JP7184728B2 - ロボット手術装置および手術器具 - Google Patents

Description

この発明は、ロボット手術装置および手術器具に関し、特に、ロボットアームに取り付けられるアダプタにスライドされることにより装着される手術器具を備えるロボット手術装置およびその手術器具に関する。

従来、ロボットアームに取り付けられるアダプタにスライドされることにより装着される手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、ロボットアームに取り付けられるアダプタにスライドされることにより装着される手術器具が開示されている。このアダプタは、手術器具に駆動を伝達するためのディスクを備えている。このディスクは、アダプタの手術器具取付面より手術器具側に突出している。

特許第５４０３８６４号明細書

上記特許文献１に記載されたアダプタのように、ディスクが、アダプタの手術器具取付面より手術器具側に突出していると、アダプタに手術器具をスライドして装着する際に、突出したディスクが抵抗になるため、手術器具をアダプタに装着する際に必要な力が増加する。この場合、手術器具をアダプタにスムーズに取り付けることが困難であるという問題点がある。

この発明は、手術器具をアダプタにスムーズに取り付けることが可能なロボット手術装置および手術器具を提供するものである。

この発明の第１の局面によるロボット手術装置は、ロボットアームと、ロボットアームに装着されるアダプタと、アダプタにスライドされることにより装着される手術器具と、を備え、アダプタは、ロボットアームに取り付けられるアーム取付面とアーム取付面の反対側に設けられ手術器具が取り付けられる手術器具取付面とを有するアダプタ側基体と、アダプタ側基体に手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられ、ロボットアームから手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材と、を含み、手術器具は、アダプタ取付面を有する手術器具側基体を含み、手術器具側基体には、スライド装着時に駆動伝達部材と当接することにより、駆動伝達部材を手術器具取付面に対してロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面が設けられている。

この発明の第１の局面によるロボット手術装置では、上記のように、スライド装着時に駆動伝達部材と当接することにより、駆動伝達部材を手術器具取付面に対してロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面を設ける。これにより、スライド装着時に手術器具側傾斜面により駆動伝達部材を手術器具取付面に対してロボットアーム側の垂直方向に移動させやすくすることができる。その結果、手術器具をアダプタに装着する際に必要な力を低減することができるので、手術器具をアダプタにスムーズに取り付けることが可能なロボット手術装置を提供することができる。

この発明の第２の局面による手術器具は、ロボットアームに装着されるアダプタのアーム取付面の反対側に設けられた手術器具取付面にスライドされることにより装着される手術器具であって、アダプタ取付面を有する手術器具側基体を備え、手術器具側基体には、スライド装着時に、アダプタの手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられ、ロボットアームから手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材と当接することにより、駆動伝達部材を手術器具取付面に対してロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面が設けられている。

この発明の第２の局面による手術器具では、上記のように、スライド装着時に、アダプタの手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられた駆動伝達部材と当接することにより、駆動伝達部材を手術器具取付面に対してロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面を設ける。これにより、上記第１の局面によるロボット手術装置と同様に、手術器具をアダプタにスムーズに取り付けることが可能な手術器具を提供することができる。

本発明によれば、手術器具をアダプタにスムーズに取り付けることが可能なロボット手術装置および手術器具を提供することができる。

一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 一実施形態によるロボットアームからアダプタおよび手術器具を取り外した状態を示した斜視図である。 一実施形態によるアダプタおよび手術器具を下方から見た斜視図である。 一実施形態による手術器具をＺ２方向側から見た平面図である。 一実施形態によるアダプタの駆動伝達部材を示した分解斜視図である。 一実施形態によるアダプタの基体および駆動伝達部材を示した模式的な断面図である。 一実施形態によるアダプタを示した斜視図である。 一実施形態によるアダプタをＺ１方向側から見た平面図である。 一実施形態によるロボットアームへのアダプタの取り付けを説明するための第１図である。 一実施形態によるロボットアームへのアダプタの取り付けを説明するための第２図である。 一実施形態によるアダプタへの手術器具の取り付けを説明するための図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。なお、患者側装置２０は、特許請求の範囲の「ロボット手術装置」の一例である。

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０（図３参照）を介して取り外し可能に接続される。手術器具４０は、図４に示すように、アダプタ６０に対する取付面であるアダプタ取付面４０ａを有する基体４０ｂと、一方端が基体４０ｂに接続された細長形状のシャフト４２と、シャフト４２の他方端に接続されたエンドエフェクタ４１とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。なお、基体４０ｂは、特許請求の範囲の「手術器具側基体」の一例である。

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

（アダプタおよび手術器具の構成）
図３～図１０を参照して、一実施形態によるアダプタ６０および手術器具４０の構成について説明する。

図３に示すように、ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａと、手術器具４０との間に配置される。具体的には、ドレープ７０は、アダプタ６０と、ロボットアーム２１ａとの間に配置される。また、ドレープ７０は、ロボットアーム２１ｂと、内視鏡５０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を挟み込むようにして、ロボットアーム２１ａに取り付けられる。つまり、アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ６０を利用してドレープ７０を取り付けることができる。また、手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにドレープ７０を介して取り付けられたアダプタ６０に取り付けられる。ロボットアーム２１ａは、手術器具４０のエンドエフェクタ４１を駆動させるために、アダプタ６０を介して手術器具４０に動力を伝達する。

図４に示すように、アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａに装着されるアダプタである。アダプタ６０は、アーム取付面６０ａおよび手術器具取付面６０ｂを有する基体６１と、複数の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂと、一対のガイドレール６３と、先行ガイドレール６４と、電極アレイ６５と、アーム係合部６６と、先行ガイド部６７と、一対の係合穴部６８（図１０参照）と、一対の係合爪部６９（図１０参照）とを備えている。また、図５に示すように、アダプタ６０は、複数のアーム係合穴部６０ｃと、複数の位置決孔６０ｄとを備えている。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、図４に示すように、駆動伝達部材６２ａがＹ２方向側に配置され、駆動伝達部材６２ｂがＹ１方向側に配置されている。アダプタ６０は、Ｚ２方向側に配置されたアーム取付面６０ａがロボットアーム２１ａに取り付けられる。また、アダプタ６０は、アーム取付面６０ａの反対側（Ｚ１方向側）に配置された手術器具取付面６０ｂに手術器具４０が取り付けられる。なお、基体６１は、特許請求の範囲の「アダプタ側基体」の一例である。また、係合穴部６８は、特許請求の範囲の「第１アダプタ側係合部」の一例である。また、係合爪部６９は、特許請求の範囲の「第２アダプタ側係合部」の一例である。

手術器具４０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される手術器具である。手術器具４０は、アダプタ６０にスライドされることにより装着される手術器具である。スライド装着方向（Ｙ１方向）は、手術器具４０のシャフト４２が延びる方向（Ｙ方向）に略平行な方向である。これにより、スライド装着方向がシャフト４２の延びる方向と交差する場合と異なり、アダプタ６０に対して手術器具４０をスライドして装着する場合に、シャフト４２を移動させるために必要なスペースを、シャフト４２の延びる方向のみに設ければよい。つまり、シャフト４２の延びる方向と交差する方向にシャフト４２を移動させるためのスペースを大きくとる必要がない。

図５に示すように、手術器具４０のハウジング４３のＺ２方向側に配置されたアダプタ取付面４０ａがアダプタ６０に取り付けられる。また、手術器具４０は、複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂと、一対の案内溝４５と、一対の可動部材４６と、先行案内溝４７と、電極アレイ４８と、一対の傾斜面４９とを備えている。また、手術器具４０は、一対の被ガイド部４０ｃと、一対の係合爪部４０ｄと、一対の係合穴部４０ｅとを備えている。被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、被駆動部材４４ａがＹ１方向側に配置され、被駆動部材４４ｂがＹ２方向側に配置されている。また、手術器具４０は、アダプタ６０に対する取付面であるアダプタ取付面４０ａを有する基体４０ｂを備えている。なお、傾斜面４９は、特許請求の範囲の「手術器具側傾斜面」の一例である。また、係合爪部４０ｄは、特許請求の範囲の「第１手術器具側係合部」の一例である。また、係合穴部４０ｅは、特許請求の範囲の「第２手術器具側係合部」の一例である。

図４に示すように、ドレープ７０は、本体部７１と、取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成されている。取付部７２は、樹脂成型により形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１ａおよびアダプタ６０が係合する部分に貫通口が設けられている。貫通口は、係合する部分ごとに対応するように設けられていてもよい。また、貫通口は、複数の係合する部分に対応するように設けられていてもよい。

ロボットアーム２１ａのアダプタ取付面２１１には、アダプタ６０が取り付けられる。また、ロボットアーム２１ａは、回転駆動部２１２と、係合部２１３と、ボス２１４とを備えている。

図５に示すように、手術器具４０の複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、回転駆動されることにより、エンドエフェクタ４１を駆動させる。具体的には、シャフト４２は、一方端（Ｙ２方向側の端部）が基体４０ｂに接続され、他方端（Ｙ１方向側の端部）にエンドエフェクタ４１が接続されている。被駆動部材４４ａおよび４４ｂとエンドエフェクタ４１とは、シャフト４２内に通されたワイヤ４２１により接続されている。つまり、被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、基体４０ｂに回転可能に設けられている。また、被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、エンドエフェクタ４１を操作するためのワイヤ４２１の端部が接続されている。そして、被駆動部材４４ａおよび４４ｂが回転されることにより、ワイヤ４２１が引っ張られてエンドエフェクタ４１が駆動される。また、被駆動部材４４ａおよび４４ｂは、ハウジング４３内において、シャフト４２とギアにより接続されている。つまり、ハウジング４３は、基体４０ｂに、複数の被駆動部材４４ａおよび４４ｂを覆うように設けられる。そして、被駆動部材４４ａおよび４４ｂが回転されることにより、シャフト４２が回転される。

図５に示すように、たとえば、被駆動部材４４ａは、２つ設けられている。また、被駆動部材４４ｂは、２つ設けられている。１つの被駆動部材４４ａの回転により、シャフト４２が回転される。また、他の３つの被駆動部材４４ａ、４４ｂの回転により、エンドエフェクタ４１が駆動される。４つの被駆動部材４４ａ、４４ｂは、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。

図５および図６に示すように、複数の被駆動部材４４ａは、それぞれ、アダプタ６０に設けられた対応する駆動伝達部材６２ｂに係合する係合部４４０ａを含んでいる。また、複数の被駆動部材４４ｂは、それぞれ、アダプタ６０に設けられた対応する駆動伝達部材６２ａに係合する係合部４４０ｂを含んでいる。係合部４４０ａは、スライド装着方向側（Ｙ１方向側）に位置する被駆動部材４４ａに設けられている。また、係合部４４０ｂは、スライド装着方向側とは反対側（Ｙ２方向側）に位置する被駆動部材４４ｂに設けられている。係合部４４０ａと係合部４４０ｂとは互いに異なる形状を有している。

具体的には、係合部４４０ａは、第１突起部４４１と、第１突起部４４１と独立して設けられた第２突起部４４２と、第１突起部４４１および第２突起部４４２の間に配置された第３突起部４４３とを有している。また、係合部４４０ｂは、第３突起部４４３を有さずに、第１突起部４４１と、第２突起部４４２とを有している。

一対の案内溝４５は、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａに設けられている。また、一対の案内溝４５は、アダプタ６０に設けられた一対のガイドレール６３をスライドにより受け入れるために設けられている。案内溝４５は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、案内溝４５は、Ｘ方向に対向するように２つ設けられている。一対の案内溝４５は、略平行に設けられている。一対の案内溝４５は、アダプタ６０の一対のガイドレール６３が挿入されてアダプタ６０への取り付けを案内する。

案内溝４５は、少なくとも可動部材４６により形成されている。具体的には、案内溝４５は、基体４０ｂと可動部材４６とにより形成されている。可動部材４６は、基体４０ｂに対して移動可能に設けられている。可動部材４６は、基体４０ｂに対して移動することにより、アダプタ６０との係合が解除されるように構成されている。また、可動部材４６を移動させることにより、案内溝４５の溝幅を変更可能に構成されている。具体的には、案内溝４５は、可動部材４６がＸ方向に移動することにより、幅が変化する。つまり、可動部材４６が内側に移動することにより、案内溝４５の幅が拡張される。また、可動部材４６が外側に移動することにより、案内溝４５の幅が縮小される。可動部材４６は、案内溝４５の幅を狭める方向（外側方向）に向けて付勢されている。

先行案内溝４７は、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａに設けられている。先行案内溝４７は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、先行案内溝４７は、一対の案内溝４５の間に設けられている。また、先行案内溝４７は、一対の案内溝４５と略平行に延びるように形成されている。また、先行案内溝４７は、Ｘ方向におけるアダプタ取付面４０ａの略中央に設けられている。

電極アレイ４８は、アダプタ６０の電極アレイ６５を介してロボットアーム２１ａに接続される。また、電極アレイ４８は、ハウジング４３内に設けられた基板に接続されている。つまり、手術器具４０をアダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに取り付けることにより、手術器具４０の基板と、ロボットアーム２１ａとが接続される。ハウジング４３内の基板は、手術器具４０の種類や手術器具４０の使用回数を管理するためなどに用いられる。

一対の傾斜面４９は、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａに設けられている。具体的には、一対の傾斜面４９は、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａのスライド装着方向側（Ｙ１方向側）の部分に設けられている。一対の傾斜面４９は、スライド装着時に駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂと当接することにより、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂを手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向（Ｚ２方向）に移動させるように構成されている。すなわち、一対の傾斜面４９は、手術器具４０のスライド装着時に駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂと当接することにより、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂをアーム取付面６０ａおよび手術器具取付面６０ｂに対して垂直方向（Ｚ２方向）に移動させて、駆動伝達部材６２ａ及び６２ｂの第１部材６２１をロボットアーム２１ａ側に移動させる。

これにより、スライド装着時に一対の傾斜面４９により駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂを手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向（Ｚ２方向）に移動させやすくすることができる。その結果、手術器具４０をアダプタ６０に装着する際に必要な力を低減することができるので、手術器具４０をアダプタ６０にスムーズに取り付けることができる。

一対の傾斜面４９は、平坦に形成されている。一対の傾斜面４９は、アダプタ取付面４０ａに対して傾斜するように形成されている。具体的には、一対の傾斜面４９は、スライド装着方向側（Ｙ１方向側）に向かってロボットアーム２１ａとは反対側（Ｚ１方向側）に傾斜するように形成されている。一対の傾斜面４９の傾斜角度θ１（図８参照）は、４５度以下である。これにより、一対の傾斜面４９の傾斜角度θ１が４５度よりも大きい場合に比べて、手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向（Ｚ２方向）への力を加えやすくすることができるので、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂをロボットアーム２１ａ側の垂直方向により容易に移動させることができる。一対の傾斜面４９の傾斜角度θ１は、たとえば、７度程度とすることができる。

一対の傾斜面４９は、先行案内溝４７を挟んでＸ方向に並んで設けられている。Ｘ１方向側の傾斜面４９は、Ｘ１方向側の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂを手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向（Ｚ２方向）に移動させるように構成されている。Ｘ２方向側の傾斜面４９は、Ｘ２方向側の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂを手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向に移動させるように構成されている。

一対の傾斜面４９は、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂに対応する位置に設けられている。具体的には、Ｘ１方向側の傾斜面４９は、Ｘ１方向側の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂに対応する位置に設けられている。Ｘ２方向側の傾斜面４９は、Ｘ２方向側の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂに対応する位置に設けられている。また、一対の傾斜面４９は、スライド装着方向に略直交する幅方向（Ｘ方向）に駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂよりも幅広に形成されている。つまり、傾斜面４９のＸ方向の幅Ｗ１は、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂのＸ方向の幅Ｗ２（図１０参照）よりも大きい。これにより、スライド装着時にスライド装着方向に略直交する幅方向に手術器具４０ががたついたとしても、一対の傾斜面４９と駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂとを確実に当接させることができる。

一対の被ガイド部４０ｃは、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａに設けられている。具体的には、一対の被ガイド部４０ｃは、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａからアダプタ６０側（Ｚ２方向側）に突出するように形成されるとともに、スライド装着時にアダプタ６０の先行ガイド部６７により案内されるように構成されている。これにより、被ガイド部４０ｃを先行ガイド部６７に沿ってスライドさせることにより、手術器具４０をスライド装着方向に沿って容易にスライドさせることができる。

一対の被ガイド部４０ｃは、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａの外周部に設けられている。具体的には、一対の被ガイド部４０ｃは、一対の案内溝４５よりも外側に設けられている。また、一対の被ガイド部４０ｃは、Ｘ方向に対向するように設けられている。一対の被ガイド部４０ｃは、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。一対の被ガイド部４０ｃは、Ｘ方向の内側の面が先行ガイド部６７に当接することにより案内されるように構成されている。一対の被ガイド部４０ｃは、スカート状に形成されたスカート部である。

一対の係合爪部４０ｄは、基体４０ｂに設けられている。具体的には、一対の係合爪部４０ｄは、基体４０ｂのスライド装着方向側とは反対側（Ｙ２方向側）の部分に設けられている。一対の係合爪部４０ｄは、基体４０ｂのアダプタ取付面４０ａからアダプタ側（Ｚ２方向側）に突出するように形成されている。一対の係合爪部４０ｄは、アダプタ６０の一対の係合穴部６８に挿入されることにより係合するように構成されている。これにより、一対の係合爪部４０ｄと一対の係合穴部６８とにより、手術器具４０とアダプタ６０との係合強度を高めることができるので、手術器具４０をアダプタ６０から外れにくくすることができる。

一対の係合爪部４０ｄは、Ｘ方向に対向するように設けられている。具体的には、一対の係合爪部４０ｄは、電極アレイ４８を挟んでＸ方向に対向するように設けられている。アダプタ６０に対して手術器具４０が装着された状態で、一対の係合爪部４０ｄが一対の係合穴部６８に係合することにより、アダプタ６０に対して手術器具４０がＺ方向に抜けないように接続される。

一対の係合穴部４０ｅは、基体４０ｂに設けられている。具体的には、一対の係合穴部４０ｅは、基体４０ｂのスライド装着方向側（Ｙ１方向側）の部分に設けられている。一対の係合穴部４０ｅは、スライド装着方向側とは反対側（Ｙ２方向側）に窪むように形成されている。一対の係合穴部４０ｅは、アダプタ６０の一対の係合爪部６９が挿入されることにより係合するように構成されている。これにより、一対の係合穴部４０ｅと一対の係合爪部６９とにより、手術器具４０とアダプタ６０との係合強度をより高めることができるので、手術器具４０をアダプタ６０からより外れにくくすることができる。

一対の係合穴部４０ｅは、Ｘ方向に対向するように設けられている。具体的には、一対の係合穴部４０ｅは、先行案内溝４７を挟んでＸ方向に対向するように設けられている。アダプタ６０に対して手術器具４０が装着された状態で、一対の係合穴部４０ｅが一対の係合爪部６９に係合することにより、アダプタ６０に対して手術器具４０がＺ方向に抜けないように接続される。

図４に示すように、アダプタ６０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａに手術器具４０を取り外し可能に接続するために設けられている。

駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、基体６１に回転可能に設けられている。具体的には、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、Ｚ方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられている。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、ロボットアーム２１ａの回転駆動部２１２の駆動力を、手術器具４０の被駆動部材４４ｂおよび４４ａに伝達する。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、手術器具４０の被駆動部材４４ｂおよび４４ａに対応するように複数設けられている。また、複数の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、手術器具４０の被駆動部材４４ｂおよび４４ａに対応する位置に各々配置されている。駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、アダプタ６０に対して手術器具４０が装着されていない状態で、Ｚ１方向側の表面がアダプタ６０の手術器具取付面６０ｂよりも手術器具４０側（Ｚ１方向側）に突出するように設けられている。

また、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂは、基体６１に手術器具取付面６０ｂに対して垂直方向（Ｚ方向）に移動可能に設けられている。具体的には、図７および図８に示すように、駆動伝達部材６２ａは、第１部材６２１と、付勢部材６２３を介して第１部材６２１に対して移動可能に設けられた第２部材６２２と、を含んでいる。第１部材６２１は、第２部材６２２が嵌り込む凹部６２１ａと、第２部材６２２に係合する係合部６２１ｂと、傾斜面６２１ｃとを有している。第２部材６２２は、付勢部材６２３が収容される凹部６２２ａと、第１部材６２１に係合する係合部６２２ｂとを有している。第１部材６２１と、第２部材６２２とは、付勢部材６２３を間に挟んだ状態でＺ方向に篏合している。第１部材６２１は、手術器具取付面６０ｂ側（Ｚ１方向側）に配置されている。第２部材６２２は、アーム取付面６０ａ側（Ｚ２方向側）に配置されている。付勢部材６２３は、第１部材６２１を第２部材６２２に対してＺ１方向側に付勢している。付勢部材６２３は、たとえば、圧縮コイルばねにより構成されている。なお、駆動伝達部材６２ｂについて、手術器具４０の被駆動部材４４ａに係合する部分の形状が異なる以外は、駆動伝達部材６２ａと同様の構成である。また、傾斜面６２１ｃは、特許請求の範囲の「アダプタ側傾斜面」の一例である。

第１部材６２１は、Ｚ方向において、基体６１に対して移動可能に配置されている。これにより、手術器具４０をスライドさせることによりアダプタ６０に装着する場合に、手術器具４０のスライド移動の妨げにならないように駆動伝達部材６２ｂおよび６２ａの第１部材６２１をＺ２方向に窪むように移動させることができる。具体的には、第１部材６２１の傾斜面６２１ｃは、スライド装着時に手術器具４０の傾斜面４９に当接するように構成されている。これにより、傾斜面６２１ｃと傾斜面４９との傾斜面同士を当接させることができるので、スライド装着時に駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂを手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向（Ｚ２方向）により移動させやすくすることができる。なお、図８では、理解の容易化のために、手術器具４０を簡略化して二点鎖線により図示している。

傾斜面６２１ｃは、第１部材６２１の周縁に周状に形成されている。傾斜面６２１ｃは、第１部材６２１の上面に対して傾斜するように形成されている。傾斜面６２１ｃは、第１部材６２１の中心側から周縁側に向かって、ロボットアーム２１ａ側（Ｚ２方向側）に傾斜するように形成されている。傾斜面６２１ｃの傾斜角度θ２は、傾斜面４９の傾斜角度θ１よりも大きい。これにより、傾斜面４９を傾斜面６２１ｃに当接させやすくすることができるので、スライド装着時に駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂを手術器具取付面６０ｂに対してロボットアーム２１ａ側の垂直方向（Ｚ２方向）により一層移動させやすくすることができる。傾斜面６２１ｃの傾斜角度θ２は、たとえば、６０度程度とすることができる。

また、第１部材６２１は、第２部材６２２がＺ方向の回転軸線を中心に回転することに伴って、回転されるように構成されている。具体的には、第１部材６２１の内周部に設けられた係合部６２１ｂと、第２部材６２２の外周部に設けられた係合部６２２ｂとが、係合するように構成されている。第１部材６２１の係合部６２１ｂは、凹部６２１ａから内側に突出するように形成されている。第２部材６２２の係合部６２２ｂは、第２部材６２２の外周部から内側に凹むように形成されている。第１部材６２１の係合部６２１ｂと、第２部材６２２の係合部６２２ｂとは、第１部材６２１が第２部材６２２に対してＺ方向に移動したとしても、互いに係合するように構成されている。つまり、第２部材６２２に対する第１部材６２１のＺ方向における位置に関わらず、第１部材６２１は、第２部材６２２とともに回転されるように構成されている。これにより、第２部材６２２がロボットアーム２１ａの回転駆動部２１２の回転により回転されると、第１部材６２１も回転される。その結果、第１部材６２１に係合する手術器具４０の被駆動部材４４ａおよび４４ｂに、ロボットアーム２１ａの回転駆動部２１２の回転が伝達される。

図９および図１０に示すように、ガイドレール６３は、手術器具取付面６０ｂに設けられている。また、ガイドレール６３は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、ガイドレール６３は、Ｘ方向に対向するように２つ設けられている。また、一対のガイドレール６３は、それぞれ、手術器具４０のアダプタ取付面４０ａに略平行に設けられた一対の案内溝４５に対応するように設けられている。手術器具取付面６０ｂの一対のガイドレール６３は、アダプタ取付面４０ａの一対の案内溝４５をそれぞれ対応させてＹ方向にスライドさせることにより、複数の駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂの各々と、アダプタ取付面４０ａに設けられた複数の被駆動部材４４ｂおよび４４ａの各々とが対応するように手術器具４０を案内するように構成されている。

ガイドレール６３は、レール部６３１と、張出部６３２と、爪部６３３とを含んでいる。レール部６３１は、Ｙ方向に延びるように形成されている。レール部６３１は、手術器具４０の案内溝４５に入り込んで、アダプタ６０に対する手術器具４０の移動をガイドするように構成されている。

張出部６３２は、レール部６３１からＸ方向に張り出すように形成されている。具体的には、Ｘ１方向側のガイドレール６３の張出部６３２は、レール部６３１に対してＸ１方向側に配置されている。また、Ｘ２方向側のガイドレール６３の張出部６３２は、レール部６３１に対してＸ２方向側に配置されている。

爪部６３３は、レール部６３１からＸ方向に張り出すように形成されている。具体的には、Ｘ１方向側のガイドレール６３の爪部６３３は、レール部６３１に対してＸ２方向側に配置されている。また、Ｘ２方向側のガイドレール６３の爪部６３３は、レール部６３１に対してＸ１方向側に配置されている。つまり、張出部６３２は、レール部６３１に対して、爪部６３３の反対側に設けられている。張出部６３２は、レール部６３１に対してＸ方向における外側に配置されている。爪部６３３は、レール部６３１に対してＸ方向における内側に配置されている。

張出部６３２は、手術器具４０の案内溝４５に設けられた規制部４５１（図６参照）に係合するように構成されている。張出部６３２が規制部４５１に係合することにより、アダプタ６０に対して手術器具４０がＺ方向に抜けないように接続される。

爪部６３３は、手術器具４０の案内溝４５に設けられた係合穴４６１（図６参照）に係合する。具体的には、爪部６３３は、案内溝４５を形成する可動部材４６に設けられた係合穴４６１に係合する。これにより、爪部６３３が係合穴４６１に係合されることによって、ガイドレール６３により案内した手術器具４０をアダプタ６０に対して位置決めして固定することができる。つまり、爪部６３３が係合穴４６１に係合することにより、手術器具４０がアダプタ６０に対してＹ方向に位置決めされるとともに、アダプタ６０に対して手術器具４０がＹ方向に抜けないように固定（ロック）される。

先行ガイドレール６４は、手術器具取付面６０ｂに設けられている。また、先行ガイドレール６４は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、先行ガイドレール６４は、一対のガイドレール６３の間に設けられている。また、先行ガイドレール６４は、一対のガイドレール６３と略平行に延びるように形成されている。また、先行ガイドレール６４は、Ｘ方向における手術器具取付面６０ｂの略中央に設けられている。また、先行ガイドレール６４は、アダプタ取付面４０ａに設けられた先行案内溝４７に対応して設けられている。つまり、先行ガイドレール６４は、一対のガイドレール６３よりも先行して手術器具４０を案内する。

電極アレイ６５は、手術器具４０の電極アレイ４８とロボットアーム２１ａとに接続される。

図４および図５に示すように、アーム係合部６６は、ロボットアーム２１ａの係合部２１３に係合する。具体的には、アーム係合部６６は、アーム取付面６０ａに設けられたアーム係合穴部６０ｃに挿入された係合部２１３と係合する。また、アーム係合部６６は、Ｙ方向に移動可能である。アーム係合部６６は、付勢部材によりＹ１方向に付勢されている。アーム係合部６６は、Ｙ１方向に移動されることにより、係合部２１３と係合する。一方、アーム係合部６６は、Ｙ２方向に移動されることにより、係合部２１３との係合が解除される。

アーム係合穴部６０ｃは、複数設けられている。つまり、アダプタ６０は、複数個所の係合により、ロボットアーム２１ａに固定される。アーム係合穴部６０ｃは、たとえば、５つ設けられている。また、複数のアーム係合穴部６０ｃは、アーム取付面６０ａの周方向に沿って、均等に設けられている。

位置決孔６０ｄは、アーム取付面６０ａに設けられている。位置決孔６０ｄは、ロボットアーム２１ａのボス２１４が嵌り込む。位置決孔６０ｄは、複数設けられている。位置決孔６０ｄは、アーム取付面６０ａのＹ１方向側の端部近傍に設けられている。

図９および図１０に示すように、先行ガイド部６７は、基体６１からスライド装着方向に沿ってスライド装着方向とは反対方向（Ｙ２方向）に突出するように設けられ、スライド装着時に手術器具４０を案内するように構成されている。これにより、先行ガイド部６７により手術器具４０を先行して案内することができるので、手術器具４０をアダプタ６０の取り付け位置まで容易に導くことができる。

先行ガイド部６７は、手術器具４０の一対の被ガイド部４０ｃに対応するように設けられている。先行ガイド部６７は、Ｘ方向の外側の面が一対の被ガイド部４０ｃに当接することにより手術器具４０を案内するように構成されている。先行ガイド部６７は、一対のガイドレール６３よりも先行して手術器具４０を案内するように構成されている。また、先行ガイド部６７は、手術器具４０の傾斜面４９が駆動伝達部材６２ａに当接するよりも先行して手術器具４０を案内するように構成されている。これにより、手術器具４０を先行ガイド部６７により案内した状態で、傾斜面４９を駆動伝達部材６２ａに当接させることができるので、傾斜面４９を駆動伝達部材６２ａに安定して当接させることができる。先行ガイド部６７は、手術器具４０の案内を開始した状態で、傾斜面４９が駆動伝達部材６２ａに当接しない長さを有している。

先行ガイド部６７は、一対のガイドバー６７１と、ガイドバー連結部６７２とを含んでいる。一対のガイドバー６７１は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。また、一対のガイドバー６７１は、Ｘ方向に対向するように設けられている。具体的には、一対のガイドバー６７１は、アーム係合部６６を挟んでＸ方向に対向するように設けられている。一対のガイドバー６７１は、一対の被ガイド部４０ｃに対応するように設けられている。

Ｘ１方向側のガイドバー６７１は、Ｘ１方向側の被ガイド部４０ｃを案内するように構成されている。具体的には、Ｘ１方向側のガイドバー６７１は、Ｘ１方向側の面により、Ｘ１方向側の被ガイド部４０ｃを案内するように構成されている。また、Ｘ２方向側のガイドバー６７１は、Ｘ２方向側の被ガイド部４０ｃを案内するように構成されている。具体的には、Ｘ２方向側のガイドバー６７１は、Ｘ２方向側の面により、Ｘ２方向側の被ガイド部４０ｃを案内するように構成されている。

ガイドバー連結部６７２は、一対のガイドバー６７１を連結するように設けられている。具体的には、ガイドバー連結部６７２は、一対のガイドバー６７１のＹ２方向側の端部を連結するように設けられている。ガイドバー連結部６７２は、Ｘ方向に延びるように設けられている。ガイドバー連結部６７２により、一対のガイドバー６７１の機械的強度を向上させることができる。

一対の係合穴部６８は、基体６１に設けられている。具体的には、一対の係合穴部６８は、基体６１のスライド装着方向側とは反対側（Ｙ２方向側）の部分に設けられている。一対の係合穴部６８は、スライド装着方向側（Ｙ１方向側）に窪むように形成されている。一対の係合穴部６８は、手術器具４０の一対の係合爪部４０ｄが挿入されることにより係合するように構成されている。一対の係合穴部６８は、一対の係合爪部４０ｄに対応するように設けられている。また、一対の係合穴部６８は、Ｘ方向に対向するように設けられている。具体的には、一対の係合穴部６８は、電極アレイ６５を挟んでＸ方向に対向するように設けられている。

一対の係合爪部６９は、基体６１に設けられている。具体的には、一対の係合爪部６９は、基体６１のスライド装着方向側（Ｙ１方向側）の部分に設けられている。一対の係合爪部６９は、手術器具取付面６０ｂから手術器具４０側（Ｚ１方向側）に突出するように形成されている。一対の係合爪部６９は、手術器具４０の一対の係合穴部４０ｅに挿入されることにより係合するように構成されている。一対の係合爪部６９は、一対の係合穴部４０ｅに対応するように設けられている。また、一対の係合爪部６９は、Ｘ方向に対向するように設けられている。

（ロボットアームへの手術器具の取り付け）
図１１～図１３を参照して、一実施形態によるロボットアーム２１ａへの手術器具４０の取り付けについて説明する。

図１１および図１２に示すように、ロボットアーム２１ａをドレープ７０で覆った状態で、ロボットアーム２１ａにアダプタ６０を取り付ける。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａに対してＺ方向に移動させて、ロボットアーム２１ａに取り付けられる。図１３に示すように、ロボットアーム２１ａに取り付けられたアダプタ６０に対して手術器具４０を取り付ける。手術器具４０は、アダプタ６０の先行ガイド部６７、先行ガイドレール６４およびガイドレール６３に沿ってＹ方向に移動させて、アダプタ６０に取り付けられる。

具体的には、まず、手術器具４０の被ガイド部４０ｃを、アダプタ６０の先行ガイド部６７に当接するように、手術器具４０をアダプタ６０のＺ１方向側に位置させる。そして、先行ガイド部６７により被ガイド部４０ｃを案内させながら、手術器具４０をＹ１方向に移動させる。そして、先行ガイドレール６４により先行案内溝４７を案内させながら、手術器具４０をさらにＹ１方向に移動させるとともに、ガイドレール６３により案内溝４５を案内させながら手術器具４０を装着完了位置まで移動させる。この際、手術器具４０の傾斜面４９が駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂと当接することにより、駆動伝達部材６２ａおよび６２ｂがＺ２方向側に移動される。

そして、手術器具４０がアダプタ６０に装着されると、手術器具４０の案内溝４５の規制部４５１と、アダプタ６０のガイドレール６３の張出部６３２とが係合するとともに、手術器具４０の案内溝４５の係合穴４６１と、アダプタ６０のガイドレール６３の爪部６３３とが係合する。また、手術器具４０の係合爪部４０ｄとアダプタ６０の係合穴部６８とが係合するとともに、手術器具４０の係合穴部４０ｅとアダプタ６０の係合爪部６９とが係合する。

これにより、手術器具４０がアダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに取り付けられる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、アダプタの駆動伝達部材に、スライド装着時に手術器具の傾斜面に当接する傾斜面を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタの駆動伝達部材に、スライド装着時に手術器具の傾斜面に当接する傾斜面を設けなくてもよい。

また、上記実施形態では、アダプタの傾斜面の傾斜角度が、手術器具の傾斜面の傾斜角度よりも大きい例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタの傾斜面の傾斜角度が、手術器具の傾斜面の傾斜角度以下であってもよい。

また、上記実施形態では、手術器具の傾斜面の傾斜角度が４５度以下である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具の傾斜面の傾斜角度が４５度よりも大きくてもよい。

また、上記実施形態では、手術器具に、一対（２つ）の傾斜面が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具の傾斜面は、１つであってもよい。

また、上記実施形態では、手術器具の傾斜面が駆動伝達部材よりも幅広に形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具の傾斜面が駆動伝達部材以下の幅を有していてもよい。

また、上記実施形態では、ロボット手術装置に４つの駆動伝達部材が設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術装置に４つ以外の複数の駆動伝達部材が設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、アダプタが先行ガイド部を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタが先行ガイド部を含んでいなくてもよい。

また、上記実施形態では、スライド装着方向が手術器具のシャフトが延びる方向に略平行な方向である構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、スライド装着方向が手術器具のシャフトが延びる方向に交差する方向であってもよい。

また、上記実施形態では、アダプタとドレープとが別体に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アダプタとドレープとが一体的に設けられている構成でもよい。

２０：患者側装置（ロボット手術装置）、２１ａ：ロボットアーム、４０：手術器具、４０ａ：アダプタ取付面、４０ｂ：基体（手術器具側基体）、４０ｃ：被ガイド部、４０ｄ：係合爪部（第１手術器具側係合部）、４０ｅ：係合穴部（第２手術器具側係合部）、４２：シャフト、４９：傾斜面（手術器具側傾斜面）、６０：アダプタ、６０ａ：アーム取付面、６０ｂ：手術器具取付面、６１：基体（アダプタ側基体）、６２ａ、６２ｂ：駆動伝達部材、６７：先行ガイド部、６８：係合穴部（第１アダプタ側係合部）、６９：係合爪部（第２アダプタ側係合部）、７０：ドレープ、６２１ｃ：傾斜面（アダプタ側傾斜面）、θ１：傾斜角度（手術器具側傾斜面の傾斜角度）、θ２：傾斜角度（アダプタ側傾斜面の傾斜角度）

Claims (13)

1. ロボットアームと、
   前記ロボットアームに装着されるアダプタと、
   前記アダプタにスライドされることにより装着される手術器具と、を備え、
   前記アダプタは、前記ロボットアームに取り付けられるアーム取付面と前記アーム取付面の反対側に設けられ前記手術器具が取り付けられる手術器具取付面とを有するアダプタ側基体と、前記アダプタ側基体に前記手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられ、前記ロボットアームから前記手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材と、を含み、
   前記手術器具は、アダプタ取付面を有する手術器具側基体を含み、
   前記手術器具側基体には、スライド装着時に前記駆動伝達部材と当接することにより、前記駆動伝達部材を前記手術器具取付面に対して前記ロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面が設けられている、ロボット手術装置。
2. 前記アダプタの前記駆動伝達部材には、スライド装着時に前記手術器具側傾斜面に当接するアダプタ側傾斜面が設けられている、請求項１に記載のロボット手術装置。
3. 前記アダプタ側傾斜面の傾斜角度は、前記手術器具側傾斜面の傾斜角度よりも大きい、請求項２に記載のロボット手術装置。
4. 前記手術器具側傾斜面の傾斜角度は、４５度以下である、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
5. 前記手術器具側傾斜面は、スライド装着方向に略直交する幅方向に前記駆動伝達部材よりも幅広に形成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
6. 前記アダプタは、前記アダプタ側基体からスライド装着方向に沿って前記スライド装着方向とは反対方向に突出するように設けられ、スライド装着時に前記手術器具を案内する先行ガイド部をさらに含む、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
7. 前記手術器具側基体には、前記アダプタ取付面から前記アダプタ側に突出するように形成されるとともに、スライド装着時に前記アダプタの前記先行ガイド部により案内される被ガイド部が設けられている、請求項６に記載のロボット手術装置。
8. 前記手術器具側基体には、スライド装着方向側とは反対側の部分に、前記アダプタ取付面から前記アダプタ側に突出するように形成された第１手術器具側係合部が設けられており、
   前記アダプタ側基体には、前記スライド装着方向側とは反対側の部分に、前記第１手術器具側係合部と係合する第１アダプタ側係合部が設けられている、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
9. 前記アダプタ側基体には、スライド装着方向側の部分に、前記手術器具取付面から前記手術器具側に突出するように形成された第２アダプタ側係合部が設けられており、
   前記手術器具側基体には、前記スライド装着方向側の部分に、前記第２アダプタ側係合部と係合する第２手術器具側係合部が設けられている、請求項８に記載のロボット手術装置。
10. スライド装着方向は、前記手術器具のシャフトが延びる方向に略平行な方向である、請求項１～９のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
11. 前記アダプタは、前記ロボットアームとの間にドレープを挟み込むためのドレープアダプタである、請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
12. 前記手術器具側傾斜面は、前記手術器具側基体の前記アダプタ取付面のスライド装着方向側の部分に設けられている、請求項１～１１のいずれか１項に記載のロボット手術装置。
13. ロボットアームに装着されるアダプタのアーム取付面の反対側に設けられた手術器具取付面にスライドされることにより装着される手術器具であって、
    アダプタ取付面を有する手術器具側基体を備え、
    前記手術器具側基体には、スライド装着時に、前記アダプタの前記手術器具取付面に対して垂直方向に移動可能に設けられ、前記ロボットアームから前記手術器具に駆動力を伝達する駆動伝達部材と当接することにより、前記駆動伝達部材を前記手術器具取付面に対して前記ロボットアーム側の垂直方向に移動させる手術器具側傾斜面が設けられている、手術器具。

Images