BR112016030400B1 - Aparelho - Google Patents

Abstract

RECURSO DE DESTRAVAMENTO DE JUNTA DE ARTICULAÇÃO PIVOTANTE PARA GRAMPEADOR CIRÚRGICO. A presente invenção refere-se a um aparelho que compreende um corpo, um conjunto de haste, um atuador de extremidade e uma junta de articulação. O atuador de extremidade é operável para manipular (por exemplo, grampo) tecido. A junta de articulação acopla o atuador de extremidade com o conjunto de haste e permite que o atuador de extremidade seja defletido para longe do eixo longitudinal do conjunto de haste. A junta de articulação compreende um conjunto de travamento, que é operável para seletivamente travar a posição angular do atuador de extremidade em relação ao eixo longitudinal do conjunto de haste; e um recurso de destravamento. O recurso de destravamento é operável para seletivamente destravar o conjunto de travamento. O conjunto de haste adicionalmente compreende um primeiro elemento móvel, o qual é seletivamente operável para acionar a articulação do atuador de extremidade na junta de articulação; e um segundo elemento móvel, o qual é operável seletivamente para acionar o recurso de destravamento. O segundo elemento móvel é independentemente móvel em relação ao primeiro elemento móvel.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem prender o tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de vibração ultrassônica, RF, laser, etc.). Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem compreender uma haste entre o atuador de extremidade e uma porção de cabo, que é manipulada pelo médico. Essa haste pode permitir inserção até uma profundidade desejada e rotação em torno do eixo longitudinal da própria haste, facilitando assim o posicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado através da inclusão de uma ou mais juntas ou elementos de articulação, permitindo que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo longitudinal da haste.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores funcionam de modo a prender camadas de tecido, cortar através das camadas de tecido presas e fazer com que os grampos atravessem as camadas de tecido para selar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplares são apresentados na patente US n° 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de fevereiro de 1989; na patente US n° 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em terça-feira, 28 de janeiro de 1997; na patente US n° 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument", concedida em terça-feira, 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n° 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil", concedida em 05 de dezembro de 2006; na patente US n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n° 7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n° 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n° 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly," concedida em 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se compreender que esses grampeadores cirúrgicos também podem ser usados em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não endoscópicos. Somente a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que leva a um pulmão. Por exemplo, os vasos que levam a um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes da remoção do órgão da cavidade torácica. Naturalmente, grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Exemplos de grampeadores cirúrgicos que podem ser particularmente adequados ou usados em uma toracotomia são revelados no pedido de patente US n° 13/780.067, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.082, intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.106, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.120, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.162, intitulado "Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.171, intitulado "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.379, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; Publicação de pedido de n° 13/780.402, intitulado "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", depositado em 28 de fevereiro de 2013; e/ou do pedido de n° 13/780.417, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado em 28 de fevereiro de 2013. A descrição de cada uma das patentes US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0005] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do(s) inventor(es) tenha produzido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relatório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima, e a descrição detalhada das modalidades fornecidas abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[0007] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico exemplificador; Figura 2 representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 1; Figura 3 mostra uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade do instrumento da Figura 1, com o atuador de extremidade em uma configuração fechada; Figura 4 mostra uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade da Figura 3, com o atuador de extremidade em uma configuração aberta; Figura 5 representa uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3; Figura 6 representa uma vista em seção transversal da extremidade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 6-6 da Figura 4; Figura 7A mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 4, com a barra de disparo em uma posição proximal; Figura 78 mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 4, com a barra de disparo em uma posição proximal; Figura 79 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e após ser acionado uma vez no tecido; Figura 80 descreve uma vista esquemática de um circuito de controle exemplar para uso no instrumento da Figura 1; Figura 81 mostra uma vista em perspectiva do conjunto de cabo do instrumento da Figura 1, com um compartimento removido pela metade e alguns componentes internos removidos; Figura 82 descreve uma vista em perspectiva dos componentes do conjunto de acionamento do conjunto de cabo da Figura 10; Figura 83 descreve uma vista em perspectiva de um membro alongado do conjunto de acionamento da Figura 11, acoplado com a barra de disparo; Figura 13A mostra uma vista em perspectiva superior de um conjunto de eixo alternativo que pode ser incorporado no instrumento da Figura 1, com o atuador de extremidade em uma primeira posição; Figura 138 mostra uma vista em planta superior do conjunto de haste da Figura 13A, com o atuador de extremidade em uma segunda posição articulada; Figura 139 mostra uma vista em perspectiva da extremidade proximal do conjunto de haste da Figura 13A mostrando o manípulo da articulação e seus componentes cinemáticos internos; Figura 140 mostra uma vista em seção transversal superior da extremidade proximal do conjunto de haste da Figura 13A tomada ao longo da linha 15-15 da Figura 14; Figura 141 mostra uma vista em planta superior do conjunto de haste da Figura 13A em uma posição neutra; Figura 142 mostra uma vista explodida em perspectiva do atuador e da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A; Figura 18A mostra uma vista parcialmente interna superior da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A em uma primeira posição; Figura 188 mostra uma vista parcialmente interna superior da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A, com o primeiro e o segundo braços girando um primeiro elemento de came; Figura 18C mostra uma vista parcialmente interna superior da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A, com o primeiro e o segundo braços girando um segundo elemento de came e o primeiro elemento de came adicionalmente; Figura 18D mostra uma vista parcialmente interna superior da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A, com uma barra de trava posicionando resilientemente um dente de travamento entre os dentes do primeiro elemento de came e do segundo elemento de came; Figura 18E mostra uma vista parcialmente interna superior da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A, com o primeiro e o segundo braços girando o primeiro elemento de came adicionalmente; Figura 189 mostra uma vista em planta ampliada superior da interface dos elementos de came e da barra de trava do conjunto de haste da Figura 13A; Figura 20 mostra uma vista em planta ampliada superior da interface de um primeiro elemento de came alternativo com o segundo elemento de came e a barra de trava do conjunto de haste da Figura 13A; Figura 21A mostra uma vista ampliada superior da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13A, com um primeiro elemento de came alternativo exemplificador; Figura 21B mostra uma vista em planta ampliada superior da junta de articulação da Figura 21A, com o primeiro braço girando o primeiro elemento de came; Figura 21C mostra uma vista em planta ampliada superior da junta de articulação da Figura 21A, com o segundo braço girando o segundo elemento de came; Figura 21D mostra uma vista em planta ampliada superior da junta de articulação da Figura 21A, com o primeiro braço trasladado para travar novamente o segundo elemento de came; Figura 22A mostra uma vista em planta ampliada superior da interface de um elemento de came alternativo exemplificador com o segundo elemento de came e a barra de trava do conjunto de haste da Figura 13A; Figura 22B mostra uma vista em planta ampliada superior da junta de articulação da Figura 22A, com o primeiro braço girando o elemento de came; Figura 23 mostra uma vista em planta ampliada de uma junta de articulação alternativa exemplificadora com um primeiro elemento de came tendo um came em onda; Figura 24 mostra uma vista em perspectiva inferior do primeiro elemento de came da Figura 23; Figura 25A mostra uma vista em seção transversal lateral de primeiro elemento de came da Figura 23 (tomada ao longo da linha 2525 da Figura 23) engatado ao segundo elemento de came e a uma barra de trava verticalmente transladável, com a barra de trava em uma posição travada. Figura 25B mostra uma vista em seção transversal lateral de primeiro elemento de came da Figura 23, tomada ao longo da linha 2525 da Figura 23, engatado com o segundo elemento de came e barra de trava, com a barra de trava em uma posição destravada. Figura 26A mostra uma vista em seção transversal terminal de primeiro elemento de came da Figura 23, tomada ao longo da linha 26-26 da Figura 23, engatado ao segundo elemento de came e barra de trava, com a barra de trava em uma posição travada; e Figura 26B mostra uma vista em seção transversal terminal de primeiro elemento de came da Figura 23, tomada ao longo da linha 26-26 da Figura 23, engatado ao segundo elemento de came e barra de trava, com a barra de trava em uma posição destravada.

[0008] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados e que constituem uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção; entendendo-se, entretanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0009] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção ficarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que é, a título de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

1. Grampeador cirúrgico exemplificador

[0010] A Figura 1 mostra um exemplo de instrumento de grampeamento e seccionamento cirúrgico 10 que inclui um conjunto de cabo 20, um conjunto de haste 30, e um atuador de extremidade 40. O atuador de extremidade 40 e a porção distal do conjunto de haste 30 são dimensionados para inserção, em um estado não articulado como mostrado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte até um sítio cirúrgico em um paciente para execução de um procedimento cirúrgico. Somente a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen do paciente, entre duas das costelas do paciente, ou em outra parte. Em alguns casos, o instrumento 10 é usado sem um trocarte. Por exemplo, o atuador de extremidade 40 e a porção distal do conjunto de haste 30 podem ser inseridos diretamente através de uma toracotomia ou outro tipo de incisão. Deve-se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico segurando a porção de cabo 20 do instrumento 10. Dessa forma, o atuador de extremidade 40 é distal em relação ao conjunto de cabo 20 mais proximal. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e absolutos.

A. Conjunto de cabo e conjunto de haste exemplificadores

[0011] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 2, o conjunto de cabo 20 do presente exemplo compreende uma empunhadura de pistola 22, um gatilho de fechamento 24 e um gatilho de disparo 26. Cada gatilho 24, 26 é seletivamente pivotante em direção e para longe da empunhadura de pistola 22, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de cabo 20 inclui, ainda, um botão de liberação de bigorna 25, um interruptor reverso de barra de disparo 27 e um conjunto de bateria removível 28. Esses componentes também serão descritos com mais detalhes abaixo. Obviamente, o conjunto de cabo 20 pode ter uma variedade de outros componentes, características, e operabilidades, além ou em lugar de qualquer um dos indicados acima. Outras configurações adequadas para o conjunto de cabo 20 se tornarão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção.

[0012] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 3, o conjunto de haste 30 do presente exemplo compreende um tubo de fechamento externo 32, uma seção de articulação 34 e um anel de fechamento 36, que é adicionalmente acoplado ao atuador de extremidade 40. O tubo de fechamento 32 se estende ao longo do comprimento do conjunto de haste 30. O anel de fechamento 36 é posicionado distalmente à seção de articulação 34. O tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 são configurados para transladar longitudinalmente em relação ao conjunto de cabo 20. A translação longitudinal do tubo de fechamento 32 é comunicada ao anel de fechamento 36 através da seção de articulação 34. Recursos exemplificadores que podem ser usados para fornecer a translação longitudinal do tubo de fechamento 32 e do anel de fechamento 36 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0013] A seção de articulação 34 é operável para defletir lateralmente o anel de fechamento 36 e o atuador de extremidade 40 lateralmente para longe do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30 em um ângulo desejado α. Assim, atuador de extremidade 40 pode alcançar a parte de trás de um órgão, ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. Em algumas versões, a seção de articulação 34 permite deflexão do atuador de extremidade 40 ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a seção de articulação 34 permite deflexão do atuador de extremidade ao longo de mais de um plano. No presente exemplo, uma articulação é controlada por um botão de controle de articulação 35 que está situado na extremidade proximal do conjunto de haste 30. O manípulo 35 gira em torno de um eixo que é perpendicular ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30; O anel de fechamento 36 e o atuador de extremidade 40 pivotam em torno de um eixo que é perpendicular ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30 em resposta à rotação do manípulo 35. Somente a título de exemplo, a rotação do botão 35 no sentido horário pode fazer o pivotamento no sentido horário correspondente do anel de fechamento 36 e do atuador de extremidade 40 na seção de articulação 34. A seção de articulação 34 é configurada para comunicar a translação longitudinal do tubo de fechamento 32 para o anel de fechamento 36, independente de se a seção de articulação 34 está em uma configuração reta ou em uma configuração articulada.

[0014] Em algumas versões, a seção de articulação 34 e/ou o manípulo de controle de articulação 35 são construídos e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.067, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência. A seção de articulação 34 pode também ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7429USNP.0614273], intitulado "Articulation Drive Features for Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com os vários ensinamentos abaixo. Outras formas adequadas que a seção de articulação 34 e o manípulo de articulação 35 podem tomar serão evidentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0015] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 2, o conjunto de haste 30 do presente exemplo ainda inclui um botão de rotação 31. O botão de rotação 31 é operável para girar todo o conjunto de haste 30 e o atuador de extremidade 40 em relação ao conjunto de cabo 20, em torno do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. Em algumas versões, o botão de rotação 31 é operável para travar seletivamente a posição angular do conjunto de haste 30 e do atuador de extremidade 40 em relação ao conjunto de cabo 20, em torno do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. Por exemplo, o botão de rotação 31 pode ser transladado entre a primeira posição longitudinal, em que o conjunto de haste 30 e o atuador de extremidade 40 giram em relação ao conjunto de cabo 20 ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30; e uma segunda posição longitudinal, sendo que o conjunto de haste 30 e o atuador de extremidade 40 não são rotatórios em relação ao conjunto de cabo 20 em torno do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. Obviamente, o conjunto de haste 30 pode ter uma variedade de outros componentes, características, e operabilidades, além ou em lugar de qualquer um dos indicados acima. Somente a título de exemplo, ao menos parte do conjunto de haste 30 é construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.402, intitulado "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras configurações adequadas para o conjunto de haste 30 se tornarão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção.

B. Atuador de extremidade exemplificador.

[0016] Também como mostrado nas Figuras 1 a 3, o atuador de extremidade 40 do presente exemplo inclui uma garra inferior 50 e uma bigorna 60. A bigorna 60 inclui um par de pinos 66 integrados estendendo-se para fora que são dispostos em fendas 54 curvas correspondentes da garra inferior 50. Pinos 66 e fendas 54 são mostrados na Figura 5. A bigorna 60 é pivotante na direção e para longe da garra inferior 50, entre uma posição aberta (mostrada nas Figuras 2 e 4) e uma posição fechada (mostrada nas Figuras 1, 3, e 7A a 7B). O uso do termo "pivotante" (e termos similares com "pivô" como base) não devem ser lidos como necessariamente necessitando movimento pivotante em torno de um eixo fixo. Por exemplo, no presente exemplo, a bigorna 60 pivota em torno de um eixo que é definido por pinos 66, que deslizam ao longo das fendas 54 curvas da garra inferior 50 à medida que a bigorna 60 se move na direção da garra inferior 50. Em tais versões, o eixo de pivô traslada ao longo da trajetória definida pelas fendas 54 enquanto a bigorna 60 pivota simultaneamente em torno deste eixo. Além disso ou de maneira alternativa, o eixo de pivô pode deslizar ao longo das fendas 54 primeiro, com a bigorna 60 então pivotando em torno do o eixo de pivô após este ter deslizado uma certa distância ao longo das fendas 54. Deve-se compreender que tal movimento pivotante deslizante/traslado é abrangido dentro de termos como "pivô", "pivôs", "pivotante". "giratório", "articulado" e similares. Naturalmente, algumas versões podem proporcionar movimento pivotante da bigorna 60 em torno de um eixo que permanece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou canaleta, etc.

[0017] Conforme se pode observar melhor na Figura 5, a garra inferior 50 do presente exemplo define uma canaleta 52 que é configurada para receber o cartucho de grampos 70. O cartucho de grampos 70 pode ser inserido na canaleta 52, o atuador de extremidade 40 pode ser acionado e, então, o cartucho de grampos 70 pode ser removido e substituído por outro cartucho de grampos 70. A garra inferior 50, de modo liberável, retém um cartucho de grampos 70, em alinhamento com a bigorna 60 para o acionamento do atuador de extremidade 40. Em algumas versões, a garra inferior 50 é construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.417, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a garra inferior 50 pode adquirir serão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0018] Conforme é melhor visto nas Figuras 4 a 6, o cartucho de grampos 70 do presente exemplo compreende um corpo de cartucho 71 e uma bandeja 76 presa à face inferior do corpo do cartucho 71. O lado superior do corpo do cartucho 71 apresenta uma plataforma 73, contra a qual o tecido pode ser comprimido quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. O corpo de cartucho 71 define adicionalmente uma canaleta 72 que se estende longitudinalmente e uma pluralidade de bolsos de grampos 74. Um grampo 77 é posicionado em cada bolso de grampo 74. Um acionador de grampo 75 também é posicionado em cada bolso de grampos 74, sob um grampo correspondente 77 e acima da bandeja 76. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os acionadores de grampos 75 são operados para transladar para cima em bolsos de grampos 74 para, por meio disso, direcionar os grampos 77 para cima através de bolsos de grampos 74 e em engate com a bigorna 60. Os acionadores de grampo 75 são direcionados para cima através de um deslizador de cunha 78, que é capturado entre o corpo do cartucho 71 e a bandeja 76 e que é transladado longitudinalmente através do corpo do cartucho 71. O deslizador de cunha 78 inclui um par de superfícies de came obliquamente anguladas 79, que são configuradas para engatar os acionadores de grampos 75 e, dessa forma, direcionam os acionadores de grampo 75 para cima à medida que o deslizador de cunha 78 translada longitudinalmente através do cartucho 70. Por exemplo, quando o deslizador de cunha 78 está em uma posição proximal, conforme mostrado na Figura 7A, os acionadores de grampo 75 estão nas posições para baixo e os grampos 77 estão localizados nos bolsos de grampos 74. À medida que o deslizador de cunha 78 é direcionado para a posição distal mostrada na Figura 7B pela translação do elemento de faca 80, o deslizador de cunha 78 direciona os acionadores de grampo 75 para cima, desse modo direcionando os grampos 77 para fora dos bolsos de grampo 74 e para os bolsos formadores de grampo 64. Assim, os acionadores de grampos 75 transladam ao longo de uma dimensão vertical à medida que o deslizador de cunha 78 translada ao longo de uma dimensão horizontal.

[0019] Deve-se compreender que a configuração do cartucho de grampos 70 pode ser variada de várias maneiras. Por exemplo, o cartucho de grampos 70 do presente exemplo inclui duas fileiras de bolsos de grampos 74 estendendo-se longitudinalmente em um lado da canaleta 72; e um outro conjunto de duas fileiras de bolsos de grampos 74 estendendo-se longitudinalmente em um outro lado da canaleta 72. Entretanto, em algumas outras versões, o cartucho de grampos 70 inclui três, um ou algum outro número de bolsos de grampos 74 em cada lado da canaleta 72. Em algumas versões, o cartucho de grampos 70 é construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US. n° 13/780.106, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado em 28 de dezembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicional ou alternativamente, o cartucho de grampos 70 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.417, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos 70 pode assumir serão evidentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0020] Conforme se pode observar melhor na Figura 4, a bigorna 60 do presente exemplo compreende uma canaleta 62 que se estende longitudinalmente e uma pluralidade de bolsos formadores de grampos 64. A canaleta 62 é configurada para se alinhar com a canaleta 72 do cartucho de grampos 70 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. Cada bolso formador de grampos 64 é posicionado para assentar sobre um bolso de grampo correspondente 74 do cartucho de grampos 70 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. Os bolsos formadores de grampos 64 são configurados para deformar as pernas dos grampos 77 quando os grampos 77 são direcionados através do tecido e para a bigorna 60. Em particular, os bolsos formadores de grampo 64 são configurados para flexionar as pernas dos grampos 77 para prender os grampos 77 formados no tecido. A bigorna 60 pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.106, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pelo menos alguns ensinamentos do pedido de patente US. n° 13/780.120, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; e/ou pelo menos alguns ensinamentos do pedido de patente US. n° 13/780.379, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a bigorna 60 pode adquirir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0021] No presente exemplo, um elemento de faca 80 é configurado para trasladar através do atuador de extremidade 40. Conforme pode ser visto nas Figuras 5 e 7A a 7B, o elemento de faca 80 é fixado à extremidade distal da barra de disparo 82, que se estende através de uma porção do conjunto de haste 30. Conforme é melhor visto nas Figuras 4 e 6, o elemento de faca 80 está posicionado nas canaletas 62, 72 da bigorna 60 e no cartucho de grampos 70. O membro de faca 80 inclui um gume cortante 84 distalmente apresentado que é configurado para cortar o tecido é comprimido entre a bigorna 60 e a plataforma 73 do cartucho de grampos 70 à medida que o elemento de faca 80 traslada distalmente através do atuador de extremidade 40. Conforme observado acima e conforme mostrado nas Figuras 7A a 7B, o elemento de faca 80 também impulsiona o deslizador de cunha 78 distalmente à medida que o elemento de faca 80 traslada distalmente através do atuador de extremidade 40, dessa forma direcionando os grampos 77 através do tecido e contra a bigorna 60 na formação. Vários recursos que podem ser usados para direcionar o elemento de faca 80 distalmente através do atuador de extremidade 40 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0022] Em algumas versões, o atuador de extremidade 40 inclui características de travamento que são configuradas para evitar que o elemento de faca 80 avance distalmente através do atuador de extremidade 40 quando um cartucho de grampos 70 não está inserido na garra inferior 50. Adicional ou alternativamente, o atuador de extremidade 40 inclui características de travamento que são configuradas para evitar que o elemento de faca 80 avance distalmente através do atuador de extremidade 40 quando um cartucho de grampos 70 já foi ativado uma vez (por exemplo, com todos os grampos 77 implantados) é inserido na garra inferior 50. Somente a título de exemplo, tais características de travamento podem ser configuradas de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.082, intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou pelo menos alguns ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7428USNP.0614271], intitulado "Method of Using Lockout Features for Surgical Stapler Cartridge", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que as características de travamento podem adquirir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Alternativamente, o atuador de extremidade 40 pode simplesmente omitir tais características de travamento.

C. Ativação exemplificadora da bigorna

[0023] No presente exemplo, a bigorna 60 é direcionada para a garra inferior 50 avançando o anel de fechamento 36 distalmente em relação ao atuador de extremidade 40. O anel de fechamento 36 coopera com a bigorna 60 através de uma ação de came para direcionar a bigorna 60 em direção à garra inferior 50 em resposta à translação distal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40. Similarmente, o anel de fechamento 36 pode cooperar com a bigorna 60 para abrir a bigorna 60 para longe da garra inferior 50 em resposta à translação proximal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40. Somente a título de exemplo, o anel de fechamento 36 e a bigorna 60 podem interagir de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.120, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com pelo menos alguns ensinamentos do pedido de patente US. n° [documento do procurador número END7430USNP.0614275], intitulado "Jaw Opening Feature for Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Recursos exemplificadores que podem ser usados para fornecer a translação longitudinal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0024] Como observado acima, o conjunto de cabo 20 inclui uma empunhadura de pistola 22 e um gatilho de fechamento 24. Conforme também observado acima, a bigorna 60 é fechada na direção da garra inferior 50 em resposta ao avanço distal do anel de fechamento 36. No presente exemplo, o gatilho de fechamento 24 é pivotante na direção da empunhadura de pistola 22 para dirigir o tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 distalmente. Vários componentes adequados que podem ser usados para converter o movimento pivotante do gatilho de fechamento 24 na direção da empunhadura de pistola 22 na translação distal do tubo de fechamento 32 e do anel de fechamento 36 em relação ao conjunto de cabo 20 se tornarão evidentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Quando o gatilho de fechamento 24 atinge uma posição completamente pivotada, de modo que a bigorna 60 esteja em uma posição completamente fechada em relação à garra inferior 50, os recursos de travamento no conjunto de cabo 20 travam a posição do gatilho 24 e do tubo de fechamento 32, dessa forma travando a bigorna 60 em uma posição totalmente fechada em relação à garra inferior 50. Esses recursos de travamento são liberados pela atuação do botão de liberação da bigorna 25. O botão de liberação da bigorna 25 é configurado e posicionado para ser acionado pelo polegar da mão do operador que segura a empunhadura de pistola 22. Em outras palavras, o operador pode segurar a empunhadura de pistola 22 com uma mão, ativar o gatilho de fechamento 24 com um ou mais dedos da mesma mão e, então, pressionar o botão de liberação da bigorna 25 com o polegar da mesma mão, sem que precise liberar o aperto da empunhadura de pistola 22 para com a mesma mão. Outros recursos adequados que podem ser usados para ativar a bigorna 60 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

D. Ativação de barra de disparo exemplificadora

[0025] No presente exemplo, o instrumento 10 fornece controle motorizado da barra de disparo 82. As Figuras 9 a 12 mostram componentes exemplificadores que podem ser usados para fornecer controle motorizado da barra de disparo 82. Em particular, a Figura 9 mostra um circuito de controle exemplificador 100 que pode ser usado para alimentar um motor elétrico 102 através da energia elétrica de uma bateria 28 (também mostrado nas Figuras 1 e 2). O motor elétrico 102 é operado para trasladar a barra de disparo 82 longitudinalmente conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Deve-se compreender que todo o circuito de controle 100, incluindo o motor 102 e o conjunto de baterias 28, pode ser encerrado dentro do conjunto de cabo 20. A Figura 9 mostra o gatilho de disparo 26 como uma chave aberta, embora deva-se compreender que esta chave é fechada quando o gatilho de disparo 26 é acionado. O circuito 100 deste exemplo inclui também uma chave de segurança 106 que deve ser fechada a fim de se completar o circuito 100, embora deva-se compreender que a chave de segurança 106 é meramente opcional. O interruptor de segurança 106 pode ser fechado pela ativação de um botão, elemento deslizante ou outro recurso separado no conjunto de cabo 20. O interruptor de segurança 106 também pode fornecer um bloqueio mecânico do gatilho de disparo 26, de modo que o gatilho de disparo 26 seja mecanicamente impedido de atuação até que a chave de segurança 106 seja ativada.

[0026] O circuito 100 do presente exemplo inclui também uma chave de travamento 108, que é configurada para ser fechada por padrão, mas é automaticamente aberta em resposta a uma condição de travamento. Somente a título de exemplo, uma condição de travamento pode incluir uma ou mais dentre as seguintes: a ausência de um cartucho 70 na garra inferior 50, a presença de um cartucho consumido 70 (por exemplo, anteriormente disparado) na garra inferior 50, uma bigorna 60 insuficientemente fechada, uma determinação de que o instrumento 10 foi disparado vezes demais, e/ou quaisquer outras condições adequadas. Vários sensores, algorítimos, e outros recursos que podem ser usados para detectar condições de travamento serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outros tipos adequados de condições de travamento serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender que o circuito 100 é aberto e, dessa forma, o motor 102 é inoperável quando a chave de travamento 108 está aberta. Um indicador de travamento 110 (por exemplo, um LED, etc.) é operado para fornecer uma indicação visual do estado da chave de travamento 108. Somente a título de exemplo, a chave de travamento 108, o indicador de travamento 110, e componentes/funcionalidade associados podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 7.644.848, intitulada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", depositada em 12 de janeiro de 2010, a descrição da mesma estando aqui incorporada a título de referência.

[0027] Uma vez que a barra de disparo 82 alcança uma posição mais distal (por exemplo, na final de uma passada de corte), uma chave de final de passada 112 é automaticamente comutada para uma posição fechada, revertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 102. Isto reverte a direção de rotação do motor 102, devendo-se entender que o operador terá liberado o gatilho de disparo 26 neste estágio da operação. Neste estado operacional, uma corrente flui através de uma direção reversa do indicador 114 (por exemplo, um LED, etc.) para fornecer uma indicação visual ao operador de que a rotação do motor 102 foi revertida. No presente exemplo e, como é melhor visto na Figura 12, um braço de atuação de chave 134 se estende lateralmente a partir do elemento de cremalheira 130, e está posicionado para se engatar a chave de final de passada 112 quando a barra de disparo 82 alcança uma posição mais distal (por exemplo, depois que o tecido 90 foi cortado e os grampos 77 atravessaram o tecido 90). Várias outras formas adequadas, nas quais a chave de final de passada 112 pode ser automaticamente comutada para uma posição fechada quando a barra de disparo 82 alcança uma posição mais distal, serão evidentes aos versados na técnica, tendo e vista os ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias formas adequadas que o indicador de direção reversa 114 pode tomar serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0028] O conjunto de cabo 20 do presente exemplo inclui também uma chave de retorno manual 116, que também é mostrada no circuito 100. No presente exemplo, a chave de retorno é ativada ativando-se a chave reversa 27, que é mostrada no conjunto de cabo 20 na Figura 1. A chave de retorno manual 116 pode proporcionar uma funcionalidade similar a da chave de final de passada 112, revertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 102 para reverter assim a direção de rotação do motor 102. Novamente, esta reversão pode ser indica visualmente através do indicador de direção reversa 114. Em algumas versões, o conjunto de cabo 20 inclui, ainda, um recurso de retorno mecânico que capacita o operador a reverter manualmente a barra de disparo 82 e, desse modo, a retrair a barra de disparo 82 mecanicamente. No presente exemplo, este recurso de retorno manual compreende uma alavanca que é coberta por um painel 21 removível, conforme mostrado na Figura 1. A chave de retorno manual 116 e o recurso de retorno mecânico são configurados, cada um, para agir como um recurso de "resgate", permitindo que o operador comece a retrair rapidamente a barra de disparo 82 de maneira proximal durante um curso de disparo. Em outras palavras, a chave de retorno manual 116 ou o recurso de retorno mecânico pode ser acionado manualmente quando a barra de disparo 82 foi apenas parcialmente avançada distalmente.

[0029] Em algumas versões, uma ou mais chaves 26, 106, 108, 112, 116 são apresentadas sob a forma de microchaves. Outras formas adequadas serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Em adição a ou no lugar do que foi anteriormente mencionado, ao menos parte do circuito 100 pode ser configurada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.210.411, intitulada "Motor-Driven Surgical Instrument", depositada em 3 de julho de 2012, a descrição da mesma estando aqui incorporada a título de referência.

[0030] A Figura 10 mostra um motor 102 alojado na empunhadura de pistola 22 do conjunto de cabo 20. Alternativamente, o motor 102 pode estar posicionado em outro local no interior do conjunto de cabo 20. O motor 102 tem um eixo de acionamento 120 que é acoplado a um conjunto de engrenagem 122. Deste modo, quando o motor 102 é ativado, a haste de acionamento 120 aciona o conjunto de engrenagem 122. Conforme mostrado na Figura 11, o conjunto de engrenagem 122 está em comunicação com uma engrenagem de acionamento 124, que engrena com um pinhão 126 em ponto morto. O pinhão 126 está disposto em uma haste 128 que é apoiada dentro do conjunto de cabo 20 e que está orientado em sentido paralelo à haste de acionamento 120 do motor 102. O pinhão 126 é adicionalmente engatado a um elemento de cremalheira 130. Em particular, o pinhão 126 engrena com os dentes 132 na extremidade proximal do elemento de cremalheira 130. O elemento de cremalheira 130 é apoiado de maneira deslizante no conjunto de cabo 20. Deve ser compreendido a partir do acima exposto que, quando o motor 102 é ativado, a rotação correspondente do eixo de acionamento 120 é comunicada ao pinhão 126 por meio do conjunto de engrenagens 122, e a rotação correspondente do pinhão 126 é convertida em translação do elemento de cremalheira 130, pelos dentes 132. Conforme mostrado nas Figuras 10 a 12, um elemento alongado 136 se estende distalmente a partir do membro de cremalheira 130. Conforme mostrado na Figura 12, um elemento de acoplamento 138 liga a barra de disparo 82 ao elemento alongado 136. O elemento de cremalheira 130, o elemento alongado 136, o elemento de acoplamento 138, a barra de disparo 82 e o elemento de faca 80, todos transladam juntos em relação ao conjunto do cabo 20 em resposta à ativação do motor 102. Em outras palavras, a ativação de motor 102, por fim, faz com que a barra de disparo 82 translada longitudinalmente, a direção de translação dependendo da direção de rotação do eixo de acionamento 120.

[0031] Deve-se compreender que uma porção distal do elemento alongado 136, do elemento de acoplamento 138 e da barra de disparo 82 se estendem através do conjunto de haste 30. Uma porção da barra de disparo 82 também se estende através da seção de articulação 34. Em algumas versões, o elemento de cremalheira 130, do elemento alongado 136 e do elemento de acoplamento 138 são todos substancialmente retos e rígidos; enquanto a barra de disparo 82 tem flexibilidade suficiente para curvar na seção de articulação 34 e translada longitudinalmente através da seção de articulação 34 quando a seção de articulação 34 está em um estado curvado ou articulado.

[0032] De forma adicional ou no lugar do anteriormente mencionado, os recursos operáveis para acionar a barra de disparo 82 podem ser configurados de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Publicação de patente US n° 8.453.914, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outros componentes, recursos, e configurações adequados para fornecer motorização da barra de disparo 82 serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve- se compreender também que algumas outras versões podem proporcionar acionamento manual da barra de disparo 82, de modo que um motor pode ser omitido. Somente a título de exemplo, a barra de disparo 82 pode ser ativada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer outra referência citada aqui.

[0033] A Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 após ter sido acionado através de uma única passada através do tecido 90. Conforme mostrado, o gume cortante 84 (omitido na Figura 8) corta através do tecido 90, enquanto os acionadores de grampos 75 direcionam duas fileiras alternadas de grampos 77 através do tecido 90 em cada lado da linha de corte produzida pelo gume cortante 84. Os grampos 77 são todos orientados substancialmente paralelos à linha de corte neste exemplo, embora deve-se compreender que os grampos 77 podem ser posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade 40 é removido do trocarte depois de o primeiro curso ser completado, o cartucho de grampos consumido 70 é substituído por um novo cartucho de grampos 70 e o atuador de extremidade 40 é, então, novamente inserido através do trocarte para alcançar o local do grampeamento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 77 tenha sido fornecida. Pode ser necessário fechar a garra fixa 60 para facilitar a inserção e a remoção através do trocarte; e pode ser necessário abrir a garra fixa 60 para facilitar a substituição do cartucho de grampos 70.

[0034] Deve-se compreender que o gume cortante 84 pode cortar o tecido de modo substancialmente contemporâneo à condução dos grampos 77 através do tecido durante cada curso de acionamento. No presente exemplo, o gume cortante 84 tem um pequeno atraso em relação à condução dos grampos 77, de modo que um grampo 47 é conduzido através do tecido pouco antes do gume cortante 84 passar pela mesma região do tecido, embora deva-se compreender que essa ordem pode ser revertida ou que o gume cortante 84 pode estar diretamente sincronizado com os grampos 77 adjacentes. Enquanto a Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 sendo atuado em duas camadas 92 e 94 de tecido 90, deve-se compreender que o atuador de extremidade 40 pode ser atuado através de uma camada única de tecido 90 ou mais que duas camadas 92 e 94 de tecido. Deve-se compreender também que a formação e posicionamento dos grampos 77 adjacentes à linha de corte produzida pelo gume cortante 84 pode selar substancialmente o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, sangramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, enquanto a Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 sendo ativado em duas camadas planares justapostas 92, 94 de tecido substancialmente planas, deve-se compreender que o atuador de extremidade 40 pode também ser ativado ao longo de uma estrutura tubular como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrointestinal, etc. A Figura 8 não deve, portanto, ser vista como uma demonstração de qualquer limitação dos usos contemplados para o atuador de extremidade 40. Vários cenários e procedimentos adequados nos quais o instrumento 10 pode ser usado serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0035] Deve também ficar entendido que quaisquer outros componentes ou recursos do instrumento 10 podem ser configurados e operados de acordo com qualquer das várias referências citadas na presente invenção. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento 10 serão descritas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento 10 serão aparentes aos versados na técnica. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das referências citadas na presente invenção serão aparentes aos versados na técnica. Deve-se entender também que os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento 10 ou aos dispositivos ensinados nas referências citadas na presente invenção. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

II. Conjunto de haste alternativo exemplificador

[0036] Será entendido que conforme um usuário força o instrumento 10 para o interior de uma região cirúrgica, pode ser desejável se aproximar do tecido a ser preso, grampeado, ou cortado, a partir de um ângulo em particular. Por exemplo, uma vez que o atuador de extremidade 40 do instrumento 10 é inserido através de um trocarte, toracotomia ou outra passagem para entrar em uma área cirúrgica, o tecido que o usuário deseja atingir pode estar posicionado fora de alcance ou a um ângulo retorcido em relação ao atuador de extremidade 40 que está alinhado ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. Dessa forma, pode ser desejável que porções do instrumento 10, como o atuador de extremidade 40, articulem em relação ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30 em um ângulo α (como visto mascarado na Figura 1) de modo que o usuário possa posicionar a bigorna 60 e a garra inferior 50 do atuador de extremidade 40 para direta ou perpendicularmente prender contra um vaso ou outro tecido. Será adicionalmente entendido que articular o atuador de extremidade 40 para posicionar justamente o atuador de extremidade 40 contra o tecido pode promover assentamento e aperto completo do tecido antes do corte e grampeamento do tecido. Em adição à articulação, pode ser desejável ao atuador de extremidade 40 ser travado seletivamente em uma posição reta ou articulada, de modo que uma inclinação manual constante pelo usuário não seja necessária para evitar que o atuador de extremidade 40 pivote ou se flexione na seção de articulação 34. Travamento automático mediante articulação pode também ser desejável, sem a necessidade de atuações de um recurso de travamento de articulação separado.

[0037] A Figura 13A mostra um conjunto de haste alternativo exemplificador 200 que pode ser prontamente incorporado ao instrumento 10 da Figura 1. O conjunto de haste 200 fornece articulação e travamento seletivo dos ângulos de articulação, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de haste 200 do presente exemplo compreende um botão de rotação 231, um manípulo de articulação 235 e um atuador de extremidade 240. O conjunto de haste 200 compreende também um atuador de extremidade 240 posicionado distalmente em relação ao tubo de fechamento 232. O atuador de extremidade 240 inclui uma junta articulada 234 que permite que o atuador de extremidade 240 seja articulado lateralmente, conforme será descrito em maiores detalhes abaixo. O atuador de extremidade 240 é substancialmente idêntico ao atuador de extremidade 40 da Figura 1, exceto onde descrito de modo contrário abaixo.

[0038] O botão de rotação 231 pode ser acoplado rotacionalmente ao conjunto de cabo 20 da Figura 1, ou qualquer outro componente adequado (por exemplo, uma interface de controle robótica, etc.). O botão de rotação 231 é operado para girar o conjunto de haste 200 (incluindo o manípulo de controle de articulação 235 e o atuador de extremidade 240) em torno do eixo longitudinal LA definido pelo conjunto de haste 200, em relação à porção de cabo 20 (ou em relação a qualquer outro componente que o botão de rotação 231 esteja acoplado rotacionalmente). Isto pode ser útil no posicionamento do atuador de extremidade 240 a uma orientação angular desejada em torno do eixo longitudinal LA.

A. Recursos de controle de articulação exemplificadores

[0039] O manípulo de controle de articulação 235 é parcialmente contido dentro do invólucro do manípulo de controle de articulação 237. O invólucro 237 leva a um tubo de fechamento 232. As Figuras 13A e B mostram um conjunto de haste 200 e um movimento exemplificador do atuador de extremidade 240 em resposta à volta do manípulo de controle de articulação 235. A Figura 13A mostra o manípulo de controle de articulação 235 em uma primeira posição onde o manípulo de controle de articulação 235 e o atuador de extremidade 240 são ambos, em geral, alinhados ao longo do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200. O usuário pode, então, girar manualmente o manípulo de controle de articulação 235 no sentido horário, conforme visto na Figura 13B, até uma segunda posição. Em resposta à rotação do manípulo de controle de articulação 235, o atuador de extremidade 240 pivota ou se flexiona na junta de articulação 234, conforme visto na Figura 16B, até um ângulo de articulação α. No presente exemplo, o atuador de extremidade 240 se articula em geral na direção de rotação do manípulo de controle de articulação 235, embora deva-se compreender que o atuador de extremidade 240 pode ser configurado para se flexionar na direção oposta à rotação do manípulo de controle de articulação 235. Em outras palavras, quando o manípulo de controle de articulação 235 é girado no sentido horário, o atuador de extremidade 240 pivota lateralmente no sentido horário, conforme mostrado na Figura 13B, mas poderia ser configurado em algumas versões para pivotar no sentido anti-horário. A Figura 13B mostra o atuador de extremidade 240 girando de maneira lateral no sentido horário ligeiramente. Deve- se compreender que o manípulo de controle de articulação 235 pode ser girado adicionalmente para fazer com que o atuador de extremidade 240 articule adicionalmente de maneira lateral à junta de articulação 234 até qualquer ângulo adequado α. Por exemplo, o atuador de extremidade 240 pode girar até que um ângulo de aproximadamente 90° é formado ao longo da junta articulada 234. Em algumas versões, o atuador de extremidade 240 pode ser operado para pivotar adicionalmente, de modo que o atuador de extremidade 240 forme um ângulo agudo em relação ao tubo 232. Outras variações adequadas para o giro do atuador de extremidade 240 serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que o manípulo de controle de articulação 235 pode definir o mesmo ângulo com o eixo longitudinal LA como o ângulo de articulação α definido entre o atuador de extremidade 240 e o eixo longitudinal LA. Tal angulação complementar pode proporcionar ao operador retorno visual externa ao paciente, indicando o ângulo de articulação α do atuador de extremidade 240.

[0040] As mecânicas da articulação do atuador de extremidade 240 serão discutidas em maiores detalhes abaixo. Será entendido que o manípulo de controle de articulação 235 pode ser girado na direção anti-horária para fazer com que o atuador de extremidade 240 seja articulado de maneira anti-horária. Dessa forma, dependendo da direção e/ou quantidade desejada de articulação do atuador de extremidade 240, o usuário pode simplesmente girar o manípulo de controle de articulação 235 a graus variados na direção que o usuário deseja que o atuador de extremidade 240 seja articulado, para produzir graus variados de articulação do atuador de extremidade 240.

[0041] A Figura 14 mostra o manípulo de controle de articulação 235 com o invólucro 237 removido para melhor mostrar os trabalhos internos do manípulo de controle de articulação 235. O manípulo de controle de articulação 235 está em comunicação com um pinhão de articulação 250. O pinhão de articulação 250 está em comunicação com uma primeira cremalheira 252 e uma segunda cremalheira 256. A primeira cremalheira 252 está em comunicação com um primeiro braço 242 através de um primeiro bloco intermediário 254, enquanto a segunda cremalheira 256 está em comunicação com um segundo braço 244 através de um segundo bloco intermediário 258. Braços 242, 244 são substancialmente paralelos entre si, no presente exemplo. Em particular, as porções proximais dos braços 242, 244 conforme mostrado na Figura 18 e as porções de braços 242, 244 que se estendem através do conjunto de haste 200 são paralelos um ao outro, apesar do fato de que as extremidades proximais dos braços 242, 244 aumentem ligeiramente para fora. Uma vez que braços 242, 244 são paralelos um ao outro ao longo de quase todo o seu comprimento (isto é, exceto pelas porções mais distais), os braços 242, 244 podem ser prontamente reconhecidos pelos versados na técnica como sendo "substancialmente paralelos" uns aos outros.

[0042] O manípulo de controle de articulação 235 é acoplado de maneira unitária ao pinhão de articulação 250. Como resultado, quando o usuário gira o manípulo de controle de articulação 235, o pinhão de articulação 250 gira junto com o manípulo de controle de articulação 235. Conforme o pinhão de articulação 250 gira, o pinhão de articulação traslada a primeira cremalheira 252 e a segunda cremalheira 256 consequentemente em direções opostas. Por exemplo, conforme visto na Figura 15, o pinhão de articulação 250 está em comunicação com a primeira cremalheira 252 e a segunda cremalheira 256, de modo que se o pinhão de articulação 250 gira em sentido horário, a primeira cremalheira 252 recua de maneira proximal para longe do atuador de extremidade 240, enquanto a segunda cremalheira 256 avança distalmente em direção ao atuador de extremidade 240. Além disso, quando o pinhão de articulação 250 gira no sentido anti-horário, a primeira cremalheira 252 avança distalmente em direção ao atuador de extremidade 240 e a segunda cremalheira 256 recua de maneira proximal para longe do atuador de extremidade 240. Conforme a primeira cremalheira 252 avança e recua, o primeiro braço 242 avança e recua de uma maneira similar. De modo similar, conforme a segunda cremalheira 256 avança e recua, o segundo braço 244 também avança e recua junto com a segunda cremalheira 256. Dessa forma, girar o manípulo de controle de articulação 235, que está conectado ao pinhão de articulação 250, faz com que o primeiro braço 242 e o segundo braço 244 se movam para frente e para trás junto com a primeira cremalheira 252 e a segunda cremalheira 256. O movimento do primeiro braço 242 e do segundo braço 244 é operado para produzir o movimento de outros componentes no atuador de extremidade 240, que serão discutidos em maiores detalhes abaixo.

[0043] A Figura 16 mostra uma vista ampliada do atuador de extremidade 240, incluindo a bigorna 260. O primeiro braço 242 e o segundo braço 244 estão em comunicação com um primeiro elemento de came 330, que está pivotantemente disposto em torno de um pino 379. Como resultado, avançar e recuar o primeiro braço 242 e o segundo braço 244 faz com que o primeiro elemento de came 370 girar ao redor do pino de suporte de came 379, como será descrito com mais detalhes abaixo.

[0044] A Figura 17 mostra uma vista explodida da junta de articulação 234. O atuador de extremidade 240 é disposto na extremidade distal de uma haste de articulação 234. O atuador de extremidade 240 compreende uma bigorna 260 e garra inferior 268. Será apreciado que o atuador de extremidade 240 é substancialmente similar ao atuador de extremidade 40 da Figura 1. Similar à garra inferior 50 do atuador de extremidade 40, a garra inferior 268 pode receber um cartucho de grampos (não mostrado) que pode ser substancialmente similar ao cartucho de grampos 70. Adicionalmente, similar ao atuador de extremidade 40, conforme descrito acima, a bigorna 260 é direcionada para a garra inferior 268 avançando um anel de fechamento 236 distalmente em relação ao atuador de extremidade 240. O anel de fechamento 236 é direcionado longitudinalmente em relação ao atuador de extremidade 240 com base na translação do tubo de fechamento 232. A translação do tubo de fechamento 232 é comunicada ao anel de fechamento 236 através da junta de articulação 234. Funcionalmente, a bigorna 260 e a garra inferior 268 são substancialmente similares à bigorna 60 e a garra inferior 50 do atuador de extremidade 40 com a bigorna 260 e a garra inferior 268 trabalhando de modo cooperativo para separar e grampear o tecido, conforme mostrado na Figura 8 e descrito acima.

[0045] A junta de articulação 234 compreende um primeiro elemento de came 330, um segundo elemento de came 331, um corpo de suporte de came 376, uma base de junta 372, uma barra de trava 262, e uma mola 364. O primeiro braço 242 termina distalmente em um primeiro gancho 245, enquanto o segundo braço 244 termina distalmente em um segundo gancho 246. Os ganchos 245, 246 estão em comunicação com as aberturas de came 360 do primeiro elemento de came 330. Como resultado, quando o primeiro braço 242 avança em direção ao atuador de extremidade 240 e o segundo braço 244 recua, o primeiro elemento de came 330 gira no sentido horário ao redor do pino de suporte 379. Quando o primeiro braço 242 ao invés disso recua e o segundo braço 244 avança em direção ao atuador de extremidade 240, o primeiro elemento de came 330 gira no sentido horário ao redor do pino de suporte 379. Dessa forma, conforme os braços 242, 244 empurram e puxam as aberturas de came 360 através de ganchos 245, 246 de maneira oposta, o primeiro elemento de came 330 gira de acordo com descrito.

[0046] O primeiro elemento de came 330 é empilhado sobre um segundo elemento de came 331. O segundo elemento de came 331 e o pino de suporte de came 379 são recursos unitários do corpo de suporte de came 376. Em algumas versões, o segundo elemento de came 331 pode ser construído separadamente e acoplado de maneira fixa ao corpo de suporte de came 376, de modo que conforme o segundo elemento de came 331 gira, o corpo de suporte de came 376 gira. O primeiro elemento de came 379 é alinhado coaxialmente com a abertura base 377 da base da junta 372 ao longo de um eixo de pivô 380. Dessa forma, o primeiro elemento de came 330 gira em torno do eixo de pivô 380, em relação à segunda engrenagem de came 231 e o corpo de suporte de came 376. A barra de trava 262 está em comunicação seletiva com o primeiro elemento de came 330 e o segundo elemento de came 331, o que será descrito com maiores detalhes abaixo. A barra de trava 262 está adicionalmente em comunicação com a mola 364, que inclina distalmente a barra de trava 262. A base da junta 372 é formatada para fornecer um assento e/ou canaleta para barra de trava 262 para avançar. A barra de trava 262 inclui adicionalmente um par de saliências 387 operável para engatar a base da junta 372 para restringir o movimento distal da barra de trava 262.

B. Articulação de conjunto de haste exemplificadora

[0047] Conforme discutido acima, a atuação do manípulo de controle de articulação 235 faz avanço e retração opostos dos braços 242, 244. Será entendido que este movimento dos braços 242, 244 gira o primeiro elemento de came 330 ao redor do pino de suporte de came 279. Como resultado da rotação do primeiro elemento de came 330, o segundo elemento de came 331 gira junto com o corpo de suporte de came 376. Dessa forma, a junta articulada 234 é flexionada, girando assim o atuador de extremidade 240 na junta articulada 234. Em particular, o pino de suporte de came 379 e a abertura base 374 definem um eixo de pivô 380, que é em geral perpendicular ao eixo longitudinal LA como observado acima. O atuador de extremidade 240 gira em torno do eixo de pivô 380 em resposta à rotação do primeiro elemento de came 330, que move o segundo elemento de came 331, conforme será discutido abaixo. Em outras palavras, o eixo de pivô 380 serve como um eixo para a articulação do atuador de extremidade 240 em relação ao conjunto de haste 200. As Figuras de 18A a E mostram os detalhes da rotação do primeiro elemento de came 330 para mover a articulação do atuador de extremidade 240.

[0048] A Figura 18A mostra a junta articulada 234 em uma primeira posição. A barra de trava 262 é distalmente inclinado para se engatar ao segundo elemento de came 331. Em particular, a extremidade distal da barra de trava 262 compreende um dente de travamento 336 que se encaixa entre os primeiros dentes de came 333 e segundos dentes de came 335 e em contiguidade ao segundo elemento de came 331, que pode ser visto com mais detalhes na Figura 19. Como resultado da inclinação distal fornecida pela mola 364, os dentes de trava 336 agem como uma trava positiva e mantêm assim a posição rotacional do segundo elemento de came 331. Ao manter a posição rotacional do segundo elemento de came 331, a barra de trava 262 mantém a posição angular do atuador de extremidade 240 em torno do eixo do pivô 380, mantendo assim qualquer ângulo de articulação α. O primeiro elemento de came 330 compreende um par de abas de came 338, 339, e o corpo de suporte de came 376 compreende um par de protuberâncias 371, 373. As protuberâncias 371, 373 são recursos unitários do segundo elemento de came 331, de modo que conforme as protuberâncias 371, 373 giram, o segundo elemento de came 331 também gira. Será entendido que na primeira posição da Figura 18A, as abas de came 338, 339 e as protuberâncias 371, 373 não estão em contato. A interação que envolve contato entre as abas de came 338, 339 e as protuberâncias 371, 373 será descrita com mais detalhes abaixo com referência às Figuras 18B a E. Durante uma operação cirúrgica, o usuário pode guiar o conjunto de haste 200 através de uma passagem (por exemplo, trocarte, toracotomia, etc.) para alcançar a área cirúrgica com o atuador de extremidade 240 em uma posição endireitada, conforme mostrado na Figura 18A.

[0049] A Figura 19 mostra uma vista ampliada do dente de travamento 336 na posição mostrada na Figura 18A. Conforme pode ser visto, o dente de travamento 336 tem, em geral, lados paralelos retos 386 que são configurados para se encaixar entre os primeiros dentes de came 333 e os segundos dentes de came 335. A extremidade distal do dente de travamento 336 tem uma ponta arredondada 385 com lados angulares 381 levando a lados paralelos 386. Cada dente 335 dos segundos dentes de came 335 compreende em geral lados paralelos retos 383 e lados angulares 384. Os lados paralelos 383 são configurados para se engatar aos lados paralelos 386 do dente de travamento 336 para evitar que o dente de travamento 336 transite ao longo dos segundos dentes de came 335 sem auxílio do primeiro elemento de came 330. Este engate entre ao menos um lado 383 e ao menos um lado 386 também evita que a estrutura de suporte de came 376 gire em torno do eixo de pivô 380, evitando assim que o atuador de extremidade 240 gire na junta articulada 234.

[0050] Uma vez que o primeiro elemento de came 330 gira conforme mostrado nas Figuras 18B e C, e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, um dente triangular 333 do primeiro elemento de came 330 irá fornecer um came contra os lados angulares 381, e irá portanto mover a barra de trava 262 de maneira proximal em resposta à rotação do primeiro came 330. Deve-se compreender que o dente 333 pode ter uma variedade de formatos diferentes além de triangular. Alguns formatos alternativos exemplificadores serão descritos com mais detalhes abaixo, enquanto outros serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. O dente de travamento 336 se move de maneira proximal o suficiente, de modo que os lados angulares 381 do dente de travamento 336 possam então eventualmente se engatarem e moverem-se juntamente com os lados angulares 384 dos segundos dentes de came 335, conforme o primeiro elemento de came 330 continua a girar e conforme o segundo elemento de came 331 gira. Isto fornece ação de came adicional para mover a barra de trava 262 de maneira proximal. Uma vez que o dente de travamento 336 atravessa os lados angulares 384 dos segundos dentes de came 335, então o dente de travamento 336 retorna distalmente até uma posição entre o próximo par de primeiros dentes de came 333 e segundos dentes de came 335, similar ao posicionamento mostrado na Figura 19. Para propósitos ilustrativos, avançar o dente de trava 336 entre um conjunto dos primeiros dentes de came 333 e segundos dentes de came 335 pode ser considerado um incremento de articulação. Conforme o dente de travamento 336 avança distalmente, o dente de travamento 336 atinge o segundo elemento de came 331 entre os segundos dentes de came 335. Será entendido que o dente de travamento 336 não precisa necessariamente se estender longe o bastante para atingir o segundo elemento de came 331. Por exemplo, o dente de travamento 336 pode apenas se estender distalmente, de modo que os lados paralelos 383 evitem que o dente de travamento 336 se mova ao longo do segundo elemento de came 331 sem o auxílio dos primeiros dentes de came 333. Na versão ilustrada, as protuberâncias 387 se engatam à base de junta 382 para evitar movimento distal adicional da barra de trava 262.

[0051] Conforme observado acima, o operador pode desejar girar o atuador de extremidade 240 na junta articulada 234 para posicionar melhor o atuador de extremidade 240 em relação ao tecido alvo. A Figura 18B mostra um segundo estágio de ativação para a junta de articulação 234 se mover em resposta à rotação do manípulo de controle de articulação 235 mostrado na Figura 14. Na versão ilustrada, o usuário girou o manípulo de articulação 235 no sentido anti-horário, que também gira o pinhão de articulação 250. Conforme o pinhão de articulação 250 gira em sentido anti-horário, a primeira cremalheira 252 se move distalmente e a segunda cremalheira 256 se move de maneira proximal em relação ao atuador de extremidade 240. Consequentemente, o primeiro braço 242 e o segundo braço 244, conforme mostrado na Figura 18B, se movem de modo tal que o primeiro braço 242 avança em direção ao atuador de extremidade 240 e o segundo braço 244 recua para longe do atuador de extremidade 240. Será entendido que as porções distais do primeiro braço 242 e do segundo braço 244 da versão ilustrada não são posicionadas em paralelo em relação uma a outra. Em vez disso, o primeiro braço 242 e o segundo braço 244 são angulados obliquamente em relação um ao outro, embora será entendido que o primeiro braço 242 e o segundo braço 244 poderiam ser posicionados paralelos um ao outro.

[0052] O movimento dos braços 242, 244, conforme visto na Figura 18B, faz com que o primeiro elemento de came 330 gire no sentido anti-horário em torno do eixo de pivô 380. Conforme o primeiro elemento de came 330 gira, duas ações ocorrem de uma maneira geralmente simultânea. Primeiramente, os dentes de came 330 têm um formato triangular que impulsiona a barra de trava 262 proximalmente para longe do atuador de extremidade 240 através de uma ação de came, como resultado dos primeiros dentes de came 333 que se engatam em lados angulador 381. Novamente, os dentes 333 podem ter uma variedade de formatos diferentes além de triangular. A mola 364 se comprime para acomodar o movimento proximal da barra de trava 262. Como resultado, a ponta arredondada 385 se move de maneira proximal suficiente para atravessar os lados paralelos 383. Adicionalmente, as abas de came 338, 339 giram no sentido anti- horário junto com o primeiro elemento de came 330. Como resultado da rotação, a aba de came 339 remove o vão 361 entre a protuberância 373 e se engata à protuberância 373. Enquanto isso, a aba da came 338 se move de forma giratória para longe da protuberância 371. Será entendido que enquanto o primeiro elemento de came 330 e a barra de trava 262 se moveram em resposta ao movimento dos braços 242, 244 durante a transição da configuração mostrada na Figura 18A para a configuração mostrada na Figura 18B, o segundo elemento de came 331 e consequentemente o atuador de extremidade 240 não foram movidos ainda. Dessa forma, o atuador de extremidade 240 permanece em uma orientação reta neste estágio.

[0053] A Figura 18C mostra um terceiro estágio de ativação da junta de articulação 234. Será entendido que o usuário continua a girar o manípulo de controle de articulação 235 em um esforço para articular o atuador de extremidade 240. Os braços 242, 244 continuam a se mover de modo que o primeiro braço 242 se move distalmente e o segundo braço 244 se move de maneira proximal. O movimento dos braços 242, 244 continua a girar o primeiro elemento de came 330, o que faz com que a aba de came 339 se mova adicionalmente de forma giratória, forçando assim a protuberância 373 para também se mover de forma giratória. Uma vez que a protuberância 273 é unitária com o segundo elemento de came 331, o segundo elemento de came 331 começa a girar. Conforme o segundo elemento de came gira 331, a barra de trava 262 se move adicionalmente de maneira proximal como resultado dos lados angulares 384 formando cames contra os lados angulares 381 do dente de travamento 336. Dessa forma, o dente de travamento 236 se move juntamente com os segundos dentes de came 335. O segundo elemento de came 331 gira até que a ponta 388 do segundo elemento de came 331 se engata à ponta arredondada 385. Os segundos dentes de came 335 têm lados paralelos 383, de modo que as bordas angulares 381 do dente de travamento 336 podem se engatar aos lados angulares 284 apenas depois que os primeiros dentes de came 333 forçam o dente de travamento 336 de maneira proximal, de modo que a ponta arredondada 385 atravessa os lados paralelos 383. Antes de se mover juntamente com os primeiros dentes de came 333, o dente de travamento 336 é, em geral, incapaz de se mover juntamente com os segundos dentes de came 335 devido aos lados paralelos 383 engatados aos lados paralelos 386. Será entendido adicionalmente que conforme o dente de travamento 336 se move juntamente com os lados angulares 384, o dente de travamento 336 se desengata dos primeiros dentes de came 333. Conforme também pode ser visto na Figura 18C, a barra de trava 262 e o dente de travamento 336 foram movidos até uma posição mais proximal com apenas a ponta 388 dos segundos dentes de came estando em contato com o dente de travamento 336. Também como resultado da rotação do segundo elemento de came 331, o corpo de suporte de came 376 e, consequentemente, o anel de fechamento 236, que leva ao atuador de extremidade 240, se articulam em uma direção anti- horária.

[0054] A Figura 18D mostra um quarto estágio de ativação da junta de articulação 234. Novamente, será entendido que o usuário continua a girar o manípulo de controle de articulação 235 em um esforço para causar articulação adicional do atuador de extremidade 240. Os braços 242, 244 continuam a se mover de modo que o primeiro braço 242 se move distalmente de maneira adicional e o segundo braço 244 se move de maneira proximal adicionalmente. O movimento dos braços 242, 244 continua a girar o primeiro elemento de came 330, o que faz com que a aba de came 339 empurre a protuberância 373 de forma giratória adicionalmente. O dente de travamento 336 continua a se mover juntamente com os segundos dentes de came 335 até que a inclinação distal causada pela mola 364 força a barra de trava 262 na posição mostrada na Figura 18D. Será entendido que quando a barra de trava 262 se encaixa na posição mostrada na Figura 18D, um clique ou estalo audível pode ser ouvido ou sentido. Como resultado, o usuário recebe uma confirmação audível e/ou tátil de que o dente de travamento 336 foi movido entre de um conjunto de dentes de came 333, 335 para outro, ou de outro modo foi rotacionado por um único incremento de articulação. Quando na posição mostrada na Figura 18D, a primeira engrenagem de came 330 para de girar e o dente de travamento 236 se encaixa entre os dentes de came 333, 335. O anel de fechamento 236 e, consequentemente, o atuador de extremidade 240 param de se articular. Um travamento positivo foi formado, pois qualquer movimento giratório do segundo elemento de came 331 forçado pelas forças transversais no atuador de extremidade 240 resultariam nos lados paralelos 386 se engatando aos lados paralelos 383 e parando qualquer rotação adicional do segundo elemento de came 331, que trava a articulação do atuador de extremidade 240. Deve-se compreender que a transição da configuração mostrada na Figura 18A para a configuração mostrada na Figura 18D representa articulação através de um incremento de articulação, ou incremento do movimento de articulação, no qual a distância é definida em geral pelos espaços entre os segundos dentes de came 335

[0055] Será entendido que na posição mostrada na Figura 18D, o atuador de extremidade 240 foi articulado, fornecendo assim ao usuário um conjunto de haste 200 com um atuador de extremidade 240 articulado. Será entendido que o usuário pode desejar usar o conjunto de haste 200 na posição mostrada na Figura 18D, ou pode desejar girar o atuador de extremidade 240 adicionalmente por um ou mais incrementos de articulação adicionais. No caso do usuário não rotacionar o manípulo de articulação 235 adicionalmente, o travamento do dente de travamento 336 entre os primeiros dentes de came 333 e os segundos dentes de came 335 evita que o atuador de extremidade 240 gire para voltar a uma posição reta. Uma vez que o atuador de extremidade 240 foi articulado até um ângulo desejado α, será entendido que o usuário pode ativar a barra de disparo 282 para mover o elemento de faca 280 para cortar e direcionar os grampos 77 através do tecido. Por exemplo, o elemento de faca 280 e a barra de disparo 282 podem estar em comunicação através, por exemplo, de uma barra flexível, de modo que a barra de disparo 282 possa avançar através de qualquer grau de pivô da junta de articulação 234.

[0056] A Figura 18E mostra um quinto estágio para ativação da junta de articulação 234, no caso do usuário desejar pivotar o atuador de extremidade 240 adicionalmente. Novamente, será entendido que o usuário continua a girar o manípulo de controle de articulação 235. Como resultado, os braços 242, 244 continuam a se mover de modo que o primeiro braço 242 se move distalmente de maneira adicional e o segundo braço 244 se move de maneira proximal adicionalmente. O movimento dos braços 242, 244 continua a girar o primeiro elemento de came 330, o que faz com que a aba de came 339 empurre a protuberância 373 de forma giratória. O primeiro elemento de came 330 e o segundo elemento de came 331 se movem de modo similar, conforme mostrado nas Figuras de 18B a D, o que faz com que o atuador de extremidade 240 seja articulado adicionalmente, bem como travado em uma posição mais articulada. Será entendido que o usuário pode continuar a girar o manípulo de controle de articulação 235 para fazer com que o atuador de extremidade 240 gire para o quão longe o usuário desejar. Além disso, o usuário pode girar o manípulo de controle de articulação 235 na direção oposta para fazer com que os braços 242, 244 e os elementos de came 330, 331 se movam na direção oposta, fazendo assim com que o atuador de extremidade 240 seja articulado em uma direção oposta.

[0057] Conforme visto na atuação exemplificadora mostrada nas Figuras de 18A a 18E, o primeiro elemento de came 330 é operada para destravar a junta de articulação 234 e pivotar o atuador de extremidade 240 na junta de articulação 234 em torno do eixo de pivô 380, através da transferência do movimento dos braços 242, 244 para o primeiro elemento de came 330. Além disso, o segundo elemento de came 331 e a barra de trava 262 cooperam para travar a junta de articulação 234, para travar assim o ângulo α do atuador de extremidade 240 em relação ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200.

III. Juntas de articulação alternativas exemplificadoras

[0058] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer estruturas alternativas e métodos para seletivamente travar e destravar a junta de articulação 234. Pode ser desejável, também, modificar as estruturas e métodos que são usados para acionar a junta de articulação 234 com base nas estruturas alternativas e métodos que são usados para seletivamente travar e destravar a junta de articulação 234. Os vários exemplos de estruturas e métodos alternativos que podem ser usados para fornecer travamento e destravamento seletivo de uma junta de articulação são descritos com mais detalhes abaixo, enquanto outros exemplos serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Similarmente, os vários exemplos de estruturas e métodos alternativos que podem ser usados para ativar uma junta de articulação são descritos com mais detalhes abaixo, enquanto outros exemplos serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender que os seguintes exemplos podem ser prontamente incorporados na junta de articulação 234; ou ser prontamente incorporado no conjunto de haste 200 no lugar da junta de articulação 234. Várias formas adequadas em que os exemplos a seguir podem ser incorporados no instrumento 10 serão evidentes para os versados na técnica.

A. Elemento de came dentado quadrado exemplificador

[0059] A Figura 20 mostra um primeiro elemento de came 430 alternativo exemplificador. O primeiro elemento de came 430 se encaixa na junta de articulação 234 e tem funcionalidade que é substancialmente a mesma que a do primeiro elemento de came 330, conforme mostrado nas Figuras 18A a E e, conforme descrito acima. Por exemplo, como com o primeiro elemento de came 234, o primeiro elemento de came 430 é configurado para girar em relação ao segundo elemento de came 331 para transladar a barra de trava 262 proximalmente engatando os lados angulados 381 da barra de trava 262. A barra de trava 262 pode, então, ser transladada para uma distância proximal o suficiente de modo que os lados angulados 384 dos segundos dentes de came 335 podem engatar os lados angulados 381 do dente de travamento 336 vide, por exemplo, as Figuras 18A a C e discussão de acompanhamento, acima. Entretanto, ao contrário do primeiro elemento de came 330, o primeiro elemento de came 430 compreende dentes quadrados 433 em lugar de dentes triangulares 333.

[0060] Deve ser entendido que o dente de travamento 336 da barra de trava 262 pode compreender um formato reconfigurado para contar com as diferenças entre engatar um dente quadrado 433 e um dente triangular 333. Por exemplo, lados angulados 381 dos dentes de travamento 336 podem se estender por uma distância maior em relação aos lados paralelos retos do dente de travamento 336. Certamente, a geometria particular do dente de travamento 336 variará em relação ao tamanho do primeiro dente de came 433 em relação ao tamanho e formato do segundo dente de came 335 como será evidente aos versados na técnica em vista dos ensinamentos acima.

B. Primeiro elemento de came com came único exemplificador

[0061] As Figuras 21A a D mostram um primeiro elemento de came 530 alternativamente exemplificador que pode ser incorporado na junta de articulação 234. O primeiro elemento de came 530 é disposto no pino de suporte 379. O primeiro elemento de came 530 é assimétrico ao redor de um eixo central que vai em paralelo ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200. O primeiro elemento de came 530 e o segundo elemento de came 331 giram independentemente em torno do eixo 380 definido pelo pino de suporte 379. No presente exemplo, o primeiro elemento de came 530 é configurado com um único came 533 em vez de dentes de came 433, 333, conforme descrito com relação aos primeiros elementos de came 430, 330. Um came único 533 é formado como um ressalto orientado de maneira proximal. O primeiro elemento de came 530 é operável para girar por meio de uma força aplicada pelo primeiro braço 242, avançando assim o came único 533 do primeiro elemento de came 530 em relação à barra de trava 262 para transladar a barra de trava 262 proximalmente. O came único 533 do primeiro elemento de came 530 pode transladar a barra de trava 262 para um ponto onde a barra de trava 262 não se engata mais aos segundos dentes de came 335 do segundo elemento de came 331 ou lados angulados 384 dos segundos dentes de came 335 podem engatar os lados angulados 381 do dente de travamento 336. Consequentemente, a junta de articulação 234 pode ser então articulada pela rotação do segundo elemento de came 331 que é unitariamente fixada ao atuador de extremidade 240 por meio da translação dos braços 242, 244 em direções opostas de uma maneira similar àquela descrita acima, com o primeiro elemento de came 330.

[0062] Em algumas versões, os braços 242, 244 podem ser transladados independentemente um do outro. Por exemplo, o primeiro braço 242 pode ser operável para transladar proximalmente ou distalmente para girar o primeiro elemento de came 530 para seletivamente travar e destravar o segundo elemento de came 331 com a barra de trava 262. Segundo braço 244 pode, da mesma forma, ser operável para transladar proximalmente ou distalmente para girar o segundo elemento de came 331 independentemente da rotação do primeiro elemento de came 530. Como pode ser visto na figura 21B, o primeiro braço 242 pode transladar proximalmente para girar o primeiro elemento de came 530 em relação ao segundo elemento de came 331, dessa forma transladando a barra de trava 262 proximalmente através do came único 533 para desengatar a barra de trava 262 do segundo elemento de came 331. Em seguida, como pode ser visto na Figura 21C, o segundo braço 244 pode, então, ser transladado distal ou proximalmente para articular a junta de articulação 234 em sentido horário ou em sentido anti-horário, respectivamente. A Figura 21D mostra que, uma vez que a junta de articulação 234 é articulada a um ângulo α desejado em relação ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200, a junta de articulação 234 pode ser travada no lugar. Em particular, o primeiro braço 242 pode ser transladado distalmente para girar o primeiro elemento de came 530 em uma rotação em sentido anti-horário para trazer came único 533 para fora do engate com a barra de trava 262. Em outras palavras, a transição a partir do estado mostrado na Figura 21C para o estado mostrado na Figura 21D, o primeiro elemento de came 530 não se apóia mais proximalmente contra a barra de trava 262, de modo que a mola em espiral 364 direciona a barra de trava 262 distalmente de volta para uma posição onde a barra de trava 262 trava a posição angular do segundo elemento de came 331. Com o atuador de extremidade 240 sendo unitariamente fixado ao segundo elemento de came 331, conforme observado acima, a barra de trava distalmente posicionada 262 trava a posição angular do atuador de extremidade 240.

[0063] Deve ser entendido que em exemplos onde os braços 242, 244 são independentemente transladados, o botão de controle de articulação 235 pode usar um meio de articulação diferente do aparelho de cremalheira e pinhão, conforme descrito acima e mostrado nas Figuras 14 a 15; ou braços 242, 244 podem utilizar cremalheiras e pinhões separados. Por exemplo, em alguns exemplos, o botão de controle de articulação 235 pode ser conectado em um sistema de controle eletromecânico que utiliza um ou mais motores e chaves. Ainda em outros exemplos, o botão de controle de articulação 235 pode transladar apenas o segundo braço 244 enquanto que o primeiro braço 242 pode ser transladado com uma chave de travar/destravar, deslizador ou alavanca. É evidente que os braços 242, 244 pode ser independentemente transladado usando qualquer outro meio adequado, como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

C. Junta de articulação exemplificadora com came em formato de "Pi"

[0064] As Figuras 22A-B mostram uma junta de articulação alternativa exemplificadora 634 que utiliza o elemento de came no formato de "Pi" 630 para travar e destravar a articulação do atuador de extremidade 240 na junta de articulação 634. A junta de articulação 634 pode ser prontamente incorporada no conjunto de haste 200. Em particular, a junta de articulação compreende um elemento de came 630, o segundo elemento de came 631, uma barra de trava resilientemente inclinada 662, um primeiro braço 642 e um segundo braço 644. O elemento de came 630 é giratório ao redor de um pino de pivô 622 de modo que o elemento de came 630 seja independentemente giratório em relação ao segundo elemento de came 631. O elemento de came 630 compreende duas protuberâncias que se estendem proximalmente 623 que são configuradas para colocar o came contra um dente de travamento 636 da barra de trava 662. A barra de trava 662 é resilientemente inclinada distalmente, de modo que o dente de travamento 636 da barra de trava 662 engate os dentes de came 635 do segundo elemento de came 631 assim travando a junta de articulação 634. O segundo elemento de came 631 gira ao redor do pino 679 e é unitariamente conectado ao atuador de extremidade 240 de modo que o segundo elemento de came 631 pode articular a junta de articulação 634 quando a barra de trava 662 é desengatada do segundo elemento de came 631, como será descrito com mais detalhes abaixo. O segundo elemento de came 631 e a barra de trava 662 são similares ao segundo elemento de came 331 e a barra de trava 262, respectivamente.

[0065] A Figura 22B mostra estado operacional exemplificadora da junta de articulação 634. Como pode ser visto, as protuberâncias 623 do elemento de came 630 são configuradas para girar e assim direcionar o dente de travamento 636 da barra de trava 662 de modo que a barra de trava 662 é parcialmente transladada pelo elemento de came 630. Tal translação da barra de trava 662 é alcançada por ativação independente do primeiro braço 642 na direção proximal. Deve-se compreender que o primeiro braço 642 também pode ser acionado na direção distal para se obter o mesmo resultado. Adicionalmente, em outros exemplos, o segundo braço 644 pode acionar o elemento de came 630 ao invés do primeiro braço 642.

[0066] Com a barra de trava 662 parcialmente transladada na direção proximal, de modo que o segundo elemento de came 631 é destravado pela barra de trava 662, o segundo elemento de came 631 pode ser girado ao redor do pino 679 através do segundo braço 644. É claro, como descrito acima com relação ao membro de came 630, o segundo elemento de came 631 pode ser girado utilizando o primeiro braço 642 ao invés do segundo braço 644. A barra de trava 662 pode ser transladada adicionalmente na direção proximal, em lados angulados 684 do segundo elemento de came 631 contra os lados angulados 681 da barra de trava 662. Dessa forma, o segundo elemento de came 631 pode ser girado de um dente de came 635 para o dente de came seguinte 635 similar ao segundo elemento de came 331 descrito acima. Deve-se compreender que, devido ao fato de que o elemento de came 630 é independentemente giratório ao redor do pino de pivô 622, o elemento de came 630 pode permanecer substancialmente alinhado com a barra de trava 662 quando o segundo elemento de came 631 é girado de um dos dentes de came 635 para o próximo dente de came 635. Consequentemente, primeiro braço 642 pode ser transladado novamente, pivotando o elemento de came 630 de volta para a posição mostrada na Figura 22A. Uma mola (não mostrada) ou outro elemento resiliente pode, então, acionar o dente de travamento 636 distalmente de volta para a posição mostrada na Figura 22A, assim travando a posição angular do atuador de extremidade 240 na junta de articulação 634.

D. Junta de articulação exemplificadora com came em formato de onda

[0067] As Figuras 23 a 26B mostram uma junta de articulação 734 alternativa exemplificadora do conjunto de haste 200. No presente exemplo, a junta de articulação 734 é substancialmente similar à junta de articulação 234, sendo que a junta de articulação 734 utiliza um primeiro elemento de came 730 e uma barra de trava 762 para travar e destravar um segundo elemento de came 731 e assim articular o atuador de extremidade 240 em relação ao eixo longitudinal 200 do conjunto de haste 200. Embora não mostrado nas Figuras 23 a 26B, deve ser entendido que o segundo elemento de came 731 pode ser unitariamente fixado ao atuador de extremidade 240 de modo que a rotação do segundo elemento de came 731 articula o atuador de extremidade 240. O segundo elemento de came 731 e a barra de trava 762 podem ser estruturalmente similares ao segundo elemento de came 331 e à barra de trava 262, conforme descrito acima com relação à junta de articulação 234. Entretanto, conforme será descrito a seguir, o segundo elemento de came 731 e a barra de trava 762 pode operar de uma maneira diferente para articular o atuador de extremidade 240 em relação à junta de articulação 234 discutida acima. O primeiro elemento de came 730 e o segundo elemento de came 731 são ambos parcialmente giratórios ao redor de um pino 735. O atuador de extremidade 240 é giratório em torno do eixo longitudinal definido pelo pino 735, para articular o atuador de extremidade 240.

[0068] Como pode ser visto melhor na Figura 24 mostrando o primeiro elemento de came 730 de cabeça para baixo em relação à Figura 23, ao contrário do primeiro elemento de came 330, o primeiro elemento de came 730 compreende uma superfície ondulada 727 que é obliquamente orientada em relação às superfícies superior e posterior 725, 726 do primeiro elemento de came 730. Também ao contrário do elemento de came 330, que proporciona translação longitudinal da barra de trava 262, o primeiro elemento de came 730 desse exemplo fornece movimento vertical da barra de travamento 762, com base na configuração da superfície de onda 727. Em outras palavras, embora a barra de trava 262 se mova ao longo de um trajeto longitudinal que é paralelo ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200 para fornecer travamento e destravamento seletivo, a barra de trava 762 se move ao longo de uma trajetória vertical que é transversal ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200 para fornecer o travamento e destravamento seletivo. Este movimento vertical da barra de travamento 762 apresenta travamento seletivo do segundo elemento de came 731 com base em se a barra de trava 762 encontra- se em uma posição vertical inferior (travada - Figuras 25A e 26A) ou uma posição vertical superior (destravada - Figuras 25B e 26B). No presente exemplo, a barra de trava 762 se move ao longo de um plano vertical que passa através do eixo longitudinal La do conjunto de haste 200 e do eixo longitudinal do pino 735. Em algumas outras versões, a barra de trava 762 se move ao longo de um plano vertical que é paralelo ao plano vertical que passa através do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200 e do eixo longitudinal do pino 735.

[0069] Em algumas versões, a extremidade proximal da barra de trava 762 está acoplada de forma pivotante a uma superfície de montagem 722 do conjunto de haste 200, e a extremidade distal da barra de trava 762 pivota verticalmente ao redor do acoplamento pivotante para fornecer o travamento e destravamento seletivo da junta de articulação 734. Em algumas outras versões, o comprimento inteiro da barra de trava 762 percorre uma trajetória vertical em relação à superfície de montagem 722 do conjunto de haste 200 para a obtenção de travamento e destravamento seletivos da junta de articulação 734. Em qualquer versão, a barra de travamento 762 pode ser resilientemente inclinada para cima em relação à superfície de montagem 722 do conjunto de haste 200. Por exemplo, as Figuras 25A a 25B mostram uma mola em espiral 721 ser interposta entre uma porção distal da barra de trava 762 e da superfície de montagem 722, de modo que mola em espiral 721 fornece inclinação para cima. Em algumas outras versões (por exemplo, aquelas em que a extremidade proximal da barra de trava 762 está acoplada de forma pivotante com a superfície de montagem 722), uma mola de torção pode ser utilizada para fornecer a inclinação para cima. Ainda outras maneiras adequadas nas quais a barra de trava 762 pode ser inclinada resilientemente serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos desta invenção.

[0070] Deve ser compreendido a partir do acima exposto que, à medida que o primeiro elemento de came 730 gira, a superfície em onde 727 é operável para girar a barra de trava 762 para baixo ou para fornecer uma folga para a mola 721 para direcionar a barra de trava 762 para cima, dependendo da posição angular do primeiro elemento de came 730. Comparando a Figura 23 com as Figuras 25A a B mostra uma operação exemplificadora da junta de articulação 734. Em particular, como pode ser visto nas Figuras 23, 25A e 26A, a barra de trava 762 é forçada para baixo por uma porção de crista 728 da superfície em onda 727 de modo que a barra de trava 762 seja engatada ao segundo elemento de came 731. Deve ser entendido que na configuração representada na Figura 25A, a junta da articulação 734 está em uma configuração travada de modo que a posição de articulação angular do atuador de extremidade 240 seja fixa.

[0071] Para destravar o atuador de extremidade 240, um primeiro elemento de came 730 pode ser girado por meio de um primeiro e um segundo braços 742, 744, girando assim uma porção de rebaixo 729 da superfície em onda 727 em direção à barra de trava 762. Como a porção de rebaixo 729 gira em direção à barra de trava 762, a barra de trava 762 pode começar a se mover para cima em direção à posição mostrada nas Figuras 25B e 26B. Como pode ser visto na Figura 25B, a barra de trava 762 é recebida na porção de rebaixo 729 da superfície em onda 727 e consequentemente é pivotado para a posição mais para cima. Da mesma forma, a barra de trava 762 não engata o segundo elemento de came 731 quando a barra de trava 762 está em sua posição superior. Portanto, na configuração mostrada na Figura 25B, o segundo elemento de came 731 é destravado, de modo que o atuador de extremidades 240 pode defletir lateralmente para longe do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200.

[0072] Deve-se compreender, que similar à junta de articulação 234, a junta de articulação 734 pode ser equipada com abas de came 738, 739 e saliências 771, 773 para fazer com que o primeiro elemento de came 730 gire independentemente inicialmente; e com o segundo elemento de came 731 em um ponto posterior na rotação. Em outros exemplos, as abas de came 738, 739 e as saliências 771, 773 podem ser omitidas completamente e os braços 742, 744 podem ser independentemente ativados para acionar a rotação do primeiro elemento de came 730 e o segundo elemento de came 731 independentemente, conforme descrito acima em relação ao primeiro elemento de came 530. É claro, qualquer outro método adequado de fazer com que o primeiro elemento de came 730 seguido por posterior rotação do segundo elemento de came 731 pode ser usado, como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0073] Uma vez que o segundo elemento de came 731 foi articulado para uma posição articulada pelos braços 742, 744, o primeiro elemento de came 730 pode ser girado adicionalmente para transição para o segundo elemento de came 731 de volta para a posição travada mostrada nas Figuras 25A e 26A. Em particular, primeiro elemento de came 730 pode ser girado de forma que a porção de crista 728 direciona a barra de trava 762 para baixo, de volta ao engate com o segundo elemento de came 731. Deve-se compreender que, em tal configuração, uma lacuna entre dois dentes de travamento 733 do segundo elemento de came 731 é alinhada com a porção de crista 728 do primeiro elemento de came 730; e a porção de crista 728 direcionará os dentes de travamento 736 da barra de trava 762 para baixo naquela lacuna entre os dois dentes de travamento 722. Uma vez que a barra de trava 762 está totalmente engatada ao segundo elemento de came 731, com o dente de travamento 736 na lacuna entre dois dentes de travamento 722, o segundo elemento de came 731 será travado no lugar, retravando, assim, a junta de articulação 734. Obviamente, para articular o atuador de extremidade 240, o processo descrito acima pode começar novamente para destravar, articular, e retravar a junta de articulação 734.

IV. Diversos

[0074] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das reivindicações anexas. Deve-se compreender também que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências que são citadas na presente invenção. Além disso, os vários ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° [documento do procurador n° END7431USNP.0614277], intitulado "Method of Unlocking Articulation Joint in Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou pelo menos alguns ensinamentos do pedido de patente US n° [documento do procurador n° END7446USNP.0614587], intitulado "Pivotable Aritculation Joint Unlocking Feature for Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0075] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de descrição tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0076] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos aqui podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos de qualquer uma das seguintes: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concebida em 11 de agosto de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. patente US n° 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positioning," concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", concedida em 5 de outubro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2013/0012957, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", publicada em 10 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199630, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0132450, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically- Controlled Surgical Tool", publicada em 31 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199633, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199631, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199632, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0203247, intitulada "Robotically- Controlled Surgical End Effector System", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0211546, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", publicada em 23 de agosto de 2012; publicação de patente US n° 2012/0138660, intitulada "Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", publicada em 7 de junho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou da Publicação US n° 2012/0205421 intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", publicada em 16 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0077] Versões do que foi descrito acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso, ou as mesmas podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0078] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0079] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras se tornarão evidentes àqueles versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims (13)

1. Aparelho que compreende: (a) um corpo; (b) um conjunto de haste (200) que se estende distalmente do corpo, sendo que o conjunto de haste (200) define um eixo longitudinal, sendo que o conjunto de haste possui uma extremidade distal; (c) um atuador de extremidade (240), sendo que o atuador de extremidade (240) é operável para manipular o tecido; e (d) uma junta de articulação (234) acoplando o atuador de extremidade (240) com a extremidade distal do conjunto de haste (200), sendo que a junta de articulação (234) é configurada para permitir o atuador de extremidade (240) girar em torno de um eixo de articulação para desse modo permitir que o atuador de extremidade se desvie para longe do eixo longitudinal do conjunto de haste (200) para definir uma posição angular do atuador de extremidade, sendo que a junta de articulação (234) compreende: (i) um conjunto de travamento (262, 331, 662, 631, 762, 731) que é operável para travar a posição angular do atuador de extremidade (240) em relação ao eixo longitudinal do conjunto de haste (200), e (ii) um recurso de destravamento (330, 430, 530, 630, 730) operável para destravar o conjunto de travamento; sendo que o conjunto de haste ainda compreende: (i) um primeiro elemento móvel (244, 644, 744) que pode ser operado para acionar a articulação do atuador de extremidade na junta de articulação quando o conjunto de travamento estiver destravado, e (ii) um segundo elemento móvel (242, 642, 742) que pode ser operado para seletivamente acionar o recurso de destravamento (330, 430, 530, 630, 730), sendo que o conjunto de travamento (262, 331, 662, 631, 762, 731) compreende: (A) um primeiro elemento de travamento (331, 631, 731) fixado de forma unitária ao atuador de extremidade (240), de modo que o primeiro elemento de travamento (331, 631, 731) é configurado para se mover com o atuador de extremidade (240) em relação ao eixo longitudinal do conjunto de haste (200), e (B) um segundo elemento de travamento (262, 662, 762) conectado ao conjunto de haste e inclinado contra o primeiro elemento de travamento (331, 631, 731) para engatar o primeiro elemento de travamento (331, 631, 731) para assim travar a posição angular do atuador de extremidade (240) em relação ao eixo longitudinal do conjunto de haste, caracterizado pelo fato de que: o recurso de destravamento (330, 430, 530, 630, 730) compreende uma superfície ondulada que é conectada de forma giratória ao atuador de extremidade e operável para girar ao redor de um primeiro eixo (380, 622, 735) de modo que a superfície ondulada é configurada para girar e transladar o segundo elemento de travamento (262, 662, 762) contra a inclinação para desengatar o segundo elemento de travamento (262, 662, 762) do primeiro elemento de travamento (331, 631, 731).

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro eixo (380, 662, 735) é perpendicular ao eixo longitudinal do conjunto de haste.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro eixo (380, 735) e o eixo de articulação são coaxiais.

4. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o segundo elemento de travamento (262, 662) é configurado para transladar ao longo de uma trajetória longitudinal para engatar o primeiro elemento de travamento (331, 631), sendo que a trajetória longitudinal do segundo elemento de travamento (262, 662) é paralela ao eixo longitudinal do conjunto de haste (240).

5. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o segundo elemento de travamento (762) é configurado para transladar ao longo de uma trajetória transversal para engatar o primeiro elemento de travamento (731), sendo que a trajetória transversal do segundo elemento de travamento (762) é transversal ao eixo longitudinal do conjunto de haste (240).

6. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento móvel (244, 644, 744) é móvel ao longo de uma trajetória paralela ao eixo longitudinal.

7. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que o segundo elemento móvel (242, 642, 742) é móvel ao longo de uma trajetória paralela ao eixo longitudinal.

8. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o recurso de destravamento (330, 430) compreende um conjunto de dentes, sendo que os dentes têm um perfil triangular (333) ou um perfil quadrado (433).

9. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que o recurso de destravamento (530) é assimétrico ao redor de um eixo central que corre em paralelo ao eixo longitudinal do conjunto de haste (240).

10. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o recurso de destravamento (630) tem uma configuração em formato de pi de modo que compreende duas protuberâncias (623) que se estendem proximalmente que são configuradas para colocar o came contra um dente de travamento do segundo elemento de travamento (662).

11. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que o recurso de destravamento (730) tem uma superfície em onda (727) que é orientada obliquamente em relação às superfícies superior e posterior (725, 726) do recurso de destravamento (730), a superfície em onda (727) definindo uma série de cristas (728) e rebaixos (729), sendo que as cristas (728) interagem com o conjunto de travamento (762) para fornecer travamento do conjunto de travamento (762), sendo que os rebaixos (729) interagem com o conjunto de travamento (762) para fornecer destravamento do conjunto de travamento (762).

12. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (240) compreende um conjunto de grampeamento operável para direcionar os grampos para o tecido.

13. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado pelo fato de que o segundo elemento móvel (242, 642, 742) é independentemente móvel em relação ao primeiro elemento móvel (244, 644, 744).

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