JP6971284B2 - アダプタセットおよびアダプタ - Google Patents

Description

この発明は、アダプタセットおよびアダプタに関し、特に、ロボットアームと手術器具との間に配置されるアダプタを含むアダプタセットおよびアダプタに関する。

従来、ロボットアームと手術器具との間に配置されるアダプタが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、ロボットアームと手術器具との間に配置されるアダプタが開示されている。ここで、手術器具をアダプタを介してロボットアームに着脱可能に装着する場合、ロボットアームの駆動部とアダプタのディスク（駆動伝達部材）とを確実に嵌合させる必要がある。ロボットアームにアダプタを装着する際に、駆動部を回転駆動させて駆動部の回転位置をアダプタのディスクの回転位置に合わせて駆動部とディスクとを嵌合させる。このときに、駆動部とアダプタのディスクとの間に摩擦が生じて、駆動部にディスクが連れ回りする場合がある。ディスクが連れ回りすると、駆動部とディスクとを係合させることが困難となる。上記特許文献１では、アダプタのレトラクタプレートとディスクとのそれぞれに歯（凸部）を設け、ディスクが連れ回りしたときに、レトラクタプレートの歯とディスクの歯とが当接するように構成されている。これにより、連れ回るディスクを停止させて、駆動部とディスクとが確実に係合するように構成されている。

特許第５４０３８６４号公報

ここで、手術器具を駆動するために、ロボットアームの駆動部の回転に伴ってディスクが回転する必要がある。しかしながら、上記特許文献１のアダプタでは、ロボットアームの駆動部とディスクとが係合された後、レトラクタプレートの歯によるディスクの回転の規制を解除する構造および空間などを設ける必要があるという不都合がある。このため、上記特許文献１のアダプタでは、アダプタに余分な内部構造および内部空間が必要となるので、アダプタの構造の複雑化および大型化を抑制しながら、駆動部によるディスク（駆動力伝達部材）の連れ回りを抑制することが困難であるという問題点がある。

この発明は、アダプタの構造の複雑化および大型化を抑制しながら、ロボットアームの駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを抑制することが可能なアダプタセットおよびアダプタを提供するものである。

この発明の第１の局面によるアダプタセットは、ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置され、手術器具とは別体のアダプタと、アダプタに対して装着され、手術器具とは別体のストッパとを備え、アダプタは、回転可能に設けられ、駆動部の駆動部材から手術器具の被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を含み、ストッパは、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部を含み、駆動伝達部材は、手術器具の被駆動部材と嵌合可能な第１係合部と、第１係合部とは別個に設けられ、ストッパの回転規制部と嵌合可能な第２係合部とを有する第１部材と、駆動部の駆動部材と嵌合可能な第３係合部を有する第２部材とを含み、ストッパは、駆動部の駆動部材がアダプタの第２部材に嵌合する前には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタに装着されているとともに、駆動部の駆動部材がアダプタの第２部材に嵌合した後にはアダプタから取り外されるように構成されている。

この発明の第１の局面によるアダプタセットでは、上記のように、ストッパは、駆動部の駆動部材がアダプタの第２部材に嵌合する前には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタに装着されているとともに、駆動部の駆動部材がアダプタの第２部材に嵌合した後にはアダプタから取り外されるように構成されている。これにより、駆動部にアダプタを介して手術器具を装着する際にはストッパは取り外されているので、アダプタ自体に駆動伝達部材の回転を規制するための構造を設ける必要がない。その結果、アダプタに余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパの回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制することができるので、アダプタの構造の複雑化および大型化を抑制しながら、ロボットアームの駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを抑制することができる。また、手術器具の被駆動部材と嵌合する第１係合部とは別個に設けられた第２係合部をストッパの回転規制部に嵌合させることにより、手術器具の被駆動部材とアダプタの第１係合部との嵌合が解除されるのを抑制するために第１係合部の形状を特殊な形状とした場合でも、ストッパと第１係合部とを係合させる場合と異なり、ストッパの形状を第１係合部の形状に合わせた特殊な形状とする必要がない。これにより、ストッパの構造の複雑化も抑制することができる。

この発明の第２の局面によるアダプタは、ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置され、手術器具とは別体のアダプタであって、回転可能に設けられ、駆動部の駆動部材から手術器具の被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を備え、駆動伝達部材は、手術器具の被駆動部材と嵌合可能な第１係合部と、第１係合部とは別個に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部を含み手術器具とは別体のストッパの回転規制部が嵌合可能な第２係合部とを有する第１部材と、駆動部の駆動部材と嵌合する第３係合部を有する第２部材とを含み、駆動部の駆動部材が第２部材に嵌合する前には、回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でストッパが装着されるとともに、駆動部の駆動部材が第２部材に嵌合した後には、ストッパが取り外される。

この発明の第２の局面によるアダプタでは、上記のように構成することによって、駆動部にアダプタを介して手術器具を装着する際にはストッパは取り外すことができるので、アダプタ自体に駆動伝達部材の回転を規制するための構造を設ける必要がない。その結果、アダプタに余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパにより駆動伝達部材の回転を規制することができるので、アダプタの構造の複雑化および大型化を抑制しながら、ロボットアームの駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを抑制することが可能なアダプタを提供することができる。また、手術器具の被駆動部材と嵌合する第１係合部とは別個に設けられた第２係合部をストッパに嵌合させることにより、手術器具の被駆動部材とアダプタの第１係合部との嵌合が解除されるのを抑制するために第１係合部の形状を特殊な形状とした場合でも、ストッパと第１係合部とを係合させる場合と異なり、ストッパの形状を第１係合部の形状に合わせた特殊な形状とする必要がない。これにより、ストッパの構造の複雑化も抑制することができる。
この発明の第３の局面による手術器具をロボットアームに装着する方法は、ロボットアームと手術器具との間に配置され、第１係合部および第１係合部とは異なる第２係合部を有する第１部材と第３係合部を有する第２部材とを含み、ロボットアームの駆動部から手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材を有し、手術器具とは別体のアダプタを介して、手術器具をロボットアームに装着する方法であって、ロボットアームをドレープで覆うことと、ドレープで覆われたロボットアームに対し、駆動伝達部材の回転を規制する手術器具とは別体のストッパの回転規制部が駆動伝達部材の第２係合部に嵌合することにより駆動伝達部材の回転を規制した状態のアダプタを取り付けることと、ロボットアームの駆動部の駆動部材とアダプタの駆動伝達部材の第２部材の第３係合部とを嵌合させることと、ロボットアームの駆動部の駆動部材とアダプタの駆動伝達部材とを嵌合させた後に、アダプタからストッパを取り外すことと、ストッパが取り外されたアダプタに対し、手術器具の被駆動部材を駆動伝達部材の第１係合部に嵌合するように取り付けることと、を備える。

本発明によれば、アダプタの構造の複雑化および大型化を抑制しながら、ロボットアームの駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを抑制することができる。

一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタおよび手術器具を取り付ける前の状態を示した斜視図である。 一実施形態による手術器具を下方から見た斜視図である。 一実施形態によるアダプタを下方から見た斜視図である。 一実施形態によるアダプタを上方から見た斜視図である。 一実施形態によるアダプタを上方から見た平面図である。 一実施形態によるアダプタにストッパを取り付けた状態を示した斜視図である。 一実施形態によるストッパを上方から見た斜視図である。 一実施形態によるストッパを下方から見た斜視図である。 一実施形態によるアダプタの駆動伝達部材の分解斜視図である。 一実施形態によるロボットアームへのアダプタの取り付けを説明するための図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタが取り付けられた状態を示した図である。 一実施形態によるロボットアームに取り付けられたアダプタからストッパを取り外すことを説明するための図である。 一実施形態によるアダプタへの手術器具の取り付けを説明するための図である。 一実施形態によるアダプタの駆動伝達部材を示した模式的な断面図である。 一実施形態によるアダプタに手術器具が装着され、かつ、手術器具が嵌合されている状態を示した模式的な断面図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２と、を備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令をコントローラ２５を介して患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、内視鏡５等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、患者Ｐが横たわる手術台３の傍らに配置される。患者側装置２は、複数のロボットアーム２１、２２を有し、このうち１つのロボットアーム２２に内視鏡５が取り付けられ、その他のロボットアーム２１に手術器具４が取り付けられる。各ロボットアーム２１、２２は、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１、２２は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１、２２は、コントローラ２５を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１、２２に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２４に支持されている。ポジショナ２４は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４ａが、車輪を備え床面を移動可能なベース２４ｂに連結されている。

ロボットアーム２１には、先端部に医療器具としての手術器具４が着脱可能に取り付けられる。手術器具４は、ロボットアーム２１に取り付けられるハウジング４１（図３参照）と、細長形状のシャフト４２（図３参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。エンドエフェクタ４３として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４を導入する。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、手術部位の近傍に配置される。

ロボットアーム２２には、先端部に医療器具としての内視鏡５が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２２は、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５を導入する。そして、内視鏡５が手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者Ｏによって入力された手術器具４によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２５を介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４が高周波ナイフである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４、内視鏡５）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１およびロボットアーム２２はスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１の先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２２の先端部（内視鏡５）がトレースして移動するようにロボットアーム２１またはロボットアーム２２の動作が制御される。

また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

凝固ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム２１と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２のロボットアーム２１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

表示部１３は、内視鏡５が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１によって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１に対して送信する。これによって、ロボットアーム２１が駆動され、この駆動によってロボットアーム２１に取り付けられた手術器具４の動作が制御される。

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２２に対して送信する。これによって、ロボットアーム２２が駆動され、この駆動によってロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５の動作が制御される。

記憶部１４２には例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１４３は、内視鏡５が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

（アダプタおよび手術器具の構成）
図３〜図１８を参照して、一実施形態によるアダプタ６ａおよび手術器具４の構成について説明する。

図３および図４に示すように、手術器具４は、ロボットアーム２１にアダプタ６ａを介して取り外し可能に接続される。アダプタ６ａは、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ７をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。つまり、アダプタ６ａは、ドレープ７を取り付け可能に構成されている。これにより、ロボットアーム２１にアダプタ６ａを取り付ける際、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの間にドレープ７を取り付けることにより、清潔区域と汚染区域とを確実に隔離させることができる。また、アダプタ６ａは、ロボットアーム２１に設けられるとともに駆動部材２１ｂを有する駆動部２１ａと、被駆動部材４４を有する手術器具４との間に配置される。

手術器具４は、アダプタ６ａのＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ６ａは、ロボットアーム２１のＺ１方向側に取り付けられる。

ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７により覆われる。

図４に示すように、ドレープ７は、本体部７１と、取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成されている。取付部７２は、樹脂成型により形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１およびアダプタ６ａが係合する部分に貫通口が設けられている。貫通口は、係合する部分ごとに対応するように設けられていてもよい。また、貫通口は、複数の係合する部分に対応するように設けられていてもよい。

図５に示すように、手術器具４は、複数（４個）の被駆動部材４４を有している。被駆動部材４４は、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ１を中心に回転可能に設けられている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４３を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤ（図示せず）により、エンドエフェクタ４３と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４３が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギア（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４３が操作される。

複数の被駆動部材４４は、各々、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達されるために、アダプタ６ａの後述する駆動伝達部材６１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ６ａ側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、アダプタ６ａの後述する係合凹部６１１（図４参照）に対応する形状を有している。なお、係合凹部６１１は、特許請求の範囲の「第１係合部」の一例である。

図４および図６に示すように、アダプタ６ａは、複数（４個）の駆動伝達部材６１と、一対のガイドレール６２とを有している。駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１の駆動部２１ａの駆動部材２１ｂから手術器具４の被駆動部材４４に駆動力を伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材６１は、手術器具４の被駆動部材４４に対応するように設けられている。駆動伝達部材６１は、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ２を中心に回転可能に設けられている。

図４に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１（図５参照）と係合する係合凹部６１１を含んでいる。係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。

図６に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、ロボットアーム２１の後述する係合凸部２１１（図４参照）と係合する係合凹部６１２を含んでいる。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。なお、複数の駆動伝達部材６１の各々は、互いに実質的に同様の構成を有している。なお、係合凹部６１２は、特許請求の範囲の「第３係合部」の一例である。

図７および図８に示すように、一対のガイドレール６２は、手術器具４をアダプタ６ａに取り付ける際に、手術器具４のＹ１方向へのスライド移動を案内するように構成されている。具体的には、一対のガイドレール６２は、アダプタ６ａのＺ１方向側の表面６３に設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｘ方向に互いに対向している。

ここで、本実施形態では、図７および図８に示すように、係合凹部６１１とは別個に設けられ、ストッパ６ｂの回転規制部６５（図１１参照）と嵌合する係合凹部６１３が設けられている。これにより、手術器具４の被駆動部材４４とアダプタ６ａの係合凹部６１１との嵌合が解除されるのを抑制するために係合凹部６１１の形状を特殊な形状とした場合でも、ストッパ６ｂと係合凹部６１１とを係合させる場合と異なり、ストッパ６ｂの形状を係合凹部６１１の形状に合わせた特殊な形状とする必要がない。これにより、ストッパ６ｂの構造が複雑化するのを抑制することができる。なお、係合凹部６１３は、特許請求の範囲の「第２係合部」の一例である。

また、係合凹部６１１および係合凹部６１３は、駆動伝達部材６１に凹状に形成されている。また、ストッパ６ｂの回転規制部６５は、凸形状に形成されている。これにより、係合凹部６１１および係合凹部６１３がともに凹状に形成されるので、手術器具４をスライドさせてアダプタ６ａに取り付ける際に、係合凹部６１１および係合凹部６１３の一方が凸状に形成されている場合と異なり、手術器具４が凸状部分に引っ掛かるのを抑制することができる。

また、係合凹部６１１および係合凹部６１３は、駆動伝達部材６１の回転軸線Ａ２方向にみて、互いに異なる形状を有している。これにより、係合凹部６１１に嵌合する手術器具４の被駆動部材４４が係合凹部６１３に誤って嵌合するのを抑制することができる。具体的には、係合凹部６１１および係合凹部６１３は、駆動伝達部材６１の半径方向において、互いに異なる長さを有している。これにより、駆動伝達部材６１の回転位置に関わらず、係合凹部６１１に嵌合する手術器具４の被駆動部材４４が係合凹部６１３に誤って嵌合するのを抑制することができる。

Ｙ１方向側に配置された駆動伝達部材６１の係合凹部６１１は、半径方向においてＬ１の長さを有している。また、Ｙ２方向側に配置された駆動伝達部材６１には、それぞれ、係合凹部６１１が２つ設けられている。２つの係合凹部６１１は、半径方向において、それぞれ、Ｌ２およびＬ３の長さを有している。一方、駆動伝達部材６１に設けられた係合凹部６１３は、半径方向において、Ｌ４の長さを有している。ただし、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３およびＬ４は、互いに異なる長さである。また、係合凹部６１３の半径方向の長さＬ４は、係合凹部６１１の半径方向の長さＬ１、Ｌ２およびＬ３よりも小さい。なお、係合凹部６１３には、駆動伝達部材６１のいずれの回転位置においても手術器具４の被駆動部材４４は入らない。

また、図１２に示すように、駆動伝達部材６１は、Z１方向側に配置された第１部材６１４と、Z２方向側に配置された第２部材６１５とを含んでいる。係合凹部６１３は、第１部材６１４に対して複数設けられている。また、図８に示すように、回転軸線Ａ２方向で見て、複数の係合凹部６１３は、回転非対称に配置されている。これにより、駆動伝達部材６１の特定の回転位置においてのみ、複数の係合凹部６１３をストッパ６ｂの回転規制部６５に嵌合させることができるので、駆動伝達部材６１を特定の回転位置に位置させた状態で、アダプタ６ａをロボットアーム２１に取り付けることができる。

具体的には、係合凹部６１３は、第１部材６１４に対して一対設けられている。また、一対の係合凹部６１３は、駆動伝達部材６１の回転中心に対して、非点対称に配置されている。これにより、非点対称に配置された一対の係合凹部６１３をストッパ６ｂの回転規制部６５に嵌合させることにより、駆動伝達部材６１を特定の回転位置に容易に位置させることができる。また、一対の係合凹部６１３は、駆動伝達部材６１の回転中心を通る直線（係合凹部６１１が延びる方向の直線）に対して、線対称に配置されている。これにより、線対称に配置された一対の係合凹部６１３をストッパ６ｂの回転規制部６５に嵌合させることにより、駆動伝達部材６１の回転をバランスよく規制することができる。

図４に示すように、ロボットアーム２１は、駆動部材２１ｂが設けられた駆動部２１ａを含んでいる。駆動部２１ａおよび駆動部材２１ｂは、それぞれ、複数（４つ）設けられている。複数の駆動部材２１ｂは、アダプタ６ａの複数（４つ）の駆動伝達部材６１に対応するように設けられている。駆動部２１ａは、モータおよびエンコーダを含む。駆動部２１ａは、駆動部材２１ｂを回転駆動させるように構成されている。駆動部材２１ｂは、係合凸部２１１を有している。係合凸部２１１は、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と嵌合するように構成されている。駆動部材２１ｂは、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ３を中心に回転可能に設けられている。

（ストッパの構成）
図４に示すように、ストッパ６ｂは、アダプタ６ａに対して着脱可能に構成されている。アダプタセット６は、アダプタ６ａと、ストッパ６ｂとを備えている。

図９に示すように、ストッパ６ｂは、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１の回転位置を位置固定した状態でアダプタ６ａに取り付けられている。ここで、位置固定とは、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１の回転角度を位置決めして保持することを示す。

具体的には、図１０および図１１に示すように、ストッパ６ｂは、ストッパ本体部６４と、ストッパ本体部６４に設けられ、駆動伝達部材６１（図７および図８参照）の回転を規制する回転規制部６５とを含んでいる。ストッパ６ｂは、駆動部２１ａの駆動部材２１ｂがアダプタ６ａの第２部材６１５に嵌合する前には回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制した状態でアダプタ６ａに装着されるように構成されている。また、ストッパ６ｂは、駆動部２１ａの駆動部材２１ｂがアダプタ６ａの第２部材６１５に嵌合した後にはアダプタ６ａから取り外されるように構成されている。これにより、駆動部２１ａにアダプタ６ａを介して手術器具４を装着する際にはストッパ６ｂは取り外されているので、アダプタ６ａ自体に駆動伝達部材６１の回転を規制するための構造を設ける必要がない。その結果、アダプタ６ａに余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパ６ｂの回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制することができるので、アダプタ６ａの構造の複雑化および大型化を抑制しながら、ロボットアーム２１の駆動部２１ａによる駆動伝達部材６１の連れ回りを抑制することができる。

ストッパ本体部６４は、ポリプロピレンなどの樹脂材により形成されている。ストッパ本体部６４は、肉厚を薄くして形成されている。ストッパ本体部６４は、Ｚ１方向側から視て、アダプタ６ａのＺ１方向側の表面６３（図４参照）に対応する形状を有している。ストッパ本体部６４のＺ１方向側の表面は、略平面状により形成されている。ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面は、肉厚を薄くするために複数の凹凸を有している。

ストッパ本体部６４は、アダプタ６ａ（図４参照）にストッパ本体部６４を取り外し可能に取り付ける取付部６６を含んでいる。取付部６６は、アダプタ６ａに対するストッパ本体部６４の位置を固定した状態で取り付けるとともに、アダプタ６ａに対するストッパ本体部６４の位置の固定を解除した状態で取り外すように構成されている。

ストッパ６ｂは、一対の取付部６６により、アダプタ６ａの一対のガイドレール６２をＸ方向に挟み込むこんで、アダプタ６ａに取り付けられる。

回転規制部６５は、アダプタ６ａの係合凹部６１３に嵌合するように構成されている。また、回転規制部６５は、１つの駆動伝達部材６１に対して２つずつ設けられている。また、回転規制部６５は、係合凹部６１３の形状に対応した凸形状に形成されている。つまり、一対の回転規制部６５は、駆動伝達部材６１の回転中心に対して、非点対称に配置されている。また、一対の回転規制部６５は、駆動伝達部材６１の回転中心を通る直線に対して、線対称に配置されている。

図１２に示すように、駆動伝達部材６１は、第１部材６１４と、第２部材６１５とを含んでいる。第１部材６１４は、手術器具４の被駆動部材４４と嵌合する係合凹部６１１と、係合凹部６１１とは別個に設けられ、ストッパ６ｂの回転規制部６５と嵌合する係合凹部６１３とを有している。第２部材６１５は、ロボットアーム２１の駆動部２１ａの駆動部材２１ｂと嵌合する係合凹部６１２を有している。また、駆動伝達部材６１は、バネ６１６を含んでいる。

第１部材６１４は、手術器具４が取り付けられる側（Ｚ１方向側）に配置されている。第２部材６１５は、ロボットアーム２１に取り付けられる側（Ｚ２方向側）に配置されている。また、第２部材６１５は、バネ６１６を収容する収容凹部６１５ａを有している。第１部材６１４と第２部材６１５とは、バネ６１６を間に挟んだ状態でＺ方向に相対移動可能に嵌合している。また、第１部材６１４と第２部材６１５とは、アダプタ６ａにより、Ｚ方向に相対移動可能に保持されている。なお、図１２では、Ｙ２方向側に設けられた駆動伝達部材６１を示しているが、Ｙ１方向側に設けられた駆動伝達部材６１も同様の構成を有している。

第１部材６１４は、バネ６１６を介して第２部材６１５に対してＺ方向に相対移動可能に設けられている。すなわち、第１部材６１４は、バネ６１６を介して第２部材６１５に対して手術器具４側（Ｚ１方向側）および駆動部２１ａ側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に設けられている。これにより、バネ６１６を利用して第１部材６１４を第２部材６１５に対して容易に相対移動させることができる。また、手術器具４をアダプタ６ａに装着する際に、駆動伝達部材６１の第１部材６１４をＺ２方向側に窪むように移動させることができる。また、第２部材６１５は、バネ６１６を介して第１部材６１４に対してＺ方向に相対移動可能に設けられている。すなわち、第２部材６１５は、バネ６１６を介して第１部材６１４に対して手術器具４側（Ｚ１方向側）および駆動部２１ａ側（Ｚ２方向側）に相対移動可能に設けられている。これにより、バネ６１６を利用して第２部材６１５を第１部材６１４に対して容易に相対移動させることができる。また、アダプタ６ａをロボットアーム２１の駆動部２１ａに装着する際に、駆動伝達部材６１の第２部材６１５をＺ１方向側に窪むように移動させることができる。バネ６１６は、第１部材６１４をＺ１方向側に付勢し、第２部材６１５をＺ２方向側に付勢している。バネ６１６は、圧縮ばね（圧縮コイルばね）である。

また、第１部材６１４と第２部材６１５とは、Ｚ方向に延びる回転軸線Ａ２について一体的に回転するように構成されている。具体的には、第１部材６１４は、第２部材６１５と回転方向に係合するように、第２部材６１５と嵌合する嵌合凸部６１４ｂを有している。また、第２部材６１５は、第１部材６１４と回転方向に係合するように、第１部材６１４と嵌合する嵌合凹部６１５ｂを有している。嵌合凸部６１４ｂは、第１部材６１４の嵌合凹部６２３ａの内周部から内側に突出するように設けられており、第２部材６１５の嵌合凹部６１５ｂと係合する。嵌合凹部６１５ｂは、第２部材６１５の外周部に内側に窪むように設けられており、第１部材６１４の嵌合凸部６１４ｂと係合する。また、第２部材６１５の嵌合凹部６１５ｂと第１部材６１４の嵌合凸部６１４ｂとは、バネ６１６を介して第１部材６１４または第２部材６１５がＺ方向に移動した場合にも、互いの係合状態を維持するように設けられている。これにより、駆動伝達部材６１は、バネ６１６を介して第１部材６１４または第２部材６１５がＺ方向に移動した場合にも、第１部材６１４と第２部材６１５とが一体的に回転するように構成されている。

また、第２部材６１５は、係合凹部６１２内に設けられた貫通孔６１５ｃを有している。貫通孔６１５ｃは、第２部材６１５を、回転軸線Ａ２が延びる方向である回転軸方向（Ｚ方向）に貫通している。貫通孔６１５ｃは、回転軸方向から見て、略円形状を有している。第１部材６１４は、第２部材６１５の貫通孔６１５ｃにＺ方向に挿入される挿入部６１４ｃを有している。挿入部６１４ｃは、回転軸方向に延びるように設けられている。挿入部６１４ｃは、略円柱形状を有している。第２部材６１５の貫通孔６１５ｃおよび第１部材６１４の挿入部６１４ｃは、共に、駆動伝達部材６１の回転中心に設けられている。また、バネ６１６は、挿入部６１４ｃを取り囲むように設けられている。

第２部材６１５は、駆動部２１ａの駆動部材２１ｂが第２部材６１５の係合凹部６１２に嵌合し、かつ、手術器具４の被駆動部材４４が第１部材６１４の係合凹部６１１に嵌合している場合において、手術器具４の被駆動部材４４に当接することにより、第２部材６１５の手術器具４側（Ｚ１方向側）への移動を制限する移動制限部である突起６１５ｄを有している。これにより、第２部材６１５が手術器具４側に移動するのを抑制することができるので、駆動部２１ａの駆動部材２１ｂと第２部材６１５の係合凹部６１２部との嵌合が解除されるのを効果的に抑制することができる。

第１部材６１４の係合凹部６１１には、貫通孔６１４ｄが設けられている。移動制限部である突起６１５ｄは、駆動伝達部材６１の回転軸線Ａ２方向に延びるように形成されている。また、突起６１５ｄは、係合凹部６１１の貫通孔６１４ｄに挿入されている。これにより、係合凹部６１１に移動制限部である突起６１５ｄが配置されている場合でも、ストッパ６ｂの回転規制部６５と係合凹部６１１とを係合させる場合と異なり、移動制限部である突起６１５ｄによりストッパ６ｂの回転規制部６５の嵌合が解除されるのを抑制することができる。

第１部材６１４の係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１の半径方向において第１方向Ｂ１に沿って設けられている。また、第２部材６１５の係合凹部６１２部は、駆動伝達部材６１の半径方向において第１方向Ｂ１に略直交する第２方向Ｂ２に沿って設けられている。これにより、第１部材６１４の係合凹部６１１に第１方向Ｂ１の嵌合隙間を設け、第２部材６１５の係合凹部６１２に第２方向Ｂ２の嵌合隙間を設けることにより、係合凹部６１１および係合凹部６１２の嵌合隙間の方向を互いに略直交させることができるので、嵌合隙間に起因するガタツキが大きくなるのを抑制することができる。

（ロボットアームへの手術器具の取り付け）
図１３〜図１６を参照して、一実施形態によるロボットアーム２１への手術器具４の取り付けについて説明する。

図１３および図１４に示すように、ロボットアーム２１をドレープ７で覆った状態で、ロボットアーム２１に、ストッパ６ｂが付いた状態のアダプタ６ａを取り付ける。アダプタ６ａは、ロボットアーム２１に対してＺ方向に移動させて、ロボットアーム２１に取り付けられる。

図１５に示すように、ロボットアーム２１にアダプタ６ａが取り付けられて、アダプタ６ａの各駆動伝達部材６１と、ロボットアーム２１の各駆動部材２１ｂが嵌合されると、アダプタ６ａからストッパ６ｂが取り外される。

図１６に示すように、ロボットアーム２１に取り付けられたアダプタ６ａに対して手術器具４を取り付ける。手術器具４は、アダプタ６ａに対してＹ方向にスライド移動させて、アダプタ６ａに取り付けられる。これにより、手術器具４がアダプタ６ａを介してロボットアーム２１に取り付けられる。

次に、図１７および図１８を参照して、ロボットアーム２１の駆動部２１ａにアダプタ６ａが装着されて、アダプタ６ａに手術器具４が装着された状態の駆動伝達部材６１の状態について説明する。

図１８に示すように、ロボットアーム２１の駆動部材２１ｂが、第２部材６１５の係合凹部６１２に嵌合すると、第１部材６１４の挿入部６１４ｃが駆動部材２１ｂにより移動が規制されて、第２部材６１５に対する第１部材６１４のロボットアーム２１側に向かう移動が規制される。そして、手術器具４の被駆動部材４４が、第１部材６１４の係合凹部６１１に嵌合すると、第２部材６１５の突起６１５ｄが被駆動部材４４により移動が規制されて、第１部材６１４に対する第２部材６１５の手術器具４側に向かう移動が規制される。これにより、ロボットアーム２１の駆動部材２１ｂと、第２部材６１５の係合凹部６１２との嵌合が解除されるのが抑制される。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

４：手術器具、６：アダプタセット、６ａ：アダプタ、６ｂ：ストッパ、７：ドレープ、２１：ロボットアーム、２１ａ：駆動部、２１ｂ：駆動部材、４４：被駆動部材、６１：駆動伝達部材、６５：回転規制部、６１１：係合凹部（第１係合部）、６１２：係合凹部（第３係合部）、６１３：係合凹部（第２係合部）、６１４：第１部材、６１４ｄ：貫通孔、６１５：第２部材、６１５ｄ：突起（移動制限部）、Ｂ１：第１方向、Ｂ２：第２方向

Claims (12)

1. ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置され、前記手術器具とは別体のアダプタと、
   前記アダプタに対して装着され、前記手術器具とは別体のストッパとを備え、
   前記アダプタは、回転可能に設けられ、前記駆動部の前記駆動部材から前記手術器具の前記被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を含み、
   前記ストッパは、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部を含み、
   前記駆動伝達部材は、前記手術器具の前記被駆動部材と嵌合可能な第１係合部と、前記第１係合部とは別個に設けられ、前記ストッパの前記回転規制部と嵌合可能な第２係合部とを有する第１部材と、前記駆動部の前記駆動部材と嵌合可能な第３係合部を有する第２部材とを含み、
   前記ストッパは、前記駆動部の前記駆動部材が前記アダプタの前記第２部材に嵌合する前には前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制した状態で前記アダプタに装着されているとともに、前記駆動部の前記駆動部材が前記アダプタの前記第２部材に嵌合した後には前記アダプタから取り外されるように構成されている、アダプタセット。
2. 前記第１係合部および前記第２係合部は、前記駆動伝達部材の前記第１部材に凹状に形成されており、
   前記ストッパの前記回転規制部は、凸形状に形成されている、請求項１に記載のアダプタセット。
3. 前記第１係合部および前記第２係合部は、前記駆動伝達部材の回転軸線方向にみて、互いに異なる形状を有するとともに、前記駆動伝達部材の前記手術器具側の同一面に設けられており、
   前記第１係合部には、前記ストッパの前記回転規制部は篏合できず、
   前記第２係合部には、前記前記手術器具の前記被駆動部材は篏合できない、請求項１または２に記載のアダプタセット。
4. 前記第１係合部および前記第２係合部は、前記駆動伝達部材の半径方向において、互いに異なる長さを有している、請求項３に記載のアダプタセット。
5. 前記第２係合部は、前記第１部材に対して複数設けられており、
   複数の前記第２係合部は、回転非対称に配置されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のアダプタセット。
6. 一対の前記第２係合部は、前記駆動伝達部材の回転中心を通る直線に対して、線対称に配置されている、請求項５に記載のアダプタセット。
7. 前記第２部材は、前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材の前記第３係合部に嵌合し、かつ、前記手術器具の前記被駆動部材が前記第１部材の前記第１係合部に嵌合している場合において、前記手術器具の前記被駆動部材に当接することにより、前記第２部材の前記手術器具側への移動を制限する移動制限部を有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載のアダプタセット。
8. 前記第１部材の前記第１係合部は、貫通孔が設けられ、
   前記移動制限部は、前記駆動伝達部材の回転軸線方向に延びる突起を含み、
   前記突起は、前記第１係合部の前記貫通孔に挿入されている、請求項７に記載のアダプタセット。
9. 前記第１部材の前記第１係合部は、前記駆動伝達部材の半径方向において第１方向に沿って設けられており、
   前記第２部材の前記第３係合部は、前記駆動伝達部材の半径方向において前記第１方向に略直交する第２方向に沿って設けられている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のアダプタセット。
10. 前記アダプタは、前記ロボットアームにドレープを介して取り付けられる、請求項１〜９のいずれか１項に記載のアダプタセット。
11. ロボットアームに設けられるとともに駆動部材を有する駆動部と、被駆動部材を有する手術器具との間に配置され、前記手術器具とは別体のアダプタであって、
    回転可能に設けられ、前記駆動部の前記駆動部材から前記手術器具の前記被駆動部材に駆動力を伝達する駆動伝達部材を備え、
    前記駆動伝達部材は、前記手術器具の前記被駆動部材と嵌合可能な第１係合部と、前記第１係合部とは別個に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部を含み前記手術器具とは別体のストッパの前記回転規制部が嵌合可能な第２係合部とを有する第１部材と、前記駆動部の前記駆動部材と嵌合可能な第３係合部を有する第２部材とを含み、
    前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材に嵌合する前には、前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制した状態で前記ストッパが装着されるとともに、前記駆動部の前記駆動部材が前記第２部材に嵌合した後には、前記ストッパが取り外される、アダプタ。
12. ロボットアームと手術器具との間に配置され、第１係合部および前記第１係合部とは異なる第２係合部を有する第１部材と第３係合部を有する第２部材とを含み、前記ロボットアームの駆動部から前記手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材を有し、前記手術器具とは別体のアダプタを介して、前記手術器具を前記ロボットアームに装着する方法であって、
    前記ロボットアームをドレープで覆うことと、
    前記ドレープで覆われた前記ロボットアームに対し、前記駆動伝達部材の回転を規制する前記手術器具とは別体のストッパの回転規制部が前記駆動伝達部材の前記第２係合部に嵌合することにより前記駆動伝達部材の回転を規制した状態の前記アダプタを取り付けることと、
    前記ロボットアームの前記駆動部の駆動部材と前記アダプタの前記駆動伝達部材の前記第２部材の前記第３係合部とを嵌合させることと、
    前記ロボットアームの前記駆動部の前記駆動部材と前記アダプタの前記駆動伝達部材の前記第２部材の前記第３係合部とを嵌合させた後に、前記アダプタから前記ストッパを取り外すことと、
    前記ストッパが取り外された前記アダプタに対し、前記手術器具の被駆動部材を前記駆動伝達部材の前記第１係合部に嵌合するように取り付けることと、を備える、手術器具をロボットアームに装着する方法。

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