CN115054373B - 可拆卸式手术机器人末端执行装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种可拆卸式手术机器人末端执行装置及手术机器人，包括驱动座和与之可拆卸连接的执行件，连接组件包括连接座和连接头，连接座滑动设置于驱动座前端的连接管内，连接管内具有一组与驱动座传动连接的第一传动拉杆，第一传动拉杆滑动设置于连接座内；连接头弹性设置于执行件的末端，执行件内具有一组与其执行端传动连接的第二传动拉杆，第二传动拉杆滑动设置于连接头内，且第二传动拉杆与第一传动拉杆相匹配，连接头与连接座、第二传动拉杆与第一传动拉杆同步相连接或相分离，当第二传动拉杆与第一传动拉杆连接后，驱动座与执行端传动连接。本发明通过连接组件将驱动座与执行件可拆卸式地连接，确保手术安全性，减少不必要的耗材使用。

Description

可拆卸式手术机器人末端执行装置及手术机器人

技术领域

本发明涉及微创外科手术机器人执行设备技术领域，具体地涉及一种可拆卸式手术机器人末端执行装置及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。微创手术中的微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，另外医生在长时间手术过程中不可避免产生的疲劳、颤抖等动作会被放大，达不到微创手术的最佳效果。但随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生，来代替医生进行各种复杂精细的操作，避免操作中的抖动，提高微创手术的效果，利于伤口恢复，也有助于保护医生和患者患部的直接接触，可谓一举多得。

在机器人辅助微创外科手术过程中，手术机器人的末端执行装置和手术器械连接，使得医生使用手术器械进行手术操作。为了保证手术的洁净和安全，除了手术器械之外，和手术器械连接的末端执行装置也是需要拆下来进行更换消毒的。

现有的手术机器人末端执行装置通常是由电机座、无菌转接板和器械一体组成的，在灭菌、消毒或者替换的时候，需要将整个器械拆下来，拆卸过于麻烦，大大增加了使用成本和维护成本；并且驱动座离手术器械较远，本身不需要消毒，但在拆卸的过程中容易感染病菌，驱动座的内部空间不利于灭菌，感染细菌后难以清洁，存在安全风险。因此，如何解决手术机器人末端执行装置的更换清洁是目前急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种可拆卸式手术机器人末端执行装置及手术机器人。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

可拆卸式手术机器人末端执行装置，包括驱动座和执行件，所述执行件通过连接组件与所述驱动座可拆卸地连接，所述连接组件包括连接座和连接头，所述连接座滑动设置于所述驱动座前端的连接管内，所述连接管内具有一组与所述驱动座传动连接的第一传动拉杆，所述第一传动拉杆滑动设置于所述连接座内；所述连接头弹性设置于所述执行件的末端，所述执行件内具有一组与其执行端传动连接的第二传动拉杆，所述第二传动拉杆滑动设置于所述连接头内，且所述第二传动拉杆与第一传动拉杆相匹配，所述连接头与所述连接座、所述第二传动拉杆与第一传动拉杆同步相连接或相分离，当所述第二传动拉杆与第一传动拉杆连接后，所述驱动座与所述执行端传动连接。

优选的，每个所述第一传动拉杆分别通过第一连接线与所述驱动座内的传动轮组传动连接；所述执行件还包括空心连杆，所述执行端铰接于所述空心连杆的前端，所述连接头设置于所述空心连杆的末端，每个所述第二传动拉杆通过第二连接线与所述执行端传动连接。

优选的，所述连接座包括空心管部和直径大于所述空心管部的台阶端面，所述连接座与所述连接管之间设置有第一张紧机构，所述第一张紧机构包括弹性卡柱、第一弹簧和第一卡孔和第二卡孔，多个所述弹性卡柱轴对称设置于所述空心管部的侧壁上，所述第一弹簧套设于空心管部上并分别与所述连接管的端面、所述台阶端面抵接，多个所述第一卡孔和第二卡孔均与所述弹性卡柱相匹配，并分别沿纵向轴线对称设置于所述连接管的管壁侧，当所述连接头与所述连接座分离时，所述弹性卡柱卡设于所述第一卡孔内；当所述连接头与所述连接座连接时，所述弹性卡柱卡设于所述第二卡孔内。

优选的，所述空心管部的前端沿其管壁圆周均布有一组第一槽口，每个所述第一槽口内滑动设置有一个所述第一传动拉杆，所述第一传动拉杆的前端一侧设置有外凸于所述第一槽口的卡块。

优选的，所述连接头包括空心壳体和第二张紧机构，所述空心壳体的前端沿其管壁圆周均布有一组第二槽口，每个所述第二槽口内滑动设置有一个所述第二传动拉杆。

优选的，所述第二张紧机构包括环状的阻挡块、第二弹簧和固定座，所述固定座固设于所述空心壳体的尾端，所述阻挡块、第二弹簧滑动套设于所述空心壳体上，所述阻挡块的内侧设有一组抵接凸部，所述抵接凸部卡设于所述第二槽口内并与所述第二传动拉杆抵接。

优选的，所述空心壳体的管壁上设置有一组L型的第一滑槽，每个第一滑槽分别与一个所述第二槽口相连通，所述第一传动拉杆通过所述第一滑槽滑入所述第二槽口内与所述第二传动拉杆连接；所述抵接凸部位于所述第二槽口的尾端，所述空心壳体的管壁上设有一组L型的第二滑槽，所述抵接凸部可通过旋转从所述第二槽口内滑入所述第二滑槽内，使得所述第二弹簧可驱动所述阻挡块相对所述空心壳体前移。

优选的，所述阻挡块的端面上设置有一组销柱，所述台阶端面上设置有一组与所述销柱相匹配的销孔，当所述第二弹簧驱动所述阻挡块相对所述空心壳体前移时，所述销柱卡入所述销孔内。

优选的，所述空心壳体的轴线设置有一定位孔，所述连接管的轴心设置有一定位销，所述定位销与所述定位孔相匹配。

手术机器人，包括如上所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置。

本发明的有益效果主要体现在：

1、通过连接组件将驱动座和执行件之间可拆卸式地连接使用，使得可通过拆卸执行件来代替拆卸整个末端执行装置，减少不必要的拆装流程，提高效率，并且减少不必要的耗材使用，降低消毒难度，减少不必要的浪费，降低整体使用成本；

2、执行件作为可拆卸地组件，可以作为一次性使用的耗材，来确保使用安全和洁净，确保手术的安全性，避免共用器材的风险，同时相比于执行件和驱动座一体式的传统结构，不会过多增加使用成本；

3、第一连接线采用大直径的钨丝绳来连接第一传动拉杆，提高第一连接线的韧性，保证驱动座内的第一传动拉杆的长期使用的可靠性和稳定性，可以提高使用寿命，减少更换频率，节约使用成本；

4、连接座通过第一张紧机构来对第一传动拉杆起到限位作用，保证连接线的张紧度，连接头通过第二张紧机构来对第二传动拉杆起到限位作用，保证连接线的张紧度，来确保组装时，连接座和连接头状态的稳定性，提高组装流畅性和第一传动拉杆和第二传动拉杆传动连接后的可靠性。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：本发明实施例中驱动座和执行件相连接的示意图；

图2：本发明实施例中驱动座和执行件相分离的示意图；

图3：本发明实施例中驱动座的部分示意图；

图4：本发明实施例中驱动座的部分剖视图；

图5：本发明实施例中连接座的爆炸示意图；

图6：本发明实施例中连接座的部分剖视图；

图7：本发明实施例中连接头的爆炸示意图；

图8：本发明实施例中连接头的示意图；

图9：本发明实施例中连接座和连接头相分离的示意图；

图10：本发明实施例中连接座和连接头相连接的第一状态示意图；

图11：本发明实施例中连接座和连接头相连接的第二状态示意图；

图12：本发明实施例中连接座和连接头相连接的第三状态示意图；

图13：本发明实施例中连接座和连接头相连接的第四状态示意图；

图14：本发明实施例中连接座和连接头相连接的第五状态示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

如图1至图14所示，本发明揭示了一种可拆卸式手术机器人末端执行装置，包括驱动座1和执行件2，所述执行件2通过连接组件与所述驱动座1可拆卸地连接，所述连接组件包括连接座3和连接头4，所述连接座3滑动设置于所述驱动座1前端的连接管101内，所述连接管101内具有一组与所述驱动座1传动连接的第一传动拉杆5，所述第一传动拉杆5滑动设置于所述连接座3内；所述连接头4弹性设置于所述执行件2的末端，所述执行件2内具有一组与其执行端201传动连接的第二传动拉杆6，所述第二传动拉杆6滑动设置于所述连接头4内，且所述第二传动拉杆6与第一传动拉杆5相匹配，所述连接头4与所述连接座3、所述第二传动拉杆6与第一传动拉杆5同步相连接或相分离，当所述第二传动拉杆6与第一传动拉杆5连接后，所述驱动座1与所述执行端201传动连接。

本发明通过连接组件将所述驱动座1和所述执行件2之间可拆卸式地连接使用，使得可通过拆卸所述执行件2来代替拆卸整个末端执行装置，减少不必要的拆装流程，提高效率，并且减少不必要的耗材使用，降低消毒难度，减少不必要的浪费，降低整体使用成本。本优选实施例中，所述连接座3设置于所述驱动座1上，所述连接头4设置于所述执行件2上，在其他可行实施例中，也可以将所述连接座3设置于所述执行件2上，所述连接头4设置于所述驱动座1上。所述连接管101的设置可以确保在使用中所述驱动座1不会被污染，从而保证其无需消毒，进行重复使用的安全性。

具体的，所述执行件2还包括空心连杆202，所述执行端201铰接于所述空心连杆202的前端，所述连接头4设置于所述空心连杆202的末端，所述空心连杆202的长度不唯一，可根据具体需求确定具体长度，也可以相应设置不同长度的所述空心连杆202来便于更换使用。每个所述第二传动拉杆6通过第二连接线8与所述执行端201传动连接，所述第二连接线8穿设于所述空心连杆202内。所述第二连接线8可以是由钢丝绳等金属材质制成的金属绳，也可以是由尼龙等非金属材质制成的线绳。在优选实施例中，所述第二连接线8优选为钨丝绳，来使其具有良好的韧性。所述第二连接线8与所述第二传动拉杆6通过毛细不锈钢压合连接。

每个所述第一传动拉杆5分别通过第一连接线7与所述驱动座1内的传动轮组104传动连接，所述第一连接线7穿设于所述连接管101内。所述第一连接线7优选为大直径的钨丝绳，使其具有良好的韧性和强度，大直径的钨丝绳可以满足长期使用不断裂的要求，提高使用寿命，减少更换频率，节约使用成本。所述第一连接线7与所述第一传动拉杆5通过毛细不锈钢压合连接。当然，在其他可行的实施例中，所述第一连接线7也可以是由钢丝绳等其他金属材质制成的金属绳，也可以是由尼龙等非金属材质制成的线绳。

如图3-6所示，所述连接座3包括空心管部301和直径大于所述空心管部301的台阶端面302，所述连接座3与所述连接管101之间设置有第一张紧机构，所述第一张紧机构包括弹性卡柱303、第一弹簧304和第一卡孔102和第二卡孔103，两个所述弹性卡柱303对称设置于所述空心管部301的两侧，所述第一弹簧304套设于空心管部301上并分别与所述连接管101的端面、所述台阶端面302抵接，两个所述第一卡孔102和第二卡孔103均与所述弹性卡柱303相匹配，并分别沿纵向轴线对称设置于所述连接管101的管壁两侧，当所述连接头4与所述连接座3分离时，所述弹性卡柱303卡设于所述第一卡孔102内；当所述连接头4与所述连接座3连接时，所述弹性卡柱303卡设于所述第二卡孔103内。

所述弹性卡柱303穿设于所述连接管101的侧壁上，其内端与所述连接管101的内壁之间设置有可使其复位的弹性件，例如弹簧等，使得所述弹性卡柱303具有相对所述连接管101伸缩的弹性，按压所述弹性卡柱303即可使其与连接管101解锁，当无外力影响时，所述弹性卡柱303从所述第一卡孔102或第二卡孔103内伸出，来限定所述连接座3相对所述连接管101的位置。

进一步的，所述空心管部301的前端沿其管壁圆周均布有一组第一槽口305，每个所述第一槽口305内滑动设置有一个所述第一传动拉杆5，所述第一传动拉杆5的前端一侧设置有外凸于所述第一槽口305的卡块501。

所述第一张紧机构的工作原理为：当所述连接头4与所述连接座3分离时，即所述驱动座1未安装所述执行件2时，所述弹性卡柱303卡设于所述第一卡孔102内，此时所述第一槽口305的槽底与第一传动拉杆5的底部抵接，使得所述第一连接线7处于拉紧状态，达到限定所述第一传动拉杆5位置的目的，确保安装时所述第一传动拉杆5的位置稳定性，不会前后随意晃动，来保证组装时的流畅性；当所述连接头4与所述连接座3连接时，按压所述弹性卡柱303使其退出所述第一卡孔102，所述连接座3在所述第一弹簧304的弹力作用下内缩，所述弹性卡柱303卡入所述第二卡孔103内，此时所述第一槽口305与所述第一传动拉杆5解锁后移，给所述第一传动拉杆5留出移动空间。

如图7-9所示，所述连接头4包括空心壳体401和第二张紧机构，所述空心壳体401的前端沿其管壁圆周均布有一组第二槽口402，每个所述第二槽口402内滑动设置有一个所述第二传动拉杆6。所述第二张紧机构包括环状的阻挡块403、第二弹簧404和固定座405，所述固定座405固设于所述空心壳体401的尾端，所述阻挡块403、第二弹簧404滑动套设于所述空心壳体401上，所述阻挡块403的内侧具有一组抵接凸部4031，每个所述抵接凸部4031分别卡设于所述第二槽口402内并与所述第二传动拉杆6抵接。所述抵接凸部4031用于在所述驱动座1和执行件2未连接的状态下，限制所述第二传动拉杆6的位置。

进一步的，所述空心壳体401的管壁上设置有一组L型的第一滑槽406，每个第一滑槽406分别与一个所述第二槽口402相连通，所述第一传动拉杆5通过所述第一滑槽406滑入所述第二槽口402内与所述第二传动拉杆6连接。在优选实施例中，所述第二传动拉杆6的中间部内凹形成有与所述卡块501相匹配的卡口601，且所述卡口601与所述第一滑槽406相连通，所述卡块501自所述第一滑槽406移动至所述卡口601内，使得所述第一传动拉杆5与所述第二传动拉杆6相连接。所述第一滑槽406的设置用于使得所述第一传动拉杆5通过移动和旋转进入所述第二槽口402内，因此所述第一滑槽406的数量与所述第一传动拉杆5相匹配。

在优选实施例中，所述抵接凸部4031位于所述第二槽口402的尾端，且所述空心壳体401的管壁上设置有一组L型的第二滑槽407，每个第二滑槽407分别与一个所述第二槽口402相连通，所述抵接凸部4031通过旋转从所述第二槽口402内滑入所述第二滑槽407内，使得所述第二弹簧404驱动所述阻挡块403相对所述空心壳体401前移。所述第二滑槽407用于使得所述抵接凸部4031解除其对所述第二传动拉杆6的限位，所述第二滑槽407和抵接凸部4031与所述第二传动拉杆6的数量相匹配。

所述第二张紧机构的工作原理为：当所述连接头4与所述连接座3分离时，此时所述抵接凸部4031卡设于所述第二槽口402的底部并与所述第二传动拉杆6抵接，使得所述第二连接线8处于拉紧状态，且所述第二传动拉杆6无法前后移动，达到限定所述第二传动拉杆6位置的作用，确保安装时所述第二传动拉杆6的位置稳定性，不会前后随意晃动，保证组装时的流畅性；当所述连接头4与所述连接座3连接时，旋转所述阻挡块403，使得所述抵接凸部4031与所述第二传动拉杆6分离，并滑入所述第二滑槽407内，所述阻挡块403在所述第二弹簧404的弹力驱动下前移，使得所述阻挡块403和所述连接座3的台阶端面302抵接，同时给所述第二传动拉杆6留出移动空间。

进一步的如图6和8所示，所述阻挡块403的端面上设置有一组销柱408，所述台阶端面302上设置有一组与所述销柱408相匹配的销孔306，当所述第二弹簧404驱动所述阻挡块403相对所述空心壳体401前移时，所述销柱408卡入所述销孔306内。所述阻挡块403的端面上优选均布有三个销柱408，所述销柱408和所述销孔306的卡合，使得所述阻挡块403和所述连接座3的台阶端面302在无缝连接的情况下，无法相互转动，来确定所述执行件2不会相对于驱动座1转动，保证操作的稳定性。

如图6和8所示，所述空心壳体401的轴线设置有一定位孔409，所述连接管101的轴心设置有一定位销307，所述定位销307与所述定位孔409相匹配。当所述连接头4与所述连接座3连接时，所述定位销307插入所述定位孔409内，且所述定位销307与所述空心壳体401之间的抵接，可以保证当所述第一张紧机构释放后，所述连接座3和连接头4之间相对位置的稳定，所述连接头4不会前后移动。

如图9-14所示，本发明中连接座3和连接头4的连接工作过程为：

首先，将连接头4与连接座3对准，并移动所述执行件2使得所述连接头4与所述连接座3插接到位，此时所述第一传动拉杆5的卡块501进入所述第一滑槽406内并与所述第一滑槽406的底部抵接，同时所述定位销307插入所述定位孔409内；

然后，旋转所述执行件2，使得所述第二传动拉杆6同步旋转，直至所述第二传动拉杆6的卡口601与所述卡块501卡合；

接着，按压弹性卡柱303，使其退出第一卡孔102，此时所述连接座3在第一弹簧304的弹力驱动下后移，使得所述弹性卡柱303卡入第二卡孔103内；

最后，旋转阻挡块403，使得所述抵接凸部4031滑入第二滑槽407内，此时，所述阻挡块403在第二弹簧404的驱动下前移，使得销柱408卡入销孔306内，完成所述连接头4与连接座3之间的连接，使得所述驱动座1与执行件2相连接，所述第一传动拉杆5与第二传动拉杆6相连接，所述驱动座1可以与执行端201传动连接来进行手术操作。

当需要拆卸时，将上述步骤反向操作就可使得所述连接头4与连接座3分离，所述连接组件的设置可以使得执行件2与驱动座1之间实现快速拆卸、安装，使得所述执行件2作为可拆卸地组件，可以进行拆卸消毒，来提高工作效率。进一步的，所述执行件2还可以直接作为一次性使用的耗材，免去消毒步骤，来确保使用安全又节省后续的维护步骤，优化使用效率。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：包括驱动座（1）和执行件（2），所述执行件（2）通过连接组件与所述驱动座（1）可拆卸地连接，所述连接组件包括连接座（3）和连接头（4），所述连接座（3）滑动设置于所述驱动座（1）前端的连接管（101）内，所述连接管（101）内具有一组与所述驱动座（1）传动连接的第一传动拉杆（5），所述第一传动拉杆（5）滑动设置于所述连接座（3）内；所述连接头（4）弹性设置于所述执行件（2）的末端，所述执行件（2）内具有一组与其执行端（201）传动连接的第二传动拉杆（6），所述第二传动拉杆（6）滑动设置于所述连接头（4）内，且所述第二传动拉杆（6）与第一传动拉杆（5）相匹配，所述连接头（4）与所述连接座（3）、所述第二传动拉杆（6）与第一传动拉杆（5）同步相连接或相分离，当所述第二传动拉杆（6）与第一传动拉杆（5）连接后，所述驱动座（1）与所述执行端（201）传动连接。

2.根据权利要求1所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：每个所述第一传动拉杆（5）分别通过第一连接线（7）与所述驱动座（1）内的传动轮组（104）传动连接；所述执行件（2）还包括空心连杆（202），所述执行端（201）铰接于所述空心连杆（202）的前端，所述连接头（4）设置于所述空心连杆（202）的末端，每个所述第二传动拉杆（6）通过第二连接线（8）与所述执行端（201）传动连接。

3.根据权利要求2所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述连接座（3）包括空心管部（301）和直径大于所述空心管部（301）的台阶端面（302），所述连接座（3）与所述连接管（101）之间设置有第一张紧机构，所述第一张紧机构包括弹性卡柱（303）、第一弹簧（304）和第一卡孔（102）和第二卡孔（103），多个所述弹性卡柱（303）轴对称设置于所述空心管部（301）的侧壁上，所述第一弹簧（304）套设于空心管部（301）上并分别与所述连接管（101）的端面、所述台阶端面（302）抵接，多个所述第一卡孔（102）和第二卡孔（103）均与所述弹性卡柱（303）相匹配，并分别沿纵向轴线对称设置于所述连接管（101）的管壁侧，当所述连接头（4）与所述连接座（3）分离时，所述弹性卡柱（303）卡设于所述第一卡孔（102）内；当所述连接头（4）与所述连接座（3）连接时，所述弹性卡柱（303）卡设于所述第二卡孔（103）内。

4.根据权利要求3所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述空心管部（301）的前端沿其管壁圆周均布有一组第一槽口（305），每个所述第一槽口（305）内滑动设置有一个所述第一传动拉杆（5），所述第一传动拉杆（5）的前端一侧设置有外凸于所述第一槽口（305）的卡块（501）。

5.根据权利要求4所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述连接头（4）包括空心壳体（401）和第二张紧机构，所述空心壳体（401）的前端沿其管壁圆周均布有一组第二槽口（402），每个所述第二槽口（402）内滑动设置有一个所述第二传动拉杆（6）。

6.根据权利要求5所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述第二张紧机构包括环状的阻挡块（403）、第二弹簧（404）和固定座（405），所述固定座（405）固设于所述空心壳体（401）的尾端，所述阻挡块（403）、第二弹簧（404）滑动套设于所述空心壳体（401）上，所述阻挡块（403）的内侧设有一组抵接凸部（4031），所述抵接凸部（4031）卡设于所述第二槽口（402）内并与所述第二传动拉杆（6）抵接。

7.根据权利要求6所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述空心壳体（401）的管壁上设置有一组L型的第一滑槽（406），每个第一滑槽（406）分别与一个所述第二槽口（402）相连通，所述第一传动拉杆（5）通过所述第一滑槽（406）滑入所述第二槽口（402）内与所述第二传动拉杆（6）连接；所述抵接凸部（4031）位于所述第二槽口（402）的尾端，所述空心壳体（401）的管壁上设有一组L型的第二滑槽（407），所述抵接凸部（4031）可通过旋转从所述第二槽口（402）内滑入所述第二滑槽（407）内，使得所述第二弹簧（404）可驱动所述阻挡块（403）相对所述空心壳体（401）前移。

8.根据权利要求6或7所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述阻挡块（403）的端面上设置有一组销柱（408），所述台阶端面（302）上设置有一组与所述销柱（408）相匹配的销孔（306），当所述第二弹簧（404）驱动所述阻挡块（403）相对所述空心壳体（401）前移时，所述销柱（408）卡入所述销孔（306）内。

9.根据权利要求5所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置，其特征在于：所述空心壳体（401）的轴线设置有一定位孔（409），所述连接管（101）的轴心设置有一定位销（307），所述定位销（307）与所述定位孔（409）相匹配。

10.手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1~9任一所述的可拆卸式手术机器人末端执行装置。

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