BR112018016113B1 - Instrumento cirúrgico - Google Patents

Abstract

Trata-se de um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Os primeiro e segundo acionadores de articulação são sustentados para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado. Um primeiro elo do atuador de extremidade é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico, e é acoplado ao primeiro acionador de articulação para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo. Um segundo elo do atuador de extremidade é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico, e é acoplado ao segundo acionador de articulação para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo.

Description

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, bem como a cartuchos de grampos para uso com os mesmos.

[002] Um instrumento de grampeamento pode incluir um par de membros de garra alongados cooperantes, sendo que cada membro de garra pode ser adaptado para ser inserido em um paciente e posicionado em relação ao tecido que será grampeado e/ou cortado. Em várias modalidades, um dos membros de garra pode suportar um cartucho de grampos com ao menos duas fileiras de grampos espaçadas lateralmente e contidas no mesmo, e o outro membro de garra pode suportar uma bigorna com bolsos formadores de grampos alinhada com as fileiras de grampos no cartucho de grampos. Em geral, o instrumento de grampeamento pode incluir adicionalmente uma barra de empurramento e uma lâmina da faca que são deslizantes em relação ao membro de garra para ejetar sequencialmente os grampos do cartucho de grampos através de superfícies de came na barra de empurramento e/ou superfícies de came sobre um trilho de cunha que é empurrado pela barra de empurramento. Em ao menos uma modalidade, as superfícies de came podem ser configuradas para ativar uma pluralidade de acionadores de grampos carregados pelo cartucho e associados aos grampos a fim de empurrar os grampos contra a bigorna e formar fileiras espaçadas lateralmente de grampos deformados no tecido preso entre os membros de garra. Em ao menos uma modalidade, a lâmina da faca pode seguir as superfícies de came e cortar o tecido ao longo de uma linha entre as fileiras de grampo.

[003] A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar vários aspectos da técnica relacionada no campo da invenção no momento e não deve ser tomada como uma negação do escopo das concretizações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[004] Várias características das modalidades aqui descritas, jun tamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, conforme exposto a seguir:

[005] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um instrumento cirúrgico e um conjunto de eixo de acionamento alongado;

[006] a Figura 2 é uma vista de montagem explodida da porção de cabo ou de compartimento do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[007] a Figura 3 é uma vista de montagem explodida de uma por ção de um conjunto de eixo de acionamento alongado;

[008] a Figura 4 é uma outra vista de montagem explodida de uma outra porção do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 3;

[009] a Figura 5 é uma vista de montagem explodida de uma por ção de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico e uma modalidade de luva de fechamento;

[010] a Figura 6 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção da disposição do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento da Figura 5;

[011] a Figura 7 é uma vista em perspectiva da disposição do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 5 e 6, com a bigorna do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[012] a Figura 8 é uma outra vista em perspectiva da disposição do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Fi- guras 5 a 7, com a bigorna do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[013] a Figura 9 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[014] a Figura 10 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 9, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[015] a Figura 11 é uma vista de montagem explodida parcial de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 e 10;

[016] a Figura 12 é uma vista de montagem em perspectiva ex plodida do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 a 11;

[017] a Figura 13 é uma vista em perspectiva de porções da mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 a 12, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[018] a Figura 14 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 a 13, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma configuração articulada e com alguns de seus componentes mostrados em seção transversal para maior clareza;

[019] a Figura 15 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[020] a Figura 16 é uma outra vista em perspectiva da modalida de do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 15, com a luva de fechamento e os componentes da luva de fechamento omitidos para maior clareza;

[021] a Figura 17 é uma vista de topo de porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 e 16;

[022] a Figura 18 é uma vista em elevação lateral e em seção transversal da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 a 17, com um cartucho de grampos cirúrgicos montado na porção do atuador de extremidade cirúrgico;

[023] a Figura 19 é outra vista em elevação lateral e em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 a 18, com um cartucho de grampos cirúrgicos montado na porção do atuador de extremidade cirúrgico;

[024] a Figura 20 é uma vista de topo de porções do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 a 19, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[025] a Figura 20A é uma vista em elevação lateral de uma por ção de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento;

[026] a Figura 21 é uma vista em perspectiva de outra modalida de do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[027] a Figura 22 é uma vista de montagem explodida de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 21;

[028] a Figura 23 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 21 e 22;

[029] a Figura 24 é outra vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de aciona- mento alongado das Figuras 21 a 23 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[030] a Figura 25 é uma outra vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 21 a 24, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[031] a Figura 26 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção de outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[032] a Figura 27 é uma vista de montagem explodida de porções de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[033] a Figura 28 é uma vista em perspectiva parcial de uma por ção da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 27, com porção do mesmo omitidas para maior clareza;

[034] a Figura 29 é uma outra vista em perspectiva parcial de porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 e 28, com várias porções do omitidas para maior clareza;

[035] a Figura 30 é uma outra vista em perspectiva parcial de porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 29 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[036] a Figura 31 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 30 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[037] a Figura 32 é outra vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 31 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza e com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[038] a Figura 33 é uma vista em elevação lateral de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 32 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[039] a Figura 34 é uma vista em perspectiva de porções da mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 33 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[040] a Figura 35 é uma outra vista em perspectiva parcial de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 34 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[041] a Figura 36 é uma vista de montagem explodida de porções de uma modalidade de um conjunto de barras de disparo distais e de modalidades de membros de sustentação de carga laterais;

[042] a Figura 37 é uma vista em perspectiva do conjunto de bar ras de disparo distais e membros de sustentação de carga laterais da Figura 36;

[043] a Figura 38 é uma vista em seção transversal ampliada de porções do conjunto de barras de disparo distais e membros de sustentação de carga laterais das Figuras 36 e 37;

[044] a Figura 39 é outra vista em seção transversal do conjunto de barras de disparo distais e membros de sustentação de carga laterais das Figuras 36 a 38;

[045] a Figura 40 é uma vista em elevação lateral de uma porção de uma modalidade do conjunto de barras de disparo distais fixado a uma modalidade do membro de disparo;

[046] a Figura 41 é uma vista de topo de uma porção da modali- dade do conjunto de barras de disparo distais e da modalidade do membro de disparo da Figura 40;

[047] a Figura 42 é uma vista em seção transversal de uma por ção da modalidade do conjunto de barras de disparo distais das Figuras 40 e 41, com membros de sustentação de carga laterais assentados sobre o mesmo e com a modalidade do conjunto de barras de disparo distais em posição ou configuração flexionada;

[048] a Figura 43 é uma vista em perspectiva da modalidade do conjunto de barras de disparo distais e da modalidade dos membros de sustentação de carga laterais da Figura 42;

[049] a Figura 44 é uma vista em perspectiva de porções de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado, com suas porções omitidas para maior clareza e com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[050] a Figura 45 é uma vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 44;

[051] a Figura 46 é outra vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 45, com porções do elo de articulação mostradas em seção transversal;

[052] a Figura 47 é uma vista em perspectiva parcial de porções de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[053] a Figura 48 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 47 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[054] a Figura 49 é outra vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 48;

[055] a Figura 50 é uma vista em perspectiva de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 47 a 49 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza e o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[056] a Figura 51 é uma outra vista em perspectiva de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 50;

[057] a Figura 52 é uma vista em perspectiva ampliada de por ções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 51;

[058] a Figura 53 é uma vista de topo de porções de outra moda lidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza e ilustrando o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração não articulada e em uma posição ou configuração articulada;

[059] a Figura 54 é uma vista de topo de uma porção da modali dade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 53, com o sistema de articulação em uma posição ou configuração neutra ou não articulada, e com porções do conjunto de eixo de acionamento alongado omitidas para maior clareza;

[060] a Figura 55 é outra vista de topo de uma porção da modali dade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 54, com o sistema de articulação em uma primeira posição ou configuração articulada;

[061] a Figura 56 é uma outra vista de topo de uma porção da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 54 e 55, com o sistema de articulação em uma segunda posição ou configuração articulada;

[062] a Figura 57 é uma vista em perspectiva parcial de outras porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 53 a 56 e porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração não articulada com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[063] a Figura 58 é outra vista em perspectiva parcial da modali dade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 57 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[064] a Figura 59 é uma vista de topo de uma porção de outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[065] a Figura 60 é uma vista de topo de outra modalidade do sistema de articulação em uma posição neutra ou não articulada;

[066] a Figura 61 é uma vista de topo de uma modalidade do dis co de articulação acionador do sistema de articulação da Figura 60;

[067] a Figura 62 é uma vista de topo de uma modalidade do dis co de articulação acionado do sistema de articulação da Figura 60;

[068] a Figura 63 é outra vista de topo da modalidade do sistema de articulação da Figura 60 em uma posição ou configuração depois de um movimento de controle de articulação ser aplicado ao mesmo;

[069] a Figura 64 é outra vista de topo da modalidade do sistema de articulação da Figura 63 em uma primeira posição ou configuração articulada;

[070] a Figura 65 é uma outra vista de topo da modalidade do sistema de articulação das Figuras 63 e 64 em uma posição ou configuração articulada;

[071] a Figura 66 é uma vista em perspectiva de uma outra mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[072] a Figura 67 é outra vista em perspectiva da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 66 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[073] a Figura 68 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 66 e 67 com as garras de fechamento mostradas em seção transversal e as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[074] a Figura 69 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 66 a 68 mostrada em seção transversal e com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[075] a Figura 70 é uma vista de montagem explodida da modali dade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 66 a 69;

[076] a Figura 71 é uma vista de montagem explodida de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento;

[077] a Figura 72 é uma vista em perspectiva de uma outra mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[078] a Figura 73 é outra vista em perspectiva da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 72 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[079] a Figura 74 é uma vista de montagem em perspectiva ex plodida da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 72 e 73;

[080] a Figura 75 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 72 a 74, com suas garras em uma posição ou configuração fechada;

[081] a Figura 76 é uma vista em perspectiva posterior da moda lidade do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 72 a 75 com a modalidade das garras de fechamento do mesmo mostrada em linhas imaginárias para maior clareza;

[082] a Figura 77 é uma vista em seção transversal lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 72 a 76 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[083] a Figura 78 é outra vista em seção transversal lateral inclu indo uma das placas dos cames da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 72 a 77 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[084] a Figura 79 é outra vista em seção transversal lateral incluindo uma das placas dos cames da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 72 a 78 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[085] a Figura 80 é uma vista em perspectiva parcial de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[086] a Figura 81 é uma vista em perspectiva parcial da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 80 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[087] a Figura 82 é uma vista de montagem em perspectiva explodida da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 80 e 81;

[088] a Figura 83 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 80 a 82, com suas garras em uma posição ou configuração fechada;

[089] a Figura 84 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 80 a 83 com uma porção da luva de fechamento mostrada em seção transversal e com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[090] a Figura 85 é uma vista de montagem em perspectiva explodida de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento;

[091] a Figura 86 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 85 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[092] a Figura 87 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 85 e 86 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta com uma porção da luva de fechamento mostrada em seção transversal;

[093] a Figura 88 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[094] a Figura 89 é outra vista em perspectiva da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 88 com alguns de seus componentes omitidos para maior clareza;

[095] a Figura 90 é outra vista em perspectiva do conjunto de ei xo de acionamento alongado das Figuras 88 e 89 com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[096] a Figura 91 é uma vista de montagem explodida do conjun- to de eixo de acionamento alongado das Figuras 88 a 90;

[097] a Figura 92 é uma vista de topo do conjunto de eixo de aci onamento alongado das Figuras 88 a 91 com alguns componentes omitidos para maior clareza e o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo articulado em uma direção;

[098] a Figura 93 é outra vista de topo do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 88 a 92 com alguns de seus componentes omitidos para maior clareza e com o atuador de extremidade cirúrgico articulado em uma outra direção;

[099] a Figura 94 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de cartucho de grampos cirúrgicos;

[0100] a Figura 95 é uma vista em perspectiva de uma outra mo dalidade de cartucho de grampos cirúrgicos;

[0101] a Figura 96 é uma vista em perspectiva de uma porção de um outro conjunto de eixo de acionamento alongado acoplado a um atuador de extremidade cirúrgico;

[0102] a Figura 97 é uma outra vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 96, em uma orientação não articulada e com porções dos mesmos omitidas para maior clareza;

[0103] a Figura 98 é uma vista de topo das porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 96 e 97, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma orientação articulada;

[0104] a Figura 99 é uma outra vista de topo das porções da mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 21 a 23, com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0105] a Figura 100 é uma outra vista em perspectiva de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da mo- dalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 99 em uma orientação articulada;

[0106] a Figura 101 é uma outra vista de topo de porções da mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 100 em uma orientação não articulada;

[0107] a Figura 102 é uma outra vista de topo de porções da mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 101, com o atuador de extremidade cirúrgico articulado em uma primeira direção de articulação;

[0108] a Figura 103 é uma outra vista de topo de porções da mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 102, com o atuador de extremidade cirúrgico articulado em uma segunda direção de articulação;

[0109] a Figura 104 é uma vista de topo de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e de uma outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado, em uma orientação não articulada;

[0110] a Figura 105 é uma outra vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 104, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma orientação articulada;

[0111] a Figura 106 é uma vista de topo de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0112] a Figura 107 é uma outra vista superior do atuador de ex- tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 106, em uma primeira orientação articulada;

[0113] a Figura 108 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 107, em uma segunda orientação articulada;

[0114] a Figura 109 é uma vista de topo de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0115] a Figura 110 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 109, em uma primeira orientação articulada;

[0116] a Figura 111 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 110, em uma segunda orientação articulada;

[0117] a Figura 112 é uma vista de topo de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0118] a Figura 113 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 112, em uma primeira orientação articulada;

[0119] a Figura 114 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 113, em uma segunda orientação articulada;

[0120] a Figura 115 é uma vista de topo de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0121] a Figura 116 é uma outra vista superior do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 115, em uma primeira orientação articulada;

[0122] a Figura 117 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 116, em uma segunda orientação articulada;

[0123] a Figura 118 é uma vista de topo de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0124] a Figura 119 é uma outra vista de topo do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 118, em uma primeira orientação articulada;

[0125] a Figura 120 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0126] A Figura 121 é uma vista de topo do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 120 em uma orientação não articulada;

[0127] a Figura 122 é uma outra vista superior do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 121, em uma primeira orientação articulada;

[0128] a Figura 123 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0129] a Figura 124 é uma outra vista em perspectiva da modali dade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 123 em uma orientação não articulada;

[0130] a Figura 125 é uma vista de montagem em perspectiva ex plodida da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 123 e 124;

[0131] a Figura 126 é uma vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 123 a 125 em uma orientação não articulada;

[0132] a Figura 127 é uma outra vista de topo do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 123 a 126, em uma primeira orientação articulada;

[0133] a Figura 128 é uma outra vista de topo do atuador de ex tremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 123 a 128, em uma segunda orientação articulada;

[0134] a Figura 129 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, com algumas de suas porções omitidas para fins de clareza;

[0135] a Figura 130 é uma vista de topo do atuador de extremida de cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 129 em uma orientação não articulada;

[0136] a Figura 131 é uma outra vista de topo do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 129 e 130, em uma primeira orientação articulada;

[0137] a Figura 132 é uma vista em perspectiva parcial de porções de uma coluna central de uma modalidade de conjunto de eixo de acionamento alongado e acoplador de barra de disparo;

[0138] a Figura 132A é uma vista em seção transversal parcial de porções de uma coluna central de um conjunto de eixo de acionamento alongado, um outro acoplador de barra de disparo e uma disposição de trava;

[0139] a Figura 133 é uma vista de topo da modalidade de coluna central e acoplador de barra de disparo da Figura 132, com uma modalidade de barra de disparo instalada no mesmo;

[0140] a Figura 134 é uma vista de topo de uma extremidade proximal de uma modalidade de barra de disparo;

[0141] a Figura 135 é uma vista de topo de uma extremidade proximal de uma outra modalidade de barra de disparo;

[0142] a Figura 136 é uma vista de topo de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado em uma orientação não articulada, e com vários componentes omitidos para fins de clareza;

[0143] a Figura 137 é uma outra vista de topo do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 136, em uma primeira orientação articulada;

[0144] a Figura 138 é uma vista em perspectiva parcial de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado, em uma orientação não articulada e com componentes omitidos para fins de clareza;

[0145] a Figura 139 é uma vista de montagem em perspectiva ex plodida do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 138;

[0146] a Figura 140 é uma outra vista em perspectiva explodida de porções do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 139;

[0147] a Figura 141 é uma outra vista em perspectiva do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 138 a 140, em uma primeira orientação articulada;

[0148] a Figura 142 é uma outra vista em perspectiva do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 138 a 141, em uma segunda orientação articulada;

[0149] a Figura 143 é uma vista de topo de uma porção de um ou tro conjunto de eixo de acionamento alongado;

[0150] a Figura 144 é uma vista de montagem explodida parcial do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 143 e uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico;

[0151] a Figura 145 é uma vista em perspectiva de uma outra mo dalidade do atuador de extremidade cirúrgico e de uma modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado, em uma orientação não articulada;

[0152] a Figura 146 é uma vista de topo do membro de fio e da disposição de polia do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 145;

[0153] a Figura 147 é uma vista de montagem explodida de por ções do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 145;

[0154] a Figura 148 é uma vista em elevação lateral de uma por ção de um outro conjunto de eixo de acionamento alongado;

[0155] a Figura 149 é uma vista de montagem explodida do con junto de eixo de acionamento alongado da Figura 148;

[0156] a Figura 150 é uma vista de topo de porções de um outro conjunto de eixo de acionamento alongado, com componentes do mesmo omitidos para maior clareza;

[0157] a Figura 151 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção de um membro de fio de um conjunto de eixo de acionamento alongado e uma disposição de parafuso de tensionamento para introduzir tensão no membro de fio;

[0158] a Figura 152 é uma vista em perspectiva em seção trans versal de uma modalidade de luva de fechamento;

[0159] a Figura 153 é uma vista em perspectiva em seção transversal de uma outra modalidade de luva de fechamento;

[0160] a Figura 154 é uma vista em seção transversal de porções de uma outra modalidade de luva de fechamento;

[0161] a Figura 155 é uma vista em seção transversal de porções de uma outra modalidade de luva de fechamento;

[0162] a Figura 156 é uma vista em seção transversal de porções de uma outra modalidade de luva de fechamento;

[0163] a Figura 157 é uma vista em perspectiva em seção transversal de porções de um outro conjunto de eixo de acionamento alongado; e

[0164] a Figura 158 é uma outra vista em seção transversal de porções do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 157.

[0165] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0166] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS", n° do documento do procurador END7851USNP/150530; - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS", n° do documento do procurador END7854USNP/150533; - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS", n° do documento do procu- rador_END7852USNP/150531; - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY", n° do documento do procurador END7850USNP/150529; - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS", n° do documento do procurador END7848USNP/150527; - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR", n° do documento do procurador END7847USNP/150526; - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS", n° do documento do procurador END7853USNP/150532; e - Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS", n° do documento do procurador END7855USNP/150534.

[0167] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/742.925, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.941, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.933, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.914, intitulado "MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.900, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/742.876, intitulado "PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS".

[0168] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/640.746, intitulado "POWERED SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.795, intitulado "MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.832, intitulado "ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.935, intitulado "OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.831, intitulado "MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.859, intitulado "TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.817, intitulado "INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.844, intitulado "CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.837, intitulado "SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.765, intitulado "SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.799, intitulado "SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/640.780, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING".

[0169] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.566, intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.555, intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.542, intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.548, intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.526, intitulado "ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.541, intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/633.562, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER".

[0170] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING"; - Pedido de Patente US N° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.148, intitulado "LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM".

[0171] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246471; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246472; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0249557; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246474; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.460, intitulado "MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246478; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246477; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.481, intitulado "SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246479; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246475; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246473; e - Pedido de Patente US N° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0246476.

[0172] O requerente do presente pedido detém também os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263542; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente N° 2014/0263537; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263564; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263538; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263554; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263565; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263553; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263543; e - Pedido de Patente US N° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0277017.

[0173] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade: - Pedido de Patente US N° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263539.

[0174] O requerente do presente pedido detém também os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272582; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272581; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272580; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272574; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272579; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272569; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272571; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272578; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272570; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272572; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272557; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0277471; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0280424; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272583; e - Pedido de Patente US N° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0280384.

[0175] O requerente do presente pedido detém também os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.110, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION".

[0176] O requerente do presente pedido detém também os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305987; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0305989; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305988; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0309666; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305991; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305994; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0309665; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente n° 2014/0305990; e - Pedido de Patente US N° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305992.

[0177] O requerente do presente pedido detém também os seguin tes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e

[0178] - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.372,intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[0179] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabricação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das concretizações.

[0180] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreen de, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir so- mente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[0181] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[0182] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica-dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Conforme prossegue a presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo, de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através do qual podem ser avançados o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um ins- trumento cirúrgico.

[0183] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais a primeira gar-ra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampea- mento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta de articulação.

[0184] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e pinçar o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.

[0185] Os grampos são sustentados por acionadores de grampus no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um desliza- dor. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à ex-tremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acio- nadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[0186] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o desliza- dor em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado dis- talmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[0187] As Figuras 1 a 4 representam um instrumento cirúrgico 10 para corte e fixação acionado por motor, que pode ou não ser reutilizado. Na modalidade ilustrada, o instrumento 10 inclui um compartimento 12 que compreende um punho 14 que é configurado para ser pego, manipulado e acionado pelo médico. O compartimento 12 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo de acionamento alongado 200 que tem um atuador de extremidade cirúrgico 300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. O conjunto de eixo de acionamento alongado 200 pode ser intercambiável com outros conjuntos de eixo de acionamento nas várias maneiras reveladas, por exemplo, no Pedido de Patente US N° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272579, cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade. Em outras modalidades, o conjunto de eixo de acionamento alongado pode não ser intercambiável com outros conjuntos de eixo de acionamento e essencialmente compreender uma porção dedicada não-removível do instrumento.

[0188] Conforme prossegue a presente Descrição Detalhada, sera entendido que as várias formas de conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui reveladas podem também ser empregadas eficazmente em conexão com sistemas cirúrgicos roboticamente contro- lados. Dessa forma, o termo "compartimento" pode abranger também um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de outro modo, suporta operacionalmente ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixo de acionamento alongados intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico roboticamente controlado e/ou uma porção do sistema robóti- co que pode ser usada para controlar operacionalmente o instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados podem ser usados com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos revelados no Pedido de Patente US N° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Patente US N° 9.072.535, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0189] O compartimento 12 ilustrado na Figura 1 é mostrado em conexão com o conjunto de eixo de acionamento alongado 200, que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 que compreende um dispositivo cirúrgico para corte e fixação que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 304. O compartimento 12 pode ser configurado para uso em conexão com conjuntos de eixo de acionamento que incluem atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes comprimentos, tamanhos e tipos de eixos de acionamento, etc. Além disso, o compartimento 12 pode, também, ser usado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atua- dores de extremidade adaptados para uso em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer um ou mais prendedores adequados para fixar os tecidos. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores nele armazenados de modo removível pode ser inserido de maneira removível dentro e/ou fixado ao atuador de extremidade de um conjunto de eixo de acionamento.

[0190] A Figura 1 ilustra o compartimento 12 ou cabo 14 do instrumento cirúrgico 10 com um conjunto de eixo de acionamento alongado intercambiável 200 operacionalmente acoplado ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 1, o cabo 14 pode compreender um par de segmentos interconectáveis do compartimento do cabo 16 e 18 que podem ser interconectados por parafusos, elementos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento do cabo, 16 e 18, cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 19 que pode ser empunhada e manipulada pelo médico. Como será discutido com mais detalhes abaixo, o cabo 14 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo.

[0191] Agora com referência à Figura 2, o cabo 14 pode incluir, também, uma estrutura 20 que suporta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 20 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento, ou sistema de acionamento de fechamento, designado, de modo geral, como 30, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200 que está fixado ou acoplado operacionalmente à mesma. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 30 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32, sustentado de forma articulada pela estrutura 20. Mais especificamente, conforme ilustrado na Figura 2, o gatilho de fechamento 32 é acoplado de modo pivotante ao compartimento 14 por um pino 33. Essa disposição permite que o gatilho de fechamento 32 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico empunha a porção da empu- nhadura da pistola 19 do punho 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. O gatilho de fechamento 32 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola ou de outra disposição de propensão (não mostrada). Em várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 30 inclui adicionalmente um conjunto de elos de fechamento 34, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32. Como pode ser visto na Figura 2, o conjunto de elos de fechamento 34 pode incluir um pri-meiro elo de fechamento 36 e um segundo elo de fechamento 38 que são acoplados de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32 por um pino 35. O segundo elo de fechamento 38 pode, também, ser aqui chamado de "membro de fixação" e incluir um pino de fixação transversal 37.

[0192] Ainda com referência à Figura 2, pode-se observar que o primeiro elo de fechamento 36 pode ter no mesmo uma parede ou extremidade de travamento 39, configurada para cooperar com um con- junto de liberação de fechamento 60 que é acoplado de modo pivotan- te à estrutura 20. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 60 pode compreender um conjunto de botão de liberação 62 que tem uma lingueta de travamento que se projeta distalmente 64 formada sobre a mesma. O conjunto do botão de liberação 62 pode ser girado em sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 32 de sua posição não atuada em direção à porção da empunhadura da pistola 19 do punho 14, o primeiro elo de fechamento 36 gira para cima, para um ponto em que a lingueta de travamento 64 cai em um engate de retenção com a parede de travamento 39 no primeiro elo de fecha-mento 36 impedindo, assim, que o gatilho de fechamento 32 retorne para a posição não atuada. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 60 serve para travar o gatilho de fechamento 32 na posição completamente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 32 para permitir que o mesmo seja propendido para a posição não atuada, o médico simplesmente gira o conjunto do botão de liberação de fechamento 62, de modo que a lingueta de trava- mento 64 seja movida para fora do engate com a parede de travamen- to 39 no primeiro elo de fechamento 36. Quando a lingueta de trava- mento 64 tiver sido movida para fora de engate com o primeiro elo de fechamento 36, o gatilho de fechamento 32 pode girar de volta para a posição não atuada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[0193] Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não atuada para sua posição atuada, o botão de liberação de fechamento 62 é girado entre uma primeira posição e uma segunda posição. A rotação do botão de liberação de fechamento 62 pode ser designada como uma rotação ascendente; entretanto, ao menos uma porção do botão de liberação de fechamento 62 está sendo girada em direção à placa de circuito 100. Ainda com referência à Figura 2, o botão de liberação de fechamento 62 pode incluir um braço 61 que se estende a partir do mesmo e um elemento magnético 63, como um magneto permanente, por exemplo, montado no braço 61. Quando o botão de liberação de fechamento 62 é girado de sua primeira posição para sua segunda posição, o elemento magnético 63 pode mover-se em direção à placa de circuito 100. A placa de circuito 100 pode incluir ao menos um sensor que é configurado para detectar o movimento do elemento magnético 63. Em ao menos uma modalidade, um sensor de efeito Hall pode ser montado na superfície de fundo da placa de circuito 100. O sensor de efeito Hall pode ser configurado para detectar alte-rações em um campo magnético que circunda o sensor de efeito Hall causadas pelo movimento do elemento magnético 63. O sensor de efeito Hall pode estar em comunicação de sinais com um microcontro- lador, por exemplo, que pode determinar se o botão de liberação de fechamento 62 está na sua primeira posição, que está associada com a posição não atuada do gatilho de fechamento 32 e a configuração aberta do atuador de extremidade, na sua segunda posição, que está associada com a posição atuada do gatilho de fechamento 32 e a configuração fechada do atuador de extremidade, e/ou em qualquer posição entre a primeira posição e a segunda posição.

[0194] Também na disposição ilustrada, o cabo 14 e a estrutura 20 podem suportar operacionalmente um outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de sistema de acionamento de disparo 80, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercam- biável fixado ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 80 também pode ser chamado, na presente invenção, de "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 80 pode empregar um motor elétrico 82 situado na porção da empunhadura de pistola 19 do conjunto de cabo 14. Em várias formas, o motor 82 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor 82 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 90 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível 92. Como pode ser visto na Figura 2, por exemplo, a bateria 92 pode compreender uma porção de compartimento proximal 94 que é configurada para fixação a uma porção de compartimento distal 96. A porção do compartimento proximal 94 e a porção do compartimento distal 96 são configuradas para suportar operacionalmente uma pluralidade de baterias 98. Cada uma das baterias 98 pode compreender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de compartimento distal 96 está configurada para fixação operacional removível a um conjunto da placa de circuito de controle 100 que também está operacionalmente acoplada ao motor 82. Várias baterias 98, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como a fonte de alimentação para o instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 90 pode ser substituível e/ou recarregável.

[0195] Como descrito acima em relação a outras várias formas, o motor elétrico 82 inclui um eixo de acionamento giratório (não mostrado), em interface operacional com um conjunto redutor de engrenagem 84, que está montado em engate engrenado com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 122 em um membro de acionamento longitudinalmente móvel 120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de alimentação 90 pode operar o motor elétrico 82 no sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser revertida de modo a ope- rar o motor elétrico 82 no sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 82 é girado em uma direção, o membro de acionamento 120 será axialmente conduzido na direção distal DD. Quando o motor 82 é acionado em uma direção giratória oposta, o membro de acionamento 120 será axialmente conduzido na direção proximal PD. O punho 14 pode incluir uma chave que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 82 pela fonte de alimentação 90. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o cabo 14 também pode incluir um sensor configurado para detectar a posição do membro de acionamento 120 e/ou a direção em que o membro de acionamento 120 está sendo movido.

[0196] A atuação do motor 82 é controlada por um gatilho de disparo 130 que é suportado de modo pivotante sobre o cabo 14. O gatilho de disparo 130 pode ser girado entre uma posição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo 130 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola 132 ou outra disposição de propensão de modo que, quando o médico libera o gatilho de disparo 130, o mesmo possa ser girado ou, de outro modo, retornado à posição não atuada por meio da mola 132 ou da disposição de propensão. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 130 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 32, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 134 pode ser montado de maneira articulada ao gatilho de fe-chamento 32 pelo pino 35. O botão de segurança 134 pode ser posicionado entre o gatilho de disparo 130 e o gatilho de fechamento 32 e ter um braço de pivô 136 que se projeta a partir do mesmo. Consulte a Figura 2. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição não atuada, o botão de segurança 134 está contido no punho 14, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, que impede a atuação do gatilho de disparo 130, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 130 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 32, o botão de segurança 134 e o gatilho de disparo 130 pivotam para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipulados pelo médico.

[0197] Conforme discutido acima, o cabo 14 inclui um gatilho de fechamento 32 e um gatilho de disparo 130. O gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante no gatilho de fechamento 32. Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não atuada para sua posição atuada, o gatilho de disparo 130 pode mover-se para baixo, conforme descrito acima. Após o botão de segurança 134 ter sido movido para sua posição de disparo, o gatilho de disparo 130 pode ser pressionado para operar o motor do sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o cabo 14 pode incluir um sistema de rastreamento configurado para determinar a posição do gatilho de fechamento 32 e/ou a posição do gatilho de disparo 130.

[0198] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 120 tem uma cremalheira de dentes de acionamento 122 formada no mesmo para engate engrenado com uma engrenagem de acionamento correspondente 86 do conjunto redutor de engrenagem 84. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "resgate" 140 manualmente atuável, que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 120, caso o motor 82 deixe de funcionar. O conjunto de resgate 140 pode incluir uma alavanca ou um conjunto de cabo de resgate 142 que é configurado para ser girado manualmente para engate de catraca com os dentes 124 também fornecidos no membro de acionamento 120. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento (120) usando o conjunto de cabo de resgate (142) para engrenar o membro de aciona- mento (120) na direção proximal PD. A Publicação de Pedido de Patente US N° 2010/0089970, agora Patente US N° 8.608.045, revela disposições de resgate e outros componentes, disposições e sistemas que podem também ser empregados com os vários instrumentos aqui revelados. O Pedido de Patente US N° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US N° 8.608.045, está aqui incorporado por referência em sua totalidade.

[0199] Agora com relação às Figuras 1 e 3, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 que compreende um canal alongado 302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 304. O atuador de extremidade 300 pode incluir adicionalmente uma bigorna 310 que é suportada de modo pivotante em relação ao canal alongado 302. Como será discutido adicionalmente abaixo com mais detalhes, o atuador de extremidade cirúrgico 300 pode ser articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de uma junta articulada 270. Conforme mostrado nas Figuras 3 e 4, o conjunto de eixo de acionamento 200 pode incluir adicionalmente um compartimento ou bocal proximal 201 compreendido das porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui adicionalmente uma luva de fechamento 260, a qual pode ser usada para fechar e/ou abrir uma bigorna 310 do atuador de extremidade 300. Como pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 200 inclui uma coluna central 210, que pode ser configurada para suportar de maneira fixável uma porção de estrutura do eixo de acionamento 212 de uma trava de articulação 350. Detalhes referentes à construção e operação da trava de articulação 350 são apresentados no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. A coluna central 210 é configurada para, em primeiro lugar, suportar de maneira deslizante um membro de disparo 220 em seu interior e, em segundo lugar, suportar de maneira deslizante a luva de fechamento 260 que se estende ao redor da coluna central 210. A coluna central 210 também suporta de maneira deslizante um acionador de articulação proximal 230. O acionador de articulação proximal 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para se engatar operacionalmente à trava de articulação 350. Em uma dis-posição, a trava de articulação 350 faz interface com uma estrutura de articulação 352 adaptada para se engatar operacionalmente a um pino de acionamento (não mostrado) na estrutura do atuador de extremidade (não mostrada).

[0200] Na disposição ilustrada, a coluna central 210 pode compre ender uma extremidade proximal 211 que é giratoriamente apoiada em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 211 da coluna central 210 tem uma rosca 214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central 216 configurado para ser sustentado dentro do chassi 240. Consulte a Figura 3. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna central 210 ao chassi 240, de modo que a coluna central 210 possa ser girada seletivamente em torno de um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento em relação ao chassi 240. O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui também um elemento móvel de fechamento 250, que é suportado de maneira deslizante dentro do chassi 240, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 3, o elemento móvel de fechamento 250 inclui um par de ganchos em projeção proximal 252 que é configurado para ser fixa-do ao pino de fixação 37, que é fixado ao segundo elo de fechamento 38, conforme será discutido com mais detalhes abaixo. Consulte a Figura 2. Uma extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 é acoplada ao elemento móvel de fechamento 250 para rotação relativa ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 263 é inserido em uma fenda anular 262 na extremidade proximal 261 da luva de fechamento 260 e é retido dentro das fendas verticais 253 no elemento móvel de fechamento 250. Consulte a Figura 3. Essa disposição serve para fixar a luva de fechamento 260 ao elemento móvel de fechamento 250 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que se possibilita que a luva de fechamento 260 gire em relação ao elemento móvel de fechamento 250 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Uma mola de fechamento 268 é assentada sobre a luva de fechamento 260 e serve para propender a luva de fechamento 260 na direção proximal PD, que pode servir para girar o gatilho de fechamento para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento 200 é operacionalmente acoplado ao cabo 14.

[0201] Também conforme indicado acima, o conjunto de eixo deacionamento alongado 200 inclui adicionalmente um membro de disparo 220 que é suportado para deslocamento axial na coluna central 210 do eixo de acionamento. O membro de disparo 220 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de disparo 280. O membro de disparo 220 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo eixo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de acionamento". Como pode ser visto na Figura 4, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 pode incluir uma fenda longitudinal 223 em sua extremidade distal, que pode ser configurada para receber uma aba 284 na extremidade proximal 282 da barra de disparo distal 280. A fenda longitudinal 223 e a extremidade proximal 282 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 286. A junta deslizante 286 pode permitir que a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 do acionamento de disparo 220 seja movida para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de disparo 280. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 300 tenha sido adequadamente orientado, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 pode ser avançada distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 223 entrar em contato com a aba 284 para avançar a barra de disparo distal 280 e disparar um cartucho de grampos que pode ser suportado no atuador de extremidade 300. Como pode ser adicionalmente visto na Figura 4, a coluna central 210 do eixo de acionamento tem uma abertura ou janela alongada 213 em seu interior para facilitar a montagem e a inserção da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 na estrutura do eixo de acionamento 210. Depois que a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 é inserida na estrutura, um segmento superior da estrutura 215 pode ser engatado na estrutura do eixo de acionamento 212 para encerrar em seu interior a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 e a barra de disparo 280. Uma discussão mais detalhada sobre a operação do membro de disparo 220 pode ser vista na Publicação de Pedido de Patente US N° 13/803.086, agora Pedido de Patente US N° de série 2014/0263541.

[0202] Além do exposto acima, o conjunto de eixo de acionamento 200 ilustrado inclui um conjunto de embreagem 400 que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação 230 ao membro de disparo 220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 400 compreende um anel ou luva de travamento 402 po- sicionado em torno do membro de disparo 220, sendo que a luva de travamento 402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 402 acopla o acionador de articulação 360 ao membro de disparo 220, e uma posição desengatada, em que o acio- nador de articulação 360 não está acoplado de modo operável ao membro de disparo 200. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o movimento distal do membro de disparo 220 pode mover distalmente o acionador de articulação 230 e, de modo correspondente, o movimento proximal do membro de disparo 220 pode mover proximalmente o acionador de articulação proximal 230. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição desengatada, o movimento do membro de disparo 220 não é transmitido para o aci- onador de articulação proximal 230 e, como resultado, o membro de disparo 220 pode mover-se independentemente do acionador de articulação proximal 230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 350, quando o acionador de articulação proximal 230 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo membro de disparo 220.

[0203] Como também pode ser visto na Figura 4, a luva de trava-mento 402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos subs-tancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal 403 nele definida, configurada para receber o membro de disparo 220. A luva de travamento 402 pode compreender protuberâncias de travamento diametralmente opostas voltadas para dentro 404 e um membro de trava voltado para fora 406. As protuberâncias de travamento 404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao membro de disparo 220. Mais particularmente, quando a luva de travamen- to 402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamen- to 404 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento 224 definido no membro de disparo 220, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal possam ser transmitidas do membro de disparo 220 para a luva de travamento 402. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o segundo membro de trava 406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 232 definido no acionador de articulação proximal 230, de modo que a força de empurramento distal e/ou a força de pu- xamento proximal aplicada à luva de travamento 402 possa ser transmitida ao acionador de articulação 230. Com efeito, o membro de disparo 220, a luva de travamento 402 e o acionador de articulação proximal 230 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 224 do membro de disparo 220 e, como resultado, uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal podem não ser transmitidas do membro de disparo 220 para a luva de travamento 402. De modo correspondente, a força de empur- ramento distal e/ou a força de puxamento proximal podem não ser transmitidas ao acionador de articulação proximal 230. Nessas circunstâncias, o membro de disparo 220 pode ser deslizado proximal- mente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 402 e ao aci- onador de articulação proximal 230.

[0204] Como também pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 500 que é recebido de modo giratório na luva de fechamento 260. O cilindro de comutação 500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 410 que se projeta para fora. Em várias cir- cunstâncias, o pino de atuação 410 se estende através de uma fenda 267 para dentro de uma fenda longitudinal 408 fornecida na luva de travamento 402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 402 quando ela está engatada com o acionador de articulação proximal 230. Uma mola de torção giratória 420 é configurada para engatar a saliência do eixo de acionamento 504 no cilindro de comutação 500 e numa porção do compartimento do bocal 203 para aplicar uma força de propensão ao cilindro de comutação 500. O cilindro de comutação 500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 506 definidas em seu interior, as quais, com referência às Figuras 5 e 6, podem ser configuradas para receber en-gastes circunferenciais que se estendem a partir das porções de bocal 202, 203, e permitem uma rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 500 e o bocal proximal 201. Os engastes também se estendem através das aberturas 266 na luva de fechamento 260 para serem assentados em reentrâncias na coluna central do eixo de acionamento 210. Entretanto, a rotação do bocal 201 até um ponto em que os engastes atingem a extremidade de suas respectivas fendas 506 no cilindro de comutação 500 resultará na rotação do cilindro de comutação 500 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A rotação do cilindro de comutação 500 resultará, por fim, na rotação do pino de atuação 410 e da luva de travamento 402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas mais detalhadamente no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, agora a Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541.

[0205] Conforme ilustrado também nas Figuras 3 a 4, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 pode compreender um conjunto de anel deslizante 600 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou do atuador de extremidade 300 e/ou comunicar sinais para e/ou do atuador de extremidade cirúrgico 300, por exemplo. O conjunto de anel deslizante 600 pode compreender um flange de conector proximal 604 montado a um flange de chassi 242 que se estende a partir do chassi 240 e um flange de conector distal 601 posicionado no interior de uma fenda definida nos compartimentos de eixo de acionamento 202, 203. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma primeira face e o flange de conector distal 601 pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente a e que é móvel em relação à primeira face. O flange de conector distal 601 pode girar em relação ao flange de conector proximal 604 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA-SA. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma pluralidade de condutores concêntricos ou ao menos substancialmente concêntricos 602, definidos na sua primeira face. Um conector 607 pode ser montado sobre o lado proximal do flange de conector distal 601 e pode ter uma pluralidade de contatos (não mostrados), em que cada contato corresponde e está em contato elétrico com um dos condutores 602. Essa disposição permite a rotação relativa entre o flange de conector proximal 604 e o flange de conector distal 601, e ainda mantém o contato elétrico entre os mesmos. O flange de conector proximal 604 pode incluir um conector elétrico 606 que pode colocar os condutores 602 em comunicação de sinal com uma placa de circuito de eixo de acionamento 610 montada no chassi de eixo de acionamento 240, por exemplo. Em ao menos um caso, um chicote elétrico que compreende uma pluralidade de condutores pode se estender entre o conector elétrico 606 e a placa de circuito do eixo de acionamento 610. O conector elétrico 606 pode se estender de maneira proximal através de uma abertura do conector 243 definida no flange de montagem do chassi 242. Consulte a Figura 7. O Pedido de Patente US N° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263552, está aqui incorporado, por referência, em sua totalidade. O Pedido de Patente US N° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263551, está aqui incorporado, por referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais com relação ao conjunto do anel de deslizamento 600 podem ser encontrados na publicação do Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541.

[0206] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 pode incluir uma porção proximal que é montada de forma fixável ao cabo 14, e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo geométrico longitudinal SA-SA do eixo de acionamento. A porção giratória distal do eixo de acionamento pode ser girada em relação à porção proximal ao redor do conjunto do anel de deslizamento 600, conforme discutido acima. O flange de conector distal 601 do conjunto de anel deslizante 600 pode ser posicionado na porção de eixo de acionamento giratório distal. Além disso, além do exposto acima, o cilindro de comutação 500 também pode ser posicionado dentro da porção giratória distal do eixo de acionamento. Quando a porção de eixo de acionamento giratório distal é girada, o flange de conector distal 601 e o cilindro de comutação 500 podem ser girados sincronicamente um ao outro. Além disso, o cilindro de comutação 500 pode ser girado entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange do conector distal 601. Quando o cilindro de comutação 500 estiver em sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação (isto é, o acionador de articulação proximal 230) pode ser desengatado operacionalmente do sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode não articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo de acionamento 200. Quando o cilindro de comutação 500 estiver em sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação (isto é, o acionador de articulação proximal 230) pode ser engatado operacionalmente ao sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo de acionamento 200. Quando o cilindro de comutação 500 é movido entre sua primeira posição e sua segunda posição, o cilindro de comutação 500 é movido em relação ao flange do conector distal 601. Em vários casos, o conjunto de eixo de acionamento 200 pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posição do cilindro de comutação 500.

[0207] Novamente com referência à Figura 4, o conjunto de luva de fechamento 260 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 inclui uma luva de fechamento de atuador de extremidade 272 que tem terminais superior e inferior 273, 274 que se projetam distalmente. Um elo de articulação dupla superior 277 inclui os pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal superior no terminal de conexão superior que se projeta de maneira proximal 273 e um orifício proximal superior em um terminal de conexão superior que se projeta de maneira distal 264 na luva de fechamento 260. Um elo de articulação dupla inferior 278 inclui pinos de ar-ticulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira proximal 274 e um orifício proximal infe rior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira distal 265. Consulte também a Figura 6.

[0208] As Figuras 5 a 8 ilustram uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico 300 que é configurado para ser operacionalmente fixado a um conjunto de eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico do tipo descrito acima ou de outros instrumentos cirúrgicos que incluem um sistema de fechamento configurado para gerar movimentos de controle para mover axialmente um membro de fechamento que é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura a porções do atuador de extremidade cirúrgico. No exemplo ilustrado, como será discutido adicionalmente abaixo com mais detalhes, o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para ser articulado em relação a uma porção proximal do conjunto de eixo de acio-namento alongado em torno de uma junta articulada, genericamente designada como 339. Outras disposições, contudo, podem não ser capazes de articulação. Como pode ser visto na Figura 6, a junta articulada 339 define um eixo geométrico de articulação B-B em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico 300 pode ser seletivamente articulado. No exemplo ilustrado, o eixo geométrico de articulação B-B é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0209] O atuador de extremidade cirúrgico 300 ilustrado compreende uma primeira garra 308 e uma segunda garra 309 que é seletivamente móvel em relação à primeira garra 308 entre uma posição aberta (Figura 7) e uma posição fechada (Figura 8). Na modalidade ilustrada, a primeira garra 308 compreende um canal alongado 302 que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 304 em seu interior, e a segunda garra 309 compreende uma bigorna 310. Entretanto, outras disposições de garras cirúrgicas podem ser empregadas sem que se desvie do caráter e âm- bito da presente invenção. Como pode ser visto na Figura 5, uma bandeja de suporte 305 pode ser fixada ao cartucho de grampos cirúrgicos 304 para fornecer apoio adicional ao mesmo, bem como para evitar que os acionadores de grampos (não mostrados), que são suportados nos bolsos para grampos 306 formados no cartucho de grampos cirúrgicos 304, caiam do cartucho de grampos cirúrgicos antes do uso. Como pode ser visto na Figura 5, o canal alongado 302 tem uma porção de extremidade proximal 320 que inclui duas paredes laterais verticais 322. A bigorna 310 inclui um corpo de bigorna 312 que tem uma superfície inferior de formação de grampo 313 formada sobre o mesmo. Uma extremidade proximal 314 do corpo de bigorna é bifurcada por uma fenda de membro de disparo 315 que define um par de braços de fixação da bigorna 316. Cada braço de fixação da bigorna 316 inclui uma superfície superior inclinada 321 e inclui um pino giratório de bigorna que se projeta lateralmente 317, e uma fenda de came 318 que define uma superfície de came ou "superfície de came fendida" 319. Consulte a Figura 5. Uma das fendas de came 318 pode ser aqui mencionada como uma "primeira fenda de came" com sua superfície de came sendo chamada de "primeira superfície de came". De modo similar, a outra fenda de came 318 pode ser denominada uma "segunda fenda de came", com sua superfície de came sendo aqui mencio-nada como a "segunda superfície de came". Um orifício de pino giratório 324 é fornecido em cada parede lateral 322 do canal alongado 302 para receber em seu interior um pino correspondente dentre os pinos giratórios de bigorna 317. Essa disposição serve para afixar de modo móvel a bigorna 310 ao canal alongado 302 para deslocamento pivo- tante seletivo em torno de um eixo geométrico A-A da bigorna, que é definido pelos orifícios de pino giratório 324 e que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Consulte a Figura 6.

[0210] Na disposição ilustrada, a bigorna 310 é movida de forma articulada em relação ao canal alongado 302, e o cartucho de grampos cirúrgicos 304 suportado em seu interior é movido para uma posição aberta por um par de cames de abertura 354 que podem ser suportados de modo removível, fixados de modo removível, permanentemente fixados, ou integralmente formados em um membro atuador da bigorna. Na modalidade ilustrada, o membro atuador da bigorna compreen-de a luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Consulte a Figura 5. Cada came de abertura 354 inclui uma porção de corpo externa 356 que tem uma aba de came 358 que se projeta para dentro a partir da porção de corpo externa. A porção de corpo externa 356 é, em ao menos uma disposição, configurada para ser encaixada por pressão em engate removível dentro de um orifício de came 355 correspondente, formado na luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Por exemplo, a porção de corpo externa 356 pode incluir uma porção de batente chanfrada 357 que é configurada para se engatar, mediante encaixe por pressão, a uma porção correspondente da parede da luva de fechamento do atuador de extremidade que define o orifício de came 355. Uma outra porção da porção de corpo externa 356 pode ter um recurso em ângulo acentuado 359 formado sobre a mesma que é configurado para ser recebido dentro de uma porção da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 adjacente ao orifício de came 355. Outras disposições de aba de encaixe por pressão podem também ser empregadas para afixar de modo removível a porção de corpo externa 356 à luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Em outras modalidades, por exemplo, a porção de corpo externa pode não ser configurada para engate de encaixe por pressão com a luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Em tais disposições, as porções de corpo externas podem ser retidas em posição por um anel de crimpagem anular que se estende ao redor da cir-cunferência externa da luva de fechamento do atuador de extremidade acima das porções de corpo externas dos cames de abertura e ser crimpado no lugar. O anel de crimpagem serve para prender as porções de corpo externas contra a superfície externa da luva de fechamento do atuador de extremidade. Para dotar a luva de fechamento do atuador de extremidade com uma superfície externa relativamente lisa ou ininterrupta, o que pode evitar vantajosamente danos ao tecido adjacente e/ou ao conjunto de tecido/fluido, etc., entre esses componentes, o anel de crimpagem pode, na verdade, ser crimpado em uma reentrância anular que é formada na luva de fechamento do atuador de extremidade.

[0211] Quando os cames de abertura 350 são instalados na luva de fechamento do atuador de extremidade 272, cada aba de came 358 se estende através de uma fenda alongada 326 na correspondente parede lateral 322 do canal alongado 302, a fim de ser recebida em uma correspondente fenda de came 318 na bigorna 310. Consulte a Figura 6. Nessa disposição, os cames de abertura 350 são diametralmente opostos entre si na luva de fechamento do atuador de extremidade. Em uso, a luva de fechamento 260 é transladada distalmente (direção DD) para fechar a bigorna 310, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 32. A bigorna 310 é fechada à medida que o tubo de fechamento 260 é transladado na direção distal DD, de modo a colocar a extremidade distal 275 da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 em contato com um rebordo de fechamento 311 no corpo da bigorna 312. Em particular, a extremidade distal 275 da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 desliza sobre as superfícies superiores 321 dos braços de fixação da bigorna 316 à medida que a luva de fechamento 260 é movida distal- mente, a fim de começar a articular a bigorna 310 para uma posição fechada. Em uma disposição, por exemplo, o fechamento da bigorna 310 é causado exclusivamente pelo contato da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 com a bigorna 310 e não é causado pela interação dos cames de abertura com a bigorna. Em outras modalidades, entretanto, os cames de abertura poderiam ser dispostos para também aplicar movimentos de fechamento à bigorna à medida que a luva de fechamento 260 é movida distalmente. A bigorna 310 é operada mediante a translação proximal da luva de fechamento 260 na direção proximal PD, o que faz com que as abas de came 358 se movam na direção proximal PD dentro das fendas de came 318 sobre as superfícies de came 319, a fim de articular a bigorna 310 para a posição aberta, conforme mostrado nas Figuras 6 e 7.

[0212] A modalidade do atuador de extremidade cirúrgico 300 emprega dois cames de abertura para efetuar a abertura positiva das garras do atuador de extremidade, mesmo quando sob uma carga. Outras disposições poderiam, possivelmente, empregar apenas um came de abertura ou mais de dois cames de abertura sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. No exemplo ilustrado, os cames de abertura são afixados de modo removível na luva de fechamento do atuador de extremidade, o que facilita a montagem ou fixação dos componentes do atuador de extremidade cirúrgico ao conjunto de eixo de acionamento alongado, bem como a desmontagem dos mesmos. Tais configurações permitem também o uso de disposições de junta articulada mais compactas ou mais curtas, que permitem manipular mais facilmente o atuador de extremidade cirúrgico dentro dos confinados espaços internos de um paciente. Para facilitar a separação dos cames de abertura que são fixados no lugar por meio de encaixe por pressão, a luva de fechamento do atuador de extremidade pode ser dotada de orifícios adicionais, estrategicamente posicionados para possibilitar que um elemento de alavanca seja inserido através dos mesmos para forçar os cames de abertura para fora da luva de fechamento do atuador de extremidade. Em ainda outras modalidades, os um ou mais cames de abertura podem ser formados integralmente no membro atuador da bigorna ou luva de fechamento do atuador de extremidade. Por exemplo, cada um dentre os um ou mais cames de abertura pode compreender uma aba que é cortada ou, de outro modo, formada na parede do membro atuador da bigorna ou luva de fechamento do atuador de extremidade e, então, flexionada, crimpada ou permanentemente deformada para dentro, de modo a se engatar à superfície de came correspondente na segunda garra. Por exemplo, a aba pode ser flexionada para dentro em um ângulo de noventa graus (90°) em relação à parede externa da luva de fechamento do atuador de extremidade. Tais disposições eliminam a necessidade de componentes separados dos cames de abertura. Outras variações podem empregar um ou mais pinos que são fixados à segunda garra e configurados para deslizar sobre superfícies de came correspondentes na primeira garra. Os um ou mais pinos podem ser pressionados dentro da primeira garra, recartilhados e, então, pressionados em e/ou soldados à primeira garra, por exemplo. Embora as disposições de came de abertura discutidas acima tenham sido descritas no contexto de um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para suportar um cartucho de grampos cirúrgicos e inclui uma bigorna que é configurada para se mover em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos, o leitor reconhecerá que as disposições de came de abertura podem também ser empregadas com outras disposições de atuadores de extremidade que têm garras móveis uma em relação à outra.

[0213] As Figuras 9 e 10 ilustram um conjunto de eixo de acionamento alongado designado como 200' que emprega muitos dos recursos do conjunto de eixo de acionamento alongado 200 descrito acima. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200' inclui uma disposição de elo de articulação dupla designada como 800 que emprega uma trava de articulação 810 que é similar à trava de articulação 350 descrita acima. Os componentes da trava de articulação 810 que diferem dos componentes da trava de articulação 350 e que podem ser necessários para entender o funcionamento da trava de articulação 350 serão discutidos abaixo com mais detalhes. Detalhes adicionais relacionados à trava de articulação 350 podem ser encontrados no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. A trava de articulação 810 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja girado, ou articulado, em relação à luva de fechamento 260 do eixo de acionamento, quando a trava de articulação 810 estiver em seu estado destravado.

[0214] Conforme discutido anteriormente, quando o acionador de articulação proximal 230 está engatado de modo operacional com o membro de disparo 220 por meio do sistema de embreagem 400, o membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação proximal 230 em sentido proximal e/ou distal. Por exemplo, o movimento proximal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação proximal 230 em sentido proximal e, de modo similar, o movimento distal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação proximal 230 em sentido distal. O movimento do acionador de articulação proximal 230, seja proximal ou distal, pode destravar a trava de articulação 810, conforme descrito com mais detalhes a seguir. Como pode ser visto na Figura 9, por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200' inclui uma estrutura de eixo de acionamento 812 que é de certa forma coextensiva com um primeiro aciona- dor de articulação distal 820. Um primeiro acionador de articulação dis tal 820 é suportado dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 200' para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta a movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. A estrutura de eixo de acionamento 812 inclui uma porção de extremidade distal 814 que tem sobre a mesma um pino de articulação que se projeta para baixo (não mostrado) que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 328 formado na porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302. Consulte, por exemplo, a disposição similar representada na Figura 5. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante do canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300 em relação à estrutura do eixo de acionamento 812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é definido pelo orifício de pivô 328. Conforme acima indicado, o eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 200'.

[0215] Novamente com referência à Figura 9, o primeiro acionador de articulação distal 820 inclui uma primeira cavidade, ou cavidade distal, de travamento 822 e uma segunda cavidade, ou cavidade proximal, de travamento 824, sendo que a primeira cavidade de travamento 822 e a segunda cavidade de travamento 824 podem ser separadas por um membro de estrutura intermediário 825. A trava de articulação 810 pode incluir adicionalmente pelo menos um primeiro elemento de trava 826 ao menos parcialmente posicionado dentro da primeira cavidade de travamento 822, que pode ser configurado para inibir ou impedir o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820. Na modalidade ilustrada na Figura 9, por exemplo, há três primeiros elementos de travamento 826 posicionados no interior da primeira cavidade de travamento 822, os quais podem todos agir de maneira similar, paralelamente, e podem agir em cooperação como um único elemento de travamento. São contempladas outras modalidades que podem usar mais ou menos de três primeiros elementos de travamen- to 826. De modo similar, a trava de articulação 810 pode incluir adicionalmente pelo menos um segundo elemento de travamento 828 ao menos parcialmente posicionado dentro da segunda cavidade de tra- vamento 824, que pode ser configurado para inibir ou impedir o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Com respeito à modalidade particular ilustrada na Figura 9, há três segundos elementos de travamento 828 posicionados no interior da segunda cavidade de travamento 824, os quais podem todos agir de maneira similar, paralelamente, e podem agir em cooperação como um único elemento de travamento. São contempladas outras modalidades que podem usar mais ou menos de três segundos elementos de travamento 828.

[0216] Adicionalmente ao exposto acima, referindo-se principal mente à Figura 9, cada primeiro elemento de travamento 826 é suportado de maneira deslizante sobre um trilho da estrutura 830 e inclui aba de travamento 827. Cada um dos primeiros elementos de trava- mento 826 tem uma abertura de travamento em seu interior (não mostrada) para receber através da mesma o trilho da estrutura 830. A espiga de travamento 827 pode ser disposta dentro da primeira cavidade de travamento 822 e a abertura de travamento pode ser engatada de maneira deslizante com um trilho da estrutura 830 montado na estrutura de eixo de acionamento 812. Os primeiros elementos de travamento 826 não são orientados em uma disposição perpendicular com o trilho da estrutura 830; em vez disso, os primeiros elementos de travamento 826 são dispostos e alinhados em um ângulo não perpendicular em relação ao trilho da estrutura 830, de modo que as bordas ou paredes laterais das aberturas de travamento fiquem engatadas com o trilho da estrutura 830. Além disso, a interação entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode criar entre os mesmos uma força de resistência ou de atrito que pode inibir o movimento relativo entre os primeiros elementos de travamento 826 e o trilho da estrutura 830 e, como resultado, resistir a uma força de em- purramento proximal P aplicada ao primeiro acionador de articulação distal 820. Dito de outro modo, os primeiros elementos de travamento 826 podem impedir, ou pelo menos inibir, o giro do atuador de extremidade cirúrgico 300 em uma direção indicada pela seta 821. Se uma força de torção for aplicada ao atuador de extremidade 300 na direção da seta 821, uma força de empurramento proximal P será transmitida ao acionador de articulação distal 820. A força de empurramento proximal P servirá apenas para reforçar o engate de travamento entre os primeiros elementos de travamento 826 e o trilho da estrutura 830. Mais particularmente, a força de empurramento proximal P pode ser transmitida para os terminais 827 dos primeiros elementos de trava- mento 826, o que pode fazer com que os primeiros elementos de tra- vamento 826 girem e diminuam o ângulo definido entre os primeiros elementos de travamento 826 e o trilho da estrutura 830 aumentando, como resultado, o aperto entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830. Por fim, então, os primeiros elementos de travamento 826 podem travar o movimento do primeiro acionador de articulação distal 820 em uma direção.

[0217] Para liberar os primeiros elementos de travamento 826 e permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja girado na direção indicada pela seta 821, o acionador de articulação proximal 230 pode ser puxado proximalmente para endireitar, ou substancialmente endireitar, os primeiros elementos de travamento 826 em uma posição perpendicular, ou ao menos substancialmente perpendicular. Nessa posição, o aperto, ou força de resistência, entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode ser sufi-cientemente reduzido, ou eliminado, de modo que o primeiro acionador de articulação distal 820 possa ser movido proximalmente. Para endireitar os primeiros elementos de travamento 826, o acionador de articulação proximal 230 pode ser puxado proximalmente de modo que um braço distal 233 do acionador de articulação proximal 230 entre em contato com os primeiros elementos de travamento 826 para puxar e girar os primeiros elementos de travamento 826 para sua posição endireitada. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode continuar a ser puxado proximalmente até que um braço proximal 235 que se estende a partir do mesmo entre em contato ou fique contíguo a uma parede de acionamento proximal 832 do primeiro acionador de articulação distal 820, e puxe o acionador de articulação distal 820 proximalmente para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300. Essencialmente, uma força de puxamento proximal pode ser aplicada do acionador de articulação proximal 230 ao acionador de articulação distal 820, por meio da interação entre o braço proximal 235 e a parede de acionamento proximal 832, sendo que essa força de puxamento pode ser transmitida por meio do primeiro membro de acionamento distal 820 ao atuador de extremidade 300, conforme será descrito abaixo com mais detalhes, a fim de articular o atuador de extremidade 300 na direção indicada pela seta 821. Depois de o atuador de extremidade cirúrgico 300 ter sido adequadamente articulado na direção da seta 821, o primeiro acionador de articulação distal 820 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que a trava de articulação 810 trave novamente o primeiro acionador de articulação distal 820 e o atuador de extremidade cirúrgico 300 em posição.

[0218] Simultaneamente ao exposto acima, novamente com refe rência à Figuras 9, os segundos elementos de travamento 828 podem permanecer em uma posição angulada enquanto os primeiros elemen- tos de travamento 826 são travados e destravados conforme descrito acima. O leitor reconhecerá que, embora os segundos elementos de travamento 828 sejam dispostos e alinhados em uma posição angulada em relação ao trilho do eixo de acionamento 830, os segundos elementos de travamento 828 não são configurados para impedir, ou ao menos substancialmente impedir, o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820. Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 deslizam proximal- mente, conforme descrito acima, os segundos elementos de travamen- to 828 podem deslizar distalmente ao longo do trilho da estrutura 830 sem, em várias circunstâncias, alterar, ou ao menos substancialmente alterar, seu alinhamento oblíquo em relação ao trilho da estrutura 830. Embora os segundos elementos de travamento 828 possam executar o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820 e da trava de articulação 810, os segundos elementos de travamento 828 podem ser configurados para impedir seletivamente, ou pelo menos inibir, o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820, conforme discutido com mais detalhes a seguir.

[0219] Cada segundo elemento de travamento 828 pode compreender uma abertura de travamento (não mostrada) e uma espiga de travamento 829. A espiga de travamento 829 pode ser disposta dentro da segunda cavidade de travamento 824 e a abertura de travamento pode ser engatada de maneira deslizante com o trilho da estrutura 830 montado na estrutura de eixo de acionamento 812. O trilho da estrutura 830 estende-se através das aberturas nos segundos elementos de travamento 828. Os segundos elementos de travamento 828 não são orientados em uma disposição perpendicular com o trilho da estrutura 830; em vez disso, os segundos elementos de travamento 828 são dispostos e alinhados em um ângulo não perpendicular em relação ao trilho da estrutura 830, de modo que as bordas ou paredes laterais das aberturas de travamento fiquem engatadas com o trilho da estrutura 830. Além disso, a interação entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode criar entre os mesmos uma força de resistência ou de atrito que pode inibir o movimento relativo entre os segundos elementos de travamento 828 e o trilho da estrutura 830 e, como resultado, resistir a uma força distal D aplicada ao primeiro acionador de articulação distal 820. Dito de outro modo, os segundos elementos de travamento 828 podem impedir, ou pelo menos inibir, o giro do atuador de extremidade cirúrgico 300 em uma di-reção indicada pela seta 823. Se uma força de torção for aplicada ao atuador de extremidade 300 na direção da seta 823, uma força de pu- xamento distal D será transmitida ao primeiro acionador de articulação distal 820. A força de puxamento distal D servirá apenas para amortecer o engate de travamento entre os segundos elementos de trava- mento 828 e o trilho da estrutura 830. Mais particularmente, a força de puxamento distal D pode ser transmitida para os terminais 829 dos segundos elementos de travamento 828, o que pode fazer com que os segundos elementos de travamento 828 girem e diminuam o ângulo definido entre os segundos elementos de travamento 828 e o trilho da estrutura 830 aumentando, como resultado, o aperto entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830. Por fim, então, os segundos elementos de travamento 828 podem travar o movimento do primeiro acionador de articulação distal 820 em uma direção.

[0220] Para liberar os segundos elementos de travamento 828 e permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja articulado na direção indicada pela seta 823, o acionador de articulação proximal 230 pode ser empurrado distalmente para endireitar, ou substancialmente endireitar, os segundos elementos de travamento 828 em uma posição perpendicular, ou ao menos substancialmente perpendicular.Nessa posição, o aperto, ou força de resistência, entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode ser suficientemente reduzido, ou eliminado, de modo que o primeiro acio- nador de articulação distal 820 possa ser movido distalmente. Para endireitar os segundos elementos de travamento 828, o acionador de articulação proximal 230 pode ser empurrado distalmente de modo que o braço proximal 235 do acionador de articulação proximal 230 entre em contato com os segundos elementos de travamento 828 para empurrar e girar os segundos elementos de travamento 828 para sua posição endireitada. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode continuar a ser empurrado distalmente até que o braço distal 233 que se estende a partir do mesmo entre em contato ou fique contíguo com uma parede de acionamento distal 833 do primeiro acionador de articulação distal 820, e empurre o primeiro acio- nador de articulação distal 820 distalmente para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300. Essencialmente, uma força de empurra- mento distal pode ser aplicada do acionador de articulação proximal 230 ao primeiro acionador de articulação distal 820, por meio da interação entre o braço distal 233 e a parede de acionamento distal 833, sendo que essa força de empurramento pode ser transmitida por meio do primeiro acionador de articulação distal 820, a fim de articular o atuador de extremidade 300 na direção indicada pela seta 823. Depois de o atuador de extremidade cirúrgico 300 ter sido adequadamente articulado na direção da seta 823, o primeiro acionador de articulação distal 820 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que a trava de articulação 810 trave novamente o primeiro acionador de articulação distal 820 e o atuador de extremidade cirúrgico 300 em posição.

[0221] Simultaneamente ao exposto acima, os primeiros elemen tos de travamento 826 podem permanecer em uma posição angulada enquanto os segundos elementos de travamento 828 são travados e destravados conforme descrito acima. O leitor reconhecerá que, embora os primeiros elementos de travamento 826 sejam dispostos e alinhados em uma posição angulada em relação ao trilho do eixo de acionamento 830, os primeiros elementos de travamento 826 não são configurados para impedir, ou ao menos substancialmente impedir, o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 deslizam distalmente, conforme descrito acima, os primeiros elementos de travamento 826 podem deslizar distalmente ao longo do trilho da estrutura 830 sem, em várias circunstâncias, alterar, ou ao menos substancialmente alterar, seu alinhamento oblíquo em relação ao trilho da estrutura 830. Embora os primeiros elementos de travamento 826 possam executar o movimento distal do primeiro acio- nador de articulação distal 820 e da trava de articulação 810, os primeiros elementos de travamento 826 são configurados para impedir seletivamente, ou pelo menos inibir, o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820, conforme discutido acima.

[0222] Em vista do exposto acima, a trava de articulação 810, em condição travada, pode ser configurada para opor-se aos movimentos proximal e distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Em termos de resistência, a trava de articulação 810 pode ser configurada impedir, ou ao menos substancialmente impedir, os movimentos proximal e distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Coletivamente, o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820 é bloqueado pelos primeiros elementos de travamento 826, quando os primeiros elementos de travamento 826 estão em sua orientação travada, e o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820 é bloqueado pelos segundos elementos de travamento 828, quando os segundos elementos de travamento 828 estão em sua orientação travada, conforme descrito acima. Dito de outro modo, os primeiros elementos de travamento 826 compreendem uma primeira trava unidirecional, e os segundos elementos de travamento 828 compreendem uma segunda trava unidirecional, as quais travam em direções opostas.

[0223] Discutido em conexão com a modalidade exemplificadora ilustrada nas Figuras 9 e 10, um movimento proximal inicial do aciona- dor de articulação proximal 230 pode destravar o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810, ao passo que um movimento proximal adicional do acionador de articulação proximal 230 pode acionar o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 em sentido proximal. De modo similar, um movimento distal inicial do acionador de articulação proximal 230 pode destravar o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810, ao passo que um movimento distal adicional do acionador de articulação proximal 230 pode acionar o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 em sentido distal. Esse conceito geral é discutido em conexão com várias modalidades exemplares adicionais apresentadas abaixo. Até o ponto em que essa discussão seja duplicativa, ou genericamente cumulativa, com a discussão fornecida acima, essa discussão não será reproduzida por uma questão de brevidade.

[0224] Ainda com referência às Figuras 9 e 10, a disposição do elo de articulação duplo 800 é configurada para estabelecer uma disposição de "empurrar/puxar" quando uma força de articulação é aplicada a essa disposição por meio do primeiro acionador de articulação distal 820. Como pode ser visto nessas figuras, o primeiro acionador de articulação distal 820 tem uma primeira cremalheira de acionamento 842 nele formada. Uma primeira haste de articulação 844 projeta-se dis- talmente para fora do primeiro acionador de articulação distal 820 e é fixada a um primeiro acoplador móvel 850 que é fixado ao primeiro acionador de articulação distal 820 por uma primeira junta esférica 852. O primeiro acoplador 850 é também articuladamente fixado por pino à porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302 por um primeiro pino 854, como pode ser visto na Figura 9. A disposição de elo de articulação duplo 800 compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 860 que tem uma segunda cre- malheira de acionamento 862 nele formada. O segundo acionador de articulação distal 860 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 200' para deslocamento longitudinal na direção distal DD e na direção proximal PD. Uma segunda haste de articulação 864 projeta-se distalmente para fora do segundo acionador de articulação distal 860 e é fixada a um segundo acoplador móvel 870 que é fixado ao segundo acionador de articulação distal 860 por uma segunda junta esférica 872. O segundo acoplador 870 é também arti-culadamente fixado por pino à porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302 por um segundo pino 874, como pode ser visto na Figura 9. Como pode ser visto na Figura 9, o primeiro acoplador 850 é fixado ao canal alongado 302 em um lado lateral do eixo geométrico SA do eixo de acionamento, e o segundo acoplador 870 é fixado ao canal alongado 302 em um lado lateral oposto do eixo geométrico do eixo de acionamento. Dessa forma, ao simultaneamente puxar um dos acopladores 850, 870 e empurrar o outro acoplador 850, 870, o atua- dor de extremidade cirúrgico 300 será articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200'. Nas disposições ilustradas, embora os acopladores 850, 870 que facilitam o movimento relativo entre o primeiro e o segundo acionadores de articulação distal 820, 860, respectivamente, e o canal alongado 302 sejam fabricados com componentes relativamente rígidos, outras modalidades podem empregar disposições de acoplador relativamente "flexíveis". Por exemplo, cabos, etc., podem se estender através de um ou ambos os acionadores de articulação distal 820, 860, acopladores 850, 870 e as juntas esféricas 852, 872, para serem acoplados ao canal alongado para facilitar a transferência de movimentos de articulação aos mesmos.

[0225] Como pode ser visto nas Figuras 9 e 10, uma engrenagem de pinhão proximal 880 e uma engrenagem de pinhão distal 882 são centralmente dispostas entre a primeira cremalheira de acionamento 842 e a segunda cremalheira de acionamento 862, e estão em engate engrenado com estas. Em modalidades alternativas, pode-se usar apenas uma engrenagem de pinhão, ou mais de duas engrenagens de pinhão. Dessa forma, é usada ao menos uma engrenagem de pinhão. A engrenagem de pinhão proximal 880 e a engrenagem de pinhão distal 882 são giratoriamente apoiadas na estrutura de eixo de acionamento 812 para rotação livre em relação à mesma, de modo que quando o primeiro acionador de articulação distal 820 é movido na direção distal DD, as engrenagens de pinhão 870, 872 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 860 na direção proximal PD. De modo semelhante, quando o primeiro acionador de articulação distal 820 é tracionado na direção proximal PD, as engrenagens de pinhão 880, 882 acionam o segundo acionador de articulação distal 860 na direção distal DD. Dessa forma, para articular o atuador de extremidade 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção da seta 821, o acionador de articulação 230 é engatado de modo operacional com o membro de disparo 220 através do sistema de embreagem 400, de modo que o membro de disparo 220 se move ou puxa o acionador de articulação proximal 230 na direção proximal PD. O movimento do acionador de articulação proximal 230 na direção proximal move o primeiro acionador de articulação distal 820 também na direção proximal. Conforme o primeiro acionador de articulação dis tal 820 se move na direção proximal, as engrenagens de pinhão 880, 882 servem para conduzir o segundo acionador de articulação distal 860 na direção distal "DD". Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 820, 860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 e, mais especificamente, o canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300 girem em torno do eixo geométrico B-B de articulação, na direção de articulação da seta 821. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade 300 na direção da seta 823, o membro de disparo 220 é atuado para empurrar o primeiro acionador de articulação distal 820 na direção distal DD. Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 se move na direção distal, as engrenagens de pinhão 880, 882 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 860 na direção proximal PD. Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 820, 860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 e, mais especificamente, o canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300 girem em torno do eixo geométrico B-B de articulação, na direção de articulação da seta 823.

[0226] A disposição de elos de articulação duplos rígidos 800 e suas variações podem conferir ao atuador de extremidade cirúrgico uma faixa maior de articulação, em comparação a outras configurações de atuador de extremidade cirúrgico articulável. Em particular, as disposições de articulação dupla com elos rígidos aqui reveladas podem facilitar faixa de articulação que excedem faixas de 45 a 50° que são comumente alcançadas por outras disposições de atuador de extremidade articulável. O uso de ao menos uma engrenagem de pinhão para fazer interface entre os acionadores de articulação distais permite que o atuador de extremidade seja "empurrado" e "puxado" para uma posição, e pode também reduzir a quantidade de "folga" ou movimento indesejável ou não intencional do atuador de extremidade durante o uso. As disposições de elos de articulação duplos rígidos aqui reveladas compreendem também um sistema de articulação que tem características aprimoradas de resistência, em comparação a outras disposições de sistema de articulação.

[0227] Conforme foi brevemente discutido acima, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 é configurada para estar em interface operacional com uma haste para corte ou disparo distal 280. A barra de disparo distal 280 pode compreender uma estrutura laminada. Essa disposição permite que a barra de disparo distal 280 se flexione suficientemente quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação. A barra de disparo distal 280 é suportada para movimento axial dentro do conjunto de eixo de acionamento 200' e é suportada de maneira deslizante por duas paredes de suporte laterais verticais 330 formadas na extremidade proximal do canal alongado 302. Com referência à Figura 11, a barra de disparo distal 280 é fixada a um membro de disparo 900 que inclui um corpo de membro de disparo que se estende verticalmente 902 que tem no mesmo uma superfície ou lâmina para corte de tecido 904. Além disso, um deslizador de cunha 910 pode ser montado no interior do cartucho de grampos cirúrgicos 304 para contato de acionamento com o membro de disparo 900. Conforme o membro de disparo 900 é acionado distalmente através do corpo de cartucho 304, as superfícies em cunha 912 do deslizador de cunha 910 entram em contato com os acionadores de grampos para atuar para cima os acionadores e os grampos cirúrgicos neles suportados no corpo de cartucho 304.

[0228] Os atuadores de extremidade que usam barras de disparo ou membros de disparo e que são capazes de articulação ao longo de uma faixa de, por exemplo, quarenta e cinco graus (45°) podem ter numerosos desafios a superar. Para facilitar a articulação operacional desses atuadores de extremidade, o membro de disparo ou a barra de disparo precisa ser suficientemente flexível para acomodar essa faixa de articulação. Entretanto, a barra de disparo ou o membro de disparo também precisam evitar a deformação quando encontram as cargas compressivas de disparo. Para fornecer suporte adicional à barra de disparo ou ao membro de disparo, foram desenvolvidas várias disposições de placa de "suporte" ou "erupção". Várias dessas disposições são apresentados nas patentes U.S. N° 6.964.363, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR e na Patente US N° 7.213.736, intitulada instrumento de SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATED FIRING BAR TRACK THROUGH AN ARTICULATION JOINT, das quais a totalidade das descrições está aqui incorporada a título de referência. As placas de erupção que forneçam resistência substancial à deformação são difíceis de serem flexionados em geral, o que é adicionado às forças que o sistema de junta de articulação precisa acomodar. Outras disposições de suporte de barras de disparo são reveladas no Pedido de Patente US N° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS", cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[0229] Com referência às Figuras 11 a 15, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200' compreende adicionalmente um conjunto de múltiplos elos de suporte 920 para fornecer suporte lateral à barra de disparo distal 280 conforme o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Como pode ser visto na Figura 11, o conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende um membro de suporte intermediário 922 que é aco- plado de forma móvel ao atuador de extremidade cirúrgico 300 bem como ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200'. Por exemplo, o membro de suporte intermediário 922 é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 320 do canal alongado 302, de modo pivotante em relação à mesma em torno de um eixo geométrico de pivô PA. Como pode ser visto na Figura 11, o membro de suporte intermediário 922 inclui uma aba que se projeta distalmente 923 que tem em seu interior um orifício de pivô distal 924 para receber um pino de suporte vertical 332 que é formado sobre a porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 11, o membro de suporte intermediário 922 inclui adi-cionalmente uma aba que se projeta proximalmente 926 que tem uma fenda proximal alongada 928 em seu interior. A fenda proximal 928 é configurada para receber de maneira deslizante um pino de suporte central 816 que é formado sobre a porção de estrutura 812. Essa disposição permite que o elemento de suporte intermediário 922 gire e se mova axialmente em relação ao dito conjunto de eixo de acionamento alongado 200', por exemplo. Como pode ser visto nas Figuras 11 a 13, o membro de suporte intermediário 922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 930 para receber de modo móvel a barra de disparo distal 280 através da mesma.

[0230] Ainda com referência as Figuras 11 a 15, o conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende adicionalmente um elo de suporte proximal 940 e um elo de suporte distal 950. O elo de suporte proximal 940 inclui um corpo proximal alongado 942 que tem uma porção de ponta proximal arredondada 943 e uma porção de ponta distal arredondada 944. O elo de suporte proximal 940 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte proximais opostas que se projetam para baixo 945, 946 que definem uma fenda proximal 947 entre as mesmas. De modo similar, o elo de suporte distal 950 inclui um corpo distal alongado 952 que tem uma porção de ponta proximal arredondada 953 e uma porção de ponta distal arredondada 954. O elo de suporte distal 950 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte distais opostas que se projetam para baixo 955, 956 que definem uma fenda distal 957 entre as mesmas. Como pode ser visto na Figura 14, a barra de disparo distal flexível 280 é configurada para se estender entre as paredes de suporte proximais 945, 946 do elo de suporte proximal 940 e as paredes de suporte distais 955, 956 do elo de suporte distal 950. A parede de suporte proximal 945 inclui uma superfície arqueada proximal voltada para dentro 948, e a parede de suporte proximal 946 inclui uma superfície de suporte arqueada proximal voltada para dentro 949 oposta à dita superfície arqueada proximal voltada para dentro 948. As superfícies de suporte arqueadas proximais 948, 949 servem para fornecer suporte lateral às porções de lado laterais de uma porção proximal da barra de disparo distal flexível 280 conforme esta se flexiona durante a articulação do atuador de extremidade e atravessa a junta articulada. As superfícies com bordas arredondadas podem corresponder ao raio externo da barra de disparo distal 280, dependendo da direção de articulação. De modo similar, a parede de suporte distal 955 inclui uma superfície arqueada distal voltada para dentro 958, e a parede de suporte distal 956 inclui uma superfície de suporte arqueada distal voltada para dentro 959 oposta à dita superfície arqueada distal 958. As superfícies de suporte arqueadas distais 958, 959 servem para fornecer suporte lateral às porções de lado laterais de uma porção distal da barra de disparo distal 280 conforme esta se flexiona durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 e atravessa a junta articulada. As superfícies arqueadas distais 958, 959 podem corresponder ao raio externo da barra de disparo distal 280 dependendo da direção de articulação. Como pode ser visto nas Figuras 12 e 13, a extremidade distal 217 da coluna central 210 do eixo de acionamento inclui um bolso de coluna central arqueado voltado para a extremidade distal 218 para dentro da qual a porção de ponta proximal arredondada 943 do elo de suporte proximal 940 se estende. A porção de ponta distal arredondada 944 do elo de suporte proximal 940 é recebida de forma articulada em um bolso proximal arqueado 932 no membro de suporte intermediário 922. Além disso, a porção de ponta proximal arredondada 953 do elo de suporte distal é recebida em um bolso de membro de suporte distal arqueado 934 na extremidade distal do membro de suporte intermediário 922. A porção de ponta distal arredondada 954 do elo de suporte distal 950 é recebida de modo móvel dentro de uma cavidade de canal em formato de V 334 formada nas paredes de suporte laterais verticais 330 formadas na extremidade proximal 320 do canal alongado 302.

[0231] O conjunto de múltiplos elos de suporte pode proporcionar maior suporte lateral aos laminados flexíveis da barra de disparo quando a barra é flexionada em ângulos de articulação maiores. Essas disposições evitam também que a barra de disparo se deforme sob altas cargas de disparo e em ângulos de articulação relativamente altos. Os elos de suporte alongados, em conexão com o membro de suporte intermediário, servem para fornecer suporte lateral aprimorado à barra de disparo na zona de articulação, em comparação com muitas disposições de suporte da técnica anterior. Em disposições alternativas, os elos de suporte podem ser configurados para realmente se in- tertravar com o membro de suporte intermediário em vários ângulos de articulação. Os elos de suporte em formato de U facilitam a instalação e servem para fornecer suporte às barras de suporte flexíveis em cada lado lateral, bem como ao topo da barra de disparo, para impedir que a barra de disparo se curve para cima durante o disparo, enquanto está sendo articulada.

[0232] Nas modalidades em que o membro de disparo inclui uma superfície de corte de tecido, pode ser desejável que o conjunto de eixo de acionamento alongado seja configurado de modo a evitar o avanço acidental do membro de disparo, a menos que um cartucho de grampos não utilizado seja adequadamente suportado no canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. Se, por exemplo, não houver nenhum cartucho de grampos presente e o membro de disparo for avançado distalmente através do atuador de extremidade, o tecido seria cortado, mas não grampeado. De modo similar, se um cartucho de grampos utilizado (isto é, um cartucho de grampos em que ao menos alguns grampos já foram disparados) estiver presente no atuador de extremidade e o membro de disparo for avançado, o tecido seria cortado, mas pode não ser completamente grampeado, caso fosse grampeado. Será reconhecido que tais ocorrências poderiam levar a resultados catastróficos indesejáveis durante o procedimento cirúrgi-co. Cada uma dentre a Patente US N° 6.988.649 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT", a Patente US N° 7.044.352 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING", e a Patente US N° 7.380.695 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING" revela várias disposições de travamento do membro de disparo, cada uma das quais está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[0233] Tais disposições de bloqueio podem ser eficazmente em pregadas com uma variedade de instrumentos de grampeamento ci-rúrgico. Essas disposições, entretanto, podem não ser particularmente adequadas para uso em conexão com vários instrumentos de grampe- amento cirúrgico aqui revelados que empregam configurações de juntas articuladas relativamente compactas e curtas. Por exemplo, as Fi- guras 15 a 19 ilustram um atuador de extremidade cirúrgico 300 que é operacionalmente fixado a um conjunto de eixo de acionamento alongado 200' por uma junta articulada 270'. O conjunto de eixo de acionamento alongado 200' define um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento e a junta articulada 270' facilita a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico 300 em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200' em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Na modalidade ilustrada, uma disposição de articulação dupla com elos rígidos 800 (conforme descrito acima) pode ser em-pregada para aplicar seletivamente movimentos de articulação ao atu- ador de extremidade cirúrgico 300. O conjunto de eixo de acionamento alongado 200' compreende uma barra de disparo distal 280 do tipo descrito acima que é seletivamente móvel no sentido axial dentro do atuador de extremidade cirúrgico 300 de uma posição inicial para uma posição final mediante aplicação ao mesmo de movimentos de disparo. A barra de disparo distal 280 se estende através da junta articulada 270' e é configurada para se flexionar em torno do eixo geométrico B-B de articulação para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 nas várias maneiras aqui descritas. Na modalidade ilus-trada, a junta articulada 270' inclui um membro de suporte intermediário 922 que é fixado de modo móvel à extremidade distal 814 da estrutura de eixo de acionamento 812 e à extremidade proximal 320 do canal alongado 302. Conforme discutido acima, o membro de suporte intermediário 922 inclui uma aba que se projeta distalmente 923 que tem em seu interior um orifício de pivô distal 924 para receber um pino de suporte vertical 332 formado sobre a porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302. O membro de suporte intermediário 922 inclui adicionalmente uma aba que se projeta proximalmente 926, tendo uma fenda proximal alongada 928 em seu interior. A fenda pro ximal 928 é configurada para receber de maneira deslizante um pino de suporte central 816 formado sobre a porção de estrutura 812. O suporte central 922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 930 para receber axialmente a barra de disparo distal 280 através da mesma. O membro de suporte intermediário 922 fornece suporte lateral à barra de disparo distal 280 durante a articulação distal do atuador de extremidade cirúrgico 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação e, ao mesmo tempo, facilita a passagem axial da barra de disparo distal 280 através do mesmo durante o disparo.

[0234] Na modalidade ilustrada, um conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 é empregado para evitar que a barra de disparo distal 280 seja avançada acidentalmente da posição inicial para a posição final, a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado 304 tenha sido operacionalmente assentado no membro de suporte do cartucho ou no canal alongado 302. Como pode ser visto nas Figuras 15 a 19, o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 em uma forma inclui um came de travamento ou detentor 281 que é formado na barra de disparo distal 280, de modo a se projetar para cima a partir da superfície superior da mesma. Um membro de propensão 984 é suportado sobre, e fixado ao, membro de suporte intermediário 922. Como pode ser visto na Figura 16, por exemplo, o membro de propensão 984 é substancialmente planar e inclui uma janela 985 que é configurada para acomodar o came de travamento 281 em seu interior durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300. Dessa forma, quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação, o membro de propensão 984 não aplica nenhuma força ou carga de propensão à barra de disparo distal 280. Esse recurso pode evitar o aumento da quantidade de forças de articulação que precisam ser geradas para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300 em torno do eixo geométrico B-B de arti- culação. O membro de propensão 984 pode ser soldado por adesão ao membro de suporte intermediário 922, ou ser fixado ao mesmo por outros métodos de fixação como por parafusos, pinos, adesivo etc. A janela 985 pode também definir uma faixa ou porção de travamento 986 que serve para entrar em contato com o came de travamento 281 quando a barra de disparo distal 280 está na posição inicial. O came de travamento 281 pode ser formado com uma superfície em rampa voltada no sentido distal 283 e uma superfície em rampa voltada no sentido proximal 285 para reduzir as quantidades de força de disparo e força de retração necessárias para mover axialmente a barra de disparo distal 280. Consulte a Figura 19.

[0235] Conforme descrito acima, a barra de disparo distal 280 é operacionalmente fixada a um membro de disparo 900 que inclui uma superfície de corte de tecido 904 no corpo de membro de disparo 902. Em disposições alternativas, a superfície de corte de tecido pode ser fixada a ou, de outro modo, formada sobre ou suportada diretamente por uma porção da barra de disparo distal 280. Na disposição ilustrada, uma base estendendo-se lateralmente 905 é formada no fundo do corpo de membro de disparo 902. O corpo de membro de disparo 902 inclui adicionalmente um elemento de engate do deslizador de cunha 906 que é configurado para engatar um deslizador de cunha no cartucho de grampos cirúrgicos 304, como será discutido abaixo com mais detalhes.

[0236] A Figura 18 ilustra um cartucho de grampos cirúrgicos 304 "não esgotado" ou "não disparado" que foi instalado adequadamente no canal alongado 302. Como pode ser visto naquela Figura, o desli- zador de cunha 910 está situado em uma posição "não disparada" (mais proximal) no cartucho de grampos cirúrgicos 304. O deslizador de cunha 910 inclui uma superfície em rampa voltada no sentido proximal 914 que é configurada para engatar o membro de engate do deslizador de cunha 906 no membro de disparo 900 para, dessa forma, propender o membro de disparo 900 em uma direção ascendente representada pela seta 988, de modo que a porção de fundo e a base 905 do membro de disparo 900 fiquem livres para transpor uma parede de travamento 307 formada por uma abertura de travamento 303 no fundo do canal alongado 302. Quando nessa posição, a barra de disparo distal 280 e o membro de disparo 900 podem ser avançados distalmente dentro do canal alongado 302 e, mais precisamente, o cartucho de grampos cirúrgicos 304 montado em seu interior da posição inicial ilustrada na Figura 18 para a posição final com o cartucho de grampos cirúrgicos 304, sendo que todos os grampos cirúrgicos que eram operacionalmente suportados no cartucho de grampos cirúrgicos 304 foram ejetados pelo deslizador de cunha 910. Em tais disposições, depois que o membro de disparo 900 é completamente disparado (isto é, completamente avançado de sua posição inicial para sua posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 304), o membro de disparo 900 é retraído de volta à posição inicial mostrada na Figura 19. Como o deslizador de cunha 910 foi avançado distalmente para a posição final no cartucho de grampos 304 pelo membro de disparo 900 e o membro de disparo 900 não está fixado ao deslizador de cunha 910, quando o membro de disparo 900 é retraído de volta à posição inicial, o deslizador de cunha 910 permanece na posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 304 e não retorna com o membro de disparo 900 para a posição inicial. Com isso, diz-se que o cartucho de grampos cirúrgicos 304 está em um estado "usado", "gasto" ou "disparado". Como pode ser visto na Figura 19, quando não há nenhum des- lizador de cunha presente em um estado não disparado, o fundo da porção de corpo 902, bem como a base 905 do membro de disparo 900, se estendem para dentro da abertura de travamento 303 no fundo do canal alongado 302, devido ao movimento propensor aplicado pela banda de travamento 986 do membro de propensão 984 ao came de travamento 281 na barra de disparo distal 280. Quando naquela posição, se o médico tentasse involuntariamente redisparar o cartucho de grampos cirúrgicos gasto, a porção de corpo 902 e/ou a base 905 en-trariam em contato com a parede 307 no canal alongado 302 e seriam impedidas de se moverem da posição inicial para a posição final. Dessa forma, o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 impede o avanço da barra de disparo distal 280, assim como do membro de disparo 900 da posição inicial para a posição final a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado ou não utilizado tenha sido instalado adequadamente/operacionalmente no canal alongado do atuador de extremidade cirúrgico. Será reconhecido também que o conjunto de travamento da barra de disparo 980 impede também o avanço da barra de disparo distal 280, quando nenhum cartucho de grampos tiver sido instalado no canal alongado 302. Além de acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação sem aplicar carga adicional à barra de disparo distal, o que poderia resultar na necessidade de forças de articulação mais intensas para articular o atuador de extremidade cirúrgico, o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 não aplica nenhuma carga adicional sobre o membro de disparo e/ou a barra de disparo distal depois de ser avançado distalmente além da parede de bloqueio, independentemente de as garras do atuador de extremidade estarem abertas ou fechadas.

[0237] A Figura 20A ilustra uma outra modalidade de atuador de extremidade cirúrgico articulável 300' que emprega um conjunto de bloqueio da barra de disparo 980' que compreende um membro de propensão 984' que é montado dentro da luva de fechamento do atua- dor de extremidade 272. Como pode ser visto nessa Figura, por exemplo, o membro de propensão 984' aplica uma força de propensão a uma porção em rampa ou afunilada 283' da barra de disparo distal 280'. O conjunto de bloqueio da barra de disparo 980' opera da mesma maneira conforme descrito acima no que diz respeito ao conjunto de bloqueio da barra de disparo 980. Mais especificamente, o membro de propensão 984' aplica uma força de propensão à barra de disparo distal 280' que força a barra de disparo distal 280', e o membro de disparo fixado à mesma, para baixo no interior do canal alongado. A menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não esgotado com um desli- zador de cunha ou outro membro ejetor de grampos em uma posição não disparada tenha sido adequadamente instalado no interior do canal alongado ou do membro de apoio do cartucho, de modo a se engatar operacionalmente ao membro de disparo ou à barra de disparo para mover o membro de disparo/barra de disparo para fora do engate com a parede de travamento, o membro de disparo/barra de disparo será impedido de ser axialmente avançado da posição inicial para a posição final.

[0238] As Figuras 21 a 25 ilustram uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 que é similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200 descrito acima, com exceção de várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 que foram discutidos anteriormente em detalhes são designados por números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento 1200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10 conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 21, o conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 inclui uma trava de articulação 1810 que é substancialmente similar à trava de articulação 810 e funciona essencialmente da mesma maneira. Como pode ser visto na Figura 22, o conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 inclui uma estrutura de eixo de acionamento 1812 que tem uma cavidade proximal 1815 que é configurada para suportar de modo móvel a porção proximal 1821 de um primeiro acionador de articulação distal 1820 em seu interior. O primeiro acionador de articulação distal 1820 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. A estrutura de eixo de acionamento 1812 inclui adicionalmente uma porção de extremidade distal 1814 que tem um pino de articulação 1818 formado sobre a mesma. O pino de articulação 1818 é adaptado para ser recebido de modo pivotante dentro de um orifício de pivô (não mostrado) em uma porção de extremidade proximal 1320 de um canal alongado 1302 de um atuador de extremidade cirúrgico 1300. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do canal alongado 1302 do atuador de extremidade cirúrgico 1300 em relação à estrutura do eixo de acionamento 1812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô e pelo pino 1818. A estrutura de eixo de acionamento 1812 inclui adicionalmente uma cavidade centralmente disposta 1817 e um entalhe distal 1819 que está situado entre a extremidade distal 1814 e a cavidade centralmente disposta 1817.

[0239] O conjunto de eixo de acionamento 1200 inclui adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 1860 que compreende um membro sem fim 1862 que é giratoriamente assentado sobre uma polia proximal 1840 e uma polia distal 1340. Ainda com referência à Figura 22, a polia proximal 1840 é giratoriamente assentada sobre um fuso de polia 1842 que é montado dentro da cavidade centralmente disposta 1817 no interior da estrutura de eixo de acionamento 1812. A polia distal 1340 é apoiada ou formada de modo não giratório sobre a extremidade proximal 1320 do canal alongado 1302 do atuador de extremidade cirúrgico 1300. Em uma forma, o elemento sem fim 1862 compreende um fio que é fabricado de aço inoxidável, tungstênio, alumínio, titânio, etc., por exemplo. O fio pode ser de construção tran-çada ou de múltiplos cordões com números variáveis de cordões para se obter os níveis desejados de resistência à tração e de flexibilidade. Em várias disposições, por exemplo, o fio 2382 pode ter um diâmetro na faixa de 0,08 centímetro a 0,2 centímetro (0,03 polegada a 0,08 polegada e, com mais preferência, na faixa de 0,1 a 0,2 centímetro (0,05 a 0,08 polegada). Um fio preferencial pode, por exemplo, ser fabricado de aço inoxidável série 300 meio duro a completamente duro. Em várias disposições, o fio pode também ser revestido com, por exemplo, Teflon®, cobre, etc., para lubricidade aprimorada e/ou para reduzir o estiramento, por exemplo. Uma primeira patilha 1863 é fixada a uma extremidade do fio e uma segunda patilha 1864 é fixada à outra ex-tremidade do fio mediante, por exemplo, crimpagem. O fio é esticado sob tensão, enquanto as extremidades e/ou as patilhas 1863, 1864 são soldadas, coladas, mecanicamente fixadas, etc., uma à outra para formar o membro sem fim 1862. O fuso 1842 pode compreender uma montagem de came que engata a polia proximal 1840 de modo a movê-la proximalmente. Outras formas de disposições de tensionamento, como tensionadores de esteira, disposições de tensor etc., podem também ser usadas para tensionar o membro sem fim 1862.

[0240] Ainda com referência à Figura 22, o membro sem fim 1862 é acoplado a uma extremidade distal 1821 do primeiro acionador de articulação distal 1820 por um conjunto de acoplador 1830. O conjunto de acoplador 1830 compreende uma porção superior de acoplador 1832 formada na extremidade distal 1822 do primeiro acionador de articulação distal 1820 e uma porção inferior de acoplador 1834. A porção inferior do acoplador 1834 é formada com duas reentrâncias 1835 que são configuradas para receber as patilhas 1862, 1864 em seu interior. Um par de pinos de fixação 1836 é configurado para ser pressionado para dentro de orifícios 1837 na porção superior do aco-plador 1832, a fim de afixar uma à outra as duas porções 1832 e 1834 do acoplador. Outras disposições de prendedores, parafusos, rebites, adesivo, etc., podem ser empregadas. Quando o membro sem fim 1862 é assentado sobre as polias 1840 e 1340, o conjunto de acoplador 1830 fica livre para se mover axialmente dentro do entalhe distal 1819 na estrutura de eixo de acionamento 1812, em resposta ao movimento axial do primeiro acionador de articulação distal 1820. Os movimentos de articulação gerados pelo movimento axial do primeiro aci- onador de articulação distal 1820 são transferidos para o segundo aci- onador de articulação distal 1860 ou para o membro sem fim 1862. Uma esfera ou patilha 1866 é fixada ao membro sem fim 1862 e é recebida em um sulco ou bolso 1342 formado na polia distal 1340. Dessa forma, o movimento do membro sem fim 1862 é transferido ao atu- ador de extremidade cirúrgico 1300 e, mais especificamente, ao canal alongado 1302 do atuador de extremidade cirúrgico 1300 para articular o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Assim, quando o primeiro acionador de articulação distal 1820 é movido na direção distal DD, o membro sem fim 1862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 1300 seja articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção de articulação representada pela seta 823. Consulte a Figura 21. De modo semelhante, quando o primeiro acionador de articulação distal 1820 é movido na direção proximal PD, o membro sem fim 1862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 1300 seja articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção de articulação representada pela seta 821. Consulte as Figuras 21 e 25. Conforme mostrado na Figura 21, a dire- ção de articulação 823 é oposta à direção de articulação 821.

[0241] As Figuras 26 a 31 ilustram porções de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 que é similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200 descrito acima, com exceção das várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 que foram discutidos anteriormente em detalhes são designados por números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adici-onalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10 conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 26, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui um compartimento proximal ou bocal 201 composto das porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui adicionalmente um membro atuador da bigorna sob a forma de uma luva de fechamento 2260 que pode ser usada para fechar e/ou abrir a bigorna 2310 do atuador de extremidade cirúrgico 2300 que é operacionalmente fixado à mesma. Como pode ser visto na Figura 26, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui uma coluna central proximal 2210 que é configurada para interfacear operacionalmente com uma trava de articulação 2350. A coluna central proximal 2210 é configurada para, um, suportar de maneira deslizante um membro de disparo 2220 em seu interior e, dois, suportar de maneira deslizante a luva de fechamento 2260 que se estende ao redor da coluna central proximal 2210. A coluna central proximal 2210 também suporta de maneira deslizantes um acionador de articulação proximal 2230. O acionador de articulação proximal 2230 tem uma extremidade distal 2231 que é configurada para se engatar operacionalmente à trava de articulação 2350.

[0242] Na disposição ilustrada, a coluna central 2210 compreende uma extremidade proximal 2211 que é giratoriamente apoiada em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 2211 da coluna central 2210 tem uma rosca 2214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central configurado para ser suportado dentro do chassi 240. Essa disposição facilita a fi-xação giratória da coluna central proximal 2210 ao chassi 240, de modo que a coluna central proximal 2210 possa ser girada seletivamente em torno de um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento em relação ao chassi 240. A extremidade proximal da luva de fechamento 2260 é fixada a um elemento reciprocante de fechamento apoiado no chassi, conforme foi descrito acima com detalhes. Quando o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 é operacionalmente acoplado ao cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico 10, a operação do gatilho de fechamento avança distalmente a luva de fechamento 2260.

[0243] Também conforme indicado acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui adicionalmente um membro de disparo 2220 que é suportado para deslocamento axial na coluna central 2210 do eixo de acionamento. O membro de disparo 2220 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222, que é configurada para se conectar a um conjunto de barras para corte ou disparo distais 2280. Consulte a Figura 27. A porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 pode incluir uma fenda longitudinal 2223 em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber uma aba na extremidade proximal do conjunto de barras de disparo distais 2280. A fenda longitudinal 2223 e a extremidade proximal do conjunto de barras de disparo distais 2280 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas, e podem compreender uma junta deslizante. A junta deslizante pode permitir que a porção intermediária de eixo de acionamen- to de disparo 2222 do acionamento de disparo 2220 seja movida para articular o atuador de extremidade 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, o conjunto de barras de disparo distais 2280. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 2300 tiver sido adequa-damente orientado, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 pode ser avançada distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 2223 entrar em contato com a aba para avançar o conjunto de barras de disparo distal 2280 e disparar um car-tucho de grampos que pode ser suportado no atuador de extremidade 300. A coluna central proximal 2210 é também acoplada a uma coluna central distal 2212.

[0244] De modo similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 ilustrado inclui um conjunto de embreagem 2400, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 2230 ao membro de disparo 2220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 2400 compreende um anel ou luva de travamento 2402 posicionado em torno do membro de disparo 2220, sendo que a luva de travamento 2402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 2402 acopla o acionador de articulação proximal 2230 ao membro de disparo 2220, e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação proximal 2230 não está operacionalmente acoplado ao membro de disparo 2220. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, o movimento distal do membro de disparo 2220 pode mover o acionador de articulação proximal 2230 em sentido distal e, de modo correspondente, o movimento proximal do membro de disparo 2220 pode mover proximalmen- te o acionador de articulação proximal 2230. Quando a luva de trava- mento 2402 está em sua posição desengatada, o movimento do membro de disparo 2220 não é transmitido para o acionador de articulação proximal 2230 e, como resultado, o membro de disparo 2220 pode mover-se independentemente do acionador de articulação proximal 2230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 2230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 2350 quando o acionador de articulação proximal 2230 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo membro de disparo 2220.

[0245] Conforme discutido acima, a luva de travamento 2402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilín-drico, que inclui uma abertura longitudinal 2403 nele definida, configurada para receber o membro de disparo 2220. A luva de travamento 2402 pode compreender protuberâncias de travamento 2404 diametralmente opostas voltadas para dentro e um membro de trava 2406 voltado para fora. As protuberâncias de travamento 2404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao membro de disparo 2220. Mais particularmente, quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 2404 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento 2224 definido no membro de disparo 2220, de modo que uma força de em- purramento distal e/ou uma força de puxamento proximal possam ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, o segundo elemento de travamento 2406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 2232 definido no acionador de articulação 2230, de modo que a força de empurramento distal e/ou a força de puxamento proximal aplicada à luva de travamento 2402 possa ser transmitida ao acionador de articulação proximal 2230. Com efeito, o membro de disparo 2220, a luva de travamento 2402 e o acionador de articulação proximal 2230 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição desengata- da, as protuberâncias de travamento 2404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 2224 do membro de disparo 2220 e, como resultado, uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal podem não ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. De modo correspondente, a força de empurramento distal e/ou a força de puxa- mento proximal podem não ser transmitidas ao acionador de articulação proximal 2230. Nessas circunstâncias, o membro de disparo 2220 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 2402 e ao acionador de articulação proximal 2230.

[0246] Conforme também discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui adicionalmente um cilindro de co-mutação 2500 que é recebido de modo giratório na luva de fechamento 2260. O cilindro de comutação 2500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 2502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 2504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 2410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 2410 estende-se através de uma fenda para dentro de uma fenda longitudinal fornecida na luva de travamento 2402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 2402 quando ela está engatada com o acionador de articulação 2230. Uma mola de torção giratória 2420 é configurada para se engatar à saliência 2504 no cilindro de comutação 2500 e a uma porção do compartimento do bocal 203 para aplicar uma força de propensão ao cilindro de comutação 2500. O cilindro de comutação 2500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 2506 definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais estendendo-se a partir das metades do bocal 202, 203 e permitir a rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 2500 e o bocal proximal 201. Conforme des- crito acima, a rotação do cilindro de comutação 2500 resultará, por fim, na rotação de um pino de atuação 2410 e da luva de travamento 2402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em es-sência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sis-tema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas acima e também no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541.

[0247] Com referência à Figura 27, o conjunto de luva de fechamento 2260 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla arti-culação 2271. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fe-chamento com dupla articulação 2271 inclui uma luva de fechamento de atuador de extremidade 2272 que tem abas superior e inferior que se projetam distalmente. Um elo de articulação dupla superior 2277 inclui os pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal superior no terminal de conexão superior que se projeta de maneira proximal e um orifício proximal superior em um terminal de conexão superior que se projeta de maneira distal na luva de fechamento 2260. Um elo de articulação dupla inferior 2278 inclui pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que se engatam, respectivamente, num orifício de pino distal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira proximal e num orifício de pino proximal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira distal.

[0248] O conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui também um atuador de extremidade cirúrgico 2300, que é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 300 descrito acima. Como pode ser visto na Figura 27, o atuador de extremidade cirúrgico 2300 inclui um canal alongado 2302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 2304. O canal alongado 2302 tem uma porção de extremidade proximal 2320 que inclui duas paredes laterais verticais 2322. O atuador de extremidade cirúrgico 2300 inclui, adicionalmente, uma bigorna 2310 que tem um corpo de bigorna 2312 com uma superfície inferior de formação de grampo 2313 formada sobre o mesmo. A extremidade proximal 2314 do corpo da bigorna 2312 é bifurcada por uma fenda de membro de disparo 2315 para formar dois braços de fixação da bigorna 2316. Cada braço de fixação da bigorna 2316 inclui um pino giratório de bigorna que se projeta lateralmente 2317. Uma fenda de pino giratório 2324 está disposta em cada parede lateral 2322 do canal alongado 2302, para receber em seu interior um dentre os pinos giratórios de bigorna 2317 correspondentes. Essa disposição serve para afixar de modo móvel a bigorna 2310 ao canal alongado 2302 para deslocamento pi- votante seletivo entre as posições aberta e fechada, ou pinçada. A bigorna 2310 é movida para uma posição fechada mediante o avanço em sentido distal da luva de fechamento 2260 e, mais particularmente, da luva de fechamento do atuador de extremidade 2272 acima dos braços de fixação afilados 2316, o que faz com que a bigorna 2310 se mova distalmente enquanto é articulada para a posição fechada. Uma abertura em formato de ferradura 2273 é fornecida na luva de fechamento do atuador de extremidade 2272 que é configurada para engatar uma aba vertical 2318 na bigorna 2310 do atuador de extremidade 2300. Para abrir a bigorna 2310, a luva de fechamento 2260 e, mais particularmente, a luva de fechamento do atuador de extremidade 2272, é movida na direção proximal. Dessa forma, uma porção de aba central definida pela abertura em formato de ferradura 2273 coopera com a aba 2318 na bigorna 2310 para articular a bigorna 2310 de volta a uma posição aberta.

[0249] Com referência às Figuras 26, 28 e 29, conforme acima mencionado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui uma trava de articulação 2350 que é substancialmente similar às travas de articulação 350 e 810 que foram descritas anteriormente. Os componentes da trava de articulação 2350 que diferem dos componentes da trava de articulação 350 e que são necessários para entender o funcionamento da trava de articulação 350 serão discutidos abaixo com mais detalhes. Conforme discutido acima, a trava de articulação 2350 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade 2300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 2300 seja girado, ou articulado, em relação à luva de fechamento 2260 do eixo de acionamento, quando a trava de articulação 2350 estiver em seu estado destravado. Quando o acionador de articulação proximal 2230 está operacionalmente engatado com o membro de disparo 2220 por meio do sistema de embreagem 2400, além do exposto acima, o membro de disparo 2220 pode mover o acionador de articulação proximal 2230 em sentido proximal e/ou distal. O movimento do acionador de articulação proximal 2230, seja proximal ou distal, pode destravar a trava de articulação 2350, conforme descrito acima. Essa modalidade inclui um elemento adaptador de travamento proximal 2360 que é suportado de modo móvel entre a coluna central proximal 2210 e a coluna central distal 2212. O adaptador de travamento proximal 2360 inclui uma cavidade de travamento 2362 para receber em seu interior primeiros elementos de travamento 2364 e segundos elementos de travamento 2366 que são assentados sobre o trilho da estrutura 2368 que se estende entre a estrutura proximal 2210 e a estrutura distal 2212. A trava de articulação 2350 opera nas várias maneiras conforme descrito acima e, por uma questão de brevidade, não será discutida aqui com mais detalhes.

[0250] Como pode ser visto nas Figuras 26, 28 e 29, um primeiro acionador de articulação distal 2370 é fixado ao adaptador de trava- mento proximal 2360. O primeiro acionador de articulação distal 2370 é operacionalmente fixado a um segundo acionador de articulação distal 2380 que faz interface operacional com o canal alongado 2302 do atuador de extremidade cirúrgico 2300. O segundo acionador de articulação distal 2380 compreende um fio 2382 que é giratoriamente assentado em uma polia proximal 2383 e uma polia distal 2392. A polia distal 2392 é não-giratoriamente apoiada ou integralmente formada em um conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 e inclui um detentor ou um bolso 2396. No exemplo ilustrado, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 é fixado de modo não móvel à extremidade proximal 2320 do canal alongado 2302 por um pino de mola 2393 que se estende através de um orifício no conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 e dos orifícios 2394 na extremidade proximal 2320 do canal alongado 2302. A polia proximal 2383 é giratoriamente apoiada sobre a coluna central distal 2212. A extremidade distal da coluna central distal 2212 tem um pino de articulação 2213 formado sobre a mesma que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro de um orifício de pivô 2395 formado no membro de montagem do atuador de extremidade 2390. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do canal alongado 2302 em relação à coluna central distal 2212 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô 2395 e pelo pino 2213.

[0251] Em uma forma, o fio 2382 pode ser fabricado de aço inoxidável, tungstênio, alumínio, titânio, etc., por exemplo. O fio pode ser de construção trançada ou múltiplos cordões com quantidades variáveis de cordões para se obter os níveis desejados de resistência à tração e flexibilidade. Em várias disposições, por exemplo, o fio 2382 pode ter um diâmetro na faixa de 0,08 centímetro a 0,2 centímetro (0,03 polegada a 0,08 polegada) e, com mais preferência, na faixa de 0,1 a 0,2 centímetro (0,05 a 0,08 polegada). Um fio preferencial pode, por exemplo, ser fabricado de aço inoxidável série 300 meio duro a completamente duro. Em várias disposições, o fio pode também ser revestido com, por exemplo, Teflon®, cobre, etc., para lubricidade melhorada e/ou para reduzir o estiramento, por exemplo. No exemplo ilustrado, o fio 2382 tem um pino 2384 fixado a uma de suas extremidades e um pino 2385 fixado à outra extremidade, por exemplo, por crimpagem. O primeiro acionador de articulação distal 2370 inclui um par de presilhas espaçadas 2372, 2374 com uma distância entre elas suficiente para acomodar os pinos 2384, 2385 entre as mesmas. Por exemplo, a presilha proximal 2372 inclui uma fenda proximal 2373 para receber uma porção do fio 2382 adjacente ao pino 2384, e a presilha distal 2374 inclui uma fenda distal 2375 para receber uma porção correspondente do fio 2382 adjacente ao pino 2385. As fendas 2373 e 2375 são dimensionadas em relação aos pinos 2384, 2385, respectivamente, de modo a evitar que os pinos 2384, 2385 sejam puxados através das mesmas. A fenda proximal 2375 é orientada em um ângulo em comparação com a fenda distal 2375 de modo a prender firmemente a porção correspondente do fio 2382 em seu interior. Consulte a Figura 30. Uma esfera ou patilha de fixação 2398 é fixada ao membro sem fim 2382 e é recebida no detentor ou bolso 2396 formado na polia distal 2392. Consulte a Figura 31. Dessa forma, quando o primeiro acionador de articulação distal 2370 for axialmente retraído na direção proximal PD, nas maneiras descritas acima, o membro sem fim 2382 articulará o atuador de extremidade 2300 na direção representada pela seta 2376 na Figura 31. Por outro lado, quando o primeiro acionador de articulação distal 2370 é axialmente avançado na direção distal DD, o atuador de extremidade cirúrgico 2300 é articulado na direção representada pela seta 2399 na Figura 31. Além disso, as presilhas proximal e distal 2372, 2374 são suficientemente espaçadas para acomodar entre si as patilhas 2384, 2385. Uma escora de tensionamento 2378 é usada con-forme mostrado nas Figuras 29 a 32 para aplicar tensão suficiente ao fio 2382 de modo que quando o fio for atuado, o mesmo aplicará um movimento de articulação ao atuador de extremidade 2300. Na disposição alternativa representada na Figura 35, a presilha proximal 2374' inicialmente não está fixada ao primeiro acionador de articulação 2370. A presilha proximal 2374' é posicionada no primeiro acionador de arti-culação distal 2370 de modo a capturar as patilhas 2384 e 2385 entre a presilha distal 2372 e a presilha proximal 2374'. A presilha proximal 2374' é movida na direção da presilha distal 2372 até que seja gerada uma quantidade suficiente de tensão no fio 2382 e, então, a presilha proximal 2374' é fixada ao primeiro acionador de articulação distal 2370. Por exemplo, a presilha proximal 2374' pode ser fixada ao primeiro acionador de articulação distal 2370 por solda a laser ou outra forma adequada de meio de fixação ou disposição de prendedor.

[0252] Com referência às Figuras 36 a 39, o instrumento cirúrgico inclui, por exemplo, um membro de suporte central da barra de disparo 2286 que é configurado para se estender por uma junta articulada para fornecer suporte a um conjunto de barra de disparo flexível 2280. Em uma forma, o membro de suporte central da barra de disparo 2286 compreende um membro de placa ou banda flexível e inclui uma aba de fixação projetando-se para baixo 2287 que é fixada ao atuador de extremidade cirúrgico, e uma porção de extremidade proximal esten-dendo-se para cima 2288 que é fixada ao conjunto de eixo de aciona-mento alongado. Em ao menos uma disposição, a aba de fixação distal 2287 é fixada ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 pelo pino de tensão 2393 e a porção de extremidade proximal 2288 é fixada por pino à coluna central distal 2212 por pinos (não mostrados). O membro de suporte central da barra de disparo 2286 está situado ao longo da linha central ou eixo geométrico do eixo de acio- namento do dispositivo, e serve para fornecer suporte para a barra de disparo durante a articulação. Essa disposição é diferente daquelas que empregam placas de "erupção" ou placas de suporte lateral que estão situadas nos lados laterais da barra de disparo e que são, dessa forma, deslocadas do eixo geométrico do eixo de acionamento, aumentando a tensão e as forças de compressão às quais elas são submetidas durante a articulação. No exemplo ilustrado, o conjunto de hastes de disparo flexíveis longitudinalmente móveis 2280 compreende uma estrutura de hastes laminadas que inclui pelo menos duas camadas de hastes, sendo que ao menos uma camada de hastes é configurada para passar em posição adjacente a um lado lateral do membro de suporte central da barra de disparo, e ao menos um outro elemento de suporte da haste é configurado para passar em posição adjacente a um outro lado lateral do membro de suporte central da barra de disparo. No exemplo ilustrado, duas camadas de laminados 2282 e 2284 são configuradas para passar em posição adjacente para cada lado do membro flexível portador de tensão. Consulte, por exemplo, as Figuras 35 e 36. Em várias modalidades, as camadas de laminados 2282 e 2284 podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por solda ou pinos em suas extremidades proximais, ao passo que suas respectivas extremidades distais não são conectadas para permitir que os laminados ou bandas se espalhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Cada par de camadas ou bandas laminadas 2282, 2284 é representado como um conjunto de banda de disparo lateral 2285 do conjunto de barra de disparo 2280. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 36, um conjunto de banda de disparo lateral 2285 é suportado em cada lado lateral da barra de articulação central 2286 para deslocamento axial em relação à mesma por uma série de membros de sustentação de carga lateral 2290. Cada membro de sus- tentação de carga lateral 2290 pode ser fabricado de, por exemplo, aço inoxidável, alumínio, titânio, material polimérico de cristal líquido, material plástico, náilon, acrilonitrila-butadieno-estireno (ABS), polieti- leno, etc., e ser formado com extremidades arqueadas opostas 2292. Cada membro de sustentação de carga lateral 2290 tem, também, uma passagem axial 2294 estendendo-se através do mesmo para receber a montagem dos conjuntos de banda de disparo lateral 2285 e da barra de articulação central 2286. Como pode ser visto particularmente na Figura 38, cada passagem axial é definida por duas superfícies arqueadas opostas 2295 que facilitam o movimento dos membros de sustentação de carga lateral 290 no conjunto de barras de disparo flexíveis longitudinalmente móveis 2280. Os membros de sustentação de carga lateral 2290 são dispostos em série nos conjuntos de banda de disparo lateral 2285 e a barra de articulação central 2286 de modo que as extremidades arqueadas opostas 2292 fiquem em contiguidade com extremidades arqueadas 2292 correspondentes de membros de sustentação de carga lateral 2290 adjacentes. Consulte, por exemplo, as Figuras 36 e 37.

[0253] Novamente com referência à Figura 37, pode-se ver que a barra de articulação central 2286 da porção de extremidade proximal 2288 estende-se para baixo, para fixação à coluna central distal 2212. A extremidade distal 2287 do conjunto de barras de disparo 2280 é fixada a um membro de disparo 2900 do tipo e construção descritos acima, por exemplo. Como pode ser visto na figura, o membro de disparo 2900 inclui um corpo de membro de disparo que se estende verticalmente 2902 que tem no mesmo uma superfície ou lâmina de corte de tecido 2904. Além disso, um deslizador de cunha 2910 pode ser montado no interior do cartucho de grampos cirúrgicos 2304 para contato de acionamento com o membro de disparo 2900. Conforme o membro de disparo 2900 é acionado distalmente através do corpo de cartucho 2304, as superfícies em cunha 2912 do deslizador de cunha 2910 entram em contato com os acionadores de grampos para atuar para cima os acionadores e os grampos cirúrgicos neles suportados no corpo de cartucho 2304. O conjunto de barras de disparo 2280 é operado conforme as várias maneiras descritas acima. Quando o conjunto de hastes de disparo 2280 é avançado distalmente em torno da junta articulada, os membros de sustentação de carga lateral 2290 podem ajudar a resistir às cargas de deformação sobre o conjunto de hastes de disparo 2280. Os membros de sustentação de carga lateral 2290 podem também reduzir a quantidade de força necessária para articular o atuador de extremidade e também acomodar ângulos de articulação maiores em comparação com outras disposições de junta articulada. O membro de suporte central fixo da barra de disparo 2286 serve para suportar as cargas de tensão que são geradas durante a articulação e o disparo.

[0254] Conforme descrito acima, o conjunto de barra de disparo compreende uma estrutura de hastes laminadas que inclui pelo menos duas camadas de hastes. Quando o conjunto de barra de disparo é avançado distalmente (durante o disparo), o conjunto de barra de disparo é essencialmente bifurcado pelo membro de suporte central da barra de disparo, de modo que porções do conjunto de barra de disparo (isto é, camadas laminadas) passem em ambos os lados do membro de suporte central da barra de disparo.

[0255] As Figuras 40 a 43 ilustram uma porção de outro conjunto de barras de disparo 2280' que é fixada a um membro de disparo 2900. Como pode ser visto nessas figuras, o conjunto de barras de disparo 2280 compreende uma estrutura laminada que inclui duas barras ou camadas laterais externas 2282', cada uma das quais tendo uma espessura que é designada como "a", e quatro camadas centrais 2284', cada uma das quais tendo uma espessura designada como "b". Em pelo menos uma disposição, por exemplo, "a" pode ser de aproxi-madamente 0,01 a 0,02 centímetro (0,005 a 0,008 polegada) e, com mais preferência, 0,02 centímetro (0,008 polegada) e "b" pode ser de aproximadamente 0,02 a 0,030 centímetro (0,008 a 0,012 polegada) e, com mais preferência, 0,025 centímetro (0,010 polegada). Entretanto, outras espessuras podem ser empregadas. No exemplo ilustrado, "a" é menor que "b". Em outras modalidades, "a" é maior que "b". Em dispo-sições alternativas, por exemplo, os laminados podem ser formados por três espessuras diferentes "a", "b", "c", em que "a" = 0,02 centímetro (0,006 polegada), "b" = 0,025 centímetro (0,008 polegada) e "c" = 0,025 centímetro (0,010 polegada) (com o laminado ou faixa mais espessa no centro do conjunto). Em várias disposições, pode haver um número ímpar de laminados ou bandas, em que "c" é o único laminado mais espesso no centro.

[0256] A composição dos laminados é relevante devido à quanti dade de esforço que é aplicada a um conjunto de barras com base na em sua espessura e sua distância da linha central de flexão. Laminados ou bandas mais espessos que estão mais próximos da linha central podem experimentar os mesmos níveis de esforço que os mais delgados que estão mais distantes da linha central, porque os primeiros precisam ser mais flexionados devido ao fato de serem empilhados juntos. O raio de curvatura é mais acentuado no lado interno da curva quanto mais distante da linha central. Laminados ou bandas mais espessos tendem a experimentar mais tensão interna do que laminados mais delgados, para o mesmo raio de curvatura. Dessa forma, laminados ou bandas de lados mais delgados que têm o menor raio de curvatura podem ter a mesma probabilidade de deformação plástica que aqueles mais espessos que estão mais próximos da linha central. Dito de outro modo, quando o atuador de extremidade articula em uma direção, os laminados ou bandas situados na direção oposta à direção de articulação têm o maior raio de flexão, e os laminados ou bandas mais próximos da direção de articulação têm o menor raio de flexão. Contudo, quando o atuador de extremidade é articulado na direção oposta, o inverso se verifica. Os laminados no lado interno da pilha de laminados experimentam o mesmo desvio, mas seu raio de flexão estará sempre dentro da faixa dos laminados externos. Assim, para manter a flexibilidade, pode ser desejado situar os laminados mais delgados no lado externo da pilha. Entretanto, para maximizar a dureza e a resistência à deformação, materiais mais espessos no lado interno trazem um benefício adicional. Alternativamente, se o atuador de extremidade precisar articular apenas em uma única direção, os laminados ou bandas situados na direção oposta à direção de articulação terão o maior raio de flexão, e os laminados ou bandas situados na direção de articulação terão o menor raio de flexão. Não obstante, como o atua- dor de extremidade não articula em uma direção oposta, o inverso não mais é verdadeiro e, portanto, a pilha de laminados não precisa ser simétrica. Nessa disposição seria desejável, portanto, que o laminado ou banda mais delgado fosse aquele que experimentaria o menor raio de flexão (o laminado ou banda no lado da direção de articulação).

[0257] Em ainda outras modalidades, os laminados ou bandas podem ser fabricados de metais diferentes com resistências e módulos diferentes. Por exemplo, os laminados ou bandas externos poderiam ter a mesma espessura que os laminados ou bandas internos, sendo os laminados ou bandas internos fabricados de aço inoxidável série 300 e os laminados ou bandas externos fabricados de titânio ou nitinol.

[0258] Como pode ser visto nas Figuras 42 e 43, o conjunto de barras de disparo distal 2280' pode ser empregado eficazmente com a série de membros de sustentação de carga lateral 2290 descritos acima. Será reconhecido que o conjunto de barras de disparo distal 2280 pode também ser usado em conexão com uma barra de articulação central 2286 da maneira descrita acima, para que algumas de suas camadas ou barras laterais (ou bandas, ou laminados) avancem axi-almente ao longo dos lados da barra de articulação central. Em algumas modalidades, as camadas que avançam em cada lado da barra de articulação central 2286 podem ter a mesma espessura, composição, formato e configuração. Em outras modalidades, a camada ou camadas que passam ao longo de um lado da barra de articulação central podem ter espessura e/ou composição e/ou formato diferentes da espessura e/ou composição e/ou formato da camada ou camadas que passam ao longo do lado oposto da barra de articulação central, para alcançar uma faixa desejada de deslocamento e flexibilidade e ao mesmo tempo manter uma quantidade desejada de dureza de modo a evitar deformação durante o disparo.

[0259] As Figuras 44 a 46 ilustram uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 que inclui um atuador de ex-tremidade cirúrgico 300 do tipo e construção descritos acima. Outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos podem também ser empregadas. O conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 inclui também um conjunto de barras de disparo flexíveis longitudinalmente móveis 3280 que é fixado a um membro de disparo 900. Em disposições alternativas, a extremidade distal do conjunto de barras de disparo 3280 pode ser configurada para executar várias ações dentro do atuador de extremidade cirúrgico sem a necessidade de fixar um membro de disparo à mesma. O conjunto de barras de disparo flexíveis 3280 pode compreender uma disposição de barras laminadas dentre os vários tipos aqui descritos. Em uma disposição, ao menos duas bandas de compressão são empregadas para fornecer suporte lateral ao conjunto de barras de disparo flexíveis 3280 quando o mesmo atravessa a junta articulada. A modalidade ilustrada emprega um total de quatro bandas de compressão para fornecer suporte lateral à barra de disparo flexível quando a mesma atravessa a junta articulada. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 inclui adicionalmente uma coluna central 3210 que inclui uma extremidade distal 3217 que tem duas cavidades, ou entalhes, distais 3219, e duas cavidades, ou entalhes, proximais 3219', formadas em seu interior. Uma cavidade distal 3219 acomoda uma primeira extremidade proximal 3904 de uma primeira banda de compressão 3900 situada em um lado lateral 3281 do dito conjunto de barras de disparo flexíveis 3280, e a outra cavidade distal 3219 acomoda uma segunda extremidade proximal 3905 de uma segunda banda de compressão 3901 situada em outro lado lateral 3283 do conjunto de barras de disparo flexíveis 3280. A primeira banda de compressão 3900 inclui uma primeira extremidade distal 3902 que é montada dentro de uma parede de suporte lateral vertical 330 correspondente, formada na extremidade proximal 320 do canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. De modo similar, a segunda banda de compressão 3901 inclui uma segunda extremidade distal 3907 que é também montada dentro de uma parede de suporte lateral vertical 330 correspondente, formada na extremidade proximal 320 do canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. A primeira e a segunda bandas de compressão distais 3900, 3901 podem ser fabricadas de aço para molas, ou similar, e as extremidades proximais 3904, 3905 podem ser dobradas em um formato de U para formar uma porção de propensão configurada para ser recebida de modo móvel no interior dos entalhes distais 3219, conforme mostrado. Essa disposição permite que a primeira e a segunda bandas de compressão distais 3900, 3901 flexionem em resposta à articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300, enquanto retêm as extremidades proximais 3904, 3905 dentro de seus correspondentes entalhes distais 3219.

[0260] Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 inclui, ainda, uma terceira banda de compressão 3910 e uma quarta banda de compressão 3911. Assim como a primeira e a segunda bandas de compressão 3900, 3901, a terceira e a quarta bandas de compressão 3910, 3911 podem ser fabricadas de aço para molas. Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, a terceira banda de compressão 3910 pode estar situada entre a primeira banda de compressão 3900 e o lado lateral 3281 do conjunto de barras de disparo flexíveis 3280, e a quarta banda de compressão 3911 pode estar situada entre a segunda banda de compressão 3901 e o outro lado lateral 3283 do conjunto de bandas de disparo flexíveis 3280. Cada uma dentre a terceira extremidade proximal 3914 da terceira banda de compressão 3910 e a quarta extremidade proximal 3915 da quarta banda de compressão 3911 pode ser dobrada em formato de U para formar uma porção de propensão que é recebida de modo móvel dentro de uma cavidade proximal 3219' correspondente na coluna central 3210. A terceira extremidade distal 3912 da terceira banda de compressão 3910 e a quarta extremidade distal 3917 da quarta banda de compressão 3911 são montadas em uma parede de suporte lateral 330 correspondente no atuador de extremidade cirúrgico 300.

[0261] O conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 compreende adicionalmente um conjunto de elos de suporte móveis 3920 para fornecer suporte lateral adicional ao conjunto de barras de disparo flexíveis 3280 quando o atuador de extremidade 300 é articulado em torno do eixo de articulação. Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o conjunto de elos de suporte móveis 3920 compreende um membro de suporte intermediário 3922 que é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico 300, bem como ao conjunto de eixo de acionamento alongado 3200. Em uma modalidade, o membro de suporte intermediário 3922 é fixado por pino de forma articulada à ex- tremidade proximal 320 do canal alongado 302. O membro de suporte intermediário 3922 inclui adicionalmente uma aba que se projeta pro- ximalmente 3926, tendo uma fenda proximal alongada 3928 em seu interior. A fenda proximal 3928 é configurada para receber de maneira deslizante um pino de suporte central 3211 formado na coluna central 3210. Essa disposição permite o movimento pivotante e axial relativo entre o elemento de suporte intermediário 3922 e a coluna central 3210 do conjunto de eixo de acionamento alongado 3200, de modo a acomodar uma faixa de articulação maior e, ao mesmo tempo, ser capaz de mover-se dinamicamente de modo a manter um suporte lateral adequado no conjunto de barra de disparo 3280. Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o membro de suporte intermediário 3922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 3930 para receber axialmente o conjunto de barras de disparo 3280 através da mesma.

[0262] Como pode ser visto adicionalmente nas Figuras 44 a 46, o conjunto de elos de suporte móveis 3920 compreende adicionalmente um elo de articulação móvel alongado 3940. O elo de articulação 3940 inclui uma porção de corpo central 3942 que tem uma porção de ponta proximal que se projeta proximalmente 3943 e uma porção de ponta distal que se projeta distalmente 3944. O elo de articulação 3940 inclui adicionalmente uma primeira parede de suporte lateral que se projeta para baixo 3945 e uma segunda parede de suporte lateral que se projeta para baixo 3946 que definem uma fenda da barra 3947 entre as mesmas. Como pode ser visto na Figura 46, o conjunto de barras de disparo 3280 é configurado para se estender entre a primeira e a segunda paredes de suporte lateral 3945, 3946 durante a atuação do conjunto de barras de disparo 3280 e a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300. Adicionalmente, na disposição ilustrada, por exemplo, a primeira banda de compressão 3900 estende-se entre a primeira parede de suporte lateral 3945 e a terceira banda de com- pressão 3910, e a segunda banda de compressão 3901 estende-se entre a segunda parede de suporte lateral 3946 e a quarta banda de compressão 3911. A primeira parede de suporte lateral 3945 inclui uma segunda superfície arqueada voltada para dentro 3948 e a segunda parede de suporte lateral 3946 inclui uma segunda superfície arqueada voltada para dentro 3949. A primeira e a segunda superfícies arqueadas 3948, 3949 servem para fornecer suporte lateral ao conjunto de barras de disparo 3280 quando este flexiona durante a articulação do atuador de extremidade 300. As superfícies com bordas arredondadas podem corresponder ao raio externo do conjunto de barras de disparo 3280 e das bandas de compressão 3900, 3901, 3910, 3911 dependendo da direção e grau de articulação. Como pode ser visto nas Figuras 44 e 45, a extremidade distal 3217 da coluna central 3210 inclui um par de entalhes de eixo de acionamento opostos direito e esquerdo 3218 para o interior dos quais a porção de ponta proximal arredondada que se projeta proximalmente 3943 do elo de articulação 3940 se estende dependendo da direção na qual o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação. De modo similar, são fornecidos entalhes de suporte opostos direito e esquerdo 3932 no suporte central 3922 para acomodar a porção de ponta distal que se projeta distalmente 3944 do elo de articulação 3940 dependendo da direção na qual o atuador de extremidade é articulado. Tais disposições de entalhes servem para alinhar adequadamente o elo de articulação 3940 em uma orientação adequada para acomodar a direção de articulação enquanto fornece suporte lateral ao elo de articulação 3940.

[0263] As Figuras 47 a 51 ilustram outro conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 que é, em alguns aspectos, similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 descrito acima, com exceção das várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 que foram discutidos anteriormente em detalhes contêm números de refe-rência de componentes que são similares e, por uma questão de bre-vidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10, conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 47, em ao menos um exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 inclui uma trava de articulação 2350. Conforme discutido com mais detalhes anteriormente, o conjunto da trava de articulação 2350 inclui um adaptador de travamento proximal 2360 que é acoplado (por exemplo, fixado por pinos) a um primeiro acionador de articulação distal 4370. Como pode ser visto nas Figuras 47 e 50, o primeiro acionador de articulação distal 4370 inclui um primeiro segmento de cremalheira proximal 4371 e um primeiro segmento de cremalheira distal 4373 formado em uma extremidade distal 4372 do mesmo. O conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 inclui também um segundo acionador de articulação distal 4380 que inclui um segundo segmento de cremalheira proximal 4381 e um segundo segmento de cremalheira distal 4383 que é formado em uma extremidade distal 4382 do mesmo.

[0264] O primeiro acionador de articulação distal 4370 e o segundo acionador de articulação distal 4380 são configurados para se mo-verem axialmente em relação ao conjunto de coluna central distal 4212 na direção proximal PD e na direção distal DD. Como pode ser visto na Figura 50, o primeiro segmento de cremalheira proximal 4371 e o segundo segmento de cremalheira proximal 4381 estão em engate engrenado com uma engrenagem proximal de transferência de energia 4390 que é giratoriamente apoiada pelo conjunto de coluna central distal 4212. De modo semelhante, o primeiro segmento de cremalheira distal 4373 e o segundo segmento de cremalheira distal 4383 estão em engate engrenado com um conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392. Em particular, em ao menos uma dis-posição, o conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392 inclui uma engrenagem de pinhão 4393 que está em engate en-grenado com o primeiro segmento de cremalheira distal 4373 e o se-gundo segmento de cremalheira distal 4383. O conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392 inclui adicionalmente uma engrenagem de acionamento 4394 que está disposta em engate en-grenado com uma engrenagem intermediária 4395. A engrenagem in-termediária 4395 é, por sua vez, suportada em engate engrenado com uma engrenagem acionada 4306 que é formada sobre a porção de extremidade proximal 4320 do canal alongado 4302 de um atuador de extremidade cirúrgico 4300. O atuador de extremidade cirúrgico 4300 pode, de outro modo, ser similar ao atuador de extremidade cirúrgico 2300 e incluir uma bigorna 4310 que pode ser aberta e fechada nas várias maneiras descritas acima. Com referência às Figuras 48, 49 e 51, o conjunto de coluna central distal 4212 pode compreender uma porção de coluna central superior 4212A e uma porção de coluna central inferior 4212B. Cada um dentre o conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392, a engrenagem intermediária 4395 e a porção de engrenagem acionada 4306 do canal alongado 4302 é fixado de modo pivotante ou suportado na porção de fundo 4212B do conjunto de coluna central distal 4212.

[0265] O conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 representado na Figura 47 inclui um conjunto de barras de disparo 3280 que é fixado a um membro de disparo (não mostrado). O conjunto de barras de disparo 3280 pode compreender uma disposição de barras laminadas dos tipos aqui descritos. A operação do membro de disparo foi descrita em detalhe acima e não será repetida por uma questão de brevidade. Como pode ser visto na Figura 47, um elemento de suporte de barra de disparo 4400 do tipo revelado no Pedido de Patente US N° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS", cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade, é empregado para fornecer suporte ao conjunto de barras de disparo 3280 durante a articulação do atua- dor de extremidade cirúrgico 4300. A Figura 52 ilustra o uso de um conjunto de barras de disparo distal 2280 em um conjunto de eixo de acionamento alongado 4200. Como pode ser visto nessa figura, uma pluralidade de membros de sustentação de carga lateral 2290 é empregada da maneira descrita acima para fornecer suporte ao conjunto de barras de disparo distal 2280 quando o atuador de extremidade cirúrgico 4300 é articulado.

[0266] As Figuras 53 a 58 ilustram outro conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 que é, em alguns aspectos, similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 descrito acima, com exceção das várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 que foram discutidos anteriormente em detalhes com relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 serão identificados com números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10, conforme descrito acima.

[0267] De modo similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200, o conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 ilustrado inclui um conjunto de embreagem 2400 que é configurado para engatar operacionalmente um sistema de articulação 5600 que é configu- rado para aplicar movimentos de articulação de empurrar e puxar ao atuador de extremidade cirúrgico 300 que está operacionalmente aco-plado ao mesmo. Nessa modalidade, o conjunto de embreagem 2400 inclui um anel de trava, ou luva de travamento 2402, que é posicionado ao redor do membro de disparo 2220, sendo que a luva de trava- mento 2402 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de travamento 2402 engata operacionalmente o sistema de articulação 5600 ao membro de disparo 2220, e uma posição desengatada na qual o sistema de articulação 5600 não está operacionalmente acoplado ao membro de disparo 2220. Com referência específica às Figuras 54 a 56, no exemplo ilustrado, o sistema de articulação 5600 compreende um disco ou membro giratório de articulação 5602 que é suportado para movimento rotacional dentro do bocal 201. O disco de articulação 5602 é acionado de modo giratório por um conjunto de conexão de acionamento 5610. No exemplo ilustrado, o conjunto de conexão de acionamento 5610 inclui um pino de acionamento 5612 que é fixado ao disco de articulação 5602. Um elo acionador de articulação 5614 é operacionalmente conectado ao pino de acionamento 5612 por um conector 5616 que facilita um certo movimento do elo acionador de articulação 5614 em relação ao pino de acionamento 5612. Consulte as Figuras 54 a 56. O elo acionador de articulação 5614 inclui um acoplador de acionamento 5618 que é configurado para engatar de modo acionado o elemento de travamento voltado para fora 2406 na luva de travamento 2402. Consulte a Figura 53.

[0268] Conforme discutido acima, a luva de travamento 2402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilín-drico, que inclui uma abertura longitudinal 2403 nele definida, configurada para receber o membro de disparo 2220. Consulte a Figura 53. A luva de travamento 2402 pode compreender protuberâncias de trava- mento 2404 diametralmente opostas voltadas para dentro e um mem bro de trava 2406 voltado para fora. As protuberâncias de travamento 2404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao membro de disparo 2220. Mais particularmente, quando a luva de tra- vamento 2402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 2404 estão posicionadas no interior de um entalhe de aci-onamento 2224 definido no membro de disparo 2220, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal possam ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, o elemento de travamento voltado para fora 2406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 5619 no acoplador de acionamento 5618, conforme mostrado na Figura 53, de modo que a força de empurramento distal e/ou a força de puxamento proximal aplicadas à luva de travamento 2402 possam ser transmitidas ao elo acionador de articulação 5614. Com efeito, o membro de disparo 2220, a luva de travamento 2402 e o elo acionador de articulação 5614 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de tra- vamento 2404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 2224 do membro de disparo 2220 e, como resultado, uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal podem não ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. De modo correspondente, uma força de acionamento DF pode não ser aplicada ao disco de articulação 5602. Nessas circunstâncias, o membro de disparo 2220 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 2402 e ao acionador de articulação proximal 2230.

[0269] Conforme também discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento 5200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 2500 que é recebido de modo giratório na luva de fechamento 2260. Consulte a Figura 53. O cilindro de comutação 2500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 2502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 2504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 2410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 2410 estende-se para dentro de uma fenda longitudinal 2401 fornecida na luva de travamento 2402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 2402 quando ela está engatada com o elo acionador de articulação 5614. Uma mola de torção giratória 2420 é configurada para se engatar à saliência 2504 no cilindro de comutação 2500 e a uma porção do compartimento do bocal 201 para aplicar uma força de propensão ao cilindro de comutação 2500. Conforme discutido acima, o cilindro de comutação 2500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais estendendo-se a partir das metades do bocal e permitir a rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 2500 e o compartimento do bocal 201. Conforme descrito acima, a rotação do cilindro de comutação 2500 resultará, por fim, na rotação de um pino de atuação 2410 e da luva de travamento 2402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o compartimento do bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de articulação 5600 com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas acima e também no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541.

[0270] Novamente com referência às Figuras 53 a 56, o sistema de articulação 5600 do exemplo ilustrado inclui, ainda, um "primeiro" (ou direito) acoplamento de articulação 5620 e um "segundo" (ou es-querdo) acoplamento de articulação 5640. O primeiro acoplamento de articulação 5620 inclui um primeiro elo de articulação 5622 que inclui um primeiro pino de articulação 5624 que é recebido de modo móvel dentro de uma primeira fenda de articulação 5604 no disco de articulação 5602. O primeiro elo de articulação 5622 é fixo por pino de modo móvel a um primeiro conector de articulação 5626 que é configurado para engatar uma trava de articulação 2350. Conforme discutido acima, a trava de articulação 2350 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja girado, ou articulado, em relação à luva de fechamento 2260 do eixo de acionamento, quando a trava de articulação 2350 estiver em seu estado destravado. Quando o elo acionador de articulação 5614 está operacionalmente engatado com o membro de disparo 2220 por meio do sistema de embreagem 2400, além do exposto acima, o membro de disparo 2220 pode girar o disco de articulação 6502 para mover o primeiro acoplamento de articulação 5620 em sentido proximal e/ou distal. O movimento do primeiro conector de articulação 5626 do primeiro acoplamento de articulação 5620, seja proximal ou distal, pode destravar a trava de articulação 2350, conforme descrito acima. O adaptador de travamento proximal 2360 inclui uma cavidade de tra- vamento 2362 para receber em seu interior primeiros elementos de travamento 2364 e segundos elementos de travamento 2366 que são assentados sobre o trilho da estrutura que se estende entre a estrutura proximal 2210 e a estrutura distal. A operação da trava de articulação 2350 é feita de acordo com as várias maneiras descritas acima e, por uma questão de brevidade, não será discutida aqui com mais detalhes. Como pode ser visto na Figura 53, um primeiro acionador de articulação distal 5370 é fixado ao adaptador de travamento proximal 2360. O primeiro acionador de articulação distal 5370 é operacionalmente fixa- do à extremidade proximal 320 do canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300.

[0271] Também conforme indicado acima, o sistema de articulação 5600 do exemplo ilustrado inclui, ainda, um "segundo" (ou esquerdo) acoplamento de articulação 5640. Como pode ser visto nas Figuras 54 a 56, o segundo acoplamento de articulação 5640 inclui um segundo elo de articulação 5642 que inclui um segundo pino de articulação 5644 que é recebido de modo móvel dentro de uma segunda fenda de articulação 5606 no disco de articulação 5602. O segundo elo de articulação 5642 é fixado por pino a uma segunda barra de articulação 5646 que é fixado à extremidade proximal 320 do canal alongado 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. Com referência à Figura 54, o sistema de articulação 5600 inclui adicionalmente um primeiro membro de propensão da articulação 5628 que é recebido dentro da primeira fenda de articulação 5604, e um segundo membro de propensão da articulação 5648 que é recebido dentro da segunda fenda de articulação 5606. A Figura 54 ilustra o sistema de articulação 5600 em uma configuração neutra ou não articulada. Como pode ser visto naquela Figura, o primeiro pino de articulação 5624 está em contato com o primeiro membro de propensão 5628 da articulação, e o segundo pino de articulação 5644 está em contato com o segundo membro de propensão 5648 da articulação. Quando estão naquela posição neutra, porém, os primeiro e o segundo membros de propensão 5628, 5648 da articulação podem não estar em um estado comprimido. A Figura 55 ilustra a aplicação da força de acionamento DF ao disco de articulação 5602 na direção proximal PD pelo elo de acionamento da articulação 5614 na maneira descrita acima. A aplicação da força de acionamento FA na direção proximal PD resulta na rotação do disco de articulação 5602 na direção de rotação representada pela seta 5601. Quando o disco de articulação 5602 gira na direção de rotação 5601, a extremidade da segunda fenda de articulação entra em contato com o segundo pino de articulação 5644 e aplica uma força de empurramen- to ao segundo acoplamento de articulação 5640 e, por fim, à segunda barra de articulação 5646. Por outro lado, o primeiro membro de propensão de articulação 5628 força o primeiro pino de articulação 5624 na direção da seta 5601 dentro da primeira fenda de articulação 5604 de modo que uma força de puxamento seja aplicada ao primeiro acoplamento de articulação 5620 na direção proximal PD. Essa força de puxamento proximal é transmitida ao primeiro acionador de articulação distal 5370 através da trava de articulação 2350. Esses "movimentos de empurrar e de puxar" aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 se articule em torno do eixo de articulação na direção representada pela seta 5300. Consulte a Figura 53. Quando o disco de articulação 5602 está na posição ilustrada na Figura 55, o segundo membro de propensão 5648 da articulação pode estar em um estado comprimido, e o primeiro membro de propensão da articulação pode não estar comprimido. Dessa forma, quando cessa a aplicação da força de acionamento DF ao elo acionador de articulação 5614, o segundo membro de propensão 5648 da articulação pode propender o disco de articulação 5602 de volta à posição neutra mostrada na Figura 54, por exemplo.

[0272] Por outro lado, quando a força de acionamento DF é aplicada ao elo acionador de articulação 5614 na direção distal DD, conforme mostrado na Figura 56, o disco de articulação 5602 gira na direção de rotação representada pela seta 5603. Quando o disco de articulação 5602 gira na direção de rotação 5603, a extremidade da primeira fenda de articulação 5604 entra em contato com o primeiro pino de articulação 5624 e aplica uma força de empurramento ao primeiro acoplamento de articulação 5620 e, por fim, ao primeiro acionador de articulação distal 5370 por meio da trava de articulação 2350. Além disso, o segundo membro de propensão da articulação 5648 força o segundo pino de articulação 5644 na direção da seta 5603 no interior da segunda fenda de articulação 5606, de modo que uma força de pu- xamento seja aplicada ao segundo acoplamento de articulação 5640 na direção proximal PD. Essa força de puxamento proximal é transmitida à segunda barra de articulação 5646. Esses "movimentos de empurrar e puxar" aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico 300 fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 se articule em torno do eixo de articulação na direção representada pela seta 5302. Consulte a Figura 53. Quando o disco de articulação 5602 está em uma posição ilustrada na Figura 56, o primeiro membro de propensão 5628 da articulação pode estar em um estado comprimido e o segundo membro de propensão 5648 da articulação pode não estar comprimido. Dessa forma, quando cessa a aplicação da força de acionamento DF ao elo acionador de articulação 5614, o primeiro membro de propensão 5628 da articulação pode propender o disco de articulação 5602 de volta à posição neutra mostrada na Figura 54, por exemplo.

[0273] A Figura 57 ilustra a fixação da porção de extremidade distal 814 da estrutura de eixo de acionamento 812 ao atuador de extre-midade cirúrgico 300 que é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado 5200. Conforme descrito acima, a porção de extremidade distal 814 tem sobre a mesma um pino de articulação projetando-se para baixo (não mostrado) que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô (não mostrado) que é formado na porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante do canal alongado 302 em relação à estrutura do eixo de acionamento 812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô. Como pode ser visto na Figura 57, o primeiro aciona- dor de articulação distal 5370 é fixado a um primeiro acoplador 850 por uma primeira junta esférica 852. O primeiro acoplador 850 é também articuladamente fixado por pino à porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302 por um primeiro pino 854, como pode ser visto na Figura 57. De modo similar, a segunda barra de articulação 5646 é fixada a um segundo acoplador 870 por uma segunda junta esférica 872. O segundo acoplador 870 é também articuladamente fixado por pino à porção de extremidade proximal 320 do canal alongado 302 por um segundo pino 874, como pode ser visto na Figura 57.

[0274] Com referência às Figuras 53 e 58, o conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 pode também incluir um conjunto de barras de disparo 2280 que é fixado a um membro de disparo 900 do tipo descrito acima. O conjunto de barras de disparo 2280 é fixado ao membro de disparo 2220 e pode ser axialmente avançado e retraído nas várias maneiras descritas acima. O conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 pode compreender adicionalmente um conjunto de múltiplos elos de suporte 920 para fornecer suporte lateral à barra de disparo distal 2280 conforme o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Como pode ser visto na Figura 58, o conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende um membro de suporte intermediário 922 que é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 320 do canal alongado 302 nas maneiras descritas acima. O membro de suporte intermediário 922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 930 para receber axialmente a barra de disparo distal 2280 através da mesma. O conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende adicionalmente um elo de suporte proximal 940 e um elo de suporte distal 950. O elo de suporte proximal 940 inclui uma porção de corpo 942 que tem uma extremidade proximal arredondada 943 e uma extremidade distal arredondada 944. O elo de suporte proximal 940 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte lateral que se pro-jetam para baixo 945 que definem uma fenda proximal entre as mesmas. De modo similar, o elo de suporte distal 950 inclui uma porção de corpo 952 que tem uma extremidade proximal arredondada 953 e uma extremidade distal arredondada 954. O elo de suporte distal 950 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte lateral que se projetam para baixo 955 que definem uma fenda distal entre as mesmas. Como pode ser visto na Figura 58, a barra de disparo distal 2280 é configurada para se estender entre as paredes de suporte lateral 945 do elo de suporte proximal 940 e as paredes de suporte lateral 955 do elo de suporte distal 950. Cada parede de suporte 945 e 955 inclui uma su-perfície arqueada voltada para dentro, conforme descrito acima. As superfícies de suporte servem para fornecer suporte lateral à barra de disparo distal 2280 quando esta se flexiona durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300. Além disso, o conjunto de luva de fechamento 2260 pode incluir um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação do tipo descrito acima, que é configurada para interagir de modo operável com a bigorna no atuador de extremidade cirúrgico 300. A operação do conjunto de luva de fechamento 2260 resulta na abertura e no fechamento da bigorna do atuador cirúrgico nas várias maneiras descritas acima.

[0275] A Figura 59 ilustra uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 5700 que pode ser substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 5200, com exceção das diferenças discutidas abaixo. Em particular, o disco de articulação 5702 do sistema de articulação 5701 é girado por um motor de engrenagem de rosca sem-fim 5710 que é operacionalmente suportado no compartimento do bocal 201. Em uma modalidade, por exemplo, uma engrenagem acionada 5703 é integralmente formada ou, de outro modo, fixada de modo não-móvel ao disco de articulação 5702, de modo que fique em engate engrenado com a transmissão de engrenagem sem-fim 5712 do motor 5710. No exemplo ilustrado, uma primeira haste ou membro de articulação 5720 pode ser fixada diretamente a uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um primeiro pino de articulação 5722 é fixado à primeira haste de articulação 5720 e é recebido dentro de uma primeira fenda de articulação arqueada 5704 formada no disco de articulação 5702. Um primeiro membro de propensão 5705 da articulação é recebido dentro da primeira fenda de articulação 5704 para contato de propensão com o primeiro pino de articulação 5722. De modo semelhante, uma segunda haste ou membro de articulação 5730 pode ser fixada direta ou indiretamente a uma porção de um atuador de ex-tremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descri-tas. Um segundo pino de articulação 5732 é fixado à segunda haste de articulação 5730 e é recebido dentro de uma segunda fenda de articu-lação arqueada 5706 formada no disco de articulação 5702. Um segundo membro de propensão 5707 da articulação é recebido dentro da segunda fenda de articulação 5706 para contato de propensão com o segundo pino de articulação 5732.

[0276] A Figura 59 ilustra o sistema de articulação 5701 em uma configuração neutra ou não articulada. Como pode ser visto naquela Figura, o primeiro pino de articulação 5722 está em contato com o primeiro membro de propensão 5705 da articulação, e o segundo pino de articulação 5732 está em contato com o segundo membro de propensão 5707 da articulação. Quando estão naquela posição neutra, porém, os primeiro e o segundo membros de propensão 5705, 5707 da articulação podem não estar em um estado comprimido. A atuação do motor 5710 para girar o disco de articulação 5702 na direção de rotação representada pela seta 5601 aplicará um movimento de puxar à primeira haste de articulação 5720 para fazer com que a primeira haste de articulação 5720 se mova na direção proximal PD, bem como para aplicar um movimento de empurrar à segunda haste de articulação 5730 para fazer com que a segunda haste de articulação 5730 se mova na direção distal DD. Por outro lado, a atuação do motor 5710 para girar o disco de articulação 5702 na direção de rotação representada pela seta 5603 aplicará um movimento de empurrar à primeira haste de articulação 5720 para fazer com que a primeira haste de articulação 5720 se mova na direção distal DD, bem como para aplicar um movimento de puxar à segunda haste de articulação 5730 para fazer com que a segunda haste de articulação 5730 se mova na direção proximal PD. Esses "movimentos de puxar e empurrar" aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico seja articulado em torno do eixo de articulação nas várias maneiras descritas acima.

[0277] As Figuras 60 a 65 ilustram outro sistema de articulação 5800 que pode ser empregado com vários conjuntos de eixo de acio-namento alongado e disposições de atuadores aqui descritos. Nessa modalidade, entretanto, o sistema de articulação 5800 inclui um conjunto de dois discos de articulação 5810 que compreende um disco de articulação acionador 5820 e um disco de articulação acionado 5830. Ambos os discos de articulação 5820, 5830 podem, por exemplo, ser giratoriamente apoiados dentro do compartimento do bocal do conjunto de eixo de acionamento alongado de modo que ambos os discos 5820, 5830 sejam girados independentemente em torno de um eixo comum. Em várias modalidades, os movimentos de acionamento podem ser aplicados ao disco de articulação acionador 5820 por um elo acionador de articulação 5614 e uma disposição de membro de disparo 2220, conforme descrito acima. Em outras modalidades, os movimentos de acionamento giratório podem ser aplicados ao disco de articulação acionador 5820 por um motor de engrenagem de rosca sem- fim 5710 da maneira descrita acima.

[0278] A Figura 61 ilustra uma forma de um disco acionador 5820.Como pode ser visto naquela Figura, o disco acionador 5820 inclui um primeiro par de primeiras fendas de articulação arqueadas 5822L, 5822R, cada uma das quais tendo um primeiro comprimento arqueado FL. Além disso, o disco de articulação acionador 5820 inclui adicionalmente uma fenda de acionador 5824 que é centralmente disposta entre as primeiras fendas de articulação 5822, como pode ser visto na Figura 61. Dependendo do método empregado para acionar o disco de articulação acionador 5820, o elo acionador de articulação 5614 ou o motor de engrenagem de rosca sem-fim 5710 pode interfacear com o disco de articulação acionador 5820 nas várias maneiras descritas acima para aplicar movimentos giratórios ao disco de articulação acio- nador 5820. A Figura 62 ilustra uma forma de um disco de articulação acionado 5830. Como pode ser visto naquela Figura, o disco de articulação acionado 5830 inclui um segundo par de segundas fendas de articulação arqueadas 5832L, 5832R, cada uma das quais tendo um segundo comprimento arqueado "SL" que é menor que o primeiro comprimento arqueado FL. Além disso, o disco de articulação acionado 5830 inclui, ainda, uma coluna de acionador 5834 que é configurada para ser recebida de modo móvel dentro da fenda de acionador 5824.

[0279] Com relação agora às Figuras 60 e 63 a 65, o sistema de articulação 5800 compreende adicionalmente uma primeira haste de articulação 5840 que pode ser fixada direta ou indiretamente a uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um primeiro pino de articulação 5842 é fixado à primeira haste de articulação 5840 e é recebido dentro das primeiras e segundas fendas de articulação arqueadas 5822L, 5832L correspondentes. De modo semelhante, uma segunda haste ou membro de articulação 5850 pode ser fixada diretamente a uma porção do mesmo atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um segundo pino de articulação 5852 é fixado à segunda haste de articulação 5850 e é recebido dentro de primeiras e segundas fendas de articulação arqueadas 5822R, 5832R cor-respondentes. A Figura 60 ilustra o sistema de articulação 5800 em uma posição neutra na qual o atuador de extremidade cirúrgico pode ser movido livremente. A Figura 63 ilustra a posição do sistema de ar-ticulação 5800 após uma aplicação inicial de movimento giratório ao disco de articulação acionador 5820 na direção representada pela seta 5860. Como pode ser visto nessa figura, após a aplicação inicial do disco de articulação acionador 5820, as fendas de articulação 5822L, 5832L são deslocadas uma da outra e as fendas de articulação 5822R, 5832R são deslocadas uma da outra, mas ainda sem nenhum movimento transferido às hastes de articulação 5840, 5850. A Figura 64 ilustra a posição do sistema de articulação 5800 após a aplicação contínua do movimento giratório ao disco de articulação acionador 5820 na direção da seta 5860 suficiente para resultar, por exemplo, em setenta e cinco graus de articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Como pode ser visto nessa figura, um movimento de empurrar é aplicado à primeira haste de articulação 5840 para fazer com que a primeira haste de articulação 5840 se mova axialmente na direção distal DD, e um movimento de puxar é aplicado à segunda haste de articulação 5850 para fazer com que a segunda haste de articulação 5850 se mova axialmente na direção proximal PD. Os movimentos da primeira e da segunda hastes de articulação 5840, 5850 em direções opostas resultam na articulação do atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente fixado às mesmas. A Figura 65 ilustra a posição do sistema de articulação 5800 após aplicação do movimento giratório ao disco de articulação acionador 5820 em uma direção oposta represen- tada pela seta 5862 que é suficiente para resultar, por exemplo, em setenta e cinco graus de articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento em uma direção de articulação oposta. Como pode ser visto nessa figura, um movimento de empurrar é aplicado à segunda haste de articulação 5850 para fazer com que a segunda haste de articulação 5850 se mova axialmente na direção distal DD, e um movimento de puxar é aplicado à primeira haste de articulação 5840 para fazer com que a primeira haste de articulação 5840 se mova axialmente na direção proximal PD. Tais movimentos opostos da primeira e segunda hastes de articulação 5840, 5850 resultam na articulação do atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente fixado às mesmas. Em uma configuração, a primeira haste de articulação 5840 pode aplicar uma força de puxamento ao atuador de extremidade cirúrgico apenas depois de o disco acionador de articulação 5820 ter sido girado uma distância suficiente para alcançar uma faixa de setenta e cinco graus de articulação.

[0280] As Figuras 66 a 70 ilustram um atuador de extremidade cirúrgico 6300 que compreende uma primeira e uma segunda garras que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras podem compreender uma variedade de disposições de garras cirúrgicas sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Ganhar acesso ao tecido-alvo com as garras de um atuador de extremidade cirúrgico pode, às vezes, ser um desafio. A manobrabilidade de um atuador de extremidade cirúrgico, particularmente um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para cortar e grampear tecido, pode ser melhorada se a distância entre o ponto no qual as garras são suportadas uma em relação à outra e os locais de grampos mais proximais for minimizada. Por exemplo, os atuadores de extremidade cirúrgicos que empregam apenas uma garra móvel (isto é, uma das garras é fixa em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento) podem exigir que uma garra móvel tenha uma faixa relativamente grande de deslocamento para acomodar o tecido- alvo. Essa faixa maior de deslocamento pode complicar o processo de uso do atuador de extremidade para posicionar vantajosamente o teci- do-alvo. O atuador de extremidade cirúrgico 6300 emprega uma primeira e uma segunda garras que se movem uma em relação à outra e o eixo geométrico do eixo de acionamento em torno de um eixo geométrico de pivô comum. Essa disposição permite que a distância entre o eixo geométrico de pivô e os locais de grampos mais proximais seja encurtada quando comparada à mesma distância em certos atuadores de extremidade cirúrgicos que empregam apenas uma garra móvel, por exemplo.

[0281] No exemplo ilustrado, uma primeira garra 6310 inclui um canal alongado 6312 que é configurado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Como pode ser visto na Figura 70, o cartucho de grampos cirúrgicos 6320 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de aciona- dores de grampo 6322 que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos 6324 na mesma. Os acionadores de grampo 6322 são suportados de modo móvel dentro de fendas de acionador 6321 correspondentes formadas no cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Os acionadores de grampo 6322 são retidos dentro de suas respectivas fendas de acio- nador 6321 por uma bandeja de cartucho 6330 que se prende ou é, de outro modo, fixada ao cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Os acio- nadores de grampo 6322 são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 6326 no cartucho de grampos cirúrgicos 6320 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 6340 através do mesmo. Um deslizador de cunha 6350 é suportado de mo- do móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 6320 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 6340 quando o membro de disparo 6340 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 6350 é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 6320, o deslizador de cunha 6350 entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo 6322 para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho 6323. O membro de disparo 6340 inclui uma superfície de corte de tecido 6346 que serve para cortar o tecido pinçado entre as garras conforme o membro de disparo 6340 é distalmente acionado. Uma barra de disparo distal (não mostrada) dentre os vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 6340, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção.

[0282] O atuador de extremidade cirúrgico 6300 ilustrado também é configurado para articulação em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento. Como pode ser visto nas Figuras 66 a 70, o atuador de extremidade cirúrgico 6300 inclui um conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 que é adaptado para ser monta- do de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de aci-onamento distal (não mostrada) que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 6392 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390. O atuador de extremidade cirúrgico 6300 pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima. Como pode ser visto na Figura 70, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 inclui adicionalmente um par de pinos giratórios opostos que se estendem lateralmente 6394. Os pinos giratórios 6394 se estendem lateralmente a partir dos lados laterais opostos 6391 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 que também definem uma área de bolso 6395 que é configurada para receber o membro de disparo 6340 em seu interior. Os pinos giratórios 6394 servem para definir um eixo geométrico PA-PA de pivô em torno do qual a primeira e a segunda garras 6310, 6360 podem articular. A extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 ou canal alongado 6312 inclui um par de fendas opostas 6316 em formato de U ou com extremidades abertas que são adaptadas para receber em seu interior um correspondente pino giratório de bigorna 6394. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a primeira garra 6310 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390.

[0283] O atuador de extremidade cirúrgico 6300 ilustrado compreende adicionalmente uma segunda garra 6360 que pode compreender uma bigorna 6362. A bigorna 6362 ilustrada inclui um corpo da bigorna 6364 que inclui uma fenda alongada 6366 e duas superfícies de formação de grampos 6368 formadas em cada lado da mesma. A bigorna 6362 inclui, ainda, uma porção de extremidade proximal 6370 que tem um par de fendas opostas em formato de U ou com extremidades abertas 6372 que também são adaptadas para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 6394 correspondente. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a segunda garra 6360 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390, de modo que a primeira e a segunda garras possam se mover uma em relação à outra, bem como em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras 6310 e 6360 podem ser atuadas de modo móvel por um sistema de fechamento dentre os vários tipos aqui revelados. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento do tipo aqui descrito pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento na maneira descrita acima. A luva de fechamento pode também ser fixada a uma luva de fechamento de atuador de extremidade 6272 que pode ser fixado de modo pivo- tante à luva de fechamento por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento 32. Como pode ser visto nas Figuras 67 a 69, a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 e é configurada para engatar a extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360, bem como a extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310. Ao menos uma superfície de came 6336 pode ser formada sobre a extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 de modo que, quando a extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 entra em contato com a(s) superfície(s) de came 6336, a primeira garra 6310 é atuada excentricamente em direção à segunda garra e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. De modo semelhante, uma ou mais superfícies de came 6376 podem ser formadas sobre a porção de extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360 de modo que, quando contatada pela extremidade distal 6274 da luva de fe- chamento do atuador de extremidade 6272, a segunda garra 6360 é movida em direção à primeira garra 6310 e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. As superfícies de came 6336, 6376 podem ser configuradas e posicionadas uma em relação à outra de modo que a primeira e a segunda garras se fechem em "taxas de fechamento" ou tempos de fechamento diferentes uma em relação à outra. Uma dispo-sição desse tipo é representada na Figura 68. Como pode ser visto na Figura 68, a distância ao longo de uma trajetória arqueada entre um ponto P1 na primeira garra 6310 e um ponto P2 correspondente na segunda garra 6360 quando a primeira e a segunda garras estão em suas respectivas posições completamente abertas é representada por DT. Diz-se que o primeiro e o segundo pontos P1 e P2 "correspondem" um ao outro. Por exemplo, cada um dentre o primeiro ponto P1 e o segundo ponto P2 pode situar-se em uma linha ou em um eixo comum que se estende entre os mesmos e é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A distância ao longo de uma trajetória arqueada entre outro ponto PA na primeira garra 6310 e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é representada por D1 e a distância ao longo de outra trajetória arqueada entre outro ponto correspondente PB na segunda garra e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é representada por D2. Diz-se também que o ponto PA e o ponto PB são correspondentes um ao outro. Por exemplo, o ponto PA e o ponto PB podem se situar em uma linha ou meu um eixo comum que se estende entre os mesmos e que é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Na disposição ilustrada, a distância D2 em que a segunda garra 6360 ou bigorna 6362 se move da posição completamente aberta para a posição fechada em que a superfície de formação de grampos da bigorna 6362 se situa ao longo do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é maior que a distância D1 em que a primeira garra 6310 ou cartucho de grampos cirúrgicos 6320 se move da posição completamente aberta para a posição fechada em que a superfície da plataforma do cartucho se situa ao longo do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Por exemplo, em ao menos uma disposição, a segunda garra ou bigorna irá abrir ou se mover 2/3 da distância DT (ou outra distância ao longo de outra trajetória de deslocamento entre as garras) e a primeira garra ou cartucho de grampos irá abrir ou se mover 1/3 da distância DT (ou outra distância ao longo de ainda outra trajetória de deslocamento entre as garras), de modo que, em essência, uma garra alcança sua posição completamente fechada mais rapidamente do que a outra garra alcança sua posição completamente fechada, embora um movimento ou movimentos de fechamento tenham sido aplicados inicialmente a ambas as garras ao mesmo tempo ou em tempos similares. Por exemplo, as superfícies de came na primeira e na segunda garras podem ser dispostas ou configuradas para alcançar diferentes ra- zões/taxas de movimento das garras sem que se desvie do caráter e âmbito dessa modalidade da presente invenção. Uma mola de abertura 6380 (Figura 70) pode ser posicionada entre a extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 e a extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360 para propender a primeira e a segunda garras 6310, 6360 para a posição aberta, quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 estiver posicionada na posição inicial ou não atuada. Consulte as Figuras 67 a 69.

[0284] A fim de mover a primeira e a segunda garras 6310, 6360 para uma posição fechada (Figura 66), o médico aciona o sistema de fechamento para mover a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 na direção distal "DD" para simultaneamente entrar em contato com as uma ou mais superfícies de came 6336 na extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 e as uma ou mais superfícies de came 6376 na extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360 para propender a primeira e a segunda garras 6310, 6360 uma em di-reção à outra (e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento) para a posição mostrada na Figura 66. Enquanto a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é retida nessa posição, a primeira e a segunda garras 6310 e 6360 são retidas naquela posição fechada. Depois disso, o sistema de disparo pode ser atuado para avançar axi-almente o membro de disparo 6340 distalmente através do atuador de extremidade cirúrgico 6300. Como pode ser visto na Figura 70, o membro de disparo 6340 pode ter uma porção de base 6342 que é configurada para engatar-se de maneira deslizante a uma passagem fendida 6374 da bigorna 6362, e uma porção de aba de topo 6344 que é adaptada para ser recebida de maneira deslizante no interior de uma passagem fendida 6318 no canal alongado 6312. Consulte a Figura 69. Dessa forma, essa disposição de membro de disparo serve para reter positivamente a primeira e a segunda garras 6310, 6360 em uma disposição de espaçamento desejada durante o disparo do membro de disparo (isto é, durante o disparo dos grampos e o corte do tecido que está pinçado entre a primeira e a segunda garras 6310, 6360). Uma tampa da primeira garra 6315 é fixada de modo removível no canal alongado 6312 e uma tampa da segunda garra 6363 é fixada de modo removível na bigorna 6362 para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir no funcionamento do membro de disparo 6340.

[0285] A Figura 71 ilustra um outro atuador de extremidade cirúrgi co 6300' que é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 6300. Como pode ser visto nessa figura, o atuador de extremidade cirúrgico 6300' compreende duas garras que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. No exemplo ilustrado, uma primeira garra 6310' inclui um canal alongado 6312' que é configurada para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 6320'. O cartucho de grampos cirúrgicos 6320' é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo 6322 que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos 6324 na mesma. Os acionadores de grampo 6322 são suportados de modo móvel dentro de bolsos de acionador 6321' correspondentes formados no cartucho de grampos cirúrgicos 6320'. Os acionadores de grampo 6322 são retidos dentro de seus respectivos bolsos de acionador 6321' por uma bandeja de cartucho 6330' que se prende ou é, de outro modo, fixada ao cartucho de grampos cirúrgicos 6320'. Os acionadores de grampo 6322 são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 6326' no cartucho de grampos cirúrgicos 6320 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 6340' através do mesmo. Um deslizador de cunha 6350' é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 6320' e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 6340' quando o membro de disparo 6340' é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320' para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320'. Conforme discutido acima, quando o desli- zador de cunha 6350' é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 6320', o deslizador de cunha 6350' entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo 6322 para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho 6323'. O membro de disparo 6340' inclui uma superfície de corte de tecido 6346' que serve para cortar o tecido preso entre as garras quando o membro de disparo 6340 é acionado distalmente. Uma barra de disparo distal (não mostrada) dentre os vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 6340', bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barra de disparo e sistema de disparo (tanto acionadas por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo, sem que se desvie do espírito e escopo da presente invenção.

[0286] O atuador de extremidade cirúrgico 6300' ilustrado também é configurado para articulação seletiva em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é substancialmente transversal ao eixo ge-ométrico SA-SA do eixo de acionamento. O atuador de extremidade 6300' inclui um conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390' que é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação configurado para ser recebido de modo giratório dentro de um orifício de montagem 6392' no conjunto de montagem do atua- dor de extremidade 6390'. O atuador de extremidade cirúrgico 6300' pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima. Como pode ser visto na Figura 71, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390' inclui adicionalmente um par de pinos giratórios opostos que se estendem lateralmente 6394'. Os pinos giratórios 6394' se estendem lateralmente a partir dos lados laterais opostos 6391' do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390' que também definem uma área de bolso 6395' que é configurada para receber o membro de disparo 6340' em seu interior. Os pinos giratórios 6394' servem para definir um eixo geométrico PA-PA de pivô em torno do qual a primeira e a segunda garras 6310', 6360' podem articular. A extremidade proximal 6314' da primeira garra 6310' ou do canal alonga-do 6312' inclui um par de fendas opostas 6316' em formato de U ou com extremidades abertas, que são adaptadas para receber em seu interior um dos pinos giratórios 6394' correspondentes. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a primeira garra 6310' no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390'.

[0287] O atuador de extremidade cirúrgico 6300' ilustrado compreende adicionalmente uma segunda garra 6360' que pode compreender uma bigorna 6362'. A bigorna 6362' ilustrada inclui um corpo da bigorna 6364' que inclui uma fenda alongada 6366' e duas superfícies de formação de grampos formadas em cada lado da mesma. A bigorna 6362' inclui, ainda, uma porção de extremidade proximal 6370' que tem um par de fendas opostas em formato de U ou com extremidades abertas 6372' que também são adaptadas para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 6394' correspondente. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a segunda garra 6360' no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390'. A primeira e a segunda garras 6310' e 6360' são atuadas de modo móvel por um sistema de fechamento dentre os vários tipos aqui revelados. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento 30 pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento 260 na maneira aqui descrita. A luva de fechamento 260 pode, também, ser fixado a uma luva de fechamento de atuador de extremidade 6272 que pode ser fixado de modo pivotante à luva de fechamento 260 por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento 260 pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento 32. A luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390' e é configurada para engatar a extremidade proximal 6370' da segunda garra 6360', bem como a extremida- de proximal 6314' da primeira garra 6310'. Ao menos uma superfície de came 6336' pode ser formada sobre a extremidade proximal 6314' da primeira garra 6310' de modo que, quando a extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 entra em contato com as superfícies de came 6336', a primeira garra 6310' é atuada excentricamente em direção à segunda garra 6360' e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. De modo semelhante, uma ou mais superfícies de came 6376' podem ser formadas sobre a porção de extremidade proximal 6370' da segunda garra 6360' de modo que, quando contatada pela extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272, a segunda garra 6360' é movida em direção à primeira garra 6310' e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Uma mola (não mostrada) pode ser posicionada entre a extremidade proximal 6314' da primeira garra 6310' e a extremidade proximal 6370' da segunda garra 6360' para propender a primeira e a segunda garras 6310', 6360' para a posição aberta quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é posicionada na posição inicial ou não atuada.

[0288] Para mover a primeira e a segunda garras 6310', 6360' para uma posição fechada, o médico aciona o sistema de fechamento para mover a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 na direção distal "DD" para simultaneamente entrar em contato com as uma ou mais superfícies de came 6336' na extremidade proximal 6314' da primeira garra 6310' e as uma ou mais superfícies de came 6376' na extremidade proximal 6370' da segunda garra 6360' para propender a primeira e a segunda garras 6310', 6360' uma em direção à outra (e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento). Enquanto a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é retida nessa posição, a primeira e a segunda garras 6310' e 6360' são retidas naquela posição fechada. Depois disso, o sistema de disparo pode ser atuado para avançar axialmente o membro de disparo 6340' distalmente através do atuador de extremidade cirúrgico 6300'. O membro de disparo 6340' pode ter uma porção de aba de topo 6344' que é configurada para engatar-se de maneira deslizante a uma passagem fendida 6374' da bigorna 6362', e uma porção de base 6342' que é adaptada para ser recebida de maneira deslizante no interior de uma passagem fendida no canal alongado 6312'. Dessa forma, essa disposição de membro de disparo serve para reter positivamente a primeira e a segunda garras 6310', 6360' em uma disposição de espaçamento desejada durante o disparo do membro de disparo (isto é, durante o disparo dos grampos e o corte do tecido que está pinçado entre a primeira e a segunda garras 6310' e 6360'). Uma tampa da primeira garra 6315' é fixada de modo removível no canal alongado 6312' e uma tampa da segunda garra 6363' é fixada de modo removível na bigorna 6362' para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir no funcionamento do membro de disparo 6340'.

[0289] As modalidades de atuador de extremidade cirúrgico aqui descritas que empregam garras que se movem, ambas, uma em relação à outra e em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento podem oferecer várias vantagens em comparação a outras disposições de atuador de extremidade cirúrgico nas quais uma das as garras é fixa e não se move, por exemplo em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Em tais configurações, é frequentemente desejável que uma garra móvel tenha uma faixa de movimento relativamente grande em relação à garra fixa para permitir que o tecido-alvo seja manipulado, posicionado e, então, preso entre as mesmas. Nas modalidades em que ambas as garras são móveis, nenhuma delas exige uma grande faixa de movimento para acomodar a manipulação, o posicionamento e a preensão do tecido-alvo entre as garras. Esse movi- mento reduzido da bigorna pode, por exemplo, proporcionar um posi-cionamento aprimorado do tecido. Tais disposições podem também permitir que a distância entre o eixo geométrico de pivô e as primeiras posições dos grampos sejam minimizadas. Além disso, o membro de disparo pode sempre permanecer engatado com as garras móveis (bi-gorna e canal alongado) mesmo durante as ações de abertura e de fechamento.

[0290] As Figuras 72 a 79 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 6400 que é configurado para ser operacionalmente fixado a um conjunto de eixo de acionamento alongado dos tipos aqui descritos que definem um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico 6400 compreende duas garras que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras podem compreender uma variedade de disposições diferentes de garras para uso em procedimentos cirúrgicos. No exemplo ilustrado, uma primeira garra 6410 inclui um canal alongado 6412 que é configurado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 6420. Como no caso dos vários cartuchos de grampos cirúrgicos discutidos anteriormente, o cartucho de grampos cirúrgicos 6420 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo (não mostrado) que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos (não mostrados) na mesma. Os acionadores de grampo são suportados de modo móvel dentro de bolsos de acionador correspondentes formados no cartucho de grampos cirúrgicos 6420. Os acionadores de grampo são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada (não mostrada) no cartucho de grampos cirúrgicos 6420 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 6440 através do mesmo. Um deslizador de cunha (não mostrado) é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 6420 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 6440 quando o membro de disparo 6440 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 6420 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 6420. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 6420, o deslizador de cunha entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho (não mostrada). O membro de disparo 6440 inclui uma superfície de corte de tecido 6446, que serve para cortar o tecido pinçado entre as garras conforme o membro de disparo 6440 é distalmente acionado. Uma barra de disparo distal (não mostrada) dentre os vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 6440, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barra de disparo e sistema de disparo (tanto acionadas por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo, sem que se desvie do espírito e escopo da presente invenção.

[0291] O atuador de extremidade cirúrgico 6400 ilustrado também é configurado para articulação em torno de um eixo geométrico B-B de articulação, que é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como pode ser visto nas Figuras 72 a 79, o atuador de extremidade cirúrgico 6400 inclui um conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490 que é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação que é configu-rado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 6492 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490. O atuador de extremidade cirúrgico 6400 pode ser articulado por uma trava de articulação e por disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima. Como pode ser visto na Figura 74, um par de placas dos cames 6500 é fixado de modo não-móvel por um pino de tensão 6502, por exemplo, ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 74, cada placa do came 6500 tem uma fenda de came 6504 que tem uma porção em cunha de fechamento 6505 e uma porção em cunha de abertura 6507. A porção em cunha de fechamento 6505 é formada de duas superfícies de came de fechamento opostas 6506, e a porção em cunha de abertura 6507 é formada de duas superfícies de came de abertura opostas 6508. O canal alongado 6412 inclui dois braços de atuador que se estendem proximalmente 6416, cada um dos quais tendo um pino giratório de abertura 6418 e um pino giratório de fechamento 6419 que se projetam lateralmente a partir dos braços. Os pinos giratórios de abertura e fechamento 6418 e 6419 são recebidos com a fenda de came 6504 de uma placa do came 6500 correspondente. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a primeira garra 6410 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490.

[0292] O atuador de extremidade cirúrgico 6400 ilustrado compreende adicionalmente uma segunda garra 6460 que pode compreender uma bigorna 6462. A bigorna 6462 ilustrada inclui um corpo da bigorna 6464 que inclui uma fenda alongada 6466 e duas superfícies de formação de grampos 6468 formadas em cada lado da mesma. A bigorna 6462 tem adicionalmente uma porção de extremidade proximal 6470 que inclui dois braços de atuador que se estendem proximalmente 6472 projetando-se a partir da mesma. Cada braço de atuador 6472 tem um pino giratório de abertura 6474 e um pino giratório de fechamento 6476 que se projetam lateralmente dos braços que também são recebidos na fenda de came 6504 de uma placa do came 6500 cor-respondente. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a segunda garra 6460 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490.

[0293] A primeira e a segunda garras 6410 e 6460 são atuadas de modo móvel por um sistema de fechamento dentre os vários tipos aqui revelados. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fe-chamento 30 pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento na maneira aqui descrita. A luva de fechamento pode também ser fixada a uma luva de fechamento de atuador de extremidade 6572 que pode ser fixado de modo pivotante à luva de fechamento por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento. Como pode ser visto nas Figuras 77 e 78, a luva de fechamento do atuador de extremidade 6572 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490, bem como dos braços de atuador 6416 da primeira garra 6410 e dos braços de atuador 6472 da segunda garra 6460. Quando a luva de fechamento 6572 é avançada distalmente, a extremidade distal 6574 da luva de fechamento 6572 entra em contato com uma extremidade proximal 6411 da primeira garra 6410 e uma extremidade proximal 6461 da segunda garra 6460 e move a primeira e a segunda garras 6410, 6460 na direção distal DD. Quando a primeira e a segunda garras 6410, 6460 se movem distalmente, os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 entram em uma porção em cunha de fechamento 6505 da fenda de came 6504 e as superfícies de came de fechamento 6506 atuam excentricamente a primeira e a segunda garras 6410, 6460 uma em direção à outra para uma posição fechada (Figuras 73, 75, 77 e 78).

[0294] Para facilitar a abertura da primeira e da segunda garras 6410, 6460 com a luva de fechamento 6572, a luva de fechamento 6572 é dotada de duas abas de abertura que se estendem para dentro 6576 que são configuradas para engatar os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 quando a luva de fechamento 6572 é retraída na direção proximal PD pelo sistema de fechamento. Como pode ser visto nas Figuras 72 e 76, por exemplo, quando a luva de fechamento 6572 se move na direção proximal PD, as abas de abertura 6576 entram em contato com os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 e acionam também os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 na direção proximal. O movimento proximal dos pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 faz com que os pinos giratórios de abertura 6418 e 6474 entrem na porção em cunha de abertura 6507 das fendas da placa do came 6504. As superfícies de came de abertura 6508 interagem com os pinos giratórios de abertura 6418, 6474 e fazem com que os braços de atuador 6416 e 6472 se abram de maneira oscilante em suas respectivas superfícies de oscilador 6417 e 6475 conforme mostrado nas Figuras 76 e 79. Assim como no caso das disposições descritas anteriormente nas quais tanto a primeira como a segunda garras se movem em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, a porção em cunha de fechamento 6505 e a porção em cunha de abertura 6507 podem ser configuradas de modo que a primeira e a segunda garras se fechem em taxas de fechamento ou tempos de fechamento diferentes uma em relação à outra ao serem submetidas a um movimento de fechamento.

[0295] As Figuras 80 a 84 ilustram um outro atuador de extremida de cirúrgico 7400 que compreende duas garras, sendo que uma garra é móvel em relação à outra garra entre as posições aberta e fechada. No exemplo ilustrado, a primeira garra 7410 compreende uma bigorna 7412. A bigorna 7412 ilustrada tem um corpo da bigorna 7414 com uma porção de extremidade proximal 7416 que é fixada de modo não- móvel a um conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430. Por exemplo, a porção de extremidade proximal 7416 compreende duas paredes laterais verticais 7418 que têm, cada uma, um orifício de montagem 7419. Consulte a Figura 82. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430 é recebido entre as paredes laterais verticais 7418 e é fixado de modo não-móvel às mesmas por um pino de tensão 7421 que se estende através do mesmo para dentro dos orifícios 7419. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430 é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 7432 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430. O atuador de extremidade cirúrgico 7400 pode ser articulado por uma trava de articulação e por disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima, ou por qualquer dos vários sistemas de articulação e disposições de haste e/ou has- te/fio de articulação aqui descritos, sem que se desvie do espírito e escopo da presente invenção. Como pode ser visto nas Figuras 80 e 82, um corpo da bigorna 7414 inclui também uma fenda alongada 7422 com duas superfícies de formação de grampos 7424 formadas em cada lado da mesma.

[0296] O atuador de extremidade cirúrgico 7400 inclui adicionalmente uma segunda garra 7440 que compreende um canal alongado 7442 que é configurado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 7450. Como no caso de certos cartuchos de grampos cirúrgicos discutidos anteriormente, o cartucho de grampos cirúrgicos 7450 é configurado para suportar operacionalmente em seu inte rior uma pluralidade de acionadores de grampo (não mostrado) que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos (não mostrados) na mesma. Os acionadores de grampo são suportados de modo móvel no interior de bolsos de acionador 7452 correspondentes formados no cartucho de grampos cirúrgicos 7450. Os acionadores de grampo são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 7454 no cartucho de grampos cirúrgicos 7450 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 7460 através do mesmo. Uma bandeja de cartucho 7451 é fixada ao cartucho de grampos 7450 para evitar que os acionadores de grampo caiam de seus respectivos bolsos de acio- nador 7452 quando o atuador de extremidade cirúrgico 7400 é manipulado em várias orientações. Um deslizador de cunha 7462 é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 7450 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 7460 quando o membro de disparo 7460 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 7450 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 7450. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 7462 é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 7450, o deslizador de cunha 7462 entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho (não mostrada). O membro de disparo 7460 inclui uma superfície de corte de tecido 7464 que serve para cortar o tecido pinçado entre as garras 7410, 7440 conforme o membro de disparo 7460 é dis- talmente acionado. Uma barra de disparo distal 280, ou dentre os outros vários tipos aqui descritos, é operacionalmente fixada ao membro de disparo 7460, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal 280 foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Uma tampa da primeira garra 7415 é fixada de modo removível na bigorna 7412 e uma tampa da segunda garra 7441 é fixada de modo removível na segunda garra 7440 para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir na operação do membro de disparo 6340.

[0297] Como pode ser visto na Figura 82, o canal alongado 7442 inclui uma porção de extremidade proximal 7444 que tem duas porções de lado lateral 7445. Cada porção de lado lateral 7445 tem em seu interior uma fenda em formato de U ou com extremidades abertas 7446 correspondente que é adaptada para receber um pino de articulação 7426 correspondente que se projeta lateralmente da porção de extremidade proximal 7416 do corpo da bigorna 7414. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a segunda garra 7440 ou o canal alongado 7442 na primeira garra 7410 ou na bigorna 7412. Como pode ser visto mais especificamente nas Figuras 80, 82 e 84, segmentos em rampa de fechamento 7447 são formados sobre a extremidade proximal 7444 do canal alongado 7442. Além disso, cada lado lateral 7445 da porção de extremidade proximal 7444 tem uma área de reentrância lateral 7448 nele formada. Cada área de reentrância lateral 7448 está situada em posição proximal a um segmento em rampa de fechamento 7447 correspondente. Uma rampa ou came de abertura 7449 é formado em posição adjacente à extremidade proximal de cada área de reentrância lateral 7448. Cada rampa ou came de abertura 7449 termina em uma superfície de topo 7580. Consulte as Figuras 82 e 84.

[0298] A segunda garra 7440 ou canal alongado 7442 pode ser atuada de modo móvel em relação à primeira garra 7410 ou bigorna 7412 por um sistema de fechamento dentre os vários tipos aqui revelados. Por exemplo, um sistema de acionamento de fechamento dos tipos aqui descritos pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento dos tipos aqui descritos, conforme discutido com mais detalhes anteriormente. A luva de fechamento pode também ser fixada a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 7572, que pode ser fixada de modo pivotante à luva de fechamento por uma disposição de dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento. Em outras disposições, a luva de fechamento pode ser movida axialmente por meio de um sistema de controle robótico, etc. Como pode ser visto nas Figuras 80, 81, 83 e 84, a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 estende-se acima do conjunto de montagem do atua- dor de extremidade 7430, bem como da porção de extremidade proximal 7444 do canal alongado 7442 da segunda garra 7440. A luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 inclui dois membros de abertura diametralmente opostos 7574 que são configurados para engatar operacionalmente a porção de extremidade proximal 7444 da segunda garra 7440 ou do canal alongado 7442. Na modalidade ilustrada, os membros de abertura 7574 compreendem abas de abertura que se estendem para dentro 7576 que são formadas em porções da luva de fechamento do atuador de extremidade 7572.

[0299] A segunda garra 7440 é movida para uma posição fechada (Figuras 81 e 83) mediante o avanço da luva de fechamento do atua- dor de extremidade 7572 na direção distal DD. Quando a luva de fe- chamento do atuador de extremidade 7572 se move distalmente, sua extremidade distal 7575 entra em contato com os segmentos em rampa de fechamento 7447 que são formados na extremidade proximal 7444 do canal alongado 7442 e serve para atuar excentricamente o canal alongado 7442 na direção da bigorna 7412. Depois que a luva de fechamento do atuador de extremidade 7552 é movida para sua posição mais distal, a extremidade distal 7575 entra em contato com uma superfície de contiguidade 7443 no canal alongado 7442 para manter a carga de fechamento ou a força de fechamento no canal alongado 7442. Consulte as Figuras 81 e 83. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 está na posição completamente fechada, as extremidades das abas de abertura 7576 são recebidas nas áreas de reentrância lateral 7448 correspondentes. Para mover a segunda garra 7440 ou canal alongado 7442 para uma posição aberta, o sistema de fechamento é atuado para mover a luva de fechamento 7572 na direção proximal PD. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 se move proximalmente, as abas de abertura 7572 deslizam sobre a rampa ou came de abertura 7449 correspondente na porção de extremidade proximal 7444 do canal alongado 7442 para atuar excentricamente ou articular o canal alongado 7442 afastando-o da bigorna 7412. Cada aba desliza sobre o came 7449 até a superfície de topo 7580 e serve para reter positivamente o canal alongado 7442 nessa posição completamente aberta. Consulte a Figura 84.

[0300] As Figuras 85 a 87 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 8400 que compreende duas garras 8410, 8440 que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. No exemplo ilustrado, a primeira garra 8410 compreende uma bigorna 8412. A bigorna 8412 ilustrada tem um corpo da bigorna 8414 que tem uma por- ção de extremidade proximal 8416 que faz interface de modo móvel com um adaptador do atuador de extremidade 8600. Como pode ser visto na Figura 85, o adaptador do atuador de extremidade 8600 inclui duas paredes distais que se estendem distalmente 8602 tendo, cada uma, um pino de articulação lateral 8604 que se projeta lateralmente dos braços. Cada pino de articulação lateral 8604 é recebido em uma fenda em formato de U com extremidades abertas 8418 correspondente formada nas paredes laterais 8417 da porção de extremidade proximal 8416 da bigorna 8412. Consulte a Figura 85. Essa disposição permite que o canal alongado 8412 seja movido ou articulado em relação ao adaptador do atuador de extremidade 8600. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 85, o adaptador do atuador de extremidade 8600 é fixado de modo não-móvel a um conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430. Por exemplo, o adaptador do atuador de extremidade 8600 inclui adicionalmente duas paredes laterais verticais 8606 que têm, cada uma, um orifício de montagem 8608. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430 é recebido entre as paredes laterais verticais 8606 e é fixado de modo não móvel às mesmas por um pino de mola 8421 que se estende através do mesmo para dentro dos orifícios 8608. O conjunto de montagem do atuador 8430 é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 8432 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430. O atuador de extremidade cirúrgico 8400 pode ser articulado por uma trava de articulação e por disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima, ou por qualquer dos vários sistemas de articulação e disposições de haste e/ou haste/fio de articulação aqui descritos, sem que se desvie do espírito e escopo da presente invenção. Como pode ser visto na Figura 85, o corpo da bigorna 8414 inclui também uma fenda alongada 8422 com duas superfícies de formação de grampos 8424 formadas em cada lado da mesma.

[0301] O atuador de extremidade cirúrgico 8400 inclui adicionalmente uma segunda garra 8440 que compreende um canal alongado 8442 que é configurado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 8450. Como no caso dos vários cartuchos de grampos cirúrgicos discutidos anteriormente, o cartucho de grampos cirúrgicos 8450 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo (não mostrada) que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos (não mostrados) na mesma. Os acionadores de grampo são suportados de modo móvel no interior de bolsos de acionador 8452 correspondentes formados no cartucho de grampos cirúrgicos 8450. Os acionadores de grampo são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 8454 no cartucho de grampos cirúrgicos 8450 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 8460 através do mesmo. Uma bandeja de cartucho 8451 é fixada ao cartucho de grampos 8450 para evitar que os acionadores de grampo caiam de seus respectivos bolsos de acio- nador 8452 quando o atuador de extremidade cirúrgico 8400 é manipulado em várias orientações. Um deslizador de cunha 8462 é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 8450 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 8460 quando o membro de disparo 8460 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 8450 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 8450. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 8462 é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 8450, o deslizador de cunha 8462 entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo para acioná-los em direção à superfície da plataforma do car-tucho (não mostrada). O membro de disparo 8460 inclui uma superfície de corte de tecido 8464 que serve para cortar o tecido pinçado entre as garras 8410, 8440 conforme o membro de disparo 8460 é dis- talmente acionado. Uma barra de disparo distal 280, ou dentre os outros vários tipos aqui descritos, é operacionalmente fixada ao membro de disparo 8460, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal 280 foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barra de disparo e sistema de disparo (tanto acionadas por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo, sem que se desvie do espírito e escopo da presente invenção. Uma tampa da primeira garra 8415 é fixada de modo removível na bigorna 8412 e uma tampa da segunda garra 8441 é fixada de modo removível na segunda garra 8440 para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir na operação do membro de disparo 8460.

[0302] Como pode ser visto na Figura 85, o canal alongado 8442 inclui uma porção de extremidade proximal 8444 que tem duas porções de lado lateral 8445. Cada porção de lado lateral 8445 tem em seu interior uma fenda em formato de U ou com extremidades abertas 8446 correspondente que é adaptada para receber um pino de articulação lateral 8604 correspondente que se projeta lateralmente do adaptador do atuador de extremidade 8600. Essa disposição serve para assentar, de modo móvel ou articulado, a segunda garra 8440 ou o canal alongado 8442 na primeira garra 8410 ou na bigorna 8412. Como pode ser visto também na Figura 85, segmentos em rampa de fechamento 8447 são formados sobre a extremidade proximal 8444 do canal alongado 8442. Além disso, cada lado lateral 8445 da porção de extremidade proximal 8444 tem uma segunda área de reentrância lateral 8448 nele formada. Cada segunda área de reentrância lateral 8448 está situada em posição proximal a um segundo segmento em rampa de fechamento 8447 correspondente. Uma segunda rampa ou came de abertura 8449 é formado em posição adjacente à extremidade proximal de cada segunda área de reentrância lateral 8448. Cada segunda rampa ou came de abertura 8449 termina em uma segunda superfície de topo 8450. De modo similar, uma primeira área de reentrância 8420 é formada no fundo de cada uma das paredes laterais 8417 da porção de extremidade proximal 8416 da bigorna 8412. Uma primeira rampa ou came de abertura 8426 é formado em posição adjacente à extremidade proximal de cada primeira área de reentrância lateral 8420. Cada primeira rampa ou came de abertura 8426 termina em uma primeira superfície de topo 8428.

[0303] A segunda garra 8440 ou canal alongado 8442 e a primeira garra 8410 ou bigorna 8412 podem ser movidas simultaneamente entre as posições aberta e fechada por um sistema de fechamento dentre os vários tipos aqui revelados. Por exemplo, um sistema de acionamento de fechamento 30 pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento 260 na maneira aqui descrita. A luva de fechamento 260 pode também ser fixada a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 que pode ser fixada de modo pivotante à luva de fechamento 260 por uma disposição de dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento 260 pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento 32. Em outras disposições, a luva de fechamento pode ser movida axialmente por meio de um sistema de controle robótico, etc. Como pode ser visto nas Figuras 86 e 87, a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430, do adaptador do atuador de extremidade 8600, bem como da porção de extremidade proximal 8444 do canal alongado 8442 da segunda garra 8440 e da porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410 ou bigorna 8412. A luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 inclui dois primeiros membros de abertura 8574 diametralmente opostos que são configurados para engatar operacionalmente a porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410. Na modalidade ilustrada, os primeiros membros de abertura 8574 compreendem primeiras abas de abertura 8576 estendendo-se para dentro que são formadas em porções da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572. De modo semelhante, a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 inclui adicionalmente dois segundos membros de abertura 8580 diametralmente opostos que são configurados para engatar operacionalmente a porção de extremidade proximal 8444 da segunda garra 8440. Na modalidade ilustrada, os segundos membros de abertura 8580 compreendem segundas abas de abertura 8582 estendendo-se para dentro que são formadas em porções da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572.

[0304] A primeira e a segunda garras, 8410, 8440 são movidas simultaneamente para uma posição fechada (Figura 86) mediante o avanço da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 na direção distal DD. Quando a luva de fechamento do atuador de extre-midade 8572 se move distalmente, sua extremidade distal 8575 entra em contato com o fundo da porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410 ou bigorna 8412, bem como os segmentos em rampa de fechamento 8447 que são formados na extremidade proximal 8444 do canal alongado 8442 e serve para atuar excentricamente a primeira e a segunda garras 8410, 8440 uma na direção da outra. Depois que a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 é movida para sua posição mais distal, a extremidade distal 8575 da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 entra em contato com primeiras superfícies de contiguidade 8419 na primeira garra 8410 ou bigorna 8412, bem como uma segunda superfície de contiguidade 8443 na segunda garra 8440 ou canal alongado 8442 para manter a carga de fechamento ou a força de fechamento em ambas as garras 8410, 8440. Consulte a Figura 86. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 está na posição completamente fechada, as extremidades das primeiras abas de abertura 8576 são recebidas nas primeiras áreas de reentrância lateral 8420 correspondentes, e as extremidades das segundas abas de abertura 8582 são recebidas nas segundas áreas de reentrância lateral 8448 correspondentes. Para mover a primeira e a segunda garras 8410, 8440 afastando-as uma da outra para suas posições abertas, o sistema de fechamento é atuado para mover a luva de fechamento 8572 na direção proximal PD. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 se move proximalmente, as primeiras abas de abertura 8576 deslizam sobre a primeira rampa ou came de abertura 8426 correspondente no fundo da porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410 para atuar excentricamente ou articular a primeira garra 8410 ou bigorna 8412 em uma direção oposta da segunda garra 8440 ou canal alongado 8442, e as segundas abas de abertura 8582 deslizam sobre as segundas rampas 8449 correspondentes na porção de extremidade proximal 8444 do canal alongado 8442 para atuar excentricamente ou articular o canal alongado 8442 em uma direção oposta da primeira garra ou bigorna 8412. Cada uma das primeiras abas 8576 desliza sobre o came ou rampa 8426 correspondente sobre a primeira superfície de travamento 8428 correspondente e cada uma das segundas abas 8582 desliza sobre o segundo came ou rampa 8449 cor- respondente sobre a segunda superfície de travamento 8450 para, dessa forma, reter a primeira e a segunda garras 8410, 8400 na posição aberta. O leitor reconhecerá que a posição axial das primeiras abas 8576 em relação às segundas abas 8582 pode ser posicionada de modo a mover simultaneamente a primeira e a segunda garras em direções opostas uma da outra ou elas podem ser deslocadas axialmente de modo que uma das garras se mova antes que a outra se mova.

[0305] As Figuras 88 a 93 ilustram porções de um outro instrumento cirúrgico 9010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 9300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acionamento alongado 9200. O atuador de extremidade cirúrgico 9300 é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 300 que foi discutido em detalhes anteriormente e inclui uma primeira garra sob a forma de um canal alongado 9302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 304. O atuador de ex-tremidade cirúrgico 9300 ilustrado inclui adicionalmente uma segunda garra sob a forma de uma bigorna 310 que é suportada no canal alon-gado 9302 para movimento em relação ao mesmo. A bigorna 310 pode ser atuada de modo móvel pelo sistema de fechamento descrito acima e mostrado nas Figuras 88 e 91. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento 260 na maneira aqui descrita. A luva de fechamento 260 é fixada a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que é fixada de modo pivotante à luva de fechamento 260 por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento 260 pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento. Conforme também descrito acima, a luva de fechamento 272 inclui cames de abertura que servem para atuar de modo móvel a bigorna 310 para uma posição aberta. Em uso, a luva de fechamento 260 é transladado distal- mente (direção DD) para fechar a bigorna 310, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento. A bigorna 310 é fechada transladando-se distalmente o tubo de fechamento 260 na direção distal DD, bem como a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que é acoplada de modo pivotante ao mesmo. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 é acionada distalmente, as abas de came 358 dos cames de abertura 354 se movem distalmente dentro das fendas de came 318 na bigorna 310 para interfacear operacionalmente com ou deslizar sobre as superfícies de came 319 para atuar excentricamente a porção de corpo 312 da bigorna 310 afastando-a do cartucho de grampos cirúrgicos 304 para uma posição aberta. A bigorna 310 é fechada transladando-se distalmente a luva de fechamento 260 na direção distal DD até que a extremidade distal 275 da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 deslize sobre os braços de fixação da bigorna 316 para entrar em contato com o elemento que faz com que as abas de came 358 se movam na direção proximal PD dentro das fendas de came 318 sobre as superfícies de came 319 para articular a bigorna 310 para a posição aberta.

[0306] Como pode ser visto na Figura 91 por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 9200 inclui uma estrutura de eixo de acionamento ou conjunto de coluna central de duas peças 9812 sobre a qual o conjunto de luva de fechamento 260 é recebido. O conjunto de coluna central 9812 inclui uma porção de coluna central proximal 9814 e uma porção de coluna central distal 9816. A porção de coluna central proximal 9816 pode ser giratoriamente assentada no cabo ou compartimento (não mostrado) nas várias maneiras aqui descritas para facilitar a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 9300 em torno do eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Embora não mos- trado, o instrumento cirúrgico 9010 pode incluir também uma disposição de barras de disparo e qualquer uma das várias disposições de sistema de acionamento de disparo aqui reveladas para acionar um membro de disparo através do cartucho de grampos cirúrgicos nas várias maneiras discutidas acima. Como pode ser visto na Figura 91, a porção de coluna central distal 9816 inclui uma porção de extremidade distal 9818 que tem na mesma um pino de articulação que se projeta para cima 9819 que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 9328 formado na porção de extremidade proximal 9320 do canal alongado 9302. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante do canal alongado 9302 do atuador de extremidade cirúrgico 9300 em relação ao conjunto de coluna central 9812, em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é definido pelo orifício de pivô 9328. Conforme acima indicado, o eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 9200.

[0307] Ainda com referência à Figura 91, o conjunto de eixo de acionamento alongado 9200 inclui adicionalmente um sistema de arti-culação, genericamente designado como 9900, que inclui uma primeira barra de articulação 9910 e uma segunda barra de articulação 9920. A primeira barra de articulação 9910 faz interface operacional com um primeiro motor de articulação 9912 que é operacionalmente suportado no cabo do instrumento cirúrgico ou compartimento ou porção de um sistema roboticamente controlado. Como pode ser visto nas Figuras 92 e 93, a primeira barra de articulação 9910 é fixada a uma primeira porca de articulação 9914 que é recebida de maneira rosqueável em um primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 do primeiro motor de articulação 9912. A rotação do primeiro eixo de acionamento ros- queado 9916 em uma primeira direção de rotação irá resultar no avan- ço distal da primeira barra de articulação 9910 na direção distal DD, e a rotação do primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 em uma segunda direção ou direção oposta de rotação irá resultar no avanço proximal da primeira barra de acionamento de articulação 9910 na di-reção proximal PD.

[0308] O sistema de articulação ilustrado 9900 inclui, ainda, uma segunda barra de articulação 9920 que faz interface operacional com um segundo motor de articulação 9922 que é operacionalmente suportado no cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico, ou porção de um sistema roboticamente controlado. Como pode ser visto nas Figuras 92 e 93, a segunda barra de articulação 9920 é fixada a uma segunda porca de articulação 9924 que é recebida de maneira rosqueá- vel em um segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 do segundo motor de articulação 9922. A rotação do segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 em uma primeira direção de rotação irá resultar no avanço proximal da segunda barra de articulação 9920 na direção proximal PD, e a rotação do segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 em uma segunda direção ou direção oposta de rotação irá resultar no avanço distal da segunda barra de acionamento de articulação 9920 na direção distal DD.

[0309] O sistema de articulação 9900 inclui adicionalmente um conjunto de elos cruzado 9940 que é operacionalmente fixado à primeira e à segunda barras de articulação 9910, 9920. Como pode ser visto na Figura 91, o conjunto de elos cruzado 9940 inclui um membro de suporte intermediário 9950 que é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 9320 do canal alongado 9302 com um primeiro pino 9952. O membro de suporte intermediário 9950 inclui adicionalmente uma aba conectora proximal 9954 que inclui uma fenda 9956 para receber um segundo pino 9958 em seu interior para fixar de modo pivotante a aba conectora proximal 9954 à porção de extremi- dade distal 9818 da porção de coluna central distal 9816. A disposição de pino e fenda facilita o deslocamento pivotante e axial do membro de suporte intermediário 9950 em relação ao conjunto de coluna central 9812. O membro de suporte intermediário 9950 inclui adicionalmente uma fenda 9960 para receber uma barra de disparo através da mesma. O membro de suporte intermediário 9950 serve para fornecer suporte lateral à barra de disparo conforme esta se flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 9300.

[0310] Como pode ser visto mais especificamente nas Figuras 92 e 93, o membro de suporte intermediário 9950 tem uma porção de aba de acoplamento proximal 9970 que facilita a fixação da primeira e da segunda barras de articulação 9910, 9920 à mesma. Em particular, uma extremidade distal 9911 da primeira barra de articulação 9910 é fixada de modo pivotante a um primeiro elo de articulação 9972 que é fixado por pino de forma articulada à porção de aba de acoplamento proximal 9970. De modo semelhante, a extremidade distal 9921 da segunda barra de articulação 9920 é fixada por pino de forma articulada a um segundo elo de articulação 9974, que é fixado por pino de forma articulada à porção de aba de acoplamento proximal 9970 do membro de suporte intermediário 9950. A Figura 92 ilustra a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 9300 na direção representada pela seta 9980. Como pode ser visto nessa figura, o primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 do primeiro motor de articulação é girado em uma primeira direção de rotação para acionar a primeira barra de articulação 9910 na direção distal. Além disso, o segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 do segundo motor de articulação 9922 é girado em uma segunda direção de rotação para acionar a segunda barra de articulação 9920 na direção proximal. O primeiro e o segundo motores de articulação 9912, 9922 são operados por um sistema controlado por computador e, como pode ser visto na Figura 92, a distân- cia que a primeira barra de articulação 9910 se move na direção distal não é igual à distância que a segunda barra de articulação 9920 se move na direção proximal.

[0311] A Figura 93 ilustra a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 9300 na direção representada pela seta 9982. Como pode ser visto nessa figura, o segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 do segundo motor de articulação 9922 é girado em uma primeira direção de rotação para acionar a segunda barra de articulação 9920 na direção distal. Além disso, o primeiro eixo de acionamento rosque- ado 9916 do primeiro motor de articulação 9912 é girado em uma segunda direção de rotação para acionar a primeira barra de articulação 9910 na direção proximal. O primeiro e o segundo motores de articulação 9912, 9922 são operados por um sistema controlado por computador e, como pode ser visto na Figura 92, a distância que a segunda barra de articulação 9920 se move na direção distal não é igual à distância que a primeira barra de articulação 9910 se move na direção proximal. Em disposições alternativas, apenas um motor de articulação pode ser empregado para articular o atuador de extremidade. Em tais disposições, por exemplo, o segundo elo pode ser proximalmente acoplado ao primeiro elo por meio de uma disposição pinhão e cremalhei- ra similar às disposições de pinhão e cremalheira aqui reveladas em detalhes.

[0312] As Figuras 94 e 95 ilustram cartuchos de grampos cirúrgi cos 9304 e 9304', cada um dos quais inclui um elemento de luz 9305 para iluminar a extremidade distal do atuador de extremidade cirúrgico na qual é suportado. Cada um dos cartuchos de grampos 9304, 9304' pode ter condutores (não mostrados) que são dispostos no fundo do cartucho ou nas laterais do cartucho, que são configurados para o contato elétrico com condutores correspondentes no canal alongado que se comunicam com uma fonte de energia elétrica situada no cabo ou compartimento do instrumento. Dessa forma, quando os cartuchos 9304, 9304' estão adequadamente assentados no canal alongado do atuador de extremidade cirúrgico, a luz 9305 em seu interior pode receber energia da fonte de energia elétrica no cabo ou compartimento através dos condutores correspondentes.

[0313] As Figuras 96 a 105 ilustram porções de um outro instru mento cirúrgico 10010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 10300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 10200 que emprega muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O atuador de ex-tremidade cirúrgico 10300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 está adaptado para cortar e grampear tecido, e inclui uma primeira garra sob a forma de um canal alongado 10302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 10304. Consulte as Figuras 96 e 97. O atu- ador de extremidade cirúrgico 10300 ilustrado inclui adicionalmente uma segunda garra sob a forma de uma bigorna 10310 que é suportada no canal alongado 10302 para movimento em relação ao mesmo. Consulte a Figura 96. A bigorna 10310 pode ser atuada de modo móvel por um dos sistemas de acionamento de fechamento aqui descritos. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento 260 na maneira aqui descrita. A luva de fechamento 260 é fixada a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que é fixada de modo pi- votante à luva de fechamento 260 por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 de qualquer das maneiras descritas acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento 260 pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento. Conforme a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 é avançada na direção distal D-D, a bigorna 10310 é fechada pelo came. Em ao menos uma disposição, uma mola (não mostrada) pode ser empregada a fim de girar a bigorna 10310 para uma posição aberta, quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 for retraída de volta a uma posição inicial.

[0314] Como pode ser visto nas Figuras 96 a 105, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 pode ser articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 10200 em torno de uma junta articulada 10270. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 10200 inclui uma disposição de elo de articulação designada como 10800 que emprega uma trava de articulação 10810 que é similar às travas de articulação 350 e 810 descritas acima. Consulte a Figura 97. Os componentes da trava de articulação 10810 que diferem dos componentes da trava de articulação 810 e/ou da trava de articulação 350, por exemplo, e que podem ser necessários para entender o funcionamento da trava de articulação 10810 serão discutidos abaixo com mais detalhes. Conforme observado acima, detalhes adicionais relacionados à trava de articulação 350 podem ser encontrados no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade. A trava de articulação 10810 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 10300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 10300 seja girado, ou articulado, em relação à luva de fechamento 260 do eixo de acionamento, quando a trava de articulação 10810 estiver em seu estado destravado.

[0315] Especificamente com referência às Figuras 96 e 97, o con junto de eixo de acionamento alongado 10200 inclui uma coluna central 210 que é configurada para, em primeiro lugar, suportar de maneira deslizante um membro de disparo 220 em seu interior e, em segundo lugar, suportar de maneira deslizante a luva de fechamento 260 que se estende ao redor da coluna central 210. A coluna central 210 também suporta de maneira deslizante um acionador de articulação proximal 230. O acionador de articulação proximal 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para se engatar operacionalmente à trava de articulação 10810. A trava de articulação 10810 compreende adicionalmente uma estrutura do eixo de acionamento 10812 que é fixada à coluna central 210 nas várias maneiras aqui reveladas. Conforme mostrado na Figura 97, a estrutura de eixo de acionamento 10812 é configurada para suportar na mesma, de modo móvel, uma porção proximal 10821 de um acionador de articulação distal 10820. O acionador de articulação distal 10820 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 10200 para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo.

[0316] Uma característica com a qual muitos clínicos podem estar preocupados durante a execução de um procedimento cirúrgico é o comprimento útil do atuador de extremidade articulável a partir de seu ponto de pivô. Essa dimensão impacta a quantidade de acesso que o atuador de extremidade pode obter no espaço confinado no interior do paciente. O instrumento cirúrgico 10010 pode ser configurado para re-solver esse problema. Na disposição ilustrada, por exemplo, a estrutura de eixo de acionamento 10812 inclui uma porção de extremidade distal 10814 que tem um pino de pivô 10818 formado sobre a mesma. O pino de pivô 10818 é adaptado para ser recebido de modo pivotante dentro de uma fenda 10395 formada em um conjunto de montagem do atuador de extremidade 10390, que é fixado à extremidade proximal 10303 do canal alongado 10302 por meio de um pino de mola 10393 ou outro membro adequado. O pino pivô 10818 define um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Essa disposição facilita o deslocamento pivo- tante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade 10300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação à estrutura do eixo de acionamento 10812, bem como o deslocamento axial ou translacio- nal do canal alongado 10302 em relação a um ponto de referência na estrutura do eixo de acionamento 10812, por exemplo, o eixo geométrico B-B de articulação. Conforme pode ser visto nas Figuras 99 e 100, o sistema de articulação 10800 inclui adicionalmente uma engrenagem de acionamento de articulação 10840 que é suportada de modo giratório em um eixo de acionamento 10842 que é formado sobre ou, de outro modo, fixado à estrutura de eixo de acionamento 10812. Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 99 e 100, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 10390 tem um perfil de engrenagem de articulação 10396 formado no mesmo, que é configurado para engate engrenado com a engrenagem de acionamento de articulação 10840. Como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 97 e 101 a 103, um pino de acionamento 10844 se projeta a partir da engrenagem de acionamento de articulação 10840. O pino de acionamento 10844 é recebido no interior de uma fenda 10822 no aci- onador de articulação distal 10820. Dessa forma, o movimento do aci- onador de articulação distal 10820 na direção proximal PD (nas várias maneiras discutidas na presente invenção) fará com que a engrenagem de acionamento de articulação 10840 gire no sentido anti-horário (seta CCW na Figura 103) o que, por sua vez, articulará o atuador de extremidade cirúrgico 10300 na direção representada pela seta 10848. Da mesma forma, o movimento do acionador de articulação distal 10820 na direção distal DD fará com que a engrenagem de acionamento de articulação 10840 gire no sentido horário (seta CW na Figura 102), o que articulará o atuador de extremidade cirúrgico 10300 na direção representada pela seta 10849.

[0317] Ainda com referência às Figuras 99 a 105, em ao menos uma disposição o perfil de engrenagem de articulação 10396 tem formato elíptico. A configuração elíptica do perfil de engrenagem de articulação 10396, em conexão com a fenda 10395, permite que o atua- dor de extremidade 10300 translade (ou se mova axialmente) conforme está sendo girado ou articulado. A excentricidade do perfil de engrenagem de articulação elíptico 10396 permite que seja reduzida a distância "de centro a centro" entre a engrenagem de acionamento de articulação 10840 e o perfil de engrenagem 10396 e, então, converte essa redução na translação do atuador de extremidade 10300. As Figuras 101 e 103 ilustram o atuador de extremidade cirúrgico 10300 em uma posição não articulada. Dito de outro modo, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade, que é definido pelo canal alongado 10302, está alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Quando está nessa posição não articulada, o canal alongado 10302 ocupa uma certa quantidade de espaço (isto é, o que pode ser chamado de "área de projeção"). Dito de outro modo, uma extremidade distal 10309 do canal alongado 10302 está situada em uma primeira distância D1 (que pode também ser chamada aqui de uma "distância não articulada") do eixo geométrico B-B de articulação, que é definido pelo pino 10818. Consulte a Figura 104. Quando o atuador de ex- tremidade cirúrgico 10300 é articulado, o canal alongado 10302 translada proximalmente (seta TL nas Figuras 102 e 103) em relação à estrutura do eixo de acionamento 10812 e, mais particularmente, em relação ao eixo geométrico B-B de articulação, de modo que a distância D2 entre a extremidade distal 10309 do canal alongado 10302 e o eixo geométrico B-B de articulação (que também pode ser chamado aqui de uma "distância articulada") seja menor que a distância D1. Consulte a Figura 105. Esse comprimento geral reduzido do atuador de extremidade cirúrgico 10300 permite maior acesso quando o atuador de extremidade 10300 está em uma posição articulada, e mantém o mesmo comprimento útil quando reto. Dito de outro modo, conforme o atuador de extremidade é articulado, a distância entre os primeiros grampos no atuador de extremidade e o eixo geométrico de articulação diminuirá para, assim, reduzir a área de projeção do atuador de extremidade enquanto está em uma configuração articulada.

[0318] O atuador de extremidade cirúrgico 10300 da modalidade ilustrada nas Figuras 96 a 105 compreende um dispositivo de corte e grampeamento cirúrgico que emprega uma barra de disparo 220 dentre os vários tipos e configurações aqui descritos. Entretanto, o atuador de extremidade cirúrgico 10300 desta modalidade pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que não cortam e/ou grampeiam tecido. Na disposição ilustrada, um membro de suporte intermediário 10950 é suportado de modo pivotante e deslizante em relação à estrutura do eixo de acionamento 10812. Como pode ser visto na Figura 98, o membro de suporte intermediário 10950 inclui uma fenda 10952 que é adaptada para receber em seu interior um pino 10954 que se projeta a partir da, ou é fixado à, ou é formado na coluna central 210. Essa disposição permite que o membro de suporte intermediário 10950 gire e translade em relação ao pino 10954, quando o atuador de extremidade cirúrgico 10300 é articulado. O membro de suporte intermediário 10950 inclui adicionalmente uma fenda 10960 para receber uma barra de disparo 220 através da mesma. O membro de suporte intermediário 10950 serve para fornecer suporte lateral à barra de disparo 220 conforme esta se flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 10300.

[0319] As Figuras 106 a 108 ilustram porções de um outro instru mento cirúrgico 11010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 11300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 11200 que pode empregar muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O atuador de extremidade cirúrgico 11300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 11300 inclui um canal alongado 11302 que pode ser adaptado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos, por exemplo. O conjunto de eixo de acionamento alongado 11200 pode compreender uma coluna central 11210 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 11302 por uma junta articulada 11270. Na disposição ilustrada, o canal alongado 11302 do atuador de extremidade cirúrgico 11300 é acoplado à coluna central 11210 por um pino de articulação 11818 que é recebido de maneira móvel em uma fenda de articulação alongada 11395 formada no canal alongado 11302 ou em um conjunto de montagem do atuador de extremidade (não mostrado). A disposição de pino e fenda facilita o deslocamento pivotante e translacional do canal alongado 11302 em relação à coluna central 11210 do conjunto de eixo de acionamento alongado 11200. O pino de articulação 11818 define um eixo geométrico B-B de articulação que se estende através do centro do pino 11818 e sairia da página nas Fi- guras 106 a 108, de modo que é transversal ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento. A coluna central 11210 pode, de outro modo, ser similar à coluna central 210 descrita acima e suportar um elemento de disparo e disposições de luva de fechamento conforme descrito na presente invenção, que não são especificamente ilustrados nas Figuras 106 a 108 com o propósito de clareza.

[0320] No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 11200 inclui um sistema de articulação designado como 11800 que pode incluir uma trava de articulação que é similar às travas de articulação 350, 810 e/ou 10810 descritas acima, e que pode ser atuada de qualquer das várias maneiras aqui descritas. O sistema de articulação 11800 inclui um acionador de articulação distal 11820 que pode compreender uma porção da trava de articulação (não mostrada) ou pode, de outro modo, simplesmente fazer interface com um sistema de controle de articulação que é construído para mover seletivamente o acionador de articulação distal 11820 nas direções distal e proximal, a fim de articular o atuador de extremidade cirúrgico 11300. O sistema de articulação 11800 inclui, ainda, um elo de articulação central 11900 que é giratoriamente assentado sobre o pino de articulação 11818 para rotação ao redor do eixo geométrico B-B de articulação. Na disposição ilustrada, o elo de articulação central 11900 tem um formato triangular que define três porções de extremidade 11902, 11904 e 11906. O sistema de articulação 11800 na modalidade ilustrada inclui adicionalmente um elo acionador 11910 que é acoplado de modo pivotante a uma extremidade do acionador de articulação distal 11820, bem como à extremidade 11902 do elo de articulação central 11900. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o movimento do acionador de articulação distal 11820 nas direções proximal e distal fará com que o elo de articulação central 11900 gire ou revolva ao redor do eixo geométrico B-B de articulação.

[0321] O sistema de articulação 11800 inclui adicionalmente um elo acionador do atuador de extremidade 11920, que tem uma primeira extremidade 11922 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 11302. Uma segunda extremidade 11924 do elo acionador do atuador de extremidade 11920 é acoplada de modo pivotante à extremidade 11904 do elo de articulação central 11900. O ponto no qual o elo acionador 11910 é fixado ao elo de articulação central 11900 e o ponto no qual a segunda extremidade 11924 do elo acionador do atu- ador de extremidade 11920 é fixada ao elo de articulação central 11900 podem ficar ao longo de um eixo comum OAS, mas esse eixo é deslocado em relação ao eixo geométrico B-B de articulação. Consulte a Figura 106. A segunda extremidade 11924 do elo acionador do atu- ador de extremidade 11920 tem um perfil de engrenagem 11926 no mesmo que é configurado para engate engrenado com uma engrenagem de articulação central 11930 que é assentada de modo giratório no pino de articulação 11818. Quando o acionador de articulação distal 11820 é movido na direção distal DD, o elo de articulação central 11900 move a segunda extremidade 11924 do elo acionador do atua- dor de extremidade 11920 em um sentido horário CW, enquanto mantém em engate engrenado com a engrenagem de articulação central 11930. O movimento do elo acionador de articulação 11920 no sentido horário também move o atuador de extremidade cirúrgico 11300 no sentido horário em torno do eixo geométrico B-B de articulação, em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 11200. Consulte a Figura 107. De modo similar, o movimento do acionador de articulação distal 11820 na direção proximal moverá o elo de articulação central 11900 no sentido anti-horário CCW. Esse movimento do elo de articulação central 11900 faz também com que a segunda extremidade 11924 se mova no sentido anti-horário CCW enquanto se mantém em engate engrenado com a engrenagem de articulação central 11930. O movimento do elo acionador de articulação 11920 no sentido anti- horário faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 11300 gire em torno do eixo geométrico B-B de articulação em sentido anti-horário em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 11200. Consulte a Figura 108.

[0322] A Figura 106 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 11300 em uma posição não articulada em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 11200. Quando naquela posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade do canal alongado 11302 está essencialmente alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Dito de outro modo, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade definido pelo canal alongado 10302 está alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A Figura 107 ilustra a posição do atuador de extremidade cirúrgico 11300 após ele ter sido movido no sentido horário para uma posição completamente articulada em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 11200, sendo que um ângulo 11950 entre o eixo geométrico EA do atuador de extremidade e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é de aproximadamente noventa graus (90°). A Figura 108 ilustra a posição do atuador de extremidade cirúrgico 11300 após ele ter sido movido no sentido anti-horário para uma posição completamente articulada em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 11200, sendo que um ângulo 11950 entre o eixo geométrico EA do atuador de extremidade e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é de aproximadamente noventa graus (90°). Como também pode ser visto nas Figuras 107 e 108, a extremidade distal 11201 do conjunto de eixo de acionamento alongado 11200 é entalhada em ambos os lados do eixo geométrico SA do eixo de acio-namento para permitir que o canal alongado 11302 translade em uma direção aproximando-se do eixo geométrico SA-SA do eixo de acio-namento (representado pelas setas TD nas Figuras 107 e 108), para efetivamente encurtar a distância entre a extremidade distal do canal alongado 11302 e o eixo geométrico B-B de articulação. Essa disposição pode representar uma grande melhoria em relação a disposições de junta articulada anteriores, que não podem produzir a articulação do atuador de extremidade para posições que são de noventa graus (90°) em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento (através de uma trajetória de 180 graus que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Essa modalidade também reduz efetivamente a área de projeção do atuador de extremidade quando articulado, permitindo que o atuador de extremidade translade em direção ao eixo geométrico do eixo de acionamento enquanto está sendo articulado.

[0323] Com referência à Figura 106, pode-se observar que o elo acionador 11910 é acoplado à primeira extremidade do elo de articulação central 11900 em um local situado em um lado do eixo geométrico do eixo de acionamento, e a segunda extremidade 11924 do elo acio- nador do atuador de extremidade 11920 é fixado à extremidade 11904 do elo de articulação central 11900 em um local que está no lado oposto do eixo geométrico do eixo de acionamento, quando o atuador de extremidade 11300 está na posição não articulada. A disposição de engrenagem de articulação central serve para minimizar o recuo e para transmitir essas forças ao pino de articulação 11818, o que pode aumentar a resistência geral da junta articulada, em comparação a outras disposições de junta articulada com tamanhos similares. A capacidade de articular o atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de acionamento ao qual ele está fixado em ângulos relativamente altos é frequentemente desejável quando da execução de vários pro- cedimentos cirúrgicos onde as transecções precisam ocorrer em um espaço constrito e o acesso ao tecido mole alvo pode ser difícil, como na cavidade torácica ou na bacia pélvica. Os atuadores de extremidade anteriores sofrem da incapacidade de se articular em ângulos que sejam maiores que quarenta e cinco graus (45°) em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. A modalidade descrita acima pode superar essas deficiências.

[0324] As Figuras 109 a 111 ilustram porções de um outro instru mento cirúrgico 12010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 12300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 12200 que pode empregar muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O atuador de extremidade cirúrgico 12300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 12300 inclui um canal alongado 12302 que pode ser adaptado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos, por exemplo. O conjunto de eixo de acionamento alongado 12200 pode compreender uma coluna central 12210 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 12302 por uma junta articulada 12270. Na disposição ilustrada, o canal alongado 12302 do atuador de extremidade cirúrgico 12300 é configurado para se estender para dentro de uma porção de extremidade distal 12213 da coluna central 12210, e é operacionalmente acoplado à mesma por um sistema de articulação 12800.

[0325] No exemplo ilustrado, o sistema de articulação 12800 inclui um acionador de articulação distal 12820 que é acoplado de modo pi- votante à coluna central 12210 e ao canal alongado 12302. Como po- de ser visto na Figura 109, o acionador de articulação distal 12820 é configurado para se estender de modo móvel em um primeiro lado do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Além disso, o sistema de articulação 12800 inclui adicionalmente um segundo elo de articulação 12900 que é fixado à coluna central 12210 em um segundo lado do eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Quando o acionador de articulação distal 12820 é movido na direção distal DD, o canal alongado 12302 é movido no sentido horário CW. Durante essa articulação, a extremidade proximal 12303 do canal alongado 12302 se translada na direção representada pela seta DT, a fim de reduzir a área de projeção do atuador de extremidade. Consulte a Figura 110. De modo similar, quando o acionador de articulação distal 12820 é movido na direção proximal PD, o canal alongado 12302 é girado em sentido anti-horário CCW. Durante essa articulação, a extremidade proximal do canal alongado 12302 se translada na direção representada pela seta DT, a fim de reduzir a área de projeção do atuador de extremidade durante a articulação.

[0326] A Figura 109 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 12300 em uma posição não articulada em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 12200. Quando naquela posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade do canal alongado 12302 está essencialmente alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Dito de outro modo, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade definido pelo canal alongado 10302 está alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A Figura 110 ilustra a posição do atuador de extremidade cirúrgico 12300, após ter sido movido no sentido horário CW para uma posição completamente articulada em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 12200. A Figura 111 ilustra a posição do atuador de extremidade cirúrgico 12300, após ter sido movido no sentido anti- horário para uma posição completamente articulada em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 12200.

[0327] A capacidade de articular o atuador de extremidade cirúrgi co em relação ao eixo de acionamento ao qual ele está fixado em ân-gulos relativamente altos é frequentemente desejável quando da exe-cução de vários procedimentos cirúrgicos onde as transecções precisam ocorrer em um espaço constrito e o acesso ao tecido mole alvo pode ser difícil, como na cavidade torácica ou na bacia pélvica. Em atuadores de extremidade anteriores, porém, os ângulos de articulação maiores tipicamente resultam em um momento maior em torno do sistema de articulação, que pode mais facilmente flexionar ou quebrar o mecanismo. A modalidade representada nas Figuras 112 a 114 inclui características que podem resolver aquelas deficiências dos atuadores de extremidade articuláveis anteriores. As Figuras 112 a 114 ilustram porções de um outro instrumento cirúrgico 13010 que inclui um atua- dor de extremidade cirúrgico 13300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acionamento alongado 13200 que pode empregar muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O conjunto de eixo de acionamento alongado 13200 define um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Além disso, o atuador de extremidade cirúrgico 13300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 13300 inclui um canal alongado 13302 que pode ser adaptado para suportar em seu interior um cartu- cho de grampos cirúrgicos, por exemplo. O canal alongado 13302 define um eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento alongado 13200 pode compreender uma coluna central 13210 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 13302 por uma junta articulada 13270. Na disposição ilustrada, o canal alongado 13302 do atuador de extremidade cirúrgico 13300 é acoplado à coluna central 13210 por um pino de articulação 13818 que define um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Nas Figuras 112 a 114, o eixo geométrico B-B de articulação pode coincidir com o eixo geométrico central do pino de articulação 13818, por exemplo, e essencialmente se projetaria para fora da página em cada uma daquelas Figuras. A coluna central 13210 pode, de outro modo, ser similar à coluna central 210 descrita acima e suportar um elemento de disparo e disposições de luva de fechamento conforme descrito na presente invenção, que não são especificamente ilustrados nas Figuras 112 a 114 com o propósito de clareza.

[0328] No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 13200 inclui um sistema de articulação designado como 13800 que pode incluir uma trava de articulação que é similar às travas de articulação 350, 810 e/ou 10810 descritas acima, e que pode ser atuada de qualquer das várias maneiras aqui descritas. O sistema de articulação 13800 inclui um acionador de articulação distal 13820 que pode compreender uma porção de uma trava de articulação (não mostrada) ou pode, de outro modo, simplesmente fazer interface com um sistema de controle de articulação que é construído para mover seletivamente o acionador de articulação distal 13820 em direções distal e proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico 13300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação. O sistema de articulação 13800 inclui, ainda, um elo de articulação central 13900 que é gi- ratoriamente assentado sobre o pino de articulação 13818 para rotação ao redor do eixo geométrico B-B de articulação, em relação a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado 13200. Na disposição ilustrada, o elo de articulação central 13900 tem um formato triangular e define três porções de extremidade 13902, 13904 e 13906. O sistema de articulação 13800 na modalidade ilustrada inclui adicionalmente um elo acionador intermediário 13910 que é acoplado de modo pivotante a uma extremidade do acionador de articulação distal 13820, bem como à extremidade 13902 do elo de articulação central 13900. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o movimento do acionador de articulação distal 13820 nas direções proximal e distal fará com que o elo de articulação central 13900 gire ao redor do eixo geométrico B-B de articulação.

[0329] O sistema de articulação 13800 inclui adicionalmente um elo acionador do atuador de extremidade 13920 que tem uma primeira extremidade, ou extremidade distal, do elo acionador 13922 tendo uma fenda 13923 em seu interior. Um membro ou pino 13960 de fixação do atuador de extremidade é fixado ao atuador de extremidade 13300 e é recebido na fenda 13923. Essa disposição facilita o deslocamento pi- votante e transladável ou axial (representado pela seta AT) do pino 13960 no interior da fenda 13923. Uma segunda extremidade, ou extremidade proximal, do elo acionador 13924 do elo acionador do atua- dor de extremidade 13920 é acoplada de modo pivotante à extremidade 13904 do elo de articulação central 13900. O ponto no qual o elo acionador intermediário 13910 é fixado ao elo de articulação central 13900 e o ponto no qual a segunda extremidade 13924 do elo aciona- dor do atuador de extremidade 13920 é fixada ao elo de articulação central 13900 podem ficar ao longo de um eixo comum OAS, mas esse eixo é deslocado em relação ao eixo geométrico B-B de articulação. Consulte a Figura 112. A segunda extremidade 13924 do elo aciona- dor do atuador de extremidade 13920 tem um perfil de engrenagem 13926 na mesma que é configurado para engate engrenado com um perfil de engrenagem 13930 formado sobre ou, de outro modo, fixado à coluna central 13210. Quando o acionador de articulação distal 13820 é movido na direção proximal PD, o elo de articulação central 13900 faz com que o atuador de extremidade 13300 se mova em sentido anti-horário CCW em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado 13200. Durante esse movimento, a segunda extremidade 11924 do elo acionador do atuador de extremidade 13920 permanece em engate engrenado com o perfil de engrenagem 13930. Dependendo da quantidade de deslocamento proximal do acionador de articulação distal 13820, o atuador de extremidade cirúrgico 13300 pode ser girado para a posição de articulação mostrada na Figura 113, sendo que o eixo geométrico EA do atuador de extremidade é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento (representado pelo ângulo 13950 na Figura 113). De modo similar, o movimento do acio- nador de articulação distal 11820 na direção distal DD fará com que o atuador de extremidade 13300 se mova em um sentido horário CW em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado 13200. Durante esse movimento, a segunda extremidade 11924 do elo acionador do atuador de extremidade 13920 permanece em engate engrenado com o perfil de engrenagem 13930. Dependendo da quantidade de deslocamento distal do acionador de articulação distal 13820, o atuador de extremidade cirúrgico 13300 pode ser girado para a posição de articulação mostrada na Figura 114, sendo que o eixo geométrico EA do atuador de extremidade é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento (representado pelo ângulo 13952 na Figura 114).

[0330] Conforme pode ser visto na Figura 112, quando em uma posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade está em alinhamento axial com o eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Além disso, conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 112 a 114, cada um dentre o acionador de articulação distal 13820, bem como o acionador intermediário 13910, é suportado para deslocamento longitudinal seletivo ao longo de um lado lateral do eixo geométrico SA do eixo de acionamento, e o pino de fixação do atuador de extremidade 13960 está situado em um lado lateral secundário do eixo geométrico EA do atuador de extremidade que corresponde a um segundo lado lateral do eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Modalidades alternativas podem usar outros meios para aplicar um movimento de controle de articulação ao elo de articulação central 13900. Por exemplo, uma disposição de cabo pode ser diretamente fixada ao elo de articulação central no lugar do acionador de articulação distal 13820 e 13910. Nessa disposição, o elo de articulação central seria girado quando um sistema de articulação correspondente, situado no cabo ou no compartimento do instrumento, tensionar ou puxar o fio. Em ainda outras modalidades alternativas, o acionador de articulação distal 13820 é acoplado diretamente ao elo de articulação central 13900. Nessa disposição, por exemplo, o elo de articulação central 13900 pode incluir uma fenda em vez de um pino nessa conexão, para permitir a rotação do eixo geométrico B-B de articulação. Em ainda outra modalidade, a fenda 13923 no elo acionador de atuador de extremidade 13920 pode ser substituída por uma conexão de pino. Para obter a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 13300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação, o perfil de engrenagem 13926 no elo acionador do atuador de extremidade 13920 tem formato de came, de modo a manter o engate engrenado com o perfil de engrenagem 13390 formado sobre ou, de outro modo, fixado à coluna central 13210.

[0331] A modalidade das Figuras 112 a 114 é mais robusta que as disposições anteriores, e fornece uma maior faixa de articulação, em comparação a disposições de juntas que não podem acomodar a arti-culação do atuador de extremidade para posições que estão a noventa graus (90°) em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento (através de uma trajetória de 180 graus que é transversal ao eixo ge-ométrico do eixo de acionamento). Essa modalidade pode também reduzir efetivamente a área de projeção do atuador de extremidade quando articulado, permitindo que o atuador de extremidade translade em direção ao eixo geométrico do eixo de acionamento enquanto está sendo articulado. Essa faixa maior de articulação pode também ser obtida com comprimentos de curso do acionador de articulação que são geralmente menores que os comprimentos de curso que são normalmente necessários para articular as disposições de junta articulada anteriores. O elo de articulação central com formato triangular pode também fornecer várias vantagens. O elo de articulação central triangular (de três pontos) conecta uns aos outros o acionador de articulação distal (por meio do elo de acionamento intermediário), o pino de articulação e o elo acionador do atuador de extremidade. Esse link central com formato triangular pode proporcionar resistência aprimorada a forças que poderiam fazer com que o atuador de extremidade se desarticulasse indesejavelmente. Essa disposição de elo triangular pode também fornecer maior resistência às forças de flexão que podem ser encontradas pela haste do acionador de articulação. Adicionalmente, essa disposição pode também experimentar recuo reduzido devido à conexão direta do elo de articulação central à porção de coluna central do conjunto de eixo de acionamento alongado. Na disposição acima descrita, uma engrenagem planetária gira em torno de uma engrenagem estacionária situada na extremidade distal do eixo de acionamento alongado. Um braço acionador fendido se estende para fora da engrenagem planetária e cria um momento que articula o atuador de extremidade em ângulos maiores com menor comprimento de curso do acionador de articulação. A fenda permite um segundo centro de rotação para o atuador de extremidade. O elo de articulação central triangular também reduz a carga de empenamento ou o mecanismo de articulação e recuo do sistema. Uma engrenagem planetária maior resulta em mais vantagem mecânica, porém menos articulação, e vice-versa para uma engrenagem planetária menor.

[0332] A capacidade de articular o atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de acionamento ao qual ele está fixado em ân-gulos relativamente altos é frequentemente desejável quando da exe-cução de vários procedimentos cirúrgicos onde as transecções precisam ocorrer em um espaço constrito e o acesso ao tecido mole alvo pode ser difícil, como na cavidade torácica ou na bacia pélvica. Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos comercialmente disponíveis (en- docortadores) são tipicamente incapazes de se articular além de ângulos de quarenta e cinco graus (45°) em relação ao eixo de acionamento alongado. As Figuras 115 a 117 representam porções de um outro instrumento cirúrgico 14010 que pode ser articulado em noventa graus (90°) para ambos os lados do eixo de acionamento alongado e fornecer uma vantagem mecânica maior que aquela que se pode obter com muitas das disposições de endocortador comercialmente disponíveis. Conforme pode ser visto naquelas Figuras, o instrumento cirúrgico 14010 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 14300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acionamento alongado 14200 que pode empregar muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O conjunto de eixo de acionamento alongado 14200 define um eixo geométrico SA-S do eixo de acionamento. Além disso, o atuador de extremidade cirúrgico 14300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuado- res de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 14300 inclui um canal alongado 14302 que pode ser adaptado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. O canal alongado 14302 define um eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento alongado 14200 pode compreender uma coluna central 14210 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 14302 por uma junta articulada 14270. Na disposição ilustrada, o canal alongado 14302 do atuador de extremidade cirúrgico 14300 é acoplado à coluna central 14210 por um pino de articulação 14818 que define um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Nas Figuras 115 a 117, o eixo geométrico B-B de articulação pode coincidir com o eixo geométrico central do pino de articulação 14818, por exemplo, e essencialmente se projetaria para fora da página em cada uma daquelas Figuras. A coluna central 14210 pode, de outro modo, ser similar à coluna central 210 descrita acima e suportar um elemento de disparo e disposições de luva de fechamento conforme descrito na presente invenção, que não são especificamente ilustrados nas Figuras 115 a 117 com o propósito de clareza.

[0333] No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 14200 inclui um sistema de articulação designado como 14800 que pode incluir uma trava de articulação que é similar às travas de articulação 350, 810 e/ou 10810 descritas acima, e que pode ser atuada de qualquer das várias maneiras aqui descritas. O sistema de articulação 14800 inclui um acionador de articulação distal 14820 que pode compreender uma porção de uma trava de articulação (não mostrada) ou pode, de outro modo, simplesmente fazer interface com um sistema de controle de articulação que é construído para mover seletivamente o acionador de articulação distal 14820 em direções distal e proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico 14300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação. O sistema de articulação 14800 inclui adicionalmente um elo central 14900 que é fixado de modo pivotante à coluna central 14210 por um pino de elo 14902. Na disposição ilustrada, o pino de elo 14901 define um eixo geométrico do elo LA em torno do qual o elo central 14900 pode pivotar, e que é deslocado do eixo geométrico B-B de articulação. Nas Figuras 115 a 117, o eixo geométrico do elo LA pode coincidir com o eixo geométrico central do pino de elo 14901, por exemplo, e poderia essencialmente projetar-se para fora da página em cada uma daquelas Figuras, e ser paralelo e deslocado em relação ao eixo geométrico B-B de articulação. Como pode ser visto adicionalmente naquelas Figuras, na disposição ilustrada, o elo de articulação central 14900 é acoplado de modo pivo- tante à coluna central 14210 em uma configuração assimétrica. Mais especificamente, uma primeira distância entre uma primeira extremidade 14902 do elo de articulação central 14900 e o eixo geométrico do elo LA é menor que uma segunda distância entre uma segunda extremidade 14904 do elo de articulação central 14900 e o eixo geométrico do elo LA.

[0334] O sistema de articulação 14800 na modalidade ilustrada inclui adicionalmente um elo acionador intermediário 14910 que é aco-plado de modo pivotante a uma extremidade do acionador de articulação distal 14820, bem como à primeira extremidade 14902 do elo de articulação central 14900. O sistema de articulação 14800 inclui também um elo acionador do atuador de extremidade 14920, que tem uma primeira extremidade, ou extremidade distal, do elo acionador 14922 que é acoplada de modo pivotante ou móvel ao canal alongado 14302. Uma segunda extremidade, ou extremidade proximal, do elo acionador 14924 do elo acionador do atuador de extremidade 14920 é acoplada de modo pivotante a uma segunda extremidade 14904 do elo de articulação central 14900. Na disposição ilustrada, o elo intermediário 14910 é o mais curto dos três elos 14910, 14900 e 14920 e, em pelo menos uma disposição, tem um formato levemente arqueado. O elo acionador do atuador de extremidade 14920 é o mais longo dos três elos 14910, 14900 e 14920 e, em pelo menos uma disposição, também tem um formato levemente arqueado. Quando o acionador de articulação distal 14820 é movido na direção distal DD, o elo de articulação central 14900 faz com que o elo acionador do atuador de extremidade 14920 puxe o atuador de extremidade 14300 no sentido horário CW em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado 14200. Consulte a Figura 116. Dependendo da quantidade de deslocamento proximal do acionador de articulação distal 14820, o atuador de extremidade cirúrgico 14300 pode ser girado para a posição de articulação mostrada na Figura 116, sendo que o eixo geométrico EA do atuador de extremidade é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento (representado pelo ângulo 14950 na Figura 116). De modo similar, o movimento do acionador de articulação distal 14820 na direção proximal PD fará com que o elo acionador do atuador de extremidade 14920 empurre o atuador de extremidade 14300 em um sentido anti-horário CCW em torno do eixo geométrico B-B de articulação, em relação à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado 14200. Consulte a Figura 117. Dependendo da quantidade de deslocamento distal do acionador de articulação distal 14820, o atuador de extremidade cirúrgico 14300 pode ser girado para a posição de articulação mostrada na Figura 117, sendo que o eixo geométrico EA do atuador de extremidade é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento (representado pelo ângulo 14952 na Figura 117).

[0335] Conforme pode ser visto na Figura 115, quando em uma posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade está em alinhamento axial com o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A modalidade das Figuras 115 a 117 é mais robusta que as disposições anteriores, e fornece uma maior faixa de articulação, em comparação a disposições de juntas que não podem permitir a articulação do atuador de extremidade para posições que estão a noventa graus (90°) em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento (através de uma trajetória de 180 graus que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento). Essa modalidade pode também reduzir efetivamente a área de projeção do atua- dor de extremidade 14300 quando articulado, permitindo que o atuador de extremidade 14300 translade em direção ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento enquanto está sendo articulado. Essa maior faixa de articulação pode também ser obtida enquanto se fornece uma maior resistência a forças de flexão. O segundo ponto de fixação (pino de elo 14901) à coluna central 14210 do conjunto de eixo de acionamento alongado 14200 pode reduzir a quantidade de recuo experimentada pela junta articulada 14270. A disposição de junta articulada das Figuras 115 a 117 pode também fornecer uma alta quantidade de vantagem mecânica em relação à quantidade de força necessária para articular o atuador de extremidade 14300. Adicionalmente, uma alta quantidade de vantagem mecânica pode ser obtida durante a desarticulação, quando o elo central assimétrico 14900 é girado a cento e oitenta graus (180°). O elo acionador do atuador de extremidade 14920 translada-se para a frente e para trás, de modo a articular o atuador de extremidade 14300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação. A extremidade proximal 14912 do menor elo (elo interme-diário 14910) translada-se para trás e para frente com o acionador de articulação distal 14820, conforme a extremidade distal 14914 do elo pequeno (elo intermediário 14910) gira em torno de sua extremidade proximal (ponto de fixação ao acionador de articulação distal). Conforme a extremidade distal 14914 do elo pequeno 14910 gira, é criado um efeito de alavanca no elo central (ancorado) 14900, o que produz uma vantagem mecânica de força de articulação, ao mesmo tempo em que reduz o recuo experimentado pelo sistema de articulação. O elo central (ancorado) 14900 gira em torno de sua posição presa (pino 14901) para empurrar / puxar o elo mais longo (acionador do atuador de extremidade 14920). O elo mais longo 14920 então gira para articular o atuador de extremidade 14300.

[0336] Conforme indicado acima, a capacidade de articular o atua-dor de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de acionamento ao qual ele está fixado em ângulos relativamente altos é frequentemente desejável quando da execução de vários procedimentos cirúrgicos onde as transecções precisam ocorrer em um espaço constrito e o acesso ao tecido mole alvo pode ser difícil, como na cavidade torácica ou na bacia pélvica. Os endocortadores comercialmente disponíveis são tipicamente incapazes de se articular além de ângulos de quarenta e cinco graus (45°) em relação ao eixo de acionamento alongado. As Figuras 118 e 119 representam porções de outro instrumento cirúrgico 15010 que pode ser articulado em noventa graus (90°) para um lado do eixo de acionamento alongado e fornecer uma vantagem mecânica maior que aquela que se pode obter com muitas das disposições típicas de endocortador comercialmente disponíveis. Conforme pode ser visto naquelas Figuras, o instrumento cirúrgico 15010 inclui um atua- dor de extremidade cirúrgico 15300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acionamento alongado 15200 que pode empregar muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O conjunto de eixo de acionamento alongado 15200 define um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Além disso, o atuador de extremidade cirúrgico 15300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 15300 inclui um canal alongado 15302 que pode ser adaptado para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. Em outras modalidades de atuador de extremidade que não são especificamente construídas para cortar e grampear tecido, o elemento 15302 pode compreender uma garra ou outra porção do atuador de extremidade. O canal alongado 15302 define um eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento alongado 15200 pode compreender uma coluna central 15210 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 15302 por uma junta articulada 15270. Na disposição ilustrada, o canal alongado 15302 do atuador de extremidade cirúrgico 15300 é acoplado à coluna central 15210 por um pino de articulação 15818 que define um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Nas Figuras 118 e 119, o eixo geométrico B-B de articulação pode coincidir com o eixo geométrico central do pino de articulação 15818, por exemplo, e essencialmente se projetaria para fora da página em cada uma daquelas Figuras. Como também pode ser visto naquelas Figuras, na disposição ilustrada, o eixo geométrico B-B de articulação é deslocado para um lado lateral do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Dito de outro modo, o eixo de articulação B-B não cruza o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou o eixo geométrico EA do atuador de extremi-dade. A coluna central 15210 pode, de outro modo, ser similar à coluna central 210 descrita acima e suportar um elemento de disparo e disposições de luva de fechamento conforme descrito na presente in-venção, que não são especificamente ilustrados nas Figuras 118 a 119 com o propósito de clareza.

[0337] No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 15200 inclui um sistema de articulação designado como 15800 que pode incluir uma trava de articulação que é similar às travas de articulação 350, 810 e/ou 10810 descritas acima, e que pode ser atuada de qualquer das várias maneiras aqui descritas. O sistema de articulação 15800 inclui um acionador de articulação distal 15820 que pode compreender uma porção de uma trava de articulação (não mostrada) ou pode, de outro modo, simplesmente fazer interface com um sistema de controle de articulação que é construído para mover seletivamente o acionador de articulação distal 15820 em direções distal e proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico 15300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação. O sistema de articulação 15800 inclui adicionalmente um elo de atuador de extremidade 15900 que é fixado de modo pivotante à extremidade distal do aciona- dor de articulação distal 15820, bem como ao canal alongado 15302 do atuador de extremidade cirúrgico 15300. Dessa forma, quando o acionador de articulação distal 15820 é movido na direção proximal PD, o atuador de extremidade cirúrgico 15300 é girado em sentido anti-horário CCW em torno do eixo geométrico B-B de articulação.

[0338] Conforme pode ser visto na Figura 118, quando em uma posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade está em alinhamento axial com o eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O avanço do acionador de articulação distal 15820 na direção proximal PD fará com que o atuador de extremidade cirúrgico 15300 gire no sentido anti-horário em torno do eixo geométrico B-B de articulação. A extremidade proximal 15305 do canal alongado 15302 e a extremidade distal 15211 da coluna central 15210 são anguladas para permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 15300 gire até uma posição completamente articulada sendo que, por exemplo, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade é perpendicular ao eixo geométrico SA do eixo de acionamento (o ângulo 15952 é de noventa graus (90°)). Consulte a Figura 119. Em uma disposição, a extremidade proximal 15305 do atuador de extremidade cirúrgico 15300 é orientada em relação ao dito eixo geométrico EA do atuador de extremidade em um ângulo do atuador de extremidade 15307 e a extremidade distal 15211 do conjunto de eixo de acionamento alongado 15200 é orientada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento em um ângulo de haste 15213. Em uma disposição, o ângulo do atuador de extremidade 15307 é igual ao ângulo do eixo de acionamento 15213. Por exemplo, tanto o ângulo do atuador de extremidade 15307 como o ângulo do eixo de acionamento 15213 pode ser de aproximadamente quarenta e cinco graus (45°).

[0339] A modalidade das Figuras 118 e 119 também inclui um membro de desarticulação flexível 15910 que pode ser fixado a uma porção do instrumento cirúrgico que é configurado para aplicar seleti-vamente apenas um movimento de puxar na direção proximal PD ao elemento de desarticulação. Conforme pode ser visto na Figura 119, o membro de desarticulação 15910 é orientado para flexionar em torno do pino de articulação 15818 durante a articulação do atuador de ex-tremidade cirúrgico 15300. Em uma disposição alternativa, o membro de desarticulação 15010 é elástico e é fixado à coluna central 15210 ou a outra porção do instrumento cirúrgico 15010 em um local que é proximal à junta de articulação 15270, bem como à extremidade proximal 15305 do canal alongado 15302 ou outra porção do atuador de extremidade cirúrgico 15300. O elemento de desarticulação flexível pode ser fabricado de, por exemplo, aço inoxidável temperado por mola, material plástico, náilon etc., e pode ser formado em faixas ou fios planos, de modo a ajudar a desarticular o atuador de extremidade ci-rúrgico 15300 de uma posição articulada de volta para a posição não articulada. Uma vez que o médico deseje retornar o atuador de extre-midade cirúrgico 15300 para a orientação não articulada, o acionador de articulação distal 15820 é movido na direção distal DD, que começará a mover o atuador de extremidade cirúrgico em sentido horário CW e o membro de desarticulação de 15910 é puxado na direção proximal PD. O membro de desarticulação 15910 também serve para ajudar a puxar o atuador de extremidade cirúrgico no sentido horário CW, de volta à posição não articulada.

[0340] A modalidade das Figuras 118 e 119 pode ter várias vanta gens em relação a outros instrumentos cirúrgicos articuláveis comerci-almente disponíveis. Essa disposição, por exemplo, pode experimentar um menor recuo durante a articulação, devido ao número mínimo de elos. Essa disposição também produz um ângulo de articulação aumentado em relação aos designs anteriores. Conforme indicado acima, o atuador de extremidade cirúrgico pode compreender uma disposição de grampeamento cirúrgico dentre os vários tipos aqui descritos. Essas disposições empregam um elemento de disparo axialmente móvel, ou barra ou haste de disparo, que experimenta uma certa quantidade de flexão quando o atuador de extremidade é articulado. A modalidade das Figuras. 118 e 119 pode fornecer um raio de curvatura aprimorado ao membro de disparo, devido à articulação não simétrica. Dito de outro modo, o acionador de articulação distal 15820, bem co mo o elo do atuador de extremidade 15910 estão localizados em um lado do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, que proporciona mais folga para se obter uma flexão mais gradual do elemento de disparo durante a articulação. Essa disposição de eixo de articulação deslocada, que produz articulação em uma única direção de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento, também pode ser mencionada neste documento como uma disposição de articulação "não simétrica", ou um sistema que pode facilitar ângulos de articulação relativamente altos. Também, nesta modalidade, o eixo geométrico B-B de articulação é lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Nessa modalidade, a distância entre o ponto de intersecção do eixo geométrico do eixo de acionamento e do eixo geométrico do atuador de extremidade até a extremidade distal do atuador de extremidade é mais curta quando o dispositivo está em um estado articulado, em comparação a quando está em um estado não articulado.

[0341] As Figuras 120 a 122 representam porções de um outro instrumento cirúrgico articulável 16010, que inclui um atuador de ex-tremidade cirúrgico 16300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acionamento alongado 16200 que pode empregar muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O conjunto de eixo de acionamento alongado 16200 define um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Além disso, o atuador de extremidade cirúrgico 16300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 16300 inclui um canal alongado 16302 que pode ser adaptado para suportar em seu interior um cartu- cho de grampos cirúrgicos, por exemplo. Em outras modalidades de atuador de extremidade que não são especificamente construídas para cortar e grampear tecido, o elemento 16302 pode compreender uma garra ou outra porção do atuador de extremidade. O canal alongado 16302 define um eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento alongado 16200 pode compreender uma coluna central 16210 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 16302 por uma junta articulada 16270. Na disposição ilustrada, o canal alongado 16302 do atuador de extremidade cirúrgico 16300 inclui um braço de fixação projetando-se proximalmente 16309 que é acoplado à coluna central 16210 por um pino de mola 16818 que define um eixo geométrico B-B de articulação. O eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Nas Figuras 121 e 122, o eixo geométrico B-B de articulação pode coincidir com o eixo geométrico central do pino de mola 16818, por exemplo, e essencialmente se projetaria para fora da página em cada uma daquelas Figuras. Como também pode ser visto naquelas Figuras, na disposição ilustrada, o eixo geométrico B-B de articulação é deslocado para um lado lateral do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Dito de outro modo, o eixo de articulação B-B não cruza o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou o eixo geométrico EA do atuador de extremidade. A coluna central 16210 pode, de outro modo, ser similar à coluna central 210 descrita acima e suportar um elemento de disparo e disposições de luva de fechamento conforme descrito na presente invenção, que não são especificamente ilustrados nas Figuras 120 a 122 com o propósito de clareza. O pino de mola 16818 é configurado para aplicar uma força de propensão ao braço de fixação 16309 para propender o braço de fixação 16309, bem como o atuador de extremidade cirúrgico 16300 no sentido horário CW. Dessa forma, o pino de mola 16818 serve para propender o atua- dor de extremidade cirúrgico 16300 para a posição não articulada mostrada na Figura 121, sendo que o eixo geométrico EA do atuador de extremidade e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento são axialmente alinhados. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento.

[0342] No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 16200 inclui também um sistema de articulação designado como 16800 que pode incluir uma trava de articulação que é similar às travas de articulação 350, 810 e/ou 10810 descritas acima, e que pode ser atuada de qualquer das várias maneiras aqui descritas. O sistema de articulação 16800 inclui um acionador de articulação distal 16820 que pode compreender uma porção de uma trava de articulação (não mostrada) ou pode, de outro modo, simplesmente fazer interface com um sistema de controle de articulação que é construído para mover seletivamente o acionador de articulação distal 16820 em direções distal e proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico 16300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação. O acionador de articulação distal 16820 é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 16305 do canal alongado 16302. Como pode ser visto na Figura 121, o acionador de articulação distal 16820 é preso ao canal alongado 16302 em um local que está em um lado do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento e do eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O eixo geométrico B-B de articulação está situado em oposição ao eixo geométrico do eixo de acionamento, em relação ao ponto no qual o acionador de articulação distal é fixado ao canal alongado 16302. Como também pode ser visto na Figura 121, na disposição ilustrada, o ponto no qual o acionador de articulação distal 16820 é fixado ao canal alongado 16302 é distal ao eixo geométrico B-B de articulação. Quando o acionador de articulação distal 15820 é movido na direção proximal, o atuador de extremidade cirúrgico 16300 é girado em sentido anti-horário CCW em torno do eixo geométrico B-B de articulação.

[0343] Conforme pode ser visto na Figura 121, quando em uma posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade está em alinhamento axial com o eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O avanço do acionador de articulação distal 16820 na direção proximal PD fará com que o atuador de extremidade cirúrgico 16300 gire no sentido anti-horário em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Uma vez que o médico deseje retornar o atua- dor de extremidade cirúrgico 16300 para a orientação não articulada, o acionador de articulação distal 16820 é movido na direção distal DD, que começará a mover o atuador de extremidade cirúrgico 16300 em sentido horário CW. O pino de mola 16818 também serve para ajudar a puxar o atuador de extremidade cirúrgico 16300 em sentido horário, de volta à posição não articulada.

[0344] As Figuras 123 a 128 ilustram porções de um outro instru mento cirúrgico 17010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 17300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 17200 que emprega muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O atuador de ex-tremidade cirúrgico 17300 pode essencialmente compreender qualquer dentre os vários atuadores de extremidade aqui descritos, ou pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para executar outras ações/procedimentos cirúrgicos. Na disposição ilustrada, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 17300 está adaptado para cortar e grampear tecido, e inclui uma primeira garra sob a forma de um canal alongado 17302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 17304. Consulte as Figuras 123 e 124. O atuador de extremidade cirúrgico 17300 ilustrado inclui adicionalmente uma segunda garra sob a forma de uma bigorna 17310 que é suportada no canal alongado 17302 para movimento em relação ao mesmo. Consulte a Figura 123. A bigorna 17310 pode ser atuada de modo móvel por um dos sistemas de fechamento aqui descritos. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento pode ser empregado para atuar uma luva de fechamento 260 na maneira aqui descrita. A luva de fechamento 260 é fixada a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que é fixada de modo pivotante à luva de fechamento 260 por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 de qualquer das maneiras descritas acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial da luva de fechamento 260 pode ser controlado mediante a atuação de um gatilho de fechamento. Conforme a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 é avançada na direção distal DD, a bigorna 17310 é fechada pelo came. Em ao menos uma disposição, uma mola (não mostrada) pode ser empregada a fim de girar a bigorna 17310 para uma posição aberta, quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 for retraída de volta a uma posição inicial.

[0345] Como pode ser visto nas Figuras 123 a 128, o atuador de extremidade cirúrgico 17300 pode ser articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 17200 em torno de uma junta articulada 17270. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 17200 inclui uma disposição de elo de articulação designada como 17800 que emprega uma trava de articulação 17810 que é similar às travas de articulação 350, 810 e 10810 descritas aci- ma. Consulte as Figuras 124 e 125. Os componentes da trava de arti-culação 17810 que diferem dos componentes da trava de articulação 810 e/ou da trava de articulação 350, e/ou da trava de articulação 10810, por exemplo, e que podem ser necessários para entender o funcionamento da trava de articulação 17810 serão discutidos abaixo com mais detalhes. Conforme observado acima, detalhes adicionais relacionados à trava de articulação 350 podem ser encontrados no Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade. A trava de articulação 17810 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 17300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 17300 seja girado, ou articulado, em relação à luva de fechamento 260 do eixo de acionamento, quando a trava de articulação 17810 estiver em seu estado destravado.

[0346] Especificamente com referência à Figura 125, o conjunto de eixo de acionamento alongado 17200 inclui uma coluna central 210 que é configurada para, em primeiro lugar, suportar de maneira deslizante um membro de disparo (não mostrado) em seu interior e, em segundo lugar, suportar de maneira deslizante a luva de fechamento 260 (Figura 123) que se estende ao redor da coluna central 210. A coluna central 210 também suporta de maneira deslizante um acionador de articulação proximal 230. O acionador de articulação proximal 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para se engatar operacionalmente à trava de articulação 17810. A trava de articulação 17810 compreende adicionalmente uma estrutura do eixo de acionamento 17812 que é fixada à coluna central 210 nas várias maneiras aqui reveladas. A estrutura de eixo de acionamento 17812 é configu- rada para suportar na mesma, de modo móvel, uma porção proximal 17821 de um acionador de articulação distal 17820. O acionador de articulação distal 17820 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 17200 para deslocamento longitudinal seletivo em uma direção distal DD e uma direção proximal PD, ao longo de um eixo geométrico de atuação de articulação AAA que é deslocado lateralmente e paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, em resposta a movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo.

[0347] Ainda com referência às Figuras 124 e 125, na disposição ilustrada, a estrutura do eixo de acionamento 17812 inclui uma porção de extremidade distal 17814 que tem um pino de pivô 17818 formado sobre a mesma. O pino de pivô 17818 é adaptado para ser recebido de modo articulado dentro de um orifício de pivô 17397 formado na porção de base de pivô 17395 de um conjunto de montagem do atua- dor de extremidade 17390. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 17390, é fixado à extremidade proximal 17303 do canal alongado 10302 por meio de um pino de mola 17393 ou outro membro adequado. O pino pivô 17818 define um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade 17300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação à estrutura do eixo de acionamento 17812.

[0348] Conforme pode ser visto na Figura 125, um pino de elo 17825 é formado em uma extremidade distal 17823 do elo de articulação distal 17820, e é configurado para ser recebido no interior de um orifício 17904 em uma extremidade proximal 17902 de um elo transversal 17900. O elo transversal 17900 se estende transversalmente através do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, e inclui uma porção de extremidade distal 17906. Um orifício de elo distal 17908 é fornecido através da porção de extremidade distal 17906 do elo transversal 17900, e é configurado para receber em seu interior, de modo pivotante, um pino de base 17398 que se estende a partir do fundo da porção de base de pivô 17395 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 17390. O pino de base 17395 define um eixo geométrico do elo LA que é paralelo ao eixo geométrico B-B de articulação. As Figuras 124 e 127 ilustram o atuador de extremidade cirúrgico 17300 em uma posição não articulada. Dito de outro modo, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade definido pelo canal alongado 17302 está alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O movimento do acionador de articulação distal 17820 na direção proximal PD (nas várias maneiras discutidas na presente invenção) fará com que o elo transversal 17900 tracione o atua- dor de extremidade cirúrgico 17300 em um sentido horário CW em torno do eixo geométrico B-B de articulação, conforme mostrado na Figura 126. O movimento do acionador de articulação distal 17820 na direção distal DD fará com que o elo transversal 17900 mova o atuador de extremidade cirúrgico 17300 no sentido anti-horário CCW em torno do eixo geométrico B-B de articulação, conforme mostrado na Figura 128. Como pode ser visto nessa Figura, o elo transversal 17900 tem um formato curvo que permite que o elo transversal 17900 se curve em torno do pino de articulação 17818, quando o atuador de extremidade cirúrgico 17300 é articulado nessa direção. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 17300 está em uma posição completamente articulada em cada lado do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, o ângulo de articulação 17700 entre o eixo geométrico EA do atuador de extremidade e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é de aproximadamente sessenta e cinco graus (65°). Dessa forma, a faixa de articulação em cada um dos lados do eixo geométrico do eixo de acionamento é de um grau (1°) a sessenta e cinco graus (65°).

[0349] O atuador de extremidade cirúrgico 17300 da modalidade ilustrada nas Figuras 123 a 128 compreende um dispositivo de corte e grampeamento cirúrgico que emprega uma barra de disparo 220 dentre os vários tipos e configurações aqui descritos. Entretanto, o atuador de extremidade cirúrgico 17300 desta modalidade pode compreender outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos que não cortam e/ou grampeiam tecido. Na disposição ilustrada, um membro de suporte intermediário 17950 é suportado de modo pivotante e deslizante em relação à coluna central 210. Como pode ser visto na Figura 125, o membro de suporte intermediário 17950 inclui uma fenda 17952 que é adaptada para receber em seu interior um pino 17954 que se projeta a partir da coluna central 210. Essa disposição permite que o membro de suporte intermediário 17950 gire e translade em relação ao pino 17954, quando o atuador de extremidade cirúrgico 17300 é articulado. Um pino de pivô 17958 projeta-se a partir do lado inferior do membro de suporte intermediário 17950 para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô correspondente 17399 fornecido na porção de base 17395 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 17390. O membro de suporte intermediário 17950 inclui adicionalmente uma fenda 17960 para receber uma barra de disparo 220 através da mesma. O membro de suporte intermediário 17950 serve para fornecer suporte lateral à barra de disparo 220 conforme esta se flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 17300.

[0350] As Figuras 129 a 131 ilustram porções de um outro instru mento cirúrgico 18010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 18300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 18200 que emprega muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. O atuador de ex-tremidade cirúrgico 18300 é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 300 que foi discutido em detalhes anteriormente e inclui uma primeira garra sob a forma de um canal alongado 18302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 304. O atuador de extremidade cirúrgico 18300 ilustrado inclui adicionalmente uma segunda garra sob a forma de uma bigorna 18310 que é suportada no canal alongado 18302 para movimento em relação ao mesmo. A bigorna 18310 pode ser atuada de modo móvel por um dos sistemas de fechamento aqui descritos.

[0351] O conjunto de eixo de acionamento alongado 18200 inclui uma coluna central do eixo de acionamento 18210 que define um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que coincide com o centro do conjunto de eixo de acionamento alongado 18200. Dito de outro modo, o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento se estende axialmente ao longo do centro geométrico do conjunto de eixo de acionamento alongado 18200. A coluna central 18210 pode, de outro modo, ser similar à coluna central 210 descrita acima e suportar um elemento de disparo e disposições de luva de fechamento conforme descrito na presente invenção, que não são especificamente ilustrados nas Figuras 129 a 131 com o propósito de clareza. Como pode ser visto na Figura 131, o atuador de extremidade cirúrgico 18300 pode ser articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 18200 em torno de uma junta articulada 18270. A junta articulada 18270 serve para acoplar o canal alongado 18302 a uma extremidade distal 18215 da coluna central 18210. O atuador de extremidade cirúrgico 18300 e, mais particularmente, o canal alongado 18302 do atua- dor de extremidade cirúrgico 18300 definem um eixo geométrico EA do atuador de extremidade, que representa o centro axial do canal alongado 18302. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 18300 está em uma orientação não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade é axialmente alinhado ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, conforme ilustrado na Figura 130. Como usado neste contexto, o termo "alinhado a" pode significar "alinhado coaxialmente" ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, ou simplesmente paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Na disposição ilustrada, o canal alongado 18302 do atuador de extremidade cirúrgico 18300 inclui um braço de fixação projetando-se proximalmente 18309 que é acoplado à coluna central 18210 por um pino de mola 18818 que define um eixo geométrico B-B de articulação. O eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Nas Figuras 130 e 131, o eixo geométrico B-B de articulação pode coincidir com o eixo geométrico central do pino de mola 18818, por exemplo, e essencialmente se projetaria para fora da página em cada uma daquelas Figuras. Como também pode ser visto naquelas Figuras, na disposição ilustrada, o eixo geométrico B-B de articulação é deslocado para um lado lateral 18213 do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Dito de outro modo, o eixo de articulação B-B não cruza o eixo geométrico SA do eixo de acionamento, ou o eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O pino de mola 18818 é configurado para aplicar uma força de propensão ao braço de fixação 18309 para propender o braço de fixação 18309, bem como o atuador de extremidade cirúrgico 18300 no sentido horário CW. Dessa forma, o pino de mola 18818 serve para propender o atuador de extremidade cirúrgico 18300 para a posição não articulada mostrada na Figura 130, sendo que o eixo geométrico EA do atuador de extremidade e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento são axialmente alinhados.

[0352] A modalidade ilustrada inclui adicionalmente um sistema de articulação designado como 18800 que emprega uma trava de articu-lação 18810 que é similar às travas de articulação 350, 810 e 10810 descritas acima. A trava de articulação 18810 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 18300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 18300 seja girado, ou articulado, em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 18200, quando a trava de articulação 18810 estiver em seu estado destravado. A trava de articulação 18810 inclui um acionador de articulação distal 18820 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 18200 para deslocamento longitudinal seletivo em uma direção distal DD e uma direção proximal PD. O acionador de articulação distal 18820 é móvel ao longo de um eixo de acionamento de articulação AAA que é lateralmente deslocado e paralelo ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. Em modalidades alternativas, o acionador de articulação distal 18820 não compreende uma porção de uma trava de articulação mas, em vez disso, faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação (em um cabo ou em um sistema robótico) que serve para seletivamente avançar axialmente o acionador de articulação distal 18820 na direção distal DD e retrair o acionador de articulação distal 18820 na direção proximal PD. O acionador de articulação distal 18820 é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 18305 do canal alongado 18302. Como pode ser visto na Figura 130, o acionador de articulação distal 18820 é preso ao canal alongado 18302 em um local que está em um lado lateral 18211 do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento e do eixo geométrico EA do atuador de extremidade. O eixo geométrico B-B de articulação está situado em um lado lateral 18213 oposto do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, em relação ao ponto no qual o acionador de articulação distal 18820 é fixado ao canal alongado 18302. Como também pode ser visto na Figura 130, na disposição ilustrada, o ponto no qual o acionador de articulação distal 18820 é fixado ao canal alongado 18302 é distal ao eixo geométrico BB de articulação. Conforme pode ser visto na Figura 130, quando em uma posição não articulada, o eixo geométrico EA do atuador de extremidade está em alinhamento axial com o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O avanço do acionador de articulação distal 18820 na direção proximal PD fará com que o atuador de extremidade cirúrgico 18300 gire no sentido anti-horário CCW em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Dito de outro modo, o atuador de extremidade cirúrgico 18300 é articulável para posições em um lado do eixo geométrico SA do eixo de acionamento que coincidem com o primeiro lado 18211 da coluna central 18210. Uma vez que o médico deseje retornar o atuador de extremidade cirúrgico 18300 para a orientação não articulada, o acionador de articulação distal 18820 é movido na direção distal DD, que começará a mover o atuador de extremidade cirúrgico 18300 em sentido horário CW. O pino de mola 16818 também serve para ajudar a puxar o atuador de extremidade cirúrgico 18300 no sentido horário CW, de volta à posição não articulada.

[0353] O atuador de extremidade cirúrgico 18300 da modalidade ilustrada nas Figuras 129 a 131 compreende um dispositivo de corte e grampeamento cirúrgico que emprega uma barra de disparo 18220 dentre os vários tipos e configurações aqui descritos. Em uma disposição, por exemplo, a barra de disparo 18220 pode ser de construção laminada, conforme descrito na presente invenção. Na modalidade ilustrada, a barra de disparo 18220 é suportada de maneira deslizante dentro de uma trajetória 18230 que é formada na coluna central 18210 e faz interface com um sistema de disparo dentre os vários tipos aqui descritos, os quais são configurados para avançar seletivamente a barra de disparo 18220 na direção distal DD e retrair a barra de disparo 18220 na direção proximal PD. A extremidade distal da barra de disparo 18220 é acoplada a ou, de outro modo, está em interface operacional com, um membro de disparo (não mostrado) ou membro de corte de tecido (não mostrado) dentre os vários tipos aqui revelados. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o membro de disparo 18220 inclui uma superfície de corte de tecido e é configurado para interagir com membros de suporte de grampos que são operacionalmente suportados no interior do cartucho de grampos, de modo a conduzir os membros de suporte de grampos (e os grampos apoiados sobre eles) em direção à bigorna, conforme o membro de disparo 18220 é conduzido distalmente através do cartucho de grampos.

[0354] A junta articulada 18270 da modalidade ilustrada facilita a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 18300 apenas em uma direção (CCW). Dito de outro modo, o atuador de extremidade cirúrgico 18300 é pivotante até uma posição articulada que coincide com o primeiro lado lateral 18211 da coluna central 18210. Em um exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 18300 pode se articular até uma posição completamente articulada mostrada na figura 131, sendo que o ângulo 18950 entre o eixo geométrico EA do atuador de extremidade e o eixo geométrico do eixo de acionamento é de aproximadamente setenta e cinco graus (75°). Para acomodar essa faixa de articulação, a extremidade distal 18215 da coluna central 18210 tem um entalhe 18217 que é adjacente ao primeiro lado 18211 da coluna central 18210.

[0355] Conforme indicado acima, a barra de disparo 18220 é su portada de maneira deslizante em uma rota 18220 que é fornecida na coluna central 18210. Na disposição ilustrada, a rota 18230 inclui uma "primeira" porção, ou porção proximal, 18232 que é axialmente alinha- da com o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento e uma "se-gunda" porção, ou porção distal, 18234 que não está axialmente alinhada sobre o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Na modalidade ilustrada, a porção distal 18234 da rota 18230 se abre na extremidade distal da coluna central, em um local que não está axialmente alinhado com o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como pode ser visto nas Figuras 130 e 131, por exemplo, a porção distal 18234 da rota 18230 se abre em um local (designado como 18236 nas Figuras 130 e 131) que é lateralmente deslocado para um segundo lado lateral 18213 do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Adicionalmente, em pelo menos a modalidade ilustrada, a porção distal 18234 da rota 18230 é curva de modo a fazer com que a barra de disparo 18220 inicie a flexão na direção de articulação antes que a barra de disparo 18220 saia da coluna central 18210. Essa disposição confere à barra de disparo 18220 um maior raio de flexão, em comparação aos raios de flexão das barras de disparo de outras disposições de atuador de extremidade articulável, que se articulam em uma direção e em que a barra de disparo sai da coluna central 18210 enquanto alinhada ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Adicionalmente, a rota 18230 na disposição ilustrada inclui uma primeira porção proximal 18232 que é axialmente alinhada com o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, uma segunda porção arqueada 18233 que se curva em uma primeira direção que se afasta do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento e uma terceira seção arqueada 18235 que se curva em direção ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Como pode ser adicionalmente visto nas Figuras 130 e 131, o local 18236 no qual a barra de disparo 18220 sai da coluna central 18210 está situado no segundo lado 18213 do eixo geométrico SA do eixo de acionamento, que é oposto ao primeiro lado 18211 com o qual o atuador de extremidade 18300 se articula. Dessa forma, a porção distal 18234 da rota 18230 serve para posicionar ou propender a barra de disparo 18220 para uma "posição fora do eixo" em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento (uma posição que não está axialmente alinhada com o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento). Essa disposição confere à barra de disparo 18220 um arco gradual, conforme ela sai da coluna central 18210. Esse recurso pode servir para reduzir a probabilidade da barra de disparo 18220 empenar conforme passa pela junta de articulação 18270 para entrar no atuador de extremidade cirúrgico 18300. Em outras disposições, a porção proximal da trajetória pode ser lateralmente deslocada em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Em ainda outras disposições, a porção proximal da trajetória pode ser axialmente alinhada ao eixo de haste, e a porção distal da trajetória pode se angular para um lado do eixo geométrico do eixo de acionamento de modo que, quando a barra de disparo sai da porção distal da trajetória, a barra de disparo seja axialmente deslocada para o lado do eixo geométrico do eixo de acionamento oposto àquele para o qual o atuador de extremidade é articulável. Nessa disposição, a porção distal da trajetória pode ser relativamente reta e não curva. Em ainda outras disposições, a porção distal e a porção proximal da rota podem situar-se ao longo de um eixo geométrico comum que é lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento, no lado que é oposto ao lado para o qual o atuador de extremidade é articulável. Todas essas disposições deslocam a barra de disparo para fora do centro, conforme ela sai da coluna central, e permitem um maior raio de flexão sem adicionar espaço distal ao eixo geométrico de articulação.

[0356] As barras de disparo usadas nos vários instrumentos cirúrgicos aqui revelados são configuradas para flexionar o suficiente para acomodar as várias posições articuladas do atuador de extremidade. Em algumas disposições, a barra de disparo pode realmente compre- ender uma haste de disparo 18600 que é acoplada a uma barra de disparo flexível 18700 em um acoplamento ou conexão 18702. Consulte a Figura 132. A haste de disparo 18600 é sustentada de maneira deslizante na coluna central 18210 do conjunto de eixo de acionamento alongado, e pode transladar-se em resposta aos movimentos de acionamento iniciados no cabo do instrumento cirúrgico ou por um sistema robótico, por exemplo. Em vários casos, a haste de disparo 18600 pode resistir à deformação, ao torque e/ou ao curvamento durante a transferência de um movimento de disparo. Por exemplo, a haste de disparo 18600 pode consistir em um material e/ou estrutura não flexível e/ou rígido.

[0357] No acoplamento 18702, a haste de disparo 18600 é engatada a uma chave que se projeta para baixo 18701 da barra de disparo flexível 18700 (consulte, por exemplo, a figura 132A). Por exemplo, a chave 18701 pode se estender para dentro de uma abertura alongada 18606 formada em uma extremidade distal 18604 da haste de disparo 18600. O engate entre a haste de disparo a chave é configurado para transferir a translação da haste de disparo 18600 à barra de disparo flexível 18700. Em vários casos, o acoplamento 18702 pode ser adja-cente à junta de articulação 18270, de modo que a barra de disparo flexível 18700 se estende a partir do acoplamento 18702 e através da junta de articulação 18270.

[0358] Na disposição representada nas Figuras 133, 135, a barra de disparo flexível 18700 inclui uma pluralidade de porções ou camadas laterais 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e, 18702f. Em vários casos, as porções 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f podem ser mantidas juntas e móveis e/ou deslocáveis umas em relação às outras. Por exemplo, as porções laterais 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f podem ser fixadas umas às outras na extremidade distal da barra de disparo flexível 18700. As porções 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f podem ser soldadas, formadas em conjunto, presas e/ou de outro modo fixadas umas às outras em suas extremidades distais, por exemplo. Ao menos uma porção do comprimento remanescente das porções laterais 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f pode ser configurada para se mover e/ou deslocar em relação às uma ou mais porções laterais adjacentes 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f. Por exemplo, quando a barra de disparo flexível 18700 se flexiona na junta de articulação 18270, as porções laterais 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f podem se deslocar para uma configuração desalinhada e/ou deslocada entre a flexão da junta de articulação 18270 e a extremidade proximal da barra de disparo flexível 18700. A Figura 134 ilustra uma extremidade proximal 18704 de uma forma da barra de disparo 18700' em que as porções laterais 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e estão niveladas umas às outras quando a barra de disparo 18700 está reta. A Figura 135 ilustra uma outra disposição de barra flexível, em que as porções de camada 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f são desalinhadas na extremidade proximal 18704.

[0359] Novamente com referência às Figura 132 e 133, a extremidade proximal 18704 da barra de disparo flexível 18700 se estende para dentro de uma cavidade 18608 que é formada na extremidade distal 18604 da haste de disparo 18600, as porções 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f da barra de disparo flexível 18700 podem se estender ao longo das trajetórias de disparo através da junta articulada 18270. Quando o atuador de extremidade 18300 é articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 18200, a barra de disparo flexível 18700 e as porções 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f da mesma podem flexionar-se no interior da junta articulada 18270. Nesses casos, as uma ou mais porções adja-centes laterais 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f podem se estender ao longo de trajetórias alteradas quando o atuador de extremidade 18300 é articulado. Um membro de absorção de choques 18610 é suportado na cavidade para acomodar o deslocamento das porções 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f durante a articulação. Por exemplo, o membro de absorção de choques 18610 pode girar no interior da cavidade 18608 conforme as porções da barra de disparo 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f se deslocam uma em relação à outra, de modo que as porções 18702a, 18702b, 18702c, 18702d, 18702e e 18702f provavelmente se tornariam uniformemente carregadas pelo membro de absorção de choques 18610 durante o disparo (isto é, avançado na direção distal). O membro de absorção de choques 18610 pode ou não ser fabricado de um material maleável. Detalhes e dados específicos adicionais relacionados à disposição de barra de disparo/haste de disparo descrita acima, bem como outras configurações que possam ser empregadas com as várias modalidades reveladas na presente invenção podem ser encontradas no Pedido de Patente US N° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER", cuja descrição está aqui incorporada por referência, em sua totalidade.

[0360] A Figura 132A representa uma disposição de acoplamento 18702' que emprega uma disposição de trava unidirecional para limitar o deslocamento distal da haste de disparo 18600'. Como pode ser visto naquela Figura, a haste de disparo 18600' inclui uma abertura de travamento 18620 que tem uma superfície distal angulada 18622 e uma superfície perpendicular 18624 que é perpendicular ou transversal à direção na qual se desloca a haste de disparo 18600'. Um membro de trava 18630 é sustentado de modo móvel em uma cavidade de travamento 18640 na coluna central do eixo de acionamento 18210. Uma mola de travamento 18642 é suportada na cavidade de trava- mento 18640 a fim de propender o elemento de trava 18630 para que entre em contato deslizante com a haste de disparo 18600'. Na modalidade ilustrada, o membro de trava 18630 tem uma superfície distal angulada 18632 e uma superfície traseira perpendicular 18634, e é dimensionado para se estender para dentro da abertura de travamento 18620 quando a haste de disparo 18600' tiver se movido para uma posição mais distal predeterminada. Quando a haste de disparo 18600' é distalmente avançada para a posição mostrada na Figura 132A, a mola 18642 do membro de trava 18630 propende o membro de trava para dentro da abertura de travamento 18620 para, assim, impedir adicionalmente qualquer movimento distal adicional da haste de disparo 18600'. Entretanto, quando a haste de disparo 18600' for retraída na direção proximal PD, a haste de disparo 18600' entrará em contato com a superfície distal angulada 18632 e propenderá o elemento de trava 18630 para dentro da cavidade de travamento 18640 na coluna central do eixo de acionamento 18210, para permitir que a haste de disparo 18600' se mova na direção proximal PD para além do membro de trava 18630.

[0361] As Figuras 136 e 137 ilustram porções de um outro instrumento cirúrgico 19010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 19300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 19200 que emprega muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. Por exemplo, o con-junto de eixo de acionamento alongado 19200 é similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200' descrito em detalhes acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 19200 inclui uma disposição de elo de articulação dupla designada como 19800 que emprega uma trava de articulação 19810 que é similar às travas de articulação 350, 810 e 10810 descritas acima. A trava de articulação 19810 pode ser configu-rada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 19300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 19300 seja girado, ou articulado, em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 19200, quando a trava de articulação 19810 estiver em seu estado destravado. Um primeiro acionador de articulação distal 19820 é suportado dentro da coluna central 19210 do conjunto de eixo de acionamento alongado 19200, para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta a movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. Um pino de articulação 19818 projetando-se para baixo é adaptado para ser recebido de modo pivotante dentro de um orifício de pivô (não mostrado) formado na porção de extremidade proximal 1320 do canal alongado 19302 de um atuador de extremidade cirúrgico 19800. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante do canal alongado 19302 do atuador de extremidade cirúrgico 19300 em relação à coluna central 19210, em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é definido pelo orifício de pivô. Conforme indicado acima, o eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 19200.

[0362] Ainda com referência às Figuras 136 e 137, a disposição do elo de articulação duplo 19800 é configurada para estabelecer uma disposição de "empurrar / puxar" quando uma força de articulação é aplicada a essa disposição por meio do primeiro acionador de articulação distal 19820. Conforme pode ser visto naquelas Figuras, o primeiro acionador de articulação distal 19820 tem uma primeira cremalheira de acionamento 19842 nele formada. Uma primeira haste de articula- ção 19844 se projeta distalmente para fora do primeiro acionador de articulação distal 19820 e tem uma primeira fenda axial 19845 em seu interior. Além disso, um primeiro elo do atuador de extremidade 19850 é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico 19300. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade distal 19852 do primeiro elo do atuador de extremidade 19850 é presa de modo pi- votante ao canal alongado 19302 do atuador de extremidade 19300. Uma extremidade proximal 19854 do primeiro elo do atuador de extremidade 19850 inclui um primeiro pino 19856 que é recebido de maneira deslizante no interior da primeira fenda axial 19845 na primeira haste de articulação 19844 do primeiro acionador de articulação distal 19820. A disposição de elo de articulação duplo 19800 compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 19860 que tem uma segunda cremalheira de acionamento 19862 nele formada. O segundo acionador de articulação distal 19860 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 19200 para deslocamento longitudinal na direção distal DD e na direção proximal PD. Uma segunda haste de articulação 19864 se projeta distal- mente para fora do segundo acionador de articulação distal 19860 e tem uma segunda fenda axial 19865 em seu interior. Além disso, um segundo elo do atuador de extremidade 19870 é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico 19300. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade distal 19872 do segundo elo do atuador de extremidade 19870 é presa de modo pivotante ao canal alongado 19302 do atuador de extremidade 19300. Uma extremidade proximal 19874 do segundo elo do atuador de extremidade 19870 inclui um segundo pino 19876 que é recebido de maneira deslizante no interior da segunda fenda axial 19865 na segunda haste de articulação 19864 do segundo acionador de articulação distal 19860. Como pode ser visto na Figura 136, o primeiro elo do atuador de extremidade 19850 é fixa-do ao canal alongado 19302 para deslocamento longitudinal ao longo de um primeiro eixo geométrico FA de articulação que é paralelo e situado em um primeiro lado axial do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O segundo elo do atuador de extremidade 19870 é fixado ao canal alongado 19302 para deslocamento longitudinal ao longo de um segundo eixo geométrico de articulação SDA que é paralelo a, e deslocado para, um segundo lado lateral do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Consulte a Figura 136. Dessa forma, ao si-multaneamente puxar um dos elos do atuador de extremidade 19850 e 19870, o atuador de extremidade cirúrgico 19300 será articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 19200. Na disposição ilustrada, a primeira fenda axial 19845 e a segunda fenda 19865 são paralelas uma à outra e são paralelas ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 136 e 137, cada um dentre o primeiro elo do atuador de extremidade 19850 e o segundo elo do atuador de extremidade 19870 tem um formato curvo ou arqueado que se curva em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Esse formato curvo pode, ainda, levar a uma faixa de articulação aumentada. Adicionalmente, cada uma dentre a primeira e a segunda fendas axiais 19845 e 19865 pode ter um comprimento predeterminado que facilita uma quantidade desejada de articulação.

[0363] Como pode ser visto nas Figuras 136 e 137, uma engrenagem de pinhão proximal 19880 e uma engrenagem de pinhão distal 19882 são centralmente dispostas entre a primeira cremalheira de acionamento 19842 e a segunda cremalheira de acionamento 19862, e estão em engate engrenado com estas. Em modalidades alternativas, pode-se usar apenas uma engrenagem de pinhão, ou mais de duas engrenagens de pinhão. Dessa forma, é usada ao menos uma engrenagem de pinhão. A engrenagem de pinhão proximal 19880 e a en- grenagem de pinhão distal 19882 são giratoriamente apoiadas na coluna central 19810 para rotação livre em relação à mesma, de modo que quando o primeiro acionador de articulação distal 19820 é movido na direção distal DD, as engrenagens de pinhão 19880, 19882 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 19860 na direção proximal PD. De modo semelhante, quando o primeiro acionador de articulação distal 19820 é tracionado na direção proximal PD, as engrenagens de pinhão 19880, 19882 acionam o segundo acionador de articulação distal 19860 na direção distal DD. Conforme o primeiro acionador de articulação distal 19820 se move na direção proximal, as engrenagens de pinhão 19880, 19882 servem para conduzir o segundo acionador de articulação distal 19860 na direção distal DD. Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 19820, 19860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 19300 e, mais especificamente, o canal alongado 19302 do atuador de ex-tremidade cirúrgico 19300 girem em torno do eixo geométrico B-B de articulação, na direção de articulação da seta 19821. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade 19300 na direção da seta 19823, o primeiro acionador de articulação distal 19820 é movido na direção distal, o que faz com que as engrenagens de pinhão 19880, 19882 conduzam o segundo acionador de articulação distal 19860 na direção proximal PD. Esse movimento do primeiro e do segundo acio- nadores de articulação distal 19820, 19860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 19300 e, mais especificamente, o canal alongado 19302 do atuador de extremidade cirúrgico 19300 girem em torno do eixo geométrico B-B de articulação, na direção de articulação da seta 19823.

[0364] A disposição de elos de articulação duplos rígidos 19800 e suas variações podem conferir ao atuador de extremidade cirúrgico uma faixa maior de articulação, em comparação a outras configura- ções de atuador de extremidade cirúrgico articulável. Em particular, as disposições de articulação com elos rígidos reveladas na presente in-venção podem facilitar as faixas de articulação na faixa de entre um grau (1°) e sessenta e cinco graus (65°). O uso de ao menos uma en-grenagem de pinhão para fazer interface entre os acionadores de arti-culação distais permite que o atuador de extremidade seja "empurrado" e "puxado" para uma posição, e pode também reduzir a quantidade de "folga" ou movimento indesejável ou não intencional do atuador de extremidade durante o uso. As disposições de elos de articulação duplos rígidos aqui reveladas compreendem também um sistema de articulação que tem características aprimoradas de resistência, em comparação a outras disposições de sistema de articulação. As extremidades proximais dos elos duplos transladam para frente e para trás ao longo de suas respectivas fendas, conforme o atuador de extremidade é articulado. Essas fendas podem proporcionar ao sistema maior resistência às forças de flexão sobre os elos duplos e redução do recuo do sistema, mediante a restrição do movimento dos elos duplos.

[0365] As Figuras 138 a 142 ilustram porções de um outro instrumento cirúrgico 20010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 20300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acio-namento alongado 20200 que emprega muitos dos recursos dos vários conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados. Por exemplo, o con-junto de eixo de acionamento alongado 20200 é similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200' descrito em detalhes acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O pino de articulação 20818 é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 20305 formado na porção de extremidade proximal 1320 do canal alongado 20302 do atuador de extremidade cirúrgico 20300. Consulte a Figura 139. Essa disposição facilita o deslocamento pivo- tante do canal alongado 20302 do atuador de extremidade cirúrgico 20300 em relação à coluna central 20210, em torno de um eixo geo-métrico B-B de articulação que é definido pelo orifício de pivô 20305. O eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 20200. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 20200 inclui uma disposição de aciona- dor de articulação duplo designada como 20800 que emprega uma trava de articulação 20810 (Figura 139) que é similar às travas de articulação 350, 810 e 10810 descritas acima. A trava de articulação 20810 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 20300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 20300 seja girado, ou articulado, em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 20200, quando a trava de articulação 20810 estiver em seu estado destravado. Um primeiro acionador de articulação distal 20820 é suportado dentro da coluna central 20210 do conjunto de eixo de acionamento alongado 20200, para deslocamento seletivo longitudinal ao longo de um primeiro eixo geométrico de articulação FA em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta a movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. O primeiro eixo geométrico de articulação FA é paralelo ao, e situado em um primeiro lado lateral do, eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O primeiro acionador de articulação distal 20820 inclui uma primeira cremalheira de acionamento proximal 20842 e uma primeira cremalheira de acionamento distal 20844 formada na mesma. A disposição de elo de articulação dupla 20800 compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 20860 que tem uma segunda cremalheira de acionamento proximal 20862 e uma segunda cremalheira de acionamento distal 20864 nele formadas. O segundo acionador de articulação distal 20860 é suporta- do de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 20200 para deslocamento longitudinal ao longo de um segundo eixo geométrico de articulação SDA na direção distal DD e na direção proximal PD. O segundo eixo geométrico de articulação SDA é paralelo a, e está situado em, um segundo lado lateral do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Consulte a Figura 138. O primeiro e o segundo acionadores de articulação distal 20820, 20860 fazem interface operacional com um membro de articulação central 20850. Como pode ser visto na Figura 140, o membro de articulação central 20850 é fixado de modo pivotante à coluna central do eixo de acionamento 20210 por um pino 20851 que serve para definir um eixo geométrico da engrenagem GA ao redor do qual o membro de articulação central 20850 pode girar. O eixo geométrico de engrenagem GA é paralelo ao eixo geométrico BB de articulação. Consulte a Figura 139. O membro de articulação central 20850 inclui uma porção de corpo 20852 que tem uma porção de engrenagem 20854 formada sobre a mesma. A porção de engrenagem 20854 está em engate engrenado com a primeira cremalheira de acionamento distal 20844 e a segunda crema- lheira de acionamento distal 20864.

[0366] O atuador de extremidade cirúrgico 20300 da modalidade ilustrada nas Figuras 138 a 142 compreende um dispositivo de corte e grampeamento cirúrgico. O canal alongado 20302 é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos (não mostrado) e um conjunto de bigorna 20310. O atuador de extremidade cirúrgico 20300 emprega também uma barra de disparo (não mostrada) dentre os vários tipos e configurações aqui descritos. Na disposição ilustrada, um membro de suporte intermediário 20950 é suportado de modo pivotante e deslizante em relação à estrutura da coluna central do eixo de acionamento 20810. Como pode ser visto na Figura 140, o membro de suporte intermediário 20950 inclui uma porção de corpo central 20952 que define uma fenda central 20954 que é confi-gurada para receber o membro de disparo de maneira deslizante através da mesma, a fim de fornecer suporte lateral ao membro de disparo conforme este se desloca do conjunto de eixo de acionamento alongado 20200 através da junta articulada 20302 e até o canal alongado 20302. Uma lingueta proximal 20955 se projeta proximalmente a partir da porção de corpo 20952 para ser acoplada de modo móvel ao membro de articulação central 20850. Na disposição ilustrada, um pino de fixação 20960 se estende através de um orifício proximal 20956 na lingueta proximal 20955. O pino de fixação 20960 é recebido no interior de uma fenda de fixação 20856 que está disposta na porção de corpo 20852 do membro de articulação central 20850. A lingueta proximal 20955 inclui adicionalmente uma fenda alongada 20957 que é configurada para receber em seu interior um pino de pivô 20211 formado na coluna central do eixo de acionamento 20210. Consulte a Figura 139. O membro de suporte intermediário 20950 inclui adicionalmente uma lingueta distal 20958 que é acoplada de modo móvel à extremidade proximal do canal alongado 20302. Como pode ser adicionalmente visto na Figura 139, um conjunto de acoplador 20970 acopla de modo pivotante o membro de suporte intermediário 20950 ao canal alongado 20302. Mais especificamente, o conjunto de acoplador 20970 inclui uma placa de corpo 20972 que tem, projetando-se a partir da mesma, um pino de fixação do atuador de extremidade 20974 que é configurado para se estender através de um primeiro orifício de pivô 20307 no canal alongado 20302 e um orifício pivotante distal 20959 na lingueta distal 20958 do membro de suporte intermediário 20950. Essa disposição serve para facilitar o deslocamento pivotante do membro de suporte intermediário 20950 em relação ao canal alongado 20302 ao redor de um eixo geométrico de pivô do atuador de extremidade EPA que é definido pelo pino de fixação do atuador de extremidade 20974.Conforme pode ser visto na Figura 139, o eixo geométrico de pivô do atuador de extremidade EPA é paralelo ao eixo geométrico B-B de ar-ticulação. Na disposição ilustrada, o conjunto de múltiplos elos de su-porte 920 compreende adicionalmente um elo de suporte proximal 940 e um elo de suporte distal 950. Consulte a Figura 139. Detalhes específicos referentes à operação dos elos de suporte proximal e distal e do membro de suporte intermediário foram discutidos acima e não serão repetidos para fins de brevidade.

[0367] A disposição de acionador de articulação duplo 20800 é configurada para estabelecer uma disposição de "empurrar / puxar" quando uma força de articulação é aplicada a ela por meio do primeiro acionador de articulação distal 20820. Como pode ser visto nas Figuras 138, 139, 141 e 142, uma engrenagem de pinhão proximal 20880 e uma engrenagem de pinhão distal 20882 são centralmente dispostas entre a primeira cremalheira de acionamento proximal 20842 e a segunda cremalheira de acionamento proximal 20862, e estão em engate engrenado com estas. Em modalidades alternativas, apenas uma engrenagem de pinhão ou mais de duas engrenagens de pinhão podem ser empregadas. Dessa forma, ao menos uma engrenagem de pinhão é empregada. A engrenagem de pinhão proximal 20880 e a engrenagem de pinhão distal 20882 são giratoriamente apoiadas na coluna central 20810 para rotação livre em relação à mesma, de modo que quando o primeiro acionador de articulação distal 20820 é movido na direção distal DD, as engrenagens de pinhão 20880, 20882 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 20860 na direção proximal PD. De modo semelhante, quando o primeiro acionador de articulação distal 20820 é tracionado na direção proximal PD, as engrenagens de pinhão 20880, 20882 acionam o segundo acionador de articulação distal 20860 na direção distal DD. Conforme o primeiro acionador de articulação distal 20820 se move na direção proximal, as engrenagens de pinhão 20880, 20882 servem para conduzir o segundo acionador de articulação distal 20860 na direção distal DD. Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 20820, 20860 faz com que o membro de articulação central 20850, por meio do membro de suporte intermediário 20950, articule o atuador de extremidade cirúrgico 20300 e, mais especificamente, o canal alongado 20302 do atuador de extremidade cirúrgico 20300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação, na direção de articulação da seta 20821. Consulte a Figura 141. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade 20300 na direção da seta 20823, o primeiro acionador de articulação distal 20820 é movido na direção distal DD, o que faz com que as engrenagens de pinhão 20880, 20882 conduzam o segundo acionador de articulação distal 20860 na direção proximal PD. Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 20820, 20860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 20300 e, mais especificamente, o canal alongado 20302 do atuador de extremidade cirúrgico 20300 girem em torno do eixo geométrico B-B de articulação, na direção de articulação da seta 20823. Consulte a Figura 142.

[0368] A disposição de acionadores de articulação duplos rígidos 20800 e suas variações podem conferir ao atuador de extremidade cirúrgico uma faixa maior de articulação, em comparação a outras con-figurações de atuador de extremidade cirúrgico articulável. Em particular, as disposições de acionadores de articulação duplos rígidos reveladas na presente invenção podem facilitar as faixas de articulação na faixa de sessenta e cinco graus (65°). O uso de ao menos uma engrenagem de pinhão para fazer interface entre os acionadores de articulação distal permite que o atuador de extremidade seja "empurrado" e "puxado" em posição, e pode também reduzir a quantidade de "folga" ou movimento indesejável ou não pretendido do atuador de extremida- de durante o uso. As disposições de acionadores de articulação duplos rígidos aqui reveladas compreendem também um sistema de articulação que tem características aprimoradas de resistência, em comparação a outras disposições de sistema de articulação.

[0369] As Figuras 143 e 144 representam uma porção de um con junto de eixo de acionamento alongado 21200 que é substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 descrito acima, com exceção de várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Como pode ser visto na Figura 143, o conjunto de eixo de acionamento alongado 21200 inclui uma trava de articulação 21810 que é substancialmente similar às travas de articulação 810 e 1810 e funciona essencialmente da mesma maneira. Como pode ser visto na Figura 22, o conjunto de eixo de acionamento alongado 21200 inclui uma estrutura do eixo de acionamento 21812 que compreende uma porção de uma estrutura do eixo de acionamento 21210. Um primeiro acionador de articulação distal 21820 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 21200 para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. A estrutura de eixo de acionamento 21812 inclui adicionalmente uma porção de extremidade distal 21814 que tem um pino de articulação 21818 formado sobre a mesma. O pino de articulação 21818 é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô (não mostrado) disposto em uma polia distal 21340 que é formada de modo não giratório na extremidade proximal 21320 do canal alongado 21302 de um atuador de extremidade cirúrgico 21300. Consulte a Figura 144. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do canal alongado 21302 do atuador de extremidade cirúrgico 21300 em relação à estrutura do eixo de acionamento 21812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô e pelo pino 21818. A estrutura de eixo de acionamento 21812 inclui adicionalmente uma cavidade centralmente disposta 21817 e um entalhe distal 21819 que está situado entre a ex-tremidade distal 21814 e a cavidade centralmente disposta 21817.

[0370] O conjunto de eixo de acionamento 21200 inclui adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 21860 que compre-ende um membro de fio 21862 que é giratoriamente assentado sobre um conjunto de polia proximal 21840 e a polia distal 21340. Em uma forma, o membro de fio 21862 compreende um fio que é fabricado de aço inoxidável, tungstênio, alumínio, titânio, etc., por exemplo. O fio pode ser de construção trançada ou múltiplos cordões com quantidades variáveis de cordões para se obter os níveis desejados de resistência à tração e flexibilidade. Em várias disposições, por exemplo, o membro de fio 21862 pode ter um diâmetro na faixa de 0,08 centímetro a 0,2 centímetro (0,03 polegada a 0,08 polegada) e, com mais preferência, na faixa de 0,1 a 0,2 centímetro (0,05 a 0,08 polegada). Um fio preferencial pode, por exemplo, ser fabricado de aço inoxidável série 300 meio duro a completamente duro. Em várias disposições, o fio 21862 pode também ser revestido com, por exemplo, Teflon®, cobre, etc., para lubricidade aprimorada e/ou para reduzir o estiramento, por exemplo. Uma primeira patilha 21863 é fixada a uma extremidade do fio 21862 e uma segunda patilha 21864 é fixada à outra extremidade do fio 21862 mediante, por exemplo, crimpagem. Consulte a Figura 144.

[0371] Ainda com referência à Figura 144, o membro sem fim 21862 é acoplado a uma extremidade distal 21821 do primeiro aciona- dor de articulação distal 21820 por um conjunto de acoplador 21830. O conjunto de acoplador 21830 inclui um corpo do acoplador 21832 que tem, formadas no mesmo, uma cavidade de patilha proximal 21834, e uma cavidade de patilha distal 21836. A primeira patilha 21863 é con- figurada para ser recebida de maneira retentiva dentro da primeira ca-vidade de patilha 21834, e a segunda patilha 21836 é configurada para ser recebida de maneira retentiva dentro da segunda cavidade de pati- lha 21836. Outras disposições de prendedores, parafusos, rebites, gar-ras, adesivo, etc., podem também ser empregadas. Quando o membro de fio 21862 é assentado sobre as polias 21840 e 21340, o conjunto de acoplador 21830 fica livre para se mover axialmente dentro do entalhe distal 21819 na estrutura de eixo de acionamento 21812 em resposta ao movimento axial do primeiro acionador de articulação distal 21820. Os movimentos de articulação gerados pelo movimento axial do primeiro acionador de articulação distal 21820 são transferidos para o segundo acionador de articulação distal 21860 ou para o fio 21862. Uma esfera ou patilha de fixação 21866 é fixada ao fio 21862 e é recebida em um sulco ou bolso (não mostrado) formado na polia distal 21340. Dessa forma, o movimento do membro sem fim 21862 é transferido para o atuador de extremidade cirúrgico 21300 e mais especificamente para o canal alongado 21302 do atuador de extremidade cirúrgico 21300 para articular o atuador de extremidade ao redor do eixo geométrico B-B de articulação. Assim sendo, quando o primeiro acio- nador de articulação distal 21820 é movido na direção distal DD, o membro de fio 21862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 21300 se articule em torno do eixo geométrico B-B de articulação em uma direção de articulação, e quando o primeiro acionador de articulação distal 21820 é movido na direção proximal PD, o membro de fio 21862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 21300 se articule em torno do eixo geométrico B-B de articulação em uma direção de articulação oposta.

[0372] Na disposição ilustrada, o conjunto de polia proximal 21840 é configurado para introduzir seletivamente tensão no membro de fio 21862. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 144, o conjun- to de polia proximal 21840 compreende uma polia proximal 21842 que é montada de modo giratório sobre um suporte ou mancal de polia 21844. O eixo do suporte de polia 21844 é concêntrico ao eixo geométrico de polia central CPA, de modo que a polia proximal 21842 seja livremente giratória no suporte de polia 21844. O suporte de polia 21844 é afixado à estrutura do eixo de acionamento 21812 por um eixo de montagem excêntrico 21846 que é fixado ao suporte de polia 21844. Dito de outro modo, o eixo geométrico central MSA do eixo de montagem 21846 é deslocado em relação ao eixo geométrico de polia central CPA (e ao eixo geométrico central do suporte de polia). Consulte a Figura 143. O eixo de montagem 21846 é dimensionado para ser recebido por atrito em um orifício de montagem 21813 disposto na estrutura do eixo de acionamento 21812. Um soquete hexagonal 21848 que é configurado para receber uma chave de boca padrão está disposto no suporte de polia 21844. Consulte a Figura 143. Dessa forma, a tensão no membro de fio 21862 pode ser aumentada inserindo-se uma chave de boca no soquete hexagonal 21848 e girando o eixo de montagem 21846 na direção adequada. Essa ação fará com que o eixo de montagem 21846, bem como o suporte de polia 21844, girem. Devido ao fato de que o eixo geométrico central CPA do suporte de polia 21844 é deslocado em relação ao eixo geométrico central MSA do eixo de montagem 21846, o eixo geométrico central CPA pode ser movido mais para longe do eixo geométrico central da polia distal 21340 (que pode ser coaxial com o eixo geométrico B-B de articulação) para, assim, aumentar a tensão no membro de fio 21862.

[0373] As Figuras 145 e 147 representam uma porção de um conjunto de eixo de acionamento alongado 22200 que é substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 descrito acima, com exceção de várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Aqueles componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 que foram discutidos anteriormente em detalhes são designados por números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento 22200. Como pode ser visto na Figura 147, o conjunto de eixo de acionamento alongado 22200 inclui uma trava de articulação 22810 que é substancialmente similar às travas de articulação 810 e 1810 e funciona essencialmente da mesma maneira. Como pode ser visto na Figura 147, o conjunto de eixo de acionamento alongado 22200 inclui uma estrutura do eixo de acionamento 22812 que compreende uma porção de uma coluna central do eixo de acionamento 22210. Um primeiro acionador de articulação distal (omitido nas Figuras 145 a 147 por questão de clareza) é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 22200 para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal DD e uma direção proximal PD em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. A estrutura de eixo de acionamento 22812 inclui adicionalmente uma porção de extremidade distal 22814 que tem um pino de articulação 22818 formado sobre a mesma. O pino de articulação 22818 é adaptado para ser recebido de modo pivo- tante dentro de um orifício de pivô 22342 formado em uma polia distal 22340 que é formada de modo não giratório em uma porção de extremidade proximal 22320 de um canal alongado 22302 de um atuador de extremidade cirúrgico 22300. Consulte a Figura 147. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do canal alongado 22302 em relação à estrutura do eixo de acionamento 22812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô 22342 e o pino 22818. A estrutura de eixo de acionamento 22812 inclui adicionalmente uma cavidade centralmente disposta 22817 e um entalhe distal 22819 que está situado entre a extremidade distal 22814 e a cavidade centralmente disposta 22817.

[0374] O conjunto de eixo de acionamento 22200 inclui adicional mente um segundo acionador de articulação distal 22860 que compre-ende um membro de fio 1862 que é giratoriamente assentado sobre um conjunto de polia proximal 22840 e a polia distal 22340. Em uma forma, o membro de fio 1862 compreende um fio que é fabricado de aço inoxidável, tungstênio, alumínio, titânio, etc., por exemplo. O fio pode ser de construção trançada ou múltiplos cordões com quantidades variáveis de cordões para se obter os níveis desejados de resistência à tração e flexibilidade. Em várias disposições, por exemplo, o membro de fio 1862 pode ter um diâmetro na faixa de 0,08 centímetro a 0,2 centímetro (0,03 polegada a 0,08 polegada) e, com mais preferência, na faixa de 0,1 a 0,2 centímetro (0,05 a 0,08 polegada). Um fio preferencial pode, por exemplo, ser fabricado de aço inoxidável série 300 meio duro a completamente duro. Em várias disposições, o fio pode também ser revestido com, por exemplo, Teflon®, cobre, etc., para lubricidade melhorada e/ou para reduzir o estiramento, por exemplo. Uma primeira patilha 1863 é fixada a uma extremidade do fio e uma segunda patilha 1864 é fixada à outra extremidade do membro de fio 1862 mediante, por exemplo, crimpagem.

[0375] Agora com referência às Figuras 145 e 147, o membro de fio 1862 é acoplado a uma extremidade distal 1821 do primeiro acio- nador de articulação distal por um conjunto de acoplador 1830. O aci- onador de articulação pode compreender uma porção de acionador de articulação distal da trava de articulação 22810 e não é mostrado nas Figuras 145 e 147 para fins de clareza. O conjunto de acoplador 1830 compreende uma porção de acoplador superior (não mostrada) formada na extremidade distal do primeiro acionador de articulação distal (não mostrado) e uma porção de acoplador inferior 1834. A porção inferior do acoplador 1834 é formada com duas reentrâncias 1835 que são configuradas para receber as patilhas 1862, 1864 em seu interior. Um par de pinos de fixação 1836 é configurado para ser pressionado para dentro de orifícios (não mostrados) na porção superior do acoplador (não mostrada), a fim de afixar uma à outra as duas porções do acoplador. Outras disposições de prendedores, parafusos, rebites, adesivo, etc., podem ser empregadas. Quando o membro de fio 1862 é assentado sobre o conjunto de polia proximal 22840 e a polia distal 22340, o conjunto de acoplador 1830 fica livre para se mover axialmente dentro do entalhe distal 22819 na estrutura de eixo de acionamento 22812 em resposta ao movimento axial do primeiro acionador de articulação distal. Os movimentos de articulação gerados pelo movimento axial do primeiro acionador de articulação distal são transferidos para o segundo acionador de articulação distal 22860 ou o membro de fio 1862. Uma esfera ou patilha de fixação 1866 é fixada ao membro de fio 1862 e é recebida em um sulco ou bolso 1342 formado na polia distal 22340. Dessa forma, o movimento do membro de fio 1862 é transferido para o atuador de extremidade cirúrgico 22300 e mais especificamente para o canal alongado 22302 do atuador de extremidade cirúrgico 22300 para articular o atuador de extremidade ao redor do eixo geométrico B-B de articulação. Dessa forma, quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção distal DD, o membro de fio 1862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 22300 se articule em torno do eixo geométrico B-B de articulação em uma direção de articulação, e quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção proximal PD, o membro de fio 1862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 22300 se articule em torno do eixo geométrico B-B de articulação em uma direção de articulação oposta.

[0376] Na disposição ilustrada, o conjunto de polia proximal 22840 é configurado para introduzir seletivamente tensão no membro de fio 1862. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 147, o conjunto de polia proximal 22840 compreende uma polia proximal 22842 que é montada de modo giratório sobre um suporte ou mancal de polia 22844. O suporte de polia 22844 é fixado a um bloco de montagem 22846 que é recebido de maneira móvel dentro de uma cavidade de montagem axial 22821 formada na estrutura de eixo de acionamento 22812. Um parafuso de tensionamento 22823 é posicionado dentro da estrutura de eixo de acionamento 22812 para ajustar a posição do bloco de montagem 22846 dentro da cavidade de montagem axial 22821. Consulte as Figuras 145 e 147. Parafusar o parafuso de tensionamen- to 22823 para dentro fará com que a extremidade 22825 do parafuso de tensionamento 22823 propenda o bloco de montagem 22846 na direção proximal para introduzir tensão no elemento de fio 1862. Essa ação moverá o eixo geométrico central CPA da polia proximal 22842 de modo a se afastar do eixo geométrico central da polia distal 22340 por uma distância de tensão DT. Dessa forma, conforme aumenta a distância de tensão DT, também aumenta a tensão no membro de fio 1862.

[0377] As Figuras 148 e 149 representam um conjunto de polia proximal alternativo 22840' que pode ser usado para tensionar o membro de fio 1862. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 148, o conjunto de polia proximal 22840' compreende uma polia proximal 22842 que é montada de modo giratório em um suporte ou rolamento de polia 22844. O suporte de polia 22844 é fixado a um bloco de montagem 22846 que é recebido de maneira móvel dentro de uma cavidade de montagem axial 22821 formada na estrutura de eixo de acionamento 22812'. Nessa disposição, um came de tensão 22850 é fixado a um fuso de montagem excêntrico 22854. O fuso de montagem excêntrico 22854 define um eixo geométrico central MSA' que é deslocado em relação ao eixo geométrico central do came de tensão 22850. Con- forme pode ser visto na Figura 149, o fuso de montagem 22854 tem uma superfície externa serrilhada e está adaptada para ser recebida dentro de um orifício serrilhado 22855 na estrutura do eixo de acionamento 22812'. Um soquete hexagonal 22856 que é configurado para receber uma chave de boca padrão está disposto no fuso de montagem 22854. Consulte a Figura 149. Dessa forma, a tensão no membro de fio 1862 pode ser aumentada inserindo-se uma chave de boca no soquete hexagonal 22856 e girando o fuso de montagem 22854 na direção adequada. A rotação do fuso de montagem 22854 fará com que o came de tensão 22852 gire e aplique um movimento de came ao bloco de montagem 22846 na direção proximal PD dentro da fenda axial 22821 para introduzir tensão no membro de fio 1862. Essa ação moverá o eixo geométrico central CPA da polia proximal 22842 de modo a se afastar do eixo geométrico central da polia distal 22340 por uma distância de tensão DT. Dessa forma, conforme aumenta a distância de tensão DT, também aumenta a tensão no membro de fio 1862.

[0378] A Figura 150 ilustra um outro segundo acionador de articulação distal 23860 que compreende um membro de fio 1862 que é as-sentado giratoriamente em uma polia proximal 23842 e uma polia distal 22340. Uma primeira patilha 1863 é fixada a uma extremidade do fio 1862 e uma segunda patilha 1864 é fixada à outra extremidade do fio 1862 mediante, por exemplo, crimpagem. O membro de fio 1862 é acoplado a uma extremidade distal 1821 de um primeiro acionador de articulação distal 1820 por um conjunto acoplador 1830 nas maneiras aqui descritas. Nesta modalidade, um conjunto de tensionamento de fio 23900 é empregado para introduzir uma quantidade desejada de tensão no membro de fio 1862. Conforme pode ser visto na Figura 150, o conjunto de tensionamento de cabo 23900 inclui um suporte de montagem 23902 que é montado em um lado lateral da estrutura do eixo de acionamento, e um conjunto de cilindro de tensão 23910 que é orientado de modo a entrar em contato com o membro de fio 1862 ad-jacente a um segundo lado lateral da estrutura de eixo de acionamento. O conjunto de cilindros de tensão 23910 compreende um suporte lateral 23912 que é acoplado de modo móvel ao suporte de montagem 23902. Na disposição ilustrada, o suporte lateral 23912 é configurado para engate rosqueado ao suporte de montagem 23902. Um cilindro de tensão 23914 é montado no suporte lateral 23912, em contato com o membro de fio 1862. Para aumentar a tensão no membro de fio 1862, o suporte lateral 23912 é movido em direção ao suporte de montagem na direção lateral LD. Esse movimento faz com que o cilindro de tensão 23914 se mova lateralmente para dentro, em direção ao membro de montagem, e entre em contato com o membro de fio 1862 para propender o membro de fio 1862 na direção lateral LD, que é transversal à direção de rotação RD1 e à direção de rotação RD2 para, assim, aumentar a tensão no membro de fio 1862.

[0379] A Figura 151 ilustra outro segundo acionador de articulação distal 23860' que compreende um membro de fio 1862 que é assentado giratoriamente em uma polia proximal (não mostrada) e uma polia distal (não mostrada). Uma primeira patilha 1863 é fixada a uma extremidade do fio 1862 e uma segunda patilha 1864 é fixada à outra extremidade do fio 1862 mediante, por exemplo, crimpagem. O membro de fio 1862 é acoplado a uma extremidade distal 1821 de um primeiro acionador de articulação distal 1820 por um conjunto de tensio- namento 1830' nas maneiras aqui descritas. Nessa modalidade, a extremidade distal 1821' do primeiro acionador de articulação distal 1820' compreende uma presilha proximal 1823' e uma presilha distal 1825'. A presilha distal 1825' é fixada de modo móvel à presilha proximal 1823' por um elemento de parafuso de tensão 23900'. Na disposição ilustrada, o elemento de parafuso de tensão 23900' inclui uma primeira porção, ou porção proximal, rosqueada 23922 que é rosqueada em uma primeira direção de rosca em um furo rosqueado 23940 na presilha proximal 1823', e uma segunda porção, ou porção distal, rosquea- da 23924 que é rosqueada em uma segunda direção de rosca em um furo rosqueado 23942 na presilha distal 1825', que é oposta à primeira direção de rosca. Uma porca de atuação 23926 é fixada ao elemento de parafuso 23900' em uma posição central entre a primeira porção rosqueada 23922 e a segunda porção rosqueada 23924. O parafuso de tensionamento 23900' pode ser girado mediante o uso de uma chave ou de outra ferramenta adequada para girar a porca de atuação 23926. A rotação do parafuso de tensionamento 23900' em uma primeira direção puxará a presilha proximal 1823' e a presilha distal em uma primeira direção, uma em direção à outra, ao longo de um eixo de tensionamento TA que é paralelo ao eixo do membro de fio CA. Conforme a presilha proximal 1823' e a presilha distal 1825' se movem uma em direção à outra, a primeira e a segunda patilhas 1863, 1864 também se movem uma em direção à outra para introduzir tensão no membro de fio 1862. A rotação do parafuso de tensionamento 23920 em uma segunda direção oposta conduzirá a primeira e a segunda presilhas de modo a se afastarem uma da outra ao longo do eixo geométrico de tensionamento TA. Esse movimento da primeira e da segunda presilhas 1823', 1825' de modo a se afastarem uma da outra permitirá que a primeira e a segunda patilhas 1863, 1864 se movam de modo a se afastarem uma da outra para, assim, reduzir a tensão no membro de fio 1862.

[0380] A Figura 152 ilustra uma luva de fechamento 260 que pode ser usada para fechar e/ou abrir uma bigorna de um atuador de extre-midade 300 conforme foi descrito em detalhes acima ou, dito de outro modo, a luva de fechamento pode ser usada para fechar uma ou mais garras móveis de um atuador de extremidade cirúrgico. Mostrada em seção transversal naquela Figura, a luva de fechamento 260 inclui uma extremidade proximal 261 que tem em si uma fenda anular 262. Essa disposição serve para fixar a luva de fechamento 260 a um elemento móvel de fechamento para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que se possibilita que a luva de fechamento gire em relação ao elemento móvel de fechamento 250 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento. Conforme foi também descrito acima, o elemento móvel de fechamento é axialmente atuado por um sistema de fechamento ou sistema de acionamento de fechamento correspondente, que é configurado para gerar movimentos de atuação de fechamento. A luva de fechamento 260 inclui adicionalmente aberturas 266 que permitem que montagens em um bocal de rotação se estendam através do mesmo para serem assentadas em reentrâncias na coluna central do eixo de acionamento. Essa disposição facilita a rotação da coluna central do eixo de acionamento e da luva de fechamento 260 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento, quando o bocal é girado em relação ao cabo. Conforme foi discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 500 que é recebido de modo giratório na luva de fechamento 260. Consulte as Figuras 3 e 4. O cilindro de comutação 500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 410 se estende através de uma fenda 267 para dentro de uma fenda longitudinal 408 fornecida na luva de travamento 402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 402 quando ela está engatada com o acionador de articulação proximal 230. Detalhes adicionais referentes àquelas estruturas e seu funcionamento são apresentados acima. Conforme adicionalmente discutido acima, a luva de fe- chamento 260 inclui também um conjunto de luva de fechamento de pivô duplo, para facilitar a fixação da luva de fechamento 260 a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 272. As linguetas superior e inferior 264 e 265 são formadas na extremidade distal da luva de fechamento 260, para facilitar essa fixação nas várias maneiras descritas acima.

[0381] Como foi também discutido acima, para fechar a bigorna do atuador de extremidade (ou para aplicar movimentos de fechamento às garras ou a outras porções do atuador de extremidade), a luva de fechamento 260 é axialmente avançada na direção distal DD mediante a atuação do sistema de fechamento ou do sistema de acionamento de fechamento. A distância axial pela qual a luva de fechamento 260 precisa se mover na coluna central do eixo de acionamento para fazer com que a bigorna (ou garra) seja movida para uma posição fechada é chamada de "curso de fechamento". A distância axial máxima pela qual a luva de fechamento precisa se mover para fechar completamente as garras ou outra porção do atuador de extremidade pode ser aqui mencionada como a "distância completa de curso de fechamento". Essa distância, por exemplo, pode compreender a distância axial total pela qual a luva de fechamento 260 se move, de uma posição inicial ou não atuada até uma posição final que corresponde à posição de atuador de extremidade completamente fechado. Em uma modalidade, a distância completa de curso de fechamento da luva de fechamento 260 é de aproximadamente 0,584 centímetro (0,230 polegada), por exemplo.

[0382] A Figura 153 ilustra um conjunto de membro de fechamento de múltiplas partes 24260 que é configurado para ser suportado de modo móvel sobre um conjunto de coluna central (não mostrado) de um conjunto de eixo de acionamento alongado dentre os vários tipos aqui revelados. Conforme será descrito abaixo, um "membro de fe-chamento distal" ou "luva de fechamento distal" 24400 é configurado para mover-se por uma "distância axial de fechamento" sobre o conjunto de coluna central que é menor que uma "distância completa de curso de fechamento" pela qual se move um correspondente "membro de fechamento proximal" ou "luva de fechamento proximal " 24261 em resposta a uma aplicação de um movimento de atuação de fechamento proveniente de um sistema de fechamento. Como pode ser visto na Figura 153, a luva de fechamento proximal 24261 pode ser idêntica à porção da luva de fechamento 260 que é proximal ao ponto onde o diâmetro da luva de fechamento 260 é reduzido. Dessa forma, aqueles recursos da luva de fechamento proximal 24261 que são idênticos aos recursos da luva de fechamento 260 são identificados na Figura 153 com números de elemento similares. A luva de fechamento proximal 24261 difere da luva de fechamento 260 das maneiras apresentadas a seguir. Primeiro, a luva de fechamento proximal 24261 termina em uma "porção de pescoço" genericamente designada como 24300, e inclui uma parede de bloqueio ou porção de contato 24302 interna. Na modalidade ilustrada, uma extremidade distal 24402 da luva de fechamento distal 24400 é idêntica à extremidade distal da luva de fechamento 260, e inclui as linguetas superior e inferior 264 e 265 para facilitar a fixação da luva de fechamento do atuador de extremidade pelas várias maneiras aqui reveladas. A extremidade proximal 24404 da luva de fechamento distal 24400 se estende de maneira deslizante através de uma abertura 24304 na porção de pescoço ou na extremidade distal 24300 da luva de fechamento proximal 24261. A extremidade proximal 24404 da porção de luva de fechamento distal 24400 é alargada para fora a fim de impedir que a luva de fechamento distal 24400 se separe da luva de fechamento proximal 24261, ao mesmo tempo em que facilita o movimento deslizante relativo entre esses componentes. Ainda com referência à Figura 153, essa disposição fa- cilita o percurso da luva de fechamento proximal 24261 por uma distância axial na direção distal DD, antes que a luva de fechamento distal 24400 seja axialmente avançada. Essa distância é chamada de "zona de deslocamento proximal" ou "zona morta", designada como 24307. Em uma disposição, por exemplo, a luva de fechamento proximal 24261 é configurada para se mover através de uma distância completa de curso de fechamento de 0,584 centímetro (0,230 polegada). Nessa disposição, por exemplo (com referência à Figura 153), o "comprimento axial proximal" DZ da zona de deslocamento proximal 24307 pode estar, por exemplo, na faixa de 0,127 centímetro a 0,381 centímetro (0,050 polegada a 0,150 polegada). Dessa forma, o comprimento axial proximal DZ é menor que a distância completa de curso de fechamento pela qual a luva de fechamento proximal 24261 se move de uma posição inicial para uma posição final, que corresponde a uma condição fechada completa do atuador de extremidade. Dito de outra forma, essa disposição serve para reduzir a quantidade de deslocamento axial da luva de fechamento distal durante a atuação do sistema de fechamento. Essa disposição permite também que a luva de fechamento distal 24400 tenha um diâmetro que é menor que o diâmetro da luva de fechamento proximal 24261.

[0383] A Figura 154 ilustra um outro conjunto de membro de fechamento em múltiplas partes 25260 que pode ser usado em conexão com um conjunto de eixo de acionamento alongado das várias cons-truções aqui descritas que incluem um conjunto ou disposição de coluna central sobre a qual o conjunto de membro de fechamento 25260 pode ser suportado de modo móvel. Nessa modalidade, o deslocamento axial da luva de fechamento distal 25400 é menor que o deslocamento axial da luva de fechamento proximal 25261, quando a luva de fechamento proximal 25261 é axialmente avançada pelo sistema de fechamento através de um curso ou sequência de fechamento comple- to. A luva de fechamento proximal 25261 pode ser idêntica à porção da luva de fechamento 260 que é proximal ao ponto onde o diâmetro da luva de fechamento 260 é reduzido. Dessa forma, aqueles recursos da luva de fechamento proximal 25261 que são idênticos aos recursos da luva de fechamento 260 são identificados com números de elemento similares. A luva de fechamento proximal 25261 faz interface com o sistema de fechamento ou sistema de acionamento de fechamento da maneira descrita acima e, dessa forma, quando o sistema de fechamento for acionado, a luva de fechamento proximal 25261 percorrerá axialmente a mesma distância axial que seria percorrida pela luva de fechamento 260 após a atuação. A luva de fechamento proximal 25261 difere da luva de fechamento 260 das maneiras apresentadas a seguir. Primeiro, a luva de fechamento proximal 25261 termina na porção de pescoço genericamente designada como 25300. A extremidade distal 24402 da porção de luva de fechamento distal 24400 é idêntica à extremidade distal da luva de fechamento 260, e inclui as linguetas superior e inferior para facilitar a fixação da luva de fechamento do atuador de extremidade pelas várias maneiras aqui reveladas. A extremidade proximal 25404 da luva de fechamento distal 25400 se estende de maneira deslizante através de uma abertura 25304 na porção de pescoço 25300 da luva de fechamento proximal 25261. A extremidade proximal 25404 da luva de fechamento distal 25400 inclui uma abertura 25406 através da qual se estende um membro de aba central 25306. O membro de aba central 25306 serve para impedir que a luva de fechamento distal 25400 se separe da luva de fechamento proximal 25261. Além disso, a extremidade proximal 25404 inclui fendas diametralmente opostas 25308, que são configuradas para receber em seu interior as abas superiores e inferiores 25310 correspondentes. Essa disposição facilita o deslocamento da luva de fechamento proximal 25261 por uma distância axial na direção distal DD, antes que a luva de fechamento distal 24400 seja axialmente assim avançada. O espaço entre as abas 25310 e o fundo das fendas 25308 é chamado de "zona de trajeto proximal" ou "zona morta", designada como 25307. A luva de fechamento proximal 25261 é configurada para se mover através de uma distância completa de curso de fechamento de 0,584 centímetro (0,230 polegada). Nessa disposição, por exemplo (com referência à Figura 154), o "comprimento axial proximal" DZ da zona de deslocamento proximal 25307 pode estar, por exemplo, na faixa de 0,127 centímetro a 0,381 centímetro (0,050 polegada a 0,150 polegada). Dessa forma, o comprimento axial proximal DZ é menor que a distância completa de curso de fechamento pela qual a luva de fechamento proximal 25261 se move de uma posição inicial para uma posição final, que corresponde a uma condição fechada completa do atua- dor de extremidade. Dito de outra forma, essa disposição serve para reduzir a quantidade de deslocamento axial da luva de fechamento distal durante a atuação do sistema de fechamento. Essa disposição permite também que a luva de fechamento distal 25400 tenha um diâmetro que é menor que o diâmetro da luva de fechamento proximal 25261.

[0384] A Figura 155 ilustra um outro conjunto de membro de fechamento em duas partes 26260 que pode ser usado em conexão com um conjunto de eixo de acionamento alongado das várias construções aqui descritas que incluem um conjunto ou disposição de coluna central sobre a qual o conjunto de membro de fechamento 26260 pode ser suportado de modo móvel. Nessa modalidade, o deslocamento axial da luva de fechamento distal 26400 é menor que o deslocamento axial da luva de fechamento proximal 26261, quando a luva de fechamento proximal 26261 é axialmente avançada pelo sistema de fechamento através de um curso ou sequência de fechamento completo. A luva de fechamento proximal 26261 pode ser idêntica à porção da luva de fechamento 260 que é proximal ao ponto onde é reduzido o diâmetro da luva de fechamento 260. Dessa forma, aqueles recursos da porção de luva de fechamento proximal 26261 que são idênticos aos recursos da luva de fechamento 260 são identificados com números de elemento similares. A porção de luva de fechamento proximal 26261 faz interface com o sistema de fechamento da maneira descrita acima e, dessa forma, quando é atuado o sistema de fechamento ou o sistema de acionamento de fechamento, a porção de luva de fechamento proximal 26261 pode percorrer axialmente a mesma distância que seria percorrida pela luva de fechamento 260, após a atuação. A luva de fechamento proximal 26261 difere da luva de fechamento 260 das maneiras apresentadas a seguir. Primeiro, a luva de fechamento proximal 26261 tem uma extremidade distal flangeada 26300. Em particular, um flange anular 26302 se estende para dentro a partir da extremidade distal 26300 e define uma abertura 26304. A extremidade distal da luva de fechamento distal 26400 é idêntica à extremidade distal da luva de fechamento 260, e inclui as linguetas superior e inferior para facilitar a fixação da luva de fechamento do atuador de extremidade pelas várias maneiras aqui reveladas. A extremidade proximal 26404 da luva de fechamento distal 26400 se estende de maneira deslizante através de uma abertura 26304 na extremidade distal 26300 da luva de fechamento proximal 26261. A extremidade proximal 26404 da luva de fechamento distal 26400 se estende através da abertura 26304 e inclui um flange anular estendendo-se para fora 26406 que, em cooperação com o flange anular estendendo-se para dentro 26302, impede que a luva de fechamento distal 26400 se separe da luva de fechamento proximal 26261. Além disso, a luva de fechamento proximal 26261 inclui uma porção de bloqueio que é proximal à dita extremidade distal 26300. Na disposição ilustrada, a porção de bloqueio compreende uma porção crimpada estendendo-se para dentro 26306. Es- sa disposição facilita o deslocamento da luva de fechamento proximal 26261 por uma distância axial na direção distal DD antes que a porção crimpada 26306 entre em contato com o flange anular 26406 para conduzir axialmente a luva de fechamento distal 26400 na direção distal DD. O espaço entre a porção crimpada 26306 e o flange estendendo-se para fora 26406 é chamado de "zona de trajeto proximal " ou "zona morta", designada como 26307. A luva de fechamento proximal 26261 é configurada para se mover através de uma distância completa de curso de fechamento de, por exemplo, 0,584 centímetro (0,230 polegada). Nessa disposição, por exemplo (com referência à Figura 154), o "comprimento axial proximal " DZ da zona de deslocamento proximal 26307 pode estar, por exemplo, na faixa de 0,127 centímetro a 0,381 centímetro (0,050 polegada a 0,150 polegada). Dessa forma, o com-primento axial proximal DZ é menor que a distância completa de curso de fechamento pela qual a luva de fechamento proximal 26261 se move de uma posição inicial para uma posição final, que corresponde a uma condição fechada completa do atuador de extremidade. Dito de outra forma, essa disposição serve para reduzir a quantidade de deslocamento axial da luva de fechamento distal durante a atuação do sistema de fechamento. Essa disposição permite também que a luva de fechamento distal 26400 tenha um diâmetro que é menor que o diâmetro da luva de fechamento proximal 26261.

[0385] A Figura 156 ilustra um outro conjunto de membro de fechamento em duas partes 27260 que pode ser usado em conexão com um conjunto de eixo de acionamento alongado das várias construções aqui descritas que incluem um conjunto ou disposição de coluna central sobre a qual o conjunto de membro de fechamento 27260 pode ser suportado de modo móvel. Nessa modalidade, o deslocamento axial da luva de fechamento distal 27400 é menor que o deslocamento axial da luva de fechamento proximal 27261, quando a luva de fechamento proximal 27261 é axialmente avançada pelo sistema de fechamento através de um curso ou sequência de fechamento completo. A porção da luva de fechamento proximal 27261 pode ser idêntica à porção da luva de fechamento 260 que é proximal ao ponto onde é reduzido o diâmetro da luva de fechamento 260. Dessa forma, aqueles recursos da porção de luva de fechamento proximal 27261 que são idênticos aos recursos da luva de fechamento 260 são identificados com números de elemento similares. A porção de luva de fechamento proximal 27261 faz interface com o sistema de fechamento ou o sistema de acionamento de fechamento da maneira descrita acima e, dessa forma, quando é atuado o sistema de fechamento ou o sistema de acionamento de fechamento, a luva de fechamento proximal 27261 pode percorrer axialmente a mesma distância que seria percorrida pela luva de fechamento 260, após a atuação. A luva de fechamento proximal 27261 difere da luva de fechamento 260 das maneiras apresentadas a seguir. Primeiro, a luva de fechamento proximal 27261 tem uma extremidade distal flangeada 27300. Em particular, um flange anular 27302 se estende para dentro a partir da extremidade distal 27300 e define uma abertura 27304. A extremidade distal da luva de fechamento distal 27400 é idêntica à extremidade distal da luva de fechamento 260, e inclui as linguetas superior e inferior para facilitar a fixação da luva de fechamento do atuador de extremidade pelas várias maneiras aqui reveladas. A extremidade proximal 27404 da luva de fechamento distal 27400 se estende de maneira deslizante através de uma abertura 27304 na extremidade distal 27300 da luva de fechamento proximal 27261. A extremidade proximal 27404 da luva de fechamento distal 27400 se estende através da abertura 27304 e inclui um flange anular estendendo-se para fora 27406, o qual coopera com o flange anular estendendo-se para dentro 27302, a fim de impedir que a luva de fechamento distal 27400 se separe da luva de fechamento proximal 27261. Além disso, um anel de bloqueio 27305 é fixado à luva de fechamento proximal 27261, no interior da extremidade distal 27300. O anel de bloqueio 27305 pode ser soldado à luva de fechamento proximal 27261, por exemplo. O anel de bloqueio 27305 inclui um flange de bloqueio proximal estendendo-se para dentro 27306. Essa disposição facilita o deslocamento da luva de fechamento proximal 27261 por uma distância axial na direção distal DD antes que o flange de bloqueio 27306 entre em contato com o flange anular 27406 para conduzir axialmente a porção de luva de fechamento distal 27400 na direção distal DD. O espaço 27307 entre o flange de bloqueio proximal 27306 e o flange estendendo-se para fora 27406 é chamado de "zona de trajeto proximal" ou "zona morta". Em uma disposição, por exemplo, que tem uma distância completa de curso de fechamento de 0,584 centímetro (0,230 polegada), o "comprimento axial proximal" DZ da zona de deslocamento proximal 27307 pode estar, por exemplo, na faixa de 0,127 centímetro a 0,381 centímetro (0,050 polegada a 0,150 polegada). Dessa forma, o comprimento axial proximal DZ é menor que a distância completa de curso de fechamento pela qual a luva de fechamento proximal 27261 se move de uma posição inicial para uma posição final, que corresponde a uma condição fechada completa do atuador de extremidade. Dito de outra forma, essa disposição serve para reduzir a quantidade de deslocamento axial da luva de fechamento distal durante a atuação do sistema de fechamento. Essa disposição permite também que a luva de fechamento distal 27400 tenha um diâmetro que é menor que o diâmetro da luva de fechamento proximal 27261.

[0386] As Figuras 157 a 158 ilustram uma outra modalidade de luva de fechamento distal 28260, sendo que a porção de luva de fe-chamento distal 28400 se move por uma distância que é mais curta que uma distância pela qual se move uma porção de luva de fecha- mento proximal 28261, quando o sistema de fechamento é acionado por meio de um curso ou sequência de fechamento completo. A porção da luva de fechamento proximal 28261 pode ser essencialmente idêntica à porção da luva de fechamento 260 que é proximal ao ponto onde é reduzido o diâmetro da luva de fechamento 260. Dessa forma, aqueles recursos da porção de luva de fechamento proximal 28261 que são idênticos aos recursos da luva de fechamento 260 são identificados com números de elemento similares. A porção de luva de fechamento proximal 28261 faz interface com o sistema de fechamento da maneira descrita acima e, dessa forma, quando é atuado o sistema de fechamento, a porção de luva de fechamento proximal 28261 pode percorrer axialmente a mesma distância que seria percorrida pela luva de fechamento 260, após a atuação. A porção de luva de fechamento proximal 28261 difere da luva de fechamento 260 da maneira discutida abaixo. Primeiro, a porção de luva de fechamento proximal 28261 é configurada para fazer interface com um conjunto de redução do curso de fechamento, genericamente designado como 29000.

[0387] Como pode ser visto nas Figuras 157 a 158, na disposição ilustrada, o conjunto de redução do curso de fechamento 29000 com-preende um anel de montagem proximal 29002 que tem uma porção de cubo proximal 29004 na qual é recebida e fixada a extremidade distal 28300 da luva de fechamento proximal 28261. Por exemplo, a ex-tremidade distal 28300 da luva de fechamento proximal 28261 pode ser fixada à porção de cubo proximal 29004 por meio de soldagem, adesivo etc. Dessa forma, o anel de montagem proximal 29002 se moverá axialmente com a luva de fechamento proximal 28261. Como pode ser adicionalmente visto nas Figuras 157 e 158, um flange proximal estendendo-se para dentro 29006 se estende a partir da extremidade proximal da porção de cubo proximal 29004. Um orifício 29008 é for-necido através do flange proximal 29006 para receber através do mesmo, de maneira deslizante, o conjunto de coluna central do eixo de acionamento 2210, 2212. Um membro distal em formato cônico 29010 é fixado à extremidade distal do anel de montagem proximal 29002. O membro distal de formato cônico 29010 pode ser fixado ao anel de montagem proximal 29002 mediante, por exemplo, soldagem, adesivo etc., e é livre para deslizar sobre a porção de luva de fechamento distal 28400 quando o anel de montagem proximal 29002 é distalmente avançado.

[0388] O anel de montagem proximal 29002 é suportado de maneira deslizante sobre um anel de montagem distal 29020 que é fixado à porção de luva de fechamento distal 28400. O anel de montagem distal 29020 inclui uma porção distal 29022 que tem um cubo de montagem proximal 29024 projetando-se a partir da mesma. O cubo de montagem proximal 29024 tem um diâmetro que é menor que o diâmetro da porção distal 29022 do anel de montagem distal 29020. O cubo de montagem proximal 29024 pode ser fixado à extremidade proximal 28404 da porção de luva de fechamento distal 28400 mediante soldagem, adesivo etc. A porção de cubo proximal 29004 do anel de montagem proximal 29024 é recebida de maneira deslizante no cubo de montagem proximal 29024 para deslocamento axial sobre o mesmo. Uma mola de compressão 29032 é recebida no interior de uma cavidade de mola 29030 formada entre a porção distal 29022 do anel de montagem distal 29020 e a porção de cubo proximal 29004 do anel de montagem proximal 29002. Quando o sistema de fechamento está em uma configuração não atuada, o flange proximal 29006 da porção de cubo proximal 29004 é espaçado por uma "zona de trajeto proximal" ou "zona morta proximal" 29009 em relação à extremidade proximal 28404 da luva de fechamento distal 28400. O comprimento axial proximal da zona de deslocamento proximal 29009 é designado como DZ. A cavidade da mola 29030 também pode ser chamada de "zona de deslocamento distal" ou "zona morta distal", e tem um comprimento axial distal DS que pode compreender o comprimento axial da zona morta DZ mais uma quantidade de folga necessária para acomodar a mola de compressão 29032, quando em seu estado totalmente comprimido. Em uma disposição, por exemplo, que tem uma distância completa de curso de fechamento de 0,584 centímetro (0,230 polegada), o "comprimento axial proximal" DZ da zona de deslocamento proximal 29009 pode estar, por exemplo, na faixa de 0,127 centímetro a 0,381 centímetro (0,050 polegada a 0,150 polegada) e o comprimento axial distal DS pode estar na faixa de 0,254 centímetro a 0,508 centímetro (0,100 polegada a 0,200 polegada) mais o comprimento necessário para acomodar uma mola de compressão totalmente comprimida 29032. Dito de outro modo, na disposição ilustrada, DS é sempre maior que DZ. Dessa forma, o comprimento axial proximal DZ é menor que a distância completa de curso de fechamento pela qual a luva de fechamento proximal 27261 se move de uma posição inicial para uma posição final, que corresponde a uma condição fechada completa do atuador de extremidade. Essa disposição facilita o deslocamento da porção de luva de fechamento proximal 28261 por uma distância axial na direção distal DD, antes que o flange proximal 29006 do anel de montagem proximal 29002 entre em contato com a extremidade proximal 28404 da porção de luva de fechamento distal 28400 para conduzir axialmente a porção de luva de fechamento distal 28400 na direção distal DD. O conjunto de redução do curso de fechamento 29000 é fornecido em múltiplas peças para otimizar a facilidade de montagem. Essa disposição serve para reduzir a quantidade de deslocamento axial da porção de luva de fechamento distal 28400 durante a atuação do sistema de fechamento. Essa disposição emprega uma porção de luva de fechamento distal 28400 que tem um diâmetro externo que é menor que o diâmetro externo da porção de luva de fechamento proximal 28261. Em modalidades alternativas, o conjunto de redução do curso de fechamento poderia estar situado em qualquer lugar no interior do conjunto de eixo de acionamento (por exemplo, dentro da porção de bocal, ao longo do comprimento do eixo de acionamento, na junta articulada ou no pivô do atuador de extremidade). Especificamente, poderia haver uma fenda no pivô/junta do atuador de extremidade, para permitir curso morto durante o fechamento.

[0389] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho ma-nualmente operado. O motor ou motores podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado.

[0390] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.

[0391] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são induzidos por um ou mais motores elétricos; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um ga-tilho manualmente operado.

Exemplos

[0392] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geomé-trico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal e deslocado lateralmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade e é configurado para ser seletivamente articulado entre uma posição não articulada, na qual o eixo geométrico do atuador está axialmente alinhado ao eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma posição articulada máxima em um lado do eixo geométrico do eixo de acionamento, na qual o eixo geométrico do atuador de extremidade está perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um sistema de articulação faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para mover seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico entre a posição não articulada e as posições articuladas.

[0393] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, no qual o sistema de articulação compreende um membro de acionamento de articulação operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade ci-rúrgico para aplicar seletivamente movimentos de empurrar e de puxar ao mesmo.

[0394] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, no qual o sistema de articulação compreende um membro de desarti-culação que é configurado para aplicar seletivamente apenas um mo- vimento de puxar ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0395] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2 ou 3, no qual o sistema de articulação compreende um elo acionador do atuador de extremidade que é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. Um acionador de articulação distal é acoplado ao elo acio- nador do atuador de extremidade e configurado para aplicar seletiva-mente um movimento de empurrar e um movimento de puxar ao mesmo. Um membro de desarticulação é fixado ao atuador de extremidade cirúrgico, e é configurado para aplicar apenas um movimento de puxar ao mesmo.

[0396] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2 ou 3, no qual o sistema de articulação compreende um elo acionador do atuador de extremidade que é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. Um acionador de articulação distal é acoplado ao elo acio- nador do atuador de extremidade e configurado para aplicar seletiva-mente um movimento de empurrar e um movimento de puxar ao mesmo. Um membro de desarticulação configurado para aplicar um movimento de desarticulação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0397] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4 ou 5, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado por meio de um pino de mola que define o eixo geométrico de articulação, e que é configurado para aplicar um movimento propensor de desarticulação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0398] Exemplo 7 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geomé-trico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que define um eixo geométrico do atuador de extremidade. Uma junta articulada é configurada para facilitar a articulação do atuador de extremidade ci- rúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado entre uma posição não articulada, em que o eixo geométrico de atuador de extremidade está axialmente alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma posição completamente articulada, em que o eixo geométrico de atuador de extremidade está perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento; O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para aplicação de um movimento de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. Os meios para aplicação são posicionados apenas ao longo de um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0399] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 7, no qual uma extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico é an-gulada em relação ao eixo geométrico do atuador de extremidade, e sendo que uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado é angulada em relação ao eixo geométrico do eixo de aci-onamento.

[0400] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 8, no qual a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico é orientada em um ângulo do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico do atuador de extremidade, e no qual a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado é orientada em um ângulo do eixo de acionamento em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0401] Exemplo 10 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 8, no qual o ângulo do atuador de extremidade e o ângulo do eixo de acio-namento são iguais um ao outro.

[0402] Exemplo 11 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 7, 8, 9 ou 10, que compreende adicionalmente os meios para aplicação de um movimento de desarticulação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0403] Exemplo 12 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de ex-tremidade cirúrgico que compreende uma extremidade proximal que é acoplada de modo pivotante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo, em torno de um eixo geométrico de articulação que é lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento e se estende transversalmente em relação ao mesmo. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de arti-culação que compreende um elo acionador do atuador de extremidade que é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. Um acionador de articulação é suportado para deslocamento longitudinal em direções distal e proximal mediante a aplicação de movimentos de articulação ao mesmo. O acionador de articulação é acoplado ao elo acionador do atuador de extremidade para articular seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno do eixo geométrico de articulação. Um membro de desarticulação flexível é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado e ao atuador de extremidade cirúrgico para aplicar movimentos de desarticulação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0404] Exemplo 13 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 12, no qual o acionador de articulação é configurado para aplicar um primeiro movimento de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico apenas em uma direção de articulação que seja transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0405] Exemplo 14 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12 ou 13, no qual o atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico de atuador de extremidade, e no qual o atuador de extremidade é móvel entre uma posição não articulada, em que o eixo geométrico do atuador está axialmente alinhado ao eixo geométrico do eixo de acio-namento, e uma posição articulada máxima em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, em que o eixo geométrico do atu- ador de extremidade está perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0406] Exemplo 15 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12, 13 ou 14, no qual o acionador de articulação e o elo acionador do atuador de extremidade estão situados em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, quando o atuador de extremidade cirúrgico está em uma orientação não articulada.

[0407] Exemplo 16 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12, 13, 14 ou 15, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico, e no qual o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma. A barra de disparo também é seletivamente móvel na direção proximal, em resposta a um movimento de retração que é aplicado à mesma.

[0408] Exemplo 17 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12, 13, 14, 15 ou 16, no qual a dita extremidade proximal do dito atuador de extremidade cirúrgico é presa de modo pivotante à dita extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado por meio de um pino de articulação, e no qual o membro de desarticulação flexível é configurado para se flexionar em torno do dito pino de articulação, quando o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo geométrico de articulação.

[0409] Exemplo 18 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12, 13, 14, 15, 16 ou 17, no qual a extremidade proximal do atuador de extre-midade cirúrgico é angulada em relação ao eixo geométrico do atuador de extremidade, e no qual a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado é angulada em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0410] Exemplo 19 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 18, no qual a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico é orientada em um ângulo do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico do atuador de extremidade, e no qual a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado é orientada em um ângulo do eixo de acionamento em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0411] Exemplo 20 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 19, no qual o ângulo do atuador de extremidade e o ângulo do eixo de acio-namento são iguais um ao outro.

[0412] Exemplo 21 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O atuador de extremidade cirúrgico compreende adicionalmente uma ex-tremidade proximal que é acoplada de modo pivotante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente móvel entre uma posição não articulada e uma posição completamente articulada em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma barra de disparo é suportada de modo móvel dentro de uma rota no conjunto de eixo de acionamento alongado, para deslocamento longitudinal seletivo em seu interior. A rota é configurada para posicionar uma porção da barra de disparo que sai da extremidade distal do membro de eixo de acionamento alongado para uma posição fora do eixo geométrico em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0413] Exemplo 22 - O instrumento cirúrgico do exemplo 21, no qual a trajetória compreende uma primeira porção de rota que é alinhada sobre o eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma segunda porção de rota arqueada que se comunica com a primeira porção de rota e se curva em uma primeira direção, afastando-se do eixo geométrico do eixo de acionamento. A rota compreende adicionalmente uma terceira porção de rota arqueada que se comunica com a segunda porção de rota arqueada e que se curva em uma segunda direção, aproximando-se do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0414] Exemplo 23 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 22 ou 21, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para se articular em apenas uma direção de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0415] Exemplo 24 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22 ou 23, no qual a extremidade proximal do atuador de extremidade ci-rúrgico é acoplada de modo pivotante ao conjunto de eixo de aciona-mento alongado, em um local de fixação na extremidade distal do con-junto de eixo de acionamento alongado, para deslocamento pivotante seletivo entre a posição não articulada e a posição completamente ar-ticulada em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento, mas não intersecciona o eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0416] Exemplo 25 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23 ou 24, que compreende adicionalmente um acionador de articulação que é suportado para deslocamento longitudinal em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado, e que é acoplado ao atua- dor de extremidade cirúrgico para aplicar movimentos de articulação ao mesmo.

[0417] Exemplo 26 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 25, no qual o acionador de articulação é configurado para aplicar movimentos de empurrar e de puxar ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0418] Exemplo 27 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 23, 24, 25 ou 26, no qual a rota compreende uma primeira porção de rota que é axialmente alinhada sobre o eixo geométrico do eixo de acionamento e uma segunda porção de rota que se comunica com a primeira porção de rota e se estende distalmente a partir dali, de modo que pelo menos uma porção da segunda porção de rota não está axialmente alinhada com o eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0419] Exemplo 28 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22,23 24, 25, 26 ou 27, no qual a barra de disparo compreende uma plu-ralidade de camadas de hastes que são laminadas umas às outras.

[0420] Exemplo 29 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23 24, 25, 26, 27 ou 28, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que faz interface operacional com a barra de disparo, e é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico.

[0421] Exemplo 30 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de ex-tremidade cirúrgico que inclui uma extremidade proximal. Uma junta articulada acopla a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico à dita extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado. Uma barra de disparo é suportada de modo móvel no interior do dito conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento longitudinal em seu interior, ao longo do dito eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para propender uma porção da barra de disparo para uma configuração arqueada fora de alinhamento axial com o eixo ge- ométrico do eixo de acionamento, antes da junta articulada.

[0422] Exemplo 31 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 30, no qual a junta articulada acopla de modo pivotante a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado, para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao, e deslocado lateralmente em relação ao, eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0423] Exemplo 32 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30 ou 31, no qual o atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade, e sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articulável entre uma posição não articulada, em que o eixo geométrico do atuador de extremidade está axialmente alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma posição completamente articulada situada em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0424] Exemplo 33 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30, 31 ou 32, no qual a barra de disparo compreende uma pluralidade de ca-madas de hastes que são laminadas umas às outras.

[0425] Exemplo 34 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30, 31, 32 ou 33, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que faz interface operacional com a barra de disparo, e é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico.

[0426] Exemplo 35 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de ex-tremidade cirúrgico que inclui uma extremidade proximal. Uma junta articulada acopla a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico à dita extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado. Uma barra de disparo é suportada de modo móvel no interior do dito conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento longitudinal em seu interior, ao longo do dito eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para propender uma porção da barra de disparo para fora do alinhamento axial com o eixo geométrico do eixo de acionamento, antes da junta articulada.

[0427] Exemplo 36 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 35, no qual a junta articulada acopla de modo pivotante a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado, para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao, e deslocado lateralmente em relação ao, eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0428] Exemplo 37 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 35 ou 36, no qual o atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade, e sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articulável entre uma posição não articulada, em que o eixo geométrico do atuador de extremidade está axialmente alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma posição completamente articulada situada em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0429] Exemplo 38 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 35, 36 ou 37, no qual a barra de disparo compreende uma pluralidade de ca-madas de hastes que são laminadas umas às outras.

[0430] Exemplo 39 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 35, 36, 37 ou 38, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que faz interface operacional com a barra de disparo, e é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico.

[0431] Exemplo 40 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 35, 36, 37, 38 ou 39, no qual os meios compreendem uma trajetória arqueada em uma porção de coluna central do conjunto de eixo de acionamento alongado. A trajetória arqueada é configurada para receber a barra de disparo em seu interior de maneira deslizante, e se abre em uma ex-tremidade distal da porção de coluna central, em um local que é axial-mente deslocado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0432] Exemplo 41 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que inclui um acionador de articulação único que é suportado para deslocamento longitudinal ao longo de uma trajetória que é lateralmente deslocada em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um elo transversal é acoplado ao acionador de articulação e se estende transversalmente através do eixo geométrico do eixo de acionamento para ser acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0433] Exemplo 42 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 41, no qual o eixo geométrico de articulação cruza o eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0434] Exemplo 43 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 41, no qual o atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade, e sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articulável entre uma posição não articulada, em que o eixo geométrico do atuador de extremidade está axialmente ali-nhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma posição completamente articulada situada em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, em que o eixo geométrico do atuador de extremidade é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0435] Exemplo 44 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 43, no qual, quando o atuador de extremidade cirúrgico está na posição com-pletamente articulada, o eixo geométrico do atuador de extremidade está situado em um ângulo de articulação em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O ângulo de articulação é de pelo menos sessenta e cinco graus.

[0436] Exemplo 45 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 43 ou 44, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articu-lável para uma outra posição completamente articulada situada em um outro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0437] Exemplo 46 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 41, 42, 43, 44 ou 45, no qual o elo transversal é acoplado de modo pivotante à extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico, em torno de um eixo geométrico do elo que é paralelo ao eixo geométrico de articulação.

[0438] Exemplo 47 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 41, 42,43, 44, 45 ou 46, no qual o acionador de articulação distal único é con-figurado para aplicar movimentos de empurrar e de puxar ao dito elo transversal.

[0439] Exemplo 48 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 41, 42,43, 44, 45, 46 ou 47, no qual o atuador de extremidade cirúrgico com-preende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacio- nal com o membro de disparo e que é seletivamente móvel em uma direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e em uma direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

[0440] Exemplo 49 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 48, que compreende adicionalmente um membro de suporte intermediário que é configurado para suportar lateralmente o membro de disparo, quando o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação. O membro de suporte intermediário é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico e é suportado de maneira articulada e deslizante em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0441] Exemplo 50 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de ex-tremidade cirúrgico que inclui uma extremidade proximal que é acoplada de modo pivotante ao dito conjunto de eixo de acionamento alongado em um local de fixação na dita extremidade distal do dito conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivo- tante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um conjunto acionador de articulação é suportado para deslocamento longitudinal em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado, ao longo de um eixo geométrico de atuação de articulação que é paralelo ao eixo geométrico do eixo de acionamento e é espaçado para um primeiro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento. O conjunto acionador de articulação é acoplado ao atu- ador de extremidade cirúrgico em um único local de fixação que está situado em um outro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acio-namento.

[0442] Exemplo 51 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 50, no qual o conjunto acionador de articulação compreende um acionador de articulação distal que é suportado pelo conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento longitudinal ao longo do eixo geométrico de atuação de articulação, em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. Um elo transversal é acoplado ao dito acionador de articulação distal e se estende transversalmente através do eixo geométrico do eixo de acionamento para ser acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico no único local de fixação.

[0443] Exemplo 52 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 50 ou 51, no qual a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico é acoplada de modo pivotante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado por um membro de pivô que define o eixo geométrico de articulação.

[0444] Exemplo 53 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 51 ou 52, no qual o elo transversal tem um formato curvo.

[0445] Exemplo 54 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de ex-tremidade cirúrgico compreendendo uma extremidade proximal que é acoplada de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado em um local de fixação na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende trans-versalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento, através de uma primeira faixa de ângulos de articulação em um primeiro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, e através de uma segunda faixa de ângulos de articulação em um segundo lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento. Um conjunto acio- nador de articulação é suportado para deslocamento longitudinal em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado, ao longo de um eixo geométrico de atuação de articulação que é paralelo a, e lateral-mente deslocado sobre, um dentre o primeiro e o segundo lados laterais do eixo geométrico do eixo de acionamento. O conjunto acionador de articulação é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico em um único local de fixação que está situado no outro lado, dentre o primeiro e o segundo lados laterais do eixo geométrico do eixo de acionamento, para aplicar seletivamente movimentos de puxar e empurrar ao atua- dor de extremidade cirúrgico.

[0446] Exemplo 55 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 54, no qual a primeira faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus, e sendo que a segunda faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus.

[0447] Exemplo 56 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 54 ou 55, no qual o conjunto acionador de articulação compreende um acio- nador de articulação distal que é suportado pelo conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento longitudinal, em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. Um elo transversal é acoplado ao acionador de articulação distal e se estende transversalmente através do eixo geométrico do eixo de acionamento para ser acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico no local de fixação.

[0448] Exemplo 57 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 56, no qual, quando o acionador de articulação distal é movido em uma direção distal, o atuador de extremidade cirúrgico é pivotado em uma primeira direção de articulação e, quando o acionador de articulação dis tal é movido em uma direção proximal, o atuador de extremidade ci-rúrgico é pivotado em uma segunda direção de articulação.

[0449] Exemplo 58 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 57, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e em uma direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

[0450] Exemplo 59 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 58, que compreende adicionalmente um membro de suporte intermediário que é configurado para suportar lateralmente o membro de disparo, quando o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação. O membro de suporte intermediário é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico e é suportado de maneira articulada e deslizante em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0451] Exemplo 60 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma extremidade distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de ex-tremidade cirúrgico que inclui uma extremidade proximal que é acoplada de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma disposição de elos de articulação configurada para rotação em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento, de modo que a rotação da disposição de elos de articulação induza a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo geométrico de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para girar seletivamente a disposição de elos de articulação em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0452] Exemplo 61 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 60, no qual a disposição de elos de articulação compreende um elo de articu-lação central que é acoplado de modo móvel à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado. Um elo acionador do atu- ador de extremidade é acoplado de modo móvel ao elo de articulação central para deslocamento pivotante em relação ao mesmo. O elo aci- onador do atuador de extremidade é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico para deslocamento pivotante e axial seletivo em relação ao mesmo. Os meios para rotação seletiva com-preendem um acionador de articulação que é sustentado para deslo-camento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acio-namento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. O acionador de articulação é operacionalmente acoplado ao elo de arti-culação central.

[0453] Exemplo 62 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 61, no qual o elo acionador do atuador de extremidade compreende uma ex-tremidade do elo acionador proximal que é acoplada de modo pivotan- te ao elo de articulação central, e uma extremidade do elo acionador distal que compreende uma fenda axial que é configurada para receber de modo deslizante em seu interior um membro de fixação do atu- ador de extremidade.

[0454] Exemplo 63 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 62, no qual a extremidade do elo acionador proximal está em engate engrenado pivotante com uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0455] Exemplo 64 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 62, no qual o acionador de articulação é acoplado de modo móvel ao elo de articulação central por meio de um elo acionador intermediário.

[0456] Exemplo 65 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 62, 63 ou 64, no qual o elo de articulação central é acoplado de modo pivo- tante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante em relação ao mesmo em torno do eixo geométrico de articulação.

[0457] Exemplo 66 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 62, 63, 64 ou 65, no qual o elo de articulação central compreende um elo em formato triangular que é acoplado de modo pivotante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante em relação ao mesmo em torno do eixo geométrico de ar-ticulação.

[0458] Exemplo 67 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 62, 63, 64, 65 ou 66, no qual o atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade que é configurado para alinhamento axial com o eixo geométrico do eixo de acionamento, quando o atuador de extremidade cirúrgico está em uma posição não articulada, e sendo que o acionador de articulação é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo ao longo de um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, e sendo que o membro de fixação do atuador de extremidade está situado em um lado lateral secundário do eixo geométrico do eixo de acionamento do atuador de extremidade que corresponde a um segundo lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0459] Exemplo 68 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 62, 63, 64, 65, 66 ou 67, no qual a extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um segmento arqueado de engre- nagem solar, e sendo que o elo acionador do atuador de extremidade compreende uma porção de engrenagem planetária em engate engrenado com o segmento arqueado de engrenagem solar.

[0460] Exemplo 69 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 68, no qual a porção de engrenagem planetária compreende uma pluralidade de dentes de engrenagem planetária formados sobre uma extremidade proximal do elo acionador do atuador de extremidade.

[0461] Exemplo 70 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um sistema de articulação que compreende um acionador de articulação que é sustentado para deslocamento lon-gitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. O sistema de articulação compreende adicionalmente meios para acoplamento ope-racional do acionador de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. Os meios para acoplamento operacional são configurados para aplicar movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico, em resposta ao movimento longitudinal do acionador de articulação. Os meios para acoplamento operacional são adicionalmente configurados para se moverem de modo pivotante e axial em relação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0462] Exemplo 71 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 70, no qual o acionador de articulação é acoplado aos meios para acoplamento operacional sobre um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, e sendo que os meios para acoplamento operacional são acoplados ao atuador de extremidade cirúrgico sobre um outro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0463] Exemplo 72 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 70 ou 71, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e em uma direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

[0464] Exemplo 73 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 71 ou 72, no qual os meios para acoplamento operacional compreendem um elo em formato triangular que compreende uma primeira porção de canto do elo que é operacionalmente acoplada ao acionador de articulação. O elo em formato triangular compreende adicionalmente uma segunda porção de canto do elo que faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico, e uma terceira porção de canto do elo que é acoplada de modo pivotante a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0465] Exemplo 74 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 73, no qual a terceira porção de canto do elo é acoplada de modo pivotante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante em relação ao mesmo, em torno do eixo geo-métrico de articulação.

[0466] Exemplo 75 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 73 ou 74, no qual a segunda porção de canto do elo em formato triangular é operacionalmente acoplada a um elo acionador do atuador de extre-midade, que é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico para des-locamento pivotante e axial em relação ao mesmo.

[0467] Exemplo 76 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 73, 74 ou 75, no qual o elo acionador do atuador de extremidade compreende uma extremidade de elo de acionamento proximal intermediária que é acoplada de modo pivotante ao elo em formato triangular, e uma ex-tremidade do elo acionador do atuador de extremidade que compreende uma fenda axial que é configurada para receber de maneira deslizante em seu interior um membro de fixação do atuador de extremidade.

[0468] Exemplo 77 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que inclui uma extremi-dade distal e um eixo geométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um segmento estacionário de engrenagem solar na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um elo acionador do atuador de extremidade que inclui uma extremidade distal que é acoplada ao atuador de extremidade para deslocamento pivotante e axial em relação ao mesmo, e uma extremidade proximal que compreende um segmento de engrenagem planetária que é suportado em engate engrenado com o segmento estacionário de engrenagem solar. Um conjunto acionador de articulação seletivamente móvel faz interface operacional com o elo acionador do atuador de extremidade para aplicar ao mesmo movimentos de articulação.

[0469] Exemplo 78 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 77, em que o conjunto acionador de articulação compreende um membro aci- onador de articulação que é suportado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal ao longo de um eixo geo-métrico que é paralelo e deslocado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um conjunto de elos é acoplado ao membro aci- onador de articulação distal em um primeiro local de fixação em um lado do eixo geométrico do eixo de acionamento. Além disso, o conjunto de elos é adicionalmente acoplado ao elo acionador do atuador de extremidade.

[0470] Exemplo 79 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 77 ou 78, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e em uma direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

[0471] Exemplo 80 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um primeiro acionador de articulação que é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. O sistema de articulação compreende adicionalmente um primeiro elo do atuador de extremidade que é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico. O primeiro elo do atuador de extremidade é acoplado ao primeiro acionador de articulação para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo. Um segundo acionador de articulação é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado nas direções distal e proximal. Um segundo elo do atuador de extremidade é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico. O segundo elo do atuador de extremidade é acoplado ao segundo acionador de articulação para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo.

[0472] Exemplo 81 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80, no qual o primeiro elo do atuador de extremidade é acoplado ao primeiro acionador de articulação por meio de um primeiro membro acoplador recebido no interior de uma primeira fenda axial no primeiro acionador de articulação para deslocamento axial seletivo em seu interior, e sendo que o segundo elo do atuador de extremidade é acoplado ao segundo acionador de articulação por meio de um segundo membro acoplador recebido no interior de uma segunda fenda axial no segundo acionador de articulação.

[0473] Exemplo 82 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 81, no qual a primeira fenda axial é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento, e sendo que a segunda fenda axial é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0474] Exemplo 83 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 81 ou 82, no qual o primeiro membro acoplador compreende um primeiro pino dimensionado para girar e se mover axialmente no interior da primeira fenda axial, e sendo que o segundo membro acoplador compreende um segundo pino dimensionado para girar e se mover axialmente no interior da segunda fenda axial.

[0475] Exemplo 84 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 80, 81, 82 ou 83, no qual o primeiro acionador de articulação é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo ao longo de um primeiro eixo ge- ométrico de articulação que se estende ao longo de um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, e sendo que o segundo aci- onador de articulação é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo ao longo de um segundo eixo geométrico de articulação que se estende ao longo de um outro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0476] Exemplo 85 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 80, 81, 82, 83 ou 84, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para pivotar em torno do eixo geométrico de articulação através de uma primeira faixa de ângulos de articulação sobre um primeiro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, e através de uma segunda faixa de ângulos de articulação sobre um segundo lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0477] Exemplo 86 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 85, no qual a primeira faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus, e sendo que a segunda faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus.

[0478] Exemplo 87 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 80, 81, 82, 83, 84, 85 ou 86, no qual o atuador de extremidade cirúrgico com-preende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e na direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

[0479] Exemplo 88 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86 ou 87, no qual o primeiro elo do atuador de extremidade é curvo, e sendo que o segundo elo do atuador de extremidade é curvo.

[0480] Exemplo 89 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um primeiro acionador de articulação que é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. Um primeiro elo do atuador de extremidade é acoplado de modo pivo- tante ao atuador de extremidade cirúrgico. O primeiro elo do atuador de extremidade é acoplado ao primeiro acionador de articulação em um primeiro ponto de fixação. Um segundo acionador de articulação é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao con-junto de eixo de acionamento alongado nas direções distal e proximal. Um segundo elo do atuador de extremidade é acoplado de modo pivo- tante ao atuador de extremidade cirúrgico. O segundo elo do atuador de extremidade é acoplado ao segundo acionador de articulação em um segundo ponto de fixação. O sistema de articulação compreende adicionalmente os primeiros meios para restringir o deslocamento do primeiro ponto de fixação a uma primeira trajetória que tem um primeiro formato predeterminado e um primeiro comprimento. O sistema de articulação compreende adicionalmente um segundo meio para restringir o deslocamento do segundo ponto de fixação a uma segunda trajetória que tem um segundo formato predeterminado e um segundo comprimento.

[0481] Exemplo 90 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 89, no qual os primeiros meios para restrição compreendem uma primeira fenda axial em uma primeira extremidade distal do primeiro acionador de articulação, e sendo que os segundos meios para restrição com-preendem uma segunda fenda axial em uma segunda extremidade distal do segundo acionador de articulação.

[0482] Exemplo 91 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 90, no qual a primeira e a segunda fendas axiais são paralelas uma à outra.

[0483] Exemplo 92 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 89, 90 ou 91, no qual o primeiro e o segundo comprimentos são iguais um ao outro.

[0484] Exemplo 93 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 89, 90, 91 ou 92, no qual o primeiro elo do atuador de extremidade é pivotante em torno do primeiro ponto de fixação, e sendo que o segundo elo do atuador de extremidade é pivotante em torno do segundo ponto de fi-xação.

[0485] Exemplo 94 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 89, 90, 91, 92 ou 93, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para pivotar em torno do eixo geométrico de articulação através de uma primeira faixa de ângulos de articulação sobre um primeiro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, e através de uma segunda faixa de ângulos de articulação sobre um segundo lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0486] Exemplo 95 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 94, no qual a primeira faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus, e sendo que a segunda faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus.

[0487] Exemplo 96 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um primeiro acionador de articulação que é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. Um primeiro elo do atuador de extremidade curvo é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico e acoplado de modo móvel ao primeiro acionador de articulação. Um primeiro pino se projeta a partir do primeiro elo do atuador de extremidade curvo, e é recebido de modo móvel em uma primeira fenda axial no primeiro acionador de articulação. Um segundo acionador de articulação é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado nas direções distal e proximal. Um segundo elo do atuador de extremidade curvo é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico e acoplado de modo móvel ao segundo acionador de articulação. Um segundo pino se projeta a partir do segundo elo do atuador de extremidade curvo, e é recebido de modo móvel em uma segunda fenda axial no segundo acionador de articulação.

[0488] Exemplo 97 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 96, no qual o primeiro pino é capaz de girar no interior da primeira fenda axial, e sendo que o segundo pino é capaz de girar na segunda fenda axial.

[0489] Exemplo 98 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 97, no qual a primeira e a segunda fendas axiais são paralelas uma à outra.

[0490] Exemplo 99 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 96, 97 ou 98, no qual o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no in-terior do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e na direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

[0491] Exemplo 100 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um acionador de articulação que é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. Um elo de articulação central é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante em relação ao mesmo. Um elo intermediário é acoplado de modo móvel ao acionador de articulação e ao elo de articulação central. Um acio- nador do atuador de extremidade é acoplado de modo móvel ao elo de articulação central e ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0492] Exemplo 101 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 100, no qual o elo de articulação central é acoplado de modo pivotante ao con-junto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante em relação ao mesmo em torno de um eixo geométrico do elo que é deslocado em relação ao eixo geométrico de articulação.

[0493] Exemplo 102 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 101, no qual a primeira fenda axial é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento, e sendo que a segunda fenda axial é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0494] Exemplo 103 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 101 ou 102, no qual o elo de articulação central compreende uma primeira extremidade de elo central que é acoplada de modo móvel ao elo in-termediário, e uma segunda extremidade de elo central que é fixada de modo móvel ao acionador do atuador de extremidade, sendo que a primeira extremidade de elo central está a uma primeira distância do eixo geométrico do elo, sendo que a segunda extremidade de elo central está a uma segunda distância do eixo geométrico do elo, e sendo que a primeira distância difere da segunda distância.

[0495] Exemplo 104 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 103, no qual a primeira distância é menor que a segunda distância.

[0496] Exemplo 105 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 100, 101, 102, 103 ou 104, no qual o elo de articulação central inclui um primeiro comprimento e o elo intermediário inclui um segundo compri-mento, sendo que o acionador do atuador de extremidade inclui um terceiro comprimento e sendo que o segundo comprimento é mais curto que o primeiro e o terceiro comprimentos.

[0497] Exemplo 106 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 105, no qual o primeiro comprimento é mais curto que o terceiro comprimento.

[0498] Exemplo 107 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 100,101, 102, 103, 104, 105 ou 106, no qual o elo intermediário se curva em uma primeira direção.

[0499] Exemplo 108 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 107, caracterizado pelo fato de que o acionador do atuador de extremidade se curva em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

[0500] Exemplo 109 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 100, 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107 ou 108, no qual o atuador de extre-midade cirúrgico é empurrado em uma primeira direção de articulação mediante a aplicação de um movimento de puxar ao dito acionador de articulação, e sendo que o dito atuador de extremidade cirúrgico é pu-xado em uma segunda direção de articulação mediante a aplicação de um movimento de empurrar ao dito acionador de articulação.

[0501] Exemplo 110 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 100, 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108 ou 109, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articulável entre uma posição não articulada e as primeiras posições articuladas através de uma primeira faixa de ângulos de articulação, e sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é articulável entre a posição não articulada e as segundas posições articuladas através de uma segunda faixa de ângulos de articulação.

[0502] Exemplo 111 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 110, no qual a primeira faixa de ângulos de articulação está entre um grau e noventa graus, e sendo que a segunda faixa de ângulos de articulação está entre um grau e noventa graus.

[0503] Exemplo 112 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um sistema de articulação que compreende um acionador de articulação que é sustentado para deslocamento lon-gitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. Um elo de articulação central é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico do elo que é deslocado em relação ao eixo geométrico de articulação. Um elo intermediário curvo é acoplado de modo móvel ao acionador de articulação e ao elo de articulação central. Um acionador do atuador de extremidade curvo é acoplado de modo móvel ao elo de articulação central e ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0504] Exemplo 113 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 112, no qual o elo de articulação central compreende uma primeira extremidade de elo central que é acoplada de modo móvel ao elo intermediário, e uma segunda extremidade de elo central que é fixada de modo móvel ao acionador do atuador de extremidade, sendo que a primeira extremidade de elo central está a uma primeira distância do eixo geométrico do elo, sendo que a segunda extremidade de elo central está a uma segunda distância do eixo geométrico do elo, e sendo que a primeira distância difere da segunda distância.

[0505] Exemplo 114 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 113, no qual a primeira distância é menor que a segunda distância.

[0506] Exemplo 115 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 112, 113 ou 114, no qual o elo de articulação central inclui um primeiro comprimento e o elo intermediário inclui um segundo comprimento, e o acionador do atuador de extremidade inclui um terceiro comprimento, e sendo que o segundo comprimento é mais curto que o primeiro e o terceiro comprimentos.

[0507] Exemplo 116 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 115, no qual o primeiro comprimento é mais curto que o terceiro comprimento.

[0508] Exemplo 117 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em rela- ção ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extre-midade cirúrgico compreende também um membro de disparo que é configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extre-midade cirúrgico. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um sis-tema de articulação que compreende um acionador de articulação distal que é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em uma direção distal e uma direção proximal. Um elo de articulação central é preso de modo móvel à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado. Um elo intermediário é acoplado de modo móvel ao elo de articulação distal e ao elo de articulação central. Um acionador do atu- ador de extremidade é acoplado de modo móvel ao elo central e ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0509] Exemplo 118 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 117, no qual o atuador de extremidade cirúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade é seleti-vamente articulável entre uma primeira posição não articulada, na qual o eixo geométrico do atuador de extremidade está alinhado ao eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma primeira posição articulada máxima sobre um primeiro lado lateral do dito eixo geométrico do eixo de acionamento, na qual o eixo geométrico do atuador de extremidade se estende perpendicularmente ao eixo geométrico do eixo de acionamento, e uma segunda posição articulada máxima sobre um segundo lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento, na qual o eixo geométrico do atuador de extremidade é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0510] Exemplo 119 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 117 ou 118, no qual o elo de articulação central compreende uma primeira extremidade de elo central que é acoplada de modo móvel ao elo in-termediário, e uma segunda extremidade de elo central que é fixada de modo móvel ao acionador do atuador de extremidade, sendo que a primeira extremidade de elo central está a uma primeira distância do eixo geométrico do elo, sendo que a segunda extremidade de elo central está a uma segunda distância do eixo geométrico do elo, e sendo que a primeira distância difere da segunda distância.

[0511] Exemplo 120 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma extremidade distal e uma extremidade proximal. A extremidade proximal é acoplada de modo pivotante ao conjunto de eixo de acio-namento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente pivotante em torno do eixo ge-ométrico de articulação, de uma posição não articulada, em que a ex-tremidade distal do atuador de extremidade cirúrgico está situada a uma distância não articulada do eixo geométrico de articulação, para posições articuladas, em que a extremidade distal do atuador de extremidade cirúrgico está situada a uma distância articulada correspondente do eixo geométrico de articulação, a qual é menor que a distância desarticulada.

[0512] Exemplo 121- O instrumento cirúrgico do Exemplo 120, no qual o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um membro de pivô que define o eixo geométrico de articulação, e sendo que a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico com-preende uma fenda alongada configurada para receber de modo desli-zante o membro de pivô em seu interior.

[0513] Exemplo 122 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 120 ou 121, que compreende adicionalmente os meios para aplicar seleti- vamente movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0514] Exemplo 123 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 122, no qual os meios para aplicação seletiva compreendem uma engrenagem giratória em engate engrenado com o atuador de extremidade cirúrgico.

[0515] Exemplo 124 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 123, no qual a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico com-preende um perfil de engrenagem elíptica em engate engrenado com a engrenagem giratória.

[0516] Exemplo 125 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 123 ou 124, no qual os meios para aplicação seletiva compreendem um acionador de articulação distal axial e seletivamente móvel em interface operacional com a engrenagem giratória.

[0517] Exemplo 126 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 125, que compreende adicionalmente uma fenda de acionamento no acio- nador de articulação distal axial e seletivamente móvel, e um pino de acionamento que é fixado à engrenagem giratória e é recebido de ma-neira deslizante na fenda de acionamento.

[0518] Exemplo 127 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 120, 121, 122, 123, 124, 125 ou 126, no qual o atuador de extremidade ci-rúrgico define um eixo geométrico do atuador de extremidade situado de modo que, quando o atuador de extremidade cirúrgico está na posição não articulada, o eixo geométrico do atuador de extremidade está alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento e sendo que, quando o atuador de extremidade cirúrgico está articulado em uma posição completamente articulada dentre as posições articuladas, o eixo geométrico do atuador de extremidade está perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0519] Exemplo 128 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 122, 123, 124, 125, 126 ou 127, no qual os meios para aplicação seletiva compreendem um elo de articulação central que é suportado para des-locamento rotacional em torno do eixo de articulação. Um acionador de articulação axial e seletivamente móvel faz interface com o elo de articulação central em um primeiro local em um primeiro lado do eixo geométrico do eixo de acionamento. Os meios para aplicação seletiva compreendem adicionalmente um elo acionador de articulação que inclui uma primeira extremidade, que está acoplada ao atuador de extremidade cirúrgico, e uma segunda extremidade, que está acoplada ao elo de articulação central em um segundo local em um segundo lado do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0520] Exemplo 129 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 128, no qual os meios para aplicação seletiva compreendem uma engrenagem de articulação central que é suportada para deslocamento em torno do eixo geométrico de articulação, e um perfil de engrenagem que está situado sobre a segunda extremidade do elo acionador de articulação. O perfil de engrenagem está em engate engrenado com a engrenagem de articulação central.

[0521] Exemplo 130 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento e inclui uma porção de eixo de acio-namento distal. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que define um eixo geométrico do atuador de extremidade e inclui uma extremidade distal e uma ex-tremidade proximal. A extremidade proximal é acoplada de modo móvel à porção de eixo de acionamento distal para deslocamento seletivo entre uma posição não articulada, em que o eixo geométrico do atua- dor de extremidade está alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento e a extremidade distal do atuador de extremidade cirúrgico está situada a uma distância não articulada da porção de extremi- dade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado até posições articuladas, sendo que o eixo geométrico do atuador de extremidade é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento e a extremidade distal do atuador de extremidade cirúrgico está situada a uma distância articulada correspondente da porção de eixo de acionamento distal, a qual é menor que a distância não articulada.

[0522] Exemplo 131 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 130, no qual a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico é acoplada de modo móvel à porção de eixo de acionamento distal do conjunto de eixo de acionamento alongado por meio de um acionador de articulação axial e seletivamente móvel e um elo de articulação.

[0523] Exemplo 132 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 131, no qual, quando o atuador de extremidade cirúrgico está articulado em uma dentre as posições articuladas, o eixo geométrico do atuador de extremidade está perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acio-namento.

[0524] Exemplo 133 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que inclui uma extremidade distal e uma extremidade proximal. A extremidade proximal está acoplada de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento e se desloca de modo translacional em relação ao eixo geométrico de articulação. Um sistema de articulação faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para aplicar seletivamente movimentos de articulação ao mesmo.

[0525] Exemplo 134 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 133, no qual o sistema de articulação compreende uma engrenagem giratória que está em engate engrenado com o atuador de extremidade cirúrgico, e meios para girar a engrenagem giratória.

[0526] Exemplo 135 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 134, que compreende adicionalmente um segmento de engrenagem elíptica sobre a extremidade proximal do atuador de extremidade cirúrgico em engate engrenado com a engrenagem giratória.

[0527] Exemplo 136 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 134 ou 135, no qual os meios para girar a engrenagem giratória compre-endem um acionador de articulação distal axial e seletivamente móvel, que inclui uma fenda de acionamento e um pino de acionamento que é fixado à engrenagem giratória e é recebido de maneira deslizante na fenda de acionamento.

[0528] Exemplo 137 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 136, no qual a fenda de acionamento é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0529] Exemplo 138 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 133, 134, 135, 136 ou 137, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para cortar e grampear tecido.

[0530] Exemplo 139 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 133, 134, 135, 136, 137 ou 138, no qual o sistema de articulação compreende um elo de articulação central que é suportado para deslocamento rotacional em torno do eixo de articulação. Um acionador de articulação axial e seletivamente móvel faz interface com o elo de articulação central em um primeiro local em um primeiro lado do eixo geométrico do eixo de acionamento. O sistema de articulação compreende adicionalmente um elo acionador de articulação que inclui uma primeira extremidade, que está acoplada ao atuador de extremidade cirúrgico, e uma segunda extremidade, que está acoplada ao elo de articulação central em um segundo local em um segundo lado do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0531] Exemplo 140 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que inclui um fio de articulação que é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico em um ponto de fixação, e é assentado sobre uma polia pro-ximal que é apoiada sobre o conjunto de eixo de acionamento alongado. A polia proximal define um eixo geométrico da polia proximal que está situado a uma distância de tensão do ponto de fixação. Um acio- nador de articulação é acoplado ao fio de articulação para seletivamente fazer com que o fio de articulação gire em torno da polia proximal na primeira e na segunda direções de articulação. Um conjunto de tensionamento ajustável faz interface com a polia proximal para ajustar seletivamente a distância de tensionamento.

[0532] Exemplo 141 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 140, que compreende adicionalmente uma polia distal que está fixada ao atuador de extremidade cirúrgico e que define o ponto de fixação.

[0533] Exemplo 142 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 141, no qual a polia distal define o eixo geométrico de articulação.

[0534] Exemplo 143 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 140, 141 ou 142, no qual o conjunto de tensionamento ajustável compreende um suporte de polia que sustenta sobre si a polia proximal. Um eixo de montagem é acoplado ao suporte de polia e é suportado em uma porção do conjunto de eixo de acionamento alongado para rotação seletiva em relação ao mesmo. O eixo de montagem é excentricamente fixado ao suporte de polia, de modo que a rotação do eixo de montagem faça com que a polia proximal se mova axialmente para ajustar a distância de tensão entre o eixo geométrico da polia proximal e o ponto de fixação.

[0535] Exemplo 144 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 143, no qual o eixo de montagem define um eixo geométrico do eixo de mon-tagem que é deslocado em relação ao eixo geométrico da polia proximal.

[0536] Exemplo 145 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 140, 141 ou 142, no qual o conjunto de tensionamento ajustável compreende um suporte de polia que sustenta sobre si a polia proximal. Um membro de montagem está fixado ao suporte de polia e é apoiado de maneira deslizante no dito conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento axial seletivo em relação ao mesmo. O conjunto de tensionamento ajustável compreende adicionalmente meios para sele-tivamente mover axialmente o membro de montagem no conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0537] Exemplo 146 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 145, no qual os meios para mover axialmente de modo seletivo compreendem um parafuso de tensionamento que é montado no conjunto de eixo de acionamento alongado e é configurado para mover axialmente o membro de montagem dentro de uma fenda axial no conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0538] Exemplo 147 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 145, no qual os meios para mover axialmente de modo seletivo compreendem um conjunto de came giratório que é montado no conjunto de eixo de acionamento alongado e é configurado para mover axialmente o membro de montagem dentro de uma fenda axial no conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0539] Exemplo 148 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 147, no qual o conjunto de came giratório compreende um came de tensão que está configurado para o contato de came com o membro de montagem. Um fuso de montagem é acoplado ao came de tensão e é suportado em uma porção do conjunto de eixo de acionamento alongado para rotação seletiva em relação ao mesmo. O fuso de montagem é fixado ao came de tensão de modo que a rotação do fuso de montagem em uma primeira direção faça com que o came de tensão propenda axialmente o elemento de montagem no interior da fenda axial.

[0540] Exemplo 149 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 148, no qual o fuso de montagem tem uma superfície externa recartilhada e é configurado para ser recebido dentro de um orifício serrilhado na porção do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[0541] Exemplo 150 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que inclui um fio de articulação que é assentado sobre uma polia distal que é fixada ao atuador de extremidade cirúrgico e uma polia proximal que é suportada sobre o conjunto de eixo de acionamento alongado. Um acionador de articulação é acoplado ao fio de articulação para seleti-vamente fazer com que o fio de articulação gire em torno da polia pro-ximal na primeira e na segunda direções de articulação. Um conjunto de tensionamento ajustável é apoiado sobre o conjunto de eixo de aci-onamento alongado e configurado para seletivamente entrar em contato com uma porção do fio de articulação em uma direção que é transversal à primeira e à segunda direções de rotação para aumentar uma quantidade de tensão no fio de articulação.

[0542] Exemplo 151 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 150, no qual o fio de articulação compreende uma primeira extremidade de fio e uma segunda extremidade de fio, e sendo que a primeira e a segunda extremidades de fio se interconectam operacionalmente com o aci- onador de articulação.

[0543] Exemplo 152 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 151, no qual o acionador de articulação compreende uma porção de extremidade distal que inclui um par de presilhas. As presilhas definem um espaço de montagem entre si. A primeira extremidade de fio compreende uma primeira patilha fixada ao fio que é recebido no interior do espaço de montagem e sendo que a segunda extremidade de fio compreende uma segunda patilha fixada ao mesmo, e é recebida no interior do espaço de montagem, entre o par de presilhas.

[0544] Exemplo 153 - O instrumento cirúrgico dos exemplos 150, 151 ou 152, no qual o fio de articulação é acoplado de modo não giratório à polia distal.

[0545] Exemplo 154 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge-ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que inclui um fio de articulação que é assentado sobre uma polia distal que é fixada ao atuador de extremidade cirúrgico e uma polia proximal que é suportada sobre o conjunto de eixo de acionamento alongado. O fio de articulação compreende uma primeira extremidade de fio e uma segunda extremidade de fio. Um acionador de articulação é acoplado ao fio de articulação para seletivamente fazer com que o fio de articu-lação gire em torno da polia proximal na primeira e na segunda direções de articulação. O acionador de articulação inclui uma primeira presilha que é fixada à primeira extremidade do fio, e uma segunda presilha que é fixada à segunda extremidade do fio e está espaçada em relação à primeira presilha. O sistema de articulação inclui também meios que estão acoplados à primeira e à segunda presilhas, para mover a primeira e a segunda extremidades de cabo uma em direção à outra, a fim de aumentar uma quantidade de tensão no fio de articulação.

[0546] Exemplo 155 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 154, no qual os meios que são acoplados às primeira e segunda presilhas para mover a primeira e a segunda extremidades de cabo uma em direção à outra compreendem um membro giratório que é acoplado à primeira e à segunda presilhas, de modo que a rotação do membro giratório em uma segunda direção giratória faça com que a primeira e a segunda presilhas se afastem uma da outra.

[0547] Exemplo 156 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 155, no qual o membro giratório compreende um parafuso de tensão que está em engate rosqueado com a primeira e a segunda presilhas.

[0548] Exemplo 157 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 154, no qual a dita primeira extremidade de cabo compreende uma primeira patilha que é fixada ao fio que é recebido entre a primeira e a segunda presilhas, e sendo que a segunda extremidade de fio compreende uma segunda patilha que é fixada ao fio e é recebida entre a primeira e a segunda presilhas.

[0549] Exemplo 158 - O instrumento cirúrgico dos exemplos 154, 155, 156 ou 157, no qual o fio de articulação é acoplado de modo não giratório à polia distal.

[0550] Exemplo 159 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 154, 155, 156, 157 ou 158, no qual o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para cortar e grampear tecido.

[0551] Exemplo 160 - Um instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico que inclui uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que uma dentre a primeira garra e a segunda garra é seletivamente móvel em relação à outra dentre a primeira garra e a segunda garra, mediante a aplicação de um movimento de fechamento ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento alongado que inclui um conjunto de membro de fechamento que é suportado para deslocamento axial em relação ao atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de membro de fechamento compreende um membro de fechamento proximal que é configurado para ser axialmente avançado por uma distância completa do curso de fechamento, mediante a aplicação ao mesmo de um movimento de atuação de fechamento. Um membro de fechamento distal faz interface móvel com o membro de fechamento proximal, de modo que o membro de fechamento distal se mova por uma distância axial de fechamento em resposta ao movimento axial do membro de fechamento proximal através da distância completa do curso de fechamento para, assim, fazer com que o membro de fechamento distal aplique o movimento de fechamento ao dito atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que a distância axial de fechamento é menor que a distância completa do curso de fechamento.

[0552] Exemplo 161 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 160, no qual o membro de fechamento proximal compreende uma extremidade distal, e sendo que o membro de fechamento distal compreende uma extremidade proximal que é fixada de maneira deslizante à extremidade distal do membro de fechamento proximal de modo que, conforme o membro de fechamento proximal se move através da distância com- pleta do curso de fechamento, o membro de fechamento distal não comece a se mover axialmente através da distância axial de fechamento até que o membro de fechamento proximal tenha se movido axialmente através de uma porção da dita distância completa do curso de fechamento.

[0553] Exemplo 162 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 161, no qual o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o membro de fechamento proximal compreende uma luva de fechamento proximal que é apoiada sobre uma porção do conjunto de coluna para deslocamento axial através da distância com-pleta do curso de fechamento sobre o mesmo, e sendo que o membro de fechamento distal compreende uma luva de fechamento distal que é assentada de maneira deslizante sobre uma outra porção do conjunto de coluna e está acoplado de maneira móvel à luva de fechamento proximal.

[0554] Exemplo 163 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 162, no qual a luva de fechamento proximal tem uma abertura em uma extre-midade distal da mesma, e sendo que uma extremidade proximal da luva de fechamento distal se estende através da abertura e é configurada para impedir que a extremidade proximal da luva de fechamento distal se separe da extremidade distal da luva de fechamento proximal.

[0555] Exemplo 164 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 163, no qual a extremidade distal da luva de fechamento proximal é alargada para dentro ao redor da abertura, e sendo que a extremidade proximal da luva de fechamento distal é alargada para fora a fim de impedir que a extremidade proximal da luva de fechamento distal se separe da ex-tremidade distal da luva de fechamento proximal, ao mesmo tempo em que facilita o deslocamento axial da luva de fechamento proximal através de uma porção da distância completa do curso de fechamento em relação à luva de fechamento distal.

[0556] Exemplo 165 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 162, no qual a luva de fechamento proximal compreende um flange se esten-dendo para dentro que define uma abertura em uma extremidade distal da mesma, e sendo que uma extremidade proximal da luva de fechamento distal se estende através da abertura e compreende um flange que se estende para fora e que coopera com o flange que se estende para dentro, a fim de impedir que a extremidade proximal da dita luva de fechamento distal se separe da extremidade distal da dita luva de fechamento proximal.

[0557] Exemplo 166 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 162, no qual a luva de fechamento proximal compreende uma porção de contato que é proximal à extremidade distal da luva de fechamento proximal. A porção de contato é configurada para entrar em contato axial com a extremidade proximal da luva de fechamento distal, após a luva de fechamento proximal ter avançado axialmente através de uma porção predeterminada da distância completa de curso de fechamento.

[0558] Exemplo 167 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 166, no qual a porção de contato compreende uma porção crimpada da luva de fechamento proximal.

[0559] Exemplo 168 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 166, no qual a porção de contato compreende ao menos um membro de aba se estendendo para dentro que é formado na luva de fechamento proximal e é orientado para entrar em contato com uma porção correspondente da extremidade proximal da luva de fechamento distal.

[0560] Exemplo 169 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 166, no qual a porção de contato compreende um flange se estendendo para dentro que é formado sobre um membro de batente que é fixado a uma parede interna da luva de fechamento proximal.

[0561] Exemplo 170 - Um instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico que inclui uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que uma dentre a primeira garra e a segunda garra é seletivamente móvel em relação à outra dentre a primeira garra e a segunda garra, mediante a aplicação de um movimento de fechamento ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento alongado que inclui um conjunto de membro de fechamento que é suportado para deslocamento axial em relação ao atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de membro de fechamento compreende um membro de fechamento proximal que é configurado para ser axialmente avançado por uma distância completa do curso de fechamento, mediante a aplicação ao mesmo de um movimento de atuação de fechamento. Um membro de fechamento distal é apoiado para deslocamento axial através de uma distância axial de fechamento que é menor que a distância completa do curso de fechamento, a fim de aplicar o movimento de fechamento ao atuador de extremidade cirúrgico; Um conjunto de redução do curso de fechamento faz interface com o membro de fechamento proximal e o membro de fechamento distal de modo que, conforme o membro de fechamento proximal se move através da distância completa do curso de fechamento, o membro de fechamento distal não comece a se mover axialmente através da distância de fechamento até que o membro de fechamento proximal tenha se movido axialmente através de uma porção da distância completa do curso de fechamento.

[0562] Exemplo 171 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 170, no qual o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que o membro de fechamento proximal compreende uma luva de fechamento proximal que é apoiada sobre uma porção do conjunto de coluna para deslocamento axial através da distância com- pleta do curso de fechamento sobre o mesmo, e sendo que o membro de fechamento distal compreende uma luva de fechamento distal que é suportada de maneira deslizante sobre uma outra porção do conjunto de coluna para deslocamento axial através da distância de fechamento.

[0563] Exemplo 172 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 170 ou 171, no qual o conjunto de redução do curso de fechamento com-preende um membro de montagem proximal acoplado à luva de fe-chamento proximal para deslocamento axial com a mesma através da distância completa de curso de fechamento, e um membro de montagem distal que é acoplado à luva de fechamento distal para deslocamento axial com a mesma através da distância de fechamento.

[0564] Exemplo 173 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 172, no qual o membro de montagem proximal compreende uma porção de contato que é configurada para entrar em contato com ao menos um dentre o membro de montagem proximal e a luva de fechamento proximal após a luva de fechamento proximal ter se movido através da porção da distância completa do curso de fechamento.

[0565] Exemplo 174 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 173, no qual o membro de montagem distal define uma saliência distal, e sendo que o membro de montagem proximal define uma saliência proximal que é espaçada em relação à saliência distal, a fim de formar entre as mesmas uma zona de deslocamento distal, e sendo que a porção de contato é espaçada em relação a pelo menos um dentre o membro de montagem proximal e a luva de fechamento proximal, a fim de definir uma zona de deslocamento proximal entre a porção de contato e o ao menos um dentre o membro de montagem proximal e a luva de fechamento proximal.

[0566] Exemplo 175 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 174, no qual a zona de deslocamento proximal tem uma largura axial proximal, e sendo que a zona de deslocamento distal tem uma largura axial que difere da largura axial proximal.

[0567] Exemplo 176 - O instrumento cirúrgico dos exemplos 172, 173, 174 ou 175, que compreende adicionalmente um membro de pro-pensão que está situado entre o membro de montagem proximal e o membro de montagem distal.

[0568] Exemplo 177 - O instrumento cirúrgico dos exemplos 174 ou 175, que compreende adicionalmente um membro de propensão que é suportado no interior da zona de deslocamento distal.

[0569] Exemplo 178 - Um instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico que inclui uma primeira garra e uma segunda garra, sendo que uma dentre a primeira garra e a segunda garra é seletivamente móvel em relação à outra dentre a primeira garra e a segunda garra, mediante a aplicação de um movimento de fechamento ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento alongado que inclui um conjunto de membro de fechamento que é suportado para deslocamento axial em relação ao atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de membro de fechamento compreende um membro de fechamento proximal que é configurado para ser axialmente avançado por uma distância completa do curso de fechamento, mediante a aplicação ao mesmo de um movimento de atuação de fechamento. O membro de fechamento proximal é configurado para aplicar uma força de fechamento máxima ao atingir uma extremidade da distância máxima de curso de fechamento. Um membro de fechamento distal é apoiado para deslocamento axial através de uma distância axial de fechamento que é menor que a distância completa do curso de fechamento, a fim de aplicar o movimento de fechamento ao atua- dor de extremidade cirúrgico; Um conjunto de redução do curso de fechamento faz interface com o membro de fechamento proximal e o membro de fechamento distal de modo que, conforme o membro de fechamento proximal se move através da distância completa do curso de fechamento, o membro de fechamento proximal aplique ao membro de fechamento distal uma outra força de fechamento que é menor que a força máxima de fechamento.

[0570] Exemplo 179 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 178, no qual o conjunto de redução do curso de fechamento compreende um membro de montagem proximal que é acoplado ao membro de fecha-mento proximal para deslocamento axial com o mesmo através da dis-tância completa de curso de fechamento. Um membro de montagem distal é acoplado ao membro de fechamento distal para deslocamento axial com o mesmo através da distância axial de fechamento. Um membro de propensão está situado entre uma porção do membro de montagem proximal e uma outra porção do membro de montagem distal.

[0571] A totalidade das descrições de:

[0572] Patente US N° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[0573] Patente US N° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[0574] Patente US N° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[0575] Patente US N° 7.464.849, intitulada "ELECTRO MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[0576] Patente US N° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010;

[0577] Patente US N° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[0578] Patente US N° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi con-cedida em 12 de março de 2013;

[0579] Pedido de Patente US N° de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES", agora Patente US N° 7.845.537;

[0580] Pedido de Patente US N° de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[0581] Pedido de Patente US N° de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US N° 7.980.443;

[0582] Pedido de Patente US N° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora Patente US N° 8.210.411;

[0583] Pedido de Patente US N° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US N° 8.608.045;

[0584] Pedido de Patente US N° de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", de-positado em 24 de dezembro de 2009, agora Patente US N° 8.220.688;

[0585] Pedido de Patente US N° de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, agora Patente US N° 8.733.613;

[0586] Pedido de Patente US N° de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora Patente US N° 8.561.870;

[0587] Pedido de Patente US N° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Patente US N° 2012/9.072.535;

[0588] Pedido de Patente US N° de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012, agora Patente US N° 9.101.358;

[0589] Pedido de Patente US N° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263551;

[0590] Pedido de Patente US N° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263552;

[0591] Publicação de Pedido de Patente US N° 2007/0175955, intitulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e

[0592] Publicação de Pedido de Patente US N° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US N° 8.308.040, estão aqui incorporadas por referência.

[0593] Embora várias modalidades dos dispositivos tenham sido aqui descritas em conexão com determinadas modalidades reveladas, podem ser implementadas muitas modificações e variações dessas modalidades. Além disso, onde forem revelados materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as concretizações são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[0594] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reu- so após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remonta- gem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondici- onamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o re- condicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[0595] Somente a título de exemplo, os aspectos aqui descritos podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno, pe- róxido de plasma ou vapor d'água.

[0596] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo de signs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adapta-ções da invenção com o uso de seus princípios gerais.

[0597] Qualquer patente, publicação ou outro material de descri ção, no todo ou em parte, que seja tido como incorporado a título de referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outros materiais de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

Claims (15)

1. Instrumento cirúrgico (19010), compreendendo: um conjunto de eixo de acionamento alongado (19200) que define um eixo geométrico do eixo de acionamento (SA); um atuador de extremidade cirúrgico (19300) acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado (19200) para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico de articulação (B-B) que se estende transversalmente em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento (SA); e um sistema de articulação (19800) compreendendo: um primeiro acionador de articulação (19820) sus-tentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (19200) em uma direção distal e uma direção proximal; um primeiro elo do atuador de extremidade (19850) acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico (19300), sendo que o primeiro elo do atuador de extremidade (19850) é acoplado ao primeiro acionador de articulação (19820) para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo; um segundo acionador de articulação (19860) sus-tentado para deslocamento longitudinal seletivo em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (19200) nas direções distal e proximal; e um segundo elo do atuador de extremidade (19870) acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico (19300), sendo que o segundo elo do atuador de extremidade (19870) é acoplado ao segundo acionador de articulação (19860) para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo, caracterizado pelo fato de que: o primeiro elo do atuador de extremidade (19850) é curvo em torno do eixo geométrico de articulação (B-B), e sendo que o segundo elo do atuador de extremidade (19870) é curvo em torno do eixo geométrico de articulação (B-B).

2. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro elo do atuador de extremidade (19850) é acoplado ao primeiro acionador de articulação (19820) por um primeiro membro acoplador (19856) recebido no interior de uma primeira fenda axial (19845) no primeiro acionador de articulação (19820) para deslocamento axial seletivo no mesmo, e sendo que o segundo elo do atuador de extremidade (19870) é acoplado ao segundo acionador de articulação (19860) por um segundo membro acoplador (19876) recebido no interior de uma segunda fenda axial (19865) no segundo acionador de articulação (19860).

3. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 2, caracterizado pelo fato de que a primeira fenda axial (19845) é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento (SA), e sendo que a segunda fenda axial (19865) é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento (SA).

4. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro acoplador (19856) compreende um primeiro pino dimensionado para girar e se mover axialmente no interior da primeira fenda axial (19845), e sendo que o segundo membro acoplador (19876) compreende um segundo pino dimensionado para girar e se mover axialmente no interior da segunda fenda axial (19865).

5. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o primeiro acionador de articulação (19820) é sustentado para deslocamento longitudinal seletivo ao longo de um primeiro eixo geométrico de articulação (FA) que se estende ao longo de um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento (SA), e sendo que o segundo aci- onador de articulação (19860) é sustentado para deslocamento longi-tudinal seletivo ao longo de um segundo eixo geométrico de articulação (SDA) que se estende ao longo de um outro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento (SA).

6. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o atua- dor de extremidade cirúrgico (19300) é configurado para pivotar em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) através de uma primeira faixa de ângulos de articulação sobre um primeiro lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento (SA), e através de uma segunda faixa de ângulos de articulação sobre um segundo lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento (SA).

7. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 6, caracterizado pelo fato de que a primeira faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus, e sendo que a segunda faixa de ângulos de articulação está entre um grau e sessenta e cinco graus.

8. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 1, 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que: o primeiro elo do atuador de extremidade (19850) é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico (19300), e o primeiro elo do atuador de extremidade (19850) é acoplado ao primeiro acionador de articulação (19820) em um primeiro ponto de fixação; e o segundo elo do atuador de extremidade (19870) é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico (19300), e o segundo elo do atuador de extremidade (19870) é acoplado ao segundo acionador de articulação (19860) em um segundo ponto de fixação; e compreende ainda: primeiros meios para restringir o deslocamento do primeiro ponto de fixação a uma primeira trajetória tendo um primeiro formato predeterminado e um primeiro comprimento; e segundos meios para restringir o deslocamento do segundo ponto de fixação a uma segunda trajetória tendo um segundo formato predeterminado e um segundo comprimento.

9. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 8, caracterizado pelo fato de que os primeiros meios para res-trição compreendem uma primeira fenda axial (19845) em uma primeira extremidade distal do primeiro acionador de articulação (19820), e sendo que os segundos meios para restrição compreendem uma segunda fenda axial (19865) em uma segunda extremidade distal do segundo acionador de articulação (19860).

10. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 9, caracterizado pelo fato de que os primeiro e segundo com-primentos são iguais um ao outro.

11. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 10, caracterizado pelo fato de que o pri-meiro elo do atuador de extremidade (19850) é pivotante em torno do primeiro ponto de fixação, e sendo que o segundo elo do atuador de extremidade (19870) é pivotante em torno do segundo ponto de fixação.

12. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 1, caracterizado pelo fato de que: o primeiro elo do atuador de extremidade (19850) curvo é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico (19300) e acoplado de modo móvel ao primeiro acionador de articulação (19820); o segundo elo do atuador de extremidade (19870) curvo é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico (19300) e acoplado de modo móvel ao segundo acionador de articulação (19860); e compreende ainda: um primeiro pino (19856) que se projeta a partir do primeiro elo do atuador de extremidade (19850) curvo, e que é recebido de modo móvel em uma primeira fenda axial (19845) no primeiro aciona- dor de articulação (19820); e um segundo pino (19876) que se projeta a partir do segundo elo do atuador de extremidade (19870) curvo, e que é recebido de modo móvel em uma segunda fenda axial (19865) no segundo aciona- dor de articulação (19860).

13. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com a reivindi-cação 12, caracterizado pelo fato de que o primeiro pino (19856) é girável no interior da primeira fenda axial (19845), e sendo que o se-gundo pino (19876) é girável na segunda fenda axial (19865).

14. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 13, caracterizado pelo fato de que as primeira e segunda fendas axiais (19845, 19865) são paralelas uma à outra.

15. Instrumento cirúrgico (19010), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7 ou 12 a 14, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade cirúrgico (19300) compreende um membro de disparo configurado para deslocamento axial no interior do atuador de extremidade cirúrgico (19300), e sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado (19200) compreende ainda uma barra de disparo axialmente móvel que faz interface operacional com o membro de disparo e que é seletivamente móvel na direção distal em resposta a um movimento de disparo aplicado à mesma, e na direção proximal em resposta a um movimento de retração aplicado à mesma.

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