BR112018071296B1 - Método de compensar por uma falha de conjunto de bateria em um instrumento cirúrgico energizado - Google Patents

Abstract

Um instrumento cirúrgico é configurado para compensar as falhas do conjunto de bateria e do trem de acionamento. Um método inclui gerar uma sequência de disparo, determinar se um subconjunto de células de bateria recarregável é danificado durante a sequência de disparo, e intensificar uma tensão de saída do conjunto de baterias para completar a sequência de disparo em resposta a uma determinação de que um subconjunto das células de bateria recarregável está danificado. Outro método inclui gerar uma saída mecânica para motivar um trem de acionamento para transmitir um movimento para um conjunto de garras do instrumento cirúrgico, ativar um modo seguro em resposta a uma falha aguda do trem de acionamento, e ativar um modo de resgate em resposta a uma falha catastrófica do trem de acionamento. Outro método inclui acionar um trem de acionamento, detectar e registrar informações de vibração do trem de acionamento, gerar um sinal de saída com base nas informações de vibração, e determinar um estado do instrumento cirúrgico com base no sinal de saída.

Description

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] Os recursos dos vários aspectos são apresentados com particularidade nas concretizações em anexo. Entretanto, os vários aspectos no que se refere tanto à organização quanto aos métodos de operação, juntamente com as vantagens dos mesmos, podem ser melhor compreendidos por referência à descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo, da seguinte forma:

[003] A Figura 1 é uma vista desmontada em perspectiva de um sistema cirúrgico eletromecânico incluindo um instrumento cirúrgico, um adaptador e um atuador de extremidade, de acordo com a presente descrição;

[004] A Figura 2 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[005] A Figura 3 é uma vista explodida em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[006] A Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma bateria do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[007] A Figura 5 é uma vista superior parcialmente desmontada do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[008] A Figura 6 é uma vista frontal em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 1 com o adaptador separado do mesmo, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[009] A Figura 7 é uma vista lateral em seção transversal do instrumento cirúrgico da Figura 1, tomada de 7 a 7 da Figura 2, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0010] A Figura 8 é uma vista superior em seção transversal do instrumento cirúrgico da Figura 1, tomada de 8 a 8 da Figura 2, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0011] A Figura 9 é uma vista explodida em perspectiva de um atuador de extremidade da Figura 1, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0012] A Figura 10A é uma vista superior de um membro de travamento, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0013] A Figura 10B é uma vista em perspectiva do membro de travamento da Figura 10A, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0014] A Figura 11 é um diagrama esquemático do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0015] A Figura 12 é uma vista em perspectiva, com peças separadas, de um sistema cirúrgico eletromecânico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0016] A Figura 13 é uma vista traseira em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento e um instrumento cirúrgico equipado com motor, do sistema cirúrgico eletromecânico da Figura 12, ilustrando uma conexão entre os mesmos, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0017] A Figura 14 é uma vista em perspectiva, com peças separadas, do conjunto de eixo de acionamento da Figura 13, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0018] A Figura 15 é uma vista em perspectiva, com peças separadas, de uma caixa de transmissão do conjunto de eixo de acionamento da Figura 13, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0019] A Figura 16 é uma vista em perspectiva de um primeiro sistema de trem de engrenagem que é apoiado na caixa de transmissão da Figura 15, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0020] A Figura 17 é uma vista em perspectiva de um segundo sistema de trem de engrenagem que é apoiado na caixa de transmissão da Figura 15, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0021] A Figura 18 é uma vista em perspectiva de um terceiro eixo de acionamento que é apoiado na caixa de transmissão da Figura 15, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0022] A Figura 19 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0023] A Figura 19A é uma vista superior do instrumento cirúrgico da Figura 19, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0024] A Figura 20 é um diagrama de circuito de vários componentes do instrumento cirúrgico da Figura 20, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0025] A Figura 21 é um diagrama lógico que inclui etapas para responder a falhas no trem de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 19, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0026] A Figura 22 é um diagrama lógico de um modo de segurança do instrumento cirúrgico da Figura 19, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0027] A Figura 22A é um diagrama lógico que inclui etapas para responder a falhas no trem de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 19, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0028] A Figura 23 é um gráfico que contorna uma modulação do motor no modo de segurança da Figura 22, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0029] A Figura 23A é um gráfico que contorna uma modulação do motor no modo de segurança da Figura 22, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0030] A Figura 24 é um diagrama lógico que inclui etapas para responder a falhas no trem de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 19, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0031] A Figura 25 é um diagrama lógico de um modo de resgate do instrumento cirúrgico da Figura 19, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0032] A Figura 26A é uma vista em perspectiva parcial de um instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0033] A Figura 26B é uma vista em perspectiva de uma unidade de alimentação do instrumento cirúrgico da Figura 26A, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0034] A Figura 27 é um diagrama lógico que ilustra um método para avaliar a integridade da unidade de alimentação da Figura 26B e responder a uma queda detectada na integridade da unidade de alimentação, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0035] A Figura 28 é um diagrama lógico de um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 26A, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0036] A Figura 29 é um diagrama lógico das etapas do método da Figura 27, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0037] A Figura 30 é um diagrama lógico das etapas do método da Figura 27, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0038] A Figura 31 é um diagrama lógico das etapas do método da Figura 27, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0039] A Figura 32 é um diagrama de circuito de um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 26A, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0040] A Figura 33 é um circuito de ponte de Wheatstone, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0041] A Figura 34 é um circuito de controle eletrônico acoplado a uma pluralidade de células de bateria dispostas em série, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0042] A Figura 35 é um diagrama lógico para avaliar o estado de integridade de uma unidade de alimentação com base nas leituras de sensor, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0043] A Figura 36 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0044] A Figura 36A é uma vista superior do instrumento cirúrgico da Figura 36, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0045] A Figura 36B é uma vista explodida parcial do instrumento cirúrgico da Figura 36, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0046] A Figura 37 é uma vista em perspectiva de um cartucho do motor, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0047] A Figura 38 é um diagrama de circuito de vários componentes do instrumento cirúrgico da Figura 37, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0048] A Figura 39 é um diagrama lógico que define um método para monitoramento da integridade de um cartucho de motor, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0049] A Figura 40 é um diagrama lógico que define um método que emprega um sensor de corrente para monitorar a integridade de um cartucho de motor, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0050] A Figura 41 é um diagrama lógico que define um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 37, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0051] A Figura 42 é um diagrama lógico que define um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 37, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0052] A Figura 43 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0053] A Figura 44 é um diagrama de circuito de vários componentes do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0054] A Figura 45 é um diagrama de circuito que inclui um microfone em comunicação com uma pluralidade de filtros acoplados a uma pluralidade de portas lógicas de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0055] A Figura 46 é um gráfico de saída de um microfone em volts versus tempo em segundos, sendo que o gráfico representa uma resposta vibratória de um instrumento cirúrgico da Figura 43, que funciona adequadamente, registrado pelo microfone durante a operação do instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0056] A Figura 46A é um sinal filtrado da saída do microfone da Figura 46, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0057] A Figura 47 é um gráfico de saída de um microfone em volts versus tempo em segundos, o gráfico representando uma resposta vibratória de um instrumento cirúrgico com defeito da Figura 43, registrado pelo microfone durante a operação do instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0058] A Figura 47A é um sinal filtrado da saída do microfone da Figura 47, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0059] A Figura 48 é um diagrama de circuito que inclui um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43 acoplado a uma pluralidade de filtros em comunicação com um microcontrolador por meio de um multiplexador e um conversor analógico-digital, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0060] A Figura 48A é um diagrama de circuito que inclui um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43 acoplado a uma pluralidade de filtros em comunicação com um microcontrolador por meio de um multiplexador e um conversor analógico-digital, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0061] As Figuras de 48B a 48D ilustram características estruturais e operacionais de um filtro de passagem de banda do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0062] A Figura 49 é um gráfico que representa um sinal filtrado de uma saída de sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0063] A Figura 50 é um gráfico que representa um sinal processado de uma saída de sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0064] A Figura 51 é um gráfico que representa a força necessária para disparar (FTF) o instrumento cirúrgico da Figura 43 em relação a uma posição de deslocamento de um conjunto de acionamento do instrumento cirúrgico a partir de uma posição inicial, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0065] A Figura 52 é um gráfico que representa a velocidade de um conjunto de acionamento do instrumento cirúrgico da Figura 43, durante um curso de disparo, em relação à posição de deslocamento do conjunto de acionamento a partir de uma posição inicial, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0066] A Figura 53 é um gráfico que representa uma modificação de limite aceitável com base na zona de localização do curso durante um curso de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0067] A Figura 54 é um gráfico que representa um sinal processado da saída de um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43 mostrando um deslocamento na resposta de frequência do sinal processado devido a alterações de carga e velocidade experimentadas por um conjunto de acionamento durante um curso de disparo, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0068] A Figura 55 é um gráfico que representa um sinal processado de vibrações capturadas por um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43 durante uma zona de operação, sendo que o gráfico ilustra um limite aceitável, limite marginal e limite crítico para a zona de operação, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0069] A Figura 56 é um diagrama lógico do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0070] A Figura 57 é um gráfico que representa um sinal processado de vibrações capturadas por um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0071] A Figura 58 é um gráfico que representa um sinal processado de vibrações capturadas por um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0072] A Figura 59 é um gráfico que representa um sinal processado de vibrações capturadas por um sensor do instrumento cirúrgico da Figura 43, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição;

[0073] A Figura 60 é uma vista em perspectiva de um sistema de instrumento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;

[0074] A Figura 61 é uma vista em perspectiva de uma porção de um conjunto de disparo acionado por rotação e de um deslizador de um cartucho de grampos cirúrgicos no qual o deslizador está em uma posição inicial e o conjunto de disparo está em uma primeira posição "destravada" de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0075] A Figura 62 é outra vista em perspectiva da porção da modalidade de conjunto de disparo acionado por rotação da Figura 61 em uma segunda posição "travada", sendo que o deslizador não está na posição inicial;

[0076] A Figura 63 é uma vista em elevação lateral de um cartucho de grampos cirúrgicos que é inicialmente instalado em um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para cortar e grampear tecido de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0077] A Figura 64 é outra vista em elevação lateral do cartucho de grampos cirúrgicos assentado no canal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 63, sendo que o deslizador do cartucho de grampos cirúrgicos está em uma posição inicial e em engate com o elemento de disparo do instrumento cirúrgico;

[0078] A Figura 65 é outra vista em elevação lateral de um cartucho de grampos cirúrgicos parcialmente usado, assentado no canal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 63, sendo que o deslizador do cartucho de grampos cirúrgicos não está em uma posição inicial;

[0079] A Figura 66 é uma vista em perspectiva de uma porção de um conjunto de disparo acionado por rotação e canal de um atuador de extremidade de corte e grampeamento cirúrgico, sendo que o conjunto de disparo está em uma posição "travada" de acordo com ao menos uma modalidade;

[0080] A Figura 67 é outra vista em perspectiva de uma porção do conjunto de disparo acionado por rotação da Figura 66 e um deslizador de um cartucho de grampos cirúrgicos, sendo que o deslizador está em uma posição inicial e o conjunto de disparo está em uma posição "destravada";

[0081] A Figura 68 é uma vista em perspectiva de uma porção de porca rosqueada, de acordo com ao menos uma modalidade;

[0082] A Figura 69 é uma vista em perspectiva da porção de porca rosqueada da Figura 68 sendo instalado em uma modalidade de canal correspondente mostrada em seção transversal;

[0083] A Figura 70 é uma vista em elevação em seção transversal de um canal e porção de porca rosqueada da Figura 69 com a porção de porca rosqueada em uma posição travada;

[0084] A Figura 71 é outra vista em elevação em seção transversal da porção de canal e porca rosqueada das Figuras 69 e 70 com a porção de porca em uma posição destravada;

[0085] A Figura 72 é outra vista em elevação em seção transversal da porção de canal e porca rosqueada das Figuras de 69 a 71 com a porção de porca rosqueada em uma posição travada e ilustrando a instalação inicial de um deslizador de um cartucho de grampos cirúrgicos no canal com o corpo do cartucho omitido para maior clareza;

[0086] A Figura 73 é outra vista em elevação em seção transversal do canal, porção de porca rosqueada e do deslizador da Figura 72, com o deslizador instalado de modo a mover a porção de porca para a posição destravada;

[0087] A Figura 74 é uma vista em elevação lateral em seção transversal de um atuador de extremidade de corte e grampeamento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade;

[0088] A Figura 75 é uma vista de conjunto em perspectiva explodida de um conjunto de bigorna do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 74;

[0089] A Figura 76 é uma vista em seção transversal do conjunto de bigorna da Figura 75;

[0090] A Figura 77 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 74 com um conjunto de elemento de disparo do mesmo em uma posição travada;

[0091] A Figura 78 é outra vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 77 tomada em uma extremidade proximal do mesmo com o conjunto do elemento de disparo em uma posição destravada;

[0092] A Figura 79 é outra vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 77 tomada em uma posição que é distal à vista da Figura 78;

[0093] A Figura 80 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende um cabo e uma unidade de carregamento substituível, de acordo com ao menos uma modalidade;

[0094] A Figura 81 é uma vista em perspectiva da unidade de carregamento da Figura 80 ilustrada com uma garra de cartucho de grampos separada da unidade de carregamento;

[0095] A Figura 82 é uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um cabo e uma unidade de carregamento substituível, de acordo com ao menos uma modalidade;

[0096] A Figura 83 é uma vista em perspectiva da unidade de carregamento da Figura 82;

[0097] A Figura 84 ilustra as porções de conexão do cabo e da unidade de carregamento da Figura 82;

[0098] A Figura 85 é uma vista em seção transversal de um atuador de extremidade da unidade de carregamento da Figura 80;

[0099] A Figura 86 é uma vista detalhada da fixação entre a garra do cartucho de grampos e uma estrutura da unidade de carregamento de grampos da Figura 80;

[00100] A Figura 87 é uma vista em seção transversal de um atuador de extremidade de uma unidade de carregamento de acordo com pelo menos uma modalidade;

[00101] A Figura 88 é uma vista detalhada da fixação entre um cartucho de grampos e uma estrutura de garra da unidade de carregamento da Figura 87;

[00102] A Figura 89 é uma vista em perspectiva da estrutura da unidade de carregamento da Figura 87;

[00103] A Figura 90 é uma vista detalhada da extremidade proximal da garra do cartucho de grampos da Figura 87;

[00104] A Figura 91 é uma vista detalhada que ilustra a conexão entre a estrutura e a garra do cartucho de grampos da Figura 87;

[00105] A Figura 92 é uma vista explodida de uma garra do cartucho de grampos, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00106] A Figura 93 é uma vista em perspectiva parcial de uma unidade de carregamento, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00107] A Figura 94 é uma vista em elevação parcial de uma estrutura de uma unidade de carregamento de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada sem uma garra do cartucho de grampos fixada à mesma;

[00108] A Figura 95 é uma vista em elevação parcial de uma garra do cartucho de grampos fixada à estrutura da unidade de carregamento da Figura 94;

[00109] A Figura 96 é uma vista em elevação parcial da unidade de carregamento da Figura 94 ilustrada em uma configuração presa;

[00110] A Figura 97 é uma vista em elevação parcial da unidade de carregamento da Figura 94 ilustrada em uma configuração parcialmente disparada;

[00111] A Figura 98 é uma vista em elevação parcial de uma estrutura de uma unidade de carregamento de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada sem uma garra do cartucho de grampos fixada à mesma;

[00112] A Figura 99 é uma vista em elevação parcial de uma garra do cartucho de grampos fixada à estrutura da unidade de carregamento da Figura 98;

[00113] A Figura 100 é uma vista em elevação parcial da unidade de carregamento da Figura 98 ilustrada em uma configuração presa;

[00114] A Figura 101 é uma vista em elevação parcial da unidade de carregamento da Figura 98 ilustrada em uma configuração parcialmente disparada;

[00115] A Figura 102 é uma vista em perspectiva parcial da unidade de carregamento da Figura 98 ilustrada com uma garra do cartucho de grampos fixada à estrutura;

[00116] A Figura 103 é uma vista em perspectiva parcial de uma garra do cartucho de grampos fixada a uma estrutura de uma unidade de carregamento, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00117] A Figura 104 é uma vista em elevação parcial de uma tentativa de fixar a garra do cartucho de grampos da Figura 103 a uma unidade de carregamento configurada para receber uma garra do cartucho de grampos diferente;

[00118] A Figura 105 é uma vista em elevação parcial da garra do cartucho de grampos da Figura 103 fixada à estrutura da unidade de carregamento da Figura 103;

[00119] A Figura 106 é uma vista em elevação parcial de uma conexão entre uma garra do cartucho de grampos e uma estrutura de uma unidade de carregamento, de acordo com pelo menos uma modalidade;

[00120] A Figura 107 é uma vista em elevação parcial da unidade de carregamento da Figura 106;

[00121] A Figura 108 é uma vista em elevação parcial de uma garra do cartucho de grampos configurada para ser usada com uma unidade de carregamento diferente além da unidade de carregamento da Figura 106 fixada à unidade de carregamento da Figura 106;

[00122] A Figura 109 é uma vista em elevação parcial de um sistema de instrumento cirúrgico que compreende uma disposição de travamento defletível ilustrada em uma configuração travada;

[00123] A Figura 110 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 109, sendo que a disposição de travamento é ilustrada em uma configuração destravada;

[00124] A Figura 111 é uma vista em elevação parcial de um sistema de instrumento cirúrgico que compreende uma disposição de bloqueio magnética ilustrada em uma configuração travada;

[00125] A Figura 112 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 111, sendo que a disposição de bloqueio magnética é ilustrada em uma configuração destravada;

[00126] A Figura 113 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 111 ilustrado em uma configuração parcialmente disparada;

[00127] A Figura 114 é uma vista em perspectiva parcial de um cartucho de grampos para um sistema de instrumento cirúrgico, sendo que o cartucho de grampos compreende um acionador configurado para controlar uma disposição de bloqueio do sistema de instrumento cirúrgico;

[00128] A Figura 115 é uma vista em perspectiva de um deslizador para uso com o cartucho da Figura 114;

[00129] A Figura 116 é uma vista em perspectiva do acionador falso do cartucho de grampos da Figura 114;

[00130] A Figura 117 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico que utiliza o cartucho de grampos da Figura 114, sendo que o sistema de instrumento cirúrgico compreende uma disposição de bloqueio configurada para limitar o movimento de um elemento de disparo até que um cartucho de grampos seja carregado no sistema de instrumento cirúrgico;

[00131] A Figura 118 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 117, sendo que a disposição de bloqueio é ilustrada em uma configuração destravada;

[00132] A Figura 119 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 117 ilustrado em uma configuração parcialmente disparada;

[00133] A Figura 120 é uma vista em perspectiva parcial de um cartucho de grampos para uso com um sistema de instrumento cirúrgico, sendo que o sistema de instrumento cirúrgico compreende um circuito de bloqueio que compreende um elemento separável;

[00134] A Figura 121 é uma vista plana em seção transversal do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 120, sendo que o sistema de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de bloqueio, sendo que o membro de bloqueio é ilustrado em uma posição destravada, e sendo que o circuito de bloqueio está em uma configuração fechada;

[00135] A Figura 122 é uma vista plana em seção transversal do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 120, sendo que o elemento de bloqueio é ilustrado em uma posição travada, e sendo que o circuito de bloqueio está em uma configuração aberta;

[00136] A Figura 123 é uma vista em perspectiva de um sistema de instrumento cirúrgico, sendo que o sistema de instrumento cirúrgico compreende uma disposição de bloqueio de circuito que compreende contatos elétricos posicionados em um deslizador para uso com um cartucho de grampos;

[00137] A Figura 124 é uma vista em elevação parcial do sistema de instrumento cirúrgico da Figura 123;

[00138] A Figura 125 é uma vista em seção transversal parcial de um bloqueio do elemento de disparo ilustrando o bloqueio do elemento de disparo em uma configuração travada;

[00139] A Figura 126 é uma vista em seção transversal do bloqueio de elemento de disparo da Figura 125, tomada ao longo da linha 126-126 na Figura 125;

[00140] A Figura 127 é uma vista em seção transversal parcial do bloqueio de elemento de disparo da Figura 125 que ilustra o bloqueio do elemento de disparo em uma configuração destravada;

[00141] A Figura 128 é uma vista em seção transversal do bloqueio do elemento de disparo da Figura 125, tomada ao longo da linha 128-128 na Figura 127;

[00142] A Figura 129 é uma vista plana em seção transversal do bloqueio do elemento de disparo da Figura 125, tomada ao longo da linha 129-129 na Figura 127;

[00143] A Figura 130 é uma vista em elevação parcial de um conjunto de grampeamento que compreende um cartucho de grampos não gastos, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00144] A Figura 131 é uma vista plana parcial do conjunto de grampeamento da Figura 130;

[00145] A Figura 132 é uma vista em elevação parcial do conjunto de grampeamento da Figura 130 ilustrado em uma condição gasta;

[00146] A Figura 133 é uma vista plana parcial do conjunto de grampeamento da Figura 130 ilustrado na condição da Figura 132;

[00147] A Figura 134 é uma vista em perspectiva parcial de um conjunto grampeamento que compreende um acartucho de grampos não gastos, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00148] A Figura 135 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de grampeamento da Figura 134 ilustrada em sua condição gasta;

[00149] A Figura 136 é uma vista em perspectiva parcial de um conjunto de grampeamento ilustrado com componentes removidos com o propósito de ilustração;

[00150] A Figura 137 ilustra um pino do conjunto de grampeamento da Figura 136 configurado para afetar um circuito de detecção do conjunto de grampeamento;

[00151] A Figura 138 é uma vista em perspectiva parcial de certos componentes do conjunto de grampeamento da Figura 136;

[00152] A Figura 139 é uma vista em perspectiva parcial de um compartimento de eixo de acionamento do conjunto de grampeamento da Figura 136;

[00153] A Figura 140 é uma vista plana parcial de um cartucho de grampos de acordo com ao menos uma modalidade;

[00154] A Figura 140A ilustra um perfil de força de disparo que é experimentada ao disparar um cartucho de grampos em pelo menos uma modalidade;

[00155] A Figura 141 é uma vista em seção transversal parcial de um conjunto grampeamento que compreende um bloqueio, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00156] A Figura 142 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de grampeamento da Figura 141 ilustrado em uma configuração bloqueada;

[00157] A Figura 143 é uma vista em seção transversal parcial de um conjunto de grampeamento que compreende um bloqueio, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00158] A Figura 144 é uma vista em seção transversal parcial de um conjunto de grampeamento que compreende um bloqueio, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00159] A Figura 145 é uma vista em seção transversal parcial de um conjunto de grampeamento que compreende um freio, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00160] A Figura 146 é uma vista em seção transversal parcial de um conjunto de grampeamento que compreende um sistema de amortecimento, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00161] A Figura 147 é uma vista esquemática que ilustra um conjunto de grampeamento que compreende um freio eletromagnético, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00162] A Figura 148 é uma vista em seção transversal parcial de um conjunto de grampeamento que compreende um sistema de amortecimento, de acordo com ao menos uma modalidade;

[00163] A Figura 149 é um circuito elétrico configurado para detectar a posição e a progressão de um elemento de disparo de grampos ilustrando o elemento de disparo de grampos em uma posição completamente disparada;

[00164] A Figura 150 ilustra o elemento de disparo de grampos da Figura 149 em uma posição completamente disparada;

[00165] A Figura 151 é uma vista em seção transversal de um conjunto de grampeamento que compreende um bloqueio de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada em uma configuração destravada;

[00166] A Figura 152 é uma vista de extremidade em seção transversal do conjunto de grampeamento da Figura 151 ilustrado em sua configuração destravada;

[00167] A Figura 153 é uma vista em seção transversal do conjunto de grampeamento da Figura 151 ilustrado em uma configuração travada; e

[00168] A Figura 154 é uma vista de extremidade em seção transversal do conjunto de grampeamento da Figura 151 ilustrado em sua configuração travada.

DESCRIÇÃO

[00169] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKOUT; n° do documento do procurador END7828USNP/150542; - pedido de patente US n° de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A PRIMARY FIRING LOCKOUT AND A SECONDARY FIRING LOCKOUT; n° do documento do procurador END7787USNP/150522; - pedido de patente US n° de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING A MAGNETIC LOCKOUT; n° do documento do procurador END7789USNP/150503; - pedido de patente US n° de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A REPLACEABLE CARTRIDGE JAW; n° do documento do procurador END7790USNP/150504; e - pedido de patente US n° de série , intitulado CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR ROTARY POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENTS; n° do documento do procurador END7791USNP/150505.

[00170] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 15 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 15/130.575, intitulado STAPLE FORMATION DETECTION MECHANISMS; - pedido de patente US n° de série 15/130.582, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH DETECTION SENSORS; - pedido de patente US n° de série 15/130.588, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH IMPROVED STOP/START CONTROL DURING A FIRING MOTION; - pedido de patente US n° de série 15/130.595, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH ADJUSTABLE STOP/START CONTROL DURING A FIRING MOTION; - pedido de patente US n° de série 15/130.566, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING A FIRING MOTION; - pedido de patente US n° de série 15/130.571, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING A FIRING MOTION; - pedido de patente US n° de série 15/130.581, intitulado MODULAR SURGICAL INSTRUMENT WITH CONFIGURABLE OPERATING MODE; - pedido de patente US n° de série 15/130.590, intitulado SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT; e - pedido de patente US n° de série 15/130.596, intitulado SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT.

[00171] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 15/089.325, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM; - pedido de patente US n° de série 15/089.321, intitulado MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY; - pedido de patente US n° de série 15/089.326, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD; - pedido de patente US n° de série 15/089.263, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION; - pedido de patente US n° de série 15/089.262, intitulado ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM; - pedido de patente US n° de série 15/089.277, intitulado SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER; pedido de patente US n° de série 15/089.283, intitulado CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLING DEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS; pedido de patente US n° de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS; - pedido de patente US n° de série 15/089.258, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION; - pedido de patente US n° de série 15/089.278, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE; - pedido de patente US n° de série 15/089.284, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT; - pedido de patente US n° de série 15/089.295, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT; - pedido de patente US n° de série 15/089.300, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT; - pedido de patente US n° de série 15/089.196 intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT; - pedido de patente US n° de série 15/089.203, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT; - pedido de patente US n° de série 15/089.210, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT; - pedido de patente US n° de série 15/089.324, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM; - pedido de patente US n° de série 15/089.335, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS; - pedido de patente US n° de série 15/089.339, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT; pedido de patente US n° de série 15/089.253, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS; - pedido de patente US n° de série 15/089.304, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET; - pedido de patente US n° de série 15/089.331, intitulado ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS; - pedido de patente US n° de série 15/089.336, intitulado STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES; - pedido de patente US n° de série 15/089.312, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT; - pedido de patente US n° de série 15/089.309, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM; e - pedido de patente US n° de série 15/089.349, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL.

[00172] O requerente do presente pedido também detém os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 31 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em sua totalidade, respectivamente: - pedido de patente US n° de série 14/984.488, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US n° de série 14/984.525, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e - pedido de patente US n° de série 14/984.552, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS.

[00173] O requerente do presente pedido também detém os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em sua totalidade, respectivamente: - pedido de patente US n° de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR; - pedido de patente US n° de série 15/019.228, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS; pedido de patente US n° de série 15/019.196, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT; pedido de patente US n° de série 15/019.206, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY; - pedido de patente US n° de série 15/019.215, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS; - pedido de patente US n° de série 15/019.227, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS; - pedido de patente US n° de série 15/019.235, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS; - pedido de patente US n° de série 15/019.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS; e - pedido de patente US n° de série 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS.

[00174] O requerente do presente pedido também detém os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em sua totalidade, respectivamente: - pedido de patente US n° de série 15/043.254, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US n° de série 15/043.259, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente US n° de série 15/043.275, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e - pedido de patente US n° de série 15/043.289, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS.

[00175] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/742.925, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/742.941, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES"; - pedido de patente US n° de série 14/742.914, intitulado "MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/742.900, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT"; - pedido de patente US n° de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS; e - pedido de patente US n° de série 14/742.876, intitulado "PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS".

[00176] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/640.746, intitulado "POWERED SURGICAL INSTRUMENT"; pedido de patente US n° de série 14/640.795, intitulado "MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/640.832, intitulado "ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES"; n° do documento do procurador END7557USNP/140482; - pedido de patente US n° de série 14/640.935, intitulado "OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION"; - pedido de patente US n° de série 14/640.831, intitulado "MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; pedido de patente US n° de série 14/640.859, intitulado "TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES"; - pedido de patente US n° de série 14/640.817, intitulado "INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; pedido de patente US n° de série 14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE; - pedido de patente US n° de série 14/640.837, intitulado "SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING"; - pedido de patente US n° de série 14/640.765, intitulado "SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER"; - pedido de patente US n° de série 14/640.799, intitulado SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT; e - pedido de patente US n° de série 14/640.780, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING".

[00177] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION"; pedido de patente US n° de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND"; pedido de patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES"; pedido de patente US n° de série 14/633.566, intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY"; pedido de patente US n° de série 14/633.555, intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED"; pedido de patente US n° de série 14/633.542, intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - pedido de patente US n° de série 14/633.548, intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - pedido de patente US n° de série 14/633.526, intitulado "ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE"; - pedido de patente US n° de série 14/633.541, intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY"; e - pedido de patente US n° de série 14/633.562, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF-LIFE PARAMETER".

[00178] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: pedido de patente US n° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING"; - pedido de patente US n° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS; - pedido de patente US n° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE"; - pedido de patente US n° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS"; pedido de patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; pedido de patente US n° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - pedido de patente US n° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM"; e - pedido de patente US n° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM".

[00179] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246471; - pedido de patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246472; - pedido de patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0249557; - pedido de patente US n° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246474; - pedido de patente US n° de série 13/782.460, intitulado "MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246478; - pedido de patente US n° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246477; - pedido de patente US n° de série 13/782.481, intitulado "SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246479; - pedido de patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246475; - pedido de patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0246473; e - pedido de patente US n° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0246476.

[00180] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263542; - pedido de patente US n° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0263537; - pedido de patente US n° de série 13/803.053, intitulado INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263564; - pedido de patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263541; - pedido de patente US n° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263538; - pedido de patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263554; - pedido de patente US n° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263565; - pedido de patente US n° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263553; - pedido de patente US n° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263543; e - pedido de patente US n° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0277017.

[00181] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade: - pedido de patente US n° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263539.

[00182] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272582; - pedido de patente US n° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272581; - pedido de patente US n° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272580; - pedido de patente US n° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272574; - pedido de patente US n° de série 14/226.075, intitulado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES, agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272579; - pedido de patente US n° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272569; - pedido de patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272571; - pedido de patente US n° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272578; - pedido de patente US n° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272570; - pedido de patente US n° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272572; - pedido de patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272557; - pedido de patente US n° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0277471; - pedido de patente US n° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0280424; - pedido de patente US n° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM", agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272583; e - pedido de patente US n° de série 14/226.125, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT, agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0280384.

[00183] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/479.103, intitulado CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066912; - pedido de patente US n° de série 14/479.119, intitulado ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066914; - pedido de patente US n° de série 14/478.908, intitulado MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066910; - pedido de patente US n° de série 14/478.895, intitulado MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066909; - pedido de patente US n° de série 14/479.110, intitulado USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066915; - pedido de patente US n° de série 14/479.098, intitulado SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066911; - pedido de patente US n° de série 14/479.115, intitulado MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066916; e - pedido de patente US n° de série 14/479.108, intitulado LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION, agora publicação de pedido de patente US n° 2016/0066913.

[00184] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de série 14/248.590, intitulado MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305987; - pedido de patente US n° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305989; - pedido de patente US n° de série 14/248.595, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305988; - pedido de patente US n° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0309666; - pedido de patente US n° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305991; - pedido de patente US n° de série 14/248.584, intitulado MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305994; - pedido de patente US n° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0309665; - pedido de patente US n° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305990; e - pedido de patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0305992.

[00185] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - pedido de patente provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[00186] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabricação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das concretizações.

[00187] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreende, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[00188] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00189] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00190] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta de articulação.

[00191] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e pinçar o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.

[00192] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00193] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[00194] Antes de explicar com detalhes as várias formas de mecanismos para compensar as falhas no trem de acionamento em instrumentos cirúrgicos equipados com motor, deve-se notar que as formas ilustrativas não se limitam, em termos de aplicação ou uso, aos detalhes de construção e disposição das peças ilustradas nos desenhos e na descrição em anexo. As formas ilustrativas podem ser implementadas ou incorporadas a outras formas, variações e modificações, e podem ser praticadas ou executadas de várias formas. Além disso, exceto onde indicado em contrário, os termos e expressões usados na presente invenção foram escolhidos com o propósito de descrever as formas ilustrativas para a conveniência do leitor e não para o propósito de limitar a mesma.

[00195] Além disso, deve-se entender que um ou mais dentre as formas, as expressões de formas e os exemplos descritos a seguir podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre as outras formas, as outras expressões de formas e os outros exemplos descritos a seguir.

[00196] Várias formas são direcionadas a mecanismos para compensar falhas no trem de acionamento em instrumentos cirúrgicos equipados com motor. Em uma forma, os mecanismos para compensar as falhas no trem de acionamento de instrumentos cirúrgicos equipados com motor podem ser configurados para uso em procedimentos cirúrgicos abertos, mas têm aplicações em outros tipos de cirurgia, como laparoscopia, endoscopia e procedimentos auxiliados por robôs.

[00197] As Figuras de 1 a 18 representam vários aspectos de um sistema cirúrgico que é, de modo geral, designado como 10, e está sob a forma de um instrumento eletromecânico portátil equipado com motor, configurado para a fixação seletiva ao mesmo de uma pluralidade de diferentes atuadores de extremidade que são, cada um, configurados para atuação e manipulação pelo instrumento cirúrgico eletromecânico portátil equipado com motor. Os aspectos das Figuras de 1 a 18 são revelados na publicação de pedido de patente US n° 2014/0110453, depositada em 23 de outubro de 2012 e intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH RAPID POST EVENT DETECTION", publicação de pedido de patente US n° 2013/0282052, depositada em 19 de junho de 2013 e intitulada "APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES", e publicação de pedido de patente US n° 2013/0274722, depositada em 10 de maio de 2013 e intitulada "APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES".

[00198] Com referência às Figuras de 1 a 3, um instrumento cirúrgico 100 é configurado para conexão seletiva com um adaptador 200 e, por sua vez, o adaptador 200 é configurado para conexão seletiva com um atuador de extremidade ou unidade de carregamento de uso único ou de recarga 300. Conforme ilustrado nas Figuras de 1 a 3, o instrumento cirúrgico 100 inclui um compartimento do cabo 102 que tem uma porção inferior do compartimento 104, uma porção intermediária do compartimento 106 que se estende a partir de e/ou é apoiada na porção inferior do compartimento 104 e uma porção superior do compartimento 108 que se estende a partir de e/ou é apoiada na porção intermediária do compartimento 106. A porção intermediária do compartimento 106 e a porção superior do compartimento 108 são separadas em uma meia seção distal 110a que é formada integralmente com, e estendendo-se a partir de, a porção inferior 104, e uma meia seção proximal 110b conectável à meia seção distal 110a por uma pluralidade de prendedores. Quando unidas, as meias seções distal e proximal 110a, 110b definem um compartimento do cabo 102 que tem uma cavidade 102a no seu interior na qual uma placa de circuito 150 e um mecanismo de acionamento 160 estão situados.

[00199] As meias seções distal e proximal 110a e 110b, são divididas ao longo de um plano que atravessa um eixo geométrico longitudinal "X" da porção superior de compartimento 108, conforme visto nas Figuras 2 e 3. O compartimento do cabo 102 inclui uma guarnição 112 que se estende completamente ao redor de uma borda da meia seção distal e/ou da meia seção proximal 110a e 110b e é interposto entre a meia seção distal 110a e a meia seção proximal 110b. A guarnição 112 veda o perímetro da meia seção distal 110a e da meia seção proximal 110b. A guarnição 112 funciona para estabelecer uma vedação hermética entre a meia seção distal 110a e a meia seção proximal 110b, de modo que a placa de circuito 150 e o mecanismo de acionamento 160 sejam protegidos contra procedimentos de esterilização e/ou de limpeza.

[00200] Dessa maneira, a cavidade 102a do compartimento do cabo 102 é vedada ao longo do perímetro da meia seção distal 110a e da meia seção proximal 110b e, ainda assim, é configurada para possibilitar uma montagem mais fácil e mais eficiente da placa de circuito 150 e um mecanismo de acionamento 160 no compartimento do cabo 102.

[00201] A porção intermediária do compartimento 106 do compartimento do cabo 102 fornece um compartimento no qual a placa de circuito 150 está situada. A placa de circuito 150 é configurada para controlar as várias operações do instrumento cirúrgico 100.

[00202] A porção inferior do compartimento 104 do instrumento cirúrgico 100 define uma abertura (não mostrada) formada em uma superfície superior da mesma e que está situada abaixo ou dentro da porção intermediária do compartimento 106. A abertura da porção inferior do compartimento 104 fornece uma passagem através da qual os fios 152 passam para interconectar eletricamente os componentes elétricos (uma bateria 156, conforme ilustrado na Figura 4, uma placa de circuito 154, conforme ilustrado na Figura 3, etc.) situados na porção inferior do compartimento 104 com componentes elétricos (placa de circuito 150, mecanismo de acionamento 160, etc.) situados na porção intermediária do compartimento 106 e/ou na porção superior do compartimento 108.

[00203] O compartimento do cabo 102 inclui uma guarnição 103 disposta dentro da abertura da porção inferior do compartimento 104 (não mostrada) plugando ou vedando, assim, a abertura da porção inferior do compartimento 104 enquanto permite que os fios 152 passem através do mesmo. A guarnição 103 serve para estabelecer uma vedação hermética entre a porção inferior do compartimento 106 e a porção intermediária do compartimento 108 de modo que a placa de circuito 150 e o mecanismo de acionamento 160 sejam protegidos contra procedimentos de esterilização e/ou de limpeza.

[00204] Conforme mostrado, a porção inferior do compartimento 104 do compartimento do cabo 102 fornece um compartimento no qual uma bateria recarregável 156 está situada de modo removível. A bateria 156 é configurada para fornecer energia a qualquer um dos componentes elétricos do instrumento cirúrgico 100. A porção inferior do compartimento 104 define uma cavidade (não mostrada) na qual a bateria 156 é inserida. A porção inferior do compartimento 104 inclui uma porta 105 conectada de maneira articulada à mesma para fechar a cavidade da porção inferior do compartimento 104 e manter a bateria 156 na mesma.

[00205] Com referência às Figuras 3 e 5, a meia seção distal 110a da porção superior do compartimento 108 define um nariz ou porção de conexão 108a. Um cone de nariz 114 é apoiado na porção do nariz 108a da porção superior do compartimento 108. O cone de nariz 114 é fabricado a partir de um material transparente. Um indicador de retroinformação como, por exemplo, um elemento de iluminação 116, está disposto no interior do cone de nariz 114 de modo que o elemento de iluminação 116 seja visível através do mesmo. O elemento de iluminação 116 pode ser uma placa de circuito impresso de diodo emissor de luz (PCB LED). O elemento de iluminação 116 é configurado para iluminar múltiplas cores com um padrão de cores específico sendo associado a um evento isolado exclusivo.

[00206] A porção superior do compartimento 108 do compartimento do cabo 102 fornece um compartimento no qual está situado o mecanismo de acionamento 160. Conforme ilustrado na Figura 5, o mecanismo de acionamento 160 é configurado para acionar eixos de acionamento e/ou componentes de engrenagem para executar as várias operações do instrumento cirúrgico 100. Em particular, o mecanismo de acionamento 160 é configurado para acionar eixos de acionamento e/ou componentes de engrenagem para mover seletivamente o conjunto de ferramenta 304 do atuador de extremidade 300 (consulte as Figuras 1 e 9) em relação à porção de corpo proximal 302 do atuador de extremidade 300, para girar o atuador de extremidade 300 em torno de um eixo geométrico longitudinal "X" (consulte Figura 2) em relação ao compartimento do cabo 102, a fim de mover o conjunto de bigorna 306 em relação ao conjunto de cartucho 308 do atuador de extremidade 300, e/ou para disparar um cartucho de grampeamento e corte dentro do conjunto de cartucho 308 do atuador de extremidade 300.

[00207] O mecanismo de acionamento 160 inclui um conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 que está situado imediatamente proximal em relação ao adaptador 200. Proximal ao conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 está um módulo de seleção de função 163 que tem um primeiro motor 164 que funciona para mover seletivamente os elementos de engrenagem dentro do conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 para engate a um componente de acionamento de entrada 165 que tem um segundo motor 166.

[00208] Conforme ilustrado nas Figuras de 1 a 4, e conforme mencionado acima, a meia seção distal 110a da porção superior do compartimento 108 define uma porção de conexão 108a configurada para aceitar um conjunto de acoplamento de acionamento correspondente 210 do adaptador 200.

[00209] Conforme ilustrado nas Figuras de 6 a 8, a porção de conexão 108a do instrumento cirúrgico 100 tem uma reentrância cilíndrica 108b que recebe um conjunto de acoplamento de acionamento 210 do adaptador 200 quando o adaptador 200 é acoplado ao instrumento cirúrgico 100. A porção de conexão 108a abriga três conectores de acionamento giratórios 118, 120 e 122.

[00210] Quando o adaptador 200 é acoplado ao instrumento cirúrgico 100, cada um dos conectores de acionamento giratórios 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 se acopla a uma luva do conector giratório correspondente 218, 220 e 222 do adaptador 200, conforme mostrado na Figura 6. Nesse sentido, a interface entre o primeiro conector de acionamento 118 e a primeira luva do conector correspondente 218, a interface entre o segundo conector de acionamento 120 e a segunda luva do conector 220 correspondente, e a interface entre o terceiro conector de acionamento 122 e a terceira luva do conector 222 correspondente são encaixadas de modo que a rotação de cada um dos conectores de acionamento 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 causa uma rotação correspondente da luva do conector correspondente 218, 220 e 222 do adaptador 200.

[00211] O acoplamento dos conectores de acionamento 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 com as luvas do conector 218, 220 e 222 do adaptador 200 permite que forças rotacionais sejam transmitidas independentemente através de cada uma das três respectivas interfaces de conector. Os conectores de acionamento 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 são configurados para serem girados independentemente pelo mecanismo de acionamento 160. Nesse sentido, o módulo de seleção de função 163 do mecanismo de acionamento 160 seleciona qual ou quais conectores de acionamento 118, 120 ou 122 do instrumento cirúrgico 100 devem ser acionados pelo componente de acionamento de entrada 165 do mecanismo de acionamento 160.

[00212] Como cada um dos conectores de acionamento 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 tem uma interface encaixada, e/ou substancialmente não giratória, nas respectivas luvas do conector 218, 220 e 222 do adaptador 200, quando o adaptador 200 é acoplado ao instrumento cirúrgico 100, as uma ou mais forças rotacionais são seletivamente transferidas do mecanismo de acionamento 160 do instrumento cirúrgico 100 para o adaptador 200.

[00213] A rotação seletiva dos um ou mais conectores de acionamento 118, 120 e/ou 122 do instrumento cirúrgico 100 permite que o instrumento cirúrgico 100 acione seletivamente diferentes funções do atuador de extremidade 300. A rotação seletiva e independente do primeiro conector de acionamento 118 do instrumento cirúrgico 100 corresponde à abertura e ao fechamento seletivos e independentes do conjunto de ferramentas 304 do atuador de extremidade 300 e ao acionamento de um componente de grampeamento/corte do conjunto de ferramentas 304 do atuador de extremidade 300. Além disso, a rotação seletiva e independente do segundo conector de acionamento 120 do instrumento cirúrgico 100 corresponde à articulação seletiva e independente do conjunto de ferramentas 304 do atuador de extremidade 300 transversal ao eixo geométrico longitudinal "X" (veja a Figura 2). Adicionalmente, a rotação seletiva e independente do terceiro conector de acionamento 122 do instrumento cirúrgico 100 corresponde à rotação seletiva e independente do atuador de extremidade 300 em torno do eixo geométrico longitudinal "X" (veja a Figura 2) em relação ao compartimento do cabo 102 do instrumento cirúrgico 100.

[00214] Conforme mencionado acima e conforme ilustrado nas Figuras 5 e 8, o mecanismo de acionamento 160 inclui um conjunto de caixa de câmbio com seletor 162; e um módulo de seleção de função 163, localizado próximo ao conjunto de caixa de câmbio com seletor 162, que funciona para mover seletivamente os elementos de engrenagem dentro do conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 para engate no segundo motor 166. Dessa forma, o mecanismo de acionamento 160 aciona seletivamente um dos conectores de acionamento 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 em um dado momento.

[00215] Conforme ilustrado nas Figuras de 1 a 3, o compartimento do cabo 102 sustenta um conjunto de controle 107 em uma superfície distal ou ao lateral da porção intermediária do compartimento 108. O conjunto de controle 107 é um subconjunto mecânico completamente funcional que pode ser montado e testado separadamente do restante do instrumento 100 antes do acoplamento ao mesmo.

[00216] O conjunto de controle 107, em cooperação com a porção intermediária do compartimento 108, sustenta um par de botões de controle acionados através dos dedos 124 e 126 e um par de dispositivos osciladores 128 e 130 dentro de um compartimento 107a. Os botões de controle 124, 126 são acoplados aos eixos de acionamento de extensão 125, 127, respectivamente. Em particular, o conjunto de controle 107 define uma abertura superior 124a, para receber de modo deslizante o eixo de acionamento de extensão 125, e uma abertura inferior 126a para receber de modo deslizante o eixo de acionamento de extensão 127.

[00217] O conjunto de controle 107 e seus componentes (por exemplo, os botões de controle 124 e 126 e os dispositivos oscilantes 128 e 130) podem ser feitos de plásticos ou materiais ou revestimentos de baixo atrito, autolubrificantes e escorregadios, que cobrem os componentes móveis para reduzir as forças de atuação e o desgaste dos principais componentes, para a eliminação de atrito, acionamento suave e consistente, melhor confiabilidade do componente e do conjunto e redução nas folgas para um encaixe mais justo e uma sensação tátil consistente. Isso inclui o uso de materiais plásticos nos coxins, moentes oscilantes, coxins de êmbolo, bolsos de mola, anéis de retenção e componentes deslizantes. A moldagem dos componentes em plástico também fornece componentes em formato de rede ou formato de malha com todos esses atributos de desempenho. Os componentes plásticos eliminam a corrosão e as reações anódicas de bimetal sob condições eletrolíticas, como autoclavagem, esterilizações a vapor e limpeza. Os encaixes por pressão com plásticos e materiais escorregadios também eliminam folgas, minimizando a tensão ou as penalidades funcionais nos componentes quando comparadas aos componentes similares de metal.

[00218] Os materiais adequados para a formação dos componentes do conjunto de controle 107 incluem, mas não se limitam a, poliaminas, sulfetos de polifenileno, poliftalamidas, polifenilsulfonas, cetonas de poliéter, politetrafluoroetilenos e combinações dos mesmos. Esses componentes podem ser usados na presença ou ausência de lubrificantes e podem também incluir aditivos para reduzir o desgaste e forças de atrito.

[00219] Pode ser feita referência a um pedido de patente US n° de série 13/331.047, agora patente US n° 8.968.276, estando a totalidade de seu conteúdo aqui incorporada, a título de referência, para uma discussão detalhada sobre a construção e operação do instrumento cirúrgico 100.

[00220] O instrumento cirúrgico 100 inclui um conjunto de disparo configurado para implantar ou ejetar uma pluralidade de grampos no tecido capturado pelo atuador de extremidade 300. O conjunto de disparo compreende um conjunto de acionamento 360, conforme ilustrado na Figura 9. O conjunto de acionamento 360 inclui uma viga de acionamento flexível 364 que tem uma extremidade distal que é presa a um membro de preensão dinâmico 365 e uma seção de engate proximal 368. A seção de engate 368 inclui uma porção com degraus definindo um ombro 370. Uma extremidade proximal da seção de engate 368 inclui dedos diametralmente opostos que se estendem para dentro 372. Os dedos 372 se engatam a um membro de acionamento oco 374 para prender por fixação o membro de acionamento 374 à extremidade proximal da viga 364. O membro de acionamento 374 define um orifício proximal 376a que recebe um membro de conexão do tubo de acionamento 246 (Figura 1) do adaptador 200 quando o atuador de extremidade 300 é fixado ao acoplamento distal 230 do adaptador 200.

[00221] Quando o conjunto de acionamento 360 é avançado distalmente dentro do conjunto de ferramentas 304, uma viga superior 365a do membro de fixação 365 se move dentro de um canal definido entre a placa da bigorna 312 e a tampa da bigorna 310, e uma viga inferior 365b se move sobre a superfície exterior do suporte 316 para fechar o conjunto de ferramentas 304 e disparar grampos a partir do mesmo.

[00222] A porção proximal do corpo 302 do atuador de extremidade 300 inclui uma bainha ou tubo externo 301 que circunda uma porção superior do compartimento 301a e uma porção inferior do compartimento 301b. As porções do compartimento 301a e 301b encerram um elo de articulação 366 que tem uma extremidade proximal em forma de gancho 366a que se estende a partir de uma extremidade proximal do atuador de extremidade 300. A extremidade proximal em forma de gancho 366a do elo de articulação 366 engata um gancho de acoplamento (não mostrado) do adaptador 200 quando o atuador de extremidade 300 é preso ao compartimento distal 232 do adaptador 200. Quando a barra de acionamento 258 do adaptador 200 é avançada ou retraída, conforme descrito acima, o elo de articulação 366 do atuador de extremidade 300 é avançado ou retraído no interior do atuador de extremidade 300 para girar o conjunto de ferramentas 304 em relação a uma extremidade distal da porção proximal do corpo 302.

[00223] Conforme ilustrado na Figura 9, acima, o conjunto de cartucho 308 do conjunto de ferramentas 304 inclui um cartucho de grampos 305 apoiado no suporte 316. O cartucho pode ser permanentemente instalado no atuador de extremidade 300 ou pode ser disposto de modo a ser removido ou substituído. O cartucho de grampos 305 define uma fenda longitudinal central 305a e três fileiras lineares de fendas de retenção de grampo 305b posicionadas em cada lado da fenda longitudinal 305a. Cada uma das fendas de retenção de grampo 305b recebe um único grampo 307 e uma porção de um propulsor de grampos 309. Durante o funcionamento do instrumento 100, o conjunto de acionamento 360 está em contiguidade com um deslizador de atuação e empurra o deslizador de atuação através do cartucho 305. À medida que o deslizador de atuação se move através do cartucho 305, as cunhas de came do deslizador de atuação engatam sequencialmente os empurradores de grampo 309 para mover os empurradores de grampo 309 verticalmente dentro das fendas de retenção de grampo 305b e ejetam sequencialmente os grampos 307 a partir dos mesmos para a formação contra a placa da bigorna 312.

[00224] O elemento de acionamento oco 374 inclui um mecanismo de travamento 373 que impede um disparo dos atuadores de extremidade previamente disparados 300. O mecanismo de travamento 373 inclui um membro de travamento 371 acoplado de modo pivotante dentro de um orifício distal 376b através de um pino 377, de modo que o membro de travamento 371 seja pivotante em torno do pino 377 em relação ao membro de acionamento 374.

[00225] Com referência às Figuras 10A e 10B, o membro de travamento 371 define um canal 379 formado entre os deslizadores alongados 381 e 383. A manta 385 une uma porção das superfícies superiores dos deslizadores 381 e 383. A manta 385 está configurada e dimensionada para encaixar-se no interior do orifício 376b do elemento de acionamento 374. As saliências horizontais 389 e 391 se estendem a partir de deslizadores 381 e 383, respectivamente. Conforme é melhor mostrado na Figura 9, uma mola 393 está disposta no interior do membro de acionamento 374 e engata a saliência horizontal 389 e/ou a saliência horizontal 391 para inclinar o membro de travamento 371 para baixo.

[00226] Em funcionamento, o membro de travamento 371 é inicialmente disposto em sua posição pré-disparo na extremidade proximal das porções de compartimento 301a e 301b com a saliência horizontal 389 e 391 repousando no topo das projeções 303a e 303b formadas nas paredes laterais da porção de compartimento 301b. Nessa posição, o membro de travamento 371 é mantido para cima e para fora do alinhamento com uma projeção 303c formada na superfície de fundo da porção de compartimento 301b, distal da projeção 303a e 303b, e a manta 385 está em justaposição longitudinal com o ombro 370 definido na viga de acionamento 364. Essa configuração permite que a bigorna 306 seja aberta e reposicionada sobre o tecido a ser grampeado até que o cirurgião esteja satisfeito com a posição sem ativar o membro de travamento 371 para desabilitar o atuador de extremidade descartável 300.

[00227] Mediante o movimento distal da viga de acionamento 364 pelo tubo de acionamento 246, o membro de travamento 371 se desloca para fora das projeções 303a e 303b e é inclinado para ser engatado na porção de compartimento 301b pela mola 393, distal da projeção 303c. O membro de travamento 371 permanece nessa configuração durante o disparo do aparelho.

[00228] Mediante a retração da viga de acionamento 364, após ao menos um disparo parcial, o membro de travamento 371 passa sob as projeções 303a e 303b e se desloca sobre a projeção 303c da porção de compartimento 301b, até que a porção mais distal do membro de travamento 371 seja proximal à projeção 303c. A mola 393 inclina o membro de travamento 371 em alinhamento justaposto com a projeção 303c, desabilitando efetivamente o atuador de extremidade descartável. Se uma tentativa é feita para reativar o aparelho, carregado com o atuador de extremidade existente 300, o membro de travamento 371 entra em contiguidade com a projeção 303c da porção de compartimento 301b e inibe o movimento distal da trava de acionamento 364.

[00229] Outra modalidade do instrumento 100 é mostrada na Figura 11. O instrumento 100 inclui o motor 164. O motor 164 pode ser qualquer motor elétrico configurado para atuar uma ou mais unidades (por exemplo, conectores de acionamento giratórios 118, 120 e 122 da Figura 6). O motor 164 é acoplado à bateria 156, que pode ser uma bateria CC, corrente direta, (por exemplo, uma bateria recarregável à base de chumbo, à base de níquel, à base de íons de lítio, bateria, etc.), um transformador CA/CC ou qualquer outra fonte de alimentação adequada para fornecer energia elétrica ao motor 164.

[00230] A bateria 156 e o motor 164 são acoplados a um circuito acionador de motor 404 disposto na placa de circuito 154 que controla a operação do motor 164 incluindo o fluxo de energia elétrica da bateria 156 para o motor 164. O circuito acionador 404 inclui uma pluralidade de sensores 408a e 408b... 408n configurados para medir os estados operacionais do motor 164 e da bateria 156. Os sensores 408a a 408n podem incluir sensores de tensão, sensores de corrente, sensores de temperatura, sensores de pressão, sensores de telemetria, sensores ópticos e combinações dos mesmos. Os sensores 408a a 408n podem medir tensão, corrente e outras propriedades elétricas da energia elétrica fornecida pela bateria 156. Os sensores 408a a 408n podem também medir a velocidade de rotação como revoluções por minuto (RPM), torque, temperatura, drenagem de corrente e outras propriedades operacionais do motor 164. RPM pode ser determinada mediante a medição da rotação do motor 164. A posição de vários eixos de acionamento (por exemplo, conectores de acionamento giratórios 118, 120, 122 da Figura 6) pode ser determinada pelo uso de vários sensores lineares dispostos dentro ou próximos aos eixos de acionamento ou extrapolados a partir das medições de RPM. Em aspectos, o torque pode ser calculado com base na drenagem de corrente regulada do motor 164 a uma RPM constante. Em aspectos adicionais, o circuito acionador 404 e/ou o controlador 406 podem medir o tempo e processar os valores descritos acima como uma função do mesmo, incluindo a integração e/ou a diferenciação, por exemplo, para determinar a taxa de alteração dos valores medidos e similares.

[00231] O circuito acionador 404 também é acoplado a um controlador 406, que pode ser qualquer circuito de controle lógico adequado adaptado para executar os cálculos e/ou operar de acordo com um conjunto de instruções. O controlador 406 pode incluir uma unidade de processamento central operacionalmente conectada a uma memória que pode incluir memória do tipo transitório (por exemplo, RAM) e/ou memória do tipo não transitório (por exemplo, mídia flash, mídia de disco, etc.). O controlador 406 inclui uma pluralidade de entradas e saídas para fazer interface com o circuito acionador 404. Em particular, o controlador 406 recebe sinais de sensor medidos a partir do circuito acionador 404 em relação ao estado operacional do motor 164 e à bateria 156 e, por sua vez, emite sinais de controle para o circuito acionador 404 para controlar a operação do motor 164 com base nas leituras de sensor e instruções de algoritmo específicas. O controlador 406 é também configurado para aceitar uma pluralidade de entradas de usuário a partir de uma interface de usuário (por exemplo, chaves, botões, tela sensível ao toque etc., do conjunto de controle 107 acoplado ao controlador 406). Um cartão ou de memória removível ou chip pode ser fornecido ou os dados podem ser baixados sem fio.

[00232] Com referência às Figuras de 12 a 18, um sistema cirúrgico 10’ é mostrado. O sistema cirúrgico 10’ é similar, em muitos aspectos, ao instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, o sistema cirúrgico 10’ inclui o instrumento cirúrgico 100. A porção superior do compartimento 108 do compartimento do instrumento 102 define um nariz ou porção de conexão 108a configurada para aceitar um conjunto de acoplamento do eixo de acionamento correspondente 514 de um compartimento de transmissão 512 de um conjunto de eixo de acionamento 500 que é similar em muitos aspectos ao conjunto de eixo de acionamento 200.

[00233] O conjunto de eixo de acionamento 500 tem um conjunto transmissor de força para interconectar o ao menos um membro de acionamento do instrumento cirúrgico a ao menos um membro de recepção de rotação do atuador de extremidade. O conjunto de transmissão de força tem uma primeira extremidade que é conectável a ao menos um membro de acionamento giratório e uma segunda extremidade que é conectável a ao menos um membro de recepção de rotação do atuador de extremidade. Quando o conjunto de eixo de acionamento 500 é acoplado ao instrumento cirúrgico 100, cada um dos membros de acionamento giratórios ou conectores 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 se acopla a uma luva do conector giratório correspondente 518, 520 e 522 do conjunto de eixo de acionamento 500 (vide Figuras 13 e 15). Nesse sentido, a interface entre o primeiro membro de acionamento ou conector 118 e a primeira luva de conector 518 correspondente, a interface entre o segundo membro de acionamento ou conector 120 e a segunda luva de conector 520 correspondente e a interface entre o terceiro membro de acionamento ou conector 122 e a terceira luva de conector 522 correspondente são encaixadas de modo que a rotação de cada um dos membros de acionamento ou conectores 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 cause uma rotação correspondente da luva do conector correspondente 518, 520 e 522 do conjunto de eixo de acionamento 500.

[00234] A rotação seletiva dos um ou mais membros de acionamento ou conectores 118, 120 e/ou 122 do instrumento cirúrgico 100 possibilita que o instrumento cirúrgico 100 acione seletivamente diferentes funções de um atuador de extremidade 400.

[00235] Com referência às Figuras 12 e 14, o conjunto de eixo de acionamento 500 inclui um corpo tubular externo alongado, substancialmente rígido 510 que tem uma extremidade proximal 510a e uma extremidade distal 510b e uma caixa de transmissão 212 conectada à extremidade proximal 210a do corpo tubular 510 e é configurado para conexão seletiva ao instrumento cirúrgico 100. Além disso, o conjunto de eixo de acionamento 500 inclui, ainda, um conjunto de pescoço de articulação 530 conectado à extremidade distal 510b da porção de corpo alongado 510.

[00236] A caixa de transmissão 512 é configurada para alojar um par de sistemas de trem engrenagem em seu interior para variar uma velocidade/força de rotação (por exemplo, aumentar ou diminuir) do primeiro, segundo e/ou terceiro membros de acionamento giratórios ou conectores 118, 120 e/ou 122 do instrumento cirúrgico 100, antes da transmissão dessa velocidade/força rotacional para o atuador de extremidade 501. Conforme visto na Figura 15, a caixa de transmissão 512 e o conjunto de acoplamento do eixo de acionamento 514 giratoriamente apoiam um primeiro eixo de acionamento proximal ou de entrada 524a, um segundo eixo de acionamento proximal ou de entrada 526a e um terceiro eixo de acionamento 528.

[00237] O conjunto de acoplamento de acionamento do eixo de acionamento 514 inclui um primeiro, um segundo e um terceiro elementos de inclinação 518a, 520a e 522a dispostos distalmente das respectivas primeira, segunda e terceira luvas do conector 518, 520 e 522. Cada um dos elementos de inclinação 518a, 520a e 522a está disposto em torno do respectivo primeiro eixo de acionamento proximal 524a, do segundo eixo de acionamento proximal 526a e do terceiro eixo de acionamento 228. Os elementos de inclinação 518a, 520a e 522a agem sobre as respectivas luvas do conector 518, 520 e 522 para ajudar a manter as luvas do conector 218, 220 e 222 engatadas à extremidade distal dos respectivos membros de acionamento giratórios ou conectores 118, 120 e 122 do instrumento cirúrgico 100 quando o conjunto de eixo de acionamento 500 está conectado ao instrumento cirúrgico 100.

[00238] O conjunto de eixo de acionamento 500 inclui um primeiro e um segundo sistemas de trem de engrenagem 540, 550, respectivamente, dispostos dentro da caixa de transmissão 512 e do corpo tubular 510 e do conjunto de acoplamento adjacente 514. Conforme mencionado acima, cada sistema de trem de engrenagem 540 e 550 é configurado e adaptado para variar uma velocidade/força de rotação (por exemplo, aumentar ou diminuir) do primeiro e do segundo conectores de acionamento giratórios 118 e 120 do instrumento cirúrgico 100 antes da transmissão dessa velocidade/força rotacional para o atuador de extremidade 501.

[00239] Conforme ilustrado nas Figuras 15 e 16, o primeiro sistema de trem de engrenagem 540 inclui um primeiro eixo de acionamento de entrada 524a e uma primeira roda dentada do eixo de acionamento de entrada 542a encaixada no primeiro eixo de acionamento de entrada 524a. O primeiro sistema de trem de engrenagem 540 inclui também um primeiro eixo de transmissão 544 giratoriamente apoiado na caixa de transmissão 512, uma primeira roda dentada de transmissão de entrada 544a encaixada no primeiro eixo de transmissão 544 e engatada na primeira roda dentada do eixo de acionamento de entrada 542a e uma primeira roda dentada de transmissão de saída 544b encaixada no primeiro eixo de transmissão 544. O primeiro sistema de trem de engrenagem 540 inclui, ainda, um primeiro eixo de acionamento de saída 546a giratoriamente apoiado na caixa de transmissão 512 e no corpo tubular 510, e uma primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b encaixada no primeiro eixo de acionamento de saída 546a e engatada na primeira roda dentada de transmissão de saída 544b.

[00240] Em ao menos um exemplo, a primeira roda dentada do eixo de acionamento de entrada 542a inclui 10 dentes; a primeira roda dentada de transmissão de entrada 544a inclui 18 dentes; a primeira roda dentada de transmissão de saída 544b inclui 13 dentes; e a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b inclui 15 dentes. De acordo com a configuração, uma rotação de entrada do primeiro eixo de acionamento de entrada 524a é convertida em uma rotação de saída do primeiro eixo de acionamento de saída 546a em uma razão de 1:2,08.

[00241] Em funcionamento, à medida que a primeira roda dentada do eixo de acionamento de entrada 542a é girada, devido a uma rotação da primeira luva do conector 558 e do primeiro eixo de acionamento de entrada 524a, como resultado da rotação do primeiro respectivo conector de acionamento 118 do instrumento cirúrgico 100, a primeira roda dentada do eixo de acionamento de entrada 542a engata na primeira roda dentada de transmissão de entrada 544a, fazendo girar a primeira roda dentada de transmissão de entrada 544a. À medida que a primeira roda dentada de transmissão de entrada 544a gira, o primeiro eixo de transmissão 544 é girado e, dessa forma, faz girar a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b, que está encaixada no primeiro eixo de transmissão 544. À medida que a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b gira, uma vez que a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b é engatada na mesma, a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b também gira. À medida que a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b gira, uma vez que a primeira roda dentada do eixo de acionamento de saída 546b é encaixada no primeiro eixo de acionamento de saída 546a, o primeiro eixo de acionamento de saída 546a gira.

[00242] O conjunto de eixo de acionamento 500, incluindo o primeiro sistema de engrenagem 540, funciona para transmitir forças operacionais do instrumento cirúrgico 100 para o atuador de extremidade 501 de modo a operar, acionar e/ou disparar o atuador de extremidade 501.

[00243] Conforme ilustrado nas Figuras 15 e 17, o segundo sistema de trem de engrenagem 550 inclui um segundo eixo de acionamento de entrada 526a e uma segunda roda dentada do eixo de acionamento de entrada 552a, encaixada no segundo eixo de acionamento de entrada 526a. O segundo sistema de trem de engrenagens 550 inclui, também, um primeiro eixo de transmissão 554, giratoriamente apoiado na caixa de transmissão 512, uma primeira roda dentada de transmissão de entrada 554a que é encaixada no primeiro de eixo de transmissão 554 e engatada na segunda roda dentada do eixo de acionamento de entrada 552a, e uma primeira roda dentada de transmissão de saída 554b é encaixada no primeiro eixo de transmissão 554.

[00244] O segundo sistema de trem de engrenagens 550 inclui, também, um segundo eixo de transmissão 556 giratoriamente apoiado na caixa de transmissão 512, uma segunda roda dentada de transmissão de entrada 556a encaixada ao segundo eixo de transmissão 556 e engatada à primeira roda dentada de transmissão de saída 554b que é encaixada no primeiro de eixo de transmissão 554, e uma segunda roda dentada de transmissão de saída 556b encaixada no segundo eixo de transmissão 556.

[00245] O segundo sistema de trem de engrenagem 550 inclui adicionalmente um segundo eixo de acionamento de saída 558a giratoriamente apoiado na caixa de transmissão 512 e no corpo tubular 510, e uma segunda roda dentada do eixo de acionamento de saída 558b encaixada no segundo eixo de acionamento de saída 558a e engatada na segunda roda dentada de transmissão de saída 556b.

[00246] Em ao menos um exemplo, a segunda roda dentada do eixo de acionamento de entrada 552a inclui 10 dentes; a primeira roda dentada de transmissão de entrada 554a inclui 20 dentes; a primeira roda dentada de transmissão de saída 554b inclui 10 dentes; a segunda roda dentada de transmissão de entrada 556a inclui 20 dentes; a segunda roda dentada de transmissão de saída 556b inclui 10 dentes; e a segunda roda dentada do eixo de acionamento de saída 558b inclui 15 dentes. Conforme configurado, uma rotação de entrada do segundo eixo de acionamento de entrada 526a é convertida em uma rotação de saída do segundo eixo de acionamento de saída 558a em uma razão de 1:6.

[00247] Em funcionamento, à medida que a segunda roda dentada do eixo de acionamento de entrada 552a é girada, devido a uma rotação da segunda luva do conector 560 e do segundo eixo de acionamento de entrada 526a, como resultado da rotação do segundo respectivo conector de acionamento 120 do instrumento cirúrgico 100, a segunda roda dentada do eixo de acionamento de entrada 552a engata na primeira roda dentada de transmissão de entrada 554a fazendo com que a primeira roda dentada de transmissão de entrada 554a gire. À medida que a primeira roda dentada de transmissão de entrada 554a gira, o primeiro eixo de transmissão 554 é girado e, dessa forma, faz girar a primeira roda dentada de transmissão de saída 554b, que está encaixada no primeiro eixo de transmissão 554. À medida que a primeira roda dentada de transmissão de saída 554b gira, uma vez que a segunda roda dentada de transmissão de entrada 556a é engatada na mesma, a segunda roda dentada de transmissão de entrada 556a também é girada. À medida que a segunda roda dentada de transmissão de entrada 556a gira, o segundo eixo de transmissão 256 é girado e, dessa forma, faz girar a segunda roda dentada de transmissão de saída 256b, que está encaixada no segundo eixo de transmissão 556. À medida que a segunda roda dentada de transmissão de saída 556b gira, uma vez que a segunda roda dentada do eixo de acionamento de saída 558b é engatada na mesma, uma segunda roda dentada do eixo de acionamento de saída 558b é girada. À medida que a segunda roda dentada do eixo de acionamento de saída 558b gira, uma vez que a segunda roda dentada do eixo de acionamento de saída 558b é encaixada no segundo eixo de acionamento de saída 558a, o segundo eixo de acionamento de saída 558a é girado.

[00248] O conjunto de eixo de acionamento 500, incluindo o segundo sistema de trem de engrenagem 550, funciona para transmitir forças operacionais do instrumento cirúrgico 100 para o atuador de extremidade 501 de modo a girar o conjunto de eixo de acionamento 500 e/ou o atuador de extremidade 501 em relação ao instrumento cirúrgico 100.

[00249] Conforme ilustrado nas Figuras 15 e 18, a caixa de transmissão 512 e o conjunto de acoplamento do eixo de acionamento 514 giratoriamente apoiam um terceiro eixo de acionamento 528. O terceiro eixo de acionamento 528 inclui uma extremidade proximal 528a configurada para apoiar a terceira luva do conector 522 e uma extremidade distal 528b que se estende para, e operacionalmente conectada a, um conjunto de articulação 570.

[00250] Conforme ilustrado na Figura 14, o corpo tubular externo alongado 510 do conjunto de eixo de acionamento 500 inclui uma primeira meia seção 511a e uma segunda meia seção 511b definindo, ao menos, três canais que se estendem longitudinalmente através do corpo tubular externo 510 quando as meias seções 511a e 511b são encaixadas uma na outra. Os canais são configurados e dimensionados para receber e apoiar, de modo giratório, o primeiro eixo de acionamento de saída 546a, o segundo eixo de acionamento de saída 558a e o terceiro eixo de acionamento 528, à medida que o primeiro eixo de acionamento de saída 546a, o segundo eixo de acionamento de saída 558a e o terceiro eixo de acionamento 528 se estendem a partir da caixa de transmissão 512 para o conjunto de pescoço de articulação 530. Cada um dentre o primeiro eixo de acionamento de saída 546a, o segundo eixo de acionamento de saída 558a e o terceiro eixo de acionamento 528 são alongados e suficientemente rígidos para transmitir forças rotacionais da caixa de transmissão 520 para o conjunto de pescoço de articulação 530.

[00251] Com referência à Figura 14, o conjunto de eixo de acionamento 500 inclui, ainda, um conjunto de pescoço de articulação 530. O conjunto de pescoço de articulação 530 inclui uma carcaça de pescoço proximal 532, uma pluralidade de elos 534 conectados e estendendo-se, em série, a partir da carcaça de pescoço proximal 532; e uma carcaça de pescoço distal 536 conectada, e se estendendo, a partir de um elo mais distal da pluralidade de elos 534. Considera-se que, em qualquer um dos aspectos aqui revelados, o conjunto de eixo de acionamento pode ter um único elo ou elemento de pivô para possibilitar a articulação do atuador de extremidade. Considera-se que, em qualquer um dos aspectos apresentados na presente invenção, a carcaça de pescoço distal pode ser incorporada ao elo mais distal.

[00252] A totalidade das descrições de: publicação de pedido de patente US n° 2014/0110453, depositada em 23 de outubro de 2012 e intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH RAPID POST EVENT DETECTION"; publicação de pedido de patente US n° 2013/0282052, depositada em 19 de junho de 2013 e intitulada "APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES"; e publicação de pedido de patente US n° 2013/0274722, depositada em 10 de maio de 2013 e intitulada "APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES", estão aqui incorporadas, por referência.

[00253] Com referência às Figuras 19 e 20, um instrumento cirúrgico 1010 é mostrado. O instrumento cirúrgico 1010 é similar, em muitos aspectos, ao instrumento cirúrgico 100. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 1010 é configurado para conexão seletiva com o atuador de extremidade ou a unidade de carregamento de uso único ou recarregável 300 através do adaptador 200. Além disso, o instrumento cirúrgico 1010 inclui um compartimento do cabo 102 que inclui uma porção inferior do compartimento 104, uma porção intermediária do compartimento 106 e uma porção superior do compartimento 108.

[00254] Como o instrumento cirúrgico 100, o instrumento cirúrgico 1010 inclui um mecanismo de acionamento 160 que é configurado para acionar eixos de acionamento e/ou componentes de engrenagem para executar as várias operações do instrumento cirúrgico 1010. Em ao menos um caso, o mecanismo de acionamento 160 inclui um trem de acionamento de rotação 1012 (vide Figura 20) configurado para girar o atuador de extremidade 300 em torno de um eixo geométrico longitudinal "X" (vide Figura 2) em relação ao compartimento do cabo 102. O mecanismo de acionamento 160 inclui adicionalmente um trem de acionamento de fechamento 1014 (vide Figura 20) configurado para mover o conjunto de bigorna 306 em relação ao conjunto de cartucho 308 do atuador de extremidade 300 para capturar tecido entre os mesmos. Além disso, o mecanismo de acionamento 160 inclui um trem de acionamento de disparo 1016 (vide Figura 20) configurado para disparar um cartucho de grampeamento e corte no interior do conjunto de cartucho 308 do atuador de extremidade 300.

[00255] Conforme descrito acima, referindo-se principalmente às Figuras 7, 8 e 20, o mecanismo de acionamento 160 inclui um conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 que pode estar situado imediatamente proximal em relação ao adaptador 200. Próximo ao conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 está o módulo de seleção de função 163 que inclui o primeiro motor 164 que funciona para mover seletivamente os elementos de engrenagem dentro do conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 para posicionar seletivamente um dos trens de acionamento 1012, 1014 e 1016 para engatar no componente de acionamento de entrada 165 do segundo motor 166.

[00256] Com referência à Figura 20, os motores 164 e 166 são acoplados aos circuitos de controle de motor 1018 e 1018', respectivamente, que são configurados para controlar a operação dos motores 164 e 166, incluindo o fluxo de energia elétrica de uma fonte de alimentação 156 para os motores 164 e 166. A fonte de alimentação 156 pode ser uma bateria de CC (por exemplo, uma bateria recarregável à base de chumbo, à base de níquel, à base de íons de lítio, bateria, etc.), um transformador de CA/CC ou qualquer outra fonte de alimentação adequada para fornecer energia elétrica ao instrumento cirúrgico 1010.

[00257] O instrumento cirúrgico 1010 inclui adicionalmente um microcontrolador 1020 ("controlador"). Em certos exemplos, o controlador 1020 pode incluir um microprocessador 1036 ("processador") e um ou mais meios legíveis por computador ou unidades de memória 1038 ("memória"). Em certos exemplos, a memória 1038 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 1036 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Uma fonte de alimentação 156 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 1020, por exemplo.

[00258] O processador 1036 pode estar em comunicação com o circuito de controle do motor 1018. Além disso, a memória 1038 pode armazenar instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036 em resposta a uma entrada de usuário 1034, podem fazer com que o circuito de controle do motor 1018 induza o motor 164 a gerar ao menos um movimento giratório para mover seletivamente os elementos de engrenagem dentro do conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 para posicionar seletivamente um dos trens de acionamento 1012, 1014 e 1016 para engatar no componente de acionamento de entrada 165 do segundo motor 166. Além disso, o processador 1036 pode estar em comunicação com o circuito de controle do motor 1018'. A memória 1038 pode também armazenar instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036 em resposta a uma entrada de usuário 1034, podem fazer com que o circuito de controle do motor 1018' induza o motor 166 a gerar ao menos um movimento giratório para acionar o trem de acionamento engatado no componente de acionamento de entrada 165 do segundo motor 166, por exemplo.

[00259] O controlador 1020 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser implementados usando-se elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivos de semicondutor, circuitos integrados, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, SoC e/ou SiP. Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 1020 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e isolados em um ou mais substratos, por exemplo.

[00260] Em certos exemplos, o controlador 1020 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas instâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2 KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser prontamente substituídos para uso com a presente descrição. Consequentemente, a presente descrição não deve ser limitada nesse contexto.

[00261] Em vários exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por uma máquina de estados finitos que compreende um circuito lógico combinacional ou um circuito lógico sequencial, onde o circuito lógico combinacional ou o circuito lógico sequencial é acoplado, ao menos, a um circuito de memória. O pelo menos um circuito de memória armazena um estado atual da máquina de estados finitos. O circuito lógico combinacional ou sequencial é configurado para fazer com que a máquina de estados finitos execute as etapas. O circuito lógico sequencial pode ser síncrono ou assíncrono. Em outros exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por um circuito que inclui uma combinação do processador 1036 e da máquina de estados finitos, por exemplo.

[00262] Novamente com referência à Figura 20, o instrumento cirúrgico 1010 inclui adicionalmente um módulo de detecção de falha no trem de acionamento 1040. O processador 1036 pode estar em comunicação com ou, de outro modo, controlar o módulo 1040. O módulo 1040 pode ser incorporado como vários meios, como circuitos, hardware, um produto de programa de computador que compreende uma mídia legível por computador (por exemplo, a memória 1038) que armazena instruções de programa legíveis por computador que são executáveis por um dispositivo de processamento (por exemplo, o processador 1036), ou alguma combinação dos mesmos. Em alguns casos, o processador 1036 pode incluir ou, de outro modo, controlar o módulo 1040.

[00263] Com referência à Figura 20, o módulo 1040 pode incluir um ou mais sensores (não mostrados) que podem ser configurados para detectar uma falha aguda no trem de acionamento em um ou mais dos trens de acionamento 1012, 1014 e 1016.

[00264] Com referência à Figura 20, o módulo 1040 pode ser configurado para detectar uma falha aguda em um trem de acionamento ativo do instrumento cirúrgico 1010. O termo "ativo", como usado aqui em conexão com os trens de acionamento 1012, 1014 e 1016, refere-se a um trem de acionamento selecionado que é engatado no componente de acionamento de entrada 165 e é acionado pelo segundo motor 166. O termo "falha aguda", como usado aqui, refere-se a uma falha que pode fazer com que um ou mais dos trens de acionamento 1012, 1014 e 1016, por exemplo, operem em níveis de desempenho abaixo do ideal. Um exemplo de uma falha aguda no trem de acionamento pode envolver um dano aos dentes de uma ou mais das engrenagens de um trem de acionamento ativo e/ou uma inclinação excessiva no trem de acionamento ativo.

[00265] No caso de uma falha aguda no trem de acionamento, o trem de acionamento ativo pode ainda ser operado para completar uma etapa cirúrgica ou para reinicializar o instrumento cirúrgico 1010; entretanto, certas etapas de precaução e/ou de segurança podem ser executadas, conforme descrito com mais detalhes abaixo, para evitar ou minimizar danos adicionais ao trem de acionamento ativo e/ou a outros componentes do instrumento cirúrgico 1010. Alternativamente, no caso de uma falha catastrófica, o trem de acionamento ativo se torna inoperável, e certas etapas de recuperação são executadas para assegurar, entre outras coisas, uma remoção segura do instrumento cirúrgico 1010 do tecido sob tratamento.

[00266] Novamente com referência à Figura 21, um diagrama lógico 21 representa possíveis operações que podem ser implementadas pelo instrumento cirúrgico 1010 em resposta às falhas no trem de acionamento ativo. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 use o módulo 1040 para detectar continuamente 1023 falhas no trem de acionamento ativo. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha aguda detectada no trem de acionamento mediante a ativação de um modo de segurança de operação 1022, por exemplo. Além disso, a memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha catastrófica no trem de acionamento detectada através da ativação de um modo de recuperação ou resgate 1022. Se nenhuma falha no trem de acionamento for detectada, o processador 1036 pode permitir que o instrumento cirúrgico 1010 continue 1027 com operações normais até que uma falha no trem de acionamento ativo seja detectada.

[00267] Com referência à Figura 22, o modo de segurança 22 pode incluir uma ou mais etapas como, por exemplo, uma etapa de modulação do motor 1026 que pode ser empregada pelo processador 1036 para limitar a velocidade de um trem de acionamento ativo. Por exemplo, se o trem de acionamento de disparo 1016 estiver sendo acionado ativamente pelo motor 166 durante uma sequência de disparo, uma detecção de uma falha aguda no trem de acionamento pelo módulo 1040 pode fazer com que o processador 1036 comunique instruções ao circuito de acionamento do motor 1018' para fazer com que a saída mecânica do motor 166 seja reduzida. Uma redução na saída mecânica do motor 166 reduz a velocidade do trem de acionamento ativo 1016 que garante a conclusão segura da sequência de disparo e/ou reconfiguração do trem de acionamento 1016 para uma posição original ou inicial.

[00268] Da mesma forma, se o trem de acionamento de fechamento 1014 estiver sendo ativamente acionado pelo motor 166 durante um movimento de fechamento para capturar tecido pelo atuador de extremidade 300, uma detecção de uma falha aguda no trem de acionamento pelo módulo 1040 pode fazer com que o processador 1036 comunique instruções ao circuito de acionamento do motor 1018' para fazer com que a saída mecânica do motor 166 seja reduzida. Uma redução na saída mecânica do motor 166 reduz a velocidade do trem de acionamento ativo 1014 que garante a conclusão segura do movimento de fechamento e/ou reconfiguração do trem de acionamento ativo 1014 para uma posição original ou inicial. Por exemplo, se o trem de acionamento de rotação 1012 estiver sendo acionado ativamente pelo motor 166, uma detecção de uma falha aguda no trem de acionamento pelo módulo 1040 pode fazer com que o processador 1036 comunique instruções ao circuito de acionamento do motor 1018' para fazer com que a saída mecânica do motor 166 seja reduzida. Uma redução na saída mecânica do motor 166 reduz a velocidade do trem de acionamento ativo 1012 que garante a conclusão segura da rotação e/ou reconfiguração do trem de acionamento ativo 1012 para uma posição original ou inicial.

[00269] Com referência à Figura 23, a etapa de modulação do motor 1026 pode ser implementada por instruções de programa armazenadas na memória 1038 que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 se comunique com o circuito de acionamento do motor 1018', por exemplo, para modular uma tensão de entrada do motor (Vm) 166, por exemplo, para reduzir uma velocidade de um trem de acionamento ativo operacionalmente acoplado ao motor 166. Em ao menos um caso, conforme ilustrado na Figura 23, a modulação do motor 1026 pode compreender a liberação da tensão de entrada do motor (Vm) em pulsos que são espaçados um em relação ao outro por períodos de tempo (t1) com nenhuma ou zero tensão de entrada do motor (Vm). Alternativamente, conforme ilustrado na Figura 23A, a modulação do motor 1026 pode compreender uma redução na tensão de entrada do motor (Vm) a partir de uma primeira tensão (V1) para uma segunda tensão (V2). A liberação comedida da tensão de entrada do motor (Vm) faz com que a saída mecânica do motor 166 seja reduzida, o que, por sua vez, reduz ou limita a velocidade do trem de acionamento ativo. A redução da velocidade do trem de acionamento ativo, conforme descrito acima, pode retardar a rotação do trem de acionamento ao redor da seção danificada e/ou limitar a força de engate com um dente que segue um dente danificado ou ausente.

[00270] Os pulsos de tensão de entrada do motor (Vm) podem compreender, cada um, um período de tempo (t2). Em ao menos um caso, uma razão entre um período de tempo (t2) e um período de tempo (t1) pode ser qualquer valor selecionado dentre uma faixa de cerca de 1/100 a cerca de 1, por exemplo. Em ao menos um caso, a razão entre um período de tempo (t2) e um período de tempo (t1) pode ser qualquer valor selecionado dentre uma faixa de cerca de 1/20 a cerca de 1/80, por exemplo. Em ao menos um caso, a razão entre um período de tempo (t2) e um período de tempo (t1) pode ser qualquer valor selecionado dentre uma faixa de cerca de 1/30 a cerca de 1/60, por exemplo. Outros valores da razão entre um período de tempo (t2) e um período de tempo (t1) são contemplados pela presente descrição.

[00271] Com referência à Figura 22A, em certos casos, uma modulação de motor diferente ou dedicada 1026 pode ser implementada para cada uma das transmissões 1012, 1014 e/ou 1016. Um diagrama lógico 1041 representa possíveis operações que podem ser implementadas pelo instrumento cirúrgico 1010 em tais casos. Conforme descrito acima, a memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 empregue o módulo 1040 para detectar 1023 continuamente falhas ativas no trem de acionamento. A memória 1038 pode também incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha aguda detectada 1027 no trem de acionamento por meio da implementação de um algoritmo de modulação do trem de acionamento de disparo 1043, um algoritmo de modulação do trem de acionamento de fechamento 1045 e um algoritmo de modulação do trem de acionamento de rotação 1049 dependendo do tipo ou da natureza do trem de acionamento ativo quando é detectada a falha aguda. O algoritmo de modulação do trem de acionamento de disparo 1043, o algoritmo de modulação do trem de acionamento de fechamento 1045 e/ou o algoritmo de modulação do trem de acionamento de rotação 1049 podem ser armazenados na memória 1038, por exemplo.

[00272] Novamente com referência à Figura 22, o modo de segurança 22 pode também incluir uma etapa de desvio do sensor 1028. O instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma variedade de sensores como, por exemplo, sensores de circuito fechado que são configurados para fornecer vários dados ao processador 1036 em relação à operação do instrumento cirúrgico 1010. No caso de uma falha aguda no trem de acionamento, os dados fornecidos por tais sensores podem não ser precisos. Em resposta, a memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha aguda detectada no trem de acionamento ignorando a entrada desses sensores e/ou desativando ou pausando funções que são ativadas em resposta à entrada desses sensores.

[00273] A memória 1038 pode incluir uma base de dados de desvio do sensor de um subconjunto de sensores que devem ser desativados ou ignorados no caso de uma falha aguda no trem de acionamento. Em ao menos um caso, o processador 1036 pode usar a base de dados de desvio do sensor para implementar a etapa de desvio do sensor no caso de uma falha aguda no trem de acionamento.

[00274] O modo de segurança 1022 pode também incluir uma etapa 1029 para alertar um usuário do instrumento cirúrgico 1010 de que foi detectada uma falha aguda no trem de acionamento e que o instrumento cirúrgico 1010 continuará a rodar no modo de segurança 1022, o que pode limitar ou reduzir as funções disponíveis para o usuário, por exemplo. O processador 1036 pode empregar um sistema de retroinformação 1035 para emitir tais alertas para o usuário do instrumento cirúrgico 1010. O sistema de retroinformação 1035 pode incluir um ou mais elementos de retroinformação 1034 e/ou um ou mais elementos de entrada de usuário 1037, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1035 pode compreender um ou mais elementos de retroinformação visual, incluindo telas de exibição, de retroiluminação e/ou de LED, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1035 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1035 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação tátil, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1035 pode compreender combinações de sistemas de retroinformação visual, auditiva e/ou tátil, por exemplo.

[00275] Com referência à Figura 24, um diagrama lógico 1021', que é similar em muitos aspectos ao diagrama lógico 1021, representa possíveis operações que podem ser implementadas pelo instrumento cirúrgico 1010 em resposta a falhas no trem de acionamento ativo. Em ao menos um caso, conforme ilustrado na Figura 24, a operação do instrumento cirúrgico 1010 no modo de segurança 1022 pode ser condicionada à obtenção de uma aprovação de um usuário do instrumento cirúrgico 1010, conforme ilustrado na Figura 24. O motor 166, por exemplo, pode ser suspenso 1033 após uma falha aguda no trem de acionamento ser detectada. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 suspenda a operação de um trem de acionamento ativo, em resposta a uma falha aguda no trem de acionamento, suspendendo a operação do motor 166, por exemplo. O motor 166 pode ser parado e/ou desativado desconectando-se a fonte de alimentação 156 do motor 166, por exemplo. Em vários casos, um circuito de cancelamento do motor pode ser empregado pelo processador 1036 para interromper o fornecimento de energia ao motor 166, por exemplo.

[00276] Após desabilitar o motor 166, o processador 1036 pode solicitar uma aprovação do usuário para prosseguir no modo de segurança 1022 através de um ou mais dos elementos de retroinformação 1037. A decisão do operador pode ser comunicada ao processador 1036 através da entrada de usuário 1034. Se o operador optar por prosseguir no modo de segurança 1022, o processador 1036 pode reativar o trem de acionamento danificado, mediante a reativação da transmissão de energia para o motor 166, e prosseguir no modo de segurança 1022. Alternativamente, se o operador optar por não prosseguir no modo de segurança 1022, o processador 1036 pode ativar o modo de resgate 1024.

[00277] Novamente com referência à Figura 22, o modo de segurança 22 pode também incluir uma etapa de solicitação de serviço 1042 para iniciar uma solicitação de serviço em caso de falha aguda em um trem de acionamento ativo. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha aguda detectada no trem de acionamento mediante o início de uma solicitação de serviço. A solicitação pode ser comunicada, através de qualquer modo de comunicação adequado, a uma unidade de manutenção que pode ser sob a forma de um servidor externo, por exemplo.

[00278] Em ao menos um caso, um modo de comunicação sem fio pode ser empregado para iniciar a solicitação de serviço. O modo de comunicação sem fio pode incluir um ou mais dentre os seguintes: comunicação dedicada de curto alcance (DSRC), Bluetooth, WiFi, ZigBee, identificação por radiofrequência (RFID) e comunicação de campo próximo (NFC).

[00279] A comunicação de solicitação de serviço pode incluir também quaisquer dados salvos em conexão com a falha detectada no trem de acionamento como, por exemplo, o tempo e a data da falha, o tipo de trem de acionamento ativo e/ou a etapa cirúrgica durante a qual ocorreu a falha. Além disso, o sistema de retroinformação 1035 pode incluir um ou mais elementos de retroinformação visual como, por exemplo, a tela 1046 que pode ser empregada para fornecer uma inspeção interativa de opções de manutenção e/ou etapas de reconstrução, por exemplo.

[00280] Novamente com referência à Figura 22, o modo de segurança 22 pode também incluir uma etapa de funcionalidade limitada 1044. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha aguda detectada no trem de acionamento mediante a limitação das funções do instrumento cirúrgico 1010 que estão disponíveis para o usuário. Em ao menos um caso, o processador 1036 pode limitar as funções disponíveis àquelas que reiniciam ou retornam o instrumento cirúrgico 10 a uma posição original ou inicial. Por exemplo, no caso de uma falha aguda ser detectada no trem de acionamento de disparo 1016, o processador 1036 pode ser configurado para suspender o avanço adicional do trem de acionamento de disparo 1016 e permitir apenas a retração do trem de acionamento de disparo 1016 para uma posição original ou inicial. Da mesma forma, no caso de uma falha aguda ser detectada no trem de acionamento de fechamento 1014 durante um movimento de fechamento do atuador de extremidade 300, o processador 1036 pode ser configurado para suspender o avanço adicional do trem de acionamento de fechamento 1014 e permitir apenas a retração do trem de acionamento de fechamento 1014 para uma posição original ou inicial, liberando, assim, qualquer tecido capturado. Caso contrário, as funções que não são afetadas pela falha detectada ainda podem permanecer disponíveis.

[00281] No caso de uma falha catastrófica ser detectada no trem de acionamento, em vez de uma falha aguda no trem de acionamento, um modo de resgate 1024 pode ser ativado. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha aguda no trem de acionamento por meio da ativação do modo de resgate 1024. Em ao menos um caso, como ilustrado na Figura 25, o modo de resgate 1024 pode incluir uma etapa de resgate mecânico 1046. No caso de uma falha catastrófica de um trem de acionamento ativo como, por exemplo, o trem de acionamento de disparo 1016, o processador 1036 pode suspender o trem de acionamento de disparo 1016 mediante a interrupção do motor 166. Além disso, o processador 1036 pode empregar um ou mais dos elementos de retroinformação 1037 para alertar 1029 o usuário sobre a falha detectada e fornecer instruções ao usuário do instrumento cirúrgico 1010 para completar mecanicamente a sequência de disparo e/ou reinicializar o trem de acionamento de disparo 1016.

[00282] No caso de uma falha catastrófica do trem de acionamento de fechamento ativo 1014, o processador 1036 pode suspender o trem de acionamento de fechamento 1014 mediante a interrupção do motor 166. Além disso, o processador 1036 pode empregar um ou mais dos elementos de retroinformação 1037 para fornecer instruções ao usuário do instrumento cirúrgico 1010 para completar mecanicamente o movimento de fechamento e/ou reinicializar o trem de acionamento de fechamento 1014.

[00283] Com referência à Figura 19, o instrumento cirúrgico 1010 pode incluir uma porta de resgate 1013 que pode ser aberta com o uso de um cabo de resgate 1047. A porta de resgate 1013 pode ser aberta por um usuário do instrumento cirúrgico 1010 para acessar um conjunto de resgate que pode ser empregado para completar mecanicamente uma sequência de disparo, por exemplo, e/ou reinicializar um trem de acionamento de disparo 1016 do instrumento cirúrgico 1010. O pedido de patente US n° de série 14/226.142, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM" e depositado em 26 de março de 2014, agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272575, e a publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970 revelam disposições de resgate e outros componentes, disposições e sistemas que podem também ser empregados com os vários instrumentos aqui revelados. O pedido de patente US n° de série 14/226.142, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM" e depositado em 26 de março de 2014, agora publicação de pedido de patente US n° 2015/0272575, está aqui incorporado, a título de referência, em sua totalidade. Adicionalmente, o pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970, está aqui incorporado, a título de referência, em sua totalidade.

[00284] Novamente com referência à Figura 25, o modo de resgate 1024 pode incluir, ainda, uma ou mais das etapas descritas acima em conjunto com o modo de segurança 1022. Por exemplo, o modo de resgate 1024 pode incluir uma etapa de desvio do sensor 1028. A memória 1038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 1036, podem fazer com que o processador 1036 responda a uma falha catastrófica no trem de acionamento, ignorando a entrada fornecida por vários sensores e/ou desativando ou pausando funções que são acionadas em resposta à entrada fornecida por esses sensores.

[00285] A memória 1038 pode incluir uma base de dados de desvio do sensor de um subconjunto de sensores que devem ser desativados ou ignorados em caso de falha catastrófica no trem de acionamento. Em ao menos um caso, o processador 1036 pode utilizar a base de dados de desvio do sensor para implementar a etapa de desvio do sensor no caso de uma falha catastrófica no trem de acionamento. O modo de resgate 1024 pode também incluir uma etapa de solicitação de serviço 1042 para iniciar uma solicitação de serviço em caso de falha catastrófica de um trem de acionamento ativo.

[00286] Com referência à Figura 26A, um instrumento cirúrgico 2010 é mostrado. O instrumento cirúrgico 2010 é similar, em muitos aspectos, ao instrumento cirúrgico 100. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2010 é configurado para conexão seletiva com o atuador de extremidade ou a unidade de carregamento de uso único ou recarregável 300 através do adaptador 200. Além disso, o instrumento cirúrgico 2010 inclui um compartimento do cabo 102 que inclui uma porção inferior do compartimento 104, uma porção intermediária do compartimento 106 e uma porção superior do compartimento 108. Além disso, o instrumento cirúrgico 2010 inclui uma unidade de alimentação 2012 mantida na porção inferior do compartimento 104. Como a bateria 156, a unidade de alimentação 2012 é acoplável de maneira separável ao instrumento cirúrgico 2010. Um ou mais conectores 2019 podem ser configurados para acoplar eletricamente a unidade de alimentação 2012 ao instrumento cirúrgico 2010, conforme ilustrado na Figura 28, quando a unidade de alimentação 2012 é fixada ao instrumento cirúrgico 2010. Os conectores 2019 facilitam a comunicação e a troca de energia entre a unidade de alimentação 2012 e o instrumento cirúrgico 2010.

[00287] Conforme ilustrado na Figura 26B, a porção inferior do compartimento 104 compreende elementos resilientes 2017 e 2018 que são configurados para fornecer um engate de encaixe por pressão na porção intermediária do compartimento 106. Outros mecanismos para fixar a porção inferior do compartimento 104 à porção intermediária do compartimento 106 são contemplados na presente descrição. No aspecto ilustrado na Figura 26A, a unidade de alimentação 2012 pode ser separada do instrumento cirúrgico 2010 pela retração ou puxamento da porção inferior do compartimento 104 em uma direção contrária à porção intermediária do compartimento 106.

[00288] Com referência às Figuras 26B e 28, a unidade de alimentação 2012 inclui uma pluralidade de células de bateria (B1...Bn) 2014 e um circuito de controle eletrônico 2016. As células de bateria 2014 são dispostas em série e são eletricamente acopladas ao circuito de controle eletrônico 2016. Outras disposições das células de bateria 2014 são contempladas pela presente descrição. No aspecto ilustrado na Figura 26B, a unidade de alimentação 2012 inclui quatro células de bateria (B1- B4). Em outros aspectos, conforme ilustrado na Figura 28, a unidade de alimentação 2012 pode incluir mais ou menos que quatro células de bateria. Em vários casos, as células de bateria 2014 são substituíveis e/ou recarregáveis.

[00289] Com referência à Figura 27, um método 2009 de monitoramento da integridade da unidade de alimentação 2012 durante uma sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2010 é mostrado. O método 2009 inclui etapas para responder a uma queda detectada na integridade da unidade de alimentação 2012 abaixo de um limite predeterminado. O método 2009 compreende uma etapa 2011 de detectar a ativação da sequência de disparo. O método 2009 compreende adicionalmente uma etapa 2013 de monitorar a integridade da unidade de alimentação após a detecção da ativação da sequência de disparo. A etapa de monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012 pode incluir o monitoramento de um ou mais parâmetros associados à unidade de alimentação 2012 como, por exemplo, temperatura, corrente de saída e/ou tensão de saída. Caso seja detectado que a integridade da unidade de alimentação 2012 está parcialmente comprometida, o método 2009 compreende adicionalmente ao menos uma medição de segurança e/ou operação pós-detecção. Por exemplo, o método 2009 compreende adicionalmente alertar um usuário do instrumento cirúrgico 2010 e/ou registrar um estado danificado da unidade de alimentação 2012 comprometida.

[00290] Em ao menos um caso, o método 2009 compreende adicionalmente determinar se a sequência de disparo pode ser concluída. Caso seja determinado que a sequência de disparo não pode ser concluída, o método 2009 compreende adicionalmente alertar o usuário do instrumento cirúrgico 2010 e/ou reinicializar a sequência de disparo. A etapa de reinicializar a sequência de disparo pode incluir, entre outras coisas, a retração do conjunto de acionamento 360 para uma posição original ou inicial. Caso seja determinado que a sequência de disparo pode ser concluída, o método 2009 compreende adicionalmente alertar o usuário do instrumento cirúrgico 2010 para continuar a sequência de disparo. Além disso, o método 2009 pode compreender adicionalmente aumentar e/ou priorizar uma saída de energia da unidade de alimentação 2012 para facilitar a conclusão da sequência de disparo. Após a conclusão da sequência de disparo, o método 9 pode compreender adicionalmente uma etapa de desativação do instrumento cirúrgico 2010.

[00291] As medidas de segurança e/ou operacionais do método 2009 podem ser empregadas na abordagem de uma situação na qual a sequência de disparo foi iniciada, mas foi apenas parcialmente concluída devido a uma falha na unidade de alimentação 2012. Essa situação, de modo geral, produz uma região de tecido que é apenas parcialmente grampeada e/ou ressecada. O método 2009 permite a conclusão do grampeamento e/ou da resseção da região de tecido caso a falha da unidade de alimentação 2012 seja uma falha parcial.

[00292] Com referência à Figura 28, a unidade de alimentação 2012 pode empregar o circuito de controle eletrônico 2016 para monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012 durante uma sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2010 e responder a uma queda detectada na integridade da unidade de alimentação 2012 abaixo de um limite predeterminado. O circuito de controle eletrônico 2016 pode incluir um ou mais sensores (S1...Sn) 2015 para monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012. No aspecto ilustrado na Figura 34, o circuito de controle eletrônico 2016 inclui um sensor de tensão 2022, um sensor de temperatura 2024 e um sensor de corrente 2026 que cooperam para monitorar o estado de integridade da unidade de alimentação 2012, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Outros sensores podem também ser empregados pelo circuito de controle eletrônico 2016 para monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012.

[00293] Além do exposto acima, o circuito de controle eletrônico 2016 inclui um microcontrolador 2028 ("controlador") que é operacionalmente acoplado aos sensores 2015, conforme ilustrado na Figura 28. Em certos exemplos, o controlador 2028 pode incluir um microprocessador 2030 ("processador") e um ou mais meios legíveis por computador ou unidades de memória 2032 ("memória"). Em certos casos, a memória 2032 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 2030 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos, como, por exemplo, uma ou mais das etapas do método 2009 representado na Figura 27. Em certos casos, a memória 2032 pode ser acoplada ao processador 2030, por exemplo. As células de bateria 2014 podem ser configuradas para fornecer energia ao controlador 2028, aos sensores 2015 e/ou a outros componentes do circuito de controle eletrônico 2016, por exemplo. Além disso, o controlador 2028 pode estar em comunicação com um controlador principal 2029 no instrumento cirúrgico 2010, conforme ilustrado na Figura 28, que pode também ser alimentado pelas células de bateria 2014 através dos conectores 2019.

[00294] O controlador 2028 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser implementados usando-se elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivos de semicondutor, circuitos integrados, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, SoC e/ou SiP. Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 2028 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e isolados em um ou mais substratos, por exemplo.

[00295] Em certos exemplos, o controlador 2028 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas instâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2 KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser prontamente substituídos para uso com a presente descrição. Consequentemente, a presente descrição não deve ser limitada nesse contexto.

[00296] Em vários exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por uma máquina de estados finitos que compreende um circuito lógico combinacional ou um circuito lógico sequencial, onde o circuito lógico combinacional ou o circuito lógico sequencial é acoplado, ao menos, a um circuito de memória. O pelo menos um circuito de memória armazena um estado atual da máquina de estados finitos. O circuito lógico combinacional ou sequencial é configurado para fazer com que a máquina de estados finitos execute as etapas. O circuito lógico sequencial pode ser síncrono ou assíncrono. Em outros exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por um circuito que inclui uma combinação do processador 2030 e da máquina de estados finitos, por exemplo.

[00297] Com referência à Figura 28, o circuito de controle eletrônico 2016 pode incluir, também, um conversor de amplificação 2036. Conforme ilustrado na Figura 28, as células de bateria 2014 são acopladas ao conversor de tensão ou a um conversor de amplificação 2036. O processador 2030 pode ser configurado para empregar o conversor de amplificação 2036 para fornecer uma tensão amplificada ou aumentar a tensão para manter uma tensão mínima suficiente para concluir uma sequência de disparo caso seja determinado que uma ou mais das células de bateria 2014 foram danificadas ou comprometidas durante o funcionamento do instrumento cirúrgico 2010.

[00298] Em ao menos um caso, conforme ilustrado na Figura 28, o processador 2030 pode ser configurado para responder a uma determinação de que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas pela utilização de um sistema de retroinformação 2034 para emitir um alerta a um usuário do instrumento cirúrgico 100. Em certos casos, o sistema de retroinformação 2034 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação visuais, como telas de exibição, luzes de fundo e/ou LEDs, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 2034 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 2034 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação tátil, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 2034 pode compreender combinações de sistemas de retroinformação visual, auditiva e/ou tátil, por exemplo.

[00299] Em ao menos um caso, o processador 2030 é configurado para responder a uma determinação de que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ao armazenar ou registrar um estado danificado da unidade de alimentação 2012 na memória 2032. Um estado danificado da unidade de alimentação 2012 pode também ser armazenado em uma memória 2054 de um controlador principal 2029 dentro do instrumento cirúrgico 2040. O processador 2030 do controlador 2028 da unidade de alimentação 2012 pode estar em comunicação com o processador 2052 do controlador principal 2029 para informar o controlador principal 2029 do estado danificado da unidade de alimentação 2012. Em resposta a uma determinação de que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas, o processador 2052 do controlador principal 2029 pode ser configurado para reinicializar a sequência de disparo, fazendo com que o conjunto de acionamento 360 retorne a uma posição original ou inicial, por exemplo. Alternativamente, em certos casos, o processador 2052 pode ser configurado para redirecionar a energia de sistemas não essenciais do instrumento cirúrgico 2040 para assegurar a conclusão da sequência de disparo em caso de uma determinação de que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas durante a sequência de disparo. Exemplos de sistemas não essenciais podem incluir telas de cristal líquido retroiluminadas (LCDs, "Liquid Crystal Displays") e/ou indicadores de diodo emissor de luz (LED, "Light-Emitting Diode"). Após o término da sequência de disparo, o processador 2052 do controlador principal 2029 pode ser configurado para fazer com que o instrumento cirúrgico 2040 seja desativado até que a unidade de alimentação danificada 2012 seja substituída por uma unidade de alimentação não danificada, por exemplo.

[00300] Com referência à Figura 29, a etapa 2013 de monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012 pode incluir o monitoramento de uma tensão de saída das células de bateria 2014. Em tais casos, os sensores 2015 podem incluir um sensor de tensão que pode ser disposto em paralelo com as células de bateria 2014. O sensor de tensão pode ser configurado para obter amostras de tensão de saída das células de bateria 2014 durante a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2010. Leituras adicionais de tensão podem ser obtidas antes da ativação da sequência de disparo e/ou após a conclusão da sequência de disparo. O processador 2030 pode ser configurado para receber as leituras de tensão do sensor de tensão e comparar as leituras a um limite predeterminado de tensão (Vt) que pode ser armazenado na memória 2032. No caso de uma leitura de tensão, ou uma média de uma pluralidade de leituras de tensão, que atinge e/ou cai abaixo do limite predeterminado de tensão (Vt), o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas. Em resposta, o processador 2030 pode ser configurado para ativar uma ou mais das medidas de segurança e/ou operacionais descritas acima.

[00301] Com referência à Figura 30, a etapa 2013 de monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012 pode incluir o monitoramento da corrente drenada das células de bateria 2014. Em tais casos, os sensores 2015 podem incluir um sensor de corrente que pode ser disposto em série com as células de bateria 2014. O sensor de corrente pode ser configurado para obter amostras de corrente drenada das células de bateria 2014 durante a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2010. Leituras adicionais de corrente podem ser obtidas antes da ativação da sequência de disparo e/ou após a conclusão da sequência de disparo. O processador 2030 pode ser configurado para receber as leituras de corrente do sensor de corrente e comparar as leituras a um limite predeterminado de corrente (lt) que pode ser armazenado na memória 2032. No caso de uma leitura de corrente, ou uma média de uma pluralidade de leituras de corrente, que atinge e/ou cai abaixo do limite predeterminado de corrente (lt), o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas. Em resposta, o processador 2030 pode ser configurado para ativar uma ou mais das medidas de segurança e/ou operacionais descritas acima.

[00302] Com referência à Figura 31, a etapa 2013 de monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012 pode incluir o monitoramento de uma temperatura das células de bateria 2014. Em tais casos, os sensores 2015 podem incluir um ou mais sensores de temperatura que podem ser posicionados dentro da unidade de alimentação 2012 em estreita proximidade com as células de bateria 2014. Os sensores de tensão podem ser configurados para obter amostras da temperatura das células de bateria 2014 durante a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 100. Leituras adicionais de temperatura podem ser obtidas antes da ativação da sequência de disparo e/ou após a conclusão da sequência de disparo. O processador 2030 pode ser configurado para receber as leituras de temperatura do sensor de corrente e comparar as leituras a um limite predeterminado de temperatura (Tt) que pode ser armazenado na memória 2032. No caso de uma leitura de temperatura, ou uma média de uma pluralidade de leituras de temperatura, que atinge e/ou cai abaixo do limite predeterminado de temperatura (Tt), o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas. Em resposta, o processador 2030 pode ser configurado para ativar uma ou mais das medidas de segurança e/ou operacionais descritas acima.

[00303] Com referência à Figura 32, um instrumento cirúrgico 2040 é similar em muitos aspectos aos instrumentos cirúrgicos 2010 e 100. O instrumento cirúrgico 2040 inclui uma unidade de alimentação 2042 que é similar em muitos aspectos à unidade de alimentação 2012. Além disso, a unidade de alimentação 2042 inclui uma câmara de isolamento 2044 que abriga as células de bateria 2014. A câmara de isolamento 2044 inclui uma parede de isolamento 2046 que é configurada para resistir à transferência de calor entre o interior e o exterior da câmara de isolamento 2044. A câmara de isolamento 2044 também abriga um ou mais sensores de temperatura 2024 que são configurados para obter amostras de uma temperatura interna dentro da câmara de isolamento 2044 durante a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2040. Sensores de temperatura adicionais 2024' são posicionados fora da câmara de isolamento 2044 para obter amostras de uma temperatura externa fora da câmara de isolamento 2044 durante a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2040.

[00304] O processador 2030 é configurado para receber as leituras de temperatura externa e interna dos sensores de temperatura 2024' e 2024, respectivamente. Além disso, o processador 30 é configurado para aplicar um algoritmo, que pode ser armazenado na memória 2032, para comparar quantitativamente as leituras de temperatura interna e externa recebidas. Caso uma leitura de temperatura interna, ou uma média de uma pluralidade de leituras de temperatura interna, exceda uma leitura de temperatura externa obtida simultaneamente, ou uma média de uma pluralidade de leituras de temperatura externa, em um limite predeterminado de temperatura (Tt), que pode ser armazenado na memória 2032, o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas. Em resposta, o processador 2030 pode ser configurado para ativar uma ou mais das medidas de segurança e/ou operacionais descritas acima.

[00305] Em certos casos, os sensores de temperatura interna 2024 e os sensores de temperatura externa 2024' do instrumento cirúrgico 2040 podem ser dispostos em um circuito de ponte de Wheatstone 2048, conforme ilustrado na Figura 33. Um sensor de tensão 2022 pode ser empregado para medir a tensão através do circuito de ponte de Wheatstone 2048. O processador 2030 pode ser configurado para receber as leituras de tensão do sensor de tensão 2022. No caso de uma leitura de tensão, ou uma média de uma pluralidade de leituras de tensão, que atinge e/ou excede um limite predeterminado de tensão (Vt), o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas. Em resposta, o processador 2030 pode ser configurado para ativar uma ou mais das medidas de segurança e/ou operacionais descritas acima.

[00306] No aspecto ilustrado na Figura 34, o circuito de controle eletrônico 2016 inclui um sensor de tensão 2022, um sensor de temperatura 2024 e um sensor de corrente 2026 que cooperam para monitorar o estado de integridade da unidade de alimentação 2012. O sensor de tensão 2022 pode ser configurado para monitorar uma tensão de saída das células de bateria 2014 enquanto o sensor de corrente 2026 e o sensor de temperatura 2024 medem simultaneamente uma corrente drenada das células de bateria 2014 e uma temperatura das células de bateria 2014, respectivamente. Em ao menos um caso, o processador 30 é configurado para receber leituras do sensor de tensão 2022, do sensor de temperatura 2024 e do sensor de corrente 2026 durante a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 2010. Leituras adicionais podem ser obtidas antes da ativação da sequência de disparo e/ou após a conclusão da sequência de disparo.

[00307] A Figura 35 é um diagrama lógico para avaliar o estado de integridade de uma unidade de alimentação com base nas leituras de sensor, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição. Com referência à Figura 35, além do exposto acima, o processador 2030 é configurado para aplicar um algoritmo 2050, que pode ser armazenado na memória 2032, para avaliar o estado de integridade da unidade de alimentação 2012 com base nas leituras obtidas a partir do sensor de tensão 2022, do sensor de temperatura 2024 e do sensor de corrente 2026. Primeiro, o processador 2030 é configurado para determinar se a leitura de tensão recebida do sensor de tensão 2022 atinge ou cai abaixo de um limite predeterminado de tensão (Vt) armazenado na memória 2032. Segundo, se o processador 2030 determinar que a leitura de tensão atinge ou cai abaixo do limite predeterminado de tensão (Vt), o processador 2030 é configurado para determinar adicionalmente se a leitura de corrente recebida do sensor de corrente 2026 atinge ou cai abaixo do limite predeterminado de corrente (It) armazenado na memória 2032. Terceiro, se o processador 2030 determinar que a leitura de corrente atinge ou cai abaixo do limite predeterminado de corrente (It), o processador 2030 é adicionalmente configurado para determinar se a leitura de temperatura recebida do sensor de temperatura 2024 atinge ou excede o limite predeterminado de temperatura (Tt) armazenado na memória 2032. Se alguma das três condições não for satisfeita, o processador 2030 pode continuar a monitorar a integridade da unidade de alimentação 2012. Entretanto, se todas as três condições forem satisfeitas, o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas. Em resposta, o processador 2030 pode ser configurado para ativar uma ou mais das medidas de segurança e/ou operacionais descritas acima. Em ao menos um caso, se duas das três condições forem satisfeitas, o processador 2030 pode concluir que uma ou mais das células de bateria 2014 estão comprometidas ou danificadas.

[00308] Com referência às Figuras de 36 a 36B, um instrumento cirúrgico 3010 é mostrado. O instrumento cirúrgico 3010 é similar, em muitos aspectos, ao instrumento cirúrgico 100. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 3010 é configurado para conexão seletiva com o atuador de extremidade ou a unidade de carregamento de uso único ou recarregável 300 através do adaptador 200. Além disso, o instrumento cirúrgico 3010 inclui o compartimento do cabo 102 que inclui uma porção inferior do compartimento 104, uma porção intermediária do compartimento 106 e uma porção superior do compartimento 108. Além disso, o instrumento cirúrgico 3010 inclui adicionalmente um cartucho de motor substituível 3012, conforme ilustrado na Figura 37. O cartucho de motor 3012 é acoplável de maneira separável ao instrumento cirúrgico 3010. Uma porta de acesso do motor 3013 (Figura 36) pode ser aberta para se obter acesso ao cartucho de motor 3012. Uma vez aberta a porta de acesso do motor 3013, o cartucho de motor 3012 pode ser removido e substituído por outro cartucho de motor.

[00309] Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento cirúrgico 3010 é configurado para detectar um cartucho de motor danificado 3012 e, em certos exemplos, instruir um operador do instrumento cirúrgico 10 a substituir o cartucho de motor danificado 3012 por um cartucho de motor não danificado 3012. A capacidade de substituir um cartucho de motor 3012 é bastante útil pelo menos porque possibilita uma capacidade de reparo aprimorada, uma vez que um cartucho de motor danificado 3012 pode ser prontamente substituído por um cartucho de motor não danificado 3012. Na ausência da capacidade de substituir um cartucho de motor danificado 3012, o instrumento cirúrgico 3010 pode ser tornado inoperante mesmo que a maioria dos componentes do instrumento cirúrgico 3010 esteja em boas condições de operação. A capacidade de substituir um cartucho de motor 3012 também é útil para possibilitar a modularidade em novos designs de produto e simplificar a instalação de atualizações de hardware como parte das melhorias no ciclo de vida. Por exemplo, um cartucho de motor de primeira geração pode ser prontamente substituído por um cartucho de motor de segunda geração atualizado. Os cartuchos de motor também podem ser trocados entre instrumentos cirúrgicos que usam o mesmo tipo de cartucho de motor, por exemplo.

[00310] O cartucho de motor 3012 compreende uma carcaça 3014 que inclui componentes de alta corrente do instrumento cirúrgico 3010 como, por exemplo, pelo menos um motor 3016 e pelo menos uma placa de circuito de motor 3018. Como os componentes de alta corrente do instrumento cirúrgico 3010 são mais suscetíveis a danos que os componentes de baixa corrente, como uma placa de circuito de controle principal 3019 e vários sistemas de retroinformação, é desejável poder substituir prontamente os componentes de alta corrente substituindo-se o cartucho de motor 3012.

[00311] Conforme ilustrado na Figura 38, o cartucho de motor 3012 é acoplado de modo liberável ao instrumento cirúrgico 3010. Uma interface 3021 entre o cartucho de motor 3012 e o instrumento cirúrgico 3010 compreende um componente mecânico representado pelos conectores mecânicos 3022, 3023, 3024 e 3025, e um componente de transmissão de energia/comunicação representado pelos conectores elétricos 3026, 3028, 3030 e 3032. Em ao menos um exemplo, a placa de circuito de controle principal 3019 compreende um receptor 3053 que pode estar sob a forma de um soquete, conforme ilustrado na Figura 36B. O receptor 3053 pode ser configurado para receber os conectores 3028 e 3032, por exemplo, para acoplar eletricamente a placa de circuito de controle principal 3019 às placas de circuito 3018 e 3018’. Em certos exemplos, a interface 3021 pode compreender uma ou mais chaves que podem ser ativadas após o engate de acoplamento do cartucho de motor 3012 e do instrumento cirúrgico 3010. Vários conectores adequados são descritos na publicação de pedido de patente US n° 2014/0305990, depositada em 16 de abril de 2013 e intitulada "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", que está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[00312] No aspecto ilustrado na Figura 38, o cartucho de motor 3012 inclui dois motores 3016 e 3016’ que são controlados por placas de circuito de controle de motor separadas 3018 e 3018’. Alternativamente, os motores 3016 e 3016’ podem ser controlados por uma placa de circuito de controle de motor. Em certos exemplos, dois ou mais cartuchos de motor separados podem ser usados com o instrumento cirúrgico 3010, sendo que cada cartucho de motor inclui pelo menos um motor e pelo menos uma placa de circuito de controle de motor para controlar o pelo menos um motor, por exemplo. Por uma questão de brevidade, a discussão a seguir se concentrará no motor 3016 e na placa de circuito de controle 3018; entretanto, a discussão a seguir também se aplica ao motor 3016’ e à placa de circuito de controle 3018’.

[00313] O motor 3016 pode ser qualquer motor elétrico configurado para atuar uma ou mais unidades (por exemplo, o conector de acionamento giratório 3024 da Figura 36B). O motor 3016 é alimentado por uma fonte de alimentação 3034 no instrumento cirúrgico 3010. A energia elétrica é transmitida ao motor 3016 por meio da interface 3021. A fonte de alimentação 3034 pode ser uma bateria de CC (por exemplo, uma bateria recarregável à base de chumbo, à base de níquel, à base de íons de lítio, bateria, etc.), um transformador de CA/CC ou qualquer outra fonte de alimentação adequada para fornecer energia elétrica ao motor 3016. Quando o cartucho de motor 3012 é acoplado ao instrumento cirúrgico 3010, a fonte de alimentação 3034 e o motor 3016 são acoplados ao circuito de controle do motor 3018 que controla a operação do motor 3016, incluindo o fluxo de energia elétrica da fonte de alimentação 3034 para o motor 3016.

[00314] Com referência à Figura 38, a placa de circuito de controle principal 3019 inclui um microcontrolador 3020 ("controlador"). Em certos exemplos, o controlador 3020 pode incluir um microprocessador 3036 ("processador") e um ou mais meios legíveis por computador ou unidades de memória 3038 ("memória"). Em certos exemplos, a memória 3038 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 3036 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. A fonte de alimentação 3034 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 3020 e/ou outros componentes da placa de circuito de controle principal 3019, por exemplo.

[00315] O controlador 3020 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser implementados usando-se elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivos de semicondutor, circuitos integrados, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, SoC e/ou SiP. Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 3020 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e isolados em um ou mais substratos, por exemplo.

[00316] Em certos exemplos, o controlador 3020 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas instâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2 KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser prontamente substituídos para uso com a presente descrição. Consequentemente, a presente descrição não deve ser limitada nesse contexto.

[00317] Em vários exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por uma máquina de estados finitos que compreende um circuito lógico combinacional ou um circuito lógico sequencial, onde o circuito lógico combinacional ou o circuito lógico sequencial é acoplado, ao menos, a um circuito de memória. O pelo menos um circuito de memória armazena um estado atual da máquina de estados finitos. O circuito lógico combinacional ou sequencial é configurado para fazer com que a máquina de estados finitos execute as etapas. O circuito lógico sequencial pode ser síncrono ou assíncrono. Em outros exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por um circuito que inclui uma combinação do processador 3036 e da máquina de estados finitos, por exemplo.

[00318] A Figura 39 descreve um diagrama lógico 3070 representativo de possíveis operações que podem ser implementadas pelo instrumento cirúrgico 3010, por exemplo, para monitorar a saúde de um cartucho de motor 3012 e responder a uma falha detectada no cartucho de motor. Um sinal de ativação do motor pode ser recebido 3072 pelo processador 3036, a partir de um atuador 3042 do instrumento cirúrgico 3010. O atuador 3042 pode ser uma chave que é configurada para fechar ou abrir um circuito mediante o acionamento do atuador 3042. O fechamento ou a abertura do circuito pode sinalizar ao processador 3036 que o atuador 3042 foi acionado. Em ao menos um exemplo, o atuador 3042 pode estar sob a forma de um gatilho de disparo que pode ser acionado por um operador para ativar uma sequência de disparo do instrumento cirúrgico 3010, por exemplo. Em outro exemplo, o atuador 3042 pode estar sob a forma de um gatilho de fechamento que pode ser acionado por um operador para fechar um atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 3010, por exemplo. Em outro exemplo, o atuador 3042 pode estar sob a forma de um gatilho de rotação que pode ser acionado por um operador para fechar um atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 3010, por exemplo.

[00319] Ao receber o sinal de ativação, o processador 3036 pode sinalizar 3074 à placa de circuito de controle do motor 3018 para ativar o motor 3016. A saúde do cartucho de motor 3012 pode ser continuamente monitorada 3076 enquanto o atuador 3042 é acionado. Sob condições de operação normais, conforme ilustrado na Figura 21, o motor 3016 drena corrente da fonte de alimentação 3034 e gera um ou mais movimentos giratórios que são transmitidos através da interface 21 para o mecanismo de acionamento 160 em resposta ao acionamento do atuador 3042. Se, entretanto, uma falha no cartucho de motor 3012 for detectada 3078, uma ou mais medidas de segurança e/ou operacionais podem ser ativadas 3079, conforme descrito com mais detalhes abaixo. De outro modo, a saúde do cartucho de motor é monitorada continuamente 3076 enquanto o atuador 3042 é acionado, até que uma falha seja detectada 3078.

[00320] A Figura 40 descreve um diagrama lógico 3080 representativo de possíveis operações que podem ser implementadas pelo instrumento cirúrgico 3010, por exemplo, para monitorar a saúde de um cartucho de motor 3012 e responder a uma falha detectada no cartucho de motor. Um sinal de ativação do motor pode ser recebido 3082 pelo processador 3036, a partir de um atuador 3042 do instrumento cirúrgico 3010. Ao receber o sinal de ativação, o processador 3036 pode sinalizar 3084 à placa de circuito de controle do motor 3018 para ativar o motor 3016. Em 3086, a saúde do cartucho de motor 3012 pode ser monitorada continuamente, enquanto o atuador 3042 é acionado, por meio do monitoramento da drenagem de corrente do cartucho de motor 3012. Conforme ilustrado na Figura 38, a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012 pode ser monitorada por um ou mais sensores de corrente 3040. As leituras de corrente detectadas podem ser comunicadas ao processador 3036 pelo sensor de corrente 3040. Em 3088, se a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 3042 é acionado, fica fora de um valor ou faixa predeterminada, o processador 3036 pode concluir que uma falha no cartucho de motor 3012 é detectada 3088. Se uma falha no cartucho de motor 3012 for detectada 3088, uma ou mais medidas de segurança e/ou operacionais podem ser ativadas 3089, conforme descrito com mais detalhes abaixo. De outro modo, a saúde do cartucho de motor é monitorada continuamente 3086 enquanto o atuador 3042 é acionado, até que uma falha seja detectada 3088.

[00321] O valor ou faixa predeterminado pode ser armazenado na memória 3038, por exemplo. No caso de uma faixa predeterminada ser armazenada na memória 3038, o processador 3036 pode acessar a memória 3038 para comparar uma leitura de corrente, ou uma média de uma pluralidade de leituras de corrente, do sensor de corrente 3040 para a faixa predeterminada. Se a leitura de corrente for maior ou igual a um valor máximo da faixa predeterminada, o processador 3036 pode concluir que uma falha no cartucho de motor 3012 é detectada 3088. Além disso, se a leitura de corrente for menor ou igual a um valor mínimo da faixa predeterminada, o processador 3036 pode concluir que uma falha no cartucho de motor 3012 é detectada 3088.

[00322] De modo semelhante, caso um valor armazenado seja armazenado na memória 3038, o processador 3036 pode acessar a memória 3038 para comparar uma leitura de corrente, ou uma média de uma pluralidade de leituras de corrente, do sensor de corrente 3040 para a faixa predeterminada. Se a leitura de corrente for maior ou igual ao valor predeterminado, por exemplo, ou menor ou igual ao valor predeterminado, por exemplo, o processador 3036 pode concluir que uma falha no cartucho de motor 3012 é detectada 3088.

[00323] Em ao menos um exemplo, o processador 3036 pode concluir que é detectada uma falha no cartucho de motor 3012 se a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 4302 está ativado, for menor ou igual a 10% do valor predeterminado. Em ao menos um exemplo, o processador 3036 pode concluir que é detectada uma falha no cartucho de motor 3012 se a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 3042 está ativado, for menor ou igual a 20% do valor predeterminado. Em ao menos um exemplo, o processador 3036 pode concluir que é detectada uma falha no cartucho de motor 3012 se a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 3042 está ativado, for maior ou igual a 150% do valor predeterminado. Em ao menos um exemplo, o processador 3036 pode concluir que é detectada uma falha no cartucho de motor 3012 se a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 3042 está ativado, for maior ou igual a 200% do valor predeterminado.

[00324] Conforme indicado acima, o processador 3036 pode ser configurado para responder a uma falha detectada do cartucho de motor 3012 mediante a ativação (79 e 89) de uma ou mais medidas de segurança e/ou operacionais. Por exemplo, o processador 3036 pode usar um ou mais elementos de retroinformação 3044 para emitir um alerta a um operador do instrumento cirúrgico 3010. Em certas instâncias, os elementos de retroinformação 3044 podem compreender um ou mais sistemas de retroinformação visuais, como telas de exibição, luzes de fundo e/ou LEDs, por exemplo. Em certas instâncias, os elementos de retroinformação 3044 podem compreender um ou mais sistemas de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certas instâncias, os elementos de retroinformação 3044 podem compreender um ou mais sistemas de retroinformação tátil, por exemplo. Em certas instâncias, os elementos de retroinformação 3044 podem compreender combinações de sistemas de retroinformação visual, de áudio e/ou tátil, por exemplo.

[00325] Além do exposto acima, o processador 3036 pode usar uma tela de retroinformação 3046 (Figura 36B) do instrumento cirúrgico 3010 para fornecer instruções a um operador de como substituir o cartucho de motor 3012, por exemplo. Além disso, o processador 3036 pode responder a uma falha detectada no cartucho de motor 3012 ao armazenar ou registrar um estado danificado do cartucho de motor 3012 na memória 3038.

[00326] Em ao menos um exemplo, o processador 3036 pode desabilitar o instrumento cirúrgico 3010 até que o cartucho de motor danificado 3012 seja substituído por um cartucho de motor não danificado. Por exemplo, a memória 3038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 3036 em resposta a uma falha detectada no cartucho de motor 3012, podem fazer com que o processador 3036 ignore a entrada do atuador 3042 até que o cartucho de motor danificado 3012 seja substituído. Um elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 pode ser usado para alertar o processador 3036 quando o cartucho de motor 3012 for substituído, conforme descrito com mais detalhes abaixo.

[00327] Referindo-se principalmente às Figuras 36A e 38, o instrumento cirúrgico 3010 pode incluir uma porta de acesso do motor 3013. A porta de acesso do motor 3013 pode ser travada de modo liberável no compartimento do cabo 102 para controlar o acesso ao cartucho de motor 3012. Conforme ilustrado na Figura 36A, a porta de acesso do motor 3013 pode incluir um mecanismo de travamento como, por exemplo, um mecanismo de travamento do tipo encaixe por pressão 3047 para engate de travamento com o compartimento do cabo 102. Outros mecanismos de travamento para travar a porta de acesso do motor 3013 no compartimento do cabo 102 são contemplados na presente descrição. Em uso, o médico pode obter acesso ao cartucho de motor 3012 destravando o mecanismo de travamento 3047 e abrindo a porta de acesso do motor 3013. Em ao menos um exemplo, a porta de acesso do motor 3013 pode ser acoplada, de modo separável, ao compartimento do cabo 102 e pode ser destacada do compartimento do cabo 102 para permitir o acesso à porta de acesso do motor 3013, por exemplo. Em outro exemplo, a porta de acesso do motor 3013 pode ser acoplada, de modo pivotante, ao compartimento do cabo 102 através de dobradiças (não mostradas) e pode ser girada em relação ao compartimento do cabo 102 para permitir o acesso à porta de acesso do motor 3013, por exemplo. Em ainda outro exemplo, a porta de acesso do motor 3013 pode ser uma porta deslizante que pode ser móvel de maneira deslizante em relação ao compartimento do cabo 102 para possibilitar o acesso à porta de acesso do motor 3013.

[00328] Novamente com referência à Figura 38, em certos exemplos, um elemento de retroinformação da porta do motor 3048 pode ser configurado para alertar o processador 3036 de que o mecanismo de travamento 3047 está destravado. Em ao menos um exemplo, o elemento de retroinformação da porta do motor 3048 pode compreender um circuito de chave (não mostrado) acoplado, de modo operável, ao processador 3036; o circuito de chave pode ser configurado para ser transicionado para uma configuração aberta, quando o mecanismo de travamento 3047 é destravado por um médico, e/ou transicionado para uma configuração fechada, quando o mecanismo de travamento 3047 é travado pelo médico, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o elemento de retroinformação de porta do motor 3048 pode compreender ao menos um sensor (não mostrado) acoplado, de modo operável, ao processador 3036; o sensor pode ser configurado para ser reativado quando o mecanismo de travamento 3047 é transicionado para as configurações destravada e/ou travada pelo médico, por exemplo. O elemento de retroinformação da porta do motor 3048 pode incluir outros meios para detectar o travamento e/ou destravamento do mecanismo de travamento 3047 pelo médico.

[00329] Com referência às Figuras 38 e 41, o controlador 3020 pode compreender uma ou mais aplicações incorporadas e implementadas, como firmware, software, hardware ou qualquer combinação dos mesmos. Em certas modalidades, o controlador 3020 pode compreender vários módulos executáveis, como software, programas, dados, unidades e/ou interfaces de programação de aplicativos (API, de "application program interfaces"), por exemplo. A Figura 41 representa um exemplo de módulo 3050 que pode ser armazenado na memória 3038, por exemplo. O módulo 3050 pode ser executado pelo processador 3036, por exemplo, para alertar, guiar e/ou fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 3010 sobre a substituição de um cartucho de motor 3012.

[00330] Conforme ilustrado na Figura 41, o módulo 3050 é executado pelo processador 3036 para fornecer ao usuário instruções sobre como substituir o cartucho de motor 3012, por exemplo. Em vários exemplos, o módulo 3050 pode compreender uma ou mais etapas de tomada de decisão como, por exemplo, uma etapa de tomada de decisão 3052 relacionada à detecção de um ou mais erros que exigem a substituição do cartucho de motor 3012. Em ao menos um exemplo, conforme descrito acima com mais detalhes, o processador 3036 é configurado para detectar um erro que exige a substituição do cartucho de motor 3012 quando a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 3042 é acionado, está fora de uma faixa predeterminada, por exemplo.

[00331] Quando o processador 3036 detecta um erro na etapa de tomada de decisão 52, o processador 3036 pode responder parando e/ou desativando o motor 3016, por exemplo. Além disso, em certos exemplos, o processador 3036 pode também armazenar na memória 3038 um estado danificado do cartucho de motor 3012, após detectar o erro do cartucho de motor, conforme ilustrado na Figura 42. Conforme descrito acima, a memória 3038 pode ser uma memória não volátil que pode preservar a condição armazenada quando o instrumento cirúrgico 3010 é reinicializado pelo usuário, por exemplo. Em vários exemplos, o motor 3016 pode ser parado e/ou desativado desconectando-se a bateria 3034 do motor 3016, por exemplo. Em vários exemplos, a placa de circuito de controle principal 3019 pode incluir um circuito de cancelamento de motor que pode ser usado pelo processador 3036 para interromper o fornecimento de energia ao cartucho de motor 3012, por exemplo. A etapa de parar o motor 3016 e/ou interromper o fornecimento de energia ao cartucho de motor 3012 pode ser vantajosa para evitar, ou pelo menos reduzir, a possibilidade de danos adicionais ao instrumento cirúrgico 3010, por exemplo.

[00332] Além do descrito acima, ainda com referência à Figura 41, o módulo 3050 pode incluir uma etapa de tomada de decisão 3054 para detectar se a porta de acesso do motor 3013 foi removida. Como descrito acima, o processador 3036 pode ser acoplado, de modo operacional, ao elemento de retroinformação da porta do motor 3048 que pode ser configurado para alertar o processador 3036 se a porta de acesso do motor 3013 foi ou não removida. Em certos exemplos, o processador 3036 pode ser programado para detectar que a porta de acesso do motor 3013 foi removida quando o elemento de retroinformação da porta do motor 3048 relatar que o mecanismo de travamento 3047 está destravado, por exemplo. Em certos exemplos, o processador 3036 pode ser programado para detectar que a porta de acesso do motor 3013 foi removida quando o elemento de retroinformação da porta do motor 3048 relatar que a porta de acesso do motor 3013 está aberta, por exemplo. Em certos exemplos, o processador 3036 pode ser programado para detectar que a porta de acesso do motor 3013 foi removida quando o elemento de retroinformação da porta do motor 3048 relatar que o mecanismo de travamento 3047 está destravado e que a porta de acesso do motor 3013 está aberta, por exemplo.

[00333] Ainda com referência à Figura 41, quando o processador 3036 não detecta um erro de cartucho de motor na etapa de tomada de decisão 3052 e não detecta que a porta de acesso do motor 3013 foi removida na etapa de tomada de decisão 3054, o processador 3036 pode não interromper a operação normal do instrumento cirúrgico 3010 e pode prosseguir com vários algoritmos clínicos. Entretanto, o processador 3036 pode continuar a detectar erros que exijam a substituição do cartucho de motor 3012.

[00334] Em certos exemplos, quando o processador 3036 não detecta um erro de cartucho de motor na etapa de tomada de decisão 3052, mas detecta que a porta de acesso do motor 3013 foi removida na etapa de tomada de decisão 3054, o processador 3036 pode responder parando e/ou desativando o motor 3016, conforme descrito acima. Além disso, o processador 3036 pode, também, fornecer ao usuário instruções para reinstalar a porta de acesso do motor 3013. Em certos exemplos, quando o processador 3036 detecta que a porta de acesso do motor 3013 está reinstalada, embora nenhum erro no cartucho de motor seja detectado, o processador 3036 pode ser configurado para reconectar a energia ao motor 3016 e permitir que o usuário continue com algoritmos clínicos, conforme ilustrado na Figura 41.

[00335] Além do exposto acima, quando o processador 3036 detecta um erro de cartucho de motor e detecta adicionalmente a remoção da porta de acesso do motor 3013, o processador 3036 pode sinalizar ao usuário para que substitua o cartucho de motor 3012 mediante o fornecimento, ao usuário, de uma retroinformação visual, de áudio e/ou tátil, por exemplo. Em certos casos, o processador 3036 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 3010 para que substitua o cartucho de motor 3012, mediante o piscar de uma luz de fundo da tela de retroinformação 3046. Em todo caso, o processador 3036 pode fornecer ao usuário instruções para substituir o cartucho de motor 3012, conforme ilustrado na Figura 41.

[00336] Novamente com referência à Figura 41, em vários exemplos, as instruções fornecidas pelo processador 3036 ao usuário para que remova a porta de acesso do motor 3013 e/ou substitua o cartucho de motor 3012 podem compreender uma ou mais etapas; as etapas podem ser apresentadas ao usuário em ordem cronológica. As etapas podem compreender ações a serem executadas pelo usuário. Em tais exemplos, o usuário pode proceder com as etapas por meio da execução das ações apresentadas em cada uma das etapas. Em certos exemplos, as ações necessárias em uma ou mais das etapas podem ser apresentadas ao usuário na forma de imagens animadas exibidas na tela de retroinformação 3046 (Figura 36B), por exemplo. Em certos exemplos, uma ou mais etapas podem ser apresentadas ao usuário na forma de mensagens que podem incluir palavras, símbolos e/ou imagens.

[00337] Além do descrito acima, ainda com referência à Figura 41, o módulo 3050 pode incluir uma etapa de tomada de decisão 3056 para detectar se o cartucho de motor 3012 foi removido. Em ao menos um exemplo, o usuário do instrumento cirúrgico 3010 é solicitado a alertar o processador 3036 quando o cartucho de motor 3012 tiver sido substituído com o uso de um ou mais dos elementos de retroinformação de usuário 3044, por exemplo. Alternativamente, conforme ilustrado na Figura 38, o processador 3036 pode ser operacionalmente acoplado a um elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 que pode ser configurado para alertar o processador 3036 quando o cartucho de motor 3012 é substituído. Em ao menos um exemplo, o elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 inclui um ou mais sensores e/ou chaves que podem ser acionados quando o cartucho de motor 3012 for removido e/ou substituído para alertar o processador 36 quando o cartucho de motor 3012 foi removido e/ou substituído.

[00338] Em ao menos um exemplo, o elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 inclui um sensor de pressão posicionado na interface 3021 entre o instrumento cirúrgico 3010 e o cartucho de motor 3012. O processador 3036 pode ser configurado para usar o sensor de pressão do elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 para detectar quando o cartucho de motor 3012 foi removido e/ou substituído. Em ao menos um exemplo, o processador 3036 pode ser configurado para usar o sensor de pressão do elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 para detectar uma leitura de pressão com definição de limiar quando o cartucho de motor 3012 é instalado com o instrumento cirúrgico 3010. A leitura de pressão com definição de limiar pode ser usada para definir um limiar predeterminado que pode ser armazenado na memória 3038. Alternativamente, o limiar predeterminado pode ser calculado e armazenado na memória 3036 independentemente de quaisquer leituras obtidas pelo sensor de pressão.

[00339] Além do exposto acima, o processador 3036 pode ser configurado para concluir que um cartucho de motor 3012 instalado foi removido quando uma ou mais leituras de pressão detectadas pelo sensor de pressão do elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 forem menores ou iguais ao limiar predeterminado. O processador 3036 pode também ser configurado para concluir que um cartucho de motor de substituição 3012 foi instalado quando as leituras de pressão subsequentes detectadas pelo sensor de pressão do elemento de retroinformação de substituição do cartucho de motor 3058 se tornam maiores ou iguais ao limiar predeterminado, por exemplo.

[00340] Além do exposto acima, ainda com referência à Figura 41, uma vez que é determinado que o cartucho de motor 3012 foi substituído, o processador 3036 pode ser configurado para instruir o usuário a reinstalar a porta de acesso do motor 3013. Após a subsequente detecção de que a porta de acesso do motor 3013 foi instalada, o processador 3036 pode ser configurado para permitir a transmissão de energia ao cartucho de motor de substituição 3012 instalado. Em certos exemplos, o processador 3036 é adicionalmente configurado para usar um ou mais dos elementos de retroinformação de usuário 3044 para alertar o uso da instalação bem- sucedida do cartucho de motor de substituição 3012 e/ou que o instrumento cirúrgico 3010 agora está pronto para continuar com vários algoritmos clínicos.

[00341] Em vários exemplos, a porta de acesso do motor 3013 pode ser substituída por um elemento de acesso do motor ou um elemento de fixação do motor configurado para prender o cartucho de motor 3012 no compartimento do cabo 102. Alternativamente, a porta de acesso do motor 3013 pode ser removida completamente ou ser integrada ao compartimento 3014 do cartucho de motor 3012, de modo que o cartucho de motor 3012 possa ser prontamente removido ou separado do instrumento cirúrgico 3010, puxando ou retraindo o cartucho de motor 3012 para longe do compartimento do cabo 102, por exemplo. Em ao menos um exemplo, na ausência de uma porta de acesso do motor, uma parede externa 3059 (Figura 37) do compartimento 3014 do cartucho de motor 3012 pode ser configurada para formar uma porção de uma parede externa do compartimento do cabo 102 do instrumento cirúrgico 3010 quando o cartucho de motor 3012 é instalado com o instrumento cirúrgico 3010. Em tais exemplos, a parede externa 3059 pode incluir uma porção de fixação (não mostrada) que pode ser agarrada por um usuário do instrumento cirúrgico e puxada para facilitar a separação do cartucho de motor 3012 do compartimento do cabo 102, por exemplo.

[00342] A Figura 42 representa um módulo exemplificador 3060 que pode ser armazenado na memória 38, por exemplo. O módulo 3060 é similar em muitos aspectos ao módulo 3050. Por exemplo, o módulo 3060 pode também ser executado pelo processador 3036, por exemplo, para alertar, guiar e/ou fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 3010 em relação à substituição de um cartucho de motor 3012; entretanto, o módulo 3060 é implementado quando o recurso de porta de acesso do motor não é usado.

[00343] Conforme ilustrado na Figura 41, o módulo 3050 é executado pelo processador 3036 para fornecer ao usuário instruções sobre como substituir o cartucho de motor 3012, por exemplo. Em vários exemplos, o módulo 3050 pode compreender uma ou mais etapas de tomada de decisão como, por exemplo, uma etapa de tomada de decisão 3052 relacionada à detecção de um ou mais erros que exigem a substituição do cartucho de motor 3012. Em ao menos um exemplo, conforme descrito acima com mais detalhes, o processador 3036 é configurado para detectar um erro que exige a substituição do cartucho de motor 3012 quando a drenagem de corrente do cartucho de motor 3012, enquanto o atuador 3042 é acionado, está fora de uma faixa predeterminada, por exemplo.

[00344] Como o módulo 3050, o módulo 3060 também inclui uma ou mais etapas de tomada de decisão como, por exemplo, uma etapa de tomada de decisão 3052 relacionada com a detecção de um ou mais erros que exigem a substituição do cartucho de motor 3012. Quando o processador 3036 detecta um erro na etapa de tomada de decisão 3052, o processador 3036 pode responder parando e/ou desativando o motor 3016, por exemplo. Além disso, em certos exemplos, o processador 3036 pode também armazenar na memória 3038 um estado danificado do cartucho de motor 3012, após detectar o erro do cartucho de motor, conforme ilustrado na Figura 42.

[00345] Além do exposto acima, quando o processador 3036 detecta um erro de cartucho de motor, o processador 3036 pode sinalizar ao usuário para substituir o cartucho de motor 3012, fornecendo ao usuário retroinformação visual, de áudio e/ou tátil, por exemplo. Em certos casos, o processador 3036 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 3010 para que substitua o cartucho de motor 3012, mediante o piscar de uma luz de fundo da tela de retroinformação 3046. Em todo caso, o processador 36 pode fornecer ao usuário instruções para substituir o cartucho de motor 3012, conforme ilustrado na Figura 42. Além disso, o módulo 3060 inclui a etapa de tomada de decisão 3056 para detectar se o cartucho de motor 3012 foi substituído, conforme descrito acima em mais detalhes. Além disso, uma vez que seja determinado que o cartucho de motor 3012 foi substituído, o processador 3036 pode ser configurado para permitir a transmissão de energia ao cartucho de motor de substituição 3012 instalado. O processador 3036 pode ser adicionalmente configurado para usar um ou mais dos elementos de retroinformação ao usuário 3044 para alertar o usuário sobre a instalação bem-sucedida do cartucho de motor de substituição 3012.

[00346] Com referência às Figuras 43 e 44, um instrumento cirúrgico 4010 é mostrado. O instrumento cirúrgico 4010 é similar, em muitos aspectos, ao instrumento cirúrgico 100. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 4010 é configurado para conexão seletiva com o atuador de extremidade ou a unidade de carregamento de uso único ou recarregável 300 através do adaptador 200. Além disso, o instrumento cirúrgico 4010 inclui um compartimento do cabo 102 que inclui uma porção inferior do compartimento 104, uma porção intermediária do compartimento 106 e uma porção superior do compartimento 108.

[00347] Como o instrumento cirúrgico 100, o instrumento cirúrgico 4010 inclui um mecanismo de acionamento 160 que é configurado para acionar eixos e/ou componentes de engrenagem para executar as várias operações do instrumento cirúrgico 4010. Em ao menos um caso, o mecanismo de acionamento 160 inclui um trem de acionamento de rotação 4012 (vide Figura 44) configurado para girar o atuador de extremidade 300 em torno de um eixo geométrico longitudinal "X" (vide Figura 2) em relação ao compartimento do cabo 102. O mecanismo de acionamento 160 inclui adicionalmente um trem de acionamento de fechamento 4014 (vide Figura 44) configurado para mover o conjunto de bigorna 306 em relação ao conjunto de cartucho 308 do atuador de extremidade 300 para capturar tecido entre o mesmo. Além disso, o mecanismo de acionamento 160 inclui um trem de acionamento de disparo 4016 (vide Figura 44) configurado para disparar um cartucho de grampeamento e corte no interior do conjunto de cartucho 308 do atuador de extremidade 300.

[00348] Conforme descrito acima, referindo-se principalmente às Figuras 7, 8 e 44, o mecanismo de acionamento 160 inclui um conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 que pode estar situado imediatamente proximal em relação ao adaptador 200. Próximo ao conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 está o módulo de seleção de função 163 que inclui o primeiro motor 164 que funciona para mover seletivamente os elementos de engrenagem dentro do conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 para posicionar seletivamente um dos trens de acionamento 4012, 4014 e 4016 para engatar no componente de acionamento de entrada 165 do segundo motor 166.

[00349] Com referência à Figura 44, os motores 164 e 166 são acoplados aos circuitos de controle de motor 4018 e 4018', respectivamente, que são configurados para controlar a operação dos motores 164 e 166, incluindo o fluxo de energia elétrica de uma fonte de alimentação 156 para os motores 164 e 166. A fonte de alimentação 156 pode ser uma bateria de CC (por exemplo, uma bateria recarregável à base de chumbo, à base de níquel, à base de íons de lítio, bateria, etc.), um transformador de CA/CC ou qualquer outra fonte de alimentação adequada para fornecer energia elétrica ao instrumento cirúrgico 4010.

[00350] O instrumento cirúrgico 4010 inclui adicionalmente um microcontrolador 4020 ("controlador"). Em certos exemplos, o controlador 4020 pode incluir um microprocessador 4036 ("processador") e um ou mais meios legíveis por computador ou unidades de memória 4038 ("memória"). Em certos exemplos, a memória 4038 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 4036 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Uma fonte de alimentação 156 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 4020, por exemplo.

[00351] O processador 4036 pode estar em comunicação com o circuito de controle do motor 4018. Além disso, a memória 4038 pode armazenar instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036 em resposta a uma entrada de usuário 4034, podem fazer com que o circuito de controle do motor 4018 induza o motor 164 a gerar ao menos um movimento giratório para mover seletivamente os elementos de engrenagem dentro do conjunto de caixa de câmbio com seletor 162 para posicionar seletivamente um dos trens de acionamento 4012, 4014 e 4016 para engatar no componente de acionamento de entrada 165 do segundo motor 166. Além disso, o processador 4036 pode estar em comunicação com o circuito de controle do motor 4018'. A memória 4038 pode também armazenar instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036 em resposta a uma entrada de usuário 4034, podem fazer com que o circuito de controle do motor 4018' induza o motor 166 a gerar ao menos um movimento giratório para acionar o trem de acionamento engatado no componente de acionamento de entrada 165 do segundo motor 166, por exemplo.

[00352] O controlador 4020 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser implementados usando-se elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivos de semicondutor, circuitos integrados, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, SoC e/ou SiP. Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 4020 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.

[00353] Em certos exemplos, o controlador 4020 e/ou os outros controladores da presente descrição podem ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas instâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2 KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser prontamente substituídos para uso com a presente descrição. Consequentemente, a presente descrição não deve ser limitada nesse contexto.

[00354] Em vários exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por uma máquina de estados finitos que compreende um circuito lógico combinacional ou um circuito lógico sequencial, onde o circuito lógico combinacional ou o circuito lógico sequencial é acoplado, ao menos, a um circuito de memória. O pelo menos um circuito de memória armazena um estado atual da máquina de estados finitos. O circuito lógico combinacional ou sequencial é configurado para fazer com que a máquina de estados finitos execute as etapas. O circuito lógico sequencial pode ser síncrono ou assíncrono. Em outros exemplos, uma ou mais das várias etapas aqui descritas podem ser executadas por um circuito que inclui uma combinação do processador 4036 e da máquina de estados finitos, por exemplo.

[00355] Em vários casos, pode ser vantajoso ser capaz de avaliar o estado da funcionalidade de um instrumento cirúrgico para assegurar sua função adequada. É possível, por exemplo, que o mecanismo de acionamento, conforme explicado acima, que é configurado para incluir vários motores, trens de acionamento e/ou componentes de engrenagem para executar as várias operações do instrumento cirúrgico 4010, se desgaste ao longo do tempo. Isso pode ocorrer através do uso normal e, em alguns casos, o mecanismo de acionamento pode se desgastar mais rapidamente devido a condições de uso abusivo. Em certos casos, um instrumento cirúrgico 4010 pode ser configurado para executar autoavaliações para determinar o estado, por exemplo, a integridade do mecanismo de acionamento e de seus vários componentes.

[00356] Por exemplo, a autoavaliação pode ser usada para determinar quando o instrumento cirúrgico 4010 é capaz de realizar sua função antes de uma reesterilização ou quando alguns dos componentes devem ser substituídos e/ou reparados. A avaliação do mecanismo de acionamento e de seus componentes, incluindo, mas não se limitando ao trem de acionamento de rotação 4012, o trem de acionamento do sistema de fechamento 4014 e/ou o trem de acionamento de disparo 4016, pode ser realizada de diversas formas. A magnitude do desvio de um desempenho previsto pode ser utilizada para determinar a probabilidade de uma falha detectada e da gravidade dessa falha. Várias métricas podem ser utilizadas, incluindo: Análise periódica de eventos repetidamente previsíveis, aumentos ou quedas que excedem um limiar esperado e a extensão da falha.

[00357] Em diversos casos, uma forma de onda de assinatura de um mecanismo de acionamento operando adequadamente ou um ou mais de seus componentes pode ser empregada para avaliar o estado do mecanismo de acionamento ou de um ou mais de seus componentes. Um ou mais sensores de vibração podem estar dispostos em relação a um mecanismo de acionamento operando adequadamente ou um ou mais de seus componentes para registrar diversas vibrações que ocorrem durante a operação do mecanismo de acionamento operando adequadamente ou de um ou mais de seus componentes. As vibrações registradas podem ser empregadas para criar a forma de onda de assinatura. As futuras formas de ondas podem ser comparadas à forma de onda de assinatura para avaliar o estado do mecanismo de acionamento e seus componentes.

[00358] Em ao menos um aspecto, os princípios da acústica podem ser empregados para avaliar o estado do mecanismo de acionamento e seus componentes. Para uso na presente invenção, o termo acústica refere-se, em geral, a todas as ondas mecânicas em gases, líquidos e sólidos, incluindo vibração, som, ultrassom (ondas sonoras com frequências superiores ao limite audível superior da audição humana), e infrassom (som de baixa frequência, menor em frequência do que 20 Hz [Hertz] ou ciclos por segundo, portanto, inferior ao limite "normal" da audição humana). Consequentemente, as emissões acústicas do mecanismo de acionamento e seus componentes podem ser detectadas com sensores acústicos incluindo sensores de vibração, som, ultrassom e infrassom. Em um aspecto, a assinatura de frequência vibratória de um mecanismo de acionamento 160 pode ser analisada para determinar o estado de um ou mais dos trens de acionamento 4012, 4014 e/ou 4016. Um ou mais sensores de vibração podem ser acoplados a um ou mais dos trens de acionamento 4012, 4014 e/ou 4016, a fim de registrar a saída acústica dos trens de acionamento quando em uso.

[00359] Novamente com referência à Figura 44, o instrumento cirúrgico 4010 inclui um módulo de detecção de falha de trem de acionamento 4040 configurado para registrar e analisar uma ou mais saídas acústicas de um ou mais dos trens de acionamento 4012, 4014 e/ou 4016. O processador 4036 pode estar em comunicação com ou, de outro modo, controlar o módulo 4040. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o módulo 4040 pode ser incorporado como vários meios, como circuitos, hardware, um produto de programa de computador que compreende uma mídia legível por computador (por exemplo, a memória 4038) que armazena instruções de programa legíveis por computador que são executáveis por um dispositivo de processamento (por exemplo, o processador 4036), ou alguma combinação dos mesmos. Em alguns casos, o processador 4036 pode incluir ou, de outro modo, controlar o módulo 4040.

[00360] O módulo 4040 pode incluir um ou mais sensores 4042 que podem ser empregados pelo módulo 4040 para detectar falhas do trem de acionamento do instrumento cirúrgico 4010. Em ao menos um caso, conforme ilustrado na Figura 45, os sensores 4042 podem compreender um ou mais sensores acústicos ou microfones acústicos, por exemplo. Em ao menos um caso, conforme ilustrado na Figura 48, os sensores 4042 podem compreender um ou mais acelerômetros.

[00361] Vários tipos de filtros e transformadas podem ser usados na saída de um sensor 4042 para gerar uma forma de onda que representa o estado operacional de um trem de acionamento, por exemplo, do instrumento cirúrgico 4010. Conforme ilustrado na Figura 45, uma pluralidade de filtros de passagem de banda pode ser configurada para se comunicar com um sensor 4042 para processar uma saída do mesmo. No exemplo mostrado na Figura 45, há quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4, usados para filtrar a saída do sensor 4042. Esses filtros são usados para determinar os vários limiares usados para avaliar a integridade de um instrumento cirúrgico 4010, incluindo limites aceitáveis, limites marginais e limites críticos, por exemplo. Em um exemplo, uma série de filtros passa-baixa, conforme ilustrado na Figura 48, podem ser usados na saída do sensor 4042.

[00362] Em um aspecto, conforme ilustrado na Figura 45, portas lógicas podem ser empregadas com os filtros para processar a saída dos sensores 4042. Alternativamente, um processador como, por exemplo, o processador 4036 pode ser empregado com os filtros para processar a saída dos sensores 4042, conforme ilustrado nas Figuras 48 e 48A. As Figuras 48B, 48C e 48D representam uma estrutura exemplificadora e detalhes operacionais de um filtro de passagem de banda usado para filtrar a saída do sensor 4042. Em ao menos um caso, um ou mais dos filtros empregados na filtragem da saída do sensor 4042 é um amplificador operacional de propósito geral de entrada JFET duplo de baixo ruído.

[00363] Embora várias frequências possam ser usadas, as frequências exemplificadoras dos filtros mostrados na Figura 45 são 5 kHz, 1 kHz, 200 Hz e 50 Hz. A saída de cada filtro é mostrada na Figura 49, que ilustra a amplitude de tensão na frequência de cada filtro. A amplitude de pico da saída de cada filtro é mostrada na Figura 50. Esses valores podem ser usados para determinar a integridade do instrumento cirúrgico 4010 por comparação com valores-limite armazenados na memória 4038, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 48, um multiplexador 4044 e um conversor analógico para digital 4046 podem ser empregados para comunicar a saída dos filtros ao processador 4036.

[00364] Em ao menos um caso, uma saída de um sensor 4042 pode ser registrada quando um motor está em funcionamento durante uma função conhecida que tem movimento repetível. Por exemplo, a saída pode ser registrada quando o motor 166 está em funcionamento para retrair ou reinicializar um trem de acionamento como, por exemplo, o trem de acionamento de disparo 4016 para uma posição original ou inicial. A saída registrada do sensor 4042 pode ser usada para desenvolver uma forma de onda de assinatura desse movimento. Em um exemplo, a saída registrada do sensor 4402 é executada através de uma transformada rápida de Fourier para desenvolver a forma de onda de assinatura.

[00365] Além do exposto acima, a amplitude das regiões chave da forma de onda de assinatura resultante pode ser comparada a valores predeterminados armazenados na memória 4038, por exemplo. Em ao menos um caso, a memória 4038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036, podem fazer com que o processador 4036 compare as amplitudes das regiões chave com os valores predeterminados armazenados na memória 4038. Quando as amplitudes excedem esses valores armazenados, o processador 4036 determina que um ou mais componentes do instrumento cirúrgico 4010 não estão mais funcionando adequadamente e/ou que o instrumento cirúrgico 4010 atingiu o final de sua vida útil.

[00366] A Figura 46 ilustra uma resposta vibratória de um trem de acionamento que está funcionando adequadamente. A saída em volts de um microfone que é posicionada sobre ou em estreita proximidade com o trem de acionamento é registrada ao longo do tempo. A resposta de frequência dessa saída é determinada com o uso de uma transformada rápida de Fourier, conforme mostrado na Figura 46A, para desenvolver uma forma de onda de assinatura para um trem de acionamento que funciona adequadamente. A forma de onda de assinatura do trem de acionamento que funciona adequadamente pode ser usada para detectar qualquer falha no mesmo trem de acionamento ou outros similares. Por exemplo, a Figura 47 ilustra uma resposta vibratória de um trem de acionamento que não está funcionando adequadamente. A saída do microfone é usada para determinar a resposta de frequência do trem de acionamento avariado, conforme ilustrado na Figura 47A. O desvio da resposta de frequência do dispositivo de transmissão avariado a partir da forma de onda de assinatura do dispositivo de transmissão que funciona corretamente indica uma anomalia no trem de acionamento.

[00367] Em ao menos um caso, valores armazenados de regiões chave de uma resposta de frequência de um trem de acionamento em funcionamento adequado, conforme mostrado na Figura 47A, são comparados aos valores registrados de regiões correspondentes de uma resposta de frequência de um trem de acionamento examinado, conforme mostrado na Figura 48A. No caso de os valores armazenados serem excedidos pelos valores registados, pode concluir-se que é detectada uma anomalia no trem de acionamento examinado. Em resposta, várias medidas de segurança e corretivas podem ser tomadas como descrito em mais detalhes no pedido de patente US número de série 14/984.525, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS" e depositado em 30 de dezembro de 2015, que está aqui incorporado por referência em sua totalidade.

[00368] Pode haver vários estágios de operação do instrumento cirúrgico 4010 à medida que os componentes são movidos para efetuar uma função em um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico 4010 como, por exemplo, capturar tecido, disparar grampos no tecido capturado e/ou cortar o tecido capturado. As vibrações geradas pelo mecanismo de acionamento 160 do instrumento cirúrgico 4010 podem variar dependendo do estágio de operação do instrumento cirúrgico 4010. Certas vibrações podem ser associadas de modo exclusivo a certos estágios de operação do instrumento cirúrgico 4010. Consequentemente, levar em consideração o estágio ou zona de operação do instrumento cirúrgico 4010 permite analisar seletivamente as vibrações que estão associadas àquele estágio ou zona de operação, ignorando outras vibrações que não são relevantes para aquele estágio ou zona de operação. Vários sensores como, por exemplo, sensores de posição podem ser empregados pelo processador 4036 para determinar o estágio de operação do instrumento cirúrgico 4010.

[00369] Em um exemplo, vários estágios de operação do instrumento 4010 são representados no gráfico da Figura 51, que ilustra a força necessária para disparar (FTF) o instrumento cirúrgico 4010 em relação a uma posição de deslocamento do conjunto de acionamento 360 a partir de uma posição inicial ou original durante uma sequência de disparo ou curso do instrumento cirúrgico 4010. Na zona 1, um atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 4010 foi preso ao tecido, conforme descrito acima, mas não afetou o tecido. Na zona 2, uma carga é aplicada para mover um deslizador de atuação do instrumento cirúrgico 4010 para permitir que o atuador de extremidade 300 afete o tecido, por exemplo, corte e grampeamento do tecido. Na zona 3, o tecido foi cortado e grampeado pelo atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 4010. Dependendo de em qual zona o instrumento cirúrgico 4010 está durante a captura e o processamento das vibrações produzidas pelos vários trens de acionamento, as vibrações podem ser comparadas a valores-limite de frequência ou podem ser desprezadas ou não consideradas. Para vibrações capturadas por um sensor 4042 no bloco 4048 e no bloco 4050 da Figura 51, certas porções das vibrações capturadas podem ser desprezadas ou não consideradas para fins de determinação da integridade do instrumento cirúrgico 4010.

[00370] Em ao menos um caso, quaisquer vibrações capturadas abaixo da linha-limite 4052 podem ser desprezadas ou não consideradas. Em ao menos um caso, a razão entre o limiar mínimo 4052 e um FTF máximo durante uma sequência de disparo ou curso do instrumento cirúrgico 4010 é qualquer valor selecionado dentre uma faixa de cerca de 0,001 a cerca de 0,30, por exemplo. Em ao menos um caso, a razão é qualquer valor selecionado de uma faixa de cerca de 0,01 a cerca de 0,20, por exemplo. Em ao menos um caso, a razão é qualquer valor selecionado de uma faixa de cerca de 0,01 a cerca de 0,10, por exemplo.

[00371] Além disso, quaisquer vibrações capturadas dentro do bloco 4048 e do bloco 4050 também podem ser desprezadas ou não consideradas enquanto os eventos dentro desses blocos não são um evento catastrófico. No caso de uma falha catastrófica, um mecanismo de acionamento 160 se torna inoperável, e certas etapas de recuperação são executadas para assegurar, entre outras coisas, uma remoção segura do instrumento cirúrgico 4010 do tecido sob tratamento. Alternativamente, no caso de uma falha aguda no trem de acionamento, o trem de acionamento pode ainda ser operado para completar uma etapa cirúrgica ou para reinicializar o instrumento cirúrgico 4010; entretanto, certas etapas de precaução e/ou de segurança podem ser executadas para evitar ou minimizar danos adicionais ao trem de acionamento e/ou a outros componentes do instrumento cirúrgico 4010.

[00372] Novamente com referência à Figura 51, em ao menos um caso, as vibrações detectadas no início e/ou no final do curso de disparo do instrumento cirúrgico 4010 são desprezadas ou não consideradas para os propósitos de avaliar um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010. Em um exemplo, apenas as vibrações detectadas em um segmento central do curso de disparo do instrumento cirúrgico 4010 são consideradas para os propósitos de avaliar um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010. Em ao menos um caso, as vibrações detectadas no início da zona 1 e/ou no final da zona 2 do curso de disparo do instrumento cirúrgico 4010, conforme ilustrado na Figura 51, são desprezadas ou não consideradas para fins de avaliação de um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010.

[00373] Um aumento limitado do ruído poderia indicar maior desgaste ou uma falha não catastrófica de partes das engrenagens, por exemplo. Um aumento significativo da magnitude do ruído de maneira crônica poderia indicar erosão contínua da transmissão, mas poderia ser usado para predizer a vida útil do instrumento 4010 e a degradação de desempenho permitindo a conclusão de certos trabalhos, por exemplo. Um aumento dramático agudo da magnitude ou número de picos poderia indicar uma falha substancial ou catastrófica fazendo com que o instrumento inicie opções de reação mais imediatas e finais, por exemplo.

[00374] A Figura 52 ilustra a velocidade do conjunto de acionamento 360 do instrumento cirúrgico 4010 em relação a uma posição de deslocamento do conjunto de acionamento 360 a partir de uma posição inicial ou original. O ponto A, mostrado nas Figuras 51 e 52, representa um contato inicial com o tecido, aumentando a força para avançar o conjunto de acionamento 360 do instrumento cirúrgico 4010, conforme mostrado na Figura 51, e diminuindo a velocidade do conjunto de acionamento 360, conforme mostrado na Figura 52. O ponto B, também mostrado nas Figuras 51 e 52, representa um contato com a porção mais espessa do tecido durante o grampeamento e corte. Consequentemente, o FTF no ponto B está no máximo, conforme mostrado na Figura 51, e a velocidade no ponto B está em seu ponto mais baixo, conforme mostrado na Figura 52. Um ou mais sensores como, por exemplo, sensores de força, podem ser configurados para medir o FTF conforme o conjunto de acionamento 360 é avançado. Além disso, um ou mais sensores de posição podem ser configurados para detectar a posição do conjunto de acionamento 360 durante uma sequência de disparo do instrumento cirúrgico 4010.

[00375] Em ao menos um caso, a memória 4038 inclui instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036, fazem com que o processador 4036 empregue um ou mais sensores 4042 posicionados próximos de um ou mais componentes do mecanismo de acionamento 160 do instrumento cirúrgico 4010, para capturar ou registrar seletivamente vibrações geradas pelo um ou mais componentes do mecanismo de acionamento 160 durante uma seção predeterminada da sequência de disparo. Em ao menos um caso, os sensores 4042 são ativados pelo processador 4036 em um ponto de partida da seção predeterminada e desativados em um ponto final da seção predeterminada da sequência ou curso de disparo de modo que os sensores 4042 podem apenas capturar ou registrar vibrações geradas durante a seção predeterminada.

[00376] A seção predeterminada pode ter um ponto de partida após a sequência de disparo ser iniciada e um ponto final antes de a sequência de disparo ser concluída. Dito de outra forma, o processador 4036 é configurado para fazer com que os sensores 4042 apenas registrem vibrações em uma seção central da sequência de disparo. Conforme ilustrado na Figura 52, o processador 4036 pode ser configurado para fazer com que os sensores 4042 comecem a capturar ou registrar vibrações durante um coeficiente angular descendente da velocidade do conjunto de acionamento 360, e parem de registrar vibrações durante um coeficiente angular ascendente da velocidade do conjunto de acionamento 360. Alternativamente, os sensores 4042 podem estar ativos durante toda a sequência de disparo do instrumento cirúrgico 4010, enquanto o processador 4036 ignora ou exclui vibrações registradas fora da seção predeterminada da sequência ou curso de disparo.

[00377] A Figura 53 ilustra modificações de limite aceitáveis com base na zona do local do curso. Os perfis de limite para ambas as zonas 1 e zona 2 são mostrados. Os valores-limite para a zona 2 são maiores que a zona 1 devido à carga do tecido no instrumento cirúrgico 4010. Conforme a velocidade do instrumento diminui, conforme o instrumento se move da zona 1 para a zona 2, o espectro de potência irá se deslocar para baixo em frequência. Conforme mostrado na Figura 54, que representa a amplitude de tensão versus a frequência em várias larguras de banda representadas pelos filtros mostrados na Figura 48 para os pontos A e B das Figuras 51 e 52, as linhas de frequência associadas ao ponto B para cada largura de banda do filtro são menores que as linhas de frequência associadas ao ponto A devido à carga no instrumento 10 a partir do tecido no ponto B e a alteração de velocidade devido à zona de curso.

[00378] Dessa forma, esses limites podem ser usados para avaliar os danos potenciais ao instrumento cirúrgico 4010. Com o uso das vibrações capturadas a partir dos vários trens de acionamento do instrumento cirúrgico 4010, as vibrações podem ser processadas usando-se o processador 4036 mostrado na Figura 45 para determinar quando a frequência das vibrações está acima de certos valores-limite armazenados na memória 4038 associados ao processador 4036, enquanto leva em consideração a zona de operação do instrumento cirúrgico 4010 durante o tempo da captura das vibrações. Quando o instrumento cirúrgico 4010 é determinado como defeituoso de alguma forma, o instrumento 4010 pode ser reparado ou substituído antes da esterilização ou seu uso subsequente. Várias outras medidas de segurança e/ou correção também podem ser tomadas.

[00379] Em outro aspecto, a magnitude do ruído produzido pelo instrumento cirúrgico 4010 pode ser comparada a harmônicas de sistema predefinidas para avaliar os danos potenciais ao instrumento cirúrgico 4010, e a gravidade desse dano. Conforme mostrado na Figura 55, a saída do sensor 4042 de um ou mais trens de acionamento do instrumento cirúrgico 4010 é apresentada como um sinal de tensão para a zona 1, por exemplo. Cada frequência, conforme capturada durante o processamento do sinal através dos filtros, como aqueles mostrados na Figura 48, pode ter seu próprio perfil-limite.

[00380] Por exemplo, conforme mostrado na Figura 55, cada frequência pode ter seu próprio limite aceitável 4054, limite marginal 4056 e limite crítico 4058 para cada zona de operação do instrumento cirúrgico 4010. Com base no exemplo mostrado na Figura 55, todas as frequências são aceitáveis e representam um instrumento cirúrgico 4010 que funciona adequadamente, exceto pela frequência representada por A'. Em ao menos um caso, isso faz com que um processador, como o processador 4036 mostrado na Figura 48, conclua que ocorreu uma falha aguda, mas não catastrófica, do trem de acionamento.

[00381] Além do exposto acima, em ao menos um caso, o processador 4036 é configurado para concluir que ocorreu uma falha catastrófica do trem de acionamento, quando qualquer uma frequência é igual ou excede o limite crítico 4058. Alternativamente, o processador 4036 pode ser configurado para concluir que uma falha catastrófica do trem de acionamento ocorreu somente quando uma pluralidade de frequências é igual ou excede o limite crítico 4058, por exemplo. Alternativamente, o processador 4036 pode ser configurado para concluir que uma falha catastrófica do trem de acionamento ocorreu somente quando todas as frequências, conforme capturadas durante o processamento do sinal através dos filtros, são iguais ou excedem o limite crítico 4058, por exemplo.

[00382] Além do exposto acima, em ao menos um caso, o processador 4036 é configurado para concluir que uma falha de trem de acionamento aguda ocorreu quando qualquer uma frequência é igual ou excede o limite marginal 4056, mas está abaixo do limite crítico 4058, conforme ilustrado na Figura 55. Alternativamente, o processador 4036 pode ser configurado para concluir que uma falha de trem de acionamento aguda ocorreu somente quando uma pluralidade de frequências é igual ou excede o limite marginal 4056, mas abaixo do limite crítico 4058, por exemplo. Alternativamente, o processador 4036 pode ser configurado para concluir que uma falha de trem de acionamento aguda ocorreu somente quando todas as frequências, conforme capturadas durante o processamento do sinal através dos filtros, são iguais ou excedem o limite marginal 4056, mas abaixo do limite crítico 4058, por exemplo.

[00383] Com referência à Figura 56, um diagrama lógico 4021 representa possíveis operações que podem ser implementadas pelo instrumento cirúrgico 4010 em resposta às falhas detectadas no trem de acionamento. A memória 4038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036, podem fazer com que o processador 4036 avalie a gravidade de uma falha do trem de acionamento com base na entrada dos sensores 4042 e ative as respostas adequadas dependendo da gravidade determinada. A memória 4038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036, podem fazer com que o processador 4036 responda a uma falha aguda detectada 4023 no trem de acionamento mediante a ativação de um modo de segurança 4022 de operação, por exemplo. Além disso, a memória 4038 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4036, podem fazer com que o processador 4036 responda a uma falha catastrófica no trem de acionamento detectada através da ativação de um modo de recuperação ou resgate 4022. Quando não é detectada nenhuma falha no trem de acionamento, o processador 4036 pode permitir que o instrumento cirúrgico 4010 continue 4027 com operações normais até que uma falha no trem de acionamento seja detectada.

[00384] Novamente com referência à Figura 56, o modo de segurança 4022 pode compreender uma ou mais etapas como, por exemplo, uma etapa de modulação do motor que pode ser empregada pelo processador 4036 para limitar a velocidade de um trem de acionamento ativo. Por exemplo, quando o trem de acionamento de disparo 4016 estiver sendo acionado ativamente pelo motor 166 durante uma sequência de disparo, uma detecção de uma falha aguda no trem de acionamento pelo módulo 4040 pode fazer com que o processador 4036 comunique instruções ao circuito de acionamento do motor 4018' (Figura 44) para fazer com que a saída mecânica do motor 166 seja reduzida. Uma redução na saída mecânica do motor 166 reduz a velocidade do trem de acionamento ativo 4016 que garante a conclusão segura da sequência de disparo e/ou reconfiguração do trem de acionamento 4016 para uma posição original ou inicial.

[00385] Em outro aspecto, uma comparação de frequência de uma magnitude de ruído cumulativa em relação a um limiar mínimo e/ou máximo predeterminado é usada para avaliar os danos potenciais ao instrumento cirúrgico 4010. Em ao menos um caso, um limiar mínimo define um limite aceitável 4054. Uma magnitude de ruído cumulativa que está abaixo do limiar mínimo é interpretada pelo processador 4036 como um limite aceitável 4054. Além disso, um limiar máximo pode ser empregado para definir um limite crítico 4058. Uma magnitude de ruído cumulativa que está acima do limiar mínimo é interpretada pelo processador 4036 como um limite crítico 4058. Um limite marginal 4056 pode ser definido pelos limiares mínimo e máximo. Em um exemplo, uma magnitude de ruído cumulativa que está acima do limiar mínimo, mas abaixo do limiar máximo, é interpretada pelo processador 4036 como um limite marginal 4056.

[00386] A Figura 57 é uma representação de um sinal processado da saída de um sensor 4042 que foi filtrado por quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4. O sinal processado é representado dentro de larguras de banda de frequência a1, a2, a3, e a4 que correspondem às larguras de banda dos quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4.

[00387] A Figura 57 ilustra um gráfico da amplitude de tensão versus frequência do sinal processado. As amplitudes de tensão de peal do sinal processado nas frequências centrais dos filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4 são representadas por linhas verticais sólidas A, A', A" e A"', respectivamente. Além disso, um valor- limite de linha de base 4060 é usado para permitir que uma quantidade previsível de ruído seja desprezada ou não considerada. O ruído adicional pode ser levado em consideração ou desprezado, dependendo de onde ele se enquadra no espectro de frequências.

[00388] No exemplo ilustrado na Figura 57, a amplitude da tensão Z2 é descontada conforme está abaixo do valor-limite de linha de base 4060 que representou um nível aceitável de ruído, e Z4 é descontado conforme não se enquadra nas larguras de banda predeterminadas a1, a2, a3, e a4. Conforme Z, Z1 e Z3 se situam acima do valor-limite de linha de base 4060 e estão dentro das larguras de banda predeterminadas a1, a2, a3 e a4, essas amplitudes de tensão são consideradas com um, um A, A', A" e A"' na definição da magnitude de ruído cumulativa e, por sua vez, determinando os possíveis danos ao instrumento 4010.

[00389] Em ao menos um caso, os valores de amplitude de tensão nas frequências centrais A, A', A" e A"' são somados para gerar a magnitude de ruído cumulativa, conforme representada pela amplitude de tensão, que é então empregada para avaliar se ocorreu uma falha e, caso positivo, a gravidade dessa falha. Em outro caso, os valores de amplitude de tensão nas frequências centrais A, A', A" e A"' e qualquer amplitude de tensão dentro das larguras de banda predeterminadas a1, a2, a3 e a4 são somados para gerar a magnitude de ruído cumulativa, conforme representada pela amplitude de tensão, que é então empregada para avaliar se ocorreu uma falha e, caso positivo, a gravidade dessa falha. Em outro caso, os valores de amplitude de tensão nas frequências centrais A, A', A'' e A"' e quaisquer valores de amplitude de tensão maiores que o valor-limite de linha de base 4060 e dentro das larguras de banda predeterminadas a1, a2, a3 e a4 são somados para gerar a magnitude de ruído cumulativa, conforme representada pela amplitude de tensão, que é então empregada para avaliar se ocorreu uma falha e, caso positivo, a gravidade dessa falha.

[00390] Em vários casos, uma comparação entre um sinal de ruído atual e um sinal de ruído anteriormente registrado, que pode estar armazenado na memória 4038, pode ser empregada pelo processador 4036 para determinar um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010. Um sinal de ruído que é registrado pelo sensor 4042 durante uma operação normal do instrumento cirúrgico 4010 pode ser filtrado e processado pelo processador 4036 para gerar um sinal processado normal que é armazenado na memória 4038. Qualquer sinal de ruído novo registrado pelo sensor 4042 pode ser filtrado e processado da mesma maneira que o sinal de ruído normal para gerar um sinal processado atual que pode ser comparado ao sinal processado normal armazenado na memória 4038.

[00391] Um desvio entre a assinatura processada atual e o sinal processado normal além de um limiar predeterminado pode ser interpretado como um dano potencial ao instrumento cirúrgico 4010. O sinal processado normal pode ser ajustado na primeira vez em que o instrumento é usado, por exemplo. Alternativamente, um sinal processado atual torna-se o sinal processado normal contra o próximo sinal processado atual.

[00392] A Figura 58 é uma representação de dois sinais processados da saída de um sensor 4042 que foram filtrados por quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4. Os sinais processados são representados em larguras de banda de frequência a1, a2, a3, e a4 que correspondem às larguras de banda dos quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3, e BPF4. A Figura 58 ilustra um gráfico da amplitude de tensão versus frequência do sinal processado.

[00393] As amplitudes de tensão dos sinais processados normal e atual são representadas por linhas verticais sólidas. O sinal processado normal está nas linhas sólidas enquanto o sinal processado atual está nas linhas tracejadas representando um sinal processado atual/presente, conforme descrito acima. Há um valor-limite de linha de base 4060 que é usado para permitir que uma quantidade previsível de ruído seja desprezada, similar ao limiar de linha de base 4060 da Figura 57. A diferença entre as duas iterações é calculada e mostrada como δ1, δ2, e δ3 na Figura 58. Há vários valores-limite que são comparados aos vários valores de δ para determinar os danos ao instrumento cirúrgico 4010, indicando um δ aceitável, um δ marginal ou um δ crítico, que indicaria a necessidade de substituir ou reparar o instrumento 4010.

[00394] Em ao menos um caso, uma ou mais amplitudes de tensão são comparadas com as amplitudes de tensão correspondentes em um padrão de ruído previamente registrado para avaliar quaisquer danos ao instrumento cirúrgico 4010. A diferença entre uma amplitude de tensão presente e uma amplitude de tensão armazenada anteriormente pode ser comparada com um ou mais limiares predeterminados, que podem ser armazenados na memória 4038, para selecionar uma saída de um estado aceitável, marginal ou crítico.

[00395] Em ao menos um caso, as diferenças entre as amplitudes de tensão presentes e as amplitudes de tensão anteriormente armazenadas são somadas e comparadas a um ou mais limiares predeterminados armazenados na memória 4038, por exemplo, para selecionar uma saída de um estado aceitável, marginal ou crítico. A magnitude do desvio poderia ser comparada com a faixa para indicar alteração de cisalhamento em um evento local.

[00396] Em vários casos, um ou mais algoritmos, que podem ser armazenados na memória 4038, podem ser empregados pelo processador 4036 para determinar um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010, com base no sinal processado da saída do sensor 4042. Diferentes sinais de ruído que são registrados pelo sensor 4042 podem ser interpretados como representando diferentes situações de dano/função do instrumento cirúrgico 4010. Durante a operação normal, um sinal de ruído normal ou esperado é registrado pelo sensor 4042. Quando um sinal de ruído anormal é registrado pelo sensor 4042, ele pode ser adicionalmente avaliado pelo processador 4036, com o uso de um ou mais dos algoritmos armazenados na memória 4038, para determinar um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010. O sinal anormal pode compreender características exclusivas que podem ser usadas para avaliar a natureza dos danos ao instrumento cirúrgico 4010. Por exemplo, as características exclusivas do sinal anormal podem ser indicativas de danos a um componente particular do instrumento cirúrgico 4010, que pode ser prontamente substituído.

[00397] Em certos casos, um ou mais algoritmos são configurados para avaliar o desgaste normal de um ou mais componentes do instrumento cirúrgico 4010, com base no sinal processado da saída do sensor 4042. O desgaste normal pode ser detectado mediante a identificação de um sinal de ruído indicativo de detritos potenciais, por exemplo. Quando os detritos, conforme medidos pelos seus sinais de ruído registrados, atingem ou excedem um limiar predeterminado armazenado na memória 4038, por exemplo, o processador 4036 pode ser configurado para emitir um alerta de que o instrumento cirúrgico 4010 está próximo do final de sua vida útil ou exige manutenção, por exemplo.

[00398] Além disso, um ou mais algoritmos podem ser configurados para determinar danos potenciais a um ou mais mecanismos de engrenagem como, por exemplo, um mecanismo de engrenagem planetária dentro do mecanismo de acionamento 160, com base no sinal processado da saída de um sensor 4042. Durante o funcionamento normal, a engrenagem planetária pode produzir um sinal de ruído normal, conforme registrado pelo sensor 4042. Quando a engrenagem planetária está danificada devido a um dente quebrado, por exemplo, um sinal de ruído anormal é registrado pelo sensor 4042. O sinal anormal pode compreender características exclusivas indicativas de uma engrenagem planetária danificada, por exemplo.

[00399] A Figura 59 é uma representação de um sinal processado da saída de um sensor 4042 que foi filtrado por quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4. O sinal processado é representado dentro de larguras de banda de frequência a1, a2, a3, e a4 que correspondem às larguras de banda dos quatro filtros de passagem de banda, BPF1, BPF2, BPF3 e BPF4. Vários algoritmos, conforme descrito acima, podem ser aplicados ao sinal processado da Figura 59 para determinar um estado de dano/função do instrumento cirúrgico 4010.

[00400] Como a Figura 57, a Figura 59 ilustra um gráfico de amplitude de tensão versus frequência do sinal processado. As amplitudes de tensão do sinal processado são representadas por linhas verticais sólidas. Em cada uma das larguras de banda a1, a2, a3, e a4, o sinal processado é avaliado dentro de uma faixa esperada definida por um limiar de amplitude e um limiar de sub-banda. Espera- se que as faixas de E1, E2, E3, e E4 correspondam às larguras de banda de a1, a2, a3 e a4, respectivamente.

[00401] No exemplo ilustrado na Figura 59, um primeiro evento indicativo de dano potencial à planetária é observado. O primeiro evento observado inclui um sinal processado que compreende duas leituras de amplitude de tensão que são indicativas de possíveis danos à planetária. As duas leituras de amplitude de tensão são uma primeira leitura de amplitude de tensão que excede a faixa esperada E1 na frequência central da largura de banda a1, e uma segunda leitura de amplitude de tensão em uma frequência que esteja situada entre, mas fora das larguras de banda a1 e a2. Um primeiro algoritmo pode ser configurado para reconhecer o evento observado como indicativo de possíveis danos à engrenagem planetária. O processador 4036 pode empregar o primeiro algoritmo para concluir que potenciais danos à planetária são detectados.

[00402] Também, no exemplo ilustrado na Figura 59, um segundo evento indicativo de um único dano potencial em conexão com uma parte central do instrumento cirúrgico 4010 é observado. O segundo evento inclui um sinal processado que compreende uma leitura de amplitude de tensão que se situa abaixo do limiar de amplitude de tensão esperado na frequência central da largura de banda a2. Além disso, o sinal processado compreende as leituras de amplitude de tensão Z1 e Z2 que excedem o valor-limite de linha de base 4060 e estão dentro da largura de banda a2, mas estão fora do limiar de sub-banda da faixa esperada E2. Um segundo algoritmo pode ser configurado para reconhecer o segundo evento observado como indicativo de um único dano potencial. O processador 4036 pode empregar o segundo algoritmo para concluir que é detectado um dano potencial em conexão com uma parte central do instrumento cirúrgico 4010.

[00403] Também, no exemplo ilustrado na Figura 59, um terceiro evento indicativo de detritos potenciais indicativos de desgaste associado a um ou mais componentes do instrumento cirúrgico 4010 é observado. O terceiro evento inclui um sinal processado que compreende uma leitura de amplitude de tensão que excede o limiar de amplitude de tensão esperado na frequência central da largura de banda a4. Um terceiro algoritmo pode ser configurado para reconhecer o terceiro evento observado como indicativo de detritos potenciais. O processador 4036 pode empregar o terceiro algoritmo para avaliar a gravidade dos detritos potenciais com base na diferença entre a amplitude de tensão observada e o limiar de amplitude de tensão esperado, por exemplo.

[00404] Certos atuadores de extremidade de corte e grampeamento cirúrgico aqui descritos incluem um canal alongada configurada para receber de modo removível um cartucho de grampos que tem grampos cirúrgicos nele armazenados. O cartucho de grampos inclui ejetores ou acionadores sustentados de modo móvel dentro de um corpo de cartucho do cartucho de grampos que são, cada um, configurados para sustentar um ou mais grampos nos mesmos. Os acionadores de suporte de grampo são dispostos em fileiras longitudinais dentro do corpo de cartucho localizado em cada lado de uma fenda que se estende longitudinalmente definida no corpo do cartucho. A fenda é configurada para acomodar de maneira móvel um elemento de disparo que pode ter um gume cortante de tecido no mesmo que serve para cortar o tecido que foi grampeado entre a bigorna e o cartucho de grampos. Os acionadores são impulsionados para cima no corpo do cartucho, isto é, em direção a uma plataforma do corpo do cartucho, quando eles são colocados em contato por um deslizador que é configurado para ser acionado longitudinalmente através do corpo de cartucho pelo elemento de disparo. O deslizador é sustentado de modo móvel no cartucho e inclui uma pluralidade de cames em forma de cunha ou em ângulo que correspondem às linhas de acionadores de grampo dentro do corpo de cartucho. Em um cartucho de grampos não disparado ou "novo", o deslizador é posicionado em uma posição inicial que é próxima ao primeiro ou mais próxima aos acionadores de grampos em cada linha. O deslizador é avançado distalmente pelo elemento de disparo durante um curso de disparo para ejetar os grampos do corpo do cartucho. Uma vez que o cartucho de grampos tenha sido ao menos parcialmente disparado, isto é, ejetado do corpo de cartucho, o elemento de disparo é retraído de volta para uma posição inicial ou não disparada e o deslizador permanece em uma extremidade distal do cartucho de grampos agora gasto. Uma vez que o elemento de disparo tenha retornado à posição inicial ou não disparada, o cartucho de grampos gasto pode ser removido do canal do atuador de extremidade.

[00405] Adicionalmente ao mencionado acima, um sistema de instrumento cirúrgico 19010 é ilustrado na Figura 60. O sistema de instrumento cirúrgico 19010 compreende um cabo 19014 e um conjunto de eixo de acionamento 19200 que é fixado de modo removível ao cabo 19014. O conjunto de eixo de acionamento 19200 compreende um atuador de extremidade 19300 incluindo um canal de cartucho 19302 e uma bigorna 19306 móvel em relação ao canal de cartucho 19302. Um cartucho de grampos 19304 é posicionado de modo removível no canal do cartucho 19302.

[00406] Tais atuadores de extremidade de corte e grampeamento são montados em uma extremidade distal de um conjunto de eixo de acionamento alongado que suporta operacionalmente vários eixos de acionamento e componentes configurados para aplicar vários movimentos de controle ao atuador de extremidade. Em vários casos, um conjunto de eixo de acionamento pode incluir uma junta articulada ou pode ser configurado de outro modo para facilitar a articulação do atuador de extremidade em relação a uma porção do eixo de acionamento alongado quando os movimentos de articulação são aplicados ao atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento é acoplado a um compartimento que suporta vários sistemas de acionamento que fazem interface operacionalmente com vários componentes no conjunto de eixo de acionamento alongado. Em certas disposições, o compartimento pode compreender um compartimento portátil ou cabo. Em outras disposições, o compartimento pode compreender uma porção de um sistema cirúrgico robótico ou automatizado. Os vários sistemas de acionamento do compartimento podem ser configurados para aplicar movimentos de acionamento axial, movimentos de acionamento giratório e/ou combinações de movimentos de acionamento axial e giratório ao conjunto de eixo de acionamento alongado. Em disposições portáteis, os movimentos axiais podem ser gerados por uma ou mais manivelas manualmente acionadas e/ou gerados por um ou mais motores elétricos. O sistema robótico pode empregar motores elétricos e/ou outras disposições de acionamento automatizadas que são configuradas para gerar e aplicar os movimentos de controle necessários ao conjunto de eixo de acionamento alongado e, em alguns casos, finalmente ao elemento de disparo no atuador de extremidade.

[00407] Para atuadores de extremidade cirúrgicos que exigem movimentos de controle giratórios, o conjunto de eixo de acionamento alongado pode incluir uma porção de eixo de acionamento giratória "proximal" que é girada por um motor correspondente ou outra fonte de movimento giratório que é suportada no compartimento. O eixo de acionamento giratório proximal é configurado para aplicar o movimento giratório de controle a um atuador de extremidade de acionamento que é suportado no atuador de extremidade. Em tais disposições, o elemento de disparo faz interface com o eixo de acionamento do atuador de extremidade, de modo que o elemento de disparo possa ser longitudinalmente avançado através do atuador de extremidade e, então, retornado à posição não disparada.

[00408] Ao usar instrumentos cirúrgicos que são configurados para cortar e grampear tecido, devem ser tomadas medidas para assegurar que um cartucho de grampos cirúrgicos não gasto seja adequadamente instalado no atuador de extremidade do instrumento cirúrgico antes de atuar o sistema de acionamento de disparo do instrumento cirúrgico. Se um médico puder atuar inadvertidamente um elemento de corte de tecido do sistema de acionamento de disparo sem primeiro ter instalado um cartucho de grampos não gasto no atuador de extremidade, por exemplo, o elemento de corte de tecido pode cortar o tecido sem grampeamento do mesmo. Problemas similares também poderiam surgir se o médico pudesse instalar involuntariamente um cartucho de grampos parcialmente gasto no atuador de extremidade. Um cartucho de grampos parcialmente gasto pode ser criado quando um cartucho de grampos é usado em um procedimento anterior, ou uma etapa anterior em um procedimento, e então removido do atuador de extremidade antes de todos os grampos terem sido ejetados da mesma. Se tal cartucho parcialmente gasto fosse reutilizado no instrumento cirúrgico, o elemento de corte de tecido pode criar uma incisão no tecido que é mais longa que as linhas de grampos que são aplicadas ao tecido. Dessa forma, quando se usa atuadores de extremidade cirúrgicos que são configurados para cortar e grampear tecido, é desejável que o atuador de extremidade cirúrgico seja configurado para impedir a atuação do elemento de corte de tecido, a menos que um cartucho de grampos "novo" não gasto tenha sido adequadamente instalado no atuador de extremidade.

[00409] As Figuras 61 e 62 representam porções de um atuador de extremidade cirúrgico de corte e grampeamento 20000 que pode resolver tais questões. Conforme pode ser visto nas Figuras 61 e 62, o atuador de extremidade 20000 inclui um eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010. Embora não mostrado, o eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20010 é suportado de modo giratório dentro de um canal alongado que é configurado para sustentar de modo removível um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo. O eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010 é configurado para receber movimentos de acionamento giratórios a partir de um eixo de acionamento giratório proximal que é fixado ao canal ou, de outro modo, faz interface operacionalmente com o eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010. Os movimentos de controle giratórios podem ser aplicados ao eixo de acionamento giratório proximal através de uma disposição de acionamento correspondente que pode compreender um motor ou motores que são manualmente atuados ou controlados por um sistema de controle robótico ou outra (s) fonte (s) de movimentos giratórios de controle. Em disposições alternativas, os movimentos de controle giratórios podem ser gerados manualmente. Ainda com referência às Figuras 61 e 62, o atuador de extremidade cirúrgico 20000 compreende um conjunto de disparo 20020 que é configurado para deslocamento longitudinal dentro do canal. Na modalidade ilustrada, o conjunto de disparo 20020 compreende um corpo de disparo superior 20022 que tem um pino de disparo distal 20024 e um pino de disparo proximal 20026. O pino de disparo distal 20024 tem um orifício não rosqueado (não mostrado) no mesmo que é configurado para receber o eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010 através do mesmo. O pino de disparo proximal 20026 é separado em relação ao pino de disparo distal 20024 para definir uma cavidade de porca 20028 entre os mesmos. O pino de disparo proximal 20026 tem um orifício através do mesmo que é desprovido de rosca 20027 configurado para receber o eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010 através do mesmo.

[00410] Conforme pode ser visto nas Figuras 61 e 62, o eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010 é rosqueado. O conjunto de disparo 20020 compreende uma porca de deslocamento 20030 que é assentada de maneira rosqueável no eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20010 e está situada na cavidade de porca 20028 entre o pino de disparo distal 20026 e o pino de disparo proximal 20027. A porca de deslocamento 20040 é móvel dentro da cavidade de porca 20028 entre uma primeira posição (Figura 61) e uma segunda posição (Figura 62). A porca de deslocamento 20040 inclui uma porção entalhada superior 20042 que tem uma aba de retenção que se estende distalmente 20044 que se projeta da mesma. Quando a porca de deslocamento 20040 está na primeira posição, a porção superior entalhada 20042 está em alinhamento vertical com o corpo de disparo superior 20022 do conjunto de disparo 20020. Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 61 e 62, o pino de disparo distal 20024 pode incluir um par de aletas distais que se projetam lateralmente 20025 (apenas uma pode ser vista nas Figuras) e o pino de disparo proximal 20026 pode incluir um par de aletas proximais que se projetam lateralmente 20027. Da mesma forma, a porca de deslocamento 20040 pode incluir um par de aletas de porca 20046 que são configuradas para se alinhar com as aletas distais 20025 e as aletas proximais 20027 quando a porca de deslocamento 20040 está na primeira posição. Consulte a Figura 61. Quando naquela posição alinhada, as aletas 20025, 20027 e 20046 são livres para passar dentro de um canal fornecido no corpo do cartucho de grampos. Também na disposição ilustrada, a porção de corpo superior 20022 do conjunto de disparo 20020 inclui um par de aletas superiores que se projetam lateralmente 20030 que são configuradas para serem recebidas de maneira deslizante em canais correspondentes na bigorna ou, de outro modo, engatar de maneira deslizante a bigorna à medida que o conjunto de disparo é acionado distalmente através do atuador de extremidade. Dessa forma, as aletas 20025, 20027, 20046 e as aletas superiores 20030 servem para reter a bigorna em uma distância desejada a partir do cartucho de grampos durante o processo de disparo. O conjunto de disparo 20020 inclui também uma superfície de corte de tecido ou lâmina de corte de tecido 20032 para cortar o tecido que foi preso entre a bigorna e o cartucho de grampos.

[00411] O canal do atuador de extremidade cirúrgico 20000 é configurado para sustentar de modo removível e operacional um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo que inclui um deslizador 20050. O deslizador 20050 é móvel a partir de uma posição inicial localizada na extremidade proximal do cartucho de grampos para uma posição final dentro do cartucho. O deslizador 20050 inclui um corpo de deslizador central 20052 que tem uma coleção de cunhas de came 20054 formadas no mesmo. No exemplo ilustrado, o deslizador 20050 inclui quatro cunhas de came 20054 com duas cunhas de came 20054 estando localizadas em cada lado do corpo central do deslizador 20052. Cada cunha de came 20054 corresponderia a uma linha de acionadores de suporte de grampo localizados no corpo do cartucho. Conforme o deslizador 20050 é acionado distalmente através do corpo de cartucho, as cunhas de came 20054 acionariam sequencialmente os acionadores de grampos na linha correspondente para cima dentro do corpo de cartucho para, assim, acionar os grampos em contato de formação com o lado inferior da bigorna.

[00412] No exemplo ilustrado, o deslizador 20050 inclui uma cavidade de retenção 20056 que é formada no corpo do suporte deslizante central 20052 que é configurado para engatar de forma retentora a aba de retenção que se estende distalmente 20040 na porca de deslocamento 20040 quando a porca de deslocamento está na primeira posição e o deslizador 20050 está na posição inicial (pré-disparo). Consulte a Figura 61. Em certas disposições, um ou mais elementos de inclinação 20060 podem ser fornecidos no conjunto de disparo 20020 para inclinar a porca de deslocamento 20040 para a primeira posição. Por exemplo, uma mola de torção pode ser suportada em um ou ambos dentre o pino de disparo proximal 20024 e o pino de disparo distal 20026 para inclinar a porca de deslocamento 20040 para a primeira posição (direção D1) quando o eixo de acionamento de atuador de extremidade rosqueado 20020 é não atuado. Entretanto, quando o eixo de acionamento do atuador de extremidade rosqueado 20020 é girado na direção de disparo (D2), o eixo de acionamento giratório 20020 supera a inclinação do (s) elemento (s) de inclinação 20060 e irá mover a porca de deslocamento 20030 para a segunda posição mostrada na Figura 62. Quando a porca de deslocamento 20030 está na segunda posição, a aba de retenção 20044 está fora de alinhamento com a fenda no corpo do cartucho que acomoda de maneira deslizante o corpo do deslizador central 20052 e as aletas de porca 20046 estão fora de alinhamento com os canais no corpo do cartucho. Dessa forma, a rotação adicional do eixo de acionamento de acionamento do atuador de extremidade giratório 20010 não irá acionar o conjunto de disparo 20020 distalmente devido a esse desalinhamento da aba 20044 e das aletas 20046 com as porções correspondentes do corpo de cartucho. Entretanto, se o cartucho não for gasto (nunca ter sido disparado), o cartucho terá um deslizador 20050 na posição inicial. Quando o cartucho é adequadamente assentado no canal do atuador de extremidade, a aba de retenção 20044 será recebida na cavidade de retenção 20056 no deslizador 20050 que irá reter a porca de deslocamento 20030 na primeira posição quando o eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20010 é girado na direção de disparo. Dessa forma, tal disposição evitará que o médico avance involuntariamente o conjunto de disparo 20020 (e a superfície de corte de tecido 20044) quando um cartucho não gasto não foi adequadamente assentado no canal. Se um cartucho gasto ou mesmo parcialmente gasto estiver assentado no canal, o deslizador não estará na posição inicial e o médico não será capaz de disparar o conjunto de disparo. Se um cartucho não gasto estiver presente no canal, mas não tiver assentado adequadamente no mesmo, de modo que a aba de retenção seja recebida dentro da cavidade de retenção no deslizador, o médico não será capaz de avançar o conjunto de disparo.

[00413] Voltando a seguir às Figuras de 63 a 65, são mostradas porções de outro atuador de extremidade cirúrgico de grampeamento e corte 20100. O atuador de extremidade 20100 inclui um canal 20110 que é configurado para receber de modo removível no mesmo um cartucho de grampos cirúrgicos 20200. Em pelo menos uma modalidade, o atuador de extremidade 20100 inclui um eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20120 que é seletivamente móvel ou defletível entre uma primeira posição "travada" e uma segunda posição de "acionamento". O eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório 20120 é configurado para receber movimentos de acionamento giratórios a partir de um eixo de acionamento giratório proximal (não mostrado). Os movimentos de controle giratórios podem ser aplicados ao eixo de acionamento giratório proximal através de uma disposição de acionamento correspondente que pode compreender um motor ou motores que são acionados manualmente ou controlados por um sistema de controle robótico. Em disposições alternativas, os movimentos de controle giratórios podem ser gerados manualmente. O eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20120 pode ser suportado de modo giratório em suas extremidades proximal e distal por disposições ou berços de mancal giratórios correspondentes que facilitam a rotação operacional do eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20120, ainda permitindo que uma porção do eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório seja defletida entre a primeira e a segunda posições enquanto permanece em engate operacional giratório com o eixo de acionamento giratória proximal ou outra fonte de movimento giratório.

[00414] Conforme pode ser visto nas Figuras de 63 a 67, o atuador de extremidade cirúrgico 20100 compreende um conjunto de disparo 20130 que é configurado para deslocamento longitudinal dentro do canal 20110. Na modalidade ilustrada, o conjunto de disparo 20130 compreende um corpo de disparo 20132 que é assentado de maneira rosqueável no eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20120. O corpo de disparo 20132 inclui um par de aletas que se projetam lateralmente 20134 que são configuradas para passar dentro de uma passagem 20112 no canal 20110. A passagem 20112 pode ser definida por duas abas de canal espaçadas que se estendem para dentro 20114 (apenas uma aba pode ser vista nas Figuras 66 e 67) que têm uma fenda 20116 entre as mesmas para acomodar o eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20120 bem como a passagem do corpo de disparo 20132 entre as mesmas. Consulte as Figuras 66 e 67. Também na disposição ilustrada, uma porção de corpo superior 20136 do conjunto de disparo 20130 inclui um par de aletas superiores lateralmente projetadas 20138 que são configuradas para serem recebidas de maneira deslizante em canais correspondentes 20152 em uma bigorna 20150 conforme o conjunto de disparo 20130 é acionado distalmente através do atuador de extremidade 20100. Dessa forma, as aletas 20134 e 20138 servem para reter a bigorna 20150 em uma distância desejada a partir do cartucho de grampos 20200 durante o processo de disparo. O conjunto de disparo 20130 inclui também uma superfície de corte de tecido ou lâmina de corte de tecido 20139 que é configurada para cortar o tecido que foi preso entre a bigorna e o cartucho de grampos.

[00415] A Figura 63 ilustra a instalação de um cartucho de grampos não gasto 20200 no atuador de extremidade cirúrgico 20100. Conforme pode ser visto na Figura 63, o cartucho de grampos não gasto 20200 inclui um deslizador 20210 que está situado em uma posição inicial. O deslizador 20210 é móvel a partir da posição inicial localizada na extremidade proximal do cartucho de grampos 20200 até uma posição final dentro do cartucho 20200. Conforme pode ser visto na Figura 67, o deslizador 20210 inclui um corpo de deslizador central 20212 que tem uma coleção de cunhas de came 20214 formadas no mesmo. No exemplo ilustrado, o deslizador 20210 inclui quatro cunhas de came 20214 com duas cunhas de came 20214 estando localizadas em cada lado do corpo central do deslizador 20212. Cada cunha de came 20214 corresponde a uma linha de acionadores de suporte de grampos que são suportados no cartucho 20200. Conforme o deslizador 20210 é acionado distalmente através do cartucho 20200, as cunhas de came 20214 acionariam sequencialmente os acionadores de grampos na linha correspondente para cima dentro do cartucho 20200 para, assim, acionar os grampos em contato de formação com o lado inferior da bigorna 2015. Antes do assentamento do cartucho de grampos não gasto 20200 no canal 20110, o eixo de acionamento giratório 20120 está situado na primeira posição ou posição de cima (representada pela seta "U"). A Figura 66 ilustra a posição do eixo de acionamento giratório 20120 e do conjunto de disparo 20130 em uma posição travada antes da instalação de um cartucho de grampos dentro do atuador de extremidade. Conforme pode ser visto na Figura 66, as aletas 20134 são alinhadas com as abas de canal 20144 do canal 20110, de modo que se o médico pudesse atuar o eixo de acionamento giratório 20120 em um esforço para acionar o conjunto de disparo distalmente através do canal 20110, o conjunto de disparo 20130 seria impedido de se mover distalmente devido ao contato entre as aletas 20134 e as abas de canal 20114. A distância que o eixo de acionamento giratório 20120 bem como o conjunto de disparo 20130 pode defletir para baixo é representada como a distância Df na Figura 66.

[00416] No exemplo ilustrado, um entalhe de engate do conjunto de disparo 20216 é fornecido no corpo de deslizador 20212 que é configurado para engatar um entalhe de engate correspondente 20137 na porção de corpo superior 20136 do conjunto de disparo 20130. Conforme o entalhe de engate do conjunto de disparo 20216 do deslizador 20210 engata inicialmente o entalhe de engate 20137 na porção de corpo superior 20136 do conjunto de disparo 20130, o deslizador 20120 inclina ou deflete o conjunto de disparo 20130 e o eixo de acionamento giratório do atuador de extremidade 20120 para baixo para dentro do canal 20110 (representado pelas setas "D" na Figura 67). Tal movimento alinha as aletas 20134 do conjunto de disparo 20130 com a passagem 20112 no canal 20110. O cartucho de grampos cirúrgicos 20220 pode ser configurado para ser encaixado no canal 20100 e retido no mesmo em uma orientação adequadamente instalada. As Figuras 64 e 67 ilustram o eixo de acionamento giratório 20120 na "posição de acionamento" ou "segunda posição", sendo que o conjunto de disparo 20130 é alinhado verticalmente com o canal 20110 de modo a permitir que o conjunto de disparo 20130 seja acionado distalmente através do cartucho de grampos 20200 quando o eixo de acionamento giratório 20120 é girado em uma direção de disparo.

[00417] A Figura 65 ilustra a instalação de um cartucho de grampos gasto ou parcialmente gasto 20200’ para dentro do atuador de extremidade cirúrgico 20100. Conforme pode ser visto na Figura 65, o deslizador 20210 foi movido distalmente da posição inicial dentro do cartucho de grampos 20200’. Dessa forma, quando o cartucho de grampos 20200’ está adequadamente instalado dentro do canal 20110, o deslizador 20210 e, mais particularmente, o entalhe de engate do conjunto de disparo 20126 no deslizador 20210 está fora de engate com o entalhe de engate 20137 no conjunto de disparo 20130. Dessa forma, o conjunto de disparo 20130 permanece na primeira posição ou na posição travada. Dessa forma, se o médico pudesse atuar de forma involuntária o eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório 20120, o conjunto de disparo 20130 não seria avançado distalmente no cartucho 20200’.

[00418] As Figuras de 68 a 73 ilustram porções de outro conjunto de disparo travável 20300 que é impedido de ser avançado distalmente a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não gasto tiver sido adequadamente assentado dentro do atuador de extremidade canal 20400. A Figura 68 ilustra a porção de porca rosqueada 20302 do conjunto de disparo 20300 que é assentada de maneira rosqueável em um eixo de acionamento de atuador de extremidade giratório da maneira aqui descrita. O eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório foi omitido para maior clareza nas Figuras de 68 a 73. Na modalidade ilustrada, um pino de travamento 20304 e um pino atuador 20306 se projetam lateralmente da porção de porca rosqueada 20302. Embora não mostrado, o conjunto de disparo 20300 inclui um corpo de disparo superior com um gume cortante de tecido que pode ser similar àquele apresentado na presente invenção. As Figuras de 69 a 73 ilustram a porção de porca rosqueada 20302 em conexão com o canal 20400. Deve-se compreender que o canal 20400 é configurado para suportar operacionalmente e de modo removível um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo. Voltando-se primeiramente para a Figura 69, o canal 20400 inclui uma fenda longitudinal disposta centralmente 20402 que é configurada para suportar operacionalmente o eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório, bem como para permitir o deslocamento longitudinal da porca rosqueada 20302 através do canal 20400. Além disso, uma primeira saliência longitudinal 20404 e uma segunda saliência longitudinal 20406 são formadas em cada lado da fenda longitudinal 20402. As saliências 20404, 20406 servem para definir uma passagem longitudinal 20408 que permite a passagem dos pinos 20304 e 20306 nas mesmas quando o conjunto de disparo 20300 é distalmente disparado através do canal 20400. Além disso, o canal 20400 inclui uma cavidade longitudinal 20410 para receber o corpo de cartucho no mesmo. Deve- se compreender que o corpo do cartucho pode ser configurado para ser retido por pressão e retido de modo removível no interior da cavidade 20410.

[00419] Na modalidade ilustrada, um entalhe de travamento 20412 é fornecido na saliência 20404. O entalhe de travamento 20412 é dimensionado para receber pelo menos uma porção do pino de travamento 20304 no mesmo quando o conjunto de disparo 20300 está em uma primeira posição ou posição inicial antes do disparo. Uma mola de trava ou elemento de inclinação 20414 é fornecido na saliência 20406 e é configurado para engatar e inclinar o pino do atuador 20306 na direção de travamento "L". Tal rotação do pino do atuador 20306 faz com que o pino de travamento 20304 entre no entalhe de travamento 20412. Quando nessa posição, o conjunto de disparo 20300 não pode ser avançado distalmente quando o eixo de acionamento do atuador de extremidade giratório é girado em uma direção de disparo.

[00420] A Figura 71 ilustra a posição da porção de porca rosqueada 20302 do conjunto de disparo 20300 quando o conjunto de disparo foi movido para uma segunda posição ou posição destravada. A Figura 72 ilustra o que acontece quando um cartucho de grampos cirúrgicos é inicialmente introduzido no canal 20400. Nas Figuras 72 e 73, o corpo do cartucho foi omitido para maior clareza. Entretanto, deve-se compreender que o cartucho de grampos cirúrgicos inclui um deslizador 20500. O deslizador 20500 é móvel a partir da posição inicial localizada na extremidade proximal do cartucho de grampos até uma posição final dentro do cartucho. Conforme pode ser visto nas Figuras 72 e 73, o deslizador 20500 inclui um corpo de deslizador central 20502 que tem uma coleção de cunhas de came 20504 formadas no mesmo. No exemplo ilustrado, o deslizador 20500 inclui quatro cunhas de came 20504 com duas cunhas de came 20504 estando localizadas em cada lado do corpo central do deslizador 20502. Cada cunha de came 20504 corresponde a uma linha de acionadores de suporte de grampos localizados no cartucho 20500. Conforme o deslizador 20500 é acionado distalmente através do cartucho, as cunhas de came 20504 acionam sequencialmente os acionadores de grampos na linha correspondente para cima dentro do cartucho para, assim, ejetar os grampos em contato de formação com o lado inferior da bigorna.

[00421] Ainda com referência à Figura 72, o deslizador 20500 é configurado para entrar em contato com o pino do atuador 20306 quando o cartucho está adequadamente instalado dentro do canal 20400 e o deslizador está na posição inicial. Na modalidade ilustrada, por exemplo, um elemento atuador que se estende para baixo 20506 é formado sobre ou, de outro modo, fixado ao deslizador 20500. Quando o cartucho é instalado no canal 20400, o elemento atuador 20506 no deslizador 20500 entra em contato com o pino do atuador 20306 e inclina o conjunto de disparo na direção de destravamento "UL" (Figura 72) para a posição mostrada na Figura 73. Conforme pode ser visto na Figura 73, o pino de travamento 20304 está fora do entalhe de travamento 20412 e o conjunto de disparo 20300 pode agora ser longitudinalmente avançado através do canal e do cartucho de grampos. Dessa forma, tal disposição evitará que o médico avance involuntariamente o conjunto de disparo, a menos que um cartucho com um deslizador na posição inicial tenha sido adequadamente instalado no canal. Como usado neste contexto, o termo "adequadamente instalado" significa que o cartucho de grampos foi retido de forma retentora no canal da maneira pretendida, de modo a permitir que o deslizador e outras porções do mesmo interajam com o conjunto de disparo nas maneiras aqui descritas.

[00422] As Figuras de 74 a 76 ilustram porções de um atuador de extremidade 20500 que é configurado para cortar e grampear o tecido. O atuador de extremidade 20500 inclui um canal alongado 20510 que é configurado para operacionalmente suportar um cartucho de grampos cirúrgicos 20600 em seu interior. O atuador de extremidade inclui um conjunto de bigorna 20700 que sustenta operacionalmente um elemento de acionamento concêntrico de bigorna 20710 para acionar operacionalmente um elemento de disparo 20720 através do atuador de extremidade 20500. O elemento de acionamento concêntrico de bigorna 20710 pode, por exemplo, ser disposto centralmente dentro da estrutura de bigorna 20712 e substancialmente se estender pelo comprimento da mesma. O elemento de acionamento concêntrico de bigorna 20710 na modalidade ilustrada compreende um eixo de acionamento de bigorna 20714 e um pino de mancal proximal 20716. O pino de mancal distal 20714 é alojado de modo giratório em um compartimento de mancal distal 20718 que é suportado em um bolso de mancal na estrutura de bigorna 20712. O pino de mancal proximal 20716 é suportado de modo giratório no conjunto de bigorna 20700 por um compartimento de mancal flutuante 20720 que é suportado de modo móvel em um bolso de mancal 20722 que é formado na porção de bigorna proximal 20724. Consulte a Figura 75. As disposições de compartimento de mancal proximal e distal podem servir para evitar ou pelo menos minimizar uma ocorrência de forças de compressão sobre o eixo de acionamento de bigorna 20710, o que poderia, de outro modo, fazer com que o eixo de acionamento de bigorna 20710 se empenhe sob condições de alta força. O eixo de acionamento de bigorna 20710 inclui adicionalmente uma engrenagem de disparo acionada 20726, uma seção proximal rosqueada ou de hélice 20728 e uma seção de rosca ou hélice distal 20730. Na disposição ilustrada, a seção rosqueada proximal 20728 tem um primeiro comprimento e a seção rosqueada distal 20730 tem um comprimento distal que é maior que o primeiro comprimento. Na disposição ilustrada, o passo da seção rosqueada distal 20730 é maior que o passo da seção rosqueada proximal 20728. Em outras palavras, o avanço da seção rosqueada distal 20730 é maior que o avanço da seção rosqueada proximal 20728. Em uma disposição, o avanço da seção rosqueada distal 20730 pode ser aproximadamente duas vezes tão grande quanto o avanço da seção rosqueada proximal 20728. Além disso, um espaço morto 20731 pode ser fornecido entre a seção rosqueada proximal 20728 e a seção rosqueada distal 20730. Em ao menos um exemplo, o eixo de acionamento de bigorna 20710 pode ser fabricado em uma peça de estoque de engrenagem extrudada.

[00423] Para facilitar a montagem dos vários componentes de bigorna, o conjunto de bigorna 20700 inclui uma tampa da bigorna 20740 que pode ser fixada à estrutura de bigorna 20712 por soldagem, recursos de encaixe por pressão, etc. Além disso, o conjunto de bigorna 20700 inclui um par de placas de bigorna ou placas formadoras de grampos 20742 que podem conter vários padrões de bolsos formadores de grampos nas superfícies de fundo das mesmas que correspondem às disposições de grampo no cartucho de grampos cirúrgicos 20600 que é suportado no canal alongado 20510. As placas formadoras de grampos 20742 podem ser produzidas a partir de um metal ou material similar e ser soldadas ou, de outro modo, fixadas à estrutura de bigorna 20712. Em outras disposições, uma única placa de bigorna que tem uma fenda em seu interior para acomodar um elemento de disparo pode também ser empregada. Tal placa de bigorna ou combinação de placas pode servir para otimizar a rigidez geral do conjunto de bigorna. A (s) placa (s) de bigorna pode ser plana e tem os bolsos formadores de grampos "cunhados" em seu interior, por exemplo.

[00424] Conforme pode ser visto nas Figuras 74 e de 77 a 79, o atuador de extremidade cirúrgico 20500 inclui um elemento de disparo 20800 que tem uma porção de corpo 20802 que tem uma porção de porca de faca 20804 formada sobre a mesma ou, de outro modo, fixada à mesma. A porção de porca de faca 20804 é configurada para ser recebida no eixo de acionamento de bigorna 20710. Um nódulo de rosca distal 20806 e um nódulo de rosca proximal 20808 que são configurados para engatar a seção rosqueada proximal 20728 e a seção rosqueada distal 20730 são formados na porção de porca de faca 20804. O nódulo de rosca distal 20806 é espaçado em relação ao nódulo de rosca proximal 20808 em relação ao comprimento do espaço morto 20731, de modo que quando a porção de porca de faca 20804 se estende através do espaço morto 20731, o nódulo de rosca distal 20806 está em engate rosqueado com a seção rosqueada distal 20730 e o nódulo de rosca proximal 20808 está em engate rosqueado com a seção rosqueada proximal 20728. Além disso, as abas de engate da bigorna 20810 se projetam lateralmente a partir de porções laterais opostas da porca de faca 20804 e são, cada uma, orientadas para engatar as placas formadoras de grampo 20742 correspondentes que são fixadas à estrutura de bigorna 20712. O elemento de disparo 20800 inclui adicionalmente uma aba de engate de canal 20820 que se projeta de cada lado lateral da porção de corpo 20800. O elemento de disparo 20800 inclui também uma superfície de corte de tecido 20822.

[00425] A rotação do eixo de acionamento de bigorna 20710 em uma primeira direção giratória resultará no movimento axial do elemento de disparo 20800 de uma primeira posição para uma segunda posição. De modo similar, a rotação do eixo de acionamento de bigorna 20710 em uma segunda direção giratória resultará na retração axial do elemento de disparo 20800 da segunda posição de volta para a primeira posição. O eixo de acionamento de bigorna 20710 por fim obtém o movimento giratório de um eixo de acionamento proximal (não mostrado) que operacionalmente faz interface com um eixo de potência distal 20830. Na disposição ilustrada, o eixo de potência distal 20830 tem uma engrenagem de acionamento distal 20832 que é configurada para engate engrenado com a engrenagem de disparo acionada 20726 no eixo de acionamento de bigorna 20710 quando o conjunto de bigorna 20710 está na posição fechada. Diz-se que o eixo de acionamento de bigorna 20710 é "separado e distinto" do eixo de potência distal 20830. Ou seja, pelo menos na disposição ilustrada por exemplo, o eixo de acionamento de bigorna 20710 não é alinhado coaxialmente com o eixo de potência distal 20830 e não forma uma parte do eixo de potência distal 20830. Além disso, o eixo de acionamento de bigorna 20710 é móvel em relação ao eixo de potência distal 20830, por exemplo, quando o conjunto de bigorna 20700 é movido entre as posições aberta e fechada. O eixo de acionamento proximal pode, por fim, ser girado por um motor suportado em um compartimento que é fixado a um conjunto de eixo de acionamento acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico 20500. O compartimento pode compreender um conjunto portátil ou uma porção de um sistema roboticamente controlado.

[00426] Na disposição ilustrada, o conjunto de bigorna 20700 é fechado por avanço distal de um tubo de fechamento 20900. Conforme pode ser visto na Figura 74, o tubo de fechamento 20900 inclui uma porca de fechamento rosqueada internamente 20902 que é configurada para engate rosqueado com um segmento de rosca de fechamento 20834 que é formado no eixo de potência distal 20830. A rotação inicial do eixo de potência distal 20830 irá acionar o tubo de fechamento 20900 distalmente para girar o conjunto de bigorna 20700 para a posição fechada. A rotação do eixo de potência distal 20830 em uma direção oposta irá acionar o tubo de fechamento 20900 na direção proximal para permitir que o conjunto de bigorna 20700 se mova para uma posição aberta.

[00427] Voltando às Figuras de 77 a 79, o canal inclui um par de abas de retenção longitudinal estendendo-se para dentro 20512 que têm um espaço de fenda 20514 entre as mesmas para acomodar o movimento longitudinal do elemento de disparo 20800. Além disso, o canal 20510 inclui uma cavidade de travamento proximal 20516 que é proximal às abas de retenção 20512. A cavidade de travamento 20516 muda para uma cavidade de disparo distal que é coextensiva com as abas 20512 e o espaço 20514 entre as mesmas. A cavidade de travamento 20516 é maior que a cavidade de disparo distal para permitir que o elemento de disparo 20800 gire para a posição mostrada na Figura 77. Quando nessa posição, o corpo do elemento de disparo 20802 está fora de alinhamento com o espaço de fenda e as abas 20820 estão fora de alinhamento com a cavidade de disparo distal 20518. Quando naquela posição, uma das abas 20820 que se projetam do elemento de disparo 20800 está em alinhamento com uma das abas de retenção 20512 e, dessa forma, o elemento de disparo 20800 é impedido de ser longitudinalmente avançado através do canal 20510. O elemento de disparo 20800 girará para aquela posição "travada" quando o eixo de acionamento de bigorna 20710 for girado inicialmente e um cartucho de grampos cirúrgicos com um deslizador em uma posição inicial não foi instalado no canal 20510. Entretanto, quando um cartucho que tem um deslizador em uma posição inicial tiver sido instalado no canal 20510, o deslizador irá servir para entrar em contato ou, de outro modo, fazer interface com o elemento de disparo 20800 para posicionar e reter o elemento de disparo 20800 em alinhamento com o espaço 20514 entre as abas de retenção 20512. Consulte a Figura 78. Dessa forma, a rotação continuada do eixo de acionamento de bigorna 20710 conduz o elemento de disparo 20800 distalmente através do canal 20510, conforme mostrado na Figura 79. Tal disposição irá, portanto, evitar que o médico ative inadvertidamente o eixo de acionamento de bigorna 20710 para acionar o elemento de disparo 20800 distalmente através do canal 20510, a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não gasto que tenha um deslizador em uma posição inicial tenha sido instalado no canal.

[00428] Em ainda outras disposições, a detecção do deslizador no local correto dentro de um cartucho de grampos não gasto que foi adequadamente assentado no canal de um atuador de extremidade de grampeamento e corte cirúrgico pode ser determinada eletricamente. Por exemplo, isso pode ser realizado com contatos no deslizador que completam um circuito quando o deslizador está em uma posição inicial em um cartucho que foi adequadamente assentado no canal. Após o disparo, o circuito é aberto e o disparo adicional não é permitido até que o circuito seja fechado novamente.

[00429] Conforme mencionado acima, os conjuntos de grampeamento para primeiramente agarrar, travar, grampear e/ou cortar o tecido são bem conhecidos na técnica. Os conjuntos de grampeamento anteriores, como aqueles apresentados na patente US n° 5.865.361, por exemplo, compreendiam uma unidade de carregamento que está conectada de maneira funcional a um conjunto de cabo. A descrição da patente US n° 5.865.361, intitulada SURGICAL STAPLING APPARATUS, que foi concedida em 2 de fevereiro de 1999, está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Embora os conjuntos de cabo desses conjuntos de grampeamento anteriores tenham sido configurados para múltiplos usos, as unidades de carregamento são configuradas para um único uso. Após cada unidade de carregamento ter sido gasta, ou pelo menos parcialmente gasta, a unidade de carregamento foi removida do conjunto de cabo e então substituída por uma unidade de carregamento nova ou não gasta, se desejado. A configuração dessas unidades de carregamento anteriores não permitiu que uma porção de cartucho da unidade de carregamento fosse substituída, de modo que uma unidade de carregamento gasta pudesse ser usada novamente.

[00430] A publicação de pedido de patente US n° 2012/0286021 revela um conjunto de grampeamento alternativo que compreende uma primeira garra que inclui uma bigorna e uma segunda garra que inclui um cartucho de grampos. Toda a descrição do pedido de patente US n° de série 2012/0286021, intitulado REPLACEABLE STAPLE CARTRIDGE, depositado em 15 de novembro de 2012, está aqui incorporada a título de referência. Ao contrário das unidades de carregamento anteriores, a segunda garra desses conjuntos de grampeamento pode ser completamente removida da unidade de carregamento e, então, substituída por outra segunda garra, presumivelmente após a segunda garra anterior ter sido gasta. Notavelmente, toda a segunda garra desses conjuntos de grampeamento é substituída - não apenas uma porção da segunda garra conforme apresentado na patente US n° 6.988.649, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT, que foi concedida em 24 janeiro 2006, sendo que a descrição completa do mesmo está aqui incorporada por referência.

[00431] O conjunto de grampeamento revelado na publicação de pedido de patente US n° 2012/0286021, entretanto, é defeituoso. Por exemplo, o conjunto de grampeamento apresentado na publicação de pedido de patente US n° 2012/0286021 inclui um elemento de corte que pode ser avançado distalmente mesmo que uma segunda garra não seja fixada ao conjunto de grampeamento. Como resultado, o elemento de corte pode ser não intencionalmente exposto ao tecido de um paciente. Várias melhorias para esses conjuntos de grampeamento, dentre outras, são discutidas adicionalmente abaixo.

[00432] Com referência agora à Figura 80, um sistema de instrumento cirúrgico 21000 compreende um cabo 21010 e um conjunto de grampeamento, ou unidade de carregamento, 21030 fixado a um eixo de acionamento 21020 do cabo 21010. Com referência principalmente à Figura 81, a unidade de carregamento 21030 compreende uma extremidade proximal, ou conector de baioneta, 21032 configurado para fixar de modo liberável a unidade de carregamento 21030 ao eixo de acionamento 21020. Similar ao conjunto de grampeamento apresentado na publicação de pedido de patente US n° 2012/0286021, a unidade de carregamento 21030 compreende uma bigorna 21040 e uma garra de cartucho fixável 21050. A garra do cartucho 21050, uma vez fixada à unidade de carregamento 21030, é articulável entre uma posição aberta (Figura 80) e uma posição fechada, ou presa.

[00433] O cabo 21010 compreende um atuador ou gatilho 21014 que é giratório em direção a uma pega de pistola 21012 do cabo 21010 para acionar uma barra de disparo da unidade de carregamento 21030 distalmente. Durante um primeiro curso do gatilho 21014, a barra de disparo se engata à garra do cartucho 21050 e move a garra do cartucho 21050 para a sua posição fechada. Durante um ou mais cursos subsequentes do gatilho 21014, a barra de disparo é avançada através da garra do cartucho 21050. A garra do cartucho 21050 compreende uma pluralidade de grampos armazenados de modo removível no mesmo que são ejetados da garra do cartucho 21050, conforme a barra de disparo é avançada distalmente através da garra do cartucho 21050. Mais particularmente, conforme discutido com mais detalhes em outro local da presente invenção, a barra de disparo entra na garra do cartucho 21050 e empurra um deslizador armazenado na garra do cartucho 21060 distalmente o que, por sua vez, aciona os grampos para fora da garra do cartucho 21050.

[00434] Com referência principalmente à Figura 81, a unidade de carregamento 21030 compreende adicionalmente uma junta de articulação 21036 sobre o qual a bigorna 21040 e a garra do cartucho 21050 podem ser articulados. A unidade de carregamento 21030 compreende um acionador de articulação configurado para articular a bigorna 21040 e a garra do cartucho 21050 em torno da junta de articulação 21036. O acionador de articulação é operacionalmente acoplado a um atuador de articulação 21016 que é giratório para empurrar ou puxar o acionador de articulação, dependendo da direção na qual o atuador de articulação 21016 é girado.

[00435] Um sistema de instrumento cirúrgico alternativo 21100 é ilustrado nas Figuras 82 e 83. O instrumento 21100 compreende um cabo 21110 e uma unidade de carregamento fixável 21130. De modo similar ao exposto acima, a unidade de carregamento 21130 compreende uma garra de bigorna 21040 e uma garra do cartucho fixada de modo removível 21050. A unidade de carregamento 21130 compreende adicionalmente uma junta de articulação 21138 e uma junta flexível 21136 que são configuradas para permitir que o atuador de extremidade articule em relação a uma porção do eixo de acionamento 21120 da unidade de carregamento 21130. A porção do eixo de acionamento 21120 compreende um conector proximal 21122 configurado para fixar a unidade de carregamento 21130 ao cabo 21110. Com referência principalmente à Figura 84, o conector proximal 21122 compreende entradas giratórias 21128 que são engatáveis operacionalmente com as saídas giratórias 21118 do cabo 21110. Cada entrada giratória 21128 faz parte de um sistema de acionamento que articula a unidade de carregamento 21130 ao redor da junta flexível 21136 e/ou da junta de articulação 21128, fecha a garra do cartucho 21050 e/ou dispara os grampos a partir da garra do cartucho 21050, por exemplo. O cabo 21110 compreende controles 21114 e 21116 que podem ser utilizados para operar os sistemas de acionamento da unidade de carregamento 21130. A descrição da publicação do pedido de patente US n° 2013/0282052, intitulada APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES, que foi depositada em 24 de outubro de 2013, está aqui incorporada na íntegra a título de referência.

[00436] Além do exposto acima, a garra do cartucho de grampos 21050 é fixada de modo removível à garra de bigorna 21040 da unidade de carregamento 21030. Com referência principalmente às Figuras 85 e 86, a extremidade proximal da garra de bigorna 21040 compreende projeções de fixação 21042 estendendo-se de lados opostos da mesma. A extremidade proximal da garra do cartucho de grampos 21050 compreende reentrâncias 21052 definidas na mesma que são configuradas para receber as projeções de fixação 21042. A garra de bigorna 21040 é fixada de modo fixo à estrutura da unidade de carregamento 21030 e as projeções de fixação 21042 se estendem fixamente a partir da garra de bigorna 21040. Em ao menos um caso, a garra de bigorna 21040 e/ou as projeções de fixação 21042 são integralmente formadas com a estrutura da porção de bigorna 21030.

[00437] A garra de cartucho de grampos 21050 compreende adicionalmente grampos 21056 configurados para engatar e segurar as projeções de fixação 21042. Cada prendedor 21056 é posicionado no interior de uma fenda 21055 definida na garra do cartucho 21050. Quando a garra do cartucho 21050 é fixada à unidade de carregamento 21030, os prendedores 21056 se flexionam ao redor das projeções de fixação 21042. Quando a garra do cartucho 21050 está completamente fixada à unidade de carregamento 21030, os prendedores 21056 se encaixam resilientemente ou voltam em direção à sua configuração não flexionada e mantêm as projeções de fixação 21042 nas reentrâncias 21052.

[00438] Além do exposto acima, a garra do cartucho 21050 está adequadamente fixada à unidade de carregamento 21030 quando os prendedores 21056 são engatados às projeções de fixação 21042 e as projeções de fixação 21042 são completamente assentadas nas reentrâncias 21052. Dito isto, a unidade de carregamento 21030 não inclui um sistema de detecção configurado para detectar se a garra do cartucho 21050 está ou não adequadamente fixada à unidade de carregamento 21030. Voltando agora às Figuras de 87 a 91, uma unidade de carregamento 21130 compreende um sistema configurado para detectar se uma garra de cartucho de grampos 21150 está ou não adequadamente fixada a uma garra de bigorna 21140 da unidade de carregamento 21130, conforme descrito com mais detalhes abaixo.

[00439] A unidade de carregamento 21130 compreende um circuito elétrico que é completado ou fechado, quando a garra do cartucho de grampos 21150 está adequadamente fixada à unidade de carregamento 21130. O circuito elétrico está em comunicação com um microprocessador ou controlador do sistema de instrumento cirúrgico. O controlador está no cabo do sistema de instrumento cirúrgico; entretanto, o controlador pode estar em qualquer parte adequada do sistema de instrumento cirúrgico, como a unidade de carregamento 21130, por exemplo. Alternativamente, o controlador pode estar em um compartimento de um conjunto de instrumento cirúrgico que é fixado a um sistema cirúrgico robótico e/ou no próprio sistema cirúrgico robótico. Em qualquer caso, o controlador está em comunicação com um motor elétrico que aciona o sistema de disparo de grampos do sistema de instrumento cirúrgico.

[00440] Quando o controlador detecta que um cartucho de grampos não está adequadamente fixado à unidade de carregamento 21130, além do exposto acima, o controlador pode evitar que o motor elétrico acione o sistema de disparo de grampos através de um curso de disparo de grampos. Em ao menos um desses casos, o controlador pode abrir uma chave entre uma fonte de alimentação, como uma bateria, por exemplo, e o motor elétrico para evitar que a energia elétrica seja fornecida ao motor elétrico. Quando o controlador detecta que um cartucho de grampos 21150 está adequadamente fixado à unidade de carregamento 21130, o controlador pode permitir que o motor elétrico receba energia da bateria e acione o sistema de disparo de grampos através de um curso de disparo de grampos quando acionado pelo usuário do sistema de instrumento cirúrgico. Em ao menos uma tal ocorrência, o microprocessador pode fechar a chave entre a bateria e o motor elétrico, por exemplo.

[00441] O circuito elétrico da unidade de carregamento 21130 compreende condutores 21147 (Figuras 89 e 91) que se estendem através de uma porção do eixo de acionamento da unidade de carregamento 21130 e, além disso, um contato 21146 posicionado ao redor de cada uma das projeções de fixação 21142. Cada um dos condutores 21147 está eletricamente acoplado ao microprocessador e a um contato 21146. O cartucho de grampos 21150 compreende uma porção do circuito elétrico que completa o circuito elétrico quando o cartucho de grampos 21150 é completamente engatado com as projeções de fixação 21142. A porção do circuito elétrico no cartucho de grampos 21150, com referência à Figura 90, compreende um contato 21159 posicionado em cada uma das reentrâncias 21052 e um condutor, ou traço, 21157 estendendo-se entre e eletricamente acoplado aos contatos 21159. Os prendedores 21056 são configurados para manter os contatos 21159 da garra de cartucho de grampos 21150 contra os contatos 21146 que se estendem em torno das porções de fixação 21142. Em ao menos um caso, os prendedores 21056 são compreendidos de um material condutor e estão em comunicação com o traço 21157. Em tais casos, os prendedores 21056 são parte do circuito elétrico no cartucho de grampos 21150. Em qualquer caso, quando a garra do cartucho de grampos 21150 é separada da unidade de carregamento 21130, o circuito elétrico é rompido, ou aberto, e o microprocessador pode detectar que uma garra de cartucho de grampos 21150 não está mais fixada à unidade de carregamento 21130.

[00442] Além do exposto acima, o controlador pode determinar que uma garra de cartucho de grampos 21150 é fixada de maneira inadequada à unidade de carregamento 21130 se apenas um dos contatos 21159 estiver engatado com seu respectivo contato 21146. Em tais casos, o circuito elétrico estaria em uma condição aberta e, como resultado, o microprocessador trataria uma garra de cartucho de grampos 21150 montada incorretamente como uma garra de cartucho ausente 21150 e evitaria que o motor elétrico fosse atuado para realizar o curso de disparo de grampos. Em vários casos, o sistema de instrumento cirúrgico pode incluir uma luz indicadora e/ou sistema de retroalimentação que comunica ao usuário do sistema de instrumento cirúrgico que o circuito de detecção de garra do cartucho de grampos não foi fechado. Em resposta a isso, o usuário pode investigar a condição e apropriadamente assentar a garra do cartucho de grampos 21150 para fechar o circuito de detecção.

[00443] Conforme ilustrado na Figura 90, o condutor 21157 se estende lateralmente através da garra do cartucho 21150. Quando um elemento de disparo é avançado distalmente através da garra do cartucho 21150, o elemento de disparo pode transeccionar e/ou romper o condutor 21157 e abrir o circuito de detecção de garra. Nesse ponto, o controlador pode permitir que o motor elétrico seja operado para avançar o elemento de disparo distalmente até que o elemento de disparo seja retraído de volta para sua posição não disparada. Após o elemento de disparo ter sido retraído para sua posição não disparada, o controlador pode, então, evitar a reoperação do motor elétrico até que uma garra de cartucho não gasto 21150 seja adequadamente fixada à unidade de carregamento 21130. Como resultado, o circuito elétrico da unidade de carregamento 21130 pode servir como um bloqueio de cartucho faltante, um bloqueio de cartucho incorretamente fixado e um bloqueio de cartucho gasto.

[00444] Adicionalmente a ou em lugar do exposto acima, o deslizador 21170 pode compreender uma porção condutiva que conecta eletricamente os contatos de garra lateral 21159 e/ou os prendedores eletricamente condutivos 21056 quando o deslizador 21170 está em sua posição não disparada. Em ao menos um caso, o deslizador 21170 compreende um condutor e/ou traço que se estende de um lado lateral do deslizador 21170 para o outro. Quando o deslizador 21170 é avançado distalmente, a porção condutiva do deslizador 21170 já não está em comunicação elétrica com os contatos 21159 e/ou prendedores 21056 e o circuito de detecção de garra é aberto. Até o ponto em que o conjunto de garra compreende também o condutor 21157, o condutor 21157 pode ser cortado ou rompido para abrir o circuito de detecção de garra conforme descrito acima. Em vários casos, o deslizador 21170 pode ser deslocado do circuito de detecção de garra ao mesmo tempo em que o condutor 21157 é cortado ou rompido, por exemplo. Em todo caso, o deslizador condutivo 21170 pode fornecer um bloqueio de cartucho gasto.

[00445] Em várias modalidades alternativas, o bloqueio do circuito elétrico da unidade de carregamento não é transeccionado quando o elemento de disparo é avançado distalmente. Com referência agora à Figura 93, uma garra de cartucho de grampos 21250 de uma unidade de carregamento 21230 compreende um corpo de cartucho 21251, uma pluralidade de cavidades de grampo 21258 definidas no corpo de cartucho 21251 e uma fenda longitudinal 21259 definida no corpo de cartucho 21251 que é configurada para receber uma porção do elemento de disparo. Similar à garra do cartucho de grampos 21150, a garra do cartucho de grampos 21250 compreende uma porção do circuito elétrico da unidade de carregamento. A porção do circuito elétrico na garra do cartucho de grampos 21250 compreende contatos elétricos, como contatos 21159, por exemplo, definidos nas reentrâncias 21052 e contatos elétricos maleáveis 21257 dispostos em lados opostos da fenda longitudinal 21251. Cada contato maleável 21257 está em comunicação elétrica com um contato 21052 através de um condutor, ou traço, por exemplo, estendendo-se através do corpo de cartucho 21251.

[00446] Os contatos maleáveis 21257 são configurados para engatar uma garra de bigorna 21240 da unidade de carregamento 21230 quando a garra do cartucho de grampos 21250 é montada na unidade de carregamento 21250. Mais especificamente, os contatos maleáveis 21257 engatam uma rota condutiva 21247 definida na garra de bigorna 21240 que conecta eletricamente os contatos maleáveis 21257 e, nesse ponto, o circuito elétrico foi fechado. Os contatos maleáveis 21257 permanecem constantemente engatados à rota condutiva 21247, isto é, quando a garra do cartucho 21250 está em uma posição aberta, quando a garra do cartucho 21250 está em uma posição fechada e quando a garra do cartucho 21250 é movida entre suas posições aberta e fechada. Quando o elemento de disparo é avançado distalmente, o elemento de disparo passa através de um vão definido entre os contatos 21257 e, como resultado, o circuito elétrico de detecção de garra não é cortado transversalmente. Tal disposição pode fornecer um bloqueio de garra de cartucho faltante e/ou um bloqueio de garra de cartucho inadequadamente fixado.

[00447] Além do exposto acima, os contatos maleáveis 21257 podem compreender molas configuradas para inclinar a garra do cartucho de grampos 21250 para uma posição aberta. Quando a garra do cartucho de grampos 21250 é movida para sua posição fechada, os contatos maleáveis 21257 são comprimidos entre a garra do cartucho de grampos 21250 e a bigorna 21240. Os contatos maleáveis 21257, juntamente com as outras porções do circuito elétrico de detecção de garra, são eletricamente isolados das porções de metal ou condutivas, do conjunto de grampeamento, de modo a manter a integridade do circuito de detecção da garra e impedir que o circuito de detecção da garra entre em curto-circuito.

[00448] Adicionalmente a ou em lugar de um bloqueio elétrico ou eletrônico como o travamento descrito acima, por exemplo, uma unidade de carregamento pode incluir um bloqueio mecânico que evita que o sistema de disparo realize um curso de disparo de grampos se uma garra de cartucho de grampos não estiver adequadamente fixada à unidade de carregamento. Com referência agora à Figura 92, a garra do cartucho de grampos 21150 compreende um deslizador 21170 que é empurrado distalmente pelo elemento de disparo 21160 (Figura 89) quando o elemento de disparo 21160 é avançado distalmente durante um curso de disparo de grampos. A garra do cartucho de grampos 21150 compreende adicionalmente elementos de bloqueio 21172 que são engatados de modo pivotante ao corpo de cartucho 21151 da garra do cartucho 21150. Conforme descrito na publicação de pedido de patente US n° 2012/0286021, os elementos de bloqueio 21172 são inclinados para dentro em uma posição bloqueada após o deslizador 21170 ter sido ao menos parcialmente avançado distalmente durante um curso de disparo que evita que a garra do cartucho 21150 seja novamente disparada.

[00449] Embora os elementos de bloqueio 21172 possam bloquear o avanço distal do elemento de disparo 21160, conforme discutido acima, o elemento de disparo 21160 pode ter capacidade de empurrar e deslizar entre os elementos de bloqueio 21172 em certos casos. Como um aprimoramento, um ou ambos os elementos de bloqueio 21172 podem compreender uma trava ou gancho que se estende para dentro em direção ao elemento de disparo 21160. Quando os elementos de bloqueio 21172 são inclinados para dentro após o deslizador 21170 ter sido avançado distalmente, as travas ou ganchos podem engatar as aberturas definidas no elemento de disparo 21160 quando o elemento de disparo 21160 é retraído de volta para sua posição não disparada. Uma vez que as travas ou ganchos são posicionados nas aberturas do elemento de disparo, eles podem evitar que o elemento de disparo 21160 seja avançado distalmente através do cartucho já gasto. Em tal ponto, o cartucho de grampos teria que ser substituído para destravar o elemento de disparo 21160.

[00450] Conforme descrito acima, uma garra de cartucho de grampos fixável pode ser movida entre as posições aberta e fechada para prender o tecido entre as mesmas. Outras modalidades são previstas nas quais a garra do cartucho de grampos é fixável de modo removível a um instrumento de grampeamento, mas a garra de bigorna é móvel entre as posições aberta e fechada. Voltando agora às Figuras de 94 a 97, um conjunto de grampeamento 21530 compreende uma garra do cartucho de grampos fixável 21550 incluindo um corpo de cartucho 21551 e, além disso, uma garra de bigorna articulável 21540. O conjunto de grampeamento 21530 compreende adicionalmente um elemento de disparo, como o elemento de disparo 21160, por exemplo, que é móvel distalmente para engatar a garra de bigorna 21540 e mover a garra de bigorna 21540 para uma posição fechada. Mais especificamente, o elemento de disparo 21160 compreende um primeiro elemento de came 21162 configurado para engatar a garra do cartucho 21550 e um segundo elemento de came 21164 configurado para engatar a garra da bigorna 21540 e mover a garra da bigorna 21540 em direção à garra do cartucho 21550.

[00451] O conjunto de grampeamento 21530 compreende adicionalmente um bloqueio mecânico 21572. O bloqueio 21572 é montado em uma estrutura do conjunto de grampeamento 21530 em um pivô da estrutura 21232. O bloqueio 21572 se estende distalmente e é suportado por um pino de estrutura 21533. O bloqueio 21572 compreende um fio metálico; entretanto, o bloqueio 21572 pode ser composto por qualquer material adequado. O bloqueio 21572 compreende adicionalmente um trilho de reentrância alongado 21576 definido no mesmo que é configurado para receber um pino de bloqueio 21166 que se estende a partir do elemento de disparo 21160. Com referência principalmente à Figura 94, o trilho de reentrância alongado 21276 restringe ou limita o deslocamento longitudinal do elemento de disparo 21160 quando o bloqueio 21572 está em sua posição travada. Mais especificamente, o trilho de reentrância 21576 é configurado para permitir que o elemento de disparo 21160 seja avançado distalmente para mover a garra de bigorna 21540 entre suas posições aberta e fechada, mas evita que o elemento de disparo 21160 seja avançado distalmente para executar um curso de disparo, a menos que o bloqueio 21572 seja movido para sua posição destravada, conforme discutido abaixo.

[00452] Quando a garra do cartucho de grampos 21550 é fixada ao conjunto de grampeamento 21530, conforme ilustrado na Figura 95, o deslizador 21270 da garra do cartucho 21550 entra em contato com um braço distal 21574 do bloqueio 21572 e deflete o bloqueio 21572 para baixo em sua posição destravada. Em tal ponto, o bloqueio 21572 foi deslocado abaixo do pino de bloqueio 21166 do elemento de disparo 21160 e, como resultado, o elemento de disparo 21160 pode ser avançado distalmente para executar um curso de disparo de grampos, conforme ilustrado na Figura 96. Durante o curso de disparo de grampos, o elemento de disparo 21160 empurra o deslizador 21270 distalmente para fora do braço de bloqueio 21574 e o bloqueio 21572 pode retornar para sua configuração não flexionada, ou travada. Quando o elemento de disparo 21160 é retraído, conforme ilustrado na Figura 97, o pino de bloqueio 21166 pode engatar o bloqueio 21572 e flexionar o bloqueio 21572 para baixo para permitir que o elemento de disparo 21160 para retornar para sua posição não disparada. Notavelmente, o deslizador 21270 não é retraído com o elemento de disparo 21160 e, como resultado, não pode destravar o bloqueio 21572 mesmo que o elemento de disparo 21160 tenha sido retraído. Como resultado do exposto acima, o bloqueio 21572 pode servir como um bloqueio de cartucho faltante e um bloqueio de cartucho gasto.

[00453] Voltando agora às Figuras de 98 a 102, um conjunto de grampeamento 21330 compreende uma garra de cartucho de grampos fixável 21350 incluindo um corpo de cartucho 21351 e, além disso, uma garra de bigorna 21340. O conjunto de grampeamento 21330 compreende adicionalmente um elemento de disparo, como o elemento de disparo 21160, por exemplo, que é móvel distalmente para engatar a garra de bigorna 21340 e a garra do cartucho 21350. Mais especificamente, o elemento de disparo 21160 compreende um primeiro elemento de came 21162 configurado para engatar a garra de cartucho 21350 e um segundo elemento de came 21164 configurado para engatar a garra de bigorna 21340 que fecha as garras 21340 e 21350 quando o elemento de disparo 21160 é avançado distalmente.

[00454] O conjunto de grampeamento 21330 compreende adicionalmente um bloqueio mecânico 21372. O bloqueio 21372 é montado em uma estrutura do conjunto de grampeamento 21330 em um pivô da estrutura 21232. O bloqueio 21372 se estende distalmente e é constrito por um pino de estrutura 21333. O bloqueio 21372 compreende um fio metálico; entretanto, o bloqueio 21372 pode ser composto por qualquer material adequado. O bloqueio 21372 compreende adicionalmente um trilho de reentrância alongado 21376 definido no mesmo que é configurado para receber um pino de bloqueio 21166 que se estende a partir do elemento de disparo 21160. Com referência principalmente à Figura 98, o trilho de reentrância alongado 21376 restringe ou limita o deslocamento longitudinal do elemento de disparo 21160 quando o bloqueio 21372 está em sua posição travada. Mais especificamente, o trilho de reentrância 21376 é configurado para permitir que o elemento de disparo 21160 seja avançado distalmente para fechar o conjunto de grampeamento 21330, mas evita que o elemento de disparo 21160 seja avançado distalmente para executar um curso de disparo.

[00455] Quando a garra do cartucho de grampos 21550 é fixada ao conjunto de grampeamento 21530, conforme ilustrado na Figura 99, o deslizador 21370 do cartucho garra 21350 entra em contato com braços distais 21374 do bloqueio 21372 e deflete o boqueio 21372 para cima em uma posição destravada. Em tal ponto, o bloqueio 21372 foi deslocado acima do pino de bloqueio 21166 do elemento de disparo 21160 e, como resultado, o elemento de disparo 21160 pode ser avançado distalmente para executar um curso de disparo de grampos, conforme ilustrado na Figura 100. Durante o curso de disparo de grampos, o elemento de disparo 21160 empurra o deslizador 21370 distalmente para fora por baixo dos braços de bloqueio 21374 e o bloqueio 21372 pode retornar para sua configuração não flexionada ou travada. Quando o elemento de disparo 21160 é retraído, conforme ilustrado na Figura 101, o pino de bloqueio 21166 pode engatar o bloqueio 21372 e flexionar o bloqueio 21372 para cima para permitir que o elemento de disparo 21160 para retornar para sua posição não disparada. Notavelmente, o deslizador 21370 não retorna com o elemento de disparo 21160. Como resultado do exposto acima, o bloqueio 21372 pode servir como um bloqueio de cartucho faltante e um bloqueio de cartucho gasto.

[00456] Com referência à Figura 102, os braços 21374 do bloqueio 21372 são lateralmente espaçados em lados opostos da fenda longitudinal 21359, de modo que o elemento de disparo 21160 possa deslizar entre os braços 21374. Em tais casos, os braços não são transeccionados pelo elemento de disparo 21160.

[00457] Durante um procedimento cirúrgico, várias unidades de carregamento podem ser usadas com um cabo de um sistema de grampeamento cirúrgico. Em ao menos um caso, uma primeira unidade de carregamento pode ser usada, que é configurada para aplicar uma linha de grampos de 30 mm, uma segunda unidade de carregamento pode ser usada que é configurada para aplicar uma linha de grampos de 45 mm, e uma terceira unidade de carregamento pode ser usada, que é configurada para aplicar uma linha de grampos de 60 mm, por exemplo. Caso cada uma destas unidades de carregamento compreenda uma garra de cartucho substituível, é possível que a garra de cartucho de grampos errada possa ser fixada a uma unidade de carregamento. Por exemplo, um médico pode tentar fixar uma garra de cartucho de grampos de 60 mm a uma unidade de carregamento configurada para aplicar uma linha de grampos de 30 mm. Como resultado, é possível que alguns dos grampos ejetados da garra de cartucho de grampos de 60 mm possam não ser deformados pela bigorna e/ou que a linha de incisão do tecido possa ser mais longa que as linhas de grampos. Os conjuntos de grampeamento e/ou unidades de carregamento aqui revelados podem incluir meios para evitar que a garra de cartucho de grampos incorreta seja fixada à mesma, conforme discutido com mais detalhes abaixo.

[00458] Com referência às Figuras 103 e 105, além do exposto acima, as reentrâncias 21052 definidas na garra de cartucho 21250 são configuradas para receber intimamente as projeções de fixação 21142 da unidade de carregamento 21130, de modo que haja um ajuste apertado entre as mesmas. As projeções de fixação 21242’ (Figura 104) de uma segunda unidade de carregamento 21130’, em ao menos uma instância, são menores que as projeções de fixação 21142 e, de modo correspondente, as reentrâncias de uma segunda garra de cartucho para uso com a segunda unidade de carregamento 21130’ são menores que as reentrâncias 21052. Para fornecer uma forma de prova de erro, as reentrâncias da segunda garra do cartucho são muito pequenas para receber as projeções de fixação 21142 da unidade de carregamento 21130 e, como resultado, a segunda garra do cartucho não pode ser fixada à unidade de carregamento 21130. De modo similar, com referência agora à Figura 104, as reentrâncias 21052 da garra do cartucho 21250 são maiores que as projeções de fixação 21242’ da segunda unidade de carregamento 21130’, de modo que os prendedores 21056 da garra do cartucho 21250 não possam manter as projeções de fixação 21242’ nas reentrâncias 21052 e, como resultado, não podem manter a garra do cartucho 21250 na unidade de carregamento 21130’. Em tais casos, a interconexão entre a garra do cartucho 21250 e a unidade de carregamento 21130’ seria muito frouxa para a garra do cartucho 21250 para ser usada com a unidade de carregamento 21130’.

[00459] Nos casos descritos acima, as projeções de fixação de uma unidade de carregamento, as reentrâncias de uma garra de cartucho de grampos, e os prendedores de mola que mantêm a garra do cartucho de grampos na unidade de carregamento têm a mesma configuração em ambos os lados do conjunto de grampeamento. Em outros casos, a projeção de fixação, a reentrância e/ou o prendedor de mola em um lado do conjunto de grampeamento é diferente da projeção de fixação, da reentrância e/ou do prendedor de mola no outro lado do conjunto de grampeamento. Por exemplo, uma grande projeção de fixação, reentrância e prendedor de mola são dispostos em um lado do conjunto de grampeamento enquanto uma projeção de fixação menor, reentrância e prendedor de mola estão dispostos no outro lado. Tais disposições podem aumentar as permutações disponíveis para evitar que uma garra de cartucho de grampos incorreta seja fixada a uma unidade de carregamento.

[00460] Nos casos descritos acima, as projeções de fixação de uma unidade de carregamento, as reentrâncias de uma garra de cartucho de grampos e os prendedores de mola são alinhados em relação a um eixo geométrico lateral comum. Em outros casos, a projeção de fixação, a reentrância e/ou o prendedor de mola em um lado do conjunto de grampeamento não estão alinhados com a projeção de fixação, a reentrância e/ou o prendedor de mola no outro lado. Dito de outra forma, um lado está deslocado do outro. Tais disposições podem também aumentar as permutações disponíveis para evitar que uma garra de cartucho de grampos incorreta seja fixada a uma unidade de carregamento.

[00461] Além do exposto acima, considera-se que pode ser fornecido um kit de unidades de carregamento, sendo que cada unidade de carregamento do kit pode ser configurada de modo que apenas uma garra de cartucho destinada a ser usada com a unidade de carregamento possa ser adequadamente fixada à unidade de carregamento.

[00462] Voltando agora às Figuras 106 e 107, a garra do cartucho de grampos 21050 compreende um ombro proximal 21058 que é posicionado em estreita proximidade com a estrutura da unidade de carregamento 21030 quando a garra do cartucho 21050 é fixada à unidade de carregamento 21030. Devido ao ajuste apertado entre as projeções 21042, as reentrâncias 21052 e os prendedores 21056, a garra do cartucho 21050 é mantida em posição, de modo que o ombro 21058 da garra do cartucho 21050 não interfira com a progressão distal do elemento de disparo 21160, por exemplo. Mais particularmente, o ombro 21058 não interfere com o primeiro elemento de came 21162 do elemento de disparo 21160. Caso um cartucho de grampos incorreto tenha sido fixado à garra do cartucho 21050, em certos casos, o ombro proximal da garra de cartucho incorreta pode interferir com a progressão distal do primeiro elemento de came e, como resultado, evitar que o elemento de disparo 21160 execute um curso de disparo com o cartucho de grampos incorreto. Com referência agora à Figura 108, uma garra de cartucho de grampos 21450 é uma garra de cartucho de grampos incorreta para uso com a unidade de carregamento 21030. Mesmo que a garra de cartucho de grampos 21450 tenha sido fixada à unidade de carregamento 21030, o ombro proximal 21458 evita que o elemento de disparo 21060 seja avançado distalmente.

[00463] Além do exposto acima, o ombro proximal de uma garra de cartucho de grampos pode compreender um canto agudo ou abrupto. Em ao menos um desses casos, o ombro proximal não compreende uma chanfradura ou chumbo, por exemplo.

[00464] Em vários casos, um ombro proximal de uma garra de cartucho de grampos pode ser configurado para bloquear o avanço distal de um elemento de disparo de grampos se o tecido preso entre a garra do cartucho de grampos e uma garra de bigorna oposta for muito espesso. Em tais casos, a garra do cartucho de grampos não se fecharia completamente e o ombro proximal da garra do cartucho de grampos seria posicionado na frente do elemento de disparo de grampos. Tal disposição compreenderia um bloqueio de espessura de tecido; entretanto, tal disposição poderia também servir como um bloqueio de travamento de tecido no caso de a garra do cartucho de grampos ainda não ter sido movida para sua posição presa.

[00465] Adicionalmente a ou no lugar do exposto acima, um bloqueio eletrônico ou de software de um sistema de instrumento cirúrgico pode ser utilizado para evitar que um acionador de disparo realize um curso de disparo de grampos no caso de uma garra de cartucho de grampos incorreta ser fixada ao sistema de instrumento cirúrgico. Em vários casos, conforme discutido acima, uma porção de um circuito de detecção de garra pode se estender através de uma garra do cartucho de grampos e, em ao menos um caso, um controlador do sistema de instrumento cirúrgico pode ser configurado para avaliar a porção do circuito de detecção de garra que se estende através da garra do cartucho de grampos para determinar se o cartucho de grampos fixado à garra do sistema de instrumento cirúrgico é uma garra de cartucho de grampos adequada para uso com o sistema de instrumento cirúrgico. Em ao menos um caso, os prendedores 21056 de uma primeira garra de cartucho de grampos têm propriedades elétricas detectavelmente diferentes, como resistência ou impedância, por exemplo, que os prendedores 21056 de uma segunda garra de cartucho de grampos.

[00466] Com referência novamente às Figuras 81, 85 e 87, uma ferramenta de remoção de garra de cartucho 21090 pode ser usada para separar uma garra de cartucho de uma unidade de carregamento. A publicação de pedido de patente US n° 2012/0286021 discute uma ferramenta de remoção de cartucho com mais detalhes.

[00467] É desejável empregar sistemas de bloqueio com instrumentos de grampeamento cirúrgico tendo conjuntos de cartucho de grampos substituível. Por exemplo, caso um usuário se esqueça de instalar um cartucho de grampos em um instrumento sem tal sistema de bloqueio, o elemento de disparo do instrumento cirúrgico poderia ser usado para cortar o tecido de um paciente sem grampeamento do mesmo. Tais circunstâncias são indesejáveis. Em ainda outro exemplo, caso um usuário instale um cartucho de grampos gasto ou parcialmente gasto em um instrumento e sem um sistema de bloqueio, o elemento de disparo do instrumento cirúrgico poderia, de modo similar, cortar mas não grampear, ou apenas parcialmente grampear, o tecido de um paciente. Tais circunstâncias também são indesejáveis. Como resultado, são desejáveis instrumentos cirúrgicos que podem bloquear automaticamente o elemento de disparo para evitar que o elemento de disparo seja avançado dentro de um atuador de extremidade.

[00468] Voltando agora às Figuras 109 e 110, um sistema de instrumento cirúrgico 25100 que compreende um cartucho faltante e sistema de bloqueio de cartucho gasto é representado. O sistema 25100 compreende um elemento de disparo 25110, um conjunto de cartucho de grampos 25120 e uma garra de bigorna 25130. O elemento de disparo 25110 compreende uma porção de corte distalmente apresentada 25111 configurada para cortar tecido quando avançada através de uma porção do atuador de extremidade do sistema de instrumento cirúrgico 25100. O elemento de disparo 25110 é configurado para posicionar uma pluralidade de grampos do conjunto de cartucho de grampos 25120 em direção à garra de bigorna 25130 avançando um deslizador 25121 longitudinalmente através do conjunto de cartucho de grampos 25120. O deslizador 25121 é móvel a partir de uma posição não disparada proximal para uma posição distal completamente disparada durante um curso de disparo de grampos. Após o curso de disparo de grampos ter sido completado, o elemento de disparo 25110 é retraído. O deslizador 25121 não se retrai com o elemento de disparo 25110. Entretanto, modalidades são previstas nas quais o deslizador 25121 é pelo menos parcialmente retraído.

[00469] O sistema de instrumento cirúrgico 25100 compreende adicionalmente um elemento de bloqueio 25140. O elemento de bloqueio 25140 é configurado para evitar que o elemento de disparo 25110 seja avançado através do curso de disparo de grampos quando um cartucho não está presente no sistema de instrumento cirúrgico 25100 ou um cartucho gasto, ou parcialmente gasto, está presente no sistema de instrumento cirúrgico 25100. O elemento de bloqueio 25140 compreende uma porção proximal 25141 montada de modo articulado a um pino de espinha 25101 de uma porção de armação do sistema 25100. O elemento de bloqueio 25140 compreende adicionalmente uma face de trava ou ombro 25142 configurado para prender o elemento de disparo 25110 e uma porção defletível 25143. O elemento de bloqueio 25140 é móvel ou defletível entre uma posição travada (Figura 109) e uma posição destravada (Figura 110) quando um conjunto de cartucho de grampos é instalado dentro do sistema 25100. O elemento de bloqueio 25140 é ativado por mola na posição travada quando um conjunto de cartucho de grampos não está instalado dentro do sistema 25100, conforme discutido com mais detalhes abaixo. O elemento de bloqueio 25140 também é ativado por mola para a posição travada quando um conjunto de cartucho de grampos gasto ou parcialmente gasto é instalado no interior do sistema 25100, como também discutido com mais detalhes abaixo.

[00470] Quando o elemento de bloqueio 25140 está em sua posição travada conforme ilustrado na Figura 109, um elemento de disparo pino 25113 montado sobre o elemento de disparo 25110 é configurado para encontrar a face de trava 25142 25140 do elemento de bloqueio que impede que o elemento de disparo 25110 seja deslocado em posição distal. Para mover o elemento de bloqueio 25140 da posição travada para a posição destravada, um conjunto de cartucho de grampos não gasto pronto para disparar precisa ser adequadamente instalado no interior do sistema 25100. Mais especificamente, o deslizador 25121 de um conjunto de cartucho de grampos não gasto pronto para disparar está em sua posição não disparada proximal e, quando tal conjunto de cartucho de grampos é instalado no sistema 25100, o deslizador 25121 deflete ou flexiona a porção defletível 25143 para baixo em sua posição destravada. Quando o elemento de bloqueio 25140 está em sua posição destravada com referência à Figura 110, o pino do elemento de disparo 25113 é transparente para avançar além da face de trava 25142, permitindo assim que o elemento de disparo 25110 seja avançado distalmente para posicionar os grampos e cortar o tecido durante um curso de disparo.

[00471] Conforme pode ser visto nas Figuras 109 e 110, algum movimento longitudinal do elemento de disparo 25110 é permitido quando o elemento de bloqueio 25140 está em sua posição travada. Essa liberdade de movimento longitudinal quando o elemento de bloqueio 25140 está em sua posição travada permite que o elemento de disparo 25110 seja avançado distalmente para fechar as garras do sistema 25100 e movido proximalmente para evitar que as garras sejam reabertas. Manipular as garras do Sistema 25100 pode ser necessário para carregar e/ou descarregar cartuchos de grampos, por exemplo.

[00472] Conforme mencionado acima, o deslizador 25121 não retorna com o elemento de disparo 25110 quando o elemento de disparo 25110 é retraído após o curso de disparo. Quando o elemento de disparo 25110 é retraído, o pino do elemento de disparo 25113 deflete ou flexiona a porção defletível 25143 para sua posição destravada permitindo que o pino 25113 passe a face de trava 25142 e retorne para uma posição inicial. Uma vez que o pino 25113 é retraído além da face de trava 25142, o elemento de bloqueio 25140 salta pra trás ou retorna para sua posição travada para evitar um disparo de repetição com um cartucho de grampos gasto instalado dentro do sistema 25100. O elemento de disparo pode ser retraído 25110 ainda mais, de modo que as garras do sistema 25100 possam então ser soltas do tecido grampeado.

[00473] Com referência agora às Figuras de 111 a 113, outro sistema de instrumento cirúrgico 25200 é mostrado. O sistema 25200 compreende outro tipo de um cartucho faltante e uma disposição de bloqueio de cartucho gasto. O sistema 25200 compreende um elemento de disparo 25210 e um conjunto de cartucho de grampos 25220. O elemento de disparo 25210 compreende uma porção de corte distalmente apresentada 25211 configurada para cortar tecido quando avançada através do sistema 25200. O elemento de disparo é configurado para posicionar uma pluralidade de grampos do conjunto de cartucho de grampos 25220 avançando um deslizador 25221 longitudinalmente através do conjunto de cartucho de grampos 25220. O deslizador 25221 é móvel a partir de uma posição não disparada proximal para uma posição distal completamente disparada durante um curso de disparo de grampos. O deslizador 25221 não se retrai com o elemento de disparo 25210; entretanto, modalidades são previstas nas quais o deslizador 25221 é pelo menos parcialmente retraído.

[00474] O sistema de instrumento cirúrgico 25200 compreende adicionalmente um elemento de bloqueio 25240. O elemento de bloqueio 25240 é configurado para evitar que o elemento de disparo 25210 seja avançado através de seu curso de disparo de grampos quando um cartucho não está presente no sistema 25200 ou um cartucho gasto, ou parcialmente gasto, está presente no sistema 25200. O elemento de bloqueio 25240 compreende uma primeira porção proximal 25241 montada de forma giratória a um primeiro pino de espinha 25201 do sistema 25200. O pino de espinha 2 5201 pode se estender a partir de uma armação de eixo ou espinha do sistema 25200, por exemplo. O elemento de bloqueio 25240 compreende adicionalmente uma segunda porção 25242, uma terceira porção ou porção de captura 25243 e uma quarta porção ou porção distal 25245. O elemento de bloqueio 25240 é móvel entre uma posição travada (Figuras 111 e 113) e uma posição destravada (Figura 112). O elemento de bloqueio 25240 é ativado por mola na posição travada quando um conjunto de cartucho de grampos não está adequadamente instalado dentro do sistema 25200. O elemento de bloqueio 25240 é também forçado para a posição travada quando um conjunto de cartucho de grampos gasto ou parcialmente gasto é instalado no interior do sistema 25200.

[00475] Quando o elemento de bloqueio 25240 está em sua posição travada conforme ilustrado na Figura 111, um pino do elemento de disparo 25213 montado no elemento de disparo 25210 é configurado para estar em posição limítrofe com uma face de trava ou ombro 25244 do elemento de bloqueio 25240. Como resultado da face de trava 25244, o avanço distal do elemento de disparo 25210 é bloqueado para além dessa posição. Para mover o elemento de bloqueio 25240 de sua posição travada para sua posição destravada, um conjunto de cartucho de grampos não gasto e pronto para disparar precisa ser instalado dentro do sistema 25200. Um conjunto de cartucho de grampos não gasto, pronto para disparar compreende um deslizador 25221 em uma posição não disparada proximal.

[00476] O deslizador 25221 compreende um ímã 25226 orientado com um de seus polos "P1" voltado para a porção distal 25245 do elemento de bloqueio 25240 e outro polo "P2" voltado para o lado oposto da porção distal 25245 do elemento de bloqueio 25240. A porção distal 25245 do elemento de bloqueio 25240 compreende um ímã 25246 disposto sobre a mesma. O ímã 25246 está orientado com um polo "P1" voltado para o polo similar "P1" similares do ímã do deslizador 25226 e outro polo "P2" voltado para o lado oposto do ímã do deslizador 25226. O polo P1 do ímã 25226 e o polo P1 do ímã 25246 repelem um ao outro. Essa relação cria um efeito levitacional quando o deslizador 25221 está em sua posição não disparada proximal (Figura 112) que força, ou repele, o elemento de bloqueio 25240 para cima em sua posição destravada, levantando a face de trava 25213 do elemento de disparo 25210 para permitir que o pino 25213 avance para além da face de trava 25142. O elemento de disparo 25210 pode, então, ser avançado distalmente para posicionar os grampos e cortar o tecido durante um curso de disparo.

[00477] Quando o elemento de disparo 25210 é retraído após seu curso de disparo, o pino 25213 é configurado para entrar em contato com uma face angulada da porção distal 25245 para empurrar a porção distal 25245 e, dessa forma, o elemento de bloqueio 25240 em direção à sua posição destravada, permitindo que o pino 25213 passe a face de trava 25244 quando retornar para uma posição inicial. Uma vez que o pino 25213 passa a face de trava 25244, o elemento de bloqueio 25240 salta de volta ou retorna para sua posição travada para evitar que o curso de disparo seja repetido com um cartucho de grampos gasto ou parcialmente gasto instalado no sistema 25100.

[00478] Similar ao sistema 25100 ilustrado nas Figuras 109 e 110, o elemento de bloqueio 25240 é configurado para permitir que o elemento de disparo 25210 se mova dentro de uma distância "y" para permitir o travamento e destravamento das garras quando o elemento de disparo 25210 é confiável para as funções de travamento e destravamento. O pino 25213 e, dessa forma, o elemento de disparo 25210 podem ser movidos proximalmente e distalmente dentro da porção de captura 25243 do elemento de bloqueio 25240, mesmo que um cartucho de grampos esteja ausente de e/ou um cartucho de grampos gasto esteja posicionado no interior do sistema 25100.

[00479] Outro sistema de instrumento cirúrgico 25300 é ilustrado nas Figuras de 114 a 119. O sistema 25300 compreende outro tipo de disposição de bloqueio onde o sistema 25300 é configurado para ser travado quando um cartucho não está instalado no sistema 25300. O sistema é adicionalmente configurado para ser travado quando um cartucho gasto ou parcialmente gasto é instalado dentro do sistema 25300. O sistema 25300 compreende um elemento de disparo 25310 e um conjunto de cartucho de grampos 25320. O elemento de disparo 25310 compreende uma porção de corte distalmente apresentada 25311 configurada para cortar tecido quando avançada através do sistema 25300. O elemento de disparo 25310 é configurado para posicionar uma pluralidade de grampos do conjunto de cartucho de grampos 25320 avançando um deslizador 25330 (Figura 115) longitudinalmente através do conjunto de cartucho de grampos 25320. O deslizador 25330 é móvel entre uma posição não disparada proximal para uma posição distal completamente disparada durante um curso de disparo. Em vários casos, o deslizador 25230 não se retrai com o elemento de disparo 25310; entretanto, modalidades são previstas nas quais o deslizador 25230 é pelo menos parcialmente retraído.

[00480] O sistema de instrumento cirúrgico 25300 compreende adicionalmente um elemento de bloqueio 25340. O elemento de bloqueio 25340 é configurado para evitar que o elemento de disparo 25310 seja avançado através de um curso de disparo de grampos quando um cartucho não está presente no sistema 25300 ou um cartucho gasto, ou parcialmente gasto, está presente no sistema 25300. O elemento de bloqueio 25340 é similar aos elementos de bloqueio 25140, 25240 em muitos aspectos. Com referência às Figuras de 117 a 119, o elemento de bloqueio 25340 compreende uma primeira porção proximal ou porção proximal 25341 montada de modo giratório a um primeiro pino de espinha 25301 do sistema 25300. Alternativamente, a porção proximal 25341 pode ser montada de modo fixo ao pino de espinha 25301 do sistema 25300. O elemento de bloqueio 25340 compreende adicionalmente uma segunda porção 25342, uma terceira porção ou porção de captura 25343 e uma quarta porção ou porção distal 25345. O elemento de bloqueio 25340 é móvel entre uma posição travada (Figuras 117 e 119) e uma posição destravada (Figura 118). O elemento de bloqueio 25340 é ativado por mola em sua posição travada quando um conjunto de cartucho de grampos não está instalado dentro do sistema 25300. O elemento de bloqueio 25340 é também forçado para sua posição travada quando um conjunto de cartucho de grampos gasto ou parcialmente gasto é instalado no interior do sistema 25300.

[00481] O conjunto de cartucho de grampos 25320 compreende um deslizador 25330 e pluralidade de acionadores 25328 configurados para ejetar um grampo a ser acionado pelas rampas 25330A, 25330B, 25330C e 25330D do deslizador 25330 durante um curso de disparo de grampos. O conjunto de cartucho de grampos 25320 compreende adicionalmente um elemento de controle móvel entre uma posição não gasta e uma posição gasta pelo deslizador 25330 quando o deslizador 25330 é avançado distalmente durante seu curso de disparo de grampos. O elemento de controle está em sua posição não gasta quando um cartucho de grampos 25320 é carregado no sistema de instrumento cirúrgico 25300 e é configurado para mover o elemento de bloqueio 25340 de sua posição travada para sua posição destravada quando o conjunto de cartucho de grampos não gasto 25320 é carregado no sistema de instrumento cirúrgico 25300. Uma primeira configuração de um acionador proximal 25325 é ilustrada nas Figuras 114 e 116. O acionador proximal 25325 compreende uma porção em cunha de acionador 25326 e uma porção magnética 25327. Quando o acionador proximal 25325 está em sua posição não usada e o deslizador 25330 está em sua posição não disparada (Figura 118), a porção em cunha do acionador 25326 é posicionada dentro de um entalhe do deslizador 25331 e a porção magnética 25327 está em proximidade suficientemente estreita com a porção distal 25327 para atrair a porção distal 25327 para mover ou erguer o elemento de bloqueio 25340 para sua posição destravada.

[00482] Uma configuração de acionador proximal similar é representada nas Figuras 118 e 119. Um acionador proximal 25325’ compreende uma porção em cunha do acionador 25326’ e uma porção magnética 25327’. A porção em cunha 25326’ do acionador proximal 25325’ é posicionada no lado do acionador proximal 25325’. Quando o acionador proximal 25325’ está em sua posição não usada e o deslizador 25330 está em sua posição não disparada (Figura 118), a porção em cunha do acionador 25326’ é posicionada dentro do entalhe do deslizador 25331 e a porção magnética 25327’ está em proximidade suficientemente estreita com a porção distal 25327’ para atrair a porção distal 25327’ para mover o elemento de bloqueio 25340 para sua posição destravada. Quando a porção em cunha do acionador 25326’ é posicionada dentro do entalhe do deslizador 25331, a porção magnética 25327’ é configurada para reter o elemento de bloqueio 25340 em sua posição destravada. Quando o deslizador 25330 é avançado distalmente a partir de sua posição não disparada, o deslizador 25330 aciona o acionador proximal 25325’, de modo que a porção em cunha do acionador 25326’ seja acionada fora do entalhe do deslizador 25331. Como resultado, a porção magnética 25327’ não está mais em estreita proximidade com o elemento de bloqueio 25340 para prender o elemento de bloqueio em sua posição destravada e, portanto, o elemento de bloqueio é ativado por mola em sua posição travada (Figura 119). Um dado "D" é definido como uma superfície de topo do deslizador 25330 e, quando o fundo da porção em cunha 25326’ é alinhado com ou acima do dado D, a relação magnética entre a porção distal 25345 e a porção magnética 25327’ é insuficiente para manter o elemento de bloqueio 25340 em sua posição destravada, liberando assim o elemento de bloqueio 25340.

[00483] Uma vez que o elemento de bloqueio 25340 foi liberado para sua posição travada (Figura 119) e o conjunto de cartucho instalado 25320 foi ao menos parcialmente gasto (Figura 119), o sistema 25300 é impedido de recarregar o mesmo conjunto de cartucho 25320. Quando o elemento de disparo 25310 é retraído, o pino de bloqueio 25312 se desloca debaixo da porção distal para mover o elemento de bloqueio 25340 temporariamente para fora do caminho até que o pino de bloqueio 25312 alcança a porção de captura 25343. Quando o pino de bloqueio 25312 atinge a porção de captura 25343, o elemento de bloqueio 25340 volta ou retorna para sua posição travada. Quando em sua posição gasta, a porção magnética 25327’ não puxa o elemento de bloqueio 25340 para sua posição destravada. Em vários casos, o acionador proximal 25325’ pode engatar o conjunto de cartucho de grampos 25320 em um modo de encaixe por pressão, quando o acionador proximal 25325’ é movido para sua posição gasta pelo deslizador 25330 para impedir que o acionador proximal 25325’ caia em direção a sua posição não gasta. Tal disposição pode evitar que o elemento de bloqueio 25340 seja falsamente destravado. Além de um conjunto de cartucho gasto, o fato de não ter um cartucho instalado dentro do sistema 25300 impulsiona o elemento de bloqueio para sua posição travada. A mera ausência de um acionador proximal impede que o membro de bloqueio 25340 se mova para sua posição destravada.

[00484] Os elementos de controle 25325, 25325’ são acionados pelo deslizador 25330 e podem ser chamados de acionadores; entretanto, eles não acionam os grampos. Dessa maneira, os elementos de controle 25325, 25325’ compreendem acionadores "falsos". Dito isto, considera-se que o acionador de grampos mais proximal de um conjunto de cartucho de grampos poderia ser usado como um elemento de controle.

[00485] Outro sistema de instrumento cirúrgico é representado nas Figuras de 120 a 122. O sistema 25400 compreende um conjunto de cartucho de grampos 25410, um sistema de circuito de bloqueio 25420 e um elemento de bloqueio 25430. O elemento de bloqueio 25440 é preso fixamente a uma porção de espinha 25401 do sistema 25400. O elemento de bloqueio 25430 compreende adicionalmente um elemento de mola, por exemplo, e é inclinado em direção a sua posição travada (Figura 122). Quando o elemento de bloqueio 25430 está em sua posição travada, uma porção de gancho 25431 do elemento de bloqueio 25430 é configurada para prender um elemento de disparo no caso de o instrumento cirúrgico ou médico tentar avançar o elemento de disparo além do elemento de bloqueio 25440 sem um conjunto de cartucho de grampos não gasto instalado no sistema 25400.

[00486] Para mover o elemento de bloqueio 25440 para sua posição destravada de modo que um elemento de disparo possa ser avançado através do conjunto de cartucho de grampos 25410 durante um curso de disparo de grampos, um eletroímã 25421 é empregado. O eletroímã 25421 está disposto na porção de espinha 25401 do sistema 25400, mas pode ser disposto em qualquer local adequado dentro do sistema 25400. Os condutores são posicionados no interior do sistema 25400 ao longo da porção de espinha 25401, por exemplo, para alimentar o eletroímã 25421. O sistema de circuito de bloqueio 25420 que abrange o eletroímã 25421 e sua fonte de alimentação se estende através do conjunto de cartucho de grampos 25410. Conforme discutido abaixo, quando o circuito 25420 estiver completo ou fechado, o eletroímã 25421 é alimentado. Quando o circuito não está completo ou aberto, o eletroímã 25421 não é energizado. Como também discutido abaixo, a presença de um cartucho gasto ou parcialmente gasto no sistema 25400 é um cenário no qual o circuito 25420 está aberto. A ausência de um cartucho no sistema 25400 é outro cenário onde o circuito 25420 está aberto.

[00487] O sistema de circuito de bloqueio 25420 compreende condutores 25422 estendendo-se a partir do eletroímã 25421 para um par de contatos elétricos 25423 posicionados no interior do sistema 25400. Os contatos elétricos 25423 estão posicionados no interior de uma garra do sistema 25400 como uma porção de canal que recebe o conjunto de cartucho de grampos 25410, por exemplo. O conjunto de cartucho de grampos 25410 compreende adicionalmente as pernas de condutor 25425 configuradas para engatar os contatos 25423 quando o conjunto de cartucho de grampos 25410 está completamente assentado na porção de canal da garra. As pernas de condutor 25425 são parte de um traço elétrico 25424 definido dentro do conjunto de cartucho de grampos 25410. As pernas de condutor 25425 são dispostas sobre uma face proximal 25412 do conjunto de cartucho 25410. Também disposta sobre a face proximal 25412 encontra-se uma porção separável 25426 do traço elétrico 25424 que se estende através de uma fenda 25411 do conjunto de cartucho de grampos 25410. Um gume cortante de um elemento de disparo é configurado para cortar ou incisar a porção separável 25426 durante um curso de disparo de grampos do elemento de disparo.

[00488] Quando um conjunto de cartucho é instalado e não é gasto, além do exposto acima, a porção separável 25426 não é cortada e o circuito de bloqueio 25420 é completo ou fechado. Quando o circuito de bloqueio 25420 está completo (Figura 121), o eletroímã 25421 recebe energia impulsionando o elemento de bloqueio 25430 para sua posição destravada permitindo que o elemento de disparo passe pelo mesmo. Depois que a porção separável 25426 é separada ou cortada durante um curso de disparo do elemento de disparo, o instrumento cirúrgico detecta um circuito incompleto. Um circuito incompleto ou aberto indica que o conjunto de cartucho de grampos 25410 está em uma configuração falsa. Isto pode ser devido ao fato de terem um cartucho gasto ou parcialmente gasto instalado ou não terem um cartucho instalado dentro do sistema 25400. Quando o circuito 25420 está incompleto (Figura 122), por exemplo, em uma configuração falsa, o eletroímã 25421 perde energia e libera o elemento de bloqueio 25430 para sua posição travada (Figura 122).

[00489] Quando o conjunto de cartucho de grampos gasto 25410 é removido do sistema de instrumento cirúrgico 25400, o circuito de bloqueio 25420 permanece em um estado aberto e o eletroímã 25421 permanece sem alimentação. Quando um conjunto de cartucho de grampos não gasto 25410 está completamente assentado no sistema 25400, o circuito de bloqueio 25420 é novamente fechado e o eletroímã 25421 é reenergizado para destravar o elemento de bloqueio 25430. Notavelmente, se um conjunto de cartucho de grampos 25410 não estiver completamente assentado no sistema 25400, as pernas 25425 não serão engatadas aos contatos 25423 e o circuito de bloqueio 25420 permanecerá em um estado aberto e não energizado.

[00490] Outro sistema de instrumento cirúrgico 25500 é ilustrado nas Figuras 123 e 124. O sistema 25500 compreende um cartucho de grampos 25501 que compreende um deslizador 25510 móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada. Um elemento de disparo 25503 é configurado para mover o deslizador 25510 de sua posição não disparada para sua posição disparada para posicionar uma pluralidade de grampos (não mostrados) armazenados no cartucho 25501 através de rampas 25511. O sistema 25500 compreende adicionalmente um circuito 25520 configurado para indicar ao instrumento cirúrgico e/ou ao usuário do sistema 25500 se o cartucho instalado no sistema 25500 é gasto, ou parcialmente gasto, ou se o cartucho instalado no sistema 25500 não é gasto e pronto para disparar. Quando o deslizador 25510 está em sua posição não disparada, o deslizador 25510 completa o circuito 25520 e quando o deslizador 25510 está em sua posição disparada, ou parcialmente disparada, o deslizador 25510 não completa o circuito 25520 e o circuito 25520 está aberto.

[00491] O circuito de bloqueio 25520 compreende um par de condutores 25521 em comunicação elétrica com um cabo de instrumento cirúrgico, por exemplo, e um par de contatos elétricos 25522 posicionados dentro de uma porção de garra do sistema de instrumento cirúrgico 25500 configurado para sustentar o cartucho de grampos 25501. Os contatos elétricos 25522 são posicionados de modo que blocos correspondentes, ou contatos, 25523 dispostos sobre uma face proximal 25512 do deslizador 25510 entrem em contato com os contatos elétricos 25522 quando o cartucho de grampos 25501 está completamente assentado no sistema 25500 e o deslizador 25510 está em sua posição não disparada (Figura 124). Uma porção de cabo, ou condutor, 25524 se conecta, ou se acopla eletricamente, aos contatos 25523 e é fixada a uma face central proximal 25513 do deslizador 25510. Os contatos 25522 se estendem até uma face de fundo do deslizador em adição à face proximal 25512. Quando o deslizador 25510 está em sua posição não disparada, os contatos 25523 são engatados com o circuito de bloqueio e o circuito de bloqueio 25520 está completo indicando um cartucho de grampos não disparado, pronto para disparar. Quando o circuito de bloqueio 25520 está incompleto, o instrumento cirúrgico pode ser travado com o uso de software e/ou um recurso mecânico como aqueles apresentados na presente invenção, por exemplo. Em ao menos um caso, o circuito de bloqueio 25520 está em comunicação de sinal com um controlador do sistema de instrumento cirúrgico 255500 que fornece energia a um motor elétrico do acionador de disparo quando o circuito de bloqueio 25520 está em um estado fechado e evita que a energia seja fornecida ao motor elétrico quando o circuito de bloqueio 25520 está aberto.

[00492] Uma disposição de bloqueio do elemento de disparo de um sistema 25600 é mostrada nas Figuras de 125 a 129. O sistema 25600 compreende um elemento de disparo 25610, um bloqueio 25620 e uma espinha do eixo de acionamento 25601. A espinha do eixo de acionamento 25601 abriga o bloqueio 25620 e o elemento de disparo 25610. O elemento de disparo 25610 compreende um gume cortante distalmente apresentado 25611 configurado para cortar o tecido durante um curso de disparo de grampos do elemento de disparo 25610. O bloqueio 25620 é configurado para prender o elemento de disparo 25610 quando o bloqueio 25620 é ativado e permite que o elemento de disparo 25610 passe pelo mesmo. Além do exposto acima, o bloqueio 25620 pode ser ativado por um controlador do sistema 25600 quando um cartucho de grampos não gasto não está posicionado no sistema 25600.

[00493] O bloqueio 25620 compreende uma solenoide 25621 e uma ligação mecânica que compreende um primeiro elo 25623 e um segundo elo 25624. As ligações 25623, 25624 são fixadas em um pivô 25622. A solenoide 25621 é posicionada dentro da espinha 25601, de modo que a solenoide 25621 possa aplicar uma força à ligação próxima ao pivô 25622. O bloqueio 25620 é ilustrado em sua posição travada e inclinada nas Figuras 125 e 126. O bloqueio 25620 compreende adicionalmente um corpo da trava ou placa do came 25625 articuladamente acoplada com uma extremidade do segundo elo 25624. A placa do came 25625 é forçada para uma janela de banda de faca 25612 para prender o elemento de disparo 25610 quando a solenóide está em sua configuração não atuada 25621 conforme ilustrado nas Figuras 125 e 126.

[00494] Em vários casos, múltiplas janelas são fornecidas no elemento de disparo 25610. Outra janela, como a janela 25614, pode compreender outra superfície proximal. A janela 2 5614 pode atuar como um bloqueio intermediário para travar o elemento de disparo 25610 no meio de uma operação. Um evento como a ligação de faca, por exemplo, pode acionar a solenoide 25621 para liberar o bloqueio 25620 para sua posição travada para evitar o acionamento adicional do elemento de disparo 25610. Em vários casos, as superfícies distais das janelas no elemento de disparo 25610 podem ser configuradas de modo que quando o elemento de disparo 25610 é retraído proximalmente, a placa de came 25625 possa deslizar sobre as superfícies distais para evitar o travamento do elemento de disparo 25610 quando o elemento de disparo 25610 é movido proximalmente. Em outros casos, é desejável o travamento do elemento de disparo 25610 à medida que ele se move proximalmente.

[00495] Em alguns casos, um travamento pode ser configurado para permitir o movimento em uma direção, mas evitar o movimento em outra direção. Por exemplo, uma leve retração do elemento de disparo 2510 pode ser desejável quando o movimento distal do elemento de disparo 25610 foi travado. Quando retraído proximalmente em tais casos, o tecido na área que fez com que o membro de disparo 25610 se ligasse pode descomprimir naturalmente e, após um período de tempo definido de espera para o tecido descomprimir, a solenoide 25621 pode ser ativada para mover o bloqueio 25620 na sua posição desbloqueada (FIG. 127 e 128) permitindo assim que o elemento de disparo 25610 seja avançado distalmente de novo.

[00496] As Figuras de 127 a 129 ilustram o bloqueio 25620 em sua posição destravada. Ao comparar as Figuras 125 e 126 às Figuras de 127 a 129, pode-se notar que, quando acionada, a solenoide 25621 move a ligação mecânica em uma configuração colinear para deslizar ou impelir a placa de came 25625 para fora da janela 25612 para destravar o elemento de disparo 25610. Suportes deslizantes 25603 são fornecidos dentro da espinha 25601 para guiar a placa de came 25625 conforme a solenoide 25621 move a ligação mecânica. Os suportes de elemento deslizante 25603, em ao menos um caso, controlam o movimento da placa de came 25625 para uma trajetória linear, por exemplo.

[00497] Várias modalidades são reveladas na presente invenção que compreendem um bloqueio configurado para evitar que um elemento de disparo seja avançado distalmente em certas instâncias. Em muitos casos, o bloqueio é mais do que adequado para bloquear o avanço distal do elemento de disparo. Em alguns casos, pode ser desejável ter mais de um bloqueio configurado para bloquear o avanço distal do elemento de disparo. Em tais casos, um bloqueio primário e um bloqueio secundário podem bloquear o avanço distal do elemento de disparo. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o bloqueio secundário pode ser acionado como um resultado do bloqueio primário sendo atuado. Por exemplo, o bloqueio primário pode bloquear o avanço distal do elemento de disparo porque uma garra está ausente de cartucho de grampos da unidade de carregamento, a garra do cartucho de grampos é inadequadamente fixada à unidade de carregamento, e/ou a garra do cartucho de grampos tem sido previamente pelo menos parcialmente disparada e, quando o deslocamento distal do elemento de disparo é impedido pelo bloqueio primário, o bloqueio secundário pode ser atuado para auxiliar o bloqueio primário no bloqueio do avanço distal do elemento de disparo.

[00498] Voltando agora às Figuras 141 e 142, uma unidade de carregamento compreende um eixo de acionamento 21730 e um sistema de elemento de disparo estendendo-se através do eixo de acionamento 21730. O sistema de elemento de disparo compreende um primeiro elemento de disparo ou elemento de disparo proximal 21760 e um segundo elemento de disparo ou elemento de disparo distal 21762. Durante um curso de disparo de grampos do sistema de elemento de disparo, o elemento de disparo proximal 21760 é empurrado distalmente por um motor elétrico e/ou manivela manual, por exemplo. Da mesma forma, o elemento de disparo distal 21762 é empurrado distalmente pelo elemento de disparo proximal 21760. O sistema de elemento de disparo compreende adicionalmente um bloqueio 21780 posicionado entre o elemento de disparo proximal 21760 e o elemento de disparo distal 21762. O bloqueio 21780 é configurado para transmitir uma força de disparo do elemento de disparo proximal 21760 para o elemento de disparo distal 21762 durante um curso de disparo de grampos. Caso a força transmitida através do bloqueio 21780 exceda a força de disparo esperada durante o curso de disparo de grampos, e/ou exceda uma força limite predeterminada, o bloqueio 21780 se move para uma configuração travada conforme ilustrado na Figura 142 e conforme descrito com mais detalhes abaixo.

[00499] O bloqueio 21780 compreende braços de trava 21782 montados de modo pivotante ao elemento de disparo proximal 21760 em um pivô 21784. Os braços de trava 21782 são configurados para estar em posição limítrofe com as superfícies de acionamento 21768 definidas na extremidade proximal do elemento de disparo 21762 e empurrar o elemento de disparo 21762 distalmente. Em ao menos um caso, as superfícies de acionamento 21768 formam uma superfície cônica, por exemplo. O bloqueio 21780 compreende adicionalmente um elemento de inclinação ou mola 21785 configurado para inclinar os braços de trava 21782 para dentro em direção a uma configuração destravada, conforme ilustrado na Figura 141, contra as superfícies de acionamento 21768. Cada braço de trava 21782 compreende um pino 21783 que se estende a partir do mesmo que é configurado para montar uma extremidade da mola 21785 no mesmo. Quando o bloqueio 21780 se move para uma configuração travada, além do exposto acima, os braços de trava 21782 deslizam em relação às superfícies de acionamento 21768 e se expandem ou giram para fora em engate com o eixo de acionamento 21730. O eixo de acionamento 21730 compreende uma cremalheira ou cremalheiras de dentes 21781 definidos no mesmo que são engatados pelos braços de trava 21782 e evitam que o elemento de disparo proximal 21760 seja avançado distalmente.

[00500] Além do exposto acima, a mola 21785 é estirada resilientemente quando os braços de trava 21782 são deslocados para fora. A rigidez da mola 21785 é selecionada, de modo que a mola 21785 possa reter os braços de trava 21782 em sua configuração destravada contra as superfícies de acionamento 21760 quando a força transmitida do elemento de disparo proximal 21760 para o elemento de disparo distal 21760 está abaixo da força limite, permitindo ainda que os braços de trava 21782 se desloquem para fora quando a força transmitida do elemento de disparo proximal 21760 para o elemento de disparo distal 21762 exceder a força limite. A força transmitida entre o elemento de disparo proximal 21760 e o elemento de disparo distal 21762 está abaixo da força limite quando o sistema de disparo está disparando os grampos de um cartucho de grampos e acima da força limite quando o elemento de disparo distal 21760 é bloqueado por um cartucho em falta e/ou travamento de cartucho gasto, por exemplo. Em tais casos, o bloqueio 21780 é posicionado em resposta a outro bloqueio bloqueando o avanço do sistema de disparo de grampos. Em outras palavras, o bloqueio 21780 pode compreender um bloqueio secundário que coopera com um bloqueio primário para bloquear o avanço do sistema de disparo de grampos.

[00501] Em vários casos, além do exposto acima, o bloqueio 21780 pode fornecer proteção contra sobrecarga ao sistema de disparo de grampos. Por exemplo, o sistema de disparo de grampos pode ficar obstruído durante um curso de disparo e o bloqueio 21780 pode ser implantado para interromper o curso de disparo de grampos. Em tais casos, o bloqueio 21780 pode transferir a força de disparo, ou ao menos uma porção da força de disparo, ao eixo de acionamento 21730 em vez do cartucho de grampos. Como resultado, o bloqueio 21780 pode evitar que o sistema de disparo e/ou cartucho de grampos seja danificado, ou pelo menos mais danificado. Em tais casos, o bloqueio 21780 é posicionado em resposta a uma condição do conjunto de grampeamento diferente de um bloqueio predefinido. Com referência novamente às Figuras 141 e 142, as cremalheiras de dentes 21781 têm o mesmo comprimento ou são mais compridas que o curso de disparo do sistema de disparo de grampos, de modo que o bloqueio 21780 possa engatar as cremalheiras de dentes 21781 em qualquer ponto durante o curso de disparo.

[00502] Quando a força sendo transmitida do elemento de disparo proximal 21760 para o elemento de disparo distal 21762 cai abaixo do limite da força, a mola 21785 pode retornar resilientemente os braços de trava 21782 para sua configuração destravada e em engate com as superfícies de acionamento 21768 do elemento de disparo distal 21762. Nesse ponto, o curso de disparo pode ser completado se a condição que causou o segundo bloqueio 21780 for acionada. De outro modo, o elemento de disparo proximal 21760 pode ser retraído.

[00503] Voltando agora às Figuras de 151 a 154, uma unidade de carregamento compreende um eixo de acionamento 24530 e um sistema de disparo de grampos estendendo-se através do eixo de acionamento 24530. O sistema de disparo de grampos compreende um elemento de disparo proximal 24560 e um elemento de disparo distal 24562. Durante um curso de disparo de grampos do sistema de disparo de grampos, o elemento de disparo proximal 24560 é empurrado distalmente por um motor elétrico e/ou manivela manual, por exemplo. Da mesma forma, o elemento de disparo distal 24562 é empurrado distalmente pelo elemento de disparo proximal 24560. O sistema de disparo de grampos compreende adicionalmente um bloqueio 24580 posicionado entre o elemento de disparo proximal 24560 e o elemento de disparo distal 24562. O bloqueio 24580 é configurado para transmitir uma força de disparo do elemento de disparo proximal 24560 para o elemento de disparo distal 24562 durante um curso de disparo de grampos. Caso a força transmitida através do bloqueio 24580 exceda a força de disparo esperada durante o curso de disparo de grampos, e/ou exceda uma força limite predeterminada, o bloqueio 24580 se move para uma configuração travada conforme ilustrado nas Figuras 153 e 154.

[00504] Com referência principalmente às Figuras 152 e 154, o bloqueio 24580 compreende uma configuração substancialmente um formato de C, por exemplo, que se estende em torno de uma porção do elemento de disparo distal 24562. O bloqueio 24580 compreende braços de trava 24584 que prendem o elemento de disparo distal 24562 quando o bloqueio 24580 está em sua configuração não atuada, ou destravada, conforme ilustrado nas Figuras 151 e 152. O bloqueio 24580 compreende adicionalmente uma aba de acionamento 24582 que é colocada em contato pelo elemento de disparo proximal 24560 quando o elemento de disparo proximal 24560 é acionado distalmente durante um curso de disparo de grampos do sistema de disparo de grampos. Quando o bloqueio 24580 é empurrado distalmente pelo elemento de disparo proximal 24560, o bloqueio 24580 está em contiguidade com uma superfície de acionamento 24564 definida no elemento de disparo distal 24562 e empurra distalmente o elemento de disparo distal 24562. Como resultado, o bloqueio 24580 transmite uma força de compressão do elemento de disparo proximal 24560, através dos braços de trava 24584 e para dentro da superfície de acionamento 24564.

[00505] Com referência principalmente à Figura 151, a aba de acionamento 24582 não é coplanar com os braços de trava 24584; em vez disso, a aba de acionamento 24582 se estende lateralmente a partir de um plano definido pelos braços de trava 24584. Mais particularmente, a aba de acionamento 24582 compreende uma porção elevada que é virada a partir dos braços de trava 24584, pelo menos quando o bloqueio 24580 está em sua configuração não acionada. O bloqueio 24580 é configurado para permanecer em sua configuração não atuada de modo que a força de compressão que é transmitida através do bloqueio 24580 esteja abaixo de uma força limite. A força de compressão necessária para completar o curso de disparo está abaixo dessa força limite. Quando a força de compressão transmitida através do bloqueio 24580 excede a força limite, o bloqueio 24580 se retrai para sua configuração atuada, conforme ilustrado nas Figuras 153 e 154. A força de compressão pode exceder a força limite quando o elemento de disparo distal 24562 está em contiguidade com um cartucho faltante e/ou bloqueio de cartucho gasto no cartucho de grampos, por exemplo.

[00506] Com referência novamente às Figuras 153 e 154, os braços de trava 24584 se alargam radialmente para fora para engatar o eixo de acionamento 24530 quando o bloqueio 24580 se move para sua configuração atuada. Em ao menos um caso, o eixo de acionamento 24530 pode compreender uma reentrância 24534 definida na mesma que é configurada para receber os braços de trava 24584. A reentrância 24534 é definida no eixo de acionamento 24530, de modo que os braços de trava 24584 sejam alinhados com a reentrância 24534 quando o avanço distal do sistema de descarga for bloqueado por um cartucho faltante e/ou bloqueio de cartucho gasto. Quando os braços de trava 24584 estão na reentrância 24534, o bloqueio 24580 pode também bloquear o avanço distal do sistema de disparo. Em vários casos, a reentrância 24534 é posicionada e disposta para parar o elemento de disparo 24560 antes de um elemento de corte do acionamento de disparo incisar o tecido. Quando o elemento de disparo proximal 24560 é retraído e a carga de propulsão que é aplicada ao bloqueio 24580 cai abaixo da força limite, o bloqueio 24580 pode retornar resilientemente de volta para sua configuração não atuada. Em tal ponto, um cartucho não gasto pode ser colocado na unidade de carregamento para derrotar o cartucho em falta e/ou o bloqueio do cartucho gasto, de modo que o sistema de disparo possa ser avançado distalmente através de seu curso de disparo de grampos. Em qualquer ponto, entretanto, o elemento de disparo proximal 24560 pode ser retraído para retrair o elemento de disparo distal 24562.

[00507] A força limite dos bloqueios descritos acima pode ser atuada se o sistema de disparo de grampos for acelerado muito rapidamente. Em outras palavras, um pico de aceleração em um sistema de disparo de grampos pode causar um pico de força que excede uma força limite do bloqueio que faz com que o bloqueio pare o sistema de disparo de grampos. Tais casos podem surgir quando um gatilho de disparo acoplado mecanicamente ao sistema de disparo de grampos é apertado muito rapidamente e ou uma fonte de alimentação é repentinamente aplicada a um motor elétrico do sistema de disparo de grampos, por exemplo. Em pelo menos um caso, um pico de aceleração pode ocorrer quando a potência aplicada ao motor elétrico é modulada e/ou inadequadamente quando uma falha de software ocorreu no controlador de motor, por exemplo. Tais picos de aceleração e picos de força são tipicamente transitórios e o curso de disparo pode ser completado quando a força sendo transmitida através do sistema de disparo de grampos cai de volta abaixo da força limite.

[00508] Com referência agora à Figura 143, um conjunto de grampeamento compreende um eixo de acionamento 21830 e um elemento de disparo 21860 estendendo-se através do mesmo. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente um sistema de bloqueio 21880. O sistema de bloqueio 21880 compreende braços de trava 21882 montados de forma giratória ao elemento de disparo de grampos 21860 em torno de pivôs 21884. Cada braço de trava 21882 é giratório entre uma posição não atuada, que é mostrada em linhas sólidas na Figura 143, e uma posição atuada, que é mostrada em linhas imaginárias na Figura 143. O sistema de bloqueio 21880 compreende adicionalmente molas em cantiléver 21885 montadas no elemento de disparo de grampos 21860 configuradas para inclinar os braços de trava 21882 para suas posições não atuadas. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente um atuador 21862 montado no elemento de disparo 21860 que é configurado para deslizar ou arrastar contra o compartimento do eixo de acionamento 21830 quando o elemento de disparo 21860 é movido distalmente. Quando o elemento de disparo 21860 é acelerado muito rápido, ou acima de um nível limite, a força de arrasto entre o atuador 21862 e o eixo de acionamento 21830 irá desacelerar ou prender o atuador 21862 e permitir que o elemento de disparo 21860 deslize em relação ao atuador 21862. Em tais casos, o movimento relativo entre o atuador 21862 e o elemento de disparo 21860 aciona os braços de trava 21882 para fora em engate com as cremalheiras de dentes 21881 definidas no eixo de acionamento 21830 para parar, impedir ou retardar a progressão distal do sistema de disparo de grampos.

[00509] Com referência agora à Figura 144, um conjunto de grampeamento compreende um eixo de acionamento 21930 e um elemento de disparo 21960 configurado para ser transladado dentro do eixo de acionamento 21930. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente um sistema de bloqueio 21980 que inclui um braço de trava 21982 montado de forma giratória ao elemento de disparo de grampos 21960 em torno de um pivô 21984. O braço de trava 21982 é giratório entre uma posição não atuada, que é mostrada em linhas sólidas na Figura 144, e uma posição atuada, que é mostrada em linhas imaginárias na Figura 144. O sistema de bloqueio 21980 compreende adicionalmente uma mola em espiral 21985 montada no elemento de disparo de grampos 21960 e o braço de trava 21982 que é configurado para inclinar o braço de trava 21982 para sua posição não acionada. O sistema de bloqueio 21980 compreende adicionalmente um atuador ou peso 21989 montado no braço de trava 21982 que é configurado para girar por inércia o braço de trava 21982 quando o elemento de disparo 21960 é acelerado distalmente. Quando o elemento de disparo 21960 é acelerado muito rápido, ou acima de um nível limite, a força de inércia gerada pelo peso 21989 é suficiente para superar a força de inclinação da mola 21985 e girar o braço de trava 21982 em engate com uma cremalheira de dentes 21981 definida no eixo de acionamento 21930. Em tais casos, o sistema de bloqueio 21890 irá parar, impedir ou retardar a progressão distal do sistema de disparo de grampos até a aceleração do elemento de disparo 21960 cair abaixo do limiar e a mola 21985 pode puxar o braço de trava 21982 fora de engate com a cremalheira de dentes 21981.

[00510] Adicionalmente a ou em lugar do exposto acima, um conjunto de grampeamento pode compreender meios para regular a velocidade de um sistema de disparo de grampos que pode, em vários casos, reduzir ou suavizar picos de aceleração gerados dentro do sistema de disparo de grampos. Com referência agora à Figura 155, um conjunto de grampeamento pode compreender um eixo de acionamento 22030 e um elemento de disparo de grampos 22060 configurado para ser transladado dentro do eixo de acionamento 22030. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente um sistema de amortecimento 22080 incluindo um elemento de amortecimento ou amortecedor 22081 configurado para retardar a translação distal e/ou a translação proximal do elemento de disparo de grampos 22060. O elemento de amortecimento 22081 compreende um material maleável e/ou elastomérico, como borracha, por exemplo, que é configurado para gerar uma força de amortecimento oposta à força de compressão que é aplicada ao elemento de disparo 22060 quando o elemento de disparo 22060 entra em contato com o elemento de amortecimento 22081. O elemento de disparo 22060 se estende através de uma abertura definida no elemento de amortecimento 22081 e compreende uma crista anular 22082 configurada para engatar o elemento de amortecimento 22081. Embora apenas um elemento de amortecimento 22081 e uma crista de eixo de acionamento 22082 sejam ilustrados na Figura 155, o conjunto de grampeamento pode compreender qualquer número adequado de elementos de amortecimento 22081 e/ou cristas de eixo de acionamento 22082, por exemplo.

[00511] Além do exposto acima, o batente 22081 é posicionado dentro do eixo de acionamento 22030, de modo que a crista 22082 entre em contato com o batente 22081 logo antes de o elemento de disparo 22060 atingir um cartucho faltante e/ou bloqueio de cartucho gasto. Em tais casos, o sistema de amortecimento 22080 pode reduzir a velocidade do elemento de disparo 22060 antes que o elemento de disparo 22060 atinja um bloqueio e, como resultado, reduzir a possibilidade de que o elemento de disparo 22060 colida, ou anule involuntariamente, o bloqueio.

[00512] Com referência agora à Figura 156, um conjunto de grampeamento pode compreender um eixo de acionamento 22130 e um elemento de disparo de grampos 22160 configurado para ser transladado dentro do eixo de acionamento 22130. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente um sistema de amortecimento hidráulico 22180 que inclui um conjunto de cilindro configurado para retardar o elemento de disparo 22160 durante seu curso de disparo de grampos. O conjunto de cilindro compreende um pistão de entrada 22181 posicionado de maneira deslizante em uma câmara 22183 que é engatada de maneira vedante às paredes laterais da câmara 22183. O conjunto de cilindro compreende adicionalmente um pistão de saída 22184 posicionado de maneira deslizante em uma câmara 22185 que é engatada de maneira vedante às paredes laterais da câmara 22185. Conforme ilustrado na Figura 156, uma porção da câmara 22183 está em comunicação fluida com uma porção da câmara 22185 através de um orifício restrito 22189. Um fluido incompressível ou substancialmente incompressível, 22182 está contido nas câmaras 22183 e 22185 entre o pistão de entrada 22181 e o pistão de saída 22184. Em ao menos um caso, o fluido 22182 compreende fluido hidráulico, por exemplo. Em certos casos, o fluido 22182 compreende água salgada, por exemplo. Quando o elemento de disparo 22160 é avançado distalmente, o elemento de disparo 22160 ou um ombro definido no elemento de disparo 22160, entra em contato com um came ou superfície angulada definida no pistão de entrada 22181 e aciona o pistão de entrada para baixo para dentro da câmara 22183. Em tais casos, o pistão de entrada 22181 desloca o fluido 22182 para dentro da câmara 22185 que, por sua vez, desloca o pistão de saída 22184 dentro da câmara 22185. O movimento do pistão de saída 22184, do fluido 22182 e do pistão de entrada 22181 é resistido por uma mola 22186 posicionada na câmara 22185. Como resultado do exposto acima, o sistema de amortecimento 22180 aplica uma força de arrasto ao elemento de disparo 22160 que aumenta proporcionalmente com um aumento na velocidade do elemento de disparo 22160 e pode limitar a velocidade máxima do elemento de disparo 22160. De modo similar ao exposto acima, o sistema de amortecimento 22180 pode ser posicionado no eixo de acionamento 22130, de modo que o elemento de disparo 22160 entre em contato com o sistema de amortecimento 22180 imediatamente antes, ou pelo menos antes, de o elemento de disparo 22160 atingir um bloqueio.

[00513] Com referência agora à Figura 158, um conjunto de grampeamento pode compreender um eixo de acionamento 22330 e um elemento de disparo 22360 deslizável no interior do eixo de acionamento 22330. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente uma disposição de pistão pneumático 22380 configurada para aplicar uma força de arrasto ao elemento de disparo 22360. O elemento de disparo 22360 compreende uma haste cilíndrica, ou pelo menos substancialmente cilíndrica, estendendo-se através de um suporte definido no eixo de acionamento 22330 e um pistão integralmente formado 22362 posicionado de maneira deslizante em um cilindro 22383 definido no eixo de acionamento 22330. A disposição de pistão 22380 compreende uma ou mais vedações de pistão 22382 assentadas dentro de sulcos de vedação estendendo-se ao redor do pistão 22362. As vedações de pistão 22382 são encaixadas de maneira vedante com o pistão 22362 e uma parede cilíndrica 22381 do cilindro 22383. A disposição de pistão 22380 compreende adicionalmente uma ou mais vedações 22361 assentadas em sulcos de vedação definidos no suporte do eixo de acionamento, que são engatados de maneira vedante ao eixo de acionamento 22330 e ao elemento de disparo 22360. Em vários casos, as vedações 22361 e 22383 compreendem anéis em O maleáveis, por exemplo. Em qualquer caso, o deslocamento distal do elemento de disparo 22360 comprime o ar no cilindro 22383 e força o ar comprimido através de um respiro 22363 definido no eixo de acionamento 22330. Essa disposição aplica uma força de arrasto ao elemento de disparo 22360 que aumenta proporcionalmente com a velocidade do elemento de disparo 22360.

[00514] Além do exposto acima, o diâmetro e/ou comprimento do respiro 22363 podem ser selecionados para limitar a velocidade do elemento de disparo 22360 de uma maneira desejada. Além disso, as vedações 22382 são engatadas de maneira vedante ao eixo de acionamento 22330 quando o elemento de disparo 22360 é avançado distalmente e retraído proximalmente e, como resultado, a disposição de pistão 22380 aplica uma força de arrasto ao elemento de disparo 22360 quando o elemento de disparo 22360 é avançado distalmente e retraído proximalmente. Em pelo menos uma modalidade, uma válvula, como uma válvula unidirecional, por exemplo, pode ser posicionada e disposta em relação ao respiro 22363. A válvula pode fornecer um orifício que tem um diâmetro menor quando o elemento de disparo 22360 está sendo avançado distalmente e um orifício tendo um diâmetro maior quando o elemento de disparo 22360 é retraído proximalmente. Em tais casos, o respiro pode aplicar uma força de arrasto maior ao elemento de disparo 22360 quando o elemento de disparo 22360 está sendo avançado distalmente em comparação com quando o elemento de disparo 22360 está sendo retraído proximalmente para uma dada velocidade. Como resultado, a válvula pode fornecer diferentes limites de velocidade direcional.

[00515] Com referência agora à Figura 147, um conjunto de grampeamento pode compreender um eixo de acionamento de disparo de grampos 22060 que é deslocado distalmente para ejetar grampos de um cartucho de grampos. O conjunto de grampeamento compreende adicionalmente meios para aplicar uma força de arrasto eletromagnético e/ou força de arrasto magnético ao eixo de acionamento de disparo de grampos 22260. Em ao menos um caso, o conjunto de grampeamento compreende uma bobina condutora enrolada 22280 que é energizada por uma fonte de alimentação, como uma bateria, por exemplo, de modo que uma corrente flua através da bobina 22280. A bobina condutora enrolada 22280, uma vez energizada, cria um campo magnético que interage com os elementos magnéticos 22282 definidos em e/ou fixados ao eixo de acionamento 22260. Em ao menos um exemplo, os elementos magnéticos 22282 compreendem ímãs permanentes, por exemplo. A polaridade da fonte de alimentação é aplicada à bobina 22280, de modo que a bobina 22280 gere um campo magnético que aplica uma força de repulsão aos elementos ferromagnéticos 22282 conforme o elemento de disparo 22260 se aproxima da bobina 22280 e, como resultado, aplica uma força de arrasto ao elemento de disparo 22360 durante o curso de disparo de grampo. A intensidade ou força do campo magnético criado pela bobina 22280 é mais forte perto da bobina 22280 e, como resultado, a força de arrasto aplicada ao elemento de disparo 22360 será maior perto da bobina 22280.

[00516] Em vista do exposto acima, a bobina 22280, quando energizada, pode atuar como um freio e, em certos casos, parar, ou pelo menos auxiliar na interrupção, do movimento longitudinal do elemento de disparo 22360 no final do curso de disparo de grampos, por exemplo. Em certos casos, a polaridade de tensão aplicada à bobina 22280 pode ser revertida para reverter o fluxo de corrente através da bobina 22280 durante o curso de retração do elemento de disparo 22360. Em tais casos, a bobina 22280 pode aplicar uma força de frenagem ao elemento de disparo 22360 conforme o elemento de disparo 22360 é retraído para longe da bobina 22280. Embora apenas uma bobina 22280 seja ilustrada na Figura 147, um conjunto de grampeamento pode compreender qualquer número adequado de bobinas energizáveis. Adicionalmente a ou em lugar do exposto acima, um conjunto de grampeamento pode compreender um ou mais ímãs permanentes montados no eixo de acionamento do conjunto de grampeamento, o que pode aplicar uma força de frenagem magnética ao elemento de disparo de grampos.

[00517] Em pelo menos uma modalidade, novamente com referência à Figura 147, uma fonte de alimentação não é aplicada à bobina 22280 e a bobina 22280 pode agir como freio elétrico/indutivo. Em tais modalidades, o movimento dos elementos magnéticos 22282 através da bobina 22280 gera uma corrente na bobina 22280 que, por sua vez, gera um campo magnético que se opõe ao movimento dos elementos magnéticos 22282. Quando os elementos magnéticos 22282 são movidos lentamente em relação à bobina 22280, o campo magnético oposto exerce uma força de frenagem desprezível no elemento de disparo 22260. Quando os elementos magnéticos 22282 são movidos rapidamente em relação à bobina 22280, o campo magnético oposto é muito mais forte e aplica uma força de frenagem muito mais forte ao elemento de disparo 22260. A bobina 22280 e os elementos magnéticos 22282 podem ser posicionados e dispostos de modo que a força de frenagem seja aplicada ao elemento de disparo 22260 imediatamente antes, ou pelo menos antes, de o elemento de disparo 22260 alcançar um cartucho faltante e/ou bloqueio de cartucho gasto.

[00518] Conforme discutido acima, o elemento de disparo de um sistema de disparo de grampos pode ser acionado por um motor elétrico. Um controlador de motor, que pode incluir um processador, e que pode ser implementado como um microcontrolador, pode ser utilizado para controlar a tensão fornecida ao motor elétrico e, como resultado, controlar a velocidade do elemento de disparo de grampos. Em certos casos, o controlador do motor pode utilizar modulação de largura de pulso (PWM - pulse width modulation) e/ou modulação de frequência (FM - frequency modulation), por exemplo, para controlar a velocidade do motor elétrico. Em outros casos, o controlador do motor pode não modular a energia fornecida ao motor elétrico. Em qualquer caso, um conjunto de grampeamento pode compreender um sistema de sensor em comunicação com o controlador de motor que é configurado para detectar se um cartucho de grampos não gasto, ou uma garra de cartucho de grampos não gasto, foi fixado ao conjunto de grampeamento. Caso o sistema de sensor detecte que um cartucho de grampos não gasto é fixado ao conjunto de grampeamento, o controlador do motor pode reconhecer um sinal do sistema de sensor indicando a presença de um cartucho de grampos não gasto e operar o motor elétrico do sistema de disparo de grampos quando o usuário do conjunto de grampeamento aciona o sistema de disparo de grampos. Caso o sistema de sensor não detecte um cartucho de grampos não gasto fixado ao conjunto de grampeamento, o controlador de motor recebe um sinal do sistema de sensor indicando que um cartucho não gasto não é fixado ao conjunto de grampeamento e evita que o motor elétrico opere o sistema de disparo de grampos. Tal disposição pode compreender um bloqueio eletrônico ou de software.

[00519] Adicionalmente a ou em lugar do exposto acima, um sistema de grampeamento pode compreender um sistema de sensor configurado para rastrear o deslocamento de um elemento de disparo de grampos. Com referência à Figura 149, um elemento de disparo de grampos 22460 de um conjunto de grampeamento 22400 é móvel entre uma posição não disparada proximal e uma posição disparada distal ao longo de uma trajetória de disparo de grampos 22463. Um elemento magnético detectável 22461, por exemplo, é montado no elemento de disparo de grampos 22460 que se move ao longo ou ao menos substancialmente ao longo da trajetória de disparo de grampos 22463. Em ao menos um caso, o elemento magnético 22461 é um ímã permanente, por exemplo, que compreende ferro, níquel e/ou qualquer outro material adequado. O sistema de sensor compreende um primeiro sensor ou sensor proximal 22401’ e um segundo sensor ou sensor distal 22401 que são configurados para detectar o elemento magnético 22461 quando ele se move ao longo da trajetória de disparo de grampos 22463 com o elemento transladável 22460. O primeiro sensor 22401’ e o segundo sensor 22401 compreendem, cada um, um sensor de efeito Hall; entretanto, os sensores 22401’ e 22401 podem compreender qualquer sensor adequado. Os sensores 22401’ e 22401 emitem uma tensão que varia dependendo de suas respectivas distâncias do elemento magnético 22461 (uma tensão mais alta é emitida quando a distância é pequena e uma tensão menor é emitida quando a distância é grande).

[00520] Além do exposto acima, o sistema de sensor compreende um circuito de sensor que inclui, entre outras coisas, uma fonte de tensão 22403, por exemplo, em comunicação com os sensores 22401’ e 22401 que fornece energia aos sensores 22401’ e 22401. O circuito de sensor compreende adicionalmente uma primeira chave 22405’ em comunicação com o primeiro sensor 22401’ e uma segunda chave 22405 em comunicação com o segundo sensor 22401. Em ao menos um caso, as chaves 22401’ e 22401 compreendem, cada uma, um transistor, como um FET, por exemplo. As saídas dos sensores 22401’, 22401 são conectadas ao terminal central (porta) das chaves 22405’, 22405, respectivamente. Antes do curso de disparo do elemento de disparo de grampos 22460, as tensões de saída dos sensores 22401’, 22401 são altas, de modo que a primeira chave 22405’ e a segunda chave 22405 estejam em condições fechadas.

[00521] Quando o elemento magnético 22461 passa pelo primeiro sensor 22401’, a saída de tensão do primeiro sensor 22401’ é suficiente para alterar a primeira chave entre uma condição fechada e uma condição aberta. De modo similar, a saída de tensão do segundo sensor 22401 é suficiente para alterar a segunda chave 22405 entre uma condição fechada e uma condição aberta quando o elemento magnético 22461 passa pelo segundo sensor 22401. Quando ambas as chaves 22405’ e 22405 estão em uma condição aberta, um potencial de aterramento é aplicado a um circuito amplificador operacional 22406. O circuito amplificador operacional 22406 está em comunicação de sinal com um canal de entrada de um microcontrolador 22490 do controlador de motor e, quando um potencial de aterramento for aplicado ao circuito amplificador operacional 22406, o microcontrolador 22490 recebe um sinal de aterramento do circuito 22406.

[00522] Quando o microcontrolador 22490 recebe um sinal de aterramento do circuito 22406, o microcontrolador 22490 pode determinar que o curso de disparo de grampos foi concluído e que o cartucho de grampos posicionado no conjunto de grampeamento 22400 foi completamente gasto. Outras modalidades são previstas nas quais o sistema de sensor é configurado para detectar um curso de disparo parcial do elemento de disparo de grampos 22460 e fornecer um sinal ao microcontrolador 22490 que indica que o cartucho de grampos foi ao menos parcialmente gasto. Em qualquer caso, o controlador do motor pode ser configurado para evitar que o elemento de disparo 22460 execute outro curso de disparo até que o cartucho de grampos tenha sido substituído por um cartucho não gasto. Em ao menos um caso, além do exposto acima, o sistema de sensor compreende um sensor configurado para detectar se o cartucho gasto foi separado do conjunto de grampeamento e/ou se um cartucho não gasto foi montado no conjunto de grampeamento.

[00523] Além do exposto acima, o sistema de sensor pode ser configurado para detectar se o elemento de disparo 22460 foi retraído ao longo de uma trajetória de retração 22462. Em ao menos um caso, o elemento magnético 22461 pode ser detectado pelo sensor 22401 conforme o elemento magnético 22461 é retraído ao longo da trajetória 22462 e altera a segunda chave 22405 de volta para uma condição fechada. De modo similar, o elemento magnético 22461 pode ser detectado pelo sensor 22401’, conforme o elemento magnético 22461 é retraído ao longo da trajetória 22463, e altera a primeira chave 22405’ de volta para uma condição fechada. Ao fechar as chaves 22405 e 22405’, a polaridade de tensão da bateria 22403 é aplicada ao circuito 22406 e, como resultado, o microprocessador 22490 recebe um sinal de Vcc do circuito 22406 em seu canal de entrada. Em vários casos, o controlador do motor pode ser configurado para evitar que o motor elétrico seja operado para executar outro curso de disparo de grampos até que o elemento de disparo 22460 tenha sido completamente retraído.

[00524] Um conjunto de grampeamento 25700 que compreende um cartucho de grampos 25730, um elemento de disparo 25760 e um bloqueio 25780 é ilustrado nas Figuras de 130 a 133. O cartucho de grampos 25730 compreende um deslizador 25770 que é empurrado distalmente pelo elemento de disparo 25760 durante um curso de disparo de grampos do elemento de disparo 25760. Durante o curso de disparo de grampos, o elemento de disparo 25760 empurra o deslizador 25770 distalmente a partir de uma posição não disparada proximal (Figuras 130 e 131) em direção a uma posição disparada distal (Figuras 132 e 133). O deslizador 25770 é configurado para deslizar sob os grampos armazenados de modo removível nas cavidades de grampo definidas no cartucho de grampos 25730 e ejetar os grampos das cavidades de grampos. Em vários casos, o cartucho de grampos 25730 compreende acionadores de grampos que, um, suportam os grampos no cartucho de grampos e, dois, são acionados pelo deslizador 25770 para ejetar os grampos das cavidades de grampos. Após o curso de disparo de grampos do elemento de disparo 25760 ter sido completado, o elemento de disparo 25760 é retraído proximalmente. Notavelmente, o deslizador 25770 não é retraído proximalmente com o elemento de disparo 25760.

[00525] Além do exposto acima, o bloqueio 25780 compreende braços de trava 25782. Cada braço de trava 25782 compreende um feixe em cantiléver incluindo uma primeira extremidade montada em um eixo de acionamento do conjunto de grampeamento 25700 e uma segunda extremidade móvel configurada para engatar o elemento de disparo 25760. O elemento de disparo 25760 compreende aberturas de trava 25762 definidas no mesmo que são configuradas para receber as segundas extremidades dos braços de trava 25782. Quando o deslizador 25770 está em sua posição não disparada proximal (Figuras 130 e 131), entretanto, o deslizador 25770 deflete os braços de trava 25782 lateralmente para longe do elemento de disparo 25760 e mantém os braços de trava 25782 fora das aberturas de travamento 25762. Como resultado, o bloqueio 25780 não impede que o elemento de disparo 25760 exerça um curso de disparo de grampos quando um cartucho de grampos 25730 está posicionado no conjunto de grampeamento 25700 e o deslizador 25770 do cartucho de grampos 25730 está em sua posição não disparada. Quando o elemento de disparo 25760 é avançado distalmente durante seu curso de disparo de grampos, as aberturas de trava 25762 definidas no elemento de disparo 25760 não estão mais alinhadas com os braços de trava 25782 e, como resultado, os braços de trava 25782 não interferem com o curso de disparo de grampeamento uma vez iniciado. Após o curso de disparo de grampos do elemento de disparo 25760, o elemento de disparo 25760 é retraído proximalmente para sua posição não disparada, conforme ilustrado nas Figuras 132 e 133. Em tal ponto, as aberturas de trava 25762 são novamente alinhadas com os braços de trava 25782 e, à medida que o deslizador 25770 não foi retornado para sua posição não disparada, os braços de trava 25782 podem entrar nas aberturas de trava 25762 e bloquear o elemento de disparo 25760.

[00526] Como resultado do exposto acima, o bloqueio 25780 compreende um bloqueio de cartucho faltante e um bloqueio de cartucho gasto. São previstas modalidades alternativas nas quais o cartucho de grampos 25730 não é removível do conjunto de grampeamento 25700. Em tais modalidades, o bloqueio 25780 pode compreender um bloqueio de cartucho gasto.

[00527] Com referência às Figuras 134 e 135, um conjunto de grampeamento 25800 compreende um cartucho de grampos 25830 que inclui um corpo de cartucho 25831, um deslizador 25870 móvel distalmente dentro do corpo de cartucho 25831, e acionadores de grampo 25880. O corpo do cartucho compreende cavidades de grampo 25832 definidas no mesmo, sendo que grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo 25832. O deslizador 25870 é transladável distalmente entre uma posição não disparada proximal (Figura 134) e uma posição disparada distal durante um curso de disparo de grampos. Durante o curso de disparo de grampos, o deslizador 25870 entra em contato com os acionadores de grampos 25880 e aciona os acionadores de grampo 25880 para cima dentro das cavidades de grampos 25832, conforme ilustrado na Figura 135. Notavelmente, o corpo de cartucho 25831 compreende várias fileiras longitudinais de cavidades de grampo 25832 definidas no mesmo e os acionadores de grampos 25880 estão dispostos em fileiras longitudinais que são alinhadas com as fileiras longitudinais das cavidades de grampo 25832. Durante o curso de disparo de grampos do deslizador 25870, os acionadores de grampos 25880 e os grampos são acionados sequencialmente conforme o deslizador 25870 é avançado distalmente. Dito de outra forma, os acionadores de grampos mais proximais 25880 e os grampos são disparados antes que os acionadores mais distais 25880 e os grampos sejam disparados. Em vários casos, o disparo dos acionadores de grampo mais proximais 25880 marca o início do curso de disparo de grampos.

[00528] Com referência novamente às Figuras 134 e 135, o cartucho de grampos 25830 compreende um circuito de bloqueio configurado para detectar quando o cartucho de grampos 25830 foi ao menos parcialmente disparado. Uma porção do circuito de bloqueio se estende através do corpo de cartucho 25831 e inclui contatos elétricos 25834. Outra porção do circuito de bloqueio se estende através do acionador de grampo mais proximal 25880 e inclui contatos elétricos 25884 que são alinhados com os contatos elétricos 25834. Quando o cartucho de grampos está em sua condição não disparada 25830 (Figura 134), os contatos do acionador 25884 ficam em contiguidade com os contatos do corpo do cartucho 25834 e, como resultado, o circuito de bloqueio está em uma condição fechada. Quando o acionador de grampo mais proximal 25880 é levantado para cima pelo deslizador 25870, os contatos do acionador 25884 são desengatados do corpo do cartucho e o circuito de bloqueio de contatos 25834 é aberto. O circuito de bloqueio está em comunicação de sinal com um controlador do conjunto de grampeamento 25800 que é configurado para interpretar que a abertura do circuito de bloqueio 25800 foi ao menos parcialmente disparada e que o sistema de disparo de grampos não deve ser operado por um segundo tempo ou tempo adicional sem que o cartucho de grampos 25830 seja substituído por um cartucho de grampos não gasto 25830. Uma vez que um cartucho de grampos não gasto 25830 tenha sido posicionado no conjunto de grampeamento 25800 e o circuito de bloqueio é fechado pelo cartucho de grampos não gasto 25830, o controlador pode permitir que o sistema de disparo de grampos seja operado novamente.

[00529] Em vários casos, novamente com referência à Figura 135, o acionador de grampos mais proximal 25880 está em um leve engate de encaixe por atrito com as paredes laterais de uma cavidade de grampo 25832. Como resultado, o acionador de grampos mais proximal 25880 permanece em sua posição disparada após ele ter sido levantado para cima pelo deslizador 25870 e, dessa forma, os contatos do acionador 25884 são mantidos fora de contato com os contatos do corpo de cartucho 25834 uma vez que o circuito de bloqueio é aberto e a possibilidade do bloqueio do circuito de bloqueio ser reduzida.

[00530] Conforme descrito acima, o curso de disparo de grampos do cartucho de grampos 25830 abre o circuito de bloqueio. Em modalidades alternativas, o curso de disparo de grampos de um cartucho de grampos pode fechar um circuito de bloqueio. Em tais modalidades, o controlador do conjunto de grampeamento pode interpretar que o fechamento do circuito de bloqueio significa que o cartucho de grampos foi ao menos parcialmente disparado e que o sistema de disparo de grampos não deve ser operado por um segundo tempo ou tempo adicional, sem que o cartucho de grampos seja substituído por um cartucho de grampos não gasto.

[00531] Adicionalmente a ou no lugar do exposto acima, um conjunto de grampeamento pode incluir um circuito de detecção configurado para detectar quando o acionador de grampo mais distal 25880 e grampos foram disparados. Em ao menos um desses casos, o acionador de grampos mais distal 25880 pode ter a disposição de contato descrita acima, e/ou qualquer outra disposição adequada, que altera a condição do circuito de detecção. O controlador do conjunto de grampeamento pode interpretar que a alteração na condição do circuito de detecção significa que o cartucho de grampos foi completamente disparado e que o sistema de disparo de grampos deve ser retraído, por exemplo.

[00532] Voltando agora às Figuras 136 e 137, um conjunto de grampeamento 25900 compreende um eixo de acionamento 25910, uma garra de bigorna 25920 e uma garra do cartucho de grampos que é fixável de modo removível a uma estrutura do eixo de acionamento 25910. O conjunto de grampeamento 25900 compreende adicionalmente uma junta de articulação 25940 configurada para permitir que a garra da bigorna 25920 e a garra do cartucho de grampos se articulem em relação ao eixo de acionamento 25910. Similar às modalidades aqui descritas, a garra do cartucho de grampos é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada para prender o tecido de um paciente contra a garra de bigorna 25920.

[00533] O conjunto de grampeamento 25900 compreende adicionalmente um circuito de bloqueio 25980 configurado para detectar quando a garra do cartucho de grampos está em sua posição fechada. O circuito de bloqueio 25980 compreende condutores 25984 estendendo-se através do eixo de acionamento 25910 e um bloco de eletrodo 25982 posicionado na garra de bigorna 25920. Os condutores 25984 colocam o bloco de eletrodo 25982 em comunicação com um controlador do conjunto de grampeamento 25900 e, em vários casos, o controlador pode aplicar um potencial de tensão através dos condutores 25984 para criar uma corrente de monitoramento no circuito de bloqueio 25980. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o controlador é configurado para avaliar a impedância e/ou resistividade do circuito de bloqueio 25980 e monitorar para alterações na impedância e/ou resistividade do circuito de bloqueio 25980 através da corrente de monitoramento.

[00534] Além do exposto acima, com referência principalmente à Figura 137, a garra do cartucho de grampos compreende um pino 25932 configurado para perfurar e/ou deformar o bloco de eletrodo 25982 quando a garra do cartucho de grampos é movida para sua posição fechada. O pino 25932 é compreendido de aço inoxidável, por exemplo, e interrompe a impedância e/ou resistividade do circuito de bloqueio 25980 que é detectado pelo controlador. Tal ruptura pode informar ao controlador que, um, uma garra de cartucho de grampos foi fixada ao conjunto de grampeamento 25900 e, dois, a garra do cartucho de grampos foi fechada. Em tal ponto, o controlador pode destravar eletronicamente o sistema de disparo de grampos e permitir que o sistema de disparo de grampos realize seu curso de disparo de grampos. Em ao menos um desses casos, o sistema de disparo de grampos compreende um motor elétrico e uma bateria, sendo que o controlador compreende um bloqueio eletrônico ou de software que impede que a bateria forneça potência suficiente ao motor elétrico para executar o curso de disparo de grampos até que o controlador detecte que uma alteração suficiente em um parâmetro do circuito de bloqueio 25980 ocorreu. Como resultado, o sistema de disparo de grampos do conjunto de grampeamento 25900 não pode ser operado até que a garra do cartucho de grampos tenha sido fechada.

[00535] Novamente com referência à Figura 136, o circuito de bloqueio 25980 se estende através do eixo de acionamento 25910 e da garra de bigorna 25920, mas não da garra do cartucho de grampos. Enquanto o pino 25932 da garra do cartucho de grampos interrompe o circuito de bloqueio 25980, conforme descrito acima, o pino 25932 é eletricamente isolado na garra do cartucho de grampos e não fecha ou abre o circuito de bloqueio 25980.

[00536] Alternativamente, com referência novamente às Figuras 136 e 137, o pino 25932 faz parte do circuito de bloqueio 25980 e o bloco de eletrodo 25982 compreende um contato que é perfurado pelo pino 25932. Em tais modalidades, o pino 25932 fecha o circuito de bloqueio quando o pino 25932 engata o bloco de eletrodo 25982, de modo que uma corrente de detecção possa fluir entre o pino 25932 e o bloco de eletrodo 25982. Em ao menos um caso, o bloco de eletrodo 25982 pode ser compreendido de um material de autocura, como um gel condutivo, por exemplo. Em vários casos, o pino 2 5932 pode perfurar o tecido antes de entrar no bloco de eletrodo 25982. Novamente com referência à Figura 136, a placa de eletrodo 25982 pode compreender uma almofada de limpeza 25983 configurada para pelo menos parcialmente limpar o pino 25932 antes de o pino 25932 entrar no interior da placa de eletrodo 25982.

[00537] Com referência às Figuras 138 e 139, o eixo de acionamento 25910 compreende um compartimento externo 25911 incluindo uma fenda longitudinal 25912 definida no mesmo que é configurado para receber de maneira deslizante um elemento de disparo 25960. A fenda longitudinal 25912 se estende através da junta de articulação 25940 e para dentro da garra de bigorna 25920 e da garra do cartucho de grampos. Quando a garra da bigorna 25920 e a garra do cartucho de grampos estão em uma orientação não articulada, a fenda longitudinal 25912 é reta, ou não inclui uma mudança de direção. Quando a garra de bigorna 25920 e a garra do cartucho de grampos estão em uma orientação articulada, a fenda longitudinal 25912 compreende uma mudança de direção. Como resultado, o elemento de disparo 25960 precisa ser suficientemente flexível para passar através da junta de articulação 25940. Tal flexibilidade do elemento de disparo 25960, entretanto, pode fazer com que o elemento de disparo 25960 se deforme durante o curso de disparo de grampos. Para evitar ou reduzir tal deformação, o conjunto de grampeamento 25900 compreende adicionalmente anti-empenamento ou antirrompimento de placas 25944 posicionadas em lados opostos do elemento de disparo 25960 que são configuradas para sustentar o elemento de disparo 25960 dentro e/ou adjacente à junta de articulação 25940. Em ao menos um caso, as placas de anti- empenamento 25944 são posicionadas no eixo de acionamento 25910 proximalmente em relação à junta de articulação 25940.

[00538] Além do exposto acima, o eixo de acionamento 25910 e a junta de articulação 25940 incluem canais de rota definidos nos mesmos configurados para receber os condutores 25984 do circuito de bloqueio 25980. Por exemplo, o eixo de acionamento 25910 compreende canais 25915 definidos no compartimento externo 25911 do eixo de acionamento 25910. Em ao menos um desses casos, um primeiro condutor 25984 se estende através de um primeiro canal 25915 e um segundo condutor 25984 se estende através de um segundo canal 25915. Além disso, cada placa anti-empenamento 25984 compreende um canal 25945 definido na mesma configurado para receber um condutor 25984. Os canais 25945 são alinhados, ou ao menos substancialmente alinhados, com os canais 25915.

[00539] Com referência à Figura 140, um cartucho de grampos 26230 compreende uma fenda longitudinal 26231 e fileiras longitudinais de cavidades de grampo 26232 definidas na mesma. Durante um curso de disparo de grampos, um elemento de disparo, como o elemento de disparo 25960, por exemplo, é configurado para deslizar dentro da fenda longitudinal 26231 para empurrar um deslizador, como o deslizador 25770, por exemplo, distalmente para ejetar grampos a partir das cavidades de grampo 26232. De modo similar ao exposto acima, o elemento de disparo 25960 e o deslizador 25770 ejetam sequencialmente os grampos das cavidades de grampos 26232 e, como resultado, deformam sequencialmente os grampos contra uma bigorna, como a bigorna 25920, por exemplo. A força de compressão transmitida através do elemento de disparo 25960 para deformar sequencialmente os grampos é raramente, se alguma vez, constante. Em vez disso, a força de compressão inclui, tipicamente, uma série de picos que são coincidentes com os grampos sendo deformados contra a bigorna. A Figura 141A ilustra tais picos de força. Mais particularmente, a Figura 141A ilustra um típico perfil de força 26260 da força de compressão (F) experimentada pelo elemento de disparo 25960 ao longo do comprimento (L) do curso de disparo de grampos. O perfil de força 26260 compreende picos 26261 e vales 26262 entre os picos 26261.

[00540] Em vários casos, além do exposto acima, o controlador de um conjunto de grampeamento pode ser configurado para monitorar a força de compressão que é aplicada ao elemento de disparo 25960. Em ao menos um caso, o sistema de disparo de grampos compreende um motor elétrico configurado para acionar o elemento de disparo 25960 e, em tais casos, a corrente drenada pelo motor elétrico durante o curso de disparo de grampos pode ser monitorada como um substituto para a força de compressão que é aplicada ao elemento de disparo 25960. De fato, um gráfico comparando a corrente drenada pelo motor elétrico sobre o curso de disparo de grampos pode parecer muito similar ao perfil de força 26260 ilustrado na Figura 140A. Em certas modalidades, um transdutor de força pode ser utilizado para monitorar a força de compressão. Em qualquer caso, o controlador pode contar os picos 26261 do perfil de força 26260 durante o curso de disparo e parar o curso de disparo de grampos após um limite de contagem predeterminado ter sido atingido. Em ao menos um desses casos, um cartucho de grampos pode compreender 100 grampos armazenados de modo removível no mesmo e, após o controlador ter contado 100 picos de força e/ou de corrente, o controlador pode interromper a energia ao motor elétrico, por exemplo, visto que pode ser presumido que o curso de disparo de grampos foi concluído.

[00541] Em vários casos, além do exposto acima, um conjunto de grampeamento pode ser configurado para uso com cartuchos de grampos que têm diferentes comprimentos e/ou diferentes quantidades de grampos armazenados no mesmo. Por exemplo, o conjunto de grampeamento pode ser utilizável com um primeiro cartucho de grampos configurado para aplicar uma linha de grampos de aproximadamente 45 mm e um segundo cartucho de grampos configurado para aplicar uma linha de grampos de aproximadamente 60 mm. O primeiro cartucho de grampos compreende uma primeira quantidade de grampos nele armazenados de modo removível e o segundo cartucho de grampos compreende uma segunda quantidade de grampos nele armazenados de modo removível que é maior que a primeira quantidade. Quando o primeiro cartucho de grampos está sendo usado com o conjunto de grampeamento, o controlador é configurado para interromper o curso de disparo de grampos depois que o controlador identifica um primeiro número de picos de força e, de modo similar, o controlador é configurado para interromper o curso de disparo de grampos depois que o controlador identifica um segundo número de picos de força quando o segundo cartucho de grampos está sendo usado com o conjunto de grampeamento. Dito de outra forma, o controlador pode ser configurado para avaliar o perfil de força do primeiro cartucho, como o perfil de força 26260, por exemplo, e o perfil de força do segundo cartucho, como o perfil de força 26260’, por exemplo. Além disso, o controlador pode ser configurado para monitorar os perfis de força de qualquer número adequado de cartuchos de grampos.

[00542] Além do exposto acima, os cartuchos de grampos que podem ser usados com um conjunto de grampeamento podem compreender identificadores únicos que podem auxiliar o controlador do conjunto de grampeamento na identificação do tipo de cartucho de grampos que é fixado ao conjunto de grampeamento. Em ao menos um caso, os cartuchos de grampos têm etiquetas de RFID únicas que podem se comunicar com o controlador do conjunto de grampeamento, por exemplo. Em certos casos, os cartuchos de grampos têm códigos de barras nos mesmos que podem ser varridos antes de serem usados com o conjunto de grampeamento, por exemplo. Uma vez que o controlador identifica o tipo de cartucho de grampos fixado ao conjunto de grampeamento, o controlador pode determinar o comprimento adequado do curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso, as informações referentes ao comprimento de curso de disparo adequado para um cartucho de grampos podem ser armazenadas em um dispositivo de memória, por exemplo, em comunicação com um microprocessador do controlador.

[00543] Adicionalmente a ou em lugar do exposto acima, um cartucho de grampos, como o cartucho de grampos 26230, por exemplo, pode ser configurado para criar picos de força detectáveis na força de compressão e/ou picos de corrente sendo drenados pelo motor elétrico no final do curso de disparo de grampos. Com referência à Figura 140, o cartucho de grampos 26230 compreende uma ou mais pontes 26233 estendendo- se através da fenda longitudinal 26231 próxima à extremidade distal da fenda longitudinal 26231, isto é, próxima à extremidade distal do curso de disparo de grampos. Conforme o elemento de disparo 26260 é avançado distalmente, o elemento de disparo 26260 entra em contato com as pontes 26233 e rompe e/ou incisa as pontes 26233, o que cria picos na força de compressão e/ou corrente de suprimento que são diferentes dos picos criados quando os grampos são deformados. Em ao menos um caso, os picos criados ao derrotar as pontes 26233 são muito maiores que os picos criados pela deformação dos grampos e o controlador é configurado para discernir a diferença em tais picos. Uma vez que o controlador identifica que certos picos foram criados pelas pontes, o controlador pode interromper o curso de disparo de grampos. Como o leitor deve apreciar, tal disposição permitiria que o controlador parasse o sistema de disparo de grampos no momento adequado, independentemente do comprimento do cartucho de grampos fixado ao conjunto de grampeamento e/ou independentemente do número de grampos armazenados no cartucho de grampos, por exemplo.

[00544] Embora vários detalhes tenham sido apresentados na descrição acima, será reconhecido que os vários aspectos dos mecanismos de compensação das falhas no trem de acionamento em instrumentos cirúrgicos equipados com motor podem ser praticados sem esses detalhes específicos. Por exemplo, por concisão e clareza, aspectos selecionados foram mostrados em diagramas de blocos em vez de em detalhes. Algumas porções das descrições detalhadas fornecidas na presente invenção podem ser apresentadas em termos de instruções que operam com base em dados armazenados em uma memória de computador. Essas descrições e representações são usadas pelos versados na técnica para descrever e transmitir a substância de seu trabalho a outros versados na técnica. Em geral, um algoritmo refere-se à sequência autoconsistente de etapas que levam ao resultado desejado, sendo que uma "etapa" refere-se à manipulação de quantidades físicas que podem, embora não necessariamente precisem, assumir a forma de sinais elétricos ou magnéticos que possam ser armazenados, transferidos, combinados, comparados e manipulados de qualquer outra forma. É uso comum chamar esses sinais de bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou congêneres. Esses termos e termos semelhantes podem ser associados às grandezas físicas apropriadas e são identificações meramente convenientes aplicadas a essas grandezas.

[00545] Salvo afirmação expressa em contrário, como fica patente com a discussão precedente, é entendido que, ao longo da descrição precedente, as discussões que usam termos como "processamento", ou "computação", ou "cálculo", ou "determinação", ou "exibição", ou similares, referem-se à ação e aos processos de um computador, ou dispositivo de computação eletrônica semelhante, que manipule e transforme os dados representados na forma de grandezas físicas (eletrônicas) nos registros e nas memórias do computador em outros dados representados de modo semelhante sob a forma de grandezas físicas nas memórias ou nos registros do computador, ou em outros dispositivos similares de armazenamento, transmissão ou exibição de informações.

[00546] Vale notar que qualquer referência a "aspecto" ou "um aspecto", significa que um determinado recurso, estrutura ou característica descrito em conexão com o aspecto está incluído em ao menos um aspecto. Dessa forma, ocorrências das frases "em um aspecto" ou "no aspecto" em vários locais ao longo deste relatório descritivo não se referem todas necessariamente ao mesmo aspecto. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em um ou mais aspectos.

[00547] Embora vários aspectos tenham sido aqui descritos, muitas modificações, variações, substituições, alterações e equivalentes àqueles aspectos podem ser implementadas e ocorrerão aos versados na técnica. Além disso, onde forem revelados materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Deve-se compreender, portanto, que a descrição precedente e as concretizações em anexo se destinam a cobrir todas essas modificações e variações como estando dentro do escopo dos aspectos revelados. As concretizações a seguir se destinam a cobrir todas essas modificações e variações.

[00548] Alguns ou todos os aspectos aqui descritos podem, de modo geral, compreender tecnologias com mecanismos para compensar falhas no trem de acionamento em instrumentos cirúrgicos equipados com motor ou, caso contrário, de acordo com as tecnologias aqui descritas. Em um sentido geral, os versados na técnica reconhecerão que os vários aspectos aqui descritos, os quais podem ser implementados, individual e/ou coletivamente, por meio de uma ampla gama de hardware, software, firmware, ou qualquer combinação destes, podem ser vistos como sendo compostos por vários tipos de "circuitos elétricos". Consequentemente, como usado na presente invenção, "circuito elétrico" inclui, mas não se limita aos, circuitos elétricos que tenham pelo menos um circuito elétrico discreto, circuitos elétricos que tenham pelo menos um circuito integrado, circuitos elétricos que tenham pelo menos um circuito integrado para aplicação específica, circuitos elétricos que formem um dispositivo de computação para finalidades gerais configurado por um programa de computador (por exemplo, um computador para finalidades gerais configurado por um programa de computador que pelo menos parcialmente execute processos e/ou dispositivos aqui descritos, ou um microprocessador configurado por um programa de computador que pelo menos parcialmente execute os processos e/ou dispositivos aqui descritos), circuitos elétricos que formem um dispositivo de memória (por exemplo, formas de memória de acesso aleatório), e/ou circuitos elétricos que formem um dispositivo de comunicações (por exemplo, um modem, roteadores ou equipamento óptico-elétrico). Os versados na técnica reconhecerão que o assunto aqui descrito pode ser implementado de modo analógico ou digital, ou em alguma combinação destes.

[00549] A descrição detalhada supracitada apresentou vários aspectos dos dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de blocos, fluxogramas e/ou exemplos. Embora esses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos contenham uma ou mais funções e/ou operações, será compreendido pelos versados na técnica que cada função e/ou operação dentro desses diagramas de bloco, fluxogramas ou exemplos pode ser implementada, individual e/ou coletivamente, por meio de uma ampla gama de hardware, software, firmware ou praticamente qualquer combinação destes. Em um aspecto, várias porções do assunto descrito na presente invenção podem ser implementadas por meio de circuitos integrados de aplicação específica (ASICs, de "Application Specific Integrated Circuits"), arranjos de portas programáveis em campo (FPGAs, de "Field Programmable Gate Arrays"), processadores de sinal digital (DSPs, de "Digital Signal Processors") ou outros formatos integrados. Os versados na técnica reconhecerão, contudo, que alguns aspectos dos aspectos aqui revelados, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equivalente em circuitos integrados, como um ou mais programas de computador executados em um ou mais computadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais sistemas de computador), como um ou mais programas executados em um ou mais processadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais microprocessadores), como firmware, ou virtualmente como qualquer combinação dos mesmos, e que projetar o conjunto de circuitos e/ou escrever o código para o software e firmware estaria dentro do âmbito de prática do versado na técnica, à luz desta descrição. Além disso, os versados na técnica entenderão que os mecanismos do assunto aqui descrito podem ser distribuídos como um produto de programa em uma variedade de formas, e que um aspecto ilustrativo do assunto aqui descrito é aplicável independentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais usado para efetivamente executar a distribuição. Exemplos de um meio de transmissão de sinais incluem, mas não se limitam aos seguintes: um meio do tipo gravável como um disquete, uma unidade de disco rígido, um disco compacto (CD), um disco de vídeo digital (DVD), uma fita digital, uma memória de computador, etc.; e uma mídia do tipo de transmissão, como uma mídia de comunicação digital e/ou analógica (por exemplo, um cabo de fibra óptica, um guia de onda, um enlace de comunicação com fio, um enlace de comunicação sem fio (por exemplo, transmissor, receptor, lógica de transmissão, lógica de recepção, etc.), etc.).

[00550] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instrumento cirúrgico robótico. O pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora patente US n° 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes. Toda a descrição do pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora patente US n° 9.072.535, está aqui incorporada a título de referência.

[00551] A totalidade das descrições de:

[00552] Pedido de patente europeu n° EP 795298, intitulado LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRING STROKE, o qual foi depositado em 12 de março de 1997;

[00553] Patente US n° 5.605.272, intitulada TRIGGER MECHANISM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, que foi concedida em 25 de fevereiro de 1997;

[00554] Patente US n° 5.697.543, intitulada LINEAR STAPLER WITH IMPROVED FIRING STROKE, que foi concedida em 16 de dezembro de 1997;

[00555] Publicação de pedido de patente US n° 2005/0246881, intitulada METHOD FOR MAKING A SURGICAL STAPLER, que foi publicada em 10 de novembro de 2005;

[00556] Publicação de pedido de patente US n° 2007/0208359, intitulada METHOD FOR STAPLING TISSUE, que foi publicada em 6 de setembro de 2007;

[00557] Patente US n° 4.527.724, intitulada DISPOSABLE LINEAR SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, que foi concedida em 9 de julho de 1985;

[00558] Patente US n° 5.137.198, intitulada FAST CLOSURE DEVICE FOR LINEAR SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, concedida em 11 de agosto de 1992;

[00559] Patente US n° 5.405.073, intitulada FLEXIBLE SUPPORT SHAFT ASSEMBLY, que foi concedida em 11 de abril de 1995;

[00560] Patente US n° 8.360.297, intitulada SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT WITH SELF ADJUSTING ANVIL, que foi concedida em 29 de janeiro de 2013;

[00561] Pedido de patente US n° de série 14/813.242, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMS FOR ASSURING THE PROPER SEQUENTIAL OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, que foi depositado em 30 de julho de 2015;

[00562] Pedido de patente US n° de série 14/813.259, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SEPARATE TISSUE SECURING AND TISSUE CUTTING SYSTEMS, que foi depositado em 30 de julho de 2015;

[00563] Pedido de patente US n° de série 14/813.266, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SYSTEMS FOR PERMITTING THE OPTIONAL TRANSECTION OF TISSUE, que foi depositado em 30 de julho de 2015;

[00564] Pedido de patente US n° de série 14/813.274, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SYSTEM FOR BYPASSING AN OPERATIONAL STEP OF THE SURGICAL INSTRUMENT; que foi depositado em 30 julho de 2015;

[00565] patente US n° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[00566] patente US n° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[00567] patente US n° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[00568] patente US n° 7.464.849, intitulada "ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[00569] patente US n° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010;

[00570] patente US n° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[00571] patente US n° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi concedida em 12 de março de 2013;

[00572] Pedido de patente US n° de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; agora patente US n° 7.845.537;

[00573] pedido de patente US n° de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[00574] Pedido de patente US n° de série 12/031.873, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora patente US n° 7.980.443;

[00575] pedido de patente US n° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora patente US n° 8.210.411;

[00576] pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora patente US n° 8.608.045;

[00577] Pedido de patente n° de série US 12/647.100, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009; agora patente US n° 8.220.688;

[00578] Pedido de patente US n° de série 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, agora patente US n° 8.733.613;

[00579] Pedido de patente US n° de série 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora patente US n° 8.561.870;

[00580] pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora patente US n° 2012/9.072.535;

[00581] Pedido de patente n° de série US 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012; agora patente US n° 9.101.358;

[00582] pedido de patente US n° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263551;

[00583] pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US n° 2014/0263552;

[00584] publicação de pedido de patente US n° 2007/0175955, intitulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e

[00585] publicação de pedido de patente US n° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporadas por referência.

[00586] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.

[00587] Todas as patentes US, publicações de pedido de patente US, pedidos de patente US, patentes estrangeiras, pedidos de patentes estrangeiros e publicações de não patentes supracitados neste relatório descritivo e/ou listados em qualquer Folha de Dados de Pedido (ADS, de "Application Data Sheet"), ou qualquer outro material de descrição estão aqui incorporados, por referência, na medida em que não forem inconsistentes com o conteúdo da presente descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[00588] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetivos descritos na presente invenção, e a discussão que os acompanha, são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, e que são contempladas várias modificações de configuração. Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar específico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetos específicos não deve ser considerada limitadora.

[00589] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não são expressamente aqui apresentadas por fins de clareza.

[00590] O assunto descrito na presente invenção ilustra por vezes componentes distintos contidos em outros componentes distintos, ou a eles relacionados. É necessário compreender que essas arquiteturas representadas são meramente exemplificadoras, e que, de fato, podem ser implementadas muitas outras arquiteturas que alcancem a mesma funcionalidade. No sentido conceitual, qualquer disposição de componentes para alcançar a mesma funcionalidade está efetivamente "associada" se a funcionalidade desejada for alcançada. Assim, quaisquer dois componentes mencionados na presente invenção que sejam combinados para alcançar uma funcionalidade específica podem ser vistos como "associados" um ao outro se a funcionalidade desejada é alcançada, independentemente das arquiteturas ou dos componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer desses dois componentes assim associados também podem ser vistos como estando "conectados de modo operável" ou "acoplados de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada, e quaisquer desses dois componentes capazes de serem associados dessa forma podem ser vistos como sendo "acopláveis de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada. Exemplos específicos de componentes operacionalmente acopláveis incluem, mas não se limitam a, componentes fisicamente encaixáveis e/ou em interação física, e/ou os que podem interagir por conexão sem fio, e/ou que interajam por lógica, e/ou podem interagir por lógica.

[00591] Alguns aspectos podem ser descritos com o uso da expressão "acoplado" e "conectado" juntamente com seus derivados. Deve-se compreender que esses termos não são concebidos para serem sinônimos uns dos outros. Por exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "conectado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico uns com os outros. Em outro exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "acoplado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si.

[00592] Em alguns casos, um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para", "operável/operacional para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/conformado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo, e/ou componentes em estado inativo, e/ou componentes em estado de espera, exceto quando o contexto determinar o contrário.

[00593] Embora aspectos específicos do assunto aqui descrito tenham sido mostrados e descritos, ficará evidente aos versados na técnica que, com base nos ensinamentos na presente invenção, podem ser feitas mudanças e modificações sem se afastar do assunto aqui descrito e de seus aspectos mais amplos e, portanto, as concretizações em anexo se destinam a abranger em seu escopo todas essas alterações e modificações, já que estão dentro do verdadeiro espírito e escopo do assunto aqui descrito. Será compreendido pelos versados na técnica que, em geral, os termos usados aqui, e principalmente nas concretizações em anexo (por exemplo, corpos das concretizações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "incluindo mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, ao menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número específico de uma menção de concretização introduzida for pretendido, tal intenção será expressamente mencionada na concretização e, na ausência de tal menção, nenhuma intenção estará presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes concretizações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "ao menos um" e "um ou mais" para introduzir menções de concretização. Entretanto, o uso de tais frases não deve ser interpretado como implicando que a introdução de uma menção da concretização pelos artigos indefinidos "um, uns" ou "uma, umas" limita qualquer concretização específica contendo a menção da concretização introduzida a concretizações que contêm apenas uma tal menção, mesmo quando a mesma concretização inclui as frases introdutórias "um ou mais" ou "ao menos um" e artigos indefinidos, como "um, uns" ou "uma, umas" (por exemplo, "um, uns" e/ou "uma, umas" deve tipicamente ser interpretado como significando "ao menos um" ou "um ou mais"); o mesmo vale para o uso de artigos definidos usados para introduzir as menções de concretização.

[00594] Além disso, mesmo se um número específico de uma menção de concretização introduzida for explicitamente mencionado, os versados na técnica reconhecerão que essa menção precisa ser tipicamente interpretada como significando ao menos o número mencionado (por exemplo, a mera menção de "duas menções", sem outros modificadores, tipicamente significa ao menos duas menções, ou duas ou mais menções). Além disso, em casos onde é usada uma convenção análoga a "pelo menos um dentre A, B e C, etc.", em geral essa construção se destina a ter o sentido no qual a convenção seria entendida por (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um dentre A, B e C" incluiria, mas não se limitaria a, sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos, e/ou A, B e C juntos, etc.). Em casos nos quais é usada uma convenção análoga a "pelo menos um dentre A, B ou C, etc.", em geral essa construção se destina a ter o sentido no qual a convenção seria entendida por (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um dentre A, B e C" incluiria, mas não se limitaria a, sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos, e/ou A, B e C juntos, etc.). Será adicionalmente entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou uma frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos alternativos, quer na descrição, nas concretizações ou nos desenhos, deve ser entendida como contemplando a possibilidade de incluir um dos termos, qualquer um dos termos ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar indicar algo diferente. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilidades de "A" ou "B" ou "A e B".

[00595] Com respeito às concretizações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações mencionadas nas mesmas podem, de modo geral, ser executadas em qualquer ordem. Além disso, embora vários fluxos operacionais sejam apresentados em uma ou mais sequências, deve-se compreender que as várias operações podem ser executadas em outras ordens diferentes daquelas que estão ilustradas, ou podem ser executadas simultaneamente. Exemplos dessas ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[00596] Em certos casos, o uso de um sistema ou método pode ocorrer mesmo se os componentes em um território estão localizados fora do território. Por exemplo, em um contexto de computação distribuída, o uso de um sistema de computação distribuída pode ocorrer em uma região ainda que partes do sistema possam ser localizados fora do território (por exemplo, relé, servidor, processador, sinal contendo meio, transmissão de computador, computador, etc., localizado fora do território).

[00597] Uma venda de um sistema ou método pode, da mesma forma, ocorrer em um território mesmo se os componentes do sistema e/ou método estiverem situados e/ou forem usados fora do território. Adicionalmente, a implementação de pelo menos parte de um sistema para executar um método em um território não impede o uso do sistema em outro território.

[00598] Embora vários aspectos tenham sido aqui descritos, muitas modificações, variações, substituições, alterações e equivalentes àqueles aspectos podem ser implementadas e ocorrerão aos versados na técnica. Além disso, onde forem revelados materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Deve-se compreender, portanto, que a descrição precedente e as concretizações em anexo se destinam a cobrir todas essas modificações e variações como estando dentro do escopo dos aspectos revelados. As concretizações a seguir se destinam a cobrir todas essas modificações e variações.

Claims (4)

1. Método de compensar por uma falha de conjunto de bateria em um instrumento cirúrgico (2010) energizado, o método compreendendo: gerar, por um motor elétrico, um movimento giratório para motivar um conjunto de disparo a implantar grampos em um tecido capturado durante uma sequência de disparo; determinar durante a sequência de disparo, por um circuito de controle (2016), se um subconjunto de células de bateria recarregáveis (2014) em um conjunto de bateria (2012) está danificado com base em uma medição realizada por um indicador de integridade de célula de bateria; aumentar, pelo circuito de controle (2016) acoplado a um conversor de tensão (2036), uma tensão de saída do conjunto de bateria (2012) para manter uma tensão mínima suficiente para completar a sequência de disparo em resposta a uma determinação que um subconjunto das células de bateria recarregáveis (2014) está danificado; o método caracterizado pelo fato de que compreende: redirecionar, por um processador (2052), potência a partir de sistemas não essenciais do instrumento cirúrgico (2040) para garantir conclusão da sequência de disparo no evento de uma determinação que uma ou mais das células de bateria (2014) estão comprometidas durante a sequência de disparo.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende armazenar, pelo circuito de controle (2016) acoplado a uma memória, um estado danificado do conjunto de potência na memória em resposta a uma determinação que um subconjunto das células de bateria recarregáveis (2014) está danificado.

3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende limpar, pelo circuito de controle (2016), o estado danificado após o subconjunto danificado das células de bateria recarregáveis (2014) ser substituído por células de bateria não danificadas.

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que ainda compreende desativar, pelo circuito de controle (2016), o instrumento cirúrgico (2040) após conclusão da sequência de disparo em resposta a uma determinação que um subconjunto das células de bateria recarregáveis (2014) está danificado.

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