JP2021153650A - アダプタ - Google Patents

Abstract

【課題】手術器具をアダプタを介してロボットアームに装着するために必要な弾性部品のユーザによる容易な交換を可能にすること。【解決手段】この手術器具４０は、ロボットアーム２１ａに設けられるとともに駆動部材２０１を有する駆動部２００と、被駆動部材４４を有する手術器具４０との間に配置されるアダプタ６０であって、回転可能に設けられ、駆動部２００の駆動部材２０１から手術器具４０の被駆動部材４４に駆動力を伝達する駆動伝達部材６２を備える。また、駆動伝達部材６２は、駆動部２００の駆動部材２０１と係合する第１部分６２３と、手術器具４０の被駆動部材４４と係合する第２部分６２４と、駆動伝達部材６２の回転軸線Ａ２と平行な方向に弾性変形可能な弾性変形部６２５を含み、第１部分６２３と第２部分６２４とを接続する胴部６２６と、を含む。【選択図】図６

Description

この発明は、アダプタに関し、特に、ロボットアームと、手術器具との間に配置されるアダプタに関する。

従来、ロボットアームと、手術器具との間に配置されるアダプタが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、マニピュレータ（ロボットアーム）のアダプタ受容部分と、アダプタ受容部分に取り付けられる外科手術器具との間に配置される器具無菌アダプタが開示されている。この器具無菌アダプタは、上面レトラクタプレートおよび底面レトラクタプレーからなるレトラクタプレートアセンブリと、レトラクタプレートアセンブリの内側に保持され、マニピュレータから外科手術器具へ駆動力を伝達するディスクを有している。ディスクは、レトラクタプレートアセンブリに対して移動可能である。また、このアダプタ受容部分は、底面レトラクタプレートに係合するバネプランジャーと、ディスクと係合するバネ装填入力部とを有している。この構成では、バネプランジャーとバネ装填入力部との付勢力を利用して、バネ装填入力部のピンとディスクの底面のホールとの係合を実現している。

特開２００７−１６７６４３号公報

ここで、上記特許文献１では、マニピュレータ、外科手術器具および器具無菌アダプタを含むロボット手術システムを長期間使用しているうちに、バネプランジャーとバネ装填入力部とのバネが劣化するおそれがある。しかしながら、上記特許文献１では、バネプランジャーとバネ装填入力部とがマニピュレータのアダプタ受容部分に設けられているため、バネプランジャーとバネ装填入力部との弾性変形するバネが劣化した場合、ユーザによる交換が容易ではないという問題点がある。

この発明の目的は、手術器具をアダプタを介してロボットアームに装着するために必要な弾性部品のユーザによる容易な交換を可能にすることである。

この発明の一の局面によるアダプタは、ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置されるアダプタであって、回転可能に設けられ、駆動部の駆動部材から手術器具の被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を備え、駆動伝達部材は、駆動部の駆動部材と係合する第１部分と、手術器具の被駆動部材と係合する第２部分と、駆動伝達部材の回転軸線と平行な方向に弾性変形可能な弾性変形部を含み、第１部分と第２部分とを接続する胴部と、を含む。

この発明の一の局面によるアダプタでは、上記のように、駆動伝達部材を、駆動部の駆動部材と係合する第１部分と、手術器具の被駆動部材と係合する第２部分と、駆動伝達部材の回転軸線と平行な方向に弾性変形可能な弾性変形部を含み、第１部分と第２部分とを接続する胴部とを含むように構成する。これにより、アダプタに設けられた駆動伝達部材を弾性変形部により回転軸線と平行な方向に弾性変形させることができるので、バネ装填入力部やバネプランジャーをロボットアームに設ける必要がない。また、手術毎に交換されるアダプタに弾性変形部を設けるので、弾性部品のユーザによる交換を容易に行うことができる。また、アダプタは通常使い捨て品であるため、弾性部品が劣化する前に、弾性部品を確実に交換することができる。また、駆動伝達部材をロボットアームの駆動部側の第１部分と、手術器具側の第２部分と、第１部分と第２部分とを接続する弾性変形部を含む胴部とを含むように構成することにより、駆動伝達部材自体を回転軸線と平行な方向に弾性変形させることができるので、駆動伝達部材にコイルバネなどのバネ部材を別途設ける必要がない。その結果、駆動伝達部材にコイルバネなどのバネ部材を別途設ける場合に比べて、駆動伝達部材の部品点数を削減することができる。

本発明によれば、手術器具をアダプタを介してロボットアームに装着する際に必要な弾性部品をユーザにより容易に交換することができる。

第１実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 第１実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 第１実施形態によるロボットアームからアダプタおよび手術器具を取り外した状態を示した斜視図である。 第１実施形態によるアダプタおよび手術器具を下方から見た斜視図である。 第１実施形態による駆動伝達部材をＺ１方向側から視た斜視図である。 第１実施形態による駆動伝達部材をＺ２方向側から視た斜視図である。 （Ａ）は、第１実施形態による未変形状態の駆動伝達部材を示した側面図である。（Ｂ）は、第１実施形態による弾性変形状態の駆動伝達部材を示した側面図である。 第１実施形態によるアダプタのアダプタ本体部に保持された状態の駆動伝達部材を示した模式的な断面図である。 第１実施形態によるロボットアームの駆動部にアダプタが装着され、かつ、アダプタが嵌合されていない状態を示した模式的な断面図である。 第１実施形態によるロボットアームの駆動部にアダプタが装着され、かつ、アダプタが嵌合されている状態を示した模式的な断面図である。 第１実施形態によるアダプタに手術器具が装着され、かつ、手術器具が嵌合されていない状態を示した模式的な断面図である。 第１実施形態によるアダプタに手術器具が装着され、かつ、手術器具が嵌合されている状態を示した模式的な断面図である。 第２実施形態による駆動伝達部材をＺ１方向側から視た斜視図である。 第２実施形態による駆動伝達部材をＺ２方向側から視た斜視図である。 第２実施形態による駆動伝達部材をＺ１方向側から視た平面図である。 （Ａ）は、第２実施形態による未変形状態の駆動伝達部材を示した側面図である。（Ｂ）は、第２実施形態による弾性変形状態の駆動伝達部材を示した側面図である。 （Ａ）は、第１実施形態の変形例による駆動伝達部材をＺ１方向側から視た斜視図である。（Ｂ）は、第１実施形態の変形例による駆動伝達部材をＺ２方向側から視た斜視図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、第１実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、図３に示すように、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。手術器具４０は、エンドエフェクタ４１と、細長形状のシャフト４２と、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４３とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３〜図５を参照して、第１実施形態による手術器具４０、アダプタ６０、ドレープ７０およびロボットアーム２１ａの構成について説明する。

図３〜図５に示すように、手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａの後述する駆動部２００と、手術器具４０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を保持するためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ６０を利用してドレープ７０を保持することができる。また、アダプタ６０は、使い捨て品であり、手術のたびにユーザにより交換される。ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆うためのドレープであり、滅菌処理されている。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むように構成されている。

手術器具４０は、Ｚ２方向側に配置された取付面である接続部４０ａがアダプタ６０に取り付けられて接続される。接続部４０ａは、後述するハウジング４３に設けられ、アダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに取り付けられて接続される。また、アダプタ６０は、Ｚ１方向側に配置された取付面である接続部６０ａに手術器具４０が取り付けられて接続される。また、アダプタ６０は、Ｚ２方向側に配置された取付面である接続部６０ｂがロボットアーム２１ａの駆動部２００に取り付けられて接続される。また、ロボットアーム２１ａの駆動部２００は、Ｚ１方向側に配置された取付面である接続部２１ｃにアダプタ６０が取り付けられて接続される。

ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させる場合は、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆う本体部７１と、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなっている。本体部７１には、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との複数の係合する部分に対応するように複数個設けられていてもよい。

図５に示すように、手術器具４０は、エンドエフェクタ４１と、シャフト４２と、ハウジング４３とに加えて、被駆動部材４４を備えている。被駆動部材４４は、ハウジング４３内に、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ１（図１２参照）周りに回転可能に設けられている。また、被駆動部材４４は、複数（４つ）設けられている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４１を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤやケーブルなどの細長要素（図示せず）により、エンドエフェクタ４１と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４１が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギヤ（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４１が回転操作される。

被駆動部材４４は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００からの駆動力を伝達されるために、アダプタ６０の後述する駆動伝達部材６２と嵌合する嵌合凸部４４１を含んでいる。嵌合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ２方向側）に向かって突出するように設けられている。

図４および図５に示すように、アダプタ６０は、アダプタ本体部６１と、駆動伝達部材６２とを備えている。アダプタ本体部６１は、駆動伝達部材６２を回転可能に保持している。駆動伝達部材６２は、アダプタ本体部６１にＺ方向に延びる回転軸線Ａ２（図６参照）周りに回転可能に保持されている。駆動伝達部材６２は、回転軸線Ａ２に平行な方向（Ｚ方向）に見て、略円形状を有している。また、駆動伝達部材６２は、手術器具４０の複数（４つ）の被駆動部材４４に対応するように複数（４つ）設けられている。駆動伝達部材６２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の後述する駆動部材２０１から手術器具４０の被駆動部材４４に駆動力を伝達するように構成されている。駆動伝達部材６２は、手術器具４０の被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と嵌合する嵌合凹部６２１（図４参照）を含んでいる。嵌合凹部６２１は、駆動伝達部材６２の手術器具４０側（Ｚ１方向側）に、駆動伝達部材６２のＺ１方向側の表面から手術器具４０側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪むように形成されている。

また、駆動伝達部材６２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の駆動部材２０１の後述する嵌合凸部２０１ｂと嵌合する嵌合凹部６２２（図５参照）を含んでいる。嵌合凹部６２２は、駆動伝達部材６２のロボットアーム２１ａ側（Ｚ２方向側）に、駆動伝達部材６２のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１ａ側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪むように形成されている。

図４に示すように、ロボットアーム２１ａは、手術器具４０の被駆動部材４４を駆動するための駆動部２００を備えている。駆動部２００は、手術器具４０の被駆動部材４４に与える駆動力を発生する。具体的には、駆動部２００は、手術器具４０の複数の被駆動部材４４に対応するように設けられた、複数（４つ）の駆動部材２０１を含んでいる。駆動部材２０１は、駆動源であるモータを含むアクチュエータ２０１ａと、アクチュエータ２０１ａによりＺ方向に延びる回転軸線Ａ３（図１０参照）周りに回転される嵌合凸部２０１ｂとを有している。嵌合凸部２０１ｂは、駆動部材２０１のＺ１方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ１方向側）に向かって突出するように設けられている。

（駆動伝達部材の詳細な構成）
次に、図６〜図９を参照して、アダプタ６０の駆動伝達部材６２の詳細な構成について説明する。

図６および図７に示すように、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の駆動部材２０１と係合する第１部分６２３と、手術器具４０の被駆動部材４４と係合する第２部分６２４と、を含んでいる。第１部分６２３は、上記した嵌合凹部６２２を有し、駆動部２００の駆動部材２０１と嵌合する。第１部分６２３は、ロボットアーム２１ａ側（Ｚ２方向側）に配置されている。第２部分６２４は、上記した嵌合凹部６２１を有し、手術器具４０の被駆動部材４４と嵌合する。第２部分６２４は、手術器具４０側（Ｚ１方向側）に配置されている。

ここで、第１実施形態では、駆動伝達部材６２は、駆動伝達部材６２の回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に弾性変形可能な弾性変形部６２５を含み、第１部分６２３と第２部分６２４とを接続する胴部６２６を含んでいる。これにより、アダプタ６０に設けられた駆動伝達部材６２を弾性変形部６２５により回転軸線Ａ２と平行な方向に弾性変形させることができるので、バネ装填入力部やバネプランジャーをロボットアーム２１ａに設ける必要がない。また、通常、手術毎に交換されるアダプタ６０に弾性変形部６２５を設けるので、手術器具４０をアダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに装着する際に必要な弾性部品をユーザにより容易に交換することができる。また、アダプタ６０は通常使い捨て品であるため、弾性変形部６２５が劣化する前に確実に交換することができる。

また、駆動伝達部材６２をロボットアーム２１ａの駆動部２００側の第１部分６２３と、手術器具４０側の第２部分６２４と、第１部分６２３と第２部分６２４とを接続する弾性変形部６２５を含む胴部６２６とを含むように構成することにより、駆動伝達部材６２自体を回転軸線Ａ２と平行な方向に弾性変形させることができるので、駆動伝達部材６２にコイルバネなどのバネ部材を別途設ける必要がない。その結果、駆動伝達部材６２にコイルバネなどのバネ部材を別途設ける場合に比べて、駆動伝達部材６２の部品点数を削減することができる。

また、第１部分６２３と第２部分６２４と胴部６２６とは、一体的に形成されている。すなわち、第１部分６２３と第２部分６２４と胴部６２６とは、継ぎ目なく連続的に形成されている。第１部分６２３と第２部分６２４と胴部６２６とを一体的に含む駆動伝達部材６２は、たとえば、射出成形により形成されている。駆動伝達部材６２は、樹脂製である。

また、第１部分６２３は、弾性変形部６２５を弾性変形させることにより、第２部分６２４に対してＺ方向に相対移動可能に構成されている。すなわち、第１部分６２３は、弾性変形部６２５を弾性変形させることにより、第２部分６２４に対して手術器具４０側（Ｚ１方向側）および駆動部２００側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に構成されている。これにより、弾性変形部６２５を利用して第１部分６２３を第２部分６２４に対して容易に相対移動させることができる。また、アダプタ６０をロボットアーム２１ａの駆動部２００に装着する際に、駆動伝達部材６２の第１部分６２３をＺ１方向側に窪むように移動させることができる。

同様に、第２部分６２４は、弾性変形部６２５を弾性変形させることにより、第１部分６２３に対してＺ方向に相対移動可能に設けられている。すなわち、第２部分６２４は、弾性変形部６２５を弾性変形させることにより、第１部分６２３に対して手術器具４０側（Ｚ１方向側）および駆動部２００側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に設けられている。これにより、弾性変形部６２５を利用して第２部分６２４を第１部分６２３に対して容易に相対移動させることができる。また、手術器具４０をアダプタ６０に装着する際に、駆動伝達部材６２の第２部分６２４をＺ２方向側に窪むように移動させることができる。

また、第１実施形態では、弾性変形部６２５は、スリット構造を有している。これにより、単にスリットを形成するだけで弾性変形部６２５に弾性変形可能に構成することができるので、弾性変形部６２５の構造を簡素な構造により構成することができる。具体的には、弾性変形部６２５は、駆動伝達部材６２の周方向（Ｂ方向）に沿って延びる複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂを有している。すなわち、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂは、周方向に沿って延びる円弧形状を有している。また、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂは、周方向に沿って配置されているとともに、回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に沿って配置されている。これにより、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂのうちの回転軸線Ａ２と平行な方向に隣り合うスリット部の間の厚み（間隔）が小さい部分６２５ｃを板バネとして機能させることができるので、弾性変形部６２５を回転軸線Ａ２と平行な方向に容易に弾性変形させることができる。また、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂを駆動伝達部材６２の周方向（Ｂ方向）に沿って延びるように設けることにより、周方向（すなわち、駆動伝達部材６２の回転方向）に対する弾性変形部６２５の剛性を確保することができるので、ロボットアーム２１ａから手術器具４０に回転の駆動力（トルク）を確実に伝達することができる。

複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂは、駆動伝達部材６２の胴部６２６に設けられている。具体的には、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂは、胴部６２６の周方向（Ｂ方向）の全体に亘って分散するように設けられているとともに、胴部６２６の回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）の全体に亘って分散するように設けられている。また、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂは、胴部６２６を駆動伝達部材６２の径方向（Ｃ方向）に貫通するように設けられている。

また、第１実施形態では、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂは、複数の第１スリット部６２５ａと、複数の第２スリット部６２５ｂと、を有している。複数の第１スリット部６２５ａは、周方向（Ｂ方向）に沿って等（角度）間隔で配置されている。また、複数の第２スリット部６２５ｂは、複数の第１スリット部６２５ａに対して回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に離間して配置されるとともに、複数の第１スリット部６２５ａと周方向にずれるように、周方向に沿って等（角度）間隔で配置されている。これにより、板バネとして機能する厚みが小さい部分６２５ｃを周方向に等（角度）間隔で形成することができるので、板バネとして機能する厚みが小さい部分６２５ｃを周方向に非等（角度）間隔で形成する場合に比べて、弾性変形部６２５を回転軸線Ａ２と平行な方向に均一に弾性変形させることができる。

また、複数の第１スリット部６２５ａと複数の第２スリット部６２５ｂとは、回転軸線Ａ２と平行な方向に見て、オーバーラップする部分（厚みが小さい部分６２５ｃ）を有している。複数の第１スリット部６２５ａと複数の第２スリット部６２５ｂとは、周方向（Ｂ方向）において同じ位置であって回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に異なる位置の部分を含む。これにより、板バネとして機能する厚みが小さい部分６２５ｃの厚みを容易に小さくすることができる。また、弾性変形部６２５は、複数の第１スリット部６２５ａと、複数の第２スリット部６２５ｂとが回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に沿って交互に配置される構造を有している。

なお、図６および図７に示す例では、２つの第１スリット部６２５ａの中央位置が、周方向（Ｂ方向）に沿って１８０度離れて配置されている。一方の第１スリット部６２５ａの一端と他方の第１スリット部６２５ａの他端は、周方向（Ｂ方向）において４５度離れている。また、２つの第２スリット部６２５ｂの中央位置が、周方向に沿って１８０度離れて配置されている。一方の第２スリット部６２５ｂの一端と他方の第２スリット部６２５ｂの他端は、周方向（Ｂ方向）において４５度離れている。また、第２スリット部６２５ｂが、第１スリット部６２５ａに対して周方向に沿って９０度ずれた位置に配置されている。したがって、複数の第１スリット部６２５ａと複数の第２スリット部６２５ｂとは、周方向（Ｂ方向）及び回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に異なる位置の部分と、周方向（Ｂ方向）において同じ位置であって回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に異なる位置の部分とを含む。また、２つの第１スリット部６２５ａと２つの第２スリット部６２５ｂとがＺ方向に沿って交互になるように４組ずつ配置されている。また、板バネとして機能する厚みが小さい部分６２５ｃが、周方向に沿って９０度間隔で形成されている。また、第１スリット部６２５ａの周方向の長さ（円弧の長さ）と、第２スリット部６２５ｂの周方向の長さ（円弧の長さ）とは、略同じである。

図８（Ａ）（Ｂ）に示すように、駆動伝達部材６２は、弾性変形部６２５を弾性変形させることにより、未変形の状態から回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に圧縮されるように変形するとともに、圧縮された状態から回転軸線Ａ２と平行な方向に伸長されるように構成されている。言い換えると、駆動伝達部材６２は、弾性変形部６２５を弾性変形させることにより、未変形の状態と圧縮された状態との間で、回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）の長さを可変に構成されている。

具体的には、駆動伝達部材６２は、第１部分６２３に対してＺ２方向側からＺ１方向側に向かって負荷（弾性変形させる力）が加わった場合、弾性変形部６２５が回転軸線Ａ２と平行なＺ１方向に圧縮されるように変形するように構成されている。また、この負荷がなくなった場合、駆動伝達部材６２は、弾性変形部６２５が圧縮による弾性力により回転軸線Ａ２と平行なＺ２方向に伸長されるように変形するように構成されている。同様に、駆動伝達部材６２は、第２部分６２４に対してＺ１方向側からＺ２方向側に向かって負荷（弾性変形させる力）が加わった場合、弾性変形部６２５が回転軸線Ａ２と平行なＺ２方向に圧縮されるように変形するように構成されている。また、この負荷がなくなった場合、駆動伝達部材６２は、弾性変形部６２５が圧縮による弾性力により回転軸線Ａ２と平行なＺ１方向に伸長されるように変形するように構成されている。なお、図８（Ｂ）は、第２部分６２４に対してＺ１方向側からＺ２方向側に向かって負荷（弾性変形させる力）が加わった場合を図示している。

また、第１実施形態では、図９に示すように、駆動伝達部材６２は、胴部６２６の径方向（Ｃ方向）の内側に、空洞部６２７を有している。空洞部６２７は、少なくとも複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂの形成範囲において、回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に沿って延びるように設けられている。これにより、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂの形成範囲において、胴部６２６の厚みを小さくすることができるので、空洞部６２７を設けない場合に比べて、複数のスリット部６２５ａおよび６２５ｂを有する弾性変形部６２５を回転軸線Ａ２と平行な方向に弾性変形しやすくすることができる。駆動伝達部材６２の径方向において、空洞部６２７の長さＬ１は、胴部６２６の長さＬ２よりも大きい。これにより、胴部６２６の厚みを確実に小さくすることができる。

また、空洞部６２７は、回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に沿って、第１部分６２３を貫通するように設けられている。そして、空洞部６２７の第１部分６２３を貫通した部分６２７ａは、駆動部２００の駆動部材２０１と係合するように構成されている。これにより、空洞部６２７とは別個に独立して、駆動部２００の駆動部材２０１と係合する部分を設ける場合に比べて、駆動伝達部材６２の構造を簡素化することができるとともに、駆動伝達部材６２の製造を容易にすることができる。空洞部６２７の第１部分６２３を貫通した部分６２７ａは、上記した嵌合凹部６２２として機能するように構成されている。

（手術器具の装着）
次に、図１０〜図１３を参照して、ロボットアーム２１ａの駆動部２００への手術器具４０の装着について説明する。なお、ロボットアーム２１ａの駆動部２００に手術器具４０を装着するステップは、ロボットアーム２１ａの駆動部２００にアダプタ６０を装着するステップと、ロボットアーム２１ａに装着されたアダプタ６０に手術器具４０を装着するステップとを含んでいる。なお、図１０〜図１３では、理解の容易化のために、ロボットアーム２１ａの嵌合凸部２０１ｂを簡略化して図示している。同様に、図１２および図１３では、理解の容易化のために、手術器具４０の嵌合凸部４４１を簡略化して図示している。

まず、図１０および図１１を参照して、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へのアダプタ６０の装着について説明する。なお、ドレープ７０の図示を省略しているが、ロボットアーム２１ａの駆動部２００へのアダプタ６０の装着は、駆動部２００とアダプタ６０との間にドレープ７０を挟んだ状態で行われる。

図１０は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００にアダプタ６０が装着されたが、駆動部２００の駆動部材２０１と、アダプタ６０の駆動伝達部材６２とが未嵌合である状態を図示している。この状態では、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂにより、第１部分６２３がＺ１方向側（手術器具４０側）に押されるため、第１部分６２３を介して弾性変形部６２５がＺ１方向側に押される。その結果、弾性変形部６２５がＺ１方向に圧縮されるように変形される。これにより、第１部分６２３が弾性変形部６２５を介して第２部分６２４に対してＺ１方向側に移動される。

そして、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂにより第１部分６２３がＺ１方向側に押された状態で、駆動部材２０１が回転軸線Ａ３周りに回転される。これにより、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂが、第１部分６２３の嵌合凹部６２２と嵌合可能な位置まで移動される。その結果、第１部分６２３がＺ１方向側に押されなくなるため、図１１に示すように、弾性変形部６２５が圧縮による弾性力によりＺ２方向に伸長されるように変形される。これにより、第１部分６２３が弾性変形部６２５を介して第２部分６２４に対してＺ２方向側（駆動部２００側）に移動されるとともに、駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと、第１部分６２３の嵌合凹部６２２とが互いに嵌合される。これにより、駆動伝達部材６２が駆動部材２０１による駆動力（回転トルク）を受けることが可能になり、駆動伝達部材６２が駆動部材２０１による駆動力により回転軸線Ａ２周りに回転可能になる。

次に、図１２および図１３を参照して、ロボットアーム２１ａに装着されたアダプタ６０への手術器具４０の装着について説明する。

図１２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００に装着されたアダプタ６０に手術器具４０が装着されたが、アダプタ６０の駆動伝達部材６２と、手術器具４０の被駆動部材４４とが未嵌合である状態を図示している。この状態では、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１により、第２部分６２４がＺ２方向側（駆動部２００側）に押されるため、第２部分６２４を介して弾性変形部６２５がＺ２方向側に押される。その結果、弾性変形部６２５がＺ２方向に圧縮されるように変形される。これにより、第２部分６２４が弾性変形部６２５を介して第１部分６２３に対してＺ２方向側に移動される。

そして、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１により第２部分６２４がＺ２方向側に押された状態で、駆動部材２０１が回転軸線Ａ３周りに回転されるとともに、駆動伝達部材６２が回転軸線Ａ２周りに回転される。これにより、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１が、第２部分６２４の嵌合凹部６２１と嵌合可能な位置まで移動される。その結果、第２部分６２４がＺ２方向側に押されなくなるため、図１３に示すように、弾性変形部６２５が圧縮による弾性力によりＺ１方向に伸長されるように変形される。これにより、第２部分６２４が弾性変形部６２５を介して第１部分６２３に対してＺ１方向側（手術器具４０側）に移動されるとともに、被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と、第２部分６２４の嵌合凹部６２１とが互いに嵌合される。これにより、被駆動部材４４が駆動伝達部材６２を介して駆動部材２０１による駆動力（回転トルク）を受けることが可能になり、被駆動部材４４が駆動部材２０１による駆動力により回転軸線Ａ１周りに回転可能になる。

［第２実施形態］
次に、図１４〜図１７を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態とは異なる弾性変形部を有する駆動伝達部材の例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

第２実施形態では、図１４および図１５に示すように、アダプタ１６０は、上記第１実施形態の駆動伝達部材６２に代えて、駆動伝達部材１６２を備えている。駆動伝達部材１６２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと係合する第１部分７２３と、手術器具４０の被駆動部材４４と係合する第２部分７２４と、を含んでいる。第１部分７２３は、上記第１実施形態の嵌合凹部６２２を有し、駆動部２００の駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと嵌合する。第１部分７２３は、ロボットアーム２１ａ側（Ｚ２方向側）に配置されている。第２部分７２４は、上記第１実施形態の嵌合凹部６２１を有し、手術器具４０の被駆動部材４４と嵌合する。第２部分７２４は、手術器具４０側（Ｚ１方向側）に配置されている。

ここで、第２実施形態では、駆動伝達部材１６２は、駆動伝達部材１６２の回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に弾性変形可能な弾性変形部７２５を含み、第１部分７２３と第２部分７２４とを接続する胴部７２６を含んでいる。これにより、上記第１実施形態と同様にアダプタ１６０を交換するときに弾性部品を交換することができるから、弾性部品のユーザによる交換を容易に行うことができる。また、第１部分７２３と第２部分７２４と胴部７２６とは、一体的に形成されている。すなわち、第１部分７２３と第２部分７２４と胴部７２６とは、継ぎ目なく連続的に形成されている。第１部分７２３と第２部分７２４と胴部７２６とを一体的に含む駆動伝達部材１６２は、たとえば、射出成形により形成されている。駆動伝達部材１６２は、樹脂製である。

また、第１部分７２３は、弾性変形部７２５を弾性変形させることにより、第２部分７２４に対してＺ方向に相対移動可能に構成されている。すなわち、第１部分７２３は、弾性変形部７２５を弾性変形させることにより、第２部分７２４に対して手術器具４０側（Ｚ１方向側）および駆動部２００側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に構成されている。これにより、弾性変形部７２５を利用して第１部分７２３を第２部分７２４に対して容易に相対移動させることができる。また、アダプタ１６０をロボットアーム２１ａの駆動部２００に装着する際に、駆動伝達部材１６２の第１部分７２３をＺ１方向側に窪むように移動させることができる。

同様に、第２部分７２４は、弾性変形部７２５を弾性変形させることにより、第１部分７２３に対してＺ方向に相対移動可能に設けられている。すなわち、第２部分７２４は、弾性変形部７２５を弾性変形させることにより、第１部分７２３に対して手術器具４０側（Ｚ１方向側）および駆動部２００側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に設けられている。これにより、弾性変形部７２５を利用して第２部分７２４を第１部分７２３に対して容易に相対移動させることができる。また、手術器具４０をアダプタ１６０に装着する際に、駆動伝達部材１６２の第２部分７２４をＺ２方向側に窪むように移動させることができる。

また、第２実施形態では、弾性変形部７２５は、Ｖ字状の構造を有している。これにより、単にＶ字部分を形成するだけで弾性変形部７２５に弾性変形可能に構成することができるので、弾性変形部７２５の構造を簡素な構造により構成することができる。具体的には、弾性変形部７２５は、第１部分７２３から第２部分７２４に向かって駆動伝達部材１６２の径方向（Ｃ方向）の内側に傾斜する第１傾斜部７２５ａと、第２部分７２４から第１部分７２３に向かって駆動伝達部材１６２の径方向の内側に傾斜する第２傾斜部７２５ｂと、を有している。これにより、第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂを板バネとして機能させることができるので、弾性変形部７２５を回転軸線Ａ２と平行な方向に容易に弾性変形させることができる。

第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂは、径方向の内側の端部同士が互いに接続されてることにより、Ｖ字形状を形成するように構成されている。第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂは、径方向に対して傾斜した平板形状に形成されている。第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂは、互いに線対称になるように形成されている。また、第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂの径方向の内側には、第１部分７２３と第２部分７２４とをＺ方向に相対移動可能にするための空間部７２５ｃが設けられている。

また、第２実施形態では、胴部７２６には、第１傾斜部７２５ａと第２傾斜部７２５ｂとを各々有する複数の弾性変形部７２５が設けられている。複数の弾性変形部７２５は、駆動伝達部材１６２の周方向（Ｂ方向）に沿って等（角度）間隔で配置されている。これにより、第１傾斜部７２５ａと第２傾斜部７２５ｂとを有することにより板バネとして機能する複数の弾性変形部７２５を周方向に等（角度）間隔で形成することができるので、複数の弾性変形部７２５を周方向に非（等角）度間隔で形成する場合に比べて、弾性変形部７２５を回転軸線Ａ２と平行な方向に均一に弾性変形させることができる。なお、図１４および図１５に示す例では、弾性変形部７２５が、２つ設けられている。

複数の弾性変形部７２５は、胴部７２６の外周部に設けられている。また、図１６に示すように、複数の弾性変形部７２５の各々では、第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂは、径方向（Ｃ方向）に沿って直線状に延びるように設けられている。

また、本実施形態では、図１４〜図１６に示すように、駆動伝達部材１６２は、複数の弾性変形部７２５とは異なる位置に設けられ、第１部分７２３から第２部分７２４にトルクを伝達するトルク伝達部７２７を含んでいる。これにより、トルク伝達部７２７により駆動伝達部材１６２の回転方向に対する剛性を確保して駆動力（トルク）を伝達することができるので、複数の弾性変形部７２５において駆動伝達部材１６２の回転方向に対する剛性を確保する必要がなく、複数の弾性変形部７２５を回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に、より弾性変形させやすく形成することができる。

トルク伝達部７２７は、複数の弾性変形部７２５と共に、駆動伝達部材１６２の胴部７２６に設けられている。また、トルク伝達部７２７は、複数の弾性変形部７２５に挟まれるように配置されている。これにより、複数の弾性変形部７２５と異なる位置に、トルク伝達部７２７を容易に設けることができる。トルク伝達部７２７は、径方向（Ｃ方向）において、複数の弾性変形部７２５の間に配置されている。

また、本実施形態では、トルク伝達部７２７は、駆動伝達部材１６２の回転時に回転方向（Ｂ方向）に互いに係合する凸部７２７ａおよび凹部７２７ｂを有している。これにより、トルク伝達部７２７を簡素な構造により構成することができる。凸部７２７ａは、凹部７２７ｂに対して第１部分７２３側（Ｚ２方向側）に設けられている。凸部７２７ａは、第１部分７２３側（Ｚ２方向側）から第２部分７２４側（Ｚ１方向側）に向かって突出するように設けられている。また、凹部７２７ｂは、凸部７２７ａに対して第２部分７２４側（Ｚ１方向側）に設けられている。凹部７２７ｂは、凸部７２７ａに対応するように、第１部分７２３側（Ｚ２方向側）から第２部分７２４側（Ｚ１方向側）に向かって窪むように設けられている。駆動伝達部材１６２の回転時には、凸部７２７ａの外側面と凹部７２７ｂの内側面とが、互いに回転方向に係合してトルクを伝達する。凸部７２７ａおよび凹部７２７ｂは、それぞれ、キーおよびキー溝として機能するように構成されている。

また、凸部７２７ａと凹部７２７ｂとは、弾性変形部７２５が回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に弾性変形可能なように、回転軸線Ａ２と平行な方向に隙間７２７ｃを有した状態で、互いに係合するように構成されている。隙間７２７ｃは、凸部７２７ａと凹部７２７ｂとの回転軸線Ａ２と平行な方向に互いに対向する面の間に形成されている。

また、凸部７２７ａおよび凹部７２７ｂは、駆動伝達部材１６２の径方向（Ｃ方向）に沿って延びるように設けられている。具体的には、凸部７２７ａおよび凹部７２７ｂは、駆動伝達部材１６２の径方向に沿って、駆動伝達部材１６２の径方向の全長に亘って直線状に延びるように設けられている。また、トルク伝達部７２７の凸部７２７ａおよび凹部７２７ｂと、弾性変形部７２５の第１傾斜部７２５ａおよび第２傾斜部７２５ｂとは、互いに径方向（Ｃ方向）において略平行に延びるように設けられている。

図１７（Ａ）（Ｂ）に示すように、駆動伝達部材１６２は、弾性変形部７２５を弾性変形させることにより、未変形の状態から回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）に圧縮されるように変形するとともに、圧縮された状態から回転軸線Ａ２と平行な方向に伸長されるように構成されている。言い換えると、駆動伝達部材１６２は、弾性変形部７２５を弾性変形させることにより、未変形の状態と圧縮された状態との間で、回転軸線Ａ２と平行な方向（Ｚ方向）の長さを可変に構成されている。

具体的には、駆動伝達部材１６２は、第１部分７２３に対してＺ２方向側からＺ１方向側に向かって負荷（弾性変形させる力）が加わった場合、弾性変形部７２５が回転軸線Ａ２と平行なＺ１方向に圧縮されるように変形するように構成されている。また、この負荷がなくなった場合、駆動伝達部材１６２は、弾性変形部７２５が圧縮による弾性力により回転軸線Ａ２と平行なＺ２方向に伸長されるように変形するように構成されている。同様に、駆動伝達部材１６２は、第２部分７２４に対してＺ１方向側からＺ２方向側に向かって負荷（弾性変形させる力）が加わった場合、弾性変形部７２５が回転軸線Ａ２と平行なＺ２方向に圧縮されるように変形するように構成されている。また、この負荷がなくなった場合、駆動伝達部材１６２は、弾性変形部７２５が圧縮による弾性力により回転軸線Ａ２と平行なＺ１方向に伸長されるように変形するように構成されている。なお、図１７（Ｂ）では、弾性変形部７２５が圧縮された状態で隙間７２７ｃが存在する例を図示しているが、弾性変形部７２５が圧縮された状態において隙間７２７ｃがなくてもよい。

また、ロボットアーム２１ａの駆動部２００への手術器具４０の装着時の駆動伝達部材１６２の動作は、上記第１実施形態の駆動伝達部材６２と同様である。このため、詳細な説明は省略する。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、弾性変形部が、スリット構造またはＶ字状の構造を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動伝達部材の回転軸線と平行な方向に弾性変形可能であれば、弾性変形部が、スリット構造およびＶ字状の構造以外の構造を有していてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、駆動部材、駆動伝達部材および被駆動部材が、４つずつ設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動部材、駆動伝達部材および被駆動部材が、１つずつまたは４つ以外の複数ずつ設けられてもよい。

また、上記第１実施形態では、スリット構造の弾性変形部が、駆動伝達部材の周方向に沿って延びる複数のスリット部を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、スリット構造の弾性変形部が、スパイラル状（らせん状）のスリット部を有していてもよい。すなわち、スリット部が、駆動伝達部材の胴部にスパイラル状（らせん状）に形成されていてもよい。

また、上記第１実施形態では、２つの第１スリット部と２つの第２スリット部とがＺ方向に沿って交互になるように４組ずつ配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の第１スリット部と複数の第２スリット部とがＺ方向に沿って交互になるように４つ以外の複数ずつ配置されていてもよい。たとえば、図１８（Ａ）（Ｂ）に示す第１実施形態の変形例の駆動伝達部材２６２では、２つの第１スリット部８２５ａと、２つの第２スリット部８２５ｂとが、Ｚ方向に沿って交互になるように２組ずつ配置されている。

また、本発明では、第１スリット部の数、第２スリット部の数、第１スリット部の長さ、第２スリット部の長さ、第１スリット部の間のピッチ（角度間隔）、第２スリット部の間のピッチ（角度間隔）、第１スリット部と第２スリット部との間のピッチ（角度間隔）などのスリット部のパラメータは、弾性変形部が駆動伝達部材の回転軸線に平行な方向に弾性変形可能な限り、特に限られない。

また、上記第１実施形態では、駆動伝達部材の空洞部が、駆動伝達部材の第１部分を貫通するように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動伝達部材の空洞部が、駆動伝達部材の第１部分を必ずしも貫通していなくてもよい。

また、上記第２実施形態では、Ｖ字状の弾性変形部が、２つの弾性変形部を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｖ字状の弾性変形部が、２つ以外の複数の弾性変形部を有していてもよい。また、Ｖ字状の弾性変形部が、駆動伝達部材の周方向の全周に亘って設けられた第１傾斜部と第２傾斜部とを有していてもよい。

また、上記第２実施形態では、駆動伝達部材が、トルク伝達部を含む例を示したが、本発明はこれに限られず、駆動伝達部材が、トルク伝達部を含んでいなくてもよい。

また、上記第２実施形態では、トルク伝達部の凸部および凹部が、駆動伝達部材の径方向の全長に亘って延びるように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られず、駆動伝達部材の径方向の全長に亘って延びるように設けられていなくてもよい。たとえば、トルク伝達部の凸部および凹部が、駆動伝達部材の径方向の外側部分にのみそれぞれ設けられていてもよい。

２１ａ：ロボットアーム、４０：手術器具、４４：被駆動部材、６０、１６０：アダプタ、６２、１６２、２６２：駆動伝達部材、２００：駆動部、２０１：駆動部材、６２３、７２３：第１部分、６２４、７２４：第２部分、６２５、７２５：弾性変形部、６２５ａ、８２５ａ：第１スリット部（スリット部）、６２５ｂ、８２５ｂ：第２スリット部（スリット部）、６２６、７２６：胴部、６２７：空洞部、６２７ａ：空洞部の第１部分を貫通した部分、７２５ａ：第１傾斜部、７２５ｂ：第２傾斜部、７２７：トルク伝達部、７２７ａ：凸部、７２７ｂ：凹部、Ａ２：回転軸線

Claims (13)

1. ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置されるアダプタであって、
   回転可能に設けられ、前記駆動部の前記駆動部材から前記手術器具の前記被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を備え、
   前記駆動伝達部材は、
   前記駆動部の前記駆動部材と係合する第１部分と、
   前記手術器具の前記被駆動部材と係合する第２部分と、
   前記駆動伝達部材の回転軸線と平行な方向に弾性変形可能な弾性変形部を含み、前記第１部分と前記第２部分とを接続する胴部と、を含む、アダプタ。
2. 前記弾性変形部は、前記駆動伝達部材の周方向に沿って延びる複数のスリット部を有し、
   前記複数のスリット部は、前記回転軸線と平行な方向に沿って配置されている、請求項１に記載のアダプタ。
3. 前記複数のスリット部は、前記周方向に沿って等間隔で配置された複数の第１スリット部と、前記複数の第１スリット部に対して前記回転軸線と平行な方向に離間して配置されるとともに、前記周方向に沿って等間隔で配置された複数の第２スリット部と、を有する、請求項２に記載のアダプタ。
4. 前記複数の第１スリット部と前記複数の第２スリット部とは、前記周方向及び前記回転軸線と平行な方向において異なる位置の部分と、前記周方向において同じ位置であって前記回転軸線と平行な方向に異なる位置の部分とを有する、請求項３に記載のアダプタ。
5. 前記駆動伝達部材は、前記胴部の径方向の内側に、空洞部を有し、
   前記空洞部は、少なくとも前記複数のスリット部の形成範囲において、前記回転軸線と平行な方向に沿って延びるように設けられている、請求項２〜４のいずれか１項に記載のアダプタ。
6. 前記空洞部は、前記回転軸線と平行な方向に沿って、前記第１部分を貫通するように設けられており、
   前記空洞部の前記第１部分を貫通した部分は、前記駆動部の前記駆動部材と係合するように構成されている、請求項５に記載のアダプタ。
7. 前記弾性変形部は、前記第１部分から前記第２部分に向かって前記駆動伝達部材の径方向の内側に傾斜する第１傾斜部と、前記第２部分から前記第１部分に向かって前記径方向の内側に傾斜する第２傾斜部とを有する、請求項１に記載のアダプタ。
8. 前記胴部には、複数の前記弾性変形部が設けられており、
   前記複数の弾性変形部は、前記駆動伝達部材の周方向に沿って等間隔で配置されている、請求項７に記載のアダプタ。
9. 前記駆動伝達部材は、前記複数の弾性変形部とは異なる位置に設けられ、前記第１部分から前記第２部分にトルクを伝達するトルク伝達部をさらに含む、請求項８に記載のアダプタ。
10. 前記トルク伝達部は、前記駆動伝達部材の回転時に互いに係合する凸部および凹部を有する、請求項９に記載のアダプタ。
11. 前記トルク伝達部は、前記径方向において、前記複数の弾性変形部の間に配置されている、請求項９または１０に記載のアダプタ。
12. ドレープを保持するためのドレープアダプタである、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のアダプタ。
13. 前記第１部分と前記第２部分と前記胴部とは、一体的に形成されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載のアダプタ。

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