CN113208678A - 一种外科器械及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种外科器械，包括：手柄组件；从手柄组件向远侧延伸的细长体组件；末端执行器；弯转操作系统，包括：关节组件、弯转驱动组件和锁止组件，所述锁止组件包括：第一锁止件和第二锁止件，所述第一锁止件被操作以选择性地锁定弯转驱动组件的弯转操作，所述第一锁止件能够被弯转驱动组件操作以解除所述锁止组件对弯转操作系统的锁定；所述第二锁止件被操作以选择性地锁定末端执行器相对于细长体组件的纵向轴线的角位置；本发明还提供操作该外科器械的方法。

Description

一种外科器械及其操作方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种外科器械及其操作方法。

背景技术

现有技术中，外科器械通常用于软组织，例如外科吻合器，其在切割组织的过程中减少或消除来自软组织的出血。外科吻合器具有末端执行器及用于驱动末端执行器弯转的弯转操控装置。其中，末端执行器包括钉仓和钉砧，钉仓内用于放置缝钉，钉砧与钉仓闭合以夹持软组织，将软组织缝合在一起。

弯转操控装置包括关节部件、弯转操作机构及将弯转操作机构(弯转旋钮)的动作传递到关节部件上的两个弯转拉片，每一个弯转拉片的一端与弯转操作机构铰接连接，另一端铰接在关节部件上构成连杆机构；弯转操作机构用于驱动两个弯转拉片中，一个弯转拉片做伸出运动，另一个弯转拉片做回缩运动，以驱动关节部件进行弯转。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的外科器械的弯转操控装置在不同档位时，其关节处和弯转旋钮处不能处于持续的锁定状态。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种外科器械，包括：手柄组件；从所述手柄组件向远侧延伸的细长体组件，所述细长体组件限定纵向轴线；末端执行器，所述末端执行器能够操作以操纵组织；进一步包括弯转操作系统，所述弯转操作系统包括：

关节组件，所述关节组件使所述末端执行器与所述细长体组件的远侧端部连接；

弯转驱动组件，可操作地通过弯转传动组件向所述关节组件提供弯转驱动力，以使所述末端执行器远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转；

锁止组件，包括：

第一锁止件，所述第一锁止件被操作以选择性地锁定所述弯转驱动组件的弯转操作；

第二锁止件，所述第二锁止件被操作以选择性地锁定所述末端执行器相对于所述细长体组件的所述纵向轴线的角位置；以及

所述第一锁止件能够被所述弯转驱动组件操作以解除所述锁止组件对所述弯转操作系统的锁定。

可选地，在所述第一锁止件的至少一部分运动中，所述第二锁止件与所述第一锁止件同步或大体上同步运动。

可选地，所述第一锁止件可被操作地往复滑动，以使所述弯转驱动组件和关节组件在锁定状态与解锁状态之间切换。

可选地，所述第一锁止件包括分别与所述弯转驱动组件相配合的第一锁止部和第二锁止部，所述第一锁止部可操作地与所述弯转驱动组件配合以解除第二锁止部对所述弯转驱动组件的锁定。

可选地，所述第一锁止件的第二锁止部的远端伸出所述第一锁止件的第一锁止部的远端。

可选地，所述弯转驱动组件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘与所述第一锁止件配合以解除第一锁止件对弯转驱动组件的锁定；第二转盘与所述第一锁止件配合以锁定所述弯转驱动组件的弯转运动。

可选地，所述弯转驱动组件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘与所述第一锁止件的第一锁止部配合，所述第二转盘与所述第一锁止件的第二锁止部配合，所述第一转盘在弯转旋钮的操作下驱动所述第一锁止件的第一锁止部，以解除第一锁止件的第二锁止部与第二转盘的配合。

可选地，所述第一转盘的至少一部分运动独立于所述第二转盘的运动。

可选地，所述弯转驱动组件还包括第一构件，所述第一构件分别与所述弯转旋钮和第一转盘连接，以可操作地驱动第一转盘转动。

可选地，所述弯转驱动组件还包括传动齿轮，所述传动齿轮与所述第二转盘同轴固定连接，以驱动所述关节组件和所述末端执行器远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转。

可选地，所述第一转盘上设置有与所述第一锁止件的第一锁止部配合的锁止槽，所述第二转盘上设置有与所述第一锁止件的第二锁止部配合的锁止槽。

可选地，所述第一转盘相对于所述第二转盘可转动一定角度地层叠设置，所述第一锁止部和所述第二锁止部分别对应所述第一转盘和第二转盘的层叠设在第一锁止件上。

可选地，所述关节组件包括关节部件，在所述关节部件上设置有锁止槽，所述锁止槽与所述第二锁止件配合以锁定所述关节组件的弯转运动。

可选地，所述弯转传动组件包括与弯转驱动组件配合的齿条，以及弯转拉片，所述弯转拉片的近端与齿条相连接，远端铰接在所述关节组件的关节部件上。

可选地，所述锁止组件进一步包括至少一个偏压件，所述偏压件提供将所述锁止组件偏置在远端的偏置力。

可选地，一个所述偏压件设置在旋转头内，提供将所述第一锁止件偏置在远端的偏置力。

本发明提供一种外科器械，包括：手柄组件；从所述手柄组件向远侧延伸的细长体组件，所述细长体组件限定纵向轴线；关节组件，所述关节组件分别连接细长体组件的远端和末端执行器的近端，所述末端执行器可被弯转驱动组件驱动以远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转；进一步包括锁止组件，所述锁止组件具有同步或大体上同步锁止所述弯转驱动组件和所述关节组件的锁止状态，以及同步或大体上同步解锁所述弯转驱动组件和所述关节组件的解锁状态。

可选地，所述锁止组件可操作地往复运动，当所述弯转驱动组件驱动所述锁止组件向近端移动时，所述锁止组件解除对所述弯转驱动组件和所述关节组件的锁定；当所述弯转驱动组件驱动所述关节组件弯转到预定角度，所述锁止组件复位以同时锁定所述弯转驱动组件和所述关节组件。

可选地，所述锁止组件包括第一锁止件，所述第一锁止件被操作以选择性地锁定所述弯转驱动组件的弯转操作；以及第二锁止件，所述第二锁止件被操作以选择性地锁定所述末端执行器相对于所述细长体组件的所述纵向轴线的角位置。

可选地，所述第一锁止件能够被所述弯转驱动组件操作以解除所述锁止组件对所述弯转驱动组件和所述关节组件的锁定。

可选地，所述弯转驱动组件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘与所述第一锁止件的第一锁止部配合，所述第二转盘与所述第一锁止件的第二锁止部配合，所述第一转盘在弯转旋钮的操作下驱动所述第一锁止件的第一锁止部，以解除第一锁止件的第二锁止部与第二转盘的配合。

可选地，所述第一锁止件的第二锁止部的远端伸出所述第一锁止件的第一锁止部的远端。

可选地，所述第一转盘的至少一部分运动独立于所述第二转盘的运动。

本发明还提供一种操作上述方案中任一项所述的外科器械的方法，包括：

将所述外科器械置于初始档位；

操作弯转旋钮，锁止组件同步或大体上同步解除对弯转驱动组件和关节组件的锁定；

关节组件带动末端执行器远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转；

当末端执行器弯转至预定角度，锁止组件锁定所述末端执行器相对于细长体组件的所述纵向轴线呈预定角度的角位置。

可选地，在所述锁止组件锁定所述末端执行器相对于细长体组件的所述纵向轴线的角位置时，所述外科器械能够被执行操作组织。

可选地，所述关节组件弯转包括至少2个弯转档位。

可选地，所述外科器械可连续被弯转操作，多档位转换达到预定角度的角位置。

可选地，所述外科器械执行弯转操作时，提供弯转档位转换提示音。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的外科器械，通过锁止组件能够分别锁定弯转驱动组件的弯转操作以及关节组件的转动，在末端执行器转动至不同的弯转档位后，通过锁止组件对弯转驱动组件和关节组件进行分别锁定，使弯转操作系统能够进行持续的锁定。

2.本发明提供的外科器械，锁止组件具有同步或大体上同步锁止弯转驱动组件和关节组件的锁止状态，以及同步或大体上同步解锁所述弯转驱动组件和所述关节组件的解锁状态；也即是说，通过对所述弯转驱动组件的解锁，所述关节组件能够被同步解锁，从而可对末端执行器的弯曲进行操作；通过对所述弯转驱动组件的锁定，所述关节组件也被同步锁定，从而在对末端执行器的弯曲进行操作完成后，可对关节组件同步进行锁定，从而避免末端执行器的自由弯曲及晃动，在产品运输过程中，可避免由于末端执行器的自由弯曲及晃动而带来的损坏。

3.本发明提供的操作方法，在操作弯转旋钮时，首先驱动锁止组件，使其同步或大体上同步解除对弯转驱动组件和关节组件的锁定，然后再驱动关节组件带动末端执行器远离细长体组件的纵向轴线弯转，当末端执行器弯转至预定角度后，锁止组件进入到同步或大体上同步对弯转驱动组件和关节组件进行锁定的锁定状态，从而在末端执行器弯转到位后自动对其进行角度锁定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1中的外科器械的结构示意图；

图2为图1中外科器械的爆炸示意图；

图3为图1中外科器械在旋转头处的纵向剖面示意图；

图4为图3中弯转旋钮的结构示意图；

图5A和图5B为图3中驱动机构的第一转盘的结构示意图；

图6A和图6B为图3中第二转盘和传动齿轮的结构示意图；

图7为本发明实施例中的弯转操作系统的结构示意图(侧视方向)；

图8为图7中的弯转操作系统的结构示意图(仰视方向)；

图9为图8中关节部件的结构示意图；

图10为图7和图8中齿条的结构示意图；

图11为图7和图8中弯转拉片的结构示意图；

图12为图7和图8中锁止组件中的第一锁止件的结构示意图(仰视方向)；

图13为图7和图8中第二锁止件的结构示意图(俯视方向)；

图14为图7和图8中锁止组件中的连杆的结构示意图；

图15A-E为弯转操作系统在弯转操作过程中的各个状态的结构示意图；

图16A-C为弯转驱动组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在本发明各个实施例中，“远端/侧”指外科器械操作时远离操作者的一端，“近端”则指外科器械被操作时靠近操作者的一端/侧。

图1是外科器械100一个实施例的结构示意图。图示实施例是内窥镜式器械，一般来说，本文所述的外科器械100的实施例是内窥镜式外科切割吻合器械。然而，应该指出的是，外科器械还可以是非内窥镜式外科切割吻合器械，例如用于开放手术的开放式外科器械。

具体地，图1示出的外科器械100包括手柄组件80、细长体组件101和末端执行器70，其中细长体组件101限定了纵向轴线C从手柄组件80的远端向远侧延伸，末端执行器70包括钉砧组件71和钉仓组件(图中未示出)，所述钉仓组件可拆卸地安装在钉仓通道72上，所述末端执行器70适于执行具体的手术操作，例如对组织进行夹持、缝合/吻合、切割等。在末端执行器70内设置有用于执行具体手术操作的可移动击发构件(图1中未示出)。进一步如图1所示，该手柄组件80包括手柄外壳83和扳机81，该手柄外壳83包括握持部分82和容纳部。操作时，将扳机81向握持部分82的方向扣动时，可以实现对末端执行器70的钳口闭合。此外，扳机81还可以被配置成能够控制外科器械100驱动机构的输出，在可替代的实施例中，扳机还可以被配置成按钮或开关形式。

应该指出的是，虽然本文描述的外科器械100的实施例配置的是切割吻合组织的末端执行器70，但是在可替代的实施例中，还可配置用于切割吻合组织的其他技术。例如，也可使用利用射频(RF)能量或粘合剂来吻合组织的末端执行器。

进一步如图1所示，本发明实施例所述的外科器械100还包括旋转头1，所述旋转头1安装在手柄组件80的远侧，并且与细长体组件101的近端固定连接，当旋转头1被操作绕外科器械100的纵向轴线(参照图1中，纵向轴线C)旋转时，能够带动细长体组件101和末端执行器70一同旋转。

本发明实施例所述的外科器械100还包括弯转操作系统，如图2所示，包括弯转驱动组件20、关节组件30、弯转传动组件40和锁止组件50，所述弯转传动组件40分别连接弯转驱动组件20和关节组件30，适于将由弯转驱动组件20产生的弯转驱动力传递至关节组件30，使末端执行器70远离所述细长体组件101的纵向轴线弯转，以完成对末端执行器70的弯转操作；锁止组件50适于在弯转操作系统被执行弯转操作时，使弯转驱动组件20和关节组件30同步或大体上同步处于解锁状态或锁定状态。例如，在弯转操作系统被执行弯转操作时，首先解除对弯转锁止组件20和关节组件30的锁定，待末端执行器70被操作弯转到指定档位后，同步或大体上同步完成对弯转驱动组件20和关节组件30的锁定。末端执行器70被操作弯转到指定档位，其相对于纵向轴线偏移一定角度，该角度可为0～75度；此时，末端执行器70的弯转所处的位置为细长体组件101的纵向轴线的角位置。接下来，将结合附图说明弯转操作系统的具体结构和工作原理。

弯转驱动组件

如图1和图2所示，弯转驱动组件20包括可转动地安装在旋转头1上的弯转旋钮2，在该弯转旋钮2被操作旋转时，对末端执行器70的弯转操作。

参考图2和图3，本发明实施例所述的弯转驱动组件20包括第一转盘22、第二转盘23及传动齿轮24。具体地参考图3，第一转盘22轴向固定地安装在弯转旋钮2的底部，本实施例中，第一转盘22通过第一构件21被轴向固定安装在弯转旋钮2的底部，具体地如图4所示，在第一构件21的内壁上设有卡板211。相应地，如图5A所示，与第一构件21配合的第一转盘22的顶部表面设有向上凸出的凸台221，凸台221上设有对称的配合孔222。第一构件21的卡板211通过卡接的方式安装在第一转盘22的两个配合孔222内，实现弯转旋钮2与第一转盘22之间的轴向固定连接，当弯转旋钮2被操作转动时，第一构件21和第一转盘22随之转动。在可替代的实施例中，弯转旋钮2与第一转盘22还可以通过其他方式连接固定，比如，可以通过紧固件锁紧配合，紧固件可以为螺钉或者螺栓；或者将弯转旋钮2的底部焊接固定在第一转盘22的顶部表面上。

进一步参考图5A和图5B，第一转盘22的周向外壁上设有至少两个锁止槽224，相邻两个锁止槽224之间形成凸起223。优选地，所述第一转盘22上的所述锁止槽224可以设置为七个，或者为两个、三个、四个、五个、六个、八个或者更多个；最佳地，所述锁止槽224为奇数个，位于中间的一个锁止槽224为初始档位(非弯转档位)的锁止槽224。

为了与第二转盘23配合，在第一转盘22的底部表面设有轴向向下凸出的凸出部225，所述凸出部225的外周壁上设有对称的两个豁口槽226。相应地，如图6A所示，所述第二转盘23包括内孔233，在内孔233上设有径向向内凸出的凸起234，所述凸起234可以设置为两个，对称分布在内孔233中，与第一转盘22凸出部225上的豁口槽226一一对应。所述第一转盘22的凸出部225嵌装在第二转盘23的内孔233内，所述凸起234与第一转盘22的凸出部225上的豁口槽226配合，使得当所述第一转盘22被操作旋转时，带动第二转盘23一同旋转。

进一步参考图6A，与第一转盘22类似，第二转盘23的周向外壁上设有至少两个锁止槽232，相邻两个锁止槽232之间形成凸起231。所述第二转盘23的锁止槽232数量与第一转盘22的锁止槽224数量对应，优选地，第二转盘23的锁止槽232也设置为七个，或者两个、三个、四个、五个、六个、八个或者更多个，最佳地，第二转盘23的锁止槽232数量设置为奇数个，位于中间的一个锁止槽232为初始档位(非弯转档位)的锁止槽232。

进一步参考图6B，传动齿轮24同轴固定安装在第二转盘23上，从而使得第二转盘23的转动同步或大体上同步带动传动齿轮24转动。

弯转传动组件与关节组件

如图2、图7和图8所示，弯转传动组件40适于将弯转驱动组件20产生的弯转驱动力传递给关节组件30。具体地，弯转传动组件40包括齿条41和弯转拉片42，齿条41设置有齿411的部分(如图10所示)与弯转驱动组件20的传动齿轮24啮合，齿条41另一部分与弯转拉片42的近端固定连接。

如图2所示，关节组件30包括枢转构件31、关节部件32和枢轴33；细长体组件101的外套管101a远端和末端执行器70近端的外套管73近端通过枢转构件31可旋转连接；细长体组件101的框架101b远端设有支架101c，支架101c远端通过枢轴33与关节部件32枢转连接。优选地，关节组件30外包覆有护罩34。

图9示出了关节组件30的关节部件32的具体结构，关节部件32的近侧周向外壁上设有锁止槽321，锁止槽321的数量可以根据器械弯转操作的档位数来设置，当锁止槽321的数量设为奇数个时，位于中间的锁止槽321为初始档位(非弯转档位)的锁止槽321。

关节部件32上还设置有孔322，适于与弯转拉片42远端的第二钩部422(如图11所示)铰接。当弯转驱动组件20的传动齿轮24被操作地旋转时，带动弯转传动组件40的齿条41做纵向(沿纵向轴线C的方向)的往复运动，并进一步带动弯转拉片42做往复运动，从而使得关节部件32绕枢轴33枢转，实现对末端执行器70的弯转操作。当然，在可替代的实施例中，弯转拉片42与关节部件32的铰接还可以采用其他方式。以及，作为可替代的实施例，弯转拉片42还可以设置成管状或杆状结构。

图10示出了齿条41的具体结构，在该实施例中，齿条41的底部固定有安装座412，安装座412上设有槽413；相应地，如图11所示，弯转拉片42近端上设有第一钩部421，通过第一钩部421卡接在齿条41的槽413内，以实现二者的固定连接。或者，弯转拉片42的第一钩部421可以直接焊接在齿条41的槽413，以实现固定连接。或者，作为可替代的实施方式，齿条41与弯转拉片42之间还可以通过紧固件固定连接，例如，紧固件为螺钉或螺栓，或者可以采用焊接的方式固定连接。

优选地，如图10所示，齿条41的安装座412呈倒立L型，L型的水平部的端部固定在齿条41的底部上，槽413设置在L型的竖直部的内壁面上，以使得弯转拉片42安装在槽413后，位于齿条41的内侧，使得弯转传动组件的结构更紧凑。

锁止组件

在上述实施例的基础上，本发明所述的外科器械100的弯转操作系统，还包括锁止组件50，使得弯转操作系统具有使关节组件30和/或弯转驱动组件20无法运动的锁止状态，以及允许关节组件30和/或弯转驱动组件20运动的解锁状态。例如，锁止组件50设置成在操作弯转旋钮2以对末端执行器70进行弯转操作时，首先解除对关节组件30的锁定，使关节组件30能够驱动末端执行器70弯转，当末端执行器70弯转到预期档位时，锁定关节组件30使其无法运动，从而将末端执行器70保持在相对于所述细长体组件的所述纵向轴线的角位置。

具体地，如图2所示，锁止组件50包括第一锁止件51，适于锁止和允许弯转驱动组件20运动，以及第二锁止件52，适于锁止和允许关节组件30运动，所述第一锁止件51通过连杆54与所述第二锁止件52相连接，使得所述第一锁止件51和所述第二锁止件52可一体同步或大体上同步运动，以便于弯转驱动组件20和关节组件30同步或大体上同步处于锁止状态或解锁状态。或者，在可替代的实施例中，所述第一锁止件51也可以直接和第二锁止件52相连接，实现二者的一体同步或大体上同步运动。

具体如图3和图12所示，第一锁止件51通过第一偏压件53偏置安装在旋转头1内，第一偏压件53具体可以设置为压缩弹簧，或者弹片等。第一锁止件51包括层叠分布的第一锁止部511和第二锁止部512，所述第一锁止部511与所述第一转盘22的锁止槽224相配合，所述第二锁止部512与所述第二转盘23的锁止槽232相配合，所述第二锁止部512的远端伸出第一锁止部511的远端。

参考图13，第二锁止件52包括锁止部521和连接部522，所述锁止部521可插接地与关节组件30配合，例如，所述第二锁止件52的锁止部521与所述关节部件32的锁止槽321相配合，锁止其运动。第二锁止件52的连接部522与连杆54的远端相连接。例如，所述第二锁止件52的连接部522的近端设置有安装孔523，相应地，连杆54的远端上设有钩部541，钩部541钩接在第二锁止件52的连接部522的安装孔523上，实现连杆54与第二锁止件52的固定连接。当然，在可替代的实施例中，还可以采用其他的连接方式将连杆54与第二锁止件52连接固定。

优选地，在可替代的实施例中，锁止组件50还包括第二偏压件55，如图7、图8和图13所示，第二锁止件52的连接部522外周壁上设有环形台阶524，在细长体组件101的内壁上相应地设置有凸缘，第二偏压件55两端分别抵接在环形台阶524的近侧台阶面和细长体内壁凸缘上，以提供将第二锁止件52偏置在远侧的偏置力；还可以为支架101c上设有凸缘，第二偏压件55两端分别抵接在环形台阶524的近侧台阶面和支架101c上设有凸缘上，以提供将第二锁止件52偏置在远侧的偏置力。

继续参考图13，第二锁止件52的锁止部521包括凸起5210，以及位于凸起5210两侧的配合凹槽5211，所述凸起5210凸出配合凹槽5211的槽口外。如图8所示，当弯转操作系统处于锁定状态时，第二锁止件52的锁止部521的凸起5210插接在关节部件32的锁止槽321内时，第二锁止件52的配两个合凹槽5211分别套在关节部件32的凸起323上，从而进一步对相邻两个关节部件32的锁止槽321之间的凸起323进行阻挡。

作为可替换实施方式，对于第二锁止件52的锁止部523还可以直接设置为销轴端，只需其能插接在关节部件32的锁止槽321内，阻挡关节部件32弯转运动即可。

进一步，第一转盘22和第二转盘23之间具有可相对旋转的解锁行程，其为第一转盘22可相对第二转盘23旋转的角度a2(参见图16B，其内部结构以虚线来显示)，具体地，第二转盘23的凸起234的两侧壁与第一转盘22的豁口槽226的两槽壁之间预留间隙a1(参照图16A，其内部结构以虚线来显示)，该预留间隙a1为第一转盘22旋转提供空间以达到角度a2；第一锁止部511和第二锁止部512分别插接在锁止槽224和锁止槽232内。

进一步优选地，如图16C所示，弯转驱动组件20中第一转盘22和第二转盘23的初始档位的锁止槽224和锁止槽232与其相邻档位的锁止槽224和锁止槽232之间的第一圆心角的角度b1，大于其他相邻档位的锁止槽224和锁止槽232之间的第二圆心角的角度b2。

由于传动齿轮24与齿条41的啮合、弯转拉片40与关节部件30的铰接的装配，弯转旋钮2的卡板与第一转盘22之间的卡接配合、弯转拉片40与齿条41的卡接装配等，相邻部件的传动配合，不可避免地存在装配间隙。在解锁状态，从初始档位切换到第一弯转档位时第一转盘22转动第一圆心角的角度b1，大于第一弯转档位转动到第二弯转档位的转动第二圆心角的角度b2，以及后续相邻档位切换的转动第二圆心角的角度b2，即可吃掉或抵消掉各个上述部件的传动连接的装配间隙，使上述的部件处于张紧状态，保证弯转驱动机构20的第一档位和关节部件30的第一档位同步或大体上同步达到预定角度。

在本发明实施例所述的外科器械100的弯转操作系统中，通过锁止组件50的第一锁止件51的往复滑动，使弯转驱动组件20中的第二转盘23和关节组件30的关节部件32同步或大体上同步在锁定状态与解锁状态之间切换。

接下来将结合附图15A-E对弯转操作系统在弯转操作过程中的各个状态进行详细的描述。

首先，图15A示出了本发明实施例所述的外科器械100位于初始档位(非弯转档位)时的锁定状态。第一锁止件51在第一偏压件53的作用下，与弯转驱动组件20的第一转盘22和第二转盘23相啮合。具体地，第一锁止件51的第一锁止部511与第一转盘22的与初始档位(非弯转档位)对应的锁止槽224s相啮合，第一锁止件51的第二锁止部512与第二转盘23的与初始档位(非弯转档位)对应的锁止槽232s相啮合。第二锁止件52的锁止部521与关节部件32的与初始档位(非弯转档位)对应的锁止槽321s相啮合。此时，关节部件32被锁止，外科器械100的弯转操作系统处于锁定状态。

继续参考图15B，操作弯转旋钮2，使其沿箭头A向旋转，弯转旋钮2带动第一转盘22转动，此时，第一转盘22的锁止槽224s的侧壁推动第一锁止件51的第一锁止部511相近侧运动(沿箭头P的方向)，克服第一偏压件53产生的偏置力。此时，第一锁止件51的第二锁止部512尚未与第二转盘23的锁止槽232s完全脱离，在第二锁止部512的作用下，第二转盘23仍保持锁定状态。由于第二锁止件52与第一锁止件51设置为同步或大体上同步运动，当第一锁止件51被操作向近侧移动时，第二锁止件52也随之向近侧移动，在这一过程中，第二锁止件52的锁止部521逐步从关节部件32的锁止槽321s中退出，逐步释放对关节部件32的锁定。随着第一转盘22被操作沿剪头A向旋转，第一转盘22与第二转盘23之间的角度逐步增大，直至a2。

继续参考图15C，继续操作弯转旋钮2使其沿A向旋转，第一锁止件51在第一转盘22的作用下进一步向近侧移动(箭头P)，使得第一锁止件51的第二锁止部512完全脱离第二转盘23的锁止槽232s。此时，弯转操作系统处于完全解锁状态，第一转盘22相对于第二转盘23角度达到a2，第二转盘23被释放其与第一转盘22一同旋转，安装在第二转盘23上的传动齿轮24也随之旋转，从而通过弯转传动组件40的齿条41和弯转拉片42带动关节部件32绕枢轴33弯转。具体地，弯转旋钮2带动第一转盘22旋转，第一转盘22和第二转盘23一体运动，进而带动关节部件32绕枢轴33弯转。

继续参考图15D，继续操作弯转旋钮2使其沿A向旋转，第一转盘22和第二转盘23继续沿A向转动，第一锁止件51的第二锁止部512越过第二转盘23的凸起231s的端面，该凸起231s对应于初始档位(非弯转档位)。第一锁止件51在第一偏压件53产生的偏压力作用下向远端(箭头D方向)移动，逐渐进入第二转盘23上与第一弯转档位对应的锁止槽232a。由于第二锁止件52与第一锁止件51设置为同步或大体上同步运动，当第一锁止件51向远端(箭头D方向)运动时，第二锁止件52也同步或大体上同步向远端运动，第二锁止件52的锁止部521逐步进入关节部件32的与第一弯转档位对应的锁止槽321a内，以逐步锁定关节部件32的弯转操作。

第一锁止件51在第一偏压件53产生的偏压力作用下进一步向远端(箭头D方向)移动，使得第一锁止件51的第一锁止部511完全进入第一转盘22的与第一弯转档位对应的锁止槽224a内，如图15E所示，此时，第一锁止件51的第二锁止部512也完全进入第二转盘23的与第一弯转档位对应的锁止槽232a内，第二锁止件52的锁止部521也完全进入关节部件32的与第一弯转档位对应的锁止槽321a内。此时，弯转操作系统完成第一个档位的弯转操作，并且实现了对关节组件30的锁定。

继续操作弯转旋钮2使其沿A向旋转，重复上述操作过程，即可实现弯转操作系统完成后续其他档位的弯转操作。向沿A的反方向操作弯转旋钮2，基于相同的原理，亦可实现弯转操作系统向另一侧的弯转操作，依此类推，这里不再赘述。

本发明实施例所述的弯转操作系统，通过第一锁止件51的往复滑动，使弯转驱动组件20和关节组件30同步或大体上同步处于解锁状态或锁定状态，并且在不同档位时关节组件30和弯转驱动组件20都能够同步或大体上同步处于持续的锁定状态，此时即使弯转操作系统受到颠簸、碰撞等外界作用力不会引起末端执行器晃动，也不会引起关节组件30的关节部件32相对于弯转驱动组件20转动，避免了弯转传动组件40在关节组件30与弯转驱动组件20之间产生拉伸或压缩的现象，进而避免了弯转传动组件40的弯曲变形，同时确保在解锁状态下，弯转驱动组件20驱动关节部件32的弯转角度与预设的弯转角度一致，提高其弯转的精度，避免末端执行器70出现跳档的现象。

作为可替代的实施例，弯转驱动组件20的第二转盘23的锁止槽232和关节组件30的关节部件32的锁止槽321均在槽口处的两侧壁设有斜面，以使槽口逐渐变大。第一锁止件51的第一锁止部511与第一转盘22的凸起223抵接时，参考图15B，第一锁止件51的第二锁止部512与第二转盘23的锁止槽232的斜面相抵触，进而，第二转盘23的锁止槽232的斜面推动第一锁止部511进一步向近端(箭头P)运动，以使第一锁止部511与第一转盘22的凸起223远离。当第二锁止部512与第二转盘23的初始档位对应的锁止槽232s分离，并处于第一弯转档位对应的锁止槽232a的槽口处时，如图15D所示，这时第一锁止件51的第一锁止部511与第一转盘22的凸起223碰撞接触，产生声音，提示操作者已换档。

为了优化弯转操作的使用感受，优选地，如图6所示，弯转驱动组件20的第二转盘23的锁止槽232包括靠近槽底的直线段及成型在直线段上且位于槽口处的坡面段，该坡面段的设置，对第一锁止件51的第二锁止部512越过第二转盘23的凸起231起到导向作用。

类似地，关节组件30的关节部件32的锁止槽321也包括直线段和位于槽口处的坡面段。

作为变形实施方式，上述的弯转拉片42和齿条41可以被替换为齿轮组，关节部件32上也设置齿轮，通过齿轮的逐级啮合传递，实现传动齿轮24与关节部件32的连接。

作为进一步的变形方式，第一锁止件51和第二锁止件52还可以通过转动方式，来移动其位置，来分别对第二转盘23的锁止槽232和关节部件32的锁止槽32进行锁止或解锁。

本发明上述实施例所述的外科器械100及其弯转操作系统，弯转旋钮2转动的角度与末端执行器70转动的角度一致，弯转驱动组件20和关节组件30是同步或大体上同步并持续处于锁定状态，使外科器械100在执行击发或复位操作时，器械100的关节处不会抖动；弯转驱动组件20的传动齿轮24和挂接组件30的关节部件32均处于锁定状态，弯转传动组件40的弯转拉片42不受外力，进而不会变形，保证了器械100的操作或对位准确。弯转操作系统在弯转换挡的整个过程中，转动力只能是从弯转驱动组件20的传动齿轮24至关节部件32方向传递，受力可以正向传递，转动力传递结束后传动齿轮24和关节部件32同步或大体上同步并持续锁定，关节部件32不会给传动齿轮24力，进而不会引起器械弯转跳档。

本发明上述实施例所述的外科器械100，在执行弯转操作时，使用者不需要增加额外的操作步骤即可实现对关节组件30或末端执行器70的弯转锁定，操作简单。同时，使用者还可以在器械100处于弯转锁定状态下时，挑拉组织，无需更换其他器械挑拉组织，拓展了本发明实施例所述的外科器械100的功能。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (28)

1.一种外科器械，包括：手柄组件；从所述手柄组件向远侧延伸的细长体组件，所述细长体组件限定纵向轴线；末端执行器，所述末端执行器能够操作以操纵组织；其特征在于，进一步包括弯转操作系统，所述弯转操作系统包括：

关节组件，所述关节组件使所述末端执行器与所述细长体组件的远侧端部连接；

弯转驱动组件，可操作地通过弯转传动组件向所述关节组件提供弯转驱动力，以使所述末端执行器远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转；

锁止组件，包括：

第一锁止件，所述第一锁止件被操作以选择性地锁定所述弯转驱动组件的弯转操作；

第二锁止件，所述第二锁止件被操作以选择性地锁定所述末端执行器相对于所述细长体组件的所述纵向轴线的角位置；以及

所述第一锁止件能够被所述弯转驱动组件操作以解除所述锁止组件对所述弯转操作系统的锁定。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，在所述第一锁止件的至少一部分运动中，所述第二锁止件与所述第一锁止件同步或大体上同步运动。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述第一锁止件可被操作地往复滑动，以使所述弯转驱动组件和关节组件在锁定状态与解锁状态之间切换。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述第一锁止件包括分别与所述弯转驱动组件相配合的第一锁止部和第二锁止部，所述第一锁止部可操作地与所述弯转驱动组件配合以解除第二锁止部对所述弯转驱动组件的锁定。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其特征在于，所述第一锁止件的第二锁止部的远端伸出所述第一锁止件的第一锁止部的远端。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述弯转驱动组件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘与所述第一锁止件配合以解除第一锁止件对弯转驱动组件的锁定；第二转盘与所述第一锁止件配合以锁定所述弯转驱动组件的弯转运动。

7.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述弯转驱动组件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘与所述第一锁止件的第一锁止部配合，所述第二转盘与所述第一锁止件的第二锁止部配合，所述第一转盘在弯转旋钮的操作下驱动所述第一锁止件的第一锁止部，以解除第一锁止件的第二锁止部与第二转盘的配合。

8.根据权利要求6或7所述的外科器械，其特征在于，所述第一转盘的至少一部分运动独立于所述第二转盘的运动。

9.根据权利要求6或7所述的外科器械，其特征在于，所述弯转驱动组件还包括第一构件，所述第一构件分别与弯转旋钮和第一转盘连接，以可操作地驱动第一转盘转动。

10.根据权利要求6或7所述的外科器械，其特征在于，所述弯转驱动组件还包括传动齿轮，所述传动齿轮与所述第二转盘同轴固定连接，以驱动所述关节组件和所述末端执行器远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转。

11.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于，所述第一转盘上设置有与所述第一锁止件的第一锁止部配合的锁止槽，所述第二转盘上设置有与所述第一锁止件的第二锁止部配合的锁止槽。

12.根据权利要求7所述的外科器械，其特征在于，所述第一转盘相对于所述第二转盘可转动一定角度地层叠设置，所述第一锁止部和所述第二锁止部分别对应所述第一转盘和第二转盘的层叠设在第一锁止件上。

13.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述关节组件包括关节部件，在所述关节部件上设置有锁止槽，所述锁止槽与所述第二锁止件配合以锁定所述关节组件的弯转运动。

14.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述弯转传动组件包括与弯转驱动组件配合的齿条，以及弯转拉片，所述弯转拉片的近端与齿条相连接，远端铰接在所述关节组件的关节部件上。

15.根据权利要求1所述的外科器械，其特征在于，所述锁止组件进一步包括至少一个偏压件，所述偏压件提供将所述锁止组件偏置在远端的偏置力。

16.根据权利要求15所述的外科器械，其特征在于，一个所述偏压件设置在旋转头内，提供将所述第一锁止件偏置在远端的偏置力。

17.一种外科器械，包括：手柄组件；从所述手柄组件向远端延伸的细长体组件，所述细长体组件限定纵向轴线；关节组件，所述关节组件分别连接细长体组件的远端和末端执行器的近端，所述末端执行器可被弯转驱动组件驱动以远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转；其特征在于，进一步包括锁止组件，所述锁止组件具有同步或大体上同步锁止所述弯转驱动组件和所述关节组件的锁止状态，以及同步或大体上同步解锁所述弯转驱动组件和所述关节组件的解锁状态。

18.根据权利要求17所述的外科器械，其特征在于，所述锁止组件可操作地往复运动，当所述弯转驱动组件驱动所述锁止组件向近端移动时，所述锁止组件解除对所述弯转驱动组件和所述关节组件的锁定；当所述弯转驱动组件驱动所述关节组件弯转到预定角度，所述锁止组件复位以同步或大体上同步锁定所述弯转驱动组件和所述关节组件。

19.根据权利要求17所述的外科器械，其特征在于，所述锁止组件包括第一锁止件，所述第一锁止件被操作以选择性地锁定所述弯转驱动组件的弯转操作；以及第二锁止件，所述第二锁止件被操作以选择性地锁定所述末端执行器相对于所述细长体组件的所述纵向轴线的角位置。

20.根据权利要求17所述的外科器械，其特征在于，第一锁止件能够被所述弯转驱动组件操作以解除所述锁止组件对所述弯转驱动组件和所述关节组件的锁定。

21.根据权利要求17所述的外科器械，其特征在于，所述弯转驱动组件包括第一转盘和第二转盘，所述第一转盘与第一锁止件的第一锁止部配合，所述第二转盘与所述第一锁止件的第二锁止部配合，所述第一转盘在弯转旋钮的操作下驱动所述第一锁止件的第一锁止部，以解除第一锁止件的第二锁止部与第二转盘的配合。

22.根据权利要求21所述的外科器械，其特征在于，所述第一锁止件的第二锁止部的进端伸出所述第一锁止件的第一锁止部的远端。

23.根据权利要求21所述的外科器械，其特征在于，所述第一转盘的至少一部分运动独立于所述第二转盘的运动。

24.一种操作如权利要求1-23中任一项所述的外科器械的方法，其特征在于，包括：

将所述外科器械置于初始档位；

操作弯转旋钮，锁止组件同步或大体上同步解除对弯转驱动组件和关节组件的锁定；

关节组件带动末端执行器远离所述细长体组件的所述纵向轴线弯转；

当末端执行器弯转至预定角度，锁止组件锁定所述末端执行器相对于细长体组件的所述纵向轴线呈预定角度的角位置。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，在所述锁止组件锁定所述末端执行器相对于细长体组件的所述纵向轴线的角位置时，所述外科器械可被执行操作组织。

26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述关节组件弯转包括至少2个弯转档位。

27.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述外科器械可连续被弯转操作，多档位转换达到预定角度的角位置。

28.根据权利要求24所述方法，其特征在于，所述外科器械执行弯转操作时，提供弯转档位转换提示音。

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