ES2950459T3 - Sistema quirúrgico electromecánico portátil - Google Patents

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ES2950459T3 ES16783602T ES16783602T ES2950459T3 ES 2950459 T3 ES2950459 T3 ES 2950459T3 ES 16783602 T ES16783602 T ES 16783602T ES 16783602 T ES16783602 T ES 16783602T ES 2950459 T3 ES2950459 T3 ES 2950459T3
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Elizabeth Contini
David Mccuen
John Beardsley
Kelly Valentine
Russell Pribanic
Xingrui Chen
Matthew Chowaniec
Thomas Wingardner
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Abstract

Un dispositivo quirúrgico electromecánico de mano incluye una fuente de alimentación no estéril que tiene uno o más componentes de accionamiento que incluyen un eje de accionamiento giratorio que se extiende desde el mismo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema quirúrgico electromecánico portátil
Antecedentes
1. Campo técnico
La presente divulgación se refiere a dispositivos quirúrgicos. Más específicamente, la presente divulgación se refiere a sistemas quirúrgicos electromecánicos portátiles para realizar procedimientos quirúrgicos.
2. Antecedentes de la técnica relacionada
Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo de sujeción, corte y grapado lineal. Dicho dispositivo puede emplearse en un procedimiento quirúrgico para resecar un tejido canceroso o anómalo de un tubo gastrointestinal. Los instrumentos de sujeción, corte y grapado lineales convencionales incluyen una estructura de estilo de agarre de pistola que tiene un eje alargado y una porción distal. La parte distal incluye un par de elementos de agarre de estilo de tijera, que sujetan los extremos abiertos del colon cerrado. En este dispositivo, uno de los dos elementos de agarre de estilo de tijera, tales como la porción de yunque, se mueve o pivota con respecto a la estructura general, mientras que el otro elemento de agarre permanece fijo con respecto a la estructura general. El accionamiento de este dispositivo de corte (el pivotado de la parte de yunque) se controla mediante un disparador de agarre mantenido en el mango.
Además del dispositivo de corte, la porción distal también incluye un mecanismo de grapado. El elemento de agarre fijo del mecanismo de corte incluye una región de recepción de cartucho de grapas y un mecanismo para accionar las grapas hacia arriba a través del extremo sujetado del tejido contra la parte de yunque, sellando así el extremo previamente abierto. Los elementos de corte pueden formarse integralmente con el eje o pueden ser desmontables de modo que diversos elementos de corte y de grapado puedan ser intercambiables.
Varios fabricantes de dispositivos quirúrgicos han desarrollado líneas de productos con sistemas de accionamiento motorizados patentados para hacer funcionar y/o manipular el dispositivo quirúrgico. En muchos casos, los dispositivos quirúrgicos incluyen un conjunto de mango accionado por motor que es reutilizable y un efector de extremo desechable que se conecta selectivamente al conjunto de mango accionado por motor antes de su uso y a continuación se desconecta del efector de extremo después de su uso con el fin de desecharlo o, en algunos casos, esterilizarlo para su reutilización.
El uso de grapadoras quirúrgicas electro y endomecánicas accionadas por motor, incluyendo energía de batería inteligente, ha crecido tremendamente en las últimas décadas. La tecnología avanzada y la informática dentro de estos dispositivos de grapado alimentados con batería inteligente proporcionan la capacidad de recopilar datos clínicos y mejoras de diseño de accionamiento para mejorar en última instancia los resultados del paciente. En consecuencia, existe la necesidad de evaluar las condiciones que afecten a la formación de grapas con la intención de construir un algoritmo de grapado más inteligente.
El documento EP3005954 A, que es un documento conforme al artículo 54(3) EPC, divulga un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil, que comprende: una unidad de alimentación no estéril que incluye: al menos un componente de accionamiento, teniendo cada componente de accionamiento un eje de accionamiento giratorio que se extiende desde el mismo; un procesador principal acoplado al al menos un componente de accionamiento y configurado para controlar cada componente de accionamiento; una batería acoplada al procesador principal y al al menos un componente de accionamiento, la batería configurada para alimentar cada componente de accionamiento; un receptáculo eléctrico acoplado al procesador principal; y al menos una interfaz de control acoplada al procesador principal, la al menos una interfaz de control accionable para dirigir el procesador principal para controlar una funcionalidad de al menos uno del al menos un componente de accionamiento; y una carcasa de cubierta exterior estéril configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación, en donde la carcasa de cubierta exterior estéril define una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior cuando está encerrada alrededor de la unidad de alimentación para permitir su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad; y la carcasa de cubierta exterior incluye: un acoplador configurado para transmitir una rotación desde el eje de accionamiento giratorio de cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior; al menos un botón de control en registro operativo con cada una de las al menos una interfaz de control de modo que el accionamiento del al menos un botón de control acciona la al menos una interfaz de control en registro operativo con el mismo, un conector de paso a través configurado para transmitir comunicaciones eléctricas desde el receptáculo eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior.
Sumario
La invención se define en la reivindicación 1. Determinadas características opcionales de la invención se definen en las reivindicaciones dependientes. Un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de alimentación no estéril y una carcasa de cubierta exterior estéril. La unidad de alimentación no estéril incluye al menos un componente de accionamiento que tiene cada uno un eje de accionamiento giratorio que se extiende desde el mismo, un procesador principal acoplado al al menos un componente de accionamiento y configurado para controlar cada componente de accionamiento, una batería acoplada al procesador principal y al al menos un componente de accionamiento y configurado para alimentar cada componente de accionamiento, un receptáculo eléctrico acoplado al procesador principal, y al menos una interfaz de control acoplada al procesador principal. La al menos una interfaz de control puede accionarse para dirigir el procesador principal para controlar una funcionalidad de al menos uno del al menos un componente de accionamiento. La carcasa de cubierta exterior estéril está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación para definir una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior, permitiendo así su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad. La carcasa de cubierta exterior incluye un acoplador configurado para transmitir una rotación desde el eje de accionamiento giratorio de cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior, al menos un botón de control en registro operativo con cada una de las al menos una interfaz de control de modo que el accionamiento del al menos un botón de control acciona la al menos una interfaz de control en registro operativo con el mismo, y un conector de paso a través configurado para transmitir comunicaciones eléctricas desde el receptáculo eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, el acoplador transmite una rotación desde el eje de accionamiento giratorio de cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el al menos un botón de control acciona la al menos una interfaz de control en registro operativo con el mismo sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el conector de paso transmite comunicaciones eléctricas desde el receptáculo eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior sin romper la barrera estéril.
En aspectos, la carcasa de cubierta exterior incluye además un conjunto de placa de barrera que incorpora el acoplador y el conector de paso. En tales aspectos, el acoplador puede incluir una pluralidad de ejes de acoplamiento giratorios soportados en el conjunto de placa de barrera. Cada eje de acoplamiento giratorio incluye un extremo proximal configurado para acoplarse operativamente a un eje de accionamiento giratorio respectivo para recibir fuerzas rotativas del mismo, y un extremo distal que se proyecta desde la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, un conjunto de adaptador puede conectarse selectivamente a la carcasa de cubierta exterior en acoplamiento operable con el acoplador y el conector de paso para permitir que una rotación del eje de accionamiento giratorio de cada componente de accionamiento se transmita a través de la carcasa de cubierta exterior al conjunto de adaptador y para permitir que las comunicaciones eléctricas del receptáculo eléctrico se transmitan a través de la carcasa de cubierta exterior al conjunto de adaptador. En tales aspectos, el conjunto de adaptador puede incluir una carcasa configurada para conectarse selectivamente a la carcasa de cubierta exterior en acoplamiento operable con el acoplador y el conector de paso a través, un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por la carcasa y un extremo distal, y al menos un conjunto de transmisión/conversión que se extiende entre los extremos proximal y distal del tubo exterior.
En aspectos, una unidad de carga está conectada al extremo distal del tubo exterior del adaptador y está configurada de tal manera que el al menos un conjunto de transmisión/conversión efectúa una operación de la unidad de carga en respuesta a la rotación de uno de los ejes de accionamiento giratorios de la unidad de alimentación. En tales aspectos, el conjunto de adaptador puede incluir una conexión eléctrica para permitir la comunicación eléctrica entre el receptáculo eléctrico de la unidad de alimentación y la unidad de carga. Adicional o alternativamente, la unidad de carga puede conectarse selectivamente con el extremo distal del tubo exterior del adaptador.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye una carcasa interior que encierra cada componente de accionamiento, el procesador principal y la batería. La carcasa interior incluye la al menos una interfaz de control y el receptáculo eléctrico dispuesto sobre la misma.
En aspectos, el al menos un componente de accionamiento es un motor.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de alimentación no estéril, una carcasa de cubierta exterior estéril, un conjunto de adaptador y una unidad de carga. La unidad de alimentación incluye al menos un componente de accionamiento, un procesador principal acoplado a cada componente de accionamiento, una batería acoplada al procesador principal y cada componente de accionamiento, un receptáculo eléctrico acoplado al procesador principal, y al menos una interfaz de control acoplada al procesador principal. La carcasa de cubierta exterior estéril está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación para definir una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior, permitiendo así su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad. La carcasa de cubierta exterior incluye un acoplador configurado para transmitir una salida desde cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior, al menos un botón de control en registro operativo con cada una de las al menos una interfaz de control de modo que el accionamiento del al menos un botón de control acciona la al menos una interfaz de control en registro operativo con el mismo, y un conector de paso a través configurado para transmitir comunicaciones eléctricas desde el receptáculo eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior. El conjunto de adaptador está conectado a la carcasa de cubierta exterior en acoplamiento operable con el acoplador y el conector de paso a través para permitir que una salida de cada motor se transmita a través de la carcasa de cubierta exterior al conjunto de adaptador y para permitir que las comunicaciones eléctricas desde el receptáculo eléctrico se transmitan a través de la carcasa de cubierta exterior al conjunto de adaptador. La unidad de carga está conectada al conjunto de adaptador de manera que el conjunto de adaptador esté configurado para efectuar una operación de la unidad de carga en respuesta a una salida desde al menos uno del al menos un componente de accionamiento de la unidad de alimentación y para permitir la comunicación eléctrica entre el receptáculo eléctrico de la unidad de alimentación y la unidad de carga.
En aspectos, el adaptador y/o la unidad de carga se pueden conectar selectivamente.
En aspectos, el acoplador transmite una salida desde cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el al menos un botón de control acciona la al menos una interfaz de control en registro operativo con el mismo sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el conector de paso transmite comunicaciones eléctricas desde el receptáculo eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el al menos un componente de accionamiento incluye una pluralidad de motores.
Un método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye encerrar una unidad de alimentación no estéril dentro de una carcasa de cubierta exterior estéril para establecer una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior para permitir su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad, enganchar un adaptador con la carcasa de cubierta exterior, establecer un contacto eléctrico entre un procesador principal de la unidad de alimentación y el adaptador sin romper la barrera estéril, y acoplar mecánicamente una salida de cada componente de accionamiento de la unidad de alimentación con el adaptador sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además establecer contacto eléctrico entre el procesador principal y la carcasa de cubierta exterior al encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior, sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además intentar establecer comunicación entre el procesador principal y la carcasa de cubierta exterior a través del contacto eléctrico entre ellos, e impedir al menos una operación de la unidad de alimentación si no se puede establecer la comunicación eléctrica o la comunicación eléctrica indica que la carcasa de cubierta exterior no es válida.
En aspectos, el método incluye además establecer el registro operativo entre al menos un botón de control de la carcasa de cubierta exterior y la al menos una interfaz de control de la unidad de alimentación al encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior, sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además accionar uno de los al menos un botón de control de la carcasa de cubierta exterior para accionar de ese modo una correspondiente de las al menos una interfaz de control de la unidad de alimentación sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además transmitir una salida mecánica de al menos uno del al menos un componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior al adaptador sin romper la barrera estéril. La salida mecánica se produce en respuesta al accionamiento del al menos un botón de control.
En aspectos, el método incluye además intentar establecer comunicación entre el procesador principal y el adaptador a través del contacto eléctrico entre ellos, e impedir al menos una operación de la unidad de alimentación si no se puede establecer la comunicación eléctrica o la comunicación eléctrica indica que el adaptador no es válido.
En aspectos, el al menos un componente de accionamiento incluye una pluralidad de motores. En tales aspectos, la al menos una operación está accionando al menos uno de la pluralidad de motores.
En aspectos, el método incluye además acoplar una unidad de carga con el adaptador. Adicionalmente, el método puede incluir establecer un contacto eléctrico entre el procesador principal y la unidad de carga tras acoplar la unidad de carga con el adaptador, sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además intentar establecer comunicación entre el procesador principal y la unidad de carga a través del contacto eléctrico entre ellos, e impedir al menos una operación de la unidad de alimentación si no se puede establecer la comunicación eléctrica o la comunicación eléctrica indica que la unidad de carga no es válida.
En aspectos, el método incluye además transmitir una salida mecánica de al menos uno de los al menos un componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior al adaptador sin romper la barrera estéril, y efectuar una operación de la unidad de carga en respuesta a la transmisión de la salida mecánica al adaptador.
Dicha operación puede incluir rotar la unidad de carga con respecto al adaptador, articular la unidad de carga con respecto al adaptador, cerrar la unidad de carga, abrir la unidad de carga y/o disparar la unidad de carga.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye encerrar una unidad de alimentación no estéril dentro de una carcasa de cubierta exterior estéril para establecer una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior para permitir su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad, establecer un contacto eléctrico entre un procesador principal de la unidad de alimentación y la carcasa de cubierta exterior al encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior, sin romper la barrera estéril, validar la carcasa de cubierta exterior, acoplar un adaptador con la carcasa de cubierta exterior, establecer un contacto eléctrico entre el procesador principal y el adaptador tras acoplar el adaptador con la carcasa de cubierta exterior, sin romper la barrera estéril, acoplar mecánicamente una salida de cada componente de accionamiento de la unidad de alimentación con el adaptador tras acoplar el adaptador con la carcasa de cubierta exterior, sin romper la barrera estéril, validar el adaptador, acoplar una unidad de carga con el adaptador, establecer un contacto eléctrico entre el procesador principal y la unidad de carga tras acoplar la unidad de carga con el adaptador, sin romper la barrera estéril y validar la unidad de carga.
En aspectos, el método incluye además impedir al menos una operación de la unidad de alimentación si la validación de la carcasa de cubierta exterior, la validación del adaptador, o la validación de la unidad de carga falla.
En aspectos, el método incluye además establecer el registro operativo entre al menos un botón de control de la carcasa de cubierta exterior y la al menos una interfaz de control de la unidad de alimentación al encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior, sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además accionar uno de los al menos un botón de control de la carcasa de cubierta exterior para accionar de ese modo una correspondiente de las al menos una interfaz de control de la unidad de alimentación sin romper la barrera estéril.
En aspectos, el método incluye además transmitir una salida mecánica de al menos uno del al menos un componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior al adaptador sin romper la barrera estéril. La salida mecánica se produce en respuesta al accionamiento del al menos un botón de control.
En aspectos, el método incluye además efectuar una operación de la unidad de carga en respuesta a la transmisión de la salida mecánica al adaptador. Dicha operación puede incluir rotar la unidad de carga con respecto al adaptador, articular la unidad de carga con respecto al adaptador, cerrar la unidad de carga, abrir la unidad de carga o disparar la unidad de carga.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de alimentación que incluye una memoria de unidad de alimentación, al menos un componente de accionamiento, una batería que tiene una primera memoria, un procesador principal y un sistema de bus de comunicación acoplado al procesador principal. El sistema de bus de comunicación establece comunicación entre el procesador principal y la primera memoria. El dispositivo incluye además una carcasa de cubierta exterior que incluye una segunda memoria. La carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación en la misma. La segunda memoria está acoplada eléctricamente con el sistema de bus de comunicación para establecer comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria al encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior. El dispositivo también incluye un adaptador que incluye una tercera memoria. El adaptador está configurado para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. La tercera memoria está acoplada eléctricamente con el sistema de bus de comunicación para establecer comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria tras la conexión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior con la unidad de alimentación encerrada dentro de la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación determine si se establece la comunicación entre el procesador principal y la primera memoria a través del sistema de bus de comunicación. Si se establece la comunicación, la unidad de alimentación obtiene un identificador de batería de la primera memoria a través del sistema de bus de comunicación, almacena el identificador de batería en la memoria de la unidad de alimentación, e impide el uso de la unidad de alimentación con cualquier otra batería. Además, si se establece la comunicación, se puede hacer que la unidad de alimentación realice al menos una prueba en la batería, por ejemplo, una prueba de capacidad de la batería, una prueba de temperatura de la batería o una prueba de fin de vida útil de la batería.
En aspectos, el sistema de bus de comunicación incluye un primer bus de comunicación que establece la comunicación entre el procesador principal y la primera memoria.
En aspectos, determinar si se establece la comunicación entre el procesador principal y la primera memoria a través del primer bus de comunicación incluye monitorizar el primer bus de comunicación a una tasa mínima de 1 Hz.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación determine si se establece la comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria a través del sistema de bus de comunicación, y, si se establece la comunicación, obtenga un identificador de carcasa de cubierta exterior de la segunda memoria a través del sistema de bus de comunicación, almacene el identificador de carcasa de cubierta exterior en la memoria de unidad de alimentación, y marque la carcasa de cubierta exterior como se usada en la segunda memoria para impedir la reutilización de la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, el sistema de bus de comunicación incluye un segundo bus de comunicación que establece la comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria.
En aspectos, determinar si se establece la comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria a través del segundo bus de comunicación incluye monitorizar el segundo bus de comunicación a una tasa mínima de 1 Hz.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación determine si se establece la comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria a través del sistema de bus de comunicación, y, si se establece la comunicación, obtenga un identificador de adaptador desde la tercera memoria a través del sistema de bus de comunicación, determine si el identificador de adaptador es válido y obtenga al menos un valor de contador de la tercera memoria a través del sistema de bus de comunicación.
En aspectos, si se establece la comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria a través del sistema de bus de comunicación, se provoca además que la unidad de alimentación compare el al menos un valor de contador con al menos un valor de umbral predeterminado e impida el uso del adaptador si el al menos un valor de contador es igual al menos un valor de umbral predeterminado. Más específicamente, pueden obtenerse valores de contador primero y segundo y compararse con los respectivos valores de umbral primero y segundo.
En aspectos, el sistema de bus de comunicación incluye un tercer bus de comunicación que establece la comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria.
En aspectos, determinar si se establece la comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria a través del tercer bus de comunicación incluye monitorizar el tercer bus de comunicación a una tasa mínima de 1 Hz.
En aspectos, el dispositivo incluye además una unidad de carga que incluye una cuarta memoria y configurada para unirse de manera desmontable al adaptador. La cuarta memoria está acoplada eléctricamente con el sistema de bus de comunicación a través del adaptador para establecer comunicación eléctrica entre el procesador principal y la cuarta memoria tras la conexión de la unidad de carga al adaptador con el adaptador unido a la carcasa de cubierta exterior y la unidad de alimentación encerrada dentro de la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación monitorice el sistema de bus de comunicación para una indicación del adaptador que la unidad de carga se ha unido al mismo, y, si se recibe una indicación, intente validar la unidad de carga.
En aspectos, intentar validar la unidad de carga incluye el cifrado de prueba de la unidad de carga y obtener un identificador de unidad de carga.
En aspectos, se hace que la unidad de alimentación determine si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso o una unidad de carga de múltiples usos.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según la presente divulgación incluye una unidad de alimentación que incluye una memoria de unidad de alimentación, al menos un componente de accionamiento, una batería que tiene una primera memoria, un procesador principal y un primer, segundo y tercer buses de comunicación acoplados al procesador principal. El primer bus de comunicación establece comunicación entre el procesador principal y la primera memoria. El dispositivo incluye además una carcasa de cubierta exterior que incluye una segunda memoria. La carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación en la misma. La segunda memoria está acoplada eléctricamente con el segundo bus de comunicación para establecer comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria al encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior. El dispositivo incluye además un adaptador que incluye una tercera memoria y configurada para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. La tercera memoria está acoplada eléctricamente con el tercer bus de comunicación para establecer comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria tras la unión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior con la unidad de alimentación encerrada dentro de la carcasa de cubierta exterior. El dispositivo incluye además un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación obtenga un identificador de batería de la primera memoria a través del primer bus de comunicación, almacene el identificador de batería en la memoria de la unidad de alimentación, e impida el uso de la unidad de alimentación con cualquier otra batería, obtenga un identificador de carcasa de cubierta exterior de la segunda memoria a través del segundo bus de comunicación, almacene el identificador de carcasa de cubierta exterior en la memoria de unidad de alimentación, y marque la carcasa de cubierta exterior como usada en la segunda memoria, para impedir la reutilización de la carcasa de cubierta exterior, y obtenga un identificador de adaptador de la tercera memoria a través del tercer bus de comunicación, determine si el identificador de adaptador es válido y obtenga al menos un valor de contador de la tercera memoria a través del tercer bus de comunicación.
En aspectos, el dispositivo incluye además una unidad de carga que incluye una cuarta memoria. La unidad de carga está configurada para unirse de manera desmontable al adaptador, mientras que la cuarta memoria está acoplada eléctricamente con el tercer bus de comunicación a través del adaptador para establecer la comunicación eléctrica entre el procesador principal y la cuarta memoria tras la conexión de la unidad de carga al adaptador con el adaptador unido a la carcasa de cubierta exterior y la unidad de alimentación encerrada dentro de la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, se hace que la unidad de alimentación monitorice además el tercer bus de comunicación para una indicación del adaptador que la unidad de carga se ha unido a la misma, y si se recibe una indicación, determine un tipo de la unidad de carga.
Un método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye encerrar una unidad de alimentación dentro de una carcasa de cubierta exterior que incluye una segunda memoria, unir un adaptador que incluye una tercera memoria a la carcasa de cubierta exterior, intentar establecer comunicación entre un procesador principal de la unidad de alimentación y la primera memoria, intentar establecer comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria, e intentar establecer comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria.
En aspectos, si se establece comunicación entre el procesador principal y la primera memoria, el método incluye además obtener un identificador de batería de la primera memoria, almacenar el identificador de batería en la memoria de la unidad de alimentación, e impedir el uso de la unidad de alimentación con cualquier otra batería.
En aspectos, el método incluye además realizar al menos una prueba en la batería, por ejemplo, una prueba de capacidad de la batería, una prueba de temperatura de la batería o una prueba de fin de vida útil de la batería. El método puede incluir además impedir el uso de la batería si falla la al menos una prueba de batería.
En aspectos, si se establece comunicación entre el procesador principal y la segunda memoria, el método incluye además determinar si se ha utilizado la carcasa de cubierta exterior. Si se determina que se ha utilizado la carcasa de cubierta exterior, el método incluye además impedir el uso de la unidad de alimentación con la carcasa de cubierta exterior. Si, por otro lado, se determina que no se ha utilizado la carcasa de cubierta exterior, el método incluye además obtener un identificador de carcasa de cubierta exterior de la segunda memoria, almacenar el identificador de carcasa de cubierta exterior en la memoria de unidad de alimentación, y marcar la carcasa de cubierta exterior como usada en la segunda memoria para impedir la reutilización de la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, si se establece comunicación entre el procesador principal y la tercera memoria, el método incluye además obtener un identificador de adaptador de la tercera memoria, determinar si el identificador de adaptador es válido y obtener al menos un valor de contador de la tercera memoria.
En aspectos, el método incluye además comparar el al menos un valor de contador con al menos un valor de umbral predeterminado, e impedir el uso del adaptador si el al menos un valor de contador es igual al al menos un valor de umbral predeterminado. Más específicamente, pueden obtenerse valores de contador primero y segundo y compararse con los respectivos valores de umbral primero y segundo.
En aspectos, el método incluye además determinar si una unidad de carga está unida al adaptador, y, si una unidad de carga está unida, intentar establecer comunicación entre el procesador principal y la unidad de carga a través del adaptador.
En aspectos, si se establece la comunicación entre el procesador principal y la unidad de carga, el método incluye además someter a prueba el cifrado de la unidad de carga y obtener un identificador de unidad de carga.
En aspectos, el método incluye además determinar si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso o una unidad de carga de múltiples usos. Si se determina que la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso, el método incluye además determinar si se ha utilizado la unidad de carga. Si, por otro lado, se determina que la unidad de carga es una unidad de carga de múltiples usos, el método incluye además determinar si la unidad de carga tiene cualquier uso restante. El método puede incluir adicional o alternativamente determinar un tipo de la unidad de carga.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente descripción incluye una unidad de alimentación no estéril, una carcasa de cubierta exterior estéril, un adaptador, una unidad de carga y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones. La unidad de alimentación incluye un procesador principal, al menos un componente de accionamiento y una batería. La carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación para definir una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior, permitiendo así su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad. El adaptador puede conectarse selectivamente a la carcasa de cubierta exterior. La unidad de carga está conectada con el adaptador. Las instrucciones, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación determine si se permite la entrada en un modo de disparo en función de si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación, el adaptador es aceptable para la activación, la unidad de carga es aceptable para la activación y la batería es aceptable para la activación.
En aspectos, determinar si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación incluye determinar si la carcasa de cubierta exterior se ha instalado, detectado, validado y no se ha utilizado previamente.
En aspectos, determinar si el adaptador es aceptable para la activación incluye determinar si el adaptador se ha instalado, detectado, validado y calibrado correctamente.
En aspectos, determinar si el adaptador se valida incluye obtener un identificador del adaptador, determinar si el adaptador es un adaptador soportado, y determinar si un valor de contador asociado con el adaptador está por debajo de un valor de umbral predeterminado.
En aspectos, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de carga es capaz de proporcionar información. Si se determina que la unidad de carga puede proporcionar información, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación adicionalmente incluye determinar si la unidad de carga se ha instalado, validado, ha pasado el cifrado, puede marcarse como usada y no se ha activado previamente.
En aspectos, determinar si la batería es aceptable para la activación incluye determinar si la batería tiene suficiente capacidad para la activación.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye además un interruptor de seguridad. La entrada al modo de disparo se impide antes del accionamiento del interruptor de seguridad.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un primer bus de comunicación y la batería incluye una primera memoria. El procesador principal se comunica con la primera memoria a través del primer bus de comunicación para determinar si la batería es aceptable para la activación. El primer bus de comunicación puede ser un bus de comunicación de 1 hilo.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un segundo bus de comunicación, la carcasa de cubierta exterior incluye una segunda memoria, y el procesador principal se comunica con la segunda memoria a través del segundo bus de comunicación para determinar si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación. El segundo bus de comunicación puede ser un bus de comunicación de 1 hilo.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye un tercer bus de comunicación, el adaptador incluye una tercera memoria, y el procesador principal se comunica con la tercera memoria a través del tercer bus de comunicación para determinar si el adaptador es aceptable para la activación. El tercer bus de comunicación puede ser un bus de comunicación de 1 hilo.
En aspectos, la unidad de carga incluye una cuarta memoria y el procesador principal se comunica con la cuarta memoria a través del tercer bus de comunicación a través del adaptador para determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente descripción incluye una unidad de alimentación no estéril, una carcasa exterior estéril, un adaptador, una unidad de carga y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones. La unidad de alimentación incluye un procesador principal, una memoria, una pantalla, un sistema de comunicaciones, al menos un componente de accionamiento y una batería. La carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación para definir una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior, permitiendo así su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad. El adaptador puede conectarse selectivamente a la carcasa de cubierta exterior y la unidad de carga conectada con el adaptador. Las instrucciones, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación verifique el funcionamiento de la memoria, pantalla, sistema de comunicaciones, al menos un componente de accionamiento y batería, y, si se logra la verificación, determina si se permite la entrada en un modo de activación. Dicha determinación se basa en si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación, el adaptador es aceptable para la activación, y la unidad de carga es aceptable para la activación.
En aspectos, determinar si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación incluye determinar si la carcasa de cubierta exterior se ha instalado, detectado, validado y no se ha utilizado previamente.
En aspectos, determinar si el adaptador es aceptable para la activación incluye determinar si el adaptador se ha instalado, detectado, validado y calibrado correctamente.
En aspectos, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de carga ha sido instalada, validada, ha pasado el cifrado, puede marcarse como usada, y no se ha activado previamente.
En aspectos, si al menos uno de la operación de la memoria, pantalla, sistema de comunicaciones, al menos un componente de accionamiento o batería no puede verificarse, se hace que la unidad de alimentación emita un tono de fallo y muestre una pantalla de error.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye encerrar una unidad de alimentación no estéril dentro de una carcasa de cubierta exterior estéril para establecer una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior para permitir su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad, conectar un adaptador que tiene una unidad de carga conectada al mismo a la carcasa de cubierta exterior, y determinar, utilizando un procesador de la unidad de alimentación, si se permite la entrada de la unidad de alimentación en un modo de activación determinando si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación, el adaptador es aceptable para la activación, la unidad de carga es aceptable para la activación, y la batería es aceptable para la activación.
En aspectos, determinar si la carcasa de cubierta exterior es aceptable para la activación incluye determinar si la carcasa de cubierta exterior se ha instalado, detectado, validado y no se ha utilizado previamente.
En aspectos, determinar si el adaptador es aceptable para la activación incluye determinar si el adaptador se ha instalado, detectado y validado correctamente.
En algunos aspectos, determinar si el adaptador es aceptable para la activación incluye además intentar calibrar el adaptador y determinar si el adaptador se ha calibrado correctamente.
En aspectos, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de carga ha sido instalada, validada, ha pasado el cifrado, puede marcarse como usada, y no se ha activado previamente.
En aspectos, determinar si la batería es aceptable para la activación incluye determinar si la batería tiene suficiente capacidad para la activación, determinar si una temperatura de la batería está dentro de un rango predeterminado, y determinar si la batería ha alcanzado su fin de vida.
En aspectos, determinar si se permite la entrada de la unidad de alimentación en el modo de activación incluye además determinar si la unidad de alimentación es aceptable para la activación.
En aspectos, determinar si la unidad de alimentación es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de alimentación ha alcanzado su límite de uso.
En aspectos, determinar si la unidad de alimentación es aceptable para la activación además incluye verificar diversos componentes operativos de la unidad de alimentación, por ejemplo, una memoria, pantalla, sistema de comunicaciones o al menos un componente de accionamiento.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación y que no forma parte de la presente invención, incluye encerrar una unidad de alimentación no estéril dentro de una carcasa de cubierta exterior estéril para establecer una barrera estéril entre la unidad de alimentación y un exterior de la carcasa de cubierta exterior, permitiendo así su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad, conectar un adaptador que incluye una unidad de carga a la carcasa de cubierta exterior, determinar, usando un procesador de la unidad de alimentación, si se permite la entrada de la unidad de alimentación en un modo de activación determinando si la carcasa de cubierta exterior se ha instalado, detectado, validado de manera apropiada, y no se ha utilizado previamente, determinando si el adaptador se ha instalado, detectado y validado de manera apropiada, determinando si la unidad de carga se ha instalado, detectado, validado, ha pasado el cifrado de manera apropiada, puede marcarse como usada, y no se ha activado previamente, y determinando si la batería es aceptable para la activación.
En aspectos, determinar si la batería es aceptable para la activación incluye determinar si la batería tiene suficiente capacidad para la activación, determinar si una temperatura de la batería está dentro de un rango predeterminado, y determinar si la batería ha alcanzado su fin de vida.
En aspectos, si se determina que el adaptador no se ha instalado, detectado o validado correctamente, el método incluye además permitir la operación excepto para la entrada en el modo de activación.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga no ha sido instalada, validada, no ha pasado el cifrado de manera apropiada, no puede marcarse como usada, o se ha activado previamente, el método incluye además permitir la operación excepto para la entrada en el modo de activación.
En aspectos, si se determina que la carcasa de cubierta exterior no se ha instalado, detectado, validado de manera apropiada o ha sido utilizada previamente, el método incluye además permitir la operación excepto para la entrada en el modo de activación.
En aspectos, determinar si se permite la entrada de la unidad de alimentación en el modo de activación incluye además determinar si la unidad de alimentación es aceptable para la activación.
En aspectos, determinar si la unidad de alimentación es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de alimentación ha alcanzado su límite de uso.
En aspectos, determinar si la unidad de alimentación es aceptable para la activación además incluye verificar diversos componentes operativos de la unidad de alimentación, por ejemplo, una memoria, pantalla, sistema de comunicaciones o al menos un componente de accionamiento.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de alimentación, una carcasa de cubierta exterior y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones. La unidad de alimentación incluye un procesador principal, al menos un componente de accionamiento, y una batería y tiene una pluralidad de modos diferentes que incluyen un modo de suspensión, un modo de espera y un modo activo. La carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación. Las instrucciones, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación determine si la carcasa de cubierta exterior está encerrada alrededor de la unidad de alimentación. Si así está encerrada, se hace que la unidad de alimentación entre en el modo activo tras su uso y entre en el modo de espera al expirar un primer período predeterminado de no uso. Si no está encerrada, se hace que la unidad de alimentación entre en el modo activo tras su uso, entre en el modo de espera al expirar un segundo período predeterminado de no uso, y entre en el modo de suspensión cuando la unidad de alimentación ha permanecido en el modo de espera durante un tercer período predeterminado.
En aspectos, se impide que la unidad de alimentación entre en el modo de suspensión con la carcasa de cubierta exterior encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, la unidad de alimentación sale del estado de espera y de suspensión tras su uso.
En aspectos, con la carcasa de cubierta exterior inicialmente no encerrada alrededor de la unidad de alimentación, el modo de espera y el modo de suspensión se saltan tras encerrar la carcasa de cubierta exterior alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye además un modo de envío que se ha salido permanentemente tras una primera inicialización. La inicialización puede activarse en respuesta a la conexión de la unidad de alimentación a un cargador.
En aspectos, el uso incluye conectar la unidad de alimentación a un cargador, presionar un botón en la unidad de alimentación o manipular la unidad de alimentación. Se puede configurar un acelerómetro de la unidad de alimentación para determinar la manipulación de la unidad de alimentación.
En aspectos, en el modo activo con la carcasa de cubierta exterior encerrada alrededor de la unidad de alimentación, el accionamiento de al menos un botón de la unidad de alimentación efectúa al menos una operación, por ejemplo, rotación, articulación, apertura/cierre o activación.
En aspectos, en el modo activo con la carcasa de cubierta exterior no encerrada alrededor de la unidad de alimentación, la al menos una operación se impide independientemente de si se acciona al menos un botón de la unidad de alimentación.
En aspectos, en el modo activo con la carcasa de cubierta exterior no encerrada alrededor de la unidad de alimentación, el accionamiento de al menos un botón de la unidad de alimentación muestra una pantalla de estadísticas en una visualización de la unidad de alimentación.
En aspectos, el dispositivo incluye además un adaptador configurado para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. Se impide que la unidad de alimentación salga del modo activo con el adaptador unido a la carcasa de cubierta exterior y la carcasa de cubierta exterior encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, una unidad de carga está configurada para unirse de manera desmontable al adaptador. Además, se puede proporcionar una pluralidad de diferentes unidades de carga, cada una configurada para unirse de manera desmontable al adaptador.
En aspectos, la inicialización se realiza al salir del modo de suspensión. Dicha inicialización puede incluir realizar una pluralidad de pruebas en la unidad de alimentación, por ejemplo, verificar la capacidad de comunicación, verificar la integridad de memoria, verificar la funcionalidad de reloj, probar el al menos un componente de accionamiento o probar la batería. Además, probar la batería puede incluir probar la capacidad de la batería, probar la temperatura de la batería y realizar una prueba de fin de vida en la batería. La unidad de alimentación puede configurarse para emitir un tono en respuesta a una prueba fallida.
Otro método para operar el dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye determinar si una carcasa de cubierta exterior está encerrada alrededor de una unidad de alimentación de un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil. Si está encerrada, el método incluye entrar en el modo activo tras su uso, y entrar en el modo de espera tras la expiración de un primer período predeterminado de no uso. Si no está encerrada, el método incluye entrar en el modo activo tras su uso, entrar en el modo de espera al expirar un segundo período predeterminado de no uso, y entrar en el modo de suspensión cuando la unidad de alimentación haya permanecido en el modo de espera durante un tercer período predeterminado.
En aspectos, el método incluye además impedir la entrada de la unidad de alimentación en el modo de suspensión con la carcasa de cubierta exterior encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, el método incluye además salir del modo de espera tras su uso.
En aspectos, el método incluye además salir del modo de suspensión tras su uso.
En aspectos, el método incluye además salir del modo de espera o del modo de suspensión cuando la carcasa de cubierta exterior está encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, la unidad de alimentación se dispone inicialmente en modo de envío. En tales aspectos, el método incluye además la salida permanente del modo de envío tras una primera inicialización de la unidad de alimentación. La inicialización puede activarse en respuesta a la conexión de la unidad de alimentación a un cargador.
En aspectos, el uso incluye conectar la unidad de alimentación a un cargador, presionar un botón en la unidad de alimentación o manipular la unidad de alimentación. Se puede configurar un acelerómetro de la unidad de alimentación para determinar la manipulación de la unidad de alimentación.
En aspectos, el método incluye además accionar al menos un botón de la unidad de alimentación para efectuar al menos una operación con la unidad de alimentación en el modo activo y la carcasa de cubierta exterior encerrada alrededor de la unidad de alimentación. La al menos una operación puede incluir al menos uno de rotación, articulación, apertura/cierre o incendio.
En aspectos, el método incluye además impedir la al menos una operación cuando la unidad de alimentación está en el modo activo con la carcasa de cubierta exterior no encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, el método incluye además visualizar una pantalla de estadísticas en una visualización de la unidad de alimentación al accionar al menos un botón de la unidad de alimentación con la unidad de alimentación en el modo activo y la carcasa de cubierta exterior no encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, el método incluye además unir un adaptador a la carcasa de cubierta exterior con la carcasa de cubierta exterior encerrada alrededor de la unidad de alimentación.
En aspectos, el método incluye además impedir que la unidad de alimentación salga del modo activo con el adaptador unido a la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, el método incluye además unir una unidad de carga al adaptador.
En aspectos, el método incluye además realizar la inicialización al salir del modo de suspensión. La inicialización puede incluir realizar una pluralidad de pruebas en la unidad de alimentación, por ejemplo, verificar la capacidad de comunicación, verificar la integridad de memoria, verificar la funcionalidad de reloj, probar el al menos un componente de accionamiento o probar la batería. Se puede emitir un tono en respuesta a una prueba fallida.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de alimentación, una carcasa de cubierta exterior y un adaptador. La unidad de alimentación incluye al menos un componente de accionamiento, una batería, un procesador principal y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que incluye un módulo de validación, un módulo de calibración y un módulo de operación. Cada módulo almacena instrucciones configuradas para su ejecución por el procesador principal. La carcasa de cubierta exterior encierra la unidad de alimentación en la misma y el adaptador está configurado para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. Tras la unión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para determinar si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado, tiene al menos un uso restante, y está actualizado y, si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado, tiene al menos un uso restante y está actualizado, ejecuta las instrucciones del módulo de calibración para calibrar el adaptador.
En aspectos, determinar si el adaptador está actualizado incluye determinar si el software almacenado en el adaptador es compatible.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para actualizar el software almacenado en el adaptador si se determina que el software almacenado en el adaptador es incompatible.
En aspectos, el dispositivo incluye además una unidad de carga configurada para unirse de manera desmontable al adaptador. Tras la unión de la unidad de carga con el adaptador, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para determinar si la unidad de carga es compatible, y si la unidad de carga tiene cualquier uso restante.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para determinar si el adaptador está actualizado sólo si la unidad de carga no está unida al adaptador.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para determinar si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado y tiene al menos un uso restante independientemente de si la unidad de carga está unida al adaptador.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de calibración para calibrar el adaptador sólo si la unidad de carga no está unida al adaptador.
En aspectos, tras la unión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior, el procesador principal ejecuta además las instrucciones del módulo de validación para determinar un tipo de adaptador.
En aspectos, si se determina que el adaptador es de un primer tipo, se realiza una primera calibración y, si se determina que el adaptador es de un segundo tipo diferente del primer tipo, se realiza una segunda calibración, diferente de la primera calibración.
En aspectos, calibrar el adaptador incluye calibrar al menos una de una función de sujeción, una función de activación o una función de articulación.
En aspectos, el al menos un componente de accionamiento de la unidad de alimentación incluye una pluralidad de motores y el adaptador incluye una pluralidad correspondiente de ejes de accionamiento. Cada eje de accionamiento está configurado para acoplarse a un motor correspondiente tras la unión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior.
En aspectos, calibrar el adaptador incluye activar al menos uno de los motores para accionar el al menos un eje de accionamiento correspondiente a un tope de extremo.
En aspectos, se impide que el procesador principal ejecute las instrucciones del módulo de operación si falla la calibración.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de alimentación, una carcasa de cubierta exterior, un adaptador y una unidad de carga. La unidad de alimentación incluye al menos un componente de accionamiento, una batería, un procesador principal y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que incluye un módulo de validación, un módulo de calibración y un módulo de operación, cada uno almacenando instrucciones. La carcasa de cubierta exterior encierra la unidad de alimentación en la misma mientras el adaptador está configurado para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. Tras la unión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para validar el adaptador determinando si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado, tiene al menos un uso restante, y está actualizado. Si se valida el adaptador, las instrucciones del módulo de calibración se ejecutan para calibrar el adaptador. La unidad de carga está unida al adaptador. Tras la unión de la unidad de carga con el adaptador, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para validar la unidad de carga determinando si la unidad de carga es compatible y si la unidad de carga tiene cualquier uso restante. Si se valida el adaptador, la calibración es satisfactoria y la unidad de carga se valida, se permite que el procesador principal ejecute las instrucciones del módulo de operación para realizar al menos una de una función de articulación, una función de sujeción o una función de activación.
En aspectos, si el adaptador no se valida, no se calibra de manera satisfactoria o la unidad de carga no se valida, se impide que el procesador principal ejecute las instrucciones del módulo de operación.
En aspectos, tras la unión del adaptador a la carcasa de cubierta exterior, el procesador principal ejecuta además las instrucciones del módulo de validación para determinar un tipo de adaptador. En tales aspectos, si se determina que el adaptador es de un primer tipo, se realiza una primera calibración y, si se determina que el adaptador es de un segundo tipo diferente del primer tipo, se realiza una segunda calibración, diferente de la primera calibración.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para determinar si el adaptador está actualizado sólo si la unidad de carga no está unida al adaptador.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de validación para determinar si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado y tiene al menos un uso restante independientemente de si la unidad de carga está unida al adaptador.
En aspectos, el procesador principal ejecuta las instrucciones del módulo de calibración para calibrar el adaptador sólo si la unidad de carga no está unida al adaptador.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye unir un adaptador a una carcasa de cubierta exterior que encierra una unidad de alimentación, validar el adaptador determinando si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado, tiene al menos un uso restante y está actualizado y, si se valida el adaptador, calibrar el adaptador.
En aspectos, determinar si el adaptador está actualizado incluye determinar si el software almacenado en el adaptador es compatible.
En aspectos, el método incluye además actualizar el software almacenado en el adaptador si se determina que el software almacenado en el adaptador es incompatible.
En aspectos, el método incluye además unir una unidad de carga al adaptador y validar la unidad de carga determinando si la unidad de carga es compatible y si la unidad de carga tiene cualquier uso restante.
En aspectos, determinar si el adaptador está actualizado se realiza sólo si la unidad de carga no está unida al adaptador.
En aspectos, determinar si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado y tiene al menos un uso restante se realiza independientemente de si la unidad de carga está unida al adaptador.
En aspectos, la calibración del adaptador se realiza solo si la unidad de carga no está unida al adaptador.
En aspectos, el método incluye además determinar un tipo de adaptador. Si se determina que el adaptador es de un primer tipo, el método incluye realizar una primera calibración. Si se determina que el adaptador es de un segundo tipo diferente del primer tipo, el método incluye además realizar una segunda calibración, diferente de la primera calibración.
En aspectos, calibrar el adaptador incluye calibrar al menos una de una función de sujeción, una función de activación o una función de articulación.
En aspectos, el método incluye además impedir la operación si falla la validación del adaptador o la calibración del adaptador.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye unir un adaptador a una carcasa de cubierta exterior que encierra una unidad de alimentación, validar el adaptador determinando si el adaptador tiene un identificador válido, está soportado, tiene al menos un uso restante, y está actualizado, si el adaptador se valida, calibrar el adaptador, unir una unidad de carga al adaptador, validar la unidad de carga determinando si la unidad de carga es compatible y si la unidad de carga tiene cualquier uso restante, y, si se valida el adaptador, la calibración es satisfactoria y la unidad de carga se valida, lo que permite al menos una función de articulación, una función de sujeción o una función de activación.
En aspectos, si el adaptador no se valida, no se calibra de manera satisfactoria, o la unidad de carga no se valida, el método incluye además impedir la operación.
En aspectos, la validación del adaptador incluye además determinar un tipo de adaptador.
En aspectos, si se determina que el adaptador es de un primer tipo, calibrar el adaptador incluye realizar una primera calibración y, si se determina que el adaptador es de un segundo tipo diferente del primer tipo, calibrar el adaptador incluye realizar una segunda calibración, diferente de la primera calibración.
En aspectos, determinar si el adaptador está actualizado incluye determinar si el software almacenado en el adaptador es compatible.
En aspectos, el método incluye además actualizar el software almacenado en el adaptador si se determina que el software almacenado en el adaptador es incompatible.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye un conjunto de mango y vástago, una unidad de carga configurada para unirse de manera desmontable al conjunto de mango y vástago, un procesador y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el conjunto de mango y vástago determine si la unidad de carga es capaz de proporcionar información. Si se determina que la unidad de carga no es capaz de proporcionar información, se hace que el conjunto de mango y vástago determine si la unidad de carga está instalada correctamente y, si la unidad de carga está instalada correctamente, permitir la operación usando la unidad de carga. Si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información, se hace además que el conjunto de mango y vástago se comunique con la unidad de carga para determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación y, si la unidad de carga es aceptable para la activación, permitir la operación usando la unidad de carga.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de carga es válida, pasa el cifrado, puede marcarse como usada y tiene al menos una activación restante.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye además determinar un tipo de la unidad de carga.
En aspectos, determinar el tipo de la unidad de carga incluye determinar si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso o una unidad de carga de múltiples usos.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga no es capaz de proporcionar información, determinar si la unidad de carga está instalada correctamente incluye emitir una visualización que notifica a un usuario verificar que la unidad de carga está instalada correctamente.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga no es capaz de proporcionar información y la unidad de carga no está instalada correctamente, se hace que el conjunto de mango y vástago impida la operación usando la unidad de carga.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información y la unidad de carga no es aceptable para la activación, se hace que el conjunto de mango y vástago impida al menos alguna operación usando la unidad de carga.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago está configurado para abrir/cerrar la unidad de carga, articular la unidad de carga y activar la unidad de carga. Si la unidad de carga no es aceptable para la activación, se hace que el conjunto de mango y vástago permita la apertura/cierre de la unidad de carga y la articulación de la unidad de carga pero que impida la activación de la unidad de carga.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago incluye una unidad de alimentación, una carcasa de cubierta exterior que encierra la unidad de alimentación en la misma, y un adaptador configurado para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. La unidad de carga está configurada para unirse de manera desmontable al adaptador.
En aspectos, la carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación en la misma.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye al menos un componente de accionamiento, una batería, el procesador y el medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye un conjunto de mango y vástago, una unidad de carga configurada para unirse de manera desmontable al conjunto de mango y vástago, un procesador y un medio de almacenamiento legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador, hacen que el conjunto de mango y vástago determine si la unidad de carga pasa el cifrado, determinar si la unidad de carga tiene un identificador válido, y, si la unidad de carga pasa el cifrado y tiene un identificador válido, determinar si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso o una unidad de carga de múltiples usos. Si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso, se hace que el conjunto de mango y vástago determine si la unidad de carga de un solo uso se ha utilizado y determine si la unidad de carga de un solo uso puede marcarse como usada. Si no se ha utilizado la unidad de carga de un solo uso y se puede marcar como usada, se hace que el conjunto de mango y vástago permita el funcionamiento usando la unidad de carga de un solo uso. Si se determina que la unidad de carga es una unidad de carga de múltiples usos, se hace que el conjunto de mango y vástago determine si la unidad de carga de múltiples usos tiene al menos un uso restante y determine si un cartucho no usado está acoplado con la unidad de carga de múltiples usos. Si la unidad de carga de múltiples usos tiene al menos un uso restante y un cartucho no usado se acopla con la unidad de carga de múltiples usos, el conjunto de mango y vástago se hace que permita además el funcionamiento utilizando la unidad de carga de múltiples usos.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago está configurado para abrir/cerrar la unidad de carga, articular la unidad de carga y activar la unidad de carga. Si la unidad de carga no pasa el cifrado o no tiene un identificador válido, se hace que el conjunto de mango y vástago permita la apertura/cierre de la unidad de carga y la articulación de la unidad de carga pero que impida la activación de la unidad de carga.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago está configurado para abrir/cerrar la unidad de carga, articular la unidad de carga y activar la unidad de carga. Si se ha utilizado la unidad de carga de un solo uso o la unidad de carga de múltiples usos no tiene al menos un uso restante, se hace que el conjunto de mango y vástago permita la apertura/cierre de la unidad de carga y la articulación de la unidad de carga pero que impida la activación de la unidad de carga.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago incluye una unidad de alimentación, una carcasa de cubierta exterior que encierra la unidad de alimentación en la misma, y un adaptador configurado para unirse de manera desmontable a la carcasa de cubierta exterior. La unidad de carga puede configurarse para unirse de manera desmontable al adaptador en tales aspectos.
En aspectos, la carcasa de cubierta exterior está configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación en la misma.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye al menos un componente de accionamiento, una batería, el procesador y el medio de almacenamiento legible por ordenador no transitorio.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye conectar una unidad de carga a un conjunto de mango y vástago y determinar si la unidad de carga es capaz de proporcionar información. Si se determina que la unidad de carga no es capaz de proporcionar información, el método incluye además determinar si la unidad de carga está instalada correctamente. Si la unidad de carga está instalada correctamente, el método incluye además permitir la operación usando la unidad de carga. Si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información, el método incluye además comunicar con la unidad de carga para determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación. Si la unidad de carga es aceptable para la activación, el método incluye además permitir la operación usando la unidad de carga.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye determinar si la unidad de carga es válida, pasa el cifrado, puede marcarse como usada y tiene al menos una activación restante.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información, determinar si la unidad de carga es aceptable para la activación incluye además determinar un tipo de la unidad de carga.
En aspectos, determinar el tipo de la unidad de carga incluye determinar si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso o una unidad de carga de múltiples usos.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga no es capaz de proporcionar información, determinar si la unidad de carga está instalada correctamente incluye emitir una visualización que notifica a un usuario verificar que la unidad de carga está instalada correctamente.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga no es capaz de proporcionar información y la unidad de carga no está instalada correctamente, el método incluye además impedir la operación usando la unidad de carga.
En aspectos, si se determina que la unidad de carga es capaz de proporcionar información y la unidad de carga no es aceptable para la activación, el método incluye además impedir al menos alguna operación usando la unidad de carga.
Otro método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye conectar una unidad de carga a un conjunto de mango y vástago, determinar si la unidad de carga pasa el cifrado, determinar si la unidad de carga tiene un identificador válido, y, si la unidad de carga pasa el cifrado y tiene un identificador válido, determinar si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso o una unidad de carga de múltiples usos. Si la unidad de carga es una unidad de carga de un solo uso, el método incluye además determinar si la unidad de carga de un solo uso ha sido utilizada y determinar si la unidad de carga de un solo uso puede marcarse como usada. Si no se ha utilizado la unidad de carga de un solo uso y se puede marcar como usada, el método incluye además permitir la operación usando la unidad de carga de un solo uso. Si se determina que la unidad de carga es una unidad de carga de múltiples usos, el método incluye además determinar si la unidad de carga de múltiples usos tiene al menos un uso restante y determinar si un cartucho no usado está acoplado con la unidad de carga de múltiples usos. Si la unidad de carga de múltiples usos tiene al menos un uso restante y un cartucho no usado se acopla con la unidad de carga de múltiples usos, el método incluye además permitir la operación utilizando la unidad de carga de múltiples usos.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago incluye una unidad de alimentación, una carcasa de cubierta exterior y un adaptador. En tales aspectos, el método incluye además encerrar la unidad de alimentación dentro de la carcasa de cubierta exterior y unir el adaptador a la carcasa de cubierta exterior. La conexión de la unidad de carga en el conjunto de mango y vástago incluye unir la unidad de carga al adaptador.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago está configurado para abrir/cerrar la unidad de carga, articular la unidad de carga y activar la unidad de carga. Si la unidad de carga no pasa el cifrado o no tiene un identificador válido, el método incluye además permitir la apertura/cierre de la unidad de carga y la articulación de la unidad de carga e impedir la activación de la unidad de carga.
En aspectos, el conjunto de mango y vástago está configurado para abrir/cerrar la unidad de carga, articular la unidad de carga y activar la unidad de carga. Si se ha utilizado la unidad de carga de un solo uso o la unidad de carga de múltiples usos no tiene al menos un uso restante, el método incluye además permitir la apertura/cierre de la unidad de carga y la articulación de la unidad de carga e impedir la activación de la unidad de carga.
Otro dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación incluye una unidad de carga, al menos un sensor y una unidad de alimentación. La unidad de carga incluye un conjunto de yunque y un conjunto de cartucho, al menos uno de los cuales es móvil con respecto al otro desde una posición abierta hasta una posición cerrada para sujetar el tejido entre ellos. El conjunto de cartucho aloja una pluralidad de grapas en el mismo y está configurado para activar la pluralidad de grapas a través del tejido sujetado entre el conjunto de yunque y el conjunto de cartucho para la formación contra el conjunto de yunque. La unidad de carga define una longitud operativa. El al menos un sensor está configurado para proporcionar una indicación de un grosor de tejido sujetado entre el conjunto de yunque y el conjunto de cartucho. La unidad de alimentación incluye al menos un componente de accionamiento y un procesador. El al menos un componente de accionamiento está acoplado operativamente a la unidad de carga de manera que el accionamiento del al menos un componente de accionamiento active la pluralidad de grapas. El procesador está configurado para recibir información indicativa de la longitud operativa y el grosor del tejido y para implementar un algoritmo de control para controlar el al menos un componente de accionamiento según la longitud operativa y el grosor del tejido de manera que se logra una velocidad de activación óptima y/o una fuerza de activación óptima durante la activación de la pluralidad de grapas.
En aspectos, el dispositivo incluye además al menos un sensor configurado para proporcionar una indicación de un tiempo de pre-compresión. En tales aspectos, el procesador está configurado además para implementar el algoritmo de control según el tiempo de pre-compresión para lograr la velocidad de activación óptima y/o la fuerza de activación óptima.
En aspectos, la unidad de alimentación incluye además una memoria que almacena al menos uno de datos experimentales o datos históricos para su uso por el procesador en la implementación del algoritmo de control.
En aspectos, el al menos un componente de accionamiento es al menos un motor.
En aspectos, la unidad de carga incluye una memoria que almacena la información indicativa de la longitud operativa de la unidad de carga. En tales aspectos, el procesador está configurado para recibir la información indicativa de la longitud operativa de la unidad de carga desde la memoria de la unidad de carga.
Un método para operar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil proporcionado según aspectos de la presente divulgación, y que no forma parte de la presente invención, incluye determinar una longitud operativa de una unidad de carga que incluye un conjunto de yunque y un conjunto de cartucho que aloja una pluralidad de grapas, sujetar el tejido entre el conjunto de yunque y el conjunto de cartucho, determinar un grosor de tejido sujetado entre el conjunto de yunque y el conjunto de cartucho, determinar un algoritmo de activación óptimo basado en la longitud operativa y el grosor de tejido, y activar la pluralidad de grapas a través del tejido sujetado entre el conjunto de yunque y el conjunto de cartucho para la formación contra el conjunto de yunque según el algoritmo de activación óptimo de manera que se logra una velocidad de activación óptima y/o una fuerza de activación óptima durante la activación de la pluralidad de grapas.
En aspectos, determinar el algoritmo de activación óptimo incluye consultar al menos uno de datos experimentales o datos históricos.
En aspectos, el método incluye además determinar un tiempo de pre-compresión. En tales aspectos, el algoritmo de activación óptimo se determina basándose en la longitud operativa, el grosor del tejido y el tiempo de pre-compresión.
En aspectos, la información indicativa de la longitud operativa de la unidad de carga se almacena en una memoria de la unidad de carga y se puede recuperar de la misma para determinar el algoritmo de activación óptimo.
Breve descripción de los dibujos
Las realizaciones de la presente divulgación se describen en la presente memoria con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:
la FIG. 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico portátil y un conjunto de adaptador, según una realización de la presente divulgación, que ilustra una conexión del mismo con un efector de extremo;
la FIG. 2 es una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 3 es una vista en perspectiva frontal, con partes separadas, del dispositivo quirúrgico portátil de las FIG. 1 y 2;
la FIG. 4 es una vista en perspectiva trasera, con partes separadas, del dispositivo quirúrgico portátil de las FIG. 1 y 2;
la FIG. 5 es una vista en perspectiva que ilustra la inserción de una unidad de alimentación en una carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil;
la FIG. 6 es una vista en perspectiva que ilustra la unidad de alimentación anidado en la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil;
a FIG. 7 es una vista en alzado lateral de la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil;
a FIG. 8 es una vista en perspectiva inferior de la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil, y una guía de inserción de la misma;
a FIG. 9 es una vista en perspectiva inferior ampliada de la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil con la guía de inserción separada de la misma;
a FIG. 10 es una primera vista en perspectiva de la guía de inserción;
a FIG. 11 es una segunda vista en perspectiva de la guía de inserción;
a FIG. 12 es una vista en perspectiva frontal de la unidad de alimentación con una carcasa trasera interior separada del mismo;
a FIG. 13 es una vista en perspectiva trasera de la unidad de alimentación con la carcasa trasera interior retirada del mismo; a FIG. 14 es una vista en perspectiva de un conjunto de núcleo de unidad de alimentación de la unidad de alimentación; a FIG. 15 es una vista en perspectiva frontal de un conjunto de motor y un conjunto de control del conjunto de núcleo de unidad de alimentación de la FIG. 14;
a FIG. 16 es una vista en perspectiva trasera, con partes separadas, del conjunto de motor y del conjunto de control de la FIG. 15;
a FIG. 17 es una vista en sección transversal, longitudinal del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 2;
a FIG. 18 es una vista ampliada del área indicada del detalle de la FIG. 17;
a FIG. 19 es una vista en sección transversal del dispositivo quirúrgico portátil, como se toma a lo largo de la línea 19-19 de la FIG. 17;
a FIG. 20 es una vista en perspectiva frontal del conjunto de adaptador de la FIG. 1;
a FIG. 21 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20;
a FIG. 22 es una vista en perspectiva que ilustra una conexión del conjunto de adaptador y el dispositivo quirúrgico portátil; a FIG. 23 es una vista en planta, superior del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-22;
a FIG. 24 es una vista en alzado lateral del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-23;
a FIG. 25 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-24; a FIG. 26 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-25, con la mayoría de las partes de la misma separadas;
a FIG. 27 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26; a FIG. 28 es una vista en perspectiva, ampliada, con partes separadas, del conjunto de articulación de la FIG. 27; a FIG. 29 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación de la FIG. 27, mostrado en una primera orientación; a FIG. 30 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación de la FIG. 27, mostrado en una segunda orientación; a FIG. 31 es una vista en sección transversal del conjunto de articulación de la FIG. 29;
a FIG. 32 es una vista en perspectiva del conjunto eléctrico del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;
a FIG.33 es una vista en perspectiva del conjunto eléctrico mostrado soportado en un conjunto de carcasa interior proximal; a FIG. 34 es una vista en perspectiva de una cánula de anillo deslizante o manguito del conjunto de adaptador de as FIG. 1 y 20-26;
la FIG. 35 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 35-35 de la FIG. 33; la FIG. 36 es una vista en sección transversal, longitudinal del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;
la FIG. 37 es una vista ampliada del área indicada del detalle de la FIG. 21;
la FIG. 38 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de carcasa interior del conjunto de adaptador de las FIG.
1 y 20-26, con una mitad de sección de carcasa de perilla exterior y una tapa proximal retirados del mismo; la FIG. 39 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de carcasa interior del conjunto de adaptador de las FIG.
1 y 20-26, con la carcasa de perilla exterior, la tapa proximal y una placa de casquillo retirados del mismo;
la FIG. 40 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de carcasa interior del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26, con la carcasa de perilla exterior, la tapa proximal, la placa de casquillo y una carcasa interior retirados del mismo; la FIG. 41 es una vista ampliada del área indicada del detalle de la FIG. 36;
la FIG. 42 es una vista ampliada del área indicada de detalle de la FIG. 36, que ilustra un botón de bloqueo que se acciona en una dirección proximal;
la FIG. 43 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 43-43 de la FIG. 37;
la FIG. 44 es una vista en sección transversal, longitudinal de la carcasa de perilla interior y exterior del conjunto de adaptador, que ilustra el accionamiento del conjunto de articulación en una dirección distal;
la FIG. 45 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 45-45 de la FIG.44;
la FIG. 46 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 46-46 de la FIG.44;
la FIG. 47 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 47-47 de la FIG.44;
la FIG. 48 es una vista en corte de una parte distal del conjunto de adaptador mostrado en las FIG.1 y 20-26, sin una unidad de carga acoplada con el mismo;
la FIG. 49 es una vista en perspectiva de un elemento anular del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26; la FIG. 50 es una vista en perspectiva del elemento anular mostrado en la FIG. 49 conectado eléctricamente a un interruptor del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;
la FIG. 51 es una vista ampliada de la parte distal del conjunto adaptador de las FIG 1 y 20-26, incluyendo el elemento anular y el interruptor montado en el mismo;
la FIG. 52 es otra vista en corte de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26, sin una unidad de carga acoplada con el mismo,
la FIG. 53 es una vista en perspectiva de la unidad de carga de la FIG. 1;
la FIG. 54 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53;
las FIG. 55 y 56 son vistas en perspectiva alternativas de una carcasa interior de la unidad de carga mostrada en las FIG. 1 y 53-54;
las FIG. 57 y 58 son vistas en corte alternativas de la unidad de carga mostrada en las FIG. 1 y 53-54, con las carcasas interior y exterior ensambladas;
las FIG. 59 y 60 son vistas en corte alternativas de una carcasa exterior de la unidad de carga mostrada en las FIG.
1 y 53-54;
las FIG. 61 y 62 son vistas en corte alternativas de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG 1 y 20-26 acoplada con la unidad de carga, que ilustra el elemento anular en una primera orientación y un enlace de sensor en una configuración de no bloqueo;
las FIG. 63 y 64 son vistas en corte alternativas de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG 1 y 20-26 acoplada con la unidad de carga, que ilustra el elemento anular en una segunda orientación y el enlace de sensor en una configuración de bloqueo;
la FIG. 65 es una vista en corte ampliada de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26; la FIG. 66 es una vista en corte de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53-54 insertada en el elemento anular mostrado en la FIG. 49;
la FIG. 67 es una vista en sección transversal de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53-54, tomada a lo largo de la línea 67-67 de la FIG. 66;
la FIG. 68 es una vista en sección transversal de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53-54, tomada a lo largo de la línea 68-68 de la FIG. 66;
las FIG. 69A-69D son vistas en perspectiva de diversas otras unidades de carga configuradas para su uso con el dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 70 es un diagrama esquemático de la placa de circuito de la unidad de alimentación del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 71 es un diagrama de bloques de un hardware de sistema simplificado de la unidad de alimentación del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 72 es un diagrama de flujo de un método para controlar diversos modos de la unidad de alimentación del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 73 es un diagrama de flujo de un método de inicialización de la unidad de alimentación del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 74 es un diagrama de flujo de una porción del método de inicialización de la FIG. 73;
la FIG. 75 es un diagrama de flujo de otra porción del método de inicialización de la FIG. 73;
la FIG. 76 es un diagrama de flujo de aún otra porción del método de inicialización de la FIG. 73;
la FIG. 77 es un diagrama de flujo de un método de prueba de hilo del método de inicialización de la FIG. 73;
la FIG. 78 es un diagrama de flujo de un método de validación de componentes del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 79 es un diagrama de flujo de una porción del método de validación de componentes de la FIG. 78;
la FIG. 80 es un diagrama de flujo de un método de calibración de componentes del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;
la FIG. 81 es un diagrama de flujo de otro método de calibración del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1; y la FIG. 82 es un diagrama de bloques del módulo de operación del hardware del sistema de la FIG. 71.
Descripción detallada de las realizaciones
Las realizaciones de los dispositivos quirúrgicos divulgados actualmente, y los conjuntos de adaptador para dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mango se describen en detalle con referencia a los dibujos, en donde los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Tal como se utiliza en el presente documento, el término “distal” se refiere a la parte del conjunto de adaptador o dispositivo quirúrgico, o componente del mismo, que está más alejada del usuario, mientras que el término “proximal” se refiere a la parte del conjunto de adaptador o dispositivo quirúrgico, o componente del mismo, que está más cerca del usuario.
Un dispositivo quirúrgico, según una realización de la presente divulgación, se designa generalmente como 100, y está en forma de un instrumento electromecánico portátil accionado por motor configurado para la unión selectiva al mismo de una pluralidad de efectores de extremo diferentes que están configurados cada uno para el accionamiento y la manipulación mediante el instrumento quirúrgico electromecánico portátil accionado por motor. Además de habilitar la activación y manipulación accionadas por motor, el dispositivo quirúrgico 100 incorpora además diversas características de seguridad y control que ayudan a asegurar el uso adecuado, seguro y efectivo del mismo.
Como se ilustra en la FIG. 1, el dispositivo quirúrgico está configurado para la conexión selectiva con un adaptador 200, y, a su vez, el adaptador 200 está configurado para la conexión selectiva con efectores de extremo o unidades de carga de un solo uso (“SULU” ) 400. Aunque se describe con respecto al adaptador 200 y SULU 400, los diferentes adaptadores configurados para su uso con diferentes efectores de extremo y/o diferentes efectores de extremo configurados para su uso con el adaptador 200 también son capaces de usarse con el dispositivo quirúrgico 100. Los efectores de extremo adecuados configurados para su uso con el adaptador 200 y/u otros adaptadores utilizables con el dispositivo quirúrgico 100 incluyen efectores de extremo configurados para realizar procedimientos de anastomosis gastrointestinal endoscópicos (EGIA), por ejemplo, SULU 400 y unidad de carga de múltiples usos (“ MULU” ) 900B (FIG. 69B1), efectores de extremo configurados para realizar procedimientos de anastomosis de extremo a extremo (EEA), por ejemplo, unidad de carga 900A (FIG. 69A), unidades de carga de grapado transversal, por ejemplo, unidad de carga 900c (FIG. 69C) y unidades de carga curvadas, por ejemplo, unidad de carga 900D (FIG. 69D).
Tal como se ilustra en las FIG. 1-11, el dispositivo quirúrgico 100 incluye una unidad de alimentación 101, y una carcasa de cubierta exterior 10 configurada para recibir selectivamente y encerrar herméticamente la unidad de alimentación 101 para establecer una barrera estéril alrededor de la unidad de alimentación 101. La carcasa de cubierta exterior 10 incluye una semi-sección distal 10a y una semi-sección proximal 10b conectada de manera pivotante a la semi-sección distal 10a mediante una bisagra 16 ubicada a lo largo de un borde superior de la semisección distal 10a y la semi-sección proximal 10b. Cuando se unen, las medias secciones distal y proximal 10a, 10b definen una cavidad de cubierta 10c en las mismas en la que se sitúa selectivamente la unidad de alimentación 101.
Las medias secciones distal y proximal 10a, 10b están divididas a lo largo de un plano que atraviesa un eje longitudinal “X” del adaptador 200.
Cada una de las medias secciones distal y proximal 10a, 10b incluye una respectiva porción de cubierta superior 12a, 12b y una respectiva porción de cubierta inferior 14a, 14b. Las porciones de cubierta inferior 12a, 12b definen una característica de cierre a presión 18 para asegurar selectivamente las porciones de cubierta inferior 12a, 12b entre sí y para mantener la carcasa de cubierta exterior 10 en un estado cerrado.
La semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta exterior 10 define una porción de conexión 20 configurada para aceptar un conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 correspondiente del adaptador 200. Específicamente, la semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta exterior 10 tiene un rebaje 20 que recibe una porción del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 cuando el adaptador 200 se acopla al dispositivo quirúrgico 100.
La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a define un par de carriles de guía 20a, 20b que se extienden axialmente, que se proyectan radialmente hacia dentro desde las superficies laterales interiores del mismo. Los carriles de guía 20a, 20b ayudan a orientar rotacionalmente el adaptador 200 con relación al dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 se acopla al dispositivo quirúrgico 100.
La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a define tres aberturas 22a, 22b, 22c formadas en una superficie orientada distalmente de la misma y que están dispuestas en un plano o línea común entre sí. La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a también define una ranura alargada 24 (para contener el conector 66, véase la FIG. 3) también formada en la superficie orientada distalmente de la misma.
La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a define además una característica de conexión hembra 26 (véase la FIG. 2) formada en una superficie de la misma. La característica de conexión hembra 26 se acopla selectivamente con una característica de conexión macho del adaptador 200, como se describirá con mayor detalle a continuación.
La semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta exterior 10 soporta un botón de control de palanca 30 de orientación distal. El botón de control de palanca 30 es capaz de accionarse en una dirección izquierda, derecha, arriba y abajo tras la aplicación de una fuerza correspondiente al mismo o una fuerza depresiva al mismo.
La semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta exterior 10 soporta un par de botones de control 32a, 32b en el lado derecho; y un par de botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo. Los botones de control 32a, 32b en el lado derecho y los botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo son capaces de accionarse tras la aplicación de una fuerza correspondiente a los mismos o una fuerza depresiva a los mismos.
La semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta exterior 10 soporta un botón de control 36a en el lado derecho y un botón de control 36b en el lado izquierdo. El botón de control 36a en el lado derecho y el botón de control 36b en el lado izquierdo son capaces de accionarse tras la aplicación de una fuerza correspondiente al mismo o una fuerza depresiva al mismo.
La semi-sección distal 10a y la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta exterior 10 se fabrican a partir de un policarbonato o polímero similar, y son claras o transparentes o pueden sobremoldearse.
Con referencia a las FIG. 5-11, el dispositivo quirúrgico 100 incluye una guía de inserción 50 que está configurada y conformada para asentarse y rodear completamente un borde de orientación distal 10d (FIG. 3 y 9) de la semi-sección proximal 10b. La guía de inserción 50 incluye una porción de cuerpo 52 que tiene un perfil de sección transversal sustancialmente en forma de U, y un separador 54 que se extiende desde una parte inferior de la porción de cuerpo 52. El separador 54 está configurado para acoplarse a la característica de cierre a presión 18 de cada una de las porciones de cubierta inferior 12a, 12b de las respectivas semi-secciones distal y proximal 10a, 10b de la carcasa de cubierta exterior 10.
En uso, cuando la porción de cuerpo 52 de la guía de inserción 50 está asentada en el borde de orientación distal 10d de la semi-sección proximal 10b, la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12a de la semi-sección distal 10a se acopla a un primer extremo del separador 54, y la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12b de la semi-sección proximal 10b se acopla a un primer extremo del separador 54.
Con referencia a las FIG. 2-4, la carcasa de cubierta exterior 10 incluye un conjunto de placa de barrera estéril 60 soportado selectivamente en la semi-sección distal 10a. Específicamente, el conjunto de placa de barrera estéril 60 está dispuesto detrás de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a y dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10. El conjunto de placa 60 incluye una placa 62 que soporta de manera giratoria tres ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c. Cada eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c se extiende desde lados opuestos de la placa 62 y tiene un perfil de sección transversal trilobulado. Cada eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c se extiende a través de una abertura 22a, 22b, 22c respectiva de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a cuando el conjunto de placa de barrera estéril 60 está dispuesto dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10.
El conjunto de placa 60 incluye además un conector de paso 66 eléctrico soportado sobre la placa 62. El conector de paso 66 se extiende desde lados opuestos de la placa 62. Cada eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c se extiende a través de una abertura 24 de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a cuando el conjunto de placa de barrera estéril 60 está dispuesto dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10. El conector de paso 66 define una pluralidad de trayectorias de contacto que incluyen cada una un conducto eléctrico para extender una conexión eléctrica a través de la placa 62. Las diversas comunicaciones transmitidas a través del conector de paso 66 se describen en detalle a continuación con respecto a las FIG. 70-82.
Cuando el conjunto de placa 60 está dispuesto dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10, los extremos distales del eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c y un extremo distal del conector de paso a 66 están dispuestos o situados dentro de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta exterior 10, y se acoplan eléctrica y/o mecánicamente a respectivas características correspondientes del adaptador 200, como se describirá con mayor detalle a continuación.
En funcionamiento, con una carcasa de cubierta exterior 10 nueva y/o estéril en una configuración abierta (es decir, la semi-sección distal 10a separada de la semi-sección proximal 10b, alrededor de la bisagra 16), y con la guía de inserción 50 en su lugar contra el borde distal de la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta exterior 10, la unidad de alimentación 101 se inserta en la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10. Con la unidad de alimentación 101 insertado en la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10, la guía de inserción 50 se retira de la semi-sección proximal 10b y la semi-sección distal 10a se hace pivotar, alrededor de la bisagra 16, a una configuración cerrada para la carcasa de cubierta exterior 10. En la configuración cerrada, la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12a de la semi-sección distal 10a se acopla a la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12b de la semi-sección proximal 10b.
En funcionamiento, después de un procedimiento quirúrgico, la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12a de la semi-sección distal 10a se desacopla de la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12b de la semi-sección proximal 10b, y la semi-sección distal 10a se hace pivotar, alrededor de la bisagra 16, lejos de la semi-sección proximal 10b para abrir la carcasa de cubierta exterior 10. Con la carcasa de cubierta exterior 10 abierta, la unidad de alimentación 101 se retira de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta exterior 10 (específicamente desde la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta exterior 10), y se desecha la carcasa de cubierta exterior 10. La unidad de alimentación 101 se desinfecta y limpia a continuación. La unidad de alimentación 101 no se debe sumergir o esterilizar.
La carcasa de cubierta exterior 10, además de sellar asépticamente la unidad de alimentación 101 cuando se acopla alrededor de la misma, proporcionando una interfaz operativa para permitir la operación del dispositivo quirúrgico 100 desde el exterior de la carcasa de cubierta exterior 10, y que incluye características de paso eléctricas y mecánicas para transmitir señales de control y de accionamiento entre la unidad de alimentación 101 y los otros componentes del dispositivo quirúrgico 100, incluye además un chip de memoria, por ejemplo, un chip de 1 hilo, incorporado en el mismo. El chip de memoria incluye una memoria que almacena un ID único asociado con la carcasa de cubierta exterior 10 y que puede actualizarse para marcar la carcasa de cubierta exterior 10 como “usada” . El ID único de la carcasa de cubierta exterior 10 permite el emparejamiento exclusivo de la carcasa de cubierta exterior 10 con una unidad de alimentación 101, mientras que la capacidad de marcar la carcasa de cubierta exterior 10 como “usada” impide la reutilización de la carcasa de cubierta exterior 10, incluso con la misma unidad de alimentación 101. Los contactos eléctricos asociados con la carcasa de cubierta exterior 10 forman parte de un bus 171 de 1 hilo (FIG. 70), u otro canal de comunicación adecuado, que permite la comunicación entre la unidad de alimentación 101 y el chip de 1 hilo de la carcasa de cubierta exterior 10. Estas características se describirán con mayor detalle a continuación con referencia a las FIG. 70-82. El chip de 1 hilo de la carcasa de cubierta exterior 10, por ejemplo, puede disponerse en o dentro del conjunto de placa 60, permitiendo así el acceso a la misma a través de una de las trayectorias de contacto definidas a través del conector de paso 66. Aunque también se contemplan otras ubicaciones y/o acoplamientos eléctricos para permitir la comunicación entre el chip de 1 hilo de la carcasa de cubierta exterior 10 y la unidad de alimentación 101.
Con referencia a las FIG. 3-6 y las FIG. 12-19, la unidad de alimentación 101 incluye una carcasa de mango interior 110 que tiene una porción de carcasa inferior 104 y una porción de carcasa superior 108 que se extiende desde y/o se soporta en la porción de carcasa inferior 104. La porción de carcasa inferior 104 y la porción de carcasa superior 108 están separadas en una semi-sección distal 110 a y una semi-sección proximal 110b que puede conectarse con la semi-sección distal 110a mediante una pluralidad de sujeciones. Cuando se unen, las semi-secciones distal y proximal 110 a, 110 b definen una carcasa de mango interior 110 que tiene una cavidad de carcasa interior 110 c en la misma en la que se sitúa un conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106.
El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 está configurado para controlar las diversas operaciones del dispositivo quirúrgico 100 , como se expondrá con más detalle a continuación.
La semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 define una abertura distal 111a en la misma que está configurada y adaptada para soportar una placa de control 160 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. La placa de control 160 de la unidad de alimentación 101 se apoya contra una superficie trasera de la placa 62 del conjunto de placa de barrera estéril 60 de la carcasa de cubierta exterior 10 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10.
Con referencia a la FIG. 12, la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 soporta una interfaz de control de palanca distal 130 que está en registro operativo con el botón de control de palanca distal 30 de la carcasa de cubierta exterior 10. En uso, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10, el accionamiento del botón de control de palanca 30 ejerce una fuerza en la interfaz de control de palanca 130.
La semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 también soporta un par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho y un par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo. En uso, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10 , el accionamiento de uno del par de botones de control 32a, 32b en el lado derecho o el par de botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta exterior 10 ejerce una fuerza sobre uno respectivo del par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho o el par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 110 a de la carcasa de mango interior 110.
En uso, el par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho o el par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 110 a de la carcasa de mango interior 110 se desactivarán o no funcionarán a menos que se haya validado la carcasa de cubierta exterior 10.
La semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110 define una abertura de control 136a en el lado derecho y una abertura de control 136b en el lado izquierdo. En uso, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10, el accionamiento de uno del botón de control 36a en el lado derecho o el botón de control 36b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta exterior 10 se extiende el botón de control 36a en el lado derecho o el botón de control 36b en el lado izquierdo en y a través de la abertura de control 136a en el lado derecho o la abertura de control 136b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 110 b de la carcasa de mango interior 110.
Con referencia a las FIG. 12-19, la carcasa de mango interior 110 proporciona una carcasa en la que se sitúa el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye una batería 144 recargable configurada para suministrar energía a cualquiera de los componentes eléctricos del dispositivo quirúrgico 100, una placa de circuito de batería 140 y una placa de circuito de controlador 142. La placa de circuito de controlador 142 incluye una placa de circuito de controlador de motor 142a, una placa de circuito de controlador principal 142b y un primer hilo de cinta 142c que interconecta la placa de circuito de controlador de motor 142a y la placa de circuito de controlador principal 142b. La placa de circuito de controlador de motor 142a está acoplada operativamente a la placa de circuito de batería 140, lo que permite la comunicación entre las mismas y entre la placa de circuito de batería 140 y la placa de circuito de controlador principal 142b.
El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye además una pantalla de visualización 146 soportada en la placa de circuito de controlador principal 142b. La pantalla de visualización 146 es visible a través de una ventana clara o transparente 110d (véanse las FIG. 12 y 17) proporcionada en la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110. Se contempla que al menos una porción de la carcasa de mango interior 110 pueda fabricarse a partir de un plástico rígido transparente o similar. Se contempla además que la carcasa de cubierta exterior 10 pueda incluir una ventana formada en la misma (en registro visual con la pantalla de visualización 146 y con la ventana 110d de la semi-sección proximal 110 b de la carcasa de mango interior 110 , y/o la carcasa de cubierta exterior 10 pueda fabricarse a partir de un plástico rígido transparente o similar.
El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye además un primer motor 152, un segundo motor 154 y un tercer motor 156 cada uno conectado eléctricamente a la placa de circuito de controlador 142 y la batería 144. Los motores 152, 154, 156 están dispuestos entre la placa de circuito de controlador de motor 142a y la placa de circuito de controlador principal 142b. Cada motor 152, 154, 156 incluye un respectivo eje de motor 152a, 154a, 156a que se extiende desde el mismo. Cada eje de motor 152a, 154a, 156a tiene un perfil se sección transversal trilobular para transmitir fuerzas rotativas o par de torsión Como alternativa a los motores 152, 154, 156, se prevé que se proporcionen más o menos motores o que se utilicen uno o más de otros componentes de accionamiento, por ejemplo, un solenoide, y se controlen mediante controladores apropiados. También se contemplan componentes de accionamiento manual.
Cada motor 152, 154, 156 se controla por un respectivo controlador de motor “ MC0” , “ MC1” , “ MC2” . Los controladores de motor “ MC0” , “ MC1 ” , “ MC2” se disponen en la placa de circuito de controlador de motor 142a. Los controladores de motor están dispuestos en la placa de circuito de controlador de motor 142a y son, por ejemplo, accionadores de motor A3930/31K de Allegro Microsystems, Inc. Los accionadores de motor A3930/31K están diseñados para controlar un motor de CC sin escobillas (BLDC) de 3 fases con MOSFET de potencia externa de N canales, tal como los motores 152, 154, 156. Cada uno de los controladores de motor está acoplado a un controlador principal o chip maestro 157 dispuesto en la placa de circuito de controlador principal 142b a través de un primer hilo de cinta 142c que conecta la placa de circuito de controlador de motor 142a con la placa de circuito de controlador principal 142b. El controlador principal 157 se comunica con los controladores de motor “ MC0” , “ MC1” , “ MC2” a través de una matriz de puertas programables en campo (FPGA) 162, que proporciona señales lógicas de control (por ejemplo, deslizamiento, freno, etc.). La lógica de control de los controladores de motor “ MC0” , “ MC1” , “ MC2” , a continuación, emite señales de energización correspondientes al motor 152, 154, 156 respectivo usando modulación de ancho de pulso de frecuencia fija (PWM). El controlador principal 157 también está acoplado a la memoria 165, que también está dispuesta en la placa de circuito de controlador principal 142b. El controlador principal 157 es, por ejemplo, un procesador ARM Cortex M4 de Freescale Semiconductor, Inc, que incluye 1024 kilobytes de memoria flash interna.
Cada motor 152, 154, 156 está soportado sobre un soporte de motor 148 de manera que el eje de motor 152a, 154a, 156a se dispone de manera giratoria dentro de las aberturas respectivas del soporte de motor 148. Como se ilustra en las FIG. 16 y 19, el soporte de motor 148 soporta de manera giratoria tres manguitos de conector de accionamiento giratorio 152b, 154b, 156b que están enclavados a respectivos ejes de motor 152a, 154a, 156a de los motores 152, 154, 156. Los manguitos de conector de accionamiento 152b, 154b, 156b reciben de manera no giratoria extremos proximales del respectivo eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta exterior 10, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10. Los manguitos de conector de accionamiento 152b, 154b, 156b están cada uno desviados por resorte de los respectivos motores 152, 154, 156.
La rotación de los ejes de motor 152a, 154a, 156a por los respectivos motores 152, 154, 156 funciona para accionar ejes y/o componentes de engranaje del adaptador 200 para realizar las diversas operaciones del dispositivo quirúrgico 100. En particular, los motores 152, 154, 156 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 están configurados para accionar ejes y/o componentes de engranaje del adaptador 200 para mover selectivamente el conjunto de herramienta 404 de SULU 400 con respecto a la parte de cuerpo proximal 402 de SULU 400, para girar la SULU 400 alrededor de un eje longitudinal “X” para mover el conjunto de cartucho 408 con respecto al conjunto de yunque 406 de SULU 400, y/o para disparar grapas desde el conjunto de cartucho 408 de SULU 400.
El soporte de motor 148 también soporta un receptáculo 149 de interfaz de adaptador eléctrico. El receptáculo 149 eléctrico está en conexión eléctrica con la placa de circuito de controlador principal 142b mediante un segundo hilo de cinta 142d. El receptáculo eléctrico 149 define una pluralidad de ranuras eléctricas para recibir respectivos contactos eléctricos o cuchillas que se extienden desde el conector de paso 66 del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta exterior 10.
En uso, cuando el adaptador 200 se acopla al dispositivo quirúrgico 100, cada uno de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta exterior 10 del dispositivo quirúrgico 100 se acopla con los correspondientes manguitos de conector giratorios 218, 220, 222 del adaptador 200 (véase la FIG. 22). En este sentido, la interfaz entre el primer eje de acoplamiento 64a correspondiente y el primer manguito de conector 218, la interfaz entre el segundo eje de acoplamiento 64b correspondiente y el segundo manguito de conector 220, y la interfaz entre el tercer conector eje de acoplamiento 64c correspondiente y el tercer manguito de conector 222 están enchavetadas de tal forma que la rotación de cada uno de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 provoca una rotación correspondiente del manguito de conector 218, 220, 222 correspondiente del adaptador 200. La identificación, verificación y otras comunicaciones entre la unidad de alimentación 101 y el adaptador 200 tras el acoplamiento entre ellos se detallan a continuación con respecto a las FIG. 70-82.
El acoplamiento de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 con los manguitos de conector 218, 220, 222 del adaptador 200 permite que las fuerzas de rotación se transmitan de forma independiente a través de cada una de las tres interfaces de conector respectivas. Los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 están configurados para girar independientemente mediante los respectivos motores 152, 154, 156.
Puesto que cada uno de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no rotativa con los respectivos manguitos de conector 218, 220, 222 del adaptador 200, cuando el adaptador 200 está acoplado al dispositivo quirúrgico 100, la(s) fuerza(s) de rotación se transfieren selectivamente desde los motores 152, 154, 156 del dispositivo quirúrgico 100 al adaptador 200.
La rotación selectiva del (de los) eje(s) de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 permite que el dispositivo quirúrgico 100 accione selectivamente diferentes funciones de SULU 400. Como se analizará con mayor detalle a continuación, la rotación selectiva e independiente del primer eje de acoplamiento 64a del dispositivo quirúrgico 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del conjunto de herramientas 404 de SULU 400, y al accionamiento de un componente de grapado/corte del conjunto de herramientas 404 de SULU 400. Además, la rotación selectiva e independiente del segundo eje de acoplamiento 64b del dispositivo quirúrgico 100 corresponde a la articulación selectiva e independiente del conjunto de herramienta 404 de SULU 400 transversal al eje longitudinal “X” (véase la FIG. 21). Adicionalmente, la rotación selectiva e independiente del tercer eje de acoplamiento 64c del dispositivo quirúrgico 100 corresponde a la rotación selectiva e independiente de SULU 400 alrededor del eje longitudinal “X” (véase la FIG. 21) con respecto al dispositivo quirúrgico 100.
Con referencia a las FIG. 12-19, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye además un conjunto de interruptor 170 soportado dentro de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110, en una ubicación debajo y en registro con la interfaz de control de palanca 130, el par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho y el par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo. El conjunto de interruptor 170 incluye un primer conjunto de cuatro interruptores de botón pulsador 172a-172d dispuestos alrededor del vástago 30a del botón de control de palanca 30 de la carcasa de cubierta exterior 10 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10. El conjunto de interruptor 170 también incluye un segundo par de interruptores de botón pulsador 174a, 174b dispuestos debajo del par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10. El conjunto de interruptor 170 incluye además un tercer par de interruptores de botón pulsador 176a, 176b dispuestos debajo del par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10.
El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye un único interruptor de botón pulsador 178a en el lado derecho dispuesto debajo de la abertura de control 136a en el lado derecho de la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110, y un único interruptor de botón pulsador 178b en el lado izquierdo dispuesto debajo de la abertura de control 136b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110. Los interruptores de botón pulsador 178a, 178b están soportados en la placa de circuito de controlador 142. Los interruptores de botón pulsador 178a, 178b están dispuestos debajo del botón de control 36a en el lado derecho y el botón de control 36b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta exterior 10 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10. El accionamiento del botón de control 36a, 36b en el lado derecho o izquierdo acciona los respectivos interruptores o teclas de seguridad 178a, 178b derechos o izquierdos para permitir la entrada del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 en el estado de activación. La entrada en el estado de activación instruye al dispositivo quirúrgico 100 que SULU 400 está lista para expulsar los sujetadores de la misma.
El accionamiento del interruptor de botón pulsador 172c, correspondiente a una activación hacia abajo del botón de control de palanca 30, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para cerrar un conjunto de herramienta 404 de SULU 400 y/o disparar grapas desde dentro del conjunto de cartucho 408 de SULU 400.
El accionamiento del interruptor de botón pulsador 172a, correspondiente a un accionamiento ascendente del botón de control de palanca 30, hace que la placa de circuito del controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para retraer una guía de grapas y abrir el conjunto de herramienta 404 de SULU 400.
El accionamiento del botón pulsador 172d, correspondiente a un accionamiento del botón de control de palanca 30 a la derecha, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para articular el conjunto de herramienta 404 a la derecha con respecto a la porción de cuerpo 402 de SULU 400. De manera similar, el accionamiento del botón pulsador 172b, correspondiente a un accionamiento del botón de control de palanca 30 a la izquierda, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para articular el conjunto de herramienta 404 a la izquierda con respecto a la porción de cuerpo 402 de SULU 400.
El accionamiento de los interruptores 174a, 174b (por el pulgar derecho del usuario) o los interruptores 176a, 176b (por el pulgar izquierdo del usuario), correspondiente al accionamiento respectivo del par de botones de control 32a, 32b en el lado derecho o par de botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 154 para girar la SULU 400 con relación al dispositivo quirúrgico 100. Específicamente, el accionamiento del botón de control 32a o 34a hace que SULU 400 gire con relación al dispositivo quirúrgico 100 en una primera dirección, mientras que el accionamiento del botón de control 32b o 34b hace que SULU 400 gire con respecto al dispositivo quirúrgico 100 en una dirección opuesta, por ejemplo, segunda.
En uso, el conjunto de herramienta 404 de SULU 400 se acciona entre los estados abierto y cerrado según sea necesario y/o se desee. Para activar SULU 400, para expulsar los sujetadores de la misma, cuando el conjunto de herramienta 404 de SULU 400 está en un estado cerrado, el interruptor de seguridad 178a o 178b se presiona, lo que da instrucciones al dispositivo quirúrgico 100 que SULU 400 está lista para expulsar los sujetadores de la misma.
Con referencia a las FIG. 12 y 14, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 del dispositivo quirúrgico 100 incluye un conector USB 180 soportado en la placa de circuito de controlador principal 142b de la placa de circuito de controlador 142. El conector USB 180 es accesible a través de la placa de control 160 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. Cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10, el conector USB 180 está cubierto por la placa 62 del conjunto de placa de barrera estéril 60 de la carcasa de cubierta exterior 10.
Como se ilustra en la FIG. 1 y las FIG. 20-52, el dispositivo quirúrgico 100 está configurado para la conexión selectiva con uno o más tipos diferentes de adaptadores, por ejemplo, el adaptador 200, y, a su vez, el adaptador 200 está configurado para la conexión selectiva con uno o más tipos diferentes de unidades de carga, por ejemplo, SULU 400, una unidad de carga 900 (FIG. 69), una unidad de carga de múltiples usos (MULU) que tiene una configuración similar a la de SULU 400 o la unidad de carga 900 (FIG. 69), etc.
El adaptador 200 está configurado para convertir una rotación del manguito de conector de accionamiento 152b o 156b del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial útil para operar un conjunto de accionamiento 460 y un enlace de articulación 466 de SULU 400, como se ilustra en la FIG. 54, y como se explicará con mayor detalle a continuación.
El adaptador 200 incluye un primer conjunto de transmisión/conversión de accionamiento para interconectar el primer manguito de conector de accionamiento 152a del dispositivo quirúrgico 100 y un primer elemento de accionamiento axialmente trasladable de SULU 400, en donde el primer conjunto de transmisión/conversión de accionamiento convierte y transmite una rotación del primer manguito de conector de accionamiento 152a del dispositivo quirúrgico 100 a una traslación axial del primer conjunto de accionamiento axialmente trasladable 460 de SULU 400 para la activación.
El adaptador 200 incluye un segundo conjunto de transmisión/conversión de accionamiento para interconectar el tercer manguito de conector de accionamiento 156b del dispositivo quirúrgico 100 y un segundo elemento de accionamiento axialmente trasladable de SULU 400, en donde el segundo conjunto de transmisión/conversión de accionamiento convierte y transmite una rotación del tercer manguito de conector de accionamiento 156b del dispositivo quirúrgico 100 a una traslación axial del enlace de articulación 466 de SULU 400 para la articulación.
Volviendo ahora a las FIG. 21-47, el adaptador 200 incluye una carcasa de perilla exterior 202 y un tubo exterior 206 que se extiende desde un extremo distal de la carcasa de perilla 202. La carcasa de perilla 202 y el tubo exterior 206 están configurados y dimensionados para alojar los componentes del conjunto de adaptador 200. El tubo exterior 206 está dimensionado para inserción endoscópica, en particular, ese tubo exterior puede pasar a través de un puerto de trocar típico, cánula o similar. La carcasa de perilla 202 está dimensionada para no entrar en el puerto de trocar, cánula o similar. La carcasa de perilla 202 está configurada y adaptada para conectarse a la porción de conexión 108 del alojamiento 102 de mango del dispositivo quirúrgico 100.
El adaptador 200 está configurado para convertir una rotación de cualquiera de los ejes de acoplamiento 64a, 64b primero o segundo del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial útil para operar un conjunto de accionamiento 460 y un enlace de articulación 466 de SULU 400, como se ilustra en la FIG. 54 y como se describirá con mayor detalle a continuación. Como se ilustra en las FIG. 26 y 38-47, el adaptador 200 incluye un conjunto de carcasa interior proximal 204 que soporta de manera giratoria un primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, un segundo eje de accionamiento proximal giratorio 214 y un tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 en el mismo. Cada eje de accionamiento proximal 212, 214, 216 funciona como un elemento receptor de rotación para recibir fuerzas de rotación de respectivos ejes de acoplamiento 64a, 64b y 64c del dispositivo quirúrgico 100, como se describe con mayor detalle a continuación.
Como se describió de manera breve anteriormente, el conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 también está configurado para soportar de manera giratoria el primer, el segundo y el tercer manguitos de conector 218, 222 y 220, respectivamente, dispuestos en un plano o línea común entre sí. Cada uno de los manguitos de conector 218, 222, 220 está configurado para acoplarse con los respectivos ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b primero, segundo y tercero del dispositivo quirúrgico 100, como se describió anteriormente. Cada uno de los manguitos de conector 218, 222, 220 está configurado además para acoplarse con un extremo proximal de los respectivos ejes de accionamiento proximales 212, 214, 216 primero, segundo y tercero del adaptador 200.
El conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 también incluye, como se ilustra en las FIG.
26, 38 y 41-44, un primer, un segundo y un tercer elemento de desviación 224, 226 y 228 dispuestos distalmente de los respectivos primer, segundo y tercer manguitos de conector 218, 220, 222. Cada uno de los elementos de desviación 224, 226 y 228 está dispuesto alrededor de los respectivos primer, segundo y tercer eje de accionamiento proximal giratorio 212, 214 y 216. Los elementos de desviación 224, 226 y 228 actúan sobre los respectivos manguitos de conector 218, 222 y 220 para ayudar a mantener los manguitos de conector 218, 222 y 220 acoplados con el extremo distal de los respectivos ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 está conectado al dispositivo quirúrgico 100.
En particular, los elementos de desviación 224, 226 y 228 primero, segundo y tercero funcionan para desviar los respectivos manguitos de conector 218, 222 y 220 en una dirección proximal. De esta manera, durante la conexión del dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 al dispositivo quirúrgico 100, si el primer, el segundo y o el tercer manguito de conector 218, 222 y/o 220 está/están desalineados con los ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100, se comprimen el primer, el segundo y/o el tercer elemento de desviación 224, 226 y/o 228. Por lo tanto, cuando se opera el dispositivo quirúrgico 100, los ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 girarán y los elementos de desviación 224, 226 y/o 228 primero, segundo y/o tercero provocarán que el primer, el segundo y/o el tercer manguito de conector 218, 222 y/o 220 respectivo se deslicen de vuelta proximalmente, conectando efectivamente los ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 al primer, segundo y/o tercer eje de accionamiento proximal 212, 214 y 216 del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210.
El adaptador 200 incluye una pluralidad de conjuntos de transmisión/conversión de fuerza/rotación, cada uno dispuesto dentro del conjunto de carcasa interior 204 y el tubo exterior 206. Cada conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación está configurado y adaptado para transmitir/convertir una velocidad/fuerza de rotación (por ejemplo, aumentar o disminuir) del primer, segundo y tercer eje de acoplamiento giratorio 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 antes de la transmisión de dicha velocidad/fuerza de rotación a SULU 400.
Específicamente, como se ilustra en la FIG. 26, el adaptador 200 incluye un primer, un segundo y un tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240, 250, 260, respectivamente, dispuesto dentro del conjunto de carcasa interior 204 y el tubo exterior 206. Cada conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240, 250, 260 está configurado y adaptado para transmitir o convertir una rotación de un primer, segundo y tercer eje de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial de la barra de articulación 258 del adaptador 200, para efectuar la articulación de SULU 400; una rotación de un engranaje 266 anular del adaptador 200, para efectuar la rotación del adaptador 200; o traslación axial de un elemento de accionamiento distal 248 del adaptador 200 para efectuar el cierre, apertura y activación de SULU 400.
Como se muestra en las FIG. 26 y 41-45, el primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240 incluye el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, que, como se ha descrito anteriormente, está soportado de manera giratoria dentro del conjunto de carcasa interior 204. El primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 incluye una porción de extremo proximal no circular o conformada configurada para la conexión con el primer conector 218 que está conectado al primer eje de acoplamiento 64a respectivo del dispositivo quirúrgico 100. El primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 incluye una porción de extremo distal 212b que tiene un perfil o superficie exterior roscado.
El primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240 incluye además una tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 acoplada de manera giratoria a la porción de extremo distal 212b roscada del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y que está dispuesta de manera deslizable dentro del tubo exterior 206. La tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 está enchavetada de manera deslizante dentro de la porción de tubo de núcleo proximal del tubo exterior 206 para evitar que se gire a medida que se gira el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212. De esta manera, a medida que se gira el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslada a lo largo de la porción de extremo distal roscada 212b del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y, a su vez, a través y/o a lo largo del tubo exterior 206.
El primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240 incluye además un elemento de accionamiento distal 248 que está acoplado mecánicamente con la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244, de manera que el movimiento axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 da como resultado una cantidad correspondiente de movimiento axial del elemento de accionamiento distal 248. La porción de extremo distal del elemento de accionamiento distal 248 soporta un elemento de conexión 247 configurado y dimensionado para acoplamiento selectivo con un elemento de accionamiento 474 del conjunto de accionamiento 460 de SULU 400 (FIG. 54). La tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 y/o el elemento de accionamiento distal 248 funcionan como un elemento de transmisión de fuerza a los componentes de SULU 400, como se describe con mayor detalle a continuación.
En funcionamiento, a medida que se gira el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, debido a una rotación del primer manguito de conector 218, como resultado de la rotación del primer eje de acoplamiento 64a del dispositivo quirúrgico 100, se hace que la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslade axialmente a lo largo del primer eje de accionamiento distal 242. A medida que se hace que la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslade axialmente a lo largo del primer eje de accionamiento distal 242, se hace que el elemento de accionamiento distal 248 se traslade axialmente con respecto al tubo exterior 206. A medida que el elemento de accionamiento distal 248 se traslada axialmente, con el elemento de conexión 247 conectado al mismo y acoplado con el elemento de accionamiento 474 del conjunto de accionamiento 460 de SULU 400 (FIG. 54), el elemento de accionamiento distal 248 provoca la traslación axial concomitante del elemento de accionamiento 474 de SULU 400 para efectuar un cierre del conjunto de herramienta 404 y una activación del conjunto de herramienta 404 de SULU 400.
Con referencia a las FIG. 26-31,45 y 46, el segundo conjunto de convertidor de accionamiento 250 del adaptador 200 incluye el segundo eje de accionamiento proximal 214 soportado de manera giratoria dentro del conjunto de carcasa interior 204. El segundo eje de accionamiento proximal giratorio 214 incluye una porción de extremo proximal no circular o conformada configurada para la conexión con el segundo conector o acoplador 222 que está conectado al respectivo segundo eje de acoplamiento 64c del dispositivo quirúrgico 100. El segundo eje de accionamiento proximal giratorio 214 incluye además una porción de extremo distal 214b que tiene un perfil o superficie exterior roscado.
La porción de extremo distal 214a del eje de accionamiento proximal 214 está acoplada de manera roscada con una carcasa de cojinete de articulación 252a de un conjunto de cojinete de articulación 252. El conjunto de cojinete de articulación 252 incluye una carcasa 252a que soporta un cojinete de articulación 253 que tiene una pista 253b interior que puede girar independientemente con respecto a una pista 253a exterior. La carcasa de cojinete de articulación 252a tiene un perfil exterior no circular, por ejemplo, en forma de lágrima, que está dispuesto de manera deslizable y no giratoria dentro de un orificio 204c complementario (FIG. 45 y 46) del cubo de carcasa interior 204a.
El segundo conjunto de convertidor de accionamiento 250 del adaptador 200 incluye además una barra de articulación 258 que tiene una porción proximal 258a asegurada a la pista interior 253b del cojinete de articulación 253. Una porción distal 258b de la barra de articulación 258 incluye una ranura 258c en la misma, que está configurada para aceptar una bandera del enlace de articulación 466 (FIG. 54) de SULU 400. La barra de articulación 258 funciona como un elemento de transmisión de fuerza a los componentes de SULU 400, como se describe con mayor detalle a continuación.
Con respecto al conjunto de cojinete de articulación 252, el conjunto de cojinete de articulación 252 es tanto giratorio como longitudinalmente trasladable. Adicionalmente, se prevé que el conjunto de cojinete de articulación 252 permita el movimiento de rotación libre sin obstáculos de SULU 400 cuando sus elementos de mordaza 406, 408 están en una posición aproximada y/o cuando los elementos de mordaza 406, 408 están articulados.
En funcionamiento, como el segundo eje de accionamiento proximal 214 se gira debido a una rotación del segundo manguito de conector 222, como resultado de la rotación del segundo eje de acoplamiento 64c del dispositivo quirúrgico 100, se hace que el conjunto de cojinete de articulación 252 se traslade axialmente a lo largo de la porción de extremo distal roscada 214b del segundo eje de accionamiento proximal 214, lo que a su vez provoca que la barra de articulación 258 se traslade axialmente con respecto al tubo exterior 206. A medida que la barra de articulación 258 se traslada axialmente, la barra de articulación 258, que está acoplada al enlace de articulación 466 de SULU 400, provoca la traslación axial concomitante del enlace de articulación 466 de SULU 400 para efectuar una articulación del conjunto de herramienta 404. La barra de articulación 258 está asegurada a la pista interior 253b del cojinete de articulación 253 y, por lo tanto, es libre de girar alrededor del eje X-X longitudinal con respecto a la pista exterior 253a del cojinete de articulación 253.
Como se ilustra en las FIG. 26, 38, 39, 43, 44 y 47, y como se describe, el adaptador 200 incluye un tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 260 soportado en el conjunto de carcasa interior 204. El tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 260 incluye un engranaje anular 266 de rotación soportado de manera fija en y conectado a la carcasa de perilla exterior 202. El engranaje anular 266 define una matriz interna de dientes 266a de engranaje (FIG. 26). El engranaje anular 266 incluye un par de protuberancias 266b diametralmente opuestas, que se extienden radialmente (FIG. 26) que sobresalen de un borde exterior del mismo. Las protuberancias 266b están dispuestas dentro de los rebajes definidos en la carcasa de perilla exterior 202, de manera que la rotación del engranaje 266 anular da como resultado la rotación de la carcasa de perilla exterior 202 y viceversa.
El tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 260 incluye además un tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 que, como se ha descrito anteriormente, está soportado de manera giratoria dentro del conjunto de carcasa interior 204. El tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 incluye una porción de extremo proximal no circular o conformada configurada para la conexión con el tercer conector 220 que está conectado al tercer conector 122 respectivo del dispositivo quirúrgico 100. El tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 incluye un engranaje recto 216a enchavetado hasta un extremo distal del mismo. Un engranaje recto 264 invertido se acopla entre el engranaje recto 216a del tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 y los dientes de engranaje 266a del engranaje anular 266.
En funcionamiento, a medida que se gira el tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216, debido a una rotación del tercer manguito de conector 220, como resultado de la rotación del tercer eje de acoplamiento 64b del dispositivo quirúrgico 100, el engranaje recto 216a del tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 se acopla al engranaje invertido 264 haciendo que gire el engranaje invertido 264. A medida que el engranaje invertido 264 gira, el engranaje anular 266 también gira, haciendo que la carcasa de perilla exterior 202 gire. Cuando se hace rotar la carcasa de perilla exterior 202, se hace que el tubo exterior 206 gire alrededor del eje longitudinal “X” del adaptador 200. A medida que se gira el tubo exterior 206, la SULU 400, que está conectada a una porción de extremo distal del adaptador 200, también se hace girar alrededor de un eje longitudinal del adaptador 200.
El adaptador 200 incluye además, como se ve en las FIG. 22-25, un botón de fijación/separación 272 soportado sobre el mismo. Específicamente, el botón 272 está soportado en un vástago 273 (FIG. 25, 26, 41 y 42) que sobresale del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200, y es empujado por un elemento de desviación 274, dispuesto dentro o alrededor del vástago 273, a un estado no accionado. El botón 272 incluye un reborde o saliente 272a formado con el mismo que está configurado para encajar a presión detrás de un reborde o saliente 108b correspondiente definido a lo largo del rebaje 108a de la porción de conexión 108 de la carcasa de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100. Mientras se ilustra el vástago 273 con una longitud relativamente más larga para mejorar/aumentar la estabilidad del botón 272 durante el accionamiento, se prevé que el vástago 273 pueda tener una longitud relativamente más corta que la longitud representada.
En uso, cuando el adaptador 200 está conectado al dispositivo quirúrgico 100, el reborde 272a del botón 272 está dispuesto detrás del reborde 108b de la porción de conexión 108 de la carcasa de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100 para asegurar y retener el adaptador 200 y el dispositivo quirúrgico 100 entre sí. Con el fin de permitir la desconexión del adaptador 200 y el dispositivo quirúrgico 100 entre sí, el botón 272 es presionado o accionado, contra la desviación del elemento de desviación 274, para desacoplar el reborde 272a del botón 272 y el reborde 108b de la porción de conexión 108 de la carcasa de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100.
Con referencia a las FIG. 23-25 y 48-52, el adaptador 200 incluye además un mecanismo 280 de bloqueo para fijar la posición axial del elemento de accionamiento distal 248. El mecanismo 280 de bloqueo incluye un botón 282 soportado de manera deslizante en la carcasa de perilla exterior 202. El botón de bloqueo 282 está conectado a una barra 284 de accionamiento que se extiende longitudinalmente a través del tubo exterior 206. La barra 284 de accionamiento se mueve tras un movimiento del botón de bloqueo 282.
En funcionamiento, con el fin de bloquear la posición y/u orientación del elemento de accionamiento distal 248, un usuario mueve el botón de bloqueo 282 desde una posición distal a una posición proximal (FIG. 25 y 41), haciendo de este modo que la cerradura (no mostrada) se mueva proximalmente de manera que una cara distal del bloqueo se mueva fuera del contacto con el elemento de leva 288, lo que hace que el elemento de leva 288 se ponga en leva en el rebaje 249 del elemento de accionamiento distal 248. De esta manera, se evita el movimiento distal y/o proximal del elemento de accionamiento distal 248. Cuando el botón de bloqueo 282 se mueve desde la posición proximal a la posición distal, el extremo distal de la barra 284 de accionamiento se mueve distalmente hacia fuera de la cerradura (no mostrada), contra la desviación de un elemento de empuje (no mostrado), para forzar el elemento 288 de leva fuera del rebaje 249, permitiendo así la traslación axial sin obstáculos y el movimiento radial del elemento distal de accionamiento 248.
Con referencia a las FIG. 32-39, el adaptador 200 incluye un conjunto eléctrico 290 soportado sobre y en la carcasa de perilla exterior 202 y el conjunto de carcasa interior 204. El conjunto 290 eléctrico incluye una pluralidad de palas de contacto eléctrico 292, soportadas en una placa de circuito 294, para la conexión eléctrica al conector de paso 66 del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta exterior 10 del dispositivo quirúrgico 100. El conjunto 290 eléctrico sirve para permitir la calibración y la información de comunicación (es decir, la información de identificación, la información de ciclo de vida, la información del sistema, la información de fuerza) a la placa de circuito de controlador principal 142b del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 a través del receptáculo 149 eléctrico del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 del dispositivo quirúrgico 100. Tal comunicación se describe con mayor detalle a continuación con referencia a las FIG. 70-82.
El conjunto 290 eléctrico incluye además una galga 296 extensométrica conectada eléctricamente a la placa de circuito 294. La galga 296 extensométrica está provista de una muesca 296a que está configurada y adaptada para recibir el vástago 204d del cubo 204a del conjunto de carcasa interior 204. El vástago 204d del cubo 204a funciona para restringir el movimiento rotacional de la galga 296 extensométrica. Como se ilustra en las FIG. 32, 35 y 39, el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 se extiende a través de la galga 296 extensométrica. La galga 296 extensométrica proporciona una retroalimentación de bucle cerrado a una carga de activación/sujeción exhibida por un primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, basado en el cual el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 establece el límite de corriente de velocidad en el motor 152, 154, 156 apropiado.
El conjunto 290 eléctrico también incluye un anillo 298 deslizante dispuesto de manera no giratoria y deslizable a lo largo de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 del tubo exterior 206. El anillo 298 deslizante está en conexión eléctrica con la placa de circuito 294. El anillo 298 deslizante funciona para permitir la rotación del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y la traslación axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 mientras se mantiene el contacto eléctrico de los anillos de contacto eléctrico 298a del mismo con al menos otro componente eléctrico dentro del adaptador 200, y mientras permite que los otros componentes eléctricos giren alrededor del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244.
El conjunto 290 eléctrico puede incluir una cánula de anillo deslizante o manguito 299 colocado alrededor de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 para proteger y/o resguardar cualquier hilo que se extienda desde el anillo 298 deslizante.
Volviendo ahora a las FIG. 26, 33 y 35, el conjunto de carcasa interior 204 incluye un cubo 204a que tiene una pared 204b anular orientada distalmente que define un perfil exterior sustancialmente circular, y que define un rebaje interno u orificio 204c interior sustancialmente en forma de lágrima. El orificio 204c del cubo 204a está conformado y dimensionado para recibir de manera deslizable el conjunto de cojinete de articulación 252 dentro del mismo.
El conjunto de carcasa interior 204 incluye una placa 254a anular (FIG. 26) asegurada a una cara distal de la pared 204b anular orientada distalmente del cubo 204a. La placa 254a define una abertura 254e a través del mismo que está dimensionada y formada en la misma para alinearse con el segundo eje de accionamiento proximal 214 y recibir de manera giratoria una punta 214c distal del segundo eje de accionamiento proximal 214. De esta manera, la punta 214c distal del segundo eje de accionamiento proximal 214 está soportada y evita que se mueva radialmente lejos de un eje de rotación longitudinal del segundo eje de accionamiento proximal 214 cuando el segundo eje de accionamiento proximal 214 se gira para trasladar axialmente el conjunto de cojinete de articulación 252.
Como se ilustra en la FIG. 35, el cubo 204a define una característica (por ejemplo, un vástago o similar) 204d que sobresale del mismo que funciona para enganchar la muesca 296a de la galga 296 extensométrica del conjunto 290 eléctrico para medir las fuerzas experimentadas por el eje 212 como dispositivo quirúrgico 100.
Con referencia a las FIG. 26 y 38, se muestra y describe un casquillo 230 de placa del conjunto de carcasa interior 204. El casquillo 230 de placa se extiende a través del cubo 204a del conjunto de alojamiento interior 204 y se fija al cubo 204a mediante elementos de sujeción. El casquillo 230 de placa define tres aberturas 230a, 230b, 230c que están alineadas y reciben de manera giratoria los respectivos ejes de accionamiento proximales 212, 214, 216 primero, segundo y tercero. El casquillo 230 de placa proporciona una superficie contra la cual entran en contacto o descansan el primero, segundo y tercer elemento de desviación 224, 226 y 228.
Con referencia a las FIG. 48-52, el adaptador 200 incluye una tapa distal 208 que se extiende distalmente desde la porción distal 206b del tubo exterior 206. El adaptador 200 incluye además un interruptor 320, un enlace de sensor o un accionador 340 de interruptor, un elemento anular 360 y una barra 284 de accionamiento, estando cada uno dispuesto dentro del tubo exterior 206. El interruptor 320 está configurado para cambiar en respuesta a un acoplamiento de SULU 400 a la porción distal 206b del tubo exterior 206. El interruptor 320 está configurado para acoplarse a una memoria 432 de SULU 400. La memoria 423 de SULU 400 está configurada para almacenar datos pertenecientes a SULU 400 y está configurada para proporcionar los datos a la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100 en respuesta a que la SULU 400 se acople a la porción distal 206b del tubo exterior 206, como se detalla a continuación con referencia a las FIG. 70-82. El interruptor 320 está dispuesto dentro de la porción distal 206b del tubo exterior 206 y está orientado en una dirección proximal. El interruptor 320 está montado en una placa de circuito impreso 322 que está conectada eléctricamente con la placa de circuito de controlador 142 de la unidad de alimentación 101. Como se detalla a continuación, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 monitoriza el bus de comunicación de 1 hilo entre el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 y el adaptador 200 y es capaz de detectar que SULU 400 se acopla a la porción distal 206b del tubo exterior 206 o que SULU 400 se desacopla de la porción distal 206b del tubo exterior 206 al reconocer que el interruptor 230 se ha cambiado.
El adaptador 200 incluye, como se ilustra en las FIG. 48 y 51, un accionador 340 de interruptor dispuesto de manera deslizante dentro de la porción distal 206b del tubo exterior 206. El accionador 340 del interruptor es móvil longitudinalmente entre una posición proximal, como se muestra en las FIG. 48 y 51, y una posición distal, como se muestra en la FIG. 63. El accionador 340 de interruptor cambia el interruptor 320 durante el movimiento entre las posiciones proximal y distal.
El accionador 340 de interruptor tiene una porción de extremo proximal 342a y una porción de extremo distal 342b. La porción de extremo proximal 342a del accionador 340 de interruptor incluye una superficie interior 344 que define una abertura 346 alargada que tiene un resorte helicoidal 348 dispuesto en el mismo. El resorte helicoidal 348 está asegurado dentro de la abertura 346 entre un extremo distal 344a de la superficie interior 344 y un saliente 350 de la carcasa interior 314, que se proyecta a través de la abertura 346.
La porción de extremo distal 342b del accionador 340 de interruptor incluye una extensión 352 que tiene una porción cónica 352a. La extensión 352 se acopla a una primera característica de superficie 376a del elemento anular 360 cuando el elemento anular 360 está en una orientación seleccionada con respecto a la extensión 352, de manera que el accionador 340 de interruptor se mantiene en la posición proximal. El accionador 340 de interruptor incluye además una lengüeta 354 que se extiende desde una porción 356 intermedia de la misma. El resorte helicoidal 348 desvía de manera elástica el accionador 340 de interruptor hacia la posición distal, como se muestra en las FIG.
48, 61 y 63, en la que la lengüeta 354 acciona o presiona el interruptor 320.
Con referencia a las FIG. 48-52, el adaptador 200 incluye un elemento anular 360, que está dispuesto de manera giratoria dentro de la carcasa interior 314 del tubo exterior 206. El elemento anular 360 se extiende desde un extremo proximal 362a hasta un extremo distal 362b y define un pasaje 364 cilíndrico a través del mismo configurado para la disposición de una carcasa interior 410b de SULU 400, como se describe con mayor detalle a continuación. El elemento anular 360 incluye una barra 366 longitudinal que define una ranura 368 alargada a lo largo de una longitud de la misma configurada para la disposición deslizante de una aleta 420 de la carcasa interior 410b (FIG. 66-68) de SULU 400. El extremo proximal 362a incluye un primer anillo 370a y el extremo distal 362b incluye un segundo anillo 370b, separado del primer anillo 370a a lo largo de la barra 366 longitudinal. El primer anillo 370a incluye un par de contactos eléctricos 372 acoplados eléctricamente al interruptor 320 a través de cables 374. Los contactos 372 eléctricos están configurados para acoplar contactos 430 eléctricos correspondientes de SULU 400, de modo que el interruptor 320 y el elemento anular 360 son capaces de transferir datos pertenecientes a SULU 400 entre ellos, en última instancia para la comunicación con el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106, como se describe con mayor detalle a continuación. Se contempla que una porción del elemento anular 360 tenga forma de anillo.
Con referencia específica a las FIG.51 y 52, el elemento anular 360 también incluye una primera característica de superficie 376a y una segunda característica o pestaña de superficie 376b, extendiéndose cada una desde el segundo anillo 370b. La característica de superficie 376a del elemento anular 360 está configurada para interactuar con una primera característica de superficie o primera orejeta 412a (FIG. 61-64) de SULU 400, de modo que el elemento anular 360 es giratorio mediante y con SULU 400. Específicamente, la característica de superficie 376a define una cavidad 378 en la misma que tiene una configuración cuadrada configurada para el acoplamiento con la primera orejeta 412a conformada correspondientemente de SULU 400. La cavidad 378 está conformada y dimensionada para capturar la primera orejeta 412a (FIG. 57 y 58) de SULU 400 tras la inserción de SULU 400 en el adaptador 200, de manera que el elemento anular 360 es giratorio con y por SULU 400. La característica de superficie 376a del elemento anular 360 también está configurada para colindar con la extensión 352 del accionador 340 de interruptor para mantener el accionador 340 de interruptor en la posición proximal.
El elemento anular 360 es giratorio entre una primera orientación y una segunda orientación. En la primera orientación, como se muestra en las FIG. 51 y 52, la característica de superficie 376a del elemento anular 360 se captura entre un reborde proximal 208a de la tapa distal 208 y la extensión 352 del accionador 340 de interruptor. En esta configuración, la característica de superficie 376a impide el movimiento distal del accionador 340 de interruptor desde la posición proximal a la posición distal, manteniendo así la lengüeta 354 del accionador 340 de interruptor fuera de acoplamiento con el interruptor 320. Por consiguiente, la característica de superficie 376a del elemento anular 360 tiene una doble función para mantener el accionador 340 de interruptor en la posición proximal, fuera de acoplamiento con el interruptor 320, y capturar la primera orejeta 412a de SULU 400 en la cavidad 378 para proporcionar una interfaz entre SULU 400 y el elemento anular 360.
En uso, la SULU 400 se inserta dentro del extremo distal del tubo exterior 206 del adaptador 200 para acoplar la primera orejeta 412a de SULU 400 con la primera característica de superficie 376a del elemento anular 360, como se muestra en la FIG. 61. La SULU 400 se gira, en una dirección indicada por la flecha “ C” (FIG. 63), para accionar una rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación. La rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación desengancha la característica de superficie 376a del elemento anular 360 desde la extensión 352 del accionador 340 de interruptor de manera que el resorte helicoidal 348 del accionador 340 de interruptor desvía el accionador 340 de interruptor hacia la posición distal, en la que el interruptor 320 se cambia, como se muestra en la FIG. 63.
Con referencia continua a la FIG. 52, el elemento anular 360 incluye además una proyección o lengüeta 376b que se extiende desde el segundo anillo 370b. La lengüeta 376b tiene una configuración plana y está configurada para resistir y/o evitar la rotación inadvertida del elemento anular 360 dentro de la carcasa interior 314 cuando SULU 400 no se acopla al adaptador 200. Con referencia específica a la FIG. 52, cuando el elemento anular 360 está en la primera orientación, la lengüeta 376b se fija entre un saliente 208b de la tapa distal 208 y un extremo distal 284a de la barra 284 de accionamiento. La rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación se resiste y/o previene hasta que la barra 284 de accionamiento se mueve a una segunda configuración, como se describe a continuación. De esta manera, la lengüeta 376b asegura que la primera característica de superficie 376a del elemento anular 360 se mantenga en contacto con la extensión 352 del accionador 340 de interruptor, manteniendo así el accionador 340 de interruptor en la posición proximal hasta que SULU 400 se acopla al adaptador 200.
Con referencia a las FIG. 52, 62 y 64, y como se discutió de manera breve anteriormente, el adaptador 200 incluye además un mecanismo 280 de bloqueo que tiene un botón 282 soportado de manera deslizante en la carcasa de perilla exterior 202, y una barra 284 de accionamiento que se extiende desde el botón 282. La barra 284 de accionamiento se extiende longitudinalmente a través del tubo exterior 206. Específicamente, la barra 284 de accionamiento se dispone de manera deslizante dentro o a lo largo de la carcasa interior 314 del adaptador 200 y se desvía elásticamente hacia una primera configuración, como se muestra en la FIG. 64. En la primera configuración, un extremo distal o extensión 284a de la barra 284 de accionamiento se acopla con la tapa distal 208. La extensión 284a de la barra 284 de accionamiento está configurada para acoplarse con una segunda orejeta 412b (FIG. 64) de SULU 400 tras la inserción y rotación de SULU 400 en el adaptador 200. Como se muestra en la FIG. 62, la SULU 400 se acopla al adaptador 200 y la barra 284 de accionamiento en la primera configuración, la segunda orejeta 412b de SULU 400 se captura en un recinto 286 definido por la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento y la tapa distal 208.
Como se ilustra en las FIG. 1 y 54-56, SULU se designa como 400. SULU 400 incluye una porción de cuerpo proximal 402 y un conjunto de herramienta 404. La porción de cuerpo proximal 402 está unida de manera liberable a la tapa distal 208 del adaptador 200 y el conjunto de herramienta 404 se une de manera pivotante a un extremo distal de la porción de cuerpo proximal 402. El conjunto de herramienta 404 incluye un conjunto de yunque 406 y un conjunto de cartucho 408. El conjunto de cartucho 408 es pivotante en relación con el conjunto de yunque 406 y es móvil entre una posición abierta o no sujeta y una posición cerrada o sujeta para su inserción a través de una cánula de un trocar. La porción de cuerpo proximal 402 incluye al menos un conjunto de accionamiento 460 y un enlace de articulación 466.
Con referencia a la FIG. 54, el conjunto de accionamiento 460 incluye un haz 464 de accionamiento flexible que tiene un extremo distal y una sección de acoplamiento proximal. Un extremo proximal de la sección de acoplamiento incluye dedos que se extienden hacia dentro diametralmente opuestos que se acoplan a un elemento de accionamiento hueco 474 para asegurar fijamente el elemento de accionamiento 474 al extremo proximal del haz 464. El elemento de accionamiento 474 define un orificio proximal que recibe el elemento de conexión 247 del tubo de accionamiento 246 del primer conjunto de convertidor de accionamiento 240 del adaptador 200 cuando la SULU 400 está unida a la tapa distal 208 del adaptador 200.
La porción de cuerpo proximal 402 de SULU 400 incluye un enlace de articulación 466 que tiene un extremo proximal enganchado que se extiende desde un extremo proximal de SULU 400.
Como se ilustra en la FIG. 54, el conjunto de cartucho 408 del conjunto de herramienta 404 incluye un cartucho de grapas soportado de manera desmontable en un portador. El cartucho de grapas define una ranura longitudinal central y tres filas lineales de ranuras de retención de grapas posicionadas en cada lado de la ranura longitudinal. Cada una de las ranuras de retención de grapas recibe una sola grapa y una porción de un empujador de grapas. Durante el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 100, el conjunto de accionamiento 460 hace tope con un patín de accionamiento y empuja el patín de accionamiento a través del cartucho. A medida que el patín de accionamiento se mueve a través del cartucho, las cuñas de leva del patín de accionamiento se acoplan secuencialmente a los empujadores de grapas para mover los empujadores de grapas verticalmente dentro de las ranuras de retención de grapas y expulsar secuencialmente una sola grapa de las mismas para la formación contra una placa de yunque del conjunto de yunque 406.
Para desacoplar completamente la SULU 400 del adaptador 200, la SULU 400 se traslada axialmente, en una dirección distal, a través de la tapa distal 208, y fuera del tubo exterior 206 del adaptador 200. Se contempla que después de que el dispositivo quirúrgico 100 detecte que la SULU 400 no se acopla al adaptador 200, la energía puede cortarse del adaptador 200, y puede emitirse una alarma (por ejemplo, audio y/o indicación visual), y combinaciones de los mismos, como se detalla a continuación.
Con referencia a las FIG. 54-60, la SULU 400 incluye además una carcasa exterior 410a y una carcasa interior 410b dispuesta dentro de la carcasa exterior 410b. Cada una de las orejetas 412a, 412b primera y segunda se dispone en una superficie exterior de un extremo 414 proximal de la carcasa exterior 410a. La primera orejeta 412a tiene una sección transversal sustancialmente rectangular correspondiente a la cavidad 378 de la característica de superficie 376a del elemento anular 360 del adaptador 200. La segunda orejeta 412b tiene una sección transversal sustancialmente rectangular correspondiente a la ranura interior 208c de la tapa distal 208 del adaptador 200. El extremo proximal 414 del alojamiento exterior 410a tiene un tamaño y está dimensionado para insertarse a través de la tapa distal 208 para enganchar el adaptador 200.
La carcasa exterior 410a define una primera muesca 416a y una segunda muesca 416b en un borde más proximal del mismo. La primera muesca 416a está configurada para la recepción deslizante de una aleta cónica 420 que se extiende desde la carcasa interior 410b. Al menos una porción de la aleta 420 está configurada para la disposición de la ranura 468 definida en la barra 366 longitudinal del elemento anular 360 para facilitar la inserción de la carcasa interior 410b en el elemento anular 360. La segunda muesca 416b está configurada para un acoplamiento de ajuste a presión con un par de dedos 422 flexibles y elásticos de la carcasa interior 410b. La segunda muesca 416b tiene generalmente una configuración rectangular con un par de ranuras 418 definidas en la misma. Cada dedo 422 tiene una parte de acoplamiento 424 configurada para acoplar el acoplamiento con una ranura 418 respectiva de la segunda muesca 416b. La carcasa exterior 410a define además un par de canales 426 definidos en una superficie interior 428 de la misma y dispuestos a cada lado de la primera muesca 416a. Cada canal 426 de la carcasa exterior 410a está configurado para la disposición de una porción de un contacto 430 eléctrico de la carcasa interior 410b, como se describe con mayor detalle a continuación.
En uso, la aleta 420 y los dedos 422 de la carcasa interior 410b están alineados con las muescas 416a, 416b primera y segunda de la carcasa exterior 410a, respectivamente, y la carcasa interior 410b se traslada axialmente dentro de la carcasa exterior 410a, hasta que las partes de acoplamiento 424 de los dedos 422 se capturan en las ranuras 418 de la segunda muesca 416b para capturar la carcasa interior 410b dentro de la carcasa exterior 410a.
La SULU 400 incluye además una memoria 432 dispuesta dentro o en la carcasa interior 410b. La memoria 432 incluye un chip de memoria 434 y un par de contactos 430 eléctricos conectados eléctricamente al chip de memoria 434. El chip de memoria 434 está configurado para almacenar uno o más parámetros relacionados con SULU 400. El parámetro incluye un número de serie de una unidad de carga, un tipo de unidad de carga, un tamaño de unidad de carga, un tamaño de grapa, información que identifica si la unidad de carga se ha activado, una longitud de una unidad de carga, número máximo de usos de una unidad de carga, y combinaciones de los mismos. El chip de memoria 434 está configurado para comunicar al dispositivo quirúrgico 100 una presencia de SULU 400 y uno o más de los parámetros de SULU 400 a través de contactos 430 eléctricos, tras el acoplamiento de SULU 400 con el adaptador 200, como se detalla a continuación.
Los contactos 430 eléctricos están dispuestos en una superficie exterior de la carcasa interior 410b y están configurados para acoplar contactos 372 eléctricos del elemento anular 360 tras la inserción de SULU 400 en el adaptador 200. Un extremo proximal de cada contacto 430 eléctrico tiene una porción doblada 436 que se extiende más allá de un borde más proximal de la carcasa exterior 410a de la SULU 400 cuando la carcasa interior 410b está asegurado dentro del alojamiento exterior 410a, como se muestra en las FIG. 57 y 58. Las porciones dobladas 436 de contactos 430 eléctricos de SULU 400 se acoplan a contactos 372 eléctricos del elemento anular 360 tras la inserción de SULU 400 dentro del elemento anular 360 del adaptador 200. Esta conexión entre los contactos 372 y 430 permite la comunicación entre el chip de memoria 434 de SULU 400 y la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100. En particular, la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100 recibe uno o más parámetros relacionados con SULU 400 y que SULU 400 se acopla al adaptador 200.
En funcionamiento, la SULU 400 se inserta en el extremo distal 206b del tubo exterior 206 del adaptador 200 para acoplar de manera coincidente la primera orejeta 412a de SULU 400 dentro de la cavidad 378 de la característica de superficie 376a del elemento anular 360, como se muestra en las FIG. 61 -65. La inserción de SULU 400 dentro del adaptador 200 también se acopla a la segunda orejeta 412b con la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento para mover la barra 284 de accionamiento en una dirección proximal, como se muestra en la dirección indicada por la flecha “ B” en la FIG. 62, a la segunda configuración, y fuera del contacto con la lengüeta 376b del elemento anular 360. De esta manera, la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento ya no impide que el elemento anular 360 gire. Con SULU 400 en esta posición inicial de inserción dentro del adaptador 200, el accionador 340 de interruptor permanece en la posición proximal fuera del acoplamiento con el interruptor 320.
Para acoplar SULU 400 con el adaptador 200, la SULU 400 se gira, en una dirección indicada por la flecha “C” en la FIG.
63, para accionar una rotación del elemento anular 360, a través del acoplamiento entre la primera orejeta 412a de SULU 400 y la característica de superficie 376a del elemento anular 360, desde la primera orientación hasta la segunda orientación. La rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación desplaza la característica de superficie 376a del elemento anular 360 lejos de la extensión 352 del accionador 340 de interruptor. Con la característica de superficie 376a fuera del acoplamiento con la extensión 352 del accionador 340 de interruptor, el accionador 340 de interruptor se mueve desde la posición proximal, como se muestra en las FIG. 48 y 51, a la posición distal, como se muestra en la FIG. 63, a través del resorte helicoidal 348. A medida que el accionador 340 de interruptor se mueve a la posición distal, la lengüeta 354 del accionador 340 de interruptor cambia el interruptor 320, por ejemplo, presionando el interruptor 320, como se muestra en la FIG. 63. El interruptor 320 de empuje o accionamiento comunica al dispositivo quirúrgico 100 que SULU 400 se acopla con el adaptador 200 y está listo para su funcionamiento.
La rotación de SULU 400 también mueve la segunda orejeta 412b de SULU 400 a una ranura interior 208c definida en la tapa distal 208 del adaptador 200 y fuera de acoplamiento con la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento. La desviación elástica de la barra 284 de accionamiento acciona una traslación axial de la barra 284 de accionamiento, en una dirección indicada por la flecha “ D” en la FIG. 64, para disponer la barra 284 de accionamiento en la primera configuración. Con la barra 284 de accionamiento en la primera configuración, la segunda orejeta 412b de SULU 400 se captura dentro de la carcasa 286 definida por la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento y la ranura interior 208c de la tapa distal 208 del adaptador 200. Se impide que SULU 400 se mueva distalmente fuera del recinto 286 debido a un saliente interior 208d de la ranura interior 208c de la tapa distal 208 del adaptador 200, y se impide que gire, en una dirección indicada por la flecha “ E” mostrada en la FIG. 64, debido a la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento. Por lo tanto, la SULU 400 se acopla de manera liberable al adaptador 200.
Para liberar selectivamente SULU 400 del adaptador 200, un médico traslada o tira de la barra 284 de accionamiento en una dirección proximal, de manera que la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento ya no es una segunda orejeta 412b de bloqueo de SULU 400 y se puede rotar SULU 400. La SULU 400 se gira, en una dirección indicada por la flecha “ F” en la FIG. 63, para mover la segunda orejeta 412b de la SULU 400 fuera de contacto con el saliente interior 208d de la tapa distal 208. La rotación de SULU 400 también acciona la rotación del elemento anular 360 desde la segunda orientación a la primera orientación a través del acoplamiento de la primera orejeta 412a de SULU 400 y la característica de superficie 376a del elemento anular 360. A medida que el elemento anular 360 gira, la característica de superficie 376a se desplaza a lo largo de la porción cónica 352a de la extensión 352 del accionador 340 de interruptor para accionar el accionador 340 de interruptor en una dirección proximal hasta que el elemento anular 360 está en la primera orientación y el accionador 340 de interruptor está en la posición proximal, fuera de acoplamiento con el interruptor 320. Tras desacoplar la lengüeta 354 del accionador 340 de interruptor del interruptor 320, el interruptor 320 se cambia, que comunica al dispositivo quirúrgico 100 que se puede extraer SULU 400 del adaptador 200.
En funcionamiento, SULU 400, con la carcasa interior 410b dispuesta dentro de la carcasa exterior 410a, se manipula para alinear la aleta 420 de la carcasa interior 410b y los contactos 430 eléctricos de la carcasa interior 410b con la barra 366 longitudinal del elemento anular 360 y los contactos 372 eléctricos del elemento anular 360, respectivamente. La SULU 400 se inserta dentro del extremo distal del adaptador 200 acoplando así la primera orejeta 412a de la carcasa exterior 410a dentro de la característica de superficie 376a del elemento anular 360 y formando un contacto de limpieza entre los contactos 430 eléctricos de la carcasa interior 410b y los contactos 372 eléctricos del elemento anular 360, como se muestra en las FIG. 63 y 64.
Como se describió anteriormente con referencia a las FIG.61 y 62, tras la inserción inicial de SULU 400 en el adaptador 200, el accionador 340 de interruptor permanece desacoplado del interruptor 320. Con el interruptor 320 en el estado no activado, no hay conexión eléctrica establecida entre el chip de memoria 434 de SULU 400 y la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100. Tal como se comentó anteriormente, tras una rotación de SULU 400, la SULU 400 se acopla al adaptador 200 y el accionador 340 de interruptor cambia el interruptor 320 para accionar el interruptor 320. Con el interruptor 320 en el estado accionado, se establece una conexión eléctrica entre el chip de memoria 434 y la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100, a través de la cual se comunica información sobre SULU 400 a la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100. Tras la activación del interruptor 320 y el establecimiento de un contacto de limpieza entre los contactos 430 eléctricos de la carcasa interior 410b y los contactos 372 eléctricos del elemento anular 360, el dispositivo quirúrgico 100 es capaz de detectar que SULU 400 se ha acoplado al adaptador 200 e identificar uno o más parámetros de SULU 400.
Con referencia a las FIG. 53 y 69A-69D, SULU 400, como se detalló anteriormente, es una unidad de carga de tipo EGIA de un solo uso. Sin embargo, como se indicó anteriormente, otros tipos de unidades de carga también son capaces de usarse con el dispositivo quirúrgico 100 que incluye la unidad de carga de EEA 900A, la MULU 900B, la unidad de carga transversal 900C y la unidad de carga curva 900D. Como se detalla a continuación, la unidad de carga particular utilizada se reconoce por el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 para permitir el funcionamiento apropiado del mismo.
Con referencia a la FIG. 69A, la unidad de carga de EEA 900A incluye una porción de cuerpo proximal 902A y un conjunto de herramienta 904A para el grapado circular y el corte, por ejemplo, durante el transcurso de un procedimiento de anastomosis de extremo a extremo. De manera similar a SULU 400 (FIG. 53), la unidad de carga de EEA 900A incluye un chip de memoria interno que incluye una memoria configurada para almacenar datos pertenecientes a la unidad de carga 900A. En general, la unidad de carga 900A se hace funcionar cuando se une al adaptador 200 (FIG. 20) de una manera similar a la descrita anteriormente con respecto a SULU 400 (FIG. 53).
Con referencia a las FIG. 69B1 y 69B2, la MULU 900B es similar a la SULU 400 (FIG. 53) e incluye una porción de cuerpo proximal (no mostrada) y un conjunto de herramienta que tiene un conjunto de yunque 90613 y un conjunto de cartucho 908B. Sin embargo, la MULu 900B difiere de SULU 400 (FIG. 53) principalmente en que el conjunto de cartucho 908B está configurado para recibir de manera desmontable un cartucho 910B de grapas que, después de su uso, se reemplaza por un cartucho 910B de grapas de reemplazo para el uso posterior de la MULU 90013. Alternativamente, MULU 90013 puede contener múltiples cartuchos de grapas dispuestos en la misma para permitir el uso repetido sin requerir la sustitución del cartucho 910B de grapas. De manera similar a SULU 400 (FIG. 53), MULU 900B incluye un chip de memoria interno que incluye una memoria configurada para almacenar datos pertenecientes a MULU 900B. En general, MULU 90013 se opera cuando se une al adaptador 200 (FIG. 20) de una manera similar a la descrita anteriormente con respecto a SULU 400 (FIG. 53).
La unidad de carga transversal 900C y la unidad de carga curva 900D, como se ilustra en las FIG. 69C y 69D, respectivamente, son todavía configuraciones adicionales de unidades de carga configuradas para su uso con el dispositivo quirúrgico 100. De manera similar a SULU 400 (FIG. 53) y las otras realizaciones de unidades de carga detalladas en el presente documento, la unidad de carga transversal 900C y la unidad de carga curva 900D incluyen cada una un chip de memoria interno que tiene una memoria configurada para almacenar datos pertenecientes a la unidad de carga 900C, 900D respectiva y se operan generalmente cuando se unen al adaptador 200 (FIG. 20) de una manera similar a la descrita anteriormente.
Volviendo ahora a las FIG. 70-82, se describen las características de comunicación, seguridad y control del dispositivo quirúrgico 100. Como se ha indicado anteriormente, la placa de circuito de controlador 142 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye la placa de circuito de controlador de motor 142a y la placa de circuito de controlador principal 142b. La placa de circuito de controlador 142 está acoplada a la placa de circuito de batería 140 y a una placa de interruptor 177 del conjunto de interruptor 170 (FIG. 15).
La placa de circuito de controlador principal 142b incluye el chip maestro 157 y la memoria 165 de soporte, que en una realización, es una memoria micro SD. La placa de circuito de controlador principal 142b incluye además un sistema de comunicación de 1 hilo que incluye tres buses 1 de hilo. Un chip maestro 166 de 1 hilo de la placa de circuito de controlador principal 142b controla las comunicaciones a través de tres buses 167, 169, 171 de 1 hilo. Aunque se describe en el presente documento como un sistema de comunicación de 1 hilo, se contempla que también se pueden proporcionar otros sistemas de comunicación adecuados para permitir la funcionalidad detallada en el presente documento.
El primer bus 167 de 1 hilo establece una línea de comunicación entre el chip maestro 157 y la placa de circuito de controlador de motor 142a, que se conecta a la placa de circuito de batería 140 de la batería 144 cuando la batería 144 está presente, estableciendo de ese modo una línea de comunicación entre el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 y la batería 144.
El segundo bus 169 de 1 hilo establece una línea de comunicación entre el chip maestro 157 y un elemento intermedio de placa de interruptor/adaptador 175, que incluye el receptáculo 149 de interfaz de adaptador eléctrico, y está configurado para conectarse a un chip de memoria de 1 hilo de la placa de circuito 294 del adaptador 200 cuando está presente el adaptador 200. El elemento intermedio de placa de interruptor/adaptador 175 también acopla la placa de interruptor 177 con la placa de controlador principal 142b a través de un tercer hilo de cinta 142e. El segundo bus 169 de 1 hilo establece una línea de comunicación entre el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 y el adaptador 200 y también permite que se acceda a la información almacenada en el chip de memoria de 1 hilo de la placa de circuito 294 del adaptador 200, se actualice y/o se aumente por el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. La placa de circuito 294 del adaptador 200, además de tener el chip de 1 hilo, incluye una memoria y contactos 292 eléctricos que permiten la conexión eléctrica al conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 para permitir la calibración y la comunicación de datos y señales de control entre ellos. La memoria está configurada para almacenar datos relacionados con el adaptador 200, tal como información de ID única (número de serie electrónica); información del tipo; información del estado; si una unidad de carga se ha detectado, identificado y verificado; datos de recuento de uso; y supuestos datos de recuento de autoclave. Los contactos 272 eléctricos distales del adaptador 200, como se señaló anteriormente, están configurados para acoplarse eléctricamente con los contactos 330 eléctricos correspondientes de una unidad de carga acoplada con el mismo, por ejemplo, SULU 400, para la comunicación con el mismo, mientras que el interruptor de palanca 230 permite que el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 detecte la presencia de SULU 400. La memoria de la SULU 400 almacena datos relacionados con SULU 400 tales como un número de serie, el tipo de unidad de carga, el tamaño de la unidad de carga, el tamaño de la grapa, la longitud de la unidad de carga, y una indicación de si la unidad de carga se ha activado. El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 es capaz de leer esta información almacenada en la memoria de la SULU 400 a través del adaptador 200.
El tercer bus 171 de 1 hilo permite la comunicación entre el chip maestro 157 en el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 y el chip de memoria de 1 hilo de la carcasa de cubierta exterior 10. Como se detalló anteriormente, el chip de 1 hilo en la carcasa de cubierta exterior 10, incluye una memoria que almacena un ID único de carcasa de cubierta exterior 10 y que puede actualizarse para marcar la carcasa de cubierta exterior 10 como “usada” . Los contactos eléctricos asociados con la carcasa de cubierta exterior 10 forman parte del tercer bus 171 de 1 hilo y permiten la comunicación entre el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 y el chip de 1 hilo de la carcasa de cubierta exterior 10.
El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye, además, y/o está acoplado a diversos componentes de hardware (algunos de los cuales se han detallado anteriormente) que facilitan las diversas funciones del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 que incluye: una placa WiFi 182, la pantalla de visualización 146, un acelerómetro 184, el puerto de bus universal en serie (USB) 180, un módulo de detección de infrarrojos 186, un reloj en tiempo real (RTC), un puerto de expansión 188, y el FPGA 162, que como se mencionó anteriormente permite la comunicación entre el controlador principal 157 y los controladores de motor “ MC0” , “ MC1” , “ MC2” de la placa de circuito de controlador de motor 142a. La placa WiFi 182 y/o el puerto USB 180 se usan para comunicar datos recogidos por el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106, el adaptador 200 y/o la unidad de carga 300 a un sistema de comunicación externo. El acelerómetro 184 permite determinar si el conjunto de núcleo de la unidad de alimentación 106 ha sido manipulado, girado, movido, etc. El RTC proporciona una referencia a partir de la cual pueden establecerse las diversas funciones dependientes del tiempo y/o la duración.
La FIG. 71 es un diagrama de bloques de una arquitectura 1100 de sistema simplificada para controlar componentes del dispositivo quirúrgico 100 (FIG. 1). La arquitectura 1100 incluye un procesador 1102 en comunicación operativa con una memoria 1104, que tiene varios módulos que incluyen instrucciones para operar el dispositivo quirúrgico 1000 de una manera deseada, basándose en la entrada de usuario recibida o datos detectados. El procesador 1102 está incluido en uno o más de las placas de placa de circuito de controlador 142 (FIG. 70) y está constituido por uno o más dispositivos. En ese caso, por ejemplo, el chip maestro 157, los controladores de motor “ MC0” , “ MC1” , “ MC2” , el chip maestro 166 de 1 hilo y otros controladores constituyen el procesador 1102 (véase la FIG. 70). La memoria 1104 es un medio legible por ordenador y reside en una o más ubicaciones, tales como, por ejemplo, la memoria 165 de la placa de circuito de controlador principal 142 y los chips de memoria de 1 hilo del adaptador 200 y la carcasa de cubierta exterior 10 (véanse las FIG. 1 y 70). En una realización, la memoria 1104 puede incluir uno o más dispositivos de almacenamiento en estado sólido tales como chips de memoria flash. Alternativamente o además de uno o más dispositivos de almacenamiento de estado sólido, la memoria 1104 puede incluir uno o más dispositivos de almacenamiento masivo conectados al procesador 1102 a través de un controlador de almacenamiento masivo (no mostrado) y un bus de comunicaciones (no mostrado). Aunque la descripción de los medios legibles por ordenador contenidos en el presente documento se refiere a un almacenamiento en estado sólido, los expertos en la materia deberían apreciar que los medios de almacenamiento legibles por ordenador pueden ser cualquier medio disponible al que pueda acceder el procesador 1102. Es decir, los medios de almacenamiento legibles por ordenador incluyen medios no transitorios, volátiles y no volátiles, extraíbles y no extraíbles implementados en cualquier método o tecnología para el almacenamiento de información, tales como instrucciones legibles por ordenador, estructuras de datos, módulos de programa u otros datos. Por ejemplo, los medios de almacenamiento legibles por ordenador incluyen RAM, ROM, EPROM, EEPROM, memoria flash u otra tecnología de memoria de estado sólido, CD-ROM, DVD, Blu-Ray u otro almacenamiento óptico, casetes magnéticos, cinta magnética, almacenamiento de disco magnético u otros dispositivos de almacenamiento magnético, o cualquier otro medio que pueda usarse para almacenar la información deseada y que pueda accederse por el procesador 1102.
La memoria 1104 incluye una aplicación 1106, que almacena instrucciones para el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 100 (FIG. 1), y una base de datos 1108, que almacena datos recopilados relacionados con el dispositivo quirúrgico 100 (FIG. 1). La aplicación 1106 incluye un módulo de modo 1112, un módulo de inicialización 1114, un módulo de carga 1116, un módulo de validación 1118, un módulo de calibración 1120 y un módulo de operación 1122. Cada uno de estos módulos se describirá con mayor detalle a continuación.
El módulo de modo 1112 instruye a una unidad de alimentación (por ejemplo, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 (FIG. 13) para entrar o salir de modos operativos y entrar/salir de estos modos dependiendo de su estado, uso último, movimiento, si se adjuntan cualquier componente, y/o si está conectado a un cargador. Específicamente, la unidad de alimentación puede transitar desde un modo de envío y, a continuación, entre un modo de espera, un modo de suspensión y un modo activo. La FIG. 72 es un diagrama de un método 1200 que representa un flujo mediante el cual la unidad de alimentación entra/sale de los diversos modos del mismo. Inicialmente, la unidad de alimentación está en el modo de envío en S1202. Cuando la unidad de alimentación entra en el arranque inicial en S1204, se somete a una inicialización en donde el modo de envío se ha salido permanentemente en S1206. Se contempla que la batería de la unidad de alimentación se proporciona en un estado no cargado y, como tal, la inicialización comienza tras la conexión de la unidad de alimentación con el cargador. Hasta tal inicialización, la unidad de alimentación permanece en modo de envío en S1202. Una vez que se ha salido el modo de envío, la unidad de alimentación es transitoria entre el modo de espera, el modo de suspensión y el modo activo, y permite y/o deshabilita cierta funcionalidad basándose en su modo.
La entrada en uno de los diversos modos depende de si la unidad de alimentación incluye una cubierta, por ejemplo, carcasa de cubierta exterior 10, acoplada alrededor de ésta. Por consiguiente, con referencia continua a la FIG. 72, se determina si la carcasa de cubierta exterior está unida a la unidad de alimentación en S1208. Con respecto al dispositivo quirúrgico 100, esta determinación se realiza por el chip maestro 157 que escanea el tercer bus 171 de 1 hilo en busca de un chip de memoria de 1 hilo de carcasa de cubierta exterior 10 (véanse las FIG. 1 y 70). Cuando no está unida una carcasa de cubierta exterior, se muestra una pantalla de “ insertar cubierta” en una pantalla de visualización para comunicar al usuario que no está unida ninguna carcasa de cubierta exterior a la unidad de alimentación. Mientras que la carcasa de cubierta exterior no está unida a la unidad de alimentación, las pulsaciones del botón no provocan respuestas de motor. Por ejemplo, los botones de abrir, cerrar, seguridad y articular no funcionan. Sin embargo, la unidad de alimentación puede conectarse a un sistema de comunicación externo, y se muestra una pantalla que representa la conexión con el sistema de comunicación externo en la pantalla de visualización. Si se presiona un botón de rotación, se muestra una pantalla de estadísticas de la unidad de alimentación actual durante el tiempo que se desee, por ejemplo, cinco (5) segundos.
A continuación, se determina si la unidad de alimentación se ha usado en S1210. El uso incluye, por ejemplo, colocar la unidad de alimentación en el cargador para recargar la batería, por ejemplo, la batería 144 (FIG. 70), presionar cualquiera de los diversos botones en la unidad de alimentación, unir una carcasa de cubierta exterior a la unidad de alimentación, o manipular la unidad de alimentación (según lo determinado por el acelerómetro).
Cuando la unidad de alimentación ha estado inactiva durante un periodo de tiempo superior a un primer umbral de duración predeterminado, por ejemplo, treinta (30) segundos sin uso, la unidad de alimentación entra en modo de espera en S1212. De otro modo, la unidad de alimentación entra en un modo activo en S1214. Como se indica por S1230, si se activa la entrada en el modo activo en S1214 a través de la conexión de una carcasa de cubierta exterior a la unidad de alimentación, se logra el modo activo en S1220, que se detalla a continuación.
En S1216, mientras está en modo de espera, se determina otra vez si se está usando la unidad de alimentación. Aquí, se determina si la unidad de alimentación ha estado inactiva durante un periodo de tiempo que es mayor que una segunda duración umbral predeterminada, donde la segunda duración umbral predeterminada de la etapa S1216 es mayor que la primera duración umbral predeterminada de la etapa S1210, por ejemplo, en un rango de cinco (5) a veinte (20) minutos, por ejemplo, quince (15) minutos. Si en S1216 la unidad de alimentación no permanece inactiva durante un período de tiempo que es mayor que la duración umbral predeterminada, la unidad de alimentación entra en un modo activo en S1214. Si la unidad de alimentación permanece inactiva durante un período de tiempo que es mayor que la duración umbral predeterminada, la unidad de alimentación sale del modo de espera y entra en un modo de suspensión en S1218. A continuación, el método 1200 pasa a S1216 para determinar si se debe salir del modo de suspensión y entrar en modo activo en S1214 o permanecer en modo de suspensión en S1218.
Volviendo a S1208, cuando una carcasa de cubierta exterior está unida a la unidad de alimentación, el modo activo se introduce en S1220 para que la unidad de alimentación esté lista para su uso. Por ejemplo, la unidad de alimentación monitoriza el bus 171 de 1 hilo (FIG.70) a una tasa mínima de 1 Hz para determinar la presencia de la unión de una carcasa de cubierta exterior 10 (FIG. 1). A continuación, se realiza una determinación en S1222 sobre si la unidad de alimentación está en uso. El uso incluye, por ejemplo, el movimiento de la unidad de alimentación, presionar cualquiera de los diversos botones, la detección de otra carcasa de cubierta exterior (por ejemplo, si la carcasa de cubierta exterior se retira y se reemplaza con otra carcasa de cubierta exterior), o la unión de un adaptador. Cuando la unidad de alimentación está en uso, la unidad de alimentación permanece en el modo activo y vuelve a S1220. Cuando la unidad de alimentación no está en uso después de una duración umbral predeterminada, por ejemplo, después de un (1) minuto de no uso, la unidad de alimentación entra en el modo de espera en S1224. Durante el modo de espera, la unidad de alimentación vuelve a S1222 que continúa monitorizando si se produce el uso. En una realización, si la carcasa de cubierta exterior es un componente de demostración, el movimiento no hace que la unidad de alimentación salga del modo de espera. Si un adaptador, por ejemplo, el adaptador 200, ya está unido a la unidad de alimentación, la unión de una unidad de carga, por ejemplo, SULU 400 (FIG.
1), la unidad de carga 900A (FIG.69A), la MULU 90013 (FIG.69B1 y 69B2), la unidad de carga 900C (FIG.69C), o la unidad de carga 900D (FIG. 69D), al adaptador también hará que la unidad de alimentación salga del modo de espera y entre en el modo activo en S1220. Las unidades de carga de múltiples usos, por ejemplo, MULU 900B (FIG. 69B1 y 69B2), incluyen cartuchos de grapas reemplazables y, por lo tanto, pueden denominarse recargas. Para fines de consistencia en la descripción de los métodos realizados por la aplicación 1106, las unidades de carga y las recargas para su uso con unidades de carga de múltiples usos se denominarán a continuación simplemente como “ recargas” .
El módulo de inicialización 1114 controla la inicialización de la unidad de alimentación. En particular, el módulo de inicialización 1114 incluye instrucciones para que la unidad de alimentación realice una pluralidad de autopruebas en la inicialización, que ocurre cuando la unidad de alimentación sale del modo de envío, la unidad de alimentación se retira del cargador, la unidad de alimentación se activa desde el modo de suspensión, o cuando se inicia por el usuario. Las autopruebas de inicialización incluyen una prueba de la pantalla de visualización, una prueba de la memoria de la unidad de alimentación, una prueba de RTC, una prueba de comunicación FPGA, una prueba del motor y la electrónica de accionamiento, una prueba del acelerómetro, una prueba activa de botón, una pluralidad de pruebas de 1 hilo y una prueba de uso restante.
Volviendo ahora a la FIG. 73, se proporciona un diagrama de flujo que representa un método 1300 para inicializar la unidad de alimentación. La inicialización comienza en S1302 cuando la unidad de alimentación sale del modo de envío, la unidad de alimentación se retira del cargador, la unidad de alimentación se activa desde el modo de suspensión, o cuando se inicia por el usuario. Aunque cualquiera de las pruebas de inicialización se puede realizar inicialmente, para los propósitos de esta descripción, la pantalla de visualización se prueba inicialmente en S1304. La prueba de visualización incluye verificar la capacidad de comunicación entre la unidad de alimentación y el controlador de visualización, encender todos los píxeles hasta el color blanco durante 500 milisegundos (mS), y, al finalizar, mostrar la pantalla de “bienvenida” en la pantalla de visualización. A continuación, se realiza una determinación en S1306 sobre si aún no se han realizado cualquiera de las pruebas de inicialización. Si es así, se identifica la siguiente prueba a realizar en S1308. Si no, el método 1300 finaliza.
Si se identifica como que se va a realizar, el reloj se verifica en S1310. En una realización, la prueba se realiza para determinar si el reloj es funcional. A continuación, se realiza S1306 y S1308, si es necesario, se realiza para identificar la siguiente prueba.
Si se identifica como la siguiente prueba a realizar, la memoria de la unidad de alimentación se verifica en S1312. Por ejemplo, la verificación incluye uno o más de verificar la integridad del código almacenado en la memoria de programa de la unidad de alimentación, la integridad de la SRAM externa, la capacidad de comunicarse con la memoria SD, por ejemplo, la memoria 165 (FIG. 70), y la integridad del sistema de archivos en la tarjeta SD. En una realización, si no se verifica la integridad del código, el método 1400 se realiza como se muestra en la FIG. 74. En particular, si la verificación del código falla, no es posible ninguna operación adicional en S1402 y el método 1400 finaliza. Si la operación de verificación falla, se realiza el método 1400 en S1402 (es decir, no es posible ninguna operación adicional) y se produce un tono de fallo en S1404. Si la verificación de la capacidad de comunicarse con la memoria SD falla, el método 1400 se realiza en S1402 (es decir, no es posible ninguna operación adicional) y se produce un tono de fallo en S1404. El tono de fallo es un tono único o una serie de tonos dentro de un rango de frecuencias. Por ejemplo, el tono de fallo es un patrón de tonos que incluyen un tono dentro de un rango de frecuencia de 500 hercios (Hz) ± 50 Hz con una duración de 225 mS seguido de un tono dentro de un rango de frecuencia de 250 hercios (Hz) ± 25 Hz con una duración de 225 mS y así sucesivamente. Si no se verifica la integridad del sistema de archivos en la tarjeta SD, el tono de fallo también ocurre en S1404. Después de analizar la memoria, el método 1300 avanza a S1306, donde se realiza una determinación de si alguna más de las pruebas de inicialización queda por realizar, y, si es necesario, identificar una siguiente prueba a realizar en S 1308.
En un caso en el que la verificación de comunicación se identifica como la siguiente prueba a realizar, se realiza la etapa S1314. En particular, se realiza una prueba de comunicación FPGA para verificar que la FPGA esté operativa. Si falla la prueba de comunicación FPGA, se realizan S1402 (no es posible otra operación) y S1406 (donde se muestra una pantalla de error en la visualización). El método 1300 avanza a S1306 y S1308, si es necesario, para identificar la siguiente prueba a realizar.
Si aún no se ha realizado ya, se determina si un adaptador está unido en S1316, y si no, se realiza una prueba del motor y la electrónica de accionamiento para verificar los motores de la unidad de alimentación en S1318. En un caso en el que cualquiera de los motores no puede alcanzar una posición ordenada, no es posible ninguna operación adicional como se indica en S1402. Si uno o más de los motores fallan, se produce un tono de fallo como S1404, y se muestra una pantalla de error en S1408.
Si en S1316, el adaptador se identifica como unido o la electrónica se verifica, el método 1300 avanza a S1306 y, si es necesario, a S1308 para identificar una siguiente prueba a realizar. Si aún no se ha realizado una verificación del acelerómetro, el método 1300 avanza a S1320, durante lo cual se realiza la verificación en cuanto a si el acelerómetro de la unidad de alimentación es funcional. Si el acelerómetro no es funcional, el método 1300 avanza al método 1500 de la FIG. 75. En particular, todas las operaciones que incluyen la activación son posibles en S1501, se produce un tono de fallo (S1504), y se muestra una pantalla de error en la unidad de alimentación (S1506). Si el acelerómetro es funcional, el método 1300 avanza a S1306 y, si es necesario, a S1308, que, como se señaló anteriormente, se realiza para identificar una siguiente prueba a realizar.
Si se identifica como la siguiente prueba a realizar, las funcionalidades inalámbricas se verifican en S1322. Si se verifican las funcionalidades inalámbricas, el método 1300 avanza a S1306, y si es necesario, a S1308 para identificar una siguiente prueba a realizar. Si las funcionalidades inalámbricas no se verifican, todas las operaciones que incluyen la activación son posibles (S1501), se produce un tono de fallo (S1504) y se muestra una pantalla de error en la unidad de alimentación (S1506).
Se realiza la verificación con respecto a si un botón está activo en S1324, si no se ha realizado ya. En el caso de que el botón esté activo durante el método de inicialización 1300, las operaciones del usuario se ignoran hasta que el botón esté desactivado. A continuación, el método 1300 avanza a S1306, donde se determina si no se ha realizado cualquier otra prueba de inicialización. Si es así, se identifica la siguiente prueba a realizar en S1308. Si no, el método 1300 finaliza.
Si se identifica como una siguiente prueba a realizar, la operatividad de la batería se verifica en S1326. En una realización, se realizan numerosas pruebas en la batería. En la FIG. 76 se proporciona un método 1600 para probar la batería. La batería se inicializa desactivando una capacidad de difusión de la batería para evitar que se envíen mensajes no solicitados. En el caso de que la comunicación con la batería falle en 1602, el método 1600 avanza a la FIG. 75, donde todas las operaciones excepto la activación son posibles (1502), se produce un tono de fallo (1504), y se muestra una pantalla de error en la unidad de alimentación (1506).
Si la comunicación no falla, el método 1600 pasa a realizar una de las pruebas de batería. Aunque cualquiera de las pruebas se puede realizar inicialmente, para los fines de esta descripción, el método 1600 realiza la prueba de capacidad de la batería (CBatt) en S1608. La capacidad de la batería puede mostrarse en la visualización. En una realización, la prueba de capacidad de la batería se realiza determinando si la capacidad de la batería está por encima de un valor umbral (por ejemplo, z< CBatt) en S1610. Si la capacidad de la batería no está por encima del valor umbral, se determina si la capacidad de la batería está dentro de un primer rango (por ejemplo, y< CBatt <z), donde el valor umbral es un límite superior del primer rango en S1612. Si es así, se produce un tono y se muestra una pantalla de error de “batería baja” en S1614. En una realización, el tono es uno que se puede distinguir del tono de fallo y que indica una batería baja. Por ejemplo, una secuencia que indica una ocurrencia de batería baja puede incluir un tono a una frecuencia de 1000 Hz durante 50 mS, seguido de ningún tono, seguido de un tono a una frecuencia de 800 Hz durante 50 mS, seguido de ningún tono, seguido de un tono a una frecuencia de 600 Hz, seguido de ningún tono, seguido de un tono a una frecuencia de 400 Hz, seguido de ningún tono.
Si la capacidad de la batería no está dentro del primer rango, se realiza una determinación en S1616 sobre si la capacidad de la batería está dentro de un segundo rango (por ejemplo, x< CBatt <y), donde un límite superior del segundo rango es igual o inferior a un límite inferior del primer rango. Si la capacidad de la batería está dentro de un segundo rango, se produce un tono que indica una batería insuficiente y se muestra una pantalla de error de “batería insuficiente” en S1618. El tono que indica una batería insuficiente difiere del tono que indica una batería baja. En una realización, el tono de batería baja es una serie de tonos, cada uno a una frecuencia de 400 Hz ± 40 Hz en un patrón de encendido durante 50 mS, entonces apagado durante 50 mS repetido doce (12) veces, y terminando con el tono que se reproduce durante 750 mS.
Si la capacidad de la batería no está dentro del segundo rango y, por lo tanto, está por debajo de un límite inferior del segundo rango (por ejemplo, CBatt <x), entonces se produce un tono que indica una batería muerta y se muestra una pantalla de error de “batería muerta” en S1620. El tono que indica una batería muerta difiere de los tonos que indican una batería insuficiente o una batería baja. En una realización, una batería muerta se indica mediante una serie de tonos cada uno a una frecuencia de 400 Hz ± 40 Hz en un patrón de encendido durante 100 mS, luego apagado durante 50 mS, donde el patrón se repite doce (12) veces, y se reproduce un último tono en la serie durante 750 mS.
Haciendo referencia de nuevo a S1610, si la capacidad de la batería está por encima del valor umbral (z), el método 1600 pasa a S1604, donde se realiza una determinación de si alguna de las pruebas de batería aún no se ha realizado. Si es así, se identifica una siguiente prueba de batería a realizar en S1606. Si no, el método 1600 termina.
Si aún no se ha realizado ya, la temperatura de la batería se prueba en S1622. Se determina si la temperatura de la batería está en un rango deseado en S1624. En un ejemplo, el rango deseado es de 15 a 70 grados Celsius (0C). En otra realización, el rango deseado es más amplio que o se superpone al rango mencionado anteriormente. En otra realización más, el rango deseado está por encima o por debajo del rango mencionado anteriormente. Si la temperatura de la batería no está dentro del rango deseado, ya sea que exceda o caiga por debajo del rango, se produce un tono de fallo en S1626. Si la temperatura de la batería está dentro del rango deseado, el método 1600 vuelve a S1604 y S1608 para identificar una siguiente prueba a realizar, si la hay.
Si no se ha realizado ya, se realiza una prueba de fin de vida de la batería en 1628 para probar una capacidad de carga completa de la batería para el estado de fin de vida. A este respecto, se determina si la capacidad de carga completa de la batería es menor o igual que un porcentaje predeterminado de capacidad de diseño en S1630. En un ejemplo, el porcentaje predeterminado es de aproximadamente el 82 %. Si la capacidad de carga completa de la batería es menor o igual que el porcentaje predeterminado, la unidad de alimentación es operable excepto para entrar en un estado de activación en S1632. Si la capacidad de carga completa de la batería es mayor que el porcentaje predeterminado, la prueba falla y se produce un tono de fallo junto con una visualización del error en la pantalla de error en S1634. También se prueba un recuento de ciclos de carga de la batería. En particular, se determina si el recuento de ciclos de carga de la batería es igual o superior a un número predeterminado de ciclos de carga en S1636. En una realización, el número predeterminado de ciclos de carga es de tres cientos (300) ciclos de carga. Si el recuento de ciclos de carga de la batería es igual o superior al número predeterminado de ciclos de carga, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 se puede operar excepto para entrar en un estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de error en la visualización en S1638. De otro modo, el método 1600 avanza a S1604, y a S1606, si es necesario.
Volviendo a la FIG. 73, después de la prueba de la batería, el método 1300 pasa a S1306, para determinar si aún no se ha realizado ninguna de las pruebas de inicialización. Si es así, se identifica la siguiente prueba a realizar en S1308. Si no, el método 1300 finaliza.
En un ejemplo en el que la prueba de hilo aún no se ha realizado, se realizan una pluralidad de pruebas de hilo en S1328 para verificar la capacidad de comunicación entre el chip maestro de la unidad de alimentación y los diversos componentes del sistema a lo largo del sistema de bus de 1 hilo. Las pruebas también se emplean para verificar y registrar información de identificación de los diversos componentes. Más específicamente, se realizan pruebas en los tres buses - una entre la unidad de alimentación y la batería, otra entre la unidad de alimentación y la carcasa de cubierta exterior, y otra entre la unidad de alimentación y el adaptador - seguido de la verificación e identificación a lo largo de los tres buses individualmente. La unidad de alimentación monitoriza los buses de 1 hilo a una velocidad mínima de 1 Hz para determinar la presencia de una carcasa de cubierta exterior unida, adaptador y/o recarga.
Volviendo a la FIG. 77, se representa un método 1700 para analizar los hilos. Aunque cualquiera de los ensayos de hilo se puede realizar inicialmente, para los fines de esta descripción, el método 1700 comienza con una prueba de unidad de alimentación y batería de 1 hilo en S1706. Aquí, se determina si existe una conexión entre la unidad de alimentación y la batería de 1 hilo y si es auténtica en S1708. Si existe la conexión entre la unidad de alimentación y la batería de 1 hilo, pero no es auténtica (por ejemplo, resulta un error de 1 hilo o de autenticación), el uso de la unidad de alimentación permanece disponible, excepto para entrar en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de error en S1710. Si la conexión está autorizada, se realiza una determinación en S1712 sobre si la prueba se está realizando durante la inicialización. Si es así, un identificador de batería (ID) se registra en la memoria en S1714, de modo que la unidad de alimentación reconoce el ID de batería registrado. Como resultado, si se usa otra batería con un ID de batería diferente con la unidad de alimentación, se muestra una pantalla de error y la unidad de alimentación no puede operar con la batería no identificada. Si existe la conexión entre la unidad de alimentación y la batería de 1 hilo y es auténtica y la prueba no se realiza durante la inicialización o si se ha registrado el ID después de detectar la inicialización, se determina la existencia de una siguiente prueba en S1102, y si existe la siguiente prueba, ésta se identifica en S1704. Si no, el método 1700 finaliza.
Si se identifica como la siguiente prueba a realizar, se realiza una prueba de 1 hilo de cubierta en S1718. En S1720, se realiza una determinación con respecto a si una carcasa de cubierta exterior está conectada a la unidad de alimentación y si la carcasa de cubierta exterior es auténtica en S1720. En particular, se realiza una prueba a través del bus de 1 hilo de carcasa de cubierta exterior para determinar si una carcasa de cubierta exterior está conectada a la unidad de alimentación. Si la carcasa de cubierta exterior es auténtica, se obtiene un identificador (ID) para la carcasa de cubierta exterior y se registra en la memoria y la carcasa de cubierta exterior se marca como “usada” en su memoria en S1710. Si se detecta un error o falla la autentificación, por ejemplo, cuando la carcasa de la cubierta exterior se ha marcado previamente como “usada” , es posible el uso de la unidad de alimentación excepto para entrar en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de error en S1712. El método 1700 avanza a S1702, y si es necesario, a S1704.
Si no se ha realizado ya, una prueba de 1 hilo de adaptador y recarga se realiza en S1726. Aquí, se realiza una prueba a través del bus de 1 hilo del adaptador para determinar si se conecta un adaptador y/o A una recarga y si son auténticos en S1728. Si se detecta un error o falla la autentificación, se determina si el fallo se debe al adaptador o a la recarga en S1730. Si el fallo se debe al adaptador, es posible usar la unidad de alimentación excepto para entrar en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de error “ adaptador” en S1732. Si el fallo se debe a la recarga. Adicionalmente, es posible usar la unidad de alimentación excepto para entrar en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de error de “ recarga” en S1734.
Con referencia nuevamente a la FIG. 73, después de la prueba del hilo, el método 1300 avanza a S1306, donde se determina si no se ha realizado cualquiera de las pruebas de inicialización. Si es así, se identifica que una siguiente prueba se realiza en S1308. Si aún no se ha verificado un número de usos restantes de la unidad de alimentación, dicha operación se realiza en S1330. En particular, se determina si un contador de activación es igual o mayor que un valor predeterminado que representa un límite de activación. El contador de activación, almacenado en la memoria de la unidad de alimentación, se obtiene, y si el contador de activación es igual o mayor que el límite de activación, se realiza el método 1500 donde la unidad de alimentación se puede operar excepto para entrar en el estado de activación (S1502), se produce un tono de fallo (S1504) y se muestra una imagen de pantalla que comunica que no se deja ningún uso (S1506). Después de S1330, el método 1300 Vuelve a S1306 y S1308 para identificar una siguiente prueba a realizar, si la hay. Si no se debe realizar ningún ensayo, finaliza el método 1300.
Antes de su uso, y en algunos casos, el montaje, la batería de la unidad de alimentación se carga preferiblemente, cuyo rendimiento se controla por el módulo de carga 1116 (FIG. 71). En una realización, tras la conexión al cargador, el módulo de carga 1116 proporciona instrucciones a la unidad de alimentación para liberar el control maestro de un bus usado para comunicarse con la batería. Aunque se libera el control maestro, la unidad de alimentación recibe el tiempo y es capaz de actualizar el reloj durante la conexión al cargador. La conexión con el cargador puede realizarse a través de contactos eléctricos asociados con la placa de circuito de batería 140, la comunicación entre ellos puede lograrse sobre el bus 167 de 1 hilo (véase la FIG. 70). En una realización, la unidad de alimentación no está conectada al sistema de comunicación externo y no entra en el modo de espera mientras se carga. La información está disponible para su visualización. Por ejemplo, la información de un procedimiento previo, un recuento de activación y/o recuento de procedimiento restantes, y/o los recuentos restantes de activación y autoclave en cualquier adaptador unido están disponibles para ser leídos por el usuario. Tras retirar la unidad de alimentación del cargador, se reinicia la unidad de alimentación.
Durante el montaje del dispositivo quirúrgico, el módulo de validación 1118 proporciona instrucciones para realizar pruebas para detectar si un componente (por ejemplo, carcasa de cubierta exterior, adaptador o recarga) que se está conectando a la unidad de alimentación es válido. La FIG. 78 es un diagrama de flujo de un método 1800 de validación de los componentes, según una realización. Aunque cualquiera de las pruebas de validación se puede realizar inicialmente, para los fines de esta descripción, la validación de la carcasa de cubierta exterior con la unidad de alimentación se realiza en S1806. En respuesta a la detección de acoplamiento de una carcasa de cubierta exterior con la unidad de alimentación, la unidad de alimentación inicia una prueba, a través del bus de 1 hilo correspondiente, para determinar si la carcasa de cubierta exterior es válida en S1808. Durante la validación, se muestra una pantalla de visualización que indica la prueba. Si la carcasa de cubierta exterior no es válida o no es compatible, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de cubierta” en S1810. Además de determinar la validez, el método 1800 incluye identificar si la carcasa de cubierta exterior se ha usado previamente en S1812. A este respecto, la memoria de la carcasa de cubierta exterior se lee para los datos, y los datos se comparan con los datos almacenados en la memoria de la unidad de alimentación. Si la carcasa de cubierta exterior se ha usado previamente, el método 1800 pasa a S1810 donde suena un tono de fallo y se muestra una pantalla de error en la pantalla de visualización. En una realización, también se impide que la unidad de alimentación entre en el estado de activación.
Volviendo a S1808 y S1812, si se detecta una carcasa de cubierta exterior válida y no usada, la unidad de alimentación registra el ID de la carcasa de cubierta exterior en la memoria de la unidad de alimentación y marca la carcasa de cubierta exterior como usada escribiendo tal a su memoria en S1814. A continuación, el método 1800 avanza a S1802 y, si es necesario, a S1804 para identificar una siguiente prueba.
Si aún no se realiza, el adaptador se valida en S1816. La unidad de alimentación monitoriza el bus de 1 hilo a una velocidad mínima de 1 Hz para determinar la presencia de un adaptador, y se muestra una pantalla de “solicitar adaptador” mientras espera el adaptador, si no se muestra ya una estadística de unidad de alimentación en la visualización. En respuesta a la detección del adaptador, la unidad de alimentación determina si el adaptador tiene un ID válido en S1818 y es compatible en S1820. Si no se puede identificar el adaptador, se muestra una pantalla de error, se emite un tono de fallo y se impide entrar en el estado de activación en S1822. Si se encuentra que el adaptador no es compatible, no se permite una operación adicional, se emite un tono de fallo y se muestra una pantalla de error en S1824. Si el adaptador tiene un ID válido y es compatible, los valores de los dos contadores asociados con el adaptador se examinan en S1826. Específicamente, la unidad de alimentación lee los datos de identificación y contador del adaptador unido. En un ejemplo, con respecto a los contadores, la unidad de alimentación lee el recuento de activación y un recuento de autoclave supuesto almacenado en la memoria del adaptador y compara estos valores con los límites almacenados en la memoria de la unidad de alimentación. Si se encuentra que el adaptador no tiene activaciones restantes o ciclos de autoclave restantes, se muestra una pantalla que indica lo mismo y entra en el estado de activación en S1828. De otro modo, el método 1800 avanza a S1802, y si es necesario, S1804, para la identificación de una siguiente prueba a realizar.
En una realización, la siguiente prueba a realizar incluye validar una recarga en S1830. Volviendo ahora a la FIG. 79, la unidad de alimentación monitoriza el bus de comunicación de 1 hilo al adaptador para detectar si se conecta una recarga y el tipo en S1832. Por ejemplo, como se ha detallado anteriormente, un interruptor del adaptador se acciona al acoplar la recarga al mismo, proporcionando una indicación detectable a la unidad de alimentación que se une una recarga.
Como se ha indicado anteriormente, pueden unirse diferentes tipos de recargas al adaptador. Para los fines de esta descripción, un primer tipo de recarga es uno que no se reconoce como una recarga de tipo SULU, por ejemplo, similar a s Ul U 400 (FIG. 1), o una recarga de tipo MULU, por ejemplo, similar a MULU 900b (FIG. 69B1 y 69B2 ). Esta recarga de “primer tipo” puede ser, por ejemplo, la unidad de carga 900A (FIG. 69A), la unidad de carga 900C (FIG. 69C), o la unidad de carga 900D (FIG. 69D). Se considera que las recargas de tipo SULU y recargas de tipo MULU son un “ segundo tipo” de recarga. Las SULU y las MULU son fácilmente identificables y distinguibles por la unidad de alimentación usando el sistema de comunicación de 1 hilo; sin embargo, con fines de simplicidad, ambas SULU y MULU se tratan en la presente memoria como recargas del segundo tipo. Además, aunque solo dos tipos de recargas, por ejemplo, primeros tipos y segundos tipos, se detallan en la presente memoria, se entiende que la unidad de alimentación puede configurarse para reconocer cualquier número de tipos de recarga.
Si se detecta el primer tipo de recarga, el método 1800 avanza a S1834, donde la unidad de alimentación lee la memoria de la recarga en búsqueda de un ID de recarga. Si se detecta un ID de recarga, la unidad de alimentación prueba el cifrado del ID de recarga en S1836. Si en S1834 o S1836 o bien el ID de recarga no se reconoce o la recarga no pasa el cifrado, no son posibles operaciones, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de recarga” en S1838. De otro modo, el método 1800 avanza a S1802 y, si es necesario, a S1804.
Volviendo a S1832, si se detecta el segundo tipo de recarga, el método 1800 avanza a S1850, donde se hace un escaneo para determinar si la recarga es capaz de proporcionar información, por ejemplo, a través de una memoria (con o sin un procesador) de la recarga, chip de RFID, código de barras, etiqueta simbólica, etc., y/o el tipo de recarga que está conectada al adaptador. Si se determina que la recarga no es capaz de proporcionar información, la recarga se identifica como una recarga heredada y se muestra una pantalla de “comprobar recarga” en S1852. Una comprobación de si la recarga está conectada correctamente se realiza en S1854. Si no se conecta correctamente, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de recarga” en S1856. Si la recarga está conectada correctamente, el método 1800 Vuelve a S1802 y S1804 (si es necesario) para la identificación de una prueba siguiente, si la hay.
Si se determina que la recarga es capaz de proporcionar información y/o el tipo de recarga conectada al adaptador se detecta en S1850, la recarga se considera una recarga inteligente y se prueba un cifrado de la recarga inteligente en S1858. Probar si el cifrado de la recarga inteligente falla, la operación puede continuar, excepto entrar en el estado de activación, se produce el tono de fallo y se muestra la pantalla de “error de recarga” en S1860. De manera similar, si se detecta un ID desconocido de la recarga inteligente o el ID de 1 hilo detectado por el interruptor de recarga no se reconoce correctamente, la operación puede continuar, excepto entrar en el estado de activación, se produce el tono de fallo y se muestra la pantalla de “error de recarga” en S1860.
Si el cifrado de la recarga inteligente pasa la prueba en S1858, se realiza una detección de si el segundo tipo de unidad de carga es una SULU, por ejemplo, Su Lu 400 (FIG. 1), o una MULU, por ejemplo, MULU 900B (FIG.69B1 y 69B2), en S1862. Si se detecta una SULU, la SULU se prueba para detectar si se ha utilizado en S1864. Si se determina que se ha usado, se puede usar la unidad de alimentación, excepto entrar en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de recarga” en S1860. De otro modo, el método 1800 vuelve a S1802 y S1804, si es necesario.
Si se detecta una MULU, se lee un contador de activación de la MULU para determinar si el contador de activación es mayor que un límite de activación en S1866. Si el contador de activación es mayor que un límite de activación, se muestra la pantalla “ no se deja ningún uso” y se puede usar la unidad de alimentación, excepto entrar en el estado de activación en S1868. Si el contador de activación no es mayor que el límite de activación en 1860, se realiza un escaneo para detectar un cartucho de grapas en S1870. Si no hay ningún cartucho de grapas, se muestra una pantalla de “ recarga incompleta” en S1872. Si un cartucho de grapas está presente, el método 1800 avanza a S1864, para determinar si se ha utilizado el cartucho de grapas. Dependiendo del resultado en S1864, el método 1800 puede avanzar a S1860 o S1802 como se describió anteriormente.
Al detectar un adaptador válido con al menos un uso restante y al menos un ciclo de autoclave restante, las funciones de operación se calibran, las instrucciones para lo cual se proporcionan por el módulo de calibración 1120. El proceso de calibración puede diferir dependiendo del tipo particular de adaptador unido a la unidad de alimentación.
La FIG. 80 es un diagrama de flujo de un método 2000 para calibrar las funciones de articulación y de activación de un adaptador capaz de unirse a una recarga del primer tipo. Se determina si una recarga está unida al adaptador en S2002. Si una recarga está unida al adaptador, la calibración no se produce, se muestra una pantalla de error y se emite un tono de fallo en S2004. Si una recarga no está unida al adaptador, se determina si la versión de software almacenada en el adaptador es compatible con el software de la unidad de alimentación en S2006. Se apreciará que en otra realización, la calibración se produce independientemente de si una recarga está unida y, por lo tanto, en tal realización, el método 2000 comienza a partir de S2006. Si la versión de software almacenada en el adaptador no es compatible con el software de la unidad de alimentación, la unidad de alimentación actualiza el software de adaptador antes de la calibración en S2008. En S2010, se determina si la actualización es satisfactoria. Si dicha actualización falla, la calibración de activación se realiza pero no se realiza la calibración de articulación y se prohíbe la entrada en el estado de activación en S2012. Si se encuentra que el software del adaptador y la unidad de alimentación son compatibles en S2006 o la actualización de software es satisfactoria en S2010, la calibración de la función de articulación y la función de activación se produce en S2014. La calibración de la función de articulación implica obtener una posición de referencia al accionar el eje de articulación que queda hasta que se detiene en su límite mecánico y luego devolver el vástago de articulación de vuelta a la posición central. La calibración de la función de activación se efectúa obteniendo una posición de referencia al accionar el eje de activación proximalmente hasta que se detiene en su límite mecánico, seguido de devolver el eje de activación distalmente a su posición de inicio.
Después de realizar las calibraciones de activación y de articulación, se determina si la calibración ha sido satisfactoria en S2016. Si la calibración de activación o articulación falla en S2016, no se permite ninguna operación adicional hasta que el adaptador se reemplace o se reconecte y se obtenga correctamente la calibración en S2018. Si la calibración es satisfactoria, el adaptador es operable en el estado de activación en S2020. Si se detecta posteriormente una recarga que se ha retirado en S2022, se muestra una pantalla de solicitar recarga en S2024. Se determina si se ha producido movimiento desde una calibración del adaptador en S2026. Si es así, se produce una articulación centrada en S2028. Si no se ha producido ningún movimiento desde la última calibración en S2026, la varilla de activación no se mueve a una posición de inicio y la articulación no se centrará en S2030. Volviendo a S2022, si no se ha eliminado la recarga, el adaptador permanece operativo en el estado de activación en S2020. Se ignora cualquier botón presionado durante la calibración del adaptador. En una realización, la calibración se produce a pesar de que la batería tenga una carga insuficiente. En otra realización, la calibración se produce incluso cuando el adaptador no tiene usos restantes.
La FIG. 81 es un diagrama de flujo de un procedimiento 2100 para calibrar un adaptador configurado para unirse a una unidad de carga del segundo tipo. Aquí, el módulo de calibración 1120 incluye una característica para realizar la calibración de estado inactivo, donde el adaptador no está en un estado de grapado o corte. Primero, se determina si el software del adaptador es compatible en S2102. Si no, la unidad de alimentación actualiza el software del adaptador antes de la calibración en S2104. En S2106, se determina si la actualización es satisfactoria. Si la actualización falla, no se permite una operación adicional, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de error en S2108.
Si se encuentra que el software del adaptador es compatible en S2102 o se actualiza satisfactoriamente en S2106, se determina si el adaptador está inactivo o no en S2110. Si el adaptador se detecta en el estado inactivo, la calibración de estado inactivo se realiza en S2112. En particular, la calibración del eje de sujeción se realiza en S2114 obteniendo una posición de referencia al accionar el eje de sujeción proximalmente hasta que se detiene en su límite mecánico. En respuesta a una parada, el vástago de sujeción se acciona distalmente a su posición de inicio. Además de la calibración del eje de sujeción, se realiza una calibración del eje de grapas en S2116 accionando el eje de grapas proximalmente hasta que se detiene en su límite mecánico. En respuesta a un tope, el eje de grapas se acciona distalmente a su posición de inicio. Se ignora la presión de cualquier botón durante la calibración del estado inactivo. Aunque la calibración del eje de grapas S2116 se describe como que se realiza después de la calibración del eje de sujeción S2114, se apreciará que las calibraciones pueden realizarse en ningún orden particular. Si la calibración no se realiza satisfactoriamente, no es posible una operación adicional hasta que se elimine el adaptador, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error del adaptador” .
Volviendo a S2110, si el adaptador no está en estado inactivo, se determina si el adaptador está en un estado de grapado o en un estado de corte en S2118. Si el adaptador está en el estado de grapado, la calibración del estado de grapado se realiza en S2120 obteniendo una posición de referencia al accionar el eje de grapas proximalmente hasta que se detiene en su límite mecánico. La calibración del eje de sujeción y del eje de corte no se realiza simultáneamente con la calibración del estado de grapado, en una realización, y se ignora cualquier pulsación de botón durante la calibración de grapado.
Si se detecta un estado de corte como S2118, el módulo de calibración 1120 realiza una calibración de estado de corte en S2128. La calibración del estado de corte se realiza obteniendo una posición de referencia al accionar el eje de corte proximalmente hasta que se detiene en su límite mecánico. La calibración del eje de sujeción y del eje de grapas no se realiza simultáneamente con la calibración del estado de corte, en una realización, y se ignora cualquier pulsación de botón durante la calibración de grapado.
Se realiza una determinación en S2122 sobre si las calibraciones del estado de grapado y del estado de corte se han realizado satisfactoriamente. Si la calibración del estado de grapado es satisfactoria, una secuencia de activación continúa grapando en S2124. Si la calibración del estado de corte es satisfactoria, una secuencia de activación continúa cortando en S2124. Si la calibración del estado de grapado o del estado de corte no se realiza satisfactoriamente, no es posible una operación adicional hasta que se retire el adaptador, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de adaptador” en S2126.
Como se describió de manera breve anteriormente, la operación se efectúa utilizando los botones dispuestos en la carcasa de cubierta exterior 10 (FIG. 1). Generalmente, el módulo de operación 1122 incluye diversos módulos para permitir e impedir diversas operaciones dependiendo del modo, estado y/o posición de, entre otros componentes, la carcasa de cubierta exterior, el adaptador y la recarga. La unidad de alimentación registra diversos datos relacionados con el uso y/o la operación de la unidad de alimentación, el adaptador y la recarga a través de las comunicaciones transmitidas a través de los buses de 1 hilo. Dichos datos incluyen datos de pulsaciones de tecla relacionados con cada uno de los botones asociados con los datos de registro de eventos, portátiles, datos de fallo y error, datos de posición de cuchilla, datos de activación, datos de apertura/cierre, etc. La FIG. 82 es un diagrama de bloques del módulo de operación 1122 que incluye sus diversos módulos, según una realización. El módulo de operación 1122 incluye el módulo de rotación 2202, el módulo de articulación 2204, el módulo de apertura 2206, el módulo de cierre 2208, el módulo de activación 2210, el módulo de seguridad 2212 y el módulo de contador 2214.
El módulo de rotación 2202 provoca la rotación del adaptador en respuesta a la entrada recibida del prensado o accionamiento del botón apropiado en el dispositivo quirúrgico 100 (FIG. 1), como se ha detallado anteriormente. Adicionalmente, se permite la rotación antes de unir el adaptador. En el caso de que el adaptador no esté conectado, la pantalla de estadísticas de la unidad de alimentación se muestra en la visualización durante una duración predeterminada (por ejemplo, 5 segundos) después de que se liberen todos los botones. La rotación también ocurre con o sin una recarga conectada, incluso cuando hay insuficiente carga de batería para activar, donde no quedan ningún uso de unidad de alimentación o de batería, donde se ha utilizado la recarga, o donde la recarga está en una posición de sujeción. Si se presiona otro botón durante la rotación, la rotación se detiene hasta que se libera el botón. Además, si se detecta una carga en exceso, la rotación se detiene hasta que el botón de rotación se libera y se vuelve a presionar. La rotación se detiene en respuesta a una detección de una velocidad del motor de 0 rotaciones por minuto (RPM) y permanece detenida hasta que la depresión del botón se detecta nuevamente.
El módulo de articulación 2204 articula la recarga. Por ejemplo, en respuesta a las señales recibidas desde el botón apropiado en el dispositivo quirúrgico 100 (FIG. 1), la recarga está articulada a izquierda o derecha. La articulación se permite si hay insuficiente carga de batería para activar, si no queda ningún uso de unidad de alimentación o de batería, si la recarga está conectada, o si se ha utilizado la recarga y/o no hay usos restantes. La depresión de otro botón durante la articulación provoca que la articulación se detenga hasta que se libere el botón. El módulo de articulación 2204 incluye un límite de corriente de articulación definido y establecido ajustando el control límite en el circuito del controlador del motor. El límite de corriente de articulación se correlaciona con un par de torsión máximo que el motor generará. Cuando se alcanza o supera un umbral de velocidad (por ejemplo, de aproximadamente -200 RPM ± -5 %), se detiene la articulación. La depresión de cualquiera de los botones de articulación antes de la unión del adaptador y la recarga no provoca la articulación. En una realización, cuando la recarga está en la posición de sujeción o cerrada, la articulación se efectúa a una velocidad más lenta en comparación con la articulación en la posición abierta (por ejemplo, 200 RPM ± 10 RPM).
El módulo de apertura 2206 controla la apertura de la recarga, en respuesta a una presión del botón de apertura y determina si la operación de apertura continúa o no en base a diversos escenarios. Por ejemplo, se ignora presionar el botón de apertura antes de que se una el adaptador o la recarga. Durante una apertura de recarga, la recarga permanece abierta hasta que se libera el botón abierto o la recarga está completamente abierta. La apertura está permitida con una carga insuficiente de batería, sin que permanezca ningún uso de unidad de alimentación o de batería, o cuando se haya utilizado la recarga. Si se presiona otro botón durante la apertura, la abertura se detiene hasta que se libera el botón. En una realización en la que se usa un trocar junto con el dispositivo quirúrgico, el trocar se extiende hasta que se extiende completamente, en respuesta a una entrada recibida desde un botón de apertura presionado. Si el trocar no se puede extender, no se permite ninguna operación adicional, se produce un tono de fallo y se muestra la pantalla de “error de recarga” .
El módulo de cierre 2208 controla el cierre de la recarga, en respuesta a una pulsación del botón de cierre y determina si una operación de cierre continúa o no en base a diversas entradas detectadas o recibidas. En una realización, se ignora la presión del botón de cierre antes de que se una el adaptador o la carga. El cierre se efectúa hasta que se libera el botón de cierre o se logra la posición completamente cerrada, momento en el que se produce un tono. Se permite una operación de cierre cuando hay insuficiente carga de batería para activar, si no queda ningún uso de unidad de alimentación o de batería, o cuando se ha utilizado la recarga. Si se presiona otro botón durante el cierre, se detiene el cierre hasta que se libera el botón. Se define un límite de corriente de velocidad y se establece en el motor en función del extensómetro. El límite de corriente de velocidad se correlaciona con un par de torsión máximo que el motor generará. Cuando se alcanza o se supera un umbral de velocidad (por ejemplo, de aproximadamente -200 RPM ± -5 %), se reduce la velocidad de cierre.
El módulo de activación 2210 controla la activación de grapas en la recarga colocando la recarga en un estado de activación (durante el cual las grapas pueden activarse) o fuera del estado de activación (durante el cual las grapas no pueden activarse). En una realización, entrar en el estado de activación solo se permite cuando se cumple cada una de las siguientes condiciones:
• la carcasa de cubierta exterior se ha instalado, detectado, verificado como aceptable y no se ha utilizado en un procedimiento previo;
• el adaptador se ha instalado, detectado, verificado como aceptable y calibrado satisfactoriamente;
• la recarga se ha instalado, verificada como aceptable, ha pasado el cifrado, puede marcarse como usada y no se ha activado previamente; y
• el nivel de batería es suficiente para la activación.
Después de que se cumplan las condiciones anteriores, y se detecta una entrada que indica que la seguridad se ha presionado, la unidad de alimentación entra en el estado de activación y la recarga unida se marca como usada en su memoria. Mientras está en el estado de activación, presionar el botón de cierre avanza el empujador de grapas y la cuchilla para expulsar las grapas a través del tejido y cortar el tejido grapado, hasta que se libera el botón de cierre o se detecta el tope final de la recarga. Si se detecta una parada, liberando y presionando nuevamente el botón de disparo, continuará haciendo avanzar la cuchilla hasta que se libere el botón de activación o se detecte nuevamente un tope final. La activación puede continuar tras el reinicio hasta que ya no se haga un progreso directo entre los topes finales.
Cuando se libera el botón de activación y el botón de apertura se presiona dos veces, en cualquier punto durante la activación, la unidad de alimentación sale del estado de activación y la cuchilla se retrae automáticamente a su posición de inicio. Si el botón de apertura se presiona una vez durante la activación, es decir, mientras se presiona el botón de activación, se detiene la activación. La activación no continúa hasta que ambos botones de activación y apertura se hayan liberado y el botón de activación se presione de nuevo.
En el estado de activación, se proporcionan tres velocidades: lenta, normal y rápida. La rotación del adaptador se impide en el estado de activación y, por lo tanto, los botones de rotación no efectúan la rotación. Más bien, en el estado de activación, los botones de rotación son accionables para aumentar o disminuir la velocidad de activación. La velocidad de activación se establece inicialmente a la normalidad. La articulación también se impide cuando está en el estado de activación.
La pérdida de comunicación de 1 hilo entre la unidad de alimentación y la carcasa de cubierta exterior y/o el adaptador, o la pérdida de comunicación con respecto a la presencia de recarga, no interrumpe la activación. Sin embargo, tal comunicación se verifica después de que se haya completado la activación y la retracción.
Si se sale del estado de activación antes de que se haya realizado cualquier progreso hacia delante, reingresar en el estado de activación no incrementa el contador de activación de la unidad de alimentación. Además, si se ha alcanzado el límite de activación de la unidad de alimentación o adaptador durante una operación, el estado de activación permanece accesible hasta que se retira la carcasa de cubierta exterior o adaptador unidos.
Si se sale del estado de activación antes de que se haya realizado cualquier progreso hacia delante, reingresar en el estado de activación no incrementa el contador de activación de la unidad de alimentación. Además, si se ha alcanzado el límite de activación de la unidad de alimentación o adaptador durante una operación, el estado de activación permanece accesible hasta que se retira la carcasa de cubierta exterior o adaptador unidos.
Durante el estado de activación, si los datos del sensor lineal ya no regresan durante una secuencia de grapado, se interrumpe el grapado, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de adaptador” . Adicionalmente, si no se detecta movimiento del eje de grapas o el eje de corte durante un período de tiempo predeterminado (por ejemplo, 1 segundo), se detiene el grapado o corte, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de recarga” . Si se detecta una carga excesiva durante una secuencia de grapado o corte, cesa el grapado o corte, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de la unidad de alimentación” . En una realización en la que se detecta una carga insuficiente durante una secuencia de grapado o corte, cesa el grapado o corte, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de la unidad de alimentación” .
El módulo de seguridad 2212 controla la entrada del dispositivo quirúrgico 100 (FIG. 1) en el estado de activación. Específicamente, el estado de activación se introduce cuando el módulo de seguridad 2212 detecta que:
• una carcasa de cubierta exterior está instalada, detectada y soportada;
• un adaptador está instalado, soportado y calibrado satisfactoriamente;
SULU o MULU está instalada, detectada, soportada y ha pasado el cifrado;
el cartucho de MULU está instalado y no se ha activado;
se puede marcar el cartucho SULU o MULU como usado;
la recarga está instalada y detectada;
la recarga no se ha activado previamente;
el nivel de batería es suficiente para la activación; y
la carcasa de cubierta exterior no se ha utilizado en un procedimiento previo.
En una realización, un LED de seguridad se ilumina cuando la unidad de alimentación está completamente ensamblada y no en un estado de error. Al entrar en el estado de activación, se produce un tono y se muestra una pantalla de “ activación” , y el LED de seguridad parpadea hasta que se sale del estado de activación. El estado de activación se sale cuando la tecla de apertura se presiona, por ejemplo, dos veces, y se muestra un tono que indica la salida del modo de activación. El LED de seguridad no se ilumina si la unidad de alimentación no puede entrar en el estado de activación o cuando se completa la activación.
El módulo de contador 2214 mantiene diversos contadores que aumentan tras la aparición de eventos o condiciones específicos para indicar si ciertos componentes han alcanzado el fin de sus vidas utilizables. En particular, el módulo de contador 2214 mantiene un contador de procedimiento de unidad de alimentación, un contador de activación de unidad de alimentación, un contador de autoclave supuesta para el adaptador y un contador de activación del adaptador. Estos contadores se asignan, además de las marcas “usada” , a la carcasa de cubierta exterior y SULU, que son componentes de un solo uso.
El contador de procedimiento de unidad de alimentación se almacena en la memoria de la unidad de alimentación. El contador de procedimiento de unidad de alimentación se incrementa cuando primero se introduce el estado de activación después de unir una nueva carcasa de cubierta exterior a la unidad de alimentación. El contador de procedimiento de unidad de alimentación no se incrementa nuevamente hasta que la carcasa de cubierta exterior se retira, una nueva carcasa de cubierta exterior se instala y se entra de nuevo en el estado de activación, independientemente de si se ha entrado en el estado de activación varias veces mientras se aloja en una única carcasa de cubierta exterior. Si el contador de procedimiento de unidad de alimentación no puede incrementarse, la unidad de alimentación puede funcionar excepto en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de unidad de alimentación” .
El contador de activación de la unidad de alimentación se almacena en la memoria de la unidad de alimentación. El contador de disparo de la unidad de alimentación se incrementa cada vez que se introduce el estado de activación, excepto que, si se introduce el estado de activación y no se hace progreso de avance, volver a entrar en el estado de activación no incrementa el contador de activación de la unidad de alimentación. Si se ha llegado al límite del contador de activación de la unidad de alimentación, se impide que la unidad de alimentación entre en el estado de activación. Si el contador de activación de unidad de alimentación no puede incrementarse, la unidad de alimentación puede funcionar excepto en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de unidad de alimentación” .
El contador de autoclave de adaptador se almacena en la memoria del adaptador y se incrementa cuando el estado de activación se introduce en primer lugar después de unir una nueva carcasa de cubierta exterior. Debido a que el adaptador es un componente reutilizable, el adaptador tiene un límite preestablecido de usos, y se supone que el adaptador se esteriliza en autoclave antes de cada procedimiento Si el contador de autoclave de adaptador ya se ha incrementado para una carcasa de cubierta exterior unida particular, no se incrementará nuevamente hasta que la carcasa de cubierta exterior se retira y se reemplaza. Si el contador de autoclave de adaptador no puede incrementarse, la unidad de alimentación puede funcionar excepto en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de adaptador” .
El contador de activación de adaptador se almacena en la memoria del adaptador y se incrementa cuando entra en el estado de activación, excepto que, si se introduce el estado de activación y no se realiza ningún progreso de avance, volver a entrar en el estado de activación no incrementa el contador de activación del adaptador. Si se ha llegado al límite del contador de activación de adaptador, la unidad de alimentación puede funcionar excepto en el estado de activación, se produce un tono de fallo y se muestra una pantalla de “error de la unidad de alimentación” .
Según la presente divulgación, para evaluar las condiciones que afectan la formación de grapas, de modo que se pueda desarrollar un algoritmo de grapado más inteligente, se puede usar un sistema de prueba electromecánico en lugar de un dispositivo quirúrgico o grapadora (por ejemplo, instrumento electromecánico portátil accionado por motor 100). El sistema de prueba electromecánico puede configurarse para desplegar (por ejemplo, activar) las grapas en el estómago porcino ex vivo para medir las fuerzas y los datos de formación de grapas resultantes pueden recogerse. Se puede utilizar un diseño secuencial de experimentos para evaluar los efectos de cuatro factores diferentes, incluyendo la velocidad de activación, el grosor del tejido, el tiempo de precompresión y la longitud de la grapadora con respecto a la fuerza de activación y la formación de grapas.
Se descubrió que la fuerza de activación se vio afectada por la velocidad de activación, una longitud de la recarga (por ejemplo, longitud de la grapadora) y el grosor del tejido. También se descubrió que la formación de grapas se vio afectada por la velocidad de activación y el grosor del tejido. Finalmente, se descubrió una correlación entre la fuerza sobre el sistema de prueba electromecánico y la formación de grapas; específicamente, las fuerzas más bajas en el sistema de prueba electromecánico produjeron una mejor formación de grapas (por ejemplo, menos formaciones erróneas, grandes formaciones completas, etc.).
Al ralentizar la velocidad de activación, particularmente cuando se observan fuerzas relativamente altas dentro de un sistema de grapado (por ejemplo, dispositivo quirúrgico o grapadora, o instrumento electromecánico portátil accionado por motor 100), se mejora el rendimiento del dispositivo quirúrgico. Se contempla que las variaciones en el software estén disponibles para optimizar la salida basándose en diferentes tipos de recarga y en una variedad de tejidos con diferentes características (por ejemplo, densidad, grosor, conformidad, etc.). Los sistemas de grapado inteligentes pueden configurarse para continuar utilizando datos clínicos y mejorar el rendimiento del dispositivo, lo que conduce a mejores resultados del paciente, actualizando y/o modificando los algoritmos de activación asociados con ello.
Se entenderá que se pueden realizar diversas modificaciones a las realizaciones de los conjuntos de adaptador descritos actualmente. Por lo tanto, la descripción anterior no debe interpretarse como limitativa, sino simplemente como ejemplos ilustrativos de realizaciones.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil (100), que comprende:
una unidad de alimentación (101) no estéril que incluye:
al menos un componente de accionamiento, teniendo cada componente de accionamiento un eje de accionamiento (152a, 154a, 156a) giratorio que se extiende desde el mismo;
un procesador principal (157) acoplado al al menos un componente de accionamiento y configurado para controlar cada componente de accionamiento;
una batería (144) acoplada al procesador principal y al al menos un componente de accionamiento, la batería configurada para alimentar cada componente de accionamiento;
un receptáculo (149) eléctrico acoplado al procesador principal; y al menos una interfaz de control (130, 132a, 132b, 134a, 134b) acoplada al procesador principal (157), la al menos una interfaz de control accionable para dirigir el procesador principal para controlar una funcionalidad de al menos uno del al menos un componente de accionamiento; y
una carcasa de cubierta exterior (10) estéril configurada para encerrar de manera desmontable la unidad de alimentación,
caracterizado por que:
la carcasa de cubierta exterior (10) estéril define una barrera estéril entre la unidad de alimentación (106) y un exterior de la carcasa de cubierta exterior cuando está encerrada alrededor de la unidad de alimentación para permitir su uso en un entorno quirúrgico sin romper la esterilidad;
la carcasa de cubierta exterior (10) incluye:
un acoplador configurado para transmitir una rotación desde el eje de accionamiento (152a, 154a, 156a) giratorio de cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior;
al menos un botón de control (30, 32a, 32b, 34a, 34b) en registro operativo con cada una de las al menos una interfaz de control (130, 132a, 132b, 134a, 134b) de manera que el accionamiento del al menos un botón de control acciona la al menos una interfaz de control en registro operativo con el mismo;
un conector de paso (66) configurado para transmitir comunicaciones eléctricas desde el receptáculo (149) eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior; y
una memoria que almacena un identificador único asociado con la carcasa de cubierta exterior (10) y que puede actualizarse para marcar la carcasa de cubierta exterior como “usada” ; y
la unidad de alimentación (101) incluye:
una memoria (165) de unidad de alimentación;
un sistema de bus de comunicación (171) acoplado al procesador principal (157), en donde la memoria de cubierta exterior está configurada para acoplarse eléctricamente con el sistema de bus de comunicación (171) para establecer comunicación entre el procesador principal (157) y la memoria de cubierta exterior al encerrar la unidad de alimentación (101) dentro de la carcasa de cubierta exterior (10); y
un medio de almacenamiento (1104) legible por ordenador, no transitorio, que almacena instrucciones que, cuando son ejecutadas por el procesador principal, hacen que la unidad de alimentación determine si se establece la comunicación entre el procesador principal y la memoria de carcasa de cubierta exterior a través del sistema de bus de comunicación y, si se establece la comunicación, obtenga el identificador único de cubierta exterior de la memoria de carcasa de cubierta exterior a través del sistema de bus de comunicación, almacene el identificador de carcasa de cubierta exterior en la memoria de unidad de alimentación, y marque la carcasa de cubierta exterior como usada en la memoria de carcasa de cubierta exterior, para impedir la reutilización de la carcasa de cubierta exterior.
2. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 1, en donde el acoplador transmite una rotación desde el eje de accionamiento (152a, 154a, 156a) giratorio de cada componente de accionamiento a través de la carcasa de cubierta exterior (10) sin romper la barrera estéril.
3. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 1, en donde el al menos un botón de control (30, 32a, 32b, 34a, 34b) acciona la al menos una interfaz de control (130, 132a, 132b, 134a, 134b) en registro operativo con el mismo sin romper la barrera estéril.
4. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el conector de paso (66) transmite comunicaciones eléctricas desde el receptáculo (149) eléctrico a través de la carcasa de cubierta exterior (10) sin romper la barrera estéril.
5. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en donde la carcasa de cubierta exterior (10) incluye además un conjunto de placa de barrera (60) que incorpora el acoplador y el conector de paso (66).
6. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 5, en donde el acoplador incluye una pluralidad de ejes de acoplamiento (64a, 64b, 64c) giratorios soportados en el conjunto de placa de barrera (60), incluyendo cada eje de acoplamiento giratorio un extremo proximal configurado para acoplarse operativamente a un eje de accionamiento (152a, 154a, 156a) giratorio respectivo para recibir fuerzas rotativas del mismo, y un extremo distal que se proyecta desde la carcasa de cubierta exterior (10).
7. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que incluye además un conjunto de adaptador (200) conectable selectivamente a la carcasa de cubierta exterior (10) en acoplamiento operable con el acoplador y el conector de paso (66) para permitir una rotación del eje de accionamiento (152a, 154a, 156a) giratorio de cada componente de accionamiento a transmitir a través de la carcasa de cubierta exterior al conjunto de adaptador y permitir que las comunicaciones eléctricas del receptáculo (149) eléctrico se transmitan a través de la carcasa de cubierta exterior al conjunto de adaptador.
8. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 7, en donde el conjunto de adaptador (200) incluye:
una carcasa configurada para conectarse selectivamente a la carcasa de cubierta exterior (10) en acoplamiento operable con el acoplador y el conector de paso (66);
un tubo exterior (206) que tiene un extremo proximal soportado por la carcasa y un extremo distal; y
al menos un conjunto de transmisión/conversión (240, 250, 260) que se extiende entre los extremos proximal y distal del tubo exterior.
9. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 8, que incluye además una unidad de carga (400) conectada al extremo distal del tubo exterior (206) del adaptador, en donde el al menos un conjunto de transmisión/conversión (240, 250, 260) está configurado para efectuar una operación de la unidad de carga en respuesta a la rotación de uno de los ejes de accionamiento (152a, 154a, 156a) giratorios de la unidad de alimentación (106).
10. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 9, en donde el conjunto de adaptador (200) incluye una conexión eléctrica (290) para permitir la comunicación eléctrica entre el receptáculo (149) eléctrico de la unidad de alimentación (106) y la unidad de carga (400).
11. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 9 o 10, en donde la unidad de carga (400) se puede conectar selectivamente con el extremo distal del tubo exterior (206) del adaptador (200).
12. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según cualquier reivindicación anterior, en donde la unidad de alimentación (106) incluye una carcasa interior (110) que encierra cada componente de accionamiento, el procesador principal (157) y la batería (144), incluyendo la carcasa interior la al menos una interfaz de control (130, 132a, 132b, 134a, 134b) y el receptáculo (149) eléctrico dispuesto sobre la misma.
13. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según cualquier reivindicación anterior, en donde el al menos un componente de accionamiento es un motor (152, 154, 156).
14. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 7, que comprende además:
una unidad de carga (400) conectada al conjunto de adaptador (200), en donde el conjunto de adaptador está configurado para efectuar una operación de la unidad de carga en respuesta a una salida desde al menos uno del al menos un componente de accionamiento de la unidad de alimentación (106) y para permitir la comunicación eléctrica entre el receptáculo (149) eléctrico de la unidad de alimentación y la unidad de carga.
15. El dispositivo quirúrgico electromecánico portátil según la reivindicación 14, en donde el al menos un componente de accionamiento incluye una pluralidad de motores (152, 154, 156).
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