CN117042714A - 手术器具 - Google Patents

Abstract

第一张开用滑轮与第一闭合用滑轮以在转动轴的轴方向离开的状态分别被转动轴支承，第二张开用滑轮与第二闭合用滑轮以在转动轴的轴方向离开的状态分别被转动轴支承，通过分别牵拉第一张开用绳索和第二张开用绳索，第一刃部与第二刃部会向相互离开的张开方向进行动作，并且通过分别牵拉第一闭合用绳索和第二闭合用绳索，第一刃部与第二刃部会向相互靠近的闭合方向进行动作，在与开闭方向正交的方向，第一张开用滑轮相对于第一闭合用滑轮而位于比第二刃部靠第一刃部侧的位置，在与开闭方向正交的方向，第二张开用滑轮相对于第二闭合用滑轮而位于比第一刃部靠第二刃部侧的位置。

Description

手术器具

技术领域

本发明涉及关于在手术用的机器人臂安装的手术器具的技术领域。

背景技术

近年，正在普及在手术用系统中使用手术用机器人的外科手术。在这样的手术用机器人设置有机器人臂，各种手术器具可拆卸地安装于机器人臂。

手术器具例如具备在机器人臂安装的基础体以及在前端部设置的末端执行器，作为末端执行器例如能使用剪刀、镊子、钩子、高频手术刀、钳子、吻合器等各种装置(例如，参照专利文献1)。

一般来讲，手术操作者(医师)通过主从方式从远程来操作设置于手术室的手术用机器人，由此进行使用上述那样的手术用机器人的外科手术。在这样的外科手术中，例如，手术器具从在患者的体腔形成的切口插入体内，使手术器具进行动作来进行对患部的处置、对患部的观察等。

专利文献1中记载的手术器具使用剪刀作为末端执行器，来对患部进行切除等，末端执行器具有第一钳口和第二钳口。在第一钳口设置有第一滑轮，在第二钳口设置有第二滑轮，第一绳索的一端部连结于第一滑轮，第二绳索的一端部连结于第二滑轮。

因而，在专利文献1中记载的手术器具中，当通过牵拉第一绳索而第一滑轮进行旋转时第一钳口进行动作，当通过牵拉第二绳索而第二滑轮进行旋转时第二钳口进行动作，第一钳口的前端部与第二钳口的前端部在相互接触和分离的方向移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021-49276号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1中记载的那样的手术器具中，由于在手术时第一钳口与第二钳口进行动作，因此基于要进行精度高的手术的观点，需要确保末端执行器的稳定并且高精度的动作状态。

在使用剪刀作为末端执行器的情况下，为了在第一钳口与第二钳口进行闭合动作时确保对抗剪切阻力的良好剪切性能，期望对第一钳口与第二钳口施加相互接触的方向的力，但当对第一钳口与第二钳口过度施加相互接触的方向的力时，可能会阻碍第一钳口与第二钳口进行顺畅的张开动作。

因而，本发明手术器具的目的在于确保末端执行器的稳定并且高精度的动作状态。

用于解决问题的方案

第一，本发明涉及的手术器具被安装于手术用的机器人臂，所述手术器具具备：基础体，其可拆卸地安装于所述机器人臂；支承体，其连结于所述基础体；以及末端执行器，其具有以转动轴为支点并且分别可转动地被所述支承体支承的第一钳口和第二钳口，所述第一钳口具有连结有第一张开用绳索的第一张开用滑轮、连结有第一闭合用绳索的第一闭合用滑轮、在开闭方向进行动作的第一刃部，所述第二钳口具有连结有第二张开用绳索的第二张开用滑轮、连结有第二闭合用绳索的第二闭合用滑轮、在所述开闭方向进行动作的第二刃部，所述第一张开用滑轮与所述第一闭合用滑轮以在所述转动轴的轴方向离开的状态分别被所述转动轴支承，所述第二张开用滑轮与所述第二闭合用滑轮以在所述转动轴的轴方向离开的状态分别被所述转动轴支承，通过分别牵拉所述第一张开用绳索和所述第二张开用绳索，所述第一刃部与所述第二刃部会向相互离开的张开方向进行动作，并且通过分别牵拉所述第一闭合用绳索和所述第二闭合用绳索，所述第一刃部与所述第二刃部会向相互靠近的闭合方向进行动作，在与所述开闭方向正交的方向，所述第一张开用滑轮相对于所述第一闭合用滑轮而位于比所述第二刃部靠所述第一刃部侧的位置，在与所述开闭方向正交的方向，所述第二张开用滑轮相对于所述第二闭合用滑轮而位于比所述第一刃部靠所述第二刃部侧的位置。

由此，因在第一钳口和第二钳口进行张开动作时产生的力矩，而对第一刃部和第二刃部施加向在与开闭方向正交的方向相互接触的方向的力，并且因在第一钳口和第二钳口进行闭合动作时产生的力矩，而对第一刃部和第二刃部施加向在与开闭方向正交方向相互分离的方向的力。

第二，期望的是，在上述的本发明涉及的手术器具中，所述第二张开用滑轮或者所述第二闭合用滑轮位于所述第一张开用滑轮与所述第一闭合用滑轮之间，所述第一张开用滑轮或者所述第一闭合用滑轮位于所述第二张开用滑轮与所述第二闭合用滑轮之间。

由此，第一钳口的滑轮与第二钳口的滑轮位置交替，因此能够在将转动轴的轴方向中的四个滑轮的配置空间缩小的基础上，使第一钳口的两个滑轮以及第二钳口的两个滑轮分别位于离开的位置。

第三，期望的是，在上述的本发明涉及的手术器具中，所述第一张开用滑轮、所述第二闭合用滑轮、所述第一闭合用滑轮、所述第二张开用滑轮顺次位于所述转动轴的轴方向中的位置，在与所述开闭方向正交的方向，所述第一张开用滑轮位于靠所述第一刃部侧的位置，所述第二张开用滑轮位于靠所述第二刃部侧的位置。

由此，第一张开用滑轮与第二张开用滑轮位于第二闭合用滑轮和第一闭合用滑轮的两侧，因此成为特别是在进行张开动作时能够增大力矩的结构。

第四，期望的是，在上述的本发明涉及的手术器具中，所述第二闭合用滑轮、所述第一张开用滑轮、所述第二张开用滑轮、所述第一闭合用滑轮顺次位于所述转动轴的轴方向中的位置，在所述第一刃部以及所述第二刃部的排列方向，所述第二闭合用滑轮位于靠所述第一刃部侧的位置，所述第一闭合用滑轮位于靠所述第二刃部侧的位置。

由此，第二闭合用滑轮与第一闭合用滑轮位于第一张开用滑轮和第二张开用滑轮的两侧，因此成为特别是在进行闭合动作时能够增大力矩的结构。

第五，期望的是，在上述的本发明涉及的手术器具中，在所述第一钳口设置第一基底部，并且所述第一张开用滑轮和所述第一闭合用滑轮从所述第一基底部的两端部向相同方向突出，在所述第二钳口设置第二基底部，并且所述第二张开用滑轮和所述第二闭合用滑轮从所述第二基底部的两端部向相同方向突出。

由此，第一钳口以及第二钳口均形成为两分岔状的形状，因此能够由简单的结构使第一钳口的滑轮与第二钳口的滑轮位置交替。

第六，期望的是，在上述的本发明涉及的手术器具中，所述第一基底部、所述第一刃部、所述第一张开用滑轮以及所述第一闭合用滑轮形成为一体，所述第二基底部、所述第二刃部、所述第二张开用滑轮以及所述第二闭合用滑轮形成为一体。

由此，第一钳口以及第二钳口分别由一个构件形成。

第七，期望的是，在上述的本发明涉及的手术器具中，所述支承体以支点轴为支点并且可转动地连结于所述基础体，所述转动轴的轴方向与所述支点轴的轴方向设为正交的方向。

由此，末端执行器能够向正交的两个方向进行动作。

发明的效果

根据本发明，因在第一钳口和第二钳口的张开动作中产生的力矩，而对第一刃部与第二刃部施加向在与开闭方向正交的方向相互接触的方向的力，并且因在第一钳口和第二钳口的闭合动作中产生的力矩，而对第一刃部与第二刃部施加向在与开闭方向正交的方向相互分离的方向的力，因此能够确保末端执行器的稳定并且高精度的动作状态。

附图说明

图1是与图2至图13一并示出本发明手术器具的实施方式的图，图1是示出在安装有手术器具的状态下的手术用机器人等的概略立体图。

图2是与图3至图7一并示出第一实施方式涉及的手术器具的图，图2是侧视图。

图3是俯视图。

图4是示出第一刃部与第二刃部张开的状态的立体图。

图5是示出第一刃部与第二刃部闭合的状态的立体图。

图6是用于说明在张开动作中产生的力矩以及在刃部产生的力的示意图。

图7是用于说明在闭合动作中产生的力矩以及在刃部产生的力的示意图。

图8是与图9至图13一并示出第二实施方式涉及的手术器具的图，图8是侧视图。

图9是俯视图。

图10是示出第一刃部与第二刃部张开的状态的立体图。

图11是示出第一刃部与第二刃部闭合的状态的立体图。

图12是用于说明在张开动作中产生的力矩以及在刃部产生的力的示意图。

图13是用于说明在闭合动作中产生的力矩以及在刃部产生的力的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明用于实施本发明手术器具的方式(参照图1至图13)。

以下所示的实施方式表示将本发明手术器具应用于设置在手术室的地板等来使用的类型的例子。但是，本发明手术器具的应用范围不限于设置于手术室的地板等来使用的类型，本发明手术器具也能够应用于被安装于手术室的天花板、壁面来使用的类型。

另外，以下所示的手术器具形成为具有长方向的形状并且以多个滑轮排列的状态设置于末端执行器，以下说明将长方向设为前后方向，将多个滑轮排列的方向设为上下方向。但是，以下所示的前后上下左右的方向是为了方便说明，关于本发明的实施不限定于这些方向。

<手术用机器人的概要结构>

首先，说明安装有手术器具1或手术器具1A而成的手术用机器人50的一个例子的概要结构(参照图1)。另外，如后所述，手术器具1是第一实施方式涉及的手术器具，手术器具1A是第二实施方式涉及的手术器具。

在手术室设置有手术台100，患者200例如以仰卧的状态平躺在手术台100。在患者200的体腔201例如腹壁形成切口202。进行外科手术时在切口202插入手术器具1的一部分(前端部)。切口202是用于供手术器具1插入的小孔。

手术用机器人50具有：基座51，其被载置于手术室的地板等；轴状的柱52，其被固定于基座51；以及本体53，其被柱52支承。基座51设置于手术台100的侧方的地板等，柱52在沿上下延伸的状态下其下端部被固定于基座51。

本体53例如具有第一支承臂54、第二支承臂55、第一连结臂56以及第二连结臂57。第一支承臂54、第二支承臂55、第一连结臂56以及第二连结臂57作为机器人臂发挥功能。

第一支承臂54形成为沿水平方向延伸的形状，长方向中的一端部设置为被支承筒部54a。柱52插通第一支承臂54的被支承筒部54a，能够通过手动或电动来使第一支承臂54相对于柱52而在上下方向移动并且相对于柱52而以被支承筒部54a为支点在绕轴方向旋转。

第一支承臂54能够被固定于柱52的上下方向的期望位置以及绕轴转动方向的期望位置。

第二支承臂55形成为沿水平方向延伸的形状，第二支承臂55的长方向的一端部以可转动的方式连结于第一支承臂54的长方向的另一端部。能够通过手动或电动来使第二支承臂55相对于第一支承臂54进行转动。

第一连结臂56的长方向的一端部连结于第二支承臂55的长方向的另一端部，第一连结臂56能够相对于第二支承臂55进行转动并且能够在绕着沿长方向延伸的轴的方向进行旋转。通过手动或电动来使第一连结臂56相对于第二支承臂55进行转动或者在绕轴方向进行旋转。

第二连结臂57的长方向的一端部连结于第一连结臂56的长方向的另一端部，第二连结臂57能够相对于第一连结臂56进行转动并且能够在绕着沿长方向延伸的轴的方向进行旋转。通过手动或电动来使第二连结臂57相对于第一连结臂56进行转动或者在绕轴方向进行旋转。第二连结臂57的长方向的另一端部设置为安装部57a。

另外，上述示出了如下例子：第一支承臂54、第二支承臂55、第一连结臂56、第二连结臂57顺次连结而成的结构的手术用机器人50，但设置于手术用机器人50的机器人臂(支承臂和连结臂)的个数是任意的，如果在手术用机器人50设置有至少一个机器人臂即可。

<手术用机器人的动作>

然后，说明关于安装有手术器具1或手术器具1A而成的手术用机器人50的动作的概略。

手术用机器人50被用于外科手术中，例如，手术操作者(医师)通过主从方式从远程来操作被设置于手术室的手术用机器人50来进行外科手术。主从方式是主机和从机分担任务的方式，在多个设备协调地动作时，主机掌管多个设备的控制、操作，从机在主机的控制下进行动作，在外科手术中，将手术操作者操作的未图示的操作装置(控制装置)设为主机，将手术用机器人50设为从机。

在外科手术中，当应由手术用机器人50执行的动作信号被手术操作者输入至操作装置时，动作信号从操作装置经由未图示的控制部被发送至手术用机器人50。当动作信号被输入至手术用机器人50时，根据所输入的动作信号，第一连结臂56、第二连结臂57、手术器具1等进行动作。另外也可以是，在手术用机器人50例如设置作为内窥镜发挥功能的照相机部，也可以是设为根据所输入的动作信号由照相机部进行拍摄的结构。

在外科手术中使用手术用机器人50时，首先，根据患者200的位置，使第一连结臂56相对于柱52而在上下方向移动来设定本体53的上下方向的位置，然后，根据施行手术位置，使第一连结臂56相对于柱52进行转动并且使第二连结臂57相对于第一连结臂56进行转动来设定手术器具1的位置。

在进行外科手术时，设定手术器具1的移动的基准点即中枢点。中枢点位于与供手术器具1插入的切口202大致一致的位置，在使用套管针的情况下与套管针的位置大致一致。因而，在手术器具1插入患者200的体腔201的状态下，以手术器具1的一部分总是通过中枢点的方式对位置进行控制来进行适当的中枢动作。进行适当的中枢动作，由此中枢点处的手术器具1的位置不会发生变化，从而防止对患者200的体表附近的组织产生负荷来确保安全性。

<第一实施方式涉及的手术器具的结构>

然后，说明第一实施方式涉及的手术器具1的结构(参照图2至图5)。

手术器具1可拆卸地安装于第二连结臂57的安装部57a。手术器具1具有基础体2、支承体3以及末端执行器4。

基础体2具有：大致圆筒状的被安装部5，其轴方向为前后方向；以及支承臂部6、6，其从被安装部5的前端部分别向前方突出。被安装部5是手术用机器人50中的被安装于第二连结臂57的安装部57a的部分。支承臂部6、6从被安装部5中的180度相反侧的位置分别向前方突出。

第一支承轴7的轴方向的两端部连结于支承臂部6、6的后端部。第一支承轴7的轴方向设为左右方向。在第一支承轴7的轴方向的靠两端的位置处分别以第一辅助滑轮8、8可旋转的方式支承第一辅助滑轮8、8。第一辅助滑轮8、8分别位于支承臂部6、6的内表面的附近。

第二支承轴9、9分别连结于支承臂部6、6的前后方向的中央部。第二支承轴9的轴方向设为左右方向。在第二支承轴9、9处分别以第二辅助滑轮10、10可旋转的方式支承第二辅助滑轮10、10。第二辅助滑轮10由在轴方向排列的两个滑轮部10a、10b构成，位于支承臂部6的内表面的附近。

在第二辅助滑轮10、10中，滑轮部10a、10a位于在左右方向的内侧，滑轮部10b、10b在左右方向位于滑轮部10a、10a的外侧。

支承体3由绳索支承部11以及滑轮支承部12、12构成，滑轮支承部12、12从绳索支承部11的左右两端部分别向前方突出。

绳索支承部11形成为左右方向为厚度方向的扁平的形状，在厚度方向的中央部具有绳索连结槽11a。

滑轮支承部12、12从绳索支承部11的上下两端部分别向前方突出。

支点轴13、13的轴方向的两端部分别连结于支承臂部6、6的前端部以及绳索支承部11。支点轴13的轴方向设为左右方向。在支点轴13、13处分别以第三辅助滑轮14、14可旋转的方式支承第三辅助滑轮14、14。第三辅助滑轮14由在轴方向中排列的两个滑轮部14a、14b构成。

在第三辅助滑轮14、14中，滑轮部14a、14a在左右方向位于内侧，滑轮部14b、14b在左右方向位于滑轮部14a、14a的外侧。

支承体用绳索15插入在支承体3的绳索支承部11形成的绳索连结槽11a，支承体用绳索15卷绕于绳索支承部11。当支承体用绳索15向一方被牵拉时，支承体3以支点轴13为支点并相对于基础体2而朝向前端部向上方移动的方向转动，当支承体用绳索15向另一方被牵拉时，支承体3以支点轴13为支点并相对于基础体2而朝向前端部向下方移动的方向转动。

末端执行器4由第一钳口16以及第二钳口17构成。第一钳口16例如是构成左侧(L侧)的剪刀的部分，第二钳口17例如是构成右侧(R侧)的剪刀的部分。

末端执行器4以转动轴18为支点，以可转动的方式被支承体3支承。转动轴18的轴方向设为上下方向，转动轴18的轴方向的两端部分别连结于支承体3的滑轮支承部12、12。

第一钳口16具有：第一基底部19，其形成为大致朝向前后方向的板状；第一张开用滑轮20，其从第一基底部19的上端部向后方突出；第一闭合用滑轮21，其从第一基底部19的下端部向后方突出；以及第一刃部22，其从第一基底部19的靠上端的位置向前方突出。

第一钳口16的第一基底部19、第一张开用滑轮20、第一闭合用滑轮21以及第一刃部22例如形成为一体。

这样第一钳口16的第一基底部19、第一刃部22、第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21形成为一体，因此第一钳口16由一个构件形成，能够实现降低手术器具1的制造成本。

第一钳口16的转动轴18将第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21的中央部贯通，并且第一钳口16能够以转动轴18为支点而相对于支承体3进行转动。

如上所述，转动轴18的轴方向设为上下方向，支承体3以轴方向为左右方向的支点轴13作为支点而相对于基础体2进行转动。因而，第一钳口16的相对于支承体3的转动方向与支承体3的相对于基础体2的转动方向设为正交的方向。

第一钳口16的第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21分别从第一基底部19的上下两端部向后方突出，因此在第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21之间具有空间，该空间形成为第一空间16a。

第一刃部22例如形成为向下方凸的弯曲的形状，设置为对患者的患部进行切除等的一方的刃部。第一刃部22从在第一张开用滑轮20和第一闭合用滑轮21排列的方向中靠第一张开用滑轮20侧的位置起向前方突出。

第二钳口17具有：第二基底部23，其形成为大致朝向前后方向的板状；第二张开用滑轮24，其从第二基底部23的下端部向后方突出；第二闭合用滑轮25，其从第二基底部23的上端部向后方突出；以及第二刃部26，其从第二基底部23的靠下端的位置向前方突出。

第二钳口17的第二基底部23、第二张开用滑轮24、第二闭合用滑轮25以及第二刃部26例如形成为一体。

这样第二钳口17的第二基底部23、第二刃部26、第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25形成为一体，因此第二钳口17由一个构件形成，能够实现降低手术器具1的制造成本。

第二钳口17的转动轴18将第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25的中央部贯通，并且第二钳口17能够以转动轴18为支点而相对于支承体3进行转动。

如上所述，转动轴18的轴方向设为上下方向，支承体3以轴方向为左右方向的支点轴13作为支点而相对于基础体2进行转动。因而，第二钳口17的相对于支承体3的转动方向与支承体3的相对于基础体2的转动方向设为正交的方向。

第二钳口17的第二闭合用滑轮25以及第二张开用滑轮24分别从第二基底部23的上下两端部向后方突出，因此在第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25之间具有空间，该空间形成为第二空间17a。

第二刃部26例如形成为向下方凸的弯曲的形状，设置为对患者的患部进行切除等的另一方的刃部。第二刃部26从在第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25排列的方向中靠第二张开用滑轮24侧的位置起向前方突出。

第一钳口16与第二钳口17以转动轴18为支点而向闭合方向(图4所示的H1)转动由此被设为一方的刃部的第一刃部22与被设为另一方的刃部的第二刃部26向相互靠近的方向移动。第一钳口16与第二钳口17向闭合方向转动，由此例如进行对患者的患部的切除等。

另一方面，第一钳口16与第二钳口17以转动轴18为支点而向张开方向(图4所示的H2)转动，由此第一刃部22与第二刃部26会向相互离开的方向移动。第一钳口16与第二钳口17以转动轴18为支点而向张开方向转动，由此例如在将第一刃部22和第二刃部26插入血管等组织中的状态下进行使在组织中形成的孔的尺寸扩大的手术等。

在末端执行器4中，转动轴18将第一张开用滑轮20、第一闭合用滑轮21、第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25贯通，第二闭合用滑轮25位于第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21之间的第一空间16a，第一闭合用滑轮21位于第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25之间的第二空间17a。因而，末端执行器4为在转动轴18的轴方向中第一张开用滑轮20、第二闭合用滑轮25、第一闭合用滑轮21、第二张开用滑轮24顺次排列的状态。

第一张开用绳索27的一端部连结于第一钳口16的第一张开用滑轮20。第一张开用绳索27从第一张开用滑轮20侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14a、第二辅助滑轮10的滑轮部10a。

第一闭合用绳索28的一端部连结于第一钳口16的第一闭合用滑轮21。第一闭合用绳索28从第一闭合用滑轮21侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14b、第二辅助滑轮10的滑轮部10b、第一辅助滑轮8。

第二张开用绳索29的一端部连结于第二钳口17的第二张开用滑轮24。第二张开用绳索29从第二张开用滑轮24侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14a、第二辅助滑轮10的滑轮部10a。

第二闭合用绳索30的一端部连结于第二钳口17的第二闭合用滑轮25。第二闭合用绳索30从第二闭合用滑轮25侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14b、第二辅助滑轮10的滑轮部10b、第一辅助滑轮8。

<第一实施方式涉及的手术器具的动作>

以下，说明手术器具1的动作(参照图4至图7)。

当与第一张开用滑轮20连结的第一张开用绳索27被牵拉时，第一钳口16以转动轴18支点而向一方旋转，第一钳口16向张开方向进行动作(参照图4)。此时，与第一闭合用滑轮21连结的第一闭合用绳索28伴随着第一钳口16向张开方向的动作而向卷绕于第一闭合用滑轮21的方向被拉回。

相反地，当与第一闭合用滑轮21连结的第一闭合用绳索28被牵拉时，第一钳口16以转动轴18为支点而向另一方旋转，第一钳口16向闭合方向进行动作(参照图5)。此时，与第一张开用滑轮20连结的第一张开用绳索27伴随着第一钳口16向闭合方向的动作而向卷绕于第一张开用滑轮20的方向被拉回。

另一方面，当与第二张开用滑轮24连结的第二张开用绳索29被牵拉时，第二钳口17以转动轴18为支点而向一方旋转，第二钳口17向张开方向进行动作(参照图4)。此时，与第二闭合用滑轮25连结的第二闭合用绳索30伴随着第二钳口17向张开方向的动作而向卷绕于第二闭合用滑轮25的方向被拉回。

相反地，当与第二闭合用滑轮25连结的第二闭合用绳索30被牵拉时，第二钳口17以转动轴18为支点而向另一方旋转，第二钳口17向闭合方向进行动作(参照图5)。此时，与第二张开用滑轮24连结的第二张开用绳索29伴随着第二钳口17向闭合方向的动作而向卷绕于第二张开用滑轮24的方向被拉回。

在手术器具1中，上述的第一钳口16的张开动作与第二钳口17的张开动作同时进行，因张开动作而第一刃部22与第二刃部26向相互离开的方向移动，例如，进行使在血管等组织中形成的孔的尺寸扩大的手术等。另外，上述的第一钳口16的闭合动作与第二钳口17的闭合动作同时进行，因闭合动作而第一刃部22与第二刃部26向相互靠近的方向移动，例如，进行对患者的患部的切除等。

在末端执行器4中，在与开闭方向(图3所示的H)正交的方向(上下方向)，第一张开用滑轮20相对于第一闭合用滑轮21而位于比第二刃部26靠第一刃部22侧的位置。

因而，在与第一张开用滑轮20连结的第一张开用绳索27被牵拉从而第一钳口16向张开方向进行动作时，因以第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21的排列方向的中点P为基准的旋转力矩M1A，而对第一刃部22施加向与第二刃部26分离的方向的力F1A(参照图6)。

另一方面，在末端执行器4中，在与开闭方向正交的方向，第一闭合用滑轮21相对于第一张开用滑轮20而位于比第一刃部22靠第二刃部26侧的位置。

因而，在与第一闭合用滑轮21连结的第一闭合用绳索28被牵拉从而第一钳口16向闭合方向进行动作时，因以中点P为基准的旋转力矩M1B，而对第一刃部22施加向与第二刃部26接触的方向的力F1B(参照图7)。

另外，在末端执行器4中，在与开闭方向正交的方向，第二张开用滑轮24相对于第二闭合用滑轮25而位于比第一刃部22靠第二刃部26侧的位置。

因而，在与第二张开用滑轮24连结的第二张开用绳索29被牵拉从而第二钳口17向张开方向进行动作时，因以第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25的排列方向的中点Q为基准的旋转力矩M2A，而对第二刃部26施加向与第一刃部22分离的方向的力F2A(参照图6)。

另一方面，在末端执行器4中，在与开闭方向正交的方向，第二闭合用滑轮25相对于第二张开用滑轮24而位于比第二刃部26靠第一刃部22侧的位置。

因而，在与第二闭合用滑轮25连结的第二闭合用绳索30被牵拉从而第二钳口17向闭合方向动作时，因以中点Q为基准的旋转力矩M2B，而对第二刃部26施加向与第一刃部22接触的方向的力F2B(参照图7)。

这样第一钳口16与第二钳口17向张开方向进行动作从而第一刃部22与第二刃部26向相互离开的方向移动时，因旋转力矩M1A以及旋转力矩M2A，而在与张开动作的方向正交的方向对第一刃部22以及第二刃部26分别施加向相互分离的方向的力(参照图6)。

因而，在第一刃部22以及第二刃部26从闭合的状态(参照图5)向张开的状态(参照图4)移动时，第一刃部22与第二刃部26之间的摩擦力减小，能够用小的驱动力来进行第一钳口16与第二钳口17的张开动作，从而能够确保末端执行器4稳定进行顺畅的张开动作。

特别是在第一刃部22以及第二刃部26插入血管等组织中的状态下进行使在组织中形成孔的尺寸扩大的手术的情况下等，能够用小的驱动力来以低速度或固定的速度进行张开动作，从而能够在减少对患者的负担的状态下进行手术。

另外，第一钳口16与第二钳口17向闭合方向进行动作从而第一刃部22与第二刃部26向相互靠近的方向移动时，因旋转力矩M1B以及旋转力矩M2B，而在与闭合动作的方向正交的方向对第一刃部22与第二刃部26分别施加向相互接触的方向的力(参照图7)。

因而，在第一刃部22与第二刃部26从张开的状态(参照图4)向闭合的状态(参照图5)移动时，能够由第一刃部22以及第二刃部26产生与剪切阻力对抗的良好的剪切性能，从而能够确保末端执行器4稳定进行顺畅的闭合动作。

特别是在想用第一刃部22以及第二刃部26来切除患者的患部的情况下等，能够不给组织带来较大的损伤地进行切除等，从而能够在减少对患者的负担的状态下进行手术。

另外，在手术器具1中，支承体3以支点轴13为支点并可转动地连结于基础体2，因此支承体用绳索15被牵拉由此末端执行器4与支承体3一并以支点轴13为支点来相对于基础体2进行转动。

另外，支承体3以支点轴13为支点并可转动地连结于基础体2，末端执行器4相对于支承体3的转动支点即转动轴18的轴方向与支点轴13的轴方向设为正交的方向。

因而，末端执行器4能够向正交的两个方向进行动作，因此能够以高的位置精度并且高的动作自由度来进行手术。

还有，在手术器具1中，第二闭合用滑轮25位于第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21之间，第一闭合用滑轮21位于第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25之间。

因而，第一钳口16的滑轮与第二钳口17的滑轮位置交替，因此能够在将转动轴18的轴方向中的四个滑轮的配置空间缩小的基础上，使第一钳口16的两个滑轮以及第二钳口17的两个滑轮分别位于离开的位置。由此，在实现使末端执行器4小型化的基础上，在开闭动作中能够对第一刃部22与第二刃部26施加向相互离开的方向的力F1A、力F2A以及向相互接触的方向的力F1B、力F2B。

另外，第一张开用滑轮20、第二闭合用滑轮25、第一闭合用滑轮21、第二张开用滑轮24顺次位于转动轴18的轴方向中的位置，在与开闭方向正交的方向(上下方向)，第一张开用滑轮20位于靠第一刃部22侧的位置，第二张开用滑轮24位于靠第二刃部26侧的位置。

因而，第一张开用滑轮20以及第二张开用滑轮24位于第二闭合用滑轮25以及第一闭合用滑轮21的两侧，因此成为特别是在张开动作中能够增大力矩的结构，能够在闭合动作中对第一刃部22与第二刃部26施加在接触方向施加的适度的力，而且在张开动作中对第一刃部22与第二刃部26施加在离开方向施加的大的力。

另外，在第一钳口16设置第一基底部19并且第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21从第一基底部19的两端部向相同方向突出，在第二钳口17设置第二基底部23并且第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25从第二基底部23的两端部向相同方向突出。

因而，第一钳口16以及第二钳口17均形成为两分岔状的形状，因此能够由简单的结构使第一钳口16的滑轮与第二钳口17的滑轮位置交替，从而能够实现使构造简单化以及降低制造成本。

<第二实施方式涉及的手术器具的结构>

然后，说明第二实施方式涉及的手术器具1A的结构(参照图8至图11)。

另外，以下所示的手术器具1A与上述的手术器具1相比较不同点在于，仅末端执行器的结构不同，因此仅详细说明与手术器具1相比较不同的部分，对其它部分附加与对手术器具1中的同样的部分附加的附图标记相同的附图标记，并省略说明。另外，在以下所示的手术器具1A中，将末端执行器表示为末端执行器4A，将第一钳口16表示为第一钳口16A，将第二钳口17表示为第二钳口17A。

手术器具1A可拆卸地安装于第二连结臂57的安装部57a。手术器具1A具有基础体2、支承体3以及末端执行器4A。

末端执行器4A由第一钳口16A以及第二钳口17A构成。第一钳口16A例如是构成左侧(L侧)的剪刀的部分，第二钳口17A例如是构成右侧(R侧)的剪刀的部分。

末端执行器4A以转动轴18为支点，以可转动的方式被支承体3支承。

第一钳口16A具有：第一基底部19，其形成为大致朝向前后方向的板状；第一张开用滑轮20，其从第一基底部19的上端部向后方突出；第一闭合用滑轮21，其从第一基底部19的下端部向后方突出；以及第一刃部22，其从第一基底部19的上端部向前方突出。

第一钳口16A的第一基底部19、第一张开用滑轮20、第一闭合用滑轮21以及第一刃部22例如形成为一体。

这样第一钳口16A的第一基底部19、第一张开用滑轮20、第一闭合用滑轮21以及第一刃部22形成为一体，因此第一钳口16A由一个构件形成，从而能够实现降低手术器具1A的制造成本。

第一钳口16A的转动轴18将第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21的中央部贯通，并且第一钳口16A能够以转动轴18为支点而相对于支承体3进行转动。

如上所述，转动轴18的轴方向设为上下方向，支承体3以轴方向为左右方向的支点轴13作为支点而相对于基础体2进行转动。因而，第一钳口16A的相对于支承体3的转动方向与支承体3的相对于基础体2的转动方向设为正交的方向。

在第一钳口16A中，第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21分别从第一基底部19的上下两端部向后方突出，因此在第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21之间具有空间，该空间形成为第一空间16a。

第一刃部22例如形成为向下方凸的弯曲的形状，设置为对患者的患部进行切除等的一方的刃部。第一刃部22从第一基底部19中的与第一张开用滑轮20突出的部分相同的部分向前方突出。

第二钳口17A具有：第二基底部23，其形成为大致朝向前后方向的板状；第二张开用滑轮24，其从第二基底部23的下端部向后方突出；第二闭合用滑轮25，其从第二基底部23的上端部向后方突出；以及第二刃部26，其从第二基底部23的下端部向前方突出。

第二钳口17A的第二基底部23、第二张开用滑轮24、第二闭合用滑轮25以及第二刃部26例如形成为一体。

这样第二钳口17A的第二基底部23、第二张开用滑轮24、第二闭合用滑轮25以及第二刃部26形成为一体，因此第二钳口17A由一个构件形成，从而能够实现降低手术器具1A的制造成本。

第二钳口17A的转动轴18将第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25的中央部贯通，并且第二钳口17A能够以转动轴18为支点而相对于支承体3进行转动。

如上所述，转动轴18的轴方向设为上下方向，支承体3以轴方向为左右方向的支点轴13作为支点而相对于基础体2进行转动。因而，第二钳口17A的相对于支承体3的转动方向与支承体3的相对于基础体2的转动方向设为正交的方向。

在第二钳口17A中，第二闭合用滑轮25以及第二张开用滑轮24分别从第二基底部23的上下两端部向后方突出，因此在第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25之间具有空间，该空间形成为第二空间17a。

第二刃部26例如形成为向下方凸的弯曲的形状，设置为对患者的患部进行切除等的另一方的刃部。第二刃部26从第二基底部23中的与第二张开用滑轮24突出的部分相同的部分向前方突出。

第一钳口16A与第二钳口17A以转动轴18为支点而向闭合方向(图10所示的H1)转动由此设置为一方的刃部的第一刃部22与设置为另一方的刃部的第二刃部26向相互靠近的方向移动。第一钳口16A与第二钳口17A向闭合方向转动，由此例如进行对患者的患部的切除等。

另一方面，第一钳口16A与第二钳口17A以转动轴18为支点而向张开方向(图10所示的H2)转动，由此设置为一方的刃部的第一刃部22与设置为另一方的刃部的第二刃部26会向相互离开的方向移动。第一钳口16A与第二钳口17A向张开方向转动，由此例如在第一刃部22和第二刃部26插入血管等组织中的状态下进行使在组织中形成的孔的尺寸扩大的手术等。

在末端执行器4A中，转动轴18将第一张开用滑轮20、第一闭合用滑轮21、第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25贯通，第二张开用滑轮24位于第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21之间的第一空间16a，第一张开用滑轮20位于第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25之间的第二空间17a。因而，末端执行器4A为在转动轴18的轴方向中第二闭合用滑轮25、第一张开用滑轮20、第二张开用滑轮24、第一闭合用滑轮21顺次排列的状态。

第一张开用绳索27的一端部连结于第一钳口16A的第一张开用滑轮20。第一张开用绳索27从第一张开用滑轮20侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14b、第二辅助滑轮10的滑轮部10b、第一辅助滑轮8。

第一闭合用绳索28的一端部连结于第一钳口16A的第一闭合用滑轮21。第一闭合用绳索28从第一闭合用滑轮21侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14a、第二辅助滑轮10的滑轮部10a。

第二张开用绳索29的一端部连结于第二钳口17的第二张开用滑轮24。第二张开用绳索29从第二张开用滑轮24侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14b、第二辅助滑轮10的滑轮部10b、第一辅助滑轮8。

第二闭合用绳索30的一端部连结于第二钳口17的第二闭合用滑轮25。第二闭合用绳索30从第二闭合用滑轮25侧起顺次卷绕于第三辅助滑轮14的滑轮部14a、第二辅助滑轮10的滑轮部10a。

<第二实施方式涉及的手术器具的动作>

以下，说明手术器具1A的动作(参照图10至图13)。

当与第一张开用滑轮20连结的第一张开用绳索27被牵拉时，第一钳口16A以转动轴18为支点而向一方进行旋转，第一钳口16A向张开方向进行动作(参照图10)。此时，与第一闭合用滑轮21连结的第一闭合用绳索28伴随着第一钳口16A向张开方向的动作而向卷绕于第一闭合用滑轮21的方向被拉回。

相反地，当与第一闭合用滑轮21连结的第一闭合用绳索28被牵拉时，第一钳口16A以转动轴18为支点而向另一方进行旋转，第一钳口16A向闭合方向进行动作(参照图11)。此时，与第一张开用滑轮20连结的第一张开用绳索27伴随着第一钳口16A向闭合方向的动作而向卷绕于第一张开用滑轮20的方向被拉回。

另一方面，当与第二张开用滑轮24连结的第二张开用绳索29被牵拉时，第二钳口17A以转动轴18为支点而向一方进行旋转，第二钳口17A向张开方向进行动作(参照图10)。此时，与第二闭合用滑轮25连结的第二闭合用绳索30伴随着第二钳口17A向张开方向的动作而向卷绕于第二闭合用滑轮25的方向被拉回。

相反地，当与第二闭合用滑轮25连结的第二闭合用绳索30被牵拉时，第二钳口17A以转动轴18为支点而向另一方进行旋转，第二钳口17A向闭合方向进行动作(参照图11)。此时，与第二张开用滑轮24连结的第二张开用绳索29伴随着第二钳口17A向闭合方向的动作而向卷绕于第二张开用滑轮24的方向被拉回。

在手术器具1A中，上述的第一钳口16A的张开动作与第二钳口17A的张开动作同时进行，因张开动作而第一刃部22与第二刃部26向相互离开的方向移动，从而例如进行使在血管等组织中形成的孔的尺寸扩大的手术等。另外，上述的第一钳口16A的闭合动作与第二钳口17A的闭合动作同时进行，因闭合动作而第一刃部22与第二刃部26向相互靠近的方向移动，从而例如进行对患者的患部的切除等。

在末端执行器4A中，在与开闭方向(图9所示的H)正交的方向(上下方向)，第一张开用滑轮20相对于第一闭合用滑轮21而位于比第二刃部26靠第一刃部22侧的位置。

因而，在与第一张开用滑轮20连结的第一张开用绳索27被牵拉从而第一钳口16A向张开方向动作时，因以第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21的排列方向的中点P为基准的旋转力矩M1A，而对第一刃部22施加向与第二刃部26分离的方向的力F1A(参照图12)。

另一方面，在末端执行器4A中，在与开闭方向正交的方向，第一闭合用滑轮21相对于第一张开用滑轮20而位于比第一刃部22靠第二刃部26侧的位置。

因而，在与第一闭合用滑轮21连结的第一闭合用绳索28被牵拉从而第一钳口16A向闭合方向动作时，因以中点P为基准的旋转力矩M1B，而对第一刃部22施加向与第二刃部26接触的方向的力F1B(参照图13)。

另外，在末端执行器4A中，在与开闭方向正交的方向，第二张开用滑轮24相对于第二闭合用滑轮25而位于比第一刃部22靠第二刃部26侧的位置。

因而，在与第二张开用滑轮24连结的第二张开用绳索29被牵拉从而第二钳口17A向张开方向动作时，因以第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25的排列方向的中点Q为基准的旋转力矩M2A，而对第二刃部26施加向与第一刃部22分离的方向的力F2A(参照图12)。

另一方面，在末端执行器4A中，在与开闭方向正交的方向，第二闭合用滑轮25相对于第二张开用滑轮24而位于比第二刃部26靠第一刃部22侧的位置。

因而，在与第二闭合用滑轮25连结的第二闭合用绳索30被牵拉从而第二钳口17A向闭合方向动作时，因以中点Q为基准的旋转力矩M2B，而对第二刃部26施加向与第一刃部22接触的方向的力F2B(参照图13)。

这样在第一钳口16A与第二钳口17A向张开方向动作从而第一刃部22与第二刃部26向相互离开的方向移动时，因旋转力矩M1A以及旋转力矩M2A，而在与张开动作的方向正交的方向对第一刃部22以及第二刃部26分别施加向相互分离的方向的力(参照图12)。

因而，在第一刃部22以及第二刃部26从闭合的状态(参照图11)向张开的状态(参照图10)移动时，第一刃部22与第二刃部26之间的摩擦力小，能够用小的驱动力来进行第一钳口16A与第二钳口17A的张开动作，从而能够确保末端执行器4A稳定进行顺畅的张开动作。

特别是在第一刃部22以及第二刃部26插入血管等组织的状态下进行使在组织中形成孔的尺寸扩大的手术的情况下等，能够用小的驱动力来以低速度或固定的速度进行张开动作，从而能够在减少对患者的负担的状态下进行手术。

另外，第一钳口16A与第二钳口17A向闭合方向进行动作从而第一刃部22与第二刃部26向相互靠近的方向移动时，因旋转力矩M1B以及旋转力矩M2B，而在与闭合动作的方向正交的方向对第一刃部22以及第二刃部26分别施加相互接触的方向的力(参照图13)。

因而，在第一刃部22与第二刃部26从张开的状态(参照图10)向闭合的状态(参照图11)移动时，能够由第一刃部22以及第二刃部26产生不输于剪切阻力的剪切性能，从而能够确保末端执行器4A稳定进行顺畅的闭合动作。

特别是在想用第一刃部22以及第二刃部26来切除患者的患部的情况下等，能够不给组织带来较大的损伤地进行切除等，从而能够在减少对患者的负担的状态下进行手术。

另外，在手术器具1A中，支承体3以支点轴13为支点并且可转动地连结于基础体2，因此支承体用绳索15被牵拉由此末端执行器4A与支承体3一并以支点轴13为支点而相对于基础体2进行转动。

另外，支承体3以支点轴13为支点并且可转动地连结于基础体2，末端执行器4A的相对于支承体3的转动支点即转动轴18的轴方向与支点轴13的轴方向设为正交的方向。

因而，末端执行器4A能够向正交的两个方向进行动作，因此能够以高的位置精度并且高的动作自由度来进行手术。

还有，在手术器具1A中，第二张开用滑轮24位于第一张开用滑轮20与第一闭合用滑轮21之间，第一张开用滑轮20位于第二张开用滑轮24与第二闭合用滑轮25之间。

因而，第一钳口16A的滑轮与第二钳口17A的滑轮位置交替，因此能够在将转动轴18的轴方向中的四个滑轮的配置空间缩小的基础上，使第一钳口16A的两个滑轮以及第二钳口17A的两个滑轮分别位于离开的位置。由此，在实现使末端执行器4A小型化的基础上，在开闭动作中能够对第一刃部22以及第二刃部26施加相互分离的方向的力F1A、力F2A以及相互接触的方向的力F1B、力F2B。

另外，第二闭合用滑轮25、第一张开用滑轮20、第二张开用滑轮24、第一闭合用滑轮21顺次位于转动轴18的轴方向中的位置，在与开闭方向正交的方向(上下方向)，第二闭合用滑轮25位于靠第一刃部22侧的位置，第一闭合用滑轮21位于靠第二刃部26侧的位置。

因而，第二闭合用滑轮25以及第一闭合用滑轮21位于第一张开用滑轮20以及第二张开用滑轮24的两侧，因此成为特别是在闭合动作中能够增大力矩的结构，能够在张开动作中对第一刃部22以及第二刃部26施加在离开方向施加的适度的力，而且在闭合动作中对第一刃部22以及第二刃部26施加在接触方向施加的大的力。

另外，在第一钳口16A设置第一基底部19，并且第一张开用滑轮20以及第一闭合用滑轮21从第一基底部19的两端部向相同方向突出，在第二钳口17A设置第二基底部23，并且第二张开用滑轮24以及第二闭合用滑轮25从第二基底部23的两端部向相同方向突出。

因而，第一钳口16A以及第二钳口17A均形成为两分岔状的形状，因此能够由简单的结构使第一钳口16A的滑轮以及第二钳口17A的滑轮位置交替，从而能够实现使构造简单化以及降低制造成本。

<总结>

如以上记载，在手术器具1以及手术器具1A中，分别牵拉第一张开用绳索27以及第二张开用绳索29，由此第一刃部22与第二刃部26会向相互离开的张开方向进行动作，并且分别牵拉第一闭合用绳索28与第二闭合用绳索30，由此第一刃部22与第二刃部26向相互靠近的闭合方向进行动作。另外，在与开闭方向正交的方向，第一张开用滑轮20相对于第一闭合用滑轮21而位于比第二刃部26靠第一刃部22侧的位置，在与开闭方向正交的方向，第二张开用滑轮24相对于第二闭合用滑轮25而位于比第二刃部26靠第一刃部22侧的位置。

因而，因在第一钳口16与第二钳口17进行张开动作时分别产生的力矩M1A以及M2A而对第一刃部22以及第二刃部26施加在与开闭方向正交的方向相互接触的方向的力，并且因在第一钳口16与第二钳口17进行闭合动作时分别产生的力矩M1B以及M2B而对第一刃部22以及第二刃部26施加在与开闭方向正交的方向相互分离的方向的力，因此能够确保末端执行器4、4A的稳定并且高精度的动作状态。

附图标记说明

50：手术用机器人；54：第一支承臂(机器人臂)；55：第二支承臂(机器人臂)；56：第一连结臂(机器人臂)；57：第二连结臂(机器人臂)；1：手术器具；2：基础体；3：支承体；4：末端执行器；13：支点轴；16：第一钳口；17：第二钳口；18：转动轴；19：第一基底部；20：第一张开用滑轮；21：第一闭合用滑轮；22：第一刃部；23：第二基底部；24：第二张开用滑轮；25：第二闭合用滑轮；26：第二刃部；27：第一张开用绳索；28：第一闭合用绳索；29：第二张开用绳索；30：第二闭合用绳索；1A：手术器具；4A：末端执行器；16A：第一钳口；17A：第二钳口。

Claims (7)

1.一种手术器具，其安装于手术用的机器人臂，在所述手术器具中，具备：

基础体，其可拆卸地安装于所述机器人臂；

支承体，其连结于所述基础体；以及

末端执行器，其具有以转动轴为支点并且分别可转动地被所述支承体支承的第一钳口和第二钳口，

所述第一钳口具有连结有第一张开用绳索的第一张开用滑轮、连结有第一闭合用绳索的第一闭合用滑轮、在开闭方向进行动作的第一刃部，

所述第二钳口具有连结有第二张开用绳索的第二张开用滑轮、连结有第二闭合用绳索的第二闭合用滑轮、在所述开闭方向进行动作的第二刃部，

所述第一张开用滑轮与所述第一闭合用滑轮以在所述转动轴的轴方向离开的状态分别被所述转动轴支承，

所述第二张开用滑轮与所述第二闭合用滑轮以在所述转动轴的轴方向离开的状态分别被所述转动轴支承，

通过分别牵拉所述第一张开用绳索和所述第二张开用绳索，所述第一刃部与所述第二刃部会向相互离开的张开方向进行动作，并且通过分别牵拉所述第一闭合用绳索和所述第二闭合用绳索，所述第一刃部与所述第二刃部会向相互靠近闭合方向进行动作，

在与所述开闭方向正交的方向，所述第一张开用滑轮相对于所述第一闭合用滑轮而位于比所述第二刃部靠所述第一刃部侧的位置，

在与所述开闭方向正交的方向，所述第二张开用滑轮相对于所述第二闭合用滑轮而位于比所述第一刃部靠所述第二刃部侧的位置。

2.根据权利要求1所述的手术器具，其特征在于，

所述第二张开用滑轮或者所述第二闭合用滑轮位于所述第一张开用滑轮与所述第一闭合用滑轮之间，

所述第一张开用滑轮或者所述第一闭合用滑轮位于所述第二张开用滑轮与所述第二闭合用滑轮之间。

3.根据权利要求2所述的手术器具，其特征在于，

所述第一张开用滑轮、所述第二闭合用滑轮、所述第一闭合用滑轮、所述第二张开用滑轮顺次位于所述转动轴的轴方向中的位置，

在与所述开闭方向正交的方向，所述第一张开用滑轮位于靠所述第一刃部侧的位置，所述第二张开用滑轮位于靠所述第二刃部侧的位置。

4.根据权利要求2所述的手术器具，其特征在于，

所述第二闭合用滑轮、所述第一张开用滑轮、所述第二张开用滑轮、所述第一闭合用滑轮顺次位于所述转动轴的轴方向中的位置，

在所述第一刃部与所述第二刃部的排列方向，所述第二闭合用滑轮位于靠所述第一刃部侧的位置，所述第一闭合用滑轮位于靠所述第二刃部侧的位置。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的手术器具，其特征在于，

在所述第一钳口设置第一基底部，并且所述第一张开用滑轮和所述第一闭合用滑轮从所述第一基底部的两端部向相同方向突出，

在所述第二钳口设置第二基底部，并且所述第二张开用滑轮和所述第二闭合用滑轮从所述第二基底部的两端部向相同方向突出。

6.根据权利要求5所述的手术器具，其特征在于，

所述第一基底部、所述第一刃部、所述第一张开用滑轮以及所述第一闭合用滑轮形成为一体，

所述第二基底部、所述第二刃部、所述第二张开用滑轮以及所述第二闭合用滑轮形成为一体。

7.根据权利要求1至6中的所述的手术器具，其特征在于，

所述支承体以支点轴为支点并且可转动地连结于所述基础体，

所述转动轴的轴方向与所述支点轴的轴方向设为正交的方向。