RU2334451C2 - Эндоскопический инструмент с поршневым приводом - Google Patents

Эндоскопический инструмент с поршневым приводом Download PDF

Info

Publication number
RU2334451C2
RU2334451C2 RU2005111970/14A RU2005111970A RU2334451C2 RU 2334451 C2 RU2334451 C2 RU 2334451C2 RU 2005111970/14 A RU2005111970/14 A RU 2005111970/14A RU 2005111970 A RU2005111970 A RU 2005111970A RU 2334451 C2 RU2334451 C2 RU 2334451C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
distal
piston
proximal
cylinder
tool
Prior art date
Application number
RU2005111970/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005111970A (ru
Inventor
Дан ОЗ (IL)
Дан ОЗ
Original Assignee
Страйкер Ги Лтд
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Страйкер Ги Лтд filed Critical Страйкер Ги Лтд
Publication of RU2005111970A publication Critical patent/RU2005111970A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2334451C2 publication Critical patent/RU2334451C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/06—Biopsy forceps, e.g. with cup-shaped jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/3205—Excision instruments
    • A61B17/32056—Surgical snare instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/0034—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means adapted to be inserted through a working channel of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
    • A61B2017/00539—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated hydraulically
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members

Abstract

Изобретение относится к медицинской технике. Эндоскопическое устройство имеет дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента. Устройство содержит проксимальный цилиндр, расположенный вблизи проксимального конца эндоскопического устройства. Внутри проксимального цилиндра установлен с возможностью скольжения проксимальный поршень. Вблизи дистального конца эндоскопического устройства расположен дистальный цилиндр, а внутри дистального цилиндра установлен с возможностью скольжения дистальный поршень. Проксимальный и дистальный цилиндры соединены трубкой для текучей среды. Инструмент присоединен так, что приводится в действие при смещении дистального поршня и способен оказывать механическое воздействие на ткани тела или содержимое тела в ответ на смещение дистального поршня. Изобретение позволяет осуществлять перемещения без использования тросов или других элементов, оказывающих нежелательное воздействие на желудочно-кишечный тракт и/или создающих избыточные силы трения во время процедуры. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

ОБЛАСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение в целом относится к приведению в действие инструментов для гибких медицинских приборов, а в частности - к способам и устройствам для приведения в действие эндоскопических инструментов в процессе выполнения медицинских процедур.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Известно использование эндоскопа для исследования полости тела. Преимущества такого использования эндоскопа при диагностике и терапии, обусловленные непосредственным исследованием желудочно-кишечного тракта при помощи гибкого эндоскопа, сделали этот способ стандартной процедурой в современной медицине. Одной из наиболее распространенных эндоскопических процедур является колоноскопия, которая проводится для разнообразных целей, включая диагностику рака, определение источника кровотечения в желудочно-кишечном тракте, осмотр места, пораженного при воспалении кишечника, удаление полипов и лечение заворота кишок и кишечной непроходимости.
Гибкие эндоскопы обычно содержат рабочие каналы, идущие вдоль эндоскопа. Одним из назначений этих каналов является перемещение инструментов через эндоскоп для выполнения диагностических и терапевтических процедур внутри тела. Такие инструменты включают, например, миниатюрные щипцы для биопсии, которые оператор перемещает через канал и выдвигает через дистальный конец эндоскопа для взятия образцов биопсии из исследуемой области. Такими инструментами обычно управляют посредством тросов, идущих через оболочку к дистальному концу эндоскопа позади самого инструмента. На проксимальном конце врач прилагает усилие к тросам, вызывая желаемое действие инструмента на дистальном конце.
Степень управления инструментом в рамках этого технического решения ограничена трением между каждым из тросов и окружающей его оболочкой. В частности, если врачу необходимо преодолеть лишь один поворот в желудочно-кишечном тракте, то сила F1, которую необходимо приложить на проксимальном конце, чтобы создать силу F2 на дистальном конце, может приближаться к значению F1=F2×еμα, где μ - коэффициент трения между тросом и оболочкой, а α - фактический угол, определяемый поворотом в желудочно-кишечном тракте. Если, как это часто имеет место, эндоскоп необходимо провести через i поворотов αi в желудочно-кишечном тракте, то общая сила F1=F2×еμΣ|αi| может значительно возрасти (и часто выйти за допустимые пределы).
Для преодоления воздействия трения, имеющего место в системах, использующих тросы в оболочке, были предприняты попытки применения в эндоскопе технических решений с использованием гидравлики, но ни одно из них не подошло для коммерческой реализации. Все известные изобретателю гидравлические системы такого рода являются сложными, дорогостоящими, громоздкими и/или требующими внешних источников питания или давления, а также оборудования, необходимого для управления такими источниками. Вследствие этих недостатков для управления продвижением эндоскопа и для управления работой инструментов в настоящее время применяются только технологии, основанные на использовании тросов.
В патенте США №5,569,299 на имя Dill et al., включенном в настоящее описание путем ссылки, описаны эндоскопические щипцы для урологической биопсии с одной стационарной губкой и одной подвижной губкой, причем подвижная губка приводится в действие тросом, проходящим внутри полой трубки, к которой крепятся эти две губки. Щипцами управляет специалист путем воздействия на трос на проксимальном конце.
В патенте США №5,431,645 на имя Smith et al., включенном в настоящее описание путем ссылки, описаны способы дистанционного привода эндоскопических инструментов с помощью источников энергии различного типа, включая электрические, механические, гидравлические и пневматические источники, расположенные вблизи проксимального конца эндоскопа.
В патенте США №5,779,646 на имя Koblish et al., включенном в настоящее описание путем ссылки, описан гибкий катетер для взятия биопсии, в котором управляющие тросы, идущие от проксимального конца к дистальному концу катетера, используются для изменения направления дистального наконечника и/или активации губок для взятия биопсии. Управляющие тросы прикреплены к поршню, который находится в цилиндре, имеющемся в ручке на проксимальном конце катетера, причем оператор посредством перемещения поршня может управлять отклонением дистального наконечника и/или приводить в действие губки для взятия биопсии.
В патенте США №5,674,205 на имя Pasricha et al., включенном в настоящее описание путем ссылки, описано устройство для доставки лекарственных средств в какой-либо участок полости тела. Устройство напоминает удлиненный шприц с дистальным поршневым/игольчатым устройством, содержащим дозу лекарственного средства, причем конец шприца, которым управляет врач, используется для приведения в действие дистального устройства посредством заполненной текучей средой трубки, соединяющей дистальный и проксимальный концы.
В патенте США 6,059,719 на имя Yamamoto et al., включенном в настоящее описание путем ссылки, описана эндоскопическая система, содержащая множество эндоскопических модулей с установленными на них различными терапевтическими инструментами, причем эти разные терапевтические модули можно легко заменять. В некоторых примерах реализации настоящего изобретения усилия, необходимые для приведения в действие терапевтических модулей, подаются через передаточный трос, который проходит вдоль эндоскопа. Другие примеры реализации включают заполненный жидкостью канал, соединяющий дистальное поршневое/цилиндрическое устройство с проксимальным средством подачи жидкости под давлением для перемещения дистального поршня. Передаточный трос соединяет дистальный поршень с терапевтическим модулем таким образом, что перемещение дистального поршня приводит в действие терапевтический модуль.
В статье Пайерса [Peirs] и др., озаглавленной "Микроманипулятор для самодвижущегося колоноскопа" (A Micro Robotic Arm For A Self Propelling Colonoscope, см. PROC. Actuator 98, 6th Int. Conf. on New Actuators, pp.576-579, June 1998), которая включена в настоящее описание путем ссылки, описана самодвижущаяся эндоскопическая система для проведения колоноскопии, включающая гибкий манипулятор, которым управляют с помощью материалов, выполненных из сплавов с памятью формы и связанных с эндоскопическими инструментами. Эндоскопическими инструментами управляют или путем нагревания/охлаждения механизмов из сплава с памятью формы, или с использованием гидравлических средств посредством дистального поршневого/цилиндрического устройства. В простом поршневом/цилиндрическом устройстве имеется одно отверстие для подачи давления в цилиндр, поэтому для манипуляции прикрепленным инструментом можно подавать как положительное, так и отрицательное давление.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Задачей настоящего изобретения в некоторых его аспектах является создание усовершенствованной системы и способа для приведения в действие инструмента внутри полости тела.
Еще одной задачей некоторых аспектов настоящего изобретения является создание усовершенствованного механизма для приведения в действие инструмента внутри полости тела пациента с целью исследования, диагностики или терапии.
Еще одной задачей некоторых аспектов настоящего изобретения является создание усовершенствованного механизма для приведения в действие инструмента внутри полости тела пациента с целью взятия биопсии ткани или выполнения другой процедуры.
В предпочтительных примерах реализации настоящего изобретения эндоскопический инструмент, предназначенный для оказания механического воздействия на ткань или содержимое желудочно-кишечного тракта пациента или другой полости тела, продвигают по каналу в гибком эндоскопе, находящемся в полости. Эндоскопический инструмент приближают к объекту (т.е. к ткани, кишечному конкременту или камню) и приводят в действие при помощи приводного механизма, связанного с инструментом, расположенного около дистального конца канала, оказывая механическое воздействие на объект. Приводной механизм содержит один или несколько цилиндров, в каждом из которых имеется поршень, в результате чего перемещение поршней приводит в действие связующее устройство, соединенное с инструментом и обеспечивающее работу инструмента. Перемещение поршней осуществляют введением жидкости в соответствующие цилиндры или удалением ее из соответствующих цилиндров. Жидкость перемещается от проксимального конца эндоскопа к цилиндрам приводного механизма рядом с дистальным концом эндоскопа по замкнутой системе, состоящей из одной или нескольких гибких трубок, идущих через рабочий канал. В этих примерах реализации настоящего изобретения устраняется необходимость в приводных тросах для инструмента, идущих вдоль эндоскопа, что устраняет проблемы (например, трение), обычно присущие приводным механизмам на основе тросов.
Предпочтительно, чтобы инструмент приводился в действие путем оказывания давления на поршни в приводном механизме за счет подачи под давлением текучей среды к поршням, а не за счет удаления текучей среды от поршней, как в известных инструментах с гидравлическим приводом. В контексте настоящего описания и формулы изобретения "приведение в действие" инструмента означает выполнение операции, требующей создания этим инструментом некоторого усилия, например при сжимании щипцов для биопсии. В приводных механизмах, работа которых основана на удалении текучей среды из гидравлического механизма, можно создать отрицательное давление величиной только в одну атмосферу, поэтому усилия, развиваемые инструментом, ограничены. Когда жидкость давит на поршни с положительным давлением, можно развить значительно большие усилия.
В приводном механизме средства для подачи жидкости через гибкие трубки в цилиндры предпочтительно расположены около проксимального конца эндоскопа, т.е. внешнего по отношению к пациенту. В одном из предпочтительных примеров реализации настоящего изобретения для приложения давления к жидкости в гибких трубках, а следовательно, для управления работой приводного механизма, используется приводная поршневая/цилиндрическая система. Предпочтительно, чтобы для перемещения одного или нескольких приводных поршней в соответствующих цилиндрах оператор использовал движение руки и/или ноги, приводящее в результате к перемещению жидкости в цилиндры или из цилиндров приводного механизма и, следовательно, к перемещению соответствующих поршней и функционированию инструмента, расположенного вблизи дистального конца эндоскопа. Таким образом, физические усилия, затрачиваемые оператором, полностью или пропорционально прикладываются к приводимому в действие эндоскопическому инструменту, давая оператору ощущение обратной связи. Обычно после относительно короткого периода обучения и практики оператор знает величину усилия, которое необходимо приложить к механическому устройству в интерфейсе пользователя, например к джойстику, для управления работой инструмента в рамках конкретной процедуры. Использование рычагов или других возможностей механической и/или гидравлической конструкции приводного механизма позволяет управлять физическим усилием, необходимым для приведения инструмента в действие.
В одном из предпочтительных примеров реализации настоящего изобретения в каждом цилиндре приводного механизма имеется одно отверстие для входа или выхода текучей среды с целью перемещения соответствующего поршня. Поршни разделяют каждый цилиндр приводного механизма на две области: (а) область перемещения текучей среды, включающая отверстие, через которое активно подается или выводится текучая среда, и (б) пассивную область, которая может быть открытой на одном конце или может содержать пружину или заданное количество сжимаемой текучей среды, например воздуха. Предпочтительно, чтобы цилиндр приводного механизма был ориентирован вдоль продольной оси эндоскопа, а область перемещения текучей среды была расположена ближе к дистальному концу эндоскопа, чем пассивная область. Такая конфигурация предпочтительна в некоторых случаях, поскольку, когда текучая среда поступает к дистальному концу одного из цилиндров приводного механизма, в элементах приводного механизма, соединяющих поршень с инструментом, создается растягивающее усилие, что снижает возможность изгибания тонких элементов при сжимающих нагрузках. Механические связующие устройства между двумя или большим количеством цилиндров приводного механизма предпочтительно способны выдержать растягивающие усилия в этих элементах приводного механизма при подаче текучей среды в область перемещения текучей среды в одном или нескольких цилиндрах. Альтернативно или дополнительно, к цилиндрам приводного механизма присоединяют один или несколько стержней соответствующей конфигурации, которые оказываются сжатыми в процессе подачи или удаления текучей среды в область перемещения текучей среды в цилиндре (цилиндрах) и, таким образом, облегчают приведение инструмента в действие.
В случаях, когда пассивная область каждого цилиндра приводного механизма содержит сжимаемую текучую среду (например, воздух), эта текучая среда обычно действует по существу как пружина, стремясь возвратить поршень к положению равновесия. Альтернативно или дополнительно, эта область может содержать жесткую пружину, способствующую возврату поршня в положение равновесия в отсутствие приложения к цилиндру внешнего давления.
В другом предпочтительном примере реализации настоящего изобретения в каждом цилиндре приводного механизма имеется два отверстия - по одному с каждой стороны поршня, - соединенных соответственно с двумя областями перемещения текучей среды в цилиндре, в который или из которого текучая среда активно входит или выходит. Гидравлическое давление передается от проксимального конца эндоскопа к каждому отверстию по гибким трубкам. Перемещение данного поршня в приводном механизме вызывается разностью давления с противоположных сторон поршня. Регулируя давление с каждой стороны поршня, достигают точного управления усилием, с которым поршнем воздействует на связующее устройство приводного механизма. Предпочтительно, чтобы в течение соответствующих периодов приведения в действие инструмента давление с обеих сторон поршня было положительным.
Таким образом, согласно одному из примеров реализации настоящего изобретения предлагается эндоскопическое устройство, имеющее дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента, причем устройство содержит:
проксимальный цилиндр, расположенный вблизи проксимального конца эндоскопического устройства;
проксимальный поршень, установленный внутри проксимального цилиндра с возможностью скольжения;
дистальный цилиндр, расположенный вблизи дистального конца эндоскопического устройства;
дистальный поршень, установленный с возможностью скольжения внутри дистального цилиндра;
трубку для текучей среды, соединяющую проксимальный и дистальный цилиндры; и
инструмент, присоединенный таким образом, чтобы приводиться в действие при смещении дистального поршня с тем, чтобы оказывать механическое воздействие на ткани тела или содержимое тела в ответ на смещение дистального поршня.
В одном из примеров реализации настоящего изобретения указанные инструмент, дистальный цилиндр, дистальный поршень и трубка выполнены с возможностью прохода через рабочий канал эндоскопа для того, чтобы при использовании эндоскопа получать доступ к какой-либо области внутри тела.
В другом примере реализации настоящего изобретения указанный инструмент выполнен с возможностью получения доступа к части желудочно-кишечного тракта пациента.
В некоторых случаях применения указанный инструмент содержит биопсийный инструмент. Альтернативно или дополнительно, указанный инструмент содержит терапевтический инструмент.
Согласно одному из примеров реализации настоящего изобретения
(а) указанный дистальный цилиндр имеет две области на соответствующих сторонах дистального цилиндра,
(б) указанная трубка выполнена с возможностью сообщения с первой из этих областей,
(в) вторая область выполнена таким образом, что перемещение указанного дистального поршня в первом направлении изменяет давление текучей среды во второй области, и
(г) указанный дистальный поршень соединен с дистальным цилиндром таким образом, что при изменении давления текучей среды испытывает усилие во втором направлении, противоположном первому направлению.
В некоторых случаях применения проксимальный поршень может быть выполнен с возможностью управления им вручную. В одном из примеров реализации настоящего изобретения устройство включает связующее устройство, соединенное с проксимальным поршнем и выполненное с возможностью облегчения ручного управления проксимальным поршнем.
В некоторых применениях инструмент соединен с дистальным поршнем и приводится в действие при повышении давления в трубке с помощью жидкости в результате манипуляции проксимальным поршнем. Например, инструмент может включать щипцы, и приведение в действие инструмента путем создания давления в трубке вызывает закрывание щипцов. Альтернативно, инструмент включает хирургическую петлю, и приведение в действие инструмента путем создания давления в трубке вызывает затягивание петли.
Кроме того, согласно еще одному из примеров реализации настоящего изобретения предлагается эндоскопическое устройство, имеющее дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента, причем устройство содержит:
дистальный поршень;
дистальный цилиндр, внутри которого установлен с возможностью скольжения дистальный поршень и который находится вблизи дистального конца эндоскопического устройства, причем в дистальном цилиндре имеется первое дистальное отверстие, расположенное с проксимальной стороны от дистального поршня, и второе дистальное отверстие, расположенное с дистальной стороны от дистального поршня;
инструмент, присоединенный таким образом, чтобы приводиться в действие при смещении дистального поршня;
проксимальный поршень;
проксимальный цилиндр, внутри которого установлен с возможностью скольжения проксимальный поршень и который расположен вблизи проксимального конца эндоскопического устройства, причем в проксимальном цилиндре имеется первое проксимальное отверстие, расположенное с проксимальной стороны от проксимального поршня, и второе проксимальное отверстие, расположенное с дистальной стороны от проксимального поршня; и
первую и вторую трубки, причем первая трубка соединяет одно из проксимальных отверстий с одним из дистальных отверстий, а вторая трубка соединяет другое проксимальное отверстие с другим дистальным отверстием таким образом, что:
(а) перемещение проксимального поршня в проксимальном направлении приводит к перемещению жидкости по одной из трубок, создавая с первой стороны дистального поршня положительное давление для того, чтобы перемещать дистальный поршень в первом направлении и приводить инструмент в действие, переводя его в первое состояние, и
(б) перемещение проксимального поршня в дистальном направлении приводит к перемещению текучей среды по другой трубке, создавая со второй стороны дистального поршня положительное давление для того, чтобы перемещать дистальный поршень во втором направлении и приводить инструмент в действие, переводя его во второе состояние.
В одном из примеров реализации настоящего изобретения инструмент, дистальный цилиндр, дистальный поршень и трубка выполнены с возможностью прохода через рабочий канал эндоскопа для того, чтобы при использовании эндоскопа получать доступ к какому-либо участку внутри тела.
Еще в одном примере реализации настоящего изобретения инструмент выполнен с возможностью получения доступа к части желудочно-кишечного тракта пациента.
Для некоторых применений указанный инструмент содержит биопсийный инструмент и/или терапевтический инструмент.
В одном из примеров реализации настоящего изобретения проксимальный поршень выполнен с возможностью манипуляции им вручную. Например, указанное устройство может включать связующее устройство, соединенное с проксимальным поршнем и выполненное с возможностью облегчения ручного управления проксимальным поршнем.
Кроме того, согласно еще одному из примеров реализации настоящего изобретения предлагается эндоскопическое устройство, имеющее дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента, причем устройство содержит:
первый и второй проксимальные цилиндры, расположенные вблизи проксимального конца эндоскопического устройства;
первый и второй проксимальные поршни, установленные внутри соответствующих проксимальных цилиндров с возможностью скольжения;
по меньшей мере один дистальный цилиндр, расположенный вблизи дистального конца эндоскопического устройства;
по меньшей мере один дистальный поршень, установленный внутри указанного по меньшей мере одного дистального цилиндра с возможностью скольжения;
первую трубку для текучей среды, соединяющую первый проксимальный цилиндр и по меньшей мере один дистальный цилиндр;
вторую трубку для текучей среды, соединяющую второй проксимальный цилиндр и по меньшей мере один дистальный цилиндр;
механическое связующее устройство, соединенное с первым и вторым проксимальными поршнями и предназначенное: (а) для перемещения первого проксимального поршня и создания положительного давления в первой трубке при перемещении механического связующего устройства в первом направлении и (б) для перемещения второго проксимального поршня и создания положительного давления во второй трубке при перемещении механического связующего устройства во втором направлении; и
инструмент, присоединенный таким образом, чтобы приводиться в действие при смещении по меньшей мере одного дистального поршня, с тем чтобы осуществлять механическое воздействие на ткани тела или содержимое тела в ответ на смещение дистального поршня.
Настоящее изобретение станет понятнее из последующего подробного описания предпочтительных примеров его реализации со ссылками на следующие сопроводительные чертежи.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
На фиг.1 схематично показано сечение эндоскопического инструмента, включающего гидравлический приводной механизм согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения;
на фиг.2 схематично показано сечение эндоскопического инструмента, включающего гидравлический приводной механизм согласно другому предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения;
на фиг.3 схематично показано сечение эндоскопического инструмента, включающего гидравлический приводной механизм согласно еще одному предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения;
на фиг.4 схематично показано сечение эндоскопического инструмента, включающего гидравлический приводной механизм согласно еще одному предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения;
на фиг.5 схематично показано сечение эндоскопического инструмента, включающего гидравлический приводной механизм согласно еще одному предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения; и
на фиг.6 схематично показано сечение эндоскопического инструмента, включающего гидравлический приводной механизм согласно еще одному предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ПРИМЕРОВ РЕАЛИЗАЦИИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
На фиг.1 схематично изображено сечение гибкого эндоскопического устройства 100, содержащего инструмент с гидравлическим приводом и выполненного согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения. Эндоскопическое устройство 100 содержит дистальную часть 102, которую продвигают через рабочий канал 82 эндоскопа 80, помещенного в желудочно-кишечный тракт пациента. Устройство 100 содержит также проксимальную часть 104, которая частично остается вне пациента и является доступной для оператора, работающего с инструментом. Как правило, указанный инструмент содержит биопсийный инструмент 115, включающий две противоположные губки 114 для взятия биопсии. Инструмент 115 расположен около дистального конца устройства 100 и предназначен для иссечения ткани или взятия образца ткани в желудочно-кишечном тракте.
Средство для приведения в действие инструмента 115 расположено около дистального конца части 102. В предпочтительном примере реализации настоящего изобретения каждая из губок 114 для взятия биопсии содержит ложкообразный рычаг и поворачивается относительно общей точки поворота 113, так, что ложкообразная часть каждого рычага способна захватить и рассечь ткань. Поворотная точка 113 связана с торцевым колпачком 112, который присоединен к дистальному концу устройства 100. Перемещение клиновидного элемента 110 приводит в действие губки 114, причем дистальное перемещение элемента 110, то есть перемещение его в дистальном направлении (вверх на фиг.1), приводит к смыканию губок для взятия биопсии, в то время как проксимальное перемещение элемента 110, то есть его перемещение в проксимальном направлении (вниз), приводит к размыканию губок для взятия биопсии. В предпочтительном примере реализации настоящего изобретения инструмент 115 содержит пружину 130, которая служит для открывания губок 114 для взятия биопсии при перемещении элемента 110 в проксимальном направлении.
Для ограничения перемещения поршня 108 при подаче положительного давления механические стопоры 118 предпочтительно установлены внутри части 102 в дистальном направлении относительно поршня 108. Как правило, при продвижении устройства 100 через рабочий канал 82 к поршню 108 прикладывают давление для того, чтобы прижимать поршень 108 к стопором 118 и удерживать губки 114 в сомкнутом положении.
Элемент 110 соединен с дистальным поршнем 108 стержнем 120, так что перемещение поршня 108 сопровождается равным по величине перемещением элемента 110. Предпочтительно, чтобы отношение длины стержня 120 к его диаметру было относительно малым (например, менее 10), так чтобы стержень 120 был способен передавать сжимающее усилие без перекашивания или значительного изгиба. Альтернативно, стержень 120 может отсутствовать, а поршень 108 может быть установлен непосредственно на элементе 110.
Инструмент 115 приводится в действие перемещением проксимального поршня 106, который изменяет давление в заполненной текучей средой трубке 116 между поршнем 106 и поршнем 108 и управляет силой, действующей на поршень 108. Предпочтительно, чтобы трубка 116 была заполнена по существу несжимаемой биологически совместимой текучей средой (например, водой или физиологическим раствором). Повышение давления в трубке 116 с использованием поршня 106 приводит к перемещению поршня 108 в дистальном направлении и, следовательно, к смыканию губок 114. Оператор начинает перемещать поршень 106 посредством механического связующего устройства 122, соединенного с поршнем 106 и доступного для оператора вблизи дистального конца части 104. В предпочтительном примере реализации настоящего изобретения связующее устройство 122 представляет собой простой стержень, движение которого передается непосредственно поршню 106. Альтернативно, связующее устройство 122 может содержать джойстик, колесико или другой механизм, облегчающий использование инструмента за счет, например, уменьшения усилия, необходимого со стороны оператора. Необходимо заметить, что использование проксимального поршня 106 устраняет необходимость в более сложном проксимальном прижимном устройстве, которое требуется при работе с известными гидравлическими эндоскопическими инструментами для взятия биопсии.
На фиг.2 схематично показано сечение гибкого эндоскопического устройства 200, содержащего инструмент с гидравлическим приводом и выполненного согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения. В основном, устройство 200 работает аналогично устройству 100, описанному выше со ссылками на фиг.1, но содержит другой механизм преобразования перемещения поршня 108 в действие инструмента 117 для взятия биопсии.
Перемещение поршня 108 в результате изменения давления в трубке 116 передается стержню 120, соединительным элементам 124 и проксимальным концам губок 114 для взятия биопсии. При этом дистальное перемещение поршня 108 приводит к размыканию губок 114 и к растягиванию пружины 130, тогда как проксимальное перемещение поршня 108 приводит к смыканию губок 114 с помощью пружины 130. Таким образом, смыкание губок 114 биопсийного инструмента 117 сопровождается растяжением стержня 120 и соединительных элементов 124, что уменьшает возможность изгибания этих частей. Кроме того, изменяя размер соединительных элементов в инструменте 117, можно регулировать усилие, прилагаемое к губкам 114 для взятия биопсии, достигая желательной пропорции от усилия, прилагаемого к поршню 106.
Использование проксимального поршня 106 устраняет необходимость в более сложном проксимальном прижимном устройстве, которое требуется при работе с известными гидравлическими эндоскопическими инструментами для взятия биопсии.
На фиг.3 схематично показано сечение гибкого эндоскопического устройства 400, содержащего инструмент 412 с гидравлическим приводом и выполненного согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения. Средство для облегчения работы с инструментом расположено в части 102 и предпочтительно содержит несколько цилиндров 328, в каждом из которых расположен поршень 310. Предпочтительно, чтобы несколько цилиндров 328 давали врачу возможность независимого управления любой из губок 114, то есть возможность работать инструментом 412 вне центральной оси эндоскопического устройства 400. Очевидно, что увеличение степеней свободы при использовании нескольких цилиндров 328 дает преимущество и для других эндоскопических инструментов или комплектов инструментов (не показаны), используемых в других случаях применения.
Каждый поршень 310 предпочтительно соединен с одним из концов соответствующих тросов 302. Противоположные концы тросов 302 соединены с соответствующими частями губок 114 для взятия биопсии. В предпочтительном примере реализации настоящего изобретения поперечный элемент 304, соединенный с частью 102, содержит несколько блоков 306, предназначенных для прокладки тросов 302 между поршнями 310 и губками 114.
Перемещение поршней 310 осуществляется текучей средой, входящей в цилиндры 328 или выходящей из них через гибкие трубки 402. Предпочтительно, чтобы каждый цилиндр 328 был ориентирован параллельно продольной оси эндоскопа, а текучая среда входила или выходила через отверстие 414, расположенное вблизи дистального конца цилиндра. Таким образом, каждый цилиндр разделен поршнем 310 на две секции: (а) секцию 308 перемещения жидкости, которая расположена вблизи дистального конца части 102 и в которой происходит перемещение текучей среды, и (б) пассивную секцию 312, расположенную вблизи проксимального конца части 102.
Предпочтительно, чтобы к губкам 114 для взятия биопсии была присоединена пружина 326, стремящаяся разомкнуть губки. Таким образом, для перемещения поршней 310 в дистальном направлении и размыкания губок 114 всасывающее воздействие по отношению к цилиндрам 328 оказывается минимальным или вообще не нужным. Это уменьшение использования всасывающего воздействия устраняет потенциальные проблемы, связанные со сплющиванием гибких трубок 402. Кроме того, всасывание как средство для обеспечения полезного перемещения в эндоскопе в общем случае ограничено давлением в одну атмосферу, в то время как положительное давление может превышать одну атмосферу. В экспериментах, выполненных с использованием принципов настоящего изобретения, на дистальном конце создавалось положительное давление в 50 атмосфер при использовании лишь усилий, легко развиваемых вручную с помощью простого и недорогого предпочтительного устройства, предлагаемого согласно иллюстрируемым примерам реализации настоящего изобретения. Следует подчеркнуть, что для известных систем гидравлических эндоскопических инструментов для взятия биопсии в общем случае требуется сложное и дорогое оборудование, для работы которого используются насосы и устройства для регулировки давления или другое силовое оборудование.
Для некоторых применений в пассивной секции 312 каждого цилиндра 328 имеется отверстие 408, позволяющее текучей среде (обычно воздуху) входить или выходить при перемещении поршня 310. В предпочтительном примере реализации настоящего изобретения пассивная секция цилиндра 328 содержит упругий элемент, например пружину, которая может заменять пружину 326 и удерживает поршень 310 в положении равновесия. Альтернативно, пассивная секция цилиндра 328 может быть герметичной и содержать сжимаемую текучую среду (например воздух), которая при перемещении поршня 310 действует как пружина и возвращает поршень в положение равновесия.
Текучая среда входит в каждый цилиндр 328 или выходит из него в ответ на действие соответствующего приводного поршня 406 в приводном цилиндре 404. Каждый приводной поршень 406 предпочтительно соединен с соответствующим цилиндром 328 одной из гибких трубок 402. Приложение к приводному поршню 406 дистально направленной силы сжимает текучую среду в приводном цилиндре 404. Это давление передается через текучую среду в трубке 402 и цилиндре 328 и действует на поршень 310, обусловливая работу инструмента 412, как описано выше. В частности, дистальное перемещение поршней 406 вызывает смыкание губок 114, тогда как расширение пружины 326 вызывает размыкание губок 114. В общем случае, отношение движущей силы, приложенной к приводному поршню 406, к силе давления, действующей на поршень 310, пропорционально отношению площадей поверхностей этих двух поршней. Таким образом, точное управление инструментом 412 может быть достигнуто путем уменьшения площади поршня 406 по сравнению с площадью поршня 310. При этом перемещения поршня 406, выполненные оператором, можно преобразовать в точные перемещения поршня 310. Силу, необходимую для работы инструмента, можно отрегулировать путем подбора размеров приводного поршня 406 и поршня 310 соответственно.
В некоторых предпочтительных примерах реализации настоящего изобретения для приведения в действие поршней 406 и с целью сделать работу с инструментом более эргономичной используется механическое связующее устройство 410, например джойстик, механически соединенное с поршнями 406. В случаях использования на дистальном и/или проксимальном концах эндоскопа большего количества цилиндров связующее устройство изменяется соответствующим образом с тем, чтобы облегчить работу оператора.
На фиг.4 схематично показано сечение гибкого эндоскопического устройства 460, содержащего инструмент 450 с гидравлическим приводом и выполненного согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения. Как описано выше со ссылками на фиг.1, перемещение клиновидного элемента 110 приводит в действие губки 114 для взятия биопсии таким образом, что дистальное перемещение элемента 110 приводит к смыканию губок для взятия биопсии, тогда как проксимальное перемещение вызывает размыкание губок для взятия биопсии. В отличие от некоторых известных гидравлических устройств для взятия биопсии инструмент 450 предпочтительно не содержит пружину, служащую для размыкания и смыкания губок 114 для взятия биопсии.
Действие инструмента 450 инициируется перемещением приводного поршня 406 под воздействием оператора. Перемещение приводного поршня 406 приводит к изменению давления в дистальной гибкой трубке 316 и проксимальной гибкой трубке 314, которые соответственно соединяют: (а) дистальную приводную часть 322 приводного цилиндра 404 с дистальной частью 309 цилиндра 328 и (б) проксимальную приводную часть 324 приводного цилиндра 404 с проксимальной частью 313 цилиндра 328. Таким образом, достигается точное управление силой, действующей на поршень 310. Предпочтительно, чтобы трубки 314 и 316 были заполнены по существу несжимаемой биологически совместимой текучей средой (например водой или физиологическим раствором).
Оператор инициирует перемещение поршня 406 посредством механического связующего устройства 122, соединенного с поршнем 406 и доступного для оператора вблизи проксимального конца части 104. Предпочтительно, чтобы перемещение поршня 310 как в проксимальном, так и в дистальном направлении достигалось созданием положительного давления в трубках 316 и 314 соответственно. В частности, проксимальное перемещение приводного поршня 406 приводит к смыканию губок 114, а дистальное перемещение приводного поршня 406 приводит к размыканию губок 114. Таким образом, в примере реализации настоящего изобретения, показанном на фиг.4, в ответ на приложение положительного давления выполняется активная работа в обоих направлениях, обычно без использования пружины. Предпочтительно, чтобы для размыкания и смыкания губок для взятия биопсии или для соответствующих действий других эндоскопических инструментов можно было легко создать высокие уровни положительного гидравлического давления.
На фиг.5 схематично показано сечение гибкого эндоскопического устройства 400, содержащего инструмент 412 с гидравлическим приводом и выполненного согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения. Пример реализации настоящего изобретения, показанный на фиг.5, в основном аналогичен примеру, изображенному на фиг.3, за исключением того, что механическое связующее устройство 410, изображенное на фиг.3 с двумя джойстиками, заменено на фиг.5 одним джойстиком 500. Когда джойстик 500 перемещается пользователем в одном направлении, давление в одном из приводных цилиндров 404 повышается, создавая соответствующее повышение давления в соединенной с ним гибкой трубке 402. Когда джойстик 500 перемещается в другом направлении, повышается давление в другом из приводных цилиндров 404, создавая соответствующее повышение давления в соединенной с этим приводным цилиндром гибкой трубке 402.
На фиг.6 схематично показано сечение гибкого эндоскопического устройства 600, содержащего хирургическую петлю 602 с гидравлическим приводом и выполненного согласно предпочтительному примеру реализации настоящего изобретения. Эндоскопическое устройство 600 в основном аналогично эндоскопическому устройству 460, описанному выше со ссылками на фиг.4, за исключением того, что губки 114 для взятии биопсии и соответствующее устройство, изображенное на фиг.4, заменяются в данном примере реализации настоящего изобретения, показанном в фиг.6, петлей 602. Обычно петлю 602 используют для захвата полипа или другой части ткани пациента. Когда петлю постепенно втягивают в кожух 604, который прикреплен к дистальному концу 612 эндоскопического устройства 600, происходит удаление ткани.
Действие петли 602 инициируется перемещением приводного поршня 406. Перемещение приводного поршня 406 приводит к изменению давления в дистальной гибкой трубке 316 и проксимальной гибкой трубке 314, как описано выше. При этом обычно достигается точное управление силой, действующей на поршень 310. Перемещение поршня 310, в свою очередь, предпочтительно преобразуется непосредственно в действие (то есть раскрывание или затягивание) петли 602. Таким образом, раскрывание и затягивание петли 602 обычно достигается созданием положительного давления в трубках 314 и 316 соответственно.
Желательно, чтобы петля 602 могла быть заменена убирающимися щипцами или другими известными медицинскими инструментами.
В одном из предпочтительных примеров реализации настоящего изобретения описанное здесь техническое решение используется в совокупности со способами и устройством, описанными в находящейся на рассмотрении предварительной заявке №60/395694 на патент США под названием "Эндоскопическая управляющая система с поршневым приводом" [Piston-actuated endoscopic steering system], которая была подана 11 июля 2002 года с последующей передачей прав настоящему заявителю и которая включена в настоящее описание путем ссылки. В указанной заявке отмечается следующее:
"В предпочтительных примерах реализации настоящего изобретения дистальную секцию гибкого эндоскопа продвигают через желудочно-кишечный тракт при помощи управляющего механизма, расположенного вблизи дистального конца эндоскопа. Управляющий механизм содержит один или несколько цилиндров, в каждом из которых имеется поршень, причем перемещение одного или нескольких поршней приводит в действие стержни и/или тросы в управляющем механизме, вызывая поворот дистального конца эндоскопа. Перемещение одного или нескольких поршней достигается подачей текучей среды в соответствующие цилиндры или удалением ее из этих цилиндров для того, чтобы обеспечить перемещение поршня. Текучая среда выходит из проксимального конца эндоскопа и поступает в цилиндры управляющего механизма, расположенного вблизи дистального конца эндоскопа, через замкнутую систему гибких трубок".
Альтернативно или дополнительно, описанное здесь техническое решение применимо в совокупности со способами и устройством, описанными в международной патентной заявке РСТ, опубликованной под номером WO 00/44275, под названием "Поступательное перемещение зонда в толстой кишке с использованием гибкого рукава" [Propulsion of a probe in the colon using a flexible sleeve] и в соответствующей национальной заявке №09/646941 на патент США, которые были переданы заявителю настоящей заявки и включены в настоящее описание путем ссылки. В заявке WO 00/44275 указано следующее:
"В предпочтительных примерах реализации настоящего изобретения зонд, содержащий эндоскопический прибор, продвигают через нижний желудочно-кишечный тракт пациента путем надувания гибкого рукава, соединенного с зондом. Один конец рукава закреплен обычно на анусе пациента или рядом с анусом. При надувании рукава, предпочтительно с использованием сжатого газа, зонд проталкивается вперед, и рукав постепенно подается между зондом и анусом. Надутая часть рукава расширяется наружу в радиальном направлении и остается по существу неподвижной относительно кишечной стенки до тех пор, пока рукав находится в надутом состоянии. Продольное перемещение рукава относительно стенки происходит только в месте нахождения зонда и рядом с ним. Таким образом, зонд вводится легко, и возможность травмирования желудочно-кишечного тракта сведена к минимуму. Для удаления зонда рукав сдувается и используется для вытягивания зонда назад через анус."
"В других предпочтительных примерах реализации настоящего изобретения рукав хранится в сложенном состоянии и обычно сложен или свернут внутри зонда или в непосредственной близости от него. Наиболее предпочтительно, чтобы сложенный или свернутый рукав находился в углублении в проксимальной части зонда. При продвижении зонда рукав постепенно подается из сложенного состояния и развертывается вдоль кишечной стенки."
"В предпочтительных примерах реализации настоящего изобретения продвижение зонда через желудочно-кишечный тракт путем надувания рукава уменьшает или полностью устраняет необходимость приложения механического усилия на проксимальном конце зонда (вне тела пациента) с целью введения зонда в противоположность тому, как это имеет место при использовании известных эндоскопов. Таким образом, в настоящем изобретении снижена или полностью устранена необходимость приложения сконцентрированного локального давления к любой части тела пациента, снижено или устранено трение между блоком или его частями и телом пациента и отпадает необходимость в введении текучей среды или других материалов в проход в теле".
Согласно одному из предпочтительных примеров реализации настоящего изобретения путем комбинации технических решений настоящего изобретения с техническими решениями, описанными в заявках "Эндоскопическая управляющая система с поршневым приводом" и "Поступательное перемещение зонда в толстой кишке с использованием гибкого рукава", предлагается эндоскоп, который выполняет по существу все перемещения (то есть работу с инструментом, управление и поступательное перемещение) без потребности в использовании тросов или других элементов, которые, как известно, иногда оказывают нежелательное воздействие на желудочно-кишечный тракт и/или создают избыточные силы трения во время процедуры.
Вышеописанные предпочтительные примеры реализации настоящего изобретения даны именно в качестве примеров и не ограничивают объем настоящего изобретения. Напротив, объем настоящего изобретения включает также комбинации и подкомбинации различных признаков, описанных выше, а также их вариации и модификации, которые могут быть предложены специалистами в данной области техники при чтении настоящего описания и которые не раскрыты в известных технических решениях. Например, несмотря на то что предпочтенные примеры реализации настоящего изобретения были описаны выше в связи с гидравлическим инструментом, предназначенным для работы в желудочно-кишечном тракте, очевидно, что эти технические решения могут быть модифицированы для использования также и в других полостях тела.

Claims (18)

1. Эндоскопическое устройство, имеющее дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента, содержащее проксимальный цилиндр, расположенный вблизи проксимального конца эндоскопического устройства, проксимальный поршень, установленный внутри проксимального цилиндра с возможностью скольжения, дистальный цилиндр, расположенный вблизи дистального конца эндоскопического устройства, дистальный поршень, установленный внутри дистального цилиндра с возможностью скольжения, трубку для текучей среды, соединяющую проксимальный и дистальный цилиндры, и инструмент, присоединенный таким образом, чтобы приводиться в действие при смещении дистального поршня с тем, чтобы оказывать механическое воздействие на ткани тела или содержимое тела в ответ на смещение дистального поршня, причем дистальный цилиндр имеет две области на соответствующих сторонах дистального цилиндра, трубка выполнена с возможностью сообщения с первой из этих областей, вторая область сформирована таким образом, что перемещение дистального поршня в первом направлении изменяет давление текучей среды во второй области, и дистальный поршень соединен с дистальным цилиндром таким образом, чтобы при указанном изменении давления текучей среды испытывать усилие во втором направлении, противоположном первому направлению.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что инструмент, дистальный цилиндр, дистальный поршень и трубка выполнены с возможностью прохода через рабочий канал эндоскопа с тем, чтобы при использовании эндоскопа получать доступ к какой-либо области внутри тела.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что инструмент выполнен с возможностью получения доступа к части желудочно-кишечного тракта пациента.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что указанный инструмент содержит биопсийный инструмент.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что указанный инструмент содержит терапевтический инструмент.
6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что проксимальный поршень выполнен с возможностью управления им вручную.
7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что содержит связующее устройство, соединенное с проксимальным поршнем и выполненное с возможностью облегчения ручного управления проксимальным поршнем.
8. Устройство по п.1, отличающееся тем, что инструмент соединен с дистальным поршнем таким образом, чтобы приводиться в действие путем создания текучей средой давления в трубке в результате воздействия на проксимальный поршень.
9. Устройство по п.8, отличающееся тем, что инструмент содержит щипцы, а приведение в действие инструмента путем создания давления в трубке вызывает закрывание щипцов.
10. Устройство по п.8, отличающееся тем, что инструмент содержит хирургическую петлю, а приведение в действие инструмента путем создания давления в трубке вызывает затягивание петли.
11. Эндоскопическое устройство, имеющее дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента, содержащее дистальный поршень, дистальный цилиндр, внутри которого установлен с возможностью скольжения дистальный поршень и который находится вблизи дистального конца эндоскопического устройства, причем в дистальном цилиндре имеется первое дистальное отверстие, расположенное с проксимальной стороны от дистального поршня, и второе дистальное отверстие, расположенное с дистальной стороны от дистального поршня, инструмент, присоединенный таким образом, чтобы приводиться в действие при смещении дистального поршня, проксимальный поршень, проксимальный цилиндр, внутри которого установлен с возможностью скольжения проксимальный поршень и который расположен вблизи проксимального конца эндоскопического устройства, причем в проксимальном цилиндре имеется первое проксимальное отверстие, расположенное с проксимальной стороны от проксимального поршня, и второе проксимальное отверстие, расположенное с дистальной стороны от проксимального поршня, и первую и вторую трубки, причем первая трубка соединяет одно из проксимальных отверстий с одним из дистальных отверстий, а вторая трубка соединяет другое проксимальное отверстие с другим дистальным отверстием таким образом, что (а) перемещение проксимального поршня в проксимальном направлении вызывает перемещение текучей среды по одной из трубок, создавая с первой стороны дистального поршня положительное давление для того, чтобы перемещать дистальный поршень в первом направлении и приводить инструмент в действие, переводя его в первое состояние, (б) перемещение проксимального поршня в дистальном направлении вызывает перемещение текучей среды по другой трубке, создавая со второй стороны дистального поршня положительное давление для того, чтобы перемещать дистальный поршень во втором направлении и приводить инструмент в действие, переводя его во второе состояние.
12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что инструмент, дистальный цилиндр, дистальный поршень и трубка выполнены с возможностью прохода через рабочий канал эндоскопа с тем, чтобы при использовании эндоскопа получать доступ к какой-либо области внутри тела.
13. Устройство по п.11, отличающееся тем, что инструмент выполнен с возможностью получения доступа к части желудочно-кишечного тракта пациента.
14. Устройство по п.11, отличающееся тем, что указанный инструмент содержит биопсийный инструмент.
15. Устройство по п.11, отличающееся тем, что указанный инструмент содержит терапевтический инструмент.
16. Устройство по п.11, отличающееся тем, что проксимальный поршень выполнен с возможностью управления им вручную.
17. Устройство по п.16, отличающееся тем, что содержит связующее устройство, соединенное с проксимальным поршнем и выполненное с возможностью облегчения ручного управления проксимальным поршнем.
18. Эндоскопическое устройство, имеющее дистальный конец, предназначенный для введения в тело пациента, и проксимальный конец, который удерживается вне тела пациента, содержащее первый и второй проксимальные цилиндры, расположенные вблизи проксимального конца эндоскопического устройства, первый и второй проксимальные поршни, установленные внутри соответствующих проксимальных цилиндров с возможностью скольжения, по меньшей мере один дистальный цилиндр, расположенный вблизи дистального конца эндоскопического устройства, по меньшей мере один дистальный поршень, установленный внутри по меньшей мере одного дистального цилиндра с возможностью скольжения, первую трубку для текучей среды, соединяющую первый проксимальный цилиндр и по меньшей мере один дистальный цилиндр, вторую трубку для текучей среды, соединяющую второй проксимальный цилиндр и указанный по меньшей мере один дистальный цилиндр, механическое связующее устройство, соединенной с первым и вторым проксимальными поршнями и предназначенное (а) для перемещения первого проксимального поршня и создания положительного давления в первой трубке при перемещении механического связующего устройства в первом направлении и (б) для перемещения второго проксимального поршня и создания положительного давления во второй трубке при перемещении механического связующего устройства во втором направлении, и инструмент, присоединенный таким образом, чтобы приводиться в действие при смещении по меньшей мере одного дистального поршня с тем, чтобы осуществлять механическое воздействие на ткани тела или содержимое тела в ответ на смещение дистального поршня.
RU2005111970/14A 2002-09-30 2003-09-18 Эндоскопический инструмент с поршневым приводом RU2334451C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US41474102P 2002-09-30 2002-09-30
US60/414,741 2002-09-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005111970A RU2005111970A (ru) 2005-10-27
RU2334451C2 true RU2334451C2 (ru) 2008-09-27

Family

ID=32043406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005111970/14A RU2334451C2 (ru) 2002-09-30 2003-09-18 Эндоскопический инструмент с поршневым приводом

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20060235368A1 (ru)
EP (1) EP1549200A4 (ru)
JP (1) JP2006500986A (ru)
CN (1) CN100384364C (ru)
BR (1) BR0314715A (ru)
CA (1) CA2497897C (ru)
MX (1) MXPA05003010A (ru)
RU (1) RU2334451C2 (ru)
WO (1) WO2004028585A2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2589616C1 (ru) * 2015-02-13 2016-07-10 Государственное бюджетное учреждение здравоохранения г. Москвы Московский клинический научно-практический центр Департамента здравоохранения г. Москвы Устройство для проведения эндоскопии

Families Citing this family (621)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7364577B2 (en) 2002-02-11 2008-04-29 Sherwood Services Ag Vessel sealing system
DE60121229T2 (de) 2001-04-06 2007-05-24 Sherwood Services Ag Vorrichtung zum abdichten und teilen eines gefässes mit nichtleitendem endanschlag
JP2004024331A (ja) * 2002-06-21 2004-01-29 Vayu:Kk カテーテル
US7799026B2 (en) 2002-11-14 2010-09-21 Covidien Ag Compressible jaw configuration with bipolar RF output electrodes for soft tissue fusion
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9848938B2 (en) 2003-11-13 2017-12-26 Covidien Ag Compressible jaw configuration with bipolar RF output electrodes for soft tissue fusion
US7367976B2 (en) 2003-11-17 2008-05-06 Sherwood Services Ag Bipolar forceps having monopolar extension
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US8905977B2 (en) 2004-07-28 2014-12-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated medical substance dispenser
US8800838B2 (en) 2005-08-31 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled cable-based surgical end effectors
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7673781B2 (en) 2005-08-31 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with staple driver that supports multiple wire diameter staples
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US20070072466A1 (en) * 2005-09-27 2007-03-29 Manabu Miyamoto Instrument for endoscope
CA2561034C (en) 2005-09-30 2014-12-09 Sherwood Services Ag Flexible endoscopic catheter with an end effector for coagulating and transfecting tissue
US7722607B2 (en) 2005-09-30 2010-05-25 Covidien Ag In-line vessel sealer and divider
US7673783B2 (en) 2005-11-04 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments structured for delivery of medical agents
US7799039B2 (en) 2005-11-09 2010-09-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a hydraulically actuated end effector
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US7673780B2 (en) 2005-11-09 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulation joint with improved moment arm extension for articulating an end effector of a surgical instrument
US7670334B2 (en) 2006-01-10 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having an articulating end effector
US20110006101A1 (en) 2009-02-06 2011-01-13 EthiconEndo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements
US7568603B2 (en) 2006-01-31 2009-08-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with articulatable end effector
US8763879B2 (en) 2006-01-31 2014-07-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of surgical instrument
US8161977B2 (en) 2006-01-31 2012-04-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7770775B2 (en) 2006-01-31 2010-08-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with adaptive user feedback
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US9861359B2 (en) 2006-01-31 2018-01-09 Ethicon Llc Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US7766210B2 (en) 2006-01-31 2010-08-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with user feedback system
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8236010B2 (en) 2006-03-23 2012-08-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical fastener and cutter with mimicking end effector
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US20080029574A1 (en) * 2006-08-02 2008-02-07 Shelton Frederick E Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with actuator at distal end
US7740159B2 (en) 2006-08-02 2010-06-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with a variable control of the actuating rate of firing with mechanical power assist
JP4701433B2 (ja) * 2006-08-31 2011-06-15 学校法人立命館 運動伝達機構及び差動駆動機構
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US8348131B2 (en) 2006-09-29 2013-01-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with mechanical indicator to show levels of tissue compression
US7721936B2 (en) 2007-01-10 2010-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US7721931B2 (en) 2007-01-10 2010-05-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Prevention of cartridge reuse in a surgical instrument
US7954682B2 (en) 2007-01-10 2011-06-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with elements to communicate between control unit and end effector
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US7900805B2 (en) 2007-01-10 2011-03-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with enhanced battery performance
US8459520B2 (en) 2007-01-10 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US7738971B2 (en) 2007-01-10 2010-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Post-sterilization programming of surgical instruments
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8540128B2 (en) 2007-01-11 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with a curved end effector
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
WO2008095052A2 (en) 2007-01-30 2008-08-07 Loma Vista Medical, Inc., Biological navigation device
US7438209B1 (en) 2007-03-15 2008-10-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments having a releasable staple-forming pocket
US8056787B2 (en) 2007-03-28 2011-11-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling and cutting instrument with travel-indicating retraction member
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US7798386B2 (en) 2007-05-30 2010-09-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument articulation joint cover
US7810693B2 (en) 2007-05-30 2010-10-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling and cutting instrument with articulatable end effector
US8157145B2 (en) 2007-05-31 2012-04-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with electrical feedback
US7832408B2 (en) 2007-06-04 2010-11-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a directional switching mechanism
US7905380B2 (en) 2007-06-04 2011-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism
US7819299B2 (en) 2007-06-04 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a common trigger for actuating an end effector closing system and a staple firing system
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8534528B2 (en) 2007-06-04 2013-09-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism
US7510107B2 (en) 2007-06-18 2009-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Cable driven surgical stapling and cutting instrument with apparatus for preventing inadvertent cable disengagement
US8408439B2 (en) 2007-06-22 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US7658311B2 (en) 2007-06-22 2010-02-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with a geared return mechanism
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US7766209B2 (en) 2008-02-13 2010-08-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US8348129B2 (en) 2009-10-09 2013-01-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler having a closure mechanism
US8540133B2 (en) 2008-09-19 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge
US8453908B2 (en) 2008-02-13 2013-06-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US7793812B2 (en) 2008-02-14 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8584919B2 (en) 2008-02-14 2013-11-19 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8622274B2 (en) 2008-02-14 2014-01-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage
US7861906B2 (en) 2008-02-14 2011-01-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with articulatable components
US8459525B2 (en) 2008-02-14 2013-06-11 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having a magnetic drive train torque limiting device
US7819297B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with reprocessible handle assembly
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8752749B2 (en) 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US7857185B2 (en) 2008-02-14 2010-12-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading unit for surgical stapling apparatus
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US7810692B2 (en) 2008-02-14 2010-10-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading unit with firing indicator
US7819296B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with retractable firing systems
US7913891B2 (en) 2008-02-14 2011-03-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable loading unit with user feedback features and surgical instrument for use therewith
US8608044B2 (en) 2008-02-15 2013-12-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Feedback and lockout mechanism for surgical instrument
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US7980443B2 (en) 2008-02-15 2011-07-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effectors for a surgical cutting and stapling instrument
US20090206142A1 (en) 2008-02-15 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Buttress material for a surgical stapling instrument
US10390823B2 (en) 2008-02-15 2019-08-27 Ethicon Llc End effector comprising an adjunct
US20090206131A1 (en) 2008-02-15 2009-08-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument
US7959051B2 (en) 2008-02-15 2011-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Closure systems for a surgical cutting and stapling instrument
US7922061B2 (en) 2008-05-21 2011-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with automatically reconfigurable articulating end effector
JP5452813B2 (ja) * 2008-05-28 2014-03-26 国立大学法人東京工業大学 力覚提示機能を有する操縦システム
US9186488B2 (en) 2008-06-02 2015-11-17 Loma Vista Medical, Inc. Method of making inflatable medical devices
FR2933601A1 (fr) * 2008-07-08 2010-01-15 Salah Hassanin Les ciseaux chirurgicaux a spirale orientable avec catheter
US20100069953A1 (en) * 2008-09-16 2010-03-18 Tyco Healthcare Group Lp Method of Transferring Force Using Flexible Fluid-Filled Tubing in an Articulating Surgical Instrument
US8083120B2 (en) 2008-09-18 2011-12-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector for use with a surgical cutting and stapling instrument
US7837080B2 (en) 2008-09-18 2010-11-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with device for indicating when the instrument has cut through tissue
US7857186B2 (en) 2008-09-19 2010-12-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler having an intermediate closing position
PL3476312T3 (pl) 2008-09-19 2024-03-11 Ethicon Llc Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek
US9050083B2 (en) 2008-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8016827B2 (en) 2008-10-09 2011-09-13 Tyco Healthcare Group Lp Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8020743B2 (en) 2008-10-15 2011-09-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Powered articulatable surgical cutting and fastening instrument with flexible drive member
US7918377B2 (en) 2008-10-16 2011-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with apparatus for providing anvil position feedback
US8114122B2 (en) 2009-01-13 2012-02-14 Tyco Healthcare Group Lp Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure
US8397971B2 (en) 2009-02-05 2013-03-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Sterilizable surgical instrument
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8414577B2 (en) 2009-02-05 2013-04-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and components for use in sterile environments
US8485413B2 (en) 2009-02-05 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising an articulation joint
BRPI1008667A2 (pt) 2009-02-06 2016-03-08 Ethicom Endo Surgery Inc aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
US8066167B2 (en) 2009-03-23 2011-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Circular surgical stapling instrument with anvil locking system
US8187273B2 (en) 2009-05-07 2012-05-29 Tyco Healthcare Group Lp Apparatus, system, and method for performing an electrosurgical procedure
AT507563B1 (de) * 2009-05-15 2010-06-15 Klaffenboeck Johann Mag Vorrichtung zur betätigung eines endeffektors
DE102009025013B4 (de) 2009-06-16 2019-08-29 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Automatisiertes Instrumentenwechselsystem für die minimal-invasive Chirurgie
US20100331879A1 (en) * 2009-06-25 2010-12-30 The Curators Of The University Of Missouri Articulating Surgical Hand Tool
US8246618B2 (en) 2009-07-08 2012-08-21 Tyco Healthcare Group Lp Electrosurgical jaws with offset knife
US8133254B2 (en) 2009-09-18 2012-03-13 Tyco Healthcare Group Lp In vivo attachable and detachable end effector assembly and laparoscopic surgical instrument and methods therefor
US8112871B2 (en) 2009-09-28 2012-02-14 Tyco Healthcare Group Lp Method for manufacturing electrosurgical seal plates
US8899466B2 (en) 2009-11-19 2014-12-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Devices and methods for introducing a surgical circular stapling instrument into a patient
US8136712B2 (en) 2009-12-10 2012-03-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with discrete staple height adjustment and tactile feedback
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8267300B2 (en) 2009-12-30 2012-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Dampening device for endoscopic surgical stapler
US8608046B2 (en) 2010-01-07 2013-12-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Test device for a surgical tool
US8585736B2 (en) * 2010-06-02 2013-11-19 Covidien Lp Apparatus for performing an electrosurgical procedure
US9592119B2 (en) 2010-07-13 2017-03-14 C.R. Bard, Inc. Inflatable medical devices
US8672207B2 (en) 2010-07-30 2014-03-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Transwall visualization arrangements and methods for surgical circular staplers
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US8789740B2 (en) 2010-07-30 2014-07-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Linear cutting and stapling device with selectively disengageable cutting member
US8360296B2 (en) 2010-09-09 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler
US8632525B2 (en) 2010-09-17 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Power control arrangements for surgical instruments and batteries
US9289212B2 (en) 2010-09-17 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and batteries for surgical instruments
US9877720B2 (en) 2010-09-24 2018-01-30 Ethicon Llc Control features for articulating surgical device
US8733613B2 (en) 2010-09-29 2014-05-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US9332974B2 (en) 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US9566061B2 (en) 2010-09-30 2017-02-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a releasably attached tissue thickness compensator
US8740038B2 (en) 2010-09-30 2014-06-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a releasable portion
AU2011308701B2 (en) 2010-09-30 2013-11-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US9216019B2 (en) 2011-09-23 2015-12-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with stationary staple drivers
US9113862B2 (en) 2010-09-30 2015-08-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with a variable staple forming system
US9301753B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Expandable tissue thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9414838B2 (en) 2012-03-28 2016-08-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials
US9220501B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensators
US10123798B2 (en) 2010-09-30 2018-11-13 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9517063B2 (en) 2012-03-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Movable member for use with a tissue thickness compensator
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US8893949B2 (en) 2010-09-30 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with floating anvil
US9307989B2 (en) 2012-03-28 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
USD650074S1 (en) 2010-10-01 2011-12-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument
US10188436B2 (en) 2010-11-09 2019-01-29 Loma Vista Medical, Inc. Inflatable medical devices
US9113940B2 (en) 2011-01-14 2015-08-25 Covidien Lp Trigger lockout and kickback mechanism for surgical instruments
US9033204B2 (en) 2011-03-14 2015-05-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Circular stapling devices with tissue-puncturing anvil features
US8800841B2 (en) 2011-03-15 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staple cartridges
US8540131B2 (en) 2011-03-15 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staple cartridges with tissue tethers for manipulating divided tissue and methods of using same
US9044229B2 (en) 2011-03-15 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical fastener instruments
US8926598B2 (en) 2011-03-15 2015-01-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments with articulatable and rotatable end effector
US8857693B2 (en) 2011-03-15 2014-10-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments with lockable articulating end effector
DE102011007484A1 (de) * 2011-04-15 2012-10-18 Henke-Sass, Wolf Gmbh Endoskop mit variabler Blickrichtung
AU2012250197B2 (en) 2011-04-29 2017-08-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9844384B2 (en) 2011-07-11 2017-12-19 Covidien Lp Stand alone energy-based tissue clips
US8833632B2 (en) 2011-09-06 2014-09-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing member displacement system for a stapling instrument
US9050084B2 (en) 2011-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck arrangement
EP2604202B1 (de) 2011-12-14 2015-04-01 Erbe Elektromedizin GmbH Instrument für die Wasserstrahlchirurgie
US9808317B2 (en) * 2012-01-09 2017-11-07 Covidien Lp Pneumatic system for deployment of articulating arms for an access port
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
US9078653B2 (en) 2012-03-26 2015-07-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge
US9198662B2 (en) 2012-03-28 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator having improved visibility
BR112014024102B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
MX353040B (es) 2012-03-28 2017-12-18 Ethicon Endo Surgery Inc Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido.
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US8747238B2 (en) 2012-06-28 2014-06-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US9125662B2 (en) 2012-06-28 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-axis articulating and rotating surgical tools
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
EP2866686A1 (en) 2012-06-28 2015-05-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Empty clip cartridge lockout
US9119657B2 (en) 2012-06-28 2015-09-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
US11202631B2 (en) 2012-06-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a firing lockout
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US9561038B2 (en) 2012-06-28 2017-02-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interchangeable clip applier
US9028494B2 (en) 2012-06-28 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable end effector coupling arrangement
US9101385B2 (en) 2012-06-28 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrode connections for rotary driven surgical tools
US9198681B2 (en) * 2012-10-12 2015-12-01 Cook Medical Technologies Llc Device and method for removing tissue inside a body vessel
US9386985B2 (en) 2012-10-15 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical cutting instrument
TWI693059B (zh) 2012-12-21 2020-05-11 法商消化道腫瘤治療研究中心 用於模組化磁性接合裝置之施加器之用途
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
US10092292B2 (en) 2013-02-28 2018-10-09 Ethicon Llc Staple forming features for surgical stapling instrument
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
US9307986B2 (en) 2013-03-01 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument soft stop
MX364729B (es) 2013-03-01 2019-05-06 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico con una parada suave.
US20140263552A1 (en) 2013-03-13 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge tissue thickness sensor system
US9888919B2 (en) 2013-03-14 2018-02-13 Ethicon Llc Method and system for operating a surgical instrument
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9572577B2 (en) 2013-03-27 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein
US9795384B2 (en) 2013-03-27 2017-10-24 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element
US9332984B2 (en) 2013-03-27 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge assemblies
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9867612B2 (en) 2013-04-16 2018-01-16 Ethicon Llc Powered surgical stapler
US9574644B2 (en) 2013-05-30 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Power module for use with a surgical instrument
US9775609B2 (en) 2013-08-23 2017-10-03 Ethicon Llc Tamper proof circuit for surgical instrument battery pack
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US20140171986A1 (en) 2013-09-13 2014-06-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical Clip Having Comliant Portion
JP6329560B2 (ja) * 2013-10-29 2018-05-23 オリンパス株式会社 内視鏡用処置具及び内視鏡システム
US9642620B2 (en) 2013-12-23 2017-05-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical cutting and stapling instruments with articulatable end effectors
US9724092B2 (en) 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
US9681870B2 (en) 2013-12-23 2017-06-20 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems
US20150173756A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling methods
US20150173749A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples and staple cartridges
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
BR112016019387B1 (pt) 2014-02-24 2022-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Llc Sistema de instrumento cirúrgico e cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico de fixação
US9757124B2 (en) 2014-02-24 2017-09-12 Ethicon Llc Implantable layer assemblies
DE102014204568B4 (de) * 2014-03-12 2019-05-23 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Chirurgisches Instrument
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US10028761B2 (en) 2014-03-26 2018-07-24 Ethicon Llc Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
JP6636452B2 (ja) 2014-04-16 2020-01-29 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 異なる構成を有する延在部を含む締結具カートリッジ
US11517315B2 (en) 2014-04-16 2022-12-06 Cilag Gmbh International Fastener cartridges including extensions having different configurations
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
US20150324317A1 (en) 2014-05-07 2015-11-12 Covidien Lp Authentication and information system for reusable surgical instruments
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
JP6322516B2 (ja) * 2014-08-01 2018-05-09 株式会社高山医療機械製作所 医用を含む精密作業用ピンセット
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US20160066913A1 (en) 2014-09-05 2016-03-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Local display of tissue parameter stabilization
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
CN107427300B (zh) 2014-09-26 2020-12-04 伊西康有限责任公司 外科缝合支撑物和辅助材料
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10226250B2 (en) 2015-02-27 2019-03-12 Ethicon Llc Modular stapling assembly
US10182816B2 (en) 2015-02-27 2019-01-22 Ethicon Llc Charging system that enables emergency resolutions for charging a battery
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10737073B2 (en) 2015-03-27 2020-08-11 Project Moray, Inc. Fluid-expandable body articulation of catheters and other flexible structures
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
GR1008783B (el) 2015-06-17 2016-06-09 Γιαννης Χρηστου Στεφανιδης Ενδαγγειακος καθετηρας στηριξης με κινουμενο μπαλονι
US10178992B2 (en) 2015-06-18 2019-01-15 Ethicon Llc Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
MX2022009705A (es) 2015-08-26 2022-11-07 Ethicon Llc Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico.
US11103248B2 (en) 2015-08-26 2021-08-31 Cilag Gmbh International Surgical staples for minimizing staple roll
CN108348233B (zh) 2015-08-26 2021-05-07 伊西康有限责任公司 用于允许改变钉特性并实现轻松仓加载的外科钉条
MX2022006191A (es) 2015-09-02 2022-06-16 Ethicon Llc Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas.
US10314587B2 (en) 2015-09-02 2019-06-11 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with improved staple driver configurations
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10085751B2 (en) 2015-09-23 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical stapler having temperature-based motor control
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10172620B2 (en) 2015-09-30 2019-01-08 Ethicon Llc Compressible adjuncts with bonding nodes
US10213250B2 (en) 2015-11-05 2019-02-26 Covidien Lp Deployment and safety mechanisms for surgical instruments
WO2017096362A1 (en) 2015-12-04 2017-06-08 Barrish Mark D Lateral articulation anchors for catheters and other uses
WO2017096388A2 (en) 2015-12-04 2017-06-08 Barrish Mark D Input and articulation system for catheters and other uses
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10588625B2 (en) 2016-02-09 2020-03-17 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with off-axis firing beam arrangements
CN108882932B (zh) 2016-02-09 2021-07-23 伊西康有限责任公司 具有非对称关节运动构造的外科器械
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
WO2017143170A1 (en) 2016-02-17 2017-08-24 Keith Phillip Laby Local contraction of flexible bodies using balloon expansion for extension-contraction catheter articulation and other uses
CN109561960B (zh) * 2016-03-25 2021-11-19 项目莫里股份有限公司 用于导管、连续体操纵器和其它用途的流体致动的护套位移和铰接特性改进的系统、设备以及方法
US11420021B2 (en) 2016-03-25 2022-08-23 Project Moray, Inc. Fluid-actuated displacement for catheters, continuum manipulators, and other uses
US10307159B2 (en) 2016-04-01 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US11045191B2 (en) 2016-04-01 2021-06-29 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling system
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US10485542B2 (en) 2016-04-01 2019-11-26 Ethicon Llc Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10426469B2 (en) 2016-04-18 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10542979B2 (en) 2016-06-24 2020-01-28 Ethicon Llc Stamped staples and staple cartridges using the same
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
CN109310431B (zh) 2016-06-24 2022-03-04 伊西康有限责任公司 包括线材钉和冲压钉的钉仓
CN106137270B (zh) * 2016-07-29 2019-09-03 上海交通大学 胶囊内镜用磁控活检钳及其使用方法
EP3503955B1 (en) 2016-08-23 2024-03-27 Shuttle Catheters PC Endovascular remotely steerable guidewire catheter
CN106236199A (zh) * 2016-08-30 2016-12-21 苏州品诺维新医疗科技有限公司 一种吸附机构及其控制方法、手术操作系统
CN106175878A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 苏州品诺维新医疗科技有限公司 一种手术操作系统及其控制方法
WO2018064398A1 (en) 2016-09-28 2018-04-05 Project Moray, Inc. Arrhythmia diagnostic and/or therapy delivery methods and devices, and robotic systems for other uses
EP3518748A4 (en) 2016-09-28 2020-06-03 Project Moray, Inc. BASE STATION, CHARGING STATION, AND / OR SERVER FOR ROBOTIC CATHETER SYSTEMS AND OTHER USES, AND IMPROVED ARTICULATED DEVICES AND SYSTEMS
EP3875038B1 (en) * 2016-11-21 2023-06-07 C. R. Bard, Inc. Biopsy device having a hydraulic drive assembly
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
US10980536B2 (en) 2016-12-21 2021-04-20 Ethicon Llc No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers
US20180168618A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US20180168648A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Durability features for end effectors and firing assemblies of surgical stapling instruments
US10695055B2 (en) 2016-12-21 2020-06-30 Ethicon Llc Firing assembly comprising a lockout
US10537325B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples
US10639034B2 (en) 2016-12-21 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical instruments with lockout arrangements for preventing firing system actuation unless an unspent staple cartridge is present
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
BR112019011947A2 (pt) 2016-12-21 2019-10-29 Ethicon Llc sistemas de grampeamento cirúrgico
US10835246B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10610224B2 (en) 2016-12-21 2020-04-07 Ethicon Llc Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US10542982B2 (en) 2016-12-21 2020-01-28 Ethicon Llc Shaft assembly comprising first and second articulation lockouts
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10898186B2 (en) 2016-12-21 2021-01-26 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements comprising primary sidewalls and pocket sidewalls
US11684367B2 (en) 2016-12-21 2023-06-27 Cilag Gmbh International Stepped assembly having and end-of-life indicator
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
JP6577936B2 (ja) * 2016-12-27 2019-09-18 川崎重工業株式会社 液圧鉗子システム
JP6550368B2 (ja) * 2016-12-27 2019-07-24 川崎重工業株式会社 液圧鉗子システム
CN106551710A (zh) * 2017-01-18 2017-04-05 杭州天任生物科技有限公司 直线型切割吻合器
WO2018200537A1 (en) 2017-04-25 2018-11-01 Project Moray, Inc. Matrix supported balloon articulation systems, devices, and methods for catheters and other users
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11141154B2 (en) 2017-06-27 2021-10-12 Cilag Gmbh International Surgical end effectors and anvils
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US10786253B2 (en) 2017-06-28 2020-09-29 Ethicon Llc Surgical end effectors with improved jaw aperture arrangements
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US11389161B2 (en) 2017-06-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
CN107752969B (zh) * 2017-09-28 2020-10-27 华中科技大学鄂州工业技术研究院 一种输送微型设备用内窥镜
CN107595332B (zh) * 2017-09-28 2020-11-03 华中科技大学鄂州工业技术研究院 一种注射用内窥镜
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
DE102017222865A1 (de) * 2017-12-15 2019-06-19 Richard Wolf Gmbh Minimalinvasives medizinisches Instrument
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11576668B2 (en) 2017-12-21 2023-02-14 Cilag Gmbh International Staple instrument comprising a firing path display
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
TWI674875B (zh) * 2018-08-02 2019-10-21 廣域生醫科技股份有限公司 內視鏡切割夾持裝置
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
JP2020141862A (ja) * 2019-03-06 2020-09-10 川崎重工業株式会社 液圧医療機器および手術支援ロボット
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
CN109998600A (zh) * 2019-04-25 2019-07-12 大连大学 一种牛直肠采便装置
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11241235B2 (en) 2019-06-28 2022-02-08 Cilag Gmbh International Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
CN111096774B (zh) * 2020-02-25 2020-08-14 青岛大学附属医院 一种微创外科组织夹钳
CN111184557B (zh) * 2020-03-01 2020-11-03 中南大学湘雅二医院 一种神经外科手术机器人驱动件
CN111227910B (zh) * 2020-03-06 2020-12-15 王光铭 一种消化道微创手术组织钳
US11844562B2 (en) 2020-03-23 2023-12-19 Covidien Lp Electrosurgical forceps for grasping, treating, and/or dividing tissue
CN111388070B (zh) * 2020-04-07 2020-12-15 中南大学湘雅二医院 一种具有弹性作用的妇产科产钳
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031351A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with differential articulation joint arrangements for accommodating flexible actuators
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
GR1010101B (el) * 2020-12-18 2021-10-11 Ιωαννης Χρηστου Στεφανιδης Καθετηρας
GR1010093B (el) * 2020-12-18 2021-09-30 Ιωαννης Χρηστου Στεφανιδης Καθετηρας
JP2022103785A (ja) * 2020-12-28 2022-07-08 川崎重工業株式会社 液圧式手術用器具
JP2022103784A (ja) * 2020-12-28 2022-07-08 川崎重工業株式会社 液圧式手術用器具
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
CN113440186B (zh) * 2021-07-19 2022-07-22 王倩青 一种辅助单孔腹腔镜使用的牵引装置
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
CN114831736B (zh) * 2022-04-15 2023-10-20 江苏唯德康医疗科技有限公司 一种具有力反馈的自然腔道手术用夹持器械

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1522466A1 (en) 1978-08-21 1900-01-01 Sa Matasov An intestinal endoscope
US4444462A (en) * 1981-08-28 1984-04-24 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Picture image observation system
US4655673A (en) * 1983-05-10 1987-04-07 Graham S. Hawkes Apparatus providing tactile feedback to operators of remotely controlled manipulators
JPH05208014A (ja) * 1991-04-10 1993-08-20 Olympus Optical Co Ltd 処置具
US5271379A (en) * 1991-07-26 1993-12-21 The Regents Of The University Of California Endoscopic device actuator and method
DE9207414U1 (ru) * 1992-06-02 1992-08-20 Aesculap Ag, 7200 Tuttlingen, De
US5419310A (en) * 1992-11-03 1995-05-30 Vision Sciences, Inc. Partially inflated protective endoscope sheath
DE4413255A1 (de) * 1994-04-16 1995-10-19 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Bruchtrennen des Lagerdeckels einer mehrteiligen Lageranordnung, insbesondere in Kurbelgehäusen von Brennkraftmaschinen
US5626607A (en) * 1995-04-03 1997-05-06 Heartport, Inc. Clamp assembly and method of use
DE19526653A1 (de) * 1995-07-21 1997-01-23 Carmen Diessner Kraftmeßeinrichtung
US5779727A (en) * 1997-02-18 1998-07-14 Orejola; Wilmo C. Hydraulically operated surgical scissors
LV12474B (lv) * 1997-10-03 2001-01-20 Sergejs Matasovs Endoskops ar vienreizējas lietošanas patronām endoskopiskās caurulītes invaginācijai
US6241740B1 (en) * 1998-04-09 2001-06-05 Origin Medsystems, Inc. System and method of use for ligating and cutting tissue
AU4979299A (en) * 1998-07-10 2000-02-01 Micro Medical Devices, Inc. Hydraulic surgical system
US5916145A (en) * 1998-08-07 1999-06-29 Scimed Life Systems, Inc. Device and method of using a surgical assembly with mesh sheath
US6290309B1 (en) * 1998-12-18 2001-09-18 Meritor Wabco Vehicle Control Systems Spring brake actuation for electronically controlled brake system
IL128286A (en) 1999-01-29 2004-01-04 Sightline Techn Ltd Movement gracefully inside the bowel using a flexible sleeve
AU2001280635B2 (en) * 2000-07-20 2006-09-21 Kinetic Surgical Llc Hand-actuated articulating surgical tool
US6723087B2 (en) * 2001-12-14 2004-04-20 Medtronic, Inc. Apparatus and method for performing surgery on a patient
US20060089535A1 (en) 2002-07-11 2006-04-27 Dan Raz Piston-actuated endoscopic steering system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ФЕДОРОВ И.В. и др. Эндоскопическая хирургия. - М.: Гэотар Медицина, 1998, с.42-43. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2589616C1 (ru) * 2015-02-13 2016-07-10 Государственное бюджетное учреждение здравоохранения г. Москвы Московский клинический научно-практический центр Департамента здравоохранения г. Москвы Устройство для проведения эндоскопии

Also Published As

Publication number Publication date
BR0314715A (pt) 2005-08-02
CA2497897C (en) 2008-11-25
EP1549200A2 (en) 2005-07-06
CN100384364C (zh) 2008-04-30
EP1549200A4 (en) 2008-05-07
MXPA05003010A (es) 2005-06-22
AU2003263569A1 (en) 2004-04-19
WO2004028585A3 (en) 2004-05-27
RU2005111970A (ru) 2005-10-27
US20060235368A1 (en) 2006-10-19
CN1688240A (zh) 2005-10-26
WO2004028585A2 (en) 2004-04-08
JP2006500986A (ja) 2006-01-12
CA2497897A1 (en) 2004-04-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2334451C2 (ru) Эндоскопический инструмент с поршневым приводом
KR100834843B1 (ko) 수동 다관절 수술기구
US20060089535A1 (en) Piston-actuated endoscopic steering system
JP3085976B2 (ja) 管状空洞にそって内視鏡を移動させる方法および装置
KR101509275B1 (ko) 의료용 머니퓰레이터
US5413583A (en) Force limiting arrangement for needle holder for endoscopic surgery
US20120118098A1 (en) Instrument positioning/holding devices
KR20130106274A (ko) 수동식 관절형 외과 공구
WO1996000517A1 (en) Video bug for endoscopy
CA2133182A1 (en) Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument and surgical fastener track therefor
JP4611317B2 (ja) 非対称性子宮動脈構造のための閉塞器具
JP2010069302A (ja) 外科手術用器具を関節運動させる際に流体を満たした可撓性の管を使用して力を伝達する方法
US20100241136A1 (en) Instrument positioning/holding devices
US20100331879A1 (en) Articulating Surgical Hand Tool
AU2003263569B2 (en) Piston-actuated endoscopic tool
KR20050059168A (ko) 피스톤식 내시경 기구
CN115363696A (zh) 一种esd手术辅助机械手
CN111134737B (zh) 一种消化外科组织钳
EP2976020B1 (en) A miniature robotic device applicable to a flexible endoscope for the surgical dissection of gastro-intestinal tract surface neoplasms
CN111202561B (zh) 一种具有感受功能的手术机器人操作杆
JP3580867B2 (ja) 医療用ゾンデ
CN111184557B (zh) 一种神经外科手术机器人驱动件
KR102152349B1 (ko) 직선-회전 운동 변환 기구 및 이를 포함하는 내시경 조향장치
Lencioni et al. A Robotic Microsystem for Colon Visualisation and Sampling
CN117770890A (zh) 内窥镜导引鞘和内窥镜装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20090919