JP7009428B2 - 手術器具 - Google Patents

Description

この発明は、ロボット手術支援システムのロボットアームに取り付けられる手術器具（以下、ロボット手術器具ともいう）に関し、特に、支持体と、シャフトとを備える手術器具に関する。

従来、支持体と、シャフトとを備えるロボット手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、支持体と、シャフトとを備える医療用処置具（ロボット手術器具）が開示されている。医療用処置具は、手首部材と、エンドエフェクタとを備えている。支持体は、シャフトに取り付けられている。手首部材は、支持体に回動可能に取り付けられている。エンドエフェクタは、手首部材に回動可能に取り付けられている。

上記特許文献１の医療用処置具は、術者の操作により支持体に接続された手首部材と、手首部材に接続されたエンドエフェクタとを回動させることによって、人間または動物などの処置対象に内視鏡外科手術を施術可能に構成されている。

特開２０１８－１８７０２９号公報

ここで、内視鏡外科手術を施術する際、例えば、処置対象の体腔内に充填した気体が施術部からシャフトを介して体外に漏れることを抑制するため、支持体内にシール部材をシャフトにより押圧圧縮した状態で配置する必要がある。

しかしながら、支持体のサイズが小さい場合、支持体のサイズに合わせて、シール部材のサイズも小さくなるので、シャフトにより押圧可能なシール部材の面も小さくなり、シャフトによりシール部材を押圧することが困難になる。このため、支持体のサイズが小型であったとしても、シャフトによりシール部材を十分に圧縮して支持体をより確実に密閉することが望まれる。

この発明は、支持体のサイズが小型であったとしても、シャフトによりシール部材を十分に圧縮して支持体をより確実に密閉することが可能なロボット手術器具を提供するものである。

この発明の第１の局面による手術器具は、ロボットアームに取り付けられる手術器具であって、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを第１軸回りに回動可能に支持するエンドエフェクタ支持体と、エンドエフェクタ支持体を第２軸回りに回動可能に支持する支持体と、支持体に接続されるシャフトと、支持体の内部に配置されるシール部材と、シール部材のシャフト側の面に当接し、シール部材のシャフト側の面を押圧する押圧面と、シャフトにより押圧される被押圧部とを含む押圧部材とを備え、支持体は、シャフトの軸方向において、シャフト側の端部からエンドエフェクタ側に窪む切り欠きを含み、押圧部材は、切り欠き内に被押圧部が配置された状態で、シール部材を押圧する。

この発明の第１の局面による手術器具では、上記のように、支持体の内部に配置されるシール部材を設ける。そして、手術器具に、シール部材のシャフト側の面に当接しシール部材のシャフト側の面を押圧する押圧面を含み、シャフトにより押圧される押圧部材を設ける。これにより、支持体のサイズが小さいことに伴って、シール部材のサイズが小さくなった場合でも、押圧部材の押圧面を介してシャフトによりシール部材のシャフト側の面を十分に押圧することができるので、シャフトによりシール部材を十分に圧縮することができる。その結果、支持体のサイズが小型であったとしても、支持体をより確実に密閉することができる。
また、この発明の第２の局面による手術器具は、ロボットアームに取り付けられる手術器具であって、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを第１軸回りに回動可能に支持するエンドエフェクタ支持体と、エンドエフェクタ支持体を第２軸回りに回動可能に支持する支持体と、支持体に接続されるシャフトと、支持体の内部に配置されるシール部材と、シール部材のシャフト側の面に当接し、シール部材のシャフト側の面を押圧する押圧面を含み、シャフトにより押圧される押圧部材とを備え、押圧部材は、押圧面のシャフトの径方向における外側の端部からシャフトの径方向の外側に設けられ、シャフトにより押圧される被押圧部を含み、被押圧部は、押圧面のシャフトの径方向における外側の端部からシャフトの径方向の外側に突出するように設けられており、シャフトは、シャフトの軸方向に突出する突出部を含み、被押圧部は、シャフトの突出部とシャフトの軸方向に対向する位置に配置されており、シャフトの突出部および押圧部材の被押圧部は、シャフトの周方向に複数配置され、複数の突出部および複数の被押圧部は、シャフトの径方向における中心点に対して点対称に配置されている。

本発明によれば、支持体のサイズが小型であったとしても、シャフトによりシール部材を十分に圧縮して支持体をより確実に密閉することができる。

一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。 一実施形態による手術器具を示した斜視図である。 一実施形態によるアダプタを示した斜視図である。 一実施形態によるシャフトおよびエンドエフェクタを示した斜視図である。 一実施形態による手術器具をＹ２方向側から視た分解斜視図である。 一実施形態によるベースの斜視図である。 一実施形態によるベースの底面図である。 一実施形態による手術器具をＹ１方向側から視た分解斜視図である。 一実施形態によるシャフトの斜視図である。 一実施形態によるシール部材の斜視図である。 一実施形態によるリテーナの斜視図である。 一実施形態によるシール部材がベース内に収容されるとともにシャフトにより圧縮された状態を示した斜視図である。 一実施形態によるシール部材がベース内に収容されるとともにシャフトにより圧縮された状態を示した断面図である。 図１６の１０１－１０１線断面図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、ロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令を患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、および、ロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２は、患者Ｐが横たわる手術台３の傍らに配置される。患者側装置２は、遠隔操作装置１からの入力に応じて、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、複数のロボットアーム２１と、ロボットアーム２２と、プラットホーム２３と、ポジショナ２４と、コントローラ（図示せず）とを含んでいる。

ロボットアーム２１は、複数の関節を有している。ロボットアーム２１の複数の関節は、サーボモータを含む駆動部（図示せず）と、エンコーダ等の位置検出器とを有している。ロボットアーム２１は、コントローラを介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。なお、ロボットアーム２２は、ロボットアーム２１と同様の構成を有している。

ロボットアーム２１には、先端部に医療器具としての手術器具４が取り外し可能に取り付けられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４を導入する。

手術器具４は、モノポーラシザーズであり、ロボットアーム２１に取り付けられるハウジング４１（図３参照）と、細長形状のシャフト４２（図３参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。ここで、手術器具４は、モノポーラシザーズ以外の手術器具であってもよい。例えば、グラスパ―、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーなどのエンドエフェクタ４３を備えた手術器具であってもよい。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、手術部位（施術部）の近傍に配置される。

ロボットアーム２２には、先端部に医療器具としての内視鏡５０が取り外し可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２２は、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

プラットホーム２３は、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２を共通に支持している。ポジショナ２４は、手術室の床の上に載置され、プラットホーム２３を支持している。ポジショナ２４は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４ａと、柱部２４ａに連結され、車輪を備え床面を移動可能なベース２４ｂとを有している。

遠隔操作装置１は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、ロボットアーム２１の手術器具４およびロボットアーム２２の内視鏡５０を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者Ｏによって入力された手術器具４および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４が高周波ナイフである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置および姿勢を移動させる動作態様、またはズーム倍率を設定する動作態様である。

遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを備えている。

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１および２２に取り付けられた医療器具（手術器具４、内視鏡５０）を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成している。操作ハンドル１１は、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１およびロボットアーム２２はスレーブ側の動作部を構成している。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１の先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２２の先端部（内視鏡５０）がトレースして移動する。このように、ロボットアーム２１またはロボットアーム２２の動作が制御される。

また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

凝固ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置および姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム２１および２２と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２のロボットアーム２１および２２が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１および２２と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。

制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判断する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１に対して送信する。これによって、ロボットアーム２１が駆動され、この駆動によってロボットアーム２１に取り付けられた手術器具４の動作が制御される。

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２２に対して送信する。これによって、ロボットアーム２２が駆動され、この駆動によってロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

記憶部１４２には、例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されている。制御部１４１は、取り付けられた手術器具４の種類に応じてこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１１および操作ペダル部１２の少なくともいずれかの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３～図６を参照して、手術器具４、アダプタ５、ドレープ６およびロボットアーム２１の構成について説明する。

ここで、手術器具４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具４の先端側（エンドエフェクタ４３側）をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。手術器具４とアダプタ５とが隣接する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、Ｚ１方向の反対側をＺ２方向とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向のうち他方側をＸ２方向とする。また、シャフト４２の径方向をＤ方向とし、シャフト４２の周方向をＲ方向とする。

図３および図４に示すように、手術器具４は、ロボットアーム２１にアダプタ５を介して取り外し可能に接続される。アダプタ５は、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ６をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。つまり、アダプタ５は、ドレープ６を取り付け可能に構成されている。

手術器具４は、アダプタ５のＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ５は、ロボットアーム２１のＺ１方向側に取り付けられる。

ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ６により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームの補助者がその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ６により覆われる。

図４に示すように、ドレープ６は、ロボットアーム２１を覆う本体部６１と、ロボットアーム２１とアダプタ５との間に挟み込まれる取付部６２とを備えている。本体部６１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部６１には、ロボットアーム２１とアダプタ５とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部６１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部６２が設けられている。取付部６２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部６２は、本体部６１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部６２は、ロボットアーム２１とアダプタ５とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部６２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ５との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部６２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ５との複数の係合する部分に対応するように複数設けられていてもよい。

図４および図５に示すように、手術器具４は、複数（４個）の被駆動部材４ａを有している。被駆動部材４ａは、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｇを中心に回転可能に設けられている。複数の被駆動部材４ａは、エンドエフェクタ４３を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４ａは、シャフト４２内に挿通されたワイヤ（後述する第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２）により、エンドエフェクタ４３と接続されている。これにより、被駆動部材４ａの回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４３が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４ａは、ギア（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４ａの回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４３が操作される。

複数の被駆動部材４ａは、各々、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達されるために、アダプタ５の後述する駆動伝達部材５１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４ａのＺ２方向側の表面からアダプタ５側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、直線状に並んだ複数の凸部を含み、アダプタ５の係合凹部５１１（図４参照）に対応する形状を有している。また、各係合凸部４４１は、線対称な形状を有している。

図４および図６に示すように、アダプタ５は、複数（４個）の駆動伝達部材５１を有している。駆動伝達部材５１は、ロボットアーム２１からの駆動力を手術器具４の被駆動部材４ａに伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材５１は、手術器具４の被駆動部材４ａに対応するように設けられている。駆動伝達部材５１は、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に回転可能に設けられている。

図４に示すように、複数の駆動伝達部材５１は、各々、手術器具４の被駆動部材４ａの係合凸部４４１と係合する係合凹部５１１を含んでいる。係合凹部５１１は、駆動伝達部材５１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材５１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。また、各係合凹部５１１は、線対称な形状を有している。

図６に示すように、複数の駆動伝達部材５１は、各々、ロボットアーム２１の係合凸部２１１と係合する係合凹部５１２を含んでいる。係合凹部５１２は、駆動伝達部材５１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部５１２は、駆動伝達部材５１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。なお、複数の駆動伝達部材５１の各々は、互いに実質的に同様の構成を有している。また、各係合凹部５１２は、線対称な形状を有している。

図４に示すように、ロボットアーム２１は、フレーム２１ａと、複数（４個）の駆動部２１ｂとを有している。複数の駆動部２１ｂの各々は、フレーム２１ａに取り付けられている。複数の駆動部２１ｂは、アダプタ５の複数（４個）の駆動伝達部材５１に対応するように設けられている。複数の駆動部２１ｂの各々は同様の構成を有しているので、以下では、複数の駆動部２１ｂのうちの１つを参照して説明する。

駆動部２１ｂは、係合凸部２１１と、アクチュエータ２１２とを含んでいる。

係合凸部２１１は、駆動伝達部材５１の係合凹部５１２（図６参照）と係合する。係合凸部２１１は、駆動部２１ｂのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ５側）に向かって突出している。また、各係合凸部２１１は、線対称な形状を有している。

アクチュエータ２１２は、モータを有している。アクチュエータ２１２は、係合凸部２１１をＺ方向に延びる回転軸線Ａ回りに回転させるように構成されている。これにより、係合凸部２１１と係合したアダプタ５の駆動伝達部材５１をＺ方向に延びる回転軸線Ｂ回りに回転させることができるとともに、駆動伝達部材５１と係合した手術器具４の被駆動部材４ａを回転軸線Ｇ回りに回転させることができる。なお、回転軸線Ａ、回転軸線Ｂおよび回転軸線Ｇは、同軸に配置されている。

（手術器具の詳細な説明）
図７～図２２を参照して、手術器具４に関してより詳細に説明する。本実施形態の手術器具４は、腹腔などの手術を行う際、手術器具が挿入される施術部から体腔内に充填された気体（二酸化炭素など）が漏れにくいように構成されている。すなわち、手術器具４は、体腔内に充填された気体が手術器具４内に漏れにくくすることにより、手術器具４内を通過して体外に出にくくするように構成されている。

図７および図８に示すように、手術器具４は、エンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３を第１軸Ａ１回りに回動可能に支持するエンドエフェクタ支持体４４と、エンドエフェクタ支持体４４を第２軸Ａ２回りに回動可能に支持するベース４５（支持体）と、ベース４５に接続されるシャフト４２とを備えている。また、手術器具４は、ベース４５の内部に配置され、患者Ｐの体腔内に充填した気体が施術部からシャフト４２を介して体外に漏れることを抑制するためのシール部材４７を備えている。また、手術器具４は、シール部材４７のシャフト４２側（Ｙ２方向側）の面１４７に当接し、Ｄ方向において、シール部材４７のシャフト４２側の面１４７における中心側の部分から外側の部分にわたって押圧する押圧面４８ａを含むリテーナ４８（押圧部材）（図１４参照）を備えている。ベース４５は、特許請求の範囲の「支持体」の一例である。また、リテーナ４８は、特許請求の範囲の「押圧部材」の一例である。

これにより、ベース４５のサイズが小さいことに伴って、シール部材４７のサイズが小さくなった場合でも、リテーナ４８の押圧面４８ａを介してシャフト４２によりシール部材４７のシャフト４２側の面１４７をエンドエフェクタ４３側に十分に押圧することができるので、シャフト４２によりシール部材４７を十分に圧縮することができる。この結果、ベース４５のサイズが小型であったとしても、シャフト４２によりシール部材４７をエンドエフェクタ４３側に十分に圧縮してベース４５をより確実に密閉することができる。

具体的には、エンドエフェクタ４３は、複数（２個）のエンドエフェクタ部材４３ａを有している。すなわち、複数のエンドエフェクタ部材４３ａは、エンドエフェクタ支持体４４に第１軸Ａ１回りに回動可能に取り付けられている。複数のエンドエフェクタ部材４３ａは、プーリ部４３ｂを有している。複数のエンドエフェクタ部材４３ａは、プーリ部４３ｂに架け渡される後述する第２細長要素Ｗ２の移動に伴って姿勢を変化させるように構成されている。ここで、エンドエフェクタ４３は、シザーズである。これにより、他のエンドエフェクタ４３と比較してサイズが小さいベース４５が用いられるシザーズをエンドエフェクタ４３として使用する場合でも、リテーナ４８を介してシャフト４２によりシール部材４７を十分に押圧することができる。なお、エンドエフェクタ４３は、シザーズ以外のエンドエフェクタであってもよい。

エンドエフェクタ支持体４４は、プーリ部４４ａと、第１プーリ群４４ｂと、第２プーリ群４４ｃとを有している。プーリ部４４ａは、第２軸Ａ２回りに回動可能にベース４５に支持されている。プーリ部４４ａは、第２軸Ａ２の周方向に沿って形成されたプーリ溝１４４ａを有している。エンドエフェクタ支持体４４は、プーリ部４４ａに架け渡される後述する第１細長要素Ｗ１の移動に伴って姿勢を変化させるように構成されている。

第１プーリ群４４ｂおよび第２プーリ群４４ｃは、エンドエフェクタ部材４３ａのプーリ部４３ｂに係合した第２細長要素Ｗ２をガイドしている。第１プーリ群４４ｂは、第２軸Ａ２と第１軸Ａ１との間に配置されている。第２プーリ群４４ｃは、第２軸Ａ２上に配置されている。

ここで、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２は、ワイヤにより構成されている。ワイヤは、ステンレスまたはタングステンなどの金属により構成されている。第１細長要素Ｗ１は、プーリ部４４ａの数量に対応して１本配置されている。第２細長要素Ｗ２は、エンドエフェクタ部材４３ａの数量に対応して複数（２本）配置されている。

図９および図１０に示すように、ベース４５は、切り欠き４５１を有する接続基部４５ａを含んでいる。

接続基部４５ａは、略円筒形状に形成されている。接続基部４５ａは、シャフト４２に接続されている。詳細には、シャフト４２のＹ１方向側の端部が、接続基部４５ａのＹ２方向側の端部に接続されている。接続基部４５ａは、Ｒ方向に沿って設けられた周壁部４５ｂと、シャフト４２とは反対側の端部（Ｙ１方向側の端部）に設けられた隔壁部４５２とを含む。切り欠き４５１は、周壁部４５ｂに形成されている。切り欠き４５１は、Ｙ方向（シャフト４２の軸方向）において、シャフト４２側の端部からエンドエフェクタ４３側に窪んでいる。

接続基部４５ａは、エンドエフェクタ支持体４４を回転可能に支持する第１支持部１４５ａおよび第２支持部１４５ｂを有している。第１支持部１４５ａは、接続基部４５ａのＺ１方向側の端部からＹ１方向に突出している。第２支持部１４５ｂは、接続基部４５ａのＺ２方向側の端部からＹ１方向に突出している。

接続基部４５ａは、周壁部４５ｂと隔壁部４５２とに囲まれた内部空間４５ｄを含む。ここで、接続基部４５ａの内部空間４５ｄは、Ｙ２方向に開放されている。

隔壁部４５２は、シャフト４２とは反対側（Ｙ１方向側）の端面部４５ｃと、連通孔４５３および貫通孔４５４を有している。ここで、隔壁部４５２は、接続基部４５ａの内部空間４５ｄと外部空間とを仕切るように構成されている。連通孔４５３は、Ｙ方向に隔壁部４５２を貫通している。連通孔４５３は、接続基部４５ａの内部空間４５ｄと接続基部４５ａの外部空間とを連通する。ここで、隔壁部４５２には、Ｘ１方向側に配置された連通孔４５３（以下、第１連通孔４５３ａ）と、Ｘ２方向側に配置された連通孔４５３（以下、第２連通孔４５３ｂ）とが形成されている。第１連通孔４５３ａおよび第２連通孔４５３ｂは、それぞれ、Ｙ方向から視て略Ｔ字状に形成されている。また、貫通孔４５４は、隔壁部４５２をＹ方向に貫通している。貫通孔４５４は、Ｙ方向から視て略円形状に形成されている。

隔壁部４５２の貫通孔４５４には、電線Ｅを覆うカバーＣｖが挿入されている。電線Ｅは、エンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給するために設けられている。電線Ｅは、電力源とエンドエフェクタ４３とを電気的に接続している。なお、電線Ｅは、エンドエフェクタ４３に直接接続されていなくてもよく、例えばベース４５を介してエンドエフェクタ４３に電気的に接続されていてもよい。カバーＣｖは、電線ＥをＤ方向の外側から覆っている。

周壁部４５ｂの内面４５５には、凹部４５ｅが形成されている。凹部４５ｅは、接続基部４５ａの内面４５５に複数（６個）設けられている。複数の凹部４５ｅは、Ｒ方向に並んで配置されている。凹部４５ｅは、接続基部４５ａの内面４５５をＤ方向のうちの外側方向に窪ませることにより形成されている。

図１１および図１２に示すように、シャフト４２は、Ｙ方向に沿って延びる円筒形状に形成されている。シャフト４２内の空間には、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２が収容されている。シャフト４２は、突出部４２ａを含んでいる。突出部４２ａは、Ｙ方向に延びている。突出部４２ａは、シャフト４２のＹ１方向側の端部からＹ方向のエンドエフェクタ４３側に突出している。突出部４２ａは、Ｒ方向に沿って複数（２個）設けられている。

シャフト４２内の空間には、ベース４５のＹ２方向側の部分が収容されている。この際、シャフト４２の先端部は、ベース４５の周壁部４５ｂの段差に当接している。また、シャフト４２の突出部４２ａはベース４５の切り欠き４５１に挿入されている。

（シール部材）
図１３および図１４に示すように、シール部材４７は、シリコンゴムなどのエラストマにより構成されている。シール部材４７は、弾性変形可能に構成されている。シール部材４７は、Ｙ方向において厚みを有している。シール部材４７は、ベース４５の内部空間４５ｄのＹ１方向側の端部において圧縮されている。シール部材４７は、ベース４５の隔壁部４５２に密着する。

シール部材４７は、ベース４５の第１連通孔４５３ａおよび第２連通孔４５３ｂを塞いでいる。加えて、シール部材４７は、第１細長要素Ｗ１をエンドエフェクタ支持体４４に取り付けるとともに第２細長要素Ｗ２をエンドエフェクタ４３に取り付けた後、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２を取付可能に構成されている。

具体的には、シール部材４７は、第１挿入孔４７ａと、第２挿入孔４７ｂと、切り込み４７ｃとを含んでいる。第１挿入孔４７ａには、第１細長要素Ｗ１が挿入される。第１挿入孔４７ａは、シール部材４７をＹ方向に貫通する貫通孔である。第１挿入孔４７ａは、シール部材４７に複数（２個）形成されている。第２挿入孔４７ｂには、第２細長要素Ｗ２が挿入される。第２挿入孔４７ｂは、シール部材４７をＹ方向に貫通する貫通孔である。第２挿入孔４７ｂは、シール部材４７に複数（４個）形成されている。

切り込み４７ｃは、シール部材４７の外周面４７ｆから第１挿入孔４７ａおよび第２挿入孔４７ｂに向けて形成されている。すなわち、切り込み４７ｃは、第１挿入孔４７ａと第２挿入孔４７ｂとを合わせた数量に対応して複数（６個）シール部材４７に形成されている。切り込み４７ｃは、シール部材４７の外周面４７ｆと第１挿入孔４７ａおよび第２挿入孔４７ｂとを繋いでいる。これにより、第１細長要素Ｗ１は、第１挿入孔４７ａに繋がる切り込み４７ｃにより、シール部材４７の外周面４７ｆから第１挿入孔４７ａにガイドされる。また、第２細長要素Ｗ２は、第２挿入孔４７ｂに繋がる切り込み４７ｃにより、シール部材４７の外周面４７ｆから第２挿入孔４７ｂにガイドされる。

また、シール部材４７は、ベース４５の貫通孔４５４の一部を塞ぐとともに、電線Ｅを覆うカバーＣｖに密着している。すなわち、シール部材４７は、シール部材側貫通孔４７ｄを含んでいる。シール部材４７のシール部材側貫通孔４７ｄには、電線Ｅを覆うカバーＣｖが挿入される。シール部材４７のシール部材側貫通孔４７ｄは、シール部材４７をＹ方向に貫通する貫通孔である。シール部材４７のシール部材側貫通孔４７ｄは、シール部材４７に１個形成されている。

シール部材４７は、ベース４５の内面４５５（図１０参照）に密着するように構成されている。具体的には、シール部材４７は、凸部４７ｅを含んでいる。凸部４７ｅは、第２挿入孔４７ｂに対応する位置に配置されているとともに、ベース４５の凹部４５ｅに対応する位置に配置されている。すなわち、凸部４７ｅは、シール部材４７の外周面４７ｆに複数（６個）形成されている。凸部４７ｅは、シール部材４７の外周面４７ｆからＤ方向の外側方向に向かって突出している。

（リテーナ）
図１４および図１５に示すように、本実施形態のリテーナ４８は、シール部材４７のシャフト４２側の面１４７を押圧する力の偏りを抑えるように構成されている。すなわち、リテーナ４８は、シャフト４２から伝達される押圧力をシール部材４７のシャフト４２側の面１４７に分散させるように構成されている。リテーナ４８は、金属（ステンレスなど）により形成されている。なお、リテーナ４８は、ステンレスに限られず、他の材料（ステンレス以外の金属および樹脂など）により形成されてもよい。

具体的には、リテーナ４８は、押圧面４８ａと、被押圧部４８ｂと、リテーナ側貫通孔４８ｃと、逃がし部４８ｄとを有している。リテーナ４８は、シール部材４７のシャフト４２側の面１４７に線接触ではなく、押圧面４８ａにより面接触している。押圧面４８ａは、リテーナ４８のエンドエフェクタ４３側（Ｙ１方向側）の端面により構成されている。

押圧面４８ａは、Ｄ方向に沿って延び、シール部材４７のシャフト４２側の面１４７にＤ方向の中心側の部分から外側の部分にわたって接触するとともに、シール部材４７のシャフト４２側の面１４７を押圧している。

これにより、Ｄ方向に沿って延びる押圧面４８ａによりシール部材４７を押圧することによって、シャフト４２によりシール部材４７のシャフト４２側の面１４７をより均一に押圧することができる。この結果、シャフト４２によりシール部材４７をより均一に圧縮することができる。

押圧面４８ａは、シャフト４２の移動によるリテーナ４８の移動に伴ってＹ方向に沿ってエンドエフェクタ４３側に移動することにより、シール部材４７に面接触するとともに、シール部材４７を圧縮するように構成されている。具体的には、ベース４５は、Ｙ方向において、シャフト４２側の端部からエンドエフェクタ４３側に窪む切り欠き４５１を含んでいる。リテーナ４８は、ベース４５の切り欠き４５１に沿って被押圧部４８ｂを移動させることにより押圧面４８ａによって、シール部材４７を押圧するように構成されている。

これにより、シャフト４２の移動に伴って被押圧部４８ｂが移動してシール部材４７を押圧する際、リテーナ４８のベース４５側への移動をベース４５の切り欠き４５１によりガイドすることができる。また、被押圧部４８ｂがベース４５の切り欠き４５１内に配置されることにより、リテーナ４８のＲ方向への移動を抑制（回り止め）することができる。これらの結果、リテーナ４８によりシール部材４７をより安定して均一に押圧することができる。

リテーナ４８は、Ｙ方向において、押圧面４８ａにより、シール部材４７を所定長さの分だけ圧縮可能に構成されている。詳細には、リテーナ４８は、シール部材４７がベース４５の切り欠き４５１のエンドエフェクタ４３側の端部よりもエンドエフェクタ４３側に位置するように、押圧面４８ａによりシール部材４７を所定長さの分だけ圧縮するように構成されている。

具体的には、Ｙ方向において、押圧面４８ａは、被押圧部４８ｂのシャフト４２とは逆側の面４８１よりもエンドエフェクタ４３側（Ｙ１方向側）に配置されている。

これにより、押圧面４８ａが被押圧部４８ｂのシャフト４２とは逆側の面４８１と面一の場合と比較して、シャフト４２によりリテーナ４８をＹ１方向に押圧する際、押圧面４８ａをよりＹ１方向側に配置することができる。この結果、リテーナ４８によりシール部材４７を十分に圧縮することができる。

図１５および図１６に示すように、リテーナ４８は、シャフト４２からの押圧力を、シャフト４２のＤ方向の外側の部分から受けるように構成されている。詳細には、リテーナ４８は、リテーナ４８のＹ方向のエンドエフェクタ４３とは逆側の面のうちの一部によりシャフト４２からの押圧力を受けるように構成されている。すなわち、リテーナ４８は、押圧面４８ａのＤ方向における外側の端部からＤ方向の外側に設けられ、シャフト４２により押圧される被押圧部４８ｂを含んでいる。

これにより、ベース４５内のサイズの小さいシール部材４７をシャフト４２により直接押圧する場合と異なり、押圧面４８ａの外側の端部に設けられた被押圧部４８ｂを介してシール部材４７を押圧する方が、シャフト４２により押圧される箇所を容易に確保することができる。

詳細には、被押圧部４８ｂは、押圧面４８ａのＤ方向における外側の端部からＤ方向の外側に突出するように設けられている。

これにより、細長要素および電線などが配置されるシャフト４２の内部ではなく、被押圧部４８ｂをシャフト４２外に突出させて設けるので、シャフト４２により押圧される箇所をより容易に確保することができる。

また、被押圧部４８ｂは、シャフト４２の突出部４２ａにより押圧されるように構成されている。ここで、被押圧部４８ｂは、シャフト４２の突出部４２ａに対応する位置に配置されている。すなわち、被押圧部４８ｂは、Ｄ方向において、ベース４５の内部空間４５ｄよりも外側の位置に配置されている。

シャフト４２は、Ｙ方向に突出する突出部４２ａを含んでいる。被押圧部４８ｂは、押圧面４８ａのＤ方向における外側の端部からＤ方向の外側に突出し、シャフト４２の突出部４２ａとＹ方向に対向する位置に配置されている。

これにより、被押圧部４８ｂとシャフト４２の突出部４２ａとをＹ方向に対向させて配置することにより、シャフト４２により被押圧部４８ｂをより確実に押圧することができる。この結果、シャフト４２により押圧される箇所が限られる場合であっても、シャフト４２によりシール部材４７をベース４５側に十分に圧縮することができる。

リテーナ４８は、被押圧部４８ｂに押圧力が加えられている状態において、押圧面４８ａがＤ方向に沿う方向に対して平行になるように構成されている。すなわち、被押圧部４８ｂは、押圧面４８ａに加えられる押圧力が押圧面４８ａに均一に分散されやすいように、リテーナ４８に複数（２個）設けられている。

詳細には、シャフト４２の突出部４２ａおよびリテーナ４８の被押圧部４８ｂは、Ｒ方向に複数配置されている。複数の突出部４２ａおよび複数の被押圧部４８ｂは、Ｄ方向における中心点に対して点対称に配置されている。

点対称に配置された複数の突出部４２ａが複数の被押圧部４８ｂを押圧することにより、押圧面４８ａによるシール部材４７のシャフト４２側の面１４７に対する押圧力をより均一にすることができるので、シール部材４７によりベース４５を安定して密閉することができる。

被押圧部４８ｂは、Ｙ方向においてエンドエフェクタ４３側とは反対側から視て、シャフト４２の突出部４２ａとオーバーラップしている。すなわち、Ｙ方向において、シャフト４２の突出部４２ａのエンドエフェクタ４３側の平面は、被押圧部４８ｂのエンドエフェクタ４３側とは反対側の平面よりも大きい。

ここで、Ｄ方向において、シャフト４２の突出部４２ａの先端位置Ｐ１およびリテーナ４８の被押圧部４８ｂの先端位置Ｐ２は、シール部材４７の外周面４７ｆよりも外側であり、かつ、シャフト４２の外周面４２ｂの内側若しくは外周面４２ｂと同じ位置に配置されている。

これにより、シャフト４２の突出部４２ａの先端位置Ｐ１およびリテーナ４８の被押圧部４８ｂの先端位置Ｐ２がシャフト４２の外周面４２ｂの内側若しくはシャフト４２の外周面４２ｂと同じ位置に配置されていることにより、シャフト４２の突出部４２ａの先端位置Ｐ１およびリテーナ４８の被押圧部４８ｂの先端位置Ｐ２に起因して、シャフト４２の外表面に突起が生じることを抑制することができる。また、Ｄ方向において、シャフト４２の突出部４２ａの先端位置Ｐ１およびリテーナ４８の被押圧部４８ｂの先端位置Ｐ２が、シール部材４７の外周面４７ｆよりも外側であることにより、ベース４５のサイズが小さい場合でも、シャフト４２によりリテーナ４８の被押圧部４８ｂを確実に押圧することができる。これらの結果、シャフト４２の外表面を滑らかな面にすることができるとともに、ベース４５をより確実に密閉することができる。

図１６および図１７に示すように、リテーナ側貫通孔４８ｃは、Ｙ方向においてリテーナ４８を貫通している。リテーナ側貫通孔４８ｃは、Ｄ方向において、電線Ｅを覆うカバーＣｖが挿入可能な大きさを有している。リテーナ側貫通孔４８ｃは、Ｙ方向において、シール部材４７のシール部材側貫通孔４７ｄに連通している。すなわち、リテーナ側貫通孔４８ｃは、Ｄ方向において、リテーナ４８の中心部分に配置されている。

このように、手術器具４は、エンドエフェクタ４３に電気エネルギーを供給するための電線Ｅを備えている。シール部材４７は、電線Ｅがシール部材４７を挿入する位置に対応して形成されたシール部材側貫通孔４７ｄを有している。リテーナ４８は、電線Ｅがシール部材４７に挿入される位置に対応して形成されたリテーナ側貫通孔４８ｃを有している。

これにより、エンドエフェクタ４３に電線Ｅが接続される場合であっても、シール部材４７によるベース４５の密閉性を確保しつつ、リテーナ４８によりシール部材４７を十分に圧縮することができる。

リテーナ４８は、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２とリテーナ４８との干渉を回避するように構成されている。すなわち、逃がし部４８ｄは、第１細長要素Ｗ１が挿入される第１挿入孔４７ａおよび第２細長要素Ｗ２が挿入される第２挿入孔４７ｂの周りに対応して配置されている。

具体的には、手術器具４は、ベース４５に対してエンドエフェクタ支持体４４を回転駆動させるための第１細長要素Ｗ１と、エンドエフェクタ支持体４４に対してエンドエフェクタ４３を回転駆動させるための第２細長要素Ｗ２とを備えている。シール部材４７は、第１細長要素Ｗ１をシール部材４７に挿入するための第１挿入孔４７ａと、第２細長要素Ｗ２をシール部材４７に挿入するための第２挿入孔４７ｂとを含んでいる。リテーナ４８は、第１挿入孔４７ａおよび第２挿入孔４７ｂに対応する位置に逃がし部４８ｄを有している。

これにより、リテーナ４８に逃がし部４８ｄを設けることにより、エンドエフェクタ支持体４４を回転駆動させる第１細長要素Ｗ１およびエンドエフェクタ４３を回転駆動させる第２細長要素Ｗ２を設けた場合であっても、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２とリテーナ４８との干渉を抑制することができる。この結果、第１細長要素Ｗ１によるエンドエフェクタ支持体４４の回転駆動および第２細長要素Ｗ２によるエンドエフェクタ４３の回転駆動をより安定して行うことができるとともに、リテーナ４８によりシール部材４７を十分に圧縮することができる。

また、逃がし部４８ｄは、Ｄ方向におけるリテーナ４８の外側の端部からＤ方向の内側に向けて窪んだ切り欠き状に形成されている。逃がし部４８ｄは、Ｒ方向に複数（２箇所）形成されている。複数の逃がし部４８ｄは、Ｄ方向における中心点に対して点対称に配置されている。

詳細には、ベース４５は、Ｄ方向において、第１挿入孔４７ａおよび第２挿入孔４７ｂの位置に合わせて内面４５５を外側に窪ませた凹部４５ｅを含んでいる。シール部材４７は、ベース４５の凹部４５ｅに対応する位置に設けられた凸部４７ｅを含んでいる。逃がし部４８ｄは、凸部４７ｅに対応する位置に設けられている。

これにより、凹部４５ｅが必要となるような小型のベース４５を手術器具４に用いた場合であっても、第１細長要素Ｗ１および第２細長要素Ｗ２とリテーナ４８との干渉を確実に抑制することができる。この結果、第１細長要素Ｗ１によるエンドエフェクタ支持体４４の回転駆動および第２細長要素Ｗ２によるエンドエフェクタ４３の回転駆動をより一層安定して行うことができるとともに、リテーナ４８によりシール部材４７をより十分に圧縮することができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、リテーナ４８（押圧部材）が、押圧面４８ａのシャフト４２のＤ方向（径方向）における外側の端部からシャフト４２のＤ方向の外側に突出するように設けられた被押圧部４８ｂを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押圧部材の被押圧部は、押圧面のシャフトの径方向における外側の端部からシャフトの径方向の外側に突出するように設けられていなくてもよい。たとえば、被押圧部は、押圧面のシャフトの径方向における外側の端部よりもシャフトの径方向の内側など他の箇所に設けられてもよい。この場合、シャフトの延びる方向におけるエンドエフェクタとは逆側の面の一部を被押圧部として、シャフトにより押圧してもよい。

また、上記実施形態では、押圧面４８ａは、Ｄ方向（径方向）に沿って延びている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押圧面は、シャフトの径方向に沿って断続的に複数配置されてもよい。

また、上記実施形態では、シャフト４２の軸方向において、押圧面４８ａは、被押圧部４８ｂのシャフト４２とは逆側の面４８１よりもエンドエフェクタ４３側に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押圧面と、被押圧部のシャフトとは逆側の面とは、シャフトの径方向において面一になるように配置されてもよい。

また、上記実施形態では、ベース４５（支持体）は、Ｄ方向において、第１挿入孔４７ａおよび第２挿入孔４７ｂの位置に合わせて内面４５５を外側に窪ませた凹部４５ｅを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベース４５は、凹部を含んでいなくてもよい。

また、上記実施形態では、シール部材４７は、ベース４５（支持体）の凹部４５ｅに対応する位置に設けられた凸部４７ｅを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、シール部材は、凸部を含んでいなくてもよい。

また、上記実施形態では、ベース４５（支持体）は、Ｙ方向において、シャフト４２側の端部からエンドエフェクタ４３側に窪む切り欠き４５１を含んでいる例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、支持体は、切り欠きを含んでいなくてもよい。

また、上記実施形態では、複数の突出部４２ａおよび複数の被押圧部４８ｂは、Ｄ方向における中心点に対して点対称に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の突出部および複数の被押圧部は、シャフトの径方向に延びる線に対して線対称などに配置されてもよい。

また、上記実施形態では、Ｄ方向において、シャフト４２の突出部４２ａの先端位置Ｐ１および押圧部材の被押圧部４８ｂの先端位置Ｐ２は、シール部材４７の外周面４７ｆよりも外側であり、かつ、シャフト４２の外周面４６ｂよりも内側若しくは同じ位置に配置されている例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、シャフトの径方向において、シャフトの突出部の先端位置および押圧部材の被押圧部の先端位置は、シャフトの外周面よりも外側に配置されていてもよい。

４：手術器具、２１、２２：ロボットアーム、４２：シャフト、４２ａ：突出部、４２ｂ：（シャフトの）外周面、４３：エンドエフェクタ、４４：エンドエフェクタ支持体、４５：ベース（支持体）、４５ｅ：凹部、４７：シール部材、４７ａ：第１挿入孔、４７ｂ：第２挿入孔、４７ｄ：シール部材側貫通孔、４７ｅ：凸部、４７ｆ：（シール部材の）外周面、４８：リテーナ（押圧部材）、４８ａ：押圧面、４８ｂ：被押圧部、４８ｃ：リテーナ側貫通孔（押圧部材側貫通孔）、４８ｄ：逃がし部、１４７：（シール部材のシャフト側の）面、４５１：切り欠き、４５５：内面、４８１：（被押圧部の逆側の）面、Ａ１：第１軸、Ａ２：第２軸、Ｅ：電線、Ｐ：患者、Ｐ１：（シャフトの突出部の）先端位置、Ｐ２：（押圧部材の被押圧部の）先端位置、Ｗ１：第１細長要素、Ｗ２：第２細長要素

Claims (13)

1. ロボットアームに取り付けられる手術器具であって、
   エンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタを第１軸回りに回動可能に支持するエンドエフェクタ支持体と、
   前記エンドエフェクタ支持体を第２軸回りに回動可能に支持する支持体と、
   前記支持体に接続されるシャフトと、
   前記支持体の内部に配置されるシール部材と、
   前記シール部材の前記シャフト側の面に当接し、前記シール部材の前記シャフト側の面を押圧する押圧面と、前記シャフトにより押圧される被押圧部とを含む押圧部材とを備え、
   前記支持体は、前記シャフトの軸方向において、前記シャフト側の端部から前記エンドエフェクタ側に窪む切り欠きを含み、
   前記押圧部材は、前記切り欠き内に前記被押圧部が配置された状態で、前記シール部材を押圧する、手術器具。
2. 前記押圧面は、前記シャフトの径方向に沿って延び、前記シール部材の前記シャフト側の面に前記シャフトの径方向の中心側の部分から外側の部分にわたって接触するとともに、前記シール部材の前記シャフト側の面を押圧している、請求項１に記載の手術器具。
3. 前記押圧部材は、前記押圧面の前記シャフトの径方向における外側の端部から前記シャフトの径方向の外側に設けられた前記被押圧部を含む、請求項１または２に記載の手術器具。
4. 前記被押圧部は、前記押圧面の前記シャフトの径方向における外側の端部から前記シャフトの径方向の外側に突出するように設けられている、請求項３に記載の手術器具。
5. 前記シャフトは、前記シャフトの軸方向に突出する突出部を含み、
   前記被押圧部は、前記シャフトの前記突出部と前記シャフトの軸方向に対向する位置に配置されている、請求項４に記載の手術器具。
6. 前記シャフトの前記突出部および前記押圧部材の前記被押圧部は、前記シャフトの周方向に複数配置され、
   複数の前記突出部および複数の前記被押圧部は、前記シャフトの径方向における中心点に対して点対称に配置されている、請求項５に記載の手術器具。
7. 前記シャフトの径方向において、前記押圧部材の前記被押圧部は、前記シール部材の外周面よりも外側であり、かつ、前記シャフトの外周面の内側若しくは前記シャフトの外周面と同じ位置に配置されている、請求項５または６に記載の手術器具。
8. 前記シャフトの軸方向において、前記押圧面は、前記被押圧部の前記シャフトとは逆側の面よりも前記エンドエフェクタ側に配置されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の手術器具。
9. 前記エンドエフェクタに電気エネルギーを供給するための電線をさらに備え、
   前記シール部材は、前記電線が前記シール部材に挿入される位置に対応して形成されたシール側貫通孔を有し、
   前記押圧部材は、前記電線が前記シール部材に挿入される位置に対応して形成された押圧部材側貫通孔を有する、請求項１～８のいずれか１項に記載の手術器具。
10. 前記エンドエフェクタは、シザーズである、請求項９に記載の手術器具。
11. 前記支持体に対して前記エンドエフェクタ支持体を回転駆動させるための第１細長要素と、
    前記エンドエフェクタ支持体に対して前記エンドエフェクタを回転駆動させるための第２細長要素とをさらに備え、
    前記シール部材は、
    前記第１細長要素を前記シール部材に挿入するための第１挿入孔と、
    前記第２細長要素を前記シール部材に挿入するための第２挿入孔とを含み、
    前記押圧部材は、前記第１挿入孔および前記第２挿入孔に対応する位置に配置され、前記第１細長要素および前記第２細長要素および前記押圧部材との干渉を回避して、前記第１細長要素および前記第２細長要素から前記押圧部材を逃がす逃がし部を有する、請求項１～１０のいずれか１項に記載の手術器具。
12. 前記支持体は、前記シャフトの径方向において、前記第１挿入孔および前記第２挿入孔の位置に合わせて内面を外側に窪ませた凹部を含み、
    前記シール部材は、前記支持体の前記凹部に対応する位置に設けられた凸部を含み、
    前記逃がし部は、前記凸部に対応する位置に設けられている、請求項１１に記載の手術器具。
13. ロボットアームに取り付けられる手術器具であって、
    エンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタを第１軸回りに回動可能に支持するエンドエフェクタ支持体と、
    前記エンドエフェクタ支持体を第２軸回りに回動可能に支持する支持体と、
    前記支持体に接続されるシャフトと、
    前記支持体の内部に配置されるシール部材と、
    前記シール部材の前記シャフト側の面に当接し、前記シール部材の前記シャフト側の面を押圧する押圧面を含み、前記シャフトにより押圧される押圧部材とを備え、
    前記押圧部材は、前記押圧面の前記シャフトの径方向における外側の端部から前記シャフトの径方向の外側に設けられ、前記シャフトにより押圧される被押圧部を含み、
    前記被押圧部は、前記押圧面の前記シャフトの径方向における外側の端部から前記シャフトの径方向の外側に突出するように設けられており、
    前記シャフトは、前記シャフトの軸方向に突出する突出部を含み、
    前記被押圧部は、前記シャフトの前記突出部と前記シャフトの軸方向に対向する位置に配置されており、
    前記シャフトの前記突出部および前記押圧部材の前記被押圧部は、前記シャフトの周方向に複数配置され、
    複数の前記突出部および複数の前記被押圧部は、前記シャフトの径方向における中心点に対して点対称に配置されている、手術器具。

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