CN219147776U - 一种电动外科器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种电动外科器械，属于医疗器械技术领域,包括由近端至远端依次连接的手柄组件、细长体以及端部执行器；所述细长体限定纵向轴线，所述手柄组件包括驱动端部执行器进行击发操作的击发驱动机构、驱动细长体绕纵向轴线转动的旋转驱动机构以及驱动端部执行器相对细长体枢转的弯转驱动机构；所述击发驱动机构、所述旋转驱动机构以及所述弯转驱动机构分别包括：产生旋转运动的驱动电机以及至少一个齿轮传动组；所述齿轮传动组的输入端与驱动电机连接，所述齿轮传动组的输出端分别与击发构件、端部执行器及细长体传动连接。本实用新型解决了现有腔镜吻合器无法实现单手操作的问题。

Description

一种电动外科器械

技术领域

本实用新型涉及医用外科设备领域，特别涉及一种用于夹持、切割和吻合的电动外科器械。

背景技术

腔镜吻合器是腔镜手术的重要器械之一，替代传统的手工缝合，利用钛钉对组织进行缝合，操作简便、迅速，大大缩短了手术时间。通常，腔镜吻合器包括手柄操作组件、细长体组件和端部执行器，其中，端部执行器用于操纵组织以执行具体的手术操作，例如对组织进行夹持、缝合/吻合、切割等，端部执行器包括钉仓组件和抵钉座，钉仓组件和抵钉座相对闭合运动，以形成夹持组织的钳口；端部执行器还包括击发构件，当击发构件被驱动从近端至远端移动时执行相应的手术操作，例如：对组织进行切割和吻合操作。为了方便不同手术情况的操作，端部执行器可相对细长体组件进行弯转，细长体组件可带动端部执行器相对手柄组件旋转设定角度。

随着外科手术器械的技术发展，越来越多的电动外科器械取代了手动操作，目前市场上常见的电动腔镜吻合器能够实现电动击发与回退，但是端部执行器的弯转功能与旋转功能则需要手动调节，且不能实现单手操作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是现有电动腔镜吻合器的端部执行器的弯转及旋转功能需要手动调节的问题。

针对上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种电动外科器械，包括由近端至远端依次连接的手柄组件、细长体以及端部执行器；其中，所述细长体限定纵向轴线，所述手柄组件包括驱动端部执行器的击发构件进行击发操作的击发驱动机构、驱动细长体绕纵向轴线转动的旋转驱动机构以及驱动端部执行器相对细长体枢转的弯转驱动机构；所述击发驱动机构、所述旋转驱动机构以及所述弯转驱动机构分别包括：产生旋转运动的驱动电机以及至少一个齿轮传动组；所述齿轮传动组的输入端与驱动电机连接，所述齿轮传动组的输出端分别与击发构件、端部执行器及细长体传动连接。

本实用新型的部分实施方式中，所述旋转驱动机构的驱动电机输出轴的轴线方向与所述纵向轴线平行；所述击发驱动机构与所述弯转驱动机构的驱动电机输出轴的轴线方向与所述纵向轴线具有夹角。

本实用新型的部分实施方式中，所述击发驱动机构与所述弯转驱动机构的驱动电机输出轴的轴线互相平行。

本实用新型的部分实施方式中，所述手柄组件包括手柄外壳，手柄外壳包括沿纵向轴线方向延伸的主体部以及沿大致垂直于所述纵向轴线方向延伸的握持部，所述旋转驱动机构的驱动电机位于所述主体部内侧，所述击发驱动机构与所述弯转驱动机构的驱动电机位于所述握持部内侧。

本实用新型的部分实施方式中，所述击发驱动机构包括：击发驱动电机以及第一齿轮齿条传动组，所述击发驱动电机的输出轴垂直于所述纵向轴线；所述第一齿轮齿条传动组的齿条的远端与端部执行器的击发构件通过击发杆连接。

本实用新型的部分实施方式中，所述第一齿轮齿条传动组包括第一主动齿轮、第一从动齿轮以及第一齿条，所述第一主动齿轮连接于所述击发驱动电机的输出轴上，所述第一主动齿轮与所述第一齿条通过所述第一从动齿轮传动连接。

本实用新型的部分实施方式中，所述弯转驱动机构包括：弯转驱动电机以及第二齿轮齿条传动组，所述弯转驱动电机的输出轴垂直于所述纵向轴线；所述第二齿轮齿条传动组的齿条的远端与端部执行器通过弯转组件连接。

本实用新型的部分实施方式中，所述第二齿轮齿条传动组包括第二主动齿轮、第二从动齿轮以及第二齿条，所述第二主动齿轮连接于所述弯转驱动电机的输出轴上，所述第二主动齿轮与所述第二齿条通过所述第二从动齿轮传动连接。

本实用新型的部分实施方式中，所述细长体的近端设有旋转壳体，所述旋转壳体转动连接于所述手柄组件的手柄外壳上，所述弯转组件安装于所述旋转壳体上。

本实用新型的部分实施方式中，所述弯转组件包括：外环，滑动连接于所述旋转壳体上；内环，转动连接于所述外环上；弯转推杆，远端连接于所述外环的近端，近端连接于所述第二齿条上；弯转连杆，近端连接于所述内环的远端，远端连接于端部执行器的铰接连杆上。

本实用新型的部分实施方式中，所述旋转壳体与外环之间设置滑动导向结构，所述外环在所述滑动导向结构的作用下在旋转壳体内部沿纵向轴线方向滑动。

本实用新型的部分实施方式中，所述滑动导向结构包括固定连接于旋转壳体端部的壳体盖板，所述壳体盖板上连接至少一个导向杆，所述导向杆沿平行于纵向轴线延伸，所述外环上设置于所述导向杆滑动配合的滑动孔。

本实用新型的部分实施方式中，所述外环与所述内环通过位于两者之间的轴套实现转动连接，所述外环的远端连接内环盖板，所述内环盖板限定所述内环相对于外环的轴向位置。

本实用新型的部分实施方式中，所述旋转驱动机构包括：旋转驱动电机以及内齿轮传动组，所述旋转驱动电机的输出轴与内齿轮传动组的内齿轮连接，所述内齿轮传动组的外齿轮固定连接于所述旋转壳体上。

本实用新型的部分实施方式中，所述手柄组件还包括离合所述击发驱动机构和/或弯转驱动机构中的驱动电机与齿轮传动组的离合机构。

本实用新型的部分实施方式中，所述离合机构包括击发离合机构与弯转离合机构，所述击发离合机构与弯转离合机构分别包括离合扳手，所述离合扳手枢转地安装于位于手柄外壳内部的框架上，所述离合扳手具有第一触发部，扳动所述离合扳手由初始位至第一工作位时，所述第一触发部推动所述击发驱动机构/弯转驱动机构中齿轮传动部的齿轮移动至解除啮合状态。

本实用新型的部分实施方式中，所述击发驱动机构/弯转驱动机构中齿轮传动部的齿轮与所述离合扳手之间设置齿轮拨片，所述第一触发部作用于所述齿轮拨片上，所述离合扳手扳动至第一工作位时，所述第一触发部与所述齿轮拨片扣合连接。

本实用新型的部分实施方式中，所述离合机构还包括第一弹性件，扳动所述离合扳手由第一工作位至初始位时，所述第一弹性件的弹性力推动所述齿轮移动至啮合状态。

本实用新型的部分实施方式中，所述手柄组件还包括用于使击发杆移动至初始位置的击发复位机构，其包括复位扳手，所述复位扳手枢转地安装于位于手柄外壳内部的框架上，所述复位扳手上设置复位棘爪，扳动所述复位扳手由初始位至第二工作位时，所述复位棘爪与所述击发驱动机构中的齿条配合，并推动所述齿条移动至初始位置。

本实用新型的部分实施方式中，所述复位棘爪通过枢转轴连接于复位扳手上，所述复位棘爪在远离所述枢转轴的另一端设有凸起部以及棘爪部，所述框架上设有限位部，所述齿条上设有棘齿面；

所述复位扳手位于初始位置时，所述复位棘爪的凸起部抵靠于所述限位部上；扳动所述复位扳手至第二工作位时，所述复位棘爪的凸起部移动至限位部外侧，所述棘爪部与所述齿条的棘齿面配合。

本实用新型的部分实施方式中，所述击发复位机构的复位扳手与所述击发离合机构的离合扳手之间设置联动结构实现联动，所述联动结构用于在所述击发离合机构的离合扳手扳动至第一设定位置后带动所述复位扳手转动。

本实用新型的部分实施方式中，所述联动结构包括分别设置于所述击发复位机构的复位扳手与所述击发离合机构的离合扳手的相对侧面上且互相配合的联动凸起与联动滑槽，所述击发离合机构的离合扳手由初始位置至第一设定位置时，所述联动凸起沿联动滑槽的第一侧移动至第二侧端部，所述击发离合机构的离合扳手由第一设定位置继续扳动时，所述复位扳手在所述联动凸起及联动滑槽的配合作用下绕其枢转轴转动。

本实用新型的技术方案相对现有技术具有如下技术效果：

本实用新型提供的通过采用驱动电机与齿轮传动组的传动连接方式实现了该外科器械的弯转操作、旋转操作以及击发操作的电动驱动，外科医生可通过手柄外壳上扳机、推扭、按钮等方式操作该外科器械，通过实现单手操作该外科器械，大大提高了手术效率；同时，采用齿轮传动组的传动精度较高，使该外科器械端部执行器的动作稳定性较高。

附图说明

下面将通过附图详细描述本实用新型中优选实施例，将有助于理解本实用新型的目的和优点，其中:

图1为本实用新型的电动外科器械的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型的电动外科器械中端部执行器的一种具体实施方式的结构示意图；

图3为本实用新型的电动外科器械中端部执行器的远端执行部分的结构示意图；

图4为本实用新型的电动外科器械中端部执行器与细长体的接合示意图；

图5为本实用新型的电动外科器械中手柄组件的一种实施方式的结构示意图；

图6为本实用新型的电动外科器械中击发驱动机构的一种实施方式的结构示意图；

图7为本实用新型的电动外科器械中击发驱动机构以及弯转驱动机构的一种实施方式的结构示意图；

图8为本实用新型的电动外科器械中弯转驱动机构的弯转组件的爆炸图；

图9为本实用新型的电动外科器械中旋转驱动机构的一种实施方式的结构示意图；

图10a为本实用新型的电动外科器械中离合机构与复位机构的一种实施方式的第一种状态的示意图；

图10b为本实用新型的电动外科器械中离合机构与复位机构的一种实施方式的第二种状态的示意图；

图10c为本实用新型的电动外科器械中离合机构与复位机构的一种实施方式的第三种状态的示意图；

图11为本实用新型的电动外科器械中离合机构与复位机构的一种实施方式的结构示意图；

图12为本实用新型的电动外科器械中离合扳手的一种实施方式的结构示意图；

图13为本实用新型的电动外科器械中离合机构与复位机构的一种实施方式的爆炸图；

图14为本实用新型的电动外科器械中复位扳手的一种实施方式的结构示意图；

图15为本实用新型的电动外科器械中复位棘爪的一种实施方式的结构示意图；

图16为本实用新型的电动外科器械中击发离合机构与击发复位机构第一种状态的结构示意图；

图17为本实用新型的电动外科器械中击发离合机构与击发复位机构第二种状态的结构示意图；

图18为本实用新型的电动外科器械中击发离合机构与击发复位机构第三种状态的结构示意图；

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型各个实施例中，“远端/侧”指外科器械操作时远离操作者的一端，“近端/侧”则指外科器械被操作时靠近操作者的一端/侧。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

以下为本申请的电动科器械的一种具体实施方式。一般来说，本文所述的外科器械的实施例是内窥镜式外科切割吻合器械。然而，应该指出的是，外科器械还可以是非内窥镜式外科切割吻合器械，例如用于开放手术的开放式外科器械。

具体地，图1示出的电动外科器械包括由近端至远端依次连接的手柄组件10、细长体20和端部执行器30。其中，端部执行器30用于操作组织以执行具体的手术操作，例如，对组织进行夹持、缝合/吻合、切割等手术操作。

如图2、图3所示，所述端部执行器30包括近端主体部分30a和远端执行部分30b，近端主体部分30a和远端执行部分30b通过关节组件30c枢转连接。远端执行部分30b包括钉仓组件31和钉砧组件32，钉仓组件31和钉砧组件32可相对运动，以闭合钳口从而夹持组织钳口。一种具体的实施方式中，该钉砧组件32可被操作地朝向钉仓组件31枢转，直至闭合该端部执行器30的钳口以夹持组织；钉砧组件32朝向远离钉仓组件31的方向枢转，直至打开端部执行器30的钳口以释放组织。作为可替代的实施方式中，该端部执行器30的钉仓组件31可被操作地朝向枢转钉砧组件32，直至闭合该端部执行器30的钳口以夹持组织；以及钉仓组件31被操作地朝向远离钉仓组件31的方向枢转，直至打开端部执行器30的钳口以释放组织。

具体地，如图2和图3所示，端部执行器30的近端主体部分30a可拆装地连接至细长体20的远端，近端主体部分30a包括细长的外管33、置于外管33内的内管34、置于内管34内可滑动的击发件35；端部执行器30的远端执行部分30b中，钉仓组件31包括钉仓310、钉仓底座311和置于钉仓310内可延纵轴向滑动的滑块312；击发件35的近端与细长体20内的击发杆21连接，击发件35的远端则与滑块312抵触且可一体沿纵轴线方向滑动/移动，形成击发构件，以执行相应的手术操作。例如，当击发构件被驱动从近端至远端移动时，实现对组织进行切割和吻合操作。

具体地，所述关节组件30c包括第一关节件37与第二关节件38；第一关节件37与第二关节件38通过枢转销枢转连接于所述内管34上，所述钉仓底座311固定连接于所述第一关节件37与第二关节件38上。近端主体部分30a还包括可滑动地置于内管34内的铰接连杆36，所述铰接连杆36的近端包括钩部36a，通过钩部36a与细长体20内的弯转连杆22结合，所述铰接连杆36的远端作用于关节件37上的突出部37a上，突出部37a与枢转轴间隔设置，所述铰接连杆36的直线运动则使所述关节组件30c绕枢转销枢转，进而带动远端执行部分30b相对所述近端主体部分30a弯转。

如图1所示，本实用新型一种实施例所述的外科器械100中，手柄组件10的至少一部分由操作者握持，使操作者操控该外科器械。例如，手柄组件10包括能够由使用者握持的手柄外壳11。一种具体的实施方式中，如图2所示，手柄外壳11上设置有扳机，使用者通过操作扳机来操作端部执行器30执行闭合和击发动作；或者，在可替代的实施方式中，外科器械还可以通过设置于手柄外壳11上推扭、按钮等方式来操纵端部执行器30组件执行闭合和/或击发动作；或者，在可替代的实施方式中，外科器械还可以通过设置于手柄外壳11上扳机、推扭、按钮等方式来操纵端部执行器30的钳口打开，以释放组织。

如图5所示，手柄外壳11内设置用于向细长体20和端部执行器30提供驱动力的驱动机构。一些实施方式中，驱动机构包括：驱动击发构件进行击发操作的击发驱动机构12、驱动细长体20绕纵向轴线转动的旋转驱动机构13、驱动端部执行器相对细长体20弯转的弯转驱动机构14。其他实施方式中，驱动机构还包括驱动端部执行器的钳口打开或关闭的打开/闭合驱动机构。在可替代的实施方式中，驱动机构还包括互相独立设置的打开/闭合驱动机构与击发驱动机构12，打开/闭合驱动机构通过驱动细长体20内的闭合连接杆，来实现对端部执行器30的钳口的闭合、打开操作；击发驱动机构12通过驱动细长体20内的击发杆21，实现击发操作。

如图1、图5所示，细长体20成型为细长管状，其限定了纵向轴线C；细长体20内设置有用于触发端部执行器实现弯转、钳口打开或闭合及击发动作的传动杆组；具体地，一种实施方式中，细长体20内设置用于连接击发驱动机构12的输出端与击发件35的击发杆21、用于连接弯转驱动机构14的输出端与铰接连杆36的弯转连杆22。其中，位于手柄外壳11内的击发驱动机构12通过驱动细长体20内的击发杆21，带动所述端部执行器30的击发件35做往复运动，从而实现对端部执行器30的钳口闭合、打开操作，以及对被夹持在钳口中的组织进行切割、吻合操作。位于手柄外壳11内的弯转驱动机构14通过驱动细长体20内的弯转连杆22，带动端部执行器的铰接做往复运动进而使关节组件30c绕近端主体部30a枢转。具体地，内管34的近端包括接合凸耳34a，用于以卡口连接方式可释放地接合细长体20，在所述内管34与细长体20接合后，所述弯转连杆22与端部执行器30内的铰接连杆36连接，所述击发杆21与端部执行器30击发件35连接。

所述击发驱动机构12、所述旋转驱动机构13以及所述弯转驱动机构14分别包括：产生旋转运动的驱动电机以及至少一个齿轮传动组；其中，所述齿轮传动组的输入端与驱动电机连接，所述齿轮传动组的输出端分别与端部执行器30的击发件35通过击发杆21连接、与端部执行器的铰接连杆36通过弯转连杆22连接，与细长体固定连接。

通过采用驱动电机与齿轮传动组的传动连接方式实现了该外科器械的弯转操作、旋转操作以及击发操作的电动驱动，外科医生可通过手柄外壳11上扳机、推扭、按钮等方式单手操作该外科器械，大大提高了手术效率；采用齿轮传动组的传动精度较高，使该外科器械端部执行器的动作稳定性较高。

如图5所示，该手柄外壳11包括第一半壳体11a和第二半壳体11b，第一半壳体11a与第二半壳体11b可通过卡扣连接、紧固件连接等方式实现连接，并整体大体上呈T字形，其包括沿纵向轴线延伸的部分形成该手柄外壳11的主体部，以及垂直于纵向轴线延伸的部分或相对于纵向轴线倾斜一定角度的部分形成的握持部。所述旋转驱动机构13的驱动电机位于所述主体部内侧，所述击发驱动机构12与所述弯转驱动机构14的驱动电机位于所述握持部内侧，将握持部内侧设置两个驱动电机、主体部内侧设置一个驱动电机的方式，使手柄组件10整体的重心偏向握持部侧，使操作者握持稳定性较高，避免驱动电机均位于主体部内侧导致手柄组件10整体重心偏后，操作者握持不稳的问题。

具体地，所述旋转驱动机构13的驱动电机输出轴的轴线方向与所述纵向轴线平行；所述击发驱动机构12与所述弯转驱动机构14的驱动电机输出轴的轴线方向与所述纵向轴线具有夹角，所述夹角的范围优选在60-120°之间，一方面便于传动机构的加工制造，另一方面可以使其能够与握持部的延伸方向一致。

更具体地，所述击发驱动机构12与所述弯转驱动机构14的驱动电机输出轴的轴线方向互相平行，且所述击发驱动机构12与所述弯转驱动机构14的驱动电机输出轴的轴线垂直于纵向轴线。

以下分别说明击发驱动机构12、弯转驱动机构14以及旋转驱动机构13的具体结构组成以及工作原理。

<击发驱动机构12>

如图6所示，所述击发驱动机构12包括击发驱动电机121以及第一齿轮齿条传动组，所述击发驱动电机121的输出轴垂直于所述纵向轴线；所述第一齿轮齿条传动组的齿条的远端与击发杆21的近端连接，所述击发杆21的远端与击发构件连接。

具体地，所述第一齿轮齿条传动组包括第一主动齿轮122、第一从动齿轮123以及第一齿条124，所述第一主动齿轮122连接于所述击发驱动电机121的输出轴上，所述第一从动齿轮123与所述第一主动齿轮122啮合，所述第一齿条124与所述第一从动齿轮123啮合连接。所述第一齿条124的齿面位于前侧面或后侧面上，使该第一齿轮齿条传动组的结构简单、传动可靠性较高。其他可替代的实施方式中，根据驱动电机的布置位置、输出轴方向以及第一齿条124的齿面所在方向，所述第一齿轮齿条传动组还可以采用涡轮蜗杆传动与齿轮齿条传动配合、锥齿轮传动与齿轮齿条配合等传动方式进行传动。

该外科器械进行击发操作时，操作者通过设置于手柄外壳11上扳机、推扭、按钮等方式控制该击发驱动电机121启动，第一齿轮齿条传动组则将击发驱动电机121的运动转换为第一齿条124的直线移动，进而推动击发杆21沿所述纵向轴线移动，击发杆21的远端则带动击发件35沿钉仓310由近端至远端移动，实现击发操作(切割/吻合操作)。

<弯转驱动机构14>

如图7、图8所示，所述弯转驱动机构14包括弯转驱动电机141以及第二齿轮齿条传动组，所述弯转驱动电机141的输出轴垂直于所述纵向轴线；所述第二齿轮齿条传动组的齿条的远端通过弯转组件作用于端部执行器30的铰接连杆36上。

具体地，所述第二齿轮齿条传动组包括第二主动齿轮142、第二从动齿轮143以及第二齿条144，所述第二主动齿轮142连接于所述弯转驱动电机141的输出轴上，所述第二从动齿轮143与所述第二主动齿轮142啮合，所述第二齿条144与所述第二从动齿轮143啮合连接。其他可替代的实施方式中，根据驱动电机的布置位置及方向，所述第二齿轮齿条传动组还可以采用涡轮蜗杆传动与齿轮齿条传动配合、锥齿轮传动与齿轮齿条配合等传动方式。

如图8所示，所述细长体20的近端设有旋转壳体24，所述旋转壳体24转动连接于所述手柄外壳11上，所述旋转壳体24的内径大于所述细长体20其他部分的内径，旋转壳体24用于安装所述弯转组件。具体地，所述弯转组件包括：滑动连接于所述旋转壳体24上的外环145、转动连接于所述外环145上的内环146，一端连接于所述外环145的近端，另一端连接于所述第二齿条144上的弯转推杆147；以及一端连接于所述内环146的远端，另一端连接于端部执行器30的铰接连杆36上的弯转连杆22。当操作弯转驱动机构14时，第二齿条144移动可带动弯转推杆147直线移动，进而使外环145沿旋转壳体24滑动，位于外环145内侧的内环146则随之移动并带动弯转连杆22沿直线移动，弯转连杆22的远端则与端部执行器30的铰接连杆36连接，铰接连杆36则带动远端执行部分30b进行弯转。

如图8所示，为了提高外环145的滑动可靠性，所述旋转壳体24与外环145之间设置滑动导向结构，所述外环145在所述滑动导向结构的作用下在旋转壳体24内部沿纵向轴线方向滑动。所述滑动导向结构不唯一；具体地，一种实施方式中，所述滑动导向结构包括固定连接于旋转壳体24端部的壳体盖板148，所述壳体盖板148上连接至少一个导向杆149，所述导向杆149沿平行于纵向轴线延伸，所述外环145上设置于所述导向杆149滑动配合的滑动孔，当外环145受到弯转推杆147的推动时，则可在导向杆149的导向下沿纵向轴线方向滑动。另一种实施方式中，如图8所示，所述滑动导向结构包括设置于旋转壳体24上且沿纵向轴线方向延伸的豁口槽24a，以及设置于外环145上与豁口槽24a配合的滑动部，所述滑动部沿豁口槽24a滑动；更具体地，所述外环145成型为凸轮形，其凸起的部分作为滑动部与所述豁口槽24a配合实现滑动导向，同时，该滑动导向结构同时实现了外环145与该旋转壳体24的防转动连接。

具体地，如图8所示，所述外环145与所述内环146通过位于两者之间的轴套14a实现转动连接，所述外环145上连接用于限定所述内环146相对于外环145的轴向位置的内环盖板140；所述内环146位于内环盖板140与外环145形成的腔体内，其能够随外环145进行直线移动同时可相对外环145转动。

<旋转驱动机构13>

如图9所示，所示旋转驱动机构13包括旋转驱动电机131以及内齿轮传动组，所述旋转驱动电机131的输出轴与内齿轮传动组的内齿轮132连接，所述内齿轮传动组的外齿轮133固定连接于所述旋转壳体24上。当该外科器械进行旋转操作时，操作者通过设置于手柄外壳11上推扭、按钮等方式控制该旋转驱动电机131启动，旋转驱动电机131通过内齿轮132传动至外齿轮133上，外齿轮133则带动旋转壳体24同步转动，最终带动细长体20及端部执行器30相对手柄外壳11转动。

上述电动外科器械100还包括用于离合所述击发驱动机构12和/或弯转驱动机构14中的驱动电机与齿轮传动组的离合机构15，所述离合机构15位于手柄外壳11内部。通过离合机构15可以在电动驱动机构出现故障时，通过打开手柄外壳11上的手动复位盖，使位于手柄外壳11内部的离合机构15外露，并通过操作离合机构15手动切断所述击发驱动机构12及弯转驱动机构14。

具体地，如图10a-c所示，所述离合机构15包括击发离合机构15a与弯转离合机构15b，分别用于离合击发驱动机构12与弯转驱动机构14的传动系。上述击发离合机构15a与弯转离合机构15b的可以采用相同的机构，例如，所述击发离合机构15a与弯转离合机构15b分别包括离合扳手151，所述离合扳手151通过第一销轴152枢转地安装于位于手柄外壳11内部的框架17上，所述离合扳手151具有第一触发部151a，扳动所述离合扳手151由初始位至第一工作位时，所述第一触发部151a推动所述击发驱动机构12/弯转驱动机构14中齿轮传动部的齿轮移动至解除啮合状态。更具体地，所述离合扳手151具有分别位于第一销轴152相对两侧的第一柄部与第一触发部151a，操作第一柄部使该离合扳手151绕第一销轴152转动时，第一触发部151a随之转动并抵接于所述击发驱动机构12的第一从动齿轮123或所述弯转驱动机构14的第二从动齿轮143上，使第一从动齿轮123/第二从动齿轮143移动至与其他传动齿轮或齿条脱离的状态，实现了驱动电机与齿轮齿条传动组的离合，击发驱动机构12/弯转驱动机构14处于解锁状态。

具体地，如图10a-c所示，所述离合机构15还包括安装于第一从动齿轮123/第二从动齿轮143上侧的齿轮拨片153，扳动所述离合扳手151后，所述第一触发部151a直接作用于所述齿轮拨片153上，所述离合扳手151扳动至第一工作位时，即第一从动齿轮123/第二从动齿轮143处于脱离啮合的状态时，所述第一触发部151a与所述齿轮拨片153扣合连接，使离合扳手151保持在第一工作位。可以方便后续的齿条复位操作。更具体地，所述第一触发部151a上设有卡钩或齿形结构，齿轮拨片153设有例如卡槽或者其他的凹陷部，卡钩或齿形结构与卡槽或凹陷部扣合设置。

所述离合机构15还包括第一弹性件154，所述离合扳手151的初始状态在时，所述第一弹性件154支撑齿轮在正常工作位置，实现击发传动及弯转传动。

如图10a-c、图13所示，本申请一种具体实施例的所述外科器械100中，还包括用于使击发杆21移动至初始位置的击发复位机构16，击发复位机构16位于手柄外壳11内侧并设置于与离合机构15靠近的位置处；同样的通过打开手柄外壳11上的手动复位盖，使击发复位机构16外露，并通过操作该机构使击发杆21手动复位至初始位置。

如图13、图16所示，所述击发复位机构16包括复位扳手161，所述复位扳手161通过第二销轴162枢转地安装于位于手柄外壳11内部的框架17上，所述复位扳手161上设置复位棘爪163，扳动所述复位扳手161由初始位至第二工作位时，所述复位棘爪163与所述击发驱动机构12中的第一齿条124配合，往复扳动复位扳手161，带动复位棘爪163多次推动第一齿条124移动，直至推动所述第一齿条124移动至初始位置。具体地，所述第一齿条124的上侧面设置与所述复位棘爪163配合的棘齿124a。如图17所示，当所述复位扳手161沿第一方向A’枢转时，所述复位棘爪163抵接于棘齿124a上，推动第一齿条124回退至初始位置；如图18所示，所述复位扳手161沿第二方向B’枢转时，所述复位棘爪163相对棘齿124a滑动，第一齿条124保持不动。通过反复操作复位扳手161沿第一方向及第二方向转动，将第一齿条124退回至初始位置。

具体地，如图14、图15、图16所示，所述复位扳手161上设有枢转孔161b，所述复位棘爪163通过枢转轴163c枢转地连接在所述复位扳手161的枢转孔161b上，所述复位棘爪163在远离所述枢转轴163c的另一端设有凸起部163a以及棘爪部163b，所述框架17上设有限位部171，所述复位扳手161位于初始位置时，所述复位棘爪163的凸起部163a抵靠于所述限位部171上，实现对复位棘爪163的限位；扳动所述复位扳手161至第二工作位时，所述复位棘爪163的凸起部163a移动至限位部171外侧，解除了复位棘爪163的限位，所述复位棘爪163的棘爪部163b下落至与所述第一齿条124的棘齿124a面配合的位置处。更具体地，所述限位部171为设置于框架17纵向侧面上的限位凸起，所述复位棘爪163整体成型为板体，所述凸起部163a为凸出于板体设置的轴状凸起，其中，所述复位棘爪163的枢转轴163c与凸起部163a分别位于第二销轴162的相对两侧，以使复位扳手161绕第二销轴162转动时，复位棘爪163的枢转轴163c随之转动，进而带动凸起部163a移动至限位凸起外侧。

如图13所示，所述击发复位机构16还包括第二弹性件164，适于连接复位扳手161和复位棘爪163。具体地，在本实施例中，第二弹性件164设置为套设于枢转轴163c上的扭簧，扭簧的一端插设于复位扳手161，另一端插设于复位棘爪163。通过设置第二弹性件164，保证复位棘爪163在器械翻转或运输过程中处于稳定状态而不与第一齿条124啮合或接触。需要说明的是，电动击发正常(未失效)时，第二弹性件164处于压缩的状态。

进一步的，一种可选的实施方式中，所述击发复位机构16的复位扳手161与所述击发离合机构15a的离合扳手151之间设置联动结构实现联动，所述联动结构用于在所述击发离合机构15a的离合扳手151扳动至第一设定位置后带动所述复位扳手161转动，当离合扳手151扳动至第一工作位实现离合操作后，复位扳手161转动至第二设定位置，以指示用户进一步进行复位操作。

具体地，如图12及图14所示，所述联动结构包括分别设置于所述击发复位机构16的复位扳手161与所述击发离合机构15a的离合扳手151的相对侧面上且互相配合的联动凸起151b与联动滑槽161a，例如，所述复位扳手161上设置所述联动滑槽161a，所述离合扳手151上设置联动凸起151b，所述击发离合机构15a的离合扳手151由初始位置至第一设定位置时，所述联动凸起151b沿联动滑槽161a的第一侧移动至第二侧端部，此时，所述击发复位扳手161不随动；当所述击发离合机构15a的离合扳手151由第一设定位置继续扳动时，由于联动凸起151b则带动所述联动滑槽161a同步转动，即可带动复位扳手161绕第二销轴162转动。

进一步地，所述击发离合机构15a还包括第三弹性件(图中未示出)，其与离合扳手151相连接并提供使其向远端枢转的偏置力；当打开所述手动复位盖时，所述第三弹性件产生的偏置力使离合扳手151的部分露出手柄外壳11外侧，进一步操作离合扳手151，完成对驱动系统和传动系统离合时，由于离合扳手151与复位扳手161通过联动结构连接，带动复位扳手161枢转并露出手柄，明确指示用户按照各个操作步骤进行操作，起到了提示的作用，方便了操作者操作复位扳手161进行手动复位，操作简便。

当外科器械发生故障时，将手动复位盖打开，离合扳手151在第三弹性件施加偏置力的作用力下，弹起一定的角度，露出手柄外壳11，方便操作者转动离合扳手151，以图16中箭头A的方向操作转动离合扳手151，齿轮拨片153与第一从动齿轮123被离合扳手151的第一触发部151a压下，在离合扳手151被操作旋转第一设定角度后，例如，大致75°-85°时，复位扳手161将被带起，当离合扳手151达到一定角度例如85°-95°时，第一从动齿轮123完全与第一齿条124脱离啮合，此时离合扳手151与齿轮拨片153扣合，复位扳手161在离合扳手151的带动下与水平面形成一定角度，例如5°-15°，进一步以图17中箭头A’方向操作旋转复位扳手161，使得复位棘爪163的凸起部163a从限位部171上滑落，复位棘爪163的棘爪部163b滑落至第一齿条124的棘齿124a上并与其啮合，继续以箭头A’方向操作旋转复位扳手161，使复位棘爪163的棘爪部163b推动第一齿条124向近侧运动，以图18中箭头B’方向操作旋转复位扳手32，使复位棘爪163回缩，在A’方向和B’方向上往复操作复位扳手161，即可将第一齿条124及击发杆21回退至初始状态，完成外科器械100的手动回退功能。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (22)

1.一种电动外科器械，包括由近端至远端依次连接的手柄组件、细长体以及端部执行器；其中，所述细长体限定纵向轴线，其特征在于，

所述手柄组件包括驱动端部执行器的击发构件进行击发操作的击发驱动机构、驱动细长体绕纵向轴线转动的旋转驱动机构以及驱动端部执行器相对细长体枢转的弯转驱动机构；

所述击发驱动机构、所述旋转驱动机构以及所述弯转驱动机构分别包括：

产生旋转运动的驱动电机以及至少一个齿轮传动组；所述齿轮传动组的输入端与驱动电机连接，所述齿轮传动组的输出端分别与击发构件、端部执行器及细长体传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述旋转驱动机构的驱动电机输出轴的轴线方向与所述纵向轴线平行；所述击发驱动机构与所述弯转驱动机构的驱动电机输出轴的轴线方向与所述纵向轴线具有夹角。

3.根据权利要求2所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述击发驱动机构与所述弯转驱动机构的驱动电机输出轴的轴线互相平行。

4.根据权利要求1所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述手柄组件包括手柄外壳，所述手柄外壳包括沿纵向轴线方向延伸的主体部以及沿大致垂直于所述纵向轴线方向延伸的握持部，所述旋转驱动机构的驱动电机位于所述主体部内侧，所述击发驱动机构与所述弯转驱动机构的驱动电机位于所述握持部内侧。

5.根据权利要求1所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述击发驱动机构包括：

击发驱动电机以及第一齿轮齿条传动组，所述击发驱动电机的输出轴垂直于所述纵向轴线；所述第一齿轮齿条传动组的齿条的远端与端部执行器的击发构件通过击发杆连接。

6.根据权利要求5所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述第一齿轮齿条传动组包括第一主动齿轮、第一从动齿轮以及第一齿条，所述第一主动齿轮连接于所述击发驱动电机的输出轴上，所述第一主动齿轮与所述第一齿条通过所述第一从动齿轮传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述弯转驱动机构包括：

弯转驱动电机以及第二齿轮齿条传动组，所述弯转驱动电机的输出轴垂直于所述纵向轴线；所述第二齿轮齿条传动组的齿条的远端与端部执行器通过弯转组件连接。

8.根据权利要求7所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述第二齿轮齿条传动组包括第二主动齿轮、第二从动齿轮以及第二齿条，所述第二主动齿轮连接于所述弯转驱动电机的输出轴上，所述第二主动齿轮与所述第二齿条通过所述第二从动齿轮传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述细长体的近端设有旋转壳体，所述旋转壳体转动连接于所述手柄组件的手柄外壳上，所述弯转组件安装于所述旋转壳体上。

10.根据权利要求9所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述弯转组件包括：

外环，滑动连接于所述旋转壳体上；

内环，转动连接于所述外环上；

弯转推杆，远端连接于所述外环的近端，近端连接于所述第二齿条上；

弯转连杆，近端连接于所述内环的远端，远端连接于端部执行器的铰接连杆上。

11.根据权利要求10所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述旋转壳体与外环之间设置滑动导向结构，所述外环在所述滑动导向结构的作用下在旋转壳体内部沿纵向轴线方向滑动。

12.根据权利要求11所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述滑动导向结构包括固定连接于旋转壳体端部的壳体盖板，所述壳体盖板上连接至少一个导向杆，所述导向杆沿平行于纵向轴线延伸，所述外环上设置于所述导向杆滑动配合的滑动孔。

13.根据权利要求10所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述外环与所述内环通过位于两者之间的轴套实现转动连接，所述外环的远端连接内环盖板，所述内环盖板限定所述内环相对于外环的轴向位置。

14.根据权利要求1所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：

旋转驱动电机以及内齿轮传动组，所述旋转驱动电机的输出轴与内齿轮传动组的内齿轮连接，所述内齿轮传动组的外齿轮固定连接于旋转壳体上。

15.根据权利要求1所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述手柄组件还包括离合所述击发驱动机构和/或弯转驱动机构中的驱动电机与齿轮传动组的离合机构。

16.根据权利要求15所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述离合机构包括击发离合机构与弯转离合机构，所述击发离合机构与弯转离合机构分别包括离合扳手，所述离合扳手枢转地安装于位于手柄外壳内部的框架上，所述离合扳手具有第一触发部，扳动所述离合扳手由初始位至第一工作位时，所述第一触发部推动所述击发驱动机构/弯转驱动机构中齿轮传动部的齿轮移动至解除啮合状态。

17.根据权利要求16所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述击发驱动机构/弯转驱动机构中齿轮传动部的齿轮与所述离合扳手之间设置齿轮拨片，所述第一触发部作用于所述齿轮拨片上，所述离合扳手扳动至第一工作位时，所述第一触发部与所述齿轮拨片扣合连接。

18.根据权利要求17所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述离合机构还包括第一弹性件，扳动所述离合扳手由第一工作位至初始位时，所述第一弹性件的弹性力推动所述齿轮移动至啮合状态。

19.根据权利要求18所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述手柄组件还包括用于使击发杆移动至初始位置的击发复位机构，其包括复位扳手，所述复位扳手枢转地安装于位于手柄外壳内部的框架上，所述复位扳手上设置复位棘爪，扳动所述复位扳手由初始位至第二工作位时，所述复位棘爪与所述击发驱动机构中的齿条配合，并推动所述齿条移动至初始位置。

20.根据权利要求19所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述复位棘爪通过枢转轴连接于复位扳手上，所述复位棘爪在远离所述枢转轴的另一端设有凸起部以及棘爪部，所述框架上设有限位部，所述齿条上设有棘齿面；

所述复位扳手位于初始位置时，所述复位棘爪的凸起部抵靠于所述限位部上；扳动所述复位扳手至第二工作位时，所述复位棘爪的凸起部移动至限位部外侧，所述棘爪部与所述齿条的棘齿面配合。

21.根据权利要求20所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述击发复位机构的复位扳手与所述击发离合机构的离合扳手之间设置联动结构实现联动，所述联动结构用于在所述击发离合机构的离合扳手扳动至第一设定位置后带动所述复位扳手转动。

22.根据权利要求21所述的一种电动外科器械，其特征在于，所述联动结构包括分别设置于所述击发复位机构的复位扳手与所述击发离合机构的离合扳手的相对侧面上且互相配合的联动凸起与联动滑槽，所述击发离合机构的离合扳手由初始位置至第一设定位置时，所述联动凸起沿联动滑槽的第一侧移动至第二侧端部，所述击发离合机构的离合扳手由第一设定位置继续扳动时，所述复位扳手在所述联动凸起及联动滑槽的配合作用下绕其枢转轴转动。

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