JP7230000B2 - 外科用システムベイルアウト部 - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による、ロボット外科用システムと動作可能に連結されるように構成された外科用器具の斜視図である。 図１の外科用器具の立面図である。 分解状態で示した、図１の外科用器具の部分斜視図である。 図１の外科用器具のシャフトアセンブリと伝動アセンブリとの間の相互接続部の斜視図である。 分解状態での図４の相互接続部の斜視図である。 図１の外科用器具のシャフトアセンブリの分解図である。 図１の外科用器具の伝動アセンブリの部分分解図である。 図４の相互接続部の分解図である。 開放された、クランプ解除されている構成で示した、図１の外科用器具のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの立面図である。 閉鎖された、クランプされている構成で示した、図９のエンドエフェクタの立面図である。 関節運動構成で示した、図９のエンドエフェクタの平面図である。 非関節運動構成で示した、図９のエンドエフェクタの平面図である。 図１の外科用器具の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの断面立面図である。 図１３の伝動アセンブリのスライダアセンブリの部分斜視図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図１３Ａのスライダアセンブリの部分斜視図である。 図９に示したエンドエフェクタの開放構成に対応する図１３Ａのスライダアセンブリの断面立面図である。 図１０に示したエンドエフェクタの閉鎖構成に対応する図１３Ａのスライダアセンブリの断面立面図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図１３のハウジングアセンブリの平面図である。 図１０に示したエンドエフェクタの閉鎖された、クランプされている構成に対応する図１の外科用器具の部分断面図である。 図９に示したエンドエフェクタの開放された、クランプ解除されている構成に対応する図１の外科用器具の部分断面図である。 閉鎖システムベイルアウト部の一部分を示している、図１３のハウジングアセンブリの部分断面図である。 作動構成での図１７の閉鎖システムベイルアウト部を示している、図１３のハウジングアセンブリの部分断面図である。 別の閉鎖システムベイルアウト部を示している、図１の外科用器具の部分斜視図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図１３の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの斜視図である。 解放構成での図１９の閉鎖システムベイルアウト部を示している、図１３の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの斜視図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図１３の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの斜視図である。 図２１の解放構成での図１９の閉鎖システムベイルアウト部を示している、図１３の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの斜視図である。 図１３Ａのスライダアセンブリ及び図１９の閉鎖システムベイルアウト部の断面端面図である。 図２１の解放構成での、図１３Ａのスライダアセンブリ及び図１９の閉鎖システムベイルアウト部の断面端面図である。 図９の開放構成で示した、図１の外科用器具の部分断面斜視図である。 図１３Ａのスライダアセンブリを示している、図１３の伝動アセンブリの部分断面平面図である。 図１３Ａのスライダアセンブリを示している、図１３の伝動アセンブリの別の部分断面平面図である。 関節運動構成で示した、図１３の伝動アセンブリの部分断面平面図である。 図１３のハウジングアセンブリ内の発射システムの部分平面図である。 発射システムベイルアウト部が発射システムと動作可能に係合されている状態で示した、図３０の発射システムの部分平面図である。 図３１の発射システムベイルアウト部によって後退させられている、図３０の発射システムの部分平面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ロボット外科用システムと動作可能に連結されるように構成された外科用器具の斜視図である。 図３３の外科用器具の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリから分解された、図３３の外科用器具のシャフトアセンブリを示す斜視図である。 図３４のシャフトアセンブリの分解斜視図である。 図３４のシャフトアセンブリのスパインの分解斜視図である。 図３４の伝動アセンブリの分解斜視図である。 図３４のシャフトアセンブリと伝動アセンブリとの間の相互接続部の斜視図である。 接続解除構成での図３８の相互接続部の斜視図である。 図３８の相互接続部の断面図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、接続解除構成での図３８の相互接続部の斜視図である。 図３４のハウジングアセンブリの部分断面立面図である。 スライダアセンブリを示している、図３４の伝動アセンブリの部分断面立面図である。 関節運動構成で示した、図３４の伝動アセンブリの部分断面立面図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図３４の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの斜視図である。 図３４の伝動アセンブリ及びハウジングアセンブリの部分立面図である。 図４６の線４７－４７に沿ってとられた、図３４の伝動アセンブリの端断面図である。 閉鎖システムベイルアウト部を示している、図４７の線４７Ａ－４７Ａに沿ってとられた、図４３のスライダアセンブリの第１のスライダの部分断面図である。 閉鎖された又はクランプされている構成で示した、図４７の線４７Ａ－４７Ａに沿ってとられた、図４７Ａの第１のスライダの部分断面図である。 解放構成での閉鎖システムベイルアウト部を示している、図４７の線４７Ａ－４７Ａに沿ってとられた、図４７Ａの第１のスライダの部分断面図である。 閉鎖された又はクランプされている構成での図３４のシャフトアセンブリのエンドエフェクタを示している、図３３の外科用器具の部分斜視図である。 開放された又はクランプ解除されている構成での図４８のエンドエフェクタ及び図４７Ｃの解放構成での図４７Ａの閉鎖システムベイルアウト部を示している、図３３の外科用器具の部分斜視図である。 図３４の伝動アセンブリの部分断面底面図である。 いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、発射システムを示している図３４のハウジングアセンブリの部分斜視図である。 発射システムベイルアウト部を示している、図３４のハウジングアセンブリの部分斜視図である。 作動構成での図５２の発射システムベイルアウト部を示している、図３４のハウジングアセンブリの部分斜視図である。 図５１の発射システムの一部分及び図５２の発射システムベイルアウト部の部分平面図である。 解放構成での図５２の発射システムベイルアウト部を示す。 図５３の作動構成での図５２の発射システムベイルアウト部を示す。 閉鎖構成でのベイルアウトドアを示している、図３４のハウジングアセンブリの部分底面斜視図である。 開放構成での図５７のベイルアウトドアを示している、図３４のハウジングアセンブリの部分底面斜視図である。 図５７の閉鎖構成での図５７のベイルアウトドアを示している、図３４のハウジングアセンブリの断面端面図である。 図５８の開放構成での図５７のベイルアウトドアを示している、図３４のハウジングアセンブリの断面端面図である。 図５７の閉鎖構成での図５７のベイルアウトドアを示している、図３４のハウジングアセンブリの部分底面断面図である。 関節運動構成での図４８のエンドエフェクタ及び図５８の開放構成での図５７のベイルアウトドアを示している、図３３の外科用器具の底面平面図である。 反対の方向に関節運動された図４８のエンドエフェクタ及び図５８の開放構成での図５７のベイルアウトドアを示している、図３３の外科用器具の底面平面図である。 図４８のエンドエフェクタを非関節運動構成に移動させるように作動させられている関節運動ベイルアウトシステムを示している、図３３の外科用器具の底面平面図である。 係合解除構成での図６４の関節運動ベイルアウトシステムを示している、いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図３３の外科用器具の部分斜視図である。 図６５の係合解除構成での図６４の関節運動ベイルアウトシステムを示している、いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図３３の外科用器具の部分斜視図である。 係合構成での図６４の関節運動ベイルアウトシステムを示している、いくつかの構成要素が取り除かれている状態で示した、図３３の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、外科用器具及び滅菌アダプタを備える外科用器具アセンブリの斜視図であり、外科用器具は、滅菌アダプタに取り付けられ、かつ滅菌アダプタから取り外されるように構成されており、外科用器具は、事前に組み立てられた状態で示されている。 図６７の外科用器具の駆動システムの斜視図である。 図６７の外科用器具アセンブリの断面斜視図である。 図６７の外科用器具アセンブリの断面斜視図であり、外科用器具は、部分的に取り付けられた状態で示されている。 図６７の外科用器具アセンブリの断面斜視図であり、外科用器具は、完全に取り付けられた状態で示されている。 少なくとも１つの実施形態による、外科用器具及び滅菌アダプタを備える外科用器具アセンブリの斜視図であり、外科用器具は、滅菌アダプタに取り付けられ、かつ滅菌アダプタから取り外されるように構成されており、外科用器具は、事前組み立て状態で示されている。 図７２の外科用器具アセンブリの断面斜視図である。 図７２の外科用器具アセンブリの断面斜視図であり、外科用器具は、部分的に取り付けられた状態で示されている。 図７２の外科用器具アセンブリの断面斜視図であり、外科用器具は、完全に取り付けられた状態で示されている。 図７２の外科用器具アセンブリの断面斜視図であり、外科用器具は、部分的に取り外された状態で示されている。 図７２の外科用器具アセンブリの断面斜視図であり、外科用器具は、分解された状態で示されている。 外科用ロボットの斜視図である。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＢＡＩＬＯＵＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１７２ＵＳＮＰ／１７０１１１Ｍ、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＳＨＡＦＴ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１７３ＵＳＮＰ／１７０１１４、及び
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＢＡＩＬＯＵＴ」、代理人整理番号ＥＮＤ８１７５ＵＳＮＰ／１７０１１３。

本願の出願人は、２０１７年６月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３５，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＯＦＦＳＥＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，７２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、
－米国特許出願第１５／６３５，７８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、
－米国特許出願第１５／６３５，８０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＳＵＰＰＯＲＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，８３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＹ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／６３６，０２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＨＯＵＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＣＯＵＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＮＯＳＥＳ」、
－米国特許出願第１５／６３６，００９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＵＢＥ ＰＲＯＦＩＬＥ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６６３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＰＥＮ ＡＮＤ ＣＬＯＳＡＢＬＥ ＪＡＷＳ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＩＮＩＴＩＡＬＬＹ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＪＡＷＳ ＰＲＩＯＲ ＴＯ ＦＩＲＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ ＴＯ ＰＩＶＯＴ ＡＢＯＵＴ ＡＮ ＡＸＩＳ ＵＰＯＮ ＣＯＮＴＡＣＴ ＷＩＴＨ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＷＩＴＨ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６１２号、発明の名称「ＪＡＷ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ ＩＮ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６０９，１２９号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＳＣＲＥＥＮ ＰＯＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＧＲＡＰＨＩＣＡＬ ＵＳＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」。

本願の出願人は、２０１７年６月２７日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３４，０２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０７６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０９０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬＳ」、及び
－米国特許出願第１５／６３４，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」。

本願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。

本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５６号、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４８号、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４５号。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７７号、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７８号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，５５４，７９４号、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２３号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許第９，６４９，１１０号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、且つ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節接合部を更に備える。エンドエフェクタは、関節接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節接合部を含まない他の実施形態も想到される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部とを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

外科用器具１０００が図１～図３２に示されている。外科用器具１０００は、ロボット外科用システムと共に使用されるように構成されている外科用ステープル留め器具を備える。様々なロボット外科用システムが、２０１１年５月２７日付けで出願された米国特許第２０１２／０２９８７１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，０７２，５３５号に開示されており、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。主に図１及び図２を参照すると、外科用器具１０００は、ロボット外科用システムに取り付けられるように構成されたハウジングアセンブリ２０００と、加えて、ハウジングアセンブリ２０００に装着された伝動アセンブリ３０００と、を備える。外科用器具１０００は、伝動アセンブリ３０００に取り付け可能なシャフトアセンブリ４０００を更に備える。使用中、ロボット外科用システムは、以下により詳細に記載されるように、ハウジングアセンブリ２０００及び／又は伝動アセンブリ３０００に回転及び／又は直線入力を伝動して、シャフトアセンブリ４０００を動作させることができる。

シャフトアセンブリ４０００は、中でも特に、シャフト４１００及びエンドエフェクタ４２００を含む。エンドエフェクタ４２００は、例えば、ステープルカートリッジ４２３０などのステープルカートリッジを受容するように構成されたカートリッジチャネルを備える第１のジョー４２１０を備える。エンドエフェクタ４２００は、ステープルカートリッジのステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える第２のジョー４２２０を更に備える。第２のジョー４２２０は、開放された、クランプ解除されている位置（図９）と閉鎖された、クランプされている位置（図１０）との間で、第１のジョー４２１０に対して回転可能である。シャフトアセンブリ４０００は、第２のジョー４２２０を閉鎖するためにシャフト４１００の長手方向軸線ＬＡに沿って遠位に移動可能である閉鎖管４１２０を更に備える。以下により詳細に記載されるように、伝動アセンブリ３０００は、閉鎖管４１２０を遠位に押し、第２のジョー４２２０を閉鎖して、エンドエフェクタ４２００を患者の組織上にクランプするように構成されているロボット外科用システムの第１の直線入力部に動作可能に連結されている。伝動アセンブリ３０００はまた、閉鎖管４１２０を近位に押し、第２のジョー４２２０を開放する、又はクランプ解除するように構成されているロボット外科用システムの第２の直線入力部にも動作可能に連結されている。ロボット外科用システムの第１及び第２の直線入力部は、必要に応じてエンドエフェクタ４２００を開放及び閉鎖するように選択的に作動され得る。

様々な代替実施形態では、第１のジョー４２１０は、第２のジョー４２２０に対して回転可能である。このような実施形態では、ジョー運動及びステープル発射運動は両方とも、エンドエフェクタの同じ側で起こる。

シャフトアセンブリ４０００は、エンドエフェクタ４２００をシャフト４１００に回転可能に接続する関節運動継手４３００を更に備える。以下により詳細に記載されるように、伝動アセンブリ３０００は、例えば、エンドエフェクタ４２００を右になど（図１１）の第１の方向に関節運動させるように構成されているロボット外科用システムの第３の直線入力部に動作可能に連結されている。伝動アセンブリ３０００は、エンドエフェクタ４２００を左になどの第２の方向に関節運動させるように構成されているロボット外科用システムの第４の直線入力部に動作可能に連結されている。使用中、ロボット外科用システムの第３及び第４の直線入力部は、外科手術部位内の患者の組織に対してエンドエフェクタ４２００を好適に位置付けるために必要に応じて、非関節運動構成（図１２）と関節運動構成との間、又は２つの異なる関節運動構成の間でエンドエフェクタ４２００を回転させるように選択的に作動され得る。

シャフトアセンブリ４０００はまた、手術部位内の患者の組織に対してエンドエフェクタ４２００を位置付けるために、長手方向軸線ＬＡを中心に回転可能である。以下でより詳細に論じられるように、シャフトアセンブリ４０００は、伝動アセンブリ３０００のハウジング３１００によって回転可能に支持され、ハウジングアセンブリ２０００内のエンドエフェクタ回転駆動システム２９００と動作可能に連結されている。エンドエフェクタ回転駆動システム２９００は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００内に画定された開口部２１８０を通じてアクセス可能な駆動入力部を備える。エンドエフェクタ回転駆動システム２９００は、外科用器具１０００がロボット外科用システムに組み付けられると、ロボット外科用システムの第１の回転入力部に動作可能に連結される。エンドエフェクタ回転駆動システム２９００の駆動入力部が第１の方向に回転されると、シャフトアセンブリ４０００は、長手方向軸線ＬＡを中心に時計回りの方向などの第１の方向に回転される。エンドエフェクタ駆動システム２９００の駆動入力部が第２の、すなわち、反対の方向に回転されると、シャフトアセンブリ４０００は、長手方向軸線ＬＡを中心に反時計回りの方向などの第２の方向に回転される。エンドエフェクタ駆動システム２９００は、エンドエフェクタ４２００を標的組織に対して好適に位置付けるために、必要に応じて何度でも、第１及び第２の方向で選択的に動作させられ得る。

シャフトアセンブリ４０００は、ステープルカートリッジ４２３０からステープルを排出するように構成されたステープル発射システムを更に備える。シャフトアセンブリ４０００のステープル発射システムは、ハウジングアセンブリ２０００内のステープル発射駆動システム２５００と動作可能に連結されている。ステープル発射駆動システム２５００は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００内に画定された開口部２１５０を通じてアクセス可能な駆動入力部を備える。ステープル発射駆動システム２５００は、外科用器具１０００がロボット外科用システムに組み付けられると、ロボット外科用システムの第２の回転入力部に動作可能に連結される。ステープル発射駆動システム２５００の駆動入力部が第１の方向に回転されると、ステープル発射システムの発射バーは、ステープル発射ストロークを通じて、又は少なくとも部分的を通じて、遠位に前進させられる。ステープル発射駆動システム２５００の駆動入力部が第２の、すなわち、反対の方向に回転されると、発射バーは、後退ストロークを通じて近位に後退させられる。様々な例では、少なくとも部分的に発射された、すなわち、消費されたステープルカートリッジ４２３０は、未消費のステープルカートリッジと交換され得、ステープル発射システム２５００は、所望により、別のステープル発射ストロークを実施するためにもう一度動作させられ得る。

様々な外科手術の間、外科用器具４０００のエンドエフェクタ４２００は、閉鎖された非関節運動構成で配置され、トロカールを通じて患者内の手術部位に挿入される。様々な例では、トロカールは、患者の切開部を押し通されるように構成されている、遠位端にある鋭い先端部と、また更に、エンドエフェクタ４２００を封止して受容し、かつ外科用器具１０００のシャフト４１００に対して封止するように構成されている、近位端にある封止されたポートと、を含む管を備える。エンドエフェクタ４２００がロボット外科用システムによって手術部位に位置付けられると、シャフトアセンブリ４０００は、エンドエフェクタ４２００を好適に配向するために、その長手方向軸線ＬＡを中心に回転させられ得る。シャフトアセンブリ４０００の関節運動継手４３００がトロカールの遠位端を通過すると、エンドエフェクタ４２００は関節運動させられ得る。多くの例では、エンドエフェクタ４２００は、エンドエフェクタ４２００が関節運動継手４３００を中心に関節運動させられる前に、長手方向軸線ＬＡを中心に回転される。しかしながら、いくつかの例では、エンドエフェクタ４２００が長手方向軸線ＬＡを中心に回転される前に、及び／又はエンドエフェクタ４２００が長手方向軸線ＬＡを中心に回転されている間に、関節運動継手４３００を中心にエンドエフェクタを関節運動させることが可能である。

多くの例では、エンドエフェクタ４２００は、上述のように回転及び／又は関節運動させられるとき、その閉鎖構成にある。しかしながら、いくつかの例では、エンドエフェクタ４２００は、上述のように回転及び／又は関節運動させられるとき、その開放構成にあり得る。ロボット外科用システム及び／又は外科用器具１０００は、エンドエフェクタ４２００がその閉鎖構成にあるときに、エンドエフェクタ４２００が関節運動及び／又は回転させられるのを防止するように構成された１つ又は２つ以上のロックアウトを備え得る。そのようなロックアウトは、例えば、機械的及び／又は電子的ロックアウトであり得る。更に、このような構成は、エンドエフェクタ４２００が患者の上にクランプされた後、エンドエフェクタ４２００が患者の組織をねじる可能性を低減することができる。あるいは、ロボット外科用システム及び／又は外科用器具１０００は、エンドエフェクタ４２００がその閉鎖構成にない限り、エンドエフェクタ４２００が回転及び／又は関節運動させられるのを防止するように構成又はプログラムされた１つ又は２つ以上のロックアウトを備え得る。いずれの場合も、エンドエフェクタ４２００は、標的組織がエンドエフェクタ４２００のジョー４２１０と４２２０との間に位置付けられる前にロボット外科用システムによって開放され、次いで、組織がこれらのジョーの間に好適に位置付けられると閉鎖される。その後、ロボット外科用システムは、ステープル発射ストロークを実施するように外科用器具１０００のステープル発射システムを動作させるか、又は動作させるように制御され得る。上記と同様に、ロボット外科用システム及び／又は外科用器具１０００は、エンドエフェクタ４２００がその閉鎖された又は好適に閉鎖された構成にない限り、ステープル発射ストロークが実施されるのを防止するように構成された１つ又は２つ以上の機械的及び／又は電子的ロックアウトを備え得る。

ステープル発射ストロークが完了すると、又は少なくとも部分的に完了すると、ロボット外科用システムは、ステープル発射システム２５００を使用して、ステープル発射システムの発射バーを後退させることができる。様々な例では、ロボット外科用システム及び／又は外科用器具１０００は、発射部材が完全に、又は少なくとも十分に後退させられるまで第２のジョー４２２０が開放されるのを防止するように構成された１つ又は２つ以上のロックアウトを備え得る。そのため、外科用器具１０００は、以下により詳細に記載されるように、そのようなロックアウトに打ち勝つことができる１つ又は２つ以上のベイルアウトシステムを備え得る。エンドエフェクタ４２００が組織から解放されると、ロボット外科用システムは、エンドエフェクタ４２００を組織及び再閉鎖から離れる方向に移動されるか、又は移動させるように制御され得、トロカールを通じてエンドエフェクタ４２００を引き戻す前に、エンドエフェクタ４２００を真っ直ぐにすることができる。様々な例では、ロボット外科用システムは、エンドエフェクタ４２００をトロカールから完全に後退させることができるが、いくつかの例では、外科用器具１０００は、ロボット外科用器具から取り外され、トロカールから手動で取り出される必要があり得る。

いくつかの例では、ロボット外科用システム及び外科用器具１０００は、開腹外科手術を実施するために使用することができる。このような手術では、トロカールを使用することなく手術部位にアクセスするために、より大きな切開部が患者に作成される。

外科用器具１０００の閉鎖システム、関節運動システム、回転システム、及びステープル発射システムの更なる詳細が、以下に提供される。しかしながら、様々な例において、これらのシステムのうちの１つ又は２つ以上は、使用中に機能不全となり得る。更に、ロボット外科用システムは、使用中に、外科用器具１０００のシステムのうちの１つ又は２つ以上が動作させられるのを、又は少なくとも適切に動作させられるのを妨げ得る機能不全となり得る。以下で更により詳細に説明するように、外科用器具１０００は、中でも特に、臨床医が手術部位から外科用器具１０００を取り出すことを可能にするために、外科用器具１０００を少なくともある程度まで手動で動作させるように構成されたベイルアウトシステムを備える。このような手動動作式ベイルアウトシステムはまた、外科用器具１０００が外科用ロボットシステムから取り外されたときに、外科用器具１０００を操作するのに役立つ。

上述のように、外科用器具１０００の伝動アセンブリ３０００は、ロボット外科用システムから４つの直線入力部を受け取るように構成されている。したがって、外科用器具の伝動アセンブリが４つを超える又は４つ未満の直線入力部を備える、他の実施形態が想到される。主に図２１～図２９を参照すると、伝動アセンブリ３０００は、ロボット外科用システムによって提供される４つの直線運動を外科用器具１０００のエンドエフェクタ閉鎖及び関節運動システムに伝動するように構成されたスライダアセンブリ３７００を備える。より具体的には、スライダアセンブリ３７００は、外科用器具１０００の閉鎖システムを動作させるためにロボット外科用システムの第１及び第２の直線入力部をそれぞれ受け取るように構成された第１のスライダ３７１０及び第２のスライダ３７２０を備える。スライダアセンブリ３７００は、外科用器具１０００の関節運動システムを動作させるためにロボット外科用システムの第３及び第４の直線入力部をそれぞれ受け取るように構成された第３のスライダ３７３０及び第４のスライダ３７４０を更に備える。

主に図２１～図２９を参照すると、第１のスライダ３７１０は、そこから延在する第１の入力ソケット又はカップ３７１２を備える。第１の入力ソケット３７１２は、第１のスライダ３７１０を近位に押すために、ロボット外科用システムの第１のリニアアクチュエータによって近位に押されるように構成されている。注目すべきことに、第１のリニアアクチュエータは、第１のリニアアクチュエータが第１のスライダ３７１０を遠位に引くことを可能にするように第１の入力ソケット３７１２に取り付けられていない。同様に、第２のスライダ３７２０は、そこから延在する第２の入力ソケット又はカップ３７２２を備える。第２の入力ソケット３７２２は、第２のスライダ３７２０を近位に押すために、ロボット外科用システムの第２のリニアアクチュエータによって近位に押されるように構成されている。注目すべきことに、第２のリニアアクチュエータは、第２のリニアアクチュエータが第２のスライダ３７２０を遠位に引くことを可能にするように第２の入力ソケット３７２２に取り付けられていない。図２７～図２９を参照すると、伝動部３０００のハウジング３１００は、スライダ３７１０及び３７２０の運動をハウジング３１００内の長手方向、又は少なくとも実質的に長手方向の経路に拘束するように構成されている。

上記に加えて、図２１～図２５を参照すると、第１のスライダ３７１０は、その上に画定された第１の長手方向の歯のラック３７１６を備える。同様に、第２のスライダ３７２０は、その上に画定された第２の長手方向の歯のラック３７２６を備える。第１の長手方向の歯のラック３７１６は、第２の長手方向の歯のラック３７２６に対して平行、又は少なくとも実質的に平行である。第１の長手方向の歯のラック３７１６は、第１のスライダ３７１０がロボット外科用システムによって近位に押されると、第２のスライダ３７２０が第１のスライダ３７１０によって遠位に押されるように、ピニオンギア２８９６によって第２の歯のラック３７２６に動作可能に連結されている。それに対応して、第１のスライダ３７１０は、第２のスライダ３７２０がロボット外科用システムによって近位に押されると、第２のスライダ３７２０によって遠位に押される。いずれの場合も、ピニオンギア２８９６は、そこから延在するシャフト又はピン２８９０によって画定される軸を中心に回転する。以下でより詳細に論じられるように、ピニオンギア２８９６は、第１のスライダ３７１０及び第２のスライダ３７２０（図２５）を動作可能に分離するためにラック３７１６及び３７２６から離れる方向に変位可能であり、その結果、スライダ３７１０及び３７２０は、外科用器具１０００の閉鎖システムを手動でベイルアウトさせるために互いに独立して動作させられ得る。

上記に加えて、図１３～図１３Ｄを参照すると、第２のスライダ３７２０は、駆動ディスク３８２０と連結された駆動部分３７２４を備える。より具体的には、主に図１３Ａ及び１３Ｂを参照すると、第２のスライダ３７２０の駆動部分３７２４は、駆動ディスク３８２０内に画定された環状溝３８２４と係合されている。第２のスライダ３７２０がロボット外科用システムによって近位に押されると、第２のスライダ３７２０は駆動ディスク３８２０を近位に押す。同様に、第２のスライダ３７２０は、第２のスライダ３７２０が遠位に移動されると、駆動ディスク３８２０を遠位に押す。更に、駆動ディスク３８２０は、第２のスライダ３７２０に対して回転可能である。結果として、駆動ディスク３８２０は、シャフトアセンブリ４０００が長手方向軸線ＬＡを中心に回転させられると、シャフトアセンブリ４０００と共に、かつ第２のスライダ３７２０に対して、回転することができる。以下により詳細に記載されるように、駆動ディスク３８２０は、外科用器具４０００の様々な機能を実施するように構成されている駆動ディスクのアレイ３８００の一部である。しかしながら、注目すべきことに、第１のスライダ３７１０は、駆動ディスクアレイ３８００の駆動ディスクのいずれとも直接係合されていない。むしろ、第１のスライダ３７１０は、ピニオンギア２８９６及び第２のスライダ３７２０を介してのみ駆動ディスク３８２０と係合されている。

図１３Ｃを参照すると、駆動ディスク３８２０は、伝動アセンブリ３０００の閉鎖管３１２０に装着されている。より具体的には、閉鎖管３１２０は、駆動ディスク３８２０に止めねじを介して装着されている、駆動ディスク３８２０に画定された六角形のアパーチャを通って延在する六角形の管部分３１２８を備える。閉鎖管３１２０は、閉鎖管３１２０及び駆動ディスク３８２０が一緒に並進及び回転するように、駆動ディスク３８２０に装着されている。使用中、閉鎖管３１２０は、エンドエフェクタ４２００の第２のジョー４２２０を閉鎖するために、閉鎖ストローク中に近位位置（図１３Ｃ）から遠位位置（図１３Ｄ）まで移動可能である。それに対応して、閉鎖管３１２０は、第２のジョー４２２０を開放するために、開放ストローク中に遠位位置（図１３Ｄ）から近位位置（図１３Ｃ）まで移動可能である。伝動部３０００のハウジング３１００は、閉鎖管３１２０の閉鎖及び開放ストロークを制限するように構成されている。より具体的には、伝動ハウジング３１００は、閉鎖ストロークを制限するように構成された遠位端壁と、開放ストロークを制限するように構成された近位端壁とを備える、その内部に画定された空洞３１１６を含む。閉鎖管３１２０から延在するフランジ又はストップ部３１２６は、閉鎖ストローク及び開放ストローク中にそれぞれ遠位端壁及び近位端壁に係合するように構成されている。

上記に加えて、伝動アセンブリ３０００の閉鎖管３１２０は、第２のジョー４２２０と直接係合しない。むしろ、主に図３を参照すると、閉鎖管３１２０は、第２のジョー４２２０に係合するシャフトアセンブリ４０００の閉鎖管４１２０と動作可能に連結されている。閉鎖管３１２０は、閉鎖管３１２０及び閉鎖管４１２０が一緒に並進及び回転するように、閉鎖管４１２０の近位端４１２２と嵌合されるように構成されている遠位端３１２２を備える。主に図６を参照すると、閉鎖管４１２０は、細長い管部分４１２３と、加えて、細長い管部分４１２３の遠位端４１２４に回転可能に接続された遠位管部分４１２８と、を備える。より具体的には、遠位管部分４１２８は、エンドエフェクタ４２００がシャフト４１００に対して関節運動することを可能にするように構成されている１つ又は２つ以上のリンク４１２６によって細長い管部分４１２３に回転可能に接続されている。主に図９及び図１０を参照すると、遠位管部分４１２８は、その上に画定されたカム４１２９を備えており、カム４１２９は、閉鎖管４１２０が遠位に前進させられると、第２のジョー４２２０上に画定されたカム表面４２２９に係合し、開放された、クランプ解除されている位置（図９）から閉鎖された、クランプされている位置（図１０）まで第２のジョー４２２０を回転させるように構成されている。図１１及び図１２を参照すると、遠位管部分４１２５は、その内部に画定された１つ又は２つ以上の窓４１２７を備え、第２のジョー４２２０は、窓４１２７内へと延在する１つ又は２つ以上の突出部４２２７を備える。閉鎖管４１２０が近位に後退させられると、窓４１２７の遠位端壁は、第２のジョー４２２０の突出部４２２７に係合し、閉鎖された、クランプされている位置（図１０）から開放された、クランプ解除されている位置（図９）まで第２のジョー４２２０を回転させる。

再び図２１～図２９を参照すると、スライダアセンブリ３７００の第３のスライダ３７３０は、そこから延在する第３の入力ソケット又はカップ３７３２を備える。第３の入力ソケット３７３２は、第３のスライダ３７３０を近位に押すために、ロボット外科用システムの第３のリニアアクチュエータによって近位に押されるように構成されている。注目すべきことに、第３のリニアアクチュエータは、第３のリニアアクチュエータが第３のスライダ３７３０を遠位に引くことを可能にするように第３の入力ソケット３７３２に取り付けられていない。同様に、第４のスライダ３７４０は、そこから延在する第４の入力ソケット又はカップ３７４２を備える。第４の入力ソケット３７４２は、第４のスライダ３７４０を近位に押すために、ロボット外科用システムの第４のリニアアクチュエータによって近位に押されるように構成されている。注目すべきことに、第４のリニアアクチュエータは、第４のリニアアクチュエータが第４のスライダ３７４０を遠位に引くことを可能にするように第４の入力ソケット３７４２に取り付けられていない。主に図２７～図２９を参照すると、伝動部３０００のハウジング３１００は、スライダ３７３０及び３７４０の運動をハウジング３１００内の長手方向、又は少なくとも実質的に長手方向の経路に拘束するように構成されている。

上記に加えて、主に図１３Ｃ、図１３Ｄ、及び図２８を参照すると、駆動ディスクアレイ３８００は、駆動ディスク３８３０及び駆動ディスク３８４０を更に備える。第３のスライダ３７３０は、駆動ディスク３８３０内に画定された環状溝３８３４と係合された駆動部分３７３４を備える。第３のスライダ３７３０がロボット外科用システムによって近位に押されると、第３のスライダ３７３０は駆動ディスク３８３０を近位に押す。更に、駆動ディスク３８３０は、第３のスライダ３７３０に対して回転可能である。結果として、駆動ディスク３８３０は、シャフトアセンブリ４０００が長手方向軸線ＬＡを中心に回転させられると、シャフトアセンブリ４０００と共に、かつスライダ３７３０に対して、回転することができる。同様に、第４のスライダ３７４０は、駆動ディスク３８４０内に画定された環状溝３８４４と係合された駆動部分３７４４を備える。第４のスライダ３７４０がロボット外科用システムによって近位に押されると、第４のスライダ３７４０は駆動ディスク３８４０を近位に押す。更に、駆動ディスク３８４０は、第４のスライダ３７４０に対して回転可能である。結果として、駆動ディスク３８４０は、シャフトアセンブリ４０００が長手方向軸線ＬＡを中心に回転させられると、シャフトアセンブリ４０００と共に、かつ第４のスライダ３７４０に対して、回転することができる。

主に図１１、図１２、及び図２８を参照すると、第１の関節運動駆動部３４１０が駆動ディスク３８３０に装着されている。第１の関節運動駆動部３４１０は、第１の関節運動駆動部３４１０及び駆動ディスク３８３０が一緒に並進及び回転するように、駆動ディスク３８３０に締結された近位端３４１４（図７）を備える。駆動ディスク３８３０が、上述のように、第３のスライダ３７３０によって近位に移動されると、第１の関節運動駆動部３４１０は、近位に引かれてエンドエフェクタ４２００を第１の方向に、すなわち右に、関節運動させる（図１１）。したがって、第１の関節運動駆動部３４１０は、エンドエフェクタ４２００と直接係合されていない。むしろ、主に図６及び図７を参照すると、伝動アセンブリ３０００の第１の関節運動駆動部３４１０は、シャフトアセンブリ４０００の第１の関節運動駆動部４４１０と動作可能に連結されており、第１の関節運動駆動部４４１０がエンドエフェクタ４２００と直接係合されている。第１の関節運動駆動部４４１０は、第１の関節運動駆動部３４１０の遠位端３４１２と動作可能に係合されている近位端４４１２と、更に、エンドエフェクタ４２００の第１のジョー４２１０と動作可能に係合されている遠位端４４１４と、を備える。

主に図２９を参照すると、第２の関節運動駆動部３４２０が駆動ディスク３８４０に装着されている。第２の関節運動駆動部３４２０は、第２の関節運動駆動部３４２０及び駆動ディスク３８４０が一緒に並進及び回転するように、駆動ディスク３８４０に締結された近位端３４２４（図７）を備える。駆動ディスク３８４０が、上述のように、第４のスライダ３７４０によって近位に移動されると、第２の関節運動駆動部３４２０は、近位に引かれてエンドエフェクタ４２００を第２の方向に、すなわち左に、関節運動させる。したがって、第２の関節運動駆動部３４２０は、エンドエフェクタ４２００と直接係合されていない。むしろ、主に図６及び図７を参照すると、伝動アセンブリ３０００の第２の関節運動駆動部３４２０は、シャフトアセンブリ４０００の第２の関節運動駆動部４４２０と動作可能に連結されており、第２の関節運動駆動部４４２０がエンドエフェクタ４２００と直接係合されている。第２の関節運動駆動部４４２０は、第２の関節運動駆動部３４２０の遠位端３４２２と動作可能に係合されている近位端４４２２と、更に、エンドエフェクタ４２００の第１のジョー４２１０と動作可能に係合されている遠位端４４２４と、を備える。

上記に加えて、再び図２９を参照すると、第２の関節運動駆動部３４２０及び４４２０は、エンドエフェクタ４２００が第１の関節運動駆動部３４１０及び４４１０によって右に関節運動させられると、エンドエフェクタ４２００によって後方駆動される。換言すれば、第１の関節運動駆動部３４１０及び４４１０、第３のスライダ３７３０、並びに駆動ディスク３８３０が近位に押されると、第２の関節運動駆動部３４２０及び４４２０、第４のスライダ３７４０、並びに駆動ディスク３８４０は遠位に引かれる。それに対応して、第１の関節運動駆動部３４１０及び４４１０は、エンドエフェクタ４２００が第２の関節運動駆動部３４２０及び４４２０によって左に関節運動させられると、エンドエフェクタ４２００によって後方駆動される。換言すれば、第２の関節運動駆動部３４２０及び４４２０、第４のスライダ３７４０、並びに駆動ディスク３８４０が近位に押されると、第１の関節運動駆動部３４１０及び４４１０、第３のスライダ３７３０、並びに駆動ディスク３８３０は遠位に引かれる。

外科用器具１０００は、エンドエフェクタ４２００を定位置にロックし、エンドエフェクタ４２００がシャフト４１００に対して関節運動するのを防止するように構成された関節運動ロックを更に備える。関節運動ロックは、伝動アセンブリ３０００内の近位ロック部分３６１０（図７）と、シャフトアセンブリ４０００内の遠位ロック部分４６１０（図６）とを備える。近位ロック部分３６１０は、駆動ディスク３８２０に装着された近位端３６１４と、加えて、遠位端３６１２とを備える。遠位ロック部分４６１０は、近位ロック部分３６１０の遠位端３６１２に係合された近位端４６１２と、加えて、エンドエフェクタ４２００の第１のジョー４２１０に係合するように構成された遠位端４６１４とを備える。上記の結果として、関節運動ロックは、外科用器具１０００の閉鎖システムと共に移動可能である。より詳細には、第２のスライダ３７２０が、上述のように、近位に押されてエンドエフェクタ４２００の第２のジョー４２２０を開放すると、関節運動ロックは、エンドエフェクタ４２００が関節運動継手４３００を中心に関節運動されることができるように、エンドエフェクタ４２００から離れる方向に移動される。更に、第１のスライダ３７１０が近位に押されてエンドエフェクタ４２００の第２のジョー４２２０を閉鎖すると、エンドエフェクタ４２００が関節運動位置又は非関節運動位置にあるかどうかにかかわらず、関節運動ロックは、エンドエフェクタ４２００を定位置にロックするためにエンドエフェクタ４２００に向かって移動される。

上述のように、外科用器具１０００の関節運動ロックは、閉鎖システムによって自動的に作動させられる。結果として、外科用器具１０００のエンドエフェクタ４２００は、エンドエフェクタ４２００がその閉鎖構成に配置される前に適切な位置へと関節運動されなければならず、あるいは、エンドエフェクタ４２００は、エンドエフェクタ４２００が再び関節運動されることができるように再び開放されなければならない。そのような例では、エンドエフェクタ４２００は、患者組織にクランプされている間、関節運動することはできない。様々な代替実施形態では、外科用器具の関節運動ロックは別個に作動させられることができ、外科用器具の任意の他のシステムによって自動的に作動させられることはない。このような実施形態では、外科用器具のエンドエフェクタは、閉鎖構成にある間、関節運動させられることができ、結果として、手術部位内のより小さい空間にアクセスすることが可能になり得る。

上述のように、スライダアセンブリ３７００のスライダ３７１０、３７２０、３７３０、及び３７４０は、ロボット外科用システムのリニアアクチュエータによって遠位に押すことが可能である。いくつかの例では、リニアアクチュエータは、例えば、直線出力を生成するソレノイドを備える。様々な例では、リニアアクチュエータは、例えば、任意の好適なリニアモータを備えることができる。また上述したように、ロボット外科用システムのリニアアクチュエータは、スライダ３７１０、３７２０、３７３０、及び３７４０を押すが、それらを引かないように、構成されている。様々な他の実施形態では、ロボット外科用システムのアクチュエータは、スライダ３７１０、３７２０、３７３０、及び３７４０を押す及び／又は引くように構成されている。そのような例では、スライダ３７１０及び３７２０を動作させるアクチュエータは、外科用器具の閉鎖システムを制御するために協働的に作用することができ、同様に、スライダ３７３０及び３７４０を動作させるアクチュエータは、外科用器具の関節運動システムを制御するために協働的に作用することができる。

上述のように、外科用器具１０００のシャフトアセンブリ４０００は、その長手方向軸線ＬＡを中心に、ハウジングアセンブリ２０００に対して回転可能である。主に図２０～図２３、図２８、及び図２９を参照すると、ハウジングアセンブリ２０００は、シャフトアセンブリ４０００を、長手方向軸線ＬＡを中心に回転させるように構成された回転駆動システム２９００を備える。回転駆動システム２９００は、ロボット外科用システムの回転出力部と動作可能に係合可能である回転可能な駆動入力部２９８０を備える。回転可能な駆動入力部２９８０は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００内に画定された開口部２１８０（図２２）内へ延在する。駆動入力部２９８０は、以下でより詳細に論じられるように、ハウジング２１００によって回転可能に支持されているシャフトであって、長手方向軸線ＬＡを中心にシャフトアセンブリ４０００を第１の方向に回転させるために第１の方向に回転可能であり、長手方向軸線ＬＡを中心にシャフトアセンブリ４０００を第２の方向に回転させるために第２の方向に回転可能である、シャフトを備える。

上記に加えて、回転駆動システム２９００は、駆動入力部２９８０の回転を出力シャフト２９４０に伝動するように構成されたギアトレインを備える。ギアトレインは、駆動入力部２９８０と共に回転する駆動入力部２９８０に固定して装着されたピニオンギア２９７０を備える。ギアトレインは、ピニオンギア２９７０と噛み合い係合されたアイドラーギア２９６０と、加えて、アイドラーギア２９６０と噛み合い係合された出力ギア２９５０とを更に備える。出力ギア２９５０は、出力シャフト２９４０に固定して装着され、出力シャフト２９４０と共に回転する。アイドラーギア２９６０はハウジング２１００に回転可能に装着されており、出力シャフト２９４０は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００及び／又は伝動アセンブリ３０００のハウジング３１００によって回転可能に支持されている。上記の結果として、ギアトレインは、駆動入力部２９８０がロボット外科用器具によって回転されると、駆動入力部２９８０の回転を出力シャフト２９４０に伝動する。

回転駆動システム２９００は、出力シャフト２９４０と共に回転する、出力シャフト２９４０に固定して装着された細長いスパーギア２９３０を更に備える。細長いスパーギア２９３０は、出力シャフト２９４０の回転が閉鎖管３１２０に伝動されるように、伝動アセンブリ３０００の閉鎖管３１２０に固定して装着されたリングギア２９２０と噛み合い係合されている。上述のように、閉鎖管３１２０は、閉鎖管３１２０及び４１２０が一緒に回転するように、シャフトアセンブリ４０００の閉鎖管４１２０と動作可能に係合されている。閉鎖管４１２０は、閉鎖管４１２０が回転駆動システム２９００によって回転されると、閉鎖管４１２０が長手方向軸線ＬＡを中心にシャフトアセンブリ４０００全体を回転させるように、シャフト４１００の他の構成要素、エンドエフェクタ４２００、及び関節運動継手４３００にキー結合され、かつ／又は他の方法で十分に連結されている。

上述のように、細長いスパーギア２９３０は、回転駆動システム２９００の運動を、リングギア２９２０を介して閉鎖管３１２０に伝動するように構成されている。スパーギア２９３０は、スパーギア２９３０が、閉鎖管３１２０の閉鎖ストローク全体を通じてリングギア２９２０と動作可能に係合された状態、又は噛み合わされた状態を維持するように細長くなっている。換言すれば、細長いスパーギア２９３０は、閉鎖管３１２０がその開放位置（図１３Ｃ及び図２７～図２９）、その閉鎖位置（図１３Ｄ）、及びそれらの間の全ての位置にあるとき、リングギア２９２０と動作可能に係合されている。結果として、回転駆動システム２９００は、第２のジョー４２２０がその開放位置、その閉鎖位置、及びそれらの間の全ての部分閉鎖位置にあるとき、長手方向軸線ＬＡを中心にシャフトアセンブリ４０００を回転させるために使用され得る。様々な例では、結果として、細長いスパーギア２９３０は、閉鎖管３１２０の閉鎖ストロークと少なくとも同程度の長さである。

上述のように、外科用器具１０００のシャフトアセンブリ４０００は、第１のジョー４２１０内に位置付けられたステープルカートリッジ４２３０と第２のジョー４２２０のアンビルとの間に捕捉された組織をステープル留め及び切開するように構成されている。主に図２０及び図２８を参照すると、ハウジングアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ４２００を通って遠位に発射駆動部３５００を前進させて組織をステープル留め及び切開するように構成された発射駆動システム２５００を備える。発射駆動システム２５００は、ロボット外科用システムの回転出力部と動作可能に係合可能である回転可能な駆動入力部２５５０を備える。回転可能な駆動入力部２５５０は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００内に画定された開口部２１５０（図２２）内へ延在する。駆動入力部２５５０は、ハウジング２１００によって回転可能に支持されているシャフトであって、発射駆動部３５００を遠位に前進させるために第１の方向に回転可能であり、更に、発射駆動部３５００を近位に後退させるために第２の方向に回転可能である、シャフトを備える。

発射駆動システム２５００は、第１のベベルギア２５４０が駆動入力部２５５０と共に回転するように、駆動入力部２５５０に固定して装着された第１のベベルギア２５４０を更に備える。発射駆動システム２５００は、第２のベベルギア２５３０が第１のベベルギア２５４０によって回転されるように、第１のベベルギア２５４０と噛み合い係合された第２のベベルギア２５３０を更に備える。第２のベベルギア２５３０は、伝達シャフト２５２０が第２のベベルギア２５３０と共に回転するように、伝達シャフト２５２０に固定して装着されている。伝達シャフト２５２０、又は少なくとも伝達シャフト２５２０の端部は、ハウジング２１００によって回転可能に支持されている。発射駆動システム２５００はまた、ピニオンギア２５１０が伝達シャフト２５２０と共に回転するように、伝達シャフト２５２０に固定して装着されたピニオンギア２５１０も更に備える。ピニオンギア２５１０は、以下により詳細に記載されるように、発射駆動システム２５００によって近位に及び遠位に駆動される発射駆動部３５００のラック３５１０と噛み合い係合されている。

主に図２６を参照すると、発射駆動部３５００のラック３５１０は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００内に画定されたアパーチャ２１９０内に摺動可能に位置付けられている。ラック３５１０は、その第１の側面上に画定された第１の長手方向の歯のアレイ３５１４と、その第２の側面上に画定された第２の長手方向の歯のアレイ３５１４とを備える。上述した、発射駆動システム２５００のピニオンギア２５１０は、第１の長手方向の歯のアレイ３５１４と噛み合い係合されている。以下により詳細に記載されるように、第２の長手方向の歯のアレイ３５１４は、発射駆動ベイルアウトシステムによって選択的に係合可能である。発射駆動システム２５００の駆動入力部２５５０がロボット外科用システムによって第１の方向に回転されると、ラック３５１０は遠位方向に前進させられる。それに対応して、駆動入力部２５５０が第２の、すなわち、反対の方向に回転されると、ラック３５１０は近位に後退させられる。

主に図６を参照すると、上記に加えて、発射駆動部３５００は、発射ロッド４５１０及び発射バー４５２０を更に備える。発射駆動部３５００のラック３５１０は、ラック３５１０及び発射ロッド４５１０が一緒に並進するように発射ロッド４５１０の近位端４５１２と動作可能に係合されている遠位端３５１２を備える。注目すべきことに、ラック３５１０と発射ロッド４５１０との間の相互接続部は、シャフトアセンブリ４０００が上述のようにハウジングアセンブリ２０００に対して回転されるとき、発射ロッド４５１０がラック３５１０に対して回転することを可能にする。発射ロッド４５１０は、発射ロッド４５１０及び発射バー４５２０が一緒に並進するように発射バー４５２０の近位端４５２４と係合された遠位端４５１４を更に備える。

発射バー４５２０は、複数の長手方向に延在する平行な層を備える。しかしながら、発射バー４５２０が固体材料片から構成されている実施形態も想到される。発射バー４５２０は、その遠位端に切断部材４５３０を更に備える。切断部材４５３０は、鋭利なナイフ縁部を備えるが、組織を切断するための任意の好適な手段を備えることができる。発射駆動部３５００が発射ストローク中に発射駆動システム２５００によって遠位に前進させられると、切断部材４５３０は、第２のジョー４２２０のアンビルとステープルカートリッジ４２３０との間に捕捉された組織を切開する。更に、切断部材４５３０は、ステープルカートリッジ４２３０内に位置付けられたステープル発射スレッドを発射ストローク中に遠位に押して、ステープルカートリッジ４２３０からステープルを排出する。様々な例では、ステープル発射スレッドは、切断部材４５３０が発射ストローク後に後退させられるときに、切断部材４５３０と共に後退させられなくてもよい。代替実施形態では、ステープル発射スレッドは、切断部材４５３０と一体的に形成され得る。このような実施形態では、ステープル発射スレッドは、切断部材４５３０と共に後退させられる。

切断部材４５３０はまた、第１のジョー４２１０に係合するように構成された第１のカムと、第２のジョー４２２０に係合するように構成された第２のカムと、を更に備える。第１及び第２のカムは協働的に、第２のジョー４２２０を発射ストローク中にステープルカートリッジ４２３０に対して定位置に保持する。そのような例では、発射駆動部３５００は、第２のジョー４２２０のアンビルに対して形成されるステープルの形成高さを制御することができる。いくつかの実施形態では、切断部材４５３０の第１及び第２のカムは、閉鎖ストローク中に第２のジョー４２２０を閉鎖し、次いで、発射ストローク中に第２のジョー４２２０を第１のジョー４２１０に対して保持するために使用され得る。いずれの場合も、第２のジョー４２２０は、切断部材４５３０が十分に後退させられるまで、エンドエフェクタ４２００から組織を解放するその完全開放位置まで再び開放されることはできない。代替実施形態では、切断部材４５３０は、第１及び第２のカムを備えていない。このような実施形態では、第２のジョー４２２０は、切断部材４５３０が後退させられる前に、エンドエフェクタ４２００から組織を解放するように開放されることができる。

様々な例では、ロボット外科用システムは、発射駆動部３５００を完全には、又は全く後退させることができない場合がある。そのような例は、ロボット外科用システムが適切に動作していないときに生じ得る。そのような例はまた、外科用器具１０００がロボット外科用システムから動作可能に分離されたときにも生じ得る。いずれの場合も、ここで図３０～図３２を参照すると、外科用器具は、発射システムベイルアウト部２７００を備える。発射システムベイルアウト部２７００は、ハウジングアセンブリ２０００内に収容されているが、外科用器具１０００上の任意の好適な位置に配置されることができる。発射システムベイルアウト部２７００は、爪２７１０及びハンドル２７２０を含むラチェットを備える。爪２７１０は、ピボット２７１５を中心にハンドル２７２０に回転可能に装着されており、ハンドル２７２０は、ピボット２７２５を中心にハウジング２１００に回転可能に装着されている。発射システムベイルアウト部２７００は、上述のように、係合解除又は無効化構成（図３０）から、爪２７１０がラック３５１０の第２の長手方向の歯のラック３５１４と動作可能に係合されている係合又は有効化構成（図３１）へと回転可能である。そのような時点で、図３２を参照すると、ハンドル２７２０は、ラック３５１０、発射ロッド４５１０、及び発射バー４５２０を後退させるために、臨床医が手動で回転、又はクランクすることができる。ハンドル２７２０の１回又は２回以上のクランクは、切断部材４５３０を第２のジョー４２２０との係合から後退させて、第２のジョー４２２０が十分に開放されることを可能にするのに十分であり得る。

上記に加えて、ロボット外科用器具は、発射駆動部３５００が十分に後退させられた又はベイルアウトされた後に、第２のジョー４２２０を開放するために使用され得る。ロボット外科用システムの第１及び第２のリニアアクチュエータの一方又は両方が適切に動作していない場合、又は外科用器具１０００がロボット外科用システムから動作可能に取り外されている場合、閉鎖システムは、以下で論じられるような１つ又は２つ以上の方法でベイルアウトされ得る。

上述のように、図２０～図２２を参照すると、第１のスライダ３７１０及び第２のスライダ３７２０は、ピニオンギア２８９６によって互いに連結されている。第１のスライダ３７１０と係合された第１のリニアアクチュエータ３７１０が正常に機能しない、かつ／又は第１のスライダ３７１０が動かない状態になった場合、例えば、閉鎖システムは、動かない状態又は別の方法で動作不能になり得る。第１のスライダ３７１０がその近位又は作動位置で動かなくなると、エンドエフェクタ４２００は、その閉鎖構成でロックされ、組織から解放不能になり得る。そのような例では、図２３を参照すると、ピニオンギア２８９６は、ハウジング２１００から延在するベイルアウトピン２８９０によってラック３７１６及び３７２６との係合から手動で持ち上げられ得る。ピニオンギア２８９６がラック３７１６及び３７２６から係合解除されると、スライダ３７１０及び３７２０は、互いに動作可能に分離され、互いに独立して移動させられることができる。結果として、第２のスライダ３７２０は、エンドエフェクタ４２００を開放するために近位に移動させることができる。様々な例では、ロボット外科用システムは、第２のスライダ３７２０を近位に移動させることができ、あるいは、第２のスライダ３７２０は、臨床医が手動で移動させることができる。ベイルアウトピン２８９０が作動させられると、第２のスライダ３７２０はまた、必要に応じて、エンドエフェクタ４２００を再び閉鎖するために臨床医によって手動で遠位に移動されることもできる。上記の結果として、この閉鎖システムベイルアウト部は、エンドエフェクタ４２００を開放するために第１の方向に、及びエンドエフェクタ４２００を閉鎖するために第２の方向に動作させられ得る。

上記に加えて、外科用器具１０００は、伝動アセンブリ３０００及びシャフトアセンブリ４０００を通って延在するスパインを更に備える。図７を参照すると、スパインは、伝動アセンブリ３１００内にある近位部分３１１２を備える。図６を参照すると、スパインは、近位部分３１１２と動作可能に係合されたコネクタ部分４１１２と、コネクタ部分４１１２と係合された細長い部分４１１４と、細長い部分４１１４に取り付けられたキャップ部分４１１６と、細長い部分４１１４に取り付けられた遠位関節運動継手マウント４１１７及び４１１８と、を含む、シャフトアセンブリ４０００内にあるスパインアセンブリを更に備える。エンドエフェクタ４２００の第１のジョー４２１０は、関節運動継手マウント４１１７及び４１１８に回転可能に接続されて、関節運動継手２３００を形成する。スパイン部分３１１２、４１１２、４１１４、及び４１１６、マウント４１１７及び４１１８、並びに第１のジョー４２１０は、上述のように、シャフトアセンブリ４０００が長手方向軸線ＬＡを中心に回転させられたときにそれらが一緒に回転するように互いに取り付けられている。加えて、第２のジョー４２２０は、第２のジョー４２２０が長手方向軸線ＬＡを中心に第１のジョー４２１０と共に回転するように、第１のジョー４２１０に取り付けられている。更に、スパインの構成要素は、以下により詳細に記載されるように、スパインが近位及び／又は遠位に並進することを可能にする方法で互いに取り付けられている。

伝動アセンブリ３０００のハウジング３１００は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００に固定して装着されている。少なくとも１つの例では、ハウジング３１００は、ハウジング２１００に締結されている。特定の他の例では、ハウジング３１００は、ハウジング２１００と一体的に形成されている。いずれの場合も、ハウジング３１００は、ハウジング２１００に対して回転しないが、実施形態が想到される。

ここで図１４～図１８を参照すると、シャフトアセンブリ１０００は、エンドエフェクタ４２００を開放及び／又は閉鎖するように構成されている別の閉鎖システムベイルアウト部、すなわち、閉鎖システムベイルアウト部２８００を更に備える。外科用器具１０００のスパインに対して閉鎖管３１２０及び４１２０を移動させる上述の閉鎖システムベイルアウト部とは異なり、閉鎖システムベイルアウト部２８００は、閉鎖管３１２０及び４１２０に対してスパインを移動させる。換言すれば、閉鎖システムベイルアウト部２８００は、第２のジョー４２２０のカム表面４２２９を閉鎖管４１２０のカム４１２９に向かって及びそれから離れる方向に移動させて、第２のジョー４２２０を開放及び閉鎖する。上記の結果として、閉鎖システムベイルアウト部２８００は、エンドエフェクタ４２００を開放するために第１の方向に、及びエンドエフェクタ４２００を閉鎖するために第２の方向に動作させられ得る。閉鎖システムベイルアウト部は、互いに独立して又は協働的に使用され得る。

閉鎖システムベイルアウト部２８００は、ハウジング２１００によって回転可能に装着された回転可能なアクチュエータ又はサムホイール２８６０を備える。閉鎖システムベイルアウト部２８００は、スパーギア２８５０がアクチュエータ２８６０と共に回転するようにアクチュエータ２８６０に固定して装着されたスパーギア２８５０と、加えて、スパーギア２８５０と噛み合い係合されたスパーギア２８４０と、を更に備える。スパーギア２８４０は、ハウジングアセンブリ２０００のハウジング２１００及び／又は伝動アセンブリ３０００のハウジング３１００によって回転可能に支持されている閉鎖システムベイルアウト部２８００のシャフト２８３０に固定して装着されている。シャフト２８３０は、ハウジング３１００内に摺動可能に装着された駆動ナット２８２０と螺着可能に係合されているねじ付き遠位端を備える。シャフト２８３０がアクチュエータ２８６０によって第１の方向に回転されると、駆動ナット２８２０は遠位に並進させられる。それに対応して、駆動ナット２８２０は、シャフト２８３０がアクチュエータ２８６０によって第２の方向に回転されると、近位に並進させられる。駆動ナット２８２０は、スパインが駆動ナット２８２０と共に並進するように、外科用器具１０００のスパインから延在する駆動フランジ２８１０と係合されている。したがって、上述のようにスパインがシャフトアセンブリ４０００と共に回転することができるように、駆動ナット２８２０及び駆動フランジ２８１０は、それらの間の相対的な回転移動を可能にするように構成されている。

上述のように、閉鎖ベイルアウトシステム２８００は、外科用器具１０００を第１の状態又は構成にベイルアウトさせるために第１の方向に、及び外科用器具１０００を第２の状態又は構成にベイルアウトさせるために第２の方向に動作させられ得る。更に、閉鎖ベイルアウトシステム２８００は、ロボット外科用システムが動作している並びに／又はスライダアセンブリ３７００の第１及び第２のスライダ３７１０及び３７２０を適切に動作させているかどうかにかかわらず、エンドエフェクタ４２００を開放構成と閉鎖構成との間で操作するように構成されている。したがって、スライダアセンブリ３７００のベイルアウト部は、閉鎖ベイルアウトシステム２８００を動作させる前、及び／又はその動作中に解放されることができる。換言すれば、ピニオンギア２８９６は、エンドエフェクタ４２００内の組織クランプ圧力を解放するためにスライダアセンブリ３７００から係合解除されることができ、これにより、閉鎖ベイルアウトシステム２８００を動作させるために必要なサムホイール２８９６に加える力を低減することができる。

様々な代替実施形態では、閉鎖ベイルアウトシステム２８００、又は閉鎖ベイルアウトシステム２８００と同様の閉鎖ベイルアウトシステムは、閉鎖システムをその閉鎖ストローク及び／又はその開放ストロークを通じて移動させるように構成され得る。例えば、閉鎖ベイルアウトシステム２８００は、閉鎖管３１２０及び４１２０を遠位に移動させるために第１の方向に、並びに閉鎖管３１２０及び４１２０を近位に移動させるために第２の方向に動作させられ得る。

上述のように、主に図３及び図４を参照すると、シャフトアセンブリ４０００は、外科用器具１０００の伝動アセンブリ３０００に動作可能に取り付け可能であり、かつそこから取り外し可能である。シャフトアセンブリ４０００は、伝動アセンブリ３０００の遠位接続部分３９００と動作可能に係合可能である近位接続部分４９００を備える。主に図５を参照すると、接続部分３９００と４９００との間の相互接続は、接続部分４９００を並進させて接続部分３９００と係合する、又はその逆に係合することによって行われる。少なくとも１つの例では、シャフトアセンブリ４０００は、シャフトアセンブリ４０００を伝動アセンブリ３０００に対して連結及び分離するために、外科用器具１０００の長手方向軸線ＬＡに対して横方向又は直交方向に移動される。

シャフトアセンブリ４０００が伝動アセンブリ３０００に組み付けられると、伝動アセンブリ３０００及びシャフトアセンブリ４０００のスパイン、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び発射システムのそれぞれの構成要素は、動作可能に同時に係合される。例えば、図８を参照すると、スパイン３１１０の遠位端３１１２は、ばね４１１０の近位端４１１２と係合され、閉鎖管３１２０の遠位端３１２２は、閉鎖管４１２０の近位端４１２２と係合され、ラック３５１０の遠位端３５１２は、発射部材４５１０の近位端４５１２と係合され、関節運動ロック３６１０の遠位端３６１２は、関節運動ロック４６１０の近位端４６１２と係合され、関節運動駆動部３４１０及び３４２０の遠位端３４１２及び３４２２は、関節運動駆動部４４１０及び４４２０の近位端４４１２及び４４２２とそれぞれ係合される。

上記に加えて、再び図４及び図５を参照すると、シャフトアセンブリ４０００は、シャフトロック４１２４がシャフトロック３１２４から係合解除されるまで、伝動アセンブリ３０００及びシャフトアセンブリ４０００の接続部分３９００及び４９００がそれぞれ互いに係合したままであるように、伝動アセンブリ３０００上のシャフトロック３１２４に係合し、シャフトアセンブリ４０００を伝動アセンブリ３０００にロックするように構成されたシャフトロック４１２４を備える。シャフトロック４１２４は、シャフトアセンブリ４０００を伝動アセンブリ３０００からロック解除するために、シャフトロック３１２４から遠位に離れる方向に並進可能である。そのような時点で、シャフトアセンブリ４０００は、伝動アセンブリ３０００から横に離れる方向に並進させられ、分離されることができる。そのような例では、シャフトアセンブリ４０００は別のシャフトアセンブリと交換されることができ、外科用器具１０００はもう一度使用されることができる。更に、ステープルカートリッジ４３００は、エンドエフェクタ４２００内で別のステープルカートリッジによって交換されることができる。結果として、外科用器具１０００は、いくつかのモジュール性の層を備える。

外科用器具５０００が図３３～図６６に示されている。外科用器具５０００は、多くの点で外科用器具１０００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。主に図３３及び図３４を参照すると、外科用器具５０００は、ハウジングアセンブリ６０００と、ハウジングアセンブリ６０００に装着された伝動アセンブリ７０００と、伝動アセンブリ７０００に解放可能に取り付けられたシャフトアセンブリ８０００と、を備える。ハウジングアセンブリ６０００は、多くの点でハウジングアセンブリ２０００に類似している。例えば、ハウジングアセンブリ６０００は、以下でより詳細に説明される、ハウジング６１００と、シャフトアセンブリ８０００を、そのロット長手方向軸線ＬＡを中心に回転させるように構成されている駆動システム２９００と、発射駆動システム６５００と、を備える。伝動アセンブリ７０００は、多くの点で伝動アセンブリ３０００に類似している。例えば、伝動アセンブリ７０００は、以下でより詳細に説明される、ハウジング７１００と、スライダアセンブリ７７００と、遠位接続部分７９００と、を備える。シャフトアセンブリ８０００は、多くの点でシャフトアセンブリ４０００に類似している。例えば、シャフトアセンブリ８０００は、以下でより詳細に説明される、シャフト４１００と、エンドエフェクタ４２００と、関節運動継手４３００と、近位接続部分８９００と、を備える。

上記に加えて、図３５～図４１を参照すると、シャフトアセンブリ８０００の近位接続部分８９００は、伝動アセンブリ７０００の遠位接続部分７９００に回転可能に接続されている。より詳細には、シャフトアセンブリ８０００は、シャフトアセンブリ８０００を伝動アセンブリ７０００に連結するために、伝動アセンブリ７０００に対して回転させられる。主に図４１を参照すると、伝動アセンブリ７０００は、シャフトアセンブリ８０００のスパイン部分８１１０と係合されるスパイン部分７１１０を備える。外科用器具１０００のスパインとは異なり、外科用器具５０００のスパインは、近位に及び遠位に並進可能でないが、代替実施形態では可能であり得る。図４３を参照すると、スパイン部分７１１０の近位端は、そこから延在するフランジ７１１１を備えており、フランジ７１１１は、伝動ハウジング７１００内に画定された横方向スロット７１０１内に緊密に受容されており、これにより、スパインが伝動ハウジング７１００に対して近位に及び遠位に移動するのを防止している。したがって、フランジ７１１１及び横方向スロット７１０１は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に対して回転できるように、スパイン部分７１１０と伝動ハウジング７１００との間の回転運動を可能にするように構成されている。

上記に加えて、再び図４１を参照すると、スパイン部分７１１０は、コネクタ７１１４（図３７）によって一緒に連結されている２つの横方向部分７１１２で構成されている。そのような構成は、伝動アセンブリ７０００の構成要素の組み立てを容易にすることができる。しかしながら、スパイン部分７１１０が固体材料片から構成されている実施形態も想到される。同様に、スパイン部分８１１０は、一緒に連結されている２つの横方向部分８１１２から構成されている。また、同様に、そのような構成は、シャフトアセンブリ８０００の構成要素の組み立てを容易にすることができるが、スパイン部分８１１０が固体材料片から構成されている実施形態も想到される。各横方向スパイン部分７１１２は、そこから延在する少なくとも１つのフックコネクタ７１１１を含む遠位端を備えており、また、各横方向スパイン部分８１１２は、そこから延在する少なくとも１つのフックコネクタ８１１１を含む遠位端を備える。シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に組み付けられると、フックコネクタ８１１１はフックコネクタ７１１１に係合する。そのような例では、スパイン部分８１１０は、スパイン部分７１１０にロックされ、その結果、それらの間には相対的な長手方向移動があったとしてもほとんど存在しない。

上記に加えて、再び図４１を参照すると、各横方向部分７１１２は、そこから延在する少なくとも１つのストップ部７１１３を備える。同様に、各横方向部分８１１２は、そこから延在する少なくとも１つのストップ部８１１３を備える。シャフトアセンブリ８０００のスパイン部分８１１０が伝動アセンブリ７０００のスパイン部分７１１０に対して回転されるとき、ストップ部７１１３及び８１１３は、スパイン部分８１１０とスパイン部分７１１０との間の回転移動を制限するように協働することができる。主に図３９及び図４０を参照すると、シャフトアセンブリ８０００は、伝動アセンブリ７１００のシャフトロック７１２４に係合し、スパイン部分７１１０及び８１１０を一緒に保持するように構成されているシャフトロック８１２４を備える。シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結された後、シャフトロック８１２４は、長手方向軸線ＬＡに沿って近位に摺動して、シャフトロック７１２４に係合することができる。シャフトロック８１２４は、シャフトロック７１２４内に画定されたロック窓７１２３に挿入されるように構成されている可撓性ロック部材８９２３を備える。様々な例では、ロック部材８９２３は、シャフトロック７１２４及び８１２４を一緒に連結するために、スナップ嵌め及び／又は圧入方式でシャフトロック７１２４に画定されたレッジ部に係合することができる。いくつかの例では、シャフトロック８１２４は、シャフトロック７１２４及び８１２４を一緒にロックするために、シャフトロック７１２４に対して少なくとも部分的に回転される必要があり得る。いずれの場合も、いったん係合されると、シャフトロック７１２４及び８１２４は、スパイン部分７１１０及び８１００が意図せずに分離した状態になるのを防止する。スパイン部分７１１０及び８１１０を分離するために、ロック部材８９２３のボタン部分８９２０は、ロック部材８９２３をシャフトロック７１２４から係合解除するように臨床医によって押下され得る。主に図４０を参照すると、各ロック部材８９２３は、ボタン部分８９２０が押下されると、ロック部材８９２３が内方に屈曲するか、又は片持ち梁状になるように、シャフトロック８１２４に固定して装着された端部８９２５を備える。そのような時点で、シャフトアセンブリ８０００は、伝動アセンブリ７０００から回転可能に取り外されることができる。ボタン部分８９２０が解放されると、ロック部材８９２３は、それらの非屈曲位置に弾性的に戻ることができる。

上記に加えて、シャフトロック７１２４及び８１２４はまた、シャフトロック８１２４がシャフトロック７１２４に係合されるとき、外科用器具５０００の閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び発射システム内の相互接続部を一緒に保持するようにも構成されている。そのような各システムは、主に図４１を参照すると、以下により詳細に記載されるように、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されると、遠位接続部分７９００と近位接続部分８９００との間のインターフェースにおいて動作可能に係合されている、伝動アセンブリ７０００内の部分と、シャフトアセンブリ８０００内の部分と、を備える。

外科用器具５０００の関節運動システムは、多くの点で外科用器具１０００の関節運動システムと類似している。主に図３５及び図３７を参照すると、伝動アセンブリ７０００は、第１の関節運動駆動部３４１０及び第２の関節運動駆動部３４２０とそれぞれ類似している、第１の関節運動駆動部７４１０及び第２の関節運動駆動部７４２０を備える。同様に、シャフトアセンブリ８０００は、第１の関節運動駆動部４４１０及び第２の関節運動駆動部４４２０とそれぞれ類似している、第１の関節運動駆動部８４１０及び第２の関節運動駆動部８４２０を備える。しかしながら、注目すべきことに、第１の関節運動駆動部７４１０は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されると関節運動駆動部８４１０の近位端８４１２に回転可能に連結される遠位端７４１２を備える。同様に、第２の関節運動駆動部７４２０は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されると関節運動駆動部８４２０の近位端８４２２に回転可能に連結される遠位端７４２２を備える。

外科用器具５０００の関節運動ロックシステムは、多くの点で外科用器具１０００の関節運動ロックシステムと類似している。再び図３５及び図３７を参照すると、伝動アセンブリ７０００は、近位ロック部分３６１０と類似している近位ロック部分７６１０を備える。同様に、シャフトアセンブリ８０００は、遠位ロック部分４６１０と類似している遠位ロック部分８６１０を備える。しかしながら、注目すべきことに、近位ロック部分７６１０は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されると遠位ロック部分８６１０の近位端８６１２に回転可能に連結される遠位端７６１２を備える。

外科用器具５０００の閉鎖システムは、多くの点で外科用器具１０００の閉鎖システムと類似している。図３５、図３７、及び図３９を参照すると、伝動アセンブリ７０００は、多くの点で閉鎖管３１２０と類似している閉鎖管７１２０を備える。同様に、シャフトアセンブリ８０００は、多くの点で閉鎖管４１２０と類似している閉鎖管８１２０を備える。しかしながら、注目すべきことに、閉鎖管７１２０は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されると閉鎖管８１２０の近位端８１２２に回転可能に連結される遠位端７１２２を備える。主に図３９を参照すると、閉鎖管７１２０の遠位端７１２２は、その内部に画定された１つ又は２つ以上のバヨネットスロット又はツイストロックスロット７１２１を備える。閉鎖管８１２０の近位端８１２２は、１つ又は２つ以上のバヨネット突出部を備えており、それらは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されるとき、スロット７１２１内へ並進され、次いで回転されて、スロット７１２１内に着座するように構成されている。遠位端７１２２は、その両側に位置付けられた２つのバヨネットスロット７１２１を備え、近位端８１２２は、その両側に位置付けられた２つの対応するバヨネット突出部を備えるが、閉鎖管７１２０及び８１２０の端部７１２２及び８１２２は、任意の好適な数のバヨネットスロット７１２１及び突出部を含むことができる。

上記と同様に、外科用器具５０００の発射システム７５００は、多くの点で外科用器具１０００の発射システム３５００と類似している。図３５、図３７、及び図３９を参照すると、伝動アセンブリ７０００は、多くの点でラック３５１０と類似している発射ロッド７５１０を備える。同様に、シャフトアセンブリ８０００は、多くの点で発射部材４５１０と類似している発射部材８５１０を備える。しかしながら、注目すべきことに、発射ロッド７５１０は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されると発射部材８５１０の近位端８５１２に回転可能に連結される遠位端７５１２を備える。主に図３９を参照すると、発射ロッド７５１０の遠位端７５１２は、その内部に画定された１つ又は２つ以上のバヨネットスロット又はツイストロックスロット７５１１を備える。発射部材８５１０の近位端８５１２は、１つ又は２つ以上のバヨネット突出部８５１１を備えており、それらは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されるとき、スロット７５１１内へ並進され、次いで回転されて、スロット７５１１内に着座するように構成されている。発射ロッド７５１０の遠位端７５１２は、その両側に位置付けられた２つのバヨネットスロット７５１１を備え、発射部材８５１０の近位端８５１２は、その両側に位置付けられた２つの対応するバヨネット突出部８５１１を備える。しかしながら、発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０の端部７５１２及び８５１２は、任意の好適な数のバヨネットスロット７５１１及び突出部８５１１を含むこともできる。

上述のように、再び図４１を参照すると、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び発射システム内の相互接続部は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に回転可能に連結されるとき、遠位接続部分７９００と近位接続部分８９００との間のインターフェースにおいて動作可能に係合可能である。様々な例では、これらのシステムのそれぞれは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられるとき、シャフトアセンブリ８０００を伝動アセンブリ７０００に容易に組み付けることを可能にし得るホーム状態にある。例えば、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び／又は発射システムのホーム状態がシステムストロークの開始又は終了時に生じる実施形態が企図される。少なくとも１つのそのような例では、外科用器具５０００の閉鎖システムのホーム状態は、エンドエフェクタ４２００がその完全開放位置にあるときの閉鎖ストロークの開始時にある。同様に、少なくとも１つのそのような例では、外科用器具５０００の発射システムのホーム状態は、発射ストロークの開始時、又は未発射位置にある。

したがって、外科用器具５０００のシステムを、それらがそれぞれのシステムストロークの開始又は終了時に連結及び／又は分離されるように設計することは、特定の欠点を有し得る。例えば、閉鎖管７１２０と８１２０との間の相互接続部は、閉鎖システムストロークの開始時に横方向に拘束されていない状態であり得、結果として、閉鎖管７１２０及び８１２０は、閉鎖管７１２０及び８１２０を連結及び分離するためのホーム状態が閉鎖ストロークの開始時にあると、閉鎖システムがその閉鎖ストロークの開始時に負荷された際に、連結解除を起こしやすくなり得る。更に、閉鎖管７１２０及び８１２０は、閉鎖管７１２０及び８１２０を連結又は分離するためのホーム状態が閉鎖ストロークの終了時にあると、閉鎖システム内の負荷がピークレベルにあり得る閉鎖ストロークの終了時に連結解除を起こしやすくなり得る。同様に、発射ロッド７５１０と発射部材８５１０との間の相互接続部は、発射システムストロークの開始時に横方向に拘束されていない状態であり得、結果として、発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０は、発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０を連結及び分離するためのホーム状態が発射ストロークの開始時にあると、発射システムがその発射ストロークの開始時に負荷された際に、連結解除を起こしやすくなり得る。更に、発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０は、発射システムが高い又はピーク負荷を経験する発射ストローク内の特定の時点において連結解除を起こしやすくなり得る。以下により詳細に記載されるように、外科用器具５０００の様々なシステムを、それらの連結又は分離ホーム状態が、それらのシステムストロークの開始若しくは終了時にないように、又はそれらのピーク負荷点と一致しないように設計することは、それらのシステムの意図されない連結を低減することができる。

したがって、外科用器具５０００の閉鎖管７１２０及び８１２０を連結及び分離するためのホーム状態は、閉鎖ストロークの開始と終了との中間にある。閉鎖管８１２０が閉鎖管７１２０に動作可能に連結された後、閉鎖システムは、その非作動位置又は開放位置まで近位に後退させられて、閉鎖管７１２０及び８１２０を閉鎖ストロークの開始と位置合わせすることができる。そのような時点で、閉鎖管７１２０と８１２０との間の相互接続部は、外科用器具５０００のスパインによって横方向に偏向することを制限される。閉鎖ストローク中、閉鎖管７１２０と８１２０との間の相互接続部は、閉鎖システムのホーム状態を通過することになる。しかしながら、ホーム状態は、閉鎖システムの低負荷状態と位置合わせされるように選択され得る。閉鎖管７１２０及び８１２０を分離するために、閉鎖システムは、そのホーム状態に戻される。

上述のように、外科用器具５０００の関節運動ロックシステム及び閉鎖システムは、それらが協働して移動するように動作可能に連結されている。そのようなものとして、外科用器具５０００の関節運動ロックシステムのホーム状態は、その関節運動ロックストロークの開始と終了との間にある。少なくとも１つの例では、関節運動ロック部分８６１０は、閉鎖管８１２０が、関節運動ロックストローク及び閉鎖ストロークの開始又は終了時でない位置で閉鎖管７１２０に動作可能に連結され、閉鎖管７１２０と分離されるとき、関節運動ロック７６１０に動作可能に連結され、関節運動ロック７６１０と分離される。しかしながら、外科用器具の関節運動ロックシステム及び閉鎖システムが独立して動作させられる実施形態も想到され、少なくとも１つのそのような実施形態では、それらのシステムは、異なる及び／又は独立したホーム位置を有することができる。

したがって、外科用器具５０００の発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０を連結及び分離するためのホーム状態は、発射ストロークの開始と終了との中間にある。発射部材８５１０が発射ロッド７５１０に動作可能に連結された後、発射システムは、その非作動位置又は未発射位置まで近位に後退させられて、発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０を発射ストロークの開始と位置合わせすることができる。そのような時点で、発射ロッド７５１０と発射部材８５１０との間の相互接続部は、外科用器具５０００のスパインによって横方向に偏向することを制限される。発射ストローク中、発射ロッド７５１０と発射部材８５１０との間の相互接続部は、発射システムのホーム状態を通過することになる。しかしながら、ホーム状態は、発射システムの低負荷状態と位置合わせされるように選択され得る。発射ロッド７５１０及び発射部材８５１０を分離するために、発射システムは、そのホーム状態に戻される。

上記と同様に、外科用器具５０００の関節運動システムのためのホーム状態は、関節運動駆動部７４１０、７４２０、８４１０、及び８４２０の偶発的な分離を防止するように選択され得る。特定の例では、関節運動システムは、エンドエフェクタ４２００がその非関節運動構成にあるときに、関節運動駆動部７４１０、７４２０、８４１０、及び８４２０が連結及び分離されるように構成され得る。他の例では、関節運動システムは、エンドエフェクタ４２００がその非関節運動構成と完全関節運動構成との間で部分的に関節運動されたときに、関節運動駆動部７４１０、７４２０、８４１０、及び８４２０が連結及び分離されるように構成され得る。そのような例では、関節運動駆動部７４１０、７４２０、８４１０、及び８４２０は、エンドエフェクタが非関節運動位置でも完全関節運動位置でもないときに連結及び分離される。上記と同様に、エンドエフェクタ４２００は、エンドエフェクタ４２００が関節運動させられているときに、そのホーム位置を通り過ぎてもよい。

あるいは、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び／又は発射システムのホーム位置は、これらのシステムの動作ストローク内にない。そのような例では、これらのシステムのうちの１つ又は２つ以上の連結及び分離点は、それらの動作ゾーンの外側にある。例えば、閉鎖システムのホーム状態は、閉鎖ストロークの開始の近位に位置付けられ得る。そのような例では、閉鎖管８１２０は、閉鎖システムのホーム状態で閉鎖管７１２０に連結され、次いで、閉鎖システムの非作動位置又は開放位置へと遠位に前進させられる。上記に加えて、又はその代わりに、発射部材８５１０は、発射システムのホーム状態で発射ロッド７５１０に連結され、次いで、発射システムの未発射位置へと遠位に前進させられ得る。様々な例では、これらのシステムの構成要素は、そのような範囲外の組み付け及び分解位置に適応するのに十分な可撓性を有する。少なくとも１つの例では、そのような組み付け及び分解位置に適応するために、システム内に十分なスロップが存在する。いくつかの例では、システムは、そのような組み付け及び分解位置に適応するために十分に伸張することができる。

様々な例では、上記に加えて、ロボット外科用システムは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に動作可能に取り付けられた後、場合によって、外科用器具５０００のシステムをそれらのホーム位置からそれらのストローク開始位置、非作動位置、又は中立位置まで移動させるように構成され得る。少なくとも１つの例では、ロボット外科用システム及び／又は外科用器具５０００は、ロボット外科用システムのコントローラに、閉鎖システムをその開放位置に、関節運動システムをその非関節運動位置に、関節運動ロックシステムをそのロック解除位置に、及び発射システムをその未発射位置に移動させるように指示するホームトゥレディ（home-to-ready）ボタン及び／又はコントロールを備える。同様に、ロボット外科用システムは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００から分解されることができるように、外科用器具５０００のシステムをそれらのホーム位置に移動させるように構成され得る。少なくとも１つの例では、ロボット外科用システム及び／又は外科用器具５０００は、ロボット外科用システムのコントローラに、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び発射システムをそれらのホーム位置に移動させるように指示するホームボタン及び／又はコントロールを備える。

ロボット外科用システム及び／又は外科用器具５０００は、シャフトアセンブリ８０００及び伝動アセンブリ７０００の組み付け及び／又は分解を検出するように構成された制御システムを備えることができる。少なくとも１つの例では、制御システムはマイクロプロセッサを備えており、伝動ハウジング７１００は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられていない、伝動アセンブリ７０００に部分的に組み付けられている、及び／又は伝動アセンブリ７０００に完全に組み付けられているときを検出するように構成されている、マイクロプロセッサと信号通信する１つ又は２つ以上のセンサを備える。制御システムは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられているかどうか、又はシャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００から分解されているかどうかを判定するためのアルゴリズムに従って、この感知された情報を解釈するようにプログラムされている。例えば、制御システムは、センサが、シャフトアセンブリ８０００の組み付けられていない状態を検出した後、シャフトアセンブリ８０００の部分的に組み付けられた状態を検出すると、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられている途中であると解釈することができる。同様に、制御システムは、センサが、シャフトアセンブリ８０００の完全に組み付けられた状態を検出した後、シャフトアセンブリ８０００の部分的に組み付けられた状態を検出すると、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００から分解されている途中であると解釈することができる。

シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられている途中であることを制御システムが検出すると、上記に加えて、制御システムは、伝動アセンブリ７０００の閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び／又は発射システムをそれらのホーム状態に自動的に位置付けて、伝動アセンブリ７０００へのシャフトアセンブリ８０００の組み付けを容易にすることができる。シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に完全に組み付けられたことを制御システムが検出すると、制御システムは、閉鎖システムをその非作動状態に、関節運動システムをその非関節運動状態に、関節運動ロックシステムをそのロック解除状態に、及び／又は発射システムをその未発射状態に自動的に設定することができる。

シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００から分解されている途中であることを制御システムが検出すると、上記に加えて、制御システムは、伝動アセンブリ７０００の閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び／又は発射システムをそれらのホーム状態に自動的に位置付けて、伝動アセンブリ７０００からのシャフトアセンブリ８０００の分解を容易にすることができる。したがって、制御システムが、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び発射システムのうちの１つ又は２つ以上の状態を自動的に変更しない実施形態が想到される。少なくとも１つのそのような実施形態では、制御システムは、閉鎖システム、関節運動システム、関節運動ロックシステム、及び／又は発射システムの自動制御機構が選択的に有効化され、無効化され、及び／又は再有効化されることができる１つ又は２つ以上のスイッチ又は入力部を備えることができる。

様々な例では、図３９を参照すると、伝動アセンブリ７０００及び／又はシャフトアセンブリ８０００は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられている又はそこから分解されている途中であるかどうかを判定するために、伝動アセンブリ７０００に対するシャフトアセンブリ８０００の回転を検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備える。特定の例では、伝動アセンブリ７０００及び／又はシャフトアセンブリ８０００は、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられている又はそこから分解されている途中であるかどうかを判定するために、ボタン部分８９２０の押下及び／又はロック部材８９２３の作動を検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備える。少なくとも１つの例では、制御システムは、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられている又はそこから分解されている途中であるかどうかを判定するために、例えば、伝動アセンブリ７０００に対するシャフトアセンブリ８０００の回転及びボタン部分８９２０の押下など、外科用器具５０００の２つ以上の状態を評価するように構成され得る。そのような構成は、中でも特に、外科用器具５０００の不正確な評価が行われる可能性を低減することができる。

本明細書に記載されるように、シャフトアセンブリ８０００が伝動アセンブリ７０００に組み付けられるとき、シャフトアセンブリ８０００の可動構成要素が伝動アセンブリ７０００の対応する可動構成要素と位置合わせされない場合に事例が生じる。いくつかの例では、伝動アセンブリ７０００及びシャフトアセンブリ８０００の可動構成要素は、そのような構成要素が、伝動アセンブリ７０００へのシャフトアセンブリの組み付け中に自身を位置合わせする又は自己調整することを可能にする、アセンブリ内部での十分な浮動又はスロップを有する。他の例では、外科用器具５０００のシステムのうちの１つ又は２つ以上は、伝動アセンブリ７０００及びシャフトアセンブリ８０００の可動構成要素を位置合わせするために手動で操作可能である。本明細書で論じられるように、ハウジングアセンブリ６０００及び／又は伝動アセンブリ７０００は、外科用器具５０００の可動構成要素を位置合わせするために手動で操作されることができる１つ又は２つ以上のベイルアウトシステムを備える。

上述のように、伝動アセンブリ７０００は、外科用器具５０００の閉鎖及び関節運動システムを動作させるためにロボット外科用器具から直線入力部を受け取るように構成されているスライダアセンブリ７７００を備える。スライダアセンブリ７７００は、多くの点でスライダアセンブリ３７００に類似している。例えば、図４２～図５０を参照すると、スライダアセンブリ７７００は、第１のスライダ７７１０、第２のスライダ３７２０、第３のスライダ３７３０、及び第４のスライダ３７４０を備える。スライダアセンブリ３７００と同様に、図４３を参照すると、スライダアセンブリ７７００の第２のスライダ３７２０は、駆動ディスクアレイ３８００の駆動ディスク３８２０と係合されており、エンドエフェクタ４２００を開放するために近位に移動可能である。しかしながら、スライダアセンブリ３７００の第１のスライダ３７１０とは異なり、スライダアセンブリ７７００の第１のスライダ７７１０はまた、図４４に示されるように、駆動ディスク３８２０と直接係合されてもいる。結果として、スライダアセンブリ７７００の第１のスライダ７７１０及び第２のスライダ３７２０は、同じ方向に移動する。第１及び第２のスライダ７７１０及び３７２０を遠位に引いてエンドエフェクタ４２００を閉鎖するために、第１及び第２のリニアアクチュエータのうちの１つが第１及び第２のスライダ７７１０及び３７２０に取り付けられており、その結果、ロボット外科用システムはそれらのスライダに引張力を加えることができる。少なくとも１つの例では、ロボット外科用システムの第１のリニアアクチュエータは、第１のリニアアクチュエータが第１のスライダ７７１０を近位に引くことができるように、第１のスライダ７７１０の第１の入力ソケット７７１２に取り付けられている。

上記に加えて、第２の駆動ソケット３７２２は、第２のスライダ３７２０に固定して装着され、第３の駆動ソケット３７３２は、第３のスライダ３７３０に固定して装着され、第４の駆動ソケット３７４２は、第４のスライダ３７４０に固定して装着されている。しかしながら、図４６～図４７Ｃを参照すると、第１の駆動ソケット７７１２は、スライダアセンブリ７７００の第１のスライダ７７１０に回転可能に装着されている。第１の駆動ソケット７７１２は、アーム７７１４の端部に画定された細長いアパーチャ７７１８を通って延在するポスト７７１６の周りで第１のスライダ７７１０に回転可能に装着されているアーム又はリンク７７１４を備える。そのような構成は２バー連結部を備えるが、任意の好適な構成が使用されてもよい。以下で更に詳細に説明するように、第１のスライダ７７１０は、外科用器具５０００の閉鎖駆動部をベイルアウトさせるために、手動で操作されることができる。

第１のスライダ７７１０に回転可能に装着されることに加えて、第１の駆動ソケット７７１２はまた、ベイルアウトピン７７９０によって伝動ハウジング７１００に選択的にピン留めされる又はピン留め可能である。伝動ハウジング７１００は、そこから延在するピンマウント７４１４を備え、ピンマウント７４１４は、その中を通って延在するピンアパーチャを含み、このピンアパーチャは、ベイルアウトピン７７９０が第１の駆動ソケット７７１２及びハウジング７１００と係合されるときに第１の駆動ソケット７７１２のアーム７７１４に画定されたピンアパーチャと位置合わせされる。ベイルアウトピン７７９０は、ピンマウント７４１４及び第１の駆動ソケット７７１２に画定されたピンアパーチャを通って延在し、第１の駆動ソケット７７１２と伝動ハウジング７１００との間の相対並進を防止する、ピンシャフト７７９４を備える。しかしながら、この構成は、第１の駆動ソケット７７１２と伝動ハウジング７１００との間の相対回転を可能にする。例えば、図４７Ａを参照すると、第１のスライダ７７１０が近位に押されるとき、第１の駆動ソケット７７１２は遠位回転位置に回転される。更に、図４７Ｂを参照すると、第１のスライダ７７１０が遠位に押されるとき、第１の駆動ソケット７７１２は近位回転位置に回転される。

上記に加えて、図４８を参照すると、第１の駆動ソケット７７１２と伝動ハウジング７１００との係合は、第１のスライダ７７１０及び閉鎖システムの移動に少なくとも部分的に抵抗するか、又はその移動を拘束することができる。結果として、ベイルアウトピン７７９０は、エンドエフェクタ４２００がその閉鎖位置にあるとき、エンドエフェクタ４２００内のクランプ圧力を保持することができる。ベイルアウトピン７７９０が臨床医によって第１の駆動ソケット７７１２から引き抜かれるか、又は係合解除されると、図４７Ｃに示されるように、第１の駆動ソケット７７１２はもはや伝動ハウジング３１００に連結されていない。そのような例では、第１のスライダ７７１０は、図４９に示されるように、エンドエフェクタ４２００内のクランプ圧力の少なくとも一部を解放するように反応し得るか、又は臨床医によって移動させられ得る。

上述のように、スライダアセンブリ７７００はまた、外科用器具５０００の関節運動システムを動作させるようにも構成されている。図４３を参照すると、第３のスライダ３７３０は、第３のスライダ３７３０が近位に移動されると、第３のスライダ３７３０が駆動ディスク３８３０及び第１の関節運動駆動部７４１０を近位に駆動して、エンドエフェクタ４２００をその第１の方向に、すなわち、右に関節運動させるように、第１の関節運動駆動部７４１０と係合されている駆動ディスク３８３０と係合されている。図４４を参照すると、第４のスライダ３７４０は、第４のスライダ３７４０が近位に移動されると、第４のスライダ３７４０が駆動ディスク３８４０及び第２の関節運動駆動部７４２０を近位に駆動して、エンドエフェクタ４２００をその第２の方向に、すなわち、左に関節運動させるように、第２の関節運動駆動部７４２０と係合されている駆動ディスク３８４０と係合されている。

図５１～図６５Ａを参照すると、外科用器具５０００は、エンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置に戻すように構成されている関節運動システムベイルアウト部６８００を更に備える。以下により詳細に記載されるように、関節運動システムベイルアウト部６８００は、エンドエフェクタ４２００を右関節運動位置（図６２）からその非関節運動位置（図６４）に移動させるために第１の方向に動作可能であり、また、エンドエフェクタ４２００を左関節運動位置（図６３）からその非関節運動位置（図６４）に移動させるために第２の方向に動作可能である。様々な例では、関節運動システムベイルアウト部６８００は、必要に応じてエンドエフェクタ４２００の関節運動位置を変更するために使用され得る。いずれの場合も、主に図５７及び図５８を参照すると、関節運動システムベイルアウト部６８００は、ハウジングアセンブリ６０００のハウジング６１００内に位置付けられており、ヒンジ６０２０を中心にハウジング６１００に回転可能に装着されているベイルアウトドア６０９０を開放することによってアクセス可能である。ハウジングアセンブリ６０００は、ベイルアウトドア６０９０をその閉鎖位置（図５７）に解放可能に保持するが、ベイルアウトドア６０９０がその開放位置（図５８）へと回転させられることを解放可能にするように構成されている、少なくとも１つのロック又はラッチを備える。

主に図６５Ａを参照すると、関節運動システムベイルアウト部６８００は、ハウジング６１００に回転可能に装着されているハンドル又はクランク６８１０と、更に、ハンドル６８１０に固定して装着されたスパーギア６８２０と、を備える。結果として、ハンドル６８１０及びスパーギア６８２０は、一緒に回転可能である。関節運動システムベイルアウト部６８００は、ハウジング６１００内に回転可能に支持されている回転可能シャフト６８４０の近位端に固定して装着されたスパーギア６８３０を更に備える。以下により詳細に記載されるように、スパーギア６８２０は、回転運動がハンドル６８１０からシャフト６８４０に伝動されることができるように、スパーギア６８３０と係合可能である。関節運動システムベイルアウト部６８００は、シャフト６８４０の遠位端に固定して装着されたベベルギア６８５０と、加えて、ベベルギア６８５０と噛み合い係合されたベベルギア６８６０と、を更に備える。ベベルギア６８６０は、ハウジング６１００内に回転可能に支持され、かつシャフト６８４０に直交して、又は少なくとも実質的に直交して延在する、伝達シャフト６８７０に固定して装着されている。関節運動システムベイルアウト部６８００は、伝達シャフト６８７０に固定して装着されたピニオンギア６８８０を更に備えており、ピニオンギア６８８０は、結果として、ベベルギア６８６０及び伝達シャフト６８７０と共に回転する。

上記に加えて、再び図６５Ａを参照すると、スライダアセンブリ７７００の第３のスライダ３７３０は、そこから近位に延在するラック７７３０を備える。同様に、スライダアセンブリ７７００の第４のスライダ３７４０は、そこから近位に延在するラック７７４０を備える。各ラック７７３０、７７４０は、関節運動システムベイルアウト部６８００のピニオンギア６８８０と噛み合い係合されている内向きの長手方向の歯のラックを備える。結果として、第３のスライダ３７３０は、第３のスライダ３７３０が近位に移動させられてエンドエフェクタ４２００を右に関節運動させるとき、第４のスライダ３７４０を遠位に駆動する。同様に、第４のスライダ３７４０は、第４のスライダ３７４０が近位に移動させられてエンドエフェクタ４２００を左に関節運動させるとき、第３のスライダ３７３０を遠位に駆動する。更に、関節運動システムベイルアウト部６８００は、図６６に示されるように、ピニオンギア６８８０が第１の方向に回転させられてエンドエフェクタ４２００を第１の方向、すなわち、右に関節運動させるとき、第３のスライダ３７３０を近位に、及び第４のスライダ３７４０を遠位に駆動し、それに対応して、関節運動システムベイルアウト部６８００は、ピニオンギア６８８０が第２の、すなわち、反対の方向に回転させられてエンドエフェクタ４２００を第２の方向、すなわち、左に関節運動させるとき、第３のスライダ３７３０を遠位に、及び第４のスライダ３７４０を近位に駆動する。

上記の結果として、関節運動システムベイルアウト部６８００は、関節運動システムを１つの方向にベイルアウトさせるために第１の方向に作動させられ得、関節運動システムを別の方向にベイルアウトさせるために第２の方向に作動させられ得る。様々な例では、ハンドル６８１０は、時計回り及び反時計回りの方向に回転させられて、関節運動システムベイルアウト部６８００をその第１及び第２の方向に駆動する。このような２方向ベイルアウトシステムは、本明細書に開示されるベイルアウトシステムのいずれか、及び／又は外科用器具の任意の他の好適なベイルアウトシステムに適合され得る。

上述したように、関節運動システムベイルアウト部６８００のスパーギア６８２０は、スパーギア６８３０と係合可能である。より具体的には、スパーギア６８２０は、図６１に示されるように、ベイルアウトドア６０９０がその閉鎖位置にあるとき、スパーギア６８３０と動作可能に係合しないように保持され、その後、図５８及び図６２～図６４に示されるように、ベイルアウトドア６０９０が開放されると、スパーギア６８３０と動作可能に係合される。主に図５８を参照すると、ベイルアウトドア６０９０は、そこから延出するスタンドオフ６０１０を備えており、スタンドオフ６０１０は、ベイルアウトドア６０９０がその閉鎖位置（図６１）にあるとき、スパーギア６８３０と動作可能に係合しないようにスパーギア６８２０及びハンドル６８１０を遠位に変位させ、かつ／又はスパーギア６８２０をスパーギア６８３０と動作可能に係合しないように保持するように構成されている。そのような例では、スタンドオフ６０１０は、スパーギア６８２０とハウジング６１００の側壁との中間に位置付けられる。再び図５８を参照すると、ベイルアウトドア６０９０が開放されると、スタンドオフ６０１０はもはや、スパーギア６８２０とハウジング６１００の側壁との間に位置付けられていない。そのような例では、臨床医は、ハンドル６８１０を掴み、ハンドル６８１０を遠位に摺動させて、スパーギア６８２０をスパーギア６８３０と動作可能に係合させることができる。いくつかの実施形態では、関節運動システムベイルアウト部６８００は、ベイルアウトドア６０９０が開放されるとハンドル６８１０を遠位に付勢し、スパーギア６８２０をスパーギア６８３０と自動的に連結するように構成された、例えば、ばねなどの、付勢部材を備える。

関節運動システムベイルアウト部６８００のスパーギア６８２０がスパーギア６８３０と動作可能に連結されると、ハンドル６８１０は、エンドエフェクタ４２００をその第１の方向、すなわち、右に関節運動させるために第１方向に、及びエンドエフェクタ４２００をその第２の方向、すなわち、左に関節運動させるために第２の方向に回転させることができる。様々な例では、関節運動システムベイルアウト部６８００は、例えば、ハンドル６８１０の４分の１回転、又は１回転が、エンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置からその完全右関節運動位置へと関節運動させることができるように構成されている。同様に、そのような例では、ハンドル６８１０の反対の方向の４分の１回転、又は１回転は、エンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置からその完全左関節運動位置へと関節運動させることができる。他の実施形態では、ハンドル６８１０は、エンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置から完全に、すなわち、その完全右又は完全左関節運動位置のいずれかに関節運動させるために、４分の１回転未満又は４分の１回転超、回転可能である。少なくとも１つの実施形態では、ハンドル６８１０は、エンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置から完全に、すなわち、その完全右又は完全左関節運動位置のいずれかに関節運動させるために、１回転超、回転される。特定の実施形態では、ハンドル６８１０は、エンドエフェクタ４２００が、広範囲の位置を通ってハンドル６８１０を回転させることなく、完全に関節運動させられることができるように構成された、例えば、２方向性ラチェットを備えることができる。

様々な例では、上記に加えて、関節運動システムベイルアウト部６８００を使用してエンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置に関節運動させることを試みる臨床医は、関節運動システムベイルアウト部６８００を使用するのと同時にエンドエフェクタ４２００を見ることはできない場合がある。少なくとも１つのそのような例では、エンドエフェクタ４２００は、例えば、依然として患者内に位置付けらたままであり得る。他に何もなければ、結果として、臨床医は、エンドエフェクタ４２００を好適に位置付けるためにハンドル６８１０を回転させる方向及び／又はハンドル６８１０をどの程度回転させるかを知ることができない。主に図５８を参照すると、外科用器具５０００は、例えば、エンドエフェクタ４２００をその非関節運動位置に戻すための十分な情報を臨床医に伝達するように構成されているインジケータ６８９０を更に備える。ここで図６５Ａを参照すると、インジケータ６８９０は、伝達シャフト６８７０に固定して装着されており、伝達シャフト６８７０が第３のスライダ３７３０及び第４のスライダ３７４０からそれぞれ近位に延在するラック７７３０及び７７４０によって回転されるときに、並びに／又は伝達シャフト６８７０が関節運動システムベイルアウト部６８００によって回転されるときに、伝達シャフト６８７０と共に回転可能である。主に図６２～図６４を参照すると、ハウジングアセンブリ６０００のハウジング６１００は、その上に画定された境界Ｒ、Ｃ、及びＬを更に備えており、エンドエフェクタ４２００がその非関節運動位置（図６４）にあるとき、インジケータ６８９０はＣ、すなわち、中央の境界を指し示す。エンドエフェクタ４２００がその完全右関節運動位置（図６２）にあるとき、インジケータ６８９０はＲ境界を指し示す。同様に、インジケータ６８９０は、エンドエフェクタ４２００がその完全左関節運動位置にあるとき、Ｌ境界を指し示す。任意の他の好適な構成及び／又は境界が使用されてもよい。少なくとも１つの例では、インジケータは、例えば、電子的インジケータを備える。

様々な例では、ハウジングアセンブリ６０００は、エンドエフェクタ４２００がその非関節運動位置又は中央位置に到達した後に、関節運動システムベイルアウト部４２００の運動を少なくとも抑制することができる戻り止め部を更に備えることができる。特定の例では、戻り止め部は、エンドエフェクタ４２００がその非関節運動位置を通って反対側に通過することを可能にするように構成され得るが、臨床医に何らかの形態のフィードバックを提供し得る。様々な例では、フィードバックは、例えば、触覚的及び／又は聴覚的であり得る。いくつかの例では、ハウジングアセンブリ６０００は、エンドエフェクタ４２００がその非関節運動位置を越えて手動で関節運動させられるのを防止することができるハードストップを備えることができる。

図５１～図５６を参照すると、外科用器具５０００のハウジングアセンブリ６０００は、発射駆動部７５００を前進及び後退させるように構成された発射駆動システム６５００を備える。発射駆動システム６５００は、ロボット外科用器具の回転出力部と動作可能に係合可能である回転可能な駆動入力部６５９０を備える。発射駆動入力部６５９０は、ハウジング６１００によって回転可能に支持され、ハウジング６１００内に画定された開口部２１５０を通じてアクセス可能である。発射駆動システム６５００は、ベベルギア６５８０が発射駆動入力部６５９０と共に回転するように、発射駆動入力部６５９０に固定して装着されたベベルギア６５８０と、加えて、ベベルギア６５７０がベベルギア６５８０によって回転させられるように、ベベルギア６５８０と噛み合い係合されたベベルギア６５７０と、を更に備える。

上記に加えて、発射駆動システム６５００は、伝達シャフト６５６０及びスパーギア６５５０を更に備える。ベベルギア６５７０は、伝達シャフト６５６０がベベルギア６５７０によって回転させられるように、伝達シャフト６５６０に固定して装着されている。伝達シャフト６５６０は、ハウジング６１００によって回転可能に支持され、スパーギア６５５０は、スパーギア６５５０が伝達シャフト６５６０と共に回転するように、伝達シャフト６５６０に固定して装着されている。発射駆動システム６５００は、スパーギア６５４０、並進可能シャフト６５３０、及びベベルギア６５２０を更に備える。スパーギア６５４０及びベベルギア６５２０は、並進可能シャフト６５３０に固定して装着されており、並進可能シャフト６５３０と共に回転する。図５４を参照すると、並進可能シャフト６５３０は、スパーギア６５４０がスパーギア６５５０と噛み合い係合される駆動位置に位置付け可能であり、また、ベベルギア６５２０は、発射システム７５００の発射ロッド７５１０のねじ部分と螺着可能に係合されたベベルギア６５１０と噛み合い係合されている。並進可能シャフト６５３０のそのような位置では、発射駆動入力部６５９０の回転は、発射ロッド７５１０に伝達可能である。使用中、発射ロッド７５１０は、ベベルギア６５１０がロボット外科用システムによって第１の方向に回転させられると、遠位に並進されて発射ストロークを実施し、ベベルギア６５１０がロボット外科用システムによって第２の、すなわち、反対の方向に回転させられると、近位に並進されて後退ストロークを実施する。

上記に加えて、図５５を参照すると、並進可能シャフト６５３０は、上述のその駆動位置と、後述のベイルアウト位置との間でハウジング６１００によって摺動可能に支持されている。並進可能シャフト６５３０がその駆動位置からそのベイルアウト位置に移動されると、ベベルギア６５２０は持ち上げられ、ベベルギア６５１０との係合から外れる。換言すれば、ベベルギア６５２０は、シャフト６５３０がそのベイルアウト位置にあるとき、ベベルギア６５１０と動作可能に係合されていない。シャフト６５３０は、それに固定して装着されたベイルアウトノブ６７９０を備えており、ベイルアウトノブ６７９０は、臨床医によって手動で持ち上げられて、ベベルギア６５２０をベベルギア６５１０から動作可能に係合解除し、ロボット外科用システムを発射駆動部７５００から分離するように構成されている。そのような例では、発射駆動入力部６５９０の回転は、ベベルギア６５１０に伝達可能ではなく、結果として、発射ロッド７５１０は、発射駆動システム６５００を介して、ロボット外科用システムによって並進可能ではない。ロボット外科用システムを発射駆動システム７５００と再連結するために、並進可能シャフト６５３０は、その駆動位置（図５４）に戻されて、ベベルギア６５２０をベベルギア６５１０と動作可能に再係合することができる。

上記に加えて、外科用器具５０００は、発射システムベイルアウト部６７００を更に備える。発射システムベイルアウト部６７００は、ベベルギア６５１０と噛み合い係合された駆動ギア６７１０と、加えて、内部ラチェット爪６７２０を含むハンドル６７３０と、を備える。内部ラチェット爪６７２０は、ハンドル６７３０内に画定された窓又は開口部内に位置付けられており、ピンを中心にハンドル６７３０に回転可能に装着されている。注目すべきことに、駆動ギア６７１０及びハンドル６７３０は、共通のピン及び／又は回転軸を中心に回転可能である。ハンドル６７３０が、図５５に示されるその位置から図５６に示されるその位置まで回転されるとき、ラチェット爪６７２０は、駆動ギア６７１０上に画定された内側の歯のアレイに係合し、その時点で、ハンドル６７３０は、駆動ギア６７１０を回転させるために使用することができる。そのような例では、駆動ギア６７１０の回転は、発射駆動部７５００の発射ロッド７５１０を近位に並進又は後退させるベベルギア６５１０に伝動される。

注目すべきことに、上記に加えて、ラチェット爪６７２０によって駆動される駆動ギア６７１０上に画定された内側の歯のアレイは、ベベルギア６５１０と係合されていない。むしろ、駆動ギア６７１０上に画定された外側の歯のアレイが、ラチェット爪６７２０によって係合される内側の歯のアレイとは異なるベベルギア６７１０と噛み合い係合されている。ハンドル６７３０が、図５６に示されるその位置から図５５に示されるその位置まで逆回転されるとき、ラチェット爪６７２０は、駆動ギア６７１０を逆駆動、又は少なくとも実質的に逆駆動することなく、駆動ギア６７１０の歯の上を摺動する。ハンドル６７３０が、図５５に示される位置にリセット、又は少なくとも実質的にリセットされると、ハンドル６７３０は、発射ロッド７５１０を更に後退させるために、もう一度回転されることができる。このプロセスは、発射ロッド７５１０が十分に後退させられて、エンドエフェクタ４２００が再び開放されることが可能になるまで、必要に応じて何度でも繰り返されることができる。

多くの例では、上記に加えて、外科用器具５０００は、発射システムベイルアウト部６７００が発射駆動部７５００を後退させるために使用されるとき、ロボット外科用器具から動作可能に分離されている。そのような例では、ベイルアウトノブ６７９０は、発射駆動部７５００がもはやロボット外科用システムと動作可能に連結されていないので、発射駆動部７５００を後退させるために引かれる必要がない場合がある。したがって、ベイルアウトノブ６７９０は、所望により、発射駆動入力部６５９０を発射駆動部７５００から動作可能に分離するために引かれ得る。他の例では、外科用器具５０００は、発射システムベイルアウト部６７００が発射駆動部７５００を後退させるために使用されるとき、依然としてロボット外科用システムに動作可能に連結されていてもよい。そのような例では、発射システムベイルアウト部６７００がロボット外科用システムの回転駆動部内の慣性及び／又は抵抗に打ち勝つことが困難であり得、結果として、発射駆動部７５００を発射駆動入力部６５９０から動作可能に分離するようにベイルアウトノブ６７９０を引くことは、有用であり得る。

ロボット外科用システムは、共通のロボット出力インターフェースに取り付け可能な様々なタイプの外科用器具と共に使用することができる。使用者は、ロボット出力インターフェースから外科用器具アタッチメントを取り外し、次いで、その場所において異なる外科用器具アタッチメントをロボット出力インターフェースに取り付けてもよい。第１の外科用器具アタッチメント及び第２の外科用器具アタッチメントは、同じ機能又は異なる機能を実施し得る。いずれの場合も、再利用可能なロボット出力インターフェースの汚染を制限するために、外科用器具アタッチメントとロボット出力インターフェースとの間に無菌障壁を設けることが有利であり得る。様々な例では、外科用器具アタッチメントは、滅菌アダプタがロボット出力インターフェースに取り付けられている間に、滅菌アダプタに取り付けられ、かつ滅菌アダプタから取り外されるように構成されている。滅菌アダプタは、外科用器具アタッチメントとロボット出力インターフェースとの間に無菌障壁を提供すると同時に、ロボット出力インターフェースが外科用器具アタッチメントの駆動システムを作動させることができるように、ロボット出力インターフェースと外科用器具アタッチメントとの動作可能な連結を可能にする。

現在の設計では、外科用器具アタッチメントと共通のロボット出力インターフェースとの間の中間取り付け部分は、ロボット出力インターフェースの出力部を外科用器具アタッチメントの入力部と連結するためにアイドラードライブトレインインターフェースを必要とする。そのような設計では、ロボット出力インターフェースの出力部は、外科用器具アタッチメントの入力部を駆動するだけでなく、中間取り付け部分のアイドラードライブトレインインターフェースも駆動する。これは、外科用器具アタッチメントの駆動システムが動かなくなったとき、及び／又は、例えば、過負荷状態にあるとき、アダプタから外科用器具アタッチメントを取り外そうとすると、臨床医に課題をもたらす。外科用器具アタッチメントが動かなくなった場合、臨床医は、中間取り付け部分及び外科用器具アタッチメントの主要な取り付け手段を破る仕事に直面するだけでなく、臨床医はまた、外科用器具アタッチメントの駆動システムによってアイドラードライブトレインインターフェースに加えられている圧力と戦わなければならない。したがって、外科用器具アタッチメントと滅菌アダプタとロボット出力インターフェースとの間に駆動インターフェースを必要としない滅菌アダプタを提供することは、以前に利用不可能であった利点を提供することができる。

ここで図６７～図７１を参照すると、外科用器具アセンブリ１００００は、外科用器具アタッチメント１０１００及び滅菌アダプタ１０２００を備える。滅菌アダプタ１０２００は、ロボット出力インターフェースに取り付けられ、かつロボット出力インターフェースから取り外されるように構成されている。外科用器具アタッチメント１０１００は、外科用器具アタッチメント１０１００の１つ又は２つ以上の駆動部が、ロボット出力インターフェースの１つ又は２つ以上の対応する駆動出力部によって直接作動させられることができるように、滅菌アダプタ１０２００に取り付けられ、かつ滅菌アダプタ１０２００から取り外されるように構成されている。外科用器具アタッチメント１０１００は、滅菌アダプタ１０２００によって受容されるように構成された取り付けインターフェース部分１０１１０（図６９）と、外科用器具アタッチメント１０１００の１つ又は２つ以上の駆動部の様々な構成要素１０１７０（図６９）を備える本体部分１０１５０と、を備える。外科用器具アタッチメント１０１００の取り付けインターフェース部分１０１１０及び本体部分１０１５０は、共通のシュラウド又はハウジング１０１０１を共有する。

ここで図６８を参照すると、外科用器具アタッチメント１０１００は、１つ又は２つ以上の直線に作動可能な駆動部を備える。各直線作動駆動部は、スライダ１０１６０と、スライダ１０１６０から延在する作動アーム１０１６１と、シャフト１０１６２と、を備える。各スライダ１０１６０は、シャフト１０１６２に摺動可能に装着されている。各直線作動駆動部は、スライダ１０１６０を近位方向に付勢するように構成されたばね１０１６４を更に備える。各スライダ１０１６０は、駆動マウント部分１０１６３を備えており、直線作動駆動部のそれぞれは、対応の駆動マウント部分１０１６３に取り付けられた直線駆動出力部１０１６５を更に備える。スライダ１０１６０が作動され、シャフト１０１６２に対して並進すると、直線駆動出力部１０１６５は、シャフト１０１６２に対して並進して、外科用器具アタッチメント１０１００の様々な機能に影響を及ぼす。スライダ１０１６０は、独立して、及び／又は同時に作動され得る。各作動アーム１０１６１は、作動アーム１０１６１がロボット出力インターフェースによって作動させられると、ハウジング１０１０１内に画定された長手方向アパーチャ１０１０３内で並進するように構成されている。

上記に加えて、外科用器具アタッチメント１０１００は、もう１つの回転駆動部１０１８０、１０１９０を更に備える。回転駆動部１０１８０は、ロボット出力インターフェースの駆動出力部と連結されるように構成された駆動入力部１０１８１と、可撓性駆動部材１０１８２と、可撓性駆動部材１０１８２によって駆動入力部１０１８１に連結された駆動シャフト１０１８３と、を備える。駆動シャフト１０１８３は、それに装着された回転駆動出力部１０１８４を備えており、外科用器具アタッチメント１０１００の機能に影響を及ぼすように構成されている。回転駆動部１０１９０は、ロボット出力インターフェースの駆動出力部と連結されるように構成された駆動入力部１０１９１と、可撓性駆動部材１０１９２と、可撓性駆動部材１０１９２によって駆動入力部１０１９１に連結された駆動シャフト１０１９３と、を備える。駆動シャフト１０１９３は、駆動シャフト１０１８３と同心であり、外科用器具アタッチメント１０１００の機能に影響を及ぼすように構成された回転駆動出力部を備える。

作動アーム１０１６１がロボット出力インターフェースの対応する駆動出力部に連結されることを可能にするために、アパーチャ又は空洞１０２１１が滅菌アダプタ１０２００内に設けられている。滅菌アダプタ１０２００は、２つの側部分１０２１０を備えており、各側部分１０２１０は、合計４つ、すなわち、各作動アーム１０１６１に対して１つの通路を提供する２つの空洞１０２１１を備える。結果として、スライダ１０１６０の作動アーム１０１６１は、ロボットインターフェースの４つの対応する駆動出力部に連結されることができ、対応する空洞１０２１１内で長手方向に移動することができる。４つを超える又は４つ未満のスライダ１０１６０を含む実施形態が想到され、そのような実施形態では、滅菌アダプタ１０２００は、スライダ１０１６０を収容するための任意の好適な数の空洞１０２１１を備え得る。滅菌アダプタ１０２００は、滅菌アダプタ１０２００の嵌合面１０２０１内に画定された位置合わせアパーチャ１０２１３を更に備える。位置合わせアパーチャ部１０２１３は、取り付けインターフェース部分１０１１０の位置合わせ突出部１０１１３を受容するように構成されている。位置合わせ突出部１０１１３は、外科用器具アタッチメント１０１００のハウジング１０１０１の嵌合面１０１０２から遠位に延在しており、外科用器具アタッチメント１０１００及び滅菌アダプタ１０２００の取り付け部の一次支持機構である。

外科用器具アタッチメント１０１００を滅菌アダプタ１０２００に取り付け、それにより、作動アーム１０１６１をロボット出力インターフェースの駆動出力部に連結するために、位置合わせ突出部１０１１３は、アパーチャ１０２１３と位置合わせされ、外科用器具アタッチメント１０１００は、外科用器具アタッチメント１０１００の嵌合面１０１０２を滅菌アダプタ１０２００の嵌合面１０２０１と近接させるように遠位に押される又は引かれる。嵌合面１０１０２、１０２０１が近接すると、滅菌アダプタ１０２００の突出部１０２２０は、ハウジング１０１０１内に画定されたアパーチャ１０１０６内に受容され、また取り付けインターフェース部分１０１１０の対応するラッチ機構に係合するように構成されている。各ラッチ機構は、１つ目に、ピン１０１１２によって外科用器具アタッチメント１０１００のスパイン１０１１４に枢動可能に装着されたレバー１０１２０と、２つ目に、レバー１０１２０をロック構成（図６９及び図７１）に付勢するように構成されたばね１０１１５と、を備える。ストップピン１０１１７もまた、レバー１０１２０がそのロック構成を超えて回転するのを防止するために、滅菌アダプタ１１２００内で各レバー１０１２０に対して提供される。各ばね１０１１５は、スパイン１０１１４に接地されており、レバー１０１２０上に画定された突起部１０１２２を介してレバー１０１２０に装着されている。滅菌アダプタ１０２００の突出部１０２２０は、レバー１０１２０に係合するように構成されており、その結果、滅菌アダプタ１０２００及び外科用器具アタッチメント１０１００が互いに完全に取り付けられると、突出部１０２２０は、レバー１０１２０をそのロック構成に保持し、かつ外科用器具アタッチメント１０１００を滅菌アダプタ１０２００に保持するように構成されている。

上記に加えて、各レバー１０１２０は、嵌合面１０２０１、１０１０２が近接させられて外科用器具アタッチメント１０１００を滅菌アダプタ１０２００に接続するとき、突出部１０２２０上に画定された対応する係合表面１０２２１によって係合される係合表面１０１２１を備える。近接の初期段階の間、突出部１０２２０は、ばね１０１１５によってレバー１０１２０に加えられたばね付勢力に打ち勝ち、ピン１０１１２を中心にレバー１０１２０をロック解除構成（図７０）に向かって回転させる。嵌合面１０２０１、１０１０２が完全に近接すると、又は係合表面１０１２１が係合表面１０２２１に対して遠位になると、ばね１０１１５は、レバー１０１２０をそのロック構成（図７１）に跳ね返らせる。ロック構成において、各突出部１０２２０は、レバー１０１２０の上に引っ掛かり、かつレバー１０１２０を定位置に解放可能に保持する、近位レッジ部を備える。

外科用器具アタッチメント１０１００を滅菌アダプタ１０２００から取り外すために、使用者は、ハウジング１０１０１内に画定された開口部１０１０５内で、レバー１０１２０の近位部分１０１２３を内向きに、又は互いに向かって圧迫することができる。ばね１０１１５によってレバー１０１２０に加えられたばね力に打ち勝つようにレバー１０１２０を圧迫することは、外科用器具アタッチメント１０１００が滅菌アダプタ１０２００から引き離されることを可能にする。そのような例では、レバー１０１２０は、ストップピン１０１１７から離れる方向に回転され、係合表面１０１２１、１０２２１が少なくとも実質的に互いに平行である位置になって、突出部１０２２０がラッチ機構又はレバー１０１２０から係合解除されることを可能にし、突出部１０２２０がアパーチャ１０１０６を通って後退することを可能にする。次いで、外科用器具アタッチメント１０１００は、滅菌アダプタ１０２００から離れる方向に取り外されることができ、滅菌アダプタ１０２００は直線に作動可能なアーム１０１６１と直接係合されていないため、外科用器具アタッチメント１０１００の取り外しは、ロボット出力インターフェースの駆動出力部によって直線に作動可能なアーム１０１６１に加えられた残留力に打ち勝つことを必要としない。突出部１０２２０がレバー１０１２０から係合解除されると、レバー１０１２０は解放され、ばね１０１１５によって付勢されてそのロック解除構成に戻ることができる。

ここで図７２～図７７を参照すると、外科用器具アセンブリ１１０００は、外科用器具アタッチメント１１１００及び滅菌アダプタ１１２００を備える。滅菌アダプタ１０２００と同様に、滅菌アダプタ１１２００は、ロボット出力インターフェースに取り付けられ、かつロボット出力インターフェースから取り外されるように構成されている。外科用器具アタッチメント１１１００は、外科用器具アタッチメント１１１００の１つ又は２つ以上の駆動部が、ロボット出力インターフェースの１つ又は２つ以上の対応する駆動出力部によって直接作動させられることができるように、滅菌アダプタ１１２００に取り付けられ、かつ滅菌アダプタ１１２００から取り外されるように構成されている。外科用器具アタッチメント１１１００は、滅菌アダプタ１１２００内に受容されるように構成された取り付けインターフェース部分１１１１０（図７３）と、外科用器具アタッチメント１１１００の１つ又は２つ以上の駆動部の様々な構成要素１１１７０（図７３）を備える本体部分１１１５０と、を備える。外科用器具アタッチメント１１１００の取り付けインターフェース部分１１１１０及び本体部分１１１５０は、共通のシュラウド又はハウジング１１１０１を共有するが、取り付けインターフェース部分１１１１０及び本体部分１１１５０は、別個のハウジングを備えることができる。

外科用器具アタッチメント１１１００は、上述したのと同じ直線作動可能駆動部を備える。各作動アーム１０１６１は、作動アーム１０１６１がロボット出力インターフェースによって作動させられると、ハウジング１１１０１内に画定された長手方向アパーチャ１１１０３内で並進するように構成されている。作動アーム１０１６１がロボット出力インターフェースの対応する駆動出力部に連結されることを可能にするために、アパーチャ又は空洞１１２１１が滅菌アダプタ１１２００内に設けられている。滅菌アダプタ１１２００は、２つの側部分１１２１０を備えており、各側部分１１２１０は、合計４つ、すなわち、各作動アーム１０１６１に対して１つの通路を提供する２つの空洞１１２１１を備える。結果として、作動アーム１０１６１は、ロボットインターフェースの４つの対応する駆動出力部に連結されることができ、対応する空洞１１２１１内で長手方向に移動することができる。４つを超える又は４つ未満のスライダ１０１６０を含む実施形態が想到され、そのような実施形態では、滅菌アダプタ１１２００は、スライダ１０１６０を収容するための任意の好適な数の空洞１１２１１を備え得る。滅菌アダプタ１１２００は、滅菌アダプタ１１２００の嵌合面１１２０１内に画定された位置合わせアパーチャ１１２１３を更に備える。位置合わせアパーチャ１１２１３は、取り付けインターフェース部分１１１１０の位置合わせ突出部１１１１３を受容するように構成されており、外科用器具アタッチメント１１１００のハウジング１１１０１の嵌合面１１１０２から遠位に延在する。位置合わせ突出部１１１１３は、外科用器具アタッチメント１１１００及び滅菌アダプタ１１２００の取り付け部の一次支持機構である。

外科用器具アタッチメント１１１００を滅菌アダプタ１１２００に取り付け、それにより、作動アーム１０１６１をロボット出力インターフェースの駆動出力部に連結するために、位置合わせ突出部１１１１３は、アパーチャ１１２１３と位置合わせされ、外科用器具アタッチメント１１１００は、外科用器具アタッチメント１１１００の嵌合面１１１０２を滅菌アダプタ１１２００の嵌合面１１２０１と近接させるように遠位に押される又は引かれる。嵌合面１１１０２、１１２０１を近接させると、滅菌アダプタ１１２００の突出部１１２２０は、ハウジング１１１０１内に画定されたアパーチャ１１１０５内に受容され、取り付けインターフェース部分１１１１０の対応するラッチ機構に係合する。１つのラッチ機構のみが示されているが、２つ以上のラッチ機構が企図される。各ラッチ機構は、ピン１１１１２によって外科用器具アタッチメント１１１００のスパイン１１１１４に枢動可能に装着されたレバー１１１２０と、レバー１１１２０内に入れ子にされ、かつピン１１１１７によってスパイン１１１１４に枢動可能に装着されたカム１１１３０と、レバー１１１２０及びカム１１１３０をロック構成（図７３及び図７５）に付勢するように構成されたスパイン１１１１４に接地されたばね１１１１５と、を備える。突出部１１２２０は、レバー１１１２０及びカム１１１３０に係合するように構成されており、その結果、滅菌アダプタ１１２００及び外科用器具アタッチメント１１１００が互いに完全に取り付けられると、突出部１１２２０は、レバー１１１２０をそのロック構成に保持して、外科用器具アタッチメント１１１００を滅菌アダプタ１１２００に保持するように構成されている。

上記に加えて、カム１１１３０は、嵌合面１１２０１、１１１０２が近接させられて外科用器具アタッチメント１１１００を滅菌アダプタ１１２００に接続するとき、突出部１１２２０上に画定された係合表面１１２２１によって係合されるロック解除表面１１１３１を備える。近接の初期段階の間、図７３を参照すると、突出部１１２２０は、ばね１１１１５によってレバー１１１２０に加えられたばね付勢力に打ち勝つ。係合表面１１２２１がロック解除表面１１１３１に係合するとき、図７４を参照すると、カム１１１３０は、ピン１１１１７を中心に回転される。カム１１１３０がピン１１１１７を中心に回転されると、カム１１１３０のローブ１１１３５は、レバー１１１２０の係合表面１１１２５を押して、レバー１１１２０をそのロック解除構成（図７４）に向かって回転させる。嵌合面１１２０１、１１１０２が完全に近接すると、又は突出部１１２２０のロック表面１１２２３がカム１１１３０の係合表面１１１３１を通過する、すなわち、その近位になると、ばね１１１１５は、レバー１１１２０をそのロック構成（図７５）に跳ね返らせる。ロック構成において、図７５を参照すると、突出部１１２２０は、レバー１１１２０の上に引っ掛かり、かつレバー１１１２０を解放可能に保持する、近位レッジ部を備える。より具体的には、突出部１１２２０のロック表面１１２２３は、カム１１１３０のカタツムリ形状部分１１１３３の上に保持されるように構成されており、カム１１１３０は、レバー１１１２０の保持表面１１１２６とローブ１１１３５との係合（図７５）によって、回転することを防止される。

ここで図７６を参照すると、使用者は、ハウジング１１１０１内に画定された開口部１１１０５内でレバー１１１２０の近位部分１１１２３を圧迫して、ばね１１１１５を圧縮し、外科用器具アタッチメント１１１００を滅菌アダプタ１１２００から取り外すことができる。レバー１１１２０を圧迫し、ばね１１１１５によってレバー１１１２０に加えられたばね力に打ち勝つことは、カム１１１３０のローブ１１１３５がレバー１１１２０の保持表面１１１２６を通過することを可能にする。ローブ１１１３５が保持表面１１１２６を越えて回転することができるようになると、外科用器具アタッチメント１１１００は、滅菌アダプタ１１２００から近位に引かれて部分的に取り外された状態になることができる。外科用器具アタッチメント１１１００が滅菌アダプタ１１２００から引き出されると、突出部１１２２０のロック表面１１２２３は、カム１１１３０のカタツムリ形状部分１１１３３を引っ張り、それにより、カム１１１３０をロック解除位置へと回転させる。突出部１１２２０の係合表面１１２２１がカム１１１３０のカタツムリ形状部分１１１３３を通過すると、図７７を参照すると、ばね１１１１５は、レバー１１１２０及びカム１１１３０をロック構成に戻すように付勢する。そのような時点で、突出部１１２２０及びラッチ機構１１１２０は、次いで、突出部１１２２０がアパーチャ１１１０５を通って後退することを可能にするように係合解除される。次いで、外科用器具アタッチメント１１１００は、滅菌アダプタ１１２００から近位方向に取り外されることができ、滅菌アダプタ１１２００は外科用器具アタッチメント１１１００の直線に作動可能なアーム１０１６１と直接係合されていないため、外科用器具アタッチメント１１１００の取り外しは、ロボット出力インターフェースの駆動出力部によって直線に作動可能なアーム１０１６１に加えられた残留力に打ち勝つことを必要としない。換言すれば、外科用器具アタッチメント１１１００を滅菌アダプタ１１２００に取り付けるための手段は、駆動出力部を直線に作動可能なアーム１０１６１と係合するための手段から独立している。

上述のように、本明細書に開示される外科用器具は、例えば、図７８に示されるロボット外科用システム９０００などのロボット外科用システムに動作可能に取り付けられ得る。様々な例では、ロボット外科用システム９０００は、本明細書に開示される外科用器具のうちの１つ又は２つ以上を操作するように構成された１つ又は２つ以上のアームを備える。様々なロボット外科用システムが、２０１１年５月２７日付けで出願された米国特許第２０１２／０２９８７１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，０７２，５３５号に開示されており、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。更に、本明細書に開示される外科用器具は、手持ち式外科用システムのハンドルに動作可能に取り付けられるように適合され得る。

実施例１－外科用ロボットに取り付けられたロボット外科用アタッチメントをベイルアウトするための方法であって、外科用ロボットの駆動出力部をロボット外科用アタッチメントのアクチュエータと係合解除する工程と、ロボット外科用アタッチメントを外科用ロボットから取り外す工程と、ロボット外科用アタッチメントの閉鎖ベイルアウト部を、ロボット外科用アタッチメントのエンドエフェクタのジョーを開放するために第１の方向に、及びエンドエフェクタのジョーを閉鎖するために第２の方向に作動させる工程と、を含む、方法。

実施例２－係合解除する工程が、駆動出力部及びアクチュエータを分離するためにピンを引くことを含む、実施例１に記載の方法。

実施例３－係合解除する工程が、取り外し工程の前又は後に起こり得る、実施例１又は２に記載の方法。

実施例４－ロボット外科用アタッチメントの発射部材を後退させるために発射ベイルアウト部を作動させる工程を更に含む、実施例１、２、又は３に記載の方法。

実施例５－ロボット外科用アタッチメントのエンドエフェクタのジョーを選択的に開放及び閉鎖するために追加のベイルアウト部を作動させる工程を更に含む、実施例１、２、３、又は４に記載の方法。

実施例６－追加のベイルアウト部を作動させる工程が、係合解除する工程の前又は後に起こり得る、実施例５に記載の方法。

実施例７－追加のベイルアウト部が、ロボット外科用アタッチメントのスパイン部材をロボット外科用アタッチメントの閉鎖管に対して並進させるように構成されており、閉鎖ベイルアウト部が、閉鎖管をスパイン部材に対して並進させるように構成されている、実施例５又は６に記載の方法。

実施例８－エンドエフェクタが、ロボット外科用アタッチメントのシャフトに対して関節運動されるように構成されており、方法が、ロボット外科用アタッチメントのエンドエフェクタを関節運動していない状態にするために関節運動ベイルアウト部を作動させる工程を更に含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の方法。

実施例９－制御インターフェースに取り付けられた外科用器具アセンブリをベイルアウトする方法であって、外科用器具アセンブリの発射部材を後退させるために発射ベイルアウト部を作動させる工程と、外科用器具アセンブリのエンドエフェクタ内の組織をクランプ解除するために第１の閉鎖ベイルアウト部を作動させる工程と、外科用器具アセンブリのエンドエフェクタ内の組織をクランプ解除するために第２の閉鎖ベイルアウト部を作動させる工程と、エンドエフェクタをクランプするために第１の閉鎖ベイルアウト部又は第２の閉鎖ベイルアウト部を作動させる工程と、トロカールを通じて患者から外科用器具アセンブリを取り出す工程と、外科用器具アセンブリを制御インターフェースから取り外す工程と、を含む、方法。

実施例１０－第１の閉鎖ベイルアウト部が、外科用器具アセンブリのスパイン部材を外科用器具アセンブリの閉鎖管に対して並進させるように構成されている、実施例９に記載の方法。

実施例１１－第２の閉鎖ベイルアウト部が、閉鎖管をスパイン部材に対して並進させるように構成されている、実施例１０に記載の方法。

実施例１２－制御インターフェースに取り付けられた外科用器具アセンブリをベイルアウトする方法であって、動作ストロークを通じて外科用器具アセンブリの動作システムを作動させる工程と、動作システムを少なくとも部分的に後退させるために、手動駆動式ベイルアウトシステムを作動させる工程と、動作ストロークを通じて動作システムを少なくとも部分的に前進させるために、手動駆動式ベイルアウトシステムを有効化する工程と、を含む、方法。

実施例１３－外科用ロボットに取り付けられ、かつ外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、外科用器具アセンブリは、発射システムと、閉鎖システムと、シャフトと、第１のジョー、第２のジョー、クランプされている構成、及びクランプ解除されている構成を備えるエンドエフェクタと、を備え、閉鎖システムは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに動作可能に取り付けられると、外科用ロボットによって作動させられて、エンドエフェクタをクランプされている構成及びクランプ解除されている構成に選択的に配置するように構成されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットから取り外されると、閉鎖システムを作動させて、エンドエフェクタをクランプされている構成及びクランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された、手動作動可能なベイルアウト部を更に備える。

実施例１４－シャフトがスパインを備えており、閉鎖システムが閉鎖管を備えており、閉鎖管は、エンドエフェクタをクランプされている構成に配置するために第１の方向に、及びエンドエフェクタをクランプ解除されている構成に配置するために第２の方向に作動させられるように構成されており、第１の方向は、第２の方向の反対である、実施例１３に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例１５－手動作動可能なベイルアウト部が、エンドエフェクタをクランプ解除されている構成に配置するために第１の方向に、及びエンドエフェクタをクランプされている構成に配置するために第２の方向にスパインを作動させるように構成されている、実施例１４に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例１６－手動作動可能なベイルアウト部が、回転駆動入力部と、回転駆動入力部によって作動されるように構成された駆動ねじと、駆動ねじ及びスパインに連結されたアクチュエータ部分と、を備える、実施例１４又は１５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例１７－閉鎖システムが、外科用ロボットの駆動出力部によって作動されるように構成された直線に作動可能な駆動部分を備えており、直線に作動可能な駆動部分は、外科用器具アセンブリが外科用ロボットから取り外されると、手動で作動されるように更に構成されている、実施例１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例１８－エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動システムを更に備えており、関節運動システムは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットから取り外されると、手動で作動されるように構成されたアクチュエータを備える、実施例１３、１４、１５、１６、又は１７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例１９－発射システムが、発射ストロークにわたって移動可能な発射部材を備えており、発射システムは、発射部材を後退させるように構成された発射システムベイルアウト部を更に備える、実施例１３、１４、１５、１６、１７、又は１８に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２０－手動作動式ベイルアウト部が、第１の手動作動式ベイルアウト部を備えており、外科用器具アセンブリは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに取り付けられると、閉鎖システムを作動させて、エンドエフェクタをクランプされている構成及びクランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第２の手動作動可能なベイルアウト部を更に備える、実施例１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９の外科用器具アセンブリ。

実施例２１－手動作動可能なベイルアウト部が外科用ロボットの電動アクチュエータからの干渉なしで使用されることができるように、外科用ロボットの電動アクチュエータを閉鎖システムのリニアアクチュエータと動作可能に係合解除するための手段を更に備える、実施例１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、又は２０の外科用器具アセンブリ。

実施例２２－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０、又は２１に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２３－外科用ロボットに取り付けられ、かつ外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、外科用器具アセンブリは、発射システムと、閉鎖システムと、シャフトと、第１のジョー、第２のジョー、クランプされている構成、及びクランプ解除されている構成を備えるエンドエフェクタと、を備え、閉鎖システムは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに取り付けられると、外科用ロボットによって作動させられて、エンドエフェクタをクランプされている構成及びクランプ解除されている構成に配置するように構成されている、外科用器具アセンブリ。外科用器具アセンブリは、外科用器具アセンブリが外科用ロボットから取り外されると、閉鎖システムを作動させて、エンドエフェクタをクランプされている構成及びクランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第１のベイルアウト部と、外科用器具アセンブリが外科用ロボットに取り付けられる又は外科用ロボットから取り外されると、閉鎖システムを作動させて、エンドエフェクタをクランプされている構成及びクランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第２のベイルアウト部と、を更に備える。

実施例２４－シャフトがスパインを備えており、閉鎖システムが閉鎖管を備えており、閉鎖管は、エンドエフェクタをクランプされている構成に配置するために第１の方向に、及びエンドエフェクタをクランプ解除されている構成に配置するために第２の方向に作動させられるように構成されており、第１の方向は、第２の方向の反対である、実施例２３に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２５－第１のベイルアウト部が、エンドエフェクタをクランプ解除されている構成に配置するために第１の方向に、及びエンドエフェクタをクランプされている構成に配置するために第２の方向にスパインを作動させるように構成されている、実施例２４に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２６－第１のベイルアウト部が、回転駆動入力部と、回転駆動入力部によって作動されるように構成された駆動ねじと、駆動ねじ及びスパインに連結されたアクチュエータ部分と、を備える、実施例２４又は２５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２７－閉鎖システムが、閉鎖管を作動させるために外科用ロボットの駆動出力部によって作動されるように構成された直線に作動可能な駆動部分を備えており、直線に作動可能な駆動部分は、第２のベイルアウト部を備える、実施例２４、２５、又は２６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２８－発射システムが、発射ストロークにわたって移動可能な発射部材を備えており、発射システムは、発射部材を後退させるように構成された発射システムベイルアウト部を更に備える、実施例２３、２４、２５、２６、又は２７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例２９－第１のベイルアウト部が外科用ロボットの電動アクチュエータからの干渉なしで使用されることができるように、外科用ロボットの電動アクチュエータを閉鎖システムのリニアアクチュエータと動作可能に係合解除するための手段を更に備える、実施例２３、２４、２５、２６、２７、又は２８の外科用器具アセンブリ。

実施例３０－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例２３、２４、２５、２６、２７、２８、又は２９に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例３１－シャフト及びエンドエフェクタを備える外科用器具アタッチメントアセンブリを備える外科用システム。外科用システムは、外科用ロボットに動作可能に取り付けられ、かつ外科用ロボットから取り外されるように構成された伝動アセンブリを更に備え、外科用器具アタッチメントアセンブリは、伝動アセンブリに動作可能に取り付けられ、かつ伝動アセンブリから取り外されるように構成されている。伝動アセンブリは、駆動ストローク中に第１の方向に、及び戻りストローク中に第２の方向に移動可能な駆動部材と、伝動アセンブリが外科用ロボットに取り付けられているときに駆動部材を第１及び第２の方向に選択的に移動させるように構成された手動動作式ベイルアウト部と、を備える駆動システムを備える。

実施例３２－手動動作式ベイルアウト部が、駆動部材の駆動ストローク及び戻りストローク中に他の方法では作動させられない伝動アセンブリの構成要素を作動させるように構成されている、実施例３１の外科用システム。

実施例３３－駆動システムが、エンドエフェクタをクランプ及びクランプ解除するように構成された閉鎖駆動システムを備える、実施例３１又は３２に記載の外科用システム。

実施例３４－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例３１、３２、又は３３に記載の外科用システム。

実施例３５－外科用ロボットに取り付けられ、かつ外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、外科用器具アセンブリが、関節運動システムと、シャフトと、関節運動システムによってシャフトに対して関節運動させられるように構成されたエンドエフェクタと、関節運動ベイルアウト部と、を備える、外科用器具アセンブリ。関節運動ベイルアウト部は、関節運動ベイルアウト部が有効化されるまで関節運動ベイルアウト部が関節運動システムに動作可能に係合するのを防止するように構成されたベイルアウト係合機構と、関節運動ベイルアウト部の使用中にエンドエフェクタの関節運動位置を表示するための位置指示手段と、関節運動システムを手動で作動させるように構成された手動作動可能な部材と、を備える。

実施例３６－手動作動可能な部材がラチェット機構を備える、実施例３５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例３７－関節運動システムが、二重関節運動リンク及び二重関節運動駆動部を備えており、位置指示手段が、二重関節運動駆動部にキー結合されている、実施例３５又は３６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例３８－ベイルアウト係合機構がスタンドオフを備えており、手動作動可能な部材は、スタンドオフが手動作動可能な部材から離れる方向に移動されるまで、関節運動ベイルアウト部が関節運動システムから動作可能に係合解除される位置に保持されている、実施例３５、３６、又は３７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例３９－関節運動ベイルアウト部が有効化機構を更に備えており、スタンドオフは、有効化機構が有効化されるとスタンドオフが関節運動システムとの関節運動ベイルアウト部の係合を可能にするように、有効化機構上に位置付けられている、実施例３８に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４０－有効化機構は、開放されると関節運動ベイルアウト部がアクセスされることを可能にし、かつ閉鎖されると関節運動ベイルアウト部がアクセスされるのを防止するように構成されたアクセスドアを備える、実施例３９に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４１－位置指示手段は、指示ダイヤルと、関節運動システムがエンドエフェクタを関節運動させたときに指示ダイヤルを回転させるように構成された相反する二重ラックギアと、を備える、実施例３５、３６、３７、３８、３９、又は４０に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４２－位置指示手段が駆動シャフト及びピニオンギアを更に備えており、ピニオンギア及び指示ダイヤルが駆動シャフトに連結されており、二重ラックギアは、エンドエフェクタが関節運動させられ、ピニオンギアを回転させると、それぞれ反対の方向に移動するように構成されている、実施例４１に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４３－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例３５、３６、３７、３８、３９、４０、４１、又は４２に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４４－外科用ロボットに取り付けられ、かつ外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、外科用器具アセンブリは、外科用ロボットの第１のリニアアクチュエータによって作動されるように構成された閉鎖システムと、外科用ロボットの第２のリニアアクチュエータによって作動されるように構成された関節運動システムと、シャフトと、閉鎖システムによって閉鎖され、かつ関節運動システムによってシャフトに対して関節運動されるように構成されたエンドエフェクタと、関節運動ベイルアウト部と、を備える、外科用器具アセンブリ。関節運動ベイルアウト部は、関節運動システムを駆動するように構成された手動動作式作動部材と、関節運動システムに動作可能に連結された関節運動位置部材であって、関節運動ベイルアウト部の使用中にエンドエフェクタの関節運動位置を示すように構成されている、関節運動位置部材と、を備える。

実施例４５－手動動作式作動部材が、手動作動可能なラチェット機構を備える、実施例４４に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４６－関節運動システムが、関節運動リンク及び関節運動駆動部を備えており、関節運動位置部材が、関節運動駆動部に動作可能に連結されている、実施例４４又は４５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４７－関節運動ベイルアウト部が有効化されるまで、関節運動ベイルアウト部が関節運動システムに動作可能に係合するのを防止するように構成されたベイルアウト係合機構を更に備えており、ベイルアウト係合機構はスタンドオフを備えており、手動動作式作動部材は、スタンドオフが手動動作式作動部材から離れる方向に移動されるまで、関節運動ベイルアウト部が関節運動システムから動作可能に係合解除される位置に保持されている、実施例４４、４５、又は４６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４８－関節運動ベイルアウト部が有効化部材を更に備えており、スタンドオフは、有効化部材が有効化されるとスタンドオフが関節運動システムとの関節運動ベイルアウト部の係合を可能にするように、有効化部材上に位置付けられている、実施例４７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例４９－有効化部材は、開放されると関節運動ベイルアウト部がアクセスされることを可能にし、かつ閉鎖されると関節運動ベイルアウト部がアクセスされるのを防止するように構成されたアクセスドアを備える、実施例４８に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５０－関節運動ベイルアウト部は、関節運動ダイヤルと、関節運動システムがエンドエフェクタを関節運動させたときに関節運動ダイヤルを回転させるように構成された相反する二重ラックギアと、を更に備える、実施例４４、４５、４６、４７、４８、又は４９に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５１－関節運動ベイルアウト部が駆動シャフト及びピニオンギアを更に備えており、ピニオンギア及び関節運動位置部材が駆動シャフトに連結されており、二重ラックギアは、エンドエフェクタが関節運動させられ、ピニオンギアを回転させると、それぞれ反対の方向に移動するように構成されている、実施例５０に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５２－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、又は５１に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５３－関節運動システムが関節運動駆動部を備えており、外科用器具アセンブリが、関節運動駆動部の中点位置を示すための手段を更に備える、実施例４４、４５、４６、４７、４８、４９、５０、５１、又は５２に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５４－外科用ロボットに取り付けられ、かつ外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、外科用器具アセンブリは、第１の方向に、及び第１の方向の反対である第２の方向に作動可能な駆動システムを備えており、駆動システムは、器具機能、シャフト、エンドエフェクタ、及び駆動システムベイルアウト部を動作させるように構成されている、外科用器具アセンブリ。駆動システムベイルアウト部は、駆動システムの位置を示すための位置指示手段と、駆動システムを第１の方向及び第２の方向に作動させるように構成された作動部材とを備えており、駆動システムベイルアウト部が動作させられる方向は、位置指示手段によって示された駆動システムの位置に基づく。

実施例５５－駆動システムが、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムを備える、実施例５４に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５６－エンドエフェクタが、非関節運動位置と複数の関節運動位置との間で関節運動可能であり、外科用器具アセンブリが、エンドエフェクタの非関節運動位置を示すように構成された戻り止め部を更に備える、実施例５４又は５５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５７－作動部材が、手動作動可能なラチェット機構を備える、実施例５４、５５、又は５６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５８－駆動システムベイルアウト部は、有効化機構を更に備え、有効化機構は、有効化機構が作動部材から係合解除されるまで、作動部材が駆動システムを作動させることができないように構成されている、実施例５４、５５、５６、又は５７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例５９－作動部材が、手動で作動されるように構成されている、実施例５４、５５、５６、５７、又は５８に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６０－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例５４、５５、５６、５７、５８、又は５９に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６１－近位駆動部材を備える近位シャフトアセンブリと、近位シャフトアセンブリに取り付け可能であり、かつ近位シャフトアセンブリから取り外し可能な遠位シャフトアセンブリと、を備える外科用器具アセンブリであって、遠位シャフトアセンブリは、近位駆動部材に連結され、かつ近位駆動部材から分離されるように構成された遠位駆動部材を備え、遠位駆動部材は、外科用器具アセンブリの機能を作動させるために、近位駆動部材による駆動ストロークを通じて作動されるように構成されている、外科用器具アセンブリ。駆動ストロークは、ストローク開始位置と、ストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置と、ホーム位置と、を含む。外科用器具アセンブリは、エンドエフェクタを更に備えており、近位駆動部材及び遠位駆動部材は、近位駆動部材及び遠位駆動部材がホーム位置にあるときに、互いに連結され、かつ互いから分離されるように構成されており、ホーム位置は、ストローク開始位置でも、ストローク終了位置でもない。

実施例６２－ホーム位置がストローク開始位置の近位にある、実施例６１に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６３－ホーム位置が、ストローク開始位置の遠位にあり、かつストローク終了位置の近位にある、実施例６１に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６４－駆動ストロークが、外科用器具アセンブリの機能の少なくとも１つの特定の事象に対応する少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置を更に含み、少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置が、ストローク開始位置の遠位にあり、かつストローク終了位置の近位にあり、ホーム位置が、少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置でない、実施例６１、６２、又は６３に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６５－制御システムを更に備えており、近位駆動部材及び遠位駆動部材は、近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリが取り付けられた後、制御システムによってストローク開始位置まで自動的に移動される、実施例６１、６２、６３、又は６４に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６６－近位駆動部材及び遠位駆動部材は、遠位シャフトアセンブリが近位シャフトアセンブリから分離されると、自動的にホーム位置に移動される、実施例６１、６２、６３、６４、又は６５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６７－近位駆動部材が第１の近位駆動部材であり、遠位駆動部材が第１の遠位駆動部材であり、近位シャフトアセンブリが第２の近位駆動部材を更に含み、遠位シャフトアセンブリが第２の遠位駆動部材を更に含み、第２の近位駆動部材及び第２の遠位駆動部材は、第２の近位駆動部材及び第２の遠位駆動部材が第２のホーム位置にあるときに連結及び分離されるように構成されている、実施例６１、６２、６３、６４、６５、又は６６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６８－ホーム位置が第１のホーム位置を含み、第２のホーム位置が第１のホーム位置と位置合わせされている、実施例６７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例６９－ホーム位置が第１のホーム位置を含み、第２のホーム位置が第１のホーム位置と位置合わせされていない、実施例６７に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７０－近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリが、近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリを取り付ける及び取り外すためにねじり運動を用いる、実施例６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、又は６９に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７１－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８、６９、又は７０に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７２－エンドエフェクタと、近位駆動部材を備える近位シャフトアセンブリと、近位シャフトアセンブリに取り付け可能であり、かつ近位シャフトアセンブリから取り外し可能な遠位シャフトアセンブリと、を備える外科用器具アセンブリであって、遠位シャフトアセンブリは、近位駆動部材に連結され、かつ近位駆動部材から分離されるように構成された遠位駆動部材を備え、遠位駆動部材は、エンドエフェクタを関節運動させるために、近位駆動部材による駆動ストロークを通じて作動されるように構成されている、外科用器具アセンブリ。駆動ストロークは、エンドエフェクタが第１の方向に完全に関節運動している第１の関節運動位置と、エンドエフェクタが第１の方向の反対である第２の方向に完全に関節運動している第２の関節運動位置と、エンドエフェクタが関節運動していない非関節運動位置であって、非関節運動位置が、第１の関節運動位置と第２の関節運動位置との中間にある、非関節運動位置と、ホーム位置と、を含む。近位駆動部材及び遠位駆動部材は、近位駆動部材及び遠位駆動部材がホーム位置にあるときに、互いに連結され、かつ互いから分離されるように構成されており、ホーム位置は、第１の関節運動位置でも、第２の関節運動位置でも、非関節運動位置でもない。

実施例７３－ホーム位置が、第１の関節運動位置と非関節運動位置との中間、又は第２の関節運動位置と非関節運動位置との中間のいずれかにある、実施例７２に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７４－制御システムを更に備えており、近位駆動部材及び遠位駆動部材は、近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリが取り付けられた後、制御システムによって非関節運動位置まで自動的に移動される、実施例７２又は７３に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７５－制御システムを更に備えており、近位駆動部材及び遠位駆動部材は、遠位シャフトアセンブリが近位シャフトアセンブリから分離されると、制御システムによってホーム位置まで自動的に移動される、実施例７２、７３、又は７４に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７６－近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリが、近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリを取り付ける及び取り外すためにねじり運動を用いる、実施例７２、７３、７４、又は７５に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７７－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例７２、７３、７４、７５、又は７６に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例７８－近位駆動部材を備える近位シャフトアセンブリと、近位シャフトアセンブリに取り付け可能であり、かつ近位シャフトアセンブリから取り外し可能な遠位シャフトアセンブリと、を備える外科用器具アセンブリであって、遠位シャフトアセンブリは、近位駆動部材に連結され、かつ近位駆動部材から分離されるように構成された遠位駆動部材を備え、遠位駆動部材は、外科用器具アセンブリの機能を作動させるために、近位駆動部材による駆動ストロークを通じて作動されるように構成されている、外科用器具アセンブリ。駆動ストロークは、ストローク開始位置と、ストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置と、外科用器具アセンブリの機能の少なくとも１つの特定の事象に対応する少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置であって、少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置が、ストローク開始位置の遠位にあり、かつストローク終了位置の近位にある、少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置と、パーク位置と、を含む。近位駆動部材及び遠位駆動部材は、近位駆動部材及び遠位駆動部材がパーク位置にあるときに、互いに連結され、かつ互いから分離されるように構成されており、パーク位置は、ストローク開始位置でも、ストローク終了位置でも、少なくとも１つの間隔駆動ストローク位置でもない。

実施例７９－パーク位置がストローク開始位置の近位にある、実施例７８に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例８０－パーク位置が、ストローク開始位置の遠位にあり、かつストローク終了位置の近位にある、実施例７８に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例８１－制御システムを更に備えており、近位駆動部材及び遠位駆動部材は、近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリが取り付けられた後、制御システムによってストローク開始位置まで自動的に移動される、実施例７８、７９、又は８０に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例８２－制御システムを更に備えており、近位駆動部材及び遠位駆動部材は、遠位シャフトアセンブリが近位シャフトアセンブリから分離されると、制御システムによってパーク位置まで自動的に移動される、実施例７８、７９、８０、又は８１に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例８３－近位駆動部材が第１の近位駆動部材であり、遠位駆動部材が第１の遠位駆動部材であり、パーク位置が第１のパーク位置であり、近位シャフトアセンブリが第２の近位駆動部材を更に含み、遠位シャフトアセンブリが第２の遠位駆動部材を更に含み、第２の近位駆動部材及び第２の遠位駆動部材は、第２の近位駆動部材及び第２の遠位駆動部材が第２のパーク位置にあるときに連結及び分離されるように構成されている、実施例７８、７９、８０、８１、又は８２に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例８４－近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリが、近位シャフトアセンブリ及び遠位シャフトアセンブリを取り付ける及び取り外すためにねじり運動を用いる、実施例７８、７９、８０、８１、８２、又は８３に記載の外科用器具アセンブリ。

実施例８５－内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えるステープルカートリッジを更に備える、実施例７８、７９、８０、８１、８２、８３、又は８４に記載の外科用器具アセンブリ。

本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。更に、上述のように、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
－米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
－米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
－米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
－米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
－米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
－米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
－米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
－米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－２００９年１２月２４日付けで出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号、
－米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日付けで出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
－２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
－米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１３年３月１３日に出願、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び、
－米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌してよい。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなどの、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管してよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載された開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されたその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

〔実施の態様〕
（１） 外科用ロボットに取り付けられ、かつ前記外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、前記外科用器具アセンブリは、
発射システムと、
閉鎖システムと、
シャフトと、
エンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーと、
クランプされている構成と、
クランプ解除されている構成と、を含み、前記閉鎖システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに動作可能に取り付けられると、前記外科用ロボットによって作動させられて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に選択的に配置するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された手動作動可能なベイルアウト部と、を備える、外科用器具アセンブリ。
（２） 前記シャフトがスパインを備えており、前記閉鎖システムが閉鎖管を備えており、前記閉鎖管は、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために第２の方向に作動させられるように構成されており、前記第１の方向は、前記第２の方向の反対である、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（３） 前記手動作動可能なベイルアウト部が、前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために前記第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために前記第２の方向に、前記スパインを作動させるように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具アセンブリ。
（４） 前記手動作動可能なベイルアウト部が、
回転駆動入力部と、
前記回転駆動入力部によって作動されるように構成された駆動ねじと、
前記駆動ねじ及び前記スパインに連結されたアクチュエータ部分と、を備える、実施態様３に記載の外科用器具アセンブリ。
（５） 前記閉鎖システムが、前記外科用ロボットの駆動出力部によって作動されるように構成された直線に作動可能な駆動部分を備えており、前記直線に作動可能な駆動部分は、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、手動で作動されるように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。

（６） 前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動システムを更に備えており、前記関節運動システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、手動で作動されるように構成されたアクチュエータを備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（７） 前記発射システムが、発射ストロークにわたって移動可能な発射部材を備えており、前記発射システムは、前記発射部材を後退させるように構成された発射システムベイルアウト部を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（８） 前記手動作動式ベイルアウト部が、第１の手動作動式ベイルアウト部を備えており、前記外科用器具アセンブリは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに取り付けられると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第２の手動作動可能なベイルアウト部を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（９） 前記手動作動可能なベイルアウト部が前記外科用ロボットの電動アクチュエータからの干渉なしで使用されることができるように、前記外科用ロボットの前記電動アクチュエータを前記閉鎖システムのリニアアクチュエータと動作可能に係合解除するための手段を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１０） 内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。

（１１） 外科用ロボットに取り付けられ、かつ前記外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、前記外科用器具アセンブリは、
発射システムと、
閉鎖システムと、
シャフトと、
エンドエフェクタであって、
第１のジョーと、
第２のジョーと、
クランプされている構成と、
クランプ解除されている構成と、を含み、前記閉鎖システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに取り付けられると、前記外科用ロボットによって作動させられて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に配置するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第１のベイルアウト部と、
前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに取り付けられる又は前記外科用ロボットから取り外されると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第２のベイルアウト部と、を備える、外科用器具アセンブリ。
（１２） 前記シャフトがスパインを備えており、前記閉鎖システムが閉鎖管を備えており、前記閉鎖管は、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために第２の方向に作動させられるように構成されており、前記第１の方向は、前記第２の方向の反対である、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１３） 前記第１のベイルアウト部が、前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために前記第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために前記第２の方向に、前記スパインを作動させるように構成されている、実施態様１２に記載の外科用器具アセンブリ。
（１４） 前記第１のベイルアウト部が、
回転駆動入力部と、
前記回転駆動入力部によって作動されるように構成された駆動ねじと、
前記駆動ねじ及び前記スパインに連結されたアクチュエータ部分と、を備える、実施態様１３に記載の外科用器具アセンブリ。
（１５） 前記閉鎖システムが、前記閉鎖管を作動させるために前記外科用ロボットの駆動出力部によって作動されるように構成された直線に作動可能な駆動部分を備えており、前記直線に作動可能な駆動部分は、前記第２のベイルアウト部を備える、実施態様１２に記載の外科用器具アセンブリ。

（１６） 前記発射システムが、発射ストロークにわたって移動可能な発射部材を備えており、前記発射システムは、前記発射部材を後退させるように構成された発射システムベイルアウト部を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１７） 前記第１のベイルアウト部が前記外科用ロボットの電動アクチュエータからの干渉なしで使用されることができるように、前記外科用ロボットの前記電動アクチュエータを前記閉鎖システムのリニアアクチュエータと動作可能に係合解除するための手段を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１８） 内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１９） 外科用システムであって、
外科用器具アタッチメントアセンブリであって、
シャフトと、
エンドエフェクタと、を含む、外科用器具アタッチメントアセンブリと、
外科用ロボットに動作可能に取り付けられ、かつ前記外科用ロボットから取り外されるように構成された伝動アセンブリであって、前記外科用器具アタッチメントアセンブリは、前記伝動アセンブリに動作可能に取り付けられ、かつ前記伝動アセンブリから取り外されるように構成されており、伝動アセンブリは、
駆動ストローク中に第１の方向に、及び戻りストローク中に第２の方向に移動可能な駆動部材を備える駆動システムと、
前記伝動アセンブリが前記外科用ロボットに取り付けられているときに前記駆動部材を前記第１及び第２の方向に選択的に移動させるように構成された手動動作式ベイルアウト部と、を含む、伝動アセンブリと、を備える、外科用システム。
（２０） 前記手動動作式ベイルアウト部が、前記駆動部材の前記駆動ストローク及び前記戻りストローク中に他の方法では作動させられない前記伝動アセンブリの構成要素を作動させるように構成されている、実施態様１９に記載の外科用システム。

（２１） 前記駆動システムが、前記エンドエフェクタをクランプ及びクランプ解除するように構成された閉鎖駆動システムを備える、実施態様１９に記載の外科用システム。
（２２） 内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、実施態様１９に記載の外科用システム。

Claims (10)

1. 外科用ロボットに取り付けられ、かつ前記外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、前記外科用器具アセンブリはハウジング及びモータを備え、前記外科用器具アセンブリは、
   ステープル発射ストロークにわたって遠位に移動可能なステープル発射駆動部を備える、ステープル発射システムと、
   前記ステープル発射システムとは独立して動作可能な、モータ駆動閉鎖システムと、
   シャフトと、
   エンドエフェクタであって、前記ステープル発射駆動部は、前記エンドエフェクタを通って遠位に移動可能であり、前記エンドエフェクタは、
   第１のジョーと、
   第２のジョーと、
   クランプされている構成と、
   クランプ解除されている構成と、を含み、前記モータ駆動閉鎖システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに動作可能に取り付けられると、前記外科用ロボットによって作動させられて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に選択的に配置するように構成されている、エンドエフェクタと、
   前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、前記モータ駆動閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された手動作動可能なエンドエフェクタ閉鎖システムベイルアウト部と、を備える、外科用器具アセンブリ。
2. 前記シャフトがスパインを備えており、前記モータ駆動閉鎖システムが閉鎖管を備えており、前記閉鎖管は、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために第２の方向に作動させられるように構成されており、前記第１の方向は、前記第２の方向の反対である、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
3. 外科用ロボットに取り付けられ、かつ前記外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、前記外科用器具アセンブリは、
   ステープル発射ストロークにわたって遠位に移動可能なステープル発射駆動部を備える、ステープル発射システムと、
   閉鎖システムと、
   シャフトと、
   エンドエフェクタであって、
   第１のジョーと、
   第２のジョーと、
   クランプされている構成と、
   クランプ解除されている構成と、を含み、前記閉鎖システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに動作可能に取り付けられると、前記外科用ロボットによって作動させられて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に選択的に配置するように構成されている、前記エンドエフェクタと、
   前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された、手動作動可能である、閉鎖システムベイルアウト部と、を備え、
   前記シャフトがスパインを備えており、前記閉鎖システムが閉鎖管を備えており、前記閉鎖管は、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために第２の方向に作動させられるように構成されており、前記第１の方向は、前記第２の方向の反対であり、
   前記閉鎖システムベイルアウト部が、前記エンドエフェクタを前記クランプ解除されている構成に配置するために前記第１の方向に、及び前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成に配置するために前記第２の方向に、前記スパインを作動させるように構成されている、外科用器具アセンブリ。
4. 前記閉鎖システムベイルアウト部が、
   回転駆動入力部と、
   前記回転駆動入力部によって作動されるように構成された駆動ねじと、
   前記駆動ねじ及び前記スパインに連結されたアクチュエータ部分と、を備える、請求項３に記載の外科用器具アセンブリ。
5. 前記モータ駆動閉鎖システムが、前記外科用ロボットの駆動出力部によって作動されるように構成された直線に作動可能な駆動部分を備えており、前記直線に作動可能な駆動部分は、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、手動で作動されるように更に構成されている、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
6. 前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動システムを更に備えており、前記関節運動システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、手動で作動されるように構成されたアクチュエータを備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
7. 前記ステープル発射システムは、前記ステープル発射駆動部を後退させるように構成されたステープル発射システムベイルアウト部を更に備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
8. 外科用ロボットに取り付けられ、かつ前記外科用ロボットから取り外されるように構成された外科用器具アセンブリであって、前記外科用器具アセンブリは、
   ステープル発射ストロークにわたって遠位に移動可能なステープル発射駆動部を備える、ステープル発射システムと、
   閉鎖システムと、
   シャフトと、
   エンドエフェクタであって、
   第１のジョーと、
   第２のジョーと、
   クランプされている構成と、
   クランプ解除されている構成と、を含み、前記閉鎖システムは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに動作可能に取り付けられると、前記外科用ロボットによって作動させられて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に選択的に配置するように構成されている、前記エンドエフェクタと、
   前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットから取り外されると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された、手動作動可能である、閉鎖システムベイルアウト部と、を備え、
   前記閉鎖システムベイルアウト部が、第１の手動作動式ベイルアウト部を備えており、前記外科用器具アセンブリは、前記外科用器具アセンブリが前記外科用ロボットに取り付けられると、前記閉鎖システムを作動させて、前記エンドエフェクタを前記クランプされている構成及び前記クランプ解除されている構成に手動で配置するように構成された第２の手動作動可能なベイルアウト部を更に備える、外科用器具アセンブリ。
9. 前記エンドエフェクタ閉鎖システムベイルアウト部が前記外科用ロボットの電動アクチュエータからの干渉なしで使用されることができるように、前記外科用ロボットの前記電動アクチュエータを前記モータ駆動閉鎖システムのリニアアクチュエータと動作可能に係合解除するための手段を更に備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
10. 内部に取り外し可能に格納された複数のステープルを含むステープルカートリッジを更に備える、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。

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