JP2017518829A - 外科用ステープラ用の枢動可能な関節動作ジョイントの係止解除特徴部 - Google Patents

Abstract

機器は、本体と、シャフトアセンブリと、エンドエフェクタと、関節動作ジョイントと、を備える。エンドエフェクタは、組織を操作する（例えばステープル留めする）よう動作可能である。関節動作ジョイントは、エンドエフェクタをシャフト組立体と連結させ、シャフト組立体の長手方向軸から離れる方向にエンドエフェクタを偏向させることを可能にする。関節動作ジョイントは、シャフト組立体の長手方向軸に対してエンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するよう動作可能である係止組立体と、係止解除特徴部と、を備える。係止解除特徴部は、係止組立体を選択的に係止解除するよう動作可能である。シャフト組立体は更に、関節動作ジョイント位置で、エンドエフェクタの関節動作を選択的に駆動するよう動作可能な第１の可動部材と、係止解除特徴部を選択的に駆動するよう動作可能な第２の可動部材と、を備える。第２の可動部材は、第１の可動部材に対して独立に可動である。

Description

切開創をより小さくすることで、術後の回復時間及び合併症を低減させ得ることから、一部の状況では、従来の開腹外科用装置よりも内視鏡外科用器具が好ましい場合がある。このため、内視鏡外科用器具の中には、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを配置するのに適したものがあり得る。これらの遠位エンドエフェクタは、様々な形で組織と係合して診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波振動、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置など）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸を中心とした回転を可能にし、それにより患者の体内でのエンドエフェクタの位置決めを容易にする。エンドエフェクタの位置決めは、エンドエフェクタをシャフトの長手方向軸に対して選択的に関節動作させるか又は別の形で偏向させることを可能にする１つ以上の関節ジョイント又は機構を含めることによって更に容易に行うことができる。

内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラが挙げられる。かかるステープラのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を貫通してステープルを打ち込むことによって、組織層の切断された端部の近くで、切断された組織層同士を互いに実質的にシールするように動作可能である。あくまで例示的な外科用ステープラが、１９８９年２月２１日に発行された「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する同第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する同第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する同第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する同第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する同第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する同第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する同第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する同第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する同第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日に発行された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する同第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する同第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する同第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日に発行された「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する同第７，７２１，９３０号、２０１３年４月２日に発行された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する同第８，４０８，４３９号、及び２０１３年６月４日に発行された「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する同第８，４５３，９１４号に開示されている。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

上述した外科用ステープラは、内視鏡処置において使用されるものとして記載されているが、そのような外科用ステープラは、開放術式及び／又はその他の非内視鏡処置でも使用することができることを理解すべきである。あくまで例としてであるが、トロカールをステープラの導管として使用しない胸部外科手術では、外科用ステープラを開胸術によって患者の肋骨の間に挿入して、１つ以上の臓器に到達させることもできる。かかる手術では、肺に繋がる血管を切断及び閉鎖するためにステープラが使用される場合もある。例えば、臓器に繋がる血管を、胸腔から臓器を除去するのに先立ってステープラによって切断し閉鎖することができる。外科用ステープラを他の様々な状況及び手術で使用できることは言うまでもない。

開胸術に特に好適であり得る、又は開胸術で使用され得る外科用ステープラの例は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０６７号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第１３／７８０，０８２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する同第１３／７８０，１０６号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第１３／７８０，１２０号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｌｏｃｋ ｈａｖｉｎｇ ａ Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ Ｂｉｎａｒｙ Ｓｐｒｉｎｇ」と題する同第１３／７８０，１６２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｄｉｓｔａｌ Ｔｉｐ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第１３／７８０，１７１号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第１３／７８０，３７９号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する同第１３／７８０，４０２号、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する同第１３／７８０，４１７号に開示されている。上に引用した米国特許出願のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が作製され使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付の請求項に記載されている発明を誰も作製又は使用したことはないものと考えられる。

本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明する役割を果たすものである。
例示的な関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図を示す。 図１の器具の側面図を示す。 エンドエフェクタが閉鎖構成である、図１の器具のエンドエフェクタの斜視図を示す。 エンドエフェクタが開放構成である、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。 図３のエンドエフェクタの分解斜視図を示す。 図４の線６−６に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端面断面図を示す。 発射ビームが近位位置にある、図４の線７−７に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。 発射ビームが遠位位置にある、図４の線７−７に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図を示す。 組織に配置され、組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図を示す。 図１の器具に使用するための例示的な制御回路の概略図を示す。 ハウジング半分及び一部の内部構成部品が取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図を示す。 図１０のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図を示す。 発射ビームに連結された、図１１の駆動組立体からの細長部材の斜視図を示す。 エンドエフェクタが第１の位置にある、図１の器具に組み込むことができる例示的な別のシャフト組立体の上面斜視図を示す。 エンドフェクタが第２の関節動作位置にある、図１３Ａのシャフト組立体の平面図を示す。 関節動作ノブ及び内部の運動学的構成要素を示している、図１３Ａのシャフト組立体の近位端の斜視図を示す。 図１４の線１５−１５に沿って取られた、図１３Ａのシャフト組立体の近位端の上部断面図を示す。 中立位置にある図１３Ａのシャフト組立体の平面図を示す。 図１３Ａのシャフト組立体のエンドエフェクタ及び関節動作ジョイントの斜視分解図を示す。 第１の位置にある、図１３Ａのシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図を示す。 第１及び第２のアームが第１のカム部材を回転させている、図１３Ａのシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図を示す。 第１及び第２のアームが第２のカム部材を回転させ、かつ第１のカム部材を更に回転させている、図１３Ａのシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図を示す。 係止バーが第１のカム部材と第２のカム部材の歯の間に係止歯を弾性的に位置付けている、図１３Ａのシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図を示す。 第１及び第２のアームが第１のカム部材をより更に回転させている、図１３Ａのシャフト組立体の関節動作ジョイントの上面からの部分的内面図を示す。 図１３Ａのシャフト組立体の、カム部材と係止バーとの接合面の平面拡大図を示す。 図１３Ａのシャフト組立体の、例示的な別の第１のカム部材と第２のカム部材及び係止バーとの接合面の平面拡大図を示す。 例示的な別の第１のカム部材を備えた、図１３Ａのシャフト組立体の関節動作ジョイントの平面拡大図を示す。 第１のアームが第１のカム部材を回転させている、図２１Ａの関節動作ジョイントの平面拡大図を示す。 第２のアームが第２のカム部材を回転させている、図２１Ａの関節動作ジョイントの平面拡大図を示す。 第１のアームが並進移動して第２のカム部材を再係止させている、図２１Ａの関節動作ジョイントの平面拡大図を示す。 図１３Ａのシャフト組立体の、例示的な別のカム部材と第２のカム部材及び係止バーとの接合面の平面拡大図を示す。 第１のアームがカム部材を回転させている、図２２Ａの関節動作ジョイントの平面拡大図を示す。 波状カムを有する第１のカム部材を備えた、例示的な別の関節動作ジョイントの平面拡大図を示す。 図２３の第１のカム部材の底面斜視図を示す。 第２のカム部材及び垂直に並進運動可能な係止バーに係合し、係止バーが係止位置になっている、図２３の線２５−２５に沿って取られた、図２３の第１のカム部材の側面断面図を示す。 第２のカム部材及び係止バーに係合し、係止バーが係止解除位置になっている、図２３の線２５−２５に沿って取られた、図２３の第１のカム部材の側面断面図を示す。 第２のカム部材及び係止バーを係合させ、係止バーが係止位置になっている、図２３の線２６−２６に沿って取られた、図２３の第１のカム部材の端面断面図を示す。 第２のカム部材及び係止バーを係合させ、係止バーが係止解除位置になっている、図２３の線２６−２６に沿って取られた、図２３の第１のカム部材の端面断面図を示す。

図面は、いかなる意味においても限定を目的としたものではなく、本発明の様々な実施形態は、図面に必ずしも示されていないものを含め、他の様々な形で実施し得るものと考えられる。本明細書に組み込まれてその一部を成す添付図面は、本発明の幾つかの態様を図示しており、明細書と相まって、本発明の原理を説明するのに役立つ。しかしながら、本発明が図示される厳密な配置に限定されないことは理解されよう。

本発明の特定の例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本発明のその他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明には、いずれも本発明から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明を、限定的ではなく、例示的な性質のものとみなすべきである。

Ｉ．例示的な外科用ステープラ
図１は、ハンドル組立体（２０）と、シャフト組立体（３０）と、エンドエフェクタ（４０）と、を含む、例示的な外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。エンドエフェクタ（４０）、及びシャフト組立体（３０）の遠位部分は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況において、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、エンドエフェクタ（４０）、及びシャフト組立体（３０）の遠位部分は、開胸術又はその他のタイプの切開を介して直接挿入することができる。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル組立体（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（４０）は、より近位にあるハンドル組立体（２０）に対して遠位にある。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語が、図面に対して使用されている点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び絶対的なものであることを意図するものではない。

Ａ．例示的なハンドル組立体及びシャフト組立体
図１〜２に示すように、本例のハンドル組立体（２０）は、ピストルグリップ（２２）、閉鎖トリガ（２４）、及び発射トリガ（２６）を含む。各トリガ（２４、２６）は、以下でより詳細に記載されるように、ピストルグリップ（２２）に向かって、及びそれから離れるように、選択的に枢動可能である。ハンドル組立体（２０）は更に、アンビル解放ボタン（２５）、発射ビームリバーススイッチ（２７）、及び取り外し可能な電池パック（２８）を含む。これらの構成部品についても、以下でより詳細に説明する。もちろん、ハンドル組立体（２０）は、上述の任意のものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の構成部品、機構、及び実施可能性を有し得る。ハンドル組立体（２０）のその他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

図１〜３に示すように、本例のシャフト組立体（３０）は、外側閉鎖チューブ（３２）と、関節動作部分（３４）と、閉鎖リング（３６）と、を含み、エンドエフェクタ（４０）に更に連結されている。閉鎖チューブ（３２）はシャフト組立体（３０）の長さに沿って延在する。閉鎖リング（３６）は、関節動作部分（３４）の遠位に位置付けられている。閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）は、ハンドル組立体（２０）に対して長手方向に並進運動するよう構成されている。閉鎖チューブ（３２）の長手方向並進運動は、関節動作部分（３４）を介して閉鎖リング（３６）に伝達される。閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）の長手方向並進運動を提供するのに使用できる例示的な機構は、以下でより詳細に説明される。

関節動作部分（３４）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）から所望の角度（α）で横方向へ離れるように、閉鎖リング（３６）とエンドエフェクタ（４０）を横方向に偏向させるよう動作可能である。エンドエフェクタ（４０）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達するか又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作部分（３４）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（４０）を偏向させることができる。その他の形態においては、関節動作部分（３４）は、１つより多い平面に沿ってエンドエフェクタを偏向させることができる。本例において、関節動作は関節動作制御ノブ（３５）を介して制御され、これはシャフト組立体（３０）の近位端に配置されている。ノブ（３５）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）に対して垂直な軸を中心として回転可能である。閉鎖リング（３６）及びエンドエフェクタ（４０）は、ノブ（３５）の回転に応じて、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）に対して垂直な軸を中心として枢動する。あくまで例としてであるが、ノブ（３５）が時計方向に回転すると、これに対応して関節動作部分（３４）での閉鎖リング（３６）及びエンドエフェクタ（４０）の時計方向の枢動を引き起こし得る。関節動作部分（３４）は、関節動作部分（３４）が直線形態であるか関節動作される形態であるかにかかわらず、閉鎖チューブ（３２）の長手方向並進運動を閉鎖リング（３６）へと伝達するよう構成されている。

一部の形態においては、関節動作部分（３４）及び／又は関節動作制御ノブ（３５）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題する米国特許公開第１３／７８０，０６７号の教示の少なくともいくつかに従って構築されかつ動作可能であり、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。関節動作部分（３４）は、同日付で出願された「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７４２９ＵＳＮＰ．０６１４２７３号］の教示の少なくともいくつかに従って構築されかつ動作可能であってよく、その開示は、参照により本明細書に組み込まれ、及び／又は以下の様々な教示に従う。関節動作部分（３４）及び関節動作ノブ（３５）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図１〜２に示すように、本例のシャフト組立体（３０）は更に、回転ノブ（３１）を含む。回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）を中心として、ハンドル組立体（２０）に対して、シャフト組立体（３０）全体及びエンドエフェクタ（４０）を回転するように動作可能である。一部の形態においては、回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）を中心として、ハンドル組立体（２０）に対するシャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）の角度位置を選択的に係止するように動作可能である。例えば、回転ノブ（３１）は、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）を中心として、ハンドル組立体（２０）に対してシャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）が回転可能な第１長手方向位置と、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）を中心として、ハンドル組立体（２０）に対してシャフト組立体（３０）及びエンドエフェクタ（４０）が回転不可能な第２長手方向位置と、の間で、並進運動可能であり得る。もちろん、シャフト組立体（３０）は、上述の任意のものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の構成部品、機構、及び実施可能性を有し得る。あくまで例としてであるが、シャフト組立体（３０）の少なくとも一部は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４０２号の教示の少なくとも一部に従って構築され、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。シャフト組立体（３０）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

Ｂ．例示的なエンドエフェクタ
図１〜３にも示されているように、本例のエンドエフェクタ（４０）は、下側ジョー（５０）及び枢動可能なアンビル（６０）を含む。アンビル（６０）は、一対の一体となった外側に延出するピン（６６）を含み、これは下側ジョー（５０）の対応する湾曲スロット（５４）内に配置されている。ピン（６６）及びスロット（５４）を図５に示す。アンビル（６０）は、開放位置（図２及び４に示す）と閉鎖位置（図１、３、及び７Ａ〜７Ｂに示す）との間で、下側ジョー（５０）に向かって、及びそれから離れるように、枢動可能である。「枢動可能」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。例えば、本例において、アンビル（６０）は、ピン（６６）により画定される軸を中心に枢動し、このピンは、アンビル（６０）が下側ジョー（５０）に向かって動くと、下側ジョー（５０）の湾曲スロット（５４）に沿って摺動する。かかる形態においては、枢軸がスロット（５４）によって画定される経路に沿って並進運動する一方で、アンビル（６０）は同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット（５４）に沿って摺動し、次いで枢軸がスロット（５４）に沿ってある一定の距離を摺動した後、アンビル（６０）が枢軸を中心として枢動してもよい。そのような摺動／並進枢動は、「枢動」、「枢動する」「枢動の」、「枢動可能な」、「枢動している」などの用語内に包含されることを理解されたい。もちろん、一部の形態は、固定したままでありかつスロット又はチャネル等の内部で並進移動しない軸を中心としたアンビル（６０）の枢動運動を提供してもよい。

図５に最もわかりやすく示されるように、本例の下側ジョー（５０）は、ステープルカートリッジ（７０）を受容するように構成されているチャネル（５２）を画定する。ステープルカートリッジ（７０）はチャネル（５２）内に挿入され、エンドエフェクタ（４０）が作動され、次いでステープルカートリッジ（７０）を除去し別のステープルカートリッジ（７０）で置換してもよい。よって下側ジョー（５０）は、エンドエフェクタ（４０）の作動のために、アンビル（６０）と揃った状態に、ステープルカートリッジ（７０）を解放自在に保持する。一部の形態においては、下側ジョー（５０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４１７号の教示の少なくとも一部に従って構築され、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。下側ジョー（５０）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

図４〜６にて最もよく見て取れるように、本例のステープルカートリッジ（７０）は、カートリッジ本体（７１）と、カートリッジ本体（７１）の下側に固定されたトレー（７６）と、を含む。カートリッジ本体（７１）の上側はデッキ（７３）であり、アンビル（６０）が閉鎖位置にあるときに、組織がこのデッキに対して押し付けられ得る。カートリッジ本体（７１）は更に、長手方向に延在するチャネル（７２）と、複数のステープルポケット（７４）と、を画定する。ステープル（７７）は、各ステープルポケット（７４）内に配置される。ステープルドライバ（７５）も、各ステープルポケット（７４）内で、対応するステープル（７７）の下側かつトレー（７６）の上側に配置される。以下でより詳細に説明されるように、ステープルドライバ（７５）はステープルポケット（７４）内で上向きに並進運動するよう動作可能であり、これによりステープル（７７）をステープルポケット（７４）を通って上向きに駆動させ、アンビル（６０）と係合させる。ステープルドライバ（７５）は、楔状そり（７８）により上向きに駆動され、この楔状そりはカートリッジ本体（７１）とトレー（７６）との間に捕捉されており、これがカートリッジ本体（７１）を通って長手方向に並進運動する。楔状そり（７８）は、一対の斜めに角度がついたカム表面（７９）を含み、これは、楔状そり（７８）がカートリッジ本体（７０）を通って長手方向に並進運動するときに、ステープルドライバ（７５）に係合することによってステープルドライバ（７５）を上向きに駆動するよう構成されている。例えば、図７Ａに示すように楔状そり（７８）が近位位置にあるとき、ステープルドライバ（７５）は下側位置にあり、ステープル（７７）はステープルポケット（７４）内に位置する。図７Ｂに示すように、ナイフ部材（８０）の並進運動によって楔状そり（７８）が遠位位置に駆動されると、楔状そり（７８）がステープルドライバ（７５）を上向きに駆動し、これによりステープルを（７７）ステープルポケット（７４）から排出させ、ステープル形成ポケット（６４）内へと駆動する。よって、楔状そり（７８）が水平次元に沿って並進運動すると、ステープルドライバ（７５）は垂直次元に沿って並進運動する。

ステープルカートリッジ（７０）の構成は多様な方法で変更できることを理解されたい。例えば、本例のステープルカートリッジ（７０）は、チャネル（７２）の一方の側に、長手方向に延在する２列のステープルポケット（７４）を含み、チャネル（７２）の他方の側に、長手方向に延在する別の２列のステープルポケット（７４）の組を含む。しかしながら、その他の形態においては、ステープルカートリッジ（７０）は、チャネル（７２）の各側に、３つ、１つ、又はその他の数のステープルポケット（７４）を含む。一部の形態においては、ステープルカートリッジ（７０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号の教示の少なくとも一部に従って構築されかつ動作可能であり、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（７０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許出願第１３／７８０，４１７号の教示の少なくとも一部に従って構築されかつ動作可能であり得、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。ステープルカートリッジ（７０）が取り得るその他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図４で最もよくわかるように、本例のアンビル（６０）は、長手方向に延在するチャネル（６２）と、複数のステープル形成ポケット（６４）と、を含む。チャネル（６２）は、アンビル（６０）が閉鎖位置にあるとき、ステープルカートリッジ（７０）のチャネル（７２）と整列するように構成されている。各ステープル形成ポケット（６４）は、アンビル（６０）が閉鎖位置にあるときに、ステープルカートリッジ（７０）の対応するステープルポケット（７４）の上に横たわるよう配置されている。ステープル形成ポケット（６４）は、ステープル（７７）が組織を通ってアンビル（６０）内へと打ち込まれたときに、ステープル（７７）の脚部を変形させるよう構成されている。特に、ステープル形成ポケット（６４）は、ステープル（７７）の脚部を折り曲げて、形成されたステープル（７７）を組織に固定するよう構成されている。アンビル（６０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１０６号の教示の少なくとも一部、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第１３／７８０，１２０号の教示の少なくとも一部、及び／又は２０１３年２月２８日に出願された「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する同第１３／７８０，３７９号の教示の少なくとも一部に従って構築され得、これらの開示は参照により本明細書に組み込まれる。本明細書の教示を考慮することで、アンビル（６０）が取り得るその他の好適な形態が当業者に明らかになるであろう。

本例において、ナイフ部材（８０）は、エンドエフェクタ（４０）を通って並進運動するよう構成されている。図５及び７Ａ〜７Ｂで最もよくわかるように、ナイフ部材（８０）は発射ビーム（８２）の遠位端に固定されており、この発射ビームは、シャフト組立体（３０）の一部を通って延在する。図４及び６で最もよくわかるように、ナイフ部材（８０）は、アンビル（６０）及びステープルカートリッジ（７０）のチャネル（６２、７２）内に配置されている。ナイフ部材（８０）は遠位側に向いた刃先（８４）を含み、これは、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に並進運動する際に、アンビル（６０）とステープルカートリッジ（７０）のデッキ（７３）との間で圧縮された組織を切断するよう構成されている。上述のように、また図７Ａ〜７Ｂに示すように、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に並進運動すると、ナイフ部材（８０）は更に楔状そり（７８）を遠位方向に駆動し、これによってステープル（７７）を組織に通し、アンビル（６０）に対して駆動して形成に至る。エンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向にナイフ部材（８０）を駆動させるのに使用され得る様々な特徴については、以下でより詳細に説明される。

一部の形態においては、エンドエフェクタ（４０）はロックアウト機構を含み、これは、ステープルカートリッジ（７０）が下側ジョー（５０）に挿入されていないときに、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に前進するのを防ぐように構成されている。追加的に又は代替的に、エンドエフェクタ（４０）はロックアウト機構を含み、これは、すでに１回作動したステープルカートリッジ（７０）（例えば、すべてのステープル（７７）がそこから配置され終わった状態）が下側ジョー（５０）内に挿入されているとき、ナイフ部材（８０）がエンドエフェクタ（４０）を通って遠位方向に前進するのを防ぐように構成されている。あくまで例としてであるが、そのようなロックアウト機構は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，０８２号（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、及び／又は同日に出願された「Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する同第［代理人整理番号ＥＮＤ７４２８ＵＳＮＰ．０６１４２７１］（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って構成され得る。本明細書の教示を考慮することで、ロックアウト機構が取り得るその他の好適な形態が当業者に明らかになるであろう。あるいは、エンドエフェクタ（４０）は単に、そのようなロックアウト機構を省略してもよい。

Ｃ．例示的なアンビル作動
本例において、アンビル（６０）は、閉鎖リング（３６）をエンドエフェクタ（４０）に対して遠位側に前進させることによって、下側ジョー（５０）に向かって駆動される。閉鎖リング（３６）はカム作動を介してアンビル（６０）と協働し、エンドエフェクタ（４０）に対する閉鎖リング（３６）の遠位方向の並進運動に応じて、アンビル（６０）を下側ジョー（５０）に向かって駆動する。同様に、閉鎖リング（３６）はアンビル（６０）と協働し、エンドエフェクタ（４０）に対する閉鎖リング（３６）の近位方向の並進運動に応じて、アンビル（６０）を下側ジョー（５０）から離れるよう開かせることができる。あくまで例としてであるが、閉鎖リング（３６）及びアンビル（６０）は、２０１３年２月２８日に出願された「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許出願第１３／７８０，１２０号（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、及び／又は同日に出願された「Ｊａｗ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する同第［代理人整理番号ＥＮＤ７４３０ＵＳＮＰ．０６１４２７５］（この開示は参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って相互作用し得る。エンドエフェクタ（４０）に対する閉鎖リング（３６）の長手方向の並進運動を提供するのに使用できる例示的な機構は、以下でより詳細に説明される。

上述のように、ハンドル組立体（２０）は、ピストルグリップ（２２）及び閉鎖トリガ（２４）を含む。また上述のように、アンビル（６０）は、閉鎖リング（３６）の遠位方向の前進に応じて、下側ジョー（５０）に向かって閉じる。本例では、閉鎖トリガ（２４）は、閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）を遠位方向に駆動するように、ピストルグリップ（２２）に向かって枢動可能である。本明細書の教示を考慮することで、閉鎖トリガ（２４）のピストルグリップ（２２）に向かう枢動を、閉鎖チューブ（３２）及び閉鎖リング（３６）のハンドル組立体（２０）に対する遠位方向の並進運動に変換するのに使用できる様々な好適な構成部品が、当業者に明らかになるであろう。閉鎖トリガ（２４）が完全に枢動した状態に達し、これによりアンビル（６０）が下側ジョー（５０）に対して完全に閉鎖した位置になると、ハンドル組立体（２０）内の係止特徴部がトリガ（２４）及び閉鎖チューブ（３２）の位置を係止し、これによりアンビル（６０）を、下側ジョー（５０）に対して完全に閉鎖した位置に係止する。これらの係止特徴部は、アンビル解放ボタン（２５）の作動により解放される。アンビル解放ボタン（２５）は、ピストルグリップ（２２）を握る操作者の手の親指により作動されるように構成され配置される。換言すれば、操作者は片手でピストルグリップ（２２）を握り、同じ手でピストルグリップ（２２）の把持を解放する必要が全くなしに、同じ手の１本以上の指で閉鎖トリガ（２４）を作動させ、次いで同じ手の親指でアンビル解放ボタン（２５）を作動させることができる。本明細書の教示を考慮することで、アンビル（６０）の作動に使用できる他の好適な機構が当業者に明らかとなるであろう。

Ｄ．例示的な発射ビーム作動
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（８２）の電動制御を提供する。図９〜１２は、発射ビーム（８２）の電動制御を提供するのに使用され得る例示的な構成要素を示す。具体的には、図９は、電池パック（２８）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するのに使用され得る例示的な制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（８２）を長手方向に並進運動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（２８）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル組立体（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図９は、オープンスイッチとして発射トリガ（２６）を示しているが、このスイッチは、発射トリガ（２６）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的なものであることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別のボタン、スライダ、又はハンドル組立体（２０）にある他の機構を作動させることによって閉じることができる。安全スイッチ（１０６）は更に、発射トリガ（２６）の機械的ロックアウトを提供することができ、これにより発射トリガ（２６）の作動は、安全スイッチ（１０６）が作動するまで、機械的に阻止される。

本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、これは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下側ジョー（５０）にカートリッジ（７０）がない状態、下側ジョー（５０）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（７０）がある状態、アンビル（６０）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに多すぎる回数発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ以上を含み得る。ロックアウト状態を検知するのに使用され得る様々なセンサ、アルゴリズム、及びその他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、他の好適な種類のロックアウト状態も、本明細書の教示を鑑みれば、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、そのため、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｌｏｃｋｏｕｔｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができ、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。

いったん発射ビーム（８２）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガ（２６）を解放しているであろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れて、モーター（１０２）の回転が反転したという視覚的指標を操作者に提供する。本例において、図１２で最もよくわかるように、スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック部材（１３０）から横方向に延在し、かつ発射ビーム（８２）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（７７）が組織（９０）内に打ち込まれた後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられる。発射ビーム（８２）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替り得る種々のその他の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

本発明の例のハンドル組立体（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチも回路（１００）内に図示されている。本例において、戻りスイッチはリバーススイッチ（２７）を作動させることにより作動され、これは図１のハンドル組立体（２０）上に示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させて、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させることができる。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）により視覚的に表示される。一部の形態においては、ハンドル組立体（２０）は更に機械的戻り機構を含み、これにより操作者は発射ビーム（８２）を手動で反転させ、よって発射ビーム（８２）を機械的に後退させることができる。本例において、この手動戻り機構は、図１に示すように可動式パネル（２１）に覆われているレバーを含む。手動戻りスイッチ（１１６）及び機械的戻り機構は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するようにそれぞれ構成されており、操作者は、発射ストローク中に、発射ビーム（８２）の近位方向への後退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）又は機械的戻り機構は、発射ビーム（８２）が部分的に遠位方向に前進したときに作動させることができる。

一部の形態において、１つ以上のスイッチ（２６、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。その他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の教示の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。

図１０は、ハンドル組立体（２０）のピストルグリップ（２２）内に配置されたモーター（１０２）を示す。あるいは、モーター（１０２）はハンドル組立体（２０）内の他の場所に配置することができる。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動シャフト（１２０）を有する。これにより、モーター（１０２）が作動すると、駆動シャフト（１２０）が歯車組立体（１２２）を作動させる。図１１に示すように、歯車組立体（１２２）は駆動歯車（１２４）と連通しており、これは従動ピニオン（１２６）に噛み合っている。ピニオン（１２６）はシャフト（１２８）に配置され、このシャフトはハンドル組立体（２０）内で支持されており、かつモーター（１０２）の駆動シャフト（１２０）に対して平行な向きである。ピニオン（１２６）は更に、ラック部材（１３０）と係合している。特に、ピニオン（１２６）は、ラック部材（１３０）の近位端にある歯（１３２）と噛み合う。ラック部材（１３０）は、ハンドル組立体（２０）内に摺動可能に支持される。上述のことから、モーター（１０２）が作動すると、対応する駆動シャフト（１２０）の回転が歯車組立体（１２２）を介してピニオン（１２６）に伝達され、対応するピニオン（１２６）の回転が、歯（１３２）により、ラック部材（１３０）の並進運動に変換されることが理解されよう。図１０〜１２に示されるように、細長い部材（１３６）は、ラック部材（１３０）から遠位方向に延在する。図１２に示すように、連結部材（１３８）は発射ビーム（８２）と細長い部材（１３６）とを接合する。ラック部材（１３０）、細長い部材（１３６）、連結部材（１３８）、発射ビーム（８２）、及びナイフ部材（８０）はすべて、モーター（１０２）の作動に応じて、ハンドル組立体（２０）に対して共に並進運動する。換言すれば、モーター（１０２）の作動は最終的に、発射ビーム（８２）を長手方向に並進運動させ、かかる並進運動の方向は、駆動シャフト（１２０）の回転方向に依存する。

細長い部材（１３６）の遠位部分、連結部材（１３８）、及び発射ビーム（８２）は、シャフト組立体（３０）を通って延在することを理解されたい。発射ビーム（８２）の一部は、関節動作部分（３４）内も通って延在する。一部の形態においては、ラック部材（１３０）、細長い部材（１３６）、及び連結部材（１３８）はすべて、実質的に真っ直ぐかつ剛性であるが、関節動作部分（３４）が曲折又は関節動作状態のとき、発射ビーム（８２）は、関節動作部分（３４）で折れ曲がり、かつ関節動作部分（３４）を通って長手方向に並進運動するための十分な可撓性を有する。

前述に加えて、又は前述の代わりに、発射ビーム（８２）を駆動させるように動作可能な機構は、米国特許第８，４５３，９１４号の教示のうちの少なくともいくつかによって構成されることができ、この開示内容は、参照することにより本明細書に組み込まれる。発射ビーム（８２）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、その他のいくつかの形態においては、発射ビーム（８２）の手動駆動が提供されてモーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（８２）は、本明細書で引用されるその他の参照文献の教示の少なくとも一部に従って作動させることができる。

図８は、組織（９０）を通した１回のストロークにより作動されたエンドエフェクタ（４０）を示している。図示されるように、刃先（８４）（図８では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（７５）は、刃先（８４）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通してステープル（７７）の２本の交互の列を打ち込んでいる。この例では、ステープル（７７）はすべて切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（７７）は、任意の適当な向きで配置され得る点を理解されたい。本例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（４０）をトロカールから引き抜き、使用済みのステープルカートリッジ（７０）を新しいステープルカートリッジ（７０）と交換してから、エンドエフェクタ（４０）を再びトロカールを通して挿入して、ステープル留めする部位に到達させて更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（７７）がもたらされるまで、このプロセスを繰り返すことができる。アンビル（６０）は、トロカールを通しての挿入及び引き抜きを促進するよう、閉鎖される必要があり得、またアンビル（６０）は、ステープルカートリッジ（７０）の交換を促進するよう、開放される必要があり得る。

各作動ストロークの間に、ステープル（７７）が組織に貫通して打ち込まれるのとほぼ同時に、刃先（８４）が組織を切断することができる点を理解されたい。本発明の例では、刃先（８４）は、ステープル（７７）の打ち込み動作よりもごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、刃先（８４）が組織の同じ領域を貫通する直前に組織を通して打ち込まれるが、この順序を逆にすることができる点、又は刃先（８４）が、隣接するステープル（７７）と直接同期されてもよい点を理解されたい。図８は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（４０）を示しているが、エンドエフェクタ（４０）は、１層の組織（９０）、又は２層（９２、９４）を超える組織を通って作動され得る点を理解されたい。また、刃先（８４）が形成する切断線に隣接するステープル（７７）の形成及び位置決めにより、切断線において組織を実質的にシールすることができ、これにより、切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができる点も理解されたい。また、図８は、実質的に平らで、隣接した平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（４０）を示しているが、エンドエフェクタ（４０）は、血管、胃腸管の一部などの筒状構造を横切って作動してもよいことを理解されたい。したがって、図８は、エンドエフェクタ（４０）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）を使用することができる様々な好適な状況及び処置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。

また、器具（１０）の任意の他の構成部品又は機構が、本明細書で引用される様々な参照文献のうちのいずれかに従って構成されかつ作動され得ることも理解されたい。器具（１０）に行うことができる更なる例示的な改変例について、以下でより詳細に記載する。以下の教示を器具（１０）に採り入れることができる様々な好適な方法が当業者には明らかとなるであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される参考文献の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者に明らかとなるであろう。また、以下の教示は、本明細書に引用される参考文献に教示される器具（１０）又は装置に限定されない点も理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラとして分類されない器具を含む他の様々な種類の器具に容易に応用することができる。以下の教示を適用することができる他の様々な好適な装置及び状況が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

ＩＩ．例示的な代替的シャフト組立体
ユーザーが器具（１０）を手術領域に押し進めるとき、クランプ、ステープル留め、又は切断される組織に対して、特定の角度から接近することが望まれ得ることが理解されよう。例えば、器具（１０）のエンドエフェクタ（４０）がトロカール、開胸、又は手術区域に入るためのその他の通路を通っていったん挿入されると、ユーザーが対象としたいと考える組織は、到達しない位置にあるか、又はシャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）と整列しているエンドエフェクタ（４０）に対して斜めの角度に位置付けられることがある。したがって、エンドエフェクタ（４０）などの器具（１０）の一部が、シャフト組立体（３０）の長手方向軸（ＬＡ）に対してある角度（α）で関節動作し（図１の点線で示すように）、これによりユーザーがエンドエフェクタ（４０）のアンビル（６０）及び下側ジョー（５０）を、血管又は他の組織に対して直角に又は垂直にクランプするように位置付けることができることが望ましい場合がある。更に、エンドエフェクタ（４０）が組織に対して直角に位置付けられるようにエンドエフェクタ（４０）を関節動作させることによって、組織を切断及びステープル留めする前に、組織の完全な据え付け及びクランプを促進し得ることが理解されよう。関節動作に加えて、関節動作部分（３４）でのエンドエフェクタ（４０）の枢動又は曲折を防止するために、ユーザーが手動で絶えず付勢を行う必要がないように、エンドエフェクタ（４０）を真っ直ぐな位置又は関節動作位置で選択的に係止することが望まれ得る。また、別個の関節動作係止特徴部の作動を必要とせずに、関節動作時に自動的に係止することが望まれ得る。

図１３Ａは、図１の器具（１０）に容易に組み込むことができる例示的な代替的シャフト組立体（２００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、シャフト組立体（２００）は、関節動作及び関節動作角度の選択的係止を提供する。本例のシャフト組立体（２００）は、回転ノブ（２３１）と、関節動作制御ノブ（２３５）と、エンドエフェクタ（２４０）と、を備える。シャフト組立体（２００）はまた、閉鎖チューブ（２３２）に対して遠位に位置付けられているエンドエフェクタ（２４０）を備える。以下で更に詳細に説明されるように、エンドエフェクタ（２４０）は、関節動作ジョイント（２３４）を含み、その関節動作ジョイント（２１１）によって、エンドエフェクタ（２４０）は、横方向に関節動作することができる。エンドエフェクタ（２４０）は、以下に記載されている点を除き、図１のエンドエフェクタ（４０）と実質的に同一である。

回転ノブ（２３１）は、図１のハンドル組立体（２０）又は任意の他の好適な構成要素（例えば、ロボット制御インターフェースなど）と回転可能に連結され得る。回転ノブ（２３１）は、ハンドル部分（２０）（又は、回転ノブ（２３１）が回転可能に連結するその他のすべて）に対して、シャフト組立体（２００）によって画定された長手方向軸線（ＬＡ）を中心に（関節動作制御ノブ（２３５）及びエンドエフェクタ（２４０）を含む）シャフト組立体（２００）を回転させるように動作可能である。これは、長手方向軸線（ＬＡ）に対して、エンドエフェクタ（２４０）を所望の角度配向で位置決めする際に有用であり得る。

Ａ．例示的な関節動作制御機構
関節動作制御ノブ（２３５）は、関節動作制御ノブの筐体（２３７）内に部分的に収容されている。筐体（２３７）は、閉鎖チューブ（２３２）に繋がる。図１３Ａ〜Ｂは、シャフト組立体（２００）と、関節動作制御ノブ（２３５）の回転に応じたエンドエフェクタ（２４０）の例示的な動きと、を示す。図１３Ａは、第１の位置にある関節動作制御ノブ（２３５）を示しており、そこで関節動作制御ノブ（２３５）及びエンドエフェクタ（２４０）は共に、シャフト組立体（２００）の長手方向軸線（ＬＡ）に沿って概ね整列する。次いで、ユーザーは、図１３Ｂに示すように、関節動作制御ノブ（２３５）を第２の位置まで手動で時計回りに回転させることができる。関節動作制御ノブ（２３５）の回転に応じて、エンドエフェクタ（２４０）は、図１６Ｂに示すように、関節動作ジョイント（２３４）において、関節動作角度（α）まで枢動又は曲折する。本例において、エンドエフェクタ（２４０）は、概ね関節動作制御ノブ（２３５）が回転する方向へと関節動作するが、エンドエフェクタ（２４０）は、関節動作制御ノブ（２３５）の回転と反対の方向に曲折するように構成されてもよいことが理解されよう。つまり、関節動作制御ノブ（２３５）を時計回りに回転させると、エンドエフェクタ（２４０）は、図１３Ｂに示すように、時計回りに横方向に枢動するが、一部の形態においては、反時計回りに枢動するように構成されてもよい。図１３Ｂは、わずかに時計回りに横方向に枢動しているエンドエフェクタ（２４０）を示す。関節動作制御ノブ（２３５）を更に回転させて、関節動作ジョイント（２３４）においてエンドエフェクタ（２４０）を任意の好適な角度（α）まで横方向に更に関節動作させてもよいことが理解されよう。例えば、エンドエフェクタ（２４０）は、約９０°の角度が関節動作ジョイント（２３４）によって形成されるまで、枢動してもよい。一部の形態においては、エンドエフェクタ（２４０）は、更に枢動するように動作可能であり得、その結果、エンドエフェクタ（２４０）はチューブ（２３２）に対して鋭角を形成する。エンドエフェクタ（２４０）の枢動の他の好適な変形例は、本明細書の教示を鑑みれば当業者に明らかになるであろう。また、関節動作制御ノブ（２３５）は、エンドエフェクタ（２４０）と長手方向軸線（ＬＡ）との間に画定される関節動作角度（α）と同じとなる長手方向軸線（ＬＡ）に対する角度を画定し得ることも理解されたい。かかる相補的角度形成により、患者の外側において目視によるフィードバックを操作者に提供することができ、これが、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作角度（α）を示す。

エンドエフェクタ（２４０）の関節動作の機構は、以下で更に詳細に検討する。関節動作制御ノブ（２３５）を反時計回りの方向に回転させて、エンドエフェクタ（２４０）を反時計回りに関節動作させてもよいことが理解されよう。したがって、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作の所望の方向及び／又は量に応じて、ユーザーは、エンドエフェクタ（２４０）を様々な角度に関節動作させるために、エンドエフェクタ（２４０）を関節動作させたいとユーザーが希望する方向に様々な角度の関節動作制御ノブ（２３５）を回転させるだけでよい。

図１４は、関節動作制御ノブ（２３５）の内部の仕組みを更によく示すために筐体（２３７）が取り外された状態の関節動作制御ノブ（２３５）を示す。関節動作制御ノブ（２３５）は、関節動作ピニオン（２５０）と連通している。関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通している。第１のラック（２５２）は、第１の中間ブロック（２５４）を介して第１のアーム（２４２）と連通し、第２のラック（２５６）は、第２の中間ブロック（２５８）を介して第２のアーム（２４４）と連通している。アーム（２４２、２４４）は本例において、実質的に互いに平行である。特に、アーム（２４２、２４４）の近位部分（図１８に示す）、及びシャフト組立体（２００）を通って延在するアーム（２４２、２４４）の一部は、互いに平行であるが、アーム（２４２、２４４）の近位端はわずかに外側に広がっている。アーム（２４２、２４４）はほぼ全長にわたって互いに平行であるため（すなわち、最遠位部分を除く）、アーム（２４２、２４４）は、互いに「実質的に平行」であることが、当業者には容易に理解され得る。

関節動作制御ノブ（２３５）は、関節動作ピニオン（２５０）に一体的に連結している。その結果、ユーザーが関節動作制御ノブ（２３５）を回すと、関節動作ピニオン（２５０）は、関節動作制御ノブ（２３５）と共に回転する。関節動作ピニオン（２５０）が回転すると、関節動作ピニオンは、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）を適宜反対方向に並進する。例えば、図１５に示すように、関節動作ピニオン（２５０）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と連通しており、関節動作ピニオン（２５０）が時計回りに回転すると、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２４０）から離れるように近位方向に後退し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタ（２４０）に向かって遠位方向に前進する。更に、関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、第１のラック（２５２）は、エンドエフェクタ（２４０）に向かって遠位方向に前進し、第２のラック（２５６）は、エンドエフェクタ（２４０）から離れるように近位方向に後退する。第１のラック（２５２）が前進及び後退する際、第１のアーム（２４２）も同じように前進及び後退する。同様に、第２のラック（２５６）が前進及び後退する際、第２のアーム（２４４）もまた、第２のラック（２５６）と共に前進及び後退する。したがって、関節動作制御ピニオン（２５０）に連結している関節動作制御ノブ（２３５）を回転させることによって、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、第１のラック（２５２）及び第２のラック（２５６）と共に前後に動く。以下で更に詳細に検討されるように、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）の動きは、エンドエフェクタ（２４０）内の他の構成要素の動きを生じさせるように動作可能である。

図１６は、アンビル（２６０）を含む、エンドエフェクタ（２４０）の拡大図である。第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、第１のカム部材（３３０）と連通しており、これはピン（３７９）を中心に枢動可能に配置されている。その結果、以下で更に詳細に説明されるように、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）の前進及び後退により、カム保持ピン（３７９）を中心として第１のカム部材（３７０）が回転する。

図１７は、関節動作ジョイント（２３４）の分解図を示す。エンドエフェクタ（２４０）は、関節動作ジョイント（２３４）の遠位端に配置されている。エンドエフェクタ（２４０）は、アンビル（２６０）及び下側ジョー（２６８）を備える。エンドエフェクタ（２４０）は、図１のエンドエフェクタ（４０）と実質的に類似していることが理解されよう。エンドエフェクタ（４０）の下側ジョー（５０）と同様に、下側ジョー（２６８）はステープルカートリッジ（図示なし）を受容することができ、これはステープルカートリッジ（７０）に実質的に類似し得る。加えて、上述のエンドエフェクタ（４０）と同様に、アンビル（２６０）は、閉鎖リング（２３６）をエンドエフェクタ（２４０）に対して遠位側に前進させることによって、下側ジョー（２６８）に向かって駆動される。閉鎖リング（２３６）は、閉鎖チューブ（２３２）の並進運動に基づいて、エンドエフェクタ（２４０）に対して長手方向に駆動される。閉鎖チューブ（２３２）の並進運動は、関節動作ジョイント（２３４）を介して閉鎖リング（２３６）に伝達される。機能的には、アンビル（２６０）及び下側ジョー（２６８）は、エンドエフェクタ（４０）のアンビル（６０）及び下側ジョー（５０）と実質的に類似しており、アンビル（２６０）及び下側ジョー（２６８）は協働して、図８に示しかつ上述したように、組織の切断とステープル留めを同時に行う。

関節動作ジョイント（２３４）は、第１のカム部材（３３０）、第２のカム部材（３３１）、カム保持体（３７６）、ジョイントベース（３７２）、係止バー（２６２）、及びスプリング（３６４）を備える。第１のアーム（２４２）は、第１のフック（２４５）内で遠位に終端し、第２のアーム（２４４）は、第２のフック（２４６）内で遠位に終端する。フック（２４５、２４６）は、第１のカム部材（３３０）のカム開口部（３６０）と連通している。その結果、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２４０）に向かって前進し、第２のアーム（２４４）が後退する際、第１のカム部材（３３０）は、保持ピン（３７９）を中心に反時計回りに回転する。代わって、第１のアーム（２４２）が後退し、第２のアーム（２４４）がエンドエフェクタ（２４０）に向かって前進する際、第１のカム部材（３３０）は、保持ピン（３７９）を中心に時計回りに回転する。したがって、アーム（２４２、２４４）がフック（２４５、２４６）を介してカム開口部（３６０）上で反対方向に押したり引いたりする際、第１のカム部材（３３０）は、上述のとおり、これに従って回転する。

第１のカム部材（３３０）は、第２のカム部材（３３１）上に重なっている。第２のカム部材（３３１）及びカム保持ピン（３７９）は、カム保持体（３７６）の一体型機構である。一部の形態において、第２のカム部材（３３１）は、カム保持体（３７６）とは別個に構築されカム保持体（３７６）に固定連結されてよく、その結果、第２のカム部材（３３１）が回転すると、カム保持体（２７６）が回転する。カム保持ピン（２７９）は、枢軸（３８０）に沿って、ジョイントベース（３７２）のベース開口部（３７７）と同軸状に整列している。したがって、第１のカム部材（３３０）は、第２のカム部材（２３１）及びカム保持体（３７６）に対して、枢軸（３８０）を中心に回転可能である。以下で更に詳しく説明されるように、係止バー（２６２）は、第１のカム部材（３３０）及び第２のカム部材（３３１）と選択的に連結している。係止バー（２６２）は、スプリング（３６４）と更に連通し、これは、係止バー（２６２）を遠位方向に付勢する。ジョイントベース（３７２）は、係止バー（２６２）を中で前進させるための座部及び／又はチャネルを提供するよう形づくられる。係止バー（２６２）は更に、一対のボス（３８７）を含み、これは、係止バー（２６２）の遠位方向の動きを制限するために、ジョイントベース（３７２）に係合するよう動作可能である。

Ｂ．例示的なシャフト組立体の関節動作
上述のように、関節動作制御ノブ（２３５）を作動させると、アーム（２４２、２４４）が反対方向へ前進及び後退する。こうしたアーム（２４２、２４４）の動きは、カム保持ピン（２７９）を中心に第１のカム部材（３３０）を回転させることが理解されよう。第１のカム部材（３３０）を回転させた結果、第２のカム部材（３３１）は、カム保持体（３７６）と共に回転する。このようにして、関節動作ジョイント（２３４）が関節動作し、それによって、関節動作ジョイント（２３４）でエンドエフェクタ（２４０）を枢動させる。特に、上述のように、カム保持ピン（３７９）及びベース開口部（３７４）により、長手方向軸線（ＬＡ）に対して概ね垂直である枢軸（３８０）が画定される。エンドエフェクタ（２４０）は、第１のカム部材（３３０）の回転に応じて枢軸（３８０）を中心に枢動し、それにより、後述されるように、第２のカム部材（３３１）を駆動する。換言すれば、枢軸（３８０）は、シャフト組立体（２００）に対してエンドエフェクタ（２４０）を関節動作させるための軸として働く。図１８Ａ〜Ｅは、エンドエフェクタ（２４０）の関節動作を駆動する、第１のカム部材（３３０）の回転の詳細を示す。

図１８Ａは、第１の位置における関節動作ジョイント（２３４）を示す。係止バー（２６２）は、遠位方向へと付勢されて、第２のカム部材（３３１）に係合する。特に、係止バー（２６２）の遠位端は、図１９で詳細に見られるように、第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間に嵌合し、第２のカム部材（３３１）に当接する係止歯（３３６）を備える。スプリング（３６４）によってもたらされる遠位方向への付勢の結果として、係止歯（３３６）は、ポジティブロックとして機能し、このようにして、第２のカム部材（３３１）の回転位置が維持される。第２のカム部材（３３１）の回転位置を維持することによって、係止バー（２６２）は、枢軸（３８０）に対するエンドエフェクタ（２４０）の角度位置を維持し、それによって、任意の関節動作角度（α）が維持される。第１のカム部材（３３０）は、一対のカムウィング（３３８、３３９）を備え、カム保持体（３７６）は、一対のボス（３７１、３７３）を備える。ボス（３７１、３７３）は、第２のカム部材（３３１）の一体型機構であり、そのため、ボス（３７１、３７３）が回転すると、第２のカム部材（３３１）もまた回転する。図１８Ａの第１の位置では、カムウィング（３３８、３３９）とボス（３７１、３７３）とが接触していないことが理解されよう。カムウィング（３３８、３３９）とボス（３７１、３７３）の間の接触を伴う相互作用は、図１８Ｂ〜Ｅを参照して以下で詳しく記述される。外科手術中、ユーザーは、図１８Ａに示すような真っ直ぐな位置にあるエンドエフェクタ（２４０）で、シャフト組立体（２００）を経路（例えばトロカール、開胸術など）に通してガイドして、手術部位に達することができる。

図１９は、図１８Ａに示す位置における係止歯（３３６）の拡大図である。図からわかるように、係止歯（３３６）は、第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間に嵌合するように構成された、概ね真っ直ぐな平行な辺（３８６）を有する。係止歯（３３６）の遠位端は、平行な辺（３８６）に繋がる角度のある辺（３８１）を備える丸い先端（３８５）を有する。第２のカム歯（３３５）の各歯（３３５）は、概ね真っ直ぐな平行な辺（３８３）及び角度のある辺（３８４）を備える。平行な辺（３８３）は、係止歯（３３６）の平行な辺（３８６）に係合して、第１のカム部材（３３０）による補助なく係止歯（３３６）が第２のカム歯（３３５）に沿って進むことを防止するように構成される。また、少なくとも１つの辺（３８３）と少なくとも１つの辺（３８６）との間のこの係合により、カム保持体（３７６）が枢軸（３８０）を中心として回転することも防止し、それによって、エンドエフェクタ（２４０）が関節動作ジョイント（２３４）で枢動することを防止する。

図１８Ｂ〜Ｃに図示し、以下で更に詳細に説明するように、いったん第１のカム部材（３３０）が回転すると、第１のカム部材（３３０）の三角形の歯（３３３）は、角度のある辺（３８１）に対してカム動作し、これによって、係止バー（２６２）は、第１のカム（３３０）の回転に応じて、近位方向に駆動される。歯（３３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有し得ることを理解されたい。いくつかの他の例示的な形状が以下でより詳細に説明されるが、本明細書の教示を鑑みれば、他のものも当業者には明らかとなろう。係止歯（３３６）が十分に近位方向へと動くと、第１のカム部材（３３０）が回転し続け、かつ第２のカム部材（３３１）が回転する際、係止歯（３３６）の角度のある辺（３８１）は、最後には第２のカム歯（３３５）の角度のある辺（３８４）に沿って進む。これにより、更なるカム作用が提供されて、係止バー（２６２）を近位方向に駆動する。いったん係止歯（３３６）が第２のカム歯（３３５）の角度のある辺（３８４）を横切ると、係止歯（３３６）は次いで、図１９に示す位置決めに類似している、次の対をなす第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間の位置に、遠位へ戻る。例証を目的として、係止歯（３３６）を、１組の第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間で前進させることは、１つの関節動作の増分であると考えられ得る。係止歯（３３６）が遠位方向に前進する際、係止歯（３３６）は、第２のカム歯（３３５）の間の第２のカム部材（３３１）に突き当たる。係止歯（３３６）は、必ずしも第２のカム部材（３３１）に突き当たるほど十分に延在させる必要はないことが理解されよう。例えば、係止歯（３３６）は、平行な辺（３８３）が第１のカム歯（３３３）の補助なく係止歯（３３６）が第２のカム部材（３３１）に沿って進むのを防止する程度だけ遠位方向に延在してよい。図示した形態において、ボス（３８７）は、ジョイントベース（３８２）に係合して、係止バー（２６２）の更なる遠位方向への動きを防止する。

上述のように、操作者は、対象組織に対してエンドエフェクタ（２４０）をより良く位置付けるために、関節動作ジョイント（２３４）でエンドエフェクタ（２４０）を枢動させることを望む場合がある。図１８Ｂは、図１４に示す関節動作制御ノブ（２３５）の回転に応じて関節動作ジョイント（２３４）が動くための、関節動作の第２段階を示す。図示した形態においては、ユーザーが関節動作ノブ（２３５）を反時計回りに回転させたことにより、関節動作ピニオン（２５０）も同様に回転する。関節動作ピニオン（２５０）が反時計回りに回転すると、エンドエフェクタ（２４０）に対して、第１のラック（２５２）は遠位方向に動き、第２のラック（２５６）は近位方向に動く。したがって、図１８Ｂに示す第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、第１のアーム（２４２）がエンドエフェクタ（２４０）に向かって前進し、第２のアーム（２４４）がエンドエフェクタ（２４０）から離れるように後退するように動く。図示した形態の第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）の遠位部分は、互いに対して平行に位置付けられていないことが理解されよう。その代わりに、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、互いに対して斜めに角度付けられているが、第１のアーム（２４２）及び第２のアーム（２４４）は、互いに平行に位置付けられてもよいことが理解されよう。

図１８Ｂに示されるように、アーム（２４２、２４４）の動きにより、第１のカム部材（３３０）が枢軸（３８０）を中心に反時計回りに回転する。第１のカム部材（３３０）が回転すると、２つの動作がほぼ同時に起こる。まず、カム歯（３３０）は、三角形状を有しており、第１のカム歯（３３３）が角度のある辺（３８１）に係合する結果として、カム作用によって、係止バー（２６２）をエンドエフェクタ（２４０）から離れるように近位方向へと促す。この場合も、歯（３３３）は、三角形以外の種々の異なる形状を有してよい。スプリング（３６４）は、係止バー（２６２）の近位方向への動きに適合するように圧縮する。その結果、丸い先端（３８５）は、平行な辺（３８３）を横切るのに十分なだけ近位方向に動く。また、カムウィング（３３８、３３９）は、第１のカム部材（３３０）と共に反時計回りに回転する。回転した結果として、カムウィング（３３９）は、ボス（３７３）との間の間隙（３６１）を取り除き、ボス（３７３）に係合する。その一方で、カムウィング（３３８）は、ボス（３７１）から離れるように回動する。図１８Ａに示す構成から図１８Ｂに示す構成へと移行する間に、第１のカム部材（３３０）及び係止バー（２６２）は、アーム（２４２、２４４）の動きに応じて動く一方、第２のカム部材（３３１）及び結果としてエンドエフェクタ（２４０）は、まだ動いていないことが理解されよう。したがって、エンドエフェクタ（２４０）は、この段階では依然として真っ直ぐな配向のままである。

図１８Ｃは、関節動作ジョイント（２３４）の作動の第３段階を示す。ユーザーは、エンドエフェクタ（２４０）を関節動作するために、引き続き関節動作制御ノブ（２３５）を回転させることが理解されよう。アーム（２４２、２４４）は、第１のアーム（２４２）が遠位方向に動き、第２のアーム（２４４）が近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４４）の動きにより、第１のカム部材（３３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（３３９）が更に回動し、その結果、ボス（３７３）も同様に回動するよう促す。ボス（２７３）が第２のカム部材（３３１）と一体化しているため、第２のカム部材（３３１）は、回転し始める。第２のカム部材（３３１）が回転すると、係止歯（３３６）の角度のある辺（３８１）に対して角度のある辺（３８４）がカム動作する結果として、係止バー（２６２）は、更に近位方向に動く。こうして、係止歯（２３６）は、第２のカム歯（３３５）に沿って進む。第２のカム部材（３３１）は、第２のカム部材（３３１）の先端（３８８）が丸い先端（３８５）に係合するまで回転する。第２のカム歯（３３５）は平行な辺（３８３）を有し、そのため、丸い先端（３８５）が平行な辺（３８３）を横切るように第１のカム歯（３３３）が係止歯（３３６）を近位方向に促した後にのみ、係止歯（３３６）の角度のある縁部（３８１）が角度のある辺（２８４）に係合できる。平行な辺（３８３）が平行な辺（３８６）に係合しているため、係止歯（３３６）は通常、第１のカム歯（３３３）に沿って進む前に、第２のカム歯（３３５）に沿って進むことはできない。更に、係止歯（３３６）が角度のある辺（３８４）に沿って進む際、係止歯（３３６）は、第１のカム歯（３３３）との係合を解除することが理解されよう。図１８Ｃにも示すとおり、係止バー（２６２）及び係止歯（３３６）は、第２のカム歯の先端（３８８）がちょうど係止歯（３３６）と接触した状態で、最近位位置へと動いている。また、第２のカム部材（３３１）が回転した結果、カム保持体（３７６）及び結果として、エンドエフェクタ（２４０）に繋がる閉鎖リング（２３６）は、反時計回りの方向に関節動作する。

図１８Ｄは、関節動作ジョイント（２３４）の作動の第４段階を示す。ここでも、エンドエフェクタ（２４０）の更なる関節動作を行うために、ユーザーが引き続き関節動作制御ノブ（２３５）を回転させていることが理解されよう。アーム（２４２、２４４）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４４）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４４）の動きにより、第１のカム部材（３３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（３３９）は、ボス（３７３）を更に回転させるように押す。係止歯（３３６）は、スプリング（３６４）によって生じる遠位方向への付勢が図１８Ｄに示す位置に係止バー（２６２）を促すまで、引き続き第２のカム歯（３３５）に沿って進む。係止バー（２６２）が図１８Ｄに示す位置に嵌まり込む際、可聴クリック音が聞こえる又はスナップが感じられることが理解されよう。その結果、ユーザーは、係止歯（３３６）が、１組のカム歯（３３３、３３５）の間から別の組の歯の間へ動いたこと、又は１つの関節動作の増分だけ回転したことについて、可聴及び／又は触覚による確認を受け取る。図１８Ｄに示す位置にあるとき、第１のカム部材（３３０）は回転を停止し、係止歯（２３６）は、カム歯（３３３、３３５）の間に嵌合する。閉鎖リング（２３６）及び結果としてエンドエフェクタ（２４０）は、関節動作を停止する。エンドエフェクタ（２４０）への横方向力によって促される第２のカム部材（３３１）の任意の回転運動により、平行な辺（３８６）が平行な辺（３８３）に係合し、第２のカム部材（３３１）のいかなる更なる回転をも停止させるため、ポジティブロックが形成され、それがエンドエフェクタ（２４０）の関節動作を係止させる。図１８Ａに示す構成から図１８Ｄに示す構成への移行は、１つの関節動作の増分又は関節動作運動の増分による関節動作を示し、その距離は、第２のカム歯（３３５）間の間隔によって通常は画定されることを理解されたい。

図１８Ｄに示す位置では、エンドエフェクタ（２４０）は、関節動作されており、それによって、エンドエフェクタ（２４０）が関節動作したシャフト組立体（２００）がユーザーに提供されることが理解されよう。ユーザーが、図１８Ｄに示す位置においてシャフト組立体（２００）の使用を望む場合があること、又は１つ以上の追加の関節動作増分によるエンドエフェクタ（２４０）の更なる枢動を望む場合があることが理解されよう。ユーザーが関節動作ノブ（２３５）を更に回転させない場合には、第１のカム歯（３３３）と第２のカム歯（３３５）との間に係止歯（３３６）を係止することにより、エンドエフェクタ（２４０）が枢動して真っ直ぐな位置に戻ることを防止する。いったんエンドエフェクタ（２４０）が所望の角度（α）へと関節動作されると、ユーザーは、発射ビーム（２８２）を作動してナイフ（２８０）を駆動させ、組織を切断し、組織を通してステープルを打ち込むことができることが理解されよう。例えば、ナイフ部材（２８０）及び発射ビーム（２８２）は、発射ビーム（２８２）が関節動作ジョイント（２３４）の任意の枢動の角度を通って前進できるように、例えば、曲折可能なビームを介して連通していてもよい。

図１８Ｅは、ユーザーが、エンドエフェクタ（２４０）を更に枢動させることを希望する場合の、関節動作ジョイント（２３４）の作動の第５段階を示す。ここでも、ユーザーが引き続き関節動作制御ノブ（２３５）を回転させていることが理解されよう。その結果、アーム（２４２、２４４）は、第１のアーム（２４２）が更に遠位方向に動き、第２のアーム（２４４）が更に近位方向に動くように、引き続き動く。アーム（２４２、２４４）の動きにより、第１のカム部材（３３０）が引き続き回転し、これによって、カムウィング（３３９）は、ボス（３７３）を回転させるように押す。第１のカム部材（３３０）及び第２のカム部材（３３１）は、図１８Ｂ〜図１８Ｄに示すのと同様に動き、これによりエンドエフェクタ（２４０）は、更に関節動作し、かつ更に関節動作された位置において係止する。ユーザーは、関節動作制御ノブ（２３５）を引き続き回転させて、エンドエフェクタ（２４０）をユーザーが所望する限り遠くまで枢動させることができることが理解されよう。更に、ユーザーは、関節動作制御ノブ（２３５）を反対方向に回転させて、アーム（２４２、２４４）及びカム部材（３３０、３３１）を反対方向に動かし、それによって、エンドエフェクタ（２４０）を反対方向に関節動作させることができる。

図１８Ａ〜図１８Ｅに示される例示的な作動に示すとおり、アーム（２４２、２４４）から第１のカム部材（３３０）に動きを伝達することによって、第１のカム部材（３３０）は、関節動作ジョイント（２３４）を係止解除し、エンドエフェクタ（２４０）を関節動作ジョイント（２３４）で枢軸（３８０）を中心に枢動させるように動作可能である。更に、第２のカム部材（３３１）及び係止バー（２６２）は協働して、関節動作ジョイント（２３４）を係止し、それによって、シャフト組立体（２００）の長手方向軸線（ＬＡ）に対して、エンドエフェクタ（２４０）の角度（α）を係止する。

ＩＩＩ．例示的な別の関節動作ジョイント
いくつかの例においては、関節動作ジョイント（２３４）を選択的に係止及び係止解除するための別の構造及び方法を提供することが望ましい場合がある。また、関節動作ジョイント（２３４）を選択的に係止及び係止解除するのに使用される別の構造及び方法に基づいて、関節動作ジョイント（２３４）を駆動するために使用される構造及び方法を改変することが望ましい場合がある。関節動作ジョイントの選択的な係止及び係止解除を提供するのに使用され得る別の構造及び方法の様々な例は、以下に詳細に述べられるが、本明細書の教示を考慮することで、その他の例が当業者に明らかになるであろう。同様に、関節動作ジョイントを駆動するのに使用され得る別の構造及び方法の様々な例が、以下に詳細に述べられるが、本明細書の教示を考慮することで、その他の例が当業者に明らかになるであろう。以下の例は、関節動作ジョイント（２３４）に容易に組み込むことができ、又は関節動作ジョイント（２３４）の代わりにシャフト組立体（２００）に組み込めることを理解されたい。以下の例を器具（１０）に採り入れることができる様々な好適な方法が当業者には明らかになるであろう。

Ａ．例示的な矩形歯カム部材
図２０は、別の例示的な第１のカム部材（４３０）を示す。第１のカム部材（４３０）は関節動作ジョイント（２３４）内に嵌合し、図１８Ａ〜Ｅ及び上記に示されているように、第１のカム部材（３３０）と機能と実質的に同じ機能を有する。例えば、第１のカム部材（２３４）と同様に、第１のカム部材（４３０）は、最初に第２のカム部材（３３１）に対して回転して、係止バー（２６２）の角度のある辺（３８１）に係合することによりて係止バー（２６２）を近位方向に並進運動させるように構成されている。係止バー（２６２）は次に、十分に近位側の距離まで並進運動し、これにより第２のカム歯（３３５）の角度のある辺（３８４）が、係止歯（３３６）の角度のある辺（３８１）に係合し得る（例えば、上記の図１８Ａ〜Ｃ及びこれらに関する記述を参照）。しかしながら、第１のカム部材（３３０）とは異なり、第１のカム部材（４３０）は三角形歯（３３３）ではなく正方形歯（４３３）を備える。

係止バー（２６２）の係止歯（３３６）は、正方形歯（４３３）と三角形歯（３３３）との係合の違いに対応するために、再構成された形状を含み得ることを理解されたい。例えば、係止歯（３３６）の角度のある辺（３８１）は、係止歯（３３６）の真っ直ぐな平行辺よりも大きな距離で延在し得る。もちろん、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、係止歯（３３６）の具体的な形状は、第２のカム歯（３３５）の寸法及び形状に対する第１のカム歯（４３３）の寸法に応じて変化する。

Ｂ．単独カムを備えた例示的な第１のカム部材
図２１Ａ〜Ｄは、関節動作ジョイント（２３４）内に組み込まれ得る例示的な代替の第１のカム部材（５３０）を示す。第１のカム部材（５３０）は、保持ピン（３７９）上に枢動可能に配置される。第１のカム部材（５３０）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）に対して平行になっている中心軸を中心として非対称的である。第１のカム部材（５３０）及び第２のカム部材（３３１）は、保持ピン（３７９）により画定される軸（３８０）を中心に、独立に回転する。本例において、第１のカム部材（５３０）は、第１のカム部材（４３０、３３０）に関して上述されたように、カム歯（４３３、３３３）ではなく、単独カム（５３３）を備えて構成される。単独カム（５３３）は、近位側に向いたローブとして形成される。第１のカム部材（５３０）は、第１のアーム（２４２）により適用される力によって回転するよう動作可能であり、これによって、係止バー（２６２）に対して第１のカム部材（５３０）の単独カム（５３３）を前進させて、係止バー（２６２）を近位側に並進運動させる。第１のカム部材（５３０）の単独カム（５３３）は、係止バー（２６２）が第２のカム部材（３３１）の第２のカム歯（３３５）に係合しなくなるか、又は第２のカム歯（３３５）の角度のある辺（３８４）が係止歯（３３６）の角度のある辺（３８１）に係合し得る点まで、係止バー（２６２）を並進運動させ得る。したがって、関節動作ジョイント（２３４）は次いで、第１のカム部材（３３０）について上述した方法と同様の方法で、反対方向でのアーム（２４２、２４４）の並進運動を介して、第２のカム部材（３３１）（これはエンドエフェクタ（２４０）に一体的に取り付けられている）の回転により関節動作され得る。

一部の形態において、アーム（２４２、２４４）は互いに独立に並進運動し得る。例えば、第１のアーム（２４２）は、第１のカム部材（５３０）を回転させるために近位側又は遠位側に並進運動するよう動作可能であり、これにより、係止バー（２６２）で第２のカム部材（３３１）を選択的に係止又は係止解除する。第２のアーム（２４４）は、第１のカム部材（５３０）の回転とは独立に第２のカム部材（３３１）を回転させるために、近位側又は遠位側に並進運動するよう同様に動作可能であり得る。図２１Ｂでわかるように、第１のアーム（２４２）は近位側に並進運動して、第２のカム部材（３３１）に対して第１のカム部材（５３０）を回転させることができ、これにより、単独カム（５３３）を介して係止バー（２６２）を近位側に並進運動させて、係止バー（２６２）を第２のカム部材（３３１）から外すことができる。次に、図２１Ｃでわかるように、第２のアーム（２４４）は次いで遠位側又は近位側に並進運動して、関節動作ジョイント（２３４）をそれぞれ時計回り又は反時計回りに関節動作させることができる。図２１Ｄは、いったん関節動作ジョイント（２３４）がシャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）に対して望ましい角度（α）に関節動作すると、関節動作ジョイント（２３４）がその位置で係止され得ることを示す。特に、第１のアーム（２４２）は、遠位方向に並進運動して、第１のカム部材（５３０）を反時計回りに回転させて、単独カム（５３３）を係止バー（２６２）との係合から外すことができる。換言すれば、図２１Ｃに示す状態から図２１Ｄに示す状態への移行において、第１のカム部材（５３０）は係止バー（２６２）に対して近位側に押し付けることがなくなり、これによりコイルスプリング（３６４）が係止バー（２６２）を遠位側に駆動して、係止バー（２６２）が第２のカム部材（３３１）の角度位置を係止する位置まで戻す。上述のように、エンドエフェクタ（２４０）が一体的に第２のカム部材（３３１）に固定された状態で、遠位側に位置する係止バー（２６２）は、エンドエフェクタ（２４０）の角度位置を係止する。

アーム（２４２、２４４）が独立に並進運動する例において、関節動作制御ノブ（２３５）は、上述され図１４〜１５に示すようなラックアンドピニオン以外の関節動作のための手段を利用できること、又はアーム（２４２、２４４）は別のラックアンドピニオンを利用できることを理解されたい。例えば、いくつかの例において、関節動作制御ノブ（２３５）は、１つ以上のモーター及びスイッチを利用する電気機械式制御システムに接続することができる。また他の例において、関節動作制御ノブ（２３５）は、第２のアーム（２４４）のみを並進運動させることができ、このとき、第１のアーム（２４２）は別の係止／係止解除スイッチ、スライダ、又はレバーと共に並進運動し得る。もちろん、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、アーム（２４２、２４４）は任意の他の好適な方式を用いて独立に並進運動し得る。

Ｃ．π字形カムを備えた例示的な関節動作ジョイント
図２２Ａ〜Ｂは、例示的な別の関節動作ジョイント（６３４）を示し、これはπ字形カム部材（６３０）を用いて、関節動作ジョイント（６３４）でエンドエフェクタ（２４０）の関節動作を係止及び係止解除する。関節動作ジョイント（６３４）は、容易にシャフト組立体（２００）に組み込むことができる。特に、関節動作ジョイントは、カム部材（６３０）、第２のカム部材（６３１）、弾性的に付勢された係止バー（６６２）、第１のアーム（６４２）、及び第２のアーム（６４４）を備える。カム部材（６３０）は枢動ピン（６２２）を中心に回転可能であり、これによりカム部材（６３０）は第２のカム部材（６３１）に対して独立に回転可能である。カム部材（６３０）は、２つの近位側に延出している突出部（６２３）を備え、これらは係止バー（６６２）の係止歯（６３６）に対してカム動作するよう構成されている。係止バー（６６２）は弾性的に遠位側に付勢されており、これにより係止バー（６６２）の係止歯（６３６）は、第２のカム部材（６３１）のカム歯（６３５）に係合して、関節動作ジョイント（６３４）を係止する。第２のカム部材（６３１）はピン（６７９）を中心に回転可能であり、かつエンドエフェクタ（２４０）に一体的に接続されており、その結果、以下でより詳細に説明されるように、第２のカム部材（６３１）は、係止バー（６６２）が第２のカム部材（６３１）から外れているときに、関節動作ジョイント（６３４）を関節動作させることができる。第２のカム部材（６３１）及び係止バー（６６２）はそれぞれ、第２のカム部材（３３１）及び係止バー（２６２）に類似している。

図２２Ｂは、関節動作ジョイント（６３４）の例示的な動作状態を示す。図からわかるように、カム部材（６３０）の突出部（６２３）はカム動作するよう構成されており、これにより係止バー（６６２）の係止歯（６３６）を駆動して、係止バー（６６２）が部分的にカム部材（６３０）により並進運動される。そのような係止バー（６６２）の並進運動は、第１のアーム（６４２）の近位側方向での独立した作動により達成される。第１のアーム（６４２）は同じ結果を得るために遠位方向に作動されてもよいことを理解されたい。加えて、他の例では、第２のアーム（６４４）は、第１のアーム（６４２）の代わりにカム部材（６３０）を作動させ得る。

係止バー（６６２）が近位方向に部分的に並進運動した状態で、これにより第２のカム部材（６３１）は係止バー（６６２）により係止解除され、第２のカム部材（６３１）は、第２のアーム（６４４）を介してピン（６７９）を中心に回転させることができる。もちろん、カム部材（６３０）に関して上述したように、第２のカム部材（６３１）は、第２のアーム（６４４）の代わりに第１のアーム（６４２）を用いて回転させることができる。係止バー（６６２）は、係止バー（６６２）の角度のある辺（６８１）に対してカム動作している第２のカム部材（６３１）の角度のある辺（６８４）によって、近位方向に更に並進運動し得る。よって、第２のカム部材（６３１）は、上述の第２のカム部材（３３１）と同様に、１つのカム歯（６３５）から次のカム歯（６３５）へと回転することができる。カム部材（６３０）は、枢動ピン（６２２）を中心として独立に回転可能であるため、第２のカム部材（６３１）が１つのカム歯（６３５）から次のカム歯（６３５）へと回転している時に、カム部材（６３０）は係止バー（６６２）に実質的に整列したままであり得ることを理解されたい。したがって、第１のアーム（６４２）は再び並進運動し、カム部材（６３０）を枢動させて図２２Ａに示す位置に戻すことができる。次に、スプリング（図示なし）又はその他の弾性的部材が係止歯（６３６）を遠位側に駆動させて、図２２Ａに示す位置に戻すことができ、これにより、関節動作ジョイント（６３４）でのエンドエフェクタ（２４０）の角度位置を係止することができる。

Ｄ．波状カムを備えた例示的な関節動作ジョイント
図２３〜２６Ｂは、例示的な別の、シャフト組立品（２００）の関節動作ジョイント（７３４）を示す。本例において、関節動作ジョイント（７３４）は、関節動作ジョイント（７３４）が第１のカム部材（７３０）及び係止バー（７６２）を利用して、第２のカム部材（７３１）を係止及び係止解除し、これにより、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（２００）に対してエンドエフェクタ（２４０）を関節動作させるという点で、実質的に関節動作ジョイント（２３４）に類似している。図２３〜２６Ｂには示されていないが、第２のカム部材（７３１）はエンドエフェクタ（２４０）に一体的に取り付けられていてよく、これにより、第２のカム部材（７３１）の回転が、エンドエフェクタ（２４０）を関節動作させることを理解されたい。関節動作ジョイント（２３４）に関して上述したように、第２のカム部材（７３１）及び係止バー（７６２）は、第２のカム部材（３３１）及び係止バー（２６２）に構造的に類似し得る。しかしながら、以下に述べるように、第２のカム部材（７３１）及び係止バー（７６２）は、上述の関節動作ジョイント（２３４）と比較して、エンドエフェクタ（２４０）を関節動作させるために別の方法で動作されてもよい。第１のカム部材（７３０）及び第２のカム部材（７３１）は両方とも、ピン（７３５）を中心に部分的に回転可能である。エンドエフェクタ（２４０）は、ピン（７３５）によって画定される長手方向軸を中心に回転可能であり、これによりエンドエフェクタ（２４０）を関節動作させる。

図２４から最もよくわかるように（図２３に対して、第１のカム部材（７３０）が上下逆さまに示されている）、第１のカム部材（３３０）とは異なり、第１のカム部材（７３０）は、第１のカム部材（７３０）の上面及び下面（７２５、７２６）に対して斜めに配向された波状表面（７２７）を備える。また、係止バー（２６２）の長手方向並進運動を提供するカム部材（３３０）とは異なり、本例の第１のカム部材（７３０）は、波状表面（７２７）の構成に基づいて、係止バー（７６２）の垂直の動きを提供する。換言すれば、係止バー（２６２）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）に平行な長手方向経路に沿って移動して、選択的な係止及び係止解除を提供するが、係止バー（７６２）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）を横断する垂直経路に沿って移動して、選択的な係止及び係止解除を提供する。この係止バー（７６２）の垂直運動は、係止バー（７６２）が下側垂直位置（係止−図２５Ａ及び２６Ａ）にあるか上側垂直位置（係止解除−図２５Ｂ及び２６Ｂ）にあるかに基づいて、第２のカム部材（７３１）の選択的な係止を提供する。本例において、係止バー（７６２）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）及びピン（７３５）の長手方向軸の両方を通る垂直面に沿って動く。その他の形態においては、係止バー（７６２）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）及びピン（７３５）の長手方向軸の両方を通る垂直面に対して平行な垂直面に沿って動く。

一部の形態においては、係止バー（７６２）の近位端は、シャフト組立体（２００）の取り付け面（７２２）と枢動的に連結し、また係止バー（７６２）の遠位端は、その枢動的連結を中心に垂直に枢動し、これにより関節動作ジョイント（７３４）の選択的な係止及び係止解除を提供する。その他の形態においては、係止バー（７６２）の全長が、シャフト組立体（２００）の取り付け表面（７２２）に対して垂直な経路に沿って動き、これにより関節動作ジョイント（７３４）の選択的な係止及び係止解除を提供する。いずれの形態においても、係止バー（７６２）は、シャフト組立体（２００）の取り付け表面（７２２）に対して上方向に、弾性的に付勢され得る。例えば、図２５Ａ〜２５Ｂは、コイルスプリング（７２１）が、係止バー（７６２）の遠位部分と取り付け表面（７２２）との間に挟まれており、これによりコイルスプリング（７２１）が上向きの付勢を提供することを示している。その他の形態（例えば、係止バー（７６２）の近位端が取り付け表面（７２２）と枢動可能に連結しているもの）においては、上向きの付勢を提供するためにトーションスプリングを使用することができる。係止バー（７６２）が弾性的に付勢され得る更に他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

上述のことから、第１のカム部材（７３０）が回転すると、波状表面（７２７）が、係止バー（７６２）を下向きにカム動作させるか、又はスプリング（７２１）のクリアランスを提供するように動作可能であり、これによって、第１のカム部材（７３０）の角度位置に応じて、係止バー（７６２）を上向きに駆動することを理解されたい。図２３を図２５Ａ〜Ｂと比較すると、例示的な関節動作ジョイント（７３４）の動作が示される。特に、図２３、２５Ａ、及び２６Ａでわかるように、係止バー（７６２）は波状表面（７２７）の稜線部分（７２８）によって下向きに付勢され、これによって係止バー（７６２）が第２のカム部材（７３１）に係合している。図２５Ａに示す構成において、関節動作ジョイント（７３４）は係止構成にあり、そのためエンドエフェクタ（２４０）の角度関節動作部分が固定されていることを理解されたい。

エンドエフェクタ（２４０）を係止解除するには、第１のカム部材（７３０）が、第１及び第２のアーム（７４２、７４４）を介して回転され、それにより、波状表面（７２７）の谷間部分（７２９）を係止バー（７６２）に向かって回転させることができる。谷間部分（７２９）が係止バー（７６２）に向かって回転すると、係止バー（７６２）は、図２５Ｂ及び２６Ｂに示す位置に向かって上向きに移動し始め得る。図２５Ｂでわかるように、係止バー（７６２）は波状表面（７２７）の谷間部分（７２９）に受容され、その結果、最も上側の位置まで枢動される。同様に、係止バー（７６２）がこの上方位置にあるときは、係止バー（７６２）はもはや第２のカム部材（７３１）とは係合していない。よって、図２５Ｂに示す構成において、第２のカム部材（７３１）は係止解除されており、これによってエンドエフェクタ（２４０）は、シャフト組立体（２００）の長手方向軸（ＬＡ）から横方向に離れる方向に偏向することが可能になり得る。

関節動作ジョイント（２３４）と同様に、関節動作ジョイント（７３４）はカムウィング（７３８、７３９）及びボス（７７１、７７３）を装備していてよく、これにより第１のカム部材（７３０）を最初に独立に回転させ、回転の後の時点で第２のカム部材（７３１）を回転させ得ることを理解されたい。他の例では、カムウィング（７３８、７３９）及びボス（７７１、７７３）はすべて省略してもよく、第１のカム部材（５３０）に関して上述したように、アーム（７４２、７４４）を独立に作動させて、第１のカム部材（７３０）及び第２のカム部材（７３１）の回転を独立に駆動することが可能である。もちろん、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、第１のカム部材（７３０）を追って第２のカム部材（７３１）を遅れて回転させる、任意の他の好適な方法を使用することができる。

いったんアーム（７４２、７４４）によって第２のカム部材（７３１）が関節動作位置へと関節動作されると、第１のカム部材（７３０）は更に回転して、第２のカム部材（７３１）を並進運動させ、図２５Ａ及び２６Ａに示す係止位置へと戻すことができる。特に、第１のカム部材（７３０）は、稜線部分（７２８）が係止バー（７６２）を下向きに駆動して第２のカム部材（７３１）との係合に戻すように回転し得る。そのような構成において、第２のカム部材（７３１）の２つの係止歯（７３３）の間の隙間が、第１のカム部材（７３０）の稜線部分（７２８）と整列し、稜線部分（７２８）が、係止バー（７６２）の係止歯（７３６）を、この２つの係止歯（７２２）の間の隙間内へ下向きに駆動することを理解されたい。係止歯（７３６）が２つの係止歯（７２２）の間の隙間にある状態で、いったん係止バー（７６２）が完全に第２のカム部材（７３１）と係合すると、第２のカム部材（７３１）は所定の位置に係止され、これによって関節動作ジョイント（７３４）を再係止する。もちろん、エンドエフェクタ（２４０）を更に関節動作させるために、上述のプロセスを再び開始して、関節動作ジョイント（７３４）を係止解除し、関節動作させ、再係止することができる。

ＩＶ．その他
本明細書で説明した教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上を、本明細書で説明される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上述の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を考慮することで、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適切な方法が、当業者には明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。本明細書に示す様々な教示が、本明細書で引用される様々な参照文献の教示と容易に組み合わせることができることも理解されたい。加えて、本明細書の様々な教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ７４３１ＵＳＮＰ．０６１４２７７］号、名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｎｌｏｃｋｉｎｇ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ ｉｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」の教示、及び／又はその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる同日に出願された同第［代理人整理番号ＥＮＤ７４４６ＵＳＮＰ．０６１４５８７］号、名称「Ｐｉｖｏｔａｂｌｅ Ａｒｉｔｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔ Ｕｎｌｏｃｋｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」の教示と容易に組み合わせることができる。

本明細書に参照により組み込まれると言及されたるいかなる特許、刊行物、又はその他の開示内容は、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるいかなる矛盾する記載にも優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の文献、又はそれらの一部は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどのロボットによる外科用システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の様々な教示は、以下のいずれの様々な教示とも容易に組み合わせることができる：１９９８年８月１１日に発行の名称を「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」とする米国特許第５，７９２，１３５号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、１９９８年１０月６日に発行の名称を「Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ」とする同第５，８１７，０８４号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、１９９９年３月２日に発行の名称を「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」とする同第５，８７８，１９３号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００１年５月１５日に発行の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」とする同第６，２３１，５６５号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００４年８月３１日に発行の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」とする同第６，７８３，５２４号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００２年４月２日に発行の名称を「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」とする同第６，３６４，８８８号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２００９年４月２８日に発行の名称を「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」とする同第７，５２４，３２０号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１０年４月６日に発行の名称を「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」とする同第７，６９１，０９８号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１０年１０月５日に発行の名称を「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」とする同第７，８０６，８９１号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１３年１月１０日に公開の名称を「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」とする米国特許公開第２０１３／００１２９５７号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」とする同第２０１２／０１９９６３０号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年５月３１日に公開の名称を「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ」とする同第２０１２／０１３２４５０号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」とする同第２０１２／０１９９６３３号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｓｐｅｅｄｓ」とする同第２０１２／０１９９６３１号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」とする同第２０１２／０１９９６３２号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月９日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」とする同第２０１２／０２０３２４７号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、２０１２年８月２３日に公開の名称を「Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｏｐｅｒａｂｌｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｔｏ ａ Ｒｏｂｏｔ」とする同第２０１２／０２１１５４６号、２０１２年６月７日に公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」とする同第２０１２／０１３８６６０号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）、及び／又は２０１２年８月１６日公開の名称を「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ」とする同第２０１２／０２０５４２１号（その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる）。

上述の装置の形態は、１回の使用後に処分するように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用するように設計されてもよい。いずれか又は両方の場合において、それらの形態は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整されることができる。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り除いてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換に際して、装置の特定の形態を、再調整用の施設において、又は手術の直前にユーザーにより再組み立てしてその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点を認識するであろう。かかる技術、及び結果として得られる再調整された装置の使用は、全て本発明の範囲内にある。

一例にすぎないが、本明細書に記載される形態は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖かつシールされた容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子などの、容器を透過する放射線場に置くことができる。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後での使用のために、滅菌容器中で保管することができる。装置は、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含むがこれらに限定されない、当該技術分野で公知の任意の別の技術を用いて滅菌されてもよい。

以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、別の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上述の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであり、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｄ）前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
（ｉ）前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するよう動作可能である係止組立体と、
（ｉｉ）前記係止組立体を選択的に係止解除するよう動作可能である係止解除特徴部と、
を含み、
前記シャフト組立体は更に、
（ｉ）前記関節動作ジョイントで、前記エンドエフェクタの関節動作を選択的に駆動するよう動作可能な第１の可動部材と、
（ｉｉ）前記係止解除特徴部を選択的に駆動するよう動作可能な第２の可動部材と、
を含み、前記第２の可動部材は、前記第１の可動部材に対して独立に可動である、装置。
（２） 前記係止組立体が、
（Ａ）前記エンドエフェクタに一体的に固定された第１の係止部材であって、これにより前記第１の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第１の係止部材と、
（Ｂ）前記第１の係止部材と選択的に係合するよう動作可能な第２の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第２の係止部材と、
を含む、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記係止解除特徴部が、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に外すよう動作可能である、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記係止解除特徴部が、第１の軸を中心に回転するよう動作可能であり、これにより前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に外す、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記第１の軸が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して垂直である、実施態様４に記載の装置。

（６） 前記関節動作ジョイントが、前記エンドエフェクタを第２の軸を中心に枢動可能にするよう構成され、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、該エンドエフェクタを偏向させることを可能にする、実施態様４に記載の装置。
（７） 前記第１の軸及び前記第２の軸が、互いに同一の広がりをもつ、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記第２の係止部材が、長手方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第１の係止部材と選択的に係合する、実施態様２に記載の装置。
（９） 前記第２の係止部材の前記長手方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行である、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記第２の係止部材が、横断方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第１の係止部材と選択的に係合する、実施態様２に記載の装置。

（１１） 前記第２の係止部材の前記横断方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸を横断する、実施態様１０に記載の装置。
（１２） 前記第１の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記第２の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、実施態様１に記載の装置。
（１４） 前記係止解除特徴部が、一組の歯を含み、前記歯が三角形形状又は正方形形状のいずれかを有する、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記係止解除特徴部が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行になっている中心軸を中心にして非対称的である、実施態様１に記載の装置。

（１６） 前記係止解除特徴部が、π字形形状を有する、実施態様１に記載の装置。
（１７） 前記係止解除特徴部が、一連の稜線及び谷間を画定する斜め向きの波状表面を有し、前記稜線は前記係止組立体の係止をもたらすよう動作可能であり、前記谷間は前記係止組立体の係止解除をもたらすよう動作可能である、実施態様１に記載の装置。
（１８） 前記エンドエフェクタが、ステープルを組織内へと駆動するよう動作可能なステープル留め組立体を含む、実施態様１に記載の装置。
（１９） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｄ）前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定された第１の係止部材であって、これにより前記第１の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合するよう動作可能な第２の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第２の係止部材と、
（ｉｉｉ）近位方向に延出する一対の突出部を有する枢動可能な本体を含む、枢動可能な係止解除特徴部と、
を含み、
前記突出部は、前記第２の係止部材の一部分を受容するよう構成された空間を画定し、これにより前記第２の係止部材と前記第１の係止部材との係合のためのクリアランスを提供し、
前記突出部は、前記枢動可能な本体の枢動運動に応じて、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から離れる方向に駆動し、これによって前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から外すよう構成されている、装置。
（２０） 装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
（ｃ）組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｄ）前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
を含み、前記関節動作ジョイントは、
（ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定された第１の係止部材であって、これにより前記第１の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第１の係止部材と、
（ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合するよう、横断方向経路に沿って移動可能な第２の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止し、前記横断方向経路は、前記シャフト組立体の長手方向軸を横断する、第２の係止部材と、
（ｉｉｉ）前記横断方向経路に沿って前記第２の係止部材を駆動して、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に外すよう動作可能である、係止解除特徴部と、
を含む、装置。

Claims (20)

1. 装置であって、
   （ａ）本体と、
   （ｂ）前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
   （ｃ）組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
   （ｄ）前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
   を含み、前記関節動作ジョイントは、
   （ｉ）前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止するよう動作可能である係止組立体と、
   （ｉｉ）前記係止組立体を選択的に係止解除するよう動作可能である係止解除特徴部と、
   を含み、
   前記シャフト組立体は更に、
   （ｉ）前記関節動作ジョイントで、前記エンドエフェクタの関節動作を選択的に駆動するよう動作可能な第１の可動部材と、
   （ｉｉ）前記係止解除特徴部を選択的に駆動するよう動作可能な第２の可動部材と、
   を含み、前記第２の可動部材は、前記第１の可動部材に対して独立に可動である、装置。
2. 前記係止組立体が、
   （Ａ）前記エンドエフェクタに一体的に固定された第１の係止部材であって、これにより前記第１の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第１の係止部材と、
   （Ｂ）前記第１の係止部材と選択的に係合するよう動作可能な第２の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第２の係止部材と、
   を含む、請求項１に記載の装置。
3. 前記係止解除特徴部が、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に外すよう動作可能である、請求項２に記載の装置。
4. 前記係止解除特徴部が、第１の軸を中心に回転するよう動作可能であり、これにより前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に外す、請求項３に記載の装置。
5. 前記第１の軸が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して垂直である、請求項４に記載の装置。
6. 前記関節動作ジョイントが、前記エンドエフェクタを第２の軸を中心に枢動可能にするよう構成され、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、該エンドエフェクタを偏向させることを可能にする、請求項４に記載の装置。
7. 前記第１の軸及び前記第２の軸が、互いに同一の広がりをもつ、請求項６に記載の装置。
8. 前記第２の係止部材が、長手方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第１の係止部材と選択的に係合する、請求項２に記載の装置。
9. 前記第２の係止部材の前記長手方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行である、請求項８に記載の装置。
10. 前記第２の係止部材が、横断方向経路に沿って並進運動するよう構成されて、前記第１の係止部材と選択的に係合する、請求項２に記載の装置。
11. 前記第２の係止部材の前記横断方向経路が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸を横断する、請求項１０に記載の装置。
12. 前記第１の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、請求項１に記載の装置。
13. 前記第２の可動部材が、長手方向経路に沿って移動可能である、請求項１に記載の装置。
14. 前記係止解除特徴部が、一組の歯を含み、前記歯が三角形形状又は正方形形状のいずれかを有する、請求項１に記載の装置。
15. 前記係止解除特徴部が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して平行になっている中心軸を中心にして非対称的である、請求項１に記載の装置。
16. 前記係止解除特徴部が、π字形形状を有する、請求項１に記載の装置。
17. 前記係止解除特徴部が、一連の稜線及び谷間を画定する斜め向きの波状表面を有し、前記稜線は前記係止組立体の係止をもたらすよう動作可能であり、前記谷間は前記係止組立体の係止解除をもたらすよう動作可能である、請求項１に記載の装置。
18. 前記エンドエフェクタが、ステープルを組織内へと駆動するよう動作可能なステープル留め組立体を含む、請求項１に記載の装置。
19. 装置であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
    （ｃ）組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
    （ｄ）前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
    を含み、前記関節動作ジョイントは、
    （ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定された第１の係止部材であって、これにより前記第１の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第１の係止部材と、
    （ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合するよう動作可能な第２の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止する、第２の係止部材と、
    （ｉｉｉ）近位方向に延出する一対の突出部を有する枢動可能な本体を含む、枢動可能な係止解除特徴部と、
    を含み、
    前記突出部は、前記第２の係止部材の一部分を受容するよう構成された空間を画定し、これにより前記第２の係止部材と前記第１の係止部材との係合のためのクリアランスを提供し、
    前記突出部は、前記枢動可能な本体の枢動運動に応じて、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から離れる方向に駆動し、これによって前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から外すよう構成されている、装置。
20. 装置であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）前記本体から遠位に延在しているシャフト組立体であって、前記シャフト組立体が長手方向軸を画定し、前記シャフト組立体が遠位端を有する、シャフト組立体と、
    （ｃ）組織を操作するように動作可能である、エンドエフェクタと、
    （ｄ）前記シャフト組立体の前記遠位端と前記エンドエフェクタを連結している関節動作ジョイントであって、前記関節動作ジョイントは、前記シャフト組立体の前記長手方向軸から離れる方向に、前記エンドエフェクタを偏向させることを可能にするよう構成されている、関節動作ジョイントと、
    を含み、前記関節動作ジョイントは、
    （ｉ）前記エンドエフェクタに一体的に固定された第１の係止部材であって、これにより前記第１の係止部材が、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタと共に動くよう構成されている、第１の係止部材と、
    （ｉｉ）前記第１の係止部材と選択的に係合するよう、横断方向経路に沿って移動可能な第２の係止部材であって、これにより、前記シャフト組立体の前記長手方向軸に対して前記エンドエフェクタの角度位置を選択的に係止し、前記横断方向経路は、前記シャフト組立体の長手方向軸を横断する、第２の係止部材と、
    （ｉｉｉ）前記横断方向経路に沿って前記第２の係止部材を駆動して、前記第２の係止部材を前記第１の係止部材から選択的に外すよう動作可能である、係止解除特徴部と、
    を含む、装置。

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