BR112017027288B1 - Instrumento cirúrgico articulável com sistema de acionamento de articulação de avanço/tração - Google Patents

Abstract

SISTEMAS DE ACIONAMENTO DE ARTICULAÇÃO DE AVANÇO/TRAÇÃO PARA INSTRUMENTOS CIRÚRGICOS ARTICULÁVEIS. A presente invenção refere-se a um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento e inclui um atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente acoplado ao mesmo por uma junta articulada. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um membro de articulação giratório que é suportado para deslocamento rotacional em torno de um eixo de rotação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um primeiro conjunto acionador de articulação distal e um segundo conjunto acionador de articulação distal fazem interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico e o membro de articulação giratório, de modo que a rotação do membro de articulação giratório faça com que o primeiro e o segundo acionadores de articulação distal articulem o atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

Description

ANTECEDENTES

[001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e de corte e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos.

[002] Um instrumento de grampeamento pode incluir um par de membros de garra alongados colaboradores, sendo que cada membro de garra pode ser adaptado para ser inserido em um paciente e posicionado em relação ao tecido que será grampeado e/ou cortado. Em várias modalidades, um dos membros de garra pode sustentar um cartucho de grampos com ao menos duas fileiras de grampos espaçadas lateralmente e contidas no mesmo, e o outro membro de garra pode sustentar uma bigorna com bolsos formadores de grampos alinhada com as fileiras de grampos no cartucho de grampos. Em geral, o instrumento de grampeamento pode incluir adicionalmente uma barra propulsora e uma lâmina da faca que são deslizantes em relação ao membro de garra para ejetar sequencialmente os grampos do cartucho de grampos através de superfícies de came na barra propulsora e/ou superfícies de came sobre um deslizador de cunha que é empurrado pela barra propulsora. Em ao menos uma modalidade, as superfícies de came podem ser configuradas para ativar uma pluralidade de acionadores de grampos carregados pelo cartucho e associados aos grampos a fim de empurrar os grampos contra a bigorna e formar fileiras espaçadas lateralmente de grampos deformados no tecido preso entre os membros de garra. Em ao menos uma modalidade, a lâmina da faca pode seguir as superfícies de came e cortar o tecido ao longo de uma linha entre as fileiras de grampo.

[003] A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar vários aspectos da técnica relacionada no campo da invenção no momento e não deve ser tomada como uma negação do escopo das concretizações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[004] Várias características das modalidades aqui descritas,juntamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, da seguinte forma:

[005] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um instrumento cirúrgico e um conjunto de eixo de acionamento alongado;

[006] a Figura 2 é uma vista de montagem explodida da porção do cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[007] a Figura 3 é uma vista de montagem explodida de uma porção de um conjunto de eixo de acionamento alongado;

[008] a Figura 4 é uma outra vista de montagem explodida de uma outra porção do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 3;

[009] a Figura 5 é uma vista de montagem explodida de uma porção de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico e uma modalidade de luva de fechamento;

[0010] a Figura 6 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção da disposição do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento da Figura 5;

[0011] a Figura 7 é uma vista em perspectiva da disposição do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 5 e 6, com a bigorna do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0012] a Figura 8 é uma outra vista em perspectiva da disposição do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 5 a 7, com a bigorna do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0013] a Figura 9 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0014] a Figura 10 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 9, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0015] a Figura 11 é uma vista de montagem explodida parcial de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 e 10;

[0016] a Figura 12 é uma vista de montagem em perspectiva explodida do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 a 11;

[0017] a Figura 13 é uma vista em perspectiva de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 a 12, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0018] a Figura 14 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 9 a 13, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma configuração articulada e com alguns de seus componentes mostrados em seção transversal para maior clareza;

[0019] a Figura 15 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[0020] a Figura 16 é uma outra vista em perspectiva da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 15, com o tubo de fechamento e a luva de fechamento omitidos para maior clareza;

[0021] a Figura 17 é uma vista de topo de porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 e 16;

[0022] a Figura 18 é uma vista em elevação lateral e em seção transversal da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 a 17, com um cartucho de grampos cirúrgicos montado na porção do atuador de extremidade cirúrgico;

[0023] a Figura 19 é outra vista em elevação lateral e em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 a 18, com um cartucho de grampos cirúrgicos montado na porção do atuador de extremidade cirúrgico;

[0024] a Figura 20 é uma vista de topo de porções do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 15 a 19, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0025] a Figura 20A é uma vista em elevação lateral de uma porção de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento;

[0026] a Figura 21 é uma vista em perspectiva de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0027] a Figura 22 é uma vista de montagem explodida de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 21;

[0028] a Figura 23 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 21 e 22;

[0029] a Figura 24 é outra vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 21 a 23 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0030] a Figura 25 é uma outra vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 21 a 24, com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0031] a Figura 26 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção de outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[0032] a Figura 27 é uma vista de montagem explodida de porções de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[0033] a Figura 28 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 27, com porção do mesmo omitidas para maior clareza;

[0034] a Figura 29 é uma outra vista em perspectiva parcial de porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 e 28, com várias porções do omitidas para maior clareza;

[0035] a Figura 30 é uma outra vista em perspectiva parcial de porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 29 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0036] a Figura 31 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 30 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0037] a Figura 32 é outra vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 31 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza e com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0038] a Figura 33 é uma vista em elevação lateral de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento das Figuras 27 a 32 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0039] a Figura 34 é uma vista em perspectiva de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 33 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0040] a Figura 35 é uma outra vista em perspectiva parcial de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 27 a 34 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0041] a Figura 36 é uma vista de montagem explodida de porções de uma modalidade de um conjunto de barras de disparo distais e de modalidades de membros de sustentação de carga laterais;

[0042] a Figura 37 é uma vista em perspectiva do conjunto de barras de disparo distais e membros de sustentação de carga laterais da Figura 36;

[0043] a Figura 38 é uma vista em seção transversal ampliada de porções do conjunto de barras de disparo distais e membros de sustentação de carga laterais das Figuras 36 e 37;

[0044] a Figura 39 é outra vista em seção transversal do conjunto de barras de disparo distais e membros de sustentação de carga laterais das Figuras 36 a 38;

[0045] a Figura 40 é uma vista em elevação lateral de uma porção de uma modalidade do conjunto de barras de disparo distais fixado a uma modalidade do membro de disparo;

[0046] a Figura 41 é uma vista de topo de uma porção da modalidade do conjunto de barras de disparo distais e da modalidade do membro de disparo da Figura 40;

[0047] a Figura 42 é uma vista em seção transversal de uma porção da modalidade do conjunto de barras de disparo distais das Figuras 40 e 41, com membros de sustentação de carga laterais assentados sobre o mesmo e com a modalidade do conjunto de barras de disparo distais em posição ou configuração flexionada;

[0048] a Figura 43 é uma vista em perspectiva da modalidade do conjunto de barras de disparo distais e da modalidade dos membros de sustentação de carga laterais da Figura 42;

[0049] a Figura 44 é uma vista em perspectiva de porções de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado, com suas porções omitidas para maior clareza e com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0050] a Figura 45 é uma vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 44;

[0051] a Figura 46 é outra vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 45, com porções do elo de articulação mostradas em seção transversal;

[0052] a Figura 47 é uma vista em perspectiva parcial de porções de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0053] a Figura 48 é uma vista de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 47 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0054] a Figura 49 é outra vista de topo da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 48;

[0055] a Figura 50 é uma vista em perspectiva de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 47 a 49 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza e o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0056] a Figura 51 é uma outra vista em perspectiva de topo de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 50;

[0057] a Figura 52 é uma vista em perspectiva ampliada de porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 51;

[0058] a Figura 53 é uma vista de topo de porções de outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza e ilustrando o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração não articulada e em uma posição ou configuração articulada;

[0059] a Figura 54 é uma vista de topo de uma porção da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 53, com o sistema de articulação em uma posição ou configuração neutra ou não articulada, e com porções do conjunto de eixo de acionamento alongado omitidas para maior clareza;

[0060] a Figura 55 é outra vista de topo de uma porção da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 54, com o sistema de articulação em uma primeira posição ou configuração articulada;

[0061] a Figura 56 é uma outra vista de topo de uma porção da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 54 e 55, com o sistema de articulação em uma segunda posição ou configuração articulada;

[0062] a Figura 57 é uma vista em perspectiva parcial de outras porções da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 53 a 56 e porções da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração não articulada com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0063] a Figura 58 é outra vista em perspectiva parcial da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 57 com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0064] a Figura 59 é uma vista de topo de uma porção de outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado com algumas de suas porções omitidas para maior clareza;

[0065] a Figura 60 é uma vista de topo de outra modalidade do sistema de articulação em uma posição neutra ou não articulada;

[0066] a Figura 61 é uma vista de topo de uma modalidade do disco de articulação acionador do sistema de articulação da Figura 60;

[0067] a Figura 62 é uma vista de topo de uma modalidade do disco de articulação acionado do sistema de articulação da Figura 60;

[0068] a Figura 63 é outra vista de topo da modalidade do sistema de articulação da Figura 60 em uma posição ou configuração depois de um movimento de controle de articulação ser aplicado ao mesmo;

[0069] a Figura 64 é outra vista de topo da modalidade do sistema de articulação da Figura 63 em uma primeira posição ou configuração articulada;

[0070] a Figura 65 é uma outra vista de topo da modalidade do sistema de articulação das Figuras 63 e 64 em uma posição ou configuração articulada;

[0071] a Figura 66 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0072] a Figura 67 é outra vista em perspectiva da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 66 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0073] a Figura 68 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 66 e 67 com as garras de fechamento mostradas em seção transversal e as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0074] a Figura 69 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 66 a 68 mostrada em seção transversal e com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0075] a Figura 70 é uma vista de montagem explodida da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 66 a 69;

[0076] a Figura 71 é uma vista de montagem explodida de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento;

[0077] a Figura 72 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0078] a Figura 73 é outra vista em perspectiva da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 72 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0079] a Figura 74 é uma vista de montagem em perspectiva explodida da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 72 e 73;

[0080] a Figura 75 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 72 a 74, com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0081] a Figura 76 é uma vista em perspectiva posterior da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 72 a 75 com a modalidade das garras de fechamento do mesmo mostrada em linhas imaginárias para maior clareza;

[0082] a Figura 77 é uma vista em seção transversal lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 72 a 76 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0083] a Figura 78 é outra vista em seção transversal lateral incluindo uma das placas dos cames da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 72 a 77 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0084] a Figura 79 é outra vista em seção transversal lateral incluindo uma das placas dos cames da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 72 a 78 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0085] a Figura 80 é uma vista em perspectiva parcial de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0086] a Figura 81 é uma vista em perspectiva parcial da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 80 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0087] a Figura 82 é uma vista de montagem em perspectiva explodida da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 80 e 81;

[0088] a Figura 83 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e da luva de fechamento das Figuras 80 a 82 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0089] a Figura 84 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 80 a 83 com uma porção da luva de fechamento mostrada em seção transversal e com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta;

[0090] a Figura 85 é uma vista de montagem em perspectiva explodida de uma outra modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento;

[0091] a Figura 86 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento da Figura 85 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração fechada;

[0092] a Figura 87 é uma vista em elevação lateral da modalidade do atuador de extremidade cirúrgico e luva de fechamento das Figuras 85 e 86 com as garras do mesmo em uma posição ou configuração aberta com uma porção da luva de fechamento mostrada em seção transversal;

[0093] a Figura 88 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma outra modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado;

[0094] a Figura 89 é outra vista em perspectiva da modalidade do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 88 com alguns de seus componentes omitidos para maior clareza;

[0095] a Figura 90 é outra vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 88 e 89 com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição ou configuração articulada;

[0096] a Figura 91 é uma vista de montagem explodida do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 88 a 90;

[0097] a Figura 92 é uma vista de topo do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 88 a 91 com alguns componentes omitidos para maior clareza e o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo articulado em uma direção;

[0098] a Figura 93 é outra vista de topo do conjunto de eixo de acionamento alongado das Figuras 88 a 92 com alguns de seus componentes omitidos para maior clareza e com o atuador de extremidade cirúrgico articulado em uma outra direção;

[0099] a Figura 94 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de cartucho de grampos cirúrgicos; e

[00100] a Figura 95 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de cartucho de grampos cirúrgicos.

[00101] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00102] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série , intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS", n° do documento do procurador END7675USNP/ 150110; - pedido de patente US n° de série , intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES", n° do documento do procurador END7677USNP/ 150112; - pedido de patente US n° de série , intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING", n° do documento do procurador END7676USNP/150111; - pedido de patente US n° de série , intitulado "MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", n° do documento do procurador END7674USNP/150109; - pedido de patente US n° de série , intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT", n° do documento do procurador END7673USNP/150108; e - pedido de patente US n° de série , intitulado "DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", n° do documento do procurador END7672USNP/150107. O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/640.746, intitulado "POWERED SURGICAL INSTRUMENT"; - pedido de patente US n° de série 14/640.795, intitulado "MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/640.832, intitulado "ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES", n° do documento do procurador END7557USNP/140482; - pedido de patente US n° de série 14/640.935, intitulado "OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION"; - pedido de patente US n° de série 14/640.831, intitulado "MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/640.859, intitulado "TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES"; - pedido de patente US n° de série 14/640.817, intitulado "INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/640.844, intitulado "CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE"; - pedido de patente US n° de série 14/640.837, intitulado "SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING"; - pedido de patente US n° de série 14/640.765, intitulado "SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER"; - pedido de patente US n° de série 14/640.799, intitulado "SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT"; e - pedido de patente US n° de série 14/640.780, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING". O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION"; - pedido de patente US n° de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND"; - pedido de patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES"; - pedido de patente US n° de série 14/633.566, intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY"; - pedido de patente US n° de série 14/633.555, intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED"; - pedido de patente US n° de série 14/633.542, intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - pedido de patente US n° de série 14/633.548, intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - pedido de patente US n° de série 14/633.526, intitulado "ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE"; - pedido de patente US n° de série 14/633.541, intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY"; e - pedido de patente US n° de série n° do documento do procurador 14/633.562, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER".

[00103] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING"; - pedido de patente US n° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.148, intitulado "LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE"; - pedido de patente US n° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM"; e - pedido de patente US n° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM".

[00104] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246471; - pedido de patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246472; - pedido de patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0249557; - pedido de patente US n° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246474; - PEDIDO DE PATENTE US N° DE SÉRIE 13/782.460, INTITULADO "MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", AGORA PUBLICAÇÃO DE PEDIDO DE PATENTE US N° 2014/0246478; - pedido de patente US n° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246477; - pedido de patente US n° de série 13/782.481, intitulado "SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246479; - pedido de patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246475; - pedido de patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246473; e - pedido de patente US n° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0246476;

[00105] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263542; - pedido de patente US n° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0263537; - pedido de patente US n° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263564; - pedido de patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541; - pedido de patente US n° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263538; - pedido de patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263554; - pedido de patente US n° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263565; - pedido de patente US n° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263553; - pedido de patente US n° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263543; e - pedido de patente US n° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0277017.

[00106] O requerente do presente pedido detém também o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade: - pedido de patente US n° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263539.

[00107] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT"; - pedido de patente US n° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PRO- CEDURE COUNT"; - pedido de patente US n° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL"; - pedido de patente US n° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES"; - pedido de patente US n° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION"; - pedido de patente US n° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR"; - pedido de patente US n° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS"; - pedido de patente US n° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM"; - pedido de patente US n° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT"; - pedido de patente US n° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION"; - pedido de patente US n° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM"; e - pedido de patente US n° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT".

[00108] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; - pedido de patente US n° de série 14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION"; - pedido de patente US n° de série 14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION"; - pedido de patente US n° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION"; - pedido de patente US n° de série 14/479.110, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE"; - pedido de patente US n° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION"; - pedido de patente US n° de série 14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE"; e - pedido de patente US n° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION".

[00109] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305987; - pedido de patente US n° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305989; - pedido de patente US n° de série 14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305988; - pedido de patente US n° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0309666; - pedido de patente US n° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305991; - pedido de patente US n° de série 14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305994; - pedido de patente US n° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0309665; - pedido de patente US n° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305990; e - pedido de patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305992.

[00110] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[00111] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, função, fabricação e uso geral das modalidades conforme descrito no relatório descritivo e ilustrado nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos foram descritos em detalhes de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos divulgados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das concretizações.

[00112] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreende, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[00113] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00114] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos divulgados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Conforme prossegue a presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui divulgados podem ser inseridos de qualquer maneira em um corpo, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecidos, etc. As porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual possam ser avançados o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico.

[00115] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na e removível da primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra em torno de um eixo geométrico de fechamento; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta articulada configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta articulada. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta articulada.

[00116] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo de cartucho podem ser distribuídos para o tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.

[00117] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos a partir de cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00118] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[00119] As Figuras 1 a 4 representam um instrumento cirúrgico 10 para corte e fixação acionado por motor, que pode ou não ser reutilizado. Na modalidade ilustrada, o instrumento 10 inclui um compartimento 12 que compreende um cabo 14 que é configurado para ser pego, manipulado e acionado pelo médico. O compartimento 12 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo de acionamento alongado 200 que tem um atuador de extremidade cirúrgico 300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. O conjunto de eixo de acionamento alongado 200 pode ser intercambiável com outros conjuntos de eixo de acionamento nas várias maneiras divulgadas, por exemplo, no pedido de patente US n° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES", cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade. Em outras modalidades, o conjunto de eixo de acionamento alongado pode não ser intercambiável com outros conjuntos de eixo de acionamento e essencialmente compreender uma porção dedicada não-removível do instrumento.

[00120] Conforme prossegue a presente Descrição Detalhada, sera entendido que as várias formas de conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui divulgadas podem também ser empregadas eficazmente em conexão com sistemas cirúrgicos roboticamente controlados. Dessa forma, o termo "compartimento" pode abranger também um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou de outro modo suporta operacionalmente ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico controlado por robô e/ou uma porção do sistema robótico que podem ser usadas para controlar de modo operável o instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de eixo de acionamento aqui divulgados, podem ser empregados com vários sistemas, instrumentos, componentes e métodos robóticos, divulgados no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, que está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[00121] O compartimento 12 ilustrado na Figura 1 é mostrado em conexão com o conjunto de eixo de acionamento alongado 200, que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 que compreende um dispositivo cirúrgico para corte e fixação que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 304. O compartimento 12 pode ser configurado para uso em conexão com conjuntos de eixo de acionamento que incluem atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes tamanhos e tipos de eixos de acionamento, etc. Além disso, o compartimento 12 pode também ser empregado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo de acionamento, incluindo os conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados para uso em conexão com várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer um ou mais prendedores adequados para fixar os tecidos. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores nele armazenados de modo removível pode ser inserido de maneira removível dentro e/ou fixado ao atuador de extremidade de um conjunto de eixo de acionamento.

[00122] A Figura 1 ilustra o compartimento 12 ou cabo 14 do instrumento cirúrgico 10 com um conjunto de eixo de acionamento alongado intercambiável 200 operacionalmente acoplado ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 1, o cabo 14 pode compreender um par de segmentos interconectáveis do compartimento do cabo 16 e 18 que podem ser interconectados por parafusos, elementos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento do cabo, 16 e 18, cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 19 que pode ser empunhada e manipulada pelo médico. Como será discutido com mais detalhes abaixo, o cabo 14 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo.

[00123] Agora com referência à Figura 2, o cabo 14 pode incluir,também, uma estrutura 20 que suporta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 20 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, designado, de modo geral, como 30, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200 que está fixado ou acoplado operacionalmente à mesma. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 30 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32, sustentado de forma articulada pela estrutura 20. Mais especificamente, conforme ilustrado na Figura 2, o gatilho de fechamento 32 é acoplado de modo pivotante ao compartimento 14 por um pino 33. Essa disposição permite que o gatilho de fechamento 32 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico empunha a porção da empunhadura da pistola 19 do cabo 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. O gatilho de fechamento 32 pode ser deslocado para a posição não acionada por uma mola ou outra disposição de deslocamento (não mostrada). Em várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 30 inclui adicionalmente um conjunto de elos de fechamento 34, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32. Como pode ser visto na Figura 2, o conjunto de elos de fechamento 34 pode incluir um primeiro elo de fechamento 36 e um segundo elo de fechamento 38 que são acoplados de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32 por um pino 35. O segundo elo de fechamento 38 pode, também, ser chamado de "elemento de fixação" e incluir um pino de fixação transversal 37.

[00124] Ainda com referência à Figura 2, pode ser observado que o primeiro elo de fechamento 36 pode ter uma parede ou extremidade de travamento 39 sobre o mesmo que é configurada para cooperar com um conjunto de liberação de fechamento 60 que é acoplado de modo pivotante à estrutura 20. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 60 pode compreender um conjunto de botão de liberação 62 que tem uma lingueta de travamento que se projeta distalmente 64 formada sobre o mesmo. O conjunto do botão de liberação 62 pode ser girado em sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 32 de sua posição não atuada em direção à porção da empunhadura da pistola 19 do cabo 14, o primeiro elo de fechamento 36 gira para cima, para um ponto em que a lingueta de travamento 64 cai em um engate de retenção com a parede de travamento 39 no primeiro elo de fechamento 36 impedindo, assim, que o gatilho de fechamento 32 retorne para a posição não atuada. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 60 serve para travar o gatilho de fechamento 32 na posição completamente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 32 para permitir que o mesmo seja forçado para a posição não atuada, o mesmo simplesmente gira o conjunto do botão de liberação de fechamento 62 de modo que a lingueta de travamento 64 seja movida para fora de engate com a parede de travamento 39 no primeiro elo de fechamento 36. Quando a lingueta de travamento 64 tiver sido movida para fora de engate com o primeiro elo de fechamento 36, o gatilho de fechamento 32 pode girar de volta para a posição não atuada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[00125] Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não atuada para sua posição atuada, o botão de liberação de fechamento 62 é girado entre uma primeira posição e uma segunda posição. A rotação do botão de liberação de fechamento 62 pode ser designada como uma rotação ascendente; entretanto, ao menos uma porção do botão de liberação de fechamento 62 está sendo girada em direção à placa de circuito 100. Ainda com referência à Figura 2, o botão de liberação de fechamento 62 pode incluir um braço 61 que se estende a partir do mesmo e um elemento magnético 63, como um magneto permanente, por exemplo, montado no braço 61. Quando o botão de liberação de fechamento 62 é girado de sua primeira posição para sua segunda posição, o elemento magnético 63 pode mover-se em direção à placa de circuito 100. A placa de circuito 100 pode incluir ao menos um sensor que é configurado para detectar o movimento do elemento magnético 63. Em ao menos uma modalidade, um sensor de efeito Hall pode ser montado na superfície de fundo da placa de circuito 100. O sensor de efeito Hall pode ser configurado para detectar alterações em um campo magnético que circunda o sensor de efeito Hall causadas pelo movimento do elemento magnético 63. O sensor de efeito Hall pode estar em comunicação de sinal com um microcontrolador, por exemplo, que pode determinar se o botão de liberação de fechamento 62 está na sua primeira posição, que está associada com a posição não atuada do gatilho de fechamento 32 e a configuração aberta do atuador de extremidade, na sua segunda posição, que está associada com a posição atuada do gatilho de fechamento 32 e a configuração fechada do atuador de extremidade, e/ou em qualquer posição entre a primeira posição e a segunda posição.

[00126] Também na disposição ilustrada, o cabo 14 e a estrutura 20 podem suportar operacionalmente um outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de sistema de acionamento de disparo 80, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável fixado ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 80 também pode ser chamado, na presente invenção, de "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 80 pode empregar um motor elétrico 82 situado na porção da empunhadura da pistola 19 do conjunto de cabo 14. Em várias formas, o motor 82 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor 82 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 90 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível 92. Como pode ser visto na Figura 2, por exemplo, a bateria 92 pode compreender uma porção de compartimento proximal 94 que é configurada para fixação a uma porção de compartimento distal 96. A porção do compartimento proximal 94 e a porção do compartimento distal 96 são configuradas para suportar operacionalmente uma pluralidade de baterias 98. As baterias 98 podem compreender, cada uma, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de compartimento distal 96 está configurada para fixação operacional removível a um conjunto da placa de circuito de controle 100 que também está operacionalmente acoplada ao motor 82. Várias baterias 98, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como a fonte de alimentação para o instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 90 pode ser substituível e/ou recarregável.

[00127] Como descrito acima em relação a outras várias formas, o motor elétrico 82 inclui um eixo de acionamento giratório (não mostrado), que faz interface operacional com um conjunto redutor de engrenagem 84, que está montado em engate engrenado com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 122 em um membro de acionamento longitudinalmente móvel 120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de alimentação 90 pode operar o motor elétrico 82 no sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser revertida de modo a operar o motor elétrico 82 no sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 82 é girado em uma direção, o membro de acionamento 120 será axialmente ativado na direção distal "DD". Quando o motor 82 é acionado em uma direção giratória oposta, o membro de acionamento 120 será axialmente ativado na direção proximal "DP". O cabo 14 pode incluir uma chave que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 82 pela fonte de alimentação 90. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o cabo 14 também pode incluir um sensor configurado para detectar a posição do membro de acionamento 120 e/ou a direção em que o membro de acionamento 120 está sendo movido.

[00128] A ativação do motor 82 pode ser controlada por um gatilho de disparo 130 suportado de modo pivotante no cabo 14. O gatilho de disparo 130 pode ser girado entre uma posição não acionada e uma posição acionada. O gatilho de disparo 130 pode ser forçado para a posição não atuada por uma mola 132 ou outra disposição de deslocamento de modo que quando o médico libera o gatilho de disparo 130, o mesmo possa ser girado ou retornado de outro modo para a posição não atuada pela mola 132 ou disposição de deslocamento. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 130 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 32, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 134 pode ser montado de maneira articulada ao gatilho de fechamento 32 pelo pino 35. O botão de segurança 134 pode ser posicionado entre o gatilho de disparo 130 e o gatilho de fechamento 32 e ter um braço de pivô 136 que se projeta a partir do mesmo. Vide Figura 2. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição não atuada, o botão de segurança 134 está contido no cabo 14, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, que impede a atuação do gatilho de disparo 130, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 130 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 32, o botão de segurança 134 e o gatilho de disparo 130 pivotam para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipulados pelo médico.

[00129] Conforme discutido acima, o cabo 14 inclui um gatilho de fechamento 32 e um gatilho de disparo 130. O gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante no gatilho de fechamento 32. Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não ativada para sua posição ativada, o gatilho de disparo 130 pode mover- se para baixo, conforme descrito acima. Após o botão de segurança 134 ter sido movido para sua posição de disparo, o gatilho de disparo 130 pode ser pressionado para operar o motor do sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o cabo 14 pode incluir um sistema de rastreamento configurado para determinar a posição do gatilho de fechamento 32 e/ou a posição do gatilho de disparo 130.

[00130] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 120 tem uma cremalheira de dentes de acionamento 122 formada no mesmo para engate engrenado com uma engrenagem de acionamento correspondente 86 do conjunto redutor de engrenagem 84. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "ejeção" atuável manualmente 140 que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 120 caso o motor 82 fique desativado. O conjunto de ejeção 140 pode incluir uma alavanca ou um conjunto de cabo de ejeção 142 que é configurado para ser girado manualmente para engate de catraca com os dentes 124 também fornecidos no membro de acionamento 120. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 120 usando o conjunto de cabo de ejeção 142 para engrenar o membro de acionamento 120 na direção proximal "DP". A publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970 divulga disposições de resgate e outros componentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com os vários instrumentos aqui divulgados. O pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora patente US n° 8.608.045, está aqui incorporado por referência em sua totalidade.

[00131] Agora com relação às Figuras 1 e 3, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 que compreende uma canaleta alongada 302 que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 304. O atuador de extremidade 300 pode incluir, também, uma bigorna 310 que é suportada de modo pivotante em relação à canaleta alongada 302. Como será discutido adicionalmente abaixo com mais detalhes, o atuador de extremidade cirúrgico 300 pode articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de uma junta articulada 270. Conforme mostrado nas Figuras 3 e 4, o conjunto de eixo de acionamento 200 pode incluir adicionalmente um compartimento ou bocal proximal 201 compreendido das porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo de acionamento 200 pode incluir, ainda, um tubo de fechamento 260 que pode ser usado para fechar e/ou abrir uma bigorna 310 do atuador de extremidade 300. Como pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 200 inclui uma coluna central 210, que pode ser configurada para sustentar fixamente a porção de estrutura de eixo de acionamento 212, da trava de articulação 350. Detalhes referentes à construção e operação da trava de articulação 350 são apresentados no pedido de patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. A coluna central 210 é configurada para, um, suportar de maneira deslizante um membro de disparo 220 em seu interior e, dois, suportar de maneira deslizante o tubo de fechamento 260 que se estende ao redor da coluna central 210. A coluna central 210 também suporta de maneira deslizante um acionador de articulação proximal 230. O acionador de articulação proximal 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para engatar operacionalmente a trava de articulação 350. Em uma disposição, a trava de articulação 350 faz interface com uma estrutura de articulação 352 adaptada para engatar operacionalmente um pino de acionamento (não mostrado) na estrutura do atuador de extremidade (não mostrada).

[00132] Na disposição ilustrada, a coluna central 210 pode compreender uma extremidade proximal 211 que é giratoriamente apoiada em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 211 da coluna central 210 tem uma rosca 214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central 216 configurado para ser sustentado dentro do chassi 240. Vide Figura 3. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna central 210 ao chassi 240, de modo que a coluna central 210 possa ser girada seletivamente em torno de um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento em relação ao chassi 240. O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui também um elemento reciprocante de fechamento 250 que é sustentado de maneira deslizante dentro do chassi 240, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 3, o elemento reciprocante de fechamento 250 inclui um par de ganchos em projeção proximal 252 que é configurado para ser fixado ao pino de fixação 37 que é fixado ao segundo elo de fechamento 38, como será discutido de modo mais detalhado abaixo. Vide Figura 2. Uma extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 é acoplada ao elemento reciprocante de fechamento 250 para rotação relativa em relação ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 263 é inserido em uma fenda anular 262 na extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 e é retido dentro das fendas verticais 253 no elemento reciprocante de fechamento 250. Vide Figura 3. Essa disposição serve para fixar o tubo de fechamento 260 ao elemento reciprocante de fechamento 250 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que se possibilita que o tubo de fechamento 260 gire em relação ao elemento reciprocante de fechamento 250 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Uma mola de fechamento 268 é assentada sobre o tubo de fechamento 260 e serve para inclinar o tubo de fechamento 260 na direção proximal "DP", que pode servir para girar o gatilho de fechamento para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento 200 é operacionalmente acoplado ao cabo 14.

[00133] Também conforme indicado acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 inclui adicionalmente um membro de disparo 220 que é suportado para deslocamento axial na coluna central 210 do eixo de acionamento. O membro de disparo 220 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de disparo 280. O membro de disparo 220 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo eixo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de acionamento". Como pode ser visto na Figura 4, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 pode incluir uma fenda longitudinal 223 em sua extremidade distal, que pode ser configurada para receber uma aba 284 na extremidade proximal 282 da barra de disparo distal 280. A fenda longitudinal 223 e a extremidade proximal 282 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 286. A junta deslizante 286 pode permitir que a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 do acionamento de disparo 220 seja movida para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de disparo 280. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 tiver sido adequadamente orientado, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 pode ser avançada distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 223 entrar em contato com a aba 284 para avançar a barra de disparo distal 280 e disparar um cartucho de grampos que pode ser suportado no atuador de extremidade 300. Como pode ser adicionalmente visto na Figura 4, a coluna central 210 do eixo de acionamento tem uma abertura ou janela alongada 213 em seu interior para facilitar a montagem e a inserção da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 na estrutura do eixo de acionamento 210. Depois que a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 é inserida na estrutura, um segmento superior da estrutura 215 pode ser engatado na estrutura do eixo de acionamento 212 para encerrar em seu interior a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 e a barra de disparo 280. Uma discussão mais detalhada sobre a operação do membro de disparo 220 pode ser vista na publicação de pedido de patente US n° 13/803.086, agora pedido de patente US n° de série 2014/0263541.

[00134] Além do exposto acima, o conjunto de eixo de acionamento 200 ilustrado inclui um conjunto de embreagem 400 que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação 230 ao membro de disparo 220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 400 compreende um anel ou luva de travamento 402 posicionado em torno do membro de disparo 220, sendo que a luva de travamento 402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 402 acopla o acionador de articulação 360 ao membro de disparo 220, e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação 360 não está operacionalmente acoplado ao membro de disparo 200. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o movimento distal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 360 em sentido distal e, de modo correspondente, o movimento proximal do membro de disparo 220 pode mover proximalmente o acionador de articulação proximal 230. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição desengatada, o movimento do membro de disparo 220 não é transmitido para o acionador de articulação proximal 230 e, como resultado, o membro de disparo 220 pode mover-se independentemente do acionador de articulação proximal 230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 350 quando o acionador de articulação proximal 230 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo membro de disparo 220.

[00135] Com referência principalmente à Figura 4, a luva de travamento 402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal 403 nele definida, configurada para receber o membro de disparo 220. A luva de travamento 402 pode compreender protuberâncias de travamento diametralmente opostas voltadas para dentro 404 e um elemento de travamento voltado para fora 406. As protuberâncias de travamento 404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao membro de disparo 220. Mais particularmente, quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 404 são posicionadas em um entalhe de acionamento 224 definido no membro de disparo 220, de modo que uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do membro de disparo 220 para a luva de travamento 402. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o segundo elemento de travamento 406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 232 definido no acionador de articulação proximal 230, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de travamento 402 possa ser transmitida ao acionador de articulação 230. Com efeito, o membro de disparo 220, a luva de travamento 402 e o acionador de articulação proximal 230 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 224 do membro de disparo 220 e, como resultado, uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do membro de disparo 220 para a luva de travamento 402. De modo correspondente, a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal não podem ser transmitidas ao acionador de articulação proximal 230. Nessas circunstâncias, o membro de disparo 220 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 402 e ao acionador de articulação proximal 230.

[00136] Como também pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 200 inclui adicionalmente um tambor de chaveamento 500 que é recebido de modo giratório no tubo de fechamento 260. O tambor de chaveamento 500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 410 estende-se através de uma fenda 267 para dentro de uma fenda longitudinal 408 fornecida na luva de travamento 402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 402 quando ela está engatada com o acionador de articulação proximal 230. Uma mola de torção giratória 420 é configurada para engatar a saliência do eixo de acionamento 504 no tambor de chaveamento 500 e numa porção do compartimento do bocal 203 para aplicar uma força de alteração ao tambor de chaveamento 500. O tambor de chaveamento 500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 506 definidas em seu interior, as quais, com referência às Figuras 5 e 6, podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais que se estendem a partir das porções de bocal 202, 203, e permitem uma rotação relativa, mas não a translação, entre o tambor de chaveamento 500 e o bocal proximal 201. Os engastes também se estendem através das aberturas 266 no tubo de fechamento 260 para serem assentados em reentrâncias na coluna central 210. Entretanto, a rotação do bocal 201 até um ponto em que os engastes atingem a extremidade de suas respectivas fendas 506 no tambor de chaveamento 500 resultará na rotação do tambor de chaveamento 500 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A rotação do tambor de chaveamento 500 resultará, por fim, na rotação do pino de atuação 410 e da luva de travamento 402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas mais detalhadamente no pedido de patente US n° de série 13/803.086, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541.

[00137] Também como ilustrado nas Figuras 3 a 4, o conjunto de eixo de acionamento 200 pode compreender um conjunto de anel deslizante 600 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele, e/ou comunicar sinais ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele, por exemplo. O conjunto de anel deslizante 600 pode compreender um flange de conector proximal 604 montado a um flange de chassi 242 que se estende a partir do chassi 240 e um flange de conector distal 601 posicionado no interior de uma fenda definida nos compartimentos de eixo de acionamento 202, 203. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma primeira face e o flange de conector distal 601 pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente a e que é móvel em relação à primeira face. O flange de conector distal 601 pode girar em relação ao flange de conector proximal 604 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma pluralidade de condutores concêntricos ou ao menos substancialmente concêntricos 602, definidos na sua primeira face. Um conector 607 pode ser montado sobre o lado proximal do flange de conector distal 601 e pode ter uma pluralidade de contatos (não mostrados), em que cada contato corresponde e está em contato elétrico com um dos condutores 602. Essa disposição permite a rotação relativa entre o flange de conector proximal 604 e o flange de conector distal 601, e ainda mantém o contato elétrico entre os mesmos. O flange de conector proximal 604 pode incluir um conector elétrico 606 que pode colocar os condutores 602 em comunicação de sinal com uma placa de circuito de eixo de acionamento 610 montada no chassi de eixo de acionamento 240, por exemplo. Em ao menos um caso, um chicote elétrico que compreende uma pluralidade de condutores pode se estender entre o conector elétrico 606 e a placa de circuito do eixo de acionamento 610. O conector elétrico 606 pode se estender de maneira proximal através de uma abertura do conector 243 definida no flange de montagem do chassi 242. Vide Figura 7. O pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263552, está aqui incorporado, por referência, em sua totalidade. O pedido de patente US n° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263551, está aqui incorporado, por referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais com relação ao conjunto do anel de deslizamento 600 podem ser encontrados na publicação do pedido de patente US n° de série 13/803.086, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541.

[00138] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200 pode incluir uma porção proximal que é montada de forma fixável ao cabo 14, e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo geométrico longitudinal SA-SA do eixo de acionamento. A porção giratória distal do eixo de acionamento pode ser girada em relação à porção proximal ao redor do conjunto do anel de deslizamento 600, conforme discutido acima. O flange de conector distal 601 do conjunto de anel deslizante 600 pode ser posicionado na porção de eixo de acionamento giratório distal. Adicionalmente, além do exposto acima, o tambor de chaveamento 500 também pode ser posicionado dentro da porção giratória distal do eixo de acionamento. Quando a porção de eixo de acionamento giratório distal é girada, o flange de conector distal 601 e o tambor de chaveamento 500 podem ser girados, de modo sincrônico, entre si. Além disso, o tambor de chaveamento 500 pode ser girado entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange de conector distal 601. Quando o tambor de chaveamento 500 está na sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação (isto é, o acionador de articulação proximal 230) pode ser desengatado operacionalmente do sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode não articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo de acionamento 200. Quando o tambor de chaveamento 500 está na sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação (isto é, o acionador de articulação proximal 230) pode ser engatado operacionalmente com o sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo de acionamento 200. Quando o tambor de chaveamento 500 é movido entre sua primeira posição e sua segunda posição, o tambor de chaveamento 500 é movido em relação ao flange de conector distal 601. Em vários casos, o conjunto de eixo de acionamento 200 pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posição do tambor de chaveamento 500.

[00139] Novamente com referência à Figura 4, o conjunto de tubo de fechamento 260 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 inclui uma luva de fechamento de atuador de extremidade 272 que tem terminais superior e inferior 273, 274 que se projetam distalmente. Um elo de articulação dupla superior 277 inclui os pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal superior no terminal de conexão superior que se projeta de maneira proximal 273 e um orifício proximal superior em um terminal de conexão superior que se projeta de maneira distal 264 no tubo de fechamento 260. Um elo de articulação dupla inferior 278 inclui pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira proximal 274 e um orifício proximal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira distal 265. Vide também Figura 6.

[00140] As Figuras 5 a 8 ilustram uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico 300 que é configurado para ser operacionalmente fixado a um conjunto de eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico do tipo descrito acima ou de outros instrumentos cirúrgicos que incluem um sistema de fechamento configurado para gerar movimentos de controle para mover axialmente um elemento de fechamento que é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura a porções do atuador de extremidade cirúrgico. No exemplo ilustrado, como será discutido adicionalmente abaixo com mais detalhes, o atuador de extremidade cirúrgico é configurado para ser articulado em relação a uma porção proximal do conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de uma junta articulada, genericamente designada como 339. Outras disposições, contudo, podem não ser capazes de articulação. Como pode ser visto na Figura 6, a junta articulada 339 define um eixo geométrico de articulação B-B em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico 300 pode ser seletivamente articulado. No exemplo ilustrado, o eixo geométrico de articulação B-B é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00141] O atuador de extremidade cirúrgico 300 ilustrado compreende uma primeira garra 308 e uma segunda garra 309 que é seletivamente móvel em relação à primeira garra 308 entre uma posição aberta (Figura 7) e uma posição fechada (Figura 8). Na modalidade ilustrada, a primeira garra 308 compreende uma canaleta alongada 302 que é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 304 em seu interior, e a segunda garra 309 compreende uma bigorna 310. Entretanto, outras disposições de garras cirúrgicas podem ser empregadas sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Como pode ser visto na Figura 5, uma bandeja de suporte 305 pode ser fixada ao cartucho de grampos cirúrgicos 304 de modo a oferecer apoio adicional ao mesmo, bem como para evitar que os acionadores de grampos (não mostrados) que são suportados nos bolsos para grampos 306 formados no cartucho de grampos cirúrgicos 304 caiam fora do cartucho de grampos cirúrgicos antes do uso. Como pode ser visto na Figura 5, a canaleta alongada 302 tem uma porção de extremidade proximal 320 que inclui duas paredes laterais verticais 322. A bigorna 310 inclui um corpo de bigorna 312 que tem uma superfície inferior de formação de grampo 313 formada sobre o mesmo. Uma extremidade proximal 314 do corpo de bigorna é bifurcada por uma fenda de membro de disparo 315 que define um par de braços de fixação da bigorna 316. Cada braço de fixação da bigorna 316 inclui uma superfície superior inclinada 321 e inclui um pino giratório de bigorna que se projeta lateralmente 317, e uma fenda de came 318 que define uma superfície de came ou "superfície de came ranhurada" 319. Vide Figura 5. Uma das fendas de came 318 pode ser referida aqui como uma "primeira fenda de came" com sua superfície de came denominada "primeira superfície de came". De modo similar, a outra fenda de came 318 pode ser chamada uma "segunda fenda de came" com sua superfície de came sendo referida aqui como a "segunda superfície de came". Um orifício de pino giratório 324 é fornecido em cada parede lateral 322 da canaleta alongada 302 para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 317 correspondente. Tal disposição serve para afixar de modo móvel a bigorna 310 na canaleta alongada 302 para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico A-A da bigorna, que é definido pelos orifícios de pinos giratórios 324 e que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Vide Figura 6.

[00142] Na disposição ilustrada, a bigorna 310 é movida de forma articulada em relação à canaleta alongada 302, e o cartucho de grampos cirúrgicos 304 suportado em seu interior é movido para uma posição aberta por um par de cames de abertura 354 que podem ser suportados de maneira removível, fixados de modo removível, permanentemente fixados, ou integralmente formados em um membro atuador da bigorna. Na modalidade ilustrada, o membro atuador da bigorna compreende a luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Vide Figura 5. Cada came de abertura 354 inclui uma porção de corpo externa 356 que tem uma aba de came 358 que se projeta para dentro a partir da porção de corpo externa. A porção de corpo externa 356 é, em ao menos uma disposição, configurada para ser encaixada por pressão em engate removível dentro de um orifício de came 355 correspondente, formado na luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Por exemplo, a porção de corpo externa 356 pode incluir uma porção de batente chanfrada 357 que é configurada para engatar via encaixe por pressão uma porção correspondente da parede da luva de fechamento do atuador de extremidade que define o orifício de came 355. Uma outra porção da porção de corpo externa 356 pode ter um recurso em ângulo acentuado 359 formado sobre a mesma que é configurado para ser recebido dentro de uma porção da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 adjacente ao orifício de came 355. Outras disposições de aba de encaixe por pressão podem também ser empregadas para afixar de modo removível a porção de corpo externa 356 à luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Em outras modalidades, por exemplo, a porção de corpo externa pode não ser configurada para engate de encaixe por pressão com a luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Em tais disposições, as porções de corpo externas podem ser retidas em posição por um anel de crimpagem anular que se estende ao redor da circunferência externa da luva de fechamento do atuador de extremidade acima das porções de corpo externas dos cames de abertura e ser crimpado no lugar. O anel de crimpagem serve para prender as porções de corpo externas contra a superfície externa da luva de fechamento do atuador de extremidade. Para dotar a luva de fechamento do atuador de extremidade com uma superfície externa relativamente lisa ou ininterrupta, o que pode evitar vantajosamente danos ao tecido adjacente e/ou ao conjunto de tecido/fluido, etc., entre esses componentes, o anel de crimpagem pode, na verdade, ser crimpado em uma reentrância anular que é formada na luva de fechamento do atuador de extremidade.

[00143] Quando os cames de abertura 350 são instalados na luva de fechamento do atuador de extremidade 272, cada aba de came 358 se estende através de uma fenda alongada 326 na parede lateral 322 correspondente da canaleta alongada 302 para ser recebida em uma fenda de came 318 correspondente na bigorna 310. Vide Figura 6. Em tal disposição, os cames de abertura 350 são diametralmente opostos entre si na luva de fechamento do atuador de extremidade cirúrgico. Em uso, o tubo de fechamento 260 é transladado distalmente (direção "DD") para fechar a bigorna 310, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 32. A bigorna 310 é fechada à medida que o tubo de fechamento 260 é transladado na direção distal "DD" de modo a trazer a extremidade distal 275 da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 em contato com um rebordo de fechamento 311 no corpo da bigorna 312. Em particular, a extremidade distal 275 da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 desliza sobre as superfícies superiores 321 dos braços de fixação da bigorna 316 à medida que o tubo de fechamento 260 é movido distalmente para começar a articular a bigorna 310 para uma posição fechada. Em uma disposição, por exemplo, o fechamento da bigorna 310 é causado exclusivamente pelo contato da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 com a bigorna 310 e não é causado pela interação dos cames de abertura com a bigorna. Em outras modalidades, entretanto, os cames de abertura poderiam ser dispostos para também aplicar movimentos de fechamento à bigorna à medida que o tubo de fechamento 260 é movido distalmente. A bigorna 310 é operada mediante a translação proximal do tubo de fechamento 260 na direção proximal "DP", o que faz com que as abas de came 358 se movam na direção proximal "DP" dentro das fendas de came 318 sobre as superfícies de came 319 para articular a bigorna 310 para a posição aberta, conforme mostrado nas Figuras 6 e 7.

[00144] A modalidade do atuador de extremidade cirúrgico 300 emprega dois cames de abertura para efetuar a abertura positiva das garras do atuador de extremidade, mesmo quando sob uma carga. Outras disposições poderiam, possivelmente, empregar apenas um came de abertura ou mais de dois cames de abertura sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. No exemplo ilustrado, os cames de abertura são afixados de modo removível na luva de fechamento do atuador de extremidade, o que facilita a montagem ou fixação dos componentes do atuador de extremidade cirúrgico ao conjunto de eixo de acionamento alongado, bem como a desmontagem dos mesmos. Tais configurações permitem também o uso de disposições de junta articulada mais compactas ou mais curtas, que permitem manipular mais facilmente o atuador de extremidade cirúrgico dentro dos confinados espaços internos de um paciente. Para facilitar a separação dos cames de abertura que são fixados no lugar por meio de encaixe por pressão, a luva de fechamento do atuador de extremidade pode ser dotada de orifícios adicionais, estrategicamente posicionados para possibilitar que um elemento de alavanca seja inserido através dos mesmos para forçar os cames de abertura para fora da luva de fechamento do atuador de extremidade. Em ainda outras modalidades, os um ou mais cames de abertura podem ser formados integralmente no membro atuador da bigorna ou luva de fechamento do atuador de extremidade. Por exemplo, os um ou mais cames de abertura podem, cada um, compreender uma aba que é cortada ou de outro modo formada na parede de um membro atuador da bigorna ou luva de fechamento do atuador de extremidade e, então, flexionada, crimpada ou permanentemente deformada para dentro de modo a engatar a superfície de came correspondente na segunda garra. Por exemplo, a aba pode ser flexionada para dentro em um ângulo de noventa graus em relação à parede externa da luva de fechamento do atuador de extremidade. Tais disposições eliminam a necessidade de componentes separados dos cames de abertura. Outras variações podem empregar um ou mais pinos que são fixados à segunda garra e configurados para deslizar sobre superfícies de came correspondentes na primeira garra. Os um ou mais pinos podem ser pressionados dentro da primeira garra, recartilhados e, então, pressionados em e/ou soldados à primeira garra, por exemplo. Embora as disposições de came de abertura discutidas acima tenham sido descritas no contexto de um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para suportar um cartucho de grampos cirúrgicos e inclui uma bigorna que é configurada para se mover em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos, o leitor reconhecerá que as disposições de came de abertura podem também ser empregadas com outras disposições de atuadores de extremidade que têm garras móveis uma em relação à outra.

[00145] As Figuras 9 e 10 ilustram um conjunto de eixo de acionamento alongado designado como 200’ que emprega muitos dos recursos do conjunto de eixo de acionamento alongado 200 descrito acima. No exemplo ilustrado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ inclui uma disposição de elo de articulação dupla designada como 800 que emprega uma trava de articulação 810 que é similar à trava de articulação 350 descrita acima. Os componentes da trava de articulação 810 que diferem dos componentes da trava de articulação 350 e que podem ser necessários para entender o funcionamento da trava de articulação 350 serão discutidos abaixo com mais detalhes. Detalhes adicionais relacionados à trava de articulação 350 podem ser encontrados no pedido de patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. A trava de articulação 810 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 300 em várias posições articuladas. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja girado, ou articulado, em relação ao tubo de fechamento 260 do eixo de acionamento quando a trava de articulação 810 estiver em seu estado destravado.

[00146] Conforme discutido anteriormente, quando o acionador de articulação proximal 230 está engatado de modo operacional com o membro de disparo 220 por meio do sistema de embreagem 400, o membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação proximal 230 em sentido proximal e/ou distal. Por exemplo, o movimento proximal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação proximal 230 em sentido proximal e, de modo similar, o movimento distal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação proximal 230 em sentido distal. O movimento do acionador de articulação proximal 230, seja proximal ou distal, pode destravar a trava de articulação 810, conforme descrito com mais detalhes a seguir. Como pode ser visto na Figura 9, por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ inclui uma estrutura de eixo de acionamento 812 que é de certa forma coextensiva com um primeiro acionador de articulação distal 820. Um primeiro acionador de articulação distal 820 é suportado dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal "DD" e uma direção proximal "DP" em resposta a movimentos de controle de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. A estrutura de eixo de acionamento 812 inclui uma porção de extremidade distal 814 que tem sobre a mesma um pino de articulação que se projeta para baixo (não mostrado) que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 328 formado na porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302. Consulte, por exemplo, a disposição similar representada na Figura 5. Tal disposição facilita o deslocamento pivotante da canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300 em relação à estrutura de eixo de acionamento 812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é definido pelo orifício de pivô 328. Conforme acima indicado, o eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 200’.

[00147] Novamente com referência à Figura 9, o primeiro acionador de articulação distal 820 inclui uma primeira cavidade, ou cavidade distal, de travamento 822 e uma segunda cavidade, ou cavidade proximal, de travamento 824, sendo que a primeira cavidade de travamento 822 e a segunda cavidade de travamento 824 podem ser separadas por um elemento de estrutura intermediário 825. A trava de articulação 810 pode incluir adicionalmente pelo menos um primeiro elemento de travamento 826 ao menos parcialmente posicionado dentro da primeira cavidade de travamento 822, que pode ser configurado para inibir ou impedir o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820. Na modalidade ilustrada na Figura 9, por exemplo, há três primeiros elementos de travamento 826 posicionados no interior da primeira cavidade de travamento 822, os quais podem todos agir de maneira similar, paralelamente, e podem agir em cooperação como um único elemento de travamento. São contempladas outras modalidades que podem usar mais ou menos de três primeiros elementos de travamento 826. De modo similar, a trava de articulação 810 pode incluir adicionalmente pelo menos um segundo elemento de travamento 828 ao menos parcialmente posicionado dentro da segunda cavidade de travamento 824, que pode ser configurado para inibir ou impedir o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Com respeito à modalidade particular ilustrada na Figura 9, há três segundos elementos de travamento 828 posicionados no interior da segunda cavidade de travamento 824, os quais podem todos agir de maneira similar, paralelamente, e podem agir em cooperação como um único elemento de travamento. São contempladas outras modalidades que podem usar mais ou menos de três segundos elementos de travamento 828.

[00148] Adicionalmente ao exposto acima, referindo-se principalmente à Figura 9, cada primeiro elemento de travamento 826 é suportado de maneira deslizante sobre um trilho da estrutura 830 e inclui aba de travamento 827. Cada um dos primeiros elementos de travamento 826 tem uma abertura de travamento em seu interior (não mostrada) para receber através da mesma o trilho da estrutura 830. A espiga de travamento 827 pode ser disposta dentro da primeira cavidade de travamento 822 e a abertura de travamento pode ser engatada de maneira deslizante com um trilho da estrutura 830 montado na estrutura de eixo de acionamento 812. Os primeiros elementos de travamento 826 não são orientados em uma disposição perpendicular com o trilho da estrutura 830; em vez disso, os primeiros elementos de travamento 826 são dispostos e alinhados em um ângulo não perpendicular em relação ao trilho da estrutura 830, de modo que as bordas ou paredes laterais das aberturas de travamento fiquem engatadas com o trilho da estrutura 830. Além disso, a interação entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode criar entre os mesmos uma força de resistência ou de atrito que pode inibir o movimento relativo entre os primeiros elementos de travamento 826 e o trilho da estrutura 830 e, como resultado, resistir a uma força de compressão proximal P aplicada ao primeiro acionador de articulação distal 820. Dito de outro modo, os primeiros elementos de travamento 826 podem impedir, ou pelo menos inibir, o giro do atuador de extremidade cirúrgico 300 em uma direção indicada pela seta 821. Se uma força de torção for aplicada ao atuador de extremidade 300 na direção da seta 821, uma força de compressão proximal P será transmitida ao acionador de articulação distal 820. A força de compressão proximal P servirá apenas para amortecer o engate de travamento entre os primeiros elementos de travamento 826 e o trilho da estrutura 830. Mais particularmente, a força de compressão proximal P pode ser transmitida para os terminais 827 dos primeiros elementos de travamento 826, o que pode fazer com que os primeiros elementos de travamento 826 girem e diminuam o ângulo definido entre os primeiros elementos de travamento 826 e o trilho da estrutura 830 aumentando, como resultado, o aperto entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830. Por fim, então, os primeiros elementos de travamento 826 podem travar o movimento do primeiro acionador de articulação distal 820 em uma direção.

[00149] Para liberar os primeiros elementos de travamento 826 e permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja girado na direção indicada pela seta 821, o acionador de articulação proximal 230 pode ser puxado proximalmente para endireitar, ou substancialmente endireitar, os primeiros elementos de travamento 826 em uma posição perpendicular, ou ao menos substancialmente perpendicular. Nessa posição, o aperto, ou força de resistência, entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode ser suficientemente reduzido, ou eliminado, de modo que o primeiro acionador de articulação distal 820 possa ser movido proximalmente. Para endireitar os primeiros elementos de travamento 826, o acionador de articulação proximal 230 pode ser puxado proximalmente de modo que um braço distal 233 do acionador de articulação proximal 230 entre em contato com os primeiros elementos de travamento 826 para puxar e girar os primeiros elementos de travamento 826 para sua posição endireitada. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode continuar a ser puxado proximalmente até que um braço proximal 235 que se estende a partir do mesmo entre em contato ou fique contíguo a uma parede de acionamento proximal 832 do primeiro acionador de articulação distal 820, e puxe o acionador de articulação distal 820 proximalmente para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300. Essencialmente, uma força de tração proximal pode ser aplicada do acionador de articulação proximal 230 ao acionador de articulação distal 820, por meio da interação entre o braço proximal 235 e a parede de acionamento proximal 832, sendo que tal força de tração pode ser transmitida através do primeiro membro de acionamento distal 820 para o atuador de extremidade 300, conforme será descrito abaixo com mais detalhes, para articular o atuador de extremidade 300 na direção indicada pela seta 821. Depois de o atuador de extremidade 300 ter sido adequadamente articulado na direção da seta 821, o acionador de articulação proximal 820 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que a trava de articulação 810 trave novamente o elemento de articulação distal 820 e o atuador de extremidade 300 em posição.

[00150] Simultaneamente ao exposto acima, novamente com referência à Figuras 9, os segundos elementos de travamento 828 podem permanecer em uma posição oblíqua enquanto os primeiros elementos de travamento 826 são travados e destravados conforme descrito acima. O leitor reconhecerá que, embora os segundos elementos de travamento 828 sejam dispostos e alinhados em uma posição oblíqua em relação ao trilho do eixo de acionamento 830, os segundos elementos de travamento 828 não são configurados para impedir, ou ao menos substancialmente impedir, o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820. Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 deslizam proximalmente, conforme descrito acima, os segundos elementos de travamento 828 podem deslizar distalmente ao longo do trilho da estrutura 830 sem, em várias circunstâncias, alterar, ou ao menos substancialmente alterar, seu alinhamento oblíquo em relação ao trilho da estrutura 830. Embora os segundos elementos de travamento 828 possam executar o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820 e da trava de articulação 810, os segundos elementos de travamento 828 podem ser configurados para impedir seletivamente, ou pelo menos inibir, o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820, conforme discutido com mais detalhes a seguir.

[00151] Cada segundo elemento de travamento 828 pode compreender uma abertura de travamento (não mostrada) e uma espiga de travamento 829. A espiga de travamento 829 pode ser disposta dentro da segunda cavidade de travamento 824 e a abertura de travamento pode ser engatada de maneira deslizante com o trilho da estrutura 830 montado na estrutura de eixo de acionamento 812. O trilho da estrutura 830 estende-se através das aberturas nos segundos elementos de travamento 828. Os segundos elementos de travamento 828 não são orientados em uma disposição perpendicular com o trilho da estrutura 830; em vez disso, os segundos elementos de travamento 828 são dispostos e alinhados em um ângulo não perpendicular em relação ao trilho da estrutura 830, de modo que as bordas ou paredes laterais das aberturas de travamento fiquem engatadas com o trilho da estrutura 830. Além disso, a interação entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode criar entre os mesmos uma força de resistência ou de atrito que pode inibir o movimento relativo entre os segundos elementos de travamento 828 e o trilho da estrutura 830 e, como resultado, resistir a uma força distal D aplicada ao primeiro acionador de articulação distal 820. Dito de outro modo, os segundos elementos de travamento 828 podem impedir, ou pelo menos inibir, o giro do atuador de extremidade cirúrgico 300 em uma direção indicada pela seta 823. Se uma força de torção for aplicada ao atuador de extremidade 300 na direção da seta 823, uma força de tração distal D será transmitida ao primeiro acionador de articulação distal 820. A força de tração distal D servirá apenas para amortecer o engate de travamento entre os segundos elementos de travamento 828 e o trilho da estrutura 830. Mais particularmente, a força de tração distal D pode ser transmitida para os terminais 829 dos segundos elementos de travamento 828, o que pode fazer com que os segundos elementos de travamento 828 girem e diminuam o ângulo definido entre os segundos elementos de travamento 828 e o trilho da estrutura 830 aumentando, como resultado, o aperto entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830. Por fim, então, os segundos elementos de travamento 828 podem travar o movimento do primeiro acionador de articulação distal 820 em uma direção.

[00152] Para liberar os segundos elementos de travamento 828 e permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja articulado na direção indicada pela seta 823, o acionador de articulação proximal 230 pode ser empurrado distalmente para endireitar, ou substancialmente endireitar, os segundos elementos de travamento 828 em uma posição perpendicular, ou ao menos substancialmente perpendicular. Nessa posição, o aperto, ou força de resistência, entre as paredes laterais das aberturas de travamento e o trilho da estrutura 830 pode ser suficientemente reduzido, ou eliminado, de modo que o primeiro acionador de articulação distal 820 possa ser movido distalmente. Para endireitar os segundos elementos de travamento 828, o acionador de articulação proximal 230 pode ser empurrado distalmente de modo que o braço proximal 235 do acionador de articulação proximal 230 entre em contato com os segundos elementos de travamento 828 para empurrar e girar os segundos elementos de travamento 828 para sua posição endireitada. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode continuar a ser empurrado distalmente até que o braço distal 233 que se estende a partir do mesmo entre em contato ou fique contíguo a uma parede de acionamento distal 833 do primeiro acionador de articulação distal 820, e empurre o primeiro acionador de articulação distal 820 distalmente para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300. Essencialmente, uma força de compressão distal pode ser aplicada do acionador de articulação proximal 230 ao primeiro acionador de articulação distal 820, por meio da interação entre o braço distal 233 e a parede de acionamento distal 833, sendo que tal força de compressão pode ser transmitida através do primeiro acionador de articulação distal 820 para articular o atuador de extremidade 300 na direção indicada pela seta 823. Depois de o atuador de extremidade cirúrgico 300 ter sido adequadamente articulado na direção da seta 823, o primeiro acionador de articulação distal 820 pode ser liberado, em várias circunstâncias, para permitir que a trava de articulação 810 trave novamente o primeiro acionador de articulação distal 820 e o atuador de extremidade cirúrgico 300 em posição.

[00153] Simultaneamente ao exposto acima, os primeiros elementos de travamento 826 podem permanecer em uma posição oblíqua enquanto os segundos elementos de travamento 828 são travados e destravados conforme descrito acima. O leitor reconhecerá que, embora os primeiros elementos de travamento 826 sejam dispostos e alinhados em uma posição oblíqua em relação ao trilho do eixo de acionamento 830, os primeiros elementos de travamento 826 não são configurados para impedir, ou ao menos substancialmente impedir, o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 deslizam distalmente, conforme descrito acima, os primeiros elementos de travamento 826 podem deslizar distalmente ao longo do trilho da estrutura 830 sem, em várias circunstâncias, alterar, ou ao menos substancialmente alterar, seu alinhamento oblíquo em relação ao trilho da estrutura 830. Embora os primeiros elementos de travamento 826 possam executar o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820 e da trava de articulação 810, os primeiros elementos de travamento 826 são configurados para impedir seletivamente, ou pelo menos inibir, o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820, conforme discutido acima.

[00154] Em vista do exposto acima, a trava de articulação 810, em condição travada, pode ser configurada para opor-se aos movimentos proximal e distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Em termos de resistência, a trava de articulação 810 pode ser configurada impedir, ou ao menos substancialmente impedir, os movimentos proximal e distal do primeiro acionador de articulação distal 820. Coletivamente, o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820 é bloqueado pelos primeiros elementos de travamento 826, quando os primeiros elementos de travamento 826 estão em sua orientação travada, e o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820 é bloqueado pelos segundos elementos de travamento 828, quando os segundos elementos de travamento 828 estão em sua orientação travada, conforme descrito acima. Dito de outro modo, os primeiros elementos de travamento 826 compreendem uma primeira trava unidirecional, e os segundos elementos de travamento 828 compreendem uma segunda trava unidirecional, as quais travam em direções opostas.

[00155] Discutido em conexão com a modalidade exemplificadora ilustrada nas Figuras 9 e 10, um movimento proximal inicial do acionador de articulação proximal 230 pode destravar o movimento proximal do primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810, ao passo que um movimento proximal adicional do acionador de articulação proximal 230 pode acionar o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 em sentido proximal. De modo similar, um movimento distal inicial do acionador de articulação proximal 230 pode destravar o movimento distal do primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810, ao passo que um movimento distal adicional do acionador de articulação proximal 230 pode acionar o primeiro acionador de articulação distal 820 e a trava de articulação 810 em sentido distal. Tal conceito geral é discutido em conexão com várias modalidades exemplares adicionais apresentadas abaixo. Até o ponto em que tal discussão seja duplicada, ou genericamente cumulativa, com a discussão fornecida acima, tal discussão não será reproduzida por uma questão de brevidade.

[00156] Ainda com referência as Figuras 9 e 10, a disposição de elo de articulação dupla 800 é configurada para estabelecer uma disposição de "avanço/tração" quando uma força de articulação é aplicada a tal disposição através do primeiro acionador de articulação distal 820. Como pode ser visto a partir dessas figuras, o primeiro acionador de articulação distal 820 tem uma primeira cremalheira de acionamento 842 nele formada. Uma primeira haste de articulação 844 projeta-se distalmente para fora do primeiro acionador de articulação distal 820 e é fixada a um primeiro acoplador móvel 850 que é fixado ao primeiro acionador de articulação distal 820 por uma primeira junta esférica 852. O primeiro acoplador 850 é também fixado por pino de forma articulada à porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 por um primeiro pino 854, como pode ser visto na Figura 9. A disposição de elo de articulação dupla 800 compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 860 que tem uma segunda cremalheira de acionamento 862 nele formada. O segundo acionador de articulação distal 860 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ para deslocamento longitudinal na direção distal "DD" e na direção proximal "DP". Uma segunda haste de articulação 864 projeta-se distalmente para fora do segundo acionador de articulação distal 860 e é fixada a um segundo acoplador móvel 870 que é fixado ao segundo acionador de articulação distal 860 por uma segunda junta esférica 872. O segundo acoplador 870 é também fixado por pino de forma articulada à porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 por um segundo pino 874, como pode ser visto na Figura 9. Como pode ser visto na Figura 9, o primeiro acoplador 850 é fixado à canaleta alongada 302 em um lado lateral do eixo geométrico SA do eixo de acionamento, e o segundo acoplador 870 é fixado à canaleta alongada 302 em um lado lateral oposto do eixo geométrico do eixo de acionamento. Dessa forma, puxando-se um dos acopladores 850, 870 e simultaneamente empurrando-se o outro acoplador 850,870, o atuador de extremidade cirúrgico 300 será articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200’. Nas disposições ilustradas, embora os acopladores 850, 870 que facilitam o movimento relativo entre o primeiro e o segundo acionadores de articulação distal 820, 860, respectivamente, e a canaleta alongada 302 sejam fabricados a partir de componentes relativamente rígidos, outras modalidades podem empregar disposições de acoplador relativamente "flexíveis". Por exemplo, cabos, etc., podem se estender através de um ou ambos os acionadores de articulação distal 820, 860, acopladores 850, 870 e as juntas esféricas 852, 872, para serem acoplados à canaleta alongada para facilitar a transferência de movimentos de articulação aos mesmos.

[00157] Como pode ser visto nas Figuras 9 e 10, uma engrenagem de pinhão proximal 880 e uma engrenagem de pinhão distal 882 são centralmente dispostas entre a primeira cremalheira de acionamento 842 e a segunda cremalheira de acionamento 862 e estão em engate engrenado entre si. Em modalidades alternativas, apenas uma engrenagem de pinhão ou mais de duas engrenagens de pinhão podem ser empregadas. Dessa forma, ao menos uma engrenagem de pinhão é empregada. A engrenagem de pinhão proximal 880 e a engrenagem de pinhão distal 882 são giratoriamente apoiadas na estrutura de eixo de acionamento 812 para rotação livre em relação à mesma, de modo que quando o primeiro acionador de articulação distal 820 é movido na direção distal "DD", as engrenagens de pinhão 870, 872 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 860 na direção proximal "DP". De modo semelhante, quando o primeiro acionador de articulação distal 820 é puxado na direção proximal "DP", as engrenagens de pinhão 880, 882 acionam o segundo acionador de articulação distal 860 na direção distal "DD". Dessa forma, para articular o atuador de extremidade 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção da seta 821, o acionador de articulação 230 é engatado de modo operacional com o membro de disparo 220 através do sistema de embreagem 400, de modo que o membro de disparo 220 se move ou puxa o acionador de articulação proximal 230 na direção proximal "DP". O movimento do acionador de articulação proximal 230 na direção proximal move o primeiro acionador de articulação distal 820 também na direção proximal. Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 se move na direção proximal, as engrenagens de pinhão 880, 882 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 860 na direção distal "DD". Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 820, 860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 e, mais especificamente, a canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300 gire em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção de articulação da seta 821. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade 300 na direção da seta 823, o membro de disparo 220 é atuado para empurrar o primeiro acionador de articulação distal 820 na direção distal "DD". Quando o primeiro acionador de articulação distal 820 se move na direção distal, as engrenagens de pinhão 880, 882 servem para acionar o segundo acionador de articulação distal 860 na direção proximal "DP". Esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação distal 820, 860 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 e, mais especificamente, a canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300 gire em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção de articulação da seta 823.

[00158] A disposição de articulação dupla com elos rígidos 800 e suas variações podem permitir um atuador de extremidade cirúrgico com uma faixa maior de articulação quando comparada com outras configurações de atuador de extremidade cirúrgico articulável. Em particular, as disposições de articulação dupla com elos rígidos aqui divulgadas podem facilitar faixa de articulação que excedem faixas de 45 a 50 graus que são comumente alcançadas por outras disposições de atuador de extremidade articulável. O uso de ao menos uma engrenagem de pinhão para fazer interface entre os acionadores de articulação distal permite que o atuador de extremidade seja "empurrado" e "puxado" em posição, e pode também reduzir a quantidade de "folga" ou movimento indesejável ou não pretendido do atuador de extremidade durante o uso. As disposições de articulação dupla com elos rígidos aqui divulgadas compreendem também um sistema de articulação que tem características melhoradas de resistência quando comparadas com outras disposições de sistema de articulação.

[00159] Conforme brevemente discutido acima, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 222 é configurada para interfacear operacionalmente com um conjunto de barras para corte ou disparo distais 280. A barra de disparo distal 280 pode compreender uma estrutura laminada. Tal disposição permite que a barra de disparo distal 280 se flexione suficientemente quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação. A barra de disparo distal 280 é suportada para movimento axial dentro do conjunto de eixo de acionamento 200’ e é suportada de maneira deslizante por duas paredes de suporte laterais verticais 330 formadas na extremidade proximal da canaleta alongada 302. Com referência à Figura 11, a barra de disparo distal 280 é fixada a um membro de disparo 900 que inclui um corpo de membro de disparo que se estende verticalmente 902 que tem no mesmo uma superfície ou lâmina para corte de tecido 904. Além disso, um deslizador de cunha 910 pode ser montado no interior do cartucho de grampos cirúrgicos 304 para entrar em contato de acionamento com o membro de disparo 900. Conforme o membro de disparo 900 é acionado distalmente através do corpo de cartucho 304, as superfícies em cunha 912 do deslizador de cunha 910 entram em contato com os acionadores de grampos para atuar para cima os acionadores e os grampos cirúrgicos neles suportados no corpo de cartucho 304.

[00160] Os atuadores de extremidade que empregam barras de disparo ou membros de disparo e que têm a capacidade de se articular ao longo de uma faixa de, por exemplo, quarenta e cinco graus têm numerosos desafios a serem superados. Para facilitar a articulação operacional desses atuadores de extremidade, o membro de disparo ou a barra de disparo precisa ser suficientemente flexível para acomodar essa faixa de articulação. Entretanto, a barra de disparo ou o membro de disparo também precisa evitar a deformação quando encontra as cargas compressivas de disparo. Para fornecer suporte adicional à barra de disparo ou ao membro de disparo, várias disposições de placa de "suporte" ou "erupção" foram desenvolvidas. Várias dessas disposições são apresentados na patente US n° 6.964.363, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR", e na patente US n° 7.213.736, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ELECTROACTIVE POLYMER ACTUATED FIRING BAR TRACK THROUGH AN ARTICULATION JOINT", cujas descrições estão aqui incorporadas por referência em sua totalidade. As placas de erupção que forneçam resistência substancial à deformação são difíceis de serem flexionadas em geral, o que é adicionado às forças que o sistema de junta articulada precisa acomodar. Outras disposições de suporte de barras de disparo são divulgadas no pedido de patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS", cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[00161] Com referência às Figuras 11 a 15, o conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ compreende adicionalmente um conjunto de múltiplos elos de suporte 920 para fornecer suporte lateral à barra de disparo distal 280 quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Como pode ser visto na Figura 11, o conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende um elemento de suporte central 922 que é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico 300, bem como ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200’. Por exemplo, o elemento de suporte central 922 é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302, de modo pivotante em relação à mesma em torno de um eixo de pivô PA. Como pode ser visto na Figura 11, o elemento de suporte central 922 inclui uma aba que se projeta distalmente 923 que tem em seu interior um orifício de pivô distal 924 para receber um pino de suporte vertical 332 que é formado sobre a porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 11, o elemento de suporte central 922 inclui adicionalmente uma aba que se projeta proximalmente 926 que tem uma fenda proximal alongada 928 em seu interior. A fenda proximal 928 é configurada para receber de maneira deslizante um pino de suporte central 816 que é formado sobre a porção de estrutura 812. Tal disposição permite que o elemento de suporte central 922 gire e se mova axialmente em relação ao dito conjunto de eixo de acionamento alongado 200’, por exemplo. Como pode ser visto nas Figuras 11 a 13, o elemento de suporte central 922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 930 para receber de modo móvel a barra de disparo distal 280 através da mesma.

[00162] Ainda com referência as Figuras 11 a 15, o conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende adicionalmente um elo de suporte proximal 940 e um elo de suporte distal 950. O elo de suporte proximal 940 inclui um corpo proximal alongado 942 que tem uma porção de ponta proximal arredondada 943 e uma porção de ponta distal arredondada 944. O elo de suporte proximal 940 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte proximais opostas que se projetam para baixo 945, 946 que definem uma fenda proximal 947 entre as mesmas. De modo similar, o elo de suporte distal 950 inclui um corpo distal alongado 952 que tem uma porção de ponta proximal arredondada 953 e uma porção de ponta distal arredondada 954. O elo de suporte distal 950 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte distais opostas que se projetam para baixo 955, 956 que definem uma fenda distal 957 entre as mesmas. Como pode ser visto na Figura 14, a barra de disparo distal flexível 280 é configurada para se estender entre as paredes de suporte proximais 945, 946 do elo de suporte proximal 940 e as paredes de suporte distais 955, 956 do elo de suporte distal 950. A parede de suporte proximal 945 inclui uma superfície arqueada proximal voltada para dentro 948, e a parede de suporte proximal 946 inclui uma superfície de suporte arqueada proximal voltada para dentro 949 oposta à dita superfície arqueada proximal voltada para dentro 948. As superfícies de suporte arqueadas proximais 948, 949 servem para fornecer suporte lateral às porções de lado laterais de uma porção proximal da barra de disparo distal flexível 280 conforme esta flexiona durante a articulação do atuador de extremidade e atravessa a junta articulada. As superfícies com bordas arredondadas podem corresponder ao raio externo da barra de disparo distal 280, dependendo da direção de articulação. De modo similar, a parede de suporte distal 955 inclui uma superfície arqueada distal voltada para dentro 958, e a parede de suporte distal 956 inclui uma superfície de suporte arqueada distal voltada para dentro 959 oposta à dita superfície arqueada distal 958. As superfícies de suporte arqueadas distais 958, 959 servem para fornecer suporte lateral às porções de lado laterais de uma porção distal da barra de disparo distal 280 conforme esta flexiona durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 e atravessa a junta articulada. As superfícies arqueadas distais 958, 959 podem corresponder ao raio externo da barra de disparo distal 280 dependendo da direção de articulação. Como pode ser visto nas Figuras 12 e 13, a extremidade distal 217 da coluna central 210 do eixo de acionamento inclui uma cavidade de coluna central arqueada voltada no sentido distal 218 para dentro da qual a porção de ponta proximal arredondada 943 do elo de suporte proximal 940 se estende. A porção de ponta distal arredondada 944 do elo de suporte proximal 940 é recebida de forma articulada em uma cavidade proximal arqueada 932 no elemento de suporte central 922. Além disso, a porção de ponta proximal arredondada 953 do elo de suporte distal é recebida em uma cavidade de elemento de suporte distal arqueada 934 na extremidade distal do elemento de suporte central 922. A porção de ponta distal arredondada 954 do elo de suporte distal 950 é recebida de modo móvel dentro de uma cavidade de canaleta em formato de V 334 formada nas paredes de suporte laterais verticais 330 formadas na extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302.

[00163] O conjunto de múltiplos elos de suporte pode proporcionar maior suporte lateral aos laminados flexíveis da barra de disparo quando a barra é flexionada em ângulos de articulação maiores. Tais disposições evitam também a deformação da barra de disparo sob altas cargas de disparo e em ângulos de articulação relativamente altos. Os elos de suporte alongados, em conexão com o elemento de suporte central, servem para fornecer suporte lateral aprimorado à barra de disparo na zona de articulação, em comparação com muitas disposições de suporte da técnica anterior. Em disposições alternativas, os elos de suporte podem ser configurados para realmente engatar com o elemento de suporte central em vários ângulos de articulação. Os elos de suporte em formato de U facilitam a instalação e servem para fornecer suporte às barras de suporte flexíveis em cada lado lateral, bem como ao topo da barra, para evitar que a barra de disparo se curve para cima durante o disparo enquanto é articulada.

[00164] Nas modalidades em que o membro de disparo inclui uma superfície de corte de tecido, pode ser desejável que o conjunto de eixo de acionamento alongado seja configurado de modo a evitar o avanço acidental do membro de disparo, a menos que um cartucho de grampos não utilizado seja adequadamente suportado na canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. Se, por exemplo, não houver nenhum cartucho de grampos presente e o membro de disparo for avançado distalmente através do atuador de extremidade, o tecido seria cortado, mas não grampeado. De modo similar, se um cartucho de grampos utilizado (isto é, um cartucho de grampos em que ao menos alguns grampos já foram disparados) estiver presente no atuador de extremidade e o membro de disparo for avançado, o tecido seria cortado, mas pode não ser completamente grampeado, caso fosse grampeado. Será reconhecido que tais ocorrências poderiam levar a resultados catastróficos indesejáveis durante o procedimento cirúrgico. A patente US n° 6.988.649 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT", a patente US n° 7.044.352 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING" e a patente US n° 7.380.695 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING" divulgam, cada uma, várias disposições de bloqueio do membro de disparo. Cada uma dessas patentes US está aqui incorporada por referência, em sua totalidade.

[00165] Tais disposições de bloqueio podem ser eficazmente empregadas com uma variedade de instrumentos de grampeamento cirúrgico. Essas disposições, entretanto, podem não ser particularmente adequadas para uso em conexão com vários instrumentos de grampeamento cirúrgico aqui divulgados que empregam configurações de juntas articuladas relativamente compactas e curtas. Por exemplo, as Figuras 15 a 19 ilustram um atuador de extremidade cirúrgico 300 que é operacionalmente fixado a um conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ por uma junta articulada 270’. O conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ define um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento e a junta articulada 270’ facilita a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico 300 em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Na modalidade ilustrada, uma disposição de articulação dupla com elos rígidos 800 (conforme descrito acima) pode ser empregada para aplicar seletivamente movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico 300. O conjunto de eixo de acionamento alongado 200’ compreende uma barra de disparo distal 280 do tipo descrito acima que é seletivamente móvel no sentido axial dentro do atuador de extremidade cirúrgico 300 de uma posição inicial para uma posição final mediante aplicação ao mesmo de movimentos de disparo. A barra de disparo distal 280 se estende através da junta articulada 270’ e é configurada para flexionar em torno do eixo geométrico B-B de articulação para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 nas várias maneiras aqui descritas. Na modalidade ilustrada, a junta articulada 270’ inclui um elemento de suporte central 922 que é fixado de modo móvel à extremidade distal 814 da estrutura de eixo de acionamento 812 e à extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302. Conforme discutido acima, o elemento de suporte central 922 inclui uma aba que se projeta distalmente 923 que tem em seu interior um orifício de pivô distal 924 para receber um pino de suporte vertical 332 formado sobre a porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302. O elemento de suporte central 922 inclui adicionalmente uma aba que se projeta proximalmente 926 que tem uma fenda proximal alongada 928 em seu interior. A fenda proximal 928 é configurada para receber de maneira deslizante um pino de suporte central 816 formado sobre a porção de estrutura 812. O suporte central 922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 930 para receber axialmente a barra de disparo distal 280 através da mesma. O elemento de suporte central 922 fornece suporte lateral à barra de disparo distal 280 durante a articulação distal do atuador de extremidade cirúrgico 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação e, ao mesmo tempo, facilita a passagem axial da barra de disparo distal 280 através do mesmo durante o disparo.

[00166] Na modalidade ilustrada, um conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 é empregado para evitar que a barra de disparo distal 280 seja avançada acidentalmente da posição inicial para a posição final, a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado 304 tenha sido operacionalmente assentado no elemento de suporte do cartucho ou da canaleta alongada 302. Como pode ser visto nas Figuras 15 a 19, o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 em uma forma inclui um came de travamento ou detentor 281 que é formado na barra de disparo distal 280, de modo a se projetar para cima a partir da superfície superior da mesma. Um elemento de deslocamento 984 é suportado sobre e fixado ao elemento de suporte central 922. Como pode ser visto na Figura 16, por exemplo, o elemento de deslocamento 984 é substancialmente planar e inclui uma janela 985 que é configurada para acomodar o came de travamento 281 em seu interior durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300. Dessa forma, quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação, o elemento de deslocamento 984 não aplica nenhuma força de alteração ou carga à barra de disparo distal 280. Esse recurso pode evitar o aumento da quantidade de forças de articulação que precisam ser geradas para articular o atuador de extremidade cirúrgico 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação. O elemento de deslocamento 984 pode ser soldado por adesão ao elemento de suporte central 922, ou se fixado ao mesmo por outros métodos de fixação, como parafusos, pinos, adesivo, etc. A janela 985 pode também definir uma banda ou porção de travamento 986 que serve para o contato com o came de travamento 281 quando a barra de disparo distal 280 está na posição inicial. O came de travamento 281 pode ser formado com uma superfície de inclinação voltada no sentido distal 283 e uma superfície de inclinação voltada no sentido proximal 285 para reduzir as quantidades de força de disparo e de força de retração necessárias para mover axialmente a barra de disparo distal 280. Vide Figura 19.

[00167] Conforme descrito acima, a barra de disparo distal 280 é operacionalmente fixada a um membro de disparo 900 que inclui uma superfície de corte de tecido 904 no corpo de membro de disparo 902. Em disposições alternativas, a superfície de corte de tecido pode ser fixada a ou de outro modo formada sobre ou suportada diretamente por uma porção da barra de disparo distal 280. Na disposição ilustrada, uma base estendendo-se lateralmente 905 é formada no fundo do corpo de membro de disparo 902. O corpo de membro de disparo 902 inclui adicionalmente um elemento de engate do deslizador de cunha 906 que é configurado para engatar um deslizador de cunha no cartucho de grampos cirúrgicos 304, como será discutido abaixo com mais detalhes.

[00168] A Figura 18 ilustra um cartucho de grampos cirúrgicos 304 "não utilizado" ou "não disparado" que foi instalado adequadamente na canaleta alongada 302. Como pode ser visto nessa figura, o deslizador de cunha 910 está situado em uma posição "não disparada" (mais proximal) no cartucho de grampos cirúrgicos 304. O deslizador de cunha 910 inclui uma superfície de inclinação voltada no sentido proximal 914 que é configurada para engatar o elemento de engate do deslizador de cunha 906 no membro de disparo 900 para, dessa forma, forçar o membro de disparo 900 em uma direção ascendente representada pela seta 988, de modo que a porção de fundo e base 905 do membro de disparo 900 fique livre para afastar uma parede de bloqueio 307 formada por uma abertura de travamento 303 no fundo da canaleta alongada 302. Quando nessa posição, a barra de disparo distal 280 e o membro de disparo 900 podem ser avançados distalmente dentro da canaleta alongada 302 e, mais precisamente, o cartucho de grampos cirúrgicos 304 montado em seu interior da posição inicial ilustrada na Figura 18 para a posição final com o cartucho de grampos cirúrgicos 304, sendo que todos os grampos cirúrgicos que eram operacionalmente suportados no cartucho de grampos cirúrgicos 304 foram ejetados pelo deslizador de cunha 910. Em tais disposições, depois que o membro de disparo 900 é completamente disparado (isto é, completamente avançado de sua posição inicial para sua posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 304), o membro de disparo 900 é retraído de volta à posição inicial mostrada na Figura 19. Como o deslizador de cunha 910 foi avançado distalmente para a posição final no cartucho de grampos 304 pelo membro de disparo 900 e o membro de disparo 900 não está fixado ao deslizador de cunha 910, quando o membro de disparo 900 é retraído de volta à posição inicial, o deslizador de cunha 910 permanece na posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 304 e não retorna com o membro de disparo 900 para a posição inicial. Com isso, diz-se que o cartucho de grampos cirúrgicos 304 está em um estado "usado", "gasto" ou "disparado". Como pode ser visto na Figura 19, quando não há nenhum deslizador de cunha presente em um estado não disparado, o fundo da porção de corpo 902, bem como a base 905 do membro de disparo 900 estendem- se para dentro da abertura de travamento 303 no fundo da canaleta alongada 302 devido ao movimento de deslocamento aplicado pela banda de travamento 986 do elemento de deslocamento 984 ao came de travamento 281 na barra de disparo distal 280. Quando nessa posição, se o médico tentasse involuntariamente redisparar o cartucho de grampos cirúrgicos gasto, a porção de corpo 902 e/ou a base 905 entrariam em contato com a parede 307 na canaleta alongada 302 e seriam impedidas de se moverem da posição inicial para a posição final. Dessa forma, o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 impede o avanço da barra de disparo distal 280, assim como do membro de disparo 900 da posição inicial para a posição final a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado ou não utilizado tenha sido instalado adequadamente/operacionalmente na canaleta alongada do atuador de extremidade cirúrgico. Será reconhecido também que o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 impede também o avanço da barra de disparo distal 280 quando não houver nenhum cartucho de grampos instalado na canaleta alongada 302. Além de acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 em torno do eixo geométrico B-B de articulação sem aplicar carga adicional à barra de disparo distal, o que poderia resultar na necessidade de forças de articulação mais intensas para articular o atuador de extremidade cirúrgico, o conjunto de bloqueio da barra de disparo 980 não aplica nenhuma carga adicional sobre o membro de disparo e/ou a barra de disparo distal depois de ser avançado distalmente além da parede de bloqueio, independentemente de as garras do atuador de extremidade estarem abertas ou fechadas.

[00169] A Figura 20A ilustra outra modalidade de atuador de extremidade cirúrgico articulável 300’ que emprega um conjunto de bloqueio da barra de disparo 980’ que compreende um elemento de deslocamento 984’ que é montado dentro da luva de fechamento do atuador de extremidade 272. Como pode ser visto nessa figura, por exemplo, o elemento de deslocamento 984’ aplica uma força de alteração a uma porção inclinada ou afilada 283’ da barra de disparo distal 280’. O conjunto de bloqueio da barra de disparo 980’ opera da mesma maneira conforme descrito acima no que diz respeito ao conjunto de bloqueio da barra de disparo 980. Mais especificamente, o elemento de deslocamento 984’ aplica uma força de alteração à barra de disparo distal 280’ que força a barra de disparo distal 280’ e o membro de disparo fixado ao mesmo em um movimento para baixo para dentro da canaleta alongada. A menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não utilizado com um deslizador de cunha ou outro membro ejetor de grampos em uma posição não disparada tenha sido adequadamente instalado dentro da canaleta alongada ou elemento de suporte do cartucho de modo a engatar operacionalmente com o membro de disparo ou a barra de disparo para mover o membro de disparo/barra de disparo para fora de engate com a parede de bloqueio, o membro de disparo/barra de disparo seria impedido de ser avançado axialmente da posição inicial para a posição final.

[00170] As Figuras 21 a 25 ilustram uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 que é similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200 descrito acima, com exceção de várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 que foram discutidos anteriormente em detalhes são designados por números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento 1200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10 conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 21, o conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 inclui uma trava de articulação 1810 que é substancialmente similar à trava de articulação 810 e funciona essencialmente da mesma maneira. Como pode ser visto na Figura 22, o conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 inclui uma estrutura de eixo de acionamento 1812 que tem uma cavidade proximal 1815 que é configurada para suportar de modo móvel a porção proximal 1821 de um primeiro acionador de articulação distal 1820 em seu interior. O primeiro acionador de articulação distal 1820 é suportado de modo móvel dentro do conjunto de eixo de acionamento alongado 1200 para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal "DD" e uma direção proximal "DP" em resposta aos movimentos de controle de articulação aplicados ao mesmo. A estrutura de eixo de acionamento 1812 inclui adicionalmente uma porção de extremidade distal 1814 que tem um pino de articulação 1818 formado sobre a mesma. O pino de articulação 1818 é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de a orifício de pivô (não mostrado) em uma porção de extremidade proximal 1320 de uma canaleta alongada 1302 de um atuador de extremidade cirúrgico 1300. Tal disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) da canaleta alongada 1302 em relação à estrutura de eixo de acionamento 1812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô e o pino 1818. A estrutura de eixo de acionamento 1812 inclui adicionalmente uma cavidade centralmente disposta 1817 e um entalhe distal 1819 que está situado entre a extremidade distal 1814 e a cavidade centralmente disposta 1817.

[00171] O conjunto de eixo de acionamento 1200 inclui adicionalmente um segundo acionador de articulação distal 1860 que compreende um elemento sem fim 1862 que é giratoriamente assentado sobre uma polia proximal 1840 e uma polia distal 1340. Ainda com referência à Figura 22, a polia proximal 1840 é giratoriamente assentada sobre um fuso de polia 1842 que é montado dentro da cavidade centralmente disposta 1817 no interior da estrutura de eixo de acionamento 1812. A polia distal 1340 é não-giratoriamente apoiada ou formada sobre a extremidade proximal 1320 da canaleta alongada 1302 do atuador de extremidade cirúrgico 1300. Em uma forma, o elemento sem fim 1862 compreende um fio que é fabricado a partir de aço inoxidável, tungstênio, alumínio, titânio, etc., por exemplo. O fio pode ser de construção trançada ou múltiplos cordões com quantidades variáveis de cordões para se obter os níveis desejados de resistência à tração e flexibilidade. Em várias disposições, por exemplo, o fio 2382 pode ter um diâmetro na faixa de 0,08 centímetro a 0,20 centímetro (0,03 polegada a 0,08 polegada) e, com mais preferência, na faixa de 0,13 a 0,20 centímetro (0,05 a 0,08 polegada). Um fio preferencial pode, por exemplo, ser fabricado a partir de aço inoxidável série 300 - meio duro a completamente duro. Em várias disposições, o fio pode também ser revestido com, por exemplo, Teflon®, cobre, etc., para lubricidade melhorada e/ou para reduzir o estiramento, por exemplo. Um primeiro pino 1863 é fixado a uma extremidade do fio e um segundo pino 1864 é fixado à outra extremidade do fio, por exemplo, por crimpagem. O fio é esticado sob tensão enquanto as extremidades e/ou os pinos 1863, 1864 são soldados, colados, fixados mecanicamente, etc., juntos para formar o elemento sem fim 1862. O fuso 1842 pode compreender uma montagem de came que engata a polia proximal 1840 de modo a movê- la proximalmente. Outras formas de disposições de tensionamento, como tensores da esteira, disposições de esticadores, etc., podem também ser empregadas para tracionar o elemento sem fim 1862.

[00172] Ainda com referência à Figura 22, o elemento sem fim 1862 é acoplado a uma extremidade distal 1821 do primeiro acionador de articulação distal 1820 por um conjunto de acoplador 1830. O conjunto de acoplador 1830 compreende uma porção superior de acoplador 1832 formada na extremidade distal 1822 do primeiro acionador de articulação distal 1820 e uma porção inferior de acoplador 1834. A porção inferior de acoplador 1834 é formada com dois receptáculos 1835 que são configurados para receber os pinos 1862, 1864 em seu interior. Um par de pinos de fixação 1836 é configurado para ser pressionado em orifícios 1837 na porção superior de acoplador 1832 para afixar juntas as duas porções de acoplador 1832 e 1834. Outras disposições de prendedores, parafusos, rebites, adesivo, etc., podem ser empregadas. Quando o elemento sem fim 1862 é assentado sobre as polias 1840 e 1340, o conjunto de acoplador 1830 fica livre para se mover axialmente dentro do entalhe distal 1819 na estrutura de eixo de acionamento 1812 em resposta ao movimento axial do primeiro acionador de articulação distal 1820. Os movimentos de articulação gerados pelo movimento axial do primeiro acionador de articulação distal 1820 são transferidos para o segundo acionador de articulação distal 1860 ou o elemento sem fim 1862. Uma esfera ou ressalto de fixação 1866 é fixado ao elemento sem fim 1862 e é recebido em um sulco ou trilho 1342 formado na polia distal 1340. Dessa forma, o movimento do elemento sem fim 1862 é transferido ao atuador de extremidade cirúrgico 1300 e, mais especificamente, à canaleta alongada 1302 do atuador de extremidade cirúrgico 1300 para articular o atuador de extremidade em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Assim, quando o primeiro acionador de articulação distal 1820 é movido na direção distal "DD", o elemento sem fim 1862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 1300 seja articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção de articulação representada pela seta 823. Vide Figura 21. De modo semelhante, quando o primeiro acionador de articulação distal 1820 é movido na direção proximal "DP", o elemento sem fim 1862 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 1300 seja articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação na direção de articulação representada pela seta 821. Vide Figuras 21 e 25. Conforme mostrado na Figura 21, a direção de articulação 823 é oposta à direção de articulação 821.

[00173] As Figuras 26 a 31 ilustram porções de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 que é similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200 descrito acima, com exceção das várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 que foram discutidos anteriormente em detalhes são designados por números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10 conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 26, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui um compartimento proximal ou bocal 201 composto das porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui adicionalmente um membro atuador da bigorna sob a forma de um tubo de fechamento 2260 que pode ser utilizado para fechar e/ou abrir a bigorna 2310 do atuador de extremidade cirúrgico 2300 que é operacionalmente fixado à mesma. Como pode ser visto na Figura 26, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui uma coluna central proximal 2210 que é configurada para interfacear operacionalmente com uma trava de articulação 2350. A coluna central proximal 2210 é configurada para, um, suportar de maneira deslizante um membro de disparo 2220 em seu interior e, dois, suportar de maneira deslizante o tubo de fechamento 2260 que se estende ao redor da coluna central proximal 2210. A coluna central proximal 2210 também suporta de maneira deslizantes um acionador de articulação proximal 2230. O acionador de articulação proximal 2230 tem uma extremidade distal 2231 que é configurada para engatar operacionalmente a trava de articulação 2350.

[00174] Na disposição ilustrada, a coluna central 2210 compreende uma extremidade proximal 2211 que é giratoriamente apoiada em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 2211 da coluna central 2210 tem uma rosca 2214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central configurado para ser suportado dentro do chassi 240. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna central proximal 2210 ao chassi 240, de modo que a coluna central proximal 2210 possa ser girada seletivamente em torno de um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento em relação ao chassi 240. A extremidade proximal do tubo de fechamento 2260 é fixada a um elemento reciprocante de fechamento suportado no chassi, conforme descrito acima com mais detalhes. Quando o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 é operacionalmente acoplado ao cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico 10, a operação do gatilho de fechamento avança distalmente o tubo de fechamento 2260.

[00175] Também conforme indicado acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui adicionalmente um membro de disparo 2220 que é suportado para deslocamento axial na coluna central 2210 do eixo de acionamento. O membro de disparo 2220 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222, que é configurada para se conectar a um conjunto de barras para corte ou disparo distais 2280. Vide Figura 27. A porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 pode incluir uma fenda longitudinal 2223 em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber uma aba na extremidade proximal do conjunto de barras de disparo distais 2280. A fenda longitudinal 2223 e a extremidade proximal do conjunto de barras de disparo distais 2280 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas, e podem compreender uma junta deslizante. A junta deslizante pode permitir que a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 do acionamento de disparo 2220 seja movida para articular o atuador de extremidade 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, o conjunto de barras de disparo distais 2280. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 2300 tiver sido adequadamente orientado, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 pode ser avançada distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 2223 entrar em contato com a aba para avançar o conjunto de barras de disparo distal 2280 e disparar um cartucho de grampos que pode ser suportado no atuador de extremidade 300. A coluna central proximal 2210 é também acoplada a uma coluna central distal 2212.

[00176] De modo similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 200, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 ilustrado inclui um conjunto de embreagem 2400, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 2230 ao membro de disparo 2220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 2400 compreende um anel ou luva de travamento 2402 posicionado em torno do membro de disparo 2220, sendo que a luva de travamento 2402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 2402 acopla o acionador de articulação proximal 2230 ao membro de disparo 2220, e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação proximal 2230 não está operacionalmente acoplado ao membro de disparo 2220. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, o movimento distal do membro de disparo 2220 pode mover o acionador de articulação proximal 2230 em sentido distal e, de modo correspondente, o movimento proximal do membro de disparo 2220 pode mover proximalmente o acionador de articulação proximal 2230. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição desengatada, o movimento do membro de disparo 2220 não é transmitido para o acionador de articulação proximal 2230 e, como resultado, o membro de disparo 2220 pode mover-se independentemente do acionador de articulação proximal 2230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 2230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 2350 quando o acionador de articulação proximal 2230 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo membro de disparo 2220.

[00177] Conforme discutido acima, a luva de travamento 2402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal 2403 nele definida, configurada para receber o membro de disparo 2220. A luva de travamento 2402 pode compreender protuberâncias de travamento diametralmente opostas voltadas para dentro 2404 e um elemento de travamento voltado para fora 2406. As protuberâncias de travamento 2404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao membro de disparo 2220. Mais particularmente, quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 2404 são posicionadas em um entalhe de acionamento 2224 definido no membro de disparo 2220, de modo que uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, o segundo elemento de travamento 2406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 2232 definido no acionador de articulação 2230, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de travamento 2402 possa ser transmitida ao acionador de articulação proximal 2230. Com efeito, o membro de disparo 2220, a luva de travamento 2402 e o acionador de articulação proximal 2230 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 2402 ainda estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 2404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 2224 do membro de disparo 2220 e, como resultado, uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. De modo correspondente, a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal não podem ser transmitidas ao acionador de articulação proximal 2230. Nessas circunstâncias, o membro de disparo 2220 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 2402 e ao acionador de articulação proximal 2230.

[00178] Conforme também discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui adicionalmente um tambor de chaveamento 2500 que é recebido de modo giratório no tubo de fechamento 2260. O tambor de chaveamento 2500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 2502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 2504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 2410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 2410 estende-se através de uma fenda para dentro de uma fenda longitudinal fornecida na luva de travamento 2402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 2402 quando ela está engatada com o acionador de articulação 2230. Uma mola de torção giratória 2420 é configurada para engatar a saliência 2504 no tambor de chaveamento 2500 e numa porção do compartimento do bocal 203 para aplicar uma força de alteração ao tambor de chaveamento 2500. O tambor de chaveamento 2500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 2506 definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais estendendo-se a partir das metades do bocal 202, 203 e permitir a rotação relativa, mas não a translação, entre o tambor de chaveamento 2500 e o bocal proximal 201. Conforme descrito acima, a rotação do tambor de chaveamento 2500 resultará, por fim, na rotação de um pino de atuação 2410 e da luva de travamento 2402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas acima e também no pedido de patente US n° de série 13/803.086, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541.

[00179] Com referência à Figura 27, o conjunto de tubo de fechamento 2260 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 2271. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 2271 inclui uma luva de fechamento de atuador de extremidade 2272 que tem abas superior e inferior que se projetam distalmente. Um elo de articulação dupla superior 2277 inclui pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que se engatam, respectivamente, num orifício de pino distal superior no terminal de conexão superior que se projeta de maneira proximal e num orifício de pino proximal superior em um terminal de conexão superior que se projeta de maneira distal no tubo de fechamento 2260. Um elo de articulação dupla inferior 2278 inclui pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que se engatam, respectivamente, num orifício de pino distal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira proximal e num orifício de pino proximal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira distal.

[00180] O conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui também um atuador de extremidade cirúrgico 2300, que é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 300 descrito acima. Como pode ser visto na Figura 27, o atuador de extremidade cirúrgico 2300 inclui uma canaleta alongada 2302 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 2304. A canaleta alongada 2302 tem uma porção de extremidade proximal 2320 que inclui duas paredes laterais verticais 2322. O atuador de extremidade cirúrgico 2300 inclui, adicionalmente, uma bigorna 2310 que tem um corpo de bigorna 2312 com uma superfície inferior de formação de grampo 2313 formada sobre o mesmo. A extremidade proximal 2314 do corpo da bigorna 2312 é bifurcada por uma fenda de membro de disparo 2315 para formar dois braços de fixação da bigorna 2316. Cada braço de fixação da bigorna 2316 inclui um pino giratório de bigorna que se projeta lateralmente 2317. Uma fenda de pino giratório 2324 é fornecida em cada parede lateral 2322 da canaleta alongada 2302 para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 2317 correspondente. Tal disposição serve para afixar de modo móvel a bigorna 2310 na canaleta alongada 2302 para deslocamento pivotante seletivo entre as posições aberta e fechada ou crimpada. A bigorna 2310 é movida para uma posição fechada mediante o avanço em sentido distal do tubo de fechamento 2260 e, mais particularmente, da luva de fechamento do atuador de extremidade 2272 acima dos braços de fixação afilados 2316, o que faz com que a bigorna 2310 se mova distalmente enquanto é articulada para a posição fechada. Uma abertura em formato de ferradura 2273 é fornecida na luva de fechamento do atuador de extremidade 2272 que é configurada para engatar uma aba vertical 2318 na bigorna 2310 do atuador de extremidade 2300. Para abrir a bigorna 2310, o tubo de fechamento 2260 e, mais particularmente, a luva de fechamento do atuador de extremidade 2272 é movido na direção proximal. Dessa forma, uma porção de aba central definida pela abertura em formato de ferradura 2273 coopera com a aba 2318 na bigorna 2310 para articular a bigorna 2310 de volta a uma posição aberta.

[00181] Com referência às Figuras 26, 28 e 29, conforme acima mencionado, o conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 inclui uma trava de articulação 2350 que é substancialmente similar às travas de articulação 350 e 810 que foram descritas anteriormente. Os componentes da trava de articulação 2350 que diferem dos componentes da trava de articulação 350 e que são necessários para entender o funcionamento da trava de articulação 350 serão discutidos abaixo com mais detalhes. Conforme discutido acima, a trava de articulação 2350 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade 2300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 2300 seja girado, ou articulado, em relação ao tubo de fechamento 2260 do eixo de acionamento quando a trava de articulação 2350 estiver em seu estado destravado. Quando o acionador de articulação proximal 2230 está operacionalmente engatado com o membro de disparo 2220 por meio do sistema de embreagem 2400, além do exposto acima, o membro de disparo 2220 pode mover o acionador de articulação proximal 2230 em sentido proximal e/ou distal. O movimento do acionador de articulação proximal 2230, seja proximal ou distal, pode destravar a trava de articulação 2350, conforme descrito acima. Essa modalidade inclui um elemento adaptador de travamento proximal 2360 que é suportado de modo móvel entre a coluna central proximal 2210 e a coluna central distal 2212. O adaptador de travamento proximal 2360 inclui uma cavidade de travamento 2362 para receber em seu interior primeiros elementos de travamento 2364 e segundos elementos de travamento 2366 que são assentados sobre o trilho da estrutura 2368 que se estende entre a estrutura proximal 2210 e a estrutura distal 2212. A trava de articulação 2350 opera nas várias maneiras conforme descrito acima e, por uma questão de brevidade, não será discutida aqui com mais detalhes.

[00182] Como pode ser visto nas Figuras 26, 28 e 29, um primeiro acionador de articulação distal 2370 é fixado ao adaptador de travamento proximal 2360. O primeiro acionador de articulação distal 2370 é operacionalmente fixado a um segundo acionador de articulação distal 2380 que faz interface operacional com a canaleta alongada 2302 do atuador de extremidade cirúrgico 2300. O segundo acionador de articulação distal 2380 compreende um fio 2382 que é giratoriamente assentado em uma polia proximal 2383 e uma polia distal 2392. A polia distal 2392 é não-giratoriamente apoiada ou integralmente formada em um conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 e inclui um detentor ou cavidade 2396. No exemplo ilustrado, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 é fixado de modo não- móvel à extremidade proximal 2320 da canaleta alongada 2302 por um pino de tensão 2393 que se estende através de um orifício no conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 e dos orifícios 2394 na extremidade proximal 2320 da canaleta alongada 2302. A polia proximal 2383 é giratoriamente apoiada sobre a coluna central distal 2212. A extremidade distal da coluna central distal 2212 tem um pino de articulação 2213 formado sobre a mesma que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro de um orifício de pivô 2395 formado no membro de montagem do atuador de extremidade 2390. Tal disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) da canaleta alongada 2302 em relação à coluna central 2212 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô 2395 e o pino 2213.

[00183] Em uma forma, o fio 2382 pode ser fabricado a partir de aço inoxidável, tungstênio, alumínio, titânio, etc., por exemplo. O fio pode ser de construção trançada ou múltiplos cordões com quantidades variáveis de cordões para se obter os níveis desejados de resistência à tração e flexibilidade. Em várias disposições, por exemplo, o fio 2382 pode ter um diâmetro na faixa de 0,08 centímetro a 0,20 centímetro (0,03 polegada a 0,08 polegada) e, com mais preferência, na faixa de 0,13 a 0,20 centímetro (0,05 a 0,08 polegada). Um fio preferencial pode, por exemplo, ser fabricado a partir de aço inoxidável série 300 - meio duro a completamente duro. Em várias disposições, o fio pode também ser revestido com, por exemplo, Teflon®, cobre, etc., para lubricidade melhorada e/ou para reduzir o estiramento, por exemplo. No exemplo ilustrado, o fio 2382 tem um pino 2384 fixado a uma de suas extremidades e um pino 2385 fixado à outra extremidade, por exemplo, por crimpagem. O primeiro acionador de articulação distal 2370 inclui um par de alças espaçadas 2372, 2374 com uma distância entre elas suficiente para acomodar os pinos 2384, 2385 entre as mesmas. Por exemplo, a alça proximal 2372 inclui uma fenda proximal 2373 para receber uma porção do fio 2382 adjacente ao pino 2384, e a alça distal 2374 inclui uma fenda distal 2375 para receber uma porção correspondente do fio 2382 adjacente ao pino 2385. As fendas 2373 e 2375 são dimensionadas em relação aos pinos 2384, 2385, respectivamente, de modo a evitar que os pinos 2384, 2385 sejam puxados através das mesmas. A fenda proximal 2375 é orientada em um ângulo em comparação com a fenda distal 2375 de modo a prender firmemente a porção correspondente do fio 2382 em seu interior. Vide Figura 30. Uma esfera ou ressalto de fixação 2398 é fixado ao elemento sem fim 2382 e é recebido no detentor ou cavidade 2396 formada na polia distal 2392. Vide Figura 31. Dessa forma, quando o primeiro acionador de articulação distal 2370 é axialmente retraído na direção proximal "DP", nas maneiras descritas acima, o elemento sem fim 2382 irá articular o atuador de extremidade 2300 na direção representada pela seta 2376 na Figura 31. Por outro lado, quando o primeiro acionador de articulação distal 2370 é axialmente avançado na direção distal "DD", o atuador de extremidade cirúrgico 2300 é articulado na direção representada pela seta 2399 na Figura 31. Além disso, as alças proximal e distal 2372, 2374 são suficientemente espaçadas para acomodar os pinos 2384, 2385 entre as mesmas. Uma escora de tensionamento 2378 é usada conforme mostrado nas Figuras 29 a 32 para aplicar tensão suficiente ao fio 2382 de modo que quando o fio for atuado, o mesmo aplicará um movimento de articulação ao atuador de extremidade 2300. Na disposição alternativa representada na Figura 35, a alça proximal 2374’ inicialmente não está fixada ao primeiro acionador de articulação 2370. A alça proximal 2374’ é posicionada no primeiro acionador de articulação distal 2370 de modo a capturar os pinos 2384 e 2385 entre a alça distal 2372 e a alça proximal 2374’. A alça proximal 2374’ é movida na direção da alça distal 2372 até que seja gerada uma quantidade suficiente de tensão no fio 2382 e, então, a alça proximal 2374’ é fixada ao primeiro acionador de articulação distal 2370. Por exemplo, a alça proximal 2374’ pode ser fixada ao primeiro acionador de articulação distal 2370 por solda a laser ou outra forma adequada de meio de fixação ou disposição de prendedor.

[00184] Com referência às Figuras 36 a 39, o instrumento cirúrgico inclui, por exemplo, um elemento de suporte central da barra de disparo 2286 que é configurado para se estender por uma junta articulada para fornecer suporte a um conjunto de barras de disparo flexíveis 2280. Em uma forma, o elemento de suporte central da barra de disparo 2286 compreende um membro de placa flexível ou banda e inclui uma aba de fixação que se projeta para baixo 2287 que é fixada ao atuador de extremidade cirúrgico, e uma porção de extremidade proximal que se estende para cima 2288 que é fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado. Em ao menos uma disposição, a aba de fixação distal 2287 é fixada ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 2390 pelo pino de tensão 2393 e a porção de extremidade proximal 2288 é fixada por pino à coluna central distal 2212 por pinos (não mostrados). O elemento de suporte central da barra de disparo 2286 está situado ao longo da linha central ou eixo geométrico do eixo de acionamento do dispositivo e serve para fornecer suporte para a barra de disparo durante a articulação. Essa disposição é diferente daquelas que empregam placas de "erupção" ou placas de suporte lateral que estão situadas nos lados laterais da barra de disparo e que são, dessa forma, deslocadas do eixo geométrico do eixo de acionamento, aumentando a tensão e as forças de compressão às quais são submetidas durante a articulação. No exemplo ilustrado, o conjunto de barras de disparo flexíveis longitudinalmente móveis 2280 compreende uma estrutura de barras laminadas que inclui pelo menos duas camadas de barras, sendo que ao menos uma camada de barras é configurada para passar em posição adjacente a um lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo, e ao menos um outro elemento de suporte da barra é configurado para passar em posição adjacente a um outro lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo. No exemplo ilustrado, duas camadas de laminados 2282 e 2284 são configuradas para passar em posição adjacente para cada lado do membro flexível portador de tensão. Vide, por exemplo, Figuras 35 e 36. Em várias modalidades, as camadas de laminados 2282 e 2284 podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por solda ou pinos em suas extremidades proximais, ao passo que suas respectivas extremidades distais não são conectadas para permitir que os laminados ou bandas se espalhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Cada par de camadas de laminados ou bandas 2282, 2284 é representado como um conjunto de banda de disparo lateral 2285 do conjunto de barras de disparo 2280. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 36, um conjunto de banda de disparo lateral 2285 é suportado em cada lado lateral da barra de articulação central 2286 para deslocamento axial em relação à mesma por uma série de membros de sustentação de carga lateral 2290. Cada membro de sustentação de carga lateral 2290 pode ser fabricado a partir de, por exemplo, aço inoxidável, alumínio, titânio, material polimérico de cristal líquido, material plástico, náilon, acrilonitrila-butadieno-estireno (ABS), polietileno, etc., e ser formado com extremidades arqueadas opostas 2292. Cada membro de sustentação de carga lateral 2290 tem, também, uma passagem axial 2294 estendendo-se através do mesmo para receber a montagem dos conjuntos de banda de disparo lateral 2285 e da barra de articulação central 2286. Como pode ser visto particularmente na Figura 38, cada passagem axial é definida por duas superfícies arqueadas opostas 2295 que facilitam o movimento dos membros de sustentação de carga lateral 290 no conjunto de barras de disparo flexíveis longitudinalmente móveis 2280. Os membros de sustentação de carga lateral 2290 são dispostos em série nos conjuntos de banda de disparo lateral 2285 e a barra de articulação central 2286 de modo que as extremidades arqueadas opostas 2292 fiquem em contiguidade com extremidades arqueadas 2292 correspondentes de membros de sustentação de carga lateral 2290 adjacentes. Vide, por exemplo, Figuras 36 e 37.

[00185] Novamente com referência à Figura 37, pode-se ver que a barra de articulação central 2286 da porção de extremidade proximal 2288 estende-se para baixo para fixação à coluna central distal 2212. A extremidade distal 2287 do conjunto de barras de disparo 2280 é fixada a um membro de disparo 2900 do tipo e construção descritos acima, por exemplo. Como pode ser visto na figura, o membro de disparo 2900 inclui um corpo de membro de disparo que se estende verticalmente 2902 que tem no mesmo uma superfície ou lâmina de corte de tecido 2904. Além disso, um deslizador de cunha 2910 pode ser montado no interior do cartucho de grampos cirúrgicos 2304 para entrar em contato de acionamento com o membro de disparo 2900. Conforme o membro de disparo 2900 é acionado distalmente através do corpo de cartucho 2304, as superfícies em cunha 2912 do deslizador de cunha 2910 entram em contato com os acionadores de grampos para atuar para cima os acionadores e os grampos cirúrgicos neles suportados no corpo de cartucho 2304. O conjunto de barras de disparo 2280 é operado conforme as várias maneiras descritas acima. Quando o conjunto de barras de disparo 2280 é avançado distalmente em torno da junta articulada, os membros de sustentação de carga lateral 2290 podem ajudar a resistir às cargas de deformação sobre o conjunto de barras de disparo 2280. Os membros de sustentação de carga lateral 2290 podem também reduzir a quantidade de força necessária para articular o atuador de extremidade e também acomodar ângulos de articulação maiores em comparação com outras disposições de junta articulada. O elemento de suporte central fixo da barra de disparo 2286 serve para suportar as cargas de tensão que são geradas durante a articulação e o disparo.

[00186] Conforme descrito acima, o conjunto de barras de disparo compreende uma estrutura de barras laminadas que inclui pelo menos duas camadas de barras. Quando o conjunto de barras de disparo é avançado distalmente (durante o disparo), o conjunto de barras de disparo é essencialmente bifurcado pelo elemento de suporte central da barra de disparo, de modo que porções do conjunto de barras de disparo (isto é, camadas de laminados) passem em ambos os lados do elemento de suporte central da barra de disparo.

[00187] As Figuras 40 a 43 ilustram uma porção de outro conjunto de barras de disparo 2280’ que é fixada a um membro de disparo 2900. Como pode ser visto a partir dessas figuras, o conjunto de barras de disparo 2280 compreende uma estrutura laminada que inclui duas barras ou camadas laterais externas 2282’ que têm, cada uma, uma espessura que é designada como "a" e quatro camadas centrais 2284’ que têm, cada uma, uma espessura designada como "b". Em ao menos uma disposição, por exemplo, "a" pode variar aproximadamente de 0,013 a 0,020 centímetro (0,005 a 0,008 polegada) e, com mais preferência, ser igual a 0,020 centímetro (0,008 polegada), e "b" pode variar aproximadamente de 0,020 a 0,030 centímetro (0,008 a 0,012 polegada) e, com mais preferência, ser igual a 0,025 centímetro (0,010 polegada). Entretanto, outras espessuras podem ser empregadas. No exemplo ilustrado, "a" é menor que "b". Em outras modalidades, "a" é maior que "b". Em disposições alternativas, por exemplo, os laminados podem ser formados por três espessuras diferentes "a", "b", "c", em que "a" = 0,015 centímetro (0,006 polegada), "b" = 0,020 centímetro (0,008 polegada), e "c" = 0,025 centímetro (0,010 polegada) (com o laminado ou faixa mais espessa no centro do conjunto). Em várias disposições, pode haver um número ímpar de laminados ou bandas, em que "c" é o único laminado mais espesso no centro.

[00188] A composição dos laminados é relevante devido à quantidade de esforço que é aplicada a um conjunto de barras com base na em sua espessura e sua distância da linha central de flexão. Laminados ou bandas mais espessos que estão mais próximos da linha central podem experimentar os mesmos níveis de esforço que os mais delgados que estão mais distantes da linha central, porque os primeiros precisam ser mais flexionados devido ao fato de serem empilhados juntos. O raio de curvatura é mais acentuado no lado interno da curva quanto mais distante da linha central. Laminados ou bandas mais espessos tendem a experimentar mais tensão interna do que laminados mais delgados, para o mesmo raio de curvatura. Dessa forma, laminados ou bandas de lados mais delgados que têm o menor raio de curvatura podem ter a mesma probabilidade de deformação plástica que aqueles mais espessos que estão mais próximos da linha central. Dito de outro modo, quando o atuador de extremidade articula em uma direção, os laminados ou bandas situados na direção oposta à direção de articulação têm o maior raio de flexão, e os laminados ou bandas mais próximos da direção de articulação têm o menor raio de flexão. Contudo, quando o atuador de extremidade é articulado na direção oposta, o inverso se verifica. Os laminados no lado interno da pilha de laminados experimentam o mesmo desvio, mas seu raio de flexão estará sempre dentro da faixa dos laminados externos. Assim, para manter a flexibilidade, pode ser desejado situar os laminados mais delgados no lado externo da pilha. Entretanto, para maximizar a dureza e a resistência à deformação, materiais mais espessos no lado interno trazem um benefício adicional. Alternativamente, se o atuador de extremidade precisar articular apenas em uma única direção, os laminados ou bandas situados na direção oposta à direção de articulação terão o maior raio de flexão, e os laminados ou bandas situados na direção de articulação terão o menor raio de flexão. Não obstante, como o atuador de extremidade não articula em uma direção oposta, o inverso não mais é verdadeiro e, portanto, a pilha de laminados não precisa ser simétrica. Dessa forma, em tal disposição, seria desejável que o laminado ou banda mais delgado fosse aquele que teria com o menor raio de flexão (o laminado ou banda no lado da direção de articulação).

[00189] Em ainda outras modalidades, os laminados ou bandas podem ser fabricados a partir de metais diferentes com resistências e módulos diferentes. Por exemplo, os laminados ou bandas externos poderiam ter a mesma espessura que os laminados ou bandas internos, sendo os laminados ou bandas internos fabricados a partir de aço inoxidável série 300 e os laminados ou bandas externos fabricados a partir de titânio ou nitinol.

[00190] Como pode ser visto nas Figuras 42 e 43, o conjunto de barras de disparo distal 2280’ pode ser empregado eficazmente com a série de membros de sustentação de carga lateral 2290 descritos acima. Será reconhecido que o conjunto de barras de disparo distal 2280 pode também ser usado em conexão com uma barra de articulação central 2286 da maneira descrita acima, para que algumas de suas camadas ou barras laterais (ou bandas ou laminados) avancem axialmente ao longo dos lados da barra de articulação central. Em algumas modalidades, as camadas que avançam em cada lado da barra de articulação central 2286 podem ter a mesma espessura, composição, formato e configuração. Em outras modalidades, a camada ou camadas que passam ao longo de um lado da barra de articulação central podem ter espessura e/ou composição e/ou formato diferentes da espessura e/ou composição e/ou formato da camada ou camadas que passam ao longo do lado oposto da barra de articulação central, para alcançar uma faixa desejada de deslocamento e flexibilidade e ao mesmo tempo manter uma quantidade desejada de dureza de modo a evitar deformação durante o disparo.

[00191] As Figuras 44 a 46 ilustram uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 do tipo e construção descritos acima. Outras formas de atuadores de extremidade cirúrgicos podem também ser empregadas. O conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 inclui também um conjunto de barras de disparo flexíveis longitudinalmente móveis 3280 que é fixado a um membro de disparo 900. Em disposições alternativas, a extremidade distal do conjunto de barras de disparo 3280 pode ser configurada para executar várias ações dentro do atuador de extremidade cirúrgico sem a necessidade de fixar um membro de disparo à mesma. O conjunto de barras de disparo flexíveis 3280 pode compreender uma disposição de barras laminadas dos vários tipos aqui descritos. Em uma disposição, ao menos duas bandas de compressão são empregadas para fornecer suporte lateral ao conjunto de barras de disparo flexíveis 3280 quando o mesmo atravessa a junta articulada. A modalidade ilustrada emprega um total de quatro bandas de compressão para fornecer suporte lateral à barra de disparo flexível quando o mesmo atravessa a junta articulada. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 inclui adicionalmente uma coluna central 3210 que inclui uma extremidade distal 3217 que tem duas cavidades, ou entalhes, distais 3219, e duas cavidades, ou entalhes, proximais 3219’, formadas em seu interior. Uma cavidade distal 3219 acomoda uma primeira extremidade proximal 3904 de uma primeira banda de compressão 3900 situada em um lado lateral 3281 do dito conjunto de barras de disparo flexíveis 3280, e a outra cavidade distal 3219 acomoda uma segunda extremidade proximal 3905 de uma segunda banda de compressão 3901 situada em outro lado lateral 3283 do conjunto de barras de disparo flexíveis 3280. A primeira banda de compressão 3900 inclui uma primeira extremidade distal 3902 que é montada dentro de uma parede de suporte lateral vertical 330 correspondente, formada na extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. De modo similar, a segunda banda de compressão 3901 inclui uma segunda extremidade distal 3907 que é também montada dentro de uma parede de suporte lateral vertical 330 correspondente, formada na extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. A primeira e a segunda bandas de compressão distais 3900, 3901 podem ser fabricadas a partir de aço para molas, ou similar, e as extremidades proximais 3904, 3905 podem ser dobradas em formato de U para formar uma porção de flexão configurada para ser recebida de modo móvel dentro dos entalhes distais 3219, conforme mostrado. Tal disposição permite que a primeira e a segunda bandas de compressão distais 3900, 3901 flexionem em resposta à articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300 enquanto as extremidades proximais 3904, 3905 são retidas dentro de seus entalhes distais 3219 correspondentes.

[00192] Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 inclui, ainda, uma terceira banda de compressão 3910 e uma quarta banda de compressão 3911. Assim como a primeira e a segunda bandas de compressão 3900, 3901, a terceira e a quarta bandas de compressão 3910, 3911 podem ser fabricadas a partir de aço para molas. Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, a terceira banda de compressão 3910 pode estar situada entre a primeira banda de compressão 3900 e o lado lateral 3281 do conjunto de barras de disparo flexíveis 3280, e a quarta banda de compressão 3911 pode estar situada entre a segunda banda de compressão 3901 e o outro lado lateral 3283 do conjunto de bandas de disparo flexíveis 3280. A terceira extremidade proximal 3914 da terceira banda de compressão 3910 e a quarta extremidade proximal 3915 da quarta banda de compressão 3911 podem, cada uma, ser dobradas em formato de U para formar uma porção de flexão que é recebida de modo móvel dentro de uma cavidade proximal 3219’ correspondente na coluna central 3210. A terceira extremidade distal 3912 da terceira banda de compressão 3910 e a quarta extremidade distal 3917 da quarta banda de compressão 3911 são montadas em uma parede de suporte lateral 330 correspondente no atuador de extremidade cirúrgico 300.

[00193] O conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 compreende adicionalmente um conjunto de elos de suporte móveis 3920 para fornecer suporte lateral adicional ao conjunto de barras de disparo flexíveis 3280 quando o atuador de extremidade 300 é articulado em torno do eixo de articulação. Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o conjunto de elos de suporte móveis 3920 compreende um elemento de suporte central 3922 que é acoplado de modo móvel ao atuador de extremidade cirúrgico 300, bem como ao conjunto de eixo de acionamento alongado 3200. Em uma modalidade, o elemento de suporte central 3922 é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302. O elemento de suporte central 3922 inclui adicionalmente uma aba que se projeta proximalmente 3926 que tem uma fenda proximal alongada 3928 em seu interior. A fenda proximal 3928 é configurada para receber de maneira deslizante um pino de suporte central 3211 formado na coluna central 3210. Tal disposição permite o movimento pivotante e axial relativo entre o elemento de suporte central 3922 e a coluna central 3210 do conjunto de eixo de acionamento alongado 3200 de modo a acomodar uma faixa maior de articulação e ao mesmo tempo ser capaz de mover dinamicamente para manter um suporte lateral adequado no conjunto de barras de disparo 3280. Como pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o elemento de suporte central 3922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 3930 para receber axialmente o conjunto de barras de disparo 3280 através da mesma.

[00194] Como pode ser visto adicionalmente nas Figuras 44 a 46, o conjunto de elos de suporte móveis 3920 compreende adicionalmente um elo de articulação móvel alongado 3940. O elo de articulação 3940 inclui uma porção de corpo central 3942 que tem uma porção de ponta proximal que se projeta proximalmente 3943 e uma porção de ponta distal que se projeta distalmente 3944. O elo de articulação 3940 inclui adicionalmente uma primeira parede de suporte lateral que se projeta para baixo 3945 e uma segunda parede de suporte lateral que se projeta para baixo 3946 que definem uma fenda da barra 3947 entre as mesmas. Como pode ser visto na Figura 46, o conjunto de barras de disparo 3280 é configurado para se estender entre a primeira e a segunda paredes de suporte lateral 3945, 3946 durante a atuação do conjunto de barras de disparo 3280 e a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300. Adicionalmente, na disposição ilustrada, por exemplo, a primeira banda de compressão 3900 estende-se entre a primeira parede de suporte lateral 3945 e a terceira banda de compressão 3910, e a segunda banda de compressão 3901 estende-se entre a segunda parede de suporte lateral 3946 e a quarta banda de compressão 3911. A primeira parede de suporte lateral 3945 inclui uma segunda superfície arqueada voltada para dentro 3948 e a segunda parede de suporte lateral 3946 inclui uma segunda superfície arqueada voltada para dentro 3949. A primeira e a segunda superfícies arqueadas 3948, 3949 servem para fornecer suporte lateral ao conjunto de barras de disparo 3280 quando este flexiona durante a articulação do atuador de extremidade 300. As superfícies com bordas arredondadas podem corresponder ao raio externo do conjunto de barras de disparo 3280 e das bandas de compressão 3900, 3901, 3910, 3911 dependendo da direção e grau de articulação. Como pode ser visto nas Figuras 44 e 45, a extremidade distal 3217 da coluna central 3210 inclui um par de entalhes de eixo de acionamento opostos direito e esquerdo 3218 para o interior dos quais a porção de ponta proximal arredondada que se projeta proximalmente 3943 do elo de articulação 3940 se estende dependendo da direção na qual o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação. De modo similar, são fornecidos entalhes de suporte opostos direito e esquerdo 3932 no suporte central 3922 para acomodar a porção de ponta distal que se projeta distalmente 3944 do elo de articulação 3940 dependendo da direção na qual o atuador de extremidade é articulado. Tais disposições de entalhes servem para alinhar adequadamente o elo de articulação 3940 em uma orientação adequada para acomodar a direção de articulação enquanto fornece suporte lateral ao elo de articulação 3940.

[00195] As Figuras 47 a 51 ilustram outro conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 que é, em alguns aspectos, similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 descrito acima, com exceção das várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 que foram discutidos anteriormente em detalhes contêm números de referência de componentes que são similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10, conforme descrito acima. Como pode ser visto na Figura 47, em ao menos um exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 inclui uma trava de articulação 2350. Conforme discutido com mais detalhes anteriormente, o conjunto da trava de articulação 2350 inclui um adaptador de travamento proximal 2360 que é acoplado (por exemplo, fixado por pinos) a um primeiro acionador de articulação distal 4370. Como pode ser visto nas Figuras 47 e 50, o primeiro acionador de articulação distal 4370 inclui um primeiro segmento de cremalheira proximal 4371 e um primeiro segmento de cremalheira distal 4373 formado em uma extremidade distal 4372 do mesmo. O conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 inclui também um segundo acionador de articulação distal 4380 que inclui um segundo segmento de cremalheira proximal 4381 e um segundo segmento de cremalheira distal 4383 que é formado em uma extremidade distal 4382 do mesmo.

[00196] O primeiro acionador de articulação distal 4370 e o segundo acionador de articulação distal 4380 são configurados para se moverem axialmente em relação ao conjunto de coluna central distal 4212 na direção proximal "DP" e na direção distal "DD". Como pode ser visto na Figura 50, o primeiro segmento de cremalheira proximal 4371 e o segundo segmento de cremalheira proximal 4381 estão em engate engrenado com uma engrenagem proximal de transferência de energia 4390 que é giratoriamente apoiada pelo conjunto de coluna central distal 4212. De modo semelhante, o primeiro segmento de cremalheira distal 4373 e o segundo segmento de cremalheira distal 4383 estão em engate engrenado com um conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392. Em particular, em ao menos uma disposição, o conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392 inclui uma engrenagem de pinhão 4393 que está em engate engrenado com o primeiro segmento de cremalheira distal 4373 e o segundo segmento de cremalheira distal 4383. O conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392 inclui adicionalmente uma engrenagem de acionamento 4394 que está disposta em engate engrenado com uma engrenagem intermediária 4395. A engrenagem intermediária 4395 é, por sua vez, suportada em engate engrenado com uma engrenagem acionada 4306 que é formada sobre a porção de extremidade proximal 4320 da canaleta alongada 4302 de um atuador de extremidade cirúrgico 4300. O atuador de extremidade cirúrgico 4300 pode, de outro modo, ser similar ao atuador de extremidade cirúrgico 2300 e incluir uma bigorna 4310 que pode ser aberta e fechada nas várias maneiras descritas acima. Com referência às Figuras 48, 49 e 51, o conjunto de coluna central distal 4212 pode compreender uma porção de coluna central superior 4212A e uma porção de coluna central inferior 4212B. O conjunto de engrenagem distal de transferência de energia 4392, a engrenagem intermediária 4395 e a porção de engrenagem acionada 4306 da canaleta alongada 4302 são, cada um, fixados de modo pivotante ou suportados na porção de fundo 4212B do conjunto de coluna central distal 4212.

[00197] O conjunto de eixo de acionamento alongado 4200 representado na Figura 47 inclui um conjunto de barras de disparo 3280 que é fixado a um membro de disparo (não mostrado). O conjunto de barras de disparo 3280 pode compreender uma disposição de barras laminadas dos tipos aqui descritos. A operação do membro de disparo foi descrita em detalhe acima e não será repetida por uma questão de brevidade. Como pode ser visto na Figura 47, um elemento de suporte de barra de disparo 4400 do tipo divulgado no pedido de patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS", cuja descrição está aqui incorporada por referência em sua totalidade, é empregado para fornecer suporte ao conjunto de barras de disparo 3280 durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 4300. A Figura 52 ilustra o uso de um conjunto de barras de disparo distal 2280 em um conjunto de eixo de acionamento alongado 4200. Como pode ser visto nessa figura, uma pluralidade de membros de sustentação de carga lateral 2290 é empregada da maneira descrita acima para fornecer suporte ao conjunto de barras de disparo distal 2280 quando o atuador de extremidade cirúrgico 4300 é articulado.

[00198] As Figuras 53 a 58 ilustram outro conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 que é, em alguns aspectos, similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 descrito acima, com exceção das várias diferenças discutidas abaixo com mais detalhes. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 que foram discutidos anteriormente em detalhes com relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200 serão identificados com números de referência similares e, por uma questão de brevidade, não serão discutidos adicionalmente com mais detalhes além do que possa ser necessário para entender o funcionamento do conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 quando, por exemplo, empregado com porções do instrumento cirúrgico 10, conforme descrito acima.

[00199] De modo similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 2200, o conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 ilustrado inclui um conjunto de embreagem 2400 que é configurado para engatar operacionalmente um sistema de articulação 5600 que é configurado para aplicar movimentos de articulação de avanço e de tração ao atuador de extremidade cirúrgico 300 que é operacionalmente acoplado ao mesmo. Nessa modalidade, o conjunto de embreagem 2400 inclui um anel de trava, ou luva de travamento 2402, que é posicionado ao redor do membro de disparo 2220, sendo que a luva de travamento 2402 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de travamento 2402 engata operacionalmente o sistema de articulação 5600 ao membro de disparo 2220, e uma posição desengatada na qual o sistema de articulação 5600 não está operacionalmente acoplado ao membro de disparo 2220. Com referência específica às Figuras 54 a 56, no exemplo ilustrado, o sistema de articulação 5600 compreende um disco ou membro giratório de articulação 5602 que é suportado para movimento rotacional dentro do bocal 201. O disco de articulação 5602 é acionado de modo giratório por um conjunto de conexão de acionamento 5610. No exemplo ilustrado, o conjunto de conexão de acionamento 5610 inclui um pino de acionamento 5612 que é fixado ao disco de articulação 5602. Um elo de acionamento de articulação 5614 é operacionalmente conectado ao pino de acionamento 5612 por um conector 5616 que facilita um certo movimento do elo de acionamento de articulação 5614 em relação ao pino de acionamento 5612. Vide Figuras 54 a 56. O elo de acionamento de articulação 5614 inclui um acoplador de acionamento 5618 que é configurado para engatar de modo acionado o elemento de travamento voltado para fora 2406 na luva de travamento 2402. Vide Figura 53.

[00200] Conforme discutido acima, a luva de travamento 2402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal 2403 nele definida, configurada para receber o membro de disparo 2220. Vide Figura 53. A luva de travamento 2402 pode compreender protuberâncias de travamento diametralmente opostas voltadas para dentro 2404 e um elemento de travamento voltado para fora 2406. As protuberâncias de travamento 2404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao membro de disparo 2220. Mais particularmente, quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 2404 são posicionadas em um entalhe de acionamento 2224 definido no membro de disparo 2220, de modo que uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. Quando a luva de travamento 2402 está em sua posição engatada, o elemento de travamento voltado para fora 2406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 5619 no acoplador de acionamento 5618, conforme mostrado na Figura 53, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de travamento 2402 possa ser transmitida ao elo de acionamento de articulação 5614. Com efeito, o membro de disparo 2220, a luva de travamento 2402 e o elo de acionamento de articulação 5614 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 2402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 2404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 2224 do membro de disparo 2220 e, como resultado, uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do membro de disparo 2220 para a luva de travamento 2402. De modo correspondente, uma força de acionamento "FA" pode não ser aplicada ao disco de articulação 5602. Nessas circunstâncias, o membro de disparo 2220 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 2402 e ao acionador de articulação proximal 2230.

[00201] Conforme também discutido acima, o conjunto de eixo de acionamento 5200 inclui adicionalmente um tambor de chaveamento 2500 que é recebido de modo giratório no tubo de fechamento 2260. Vide Figura 53. O tambor de chaveamento 2500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 2502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 2504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 2410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 2410 estende-se para dentro de uma fenda longitudinal 2401 fornecida na luva de travamento 2402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 2402 quando ela está engatada com o elo de acionamento de articulação 5614. Uma mola de torção giratória 2420 é configurada para engatar a saliência 2504 no tambor de chaveamento 2500 e numa porção do compartimento do bocal 201 para aplicar uma força de alteração ao tambor de chaveamento 2500. Conforme discutido acima, o tambor de chaveamento 2500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais definidas no mesmo, que podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais estendendo-se a partir das metades do bocal e permitir a rotação relativa, mas não a translação, entre o tambor de chaveamento 2500 e o compartimento do bocal 201. Conforme descrito acima, a rotação do tambor de chaveamento 2500 resultará, por fim, na rotação de um pino de atuação 2410 e da luva de travamento 2402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o compartimento do bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de articulação 5600 com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas acima e também no pedido de patente US n° de série 13/803.086, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541.

[00202] Novamente com referência às Figuras 53 a 56, o sistema de articulação 5600 do exemplo ilustrado inclui, ainda, um "primeiro" (ou direito) acoplamento de articulação 5620 e um "segundo" (ou esquerdo) acoplamento de articulação 5640. O primeiro acoplamento de articulação 5620 inclui um primeiro elo de articulação 5622 que inclui um primeiro pino de articulação 5624 que é recebido de modo móvel dentro de uma primeira fenda de articulação 5604 no disco de articulação 5602. O primeiro elo de articulação 5622 é fixo por pino de modo móvel a um primeiro conector de articulação 5626 que é configurado para engatar uma trava de articulação 2350. Conforme discutido acima, a trava de articulação 2350 pode ser configurada e operada para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade cirúrgico 300 seja girado, ou articulado, em relação ao tubo de fechamento 2260 do eixo de acionamento quando a trava de articulação 2350 estiver em seu estado destravado. Quando o elo de acionamento de articulação 5614 está operacionalmente engatado com o membro de disparo 2220 por meio do sistema de embreagem 2400, além do exposto acima, o membro de disparo 2220 pode girar o disco de articulação 6502 para mover o primeiro acoplamento de articulação 5620 em sentido proximal e/ou distal. O movimento do primeiro conector de articulação 5626 do primeiro acoplamento de articulação 5620, seja proximal ou distal, pode destravar a trava de articulação 2350, conforme descrito acima. O adaptador de travamento proximal 2360 inclui uma cavidade de travamento 2362 para receber em seu interior primeiros elementos de travamento 2364 e segundos elementos de travamento 2366 que são assentados sobre o trilho da estrutura que se estende entre a estrutura proximal 2210 e a estrutura distal. A operação da trava de articulação 2350 é feita de acordo com as várias maneiras descritas acima e, por uma questão de brevidade, não será discutida aqui com mais detalhes. Como pode ser visto na Figura 53, um primeiro acionador de articulação distal 5370 é fixado ao adaptador de travamento proximal 2360. O primeiro acionador de articulação distal 5370 é operacionalmente fixado à extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300.

[00203] Também conforme indicado acima, o sistema de articulação 5600 do exemplo ilustrado inclui, ainda, um "segundo" (ou esquerdo) acoplamento de articulação 5640. Como pode ser visto nas Figuras 54 a 56, o segundo acoplamento de articulação 5640 inclui um segundo elo de articulação 5642 que inclui um segundo pino de articulação 5644 que é recebido de modo móvel dentro de uma segunda fenda de articulação 5606 no disco de articulação 5602. O segundo elo de articulação 5642 é fixado por pino a uma segunda barra de articulação 5646 que é fixado à extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 do atuador de extremidade cirúrgico 300. Com referência à Figura 54, o sistema de articulação 5600 inclui adicionalmente um primeiro elemento de deslocamento de articulação 5628 que é recebido dentro da primeira fenda de articulação 5604, e um segundo elemento de deslocamento de articulação 5648 que é recebido dentro da segunda fenda de articulação 5606. A Figura 54 ilustra o sistema de articulação 5600 em uma configuração neutra ou não articulada. Como pode ser visto nessa figura, o primeiro pino de articulação 5624 entra em contato com o primeiro elemento de deslocamento de articulação 5628, e o segundo pino de articulação 5644 entra em contato com o segundo elemento de deslocamento de articulação 5648. Entretanto, quando nessa posição neutra, o primeiro e o segundo elementos de deslocamento de articulação 5628, 5648 podem não estar em um estado comprimido. A Figura 55 ilustra a aplicação da força de acionamento "FA" ao disco de articulação 5602 na direção proximal "DP" pelo elo de acionamento de articulação 5614 na maneira descrita acima. A aplicação da força de acionamento FA na direção proximal DP resulta na rotação do disco de articulação 5602 na direção de rotação representada pela seta 5601. Quando o disco de articulação 5602 gira na direção de rotação 5601, a extremidade da segunda fenda de articulação entra em contato com o segundo pino de articulação 5644 e aplica uma força de compressão ao segundo acoplamento de articulação 5640 e, por fim, à segunda barra de articulação 5646. Por outro lado, o primeiro elemento de deslocamento de articulação 5628 força o primeiro pino de articulação 5624 na direção da seta 5601 dentro da primeira fenda de articulação 5604 de modo que uma força de tração seja aplicada ao primeiro acoplamento de articulação 5620 na direção proximal "DP". Essa força de tração proximal é transmitida ao primeiro acionador de articulação distal 5370 através da trava de articulação 2350. Esses movimentos de "compressão e tração", conforme aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico, fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 articule em torno do eixo de articulação na direção representada pela seta 5300. Vide Figura 53. Quando o disco de articulação 5602 está na posição ilustrada na Figura 55, o segundo elemento de deslocamento de articulação 5648 pode estar em um estado comprimido, e o primeiro elemento de deslocamento de articulação pode não estar comprimido. Dessa forma, quando a aplicação da força de acionamento FA ao elo de acionamento de articulação 5614 cessa, o segundo elemento de deslocamento de articulação 5648 pode forçar o disco de articulação 5602 de volta à posição neutra mostrada na Figura 54, por exemplo.

[00204] Por outro lado, quando a força de acionamento "FA" é aplicada ao elo de acionamento de articulação 5614 na direção distal "DD", conforme mostrado na Figura 56, o disco de articulação 5602 gira na direção de rotação representada pela seta 5603. Quando o disco de articulação 5602 gira na direção de rotação 5603, a extremidade da primeira fenda de articulação 5604 entra em contato com o primeiro pino de articulação 5624 e aplica uma força de compressão ao primeiro acoplamento de articulação 5620 e, por fim, ao primeiro acionador de articulação distal 5370 através da trava de articulação 2350. Além disso, o segundo elemento de deslocamento de articulação 5648 força o segundo pino de articulação 5644 na direção da seta 5603 dentro da segunda fenda de articulação 5606 de modo que uma força de tração seja aplicada ao segundo acoplamento de articulação 5640 na direção proximal "DP". Essa força de tração proximal é transmitida à segunda barra de articulação 5646. Esses movimentos de "compressão e tração", conforme aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico 300, fazem com que o atuador de extremidade cirúrgico 300 articule em torno do eixo de articulação na direção representada pela seta 5302. Vide Figura 53. Quando o disco de articulação 5602 está em uma posição ilustrada na Figura 56, o primeiro elemento de deslocamento de articulação 5628 pode estar em um estado comprimido e o segundo elemento de deslocamento de articulação 5648 pode não estar comprimido. Dessa forma, quando a aplicação da força de acionamento FA ao elo de acionamento de articulação 5614 cessa, o primeiro elemento de deslocamento de articulação 5628 pode forçar o disco de articulação 5602 de volta à posição neutra mostrada na Figura 54, por exemplo.

[00205] A Figura 57 ilustra a fixação da porção de extremidade distal 814 da estrutura de eixo de acionamento 812 ao atuador de extremidade cirúrgico 300 que é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado 5200. Conforme descrito acima, a porção de extremidade distal 814 tem sobre a mesma um pino de articulação que se projeta para baixo (não mostrado) que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô (não mostrado) que é formado na porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302. Tal disposição facilita o deslocamento pivotante da canaleta alongada 302 em relação à estrutura de eixo de acionamento 812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação definido pelo orifício de pivô. Como pode ser visto na Figura 57, o primeiro acionador de articulação distal 5370 é fixado a um primeiro acoplador 850 por uma primeira junta esférica 852. O primeiro acoplador 850 é também fixado por pino de forma articulada à porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 por um primeiro pino 854, como pode ser visto na Figura 57. De modo similar, a segunda barra de articulação 5646 é fixada a um segundo acoplador 870 por uma segunda junta esférica 872. O segundo acoplador 870 é também fixado por pino de forma articulada à porção de extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 por um segundo pino 874, como pode ser visto na Figura 57.

[00206] Com referência às Figuras 53 e 58, o conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 pode também incluir um conjunto de barras de disparo 2280 que é fixado a um membro de disparo 900 do tipo descrito acima. O conjunto de barras de disparo 2280 é fixado ao membro de disparo 2220 e pode ser axialmente avançado e retraído nas várias maneiras descritas acima. O conjunto de eixo de acionamento alongado 5200 pode compreender adicionalmente um conjunto de múltiplos elos de suporte 920 para fornecer suporte lateral à barra de disparo distal 2280 quando o atuador de extremidade cirúrgico 300 é articulado em torno do eixo geométrico B-B de articulação. Como pode ser visto na Figura 58, o conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende um elemento de suporte central 922 que é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 320 da canaleta alongada 302 nas maneiras descritas acima. O elemento de suporte central 922 inclui adicionalmente uma fenda centralmente disposta 930 para receber axialmente a barra de disparo distal 2280 através da mesma. O conjunto de múltiplos elos de suporte 920 compreende adicionalmente um elo de suporte proximal 940 e um elo de suporte distal 950. O elo de suporte proximal 940 inclui uma porção de corpo 942 que tem uma extremidade proximal arredondada 943 e uma extremidade distal arredondada 944. O elo de suporte proximal 940 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte lateral que se projetam para baixo 945 que definem uma fenda proximal entre as mesmas. De modo similar, o elo de suporte distal 950 inclui uma porção de corpo 952 que tem uma extremidade proximal arredondada 953 e uma extremidade distal arredondada 954. O elo de suporte distal 950 inclui adicionalmente um par de paredes de suporte lateral que se projetam para baixo 955 que definem uma fenda distal entre as mesmas. Como pode ser visto na Figura 58, a barra de disparo distal 2280 é configurada para se estender entre as paredes de suporte lateral 945 do elo de suporte proximal 940 e as paredes de suporte lateral 955 do elo de suporte distal 950. Cada parede de suporte 945 e 955 inclui uma superfície arqueada voltada para dentro, conforme descrito acima. As superfícies de suporte servem para fornecer suporte lateral à barra de disparo distal 2280 quando esta flexiona durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 300. Além disso, o conjunto de tubo de fechamento 2260 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação do tipo descrito acima, que é configurada para interagir de modo operável com a bigorna no atuador de extremidade cirúrgico 300. A operação do conjunto de tubo de fechamento 2260 resulta na abertura e fechamento da bigorna do atuador cirúrgico nas várias maneiras descritas acima.

[00207] A Figura 59 ilustra uma porção de outro conjunto de eixo de acionamento alongado 5700 que pode ser substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento alongado 5200, com exceção das diferenças discutidas abaixo. Em particular, o disco de articulação 5702 do sistema de articulação 5701 é girado por um motor de engrenagem de rosca sem-fim 5710 que é operacionalmente suportado no compartimento do bocal 201. Em uma modalidade, por exemplo, uma engrenagem acionada 5703 é integralmente formada ou, de outro modo, fixada de modo não-móvel ao disco de articulação 5702, de modo que fique em engate engrenado com a transmissão de engrenagem sem-fim 5712 do motor 5710. No exemplo ilustrado, uma primeira haste ou membro de articulação 5720 pode ser fixada diretamente a uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um primeiro pino de articulação 5722 é fixado à primeira haste de articulação 5720 e é recebido dentro de uma primeira fenda de articulação arqueada 5704 formada no disco de articulação 5702. Um primeiro elemento de deslocamento de articulação 5705 é recebido dentro da primeira fenda de articulação 5704 para contato de deslocamento com o primeiro pino de articulação 5722. De modo semelhante, uma segunda haste ou membro de articulação 5730 pode ser fixada direta ou indiretamente a uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um segundo pino de articulação 5732 é fixado à segunda haste de articulação 5730 e é recebido dentro de uma segunda fenda de articulação arqueada 5706 formada no disco de articulação 5702. Um segundo elemento de deslocamento de articulação 5707 é recebido dentro da segunda fenda de articulação 5706 para contato de deslocamento com o segundo pino de articulação 5732.

[00208] A Figura 59 ilustra o sistema de articulação 5701 em uma configuração neutra ou não articulada. Como pode ser visto nessa figura, o primeiro pino de articulação 5722 entra em contato com o primeiro elemento de deslocamento de articulação 5705, e o segundo pino de articulação 5732 entra em contato com o segundo elemento de deslocamento de articulação 5707. Entretanto, quando nessa posição neutra, o primeiro e o segundo elementos de deslocamento de articulação 5705, 5707 podem não estar em um estado comprimido. A atuação do motor 5710 para girar o disco de articulação 5702 na direção de rotação representada pela seta 5601 irá aplicar um movimento de tração à primeira haste de articulação 5720 para fazer com que a primeira haste de articulação 5720 se mova na direção proximal "DP", bem como aplicar um movimento de compressão à segunda haste de articulação 5730 para fazer com que a segunda haste de articulação 5730 se mova na direção distal "DD". Por outro lado, a atuação do motor 5710 para girar o disco de articulação 5702 na direção de rotação representada pela seta 5603 irá aplicar um movimento de compressão à primeira haste de articulação 5720 para fazer com que a primeira haste de articulação 5720 se mova na direção distal "DD", bem como aplicar um movimento de tração à segunda haste de articulação 5730 para fazer com que a segunda haste de articulação 5730 se mova na direção proximal "DP". Esses movimentos de "compressão e tração", conforme aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico, faz com que o atuador de extremidade cirúrgico articule em torno do eixo de articulação nas várias maneiras descritas acima.

[00209] As Figuras 60 a 65 ilustram outro sistema de articulação 5800 que pode ser empregado com vários conjuntos de eixo de acionamento alongado e disposições de atuadores aqui descritos. Nessa modalidade, entretanto, o sistema de articulação 5800 inclui um conjunto de dois discos de articulação 5810 que compreende um disco de articulação acionador 5820 e um disco de articulação acionado 5830. Ambos os discos de articulação 5820, 5830 podem, por exemplo, ser giratoriamente apoiados dentro do compartimento do bocal do conjunto de eixo de acionamento alongado de modo que ambos os discos 5820, 5830 sejam girados independentemente em torno de um eixo comum. Em várias modalidades, os movimentos de acionamento podem ser aplicados ao disco de articulação acionador 5820 por um elo de acionamento de articulação 5614 e uma disposição de membro de disparo 2220, conforme descrito acima. Em outras modalidades, os movimentos de acionamento giratório podem ser aplicados ao disco de articulação acionador 5820 por um motor de engrenagem de rosca sem- fim 5710 da maneira descrita acima.

[00210] A Figura 61 ilustra uma forma de um disco acionador 5820. Como pode ser visto nessa figura, o disco acionador 5820 inclui um primeiro par de primeiras fendas de articulação arqueadas 5822L, 5822R que têm, cada uma, um primeiro comprimento arqueado "PC". Além disso, o disco de articulação acionador 5820 inclui adicionalmente uma fenda de acionador 5824 que é centralmente disposta entre as primeiras fendas de articulação 5822, como pode ser visto na Figura 61. Dependendo do método empregado para acionar o disco de articulação acionador 5820, o elo de acionamento de articulação 5614 ou o motor de engrenagem de rosca sem-fim 5710 pode interfacear com o disco de articulação acionador 5820 nas várias maneiras descritas acima para aplicar movimentos giratórios ao disco de articulação acionador 5820. A Figura 62 ilustra uma forma de um disco de articulação acionado 5830. Como pode ser visto nessa figura, o disco de articulação acionado 5830 inclui um segundo par de segundas fendas de articulação arqueadas 5832L, 5832R que têm, cada uma, um segundo comprimento arqueado "SC" que é menor que o primeiro comprimento arqueado "PC". Além disso, o disco de articulação acionado 5830 inclui, ainda, uma coluna de acionador 5834 que é configurada para ser recebida de modo móvel dentro da fenda de acionador 5824.

[00211] Com relação agora às Figuras 60 e 63 a 65, o sistema de articulação 5800 compreende adicionalmente uma primeira haste de articulação 5840 que pode ser fixada direta ou indiretamente a uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um primeiro pino de articulação 5842 é fixado à primeira haste de articulação 5720 e é recebido dentro de primeiras e segundas fendas de articulação arqueadas 5822L, 5832L correspondentes. De modo semelhante, uma segunda haste ou membro de articulação 5850 pode ser fixada diretamente a uma porção do mesmo atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas. Um segundo pino de articulação 5852 é fixado à segunda haste de articulação 5850 e é recebido dentro de primeiras e segundas fendas de articulação arqueadas 5822R, 5832R correspondentes. A Figura 60 ilustra o sistema de articulação 5800 em uma posição neutra na qual o atuador de extremidade cirúrgico pode ser movido livremente. A Figura 63 ilustra a posição do sistema de articulação 5800 após uma aplicação inicial de movimento giratório ao disco de articulação acionador 5820 na direção representada pela seta 5860. Como pode ser visto nessa figura, após a aplicação inicial do disco de articulação acionador 5820, as fendas de articulação 5822L, 5832L são deslocadas uma da outra e as fendas de articulação 5822R, 5832R são deslocadas uma da outra, mas ainda sem nenhum movimento transferido às hastes de articulação 5840, 5850. A Figura 64 ilustra a posição do sistema de articulação 5800 após a aplicação contínua do movimento giratório ao disco de articulação acionador 5820 na direção da seta 5860 suficiente para resultar, por exemplo, em setenta e cinco graus de articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Como pode ser visto nessa figura, um movimento de compressão é aplicado à primeira haste de articulação 5840 para fazer com que a primeira haste de articulação 5840 se mova axialmente na direção distal "DD", e um movimento de tração é aplicado à segunda haste de articulação 5850 para fazer com que a segunda haste de articulação 5850 se mova axialmente na direção proximal "DP". Os movimentos da primeira e da segunda hastes de articulação 5840, 5850 em direções opostas resultam na articulação do atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente fixado às mesmas. A Figura 65 ilustra a posição do sistema de articulação 5800 após aplicação do movimento giratório ao disco de articulação acionador 5820 em uma direção oposta representada pela seta 5862 que é suficiente para resultar, por exemplo, em setenta e cinco graus de articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento em uma direção de articulação oposta. Como pode ser visto nessa figura, um movimento de compressão é aplicado à segunda haste de articulação 5850 para fazer com que a segunda haste de articulação 5850 se mova axialmente na direção distal "DD", e um movimento de tração é aplicado à primeira haste de articulação 5840 para fazer com que a primeira haste de articulação 5840 se mova axialmente na direção proximal "DP". Tais movimentos opostos da primeira e segunda hastes de articulação 5840, 5850 resultam na articulação do atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente fixado às mesmas. Em uma configuração, a primeira haste de articulação 5840 pode aplicar uma força de tração ao atuador de extremidade cirúrgico apenas depois de o disco acionador de articulação 5820 ter sido girado uma distância suficiente para alcançar uma faixa de setenta e cinco graus de articulação.

[00212] As Figuras 66 a 70 ilustram um atuador de extremidade cirúrgico 6300 que compreende uma primeira e uma segunda garras que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras podem compreender uma variedade de disposições de garras cirúrgicas sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Ganhar acesso ao tecido-alvo com as garras de um atuador de extremidade cirúrgico pode, às vezes, ser um desafio. A manobrabilidade de um atuador de extremidade cirúrgico, particularmente um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para cortar e grampear tecido, pode ser melhorada se a distância entre o ponto no qual as garras são suportadas uma em relação à outra e os locais de grampos mais proximais for minimizada. Por exemplo, os atuadores de extremidade cirúrgicos que empregam apenas uma garra móvel (isto é, uma das garras é fixa em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento) podem exigir que uma garra móvel tenha uma faixa relativamente grande de deslocamento para acomodar o tecido-alvo. Essa faixa maior de deslocamento pode complicar o processo de uso do atuador de extremidade para posicionar vantajosamente o tecido-alvo. O atuador de extremidade cirúrgico 6300 emprega uma primeira e uma segunda garras que se movem uma em relação à outra e o eixo geométrico do eixo de acionamento em torno de um eixo de pivô comum. Tal disposição permite que a distância entre o eixo de pivô e os locais de grampos mais proximais seja encurtada quando comparada a à mesma distância em certos atuadores de extremidade cirúrgicos que empregam apenas uma garra móvel, por exemplo.

[00213] No exemplo ilustrado, uma primeira garra 6310 inclui uma canaleta alongada 6312 que é configurada para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Como pode ser visto na Figura 70, o cartucho de grampos cirúrgicos 6320 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo 6322 que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos 6324 na mesma. Os acionadores de grampo 6322 são suportados de modo móvel dentro de fendas de acionador 6321 correspondentes formadas no cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Os acionadores de grampo 6322 são retidos dentro de suas respectivas fendas de acionador 6321 por uma bandeja de cartucho 6330 que se prende ou é, de outro modo, fixada ao cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Os acionadores de grampo 6322 são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 6326 no cartucho de grampos cirúrgicos 6320 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 6340 através do mesmo. Um deslizador de cunha 6350 é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 6320 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 6340 quando o membro de disparo 6340 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 6350 é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 6320, o deslizador de cunha 6350 entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo 6322 para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho 6323. O membro de disparo 6340 inclui uma superfície de corte de tecido 6346 que serve para cortar o tecido preso entre as garras quando o membro de disparo 6340 é acionado distalmente. Uma barra de disparo distal (não mostrada) dos vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 6340, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção.

[00214] O atuador de extremidade cirúrgico 6300 ilustrado também é configurado para articulação em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento. Como pode ser visto nas Figuras 66 a 70, o atuador de extremidade cirúrgico 6300 inclui um conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 que é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal (não mostrada) que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 6392 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390. O atuador de extremidade cirúrgico 6300 pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima. Como pode ser visto na Figura 70, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 inclui adicionalmente um par de pinos giratórios opostos que se estendem lateralmente 6394. Os pinos giratórios 6394 estendem-se lateralmente a partir dos lados laterais opostos 6391 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 que também definem uma área de cavidade 6395 que é configurada para receber o membro de disparo 6340 em seu interior. Os pinos giratórios 6394 servem para definir um eixo de pivô PA-PA em torno do qual a primeira e a segunda garras 6310, 6360 podem articular. A extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 ou canaleta alongada 6312 inclui um par de fendas opostas em formato de U ou com extremidades abertas 6316 que são adaptadas para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 6394 correspondente. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a primeira garra 6310 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390.

[00215] O atuador de extremidade cirúrgico 6300 ilustrado compreende adicionalmente uma segunda garra 6360 que pode compreender uma bigorna 6362. A bigorna 6362 ilustrada inclui um corpo da bigorna 6364 que inclui uma fenda alongada 6366 e duas superfícies de formação de grampos 6368 formadas em cada lado da mesma. A bigorna 6362 inclui, ainda, uma porção de extremidade proximal 6370 que tem um par de fendas opostas em formato de U ou com extremidades abertas 6372 que também são adaptadas para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 6394 correspondente. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a segunda garra 6360 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 de modo que a primeira e a segunda garras possam se mover uma em relação à outra, bem como em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras 6310 e 6360 podem ser atuadas de modo móvel por um sistema de fechamento dos vários tipos aqui divulgados. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento do tipo aqui descrito pode ser empregado para atuar um tubo de fechamento na maneira descrita acima. O tubo de fechamento pode também ser fixado a uma luva de fechamento de atuador de extremidade 6272 que pode ser fixado de modo pivotante ao tubo de fechamento por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial do tubo de fechamento pode ser controlado através da atuação de um gatilho de fechamento 32. Como pode ser visto nas Figuras 67 a 69, a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390 e é configurada para engatar a extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360, bem como a extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310. Ao menos uma superfície de came 6336 pode ser formada sobre a extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 de modo que, quando a extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 entra em contato com a(s) superfície(s) de came 6336, a primeira garra 6310 é atuada excentricamente em direção à segunda garra e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. De modo semelhante, uma ou mais superfícies de came 6376 podem ser formadas sobre a porção de extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360 de modo que, quando contatada pela extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272, a segunda garra 6360 é movida em direção à primeira garra 6310 e ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento. As superfícies de came 6336, 6376 podem ser configuradas e posicionadas uma em relação à outra de modo que a primeira e a segunda garras se fechem em "taxas de fechamento" ou tempos de fechamento diferentes uma em relação à outra. Uma disposição desse tipo é representada na Figura 68. Como pode ser visto na Figura 68, a distância ao longo de uma trajetória arqueada entre um ponto P1 na primeira garra 6310 e um ponto P2 correspondente na segunda garra 6360 quando a primeira e a segunda garras estão em suas respectivas posições completamente abertas é representada por DT. Diz- se que o primeiro e o segundo pontos P1 e P2 são "correspondentes" entre si. Por exemplo, o primeiro ponto P1 e o segundo ponto P2 podem, cada um, situar-se em uma linha ou eixo comum que se estende entre os mesmos e é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A distância ao longo de uma trajetória arqueada entre outro ponto PA na primeira garra 6310 e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é representada por D1 e a distância ao longo de outra trajetória arqueada entre outro ponto correspondente PB na segunda garra e o eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é representada por D2. Diz-se também que o ponto PA e o ponto PB são correspondentes entre si. Por exemplo, o ponto PA e o ponto PB podem se situar em uma linha ou eixo comum que se estende entre os mesmos e que é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Na disposição ilustrada, a distância D2 que a segunda garra 6360 ou bigorna 6362 se move da posição completamente aberta para a posição fechada em que a superfície de formação de grampos da bigorna 6362 se situa ao longo do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento é maior que a distância D1 que a primeira garra 6310 ou cartucho de grampos cirúrgicos 6320 se move da posição completamente aberta para a posição fechada em que a superfície da plataforma do cartucho se situa ao longo do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Por exemplo, em ao menos uma disposição, a segunda garra ou bigorna irá abrir ou se mover 2/3 da distância DT (ou outra distância ao longo de outra trajetória de deslocamento entre as garras) e a primeira garra ou cartucho de grampos irá abrir ou se mover 1/3 da distância DT (ou outra distância ao longo de ainda outra trajetória de deslocamento entre as garras), de modo que, em essência, uma garra alcança sua posição completamente fechada mais rapidamente do que a outra garra alcança sua posição completamente fechada, embora um movimento ou movimentos de fechamento tenham sido aplicados inicialmente a ambas as garras ao mesmo tempo ou em tempos similares. Por exemplo, as superfícies de came na primeira e na segunda garras podem ser dispostas ou configuradas para alcançar diferentes razões/taxas de movimento das garras sem que se desvie do caráter e âmbito dessa modalidade da presente invenção. Uma mola de abertura 6380 (Figura 70) pode ser posicionada entre a extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 e a extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360 para flexionar a primeira e a segunda garras 6310, 6360 para a posição aberta quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é posicionada na posição inicial ou não atuada. Vide Figuras 67 a 69.

[00216] Para mover a primeira e a segunda garras 6310, 6360 para uma posição fechada (Figura 66), o médico aciona o sistema de fechamento para mover a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 na direção distal "DD" para simultaneamente entrar em contato com a(s) superfície(s) de came 6336 na extremidade proximal 6314 da primeira garra 6310 e a(s) superfície(s) de came 6376 na extremidade proximal 6370 da segunda garra 6360 para flexionar a primeira e a segunda garras 6310, 6360 uma em direção à outra (e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento) para a posição mostrada na Figura 66. Enquanto a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é retida nessa posição, a primeira e a segunda garras 6310 e 6360 são retidas naquela posição fechada. Depois disso, o sistema de disparo pode ser atuado para avançar axialmente o membro de disparo 6340 distalmente através do atuador de extremidade cirúrgico 6300. Como pode ser visto na Figura 70, o membro de disparo 6340 pode ter uma porção de base 6342 que é configurada para engatar de maneira deslizante uma passagem ranhurada 6374 da bigorna 6362 e uma porção de aba de topo 6344 que é adaptada para ser recebida de maneira deslizante dentro de uma passagem ranhurada 6318 na canaleta alongada 6312. Vide Figura 69. Dessa forma, tal disposição de membro de disparo serve para reter positivamente a primeira e a segunda garras 6310, 6360 em uma disposição de espaçamento desejada durante o disparo do membro de disparo (isto é, durante o disparo dos grampos) e corte do tecido que é preso entre a primeira e a segunda garras 6310, 6360. Uma tampa da primeira garra 6315 é fixada de modo removível na canaleta alongada 6312 e uma tampa da segunda garra 6363 é fixada de modo removível na bigorna 6362 para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir na operação do membro de disparo 6340.

[00217] A Figura 71 ilustra um outro atuador de extremidade cirúrgico 6300’ que é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 6300. Como pode ser visto nessa figura, o atuador de extremidade cirúrgico 6300’ compreende duas garras que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. No exemplo ilustrado, uma primeira garra 6310’ inclui uma canaleta alongada 6312’ que é configurada para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 6320’. O cartucho de grampos cirúrgicos 6320’ é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo 6322 que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos 6324 na mesma. Os acionadores de grampo 6322 são suportados de modo móvel dentro de cavidades de acionador 6321’ correspondentes formadas no cartucho de grampos cirúrgicos 6320’. Os acionadores de grampo 6322 são retidos dentro de suas respectivas cavidades de acionador 6321’ por uma bandeja de cartucho 6330’ que se prende ou é, de outro modo, fixada ao cartucho de grampos cirúrgicos 6320’. Os acionadores de grampo 6322 são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 6326’ no cartucho de grampos cirúrgicos 6320 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 6340’ através do mesmo. Um deslizador de cunha 6350’ é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 6320’ e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 6340’ quando o membro de disparo 6340’ é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320’ para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 6320’. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 6350’ é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 6320’, o deslizador de cunha 6350’ entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo 6322 para acioná- los em direção à superfície da plataforma do cartucho 6323’. O membro de disparo 6340’ inclui uma superfície de corte de tecido 6346’ que serve para cortar o tecido preso entre as garras quando o membro de disparo 6340 é acionado distalmente. Uma barra de disparo distal (não mostrada) dos vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 6340’, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção.

[00218] O atuador de extremidade cirúrgico 6300’ ilustrado também é configurado para articulação seletiva em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O atuador de extremidade 6300’ inclui um conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’ que é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação configurado para ser recebido de modo giratório dentro de um orifício de montagem 6392’ no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’. O atuador de extremidade cirúrgico 6300’ pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima. Como pode ser visto na Figura 71, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’ inclui adicionalmente um par de pinos giratórios opostos que se estendem lateralmente 6394’. Os pinos giratórios 6394’ estendem-se lateralmente a partir dos lados laterais opostos 6391’ do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’ que também definem uma área de cavidade 6395’ que é configurada para receber o membro de disparo 6340’ em seu interior. Os pinos giratórios 6394’ servem para definir um eixo de pivô PA-PA em torno do qual a primeira e a segunda garras 6310’, 6360’ podem articular. A extremidade proximal 6314’ da primeira garra 6310’ ou canaleta alongada 6312’ inclui um par de fendas opostas em formato de U ou com extremidades abertas 6316’ que são adaptadas para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 6394’ correspondente. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a primeira garra 6310’ no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’.

[00219] O atuador de extremidade cirúrgico 6300’ ilustrado compreende adicionalmente uma segunda garra 6360’ que pode compreender uma bigorna 6362’. A bigorna 6362’ ilustrada inclui um corpo da bigorna 6364’ que inclui uma fenda alongada 6366’ e duas superfícies de formação de grampos formadas em cada lado da mesma. A bigorna 6362’ inclui, ainda, uma porção de extremidade proximal 6370’ que tem um par de fendas opostas em formato de U ou com extremidades abertas 6372’ que também são adaptadas para receber em seu interior um pino giratório de bigorna 6394’ correspondente. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a segunda garra 6360’ no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’. A primeira e a segunda garras 6310’ e 6360’ são atuadas de modo móvel por um sistema de fechamento dos vários tipos aqui divulgados. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento 30 pode ser empregado para atuar um tubo de fechamento 260 na maneira aqui descrita. O tubo de fechamento 260 pode, também, ser fixado a uma luva de fechamento de atuador de extremidade 6272 que pode ser fixado de modo pivotante ao tubo de fechamento 260 por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial do tubo de fechamento 260 pode ser controlado através da atuação de um gatilho de fechamento 32. A luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6390’ e é configurada para engatar a extremidade proximal 6370’ da segunda garra 6360’, bem como a extremidade proximal 6314’ da primeira garra 6310’. Ao menos uma superfície de came 6336’ pode ser formada sobre a extremidade proximal 6314’ da primeira garra 6310’ de modo que, quando a extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 entra em contato com as superfícies de came 6336’, a primeira garra 6310’ é atuada excentricamente em direção à segunda garra 6360’ e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. De modo semelhante, uma ou mais superfícies de came 6376’ podem ser formadas sobre a porção de extremidade proximal 6370’ da segunda garra 6360’ de modo que, quando contatada pela extremidade distal 6274 da luva de fechamento do atuador de extremidade 6272, a segunda garra 6360’ é movida em direção à primeira garra 6310’ e ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Uma mola (não mostrada) pode ser posicionada entre a extremidade proximal 6314’ da primeira garra 6310’ e a extremidade proximal 6370’ da segunda garra 6360’ para flexionar a primeira e a segunda garras 6310’, 6360’ para a posição aberta quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é posicionada na posição inicial ou não atuada.

[00220] Para mover a primeira e a segunda garras 6310’, 6360’ para uma posição fechada, o médico aciona o sistema de fechamento para mover a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 na direção distal "DD" para simultaneamente entrar em contato com a(s) superfície(s) de came 6336’ na extremidade proximal 6314’ da primeira garra 6310’ e a(s) superfície(s) de came 6376’ na extremidade proximal 6370’ da segunda garra 6360’ para flexionar a primeira e a segunda garras 6310’, 6360’ uma em direção à outra (e ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento). Enquanto a luva de fechamento do atuador de extremidade 6272 é retida nessa posição, a primeira e a segunda garras 6310’ e 6360’ são retidas naquela posição fechada. Depois disso, o sistema de disparo pode ser atuado para avançar axialmente o membro de disparo 6340’ distalmente através do atuador de extremidade cirúrgico 6300’. O membro de disparo 6340’ pode ter uma porção de aba de topo 6344’ que é configurada para engatar de maneira deslizante uma passagem ranhurada 6374’ da bigorna 6362’ e uma porção de base 6342’ que é adaptada para ser recebida de maneira deslizante dentro de uma passagem ranhurada na canaleta alongada 6312’. Dessa forma, tal disposição de membro de disparo serve para reter positivamente a primeira e a segunda garras 6310’, 6360’ em uma disposição de espaçamento desejada durante o disparo do membro de disparo (isto é, durante o disparo dos grampos) e corte do tecido que é preso entre a primeira e a segunda garras 6310’, 6360’. Uma tampa da primeira garra 6315’ é fixada de modo removível na canaleta alongada 6312’ e uma tampa da segunda garra 6363’ é fixada de modo removível na bigorna 6362’ para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir na operação do membro de disparo 6340’.

[00221] As modalidades de atuador de extremidade cirúrgico aqui descritas que empregam garras que se movem, ambas, uma em relação à outra e em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento podem oferecer várias vantagens em comparação a outras disposições de atuador de extremidade cirúrgico nas quais uma das as garras é fixa e não se move, por exemplo em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Em tais configurações, é frequentemente desejável que uma garra móvel tenha uma faixa de movimento relativamente grande em relação à garra fixa para permitir que o tecido-alvo seja manipulado, posicionado e, então, preso entre as mesmas. Nas modalidades em que ambas as garras são móveis, nenhuma delas exige uma grande faixa de movimento para acomodar a manipulação, o posicionamento e a preensão do tecido-alvo entre as garras. Esse movimento reduzido da bigorna pode, por exemplo, proporcionar um posicionamento aprimorado do tecido. Tais disposições podem também permitir que a distância entre o eixo de pivô e as primeiras posições dos grampos sejam minimizadas. Além disso, o membro de disparo pode sempre permanecer engatado com as garras móveis (bigorna e canaleta alongada) mesmo durante as ações de abertura e de fechamento.

[00222] As Figuras 72 a 79 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 6400 que é configurado para ser operacionalmente fixado a um conjunto de eixo de acionamento alongado dos tipos aqui descritos que definem um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico 6400 compreende duas garras que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras podem compreender uma variedade de disposições diferentes de garras para uso em procedimentos cirúrgicos. No exemplo ilustrado, uma primeira garra 6410 inclui uma canaleta alongada 6412 que é configurada para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 6420. Como no caso dos vários cartuchos de grampos cirúrgicos discutidos anteriormente, o cartucho de grampos cirúrgicos 6420 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo (não mostrado) que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos (não mostrados) na mesma. Os acionadores de grampo são suportados de modo móvel dentro de cavidades de acionador correspondentes formadas no cartucho de grampos cirúrgicos 6420. Os acionadores de grampo são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada (não mostrada) no cartucho de grampos cirúrgicos 6420 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 6440 através do mesmo. Um deslizador de cunha (não mostrado) é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 6420 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 6440 quando o membro de disparo 6440 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 6420 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 6420. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 6420, o deslizador de cunha entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho (não mostrada). O membro de disparo 6440 inclui uma superfície de corte de tecido 6446 que serve para cortar o tecido preso entre as garras quando o membro de disparo 6440 é acionado distalmente. Uma barra de disparo distal (não mostrada) dos vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 6440, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção.

[00223] O atuador de extremidade cirúrgico 6400 ilustrado também é configurado para articulação em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é substancialmente transversal ao eixo geométrico SA- SA do eixo de acionamento. Como pode ser visto nas Figuras 72 a 79, o atuador de extremidade cirúrgico 6400 inclui um conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490 que é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 6492 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490. O atuador de extremidade cirúrgico 6400 pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima. Como pode ser visto na Figura 74, um par de placas dos cames 6500 é fixado de modo não-móvel por um pino de tensão 6502, por exemplo, ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 74, cada placa do came 6500 tem uma fenda de came 6504 que tem uma porção em cunha de fechamento 6505 e uma porção em cunha de abertura 6507. A porção em cunha de fechamento 6505 é formada a partir de duas superfícies de came de fechamento opostas 6506, e a porção em cunha de abertura 6507 é formada a partir de duas superfícies de came de abertura opostas 6508. A canaleta alongada 6412 inclui dois braços de atuador que se estendem proximalmente 6416 tendo, cada um, um pino giratório de abertura 6418 e um pino giratório de fechamento 6419 que se projetam lateralmente dos braços. Os pinos giratórios de abertura e fechamento 6418 e 6419 são recebidos com a fenda de came 6504 de uma placa do came 6500 correspondente. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a primeira garra 6410 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490.

[00224] O atuador de extremidade cirúrgico 6400 ilustrado compreende adicionalmente uma segunda garra 6460 que pode compreender uma bigorna 6462. A bigorna 6462 ilustrada inclui um corpo da bigorna 6464 que inclui uma fenda alongada 6466 e duas superfícies de formação de grampos 6468 formadas em cada lado da mesma. A bigorna 6462 tem adicionalmente uma porção de extremidade proximal 6470 que inclui dois braços de atuador que se estendem proximalmente 6472 projetando-se a partir da mesma. Cada braço de atuador 6472 tem um pino giratório de abertura 6474 e um pino giratório de fechamento 6476 que se projetam lateralmente dos braços que também são recebidos na fenda de came 6504 de uma placa do came 6500 correspondente. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a segunda garra 6460 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490.

[00225] A primeira e a segunda garras 6410 e 6460 são atuadas de modo móvel por um sistema de fechamento dos vários tipos aqui divulgados. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento 30 pode ser empregado para atuar um tubo de fechamento na maneira aqui descrita. O tubo de fechamento 260 pode também ser fixado a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 6572 que pode ser fixada de modo pivotante ao tubo de fechamento por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial do tubo de fechamento pode ser controlado através da atuação de um gatilho de fechamento. Como pode ser visto nas Figuras 77 e 78, a luva de fechamento do atuador de extremidade 6572 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 6490, bem como dos braços de atuador 6416 da primeira garra 6410 e dos braços de atuador 6472 da segunda garra 6460. Quando a luva de fechamento 6572 é avançada distalmente, a extremidade distal 6574 da luva de fechamento 6572 entra em contato com uma extremidade proximal 6411 da primeira garra 6410 e uma extremidade proximal 6461 da segunda garra 6460 e move a primeira e a segunda garras 6410, 6460 na direção distal "DD". Quando a primeira e a segunda garras 6410, 6460 se movem distalmente, os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 entram em uma porção em cunha de fechamento 6505 da fenda de came 6504 e as superfícies de came de fechamento 6506 atuam excentricamente a primeira e a segunda garras 6410, 6460 uma em direção à outra para uma posição fechada (Figuras 73, 75, 77 e 78).

[00226] Para facilitar a abertura da primeira e da segunda garras 6410, 6460 com a luva de fechamento 6572, a luva de fechamento 6572 é dotada de duas abas de abertura que se estendem para dentro 6576 que são configuradas para engatar os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 quando a luva de fechamento 6572 é retraída na direção proximal "DP" pelo sistema de fechamento. Como pode ser visto nas Figuras 72 e 76, por exemplo, quando a luva de fechamento 6572 se move na direção proximal "DP", as abas de abertura 6576 entram em contato com os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 e acionam também os pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 na direção proximal. O movimento proximal dos pinos giratórios de fechamento 6419, 6476 faz com que os pinos giratórios de abertura 6418 e 6474 entrem na porção em cunha de abertura 6507 das fendas da placa do came 6504. As superfícies de came de abertura 6508 interagem com os pinos giratórios de abertura 6418, 6474 e fazem com que os braços de atuador 6416 e 6472 se abram de maneira oscilante em suas respectivas superfícies de oscilador 6417 e 6475 conforme mostrado nas Figuras 76 e 79. Assim como no caso das disposições descritas anteriormente nas quais tanto a primeira como a segunda garras se movem em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento, a porção em cunha de fechamento 6505 e a porção em cunha de abertura 6507 podem ser configuradas de modo que a primeira e a segunda garras se fechem em taxas de fechamento ou tempos de fechamento diferentes uma em relação à outra ao serem submetidas a um movimento de fechamento.

[00227] As Figuras 80 a 84 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 7400 que compreende duas garras, sendo que uma garra é móvel em relação à outra garra entre as posições aberta e fechada. No exemplo ilustrado, a primeira garra 7410 compreende uma bigorna 7412. A bigorna 7412 ilustrada tem um corpo da bigorna 7414 com uma porção de extremidade proximal 7416 que é fixada de modo não-móvel a um conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430. Por exemplo, a porção de extremidade proximal 7416 compreende duas paredes laterais verticais 7418 que têm, cada uma, um orifício de montagem 7419. Vide Figura 82. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430 é recebido entre as paredes laterais verticais 7418 e é fixado de modo não-móvel às mesmas por um pino de tensão 7421 que se estende através do mesmo para dentro dos orifícios 7419. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430 é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 7432 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430. O atuador de extremidade cirúrgico 7400 pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima, ou por qualquer um dos vários sistemas de articulação e disposições de haste de articulação e/ou haste/fio aqui descritos sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Como pode ser visto nas Figuras 80 e 82, um corpo da bigorna 7414 inclui também uma fenda alongada 7422 com duas superfícies de formação de grampos 7424 formadas em cada lado da mesma.

[00228] O atuador de extremidade cirúrgico 7400 inclui adicionalmente uma segunda garra 7440 que compreende uma canaleta alongada 7442 que é configurada para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 7450. Como no caso de certos cartuchos de grampos cirúrgicos discutidos anteriormente, o cartucho de grampos cirúrgicos 7450 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo (não mostrado) que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos (não mostrados) na mesma. Os acionadores de grampo são suportados de modo móvel dentro de cavidades de acionador 7452 correspondentes formadas no cartucho de grampos cirúrgicos 7450. Os acionadores de grampo são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 7454 no cartucho de grampos cirúrgicos 7450 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 7460 através do mesmo. Uma bandeja de cartucho 7451 é fixada ao cartucho de grampos 7450 para evitar que os acionadores de grampo caiam para fora de suas respectivas cavidades de acionador 7452 quando o atuador de extremidade cirúrgico 7400 é manipulado em várias orientações. Um deslizador de cunha 7462 é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 7450 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 7460 quando o membro de disparo 7460 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 7450 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 7450. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 7462 é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 7450, o deslizador de cunha 7462 entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho (não mostrada). O membro de disparo 7460 inclui uma superfície de corte de tecido 7464 que serve para cortar o tecido preso entre as garras 7410, 7440 quando o membro de disparo 7460 é acionado distalmente. Uma barra de disparo distal 280 dos outros vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 7460, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal 280 foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Uma tampa da primeira garra 7415 é fixada de modo removível na bigorna 7412 e uma tampa da segunda garra 7441 é fixada de modo removível na segunda garra 7440 para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir na operação do membro de disparo 6340.

[00229] Como pode ser visto na Figura 82, a canaleta alongada 7442 inclui uma porção de extremidade proximal 7444 que tem duas porções de lado laterais 7445. Cada porção de lado lateral 7445 tem em seu interior uma fenda em formato de U ou com extremidades abertas 7446 correspondente que é adaptada para receber um pino de articulação 7426 correspondente que se projeta lateralmente da porção de extremidade proximal 7416 do corpo da bigorna 7414. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a segunda garra 7440 ou canaleta alongada 7442 na primeira garra 7410 ou bigorna 7412. Como pode ser visto mais especificamente nas Figuras 80, 82 e 84, segmentos em rampa de fechamento 7447 são formados sobre a extremidade proximal 7444 da canaleta alongada 7442. Além disso, cada lado lateral 7445 da porção de extremidade proximal 7444 tem uma área de reentrância lateral 7448 nele formada. Cada área de reentrância lateral 7448 está situada em posição proximal a um segmento em rampa de fechamento 7447 correspondente. Uma rampa ou came de abertura 7449 é formada em posição adjacente à extremidade proximal de cada área de reentrância lateral 7448. Cada rampa ou came de abertura 7449 termina em uma superfície de topo 7580. Vide Figuras 82 e 84.

[00230] A segunda garra 7440 ou canaleta alongada 7442 pode ser atuada de modo móvel em relação à primeira garra 7410 ou bigorna 7412 por um sistema de fechamento dos vários tipos aqui divulgados. Por exemplo, um sistema de acionamento de fechamento dos tipos aqui descritos pode ser empregado para atuar um tubo de fechamento dos tipos aqui descritos, conforme discutido com mais detalhes anteriormente. O tubo de fechamento pode também ser fixado a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 que pode ser fixada de modo pivotante ao tubo de fechamento por uma disposição de dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial do tubo de fechamento pode ser controlado através da atuação de um gatilho de fechamento. Em outras modalidades, o tubo de fechamento pode ser movido axialmente por meio de um sistema de controle robótico, etc. Como pode ser visto nas Figuras 80, 81, 83 e 84, a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 7430, bem como da porção de extremidade proximal 7444 da canaleta alongada 7442 da segunda garra 7440. A luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 inclui dois membros de abertura diametralmente opostos 7574 que são configurados para engatar operacionalmente a porção de extremidade proximal 7444 da segunda garra 7440 ou canaleta alongada 7442. Na modalidade ilustrada, os membros de abertura 7574 compreendem abas de abertura que se estendem para dentro 7576 que são formadas em porções da luva de fechamento do atuador de extremidade 7572.

[00231] A segunda garra 7440 é movida para uma posição fechada (Figuras 81 e 83) avançando-se a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 na direção distal "DD". Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 se move distalmente, sua extremidade distal 7575 entra em contato com os segmentos em rampa de fechamento 7447 que são formados na extremidade proximal 7444 da canaleta alongada 7442 e serve para atuar excentricamente a canaleta alongada 7442 na direção da bigorna 7412. Depois que a luva de fechamento do atuador de extremidade 7552 é movida para sua posição mais distal, a extremidade distal 7575 entra em contato com uma superfície de contiguidade 7443 na canaleta alongada 7442 para manter a carga de fechamento ou a força de fechamento na canaleta alongada 7442. Vide Figuras 81 e 83. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 está na posição completamente fechada, as extremidades das abas de abertura 7576 são recebidas nas áreas de reentrância lateral 7448 correspondentes. Para mover a segunda garra 7440 ou canaleta alongada 7442 para uma posição aberta, o sistema de fechamento é atuado para mover a luva de fechamento 7572 na direção proximal "DP". Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 7572 se move proximalmente, as abas de abertura 7572 deslizam sobre a rampa ou came de abertura 7449 correspondente na porção de extremidade proximal 7444 da canaleta alongada 7442 para atuar excentricamente ou articular a canaleta alongada 7442 afastando- o da bigorna 7412. Cada aba desliza sobre o came 7449 até a superfície de topo 7580 e serve para reter positivamente a canaleta alongada 7442 nessa posição completamente aberta. Vide Figura 84.

[00232] As Figuras 85 a 87 ilustram um outro atuador de extremidade cirúrgico 8400 que compreende duas garras 8410, 8440 que são simultaneamente móveis entre as posições aberta e fechada em relação ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. No exemplo ilustrado, a primeira garra 8410 compreende uma bigorna 8412. A bigorna 8412 ilustrada tem um corpo da bigorna 8414 que tem uma porção de extremidade proximal 8416 que faz interface de modo móvel com um adaptador do atuador de extremidade 8600. Como pode ser visto na Figura 85, o adaptador do atuador de extremidade 8600 inclui duas paredes distais que se estendem distalmente 8602 tendo, cada uma, um pino de articulação lateral 8604 que se projeta lateralmente dos braços. Cada pino de articulação lateral 8604 é recebido em uma fenda em formato de U com extremidades abertas 8418 correspondente formada nas paredes laterais 8417 da porção de extremidade proximal 8416 da bigorna 8412. Vide Figura 85. Tal disposição permite que a canaleta alongada 8412 seja movida ou articulada em relação ao adaptador do atuador de extremidade 8600. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 85, o adaptador do atuador de extremidade 8600 é fixado de modo não-móvel a um conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430. Por exemplo, o adaptador do atuador de extremidade 8600 inclui adicionalmente duas paredes laterais verticais 8606 que têm, cada uma, um orifício de montagem 8608. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430 é recebido entre as paredes laterais verticais 8606 e é fixado de modo não-móvel às mesmas por um pino de tensão 8421 que se estende através do mesmo para dentro dos orifícios 8608. O conjunto de montagem do atuador 8430 é adaptado para ser montado de forma pivotante, por exemplo, em uma estrutura de eixo de acionamento distal que inclui um pino de articulação que é configurado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de montagem 8432 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430. O atuador de extremidade cirúrgico 8400 pode ser articulado por uma trava de articulação e disposições de primeira e segunda hastes de articulação do tipo descrito acima, ou por qualquer um dos vários sistemas de articulação e disposições de haste de articulação e/ou haste/fio aqui descritos sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Como pode ser visto na Figura 85, o corpo da bigorna 8414 inclui também uma fenda alongada 8422 com duas superfícies de formação de grampos 8424 formadas em cada lado da mesma.

[00233] O atuador de extremidade cirúrgico 8400 inclui adicionalmente uma segunda garra 8440 que compreende uma canaleta alongada 8442 que é configurada para suportar em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 8450. Como no caso dos vários cartuchos de grampos cirúrgicos discutidos anteriormente, o cartucho de grampos cirúrgicos 8450 é configurado para suportar operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampo (não mostrado) que operacionalmente suporta grampos cirúrgicos (não mostrados) na mesma. Os acionadores de grampo são suportados de modo móvel dentro de cavidades de acionador 8452 correspondentes formadas no cartucho de grampos cirúrgicos 8450. Os acionadores de grampo são dispostos em fileiras em cada lado de uma fenda alongada 8454 no cartucho de grampos cirúrgicos 8450 para acomodar a passagem axial de um membro de disparo 8460 através do mesmo. Uma bandeja de cartucho 8451 é fixada ao cartucho de grampos 8450 para evitar que os acionadores de grampo caiam para fora de suas respectivas cavidades de acionador 8452 quando o atuador de extremidade cirúrgico 8400 é manipulado em várias orientações. Um deslizador de cunha 8462 é suportado de modo móvel dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 8450 e é configurado para ser engatado de modo acionado pelo membro de disparo 8460 quando o membro de disparo 8460 é acionado de uma posição inicial adjacente à extremidade proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 8450 para uma posição final dentro de uma porção distal do cartucho de grampos cirúrgicos 8450. Conforme discutido acima, quando o deslizador de cunha 8462 é acionado na direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos 8450, o deslizador de cunha 8462 entra em contato de modo acionado com os acionadores de grampo para acioná-los em direção à superfície da plataforma do cartucho (não mostrada). O membro de disparo 8460 inclui uma superfície de corte de tecido 8464 que serve para cortar o tecido preso entre as garras 8410, 8440 quando o membro de disparo 8460 é acionado distalmente. Uma barra de disparo distal 280 dos outros vários tipos aqui descritos é operacionalmente fixada ao membro de disparo 8460, bem como a uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 ou outra disposição de sistema de disparo. A operação da porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2222 para acionar e retrair a barra de disparo distal 280 foi discutida em detalhe anteriormente e não será repetida por uma questão de brevidade. Outras disposições de barras de disparo e sistemas de disparo (tanto acionados por motor como manualmente) podem também ser empregadas para acionar o membro de disparo sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Uma tampa da primeira garra 8415 é fixada de modo removível na bigorna 8412 e uma tampa da segunda garra 8441 é fixada de modo removível na segunda garra 8440 para fins de montagem e também para evitar a infiltração de tecido e/ou fluido corpóreo na primeira e na segunda garras, o que pode dificultar ou interferir na operação do membro de disparo 8460.

[00234] Como pode ser visto na Figura 85, a canaleta alongada 8442 inclui uma porção de extremidade proximal 8444 que tem duas porções de lado laterais 8445. Cada porção de lado lateral 8445 tem em seu interior uma fenda em formato de U ou com extremidades abertas 8446 correspondente que é adaptada para receber um pino de articulação lateral 8604 correspondente que se projeta lateralmente do adaptador do atuador de extremidade 8600. Tal disposição serve para assentar de modo móvel ou de forma articulada a segunda garra 8440 ou canaleta alongada 8442 na primeira garra 8410 ou bigorna 8412. Como pode ser visto também na Figura 85, segmentos em rampa de fechamento 8447 são formados sobre a extremidade proximal 8444 da canaleta alongada 8442. Além disso, cada lado lateral 8445 da porção de extremidade proximal 8444 tem uma segunda área de reentrância lateral 8448 nele formada. Cada segunda área de reentrância lateral 8448 está situada em posição proximal a um segundo segmento em rampa de fechamento 8447 correspondente. Uma segunda rampa ou came de abertura 8449 é formado em posição adjacente à extremidade proximal de cada segunda área de reentrância lateral 8448. Cada segunda rampa ou came de abertura 8449 termina em uma segunda superfície de topo 8450. De modo similar, uma primeira área de reentrância 8420 é formada no fundo de cada uma das paredes laterais 8417 da porção de extremidade proximal 8416 da bigorna 8412. Uma primeira rampa ou came de abertura 8426 é formado em posição adjacente à extremidade proximal de cada primeira área de reentrância lateral 8420. Cada primeira rampa ou came de abertura 8426 termina em uma primeira superfície de topo 8428.

[00235] A segunda garra 8440 ou canaleta alongada 8442 e a primeira garra 8410 ou bigorna 8412 podem ser movidas simultaneamente entre as posições aberta e fechada por um sistema de fechamento dos vários tipos aqui divulgados. Por exemplo, um sistema de acionamento de fechamento 30 pode ser empregado para atuar um tubo de fechamento 260 na maneira aqui descrita. O tubo de fechamento 260 pode também ser fixado a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 que pode ser fixada de modo pivotante ao tubo de fechamento 260 por uma disposição de dupla articulação da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial do tubo de fechamento 260 pode ser controlado através da atuação de um gatilho de fechamento 32. Em outras modalidades, o tubo de fechamento pode ser movido axialmente por meio de um sistema de controle robótico, etc. Como pode ser visto nas Figuras 86 e 87, a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 estende-se acima do conjunto de montagem do atuador de extremidade 8430, do adaptador do atuador de extremidade 8600, bem como da porção de extremidade proximal 8444 da canaleta alongada 8442 da segunda garra 8440 e da porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410 ou bigorna 8412. A luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 inclui dois primeiros membros de abertura 8574 diametralmente opostos que são configurados para engatar operacionalmente a porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410. Na modalidade ilustrada, os primeiros membros de abertura 8574 compreendem primeiras abas de abertura 8576 estendendo-se para dentro que são formadas em porções da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572. De modo semelhante, a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 inclui adicionalmente dois segundos membros de abertura 8580 diametralmente opostos que são configurados para engatar operacionalmente a porção de extremidade proximal 8444 da segunda garra 8440. Na modalidade ilustrada, os segundos membros de abertura 8580 compreendem segundas abas de abertura 8582 estendendo-se para dentro que são formadas em porções da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572.

[00236] A primeira e a segunda garras, 8410, 8440 são movidas simultaneamente para uma posição fechada (Figura 86) avançando-se a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 na direção distal "DD". Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 se move distalmente, sua extremidade distal 8575 entra em contato com o fundo da porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410 ou bigorna 8412, bem como os segmentos em rampa de fechamento 8447 que são formados na extremidade proximal 8444 da canaleta alongada 8442 e serve para atuar excentricamente a primeira e a segunda garras 8410, 8440 uma na direção da outra. Depois que a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 é movida para sua posição mais distal, a extremidade distal 8575 da luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 entra em contato com primeiras superfícies de contiguidade 8419 na primeira garra 8410 ou bigorna 8412, bem como uma segunda superfície de contiguidade 8443 na segunda garra 8440 ou canaleta alongada 8442 para manter a carga de fechamento ou a força de fechamento em ambas as garras 8410, 8440. Vide Figura 86. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 está na posição completamente fechada, as extremidades das primeiras abas de abertura 8576 são recebidas nas primeiras áreas de reentrância lateral 8420 correspondentes, e as extremidades das segundas abas de abertura 8582 são recebidas nas segundas áreas de reentrância lateral 8448 correspondentes. Para mover a primeira e a segunda garras 8410, 8440 afastando-as uma da outra para suas posições abertas, o sistema de fechamento é atuado para mover a luva de fechamento 8572 na direção proximal "DP". Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 8572 se move proximalmente, as primeiras abas de abertura 8576 deslizam sobre a primeira rampa ou came de abertura 8426 correspondente no fundo da porção de extremidade proximal 8416 da primeira garra 8410 para atuar excentricamente ou articular a primeira garra 8410 ou bigorna 8412 em uma direção oposta da segunda garra 8440 ou canaleta alongada 8442, e as segundas abas de abertura 8582 deslizam sobre as segundas rampas 8449 correspondentes na porção de extremidade proximal 8444 da canaleta alongada 8442 para atuar excentricamente ou articular a canaleta alongada 8442 em uma direção oposta da primeira garra ou bigorna 8412. Cada uma das primeiras abas 8576 desliza sobre o came ou rampa 8426 correspondente sobre a primeira superfície de travamento 8428 correspondente e cada uma das segundas abas 8582 desliza sobre o segundo came ou rampa 8449 correspondente sobre a segunda superfície de travamento 8450 para, dessa forma, reter a primeira e a segunda garras 8410, 8400 na posição aberta. O leitor reconhecerá que a posição axial das primeiras abas 8576 em relação às segundas abas 8582 pode ser posicionada de modo a mover simultaneamente a primeira e a segunda garras em direções opostas uma da outra ou elas podem ser deslocadas axialmente de modo que uma das garras se mova antes que a outra se mova.

[00237] As Figuras 88 a 93 ilustram porções de um outro instrumento cirúrgico 9010 que inclui um atuador de extremidade cirúrgico 9300 que faz interface operacional com um conjunto de eixo de acionamento alongado 9200. O atuador de extremidade cirúrgico 9300 é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 300 que foi discutido em detalhes anteriormente e inclui uma primeira garra sob a forma de uma canaleta alongada 9302 que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 304. O atuador de extremidade cirúrgico 9300 ilustrado inclui adicionalmente uma segunda garra sob a forma de uma bigorna 310 que é suportada na canaleta alongada 9302 para movimento relativo à mesma. A bigorna 310 pode ser atuada de modo móvel pelo sistema de fechamento descrito acima e mostrado nas Figuras 88 e 91. Por exemplo, um primeiro sistema de acionamento de fechamento pode ser empregado para atuar um tubo de fechamento 260 na maneira aqui descrita. O tubo de fechamento 260 é fixado a uma luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que é fixada de modo pivotante ao tubo de fechamento 260 por um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 da maneira descrita acima. Conforme descrito acima, por exemplo, o movimento axial do tubo de fechamento 260 pode ser controlado através da atuação de um gatilho de fechamento. Conforme também descrito acima, a luva de fechamento 272 inclui cames de abertura que servem para atuar de modo móvel a bigorna 310 para uma posição aberta. Em uso, o tubo de fechamento 260 é transladado distalmente (direção "DD") para fechar a bigorna 310, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento. A bigorna 310 é fechada transladando-se distalmente o tubo de fechamento 260 na direção distal "DD", bem como a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que é acoplada de modo pivotante ao mesmo. Quando a luva de fechamento do atuador de extremidade 272 é acionada distalmente, as abas de came 358 dos cames de abertura 354 se movem distalmente dentro das fendas de came 318 na bigorna 310 para interfacear operacionalmente com ou deslizar sobre as superfícies de came 319 para atuar excentricamente a porção de corpo 312 da bigorna 310 afastando-a do cartucho de grampos cirúrgicos 304 para uma posição aberta. A bigorna 310 é fechada transladando-se distalmente o tubo de fechamento 260 na direção distal "DD" até que a extremidade distal 275 da luva de fechamento do atuador de extremidade 272 deslize sobre os braços de fixação da bigorna 316 para entrar em contato com o elemento que faz com que as abas de came 358 se movam na direção proximal "DP" dentro das fendas de came 318 sobre as superfícies de came 319 para articular a bigorna 310 para a posição aberta.

[00238] Como pode ser visto na Figura 91 por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 9200 inclui uma estrutura de eixo de acionamento ou conjunto de coluna central de duas peças 9812 sobre a qual o conjunto de tubo de fechamento 260 é recebido. O conjunto de coluna central 9812 inclui uma porção de coluna central proximal 9814 e uma porção de coluna central distal 9816. A porção de coluna central proximal 9816 pode ser giratoriamente assentada no cabo ou compartimento (não mostrado) nas várias maneiras aqui descritas para facilitar a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 9300 em torno do eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Embora não mostrado, o instrumento cirúrgico 9010 pode incluir também uma disposição de barras de disparo e qualquer uma das várias disposições de sistema de acionamento de disparo aqui divulgadas para acionar um membro de disparo através do cartucho de grampos cirúrgicos nas várias maneiras discutidas acima. Como pode ser visto na Figura 91, a porção de coluna central distal 9816 inclui uma porção de extremidade distal 9818 que tem na mesma um pino de articulação que se projeta para cima 9819 que é adaptado para ser recebido de forma articulada dentro de um orifício de pivô 9328 formado na porção de extremidade proximal 9320 da canaleta alongada 9302. Tal disposição facilita o deslocamento pivotante da canaleta alongada 9302 do atuador de extremidade cirúrgico 9300 em relação ao conjunto de coluna central 9812 em torno de um eixo geométrico B-B de articulação que é definido pelo orifício de pivô 9328. Conforme acima indicado, o eixo geométrico B-B de articulação é transversal ao eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 9200.

[00239] Ainda com referência à Figura 91, o conjunto de eixo de acionamento alongado 9200 inclui adicionalmente um sistema de articulação, genericamente designado como 9900, que inclui uma primeira barra de articulação 9910 e uma segunda barra de articulação 9920. A primeira barra de articulação 9910 faz interface operacional com um primeiro motor de articulação 9912 que é operacionalmente suportado no cabo do instrumento cirúrgico ou compartimento ou porção de um sistema roboticamente controlado. Como pode ser visto nas Figuras 92 e 93, a primeira barra de articulação 9910 é fixada a uma primeira porca de articulação 9914 que é recebida de maneira rosqueável em um primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 do primeiro motor de articulação 9912. A rotação do primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 em uma primeira direção de rotação irá resultar no avanço distal da primeira barra de articulação 9910 na direção distal "DD", e a rotação do primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 em uma segunda direção ou direção oposta de rotação irá resultar no avanço proximal da primeira barra de acionamento de articulação 9910 na direção proximal "DP".

[00240] O sistema de articulação ilustrado 9900 inclui, ainda, uma segunda barra de articulação 9920 que faz interface operacional com um segundo motor de articulação 9922 que é operacionalmente suportado no cabo ou compartimento do instrumento cirúrgico, ou porção de um sistema roboticamente controlado. Como pode ser visto nas Figuras 92 e 93, a segunda barra de articulação 9920 é fixada a uma segunda porca de articulação 9924 que é recebida de maneira rosqueável em um segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 do segundo motor de articulação 9922. A rotação do segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 in a primeira direção de rotação irá resultar no avanço proximal da segunda barra de articulação 9920 na direção proximal "DP", e a rotação do segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 em uma segunda direção ou direção oposta de rotação irá resultar no avanço distal da segunda barra de acionamento de articulação 9920 na direção distal "DD".

[00241] O sistema de articulação 9900 inclui adicionalmente um conjunto de elos cruzado 9940 que é operacionalmente fixado à primeira e à segunda barras de articulação 9910, 9920. Como pode ser visto na Figura 91, o conjunto de elos cruzado 9940 inclui um elemento de suporte central 9950 que é fixado por pino de forma articulada à extremidade proximal 9320 da canaleta alongada 9302 com um primeiro pino 9952. O elemento de suporte central 9950 inclui adicionalmente uma aba conectora proximal 9954 que inclui uma fenda 9956 para receber um segundo pino 9958 em seu interior para fixar de modo pivotante a aba conectora proximal 9954 à porção de extremidade distal 9818 da porção de coluna central distal 9816. A disposição de pino e fenda facilita o deslocamento pivotante e axial do elemento de suporte central 9950 em relação ao conjunto de coluna central 9812. O elemento de suporte central 9950 inclui adicionalmente uma fenda 9960 para receber uma barra de disparo através da mesma. O elemento de suporte central 9950 serve para fornecer suporte lateral à barra de disparo quando esta flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 9300.

[00242] Como pode ser visto mais especificamente nas Figuras 92 e 93, o elemento de suporte central 9950 tem uma porção de aba de acoplamento proximal 9970 que facilita a fixação da primeira e da segunda barras de articulação 9910, 9920 à mesma. Em particular, uma extremidade distal 9911 da primeira barra de articulação 9910 é fixada de modo pivotante a um primeiro elo de articulação 9972 que é fixado por pino de forma articulada à porção de aba de acoplamento proximal 9970. De modo semelhante, a extremidade distal 9921 da segunda barra de articulação 9920 é fixada por pino de forma articulada a um segundo elo de articulação 9974 que é fixado por pino de forma articulada à porção de aba de acoplamento proximal 9970 do elemento de suporte central 9950. A Figura 92 ilustra a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 9300 na direção representada pela seta 9980.Como pode ser visto nessa figura, o primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 do primeiro motor de articulação é girado em uma primeira direção de rotação para acionar a primeira barra de articulação 9910 na direção distal. Além disso, o segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 do segundo motor de articulação 9922 é girado em uma segunda direção de rotação para acionar a segunda barra de articulação 9920 na direção proximal. O primeiro e o segundo motores de articulação 9912, 9922 são operados por um sistema controlado por computador e, como pode ser visto na Figura 92, a distância que a primeira barra de articulação 9910 se move na direção distal não é igual à distância que a segunda barra de articulação 9920 se move na direção proximal.

[00243] A Figura 93 ilustra a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 9300 na direção representada pela seta 9982. Como pode ser visto nessa figura, o segundo eixo de acionamento rosqueado 9926 do segundo motor de articulação 9922 é girado em uma primeira direção de rotação para acionar a segunda barra de articulação 9920 na direção distal. Além disso, o primeiro eixo de acionamento rosqueado 9916 do primeiro motor de articulação 9912 é girado em uma segunda direção de rotação para acionar a primeira barra de articulação 9910 na direção proximal. O primeiro e o segundo motores de articulação 9912, 9922 são operados por um sistema controlado por computador e, como pode ser visto na Figura 92, a distância que a segunda barra de articulação 9920 se move na direção distal não é igual à distância que a primeira barra de articulação 9910 se move na direção proximal. Em disposições alternativas, apenas um motor de articulação pode ser empregado para articular o atuador de extremidade. Em tais disposições, por exemplo, o segundo elo pode ser proximalmente acoplado ao primeiro elo por meio de uma disposição pinhão e cremalheira similar às disposições de pinhão e cremalheira aqui divulgadas em detalhes.

[00244] As Figuras 94 e 95 ilustram cartuchos de grampos cirúrgicos 9304 e 9304’ que incluem, cada um, um elemento de luz 9305 para iluminar a extremidade distal do atuador de extremidade cirúrgico na qual é suportado. Cada um dos cartuchos de grampos 9304, 9304’ pode ter condutores (não mostrados) que são dispostos no fundo do cartucho ou nas laterais do cartucho, que são configurados para o contato elétrico com condutores correspondentes na canaleta alongada que se comunicam com uma fonte de energia elétrica situada no cabo ou compartimento do instrumento. Dessa forma, quando os cartuchos 9304, 9304’ estão adequadamente assentados na canaleta alongada do atuador de extremidade cirúrgico, a luz 9305 em seu interior pode receber energia da fonte de energia elétrica no cabo ou compartimento através dos condutores correspondentes.

[00245] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são impulsionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado. O motor ou motores podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado.

[00246] Os sistemas de instrumento cirúrgico descritos na presente invenção foram descritos juntamente com o posicionamento e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais posicionam elementos prendedores, além dos grampos, como, por exemplo, braçadeiras ou tachas. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.

[00247] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são induzidos por um ou mais motores elétricos; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado.

Exemplos

[00248] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra que é seletivamente móvel em relação à primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um elemento de fechamento que é axialmente móvel em resposta a aplicações de movimentos de fechamento e abertura. O elemento de fechamento compreende ao menos um came de abertura que se projeta a partir do mesmo para engatar de modo móvel uma superfície de came ranhurada correspondente na segunda garra de modo que, mediante a aplicação do movimento de abertura ao elemento de fechamento, o ao menos um came de abertura engata de modo móvel a superfície de came ranhurada correspondente para mover a segunda garra para a posição aberta, e mediante a aplicação do movimento de fechamento ao elemento de fechamento, o elemento de fechamento engata a segunda garra para mover a segunda garra para uma das posições fechadas.

[00249] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, sendo que o ao menos um came de abertura compreende um primeiro came de abertura que se estende lateralmente para dentro a partir do elemento de fechamento e engata uma primeira dentre as superfícies de came ranhuradas correspondentes. Um segundo came de abertura estende-se lateralmente para dentro a partir do elemento de fechamento e engata uma segunda dentre as superfícies de came ranhuradas correspondentes.

[00250] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 2, sendo que o segundo came de abertura é diametralmente oposto ao primeiro came de abertura no elemento de fechamento.

[00251] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2 ou 3, sendo que o ao menos um came de abertura é fixado de modo removível no elemento de fechamento.

[00252] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2, 3 ou 4, em que ao menos um came de abertura é configurado para engatar via encaixe por pressão com o elemento de fechamento.

[00253] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2 ou 3, sendo que o ao menos um came de abertura é formado integralmente no elemento de fechamento.

[00254] Exemplo 7 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2, 3 ou 6, sendo que o ao menos um came de abertura é crimpado em uma parede do elemento de fechamento de modo que uma porção crimpada da parede se estende de modo móvel através de uma porção correspondente da primeira garra para engatar de modo móvel a superfície de came ranhurada correspondente na segunda garra.

[00255] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, sendo que o ao menos um came de abertura estende-se para dentro através de uma porção da primeira garra para engatar a superfície de came ranhurada correspondente.

[00256] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, sendo que a segunda garra compreende um par de pinos giratórios que se estendem lateralmente configurados para serem recebidos de forma articulada em orifícios de pinos giratórios correspondentes na primeira garra para facilitar o deslocamento pivotante da segunda garra em relação à primeira garra.

[00257] Exemplo 10 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ou 9, em que a primeira garra é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna.

[00258] Exemplo 11 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra que é suportada de modo pivotante na primeira garra para movimento seletivo em relação à primeira entre uma posição aberta e uma posição fechada. A segunda garra compreende uma primeira e uma segunda superfícies de came. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente uma luva de fechamento do atuador de extremidade que compreende um primeiro came de abertura que se estende lateralmente para dentro a partir da luva de fechamento do atuador de extremidade através de uma porção da primeira garra para engatar operacionalmente a primeira superfície de came. Um segundo came de abertura estende-se lateralmente para dentro a partir da luva de fechamento do atuador de extremidade através de outra porção da primeira garra para engatar operacionalmente a segunda superfície de came de modo que, mediante a aplicação de um movimento de abertura à luva de fechamento do atuador de extremidade, o primeiro came de abertura engata de modo móvel a primeira superfície de came e o segundo came de abertura engata de modo móvel a segunda superfície de came para mover a segunda garra para a posição aberta, e mediante a aplicação de um movimento de fechamento à luva de fechamento do atuador de extremidade, a luva de fechamento do atuador de extremidade engata de modo móvel a segunda garra para mover a segunda garra para uma das posições fechadas.

[00259] Exemplo 12 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11, sendo que o primeiro e o segundo cames de abertura são fixados de modo removível à luva de fechamento do atuador de extremidade.

[00260] Exemplo 13 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11, sendo que o primeiro e o segundo cames de abertura compreendem deformações permanentes na luva de fechamento do atuador de extremidade.

[00261] Exemplo 14 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11 ou 13, sendo que o primeiro e o segundo cames de abertura são formados por crimpagem da luva de fechamento do atuador de extremidade.

[00262] Exemplo 15 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 14, sendo que o primeiro e o segundo cames de abertura são crimpados em ângulos de 90 graus em relação às porções adjacentes de uma superfície externa da luva de fechamento do atuador de extremidade.

[00263] Exemplo 16 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11, 12, 13, 14 ou 15, sendo que o primeiro came de abertura se projeta de modo móvel através de uma primeira fenda na primeira garra para interfacear operacionalmente com a primeira superfície de came na segunda garra, e sendo que o segundo came de abertura se projeta de modo móvel através de uma segunda fenda na primeira garra para interfacear operacionalmente com a segunda superfície de came na segunda garra.

[00264] Exemplo 17 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11, 12, 13, 14, 15 ou 16, sendo que a segunda garra compreende um par de pinos giratórios que se estendem lateralmente configurados para serem recebidos de forma articulada em orifícios de pinos giratórios correspondentes na primeira garra para facilitar o deslocamento pivotante da segunda garra em relação à primeira garra.

[00265] Exemplo 18 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 11, 12, 13, 14, 15, 16 ou 17, em que a primeira garra é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna.

[00266] Exemplo 19 - Um instrumento cirúrgico que compreende um compartimento e um sistema de fechamento que é operacionalmente suportado pelo compartimento e é configurado para gerar movimentos de abertura e fechamento. Um conjunto de eixo de acionamento alongado que faz interface com o compartimento. O conjunto de eixo de acionamento alongado compreende uma luva de fechamento do atuador de extremidade que é axialmente móvel em resposta a aplicações à mesma dos movimentos de fechamento e abertura. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma canaleta alongada que faz interface operacional com o conjunto de eixo de acionamento alongado e é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. Uma bigorna é suportada de modo móvel na canaleta alongada para movimento seletivo em relação ao primeiro entre uma posição aberta e uma posição fechada. O instrumento cirúrgico compreende também ao menos dois cames de abertura que se projetam a partir da luva de fechamento do atuador de extremidade de modo que mediante a aplicação do movimento de abertura à luva de fechamento do atuador de extremidade, o ao menos dois cames de abertura fazem interface operacional com superfícies de came correspondentes na bigorna em uma primeira direção para mover a bigorna para a posição aberta, e mediante a aplicação do movimento de fechamento à luva de fechamento do atuador de extremidade, a luva de fechamento do atuador de extremidade faz interface operacional com a bigorna em uma segunda direção para fazer com que a bigorna se mova para uma das posições fechadas.

[00267] Exemplo 20 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 19, sendo que ao menos um came de abertura é formado na luva de fechamento do atuador de extremidade.

[00268] Exemplo 21 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um conjunto de montagem do atuador de extremidade é acoplado de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras são acopladas de modo móvel ao conjunto de montagem do atuador de extremidade de modo que a primeira e a segunda garras são, cada uma, móveis uma em relação à outra e ao eixo geométrico do eixo de acionamento em torno de um eixo de pivô comum entre uma posição aberta e uma posição fechada. A primeira garra compreende um primeiro ponto e a segunda garra compreende um segundo ponto, sendo que o primeiro e o segundo pontos estão situados ao longo de um eixo comum que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O primeiro ponto é uma primeira distância do eixo geométrico do eixo de acionamento quando a primeira garra está na posição aberta e o segundo ponto é uma segunda distância do eixo geométrico do eixo de acionamento quando a segunda garra está na posição aberta, sendo que a segunda distância é diferente da primeira distância. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meio para forçar a primeira e a segunda garras afastando-as uma da outra para a posição aberta e meios para aplicar movimentos de fechamento à primeira e à segunda garras para mover a primeira e a segunda garras uma em direção à outra para as posições fechadas.

[00269] Exemplo 22 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, em que uma dentre a primeira e a segunda garras compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos em seu interior, e a outra dentre a primeira e a segunda garras compreende uma bigorna.

[00270] Exemplo 23 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, sendo que a primeira garra compreende um cartucho de grampos cirúrgicos e a segunda garra compreende uma bigorna, sendo que a segunda distância é maior que a primeira distância.

[00271] Exemplo 24 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, 22 ou 23 que compreende adicionalmente um membro de disparo que é suportado para deslocamento axial entre a primeira e a segunda garras quando a primeira e a segunda garras estão em uma das posições fechadas.

[00272] Exemplo 25 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, 22, 23 ou 24, sendo que o conjunto de montagem do atuador de extremidade compreende um par de lados laterais. Cada lado lateral compreende um pino giratório que se projeta lateralmente que define o eixo de pivô. Cada uma dentre a primeira e a segunda garras é suportada de modo pivotante em cada um dos pinos giratórios que se projetam lateralmente.

[00273] Exemplo 26 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, 22, 23, 24 ou 25, sendo que o meio de deslocamento compreende uma mola situada entre a primeira e a segunda garras.

[00274] Exemplo 27 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, 22, 23, 24, 25 ou 26, sendo que o meio para aplicar movimentos de fechamento compreende uma luva de fechamento axialmente móvel do atuador de extremidade que é configurada para engatar simultaneamente porções da primeira e da segunda garras quando a luva de fechamento do atuador de extremidade é movida axialmente em uma primeira direção.

[00275] Exemplo 28 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, 22, 23, 24, 25, 26 ou 27 que compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel que é suportado para deslocamento axial entre a primeira e a segunda garras quando a primeira e a segunda garras estão em uma das posições fechadas.

[00276] Exemplo 29 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 28, em que o membro de disparo compreende uma superfície de corte de tecido.

[00277] Exemplo 30 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um conjunto de montagem do atuador de extremidade é acoplado de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. A primeira e a segunda garras são acopladas de modo móvel ao conjunto de montagem do atuador de extremidade de modo que a primeira e a segunda garras são, cada uma, móveis uma em relação à outra e ao eixo geométrico do eixo de acionamento entre uma posição aberta e uma posição fechada, de modo que a aplicação de um movimento de fechamento à primeira e à segunda garras, faz com que uma dentre a primeira e a segunda garras se mova para uma das posições fechadas a uma taxa de fechamento que é diferente da outra taxa de fechamento na qual a outra dentre a primeira e a segunda garras se move para a posição fechada. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um meio para aplicar seletivamente o movimento de fechamento à primeira e à segunda garras e um movimento de abertura à primeira e à segunda garras para mover seletivamente a primeira e a segunda garras das posições fechadas para a posição aberta.

[00278] Exemplo 31 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 30 que compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel que é suportado para deslocamento axial entre a primeira e a segunda garras quando a primeira e a segunda garras estão em uma das posições fechadas.

[00279] Exemplo 32 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 30 ou 31 que compreende adicionalmente uma primeira fenda de came no conjunto de montagem do atuador de extremidade. A primeira fenda de came define uma primeira porção em cunha de fechamento e uma primeira porção em cunha de abertura. Uma segunda fenda de came é também fornecida no conjunto de montagem do atuador de extremidade. A segunda fenda de came define uma segunda porção em cunha de fechamento e uma segunda porção em cunha de abertura. A primeira garra compreende um par de primeiros membros de abertura e um par de primeiros membros de fechamento, sendo que um dentre os primeiros membros de abertura e um dentre os primeiros membros de fechamento são recebidos de modo móvel dentro da primeira fenda de came. Um outro dentre os primeiros membros de abertura e um outro dentre os primeiros membros de fechamento são recebidos dentro da segunda fenda de came. A segunda garra compreende um par de segundos membros de abertura e um par de segundos membros de fechamento, sendo que um dentre os segundos membros de abertura e um dentre os segundos membros de fechamento são recebidos de modo móvel na primeira fenda de came. Um outro dentre os segundos membros de abertura e um outro dentre os segundos membros de fechamento são recebidos de modo móvel dentro da segunda fenda de came. O meio de aplicação seletiva é configurado para mover a primeira e a segunda garras em uma primeira direção de modo a fazer com que um dentre os primeiros membros de fechamento e um dentre os segundos membros de fechamento entrem de modo móvel na primeira porção em cunha de fechamento e o outro dentre os primeiros membros de fechamento e o outro dentre os segundos membros de fechamento entrem de modo móvel na segunda porção em cunha de fechamento para, dessa forma, fazer com que a primeira e a segunda garras se movam uma em direção à outra para uma das posições fechadas. O meio de aplicação seletiva é adicionalmente configurado para mover a primeira e a segunda garras em uma segunda direção de modo a fazer com que um dentre os primeiros membros de abertura e o outro dentre os segundos membros de abertura se movam para a primeira porção em cunha de abertura e o outro dentre os primeiros membros de abertura e o outro dentre os segundos membros de abertura se movam para a segunda porção em cunha de abertura para, dessa forma, fazer com que a primeira e a segunda garras se afastem uma da outra para a posição aberta.

[00280] Exemplo 33 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 32, sendo que a primeira fenda de came é formada em uma primeira placa do came que é acoplada ao conjunto de montagem do atuador de extremidade. A segunda fenda de came é formada em uma segunda placa do came que é acoplada ao conjunto de montagem do atuador de extremidade.

[00281] Exemplo 34 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 32 ou 33, sendo que o meio de aplicação seletiva compreende uma luva de fechamento do atuador de extremidade que é axialmente móvel em resposta a aplicações à mesma dos movimentos de fechamento e abertura. A luva de fechamento do atuador de extremidade compreende uma primeira aba de abertura que corresponde a um dentre os primeiros membros de abertura e o outro dentre os segundos membros de abertura para contato operacional com os mesmos quando a luva de fechamento do atuador de extremidade é movida na segunda direção. Uma segunda aba de abertura corresponde ao outro dentre os primeiros membros de abertura e ao outro dentre os segundos membros de abertura para contato operacional com os mesmos quando a luva de fechamento do atuador de extremidade é movida na segunda direção.

[00282] Exemplo 35 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 30, 31, 32, 33 ou 34, em que uma dentre a primeira e a segunda garras compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos em seu interior, e a outra dentre a primeira e a segunda garras compreende uma bigorna.

[00283] Exemplo 36 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 31, 32, 33, 34 ou 35 que compreende adicionalmente um membro de disparo que é suportado para deslocamento axial entre a primeira e a segunda garras quando a primeira e a segunda garras estão em uma das posições fechadas.

[00284] Exemplo 37 - Um instrumento cirúrgico que compreende uma primeira garra e uma segunda garra que são suportadas de modo pivotante uma em relação à outra para deslocamento pivotante seletivo entre uma posição aberta e uma posição fechada. Um elemento de fechamento é axialmente móvel em resposta a aplicações ao mesmo de movimentos de fechamento e abertura. O elemento de fechamento compreende pelo menos duas abas de abertura que se estendem para dentro que são configuradas para engatar operacionalmente porções correspondentes de ao menos uma dentre a primeira e a segunda garras após aplicação dos movimentos de abertura ao elemento de fechamento para mover ao menos uma dentre a primeira e a segunda garras para a posição aberta.

[00285] Exemplo 38 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 37, sendo que ao menos uma dentre as pelo menos duas abas de abertura que se estendem para dentro é formada integralmente no elemento de fechamento.

[00286] Exemplo 39 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 37, sendo que cada uma das pelo menos duas abas de abertura que se estendem para dentro é afixada de modo removível ao elemento de fechamento.

[00287] Exemplo 40 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 37, 38 ou 39, sendo que uma dentre a primeira e a segunda garras compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos e sendo que a outra dentre a primeira e a segunda garras compreende uma bigorna.

[00288] Exemplo 41 - Um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um elemento de suporte de cartucho que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. Uma barra de disparo longitudinalmente móvel se estende através da junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de bloqueio da barra de disparo que compreende um elemento de deslocamento que é operacionalmente suportado na junta articulada e é configurado para aplicar um movimento de deslocamento à barra de disparo longitudinalmente móvel para flexionar a barra de disparo longitudinalmente móvel para uma posição travada, sendo que a barra de disparo longitudinalmente móvel é impedida de se mover da posição inicial para a posição final a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado esteja operacionalmente suportado no elemento de suporte do cartucho.

[00289] Exemplo 42 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 41, sendo que o elemento de deslocamento é suportado em um elemento de suporte central que faz interface com o elemento de suporte do cartucho e o conjunto de eixo de acionamento alongado. O elemento de suporte central é configurado para suportar lateralmente a barra de disparo longitudinalmente móvel durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação.

[00290] Exemplo 43 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 41 ou 42, sendo que o elemento de deslocamento é configurado para evitar a aplicação do movimento de deslocamento à barra de disparo longitudinalmente móvel quando o atuador de extremidade cirúrgico está sendo articulado.

[00291] Exemplo 44 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 41, 42 ou 43, sendo que a barra de disparo longitudinalmente móvel compreende um came de travamento formado em uma porção do mesmo para engate com o elemento de deslocamento.

[00292] Exemplo 45 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 44, sendo que o elemento de deslocamento compreende um corpo plano que compreende uma janela situada em seu interior, de modo que o came de travamento se projeta para dentro da janela durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico.

[00293] Exemplo 46 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44 ou 45, sendo que o elemento de deslocamento força a barra de disparo longitudinalmente móvel para a posição travada após aplicação inicial de um movimento de disparo à barra de disparo longitudinalmente móvel, a menos que o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado esteja operacionalmente suportado dentro do elemento de suporte do cartucho.

[00294] Exemplo 47 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44, 45 ou 46, sendo que o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreende uma pluralidade de grampos cirúrgicos operacionalmente suportados dentro de um corpo do cartucho e um deslizador de cunha que é axialmente móvel através do corpo do cartucho para ejetar os grampos cirúrgicos do cartucho quando o deslizador de cunha é movido de uma posição não disparada para uma posição disparada em seu interior. O deslizador de cunha é configurado para engate operável com a barra de disparo longitudinalmente móvel quando a barra de disparo longitudinalmente móvel está na posição inicial e o deslizador de cunha está na posição não disparada.

[00295] Exemplo 48 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 41, 42, 43, 44, 45 ou 46, sendo que o elemento de deslocamento força a barra de disparo para uma posição travada após aplicação inicial de um movimento de disparo à barra de disparo, a menos que um deslizador de cunha em um cartucho de grampos cirúrgicos que é suportado dentro o elemento de suporte do cartucho esteja em uma posição não disparada dentro do cartucho de grampos cirúrgicos e em engate operável com a barra de disparo longitudinalmente móvel.

[00296] Exemplo 49 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 48, sendo que o deslizador de cunha é configurado para impedir que a barra de disparo entre em uma posição travada quando o deslizador de cunha está na posição não disparada e após aplicação de um movimento de disparo inicial à barra de disparo longitudinalmente móvel.

[00297] Exemplo 50 - Um instrumento de grampeamento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico que inclui uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. Uma bigorna é suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento e compreende uma junta articulada que é operacionalmente acoplada ao atuador de extremidade cirúrgico para facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente um conjunto de fechamento que é axialmente móvel em resposta a movimentos de fechamento que são aplicados ao mesmo. O conjunto de fechamento compreende um segmento de elemento de fechamento distal e um segmento de elemento de fechamento proximal que faz interface de modo móvel com o segmento de elemento de fechamento distal para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação. O segmento de elemento de fechamento proximal é configurado para mover um dentre a bigorna e a canaleta alongada entre as posições aberta e fechada após aplicação dos movimentos de fechamento ao conjunto de fechamento. O instrumento de grampeamento cirúrgico compreende adicionalmente uma barra de disparo longitudinalmente móvel que se estende através da junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. A barra de disparo longitudinalmente móvel é configurada para engatar operacionalmente a porção correspondente de um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado que é operacionalmente suportado na canaleta alongada quando a barra de disparo longitudinalmente móvel está na posição inicial. O instrumento de grampeamento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de bloqueio da barra de disparo que compreende um elemento de deslocamento que é operacionalmente suportado no segmento de elemento de fechamento distal para forçar a barra de disparo longitudinalmente móvel para uma posição travada, sendo que a barra de disparo longitudinalmente móvel é impedida de se mover da posição inicial para a posição final a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado esteja operacionalmente suportado na canaleta alongada.

[00298] Exemplo 51 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 50, sendo que a barra de disparo longitudinalmente móvel tem uma porção inclinada que é configurada para engate com o elemento de deslocamento quando a barra de disparo longitudinalmente móvel está na posição inicial.

[00299] Exemplo 52 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 50 ou 51, sendo que o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreende uma pluralidade de grampos cirúrgicos operacionalmente suportados dentro de um corpo do cartucho e um deslizador de cunha que é axialmente móvel através do corpo do cartucho para ejetar os grampos cirúrgicos do cartucho quando o deslizador de cunha é movido de uma posição não disparada para uma posição disparada em seu interior. O deslizador de cunha é configurado para engate operável com a barra de disparo longitudinalmente móvel quando a barra de disparo longitudinalmente móvel está na posição inicial e o deslizador de cunha está na posição não disparada.

[00300] Exemplo 53 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 52, sendo que o deslizador de cunha é configurado para impedir que a barra de disparo entre em uma posição travada quando o deslizador de cunha está na posição não disparada e após aplicação de um movimento de disparo inicial à barra de disparo longitudinalmente móvel.

[00301] Exemplo 54 - Um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico inclui um elemento de suporte de cartucho que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. O instrumento de grampeamento cirúrgico compreende adicionalmente uma barra de disparo longitudinalmente móvel que inclui uma porção que se estende através da junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. A barra de disparo longitudinalmente móvel é configurada para engatar operacionalmente a porção correspondente de um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado que é operacionalmente suportado no elemento de suporte do cartucho quando a barra de disparo longitudinalmente móvel está na posição inicial. O instrumento de grampeamento cirúrgico inclui adicionalmente um meio para fornecer suporte lateral à porção da barra de disparo longitudinalmente móvel que se estende através da junta articulada quando o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação. O meio de fornecimento compreende adicionalmente um meio para impedir que a barra de disparo longitudinalmente móvel se mova da posição inicial para a posição final a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado esteja operacionalmente suportado no elemento de suporte do cartucho.

[00302] Exemplo 55 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 54, sendo que o meio para fornecer suporte lateral compreende adicionalmente um elemento de suporte central que é fixado de modo móvel ao elemento de suporte do cartucho e ao conjunto de eixo de acionamento alongado. O elemento de suporte central compreende uma fenda para receber de modo móvel a porção da barra de disparo longitudinalmente móvel através da mesma. O meio de fornecimento compreende um elemento de deslocamento que é suportado no elemento de suporte central e é configurado para aplicar um movimento de deslocamento à barra de disparo longitudinalmente móvel para mover a barra de disparo longitudinalmente móvel para uma posição travada, sendo que a barra de disparo longitudinalmente móvel é impedida de se mover da posição inicial para a posição final a menos que o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado esteja operacionalmente suportado no elemento de suporte do cartucho.

[00303] Exemplo 56 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 55, sendo que a barra de disparo longitudinalmente móvel compreende um came de travamento formado na porção da barra de disparo longitudinalmente móvel para engate com o elemento de deslocamento.

[00304] Exemplo 57 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 56, sendo que o elemento de deslocamento compreende um corpo plano que compreende uma janela situada em seu interior, de modo que o came de travamento se projeta para dentro da janela durante a articulação do atuador de extremidade cirúrgico.

[00305] Exemplo 58 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 54, 55, 55 ou 57, sendo que o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreende uma pluralidade de grampos cirúrgicos que são operacionalmente suportados dentro de um corpo do cartucho e um deslizador de cunha que é axialmente móvel através do corpo do cartucho para ejetar os grampos cirúrgicos do cartucho quando o deslizador de cunha é movido de uma posição não disparada para uma posição disparada em seu interior. O deslizador de cunha é configurado para engate operável com a barra de disparo longitudinalmente móvel quando a barra de disparo longitudinalmente móvel está na posição inicial e o deslizador de cunha está na posição não disparada.

[00306] Exemplo 59 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 58, sendo que o deslizador de cunha é configurado para impedir que a barra de disparo entre em uma posição travada quando o deslizador de cunha está na posição não disparada e após aplicação de um movimento de disparo inicial à barra de disparo longitudinalmente móvel.

[00307] Exemplo 60 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma barra de disparo flexível longitudinalmente móvel é configurada para atravessar de modo flexível a junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. Um elemento de suporte central é acoplado de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado e a uma porção do atuador de extremidade cirúrgico. O elemento de suporte central compreende uma porção de corpo central que inclui uma extremidade proximal e uma extremidade distal. Uma fenda da barra de disparo estende-se entre essa extremidade proximal e a extremidade distal e é configurada para suportar de modo móvel cada lado lateral de uma porção da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um elo de suporte proximal que compreende um corpo proximal alongado que está situado em posição proximal ao elemento de suporte central e é configurado para suportar lateralmente porções de lado laterais proximais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. O elo de suporte proximal faz interface de modo móvel com a extremidade proximal do elemento de suporte central. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um elo de suporte distal que compreende um corpo distal alongado que está situado em posição distal ao elemento de suporte central e é configurado para suportar lateralmente porções de lado laterais distais correspondentes da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. O elo de suporte distal faz interface de modo móvel com a extremidade distal do elemento de suporte central.

[00308] Exemplo 61 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 60, sendo que o corpo proximal alongado do elo de suporte proximal compreende um membro de topo proximal e duas paredes de suporte proximais opostas que se estendem para baixo. Uma das paredes de suporte proximais está situada em posição adjacente a uma das porções de lado laterais proximais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. A outra das paredes de suporte proximais opostas está em posição adjacente à outra das porções de lado laterais proximais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. O corpo distal alongado do elo de suporte distal compreende um membro de topo distal e duas paredes de suporte distais opostas que estendem para baixo. Uma das paredes de suporte distais está situada em posição adjacente a uma das porções de lado laterais distais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. A outra das paredes de suporte distais opostas está em posição adjacente à outra das porções de lado laterais distais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada.

[00309] Exemplo 62 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 61, sendo que uma das paredes de suporte proximais inclui uma superfície arqueada proximal que fica voltada para uma das porções de lado laterais proximais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada, e sendo que a outra das paredes de suporte proximais inclui outra superfície arqueada proximal que fica voltada para a outra das porções de lado laterais proximais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. Uma das paredes de suporte distais inclui uma superfície arqueada distal que fica voltada para uma das porções de lado laterais distais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada. A outra das paredes de suporte distais inclui outra superfície arqueada distal que fica voltada para a outra das porções de lado laterais distais da barra de disparo flexível que atravessa a junta articulada.

[00310] Exemplo 63 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 61 ou 62, sendo que a extremidade proximal do elemento de suporte central compreende uma cavidade proximal arqueada que é configurada para receber de modo móvel em seu interior uma porção de ponta distal do membro de topo proximal do elo de suporte proximal. A extremidade distal do elemento de suporte central compreende uma cavidade arqueada distal que é configurada para receber de modo móvel em seu interior uma porção de ponta proximal do membro de topo distal do elo de suporte distal.

[00311] Exemplo 64 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 60, 61, 62 ou 63, sendo que elemento de suporte central é acoplado de modo pivotante à porção do atuador de extremidade cirúrgico para deslocamento pivotante em relação ao mesmo em torno de um eixo de pivô. O elemento de suporte central é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento pivotante e axial em relação ao mesmo.

[00312] Exemplo 65 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 64, sendo que elemento de suporte central é fixado por pino ao conjunto de eixo de acionamento alongado por um pino proximal que se estende através de uma fenda alongada no elemento de suporte central.

[00313] Exemplo 66 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 60, 61, 62,63, 64 ou 65, sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende uma coluna central distal que compreende uma cavidade de coluna central distal que é configurada para receber de modo móvel em seu interior uma porção de ponta proximal do membro de topo proximal.

[00314] Exemplo 67 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 60, 61, 62, 63, 64, 65 ou 66, sendo que a porção do atuador de extremidade cirúrgico compreende uma cavidade de canaleta que é configurada para receber de modo móvel em seu interior uma porção de ponta distal do membro de topo distal.

[00315] Exemplo 68 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 60, 61, 62, 63, 64, 65, 66 ou 67, sendo que a porção do atuador de extremidade cirúrgico compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos.

[00316] Exemplo 69 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 68 que compreende adicionalmente uma bigorna suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada.

[00317] Exemplo 70 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento e compreende entalhes de eixo de acionamento opostos direito e esquerdo que são formados em uma extremidade distal do mesmo. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma barra de disparo flexível longitudinalmente móvel é configurada para atravessar de modo flexível a junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. Um elemento de suporte central é acoplado de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado e a uma porção do atuador de extremidade cirúrgico. O elemento de suporte central compreende uma porção de corpo central que inclui entalhes de suporte opostos direito e esquerdo que são formados em uma extremidade distal do mesmo, e uma fenda da barra de disparo que é configurada para suportar de modo móvel porções de lado laterais da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel que atravessa a junta articulada. Um elo de articulação é configurado para suportar lateralmente porções laterais da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel que atravessa a junta articulada. O elo de articulação compreende uma porção de ponta proximal que se projeta proximalmente que é configurada para engatar de modo móvel qualquer um dos entalhes de eixo de acionamento opostos direito e esquerdo quando a barra de disparo flexível longitudinalmente móvel flexiona em resposta à articulação do atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação. Uma porção de ponta distal que se projeta distalmente é configurada para engatar de modo móvel qualquer um dos entalhes de suporte opostos direito e esquerdo no elemento de suporte móvel quando a barra de disparo flexível longitudinalmente móvel flexiona em resposta à articulação do atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação.

[00318] Exemplo 71 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 70, sendo que o elo de articulação compreende adicionalmente uma primeira parede de suporte lateral que é adjacente a uma das porções de lado laterais da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e uma segunda parede de suporte lateral que é adjacente à outra das porções de lado laterais da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel.

[00319] Exemplo 72 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 71, sendo que a primeira parede de suporte lateral inclui uma primeira superfície arqueada que fica voltada para uma das porções de lado laterais da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e sendo que a segunda parede de suporte lateral inclui uma segunda superfície arqueada que fica voltada para a outra das porções de lado laterais da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel.

[00320] Exemplo 73 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 71 ou 72 que compreende adicionalmente uma primeira banda de compressão que se estende entre uma porção de lado lateral da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e a primeira parede de suporte lateral. A primeira banda de compressão compreende uma primeira extremidade distal que é suportada no atuador de extremidade cirúrgico e uma primeira extremidade proximal que é suportada de modo móvel no conjunto de eixo de acionamento alongado. A segunda banda de compressão estende-se entre a outra porção de lado lateral da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e a segunda parede de suporte lateral. A segunda banda de compressão compreende uma segunda extremidade distal que é suportada no atuador de extremidade cirúrgico e a segunda extremidade proximal que é suportada de modo móvel no conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00321] Exemplo 74 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 73 que compreende adicionalmente uma terceira banda de compressão que se estende entre uma porção de lado lateral da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e a primeira banda de compressão. A terceira banda de compressão compreende uma terceira extremidade distal que é suportada no atuador de extremidade cirúrgico e uma terceira extremidade proximal que é suportada de modo móvel no conjunto de eixo de acionamento alongado. A quarta banda de compressão estende-se entre a outra porção de lado lateral da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e a segunda banda de compressão. A quarta banda de compressão compreende uma quarta extremidade distal que é suportada no atuador de extremidade cirúrgico e uma quarta extremidade proximal que é suportada de modo móvel no conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00322] Exemplo 75 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma barra de disparo flexível longitudinalmente móvel é configurada para atravessar de modo flexível a junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. Um elemento de suporte central é acoplado de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo e é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um elo de suporte proximal em formato de U que compreende um membro de topo proximal e dois membros laterais proximais. O elo de suporte proximal em formato de U estende-se sobre uma porção proximal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel de modo que um dentre os membros laterais proximais fique em posição adjacente a um lado lateral da porção proximal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e o outro dentre os membros laterais proximais fique em posição adjacente ao outro lado lateral da porção proximal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel. O membro de topo proximal faz interface de modo móvel com o elemento de suporte central. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um elo de suporte distal em formato de U que compreende um membro de topo distal e dois membros laterais distais. O elo de suporte distal em formato de U estende-se sobre uma porção distal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel de modo que um dentre os membros laterais distais fique em posição adjacente a um lado lateral da porção distal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel e o outro dentre os membros laterais distais fique em posição adjacente ao outro lado lateral da porção distal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel. O membro de topo distal faz interface de modo móvel com o elemento de suporte central.

[00323] Exemplo 76 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 75, sendo que o membro de topo proximal faz interface de modo móvel com o conjunto de eixo de acionamento alongado, e sendo que o membro de topo distal faz interface de modo móvel com uma porção do atuador de extremidade cirúrgico.

[00324] Exemplo 77 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 75 ou 76, sendo que o membro de topo proximal compreende uma primeira porção de ponta proximal que se projeta proximalmente que se estende de modo móvel para uma cavidade distal formada no conjunto de eixo de acionamento alongado, e uma primeira porção de ponta distal que se projeta distalmente que se estende de modo móvel para uma cavidade proximal no elemento de suporte central. O membro de topo distal compreende uma segunda porção de ponta proximal que se projeta proximalmente que se estende de modo móvel para uma cavidade distal no elemento de suporte central, e uma segunda porção de ponta distal que se projeta distalmente que se estende de modo móvel para uma cavidade de canaleta no atuador de extremidade cirúrgico.

[00325] Exemplo 78 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 75, 76 ou 77, sendo que um dentre os dois membros laterais proximais compreende uma superfície arqueada proximal que fica voltada para um lado lateral da porção proximal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel. O outro dentre os membros laterais proximais inclui outra superfície arqueada proximal que fica voltada para o outro lado lateral da porção proximal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel. Um dos membros laterais distais compreende uma superfície arqueada distal que fica voltada para um lado lateral da porção distal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel. O outro dentre os membros laterais distais compreende outra superfície arqueada distal que fica voltada para o outro lado distal da porção distal da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel.

[00326] Exemplo 79 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 75, 76, 77 ou 78, sendo que elemento de suporte central é acoplado de modo móvel a uma canaleta alongada do atuador de extremidade cirúrgico que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos.

[00327] Exemplo 80 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um elemento de suporte central da barra de disparo estende-se através da junta articulada e compreende uma extremidade distal que é acoplada ao atuador de extremidade cirúrgico e uma extremidade proximal que é fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado. Um conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente é configurado para atravessar de modo flexível a junta articulada e é seletivamente móvel no sentido axial de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente compreende uma pluralidade de camadas de barras que são suportadas uma em relação à outra de modo que ao menos uma das camadas de barras é configurada para passar de modo móvel em um lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo e ao menos a outra das camadas de barras é configurada para passar de modo móvel no outro lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo. Uma pluralidade de membros de sustentação de carga lateral corresponde ao suporte central da barra de disparo e são suportados em porções de ao menos uma dentre as camadas de barras que são configuradas para passar de modo móvel em um lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo e a pelo menos outra dentre as camadas de barras que são configuradas para passar de modo móvel no outro lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo.

[00328] Exemplo 81 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80, sendo que ao menos uma dentre as camadas de barras que é configurada para passar de modo móvel em um lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo compreende duas dentre as camadas de barras, e sendo que a ao menos outra dentre as camadas de barras que é configurada para passar no outro lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo compreende duas dentre as outras camadas de barras.

[00329] Exemplo 82 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80 ou 81, sendo que os membros de sustentação de carga lateral são móveis uns em relação ao outros.

[00330] Exemplo 83 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80, 81 ou 82, sendo que cada um dos membros de sustentação de carga lateral compreende uma passagem axial para receber de modo móvel as porções de ao menos uma dentre as camadas de barras que são configuradas para passar de modo móvel no lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo, e a ao menos outra dentre as camadas de barras que são configuradas para passar de modo móvel no outro lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo.

[00331] Exemplo 84 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80, 81, 82 ou 83, sendo que uma porção do atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado pela junta articulada compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos.

[00332] Exemplo 85 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 84 que compreende adicionalmente uma bigorna que é suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada.

[00333] Exemplo 86 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80, 81, 82, 83, 84 ou 85, sendo que a extremidade distal do elemento de suporte central da barra de disparo se projeta abaixo de uma superfície de fundo do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para ser fixada ao atuador de extremidade cirúrgico, e a extremidade proximal do elemento de suporte central da barra de disparo se projeta acima de uma superfície superior do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para ser fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00334] Exemplo 87 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 86, sendo que a extremidade distal do elemento de suporte central da barra de disparo é fixada por pino a uma canaleta alongada do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que a extremidade proximal do elemento de suporte central da barra de disparo é fixada por pino a uma porção de coluna central do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00335] Exemplo 88 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 80, 81, 82, 83, 84, 85, 86 ou 87, sendo que ao menos dois dentre a pluralidade de membros de sustentação de carga lateral incluem, cada um, superfícies de extremidade arqueadas e são dispostos sobre as porções de ao menos uma dentre as camadas de barras que são configuradas para passar de modo móvel no lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo e ao menos a outra dentre as camadas de barras que são configuradas para passar de modo móvel no outro lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo, de modo que uma dentre as superfícies de extremidade arqueadas em um dos ao menos dois membros de sustentação de carga lateral é adjacente à outra dentre as superfícies de extremidade arqueadas no outro dos ao menos dois membros de sustentação de carga lateral.

[00336] Exemplo 89 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 83, sendo que cada passagem axial compreende um par de superfícies arqueadas internas espaçadas que são configuradas para facilitar o movimento pivotante de cada um dos membros de sustentação de carga lateral da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel.

[00337] Exemplo 90 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um elemento de suporte central da barra de disparo está axialmente alinhado ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento e estende-se através da junta articulada. O elemento de suporte central da barra de disparo compreende uma extremidade distal que é acoplada ao atuador de extremidade cirúrgico e uma extremidade proximal que é fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente que compreende uma pluralidade de camadas de barras que são configuradas para passar axialmente o elemento de suporte central da barra de disparo de modo que ao menos uma das camadas de barras passe em cada lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo quando o conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente atravessa a junta articulada. Meios são suportados de modo móvel da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel para suportar lateralmente uma porção da barra de disparo flexível longitudinalmente móvel que atravessa a junta articulada quando o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação.

[00338] Exemplo 91 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 90, sendo que a extremidade distal do elemento de suporte central da barra de disparo se projeta abaixo de uma superfície de fundo do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para ser fixada ao atuador de extremidade cirúrgico. A extremidade proximal do elemento de suporte central da barra de disparo se projeta acima de uma superfície superior do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para ser fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00339] Exemplo 92 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 90 ou 91, sendo que uma porção do atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado pela junta articulada compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos.

[00340] Exemplo 93 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 92 que compreende adicionalmente uma bigorna que é suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada.

[00341] Exemplo 94 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 90, 91, 92 ou 93 que compreende adicionalmente um membro de disparo fixado a uma extremidade distal do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente.

[00342] Exemplo 95 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta articulada, de modo que o atuador de extremidade cirúrgico seja seletivamente articulável em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um elemento de suporte central da barra de disparo está axialmente alinhado ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento e estende-se através da junta articulada. O elemento de suporte central da barra de disparo compreende uma extremidade distal que é acoplada ao atuador de extremidade cirúrgico e uma extremidade proximal que é fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente que compreende uma pluralidade de camadas de barras de modo que, quando o conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente é avançado distalmente, o conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente é bifurcado pelo elemento de suporte central da barra de disparo para que porções do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente passem em posição adjacente para cada lado lateral do elemento de suporte central da barra de disparo.

[00343] Exemplo 96 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 95 que compreende adicionalmente meios que são suportados de modo móvel no conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para suportar lateralmente uma porção do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente que atravessa a junta articulada quando o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em torno do eixo de articulação.

[00344] Exemplo 97 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 95, sendo que o meio para suportar lateralmente compreende uma pluralidade de membros de sustentação de carga lateral que são suportados no conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente. Cada um dos membros de sustentação de carga lateral é independentemente móvel no conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente.

[00345] Exemplo 98 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 95, 96 ou 97, sendo que a extremidade distal do elemento de suporte central da barra de disparo se projeta abaixo de uma superfície de fundo do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para ser fixada ao atuador de extremidade cirúrgico, e a extremidade proximal do elemento de suporte central da barra de disparo se projeta acima de uma superfície superior do conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente para ser fixada ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00346] Exemplo 99 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 97, sendo que cada um dos membros de sustentação de carga lateral inclui uma passagem axial através do mesmo que compreende um par de superfícies arqueadas internas espaçadas para facilitar o movimento pivotante de cada membro de sustentação de carga lateral no conjunto de barras de disparo flexíveis móveis longitudinalmente.

[00347] Exemplo 100 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um primeiro acionador de articulação distal que é suportado para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal e uma direção proximal em resposta a movimentos de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. O primeiro acionador de articulação distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal que é suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal. O segundo acionador de articulação distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. Pelo menos uma engrenagem de pinhão está em engate engrenado com o primeiro acionador de articulação distal e o segundo acionador de articulação distal de modo que, quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção distal, a ao menos uma engrenagem de pinhão é configurado para acionar o segundo acionador de articulação distal na direção proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma primeira direção de articulação, e quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção proximal, a ao menos uma engrenagem de pinhão aciona o segundo acionador de articulação distal na direção distal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma segunda direção de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

[00348] Exemplo 101 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 100, sendo que o primeiro acionador de articulação distal é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico e, sendo que o segundo acionador de articulação distal é fixado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico.

[00349] Exemplo 102 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 100 ou 101, sendo que o primeiro acionador de articulação distal é fixado ao atuador de extremidade cirúrgico por um primeiro acoplador móvel, e sendo que o segundo acionador de articulação distal é fixado ao atuador de extremidade cirúrgico por um segundo acoplador móvel.

[00350] Exemplo 103 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 102, sendo que o primeiro acoplador móvel é fixado ao primeiro acionador de articulação distal por uma primeira junta esférica e, sendo que o segundo acionador de articulação distal é fixado a o segundo acoplador móvel por uma segunda junta esférica.

[00351] Exemplo 104 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 100, 101, 102 ou 103 que compreende adicionalmente um meio para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico em uma pluralidade de posições articuladas em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00352] Exemplo 105 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 104, sendo que o meio de travamento seletivo compreende um meio para seletivamente impedir que o acionador de articulação distal se mova longitudinalmente nas direções proximal e distal.

[00353] Exemplo 106 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 104 ou 105 que compreende adicionalmente um acionador de articulação proximal que faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação proximal e distal. O acionador de articulação proximal faz interface operacional com o meio de impedimento seletivo para seletivamente destravar o meio de impedimento seletivo e fazer com que o meio de impedimento seletivo aplique os movimentos de articulação proximal e distal ao primeiro acionador de articulação distal.

[00354] Exemplo 107 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 100, 101, 102, 103, 104, 105 ou 106, sendo que uma porção do atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos.

[00355] Exemplo 108 - O instrumento de grampeamento cirúrgico do Exemplo 107 que compreende adicionalmente uma bigorna que é suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada.

[00356] Exemplo 109 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um primeiro acionador de articulação distal que é suportado para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal e em uma direção proximal em resposta a movimentos de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. O primeiro acionador de articulação distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal que compreende um elemento sem fim que faz interface operacional com o primeiro acionador de articulação distal e o atuador de extremidade cirúrgico. O elemento sem fim é suportado no conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento rotacional seletivo em resposta a um deslocamento longitudinal do primeiro acionador de articulação distal de modo que, quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção distal, o elemento sem fim faz com que o atuador de extremidade cirúrgico articule em torno do eixo de articulação em uma primeira direção de articulação, e quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção proximal, o elemento sem fim faz com que o atuador de extremidade cirúrgico articule em torno do eixo de articulação em uma segunda direção de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

[00357] Exemplo 110 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 109, em que o elemento sem fim é giratoriamente apoiado sobre uma polia proximal montada no conjunto de eixo de acionamento alongado e uma polia distal no atuador de extremidade cirúrgico.

[00358] Exemplo 111 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 110, sendo que o elemento sem fim é operacionalmente fixado à polia distal por um pino de fixação fixado ao elemento sem fim e configurado para ser recebido em uma abertura de fixação na polia distal.

[00359] Exemplo 112 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 109, 110 ou 111, sendo que o elemento sem fim compreende um comprimento de fio que inclui um primeiro pino fixado a uma primeira extremidade do fio e um segundo pino fixado a uma segunda extremidade do fio. O segundo pino é também fixado ao primeiro pino para formar o elemento sem fim.

[00360] Exemplo 113 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 112, sendo que o acionador de articulação distal compreende um primeiro e um segundo receptáculos para receber em seu interior o primeiro e o segundo pinos.

[00361] Exemplo 114 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 110 ou 111, sendo que a polia distal é formada em uma canaleta alongada do atuador de extremidade cirúrgico. A canaleta alongada é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgico.

[00362] Exemplo 115 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 110 ou 111, sendo que a polia distal é formada em um conjunto de montagem do atuador de extremidade que é fixado a uma porção de canaleta alongada do atuador de extremidade cirúrgico. A canaleta alongada é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgico.

[00363] Exemplo 116 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 114 ou 115 que compreende adicionalmente uma bigorna suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada.

[00364] Exemplo 117 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um primeiro acionador de articulação distal que é suportado para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal e em uma direção proximal em resposta a movimentos de articulação correspondentes aplicados ao mesmo. O primeiro acionador de articulação distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação distal que é suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal. O segundo acionador de articulação distal é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um meio de acionamento que faz interface com o primeiro acionador de articulação distal e o segundo acionador de articulação distal de modo que, quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção distal, o meio de acionamento aciona o segundo acionador de articulação distal na direção proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma primeira direção de articulação, e quando o primeiro acionador de articulação distal é movido na direção proximal, o meio de acionamento aciona o segundo acionador de articulação distal na direção distal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma segunda direção de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

[00365] Exemplo 118 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 117, sendo que o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma canaleta alongada que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos. Uma bigorna é suportada em relação à canaleta alongada de modo que uma dentre a bigorna e a canaleta alongada seja seletivamente móvel em relação à outra dentre a bigorna e a canaleta alongada, entre as posições aberta e fechada.

[00366] Exemplo 119 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um membro de articulação giratório que é suportado para deslocamento rotacional em torno de um eixo de rotação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um primeiro conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com o membro de articulação giratório e é suportado para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal e em uma direção proximal em resposta a movimentos de articulação correspondentes aplicados ao mesmo pelo membro de articulação giratório. O primeiro conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico. Um segundo conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com o membro de articulação giratório e é suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal. O segundo conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um meio para girar seletivamente o membro de articulação giratório em uma primeira e uma segunda direções de rotação em torno do eixo de rotação de modo que, quando o membro de articulação giratório é girado em uma primeira direção de rotação pelo meio de giro seletivo, o primeiro conjunto acionador de articulação distal é acionado longitudinalmente na direção distal e o segundo acionador de articulação distal é simultaneamente movido na direção proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma primeira direção de articulação, e quando o membro de articulação giratório é girado em uma segunda direção de rotação pelo meio de giro seletivo, o primeiro conjunto acionador de articulação distal é acionado longitudinalmente na direção proximal e o segundo conjunto acionador de articulação distal é simultaneamente movido na direção distal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma segunda direção de articulação em torno do eixo de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

[00367] Exemplo 120 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 119, sendo que o membro de articulação giratório compreende um disco de articulação giratório, e sendo que o primeiro conjunto acionador de articulação distal compreende uma primeira porção de acionador de articulação que é suportada de modo móvel dentro de uma primeira fenda de articulação no disco de articulação giratório, e sendo que o segundo conjunto acionador de articulação distal compreende uma segunda porção de acionador de articulação suportada de modo móvel dentro de uma segunda fenda de articulação no disco de articulação giratório.

[00368] Exemplo 121 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 119 ou 120 que compreende adicionalmente um primeiro elemento de deslocamento que interage com a primeira porção de acionador de articulação para flexionar o primeiro conjunto acionador de articulação distal em uma primeira posição de articulação neutra quando o meio de giro seletivo não está atuado. Um segundo elemento de deslocamento interage com a segunda porção de acionador de articulação para flexionar o segundo conjunto acionador de articulação distal em uma segunda posição de articulação neutra quando o meio de giro seletivo não está atuado.

[00369] Exemplo 122 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 119, 120 ou 121, sendo que o primeiro conjunto acionador de articulação distal compreende um primeiro elo de articulação que faz interface de modo móvel com o membro de articulação giratório. Um primeiro conector de articulação é acoplado de modo pivotante ao primeiro elo de articulação. O primeiro conector de articulação faz interface operacional com o dito atuador de extremidade cirúrgico. O segundo conjunto acionador de articulação distal compreende um segundo elo de articulação que faz interface de modo móvel com o membro de articulação giratório, e um segundo membro de articulação é acoplado de modo pivotante ao segundo elo de articulação e faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico.

[00370] Exemplo 123 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 122, sendo que o primeiro conjunto acionador de articulação distal compreende adicionalmente um conjunto da trava de articulação que faz interface operacional com o primeiro conector de articulação e o atuador de extremidade cirúrgico e é configurado para seletivamente travar o atuador de extremidade cirúrgico em uma pluralidade de posições articuladas em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00371] Exemplo 124 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 123 que compreende adicionalmente um primeiro membro de articulação que faz interface operacional com o conjunto da trava de articulação e o atuador de extremidade cirúrgico.

[00372] Exemplo 125 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 124, sendo que o primeiro membro de articulação é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico por um primeiro acoplador móvel, e sendo que o segundo membro de articulação é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico por um segundo acoplador móvel.

[00373] Exemplo 126 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 126, sendo que o primeiro membro de articulação é acoplado ao primeiro acoplador móvel por uma primeira junta esférica, e sendo que o segundo membro de articulação é acoplado ao segundo acoplador móvel por uma segunda junta esférica.

[00374] Exemplo 127 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125 ou 126, em que o meio de giro seletivo compreende um motor em engate engrenado com o membro de articulação giratório.

[00375] Exemplo 128 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 119, 120, 121, 122, 123, 124, 125 ou 126 que compreende adicionalmente um membro de disparo longitudinalmente móvel, e sendo que o meio de giro seletivo compreende um motor que é configurado para gerar movimentos de saída giratórios e uma disposição de chaveamento que faz interface operacional com o motor e o membro de disparo longitudinalmente móvel, e um elo de acionamento de articulação que está em engate operável com o membro de articulação giratório. A disposição de chaveamento é configurada para se mover entre uma primeira posição na qual a atuação do motor resulta em aplicações de movimentos de articulação axiais ao elo de acionamento de articulação para, dessa forma, fazer com que o membro de articulação giratório gire em torno do eixo de rotação, e uma segunda posição na qual a atuação do motor resulta em aplicações de movimentos de disparo axiais ao membro de disparo longitudinalmente móvel.

[00376] Exemplo 129 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um membro acionador rotacional que é suportado para deslocamento rotacional em torno de um eixo de rotação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um membro acionado por rotação é suportado para deslocamento rotacional em relação ao membro acionador rotacional em torno do eixo de rotação. O membro acionado por rotação faz interface operacional com o membro de acionamento giratório de modo que a aplicação de movimentos de controle de articulação ao membro acionador rotacional faz com que o membro acionado por rotação gire em torno do eixo de rotação. Um primeiro conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com ao menos o membro acionado por rotação e é suportado para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal e uma direção proximal em resposta à rotação de ao menos o primeiro membro acionado por rotação. O primeiro conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um segundo conjunto acionador de articulação distal que faz interface operacional com ao menos o membro acionado por rotação e é suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal. O segundo conjunto acionador de articulação distal faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico. O sistema de articulação compreende adicionalmente um meio para aplicar seletivamente os movimentos de controle de articulação ao membro acionador rotacional para fazer com que o membro acionador rotacional gire em torno do eixo de rotação e para, dessa forma, fazer com que o membro acionado por rotação gire em torno do eixo de rotação de modo que, quando o membro acionado por rotação gira em uma primeira direção de rotação, o primeiro conjunto acionador de articulação distal é acionado longitudinalmente na direção distal e o segundo acionador de articulação distal é simultaneamente movido na direção proximal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma primeira direção de articulação, e quando o membro acionado por rotação é girado em uma segunda direção de rotação, o primeiro conjunto acionador de articulação distal é acionado longitudinalmente na direção proximal e o segundo conjunto acionador de articulação distal é simultaneamente movido na direção distal para articular o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação em uma segunda direção de articulação em torno do eixo de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

[00377] Exemplo 130 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 129, sendo que o membro acionador rotacional compreende um disco de articulação acionador giratório e sendo que o segundo membro acionado por rotação compreende um disco de articulação acionado por rotação, e sendo que o primeiro conjunto acionador de articulação distal compreende uma primeira porção de acionador de articulação que é suportada de modo móvel dentro de primeiras fendas de articulação correspondentes em cada um dentre o disco de articulação acionador giratório e o disco de articulação acionado por rotação, e sendo que o segundo conjunto acionador de articulação distal compreende uma segunda porção de acionador de articulação suportada de modo móvel dentro de segundas fendas de articulação correspondentes em cada um dentre o disco de articulação acionador giratório e o disco de articulação acionado por rotação.

[00378] Exemplo 131 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 129 ou 130, sendo que o primeiro conjunto acionador de articulação distal compreende um primeiro elo de articulação que faz interface de modo móvel com o membro acionador rotacional e o membro acionado por rotação, e um primeiro membro de articulação que é acoplado de modo pivotante ao primeiro elo de articulação. O primeiro membro de articulação faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico. O segundo conjunto acionador de articulação distal compreende um segundo elo de articulação que faz interface de modo móvel com o membro de acionamento giratório e o membro acionado por rotação, e um segundo membro de articulação é acoplado de modo pivotante ao segundo elo de articulação e faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico.

[00379] Exemplo 132 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 131, sendo que o primeiro membro de articulação é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico por um primeiro acoplador móvel e o segundo membro de articulação é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico por um segundo acoplador móvel.

[00380] Exemplo 133 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 132, sendo que o primeiro membro de articulação é acoplado ao primeiro acoplador móvel por uma primeira junta esférica, e sendo que o segundo membro de articulação é acoplado ao segundo acoplador móvel por uma segunda junta esférica.

[00381] Exemplo 134 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 129, 130, 131, 132 ou 133, sendo que o meio de aplicação seletiva compreende um motor em engate engrenado com o membro acionador rotacional.

[00382] Exemplo 135 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 129, 130, 131, 132 ou 133 que compreende adicionalmente um membro de disparo longitudinalmente móvel, e sendo que o meio de aplicação seletiva compreende um motor que é configurado para gerar movimentos de saída giratórios. O meio de aplicação seletiva compreende adicionalmente uma disposição de chaveamento que faz interface operacional com o motor e o membro de disparo longitudinalmente móvel, e um elo de acionamento de articulação que está em engate operável com o membro acionador rotacional. A disposição de chaveamento é configurada para se mover entre uma primeira posição na qual a atuação do motor resulta em aplicações de movimentos de articulação axiais ao elo de acionamento de articulação para, dessa forma, fazer com que o membro acionador rotacional gire em torno do eixo de rotação, e uma segunda posição na qual a atuação do motor resulta em aplicações de movimentos de disparo axiais ao membro de disparo longitudinalmente móvel.

[00383] Exemplo 136 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno de um eixo de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um sistema de articulação que compreende um meio que é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico para articulação do atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo de articulação e um meio para gerar seletivamente movimentos giratórios. O sistema de articulação compreende adicionalmente um membro giratório que faz interface operacional com o meio de geração de um movimento giratório e o meio de articulação de modo que a aplicação dos movimentos giratórios pelo meio de geração seletiva ao membro giratório faz com que o meio de articulação aplique simultaneamente movimentos de articulação axiais opostos ao atuador de extremidade cirúrgico, sendo que um dos movimentos axiais opostos é aplicado em um ponto de fixação no atuador de extremidade cirúrgico que é deslocado lateralmente para um lado lateral do eixo de articulação, e sendo que o outro movimento axial oposto é aplicado a outro ponto de fixação no atuador de extremidade cirúrgico que é deslocado lateralmente no outro lado lateral do eixo de articulação.

[00384] A totalidade das divulgações de: patente US n° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", concedida em 4 de abril de 1995; patente US n° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", concedida em 21 de fevereiro de 2006; patente US n° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK", concedida em 9 de setembro de 2008; patente US n° 7.464.849, intitulada "ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", concedida em 16 de dezembro de 2008; patente US n° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", concedida em 2 de março de 2010; patente US n° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", concedida em 13 de julho de 2010; patente US n° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", concedida em 12 de março de 2013; pedido de patente US n° de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES", agora patente US n° 7.845.537; pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008; pedido de patente n° de série US 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora patente US n° 7.980.443; pedido de patente US n° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora patente US 8.210.411; pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora patente US n° 8.608.045; pedido de patente n° de série US 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", depositado em 24 de dezembro de 2009, agora patente US n° 8.220.688; pedido de patente n° de série US 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, agora patente US n° 8.733.613; pedido de patente n° de série US 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora patente US n° 8.561.870; pedido de patente US n° de série 13/118,241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719; pedido de patente n° de série US 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012, agora publicação de pedido de patente US n° 2013/0334278; pedido de patente US n° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263551; pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263552; publicação de pedido de patente n° US 2007/0175955, intitulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e publicação de pedido de patente US n° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporadas por referência.

[00385] Embora várias modalidades dos dispositivos tenham sido aqui descritas em conexão com determinadas modalidades divulgadas, podem ser implementadas muitas modificações e variações dessas modalidades. Além disso, onde forem divulgados materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as concretizações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00386] Os dispositivos aqui divulgados podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00387] Somente a título de exemplo, os aspectos aqui descritos podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas sem limitação, radiação beta ou gama, óxido de etileno, peróxido de plasma ou vapor d'água.

[00388] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da divulgação. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais.

[00389] Qualquer patente, publicação ou outro material de divulgação, no todo ou em parte, que seja tido como incorporado por referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outros materiais de divulgação existentes apresentados nesta divulgação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a divulgação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção por referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado por referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de divulgação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de divulgação existente.

Claims (17)

1. Instrumento cirúrgico (10) caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) definindo um eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA); um atuador de extremidade cirúrgico (300) acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) em torno de um eixo geométrico de articulação (B-B) que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA) alongado; e um sistema de articulação (5600) compreendendo: um membro de articulação giratório (5602) suportado para deslocamento rotacional em torno de um eixo geométrico de rotação que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA); um primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) suportado para deslocamento longitudinal seletivo em uma direção distal (DD) e uma direção proximal (DP) em resposta a movimentos de articulação correspondentes aplicados ao mesmo pelo membro de articulação giratório (5602), o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) compreendo: um primeiro elo de articulação (5622) em interface móvel com o membro de articulação giratório (5602); e um primeiro conector de articulação (5626) acoplado de modo pivotante ao primeiro elo de articulação (5622), o primeiro conector de articulação (5626) fazendo interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico (300) e em que o sistema de articulação (5600) ainda compreende: um segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal, o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) compreendendo: um segundo elo de articulação (5642) em interface móvel com o membro de articulação giratório (5602); e um segundo membro de articulação (860) acoplado de modo pivotante ao segundo elo de articulação (5642) e fazendo interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico (300) e em que o sistema de articulação (5600) ainda compreende: um meio para girar seletivamente o membro de articulação giratório (5602) em primeira e segunda direções de rotação em torno do eixo geométrico de rotação de modo que, quando o membro de articulação giratório (5602) é girado na primeira direção de rotação pelo meio para girar seletivamente, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) é acionado longitudinalmente na direção distal (DD) e o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) é simultaneamente movido na direção proximal (DP) para articular o atuador de extremidade cirúrgico (300) em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) em uma primeira direção de articulação e, quando o membro de articulação giratório (5602) é girado na segunda direção de rotação pelo meio para girar seletivamente, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) é acionado longitudinalmente na direção proximal (DP) e o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) é simultaneamente movido na direção distal (DD) para articular o atuador de extremidade cirúrgico (300) em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) em uma segunda direção de articulação em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) que é oposta à primeira direção de articulação.

2. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de articulação giratório (5602) compreende um disco de articulação giratório (5602) e em que o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) compreende uma primeira porção de acionador de articulação (5624) suportada de modo móvel dentro de uma primeira fenda de articulação (5604) no disco de articulação giratório (5602) e em que o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) compreende uma segunda porção de acionador de articulação suportada de modo móvel dentro de uma segunda fenda de articulação no disco de articulação giratório (5602).

3. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: um primeiro membro de deslocamento interagindo com a primeira porção de acionador de articulação (5624) para deslocar o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) para uma primeira posição de articulação neutra quando o meio para girar seletivamente não estiver atuado; e um segundo membro de deslocamento que interagindo com a segunda porção de acionador de articulação para deslocar o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) para uma segunda posição de articulação neutra quando o meio para girar seletivamente não estiver atuado.

4. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) ainda compreende um conjunto de trava de articulação (2350) fazendo interface operacional com o primeiro conector de articulação (5626) e o atuador de extremidade cirúrgico (300) e configurado para seletivamente travar o atuador de extremidade cirúrgico (300) em uma pluralidade de posições articuladas em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200).

5. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um primeiro membro de articulação (57100) fazendo interface operacional com o conjunto de trava de articulação (2350) e o atuador de extremidade cirúrgico (300).

6. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de articulação (57100) é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico (300) por um primeiro acoplador (850) móvel e o segundo membro de articulação (860) é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico (300) por um segundo acoplador (870) móvel.

7. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de articulação (57100) é acoplado ao primeiro acoplador (850) móvel por uma primeira junta esférica (852) e em que o segundo membro de articulação (860) é acoplado ao segundo acoplador (870) móvel por uma segunda junta esférica (872).

8. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o meio para girar seletivamente compreende um motor (5710) em engate engrenado com o membro de articulação giratório (5602).

9. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel e em que o meio para girar seletivamente compreende: um motor (5710) configurado para gerar movimentos de saída giratórios; e uma disposição de chaveamento (2500) fazendo interface operacional com o motor (5710) e o membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel e um elo de acionamento de articulação que está em engate operável com o membro de articulação giratório (5602), a disposição de chaveamento (2500) configurada para se mover entre uma primeira posição em que a atuação do motor (5710) resulta em aplicações de movimentos de articulação axiais ao elo de acionamento de articulação para, dessa forma, fazer com que o membro de articulação giratório (5602) gire em torno do eixo geométrico de rotação e uma segunda posição em que a atuação do motor (5710) resulta em aplicações de movimentos de disparo axiais ao membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel.

10. Instrumento cirúrgico (10), caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) definindo um eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA); um membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel; um atuador de extremidade cirúrgico (300) acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) em torno de um eixo geométrico de articulação (B-B) que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA) alongado; e um sistema de articulação (5600) compreendendo: um membro acionador por rotação suportado para deslocamento rotacional em torno de um eixo geométrico de rotação que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA); um membro acionado por rotação suportado para deslocamento rotacional em relação ao membro acionador rotacional em torno do eixo geométrico de rotação, o membro acionado por rotação fazendo interface operacional com o membro acionador por rotação de modo que aplicação de movimentos de controle de articulação ao membro acionador por rotação faz com que o membro acionado por rotação gire em torno do eixo geométrico de rotação; um primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) fazendo interface operacional com ao menos o membro acionado por rotação e suportado para deslocamento seletivo longitudinal em uma direção distal (DD) e uma direção proximal (DP) em resposta a rotação de ao menos o primeiro membro acionado por rotação, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) fazendo interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico (300); um segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) fazendo interface operacional com ao menos o membro acionado por rotação e suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal, o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) fazendo interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico (300); e um meio para aplicar seletivamente os movimentos de controle de articulação ao membro acionador por rotação para fazer com que o membro acionador por rotação gire em torno do eixo geométrico de rotação e para, dessa forma, fazer com que o membro acionado por rotação gire em torno do eixo geométrico de rotação de modo que, quando o membro acionado por rotação gira em uma primeira direção de rotação, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) é acionado longitudinalmente na direção distal (DD) e o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) é simultaneamente movido na direção proximal (DP) para articular o atuador de extremidade cirúrgico (300) em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) em uma primeira direção de articulação e, quando o membro acionado por rotação é girado em uma segunda direção de rotação, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) é acionado longitudinalmente na direção proximal (DP) e o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) é simultaneamente movido na direção distal (DD) para articular o atuador de extremidade cirúrgico (300) em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) em uma segunda direção de articulação em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) que é oposta à primeira direção de articulação, o meio para aplicar seletivamente compreendendo: um motor (5710) configurado para gerar movimentos de saída giratórios; e uma disposição de chaveamento (2500) fazendo interface operacional com o motor (5710) e o membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel e um elo de acionamento de articulação que está em engate operável com o membro acionador por rotação, a disposição de chaveamento (2500) configurada para se mover entre uma primeira posição em que atuação do motor (5710) resulta em aplicações de movimentos de articulação axiais ao elo de acionamento de articulação para, dessa forma, fazer com que o membro acionador por rotação gire em torno do eixo geométrico de rotação e uma segunda posição em que atuação do motor (5710) resulta em aplicações de movimentos de disparo axiais ao membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel.

11. Instrumento cirúrgico (10), caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) definindo e um eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA); um atuador de extremidade cirúrgico (300) acoplado de modo pivotante ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) para articulação seletiva em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200) em torno de um eixo geométrico de articulação (B-B) que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA) alongado; um membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel; e um sistema de articulação (5600), compreendendo: um membro de articulação giratório (5602) suportado para deslocamento rotacional em torno de um eixo geométrico de rotação que é transversal ao eixo geométrico de eixo de acionamento (SA-SA); um primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) fazendo interface operacional com o membro de articulação giratório (5602) e suportado para deslocamento longitudinal seletivo em uma direção distal (DD) e uma direção proximal (DP) em resposta a movimentos de articulação correspondentes aplicados ao mesmo pelo membro de articulação giratório (5602), o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) fazendo interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico (300); um segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) fazendo interface operacional com o membro de articulação giratório (5602) e suportado para deslocamento longitudinal nas direções distal e proximal, o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) fazendo interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico (300); e um meio para girar seletivamente o membro de articulação giratório (5602) em primeira e segunda direções de rotação em torno do eixo geométrico de rotação de modo que, quando o membro de articulação giratório (5602) é girado na primeira direção de rotação pelo meio para girar seletivamente, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) é acionado longitudinalmente na direção distal (DD) e o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) é simultaneamente movido na direção proximal (DP) para articular o atuador de extremidade cirúrgico (300) em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) em uma primeira direção de articulação e, quando o membro de articulação giratório (5602) é girado na segunda direção de rotação pelo meio para girar seletivamente, o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) é acionado longitudinalmente na direção proximal (DP) e o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) é simultaneamente movido na direção distal (DD) para articular o atuador de extremidade cirúrgico (300) em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) em uma segunda direção de articulação em torno do eixo geométrico de articulação (B-B) que é oposta à primeira direção de articulação, o meio para girar seletivamente compreendendo: um motor (5710) configurado para gerar movimentos de saída giratórios; e uma disposição de chaveamento (2500) fazendo interface operacional com o motor (5710) e o membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel e um elo de acionamento de articulação que está em engate operável com o membro de articulação giratório (5602), a disposição de chaveamento (2500) configurada para se mover entre uma primeira posição em que a atuação do motor (5710) resulta em aplicações de movimentos de articulação axiais ao elo de acionamento de articulação para, dessa forma, fazer com que o membro de articulação giratório (5602) gire em torno do eixo geométrico de rotação e uma segunda posição em que a atuação do motor (5710) resulta em aplicações de movimentos de disparo axiais ao membro de disparo (2220) longitudinalmente móvel.

12. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o membro de articulação giratório (5602) compreende um disco de articulação giratório (5602) e em que o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) compreende uma primeira porção de acionador de articulação (5624) suportada de modo móvel dentro de uma primeira fenda de articulação (5604) no disco de articulação giratório (5602) e em que o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) compreende uma segunda porção de acionador de articulação suportada de modo móvel dentro de uma segunda fenda de articulação no disco de articulação giratório (5602).

13. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: um primeiro membro de deslocamento interagindo com a primeira porção de acionador de articulação (5624) para deslocar o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) para uma primeira posição de articulação neutra quando o meio para girar seletivamente não estiver atuado; e um segundo membro de deslocamento que interagindo com a segunda porção de acionador de articulação para deslocar o segundo conjunto acionador de articulação distal (5640) para uma segunda posição de articulação neutra quando o meio para girar seletivamente não estiver atuado.

14. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o primeiro conjunto acionador de articulação distal (5620) ainda compreende um conjunto de trava de articulação (2350) fazendo interface operacional com um primeiro conector de articulação (5626) e o atuador de extremidade cirúrgico (300) e configurado para seletivamente travar o atuador de extremidade cirúrgico (300) em uma pluralidade de posições articuladas em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado (5200).

15. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um primeiro membro de articulação (57100) fazendo interface operacional com o conjunto de trava de articulação (2350) e o atuador de extremidade cirúrgico (300).

16. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de articulação (57100) é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico (300) por um primeiro acoplador (850) móvel e um segundo membro de articulação (860) é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico (300) por um segundo acoplador (870) móvel.

17. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o primeiro membro de articulação (57100) é acoplado ao primeiro acoplador (850) móvel por uma primeira junta esférica (852) e em que o segundo membro de articulação (860) é acoplado ao segundo acoplador (870) móvel por uma segunda junta esférica (872).