CN112423679A - 用于外科缝合器械的部件的弯曲末端的永久性附接装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种外科器械,其包括主体、轴和端部执行器,该端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。该端部执行器包括一对钳口。这对钳口中的一个钳口具有附接到其上的可偏转放置末端。在一些型式中,可使用机械连接来附接该放置末端。仍然在其他型式中,该放置末端可经由包覆模制工艺附接。在使用包覆模制工艺的情况下,该钳口的一部分可被构造成具有改善该包覆模制附接成功的多种连接特征结构。
Description
背景技术
在一些环境下,内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的,因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此,一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如,内切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、和使用超声、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织,以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转,以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器,使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层,切穿夹持的组织层,并且将钉驱动穿过组织层,以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下美国专利中:1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823;1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and StapleCartridge”的美国专利5,415,334;1995年11月14日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,465,895;1997年1月28日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,597,107;1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432;1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840;1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly for SurgicalInstruments”的美国专利5,704,534;1998年9月29日公布的名称为“Surgical ClampingMechanism”的美国专利5,814,055;2005年12月27日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921;2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Separate DistinctClosing and Firing Systems”的美国专利7,000,818;2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923;2007年12月4日公布的名称为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108;2008年5月6日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporatinga Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485;2008年6月3日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a SingleLockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695;2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696;2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508;2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with OpeningLockout”的美国专利7,434,715;2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridgewith Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930;2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439;和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical CuttingInstrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。上面所引用的美国专利和美国专利公布中的每一个的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中,但应当理解,此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式,在胸廓外科手术中,外科缝合器可通过胸廓切开术插入,并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官,该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如,在从胸腔中取出器官之前,可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然,外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件,但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案,并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1描绘了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图;
图2示出了图1的器械的侧视图;
图3描绘了图1中器械的打开的端部执行器的透视图;
图4A示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖视图,其中击发梁处于近侧位置;
图4B示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧剖视图,其中击发梁处于远侧位置;
图5描绘了图3的端部执行器沿图3的线5-5截取的端部剖视图;
图6描绘了图3的端部执行器的分解透视图;
图7描绘了图3的端部执行器的透视图,该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次;
图8描绘了具有成角度砧座和成角度仓的另选型式的端部执行器的透视图;
图9描绘了图8的端部执行器的放大侧视图;
图10描绘了图8的端部执行器的放大顶视图;
图11描绘了示例性外科缝合器械的透视图,该示例性外科缝合器械具有端部执行器,该端部执行器具有弯折的或成角度的能够弹性变形的末端部分;
图12描绘了具有可偏转末端的示例性端部执行器的放大部分的分解透视图;
图13描绘了图12的端部执行器的侧面剖视图;
图14描绘了图12的端部执行器的顶视图,其中一部分以虚线示出以便显示内部部件;
图15描绘了具有可偏转末端的示例性端部执行器的放大部分的分解透视图;
图16描绘了图15的端部执行器的透视图;
图17描绘了具有可偏转末端的示例性端部执行器的放大部分的透视图;并且
图18描绘了图17的端部执行器的透视图,其中可偏转末端以虚线示出以便示出端部执行器的其他部件。
附图并非旨在以任何方式进行限制,并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其它方式来执行,包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面,并与说明书一起用于解释本发明的原理;然而,应当理解,本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明,本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的,一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到,本发明能够具有其它不同且明显的方面,所有这些方面均不脱离本发明。因此,附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1-7描绘了示例性外科缝合和切断器械(10),在图1中描绘的非关节运动的状态下,其尺寸设定成穿过套管针的插管插入患者的外科手术部位,以便执行外科手术。仅以举例的方式,此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其它地方插入患者的腹部中。在一些情况下,在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如,器械(10)可通过胸廓切开术或其他类型切口直接插入。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)。轴(22)在远侧终止于关节运动接头(11)中,该关节运动接头进一步与端部执行器(12)联接。应当理解,本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”参照临床医生抓握器械(10)的柄部部分(20)而言。因此,端部执行器(12)相对于更近侧的柄部部分(20)位于远侧。还应当了解,为简洁和清楚起见,本文结合图示使用空间术语诸如“竖直”、“水平”、“上部”和“下部”。然而,外科器械在许多取向和位置中使用,并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
在一些型式中,轴(22)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造:2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-DiameterShaft”的美国专利9,795,379,该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容,轴(22)的其他合适的构型对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)穿过套管针的插管通道插入,关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动,如图1中以虚像所描绘的,使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(LA)以所需角度(α)偏转。由此,端部执行器(12)可从所需的角度或由于其他原因到达器官的后面或接近组织。在一些型式中,关节运动接头(11)能够使端部执行器(12)沿着单个平面偏转。在一些其他型式中,关节运动接头(11)能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可根据本文引用的多个参考中的任意参考中的教导内容来构造。另选地,关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可具有任何其它合适的构型。仅以举例的方式,关节运动控件(13)可代替地构造为旋钮,该旋钮围绕垂直于轴(22)的纵向轴线(LA)的轴线旋转。
在一些型式中,关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作:2015年11月17日提交的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and OpposingRacks”的美国专利9,186,142,该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。关节运动接头(11)也可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作:2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379,该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容,关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可以采用的各种其它合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和可枢转砧座(18)。在本示例中,砧座(18)也可被认为是上钳口。此外,在一些型式中,如在本示例中,上钳口或砧座(18)相对于固定下钳口(16)枢转;然而,在一些其他型式中,上钳口或砧座(18)是固定的,而下钳口(16)是可枢转的。在一些型式中,下钳口(16)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造:2017年11月7日公布的名称为“Installation Features for SurgicalInstrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248,该专利的公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造:2016年12月13日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw AlignmentFeatures for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2017年12月12日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector ofSurgical Instrument”的美国专利9,839,421,该专利的公开内容以引用方式并入本文;和/或2014年8月28日公布的名称为“Staple Forming Features for Surgical StaplingInstrument”的美国公布2014/0239037的教导内容中的至少一些教导内容,其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容,下钳口(16)和砧座(18)可以采用的各种其它合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。闭合触发器(26)能够朝着手枪式握把(24)枢转,以使得砧座(18)朝着端部执行器(12)的下钳口(16)夹紧或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的,这两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿轴(22)的长度延伸;并且闭合环(33)定位在关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。
柄部部分(20)也包括击发触发器(28)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22),并响应于激发触发器(28)的致动,从柄部部分(20)向击发梁(14)传递纵向击发运动。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹紧的组织被缝合和切断,如下文将更详细地描述的。然后,将触发器(26,28)释放以从端部执行器(12)释放该组织。
图3-6示出采用电子束形式的击发梁(14)来执行多种功能的端部执行器(12)。应当理解,电子束形式仅是例证性示例。击发梁(14)可采取任何其他合适形式,包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4A-4B,击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内,并且能够在所述纵向砧座狭槽内平移。击发梁盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4B所示)而可滑动地接合下钳口(16)的下表面,下钳口槽(45)是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)以滑动的方式接合下钳口(16)的顶表面,从而与击发梁盖(44)协作。因此,击发梁(14)在击发期间必然隔开端部执行器(12)。
一些非电子束形式的击发梁(14)可缺少上部销(38)、中部销(46)、和/或击发梁盖(44)。器械(10)的一些此类型式可仅仅依靠于闭合环(33)或一些其他特征结构,以在击发梁(14)推进到远侧位置时,将砧座(18)枢转到闭合位置并将砧座(18)保持在闭合位置中。仅以举例的方式,击发梁(14)和/或相联闭锁特征结构可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作:2017年8月1日公布的名称为“Lockout Featurefor Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利9,717,497,该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容,击发梁(14)可以采取的其他合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18),从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5-6,本示例的钉仓(37)包括仓体(70),该仓体呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如图3中最佳地示出,竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如图3中最佳地示出,三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72),另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。当然,可提供任何其他合适数量钉排(例如,两排、四排、或其他数量)。重新参见图4A至图6,楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕集在仓体(70)与托盘(74)之间,其中楔形滑动件(41)位于钉驱动器(43)近侧。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向地移动;而钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地移动。钉(47)也被定位在仓体(70)内,位于对应的钉驱动器(43)上方。具体来讲,每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动,以将钉(47)通过相联的钉孔(51)驱动出。如图4A至图4B和图6中最佳地示出,楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面,当楔形滑动件(41)朝远侧被驱动穿过钉仓(37)时,倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。
在一些型式中,钉仓(37)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作:2016年12月13日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065,该专利的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地,钉仓(37)可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作:2017年11月7日公布的名称为“InstallationFeatures for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248,该专利的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容,钉仓(37)可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4A至图4B所描绘的闭合的情况下,通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42),将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5所示)位于击发梁(14)的远侧端部,并且被构造成能够接合楔形滑动件(41),使得当击发触发器(28)被致动时,在击发梁(14)朝远侧被推进穿过钉仓(37)的情况下,推块(80)朝远侧推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间,击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49),从而切断夹持在钉仓(37)和砧座(18)之间的组织。如图4A至图4B所示,中间销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的竖直狭槽(49)中而一起致动钉仓(37),以将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触,继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并使钉与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3所示)形成接触。图4B描绘了在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。还应当理解,从图4A至图4B中的视图中有意地省略了钉成形凹坑(53);但钉成形凹坑(53)如图3所示。还应当理解,砧座(18)在图5中被有意省略。
图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。如图所示,切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90),同时钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每一侧上的组织(90)。在此示例中,钉(47)全部与切割线基本上平行地取向,但应当理解,钉(47)可以任何合适的取向定位。在本示例中,在第一行程完成后,端部执行器(12)从套管针撤回,用新钉仓替换已空钉仓(37),然后,端部执行器(12)再次插入穿过套管针而到达缝合位点以进行进一步的切割和缝合。此过程可重复进行,直到已提供期望量的切口和钉(47)。砧座(18)可需要被闭合以有利于通过套管针插入和撤回;并且砧座(18)可需要被打开以有利于替换钉仓(37)。
应当理解,在每一致动行程期间,切割刃(48)可基本上与钉(47)被驱动穿过组织同时切断组织。在本示例中,切割刃(48)仅稍微落后于钉(47)的驱动,使得钉(47)正好在切割刃(48)穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区,但应理解,这个顺序可颠倒,或者切割刃(48)可直接与相邻的钉同步。虽然图7示出了在组织(90)的两个层(92,94)中被致动的端部执行器(12),但应当理解,端部执行器(12)可被致动穿过组织(90)的单个层或组织的多于两个层(92,94)。还应当理解,与切割刃(48)产生的切割线相邻的钉(47)的成形和定位可基本上密封切割线处的组织,从而减少或防止切割线处的出血和/或其他体液的渗漏。此外,尽管图7示出端部执行器(12)在组织的两个基本上平的相对的平面层(92,94)中致动,但应当理解,端部执行器(12)也可在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此,不应将图7视为对端部执行器(12)的设想用途进行任何限制。鉴于本文的教导内容,其中可使用器械(10)的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中,器械(10)提供对击发梁(14)的机动化控制。可用于提供击发梁(14)的机动化控制的示例性部件在以下美国公布示出和描述:2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746,该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容,至少部分的机动化控制可以根据2012年7月3日发布的标题为“Motor-Driven SurgicalInstrument”的美国专利公布8,210,411的教导内容中的至少一些教导内容来构造,该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容,能够操作以驱动击发梁(14)的特征结构可以根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造,该专利的公开内容以引用方式并入本文;和/或根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造,该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容,用于提供击发梁(14)的机动的其它合适的部件、特征部和构造对本领域普通技术人员而言将显而易见。还应当理解,一些其他型式可提供对击发梁(14)的手动驱动,使得马达可被省略。仅以举例的方式,击发梁(14)可以根据本文引用的任何其他专利/公布参考的教导内容中的至少一些教导内容进行致动。
器械(10)还可以包括闭锁开关和闭锁指示器,如在2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746中示出和描述的,该专利的公开内容以引用方式并入本文。附加地,闭锁开关和/或闭锁指示器以及相关联的部件/功能可以根据2010年1月12日发布的题目为“ElectronicLockouts and Surgical Instrument Including Same”的美国专利7,644,848的教导内容中的至少一些教导内容来构造,该专利的公开内容以引用方式并入本文。
器械(10)还包括手动返回开关(116),其被构造成能够充当“应急”特征,使操作者能够在击发行程中快速将击发梁(14)朝近侧回缩。换句话讲,手动返回开关(116)可在击发梁(14)仅部分朝远侧推进时被手动致动。手动返回开关(116)可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容来提供进一步的功能:2017年4月18日公布的名称为“DistalTip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746,该专利的公开内容以引用方式并入本文。
在描述器械(10)的操作时,使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中,砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转,该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝向下钳口(16)移动时,沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中,枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移,而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或另选地,枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动,然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动到某距离后围绕该枢转轴线枢转。应当理解,此种滑动/平移枢转移动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然,一些型式可提供砧座(18)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转移动等。
应当理解,可以根据以下美国专利中的教导内容构造和操作器械(10):美国专利4,805,823;美国专利5,415,334;美国专利5,465,895;美国专利5,597,107;美国专利5,632,432;美国专利5,673,840;美国专利5,704,534;美国专利5,814,055;美国专利6,978,921;美国专利7,000,818;美国专利7,143,923;美国专利7,303,108;美国专利7,367,485;美国专利7,380,695;美国专利7,380,696;美国专利7,404,508;美国专利7,434,715;美国专利7,721,930;美国专利8,408,439;和/或美国专利8,453,914。如上所述,这些专利中的每一个的公开内容均以引用方式并入本文。可提供用于器械(10)的其他示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地,将下述教导内容与本文引用的专利/公布的各种教导内容进行组合的各种适合方式对本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解,下述教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其他种类的器械,所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容,其中可应用下文教导内容的各种其它合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.具有可视化、引入端和收集特征部的示例性端部执行器在一些情况下,可能期望使使用者更清楚地看到端部执行器(12)。具体地,使用者在将端部执行器(12)插入手术部位后,可能会在手术期间旋转器械(10)的轴(22)。端部执行器(12)因而也旋转。当端部执行器(12)旋转时,使用者可能希望看到手术部位。例如,使用者可能想要看到组织(90)和端部执行器(12)之间的接触面或接触点。因为端部执行器(12)可以围绕纵向轴线(LA)相对于柄部部分(20)旋转,所以使用者在观察外科手术部位时,可能看到端部执行器的下钳口(16),而不是砧座(18)。另选地,可将端部执行器(12)旋转到这样的位置,即,使用者在观察端部执行器(12)时,可以看到砧座(18)。使用者可能期望能够看到比使用图1的器械(10)时所能看到的外科手术部位范围更大的范围。例如,在使用者使用设备做一些涉及切断再缝合有体液流经的脉管的外科手术的情况下,可能期望目视判定砧座(18)和下钳口(16)已完全覆盖需要切割的脉管,由此确保致动一次设备就可以完全切割并缝合此脉管。换句话讲,使用者可能希望避免只有一部分脉管被切割缝合的情况。因此,可能合意的是采取一些可视监视和/或反馈的手段,让使用者能够知道端部执行器(12)已适当定位在外科手术部位中,接着使用者便可以操纵端部执行器,让砧座(18)和下钳口(16)完全夹持住脉管。一种可行的监视外科手术部位的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可见度。此外,不仅可以期望端部执行器(12)的远侧端部的可视化,而且还可以期望构造端部执行器(12)以使得砧座(18)的远侧端部被构造成能够在砧座(18)朝向下钳口(16)闭合时,朝近侧将组织(例如,大血管)推压到砧座(18)与下钳口(16)之间的空间中。
图8示出包括砧座(218)和下钳口(216)的示例性端部执行器(212)。应当理解,端部执行器(212)可取代器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(212)可与器械(10)一体形成,或作为另外一种选择,可与器械(10)的端部执行器(12)互换。
砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可以类似于由图1所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。端部执行器(212)还包括仓(237),其与图3所示的仓37类似地能够操作以放置在下钳口(216)中。
如可在图8至图10中看到的砧座(218)具有伸长的形状,其中砧座(218)的远侧部分成一定角度朝向仓(237)靠拢。砧座(218)的远侧部分成一定角度朝向仓(237)靠拢,使得砧座(218)的最远侧末端(219)在纵向上朝远侧延伸超过仓(237)。然而在一些型式中,远侧末端(219)可能在纵向上延伸到与仓(237)垂直齐平,或者延伸到相对于仓(237)的最远侧点近侧的位置。此外,砧座(218)以平缓的坡度成一定角度朝向仓(237)靠拢。如图10中最佳所示,砧座(218)包括在接近砧座(218)的最远侧末端(219)时渐缩的侧面(241)。举例来说,砧座(218)在图8中成形为类似于倒转的滑雪板顶端。具有成角度形状的砧座(218)可使端部执行器(212)更容易插入手术部位。例如,具有平缓坡度或倒转的滑雪板顶端形状的砧座(218)在接触组织或移动穿过组织时,砧座(218)可提供无创伤组织挠曲表面。这种无创伤组织偏转可以包括在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织例如,大血管推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中。一旦放置到外科手术部位,砧座(218)的成角度形状还可以提供端部执行器(212)的更好的可操纵性以及端部执行器(212)的远侧端部相对于外科手术部位处的解剖结构的更好可见度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想其他合适形式的砧座(218)。
仓(237)能够操作以保持与图4A所示的钉(47)类似的钉以用于驱动到组织中。如图9所示,仓(237)的远侧端部具有三角形轮廓。具体地,仓(237)的远侧端部包括上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)。附加地,仓(237)的远侧端部在每侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中,仓(237)的每个锥形侧表面(243)通常与由砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形对准。因此,如图10所示,仓(237)的侧表面(243)不会从端部执行器(212)的纵向轴线(LA)向外延伸超过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)在仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面(238)限定视准线(240),使得一旦使用者把端部执行器(212)插入手术部位,就可沿视准线(240)观察。视准线(240)沿下部锥形表面(238)的边缘延伸。应当理解,将下部锥形表面(238)构造成具有平面形状可能是为了允许使用者看到和/或大致看到砧座(218)的远侧末端(219)。具体地,视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(LA)相交形成视角(θ)。
视角(θ)可确定使用者对远侧末端(219)的相对可见度。具体地,使用者可能在远侧末端(219)前方,沿视角(θ)范围内穿过视准线(240)和纵向轴线(LA)交点的任一条视线观察。例如,随着视角(θ)的增加,使用者可以从近侧有利位置对直接在远侧末端(219)前方的区域的可见度变大;然而,随着视角(θ)减小,使用者从近侧有利位置对远侧末端(219)前方的区域的可见度变小。在一些型式中,视角(θ)限定比90度大的角度。此外,在一些型式中,视角(θ)限定比135度大的角度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想视角(θ)的其他合适角度。在示出的型式中,使用者通常沿视准线(240)或沿视角(θ)范围内的一些其它视线观察,因此,使用者不仅能观察到沿视准线的区域,还能观察到视角(θ)范围内的任意区域。远侧末端(219)的下侧还可以略圆,有助于使用者看到纵向轴线(LA)和视准线(240)的交点。
当组织(90)夹持在闭合的仓(237)与砧座(218)之间时,使用者可沿视准线(240)或在视角(θ)范围内的其他位置观察,例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹持组织(90)。此外,使用者将能够确定组织是否被完全夹持在砧座(218)与仓(237)之间,只有确定组织被完全夹持,才能确保组织不溢出端部执行器(212)的末端。还可能将砧座(218)和仓(237)夹持组织(90)的程度形象地呈现给使用者。应当理解,在一些情况下,端部执行器(212)可以在夹持组织(90)之前、期间或之后旋转。因此,砧座(218)的锥形形状还能让使用者更容易观察远侧末端(219),或与远侧末端(219)大体相邻区域。锥形的砧座(218)连同仓(237)的下部锥形表面(238)可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织中。此外,由于端部执行器(212)具有锥形端部,使用者便可以更加容易地将端部执行器(212)穿过套管针或能操作用于引导端部执行器(212)的其他设备推送到外科手术部位中。例如,一旦使用者将远侧末端(219)装入套管针,下部锥形表面(238)和锥形的砧座(218)就可用作引入端,引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。鉴于本文的教导内容,本领域普通技术人员将进一步理解,通过砧座(218)的两侧(241)和仓(237)的每个侧面(243)的锥形设计可以增强可见度和可操纵性。
除了前述内容之外,端部执行器(212)和并入端部执行器(212)的器械(10)的型式可以根据以下的教导内容中的至少一些教导内容来构造和操作:2015年11月17日发布的标题为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion andOpposing Racks”的美国专利9,186,142,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2017年8月1日公布的名称为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of SurgicalInstrument”的美国专利9,717,497,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2016年12月13日发布的标题为“Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features forSurgical Stapler”的美国专利9,517,065,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2017年12月12日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of SurgicalInstrument”的美国专利9,839,421,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2014年8月28日公布的标题为“Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379,该专利的公开内容以引用方式并入本文;以及/或者2017年11月7日公布的名称为“InstallationFeatures for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248,该专利的公开内容以引用方式并入本文。可以结合到端部执行器(212)中的另外的修改将在下面更详细地描述。
III.具有弯折的或成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器
在一些规程中,可能需要沿组织或通过组织切割,其中需要不止一个切割顺序来完成该规程—换句话说,沿着连续路径进行顺序切割。在此类规程中,这种顺序切割技术可以定义为“行进”。对于涉及行进的手术,可以将器械(10)放置在外科手术部位处,启动器械以切割和缝合,然后从外科手术部位移除器械以用于安装新的仓37,并且然后再次将器械放回外科手术部位处,以沿着发生先前切割和缝合周期的相同路径进行下一次切割和缝合。重复该过程直到切割和缝合规程完成。如图4A至图4B和图7中可见的,端部执行器(12)的远侧端部构型在砧座(18)的远侧端部和仓37的远侧端部之间提供间隙。该间隙可以通过在每个行进步骤开始时为组织提供用于进入端部执行器(12)的远侧端部的无创伤空间而有利于行进。
如上所述,端部执行器(212)的远侧端部构型与端部执行器(12)的远侧端部构型不同;其中端部执行器(212)的不同构型提供不同的潜在优势。具体地,端部执行器(212)的远侧端部构型可以改善可操纵性并且改善端部执行器(212)的远侧端部与相邻解剖结构之间的关系的可见度。此外,端部执行器(212)的远侧端部构型可以通过在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织推压到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中来提供组织采集效果。然而,在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中,砧座(218)的远侧末端(219)的弯折构型可能不适合行进操作,因为在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时,远侧末端(219)可能对未采集到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中的组织赋予创伤。因此,在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中,端部执行器(212)可能最适合切割和缝合操作(例如,血管横切),其中所有待切割和缝合的组织在远侧末端(219)的近侧被采集。
鉴于上述情况,可能期望提供端部执行器(12,212)的变型,该变型提供端部执行器(12)的行进能力、与端部执行器(212)相关联的改进可见度、以及端部执行器(212)的组织采集能力,而不会增加否则可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。以下描述了端部执行器(12,212)的此类变型的几个仅示意性示例。在以下示例中,砧座具有远侧末端,该远侧末端被弹性偏压以呈现类似于远侧末端(219)的弯折或成角度的构型;然而,弹性偏压的远侧末端可以响应于远侧末端上的足够负载而偏转远离下钳口。鉴于本文的教导内容,应当理解,提供具有可弹性变形的成角度的远侧末端部分的砧座可以在通过组织导航到手术部位方面提供附加水平的可操纵性益处。以这种方式,可变形的远侧末端部分可以偏转或变形,以促进端部执行器通过组织的平滑和无创伤移动,特别是在行进操作期间。附加地,在砧座在不处于加载状态或与周围组织接触时具有到成角度位置的偏压的情况下,与使用具有直的或无角度的砧座的端部执行器相比,可以实现组织捕获和切割期间的增强的可视化。此外,具有偏压到成角度位置的远侧末端的砧座可以提供一定程度的组织收集效果,直到达到与行进相关的负载点,而不是与简单地在砧座与下钳口之间收集相对小的组织结构相关联。
图11示出了被构造为外科缝合器的另一个示例性器械(310)。器械(310)包括柄部部分(320)和轴(322)。器械(310)具有模块化构型,使得轴(322)可从柄部部分(320)选择性地移除并且能够附接到该柄部部分。器械(310)与器械(10)类似地构造,使得器械(310)的可操作性和使用与以上针对器械(10)描述的可操作性和使用相同,其中器械(310)的附加功能为模块化构型。通过其模块化构型,器械(310)提供了更换端部执行器的方法。可以使端部执行器中发生这种改变来替换另外磨损的端部执行器,或者基于该规程或使用者偏好来提供不同的端部执行器配置。除了前述内容之外或代替前述内容,能够操作用于提供器械(310)的模块化构型的特征结构可以根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造:2017年3月30日发布的名称为“Surgical Stapling Instrument with ShaftRelease,Powered Firing,and Powered Articulation”的美国公布2017/086823,该专利的公开内容以引用方式并入本文。鉴于本文的教导内容,用于提供具有模块化构型的器械(310)的其他合适的部件、特征结构和构型对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。此外,鉴于本文的教导内容,本领域普通技术人员将理解,可以修改器械(10)以结合模块化构型,如相对于器械(310)或通过引用并入本文的其他器械所示出和描述的。
在图11的所示的示例中,器械(310)包括具有砧座(318)的端部执行器(312),该砧座具有成角度的远侧末端(319)。此外,砧座(318)的远侧末端(319)是能够弹性变形。以这种方式,并且如图12A和图12B中最佳所示,成角度的远侧末端(319)能够操作以从第一成角度位置弹性变形到第二位置。成角度的远侧末端(319)的第二位置在一些型式中可以是基本上直的,但在其他型式中可以成角度到一定程度(例如,略高于或略低于纵向轴线(A1))。应当理解,成角度的远侧末端(319)的第二位置可以由在砧座(318)与下钳口(16)之间捕获的组织的特性(例如,厚度、密度等)限定。在本示例中,端部执行器(312)设置在可从柄部部分(320)拆卸的轴(322)上。仅以举例的方式,根据2018年3月13日公布的名称为“SurgicalInstrument Comprising a Sensor System”的美国专利9,913,642的教导内容中的至少一些教导内容,轴(322)可以从柄部部分(320)拆卸,该专利的公开内容以引用方式并入本文。在一些其他型式中,轴(322)不能够从柄部部分(320)拆卸。
应当理解,可以使用端部执行器(312)代替图1所示的端部执行器(12)。在一些型式中,端部执行器(312)可与轴(22)一体形成;另选地,可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中,可以提供端部执行器(312)以用于机器人系统。在此类机器人系统中,具有端部执行器(312)的模块化轴(322)可以附接到机器人系统的一部分以供使用,使得柄部部分(320)被机器人系统的部件替换。仍然在其他示例中,端部执行器(312)可以适用于以一定方式与机器人系统一起使用,其中端部执行器(312)与机器人系统连接而不必连接整个模块化轴(322)。鉴于本文的教导内容,将具有成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其他方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
IV.端部执行器可偏转末端的示例性附接
在外科器械包括与上述那些相同或类似的可偏转末端的一些情况下,可偏转末端可以为与外科器械的端部执行器的远侧端部附接的结构。在一些情况下,该附接可被构造成能够在可偏转末端和端部执行器之间形成永久性附接,但在其他情况下,该附接可以是选择性的,使得不需要永久性附接。无论附接的性质如何,可偏转末端与端部执行器附接,使得可偏转末端在器械的使用期间与端部执行器保持固定。
A.机械紧固
图12至图14描绘了端部执行器的钳口(418)的放大部分的视图,该钳口被构造成用于与器械(10,310)一起使用和/或供如上所述的机器人使用。钳口(418)在形成端部执行器时能够定位成与另一个钳口(诸如,如上所述的钳口(16)或钳口(216))相对。端部执行器的钳口(418)和/或另一个相对钳口能够操作以相对于彼此在打开位置和闭合位置之间移动。以这种方式,端部执行器能够操作以接纳钳口之间的组织并且随后释放、夹持、切割和/或缝合该组织。鉴于本文的教导内容,对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是,钳口(418)可与多种端部执行器一起使用,这些端部执行器中的至少一些端部执行器在本文中描述或以引用方式并入。
在例示的示例中,钳口(418)包括基座(420)、盖(422)、放置末端(424)和保持特征结构(426)。放置末端(424)是能够弹性变形的,并且在组装时从基座(420)朝远侧延伸。如所示型式所示,放置末端(424)被弯折或成角度,使得放置末端(424)的近侧部分(428)和远侧部分(430)限定小于180度的角度。仍然在其他型式中,放置末端(424)不需要是弯折的或成角度的,而是放置末端(424)是直的,使得近侧部分(428)和远侧部分(430)是共面的并且限定180度或其周围的角度。仍然在其他型式中,放置末端(424)可以是弯曲的,其中当放置末端(424)朝远侧延伸时,放置末端(424)朝向相对钳口弯曲。鉴于本文的教导内容,构造放置末端(424)的其他形状和方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
连接构件(432)从放置末端(424)的近侧部分(428)朝近侧延伸。连接构件(432)被构造成具有开口(434)以及第一侧向突出翼部(436)和第二侧向突出翼部(438)。在本示例中,开口(434)位于第一侧向突出翼部(436)和第二侧向突出翼部(438)之间。此外,开口(434)被构造成能够在将放置末端(424)与基座(420)附接时接纳保持特征结构(426)。当保持特征结构(426)插入开口(434)内时,第一侧向突出翼部(436)和第二侧向突出翼部(438)远离开口(434)侧向偏转。第一侧向突出翼部(436)和第二侧向突出翼部(438)的这种偏转增加放置末端(424)与基座(420)之间的接触或接合,这有助于将放置末端(424)与基座(420)固定在一起。
如所提及的,保持特征结构(426)被构造成能够将放置末端(424)与钳口(418)固定在一起,并且在本示例中与钳口(418)的基座(420)固定在一起。保持特征结构(426)被进一步构造成能够防止将放置末端(424)从钳口(418)移除。在本示例中,保持特征结构(426)包括肋或螺纹形式的抓持特征结构(440),该抓持特征结构被构造成能够咬合到或接合第一侧向突出翼部(436)和第二侧向突出翼部(438)的限定开口(434)的表面。以这种方式,保持特征结构(426)牢固地与连接构件(432)附接,并且如所提及的,在第一侧向突出翼部(436)和第二侧向突出翼部(438)上施加向外的力,使得翼部(436,438)向外偏转并与基座(420)接合。鉴于本文的教导内容,用于修改或构造保持构件(426)以使其与放置末端(424)牢固地附接在一起的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
如图12所示,在本型式中,保持特征结构(426)包括紧固件,诸如大头钉或类似的紧固件,该紧固件具有主体(442)和从主体(442)延伸的柱(444)。柱(444)包括上述抓持特征结构(440)。在图12至图14所示的示例中,钳口(418)被构造成能够使得保持特征结构(426)通过将保持特征结构(426)定位在放置末端(424)上方并向下推进保持特征结构(426)而使放置末端(424)与基座(420)连接或附接,使得柱(444)延伸穿过连接构件(432)的开口(434)。以这种方式,保持特征结构(426)能够从基座(420)的侧面插入,该侧面背离在形成端部执行器时与钳口(418)一起使用的相对钳口或者距离该相对钳口最远。
基座(420)包括限定在内部细长部分(448)之间并由该内部细长部分限定的中心通道(446)。基座(420)还包括平行于内部细长部分(448)延伸的外部细长部分(450)。尽管并非在所有型式中都需要,但细长部分(448,450)可一起形成为一体结构。在基座(420)的远侧端部处,空间(452)被限定在内部细长部分(448)与外部细长部分(450)之间。空间(452)被构造成具有与连接构件(432)互补的形状,使得连接构件(432)能够配合在空间(452)内。以这种方式,空间(452)也可被认为是被构造成能够接纳连接构件(432)的凹口或切口。基座(420)还包括空间(452)下方的底部表面,使得连接构件(432)无法穿过空间(452)。如图所示,外部细长部分(450)各自包括远侧凸缘(454)。远侧凸缘(454)被构造成能够当连接构件(432)位于空间(452)内时邻接或接触连接构件(432)的肩部(456)。以这种方式,该过盈配合防止放置末端(424)与基座(420)朝远侧分离。
钳口(418)还包括盖(422),如上所述。盖(422)被构造成能够与基座(420)并且与放置末端(426)的近侧部分(428)的一部分附接。此外,盖(422)从放置末端(424)、保持特征结构(426)和基座(420)上方安装。以这种方式,盖(422)覆盖保持特征结构(426),使得保持特征结构(426)隐藏在钳口(418)内。此外,在本示例中,盖(422)的下侧表面接触保持特征结构(426)的主体(442),以进一步将保持特征结构(426)固定在适当位置。如将在下文所述,盖(422)在所有型式中不是需要的,并且在所有型式中也不需要保持特征结构(426)完全隐藏在钳口(418)内。在本示例中,盖(422)被构造成能够永久性地与基座(420)以及放置末端(424)的一部分附接,如图所示。盖(422)的这种永久性附接通过将盖(422)焊接在适当位置来实现,但是可以通过其他方式如粘合剂、机械紧固件等永久性地附接。在其他型式中,盖(422)被构造成能够牢固地但选择性地与基座(420)和放置末端(424)的一部分连接或附接。鉴于本文的教导内容,将盖(422)构造成能够与钳口(418)的其他部件连接以将放置末端(424)与钳口(418)固定在一起的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
图15和图16描绘了端部执行器的钳口(518)的放大部分的视图,该钳口被构造成用于与器械(10,310)一起使用和/或供如上所述的机器人使用。钳口(518)在形成端部执行器时能够定位成与另一个钳口(诸如,如上所述的钳口(16)或钳口(216))相对。端部执行器的钳口(518)和/或另一个相对钳口能够操作以相对于彼此在打开位置和闭合位置之间移动。以这种方式,端部执行器能够操作以接纳钳口之间的组织并且随后释放、夹持、切割和/或缝合该组织。鉴于本文的教导内容,对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是,钳口(518)可与多种端部执行器一起使用,这些端部执行器中的至少一些端部执行器在本文中描述或以引用方式并入。
在所示型式中,钳口(518)包括基座(520)、盖(522)、放置末端(524)和保持特征结构(526)。放置末端(524)是能够弹性变形的,并且在组装时从基座(520)朝远侧延伸。如所示型式所示,放置末端(524)被弯折或成角度,使得放置末端(524)的近侧部分(528)和远侧部分(530)限定小于180度的角度。仍然在其他型式中,放置末端(524)不需要是弯折的或成角度的,而是放置末端(524)是直的,使得近侧部分(528)和远侧部分(530)是共面的并且限定180度或其周围的角度。仍然在其他型式中,放置末端(524)可以是弯曲的,其中当放置末端(524)朝远侧延伸时,放置末端(524)朝向相对钳口弯曲。鉴于本文的教导内容,构造放置末端(524)的其他形状和方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
连接构件(532)从放置末端(524)的近侧部分(528)朝近侧延伸。连接构件(532)被构造成具有开口(534)以及第一侧向突出翼部(536)和第二侧向突出翼部(538)。在本示例中,开口(534)位于第一侧向突出翼部(536)和第二侧向突出翼部(538)之间。此外,开口(534)被构造成能够在将放置末端(524)与基座(520)附接时接纳保持特征结构(526)。当保持特征结构(526)插入开口(534)内时,第一侧向突出翼部(536)和第二侧向突出翼部(538)远离开口(534)侧向偏转。第一侧向突出翼部(536)和第二侧向突出翼部(538)的这种偏转增加放置末端(524)与基座(520)之间的接触或接合,这有助于将放置末端(524)与基座(520)固定在一起。
如所提及的,保持特征结构(526)被构造成能够将放置末端(524)与钳口(518)固定在一起,并且在本示例中与钳口(518)的基座(520)固定在一起。保持特征结构(526)被进一步构造成能够防止放置末端(524)从钳口(518)移除。在本示例中,保持特征结构(526)包括肋或螺纹形式的抓持特征结构(540),该抓持特征结构被构造成能够咬合到或接合第一侧向突出翼部(536)和第二侧向突出翼部(538)的限定开口(534)的表面。以这种方式,保持特征结构(526)牢固地与连接构件(532)附接,并且如所提及的,在第一侧向突出翼部(536)和第二侧向突出翼部(538)上施加向外的力,使得翼部(536,538)向外偏转并与基座(520)接合。鉴于本文的教导内容,用于修改或构造保持构件(526)以使其与放置末端(524)牢固地附接在一起的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
如图16中最佳所示,在本型式中,保持特征结构(526)包括紧固件,诸如大头钉或类似的紧固件,该紧固件具有主体(542)和从主体(442)延伸的柱(544)。柱(444)包括上述抓持特征结构(440)。主体(442)包括抓持特征结构(545),该抓持特征结构被构造成能够有助于抓持使用钳口(518)抓紧在端部执行器的钳口(518)和相对钳口之间的组织。在图15和图16所示的示例中,钳口(518)被构造成能够使得保持特征结构(526)通过将保持特征结构(526)定位在放置末端(524)下方并向上推进保持特征结构(526)而使放置末端(524)与基座(520)连接或附接,使得柱(544)延伸穿过连接构件(532)的开口(534)。以这种方式,保持特征结构(526)能够从基座(520)的侧面插入,该侧面面向在形成端部执行器时与钳口(518)一起使用的相对钳口或距离该相对钳口最近。
基座(520)包括限定在内部细长部分(548)之间并由内部细长部分限定的中心通道(546)。基座(520)还包括平行于内部细长部分(548)延伸的外部细长部分(550)。尽管并非在所有型式中都需要,但细长部分(548,550)可一起形成为一体结构。在基座(520)的远侧端部处,空间(552)被限定在内部细长部分(548)与外部细长部分(550)之间。空间(552)被构造成具有与连接构件(532)互补的形状,使得连接构件(532)能够配合在空间(552)内。以这种方式,空间(552)也可被认为是被构造成能够接纳连接构件(532)的凹口或切口。基座(520)还包括空间(552)上方的顶部表面,使得连接构件(532)无法穿过空间(552)。如图所示,外部细长部分(550)在基座(520)的远侧端部处接合并且包括远侧凸缘(554)。远侧凸缘(554)被构造成能够当连接构件(532)位于空间(552)内时邻接或接触连接构件(532)的肩部(556)。以这种方式,该过盈配合防止放置末端(524)与基座(520)朝远侧分离。
钳口(518)还包括盖(522),如上所述。盖(522)被构造成能够与基座(520)附接,并且具体地与基座(520)的上表面附接。如图15所示,在钳口(518)被组装的情况下,保持特征结构(526)的暴露或显露的唯一部分是面向包括抓持特征结构(545)的相对钳口的表面。虽然图16示出了作为钳口(518)的一部分的盖(522),但在一些其他型式中,盖(522)被完全省略。在存在盖(522)的图16所示的型式中,盖(522)被构造成能够与基座(520)永久性地附接。盖(522)的这种永久性附接通过将盖(522)焊接在适当位置来实现,但是可以通过其他方式如粘合剂、机械紧固件等永久性地附接。另外,在其他型式中,盖(522)被构造成能够牢固地但选择性地与基座(520)连接或附接。鉴于本文的教导内容,将盖(522)构造成能够与钳口(518)的其他部件连接以将放置末端(524)与钳口(518)固定在一起的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在钳口(418,518)的上述型式中,钳口(418,518)中的每个钳口被构造为砧座,其中每个基座(420,520)包括下侧表面上的多个钉成形凹坑。例如,图16示出了钉成形凹坑(558)。利用该构型,钳口(418,518)的相对钳口包括被构造成能够保持钉仓的钳口。以举例而非限制的方式,如上所述,当构造与外科器械(10,310)一起使用的端部执行器时,上述钳口(16,216)可结合钳口(418,518)中的任一个钳口一起使用。在一些其他型式中,钳口(418,518)不需要包括砧座,而是可被构造成能够或修改成使得钳口(418,518)可包括仓,其中相对钳口被构造成具有砧座。鉴于本文的教导内容,将钳口(418,518)构造成用于与用于外科器械(10,310)的端部执行器一起使用的其他方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
B.具有包覆模制的表面处理和特征
虽然上述部分描述并示出了使用保持特征结构诸如紧固件或大头钉将可偏转放置末端与端部执行器的钳口附接的方式,但将可偏转放置末端与端部执行器的钳口附接的其他方式包括将放置末端包覆模制到端部执行器的钳口的一部分上。根据随后对钳口的描述,将表面处理和/或特征结构添加到钳口,以提供可变形或可偏转放置末端的改善的包覆模制附接,并且防止脱离和边缘剥离。
图17描绘了端部执行器的示例性钳口(618)的一部分的透视图,该示例性钳口被构造成用于与器械(10,310)一起使用和/或供如上所述的机器人使用。钳口(618)在形成端部执行器时能够定位成与另一个钳口(诸如,如上所述的钳口(16)或钳口(216))相对。端部执行器的钳口(618)和/或另一个相对钳口能够操作以相对于彼此在打开位置和闭合位置之间移动。以这种方式,端部执行器能够操作以接纳钳口之间的组织并且随后释放、夹持、切割和/或缝合该组织。鉴于本文的教导内容,对于本领域的普通技术人员而言将显而易见的是,钳口(618)可与多种端部执行器一起使用,这些端部执行器中的至少一些端部执行器在本文中描述或以引用方式并入。
参见图17和图18,钳口(618)包括主体(620)和放置末端(624)。参考图18,放置末端(624)以虚线示出以便显示主体(620)的另外的特征结构,如将在下文进一步所述。在本示例中,主体(620)包括砧座,该砧座包括钉成形凹坑和用于切割刀片的通道,如上所述。在其他型式中,主体(620)不需要被构造为砧座,而是砧座可为相对于钳口(620)的相对钳口。在此类其他型式中,主体(620)可被构造成能够保持钉仓,如上所述。
现在返回到本例示的示例,主体或砧座(620)包括远侧部分(626)。远侧部分(626)包括连接特征结构,该连接特征结构被构造成能够改善放置末端(624)与主体(620)的包覆模制附接。一个此类连接特征结构包括突起部(628)。突起部(628)具有与主体(620)的大部分类似的形状,但尺寸略小。突起部(628)从主体(620)的其余部分朝远侧延伸并限定粘结表面(630),该粘结表面围绕突起部(628)的圆周延伸并且正交于由主体(620)限定的粘结表面(632)取向。突起部(628)还限定另一个粘结表面(634),该粘结表面大致正交于粘结表面(630)并且平行于粘结表面(632)。
远侧部分(626)的另一个连接特征结构为从突起部(628)朝远侧延伸的突起部(636)。突起部(636)包括矩形棱柱,该矩形棱柱具有延伸穿过其的孔(638)。孔(638)通过提供包覆模制的放置末端(624)的材料可在其中流动并粘结到其上的空间而充当连接特征结构。此外,突起部(636)还限定在突起部的四个侧面上具有粘结表面(640)的另一个连接特征结构。粘结表面(640)正交于突起部(628)的粘结表面(634)取向。
远侧部分(626)的另一个连接特征结构为位于远侧部分(626)的远侧端部处的突起部(642)。突起部(642)正交于相对于其所附接的突起部(636)取向。突起部(642)还包括多个凹口(644),所述多个凹口通过提供包覆模制的放置末端(624)的材料可在其中流动并粘结到其上的空间而充当附加的连接特征结构。以这种方式,凹口(644)在包覆模制工艺期间为材料粘结提供增大的表面积。在所示型式中,但并非在所有型式中都需要,突起部(642)包括六个凹口。此外,所述六个凹口中的每个凹口通常成形为与正方形切口相同的形状。在一些其他型式中,可使用更多或更少的凹口和/或具有其他形状或不同形状的凹口。鉴于本文的教导内容,构造突起部(642)和凹口(644)的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。除了由凹口(644)提供的粘结表面之外,突起部(642)还限定突起部(642)的近侧表面和远侧表面上的粘结表面(646)。粘结表面(646)正交于相对于突起部(636)的粘结表面(640)取向。
利用主体(620)并且具体地远侧部分(626)的上述构型,通过结合多个连接特征结构来实现改善的包覆模制。此外,这些连接特征结构可具有一系列突起部(628,636,642)的形式,其中每个突起部从前述突起部朝远侧延伸。另外,这些突起部(628,636,642)被构造成能够呈现交替的正交取向的粘结表面(630,640,646)。远侧部分(626)的另一个值得注意的连接特征结构包括突起部(628,636,642)的相对尺寸。具体地,中间突起部(突起部(636))具有比其他突起部(628,642)更小的侧向尺寸或宽度。利用这种构型,远侧部分(626)在突起部(636)的每一侧上限定用于包覆模制放置末端(624)的材料可在其中流动的空隙(648)。尽管上文已示出和描述了多种连接特征结构,但鉴于本文的教导内容,构造或修改远端部分(626)以限定多种连接特征结构来改善包覆模制的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此外,一些此类修改可包括使用彼此独立地呈现或以除图17和图18所描绘的那些组合形式之外的其他组合形式呈现的多种连接特征结构。
有时,对于使用本文所述的端部执行器进行外科切割和缝合的外科器械诸如器械(10,310),将润滑剂施加于端部执行器钳口的砧座部分。添加的润滑剂可有助于促进钉沿成形凹坑的更好的滑动以及刀片或刀穿过砧座纵向通道的更好的滑动。在一些情况下,可能期望从发生包覆模制的远侧部分(626)移除润滑剂,或者在第一情况下防止将润滑剂施加于远侧部分(626)。此类润滑性的移除或防止可提供放置末端(624)与主体或砧座(620)的改善的包覆模制附接。
在一个示例中,将润滑剂施加于包括远侧部分(626)的主体(620),并且然后在包覆模制之前,润滑剂通过蚀刻应用从远侧部分(626)移除。蚀刻远侧部分(626)可以在使远侧部分(626)的表面粗糙化方面提供附加有益效果,以促进用于与远侧部分(626)包覆模制的材料的更好的粘结。在另一个示例中,远侧部分(626)在润滑主体(620)之前被掩蔽或覆盖,使得远侧部分(626)保持不含润滑剂。这样,在远侧部分(626)保持不含润滑剂的情况下,可实现更好的包覆模制成功。仍然在其他示例中,可使用掩模和蚀刻的组合。鉴于本文的教导内容,以目标方式润滑钳口(618)的部分使得可实现改善的包覆模制的其他方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
V.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解,以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到,一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此,下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的,除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征,则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备,所述设备包括:(a)主体,(b)轴,所述轴从所述主体延伸,其中所述轴限定第一纵向轴线;和(c)端部执行器,所述端部执行器与所述轴连通。所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括:(i)第一钳口,(ii)第二钳口,所述第二钳口与所述第一钳口相对,其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动,(iii)放置末端,所述放置末端是能够弹性变形的,其中所述放置末端从所述第一钳口朝远侧延伸,和(iv)保持特征结构,所述保持特征结构被构造成能够将所述放置末端与所述第一钳口固定在一起,其中所述保持特征结构被进一步构造成能够在安装所述保持特征结构时防止所述放置末端的移除。
实施例2
根据实施例1所述的设备,其中,所述保持特征结构将所述放置末端的近侧部分与所述第一钳口连接。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的设备,其中,所述保持特征结构包括紧固件。
实施例4
根据实施例3所述的设备,其中,所述放置末端的所述近侧部分包括连接构件,其中所述连接构件包括被构造成能够接纳所述紧固件的开口。
实施例5
根据实施例4所述的设备,其中,所述第一钳口包括空隙空间,所述空隙空间具有与所述放置末端的所述连接构件互补的形状。
实施例6
根据实施例4至5中任一项或多项所述的设备,其中,所述连接构件还包括延伸构件,其中所述连接构件的所述开口延伸穿过所述延伸构件的至少一部分。
实施例7
根据实施例6所述的设备,其中,所述延伸构件包括第一侧向突出翼部和第二侧向突出翼部,其中所述紧固件在所述连接构件的所述开口内的插入使所述延伸构件的第一突出翼部和第二突出翼部从由所述放置末端限定的第二纵向轴线向外偏转。
实施例8
根据实施例7所述的设备,其中,所述第一突出翼部和所述第二突出翼部的偏转增加所述第一突出翼部和所述第二突出翼部与所述第一钳口之间的接触压力。
实施例9
根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备,其中,所述第一钳口包括面向所述第二钳口的下侧表面,其中所述保持特征结构被构造成能够从所述第一钳口的与所述第一钳口的所述下侧表面相对的顶部表面安装。
实施例10
根据实施例1至9中任一项或多项所述的设备,其中,所述第一钳口包括基座和被构造成能够与所述基座选择性地附接的盖。
实施例11
根据实施例1至8和10中任一项或多项所述的设备,其中,所述第一钳口包括面向所述第二钳口的下侧表面,其中所述保持特征结构被构造成能够从所述第一钳口的所述下侧表面安装。
实施例12
根据实施例1至11中任一项或多项所述的设备,其中,所述保持特征结构包括抓持特征结构。
实施例13
根据实施例12所述的设备,其中,所述抓持特征结构朝向所述第二钳口延伸。
实施例14
根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备,其中,所述第一钳口包括砧座。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备,其中,所述保持特征结构基本上隐藏在所述第一钳口内。
实施例16
一种设备,所述设备包括:(a)主体,(b)轴,所述轴从所述主体延伸,其中所述轴限定第一纵向轴线;和(c)端部执行器,所述端部执行器与所述轴连通。所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括:(i)放置末端,所述放置末端是能够弹性变形的,(ii)第一钳口,其中所述第一钳口包括位于所述第一钳口的远侧端部处的表面特征结构,其中所述表面特征结构被构造成用于所述放置末端与所述第一钳口的包覆模制附接,使得所述放置末端从所述第一钳口朝远侧延伸,其中所述第一钳口的所述表面特征结构被进一步构造成能够防止包覆模制的放置末端的脱离,和(iii)第二钳口,所述第二钳口与所述第一钳口相对,其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动。
实施例17
根据实施例16所述的设备,其中,所述第一钳口的所述表面特征结构至少基本上被包覆模制的放置末端围绕。
实施例18
根据实施例16至17中任一项或多项所述的设备,其中,所述表面特征结构被进一步构造成能够防止包覆模制的放置末端的边缘剥离。
实施例19
根据实施例16至18中任一项或多项所述的设备,其中,所述表面特征结构包括:(A)第一部分,所述第一部分相对于所述第一钳口纵向延伸,其中所述第一部分包括延伸穿过其的孔,和(B)第二部分,所述第二部分连接到所述第一部分,其中所述第二部分相对于所述第一部分正交地延伸,其中所述第二部分包括多个凹口。
实施例20
一种将可偏转放置末端附接到外科器械的端部执行器的方法,其中所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口,所述第一钳口具有位于远侧端部处的表面特征结构,所述第二钳口与所述第一钳口相对,其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动,所述方法包括:(a)润滑所述第一钳口,(b)制备所述第一钳口的所述表面特征结构以用于所述放置末端的包覆模制附接,其中制备所述表面特征结构包括选择的以下中的一者:蚀刻所述表面特征结构以从所述表面特征结构移除任何润滑剂、在润滑所述第一钳口之前掩蔽所述表面特征结构以防止润滑剂接触所述表面特征结构以及它们的组合;以及(c)将所述放置末端包覆模制到所述第一钳口的所述远侧端部,其中所述放置末端接触并基本上围绕所述第一钳口的所述表面特征结构。
VI.杂项
应当理解,本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此,上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容,本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容结合:2017年2月17日提交的名称为“Surgical Stapler End Effector with Varying DeckHeight and Tissue Gripping Features”的美国专利申请29/594,332,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请29/594,332的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容结合:2017年2月17日提交的名称为“Circular Surgical Stapler End Effector withVarying Deck Height and Tissue Gripping Features”的美国专利申请29/594,335,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请29/594,335的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:2017年2月17日提交的名称为“Surgical Stapler with Elastically DeformableTip”的美国专利申请15/435,573,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请15/435,573的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:2017年2月17日提交的名称为“Surgical Stapler with Insertable Distal AnvilTip”的美国专利申请15/435,607,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请15/435,607的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:2017年2月17日提交的名称为“Surgical Stapler with Cooperating Distal TipFeatures on Anvil and Staple Cartridge”的美国专利申请15/435,618,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请15/435,618的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:2017年2月17日提交的名称为“Surgical Stapler with Bent Anvil Tip and AngledStaple Cartridge Tip”的美国专利申请29/594,340,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请29/594,340的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:2017年2月17日提交的名称为“Surgical Stapler with Bent Anvil Tip,AngledStaple Cartridge Tip,and Tissue Gripping Features”的美国专利申请15/435,631,该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可以与美国专利申请15/435,631的教导内容结合的各种合适方式对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:与本申请同日提交的名称为“Surgical Stapling End Effector Component with TipHaving Varying Bend Angle”的美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP1.0659200],该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP1.0659200]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:与本申请同日提交的名称为“Surgical Stapling End Effector Jaw with TipDeflecting Toward Other Jaw”的美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP2.0659204],该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP2.0659204]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解,本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请的各种教导内容组合:与本申请同日提交的名称为“Method of Surgical Stapling with End EffectorComponent Having a Curved Tip”的美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP3.0659198],该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP3.0659198]的教导内容组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
应当理解,据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料,无论是全文或部分,仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此,并且在必要的程度下,本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分,将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式,本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统,诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地,本领域的普通技术人员将认识到,本文中的各种教导内容可易于结合以下美国专利中的任何一个的各种教导内容:1998年8月11日公布的名称为“Articulated SurgicalInstrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterityand Sensitivity”的美国专利5,792,135,其公开内容以引用方式并入本文;1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084,其公开内容以引用方式并入本文;1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5878193号,其公开内容以引用方式并入本文;2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6231565号,其公开内容以引用方式并入本文;2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524,其公开内容以引用方式并入本文;2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6364888号,其公开内容以引用方式并入本文;2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7524320号,其公开内容以引用方式并入本文;2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7691098号,其公开内容以引用方式并入本文;2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891,其公开内容以引用方式并入本文;2014年9月30日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国专利8,844,789,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2014年9月2日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国专利8,820,605,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2013年12月31日公布的名称为“Shiftable DriveInterface for Robotically-Controlled Surgical Tool”的美国专利8,616,431,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2013年11月5日公布的名称为“Surgical StaplingInstruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国专利8,573,461,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2013年12月10日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with RotaryActuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国专利8,602,288,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2016年4月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国专利9301759号,其公开内容以引用方式并入本文;2014年7月22日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国专利8783541号,其公开内容以引用方式并入本文;2013年7月9日公布的名称为“Drive Interface forOperably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国专利8,479,969,该专利的公开内容以引用方式并入本文;2014年8月12日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国专利8,800,838,该专利的公开内容以引用方式并入本文;和/或2013年11月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国专利8,573,465,该专利的公开内容以引用方式并入本文。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃,或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下,可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合:拆卸装置,然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地,可拆卸一些型式的装置,并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时,所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解,装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式,本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中,将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中,诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中,以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒,所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案,可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改,并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如,上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此,本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑,并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。
Claims (20)
1.一种设备,包括:
(a)主体;
(b)轴,所述轴从所述主体延伸,其中所述轴限定第一纵向轴线;和
(c)端部执行器,所述端部执行器与所述轴连通,其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织,其中所述端部执行器包括:
(i)第一钳口,
(ii)第二钳口,所述第二钳口与所述第一钳口相对,其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动,
(iii)放置末端,所述放置末端是能够弹性变形的,其中所述放置末端从所述第一钳口朝远侧延伸,和
(iv)保持特征结构,所述保持特征结构被构造成能够将所述放置末端与所述第一钳口固定在一起,其中所述保持特征结构被进一步构造成能够在安装所述保持特征结构时防止所述放置末端的移除。
2.根据权利要求1所述的设备,其中,所述保持特征结构将所述放置末端的近侧部分与所述第一钳口连接。
3.根据权利要求1所述的设备,其中,所述保持特征结构包括紧固件。
4.根据权利要求3所述的设备,其中,所述放置末端的所述近侧部分包括连接构件,其中所述连接构件包括被构造成能够接纳所述紧固件的开口。
5.根据权利要求4所述的设备,其中,所述第一钳口包括空隙空间,所述空隙空间具有与所述放置末端的所述连接构件互补的形状。
6.根据权利要求4所述的设备,其中,所述连接构件还包括延伸构件,其中所述连接构件的所述开口延伸穿过所述延伸构件的至少一部分。
7.根据权利要求6所述的设备,其中,所述延伸构件包括第一侧向突出翼部和第二侧向突出翼部,其中所述紧固件在所述连接构件的所述开口内的插入使所述延伸构件的第一突出翼部和第二突出翼部从由所述放置末端限定的第二纵向轴线向外偏转。
8.根据权利要求7所述的设备,其中,所述第一突出翼部和所述第二突出翼部的偏转增加所述第一突出翼部和所述第二突出翼部与所述第一钳口之间的接触压力。
9.根据权利要求1所述的设备,其中,所述第一钳口包括面向所述第二钳口的下侧表面,其中所述保持特征结构被构造成能够从所述第一钳口的与所述第一钳口的所述下侧表面相对的顶部表面安装。
10.根据权利要求9所述的设备,其中,所述第一钳口包括基座和被构造成能够与所述基座选择性地附接的盖。
11.根据权利要求1所述的设备,其中,所述第一钳口包括面向所述第二钳口的下侧表面,其中所述保持特征结构被构造成能够从所述第一钳口的所述下侧表面安装。
12.根据权利要求1所述的设备,其中,所述保持特征结构包括抓持特征结构。
13.根据权利要求12所述的设备,其中,所述抓持特征结构朝向所述第二钳口延伸。
14.根据权利要求1所述的设备,其中,所述第一钳口包括砧座。
15.根据权利要求1所述的设备,其中,所述保持特征结构基本上隐藏在所述第一钳口内。
16.一种设备,包括:
(a)主体;
(b)轴,所述轴从所述主体延伸,其中所述轴限定第一纵向轴线;和
(C)端部执行器,所述端部执行器与所述轴连通,其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织,其中所述端部执行器包括:
(i)放置末端,所述放置末端是能够弹性变形的,
(ii)第一钳口,其中所述第一钳口包括位于所述第一钳口的远侧端部处的表面特征结构,其中所述表面特征结构被构造成用于所述放置末端与所述第一钳口的包覆模制附接,使得所述放置末端从所述第一钳口朝远侧延伸,其中所述第一钳口的所述表面特征结构被进一步构造成能够防止包覆模制的放置末端的脱离,和
(iii)第二钳口,所述第二钳口与所述第一钳口相对,其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动。
17.根据权利要求16所述的设备,其中,所述第一钳口的所述表面特征结构至少基本上被包覆模制的放置末端围绕。
18.根据权利要求16所述的设备,其中,所述表面特征结构被进一步构造成能够防止包覆模制的放置末端的边缘剥离。
19.根据权利要求16所述的设备,其中,所述表面特征结构包括:
(A)第一部分,所述第一部分相对于所述第一钳口纵向延伸,其中所述第一部分包括延伸穿过其的孔,和
(B)第二部分,所述第二部分连接到所述第一部分,其中所述第二部分相对于所述第一部分正交地延伸,其中所述第二部分包括多个凹口。
20.一种将可偏转放置末端附接到外科器械的端部执行器的方法,其中所述端部执行器包括第一钳口和第二钳口,所述第一钳口具有位于远侧端部处的表面特征结构,所述第二钳口与所述第一钳口相对,其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置和闭合位置之间移动,所述方法包括:
(a)润滑所述第一钳口;
(b)制备所述第一钳口的所述表面特征结构以用于所述放置末端的包覆模制附接,其中制备所述表面特征结构包括选择的以下中的一者:蚀刻所述表面特征结构以从所述表面特征结构移除任何润滑剂、在润滑所述第一钳口之前掩蔽所述表面特征结构以防止润滑剂接触所述表面特征结构以及它们的组合;以及
(c)将所述放置末端包覆模制到所述第一钳口的所述远侧端部,其中所述放置末端接触并基本上围绕所述第一钳口的所述表面特征结构。
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