JP6866417B2 - アダプタおよびアダプタの装着方法 - Google Patents
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Description
この発明の第3の局面によるアダプタの装着方法は、アダプタに設けられた開口に対応する進入位置と進入位置から退避した退避位置との間を移動可能な係合部を、進入位置においてロボットアームの被係合部に係合させてアダプタをロボットアームに装着するアダプタの装着方法であって、係合部に接続された操作部を操作することにより、係合部を退避位置から進入位置に向かう方向に付勢する付勢力に抗して係合部を退避位置に移動させるステップと、ストッパにより係合部が、ロボットアームの被係合部と当接しない位置に退避する退避位置から、進入位置に移動しないように操作部を停止させた状態で、アダプタをロボットアームに当接させるステップと、ストッパによる操作部の停止を解除して、アダプタとロボットアームとを係合させるステップと、を備える。
図1および図2を参照して、一実施形態によるロボット手術システム100の構成について説明する。
図3〜図15を参照して、一実施形態によるアダプタ60および手術器具40の構成について説明する。
図9〜図11および図13〜図15を参照して、一実施形態によるロボットアーム21aへのアダプタ60の取り付けについて説明する。
図16〜図18を参照して、一実施形態によるロボットアーム21aへの手術器具40の取り付けについて説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (18)
- ロボットアームに着脱自在に設けられ、前記ロボットアームから手術器具に駆動力を伝達するアダプタであって、
開口を含み前記ロボットアームに取り付けられる第1面と前記手術器具が取り付けられる第2面とを含む基体と、
前記第1面の前記開口に対応する進入位置と前記進入位置から退避した退避位置との間を移動可能に構成され、前記進入位置において前記ロボットアームの被係合部と係合する係合部と、
前記係合部を前記退避位置から前記進入位置に向かう方向に付勢する付勢部材と、
前記係合部に接続され、前記付勢部材の付勢力に抗して前記係合部を前記退避位置に移動させるための操作部と、
前記係合部が、前記ロボットアームの前記被係合部と当接しない位置に退避する前記退避位置から、前記進入位置に移動しないように前記操作部を停止させるストッパと、を備える、アダプタ。 - 前記係合部は、前記退避位置から前記進入位置に向かう方向と平行な所定の方向に沿って、前記基体に対して移動可能に構成されており、
前記ストッパは、前記係合部が移動可能な所定の方向と直交する方向に沿って移動されることにより、前記操作部を停止させる状態と、前記操作部の停止を解除する状態とが切り替えられるように構成されている、請求項1に記載のアダプタ。 - 前記ストッパは、前記係合部が移動可能な所定の方向と直交する方向のうち前記第1面と前記第2面とが並ぶ方向に沿って移動されることにより、前記操作部を停止させる状態と、前記操作部の停止を解除する状態とが切り替えられるように構成されている、請求項2に記載のアダプタ。
- 前記ストッパは、前記第2面側に突出するように形成されており、前記基体の前記第2面側に設けられた係止部に係合することにより、前記操作部を停止させるように構成されている、請求項3に記載のアダプタ。
- 前記ストッパは、前記ロボットアームに取り付けられた際に、前記係止部との係合が解除されるように移動するように構成されている、請求項4に記載のアダプタ。
- 前記ストッパは、前記操作部と前記係合部との間の接続部が撓み変形することにより移動して、前記操作部を停止させる状態と、前記操作部の停止を解除する状態とが切り替えられるように構成されている、請求項2〜5のいずれか1項に記載のアダプタ。
- 前記係合部、前記操作部および前記ストッパは、一体的に形成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のアダプタ。
- 前記係合部および前記操作部に接続されるとともに、前記第2面に前記手術器具が取り付けられた場合、前記手術器具に当接して前記係合部の移動を規制する規制部をさらに備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載のアダプタ。
- 前記規制部は、前記手術器具側に突出するように設けられ、前記第2面に前記手術器具が取り付けられた場合、前記手術器具に当接して移動が規制されるように構成されている、請求項8に記載のアダプタ。
- 前記基体は、前記係合部が前記進入位置に移動された場合に、前記規制部が配置される開口部を含み、
前記開口部は、前記基体の外周面に細長形状に形成されている、請求項8または9に記載のアダプタ。 - 前記ロボットアームに設けられた複数の駆動部材の回転を前記手術器具に設けられた複数の被駆動部に伝達するために、前記基体に回転可能に設けられた複数の駆動伝達部材をさらに備える、請求項1〜10のいずれか1項に記載のアダプタ。
- 前記ロボットアームにドレープを介して取り付けられる、請求項1〜11のいずれか1項に記載のアダプタ。
- 前記ロボットアームを覆うドレープと一体的に設けられている、請求項1〜11のいずれか1項に記載のアダプタ。
- 取付部を有するロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられる手術器具と、
前記ロボットアームの前記取付部に取り付けられるとともに前記手術器具が取り付けられ、前記ロボットアームから前記手術器具に駆動力を伝達するアダプタと、を備え、
前記アダプタは、
開口を含み前記ロボットアームに取り付けられる第1面と前記手術器具が取り付けられる第2面とを含む基体と、
前記第1面の前記開口に対応する進入位置と前記進入位置から退避した退避位置との間を移動可能に構成され、前記進入位置において前記ロボットアームの被係合部と係合する係合部と、
前記係合部を前記退避位置から前記進入位置に向かう方向に付勢する付勢部材と、
前記係合部に接続され、前記付勢部材の付勢力に抗して前記係合部を前記退避位置に移動させるための操作部と、
前記係合部が、前記ロボットアームの前記被係合部と当接しない位置に退避する前記退避位置から、前記進入位置に移動しないように前記操作部を停止させるストッパと、を有する、ロボット手術システム。 - 前記ロボットアームの前記取付部には、前記アダプタの前記開口に挿入され、前記アダプタの前記係合部が係合する溝を含む係合凸部が設けられている、請求項14に記載のロボット手術システム。
- 前記係合凸部は、複数設けられており、
前記アダプタの前記開口は、前記第1面に略等間隔に複数設けられている、請求項15に記載のロボット手術システム。 - 前記ロボットアームの前記取付部には、ボスが設けられており、
前記アダプタの前記第1面には、前記ロボットアームの前記ボスが嵌り込む位置決孔が設けられている、請求項14〜16のいずれか1項に記載のロボット手術システム。 - アダプタに設けられた開口に対応する進入位置と前記進入位置から退避した退避位置との間を移動可能な係合部を、前記進入位置においてロボットアームの被係合部に係合させて前記アダプタを前記ロボットアームに装着するアダプタの装着方法であって、
前記係合部に接続された操作部を操作することにより、前記係合部を前記退避位置から前記進入位置に向かう方向に付勢する付勢力に抗して前記係合部を前記退避位置に移動させるステップと、
ストッパにより前記係合部が、前記ロボットアームの前記被係合部と当接しない位置に退避する前記退避位置から、前記進入位置に移動しないように前記操作部を停止させた状態で、前記アダプタを前記ロボットアームに当接させるステップと、
前記ストッパによる前記操作部の停止を解除して、前記アダプタと前記ロボットアームとを係合させるステップと、を備える、アダプタの装着方法。
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