RU2659019C2 - Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками - Google Patents

Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками Download PDF

Info

Publication number
RU2659019C2
RU2659019C2 RU2015141012A RU2015141012A RU2659019C2 RU 2659019 C2 RU2659019 C2 RU 2659019C2 RU 2015141012 A RU2015141012 A RU 2015141012A RU 2015141012 A RU2015141012 A RU 2015141012A RU 2659019 C2 RU2659019 C2 RU 2659019C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
cam
end effector
gear
cam gear
teeth
Prior art date
Application number
RU2015141012A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015141012A (ru
Inventor
Николас ФАНЕЛЛИ
Джеффри К. ГЕЙДЖЕЛ
Original Assignee
Этикон Эндо-Серджери, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Этикон Эндо-Серджери, Инк. filed Critical Этикон Эндо-Серджери, Инк.
Publication of RU2015141012A publication Critical patent/RU2015141012A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2659019C2 publication Critical patent/RU2659019C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00389—Button or wheel for performing multiple functions, e.g. rotation of shaft and end effector
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2946—Locking means

Abstract

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к хирургическим сшивающим инструментам. Хирургический сшивающий инструмент содержит корпус и узел ствола, связанный с корпусом. Узел ствола содержит концевой эффектор, первый зубчатый кулачок, второй зубчатый кулачок и блокирующий стержень. Концевой эффектор имеет шарнирное сочленение. Первый зубчатый кулачок расположен с возможностью поворота внутри узла ствола. Второй зубчатый кулачок связан с концевым эффектором в шарнирном сочленении. Блокирующий стержень дистально смещен с прижатием ко второму зубчатому кулачку для блокировки. Первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью поворота в первом диапазоне перемещений для разблокирования блокирующего стержня относительно второго зубчатого кулачка. И первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью поворота во втором диапазоне перемещений для поворота концевого эффектора в шарнирном сочленении. Во втором варианте выполнения вышеуказанный хирургический инструмент содержит узел ствола, связанный с корпусом, где узел ствола включает концевой эффектор, шарнирное сочленение, первый зубчатый кулачок, второй зубчатый кулачок и блокирующий стержень. Концевой эффектор расположен на дистальном конце узла ствола. Шарнирное сочленение расположено на проксимальном конце концевого эффектора. Первый зубчатый кулачок расположен на дистальном конце узла ствола, причем первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью поворота. Второй зубчатый кулачок связан с концевым эффектором посредством шарнирного сочленения, причем второй зубчатый кулачок выполнен с возможностью осуществления шарнирного поворота концевого эффектора в шарнирном сочленении. Блокирующий стержень избирательно связан с первым зубчатым кулачком и вторым зубчатым кулачком. Блокирующий стержень выполнен с возможностью перемещения между дистальным положением и проксимальным положением. Блокирующий стержень выполнен с возможностью препятствования поворота второго зубчатого кулачка при нахождении блокирующего стержня в дистальном положении. Блокирующий стержень выполнен с возможностью обеспечения поворота второго зубчатого кулачка при нахождении блокирующего стержня в проксимальном положении, причем первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью перемещения блокирующего стержня из дистального положения в проксимальное положение посредством поворота первого зубчатого кулачка. Также предложен способ шарнирного поворота концевого эффектора с применением узла ствола, содержащего первый зубчатый кулачок, второй зубчатый кулачок, первый рычаг, второй рычаг и блокирующий стержень, причем второй зубчатый кулачок связан с первым зубчатым кулачком, где первый рычаг и второй рычаг связаны с первым зубчатым кулачком, причем блокирующий стержень избирательно связан с первым зубчатым кулачком и вторым зубчатым кулачком, при этом второй зубчатый кулачок связан с возможностью поворота с концевым эффектором. Способ включает этапы, на которых: приводят в действие первый рычаг и второй рычаг для поворота первого зубчатого кулачка; поворачивают первый зубчатый кулачок; перемещают блокирующий стержень в проксимальном направлении так, что блокирующий стержень последовательно перемещается вдоль первого зубчатого кулачка и второго зубчатого кулачка; поворачивают второй зубчатый кулачок, тем самым вызывая шарнирный поворот концевого эффектора; и перемещают блокирующий стержень в дистальном направлении. Использование группы изобретений позволит облегчить расположение концевого эффектора в теле пациента так, чтобы выполнить непосредственный или перпендикулярный зажим вплотную к сосуду или другой ткани. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 19 ил.

Description

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В некоторых обстоятельствах эндоскопические хирургические инструменты предпочтительнее традиционных устройств для проведения открытых операций, поскольку при разрезе меньшего размера обычно сокращается восстановительный период после оперативного вмешательства и снижается риск осложнений. Следовательно, некоторые эндоскопические хирургические инструменты могут быть пригодны для введения дистального концевого эффектора в желаемое место хирургического вмешательства через канюлю троакара. Эти дистальные концевые эффекторы могут зацеплять ткань рядом способов для достижения диагностического или терапевтического эффекта (например, эндоскопическое режущее устройство, зажим, режущее устройство, сшивающий инструмент, клипсонакладыватель, устройство доступа, устройство для доставки препаратов медикаментозной/генной терапии и устройство доставки энергии с помощью ультразвука, радиоволн (РЧ-излучение), лазера и т. п.). Эндоскопические хирургические инструменты могут включать ствол между концевым эффектором и частью рукоятки, управляемой врачом. Такой ствол может позволять введение на желаемую глубину и вращение по продольной оси ствола, тем самым облегчая расположение концевого эффектора в теле пациента. Размещение концевого эффектора может дополнительно облегчать включение одного или более шарнирных сочленений или элементов, позволяющих концевому эффектору избирательно шарнирно поворачиваться или иным способом отклоняться относительно продольной оси ствола.
К примерам эндоскопических хирургических инструментов относятся хирургические сшивающие инструменты. Некоторые из таких сшивающих инструментов позволяют зажимать слои ткани, рассекать зажатые слои ткани и прошивать слои ткани скобами, чтобы по существу скреплять разделенные слои ткани рядом с разделенными концами слоев ткани. Исключительно в качестве примеров приводятся хирургические сшивающие инструменты, раскрываемые в патенте США № 4,805,823, озаглавленном «Конфигурация углублений в сшивающих инструментах для внутренних органов», выданном 21 февраля 1989 г.; патенте США № 5,415,334, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент и кассета со скобами», выданном 16 мая 1995 г.; патенте США № 5,465,895, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 14 ноября 1995 г.; патенте США № 5,597,107, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент», выданном 28 января 1997 г.; патенте США № 5,632,432, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 27 мая 1997 г.; патенте США № 5,673,840, озаглавленном «Хирургический инструмент», выданном 7 октября 1997 г.; патенте США № 5,704,534, озаглавленном «Узел шарнира для хирургических инструментов», выданном 6 января 1998 г.; патенте США № 5,814,055, озаглавленном «Хирургический зажимной механизм», выданном 29 сентября 1998 г.; патенте США № 6,978,921, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 27 декабря 2005 г.; патенте США № 7,000,818, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий отдельные и отличные друг от друга закрывающую и спусковую системы», выданном 21 февраля 2006 г.; патенте США № 7,143,923, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий пусковую блокировку для незакрытого упора», выданном 5 декабря 2006 г.; патенте США № 7,303,108, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом с гибкой рейкой», выданном 4 декабря 2007 г.; патенте США № 7,367,485, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент со встроенным многотактовым пусковым механизмом, имеющим поворотную трансмиссию», выданном 6 мая 2008 г.; патенте США № 7,380,695, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий единственный механизм блокировки для предотвращения пуска», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,380,696, озаглавленном «Шарнирный хирургический сшивающий инструмент со встроенным двухкомпонентным пусковым механизмом с трехрогим элементом», выданном 3 июня 2008 г.; патенте США № 7,404,508, озаглавленном «Хирургическое сшивающее и рассекающее устройство», выданном 29 июля 2008 г.; патенте США № 7,434,715, озаглавленном «Хирургический сшивающий инструмент, имеющий многотактовый пуск с блокировкой открытия», выданном 14 октября 2008 г.; патенте США № 7,721,930, озаглавленном «Одноразовая кассета с адгезивом для применения со сшивающим устройством», выданном 25 мая 2010 г.; публикации США № 2010/0264193, озаглавленной «Хирургический сшивающий инструмент с шарнирно поворачиваемым концевым эффектором», выданной 21 октября 2010 г.; и публикации США № 2012/0239012, озаглавленной «Режущий хирургический инструмент с приводом, имеющий узел управления направлением исполнительного механизма», выданной 20 сентября 2012 г. Описание каждого из указанных выше патентов США и заявок на патенты США включено в настоящий документ путем ссылки.
Хотя упомянутые выше хирургические сшивающие инструменты описаны в связи с их применением в эндоскопических процедурах, следует понимать, что такие хирургические сшивающие инструменты также можно применять в открытых процедурах и/или других неэндоскопических процедурах. Исключительно для примера, при торакальном хирургическом вмешательстве, в котором троакар не применяют в качестве прохода для сшивающего инструмента, хирургический сшивающий инструмент может быть вставлен через торакотомию и, таким образом, между ребрами пациента для доступа к одному или более органов. Такие вмешательства могут включать применение сшивающего инструмента для рассечения и перевязывания сосуда, ведущего к легкому. Например, сосуды, ведущие к органу, можно рассечь и перевязать с помощью сшивающего инструмента перед удалением органа из грудной полости. Безусловно, хирургические сшивающие инструменты можно использовать в различных других ситуациях и процедурах.
Хотя различные типы хирургических сшивающих инструментов и связанных с ними компонентов были изготовлены и применяются, считается, что никто до изобретателя (-ей) не изготовил или не применял изобретение, описанное в приложенных пунктах формулы изобретения.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Сопровождающие рисунки, включенные в настоящее описание и составляющие его неотъемлемую часть, иллюстрируют варианты осуществления настоящего изобретения и, в сочетании с приведенным выше общим описанием изобретения и приведенным ниже подробным описанием вариантов осуществления, призваны разъяснить принципы настоящего изобретения.
На ФИГ. 1 показан вид в перспективе примера шарнирного хирургического сшивающего инструмента.
На ФИГ. 2 показан вид сбоку в вертикальной проекции инструмента, изображенного на ФИГ. 1.
На ФИГ. 3 показан вид в перспективе раскрытого концевого эффектора хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1.
На ФИГ. 4A показан вид сбоку поперечного сечения концевого эффектора с ФИГ. 3 вдоль линии 4-4 на ФИГ. 3 с пусковым стержнем в проксимальном положении.
На ФИГ. 4B показан вид сбоку в поперечном сечении концевого эффектора с ФИГ. 3 вдоль линии 4-4 на ФИГ. 3 с пусковым стержнем в дистальном положении.
На ФИГ. 5 показан вид с торца в поперечном сечении концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, вдоль линии 5-5 на ФИГ. 3.
На ФИГ. 6 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3.
На ФИГ. 7 показан вид в перспективе концевого эффектора, изображенного на ФИГ. 3, наложенного на ткань и приведенного в действие после наложения на ткань.
На ФИГ. 8 показан схематический вид примера схемы управления для применения в инструменте, показанном на ФИГ. 1.
На ФИГ. 9 показан вид в перспективе узла рукоятки инструмента с ФИГ. 1 с полусмещенным корпусом.
На ФИГ. 10 показан вид в перспективе компонентов узла привода от узла рукоятки, изображенной на ФИГ. 9.
На ФИГ. 11 показан вид в перспективе удлиненного элемента узла привода, изображенного на ФИГ. 10.
На ФИГ. 12 показан вид сверху в перспективе примера альтернативного узла ствола, который можно применять в инструменте, изображенном на ФИГ. 1.
На ФИГ. 13A показан вид сверху в горизонтальной проекции узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, на котором концевой эффектор находится в первом положении.
На ФИГ. 13B показан вид сверху в горизонтальной проекции узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, на котором концевой эффектор находится во втором шарнирно повернутом положении.
На ФИГ. 14 показан вид в перспективе проксимального конца узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, на котором представлена ручка шарнирного поворота и внутренние кинематические компоненты.
На ФИГ. 15 показан вид сверху в поперечном разрезе проксимального конца узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, вдоль линии 15-15 на ФИГ. 14.
На ФИГ. 16 показан вид сверху в горизонтальной проекции узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, в нейтральном положении.
На ФИГ. 17 показан вид в перспективе с пространственным разделением компонентов концевого эффектора и шарнирного сочленения узла ствола, изображенного на ФИГ. 12.
На ФИГ. 18А показан частичный внутренний вид сверху шарнирного сочленения узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, в первом положении.
На ФИГ. 18В показан частичный внутренний вид сверху шарнирного сочленения узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, где первый и второй рычаги поворачивают первый зубчатый кулачок.
На ФИГ. 18С показан частичный внутренний вид сверху шарнирного сочленения узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, где первый и второй рычаги поворачивают второй зубчатый кулачок и первый зубчатый кулачок.
На ФИГ. 18D показан частичный внутренний вид сверху шарнирного сочленения узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, где блокирующий стержень упруго располагает блокирующий зубец между зубцами первого зубчатого кулачка и второго зубчатого кулачка.
На ФИГ. 18Е показан частичный внутренний вид сверху шарнирного сочленения узла ствола, изображенного на ФИГ. 12, где первый и второй рычаги еще более поворачивают первый зубчатый кулачок.
На ФИГ. 19 показан увеличенный вид в горизонтальной проекции стыковки зубчатых кулачков и блокирующего стержня узла ствола, изображенного на ФИГ. 12.
Предполагается, что рисунки не имеют какого-либо ограничительного характера, и считается, что различные варианты осуществления изобретения могут быть реализованы множеством других способов, включая те, которые не обязательно показаны на рисунках. Приложенные рисунки образуют часть описания и включены в него, показывая несколько аспектов настоящего изобретения, и вместе с описанием служат для пояснения принципов изобретения. Однако следует понимать, что данное изобретение не ограничено точными показанными конфигурациями.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ
Представленное ниже описание некоторых примеров изобретения не следует применять для ограничения объема настоящего изобретения. Другие примеры, признаки, аспекты, варианты осуществления и преимущества настоящего изобретения станут очевидны обычным специалистам в данной области из представленного ниже описания, в котором для иллюстрации показан один из лучших предполагаемых способов реализации настоящего изобретения. Как будет понятно, настоящее изобретение может быть реализовано с разными другими очевидными аспектами, каждый из которых не отклоняется от настоящего изобретения. Соответственно, рисунки и описания следует рассматривать как по сути иллюстративные и не ограничивающие.
I. Пример хирургического сшивающего инструмента
На ФИГ. 1-7 показан пример хирургического сшивающего и рассекающего инструмента (10), который выполнен по размеру с возможностью введения в несочлененном состоянии, как показано на ФИГ. 1, через канюлю троакара в операционное поле внутри тела пациента для проведения хирургического вмешательства. Исключительно для примера, такой троакар можно вставить в брюшную полость пациента, между двумя ребрами пациента или другим путем. В некоторых условиях инструмент (10) используют без троакара. Например, инструмент (10) можно вставить напрямую через торакотомическое отверстие или другой тип разреза. Инструмент (10) настоящего примера включает часть рукоятки (20), соединенную со стволом (22). Ствол (22) прерывается дистально на шарнирном сочленении (11), которое дополнительно соединено с концевым эффектором (12). Следует отметить, что термины «проксимальный» и «дистальный» в настоящем документе используются по отношению к врачу, держащему часть рукоятки (20) инструмента (10). Таким образом, концевой эффектор (12) расположен дистально по отношению к более проксимальной части рукоятки (20). Следует также понимать, что для удобства и ясности такие пространственные термины, как «вертикальный» и «горизонтальный», применяются в настоящем документе в отношении рисунков. Однако хирургические инструменты применяются во множестве ориентаций и положений, и эти термины не являются ограничивающими и абсолютными.
В некоторых версиях ствол (22) может быть дополнительно разработан в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], озаглавленной «Хирургический инструмент со ступенчатым стержнем», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие конфигурации ствола (22) в свете идей, представленных в настоящем документе.
После вставки шарнирного сочленения (11) и концевого эффектора (12) через канал канюли троакара шарнирное сочленение (11) можно удаленно шарнирно поворачивать, как показано на модели на ФИГ. 1, с помощью устройства управления шарниром (13) таким образом, что концевой эффектор (12) можно отклонять от продольной оси (LA) ствола (22) под желаемым углом (α). Таким образом, концевой эффектор (12) можно завести за орган или приблизить к ткани под требуемым углом либо по другим причинам. В некоторых вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора (12) вдоль одной плоскости. В некоторых других вариантах шарнирное сочленение (11) делает возможным отклонение концевого эффектора вдоль более чем одной плоскости. Шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13) могут быть выполнены в соответствии с идеями одной из многочисленных ссылок, приведенных в настоящем документе. Шарнирное сочленение (11) и/или устройство управления шарниром (13) альтернативно могут иметь любую другую подходящую конфигурацию. Исключительно для примера, устройство управления шарниром (13) может быть, напротив, выполнено в виде ручки, которая вращается вокруг оси, которая перпендикулярна продольной оси (LA) ствола (22).
Ниже подробно описаны различные примеры альтернативных компонентов, конфигураций и функциональностей шарнирного сочленения (11) и устройства управления шарниром (13). Шарнирное сочленение (11) также может быть сконструировано и может эксплуатироваться в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7181USNP.0599180], содержание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать шарнирное сочленение (11) и устройство управления шарниром (13).
Концевой эффектор (12) настоящего изобретения включает нижнюю браншу (16) и упор (18), выполненный с возможностью поворота. В некоторых версиях нижняя бранша (16) может быть дополнительно разработана в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], озаглавленной «Элементы установки для кассеты концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Упор (18) может быть дополнительно разработан в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], озаглавленной «Встроенные элементы для расположения ткани и выравнивания браншей для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7177USNP.0599225], озаглавленной «Элемент замыкания браншей для концевого эффектора хирургического инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или по меньшей мере с некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7180USNP.0599175], озаглавленной «Элементы для формирования скоб для хирургического сшивающего инструмента», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые могут принимать нижняя бранша (16) и упор (18).
Часть рукоятки (20) включает пистолетную рукоятку (24) и закрывающий спусковой механизм (26). Закрывающий спусковой механизм (26) выполнен с возможностью поворота к пистолетной рукоятке (24) для закрытия или приближения упора (18) к нижней бранше (16) концевого эффектора (12). Такое закрывание упора (18) обеспечивается через закрывающую трубку (32) и закрывающее кольцо (33), которые перемещаются поступательно в продольном направлении относительно части рукоятки (20) в ответ на поворот закрывающего спускового механизма (26) относительно пистолетной рукоятки (24). Закрывающая трубка (32) проходит вдоль длины ствола (22), и закрывающее кольцо (33) расположено дистально к шарнирному сочленению (11). Шарнирное сочленение (11) выполнено с возможностью передачи продольного перемещения от закрывающей трубки (32) до закрывающего кольца (33).
Часть рукоятки (20) также включает пусковой крючок (28). Удлиненный элемент (136) (показан на ФИГ. 11) проходит продольно через ствол (22) и передает продольное пусковое движение от части рукоятки (20) к пусковому элементу (14) в результате активации пускового крючка (28). Такое дистальное поступательное перемещение пускового элемента (14) обусловливает сшивание и рассечение зажатой ткани в концевом эффекторе (12), как будет более подробно описано ниже. После этого спусковые крючки (26, 28) отпускают для высвобождения ткани из концевого эффектора (12).
На ФИГ. 3-6 показан концевой эффектор (12), в котором для выполнения ряда функций применяется форма трехрогого элемента пускового элемента (14). Следует понимать, что форма трехрогого элемента приводится лишь в качестве показательного примера. Пусковой элемент (14) может принимать любую другую подходящую форму, включая, без ограничений, форму, отличную от трехрогого элемента. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A-4B, пусковой элемент (14) включает поперечно ориентированный верхний штифт (38), колпачок (44) пускового элемента, поперечно ориентированный средний штифт (46) и дистально расположенный режущий край (48). Верхний штифт (38) расположен и может поступательно перемещаться внутри продольного паза (42) упора (18). Колпачок (44) пускового элемента скользит по нижней поверхности нижней бранши (16) при продвижении пускового элемента (14) через паз (45) нижней бранши (показан на ФИГ. 4B), сформированный в нижней бранше (16). Средний штифт (46) скользит по верхней поверхности нижней бранши (16), взаимодействуя с колпачком (44) пускового элемента. Таким образом, пусковой элемент (14) отдаляет концевой эффектор (12) во время пуска.
У некоторых отличных от трехрогих форм пускового элемента (14) может отсутствовать верхний штифт (38), средний штифт (46) и/или колпачок (44) пускового элемента. Некоторые такие варианты инструмента (10) могут просто опираться на закрывающее кольцо (33) или какой-либо другой элемент для поворота упора (18) в закрытое положение и удерживания упора (18) в закрытом положении, пока пусковой элемент (14) продвигается в дистальное положение. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) и/или связанные с ним блокирующие элементы могут быть сконструированы и могут эксплуатироваться в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7175USNP.0599231], озаглавленной «Блокирующий элемент для режущего элемента в хирургическом инструменте, выполненного с возможностью перемещения», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такого пускового элемента (14).
На ФИГ. 3 показан проксимально расположенный пусковой элемент (14) согласно настоящему примеру и упор (18), повернутый в открытое положение, что позволяет съемно установить неизрасходованную кассету со скобами (37) в канал нижней бранши (16). Как лучше всего показано на ФИГ. 5-6, кассета со скобами (37) в этом примере включает корпус (70) кассеты, который представляет собой верхнюю платформу (72) и соединен с нижним лотком (74) кассеты. Как лучше всего видно из ФИГ. 3, вертикальный паз (49) образован через часть кассеты со скобами (37). Как также лучше всего показано на ФИГ. 3, три ряда отверстий (51) для скоб образованы вдоль верхней платформы (72) на одной стороне вертикального паза (49), а другие три ряда отверстий (51) для скоб образованы вдоль верхней платформы (72) на другой стороне вертикального паза (49). Безусловно, можно обеспечить наличие любого другого подходящего числа рядов скоб (например, два ряда, четыре ряда, любое другое число). Как показано на ФИГ. 4A-6, клиновидные салазки (41) и множество выталкивателей (43) скоб захвачены между корпусом (70) кассеты и лотком (74), при этом клиновидные салазки (41) расположены проксимально к выталкивателям (43) скоб. Клиновидные салазки (41) выполнены с возможностью продольного перемещения внутри кассеты со скобами (37), в то время как выталкиватели (43) скоб выполнены с возможностью вертикального перемещения внутри кассеты со скобами (37). Скобы (47) также расположены внутри корпуса (70) кассеты поверх соответствующих выталкивателей (43) скоб. В частности, каждая скоба (47) выталкивается вертикально внутри корпуса (70) кассеты с помощью выталкивателя (43) скоб для выталкивания скобы (47) через соответствующее отверстие (51) для скобы. Как лучше всего показано на ФИГ. 4A-4B и 6, клиновидные салазки (41) имеют наклонные криволинейные поверхности, толкающие выталкиватели (43) скоб вверх по мере дистального продвижения клиновидных салазок (41) через кассету со скобами (37).
В некоторых вариантах кассета со скобами (37) может быть сконструирована и может эксплуатироваться в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7176USNP.0599177], содержание которой включено в настоящий документ путем ссылки. Кроме того или альтернативно, кассета со скобами (37) может быть сконструирована и может эксплуатироваться в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, изложенных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7182USNP.0599227], содержание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы такой кассеты со скобами (37).
При закрытии концевого эффектора (12), как показано на ФИГ. 4А-4В, путем дистального продвижения закрывающей трубки (32) и закрывающего кольца (33) пусковой элемент (14) продвигается в зацепление с упором (18) путем введения верхнего штифта (38) в продольный паз (42) упора. Блок толкателя (80) (показан на ФИГ. 5) размещен на дистальном конце пускового элемента (14) и выполнен с возможностью зацепления клиновидных салазок (41) таким образом, что блок толкателя (80) дистально толкает клиновидные салазки (41) по мере того как пусковой элемент (14) дистально продвигается через кассету со скобами (37), когда активирован пусковой крючок (28). При такой активации режущий край (48) пускового элемента (14) входит в вертикальный паз (49) в кассете со скобами (37), рассекая ткань, зажатую между кассетой со скобами (37) и упором (18). Как показано на ФИГ. 4A-4B, средний штифт (46) и блок толкателя (80) вместе активируют кассету со скобами (37), входя в вертикальный паз (49) внутри кассеты со скобами (37), выталкивая клиновидные салазки (41) в верхний кулачковый контакт с выталкивателями (43) скоб, которые в свою очередь выталкивают скобы (47) через отверстия (51) для скоб и в формирующий контакт с углублениями (53) для формирования скоб (показаны на ФИГ. 3) на внутренней поверхности упора (18). На ФИГ. 4B показан пусковой элемент (14), полностью дистально поступательно перемещенный после завершения рассечения и сшивания ткани. Следует понимать, что углубления (53) для формирования скоб намеренно не показаны на проекциях на ФИГ. 4А-4В; однако углубления (53) для формирования скоб показаны на ФИГ. 3. Также следует понимать, что упор (18) намеренно не показан на проекции на ФИГ. 5.
На ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), который был активирован с помощью одного хода через ткань (90). Как показано на фигуре, режущий край (48) (показан на ФИГ. 7) рассек ткань (90), в то время как выталкиватели (43) скоб переместили через ткань (90) три чередующихся ряда скоб (47) на каждой стороне, созданной режущим краем (48) линии разреза. В этом примере все скобы (47) ориентированы по существу параллельно линии рассечения, хотя следует понимать, что скобы (47) могут быть расположены в любых подходящих ориентациях. В настоящем примере концевой эффектор (12) извлекают из троакара после завершения первого хода, израсходованную кассету со скобами (37) заменяют новой кассетой со скобами, а затем концевой эффектор (12) снова вводят через троакар для доступа к месту сшивания для дополнительного рассечения и сшивания. Этот процесс можно повторять до тех пор, пока не будет обеспечено желаемое количество рассечений и сшиваний (47). Может возникнуть необходимость закрыть упор (18), чтобы содействовать введению и извлечению через троакар, и может возникнуть необходимость открыть упор (18) для содействия замене кассеты (37) со скобами.
Следует понимать, что режущий край (48) может рассекать ткань по существу одновременно с выталкиванием скоб (47) через ткань во время каждого хода активации. В данном примере режущий край (48) лишь немного отстает от выталкивания скоб (47), поэтому скоба (47) выталкивается через ткань непосредственно перед тем, как режущий край (48) проходит через ту же область ткани, хотя следует понимать, что этот порядок можно изменить на обратный или непосредственно синхронизировать режущий край (48) со смежными скобами. Хотя на ФИГ. 7 показано, что концевой эффектор (12) активирован на двух слоях (92, 94) ткани (90), следует понимать, что концевой эффектор (12) может быть активирован через один слой ткани (90) или более двух слоев (92, 94) ткани. Следует также понимать, что благодаря формированию и размещению скоб (47) смежно с линией разреза, образованной режущим краем (48), может происходить по существу запечатывание ткани по линии разреза и, таким образом, снижение или предотвращение кровотечения и/или утечки других текучих сред организма по линии разреза. Кроме того, хотя на ФИГ. 7 показан концевой эффектор (12), активированный на двух по существу плоских, сомкнутых, лежащих в одной плоскости слоях (92, 94) ткани, следует понимать, что концевой эффектор (12) также можно активировать через трубчатую структуру, такую как кровеносный сосуд, отдел желудочно-кишечного тракта, и т. п. Таким образом, ФИГ. 7 не следует рассматривать как демонстрирующую какие-либо ограничения на рассматриваемых способах эксплуатации концевого эффектора (12). В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие ситуации и процедуры, в которых может применяться инструмент (10).
Следует понимать, что инструмент (10) может быть выполнен и использован в соответствии с любой из идей патента США № 4,805,823; патента США № 5,415,334; патента США № 5,465,895; патента США № 5,597,107; патента США № 5,632,432; патента США № 5,673,840; патента США № 5,704,534; патента США № 5,814,055; патента США № 6,978,921; патента США № 7,000,818; патента США № 7,143,923; патента США № 7,303,108; патента США № 7,367,485; патента США № 7,380,695; патента США № 7,380,696; патента США № 7,404,508; патента США № 7,434,715; патента США № 7,721,930; патента США № 2010/0264193 и/или патента США № 2012/0239012. Как отмечалось выше, описание каждого из этих патентов и публикаций включено в настоящий документ путем ссылки. Дополнительные примеры модификаций, которые могут быть обеспечены для инструмента (10), будут более подробно описаны ниже. Обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, которыми приведенные ниже идеи могут быть включены в инструмент (10). Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых приведенные ниже идеи могут быть скомбинированы с различными идеями патентов/публикаций, указанных в настоящем документе. Следует также понимать, что приведенные ниже идеи не ограничены инструментом (10) или устройствами, описанными в патентах, указанных в настоящем документе. Приведенные ниже идеи можно легко применять к различным другим типам инструментов, включая инструменты, которые не классифицируются как хирургические сшивающие инструменты. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные другие подходящие устройства и элементы, к которым могут быть применены приведенные ниже идеи.
II. Примеры элементов выталкивателя с электроприводом
В настоящем примере инструмент (10) обеспечивает управление пусковым элементом (14) с помощью электропривода. На ФИГ. 8-11 показаны примеры компонентов, которые могут использоваться для управления пусковым элементом (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ. 8 показан пример схемы (100) управления, которую можно использовать для питания электрического двигателя (102) электрической энергией от блока батареи (104) (также показано на ФИГ. 1-2). Электрический двигатель (102) выполнен с возможностью поступательного перемещения пускового элемента (14) продольно, как будет более подробно описано ниже. Следует понимать, что вся схема (100) управления, включая двигатель (102) и блок батареи (104), может быть размещена в части рукоятки (20). На ФИГ. 8 показан пусковой крючок (28) в виде разомкнутого ключа, хотя следует понимать, что этот ключ закрыт при активации пускового крючка (28). Схема (100) настоящего примера также включает ключ (106) предохранителя, который может замыкаться для замыкания контура схемы (100), однако следует понимать, что ключ (106) предохранителя все же является опционным. Ключ (106) предохранителя также можно замкнуть путем активации отдельной кнопки, ползунка или другого элемента на части рукоятки (20).
Схема (100) настоящего примера также включает ключ (108) блокировки, который выполнен с возможностью пребывания в закрытом положении по умолчанию, но автоматически открывается в результате возникновения условия блокировки. Исключительно для примера, условие блокировки может включать одно или более из следующего: отсутствие кассеты (37) в нижней бранше (16), наличие израсходованной (например, ранее активированной) кассеты (37) в нижней бранше (16), не полностью закрытый упор (18), определение слишком частой активации инструмента (10) и/или любые другие подходящие условия. Для обнаружения условий блокировки можно применять различные подходящие датчики, алгоритмы и другие элементы, которые будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие виды условий блокировки. Следует понимать, что схема (100) разомкнута, и, таким образом, когда открыт ключ (108) блокировки, двигатель (102) находится в нефункциональном состоянии. Индикатор (110) блокировки (например, светодиод и т. п.) выполнен с возможностью подачи визуальной индикации статуса ключа (108) блокировки. Исключительно для примера, ключ (108) блокировки, индикатор (110) блокировки и связанные с ними компоненты/функции могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, изложенных в патенте США № 7,644,848, озаглавленном «Электронные блокировки и содержащие их хирургические инструменты», выпущенном 12 января 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.
Когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, в конце рабочего хода), ключ (112) конца хода автоматически переключается в закрытое положение, сменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102). Это меняет направление вращения двигателя (102), подразумевая, что оператор отпустит пусковой крючок (28) на этой стадии эксплуатации. На этой стадии эксплуатации для подачи оператору визуальной индикации о том, что вращение двигателя (102) изменено на противоположное, через индикатор (114) обратного направления (например, светодиод, и т. п.) проходит ток. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны различные подходящие способы, в которых ключ (112) конца хода можно автоматически переключать в закрытое положение, когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения. Аналогичным образом, в свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы, которые может принимать индикатор (114) обратного направления.
Часть рукоятки (20) настоящего примера также включает ручной реверсирующий ключ (116), который также показан на схеме (100). Ручной реверсирующий ключ (116) выполнен с возможностью действия в качестве «аварийного» элемента, позволяя оператору быстро вытянуть пусковой элемент (14) проксимально во время пускового хода. Иными словами, ручной реверсирующий ключ (116) можно активировать вручную, когда пусковой элемент (14) только частично продвинут дистально. Ручной реверсирующий ключ (116) может обеспечивать функциональность, аналогичную ключу (112) конца хода, сменяя полярность напряжения, подаваемого на двигатель (102), таким образом меняя направление вращения двигателя (102). Опять же, о такой смене можно визуально указывать с помощью индикатора (114) обратного направления.
В некоторых вариантах один или более ключей (28, 106, 108, 112, 116) выполнены в форме микроключей. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие формы. В дополнение или вместо вышеупомянутого, по меньшей мере часть схемы (100) может быть выполнена в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей патента США № 8,210,411, озаглавленного «Хирургический инструмент с приводом», выпущенного 3 июля 2012 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки.
На ФИГ. 9-11 показаны разнообразные механические компоненты, которые можно использовать для обеспечения поступательного перемещения пускового элемента (14) с помощью электропривода. В частности, на ФИГ. 9 показан двигатель (102), размещенный в пистолетной рукоятке (24) части рукоятки (20). Следует понимать, что блок батареи (104) (показан на ФИГ. 1-2) также может быть размещен в пистолетной рукоятке (24) (например, под двигателем (102)) и/или в другом месте внутри части рукоятки (20). Двигатель (102) имеет приводной ствол (120), который соединен с узлом (122) зубчатых колес. Узел (122) зубчатых колес имеет внешний кожух (не показан) и выполнен с возможностью приведения верхнего зубчатого колеса (126) в действие, как показано на ФИГ. 10. Верхнее зубчатое колесо (126) зацепляется с шестерней (128), поддерживаемой с возможностью поворота штифтом (129), закрепленным в части рукоятки (20). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к повороту шестерни (128) внутри части рукоятки (20).
Как также показано на ФИГ. 9-10, рейка (130) поступательного перемещения включает зубцы (132), которые зацепляются с шестерней (128) таким образом, что при вращении шестерни (128) происходит поступательное перемещение рейки (130). Как показано на ФИГ. 11, рейка (130) соединена с удлиненным элементом (136), который проходит через ствол (22) и включает дистальный конец (138), который соединен с проксимальным концом пускового элемента (14). Удлиненный элемент (136) поступательно перемещается внутри ствола (22) таким образом, что удлиненный элемент (136) передает пусковому элементу (14) поступательное движение рейки (130). Таким образом, следует понимать, что активация двигателя (102) в итоге приведет к поступательному перемещению пускового элемента (14) внутри концевого эффектора (12). В частности, двигатель (102) может выталкивать пусковой элемент (14) дистально для рассечения ткани (90) и выталкивания скоб (47) в ткань (90). Рычаг (134) активации ключа проходит латерально от рейки (130) и расположен с возможностью зацепления ключа (112) конца хода, когда пусковой элемент (14) достигает самого дистального положения (например, после рассечения ткани (90) и выталкивания скоб (47) в ткань (90)). Как указано выше, такое зацепление ключа (112) конца хода автоматически меняет направление вращения двигателя (102) и возвращает пусковой элемент (14) из самого дистального положения в проксимальное положение, позволяя упору (18) повернуться от нижней бранши (16) для высвобождения ткани (90).
Использование термина «поворачиваться» (и аналогичных терминов с основой «поворачивать») не следует воспринимать как требующее обязательного вращательного движения вокруг неподвижной оси. В некоторых вариантах упор (18) поворачивается вокруг оси, которая определяется штифтом (или подобным элементом), который скользит вдоль удлиненного паза или канала при перемещении упора (18) к нижней бранше (16). В таких вариантах ось вращения поступательно перемещается вдоль траектории, образованной пазом или каналом, при одновременном повороте упора (18) вокруг этой оси. В дополнение или альтернативно, ось вращения может сначала скользить вдоль паза/канала, а затем упор (18) поворачивается вокруг оси вращения, после того как ось вращения переместилась на некоторое расстояние вдоль паза/канала. Следует понимать, что такое движение в виде скользящего/поступательного перемещения охватывается такими терминами, как «поворачиваться», «поворачивается», «вращательный», «с возможностью поворота», «поворачивающийся» и т. п. Безусловно, некоторые варианты могут обеспечить вращательное перемещение упора (18) вокруг оси, которая остается неподвижной и не перемещается поступательно внутри паза или канала и т. п.
В дополнение или вместо вышеупомянутого, элементы, выполненные с возможностью выталкивания пускового элемента (14), могут быть выполнены в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей публикации США № 2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей публикации США № 2012/0239012, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки. В свете идей, представленных в настоящем документе, обычным специалистам в данной области будут очевидны другие подходящие компоненты, элементы и конфигурации обеспечения электропривода для пускового элемента (14). Также следует понимать, что некоторые другие варианты могут обеспечивать ручное выталкивание пускового элемента (14), за счет чего двигатель можно не включать. Исключительно для примера, пусковой элемент (14) может быть активирован в соответствии по меньшей мере c некоторыми идеями из любого другого патента/заявки, приведенных в настоящем документе путем ссылки.
III. Пример узла ствола
Следует понимать, что по мере того как пользователь вводит инструмент (10) в операционное поле, может быть желательным приблизиться к ткани, которую необходимо зажать, сшить скобами или рассечь, под определенным углом. Например, после того как концевой эффектор (12) инструмента (10) вводят через троакар, торакотомию или другой проход для входа в операционное поле, ткань, которая является целью для пользователя, может располагаться вне досягаемости или под косым углом по отношению к концевому эффектору (12), который выровнен со стволом (22). Поэтому может быть желательно, чтобы части инструмента (10), например, концевой эффектор (12), шарнирно поворачивались таким образом, чтобы пользователь мог располагать упор (18) и нижнюю браншу (16) концевого эффектора (12) так, чтобы выполнить непосредственный или перпендикулярный зажим вплотную к сосуду или другой ткани. Будет также понятно, что шарнирный концевой эффектор (12) для прямого расположения концевого эффектора (12) вплотную к ткани может обеспечивать полную опору и зажим ткани перед ее рассечением и сшиванием. Кроме шарнирного поворота, может быть желательно, чтобы концевой эффектор (12) был избирательно заблокирован в прямом или шарнирно повернутом положении так, чтобы не было необходимости в постоянном ручном смещении пользователем для предотвращения поворота или изгиба концевого эффектора (12) в шарнирном сочленении (11). После шарнирного поворота также может быть желательна автоматическая блокировка без необходимости активации отдельного элемента, блокирующего шарнирный поворот.
На ФИГ. 12 показан пример альтернативного узла (200) ствола, который можно легко включить в инструмент (10), изображенный на ФИГ. 1. Узел (200) ствола обеспечивает шарнирный поворот и избирательную блокировку углов шарнирного поворота, как будет более подробно описано ниже. Узел (200) ствола настоящего примера содержит устройство (213) управления поворотом, ручку (214) шарнирного поворота и концевой эффектор (212). Устройство (213) управления поворотом может соединяться с возможностью поворота с частью рукоятки (20), изображенной на ФИГ. 1, или любым другим подходящим элементом (например, роботизированным устройством управления стыковочным элементом и т. п.). Устройство (213) функционирует с возможностью поворота узла (200) ствола (включая ручку (214) шарнирного поворота и концевой эффектор (212)) вокруг продольной оси (LA), определяемой узлом (200) ствола, относительно части рукоятки (20) (или относительно любого другого элемента, с которым устройство (213) управления поворотом соединено с возможностью поворота). Его можно использовать для размещения концевого эффектора (212) под заданной угловой ориентацией относительно продольной оси (LA).
Ручка (214) шарнирного поворота частично находится внутри корпуса (215) ручки шарнирного поворота. Корпус (215) переходит в удлиненный ствол (232). Узел (200) ствола также содержит концевой эффектор (212), расположенный дистально относительно ствола (232). Концевой эффектор (212) включает шарнирное сочленение (211), которое позволяет шарнирный поворот концевого эффектора (212) латерально, как будет более подробно описано ниже. Концевой эффектор (212) по существу идентичен концевому эффектору (12), изображенному на ФИГ. 1, за исключением различий, описанных ниже.
На ФИГ. 13А-В показан узел (200) ствола и пример перемещения концевого эффектора (212) в результате вращения ручки (214) шарнирного поворота. На ФИГ. 13А показана ручка (214) шарнирного поворота в первом положении, где ручка (214) шарнирного поворота и концевой эффектор (212) по существу выровнены вдоль продольной оси (LA) узла (200) ствола. После этого пользователь может вручную вращать ручку (214) шарнирного поворота по часовой стрелке во второе положение, как показано на ФИГ. 13В. В результате вращения ручки (214) шарнирного поворота концевой эффектор (212) поворачивается или изгибается в шарнирном сочленении (211), как показано на ФИГ. 13В, на величину угла (α) шарнирного поворота. В показанном варианте концевой эффектор (212) шарнирно поворачивается по существу в направлении вращения ручки (214) шарнирного поворота, хотя следует понимать, что концевой эффектор (212) может быть выполнен с возможностью изгиба в направлении, противоположном вращению ручки (214) шарнирного поворота. Иными словами, при вращении ручки (214) шарнирного поворота по часовой стрелке концевой эффектор (212) поворачивается латерально по часовой стрелке, как показано на ФИГ. 13В, но в некоторых вариантах может быть выполнен с возможностью поворота против часовой стрелки. На ФИГ. 13В показан концевой эффектор (212), слегка повернутый латерально по часовой стрелке. Следует понимать, что ручка (214) шарнирного поворота может дополнительно вращаться, заставляя концевой эффектор (212) дополнительно шарнирно поворачиваться на шарнирном сочленении (211) латерально под любым подходящим углом (α). Например, концевой эффектор (212) может поворачиваться до момента образования угла приблизительно 90° с шарнирным сочленением (211). В некоторых вариантах концевой эффектор (212) может функционировать с возможностью дополнительного поворота, так что концевой эффектор (212) образует по отношению к стволу (232) острый угол. Другие подходящие вариации поворота концевого эффектора (212) будут очевидны обычному специалисту в данной области в контексте идей, представленных в настоящем документе. Следует также понимать, что ручка (214) шарнирного поворота может определять такой же угол с продольной осью (LA), что и угол (α) шарнирного поворота, определяемый между концевым эффектором (212) и продольной осью (LA). Такое взаимное дополнение углов может обеспечивать оператору визуальную обратную связь снаружи пациента, указывая на угол (α) шарнирного поворота концевого эффектора (212).
Механические особенности шарнирного поворота концевого эффектора (212) будут более подробно описаны ниже. Следует понимать, что ручка (214) шарнирного поворота может вращаться в направлении против часовой стрелки, заставляя концевой эффектор (212) выполнять шарнирный поворот против часовой стрелки. Таким образом, в зависимости от заданного направления и/или степени шарнирного поворота концевого эффектора (212) пользователь может просто поворачивать ручку (214) шарнирного поворота на различные углы в том направлении, в котором пользователь желает шарнирно повернуть концевой эффектор (212), чтобы обеспечить различные углы шарнирного поворота концевого эффектора (212).
На ФИГ. 14 показана ручка (214) шарнирного поворота с удаленным корпусом (215), чтобы лучше продемонстрировать внутренние механизмы ручки (214) шарнирного поворота. Ручка (214) шарнирного поворота также связана с шарнирной шестерней (250). Шарнирная шестерня (250) связана с первой рейкой (252) и второй рейкой (256). Первая рейка (252) связана с первым рычагом (242) через первый промежуточный фиксатор (254), тогда как вторая рейка (256) связана со вторым рычагом (240) через второй промежуточный фиксатор (256).
Ручка (214) шарнирного поворота как единое целое соединена с шарнирной шестерней (250). В результате этого при вращении пользователем ручки (214) шарнирного поворота шарнирная шестерня (250) поворачивается вместе с ручкой (214) шарнирного поворота. По мере вращения шарнирной шестерни (250) шарнирная шестерня (250) поступательно перемещает первую рейку (252) и вторую рейку (256) в соответственных противоположных направлениях. Например, как показано на ФИГ. 15, шарнирная шестерня (250) связана с первой рейкой (252) и второй рейкой (256) так, что если шарнирная шестерня (250) поворачивается по часовой стрелке, первая рейка (252) отводится от концевого эффектора (212) проксимально, тогда как вторая рейка (256) продвигается дистально к концевому эффектору. Кроме того, при вращении шарнирной шестерни (250) против часовой стрелки первая рейка (252) продвигается дистально к концевому эффектору (212), а вторая рейка (256) отводится проксимально от концевого эффектора (212). По мере продвижения и отведения первой рейки (252) происходит аналогичное продвижение и отведение первого рычага (242). Аналогичным образом, по мере продвижения и отведения второй рейки (256) также происходит продвижение и отведение второго рычага (240) со второй рейкой (256). Таким образом, вращение ручки (214) шарнирного поворота, которая связана с шарнирной шестерней (250), заставляет первый рычаг (242) и второй рычаг (240) перемещаться назад и вперед вместе с первой рейкой (252) и второй рейкой (256). Перемещение первого рычага (242) и второго рычага (240) функционирует с возможностью вызывать перемещение других компонентов концевого эффектора (212), как будет более подробно описано ниже.
На ФИГ. 16 показан увеличенный вид концевого эффектора (212), включая упор (218). Первый рычаг (242) и второй рычаг (240) связаны с первым зубчатым кулачком (230). В результате этого продвижение и отведение первого рычага (242) и второго рычага (240) вызывает вращение первого зубчатого кулачка (230), как будет более подробно описано ниже.
На ФИГ. 17 показан вид с пространственным разделением компонентов концевого эффектора 212 и шарнирного сочленения (211). Концевой эффектор (212) содержит упор (218), нижнюю браншу (216) и кассету (275) со скобами. Кассета (275) содержит выталкиватели (243) скоб, корпус (237) кассеты, лоток (274) и клиновидные салазки (241). Следует понимать, что упор (218), нижняя бранша (216), лоток (274), корпус (237) кассеты и клиновидные салазки (241) по существу аналогичны упору (18), нижней бранше (16), лотку (74), кассете (37) и клиновидным салазкам (41), показанным на ФИГ. 6. По существу, лоток (274) выполнен с возможностью съемного приема в нижней бранше (216); и лоток (274), корпус (237) кассеты и выталкиватели (243) скоб защелкиваются вместе с образованием кассеты (275) со скобами. Проксимальные части упора (218) и нижней бранши (216) помещены внутрь гильзы (270) бранши, которая связана с шарнирным сочленением (211). Упор (218) функционирует с возможностью прижиматься вплотную к корпусу (237) кассеты в результате дистального продвижения гильзы (270) бранши так, что упор (218) и корпус (237) кассеты могут зажимать ткань, которую затем можно сшивать и рассекать. В частности, после зажатия ткани клиновидные салазки (241) выталкиваются дистально, толкая вверх выталкиватели (243) скоб, которые выталкивают скобы (не показаны, но в других случаях будут расположены над выталкивателями (243) скоб) через ткань и вплотную к упору (218), фиксируя скобы в ткани. Салазки (241) в показанном варианте приводятся в движение скальпелем (248), который закреплен на пусковом элементе (219) и приводится в движение им. По мере продвижения пускового элемента (219) скальпель (248) рассекает ткань, приводя в движение салазки (241).
Концевой эффектор (212) в настоящем примере дополнительно содержит упругий блокирующий элемент (249), функционирующий с возможностью взаимодействия с удерживающим кулачок корпусом (276) для избирательного ограничения продвижения скальпеля (248) при отсутствии загрузки неактивированной кассеты (275) в нижнюю браншу (216). Исключительно для примера, блокирующий элемент (249) и/или связанные с ним компоненты могут быть выполнены и могут эксплуатироваться в соответствии по меньшей мере c некоторыми из идей, представленных в заявке на патент № [досье патентного поверенного № END7175USNP, озаглавленной «Блокирующий элемент для режущего элемента в хирургическом инструменте, выполненного с возможностью перемещения», поданной в тот же день, что и настоящая заявка, описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
Шарнирное сочленение (211) содержит несколько компонентов, которые будут более подробно обсуждаться ниже. Вообще говоря, шарнирное сочленение (211) содержит первый зубчатый кулачок (230), второй зубчатый кулачок (231), корпус (276), удерживающий кулачок, штифт (217) канала, основание (272) сочленения, блокирующий стержень (262) и пружину (264).
Первый рычаг (242) дистально заканчивается первым крючком (244), тогда как второй рычаг (240) дистально заканчивается вторым крючком (246). Крючки (244, 246) связаны с отверстиями (260) кулачка первого зубчатого кулачка (230). В результате этого, при продвижении первого рычага (242) к концевому эффектору (212) и отведении второго рычага (240) назад первый зубчатый кулачок (230) вращается против часовой стрелки. Напротив, при отведении первого рычага (242) назад и продвижении второго рычага (240) к концевому эффектору (212) первый зубчатый кулачок (230) вращается по часовой стрелке. Таким образом, по мере того как рычаги (242, 240) входят и выходят из отверстий (260) кулачка под действием крючков (244, 246), первый зубчатый кулачок (230) вращается так, как описано выше.
Первый зубчатый кулачок (230) уложен на второй зубчатый кулачок (231). Второй зубчатый кулачок (231) и штифт (279), удерживающий кулачок, являются единым элементом корпуса (276), удерживающего кулачок. В некоторых вариантах второй зубчатый кулачок (231) может быть сконструирован отдельно и может неподвижно соединяться с корпусом (276), удерживающим кулачок так, что при повороте второго зубчатого кулачка (231) вращается корпус (276), удерживающий кулачок. Первый зубчатый кулачок (230) выполнен с возможностью поворотного соединения со штифтом (279), удерживающим кулачок, который выровнен соосно с отверстием (277) в основании (272) сочленения вдоль оси (280) вращения. Таким образом, первый зубчатый кулачок (230) выполнен с возможностью поворота вокруг оси (280) вращения относительно второго зубчатого кулачка (231) и корпуса (276), удерживающего кулачок. Блокирующий стержень (262) избирательно связан с первым зубчатым кулачком (230) и вторым зубчатым кулачком (231), как будет более подробно описано ниже. Блокирующий стержень (262) дополнительно связан с пружиной (264), дистально смещающей блокирующий стержень (262). Форма основания (272) сочленения обеспечивает опору и/или канал для продвижения блокирующего стержня (262). Блокирующий стержень (262) дополнительно включает пару выступов (287), функционирующих с возможностью зацеплять основание (272) сочленения, для ограничения дистального движения блокирующего стержня (262).
IV. Пример перемещения узла ствола
Как описано выше, активация ручки (214) шарнирного поворота функционирует с возможностью продвижения и отведения рычагов (242, 240) в противоположных направлениях. Следует понимать, что такое движение рычагов (242, 240) функционирует с возможностью поворота первого зубчатого кулачка (230) вокруг штифта (279), удерживающего кулачок. В результате поворота первого зубчатого кулачка (230) второй зубчатый кулачок (231) поворачивается вместе с корпусом (276), удерживающим кулачок. Соответственно, происходит шарнирный поворот шарнирного сочленения (211) таким образом, что концевой эффектор (212) на шарнирном сочленении (211) поворачивается. В частности, штифт (279), удерживающий кулачок, и отверстие (274) основания определяют ось (280) вращения, которая по существу перпендикулярна продольной оси (LA). Концевой эффектор (212) поворачивается вокруг оси (280) вращения в результате вращения первого зубчатого кулачка (230), который приводит в движение второй зубчатый кулачок (231), как будет обсуждаться ниже. На ФИГ. 18А-Е подробно показано вращение первого зубчатого кулачка (230), приводящее к шарнирному повороту концевого эффектора (212).
На ФИГ. 18A показано шарнирное сочленение (211) в первом положении. Блокирующий стержень (262) смещен дистально для зацепления второго зубчатого кулачка (231). В частности, дистальный конец блокирующего стержня (262) содержит блокирующий зубец (236), который помещен между зубцами (233) первого кулачка и зубцами (235) второго кулачка и упирается во второй зубчатый кулачок (231), как можно видеть более подробно на ФИГ. 19. В результате дистального смещения, которое обеспечивается пружиной (264), блокирующий зубец (236) действует в качестве принудительной блокировки и поддерживает повернутое положение второго зубчатого кулачка (231). Благодаря поддержанию вращательного положения второго зубчатого кулачка (231), блокирующий стержень (262) поддерживает угловое положение концевого эффектора (212) относительно оси (280) вращения, таким образом фиксируя любой угол (α) шарнирного поворота. Первый зубчатый кулачок содержит (230) пару крылышек (238, 239) кулачка, а корпус (276), удерживающий кулачок, содержит пару выступов (271, 273). Выступы (271, 273) являются единым элементом второго зубчатого кулачка (231), так что при вращении выступов (271, 273) второй зубчатый кулачок (231) также поворачивается. Следует понимать, что в первом положении, изображенном на ФИГ. 18А, между крылышками (238, 239) кулачка и выступами (271, 273) образуется небольшой зазор (261). В результате этого крылышки (238, 239) кулачка и выступы (271, 273) не вступают в контакт. Взаимодействие с контактом между крылышками (238, 239) кулачка и выступами (271, 273) будет более подробно описано ниже со ссылкой на ФИГ. 18В-Е. В ходе хирургического вмешательства пользователь может направлять узел (200) ствола через канал (например, троакар, торакотомию и т. п.), чтобы войти в операционное поле концевым эффектором (212) в выпрямленном положении, как показано на ФИГ. 18А.
На ФИГ. 19 представлен увеличенный вид блокирующего зубца (236) в положении, показанном на ФИГ. 18А. Как можно видеть в показанном варианте, блокирующий зубец (236) имеет по существу прямые параллельные стороны (286), которые функционируют с возможностью размещения между зубцами (233) первого кулачка и зубцами (235) второго кулачка. Дистальный конец блокирующего зубца (236) имеет закругленный кончик (285) с наклонными сторонами (281), переходящими в параллельные стороны (286). Каждый зубец (235) зубцов (235) второго кулачка содержит по существу прямые параллельные стороны (283) и наклонные стороны (284). Параллельные стороны (283) функционируют с возможностью зацепления параллельных сторон (286) блокирующего зубца (236) для предотвращения передвижения блокирующего зубца (236) вдоль зубцов (235) второго кулачка без помощи от первого зубчатого кулачка (230). Такое зацепление между по меньшей мере одной стороной (283) и по меньшей мере одной стороной (286) также предотвращает вращение корпуса (276), удерживающего кулачок, вокруг оси (280) вращения, таким образом предотвращая вращение концевого эффектора (212) вокруг шарнирного сочленения (211).
После поворота первого зубчатого кулачка (230), как показано на ФИГ. 18В-С и как будет более подробно описано ниже, закругленный треугольный зубец (233) первого зубчатого кулачка (230) будет прижимать кулачок вплотную к наклонным сторонам (281), таким образом выталкивая блокирующий стержень (262) проксимально в результате поворота первого кулачка (230). Следует понимать, что зубец (233) может иметь самые различные формы, кроме треугольной. Блокирующий зубец (236) перемещается проксимально в достаточной мере, чтобы наклонные стороны (281) блокирующего зубца (236) могли, в конечном счете, входить в зацепление и перемещаться вдоль наклонных сторон (284) зубца (235) второго кулачка по мере продолжения вращения первого зубчатого кулачка (230) и вращения второго зубчатого кулачка (231). Это обеспечивает дополнительное торцевое биение для выталкивания блокирующего стержня (262) проксимально. После того как блокирующий зубец (236) пересекает наклонные стороны (284) зубцов (235) второго кулачка, такой блокирующий зубец (236) дистально возвращается в положение между следующей парой зубцов (233) первого кулачка и зубцов (235) второго кулачка, аналогично положению, показанному на ФИГ. 19. Для наглядности, продвижение блокирующего зубца (236) от одного набора зубцов (233) первого кулачка и зубцов (235) второго кулачка к смежному набору зубцов (233) первого кулачка и зубцов (235) второго кулачка может рассматриваться как один интервал шарнирного поворота. По мере дистального продвижения блокирующий зубец (236) ударяет по зубчатому кулачку (231) между зубцами (235) второго кулачка. Следует понимать, что блокирующий зубец (236) необязательно проходит слишком далеко, чтобы ударять по зубчатому кулачку (231). Например, блокирующий зубец (236) может проходить дистально так, что параллельные стороны (283) предотвращают перемещение блокирующего зубца (236) вдоль второго зубчатого кулачка (231) без помощи зубцов (233) первого кулачка. В показанном варианте выступы (287) входят в зацепление с основанием шарнира (272), чтобы предотвращать дальнейшее дистальное движение блокирующего стержня (262).
Как отмечалось выше, оператору может понадобиться повернуть концевой эффектор (212) в шарнирном сочленении (211) для лучшего размещения концевого эффектора (212) относительно целевой ткани. На ФИГ. 18В показано второе положение шарнирного сочленения (211), в которое оно перемещается в результате вращения ручки (214) шарнирного поворота, показанной на ФИГ. 14. В показанном варианте пользователь повернул ручку (214) шарнирного поворота против часовой стрелки, что приводит также к вращению шарнирной шестерни (250) против часовой стрелки. По мере вращения шарнирной шестерни (250) против часовой стрелки первая рейка (252) перемещается дистально, а вторая рейка (256) перемещается проксимально относительно концевого эффектора (212). Соответственно, первый рычаг (242) и второй рычаг (240), как показано на ФИГ. 18В, перемещаются так, что первый рычаг (242) продвигается к эффектору (212), а второй рычаг (240) отводится от концевого эффектора (212). Следует понимать, что дистальные части первого рычага (242) и второго рычага (240) в показанном варианте не располагаются параллельно друг другу. Напротив, первый рычаг (242) и второй рычаг (240) наклонены под углом относительно друг друга, тем не менее, следует понимать, что первый рычаг (242) и второй рычаг (240) могут располагаться параллельно друг другу.
Перемещение рычагов (242, 240), как показано на ФИГ. 18В, заставляет первый зубчатый кулачок (230) вращаться против часовой стрелки вокруг оси (280) вращения. По мере вращения первого зубчатого кулачка (230) по существу одновременно происходят две другие операции. Зубцы (233) первого кулачка имеют закругленную треугольную форму, что заставляет блокирующий стержень (262) продвигаться проксимально от концевого эффектора (212) за счет торцевого биения в результате зацепления зубцов (233) первого кулачка с наклонными сторонами (281). Опять же, зубцы (233) могут иметь самые различные формы, кроме треугольной. Пружина (264) сжимается, чтобы обеспечить проксимальное движение блокирующего стержня (262). В результате этого закругленный кончик (285) перемещается проксимально в достаточной мере, чтобы пересечь параллельные стороны (283). Кроме того, крылышки (238, 239) кулачка поворачиваются против часовой стрелки вместе с первым зубчатым кулачком (230). В результате поворота крылышко (239) кулачка устраняет зазор (261) между выступом (273) и зацепляет выступ (273). При этом крылышко (238) кулачка вращательно перемещается от выступа (271). Следует понимать, что в то время, когда первый зубчатый кулачок (230) и блокирующий стержень (262) переместились в результате перемещения рычагов (242, 240) в процессе перехода от конфигурации, показанной на ФИГ. 18А, в конфигурацию, показанную на ФИГ. 18В, второй зубчатый кулачок (231) и, соответственно, концевой эффектор (212) еще не перемещались. Таким образом, на данном этапе концевой эффектор (212) остается в прямой ориентации.
На ФИГ. 18С показано третье положение шарнирного сочленения (211). Следует понимать, что при этом пользователь продолжает вращать ручку (214) шарнирного поворота с намерением шарнирно повернуть концевой эффектор (212). Рычаги (242, 240) продолжают перемещение так, что первый рычаг (242) перемещается дистально, а второй рычаг (240) перемещается проксимально. Перемещение рычагов (242, 240) продолжается, чтобы обеспечить вращение первого зубчатого кулачка (230), которое заставляет крылышко (239) кулачка дополнительно вращательно перемещаться, таким образом вынуждая также вращательно перемещаться выступ (273). Поскольку выступ (273) составляет единое целое со вторым зубчатым кулачком (231), начинается вращение второго зубчатого кулачка (231). По мере вращения второго зубчатого кулачка (231) происходит дополнительное проксимальное перемещение блокирующего стержня (262) в результате того, что наклонные стороны (284) подходят вплотную к наклонным сторонами (281) блокирующего зубца (236). Таким образом блокирующий зубец (236) перемещается вдоль зубцов (235) второго кулачка. Второй зубчатый кулачок (231) поворачивается до тех пор, пока кончик (288) второго зубчатого кулачка (231) не войдет в зацепление с закругленным кончиком (285). Зубцы (235) второго кулачка имеют параллельные стороны (283), так что наклонные края (281) блокирующего зубца (236) могут зацеплять наклонные стороны (284) только после того, как зубцы (233) первого кулачка подадут блокирующий зубец (236) проксимально так, что закругленный кончик (285) пересечет параллельные стороны (283). До перемещения вдоль зубцов (233) первого кулачка блокирующий зубец (236) по существу не способен перемещаться вдоль зубцов (235) второго кулачка, поскольку параллельные стороны (283) находятся в зацеплении с параллельными сторонами (286). Следует также понимать, что по мере того как блокирующий зубец (236) перемещается вдоль наклонных сторон (284), блокирующий зубец (236) отцепляет зубцы (233) первого кулачка. Как также видно из ФИГ. 18С, блокирующий стержень (262) и блокирующий зубец (236) переместились в самое проксимальное положение, и только кончик (288) зубцов второго кулачка остается в контакте с блокирующим зубцом (236). Кроме того, в результате поворота второго зубчатого кулачка (231) корпус (276), удерживающий кулачок, и, соответственно, гильза (270), которая проходит до концевого эффектора (212), шарнирно поворачиваются в направлении против часовой стрелки.
На ФИГ. 18D показано четвертое положение шарнирной области (211). Опять-таки, следует понимать, что пользователь продолжает вращать ручку (214) шарнирного поворота с намерением выполнить дополнительный шарнирный поворот концевого эффектора (212). Рычаги (242, 240) продолжают перемещение так, что первый рычаг (242) дополнительно перемещается дистально, а второй рычаг (240) дополнительно перемещается проксимально. Перемещение рычагов (242, 240) продолжается, чтобы обеспечить вращение первого зубчатого кулачка (230), которое заставляет крылышко (239) кулачка дополнительно вращательно толкать выступ (273). Блокирующий зубец (236) продолжает перемещаться вдоль зубцов (235) второго кулачка до тех пор, пока дистальное смещение, вызванное пружиной (264), не подаст блокирующий стержень (262) в положение, показанное на ФИГ. 18D. Следует понимать, что при защелкивании блокирующего стержня (262) в положении, показанном на ФИГ. 18D, можно слышать или ощущать щелчок. В результате этого пользователь получает звуковое и/или тактильное подтверждение того, что блокирующий зубец (236) переместился из положения между одним набором зубцов (233, 235) кулачка к другому набору, или же произошел поворот на один интервал шарнирного поворота. В положении, показанном на ФИГ. 18D, вращение первого зубчатого кулачка (230) прекращается, и блокирующий зубец (236) входит между зубцами (233, 235) кулачка. Гильза (270) и, соответственно, концевой эффектор (212) останавливают шарнирный поворот. Образуется принудительная блокировка за счет того, что любое вращательное движение второго зубчатого кулачка (231), вызываемое действием поперечных усилий на концевой эффектор (212), будет приводить к зацеплению параллельных сторон (286) с параллельными сторонами (283) и остановке любого дополнительного вращения второго зубчатого кулачка (231), что блокирует шарнирный поворот концевого эффектора (212). Следует понимать, что переход от конфигурации, показанной на ФИГ. 18А, к конфигурации, показанной на ФИГ. 18D, представляет собой шарнирный поворот на один шарнирный интервал или интервал шарнирного поворота, при котором расстояние определяется по существу промежутками между зубцами (235) второго кулачка.
Будет понятно, что в положении, показанном на ФИГ. 18D, концевой эффектор (212) был шарнирно повернут, таким образом обеспечивая пользователя узлом (200) ствола с шарнирно повернутым концевым эффектором (212). Следует понимать, что пользователь может захотеть применять узел (200) ствола в положении, показанном на ФИГ. 18D, или может захотеть дополнительно повернуть концевой эффектор (212) на один или более дополнительных интервалов шарнирного поворота. В случае если пользователь дополнительно не вращает ручку (214) шарнирного поворота, блокировка блокирующего зубца (236) между зубцами (233) первого кулачка и зубцами (235) второго кулачка предотвращает поворот концевого эффектора (212) для возврата в прямое положение. Будет понятно, что после того как концевой эффектор (212) был шарнирно повернут на заданный угол (α), пользователь может активировать пусковой элемент (213), чтобы вытолкнуть скальпель (248) для рассечения и вытолкнуть скобы в ткань. Например, скальпель (248) и пусковой элемент (213) могут быть связаны, например через гибкий элемент, так что пусковой элемент (213) может продвигаться под любым углом поворота шарнирного сочленения (211).
На ФИГ. 18Е показано пятое положение шарнирного сочленения (211) в ситуации, когда пользователь хочет дополнительно повернуть концевой эффектор (212). Опять-таки, следует понимать, что пользователь продолжает вращать ручку (214) шарнирного поворота. В результате этого рычаги (242, 240) продолжают перемещение так, что первый рычаг (242) дополнительно перемещается дистально, а второй рычаг (240) дополнительно перемещается проксимально. Перемещение рычагов (242, 240) продолжается, чтобы обеспечить вращение первого зубчатого кулачка (230), которое заставляет крылышко (239) кулачка вращательно толкать выступ (273). Первый зубчатый кулачок (230) и второй зубчатый кулачок (231) перемещаются аналогично тому, как показано на ФИГ. 18В-D, что вызывает дополнительный шарнирный поворот концевого эффектора (212), а также блокировку в положении с большим шарнирным поворотом. Будет понятно, что пользователь может продолжать вращать ручку (214) шарнирного поворота, чтобы повернуть концевой эффектор (212) настолько, насколько это нужно пользователю. Кроме того, пользователь может вращать ручку (214) шарнирного поворота в противоположном направлении, чтобы заставить рычаги (242, 240) и зубчатые кулачки (230, 231) перемещаться в противоположном направлении, таким образом вызывая шарнирный поворот концевого эффектора (212) в противоположном направлении.
Как показано в примерах активации, приведенных на ФИГ. 18А-18Е, первый зубчатый кулачок (230) функционирует с возможностью разблокирования шарнирного сочленения (211) и поворота концевого эффектора (212) в шарнирном сочленении (211) вокруг оси (280) вращения за счет передачи движения от рычагов (242, 240) на первый зубчатый кулачок (230). Кроме того, второй зубчатый кулачок (231) и блокирующий стержень (262) взаимодействуют для блокирования шарнирного сочленения (211), чтобы таким образом зафиксировать угол (α) концевого эффектора (212) относительно продольной оси (LA) узла (200) ствола.
V. Прочая информация
Следует понимать, что любое одно или более из идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе, можно скомбинировать с одним или более из других идей, выражений, вариантов осуществления, примеров и т. п., описанных в настоящем документе. Таким образом, описанные выше идеи, выражения, варианты осуществления, примеры и т. п. не следует рассматривать по отдельности относительно друг друга. Различные подходящие способы, в которых можно скомбинировать идеи, представленные в настоящем документе, будут очевидны обычным специалистам в данной области в свете идей, представленных в настоящем документе. Предполагается, что такие модификации и варианты включены в объем формулы изобретения.
Следует учитывать, что любой патент, публикация или другой материал описания, полностью или частично включенный в настоящий документ путем ссылки, включены в него только в той степени, в которой включенный материал не противоречит существующим определениям, заявлениям или другим материалам описания, представленным в настоящем описании. Таким образом, в необходимой степени раскрытие, как явно представлено в настоящем документе, имеет преимущество перед любым противоречащим материалом, включенным в настоящий документ путем ссылки. Любой материал (или его часть), указанный как включенный в настоящий документ путем ссылки, но противоречащий существующим определениям, положениям или другому материалу описания, представленному в настоящем документе, будет включен в настоящий документ только в той мере, в которой между включенным материалом и существующим материалом описания не возникает противоречий.
Варианты описанных выше устройств могут применяться в традиционных видах медицинского лечения и процедурах, выполняемых медицинским специалистом, а также в роботизированных видах медицинского лечения и процедурах. Только для примера, различные идеи, представленные в настоящем документе, могут быть легко использованы в роботизированной хирургической системе, такой как система DAVINCI™, созданная компанией Intuitive Surgical, Inc., г. Саннивейл, штат Калифорния, США. Аналогичным образом, обычным специалистам в данной области будет понятно, что различные идеи, представленные в настоящем документе, можно легко комбинировать с различными идеями, представленными в патенте США № 5,792,135, озаглавленном «Шарнирно повернутый хирургический инструмент для выполнения минимально инвазивных операций с улучшенными функциональными возможностями и чувствительностью», выпущенном 11 августа 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,817,084, озаглавленном «Устройство удаленного центрального расположения с гибким приводом», выпущенном 6 октября 1998 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 5,878,193, озаглавленном «Автоматическая эндоскопическая система для оптимального расположения», выпущенном 2 марта 1999 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,231,565, озаглавленном «Одноразовые загрузочные элементы (DLU) роботизированного рычага для выполнения хирургических задач», выпущенном 15 мая 2001 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,783,524, озаглавленном «Роботизированный хирургический инструмент с ультразвуковым инструментом для каутеризации и рассечения», выпущенном 31 августа 2004 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 6,364,888, озаглавленном «Выравнивание ведущего и подчиненного механизмов в минимально инвазивном хирургическом устройстве», выпущенном 2 апреля 2002 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,524,320, озаглавленном «Система интерфейса механического исполнительного механизма для роботизированных хирургических инструментов», выпущенном 28 апреля 2009 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,691,098, озаглавленном «Манжетный механизм для связи с основной системой прибора», выпущенном 6 апреля 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; патенте США № 7,806,891, озаглавленном «Изменение положения и переориентировка отношения ведущего/подчиненного механизмов при минимально инвазивной дистанционной хирургии», выпущенном 5 октября 2010 г., описание которого включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2013/0012957, озаглавленной «Автоматическая система перезарядки компонентов концевого эффектора», выпущенной 10 января 2013 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199630, озаглавленной «Роботизированный хирургический инструмент с возможностью форсированной обратной связи», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0132450, озаглавленной «Смещаемый стыковочный элемент выталкивателя для роботизированно контролируемого хирургического инструмента», выпущенной 31 мая 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199633, озаглавленной «Хирургические сшивающие инструменты с конструкциями с кулачковым приводом для размещения скоб», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199631, озаглавленной «Роботизированная хирургическая система концевого эффектора с электроприводом», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0199632, озаглавленной «Роботизированный хирургический инструмент с избирательно шарнирно поворачиваемым концевым эффектором», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0203247, озаглавленной «Роботизированная хирургическая система концевого эффектора», выпущенной 9 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; публикации США № 2012/0211546, озаглавленной «Стыковочный элемент выталкивателя для функционального соединения управляемого хирургического инструмента с автоматическим устройством», выпущенной 23 августа 2012 г.; публикации США № 2012/0138660, озаглавленной «Кабельные роботизированные хирургические концевые эффекторы», выпущенной 7 июня 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки; и/или публикации США № 2012/0205421, озаглавленной «Роботизированная хирургическая система концевого эффектора с поворотно активируемыми закрывающими системами», выпущенной 16 августа 2012 г., описание которой включено в настоящий документ путем ссылки.
Описанные выше производные устройства могут быть выполнены с возможностью утилизации после однократного применения или с возможностью многократного применения. Варианты либо в одном, либо в обоих случаях можно подготовить для повторного применения после по меньшей мере одного применения. Подготовка для повторного применения может включать любую комбинацию стадий разборки устройства, затем очистки или замены конкретных фрагментов и последующей повторной сборки. В частности, некоторые варианты устройства можно разобрать, и любое число конкретных фрагментов или частей устройства можно избирательно заменить или удалить в любой комбинации. После очистки и/или замены конкретных частей некоторые варианты устройства можно повторно собрать для последующего применения либо в отделении, выполняющем подготовку к повторному применению, либо это может сделать сам пользователь непосредственно перед процедурой. Специалистам в данной области будет понятно, что подготовка устройства к повторному применению может включать различные методики разборки, чистки/замены и повторной сборки. Применение таких методик, а также полученное восстановленное устройство входят в объем настоящей заявки.
Только в качестве примера, описанные в настоящем документе варианты можно стерилизовать до и/или после процедуры. В одной методике стерилизации устройство помещают в закрытый и запечатанный контейнер, такой как пластиковый пакет или пакет из материала Тайвек (TYVEK). Затем контейнер и устройство можно поместить в поле излучения, которое может проникать в контейнер, такого как гамма-излучение, рентгеновское излучение или высокоэнергетический поток электронов. Излучение может убивать бактерии на устройстве и в контейнере. Затем стерилизованное устройство можно хранить в стерильном контейнере для дальнейшего применения. Устройство также можно стерилизовать с применением любой другой методики, известной в данной области, включая, без ограничений, бета- или гамма-излучение, этиленоксид или пар.
Обычный специалист в данной области может осуществить различные показанные и описанные варианты осуществления настоящего изобретения, дополнительные адаптации способов и систем, описанных в настоящем документе, путем соответствующих модификаций без отступления от объема настоящего изобретения. Некоторые из таких потенциальных модификаций были упомянуты, а другие будут очевидны обычным специалистам в данной области. Например, примеры, варианты осуществления, геометрические формы, материалы, размеры, коэффициенты, стадии и т. п., описанные выше, являются иллюстративными и не являются обязательными. Соответственно, объем настоящего изобретения следует рассматривать в свете представленной ниже формулы изобретения, и следует понимать, что он не ограничен подробной информацией о структуре и эксплуатации, показанной и описанной в описании и на рисунках.

Claims (38)

1. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
(a) корпус; и
(b) узел ствола, связанный с корпусом; причем узел ствола содержит:
(i) концевой эффектор, имеющий шарнирное сочленение;
(ii) первый зубчатый кулачок, расположенный с возможностью поворота внутри узла ствола;
(iii) второй зубчатый кулачок, связанный с концевым эффектором в шарнирном сочленении; и
(iv) блокирующий стержень, дистально смещенный с прижатием ко второму зубчатому кулачку для блокировки, причем первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью поворота в первом диапазоне перемещений для разблокирования блокирующего стержня относительно второго зубчатого кулачка, и причем первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью поворота во втором диапазоне перемещений для поворота концевого эффектора в шарнирном сочленении.
2. Инструмент по п. 1, в котором первый зубчатый кулачок содержит множество крылышек кулачка, выполненных с возможностью вызывания поворота второго зубчатого кулачка.
3. Инструмент по п. 2, в котором второй зубчатый кулачок содержит множество выступов, выполненных с возможностью взаимодействия с множеством крылышек кулачка.
4. Инструмент по п. 1, дополнительно содержащий ручку шарнирного поворота, связанную с первым рычагом и вторым рычагом, причем первый рычаг и второй рычаг находятся во встречной связи с первым зубчатым кулачком, причем ручка шарнирного поворота выполнена с возможностью поворота для приведения в движение первого рычага и второго рычага в противоположных направлениях.
5. Инструмент по п. 1, в котором блокирующий стержень содержит блокирующий зубец, причем второй зубчатый кулачок содержит зубцы второго кулачка, причем блокирующий стержень имеет форму, дополняющую форму зубцов второго кулачка.
6. Инструмент по п. 5, в котором зубцы второго кулачка имеют прямые стенки.
7. Инструмент по п. 5, в котором первый зубчатый кулачок содержит зубцы первого кулачка, причем зубцы первого кулачка имеют закругленную форму.
8. Инструмент по п. 5, в котором первый зубчатый кулачок содержит зубцы первого кулачка, причем второй зубчатый кулачок содержит зубцы второго кулачка, причем блокирующий зубец выполнен с возможностью расположения между зубцами первого кулачка и зубцами второго кулачка.
9. Инструмент по п. 8, в котором блокирующий зубец выполнен с возможностью защелкивания в положении между зубцами первого кулачка и зубцами второго кулачка, причем блокирующий зубец выполнен с возможностью функционирования с созданием слышимого щелчка при защелкивании блокирующего зубца в положении между зубцами первого кулачка и зубцами второго кулачка.
10. Инструмент по п. 8, в котором блокирующий зубец выполнен с возможностью защелкивания в положении между зубцами первого кулачка и зубцами второго кулачка, причем блокирующий зубец выполнен с возможностью функционирования с обеспечением тактильной обратной связи в виде щелчка при защелкивании блокирующего зубца в положении между зубцами первого кулачка и зубцами второго кулачка.
11. Инструмент по п. 1, в котором первый зубчатый кулачок содержит крылышки кулачка, второй зубчатый кулачок содержит выступы, причем крылышки кулачка и выступы выполнены с возможностью расположения с сохранением зазора между крылышками кулачка и выступами.
12. Инструмент по п. 1, в котором первый зубчатый кулачок и второй зубчатый кулачок выровнены соосно с осью вращения, причем ось вращения перпендикулярна концевому эффектору.
13. Инструмент по п. 1, в котором второй зубчатый кулачок содержит зубцы второго кулачка, имеющие параллельные стороны, блокирующий стержень содержит блокирующий зубец, имеющий параллельные стороны, причем параллельные стороны блокирующего зубца выполнены с возможностью взаимодействия с параллельными сторонами зубцов второго кулачка для предотвращения поворота второго зубчатого кулачка.
14. Инструмент по п. 1, в котором блокирующий стержень содержит по меньшей мере один выступ, проходящий латерально и выполненный с возможностью предотвращения дистального перемещения блокирующего стержня за пределы заданной точки.
15. Инструмент по п. 1, дополнительно содержащий пружину, связанную с блокирующим стержнем, причем пружина функционирует с возможностью дистального смещения блокирующего стержня.
16. Хирургический сшивающий инструмент, содержащий:
(a) корпус; и
(b) узел ствола, связанный с корпусом; причем узел ствола содержит:
(i) концевой эффектор, расположенный на дистальном конце узла ствола;
(ii) шарнирное сочленение, расположенное на проксимальном конце концевого эффектора;
(iii) первый зубчатый кулачок, расположенный на дистальном конце узла ствола, причем первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью поворота;
(iv) второй зубчатый кулачок, связанный с концевым эффектором посредством шарнирного сочленения, причем второй зубчатый кулачок выполнен с возможностью осуществления шарнирного поворота концевого эффектора в шарнирном сочленении; и
(v) блокирующий стержень, избирательно связанный с первым зубчатым кулачком и вторым зубчатым кулачком, причем блокирующий стержень выполнен с возможностью перемещения между дистальным положением и проксимальным положением, причем блокирующий стержень выполнен с возможностью препятствования поворота второго зубчатого кулачка при нахождении блокирующего стержня в дистальном положении, причем блокирующий стержень выполнен с возможностью обеспечения поворота второго зубчатого кулачка при нахождении блокирующего стержня в проксимальном положении, причем первый зубчатый кулачок выполнен с возможностью перемещения блокирующего стержня из дистального положения в проксимальное положение посредством поворота первого зубчатого кулачка.
17. Инструмент по п. 16, в котором блокирующий стержень содержит блокирующий зубец, выполненный с возможностью препятствования вращательному движению второго зубчатого кулачка.
18. Инструмент по п. 16, в котором первый зубчатый кулачок содержит зубцы первого кулачка, причем зубцы первого кулачка имеют форму, которая выполнена с возможностью обеспечения продвижения блокирующего стержня вдоль зубцов первого кулачка за счет движения под действием кулачка.
19. Инструмент по п. 16, в котором блокирующий стержень выполнен с возможностью создания слышимого щелчка при нахождении блокирующего стержня в избирательной связи со вторым зубчатым кулачком.
20. Способ шарнирного поворота концевого эффектора с применением узла ствола, содержащего первый зубчатый кулачок, второй зубчатый кулачок, первый рычаг, второй рычаг и блокирующий стержень, причем второй зубчатый кулачок связан с первым зубчатым кулачком, причем первый рычаг и второй рычаг связаны с первым зубчатым кулачком, причем блокирующий стержень избирательно связан с первым зубчатым кулачком и вторым зубчатым кулачком, причем второй зубчатый кулачок связан с возможностью поворота с концевым эффектором, способ включает этапы, на которых:
(a) приводят в действие первый рычаг и второй рычаг для поворота первого зубчатого кулачка;
(b) поворачивают первый зубчатый кулачок;
(c) перемещают блокирующий стержень в проксимальном направлении так, что блокирующий стержень последовательно перемещается вдоль первого зубчатого кулачка и второго зубчатого кулачка;
(d) поворачивают второй зубчатый кулачок, тем самым вызывая шарнирный поворот концевого эффектора; и
(e) перемещают блокирующий стержень в дистальном направлении.
RU2015141012A 2013-02-28 2014-02-13 Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками RU2659019C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/780,067 2013-02-28
US13/780,067 US9186142B2 (en) 2013-02-28 2013-02-28 Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks
PCT/US2014/016200 WO2014133771A1 (en) 2013-02-28 2014-02-13 Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015141012A RU2015141012A (ru) 2017-03-31
RU2659019C2 true RU2659019C2 (ru) 2018-06-26

Family

ID=50230905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015141012A RU2659019C2 (ru) 2013-02-28 2014-02-13 Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками

Country Status (9)

Country Link
US (2) US9186142B2 (ru)
EP (1) EP2772213B1 (ru)
JP (1) JP6316852B2 (ru)
CN (1) CN105025825B (ru)
CA (1) CA2902480C (ru)
MX (1) MX360792B (ru)
PL (1) PL2772213T3 (ru)
RU (1) RU2659019C2 (ru)
WO (1) WO2014133771A1 (ru)

Families Citing this family (605)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US8365976B2 (en) 2006-09-29 2013-02-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having dissolvable, bioabsorbable or biofragmentable portions and stapling instruments for deploying the same
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US8727197B2 (en) 2007-03-15 2014-05-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge cavity configuration with cooperative surgical staple
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
BRPI0901282A2 (pt) 2008-02-14 2009-11-17 Ethicon Endo Surgery Inc instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US9517063B2 (en) 2012-03-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Movable member for use with a tissue thickness compensator
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US8657176B2 (en) 2010-09-30 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator for a surgical stapler
US9272406B2 (en) 2010-09-30 2016-03-01 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a cutting member for releasing a tissue thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
CA2834649C (en) 2011-04-29 2021-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
BR112014024194B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico
MX350846B (es) 2012-03-28 2017-09-22 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende cápsulas que definen un ambiente de baja presión.
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
CN104487005B (zh) 2012-06-28 2017-09-08 伊西康内外科公司 空夹仓闭锁件
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US9795379B2 (en) * 2013-02-28 2017-10-24 Ethicon Llc Surgical instrument with multi-diameter shaft
US9717497B2 (en) 2013-02-28 2017-08-01 Ethicon Llc Lockout feature for movable cutting member of surgical instrument
US9517065B2 (en) 2013-02-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Integrated tissue positioning and jaw alignment features for surgical stapler
US9186142B2 (en) * 2013-02-28 2015-11-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9883860B2 (en) 2013-03-14 2018-02-06 Ethicon Llc Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument
US9775610B2 (en) * 2013-04-09 2017-10-03 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US9700318B2 (en) 2013-04-09 2017-07-11 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US10405857B2 (en) 2013-04-16 2019-09-10 Ethicon Llc Powered linear surgical stapler
US9510828B2 (en) 2013-08-23 2016-12-06 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conductor arrangements for electrically powered surgical instruments with rotatable end effectors
CN106028966B (zh) 2013-08-23 2018-06-22 伊西康内外科有限责任公司 用于动力外科器械的击发构件回缩装置
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
JP6462004B2 (ja) 2014-02-24 2019-01-30 エシコン エルエルシー 発射部材ロックアウトを備える締結システム
US20150272557A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Modular surgical instrument system
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US10013049B2 (en) 2014-03-26 2018-07-03 Ethicon Llc Power management through sleep options of segmented circuit and wake up control
US9743929B2 (en) 2014-03-26 2017-08-29 Ethicon Llc Modular powered surgical instrument with detachable shaft assemblies
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
US9833241B2 (en) 2014-04-16 2017-12-05 Ethicon Llc Surgical fastener cartridges with driver stabilizing arrangements
BR112016023698B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US10426476B2 (en) 2014-09-26 2019-10-01 Ethicon Llc Circular fastener cartridges for applying radially expandable fastener lines
US10335147B2 (en) 2014-06-25 2019-07-02 Ethicon Llc Method of using lockout features for surgical stapler cartridge
US10314577B2 (en) 2014-06-25 2019-06-11 Ethicon Llc Lockout engagement features for surgical stapler
BR112016030400B1 (pt) * 2014-06-25 2022-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Aparelho
US10456132B2 (en) 2014-06-25 2019-10-29 Ethicon Llc Jaw opening feature for surgical stapler
US9693774B2 (en) 2014-06-25 2017-07-04 Ethicon Llc Pivotable articulation joint unlocking feature for surgical stapler
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US9737301B2 (en) 2014-09-05 2017-08-22 Ethicon Llc Monitoring device degradation based on component evaluation
USD798686S1 (en) * 2014-09-05 2017-10-03 Mohammed Ali Barakat Ergonomical trigger handle
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
JP6648119B2 (ja) 2014-09-26 2020-02-14 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科ステープル留めバットレス及び付属物材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9974539B2 (en) 2014-10-15 2018-05-22 Ethicon Llc Surgical instrument battery pack with voltage polling
EP3010080B1 (en) 2014-10-15 2022-02-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument battery pack with voltage polling
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US10117649B2 (en) * 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
CN104546048B (zh) * 2015-01-19 2016-11-16 上海逸思医疗科技有限公司 一种外科器械及其控弯机构
CN104546043B (zh) * 2015-01-19 2016-08-31 上海逸思医疗科技有限公司 一种控弯机构及具有控弯机构的外科器械
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10321907B2 (en) 2015-02-27 2019-06-18 Ethicon Llc System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10172617B2 (en) 2015-03-25 2019-01-08 Ethicon Llc Malleable bioabsorbable polymer adhesive for releasably attaching a staple buttress to a surgical stapler
US10568621B2 (en) 2015-03-25 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staple buttress with integral adhesive for releasably attaching to a surgical stapler
US10478187B2 (en) 2015-03-25 2019-11-19 Ethicon Llc Biologically derived extracellular matrix with infused viscous absorbable copolymer for releasably attaching a staple buttress to a surgical stapler
US10548593B2 (en) 2015-03-25 2020-02-04 Ethicon Llc Flowable bioabsorbable polymer adhesive for releasably attaching a staple buttress to a surgical stapler
US10863984B2 (en) 2015-03-25 2020-12-15 Ethicon Llc Low inherent viscosity bioabsorbable polymer adhesive for releasably attaching a staple buttress to a surgical stapler
US10136891B2 (en) 2015-03-25 2018-11-27 Ethicon Llc Naturally derived bioabsorbable polymer gel adhesive for releasably attaching a staple buttress to a surgical stapler
US10172618B2 (en) 2015-03-25 2019-01-08 Ethicon Llc Low glass transition temperature bioabsorbable polymer adhesive for releasably attaching a staple buttress to a surgical stapler
US10349939B2 (en) 2015-03-25 2019-07-16 Ethicon Llc Method of applying a buttress to a surgical stapler
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
BR112017027281B1 (pt) 2015-06-18 2022-12-13 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US10178992B2 (en) 2015-06-18 2019-01-15 Ethicon Llc Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments
JP6862364B2 (ja) * 2015-06-18 2021-04-21 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 関節運動式外科用器具のためのプッシュ／プル関節運動駆動システム
US10194912B2 (en) 2015-07-28 2019-02-05 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with outer edge compression features
US10201348B2 (en) 2015-07-28 2019-02-12 Ethicon Llc Surgical stapler cartridge with compression features at staple driver edges
US10314580B2 (en) 2015-07-28 2019-06-11 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with compression feature at knife slot
US11058425B2 (en) 2015-08-17 2021-07-13 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10166023B2 (en) 2015-08-24 2019-01-01 Ethicon Llc Method of applying a buttress to a surgical stapler end effector
US10349940B2 (en) 2015-08-24 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical stapler buttress applicator with state indicator
US11039832B2 (en) 2015-08-24 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler buttress applicator with spent staple cartridge lockout
US10342532B2 (en) 2015-08-24 2019-07-09 Ethicon Llc Surgical stapler buttress applicator with multi-point actuated release mechanism
US10639039B2 (en) 2015-08-24 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical stapler buttress applicator with multi-zone platform for pressure focused release
US10342542B2 (en) 2015-08-24 2019-07-09 Ethicon Llc Surgical stapler buttress applicator with end effector actuated release mechanism
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10182813B2 (en) 2015-09-29 2019-01-22 Ethicon Llc Surgical stapling instrument with shaft release, powered firing, and powered articulation
US10314578B2 (en) 2015-09-29 2019-06-11 Ethicon Llc Battery drain circuit for surgical instrument
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10271849B2 (en) 2015-09-30 2019-04-30 Ethicon Llc Woven constructs with interlocked standing fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US11690623B2 (en) 2015-09-30 2023-07-04 Cilag Gmbh International Method for applying an implantable layer to a fastener cartridge
US10265069B2 (en) 2015-10-15 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with varying staple crown width along a curve
US10226251B2 (en) 2015-10-15 2019-03-12 Ethicon Llc Surgical staple actuating sled with actuation stroke having minimized distance relative to distal staple
US10265073B2 (en) 2015-10-15 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical stapler with terminal staple orientation crossing center line
US10342535B2 (en) 2015-10-15 2019-07-09 Ethicon Llc Method of applying staples to liver and other organs
US10952730B2 (en) 2015-10-15 2021-03-23 Ethicon Llc End effector for surgical stapler with varying curve and taper
US10499917B2 (en) 2015-10-15 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical stapler end effector with knife position indicators
US20170105727A1 (en) 2015-10-15 2017-04-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapler with progressively driven asymmetric alternating staple drivers
US11141159B2 (en) 2015-10-15 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical stapler end effector with multi-staple driver crossing center line
CN105434002B (zh) * 2015-10-16 2017-11-17 逸思（苏州）医疗科技有限公司 一种执行器可弯转的外科器械
US10441286B2 (en) 2015-10-29 2019-10-15 Ethicon Llc Multi-layer surgical stapler buttress assembly
US10251649B2 (en) 2015-10-29 2019-04-09 Ethicon Llc Surgical stapler buttress applicator with data communication
US10238388B2 (en) 2015-10-29 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler buttress assembly with humidity tolerant adhesive
US10085745B2 (en) 2015-10-29 2018-10-02 Ethicon Llc Extensible buttress assembly for surgical stapler
US10517592B2 (en) 2015-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Surgical stapler buttress assembly with adhesion to wet end effector
US10433839B2 (en) 2015-10-29 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical stapler buttress assembly with gel adhesive retainer
US10314588B2 (en) 2015-10-29 2019-06-11 Ethicon Llc Fluid penetrable buttress assembly for a surgical stapler
US10357248B2 (en) 2015-10-29 2019-07-23 Ethicon Llc Extensible buttress assembly for surgical stapler
US10499918B2 (en) 2015-10-29 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical stapler buttress assembly with features to interact with movable end effector components
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
JP6911054B2 (ja) 2016-02-09 2021-07-28 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 非対称の関節構成を備えた外科用器具
US10433837B2 (en) 2016-02-09 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instruments with multiple link articulation arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
CN109219404B (zh) * 2016-04-01 2021-08-13 伊西康有限责任公司 具有能够围绕轴轴线选择性地旋转的外科端部执行器的可互换外科工具组件
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10413297B2 (en) 2016-04-01 2019-09-17 Ethicon Llc Surgical stapling system configured to apply annular rows of staples having different heights
US10743850B2 (en) 2016-04-04 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical instrument with locking articulation drive wheel
KR102535333B1 (ko) * 2016-04-12 2023-05-30 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 수술용 스테이플러에 대한 재장전 샤프트 어셈블리
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10433840B2 (en) 2016-04-18 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a replaceable cartridge jaw
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10363032B2 (en) 2016-04-20 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler with hydraulic deck control
US10285700B2 (en) 2016-04-20 2019-05-14 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with hydraulic staple deployment
US10653420B2 (en) 2016-04-20 2020-05-19 Ethicon Llc Compliant compensation features for end effector of surgical stapling instrument
US10258337B2 (en) 2016-04-20 2019-04-16 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with severed tissue edge adjunct
US10499912B2 (en) 2016-07-13 2019-12-10 Ethicon Llc Apparatus for hydraulic assisted fracture of liver parenchyma
CN115068028A (zh) * 2016-11-10 2022-09-20 天津瑞奇外科器械股份有限公司 具有互锁功能的外科手术器械
US10542981B2 (en) 2016-11-14 2020-01-28 Ethicon Llc Atraumatic stapling head features for circular surgical stapler
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10588632B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical end effectors and firing members thereof
MX2019007311A (es) 2016-12-21 2019-11-18 Ethicon Llc Sistemas de engrapado quirurgico.
US10898186B2 (en) 2016-12-21 2021-01-26 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements comprising primary sidewalls and pocket sidewalls
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
US10893864B2 (en) 2016-12-21 2021-01-19 Ethicon Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US11571210B2 (en) 2016-12-21 2023-02-07 Cilag Gmbh International Firing assembly comprising a multiple failed-state fuse
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
CN110114005B (zh) * 2016-12-21 2022-08-09 爱惜康有限责任公司 包括第一和第二关节运动闭锁件的轴组件
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10667809B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Staple cartridge and staple cartridge channel comprising windows defined therein
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
US10736629B2 (en) 2016-12-21 2020-08-11 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with clutching arrangements for shifting between closure systems with closure stroke reduction features and articulation and firing systems
US10617414B2 (en) 2016-12-21 2020-04-14 Ethicon Llc Closure member arrangements for surgical instruments
US10492785B2 (en) 2016-12-21 2019-12-03 Ethicon Llc Shaft assembly comprising a lockout
US11564684B2 (en) 2017-02-17 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical stapling end effector component with tip having varying bend angle
US10758231B2 (en) 2017-02-17 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical stapler with bent anvil tip, angled staple cartridge tip, and tissue gripping features
US10485544B2 (en) * 2017-02-17 2019-11-26 Ethicon Llc End effector having extension features for mating with adjuncts
US10729434B2 (en) 2017-02-17 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical stapler with insertable distal anvil tip
US11272930B2 (en) 2017-02-17 2022-03-15 Cilag Gmbh International Method of surgical stapling with end effector component having a curved tip
US11564687B2 (en) 2017-02-17 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of surgical stapling with end effector component having a curved tip
US11103244B2 (en) 2017-02-17 2021-08-31 Cilag Gmbh International Surgical stapling end effector jaw with tip deflecting toward other jaw
US10828031B2 (en) 2017-02-17 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical stapler with elastically deformable tip
US10806451B2 (en) 2017-02-17 2020-10-20 Ethicon Llc Surgical stapler with cooperating distal tip features on anvil and staple cartridge
WO2018175467A1 (en) * 2017-03-21 2018-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Locking system for medical device drive system
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10639018B2 (en) 2017-06-27 2020-05-05 Ethicon Llc Battery pack with integrated circuit providing sleep mode to battery pack and associated surgical instrument
US10987103B2 (en) 2017-06-27 2021-04-27 Ethicon Llc Powered surgical instrument with latching feature preventing removal of battery pack
US11071548B2 (en) 2017-06-27 2021-07-27 Cilag Gmbh International Powered circular stapler with reciprocating drive member to provide independent stapling and cutting of tissue
US20180368844A1 (en) 2017-06-27 2018-12-27 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
US10888324B2 (en) 2017-06-27 2021-01-12 Ethicon Llc Powered surgical instrument with independent selectively applied rotary and linear drivetrains
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10163309B1 (en) 2017-06-27 2018-12-25 Ethicon Llc Surgical instrument with integrated and independently powered displays
US10828029B2 (en) * 2017-06-27 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical stapler with independently actuated drivers to provide varying staple heights
US10667812B2 (en) 2017-06-27 2020-06-02 Ethicon Llc Modular powered electrical connection for surgical instrument with features to prevent electrical discharge
US10090616B1 (en) 2017-06-27 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical instrument handle assembly with feature to clean electrical contacts at modular shaft interface
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US10511065B2 (en) 2017-06-27 2019-12-17 Ethicon Llc Battery powered surgical instrument with dual power utilization circuits for dual modes
US10835218B2 (en) 2017-06-27 2020-11-17 Ethicon Llc Apparatus and method to determine end of life of battery powered surgical instrument
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US20190000459A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical instruments with jaws constrained to pivot about an axis upon contact with a closure member that is parked in close proximity to the pivot axis
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US11696759B2 (en) 2017-06-28 2023-07-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments comprising shortened staple cartridge noses
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
CN110831511B (zh) * 2017-06-28 2023-04-28 爱惜康有限责任公司 包括具有壳体布置结构的轴的外科器械
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US20190038283A1 (en) * 2017-08-03 2019-02-07 Ethicon Llc Surgical system comprising an articulation bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US10993759B2 (en) 2017-10-20 2021-05-04 Ethicon, Inc. Hypothermic linear surgical staplers and methods of use
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11020112B2 (en) * 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11179152B2 (en) 2017-12-21 2021-11-23 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a tissue grasping system
US10945732B2 (en) * 2018-01-17 2021-03-16 Covidien Lp Surgical stapler with self-returning assembly
KR102264368B1 (ko) 2018-01-17 2021-06-17 아우리스 헬스, 인코포레이티드 조절가능 아암 지지부를 갖는 수술 플랫폼
US10631861B2 (en) 2018-03-23 2020-04-28 Ethicon Llc Slip ring assembly for surgical instrument
US10779828B2 (en) 2018-03-23 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical instrument with capacitive electrical interface
US10631860B2 (en) 2018-03-23 2020-04-28 Ethicon Llc Surgical instrument with electrical contact under membrane
US10639038B2 (en) 2018-03-23 2020-05-05 Ethicon Llc Staple cartridge with short circuit prevention features
US11026681B2 (en) 2018-03-23 2021-06-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument with recessed contacts and electrically insulating barriers
US10842517B2 (en) 2018-03-23 2020-11-24 Ethicon Llc Surgical instrument with compressible electrical connector
US10799257B2 (en) 2018-03-23 2020-10-13 Ethicon Llc Seal for surgical instrument
US10849614B2 (en) 2018-05-18 2020-12-01 Ethicon Llc Articulation control features for suturing instrument
WO2020005370A1 (en) * 2018-06-27 2020-01-02 Auris Health, Inc. Systems and techniques for providing multiple perspectives during medical procedures
BR112021000554A2 (pt) 2018-07-16 2021-04-06 Ethicon Llc Método de grampeamento cirúrgico com componente de atuador de extremidade possuindo uma ponta curva
CN112702959A (zh) 2018-07-16 2021-04-23 爱惜康有限责任公司 具有朝向另一个钳口偏转的末端的外科缝合端部执行器钳口
US10912558B2 (en) 2018-07-16 2021-02-09 Ethicon Llc Surgical stapling end effector component with deformable tip having thick distal end
US11160550B2 (en) 2018-07-16 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical stapling end effector component with articulation and asymmetric deformable tip
US10973515B2 (en) 2018-07-16 2021-04-13 Ethicon Llc Permanent attachment means for curved tip of component of surgical stapling instrument
US10786252B2 (en) 2018-07-16 2020-09-29 Ethicon Llc Surgical stapling end effector component with deformable tip having void
US11179154B2 (en) 2018-07-16 2021-11-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling end effector component with deformable tip skewing in multiple planes
US10912561B2 (en) 2018-07-16 2021-02-09 Ethicon Llc Buttress applier cartridge for surgical stapler having end effector with deflectable curved tip
CN112672699A (zh) 2018-07-16 2021-04-16 爱惜康有限责任公司 具有包括变化的弯曲角度的末端的外科缝合端部执行器部件
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
CN112739283A (zh) 2018-09-17 2021-04-30 奥瑞斯健康公司 用于伴随医学规程的系统和方法
CN111134751A (zh) * 2018-11-02 2020-05-12 上海逸思医疗科技有限公司 一种执行器可弯转的外科器械
EP3866718A4 (en) 2018-12-20 2022-07-20 Auris Health, Inc. ROBOT ARM ALIGNMENT AND DOCKING SYSTEMS AND METHODS
USD901686S1 (en) 2018-12-28 2020-11-10 Ethicon Llc Applicator for surgical stapler buttress
US11166724B2 (en) 2018-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Adhesive distribution on buttress for surgical stapler
US11166725B2 (en) 2018-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Configuration of buttress for surgical stapler
US11116505B2 (en) 2018-12-28 2021-09-14 Cilag Gmbh International Applicator for surgical stapler buttress
USD933220S1 (en) 2018-12-28 2021-10-12 Cilag Gmbh International Buttress assembly for a surgical stapler
USD903115S1 (en) 2018-12-28 2020-11-24 Ethicon Llc Applicator for a surgical stapler buttress
US10905424B2 (en) 2018-12-28 2021-02-02 Ethicon Llc Curved tip surgical stapler buttress assembly applicator with proximal alignment features
USD932621S1 (en) 2018-12-28 2021-10-05 Cilag Gmbh International Buttress assembly for a surgical stapler
USD926318S1 (en) 2018-12-28 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical stapler deck with tissue engagement recess features
US11103243B2 (en) 2018-12-28 2021-08-31 Cilag Gmbh International Curved tip surgical stapler buttress assembly applicator with compression layer pocket feature
US11432817B2 (en) 2018-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Packaging for surgical stapler buttress
US11033269B2 (en) 2018-12-28 2021-06-15 Cilag Gmbh International Method of applying buttresses to surgically cut and stapled sites
USD926317S1 (en) 2018-12-28 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical stapler deck with tissue engagement cleat features
US20200205822A1 (en) 2018-12-28 2020-07-02 Ethicon Llc Surgical stapler buttress with tissue in-growth promotion
USD922576S1 (en) 2018-12-28 2021-06-15 Cilag Gmbh International Applicator tray for a buttress applicator for a surgical stapler
US11701109B2 (en) 2018-12-28 2023-07-18 Cilag Gmbh International Surgical stapler with sloped staple deck for varying tissue compression
US11202628B2 (en) 2018-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Surgical stapler with tissue engagement features around tissue containment pin
US11272935B2 (en) 2018-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Curved tip surgical stapler buttress assembly applicator with opening feature for curved tip alignment
US11607217B2 (en) 2018-12-31 2023-03-21 Cilag Gmbh International Surgical stapler shaft formed of segments of different materials
US11134941B2 (en) 2018-12-31 2021-10-05 Cilag Gmbh International Cartridge receiving jaw for surgical stapler and associated method of manufacture with stamping
US11103245B2 (en) 2018-12-31 2021-08-31 Cilag Gmbh International Knife for surgical stapler and associated method of manufacture with MIM and hip
US11141777B2 (en) 2018-12-31 2021-10-12 Cilag Gmbh International Multi-piece jaw assembly for surgical clip applier
US11291450B2 (en) 2018-12-31 2022-04-05 Cilag Gmbh International Anvil for circular surgical stapler and associated method of manufacture with MIM
US11259804B2 (en) 2018-12-31 2022-03-01 Cilag Gmbh International Frame for surgical stapler and associated method of manufacture with stamping
US11051809B2 (en) 2018-12-31 2021-07-06 Cilag Gmbh International Cartridge receiving jaw for surgical stapler and associated method of manufacture with MIM
US11317912B2 (en) 2019-01-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapler with rotatable distal tip
US11439391B2 (en) 2019-01-30 2022-09-13 Cilag Gmbh International Surgical stapler with toggling distal tip
US11304697B2 (en) 2019-01-30 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical stapler with deflectable distal tip
EP3890644A4 (en) 2019-02-08 2022-11-16 Auris Health, Inc. MANIPULATION AND CLOT REMOVAL WITH ROBOTIC CONTROL
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
EP3952779A4 (en) 2019-04-08 2023-01-18 Auris Health, Inc. SYSTEMS, PROCESSES AND WORKFLOW FOR CONCURRENT PROCEEDINGS
US11324504B2 (en) 2019-04-26 2022-05-10 Cilag Gmbh International Cartridge based lockout mechanism for right angle surgical stapler
US11166721B2 (en) 2019-04-26 2021-11-09 Cilag Gmbh International Staple retainer for surgical stapler cartridge
USD938029S1 (en) 2019-04-26 2021-12-07 Cilag Gmbh International Staple retainer for surgical stapler cartridge
US11202629B2 (en) 2019-04-26 2021-12-21 Cilag Gmbh International Clamping based lockout mechanism for right angle surgical stapler
US11266403B2 (en) 2019-04-26 2022-03-08 Cilag Gmbh International Tissue cutting washer for right angle surgical stapler
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US20200375596A1 (en) 2019-05-28 2020-12-03 Ethicon Llc Nozzle Fluid Ingress Prevention Features for Surgical Stapler
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11497492B2 (en) * 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11234780B2 (en) 2019-09-10 2022-02-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for kinematic optimization with shared robotic degrees-of-freedom
CN114502094A (zh) 2019-09-26 2022-05-13 奥瑞斯健康公司 用于碰撞检测和避免的系统和方法
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
CN114901194A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 解剖特征识别和瞄准
CN114901192A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 用于经皮进入的对准技术
WO2021137108A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Alignment interfaces for percutaneous access
CN111248961B (zh) * 2020-01-17 2020-12-08 盈甲医疗器械制造（上海）有限公司 手动旋转与电动弯转切换装置及其电动吻合器
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11672559B2 (en) 2020-06-17 2023-06-13 Cilag Gmbh International Surgical stapler with cartridge pan retention features
US11839969B2 (en) 2020-06-29 2023-12-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for detecting contact between a link and an external object
US11497494B2 (en) 2020-06-30 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical stapler cartridge retainer with ejector feature
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
EP4171428A1 (en) 2020-06-30 2023-05-03 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
US20220015761A1 (en) 2020-07-16 2022-01-20 Ethicon Llc Firing circuit and control algorithm for surgical stapler
US20220031350A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements
US11419605B2 (en) 2020-09-16 2022-08-23 Cilag Gmbh International Apparatus and method to close end effector of surgical stapler onto buttress
US11413040B2 (en) 2020-09-16 2022-08-16 Cilag Gmbh International Apparatus and method to apply buttress to end effector of surgical stapler with authentication
US11564683B2 (en) 2020-09-16 2023-01-31 Cilag Gmbh International Apparatus and method to apply buttress to end effector of surgical stapler via driven member
US11452523B2 (en) 2020-09-16 2022-09-27 Cilag Gmbh International Apparatus and method to apply buttresses separately to jaws of end effector of surgical stapler
US11766261B2 (en) 2020-09-16 2023-09-26 Cilag Gmbh International Apparatus and method to apply buttress to end effector of surgical stapler via fixed base
US11660093B2 (en) 2020-09-16 2023-05-30 Cilag Gmbh International Method of applying buttress to end effector of surgical stapler
US11559306B2 (en) 2020-09-16 2023-01-24 Cilag Gmbh International Apparatus and method to detect full seating of buttress applicator in end effector of surgical stapler
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11701112B2 (en) 2020-11-04 2023-07-18 Cilag Gmbh International Surgical stapler end effector sled having staple driver support feature
US11553912B2 (en) 2020-11-04 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical stapler end effector sled having multiple surface finishes
US11832814B2 (en) 2020-11-04 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler end effector sled having tapered distal end
US20220133316A1 (en) 2020-11-04 2022-05-05 Ethicon Llc Surgical stapler end effector sled having cartridge biasing feature
US11540826B2 (en) 2020-11-04 2023-01-03 Cilag Gmbh International Surgical stapler end effector sled having cartridge wall support feature
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11607218B2 (en) 2021-04-30 2023-03-21 Cilag Gmbh International Translatable barrel cam of a robotic surgical system
US11937892B2 (en) 2021-04-30 2024-03-26 Cilag Gmbh International Variable jaw closure of a robotic surgical system
CN113208678A (zh) * 2021-05-27 2021-08-06 天津瑞奇外科器械股份有限公司 一种外科器械及其操作方法
US11826047B2 (en) 2021-05-28 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising jaw mounts
US11944340B2 (en) 2021-06-11 2024-04-02 Cilag Gmbh International Suction and irrigation valve and method of priming same in a robotic surgical system
CN113243955B (zh) * 2021-06-18 2022-05-03 苏州优脉瑞医疗科技有限公司 一种钉仓角度精确定位的吻合器
US20230045998A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Firing bailout system for powered surgical stapler
US20230045893A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Multi-position restraining member for sled movement
US20230049736A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Firing member tracking feature for surgical stapler
US20230051938A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Adjustable power transmission mechanism for powered surgical stapler
US11779332B2 (en) 2021-08-16 2023-10-10 Cilag Gmbh International Powered surgical stapler having independently operable closure and firing systems
US20230050707A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Firing system features for surgical stapler
US20230051222A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Cartridge-based firing lockout mechanism for surgical stapler
US11944297B2 (en) 2021-08-16 2024-04-02 Cilag Gmbh International Variable response motor control algorithm for powered surgical stapler
US20230051271A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Multi-threshold motor control algorithm for powered surgical stapler
US20230052307A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Deflectable firing member for surgical stapler
US20230050358A1 (en) 2021-08-16 2023-02-16 Cilag Gmbh International Multiple-sensor firing lockout mechanism for powered surgical stapler
WO2023021396A1 (en) 2021-08-16 2023-02-23 Cilag Gmbh International Proximally located firing lockout mechanism for surgical stapler
US11857190B2 (en) 2021-08-31 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical stapler buttress with variable length feature
US20230107231A1 (en) 2021-09-27 2023-04-06 Cilag Gmbh International Overlapping staple pattern for surgical stapler
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
US20230139479A1 (en) 2021-10-29 2023-05-04 Cilag Gmbh International Displaceable adjunct attachment features for surgical stapler
US20230140285A1 (en) 2021-10-29 2023-05-04 Cilag Gmbh International Compressible adjunct for surgical stapler
US11950781B2 (en) 2021-10-29 2024-04-09 Cilag Gmbh International Discrete adjunct attachment features for surgical stapler
US20230293172A1 (en) 2022-03-15 2023-09-21 Cilag Gmbh International Surgical stapler cartridge with integrated rfid feature
US11931029B2 (en) 2022-03-23 2024-03-19 Cilag Gmbh International Firing limit feature for powered surgical stapler
US20230301653A1 (en) 2022-03-24 2023-09-28 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvil jaw with variable firing member slot
US20230320742A1 (en) 2022-03-25 2023-10-12 Cilag Gmbh International Tissue cushion adjunct with staple leg support features for surgical stapler end effector
US20230301656A1 (en) 2022-03-25 2023-09-28 Cilag Gmbh International Tissue cushion adjuncts for surgical stapler end effector
US20230301675A1 (en) 2022-03-25 2023-09-28 Cilag Gmbh International Surgical stapler features for stapling variable thickness tissue
US20230301657A1 (en) 2022-03-25 2023-09-28 Cilag Gmbh International Thermally formed tissue cushion adjunct for surgical stapler end effector
US20230301674A1 (en) 2022-03-25 2023-09-28 Cilag Gmbh International Tissue cushion adjunct for surgical stapler end effector
WO2023187646A1 (en) 2022-03-29 2023-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler cartridge with 3d printable features
EP4351437A1 (en) 2022-03-29 2024-04-17 Cilag GmbH International Surgical stapler cartridge with support features
US20230310000A1 (en) 2022-03-31 2023-10-05 Cilag Gmbh International Buttress applicator system for surgical stapler
WO2024075052A1 (en) 2022-10-06 2024-04-11 Cilag Gmbh International Surgical stapler with discretely positionable distal tip
US11896327B1 (en) 2022-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Tissue sensing circuit for surgical instrument

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5673841A (en) * 1994-12-19 1997-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument
RU2161450C1 (ru) * 1999-07-22 2001-01-10 Каншин Николай Николаевич Хирургический сшиватель
US20050263562A1 (en) * 2003-05-20 2005-12-01 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
EP1915953A1 (en) * 2006-10-06 2008-04-30 Tyco Healthcare Group, LP Surgical instrument including a locking assembly

Family Cites Families (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4805823A (en) 1988-03-18 1989-02-21 Ethicon, Inc. Pocket configuration for internal organ staplers
US5307976A (en) 1991-10-18 1994-05-03 Ethicon, Inc. Linear stapling mechanism with cutting means
US5657429A (en) 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5415334A (en) 1993-05-05 1995-05-16 Ethicon Endo-Surgery Surgical stapler and staple cartridge
DE69417229T2 (de) 1993-05-14 1999-07-08 Stanford Res Inst Int Chirurgiegerät
US5597107A (en) 1994-02-03 1997-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler instrument
US5465895A (en) 1994-02-03 1995-11-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler instrument
US5704534A (en) 1994-12-19 1998-01-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulation assembly for surgical instruments
US5814055A (en) 1995-09-19 1998-09-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical clamping mechanism
US5662667A (en) 1995-09-19 1997-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical clamping mechanism
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6364888B1 (en) 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6231565B1 (en) 1997-06-18 2001-05-15 United States Surgical Corporation Robotic arm DLUs for performing surgical tasks
US6459926B1 (en) 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6783524B2 (en) 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
CA2451824C (en) 2001-06-29 2015-02-24 Intuitive Surgical, Inc. Platform link wrist mechanism
US7380695B2 (en) 2003-05-20 2008-06-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing
US7044352B2 (en) 2003-05-20 2006-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a single lockout mechanism for prevention of firing
US7143923B2 (en) 2003-05-20 2006-12-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a firing lockout for an unclosed anvil
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US6978921B2 (en) 2003-05-20 2005-12-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism
US7303108B2 (en) 2003-09-29 2007-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument incorporating a multi-stroke firing mechanism with a flexible rack
US7434715B2 (en) 2003-09-29 2008-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having multistroke firing with opening lockout
US7367485B2 (en) * 2004-06-30 2008-05-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument incorporating a multistroke firing mechanism having a rotary transmission
US7559450B2 (en) 2005-02-18 2009-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument incorporating a fluid transfer controlled articulation mechanism
US8579176B2 (en) 2005-07-26 2013-11-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling and cutting device and method for using the device
US20070027468A1 (en) * 2005-08-01 2007-02-01 Wales Kenneth S Surgical instrument with an articulating shaft locking mechanism
US8800838B2 (en) 2005-08-31 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled cable-based surgical end effectors
US20120292367A1 (en) * 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US7644848B2 (en) 2006-01-31 2010-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electronic lockouts and surgical instrument including same
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US7721930B2 (en) 2006-11-10 2010-05-25 Thicon Endo-Surgery, Inc. Disposable cartridge with adhesive for use with a stapling device
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US7490749B2 (en) 2007-03-28 2009-02-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling and cutting instrument with manually retractable firing member
US7549564B2 (en) 2007-06-22 2009-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulating end effector
US7798386B2 (en) 2007-05-30 2010-09-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument articulation joint cover
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US7658311B2 (en) 2007-06-22 2010-02-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with a geared return mechanism
US8308040B2 (en) 2007-06-22 2012-11-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US7703653B2 (en) 2007-09-28 2010-04-27 Tyco Healthcare Group Lp Articulation mechanism for surgical instrument
US8006365B2 (en) * 2008-01-30 2011-08-30 Easylap Ltd. Device and method for applying rotary tacks
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8517239B2 (en) * 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US9072535B2 (en) * 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US9186142B2 (en) * 2013-02-28 2015-11-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument end effector articulation drive with pinion and opposing racks
US10092292B2 (en) 2013-02-28 2018-10-09 Ethicon Llc Staple forming features for surgical stapling instrument
US9795379B2 (en) 2013-02-28 2017-10-24 Ethicon Llc Surgical instrument with multi-diameter shaft
US9517065B2 (en) 2013-02-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Integrated tissue positioning and jaw alignment features for surgical stapler
US9717497B2 (en) 2013-02-28 2017-08-01 Ethicon Llc Lockout feature for movable cutting member of surgical instrument
US9839421B2 (en) 2013-02-28 2017-12-12 Ethicon Llc Jaw closure feature for end effector of surgical instrument
US9808248B2 (en) 2013-02-28 2017-11-07 Ethicon Llc Installation features for surgical instrument end effector cartridge

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5673841A (en) * 1994-12-19 1997-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument
RU2161450C1 (ru) * 1999-07-22 2001-01-10 Каншин Николай Николаевич Хирургический сшиватель
US20050263562A1 (en) * 2003-05-20 2005-12-01 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
EP1915953A1 (en) * 2006-10-06 2008-04-30 Tyco Healthcare Group, LP Surgical instrument including a locking assembly

Also Published As

Publication number Publication date
CA2902480C (en) 2021-02-02
JP2016508413A (ja) 2016-03-22
US20160030043A1 (en) 2016-02-04
EP2772213B1 (en) 2016-11-16
CN105025825A (zh) 2015-11-04
JP6316852B2 (ja) 2018-04-25
RU2015141012A (ru) 2017-03-31
BR112015020714A2 (pt) 2017-07-18
US9622747B2 (en) 2017-04-18
US20140243801A1 (en) 2014-08-28
US9186142B2 (en) 2015-11-17
MX2015011212A (es) 2016-05-18
CN105025825B (zh) 2018-02-02
PL2772213T3 (pl) 2017-05-31
WO2014133771A1 (en) 2014-09-04
CA2902480A1 (en) 2014-09-04
EP2772213A1 (en) 2014-09-03
MX360792B (es) 2018-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2659019C2 (ru) Привод шарнира концевого эффектора хирургического инструмента с шестерней и противостоящими рейками
RU2675661C2 (ru) Элементы установки для кассеты концевого эффектора хирургического инструмента
RU2663488C2 (ru) Блокирующий элемент для выполненного с возможностью перемещения режущего элемента хирургического инструмента
RU2676516C2 (ru) Хирургический инструмент с блокировкой шарнира, имеющей двойную стопорную пружину
US20220192659A1 (en) Articulation drive features for surgical stapler
RU2676445C2 (ru) Встроенные элементы для расположения ткани и выравнивания браншей для хирургического сшивающего инструмента
RU2650041C2 (ru) Закрывающий элемент бранши для концевого эффектора хирургического инструмента
RU2661729C2 (ru) Хирургический инструмент со ступенчатым стержнем
JP6640124B2 (ja) 外科用ステープラ用の移動式関節継手係止解除機構
US10292701B2 (en) Articulation drive features for surgical stapler
RU2675676C2 (ru) Устройство для крепления рассеченных слоев вместе (варианты)
BR112019026792A2 (pt) grampeador circular energizado com membro de acionamento reciprocante para fornecer grampeamento e corte independentes do tecido
BR112015020623B1 (pt) Aparelho
BR112015020714B1 (pt) Aparelho e método para articulação de um atuador de extremidade
BR112016030398B1 (pt) Instrumento cirúrgico endoscópico
BR112016030400B1 (pt) Aparelho

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210214