JP7017286B1

JP7017286B1 - 手術器具

Info

Publication number: JP7017286B1
Application number: JP2021552220A
Authority: JP
Inventors: 好紀後谷
Original assignee: Riverfield Inc
Current assignee: Riverfield Inc
Priority date: 2021-06-30
Filing date: 2021-06-30
Publication date: 2022-02-08
Anticipated expiration: 2041-06-30
Also published as: CN117042714A; EP4316401A1; WO2023276077A1; US20240138873A1; CN117042714B; JPWO2023276077A1; EP4316401A4

Abstract

第１の開放用プーリーと第１の閉塞用プーリーが回動軸の軸方向において離隔した状態でそれぞれ回動軸に支持され、第２の開放用プーリーと第２の閉塞用プーリーが回動軸の軸方向において離隔した状態でそれぞれ回動軸に支持され、第１のブレード部と第２のブレード部はそれぞれ第１の開放用ワイヤーと第２の開放用ワイヤーが引っ張られることにより互いに離隔する開放方向へ動作されると共にそれぞれ第１の閉塞用ワイヤーと第２の閉塞用ワイヤーが引っ張られることにより互いに近付く閉塞方向へ動作され、開閉方向に直交する方向において第１の開放用プーリーが第１の閉塞用プーリーに対して第２のブレード部より第１のブレード部側に位置され、開閉方向に直交する方向において第２の開放用プーリーが第２の閉塞用プーリーに対して第１のブレード部より第２のブレード部側に位置された。

Description

本発明は、手術用のロボットアームに取り付けられる手術器具についての技術分野に関する。

近年、手術用システムにおいて手術用ロボットを用いた外科手術が普及しつつある。このような手術用ロボットにはロボットアームが設けられたものがあり、ロボットアームには各種の手術器具が着脱可能にされている。

手術器具は、例えば、ロボットアームに取り付けられるベース体と先端部に設けられるエンドエフェクターとを備え、エンドエフェクターとしては、例えば、シザース、鉗子、フック、高周波ナイフ、クランパー、ステイプラー等の各種のものが用いられる（例えば、特許文献１参照）。

上記のような手術用ロボットを用いた外科手術は、一般に、手術室に設置された手術用ロボットをマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。このような外科手術においては、例えば、患者の体腔に形成されたポートから体内に手術器具が挿入され、手術器具が動作されて患部に対する処置や患部の観察等が行われる。

特許文献１に記載された手術器具は、エンドエフェクターとして患部の切除等を行うシザースが用いられ、エンドエフェクターが第１のジョーと第２のジョーを有している。第１のジョーには第１のプーリーが設けられ第２のジョーには第２のプーリーが設けられ、第１のプーリーには第１のワイヤーの一端部が連結され、第２のプーリーには第２のワイヤーの一端部が連結されている。

従って、特許文献１に記載された手術器具においては、第１のワイヤーが引っ張られることにより第１のプーリーが回転されると第１のジョーが動作され、第２のワイヤーが引っ張られることにより第２のプーリーが回転されると第２のジョーが動作され、第１のジョーの先端部と第２のジョーの先端部とが互いに離接する方向へ移動される。

特開２０２１－４９２７６号公報

ところで、特許文献１に記載されたような手術器具においては、手術時に第１のジョーと第２のジョーが動作されるため、精度の高い手術を行う観点からエンドエフェクターの安定かつ高精度の動作状態を確保する必要がある。

エンドエフェクターとしてシザースが用いられた場合には、第１のジョーと第２のジョーの閉塞動作時には剪断抵抗に対抗する良好な切れ味を確保するために第１のジョーと第２のジョーに互いに接する方向への力が付与されることが望ましいが、第１のジョーと第２のジョーに対して互いに接する方向への力が過度に付与されてしまうと第１のジョーと第２のジョーの円滑な開放動作が阻害されるおそれがある。

そこで、本発明手術器具は、エンドエフェクターの安定かつ高精度の動作状態を確保することを目的とする。

第１に、本発明に係る手術器具は、手術用のロボットアームに取り付けられる手術器具であって、前記ロボットアームに着脱可能にされたベース体と、前記ベース体に連結された支持体と、前記支持体に回動軸を支点としてそれぞれ回動可能に支持された第１のジョーと第２のジョーを有するエンドエフェクターとを備え、前記第１のジョーは第１の開放用ワイヤーが連結された第１の開放用プーリーと第１の閉塞用ワイヤーが連結された第１の閉塞用プーリーと開閉方向へ動作される第１のブレード部とを有し、前記第２のジョーは第２の開放用ワイヤーが連結された第２の開放用プーリーと第２の閉塞用ワイヤーが連結された第２の閉塞用プーリーと前記開閉方向へ動作される第２のブレード部とを有し、前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが前記回動軸の軸方向において離隔した状態でそれぞれ前記回動軸に支持され、前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーが前記回動軸の軸方向において離隔した状態でそれぞれ前記回動軸に支持され、前記第１のブレード部と前記第２のブレード部はそれぞれ前記第１の開放用ワイヤーと前記第２の開放用ワイヤーが引っ張られることにより互いに離隔する開放方向へ動作されると共にそれぞれ前記第１の閉塞用ワイヤーと前記第２の閉塞用ワイヤーが引っ張られることにより互いに近付く閉塞方向へ動作され、前記第１のブレード部と前記第２のブレード部が前記開閉方向に直交する方向に並び、前記開閉方向に直交する方向において前記第１の開放用プーリーが前記第１の閉塞用プーリーに対して前記第１のブレード部側に位置され、前記開閉方向に直交する方向において前記第２の開放用プーリーが前記第２の閉塞用プーリーに対して前記第２のブレード部側に位置されたものである。

これにより、第１のジョーと第２のジョーの開放動作において発生するモーメントにより第１のブレード部と第２のブレード部に開閉方向に直交する方向において互いに離れる方向への力が付与されると共に第１のジョーと第２のジョーの閉塞動作において発生するモーメントにより第１のブレード部と第２のブレード部に開閉方向に直交する方向において互いに接する方向への力が付与される。

第２に、上記した本発明に係る手術器具においては、前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーの間に前記第２の開放用プーリー又は前記第２の閉塞用プーリーが位置され、前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーの間に前記第１の開放用プーリー又は前記第１の閉塞用プーリーが位置されることが望ましい。

これにより、第１のジョーのプーリーと第２のジョーのプーリーとが交互に位置されるため、回動軸の軸方向における四つのプーリーの配置スペースを小さくした上で第１のジョーの二つのプーリーと第２のジョーの二つのプーリーとをそれぞれ離隔して位置させることが可能になる。

第３に、上記した本発明に係る手術器具においては、前記回動軸の軸方向において順に前記第１の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーと前記第２の開放用プーリーが位置され、前記開閉方向に直交する方向において前記第１の開放用プーリーが前記第１のブレード部側に位置され前記第２の開放用プーリーが前記第２のブレード部側に位置されることが望ましい。

これにより、第１の開放用プーリーと第２の開放用プーリーが第２の閉塞用プーリーと第１の閉塞用プーリーの両側に位置されるため、特に、開放動作においてモーメントを大きくすることが可能な構成になる。

第４に、上記した本発明に係る手術器具においては、前記回動軸の軸方向において順に前記第２の閉塞用プーリーと前記第１の開放用プーリーと前記第２の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが位置され、前記第１のブレード部と前記第２のブレード部の並び方向において前記第２の閉塞用プーリーが前記第１のブレード部側に位置され前記第１の閉塞用プーリーが前記第２のブレード部側に位置されることが望ましい。

これにより、第２の閉塞用プーリーと第１の閉塞用プーリーが第１の開放用プーリーと第２の開放用プーリーの両側に位置されるため、特に、閉塞動作においてモーメントを大きくすることが可能な構成になる。

第５に、上記した本発明に係る手術器具においては、前記第１のジョーに第１のベース部が設けられると共に前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが前記第１のベース部の両端部から同じ方向に突出され、前記第２のジョーに第２のベース部が設けられると共に前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーが前記第２のベース部の両端部から同じ方向に突出されることが望ましい。

これにより、第１のジョーと第２のジョーが何れも二股状の形状に形成されるため、簡素な構成により第１のジョーのプーリーと第２のジョーのプーリーとを交互に位置させることが可能になる。

第６に、上記した本発明に係る手術器具においては、前記第１のベース部と前記第１のブレード部と前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが一体に形成され、前記第２のベース部と前記第２のブレード部と前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーが一体に形成されることが望ましい。

これにより、第１のジョーと第２のジョーがそれぞれ一つの部材によって形成される。

第７に、上記した本発明に係る手術器具においては、前記支持体が前記ベース体に支点軸を支点として回動可能に連結され、前記回動軸の軸方向と前記支点軸の軸方向とが直交する方向にされることが望ましい。

これにより、エンドエフェクターが直交する２方向へ動作可能にされる。

本発明によれば、第１のジョーと第２のジョーの開放動作において発生するモーメントにより第１のブレード部と第２のブレード部に開閉方向に直交する方向において互いに離れる方向への力が付与されると共に第１のジョーと第２のジョーの閉塞動作において発生するモーメントにより第１のブレード部と第２のブレード部に開閉方向に直交する方向において互いに接する方向への力が付与されるため、エンドエフェクターの安定かつ高精度の動作状態を確保することができる。

図２乃至図１３と共に本発明手術器具の実施の形態を示すものであり、本図は、手術器具が取り付けられた状態で手術用ロボット等を示す概略斜視図である。図３乃至図７と共に第１の実施の形態に係る手術器具を示すものであり、本図は、側面図である。平面図である。第１のブレード部と第２のブレード部が開かれた状態を示す斜視図である。第１のブレード部と第２のブレード部が閉じられた状態を示す斜視図である。開放動作において生じるモーメントとブレード部に生じる力とを説明するための概念図である。閉塞動作において生じるモーメントとブレード部に生じる力とを説明するための概念図である。図９乃至図１３と共に第２の実施の形態に係る手術器具を示すものであり、本図は、側面図である。平面図である。第１のブレード部と第２のブレード部が開かれた状態を示す斜視図である。第１のブレード部と第２のブレード部が閉じられた状態を示す斜視図である。開放動作において生じるモーメントとブレード部に生じる力とを説明するための概念図である。閉塞動作において生じるモーメントとブレード部に生じる力とを説明するための概念図である。

以下に、本発明手術器具を実施するための形態について添付図面を参照して説明する（図１乃至図１３参照）。

以下に示した実施の形態は、本発明手術器具を手術室の床等に設置されて使用されるタイプに適用した例を示す。但し、本発明手術器具の適用範囲は手術室の床等に設置されて使用されるタイプに限られることはなく、本発明手術器具は手術室の天井や壁面に取り付けられて使用されるタイプに適用することもできる。

尚、以下に示す手術器具は長手方向を有する形状に形成されていると共にエンドエフェクターに複数のプーリーが並んだ状態で設けられており、以下には、長手方向を前後方向とし、複数のプーリーが並ぶ方向を上下方向として説明する。但し、以下に示す前後上下左右の方向は説明の便宜上のものであり、本発明の実施に関しては、これらの方向に限定されることはない。

＜手術用ロボットの概略構成＞
先ず、手術器具１又は手術器具１Ａが装着される手術用ロボット５０の一例における概略構成について説明する（図１参照）。尚、後述するように、手術器具１は第１の実施の形態に係る手術器具であり、手術器具１Ａは第２の実施の形態に係る手術器具である。

手術室には手術台１００が設置され、手術台１００には患者２００が、例えば、仰向けの状態で横たえられている。患者２００の体腔２０１、例えば、腹壁にはポート２０２が形成される。ポート２０２には外科手術が行われるときに手術器具１の一部（先端部）が挿入される。ポート２０２は手術器具１が挿入される小孔である。

手術用ロボット５０は手術室の床等に載置される土台５１と土台５１に固定された軸状のポール５２とポール５２に支持された本体５３とを有している。土台５１は手術台１００の側方において床等に設置され、ポール５２は上下に延びる状態で下端部が土台５１に固定されている。

本体５３は、例えば、第１の支持アーム５４と第２の支持アーム５５と第１の連結アーム５６と第２の連結アーム５７を有している。第１の支持アーム５４と第２の支持アーム５５と第１の連結アーム５６と第２の連結アーム５７はロボットアームとして機能する。

第１の支持アーム５４は水平方向に延びる形状に形成され、長手方向における一端部が被支持筒部５４ａとして設けられている。第１の支持アーム５４は被支持筒部５４ａにポール５２が挿通され、手動又は電動によりポール５２に対して上下方向へ移動可能にされていると共にポール５２に対して被支持筒部５４ａを支点として軸回り方向へ回転可能にされている。

第１の支持アーム５４はポール５２に上下方向における所望の位置かつ軸回り方向における所望の位置で固定可能にされている。

第２の支持アーム５５は水平方向に延びる形状に形成され、長手方向における一端部が第１の支持アーム５４の長手方向における他端部に回動可能に連結されている。第２の支持アーム５５は手動又は電動により第１の支持アーム５４に対して回動可能にされている。

第１の連結アーム５６は長手方向における一端部が第２の支持アーム５５の長手方向における他端部に連結され、第２の支持アーム５５に対して回動可能かつ長手方向に延びる軸の軸回り方向へ回転可能にされている。第１の連結アーム５６は第２の支持アーム５５に対して手動又は電動により回動又は軸回り方向へ回転される。

第２の連結アーム５７は長手方向における一端部が第１の連結アーム５６の長手方向における他端部に連結され、第１の連結アーム５６に対して回動可能かつ長手方向に延びる軸の軸回り方向へ回転可能にされている。第２の連結アーム５７は第１の連結アーム５６に対して手動又は電動により回動又は軸回り方向へ回転される。第２の連結アーム５７は長手方向における他端部が取付部５７ａとして設けられている。

尚、上記には、第１の支持アーム５４と第２の支持アーム５５と第１の連結アーム５６と第２の連結アーム５７が順に連結された構成の手術用ロボット５０を例として示したが、手術用ロボット５０に設けられるロボットアーム（支持アームと連結アーム）の数は任意であり、手術用ロボット５０には少なくとも一つのロボットアームが設けられていればよい。

＜手術用ロボットの動作＞
次に、手術器具１又は手術器具１Ａが取り付けられる手術用ロボット５０の動作についての概略を説明する。

手術用ロボット５０は外科手術において用いられ、例えば、手術室に設置された手術用ロボット５０をマスタースレーブ方式により術者（医師）が遠隔から操作することによって行われる。マスタースレーブ方式は、複数の機器が協調して動作される際に、複数の機器の制御や操作を司るマスター機とマスター機の制御下で動作されるスレーブ機とに役割を分担する方式であり、外科手術においては、術者が操作する図示しない操作装置（コントロール装置）がマスター機とされ、手術用ロボット５０がスレーブ機とされる。

外科手術において、手術用ロボット５０によって実行されるべき動作信号が術者により操作装置に入力されると、操作装置から動作信号が図示しない制御部を介して手術用ロボット５０に送信される。手術用ロボット５０に動作信号が入力されると、入力された動作信号に応じて第１の連結アーム５６や第２の連結アーム５７や手術器具１等が動作される。尚、手術用ロボット５０には、例えば、内視鏡として機能するカメラ部が設けられていてもよく、入力された動作信号に応じてカメラ部による撮影が行われる構成にされていてもよい。

外科手術において手術用ロボット５０を使用する際には、先ず、患者２００の位置に応じて第１の連結アーム５６をポール５２に対して上下方向へ移動させて本体５３の上下方向における位置を設定し、次いで、施術位置に応じて第１の連結アーム５６をポール５２に対して回動させると共に第２の連結アーム５７を第１の連結アーム５６に対して回動させて手術器具１の位置を設定する。

外科手術が行われる際には、手術器具１の移動の基準点とされるピボット点が設定される。ピボット点は手術器具１が挿入されるポート２０２に略一致する位置であり、トロッカーが使用される場合にはトロッカーの位置に略一致される。従って、手術器具１が患者２００の体腔２０１に挿入される状態において、手術器具１の一部が常にピボット点を通るように位置が制御されて適正なピボット動作が行われる。適正なピボット動作が行われることにより、ピボット点における手術器具１の位置が変化されず、患者２００の体表付近の組織に対する負荷の発生が防止されて安全性が確保される。

＜第１の実施の形態に係る手術器具の構成＞
次いで、第１の実施の形態に係る手術器具１の構成について説明する（図２乃至図５参照）。

手術器具１は第２の連結アーム５７の取付部５７ａに着脱可能にされている。手術器具１はベース体２と支持体３とエンドエフェクター４を有している。

ベース体２は軸方向が前後方向にされた略円筒状の被取付部５と被取付部５の前端部からそれぞれ前方に突出された支持アーム部６、６とを有している。被取付部５は手術用ロボット５０における第２の連結アーム５７の取付部５７ａに取り付けられる部分である。支持アーム部６、６は被取付部５における１８０度反対側の位置からそれぞれ前方に突出されている。

支持アーム部６、６の後端部には第１の支持軸７の軸方向における両端部が連結されている。第１の支持軸７は軸方向が左右方向にされている。第１の支持軸７の軸方向における両端寄りの位置にはそれぞれ第１の補助プーリー８、８が回転可能に支持されている。第１の補助プーリー８、８はそれぞれ支持アーム部６、６の内面における近傍に位置されている。

支持アーム部６、６の前後方向における中央部にはそれぞれ第２の支持軸９、９が連結されている。第２の支持軸９は軸方向が左右方向にされている。第２の支持軸９、９にはそれぞれ第２の補助プーリー１０、１０が回転可能に支持されている。第２の補助プーリー１０は軸方向において並ぶ二つのプーリー部１０ａ、１０ｂによって構成され、支持アーム部６の内面における近傍に位置されている。

第２の補助プーリー１０、１０においては、プーリー部１０ａ、１０ａが左右方向において内側に位置され、プーリー部１０ｂ、１０ｂが左右方向においてプーリー部１０ａ、１０ａの外側に位置されている。

支持体３はワイヤー支持部１１とプーリー支持部１２、１２によって構成され、プーリー支持部１２、１２がワイヤー支持部１１の左右両端部からそれぞれ前方に突出されている。

ワイヤー支持部１１は左右方向が厚み方向にされた扁平な形状に形成され、厚み方向における中央部にワイヤー連結溝１１ａを有している。

プーリー支持部１２、１２はワイヤー支持部１１の上下両端部からそれぞれ前方に突出されている。

支持アーム部６、６の前端部とワイヤー支持部１１にはそれぞれ支点軸１３、１３の軸方向における両端部が連結されている。支点軸１３は軸方向が左右方向にされている。支点軸１３、１３にはそれぞれ第３の補助プーリー１４、１４が回転可能に支持されている。第３の補助プーリー１４は軸方向において並ぶ二つのプーリー部１４ａ、１４ｂによって構成されている。

第３の補助プーリー１４、１４においては、プーリー部１４ａ、１４ａが左右方向において内側に位置され、プーリー部１４ｂ、１４ｂが左右方向においてプーリー部１４ａ、１４ａの外側に位置されている。

支持体３のワイヤー支持部１１に形成されたワイヤー連結溝１１ａには支持体用ワイヤー１５が挿入され、支持体用ワイヤー１５がワイヤー支持部１１に巻き付けられている。支持体用ワイヤー１５が一方へ引っ張られると支持体３が支点軸１３を支点としてベース体２に対して前端部が上方へ移動される方向へ回動され、支持体用ワイヤー１５が他方へ引っ張られると支持体３が支点軸１３を支点としてベース体２に対して前端部が下方へ移動される方向へ回動される。

エンドエフェクター４は第１のジョー１６と第２のジョー１７によって構成されている。第１のジョー１６は、例えば、左側（Ｌ側）のシザースを構成する部分であり、第２のジョー１７は、例えば、右側（Ｒ側）のシザースを構成する部分である。

エンドエフェクター４は回動軸１８を支点として支持体３に回動可能に支持されている。回動軸１８は軸方向が上下方向にされ、軸方向における両端部がそれぞれ支持体３のプーリー支持部１２、１２に連結されている。

第１のジョー１６は、略前後方向を向く板状に形成された第１のベース部１９と、第１のベース部１９の上端部から後方に突出された第１の開放用プーリー２０と、第１のベース部１９の下端部から後方に突出された第１の閉塞用プーリー２１と、第１のベース部１９の上端寄りの位置から前方に突出された第１のブレード部２２とを有している。

第１のジョー１６は第１のベース部１９と第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１と第１のブレード部２２とが、例えば、一体に形成されている。

このように第１のジョー１６は第１のベース部１９と第１のブレード部２２と第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１が一体に形成されているため、第１のジョー１６が一つの部材によって形成され、手術器具１の製造コストの低減を図ることができる。

第１のジョー１６は第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の中央部に回動軸１８が貫通され、回動軸１８を支点として支持体３に対して回動可能にされている。

上記したように、回動軸１８は軸方向が上下方向にされ、支持体３は軸方向が左右方向にされた支点軸１３を支点としてベース体２に対して回動される。従って、第１のジョー１６の支持体３に対する回動方向と支持体３のベース体２に対する回動方向とが直交する方向にされている。

第１のジョー１６は、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１がそれぞれ第１のベース部１９の上下両端部から後方に突出されているため、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の間に空間を有し、この空間が第１の空間１６ａとして形成されている。

第１のブレード部２２は、例えば、下方に凸の湾曲した形状に形成され、患者の患部の切除等を行う一方の刃部として設けられている。第１のブレード部２２は第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１が並ぶ方向において第１の開放用プーリー２０側に寄った位置から前方に突出されている。

第２のジョー１７は、略前後方向を向く板状に形成された第２のベース部２３と、第２のベース部２３の下端部から後方に突出された第２の開放用プーリー２４と、第２のベース部２３の上端部から後方に突出された第２の閉塞用プーリー２５と、第２のベース部２３の下端寄りの位置から前方に突出された第２のブレード部２６とを有している。

第２のジョー１７は第２のベース部２３と第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５と第２のブレード部２６とが、例えば、一体に形成されている。

このように第２のジョー１７は第２のベース部２３と第２のブレード部２６と第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５が一体に形成されているため、第２のジョー１７が一つの部材によって形成され、手術器具１の製造コストの低減を図ることができる。

第２のジョー１７は第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の中央部に回動軸１８が貫通され、回動軸１８を支点として支持体３に対して回動可能にされている。

上記したように、回動軸１８は軸方向が上下方向にされ、支持体３は軸方向が左右方向にされた支点軸１３を支点としてベース体２に対して回動される。従って、第２のジョー１７の支持体３に対する回動方向と支持体３のベース体２に対する回動方向とが直交する方向にされている。

第２のジョー１７は、第２の閉塞用プーリー２５と第２の開放用プーリー２４がそれぞれ第２のベース部２３の上下両端部から後方に突出されているため、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の間に空間を有し、この空間が第２の空間１７ａとして形成されている。

第２のブレード部２６は、例えば、下方に凸の湾曲した形状に形成され、患者の患部の切除等を行う他方の刃部として設けられている。第２のブレード部２６は第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５が並ぶ方向において第２の開放用プーリー２４側に寄った位置から前方に突出されている。

第１のジョー１６と第２のジョー１７は回動軸１８を支点として閉塞方向（図４に示すＨ１）へ回動されることにより一方の刃部として設けられた第１のブレード部２２と他方の刃部として設けられた第２のブレード部２６とが互いに近付く方向へ移動される。第１のジョー１６と第２のジョー１７が閉塞方向へ回動されることにより、例えば、患者の患部の切除等が行われる。

一方、第１のジョー１６と第２のジョー１７は回動軸１８を支点として開放方向（図４に示すＨ２）へ回動されることにより第１のブレード部２２と第２のブレード部２６とが互いに離隔する方向へ移動される。第１のジョー１６と第２のジョー１７が開放方向へ回動軸１８を支点として回動されることにより、例えば、血管等の組織に第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が挿入された状態において組織に形成した穴の大きさを広げる施術等が行われる。

エンドエフェクター４においては、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１と第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５に回動軸１８が貫通され、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の間の第１の空間１６ａに第２の閉塞用プーリー２５が位置され、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の間の第２の空間１７ａに第１の閉塞用プーリー２１が位置されている。従って、エンドエフェクター４は回動軸１８の軸方向において、順に、第１の開放用プーリー２０と第２の閉塞用プーリー２５と第１の閉塞用プーリー２１と第２の開放用プーリー２４が並んだ状態にされている。

第１のジョー１６の第１の開放用プーリー２０には第１の開放用ワイヤー２７の一端部が連結されている。第１の開放用ワイヤー２７は第１の開放用プーリー２０側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ａと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ａに巻き付けられている。

第１のジョー１６の第１の閉塞用プーリー２１には第１の閉塞用ワイヤー２８の一端部が連結されている。第１の閉塞用ワイヤー２８は第１の閉塞用プーリー２１側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ｂと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ｂと第１の補助プーリー８に巻き付けられている。

第２のジョー１７の第２の開放用プーリー２４には第２の開放用ワイヤー２９の一端部が連結されている。第２の開放用ワイヤー２９は第２の開放用プーリー２４側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ａと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ａに巻き付けられている。

第２のジョー１７の第２の閉塞用プーリー２５には第２の閉塞用ワイヤー３０の一端部が連結されている。第２の閉塞用ワイヤー３０は第２の閉塞用プーリー２５側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ｂと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ｂと第１の補助プーリー８に巻き付けられている。

＜第１の実施の形態に係る手術器具における動作＞
以下に、手術器具１における動作について説明する（図４乃至図７参照）。

第１の開放用プーリー２０に連結された第１の開放用ワイヤー２７が引っ張られると、第１のジョー１６が回動軸１８を支点として一方へ回転され、第１のジョー１６が開放方向へ動作される（図４参照）。このとき第１の閉塞用プーリー２１に連結された第１の閉塞用ワイヤー２８は第１のジョー１６の開放方向への動作に伴って第１の閉塞用プーリー２１に巻き付く方向へ引き戻される。

逆に、第１の閉塞用プーリー２１に連結された第１の閉塞用ワイヤー２８が引っ張られると、第１のジョー１６が回動軸１８を支点として他方へ回転され、第１のジョー１６が閉塞方向へ動作される（図５参照）。このとき第１の開放用プーリー２０に連結された第１の開放用ワイヤー２７は第１のジョー１６の閉塞方向への動作に伴って第１の開放用プーリー２０に巻き付く方向へ引き戻される。

一方、第２の開放用プーリー２４に連結された第２の開放用ワイヤー２９が引っ張られると、第２のジョー１７が回動軸１８を支点として一方へ回転され、第２のジョー１７が開放方向へ動作される（図４参照）。このとき第２の閉塞用プーリー２５に連結された第２の閉塞用ワイヤー３０は第２のジョー１７の開放方向への動作に伴って第２の閉塞用プーリー２５に巻き付く方向へ引き戻される。

逆に、第２の閉塞用プーリー２５に連結された第２の閉塞用ワイヤー３０が引っ張られると、第２のジョー１７が回動軸１８を支点として他方へ回転され、第２のジョー１７が閉塞方向へ動作される（図５参照）。このとき第２の開放用プーリー２４に連結された第２の開放用ワイヤー２９は第２のジョー１７の閉塞方向への動作に伴って第２の開放用プーリー２４に巻き付く方向へ引き戻される。

手術器具１においては、上記した第１のジョー１６の開放動作と第２のジョー１７の開放動作とが同時に行われ、開放動作により第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに離隔する方向へ移動され、例えば、血管等の組織に形成した穴の大きさを広げる施術等が行われる。また、上記した第１のジョー１６の閉塞動作と第２のジョー１７の閉塞動作とが同時に行われ、閉塞動作により第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに近付く方向へ移動され、例えば、患者の患部の切除等が行われる。

エンドエフェクター４においては、開閉方向（図３に示すＨ）に直交する方向（上下方向）において第１の開放用プーリー２０が第１の閉塞用プーリー２１に対して第２のブレード部２６より第１のブレード部２２側に位置されている。

従って、第１の開放用プーリー２０に連結された第１の開放用ワイヤー２７が引っ張られ第１のジョー１６が開放方向へ動作されたときには、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の並び方向における中点Ｐを基準とした回転モーメントＭ１Ａにより、第１のブレード部２２に第２のブレード部２６から離れる方向への力Ｆ１Ａが付与される（図６参照）。

一方、エンドエフェクター４においては、開閉方向に直交する方向において第１の閉塞用プーリー２１が第１の開放用プーリー２０に対して第１のブレード部２２より第２のブレード部２６側に位置されている。

従って、第１の閉塞用プーリー２１に連結された第１の閉塞用ワイヤー２８が引っ張られ第１のジョー１６が閉塞方向へ動作されたときには、中点Ｐを基準とした回転モーメントＭ１Ｂにより、第１のブレード部２２に第２のブレード部２６に接する方向への力Ｆ１Ｂが付与される（図７参照）。

また、エンドエフェクター４においては、開閉方向に直交する方向において第２の開放用プーリー２４が第２の閉塞用プーリー２５に対して第１のブレード部２２より第２のブレード部２６側に位置されている。

従って、第２の開放用プーリー２４に連結された第２の開放用ワイヤー２９が引っ張られ第２のジョー１７が開放方向へ動作されたときには、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の並び方向における中点Ｑを基準とした回転モーメントＭ２Ａにより、第２のブレード部２６に第１のブレード部２２から離れる方向への力Ｆ２Ａが付与される（図６参照）。

一方、エンドエフェクター４においては、開閉方向に直交する方向において第２の閉塞用プーリー２５が第２の開放用プーリー２４に対して第２のブレード部２６より第１のブレード部２２側に位置されている。

従って、第２の閉塞用プーリー２５に連結された第２の閉塞用ワイヤー３０が引っ張られ第２のジョー１７が閉塞方向へ動作されたときには、中点Ｑを基準とした回転モーメントＭ２Ｂにより、第２のブレード部２６に第１のブレード部２２に接する方向への力Ｆ２Ｂが付与される（図７参照）。

このように第１のジョー１６と第２のジョー１７が開放方向へ動作され第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに離隔する方向へ移動されたときには、回転モーメントＭ１Ａと回転モーメントＭ２Ａにより、開放動作の方向に直交する方向において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６にそれぞれ互いに離れる方向への力が付与される（図６参照）。

従って、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が閉じられた状態（図５参照）から開かれる状態（図４参照）に移動されるときに、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６の間の摩擦力が小さくなり、第１のジョー１６と第２のジョー１７の開放動作を小さな駆動力で行うことが可能になり、エンドエフェクター４の安定した円滑な開放動作を確保することができる。

特に、血管等の組織に第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が挿入された状態において組織に形成した穴の大きさを広げる施術を行う場合等に、小さな駆動力により低速又は一定の速度で開放動作を行うことが可能になり、患者への負担を少なくした状態で手術を行うことができる。

また、第１のジョー１６と第２のジョー１７が閉塞方向へ動作され第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに近付く方向へ移動されたときには、回転モーメントＭ１Ｂと回転モーメントＭ２Ｂにより、閉塞動作の方向に直交する方向において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６にそれぞれ互いに接する方向への力が付与される（図７参照）。

従って、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が開かれた状態（図４参照）から閉じられた状態（図５参照）に移動されるときに、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６によって剪断抵抗に対抗する良好な切れ味を発生させることが可能になり、エンドエフェクター４の安定した円滑な閉塞動作を確保することができる。

特に、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６によって患者の患部を切除したい場合等に、組織に大きなダメージを与えることなく切除等を行うことが可能になり、患者への負担を少なくした状態で手術を行うことができる。

尚、手術器具１においては、支持体３がベース体２に支点軸１３を支点として回動可能に連結されているため、支持体用ワイヤー１５が引っ張られることによりエンドエフェクター４が支持体３とともに支点軸１３を支点としてベース体２に対して回動される。

また、支持体３がベース体２に支点軸１３を支点として回動可能に連結され、エンドエフェクター４の支持体３に対する回動支点となる回動軸１８の軸方向と支点軸１３の軸方向とが直交する方向にされている。

従って、エンドエフェクター４が直交する２方向へ動作可能にされるため、高い位置精度かつ高い動作自由度で手術を行うことができる。

さらに、手術器具１においては、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の間に第２の閉塞用プーリー２５が位置され、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の間に第１の閉塞用プーリー２１が位置されている。

従って、第１のジョー１６のプーリーと第２のジョー１７のプーリーとが交互に位置されるため、回動軸１８の軸方向における四つのプーリーの配置スペースを小さくした上で第１のジョー１６の二つのプーリーと第２のジョー１７の二つのプーリーとをそれぞれ離隔して位置させることが可能になる。これにより、エンドエフェクター４の小型化を図った上で開閉動作において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に互いに離れる方向への力Ｆ１Ａ、力Ｆ２Ａと互いに接する方向への力Ｆ１Ｂ、力Ｆ２Ｂを付与することができる。

さらにまた、回動軸１８の軸方向において順に第１の開放用プーリー２０と第２の閉塞用プーリー２５と第１の閉塞用プーリー２１と第２の開放用プーリー２４が位置され、開閉方向に直交する方向（上下方向）において第１の開放用プーリー２０が第１のブレード部２２側に位置され第２の開放用プーリー２４が第２のブレード部２６側に位置されている。

従って、第１の開放用プーリー２０と第２の開放用プーリー２４が第２の閉塞用プーリー２５と第１の閉塞用プーリー２１の両側に位置されるため、特に、開放動作においてモーメントを大きくすることが可能な構成になり、閉塞動作において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に付与される接する方向への適度な力を付与した上で開放動作において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に付与される離隔する方向への大きな力を付与することができる。

また、第１のジョー１６に第１のベース部１９が設けられると共に第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１が第１のベース部１９の両端部から同じ方向に突出され、第２のジョー１７に第２のベース部２３が設けられると共に第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５が第２のベース部２３の両端部から同じ方向に突出されている。

従って、第１のジョー１６と第２のジョー１７が何れも二股状の形状に形成されるため、簡素な構成により第１のジョー１６のプーリーと第２のジョー１７のプーリーとを交互に位置させることが可能になり、構造の簡素化及び製造コストの低減を図ることができる。

＜第２の実施の形態に係る手術器具の構成＞
次いで、第２の実施の形態に係る手術器具１Ａの構成について説明する（図８乃至図１１参照）。

尚、以下に示す手術器具１Ａは、上記した手術器具１と比較して、エンドエフェクターの構成が異なることのみが相違するため、手術器具１と比較して異なる部分についてのみ詳細に説明をし、その他の部分については手術器具１における同様の部分に付した符号と同じ符号を付して説明は省略する。また、以下に示す手術器具１Ａにおいては、エンドエフェクターをエンドエフェクター４Ａとして示し、第１のジョー１６と第２のジョー１７をそれぞれ第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａとして示す。

手術器具１Ａは第２の連結アーム５７の取付部５７ａに着脱可能にされている。手術器具１Ａはベース体２と支持体３とエンドエフェクター４Ａを有している。

エンドエフェクター４Ａは第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａによって構成されている。第１のジョー１６Ａは、例えば、左側（Ｌ側）のシザースを構成する部分であり、第２のジョー１７Ａは、例えば、右側（Ｒ側）のシザースを構成する部分である。

エンドエフェクター４Ａは回動軸１８を支点として支持体３に回動可能に支持されている。

第１のジョー１６Ａは、略前後方向を向く板状に形成された第１のベース部１９と、第１のベース部１９の上端部から後方に突出された第１の開放用プーリー２０と、第１のベース部１９の下端部から後方に突出された第１の閉塞用プーリー２１と、第１のベース部１９の上端部から前方に突出された第１のブレード部２２とを有している。

第１のジョー１６Ａは第１のベース部１９と第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１と第１のブレード部２２とが、例えば、一体に形成されている。

このように第１のジョー１６Ａは第１のベース部１９と第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１と第１のブレード部２２が一体に形成されているため、第１のジョー１６Ａが一つの部材によって形成され、手術器具１Ａの製造コストの低減を図ることができる。

第１のジョー１６Ａは第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の中央部に回動軸１８が貫通され、回動軸１８を支点として支持体３に対して回動可能にされている。

上記したように、回動軸１８は軸方向が上下方向にされ、支持体３は軸方向が左右方向にされた支点軸１３を支点としてベース体２に対して回動される。従って、第１のジョー１６Ａの支持体３に対する回動方向と支持体３のベース体２に対する回動方向とが直交する方向にされている。

第１のジョー１６Ａは、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１がそれぞれ第１のベース部１９の上下両端部から後方に突出されているため、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の間に空間を有し、この空間が第１の空間１６ａとして形成されている。

第１のブレード部２２は、例えば、下方に凸の湾曲した形状に形成され、患者の患部の切除等を行う一方の刃部として設けられている。第１のブレード部２２は第１のベース部１９における第１の開放用プーリー２０が突出された部分と同じ部分から前方に突出されている。

第２のジョー１７Ａは、略前後方向を向く板状に形成された第２のベース部２３と、第２のベース部２３の下端部から後方に突出された第２の開放用プーリー２４と、第２のベース部２３の上端部から後方に突出された第２の閉塞用プーリー２５と、第２のベース部２３の下端部から前方に突出された第２のブレード部２６とを有している。

第２のジョー１７Ａは第２のベース部２３と第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５と第２のブレード部２６とが、例えば、一体に形成されている。

このように第２のジョー１７Ａは第２のベース部２３と第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５と第２のブレード部２６が一体に形成されているため、第２のジョー１７Ａが一つの部材によって形成され、手術器具１Ａの製造コストの低減を図ることができる。

第２のジョー１７Ａは第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の中央部に回動軸１８が貫通され、回動軸１８を支点として支持体３に対して回動可能にされている。

上記したように、回動軸１８は軸方向が上下方向にされ、支持体３は軸方向が左右方向にされた支点軸１３を支点としてベース体２に対して回動される。従って、第２のジョー１７Ａの支持体３に対する回動方向と支持体３のベース体２に対する回動方向とが直交する方向にされている。

第２のジョー１７Ａは、第２の閉塞用プーリー２５と第２の開放用プーリー２４がそれぞれ第２のベース部２３の上下両端部から後方に突出されているため、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の間に空間を有し、この空間が第２の空間１７ａとして形成されている。

第２のブレード部２６は、例えば、下方に凸の湾曲した形状に形成され、患者の患部の切除等を行う他方の刃部として設けられている。第２のブレード部２６は第２のベース部２３における第２の開放用プーリー２４が突出された部分と同じ部分から前方に突出されている。

第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａは回動軸１８を支点として閉塞方向（図１０に示すＨ１）へ回動されることにより一方の刃部として設けられた第１のブレード部２２と他方の刃部として設けられた第２のブレード部２６とが互いに近付く方向へ移動される。第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａが閉塞方向へ回動されることにより、例えば、患者の患部の切除等が行われる。

一方、第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａは回動軸１８を支点として開放方向（図１０に示すＨ２）へ回動されることにより一方の刃部として設けられた第１のブレード部２２と他方の刃部として設けられた第２のブレード部２６とが互いに離隔する方向へ移動される。第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａが開放方向へ回動されることにより、例えば、血管等の組織に第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が挿入された状態において組織に形成した穴の大きさを広げる施術等が行われる。

エンドエフェクター４Ａにおいては、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１と第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５に回動軸１８が貫通され、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の間の第１の空間１６ａに第２の開放用プーリー２４が位置され、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の間の第２の空間１７ａに第１の開放用プーリー２０が位置されている。従って、エンドエフェクター４Ａは回動軸１８の軸方向において、順に、第２の閉塞用プーリー２５と第１の開放用プーリー２０と第２の開放用プーリー２４と第１の閉塞用プーリー２１が並んだ状態にされている。

第１のジョー１６Ａの第１の開放用プーリー２０には第１の開放用ワイヤー２７の一端部が連結されている。第１の開放用ワイヤー２７は第１の開放用プーリー２０側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ｂと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ｂと第１の補助プーリー８に巻き付けられている。

第１のジョー１６Ａの第１の閉塞用プーリー２１には第１の閉塞用ワイヤー２８の一端部が連結されている。第１の閉塞用ワイヤー２８は第１の閉塞用プーリー２１側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ａと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ａに巻き付けられている。

第２のジョー１７の第２の開放用プーリー２４には第２の開放用ワイヤー２９の一端部が連結されている。第２の開放用ワイヤー２９は第２の開放用プーリー２４側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ｂと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ｂと第１の補助プーリー８に巻き付けられている。

第２のジョー１７の第２の閉塞用プーリー２５には第２の閉塞用ワイヤー３０の一端部が連結されている。第２の閉塞用ワイヤー３０は第２の閉塞用プーリー２５側から順に第３の補助プーリー１４のプーリー部１４ａと第２の補助プーリー１０のプーリー部１０ａに巻き付けられている。

＜第２の実施の形態に係る手術器具における動作＞
以下に、手術器具１Ａにおける動作について説明する（図１０乃至図１３参照）。

第１の開放用プーリー２０に連結された第１の開放用ワイヤー２７が引っ張られると、第１のジョー１６Ａが回動軸１８を支点として一方へ回転され、第１のジョー１６Ａが開放方向へ動作される（図１０参照）。このとき第１の閉塞用プーリー２１に連結された第１の閉塞用ワイヤー２８は第１のジョー１６Ａの開放方向への動作に伴って第１の閉塞用プーリー２１に巻き付く方向へ引き戻される。

逆に、第１の閉塞用プーリー２１に連結された第１の閉塞用ワイヤー２８が引っ張られると、第１のジョー１６Ａが回動軸１８を支点として他方へ回転され、第１のジョー１６Ａが閉塞方向へ動作される（図１１参照）。このとき第１の開放用プーリー２０に連結された第１の開放用ワイヤー２７は第１のジョー１６Ａの閉塞方向への動作に伴って第１の開放用プーリー２０に巻き付く方向へ引き戻される。

一方、第２の開放用プーリー２４に連結された第２の開放用ワイヤー２９が引っ張られると、第２のジョー１７Ａが回動軸１８を支点として一方へ回転され、第２のジョー１７Ａが開放方向へ動作される（図１０参照）。このとき第２の閉塞用プーリー２５に連結された第２の閉塞用ワイヤー３０は第２のジョー１７Ａの開放方向への動作に伴って第２の閉塞用プーリー２５に巻き付く方向へ引き戻される。

逆に、第２の閉塞用プーリー２５に連結された第２の閉塞用ワイヤー３０が引っ張られると、第２のジョー１７Ａが回動軸１８を支点として他方へ回転され、第２のジョー１７Ａが閉塞方向へ動作される（図１１参照）。このとき第２の開放用プーリー２４に連結された第２の開放用ワイヤー２９は第２のジョー１７Ａの閉塞方向への動作に伴って第２の開放用プーリー２４に巻き付く方向へ引き戻される。

手術器具１Ａにおいては、上記した第１のジョー１６Ａの開放動作と第２のジョー１７Ａの開放動作とが同時に行われ、開放動作により第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに離隔する方向へ移動され、例えば、血管等の組織に形成した穴の大きさを広げる施術等が行われる。また、上記した第１のジョー１６Ａの閉塞動作と第２のジョー１７Ａの閉塞動作とが同時に行われ、閉塞動作により第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに近付く方向へ移動され、例えば、患者の患部の切除等が行われる。

エンドエフェクター４Ａにおいては、開閉方向（図９に示すＨ）に直交する方向（上下方向）において第１の開放用プーリー２０が第１の閉塞用プーリー２１に対して第２のブレード部２６より第１のブレード部２２側に位置されている。

従って、第１の開放用プーリー２０に連結された第１の開放用ワイヤー２７が引っ張られ第１のジョー１６Ａが開放方向へ動作されたときには、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の並び方向における中点Ｐを基準とした回転モーメントＭ１Ａにより、第１のブレード部２２に第２のブレード部２６から離れる方向への力Ｆ１Ａが付与される（図１２参照）。

一方、エンドエフェクター４Ａにおいては、開閉方向に直交する方向において第１の閉塞用プーリー２１が第１の開放用プーリー２０に対して第１のブレード部２２より第２のブレード部２６側に位置されている。

従って、第１の閉塞用プーリー２１に連結された第１の閉塞用ワイヤー２８が引っ張られ第１のジョー１６Ａが閉塞方向へ動作されたときには、中点Ｐを基準とした回転モーメントＭ１Ｂにより、第１のブレード部２２に第２のブレード部２６に接する方向への力Ｆ１Ｂが付与される（図１３参照）。

また、エンドエフェクター４Ａにおいては、開閉方向に直交する方向において第２の開放用プーリー２４が第２の閉塞用プーリー２５に対して第１のブレード部２２より第２のブレード部２６側に位置されている。

従って、第２の開放用プーリー２４に連結された第２の開放用ワイヤー２９が引っ張られ第２のジョー１７Ａが開放方向へ動作されたときには、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の並び方向における中点Ｑを基準とした回転モーメントＭ２Ａにより、第２のブレード部２６に第１のブレード部２２から離れる方向への力Ｆ２Ａが付与される（図１２参照）。

一方、エンドエフェクター４Ａにおいては、開閉方向に直交する方向において第２の閉塞用プーリー２５が第２の開放用プーリー２４に対して第２のブレード部２６より第１のブレード部２２側に位置されている。

従って、第２の閉塞用プーリー２５に連結された第２の閉塞用ワイヤー３０が引っ張られ第２のジョー１７Ａが閉塞方向へ動作されたときには、中点Ｑを基準とした回転モーメントＭ２Ｂにより、第２のブレード部２６に第１のブレード部２２に接する方向への力Ｆ２Ｂが付与される（図１３参照）。

このように第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａが開放方向へ動作され第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに離隔する方向へ移動されたときには、回転モーメントＭ１Ａと回転モーメントＭ２Ａにより、開放動作の方向に直交する方向において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６にそれぞれ互いに離れる方向への力が付与される（図１２参照）。

従って、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が閉じられた状態（図１１参照）から開かれる状態（図１０参照）に移動されるときに、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６の間の摩擦力が小さくなり、第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａの開放動作を小さな駆動力で行うことが可能になり、エンドエフェクター４Ａの安定した円滑な開放動作を確保することができる。

また、第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａが閉塞方向へ動作され第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が互いに近付く方向へ移動されたときには、回転モーメントＭ１Ｂと回転モーメントＭ２Ｂにより、閉塞動作の方向に直交する方向において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６にそれぞれ互いに接する方向への力が付与される（図１３参照）。

従って、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６が開かれた状態（図１０参照）から閉じられた状態（図１１参照）に移動されるときに、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６によって剪断抵抗に負けることのない切れ味を発生させることが可能になり、エンドエフェクター４Ａの安定した円滑な閉塞動作を確保することができる。

尚、手術器具１Ａにおいては、支持体３がベース体２に支点軸１３を支点として回動可能に連結されているため、支持体用ワイヤー１５が引っ張られることによりエンドエフェクター４Ａが支持体３とともに支点軸１３を支点としてベース体２に対して回動される。

また、支持体３がベース体２に支点軸１３を支点として回動可能に連結され、エンドエフェクター４Ａの支持体３に対する回動支点となる回動軸１８の軸方向と支点軸１３の軸方向とが直交する方向にされている。

従って、エンドエフェクター４Ａが直交する２方向へ動作可能にされるため、高い位置精度かつ高い動作自由度で手術を行うことができる。

さらに、手術器具１Ａにおいては、第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１の間に第２の開放用プーリー２４が位置され、第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５の間に第１の開放用プーリー２０が位置されている。

従って、第１のジョー１６Ａのプーリーと第２のジョー１７Ａのプーリーとが交互に位置されるため、回動軸１８の軸方向における四つのプーリーの配置スペースを小さくした上で第１のジョー１６Ａの二つのプーリーと第２のジョー１７Ａの二つのプーリーとをそれぞれ離隔して位置させることが可能になる。これにより、エンドエフェクター４Ａの小型化を図った上で開閉動作において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に互いに離れる方向への力Ｆ１Ａ、力Ｆ２Ａと互いに接する方向への力Ｆ１Ｂ、力Ｆ２Ｂを付与することができる。

さらにまた、回動軸１８の軸方向において順に第２の閉塞用プーリー２５と第１の開放用プーリー２０と第２の開放用プーリー２４と第１の閉塞用プーリー２１が位置され、開閉方向に直交する方向（上下方向）において第２の閉塞用プーリー２５が第１のブレード部２２側に位置され第１の閉塞用プーリー２１が第２のブレード部２６側に位置されている。

従って、第２の閉塞用プーリー２５と第１の閉塞用プーリー２１が第１の開放用プーリー２０と第２の開放用プーリー２４の両側に位置されるため、特に、閉塞動作においてモーメントを大きくすることが可能な構成になり、開放動作において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に付与される離隔する方向への適度な力を付与した上で閉塞動作において第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に付与される接する方向への大きな力を付与することができる。

また、第１のジョー１６Ａに第１のベース部１９が設けられると共に第１の開放用プーリー２０と第１の閉塞用プーリー２１が第１のベース部１９の両端部から同じ方向に突出され、第２のジョー１７Ａに第２のベース部２３が設けられると共に第２の開放用プーリー２４と第２の閉塞用プーリー２５が第２のベース部２３の両端部から同じ方向に突出されている。

従って、第１のジョー１６Ａと第２のジョー１７Ａが何れも二股状の形状に形成されるため、簡素な構成により第１のジョー１６Ａのプーリーと第２のジョー１７Ａのプーリーとを交互に位置させることが可能になり、構造の簡素化及び製造コストの低減を図ることができる。

＜まとめ＞
以上に記載した通り、手術器具１及び手術器具１Ａにあっては、第１のブレード部２２と第２のブレード部２６はそれぞれ第１の開放用ワイヤー２７と第２の開放用ワイヤー２９が引っ張られることにより互いに離隔する開放方向へ動作されると共にそれぞれ第１の閉塞用ワイヤー２８と第２の閉塞用ワイヤー３０が引っ張られることにより互いに近付く閉塞方向へ動作される。また、開閉方向に直交する方向において第１の開放用プーリー２０が第１の閉塞用プーリー２１に対して第２のブレード部２６より第１のブレード部２２側に位置され、開閉方向に直交する方向において第２の開放用プーリー２４が第２の閉塞用プーリー２５に対して第２のブレード部２６より第１のブレード部２２側に位置されている。

従って、第１のジョー１６と第２のジョー１７の開放動作においてそれぞれ発生するモーメントＭ１ＡとＭ２Ａにより第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に開閉方向に直交する方向において互いに離れる方向への力が付与されると共に第１のジョー１６と第２のジョー１７の閉塞動作においてそれぞれ発生するモーメントＭ１ＢとＭ２Ｂにより第１のブレード部２２と第２のブレード部２６に開閉方向に直交する方向において互いに接する方向への力が付与されるため、エンドエフェクター４、４Ａの安定かつ高精度の動作状態を確保することができる。

５０手術用ロボット
５４第１の支持アーム（ロボットアーム）
５５第２の支持アーム（ロボットアーム）
５６第１の連結アーム（ロボットアーム）
５７第２の連結アーム（ロボットアーム）
１手術器具
２ベース体
３支持体
４エンドエフェクター
１３支点軸
１６第１のジョー
１７第２のジョー
１８回動軸
１９第１のベース部
２０第１の開放用プーリー
２１第１の閉塞用プーリー
２２第１のブレード部
２３第２のベース部
２４第２の開放用プーリー
２５第２の閉塞用プーリー
２６第２のブレード部
２７第１の開放用ワイヤー
２８第１の閉塞用ワイヤー
２９第２の開放用ワイヤー
３０第２の閉塞用ワイヤー
１Ａ手術器具
４Ａエンドエフェクター
１６Ａ第１のジョー
１７Ａ第２のジョー

Claims

手術用のロボットアームに取り付けられる手術器具であって、
前記ロボットアームに着脱可能にされたベース体と、
前記ベース体に連結された支持体と、
前記支持体に回動軸を支点としてそれぞれ回動可能に支持された第１のジョーと第２のジョーを有するエンドエフェクターとを備え、
前記第１のジョーは第１の開放用ワイヤーが連結された第１の開放用プーリーと第１の閉塞用ワイヤーが連結された第１の閉塞用プーリーと開閉方向へ動作される第１のブレード部とを有し、
前記第２のジョーは第２の開放用ワイヤーが連結された第２の開放用プーリーと第２の閉塞用ワイヤーが連結された第２の閉塞用プーリーと前記開閉方向へ動作される第２のブレード部とを有し、
前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが前記回動軸の軸方向において離隔した状態でそれぞれ前記回動軸に支持され、
前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーが前記回動軸の軸方向において離隔した状態でそれぞれ前記回動軸に支持され、
前記第１のブレード部と前記第２のブレード部はそれぞれ前記第１の開放用ワイヤーと前記第２の開放用ワイヤーが引っ張られることにより互いに離隔する開放方向へ動作されると共にそれぞれ前記第１の閉塞用ワイヤーと前記第２の閉塞用ワイヤーが引っ張られることにより互いに近付く閉塞方向へ動作され、
前記第１のブレード部と前記第２のブレード部が前記開閉方向に直交する方向に並び、
前記開閉方向に直交する方向において前記第１の開放用プーリーが前記第１の閉塞用プーリーに対して前記第１のブレード部側に位置され、
前記開閉方向に直交する方向において前記第２の開放用プーリーが前記第２の閉塞用プーリーに対して前記第２のブレード部側に位置された
手術器具。
前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーの間に前記第２の開放用プーリー又は前記第２の閉塞用プーリーが位置され、
前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーの間に前記第１の開放用プーリー又は前記第１の閉塞用プーリーが位置された
請求項１に記載の手術器具。
前記回動軸の軸方向において順に前記第１の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーと前記第２の開放用プーリーが位置され、
前記開閉方向に直交する方向において前記第１の開放用プーリーが前記第１のブレード部側に位置され前記第２の開放用プーリーが前記第２のブレード部側に位置された
請求項２に記載の手術器具。
前記回動軸の軸方向において順に前記第２の閉塞用プーリーと前記第１の開放用プーリーと前記第２の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが位置され、
前記第１のブレード部と前記第２のブレード部の並び方向において前記第２の閉塞用プーリーが前記第１のブレード部側に位置され前記第１の閉塞用プーリーが前記第２のブレード部側に位置された
請求項２に記載の手術器具。
前記第１のジョーに第１のベース部が設けられると共に前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが前記第１のベース部の両端部から同じ方向に突出され、
前記第２のジョーに第２のベース部が設けられると共に前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーが前記第２のベース部の両端部から同じ方向に突出された
請求項２、請求項３又は請求項４に記載の手術器具。
前記第１のベース部と前記第１のブレード部と前記第１の開放用プーリーと前記第１の閉塞用プーリーが一体に形成され、
前記第２のベース部と前記第２のブレード部と前記第２の開放用プーリーと前記第２の閉塞用プーリーが一体に形成された
請求項５に記載の手術器具。
前記支持体が前記ベース体に支点軸を支点として回動可能に連結され、
前記回動軸の軸方向と前記支点軸の軸方向とが直交する方向にされた
請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５又は請求項６に記載の手術器具。