本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOFと題する、米国特許出願第15/386,185号、
-ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/386,230号、
-LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORSと題する、米国特許出願第15/386,221号、
-SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOFと題する、米国特許出願第15/386,209号、
-LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIESと題する、米国特許出願第15/386,198号、及び
-SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFORと題する、米国特許出願第15/386,240号。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREINと題する、米国特許出願第15/385,939号、
-SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,941号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILSと題する、米国特許出願第15/385,943号、
-SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURESと題する、米国特許出願第15/385,950号、
-STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREINと題する、米国特許出願第15/385,945号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILSと題する、米国特許出願第15/385,946号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCEと題する、米国特許出願第15/385,951号、
-METHODS OF STAPLING TISSUEと題する、米国特許出願第15/385,953号、
-FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORSと題する、米国特許出願第15/385,954号、
-SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/385,955号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILSと題する、米国特許出願第15/385,948号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURESと題する、米国特許出願第15/385,956号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENTと題する、米国特許出願第15/385,958号、及び
-STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREINと題する、米国特許出願第15/385,947号。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFTと題する、米国特許出願第15/385,896号、
-STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLESと題する、米国特許出願第15/385,898号、
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROLと題する、米国特許出願第15/385,899号、
-STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISING WINDOWS DEFINED THEREINと題する、米国特許出願第15/385,901号、
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBERと題する、米国特許出願第15/385,902号、
-STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/385,904号、
-FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/385,905号、
-SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/385,907号、
-FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSEと題する、米国特許出願第15/385,908号、及び
-FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSEと題する、米国特許出願第15/385,909号。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/385,920号、
-ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERSと題する、米国特許出願第15/385,913号、
-METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENTと題する、米国特許出願第15/385,914号、
-BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRSと題する、米国特許出願第15/385,893号、
-CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,929号、
-SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,911号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGESと題する、米国特許出願第15/385,927号、
-STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHSと題する、米国特許出願第15/385,917号、
-STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLSと題する、米国特許出願第15/385,900号、
-NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERSと題する、米国特許出願第15/385,931号、
-FIRING MEMBER PIN ANGLEと題する、米国特許出願第15/385,915号、
-STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMING SURFACE GROOVESと題する、米国特許出願第15/385,897号、
-SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODESと題する、米国特許出願第15/385,922号、
-SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORSと題する、米国特許出願第15/385,924号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,912号、
-ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTHと題する、米国特許出願第15/385,910号、
-CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/385,903号、及び
-FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONSと題する、米国特許出願第15/385,906号。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLESと題する、米国特許出願第15/386,188号、
-STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURESと題する、米国特許出願第15/386,192号、
-STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURESと題する、米国特許出願第15/386,206号、
-DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/386,226号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURESと題する、米国特許出願第15/386,222号、及び
-CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/386,236号。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND、ALTERNATIVELY、TO A SURGICAL ROBOTと題する、米国特許出願第15/385,887号、
-SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,890号、
-SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,891号、
-SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEMと題する、米国特許出願第15/385,892号、
-SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/385,894号、及び
-SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATION LOCKOUTSと題する、米国特許出願第15/385,895号。
本願の出願人は、2016年12月21日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL STAPLING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,916号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,918号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,919号、
-SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURESと題する、米国特許出願第15/385,921号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/385,923号、
-JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTORと題する、米国特許出願第15/385,925号、
-AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/385,926号、
-PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第15/385,928号、
-SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWSと題する、米国特許出願第15/385,930号、
-ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENTと題する、米国特許出願第15/385,932号、
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCKと題する、米国特許出願第15/385,933号、
-ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEMと題する、米国特許出願第15/385,934号、
-LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATIONと題する、米国特許出願第15/385,935号、及び
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURESと題する、米国特許出願第15/385,936号。
本願の出願人は、2016年6月24日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLESと題する、米国特許出願第15/191,775号、
-STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLESと題する、米国特許出願第15/191,807号、
-STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAMEと題する、米国特許出願第15/191,834号、
-STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLESと題する、米国特許出願第15/191,788号、
-STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWSと題する、米国特許出願第15/191,818号。
本願の出願人は、2016年6月24日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL FASTENERと題する、米国意匠特許出願第29/569,218号、
-SURGICAL FASTENERと題する、米国意匠特許出願第29/569,227号、
-SURGICAL FASTENER CARTRIDGEと題する、米国意匠特許出願第29/569,259号、及び
-SURGICAL FASTENER CARTRIDGEと題する、米国意匠特許出願第29/569,264号。
本願の出願人は、2016年4月1日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEMと題する、米国特許出願第15/089,325号、
-MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAYと題する、米国特許出願第15/089,321号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELDと題する、米国特許出願第15/089,326号、
-SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTIONと題する、米国特許出願第15/089,263号、
-ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEMと題する、米国特許出願第15/089,262号、
-SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBERと題する、米国特許出願第15/089,277号、
-INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXISと題する、米国特許出願第15/089,296号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSIONと題する、米国特許出願第15/089,258号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUEと題する、米国特許出願第15/089,278号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFTと題する、米国特許出願第15/089,284号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/089,295号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/089,300号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/089,196号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/089,203号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUTと題する、米国特許出願第15/089,210号、
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISMと題する、米国特許出願第15/089,324号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTSと題する、米国特許出願第15/089,335号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTと題する、米国特許出願第15/089,339号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTSと題する、米国特許出願第15/089,253号、
-SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKETと題する、米国特許出願第15/089,304号、
-ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERSと題する、米国特許出願第15/089,331号、
-STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURESと題する、米国特許出願第15/089,336号、
-CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORTと題する、米国特許出願第15/089,312号、
-CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEMと題する、米国特許出願第15/089,309号、及び
-CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROLと題する、米国特許出願第15/089,349号。
本願の出願人はまた、2015年12月31日に出願された、以下に特定される米国特許出願も所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/984,488号、
-MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/984,525号、及び
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITSと題する、米国特許出願第14/984,552号。
本願の出願人はまた、2016年2月9日に出願された以下に特定される米国特許出願も所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTORと題する、米国特許出願第15/019,220号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/019,228号、
-SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINTと題する、米国特許出願第15/019,196号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLYと題する、米国特許出願第15/019,206号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/019,215号、
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/019,227号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMSと題する、米国特許出願第15/019,235号、
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/019,230号、及び
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第15/019,245号。
本願の出願人はまた、2016年2月12日に出願された以下に特定される米国特許出願も所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/043,254号、
-MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/043,259号、
-MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/043,275号、及び
-MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第15/043,289号。
本願の出願人は、2015年6月18日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第14/742,925号、
-SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURESと題する、米国特許出願第14/742,941号、
-MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/742,914号、
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORTと題する、米国特許出願第14/742,900号、
-DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/742,885号、及び
-PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/742,876号。
本願の出願人は、2015年3月6日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-POWERED SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第14/640,746号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256184号、
-MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/640,795号、現在は、米国特許出願公開第2016/02561185号、
-ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPESと題する、米国特許出願第14/640,832号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256154号、
-OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY(RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSIONと題する、米国特許出願第14/640,935号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256071号、
-MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/640,831号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256153号、
-TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY、CREEP、AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURESと題する、米国特許出願第14/640,859号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256187号、
-INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/640,817号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256186号、
-CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLEと題する、米国特許出願第14/640,844号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256155号、
-SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSINGと題する、米国特許出願第14/640,837号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256163号、
-SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLERと題する、米国特許出願第14/640,765号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256160号、
-SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFTと題する、米国特許出願第14/640,799号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256162号、及び
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSINGと題する、米国特許出願第14/640,780号、現在は、米国特許出願公開第2016/0256161号。
本願の出願人は、2015年2月27日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATIONと題する、米国特許出願第14/633,576号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249919号、
SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BANDと題する、米国特許出願第14/633,546号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249915号、
-SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIESと題する、米国特許出願番第14/633,560号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249910号、
-CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERYと題する、米国特許出願第14/633,566号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249918号、
SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICEDと題する、米国特許出願第14/633,555号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249916号、
REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第14/633,542号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249908号、
POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第14/633,548号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249909号、
ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLEと題する、米国特許出願第14/633,526号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249945号、
MODULAR STAPLING ASSEMBLYと題する、米国特許出願第14/633,541号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249927号、及び
-SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETERと題する、米国特許出願第14/633,562号、現在は、米国特許出願公開第2016/0249917号。
本願の出願人は、2014年12月18日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBERと題する、米国特許出願第14/574,478号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174977号、
-SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMSと題する、米国特許出願第14/574,483号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174969号、
-DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/575,139号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174978号、
-LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORSと題する、米国特許出願第14/575,148号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174976号、
-SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGEと題する、米国特許出願第14/575,130号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174972号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第14/575,143号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174983号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第14/575,117号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174975号、
-SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第14/575,154号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174973号、
-SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEMと題する、米国特許出願第14/574,493号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174970号、及び
-SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEMと題する、米国特許出願第14/574,500号、現在は、米国特許出願公開第2016/0174971号。
本願の出願人は、2013年3月1日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communicationと題する、米国特許出願第13/782,295号、現在は、米国特許出願公開第2014/0246471号、
-Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instrumentsと題する、米国特許出願第13/782,323号、現在は、米国特許出願公開第2014/0246472号、
-Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instrumentsと題する、米国特許出願第13/782,338号、現在は、米国特許出願公開第2014/0249557号、
-Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangementと題する、米国特許出願第13/782,499号、現在は、米国特許第9,358,003号、
-Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instrumentsと題する、米国特許出願第13/782,460号、現在は、米国特許出願公開第2014/0246478号、
-Joystick Switch Assemblies For Surgical Instrumentsと題する、米国特許出願第13/782,358号、現在は、米国特許第9,326,767号、
-Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocarと題する、米国特許出願第13/782,481号、現在は、米国特許第9,468,438号、
-Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portionsと題する、米国特許出願第13/782,518号、現在は、米国特許出願公開第2014/0246475号、
-Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedomと題する、米国特許出願第13/782,375号、現在は、米国特許第9,398,911号、及び
-Surgical Instrument Soft Stopと題する、米国特許出願第13/782,536号、現在は、米国特許第9,307,986号。
本願の出願人はまた、2013年3月14日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVEと題する、米国特許出願第13/803,097号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263542号、
-CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第13/803,193号、現在は、米国特許第9,332,987号、
-INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第13/803,053号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263564号、
-ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCKと題する、米国特許出願第13/803,086号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263541号、
-SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第13/803,210号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263538号、
-MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第13/803,148号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263554号、
-DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第13/803,066号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263565号、
-ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第13/803,117号、現在は、米国特許第9,351,726号、
-DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第13/803,130号、現在は、米国特許第9,351,727号、及び
-METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第13/803,159号、現在は、米国特許出願公開第2014/0277017号。
本願の出願人はまた、2014年3月7日に出願された以下の特許出願であって、その全内容が参照により本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する:
-CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/200,111号、現在は、米国特許出願公開第2014/0263539号。
本願の出願人はまた、2014年3月26日に出願された以下の特許出願であって、それらのそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有する:
-POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/226,106号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272582号、
-STERILIZATION VERIFICATION CIRCUITと題する、米国特許出願第14/226,099号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272581号、
-VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNTと題する、米国特許出願第14/226,094号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272580号、
-POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROLと題する、米国特許出願第14/226,117号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272574号、
-MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIESと題する、米国特許出願第14/226,075号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272579号、
-FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/226,093号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272569号、
-SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATIONと題する、米国特許出願第14/226,116号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272571号、
-SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSORと題する、米国特許出願第14/226,071号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272578号、
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMSと題する、米国特許出願第14/226,097号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272570号、
-INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTSと題する、米国特許出願第14/226,126号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272572号、
-MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMと題する、米国特許出願第14/226,133号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272557号、
-SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUITと題する、米国特許出願第14/226,081号、現在は、米国特許出願公開第2015/0277471号、
-POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTIONと題する、米国特許出願第14/226,076号、現在は、米国特許出願公開第2015/0280424号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEMと題する、米国特許出願第14/226,111号、現在は、米国特許出願公開第2015/0272583号、及び
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFTと題する、米国特許出願第14/226,125号、現在は、米国特許出願公開第2015/0280384号。
本願の出願人はまた、2014年9月5日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICEと題する、米国特許出願第14/479,103号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066912号、
-ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSIONと題する、米国特許出願第14/479,119号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066914号、
-MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATIONと題する、米国特許出願第14/478,908号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066910号、
-MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR’S OUTPUT OR INTERPRETATIONと題する、米国特許出願第14/478,895号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066909号、
-POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGEと題する、米国特許出願第14/479,110号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066915号、
-SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTIONと題する、米国特許出願第14/479,098号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066911号、
-MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICEと題する、米国特許出願第14/479,115号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066916号、及び
-LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATIONと題する、米国特許出願第14/479,108号、現在は、米国特許出願公開第2016/0066913号。
本願の出願人はまた、2014年4月9日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTSと題する、米国特許出願第14/248,590号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305987号、
-SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUTと題する、米国特許出願第14/248,581号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305989号、
-SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第14/248,595号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305988号、
-POWERED LINEAR SURGICAL STAPLERと題する、米国特許出願第14/248,588号、現在は、米国特許出願公開第2014/0309666号、
-TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第14/248,591号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305991号、
-MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTSと題する、米国特許出願第14/248,584号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305994号、
-POWERED SURGICAL STAPLERと題する、米国特許出願第14/248,587号、現在は、米国特許出願公開第2014/0309665号、
-DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENTと題する、米国特許出願第14/248,586号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305990号、及び
-MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第14/248,607号、現在は、米国特許出願公開第2014/0305992号。
本願の出願人はまた、2013年4月16日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは、それぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる:
-SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTORと題する、米国仮特許出願第61/812,365号、
-LINEAR CUTTER WITH POWERと題する、米国仮特許出願第61/812,376号、
-LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIPと題する、米国仮特許出願第61/812,382号、
-SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROLと題する、米国仮特許出願第61/812,385号、及び
-SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTORと題する、米国仮特許出願第61/812,372号。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「備える(comprise)」(「comprises」及び「comprising」など、compriseの任意の語形)、「有する(have)」(「has」及び「having」など、haveの任意の語形)、「含む(include)」(「includes」及び「including」など、includeの任意の語形)、及び「含有する(contain)」(「contains」及び「containing」など、containの任意の語形)は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、1つ以上の素子を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの1つ以上の素子を有するが、それらの1つ以上のみを有することに限定されない。同様に、1つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら1つ以上の特徴を有するが、それら1つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかし、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び/又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、さまざまな例示的なデバイス及び方法が提供される。しかし、本明細書に開示されるさまざまな方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示されるさまざまな器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第1のジョーと第2のジョーとを備える。第1のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第1のジョーに装着可能であり、かつ第1のジョーから着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第1のジョーから着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想定される。第2のジョーは、ステープルカートリッジから射出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第2のジョーは、閉鎖軸を中心にして第1のジョーに対して枢動可能であるが、第1のジョーが第2のジョーに対して枢動可能である他の実施形態も想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節接合させることができるように構成された関節接合継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節接合継手を通って延在する関節接合軸線を中心にして回転可能である。関節接合継手を含まない他の実施形態も想定される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第1の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第2の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、6つの長手方向列に配置される。3つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第1の側に位置付けられ、3つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第2の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。この駆動部は、第1の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを射出する、第2の、すなわち発射位置との間で移動可能である。この駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に保持するように構成されている弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第1のジョーに係合する第1のカムと、第2のジョー部に係合する第2のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第1のカム及び第2のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隔を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕えられた組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
シャフトアセンブリ1000が、図1に例示されている。シャフトアセンブリ1000は、取り付け部分1100、取り付け部分1100から遠位に延在しているシャフト1200、及びシャフト1200に取り付けられたエンドエフェクタ1300を備える。図1及び2を参照すると、取り付け部分1100は、フレーム1110、ハウジング1120及びラッチ1130を備える。フレーム1110は、例えば、外科用器具のハンドル及び/又は外科用ロボットのアームなどの、外科用システムのフレームと係合するよう構成されている。少なくとも1つの例では、外科用システムのフレーム1110及びフレームは、例えば、相互に噛み合う蟻継ぎ構成を備える。ラッチ1130は、外科用システムにシャフトアセンブリ1000を解放可能に保持するよう構成されたロックを備える。上の結果として、シャフトアセンブリ1000は、手持ち型外科用器具、及び代替的に、遠隔制御されるロボット外科用システムと共に選択的に使用することができる。
図3~6を参照すると、シャフト1200は、取り付け部分1100のフレーム1110に取り付けられたフレーム、又はスパインを備える。スパインは、スパインを通り延在している長手方向シャフト軸1001を中心に、フレーム1110と回転可能に係合されている近位スパイン部分1210を備える。主に図6を参照すると、近位スパイン部分1210は、中に画定され、駆動カバー1220の近位端部1221を収容するよう構成されている、隙間1211を備える。駆動カバー1220は、中間スパイン部分1230の近位端部1232内に位置決めするよう構成されている遠位端部1222を更に備える。スパインは、スパイン部分1230の遠位端部1231と係合する、上部遠位部分1250及び下部遠位部分1260を更に備える。より詳細には、遠位部分1250及び1260は、それぞれ、近位端部1251及び1261を備え、これらは、中間スパイン部分1230の遠位端部1231に画定される蟻継ぎスロットに、横方向に挿入されるか、又は摺動される。スパインは、スパイン部分1230に画定されている開口部を囲繞するよう、並びに/又は遠位部分1250及び1260を定位置にロックするよう構成されている、カバー1240を更に備える。
主に図7を参照すると、エンドエフェクタ1300は、チャネルジョー1310、及びチャネルジョー1310に回転可能に付けられているアンビルジョー1330を備える。チャネルジョー1310は、その中にステープルカートリッジ1320、又は任意の他の好適なステープルカートリッジを収容するよう構成されている。チャネルジョー1310及びステープルカートリッジ1320は、協働するアライメント機構を備え、この機構は、ステープルカートリッジ1320を、チャネルジョー1310内で、1つだけの適切な位置及び向きで嵌められることが可能となるよう構成されている。以下に一層詳細に記載されているとおり、一旦、未使用ステープルカートリッジ1320が、チャネルジョー1310に適切に設置されると、ステープル発射部材は、ステープルカートリッジ1320に進入してステープルカートリッジ1320からステープルを射出し、ステープルカートリッジ1320及びアンビルジョー1330の中間に位置決めされている患者の組織を切断することができる。上記に加えて、アンビルジョー1330は、ステープルがステープルカートリッジ1320から射出されると変形するよう構成されている、その中に画定されている発射ポケットを備える。
主に図7を参照すると、エンドエフェクタ1300のチャネルジョー1310は、関節接合継手1660を中心に回転可能に、シャフト1200のスパインに連結されている。チャネルジョー1310は、そこに取り付けられた関節接合フレーム1270を備え、このフレームは、そこから横方向に延在し、カートリッジチャネル1310に画定されている隙間1311内に位置決めされているピン1271を備える。ピン1271及び隙間1311は、関節接合フレーム1270をカートリッジチャネル1310にしっかりと付けるようなサイズにされて構成されている。関節接合フレーム1270は、中に画定されている関節接合隙間を備え、スパインの遠位端部は、関節接合隙間内に位置決めされている関節接合ポスト1262を備える。関節接合ポスト1262は、関節接合隙間内にしっかりと収容され、関節接合フレーム1270とシャフト1200のスパインとの間の相対的な移動が、シャフト軸1001に直交する軸を中心とする回転運動に制限されるようなサイズにされて、構成されている。
上記に加え、再度、図1を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、外側フレーム1600を更に備える。ここで、図2を参照すると、外側フレーム1600は、スリップ継手を中心に、取り付け部分1100のフレーム1110に対して回転可能である。スリップ継手は、フレーム1110上で画定されている、対応するフランジ1111に対して、平行な、又は少なくとも実質的に平行な、近位フランジ1610を含む。回転可能な機械的インタフェースを設けることに加え、スリップ継手はまた、回転可能な電気的インタフェースを設ける。より詳細には、スリップ継手は、フランジ1111上に画定されている電気トレース1190、加えて、このトレース1190と係合する電気接触部を備えるフランジ1610に取り付けられた電気コネクタ1690を備える。さまざまな例において、電気トレース1190は、互いに電気絶縁されており、かつ個別の電気回路の各部分となる、導電性の環状リングを備える。外側フレーム1600が、フレーム1110に対して回転される場合、電気コネクタ1690の接触は、トレース1190と電気接触して維持される。図5を参照すると、取り付け部分1100のラッチ1130は、ラッチ1130によりシャフトアセンブリ1000が外科用システムに連結される場合、外科用システムと電気的連通して配置可能である、トレース1190と電気的連通している電気コネクタ1192を更に備える。上記の結果として、シャフトアセンブリ1000のセンサは、外科用器具のハンドルにおける制御装置及び/又はマイクロプロセッサや、代替的にスリップ継手を介して外科用ロボットと通信することができる。
外側フレーム1600は、近位フランジ1610から遠位に延在する管1620を更に備える。上記に加え、取り付け部分1100のハウジング1120は、管1620に付けられている。ハウジング1120は、中に画定される指グリップ1128を備え、指グリップは、臨床医が長手方向シャフト軸1001を中心にハウジング1120及び管1620を回転するのを支援するよう構成されている。外側フレーム1600は、管1620に回転可能に付けられる遠位管部分1630を更に備える。より詳細には、主に図7を参照すると、外側フレーム1600は、遠位管部分1630と管1620とを接続する連結部1640を更に備え、遠位管部分1630と管1620との間に、1つ以上の自由度をもたらす。遠位管部分1630と管1620との間の、このような1つ以上の自由度により、エンドエフェクタ1300は、関節接合継手1660を中心としてシャフト1200に対し関節接合することが可能になる。上記の結果として、外側フレーム1600は、長手方向シャフト軸を中心に回転可能であり、関節接合継手1660を中心に、回転可能である。とは言え、外側フレーム1600は、取り付け部分1100のフレーム1110に対して長手方向に並進可能ではない。
主に図5を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、シャフト1200に対してエンドエフェクタ1300を関節接合するよう構成されている関節接合システム1400を更に備える。更に、シャフトアセンブリ1000はまた、上で議論したとおり、1つには、エンドエフェクタ1300のアンビルジョー1330を閉鎖し、2つには、ステープルカートリッジ1320に格納されているステープルを発射するよう構成されている、発射システム1500を備える。以下により詳細に議論されているとおり、関節接合システム1400が、発射システム1500によって駆動されて、エンドエフェクタ1300に関節接合することができるよう、関節接合システム1400は発射システム1500と選択的に係合可能である。エンドエフェクタ1300が、一旦、十分に関節接合されると、関節接合システム1400は、発射システム1500から操作可能に係合解除され得る。このような点では、発射システム1500は、関節接合システム1400とは無関係に操作され得る。以下のより詳細にやはり議論されているとおり、シャフトアセンブリ1000は、1つには、定位置にエンドエフェクタ1300をロックし、2つには、関節接合操作モードと発射操作モードとの間でシャフトアセンブリ1000を切り替える、関節接合ロックシステムを更に備える。
主に図9を参照すると、発射システム1500は、シャフトアセンブリ1000の関節接合操作モード及び/又は発射操作モードの間に、近位及び遠位に並進可能な発射ロッド1510を備える。発射ロッド1510は、例えば、外科用器具のハンドル及び/又は外科用ロボットのアームなどの、外科用システムの駆動システムと操作可能に係合可能である近位端部1511を備える。発射システム1500は、発射ロッド1510と並進可能となるよう、発射ロッド1510に固定的に付けられるラック1520を更に備える。発射ロッド1510は、ラック1520内に画定された長手方向隙間1521を通って延在する。更に、ラック1520は、ラック1520及び発射ロッド1510が、長手方向シャフト軸を中心に一緒に回転可能となるよう、発射ロッド1510に固定的に付けられている。関節接合システム1400は、ラック1520が関節接合駆動器1420に対して、並進可能となるか、又は長手方向に摺動可能となるよう、ラック1520に付けられている関節接合駆動器1420を更に備える。とは言え、関節接合駆動器1420は、関節接合駆動器1420、ラック1520及び発射ロッド1510が、長手方向シャフト軸1001を中心に一緒に回転するよう、ラック1520に付けられている。
上記に加え、主に図9、21及び23を参照すると、ラック1520は、その反対側で画定されている長手方向スロット1522を備え、関節接合駆動器1420は、長手方向スロット1522に位置決めされている突起部1422を備える。スロット1522及び突起部1422は、関節接合駆動器1420に対して、ラック1520が近位に及び遠位に移動することができるよう構成されている。より詳細には、関節接合駆動器1420は、関節接合駆動器1420が、取り付け部分1100のフレーム1110に対して、長手方向に、並進する、又は少なくとも実質的に並進するのを防止するよう、シャフトアセンブリ1000の取り付け部分1100内に付けられており、ラック1520が、シャフトアセンブリ1000の関節接合システム1400及び/又は発射システム1500を駆動させるよう長手方向に移動すると、ラック1520は、関節接合駆動器1420に対して、長手方向に移動することができる。とは言え、以下に一層詳細に記載されているとおり、スロット1522及び突起部1422は、関節接合駆動器1420からラック1520まで、回転運動を伝えるよう構成されている。
主に図8を参照すると、関節接合システム1400は、1つには、発射ロッド1510に付けられているシフタ1430、及び2つには、関節接合駆動器1440を更に備える。シフタ1430は、シフタ1430が発射ロッド1510と長手方向に並進するよう、発射ロッド1510に固定して付けられている。更に、シフタ1430は、シフタ1430が発射ロッド1510と回転可能となるよう、発射ロッド1510に固定的に付けられている。シフタ1430は、長手方向ラック歯1431を備え、同様に、関節接合駆動器1440は、長手方向ラック歯1441を備える。図16、18、20及び21を参照すると、シャフトアセンブリ1000が、その関節接合操作モードに入れられる場合、関節接合駆動器1440の歯1441は、シフタ1430の歯1431と噛み合い係合する。このような構成では、発射ロッド1510の長手方向移動は、関節接合駆動器1440に伝えることができる。
主に、図30を参照すると、関節接合駆動器1440は、その中に画定されている細長い隙間を有する、遠位端部1443を更に備える。チャネルジョー1310に付けられているエンドエフェクタ1300の関節接合フレーム1270は、そこから延在し、遠位端部1443に画定されている隙間に位置決めされる関節接合ピン1444を備える。図31に例示されているとおり、シャフトアセンブリ1000がその関節接合操作モードにあり、発射ロッド1510が遠位に進入されると、発射ロッド1510は、関節接合駆動器1440及び関節接合ピン1444を遠位に押し込んで、第1の方向でエンドエフェクタ1300を遠位に関節接合する。発射ロッド1510が近位に引っ張られると、発射ロッドは、関節接合駆動器1440及び関節接合ピン1444を引っ張り、第1の方向とは反対の第2の方向に、エンドエフェクタ1300と近位に関節接合する。使用中、臨床医は、外科用システムを操作し、所望の向きにエンドエフェクタ1300を回転させるよう、関節接合駆動器1440を引っ張る及び押し込むことができる。
図30を再度、参照すると、関節接合システム1400は、第2の関節接合駆動器1450及び伝達ギア1470を更に備える。伝達ギア1470は、シャフト1200のスパインに付けられており、固定軸を中心に回転可能である。更に、伝達ギア1470は、関節接合駆動器1440上で画定されている、長手方向ラック歯1442と噛み合い係合する。同様に、第2の関節接合駆動器1450は、伝達ギア1470と噛み合い係合する長手方向ラック歯1452を備える。第2の関節接合駆動器1450は、その中に画定されている細長い隙間を有する、遠位端部1453を更に備える。エンドエフェクタ1300の関節接合フレーム1270は、そこから延在し、遠位端部1453に画定されている隙間に位置決めされている、関節接合ピン1454を更に備える。図31に例示されているとおり、関節接合駆動器1440が、発射ロッド1510によって遠位に進入されると、関節接合駆動器1440は伝達ギア1470を回転させて、次に、この伝達ギア1470は、関節接合駆動器1450及び関節接合ピン1454を近位に駆動する。その結果、関節接合駆動器1440及び1450は、協働して、同一方向にエンドエフェクタ1300を回転させる。関節接合駆動器1440が、発射ロッド1510によって近位に引っ張られた場合、関節接合駆動器1440は、反対方向に伝達ギア1470を回転させて、これに対応して、関節接合駆動器1450及び関節接合ピン1454を遠位に押し込む。
エンドエフェクタ1300が、一旦、所望の向きにあると、エンドエフェクタ1300は、定位置にロックされ得る。主に図5及び7~9を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、関節接合ロックバー1480及び関節接合ロックアクチュエータ1410を更に備える。関節接合ロックバー1480は、関節接合ロックアクチュエータ1410に付けられている近位端部1481を備える。関節接合ロックアクチュエータ1410が、近位位置(図32)から遠位位置(図33)に移動されると、関節接合ロックアクチュエータ1410はロックバー1480を遠位に押し込む。関節接合ロックアクチュエータ1410が遠位位置(図33)から近位位置(図32)に移動されると、関節接合ロックアクチュエータ1410は、ロックバー1480を近位に引っ張る。主に図9を参照すると、関節接合ロックアクチュエータ1410は、上記のとおり、関節接合ロックアクチュエータ1410を近位及び遠位に移動させることができる、外科用システムのアクチュエータと操作可能に係合可能である、近位駆動ホック1411を備える。
図32及び33を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、シャフト1200のスパインに付けられている関節接合ロック1494を更に備える。関節接合ロック1494は、そこから延在している第1及び第2のロックアーム1495を備える。図32を参照すると、関節接合ロックバー1480の遠位端部1482は、関節接合ロックアクチュエータ1410がその近位位置にある場合、ロックアーム1495と係合することはない。このような例では、エンドエフェクタ1300はロック解除構成にあり、シャフト1200のスパインに対して回転可能である。図33を参照すると、関節接合ロックバー1480が、関節接合ロックアクチュエータ1410によって遠位に進入される場合、関節接合ロックバー1480の遠位端部1482はロックアーム1495と係合し、ロックアーム1495を変位させ、関節接合駆動器1440及び1450と係合させる。主に図7を参照すると、関節接合駆動器1440は長手方向ラック歯1445を備え、ロックアーム1495が関節接合ロックバー1480によって外側方向に変位される場合、ロックアーム1495によって係合される。同様に、関節接合駆動器1450は長手方向ラック歯1455を備え、他のロックアーム1495が関節接合ロックバー1480によって外側方向に変位される場合、このロックアーム1495によって係合される。このような例では、エンドエフェクタ1300はロック構成にあり、シャフト1200のスパインに対して回転できない。
その近位位置(図32)からその遠位位置(図33)まで関節接合ロックアクチュエータ1410が移動することで、エンドエフェクタ1300を定位置で十二分にロックする。この移動によりまた、関節接合操作モード(図16、18、20及び21)から発射操作モード(図17、19、22及び23)まで、シャフトアセンブリ1000がシフトする。主に図9を参照すると、関節接合ロックアクチュエータ1410は、関節接合ロックアクチュエータ1410に画定されている長手方向隙間1414へ内側方向に延在している、1つ以上の駆動突起部1415を備える。長手方向隙間1414は、関節接合駆動器1420を囲繞、又は少なくとも実質的に囲繞し、駆動突起部1415は、関節接合駆動器1420の外側表面に画定されているカム溝1425内に位置決めされている。上記に加えて、関節接合ロックアクチュエータ1410が遠位に進入される場合、駆動突起部1415は、図16に図示されている向きから図17に図示されている向きに、関節接合駆動器1420、ラック1520及び発射ロッド1510を回転させる。このような例では、シフタ1430の歯1431は、関節接合駆動器1440の歯1441と操作可能な係合から外れるように回転し、その結果、関節接合システム1400は、発射システム1500から操作可能に切り離される。したがって、関節接合ロックアクチュエータ1410の遠位移動により、エンドエフェクタ1300を定位置でロックし、シャフトアセンブリ1000を発射操作モードに移行させる。さまざまな例において、関節接合ロックアクチュエータ1410は、近位に引っ張られて、シャフトアセンブリ1000をシフトさせて、関節接合操作モードへと戻すことができる。
上記のとおり、関節接合システム1400が、一旦発射システム1500から操作可能に切り離されると、発射システム1500は遠位に進入され、閉鎖ストロークが行われてアンビルジョー1330に接近し、更にステープルカートリッジ1320からステープルを射出させる発射ストロークを行い、ステープルカートリッジ1320とアンビルジョー1330との間に捕えられた組織を切断することができる。図7~9を参照すると、発射システム1500は、中間発射ロッド1530及び発射バー1550を更に備える。以下に一層詳細に記載されているとおり、発射ロッド1510は、発射ロッド1510の長手方向移動が中間発射ロッド1530に移行可能となるよう、中間発射ロッド1530と操作可能に係合可能である。発射バー1550は、遠位発射ロッド1510の遠位端部に画定されている長手方向隙間1532に位置決めされている近位端部1552を備える。
図11を参照すると、中間発射ロッド1530が発射ロッド1510によって遠位に押し込まれると、図12に例示されているとおり、中間発射ロッド1530は発射バー1550を遠位に押し込んで、アンビルジョー1330と係合して、アンビルジョー1330を閉鎖位置又はクランプした位置の方向に移動させる。発射バー1550のこの遠位移動は、閉鎖ストロークとなる。臨床医が、ステープルカートリッジ1320とクランプしたアンビルジョー1330との間の組織の位置決めに不満足である場合、臨床医は、外科用システムを操作して発射バー1550を後退させることができる。このような例では、ステープルカートリッジ1320とクランプしたアンビルジョー1330との間に圧縮されたスプリングは、ジョー1330を開口するよう作用することができる。
上記に加え、臨床医が、ステープルカートリッジ1320とクランプしたアンビルジョー1330との間の組織の位置決めに満足した場合、臨床医は、外科用システムを操作して、ステープルカートリッジ1320から発射バー1550を進入させて、そこからステープルを射出して、組織を横方向に切開することができる。発射バー1550のこの遠位移動は、発射ストロークとなり、発射ストーク(stoke)の開始が図13に図示されている。本例では、閉鎖ストローク及び発射ストロークは分離されて個別である。臨床医が選択する場合、発射バー1550を後退させ、かつ再度アンビルジョー1330を再度開く機会を臨床医に与える閉鎖ストロークと発射ストローク間で、発射システム1500を操作するために利用されている外科用システムを停止した、すなわち停止される。別の例では、閉鎖ストローク及び発射ストロークは分離されておらず個別でもない。代わりに、外科用システムは、閉鎖ストロークから発射ストロークに直ちに移行する。どちらか一方の場合では、図14を参照すると、外科用システムは、その未発射位置まで発射バー1550を後退させるよう操作され得、スプリングがアンビルジョー1330を再度、開口することを可能にする。
上で議論したとおり、発射ロッド1510を使用して、関節接合システム1400及び発射システム1500を駆動させる。それ以上行うことなしに、発射ロッド1510は、発射ロッド1510を使用して関節接合システム1400を操作するのと同時に、発射バー1550を動かすと思われ得る。しかし、図24~29を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、クラッチ1540が発射構成(図26)にある場合、発射ロッド1510と中間発射ロッド1530とを操作可能に連結し、かつクラッチ1540が関節接合構成(図29)にある場合、中間発射ロッド1530から発射ロッド1510を操作可能に切り離すよう構成されているクラッチ1540を更に備える。シャフトアセンブリ1000が関節接合操作モードに入れられる場合、クラッチ1540は関節接合構成(図29)にあるよう構成され、かつそれに対応して、シャフトアセンブリ1000が発射操作モードに入れられる場合、発射構成(図26)にあるよう、クラッチ1540は構成されている。
主に図24を参照すると、発射ロッド1510は、中間発射ロッド1530に画定されているシリンダ1535に摺動可能に位置決めされている遠位側ピストン1515を備える。クラッチ1540は、中間発射ロッド1530に固定して付けられている片持ち梁1543、更には、中間発射ロッド1530に画定されている、横方向スロット1534に摺動可能に位置付けられたカムヘッド1544を備える。カムヘッド1544は、中に発射ロッド1510の遠位側ピストン1515を収容するよう構成されている、中に画定されている隙間1545を備える。
図29を参照すると、シャフトアセンブリ1000が関節接合操作モードにあり、クラッチ1540が関節接合構成にある場合、遠位側ピストン1515の少なくとも一部が、中間発射ロッド1530に画定されているシリンダ1535の近位部分1531に位置決めされている。このような例では、遠位側ピストン1515の別の部分は、クラッチ1540のカムヘッド1544に画定されている、隙間1545に位置決めされている。隙間1545の側壁が遠位側ピストン1515の側面に接触することがあるが、このような例では、ピストン1515は、発射ロッド1510による中間発射ロッド1530への移動を伝えることなく、又は少なくとも実質的に伝えることなく、クラッチ1540及び中間発射ロッド1530に対して移動可能である。その結果、発射ロッド1510が使用され関節接合システム1400を駆動する場合、発射ロッド1510は、発射バー1550を遠位に変位させない。特定の事例では、間隔は発射バー1550の近位端部1552と隙間1532の長手方向の端部壁との間に存在し得、シャフトアセンブリ1000が関節接合操作モードに入れられる場合、中間発射ロッド1530が受け得る一定量の移動を収容することができる。
上記に加え、図29を再度参照すると、クラッチ1540の片持ち梁1543は、クラッチ1540がその関節接合構成にある場合、ゆがめられるか、又は弾性により横方向に曲がる。これは、カムヘッド1544に画定されている隙間1545は遠位側ピストン1515と当然ながら位置合わせされていないからであり、この強制的な位置合わせを受容するために、遠位側ピストン1515が隙間1545に位置決めされている場合、カムヘッド1544は横方向に変位し、梁1543は横方向にゆがむ。シャフトアセンブリ1000が発射操作モードに入れられて、発射ロッド1510が遠位に進入すると、遠位側ピストン1515は、遠位側ピストン1515の全体が隙間1545を通過するまで、カムヘッド1544に対して遠位に動く。このような点では、図26を参照すると、クラッチ1540は弾力により湾曲していない状態に戻り、クラッチ1540は発射構成に入れられる。こうした例では、カムヘッド1544は、横方向にシフトして、遠位側ピストン1515の近位肩部の後側でロックし、シリンダ1535内の遠位側ピストン1515を保持することが留意される。その結果、発射ストロークの間に発射ロッド1510の長手方向移動が中間発射ロッド1530に伝えられるよう、クラッチ1540は、発射アセンブリ1500の操作全体を通じて中間発射ロッド1530に発射ロッド1510をロックする。
上記に加え、クラッチ1540は、発射ストロークが完了した後、又は少なくとも一部が完了した後、発射ロッド1510及び中間発射ロッド1530を継続して保持する。その結果、発射ロッド1510は、近位に移動されて、中間発射ロッド1530及び発射バー1550を近位に後退させることができる。さまざまな例において、使用済みステープルカートリッジ1320は、エンドエフェクタ1300から取り外すことができ、未使用ステープルカートリッジ1320は、例えば、チャネルジョー1310に据え付けることができる。臨床医が、エンドエフェクタ1300の向きに引き続き満足している場合、臨床医は、再度、発射アセンブリ1500を操作することができる。しかし、臨床医が、エンドエフェクタ1300の向きを変更したい場合、臨床医は、外科用システムを操作して、発射ロッド1510を更に近位に後退させて、中間発射ロッド1530から発射ロッド1510を切り離して、シャフトアセンブリ1000の関節接合操作モードに再度入れることができる。この移行は、以下で一層、詳細に記載されている。
図27及び28を参照すると、シャフトアセンブリ1000のスパインは、中間発射ロッド1530が近位に後退するにつれ、カムヘッド1544がカム1234に接触する場合、クラッチ1540のカムヘッド1544を横方向にゆがめるよう構成されているカム1234を備える。カムヘッド1544が、一旦、横方向にゆがむと、カムヘッド1544に画定されている隙間1545は、遠位側ピストン1515と再度位置合わせされ、その結果、遠位側ピストン1515は、クラッチ1540から解放され、カム1540に対して近位に、関節接合構成(図29)へと移動することができる。このような点では、発射ロッド1510は、関節接合システム1400を操作するために使用されて、エンドエフェクタ1300を再度、正しい方向に向かせることができる。一旦、臨床医がエンドエフェクタ1300の向きに満足すると、臨床医は外科用システムを使用して、遠位側ピストン1515を遠位に進入させて、再度発射構成にクラッチ1540をシフトさせることができる。更に、臨床医が、シャフトアセンブリ1000の発射モードと関節接合操作モードとの間で切り替えを望む場合はいつでも、クラッチ1540はその発射構成及びその関節接合構成からシフトされ得ることを理解すべきである。
上で議論したとおり、これより図10~12を参照すると、発射バー1550は、発射アセンブリ1500の閉鎖ストロークの間に、開口位置(図11)から少なくとも閉鎖位置(図12)の方向まで、アンビルジョー1330を移動するよう遠位に移動可能である。発射バー1550は、アンビルジョー1330を係合するよう構成されているアンビルカム1564、更にはチャネルジョー1310を係合するよう構成されているカートリッジカム1563を備える。アンビルジョー1330は、底部カム表面を含み、その中に画定される長手方向スロット1334を備える。同様に、チャネルジョー1310は、上部カム表面を含む、その中に画定される長手方向スロット1313を備える。発射バー1550が遠位に進入すると、アンビルカム1564は、長手方向スロット1334の底部カム表面と係合することができ、カートリッジカム1563は、長手方向スロット1313の上部カム表面と係合して、ステープルカートリッジ1320に対してアンビルジョー1330の位置を協働的に制御することができる。
上で議論したとおり、アンビルジョー1330は、チャネルジョー1310に回転可能に連結されている。少なくとも1つの例では、アンビルジョー1330は、1つ以上のピンによってチャネルジョー1310に付けられており、固定軸を中心に枢動可能である。他の例では、アンビルジョー1330は、固定軸を中心にチャネルジョー1310に付けられていない。少なくとも1つのこのような例では、アンビルジョー1330は、アンビルジョー1330がチャネルジョー1310に対して回転すると、チャネルジョー1310に対して並進可能となる。いずれかの場合において、カートリッジジョー1310が関節接合継手1660を中心として回転可能である、すなわち関節接合可能である場合でさえも、カートリッジジョー1310を固定ジョーと呼ぶことができる。この文脈において、固定されているという用語は、外科用システム1000が、開口位置と閉鎖位置との間でチャネルジョー1310を回転させないことを意味する。カートリッジジョー1310がアンビルジョー1330に対して回転可能である、代替実施形態が想定されている。このような例では、アンビルジョー1330は固定ジョーとすることができる。
図7を参照すると、アンビルジョー1330は、一緒に組み立てられたいくつかの構成要素からなる。より詳細には、アンビルジョー1330は、それに取り付けられた1つ以上の横方向のサイドプレート1333を含む。少なくとも1つの例では、例えば、アンビルジョー1330及びサイドプレート1333は、鋼からなり、一緒に溶接されている。とりわけ、このような配置により、アンビルジョー1330に画定されている長手方向スロット1334を作製するために使用される製造工程が単純化され得る。少なくとも1つの例では、長手方向スロット1334の一部分がサイドプレート1333に形成された後、サイドプレート1333をアンビルジョー1330に取り付けることができる。さまざまな例において、長手方向スロット1334の底部カム表面は、例えばグラインド加工を使用して、サイドプレート1333内に形成され得る湾曲輪郭部を備える。更に、特定の事例では、サイドプレート1333は、アンビルジョー1330の台部分とは異なり、熱処理加工を施すことができる。そうではあっても、アンビルジョー1330は、任意の好適な製造工程を使用して形成することができる。
上記に加えて、ステープルカートリッジ1320は、カートリッジ本体1322、及びカートリッジ本体1322に移動可能に位置決めされているスレッド1360を備える。スレッド1360は、近位の未発射位置(図10、11及び12)と、発射バー1550による遠位の発射位置との間で移動可能である。より詳細には、発射バー1550は、その遠位端部に付けられている連結部材1560を備え、この遠位端部はスレッド1360と接するよう構成されており、発射ストロークの間にスレッド1360を遠位に移動させる。しかし、連結部材1560は、発射部材1550の閉鎖ストロークの間、スレッド1360と接しないことが留意される。その結果、発射部材1550は、近位及び遠位に移動されて、スレッド1360を遠位に変位させることなくアンビルジョー1330を開口及び閉鎖することができる。その結果、ステープルカートリッジ1320は、アンビルジョー1330が、発射ストロークが行われる前に、開口及び閉鎖される回数にかかわらず、未使用状態で維持される。
上記に加え、ステープルカートリッジ1320が交換可能である。その結果、ステープルカートリッジがチャネルジョー1310に位置決めされていない場合、さまざまな事例が起こり得る。更に、使用済みステープルカートリッジがチャネルジョー1310に位置決めされている場合、事例が起こり得る。これより、図10~15を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、いずれかの状態が存在すると、発射ストロークが開始するのを防止するように構成されているロックアウトを備える。ロックアウトは、発射バー1550に回転可能に付けられているロック1570を備えており、ロック解除位置(図10~14)とロック位置(図15)との間で移動可能である。ロック1570は、ロック1570が回転する回転軸をもたらす連結部材1560の、向かい合う横方向側面に枢動可能に付けられている横方向レッジ1572を備える。図10~12を参照すると、発射バー1550が長手方向に移動されて、アンビルジョー1330を開口及び閉鎖すると、チャネルジョー1310は、ロック1570をロック解除位置に保持する。
図13を参照すると、発射バー1550の発射ストロークが開始される場合、スレッド1360がその近位の未発射位置にある場合、スレッド1360は、ロック1570をそのロック解除位置に支持するよう構成されている。より詳細には、スレッド1360は、ロック1570が、チャネルジョー1310に画定されているロック凹部1315に接近するとロック1570の遠位肩部1575を支持するよう構成されている近位レッジ1365を備える。別の言い方をすると、スレッド1360により、ロック1570がロック凹部1315に入るのを防止し得るが、それは、スレッド1360が、その近位の未発射位置にある場合に限られる。遠位肩部1575が、一旦、発射ストロークの開始時にスレッド1360の近位レッジ1365によって支持されると、近位レッジ1365は、発射ストローク全体にわたり遠位肩部1575を支持し続けることができる。とは言え、ロック1570が、一旦、ロック凹部1315に関して遠位に移動されると、ロック1570は、ロック凹部1315に入ることはできず、レッジ1365は、残りの発射ストロークではずっと肩部1575を支持する必要はない。
図10~13を再度、参照すると、ロックアウトは、ロック凹部1315にロック1570を付勢するよう構成されているロックスプリング1370を更に備える。ロックスプリング1370は、関節接合フレーム1270に固定して付けられている近位端部1371、及び更には近位端部1371に対向して位置決めされている遠位端部1375を備える。図10~12を参照すると、閉鎖ストロークの間に、発射バー1550を使用してアンビルジョー1330を開口及び閉鎖する場合、レッジ1572は、ロックスプリング1370に対して摺動することができる。発射バー1550が、遠位に進入して発射ストロークを行い、スレッド1360がその近位の未発射位置にあると、図13に例示されているとおり、レッジ1572は、レッジ1572がその下で摺動することを可能にするよう、ロックスプリング1370の遠位端部1375を上方向に曲げることができる。発射バー1550が遠位に進入されて、レッジ1572がロックスプリング1370の遠位端部1375を通過させると、ロックスプリング1370は弾性により湾曲していない状態に戻ることができる。
図14に例示されているとおり、発射ストロークが、完了したか又は少なくとも十分に完了した後、発射バー1550はその近位の未発射位置に後退して戻ることができる。スレッド1360が、発射バー1550と共に近位に後退することはないことが留意される。むしろ、スレッド1360は、遠位の発射位置に留まる。その結果、使用済みカートリッジ1320のスレッド1360は、発射バー1550が遠位に進入して、第2の発射ストロークを行う場合、ロック1570をそのロック解除位置に保持することができない。代わりに、図15を参照すると、ロックスプリング1370は、ロック1570の横方向レッジ1572をロック凹部1315に付勢し、これにより、発射バー1550は、第2の発射ストローク、すなわちチャネルジョー1310内の使用済みステープルカートリッジによる発射ストロークを行うことが防止されることになる。図15に例示されているとおり、ロックスプリング1370の遠位端部1375は、ロック1570を連結部材1560に接続させる回転継手に対して遠位の位置で、ロック1570のレッジ1572と係合する。その結果、ロックスプリング1370は、そのロック位置及びロック凹部1315に、ロック1570を下方向に回転させるロック1570に対して、下方向への付勢トルクを加えるよう構成されている。ロック1570をそのロック解除位置に再設定するために、発射バー1550は、ロック1570がチャネルジョー1310によってもう一度支持されるまで、ロック凹部1315からロック1570を近位に引っ張り得る。
使用済みカートリッジがチャネルジョー1310に位置決めされている場合に発射ストロークを行うことができないにもかかわらず、使用済みステープルカートリッジがチャネルジョー1310に位置決めされている場合であっても、発射システム1500を使用して、アンビルジョー1330を開口及び閉鎖することができる。更に、発射システム1500は、使用済みステープルカートリッジが、チャネルジョー1310に位置決めされている場合であっても、関節接合システム1400を使用して操作することもできる。同様に、ステープルカートリッジがチャネルジョー1310から外れる場合、発射システム1500を使用して、アンビルジョー1330を開口及び閉鎖する、並びに/又は関節接合システム1400を操作することができる。しかし、シャフトアセンブリ1000を再使用し別のステープルカートリッジを発射するためには、使用済みステープルカートリッジ1320をチャネルジョー1310から取り外し、例えば別のステープルカートリッジ1320などの未使用ステープルカートリッジと交換しなければならない。このような未使用ステープルカートリッジは、その近位の未発射位置にスレッド1360を備えなければならず、これにより発射バー1550が別の発射ストロークを通じて進入することが可能となる。
図10~15を再度参照すると、発射バー1550の連結部材1560は、ステープルカートリッジ1320とアンビルジョー1330との間に捕えられた組織を横方向に切開するよう構成されている、カッティング縁部1565を備える。連結部材1560は、ロックスプリング1370によってチャネルジョー1310に画定されているロック凹部1315へと下方に変位させられないことが留意される。むしろ、ロック1570だけがロックスプリング1370によって下方向に変位される。その結果、カッティング縁部1565は、発射バー1550の発射ストロークの間に、ステープルカートリッジ1320とアンビルジョー1330との間に捕えられた組織に対して変位されず、これに対して位置合わせされたままである。
上記のとおり、発射システム1500は、エンドエフェクタ1300を閉鎖するために閉鎖ストロークを行い、エンドエフェクタ1300内に捕えられた組織をステープル留めかつ切断するために発射ストロークを行うよう構成されている。上でやはり記載されているとおり、発射システム1500は、外科用システムの駆動システムに操作可能に連結されて、これによって駆動される。さまざまな例において、閉鎖ストローク及び/又は発射ストロークが一旦、行われると、外科用システムの駆動システムは、発射システム1500を進入及び/又は後退させることに失敗し得、またこれらを行うことができないことがある。エンドエフェクタ1300は、発射バー1550によってロックして閉鎖されるので、このような例は非常に問題となり得る。より詳細には、上で議論したとおり、発射バー1550は、閉鎖ストローク及び発射ストロークの間に、アンビルジョー1330及びチャネルジョー1310を互いに対して定位置に保持するよう構成されているカム1563及び1564(図10~15)を備え、発射バー1550が後退できない場合、カム1563及び1564は、これ以上行うことなく、ジョー1310及び1330を効果的に共にロックする。発射バー1550を近位に引っ張るよう構成されて、その結果、アンビルジョー1330が再開口することができる後退システムが以下に記載されている。
これより図34~36を参照すると、シャフトアセンブリ1000は、後退又は緊急取り外しシステム1700を備える。これは発射システム1500を係合して発射バー1550を近位に後退させる目的で選択的に配置されるよう構成されている。主に図34を参照すると、後退システム1700は、ハンドル、又はピボットピン1704を中心にして取り付け部分1100のハウジング1120に回転可能に付けた、アクチュエータ1702を備える。ピボットピン1704は、ハンドル1702が回転し得る、固定された回転軸を画定する。後退システム1700は、ピボットピン1708を中心として、回転可能にハンドル1702に付けられる歯止め1706を更に備える。ピボットピン1708は、ハンドル1702に対し固定された回転軸を中心に歯止め1706が回転可能である、回転軸を画定する。歯止め1706は、その上に画定されている歯であって、ラック1520上で画定されている長手方向ラック歯1526と係合するよう構成されている歯を備える。図34に例示されているとおり、ハンドル1702が保管される、又は配置される場合、歯止め1706の歯は、ラック歯1526と係合していない。
図34を再び参照すると、ハウジング1120は、その中に画定されるアクセスウインドウ1129を備える。アクセスウインドウ1129は、臨床医がハンドル1702を把持し、図35に例示されているように、配置位置までハンドル1702を回転することを可能にするようなサイズにされ、かつ構成されている。上記に加え、外側フレーム1600の管1620は、ウインドウ1629を備え、同様に、シャフト1200のスパインは、中に規定され、それらを通ってハウジング1120に画定されているウインドウ1129と位置合わせされ、又は少なくとも実質的に位置合わせされているウインドウ1229を備える。ウインドウ1629及び1229は、歯止め1706が、ラック1520上に画定されているラック歯1526に接近することを可能にするよう構成されている。図35に例示されているとおり、ハンドル1702が配置位置まで上がると、歯止め1706の歯は、ラック歯1526に係合する。このような点では、ハンドル1702は、ラック1520、発射ロッド1510、中間発射ロッド1530及び発射バー1550を近位に駆動させるよう回転することができる。
上記に加え、ハンドル1702及び歯止め1706は、必要な場合、発射バー1550がアンビルジョー1330から十分に係合解除されて、アンビルジョー1330が開口するのを可能にする近位の位置まで発射システム1500を駆動するよう、数回作動させることができる、ラチェットアセンブリを備える。ハンドル1702が、図35の配置位置にある場合、ハンドル1702は、発射システム1500を近位に引っ張るために、遠位に約45度、例えば、図36に例示されている位置まで回転することができる。ハンドル1702のこのような45度の回転は、アンビルジョー1330から発射バー1550を係合解除するのに十分である、又は係合解除するのに十分ではないことがある。それが十分でない場合、ハンドル1702は、近位に回転して、図35に例示されている位置まで戻ることができ、そうして、ハンドル1702は、ここでもやはり、発射バー1550を更に後退させるよう作動させることができる。この過程は、アンビルジョー1330が、組織からエンドエフェクタ1300をクランプ解除し、外科手術部位からシャフトアセンブリ1000を取り外すために開口され得るまで、必要に応じて、何回も繰り返すことができる。
上記に加え、シャフトアセンブリ1000が発射バー1550が後退する、又は少なくとも十分に後退する前に、外科用システムから取り外されることが必要となる状況も発生し得る。このような例では、上記と同様に、シャフトアセンブリ1000は、外科用システムにより電力供給されない。しかし、シャフトアセンブリ1000が外科用システムに取り付けられていない場合でさえも、後退システム1700は組織からエンドエフェクタ1300を迅速に解放するよう使用することができる。このような配置は、取り付け可能なシャフトアセンブリの代わりに、後退システムが外科用システムの一部分である他の配置を超える改善である。このような他の配置では、シャフトアセンブリは、後退システムを使用してエンドエフェクタを再開口させるために、外科用システムに取り付けたままにしなければならないことがある。
閉鎖ストロークの一部が行われた後、全閉鎖ストロークが行われた後、発射ストロークの一部が行われた後、及び/又は全発射ストロークが行われた後、後退システム1700を使用して発射アセンブリ1500を後退させることができる。発射ストロークが完全に行われ、後退システム1700が使用されて、発射アセンブリ1500を後退させる場合、臨床医は、全発射ストロークにより、及び更には全閉鎖ストロークにより発射バー1550を後退させてエンドエフェクタ1300を開口するため、後退システム1700を数回、クランクしなければならないことがある。このような状況は、完全に好適であるが、発射バー1550を十分に後退させるために、後退システム1700の多くの作動をとることができる。代替的な緊急取り外しシステムを備えるシャフトアセンブリが以下に議論されている。
シャフトアセンブリ2000が、図37~46に例示されており、多数の点でシャフトアセンブリ1000に類似している。これらのいくつかは、本明細書において簡潔にするため、議論されていない。図37を主に参照すると、シャフトアセンブリ2000は、例えば、外科用器具のハンドル、及び代替的に外科用ロボットのアームなどの、外科用システムにシャフトアセンブリ2000を解放可能に取り付けるよう構成されている取り付け部分2100を備える。シャフトアセンブリ2000は、エンドエフェクタ2300、関節接合継手1660を中心にエンドエフェクタ2300を関節接合するよう構成されている関節接合システム1400、及びエンドエフェクタ2300に位置決めされているステープルカートリッジからステープルを発射するよう構成されている発射システム1500を更に備える。主に図38及び39を参照すると、シャフトアセンブリ2000はまた、取り付け部分2100のフレーム2110に付けられており、長手方向シャフト軸2001を中心にフレーム2110に対して回転可能な、外側フレーム1600を備える。このような配置により、エンドエフェクタ2300が、患者の組織に対して、再度方向づけることが可能となり得る。例えば、エンドエフェクタ2300のアンビルジョー1330は、患者組織の一方の側からもう一方まで回転させた後に、アンビルジョー1330を組織上にクランプすることができる。とは言え、外側フレーム1600は、取り付け部分2100のフレーム2110に付けられ、こうして、外側フレーム1660は、フレーム2110に対して並進可能とならないか、又は少なくとも実質的に並進可能とはならない。
シャフトアセンブリ1000と同様に、シャフトアセンブリ2000は、発射システム1500を後退させるよう構成されている、後退システム1700を備える。上記に加え、後退システム1700は、発射バー1550を近位に後退させるよう操作可能であり、エンドエフェクタ2300を、閉鎖構成又はクランプした構成(図45)から開口構成(図46)まで再度開口させることを可能にする。主に図42~44を参照すると、シャフトアセンブリ2000は、閉鎖構成又はクランプした構成(図45)から開口構成(図46)まで、エンドエフェクタ2300を駆動させて、エンドエフェクタ2300を再度、開口するよう構成されている、並進可能なスパイン2200及び緊急取り外しシステム2800を更に備える。以下に一層詳細に記載されているとおり、緊急取り外しシステム2800は、近位の非作動位置(図45)から遠位の作動位置(図46)まで、遠位にスパイン2200を移動させて、発射バー1550に対して、エンドエフェクタ2300のチャネルジョー2310を遠位に移動させるよう構成されている。
並進可能なスパイン2200は、多くの点でスパイン1200と類似している。主に図42~44を参照すると、スパイン2200は、長手方向シャフト軸2001を中心にフレーム2110に対して回転可能な近位スパイン部分2210を備える。近位スパイン部分2210は、駆動カバー2220の近位端部を収容するよう構成されている、中に画定される隙間を備える。駆動カバー2220は、スパイン2200の中間スパイン部分2230の近位端部内に位置決めされるよう構成されている遠位端部を更に備える。スパイン2200は、スパイン部分2230の遠位端部と係合する、上部遠位部分2250及び下部遠位部分2260を更に備える。遠位部分2250及び2260は、中間スパイン部分2230の遠位端部に画定されている蟻継ぎスロットに、横方向に挿入されるか又は摺動される近位端部を備える。スパイン2200は、スパイン部分2230に画定されている開口部を囲繞するよう、並びに/又は遠位部分2250及び2260を定位置にロックするよう構成されている、カバー2240を更に備える。下部遠位部分2260は、そこから延在している関節接合突起部1262を備え、この突起部は、チャネルジョー2210内に付けられている関節接合フレーム2270に画定される関節接合隙間内に近づけて位置決めされている。
フレーム1110に対するスパイン1200の並進運動を防止するためにフレーム1110に付けられているスパイン1200とは異なり、スパイン2200は、フレーム2110に摺動可能に位置決めされて、緊急取り外しシステム2800によってフレーム2110に対して近位及び遠位に移動可能となる。主に図38及び39を参照すると、緊急取り外しシステム2800は、固定軸ピボット2804を中心に回転可能にフレーム2110に付けられている緊急取り外しレバー2802を備える。実際に、図41を参照すると、緊急取り外しシステム2800は、図42に例示されているとおり、クロスバー2807によって相互に接続されている、その反対側にあるフレーム2110に回転可能に付けられている、2つの緊急取り外しレバー2802を備える。こうして緊急取り外しレバー2802は一緒に回転する。緊急取り外しシステム2800は、緊急取り外しレバー2802の各々に回転可能に付けられている駆動連結部2806を更に備える。図41を参照すると、緊急取り外しレバー2802はそれぞれ、駆動連結部2806に画定されている駆動隙間内へ延在しており、かつ駆動連結部2806を緊急取り外しレバー2802に操作可能に連結させる駆動ピン2803を備える。
上記に加え、図40及び41を参照すると、駆動連結部2806はそれぞれ、そこから延在し、近位スパイン部分2210に画定されている環状スロット2218に位置決めされている駆動ピン2808を備える。図46に例示されているとおり、緊急取り外しレバー2802は、その作動位置へ遠位に回転されると、緊急取り外しレバー2802は、駆動連結部2806及びスパイン2200を遠位に引っ張り、発射バー1550に対してチャネルジョー2310を遠位に並進させる。更に、チャネルジョー2310の遠位移動はまた、アンビルジョー1330がチャネルジョー2310に回転可能に付けられる結果、アンビルジョー1330を遠位に並進させる。ジョー2310及び1330のこのような遠位移動は、発射バー1550のアンビルカム1564からアンビルジョー1330を係合解除して、アンビルジョー1330が開口位置に移動することを可能にする、緊急取り外し用の開口ストロークを含む。上記に加え、エンドエフェクタ2300は、例えば、スプリングなどの圧縮付勢部材を備え、このスプリングは、アンビルジョー1330が、一旦、アンビルカム1564から十分に係合解除されると、その開口位置にアンビルジョー1330を付勢させることができる。
読者は、緊急取り外しシステム2800が、後退システム1700とは分離されて個別であることを理解すべきである。その結果、緊急取り外しシステム2800及び後退システム1700は、互いに独立して操作することができる。少なくとも1つの例では、緊急取り外しシステム2800は、必要な場合、閉鎖ストロークの間に、エンドエフェクタ2300を開口するために使用することができ、後退システム1700は、必要な場合、発射ストロークの間に、エンドエフェクタ2300の端部を開口するために使用することができる。さまざまな例において、後退システム1700は、閉鎖ストロークの間の、及び/又は発射ストロークの間の任意の点において、エンドエフェクタ2300を開口するために使用することができる。特定の事例では、緊急取り外しシステム2800は、閉鎖ストローク及び/又は発射ストロークの間、エンドエフェクタ2300を開口するために使用することができる。少なくとも1つのこのような例では、緊急取り外しシステム2800によりもたらされる緊急取り外し用の開口ストロークは、閉鎖ストロークの間の、及び/又は発射ストロークの間の任意の点において、エンドエフェクタ2300を開口するのに十分である。しかし、一部の例では、緊急取り外しシステム2800によってもたらされる緊急取り外し用の開口ストロークは、発射ストローク中にエンドエフェクタ2300を開口するのに不十分なことがある。このような例では、臨床医は、緊急取り外しシステム2800に加えて、又はその代わりに、後退システム1700を使用して、エンドエフェクタ2300を開口することができる。
上記に加えて、緊急取り外しシステム2800は、エンドエフェクタ2300を迅速に開口するよう作動可能である。比較すると、後退システム1700は、エンドエフェクタ2300を開口するために数回、クランク操作されなければならないことがある一方、緊急取り外しシステム2800は、単回ストロークによりエンドエフェクタ2300を開口することができる。緊急取り外しシステム2800がエンドエフェクタ2300を単独で開口することができない例では、緊急取り外しシステム2800は、後退システム1700がエンドエフェクタ2300を開口するためにクランク操作されなければならない数を減らすよう作動させることができる。更に、このような例では、チャネルジョー2310は、発射バー1550から離れるよう遠位に押し込まれ、発射バー1550は、アンビルジョー1330から離れるよう近位に引っ張られる。緊急取り外しシステム2800がエンドエフェクタ2300を単独で開口することができる例では、発射システム1500の発射バー1550は、エンドエフェクタ2300を開口するために後退させる必要はない。
さまざまな例において、上記に加え、緊急取り外しシステム2800の緊急取り外しレバー2802は、その近位の非作動位置(図45)からその遠位の動作位置(図46)まで回転して、エンドエフェクタ2300を開口して、エンドエフェクタ2300を患者組織から解放することができる。次に、エンドエフェクタ2300は、患者組織から離れるよう移動することができる。その後、緊急取り外しレバー2802は、その遠位の作動位置(図46)からその近位の非作動位置(図45)まで回転されて、スパイン2200及びチャネルジョー2310を近位に引っ張り、エンドエフェクタ2300を閉鎖することができる。さまざまな例では、エンドエフェクタ2300がその閉鎖構成にある場合、外科手術部位からエンドエフェクタ2300を取り外すことは一層容易になり得るので、このような機構は、外科手術部位からエンドエフェクタ2300を取り外す場合、とりわけ有用となり得る。いずれの場合であっても、緊急取り外しシステム2800は、必要に応じて何度でも、作動及び停止させて、エンドエフェクタ2300を開口及び閉鎖することができる。
上で議論したとおり、図32及び33を再度、参照すると、エンドエフェクタ1300を定位置にロックし、エンドエフェクタ1300が関節接合システム1400によって関節接合されるのを防止するために、シャフトアセンブリ1000は、シャフトアセンブリ1000の関節接合ロック1494を係合し、かつ関節接合ロック1494のアーム1495を関節接合システム1400の関節接合駆動器1440及び1450と係合させるよう構成されている、関節接合ロックバー1480を備える。アーム1495のどちらも、同時に、又は少なくとも実質的に同時に、関節接合駆動器1440及び1450と係合するので、このような配置は、単一段階の関節接合ロックシステムを含む。代替的な実施形態では、図67~71に例示されているシャフトアセンブリ6000は、例えば、エンドエフェクタ1300などのエンドエフェクタを定位置にロックするよう構成されている、2段階関節接合ロックシステム6490を備える。
シャフトアセンブリ6000は、多数の点でシャフトアセンブリ1000及び2000に類似している。これらのいくつかは、本明細書において簡潔さのため、議論されない。図67~71に必ずしも図示されていないが、シャフトアセンブリ6000は、シャフト1200、エンドエフェクタ1300、関節接合システム1400、発射システム1500及び外側フレーム1600を備える。シャフトアセンブリ6000はまた、相対的なエンドエフェクタ1300ロックバー6480を移動させ、かつロックバー6480と関節接合ロックシステム6490とを係合するよう構成されている関節接合ロックアクチュエータを備える。以下に一層詳細に記載されているとおり、ロックシステム6490は、1つには、第1のロックとエンドエフェクタ1300とを直接係合するよう、及び2つには、第2のロックと関節接合システム1400の関節接合駆動器1440及び1450とを係合するよう構成されている。このような例では、関節接合ロックシステム6490の第1のロック及び第2のロックは、エンドエフェクタ1300を定位置に協働して保持することができる。
主に図67を参照すると、2段階関節接合ロックシステム6490は、外側フレーム1600の外側管1620に位置決めされており、シャフト1200のスパインに固定して付けられているフレーム6491を備える。関節接合ロックシステム6490は、1つには、フレーム6491に画定されているキャビティ6492内に摺動可能に位置決めされている第1のロック6496、及び2つには、第1のロック6496をエンドエフェクタ1300に付けられている関節接合フレーム1270との係合部に付勢させるよう構成されている付勢スプリング6499を更に備える。第1のロック6496は、そこから延在するフランジ6498を備え、付勢スプリング6499は、フランジ6498と、フレーム6491に画定されているキャビティ6492の近位端部壁との間に圧縮されている。その結果、付勢スプリング6499は、第1のロック6496が、関節接合フレーム1270と係合していない近位のロック解除位置(図66)から、第1のロック6496が関節接合フレーム1270と係合する遠位のロック位置(図67~70)まで、第1のロック6496を移動させるよう構成されている。
上記に加えて、関節接合フレーム1270は、第1のロック6496がそのロック位置まで遠位に進入すると、第1のロック6496の遠位端部に画定されている歯凹部6497によって係合されるようそれぞれ構成されている、円周状に配列された歯1277を備える。配列された歯1277は、関節接合フレーム1270の近位外周の周りを延在し、こうして、歯1277は、エンドエフェクタ1300の向きに関わりなく、第1のロック6496と位置合わせされているか、又は少なくとも実質的に位置合わせされている。その結果、歯1277は、第1のロック6496の遠位端部の前面に常に存在し、こうして、第1のロック6496は、第1のロック6496が付勢スプリング6499によってそのロック位置に付勢されている場合、エンドエフェクタ1300を定位置にロックすることができる。
関節接合ロックシステム6490は、関節接合システム1400の関節接合駆動器1440及び1450と選択的に係合するよう構成されている、第2の関節接合ロック6494を更に備える。関節接合ロック6494は、シャフトアセンブリ6490のスパインに固定して付けられており、そこから延在するロックアーム6495を備える。ロックアーム6495は、それらが関節接合駆動器1440及び1450と係合しない非湾曲構成(図67)と、それらが関節接合駆動器1440及び1450と係合している湾曲構成(図68)との間を移動可能となる。別の言い方をすると、ロックアーム6495は、ロック解除構成からロック構成へと変化し関節接合駆動器1440及び1450を係合するよう、横方向又は外側方向に撓みやすい。
ロックアーム6495はそれぞれ、その上に画定されている歯を備え、ロックアーム6495が外側方向にゆがめられて関節接合駆動器1440及び1450と係合する場合、関節接合駆動器1440及び1450と係合するよう構成されている。より詳細には、第1のロックアーム6495の歯は、関節接合駆動器1440上に画定されている歯1445と係合するよう構成されており、第2のロックアーム6495の歯は、関節接合駆動器1450上で画定されている歯1455と係合するよう構成されている。ロックアーム6495と関節接合駆動器1440及び1450との間の相互作用により、関節接合駆動器1440及び1450が、近位及び遠位に移動して、エンドエフェクタ1330と関節接合するのを防止し、その結果、エンドエフェクタ1330を定位置にロックする。ロックアーム6495は、トルクがエンドエフェクタ1330に加わると、関節接合駆動器1440及び1450がエンドエフェクタ1330により逆に駆動されるのを防止するよう、やはり構成されている。
図67及び68は、二段階関節接合ロックシステム6490のロック順序を例示している。図67に例示されるとおり、上で議論されているように、第1の関節接合ロック6496は、付勢スプリング6499によってロック状態に付勢される。その結果、第1の関節接合ロック6496は、関節接合ロックシステム6490を第1のロック状態に入れるよう作動させることを必要としない。しかし、関節接合ロック6494のロックアーム6495が付勢されず関節接合駆動器1640及び1650と係合しないので、関節接合ロックシステム6490が第1のロック状態にある場合、第2の関節接合ロック6494は、関節接合駆動器1640及び1650と係合しないことが留意される。代わりに、図68を参照すると、ロックバー6480は遠位に進入されロックアーム6495を係合し、かつロックアーム6495を変位させて関節接合駆動器1640及び1650と係合させなければならない。その結果、第2の関節接合ロック6494は、関節接合ロックシステム6490を第2のロック状態に入れるよう作動させなければならない。
再度、図67を参照すると、ロックバー6480は、ロックアーム6495を変位させて関節接合駆動器1440及び1450と係合させることなく、ロックアーム6495間で摺動するよう構成されているシャフト部分6481を備える。とは言え、これより図68を参照すると、ロックバー6480は、ロックバー6480が遠位に進入される場合、ロックアーム6495を係合し、かつロックアーム6495をゆがませてロック構成にするよう構成されているシャフト部分6481の上に画定されている、拡大部6485を備える。このような点では、関節接合ロックシステム6490は、その第2のロック状態にある。第1の関節接合ロック6496はエンドエフェクタ1300と係合し、第2の関節接合ロック6494は、関節接合ロックシステム6490がその第2のロック状態にある場合、関節接合駆動器1440及び1450と係合することが留意される。同様に、第1の関節接合ロック6496がエンドエフェクタ1300と係合した後、関節接合ロックシステム6490の2段階ロック順序にある間に、第2の関節接合ロック6494が、関節接合駆動器1440及び1450と係合することが留意される。
図69~71は、二段階関節接合ロックシステム6490のロック解除順序を例示している。図69は、その第2のロック状態にある関節接合ロックシステム6490を例示しており、上記のとおり、エンドエフェクタ1300をロック解除し、その結果関節接合され得るようにするため、関節接合ロックシステム6490は、図70に例示されているとおり、第1のロック状態に逐次置かれ、次に、図71に例示されているとおり、ロック解除状態に置かれる。図70を参照すると、ロックバー6480は、ロックアーム6495から拡大部6485を係合解除するよう近位に後退し、その結果、ロックアーム6495は、内側方向に弾性により湾曲して、関節接合駆動器1440及び1450から係合解除され得る。このような点では、関節接合ロックシステム6490はその第1のロック状態に戻る。ロックバー6480は、第1の関節接合ロック6496に画定されている細長い隙間6493に摺動可能に位置決めされている遠位端部6482を備え、上で議論したとおり、ロックバー6480は近位に移動されて、関節接合ロックシステムを第2のロック状態から第1のロック状態に移行する場合、遠位端部6482は、ロック状態から第1の関節接合ロック6496を移動させることなく、細長い隙間6493内に摺動することができることが留意される。
上記のとおり、一旦、関節接合ロックシステム6490が第1のロック状態に戻ると、ロックバー6480は更に近位に後退して、第1の関節接合ロック6496を引き抜き、関節接合フレーム1270との係合を外すことができる。より詳細には、ロックバー6480の遠位端部6482は、ロックバー6480が第1の関節接合ロック6494に後退力を加えるために近位に後退されると、隙間6483の近位端部壁と接することができる。このような近位後退力は、第1の関節接合ロック6496を近位に移動させるため、スプリング6499が第1の関節接合ロック6496に適用する遠位付勢力に打ち勝つことができなければならない。いずれにしても、関節接合ロックシステム6490は、第1の関節接合ロック6496が、一旦、関節接合フレーム1270から係合解除されるとロック解除状態になる。このような点で、エンドエフェクタ1300は、関節接合され得る。エンドエフェクタ1300を定位置で再ロックするため、ロックバー6480は解放されて、ここでもやはり、付勢スプリング6499によって、第1の関節接合ロック6496をそのロック状態に入れることが可能となる。代替的に、ロックバー6480は、遠位に駆動されて、エンドエフェクタ1300を定位置に再度、ロックすることができる。
上で議論したとおり、二段階関節接合ロックシステム6490は、第1の関節接合ロック6496、次に第2の関節接合ロック6494を逐次ロックするよう構成されている。関節接合ロックシステムが、第2の関節接合ロック6494、次に第1の関節接合ロック6496を逐次ロックするよう構成されている代替実施形態が想定されている。更に、第1の関節接合ロック6494及び第2の関節接合ロック6494を同時にロックするよう構成されている代替実施形態が想定されている。
上でやはり議論したとおり、二段階関節接合ロックシステム6490は、第2の関節接合ロック6494、次に第1の関節接合ロック6496を逐次ロック解除するよう構成されている。関節接合ロックシステムが、第1の関節接合ロック6496、次に第2の関節接合ロック6494を逐次ロック解除するよう構成されている代替実施形態が想定されている。更に、第1の関節接合ロック6494及び第2の関節接合ロック6494を同時にロック解除するよう構成されている代替実施形態が想定されている。
シャフトアセンブリ3000が、図47~51に例示されている。シャフトアセンブリ3000は、多数の点でシャフトアセンブリ1000に類似している。これらのいくつかは、本明細書において簡潔さのため、議論されていない。図47~51に必ずしも図示されていないが、シャフトアセンブリ3000は、取り付け部分3100、及び取り付け部分3100のフレーム3110に対して、回転可能であるが並進可能ではない、取り付け部分3100に付けられているスパインを備える。シャフトアセンブリ3000はまた、エンドエフェクタ1300、エンドエフェクタ1300を関節接合するよう構成されている関節接合システム1400、及び発射システム1500を備える。上で議論したとおり、エンドエフェクタ1300は、開口位置と閉鎖位置との間のチャネルジョー1310に対して回転可能なアンビルジョー1330を備える。シャフトアセンブリ3000は、以下に一層詳細に記載されているとおり、アンビルジョー1330と係合して、アンビルジョー1330をその閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている外側シャフト部分3600を更に備える。
主に図47及び49を参照すると、外側シャフトアセンブリ3600は、近位部分3610、近位部分3610に連結されている中間部分3620、及び中間部分3620に連結されている遠位部分3630を備える。近位部分3610は、取り付け部分3100のフレーム3110に付けられ、こうして、近位部分3610は、フレーム3110に対して、回転可能であるが、並進可能ではない。近位部分3610は、そこを通って延在している長手方向通路3615を備え、同様に、中間部分3620は、そこを通って延在する長手方向通路3625を備える。長手方向通路3615及び3625は、互いに及びスパインの周辺、関節接合システム1400、並びにシャフトアセンブリ3600の発射システム1500と位置合わせされているか、又は少なくとも実質的に位置合わせされている。上記に加え、遠位部分3630は、それを通って延在し、中間部分3620に画定されている長手方向通路3625と位置合わせされている長手方向通路3635を備える。遠位部分3630の近位端部は、長手方向通路3625に位置決めされており、プレスフィット方式で中間部分3620と係合されて、こうして、中間部分3620と遠位部分3630との間を相対移動することはほとんどない。
図49を再び参照すると、外側シャフトアセンブリ3600の近位部分3610は、遠位フランジ3611を備える。更に、外側シャフトアセンブリ3600の中間部分3620は、遠位フランジ3611に隣接して位置決めされている近位フランジ3621を備える。遠位フランジ3611及び近位フランジ3621は、互いに平行である、又は少なくとも実質的に平行である。主に図48及び49を参照すると、外側シャフトアセンブリ3600は、近位部分3610の遠位フランジ3611を、中間部分3620の近位フランジ3621に接続する延長アセンブリ3700を更に備える。延長アセンブリ3700は、以下に一層詳細に議論されているとおり、収縮構成(図50)と拡張構成(図51)との間を、外側シャフトアセンブリ3600がシフトするのを可能にするよう構成されている。
図48及び49を参照すると、延長アセンブリ3700は、近位連結部3710と遠位連結部3720とを含む第1の連携部、及び更に近位連結部3730と遠位連結部3740とを含む第2の連携部を備える。近位連結部3710は、外側シャフトアセンブリ3600の近位部分3610に回転可能に付けられている。近位部分3610は、そこから延在し、近位連結部3710に画定されているポスト隙間3712に位置決めされている装着用ポスト3612を備える。同様に、遠位連結部3720は、外側シャフトアセンブリ3600の中間部分3620に回転可能に付けられている。中間部分3620は、その中に画定され、遠位連結部3720から延在しているポスト3722を収容するよう構成されている装着用隙間3622を備える。更に、近位連結部3710は、遠位連結部3720に回転可能に連結されている。より詳細には、近位連結部3710は、そこから延在し、遠位連結部3720に画定されているコネクタ隙間3724に回転可能に位置決めされているコネクタポスト3724を備える。
上記に加え、延長アセンブリ3700の近位連結部3730は、外側シャフトアセンブリ3600の近位部分3610に回転可能に付けられている。近位部分3610は、そこから延在し、近位連結部3730に画定されているポスト隙間3736に位置決めされている装着用ポスト3616を備える。同様に、延長アセンブリ3700の遠位連結部3740は、外側シャフトアセンブリ3600の中間部分3620に回転可能に付けられている。中間部分3620は、その中に画定され、遠位連結部3740から延在しているポスト3746を収容するよう構成されている装着用隙間を備える。更に、近位連結部3730は、遠位連結部3740に回転可能に連結されている。より詳細には、各近位連結部3730は、そこから延在しているコネクタポスト3734であって、遠位連結部3740に画定されているコネクタ隙間3744に回転可能に位置決めされているコネクタポスト3734を備える。
これより図50を参照すると、外側シャフトアセンブリ3600の延長アセンブリ3700は、発射システム1500のラック1520に対して遠位に位置決めされた後、ラック1520は発射ロッド1510により遠位に進入されて、閉鎖ストローク及び/又は発射ストロークを行う。図51を参照すると、ラック1520が遠位に進入されると、ラック1520は、延長アセンブリ3700と係合し、その収縮構成(図50)からその拡張構成(図51)まで外側シャフトアセンブリ3600をシフトさせる。より詳細には、ラック1520は延長アセンブリ3700の連結部3710及び3720と接し、それらを横方向又は外側方向に回転させ、その結果、連結部3730及び3740が遠位に、又は長手方向に押し込まれる。主に図49を参照すると、連結部3710及び3720は、その中に画定され、ラック1520によって係合されて駆動される、カム表面3715を備えることができる。上記の結果、外側シャフトアセンブリ3600の中間部分3620及び遠位部分3630は、外側シャフトアセンブリ3600が、収縮構成(図50)から拡張構成(図51)に切り替えられると、近位部分3610に対して遠位に押し込まれる。
上記に加え、図51を主に参照すると、外側シャフトアセンブリ3600の遠位部分3630は、遠位部分3630が遠位に進入されて、その結果アンビルジョー1330をその閉鎖位置まで回転させると、アンビルジョー1330と係合する。別の言い方をすると、発射システム1500のラック1520の遠位移動により、エンドエフェクタ1300を閉鎖する閉鎖ストロークが生じる。その後、発射システム1500が使用されて、発射ロッド1510、ラック1520、中間発射ロッド1530、及び発射ストロークを通る発射バー1550を駆動することができる。これは、上で一層詳細に議論されている。したがって、発射システム1500は、それぞれ、外側シャフトアセンブリ1600及び発射バー1550を介して、分離した個別の閉鎖ストローク及び発射ストロークをエンドエフェクタ1300に伝える。関節接合ロックアクチュエータ1410が遠位に進入されて、エンドエフェクタ1300を定位置でロックする場合、シャフトアセンブリ3000が、関節接合操作モードから発射操作モードに切り替えられた後、発射システム1500は閉鎖ストロークを発生させることができることが留意される。これらは再度、上でより詳細に議論される。
上で議論されたとおり、閉鎖ストロークの間に、発射システム1500のラック1520は延長アセンブリ3700と係合して、外側シャフトアセンブリ3600をその拡張構成に入れる。ラック1520は、閉鎖ストローク及び発射ストローク全体にわたり延長アセンブリ3700と係合したままであり、その結果、閉鎖ストローク及び発射ストロークの全体にわたり、外側シャフトアセンブリ3600を拡張構成に保持する。閉鎖ストローク及び/又は発射ストロークが完了した後、又は少なくとも十分に完了した後、発射システム1500は操作されて、発射ロッド1510及びラック1520を近位に後退させることができる。ラック1520は近位に後退するので、ラック1520は延長アセンブリ3700から係合解除され、その結果、外側シャフトアセンブリ3600は、ラック1520による延長構成では保持されないであろう。
再度、図49を参照すると、外側シャフトアセンブリ3600は、中間部分3620を近位部分3610の方向に付勢させ、又は引っ張り、かつ外側シャフトアセンブリ3600を収縮構成に戻すよう構成されているスプリング3750を更に備える。近位部分3610の遠位フランジ3611は、その中に規定され、スプリング3750を近位部分3610に付けるよう構成されている隙間3619を備え、同様に、中間部分3620の近位フランジ3621は、その中に画定され、スプリング3750を中間部分3620に付けるよう構成されている隙間3629を備える。外側シャフトアセンブリ3600の中間部分3620は、ラック1520によって遠位に変位されると、ラック1520は、スプリング3750の近位付勢力に打ち勝つ延長アセンブリ3700への遠位伸張力を加えなければならない。
代替的なシャフトアセンブリ4000が、図52~54に例示されている。シャフトアセンブリ4000は、多数の点でシャフトアセンブリ3000に類似している。これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、議論されていない。シャフトアセンブリ4000は、延長アセンブリ3700の周りに延在している張力スプリング4750によって接続されている近位部分4610及び中間部分4620を含む、外側シャフトアセンブリを備える。上記と同様に、張力スプリング4750は、中間部分4620がラック1520によって近位部分4610から離れて遠位に変位すると、中間部分4620への近位付勢力をかける。やはり上記と同様に、張力スプリング4750は、ラック1520が延長アセンブリ3700から係合解除された後に、中間部分4620を近位部分4610の方向に後退させる。
上で議論したとおり、図34~36を再度、参照すると、シャフトアセンブリ1000は、発射システム1500を手作業により後退させるよう構成されている後退システム1700を備える。ここで、図55~66に転じると、シャフトアセンブリ5000はまた、手作業により作動させる後退システムを備え、これは、以下で更に一層詳細に議論されている。シャフトアセンブリ5000は、多数の点でシャフトアセンブリ1000に類似している。これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、議論されていない。
図55を参照すると、シャフトアセンブリ5000は、外側ハウジング5120を含む取り付け部分5100を備える。主に図57を参照すると、外部ハウジング5120は、ハウジングフレームを備えるよう、互いに取り付けられている第1及び第2のハウジング部分5121を備える。ハウジング部分5121は、例えば、1つ以上のスナップフィット機構、1つ以上のプレスフィット機構、及び/又は1つ以上の締結具によって一緒に連結され得る。外側ハウジング5120は、例えば、外科用器具のハンドル、及び代替的に外科用ロボットのアームなどの、外科用システムのフレームに取り付け部分5100を解放可能に連結するよう構成されている、1つ以上の機構を更に備える。ハウジング部分5121は、例えば、駆動アセンブリ5500の並進可能な構成要素を摺動可能に支持するよう構成されている1つ又は(ore)複数のベアリング表面、更には、駆動アセンブリ5500の回転可能な構成要素を回転可能に支持するよう構成されている1つ以上のベアリング用隙間を備える。
主に図57~59を参照すると、駆動アセンブリ5500は、外科用システムの駆動システムと操作可能に連結するよう構成されている、並進可能な発射ロッド5510を備える。駆動アセンブリ5500は、入力ラック5520が、発射ロッド5510と並進可能となるよう、発射ロッド5510に固定して付けられた入力ラック5520を更に備える。駆動アセンブリ5500は、入力ラック5520の、第1の駆動システムの第1のラック5560への、及び代替的に第2の駆動システムの第2のラック5580への並進運動を伝えるよう構成されている。これを実現するために、駆動アセンブリ5500は、第1の操作モードの間に、入力ラック5520が第1のラック5560に操作可能に連結されている第1の位置(図64)と、第2の操作モードの間に、入力ラック5520が第2のラック5580に操作可能に連結されている第2の位置(図60~62)との間で、変位可能なシフト可能なシャフト5540を備える。シャフト5540は、第1のハウジング部分5121から延在している第1の端部5542、及び第2のハウジング部分5121から延在している第2の端部5542を備える。シャフト5540の第1及び第2の端部5542はそれぞれ、第1の位置(図64)と第2の位置(図60~62)との間で、シャフト5540を摺動又はトグル留めするよう変位され得る、押し込み可能な表面を備える。
図57~59を再度、参照すると、駆動アセンブリ5500は、シャフト5540に摺動可能に付けられているギア5530、シャフト5540と操作可能に係合可能である第1の出力ギア5550、及びシャフト5540と操作可能に係合可能である第2の出力ギア5570を更に備える。図62を参照すると、ギア5530は、その外周の周りに延在する配列された歯5536、及び更には、そこを通って延在するスプライン付き隙間5534を備える。歯5536は、入力ラック5520上に画定されている長手方向に配列された歯5526と操作可能に相互に噛み合う。入力ラック5520が遠位に変位する場合、入力ラック5520は、第1の方向にギア5530を回転させて、入力ラック5520が近位に変位する場合、入力ラック5520は、第2の方向又は反対方向にギア5530を回転させる。ギア5530のスプライン付き隙間5534は、シャフト5540上で画定されているスプライン部分5544と操作可能に相互に噛み合う。その結果、ギア5530が第1の方向に回転すると、ギア5530はシャフト5540を第1の方向に回転させる。同様に、ギア5530が第2の方向に回転すると、ギア5530はシャフト5540を第2の方向に回転させる。
上記に加え、ギア5530は、ハウジング5120内に拘束され、こうして、ギア5530は、第1の出力ギア5550及び第2の出力ギア5570に対して、横方向に移動しない、又は少なくとも実質的に移動しない。しかし、シャフト5540が、シャフトアセンブリ5000を第1の操作モードに入れる第1の位置(図64)とシャフトアセンブリ5000を第2の操作モードに入れる第2の位置(図62)との間を移動すると、シャフト5540は、ギア5530、第1の出力ギア5550及び第2の出力ギア5570に対して横方向に移動可能となる。シャフト5540のスプライン部分5544は、シャフト5540が、第1の位置(図64)又は第2の位置(図62)にあるかに関わりなく、ギア5530をシャフト5540に操作可能に連結するのに十分な長さを有することが留意される。上記の結果として、ギア5530は、シャフト5540の位置に関わりなく、及びシャフトアセンブリ5000が置かれている操作モードに関わりなく、入力ラック5520及びシャフト5540と操作可能に係合されたままとなる。
図64を参照すると、シャフト5540がその第1の位置にある場合、シャフト5540のスプライン部分5544は、第1の出力ギア5550と操作可能に係合されている。より詳細には、シャフト5540のスプライン部分5544は、シャフト5540がその第1の位置にあると、第1の出力ギア5550に画定されているスプライン付き隙間5554に位置決めされており、こうして、シャフト5540の回転は、第1の出力ギア5550に伝えられる。その結果、シャフト5540は、シャフト5540が第1の方向に回転する場合、第1の出力ギア5550を第1の方向に回転させて、これに対応して、シャフト5540は、シャフト5540が第2の方向で回転する場合、第1の出力ギア5550を第2の方向に回転させる。第1の出力ギア5550は、その外周の周りを延在し、第1のラック5560上で画定されている長手方向に配列された歯5566と操作可能に相互に噛み合う、配列された歯5556を備える。その結果、入力ラック5520が遠位に変位する場合、第1のラック5560が遠位に変位し、それに対応して、入力ラック5520が近位に変位する場合、第1のラック5560が近位に変位する。ギア5530と同様に、第1の出力ギア5550は、ハウジング5520内に拘束され、こうして、第1の出力ギア5550は第1のラック5560に対して、横方向に移動しない、又は少なくとも実質的に移動しない。その結果、第1の出力ギア5550は、シャフトアセンブリ5000の操作モードにかかわらず、第1のラック5560と操作可能に係合したままとなる。
図62を参照すると、シャフト5540がその第2の位置にある場合、シャフト5540のスプライン部分5544は、第2の出力ギア5570と操作可能に係合されている。より詳細には、シャフト5540のスプライン部分5544は、シャフト5540がその第2の位置にあると、第2の出力ギア5570に画定されているスプライン付き隙間5574に位置決めされ、こうして、シャフト5540の回転は、第2の出力ギア5570に伝えられる。その結果、シャフト5540が第1の方向に回転する場合、第2の出力ギア5570を第1の方向に回転させて、これに対応して、シャフト5540が第2の方向で回転する場合、シャフト5540は第2の出力ギア5570を第2の方向に回転させる。第2の出力ギア5570は、その外周の周りを延在し、第2のラック5580上で画定されている長手方向に配列された歯5586と操作可能に相互に噛み合う、配列された歯5576を備える。その結果、入力ラック5520が遠位に変位する場合、第2のラック5580が遠位に変位し、それに対応して、入力ラック5520が近位に変位する場合、第2のラック5580が近位に変位する。ギア5530及び第1の出力ギア5550と同様に、第2の出力ギア5570はハウジング5520内に拘束され、こうして、第2の出力ギア5570は第2のラック5580に対して、横方向に移動しない、又は少なくとも実質的に移動しない。その結果、第2の出力ギア5570は、シャフトアセンブリ5000の操作モードにかかわらず、第2のラック5580と操作可能に係合したままとなる。
更に、上記に加えて、シャフト5540のスプライン部分5544は、シャフト5540が、第1の駆動システム及び第2の駆動システムを同時に駆動するのを防止する長さを有する。より詳細には、スプライン部分5544が第1の出力ギア5550と操作可能に係合されている場合、スプライン部分5544は第2の出力ギア5570と操作可能に係合されていない。それに対応して、スプライン部分5544は、スプライン部分5544が第2の出力ギア5570と操作可能に係合されている場合、第1の出力ギア5550と操作可能に係合されていない。その結果、発射ロッド1510は、両方が同時にではないが、第1のラック5560及び第2のラック5580と係合可能である。スプライン部分5544が第1の出力ギア5550と第2の出力ギア5570と同時に操作可能に係合される中間位置に、スプライン部分5544が選択的に位置決め可能となる、代替実施形態が想定されている。このような例では、発射ロッド1510は、第1のラック5560及び第2のラック5580を同時に駆動することができる。
駆動システム5500は、第1のラック5560を含む第1の駆動システム、又は第2のラック5580を含む第2の駆動システムを選択的に駆動するために使用することができる。第1の駆動システム及び第2の駆動システムは、シャフトアセンブリ5000の任意の好適な機能を行うよう構成され得る。例えば、第1の駆動システムは、シャフトアセンブリ5000のエンドエフェクタを閉鎖する閉鎖ストロークを生じるように使用することができ、例えば、第2の駆動システムは、エンドエフェクタに位置決めされているステープルカートリッジからステープルを射出する発射ストロークを生じるように使用することができる。このような例では、シャフトアセンブリ5000は、分離されている個別の閉鎖ストローク及び発射ストロークを行うことができる。例えば、代替的に、第1の駆動システムはシャフトアセンブリ5000のエンドエフェクタを関節接合するために使用することができ、第2の駆動システムはエンドエフェクタを閉鎖して、ステープルカートリッジからステープルを射出する1つ以上のストロークを生じるように使用することができる。どちらか一方の事象において、駆動システム5500は、2つの分離した駆動システムに発射ロッド5510へ適用される線形入力運動を選択的に伝えるよう構成されている。
主に図60を参照すると、駆動システム5500は、出力シャフトアセンブリ5590を更に備える。出力シャフトアセンブリ5590は、スプライン付き部分5594、スプライン付き部分5594に摺動可能に付けられているギア5596、及びそれに固定して付けられているベベルギア5598を備える。ギア5596は、駆動位置(図60、61及び63)と後退位置(図65)との間で摺動可能である。図60、61及び63を参照すると、ギア5596がその駆動位置にある場合、ギア5596は、第2のラック5580上に画定されている長手方向に配列された歯5586と操作可能に相互に噛み合う。このような例では、上記のとおり、第2のラック5580が発射ロッド1510によって、近位及び遠位に駆動されると、ギア5596を介してシャフトアセンブリ5590を回転させることができる。図65を参照すると、ギア5596はその後退位置にある場合、ギア5596は第2のラック5580から操作可能に切り離される。代わりに、このような例では、以下に一層詳細に記載されているとおり、ギア5596は後退システム5700と操作可能に連結される。
図56を参照すると、後退システム5700は、取り付け部分5100のハウジング5120に格納されるか、又はしまい込まれる。ハウジング5120は、後退システム5700に接近するよう開口可能なハウジング部分5121の1つに回転可能に付けられた、カバー又はハッチ5125を備える。図57を参照すると、カバー5125は、その中に画定され、ハウジング部分5121に画定されているピン隙間5123と位置合わせされたピン隙間5128を備える。ピン隙間5123、5128の各セットは、その中のピン5127であって、カバー5125をハウジング部分5121に回転可能に連結させるピン5127を収容するよう構成されている。カバー5125をハウジング部分5121に接続するための、他の配置を使用することができる。ハウジング5120は、その中を通り抜けて画定され、カバー5125が閉鎖位置(図55)から開口位置(図56)まで回転する場合、後退システム5700が接近可能となり得る開口部5122を更に備える。カバー5125は、以下に一層詳細に記載されているとおり、カバー5125が閉鎖位置(図55)から開口位置(図56)まで回転される場合、そこから延在し、シャフトアセンブリ5590のギア5596と係合するよう構成されているアーム5126を備えることが留意される。
上記に加えて、カバー5125が開口されると、カバー5125は駆動位置(図63)から後退位置(図65)にギア5596を押し込むよう構成されている。図63を参照すると、ギア5596がその駆動位置にある場合、ギア5596はラック5580と操作可能に係合し、後退システム5700から操作可能に係合解除される。図65を参照すると、ギア5596がその後退位置にある場合、ギア5596は第2のラック5580から操作可能に係合解除され、後退システム5700と操作可能に係合される。したがって、カバー5125が開口されて後退システム5700に接近すると、カバー5125は、第2の操作モードから後退操作モード(図65及び66)にシャフトアセンブリ5000を自動的にシフトさせる。その結果、後退システム5700は、シャフトアセンブリ5590と操作可能に連結され、第2のラック5580がシャフトアセンブリ5590から操作可能に切り離された後、臨床医は、後退システム5700のクランク5702を把持することさえ行うことができる。更に、カバー5125は、カバー5125がその開口位置にある限り、後退位置にギア5596を保持する。
上記を考慮すると、シャフトアセンブリ5590は、シャフトアセンブリ5000の操作モードに応じて、第2のラック5580又は後退システム5700によって駆動可能である。第2の操作モード又は後退操作モードのいずれかにおいて、主に図60を参照すると、シャフトアセンブリ5590のベベルギア5598は、出力システム5600と操作可能に係合されている。出力システム5600は、ベベルギア5598と操作可能に相互に噛み合うベベルギア5608を備える。出力システム5600は、回転可能出力シャフト5606を更に備える。ベベルギア5608は、出力シャフト5606に固定して付けられており、こうして、シャフトアセンブリ5590が回転する場合、出力シャフト5606が回転する。出力システム5600は、回転可能な発射シャフト5602、並びに回転可能な発射シャフト5602及び回転可能出力シャフト5606を操作可能に連結するギア低下ボックス5604を更に備える。上記に加えて、シャフトアセンブリ5000が、その第2の操作モードにあり、ギア5596が第2のラック5580と操作可能に連結されている場合、発射シャフト5602は、第1の方向に、又は第2のラック5580が変位される方向に応じて、第2のラック5580により逆方向に回転可能である。シャフトアセンブリ5000が後退操作モードにあると、後退システム5700は、以下に一層詳細に記載されているとおり、逆方向に発射シャフト5602を回転させることだけが可能となる。
図58、59及び66を参照すると、後退システム5700のクランク5702は、ハウジング5120によって回転可能に支持されているシャフト5710に対して回転可能である。クランク5702が回転されると、クランク5702はシャフト5710を直接駆動することはないことが留意される。しかし、クランク5702は、そこに回転可能に付けられ、シャフト5710に固定して付けられているラチェットギア5716を駆動する歯止め5706を備える。主に図59を参照すると、歯止め5706は、クランク5702に付けられているピン5704を中心に回転可能にクランク5702に連結されている。使用には、歯止め5706は、クランク5702が第1の方向に回転される場合、ラチェットギア5716を駆動し、発射シャフト5602を逆方向に回転させるよう構成されている。一方、クランク5702が第2の方向、又は反対の方向に回転されると、歯止め5706はラチェットギア5716に対して摺動するよう構成されている。後退システム5700は、シャフト5710が歯止め5706によって回転すると、シャフト5710と共に回転するシャフト5710に固定して付けられているギア5712を更に備える。主に図66を参照すると、ギア5712はシャフト5724に回転可能に付けられているギア5722と操作可能に相互に噛み合い、こうしてギア5712の回転が、ギア5722に伝えられる。上記に加えて、ギア5596がその後退位置にある場合、ギア5596は、ギア5722と操作可能に噛み合う。その結果、図66に例示されているその第1の方向にあるクランク5702の回転は、シャフトアセンブリ5690に伝えられて、その逆方向に発射シャフト5602を回転させる。さまざまな例において、例えば、発射シャフト5602を回転させることにより、発射部材は、シャフトアセンブリ5000のエンドエフェクタから離れて近位に後退する。
カバー5125の開口部は、恒久的に第2のラック5580からギア5596を切り離し、これに対応して、入力シャフト5510から発射シャフト5602を恒久的に切り離す。より詳細には、後退位置(図65)に移動した後、ギア5596は駆動位置(図63)に再設定可能とはならず、又は少なくとも容易に再設定可能とはならない。その結果、シャフトアセンブリ5000は、後退操作モードに入った後、第2の操作モードに戻ることができない。例えば、カバー5125が開口して、次に再度、閉鎖されることになる場合には、カバー5125のアーム5126は、ギア5596から係合解除するが、ギア5596は後ろに移動して第2のラック5580との係合することはない。しかし、このような例では、後退システム5700が依然として使用されて、発射ロッド5602をその逆方向に回転させることができる。更に、このような例では、駆動システム5500は、第1のラック5560を発射ロッド5510に係合させて、第1の駆動システムを操作するために使用することができる。このような配置により、臨床医が、不具合となり得るシャフトアセンブリ5000の再使用を防止する。なぜなら、カバー5125を開口する行為は、シャフトアセンブリ5000に何か問題があり得ることを示唆し得るからである。
後退操作モードに入った後、シャフトアセンブリ5000は第2の操作モードに再設定可能となるさまざまな代替実施形態が想定されている。例えば、シャフトアセンブリ5000は、カバー5125が開口されて、ギア5596がシャフトアセンブリ5590のスプライン部分5594に沿って後退位置まで摺動される場合、ギア5596により圧縮され、ギア5596及びベベルギア5598の中間に位置決めされているスプリングを備えることができる。カバー5125がこのような例で閉鎖される場合、スプリングはギア5596を付勢してその駆動位置に戻し、ギア5596を第2のラック5580と操作可能に再係合することができる。このような配置により、使用中にシャフトアセンブリ5000を修復し、次に、これを使用して外科技法を終了することが可能である。
図72は、ハンドル110を備える例示的な外科用器具100、及びそれに操作可能に連結されている交換可能なシャフトアセンブリ200を例示している。ハンドル110は、臨床医によって、把持され、操作され、及び/又は作動されるよう構成されているハウジング140を備える。シャフトアセンブリ200は、シャフト210及びエンドエフェクタ300を備える。シャフト210は、シャフトフレーム(図78に図示せず)、及びシャフトフレームがそこを通って延在する、中空外側スリーブ又は閉鎖管250を備える。シャフトアセンブリ200は、外側スリーブ250と連携し、臨床医が長手軸を中心にシャフト210を選択的に回転させることができるよう構成されている、ノズルアセンブリ290を更に含む。シャフトアセンブリ200はまた、シャフトアセンブリ200をハンドル110に解放可能にロックするロックシステムの一部分であるラッチ230を含む。さまざまな状況において、ラッチ230は、例えば、ラッチ230がハンドル110と係合される場合、ハンドル110内の電気回路を閉鎖することができる。2013年3月14日に出願のARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCKと題する、米国特許出願第13/803,086号の全開示が、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書において開示されている実施形態はすべて、ハンドル110により使用可能である。
図73は、例えば、一般に600と表示される複数の外科用具を作動させるよう構成されている、例示的な外科用ロボット500を図示している。外科用ロボット500は、外科医が制御して、外科手技が外科用ロボット500により行われているのを観察することが可能となるよう構成されている、主制御装置(図示されていない)と接続して使用され得る。さまざまな形態において、外科用ロボット500は、例示されている実施形態では、例えば基部510を有し、ここから3つの外科用具600が支持される。さまざまな形態において、外科用具600は、一般に、アーム520と呼ばれる、関節でつなげられた一連の連携部によりそれぞれ支持されており、1つ以上の駆動システム530と操作可能に連結されている。これらの構造は、その移動可能な構成要素の多くを覆い隠す保護カバーを用いて例示されている。これらの保護カバーは、任意のものであってもよく、一部の実施形態では、サイズが限定されるか、又は全体が除かれて、アーム520を操作するために使用されるサーボ機構により生じる慣性を最小化することがある。さまざまな形態において、外科用ロボット500は、外科用ロボット500が、単一の付き添い人によって、操作台に隣接して位置付けることが可能となる車輪を有する。図73は、外科用ロボット500の作業用エンベロープ700を更に例示している。この作業用エンベロープ700は、外科用ロボット500の外科用具600の移動の範囲を指す。図73に図示されている作業用エンベロープ700の形状及びサイズは、単なる例示に過ぎない。したがって、作業用エンベロープは、図73に図示されているサンプル作業用エンベロープの特定のサイズ及び形状に限定されない。2015年6月23日に交付された、ROBOTICALLY-DRIVEN SURGICAL INSTRUMENT WITH E-BEAM DRIVERと題する、米国特許第9,060,770号の全開示が、参照により本明細書に組み込まれている。本明細書において開示されている実施形態はすべて、外科用ロボット500により使用可能である。
実施例1-エンドエフェクタを備えるシャフトアセンブリを得る工程と、シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程と、ハンドルからシャフトアセンブリを取り外す工程と、を含む方法。本方法はまた、
シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程と、アームからシャフトアセンブリとを取り外す工程を含む。
実施例2-外科用ロボットアームにシャフトアセンブリを取り付ける工程の前に、外科用器具ハンドルからシャフトアセンブリを取り外す工程を行い、外科用器具ハンドルからシャフトアセンブリを取り外した後にシャフトアセンブリを滅菌する工程を更に含む、実施例1の方法。
実施例3-外科用ロボットアームにシャフトアセンブリを取り付ける工程の前に、外科用ロボットアームからシャフトアセンブリを取り外す工程を行い、外科用ロボットアームからシャフトアセンブリを取り外した後にシャフトアセンブリを滅菌する工程を更に含む、実施例1の方法。
実施例4-シャフトアセンブリが発射部材を備え、外科用器具ハンドルが、シャフトアセンブリを外科用器具ハンドルに取り付ける工程の間、発射部材と操作可能に連結可能な電気モータを備え、外科用ロボットアームが、シャフトアセンブリを外科用ロボットアームに取り付ける工程の間に、発射部材と操作可能に連結可能な電気モータを備える、実施例1、2又は3の方法。
実施例5-シャフトアセンブリが、外科用器具のハンドル、及び代替的に外科用ロボットのアームを係合するよう構成されているラッチを備える、実施例1、2、3又は4の方法。
実施例6-シャフトアセンブリが、シャフトマイクロプロセッサ及びシャフト電気コネクタを備え、ハンドルが、ハンドルマイクロプロセッサ及びハンドル電気コネクタを備え、外科用ロボットが、ロボットマイクロプロセッサ及びロボットコネクタを備える、実施例1、2、3、4又は5の方法。
実施例7-シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程が、シャフト電気コネクタをハンドル電気コネクタに電気的に連結する工程を含む、実施例6の方法。
実施例8-シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程が、ハンドルマイクロプロセッサと信号通信しているシャフトマイクロプロセッサを設置する工程を含む、実施例6の方法。
実施例9-シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程が、シャフト電気コネクタをロボット電気コネクタに電気的に連結する工程を含む、実施例6の方法。
実施例10-シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程が、ロボットマイクロプロセッサと信号通信しているシャフトマイクロプロセッサを設置する工程を含む、実施例6の方法。
実施例11-シャフトアセンブリを外科用器具ハンドルに取り付ける工程の前に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例1、2、3、4、5、6、7、8、9又は10の方法。
実施例12-シャフトアセンブリを外科用器具ハンドルに取り付ける工程の後に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例1、2、3、4、5、6、7、8、9又は10の方法。
実施例13-シャフトアセンブリを外科用ロボットアームに取り付ける工程の前に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例1、2、3、4、5、6、7、8、9又は10の方法。
実施例14-シャフトアセンブリを外科用ロボットアームに取り付ける工程の後に、ステープルカートリッジをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例1、2、3、4、5、6、7、8、9又は10の方法。
実施例15-エンドエフェクタをシャフトアセンブリに組み立てる工程を更に含む、実施例1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13又は14の方法。
実施例16-シャフトアセンブリを得る工程と、シャフトアセンブリを外科用器具のハンドルに取り付ける工程と、代替として、シャフトアセンブリを外科用ロボットのアームに取り付ける工程と、を含む、方法。
実施例17-エンドエフェクタをシャフトアセンブリに取り付ける工程を更に含む、実施例16の方法。
実施例18-ステープルカートリッジをエンドエフェクタに取り付ける工程を更に含む、実施例17の方法。
実施例19-シャフトアセンブリを得る工程と、シャフトアセンブリを外科用器具のハンドル又は外科用ロボットのアームに選択的に取り付ける工程と、を含む、方法。
実施例20-シャフトアセンブリが、電動外科用システムに選択的に付けることが可能なフレームと、フレームから延在しているシャフトと、シャフトに連結されているエンドエフェクタと、を備える、電動外科用システムと使用するためのシャフトアセンブリ。
シャフトアセンブリはまた、電動外科用システムに操作可能に係合可能な発射部材を備え、発射部材は発射ストロークの間にエンドエフェクタの方向に移動可能である。シャフトアセンブリは、フレームに回転可能に付けられている後退クランクを更に備え、発射部材と選択的に係合可能であり、後退クランクがシャフトアセンブリが電動外科用システムに付けられていない場合には、後退クランクはエンドエフェクタから離れて発射部材を後退させるよう選択的に操作可能である。
実施例21-エンドエフェクタが、開口位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを備え、発射ストロークの間、発射部材が開口位置から閉鎖位置の方向にジョーを移動させるよう構成されている、実施例20のシャフトアセンブリ。
実施例22-エンドエフェクタが、第1のジョー及び第2のジョーを備え、第1のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、シャフトアセンブリが、第1のジョーを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例20又は21のシャフトアセンブリ。
実施例23-シャフトが、フレームに対して摺動可能なシャフトフレームを備え、第2のジョーがシャフトフレームに付けられており、第2のジョーが、シャフトフレームにより移動可能となり、第1のジョーを開口位置の方向に移動させる、実施例20、21又は22のシャフトアセンブリ。
実施例24-後退クランクに枢動可能に付けられている後退歯止めを更に備え、後退クランクがフレームに対して回転される場合、後退歯止めが発射部材に係合するよう構成されている、実施例20、21、22又は23のシャフトアセンブリ。
実施例25-電動外科用システムが第1の電動外科用システムを備え、フレームが第2の電動外科用システムに付けられるよう構成されており、発射部材が第2の電動外科用システムに操作可能に連結されるよう構成されている、実施例20、21、22、23又は24のシャフトアセンブリ。
実施例26-第1の電動外科用システムが外科用器具のハンドルを備え、第2の電動外科用システムが外科用ロボットを備える、実施例25のシャフトアセンブリ。
実施例27-エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを備える、実施例20、21、22、23、24、25又は26のシャフトアセンブリ。
実施例28-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例27のシャフトアセンブリ。
実施例29-第1の電気モータを備える第1の電動外科用システムと、第2の電気モータを備える第2の電動外科用システムと、シャフトアセンブリと、を備える、外科用システム。シャフトアセンブリは、第1の電動外科用システム及び第2の電動外科用システムに選択的に付けることが可能なフレームを備える。シャフトアセンブリはまた、フレームから延在しているシャフトと、シャフトに連結されているエンドエフェクタと、第1の電気モータ及び第2の電気モータと操作可能に係合可能な発射部材を備えており、発射ストロークの間に、発射部材がエンドエフェクタの方向に移動可能である。シャフトアセンブリは、フレームに回転可能に付けられている後退クランクを更に備え、後退クランクが、発射部材と選択的に係合可能であり、後退クランクが、シャフトアセンブリが、第1の電動外科用システムに付けられている場合、第2の電動外科用システムに付けられている場合、及び第1の電動外科用システムにも第2の電動外科用システムにも付けられていない場合では、エンドエフェクタから離れて発射部材を後退させるよう選択的に操作可能である。
実施例30-エンドエフェクタが、開口位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを備え、発射ストロークの間、発射部材が、開口位置から閉鎖位置の方向にジョーを移動させるよう構成されている、実施例29の外科用システム。
実施例31-エンドエフェクタが、第1のジョー及び第2のジョーを備え、第1のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、シャフトアセンブリが第1のジョーを閉鎖位置に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例29又は30の外科用システム。
実施例32-シャフトがフレームに対して摺動可能なシャフトフレームを備え、第2のジョーがシャフトフレームに付けられており、第2のジョーが第1のジョーを開口位置の方向に移動させるよう、シャフトフレームにより移動可能となる、実施例29、30又は31の外科用システム。
実施例33-後退クランクに枢動可能に付けられている後退歯止めを更に備え、後退クランクがフレームに対して回転される場合、後退歯止めが発射部材に係合するよう構成されている、実施例29、30、31又は32の外科用システム。
実施例34-第1の電動外科用システムが外科用器具のハンドルを備え、第2の電動外科用システムが外科用ロボットを備える、実施例29、30、31、32又は33の外科用システム。
実施例35-エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施例29、30、31、32、33又は34のシャフトアセンブリ。
実施例36-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例35のシャフトアセンブリ。
実施例37-シャフトアセンブリが、第1の外科用器具システム及び第2の外科用器具システムに選択的に付けることが可能なフレームを備える、第1の外科用器具システム及び第2の外科用器具システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、フレームから延在しているシャフトと、シャフトに連結されているエンドエフェクタと、第1の外科用器具システム及び第2の外科用器具システムと操作可能に係合可能な発射部材を備えており、発射ストロークの間に、発射部材がエンドエフェクタの方向に移動可能である。シャフトアセンブリは、発射部材を選択的に係合して、発射部材をエンドエフェクタから離れて後退させるための、手作業により操作可能な後退手段を更に備える。
実施例38-エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施例37のシャフトアセンブリ。
実施例39-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例38のシャフトアセンブリ。
実施例40-シャフトアセンブリがフレームを備え、フレームが外科用システムに付けられるよう構成されている近位部分と、近位部分から遠位に延在する管とを備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、スパインを備え、スパインは、管を通って延在しており、近位部分に摺動可能に付けられている。シャフトアセンブリはまた、エンドエフェクタを備え、エンドエフェクタは、スパインから遠位に延在する第1のジョーと、第1のジョーに回転可能に付けられている第2のジョーを備え、第2のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で回転可能である。シャフトアセンブリはまた、外科用システムの駆動システムに操作可能に係合可能な発射部材を備え、発射部材は、発射ストロークの間に、スパインに対して遠位に移動可能である。シャフトアセンブリは、発射部材を近位に引っ張るよう構成されている発射部材後退システムと、スパインを遠位に摺動して、第2のジョーを開口位置に回転させることを可能にするよう構成されているエンドエフェクタ開口システムと、を更に備える。
実施例41-発射部材後退システムが、手作業により作動可能なレバーを備える、実施例40のシャフトアセンブリ。
実施例42-エンドエフェクタ開口システムが、手作業により作動可能なレバーを備える、実施例40又は41のシャフトアセンブリ。
実施例43-エンドエフェクタがステープルカートリッジを更に備える、実施例40、41又は42のシャフトアセンブリ。
実施例44-ステープルカートリッジが第1のジョーに交換可能に据え付け可能である、実施例43のシャフトアセンブリ。
実施例45-ステープルカートリッジが第2のジョーに交換可能に据え付け可能である、実施例43のシャフトアセンブリ。
実施例46-第2のジョーを開口位置に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例40、41、42、43、44又は45のシャフトアセンブリ。
実施例47-エンドエフェクタ開口システム及び発射部材が、互いに独立して操作可能である、実施例40、41、42、43、44、45又は46のシャフトアセンブリ。
実施例48-発射部材が、発射ストロークの間に、第1のジョーに係合するように構成されている第1のカム、及び第2のジョーに係合するよう構成されている第2のカム部材を備える、実施例40、41、42、43、44、45、46又は47のシャフトアセンブリ。
実施例49-ステープルカートリッジが、中に着脱可能に格納されているステープルを備え、発射部材が、ステープルカートリッジからステープルを射出するよう構成されている、実施例43、44、45、46、47又は48のシャフトアセンブリ。
実施例50-エンドエフェクタが、中に着脱可能に格納されているステープルを備えるステープルカートリッジを更に備え、発射部材が、ステープルカートリッジからステープルを射出するよう構成されている、実施例40、41、42、43、44、45、46、47、48又は49のシャフトアセンブリ。
実施例51-閉鎖ストロークの間に、第2のジョーを開口位置から閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例40、41、42、43、44、45、46、47、48、49又は50のシャフトアセンブリ。
実施例52-閉鎖ストロークにより、発射部材が閉鎖部材を係合し、かつ閉鎖部材を移動させるよう構成されている、実施例51のシャフトアセンブリ。
実施例53-閉鎖部材が収縮構成及び拡張構成に構成可能であり、閉鎖部材が収縮構成と拡張構成との間で移行すると、閉鎖部材が閉鎖ストロークを行うよう構成されている、実施例51又は52のシャフトアセンブリ。
実施例54-閉鎖部材が閉鎖部材を収縮構成に解放可能に保持するよう構成されているラッチを備える、実施例51、52又は53のシャフトアセンブリ。
実施例55-発射ストロークを行う前に、発射部材が閉鎖部材を係合し、かつラッチを解放するよう構成されている、実施例51,52,53又は54のシャフトアセンブリ。
実施例56-閉鎖部材が近位部分及び遠位部分を備え、閉鎖部材の近位部分がフレームの近位部分に付けられており、閉鎖ストロークの間に、遠位部分が閉鎖部材の近位部分から離れて移動可能である、実施例51、52、53、54又は55のシャフトアセンブリ。
実施例57-閉鎖部材が、遠位部分を閉鎖部材の近位部分の方向に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例51、52、53、54、55又は56のシャフトアセンブリ。
実施例58-閉鎖部材を収縮構成に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例53のシャフトアセンブリ。
実施例59-シャフトアセンブリが、外科用システムに付けることが可能なフレームと、エンドエフェクタを備え、エンドエフェクタが、第1のジョーと、第1のジョーに回転可能に付けられている第2のジョーを備え、第2のジョーが、開口位置と閉鎖位置との間で回転可能な、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリは、収縮構成及び拡張構成で構成可能な閉鎖部材を更に備え、閉鎖ストロークの間に、閉鎖部材を収縮構成から拡張構成に移行させると、閉鎖部材が第2のジョーを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている。
実施例60-外科用システムの駆動システムに操作可能に係合可能な発射部材を更に備え、発射部材が駆動システムによる発射ストロークによって移動可能である、実施例59のシャフトアセンブリ。
実施例61-発射部材が、閉鎖部材に係合し、かつ閉鎖部材を収縮構成から拡張構成まで移行させるよう構成されている、実施例60のシャフトアセンブリ。
実施例62-閉鎖部材が、閉鎖部材を収縮構成に解放可能に保持するよう構成されているラッチを備える、実施例60又は61のシャフトアセンブリ。
実施例63-発射部材が、発射ストロークを行う前に、ラッチを解放するよう構成されている、実施例60、61又は62のシャフトアセンブリ。
実施例64-閉鎖部材が、近位部分及び遠位部分を備え、閉鎖部材の近位部分がフレームに付けられており、遠位部分が、閉鎖ストロークの間に近位部分から離れて移動可能である、実施例59、60、61、62又は63のシャフトアセンブリ。
実施例65-閉鎖部材が、閉鎖部材の遠位部分を近位部分の方向に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例64のシャフトアセンブリ。
実施例66-閉鎖部材を収縮構成に付勢させるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例59、60、61、62、63、64又は65のシャフトアセンブリ。
実施例67-エンドエフェクタがステープルカートリッジを更に備える、実施例59、60、61、62、63、64、65又は66のシャフトアセンブリ。
実施例68-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例67のシャフトアセンブリ。
実施例69-ステープルカートリッジが第1のジョーに据え付け可能である、実施例67又は68のシャフトアセンブリ。
実施例70-ステープルカートリッジが第2のジョーに据え付け可能である、実施例67又は68のシャフトアセンブリ。
実施例71-エンドエフェクタ及び取り付け部分を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。エンドエフェクタは、第1のジョーと、第2のジョーと、開口位置と閉鎖位置との間で、第2のジョーに対して、第1のジョーを移動させるよう構成されている閉鎖部材と、発射ストロークにより移動可能な発射部材と、を備える。取り付け部分は、外科用システムのフレームに係合するよう構成されているシャフトフレームと、外科用システムからの回転運動を受けるよう構成されている回転可能入力部と、閉鎖部材に操作可能に連結されている閉鎖システムと、を備える。取り付け部分はまた、発射部材に操作可能に連結される発射システムと、閉鎖モードと発射モードで構成可能なクラッチと、を備える。クラッチが閉鎖モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力部を閉鎖システムに操作可能に連結し、クラッチが閉鎖モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力部から発射システムを操作可能に切り離す。クラッチが発射モードに入れられる場合、クラッチが、回転可能入力部を発射システムと連結し、クラッチが発射モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力部から閉鎖システムを操作可能に切り離す。
実施例72-クラッチが、クラッチを閉鎖モードに入れる閉鎖位置、及びクラッチを発射モードに入れる発射位置において位置決め可能なトグルを備える、実施例71のシャフトアセンブリ。
実施例73-トグルが第1の押し込み可能な端部及び第2の押し込み可能な端部を備える、実施例71又は72のシャフトアセンブリ。
実施例74-発射部材を後退させるよう構成されている、手作業により操作可能な後退システムを更に備える、実施例71、72又は73のシャフトアセンブリ。
実施例75-後退システムが停止構成及び作動構成に構成可能であり、後退システムが作動構成に置かれる場合、後退システムが発射システムから回転入力部を切り離すよう構成されている、実施例74のシャフトアセンブリ。
実施例76-後退システムが作動構成に置かれる場合、閉鎖システムが回転入力部と操作可能に係合可能である、実施例74又は75のシャフトアセンブリ。
実施例77-後退システムが作動構成に置かれる場合、発射システムが回転入力部から恒久的に切り離される、実施例74、75又は76のシャフトアセンブリ。
実施例78-後退システムが停止構成に戻った後、発射システムが回転入力部と操作可能に連結可能である、実施例75のシャフトアセンブリ。
実施例79-取り付け部分がハウジングを備え、ハウジングが、閉鎖位置と開口位置との間で移動可能であり、後退システムのレバーを露出させるカバーを備える、実施例74、75、76、77又は78のシャフトアセンブリ。
実施例80-カバーが閉鎖位置から開口位置に移動する場合、カバーが、回転可能入力部から発射システムを操作可能に係合解除するよう構成されている、実施例79のシャフトアセンブリ。
実施例81-カバーが閉鎖位置から開口位置に移動する場合、カバーが、回転可能入力部から閉鎖システムを操作可能に係合解除しない、実施例79又は80のシャフトアセンブリ。
実施例82-カバーが閉鎖位置に動いて戻った場合、発射システムが回転可能入力部に操作可能に再係合可能となる、実施例80のシャフトアセンブリ。
実施例83-発射部材が回転可能出力シャフトを備える、実施例71、72、73、74、75、76、77、78、79、80、81又は82のシャフトアセンブリ。
実施例84-発射システムが第1のギア及び第2のギアを備え、カバーが閉鎖位置にある場合、第1のギアが第2のギアと操作可能に相互に噛み合い、カバーが開口位置にある場合、第1のギアが第2のギアから噛み合い解除される、実施例80、81、82又は83のシャフトアセンブリ。
実施例85-第1のギアを付勢し、第2のギアと作用して相互噛み合いさせるよう構成されているスプリングを更に備える、実施例84のシャフトアセンブリ。
実施例86-エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例71、72、73、74、75、76、77、78、79、80のシャフトアセンブリ。
実施例87-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例86のシャフトアセンブリ。
実施例88-発射部材が回転可能であり、閉鎖部材が並進可能である、実施例71、72、73、74、75、76、77、78、79、80、81、82、83、84、85、86又は87のシャフトアセンブリ。
実施例89-エンドエフェクタと、第1の駆動システムと、第2の駆動システムと、を備える外科用システムと共に使用するための、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、取り付け部分を備え、取り付け部分は、外科用システムのフレームを係合するよう構成されているシャフトフレームと、外科用システムからの回転運動を受けるよう構成されている回転可能入力シャフト構成を備える。取り付け部分はまた、第1の操作モード及び第2の操作モードに構成可能なクラッチを備える。クラッチが第1の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトを第1の駆動システムに操作可能に連結し、クラッチが第1の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトから第2の駆動システムを操作可能に切り離す。クラッチが第2の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトを第2の駆動システムと操作可能に連結し、クラッチが第2の操作モードに入れられる場合、クラッチが回転可能入力シャフトから第1の駆動システムを操作可能に切り離す。
実施例90-第1の駆動システムと、第2の駆動システムと、外科用システムのフレームに係合するよう構成されているシャフトフレームと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、外科用システムからの回転運動を受けるよう構成されている回転可能入力シャフトと、第1の操作モード及び第2の操作モードに構成可能な伝動装置を備える。伝動装置が第1の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトを第1の駆動システムに操作可能に連結し、伝動装置が第1の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトから第2の駆動システムを操作可能に切り離す。伝動装置が第2の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトを第2の駆動システムに操作可能に連結し、伝動装置が第2の操作モードに入れられる場合、伝動装置が回転可能入力シャフトから第1の駆動システムを操作可能に切り離し、手作業により操作可能な後退システムは、第1の操作モードを操作可能に停止し、作動時に第2の駆動システムを後退させるよう構成されている。
実施例91-シャフトアセンブリが、外科用システムに取り付け可能なフレームと、第1のジョー、第2のジョーを備え、第1のジョーが、第2のジョーに対して回転可能である、エンドエフェクタと、中に着脱可能に格納されているステープルを備えるステープルカートリッジと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手を備え、エンドエフェクタは、関節接合継手を中心としてフレームへ回転可能に接続されている。シャフトアセンブリはまた、ステープルカートリッジからステープルを射出する発射ストロークの間、未発射位置と発射位置との間で並進可能な発射部材を備え、発射部材は、第1の向きと第2の向きとの間で回転可能である。シャフトアセンブリは、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている関節接合駆動器を更に備え、発射部材が第1の向きにある場合、発射部材が関節接合駆動器と操作可能に連結され、発射部材が第1の向きにある場合、発射部材の並進運動が関節接合駆動器に伝えられ、発射部材が第2の向きにある場合、発射部材が関節接合駆動器から操作可能に切り離される。
実施例92-ロック解除構成とロック構成との間で移動可能な関節接合ロックを更に備え、関節接合ロックがロック解除構成にある場合、エンドエフェクタがフレームに対して回転可能であり、関節接合ロックがロック構成にある場合、関節接合ロックはエンドエフェクタがフレームに対して回転するのを防止するよう構成されている、実施例91のシャフトアセンブリ。
実施例93-関節接合ロックがロック構成にある場合、関節接合ロックが、関節接合駆動器を係合して、関節接合駆動器を定位置に保持するよう構成されている、実施例92のシャフトアセンブリ。
実施例94-関節接合ロックがロック構成にある場合、関節接合ロックが、エンドエフェクタを係合して、エンドエフェクタを定位置に保持するよう構成されている、実施例92又は93のシャフトアセンブリ。
実施例95-ロック解除構成とロック構成との間で関節接合ロックを移動させるよう構成されている関節接合ロックアクチュエータを更に備える、実施例92、93又は94のシャフトアセンブリ。
実施例96-関節接合ロックアクチュエータが、関節接合ロックをロック解除構成に移動させる場合、関節接合ロックアクチュエータは、発射部材を第1の向きに回転させ、かつ発射部材を関節接合駆動器に操作可能に連結させるよう構成されている、実施例95のシャフトアセンブリ。
実施例97-関節接合ロックアクチュエータが、関節接合ロックをロック解除構成に移動させる場合、関節接合ロックアクチュエータは、発射部材を第2の向きに回転させ、かつ発射部材を関節接合駆動器から発射部材を操作可能に切り離すよう構成されている、実施例95又は96のシャフトアセンブリ。
実施例98-閉鎖ストロークの間、発射部材が第1のジョーを係合し、かつ第2のジョーの方向に第1のジョーを移動させるよう構成されており、発射部材が、発射ストロークの前に、閉鎖ストロークを行うよう構成されている、実施例91、92、93、94、95、96又は97のシャフトアセンブリ。
実施例99-後退アクチュエータを更に備え、後退アクチュエータが、発射部材と選択的に係合可能であり、発射部材を未発射位置まで後退させるよう手作業により作動可能である、実施例91、92、93、94、95、96、97又は98のシャフトアセンブリ。
実施例100-閉鎖ストロークの間、第1のジョーに係合し、第1のジョーを第2のジョーの方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例91、92、93、94、95、96、97、98又は99のシャフトアセンブリ。
実施例101-発射部材が、第1の部分と、第2の部分と、クラッチと、を備え、クラッチが、関節接合モード構成と発射モード構成との間で発射部材を切り替えるよう構成されており、発射部材が関節接合モード構成にある場合、第1の部分が、第2の部分に対して移動可能であり、発射部材が発射モード構成にある場合、第1の部分が、第2の部分に係合されて、第2の部分を遠位に駆動させる、実施例91、92、93、94、95、96、97、98、99又は100のシャフトアセンブリ。
実施例102-クラッチが、発射部材を発射モード構成に解放可能に保持するよう構成されているロックを備える、実施例101のシャフトアセンブリ。
実施例103-ロックが発射部材の第2の部分に付けられている、実施例101又は102のシャフトアセンブリ。
実施例104-クラッチが、関節接合モード構成と発射モード構成との間で発射部材を移行させる場合、発射部材の第1の部分が発射位置の方向に移動可能となって、ロックにより、第1の部分を解放可能に捕えて、第2の部分と操作係合させることが可能となる、実施例101、102又は103のシャフトアセンブリ。
実施例105-フレームが、キーを更に備え、発射部材が未発射位置の方向に後退する場合、ロックがキーに係合するよう構成されており、キーが、ロックをロック解除し、かつ発射部材を発射モード構成から関節接合モード構成まで移行させることを可能にするよう構成されている、実施例101、102、103又は104のシャフトアセンブリ。
実施例106-フレームが、第1の回転停止部及び第2の回転停止部を備え、第1の回転停止部が、第1の向きで発射部材を停止させるよう構成されており、第2の回転停止部が、第2の向きで発射部材を停止させるよう構成されている、実施例91のシャフトアセンブリ。
実施例107-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例91、92、93、94、95、96、97、98、99、100、101、102、103、104、105又は106のシャフトアセンブリ。
実施例108-シャフトアセンブリが、外科用システムに取り付け可能なフレームと、第1のジョー、第2のジョーを備え、第1のジョーが第2のジョーに対して回転可能である、エンドエフェクタと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手を備え、エンドエフェクタは、関節接合継手を中心としてフレームへ回転可能に接続されており、関節接合駆動器が、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている。シャフトアセンブリは、発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で並進可能な発射アセンブリを更に備えており、発射アセンブリは第1の部分及び第2の部分を備える。第1の部分は、関節接合モードの向きと発射モードの向きとの間で第2の部分に対して回転可能であり、第1の部分は関節接合モードの向きにある場合、第1の部分は関節接合駆動器と操作可能に連結されている。第1の部分が関節接合モードの向きにある場合、発射アセンブリの並進運動は関節接合駆動器に伝えられ、第1の部分が発射モードの向きにある場合、発射アセンブリは関節接合駆動器から操作可能に切り離されている。
実施例109-エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例108のシャフトアセンブリ。
実施例110-外科用システムに取り付け可能なフレームと、エンドエフェクタと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリであって、エンドエフェクタが、第1のジョー及び第2のジョーを備え、第1のジョーが第2のジョーに対して回転可能である、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手であって、エンドエフェクタが関節接合継手を中心としてフレームへ回転可能に接続されている関節接合継手と、関節接合継手を中心としてエンドエフェクタを回転させるよう構成されている関節接合駆動器を備える。シャフトアセンブリはまた、発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で並進可能な発射アセンブリを備えており、発射アセンブリが第1の部分及び第2の部分を備える。シャフトアセンブリは、関節接合駆動器と操作可能に係合するように、かつこの係合から外れるように、発射アセンブリの第1の部分を選択的に回転させるための手段と、第1の部分が関節接合駆動器と操作可能に係合されている場合、第1の部分から発射アセンブリの第2の部分を操作可能に切り離すための手段と、を更に備える。
実施例111-ステープルカートリッジと、エンドエフェクタと、発射部材と、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。ステープルカートリッジは、ステープルキャビティを含むカートリッジ本体と、ステープルキャビティに着脱可能に格納されているステープルと、ステープルキャビティからステープルを射出する発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッドと、を備える。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを受容するよう構成されているカートリッジチャネルを備え、カートリッジチャネルは、ロックアウト凹部を備える。エンドエフェクタは、ステープルを変形するよう構成されているアンビルと、ロックスプリングと、を更に備える。発射部材は、発射ストロークの間に、患者の組織を切断するよう構成されているカッティング縁部を備える発射バーを備える。発射部材は、発射バーに回転可能に付けられているロックを更に備え、ロックは、ロック解除位置とロック位置との間で回転可能であり、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられ、スレッドが未発射位置にある場合、スレッドはロックをロック解除位置に保持するよう構成されており、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックはロック解除位置からロック位置までロックスプリングにより回転可能である。
実施例112-ステープル駆動部を更に備え、発射ストロークの間に、スレッドがステープル駆動部に係合して、ステープルキャビティからステープルを射出するよう構成されている、実施例111のシャフトアセンブリ。
実施例113-ステープル駆動部がステープルと一体形成されている、実施例112のシャフトアセンブリ。
実施例114-発射バーが連結部材を更に備え、連結部材がカッティング縁部を備え、連結部材が、発射ストロークの間に、カートリッジチャネルを係合するよう構成されているカートリッジカムと、アンビルに係合するよう構成されているアンビルカムと、を備える、実施例111、112又は113のシャフトアセンブリ。
実施例115-アンビルが、開口位置と閉鎖位置との間でカートリッジチャネルに対して回転可能であり、連結部材がステープルカートリッジに対してアンビルの位置を制御するよう構成されている、実施例114のシャフトアセンブリ。
実施例116-カートリッジチャネルが開口位置と閉鎖位置との間でアンビルに対して回転可能であり、連結部材がアンビルに対してステープルカートリッジの位置を制御するよう構成されている、実施例114のシャフトアセンブリ。
実施例117-アンビルが、開口位置と閉鎖位置との間のカートリッジチャネルに対して回転可能であり、シャフトアセンブリが、アンビルを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例111、112、113、114、115又は116のシャフトアセンブリ。
実施例118-カートリッジチャネルが、開口位置と閉鎖位置との間でアンビルに対して回転可能であり、シャフトアセンブリが、カートリッジチャネルを閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施例111、112、113、114、115、116又は117のシャフトアセンブリ。
実施例119-エンドエフェクタが近位端部及び遠位端部を備え、ロックがカッティング縁部に関して遠位に延在している、実施例111、112、113、114、115、116、117又は118のシャフトアセンブリ。
実施例120-発射ストロークが開始され、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックがロックスプリングによりロックアウト凹部に付勢され、発射ストロークがロック及びロックアウト凹部により停止された後に、ステープルがステープルキャビティから射出される、実施例111、112、113、114、115、116、117、118又は119のシャフトアセンブリ。
実施例121-発射バーが、ロックスプリングによってロックアウト凹部の方向に付勢されていない、実施例111、112、113、114、115、116、117、118、119又は120のシャフトアセンブリ。
実施例122-ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられており、スレッドが発射ストロークの開始時に未発射位置にある場合、ロックが発射ストロークによりスレッドを押し込むよう構成されている、実施例111、112、113、114、115、116、117、118、119、120又は121のシャフトアセンブリ。
実施例123-発射ストロークの少なくとも一部が完了した後、発射部材が後退可能になり、スレッドが発射部材と共に後退不可能である、実施例122のシャフトアセンブリ。
実施例124-発射ストロークの少なくとも一部が完了した後、発射部材が後退可能になり、ロックがロックスプリングを通り過ぎて後退すると、ロックがロック解除位置で留まるよう構成されている、実施例122又は123のシャフトアセンブリ。
実施例125-ロックが、カートリッジチャネルに固定して付けられている近位端部、及び近位端部に対して移動可能な遠位端部を備える片持ち梁を備える、実施例111、112、113、114、115、116、117、118、119、120、121、122、123又は124のシャフトアセンブリ。
実施例126-カートリッジチャネルがエンドエフェクタに着脱可能に取り付け可能である、実施例111、112、113、114、115、116、117、118、119、120、121、122、123、124又は125のシャフトアセンブリ。
実施例127-カートリッジチャネルがエンドエフェクタに着脱可能に取り付け可能ではない、実施例111、112、113、114、115、116、117、118、119、120、121、122、123、124又は125のシャフトアセンブリ。
実施例128-シャフトアセンブリが、ステープルカートリッジと、エンドエフェクタと、発射アセンブリと、を備える、外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリ。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体と、ステープルと、を備え、ステープルの各々がカートリッジ本体に少なくとも一部が格納されている。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体からステープルを射出する発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッドを更に備える。エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを受容するよう構成されているカートリッジチャネルを備え、カートリッジチャネルは、ロックアウトを備える。エンドエフェクタは、ステープルを変形するよう構成されているアンビルと、付勢部材と、を更に備える。発射アセンブリは、発射部材と、発射部材に回転可能に付けられているロックを備え、ロックは、ロック解除位置とロック位置との間で回転可能であり、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられ、スレッドが未発射位置にある場合、スレッドは、ロックをロック解除位置に保持するよう構成されており、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックは、ロック解除位置からロック位置まで付勢部材により回転可能である。
実施例129-エンドエフェクタがステープルカートリッジを備え、ステープルカートリッジがカートリッジ本体と、ステープルと、を備え、ステープルの各々がカートリッジ本体に少なくとも一部格納されている、外科用システムと共に使用するためのエンドエフェクタ。ステープルカートリッジは、カートリッジ本体からステープルを射出する発射ストロークの間に、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッドを更に備える。エンドエフェクタはまた、ステープルカートリッジを受容するよう構成されているカートリッジチャネルを備え、カートリッジチャネルは、ロックアウトと、ステープルを変形するよう構成されているアンビルと、付勢部材と、を備える。エンドエフェクタは発射アセンブリを更に備え、発射アセンブリは、発射部材と、発射部材に回転可能に付けられているロックを備え、ロックは、ロック解除位置とロック位置との間で回転可能であり、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルに据え付けられ、スレッドが未発射位置にある場合、スレッドは、ロックをロック解除位置に保持するよう構成されており、ステープルカートリッジがカートリッジチャネルになく、スレッドが未発射位置にもない場合、ロックは、ロック解除位置からロック位置まで付勢部材により回転可能である。
実施例130-シャフトフレームと、エンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタと、エンドエフェクタフレームをシャフトフレームに回転可能に接続する、関節接合継手と、を備える、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている、関節接合駆動器を備える。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタフレームに係合して、エンドエフェクタフレームが、シャフトフレームに対して回転するのを防止するように選択的に作動可能な第1の関節接合ロックと、関節接合駆動器に係合して、エンドエフェクタフレームが、シャフトフレームに対して回転するのを防止するように選択的に作動可能である第2の関節接合ロックを更に備える。
実施例131-第1の関節接合ロック及び第2の関節接合ロックがどちらも、ロック動作中に、ロックアクチュエータによってロック状態に作動される、実施例130のシャフトアセンブリ。
実施例132-第2の関節接合ロックがロック動作中に関節接合駆動器と係合する前に、第1の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームに係合するよう構成されている、実施例130又は131のシャフトアセンブリ。
実施例133-ロックアクチュエータのロック解除動作の間に、第1の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームから係合解除される前に、第2の関節接合ロックが関節接合駆動器から係合解除するよう構成されている、実施例130又は131のシャフトアセンブリ。
実施例134-ロックストロークの間に、第2の関節接合ロックが関節接合駆動器に係合した後に、第1の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームに係合するよう構成されている、実施例130又は131のシャフトアセンブリ。
実施例135-ロックアクチュエータのロック解除動作の間に、第1の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームから係合解除した後に、第2の関節接合ロックが関節接合駆動器から係合解除するよう構成されている、実施例130又は131のシャフトアセンブリ。
実施例136-ロックストロークの間に、第2の関節接合ロックが関節接合駆動器に係合すると同時に、第1の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームに係合するよう構成されている、実施例130又は131のシャフトアセンブリ。
実施例137-ロックアクチュエータのロック解除動作の間に、第1の関節接合ロックがエンドエフェクタフレームから係合解除すると同時に、第2の関節接合ロックが、関節接合駆動器から係合解除するよう構成されている、実施例130又は131のシャフトアセンブリ。
実施例138-第1の関節接合ロック及び第2の関節接合ロックが、個別に作動可能である、実施例130のシャフトアセンブリ。
実施例139-関節接合駆動器がエンドエフェクタを第1の方向に回転させるよう構成されている第1の関節接合駆動器を備えており、シャフトアセンブリが、関節接合継手を中心に第2の方向にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている第2の関節接合駆動器を更に備え、第2の方向が第1の方向と反対である、実施例130、131、132、133、134、135、136、137又は138のシャフトアセンブリ。
実施例140-第2の関節接合ロックを作動させると、第2の関節接合ロックは第2の関節接合駆動器に係合して、エンドエフェクタフレームがシャフトフレームに対して回転するのを防止するよう構成されている、実施例139のシャフトアセンブリ。
実施例141-第2の関節接合ロックを作動させる場合、第2の関節接合ロックが、第1の関節接合駆動器及び第2の関節接合駆動器に同時に係合するよう構成されている、実施例139のシャフトアセンブリ。
実施例142-第2の関節接合ロックを作動させる場合、第2の関節接合ロックが、第1の関節接合駆動器及び第2の関節接合駆動器に異なる時間に係合するよう構成されている、実施例139のシャフトアセンブリ。
実施例143-第2の関節接合ロックが、第1の関節接合駆動器に係合するよう構成されている第1のアームと、第2の関節接合駆動器に係合するよう構成されている第2のアームとを備え、第1の関節接合ロックのロック動作中に、第1の関節接合ロックが、第1のアームと第1の関節接合駆動器とを係合させ、かつ第2のアームと第2の関節接合駆動器とを係合させるよう構成されている、実施例139、140、141又は142のシャフトアセンブリ。
実施例144-エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例130、131、132、133、134、135、136、137、138、139、140、141、142又は143のシャフトアセンブリ。
実施例145-ステープルカートリッジが交換可能である、実施例144のシャフトアセンブリ。
実施例146-シャフトフレームと、エンドエフェクタフレームと、を備えるエンドエフェクタを備える、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、エンドエフェクタフレームをシャフトフレームに回転可能に接続する、関節接合継手と、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう構成されている関節接合駆動器と、を備える。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタフレームに係合して、エンドエフェクタフレームがシャフトフレームに対して回転するのを防止し、かつ関節接合駆動器に係合して、エンドエフェクタフレームが、シャフトフレームに対して回転するのを防止する、よう構成されている、ロックシステムを更に備える。
実施例147-エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例146のシャフトアセンブリ。
実施例148-シャフトフレームと、エンドエフェクタフレームを備えるエンドエフェクタを備える、シャフトアセンブリ。シャフトアセンブリはまた、エンドエフェクタフレームをシャフトフレームに回転可能に接続する、関節接合継手と、関節接合継手を中心にエンドエフェクタを回転させるよう変位可能な関節接合駆動器と、を備える。シャフトアセンブリは、関節接合継手を中心にエンドエフェクタが回転するのを選択的に防止するための第1のロック手段と、関節接合駆動器の変位を選択的に防止するための第2のロック手段と、を更に備える。
実施例149-エンドエフェクタが、ステープルカートリッジを更に備える、実施例148のシャフトアセンブリ。
本明細書において記載されている外科用器具システムの多くは、電動モータにより動作する。しかし、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。さまざまな事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。特定の事例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び/又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えばSURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTSと題する、米国特許出願第13/118,241号(現在は米国特許第9,072,535号)は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されている。しかし、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、さまざまな実施形態も想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、さまざまな実施形態も想定される。例えば、さまざまな実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。同様に、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
以下の開示内容全体:
-1995年4月4日に交付された、ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICEと題する、米国特許第5,403,312号、
-2006年2月21日に交付された、SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMSと題する、米国特許第7,000,818号、
-2008年9月9日に交付された、MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACKと題する、米国特許第7,422,139号、
-2008年12月16日に交付された、ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTSと題する、米国特許第7,464,849号、
-2010年3月2日に交付された、SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTORと題する、米国特許第7,670,334号、
-2010年7月13日に交付された、SURGICAL STAPLING INSTRUMENTSと題する、米国特許第7,753,245号、
-2013年3月12日に交付された、SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGEと題する、米国特許第8,393,514号、
-SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIESと題する、米国特許出願第11/343,803号、現在は、米国特許第7,845,537号、
-2008年2月14日に出願のSURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODESと題する、米国特許出願第12/031,573号、
-2008年2月15日に出願のEND EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENTと題する、米国特許出願第12/031,873号、現在は、米国特許第7,980,443号、
-MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENTと題する、米国特許出願第12/235,782号、現在は、米国特許第8,210,411号、
-POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEMと題する、米国特許出願第12/249,117号、現在は、米国特許第8,608,045号、
-2009年12月24日出願の、MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLYと題する、米国特許出願第12/647,100号、現在は、米国特許第8,220,688号、
-2012年9月29日出願の、STAPLE CARTRIDGEと題する、米国特許出願第12/893,461号、現在は米国特許第8,733,613号、
-2011年2月28日に出願の、SURGICAL STAPLING INSTRUMENTと題する、米国特許出願第13/036,647号、現在は米国特許第8,561,870号、
-SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS,と題する、米国特許出願第13/118,241号、現在は、米国特許第9,072,535号、
-2012年6月15日に出願の、ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVEと題する、米国特許出願第13/524,049号、現在は、米国特許第9,101,358号、
-2013年3月13日に出願の、STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEMと題する、米国特許出願第13/800,025号、現在は米国特許第9,345,481号、
-2013年3月13日に出願の、STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEMと題する、米国特許出願第13/800,067号、現在は米国特許出願公開第2014/0263552号、
-2006年1月31日に出願の、SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISMと題する、米国特許出願公開第2007/0175955号、
-2010年4月22日に出願の、SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTORと題する、米国特許出願公開第2010/0264194号、現在は、米国特許第8,308,040号が、参照により本明細書に組み込まれている。
特定の実施形態と共に本明細書でさまざまなデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、1つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明されている特定の特徴、構造又は特性は、非限定的に、1つ以上の他の実施形態の特徴、構造又は特性と、全体又は一部が組み合わされてもよい。同様に、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、さまざまな実施形態にしたがって、所与の機能(複数可)を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態をすべて包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、1回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかし、いずれの場合も、デバイスは少なくとも1回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び/又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び/又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄/交換、及び再組み立てのためのさまざまな技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌することができる。1つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はTYVEKバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、X線、及び/又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び/又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に援用されたものとするすべての特許、刊行物、又はその他の開示物は、援用される資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に援用されるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
〔実施の態様〕
(1) 電動外科用システムと共に使用するためのシャフトアセンブリであって、
前記電動外科用システムに選択的に付けることが可能なフレームと、
前記フレームから延在しているシャフトと、
前記シャフトに連結されているエンドエフェクタと、
前記電動外科用システムに操作可能に係合可能な発射部材であって、発射ストロークの間に、前記エンドエフェクタの方向に移動可能である、発射部材と、
前記フレームに回転可能に付けられている後退クランクであって、前記発射部材と選択的に係合可能であり、かつ前記シャフトアセンブリが前記電動外科用システムに付けられていない場合には、前記エンドエフェクタから離れて前記発射部材を後退させるよう選択的に操作可能である、後退クランクと、
を備える、シャフトアセンブリ。
(2) 前記エンドエフェクタが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを備え、前記発射ストロークの間、前記発射部材が前記開口位置から前記閉鎖位置の方向に前記ジョーを移動させるよう構成されている、実施態様1に記載のシャフトアセンブリ。
(3) 前記エンドエフェクタが第1のジョー及び第2のジョーを備え、前記第1のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、前記シャフトアセンブリが、前記第1のジョーを前記閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施態様1に記載のシャフトアセンブリ。
(4) 前記シャフトが、前記フレームに対して摺動可能なシャフトフレームを備え、前記第2のジョーが前記シャフトフレームに付けられており、前記第2のジョーが前記シャフトフレームによって移動可能となり、前記第1のジョーを前記開口位置の方向に移動させる、実施態様3に記載のシャフトアセンブリ。
(5) 前記後退クランクに枢動可能に付けられている後退歯止めを更に備え、前記後退クランクが前記フレームに対して回転される場合、前記後退歯止めが前記発射部材に係合するよう構成されている、実施態様1に記載のシャフトアセンブリ。
(6) 前記電動外科用システムが第1の電動外科用システムを備え、前記フレームが第2の電動外科用システムに付けられるよう構成されており、前記発射部材が前記第2の電動外科用システムに操作可能に連結されるよう構成されている、実施態様1に記載のシャフトアセンブリ。
(7) 前記第1の電動外科用システムが外科用器具のハンドルを備え、前記第2の電動外科用システムが外科用ロボットを備える、実施態様6に記載のシャフトアセンブリ。
(8) 前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施態様1に記載のシャフトアセンブリ。
(9) 前記ステープルカートリッジが交換可能である、実施態様8に記載のシャフトアセンブリ。
(10) 外科用システムであって、
第1の電気モータを備える第1の電動外科用システムと、
第2の電気モータを備える第2の電動外科用システムと、
シャフトアセンブリであって、
前記第1の電動外科用システム及び前記第2の電動外科用システムに選択的に付けることが可能なフレームと、
前記フレームから延在しているシャフトと、
前記シャフトに連結されているエンドエフェクタと、
前記第1の電気モータ及び前記第2の電気モータに操作可能に係合可能な発射部材であって、発射ストロークの間に、前記エンドエフェクタの方向に移動可能である、前記発射部材と、
前記フレームに回転可能に付けられている後退クランクであって、前記発射部材と選択的に係合可能であり、前記シャフトアセンブリが、
前記第1の電動外科用システムに付けられる場合、
前記第2の電動外科用システムに付けられる場合、及び、
前記第1の電動外科用システムにも前記第2の電動外科用システムにも付けられていない場合では、前記エンドエフェクタから離れて前記発射部材を後退させるよう選択的に操作可能である、後退クランクと、
を備えるシャフトアセンブリと、
を備える、外科用システム。
(11) 前記エンドエフェクタが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを備え、前記発射ストロークの間、前記発射部材が、前記開口位置から前記閉鎖位置の方向に前記ジョーを移動させるよう構成されている、実施態様10に記載の外科用システム。
(12) 前記エンドエフェクタが第1のジョー及び第2のジョーを備え、前記第1のジョーが開口位置と閉鎖位置との間で移動可能であり、前記シャフトアセンブリが前記第1のジョーを前記閉鎖位置の方向に移動させるよう構成されている閉鎖部材を更に備える、実施態様10に記載の外科用システム。
(13) 前記シャフトが前記フレームに対して摺動可能なシャフトフレームを備え、前記第2のジョーが前記シャフトフレームに付けられており、前記第2のジョーが前記第1のジョーを前記開口位置の方向に移動させるよう、前記シャフトフレームにより移動可能となる、実施態様12に記載の外科用システム。
(14) 前記後退クランクに枢動可能に付けられている後退歯止めを更に備え、前記後退クランクが前記フレームに対して回転される場合、前記後退歯止めが前記発射部材に係合するよう構成されている、実施態様10に記載の外科用システム。
(15) 前記第1の電動外科用システムが外科用器具のハンドルを備え、前記第2の電動外科用システムが外科用ロボットを備える、実施態様10に記載の外科用システム。
(16) 前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施態様10に記載の外科用システム。
(17) 前記ステープルカートリッジが交換可能である、実施態様16に記載の外科用システム。
(18) 第1の外科用器具システム及び第2の外科用器具システムと共に使用するためのシャフトアセンブリであって、
前記第1の外科用器具システム及び前記第2の外科用器具システムに選択的に付けることが可能なフレームと、
前記フレームから延在しているシャフトと、
前記シャフトに連結されているエンドエフェクタと、
前記第1の外科用器具システム及び前記第2の外科用器具システムに操作可能に係合可能な発射部材であって、発射ストロークの間に、前記エンドエフェクタの方向に移動可能である、発射部材と、
前記発射部材に選択的に係合して、前記発射部材を前記エンドエフェクタから離れて後退させるための、手作業により操作可能な後退手段と、
を備える、シャフトアセンブリ。
(19) 前記エンドエフェクタがステープルカートリッジを備える、実施態様18に記載のシャフトアセンブリ。
(20) 前記ステープルカートリッジが交換可能である、実施態様19に記載のシャフトアセンブリ。