JP3564022B2 - 外科用手術装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、術者が操作するマスターマニュピレータの動作を遠隔的にスレーブマニュピレータに伝達して外科手術を行う外科用手術装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
マスタースレーブシステムは,患部の内視鏡画像を観察しながら術者が操作するマスターマニュピレータの動作をマスターマニュピレータ位置計算用コンピュータによって認識し,この認識信号を光ファイバーケーブルを介してスレーブマニピレータ制御用コンピュータを介してスレーブマニュピレータに伝達して外科手術を行うようになっている。
【0003】
このマスタースレーブシステムは,例えば米国特許第5792135号明細書,同第5797900号明細書及び同第5807377号明細書に開示されている。これらはスレーブマニュピレータを示すもので,体腔内に挿入する挿入部の先端部に枢支部を介して支持部材が回動自在に設けられ,この支持部材に組織や処置具を把持する把持部材が回動自在に設けられている。
【0004】
挿入部の基端部には駆動部が設けられ,この駆動部には複数個のモータが内蔵されている。各モータは滑車に掛け渡されたワイヤを介して挿入部先端部の支持部材及び把持部材の滑車に掛け渡されている。そして,モータの回転力を滑車に掛け渡された複数本のワイヤを介して挿入部先端部の支持部材を回動及び把持部材を開閉駆動するようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら,前述した従来のスレーブマニュピレータは,駆動部に内蔵されたモータの回転力を滑車に掛け渡された複数本のワイヤを介して先端部の支持部材及び把持部材を駆動するようになっている。
【0006】
従って,挿入部には複数本のワイヤが挿通されており、このワイヤがモータの回転力によって押し引きされるようになっている。このため、挿入部の内部にワイヤを進退自在に挿通するスペースが必要となり,挿入部の径が太くなるという問題がある。また、ワイヤは引張り力が加わったとき伸びるため,モータを回転駆動しても支持部材及び把持部材が思う通りに作動しないこともあり,支持部材及び把持部材を目的部位に確実にアプローチし,かつ微細に作動させることが困難である。
【0007】
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、体腔内の処置部へのアプローチ性を向上させるとともに,処置の自由度を向上させることができる外科用手術装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明は前記目的を達成するために、請求項1は、挿入部と、前記挿入部の先端部に第1の枢支部を支点として左右方向に回動自在に設けられた第1の連結部材と、前記第1の連結部材に第2の枢支部を支点として上下方向に回動自在に設けられた先端作用部材と、前記第2の枢支部より先端側に離間して前記先端作用部材に連結された第2の連結部材と、前記第2の連結部材の左右にそれぞれ接続され前記挿入部に沿って進退自在で、互に逆方向に進退させることにより、前記先端作用部材を前記第1の枢支部を支点として左右方向に回動可能であるとともに、同時に進退させることにより、前記先端作用部材を前記第2の枢支部を支点として上下方向に回動可能な平行する第1及び第2の駆動棒と、前記挿入部の基端部に設けられ前記第1及び第2の駆動棒を駆動する駆動手段とを具備したことを特徴とする外科用手術装置にある。
請求項2は、請求項1の前記第2の枢支部は、前記第1の枢支部より先端側かつ第1の枢支部の近傍に設けられていることを特徴とする。
請求項3は、請求項1の前記先端作用部材は、第2の枢支部及び第1の連結部材との連結部にすり割部が設けられていることを特徴とする。
請求項4は、請求項1の前記第1及び第2の駆動棒は、挿入部の軸心の両側に左右対称的に設けられていることを特徴とする。
【0009】
前記構成によれば,第1の駆動棒を後退させ、第2の駆動棒を前進させることにより、先端作用部材が第1の枢支部を支点として左に回動し、第1の駆動棒を前進させ、第2の駆動棒を後退させることにより、先端作用部材が第1の枢支部を支点として右に回動する。
また、第1及び第2の駆動棒を同時に後退させると、先端作用部材は第2の枢支部を支点として上下方向に回動する。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0011】
図1〜図4は第1の実施形態を示し,図1はマスタースレーブシステムの概略的構成図,図2は外科用手術装置としてのスレーブマニュピレータの要部を示す側面図,図3は図2の矢印X方向から見た図,図4は図2の矢印Y方向から見た図である。
【0012】
まず,図1に示すマスタースレーブシステムについて説明すると,1は左右一対のマスターマニュピレータで、2は内視鏡画像が撮像されるモニターである。一対のマスターマニュピレータ1はモニター2を観察しながら術者が両手で操作できるようになっており,このマスターマニュピレータ1をXY及びZ方向に移動すると,その位置データは位置検出器3に入力されるようになっている。この位置検出装置3にはマスターマニュピレータ制御用フットスイッチ4が接続されている。
【0013】
位置検出器3は信号ケーブル5を介してマスターマニュピレータ位置計算用コンピュータ6に接続され, マスターマニュピレータ位置計算用コンピュータ6は光ファイバーケーブル7を介して前記マスターマニュピレータ1とは遠隔地に設置されたスレーブマニピュレータ制御用コンピュータ8に接続されている。さらに, スレーブマニピュレータ制御用コンピュータ8は信号ケーブル9を介してモータユニット10に接続されている。
【0014】
モータユニット10の内部には本実施形態では14個のサーボユニット11…が設けられている。12は前記マスターマニュピレータ1と対応する外科用手術装置としての一対のスレーブマニュピレータである。この一対のスレーブマニュピレータ12は同一構造であり,挿入部13と,この挿入部13の先端部に設けられた処置部14と,挿入部13の基端部に設けられ,処置部14を駆動するスレーブ駆動部15とからなり、各スレーブ駆動部15には7台ずつのサーボモータ16…が設けられている。
【0015】
そして,一対のスレーブマニュピレータ12の挿入部13を患者の体腔内に内視鏡(図示しない)とともに挿入し、術者がモニター2の内視鏡画像を観察しながらマスターマニュピレータ1を両手で操作することにより、その操作に対応してスレーブマニュピレータ12が作動して外科手術を行うことができるようになっている。
【0016】
次に,図2〜図4に基づいてスレーブマニュピレータ12について説明する。挿入部13は長尺の金属製細径パイプによって構成され,この内部には金属製細径棒からなる第1の駆動棒21と第2の駆動棒22が平行に挿通されている。この第1と第2の駆動棒21,22は挿入部13の軸心部より下側に偏った位置の両側に左右対称的に配置され,かつ軸方向に独立して進退自在である。
【0017】
挿入部13の先端部には挿入部13の下側を切欠することにより,上側に前方に向かって突出する剛性を有する突出部23が設けられ,この突出部23の先端部には支持部24が一体に設けられている。支持部24には上下方向に貫通する第1の枢支ピン25が固定され,この第1の枢支ピン25の両端部には第1の連結部材26の基端部が回動自在に枢支されている。すなわち,第1の連結部材26の基端部にはすり割部26aが設けられ、このすり割部26aが支持部24を上下方向から挟んだ状態で連結されている。
【0018】
第1の連結部材26は、前後方向に短く、その先端部における左右方向の中間部には突出部26bが一体に設けられ,この突出部26bには左右方向に貫通する第2の枢支ピン27の中間部が設けられている。これにより、第1の枢支ピン25より先端側かつ第1の枢支ピン25の近傍に、第2の枢支ピン27が設けられていることになる。この第2の枢支ピン27には先端作用部材28の基端部が上下方向に回動自在に枢支されている。先端作用部材28は金属製の棒状部材であり,基端部にはすり割部28aが設けられ、このすり割部28aが突出部26bを左右方向から挟んだ状態で連結されている。従って,先端作用部材28は第1の枢支ピン25を支点として左右方向に回動自在であるとともに,第2の枢支ピン27を支点として上下方向に回動自在である。
【0019】
さらに,先端作用部材28の長手方向の略中間部には第1の連結ピン29を介して第2の連結部材30の一端が連結されている。すなわち,先端作用部材28の中間部にもすり割部28bが設けられ,このすり割部28bには第2の連結部材30の先端部が差込まれた状態で第1の連結ピン29によって連結されている。
【0020】
第2の連結部材30の基端部は左右方向に広がる幅広部30aが設けられている。この幅広部30aの左右両端部には第2の連結ピン31及び第3の連結ピン32が設けられ,第2の連結ピン31には前記第1の駆動棒21が連結され,第3の連結ピン32には第2の駆動棒22が連結されている。
【0021】
前述のように構成されたスレーブマニュピレータ12によれば、第1の駆動棒21を後退させ,第2の駆動棒22を前進させることにより,先端作用部材28は第1の枢支ピン25を支点として左(矢印a方向)に回動し、第1の駆動棒21を前進させ,第2の駆動棒22を後退させることにより,先端作用部材28は第1の枢支ピン25を支点として右(矢印b方向)に回動する。また、第1及び第2の駆動棒21,22を同時に進退させると,先端作用部材28は第2の枢支ピン27を支点として上下(矢印c方向)に回動する。
【0022】
従って,先端作用部材28を目的部位に容易にアプローチできる。また,先端作用部材28を左右方向に回動させたり,上下方向に回動させることにより,組織を剥離したり,押し退けることができるとともに、先端作用部材28に高周波電流を通電して組織を凝固あるいは切開する高周波ナイフとすることもできる。さらに、先端作用部材28を一対として開閉可能とすることにより,組織を把持したり,縫合針を把持して切開部を縫合するなどの処置を行うことができる。
【0023】
なお、第1と第2の駆動棒21,22の進退駆動は,前記スレーブ駆動部15に内蔵されたサーボモータ16の回転運動をスレーブ駆動部15の内部に設けられたワイヤ及びワイヤが掛け渡された滑車(いずれも図示しない)によって直線運動に変換することにより行われるが, 第1と第2の駆動棒21,22の進退駆動手段は限定されるものではない。
【0024】
図5〜図7は第2の実施形態を示し,図5(a)はスレーブマニピュレータの先端部の縦断側面図,同図(b)はB−B線に沿う断面図,同図(c)はC−C線に沿う断面図,同図(d)はD−D線に沿う断面図,同図(e)はE−E線に沿う断面図,図6(a)はスレーブマニピュレータの処置部を真っ直ぐにした状態の側面図,同図(b)は処置部を下方へ直角に回動した状態の側面図,図7はスレーブマニピュレータの処置部を左方向に回動した状態の平面図である。
【0025】
本実施形態のスレーブマニュピレータも、第1の実施形態と同様にマスターマニピュレータ1の操作によって作動するものであり、第1の実施形態の先端作用部材の上下方向への回動及び作用方向の回動に加え,先端作用部材を第1及び第2のジョーに置き換え,開閉可能に構成したものである。
【0026】
図5〜図7に示すように、挿入部40は長尺の金属製細径パイプによって構成され,この内部には金属製細径棒からなる第1の駆動棒41と第2の駆動棒42及び第3の駆動棒43が平行に挿通されている。第1の駆動棒41は挿入部40の軸心より上側に偏って配置され,第2と第3の駆動棒42,43は挿入部13の軸心より下側で左右対称的に配置され,かつ軸方向に独立して進退自在である。
【0027】
挿入部40の先端部には前方に向かって突出する剛性を有する支持部44が一体に設けられている。支持部44の先端部にはすり割44aが設けられ,このすり割44aには挿入部40の軸方向と直交する枢支軸44bによって左右方向に回動する回動板44cが連結されている。この回動板44cには枢支軸44bと直交する方向に第1の枢支ピン45が固定され,この第1の枢支ピン45には第1のジョー46の基端部が回動自在に枢支されている。第1のジョー46の基端部には屈曲部46aが設けられ、この屈曲部46aには後述する手段によって第2及び第3の駆動棒42,43が連結されるようになっている。
【0028】
第1のジョー46の中間部には第2の枢支ピン48によって第2のジョー49が回動自在に連結されており,第1のジョー46と第2のジョー49は第2の枢支ピン48を支点として回動自在である。第2のジョー49の基端部には第1の連結ピン50を介して第1の連結部材51の一端が回動自在に連結され,第1の連結部材51の他端は左右方向の枢支ピン51aを介して第2の連結部材52が連結されている。第2の連結部材52の他端は第2の連結ピン52aを介して前記第1の駆動棒41の先端部に回動自在に連結されている。
【0029】
また,前記第1のジョー46の屈曲部46aには第3の連結ピン55を介して第3の連結部材56が連結されている。この第3の連結部材56の基端側は左右方向に幅広であり、この基端側には第4の連結ピン57と第5の連結ピン58が左右方向に離間して設けられている。そして,第4の連結ピン57は前記第2の駆動棒42と連結され,第5の連結ピン58は第3の駆動棒43と連結されている。
【0030】
前述のように構成されたスレーブマニュピレータによれば、第1の駆動棒41を前進させると,第1の連結部材51,第2の連結部材52を介して第2のジョー49の基端部を前方に押すため,第2のジョー49は第2の枢支ピン48を支点として回動して第1と第2のジョー46,49が開く。逆に,第1の駆動棒41を後退させると,第1の連結部材51,第2の連結部材52を介して第2のジョー49の基端部を後方へ引張るため,第2のジョー49は第2の枢支ピン48を支点として回動して第1と第2のジョー46,49が閉じる。
【0031】
また、第2及び第3の駆動棒42,43を同時に後退させるとともに第1の駆動棒を前進させると,第3の連結部材56を介して第1のジョー46の基端部を後方へ引くため,第1のジョー46が第1の枢支ピン45を支点として回動し,第2のジョー49は第1の連結ピン50を支点として同方向に回動し,挿入部40の軸線に対して第1及び第2のジョー46,49を略直角まで回動させることができる。
【0032】
また、この状態から,第1の駆動棒41を前進させると,第1及び第2の連結部材51,52を介して第2のジョー49の基端部が前方へ押されるため、第2のジョー49は第2の枢支ピン48を支点として回動し,第1と第2のジョー46,49が開く。
【0033】
次に,第2の駆動棒42を後退させ、第3の駆動棒43を前進させると,枢支軸44bを支点として回動板44cが左方向に回動するため,図7の1点鎖線で示すように、第1と第2のジョー46,49は枢支軸44bを支点として左方向に回動する。逆に、第2の駆動棒42を前進させ、第3の駆動棒43を後退させると,枢支軸44bを支点として回動板44cが右方向に回動するため,第1と第2のジョー46,49は枢支軸44bを支点として右方向に回動する。
【0034】
本実施形態によれば,開閉可能な第1と第2のジョー46,49を上下及び左右方向に回動させることができ,第1と第2のジョー46,49を目的部位に容易にアプローチでき,処置の自由度を向上させることができる。
【0035】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、第1と第2の駆動棒を進退操作することにより,先端作用部材を左右方向に回動させたり,上下方向に回動させることができる。従って,目的部位へのアプローチ性が向上し,処置の自由度を向上させることができる。
【0036】
さらに,先端作用部材を第1と第2の駆動棒の進退操作により駆動することにより,2倍の力量が得られ,またワイヤのように伸びによる作動不良を招くことはなく,先端作用部材に外力が加わっても動くことはなく,確実な処置ができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1の実施形態を示すマスタースレーブシステムの概略的構成図。
【図2】同実施形態のスレーブマニュピレータの要部を示す側面図。
【図3】同実施形態を示し,図2の矢印X方向から見た図。
【図4】同実施形態を示し,図2の矢印Y方向から見た図。
【図5】この発明の第2の実施形態を示し,(a)はスレーブマニピュレータの先端部の縦断側面図,(b)はB−B線に沿う断面図,(c)はC−C線に沿う断面図,(d)はD−D線に沿う断面図,同図(e)はE−E線に沿う断面図。
【図6】同実施形態を示し,(a)はスレーブマニピュレータの処置部を真っ直ぐにした状態の側面図,(b)は処置部を下方へ直角に回動した状態の側面図。
【図7】同実施形態を示し,スレーブマニピュレータの処置部を左方向に回動した状態の平面図。
【符号の説明】
12…スレーブマニュピレータ
13…挿入部
15…スレーブ駆動部(駆動手段)
21…第1の駆動棒
22…第2の駆動棒
25…第1の枢支ピン(第1の枢支部)
26…第1の連結部材
27…第2の枢支ピン(第2の枢支部)
28…先端作用部材
30…第2の連結部材
Claims (4)
- 挿入部と、
前記挿入部の先端部に第1の枢支部を支点として左右方向に回動自在に設けられた第1の連結部材と、
前記第1の連結部材に第2の枢支部を支点として上下方向に回動自在に設けられた先端作用部材と、
前記第2の枢支部より先端側に離間して前記先端作用部材に連結された第2の連結部材と、
前記第2の連結部材の左右にそれぞれ接続され前記挿入部に沿って進退自在で、互に逆方向に進退させることにより、前記先端作用部材を前記第1の枢支部を支点として左右方向に回動可能であるとともに、同時に進退させることにより、前記先端作用部材を前記第2の枢支部を支点として上下方向に回動可能な平行する第1及び第2の駆動棒と、
前記挿入部の基端部に設けられ前記第1及び第2の駆動棒を駆動する駆動手段と、
を具備したことを特徴とする外科用手術装置。 - 前記第2の枢支部は、前記第1の枢支部より先端側かつ第1の枢支部の近傍に設けられていることを特徴とする請求項1記載の外科用手術装置。
- 前記先端作用部材は、第2の枢支部及び第1の連結部材との連結部にすり割部が設けられていることを特徴とする請求項1記載の外科用手術装置。
- 前記第1及び第2の駆動棒は、挿入部の軸心の両側に左右対称的に設けられていることを特徴とする請求項1記載の外科用手術装置。
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