KR100834843B1 - 수동 다관절 수술기구 - Google Patents
수동 다관절 수술기구 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100834843B1 KR100834843B1 KR1020037000692A KR20037000692A KR100834843B1 KR 100834843 B1 KR100834843 B1 KR 100834843B1 KR 1020037000692 A KR1020037000692 A KR 1020037000692A KR 20037000692 A KR20037000692 A KR 20037000692A KR 100834843 B1 KR100834843 B1 KR 100834843B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- slave
- cavity
- module
- control
- surgical device
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
- A61B2017/00539—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated hydraulically
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/2812—Surgical forceps with a single pivotal connection
- A61B17/282—Jaws
- A61B2017/2829—Jaws with a removable cover
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2908—Multiple segments connected by articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2931—Details of heads or jaws with releasable head
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2944—Translation of jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2948—Sealing means, e.g. for sealing the interior from fluid entry
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
- A61B2090/033—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin
- A61B2090/036—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on tissue or skin
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Prostheses (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
수압 제어신호를 전달하도록 구성된 적어도 1개의 제어기와, 제어기와 유체가 연통하는 상태에 있으며 제어기에 의해 전달된 수압 제어신호에 응답하도록 구성된 적어도 1개의 종속장치와, 제어기와 종속장치 사이의 수압 연통을 제공하는 적어도 1개의 제어 라인을 구비한 이중 실린더 시스템이 개시된다. 또한, 수술장치의 기저측 단부에 배치되고 수압 제어신호를 전달하도록 구성된 적어도 1개의 제어기와, 사람의 손에 의해 제어되어 제어기를 구동하도록 구성된 적어도 1개의 조작기와, 수술장치의 말단측 단부에 배치되고 제어기와 유체가 연통하는 상태에 있으며 제어기에 의해 전달된 수압 제어신호에 응답하도록 구성된 적어도 1개의 종속장치와, 제어기와 종속장치 사이의 수압 연통을 제공하는 적어도 1개의 제어 라인을 구비한 수술장치도 개시된다.
수술기구, 복강경 수술, 다관절, 제어기, 종속장치, 고정대
Description
본 발명은 일반적으로 수술기구에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 본 발명은 절개부를 최소화하는 수술과정에서 사용되는 수동 다관절 수술기구에 관한 것이다.
현재의 복강경 수술기구는 인체의 특정한 영역을 접근하는데 있어서 제한을 받는다. 기존의 기구는 큰 절개부를 만들지 않고도 절개 수술을 수행할 수 있지만, 이들 기구들은 인체 내부에서 굴곡되어, 예를 들면 심장의 이면에 도달하는 것이 불가능하다.
더구나, 기존의 기구들은 기구의 수술 팁(tip)을 조작하기 위해 다수의 케이블의 사용에 의존한다. 이들 기구는 내부 부품의 광범위한 소독을 필요로 한다는 단점을 갖는다. 내부의 금속 케이블들의 세정은 시간이 많이 걸리고 비용이 많이 드는 과정이다. 이와 같은 처리는 각각의 과정을 수행하기 전에 반복수행되어야만 한다. 이와 달리, 일회용 부품들이 사용될 수도 있지만 상당한 비용증가를 수반한다.
외과의사가 심장 등의 활성 기관에 대해 수술을 행하기 위해서는, 기존의 기구들은 이 기관의 움직임이 제한되도록 요구한다. 예를 들면, 심장의 작은 부분에 대해 수술을 행하기 위해서는, 환자를 인공 지지장치 위에 눕히는 한편, 수술을 위해 심장을 일시적으로 정지시킨다. 이것은 인공 지지장치 등의 추가적인 장비를 필요로 하여, 수술 비용을 상당히 증가시킨다. 또한, 환자의 회복기간이 상당히 증가한다.
(발명의 요약)
본 발명은, 환자의 신체 내부에서 기구의 관절운동을 허용하면서도 절개부를 최소화하는 수술을 행할 수 있는 장치를 제공한다. 더구나, 본 발명은, 간단하고 저렴하게 소독 및 재사용할 수 있는 수술기구를 제공한다. 본 발명의 또 다른 실시예는, 외과의사가 전체 기관의 움직임을 제한할 필요없이, 기관, 예를 들면 심장의 일부에 대해 수술을 행할 수 있도록 한다.
본 발명의 일 실시예는, 장치의 기저측 단부에 배치되고 수압(hydraulic) 제어신호를 전송하도록 구성된 적어도 1개의 제어기를 구비한 수술장치이다. 손가락에 의해 조절되도록 구성된 적어도 1개의 조작기가 제어기를 구동한다. 장치의 말단측 단부에 배치된 적어도 1개의 종속장치(slave)는 제어기와 유체가 연통하는 상태로 되어 있고 제어기에 의해 전송된 수압 제어신호에 응답하도록 구성된다. 제어 라인은 제어기와 종속장치 사이에서 수압이 연통하도록 한다.
바람직한 실시예에 있어서, 제어기는 제어 공동부(cavity)와 이 제어 공동부 내부의 피스톤을 구비한다. 피스톤은, 제어 공동부를 제 1 제어 공동부와 제 2 제어 공동부로 분할하며, 이들 2개의 공동부들 사이의 연통을 차단한다. 종속장치는, 종속장치 공동부와, 종속장치 공동부를 제 1 및 제 2 부분으로 분할하며 이들 2개 부분들 사이의 연통을 차단하는 종속장치 공동부 내부에 배치된 피스톤을 구비한다. 제어 라인은 제 1 제어 공동부와 제 1 종속장치 공동부 사이의 수압 연통을 제공한다. 제 2 제어 라인은 제 2 제어 공동부와 제 2 종속장치 공동부 사이의 수압 연통을 제공한다.
또 다른 실시예에 있어서, 수술장치는, 기저측 단부에 배치되고 복수의 제어기를 갖는 제어부를 구비하며, 각각의 제어부는 수압 제어신호를 전송하도록 구성된다. 손가락에 의해 제어되도록 구성된 복수의 조작기는 대응하는 제어기를 구동한다. 장치의 말단측 단부에 배치된 종속장치부는 복수의 종속장치를 구비한다. 각각의 종속장치는, 대응하는 제어기와 연통하고, 제어기에 의해 전송된 수납 제어신호에 응답한다. 수술 팁은 수압 제어신호에 응답하여 종속장치들에 의해 조작된다. 제어 라인들은 제어기들과 종속장치들 사이의 연통을 제공한다. 바람직한 실시예에 있어서는, 외부 슬리브(sleeve)가 제어 라인들을 둘러싼다.
상기한 장치는 관절부를 구비할 수도 있다. 관절부는 일측에 있는 스프링 바와 반대측에 있는 복수의 포켓(pocket)을 구비한다. 포켓들은 수압 유체를 수납하고, 팽창하여 필요에 따라 장치를 굴곡시키도록 구성된다. 바람직한 실시예에 있어서, 상기 장치는 강체 축과 고정판을 갖는 고정장치를 구비한다. 고정판은 접근용 절결부를 갖고, 축의 말단부를 중심으로 선회하도록 구성된다. 필요한 경우에, 축 은 관절부를 구비할 수 있다.
본 발명의 특징부, 목적 및 이점은 도면 전체를 통해 동일한 참조번호가 대응하는 부분을 나타내는 이하의 도면을 참조하여 다음에 설명되는 상세한 설명으로부터 더욱 더 명백해질 것이다:
도 1은 본 발명의 일 실시예의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 제어부의 일 실시예의 상세도이다. 도 2a는 평면도, 도 2b는 측면도, 도 2c는 정면도이다. 도 2d는 파지(grasp) 캠의 평면도이다. 도 2e는 굴곡 캠의 평면도이다.
도 3은 제어 실린더의 일 실시예의 상세도이다. 도 3a는 실린더의 수축 위치를 나타낸 것이고, 도 3b는 실린더의 팽창 위치를 나타낸 것이다. 도 3d는 제어 실린더의 부품을 개별적으로 나타낸 것이다.
도 4는 수압 신장 모듈의 일 실시예의 상세도이다. 도 4a는 모듈의 수축 위치를 나타낸 것이고, 도 4b는 모듈의 팽창 위치를 나타낸 것이다. 도 4c는 모듈의 정면도이다. 도 4d-도 4e는 전기 신장 모듈의 2가지 실시예를 나타낸 것이다.
도 5a는 수압 회전 모듈의 일 실시예의 상세도이다. 도 5b는 전기 회전 모듈의 일 실시예의 상세도이다.
도 6a는 수압 굴곡 모듈의 일 실시예의 상세도이다. 도 6b는 모듈 내부의 기어 부품을 나타낸 도면이다. 도 6c는 모듈 내부의 랙 부품을 나타낸 도면이다. 도 6d는 전기 굴곡 모듈의 일 실시예의 상세도이다.
도 7a-도 7b는 수압 파지 모듈의 일 실시예의 상세도이다. 도 7a는 평면도이고, 도 7b는 측면도이다. 도 7c는 전기 파지 모듈의 일 실시예의 상세도이다.
도 8은 파지 모듈의 갈래(tyne)들 위에 끼워맞추어지도록 구성된 기구를 나타낸 것이다.
도 9는 모듈들의 다양한 배치를 나타낸 것이다. 도 9a는 굴곡 모듈이 직선 배열로 배치된 굴곡-신장-회전-파지 배치를 갖는 모듈들을 나타낸 것이다. 도 9b는 굴곡 모듈이 굴곡 배열로 배치된 동일한 배치를 나타낸 것이다. 도 9c는 굴곡 모듈이 직선 배열로 배치된 신장-회전-굴곡-파지 배치를 갖는 모듈들을 나타낸 것이다. 도 9d는 굴곡 모듈이 굴곡 배열로 배치된 동일한 배치를 나타낸 것이다.
도 10은 배관 관리의 일 실시예를 나타낸 것이다. 도 10a는 안내관들이 탄성 스트랩을 사용하여 캐뉼라(cannula)에 부착된 상태를 나타낸 것이다. 도 10b는 굴곡 모듈에 대한 안내관들의 위치를 나타낸 것이고, 도 10c는 신장 모듈에 대한 안내관들의 위치를 나타낸 것이다.
도 11a-도 11b는 환자 고정대(restraint)의 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 12는 조직 고정대 모듈의 일 실시예를 나타낸 것이다. 도 12a는 평면도이고, 도 12b는 측면도이다. 도 12c-도 12e는 조직 고정대 모듈들의 분리가능한 갈래들의 다양한 실시예들을 나타낸 것이다.
도 13은 제어 실린더와 종속 실린더 사이의 이동 비율을 변경시키기 위한 서로 다른 실린더 직경을 나타낸 것이다.
도 14는 다행정 실린더의 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 15a-도 15b는 본 발명의 관절기구를 나타낸 측면도이다.
도 16a-도 16c는 도 15a-도 15b의 관절기구를 상세히 나타낸 측면도이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 특정한 실시예를 더욱 더 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 수술기구를 나타낸 것이다. 이 기구는, 장치의 기저측 단부에 있는 제어부(110, 112)와, 장치의 말단측 단부에 있는 종속장치부(120)를 갖는다. 본 명세서에서, "기저측(proximal)"은 사용자에게 가장 근접하게 환자의 신체 밖에 존재하는 장치의 부분을 칭한다. "말단측(distal)"은 사용자로부터 가장 멀리 떨어져 환자 내부에 삽입되는 단부를 칭한다. 이 장치의 특정한 부품에 대해, "기저측"은 장치의 기저측 단부에 가장 가까운 부품의 부위를 칭하는 한편, "말단측"은 장치의 말단측 단부에 가장 가까운 부품의 부위를 칭한다. 중간부(190)는 제어부(110)와 종속장치부(120) 사이에 놓인다. "종속장치부(slave portion)" 또는 "장치의 말단측 단부(distal end of the device)"(102)는, 후술하는 것과 같이, 종속장치 모듈들, 즉 신장 모듈, 굴곡 모듈, 회전 모듈 및 파지 모듈을 포함하는 장치의 부분에 해당한다. 각각의 부분은 이하에서 더욱 더 상세히 설명한다. 용어 "캐뉼라(cannula))"는 중간부(190)와 종속장치부(120)를 포함하는 장치의 부분을 칭하는데 사용된다.
제어부(110, 112)는 사용자의 손이나 손가락의 이동을 수압, 기계, 또는 전기 신호로 변환하여 장치의 종속장치부(120)의 대응하는 부품들을 구동할 수 있는 임의의 장치일 수 있다. 예를 들어, 이와 같은 2가지 장치를 도 1에 도시하였다.
특정한 실시예에 있어서, 제어부(110, 112)는 제어 실린더로부터 종속 실린더로 압력을 전달하기 위해 수압 유체를 사용한다. 이와 같은 용액은 바람직하게는 살균된 증류수이지만, 소금물, 과불화(perfluorinated) 탄화수소 용액, 또는 다른 생리적으로 적합한 액체도 사용가능하다. "생리적으로 적합한 액체(physiologically compatible fluid)"란 조직과 기관에 노출되었을 때, 환자에게 발진 또는 면역반응 등의 과민 반응을 일으키지 않으며, 이 액체에 노출되는 조직이나 기관의 정상적인 생리적 기능을 방해하지 않는 액체를 말한다. 더구나, 생리적으로 적합한 액체는 이 액체를 제거할 필요없이 환자의 신체 내부에 잔류하거나 조직 또는 기관과 접촉한 상태로 유지될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제어부(112)는 클램프(115)를 사용하여 사용자의 팔에 고정된다. 제어부(112)는, 사용자가 사용자의 손가락들을 삽입하는 손가락 고리들(117)을 갖는 것을 특징으로 한다. 각각의 손가락 고리(117)를 압착함으로써, 사용자는 장치의 말단측 단부(120)에서 대응하는 운동을 일으키는 수압 또는 전기신호를 발생한다. 그후, 사용자는 압착된 손가락을 개방하여 반대의 운동을 일으킬 수도 있다.
각각의 손가락 고리(117)는 (도 3에 도시된) 제어 실린더(310)와 연결된다. 손가락 고리(117)는 손가락의 편안한 삽입을 허용하기에 충분할 정도의 크기를 가 져야 한다. 손가락 고리(117)는 종방향의 축에 연결된다. 이 축은 예를 들면 금속, 불투명 유리 또는 세라믹으로 제조될 수 있다. 축은 임의의 단면 형상을 가질 수 있지만, 원형 단면이 바람직하다. 재료와 함께, 축의 단면 크기는, 손가락 고리(117)가 움직일 때 예측가능한 제어를 위해 충분한 강성을 제공하도록 설계된다. 축은 실린더 몸체의 단부에 있는 개구를 통해 활주한다. 축과 실린더 몸체의 단부에 있는 개구 사이의 계면은, 축의 원활한 전후 이동을 허용하고, 바람직하게는, 이와 동시에 방수 밀봉재(seal)를 제공하도록 형성된다.
본 발명의 또 다른 실시예는, 클램프(130)를 사용하여 수술용 침대의 측면에 고정되는 제어부(110)를 구비한다. 본 실시예에 있어서, 사용자는, 오토바이 운전자가 오토바이의 손잡이를 쥐는 것과 동일한 방식으로 제어부(110)를 쥔다. 사용자는, 손잡이를 회전시키거나, 밀어 넣거나, 끌어당기거나, 축을 중심으로 회전시키거나, 엄지 고리의 도움으로 손잡이를 압착할 수 있다. 후술하는 것과 같이, 이들 각각의 운동은 장치의 말단측 단부(120)에 대응하는 운동을 발생한다.
또 다른 실시예에 있어서, 제어부(110)는 수술용 침대 이외의 물체, 예를 들면 테이블 또는 카트에 고정된다. 다른 실시예에 있어서, 제어부(110)는 사용자의 팔이나 손에 고정된다. 또 다른 실시예에 있어서, 제어부(110)는 물체에 고정되지 않고 사용자에 의해 지지된다.
도 2a는 제어부(110)의 평면도를 나타낸 것이다. 손잡이(210)는 사용자의 손가락들이 통과하도록 설치되는 한편, 사용자의 엄지 손가락은 엄지 고리(212)를 통해 삽입된다. 손잡이(21))는 사용자의 손가락들을 더욱 더 편안하게 수용하기 위해 개방 고리의 내면에 융기부를 가질 수 있다.
제어부(110)의 운동은 제어 실린더들(214, 216, 218, 220)의 사용에 의해 수압 운동으로 변환된다. 사용자가 손잡이(210)를 향해 엄지 고리(212)를 압착하면, 굴곡 캠(22)이 종축을 중심으로 회전한다. 굴곡 캠(22)은 도 2d에 도시되어 있다. 굴곡 캠(222)이 회전할 때, 로울러(224)가 손잡이의 향해 밀려난다. 로울러(224)는 축(318)을 통해 제어 실린더(214)의 외부 실린더(312)에 연결된다. 축(318)의 후방 운동은 피스톤(320)을 후방으로 팽창시킴으로써, 장치의 말단측 단부(120)에 있는 종속 실린더를 구동시킨다. 제어 실린더의 기능과 종속 실린더에의 연결에 대해서는 나중에 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 있어서, 엄지 고리의 압착은 말단측 단부(120)에서 파지 기능을 구동시킨다.
제어부(110)는 클램프(130)를 사용하여 수술용 침대의 측면에 부착될 수 있다. 그러나, 도 2b에 도시된 것과 같이, 제어부는 종축(226)을 중심으로 자유롭게 회전한다. 축(226)을 중심으로 한 제어부(110)의 회전은 로울러(230)를 굴곡 캠(228) 내부에서 움직이도록 한다. 굴곡 캠(228)은 도 2e에 도시되어 있다. 로울러(230)는 축(318)을 통해 제어 실린더(220)의 외부 실린더(312)에 연결된다. 축(318)의 전방 운동은 피스톤(320)을 전방으로 팽창시켜, 장치의 말단측 단부(120)에 있는 종속 실린더를 구동하는데 필요한 수압을 발생한다. 본 발명의 일 실시예에 있어서, 손잡이의 회전은, 후술하는 것과 같이, 회전 모듈을 통해 장치의 말단측 단부(102)의 회전을 일으킨다.
사용자는 손잡이(210)를 전방으로 밀 수도 있는데, 이 경우에는, 제어부(110)의 상단 부분이 슬라이드(232) 위에서 앞으로 움직인다. 슬라이드(232)는 부착점(330)을 통해 제어 실린더(218)의 외부 실린더(312)에 연결된다. 한편, 외부 실린더(312)는 축(318)을 통해 피스톤(320)에 부착된다. 축(318)의 전방 이동은 피스톤(320)을 전방으로 팽창시켜, 장치의 말단측 단부(120)에 있는 종속 실린더를 구동하는데 필요한 수압을 발생한다. 본 발명의 일 실시예에 있어서, 손잡이의 전방 이동은 후술하는 것과 같이 신장 모듈을 통해 장치의 말단측 단부(120)의 신장을 일으킨다.
제어부(110)의 손잡이 부분은, 도 2b에 도시된 것과 같이, 축(234)과 일치하는 종방향 축을 따라 회전할 수도 있다. 본 발명의 특정한 실시예에 있어서, 손잡이 부분의 회전은 스크류(236)를 너트(238) 내부에서 회전시키도록 한다. 본 발명의 일부 실시예에 있어서는, 스크류(236)가 정지하고, 너트(238)가 움직이는 한편, 본 발명의 다른 실시예에 있어서는, 스크류(236)가 움직이고 너트(238)는 정지된다. 너트(238) 내부에서의 스크류(236)의 이동은 가동부를 정지부에 대해 직선형태로 움직이게 한다. 스크류나 너트에 무관하게, 가동부는 부착점(330)을 통해 제어 실린더(216)의 외부 실린더(312)에 연결된다. 한편, 외부 실린더(312)는 축(318)을 통해 피스톤(320)에 부착된다. 축(318)의 전방 이동은 피스톤(320)을 전방으로 팽창시키는 한편, 축(318)의 후방 이동은 피스톤(320)을 후방으로 끌어당긴다. 피스톤(320)의 전후 이동은 장치의 말단측 단부(120)에 있는 종속 실린더를 구동하는데 필요한 수압을 발생한다. 본 발명의 일부 실시예에 있어서는, 후술하는 것과 같이, 손잡이 부분의 회전이 회전 모듈을 통해 장치의 말단측 단부(120)의 회전을 일으킨 다.
본 발명의 특정한 실시예들에 있어서는, 제어부(110)의 서로 다른 부분들의 이동이 중간부(190)에 있는 배선들을 통해 장치의 말단측 단부(120)에 있는 종속 실린더로 전송되는 전기신호를 발생한다. 이 전기신호는 대응하는 종속 실린더의 모터를 구동하는데 충분하며, 이 모터는 한편으로 종속장치 모듈의 구동을 일으킨다. 따라서, 예를 들면, 손잡이(210)의 전방 이동은 신장 모듈의 모터를 구동하는 전기신호를 발생하여, 이 모듈의 신장을 일으킨다. 마찬가지로, 손잡이(210)의 회전, 손잡이(210)의 굴곡, 엄지 고리(212)의 압착은 회전 모듈, 굴곡 모듈 및 파지 모듈을 각각 구동시킨다. 모터를 갖는 종속장치 모듈들에 대해서는 나중에 상세히 설명한다.
실린더들(214, 216, 218, 220)은 제어 실린더들이다. 도 3a에 통상적인 제어 실린더(310)의 수축된 위치가 도시되어 있으며, 팽창 위치가 도 3b에 도시되어 있다. 제어 실린더(310)는 외부 실린더(312)와 내부 실린더(314)를 구비한다. 내부 실린더(314)는 이 실린더가 외부 실린더(312) 내부에서 움직일 수 있는 직경을 갖는다. 외부 실린더(312)는 축(318)에 연결되는 한편, 이 축은 부착점(330)을 통해 제어부(110)에 연결된다. 후술하는 제어부(110)의 이동은 이부 실린더(312)가 정지상태의 내부 실린더(314)에 대해 종방향으로 움직이게 한다.
축(318)에 부착된 피스톤(320)은 내부 실린더(314)의 내부에서 수압 유체에 대한 2개의 입구 지점(322, 324)에 의해 규정된 거리 내에서 움직인다. 축(318)의 말단측 단부는 피스톤(320)에의 부착이 가능하도록 구성되는 한편, 축(318)의 기저 측 단부는 부착점(330)에 근접한 위치에 있는 외부 실린더에 부착이 가능하도록 구성된다. 외부 실린더 또는 손잡이 조립체에는 래칫(ratchet) 톱니가 설치될 수 있다. 이 래칫 톱니는 잠금기구와 맞물려, 피스톤(320)을 실린더 몸체에 대해 원하는 위치에 고정하도록 구성된다. 이와 달리, 잠금기구는 피스톤(320)을 원하는 위치에 고정하기 위해 마찰 잠금기구를 채용할 수도 있다.
피스톤(320)은 속이 채워진 전방면을 가지며, 내부 실린더(314)의 종축을 따라 이동가능하다. 피스톤(320)의 전방면은 원통형 공동부의 단면과 형상이 동일하다. 피스톤(320)의 외면은 내부 실린더(314)의 내면과 기밀을 형성한다. 따라서, 피스톤(320)의 일면에 있는 공동부의 부분은 피스톤(320)의 타면에 있는 공동부의 부분과 연통하지 않는다. 이와 동시에, 피스톤(320)은 내부 실린더(314)의 종축을 따라 부드럽게 전후로 움직일 수 있어야 한다.
내부 실린더(314)의 기저측 단부는, 축(318)이 활주할 때 통과하는 개구가 관통하는 밀봉재(316)로 밀폐된다. 내부 실린더(314)의 말단측 단부는, 선택적으로 O-링(326)을 포함하는 다른 밀봉재(328)를 사용하여 밀폐된다.
따라서, 도 3b에 도시된 제어 실린더(310)의 팽창 위치에서는, 피스톤(320)이 그것의 기저측 밀봉재(316)에 안착되어 있다. 수압 유체는 피스톤(320) 전방에 있는 내부 실린더(314)의 내부에 배치된다. 제어부(110)가 전술한 방식으로 움직일 때, 즉 손잡이(210)가 전방으로 움직일 때, 외부 실린더(312)가 전방으로 움직여, 축(318)과 피스톤(320)을 이동시킨다. 수압 유체는 입구(324)를 통해 내부 실린더(314)를 빠져 나와, 장치의 말단측 단부(120)의 지점에서 수압을 발생한다. 종속 실린더로부터 이동한 추가적인 수압 유체는 또 다른 입구(322)를 통해 피스톤(320)의 후방으로 유입됨으로써, 시스템 내부의 수압 유체의 용적을 일정하게 유지한다. 제어부(110)가 완전히 움직이면, 제어 실린더(310)는 도 3a에 도시된 수축 위치가 된다. 수압 유체는 피스톤(320)의 뒤에 존재한다. 전술한 설명에서는, 피스톤(320)이 완전히 수축된 위치로부터 완전히 팽창된 위치로 움직이는 것으로 설명하였지만, 피스톤(320)은 2개의 말단 위치를 따르는 임의의 지점으로부터 이 2개의 말단 위치를 따르는 임의의 다른 지점까지 움직여, 종속 실린더의 대응하는 이동을 일으킬 수도 있다는 것은 본 발명이 속한 기술분야의 당업자에게 있어서 자명하다.
캐뉼라(190)는, 제어부(110)의 제어 실린더들을 말단측 단부(120)에 있는 종속 실린더들과 연결하는 수압 배관들과, 이 수압 배관용 하우징들을 구비한다.
말단측 단부(120)는 모듈식 부품들을 구비한다. 이들 부품은, 예들 들면 신장 모듈, 회전 모듈, 굴곡 모듈 및 파지 모듈로부터 선택될 수 있다. 다른 기능들도 마찬가지로 포함될 수 있으며, 후술하는 것과 같은 방식으로 구동가능하다. 각각의 모듈을 이하에서 개별적으로 설명한다. 본 발명은, 사용자가 모듈들의 조합과 사용자의 요구에 가장 적합한 각각의 개별 모듈의 양을 선택하여, 이들을 간편하게 조립할 수 있도록 구성된다.
신장 모듈(410)은 도 4a에 후퇴 위치와 도 4b에 팽창 위치가 도시되어 있다. 신장 모듈(410)은 제어 모듈(310)과 그것의 구성이 동일하지만, 이 2가지의 기능은 서로 반대이다. 제어부(110)를 사용하여 수압을 가함으로써, 수압이 내부 실린더(414)로 유입되어 피스톤(420)을 모듈의 말단측 단부와 말단측 밀봉재(416)를 행해 밀게 된다. 축(417)은, 말단측 밀봉재(416)를 통과하여 움직이지만, 이것은 외부 실린더(430)의 말단측 단부에 있는 외부 실린더(412)에 부착된다. 피스톤(420)의 이동은 외부 실린더(412)를 모듈의 말단측 단부를 향해 움직임으로써, 캐뉼라를 신장시킨다. 내부 실린더(414)의 내부에 존재하는 수압 유체는 말단측 출구(422)를 통해 내부 실린더(414)를 빠져 나간다. 기저측 밀봉재(428)는 내부 실린더(414)의 기저측 단부로부터 수압 유체의 누출을 방지한다.
말단측 부착점(430)을 통해 신장 모듈의 말단측 단부에, 또는 기저측 부착점(431)을 통해 그것의 기저측 단부에, 추가적인 모듈들이 신장 모듈에 부착될 수 있다.
또 다른 실시예에 있어서, 신장 모듈은 수력 대신에 전력을 사용하여 신장될 수 있다. 본 실시예에 있어서는, 도 4a 및 도 4e에 도시된 것과 같이, 제어부(110)의 손잡이(210)를 전방으로 가압함으로써, 사용자가 전기접속이 형성되도록 하여, 전기신호가 중간부(190)에 있는 배선을 통해 제어부(110)로부터 신장 모듈(432)로 전송된다. 전기신호는 전기 모터(434)를 회전시킨다. 도 4d에 도시된 일 실시예에 있어서는, 스크류(436)가 모터(434) 내부에 장착된다. 모터(434)의 회전은 스크류를 밖으로 이동시켜, 외부 실린더(440)가 내부 실린더(442)로부터 멀리 떨어지도록 움직이게 한다. 본 실시예에 있어서, 모터는 정지상태, 즉 내부 실린더(442)에 부착되는 한편, 스크류는 이동가능, 즉 모터와 내부 실린더(442)에 대해 움직인다. 스크류(436)는 그것의 말단측 단부가 외부 실린더(440)에 부착된다.
도 4e에 도시된 또 다른 실시예에 있어서는, 모터(434)가 스크류(436)를 너트(438) 내부에서 회전하게 한다. 너트(438)는 외부 실린더(440)에 부착된다. 스크류(436)의 회전은 너트(438)를 스크류(436)에 대해 회전시킴으로써, 외부 실린더(440)를 내부 실린더(442)에 대해 종방향으로 움직이게 하여, 모듈이 신장하게 한다. 본 실시예에 있어서, 모터(434)와 스크류(436)는 내부 실린더(442)에 대해 정지상태에 있는 한편, 너트(438)와 외부 실린더(440)는 움직일 수 있다.
도 5a에 도시된 회전 모듈(510)은 신장 모듈(410)과 유사한 수압 부품들을 구비한다. 신장 모듈(410)에서와 같이, 제어부(110)를 종축을 따라 회전시켜 가해진 수압이 피스톤(520)을 모듈의 단부를 향해 움직이게 하여, 축(518)을 마찬가지로 그 방향으로 움직이게 한다. 축(518)은 부착점(524)에서 리드 스크류(522)에 부착된다. 축(518)의 신장은 리드 스크류(522)를 모듈의 말단측 단부를 향해 움직이게 한다. 고정장치(526)가 리드 스크류의 회전을 금지하므로, 리드 스크류는 회전이 불가능하다. 그 대신에, 리드 스크류(522)는 외부 실린더(530)에 움직일 수 없게 부착된 너트 조립체(528)를 통해 신장된다. 너트 조립체(528)를 통한 리드 스크류(522)의 이동은 너트 조립체(528)를 회전시켜, 외부 실린더(530)를 회전시키게 된다.
말단측 부착점(532)을 통해 회전 모듈의 말단측 단부에, 또는 기저측 부착점(534)을 통해 그것의 기저측 단부에, 추가적인 모듈들이 회전 모듈에 부착될 수 있다.
또 다른 실시예에 있어서, 회전 모듈은 수력 대신에 전력을 사용하여 회전될 수 있다. 본 실시예에 있어서는, 도 5b에 도시된 것과 같이, 제어부(110)의 손잡이(210)를 회전시킴으로써, 사용자가 전기접속이 이루어지도록 하여, 전기신호가 중간부(190)에 있는 배선을 통해 제어부(110)로부터 회전 모듈(540)로 전송된다. 이 전기신호는 전기 모터(542)를 회전시킨다. 전기 모터(542)는 축(544)에 부착되는 한편, 축은 외부 실린더(546)에 부착된다. 축이 회전은 회부 실린더를 회전시킨다. 일부 실시예에 있어서는, 회전속도를 줄이기 위해 기어 감속기 조립체(548)가 존재할 수도 있다. 특정한 실시예들에 있어서는, 외부 실린더(546)와 모터 조립체(542)를 수납하는 실린더 사이의 연결이 베어링 조립체(550)를 구비한 것을 특징으로 한다.
굴곡 모듈(610)은 도 6a에 도시되어 있다. 이 모듈도 전술한 신장 및 회전 모듈에 존재하는 동일한 수압 조립체를 구비한 것을 특징으로 한다. 종축(226)을 따라 시계 방향으로 제어부(110)를 회전시켜 수압을 가하면, 피스톤(620)과 축(618)이 모듈의 말단측 단부를 향해 움직이게 된다. 축(618)은 직접 또는 부착 조립체(622)를 통해 랙(624)에 부착된다. 축(618)의 이동은 랙(624)을 이동시킨다. 랙(624)은 기어(626) 위의 톱니에 대응하는 톱니를 갖는다. 랙(624)의 이동은 기어(626)를 시계 방향으로 회전시킨다. 기어(626)는 모듈의 말단측 단부(628)에 연결된다. 기어(626)의 회전은 모듈의 말단측 단부(628)가 시계 방향으로 굴곡되도록 한다. 반시계 방향으로 제어부(110)를 회전시킴으로써, 피스톤(620)이 모듈의 기저측 단부를 향해 움직임으로써, 랙(624)을 마찬가지로 후방으로 이동시키며, 이것은 한편으로 기어(626)를 반시계 방향으로 회전시키고, 한편으로는 모듈의 말단 측 단부(628)를 반시계 방향으로 굴곡되도록 한다.
일부 실시예에 있어서는, 모듈의 말단측 단부(628)의 굴곡이 적어도 110°의 각도를 이루는데, 즉 피스톤(620)이 수압부의 기저측 단부로부터 수압부의 말단측 단부로 완전히 이동하면, 모듈의 말단측 단부(628)는 적어도 110°굴곡된다. 다른 실시예들에 있어서는, 이 회전이 최소한 110°, 최소한 150°, 최소한 200°, 최소한 250°, 최소한 300° 또는 최소한 350°의 각도를 이룬다.
말단측 부착점(630)을 통해 굴곡 모듈의 말단측 단부에, 또는 기저측 부착점(632)을 통해 그것의 기저측 단부에, 추가적인 모듈들이 굴곡 모듈에 부착될 수 있다.
또 다른 실시예에 있어서는, 굴곡 모듈이 수력 대신에 전력을 사용하여 굴곡될 수 있다. 본 실시예에서는, 제어부(110)의 손잡이(210)를 회전시킴으로써, 사용자는 전기 접속이 형성되도록 하여, 전기신호가 중간부(190)에 있는 배선을 통해 제어부(110)로부터 굴곡 모듈로 전송된다. 전기신호는 전기 모터를 회전시킨다. 전기 모터는 축에 부착되는 한편, 축은 랙(624)에 부착된다. 축(618)의 이동은 랙(624)을 이동시키는데, 이것은 한편으로 기어(626)를 회전시키고, 이것은 모듈의 말단측 단부(628)가 굴곡되도록 한다.
도 6d에 도시된 또 다른 실시예에 있어서는, 모터(640)의 회전이 리드 스크류(642)를 너트(644) 내부에서 회전시킨다. 리드 스크류(642)는 모터(640)와 모듈의 외부 몸체에 대해 정지상태에 있는 한편, 너트(644)는 움직일 수 있다. 너트(644)는 링크(646)의 기저측 단부에서 링크(646)와 연결된다. 링크(646)의 말 단측 단부는 모듈의 말단측 단부에 연결된다. 너트(644)가 후방으로 이동하면, 링크(646)를 후방으로 이동시켜, 모듈의 말단측 단부를 회전시킨다. 제어부(110)를 반대 방향으로 회전시켜 전류를 반전시키면, 모터가 반대 방향으로 회전하여, 너트가 전방으로 움직이며, 모듈의 말단측 단부가 시계 방향으로 굴곡된다.
도 7a는 파지 모듈(710)의 평면도를 나타낸 반면에, 도 7b는 그것의 측면을 나타낸 것이다. 파지 모듈(710)도 다른 모듈들과 유사한 수압부를 갖는 것을 특징으로 한다. 엄지 고리(212)가 손잡이(210)를 향해 압착되면, 수압이 가해져, 축(718)이 모듈의 말단측 단부를 향해 움직인다. 이와 같은 이동은 핀(720)을 마찬가지로 모듈의 말단측 단부를 향해 움직이게 하여, 2개의 핀(722)을 중심으로부터 멀어지게 한다. 2개의 핀(722)이 중심으로부터 멀어짐에 따라, 핀 722-핀 720-핀 722가 이루는 각도가 90°에서 멀어져 180°를 향하게 된다. 핀(722)의 이동은 2개의 갈래들(724)이 서로를 향해 움직이게 하여, 결국 접촉되도록 한다. 손잡이(210)로부터 멀어지도록 엄지 고리(212)를 이동시키면, 갈래들(724)이 서로 멀어지게 하여 개방되도록 하는 반대 효과를 갖게 된다.
또 다른 실시예에 있어서는, 도 7c에 도시된 것과 같이, 엄지 고리(212)의 압착이 전류를 발생하여, 파지 모듈(730)의 모터(740)를 회전시킨다. 모터(740)는 정지상태의 리드 스크류(742)를 회전시키고, 한편으로 이 리드 스크류는 너트(744)를 종방향으로 움직이게 한다. 너트(744)의 이동은 갈래들이 서로 근접하게 움직이도록 하고, 결국 접촉하게 한다. 손잡이(210)로부터 멀어지게 엄지 고리(212)를 이동시키면, 갈래들(724)이 서로 떨어져 개방되도록 하는 반대 효과를 나타낸다.
파지 모듈(710)의 갈래들(724)은 다수의 서로 다른 기구들을 수용하도록 구성된다. 예를 들면, 도 8에는, 갈래들(724) 위에 끼워맞추어질 수 있는 파지 모듈(810)이 도시되어 있다. 갈래들(724)이 서로를 향해 움직이면, 파지 도구(810)의 단부도 서로를 향해 움직여, 결국, 접촉하게 된다. 물체 또는 조직이 파지 도구(810)의 단부들 사이에 배치되면, 이 물체가 도구에 의해 쥐어진다. 갈래들(724) 위에 부착될 수 있는 도구가 다수 존재할 수 있다. 파지 도구 이외에, 이들로는 가위, 조직을 절단하는 나이프, 뼈를 천공하는 드릴 비트, 조직을 소작(cauterizing)하는 가열부재들, 또는 수술과정 중에 필요한 기타 도구를 들 수 있다.
상기한 모든 도구들과 기타 도구들은 개별적으로 교체가능하게 파지 모듈(710)에 끼워맞추어질 수 있다. 따라서, 수술과정 중에, 사용자는 1개의 도구를 파지 모듈(710)에 부착하고, 그것을 사용하며, 분리한 후에, 다른 도구를 동일한 파지 모듈(710)에 부착할 수 있다. 이와 같은 과정은 임의의 수의 도구를 사용하여 임의의 회수만큼 반복가능하다.
전술한 것과 같이, 본 발명의 모듈들은 사용자가 가장 유용한 것으로 생각하는 순서로 배치되도록 설계된다. 예를 들면, 도 9는 (기저측 단부로부터 말단측 단부로) 굴곡, 신장, 회전 및 파지의 순서로 배치된 4개의 모듈을 나타낸 것이다. 도 9a는 수축 위치에 있는 굴곡 모듈을 나타낸 것으로, 이때 캐뉼라는 직선을 이룬다. 도 9b는 신장 상태에 있는 굴곡 모듈을 나타낸 것으로, 이때 모듈은 굴곡되어 있다. 이와 달리, 도 9c 및 도 9d에 도시된 것과 같이, 4개의 모듈은 신장-회전-굴곡-파지의 배치로 배열될 수도 있다. 다른 조합도 가능하다. 더구나, 사용자는 특정한 형태를 갖는 1 개보다 많은 모듈을 부착할 수도 있는데, 예를 들면, 장치의 말단측 단부(102)를 구성하기 위해 다른 모듈과 함께, 2개 또는 3개 이상의 신장 모듈 또는 2개 또는 3개 이상의 굴곡 모듈이 함께 결합될 수도 있다. 바람직하게는, 파지 모듈(710)이 항상 가장 말단측에 배치된 모듈이 된다.
신장 모듈의 평면도인 도 4c에 도시된 것과 같이, 제어 실린더들에 다양한 모듈을 연결하는 수압 배관은 종속 실린더들의 일측에 배치된다. 수압 배관은 캐뉼라와 나란하게 연장되어, 각각의 모듈의 수압부의 입구개구들에 연결된다. 본 발명의 일부 실시예에 있어서는, 수압 배관을 제 위치에 유지하기 위해, 탄성 스트랩(1012)에 의해 일련의 저마찰 안내 튜브들(101)이 캐뉼라에 부착된다(도 10a). 각각의 수압 배관(1014)은 1개의 안내 배관을 통해 끼워맞추어지며, 종방향으로, 즉 화살표(1016)의 방향으로, 안내 배관(1010) 내부에서 자유롭게 움직인다. 따라서, 굴곡 모듈이 도 10b와 같이 굴곡되거나, 신장 모듈이 도 10c에 도시된 것과 같이 신장될 때, 수압 배관이 캐뉼라를 따라 움직여, 각각의 모듈의 수압 입구들과의 연결(1018)을 유지한다.
특정한 실시예에 있어서, 본 발명은 나비 나사(1112)를 사용하여 캐뉼라(190)에 부착될 수 있는 고정대(1110)를 구비한 것을 특징으로 한다. 고정대(1110)는 캐뉼라(190)가 들어가는 지점에 위치한 환자의 신체의 외부에 있는 환자의 피부에 인접하여 안착된다. 고정대(1110)는 환자의 신체에 대한 캐뉼라(190)의 깊이를 유지한다. 환자가 수술중에 혹시 움직이면, 예를 들어 마취 가 약해지기 시작하여 환자가 몸을 흔들면, 캐뉼라가 환자와 함께 움직인다. 더욱 중요하게는, 환자의 신체 내부의 캐뉼라의 깊이가 변하지 않은 상태로 유지된다. 따라서, 환자가 움직이더라도, 환자는 캐뉼라에 의해 손상을 받지 않는다.
기관의 정상적인 생리작용의 일부로서, 인체 내부의 특정한 기관들은 연속적인 운동을 한다. 예를 들면, 심장이 뛰고, 환자가 호흡을 할 때 허파가 팽창 및 수축하며, 위장도 수축 운동을 한다. 수술을 행할 때, 수술을 받는 기관의 일부를 고정하여, 기관에 추가적인 손상이 일어나지 않도록 하고 기관이 계속 동작할 수 있도록 하는 것이 종종 필요하다. 또한, 본 발명의 국면은, 다른 캐뉼라가 삽입된 위치에 또는 이 위치 근처에 있는 환자의 신체 내부에 삽입될 수 있는 조직 고정대 모듈(1210)(도 12)을 구비한 것을 특징으로 한다. 조직 고정대 모듈(1210)은 전술한 것과 같이 굴곡 모듈을 갖는 것을 특징으로 한다. 일단 환자의 신체 내부에 삽입되면, 분리가능한 갈래들(1214)은 움직임을 제한하고자 하는 조직에 근접하게 이동할 수 있다. 굴곡 모듈은 갈래 조립체가 캐뉼라에 대해 굴곡될 수 있도록 하여, 갈래들(1214)이 조직 위에 놓일 수 있게 된다. 갈래들(1214)은 서로 떨어질 수 있으므로, 수술을 수행하기 위한 비교적 안정된 조직 영역을 제공할 수 있다.
갈래들(1214)을 분리하기 위한 다수의 서로 다른 메카니즘을 도 12c-도 12e에 도시하였다. 도시된 실시예들에 있어서, 조직 고정대 모듈은 2개의 갈래(1214)를 구비한다. 이들 갈래들(1214)은 서로 분리가능하도록 구성된다. 이 모듈을 환자의 신체 내부로 삽입할 때, 갈래들(1214)이 함께 모여 장치의 폭을 줄인다. 환자의 신체 내부에서는, 갈래들(1214)이 분리될 수 있다. 도 12c에 도시된 실시예에 있어 서는, 1개의 갈래(1214)가 정지상태에 있는 한편, 제 2 갈래(1214)는 제 1 갈래(1214)로부터 멀어지도록 활주한다. 도 12d에 도시된 실시예에서는, 2개의 갈래(1214)가 중심으로부터 멀어진다. 2개의 갈래(1214)가 안쪽으로 절곡되어 있기 때문에, 갈래가 신장된 위치에서는, 2개의 갈래들(1214)의 말단측 단부가 서로 평행하게 된다. 도 12e에 도시된 실시예는, 2개의 갈래들이 절곡되지 않는다는 것을 제외하고는 유사하게 동작한다. 완전히 신장된 위치에서는, 2개의 갈래들(1214)이 "V"자 형태의 개구를 형성한다. 다른 실시예도 상정할 수 있다. 예를 들면, 조직 고정대 모듈은 단지 1개의 갈래를 구비할 수도 있다. 특정한 실시예들에 있어서는, 단일 갈래 모듈은 "∩", "「" 또는 "T" 등의 형태를 가질 수도 있다.
특정한 실시예들에 있어서는, 수술과정 동안 조직 고정대 모듈이 조직 또는 기관에 고정된다. 이와 같이 함으로써, 2개의 갈래들(1214) 사이의 공간에서, 또는 한 개의 갈래 내부에 형성된 특정한 공간에서, 조직이나 기관의 표면적이 억제되는데, 즉 움직임이 제한되지 않은 조직 또는 기관의 영역에 비해 조직이나 기관의 국부적인 움직임이 상당히 줄어들게 된다. 조직이나 기관의 억제는 사용자가 수술과정을 수행할 수 있는 비교적 안정된 영역을 제공한다.
특정한 실시예들에 있어서는, 캐뉼라의 중간부(190)가 수술중에 사용될 다수의 사로 다른 도구를 지지하도록 구성될 수 있다. 캐뉼라는, 조직 고정대 모듈에 이르는 캐뉼라이거나, 장치의 말단측 단부(120)에 있는 파지 모듈(710)에 이르는 캐뉼라일 수 있다. 바람직하게는, 캐뉼라는 조직 고정대 모듈에 이르는 캐뉼라이다. 수술중에, 사용자는 환자의 신체 내부에 있는 캐뉼라로부터 제 1 도구를 집어 그것을 파지 모듈(710)에 부착할 수 있다. 제 1 도구를 사용한 후, 사용자는 제 1 도구를 캐뉼라로 원위치시키고, 제 2 도구를 집어 그것을 파지 모듈(710)에 부착할 수 있다. 그후, 다른 도구들도 이와 유사하게 사용될 수 있다.
캐뉼라(190)는 위치지정 아암(140)을 사용하여 제 위치에 유지된다(도 1 참조). 위치지정 아암(140)은 잠금해제기구를 사용하거나 조여지거나 풀러질 수 있는 적어도 1개의 이음재를 구비한다. 사용자는, 이음재를 풀고, 위치지정 아암(140)을 원하는 위치로 움직임으로써, 캐뉼라(190)의 위치를 조정한다. 일 실시예에 있어서, 본 발명은 한손으로 해제하는 기구를 제공한다. 본 실시예에 있어서, 사용자는 한손으로 위치지정 아암(140)을 쥐고, 위치지정 아암(140)을 지지하면서, 같은 손을 사용하여 이음재를 풀고, 같은 손을 사용하여 위치지정 아암(140)을 새로운 위치로 옮긴 후, 다시 같은 손을 사용하여 이음재를 조일 수 있다. 한손으로 해제하는 기구는, 사용자가 다른 손으로 제어부(110)를 사용하여 장치의 말단측 단부(120)를 조작하면서, 한손으로 캐뉼라를 재위치시킬 수 있도록 한다.
본 발명의 장치를 사용하는데 있어서, 장치의 말단측 단부에 있는 도구를 짧은 거리만큼 이동시키고자 하는 일이 종종 발생한다. 이 고리는 너무 작아서, 사용자가 손이나 손가락으로 이와 같은 짧은 거리를 이동시키는 것이 곤란하다. 따라서, 장치의 기저측 단부에서의 사용자의 손과 손가락의 긴 이동거리를 장치의 말단측 단부에서의 도구들의 짧은 이동거리로 변환하는 시스템이 필요하다. 이곳은, 제어 실린더와 종속 실린더를 서로 다른 직경을 갖도록 함으로써 달성된다. 중요한 것은, 이하에서 전반적으로 설명하는 것과 같이, 서로 다른 직경을 갖는 실린더를 사용할 때 피스톤 면적과 축 면적 사이의 관계이다.
복강경 수술기구의 중간부(190)의 적어도 일부가 관절부인 것인 바람직하다. 도 15a-도 15b 및 도 16a-도 16c는 중간부(190)의 관절부에 구현된 관절기구의 일 실시예를 나타낸 것이다. 스프링 바(1510)는 외부 슬리브의 몸체 내부에 삽입된다. 스프링 바는, 굴곡에 저항하는 작용력을 가하는 동안 스프링 바가 탄성적으로 휘어질 수 있도록 하는 플라스틱 또는 금속 등과 같은 임의의 재료로 제조될 수 있다. 스프링 바(1510)는, 힘이 가해져 관절부를 굴곡되게 하지 않은 한, 관절부가 굴곡되는 것을 방지하는 역할을 한다. 슬리브의 대향 벽에는 주머니들(pouch)(1520)이 일렬로 늘어서 있다. 도 16c는 관절부의 단면으로 주머니들(1520)과 스프링 바(1510)의 배치를 나타낸 것이다. 주머니들(1520)은 관절부의 길이를 따라 밀집되어 놓인다. 이들 주머니(1520)는 각각의 주머니에 있는 일련의 오리피스 또는 밸브들에 의해 수압 액체의 저장조(미도시)에 연결된다. 오리피스 또는 밸브들을 통해 수압 유체가 주머니들(1520)에 공급되면, 주머니들(1520)이 수압 액체로 채워진다. 채워진 주머니들(1520)은 서로를 가압하여, 주머니들(1520)을 갖는 관절부의 측면의 팽창을 일으킨다. 이와 같은 팽창은 스프링 바(1510)를 굴곡시켜, 도 16b에 도시된 것과 같이, 관절부가 굴곡되도록 한다.
이중 작동/이중 실린더 시스템
본 발명의 또 다른 국면은, 이중 작동/이중 실린더 시스템을 포함한다. 이 시스템을 도 13에 도시하였다. 이 시스템은 제어 실린더(1320)와 종속 실린더(1310)를 구비한다. 제어 실린더는, 피스톤(1318)과 이 피스톤에 부착된 축(1320)을 구비한다. 피스톤(1318)은 제어 실린더(1320) 내부에서 움직일 수 있다. 피스톤은 제어 실린더를 2개의 공동부인 벽 A1을 갖는 말단측 공동부와 벽 A2를 갖는 기저측 공동부로 분할한다. 축(1322)은 기저측 공동부를 관통한다. 피스톤(1318)은 말단측 공동부와 기저측 공동부 사이의 액체 연통을 방지한다.
종속 실린더는, 피스톤(1314)과 이 피스톤에 부착된 축(1316)을 구비한다. 피스톤(1314)은 종속 실린더(1310) 내부에서 움직일 수 있다. 피스톤은, 종속 실린더를 2개의 공동부인 벽 A3를 갖는 말단측 공동부와 벽 A4를 갖는 기저측 공동부로 분할한다. 축(1316)은 기저측 공동부를 관통한다. 피스톤(1314)은 말단측 공동부와 기저측 공동부 사이의 액체 연통을 방지한다.
제어 라인은 제어 실린더의 기저측 공동부와 종속 실린더의 기저측 공동부 사이의 수압 연통을 제공한다. 또 다른 제어 라인은 제어 실린더의 말단측 공동부와 종속 실린더의 말단측 공동부 사이의 수압 연통을 제공한다. 따라서, 이 시스템에서는, 2개의 말단측 공동부가 서로 수압 연통되어 있고, 2개의 기저측 공동부가 서로 수압 연통되어 있지만, 기저측 공동부가 어떤 말단측 공동부와도 수압 연통되어 있지 않다.
제어 실린더 피스톤(1318)이 제어 실린더(1320)의 말단측 단부를 향해 움직이면, 수압 유체가 제어 실린더의 말단측 공동부로부터 제어 라인을 거쳐 종속 실린더의의 말단측 공동부로 이동함으로써, 종속 실린더 피스톤(1314)을 종속 실린더(1310)의 기저측 단부를 향해 가압한다. 반대의 동작도 일어날 수 있다. 제어 실린더 피스톤(1318)이 제어 실린더(1320)의 기저측 단부를 향해 움직이면, 수압 유체가 제어 실린더의 기저측 공동부로부터 제어 라인을 거쳐 종속 실린더의 기저측 공동부로 이동함으로써, 종속 실린더 피스톤(1314)을 종속 실린더(1310)의 말단측 단부를 향해 가압한다. 더구나, 제어 실린더 피스톤(1318)은 정지상태로 유지되는 동안, 종속 실린더 피스톤(1314)도 정지상태로 유지된다.
일 실시예에 있어서, 본 발명의 이중 작동/이중 실린더 시스템은 과압(overpressure) 저장조를 구비한다. 실린더 또는 제어 라인 내부의 수압이 특정한 크기를 초과하면, 일부의 수압 유체가 과압 저장조로 전달된다. 과압 저장조의 개구는, 시스템 내부의 수압이 사전에 설정된 특정한 값을 초과하면 구동될 수 있는 압력 게이지장치를 구비할 수도 있다. 압력 게이지장치가 구동되면, 과압 저장조로의 개구가 개방된 후, 수압 유체가 저장조로 유입될 수 있다.
또 다른 실시예에 있어서는, 과압 저장조가 시스템 내부의 수압 유체와 일정한 유체가 연통되도록 하는 개구를 구비한다. 이 저장조는 개구의 대향측에 스프링 기구를 추가로 포함하는다. 시스템 내부의 수압이 스프링 기구에 의해 가해진 압력을 초과하면, 유체가 시스템으로부터 저장조로 유입된다. 반대로, 시스템 내부의 압력이 예를 들면 시스템의 누출로 인해 스프링 기구에 의해 가해진 압력 아래로 떨어지면, 수압 유체가 저장조로부터 시스템으로 유입된다. 따라서, 저장조는 유체 교체 저장조로서의 역할도 수행한다.
특정한 실시예들에 있어서는, 시스템 내부의 수압 유체의 흐름이 매우 용이 하게 이동하여, 충분하지 않은 저항이 주어지게 된다. 이와 같은 상태에서는, 사용자가 미세한 정밀도로 실린더의 이동을 제어하기가 곤란해진다. 따라서, 본 발명의 특정한 실시예들은 수압 배관의 특정한 위치에서 좁은 폭을 갖는 것을 특징으로 하는데, 이것의 설치 목적은 저항을 발생하기 위한 것이다. 일부의 실시예에서는, 사용자가 폭을 좁히는 양, 따라서 수압 배관의 저항량을 변경할 수 있다.
도 13은 제어 실린더(1310)와 종속 실린더(1312) 사이의 관계를 나타낸 것이다. 제어 실린더(1310)는 피스톤(1314)과 축(1316)을 갖는다. 피스톤(1314)의 전면, 즉 축(1316)이 피스톤(1314)에 부착되는 위치와 반대면은 A3의 면적을 갖고, 피스톤(1314)의 이면, 즉 축(1316)이 부착되는 면은 A4의 면적을 갖는다. 따라서, A3는 A4에 축(1316)의 면적을 더한 것과 같다. 피스톤이 I2의 거리만큼 후방으로 이동하면, 피스톤(1314)의 앞으로 이동한 수압 유체의 양은 A3I2의 용적이 된다. 그러나, 피스톤(1314)의 뒤에 위치한 수압 유체의 양은 A4I2가 된다.
종속 실린더(1312)도 피스톤(1318)과 축(1320)을 갖는다. 피스톤 1318의 앞뒤로 이동한 수압 유체의 용적은 피스톤 1314의 용적과 동일하다. 즉,
A1I1=A3I2
및
A2I1=A4I2
이때, I1은 종속 실린더가 이동한 거리이다. 상기 수식을 재배열하면,
이것은 다음과 같이 다수의 표면적 사이의 기본 관계를 제공한다:
상기한 관계는, 사용자의 손과 손가락에 의한 작은 양의 이동이 장치의 말단측 단부에서 더 큰 이동을 일으키도록 제어 실린더와 종속 실린더가 구성된 경우에도 성립한다는 것은 본 발명이 속한 기술분야의 당업자에게 있어서 자명할 것이다. 즉, 도 13에서, 일 실시예에 있어서는 1312가 종속 실린더를 나타내고 1310이 제어 실린더를 나타내는 한편, 다른 실시예에 있어서는, 1312가 제어 실린더를 나타내고 1310이 종속 실린더를 나타낸다.
특정한 실시예들에 있어서는, 장치의 말단측 단부에서 긴 범위의 이동 또는 매우 미세한 이동을 갖는 것이 요구될 경우에는, 제어 실린더의 다중 행정을 사용하여 장치의 말단측 단부에 있는 종속 실린더에서 전체 범위의 이동을 수행하는 것이 바람직하다. 이들 실시예에 있어서, 본 발명은 다중 행정 실린더 시스템을 갖는 것을 특징으로 한다(도 14). 제어 실린더(1410)의 왕복운동은 체크밸브 1414를 폐쇄하고 체크밸브 1412를 개방시킨다. 그후, 수압 유체가 제어 실린더(1418)로부터 종속 실린더(1418)로 전달된다. 제어 실린더(1410)의 피스톤을 원래 위치, 즉 제어 실린더의 기저측 단부로 복귀시키면, 체크밸브 1412가 폐쇄되고 체크밸브 1414가 개방된다. 그후, 추가적인 수압 유체가 저장조(1422)로부터 제어 실린더(1410)로 전달된다. 그후, 제어 실린더의 또 다른 왕복운동은 종속 실린더(1418)에서의 추가 적인 이동을 일으키게 된다.
또한, 이 시스템은 "덤프(dump)"밸브(1416)를 구비한다. 덤프밸브는 어느때나 사용자에 의해 구동될 수 있다. 덤프밸브(1416)가 구동되면, 수압 유체가 종속 실린더(1418)로부터 저장조(1422)로 전달된다.
일부 실시예들에 있어서는, 종속 실린더(1418)로부터 수압 유체의 제거를 돕기 위해, 종속 실린더의 피스톤 뒤에 스프링 기구(1420)가 배치된다. 종속 실린더의 피스톤을 원래의 위치로 되돌리는데 사용될 수 있는 다른 기구도 당업자에게 자명하다.
다른 실시예들에 있어서, 시스템은 사용자가 수압 유체의 흐름을 역전시킬 수 있도록 구성된다. 따라서, 제어 실린더의 추가적인 행정에 의해, 사용자는 종속 실린더(1418)로부터 수압 유체를 제거하고, 그것을 저장조(1422)로 다시 전달할 수 있다.
(결론)
이에 따르면, 본 발명에서 설명한 장치가 절개부를 최소화하는 수술을 수행하는 비교적 간단하고 경제적인 장비를 제공한다는 것은 본 발명이 속한 기술분야의 당업자에게 있어서 자명하다.
이들 장치는, 그 장치가 갖는 고유한 목적과 이점 이외에, 상기한 목적을 수행하고 전술한 목표와 이점을 얻도록 변형될 수 있다는 것은 당업자에게 있어서 자명하다. 본 명세서에 기재된 방법, 과정 및 장치들은 바람직한 실시예들을 나타낸 것으로, 예시적인 것이며 본 발명의 범주를 제한하도록 의도된 것이 아니다. 본 발명의 범주에 포함되며 개시내용의 범위에 의해 규정된 다양한 변화와 다른 용도가 본 발명이 속한 당업자에 의해 행해질 수 있다.
본 발명의 범주 및 사상을 벗어나지 않으면서, 본 명세서에 개시된 본 발명에 다양한 치환과 변경이 이루어질 수 있다는 것은 자명하다.
본 명세서에 기재된 본 발명의 국면들과 실시예들은 서로 별개로 실시되거나 서로 조합하여 실시될 수 있다는 것은 자명하다. 따라서, 별개의 실시예들의 조합도 본 명세서에 개시된 것과 같은 본 발명의 범주에 포함된다.
본 명세서에서 언급한 모든 특허와 문헌은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들의 수준을 나타낸다.
본 명세서에 적절히 예시적으로 기재된 본 발명은, 임의의 구성요소 또는 구성요소들, 본 명세서에 명시적으로 언급하지 않은 제한 또는 제한사항들이 없어도 구현될 수 있다. 따라서, 예를 들면, 각각의 실시예에서, 용어들 "포함한다(comprising)", "본질적으로 구성된다(consisting essentially of)"와 "구성된다(consisting of)"의 어느 한 개는 나머지 용어들 중 어느 하나로 대체될 수 있다. 본 발명에서 사용된 용어와 표현은 설명을 위한 용어로 사용된 것이고 본 발명을 제한하기 위한 것이 아미며, 이와 같은 용어와 표현의 사용에 있어서 예시되거나 설명된 특징부들 또는 그것의 일부의 등가물의 배제를 표시하고자 하는 의도는 없다. 전술한 본 발명의 범주 내에서 다양한 변형이 이루어질 수 있다는 것은 자명하다. 따라서, 본 발명을 바람직한 실시예와 선택적인 특징부들에 의해 구체적 으로 설명하였지만, 본 명세서에 개시된 개념들의 변형 및 변화가 당업자에 의해 이루어질 수 있으며, 이와 같은 변형과 변화는 개시내용에 의해 정의된 본 발명의 범주 내에 속하는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (18)
- 수압 제어신호를 전달하도록 구성되고, 제어 공동부와, 상기 제어 공동부 내부에 위치하고, 상기 제어 공동부를 제 1 제어 공동부와 제 2 제어 공동부로 분할하며, 상기 제 1 제어 공동부와 상기 제 2 제어 공동부 사이의 연통을 방지하는 제 1 피스톤을 구비한 적어도 1개의 제어기;상기 제어기와 유체가 연통하는 상태에 있고, 상기 제어기에 의해 전달된 상기 수압 제어신호에 응답하도록 구성되며, 종속장치 공동부와, 상기 종속장치 공동부 내부에 위치하고, 상기 종속장치 공동부를 제 1 종속장치 공동부와 제 2 종속장치 공동부로 분할하며, 상기 제 1 종속장치 공동부와 상기 제 2 종속장치 공동부 사이의 연통을 방지하는 제 2 피스톤을 구비하고, 서로 간에 조합되어 사용될 수 있는 신장모듈, 회전모듈, 굴곡모듈 및 파지모듈로 구성된 그룹으로부터 선택되는 모듈의 일부인 적어도 1개의 종속장치;상기 제 1 제어 공동부와 상기 제 1 종속장치 공동부 사이의 수압 연통을 제공하는 적어도 1개의 제어 라인; 및,상기 제 2 제어 공동부와 상기 제 2 종속장치 공동부 사이의 수압 연통을 제공하는 적어도 1개의 제어 라인을 포함하는 이중 실린더.
- 제 1항에 있어서,과압 저장조를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는이중 실린더.
- 제 1항에 있어서,조작기를 추가로 포함하고, 상기 조작기는 상기 제어 공동부 내부에서의 상기 제 1 피스톤의 위치를 변경하도록 구성된 것을 특징으로 하는이중 실린더.
- 수술장치의 기저측 단부에 배치되고, 수압 제어신호를 전달하도록 구성된 적어도 1개의 제어기;사람의 손에 의해 제어되어 상기 제어기를 구동하도록 구성된 적어도 1개의 조작기;수술장치의 말단측 단부에 배치되고, 상기 제어기와 유체가 연통하는 상태에 있으며, 상기 제어기에 의해 전달된 상기 수압 제어신호에 응답하도록 구성되고, 서로 간에 조합되어 사용될 수 있는 신장모듈, 회전모듈, 굴곡모듈 및 파지모듈로 구성된 그룹으로부터 선택되는 모듈의 일부인 적어도 1개의 종속장치; 및,상기 제어기와 상기 종속장치 사이의 수압 연통을 제공하는 적어도 1개의 제어 라인을 포함하는 수술장치.
- 제 4항에 있어서,상기 제어기는,제어 공동부와,상기 제어 공동부 내부에 위치하고, 상기 제어 공동부를 제 1 제어 공동부와 제 2 제어 공동부로 분할하며, 상기 제 1 제어 공동부와 상기 제 2 제어 공동부 사이의 연통을 방지하는 피스톤을 추가로 포함하고,상기 종속장치는,종속장치 공동부와,상기 종속장치 공동부 내부에 위치하고, 상기 종속장치 공동부를 제 1 종속장치 공동부와 제 2 종속장치 공동부로 분할하며, 상기 제 1 종속장치 공동부와 상기 제 2 종속장치 공동부 사이의 연통을 방지하는 피스톤을 추가로 포함하며,상기 제어 라인은 상기 제 1 제어 공동부와 상기 제 1 종속장치 공동부 사이의 수압 연통을 제공하는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 5항에 있어서,상기 제 2 제어 공동부와 상기 제 2 종속장치 공동부 사이의 수압 연통을 제공하는 제 2 제어 라인을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 수술장치의 기저측 단부에 배치되고,수압 제어신호를 전달하도록 각각 구성된 복수의 제어기와,상기 복수의 제어기 중에서 대응하는 1개의 제어기를 구동하도록 각각 구성된 복수의 조작기를 구비한 제어부;수술장치의 말단측 단부에 배치되고,상기 복수의 제어기 중에서 대응하는 1개의 제어기와 연통하고, 상기 복수의 제어기 중에서 상기 대응하는 1개의 제어기에 의해 전달된 상기 수압 제어신호에 응답하도록 각각 구성되며, 서로 간에 조합되어 사용될 수 있는 신장모듈, 회전모듈, 굴곡모듈 및 파지모듈로 구성된 그룹으로부터 선택되는 모듈의 일부인 복수의 종속장치를 포함하는 종속장치부; 및,상기 복수의 제어기 중에서 1개의 제어기와 상기 복수의 종속장치 중에서 1개의 종속장치와의 연통을 각각 제공하는 복수의 제어 라인을 포함하는 중간부를 포함하는 수술장치.
- 제 7항에 있어서,상기 중간부는 상기 복수의 제어 라인을 둘러싸는 외부 슬리브를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 7항에 있어서,상기 중간부는 관절부를 추가로 포함하고, 상기 관절부는,상기 관절부의 제 1 면에 있는 스프링 바와,상기 제 1 면과 반대측의 상기 관절부의 제 2 면에 있는 복수의 포켓을 추가로 포함하며,상기 포켓들은 수압 유체를 수납하도록 구성되고,상기 포켓들은 상기 수압 유체가 수납되었을 때 팽창하도록 구성된 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 7항에 있어서,상기 수압 제어신호에 응답하여 상기 복수의 종속장치 중에서 적어도 1개의 종속장치에 의해 조작되도록 구성된 팁을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 7항에 있어서,상기 수압 연통은 수압 유체를 통해 행해지는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 11항에 있어서,상기 수압 유체는 생리학적으로 허용가능한 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 7항에 있어서,상기 복수의 종속장치 각각은 소정의 기능을 갖는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 13항에 있어서,상기 소정의 기능은 신장, 회전, 굴곡 및 파지로부터 선택된 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 13항에 있어서,상기 복수의 종속장치 중에서 적어도 1개의 종속장치의 상기 소정 기능은, 상기 복수의 종속장치 중에서 적어도 다른 1개의 종속장치의 상기 소정 기능과 다른 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 7항에 있어서,환자 고정대를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 7항에 있어서,조직의 움직임을 제어할 수 있는 적어도 1개의 원격조작가능한 갈래(tyne)를 포함하는 조직 고정대 모듈을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는수술장치.
- 제 17항에 있어서,상기 적어도 1개의 원격조작가능한 갈래는 상기 모듈의 말단측 단부를 중심으로 회전하도록 구성된 것을 특징으로 하는수술장치.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US21959300P | 2000-07-20 | 2000-07-20 | |
US60/219,593 | 2000-07-20 | ||
PCT/US2001/022811 WO2002007608A2 (en) | 2000-07-20 | 2001-07-18 | Hand-actuated articulating surgical tool |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20030040365A KR20030040365A (ko) | 2003-05-22 |
KR100834843B1 true KR100834843B1 (ko) | 2008-06-04 |
Family
ID=22819913
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020037000692A KR100834843B1 (ko) | 2000-07-20 | 2001-07-18 | 수동 다관절 수술기구 |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (5) | US6607475B2 (ko) |
EP (2) | EP2005914B1 (ko) |
JP (1) | JP2004504095A (ko) |
KR (1) | KR100834843B1 (ko) |
AT (2) | ATE551965T1 (ko) |
AU (2) | AU2001280635B2 (ko) |
CA (1) | CA2415250C (ko) |
DE (1) | DE60134236D1 (ko) |
DK (1) | DK1309277T3 (ko) |
ES (2) | ES2310186T3 (ko) |
WO (1) | WO2002007608A2 (ko) |
Families Citing this family (622)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20100241137A1 (en) * | 2000-07-20 | 2010-09-23 | Mark Doyle | Hand-actuated articulating surgical tool |
KR100834843B1 (ko) | 2000-07-20 | 2008-06-04 | 키네틱 서지컬 엘엘씨 | 수동 다관절 수술기구 |
US6830174B2 (en) | 2000-08-30 | 2004-12-14 | Cerebral Vascular Applications, Inc. | Medical instrument |
US6755338B2 (en) * | 2001-08-29 | 2004-06-29 | Cerebral Vascular Applications, Inc. | Medical instrument |
US6723087B2 (en) | 2001-12-14 | 2004-04-20 | Medtronic, Inc. | Apparatus and method for performing surgery on a patient |
MXPA05003010A (es) * | 2002-09-30 | 2005-06-22 | Sightline Techn Ltd | Herramienta endoscopica accionada por piston. |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US8562640B2 (en) * | 2007-04-16 | 2013-10-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with multi-state ratcheted end effector |
US7410483B2 (en) * | 2003-05-23 | 2008-08-12 | Novare Surgical Systems, Inc. | Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool |
US8182417B2 (en) * | 2004-11-24 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanism components and system for easy assembly and disassembly |
US7090637B2 (en) * | 2003-05-23 | 2006-08-15 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool |
US8100824B2 (en) * | 2003-05-23 | 2012-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with articulation lock |
US20050131394A1 (en) * | 2003-12-10 | 2005-06-16 | Minnesota Scientific, Inc. | Clamping device |
DE102004009135B3 (de) * | 2004-02-25 | 2005-12-22 | Siemens Ag | Vorrichtung zur von Hand fernsteuerbaren Navigation einer in einen menschlichen Körper einführbaren Sonde |
US7828808B2 (en) | 2004-06-07 | 2010-11-09 | Novare Surgical Systems, Inc. | Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools |
US7678117B2 (en) * | 2004-06-07 | 2010-03-16 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism with flex-hinged links |
US7241290B2 (en) | 2004-06-16 | 2007-07-10 | Kinetic Surgical, Llc | Surgical tool kit |
US8353897B2 (en) * | 2004-06-16 | 2013-01-15 | Carefusion 2200, Inc. | Surgical tool kit |
US7717875B2 (en) | 2004-07-20 | 2010-05-18 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Steerable catheter with hydraulic or pneumatic actuator |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
US8905977B2 (en) | 2004-07-28 | 2014-12-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having an electroactive polymer actuated medical substance dispenser |
US9700334B2 (en) | 2004-11-23 | 2017-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
US7785252B2 (en) | 2004-11-23 | 2010-08-31 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating sheath for flexible instruments |
DE102005021234A1 (de) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Medizinisches Instrument |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US8800838B2 (en) | 2005-08-31 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled cable-based surgical end effectors |
US7673781B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with staple driver that supports multiple wire diameter staples |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US7673780B2 (en) | 2005-11-09 | 2010-03-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulation joint with improved moment arm extension for articulating an end effector of a surgical instrument |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US7799039B2 (en) | 2005-11-09 | 2010-09-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a hydraulically actuated end effector |
WO2007089676A1 (en) | 2006-01-27 | 2007-08-09 | Medtronic, Inc. | Device and system for surgical dissection and or guidance of other medical devices into body |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US7766210B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with user feedback system |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US7770775B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with adaptive user feedback |
US20110006101A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-01-13 | EthiconEndo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US8763879B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-07-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of surgical instrument |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US8161977B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-04-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US7568603B2 (en) | 2006-01-31 | 2009-08-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with articulatable end effector |
US8236010B2 (en) | 2006-03-23 | 2012-08-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener and cutter with mimicking end effector |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US7862554B2 (en) | 2007-04-16 | 2011-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating tool with improved tension member system |
US9561045B2 (en) * | 2006-06-13 | 2017-02-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with rotation lock |
US8409244B2 (en) * | 2007-04-16 | 2013-04-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with end effector force limiter |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US7740159B2 (en) | 2006-08-02 | 2010-06-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with a variable control of the actuating rate of firing with mechanical power assist |
US20080078802A1 (en) | 2006-09-29 | 2008-04-03 | Hess Christopher J | Surgical staples and stapling instruments |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US20110087276A1 (en) | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method for forming a staple |
US11980366B2 (en) | 2006-10-03 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument |
JP5153776B2 (ja) * | 2006-10-03 | 2013-02-27 | バーチャル ポーツ リミテッド | 外科手術を補佐するためのクリップ器具 |
JP2010511487A (ja) * | 2006-12-05 | 2010-04-15 | アリージャンス コーポレーション | 器具を位置決めする/保持する装置 |
US20100241136A1 (en) * | 2006-12-05 | 2010-09-23 | Mark Doyle | Instrument positioning/holding devices |
US7954682B2 (en) | 2007-01-10 | 2011-06-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with elements to communicate between control unit and end effector |
US8459520B2 (en) | 2007-01-10 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US7721931B2 (en) | 2007-01-10 | 2010-05-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Prevention of cartridge reuse in a surgical instrument |
US7721936B2 (en) | 2007-01-10 | 2010-05-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interlock and surgical instrument including same |
US7900805B2 (en) | 2007-01-10 | 2011-03-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with enhanced battery performance |
US7738971B2 (en) | 2007-01-10 | 2010-06-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Post-sterilization programming of surgical instruments |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US8701958B2 (en) | 2007-01-11 | 2014-04-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a surgical stapling device |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
US7604151B2 (en) | 2007-03-15 | 2009-10-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling systems and staple cartridges for deploying surgical staples with tissue compression features |
US8056787B2 (en) | 2007-03-28 | 2011-11-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling and cutting instrument with travel-indicating retraction member |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
US7798386B2 (en) | 2007-05-30 | 2010-09-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument articulation joint cover |
US7810693B2 (en) | 2007-05-30 | 2010-10-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling and cutting instrument with articulatable end effector |
US8157145B2 (en) | 2007-05-31 | 2012-04-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Pneumatically powered surgical cutting and fastening instrument with electrical feedback |
US8534528B2 (en) | 2007-06-04 | 2013-09-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US11564682B2 (en) | 2007-06-04 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler device |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7905380B2 (en) | 2007-06-04 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism |
US7832408B2 (en) | 2007-06-04 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a directional switching mechanism |
US7819299B2 (en) | 2007-06-04 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a common trigger for actuating an end effector closing system and a staple firing system |
US7588175B2 (en) | 2007-06-18 | 2009-09-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling and cutting instrument with improved firing system |
US8408439B2 (en) | 2007-06-22 | 2013-04-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
DE102007030854A1 (de) * | 2007-06-26 | 2009-01-02 | Aesculap Ag | Chirurgisches Instrument |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
US7703653B2 (en) | 2007-09-28 | 2010-04-27 | Tyco Healthcare Group Lp | Articulation mechanism for surgical instrument |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
US7766209B2 (en) | 2008-02-13 | 2010-08-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement |
US8453908B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-06-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement |
US8540133B2 (en) | 2008-09-19 | 2013-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge |
US7913891B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-03-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable loading unit with user feedback features and surgical instrument for use therewith |
US8622274B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US7793812B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-09-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus |
US8584919B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-19 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
RU2493788C2 (ru) | 2008-02-14 | 2013-09-27 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US11986183B2 (en) | 2008-02-14 | 2024-05-21 | Cilag Gmbh International | Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter |
US7819297B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with reprocessible handle assembly |
US7819296B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with retractable firing systems |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US7810692B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable loading unit with firing indicator |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US7857185B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-12-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Disposable loading unit for surgical stapling apparatus |
US8459525B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having a magnetic drive train torque limiting device |
US8752749B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit |
US7861906B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with articulatable components |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US20090206131A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument |
US7959051B2 (en) | 2008-02-15 | 2011-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Closure systems for a surgical cutting and stapling instrument |
US9770245B2 (en) | 2008-02-15 | 2017-09-26 | Ethicon Llc | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US20090206125A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Packaging for attaching buttress material to a surgical stapling instrument |
US7980443B2 (en) | 2008-02-15 | 2011-07-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effectors for a surgical cutting and stapling instrument |
US8608044B2 (en) | 2008-02-15 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Feedback and lockout mechanism for surgical instrument |
US7922061B2 (en) | 2008-05-21 | 2011-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with automatically reconfigurable articulating end effector |
JP2011522586A (ja) * | 2008-06-03 | 2011-08-04 | バーチャル・ポーツ・リミテッド | 低侵襲性処置を支援する多要素デバイス、システム、および方法 |
US8465475B2 (en) | 2008-08-18 | 2013-06-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument with multiple articulation locks |
US8083120B2 (en) | 2008-09-18 | 2011-12-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector for use with a surgical cutting and stapling instrument |
US7837080B2 (en) | 2008-09-18 | 2010-11-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with device for indicating when the instrument has cut through tissue |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US7832612B2 (en) | 2008-09-19 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Lockout arrangement for a surgical stapler |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US9050083B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US8020743B2 (en) | 2008-10-15 | 2011-09-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Powered articulatable surgical cutting and fastening instrument with flexible drive member |
US7918377B2 (en) | 2008-10-16 | 2011-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with apparatus for providing anvil position feedback |
US8397971B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-03-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sterilizable surgical instrument |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
US8485413B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-07-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising an articulation joint |
US8414577B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-04-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and components for use in sterile environments |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
CA2751664A1 (en) | 2009-02-06 | 2010-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Driven surgical stapler improvements |
US8066167B2 (en) | 2009-03-23 | 2011-11-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Circular surgical stapling instrument with anvil locking system |
SG174985A1 (en) | 2009-04-03 | 2011-11-28 | Univ Leland Stanford Junior | Surgical device and method |
US10507071B2 (en) * | 2009-05-11 | 2019-12-17 | Carefusion 2200, Inc. | Hand actuated, articulating device having an electric force enhancement system |
AT507563B1 (de) * | 2009-05-15 | 2010-06-15 | Klaffenboeck Johann Mag | Vorrichtung zur betätigung eines endeffektors |
US20100331879A1 (en) * | 2009-06-25 | 2010-12-30 | The Curators Of The University Of Missouri | Articulating Surgical Hand Tool |
US8784404B2 (en) * | 2009-06-29 | 2014-07-22 | Carefusion 2200, Inc. | Flexible wrist-type element and methods of manufacture and use thereof |
US20110022078A1 (en) | 2009-07-23 | 2011-01-27 | Cameron Dale Hinman | Articulating mechanism |
US20120271283A1 (en) * | 2009-08-26 | 2012-10-25 | Carefusion 2200, Inc. | Articulated surgical tool |
US9872605B2 (en) | 2009-08-26 | 2018-01-23 | Carefusion 2200, Inc. | Mechanisms for positioning and/or holding surgical instruments and performing other functions, and methods of manufacture and use thereof |
US20110114697A1 (en) | 2009-11-19 | 2011-05-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Circular stapler introducer with multi-lumen sheath |
US8136712B2 (en) | 2009-12-10 | 2012-03-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with discrete staple height adjustment and tactile feedback |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US8267300B2 (en) | 2009-12-30 | 2012-09-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Dampening device for endoscopic surgical stapler |
US8608046B2 (en) | 2010-01-07 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Test device for a surgical tool |
JP2013518222A (ja) * | 2010-01-22 | 2013-05-20 | ケアフュージョン2200、インコーポレイテッド | スプール弁を備えた液圧システムおよびその使用方法 |
AU2011209722A1 (en) * | 2010-01-26 | 2012-07-26 | Carefusion 2200, Inc. | Powered signal controlled hand actuated articulating device and method of use |
BR112012018744A2 (pt) * | 2010-01-27 | 2018-06-05 | Carefusion 2200 Inc | mecanismo de força |
EP2582316A4 (en) | 2010-06-17 | 2017-04-26 | Carefusion 2200, Inc. | Systems, apparatuses and methods of tool exchange |
WO2012015659A2 (en) | 2010-07-28 | 2012-02-02 | Arnold Oyola | Surgical positioning and support system |
US8789740B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Linear cutting and stapling device with selectively disengageable cutting member |
US8801735B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical circular stapler with tissue retention arrangements |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US20120031400A1 (en) * | 2010-08-03 | 2012-02-09 | Peter Shimm | Cricoid manipulating apparatus for anesthesia assistance and tracheal intubation |
US9498107B2 (en) | 2010-08-06 | 2016-11-22 | Carefusion 2200, Inc. | Clamping system |
EP2608732A4 (en) * | 2010-08-26 | 2017-09-27 | CareFusion 2200, Inc. | Control portion of and device for remotely controlling an articulating surgical instrument |
US8776800B2 (en) * | 2010-09-30 | 2014-07-15 | Carefusion 2200, Inc. | Sterile drape having multiple drape interface mechanisms |
US8360296B2 (en) | 2010-09-09 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler |
US20120065645A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Mark Doyle | Protective sheath |
US8632525B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Power control arrangements for surgical instruments and batteries |
US9289212B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and batteries for surgical instruments |
US9877720B2 (en) | 2010-09-24 | 2018-01-30 | Ethicon Llc | Control features for articulating surgical device |
US8733613B2 (en) | 2010-09-29 | 2014-05-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge |
US9386988B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-07-12 | Ethicon End-Surgery, LLC | Retainer assembly including a tissue thickness compensator |
US20120080498A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a stapling instrument |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US20120083825A1 (en) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Carefusion 2200, Inc. | Detachable shaft |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US8893949B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with floating anvil |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US8529600B2 (en) | 2010-09-30 | 2013-09-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener system comprising a retention matrix |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US8857694B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-10-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge loading assembly |
WO2012044590A2 (en) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Carefusion 2200, Inc. | Interface mechanism and detachable shaft |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US9232941B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising a reservoir |
US9241714B2 (en) | 2011-04-29 | 2016-01-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator and method for making the same |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US8740883B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-06-03 | Carefusion 2200, Inc. | Detachable handle mechanism for use in instrument positioning |
US8640706B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-02-04 | Carefusion 2200, Inc. | Interface mechanism between a drape and a handle |
US9272406B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-03-01 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a cutting member for releasing a tissue thickness compensator |
US9414838B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-08-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US9301753B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Expandable tissue thickness compensator |
US9220500B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising structure to produce a resilient load |
RU2013119928A (ru) | 2010-09-30 | 2014-11-10 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Сшивающая система, содержащая удерживающую матрицу и выравнивающую матрицу |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
USD650074S1 (en) | 2010-10-01 | 2011-12-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument |
EP2629655B1 (en) | 2010-10-22 | 2018-12-19 | Medrobotics Corporation | Highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes |
CA2817350A1 (en) | 2010-11-11 | 2012-06-14 | Medrobotics Corporation | Introduction devices for highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes |
WO2012112622A2 (en) | 2011-02-14 | 2012-08-23 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Jr. University | Apparatus, systems, and methods for performing laparoscopic surgery |
US9113884B2 (en) | 2011-03-14 | 2015-08-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Modular surgical tool systems |
US8800841B2 (en) | 2011-03-15 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staple cartridges |
US8540131B2 (en) | 2011-03-15 | 2013-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical staple cartridges with tissue tethers for manipulating divided tissue and methods of using same |
US8926598B2 (en) | 2011-03-15 | 2015-01-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments with articulatable and rotatable end effector |
US9044229B2 (en) | 2011-03-15 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical fastener instruments |
US8857693B2 (en) | 2011-03-15 | 2014-10-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments with lockable articulating end effector |
BR112013027794B1 (pt) | 2011-04-29 | 2020-12-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Conjunto de cartucho de grampos |
US9161771B2 (en) | 2011-05-13 | 2015-10-20 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Medical instrument with snake wrist structure |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
EP2561821A1 (en) * | 2011-08-25 | 2013-02-27 | Perfint Healthcare Private Limited | Tool positioning system |
US8833632B2 (en) | 2011-09-06 | 2014-09-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing member displacement system for a stapling instrument |
US9757856B2 (en) | 2011-09-13 | 2017-09-12 | Medrobotics Corporation | Highly articulated probes with anti-twist link arrangement, methods of formation thereof, and methods of performing medical procedures |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
WO2013096610A1 (en) | 2011-12-21 | 2013-06-27 | Oyola Arnold E | Stabilizing apparatus for highly articulated probes with link arrangement, methods of formation thereof, and methods of use thereof |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
US9078653B2 (en) | 2012-03-26 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge |
BR112014024102B1 (pt) | 2012-03-28 | 2022-03-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Conjunto de cartucho de prendedores para um instrumento cirúrgico, e conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico |
MX353040B (es) | 2012-03-28 | 2017-12-18 | Ethicon Endo Surgery Inc | Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido. |
CN104334098B (zh) | 2012-03-28 | 2017-03-22 | 伊西康内外科公司 | 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件 |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
EP2841001B1 (de) * | 2012-04-27 | 2019-01-02 | KUKA Deutschland GmbH | Instrumentenmodul für ein chirurgisches instrument |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US9204879B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible drive member |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
RU2636861C2 (ru) | 2012-06-28 | 2017-11-28 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Блокировка пустой кассеты с клипсами |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9119657B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US8747238B2 (en) | 2012-06-28 | 2014-06-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors |
US11202631B2 (en) | 2012-06-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly comprising a firing lockout |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
US20140001234A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9282974B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Empty clip cartridge lockout |
WO2014033717A1 (en) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | Human Extensions Ltd. | Interface between user and laparoscopic tools |
US9386985B2 (en) | 2012-10-15 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting instrument |
CN104755124B (zh) * | 2012-11-01 | 2019-04-12 | 玛芬股份有限公司 | 用于确定鞘管迁移的工具 |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
US10092292B2 (en) | 2013-02-28 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | Staple forming features for surgical stapling instrument |
US9307986B2 (en) | 2013-03-01 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instrument soft stop |
RU2672520C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-11-15 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов |
RU2669463C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-10-11 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический инструмент с мягким упором |
US9345481B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-05-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US20140276968A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Ethicon, Inc. | Applicator systems for surgical fasteners |
US10470762B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-11-12 | Ethicon Llc | Multi-function motor for a surgical instrument |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9649110B2 (en) | 2013-04-16 | 2017-05-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a closing drive and a firing drive operated from the same rotatable output |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
US20150053737A1 (en) | 2013-08-23 | 2015-02-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector detection systems for surgical instruments |
CN106028966B (zh) | 2013-08-23 | 2018-06-22 | 伊西康内外科有限责任公司 | 用于动力外科器械的击发构件回缩装置 |
JP6458036B2 (ja) | 2013-09-01 | 2019-01-23 | ヒューマン エクステンションズ リミテッド | 医療装置のための制御ユニット |
US20140171986A1 (en) | 2013-09-13 | 2014-06-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical Clip Having Comliant Portion |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US9681870B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-20 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems |
US9763662B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-09-19 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a firing member configured to directly engage and eject fasteners from the fastener cartridge |
US9642620B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-05-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting and stapling instruments with articulatable end effectors |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
CN106232029B (zh) | 2014-02-24 | 2019-04-12 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括击发构件锁定件的紧固系统 |
US9884456B2 (en) | 2014-02-24 | 2018-02-06 | Ethicon Llc | Implantable layers and methods for altering one or more properties of implantable layers for use with fastening instruments |
US9804618B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling a segmented circuit |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US10004497B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-06-26 | Ethicon Llc | Interface systems for use with surgical instruments |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US10028761B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-07-24 | Ethicon Llc | Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments |
US9844369B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements |
JP6612256B2 (ja) | 2014-04-16 | 2019-11-27 | エシコン エルエルシー | 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ |
CN106456159B (zh) | 2014-04-16 | 2019-03-08 | 伊西康内外科有限责任公司 | 紧固件仓组件和钉保持器盖布置结构 |
US20150297222A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
BR112016023698B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
US9801627B2 (en) | 2014-09-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Fastener cartridge for creating a flexible staple line |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
US10111679B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-10-30 | Ethicon Llc | Circuitry and sensors for powered medical device |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
CN107427300B (zh) | 2014-09-26 | 2020-12-04 | 伊西康有限责任公司 | 外科缝合支撑物和辅助材料 |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US9943309B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-04-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements |
RU2703684C2 (ru) | 2014-12-18 | 2019-10-21 | ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи | Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
US10357324B2 (en) | 2015-02-20 | 2019-07-23 | Stryker Corporation | Sterile barrier assembly, mounting system, and method for coupling surgical components |
US9931118B2 (en) | 2015-02-27 | 2018-04-03 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Reinforced battery for a surgical instrument |
US9993258B2 (en) | 2015-02-27 | 2018-06-12 | Ethicon Llc | Adaptable surgical instrument handle |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US10433844B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-10-08 | Ethicon Llc | Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems |
US10182818B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-01-22 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with positive jaw opening arrangements |
EP3320873A4 (en) | 2015-07-09 | 2019-01-30 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | SURGICAL ROBOT |
US11058425B2 (en) | 2015-08-17 | 2021-07-13 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
MX2022009705A (es) | 2015-08-26 | 2022-11-07 | Ethicon Llc | Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico. |
US10357251B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical staples comprising hardness variations for improved fastening of tissue |
MX2018002388A (es) | 2015-08-26 | 2018-08-01 | Ethicon Llc | Tiras de grapas quirurgicas para permitir propiedades variables de la grapa y facilitar la carga del cartucho. |
US10172619B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-01-08 | Ethicon Llc | Surgical staple driver arrays |
MX2022006189A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US20170086829A1 (en) | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Compressible adjunct with intermediate supporting structures |
US10172620B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-01-08 | Ethicon Llc | Compressible adjuncts with bonding nodes |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US11896255B2 (en) | 2015-10-05 | 2024-02-13 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
JP6817607B2 (ja) * | 2015-11-05 | 2021-01-20 | 国立大学法人九州大学 | 微細作業支援システム及び微細作業用マニピュレータ |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
US20170224332A1 (en) | 2016-02-09 | 2017-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments with non-symmetrical articulation arrangements |
JP6911054B2 (ja) | 2016-02-09 | 2021-07-28 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 非対称の関節構成を備えた外科用器具 |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10307159B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US10542991B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-01-28 | Ethicon Llc | Surgical stapling system comprising a jaw attachment lockout |
US10376263B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-08-13 | Ethicon Llc | Anvil modification members for surgical staplers |
US11284890B2 (en) | 2016-04-01 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Circular stapling system comprising an incisable tissue support |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US10478181B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-11-19 | Ethicon Llc | Cartridge lockout arrangements for rotary powered surgical cutting and stapling instruments |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
JP6957532B2 (ja) | 2016-06-24 | 2021-11-02 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | ワイヤステープル及び打ち抜き加工ステープルを含むステープルカートリッジ |
US10675024B2 (en) | 2016-06-24 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising overdriven staples |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US10448950B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Surgical staplers with independently actuatable closing and firing systems |
MX2019007311A (es) | 2016-12-21 | 2019-11-18 | Ethicon Llc | Sistemas de engrapado quirurgico. |
US10675026B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Methods of stapling tissue |
US10881401B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout |
US10492785B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-12-03 | Ethicon Llc | Shaft assembly comprising a lockout |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
US10682138B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-16 | Ethicon Llc | Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs |
US10639035B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof |
US10537324B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-21 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with asymmetrical staples |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
JP6983893B2 (ja) | 2016-12-21 | 2021-12-17 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成 |
US10695055B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-30 | Ethicon Llc | Firing assembly comprising a lockout |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
US10736629B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Surgical tool assemblies with clutching arrangements for shifting between closure systems with closure stroke reduction features and articulation and firing systems |
US11191540B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-12-07 | Cilag Gmbh International | Protective cover arrangements for a joint interface between a movable jaw and actuator shaft of a surgical instrument |
US10835246B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11141154B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors and anvils |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US11058424B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-07-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an offset articulation joint |
US11478242B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Jaw retainer arrangement for retaining a pivotable surgical instrument jaw in pivotable retaining engagement with a second surgical instrument jaw |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
EP3420947B1 (en) | 2017-06-28 | 2022-05-25 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11974742B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising an articulation bailout |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US11096754B2 (en) | 2017-10-04 | 2021-08-24 | Mako Surgical Corp. | Sterile drape assembly for surgical robot |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
US10743868B2 (en) | 2017-12-21 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a pivotable distal head |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
JP2022510027A (ja) | 2018-12-04 | 2022-01-25 | マコ サージカル コーポレーション | 外科用構成要素の結合に使用する滅菌バリア組立体を備えた実装システム |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11350938B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-06-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
JP2023528860A (ja) | 2020-06-02 | 2023-07-06 | フレックスデックス,インク. | 外科用ツールおよびアセンブリ |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
US11737748B2 (en) | 2020-07-28 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with double spherical articulation joints with pivotable links |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11980362B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising a power transfer coil |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US20220378426A1 (en) | 2021-05-28 | 2022-12-01 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a mounted shaft orientation sensor |
US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11980363B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Row-to-row staple array variations |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5361583A (en) * | 1993-09-30 | 1994-11-08 | Ethicon, Inc. | Pressurized fluid actuation system with variable force and stroke output for use in a surgical instrument |
Family Cites Families (134)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2426695A (en) | 1945-03-06 | 1947-09-02 | Adel Prec Products Corp | Multiple station control |
US3266494A (en) * | 1963-08-26 | 1966-08-16 | Possis Machine Corp | Powered forceps |
US3642159A (en) | 1970-08-19 | 1972-02-15 | Massey Ferguson Inc | Earthworking vehicle |
US3702535A (en) * | 1971-01-15 | 1972-11-14 | John I House | Rearview mirror |
GB1578339A (en) | 1976-11-18 | 1980-11-05 | Normalair Garrett Ltd | Wall structures |
US4122678A (en) | 1977-05-23 | 1978-10-31 | Wilson Mahlon T | Hydraulic control with feedback for powered machinery |
US4485817A (en) | 1982-05-28 | 1984-12-04 | United States Surgical Corporation | Surgical stapler apparatus with flexible shaft |
US4488523A (en) | 1982-09-24 | 1984-12-18 | United States Surgical Corporation | Flexible, hydraulically actuated device for applying surgical fasteners |
US4721099A (en) | 1985-10-30 | 1988-01-26 | Kabushiki Kaisha Machida Seisakusho | Operating mechanism for bendable section of endoscope |
US4848338A (en) * | 1987-01-20 | 1989-07-18 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Hydraulically operated surgical instrument |
US4832473A (en) | 1987-02-06 | 1989-05-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope with elastic actuator comprising a synthetic rubber tube with only radial expansion controlled by a mesh-like tube |
US4890602A (en) | 1987-11-25 | 1990-01-02 | Hake Lawrence W | Endoscope construction with means for controlling rigidity and curvature of flexible endoscope tube |
US4946329A (en) | 1988-04-01 | 1990-08-07 | Albert Einstein College Of Medicine Of Yeshiva University | Micromanipulator using hydraulic bellows |
US5179934A (en) | 1990-02-20 | 1993-01-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope |
JPH0646935B2 (ja) * | 1990-04-09 | 1994-06-22 | 工業技術院長 | マスタスレイブ・マイクロ機構 |
US5112184A (en) | 1990-06-11 | 1992-05-12 | Reach All | Multi-function hydraulic control handle |
CA2052310A1 (en) * | 1990-10-09 | 1992-04-10 | Thomas L. Foster | Surgical access sheath |
US5217003A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US5217453A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US5279309A (en) * | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
US5417210A (en) | 1992-05-27 | 1995-05-23 | International Business Machines Corporation | System and method for augmentation of endoscopic surgery |
US6731988B1 (en) * | 1992-01-21 | 2004-05-04 | Sri International | System and method for remote endoscopic surgery |
US6788999B2 (en) | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
JP3583777B2 (ja) * | 1992-01-21 | 2004-11-04 | エス・アール・アイ・インターナシヨナル | テレオペレータシステムとテレプレゼンス法 |
US6963792B1 (en) * | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US5631973A (en) * | 1994-05-05 | 1997-05-20 | Sri International | Method for telemanipulation with telepresence |
US5626595A (en) * | 1992-02-14 | 1997-05-06 | Automated Medical Instruments, Inc. | Automated surgical instrument |
US5201743A (en) * | 1992-05-05 | 1993-04-13 | Habley Medical Technology Corp. | Axially extendable endoscopic surgical instrument |
US5282806A (en) * | 1992-08-21 | 1994-02-01 | Habley Medical Technology Corporation | Endoscopic surgical instrument having a removable, rotatable, end effector assembly |
US5275614A (en) * | 1992-02-21 | 1994-01-04 | Habley Medical Technology Corporation | Axially extendable endoscopic surgical instrument |
US5620459A (en) * | 1992-04-15 | 1997-04-15 | Microsurge, Inc. | Surgical instrument |
US5478351A (en) * | 1992-06-24 | 1995-12-26 | Microsurge, Inc. | Endoscopic surgical tool with handle and detachable tool assembly |
US5312391A (en) * | 1992-07-29 | 1994-05-17 | Wilk Peter J | Laparoscopic instrument assembly |
US5762458A (en) | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
CA2106039A1 (en) * | 1992-09-23 | 1994-03-24 | David A. Nicholas | Surgical biopsy forceps apparatus |
GB9309142D0 (en) * | 1993-05-04 | 1993-06-16 | Gyrus Medical Ltd | Laparoscopic instrument |
US6406472B1 (en) | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
JP2665052B2 (ja) * | 1993-05-14 | 1997-10-22 | エスアールアイ インターナショナル | 遠隔中心位置決め装置 |
US5791231A (en) * | 1993-05-17 | 1998-08-11 | Endorobotics Corporation | Surgical robotic system and hydraulic actuator therefor |
US5807376A (en) * | 1994-06-24 | 1998-09-15 | United States Surgical Corporation | Apparatus and method for performing surgical tasks during laparoscopic procedures |
US5456684A (en) | 1994-09-08 | 1995-10-10 | Hutchinson Technology Incorporated | Multifunctional minimally invasive surgical instrument |
US5681262A (en) * | 1994-10-05 | 1997-10-28 | Very Inventive Physicians Inc. | Endoscope and tool therefore |
US6447511B1 (en) * | 1994-12-13 | 2002-09-10 | Symbiosis Corporation | Bipolar endoscopic surgical scissor blades and instrument incorporating the same |
CA2168404C (en) * | 1995-02-01 | 2007-07-10 | Dale Schulze | Surgical instrument with expandable cutting element |
US6391029B1 (en) * | 1995-03-07 | 2002-05-21 | Enable Medical Corporation | Bipolar electrosurgical scissors |
US6179837B1 (en) * | 1995-03-07 | 2001-01-30 | Enable Medical Corporation | Bipolar electrosurgical scissors |
US5575799A (en) | 1995-03-30 | 1996-11-19 | United States Surgical Corporation | Articulating surgical apparatus |
US5618307A (en) * | 1995-04-03 | 1997-04-08 | Heartport, Inc. | Clamp assembly and method of use |
US5599350A (en) * | 1995-04-03 | 1997-02-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical clamping device with coagulation feedback |
SE510202C2 (sv) * | 1995-05-19 | 1999-04-26 | Stroemsholmen Ab | Anordning vid ett hydraulsystem |
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US5649956A (en) * | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
AU2997095A (en) | 1995-06-20 | 1997-01-22 | Wan Sing Ng | Articulated arm for medical procedures |
US5752972A (en) * | 1995-11-09 | 1998-05-19 | Hoogeboom; Thomas J. | Modular endoscopic surgical instrument |
US5624398A (en) * | 1996-02-08 | 1997-04-29 | Symbiosis Corporation | Endoscopic robotic surgical tools and methods |
US5971976A (en) | 1996-02-20 | 1999-10-26 | Computer Motion, Inc. | Motion minimization and compensation system for use in surgical procedures |
US5855583A (en) | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US6063095A (en) * | 1996-02-20 | 2000-05-16 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US5700261A (en) | 1996-03-29 | 1997-12-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Bipolar Scissors |
JPH09271478A (ja) * | 1996-04-03 | 1997-10-21 | Satoshi Nishimoto | 水圧式仮骨延長器 |
US5807377A (en) * | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5792135A (en) * | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5797900A (en) * | 1996-05-20 | 1998-08-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5876410A (en) * | 1996-07-22 | 1999-03-02 | Phillip J. Petillo | Hydraulic powered surgical device |
US6132441A (en) | 1996-11-22 | 2000-10-17 | Computer Motion, Inc. | Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission |
GB9624486D0 (en) * | 1996-11-26 | 1997-01-15 | Univ Bristol | Control means |
US6331181B1 (en) * | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US6132368A (en) | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US5779727A (en) * | 1997-02-18 | 1998-07-14 | Orejola; Wilmo C. | Hydraulically operated surgical scissors |
US7083613B2 (en) | 1997-03-05 | 2006-08-01 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Ringed forceps |
US6083618A (en) * | 1997-06-25 | 2000-07-04 | The Gillette Company | Correction fluids comprising composite polymeric particles |
US6017358A (en) * | 1997-05-01 | 2000-01-25 | Inbae Yoon | Surgical instrument with multiple rotatably mounted offset end effectors |
JPH10325401A (ja) * | 1997-05-27 | 1998-12-08 | Yukio Saito | バイラテラル位置・力伝達装置およびリハビリテーションロボット |
US6102909A (en) * | 1997-08-26 | 2000-08-15 | Ethicon, Inc. | Scissorlike electrosurgical cutting instrument |
US6050153A (en) | 1997-09-03 | 2000-04-18 | Narishige Co., Ltd. | Hydraulically-operated micromanipulator apparatus |
EP2362286B1 (en) | 1997-09-19 | 2015-09-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Robotic apparatus |
US7901399B2 (en) * | 1998-02-24 | 2011-03-08 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6692485B1 (en) * | 1998-02-24 | 2004-02-17 | Endovia Medical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
US6860878B2 (en) | 1998-02-24 | 2005-03-01 | Endovia Medical Inc. | Interchangeable instrument |
US7297142B2 (en) | 1998-02-24 | 2007-11-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US7789875B2 (en) * | 1998-02-24 | 2010-09-07 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instruments |
US6554844B2 (en) * | 1998-02-24 | 2003-04-29 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7090683B2 (en) | 1998-02-24 | 2006-08-15 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US7169141B2 (en) * | 1998-02-24 | 2007-01-30 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument |
US7758569B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-07-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6197017B1 (en) * | 1998-02-24 | 2001-03-06 | Brock Rogers Surgical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
US20020128662A1 (en) * | 1998-02-24 | 2002-09-12 | Brock David L. | Surgical instrument |
DE69940850D1 (de) | 1998-08-04 | 2009-06-18 | Intuitive Surgical Inc | Gelenkvorrichtung zur Positionierung eines Manipulators für Robotik-Chirurgie |
AU1525400A (en) | 1998-11-18 | 2000-06-05 | Microdexterity Systems, Inc. | Medical manipulator for use with an imaging device |
US6659939B2 (en) | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
US6468265B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US6398726B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-06-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Stabilizer for robotic beating-heart surgery |
AU1825400A (en) * | 1998-11-23 | 2000-06-13 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US6309397B1 (en) | 1999-12-02 | 2001-10-30 | Sri International | Accessories for minimally invasive robotic surgery and methods |
US6770081B1 (en) | 2000-01-07 | 2004-08-03 | Intuitive Surgical, Inc. | In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery and methods |
US7125403B2 (en) | 1998-12-08 | 2006-10-24 | Intuitive Surgical | In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery |
US6193732B1 (en) | 1999-01-08 | 2001-02-27 | Cardiothoracic System | Surgical clips and apparatus and method for clip placement |
US6394998B1 (en) | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
US6168634B1 (en) | 1999-03-25 | 2001-01-02 | Geoffrey W. Schmitz | Hydraulically energized magnetorheological replicant muscle tissue and a system and a method for using and controlling same |
US6424885B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US6594552B1 (en) * | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
DE60029234T2 (de) | 1999-05-10 | 2007-05-31 | Hansen Medical, Inc., Mountain View | Chirurgisches Instrument |
CA2272040A1 (fr) | 1999-05-13 | 2000-11-13 | Ecole Polytechnique | Systeme de camera d'observation robotisee pour utilisation en salle d'operation |
US6788018B1 (en) | 1999-08-03 | 2004-09-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Ceiling and floor mounted surgical robot set-up arms |
US6491691B1 (en) | 1999-10-08 | 2002-12-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Minimally invasive surgical hook apparatus and method for using same |
US6206903B1 (en) | 1999-10-08 | 2001-03-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool with mechanical advantage |
US6312435B1 (en) | 1999-10-08 | 2001-11-06 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery |
US6702805B1 (en) * | 1999-11-12 | 2004-03-09 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
US6488265B2 (en) | 2000-03-01 | 2002-12-03 | Hale Products, Inc. | Ball valve assembly |
US6622980B2 (en) | 2000-03-28 | 2003-09-23 | Hill-Rom Services, Inc. | Socket and rail clamp apparatus |
KR100834843B1 (ko) * | 2000-07-20 | 2008-06-04 | 키네틱 서지컬 엘엘씨 | 수동 다관절 수술기구 |
WO2002007611A2 (en) | 2000-07-21 | 2002-01-31 | Atropos Limited | A surgical instrument |
US6902560B1 (en) * | 2000-07-27 | 2005-06-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6746443B1 (en) * | 2000-07-27 | 2004-06-08 | Intuitive Surgical Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6830174B2 (en) | 2000-08-30 | 2004-12-14 | Cerebral Vascular Applications, Inc. | Medical instrument |
WO2002043569A2 (en) * | 2000-11-28 | 2002-06-06 | Intuitive Surgical, Inc. | Endoscopic beating-heart stabilizer and vessel occlusion fastener |
US6840938B1 (en) * | 2000-12-29 | 2005-01-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Bipolar cauterizing instrument |
AU2002248360A1 (en) * | 2001-01-16 | 2002-08-19 | Microdexterity Systems, Inc. | Surgical manipulator |
US7699835B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
US20030135204A1 (en) | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
US7101371B2 (en) | 2001-04-06 | 2006-09-05 | Dycus Sean T | Vessel sealer and divider |
US7083618B2 (en) | 2001-04-06 | 2006-08-01 | Sherwood Services Ag | Vessel sealer and divider |
US6994708B2 (en) * | 2001-04-19 | 2006-02-07 | Intuitive Surgical | Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors |
US6783524B2 (en) | 2001-04-19 | 2004-08-31 | Intuitive Surgical, Inc. | Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument |
US6827725B2 (en) | 2001-05-10 | 2004-12-07 | Gyrus Medical Limited | Surgical instrument |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
US6755338B2 (en) * | 2001-08-29 | 2004-06-29 | Cerebral Vascular Applications, Inc. | Medical instrument |
US6676684B1 (en) * | 2001-09-04 | 2004-01-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll-yaw surgical tool |
DE10147145C2 (de) | 2001-09-25 | 2003-12-18 | Kunz Reiner | Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie |
US6723087B2 (en) * | 2001-12-14 | 2004-04-20 | Medtronic, Inc. | Apparatus and method for performing surgery on a patient |
WO2004014244A2 (en) | 2002-08-13 | 2004-02-19 | Microbotics Corporation | Microsurgical robot system |
KR101026692B1 (ko) * | 2002-12-06 | 2011-04-07 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 긴 샤프트를 포함하는 장치 |
US7083615B2 (en) | 2003-02-24 | 2006-08-01 | Intuitive Surgical Inc | Surgical tool having electrocautery energy supply conductor with inhibited current leakage |
US7246734B2 (en) * | 2005-12-05 | 2007-07-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary hydraulic pump actuated multi-stroke surgical instrument |
-
2001
- 2001-07-18 KR KR1020037000692A patent/KR100834843B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2001-07-18 AT AT08009553T patent/ATE551965T1/de active
- 2001-07-18 WO PCT/US2001/022811 patent/WO2002007608A2/en active Application Filing
- 2001-07-18 JP JP2002513350A patent/JP2004504095A/ja active Pending
- 2001-07-18 DE DE60134236T patent/DE60134236D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-18 EP EP08009553A patent/EP2005914B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-18 US US09/910,482 patent/US6607475B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-18 AT AT01959039T patent/ATE396650T1/de active
- 2001-07-18 ES ES01959039T patent/ES2310186T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-18 AU AU2001280635A patent/AU2001280635B2/en not_active Ceased
- 2001-07-18 EP EP01959039A patent/EP1309277B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-18 ES ES08009553T patent/ES2383004T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-18 DK DK01959039T patent/DK1309277T3/da active
- 2001-07-18 CA CA2415250A patent/CA2415250C/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-07-18 AU AU8063501A patent/AU8063501A/xx active Pending
-
2003
- 2003-03-13 US US10/388,795 patent/US20030153902A1/en not_active Abandoned
-
2004
- 2004-11-23 US US10/996,872 patent/US20050090811A1/en not_active Abandoned
-
2006
- 2006-02-13 US US11/352,899 patent/US7470268B2/en not_active Expired - Lifetime
-
2008
- 2008-12-17 US US12/336,950 patent/US8105319B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5361583A (en) * | 1993-09-30 | 1994-11-08 | Ethicon, Inc. | Pressurized fluid actuation system with variable force and stroke output for use in a surgical instrument |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ATE551965T1 (de) | 2012-04-15 |
US20030153902A1 (en) | 2003-08-14 |
ES2310186T3 (es) | 2009-01-01 |
JP2004504095A (ja) | 2004-02-12 |
EP2005914A3 (en) | 2008-12-31 |
ES2383004T3 (es) | 2012-06-15 |
EP2005914B1 (en) | 2012-04-04 |
WO2002007608A3 (en) | 2002-06-20 |
AU2001280635B2 (en) | 2006-09-21 |
US20090105727A1 (en) | 2009-04-23 |
US7470268B2 (en) | 2008-12-30 |
DE60134236D1 (de) | 2008-07-10 |
AU8063501A (en) | 2002-02-05 |
KR20030040365A (ko) | 2003-05-22 |
WO2002007608A2 (en) | 2002-01-31 |
US20050090811A1 (en) | 2005-04-28 |
EP1309277B1 (en) | 2008-05-28 |
US20060195071A1 (en) | 2006-08-31 |
DK1309277T3 (da) | 2008-10-06 |
CA2415250A1 (en) | 2002-01-31 |
CA2415250C (en) | 2010-07-06 |
ATE396650T1 (de) | 2008-06-15 |
EP2005914A2 (en) | 2008-12-24 |
US8105319B2 (en) | 2012-01-31 |
US20020111604A1 (en) | 2002-08-15 |
EP1309277A2 (en) | 2003-05-14 |
US6607475B2 (en) | 2003-08-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100834843B1 (ko) | 수동 다관절 수술기구 | |
US20100241137A1 (en) | Hand-actuated articulating surgical tool | |
AU2001280635A1 (en) | Hand-actuated articulating surgical tool | |
US8776800B2 (en) | Sterile drape having multiple drape interface mechanisms | |
US20120083799A1 (en) | Interface mechanism between a detachable shaft and a sterilizing drape | |
RU2334451C2 (ru) | Эндоскопический инструмент с поршневым приводом | |
JP2013517898A (ja) | 動力付き信号制御手動関節装置および使用方法 | |
US20100241136A1 (en) | Instrument positioning/holding devices | |
US20120083825A1 (en) | Detachable shaft | |
US20120065472A1 (en) | Protective sheath | |
US20120065645A1 (en) | Protective sheath | |
EP2621393A2 (en) | Interface mechanism and detachable shaft | |
AU2003263569B2 (en) | Piston-actuated endoscopic tool |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
N231 | Notification of change of applicant | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20120423 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130419 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |