JP2019520181A - 外科用器具を操作するための方法 - Google Patents

Abstract

外科用器具は、バッテリパック及び駆動トレイン故障を補償するように構成されている。１つの方法は、発射シーケンスを発生させることと、再充電可能バッテリセルのサブセットが発射シーケンスの間に損傷しているかどうかを判断することと、再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、バッテリパックの出力電圧を逓増させて、発射シーケンスを完了することと、を含む。別の方法は、機械的出力を発生させて、駆動トレインを動作させて、外科用器具の顎部アセンブリに運動を伝達することと、駆動トレインの深刻な故障に応答して、セーフモードを起動することと、駆動トレインの破局的故障に応答して、緊急措置モードを起動することと、を含む。別の方法は、駆動トレインを駆動することと、駆動トレインから振動情報を感知及び記録することと、振動情報に基づいて、出力信号を発生させることと、出力信号に基づいて、外科用器具のステータスを判断することと、を含む。

Description

本発明は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

様々な態様の特徴が、添付の特許請求の範囲で詳細に記載されている。しかしながら、それらの様々な態様は、その機構と操作方法のいずれに関しても、それらの利点と共に、以下の説明文を添付図面と併せて参照することで最良に理解され得る。
本開示による、外科用器具、アダプタ、及びエンドエフェクタを含んだ電気機械式外科用システムの斜視分解図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の斜視分解図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具のバッテリの斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の頂面部分分解図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、アダプタを分離された、図１の外科用器具の正面斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２の線７−７に沿った図１の外科用器具の側面断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２の線８−８に沿った図１の外科用器具の頂面断面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１のエンドエフェクタの斜視分解図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ロッキング部材の頂面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１０Ａのロッキング部材の斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の模式図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、各部品が分離された電気機械式外科用システムの斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図１２の電気機械式外科用システムのシャフトアセンブリ及び電動外科用器具の、それらの間の接続を示す背面斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図１３のシャフトアセンブリの、各部品が分離された斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図１３のシャフトアセンブリのトランスミッションハウジングの、各部品が分離された斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図１５のトランスミッションハウジング内で支持される第１のギヤトレインシステムの斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図１５のトランスミッションハウジング内で支持される第２のギヤトレインシステムの斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図１５のトランスミッションハウジング内で支持される第３の駆動シャフトの斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による外科用器具の斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具の頂面図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２０の外科用器具の様々な構成要素の回路図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具の駆動トレイン故障に応答するための工程を含む論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具のセーフモードの論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具の駆動トレイン故障に応答するための工程を含む論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２２のセーフモードにおけるモータ変調を概説するグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２２のセーフモードにおけるモータ変調を概説するグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具の駆動トレイン故障に応答するための工程を含む論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１９の外科用器具の緊急措置モードの論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の部分斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２６Ａの外科用器具の電力パックの斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２６Ｂの電力パックの健全性を評価して、検出されたドロップイン電力パック健全性に応答する方法を概説する論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２６Ａの外科用器具のモジュールの論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２７の方法の工程の論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２７の方法の工程の論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２７の方法の工程の論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２６Ａの外科用器具のモジュールの回路図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ホイートストンブリッジ回路である。 本開示の少なくとも１つの態様による、直列に配置された複数の電池セルに結合された電子制御回路である。 本開示の少なくとも１つの態様による、センサ読み取り値に基づいて電力パックの健全性ステータスを評価するための論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図３６の外科用器具の頂面図である。 少なくとも本開示の態様による、図３６の外科用器具の部分分解図である。 少なくとも本開示の態様による、モータカートリッジの斜視図である。 少なくとも本開示の態様による、図３７の外科用器具の様々な構成要素の回路図である。 少なくとも本開示の態様による、モータカートリッジの健全性を監視する方法を概説する論理図である。 少なくとも本開示の態様による、モータカートリッジの健全性を監視するために電流センサを用いる方法を概説する論理図である。 少なくとも本開示の態様による、図３７の外科用器具のモジュールを概説する論理図である。 少なくとも本開示の態様による、図３７の外科用器具のモジュールを概説する論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の斜視図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具の様々な構成要素の回路図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、複数の論理ゲートに結合された複数のフィルタと通信しているマイクを含む回路図である。 ボルト対時間（秒）のマイクの出力のグラフであり、グラフが表すのは、本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の動作の間、マイクによって記録された、図４３の適切に機能している外科用器具の振動応答である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４６のマイク出力のフィルタリングされた信号である。 ボルト対時間（秒）のマイクの出力のグラフであり、グラフが表すのは、本開示の少なくとも１つの態様による、外科用器具の動作の間、マイクによって記録された、図４３の機能不良の外科用器具の振動応答である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４７のマイク出力のフィルタリングされた信号である。 本開示の少なくとも１つの態様による、マルチプレクサ及びアナログ−デジタル変換器を介してマイクロコントローラと通信している複数のフィルタに結合された、図４３の外科用器具のセンサを含む回路図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、マルチプレクサ及びアナログ−デジタル変換器を介してマイクロコントローラと通信している複数のフィルタに結合された、図４３の外科用器具のセンサを含む回路図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具の帯域通過フィルタの構造及び動作特性を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具の帯域通過フィルタの構造及び動作特性を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具の帯域通過フィルタの構造及び動作特性を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具のセンサ出力のフィルタリングされた信号を表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具のセンサ出力の処理された信号を表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、開始位置から外科用器具の駆動アセンブリの変位位置に対する、図４３の外科用器具を発射するために必要な力（ＦＴＦ）を表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、開始位置から駆動アセンブリの変位位置に対する、発射ストロークの間、図４３の外科用器具の駆動アセンブリの速度を表すグラフである 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具の発射ストロークの間、ストローク位置の区画に基づいて許容可能限度修正を表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、発射ストロークの間、駆動アセンブリによって経験された負荷及び速度変化により、処理された信号の周波数応答の移行を示す図４３の外科用器具のセンサの出力の処理された信号を表すグラフである。 動作の区画の間、図４３の外科用器具のセンサによって捕捉された振動の処理された信号を表すグラフであり、グラフが示しているのは、本開示の少なくとも１つの態様による、動作の区画についての許容可能限度、限界限度、及び臨界限度である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具の論理図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具のセンサによって捕捉された振動の処理された信号を表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具のセンサによって捕捉された振動の処理された信号を表すグラフである。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４３の外科用器具のセンサによって捕捉された振動の処理された信号を表すグラフである。 少なくとも１つの実施形態による、外科用器具システムの斜視図である。 一部の回転駆動された発射アセンブリ及び外科用ステープルカートリッジのスレッドの斜視図であり、スレッドは、開始位置にあり、発射アセンブリは、少なくとも１つの実施形態による、第１の「ロック解除」位置にある。 第２の「ロックされた」位置の図６１の一部の回転駆動された発射アセンブリ実施形態の別の斜視図であり、スレッドは、開始位置にない。 少なくとも１つの実施形態による、組織を切断及びステープル留めするように構成されている、最初に外科用エンドエフェクタに取り付けられている外科用ステープルカートリッジの側面図である。 図６３の外科用エンドエフェクタのチャネルに着座している外科用ステープルカートリッジの別の側面図であり、外科用ステープルカートリッジのスレッドは、開始位置にあり、かつ外科用器具の発射部材と係合している。 図６３の外科用エンドエフェクタのチャネルに着座している部分的に使用された外科用ステープルカートリッジの別の側面図であり、外科用ステープルカートリッジのスレッドは、開始位置にない。 一部の回転駆動された発射アセンブリ並びに外科用切断及びステープル留めエンドエフェクタのチャネルの斜視図であり、発射アセンブリは、少なくとも１つの実施形態による、「ロック」位置にある。 図６６の一部の回転駆動された発射アセンブリ、及び外科用ステープルカートリッジのスレッドの別の斜視図であり、スレッドは、開始位置にあり、発射アセンブリは、「ロック解除」位置にある。 少なくとも１つの実施形態による、ねじ付きナット部の斜視図である。 断面で示される対応するチャネル実施形態に取り付けられている図６８のねじ付きナット部の斜視図である。 ねじ付きナット部がロック位置にある図６９のチャネル及びねじ付きナット部の断面立面図である。 ナット部がロック解除位置にある図６９及び図７０のチャネル及びねじ付きナット部の別の断面立面図である。 ねじ付きナット部がロック位置にある図６９〜図７１のチャネル及びねじ付きナット部の別の断面立面図であり、チャネルへの外科用ステープルカートリッジのスレッドの最初の取り付けを示し、カートリッジ本体は、明確性のために省略されている。 図７２のチャネル、ねじ付きナット部、及びスレッドの別の断面立面図であり、スレッドは、ナット部をロック解除位置の方へ移動させるように取り付けられている。 少なくとも１つの実施形態による、外科用切断及びステープル留めエンドエフェクタの断面側面図である。 図７４の外科用エンドエフェクタのアンビルアセンブリの分解斜視アセンブリ図である。 図７５のアンビルアセンブリの断面図である。 図７４の外科用エンドエフェクタの断面図であり、その発射部材アセンブリはロック位置にある。 その近位端部で取られた、図７７の外科用エンドエフェクタの別の断面図であり、発射部材アセンブリは、ロック解除位置にある。 図７８の遠位の位置で取られた図７７の外科用エンドエフェクタの別の断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ハンドル及び交換可能なローディングユニットを備える外科用ステープル留め器具の斜視図である。 ステープルカートリッジ顎部がローディングユニットから取り外された状態で示された、図８０のローディングユニットの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ハンドル及び交換可能なローディングユニットを備える外科用ステープル留め器具の斜視図である。 図８２のローディングユニットの斜視図である。 図８２のハンドルとローディングユニットとの接続部分を示す。 図８０のローディングユニットのエンドエフェクタの断面図である。 図８０のステープルカートリッジ顎部とステープルローディングユニットのフレームとの間の取り付けの詳細図である。 少なくとも１つの実施形態による、ローディングユニットのエンドエフェクタの断面図である。 図８７のステープルカートリッジ顎部とローディングユニットのフレームとの間の取り付けの詳細図である。 図８７のローディングユニットのフレームの斜視図である。 図８７のステープルカートリッジ顎部の近位端部の詳細図である。 図８７のフレームとステープルカートリッジ顎部との接続を示す詳細図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジ顎部の分解図である。 少なくとも１つの実施形態による、ローディングユニットの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ローディングユニットのフレームの部分立面図であり、ステープルカートリッジ顎部がそれに取り付けられない状態で示される。 図９４のローディングユニットのフレームに取り付けられたステープルカートリッジ顎部の部分立面図である。 クランプ構成で示された図９４のローディングユニットの部分正面図である。 部分発射構成で示された図９４のローディングユニットの部分立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ローディングユニットのフレームの部分立面図であり、ステープルカートリッジ顎部がそれに取り付けられない状態で示される。 図９８のローディングユニットのフレームに取り付けられたステープルカートリッジ顎部の部分立面図である。 クランプ構成で示された図９８のローディングユニットの部分正面図である。 部分発射構成で示された図９８のローディングユニットの部分立面図である。 ステープルカートリッジ顎部がフレームに取り付けられた状態で示された、図９８のローディングユニットの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ローディングユニットのフレームに取り付けられているステープルカートリッジ顎部の部分斜視図である。 異なるステープルカートリッジ顎部を受容するように構成されているローディングユニットに図１０３のステープルカートリッジ顎部を取り付ける試みの部分立面図である。 図１０３のローディングユニットのフレームに取り付けられた図１０３のステープルカートリッジ顎部の部分立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジ顎部とローディングユニットのフレームとの間の接続の部分立面図である。 図１０６のローディングユニットの部分立面図である。 図１０６のローディングユニットに取り付けられた、図１０６のローディングユニット以外の異なるローディングユニットと共に使用されるように構成されているステープルカートリッジ顎部の部分立面図である。 ロック構成で示される偏向可能なロックアウト配置を備える外科用器具システムの部分立面図である。 図１０９の外科用器具システムの部分立面図であり、ロックアウト配置は、ロック解除構成で示される。 ロック構成で示される磁気ロックアウト配置を備える外科用器具システムの部分立面図である。 図１１１の外科用器具システムの部分立面図であり、磁気ロックアウト配置は、ロック解除構成で示される。 部分発射構成で示された、図１１１の外科用器具システムの部分立面図である。 外科用器具システムのためのステープルカートリッジの部分斜視図であり、ステープルカートリッジは、外科用器具システムのロックアウト配置を制御するように構成されているドライバを備える。 図１１４のステープルカートリッジと共に使用するためのスレッドの斜視図である。 図１１４のステープルカートリッジの疑似ドライバの斜視図である。 図１１４のステープルカートリッジを利用する外科用器具システムの部分立面図であり、外科用器具システムは、ステープルカートリッジが外科用器具システム内に装着されるまで、発射部材の移動を制限するように構成されているロックアウト配置を備える。 図１１７の外科用器具システムの部分立面図であり、ロックアウト配置は、ロック解除構成で示される。 部分発射構成で示された、図１１７の外科用器具システムの部分立面図である。 外科用器具システムと共に使用するためのステープルカートリッジの部分斜視図であり、外科用器具システムは、分断可能部材を備えるロックアウト回路を備える。 図１２０の外科用器具システムの断面平面図であり、外科用器具システムは、電磁石及びロックアウト部材を更に備え、ロックアウト部材は、ロック解除位置で示され、ロックアウト回路は閉鎖構成である。 図１２０の外科用器具システムの断面平面図であり、ロックアウト部材は、ロック位置で示され、ロックアウト回路は、開放構成である。 外科用器具システムの斜視図であり、外科用器具システムは、ステープルカートリッジと共に使用するためのスレッド上に位置付けられた電気的接点を備える回路ロックアウト配置を備える。 図１２３の外科用器具システムの部分立面図である。 ロック構成で発射部材ロックアウトを示す発射部材ロックアウトの部分断面図である。 図１２５の線１２６−１２６に沿って切り取った、図１２５の発射部材ロックアウトの横断面図である。 ロック解除構成で発射部材ロックアウトを示す図１２５の発射部材ロックアウトの部分断面図である。 図１２７の線１２８−１２８に沿って切り取った、図１２５の発射部材ロックアウトの断面図である。 図１２７の線１２９−１２９に沿って切り取った、図１２５の発射部材ロックアウトの断面平面図である。 少なくとも１つの実施形態による、未使用のステープルカートリッジを備えるステープル留めアセンブリの部分立面図である。 図１３０のステープル留めアセンブリの部分平面図である。 使用状態で示された図１３０のステープル留めアセンブリの部分立面図である。 図１３２の状態で示された図１３０のステープル留めアセンブリの部分平面図である。 少なくとも１つの実施形態による、未使用のステープルカートリッジを備えるステープル留めアセンブリの部分斜視図である。 使用状態で示された図１３４のステープル留めアセンブリの部分斜視図である。 図示目的のために構成要素が取り外された状態で示されたステープル留めアセンブリの部分斜視図である。 ステープル留めアセンブリの検出回路に影響を及ぼすように構成されている図１３６のステープル留めアセンブリのピンを示す。 図１３６のステープル留めアセンブリのある特定の構成要素の部分斜視図である。 図１３６のステープル留めアセンブリのシャフトハウジングの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの部分平面図である。 少なくとも１つの実施形態のよる、ステープルカートリッジを発射する場合に経験される発射力プロファイルを示す。 少なくとも１つの実施形態による、ロックアウトを備えるステープル留めアセンブリの部分断面図である。 ロックアウト構成で示された、図１４１のステープル留めアセンブリの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ロックアウトを備えるステープル留めアセンブリの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ロックアウトを備えるステープル留めアセンブリの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ブレーキを備えるステープル留めアセンブリの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ダンプニングシステムを備えるステープル留めアセンブリの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、電磁ブレーキを備えるステープル留めアセンブリを示す模式図である。 少なくとも１つの実施形態による、ダンプニングシステムを備えるステープル留めアセンブリの部分断面図である。 十分に発射された位置でステープル発射部材を示すステープル発射部材の位置及び進行を検出するように構成されている電気回路である。 十分に後退した位置における図１４９のステープル発射部材を示す。 ロック解除構成で示される、少なくとも１つの実施形態による、ロックアウトを備えるステープル留めアセンブリの断面図である。 ロック解除構成で示された、図１５１のステープル留めアセンブリの断面端面図である。 ロック構成で示された、図１５１のステープル留めアセンブリの断面図である。 ロック構成で示された、図１５１のステープル留めアセンブリの断面端面図である。

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に援用される：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２８ＵＳＮＰ／１５０５４２号；
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＲＩＭＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７７８７ＵＳＮＰ／１５０５２２号；
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７７８９ＵＳＮＰ／１５０５０３号；
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＪＡＷ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７７９０ＵＳＮＰ／１５０５０４号；及び
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７７９１ＵＳＮＰ／１５０５０５号。

本願の出願人は、２０１６年４月１５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１５／１３０，５７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＳＥＮＳＯＲＳ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５８８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＳＴＯＰ／ＳＴＡＲＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＵＲＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＯＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＤＪＵＳＴＡＢＬＥ ＳＴＯＰ／ＳＴＡＲＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＵＲＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＯＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＧＲＡＭ ＲＥＳＰＯＮＳＥＳ ＤＵＲＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＯＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＧＲＡＭ ＲＥＳＰＯＮＳＥＳ ＤＵＲＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＯＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５８１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＭＯＤＥ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５９０号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／１３０，５９６号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ−ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２８３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＦＩＲＩＮＧ ＳＨＡＦＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
−米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」。

本出願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日付で出願され、それぞれ本明細書において各全体が参照として組み込まれる、以下に指定の米国特許出願を保持する。
−米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。

本出願の出願人はまた、２０１６年２月９日付で出願され、それぞれ本明細書において各全体が参照として組み込まれる、以下に指定の米国特許出願を保持する。
−米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ−ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」
−米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ−ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。

本出願の出願人はまた、２０１６年２月１２日付で出願され、それぞれ本明細書において各全体が参照として組み込まれる、以下に指定の米国特許出願を保持する。
−米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
−米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号；
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ） ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ Ｐａｔｈｗａｙｓ Ｆｏｒ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｊｏｉｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｌａｙ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ Ｓｗｉｔｃｈ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｄｕｒｉｎｇ Ｒｅｍｏｖａｌ Ｔｈｒｏｕｇｈ Ｔｒｏｃａｒ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ Ｆｒｅｅｄｏｍ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｏｆｔ Ｓｔｏｐ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号。
米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ，」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、
米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在の米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３）。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

本明細書に記載され、添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。

「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えることができる。エンドエフェクタは、第１顎部と、第２顎部と、を備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能であり、かつ第１の顎部から着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想起される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸を中心にして第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、他の実施形態も想起される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることを可能にするように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想起される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキと、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下をスライドし、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償するための機構の様々な形態について詳細に説明する前に、図示されている形態は、その応用又は用途において、添付図面及び説明において例示されている構成要素の構造及び配列の詳細に限定されないことに留意すべきである。例示的な形態は、他の形態、変形、及び修正で実行されるか、又はそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いる用語及び表現は、読者の便宜のために例示的な形態を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。

更に、以下で記述する形態、形態の具現、実施例のうちの任意の１つ又は２つ以上を、以下で記述する他の形態、形態の具現、実施例のうちの任意の１つ又は２つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。

様々な形態は、電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償するための機構を対象にする。一形態では、電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償するための機構は、開放的外科手技における使用のために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援手技などの他の種類の手術における用途も有する。

図１〜図１８は、全体的に１０として示される外科用システムの様々な態様を示しており、この外科用システムは、電動ハンドヘルド形電気機械式外科用器具によって作動及び操作されるようにそれぞれが構成された複数の様々なエンドエフェクタを選択的に取り付けるように構成された電動ハンドヘルド形電気機械式器具の形態をなしている。図１〜図１８の態様は、２０１２年１０月２３日に出願された米国特許出願公開第２０１４／０１１０４５３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒａｐｉｄ Ｐｏｓｔ Ｅｖｅｎｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」、２０１３年６月１９日に出願された米国特許出願公開第２０１３／０２８２０５２号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」、及び２０１３年５月１０日に出願された米国特許出願公開第２０１３／０２７４７２２号、発明の名称「Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」に開示されている。

図１〜図３を参照すると、外科用器具１００は、アダプタ２００と選択的に接続されるように構成されており、アダプタ２００は、エンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００と選択的に接続されるように構成されている。図１〜図３に示すように、外科用器具１００は、下側ハウジング部分１０４を有するハンドルハウジング１０２と、下側ハウジング部分１０４から延在するかつ／又は下側ハウジング部分上で支持される中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延在するかつ／又は中間ハウジング部分上で支持される上側ハウジング部分１０８とを含んでいる。中間ハウジング部分１０６及び上側ハウジング部分１０８は、下側部分１０４と一体的に形成され、かつ下側部分から延出する遠位半部１１０ａと、複数の締結具によって遠位半部１１０ａに接続可能な近位半部１１０ｂとに分割される。接合されると、遠位及び近位半部１１０ａ、１１０ｂは、空洞１０２ａをその中に有するハンドルハウジング１０２を画定し、その空洞に回路基板１５０及び駆動機構１６０が設置される。

遠位及び近位半部１１０ａ、１１０ｂは、図２及び図３に見られるように、上側ハウジング部分１０８の長手方向軸線「Ｘ」を横断する平面に沿って分割される。ハンドルハウジング１０２はガスケット１１２を含み、このガスケットは、遠位半部及び／又は近位半部１１０ａ、１１０ｂの縁を完全に囲んで延在するものであり、遠位半部１１０ａと近位半部１１０ｂとの間に介在される。ガスケット１１２は、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂの周囲を密封する。ガスケット１１２は、回路基板１５０及び駆動機構１６０が滅菌及び／又は洗浄手順から保護されるように、遠位半部１１０ａと近位半部１１０ｂとの間に気密シールを確立するように機能する。

このように、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂの周囲に沿って密封されるが、ハンドルハウジング１０２内への回路基板１５０及び駆動機構１６０のより容易な、かつより効率的な組み立てを可能にするように構成されている。

ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、回路基板１５０が設置されるハウジングを提供する。回路基板１５０は、外科用器具１００の種々の動作を制御するように構成されている。

外科用器具１００の下側ハウジング部分１０４は、その上部表面に形成されたアパーチャ（図示せず）を画定し、そのアパーチャは中間ハウジング部分１０６の下又は中に位置している。下側ハウジング１０４のアパーチャは、下側ハウジング部分１０４内に設置された電気部品（図４に示すようなバッテリ１５６、図３に示すような回路基板１５４など）を中間ハウジング部分１０６及び／又は上側ハウジング部分１０８内に設置された電気部品（回路基板１５０、駆動機構１６０など）と電気的に相互接続するために導線１５２が通過する通路を提供する。

ハンドルハウジング１０２は、下側ハウジング部分１０４（図示せず）のアパーチャ内に配置されたガスケット１０３を含み、それによって、下側ハウジング部分１０４のアパーチャを閉塞又は密封しつつ、ワイヤ１５２がそこを通過することを可能にする。回路基板１５０及び駆動機構１６０が滅菌及び／又は洗浄手順から保護されるように、ガスケット１０３は、下側ハウジング部分１０６と中間ハウジング部分１０８との間に気密シールを確立するように機能する。

図示のように、ハンドルハウジング１０２の下側ハウジング部分１０４は、再充電可能バッテリ１５６が着脱可能に設置されるハウジングを提供する。バッテリ１５６は、外科用器具１００の電気部品のうちのいずれかに電力を供給するように構成される。下側ハウジング部分１０４は、バッテリ１５６が挿入される空洞（図示せず）を画定している。下部ハウジング部分１０４は、下部ハウジング部分１０４の空洞を閉鎖し、その中にバッテリ１５６を保持するように枢動的に接続されたドア１０５を含んでいる。

図３及び図５を参照すると、上側ハウジング部分１０８の遠位半部１１０ａがノーズ又は接続部分１０８ａを画定している。ノーズコーン１１４は、上側ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａ上で支持されている。ノーズコーン１１４は、透明材料から作製されている。例えば照明部材１１６などのフィードバックインジケータが、ノーズコーン１１４を通して照明部材１１６が視認可能となるように、ノーズコーン１１４内に配設される。照明部材１１６は、発光ダイオードプリント回路基板（ＬＥＤ ＰＣＢ）であってもよい。照明部材１１６は、固有の離散事象に関連付けられた特定の色パターンで複数の色を照明するように構成されている。

ハンドルハウジング１０２の上側ハウジング部分１０８は、駆動機構１６０が配置されるハウジングを提供する。図５に示すように、駆動機構１６０は、外科用器具１００の種々の動作を実施するために、シャフト及び／又はギヤ構成要素を駆動するように構成されている。具体的には、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００（図１及び９を参照）の近位本体部分３０２に対してエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４を選択的に移動させるため、ハンドルハウジング１０２に対して長手方向軸線「Ｘ」（図２を参照）を中心としてエンドエフェクタ３００を回転させるため、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対してアンビルアセンブリ３０６を移動させるため、並びに／又はエンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内のステープル留め及び切断カートリッジを発射するため、シャフト及び／又はギヤ構成要素を駆動するように構成されている。

駆動機構１６０は、アダプタ２００に対してすぐ近位側に配置されたセレクタギヤボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギヤボックスアセンブリ１６２の近位側に、第１のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、この第１のモータは、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて、第２のモータ１６６を有する入力駆動構成要素１６５と係合させるように機能する。

図１〜図４に示すように、また上述したように、上側ハウジング部分１０８の遠位半部１１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受容するように構成された接続部分１０８ａを画定している。

図６〜図８に示すように、外科用器具１００の接続部分１０８ａは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されるときにアダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０を受容する円筒状凹部１０８ｂを有している。接続部分１０８ａは、３つの回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容している。

アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されると、外科用器具１００の回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が、図６に示すように、アダプタ２００の対応する回転式コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する。この点に関して、対応する第１の駆動コネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェース、対応する第２の駆動コネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ２２０とのインターフェース、及び対応する第３の駆動コネクタ１２２と第３の駆動コネクタスリーブ２２２とのインターフェースは、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転がアダプタ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こすようにキー結合される。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２とアダプタ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して回転力を独立して伝達することを可能にしている。外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立して回転されるように構成されている。この点に関して、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって、外科用器具１００のいずれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が駆動されるかを選択する。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、アダプタ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２とのキー結合された、及び／又は実質的に回転不能なインターフェースを有するので、アダプタ２００が外科用器具１００に結合されると、回転力が外科用器具１００の駆動機構１６０からアダプタ２００に選択的に伝達される。

外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０及び／又は１２２の選択的回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ３００の種々の機能を選択的に作動させることを可能にする。外科用器具１００の第１の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立的な回転は、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立的な開放及び閉鎖、並びにエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４のステープル留め／切断構成要素の選択的かつ独立的な駆動に対応する。また、外科用器具１００の第２の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立的な回転は、長手方向軸線「Ｘ」（図２を参照）を横断するエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立的な関節運動に対応する。加えて、外科用器具１００の第３の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立的な回転は、外科用器具１００のハンドルハウジング１０２に対する長手方向軸線「Ｘ」（図２を参照）を中心としたエンドエフェクタ３００の選択的かつ独立的な回転に対応する。

上述したように、また図５及び８に示すように、駆動機構１６０は、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２と、そのセレクタギヤボックスアセンブリ１６２の近位側に位置する機能選択モジュール１６３とを含んでおり、機能選択モジュールは、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて第２のモータ１６６と係合させるように機能するものである。したがって、駆動機構１６０は、所定の時点で外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動する。

図１〜３に示すように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０８の遠位表面又は側面上で制御アセンブリ１０７を支持する。制御アセンブリ１０７は、結合前に残りの器具１００とは別個に組み立て及び試験され得る、完全に機能的な機械的サブアセンブリである。

制御アセンブリ１０７は、中間ハウジング部分１０８と協働して、一対の指作動制御ボタン１２４、１２６及び一対のロッカー装置１２８、１３０をハウジング１０７ａ内で支持する。制御ボタン１２４、１２６は、それぞれ延長シャフト１２５、１２７に結合されている。具体的に、制御アセンブリ１０７は、延長シャフト１２５をスライド可能に受容するための上側アパーチャ１２４ａと、延長シャフト１２７をスライド可能に受容するための下側アパーチャ１２６ａとを画定している。

制御アセンブリ１０７及びその構成要素（例えば、制御ボタン１２４、１２６及びロッカー装置１２８、１３０）は、作動力、キー構成要素の摩耗の低減、摩損の排除、平滑でかつ一貫した作動、改善された構成要素及びアセンブリの信頼性、並びにより緊密な適合及び触感の統一性のための低減されたクリアランスのために、低摩擦性でかつ自滑性の滑らかなプラスチック若しくは材料又は可動構成要素を被覆するコーティングから形成されてもよい。これは、ブッシング、ロッカージャーナル、プランジャブッシング、スプリングポケット、保持リング、及びスライダ構成要素にプラスチック材料を使用することを含む。また、構成要素を可塑的に成形することにより、ネット形状又はメッシュ形状の構成要素にこれらの性能属性の全てがもたらされる。プラスチック構成要素は、オートクレービング、蒸気滅菌及び洗浄などの電解条件下での腐食及びバイメタル陽極反応を排除する。潤滑性プラスチック及び材料とのプレス嵌めはまた、同様の金属製構成要素と比較して、構成要素に対する歪又は機能的なペナルティを最小にしてクリアランスを除去する。

制御アセンブリ１０７の構成要素を形成するのに好適な材料には、限定するものではないが、ポリアミン、ポリフェニレンスルフィド、ポリフタルアミド、ポリフェニルスルホン、ポリエーテルケトン、ポリテトラフルオロエチレン、及びこれらの組み合わせが挙げられる。これらの成分は、潤滑剤の存在下で使用されても非存在下で使用されてもよく、また摩耗及び摩擦力の低減のための添加剤を含んでもよい。

外科用器具１００の構造及び動作の詳細な説明に関しては、参照によってその全ての内容が本明細書に組み込まれる米国特許出願第１３／３３１，０４７号、現在の米国特許第８，９６８，２７６号を参照されてもよい。

外科用器具１００は、エンドエフェクタ３００によって捕捉された組織内に複数のステープルを配備又は排出するように構成された発射アセンブリを含む。発射アセンブリは、図９に示すように、駆動アセンブリ３６０を含む。駆動アセンブリ３６０は、動的クランプ部材３６５に固定される遠位端部と、近位係合部３６８とを有する可撓性駆動ビーム３６４を含む。係合部３６８は、ショルダー３７０を画定する階段状部分を含む。係合部３６８の近位端部は、直径方向に対向する内向き延出フィンガ３７２を含む。フィンガ３７２は中空駆動部材３７４と係合して、ビーム３６４の近位端部に駆動部材３７４を不動に固定する。駆動部材３７４は、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位継手２３０に取り付けられるときにアダプタ２００の駆動管２４６（図１）の接続部材を受容する近位ポートホール３７６ａを画定している。

駆動アセンブリ３６０がツールアセンブリ３０４内で遠位側に前進されるとき、クランプ部材３６５の上側ビーム３６５ａはアンビルプレート３１２とアンビルカバー３１０との間に画定されたチャネル内で移動し、下側ビーム３６５ｂはキャリア３１６の外部表面の上で移動してツールアセンブリ３０４を閉鎖し、そこからステープルを発射する。

エンドエフェクタ３００の近位本体部分３０２は、上側ハウジング部分３０１ａ及び下側ハウジング部分３０１ｂを囲むシース又は外管３０１を含んでいる。ハウジング部分３０１ａ、３０１ｂは、エンドエフェクタ３００の近位端部から延在するフック付き近位端部３６６ａを有する関節リンク３６６を囲んでいる。関節リンク３６６のフック付き近位端部３６６ａは、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位ハウジング２３２に固定されるときにアダプタ２００の結合フック（図示せず）と係合する。アダプタ２００の駆動バー２５８が上で説明したように前進又は後退されるとき、エンドエフェクタ３００の関節リンク３６６がエンドエフェクタ３００内で前進又は後退されて、近位本体部分３０２の遠位端部に対してツールアセンブリ３０４を枢動させる。

上の図９で説明したように、ツールアセンブリ３０４のカートリッジアセンブリ３０８は、キャリア３１６内で支持可能なステープルカートリッジ３０５を含んでいる。カートリッジは、エンドエフェクタ３００内に永久的に導入されてもよく、又は、着脱可能及び交換可能となるように構成されてもよい。ステープルカートリッジ３０５は、中央長手方向スロット３０５ａと、長手方向スロット３０５ａの各側部に配置された３つの直線状列のステープル保持スロット３０５ｂとを画定している。ステープル保持スロット３０５ｂの各々は、単一のステープル３０７とステープルプッシャ３０９の一部分とを受容する。器具１００の動作中、駆動アセンブリ３６０は作動スレッドと当接し、カートリッジ３０５に作動スレッドを押し通す。作動スレッドがカートリッジ３０５を通して移動するとき、作動スレッドのカムウェッジが結果的にステープルプッシャ３０９と係合してステープル保持スロット３０５ｂ内でステープルプッシャ３０９を垂直に移動させ、かつ連続して、ステープル３０７をアンビルプレート３１２に対する成形のために排出する。

中空駆動部材３７４は、先に発射されたエンドエフェクタ３００の発射を防止するロックアウト機構３７３を含んでいる。ロックアウト機構３７３は、ロッキング部材３７１が駆動部材３７４に対してピン３７７を中心として枢動するように、ピン３７７を介して遠位ポートホール３７６ｂ内に枢動的に結合されたロッキング部材３７１を含んでいる。

図１０Ａ及び１０Ｂを参照すると、ロッキング部材３７１が、細長いグライド３８１と３８３との間に形成されたチャネル３７９を画定している。ウェブ３８５は、グライド３８１及び３８３の上側表面の一部分と接合している。ウェブ３８５は、駆動部材３７４のポートホール３７６ｂ内に嵌合するように構成及び寸法決めされている。水平レッジ３８９及び３９１が、それぞれグライド３８１及び３８３から延在している。図９に最良に示すように、スプリング３９３は、駆動部材３７４内に配設され、水平レッジ３８９及び／又は水平レッジ３９１と係合してロッキング部材３７１を下向きに付勢する。

動作の際、ロッキング部材３７１は最初は、水平レッジ３８９及び３９１がハウジング部分３０１ｂの側壁に形成された突出部３０３ａ、３０３ｂの頂部に載りかかる状態で、ハウジング部分３０１ａ及び３０１ｂの近位端部に、事前発射位置に配設される。この位置では、ロッキング部材３７１は持ち上げられ、突出部３０３ａ、３０３ｂの遠位側に、ハウジング部分３０１ｂの底部表面に形成された突出部３０３ｃとの係合から外れ、ウェブ３８５は、駆動ビーム３６４に画定されたショルダー３７０と長手方向に並ぶ。この構成により、ロッキング部材３７１を起動して使い捨てのエンドエフェクタ３００を無効にすることなく、外科医がその位置に満足するまで、アンビル３０６を開放し、ステープル留めされる組織の上に再配置することが可能となる。

駆動ビーム３６４が駆動管２４６によって遠位側に移動されると、ロッキング部材３７１が突出部３０３ａ、３０３ｂから脱出し、突出部３０３ｃの遠位側に、スプリング３９３によって付勢されてハウジング部分３０１ｂと係合する。ロッキング部材３７１は、機器の発射の全体を通じて、依然としてこの構成にある。

駆動ビーム３６４が後退すると、少なくとも部分的な発射の後、ロッキング部材３７１は、突出部３０３ａ、３０３ｂの下方を進み、ハウジング部分３０１ｂの突出部３０３ｃに乗り上げ、ついにはロッキング部材３７１の最遠位部分が突出部３０３ｃの近位側に位する。スプリング３９３は、ロッキング部材３７１を付勢して突出部３０３ｃと並列させて、使い捨てエンドエフェクタを効果的に無効にする。既存のエンドエフェクタ３００が装着された装置を再作動させる試みがなされる場合、ロッキング部材３７１はハウジング部分３０１ｂの突出部３０３ｃと当接することになり、また駆動ビーム３６４の遠位移動を阻止することになる。

器具１００の別の態様が図１１に示されている。器具１００はモータ１６４を含んでいる。モータ１６４は、１つ又は２つ以上の駆動装置（例えば、図６の回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２）を作動させるように構成された任意の電気モータであってよい。モータ１６４は、ＤＣバッテリ（例えば、充電可能な鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースのバッテリなど）であり得るバッテリ１５６、ＡＣ／ＤＣ変圧器、又は電気エネルギーをモータ１６４に提供するために好適な任意の他の電源に結合される。

バッテリ１５６及びモータ１６４は、回路基板１５４上に配設されたモータドライバ回路４０４に結合されており、このモータドライバ回路は、バッテリ１５６からモータ１６４への電気エネルギーの流動を含めてモータ１６４の動作を制御する。ドライバ回路４０４は複数のセンサ４０８ａ、４０８ｂ、．．．４０８ｎを含んでおり、これらのセンサは、モータ１６４及びバッテリ１５６の動作状態を測定するように構成されている。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、電圧センサ、電流センサ、温度センサ、圧力センサ、テレメトリセンサ、光センサ、及びそれらの組み合わせを含み得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、バッテリ１５６によって供給される電気エネルギーの電圧、電流、及び他の電気的特性を測定し得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎはまた、モータ１６４の毎分回転数（ＲＰＭ）としての回転速度、トルク、温度、引き込み電流、及びその他の動作特性を測定し得る。ＲＰＭは、モータ１６４の回転を測定することによって決定され得る。様々な駆動シャフト（例えば、図６の回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２）の位置が、各シャフト内に若しくはシャフトに近接して配設された様々なリニアセンサを使用することによって決定され得るか、又はＲＰＭ測定から補外され得る。別の態様では、一定のＲＰＭにおけるモータ１６４の調整された引き込み電流に基づいてトルクが計算され得る。更なる態様では、ドライバ回路４０４及び／又はコントローラ４０６は、例えば測定値の変化率などを決定するために、時間を測定し、上述の値をその時間の関数（積分及び／又は微分を含む）として処理し得る。

ドライバ回路４０４はまたコントローラ４０６にも結合されるが、このコントローラは、計算を実施し、かつ／又は１組の命令に従って動作するように適合された任意の好適な論理制御回路であってよい。コントローラ４０６は、一時記憶型メモリ（例えばＲＡＭ）及び／又は非一時記憶型メモリ（例えば、フラッシュメディア、ディスクメディアなど）を含み得るメモリに動作可能に接続された中央処理装置を含み得る。コントローラ４０６は、ドライバ回路４０４とインターフェースするための複数の入力部及び出力部を含んでいる。具体的には、コントローラ４０６は、モータ１６４及びバッテリ１５６の動作状態に関連する測定センサ信号をドライバ回路４０４から受信し、次に、センサ読み取り値及び特定のアルゴリズム命令に基づいてモータ１６４の動作を制御するためにドライバ回路４０４に制御信号を出力する。コントローラ４０６はまた、ユーザインターフェース（例えば、コントローラ４０６に結合された制御アセンブリ１０７のスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど）から複数のユーザ入力を受け付けるように構成されている。取り外し可能なメモリカード又はチップが設けられてもよく、あるいはデータが無線でダウンロードされてもよい。

図１２〜１８を参照すると、外科用システム１０’が示されている。外科用システム１０’は、多数の点で外科用システム１０と類似している。例えば、外科用システム１０’は外科用器具１００を含んでいる。器具ハウジング１０２の上側ハウジング部分１０８は、多数の点でシャフトアセンブリ２００と類似したシャフトアセンブリ５００のトランスミッションハウジング５１２の対応するシャフト結合アセンブリ５１４を受容するように構成されたノーズ又は接続部分１０８ａを画定している。

シャフトアセンブリ５００は、外科用器具の少なくとも１つの駆動部材をエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に相互連結するための力伝達アセンブリを有する。力伝達アセンブリは、少なくとも１つの回転式駆動部材に接続可能な第１の端部と、エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に接続可能な第２の端部とを有する。シャフトアセンブリ５００が外科用器具１００に嵌合されると、外科用器具１００の回転式駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ５００の対応する回転式コネクタスリーブ５１８、５２０、５２２と結合する（図１３及び１５を参照）。この点に関して、対応する第１の駆動部材又はコネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ５１８とのインターフェース、対応する第２の駆動部材又はコネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ５２０とのインターフェース、及び対応する第３の駆動部材又はコネクタ１２２と第３のコネクタスリーブ５２２との間のインターフェースは、外科用器具１００の駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転がシャフトアセンブリ５００の対応するコネクタスリーブ５１８、５２０、５２２の対応する回転を引き起こすようにキー結合される。

外科用器具１００の駆動部材、又はコネクタ１１８、１２０及び／若しくは１２２の選択的回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ４００の種々の機能を選択的に作動させることを可能にする。

図１２及び１４を参照すると、シャフトアセンブリ５００は、近位端部５１０ａと遠位端部５１０ｂとを有する細長い実質的に剛性の外側管状本体５１０と、管状本体５１０の近位端部２１０ａに接続され、かつ外科用器具１００に選択的に接続されるように構成されたトランスミッションハウジング２１２と、を含んでいる。加えて、シャフトアセンブリ５００は、細長い本体部分５１０の遠位端部５１０ｂに接続された関節運動ネックアセンブリ５３０を更に含んでいる。

トランスミッションハウジング５１２は、外科用器具１００の第１、第２及び／若しくは第３の回転式駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、及び／若しくは１２２の回転速度／回転力を、そのような回転速度／回転力がエンドエフェクタ５０１に伝達される前に変化させる（例えば、増加又は減少させる）ために、一対のギヤトレインシステムを中に収容するように構成されている。図１５に見られるように、トランスミッションハウジング５１２及びシャフト結合アセンブリ５１４は、第１の近位又は入力駆動シャフト５２４ａ、第２の近位又は入力駆動シャフト５２６ａ、及び第３の駆動シャフト５２８を回転可能に支持する。

シャフト駆動結合アセンブリ５１４は、それぞれ第１、第２及び第３のコネクタスリーブ５１８、５２０、５２２の遠位側に配設された第１、第２及び第３の付勢部材５１８ａ、５２０ａ及び５２２ａを含んでいる。付勢部材５１８ａ、５２０ａ及び５２２ａの各々は、それぞれ第１の近位駆動シャフト５２４ａ、第２の近位駆動シャフト５２６ａ、及び第３の駆動シャフト２２８の周りに配設される。シャフトアセンブリ５００が外科用器具１００に接続されるときに、コネクタスリーブ２１８、２２０及び２２２が外科用器具１００のそれぞれ駆動回転式駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、１２２の遠位端部と係合した状態を維持するのを助けるために、付勢部材５１８ａ、５２０ａ及び５２２ａは、それぞれのコネクタスリーブ５１８、５２０、及び５２２に作用する。

シャフトアセンブリ５００は、それぞれトランスミッションハウジング５１２及び管状本体５１０内に配設された第１及び第２のギヤトレインシステム５４０、５５０と、隣接する結合アセンブリ５１４とを含んでいる。上述したように、各ギヤトレインシステム５４０、５５０は、外科用器具１００の第１及び第２の回転式駆動コネクタ１１８及び１２０の回転速度／回転力を、そのような回転速度／回転力がエンドエフェクタ５０１に伝達される前に変化させる（例えば、増加又は減少させる）ように構成及び適合されている。

図１５及び１６に示すように、第１のギヤトレインシステム５４０は、第１の入力駆動シャフト５２４ａと、第１の入力駆動シャフト５２４ａにキー結合された第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａとを含んでいる。第１のギヤトレインシステム５４０はまた、トランスミッションハウジング５１２内で回転可能に支持された第１のトランスミッションシャフト５４４と、第１のトランスミッションシャフト５４４にキー結合されかつ第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａと係合された第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａと、第１のトランスミッションシャフト５４４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５４４ｂと、を含んでいる。第１のギヤトレインシステム５４０は、トランスミッションハウジング５１２及び管状本体５１０内で回転可能に支持された第１の出力駆動シャフト５４６ａと、第１の出力駆動シャフト５４６ａにキー結合されかつ第１の出力トランスミッションスパーギヤ５４４ｂと係合された第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂと、を更に含んでいる。

少なくとも１つの事例では、第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａは１０の歯を含み、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａは１８の歯を含み、第１の出力トランスミッションスパーギヤ５４４ｂは１３の歯を含み、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂは１５の歯を含む。そのように構成されているため、第１の入力駆動シャフト５２４ａの入力回転は、１：２．０８の比で第１の出力駆動シャフト５４６ａの出力回転に変換される。

動作の際、外科用器具１００の第１のそれぞれの駆動コネクタ１１８の回転の結果として、第１のコネクタスリーブ５５８及び第１の入力駆動シャフト５２４ａの回転により、第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａが回転されると、第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａが第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａと係合して、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａを回転させる。第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａが回転すると、第１のトランスミッションシャフト５４４が回転され、それにより、第１のトランスミッションシャフト５４４にキー結合された第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂを回転させる。第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂが回転すると、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂはそれと係合されているので、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂも同様に回転される。第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂが回転すると、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂは第１の出力駆動シャフト５４６ａに係合されているので、第１の出力駆動シャフト５４６ａが回転される。

第１のギヤシステム５４０を含んだシャフトアセンブリ５００は、エンドエフェクタ５０１を動作、作動、及び／又は発射させるために、外科用器具１００からエンドエフェクタ５０１に作動力を伝達するように機能する。

図１５及び１７に示すように、第２のギヤトレインシステム５５０は、第２の入力駆動シャフト５２６ａと、第２の入力駆動シャフト５２６ａにキー結合された第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａとを含んでいる。第２のギヤトレインシステム５５０はまた、トランスミッションハウジング５１２内で回転可能に支持された第１のトランスミッションシャフト５５４と、第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合されかつ第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａと係合された第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａと、第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂと、を含んでいる。

第２のギヤトレインシステム５５０は、トランスミッションハウジング５１２内で回転可能に支持された第２のトランスミッションシャフト５５６と、第２のトランスミッションシャフト５５６にキー結合され、かつ第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂと係合された第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａと、第２のトランスミッションシャフト５５６にキー結合された第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂと、を更に含んでいる。

第２のギヤトレインシステム５５０はそれに加えて、トランスミッションハウジング５１２及び管状本体５１０内で回転可能に支持された第２の出力駆動シャフト５５８ａと、第２の出力駆動シャフト５５８ａにキー結合されかつ第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂと係合された第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂと、を含んでいる。

少なくとも１つの事例では、第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａは１０の歯を含み、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａは２０の歯を含み、第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂは１０の歯を含み、第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａは２０の歯を含み、第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂは１０の歯を含み、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂは１５の歯を含む。そのように構成されているため、第２の入力駆動シャフト５２６ａの入力回転は、１：６の比で第２の出力駆動シャフト５５８ａの出力回転に変換される。

動作の際、外科用器具１００の第２のそれぞれの駆動コネクタ１２０の回転の結果として、第２のコネクタスリーブ５６０及び第２の入力駆動シャフト５２６ａの回転により、第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａが回転されると、第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａが第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａと係合して、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａを回転させる。第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａが回転すると、第１のトランスミッションシャフト５５４が回転され、それにより、第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂを回転させる。第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂが回転すると、第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａはそれと係合されているので、第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａも同様に回転される。第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａが回転すると、第２のトランスミッションシャフト２５６が回転され、それにより、第２のトランスミッションシャフト５５６にキー結合された第２の出力トランスミッションスパーギヤ２５６ｂを回転させる。第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂが回転すると、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂはそれと係合されているので、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂも回転される。第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂが回転すると、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂは第２の出力駆動シャフト５５８ａにキー結合されているので、第２の出力駆動シャフト５５８ａも回転される。

第２のギヤトレインシステム５５０を含むシャフトアセンブリ５００は、外科用器具１００に対してシャフトアセンブリ５００及び／又はエンドエフェクタ５０１を回転させるために、外科用器具１００からエンドエフェクタ５０１に作動力を伝達するように機能する。

図１５及び１８に示すように、トランスミッションハウジング５１２及びシャフト結合アセンブリ５１４は、第３の駆動シャフト５２８を回転可能に支持する。第３の駆動シャフト５２８は、第３のコネクタスリーブ５２２を支持するように構成された近位端部５２８ａと、関節アセンブリ５７０へと延在し、かつ関節アセンブリに作動的に接続された遠位端部５２８ｂと、を含んでいる。

図１４に示すように、シャフトアセンブリ５００の細長い外側管状本体５１０は、第１の半部５１１ａと第２の半部５１１ｂとを含んでおり、半部５１１ａ、５１１ｂは、互いに嵌合されると、外側管状本体５１０を貫く少なくとも３つの長手方向に延在するチャネルを画定する。チャネルは、第１の出力駆動シャフト５４６ａ、第２の出力駆動シャフト５５８ａ、及び第３の駆動シャフト５２８がトランスミッションハウジング５１２から関節動作ネックアセンブリ５３０へと延在するときに、第１の出力駆動シャフト５４６ａ、第２の出力駆動シャフト５５８ａ、及び第３の駆動シャフト５２８を回転可能に受容及び支持するように構成及び寸法決めされている。第１の出力駆動シャフト５４６ａ、第２の出力駆動シャフト５５８ａ、及び第３の駆動シャフト５２８の各々は細長いものであり、またトランスミッションハウジング５２０から関節運動ネックアセンブリ５３０へと回転力を伝達するように十分に剛性のあるものである。

図１４に示すように、シャフトアセンブリ５００は、関節動作ネックアセンブリ５３０を更に含んでいる。関節動作ネックアセンブリ５３０は、近位ネックハウジング５３２と、近位ネックハウジング５３２に接続されかつその近位ネックハウジングから直列に延在する複数のリンク５３４と、複数のリンク５３４のうちの最遠位のリンクに接続されかつその最遠位のリンクから延在する遠位ネックハウジング５３６とを含んでいる。本明細書で開示される態様のいずれにおいても、シャフトアセンブリは、エンドエフェクタの関節動作を可能にするための単一のリンク又は枢動部材を有し得ることが企図される。本明細書で開示される態様のいずれにおいても、遠位ネックハウジングが最遠位のリンクに組み込まれ得ることが企図される。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
２０１２年１０月２３日に出願された米国特許出願公開第２０１４／０１１０４５３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｒａｐｉｄ Ｐｏｓｔ Ｅｖｅｎｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」、
２０１３年６月１９日に出願された米国特許出願公開第２０１３／０２８２０５２号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」、及び
２０１３年５月１０日に出願された米国特許出願公開第２０１３／０２７４７２２号、発明の名称「Ａｐｐａｒａｔｕｓ ｆｏｒ ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」。

図１９〜２０を参照すると、外科用器具１０１０が示される。外科用器具１０１０は、多数の点で外科用器具１００と類似している。例えば、外科用器具１０１０は、アダプタ２００を介してエンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００に選択的に接続されるように構成されている。また、外科用器具１０１０は、下側ハウジング部分１０４と、中間ハウジング部分１０６と、上側ハウジング部分１０８とを含んだハンドルハウジング１０２を含んでいる。

外科用器具１００のように、外科用器具１０１０は、外科用器具１０１０の様々な動作を実施するために、シャフト及び／又はギヤ構成要素を駆動するように構成されている駆動機構１６０を含む。少なくとも１つの事例では、駆動機構１６０は、ハンドルハウジング１０２に対して長手方向軸「Ｘ」（図２を参照）を中心にエンドエフェクタ３００を回転させるように構成されている回転駆動トレイン１０１２（図２０を参照）を含む。駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対してアンビルアセンブリ３０６を移動させて、その間で組織を捕捉するように構成されている閉鎖駆動トレイン１０１４（図２０を参照）を更に含む。加えて、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内でステープル留め及び切断カートリッジを発射するように構成されている発射駆動トレイン１０１６（図２０を参照）を含む。

上述のように、主に図７、図８、及び図２０を参照すると、駆動機構１６０は、アダプタ２００に対してすぐ近位側に位置し得るセレクタギヤボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギヤボックスアセンブリ１６２の近位側に、第１のモータ１６４を含む機能選択モジュール１６３があり、この第１のモータは、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて、第２のモータ１６６の入力駆動構成要素１６５と係合させるように駆動トレイン１０１２、１０１４、及び１０１６のうちの１つを選択的に位置付けるように機能する。

図２０を参照すると、モータ１６４、１６６は、モータ制御回路１０１８、１０１８’にそれぞれ連結され、これらは電源１５６からモータ１６４、１６６への電気エネルギーの流れを含む、モータ１６４、６６の動作を制御するように構成されている。電源１５６は、ＤＣバッテリ（例えば、充電可能な鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースのバッテリなど）、ＡＣ／ＤＣ変圧器、又は外科用器具１０１０に電気エネルギーを供給するのに好適な任意の他の電源であってよい。

外科用器具１０１０は、マイクロコントローラ１０２０（「コントローラ」）を更に含む。ある特定の事例では、コントローラ１０２０は、マイクロプロセッサ１０３６（「プロセッサ」）と、１つ若しくは２つ以上のコンピュータ可読媒体又はメモリユニット１０３８（「メモリ」）とを含んでもよい。ある特定の事例では、メモリ１０３８は、様々なプログラム命令を記憶してもよく、それが実行されると、プロセッサ１０３６に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。電源１５６は、例えば、コントローラ１０２０に電力を供給するように構成することができる。

プロセッサ１０３６は、モータ制御回路１０１８と通信し得る。加えて、メモリ１０３８は、ユーザ入力１０３４に応答してプロセッサ１０３６によって実行されたとき、モータ制御回路１０１８にモータ１６４を動作させて、少なくとも１つの回転運動を発生させ、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて、駆動トレイン１０１２、１０１４、及び１０１６のうちの１つを第２のモータ１６６の入力駆動構成要素１６５と係合するように選択的に位置付けることができる、プログラム命令を記憶することができる。更に、プロセッサ１０３６は、モータ制御回路１０１８’と通信し得る。メモリ１０３８はまた、ユーザ入力１０３４に応答してプロセッサ１０３６によって実行されたとき、モータ制御回路１０１８’にモータ１６６を動作させて、少なくとも１つの回転運動を発生させ、例えば、第２のモータ１６６の入力駆動構成要素１６５と係合された駆動トレインを駆動することができる、プログラム命令を記憶することができる。

コントローラ１０２０及び／又は本開示の他のコントローラは、集積型及び／若しくは離散的なハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又は両方の組み合わせを使用して実装されてもよい。集積型ハードウェア要素の例としては、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、ＳｏＣ、及び／又はＳＩＰが挙げられ得る。離散的なハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。ある特定の事例では、コントローラ１０２０は、例えば、１つ又は２つ以上の基板上に離散的及び集積型の回路素子又は構成要素を備えるハイブリッド回路を含んでもよい。

ある特定の事例では、コントローラ１０２０及び／又は本開示の他のコントローラは、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。特定の例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用され得る。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

様々な例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかを含む有限状態マシンによって実施可能であり、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかが、少なくとも１つのメモリ回路に連結される。少なくとも１つのメモリ回路は、有限状態マシンの現在の状態を記憶する。組み合わせ又は順序論理回路は、有限状態マシンをこれらの工程に供するように構成される。順序論理回路は、同期又は非同期であってもよい。他の事例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、例えば、プロセッサ１０３６と有限状態マシンとの組み合わせを含む回路によって実施され得る。

再び図２０を参照すると、外科用器具１０１０は、駆動トレイン故障検出モジュール１０４０を更に含む。プロセッサ１０３６は、モジュール１０４０と通信し得るか、又は他の方法でそれを制御することができる。モジュール１０４０は、回路、ハードウェア、処理装置（例えば、プロセッサ１０３６）によって実行可能なコンピュータ可読プログラム命令を記憶するコンピュータ可読媒体（例えば、メモリ１０３８）を備えるコンピュータプログラム製品、又はそれらのいくつかの組み合わせなどの様々な手段として具現化することができる。いくつかの態様では、プロセッサ１０３６は、モジュール１０４０を含み得るか、又は他の方法でそれを制御することができる。

図２０を参照すると、モジュール１０４０は、駆動トレイン１０１２、１０１４、及び１０１６のうちの１つ又は２つ以上において深刻な駆動トレイン故障を検出するように構成され得る１つ又は２つ以上のセンサ（図示せず）を含み得る。

図２０を参照すると、モジュール１０４０は、外科用器具１０１０のアクティブな駆動トレインにおいて深刻な故障を検出するように構成され得る。本明細書で使用するとき、駆動トレイン１０１２、１０１４、及び１０１６と関連する「アクティブ」という用語は、入力駆動構成要素１６５と係合し、かつ第２のモータ１６６によって駆動される、選択された駆動トレインを指す。本明細書で使用するとき、「深刻な故障」という用語は、駆動トレイン１０１２、１０１４、及び１０１６のうちの１つ又は２つ以上を、例えば、最適性能レベル未満で動作させ得る故障を指す。深刻な駆動トレイン故障の一例は、アクティブな駆動トレインのギヤのうちの１つ又は２つ以上への歯の損傷及び／又は若しくはアクティブな駆動トレインにおける過剰なスロップを伴い得る。

深刻な駆動トレイン故障の場合、アクティブな駆動トレインは、外科工程を完了するか、外科用器具１０１０をリセットするように依然として動作され得るが、しかしながら、下記により詳細に記載されるように、ある特定の予防及び／又は安全工程が取られて、外科用器具１０１０のアクティブな駆動トレイン及び／若しくは他の構成要素への追加の損傷を回避するか又は最小にし得る。代替的に、破局的故障の場合、アクティブな駆動トレインが作動不能にされ、ある特定の緊急措置工程が取られて、とりわけ、処理されている組織からの外科用器具１０１０の安全な取り外しを確実にする。

再び図２１を参照すると、論理図１０２１は、アクティブな駆動トレイン故障に応答して外科用器具１０１０によって実装され得る可能な動作を表す。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、プロセッサ１０３６にモジュール１０４０を用いさせて、アクティブな駆動トレイン故障１０２３を連続的に検出し得る。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、例えば、動作のセーフモード１０２２を起動することによって、検出された深刻な駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。加えて、メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、リカバリー又は緊急措置モード１０２２を起動することによって、検出された破局的駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。駆動トレイン故障が検出されない場合、プロセッサ１０３６は、アクティブな駆動トレイン故障が検出されるまで、外科用器具１０１０が通常動作を継続する（１０２７）ことを可能にし得る。

図２２を参照すると、セーフモード１０２２は、例えば、アクティブな駆動トレインの速度を制限するために、プロセッサ１０３６によって用いられ得るモータ変調工程１０２６などの１つ又は２つ以上の工程を含み得る。例えば、発射駆動トレイン１０１６が、発射シーケンスの間、モータ１６６によってアクティブに駆動されている場合、モジュール１０４０による深刻な駆動トレイン故障の検出は、プロセッサ１０３６に、モータ１６６の機械的出力を低減させるための命令をモータ駆動回路１０１８’に通信させ得る。モータ１６６の機械的出力の低減は、アクティブな駆動トレイン１０１６の速度を低減させ、これは、発射シーケンスの安全な完了、及び／又は元の位置又は開始位置にアクティブな駆動トレイン１０１６をリセットすることを確実にする。

同様に、閉鎖駆動トレイン１０１４が、閉鎖運動の間、モータ１６６によってアクティブに駆動されて、エンドエフェクタ３００によって組織を捕捉する場合、モジュール１０４０による深刻な駆動トレイン故障の検出は、プロセッサ１０３６に、モータ１６６の機械的出力を低減させるための命令をモータ駆動回路１０１８’に通信させ得る。モータ１６６の機械的出力の低減は、アクティブな駆動トレイン１０１４の速度を低減させ、これは、閉鎖運動の安全な完了、及び／又は元の位置又は開始位置にアクティブな駆動トレイン１０１４をリセットすることを確実にする。また、回転駆動トレイン１０１２が、モータ１６６によってアクティブに駆動されている場合、モジュール１０４０による深刻な駆動トレイン故障の検出は、プロセッサ１０３６に、モータ１６６の機械的出力を低減させるための命令をモータ駆動回路１０１８’に通信させ得る。モータ１６６の機械的出力の低減は、アクティブな駆動トレイン１０１２の速度を低減させ、これは、回転の安全な完了、及び／又は元の位置又は開始位置にアクティブな駆動トレイン１０１２をリセットすることを確実にする。

図２３を参照すると、モータ変調工程１０２６は、メモリ１０３８に記憶されたプログラム命令によって実装され得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、プロセッサ１０３６に、モータ駆動回路１０１８’と通信させ得、例えば、モータ１６６のモータ入力電圧（Ｖｍ）を変調させ、例えば、動作可能にモータ１６６に結合されたアクティブな駆動トレインの速度を低減させ得る。少なくとも１つの事例では、図２３に示されるように、モータ変調１０２６は、無又はゼロのモータ入力電圧（Ｖｍ）を有する時間周期（ｔ_１）によって互いに離間されるパルスでモータ入力電圧（Ｖｍ）を送達することを含み得る。代替的に、図２３Ａに図示されるように、モータ変調１０２６は、第１の電圧（Ｖ１）から第２の電圧（Ｖ２）までのモータ入力電圧（Ｖｍ）の低減を含み得る。モータ入力電圧（Ｖｍ）を送達することは、モータ１６６の機械的出力を慎重に低減させ、それは、次に、アクティブな駆動トレインの速度を低減させるか又は制限する。上述のように、アクティブな駆動トレインの速度を低減させることは、損傷部の周囲での駆動トレインの回転を減速して、及び／又は損傷若しくは欠落した歯に続く歯との係合力を制限し得る。

モータ入力電圧（Ｖｍ）パルスの各々は、時間周期（ｔ_２）を含み得る。少なくとも１つの事例では、時間周期（ｔ_２）と時間周期（ｔ_１）との比率は、例えば、約１／１００〜約１の範囲から選択される任意の値であり得る。少なくとも１つの事例では、時間周期（ｔ_２）と時間周期（ｔ_１）との比率は、例えば、約１／２０〜約１／８０の範囲から選択される任意の値であり得る。少なくとも１つの事例では、時間周期（ｔ_２）と時間周期（ｔ_１）との比率は、例えば、約１／３０〜約１／６０の範囲から選択される任意の値であり得る。時間周期（ｔ_２）と時間周期（ｔ_１）との比率の他の値は、本開示で企図される。

図２２Ａを参照すると、ある特定の事例では、異なる又は専用のモータ変調１０２６は、駆動トレイン１０１２、１０１４、及び／又は１０１６の各々のために実装され得る。論理図１０４１は、そのような事例では、外科用器具１０１０によって実装され得る可能な動作を表す。上述のように、メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、プロセッサ１０３６にモジュール１０４０を用いさせて、アクティブな駆動トレイン故障１０２３を連続的に検出し得る。メモリ１０３８はまた、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、深刻な故障が検出されるときのアクティブな駆動トレインの種類又は性質に応じて、発射駆動トレイン変調アルゴリズム１０４３、閉鎖駆動トレイン変調アルゴリズム１０４５、及び回転駆動トレイン変調アルゴリズム１０４９のうちの１つを実装することによって、検出された（１０２７）深刻な駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。発射駆動トレイン変調アルゴリズム１０４３、閉鎖駆動トレイン変調アルゴリズム１０４５、及び／又は回転駆動トレイン変調アルゴリズム１０４９は、例えば、メモリ１０３８に記憶され得る。

再び図２２を参照すると、セーフモード１０２２は、センサバイパス工程１０２８も含み得る。外科用器具１０１０は、例えば、外科用器具１０１０の動作に関してプロセッサ１０３６に様々なデータを提供するように構成されている閉鎖ループセンサなどの多様なセンサを含み得る。深刻な駆動トレイン故障の場合、そのようなセンサによって提供されたデータは、正確でない場合がある。これに応答して、メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、そのようなセンサからの入力をバイパスする及び／又はそのようなセンサからの入力に応答してトリガされる機能を停止若しくは休止することによって、検出された深刻な駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。

メモリ１０３８は、深刻な駆動トレイン故障の場合、停止されるか、又は無視されることになっているセンサのサブセットのセンサバイパスデータベースを含み得る。少なくとも１つの事例では、深刻な駆動トレイン故障の場合、プロセッサ１０３６は、センサバイパス工程を実装するためにセンサバイパスデータベースを利用し得る。

セーフモード１０２２は、深刻な駆動トレイン故障が検出されたことと、外科用器具１０１０がセーフモード１０２２（それは、例えば、ユーザに利用可能な機能を制限又は低減させ得る）で稼働し続けることとを外科用器具１０１０のユーザに警告する工程１０２９も含み得る。プロセッサ１０３６は、外科用器具１０１０のユーザにそのような警告を発行するために、フィードバックシステム１０３５を用い得る。フィードバックシステム１０３５は、例えば、１つ若しくは２つ以上のフィードバック要素１０３４及び／又は１つ若しくは２つ以上のユーザ入力素子１０３７を含み得る。ある特定の事例では、フィードバックシステム１０３５は、例えば表示画面、バックライト、及び／又はＬＥＤを含む、１つ又は２つ以上の視覚フィードバック要素を備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム１０３５は、例えばスピーカ及び／又はブザーなど、１つ又は２つ以上の音声フィードバックシステムを備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム１０３５は、例えば、１つ又は２つ以上の触覚フィードバックシステムを備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム１０３５は、例えば、視覚、音声、及び／又は触覚フィードバックシステムの組み合わせを備えてもよい。

図２４を参照すると、多くの点で論理図１０２１と類似している論理図１０２１’は、アクティブな駆動トレイン故障に応答して外科用器具１０１０によって実装され得る可能な動作を表す。少なくとも１つの事例では、図２４に示されるように、セーフモード１０２２で外科用器具１０１０を動作することは、図２４に示されるように、外科用器具１０１０のユーザから承認を得ることを条件にし得る。モータ１６６は、深刻な駆動トレイン故障が検出された後、例えば、中断され（１０３３）得る。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、例えば、モータ１６６の動作を中断することによって、深刻な駆動トレイン故障に応答して、プロセッサ１０３６にアクティブな駆動トレインの動作を中断させ得る。モータ１６６は、例えば、電源１５６をモータ１６６から切断することによって、停止及び／又は無効化され得る。様々な事例では、モータオーバーライド回路は、例えば、モータ１６６への電力送達を停止するためにプロセッサ１０３６によって用いられ得る。

モータ１６６を無効にした後に、プロセッサ１０３６は、フィードバック要素１０３７のうちの１つ又は２つ以上を介してセーフモード１０２２を続行するようにユーザに承認を懇願し得る。操作者の決定は、ユーザ入力１０３４を介してプロセッサ１０３６に通信され得る。操作者が、セーフモード１０２２を続行するために選択する場合、プロセッサ１０３６は、モータ１６６に電力伝送を再開することによって、損傷駆動トレインを再開して、セーフモード１０２２を続行し得る。代替的に、操作者が、セーフモード１０２２を続行しないことを選択する場合、プロセッサ１０３６は、緊急措置モード１０２４を起動し得る。

再び図２２を参照すると、セーフモード１０２２は、アクティブな駆動トレインの深刻な故障の場合、サービス要求を開始するためのサービス要求工程１０４２も含み得る。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、サービス要求を開始することによって、検出された深刻な駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。要求は、例えば、外部サーバの形態であり得るサービスユニットに、通信の任意の好適なモードを通して通信され得る。

少なくとも１つの事例では、通信の無線モードは、サービス要求を開始するために用いられ得る。通信の無線方法は、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ、ＺｉｇＢｅｅ、無線認証（ＲＦＩＤ）、及び近距離場通信（ＮＦＣ）のうちの１つ又は２つ以上を含み得る。

サービス要求通信は、例えば、故障の日時、アクティブな駆動トレインの種類、及び／又は故障が発生した外科用工程などの検出された駆動トレイン故障と関連する任意の保存されたデータも含み得る。更に、フィードバックシステム１０３５は、例えば、サービス性オプションのインタラクティブウォークスルーを提供し、及び／又は、例えば、工程を再構築するために用いられ得るスクリーン１０４６などの１つ又は２つ以上の視覚フィードバック要素を含み得る。

再び図２２を参照すると、セーフモード１０２２は、限定機能工程１０４４も含み得る。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、ユーザに利用可能である外科用器具１０１０の機能を制限することによって、検出された深刻な駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ１０３６は、元の位置又は開始位置に外科用器具１０１０をリセットするか又は戻す機能に、利用可能な機能を制限し得る。例えば、深刻な故障が発射駆動トレイン１０１６において検出される場合には、プロセッサ１０３６は、発射駆動トレイン１０１６の更なる前進を中断し、かつ元の位置又は開始位置への発射駆動トレイン１０１６の後退を可能にするだけであるように構成され得る。同様に、深刻な故障が、エンドエフェクタ３００の閉鎖運動の間、閉鎖駆動トレイン１０１４において検出される場合、プロセッサ１０３６は、閉鎖駆動トレイン１０１４の更なる前進を中断し、元の位置又は開始位置への閉鎖駆動トレイン１０１４の後退を可能にして、それによって、いかなる捕捉された組織も解放するように構成され得る。さもなければ、検出された故障によって影響されない機能は、依然として利用可能なままであり得る。

深刻な駆動トレイン故障よりもむしろ破局的駆動トレイン故障が検出される場合には、緊急措置モード１０２４が起動され得る。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、緊急措置モード１０２４を起動することによって、深刻な駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。少なくとも１つの事例では、図２５に示されるように、緊急措置モード１０２４は、機械的緊急措置工程１０４６を含み得る。例えば、発射駆動トレイン１０１６などのアクティブな駆動トレインの破局的故障の場合、プロセッサ１０３６は、モータ１６６を停止することによって、発射駆動トレイン１０１６を中断し得る。加えて、プロセッサ１０３６は、フィードバック要素１０３７のうちの１つ又は２つ以上を用いて、検出された故障に関してユーザに警告し（１０２９）、外科用器具１０１０のユーザに命令を提供し、機械的に発射シーケンスを完了して及び／又は発射駆動トレイン１０１６をリセットし得る。

アクティブな閉鎖トレイン１０１４の破局的故障の場合、プロセッサ１０３６は、モータ１６６を停止することによって、発射閉鎖トレイン１０１４を中断し得る。加えて、プロセッサ１０３６は、フィードバック要素１０３７のうちの１つ又は２つ以上を用いて、外科用器具１０１０のユーザに命令を提供し、機械的に閉鎖運動を完了し、及び／又は閉鎖駆動トレイン１０１４をリセットし得る。

図１９を参照すると、外科用器具１０１０は、緊急措置ハンドル１０４７を使用して開放され得る緊急措置ドア１０１３を含み得る。緊急措置ドア１０１３は、緊急措置アセンブリにアクセスするために、外科用器具１０１０のユーザによって開放され得、緊急措置アセンブリは、例えば、発射シーケンスを機械的に完了し、及び／又は外科用器具１０１０の発射駆動トレイン１０１６をリセットするために用いられ得る。２０１４年３月２６日に出願された米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、及び米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、緊急措置配置、並びに本明細書に開示された様々な器具と共に用いられ得る他の構成要素、配置、及びシステムを開示する。２０１４年３月２６日に出願された米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。また、米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在の米国特許出願公開第２０１０／００８９９７０号は、その全体を参照により本明細書に組み込む。

再び図２５を参照すると、緊急措置モード１０２４は、セーフモード１０２２に関連して上述の工程のうちの１つ又は２つ以上を更に含み得る。例えば、緊急措置モード１０２４は、センサバイパス工程１０２８を含み得る。メモリ１０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ１０３６によって実行されるとき、様々なセンサからの入力をバイパスする及び／又はそのようなセンサからの入力に応答してトリガされる機能を停止若しくは休止することによって、破局的駆動トレイン故障にプロセッサ１０３６を応答させ得る。

メモリ１０３８は、破局的駆動トレイン故障の場合、停止されるか、又は無視されることになっているセンサのサブセットのセンサバイパスデータベースを含み得る。少なくとも１つの事例では、破局的駆動トレイン故障の場合、プロセッサ１０３６は、センサバイパス工程を実装するためにセンサバイパスデータベースを利用し得る。緊急措置モード１０２４は、アクティブな駆動トレインの破局的故障の場合、サービス要求を開始するためのサービス要求工程１０４２も含み得る。

図２６Ａを参照すると、外科用器具２０１０が示されている。外科用器具２０１０は、多数の点で外科用器具１００と類似している。例えば、外科用器具２０１０は、アダプタ２００を介してエンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００に選択的に接続されるように構成されている。また、外科用器具２０１０は、下側ハウジング部分１０４と、中間ハウジング部分１０６と、上側ハウジング部分１０８とを含んだハンドルハウジング１０２を含んでいる。加えて、外科用器具２０１０は、下側ハウジング部分１０４において保持された電力パック２０１２を含む。バッテリ１５６のように、電力パック２０１２は、外科用器具２０１０に分離可能に結合可能である。図２８に示されるように、電力パック２０１２が外科用器具２０１０に取り付けられるとき、１つ又は２つ以上のコネクタ２０１９は、電力パック２０１２を外科用器具２０１０に電気的に結合するように構成され得る。コネクタ２０１９は、電力パック２０１２と外科用器具２０１０との間の通信及び電力交換を容易にする。

図２６Ｂに示されるように、下側ハウジング部分１０４は、中間ハウジング部分１０６とのスナップ嵌め係合を提供するように構成されている弾性部材２０１７及び２０１８を備える。中間ハウジング部分１０６に下側ハウジング部分１０４を取り付けるための他の機構が本開示によって企図される。図２６Ａに示される態様では、電力パック２０１２は、中間ハウジング部分１０６から離れた方向で下側ハウジング部分１０４を後退するか、引っ張ることによって、外科用器具２０１０から分離され得る。

図２６Ｂ及び２８を参照すると、電力パック２０１２は、複数のバッテリセル（Ｂ１．．．Ｂｎ）２０１４と、電子制御回路２０１６と、を含む。バッテリセル２０１４は、直列に配置されて、電子制御回路２０１６に電気的に結合される。バッテリセル２０１４の他の配置も本開示で企図される。図２６Ｂに示される態様では、電力パック２０１２は、４つのバッテリセル（Ｂ１〜Ｂ４）を含む。他の態様では、図２８に示されるように、電力パック２０１２は、４つを越える又は４つ未満のバッテリセルを含み得る。様々な事例では、バッテリセル２０１４は、交換可能及び／又は再充電可能である。

図２７を参照すると、外科用器具２０１０の発射シーケンスの間、電力パック２０１２の健全性を監視する方法２００９が示される。方法２００９は、所定の閾値未満の電力パック２０１２の健全性における検出された低下に応答するための工程を含む。方法２００９は、発射シーケンスの起動を検出する工程２０１１を含む。方法２００９は、発射シーケンスの起動の検出の後に電力パックの健全性を監視する工程２０１３を更に含む。電力パック２０１２の健全性を監視する工程は、電力パック２０１２と関連付けられた１つ又は２つ以上のパラメータ（例えば、温度、出力電流、及び／又は出力電圧）を監視することを含み得る。電力パック２０１２の健全性が部分的に危殆化されていることが検出される場合には、方法２００９は、少なくとも１つの検出後の安全及び／又は動作測定を更に含む。例えば、方法２００９は、外科用器具２０１０のユーザに警告すること、及び／又は危殆化された電力パック２０１２の損傷ステータスを記録することを更に含む。

少なくとも１つの事例では、方法２００９は、発射シーケンスが完了され得るかどうかを判断することを更に含む。発射シーケンスが完了され得ないと判断される場合には、方法２００９は、外科用器具２０１０のユーザに警告すること、及び／又は発射シーケンスをリセットすることを更に含む。発射シーケンスをリセットする工程は、とりわけ、元の位置又は開始位置に駆動アセンブリ３６０を後退させることを含み得る。発射シーケンスが完了され得ると判断される場合には、方法２００９は、外科用器具２０１０のユーザに警告して、発射シーケンスを継続することを更に含む。加えて、方法２００９は、電力パック２０１２の電力出力を増加及び／又は優先させて、発射シーケンスの完了を容易にすることを更に含み得る。発射シーケンスの完了後、方法９は、外科用器具２０１０を停止する工程を更に含み得る。

方法２００９の安全及び／又は動作測定は、発射シーケンスが開始されたが、電力パック２０１２の故障により部分的に完了されるだけである状況に対処する際に、用いられ得る。この状況は、部分的にステープル留め及び／又は切除されるだけである組織領域を一般に産出する。電力パック２０１２の故障が部分故障である場合、方法２００９は、ステープル留めの完了及び／又は組織領域の切除を可能にする。

図２８を参照すると、電力パック２０１２は、電子制御回路２０１６を用いて、外科用器具２０１０の発射シーケンスの間、電力パック２０１２の健全性を監視し、所定の閾値未満の電力パック２０１２の健全性の検出された低下に応答し得る。電子制御回路２０１６は、電力パック２０１２の健全性を監視するための１つ又は２つ以上のセンサ（Ｓ１．．．Ｓｎ）２０１５を含み得る。図３４に示される態様では、電子制御回路２０１６は、以下でより詳細に説明するように、電力パック２０１２の健全性ステータスを監視するように協働する、電圧センサ２０２２、温度センサ２０２４、及び電流センサ２０２６を含む。他のセンサは、電力パック２０１２の健全性を監視するために、電子制御回路２０１６によって用いられ得る。

上記に加えて、電子制御回路２０１６は、図２８に示されるように、センサ２０１５に動作可能に結合されるマイクロコントローラ２０２８（「コントローラ」）を含む。ある特定の事例では、コントローラ２０２８は、マイクロプロセッサ２０３０（「プロセッサ」）と、１つ又は２つ以上のコンピュータ可読媒体又はメモリユニット２０３２（「メモリ」）とを含んでもよい。ある特定の事例では、メモリ２０３２は、様々なプログラム命令を記憶してもよく、それが実行されると、プロセッサ２０３０に、例えば、図２７に示される方法２００９の工程のうちの１つ又は２つ以上などの本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。いくつかの例では、メモリ２０３２は、例えば、プロセッサ２０３０に結合されてもよい。バッテリセル２０１４は、例えば、電子制御回路２０１６のコントローラ２０２８、センサ２０１５、及び／又は他の構成要素に電力を供給するように構成され得る。更に、図２８に示されるように、コントローラ２０２８は、外科用器具２０１０においてメインコントローラ２０２９と通信し得、それは、コネクタ２０１９を通してバッテリセル２０１４によって給電され得る。

コントローラ２０２８及び／又は本開示の他のコントローラは、集積型及び／若しくは離散的なハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又は両方の組み合わせを使用して実装されてもよい。集積型ハードウェア要素の例としては、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、ＳｏＣ、及び／又はＳＩＰが挙げられ得る。離散的なハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。ある特定の事例では、コントローラ２０２８は、例えば、１つ又は２つ以上の基板上に離散的及び集積型の回路素子又は構成要素を備えるハイブリッド回路を含んでもよい。

ある特定の事例では、コントローラ２０２８及び／又は本開示の他のコントローラは、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。特定の例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用され得る。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

様々な例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかを含む有限状態マシンによって実施可能であり、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかが、少なくとも１つのメモリ回路に連結される。少なくとも１つのメモリ回路は、有限状態マシンの現在の状態を記憶する。組み合わせ又は順序論理回路は、有限状態マシンをこれらの工程に供するように構成される。順序論理回路は、同期又は非同期であってもよい。他の事例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、例えば、プロセッサ２０３０と有限状態マシンとの組み合わせを含む回路によって実施され得る。

図２８を参照すると、電子制御回路２０１６は、昇圧変換器２０３６を更に含み得る。図２８に示されるように、バッテリセル２０１４は、電圧変換器又は昇圧変換器２０３６に結合される。プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が、外科用器具２０１０の動作の間、損傷しているか危殆化されていると判断される場合、昇圧変換器２０３６を用いて、昇圧電圧を提供するか、又は電圧を逓増させて、十分な最小電圧を維持して、発射シーケンスを完了するように構成され得る。

少なくとも１つの事例では、図２８に示されるように、プロセッサ２０３０は、フィードバックシステム２０３４を用いて、外科用器具１００のユーザに警告を発行することによって、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているという判断に応答するように構成され得る。ある特定の事例では、フィードバックシステム２０３４は、例えば表示画面、バックライト、及び／又はＬＥＤなど、１つ又は２つ以上の視覚フィードバックシステムを備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム２０３４は、例えばスピーカ及び／又はブザーなど、１つ又は２つ以上の音声フィードバックシステムを備えてもよい。ある特定の事例では、フィードバックシステム２０３４は、例えば、１つ又は２つ以上の触覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバックシステム２０３４は、例えば、視覚、音声、及び／又は触覚フィードバックシステムの組み合わせを備えてもよい。

少なくとも１つの事例では、プロセッサ２０３０は、メモリ２０３２に電力パック２０１２の損傷ステータスを記憶又は記録することによって、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているという判断に応答するように構成されている。電力パック２０１２の損傷ステータスは、外科用器具２０４０内のメインコントローラ２０２９のメモリ２０５４に記憶され得る。電力パック２０１２のコントローラ２０２８のプロセッサ２０３０は、メインコントローラ２０２９のプロセッサ２０５２と通信して、電力パック２０１２の損傷ステータスをメインコントローラ２０２９に報告し得る。バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているという判断に応答して、メインコントローラ２０２９のプロセッサ２０５２は、例えば、駆動アセンブリ３６０を元の位置又は開始位置に戻させることによって、発射シーケンスをリセットするように構成され得る。代替的に、ある特定の事例では、プロセッサ２０５２は、外科用器具２０４０の非必須システムから電力を別のルートで送るように構成され、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が、発射シーケンスの間、危殆化されているという判断の場合に発射シーケンスの完了を確実にすることができる。非必須システムの例としては、バックライト付の液晶表示装置（ＬＣＤ）及び／又は発光ダイオード（ＬＥＤ）インジケータを挙げることができる。発射シーケンスの完了の後、メインコントローラ２０２９のプロセッサ２０５２は、例えば、損傷電力パック２０１２が未損傷電力パックと交換されるまで、外科用器具２０４０を停止させるように構成され得る。

図２９を参照すると、電力パック２０１２の健全性を監視する工程２０１３は、バッテリセル２０１４の出力電圧を監視することを含み得る。そのような事例では、センサ２０１５は、バッテリセル２０１４と並列に配置され得る電圧センサを含み得る。電圧センサは、外科用器具２０１０の発射シーケンスの間、バッテリセル２０１４の出力電圧をサンプリングするように構成され得る。追加の電圧読み取り値は、発射シーケンスの起動の前に及び／又は発射シーケンスの完了の後に得られることができる。プロセッサ２０３０は、電圧センサの電圧読み取り値を受信し、メモリ２０３２に記憶され得る所定の電圧閾値（ｖｔ）と読み取り値を比較するように構成され得る。電圧読み取り値又は複数の電圧読み取り値の平均（所定の電圧閾値（ｖｔ）に到達する及び／若しくは下回る）の場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。これに応答して、プロセッサ２０３０は、上述の安全及び／又は動作測定のうちの１つ若しくは２つ以上を起動するように構成され得る。

図３０を参照すると、電力パック２０１２の健全性を監視する工程２０１３は、バッテリセル２０１４からの電流引き込みを監視することを含み得る。そのような事例では、センサ２０１５は、バッテリセル２０１４と直列に配置され得る電流センサを含み得る。電流センサは、外科用器具２０１０の発射シーケンスの間、バッテリセル２０１４から電流引き込みをサンプリングするように構成され得る。追加の電流読み取り値は、発射シーケンスの起動の前に及び／又は発射シーケンスの完了の後に得られることができる。プロセッサ２０３０は、電流センサの電流読み取り値を受信し、メモリ２０３２に記憶され得る所定の電流閾値（Ｉｔ）と読み取り値を比較するように構成され得る。電流読み取り値又は複数の電流読み取り値の平均（所定の電流閾値（Ｉｔ）に到達する及び／若しくは下回る）の場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。これに応答して、プロセッサ２０３０は、上述の安全及び／又は動作測定のうちの１つ若しくは２つ以上を起動するように構成され得る。

図３１を参照すると、電力パック２０１２の健全性を監視する工程２０１３は、バッテリセル２０１４の温度を監視することを含み得る。そのような事例では、センサ２０１５は、バッテリセル２０１４の近傍に電力パック２０１２の内部に位置付けられ得る１つ又は２つ以上の温度センサを含み得る。温度センサは、外科用器具１００の発射シーケンスの間、バッテリセル２０１４の温度をサンプリングするように構成され得る。追加の温度読み取り値は、発射シーケンスの起動の前に及び／又は発射シーケンスの完了の後に得られることができる。プロセッサ２０３０は、温度センサの温度読み取り値を受信し、メモリ２０３２に記憶され得る所定の温度閾値（Ｔｔ）と読み取り値を比較するように構成され得る。温度読み取り値又は複数の温度読み取り値の平均（所定の温度閾値（Ｔｔ）に到達する及び／若しくは超える）の場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。これに応答して、プロセッサ２０３０は、上述の安全及び／又は動作測定のうちの１つ若しくは２つ以上を起動するように構成され得る。

図３２を参照すると、外科用器具２０４０は、多くの点で外科用器具２０１０及び１００に類似している。外科用器具２０４０は、多くの点で電力パック２０１２と類似している電力パック２０４２を含む。加えて、電力パック２０４２は、バッテリセル２０１４を収容する絶縁チャンバ２０４４を含む。絶縁チャンバ２０４４は、絶縁チャンバ２０４４の内部と外部との間で熱伝達に抵抗するように構成されている絶縁壁２０４６を含む。絶縁チャンバ２０４４はまた、外科用器具２０４０の発射シーケンスの間、絶縁チャンバ２０４４内側の内部温度をサンプリングするように構成されている１つ又は２つ以上の温度センサ２０２４を収容する。追加の温度センサ２０２４’は、外科用器具２０４０の発射シーケンスの間、絶縁チャンバ２０４４の外側の外部温度をサンプリングするように絶縁チャンバ２０４４の外側に位置付けられる。

プロセッサ２０３０は、それぞれ、温度センサ２０２４’及び２０２４の外部温度並びに内部温度読み取り値を受信するように構成されている。加えて、プロセッサ３０は、受信された外部及び内部温度読み取り値を定量的に比較するために、メモリ２０３２に記憶され得るアルゴリズムを適用するように構成されている。内部温度読み取り値又は複数の内部温度読み取り値の平均が、同時に取られた外部温度読み取り値、又は複数の外部温度読み取り値の平均をメモリ２０３２で記憶され得る所定の温度閾値（Ｔｔ）だけ超える場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。これに応答して、プロセッサ２０３０は、上述の安全及び／又は動作測定のうちの１つ若しくは２つ以上を起動するように構成され得る。

ある特定の事例では、外科用器具２０４０の内部温度センサ２０２４及び外部温度センサ２０２４’は、図３３に示されるように、ホイートストンブリッジ回路２０４８に配置され得る。電圧センサ２０２２は、ホイートストンブリッジ回路２０４８両端の電圧を測定するために用いられ得る。プロセッサ２０３０は、電圧センサ２０２２の電圧読み取り値を受信するように構成され得る。電圧読み取り値又は複数の電圧読み取り値の平均（所定の電圧閾値（ｖｔ）に到達する及び／若しくは超える）の場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。これに応答して、プロセッサ２０３０は、上述の安全及び／又は動作測定のうちの１つ若しくは２つ以上を起動するように構成され得る。

図３４に示される態様では、電子制御回路２０１６は、電力パック２０１２の健全性ステータスを監視するように協働する、電圧センサ２０２２、温度センサ２０２４、及び電流センサ２０２６を含む。電圧センサ２０２２は、バッテリセル２０１４の出力電圧を監視するように構成され得る一方で、電流センサ２０２６及び温度センサ２０２４は、それぞれ、バッテリセル２０１４からの電流引き込み及びバッテリセル２０１４の温度を同時に測定する。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０は、外科用器具２０１０の発射シーケンスの間、電圧センサ２０２２、温度センサ２０２４、及び電流センサ２０２６から読み取り値を受信するように構成されている。追加の読み取り値はまた、発射シーケンスの起動の前に及び／又は発射シーケンスの完了の後に得られることができる。

図３５は、本開示の少なくとも１つの態様による、センサ読み取り値に基づいて電力パックの健全性ステータスを評価するための論理図である。図３５を参照すると、上記に加えて、プロセッサ２０３０は、メモリ２０３２に記憶され得るアルゴリズム２０５０を適用して、電圧センサ２０２２、温度センサ２０２４、及び電流センサ２０２６から得られた読み取り値に基づいて、電力パック２０１２の健全性ステータスを評価するように構成されている。第１に、プロセッサ２０３０は、電圧センサ２０２２から受信された電圧読み取り値が、メモリ２０３２に記憶された所定の電圧閾値（Ｖｔ）に到達するか、それを下回るかどうかを判断するように構成されている。第２に、プロセッサ２０３０は、電圧読み取り値が、所定の電圧閾値（Ｖｔ）に到達するか、それを下回ると判断する場合、プロセッサ２０３０は、電流センサ２０２６から受信された電流読み取り値が、メモリ２０３２に記憶された所定の電流閾値（Ｉｔ）に到達するか、それを下回るかどうかを更に判断するように構成されている。第３に、プロセッサ２０３０が、電流読み取り値が、所定の電流閾値（Ｉｔ）に到達するか、それを下回ると判断する場合、プロセッサ２０３０は、温度センサ２０２４から受信された温度読み取り値が、メモリ２０３２に記憶された所定の温度閾値（Ｔｔ）に到達するか、それを超えるかどうかを判断するように更に構成されている。３つの条件のうちのいずれも満たされない場合、プロセッサ２０３０は、電力パック２０１２の健全性を監視し続け得る。しかしながら、３つの条件のうちの全てが満たされる場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。これに応答して、プロセッサ２０３０は、上述の安全及び／又は動作測定のうちの１つ若しくは２つ以上を起動するように構成され得る。少なくとも１つの事例では、３つの条件のうちの２つが満たされる場合、プロセッサ２０３０は、バッテリセル２０１４のうちの１つ又は２つ以上が危殆化されているか、又は損傷していると判断し得る。

図３６〜３６Ｂを参照すると、外科用器具３０１０が示されている。外科用器具３０１０は、多数の点で外科用器具１００と類似している。例えば、外科用器具３０１０は、アダプタ２００を介してエンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００に選択的に接続されるように構成されている。また、外科用器具３０１０は、下側ハウジング部分１０４と、中間ハウジング部分１０６と、上側ハウジング部分１０８とを含んだハンドルハウジング１０２を含んでいる。加えて、外科用器具３０１０は、図３７に示すように、交換式モータカートリッジ３０１２を更に含んでいる。モータカートリッジ３０１２は、外科用器具３０１０に分離可能に結合可能である。モータカートリッジ３０１２へのアクセスを得るために、モータアクセスドア３０１３（図３６）が開放され得る。一旦モータアクセスドア３０１３が開放されると、モータカートリッジ３０１２は取り外され、別のモータカートリッジと交換され得る。

以下に更に詳細に説明するように、外科用器具３０１０は、損傷したモータカートリッジ３０１２を検出し、特定の事例では、損傷したモータカートリッジ３０１２を損傷のないモータカートリッジ３０１２と交換するよう外科用器具３０１０の操作者に命令するように構成されている。モータカートリッジ３０１２を交換する能力は、損傷したモータカートリッジ３０１２が損傷のないモータカートリッジ３０１２と迅速に交換され得るので、少なくとも、修理の機能性を改善することが可能となるため、極めて有用である。損傷したモータカートリッジ３０１２を交換する能力がない場合、外科用器具３０１０の構成要素の大部分が良好な動作状態にあっても、その外科用器具３０１０は作動不能にされ得る。モータカートリッジ３０１２を交換する能力はまた、新規な製品設計にモジュール性を与え、寿命改善の一部としてのハードウェアアップグレードの導入を簡潔にする上でも有用である。例えば、第１世代のモータカートリッジは、アップグレードされた第２世代のモータカートリッジと容易に交換され得る。モータカートリッジはまた、例えば、同じタイプのモータカートリッジを用いる外科用器具同士の間で取り換えられ得る。

モータカートリッジ３０１２は、例えば、少なくとも１つのモータ３０１６及び少なくとも１つのモータ回路基板３０１８などの外科用器具３０１０の高電流構成要素を含むハウジング３０１４を備える。外科用器具３０１０の高電流構成要素は、主制御回路基板３０１９及び様々なフィードバックシステムなどの低電流構成要素と比べて、より損傷を受けやすいので、モータカートリッジ３０１２を交換することによって高電流構成要素を容易に交換できることが望ましい。

図３８に示すように、モータカートリッジ３０１２は外科用器具３０１０に解放可能に結合される。モータカートリッジ３０１２と外科用器具３０１０とのインターフェース３０２１は、機械的コネクタ３０２２、３０２３、３０２４、及び３０２５によって表される機械的構成要素と、電気的コネクタ３０２６、３０２８、３０３０、及び３０３２によって表される電力／通信伝送構成要素とを備える。少なくとも１つの事例では、主制御回路基板３０１９は、図３６Ｂに示すように、ソケットの形態をなし得る受け器３０５３を備える。受け器３０５３は、例えば、主制御回路基板３０１９を回路基板３０１８及び３０１８’に電気的に結合するために、コネクタ３０２８及び３０３２を受容するように構成され得る。特定の事例では、インターフェース３０２１は、モータカートリッジ３０１２と外科用器具３０１０との結合係合の後に起動され得る１つ又は２つ以上のスイッチを備え得る。様々な好適なコネクタが、参照によって全ての内容が本明細書に組み込まれる、２０１３年４月１６日に出願された米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、発明の名称「Ｄｒｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍ ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ ｆｏｒ ａ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」に記載されている。

図３８に示す態様では、モータカートリッジ３０１２は、別々のモータ制御回路基板３０１８及び３０１８’によって制御される２つのモータ３０１６及び３０１６’を含む。代替的に、モータ３０１６及び３０１６’は１つのモータ制御回路基板によって制御されてもよい。特定の事例では、２つ又は３つ以上の別個のモータカートリッジが外科用器具３０１０に用いられ得るが、ここで各モータカートリッジは、例えば、少なくとも１つのモータと、その少なくとも１つのモータを制御するための少なくとも１つのモータ制御回路基板とを含む。簡潔にするため、以下の説明では、モータ３０１６と制御回路基板３０１８とに焦点を当てることにするが、以下の説明はまた、モータ３０１６’及び制御回路基板３０１８’にも当てはまる。

モータ３０１６は、１つ又は２つ以上の駆動装置（例えば、図３６Ｂの回転式駆動コネクタ３０２４）を作動させるように構成された任意の電気モータであってよい。モータ３０１６は、外科用器具３０１０内の電源３０３４によって給電される。電気エネルギーは、インターフェース３０２１を介してモータ３０１６に伝達される。電源３０３４は、ＤＣバッテリ（例えば、充電可能な鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースのバッテリなど）、ＡＣ／ＤＣ変圧器、又はモータ３０１６に電気エネルギーを供給するのに好適な任意の他の電源であってよい。モータカートリッジ３０１２が外科用器具３０１０に結合されると、電源３０３４及びモータ３０１６は、電源３０３４からモータ３０１６への電気エネルギーの流れを含めてモータ３０１６の動作を制御するモータ制御回路３０１８に結合される。

図３８を参照すると、主制御回路基板３０１９はマイクロコントローラ３０２０（「コントローラ」）を含んでいる。ある特定の事例では、コントローラ３０２０は、マイクロプロセッサ３０３６（「プロセッサ」）と、１つ又は２つ以上のコンピュータ可読媒体又はメモリユニット３０３８（「メモリ」）とを含んでもよい。ある特定の事例では、メモリ３０３８は、様々なプログラム命令を記憶してもよく、それが実行されると、プロセッサ３０３６に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。電源３０３４は、例えば、主制御回路基板３０１９のコントローラ３０２０及び／又は他の構成要素に電力を供給するように構成され得る。

コントローラ３０２０及び／又は本開示の他のコントローラは、集積型及び／若しくは離散的なハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又は両方の組み合わせを使用して実装されてもよい。集積型ハードウェア要素の例としては、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、ＳｏＣ、及び／又はＳＩＰが挙げられ得る。離散的なハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。ある特定の事例では、コントローラ３０２０は、例えば、１つ又は２つ以上の基板上に離散的及び集積型の回路素子又は構成要素を備えるハイブリッド回路を含んでもよい。

ある特定の事例では、コントローラ３０２０及び／又は本開示の他のコントローラは、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。特定の例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用され得る。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

様々な例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかを含む有限状態マシンによって実施可能であり、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかが、少なくとも１つのメモリ回路に連結される。少なくとも１つのメモリ回路は、有限状態マシンの現在の状態を記憶する。組み合わせ又は順序論理回路は、有限状態マシンをこれらの工程に供するように構成される。順序論理回路は、同期又は非同期であってもよい。他の事例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、例えば、プロセッサ３０３６と有限状態マシンとの組み合わせを含む回路によって実施され得る。

図３９は、例えば、モータカートリッジ３０１２の健全性を監視し、検出されたモータカートリッジの機能不良に応答するために、外科用器具３０１０によって実現され得る実行可能な動作を表す論理図３０７０を示す。モータ起動信号が、外科用器具３０１０のアクチュエータ３０４２からプロセッサ３０３６によって受信され得る（３０７２）。アクチュエータ３０４２は、アクチュエータ３０４２の作動時に回路を閉鎖又は開放するように構成されたスイッチであってもよい。回路の閉鎖又は開放は、アクチュエータ３０４２が作動されていることをプロセッサ３０３６に合図し得る。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ３０４２は、例えば、外科用器具３０１０の発射シーケンスを起動するために操作者によって作動され得る発射トリガの形態をなし得る。別の事例では、アクチュエータ３０４２は、例えば、外科用器具３０１０のエンドエフェクタ３００を閉鎖するために操作者によって作動され得る閉鎖トリガの形態をなし得る。別の事例では、アクチュエータ３０４２は、例えば、外科用器具３０１０のエンドエフェクタ３００を回転させるために操作者によって作動され得る回転トリガの形態をなし得る。

起動信号を受信すると、プロセッサ３０３６は、モータ３０１６を起動するようにモータ制御回路基板３０１８に合図し得る（３０７４）。モータカートリッジ３０１２の健全性は、アクチュエータ３０４２が作動されている間、絶えず監視され得る（３０７６）。通常の動作状態では、図３８に示すように、モータ３０１６は電源３０３４から電流を引き込み、アクチュエータ３０４２の作動に応答してインターフェース３０２１を通して駆動機構１６０に伝達される回転運動を発生させる。しかしながら、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出された場合（３０７８）、以下でより詳細に説明するように、１つ若しくは２つ以上の安全及び／又は動作測定が起動され得る（３０７９）。そうでなければ、機能不良が検出されるまで（３０７８）、アクチュエータ３０４２が作動されている間、モータカートリッジの健全性が絶えず監視される（３０７６）。

図４０は、例えば、モータカートリッジ３０１２の健全性を監視し、検出されたモータカートリッジの機能不良に応答するために、外科用器具３０１０によって実現され得る実行可能な動作を表す論理図３０８０を示す。モータ起動信号が、外科用器具３０１０のアクチュエータ３０４２からプロセッサ３０３６によって受信され得る（３０８２）。起動信号を受信すると、プロセッサ３０３６は、モータ３０１６を起動するようにモータ制御回路基板３０１８に合図し得る（３０８４）。３０８６では、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みを監視することにより、アクチュエータ３０４２が作動されている間、モータカートリッジ３０１２の健全性が絶えず監視され得る。図３８に示すように、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みは、１つ又は２つ以上の電流センサ３０４０によって監視され得る。感知された電流読み取り値は、電流センサ３０４０によってプロセッサ３０３６に通信され得る。３０８８では、アクチュエータ３０４２が作動されている間に、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが所定値又は範囲外になると、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る（３０８８）。モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出された場合（３０８８）、以下でより詳細に説明するように、１つ若しくは２つ以上の安全及び／又は動作測定が起動され得る（３０８９）。そうでなければ、機能不良が検出されるまで（３０８８）、アクチュエータ３０４２が作動されている間、モータカートリッジの健全性が絶えず監視される（３０８６）。

所定の値又は範囲は、例えばメモリ３０３８に記憶され得る。所定の範囲がメモリ３０３８に記憶されている場合、プロセッサ３０３６はメモリ３０３８にアクセスして、電流センサ３０４０の電流読み取り値、又は複数の電流読み取り値の平均値を所定の範囲と比較し得る。電流読み取り値が所定の範囲の最大値以上である場合、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る（３０８８）。また、電流読み取り値が所定の範囲の最小値以下である場合、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る（３０８８）。

同様に、記憶値がメモリ３０３８に記憶されている場合、プロセッサ３０３６はメモリ３０３８にアクセスして、電流センサ３０４０の電流読み取り値、又は複数の電流読み取り値の平均値を所定値と比較し得る。電流読み取り値が、例えば所定値以上であるか、又は例えば所定値以下である場合、例えば、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る（３０８８）。

少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが、アクチュエータ４３０２が起動されている間に、所定値の１０％以下となった場合、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが、アクチュエータ３０４２が起動されている間に、所定値の２０％以下となった場合、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが、アクチュエータ３０４２が作動されている間に、所定値の１５０％以上となった場合、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが、アクチュエータ３０４２が作動されている間に、所定値の２００％以上となった場合、モータカートリッジ３０１２の機能不良が検出されたと判断し得る。

上記に示したように、プロセッサ３０３６は、１つ若しくは２つ以上の安全及び／又は動作測定を起動する（７９及び８９）ことによって、検出されたモータカートリッジ３０１２の機能不良に応答するように構成され得る。例えば、プロセッサ３０３６は、外科用器具３０１０の操作者に警告を発するために、１つ又は２つ以上のフィードバック要素３０４４を用いてもよい。特定の事例では、フィードバック要素３０４４は、例えば表示画面、バックライト、及び／又はＬＥＤなど、１つ又は２つ以上の視覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバック要素３０４４は、例えばスピーカ及び／又はブザーなど、１つ又は２つ以上の音声フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバック要素３０４４は、例えば、１つ又は２つ以上の触覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバック要素３０４４は、例えば、視覚、音声、及び／又は触覚フィードバックシステムの組み合わせを備えてもよい。

上記に加えて、プロセッサ３０３６は、例えばモータカートリッジ３０１２を交換する方法について操作者に命令を与えるために、外科用器具３０１０のフィードバック表示画面３０４６（図３６Ｂ）を用いてもよい。加えて、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の損傷ステータスをメモリ３０３８に記憶又は記録することによって、検出されたモータカートリッジ３０１２の機能不良に応答してもよい。

少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０３６は、損傷したモータカートリッジ３０１２が損傷のないモータカートリッジと交換されるまで、外科用器具３０１０を使用不能にしてもよい。例えば、メモリ３０３８はプログラム命令を含んでもよく、そのプログラム命令は、検出されたモータカートリッジ３０１２の機能不良に応答してプロセッサ３０３６によって実行されると、損傷したモータカートリッジ３０１２が交換されるまで、プロセッサ３０３６にアクチュエータ３０４２からの入力を無視させ得るものである。以下でより詳細に説明するように、モータカートリッジ３０１２が交換されたときにプロセッサ３０３６に警告するために、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８が用いられてもよい。

主として図３６Ａ及び図３８を参照すると、外科用器具３０１０はモータアクセスドア３０１３を含み得る。モータアクセスドア３０１３は、モータカートリッジ３０１２へのアクセスを制御するために、ハンドルハウジング１０２に解放可能にロックされ得る。図３６Ａに示すように、モータアクセスドア３０１３は、例えば、ハンドルハウジング１０２とロッキング係合するためのスナップタイプのロッキング機構３０４７などのロッキング機構を含んでもよい。モータアクセスドア３０１３をハンドルハウジング１０２にロッキングするための他のロッキング機構も本開示によって企図される。使用の際、臨床医は、ロッキング機構３０４７をロック解除し、モータアクセスドア３０１３を開放することによって、モータカートリッジ３０１２へのアクセスを獲得し得る。少なくとも１つの事例では、モータアクセスドア３０１３は、例えば、ハンドルハウジング１０２に分離可能に結合されてもよく、また、モータアクセスドア３０１３へのアクセスをもたらすために、ハンドルハウジング１０２から取り外されてもよい。別の例では、モータアクセスドア３０１３は、例えば、ヒンジ（図示せず）を介してハンドルハウジング１０２に枢動的に結合されてもよく、また、モータアクセスドア３０１３へのアクセスをもたらすために、ハンドルハウジング１０２に対して枢動されてもよい。更に別の例では、モータアクセスドア３０１３は、モータアクセスドア３０１３へのアクセスをもたらすために、ハンドルハウジング１０２に対してスライド可能に移動可能となり得るスライド式ドアであってもよい。

再び図３８を参照すると、特定の事例では、モータドアフィードバック要素３０４８は、ロッキング機構３０４７がロック解除されていることをプロセッサ３０３６に警告するように構成され得る。少なくとも１つの例では、モータドアフィードバック要素３０４８は、プロセッサ３０３６に動作可能に結合されたスイッチ回路（図示せず）を備えてもよく、そのスイッチ回路は、例えば、ロッキング機構３０４７が臨床医によってロック解除されたときには開放構成に遷移され、かつ／又は、ロッキング機構３０４７が臨床医によってロックされたときには閉鎖構成に遷移されるように構成され得る。少なくとも１つの例では、モータドアフィードバック要素３０４８は、プロセッサ３０３６に動作可能に結合された少なくとも１つのセンサ（図示せず）を備えてもよく、そのセンサは、例えば、ロッキング機構３０４７が臨床医によってロック解除及び／又はロック構成に遷移されたときにトリガされるように構成され得る。モータドアフィードバック要素３０４８は、臨床医によるロッキング機構３０４７のロッキング及び／又はロック解除を検出するための他の手段を含んでもよい。

図３８及び図４１を参照すると、コントローラ３０２０は、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組み合わせとして実装される１つ又は２つ以上の埋め込みアプリケーションを含んでもよい。特定の事例では、コントローラ３０２０は、例えば、ソフトウェア、プログラム、データ、ドライバ、及び／又はアプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）などの様々な実行可能モジュールを備え得る。図４１は、例えば、メモリ３０３８に記憶され得る例示的なモジュール３０５０を示している。モジュール３０５０は、例えば、モータカートリッジ３０１２を交換することに関して、外科用器具３０１０のユーザに対して警告し、案内し、かつ／又はフィードバックを提供するために、プロセッサ３０３６によって実行され得る。

図４１に示すように、モジュール３０５０は、例えば、モータカートリッジ３０１２を交換する方法に関する命令をユーザに提供するために、プロセッサ３０３６によって実行される。様々な事例では、モジュール３０５０は、例えば、モータカートリッジ３０１２の交換を必要とする１つ又は２つ以上のエラーの検出に関する意思決定工程３０５２など、１つ又は２つ以上の意思決定工程を含んでよい。少なくとも１つの事例では、上で更に詳細に説明したように、プロセッサ３０３６は、例えば、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが、アクチュエータ３０４２が作動されている間、所定の範囲外であるとき、モータカートリッジ３０１２の交換を必要とするエラーを検出するように構成されている。

プロセッサ３０３６が意思決定工程５２においてエラーを検出したとき、プロセッサ３０３６は、例えば、モータ３０１６を停止及び／又は無効化することによって応答し得る。加えて、特定の事例では、プロセッサ３０３６はまた、図４２に示すように、モータカートリッジのエラーを検出した後、モータカートリッジ３０１２の損傷ステータスをメモリ３０３８に記憶してもよい。上で説明したように、メモリ３０３８は、例えば、外科用器具３０１０がユーザによってリセットされるときに、記憶されたステータスを保存し得る不揮発性メモリであってもよい。様々な事例では、モータ３０１６は、例えば、電源３０３４をモータ３０１６から切断することによって、停止及び／又は無効化され得る。様々な事例では、主制御回路基板３０１９は、例えば、モータカートリッジ３０１２への電力送達を停止するためにプロセッサ３０３６によって用いられ得るモータオーバーライド回路を含んでもよい。モータ３０１６を停止させかつ／又はモータカートリッジ３０１２への電力送達を停止する工程は、例えば、外科用器具３０１０に更なる損傷を与える可能性を防止するか又は少なくとも低減する上で有利となり得る。

上記に加えて、依然として図４１を参照すると、モジュール３０５０は、モータアクセスドア３０１３が取り外されているか否かを検出するための意思決定工程３０５４を含んでもよい。上で説明したように、プロセッサ３０３６は、モータアクセスドア３０１３が取り外されているか否かに関してプロセッサ３０３６に警告するように構成され得るモータドアフィードバック要素３０４８に作動的に結合され得る。特定の事例では、プロセッサ３０３６は、例えば、ロッキング機構３０４７がロック解除されたことをモータドアフィードバック要素３０４８が報告したときに、モータアクセスドア３０１３が取り外されたことを検出するようにプログラムされ得る。特定の事例では、プロセッサ３０３６は、例えば、モータアクセスドア３０１３が開放されたことをモータドアフィードバック要素３０４８が報告したときに、モータアクセスドア３０１３が取り外されたことを検出するようにプログラムされ得る。特定の事例では、プロセッサ３０３６は、例えば、ロッキング機構３０４７がロック解除されたこと及びモータアクセスドア３０１３が開放されたことをモータドアフィードバック要素３０４８が報告したときに、モータアクセスドア３０１３が取り外されたことを検出するようにプログラムされ得る。

依然として図４１を参照すると、プロセッサ３０３６がモータカートリッジエラーを意思決定工程３０５２において検出せず、またモータアクセスドア３０１３が取り外されたことを意思決定工程３０５４において検出しないとき、プロセッサ３０３６は、外科用器具３０１０の通常の動作を中断することができず、また様々な臨床アルゴリズムを進め得る。しかしながら、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２の交換を必要とするエラーを引き続き検出し得る。

特定の事例では、プロセッサ３０３６がモータカートリッジエラーを意思決定工程３０５２において検出しないが、モータアクセスドア３０１３が取り外されたことを意思決定工程３０５４において検出したとき、プロセッサ３０３６は、上で説明したように、モータ３０１６を停止及び／又は無効化することによって応答し得る。加えて、プロセッサ３０３６はまた、モータアクセスドア３０１３を再度取り付けるための命令をユーザに提供し得る。特定の事例では、モータカートリッジエラーが検出されていない間に、モータアクセスドア３０１３が再度取り付けられたことをプロセッサ３０３６が検出すると、プロセッサ３０３６は、図４１に示すように、モータ３０１６に電力を再接続し、ユーザに臨床アルゴリズムを継続させるように構成され得る。

上記に加えて、プロセッサ３０３６がモータカートリッジエラーを検出し、モータアクセスドア３０１３の取り外しを更に検出したとき、プロセッサ３０３６は、例えば、視覚、聴覚、及び／又は触覚フィードバックをユーザに提供することによって、モータカートリッジ３０１２を交換するようにユーザに合図し得る。特定の事例では、プロセッサ３０３６は、フィードバック表示画面３０４６のバックライトを点滅させることによって、モータカートリッジ３０１２を交換するように外科用器具３０１０のユーザに合図し得る。いずれの場合も、プロセッサ３０３６は、図４１に示すように、モータカートリッジ３０１２を交換するための命令をユーザに提供し得る。

再び図４１を参照すると、様々な事例では、モータアクセスドア３０１３を取り外すため、及び／又はモータカートリッジ３０１２を交換するためにプロセッサ３０３６によってユーザに提供される命令は、１つ又は２つ以上の工程を含み得るが、それらの工程は年代順にユーザに提示され得る。それらの工程は、ユーザによって実施されるべき処置を含み得る。そのような事例では、ユーザは、各工程で提示された処置を実施することによって工程を進め得る。特定の事例では、各工程のうちの１つ又は２つ以上で必要とされる処置は、例えば、フィードバック表示画面３０４６（図３６Ｂ）上に表示されるアニメーション画像の形態でユーザに提示され得る。特定の事例では、各工程のうちの１つ又は２つ以上は、言葉、記号、及び／又は画像を含み得るメッセージとしてユーザに提示され得る。

上記に加えて、依然として図４１を参照すると、モジュール３０５０は、モータカートリッジ３０１２が交換されたか否かを検出するための意思決定工程３０５６を含んでもよい。少なくとも１つの事例では、外科用器具３０１０のユーザは、例えば、ユーザフィードバック要素３０４４のうちの１つ又は２つ以上を使用して、モータカートリッジ３０１２が交換されたときに、プロセッサ３０３６に警告するように要求される。代替的に、図３８に示すように、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２が交換されているときにプロセッサ３０３６に警告するように構成され得るモータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８に作動的に結合され得る。少なくとも１つの事例では、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８は、モータカートリッジ３０１２が取り外されかつ／又は交換されたときにプロセッサ３６に警告するために、モータカートリッジ３０１２が取り外されかつ／又は交換されたときにトリガされ得る１つ若しくは２つ以上のセンサ及び／又はスイッチを含む。

少なくとも１つの事例では、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８は、外科用器具３０１０とモータカートリッジ３０１２との間のインターフェース３０２１に配置された圧力センサを含む。プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２が取り外されかつ／又は交換されたことを検出するために、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８の圧力センサを用いるように構成され得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ３０１２が外科用器具３０１０内に設置されているときに、閾値設定の圧力読み取り値を検出するために、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８の圧力センサを用いるように構成され得る。閾値設定の圧力読み取り値は、メモリ３０３８に記憶され得る所定の閾値を設定するために用いられ得る。代替的に、所定の閾値は、圧力センサによって取得されたいかなる読み取り値とも独立して計算され、メモリ３０３６に記憶され得る。

上記に加えて、プロセッサ３０３６は、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８の圧力センサによって検出された１つ又は２つ以上の圧力読み取り値が所定の閾値以下であるとき、取り付けられたモータカートリッジ３０１２が取り外されたと判断するように構成され得る。プロセッサ３０３６はまた、例えば、モータカートリッジ交換フィードバック要素３０５８の圧力センサによって後に検出された圧力読み取り値が所定の閾値以上になったとき、交換モータカートリッジ３０１２が取り付けられたと判断するように構成され得る。

上記に加えて、依然として図４１を参照すると、一旦モータカートリッジ３０１２が交換されたと判断されると、プロセッサ３０３６は、モータアクセスドア３０１３を再度取り付けるようにユーザに命令するように構成され得る。モータアクセスドア３０１３が取り付けられていることが後に検出されると、プロセッサ３０３６は、取り付けられた交換モータカートリッジ３０１２への電力伝送を可能にするように構成され得る。特定の事例では、プロセッサ３０３６は、正常に取り付けられた交換モータカートリッジ３０１２を使用すること及び／又は外科用器具３０１０が様々な臨床アルゴリズムを継続する準備が整ったことを警告するために、ユーザフィードバック要素３０４４のうちの１つ又は２つ以上を用いるように更に構成されている。

様々な事例では、モータアクセスドア３０１３は、ハンドルハウジング１０２にモータカートリッジ３０１２を固定するように構成されたモータアクセス部材又はモータ固定部材と置き換えられ得る。代替的に、例えば、ハンドルハウジング１０２からモータカートリッジ３０１２を引っ張るか又は後退させることによって、モータカートリッジ３０１２が外科用器具３０１０から容易に取り外され得るか又は分離され得るように、モータアクセスドア３０１３は、完全に取り外されても、モータカートリッジ３０１２のハウジング３０１４に組み込まれてもよい。少なくとも１つの事例では、モータアクセスドアがない場合、モータカートリッジ３０１２のハウジング３０１４の外壁３０５９（図３７）は、モータカートリッジ３０１２が外科用器具３０１０に取り付けられたときに外科用器具３０１０のハンドルハウジング１０２の外壁の一部分を形成するように構成され得る。そのような事例では、外壁３０５９は、例えば、外科用器具のユーザによって握持され、モータカートリッジ３０１２をハンドルハウジング１０２から分離するのを支援するために引っ張られ得る取り付け部（図示せず）を含み得る。

図４２は、例えばメモリ３８に記憶され得る例示的なモジュール３０６０を示している。モジュール３０６０は、多数の点でモジュール３０５０と類似している。例えば、モジュール３０６０はまた、例えば、モータカートリッジ３０１２を交換することに関して、外科用器具３０１０のユーザに対して警告し、案内し、かつ／又はフィードバックを提供するために、プロセッサ３０３６によって実行され得るが、しかしながら、モジュール３０６０は、モータアクセスドア機構が使用されないときに実装される。

図４１に示すように、モジュール３０５０は、例えばモータカートリッジ３０１２を交換する方法に関する命令をユーザに提供するために、プロセッサ３０３６によって実行される。様々な事例では、モジュール３０５０は、例えば、モータカートリッジ３０１２の交換を必要とする１つ又は２つ以上のエラーの検出に関する意思決定工程３０５２など、１つ又は２つ以上の意思決定工程を含んでよい。少なくとも１つの事例では、上でより詳細に説明したように、プロセッサ３０３６は、例えば、モータカートリッジ３０１２の電流引き込みが、アクチュエータ３０４２が起動されている間、所定の範囲外であるとき、モータカートリッジ３０１２の交換を必要とするエラーを検出するように構成されている。

モジュール３０５０と同様に、モジュール３０６０はまた、例えば、モータカートリッジ３０１２の交換を必要とする１つ又は２つ以上のエラーの検出に関する意思決定工程３０５２など、１つ又は２つ以上の意思決定工程を含んでいる。プロセッサ３０３６が意思決定工程３０５２においてエラーを検出したとき、プロセッサ３０３６は、例えば、モータ３０１６を停止及び／又は無効化することによって応答し得る。加えて、特定の事例では、プロセッサ３０３６はまた、図４２に示すように、モータカートリッジのエラーを検出した後、モータカートリッジ３０１２の損傷ステータスをメモリ３０３８に記憶してもよい。

上記に加えて、プロセッサ３０３６がモータカートリッジエラーを検出すると、プロセッサ３０３６は、例えば、視覚、聴覚、及び／又は触覚フィードバックをユーザに提供することによって、モータカートリッジ３０１２を交換するようにユーザに合図し得る。特定の事例では、プロセッサ３０３６は、フィードバック表示画面３０４６のバックライトを点滅させることによって、モータカートリッジ３０１２を交換するように外科用器具３０１０のユーザに合図し得る。いずれの場合も、プロセッサ３６は、図４２に示すように、モータカートリッジ３０１２を交換するための命令をユーザに提供し得る。更に、モジュール３０６０は、上でより詳細に説明したように、モータカートリッジ３０１２が交換されたか否かを検出するための意思決定工程３０５６を含んでいる。加えて、一旦モータカートリッジ３０１２が交換されたと判断されると、プロセッサ３０３６は、取り付けられた交換モータカートリッジ３０１２への電力伝送を可能にするように構成され得る。プロセッサ３０３６は、交換モータカートリッジ３０１２が正常に取り付けられたことをユーザに警告するために、ユーザフィードバック要素３０４４のうちの１つ又は２つ以上を用いるように更に構成され得る。

図４３〜図４４を参照すると、外科用器具４０１０が示される。外科用器具４０１０は、多数の点で外科用器具１００と類似している。例えば、外科用器具４０１０は、アダプタ２００を介してエンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００に選択的に接続されるように構成されている。また、外科用器具４０１０は、下側ハウジング部分１０４と、中間ハウジング部分１０６と、上側ハウジング部分１０８とを含んだハンドルハウジング１０２を含んでいる。

外科用器具１００のように、外科用器具４０１０は、外科用器具４０１０の種々の動作を実施するために、シャフト及び／又はギヤ構成要素を駆動するように構成されている駆動機構１６０を含む。少なくとも１つの事例では、駆動機構１６０は、ハンドルハウジング１０２に対して長手方向軸「Ｘ」（図２を参照）を中心にエンドエフェクタ３００を回転させるように構成されている回転駆動トレイン４０１２（図４４を参照）を含む。駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対してアンビルアセンブリ３０６を移動させて、その間で組織を捕捉するように構成されている閉鎖駆動トレイン４０１４（図４４を参照）を更に含む。加えて、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内でステープル留め及び切断カートリッジを発射するように構成されている発射駆動トレイン４０１６（図４４を参照）を含む。

上述のように、主に図７、図８、及び図４４を参照すると、駆動機構１６０は、アダプタ２００に対してすぐ近位側に位置し得るセレクタギヤボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギヤボックスアセンブリ１６２の近位側に、第１のモータ１６４を含む機能選択モジュール１６３があり、この第１のモータは、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて、第２のモータ１６６の入力駆動構成要素１６５と係合させるように駆動トレイン４０１２、４０１４、及び４０１６のうちの１つを選択的に位置付けるように機能する。

図４４を参照すると、モータ１６４、１６６は、モータ制御回路４０１８、４０１８’にそれぞれ連結され、これらは電源１５６からモータ１６４、１６６への電気エネルギーの流れを含む、モータ１６４、１６６の動作を制御するように構成されている。電源１５６は、ＤＣバッテリ（例えば、充電可能な鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースのバッテリなど）、ＡＣ／ＤＣ変圧器、又は外科用器具４０１０に電気エネルギーを供給するのに好適な任意の他の電源であってよい。

外科用器具４０１０は、マイクロコントローラ４０２０（「コントローラ」）を更に含む。ある特定の事例では、コントローラ４０２０は、マイクロプロセッサ４０３６（「プロセッサ」）と、１つ又は２つ以上のコンピュータ可読媒体又はメモリユニット４０３８（「メモリ」）とを含んでもよい。ある特定の事例では、メモリ４０３８は、様々なプログラム命令を記憶してもよく、それが実行されると、プロセッサ４０３６に、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算を実施させることができる。電源１５６は、例えば、コントローラ４０２０に電力を供給するように構成することができる。

プロセッサ４０３６は、モータ制御回路４０１８と通信し得る。更に、メモリ４０３８は、ユーザ入力４０３４に応答してプロセッサ４０３６によって実行されたとき、モータ制御回路４０１８にモータ１６４を動作させて、少なくとも１つの回転運動を発生させ、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて、駆動トレイン４０１２、４０１４、及び４０１６のうちの１つを第２のモータ１６６の入力駆動構成要素１６５と係合するように選択的に位置付けることができる、プログラム命令を記憶することができる。更に、プロセッサ４０３６は、モータ制御回路４０１８’と通信し得る。メモリ４０３８はまた、ユーザ入力４０３４に応答してプロセッサ４０３６によって実行されたとき、モータ制御回路４０１８’にモータ１６６を動作させて、少なくとも１つの回転運動を発生させ、例えば、第２のモータ１６６の入力駆動構成要素１６５と係合された駆動トレインを駆動することができる、プログラム命令を記憶することができる。

コントローラ４０２０及び／又は本開示の他のコントローラは、集積型及び／若しくは離散的なハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又は両方の組み合わせを使用して実装されてもよい。集積型ハードウェア要素の例としては、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、ＳｏＣ、及び／又はＳＩＰが挙げられ得る。離散的なハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。ある特定の事例では、コントローラ４０２０は、例えば、１つ又は２つ以上の基板上に離散的及び集積型の回路素子又は構成要素を備えるハイブリッド回路を含んでもよい。

ある特定の事例では、コントローラ４０２０及び／又は本開示の他のコントローラは、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。特定の例では、Ｔｅｘａｓ ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用され得る。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。

様々な例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかを含む有限状態マシンによって実施可能であり、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかが、少なくとも１つのメモリ回路に連結される。少なくとも１つのメモリ回路は、有限状態マシンの現在の状態を記憶する。組み合わせ又は順序論理回路は、有限状態マシンをこれらの工程に供するように構成される。順序論理回路は、同期又は非同期であってもよい。他の事例では、本明細書に記載される様々な工程のうちの１つ又は２つ以上は、例えば、プロセッサ４０３６と有限状態マシンとの組み合わせを含む回路によって実施され得る。

様々な例では、適切な機能を保証するために外科用器具の機能の状態を評価することが可能であることが有利であり得る。例えば、上で説明されるように、外科用器具４０１０の様々な動作を実施するために様々なモータ、駆動トレイン及び／又はギヤ構成要素を含むように構成された駆動機構が、経時的に摩耗することは可能である。これは、通常の使用を通じて起こり得るが、いくつかの例では、駆動機構は、悪用条件に起因してより早く摩耗し得る。ある特定の事例では、外科用器具４０１０は、駆動機構及びその様々な構成要素の状態、例えば、健全性を決定するために自己評価を実施するように構成することができる。

例えば、自己診断を使用して、外科用器具４０１０が再滅菌前にその機能を実施することが可能である場合、又は構成要素のうちのいくつかを交換及び／又は修復すべきときを決定することができる。回転駆動トレイン４０１２、閉鎖駆動トレイン４０１４及び／又は発射駆動トレイン４０１６を含むが、これらに限定されない駆動機構及びその構成要素の評価は、様々な方法で達成することができる。予測された性能からのずれの大きさを使用して、感知された故障の可能性及びそのような故障の重度を決定することができる。繰り返し可能に予測可能なイベントの周期的解析、予想される閾値を超えるピーク又はドロップ及び故障の幅を含む、いくつかのメトリックが使用され得る。

様々な例では、適切に機能する駆動機構又はその構成要素のうちの１つ又は２つ以上の特徴的波形を用いて、駆動機構又はその構成要素のうちの１つ又は２つ以上の状態を評価することができる。１つ又は２つ以上の振動センサは、適切に機能する駆動機構又はその構成要素のうちの１つ又は２つ以上に対して配置して、適切に機能する駆動機構又はその構成要素のうちの１つ又は２つ以上の動作中に起こる様々な振動を記録することができる。記録された振動を用いて、特徴的な波形を生成することができる。将来の波形を特徴的な波形と比較して、駆動機構及びその構成要素の状態を評価することができる。

少なくとも１つの態様では、音響の原理は、駆動機構及びその構成要素の状態を評価するために用いられ得る。本明細書で使用するとき、音響効果という用語は、概して、振動、音、超音波（人間の聴覚の可聴上限より高い周波数を有する音波）、及び超低周波音（２０Ｈｚ［ヘルツ］又はサイクル毎秒よりも周波数が低く、それ故に、人間の聴覚の「通常」限度より低いも低周波音）を含む気体、液体、及び固体における全ての機械的波動を指す。したがって、駆動機構及びその構成要素から音響放出は、振動、音、超音波、及び超低周波音センサを含む音響センサを用いて検出され得る。一態様において、駆動機構１６０の振動性周波数特徴は、駆動トレイン４０１２、４０１４、及び／又は４０１６のうちの１つ又は２つ以上の状態を判断するために分析され得る。１つ又は２つ以上の振動センサは、使用中に駆動トレインの音響出力を記録するために、駆動トレイン４０１２、４０１４、及び／又は４０１６のうちの１つ又は／２つ以上と結合され得る。

再び図４４を参照すると、外科用器具４０１０は、駆動トレイン４０１２、４０１４、及び／又は４０１６のうちの１つ又は２つ以上の、１つ又は２つ以上の可聴出力を記録及び分析するように構成されている駆動トレイン故障検出モジュール４０４０を含む。プロセッサ４０３６は、モジュール４０４０と通信し得るか、又は他の方法で制御することができる。下でより詳細に記載されるように、モジュール４０４０は、回路、ハードウェア、処理装置（例えば、プロセッサ４０３６）によって実行可能なコンピュータ可読プログラム命令を記憶するコンピュータ可読媒体（例えば、メモリ４０３８）を備えるコンピュータプログラム製品、又はそれらのいくつかの組み合わせなどの様々な手段として具現化することができる。いくつかの態様では、プロセッサ４０３６は、モジュール４０４０を含み得るか、又は他の方法で制御することができる。

モジュール４０４０は、外科用器具４０１０の駆動トレイン故障を検出するために、モジュール４０４０によって用いられ得る１つ又は２つ以上のセンサ４０４２を含み得る。少なくとも１つの事例では、図４５に示されるように、センサ４０４２は、例えば、１つ若しくは２つ以上の音響センサ又はマイクを備え得る。少なくとも１つの事例では、図４８に示されるように、センサ４０４２は、１つ又は２つ以上の加速度計を備え得る。

様々な種類のフィルタ及び変換は、例えば、外科用器具４０１０の駆動トレインの動作状態を表す波形を発生させるために、センサ４０４２の出力上で使用され得る。図４５に示されるように、複数の帯域通過フィルタは、その出力を処理するためにセンサ４０４２と通信するように構成され得る。図４５に示される例では、センサ４０４２の出力をフィルタリングするために使用される４つの帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４がある。これらのフィルタは、例えば、許容可能限度、限界限度、及び臨界限度を含む外科用器具４０１０の健全性を評価するために使用される様々な閾値を判断するために使用される。一例では、図４８に図示される一連の低通過フィルタは、センサ４０４２の出力上で使用され得る。

一態様では、図４５に示されるように、論理ゲートは、センサ４０４２の出力を処理するためにフィルタと共に用いられ得る。代替的に、プロセッサ４０３６などのプロセッサは、図４８及び４８Ａに示されるように、例えば、センサ４０４２の出力を処理するためにフィルタと共に用いられ得る。図４８Ｂ、図４８Ｃ、及び図４８Ｄは、センサ４０４２の出力をフィルタリングするために使用される帯域通過フィルタの例示の構造及び動作上の詳細を示す。少なくとも１つの事例では、センサ４０４２の出力をフィルタリングする際に用いられるフィルタのうちの１つ又は２つ以上は、デュアル低ノイズＪＦＥＴ入力汎用増幅器である。

様々な周波数が使用され得る一方で、図４５に示されるフィルタの例示的な周波数は、５ｋＨｚ、１ｋＨｚ、２００Ｈｚ、及び５０Ｈｚである。各々のフィルタの出力は、図４９に示され、各々のフィルタの周波数における電圧振幅を示す。各々のフィルタの出力のピーク振幅は、図５０に示される。これらの値は、例えば、メモリ４０３８に記憶された閾値に対する比較によって、外科用器具４０１０の健全性を判断するために使用され得る。図４８に示されるように、マルチプレクサ４０４４及びアナログ−デジタル変換器４０４６は、プロセッサ４０３６にフィルタの出力を通信するために用いられ得る。

少なくとも１つの事例では、モータが、反復可能移動を有する既知の機能の間、稼働しているとき、センサ４０４２の出力は記録され得る。例えば、モータ１６６が、例えば、元の位置又は開始位置に発射駆動トレイン４０１６などの駆動トレインを後退又はリセットするように稼働しているとき、出力は記録され得る。センサ４０４２の記録された出力は、その移動の特徴的な波形を生成するために使用され得る。一例では、センサ４４０２の記録された出力は、特徴的な波形を生成するために、高速フーリエ変換を通して稼働される。

上記に加えて、得られた特徴的な波形のキー領域の振幅は、例えば、メモリ４０３８に記憶された所定の値と比較され得る。少なくとも１つの事例では、加えて、メモリ４０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ４０３６によって実行されるとき、プロセッサ４０３６に、キー領域の振幅をメモリ４０３８に記憶された所定の値と比較させ得る。振幅がそれらの記憶された値を超えるとき、プロセッサ４０３６は、外科用器具４０１０のうちの１つ若しくは２つ以上構成要素が適切に機能しなくなったこと、及び／又は外科用器具４０１０がその有効寿命の終わりに到達したことを判断する。

図４６は、適切に機能している駆動トレインからの振動応答を示す。駆動トレインの上又は近傍に位置付けられるマイクからのボルトの出力は、経時的に記録される。その出力の周波数応答は、図４６Ａに示されるように、高速フーリエ変換を使用して判断されて、適切に機能している駆動トレインのために特徴的な波形を生成する。適切に機能している駆動トレインの特徴的な波形は、同じ駆動トレイン又は他の類似した駆動トレインにおける任意の機能不良を検出するために用いられ得る。例えば、図４７は、適切に機能していない駆動トレインからの振動応答を示す。マイク出力は、図４７Ａに示されるように、機能不良している駆動トレインの周波数応答を判断するために使用される。適切に機能している駆動トレインの特徴的な波形から機能不良している駆動トレインの周波数応答のずれは、駆動トレインにおける機能不良を示す。

少なくとも１つの事例では、図４７Ａに示されるように、適切に機能している駆動トレインの周波数応答のキー領域の記憶された値は、図４８Ａに示されるように、被検駆動トレインの周波数応答の対応する領域の記録された値に対して比較される。記憶された値が記録された値によって超えられる場合には、機能不良が被検駆動トレインにおいて検出されると判断され得る。これに応答して、様々な安全及び治療工程が、取られ得、より詳細には、共有される、２０１５年１２月３０日に出願された米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（これらはそれらの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる）に記載されるとおりである。

構成要素が移動されて、例えば、組織を捕捉すること、捕捉された組織内にステープルを発射すること、及び／又は捕捉された組織を切断することなど、外科用器具４０１０のエンドエフェクタにおける機能を果たす際に、外科用器具４０１０の動作の様々なステージが存在し得る。外科用器具４０１０の駆動機構１６０によって発生させられた振動は、外科用器具４０１０の動作のステージに応じて変動し得る。ある特定の振動は、外科用器具４０１０の動作のある特定のステージと一意的に関連付けられ得る。したがって、外科用器具４０１０の動作のステージ又は区画を考慮に入れることは、動作のそのステージ又は区画と関連付けられている振動を選択的に分析することを可能にする一方で、動作のそのステージ又は区画に関連しない他の振動を無視する。例えば、位置センサなどの様々なセンサは、外科用器具４０１０の動作のステージを判断するために、プロセッサ４０３６によって用いられ得る。

一例では、器具４０１０の動作の様々なステージは、図５１のグラフで表され、それは、外科用器具４０１０の発射シーケンス又はストロークの間、開始位置又は元の位置から駆動アセンブリ３６０の変位位置に対して外科用器具４０１０を発射するために必要な力（ＦＴＦ）を示す。区画１では、外科用器具４０１０のエンドエフェクタ３００は、上述のように、組織上でクランプしたが、組織に影響を及ぼさなかった。区画２では、負荷は、外科用器具４０１０の作動スレッドを移動させるために加えられて、例えば、組織を切断及びステープル留めすることによって、エンドエフェクタ３００が組織に影響を及ぼすことを可能にする。区画３では、組織は、外科用器具４０１０のエンドエフェクタ３００によって切断及びステープル留めされた。様々な駆動トレインによって行われた振動の捕捉及び処理の間、外科用器具４０１０がどの区画にあるのかに応じて、振動は、閾値周波数値と比較され得るか、又は軽視され得るか、若しくは考慮されない場合もある。図５１のブロック４０４８及びブロック４０５０においてセンサ４０４２によって捕捉された振動について、捕捉された振動のある特定の部分は、外科用器具４０１０の健全性を判断する目的のために軽視されるか、又は考慮されない場合がある。

少なくとも１つの事例では、閾値４０５２未満で捕捉された任意の振動は、軽視されるか、又は考慮されない場合がある。少なくとも１つの事例では、外科用器具４０１０の発射シーケンス又はストロークの間の最小閾値４０５２と最大ＦＴＦとの比率は、例えば、約０．００１〜約０．３０の範囲から選択される任意の値である。少なくとも１つの事例では、比率は、例えば、約０．０１〜約０．２０の範囲から選択される。少なくとも１つの事例では、比率は、例えば、約０．０１〜約０．１０の範囲から選択される。

加えて、ブロック４０４８及びブロック４０５０内で捕捉されたいかなる振動も、それらのブロック内の事象が破局的事象でない限り、軽視されるか、又は考慮されない場合がある。破局的故障の場合、駆動機構１６０が作動不能にされ、ある特定の緊急措置工程が取られて、とりわけ、処理されている組織からの外科用器具４０１０の安全な取り外しを確実にする。代替的に、深刻な駆動トレイン故障の場合、駆動トレインは、外科的工程を完了するか、外科用器具４０１０をリセットするように依然として動作され得るが、しかしながら、外科用器具４０１０の駆動トレイン及び／若しくは他の構成要素への追加の損傷を回避又は最小化するために、ある特定の予防及び／又は安全工程が取られ得る。

再び図５１を参照すると、少なくとも１つの事例では、外科用器具４０１０の発射ストロークの始まり及び／又は終わりで検出された振動は、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを評価する目的のために軽視されるか、又は考慮されない場合がある。一例では、外科用器具４０１０の発射ストロークの中心区分で検出された振動だけが、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを評価する目的のために考慮される。少なくとも１つの事例では、図５１に示されるように、外科用器具４０１０の発射ストロークの区画１の始まり及び／又は区画２の終わりに検出された振動は、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを評価する目的のために軽視されるか、又は考慮されない。

ノイズの制限された増加は、例えば、ギヤの部分の増加された摩耗又は非破局的故障を示し得る。長期的なノイズの大きさの著しい増加は、トランスミッションの継続的な消耗を示し得るが、器具４０１０の寿命及びその性能劣化を予測するために使用され得、例えば、ある特定のジョブの完了を可能にする。ピークの大きさ又は数における深刻な劇的な増加は、実質的な又は破局的な故障を示し得、例えば、器具に、より即時及び最終的な反応オプションを開始させる。

図５２は、開始位置又は元の位置からの駆動アセンブリ３６０の変位位置に対する外科用器具４０１０の駆動アセンブリ３６０の速度を示す。図５１及び図５２に示される点Ａは、組織との最初の接点を表し、図５１に示されるように、外科用器具４０１０の駆動アセンブリ３６０を前進するための力を増加させ、図５２に示されるように、駆動アセンブリ３６０の速度を減少させる。また図５１及び図５２に示される点Ｂは、ステープル留め及び切断の間の組織の最も厚い部分との接点を表す。したがって、点ＢのＦＴＦは、図５１に示されるように、最大値であり、点Ｂの速度は、図５２に示されるように、その最下点にある。力センサなどの１つ又は２つ以上のセンサは、駆動アセンブリ３６０が前進されるにときに、ＦＴＦを測定するように構成され得る。加えて、１つ又は２つ以上の位置センサは、外科用器具４０１０の発射シーケンスの間、駆動アセンブリ３６０の位置を検出するように構成され得る。

少なくとも１つの事例では、メモリ４０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ４０３６によって実行されるとき、プロセッサ４０３６に、外科用器具４０１０の駆動機構１６０の１つ又は２つ以上の構成要素の近くに位置付けられた１つ又は２つ以上のセンサ４０４２を用いさせて、発射シーケンスの所定部の間、駆動機構１６０の１つ又は２つ以上の構成要素によって発生された振動を選択的に捕捉又は記録させる。少なくとも１つの事例では、センサ４０４２は、所定の部の開始点において、プロセッサ４０３６によって起動され、発射シーケンス又はストロークの所定部の終了点において停止されて、そのため、センサ４０４２は、所定部の間に発生された振動を捕捉又は記録するのみであり得る。

所定部は、発射シーケンスが開始された後の開始点、及び発射シーケンスが完了される前の終了点を有し得る。別の言い方をすると、プロセッサ４０３６は、センサ４０４２に発射シーケンスの中心部における振動を記録させるだけであるように構成されている。図５２に示されるように、プロセッサ４０３６は、センサ４０４２に、駆動アセンブリ３６０の速度の下向きの傾斜の間、振動を捕捉又は記録することを開始させ、かつ駆動アセンブリ３６０の速度の上向きの傾斜の間、振動を記録することを停止するように構成され得る。代替的に、センサ４０４２は、外科用器具４０１０の発射シーケンス全体の間、アクティブであり得る一方で、プロセッサ４０３６は、発射シーケンス若しくはストロークの所定部外で記録された振動を無視又は除外する。

図５３は、ストローク位置の区画に基づく、許容可能限度修正を示す。区画１と区画２に対する限度プロファイルが示される。区画２に対する閾値限度は、外科用器具４０１０上の組織の負荷により区画１よりも高い。器具が区画１から区画２まで移動するにつれて、器具の速度が減少するため、電力スペクトルは、周波数においてシフトダウンすることになる。図５１及び５２の点Ａ並びにＢについて図４８に示されるフィルタによって表される様々な帯域幅における電圧振幅対周波数を表す図５４に示されるように、各フィルタ帯域幅について点Ｂと関連付けられた周波数線は、点Ｂの組織からの器具４０１０上の負荷並びにストローク区画による速度変化により、点Ａと関連付けられた周波数線よりも低い。

これにより、これらの限度は、外科用器具４０１０に対する潜在的損傷を評価するために使用され得る。外科用器具４０１０の様々な駆動トレインからの捕捉された振動を使用して、振動は、図４５に示されるプロセッサ４０３６を使用して処理されて、振動の捕捉の時間の間、外科用器具４０１０の動作の区画を考慮する一方で、いつ振動の周波数が、プロセッサ４０３６と関連付けられたメモリ４０３８に記憶されたある特定の閾値を超えるのかを判断し得る。外科用器具４０１０が何らかの方法で不良品であると判断されるとき、器具４０１０は、殺菌若しくはその後の使用の前に修理又は交換され得る。様々な他の安全及び／又は治療工程も取られ得る。

別の態様では、外科用器具４０１０によって生み出されたノイズの大きさは、事前定義されたシステムハーモニクスと比較されて、外科用器具４０１０に対する潜在的損傷及びその損傷の重度を評価し得る。図５５に示されるように、例えば、外科用器具４０１０の１つ又は２つ以上の駆動トレインからのセンサ４０４２からの出力は、区画１のための電圧信号として提示され得る。図４８に示されるものなど、フィルタを通しての信号の処理の間に捕捉された際の各周波数は、それ自体の閾値プロファイルを有し得る。

例えば、図５５に示されるように、各周波数は、外科用器具４０１０の動作の各区画について、それ自体の許容可能限度４０５４、限界限度４０５６、及び臨界限度４０５８を有し得る。図５５に示される例に基づいて、Ａ’によって表される周波数を除いて、全ての周波数が、許容可能であり、適切に機能している外科用器具４０１０を表す。少なくとも１つの事例では、これは、図４８に示されるプロセッサ４０３６などのプロセッサに、深刻であるが、破局的でない駆動トレイン故障が発生したことを判断させる。

上記に加えて、少なくとも１つの事例では、プロセッサ４０３６は、任意の１つの周波数が、臨界限度４０５８以上であるとき、破局的駆動トレイン故障が発生したことを判断するように構成されている。代替的に、プロセッサ４０３６は、例えば、複数の周波数が臨界限度４０５８以上であるときのみ、破局的駆動トレイン故障が発生したことを判断するように構成され得る。代替的に、プロセッサ４０３６は、例えば、フィルタを通しての信号の処理の間に捕捉された際の全ての周波数が、臨界限度４０５８以上であるときにのみ、破局的駆動トレイン故障が発生したことを判断するように構成され得る。

上記に加えて、少なくとも１つの事例では、プロセッサ４０３６は、図５５に示されるように、１つの周波数が、限界限度４０５６以上であるが、臨界限度４０５８未満であるときのみ、深刻な駆動トレイン故障が発生したことを判断するように構成されている。代替的に、プロセッサ４０３６は、例えば、複数の周波数が、限界限度４０５６以上であるが、臨界限度４０５８未満であるときのみ、深刻な駆動トレイン故障が発生したことを判断するように構成され得る。代替的に、プロセッサ４０３６は、例えば、フィルタを通しての信号の処理の間に捕捉された際の全ての周波数が、限界限度４０５６以上であるが、臨界限度４０５８未満であるときのみ、深刻な駆動トレイン故障が発生したことを判断するように構成され得る。

図５６を参照すると、論理図４０２１は、検出された駆動トレイン故障に応答して外科用器具４０１０によって実装され得る可能な動作を表す。メモリ４０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ４０３６によって実行されるとき、プロセッサ４０３６にセンサ４０４２からの入力に基づいて駆動トレイン故障の重度を評価させ、判断された重度に応じて適切な応答を起動させ得る。メモリ４０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ４０３６によって実行されるとき、例えば、動作のセーフモード４０２２を起動することによって、検出された深刻な駆動トレイン故障（４０２３）にプロセッサ４０３６を応答させ得る。加えて、メモリ４０３８は、プログラム命令を含み得、プログラム命令は、プロセッサ４０３６によって実行されるとき、リカバリー又は緊急措置モード４０２２を起動することによって、検出された破局的駆動トレイン故障にプロセッサ４０３６を応答させ得る。駆動トレイン故障が検出されない場合、プロセッサ４０３６は、駆動トレイン故障が検出されるまで、外科用器具４０１０が通常動作を継続する（４０２７）ことを可能にし得る。

再び図５６を参照すると、セーフモード４０２２は、例えば、アクティブな駆動トレインの速度を制限するために、プロセッサ４０３６によって用いられ得るモータ変調工程などの１つ又は２つ以上の工程を含み得る。例えば、発射駆動トレイン４０１６が、発射シーケンスの間、モータ１６６によってアクティブに駆動されているとき、モジュール４０４０による深刻な駆動トレイン故障の検出は、プロセッサ４０３６をモータ駆動回路４０１８’（図４４）命令に通信させて、モータ１６６の機械的出力を低減させ得る。モータ１６６の機械的出力の低減は、アクティブな駆動トレイン４０１６の速度を低減させ、これは、発射シーケンスの安全な完了、及び／又は元の位置若しくは開始位置にアクティブな駆動トレイン４０１６をリセットすることを確実にする。

別の態様では、所定の最小閾値及び／又は最大閾値に関するノイズの累積的な大きさの周波数比較は、外科用器具４０１０に対する潜在的損傷を評価するために使用される。少なくとも１つの事例では、最小閾値は、許容可能限度４０５４を画定する。最小閾値未満であるノイズの累積的な大きさは、プロセッサ４０３６によって許容可能限度４０５４として解釈される。加えて、最大閾値は、臨界限度４０５８を画定するために用いられ得る。最小閾値を超えるノイズの累積的な大きさは、プロセッサ４０３６によって臨界限度４０５８として解釈される。限界限度４０５６は、最小閾値及び最大閾値によって画定され得る。一例では、最小閾値を超えるが、最大閾値未満であるノイズの累積的な大きさは、プロセッサ４０３６によって限界限度４０５６として解釈される。

図５７は、４つの帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４によってフィルタリングされたセンサ４０４２の出力の処理された信号を表す。処理された信号は、４つの帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４の帯域幅に対応する周波数帯域ａ_１、ａ_２、ａ_３、及びａ_４内で表される。

図５７は、処理された信号の電圧振幅対周波数のグラフを示す。帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４の中心周波数における処理された信号のピール電圧振幅は、それぞれ縦の実線Ａ、Ａ’、Ａ’’、及びＡ’’’によって表される。加えて、ベースライン閾値４０６０は、予測可能なノイズ量が軽視されるか、考慮されないことを可能にするために使用される。追加のノイズは、それが振動数スペクトル内であるかどうかに応じて、考慮に入れられ得るか、軽視され得る。

図５７に示される例では、電圧振幅Ｚ２は、それが、ノイズの許容可能レベルを表すベースライン閾値４０６０未満であるときは無視され、Ｚ４は、それが所定の帯域幅ａ_１、ａ_２、ａ_３、及びａ_４を外れるときは無視される。Ｚ、Ｚ１、及びＺ３がベースライン閾値４０６０を超えて、所定の帯域幅ａ１、ａ２、ａ３、及びａ４内にあるとき、これらの電圧振幅は、ノイズの累積的な大きさを画定して、次に、器具４０１０に対する潜在的損傷を判断する際に、Ａ、Ａ’、Ａ’’、及びＡ’’’と共に考慮される。

少なくとも１つの事例では、中心周波数Ａ、Ａ’、Ａ’’、及びＡ’’’における電圧振幅は、電圧振幅（それは、次いで、故障が発生したかどうか判断するために用いられ、もし故障が発生していれば、その故障の重度である）によって表されるように、ノイズの累積的な大きさを発生させように合計される。少なくとも１つの事例では、中心周波数Ａ、Ａ’、Ａ’’、及びＡ’’’における電圧振幅、並びに所定の帯域幅ａ１、ａ２、ａ３、及びａ４内の任意の電圧振幅は、電圧振幅（それは、次いで、故障が発生したかどうか判断するために用いられ、もし故障が発生していれば、その故障の重度である）によって表されるように、ノイズの累積的な大きさを発生させように合計される。少なくとも１つの事例では、中心周波数Ａ、Ａ’、Ａ’’、及びＡ’’’における電圧振幅、並びにベースライン閾値４０６０より大きく、かつ所定の帯域幅ａ１、ａ２、ａ３、及びａ４内である任意の電圧振幅は、電圧振幅（それは、次いで、故障が発生したかどうか判断するために用いられ、もし故障が発生していれば、その故障の重度である）によって表されるように、ノイズの累積的な大きさを発生させように合計される。

様々な事例では、メモリ４０３８に記憶され得る現在のノイズ信号と以前に記録されたノイズ信号との間の比較は、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを判断するために、プロセッサ４０３６によって用いられ得る。外科用器具４０１０の通常動作の間、センサ４０４２によって記録されるノイズ信号は、プロセッサ４０３６によってフィルタリング及び処理されて、メモリ４０３８に記憶される通常処理された信号を発生させ得る。センサ４０４２によって記録された任意の新しいノイズ信号は、通常ノイズ信号として同様にフィルタリング又は処理されて、メモリ４０３８に記憶された通常処理された信号と比較され得る現在の処理された信号を発生させ得る。

所定の閾値を超える現在の処理された特徴と通常処理された信号と間のずれは、外科用器具４０１０に対する潜在的損傷として解釈され得る。通常処理された信号は、例えば、器具が初めて使用されるときに、設定され得る。代替的に、現在の処理された信号は、次の現在の処理された信号に対する通常処理された信号になる。

図５８は、４つの帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４によってフィルタリングされたセンサ４０４２の出力の２つの処理された信号を表す。処理された信号は、４つの帯域通過フィルタ、ＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４の帯域幅に対応する周波数帯域ａ_１、ａ_２、ａ_３、及びａ_４内で表される。図５８は、処理された信号の電圧振幅対周波数のグラフを示す。

通常及び現在の処理された信号の電圧振幅は、縦の実線によって表される。通常処理された信号は、実線である一方で、現在の処理された信号は、破線であり、上述のように、現在の／電流処理された信号を表す。図５７のベースライン閾値４０６０に類似して、予測可能なノイズ量が軽視されるか、考慮されないことを可能にするために使用されるベースライン閾値４０６０が存在する。２つの反復間の差は、図５８におけるδ１、δ２、及びδ３として算出されて、示される。外科用器具４０１０の損傷を判断するために様々なδ値と比較される様々な閾値が存在し、器具４０１０を交換又は修理する必要性を示すであろう許容可能δ、限界δ、又は臨界δを示す。

少なくとも１つの事例では、１つ又は２つ以上の電圧振幅は、外科用器具４０１０の任意の損傷を評価するために、先に記録されたノイズパターンで、対応する電圧振幅と比較される。現在の電圧振幅と以前に記憶された電圧振幅との間の差は、メモリ４０３８に記憶されて、許容可能、限界、又は臨界ステータスの出力を選択し得る１つ又は２つ以上の所定の閾値に対して比較され得る。

少なくとも１つの事例では、現在の電圧振幅と以前に記憶された電圧振幅との差は、合計されて、例えば、メモリ４０３８に記憶された１つ又は２つ以上の所定の閾値と比較されて、許容可能、限界、又は臨界ステータスの出力を選択する。逸脱の大きさは、局所事象のずれの変化を示すために範囲毎に比較され得る。

様々な事例では、メモリ４０３８に記憶され得る１つ又は２つ以上のアルゴリズムは、センサ４０４２の出力の処理された信号に基づいて、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを判断するために、プロセッサ４０３６によって用いられ得る。センサ４０４２によって記録される異なるノイズ信号は、外科用器具４０１０の異なる損傷／機能ステータスを表すものと解釈され得る。通常動作時、通常又は予想ノイズ信号は、センサ４０４２によって記録される。異常ノイズ信号がセンサ４０４２によって記録されるとき、それは、メモリ４０３８に記憶されたアルゴリズムのうちの１つ又は２つ以上を使用して、プロセッサ４０３６によって更に評価されて、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを判断し得る。異常信号は、外科用器具４０１０に対する損傷の性質を評価するために使用され得る一意的な特性を含み得る。例えば、異常信号の一意的な特性は、容易に交換され得る外科用器具４０１０の特定の構成要素に対する損傷を示し得る。

ある特定の事例では、１つ又は２つ以上のアルゴリズムは、センサ４０４２の出力の処理された信号に基づいて、外科用器具４０１０の１つ又は２つ以上の構成要素における通常摩耗を評価するように構成されている。通常摩耗は、例えば、潜在的デブリを示すノイズ信号を識別することによって、検出され得る。その記録されたノイズ符号によって測定されるようなデブリがメモリ４０３８に記憶された所定の閾値に到達するか、それを超えるとき、例えば、プロセッサ４０３６は、例えば、外科用器具４０１０がその寿命の終わりに近づいているか保守を必要とするという警告を発行するために構成され得る。

更に、１つ又は２つ以上のアルゴリズムは、センサ４０４２の出力の処理された信号に基づいて、例えば、駆動機構１６０内の遊星ギヤ機構などの１つ又は２つ以上のギヤ機構に対する潜在的損傷を判断するように構成され得る。通常動作時、遊星歯車は、センサ４０４２によって記録されるとき、通常ノイズ信号を生み出し得る。例えば、遊星歯車が破損した歯により損傷しているとき、異常ノイズ信号は、センサ４０４２によって記録される。異常信号は、例えば、損傷遊星歯車を示す一意的な特性を含み得る。

図５９は、４つの帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４によってフィルタリングされたセンサ４０４２の出力の処理された信号を表す。処理された信号は、４つの帯域通過フィルタＢＰＦ１、ＢＰＦ２、ＢＰＦ３、及びＢＰＦ４の帯域幅に対応する周波数帯域ａ_１、ａ_２、ａ_３、及びａ_４内で表される。様々なアルゴリズムは、上述のように、外科用器具４０１０の損傷／機能ステータスを判断するために、図５９の処理された信号に適用され得る。

図５７のように、図５９は、処理された信号の電圧振幅対周波数のグラフを示す。処理された信号の電圧振幅は、縦の実線によって表される。帯域幅ａ_１、ａ_２、ａ_３、及びａ_４の各々の中で、処理された信号は、振幅閾値及び下位帯域幅閾値によって画定された予想範囲内で評価される。予想範囲Ｅ_１、Ｅ_２、Ｅ_３、及びＥ_４は、それぞれ帯域幅ａ_１、ａ_２、ａ_３、及びａ_４に対応する。

図５９に示される例では、潜在的遊星損傷を示す第１の事象が観察される。観察された第１の事象は、潜在的遊星損傷を示す２つの電圧振幅読み取り値を含む処理された信号を含む。２つの電圧振幅読み取り値は、帯域幅ａ_１の中心周波数において予想範囲Ｅ_１を超える第１の電圧振幅読み取り値、並びに帯域幅ａ_１及びａ_２の外側以外の帯域幅ａ_１とａ_２との間にある周波数における第２の電圧振幅読み取り値である。第１のアルゴリズムは、潜在的遊星損傷を示すような観察された事象を認識するように構成され得る。プロセッサ４０３６は、第１のアルゴリズムを用いて、潜在的遊星損傷が検出されていると判断し得る。

また、図５９に示される例では、外科用器具４０１０のハブと関連する一意的な潜在的損傷を示す第２の事象が観察される。第２の事象は、帯域幅ａ_２の中心周波数における予想された電圧振幅閾値を下回る電圧振幅読み取り値を含む処理された信号を含む。加えて、処理された信号は、ベースライン閾値４０６０を超え、かつ帯域幅ａ_２内であるが、予想範囲Ｅ_２の下位帯域幅閾値を外れる電圧振幅読み取り値Ｚ_１及びＺ_２を含む。第２のアルゴリズムは、一意的な潜在的損傷を示す、観察された第２の事象を認識するように構成され得る。プロセッサ４０３６は、第２のアルゴリズムを用いて、外科用器具４０１０のハブと関連する潜在的損傷が検出されていると判断し得る。

また、図５９に示される例では、外科用器具４０１０の１つ又は２つ以上の構成要素と関連した摩耗を示す潜在的デブリを示す第３の事象が観察される。第３の事象は、帯域幅ａ_４の中心周波数における予想された電圧振幅閾値を超える電圧振幅読み取り値を含む処理された信号を含む。第３のアルゴリズムは、潜在的デブリを示す、観察された第３の事象を認識するように構成され得る。プロセッサ４０３６は、例えば、観察された電圧振幅と予想電圧振幅閾値との間の差に基づいて、潜在的デブリの重度を評価するために、第３のアルゴリズムを用い得る。

本明細書に記載されるある特定の外科用ステープル留め及び切断エンドエフェクタは、そこに格納された外科用ステープルを有するステープルカートリッジを取り外し可能に受容するように構成されている細長いチャネルを含む。ステープルカートリッジは、エジェクタ又はドライバ（各々がその上の１つ又は２つ以上のステープルを支持するように構成されているステープルカートリッジのカートリッジ本体内で移動可能に支持される）を含む。ステープル支持ドライバは、カートリッジ本体において画定された長手方向に延在するスロットの両側に位置するカートリッジ本体内に長手方向の列に配置されている。スロットは、発射部材（アンビルとステープルカートリッジとの間でクランプされた組織を切断するのに役立つ、上に組織切断端を有し得る）を移動可能に収容するように構成されている。ドライバは、発射部材によってカートリッジ本体を通して長手方向に駆動されるように構成されているスレッドによって接触されるとき、カートリッジ本体において上向きに、すなわち、カートリッジ本体のデッキに対して付勢される。スレッドは、カートリッジにおいて移動可能に支持されて、カートリッジ本体内のステープルドライバの列に対応する複数の角度付けされた又はウェッジ形カムを含む。未発射の又は「新しい」ステープルカートリッジにおいて、スレッドは、第１の又は最近位のステープルドライバに近位である開始位置において位置付けられる。スレッドは、カートリッジ本体からステープルを放出するために、発射ストロークの間、発射部材によって遠位方向に前進される。一旦ステープルカートリッジが少なくとも部分的に発射されて、すなわち、カートリッジ本体から放出されると、発射部材は、開始又は未発射位置に後退され、スレッドは、現在使用されたステープルカートリッジの遠位端部に残る。一旦発射部材が開始又は未発射位置に戻されると、使用したステープルカートリッジは、エンドエフェクタのチャネルから取り外され得る。

上記に加えて、外科用器具システム１９０１０を図６０に示す。外科用器具システム１９０１０は、ハンドル１９０１４と、ハンドル１９０１４に取り外し可能に取り付け可能なシャフトアセンブリ１９２００とを備える。シャフトアセンブリ１９２００は、カートリッジチャネル１９３０２と、カートリッジチャネル１９３０２に対して移動可能であるアンビル１９３０６と、を含むエンドエフェクタ１９３００を備える。ステープルカートリッジ１９３０４は、カートリッジチャネル１９３０２内に取り外し可能に位置付けられる。

そのような切断及びステープル留めエンドエフェクタは、様々な制御運動をエンドエフェクタに加えるように構成されている様々な駆動シャフト及び構成要素を動作可能に支持する細長いシャフトアセンブリの遠位端部に装着される。様々な事例では、シャフトアセンブリは、関節継手を含み得るか、さもなければ、関節運動がエンドエフェクタに加えられるとき、一部の細長いシャフトに対してエンドエフェクタの関節を容易にするように構成され得る。シャフトアセンブリは、細長いシャフトアセンブリにおいて様々な構成要素と動作可能にインターフェースする様々な駆動システムを支持するハウジングに結合される。ある特定の配置では、ハウジングは、ハンドヘルドハウジング又はハンドルを備え得る。他の配置では、ハウジングは、一部のロボット又は自動外科用システムを備え得る。ハウジングの様々な駆動システムは、軸駆動運動、回転駆動運動、並びに／又は細長いシャフトアセンブリに対する軸及び回転駆動運動の組み合わせを加えるように構成され得る。ハンドヘルド配置では、軸運動は、１つ又は２つ以上の手動で作動された手動クランクによって発生させられ、及び／又はもう１つの電気モータによって発生させられ得る。ロボットシステムは、電気モータ及び／又は他の自動駆動配置（必要な制御運動を発生させて、それを細長いシャフトアセンブリに加え、場合によっては、最後にそれをエンドエフェクタの発射部材に加えるように構成されている）を用い得る。

回転制御運動を必要とする外科用エンドエフェクタについて、細長いシャフトアセンブリは、ハウジングにおいて支持される対応するモータ又は他の回転運動源によって回転される「近位」回転駆動シャフト部を含み得る。近位回転駆動シャフトは、エンドエフェクタにおいて支持されるエンドエフェクタ駆動シャフトに回転制御運動を加えるように構成されている。そのような配置では、発射部材は、エンドエフェクタ駆動シャフトとインターフェースし、これによって、発射部材は、エンドエフェクタを通して長手方向に前進されて、次いで、未発射位置に戻され得る。

組織を切断及びステープル留めするように構成されている外科用器具を使用するとき、外科用器具の発射駆動システムを作動させる前に、未使用の外科用ステープルカートリッジが外科用器具のエンドエフェクタに適切に取り付けられたことを確実にするために、処置は取られなければならない。例えば、臨床医が、最初にエンドエフェクタにおいて未使用のステープルカートリッジを取り付けておくことなく、発射駆動システムの組織切断部材を不注意に作動させる場合、組織切断部材は、組織をステープル留めすることなく、組織を分断し得る。臨床医がエンドエフェクタに部分的に使用されたステープルカートリッジを無意識に取り付ける場合、類似した問題も生じ得る。ステープルカートリッジが、前の手順又は手順において前の工程において使用されて、次いで、ステープルの全てがそれらから放出される前にエンドエフェクタから取り外されるとき、部分的に使用されたステープルカートリッジは、作製され得る。そのような部分的に使用されたカートリッジが外科用器具において再利用されることになっている場合、組織切断部材は、組織に適用されるステープル線よりも長い組織の穿刺を作製し得る。これにより、組織を切断及びステープル留めするように構成されている外科用エンドエフェクタを使用するとき、未使用の「新しい」ステープルカートリッジがエンドエフェクタにおいて適切に取り付けられない限り、外科用エンドエフェクタが、組織切断部材の作動を防止するように構成されることは望ましい。

図６１及び６２は、そのような懸念に対処し得る一部の外科用切断及びステープル留めエンドエフェクタ２００００を示す。図６１及び６２に見られるように、エンドエフェクタ２００００は、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０を含む。示されないが、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０は、中で外科用ステープルカートリッジを取り外し可能に支持するように構成されている細長いチャネル内で回転可能に支持される。回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０は、チャネルに取り付けられるか、さもなければ回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０と動作可能にインターフェースする近位回転駆動シャフトから回転駆動運動を受容するように構成されている。回転制御運動は、ロボット制御システム又は他の回転制御運動源（複数可）によって手動で作動又は制御されるモータ（複数可）を備え得る対応する駆動配置を通して近位回転駆動シャフトに加えられ得る。代替の配置に、回転制御運動は、手動で発生させられ得る。依然として図６１及び６２を参照する、外科用エンドエフェクタ２００００は、チャネル内での長手方向の移動のために構成されている発射アセンブリ２００２０を備える。示された実施例では、発射アセンブリ２００２０は、遠位発射ラグ２００２４と近位発射ラグ２００２６とを有する上側発射本体２００２２を備える。遠位発射ラグ２００２４は、それを通して回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０を受容するように構成されているねじ無し穴（図示せず）を有する。近位発射ラグ２００２６は、遠位発射ラグ２００２４から離間されて、それらの間でナット空洞２００２８を画定する。近位発射ラグ２００２６は、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０を受容するように構成されているねじ無し穴２００２７をそれを通して有する。

図６１及び６２に見られるように、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０は螺合されている。発射アセンブリ２００２０は、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０上で螺合可能に軸支されて、かつ遠位発射ラグ２００２６と近位発射ラグ２００２７との間でナット空洞２００２８に位置する移動ナット２００３０を備える。移動ナット２００４０は、第１の位置（図６１）と第２の位置（図６２）との間でナット空洞２００２８内で移動可能である。移動ナット２００４０は、そこから突出する遠位方向に延在する保持具タブ２００４４を有する上側ノッチ部分２００４２を含む。移動ナット２００４０が第１の位置にあるとき、上側ノッチ部分２００４２は、発射アセンブリ２００２０の上側発射本体２００２２との垂直整列にある。図６１及び図６２に更に見られるように、遠位発射ラグ２００２４は、一対の横方向に突出している遠位フィン２００２５（１つだけが図に見られる）を含み得、近位発射ラグ２００２６は、一対の横方向に突出している近位フィン２００２７を含み得る。同様に、移動ナット２００４０が第１の位置にあるとき、移動ナット２００４０は、遠位フィン２００２５及び近位フィン２００２７と整列するように構成されている一対のナットフィン２００４６を含み得る。図６１を参照されたい。その整列位置にあるとき、フィン２００２５、２００２７、及び２００４６は、ステープルカートリッジの本体に設けられたチャネル内を自由に通過することができる。示された配置においても、発射アセンブリ２００２０の上側本体部分２００２２は、アンビルにおいて対応するチャネルにおいてスライド可能に受容されるか、さもなければスライド可能にアンビルと係合する（発射アセンブリがエンドエフェクタを通して遠位方向に駆動されるとき）ように構成されている一対の横方向に突出している上側フィン２００３０を含む。これにより、フィン２００２５、２００２７、及び２００４６、並びに上側フィン２００３０は、発射プロセスの間に、ステープルカートリッジから所望の距離でアンビルを保持するのに役立つ。発射アセンブリ２００２０はまた、アンビルとステープルカートリッジとの間でクランプされた組織を切断するための組織切断面又は組織切断刃２００３２を含む。

外科用エンドエフェクタ２００００のチャネルは、スレッド２００５０を含む外科用ステープルカートリッジをその中で動作可能にかつ取り外し可能に支持するように構成されている。スレッド２００５０は、ステープルカートリッジの近位端部に位置する開始位置からカートリッジ内の終了位置まで移動可能である。スレッド２００５０は、カムウェッジ２００５４の集合体がその中に形成された中心スレッド本体２００５２を含む。示された例では、スレッド２００５０は、４つのカムウェッジ２００５４を含み、２つのカムウェッジ２００５４は、中心スレッド本体２００５２の各辺に位置する。各カムウェッジ２００５４は、カートリッジ本体に位置する一列のステープル支持ドライバに対応する。スレッド２００５０が、カートリッジ本体を通して遠位方向に駆動されるとき、カムウェッジ２００５４は、カートリッジ本体内の上向きの対応する列においてステープルドライバを順次駆動して、それによって、ステープルを駆動して、アンビルの下側との接点を形成する。

示された例では、スレッド２００５０は、移動ナットが第１の位置にあり、かつスレッド２００５０が開始（事前発射）位置にあるとき、移動ナット２００４０上で遠位方向に延在する保持具タブ２００４４を保持して係合するように構成されている中心スレッド本体２００５２において形成される保持空洞２００５６を含む。図６１を参照されたい。ある特定の配置では、１つ又は２つ以上のバイアス部材２００６０は、第１の位置に移動ナット２００４０を付勢するために、発射アセンブリ２００２０に設けられ得る。例えば、ねじ付きエンドエフェクタ駆動シャフト２００２０が作動されていないとき、捻りばねは、近位発射ラグ２００２４及び遠位発射ラグ２００２６の一方又は両方において支持されて、第１の位置（方向Ｄ_１）に移動ナット２００４０を付勢し得る。しかしながら、ねじ付きエンドエフェクタ駆動シャフト２００２０が発射方向（Ｄ_２）において回転されるとき、回転駆動シャフト２００２０は、付勢部材（複数可）２００６０の付勢を補正して、図６２に示される第２の位置に移動ナット２００３０を移動させることになる。移動ナット２００３０が第２の位置にあるとき、保持タブ２００４４は、中心スレッド本体２００５２をスライド可能に収容するカートリッジ本体においてスロットとの整列から外れており、ナットフィン２００４６は、カートリッジ本体においてチャネルとの整列から外れている。これにより、回転エンドエフェクタ駆動ロッド２００１０の更なる回転は、タブ２００４４及びフィン２００４６とカートリッジ本体の対応する部分とのこの不整列により、遠位方向に発射アセンブリ２００２０を駆動しなくなる。しかしながら、カートリッジが未使用である（決して発射されていない）場合、カートリッジは、開始位置においてスレッド２００５０を有することになる。カートリッジが、エンドエフェクタチャネルに適切に着座しているとき、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２００１０が発射方向において回転するとき、保持具タブ２００４４は、第１の位置において移動ナット２００３０を保持することになるスレッド２００５０において保持空洞２００５６において受容されることになる。これにより、そのような配置は、未使用のカートリッジがチャネルにおいて適切に着座しなかったとき、臨床医が発射アセンブリ２００２０（及び組織切断面２００４４）を無意識に前進させることを防止する。使用した又は部分的に使用しさえしたカートリッジが、チャネルに着座している場合、スレッドは、開始位置にはなく、臨床医は、発射アセンブリを発射することができないことになる。未使用のカートリッジがチャネルに存在するが、保持タブがスレッドにおいて保持空洞内で受容されるように、その中で適切に着座しなかった場合、臨床医は、発射アセンブリを前進することができなくなる。

次に図６３〜６５を参照すると、別の外科用切断及びステープル留めエンドエフェクタ２０１００の一部が示される。エンドエフェクタ２０１００は、チャネル２０１１０を含んでおり、このチャネル２０１１０は、外科用ステープルカートリッジ２０２００をその中で取り外し可能に受容するように構成されている。少なくとも１つの実施形態では、エンドエフェクタ２０１００は、第１の「ロック」位置と第２の「駆動」位置との間で選択的に移動可能又は偏向可能である回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０を含む。回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０は、近位回転駆動シャフト（図示せず）から回転駆動運動を受容するように構成されている。回転制御運動は、ロボット制御システムによって手動で作動又は制御されるモータ（複数可）を備え得る対応する駆動配置を通して近位回転駆動シャフトに加えられ得る。代替の配置では、回転制御運動は、手動で発生させられ得る。回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０は、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０の動作上の回転を容易にするが、それでも、回転エンドエフェクタ駆動シャフトの一部が第１及び第２の位置の間で偏向することを可能にする、対応する回転軸受配置又はクレードルによって、その近位及び遠位端部上で回転可能に支持され得る一方で、近位回転駆動シャフト又は他の回転運動源と回転動作係合したままである。

図６３〜６７に見られるように、外科用エンドエフェクタ２０１００は、チャネル２０１１０内での長手方向の移動のために構成されている発射アセンブリ２０１３０を備える。示された実施形態では、発射アセンブリ２０１３０は、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０上で螺合可能に軸支される発射本体２０１３２を備える。発射本体２０１３２は、チャネル２０１１０において通路２０１１２内を通過するように構成されている一対の横方向に突出したフィン２０１３４を含む。通路２０１１２は、２つの内方に延在する離間されたチャネルタブ２０１１４（１つのタブだけが図６６及び６７に見られる）によって画定され得、チャネルタブ２０１１４は、スロット２０１１６をその間に有し、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０並びにその間の発射本体２０１３２の通路を収容する。図６６及び６７を参照されたい。示された配置においても、発射アセンブリ２０１３０の上側本体部分２０１３６は、発射アセンブリ２０１３０がエンドエフェクタ２０１００を通して遠位方向に駆動されるとき、アンビル２０１５０において対応するチャネル２０１５２においてスライド可能に受容されるように構成されている一対の横方向に突出している上側フィン２０１３８を含む。これにより、フィン２０１３４及び２０１３８は、発射プロセスの間に、ステープルカートリッジ２０２００から所望の距離でアンビル２０１５０を保持するのに役立つ。発射アセンブリ２０１３０はまた、アンビルとステープルカートリッジとの間でクランプされた組織を切断するように構成されている組織切断面又は組織切断刃２０１３９を含む。

図６３は、外科用エンドエフェクタ２０１００’への未使用のステープルカートリッジ２０２００の取り付けを示す。図６３に見られるように、未使用のステープルカートリッジ２０２００は、開始位置に位置するスレッド２０２１０を含む。スレッド２０２１０は、ステープルカートリッジ２０２００の近位端部に位置する開始位置からカートリッジ２０２００内の終了位置まで移動可能である。図６７に見られるように、スレッド２０２１０は、カムウェッジ２０２１４の集合体がその中に形成された中心スレッド本体２０２１２を含む。示された例では、スレッド２０２１０は、４つのカムウェッジ２０２１４を含み、２つのカムウェッジ２０２１４は、中心スレッド本体２０２１２の各辺に位置する。各カムウェッジ２０２１４は、カートリッジ２０２００において支持される一列のステープル支持ドライバに対応する。スレッド２０２１０が、カートリッジ２０２００を通して遠位方向に駆動されるとき、カムウェッジ２０２１４は、カートリッジ２０２００内の上向きの対応する列においてステープルドライバを順次駆動して、それによって、ステープルを駆動して、アンビル２０１５の下側との接点を形成する。チャネル２０１１０において未使用のステープルカートリッジ２０２００を着座する前に、回転駆動シャフト２０１２０は、第１又は上向き位置（矢印「Ｕ」によって表される）に位置する。図６６は、エンドエフェクタ内でのステープルカートリッジの取り付けの前に、ロック位置における回転駆動シャフト２０１２０及び発射アセンブリ２０１３０の位置を示す。図６６に見られるように、フィン２０１３４は、チャネル２０１１０のチャネルタブ２０１４４と整列され、そのため、臨床医が、チャネル２０１１０を通して遠位方向に発射アセンブリを駆動する努力において回転駆動シャフト２０１２０を作動させる場合、発射アセンブリ２０１３０は、フィン２０１３４とチャネルタブ２０１１４との間の接点により、遠位方向に移動することが防止される。回転駆動軸２０１２０並びに発射アセンブリ２０１３０が下方へ偏向し得る距離は、図６６に距離Ｄ_ｆとして表される。

示された例では、発射アセンブリ係合ノッチ２０２１６は、発射アセンブリ２０１３０の上側本体部分２０１３６において対応する係合ノッチ２０１３７と係合するように構成されているスレッド本体２０２１２において設けられている。スレッド２０２１０の発射アセンブリ係合ノッチ２０２１６が、発射アセンブリ２０１３０上の上側本体部分２０１３６における係合ノッチ２０１３７と最初に係合するとき、スレッド２０１２０は、チャネル２０１１０内に下向きに（図６７の中で矢「Ｄ」で表される）、発射アセンブリ２０１３０及びエンドエフェクタ回転駆動シャフト２０１２０を付勢又は偏向させる。そのような移動は、チャネル２０１１０における通路２０１１２で、発射アセンブリ２０１３０のフィン２０１３４を整列する。外科用ステープルカートリッジ２０２２０は、チャネル２０１００にスナップ嵌めされて、かつ適切に取り付けられた配向でその中で保持されるように構成され得る。図６４及び図６７は、「駆動位置」又は「第２の位置」における回転駆動シャフト２０１２０を示し、発射アセンブリ２０１３０は、回転駆動シャフト２０１２０が発射方向に回転されるとき、発射アセンブリ２０１３０がステープルカートリッジ２０２００を通して遠位方向に駆動されることを可能にするようにチャネル２０１１０と垂直に整列される。

図６５は、外科用エンドエフェクタ２０１００’への使用された又は部分的に使用されたステープルカートリッジ２０２００の取り付けを示す。図６５に見られるように、スレッド２０２１０は、ステープルカートリッジ２０２００’内で開始位置から遠位方向に移動させられた。これにより、ステープルカートリッジ２０２００’がチャネル２０１１０内に適切に取り付けられるとき、スレッド２０２１０、より具体的には、スレッド２０２１０における発射アセンブリ係合ノッチ２０１２６は、発射アセンブリ２０１３０において係合ノッチ２０１３７と係脱している。これにより、発射アセンブリ２０１３０は、第１又はロック位置のままである。これにより、臨床医が、回転エンドエフェクタ駆動シャフト２０１２０を無意識に作動させる場合、発射アセンブリ２０１３０は、カートリッジ２０２００’に遠位方向に前進されないであろう。

図６８〜図７３は、未使用の外科用ステープルカートリッジが、エンドエフェクタチャネル２０４００内に適切に着座しない限り、遠位方向に前進されることを防止される別のロック可能な発射アセンブリ２０３００の部分を示す。図６８は、本明細書に記載される方法で回転エンドエフェクタ駆動シャフト上で螺合可能に軸支される発射アセンブリ２０３００のねじ付きナット部２０３０２を示す。回転エンドエフェクタ駆動シャフトは、図６８〜７３における明確性のために省略された。示された実施形態では、ロッキングラグ２０３０４及びアクチュエータラグ２０３０６は、ねじ付きナット部２０３０２から横方向に突出する。示されないが、発射アセンブリ２０３００は、本明細書に開示されるものと類似し得る組織切断端を有する発射本体を含む。図６９〜図７３は、チャネル２０４００と関連するねじ付きナット部２０３０２を示す。チャネル２０４００が、外科用ステープルカートリッジをその中で動作可能にかつ取り外し可能に支持するように構成されていることが理解されよう。第１に図６９を参照すると、チャネル２０４００は、回転エンドエフェクタ駆動シャフトを動作可能に支持し、かつチャネル２０４００を通してねじ付きナット２０３０２の長手方向の移動を可能にするように構成されている、中央に配置された長手方向のスロット２０４０２を含む。加えて、第１の長手方向のレッジ２０４０４及び第２の長手方向のレッジ２０４０６は、長手方向のスロット２０４０２の各辺上で提供される。レッジ２０４０４、２０４０６は、発射アセンブリ２０３００がチャネル２０４００を通して遠位方向に発射されるとき、その中のラグ２０３０４及び２０３０６の通過を可能にする長手方向の通路２０４０８を画定するのに役立つ。加えて、チャネル２０４００は、中でカートリッジ本体を受容するための長手方向の空洞２０４１０を含む。カートリッジ本体が、空洞２０４１０内でスナップ的にかつ取り外し可能に保持されるように構成され得ることが理解されよう。

示された実施形態では、ロッキングノッチ２０４１２は、レッジ２０４０４に設けられる。ロッキングノッチ２０４１２は、発射アセンブリ２０３００が発射の前に第１又は開始位置にあるとき、その中の少なくとも一部のロッキングラグ２０３０４を受容するように寸法決めされる。ロックばね又は付勢部材２０４１４は、レッジ２０４０６上に設けられて、ロッキング方向「Ｌ」においてアクチュエータラグ２０３０６と係合及びそれを付勢するように構成されている。アクチュエータラグ２０３０６のそのような回転は、ロッキングラグ２０３０４にロッキングノッチ２０４１２を開始させる。その位置にあるとき、回転エンドエフェクタ駆動シャフトが発射方向に回転されるとき、発射アセンブリ２０３００は、遠位方向に前進され得ない。

図７１は、発射アセンブリが第２又はロック解除位置に移動させられたとき、発射アセンブリ２０３００のねじ付きナット部２０３０２の位置を示す。図７２は、外科用ステープルカートリッジがチャネル２０４００内に最初に導入されるとき、何が起きるのかを示す。図７２及び７３では、カートリッジ本体は、明確性のために省略された。しかしながら、外科用ステープルカートリッジがスレッド２０５００を含むことが理解されよう。スレッド２０５００は、ステープルカートリッジの近位端部に位置する開始位置からカートリッジ内の終了位置まで移動可能である。図７２及び図７３に見られるように、スレッド２０５００は、カムウェッジ２０５０４の集合体がその中に形成された中心スレッド本体２０５０２を含む。示された例では、スレッド２０５００は、４つのカムウェッジ２０５０４を含み、２つのカムウェッジ２０５０４は、中心スレッド本体２０５０２の各辺に位置する。各カムウェッジ２０５０４は、カートリッジ２０５００に位置する一列のステープル支持ドライバに対応する。スレッド２０５００が、カートリッジを通して遠位方向に駆動されるとき、カムウェッジ２０５０４は、カートリッジ内の上向きの対応する列においてステープルドライバを順次駆動して、それによって、ステープルを駆動して、アンビルの下側との接点を形成する。

依然として図７２を参照すると、カートリッジがチャネル２０４００内に適切に取り付けられ、かつスレッドが開始位置にあるとき、スレッド２０５００は、アクチュエータラグ２０３０６と接触するように構成されている。示された実施形態では、例えば、下方に延在するアクチュエータ部材２０５０６は、スレッド２０５００上に形成されるか、さもなければそれに取り付けられる。カートリッジがチャネル２０４００に取り付けられるとき、スレッド２０５００上のアクチュエータ部材２０５０６は、アクチュエータラグ２０３０６と接触して、図７３に示される位置に対するロック解除方向「ＵＬ」（図７２）において発射アセンブリを付勢する。図７３に見られるように、ロッキングラグ２０３０４は、ロッキングノッチ２０４１２の外にあり、発射アセンブリ２０３００は、現在、チャネル及びステープルカートリッジを通して長手方向に前進され得る。これにより、そのような配置は、開始位置のスレッドを有するカートリッジがチャネルにおいて適切に取り付けられない限り、臨床医が発射アセンブリを無意識に前進させることを防止する。この文脈において使用される場合、「適切に取り付けた」という用語は、ステープルカートリッジが、スレッド及び他の部分が本明細書に記載の方式で発射アセンブリと相互作用することを可能にするように、意図された方法でチャネル内に保持して着座したことを意味する。

図７４〜７６は、組織を切断及びステープル留めするように構成されているエンドエフェクタ２０５００の部分を示す。エンドエフェクタ２０５００は、細長いチャネル２０５１０を備えており、この細長いチャネル２０５１０は、外科用ステープルカートリッジ２０６００を中で動作可能に支持するように構成されている。エンドエフェクタは、エンドエフェクタ２０５００を通して発射部材２０７２０を動作可能に駆動するためのアンビル同心駆動部材２０７１０を動作可能に支持するアンビルアセンブリ２０７００を含む。アンビル同心駆動部材２０７１０は、例えば、アンビルフレーム２０７１２内に中央に配置され、実質的にその長さを延在し得る。示された実施形態のアンビル同心駆動部材２０７１０は、遠位軸受ラグ２０７１４と、近位軸受ラグ２０７１６とを含むアンビル駆動シャフトを備える。遠位軸受ラグ２０７１４は、アンビルフレーム２０７１２に軸受ポケットにおいて支持される遠位軸受ハウジング２０７１８に回転可能に収容される。近位軸受ラグ２０７１６は、近位アンビル部２０７２４において形成される軸受ポケット２０７２２に移動可能に支持される自由動の軸受ハウジング２０７２０によってアンビルアセンブリ２０７００において回転可能に支持される。図７５を参照されたい。近位及び遠位軸受ハウジング配置は、さもなければアンビル駆動シャフト２０７１０を高い力条件下で座屈させ得るアンビル駆動シャフト２０７１０上の圧縮力の発生を防止するか少なくとも最小にするのに役立ち得る。アンビル駆動軸２０７１０は、駆動された発射ギヤ２０７２６、近位ねじ付き又はヘリックス部２０７２８、及び遠位ねじ付き又はヘリックス部２０７３０を更に含む。示された配置では、近位ねじ付き部２０７２８は、第１の長さを有し、遠位ねじ付き部２０７３０は、第１の長さよりも大きい遠位長さを有する。示された配置では、遠位ねじ付き部２０７３０のピッチは、近位ねじ付き部２０７２８のピッチよりも大きい。換言すると、遠位ねじ付き部２０７３０のリードは、近位ねじ付き部２０７２８のリードよりも大きい。１つの配置では、遠位ねじ付き部２０７３０のリードは、近位ねじ付き部２０７２８のリードの約２倍の大きい場合がある。加えて、デッドスペース２０７３１は、近位ねじ付き部２０７２８と遠位ねじ付き部２０７３０との間に設けられ得る。少なくとも１つの例では、アンビル駆動シャフト２０７１０は、押し出されたギヤ素材の一片において作製され得る。

様々なアンビル構成要素のアセンブリを容易にするために、アンビルアセンブリ２０７００は、溶接、スナップ特性などによってアンビルフレーム２０７１２に取り付けられ得るアンビルキャップ２０７４０を含む。加えて、アンビルアセンブリ２０７００は、細長いチャネル２０５１０によって支持される外科用ステープルカートリッジ２０６００におけるステープル配置に対応するその底部表面上で様々なパターンのステープル形成ポケットを含み得る一対のアンビルプレート又はステープル形成プレート２０７４２を含む。ステープル形成プレート２０７４２は、金属又は類似した材料で構成され得、溶接されるか、さもなければアンビルフレーム２０７１２に取り付けられ得る。他の配置では、発射部材を収容するためにその中にスロットを有する単一のアンビルプレートも使用され得る。そのようなアンビルプレート又はプレートの組み合わせは、アンビルアセンブリ全体の剛性を改善するのに役立ち得る。アンビルプレート（複数可）は、平坦であり得、例えば、その中で「新造された」ステープル形成ポケットを有し得る。

図７４及び図７７〜図７９に見られるように、外科用エンドエフェクタ２０５００は、ナイフナット部２０８０４をその上に形成するか、さもなければそれに取り付けられた本体部分２０８０２を有する発射部材２０８００を含む。ナイフナット部２０８０４は、アンビル駆動シャフト２０７１０上で受容されるように構成されている。近位ねじ付き部２０７２８及び遠位ねじ付き部２０７３０と係合するように構成されている遠位ねじ付きノジュール２０８０６及び近位ねじ付きノジュール２０８０８は、ナイフナット部２０８０４において形成される。遠位ねじ付きノジュール２０８０６は、デッドスペース２０７３１の長さに対して、近位ねじ付きノジュール２０８０８から離間され、これによって、ナイフナット部２０８０４がデッドスペース２０７３１にまたがるとき、遠位ねじ付きノジュール２０８０６は、遠位ねじ付き部２０７３０と螺合係合しており、近位ねじ付きノジュール２０８０８は、近位ねじ付き部２０７２８と螺合係合している。加えて、アンビル係合タブ２０８１０は、ナイフナット２０８０４の反対側の横方向の部分から横方向に突出し、各々は、アンビルフレーム２０７１２に取り付けられる対応するステープル形成プレート２０７４２と係合するように配向されている。発射部材２０８００は、本体部分２０８００の横方向の両側から突出するチャネル係合タブ２０８２０を更に含み、発射部材２０８００はまた、組織切断面２０８２２を含む。

第１の回転する方向にアンビル駆動シャフト２０７１０が回転することにより、第１の位置から第２の位置に発射部材２０８００の軸方向に移動することになる。同様に、第２の回転する方向にアンビル駆動シャフト２０７１０が回転することにより、第２の位置から第１の位置に発射部材２０８００の軸方向に後退することになる。アンビル駆動シャフト２０７１０は、遠位電力シャフト２０８３０と動作可能にインターフェースする近位駆動シャフト（図示せず）から回転運動を最終的に得る。示された配置では、遠位電力シャフト２０８３０は、アンビルアセンブリ２０７１０が閉鎖位置にあるとき、駆動された発射ギヤ２０７２６とアンビル駆動シャフト２０７１０上で噛み合い係合するために構成されている遠位駆動歯車２０８３２を有する。アンビル駆動シャフト２０７１０は、遠位電力シャフト２０８３０とは「別個で異なる」と言われている。つまり、例えば、少なくとも示された配置において、アンビル駆動シャフト２０７１０は、遠位電力シャフト２０８３０と同軸状に整列されず、一部の遠位電力シャフト２０８３０を形成しない。加えて、例えば、アンビルアセンブリ２０７００が開放位置と閉鎖位置との間で移動されるとき、アンビル駆動シャフト２０７１０は、遠位電力シャフト２０８３０に対して移動可能である。近位駆動シャフトは、外科用エンドエフェクタ２０５００に結合されたシャフトアセンブリに取り付けられるハウジングにおいて支持されたモータによって最終的に回転され得る。ハウジングは、ハンドヘルドアセンブリ又は一部のロボット制御システムを備え得る。

示された配置では、アンビルアセンブリ２０７００は、閉鎖チューブ２０９００を遠位方向に前進させることによって閉鎖される。図７４に見られるように、閉鎖チューブ２０９００は、遠位電力シャフト２０８３０上に形成される閉鎖ねじ区分２０８３４との螺合係合のために構成されている内方ねじ付き閉鎖ナット２０９０２を含む。遠位電力シャフト２０８３０の最初の回転は、遠位方向に閉鎖チューブ２０９００を駆動して、閉鎖位置に対してアンビルアセンブリ２０７００にカムを取り付ける。反対方向における遠位電力シャフト２０８３０の回転は、近位方向において閉鎖チューブ２０９００を駆動させて、アンビルアセンブリ２０７００が開放位置に移動することを可能にすることになる。

図７７〜図７９を参照すると、チャネルは、その間にスロット空間２０５１４を有して、発射部材２０８００の長手方向の移動を収容する一対の内方に延在する長手方向の保持タブ２０５１２を含む。加えて、チャネル２０５１０は、保持タブ２０５１２の近位にある近位ロッキング空洞２０５１６を含む。ロッキング空洞２０５１６は、その間でタブ２０５１２及び空間２０５１４と同一の広がりを有する遠位発射空洞に移行する。ロッキング空洞２０５１６は、発射部材２０８００が図７７に示される位置に枢動することを可能にする遠位発射空洞よりも大きい。その位置にあるとき、発射部材本体２０８０２は、スロット空間との整列から外れており、タブ２０８２０は、遠位発射空洞２０５１８との整列から外れている。その位置にあるとき、発射部材２０８００から突出するタブ２０８２０のうちの１つは、保持タブ２０５１２のうちの１つと整列しており、これにより、発射部材２０８００は、チャネル２０５１０を通して長手方向に前進されることを防止される。アンビル駆動シャフト２０７１０が最初に回転し、かつ開始位置にスレッドを有する外科用ステープルカートリッジがチャネル２０５１０において取り付けられなかったとき、発射部材２０８００は、その「ロック」位置に枢動することになる。しかしながら、開始位置においてスレッドを有するカートリッジがチャネル２０５１０において取り付けられたとき、スレッドは、発射部材２０８００と接触するか、さもなければインターフェースして、保持タブ２０５１２の間で空間２０５１４と整列した状態で発射部材２０８００を位置付け及び保持するのに役立つことになる。図７８を参照されたい。これにより、アンビル駆動シャフト２０７１０の連続した回転は、図７９に示されるようにチャネル２０５１０を通して遠位方向に発射部材２０８００を駆動することになる。したがって、そのような配置は、開始位置においてスレッドを有する未使用の外科用ステープルカートリッジがチャネルに取り付けられなかった場合に限り、臨床医がアンビル駆動シャフト２０７１０を無意識に作動させることを防止して、チャネル２０５１０を通して遠位方向に発射部材２０８００を駆動することになる。

更に他の配置では、外科用切断及びステープル留めエンドエフェクタのチャネルに適切に着座した未使用のステープルカートリッジ内の正しい位置におけるスレッドの検出は、電気的に判断され得る。例えば、これは、スレッドがチャネルにおいて適切に着座したカートリッジにおいて開始位置にあるとき、回路を完成するスレッド上の接点で達成され得る。発射の際、回路は、開放され、更なる発射は、回路が再び閉鎖されるまで許可されない。

上記のように、組織を最初に把持し、クランプし、ステープル留めし、及び／又は切断するためのステープル留めアセンブリは、周知の技術である。米国特許第５，８６５，３６１号に開示されたものなどの以前のステープル留めアセンブリは、例えば、ハンドルアセンブリに動作可能に接続されるローディングユニットを備えた。１９９９年２月２日に発行された米国特許第５，８６５，３６１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」の全ての開示内容が参照によって組み込まれる。これらの以前のステープル留めアセンブリのハンドルアセンブリは、複数の使用のために構成されていた一方で、ローディングユニットは、単一の使用のために構成されていた。各ローディングユニットが使用されたか、少なくとも部分的に使用された後、ローディングユニットは、ハンドルアセンブリから取り外され、次いで、必要に応じて、新しい又は未使用のローディングユニットと交換された。これらの以前のローディングユニットの構成は、使用したローディングユニットが、もう一度使用され得るように、ローディングユニットのカートリッジ部分が交換されることを可能にしなかった。

米国特許出願公開番号第２０１２／０２８６０２１号は、アンビルを含む第１の顎部とステープルカートリッジを含む第２の顎部とを備える代替のステープル留めアセンブリを開示する。２０１２年１１月１５日に公開された米国特許出願第２０１２／０２８６０２１号、発明の名称「ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。以前のローディングユニットと違って、これらのステープル留めアセンブリの第２の顎部は、ローディングユニットから完全に取り外され、次いで、別の第２の顎部と交換され（おそらく以前の第２の顎部が使用された後）得る。特に、これらのステープル留めアセンブリの全ての第２の顎部の全体は、交換され、ただの第２の顎部の一部ではない（２００６年１月２４日に発行された米国特許第６，９８８，６４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示されるように）。

しかしながら、米国特許出願公開番号第２０１２／０２８６０２１号に開示されたステープル留めアセンブリは、不良品である。例えば、米国特許出願公開番号第２０１２／０２８６０２１号に開示されたステープル留めアセンブリは、たとえ第２の顎部がステープル留めアセンブリに取り付けられないとしても遠位方向に前進され得る切断部材を含む。結果として、切断部材は、患者の組織に意図せずに露出され得る。これらのステープル留めアセンブリへの様々な改善は、とりわけ、更に以下に考察される。

ここで図８０を参照すると、外科用器具システム２１０００は、ハンドル２１０１０及びステープル留めアセンブリ、又はハンドル２１０１０のシャフト２１０２０に取り付けられたローディングユニット２１０３０を備える。主に図８１を参照すると、ローディングユニット２１０３０は、シャフト２１０２０にローディングユニット２１０３０を解放可能に取り付けるように構成されている、近位端部又はバイオネットコネクタ２１０３２を備える。米国特許出願公開番号第２０１２／０２８６０２１号に開示されたステープル留めアセンブリと類似して、ローディングユニット２１０３０は、アンビル２１０４０と、取り付け可能なカートリッジ顎部２１０５０と、を備える。カートリッジ顎部２１０５０は、一旦ローディングユニット２１０３０に取り付けられると、開放位置（図８０）と、閉鎖又はクランプ位置との間で枢動可能である。

ハンドル２１０１０は、ローディングユニット２１０３０の発射バーを遠位方向に駆動するようにハンドル２１０１０のピストルグリップ２１０１２の方へ回転可能であるアクチュエータ又はトリガ２１０１４を備える。トリガ２１０１４の第１のストロークの間、発射バーは、カートリッジ顎部２１０５０と係合して、その閉鎖位置にカートリッジ顎部２１０５０を移動させる。トリガ２１０１４の１つ又は２つ以上のその後のストロークの間、発射バーは、カートリッジ顎部２１０５０を通して前進される。カートリッジ顎部２１０５０は、取り外し可能にその中に格納された複数のステープル（発射バーがカートリッジ顎部２１０５０を通して遠位方向に前進されるとき、カートリッジ顎部２１０５０から放出される）を備える。より具体的には、より詳細に本明細書の他で考察されるように、発射バーは、カートリッジ顎部２１０５０に進入して、カートリッジ顎部２１０６０に格納されたスレッドを遠位方向に押し、次に、カートリッジ顎部２１０５０からステープルを駆動する。

主に図８１を参照すると、ローディングユニット２１０３０は、周りにアンビル２１０４０及びカートリッジ顎部２１０５０が関節運動され得る関節継手２１０３６を更に備える。ローディングユニット２１０３０は、関節継手２１０３６の周りに、アンビル２１０４０及びカートリッジ顎部２１０５０を関節でつなぐように構成されている関節ドライバを備える。関節ドライバは、関節アクチュエータ２１０１６が回転する方向に応じて、関節ドライバを押す又は引っ張るように回転可能である関節アクチュエータ２１０１６と動作可能に結合される。

図８２及び図８３に代替の外科用器具システム２１１００が示されている。システム２１１００は、ハンドル２１１１０と、取り付け可能なローディングユニット２１１３０と、を備える。上記と類似して、ローディングユニット２１１３０は、アンビル顎部２１０４０と、取り外し可能に取り付けられたカートリッジ顎部２１０５０と、を備える。ローディングユニット２１１３０は、エンドエフェクタがローディングユニット２１１３０のシャフト部分２１１２０に対して関節でつなぐことを可能にするように構成されている、関節継手２１１３８及び屈曲継手２１１３６を更に備える。シャフト部２１１２０は、ハンドル２１１１０にローディングユニット２１１３０を取り付けるように構成されている近位コネクタ２１１２２を備える。主に図８４を参照すると、近位コネクタ２１１２２は、ハンドル２１１１０の回転可能な出力２１１１８と動作可能に係合可能である回転可能な入力２１１２８を備える。各々の回転可能な入力２１１２８は、例えば、屈曲継手２１１３６及び／若しくは関節継手２１１２８の周りでローディングユニット２１１３０を関節でつなぎ、カートリッジ顎部２１０５０を閉鎖し、並びに／又はカートリッジ顎部２１０５０からステープルを発射する駆動システムの一部である。ハンドル２１１１０は、ローディングユニット２１１３０の駆動システムを動作するために利用され得る制御２１１１４及び２１１１６を備える。２０１３年１０月２４日に公開された米国特許出願公開第２０１３／０２８２０５２号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＦＯＲ ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」の開示は、全体が参照によって組み込まれる。

上記に加えて、ステープルカートリッジ顎部２１０５０は、ローディングユニット２１０３０のアンビル顎部２１０４０に取り外し可能に取り付けられる。主に図８５及び８６を参照すると、アンビル顎部２１０４０の近位端部は、その反対側から延在している取り付け突出部２１０４２を備える。ステープルカートリッジ顎部２１０５０の近位端部は、取り付け突出部２１０４２を受容するように構成されているその中で画定された凹部２１０５２を備える。アンビル顎部２１０４０は、ローディングユニット２１０３０のフレームに固定的に取り付けられ、取り付け突出部２１０４２は、アンビル顎部２１０４０から固定的に延在する。少なくとも１つの事例では、アンビル顎部２１０４０及び／又は取り付け突出部２１０４２は、アンビル部２１０３０のフレームと共に一体的に形成される。

ステープルカートリッジ顎部２１０５０は、取り付け突出部２１０４２と係合及びそれを把持するように構成されているクリップ２１０５６を更に備える。各クリップ２１０５６は、カートリッジ顎部２１０５０において画定されたスロット２１０５５内に位置付けられる。カートリッジ顎部２１０５０が、ローディングユニット２１０３０に取り付けられるとき、クリップ２１０５６は、取り付け突出部２１０４２の周りで屈曲する。カートリッジ顎部２１０５０がローディングユニット２１０３０に十分に取り付けられるとき、クリップ２１０５６は、弾性的にスナップ嵌めするか、それらの非屈曲構成の方へ戻り、凹部２１０５２において取り付け突出部２１０４２を保持する。

上記に加えて、クリップ２１０５６が取り付け突出部２１０４２と係合され、かつ取り付け突出部２１０４２が、凹部２１０５２に十分に着座しているとき、カートリッジ顎部２１０５０は、ローディングユニット２１０３０に適切に取り付けられる。ただし、ローディングユニット２１０３０は、カートリッジ顎部２１０５０がローディングユニット２１０３０に適切に取り付けられるかどうか検出するために構成されている感知システムを含まない。ここで図８７〜図９１を参照すると、ローディングユニット２１１３０は、後で更に詳細に記載されるように、ステープルカートリッジ顎部２１１５０がローディングユニット２１１３０のアンビル顎部２１１４０に適切に取り付けられるかどうかを検出するように構成されているシステムを備える。

ローディングユニット２１１３０は、ステープルカートリッジ顎部２１１５０がローディングユニット２１１３０に適切に取り付けられるとき、完了又は閉鎖される電気回路を備える。電気回路は、外科用器具システムのマイクロプロセッサ又はコントローラと通信している。コントローラは、外科用器具システムのハンドル内にあるが、しかしながら、コントローラは、例えば、ローディングユニット２１１３０などの外科用器具システムの任意の好適な部分にあり得る。代替的に、コントローラは、ロボット外科用システムに及び／又はロボット外科用システムそれ自体の中に取り付けられる外科用器具アセンブリのハウジングにあり得る。いずれにしても、コントローラは、外科用器具システムのステープル発射システムを駆動する電気モータと通信している。

コントローラは、ステープルカートリッジがローディングユニット２１１３０に適切に取り付けられていないことを検出するとき、上記に加えて、コントローラは、電気モータがステープル発射ストロークを通してステープル発射システムを駆動することを防止し得る。そのような少なくとも１つの事例では、コントローラは、例えば、バッテリなどの電源と電気モータとの間のスイッチを開放して、電力が、電気モータに供給されることを防止し得る。コントローラが、ステープルカートリッジ２１１５０がローディングユニット２１１３０に適切に取り付けられていることを検出するとき、コントローラは、外科用器具システムのユーザによって作動させられるとき、バッテリから電力を受容し、かつ電気モータがステープル発射ストロークを通してステープル発射システムを駆動することを可能にし得る。少なくとも１つのそのような事例では、コントローラは、例えば、バッテリと電気モータとの間でスイッチを閉鎖することができる。

ローディングユニット２１１３０の電気回路は、ローディングユニット２１１３０のシャフト部分を通して延在する導体２１１４７（図８９及び図９１）と、加えて、取り付け突出部２１１４２の各々の周りに位置付けられた接点２１１４６と、を備える。導体２１１４７の各々は、マイクロプロセッサ及び接点２１１４６に電気的に結合される。ステープルカートリッジ２１１５０が取り付け突出部２１１４２と十分に係合されるとき、ステープルカートリッジ２１１５０は、電気回路を完了する一部の電気回路を備える。ステープルカートリッジ２１１５０における電気回路の部分（図９０を参照）は、凹部２１０５２の各々に位置付けられた接点２１１５９と、それらの間に延在し、かつ接点２１１５９と電気的に結合された導体又はトレース２１１５７と、を備える。クリップ２１０５６は、取り付け部２１１４２の周りに延在する接点２１１４６に対してステープルカートリッジ顎部２１１５０の接点２１１５９を保持するように構成されている。少なくとも１つの事例では、クリップ２１０５６は、導電性材料から成り、トレース２１１５７と通信している。そのような事例では、クリップ２１０５６は、ステープルカートリッジ２１１５０における電気回路の一部である。いずれにしても、ステープルカートリッジ顎部２１１５０がローディングユニット２１１３０から取り外されるとき、電気回路は、破損するか、開放され、マイクロプロセッサは、ステープルカートリッジ顎部２１１５０がローディングユニット２１１３０に取り付けられなくなることを検出し得る。

上記に加えて、接点２１１５９のうちの１つだけがそのそれぞれの接点２１１４６と係合される場合、コントローラは、ステープルカートリッジ顎部２１１５０がローディングユニット２１１３０に不適当に取り付けられていることを判断し得る。そのような事例では、電気回路は、開放状態にあるとされ、結果として、マイクロプロセッサは、欠落したカートリッジ顎部２１１５０として、不適切に組み立てられたステープルカートリッジ顎部２１１５０を処理し、電気モータがステープル発射ストロークを実施するために作動させられることを防止するであろう。様々な事例では、外科用器具システムは、ステープルカートリッジ顎部検出回路が閉鎖されなかったことを外科用器具システムのユーザに通信するインジケータライト及び／又はフィードバックシステムを含み得る。それに応答して、ユーザは、状況を調査し、ステープルカートリッジ顎部２１１５０を適切に着座させて、検出回路を閉鎖し得る。

図９０に示されるように、導体２１１５７は、カートリッジ顎部２１１５０にわたって横方向に延在する。発射部材がカートリッジ顎部２１１５０を通して遠位方向に前進されるとき、発射部材は、導体２１１５７を横に切り及び／又は破損させ、顎部検出回路を開放し得る。そのような点では、コントローラは、発射部材がその未発射位置に後退されるまで、電気モータが遠位方向に発射部材を前進するように動作されることを可能にし得る。発射部材がその未発射位置に後退された後、コントローラは、次いで、未使用のカートリッジ顎部２１１５０がローディングユニット２１１３０に適切に取り付けられるまで、電気モータの再動作を防止し得る。結果として、ローディングユニット２１１３０の電気回路は、欠落したカートリッジロックアウト、不適切に取り付けられたカートリッジロックアウト、及び使用したカートリッジロックアウトとなり得る。

上記に加えて、又は上記の代わりに、スレッド２１１７０は、スレッド２１１７０がその未発射位置にあるとき、横方向の顎部接点２１１５９及び／又は導電性クリップ２１０５６を電気的に接続する導電性部分を備え得る。少なくとも１つの事例では、スレッド２１１７０は、スレッド２１１７０の一方の横方向の側から他方の側まで延在する導体及び／又はトレースを備える。スレッド２１１７０が遠位方向に前進されるとき、スレッド２１１７０の導電性部分は、接点２１１５９及び／又はクリップ２１０５６と電気通信しなくなり、顎部検出回路は開放される。顎部アセンブリも導体２１１５７を備えるという程度まで、導体２１１５７は、上述のように、切断又は開放されて、顎部検出回路を開放し得る。様々な事例では、例えば、導体２１１５７が切断又は破損させられるのと同時に、スレッド２１１７０は、顎部検出回路から変位させられ得る。いずれの場合においても、導通スレッド２１１７０は、使用したカートリッジロックアウトを提供し得る。

様々な他の実施形態では、発射部材が遠位方向に前進されるとき、ローディングユニットの電気回路ロックアウトは横に切られない。ここで図９３を参照すると、ローディングユニット２１２３０のステープルカートリッジ顎部２１２５０は、カートリッジ本体２１２５１、カートリッジ本体２１２５１において画定された複数のステープル空洞２１２５８、及び一部の発射部材を受容するように構成されているカートリッジ本体２１２５１において画定された長手方向のスロット２１２５９を備える。ステープルカートリッジ顎部２１１５０に類似して、ステープルカートリッジ顎部２１２５０は、一部のローディングユニット電気回路を備える。ステープルカートリッジ顎部２１２５０における一部の電気回路は、例えば、凹部２１０５２において画定された接点２１１５９などの電気的接点と、長手方向のスロット２１２５１の反対側に配置された適合性電気的接点２１２５７と、を備える。各々の適合性接点２１２５７は、例えば、カートリッジ本体２１２５１を通して延在する導体又はトレースを介して接点２１０５２と電気通信している。

ステープルカートリッジ顎部２１２５０がローディングユニット２１２５０に組み立てられるとき、適合性接点２１２５７は、ローディングユニット２１２３０のアンビル顎部２１２４０と係合するように構成されている。より具体的には、適合性接点２１２５７は、適合性接点２１２５７を電気的に接続するアンビル顎部２１２４０において画定された導電性経路２１２４７と係合し、そのような点で、電気回路が閉鎖された。適合性接点２１２５７は、導電性経路２１２４７と絶えず係合されるままである（すなわち、カートリッジ顎部２１２５０が開放位置にあるとき、カートリッジ顎部２１２５０が閉鎖位置であるとき、及びカートリッジ顎部２１２５０がその開閉位置の間で移動されるとき）。発射部材が遠位方向に前進されるとき、発射部材は、接点２１２５７の間で画定された隙間を通過し、結果として、電気顎部検出回路は横に切られない。そのような配置は、欠落したカートリッジ顎部ロックアウト及び／又は不適切に取り付けられたカートリッジ顎部ロックアウトを提供し得る。

上記に加えて、適合性接点２１２５７は、開放位置にステープルカートリッジ顎部２１２５０を付勢するように構成されているばねを備え得る。ステープルカートリッジ顎部２１２５０がその閉鎖位置に移動されるとき、適合性接点２１２５７は、ステープルカートリッジ顎部２１２５０とアンビル２１２４０との間で圧縮される。適合性接点２１２５７は、電気顎部検出回路の他の部分と共に、顎部検出回路の完全性を維持し、かつ顎部検出回路が短絡することを防止するように、ステープル留めアセンブリの金属又は導電性部分から電気的に絶縁される。

上述のロックアウトなどの電気又は電子ロックアウトに加えて、又はその代わりに、例えば、ローディングユニットは、ステープルカートリッジ顎部がローディングユニットに適切に取り付けられない場合、発射システムがステープル発射ストロークを実施することを防止する機械的ロックアウトを含み得る。ここで図９２を参照すると、発射部材２１１６０が、ステープル発射ストロークの間、遠位方向に前進されるとき、ステープルカートリッジ顎部２１１５０は、発射部材２１１６０（図８９）によって遠位方向に押されるスレッド２１１７０を備える。ステープルカートリッジ顎部２１１５０は、カートリッジ顎部２１１５０のカートリッジ本体２１１５１と枢動的に係合されるロックアウト部材２１１７２を更に備える。米国特許出願公開番号第２０１２／０２８６０２１号に記載されているように、カートリッジ顎部２１１５０が再発射されることを防止する発射ストロークの間、スレッド２１１７０が遠位方向に少なくとも部分的に前進された後、ロックアウト部材２１１７２は、ロックアウト位置に内方に付勢される。

上で考察されるように、ロックアウト部材２１１７２は、発射部材２１１６０の遠位前進を阻止し得るが、発射部材２１１６０は、ある特定の事例では、ロックアウト部材２１１７２を押し通し、それらの間でスライドすることができる場合がある。改善として、ロックアウト部材２１１７２の一方又は両方は、発射部材２１１６０の方へ内方に延在するラッチ又はフックを備え得る。スレッド２１１７０が遠位方向に前進された後ロックアウト部材２１１７２が内方に付勢されるとき、ラッチ又はフックは、発射部材２１１６０がその未発射位置に後退されるとき、発射部材２１１６０において画定されたアパーチャと係合し得る。一旦ラッチ又はフックが発射部材アパーチャに位置付けられると、それらは、発射部材２１１６０がすでに使用したカートリッジを通して遠位方向に前進されることを防止し得る。そのような点で、ステープルカートリッジは、発射部材２１１６０をロック解除するために交換されなければならないであろう。

上述のように、取り付け可能なステープルカートリッジ顎部は、それらの間で組織をクランプするために、開閉位置の間で移動させられ得る。ステープルカートリッジ顎部がステープル留め器具に取り外し可能に取り付け可能であるが、アンビル顎部が開閉位置の間で移動可能である、他の実施形態が想到される。ここで図９４〜図９７を参照すると、ステープル留めアセンブリ２１５３０は、カートリッジ本体２１５５１を含む取り付け可能なステープルカートリッジ顎部２１５５０と、加えて、枢動可能なアンビル顎部２１５４０と、を備える。ステープル留めアセンブリ２１５３０は、例えば、アンビル顎部２１５４０と係合して、閉鎖位置にアンビル顎部２１５４０を移動させるように遠位方向に移動可能である発射部材２１１６０などの発射部材を更に備える。より具体的には、発射部材２１１６０は、カートリッジ顎部２１５５０と係合するように構成されている第１のカム部材２１１６２と、アンビル顎部２１５４０と係合して、カートリッジ顎部２１５５０の方へアンビル顎部２１５４０を移動させるように構成されている第２のカム部材２１１６４と、を備える。

ステープル留めアセンブリ２１５３０は、機械的ロックアウト２１５７２を更に含む。ロックアウト２１５７２は、フレーム枢軸２１２３２においてステープル留めアセンブリ２１５３０のフレームに装着される。ロックアウト２１５７２は、遠位方向に延在して、フレームピン２１５３３によって支持される。ロックアウト２１５７２は、金属ワイヤを備えるが、しかしながら、ロックアウト２１５７２は、任意の好適な材料で構成されることができる。ロックアウト２１５７２は、発射部材２１１６０から延在するロックアウトピン２１１６６を受容するように構成されているその中で画定された細長い凹部トラック２１５７６を更に備える。主に図９４を参照すると、ロックアウト２１５７２がそのロック位置にあるとき、細長い凹部トラック２１２７６は、発射部材２１１６０の長手方向の変位を制限又は抑制する。より具体的には、凹部トラック２１５７６は、以下に考察されるように、ロックアウト２１５７２がそのロック解除位置に移動させられない限り、発射部材２１１６０が、その開閉位置の間でアンビル顎部２１５４０を移動させるように遠位方向に前進されることを可能にするが、発射部材２１１６０が遠位方向に前進されることを防止するように構成されている。

ステープルカートリッジ顎部２１５５０がステープル留めアセンブリ２１５３０に取り付けられるとき、図９５に示されるように、カートリッジ顎部２１５５０のスレッド２１２７０は、ロックアウト２１５７２の遠位アーム２１５７４と接触して、ロックアウト２１５７２をそのロック解除位置に下方に偏向する。そのような点で、ロックアウト２１５７２は、発射部材２１１６０のロックアウトピン２１１６６の下で変位され、結果として、図９６に示されるように、発射部材２１１６０は、ステープル発射ストロークを実施するために遠位方向に前進させられ得る。ステープル発射ストロークの間、発射部材２１１６０は、ロックアウトアーム２１５７４から遠位方向にスレッド２１２７０を押しのけ、ロックアウト２１５７２はその非屈曲（又はロック）構成に戻り得る。発射部材２１１６０が後退されるとき、図９７に示されるように、ロックアウトピン２１１６６は、ロックアウト２１５７２と係合して、下方へロックアウト２１５７２を屈曲させて、発射部材２１１６０がその未発射位置に戻ることを可能にする。特に、スレッド２１２７０は発射部材２１１６０と共に後退されず、結果として、たとえ発射部材２１１６０が後退されたとしても、ロックアウト２１５７２を再ロック解除し得ない。上記の結果、ロックアウト２１５７２は、欠落したカートリッジロックアウト及び使用したカートリッジロックアウトとなり得る。

ここで図９８〜図１０２を参照すると、ステープル留めアセンブリ２１３３０は、カートリッジ本体２１３５１を含む取り付け可能なステープルカートリッジ顎部２１３５０と、加えて、アンビル顎部２１３４０と、を備える。ステープル留めアセンブリ２１３３０は、例えば、アンビル顎部２１３４０及びカートリッジ顎部２１３５０と係合するように遠位方向に移動可能である発射部材２１１６０などの発射部材を更に備える。より具体的には、発射部材２１１６０は、カートリッジ顎部２１３５０と係合するように構成されている第１のカム部材２１１６２と、発射部材２１１６０が遠位方向に前進されるとき、顎部２１３４０及び２１３５０を閉鎖するアンビル顎部２１３４０と係合するように構成されている第２のカム部材２１１６４と、を備える。

ステープル留めアセンブリ２１３３０は、機械的ロックアウト２１３７２を更に含む。ロックアウト２１３７２は、フレーム枢軸２１２３２においてステープル留めアセンブリ２１３３０のフレームに装着される。ロックアウト２１３７２は、遠位方向に延在して、フレームピン２１３３３によって抑制される。ロックアウト２１３７２は、金属ワイヤを備えるが、しかしながら、ロックアウト２１３７２は、任意の好適な材料で構成されることができる。ロックアウト２１３７２は、発射部材２１１６０から延在するロックアウトピン２１１６６を受容するように構成されているその中で画定された細長い凹部トラック２１３７６を更に備える。主に図９８を参照すると、ロックアウト２１３７２がそのロック位置にあるとき、細長い凹部トラック２１３７６は、発射部材２１１６０の長手方向の変位を制限又は抑制する。より具体的には、凹部トラック２１３７６は、発射部材２１１６０が、ステープル留めアセンブリ２１３３０を閉鎖するように遠位方向に前進されることを可能にするが、発射部材２１１６０が遠位方向に前進されることを防止して、発射ストロークを実施するように構成されている。

ステープルカートリッジ顎部２１５５０がステープル留めアセンブリ２１５３０に取り付けられるとき、図９９に示されるように、カートリッジ顎部２１３５０のスレッド２１３７０は、ロックアウト２１３７２の遠位アーム２１３７４と接触して、ロックアウト２１３７２をロック解除位置に上方に偏向する。そのような点で、ロックアウト２１３７２は、発射部材２１１６０のロックアウトピン２１１６６の上で変位され、結果として、図１００に示されるように、発射部材２１１６０は、ステープル発射ストロークを実施するために遠位方向に前進させられ得る。ステープル発射ストロークの間、発射部材２１１６０は、ロックアウトアーム２１３７４の下から遠位方向にスレッド２１３７０を押しのけ、ロックアウト２１３７２はその非屈曲（又はロック）構成に戻り得る。発射部材２１１６０が後退されるとき、図１０１に示されるように、ロックアウトピン２１１６６は、ロックアウト２１３７２と係合して、上方へロックアウト２１３７２を屈曲させて、発射部材２１１６０がその未発射位置に戻ることを可能にする。特に、スレッド２１３７０は、発射部材２１１６０と共に戻らない。上記の結果、ロックアウト２１３７２は、欠落したカートリッジロックアウト及び使用したカートリッジロックアウトとなり得る。

図１０２を参照すると、発射部材２１１６０がアーム２１３７４の間でスライドし得るように、ロックアウト２１３７２のアーム２１３７４は、長手方向のスロット２１３５９の反対側で横方向に離間される。そのような事例では、アームは発射部材２１１６０によって横に切られない。

外科手技の間、いくつかのローディングユニットは、外科用ステープル留めシステムのハンドルと共に使用され得る。少なくとも１つの事例では、例えば、３０ｍｍのステープル線を適用するように構成されている第１のローディングユニットが使用され得、４５ｍｍのステープル線を適用するように構成されている第２のローディングユニットが使用され得、６０ｍｍのステープル線を適用するように構成されている第３のローディングユニットが使用され得る。これらのローディングユニットの各々が交換可能なカートリッジ顎部を備える場合には、誤ったステープルカートリッジ顎部が、ローディングユニットに取り付けられ得る。例えば、臨床医は、３０ｍｍのステープル線を適用するように構成されているローディングユニットに６０ｍｍのステープルカートリッジ顎部を取り付けることを試み得る。結果として、６０ｍｍのステープルカートリッジ顎部から放出されたステープルのいくつかがアンビルによって変形される場合があり、及び／又は、組織切開線がステープル線よりも長い場合がある可能性がある。本明細書に開示されたステープル留めアセンブリ及び／又はローディングユニットは、後で更に詳細に論じられるように、誤ったステープルカートリッジ顎部がそれに取り付けられることを防止するための手段を含むことができる。

図１０３及び１０５を参照すると、上記に加えて、カートリッジ顎部２１２５０において画定された凹部２１０５２は、ローディングユニット２１１３０の取り付け突出部２１１４２を密接に受容するように構成されており、これによって、滑り嵌めがそれらの間に存在する。少なくとも１つの事例では、第２のローディングユニット２１１３０’の取り付け突出部２１２４２’（図１０４）は、取り付け突出部２１１４２よりも小さく、それに応じて、第２のローディングユニット２１１３０’と共に使用するための第２のカートリッジ顎部の凹部は、凹部２１０５２よりも小さい。ポカよけの形態を提供するために、第２のカートリッジ顎部の凹部は、過度に小さいので、ローディングユニット２１１３０の取り付け突出部２１１４２を受容することができず、結果として、第２のカートリッジ顎部は、ローディングユニット２１１３０に取り付けられ得ない。同様に、ここで図１０４を参照すると、カートリッジ顎部２１２５０の凹部２１０５２は、第２のローディングユニット２１１３０’の取り付け突出部２１２４２’よりも大きく、これによって、カートリッジ顎部２１２５０のクリップ２１０５６は、凹部２１０５２において取り付け突出部２１２４２’を保持し得ず、結果として、ローディングユニット２１１３０’に対してカートリッジ顎部２１２５０を保持し得ない。そのような事例では、カートリッジ顎部２１２５０とローディングユニット２１１３０’との間の相互接続は、カートリッジ顎部２１２５０がローディングユニット２１１３０’と共に使用されるには過度に緩いであろう。

上述の事例では、ローディングユニットの取り付け突出部、ステープルカートリッジ顎部の凹部、及びローディングユニットに対してステープルカートリッジ顎部を保持しているばねクリップは、ステープル留めアセンブリの両側に同じ構成を有する。他の事例では、ステープル留めアセンブリの一方側の取り付け突出部、凹部、及び／又はばねクリップは、ステープル留めアセンブリの他方側の取り付け突出部、凹部、及び／又はばねクリップとは異なる。例えば、大きな取り付け突出部、凹部、及びばねクリップは、ステープル留めアセンブリの一方側に配置される一方で、より小さな取り付け突出部、凹部、及びばねクリップは、他方側に配置される。そのような配置は、誤ったステープルカートリッジ顎部がローディングユニット取り付けられることを防止するために利用可能な置換えを増加させ得る。

上述の事例では、ローディングユニットの取り付け突出部、ステープルカートリッジ顎部の凹部、及びばねクリップは、共通の横軸に関して整列される。他の事例では、ステープル留めアセンブリの一方側の取り付け突出部、凹部、及び／又はばねクリップは、他方側の取り付け突出部、凹部、及び／又はばねクリップと整列されない。換言すると、一方側は他方側から相殺される。そのような配置はまた、誤ったステープルカートリッジ顎部がローディングユニット取り付けられることを防止するために利用可能な置換えを増加させ得る。

上記に加えて、ローディングユニットのキットが設けられ得ることが企図され、ローディングユニットと共に使用されることを意図されるカートリッジ顎部だけが、ローディングユニットに適切に取り付けられ得るように、キットの各ローディングユニットは構成され得る。

ここで図１０６及び図１０７を参照すると、ステープルカートリッジ顎部２１０５０は、カートリッジ顎部２１０５０がローディングユニット２１０３０に取り付けられるとき、ローディングユニット２１０３０のフレームの近傍に位置付けられる近位肩部２１０５８を備える。突出部２１０４２と、凹部２１０５２と、クリップ２１０５６との間の滑り嵌めのために、例えば、カートリッジ顎部２１０５０の肩部２１０５８が発射部材２１１６０の遠位進行に干渉しないように、カートリッジ顎部２１０５０は、適所に保持される。より具体的には、肩部２１０５８は、発射部材２１１６０の第１のカム部材２１１６２に干渉しない。誤ったステープルカートリッジが、カートリッジ顎部２１０５０に取り付けられた場合には、ある特定の事例では、誤ったカートリッジ顎部の近位肩部は、第１のカム部材の遠位進行に干渉し得、結果として、発射部材２１１６０が誤ったステープルカートリッジを用いて発射ストロークを実施することを防止し得る。ここで図１０８を参照すると、ステープルカートリッジ顎部２１４５０は、ローディングユニット２１０３０と共に使用するための誤ったステープルカートリッジ顎部である。たとえステープルカートリッジ顎部２１４５０がローディングユニット２１０３０に取り付けられたとしても、近位肩部２１４５８は、発射部材２１０６０が遠位方向に前進されることを防止する。

上記に加えて、ステープルカートリッジ顎部の近位肩部は、鋭利な又は急な角部を備え得る。そのような少なくとも１つの事例では、例えば、近位肩部は、面取り又は引込みを備えない。

様々な事例では、ステープルカートリッジ顎部と反対側のアンビル顎部との間でクランプされた組織が、過度に厚い場合、ステープルカートリッジ顎部の近位肩部は、ステープル発射部材の遠位前進を阻止するように構成され得る。そのような事例では、ステープルカートリッジ顎部は、完全には閉鎖せず、ステープルカートリッジ顎部の近位肩部は、ステープル発射部材の前に位置付けられるであろう。そのような配置は、組織厚さロックアウトを備えるであろう。しかしながら、ステープルカートリッジ顎部が、そのクランプされた位置にまだ移動させられなかった場合には、そのような配置は、組織クランプロックアウトとなり得る。

上記に加えて、又はその代わりに、誤ったステープルカートリッジ顎部が外科用器具システムに取り付けられる場合には、外科用器具システムの電子又はソフトウェアロックアウトは、発射駆動がステープル発射ストロークを実施するのを防ぐために利用され得る。様々な事例では、上で考察されたように、一部の顎部検出回路は、ステープルカートリッジ顎部を通して延在し得、少なくとも１つの事例では、外科用器具システムのコントローラは、外科用器具システム顎部に取り付けられたステープルカートリッジが外科用器具システムと共に使用するための適切なステープルカートリッジ顎部であるかどうかを判断するために、ステープルカートリッジ顎部を通して延在する一部の顎部検出回路を評価するように構成され得る。少なくとも１つの事例では、第１のステープルカートリッジ顎部のクリップ２１０５６は、例えば、第２のステープルカートリッジ顎部のクリップ２１０５６とは抵抗又はインピーダンスなどの検出可能に異なる電気的特性を有する。

再び図８１、図８５、及び図８７を参照すると、カートリッジ顎部取り外しツール２１０９０は、ローディングユニットからカートリッジ顎部を取り外すために使用され得る。米国特許出願公開第２０１２／０２８６０２１号は、より詳細にカートリッジ取り外しツールを考察する。

交換可能なステープルカートリッジアセンブリを有する外科用ステープル留め器具を用いてロックアウトシステムを使用することが望ましい。例えば、ユーザがそのようなロックアウトシステムなしで器具にステープルカートリッジを取り付けることを忘れる場合には、外科用器具の発射部材は、患者の組織を、それをステープル留めすることなく切断するために使用され得る。そのような状況は望ましくない。更に別の例では、ユーザが、ロックアウトシステムなしで、器具に使用された又は部分的に使用されたステープルカートリッジを取り付ける場合には、外科用器具の発射部材は、同様に、患者の組織を切断するが、ステープル留めしない又は部分的にステープル留めするだけであろう。そのような状況もまた、望ましくない。結果として、エンドエフェクタの中で前進されることから発射部材を防止するために、発射部材を自動的にロックアウトし得る外科用器具が望ましい。

ここで図１０９及び図１１０を参照すると、欠落したカートリッジ及び使用したカートリッジロックアウトシステムを備える外科用器具システム２５１００が示される。システム２５１００は、発射部材２５１１０と、ステープルカートリッジアセンブリ２５１２０と、アンビル顎部２５１３０と、を備える。発射部材２５１１０は、外科用器具システム２５１００のエンドエフェクタ部分を通して前進されるとき、組織を切断するように構成されている遠位方向に提示された切断部２５１１１を備える。発射部材２５１１０は、ステープルカートリッジアセンブリ２５１２０を通して長手方向にスレッド２５１２１を前進することによって、アンビル顎部２５１３０の方へステープルカートリッジアセンブリ２５１２０から複数のステープルを配備するように構成されている。スレッド２５１２１は、ステープル発射ストロークの間、近位未発射位置から遠位方向に十分に発射された位置まで移動可能である。ステープル発射ストロークが完了された後、発射部材２５１１０は後退される。スレッド２５１２１は、発射部材２５１１０と共に後退しない。しかしながら、スレッド２５１２１が少なくとも部分的に後退される実施形態が想到される。

外科用器具システム２５１００は、ロックアウト部材２５１４０を更に備える。カートリッジが外科用器具システム２５１００に存在しない、又は使用した若しくは部分的に使用したカートリッジが外科用器具システム２５１００に存在するとき、ロックアウト部材２５１４０は、発射部材２５１１０がステープル発射ストロークを通して前進されることを防止するように構成されている。ロックアウト部材２５１４０は、システム２５１００のフレーム部分のスパインピン２５１０１に枢動的に装着された近位部分２５１４１を備える。ロックアウト部材２５１４０は、発射部材２５１１０及び偏向可能な部分２５１４３をキャッチするように構成されているロック面又は肩部２５１４２を更に含む。ステープルカートリッジアセンブリがシステム２５１００内に取り付けられるとき、ロックアウト部材２５１４０は、ロック位置（図１０９）とロック解除位置（図１１０）との間で移動可能又は偏向可能である。後で更に詳細に考察されるように、ステープルカートリッジアセンブリがシステム２５１００の内に取り付けられないとき、ロックアウト部材２５１４０は、ロック位置にばね付勢される。後で更に詳細に考察されるように、使用した又は部分的に使用したステープルカートリッジアセンブリがシステム２５１００内に取り付けられるとき、ロックアウト部材２５１４０はまた、ロック位置にばね付勢される。

ロックアウト部材２５１４０が、図１０９に示されるように、そのロック位置にあるとき、発射部材２５１１０上に装着された発射部材ピン２５１１３は、発射部材２５１１０が遠位方向に前進されることを防止するロックアウト部材２５１４０のロック面２５１４２に当接するように構成されている。ロックアウト部材２５１４０をロック位置からロック解除位置まで移動させるために、未使用の、発射準備の整ったステープルカートリッジアセンブリが、システム２５１００内に適切に取り付けられなければならない。より具体的には、未使用の、発射準備の整ったステープルカートリッジアセンブリのスレッド２５１２１は、その近位未発射位置にあり、そのようなステープルカートリッジアセンブリがシステム２５１００内に取り付けられるとき、スレッド２５１２１は、偏向可能な部分２５１４３をそのロック解除位置に下方へ曲げる又は偏向する。ロックアウト部材２５１４０が図１１０を参照してそのロック解除位置にあるとき、発射部材ピン２５１１３は、ロック面２５１４２を越えて前進するのは明らかであり、これにより、発射ストロークの間に、ステープルを配備し、かつ組織を切断するために、発射部材２５１１０が遠位方向に前進されることを可能にする。

図１０９及び図１１０に見られるように、ロックアウト部材２５１４０がそのロック位置であるとき、発射部材２５１１０の何らかの長手方向の移動が可能になる。ロックアウト部材２５１４０がそのロック位置にあるときの長手方向の移動のこの自由は、発射部材２５１１０が、遠位方向に前進されて、システム２５１００の顎部を閉鎖することを可能にし、発射部材２５１１０が、近位方向に移動されて、顎部が再び開放されることを防止することを可能にする。システム２５１００の顎部を操作することが、例えば、ステープルカートリッジを装着及び／又は取り外しするために必要であり得る。

上記のように、発射部材２５１１０が発射ストロークの後で後退されるとき、スレッド２５１２１は、発射部材２５１１０と共に戻らない。発射部材２５１１０が後退されるとき、発射部材ピン２５１１３は、偏向可能な部分２５１４３をそのロック解除位置に偏向させるか曲がらせ、ピン２５１１３が、ロック面２５１４２を通過して、ホーム位置に戻ることを可能にする。一旦ピン２５１１３がロック面２５１４２を過ぎて後退されると、ロックアウト部材２５１４０は、そのロック位置に跳ね返り又は戻って、繰り返し発射（使用したステープルカートリッジがシステム２５１００内に取り付けられた状態で）を防止する。発射部材２５１１０は、更に後退され得、これによって、システム２５１００の顎部が、次いで、ステープル留めされた組織からクランプ解除され得る。

次に図１１１〜図１１３を参照すると、別の外科用器具システム２５２００が示されている。システム２５２００は、別の種類の欠落したカートリッジ及び使用したカートリッジロックアウト配置を備える。システム２５２００は、発射部材２５２１０と、ステープルカートリッジアセンブリ２５２２０と、を備える。発射部材２５２１０は、システム２５２００を通して前進されるとき、組織を切断するように構成されている遠位方向に提示された切断部２５２１１を備える。発射部材は、ステープルカートリッジアセンブリ２５２２０を通して長手方向にスレッド２５２２１を前進することによって、ステープルカートリッジアセンブリ２５２２０から複数のステープルを配備するように構成されている。スレッド２５２２１は、ステープル発射ストロークの間、近位未発射位置から遠位方向に十分に発射された位置まで移動可能である。スレッド２５２２１は、発射部材２５２１０と共に後退しない。しかしながら、スレッド２５２２１が少なくとも部分的に後退される実施形態が想到される。

外科用器具システム２５２００は、ロックアウト部材２５２４０を更に備える。カートリッジがシステム２５２００内に存在しない、又は使用した若しくは部分的に使用したカートリッジがシステム２５２００内に存在するとき、ロックアウト部材２５２４０は、発射部材２５２１０がそのステープル発射ストロークを通して前進されることを防止するように構成されている。ロックアウト部材２５２４０は、システム２５２００の第１のスパインピン２５２０１に回転可能に装着された第１の又は近位部分２５２４１を備える。スパインピン２５２０１は、例えば、システム２５２００のシャフトフレーム又はスパインから延在し得る。ロックアウト部材２５２４０は、第２の部分２５２４２、第３の又はキャッチ部分２５２４３、及び第４の又は遠位部分２５２４５を更に備える。ロックアウト部材２５２４０は、ロック位置（図１１１及び図１１３）とロック解除位置（図１１２）との間で移動可能である。ステープルカートリッジアセンブリがシステム２５２００内に適切に取り付けられないとき、ロックアウト部材２５２４０は、ロック位置にばね付勢される。使用した又は部分的に使用したステープルカートリッジアセンブリがシステム２５２００内に取り付けられるとき、ロックアウト部材２５２４０はまた、ロック位置に付勢される。

ロックアウト部材２５２４０が、図１１１に示されるように、そのロック位置にあるとき、発射部材２５２１０上に装着された発射部材ピン２５２１３は、ロックアウト部材２５２４０のロック面又は肩部２５２４４に当接するように構成されている。ロック面２５２４４の結果、発射部材２５２１０の遠位前進は、この位置を越えて阻止される。ロックアウト部材２５２４０をそのロック位置からそのロック解除位置まで移動させるために、未使用の、発射準備の整ったステープルカートリッジアセンブリが、システム２５２００内に取り付けられなければならない。未使用の、発射準備の整ったステープルカートリッジアセンブリは、近位未発射位置においてスレッド２５２２１を備える。

スレッド２５２２１は、そのポールのうちの１つ「Ｐ１」が、ロックアウト部材２５２４０の遠位部分２５２４５に対向し、別のポール「Ｐ２」が、ロックアウト部材２５２４０の遠位部分２５２４５から反対の方向に対向した状態で配向された磁石２５２２６を備える。ロックアウト部材２５２４０の遠位部分２５２４５は、その上に配置された磁石２５２４６を備える。磁石２５２４６は、ポール「Ｐ１」が、スレッド磁石２５２２６の同様のポール「Ｐ１」に対向し、別のポール「Ｐ２」が、スレッド磁石２５２２６から反対の方向に対向した状態で配向される。磁石２５２２６のポールＰ１及び磁石２５２４６のポールＰ１は、互いに反発する。スレッド２５２２１がその近位未発射位置（図１１２）にあるとき、この関係は浮揚効果を生み出し、近位未発射位置は、ロックアウト部材２５２４０をそのロック解除位置に上向きに押すか、反発し、発射部材２５２１０のピン２５２１３から反対の方向にロック面２５２４４を持ち上げて、ピン２５２１３がロック面２５１４２を越えて前進することを可能にする。発射部材２５２１０は、次いで、発射ストロークの間、ステープルを配備して、組織を切断するために、遠位方向に前進され得る。

発射部材２５２１０がその発射ストロークの後に後退されるとき、ピン２５２１３は、遠位部分２５２４５を押すために遠位部分２５２４５の角度付けされた面と接触するように構成されており、これにより、そのロック解除位置に向かうロックアウト部材２５２４０は、ホーム位置に戻るとき、ピン２５２１３がロック面２５２４４を通過することを可能にする。一旦ピン２５２１３がロック面２５２４４を通過すると、ロックアウト部材２５２４０は、そのロック位置に跳ね返り又は戻って、発射ストロークが、使用した又は部分的に使用したステープルカートリッジがシステム２５１００内に取り付けられた状態で繰り返されることを防止するために防止する。

図１０９及び１１０に示されるシステム２５１００と類似して、ロックアウト部材２５２４０は、クランプ及びクランプ解除機能を発射部材２５２１０に依存するとき、発射部材２５２１０が距離「ｙ」の範囲内で移動することを可能にして、顎部のクランプ及びクランプ解除を可能にするように構成されている。たとえステープルカートリッジが、システム２５１００から欠落している、及び／又は使用したステープルカートリッジが、システム２５１００内に位置付けられるとしても、ピン２５２１３と、これにより、発射部材２５２１０とは、ロックアウト部材２５２４０のキャッチ部分２５２４３内で、近位方向に及び遠位方向に移動され得る。

別の外科用器具システム２５３００を図１１４〜１１９に示す。システム２５３００は、カートリッジがシステム２５３００内に取り付けられないとき、システム２５３００がロックアウトされるように構成されている別の種類のロックアウト配置を備える。システムは、使用した又は部分的に使用したカートリッジがシステム２５３００内に取り付けられるとき、ロックアウトされるように更に構成されている。システム２５３００は、発射部材２５３１０と、ステープルカートリッジアセンブリ２５３２０と、を備える。発射部材２５３１０は、システム２５３００を通して前進されるとき、組織を切断するように構成されている遠位方向に提示された切断部２５３１１を備える。発射部材２５３１０は、ステープルカートリッジアセンブリ２５３２０を通して長手方向にスレッド２５３３０（図１１５）を前進することによって、ステープルカートリッジアセンブリ２５３２０から複数のステープルを配備するように構成されている。スレッド２５３３０は、発射ストロークの間、近位未発射位置と遠位方向に十分に発射された位置との間で移動可能である。様々な事例では、スレッド２５２３０は、発射部材２５３１０と共に後退しないが、しかしながら、スレッド２５２３０が少なくとも部分的に後退される実施形態が想到される。

外科用器具システム２５３００は、ロックアウト部材２５３４０を更に備える。カートリッジがシステム２５３００内に存在しない、又は使用した若しくは部分的に使用したカートリッジがシステム２５３００内に存在するとき、ロックアウト部材２５３４０は、発射部材２５３１０がステープル発射ストロークを通して前進されることを防止するように構成されている。ロックアウト部材２５３４０は、多くの点でロックアウト部材２５１４０、２５２４０と類似している。図１１７〜図１１９を参照すると、ロックアウト部材２５３４０は、システム２５３００の第１のスパインピン２５３０１に回転可能に装着された第１の又は近位部分２５３４１を備える。代替的に、近位部分２５３４１は、システム２５３００のスパイン２５３０１に固定的に装着され得る。ロックアウト部材２５３４０は、第２の部分２５３４２、第３の又はキャッチ部分２５３４３、及び第４の又は遠位部分２５３４５を更に備える。ロックアウト部材２５３４０は、ロック位置（図１１７及び図１１９）とロック解除位置（図１１８）との間で移動可能である。ステープルカートリッジアセンブリがシステム２５３００の内に取り付けられないとき、ロックアウト部材２５３４０は、そのロック位置にばね付勢される。使用した又は部分的に使用したステープルカートリッジアセンブリがシステム２５３００内に取り付けられるとき、ロックアウト部材２５３４０はまた、そのロック位置に付勢される。

ステープルカートリッジアセンブリ２５３２０は、スレッド２５３３０、並びに、ステープル発射ストロークの間、スレッド２５３３０の傾斜２５３３０Ａ、２５３３０Ｂ、２５３３０Ｃ、及び２５３３０Ｄによって駆動される際にステープルを放出するように構成されている複数のドライバ２５３２８を備える。ステープルカートリッジアセンブリ２５３２０は、スレッド２５３３０が、そのステープル発射ストロークの間、遠位方向に前進されるとき、スレッド２５３３０による未使用位置と使用位置との間で移動可能な制御部材を更に備える。ステープルカートリッジ２５３２０が外科用器具システム２５３００に装着されるとき、制御部材は、その未使用位置にあり、未使用のステープルカートリッジアセンブリ２５３２０が外科用器具システム２５３００に装着されるとき、ロックアウト部材２５３４０をそのロック位置からそのロック解除位置まで移動させるように構成されている。近位ドライバ２５３２５の第１の構成が、図１１４及び図１１６に示される。近位ドライバ２５３２５は、ドライバウェッジ部分２５３２６及び磁気部分２５３２７を備える。近位ドライバ２５３２５がその未使用位置にあり、スレッド２５３３０がその未発射位置（図１１８）にあるとき、ドライバウェッジ部分２５３２６は、スレッドノッチ２５３３１内に位置付けられ、磁気部分２５３２７は、遠位部分２５３２７を引きつけて、ロックアウト部材２５３４０をそのロック解除位置に移動させる又は持ち上げるのに十分、遠位部分２５３２７の近傍にある。

類似した近位ドライバ構成は、図１１８及び図１１９に示される。近位ドライバ２５３２５’は、ドライバウェッジ部分２５３２６’及び磁気部分２５３２７’を備える。近位ドライバ２５３２５’のウェッジ部分２５３２６’は、近位ドライバ２５３２５’側に位置付けられる。近位ドライバ２５３２５’がその未使用位置にあり、スレッド２５３３０がその未発射位置（図１１８）にあるとき、ドライバウェッジ部分２５３２６’は、スレッドノッチ２５３３１内に位置付けられ、磁気部分２５３２７’は、遠位部分２５３２７’を引きつけて、ロックアウト部材２５３４０をそのロック解除位置に移動させるのに十分、遠位部分２５３２７’の近傍にある。ドライバウェッジ部分２５３２６’がスレッドノッチ２５３３１内に位置付けられるとき、磁気部分２５３２７’はそのロック解除位置においてロックアウト部材２５３４０を保持するように構成されている。スレッド２５３３０がその未発射位置から遠位方向に前進されるとき、スレッド２５３３０は、ドライバウェッジ部分２５３２６’がスレッドノッチ２５３３１から駆動されるように、近位ドライバ２５３２５’を駆動する。結果として、磁気部分２５３２７’は、ロックアウト部材をそのロック解除位置に保持するのにロックアウト部材２５３４０の十分近傍にはなくなり、したがって、ロックアウト部材は、そのロック位置（図１１９）にばね付勢される。データ「Ｄ」は、スレッド２５３３０の上面として画定され、ウェッジ部分２５３２６’の底部がデータＤと共に又はデータＤの上に整列されるとき、遠位部分２５３４５と磁気部分２５３２７’との磁気関係は、ロックアウト部材２５３４０をそのロック解除位置に保持するには不十分であり、これにより、ロックアウト部材２５３４０を解放する。

一旦ロックアウト部材２５３４０がそのロック位置（図１１９）に解放され、取り付けられたカートリッジアセンブリ２５３２０が、少なくとも部分的に使用されたならば（図１１９）、システム２５３００は、同じカートリッジアセンブリ２５３２０を再発射することを防止される。発射部材２５３１０が後退されるとき、ロックアウトピン２５３１２は遠位部分の下に乗り上げ、ロックアウトピン２５３１２がキャッチ部２５３４３に到達するまで、一時的にロックアウト部材２５３４０を脇に移動させる。ロックアウトピン２５３１２がキャッチ部２５３４３に到達するとき、ロックアウト部材２５３４０は、そのロック位置に跳ね返る又は戻る。その使用位置にあるとき、磁気部分２５３２７’は、ロックアウト部材２５３４０をそのロック解除位置に引っ張らない。様々な事例では、近位ドライバ２５３２５’がスレッド２５３３０によってその使用位置に移動させられて、近位ドライバ２５３２５’がその未使用位置の方へ落下することを防止するとき、近位ドライバ２５３２５’は、圧入方式でステープルカートリッジアセンブリ２５３２０と係合し得る。そのような配置は、ロックアウト部材２５３４０が誤ってロック解除されることを防止し得る。使用したカートリッジアセンブリに加えて、カートリッジをシステム２５３００内に取り付けておかないことは、ロックアウト部材をそのロック位置に付勢する。単に近位ドライバがない場合、ロックアウト部材２５３４０がそのロック解除位置に移動することが完全に防止される。

制御部材２５３２５、２５３２５’は、スレッド２５３３０によって駆動されて、ドライバと称され得るが、しかしながら、それらはステープルを駆動しない。このように、制御部材２５３２５、２５３２５’は、「疑似」ドライバを備える。ただし、ステープルカートリッジアセンブリの最近位のステープルドライバが、制御部材として使用され得ることが企図される。

図１２０〜図１２２に別の外科用器具システムを示す。システム２５４００は、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０、ロックアウト回路システム２５４２０、及びロックアウト部材２５４３０を備える。ロックアウト部材２５４４０は、システム２５４００のスパイン部分２５４０１に固定的に取り付けられる。ロックアウト部材２５４３０は、例えば、ばね部材を更に備え、そのロック位置（図１２２）の方へ付勢される。ロックアウト部材２５４３０がそのロック位置にあるとき、未使用のステープルカートリッジアセンブリがシステム２５４００内に取り付けられることなく、外科用器具又は臨床医がロックアウト部材２５４４０を越えて発射部材を前進しようとする場合には、ロックアウト部材２５４３０のフック部分２５４３１は、発射部材をキャッチするように構成されている。

発射部材が、ステープル発射ストロークの間、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０を通して前進され得るように、ロックアウト部材２５４４０をそのロック解除位置に移動させるために、電磁石２５４２１が用いられる。電磁石２５４２１は、システム２５４００のスパイン部分２５４０１上に配置されるが、システム２５４００内の任意の好適な位置において配置され得る。導体は、例えば、電磁石２５４２１に給電するように、スパイン部分２５４０１に沿ってシステム２５４００内に位置付けられる。電磁石２５４２１及びその電源を包含するロックアウト回路システム２５４２０は、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０を通して延在する。以下に考察されるように、回路２５４２０が完全であるか、又は閉鎖されるとき、電磁石２５４２１は給電される。回路が完全でないか、開放しているとき、電磁石２５４２１は給電されない。また、以下に考察されるように、システム２５４００における使用した又は部分的に使用したカートリッジは、回路２５４２０が開放している場合のシナリオである。システム２５４００においてカートリッジがない場合は、回路２５４２０が開放している場合の別のシナリオである。

ロックアウト回路システム２５４２０は、システム２５４００内に位置付けられた、電磁石２５４２１から一対の電気的接点２５４２３まで延在する導体２５４２２を備える。電気的接点２５４２３は、例えば、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０を受容するチャネル部などのシステム２５４００の顎部内に位置付けられる。ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０が顎部のチャネル部分に完全に着座しているとき、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０は、接点２５４２３と係合するように構成されている導体脚部２５４２５を更に備える。導体脚部２５４２５は、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０内で画定された電気トレース２５４２４の一部である。導体脚部２５４２５は、カートリッジアセンブリ２５４１０の近位面２５４１２上に配置されている。また、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０のスロット２５４１１にわたって延在する電気トレース２５４２４の分断可能部分２５４２６は、近位面２５４１２上に配置されている。発射部材の切断端は、発射部材のステープル発射ストロークの間、分断可能部分２５４２６を分断又は切開するように構成されている。

カートリッジアセンブリが取り付けられて、未使用であるとき、上記に加えて、分断可能部分２５４２６は分断されず、ロックアウト回路２５４２０は、完全であるか、閉鎖されている。ロックアウト回路２５４２０が完全である（図１２１）とき、電磁石２５４２１は、ロックアウト部材２５４３０をそのロック解除位置に付勢して、それによって発射部材が通過することを可能にする電力を受容する。分断可能部分２５４２６が分断又は切断された後、発射部材の発射ストロークの間、外科用器具は、不完全な回路を検出する。不完全な又は開放している回路は、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０が疑似構成にあることを示す。これは、使用した若しくは部分的に使用したカートリッジを取り付けておくこと、又はカートリッジをシステム２５４００内に取り付けておかないことにより得る。回路２５４２０が不完全である（図１２２）とき、例えば、疑似構成において、電磁石２５４２１は、電力を失って、ロックアウト部材２５４３０をそのロック位置（図１２２）に解放する。

使用したステープルカートリッジアセンブリ２５４１０が外科用器具システム２５４００から取り外されるとき、ロックアウト回路２５４２０は、開放状態のままであり、電磁石２５４２１は、給電されないままである。未使用のステープルカートリッジアセンブリ２５４１０がシステム２５４００に十分に着座しているとき、ロックアウト回路２５４２０は、もう一度閉鎖され、電磁石２５４２１は、再給電されて、ロックアウト部材２５４３０をロック解除する。特に、ステープルカートリッジアセンブリ２５４１０がシステム２５４００で十分には着座していない場合、脚部２５４２５は、接点２５４２３と係合されず、ロックアウト回路２５４２０は、開放非給電状態のままであることになる。

図１２３及び図１２４に別の外科用器具システム２５５００が示されている。システム２５５００は、未発射位置と発射位置との間で移動可能なスレッド２５５１０を備えるステープルカートリッジ２５５０１を備える。発射部材２５５０３は、その未発射位置からその発射位置にスレッド２５５１０を移動させて、傾斜２５５１１を介してカートリッジ２５５０１内に格納された複数のステープル（図示せず）を配備するように構成されている。システム２５５００は、システム２５５００内に取り付けられたカートリッジが、使用した若しくは部分的に使用したものであるか、又はシステム２５５００内に取り付けられたカートリッジが、未使用かつ発射準備の整っているものであるかを、外科用器具及び／又はシステム２５５００のユーザに示すように構成されている回路２５５２０を更に備える。スレッド２５５１０がその未発射位置にあるとき、スレッド２５５１０は、回路２５５２０を完成させ、スレッド２５５１０がその発射（又は部分的な発射）位置にあるとき、スレッド２５５１０は、回路２５５２０を完成せず、回路２５５２０は開放している。

ロックアウト回路２５５２０は、例えば、外科用器具ハンドルと電気通信している一対の導体２５５２１と、ステープルカートリッジ２５５０１を支持するように構成されている外科用器具システム２５５００の顎部部分内に位置付けられた一対の電気的接点２５５２２と、を備える。ステープルカートリッジ２５５０１がシステム２５５００に十分に着座して、かつスレッド２５５１０がその未発射位置（図１２４）にあるとき、スレッド２５５１０の近位面２５５１２上に配置された対応するパッド又は接点２５５２３が電気的接点２５５２２と接触するように、電気的接点２５５２２は位置付けられる。テザー部分又は導体２５５２４は、接点２５５２３に接続するか電気的に結合し、スレッド２５５１０の近位中央面２５５１３に取り付けられる。接点２５５２２は、近位面２５５１２に加えてスレッドの底部面に延在する。スレッド２５５１０がその未発射位置にあるとき、接点２５５２３は、ロックアウト回路２５５２０と係合され、ロックアウト回路２５５２０は、完全であり、未発射の、発射準備の整ったステープルカートリッジを示す。ロックアウト回路２５５２０が不完全であるとき、外科用器具は、例えば、本明細書に開示されたものなどのソフトウェア及び／又は機械的特性を使用して、ロックアウトされ得る。少なくとも１つの事例では、ロックアウト回路２５５２０は、外科用器具システム２５５５００のコントローラと信号通信しており、コントローラは、ロックアウト回路２５５２０が閉鎖状態にあるとき、発射駆動の電気モータに電力を供給し、ロックアウト回路２５５２０が開放しているとき、電力が供給されることを防止する。

システム２５６００の発射部材ロックアウト配置は、図１２５〜図１２９に示される。システム２５６００は、発射部材２５６１０、ロックアウト２５６２０、及びシャフトスパイン２５６０１を備える。シャフトスパイン２５６０１は、ロックアウト２５６２０及び発射部材２５６１０を収容する。発射部材２５６１０は、発射部材２５６１０のステープル発射ストロークの間、組織を切開するように構成されている遠位方向に提示された切断端２５６１１を備える。ロックアウト２５６２０が起動されて、それによって発射部材２５６１０が通過することを可能にするとき、ロックアウト２５６２０は、発射部材２５６１０をキャッチするように構成されている。上記に加えて、未使用のステープルカートリッジがシステム２５６００に位置付けられないとき、ロックアウト２５６２０は、システム２５６００のコントローラによって起動され得る。

ロックアウト２５６２０は、ソレノイド２５６２１と、第１のリンク２５６２３及び第２のリンク２５６２４を備える機械的リンク機構とを備える。リンク２５６２３、２５６２４は、枢軸２５６２２に取り付けられる。ソレノイド２５６２１が枢軸２５６２２の近くで力をリンク機構に加え得るように、ソレノイド２５６２１は、スパイン２５６０１内に位置付けられる。ロックアウト２５６２０は、図１２５及び図１２６においてその付勢されたロック位置に示される。ロックアウト２５６２０は、第２のリンク２５６２４の端部と枢動可能に結合されたロック本体又はカムプレート２５６２５を更に備える。図１２５及び図１２６に示されるように、ソレノイド２５６２１がその未作動構成にあるとき、カムプレート２５６２５は、発射部材２５６１０をキャッチするように、ナイフ連窓２５６１２に付勢される。

様々な事例では、複数の窓は、発射部材２５６１０に設けられている。窓２５６１４などの別の窓は、別の近位表面を備え得る。窓２５６１４は、動作の最中に発射部材２５６１０をロックする中間のロックアウトとして働き得る。例えば、ナイフの縛りつけなどの事象は、ソレノイド２５６２１をトリガし、ロックアウト２５６２０をそのロック位置に解放して、発射部材２５６１０の更なる作動を防止し得る。様々な事例では、発射部材２５６１０における窓の遠位表面は、発射部材２５６１０が近位方向に後退されるとき、カムプレート２５６２５が、遠位表面に滑走して、発射部材２５６１０が近位方向に移動される場合に発射部材２５６１０のロッキングを防止するように構成され得る。他の事例では、発射部材２５６１０をロックすることは、それが近位方向に移動する場合に、望ましい場合がある。

いくつかの事例では、ロックアウトは、一方向における移動を可能にするが、別の方向における移動を防止するように構成され得る。例えば、発射部材２５６１０の遠位移動がロックアウトされるとき、発射部材２５６１０の僅かな後退は、望ましい場合がある。そのような事例では、近位に後退されるとき、発射部材２５６１０を縛り上げる領域における組織は、自然に減圧し得、組織が減圧するのを待つ規定の時間周期の後、ソレノイド２５６２１は、そのロック解除位置（図１２７及び図１２８）にロックアウト２５６２０を移動させるために起動されて、これにより、発射部材２５６１０が再び遠位方向に前進されることを可能にし得る。

図１２７〜図１２９は、そのロック解除位置におけるロックアウト２５６２０を示す。図１２５及び図１２６を図１２７〜図１２９と比較すると、作動させられるとき、ソレノイド２５６２１は、コリニア構成に機械的リンク機構を移動させて、窓２５６１２からカムプレート２５６２５をスライド又は付勢し、発射部材２５６１０をロック解除するということが分かり得る。ソレノイド２５６２１が機械的リンク機構を移動させるとき、スライダ支持体２５６０３は、カムプレート２５６２５を滑動するようにスパイン２５６０１内に設けられる。スライダ支持体２５６０３は、少なくとも１つの事例では、例えば、リニアパスへのカムプレート２５６２５の移動を制御する。

発射部材がある特定の事例では遠位方向に前進されることを防止するように構成されているロックアウトを含む様々な実施形態が、本明細書に開示される。多くの事例では、ロックアウトは、発射部材の遠位前進を阻止するのに十二分に適切である。いくつかの事例では、２つ以上のロックアウトを発射部材の遠位前進を阻止するように構成しておくことが望ましい場合がある。そのような事例では、一次ロックアウト及び二次ロックアウトは、発射部材の遠位前進を阻止し得る。後で更に詳細に考察されるように、一次ロックアウトが作動される結果として、二次ロックアウトを作動させることができる。例えば、なぜなら、ステープルカートリッジ顎部がローディングユニットから欠落しており、ステープルカートリッジ顎部が、ローディングユニットに不適切に取り付けられており、及び／又は、ステープルカートリッジ顎部が、以前に少なくとも部分的に発射されていることから、一次ロックアウトは、発射部材の遠位前進を阻止し得、また、発射部材の遠位変位が一次ロックアウトによって阻止されるとき、二次ロックアウトは、一次ロックアウトが発射部材の遠位前進を阻止するのを補助するように作動され得る。

ここで図１４１及び１４２を参照すると、ローディングユニットは、シャフト２１７３０と、シャフト２１７３０を通して延在する発射部材システムと、を備える。発射部材システムは、第１の又は近位発射部材２１７６０と、第２の又は遠位発射部材２１７６２と、を備える。発射部材システムのステープル発射ストロークの間、近位発射部材２１７６０は、例えば、電気モータ及び／又は手動クランクによって遠位方向に押される。同様に、遠位発射部材２１７６２は、近位発射部材２１７６０によって遠位方向に押される。発射部材システムは、近位発射部材２１７６０と遠位発射部材２１７６２との中間に位置付けられたロックアウト２１７８０を更に含む。ロックアウト２１７８０は、ステープル発射ストロークの間、近位発射部材２１７６０から遠位発射部材２１７６２まで発射力を伝達するように構成されている。ロックアウト２１７８０を通して伝達された力が、ステープル発射ストロークの間、予想される発射力を超え、及び／又は所定の閾値力を超える場合には、ロックアウト２１７８０は、図１４２に示され、より詳細に更に下で記載されるように、ロック構成に移動する。

ロックアウト２１７８０は、枢軸２１７８４において近位発射部材２１７６０に枢動的に装着されたロックアーム２１７８２を備える。ロックアーム２１７８２は、発射部材２１７６２の近位端部上で画定された駆動表面２１７６８に当接し、遠位方向に発射部材２１７６２を押すように構成されている。少なくとも１つの事例では、駆動表面２１７６８は、例えば、円錐表面を形成する。ロックアウト２１７８０は、駆動表面２１７６８に対して、図１４１に示されるように、ロック解除構成の方へ内方にロックアウトアーム２１７８２を付勢するように構成されている付勢部材又はばね２１７８５を更に備える。各ロックアーム２１７８２は、そこから延在するピン２１７８３を備え、それは、ばね２１７８５の端部をそれに装着するように構成されている。上記に加えて、ロックアウト２１７８０がロック構成に移動するとき、ロックアーム２１７８２は、駆動表面２１７６８に対してスライドし、外方に開く又は回転して、シャフト２１７３０と係合する。シャフト２１７３０は、その中で画定された歯２１７８１のラック（複数可）を備え、それは、ロックアーム２１７８２によって係合されて、近位発射部材２１７６０が遠位方向に前進されることを防止する。

上記に加えて、ロックアーム２１７８２が外方に変位されるとき、ばね２１７８５は弾性的に伸張される。近位発射部材２１７６０から遠位発射部材２１７６２まで伝達された力が閾値力未満であるとき、ばね２１７８５が駆動表面２１７６８に対してそれらのロック解除構成においてロックアーム２１７８２を保持し得るが、それでも、近位発射部材２１７６０から遠位発射部材２１７６２まで伝達した力が閾値力を超えるとき、ロックアーム２１７８２が外方に変位することを可能にするように、ばね２１７８５の剛性は選択される。発射システムがステープルカートリッジから、かつ閾値力より上でステープルを発射しているとき、例えば、遠位発射部材２１７６０が欠落したカートリッジ及び／又は使用したカートリッジロックアウトによって阻止されるとき、近位発射部材２１７６０と遠位発射部材２１７６２との間で伝達された力は、閾値未満である。そのような事例では、ロックアウト２１７８０は、ステープル発射システムの前進を阻止する別のロックアウトに応答して配備される。換言すると、ロックアウト２１７８０は、ステープル発射システムの前進を阻止するために一次ロックアウトと協働する二次ロックアウトを備え得る。

様々な事例では、上記に加えて、ロックアウト２１７８０は、ステープル発射システムに過負荷保護を提供し得る。例えば、ステープル発射システムは、発射ストロークの間に詰まり得、ロックアウト２１７８０は、ステープル発射ストロークを停止するように配備し得る。そのような事例では、ロックアウト２１７８０は、ステープルカートリッジの代わりにシャフト２１７３０に、発射力又は少なくとも一部の発射力を伝達し得る。結果として、ロックアウト２１７８０は、発射システム及び／又はステープルカートリッジが損傷するか又は少なくとも更に損傷することを防止し得る。そのような事例では、ロックアウト２１７８０は、事前定義されたロックアウト以外のステープル留めアセンブリの状況に応答して配備される。再び図１４１及び１４２を参照すると、ロックアウト２１７８０が、発射ストロークの間、任意の点において歯ラック２１７８１と係合し得るように、歯ラック２１７８１は、ステープル発射システムの発射ストロークと同じか又はそれより長い。

近位発射部材２１７６０から遠位発射部材２１７６２まで伝達されている力が力閾値未満に下がるとき、ばね２１７８５は、ロックアーム２１７８２をそれらのロック解除構成に弾性的に戻して、遠位発射部材２１７６２の駆動表面２１７６８と係合させ得る。そのような点で、第２のロックアウト２１７８０を作動させる状況が減少した場合、発射ストロークは完了され得る。さもなければ、近位発射部材２１７６０は、後退され得る。

ここで図１５１〜１５４を参照すると、ローディングユニットは、シャフト２４５３０と、シャフト２４５３０を通して延在する発射部材システムと、を備える。ステープル発射システムは、近位発射部材２４５６０と、遠位発射部材２４５６２と、を備える。ステープル発射システムのステープル発射ストロークの間、近位発射部材２４５６０は、例えば、電気モータ及び／又は手動クランクによって遠位方向に押される。同様に、遠位発射部材２４５６２は、近位発射部材２４５６０によって遠位方向に押される。ステープル発射システムは、近位発射部材２４５６０と遠位発射部材２４５６２との中間に位置付けられたロックアウト２４５８０を更に備える。ロックアウト２４５８０は、ステープル発射ストロークの間、近位発射部材２４５６０から遠位発射部材２４５６２まで発射力を伝達するように構成されている。ロックアウト２４５８０を通して伝達された力が、ステープル発射ストロークの間、予想される発射力を超え、及び／又は所定の閾値力を超える場合には、ロックアウト２４５８０は、図１５３及び図１５４に示され、ロック構成に移動する。

主に図１５２及び図１５４を参照すると、ロックアウト２４５８０は、例えば、遠位発射部材２４５６２の一部の周りに延在する実質的にＣ形の構成を備える。図１５１及び図１５２に示されるように、ロックアウト２４５８０がその未作動又はロック解除構成にあるとき、ロックアウト２４５８０は、遠位発射部材２４５６２を把持するロックアーム２４５８４を備える。近位発射部材２４５６０が、ステープル発射システムのステープル発射ストロークの間、遠位方向に駆動されるとき、ロックアウト２４５８０は、近位発射部材２４５６０によって接触される駆動タブ２４５８２を更に備える。ロックアウト２４５８０が近位発射部材２４５６０によって遠位方向に押されるとき、ロックアウト２４５８０は、遠位発射部材２４５６２上で画定された駆動表面２４５６４に当接し、遠位方向に遠位発射部材２４５６２を押す。結果として、ロックアウト２４５８０は、ロックアーム２４５８４を通して、及び駆動表面２４５６４に、近位発射部材２４５６０から押圧力を伝達する。

主に図１５１を参照すると、駆動タブ２４５８２は、ロックアーム２４５８４と同一平面上になく、むしろ、駆動タブ２４５８２は、ロックアーム２４５８４によって画定された平面から横方向に延在する。より具体的には、駆動タブ２４５８２は、少なくともロックアウト２４５８０がその未作動構成にあるとき、ロックアーム２４５８４からアップセットされた隆起部分を備える。ロックアウト２４５８０を通して伝達されている押圧力が閾値力未満である限り、ロックアウト２４５８０は、その未作動構成のままであるように構成されている。発射ストロークを完了するのに必要とされる押圧力は、この閾値力未満である。ロックアウト２４５８０を通して伝達された押圧力が閾値力を超えるとき、図１５３及び図１５４に示されるように、ロックアウト２４５８０はその作動構成に崩れる。例えば、遠位発射部材２４５６２がステープルカートリッジにおいて欠落したカートリッジ及び／又は使用したカートリッジロックアウトに当接するとき、押圧力は、閾値力を超え得る。

再び図１５３及び図１５４を参照すると、ロックアウト２４５８０がその作動構成に移動するとき、ロックアーム２４５８４は、シャフト２４５３０と係合するように半径方向外方に開く。少なくとも１つの事例では、シャフト２４５３０は、ロックアーム２４５８４を受容するように構成されているその中に画定された凹部２４５３４を備え得る。発射システムの遠位前進が欠落したカートリッジ及び／又は使用したカートリッジロックアウトによって阻止されるとき、ロックアーム２４５８４が凹部２４５３４と整列されるように、凹部２４５３４は、シャフト２４５３０において画定される。一旦ロックアーム２４５８４が凹部２４５３４にあると、ロックアウト２４５８０はまた、発射システムの遠位前進を阻止し得る。様々な事例では、発射駆動切断部材が組織を切開する前に、凹部２４５３４は、発射部材２４５６０を停止するように位置付け及び配置される。近位発射部材２４５６０が後退され、ロックアウト２４５８０に加えられている押圧負荷が閾値力未満に下がるとき、ロックアウト２４５８０は、その未作動構成に弾性的に戻り得る。そのような点で、発射システムが、そのステープル発射ストロークを通して遠位方向に前進され得るように、未使用のカートリッジは、欠落したカートリッジ及び／又は使用したカートリッジロックアウトを無効化するために、ローディングユニットに載置され得る。しかしながら、任意の点において、近位発射部材２４５６０は、遠位発射部材２４５６２を後退するように後退され得る。

ステープル発射システムが過度に迅速に加速される場合、上述のロックアウトの閾値力は作動され得る。換言すると、ステープル発射システムにおける加速スパイクは、ロックアウトにステープル発射システムを停止させるロックアウトの閾値力を超える力スパイクを引き起こし得る。例えば、ステープル発射システムに機械的に結合された発射トリガが過度に迅速に絞られるとき、及び又は電力供給がステープル発射システムの電気モータに急激に加えられるとき、そのような事例は生じ得る。少なくとも１つの事例では、例えば、電気モータに加えられる電力が不適切に変調されるとき、及び／又は、ソフトウェア障害がモータコントローラにおいて発生したとき、加速スパイクは発生し得る。そのような加速スパイク及び力スパイクは典型的には過渡的であり、一旦ステープル発射システムによって伝達されている力が閾値力未満に下がると、発射ストロークは完了され得る。

ここで図１４３を参照すると、ステープル留めアセンブリは、シャフト２１８３０と、それを通して延在する発射部材２１８６０と、を備える。ステープル留めアセンブリは、ロックアウトシステム２１８８０を更に備える。ロックアウトシステム２１８８０は、枢軸２１８８４を中心にしてステープル発射部材２１８６０に回転可能に装着されるロックアーム２１８８２を備える。各ロックアーム２１８８２は、図１４３に実線で示される未作動位置と、図１４３に仮想線で示される作動位置との間で回転可能である。ロックアウトシステム２１８８０は、それらの未作動位置にロックアーム２１８８２を付勢するように構成されているステープル発射部材２１８６０に装着された片持ちばね２１８８５を更に備える。ステープル留めアセンブリは、発射部材２１８６０が遠位方向に移動されるとき、シャフト２１８３０のハウジングに対して、スライドするか、抵抗力を発生するように構成されている発射部材２１８６０に装着されたアクチュエータ２１８６２を更に備える。発射部材２１８６０が過度に迅速に、又は閾値を上回って加速されるとき、アクチュエータ２１８６２とシャフト２１８３０との間の抵抗力は、アクチュエータ２１８６２を減速又は把持して、発射部材２１８６０がアクチュエータ２１８６２に対してスライドすることを可能にすることになる。そのような事例では、アクチュエータ２１８６２と発射部材２１８６０と間の相対的移動は、ステープル発射システムの遠位進行を停止、阻止、又は減速するように、ロックアーム２１８８２を外方に駆動して、シャフト２１８３０において画定された歯２１８８１のラックと係合させる。

ここで図１４４を参照すると、ステープル留めアセンブリは、シャフト２１９３０と、シャフト２１９３０内で並進されるように構成されている発射部材２１９６０と、を備える。ステープル留めアセンブリは、枢軸２１９８４を中心にしてステープル発射部材２１９６０に回転可能に装着されるロックアーム２１９８２を含むロックアウトシステム２１９８０を更に備える。ロックアーム２１９８２は、図１４４に実線で示される未作動位置と、図１４４に仮想線で示される作動位置との間で回転可能である。ロックアウトシステム２１９８０は、ステープル発射部材２１９６０に装着されたコイルばね２１９８５と、ロックアーム２１９８２をその未作動位置に付勢するように構成されているロックアーム２１９８２と、を更に備える。ロックアウトシステム２１９８０は、発射部材２１９６０が遠位方向に加速されるとき、ロックアーム２１９８２を慣性的に回転させるように構成されているロックアーム２１９８２に装着されたアクチュエータ又は重り２１９８９を更に備える。発射部材２１９６０が過度に迅速に、又は閾値を上回って加速されるとき、重み２１９８９によって発生させられた慣性力は、ばね２１９８５の付勢力を補正して、かつロックアーム２１９８２を回転させて、シャフト２１９３０において画定された歯２１９８１のラックと係合させるのに十分である。そのような事例では、発射部材２１９６０の加速が閾値未満に減少して、かつばね２１９８５が歯２１９８１のラックとの係合からロックアーム２１９８２を引っ張り得るまで、ロックアウトシステム２１８９０は、ステープル発射システムの遠位進行を停止、阻止、又は減速することになる。

上記に加えて、又はその代わりに、ステープル留めアセンブリは、様々な事例では、ステープル発射システム内で発生された加速スパイクを低減又は平滑化し得るステープル発射システムの速度を調整するための手段を備え得る。ここで図１５５を参照すると、ステープル留めアセンブリは、シャフト２２０３０と、シャフト２２０３０内で並進されるように構成されているステープル発射部材２２０６０と、を備え得る。ステープル留めアセンブリは、ステープル発射部材２２０６０の遠位並進及び／又は近位並進を減速するように構成されているダンプニング部材又はバンパ２２０８１を含むダンプニングシステム２２０８０を更に備える。ダンプニング部材２２０８１は、発射部材２２０６０がダンプニング部材２２０８１と接触するとき、発射部材２２０６０に加えられている押圧力に対向するダンプニング力を発生させるようにが構成されている、例えば、ゴムなどの適合性及び／又はエラストマーの材料から成る。発射部材２２０６０は、ダンプニング部材２２０８１において画定されたアパーチャを通して延在し、ダンプニング部材２２０８１と係合するように構成されている環状突条２２０８２を備える。１つのダンプニング部材２２０８１及びシャフト突条２２０８２のみが図１５５に示されるが、ステープル留めアセンブリは、例えば、任意の好適な数のダンプニング部材２２０８１及び／又はシャフト突条２２０８２を備え得る。

上記に加えて、発射部材２２０６０が欠落したカートリッジ及び／又は使用したカートリッジロックアウトに到達する直前に、突条２２０８２がバンパ２２０８１と接触するように、バンパ２２０８１は、シャフト２２０３０内に位置付けられる。そのような事例では、発射部材２２０６０がロックアウトに到達する前に、ダンプニングシステム２２０８０は、発射部材２２０６０の速度を低減させ得、結果として、発射部材２２０６０がロックアウトを突き破る又はロックアウトを意図せずに無効化するという可能性を低減し得る。

ここで図１５６を参照すると、ステープル留めアセンブリは、シャフト２２１３０と、シャフト２２１３０内で並進されるように構成されているステープル発射部材２２１６０と、を備え得る。ステープル留めアセンブリは、そのステープル発射ストロークの間、発射部材２２１６０を減速するように構成されているシリンダアセンブリを含む油圧ダンプニングシステム２２１８０を更に備える。シリンダアセンブリは、チャンバ２２１８３の側壁と密封係合されるチャンバ２２１８３にスライド可能に位置付けられた入力ピストン２２１８１を備える。シリンダアセンブリは、チャンバ２２１８５の側壁と密封係合されるチャンバ２２１８５にスライド可能に位置付けられた出力ピストン２２１８４を更に備える。図１５６に示されるように、一部のチャンバ２２１８３は、制限オリフィス２２１８９を介して一部のチャンバ２２１８５と流体連通している。非圧縮性又は実質的に非圧縮性流体２２１８２は、入力ピストン２２１８１と出力ピストン２２１８４との間でチャンバ２２１８３及び２２１８５に含まれる。少なくとも１つの事例では、流体２２１８２は、例えば油圧油を含む。ある特定の事例では、流体２２１８２は、例えば、塩水を含む。発射部材２２１６０が遠位方向に前進されるとき、発射部材２２１６０、又は発射部材２２１６０上で画定された肩部は、入力ピストン２２１８１上で画定されたカム又は角度付けされた表面と接触し、チャンバ２２１８３内に下方へ入力ピストンを駆動する。そのような事例では、入力ピストン２２１８１は、チャンバ２２１８５内に流体２２１８２を変位させ、それは、次に、チャンバ２２１８５内で出力ピストン２２１８４を変位させる。出力ピストン２２１８４、流体２２１８２、及び入力ピストン２２１８１の移動は、チャンバ２２１８５において位置付けられたばね２２１８６によって抵抗される。上記の結果、ダンプニングシステム２２１８０は、抵抗力を発射部材２２１６０に加え、それは、発射部材２２１６０の速度の増加と比例して増加し、発射部材２２１６０の最高速度を制限し得る。上記と類似して、発射部材２２１６０がロックアウトに到達する直前又は少なくとも前に、発射部材２２１６０がダンプニングシステム２２１８０と接触するように、ダンプニングシステム２２１８０は、シャフト２２１３０において位置付けられ得る。

ここで図１５８を参照すると、ステープル留めアセンブリは、シャフト２２３３０と、シャフト２２３３０内でスライド可能な発射部材２２３６０と、を備え得る。ステープル留めアセンブリは、抵抗力を発射部材２２３６０に加えるように構成されている空圧ピストン配置２２３８０を更に備える。発射部材２２３６０は、シャフト２２３３０において画定された支持体を通して延在する円筒状又は少なくとも実質的に円筒状のロッド、及びシャフト２２３３０において画定されたシリンダ２２３８３にスライド可能に位置付けられた一体的に形成されたピストン２２３６２を備える。ピストン配置２２３８０は、ピストン２２３６２の周りに延在するシール溝内に着座している１つ又は２つ以上のピストンシール２２３８２を備える。ピストンシール２２３８２は、ピストン２２３６２及びシリンダ２２３８３のシリンダ壁２２３８１と密封係合される。ピストン配置２２３８０は、シャフト２２３３０及び発射部材２２３６０と密封係合されるシャフト支持体において画定されたシール溝に着座した１つ又は２つ以上のシール２２３６１を更に備える。様々な事例では、シール２２３６１及び２２３８３は、例えば、適合性Ｏリングを備える。いずれの場合においても、発射部材２２３６０の遠位変位は、シリンダ２２３８３において空気を圧縮して、シャフト２２３３０において画定された通気口２２３６３に、圧縮された空気を強制的に通過させる。この配置は、発射部材２２３６０の速度と比例して増加する発射部材２２３６０に抵抗力を加える。

上記に加えて、通気口２２３６３の直径及び／又は長さは、所望の方式で発射部材２２３６０の速度を制限するように選択され得る。その上、発射部材２２３６０が遠位方向に前進され、近位方向に後退されるとき、シール２２３８２はシャフト２２３３０と密封係合され、結果として、発射部材２２３６０が遠位方向に前進されて、近位方向に後退されるとき、ピストン配置２２３８０は、抵抗力を発射部材２２３６０に加える。少なくとも１つの実施形態では、一方向弁などの弁は、例えば、通気口２２３６３に対して位置付け及び配置され得る。弁は、発射部材２２３６０が遠位方向に前進されているときよりも小さい直径を有するオリフィス、及び発射部材２２３６０が近位方向に後退されるときよりも大きい直径を有するオリフィスを提供し得る。そのような事例では、通気口は、発射部材２２３６０が所与の速度のために近位方向に後退されているときと比較して、発射部材２２３６０が遠位方向に前進されているとき、発射部材２２３６０により大きな抵抗力を加え得る。結果として、弁は、異なる方向速度制限を提供し得る。

ここで図１４７を参照すると、ステープル留めアセンブリは、ステープルカートリッジからステープルを放出するように遠位方向に変位されるステープル発射シャフト２２０６０を備え得る。ステープル留めアセンブリは、電磁抵抗力及び／又は磁気抵抗力をステープル発射シャフト２２２６０に加えるための手段を更に備える。少なくとも１つの事例では、ステープル留めアセンブリは、電流がコイル２２２８０の中を流れるように、例えば、バッテリなどの電源によって通電される巻線導体コイル２２２８０を備える。巻線導体コイル２２２８０は、一旦通電されると、シャフト２２２６０において画定された及び／又はシャフト２２２６０に取り付けられた磁気要素２２２８２と相互作用する磁場を生成する。少なくとも１つの例では、磁気要素２２２８２は、例えば永久磁石を備える。発射部材２２２６０がコイル２２２８０に接近して、結果として、ステープル発射ストロークの間、抵抗力を発射部材２２３６０に加えるとき、コイル２２２８０が反発力を強磁性素子２２２８２に加える磁場を発生させるように、電源の極性は、コイル２２２８０に加えられる。コイル２２２８０によって生成された磁場の強度又は強さは、コイル２２２８０の近くでより強く、結果として、発射部材２２３６０に加えられた抵抗力は、コイル２２２８０の近くでより大きいことになる。

上記の点で、通電されるとき、コイル２２２８０は、ブレーキとして作用し得、ある特定の事例では、例えば、ステープル発射ストロークの終わりにおける発射部材２２３６０の長手方向の移動を停止するか、少なくともそれを停止することを補助し得る。ある特定の事例では、コイル２２２８０に印可された電圧極性は、逆にされて、発射部材２２３６０の後退ストロークの間、コイル２２２８０を通して電流の流れを逆にし得る。そのような事例では、発射部材２２３６０がコイル２２２８０から離れて後退されると、コイル２２２８０は、制動力を発射部材２２３６０に加え得る。１つのコイル２２２８０のみが図１４７に示されるが、ステープル留めアセンブリは、任意の好適な数の通電可能なコイルを備え得る。上記に加えて、又はその代わりに、ステープル留めアセンブリは、磁気制動力をステープル発射部材に加え得るステープル留めアセンブリのシャフトに装着された１つ又は２つ以上の永久磁石を備え得る。

少なくとも１つの実施形態では、再び図１４７を参照すると、電源は、コイル２２２８０に印加されず、コイル２２２８０は電気／誘導ブレーキの働きをし得る。そのような実施形態では、コイル２２２８０を通しての磁気要素２２２８２の移動は、コイル２２２８０において電流を発生させ、それは、次に、磁気要素２２２８２の移動に対向する磁場を発生させる。磁気要素２２２８２がコイル２２２８０に対して緩やかに移動されるとき、逆磁界は、発射部材２２２６０に対して無視できる制動力を発揮する。磁気要素２２２８２がコイル２２２８０に対して迅速に移動されるとき、逆磁界は、一層強く、かつ一層強い制動力を発射部材２２２６０に加える。コイル２２２８０及び磁気要素２２２８２は、発射部材２２２６０が欠落したカートリッジ及び／若しくは使用したカートリッジロックアウトに到達する直前に又は少なくとも前に、制動力が発射部材２２２６０に加えられるように位置付け並びに配置され得る。

上で考察されたように、ステープル発射システムの発射部材は、電気モータによって駆動され得る。プロセッサを含み得、かつマイクロコントローラとして実装され得るモータコントローラは、電気モータに供給される電圧を制御するために利用され得、結果として、ステープル発射部材の速度を制御し得る。ある特定の事例では、モータコントローラは、例えば、電気モータの速度を制御するために、パルス幅変調（ＰＷＭ）及び／又は周波数変調（ＦＭ）を利用し得る。他の事例では、モータコントローラは、電気モータに入力を変調しない場合がある。いずれの場合においても、ステープル留めアセンブリは、未使用のステープルカートリッジ又は未使用のステープルカートリッジ顎部がステープル留めアセンブリに取り付けられたかどうかを検出するように構成されている、モータコントローラと通信しているセンサシステムを備え得る。センサシステムは、未使用のステープルカートリッジがステープル留めアセンブリに取り付けられていることを検出する場合には、モータコントローラは、未使用のステープルカートリッジの存在を示しているセンサシステムからの信号を認識して、ステープル発射システムの電気モータを動作する（ステープル留めアセンブリのユーザがステープル発射システムを作動させるとき）ことができる。センサシステムは、ステープル留めアセンブリに取り付けられた未使用のステープルカートリッジを検出しない場合には、モータコントローラは、未使用のカートリッジがステープル留めアセンブリに取り付けられていないことを示すセンサシステムから信号を受信し、電気モータがステープル発射システムを動作することを防止する。そのような配置は、電子又はソフトウェアロックアウトを備え得る。

上記に加えて、又はその代わりに、ステープル留めシステムは、ステープル発射部材の変位を追跡するように構成されているセンサシステムを備え得る。図１４９を参照すると、ステープル留めアセンブリ２２４００のステープル発射部材２２４６０は、ステープル発射経路２２４６３に沿って、近位未発射位置と遠位発射位置との間で移動可能である。検出可能な磁気要素２２４６１は、例えば、ステープル発射経路２２４６３に沿って又は少なくとも実質的に沿って移動するステープル発射部材２２４６０に装着される。少なくとも１つの事例では、磁気要素２２４６１は、例えば、鉄、ニッケル、及び／又は任意の他の好適な材料からも成る永久磁石である。センサシステムは、それが並進可能な部材２２４６０と共にステープル発射経路２２４６３に沿って移動するにつれて、磁気要素２２４６１を検出するように構成されている、第１の又は近位センサ２２４０１’及び第２の又は遠位センサ２２４０１を備える。第１のセンサ２２４０１’及び第２のセンサ２２４０１の各々は、ホール効果センサを備えるが、しかしながら、センサ２２４０１’及び２２４０１は、任意の好適なセンサを含んでもよい。センサ２２４０１’及び２２４０１は、磁気要素２２４６１からそれらのそれぞれの距離に応じて変動する電圧を出力する（より高い電圧は、距離が小さいときの出力であり、より小さい電圧は、距離が大きいときの出力である）。

上記に加えて、センサシステムは、とりわけ、例えば、センサ２２４０１’及び２２４０１に電力を供給するセンサ２２４０１’及び２２４０１と通信している電圧源２２４０３を含むセンサ回路を備える。センサ回路は、第１のセンサ２２４０１’と通信している第１のスイッチ２２４０５’と、第２のセンサ２２４０１と通信している第２のスイッチ２２４０５と、を更に備える。少なくとも１つの事例では、スイッチ２２４０１’及び２２４０１の各々は、例えば、ＦＥＴなどのトランジスタを備える。センサ２２４０１’、２２４０１は、それぞれスイッチ２２４０５’、２２４０５の中心（ゲート）端末に接続される。ステープル発射部材２２４６０の発射ストロークの前に、センサ２２４０１’、２２４０１からの出力電圧は高いので、第１のスイッチ２２４０５’及び第２のスイッチ２２４０５は、閉鎖状態にある。

磁気要素２２４６１が第１のセンサ２２４０１’のそばを通過するとき、第１のセンサ２２４０１’の電圧出力は、閉鎖状態と開放状態の間で第１のスイッチを変化させるのに十分である。同様に、磁気要素２２４６１が第２のセンサ２２４０１のそばを通過するとき、第２のセンサ２２４０１の電圧出力は、閉鎖状態と開放状態との間で第２のスイッチ２２４０５を変化させるのに十分である。スイッチ２２４０５’及び２２４０５の両方が開放状態にあるとき、グランド電位は、演算増幅回路２２４０６に加えられる。演算増幅器回路２２４０６は、モータコントローラのマイクロコントローラ２２４９０の入力チャネルと信号通信しており、グランド電位が演算増幅器回路２２４０６に加えられるとき、マイクロコントローラ２２４９０は、回路２２４０６からグランド信号を受信する。

マイクロコントローラ２２４９０が回路２２４０６からグランド信号を受信するとき、マイクロコントローラ２２４９０は、ステープル発射ストロークが完了されたことと、ステープル留めアセンブリ２２４００に位置付けられたステープルカートリッジが完全に使用されたことを判断し得る。センサシステムが、ステープル発射部材２２４６０の部分発射ストロークを検出して、ステープルカートリッジが少なくとも部分的に使用されていたことを示すマイクロコントローラ２２４９０に信号を供給するように構成されている、他の実施形態が想到される。いずれの場合においても、モータコントローラは、ステープルカートリッジが未使用のカートリッジと交換されるまで、発射部材２２４６０が別の発射ストロークを実施することを防止するように構成され得る。少なくとも１つの事例では、上記に加えて、センサシステムは、使用したカートリッジがステープル留めアセンブリから取り外されたかどうか、及び／又は未使用のカートリッジがステープル留めアセンブリに組み立てられたかどうか検出するように構成されているセンサを備える。

上記に加えて、センサシステムは、発射部材２２４６０が後退経路２２４６２に沿って後退されたかどうか検出するように構成され得る。少なくとも１つの事例では、磁気要素２２４６１が経路２２４６２に沿って後退されて、閉鎖状態に第２のスイッチ２２４０５を変化させるとき、磁気要素２２４６１は、センサ２２４０１によって検出され得る。同様に、少なくとも１つの事例では、磁気要素２２４６１が経路２２４６３に沿って後退されて、閉鎖状態に第１のスイッチ２２４０５’を変化させるとき、磁気要素２２４６１は、センサ２２４０１’によって検出され得る。スイッチ２２４０５及び２２４０５’を閉鎖することによって、バッテリ２２４０３からの電圧極性は、回路２２４０６に加えられ、結果として、マイクロプロセッサ２２４９０は、その入力チャネル上で回路２２４０６からＶｃｃ信号を受信する。様々な事例では、モータコントローラは、発射部材２２４６０が完全に後退されるまで、電気モータが別のステープル発射ストロークを実施するように動作されることを防止するように構成され得る。

ステープルカートリッジ２５７３０、発射部材２５７６０、及びロックアウト２５７８０を備えるステープル留めアセンブリ２５７００が、図１３０〜図１３３に示される。ステープルカートリッジ２５７３０は、発射部材２５７６０のステープル発射ストロークの間、発射部材２５７６０によって遠位方向に押されるスレッド２５７７０を備える。ステープル発射ストロークの間、発射部材２５７６０は、近位未発射位置（図１３０及び図１３１）から遠位発射位置（図１３２及び図１３３）の方へ、遠位方向にスレッド２５７７０を押す。スレッド２５７７０は、ステープルカートリッジ２５７３０において画定されたステープル空洞において取り外し可能に格納されたステープルの下でスライドして、ステープル空洞からステープルを放出するように構成されている。様々な事例では、ステープルカートリッジ２５７３０は、ステープルドライバを備え、そのうちの１つは、ステープルカートリッジにおいてステープルを支持し、そのうちの２つは、スレッド２５７７０によって駆動されて、ステープル空洞からステープルを放出する。発射部材２５７６０のステープル発射ストロークが完了された後、発射部材２５７６０は、近位方向に後退される。特に、スレッド２５７７０は、発射部材２５７６０と共に近位方向に後退されない。

上記に加えて、ロックアウト２５７８０はロックアーム２５７８２を備える。各ロックアーム２５７８２は、ステープル留めアセンブリ２５７００のシャフトに装着された第１の端部と、発射部材２５７６０と係合するように構成されている移動可能な第２の端部とを含む片持ち梁を備える。発射部材２５７６０は、ロックアーム２５７８２の第２の端部を受容するように構成されている、その中で画定されたロックアパーチャ２５７６２を備える。しかしながら、スレッド２５７７０がその近位未発射位置（図１３０及び図１３１）にあるとき、スレッド２５７７０は、発射部材２５７６０から離れて横方向にロックアーム２５７８２を偏向し、ロックアパーチャ２５７６２の外にロックアーム２５７８２を保持する。結果として、ステープルカートリッジ２５７３０がステープル留めアセンブリ２５７００において位置付けられ、かつそのステープルカートリッジ２５７３０のスレッド２５７７０がその未発射位置にあるとき、ロックアウト２５７８０は、発射部材２５７６０がステープル発射ストロークを実施することを防止しない。発射部材２５７６０が、そのステープル発射ストロークの間、遠位方向に前進されるとき、発射部材２５７６０において画定されたロックアパーチャ２５７６２は、ロックアーム２５７８２と整列されなくなり、結果として、ロックアーム２５７８２は、一旦それが開始したならば、ステープル留め発射ストロークに干渉しない。発射部材２５７６０のステープル発射ストロークの後、発射部材２５７６０は、図１３２及び１３３に示されるように、その未発射位置に近位方向に後退される。そのような点で、ロックアパーチャ２５７６２は、ロックアーム２５７８２と再整列される。スレッド２５７７０がその未発射位置に戻されなかったとき、ロックアーム２５７８２は、ロックアパーチャ２５７６２及びロックアウトに発射部材２５７６０に進入し得る。

上記の結果、ロックアウト２５７８０は、欠落したカートリッジロックアウトと、使用したカートリッジロックアウトと、を備える。ステープルカートリッジ２５７３０が第１のステープル留めアセンブリ２５７００から取り出し可能でない代替の実施形態も想到される。そのような実施形態では、ロックアウト２５７８０は、使用したカートリッジロックアウトを備えるであろう。

図１３４及び１３５を参照すると、ステープル留めアセンブリ２５８００は、カートリッジ本体２５８３１、遠位方向にカートリッジ本体２５８３１内で移動可能なスレッド２５８７０、及びステープルドライバ２５８８０を含むステープルカートリッジ２５８３０を備える。カートリッジ本体は、その中に画定されたステープル空洞２５８３２を備え、ステープルは、ステープル空洞２５８３２に取り出し可能に格納される。スレッド２５８７０は、ステープル発射ストロークの間、近位未発射位置（図１３４）と遠位発射位置との間で遠位方向に並進可能である。ステープル発射ストロークの間、図１３５に示されるように、スレッド２５８７０は、ステープルドライバ２５８８０と接触して、ステープル空洞２５８３２内で上向きにステープルドライバ２５８８０を駆動する。特に、カートリッジ本体２５８３１は、その中で画定されたステープル空洞２５８３２のいくつかの長手方向の列を備え、ステープルドライバ２５８８０は、ステープル空洞２５８３２の長手方向の列と整列される長手方向の列において配置される。スレッド２５８７０のステープル発射ストロークの間、スレッド２５８７０が遠位方向に前進されるにつれて、ステープルドライバ２５８８０及びステープルは、順次駆動される。換言すると、最遠位のドライバ２５８８０及びステープルが発射される前に、最近位のステープルドライバ２５８８０及びステープルは発射される。様々な事例では、最近位のステープルドライバ２５８８０の発射は、ステープル発射ストロークの開始を記す。

再び図１３４及び図１３５を参照すると、ステープルカートリッジ２５８３０は、いつステープルカートリッジ２５８３０が少なくとも部分的に発射されたのかを検出するように構成されているロックアウト回路を備える。一部のロックアウト回路は、カートリッジ本体２５８３１を通して延在して、電気的接点２５８３４を含む。ロックアウト回路の別の部分は、最近位のステープルドライバ２５８８０を通して延在して、電気的接点２５８３４と整列される電気的接点２５８８４を含む。ステープルカートリッジ２５８３０がその未発射状態（図１３４）にあるとき、ドライバ接点２５８８４は、カートリッジ本体接点２５８３４に当接し、結果として、ロックアウト回路は、閉鎖位置にある。最近位のステープルドライバ２５８８０がスレッド２５８７０によって上方に持ち上げられるとき、ドライバ接点２５８８４は、カートリッジ本体接点２５８３４から係脱され、ロックアウト回路は、開放される。ロックアウト回路の開放が、ステープル留めアセンブリ２５８００におけるステープルカートリッジ２５８３０が少なくとも部分的に発射されたことと、ステープル発射システムが、ステープルカートリッジ２５８３０が未使用のステープルカートリッジ２５８３０と交換されることなく、第２の又は追加の時間、動作されてはならないこととを意味すると解釈するように構成されているステープル留めアセンブリ２５８００のコントローラと、ロックアウト回路は信号通信している。一旦未使用のステープルカートリッジ２５８３０がステープル留めアセンブリ２５８００において位置付けられており、ロックアウト回路が未使用のステープルカートリッジ２５８３０によって閉鎖されると、コントローラは、ステープル発射システムがもう一度動作されることを可能にし得る。

様々な事例では、再び図１３５を参照すると、最近位のステープルドライバ２５８８０は、ステープル空洞２５８３２の側壁と僅かに摩擦嵌め係合している。結果として、最近位のステープルドライバ２５８８０は、それがスレッド２５８７０によって上方へ持ち上げられた後、その発射位置に留まり、よって、一旦ロックアウト回路は開放されて、ロックアウト回路の再閉鎖の可能性が低減させられると、ドライバ接点２５８８４は、カートリッジ本体接点２５８３４と非接触状態に保持される。

上述のように、ステープルカートリッジ２５８３０のステープル発射ストロークは、ロックアウト回路を開放する。代替の実施形態では、ステープルカートリッジのステープル発射ストロークは、ロックアウト回路を閉鎖し得る。そのような実施形態では、ロックアウト回路の閉鎖が、ステープルカートリッジが少なくとも部分的に発射されたことと、ステープル発射システムが、ステープルカートリッジが未使用のステープルカートリッジと交換されることなく、第２の又は追加の時間、動作されてはならないこととを意味すると解釈し得る。

上記に加えて、又はその代わりに、ステープル留めアセンブリは、いつ最遠位のステープルドライバ２５８８０及びステープルが発射されたのかを検出するように構成されている検出回路を含み得る。少なくとも１つのそのような事例では、最遠位のステープルドライバ２５８８０は、上述の接点配置、及び／又は検出回路の状態を変化させる任意の他の好適な配置を有し得る。検出回路の状態の変化が、例えば、ステープルカートリッジが完全に発射されたことと、ステープル発射システムが後退されなければならないこととを意味すると、ステープル留めアセンブリのコントローラは解釈し得る。

ここで図１３６及び図１３７を参照すると、ステープル留めアセンブリ２５９００は、シャフト２５９１０と、アンビル顎部２５９２０と、シャフト２５９１０のフレームに取り外し可能に取り付け可能であるステープルカートリッジ顎部と、を備える。ステープル留めアセンブリ２５９００は、アンビル顎部２５９２０及びステープルカートリッジ顎部がシャフト２５９１０に対して関節運動することを可能にするように構成されている関節継手２５９４０を更に備える。本明細書に記載される実施形態と類似して、ステープルカートリッジ顎部は、アンビル顎部２５９２０に対して患者の組織をクランプするために、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である。

ステープル留めアセンブリ２５９００は、いつステープルカートリッジ顎部がその閉鎖位置にあるのかを検出するように構成されているロックアウト回路２５９８０を更に備える。ロックアウト回路２５９８０は、シャフト２５９１０を通して延在する導体２５９８４と、アンビル顎部２５９２０に位置付けられた電極パッド２５９８２と、を備える。導体２５９８４は、電極パッド２５９８２をステープル留めアセンブリ２５９００のコントローラと通信させ、様々な事例では、コントローラは、導体２５９８４全体で電位を印可して、ロックアウト回路２５９８０内で監視電流を生成し得る。以下でより詳細に説明するように、コントローラは、ロックアウト回路２５９８０のインピーダンス及び／又は抵抗率を評価し、かつ監視電流を介してロックアウト回路２５９８０のインピーダンス及び／又は抵抗率の変化について監視するように構成されている。

上記に加えて、主に図１３７を参照すると、ステープルカートリッジ顎部がその閉鎖位置に移動させられるとき、ステープルカートリッジ顎部は、電極パッド２５９８２を穿刺及び／又は変形するように構成されているピン２５９３２を備える。ピン２５９３２は、例えば、ステンレス鋼から成って、コントローラによって検出されるロックアウト回路２５９８０のインピーダンス及び／又は抵抗率を遮断する。そのような遮断は、第１に、ステープルカートリッジ顎部がステープル留めアセンブリ２５９００に取り付けられたことと、第２に、ステープルカートリッジ顎部が閉鎖されたこととをコントローラに知らせ得る。そのような点で、コントローラは、電子的にステープル発射システムをロック解除して、ステープル発射システムがそのステープル発射ストロークを実施することを可能にし得る。そのような少なくとも１つの事例では、ステープル発射システムは、電気モータと、バッテリと、を備え、コントローラは、コントローラがロックアウト回路２５９８０のパラメータの十分な変化が発生したことを検出するまで、ステープル発射ストロークを実施するために、バッテリが電気モータに十分な電力を供給することを防止する電子又はソフトウェアロックアウトを備える。結果として、ステープル留めアセンブリ２５９００のステープル発射システムは、ステープルカートリッジ顎部が閉鎖されるまで動作され得ない。

再び図１３６を参照すると、ロックアウト回路２５９８０は、ステープルカートリッジ顎部でなく、シャフト２５９１０及びアンビル顎部２５９２０を通して延在する。ステープルカートリッジ顎部のピン２５９３２がロックアウト回路２５９８０を遮断する一方で、上述のように、ピン２５９３２は、ステープルカートリッジ顎部内で電気的に断熱されて、ロックアウト回路２５９８０を開放又は閉鎖しない。

代替的に、再び図１３６及び図１３７を参照すると、ピン２５９３２は、ロックアウト回路２５９８０の一部であり、電極パッド２５９８２は、ピン２５９３２によって穿刺される接点を備える。そのような実施形態では、感知電流がピン２５９３２と電極パッド２５９８２との間で流れ得るように、ピン２５９３２が電極パッド２５９８２と係合するとき、ピン２５９３２はロックアウト回路を閉鎖する。少なくとも１つの事例では、電極パッド２５９８２は、例えば、導電性ゲルなどの自己治癒材料から成り得る。様々な事例では、ピン２５９３２は、電極パッド２５９８２に進入する前に、組織に穿刺し得る。再び図１３６を参照すると、電極パッド２５９８２は、ピン２５９３２が電極パッド２５９８２に進入する前に、ピン２５９３２を少なくとも部分的に洗浄するように構成されているワイプパッド２５９８３を備え得る。

図１３８及び図１３９を参照すると、シャフト２５９１０は、発射部材２５９６０をスライド可能に受容するように構成されている、その中で画定された長手方向のスロット２５９１２を含む外側ハウジング２５９１１を備える。長手方向のスロット２５９１２は、関節継手２５９４０を通して、並びにアンビル顎部２５９２０及びステープルカートリッジ顎部中に延在する。アンビル顎部２５９２０及びステープルカートリッジ顎部が無関節運動配向にあるとき、長手方向のスロット２５９１２は、直線状であるか、又は方向の変化を含まない。アンビル顎部２５９２０及びステープルカートリッジ顎部が関節運動配向にあるとき、長手方向のスロット２５９１２は、方向の変化を含む。結果として、発射部材２５９６０は、関節継手２５９４０を通過するために十分に可撓性である必要がある。しかしながら、発射部材２５９６０のそのような可撓性は、発射部材２５９６０を、ステープル発射ストロークの間、座屈させ得る。そのような座屈を防止又は低減させるために、ステープル留めアセンブリ２５９００は、関節継手２５９４０内で及び／又はそれに隣接して発射部材２５９６０を支持するように構成されている、発射部材２５９６０の反対側に位置付けられた、耐座屈又は耐吹出プレート２５９４４を更に備える。少なくとも１つの事例では、耐座屈プレート２５９４４は、関節継手２５９４０に関して近位方向にシャフト２５９１０に位置付けられる。

上記に加えて、シャフト２５９１０と関節継手２５９４０は、ロックアウト回路２５９８０の導体２５９８４を受容するように構成されている、その中で画定されたルーティングチャネルを含む。例えば、シャフト２５９１０は、シャフト２５９１０の外側ハウジング２５９１１によって画定されたチャネル２５９１５を備える。そのような少なくとも１つの事例では、第１の導体２５９８４は、第１のチャネル２５９１５を通して延在し、第２の導体２５９８４は、第２のチャネル２５９１５を通して延在する。その上、各耐座屈プレート２５９８４は、導体２５９８４を受容するように構成されている、その中で画定されたチャネル２５９４５を備える。チャネル２５９４５は、チャネル２５９１５と整列されるか、又は少なくとも実質的に整列される。

図１４０を参照すると、ステープルカートリッジ２６２３０は、長手方向のスロット２６２３１と、その中で画定された長手方向の列のステープル空洞２６２３２と、を備える。ステープル発射ストロークの間、発射部材２５９６０などの発射部材は、例えば、長手方向のスロット２６２３１内でスライドして、例えば、スレッド２５７７０などのスレッドを遠位方向に押して、ステープル空洞２６２３２からステープルを放出するように構成されている。上記と類似して、発射部材２５９６０及びスレッド２５７７０は、ステープル空洞２６２３２からステープルを順次放出して、結果として、例えば、アンビル２５９２０などのアンビルに対して、ステープルを順次変形する。ステープルを順次変形するために発射部材２５９６０を通して伝送された押圧力は、あるとしても、めったに一定でない。むしろ、押圧力は、典型的には、アンビルに対して変形されているステープルと一致する一連のスパイクを含む。図１４１Ａは、そのような力スパイクを示す。より具体的には、図１４１Ａは、ステープル発射ストロークの長さ（Ｌ）にわたって発射部材２５９６０によって経験された押圧力（Ｆ）の典型的な力プロファイル２６２６０を示す。力プロファイル２６２６０は、ピーク２６２６１と、ピーク２６２６１の間の谷部２６２６２と、を含む。

様々な事例では、上記に加えて、ステープル留めアセンブリのコントローラは、発射部材２５９６０に加えられている押圧力を監視するように構成され得る。少なくとも１つの事例では、ステープル発射システムは、発射部材２５９６０を駆動するように構成されている電気モータを備え、そのような事例では、ステープル発射ストロークの間に電気モータによって引き込まれた電流は、発射部材２５９６０に加えられている押圧力のためのプロキシとして、監視され得る。実際、ステープル発射ストロークにわたって電気モータによって引き込まれた電流を比較するチャートは、図１４０Ａに示される力プロファイル２６２６０と非常に類似しているように見える場合がある。ある特定の実施形態では、力変換器は、押圧力を監視するために利用され得る。いずれの場合においても、コントローラは、発射ストロークの間、力プロファイル２６２６０のピーク２６２６１をカウントし得、所定のカウント閾値に到達した後にステープル発射ストロークを停止し得る。そのような少なくとも１つの事例では、ステープルカートリッジは、その中に取り外し可能に格納された１００個のステープルを備え得、コントローラが１００の力及び／又は電流スパイクをカウントした後、コントローラは、ステープル発射ストロークが完了されたと推定され得るとき、例えば、電気モータに対する電力を分断し得る。

様々な事例では、上記に加えて、ステープル留めアセンブリは、その中に格納されたステープルの異なる長さ及び／又は異なる量を有するステープルカートリッジと共に使用するために構成され得る。例えば、ステープル留めアセンブリは、約４５ｍｍのステープル線を適用するように構成されている第１のステープルカートリッジ、及び約６０ｍｍのステープル線を適用するように構成されている第２のステープルカートリッジと共に使用可能であり得る。第１のステープルカートリッジは、その中に取り外し可能に格納された第１の量のステープルと、第１の量を超える、その中に取り外し可能に格納された第２の量のステープルと、を含む。第１のステープルカートリッジがステープル留めアセンブリと共に使用されているとき、コントローラは、コントローラが力スパイクの第１の数を識別した後、ステープル発射ストロークを停止するように構成されており、同様に、第２のステープルカートリッジがステープル留めアセンブリと共に使用されているとき、コントローラは、コントローラが力スパイクの第２の数を識別した後、ステープル発射ストロークを停止するように構成されている。換言すると、コントローラは、例えば、力プロファイル２６２６０などの第１のカートリッジの力プロファイル、及び例えば、力プロファイル２６２６０’などの第２のカートリッジの力プロファイルを評価するように構成され得る。その上、コントローラは、任意の好適な数のステープルカートリッジの力プロファイルを監視するように構成され得る。

上記に加えて、ステープル留めアセンブリと共に使用され得るステープルカートリッジは、ステープル留めアセンブリに取り付けられるステープルカートリッジの種類を識別する際にステープル留めアセンブリのコントローラを補助し得る固有識別子を備え得る。少なくとも１つの事例では、ステープルカートリッジは、例えば、ステープル留めアセンブリのコントローラと通信し得る固有ＲＦＩＤタグを有する。ある特定の事例では、ステープルカートリッジは、例えば、それらがステープル留めアセンブリで使用される前に、走査され得るバーコードをその上に有する。一旦コントローラがステープル留めアセンブリに取り付けられたステープルカートリッジの種類を識別すると、コントローラは、ステープル発射ストロークの適切な長さを判断し得る。少なくとも１つの事例では、ステープルカートリッジのための適切な発射ストロークに関する情報は、メモリデバイス（例えば、コントローラのマイクロプロセッサと通信している）に記憶され得る。

上記に加えて、又はその代わりに、例えば、ステープルカートリッジ２６２３０などのステープルカートリッジは、押圧力において検出可能な力スパイク、及び／又はステープル発射ストロークの終わりに電気モータによって引き込まれている電流スパイクを生成するように構成され得る。図１４０を参照すると、ステープルカートリッジ２６２３０は、長手方向のスロット２６２３１の遠位端部の近くで（例えば、ステープル発射ストロークの遠位端部の近くで）長手方向のスロット２６２３１を横切って延在する１つ又は２つ以上のブリッジ２６２３３を備える。発射部材２６２６０が遠位方向に前進されるとき、発射部材２６２６０は、ブリッジ２６２３３と接触して、ブリッジ２６２３３を破損させ及び／又は切開する（それは、ステープルが変形されるときに生成されたスパイクとは異なる、押圧力及び／又は供給電流におけるスパイクを生成する）。少なくとも１つの事例では、ブリッジ２６２３３を無効化することによって生成されたスパイクは、ステープルを変形することによって生成されたスパイクよりもはるかに大きく、コントローラは、そのようなスパイクにおける差を認識するように構成されている。一旦コントローラは、ある特定のスパイクがブリッジで生成されたことを識別すると、コントローラは、ステープル発射ストロークを停止し得る。読者が理解すべきように、そのような配置は、例えば、ステープル留めアセンブリに取り付けられたステープルカートリッジの長さに関わらず、及び／又はステープルカートリッジに格納されたステープルの数に関わらず、コントローラが適切な時点でステープル発射システムを停止することを可能にするであろう。

上述の説明において様々な詳細が記載されてきたが、電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償するための機構の様々な態様が、これらの特定の詳細なしに実行され得ることが理解されよう。例えば、簡潔かつ明確にするために、選択された態様は、詳細に示すのではなく、ブロック図で示されている。本明細書に示した詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリに格納されたデータに対して動作する命令という点で提示され得る。そのような説明及び表現は、当業者によって、自身の仕事の内容を当該技術分野の他者に説明及び伝達するために使用されているものである。一般に、アルゴリズムとは、所望の結果につながる工程の自己無撞着シーケンスを指し、「工程」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、伝達、結合、比較及び別様に操作されることが可能な電気又は磁気信号の形態を採ることができる物理量の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、またこれらの量に適用される好都合な標識であるに過ぎない。

別段の明確な定めがない限り、前述の考察から明らかなように、説明の全体を通じて、「処理する」又は「計算する」又は「算出する」又は「決定する」又は「表示する」などの用語を使用する考察は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又はそのような情報記憶、伝送若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理を指していることが理解されよう。

「一態様」又は「態様」への言及は、その態様と関連して記載される、特定の機構、構造、又は特性が、少なくとも一態様に含まれていることを意味することは特記に値する。したがって、明細書を通して多くの場所に出現する、「一態様において」又は「ある態様において」という句は、必ずしも同じ態様を指しているわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。

様々な態様について本明細書で述べたが、これらの態様に対する多くの改変例、変形例、代替例、変更例及び同等物を実施することが可能であり、また、当業者には想到されるであろう。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の「特許請求の範囲」は、全てのそのような改変例及び変形例を、開示された態様の範囲に含まれるものとして網羅することを目的としたものである点を理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、全てのそのような改変例及び変形例を網羅することを目的としたものである。

本明細書で説明する態様の一部又は全てが、電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償するための機構のための技法あるいは本明細書で説明した技法に従う技法を一般に含み得る。一般的な意味で、当業者は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は共同して実装することができる、本明細書で説明する様々な態様を、様々な種類の「電気回路」から構成されるものと見なすことができることを認識するであろう。結果として、本明細書で使用されるとき、「電気回路」は、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの専用集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ、又は、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリデバイスを形成する（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）電気回路、及び／又は、通信装置（例えばモデム、通信スイッチ又は光学的−電気的設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ若しくはデジタルの形式又はそれらのいくつかの組み合わせで実現されてもよいことを認識するであろう。

上記の詳細な説明は、ブロック図、フローチャート及び／又は実施例を用いてデバイス及び／又はプロセスの様々な態様について記載してきた。そのようなブロック図、フローチャート及び／又は実施例が、１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フローチャート又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの事実上任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は共同に実装することができる。一態様では、本明細書に記載される主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又は他の集積型の形式で実装されてもよい。しかしながら、当業者は、その全部か一部かを問わず、本明細書で開示される態様のうちのいくつかの態様が、１台又は２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ又は２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台又は２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは、それらの実質的に任意の組み合わせとして、集積回路において等価に実現され得、また、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることを認識するであろう。加えて、本明細書に記載される主題の機構は、多様な形式でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様は、配布を実際に行うために使用される信号搬送媒体の特定の種類にかかわらず用いられることが、当業者には理解されよう。信号搬送媒体の例としては、記録可能型の媒体、例えば、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなど、並びに伝送型の媒体、例えば、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど）など）が挙げられるが、これらに限定されない。

本明細書で説明した外科用器具システムの多くは、電気モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の事例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの一部分を備えてもよい。その上、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又はツールアセンブリのいずれも、外科用ロボット器具システムと共に利用され得る。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許第９，０７２，５３５号は、例えば、外科用ロボット器具システムのいくつかの例をより詳細に開示する。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
１９９７年３月１２日に出願された欧州特許出願第ＥＰ ７９５２９８号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ」、
１９９７年２月２５日に発行された米国特許第５，６０５，２７２号、発明の名称「ＴＲＩＧＧＥＲ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
１９９７年１２月１６日に発行された米国特許第５，６９７，５４３号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ」、
２００５年１１月１０日に公開された米国特許出願公開第２００５／０２４６８８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＭＡＫＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、
２００７年９月６日に公開された米国特許出願公開第２００７／０２０８３５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
１９８５年７月９日に発行された米国特許第４，５２７，７２４号、発明の名称「ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
１９９２年８月１１日に発行された米国特許第５，１３７，１９８号、発明の名称「ＦＡＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
１９９５年４月１１日に発行された米国特許第５，４０５，０７３号、発明の名称「ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＳＵＰＰＯＲＴ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
２０１３年１月２９日に発行された米国特許第８，３６０，２９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＦ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＡＮＶＩＬ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＳＳＵＲＩＮＧ ＴＨＥ ＰＲＯＰＥＲ ＳＥＱＵＥＮＴＩＡＬ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２５９、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＥＣＵＲＩＮＧ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＰＥＲＭＩＴＴＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＴＩＯＮＡＬ ＴＲＡＮＳＥＣＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２７４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＢＹＰＡＳＳＩＮＧ ＡＮ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＬ ＳＴＥＰ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願され、現在は米国特許第７，９８０，４４３号である、米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号；
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
２０１１年２月２８日に出願され、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である、米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

全ての上述した米国特許、米国特許出願公開、米国特許出願、外国特許、外国特許出願、本明細書で引用された及び／若しくは任意の出願データシートに列挙された非特許刊行物又は任意のその他の開示文献は、本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。そのようなものであるから、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

本明細書に記載される要素（例えば、動作）、装置、目的及びそれらに伴う考察は、構想を明らかにするための例として使用され、様々な構成の修正が想到されることが、当業者には認識されるであろう。結果として、本明細書で使用されるとき、説明した特定の例及びそれらに伴う考察は、より一般的な種類を代表することを意図したものである。一般に、特定の代表例を用いることは、その種類を代表することを意図したものであり、また、特定の要素（例えば、動作）、装置、及び目的を含めないことは、限定と見なされるべきではない。

本明細書における実質的に全ての複数形及び／又は単数形の用語の使用に関して、当業者であれば、文脈及び／又は用法に則して複数形から単数形に、及び／又は単数形から複数形に読み替えることができる。様々な単数形／複数形の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。

本明細書に記載する主題はときに、種々のその他の要素の中に含められた、又はそれらと結合された種々の要素を示す。そのように表現したアーキテクチャは単に例示的なものであり、実際に、同じ機能性を達成する多くのその他のアーキテクチャが実現され得ることを理解されたい。構想の意味で、同じ機能性を達成する要素の任意の配置は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように組み合わされた本明細書での任意の２つの要素は、アーキテクチャ又は中間要素にかかわらず、所望の機能性が達成されるように互いと「関連付け」られていると見なすことができる。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に接続」又は「動作可能に連結」されているものと見なすことができ、そのように関連付けることが可能な任意の２つの要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に連結可能」であると見なすことができる。動作可能に連結可能であることの特定の例としては、物理的に噛み合い可能なかつ／若しくは物理的に相互作用するコンポーネント、並びに／又は無線式で相互作用可能なかつ／若しくは無線式で相互作用するコンポーネント、並びに／又は論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能なコンポーネントが挙げられるが、それらに限定されない。

いくつかの態様は、「連結された」及び「接続された」という表現を、それらの派生語と共に使用して記載されることがある。これらの用語は、互いに同義語であることは意図されないことを理解されたい。例えば、いくつかの態様は、２つ又はそれ以上の要素が互いに直接物理的又は電気的に接触していることを示すため、「接続された」という用語を使用して記載されることがある。別の例では、いくつかの態様は、２つ又はそれ以上の要素が直接物理的又は電気的に接触していることを示すため、「連結された」という用語を使用して記載されることがある。しかしながら、「連結された」という用語はまた、２つ又はそれ以上の要素が互いに直接接触はしないが、依然として互いに協働又は相互作用することを意味することがある。

場合によっては、１つ又は２つ以上の要素が、本明細書において、「ように構成される」、「ように構成可能である」、「ように動作可能である／動作する」、「適合される（adapted）／適合可能である」、「ことが可能である」、「ように適合可能である／適合される（conformed）」などと言及されることがある。当業者は、「ように構成される」は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の要素及び／又は非アクティブ状態の要素及び／又はスタンドバイ状態の要素を包含し得ることを理解するであろう。

本明細書に記述する主題の特定の態様が図示され記載されてきたが、本明細書の教示に基づいて、本明細書に記述する主題及びそのより広範な態様から逸脱することなく、変更及び修正が行われることができ、したがって添付の「特許請求の範囲」は、全てのかかる変更及び修正を、本明細書に記述する主題の真の趣旨及び範囲内にあるものとして、その範囲内に包含するものであることが、当業者には明白となるであろう。一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）で使用される用語は、概して「開放的」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「〜を含むが、それらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「〜を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「〜を含むが、それらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことが、当業者には理解されるであろう。更に、導入された請求項記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を１つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。

加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、通常、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ、及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ又はそれ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、説明文内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されるであろう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されるであろう。

添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作上の流れがシーケンスの形で提示されているが、様々な動作は、例示した以外の順序で行われてもよく、又は同時に行われてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「〜に応答する」、「〜に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。

特定の場合には、コンポーネントが領域の外に位置している場合であっても、システム又は方法の使用がその領域で起こってもよい。例えば、分散コンピューティングの文脈において、システムの一部分が領域の外に位置している可能性があっても（例えば、継電器、サーバ、プロセッサ信号搬送媒体、送信コンピュータ、受信コンピュータなどが領域の外に位置している）、分散コンピューティングシステムの使用はその領域で起こってもよい。

システム又は方法のコンポーネントが領域の外に位置し、かつ／又はその外で使用される場合であっても、システム又は方法の売買は同様にその領域で起こってもよい。更に、１つの領域で方法を実行するためにシステムの少なくとも一部分を実現することは、システムを別の領域で使用することを排除しない。

様々な態様について本明細書で述べたが、これらの態様に対する多くの改変例、変形例、代替例、変更例及び同等物を実施することが可能であり、また、当業者には想到されるであろう。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の「特許請求の範囲」は、全てのそのような改変例及び変形例を、開示された態様の範囲に含まれるものとして網羅することを目的としたものである点を理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、全てのそのような改変例及び変形例を網羅することを目的としたものである。

〔実施の態様〕
（１） 電動外科用器具においてバッテリパック故障を補償する方法であって、
発射シーケンスの間に、電気モータによって、回転運動を発生させて、発射アセンブリを動作させて、捕捉された組織にステープルを配備することと、
バッテリセル健全性インジケータによって実施された測定に基づいて、再充電可能バッテリセルのサブセットが前記発射シーケンスの間に損傷しているかどうかを、制御回路によって、判断することと、
前記再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、電圧変換器に結合された前記制御回路によって、前記バッテリパックの出力電圧を逓増させて、前記発射シーケンスを完了することと、を含む、方法。
（２） 前記再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、メモリに結合された前記制御回路によって、前記メモリに前記電力パックの損傷ステータスを記憶することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記再充電可能バッテリセルの前記損傷サブセットが、未損傷バッテリセルと交換された後、前記制御回路によって、前記損傷ステータスを消去することを更に含む、実施態様２に記載の方法。
（４） 前記再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、前記制御回路によって、前記発射シーケンスの完了後に前記外科用器具を停止することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償する方法であって、
電気モータによって、機械的出力を発生させて、駆動トレインを動作させて、前記外科用器具の顎部アセンブリに運動を伝達することと、
前記駆動トレインの深刻な故障に応答して、制御回路によって、セーフモードを起動することと、
前記駆動トレインの破局的故障に応答して、前記制御回路によって、緊急措置モードを起動することと、を含む、方法。

（６） 前記深刻な故障に応答して、前記制御回路によって、前記電気モータの前記機械的出力を変調することを更に含む、実施態様５に記載の方法。
（７） 前記電気モータの前記機械的出力を変調することが、前記機械的出力を減速することを含む、実施態様６に記載の方法。
（８） 電源によって、モータ入力電圧を発生させることを更に含む、実施態様５に記載の方法。
（９） 前記深刻な故障に応答して、前記制御回路によって、前記モータ入力電圧を変調することを更に含む、実施態様８に記載の方法。
（１０） 前記モータ入力電圧を変調することが、前記モータ入力電圧をパルスで送達することを含む、実施態様９に記載の方法。

（１１） 前記モータ入力電圧を変調することが、前記モータ入力電圧を低減することを含む、実施態様９に記載の方法。
（１２） 前記破局的故障に応答して、前記制御回路によって、前記電気モータを無効にすることを更に含む、実施態様５に記載の方法。
（１３） 前記破局的故障に応答して、前記制御回路によって、フィードバック要素を用いて、緊急措置命令を提供することを更に含む、実施態様８に記載の方法。
（１４） 電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償する方法であって、
電気モータによって、ギヤ構成要素を備える駆動トレインを駆動して、前記外科用器具の動作を実施することと、
前記駆動トレインに対して位置付けられた振動センサによって、前記駆動トレインから振動情報を感知することと、
メモリに結合されたプロセッサによって、前記振動センサによって感知された前記振動情報を記録することと、
前記振動情報に基づいて、前記振動センサによって、出力信号を発生させることと、
前記出力信号に基づいて、前記外科用器具のステータスを判断することと、を含む、方法。
（１５） フィルタによって、前記振動センサの前記出力信号をフィルタリングすることと、
前記受信された出力信号に基づいて、前記フィルタによって、フィルタリングされた信号を発生させることと、を更に含む、実施態様１４に記載の方法。

（１６） 前記フィルタリングされた信号に基づいて、前記プロセッサによって、処理された信号を発生させることを更に含む、実施態様１４に記載の方法。
（１７） 前記プロセッサによって、所定の閾値を前記処理された信号の対応する値と比較することを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８） 前記所定の閾値が、前記処理された信号の前記対応する値以下である場合、前記プロセッサによって、前記外科用器具の機能不良を検出することを更に含む、実施態様１７に記載の方法。
（１９） 前記振動センサの試験出力信号又は以前に処理された信号から、前記所定の閾値を発生させることを更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（２０） 前記外科用器具の試験手順の間に、前記振動センサによって、試験振動情報を感知することと、
前記振動センサによって感知された前記試験振動情報に基づいて、前記メモリによって、試験出力信号を記録することと、を更に含む、実施態様１９に記載の方法。

Claims (20)

1. 電動外科用器具においてバッテリパック故障を補償する方法であって、
   発射シーケンスの間に、電気モータによって、回転運動を発生させて、発射アセンブリを動作させて、捕捉された組織にステープルを配備することと、
   バッテリセル健全性インジケータによって実施された測定に基づいて、再充電可能バッテリセルのサブセットが前記発射シーケンスの間に損傷しているかどうかを、制御回路によって、判断することと、
   前記再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、電圧変換器に結合された前記制御回路によって、前記バッテリパックの出力電圧を逓増させて、前記発射シーケンスを完了することと、を含む、方法。
2. 前記再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、メモリに結合された前記制御回路によって、前記メモリに前記電力パックの損傷ステータスを記憶することを更に含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記再充電可能バッテリセルの前記損傷サブセットが、未損傷バッテリセルと交換された後、前記制御回路によって、前記損傷ステータスを消去することを更に含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記再充電可能バッテリセルのサブセットが損傷しているという判断に応答して、前記制御回路によって、前記発射シーケンスの完了後に前記外科用器具を停止することを更に含む、請求項１に記載の方法。
5. 電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償する方法であって、
   電気モータによって、機械的出力を発生させて、駆動トレインを動作させて、前記外科用器具の顎部アセンブリに運動を伝達することと、
   前記駆動トレインの深刻な故障に応答して、制御回路によって、セーフモードを起動することと、
   前記駆動トレインの破局的故障に応答して、前記制御回路によって、緊急措置モードを起動することと、を含む、方法。
6. 前記深刻な故障に応答して、前記制御回路によって、前記電気モータの前記機械的出力を変調することを更に含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記電気モータの前記機械的出力を変調することが、前記機械的出力を減速することを含む、請求項６に記載の方法。
8. 電源によって、モータ入力電圧を発生させることを更に含む、請求項５に記載の方法。
9. 前記深刻な故障に応答して、前記制御回路によって、前記モータ入力電圧を変調することを更に含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記モータ入力電圧を変調することが、前記モータ入力電圧をパルスで送達することを含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記モータ入力電圧を変調することが、前記モータ入力電圧を低減することを含む、請求項９に記載の方法。
12. 前記破局的故障に応答して、前記制御回路によって、前記電気モータを無効にすることを更に含む、請求項５に記載の方法。
13. 前記破局的故障に応答して、前記制御回路によって、フィードバック要素を用いて、緊急措置命令を提供することを更に含む、請求項８に記載の方法。
14. 電動外科用器具において駆動トレイン故障を補償する方法であって、
    電気モータによって、ギヤ構成要素を備える駆動トレインを駆動して、前記外科用器具の動作を実施することと、
    前記駆動トレインに対して位置付けられた振動センサによって、前記駆動トレインから振動情報を感知することと、
    メモリに結合されたプロセッサによって、前記振動センサによって感知された前記振動情報を記録することと、
    前記振動情報に基づいて、前記振動センサによって、出力信号を発生させることと、
    前記出力信号に基づいて、前記外科用器具のステータスを判断することと、を含む、方法。
15. フィルタによって、前記振動センサの前記出力信号をフィルタリングすることと、
    前記受信された出力信号に基づいて、前記フィルタによって、フィルタリングされた信号を発生させることと、を更に含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記フィルタリングされた信号に基づいて、前記プロセッサによって、処理された信号を発生させることを更に含む、請求項１４に記載の方法。
17. 前記プロセッサによって、所定の閾値を前記処理された信号の対応する値と比較することを更に含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記所定の閾値が、前記処理された信号の前記対応する値以下である場合、前記プロセッサによって、前記外科用器具の機能不良を検出することを更に含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記振動センサの試験出力信号又は以前に処理された信号から、前記所定の閾値を発生させることを更に含む、請求項１６に記載の方法。
20. 前記外科用器具の試験手順の間に、前記振動センサによって、試験振動情報を感知することと、
    前記振動センサによって感知された前記試験振動情報に基づいて、前記メモリによって、試験出力信号を記録することと、を更に含む、請求項１９に記載の方法。

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