RU2686954C2 - Навигация с помощью оптоволоконного датчика для визуализации и мониторинга сосудов - Google Patents

Навигация с помощью оптоволоконного датчика для визуализации и мониторинга сосудов Download PDF

Info

Publication number
RU2686954C2
RU2686954C2 RU2015102571A RU2015102571A RU2686954C2 RU 2686954 C2 RU2686954 C2 RU 2686954C2 RU 2015102571 A RU2015102571 A RU 2015102571A RU 2015102571 A RU2015102571 A RU 2015102571A RU 2686954 C2 RU2686954 C2 RU 2686954C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lumen
branches
blood vessel
image
shape recognition
Prior art date
Application number
RU2015102571A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015102571A (ru
Inventor
Хайтам ЭЛАВАРИ
Александра ПОПОВИЧ
Роберт МАНЦКЕ
Рэймонд ЧАН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2015102571A publication Critical patent/RU2015102571A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2686954C2 publication Critical patent/RU2686954C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
    • A61B5/0036—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room including treatment, e.g., using an implantable medical device, ablating, ventilating
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6847—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive mounted on an invasive device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00008—Vein tendon strippers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/0057—Implements for plugging an opening in the wall of a hollow or tubular organ, e.g. for sealing a vessel puncture or closing a cardiac septal defect
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
    • A61B5/0026—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by the transmission medium
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
    • A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
    • A61B5/02007—Evaluating blood vessel condition, e.g. elasticity, compliance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
    • A61B5/026—Measuring blood flow
    • A61B5/0261—Measuring blood flow using optical means, e.g. infrared light
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1076—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof for measuring dimensions inside body cavities, e.g. using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1079—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof using optical or photographic means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4887—Locating particular structures in or on the body
    • A61B5/489—Blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
    • A61B5/7235—Details of waveform analysis
    • A61B5/7264—Classification of physiological signals or data, e.g. using neural networks, statistical classifiers, expert systems or fuzzy systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
    • A61B2017/00778—Operations on blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/303—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body lumens, e.g. within lumen of gut, spine, or blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6846—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive
    • A61B5/6867—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be brought in contact with an internal body part, i.e. invasive specially adapted to be attached or implanted in a specific body part
    • A61B5/6876—Blood vessel

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Measuring Pulse, Heart Rate, Blood Pressure Or Blood Flow (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к медицинской технике, а именно к оптическим волокнам распознавания формы в медицинских приложениях. Способ визуализации разветвленного просвета содержит этапы, на которых вводят оптоволоконное устройство распознавания формы в просвет, собирают данные расхода потока в просвете, определяют изменения просвета, обусловленные ответвлениями, выявленными посредством деформации, указывают положения ответвлений и направляют инструмент в положения ответвлений. На втором этапе определяют позицию просвета и положения ответвлений от просвета, изображают участок просвета для обеспечения изображения в реальном времени, совмещают изображение в реальном времени с позицией просвета и генерируют изображение с наложением. Система для мониторинга кровеносного сосуда содержит процессор, память, подключенный к процессору модуль распознавания и интерпретации, хранящийся в памяти и выполненный с возможностью интерпретации данных оптоволоконного распознавания формы из оптоволоконного устройства распознавания формы, модуль генерации изображения и дисплей, выполненный с возможностью визуализации изображения с наложением поверх представления кровеносного сосуда. Использование группы изобретений позволяет расширить арсенал средств для идентификации ответвлений просвета в кровеносных сосудах. 3 н. и 25 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Это раскрытие относится к медицинским инструментам и, в частности, к оптическим волокнам распознавания формы в медицинских приложениях для идентификации ответвлений просвета и осуществления доступа к ним.
Аортокоронарное обходное шунтирование (АКШ) это хирургическая операция для реваскуляризации перекрытых коронарных артерий. В традиционной хирургии вскрывается грудина пациента, сердце полностью обнажается. Важной частью этой операции является удаление сосуда из тела пациента, который затем используется для шунтирования одного или более атеросклеротических сужений в коронарных артериях. В качестве сосуда чаще всего используется внутренняя грудная артерия (ВГА), которая располагается в грудной клетке. Другие используемые сосуды включают в себя подкожную вену (ноги) и лучевую артерию (руки).
Минимально инвазивное (МИ) шунтирование осуществляется через малые порты (например, имеющие размер отверстия около 5 мм для полностью эндоскопических операций и около 50-60 мм для МИ прямого шунтирования). В ходе МИ сердечного шунтирования, прямой доступ к сосудам, используемым для замены при шунтировании недоступен, и сосуды удаляются с использованием длинных инструментов, введенных в порты. В ходе МИ хирургии, хирургическая медсестра может держать эндоскоп, или эндоскоп может удерживаться с использованием роботизированного наведения. В случае роботизированного наведения, визуальное сервоуправление можно использовать для перемещения робота в конкретное положение. Визуальное сервоуправление включает в себя выбор точки на эндоскопическом изображении, когда робот перемещается для поддержания точки в центре изображения.
Сосуды, которые используются в реваскуляризации сердца, часто бывают внедрены в жир и фасцию, и для их удаления их нужно аккуратно иссекать из окружающей ткани. Кроме того, сосуды представляют многочисленные малые ответвления, которые необходимо отсекать и запечатывать с использованием скрепок или прижигания во избежание утечки через сосуды после осуществления шунтирования. Это очень ответственная часть операции и часто наиболее длительная, особенно в МИ хирургии. Зрение в ходе этой части обеспечивается исключительно посредством эндоскопа, введенного через грудной порт. С учетом этих ограничений, ответвления часто могут быть пропущены, в результате чего, они могут быть по невнимательности отрезаны, но не защемлены или не прижжены надлежащим образом. Это может приводить к утечке крови через эти боковые ответвления, что часто требует повторной реваскуляризации и дополнительного хирургического вмешательства.
В соответствии с настоящими принципами, способ визуализации, осуществление доступа и/или мониторинга ответвлений просвета включает в себя введение оптоволоконного устройства распознавания формы в просвет и определение ответвлений в просвете на основании деформации, создаваемой изменениями расхода в просвете в оптоволоконном устройстве распознавания формы. Положения ответвлений указываются на представлении просвета. Инструмент направляется в положения ответвлений, указанные на представлении.
В другом варианте осуществления, способ визуализации, осуществления доступа и/или мониторинга расхода в разветвленном просвете включает в себя введение оптоволоконного устройства распознавания формы в просвет; определение позиции просвета и положений ответвлений от просвета на основании изменений расхода в просвете, обусловленных флуктуациями, порожденными деформацией, измеренными оптоволоконным устройством распознавания формы; формирование изображения участка просвета для обеспечения изображения в реальном времени; совмещение изображения в реальном времени с позицией просвета, измеренной оптоволоконным устройством распознавания формы; и генерацию изображения с наложением, указывающего позицию просвета и положения ответвлений на изображении в реальном времени.
Система для мониторинга кровеносного сосуда включает в себя процессор, память, подключенную к процессору, и модуль распознавания и интерпретации, хранящийся в памяти и выполненный с возможностью интерпретации данных оптоволоконного распознавания формы из оптоволоконного устройства распознавания формы, введенного в кровеносный сосуд, причем данные распознавания формы определяют ответвления кровеносного сосуда. Модуль генерации изображения хранится в памяти и выполнен с возможностью генерации изображения с наложением на основании данных оптоволоконного распознавания формы, указывающих форму кровеносного сосуда и положения ответвлений от кровеносного сосуда. Дисплей выполнен с возможностью визуализации изображения с наложением поверх представления кровеносного сосуда для обеспечения руководства по нахождению ответвлений кровеносного сосуда и манипуляции с ними.
Эти и другие задачи, признаки и преимущества настоящего раскрытия явствуют из нижеследующего подробного описания его иллюстративных вариантов осуществления, которое приведено совместно с прилагаемыми чертежами.
В этом раскрытии описание предпочтительных вариантов осуществления будет подробно представлено ниже со ссылкой на следующие фигуры, в которых:
фиг. 1 - блок-схема демонстрирующая систему распознавания формы, которая применяется для генерации наложения для направления хирургического инструмента или устройства в соответствии с одним вариантом осуществления;
фиг. 2 - схема, демонстрирующая систему распознавания формы, введенную в кровеносный сосуд пациента и эндоскоп, введенный через порт в пациента в соответствии с одним иллюстративным вариантом осуществления;
фиг. 3A - изображение, демонстрирующее, внутреннюю грудную артерию (ВГА), иссекаемую через порт с использованием эндоскопа;
фиг. 3B - изображение, демонстрирующее внутреннюю грудную артерию (ВГА), показанную на фиг. 3A, с которым совмещено изображение с наложением в соответствии с одним иллюстративным вариантом осуществления; и
фиг. 4 - блок-схема операций, демонстрирующая способ осуществления доступа к ответвлениям просвета с использованием данных оптического распознавания формы в соответствии с иллюстративным вариантом осуществления.
В соответствии с настоящими принципами, предусмотрены системы и способы, где применяется технология оптоволоконного распознавания формы и определения местоположения (FOSSL) для улучшения и упрощения аортокоронарного обходного шунтирования (АКШ) или других хирургических операций. Технология FOSSL или оптическое волокно распознавание формы делает оптические волокна чувствительными к деформации и температуре. Суррогатные переменные, например, расход, воспаление, давление/отек ткани, контакт тканей и т.д., можно измерять косвенно (с использованием, в случае расхода, например, температурных градиентов индикаторного раствора). Волокна, будучи внедрены в сосуд, могут обеспечивать 3D форму и динамику сосудистой сети, а также информацию расхода в помощь обнаружению ответвлений и бифуркаций.
В одном варианте осуществления, операция осуществляется с использованием оптоволоконного устройства распознавания формы для внутрипросветного применения, введенного в сосуд, подлежащий иссечению, например, левую внутреннюю грудную артерию (ЛВГА). Получается трехмерная (3D) реконструкция информации формы и расхода сосуда (полученной из волока(он) распознавания формы), которая позволяет осуществлять вычисления для определения местоположения боковых ответвлений. Совмещение между системой координат распознавания формы и системой координат роботизированного эндоскопа можно осуществлять для наложения сосуда, подлежащего иссечению, и его ответвлений с данными 3D реконструкции на основе датчика формы на эндоскопическое изображение. Визуальное сервоуправление роботизированного эндоскопа можно осуществлять на основании либо выбранных точек на эндоскопическом изображении, либо точек реконструкции на основе 3D датчика формы.
Следует понимать, что настоящее изобретение будет описано применительно к медицинским инструментам для осуществления шунтирования или другим операциям по пересадке ткани; однако принципы настоящего изобретения гораздо шире и применимы к любой внутренней операции. В некоторых вариантах осуществления, настоящие принципы применяются в трекинге или анализе сложных биологических или механических систем. В частности, настоящие принципы применимы к внутренним процедурам трекинга биологических систем, операциям на всех участках тела, например, легких, желудочно-кишечном тракте, органах выделения, кровеносных сосудах и т.д. Элементы, изображенные на фигурах, можно реализовать в различных комбинациях оборудования и программного обеспечения и обеспечивают функции, которые могут быть объединены в едином элементе или нескольких элементах.
Функции различных элементов, показанных на фигурах, можно обеспечивать путем использования специализированного оборудования, а также оборудования, способного выполнять программное обеспечение, совместно с надлежащим программным обеспечением. Будучи обеспечены процессором, функции могут обеспечиваться единым специализированным процессором, единым совместно используемым процессором или множеством отдельных процессоров, некоторые из которых могут быть совместно используемыми. Кроме того, явное использование термина “процессор” или “контроллер” не следует рассматривать как относящееся исключительно к оборудованию, способному выполнять программное обеспечение, и может неявно включать в себя, без ограничения, оборудование в виде цифрового сигнального процессора (“DSP”), постоянной памяти (“ПЗУ”) для хранения программного обеспечения, оперативной памяти (“ОЗУ”), энергонезависимого хранилища и т.д.
Кроме того, все, что сказано здесь в отношении принципов, аспектов и вариантов осуществления изобретения, а также их конкретных примеров, призвано охватывать их структурные и функциональные эквиваленты. Дополнительно, предполагается, что такие эквиваленты включают в себя известные в настоящее время эквиваленты, а также эквиваленты, которые станут известны в будущем (т.е. любые выявленные элементы, которые осуществляют одну и ту же функцию, независимо от конструкции). Таким образом, например, специалистам в данной области техники очевидно, что представленные здесь блок-схемы представляют принципиальные виды иллюстративных системных компонентов и/или схемы, реализующей принципы изобретения. Аналогично, очевидно, что любые блок-схемы операций, логические блок-схемы и пр. представляют различные процессы, которые могут быть, по существу, представлены в компьютерно-считываемых носителях данных и выполняться компьютером или процессором, независимо от того, показан ли в явном виде такой компьютер или процессор.
Кроме того, варианты осуществления настоящего изобретения могут принимать форму компьютерного программного продукта доступного с компьютерно-используемого или компьютерно-считываемого носителя данных, обеспечивающего программный код для использования компьютером или совместно с ним или любой системой выполнения инструкций. В целях этого описания, компьютерно-используемый или компьютерно-считываемый носитель данных может представлять собой любое устройство, которое может включать в себя, сохранять, передавать, распространять или транспортировать программу для использования системой выполнения инструкций, устройством или приспособлением или совместно с ней/ним. Носитель может быть электронной, магнитной, оптической, электромагнитной, инфракрасной или полупроводниковой системой (или устройством или приспособлением) или средой распространения. Примеры компьютерно-считываемого носителя включают в себя полупроводниковую или твердотельную память, магнитную ленту, сменную компьютерную дискету, оперативную память (ОЗУ), постоянную память (ПЗУ), жесткий магнитный диск и оптический диск. Современные примеры оптических дисков включают в себя компакт-диск, предназначенный только для чтения (CD-ROM), компакт-диск с возможностью чтения/записи (CD-R/W), Blu-Ray™ и DVD.
Обращаясь к чертежам, в которых сходные ссылочные позиции представляют одинаковые или аналогичные элементы и, первоначально, к фиг. 1, система 100 для мониторинга просвета, например, кровеносного сосуда, с использованием устройств с возможностью распознавания формы, иллюстративно показана в соответствии с одним вариантом осуществления. Система 100 может включать в себя рабочую станцию или консоль 112, откуда осуществляется контроль и/или управление операцией. Рабочая станция 112 предпочтительно включает в себя один или более процессоров 114 и память 116 для хранения программ и приложений. В памяти 116 может храниться модуль 115 оптического распознавания и интерпретации, выполненный с возможностью интерпретации сигналы оптической обратной связи от устройства или системы 104 распознавания формы. Модуль 115 оптического распознавания выполнен с возможностью использования обратной связи по оптическому сигналу (и любой другой обратной связи, например, электромагнитного (ЭМ) трекинга) для реконструкции деформаций, отклонений и других изменений, связанных с медицинским устройством или инструментом 102 и/или окружающей его областью. Медицинское устройство 102 может включать в себя катетер, проволочный направитель, зонд, эндоскоп, робот, электрод, фильтровальное устройство, баллонное устройство или другой медицинский компонент и т.д.
Модуль 115 оптического распознавания может включать в себя модели и/или статистические методы 140 для оценивания данных распознавания формы для обеспечения геометрических соотношений и состояний устройства или системы 104 распознавания формы. Статистические методы 140 могут включать в себя известные алгоритмы, предназначенные для оценивания данных распознавания формы для определения расхода и других характеристик оцениваемых структур. Система 104 распознавания формы на устройстве 102 включает в себя один или более оптических волокон 126, которые подключены к устройству 102 в заданном шаблоне или шаблонах. Оптические волокна 126 подключаются к рабочей станции 112 посредством кабельного соединения 127. Кабельное соединение 127, при необходимости, может включать в себя волоконную оптику, электрические соединения, другие инструментальные средства и т.д.
Система 104 распознавания формы с волоконной оптикой может быть создана на датчиках в виде волоконной брэгговской решетки. Волоконная брэгговская решетка (ВБР) это короткий отрезок оптического волокна, который отражает конкретные длины волны света и пропускает все остальные. Это достигается путем добавления периодического изменения показателя преломления в сердцевине волокна, которое генерирует диэлектрическое зеркало, зависящее от длины волны. Таким образом, волоконную брэгговскую решетку можно использовать как встраиваемый оптический фильтр для блокирования определенных длин волны или как отражатель, зависящий от длины волны.
Фундаментальным принципом, лежащим в основе работы волоконной брэгговской решетки, является френелевское отражение на каждой из границ раздела, где показатель преломления изменяется. Для некоторых длин волны, отраженный свет различных периодов находится в фазе, благодаря чему, существует конструктивная интерференция для отражения и, следовательно, деструктивная интерференция для пропускания. Брэгговская длина волны чувствительна к деформации, а также к температуре. Это означает, что брэгговские решетки можно использовать в качестве распознающих элементов в оптоволоконных датчиках. В датчике на основе ВБР, измеряемая величина (например, деформация) обуславливает сдвиг в брэгговской длине волны.
Одно преимущество этого подхода состоит в том, что различные чувствительные элементы могут быть распределены вдоль волокна. Включение трех или более сердцевин с различными датчиками (измерительными приборами) на протяжении волокна, которое внедрено в структуру, позволяет точно определять трехмерную форму такой структуры, обычно с точностью выше 1 мм. На протяжении волокна, в различных позициях, может располагаться большое количество датчиков на основе ВБР (например, 3 или более сердцевин распознающего волокна). Из измерения деформация каждой ВБР, в этой позиции можно вывести кривизну структуры. Из большого количества измеренных позиций, определяется полная трехмерная форма.
В порядке альтернативы волоконным брэгговским решеткам, в традиционном оптическом волокне можно использовать собственное обратное рассеяние. Один такой подход предусматривает использование релеевское рассеяние в стандартном одномодовом передающем волокне. Релеевское рассеяние происходит в результате случайных флуктуаций показателя преломления в сердцевине волокна. Эти случайные флуктуации можно моделировать в виде брэгговской решетки со случайным изменением амплитуды и фазы вдоль решетки. Благодаря использованию этого эффекта в трех или более сердцевинах, проходящих на протяжении единого отрезка многосердцевинного волокна, можно следовать 3D форме и динамике поверхности, представляющей интерес.
Устройство 102 можно вводить в просвет, например, кровеносный сосуд 131. Например, кровеносный сосуд 131 может включать в себя кровеносный сосуд, подлежащий забору, например, внутреннюю грудную артерию (ВГА), подкожную вену, лучевую артерию или любой другой пригодный кровеносный сосуд. Порт и/или разрез можно применять для осуществления доступа к внутреннему пространству просвета и введения устройства 102, включающего в себя устройство 104 распознавания формы с распознающим(и) волокном(ами) 126. Устройство 104 распознавания формы собирает данные позиции кровеносного сосуда 131. Это включает в себя мониторинг движения вследствие кровотока и температурных флуктуаций вследствие кровотока. Изменения или флуктуации, обусловленные кровотоком, можно отслеживать и/или накапливать с течением времени для обеспечения карты ответвлений 162. Статистические методы или модели 140 в модуле 115 оптического распознавания могут косвенно вычислять положения ответвлений 162 на кровеносном сосуде 131.
В одном варианте осуществления, эндоскоп или роботизированный эндоскоп 150 включает в себя камеру 156, установленную на нем для передачи внутренних изображений на дисплей 118. Эндоскоп 150 и/или камеру 156 можно вводить через порт 158 или разрез, обеспеченный на пациенте 160. Эндоскоп 150 или камера 156 включает в себя систему координат 152. Устройство 104 распознавания формы также имеет свою собственную систему координат 138. Эти системы координат 138 и 152 могут быть совмещены, чтобы данные обратной связи от устройства распознавания формы можно было применять для навигации эндоскопа или роботизированного эндоскопа 150.
В одном примере, способ совмещения, осуществляемый модулем 136 совмещения или совместно с ним, можно применять для совмещения информации из распознающего волокна 126 устройства 104 с эндоскопическими изображениями 142. В этом случае, система координат 138 волокно совмещается с системой координат 152 камеры 156 эндоскопа, после калибровки камеры 156. Одним способом сделать это будет наведение эндоскопа 150 на 3D фантом и затем использование способа 3D реконструкции (в технике известно много таких способов) для реконструкции поверхности фантома. Затем распознающее волокно 126 можно использовать для “касания” одной и той же поверхности фантома реконструируя свою собственную 3D форму. Затем обе формы должны совмещаться модулем 136 совмещения с использованием такого способа, как, например, итерационный метод ближайших точек (ICP), который применяется для минимизации разности между двумя облаками точек. ICP часто используется для реконструкции 2D или 3D поверхностей из разных результатов сканирования, для совмещения анатомических моделей, и т.д. ICP будет обеспечивать матрицу преобразования между двумя системами координат. Можно предложить и другие способы совмещения.
В ходе операции, устройство 102, снабженное устройством 104 распознавания формы, вводится в кровеносный сосуд 131 и накапливает данные позиции, где устройство 104 распознавания находилось в сосуде 131. Динамические изменения регистрируются. Динамические изменения можно косвенно измерять с использованием разностей температур, движения кровеносного сосуда, жесткости кровеносного сосуда и т.д. В соответствии с настоящими принципами, данные распознавания формы, полученные устройством 104 распознавания формы, помогают хирургу визуализировать ответвления, отходящие от сосуда 131, которые в противном случае были бы скрыты, что будет описано ниже.
Рабочая станция 112 включает в себя дисплей 118 для просмотра внутренних изображений пациента 160 с наложениями данных распознавания кровеносного сосуда 131. Изображение 134 с наложением может генерироваться модулем 148 генерации изображения, который принимает данные распознавания формы от модуля 115 оптического распознавания и переносит динамически данные в реальном времени в изображении 134 с наложением. Изображение 134 с наложением совмещается с эндоскопическим изображением 142, полученным камерой 156, с использованием модуля 136 совмещения. Изображение 134 с наложением может включать в себя указатели или другие индикаторы, указывающие хирургу или роботу, где существуют ответвления 162 для кровеносного сосуда 131. Когда хирург режет и прижигает или защемляет ответвления 162, изображение 134 с наложением обновляется на основании данных кровотока, собранных устройством 104 распознавания формы. Таким образом, хирург может без труда видеть, остались ли необработанные ответвления 162, или даже кровоточат ли еще какие-либо ранее отрезанные ответвления 162 и требуют ли они дополнительного внимания.
После осуществления наложения, хирург может выбирать положение ответвления, и робот 164 может перемещать эндоскоп 150 таким образом, чтобы ответвление располагалось в центре отображаемого изображения (например, посредством визуального сервоуправления). В одном варианте осуществления, робот 164 может перемещать эндоскоп 150 вдоль кровеносного сосуда 131 и посещать каждое ответвление 162 и гарантировать, что запечатывание каждого ответвления 162 завершено. В другом варианте осуществления, эндоскоп 150 может перемещаться сначала вдоль одной стороны артерии, и затем вдоль другой стороны. В другом варианте осуществления, количество ответвлений, выявленных оптическим устройством 104 распознавания формы, может отображаться на дисплее 118 в эндоскопическом изображении 142 (например, в изображении может отображаться количество (или отсчет) запечатанных ответвлений). Поскольку измерение расхода осуществляется непрерывно, количество может обновляться по мере того, как хирург запечатывает боковые ответвления.
Дополнительно, врач может выбирать положение ответвления на 3D предоперационном изображении (например, полученном в результате КТ-сканирования), и робот 164 может перемещать эндоскоп 150 таким образом, чтобы ответвление находилось в центре эндоскопического изображения 142. В этом случае, врач будет выбирать положение на 3D представлении или изображении 134 с наложением сосуда 131 из волоконного датчика (которое будет включать в себя положение ответвления из измерений расхода), и эндоскоп 150 будет перемещаться таким образом, чтобы ответвление находилось в центре изображения. Таким образом, даже если ответвления непосредственно не видно, хирург знает, что оно располагается под жиром и фасцией, и может найти его инструментами.
В другом варианте осуществления, желаемые длину и форму пересаживаемого сосуда можно получить из предоперационных изображениях, например, рентгеновских коронарных ангиограмм или результатов КТ-сканирования, с использованием, например, система 110 формирования изображений. Предоперационные изображения можно собирать заранее с применением системы 110 формирования изображений системы 100 или собирая предоперационные изображения в другом положении или с использованием другой системы. В ходе забора, измерение волоконным датчиком с использованием устройства 104 распознавания формы можно использовать для нахождения участков иссекаемого сосуда, идеальных с точки зрения заранее определенного списка требований к пересаживаемому сосуду. Диаметр может запрашиваться устройством 104, которое включено в проволочный направитель, или другим устройством (102). Таким образом, получаются облака точек, пока устройство 102 с устройством 104 распознавания формы маневрирует в сосуде 131. Пространственная протяженность точек в облаке будет обеспечивать оценку диаметра иссекаемого сосуда.
В еще одном варианте осуществления, устройство 102 с возможностью распознавания формы, например проволочный направитель, может излучать детектируемое излучение (в видимом или ближнем инфракрасном (ИК) диапазоне), которое может регистрироваться камерой эндоскопа (например, камерой на ПЗС) 156, что, например, может осуществляться для трекинга вне организма в отводе оптической когерентной томографии (ОКТ), применяемом к забранным артериальным образцам. ОКТ это способ получения и обработки оптического сигнала, который захватывает трехмерные изображения микронного разрешения из сред оптического рассеяния (например, биологической ткани). Таким образом, конечную позицию устройства 102 можно видеть через ткань собираемого сосуда, указывающую положение в ходе маневрирования и окончательного позиционирования устройства 102. Это можно использовать как дополнительный способ совмещения разных координатных пространств, ограничений по забору или для указания ‘запрещенных’ областей, во избежание повреждения забранной ткани.
Система 100 может включать в себя или также применяться с другими устройствами и инструментами. Например, инструмент 166 прижигание может включать в себя встроенное(ые) волокно(а) 168 распознавания формы. Инструмент 166 может включать в себя внутрисосудистое гибкое удлиненное радиочастотное (РЧ) или лазерное прижигающее устройство, которое может действовать либо в одном положении, либо пространственно распределенным образом вдоль сосуда. На основании измерений расхода/формы из встроенного волокна 168, прижигающий коллектор (надувной баллон, фильтр, сетка или зубцы) могут (полу)автоматически согласовываться с формой просвета сосуда 131 для намеченной доставки РЧ или фотокоагуляционной терапии, ограниченной боковыми ответвлениями 162, одновременно поддерживая просвет главного сосуда патент.
В другом варианте осуществления, волокно(а) 170 распознавания формы могут быть объединены с миниатюрным внутрисосудистым зондом 172 формирования изображения который обеспечивает дополнительную обратную связь по сосудистой анатомии и физиологии. Этот зонд 172 может включать в себя фотоакустические датчики 174, которые весьма чувствительны к контрастности крови, ультразвуковые датчики, инфракрасные датчики для спектроскопии ткани и отличения жира и крови от других тканей и т.д. Обратную связь волокна распознавания формы и расхода можно использовать для приведения в движение внутрипросветного устройства с роботизированным управлением (не показано) для прижигания боковых ответвлений.
Дисплей 118 позволяет пользователю взаимодействовать с рабочей станцией 112 и ее компонентами и функциями или любым другим элементом в системе 100. Этому дополнительно способствует интерфейс 120, который может включать в себя клавиатуру, мышь, джойстик, тактильное устройство или любое другое периферийное устройство или орган управления, с помощью которого пользователь может осуществлять обратную связь и взаимодействие с рабочей станцией 112.
Согласно фиг. 2, схема, где показана грудная клетка 218 пациента 160, демонстрирует иллюстративную установку в соответствии с одним вариантом осуществления. Пациент изображен без мышечной ткани, что позволяет видеть внутренние признаки. Под грудиной 208 располагается сердце 202. Левая внутренняя грудная артерия (ЛВГА) 206 и вена 205 показаны проходящими под ребрами 204 с многочисленными ответвлениями 210, которые во многих случаях проходят под ребрами 204. ЛВГА 206 необходимо удалить из стенки грудной клетки, чтобы использовать в сердечном шунтировании.
Оптоволоконное устройство 216 распознавания формы вводится в ЛВГА 206 для помощи в иссечении сосуда в ходе минимально инвазивного сердечного шунтирования. Устройство 216 распознавания формы вводится в сосуд 206, который будет удален и использован для аортокоронарного шунтирования. Следует понимать, что настоящие принципы также можно применять к другим сосудам, широко используемым в сердечном шунтировании или другом шунтировании. В случае ЛВГА 206, устройство 216 можно вводить с использованием смешанного хирургического-внутрипросветного подхода. Устройство 216 может включать в себя катетер, который можно вводить через порт или порты в минимально инвазивной (МИ) хирургии, и малый разрез в артерии можно использовать для проталкивания устройства 216 в артерию 206.
Когда устройство 216 на месте, устройство 216 будет обеспечивать информацию о 3D форме сосуда 206, а также информацию расхода в каждой точке оптического волокна в устройстве 216. Наличие ответвлений 210 приводит к отводу части потока от главного сосуда 206, и, таким образом, может быть точно обнаружено с использованием оптоволоконных датчиков устройства 216. В частности, оптические волокна способны распределять распознавание объемного расхода вдоль своей длины.
В едином сосуде без точек ответвления, объемный расход на его протяжении является непрерывным и однородным вдоль средней линии сосуда в стационарных условиях. При наличии бокового ответвления, объемный расход будет падать на протяжении волоконного датчика. Статистические методы для обнаружения изменения можно применять к измерению распределенного объемного расхода вдоль длины датчика для идентификации участков выше по течению и ниже по течению каждого положения бокового ответвления. Таким образом, 3D реконструкция сосуда совместно с положениями ответвлений будет получена, как описано выше.
Например, эндоскоп 214 можно вводить в порт 212 для обеспечения изображений сосуда 206. Данные распознавания формы могут накладываться в отображаемом изображении для указания ответвлений 210, чтобы хирург мог находить и оценивать каждое ответвление 210. Поскольку эта информация является динамической, можно также оценивать качество прижигания артерий, когда имеет место иссечение ЛВГА. Таким образом, хирург может знать, полностью ли запечатано ответвление 210, в реальном времени.
Информация расхода и 3D формы сосуда 206 накладывается на эндоскопические изображения посредством операции совмещения. Таким образом, когда хирург переходит к иссечению сосуда из стенки грудной клетки с использованием длинных инструментов, введенных в порты (например, 212), форма сосуда и положение ответвлений 210 наблюдаются на эндоскопическом изображении для помощи в иссечении сосуда и гарантирования, что все ответвления 210 надлежащим образом отрезаны и запечатаны.
Существует несколько способов совмещения для наложения сосудов на эндоскопическое изображение, которые можно использовать. Например, способ дополненной реальности в видеозаписи некалиброванного эндоскопа можно применять путем наложения структур и 3D моделей из других режимов формирования изображения. При этом применяется построение 3D изображения сосуда ЛВГА на основании информации распознавания формы, и указание положений ответвлений в позициях снижения расхода. Затем этот реконструированный 3D сосуд накладывается на эндоскопическое изображение.
Поскольку эндоскоп 214 может быть механически соединен с роботизированной системой 220 (в порядке примера показанной на фиг. 2), относительную позицию эндоскопического изображения в роботизированной системе координат можно получить посредством операций калибровки эндоскоп, известных в технике. В порядке альтернативы калибровке, которая может создавать проблемы технологического процесса в ходе операции, роботизированную систему 220 можно наводить с использованием некалиброванного способа.
Согласно фиг. 3A, показан эндоскопический вид ЛВГА 302, указанной белыми стрелками. Некоторые из ее ответвлений скрыты под фасцией 310. В ходе сердечного шунтирования, сосуд, например ЛВГА 302, удаляется из тела пациента и используется для шунтирования атеросклеротического сужения в коронарных артериях. Важным этапом этой операции является иссечение сосуда, подлежащего использованию в аортокоронарном шунтировании, который часто находится в грудной клетке, ноге или руке. Сосуд должен быть хорошо законсервирован в ходе иссечения, чтобы гарантировать адекватный кровоток после шунтирования. При минимально инвазивном сердечном шунтировании, прямого доступа к этим сосудам нет, и они удаляются с использованием длинных инструментов, введенных в порты. Многочисленные ответвления этих сосудов следует отрезать и защемлять для остановки потенциальной утечки, когда происходит шунтирование. Поскольку эти сосуды часто бывают внедрены в жир и фасцию 310, ответвления часто могут быть пропущены, в результате чего, они могут быть по невнимательности отрезаны, но не защемлены или не заблокированы.
На фиг. 3B показан другой эндоскопический вид ЛВГА 302, указанной белыми стрелками. Изображение 306 с наложением ЛВГА 302 включает в себя указатели 304 и 308 для указания ответвлений. С использованием роботизированного наведения или ручного наведения, изображение 306 с наложением с указателями 304 и 308 применяется для визуализации и указания ответвлений, которые в противном случае были бы заглублены или заблокированы от наблюдения тканью. Изображение 306 с наложением генерируется с использованием обратной связи распознавания формы от устройства распознавания формы, введенного в ЛВГА 302.
Хотя описанные здесь варианты осуществления относятся к минимально инвазивному аортокоронарному обходному шунтированию, допустимы другие применения и ситуации, когда эндоскопическая хирургия осуществляется на кровеносных сосудах или применяется для удаления сосуда из тела пациента. Кроме того, настоящие принципы можно применять в других хирургических операциях в других частях тела или в механических системах, в том числе, но без ограничения, обучающихся моделях, двигателях, водопроводных системах и т.д.
Согласно фиг. 4, способ визуализации разветвленного просвета показан в соответствии с иллюстративными вариантами осуществления. Хотя разветвленный просвет может включать в себя кровеносный сосуд, следует понимать, что разветвленный просвет может включать в себя и другие структуры. Например, разветвленный просвет может включать в себя другие живые ткани (например, бронхиолы) или механические структуры (например, водопровод, и т.д.). Иллюстративные варианты осуществления, описанные со ссылкой на фиг. 4, относятся к хирургическим операциям и, в частности, к иссечению кровеносного сосуда. На блоке 402, после надлежащей подготовки, оптоволоконное устройство распознавания формы вводится в просвет кровеносного сосуда и т.п. Оптоволоконное устройство распознавания формы располагается в кровеносном сосуде, подлежащем забору.
На блоке 404, позиция просвета и положения ответвлений от просвета определяются на основании изменений расхода в просвете. Эти изменения обусловлены флуктуациями, порожденными деформацией, измеренными оптоволоконным устройством распознавания формы. В одном варианте осуществления, геометрия и/или форма просвета реконструируется в виде трехмерной структуры, включающей в себя ответвления. Статистический метод можно применять для обнаружения изменений расхода на протяжении длины просвета для обнаружения ответвлений.
В одном варианте осуществления, кровеносный сосуд можно оценивать с использованием оптоволоконного устройства распознавания формы для определения участка кровеносного сосуда, пригодного для операции реваскуляризации, на блоке 405. Можно применять и другие критерии выбора кровеносного сосуда или другого просвета.
На блоке 406, по меньшей мере, часть просвета изображается для обеспечения изображения в реальном времени. Формирование изображения можно обеспечивать с использованием наблюдательного прибора (например, эндоскоп) с камерой или другим устройством формирования изображения. Наблюдательный прибор можно вводить в пациента для сбора изображения через порт. Наблюдательный прибор может иметь роботизированное управление. На блоке 208, изображение в реальном времени совмещается с позицией просвета, измеренной оптоволоконным устройством распознавания формы (данные распознавания формы). На блоке 410, изображение с наложением, указывающее позицию просвета и положения ответвлений, генерируется на изображении в реальном времени. Оно может отображаться на дисплее. В одном варианте осуществления, просвет включает в себя разветвленный кровеносный сосуд, подлежащий забору для операции шунтирования. Просвет может включать в себя ответвления, невидимые из-за окружающих тканей. Изображение с наложением обеспечивает указатели на наложении в положениях ответвлений, чтобы сделать ответвления видимыми на блоке 412.
На блоке 414, инструмент может направляться роботом в, по меньшей мере, одно из положений ответвлений, указанных в наложении. Когда он наведен на положение ответвления, можно осуществлять множество разных процедур или операций. Роботизированное наведение может использовать способ визуального сервоуправления для центровки эндоскопического изображения на изображении с наложением. При наведении роботом или человеком также могут применяться другие методы трекинга просвета. В одном примере, на блоке 416, ответвления в просвете, указанные наложением, запечатываются. Это может включать в себя прижигание, защемление, и т.д. ответвлений кровеносного сосуда. Поскольку изображение с наложением определяется данными распознавания формы, которые включают в себя информацию положения ответвления, наложение может обновляться с использованием данных распознавания формы для указания, запечатаны ли ответвления, на блоке 418. На блоке 420, кровеносный сосуд забирается и подготавливается для реваскуляризации в шунтировании или другой хирургической операции. На блоке 422, операция продолжается, например, для завершения иссечения или других задач.
Интерпретируя нижеследующую формулу изобретения, следует понимать, что:
a) слово "содержащий" не исключает наличия других элементов или действий помимо перечисленных в данном пункте;
b) употребление наименования элемента в единственном числе не исключает наличия множества таких элементов;
c) никакие ссылочные позиции в формуле изобретения не ограничивают ее объем;
d) несколько "средств" может быть представлено одним и тем же предметом или структурой или функцией, реализованной аппаратно или программно; и
e) никакой конкретной последовательности действий не предусмотрено, если она конкретно не указана.
В отношении описания предпочтительных вариантов осуществления навигации с помощью оптоволоконного датчика для визуализации и мониторинга сосудов (которые приведены в порядке иллюстрации, но не ограничения), заметим, что специалисты в данной области техники могут предложить их модификации и вариации, исходя из вышеописанных принципов. Таким образом, следует понимать, что изменения можно вносить в конкретные раскрытые варианты осуществления раскрытия, которые входят в объем раскрытых здесь вариантов осуществления, обозначенный нижеследующей формулой изобретения. Таким образом, исходя из подробного описания и положений патентного законодательства, заявленный предмет изобретения, подлежащий защите патентной грамотой, изложен в нижеследующей формуле изобретения.

Claims (47)

1. Способ визуализации разветвленного просвета, содержащий этапы, на которых:
вводят (402) оптоволоконное устройство распознавания формы в просвет;
собирают, посредством оптоволоконного устройства распознавания формы, данные расхода потока в просвете;
определяют положения ответвлений посредством определения (404) изменений расхода в просвете, обусловленных ответвлениями, из данных расхода, выявленных посредством деформации, создаваемой в оптоволоконном устройстве распознавания формы;
указывают (410) положения ответвлений на представлении просвета; и
направляют (414) инструмент в положения ответвлений, указанные на представлении.
2. Способ по п. 1, в котором просвет включает в себя кровеносный сосуд, и введение (402) оптоволоконного устройства распознавания формы включает в себя позиционирование оптоволоконного устройства распознавания формы в кровеносный сосуд.
3. Способ по п. 1, в котором определение (404) изменений просвета включает в себя применение статистического метода для обнаружения изменений расхода на протяжении длины просвета для обнаружения ответвлений.
4. Способ по п. 1, в котором указание (410) положений ответвлений на представлении просвета включает в себя этапы, на которых:
обеспечивают (406) изображение просвета;
генерируют (410) наложение на изображении просвета на основании данных распознавания формы; и
указывают (412) положение ответвлений на изображении просвета с использованием наложения.
5. Способ по п. 4, дополнительно содержащий этап, на котором запечатывают (416) ответвления в просвете, указанные наложением.
6. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этап, на котором обновляют (418) наложение с использованием данных распознавания формы для указания, запечатаны ли ответвления.
7. Способ по п. 1, в котором просвет включает в себя разветвленный кровеносный сосуд, подлежащий забору (420), для операции шунтирования.
8. Способ по п. 1, в котором просвет включает в себя ответвления, невидимые из-за окружающих тканей, и этап указания положений ответвлений на представлении просвета включает в себя обеспечение (412) указателей в положениях ответвлений, которые невидимы из-за окружающих тканей, для выявления их положения.
9. Способ по п. 1, в котором просвет включает в себя кровеносный сосуд, и способ дополнительно содержит этап, на котором оценивают (405) кровеносный сосуд с использованием оптоволоконного устройства распознавания формы для определения участка кровеносного сосуда, пригодного для операции реваскуляризации.
10. Способ визуализации разветвленного просвета, содержащий этапы, на которых:
вводят (402) оптоволоконное устройство распознавания формы в просвет;
определяют (404) позицию просвета и положения ответвлений от просвета на основании изменений расхода в просвете, обусловленных флуктуациями, вызванными деформацией, измеренными оптоволоконным устройством распознавания формы;
изображают (406) участок просвета для обеспечения изображения в реальном времени;
совмещают (408) изображение в реальном времени с позицией просвета, измеренной оптоволоконным устройством распознавания формы; и
генерируют (410) изображение с наложением, указывающее позицию просвета и положения ответвлений на изображении в реальном времени.
11. Способ по п. 10, в котором просвет включает в себя кровеносный сосуд, и введение (402) оптоволоконного устройства распознавания формы включает в себя позиционирование оптоволоконного устройства распознавания формы в кровеносный сосуд.
12. Способ по п. 10, в котором определение (404) позиции просвета и положений ответвлений от просвета включает в себя применение статистического метода для обнаружения изменений расхода на протяжении длины просвета для обнаружения ответвлений.
13. Способ по п. 10, в котором изображение (406) участка просвета для обеспечения изображения в реальном времени включает в себя введение наблюдательного прибора через порт для формирования изображения участка просвета.
14. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором запечатывают (416) ответвления в просвете, указанные наложением.
15. Способ по п. 14, в котором запечатывание (416) ответвлений в просвете включает в себя прижигание или защемление ответвлений кровеносного сосуда.
16. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором обновляют (418) наложение с использованием данных распознавания формы для указания, запечатаны ли ответвления.
17. Способ по п. 10, в котором просвет включает в себя разветвленный кровеносный сосуд, подлежащий забору (420), для операции шунтирования.
18. Способ по п. 10, в котором просвет включает в себя ответвления, которые невидимы из-за окружающих тканей, и этап генерации изображения с наложением включает в себя обеспечение (412) указателей на наложении в положениях ответвлений, чтобы сделать ответвления видимыми.
19. Способ по п. 10, в котором просвет включает в себя кровеносный сосуд, и способ дополнительно содержит этап, на котором оценивают (405) кровеносный сосуд с использованием оптоволоконного устройства распознавания формы для определения участка кровеносного сосуда, пригодного для операции реваскуляризации.
20. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором направляют (414) инструмент с помощью робота в, по меньшей мере, одно из положений ответвлений, указанных в наложении.
21. Система для мониторинга кровеносного сосуда, содержащая:
процессор (114);
память (116), подключенную к процессору;
модуль (115) распознавания и интерпретации, хранящийся в памяти и выполненный с возможностью интерпретации данных оптоволоконного распознавания формы из оптоволоконного устройства (104) распознавания формы, введенного в кровеносный сосуд, причем данные распознавания формы определяют ответвления кровеносного сосуда;
модуль (148) генерации изображения, хранящийся в памяти и выполненный с возможностью генерации изображения (134) с наложением на основании данных оптоволоконного распознавания формы, указывающих форму кровеносного сосуда и положения ответвлений от кровеносного сосуда; и
дисплей (118), выполненный с возможностью визуализации изображения с наложением поверх представления (142) кровеносного сосуда для обеспечения руководства по визуализации ответвлений кровеносного сосуда, причем
оптоволоконное устройство (104) распознавания формы определяет позицию кровеносного сосуда и положения ответвлений на основании изменений расхода в кровеносном сосуде, обусловленных флуктуациями, порожденными деформацией, измеренными оптоволоконным устройством распознавания формы.
22. Система по п. 21, в которой представление (142) включает в себя изображение кровеносного сосуда, собранное с использованием эндоскопа, и изображение (134) с наложением совмещается с изображением кровеносного сосуда.
23. Система по п. 22, дополнительно содержащая робота (164), выполненного с возможностью направлять один или более инструментов в соответствии с изображением с наложением.
24. Система по п. 23, в которой робот (164) направляется с использованием способа визуального сервоуправления в соответствии с изображением с наложением.
25. Система по п. 23, в которой один или более инструментов включает в себя инструмент (166) для запечатывания ответвлений кровеносного сосуда.
26. Система по п. 25, в которой изображение (134) с наложением обновляется для указания, какие ответвления запечатаны.
27. Система по п. 21, дополнительно содержащая статистический метод (140) для обнаружения изменений расхода на протяжении длины просвета для обнаружения ответвлений.
28. Система по п. 21, в которой изображение (134) с наложением включает в себя указатели (304, 308) в положениях ответвлений для идентификации положений ответвлений.
RU2015102571A 2012-06-28 2013-06-20 Навигация с помощью оптоволоконного датчика для визуализации и мониторинга сосудов RU2686954C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261665387P 2012-06-28 2012-06-28
US61/665,387 2012-06-28
PCT/IB2013/055064 WO2014001977A2 (en) 2012-06-28 2013-06-20 Fiber optic sensor guided navigation for vascular visualization and monitoring

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015102571A RU2015102571A (ru) 2016-08-20
RU2686954C2 true RU2686954C2 (ru) 2019-05-06

Family

ID=49034129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015102571A RU2686954C2 (ru) 2012-06-28 2013-06-20 Навигация с помощью оптоволоконного датчика для визуализации и мониторинга сосудов

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10194801B2 (ru)
EP (1) EP2866642B1 (ru)
JP (2) JP6633391B2 (ru)
CN (1) CN104427927B (ru)
BR (1) BR112014031981A2 (ru)
RU (1) RU2686954C2 (ru)
WO (1) WO2014001977A2 (ru)

Families Citing this family (418)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8840603B2 (en) 2007-01-10 2014-09-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US8827133B2 (en) 2007-01-11 2014-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device having supports for a flexible drive mechanism
US8590762B2 (en) 2007-03-15 2013-11-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge cavity configurations
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US9585657B2 (en) 2008-02-15 2017-03-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Actuator for releasing a layer of material from a surgical end effector
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
JP2012517287A (ja) 2009-02-06 2012-08-02 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド 被駆動式手術用ステープラの改良
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8672837B2 (en) 2010-06-24 2014-03-18 Hansen Medical, Inc. Methods and devices for controlling a shapeable medical device
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US9788834B2 (en) 2010-09-30 2017-10-17 Ethicon Llc Layer comprising deployable attachment members
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US8740038B2 (en) 2010-09-30 2014-06-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a releasable portion
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
CA2834649C (en) 2011-04-29 2021-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
RU2014143258A (ru) 2012-03-28 2016-05-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев
CN104334098B (zh) 2012-03-28 2017-03-22 伊西康内外科公司 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件
CN104379068B (zh) 2012-03-28 2017-09-22 伊西康内外科公司 包括组织厚度补偿件的保持器组件
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
CN104487005B (zh) 2012-06-28 2017-09-08 伊西康内外科公司 空夹仓闭锁件
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
BR112015021082B1 (pt) 2013-03-01 2022-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US9332987B2 (en) 2013-03-14 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Control arrangements for a drive member of a surgical instrument
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US10405857B2 (en) 2013-04-16 2019-09-10 Ethicon Llc Powered linear surgical stapler
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US20150053737A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector detection systems for surgical instruments
CN106028966B (zh) 2013-08-23 2018-06-22 伊西康内外科有限责任公司 用于动力外科器械的击发构件回缩装置
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US10013049B2 (en) 2014-03-26 2018-07-03 Ethicon Llc Power management through sleep options of segmented circuit and wake up control
JP5924363B2 (ja) * 2014-03-31 2016-05-25 株式会社Ａｚｅ 医用画像診断支援装置、その制御方法およびプログラム
CN106456159B (zh) 2014-04-16 2019-03-08 伊西康内外科有限责任公司 紧固件仓组件和钉保持器盖布置结构
US9844369B2 (en) 2014-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
BR112016023698B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US10327764B2 (en) 2014-09-26 2019-06-25 Ethicon Llc Method for creating a flexible staple line
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US9757128B2 (en) 2014-09-05 2017-09-12 Ethicon Llc Multiple sensors with one sensor affecting a second sensor's output or interpretation
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10499813B2 (en) * 2014-09-12 2019-12-10 Lightlab Imaging, Inc. Methods, systems and apparatus for temporal calibration of an intravascular imaging system
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
CN107427300B (zh) 2014-09-26 2020-12-04 伊西康有限责任公司 外科缝合支撑物和辅助材料
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
BR112017012996B1 (pt) 2014-12-18 2022-11-08 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US11553966B2 (en) 2015-01-22 2023-01-17 Koninklijke Philips N.V. Device visualization through optical shape sensing of a guidewire
WO2016116821A1 (en) 2015-01-22 2016-07-28 Koninklijke Philips N.V. Robotic control of an endovascular deployment device with optical shape sensing feedback
US11844576B2 (en) * 2015-01-22 2023-12-19 Koninklijke Philips N.V. Endograft visualization with optical shape sensing
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
CN108778113B (zh) 2015-09-18 2022-04-15 奥瑞斯健康公司 管状网络的导航
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10478188B2 (en) 2015-09-30 2019-11-19 Ethicon Llc Implantable layer comprising a constricted configuration
US10433846B2 (en) 2015-09-30 2019-10-08 Ethicon Llc Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10058393B2 (en) 2015-10-21 2018-08-28 P Tech, Llc Systems and methods for navigation and visualization
US10143526B2 (en) 2015-11-30 2018-12-04 Auris Health, Inc. Robot-assisted driving systems and methods
EP3397183B1 (en) * 2015-12-29 2022-10-19 Koninklijke Philips N.V. Registration system for medical navigation and method of operation thereof
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
EP4375934A3 (en) 2016-02-12 2024-07-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods of pose estimation and calibration of perspective imaging system in image guided surgery
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10478181B2 (en) 2016-04-18 2019-11-19 Ethicon Llc Cartridge lockout arrangements for rotary powered surgical cutting and stapling instruments
CN109310338B (zh) 2016-06-29 2021-11-19 皮科洛医疗公司 用于血管导航、评估和/或诊断的装置和方法
CN105942960B (zh) * 2016-07-01 2017-06-16 华中科技大学 一种可指示输尿管位置的内窥镜系统及方法
US20180168609A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Firing assembly comprising a fuse
BR112019011947A2 (pt) 2016-12-21 2019-10-29 Ethicon Llc sistemas de grampeamento cirúrgico
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10736629B2 (en) 2016-12-21 2020-08-11 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with clutching arrangements for shifting between closure systems with closure stroke reduction features and articulation and firing systems
US10758229B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising improved jaw control
US11191539B2 (en) 2016-12-21 2021-12-07 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system
MX2019007295A (es) 2016-12-21 2019-10-15 Ethicon Llc Sistema de instrumento quirúrgico que comprende un bloqueo del efector de extremo y un bloqueo de la unidad de disparo.
US10667811B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US20180168618A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10588632B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical end effectors and firing members thereof
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
US11090048B2 (en) 2016-12-21 2021-08-17 Cilag Gmbh International Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft
US10568624B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
CN108990412B (zh) 2017-03-31 2022-03-22 奥瑞斯健康公司 补偿生理噪声的用于腔网络导航的机器人系统
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10022192B1 (en) 2017-06-23 2018-07-17 Auris Health, Inc. Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US20180368844A1 (en) 2017-06-27 2018-12-27 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US11678880B2 (en) 2017-06-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11020114B2 (en) 2017-06-28 2021-06-01 Cilag Gmbh International Surgical instruments with articulatable end effector with axially shortened articulation joint configurations
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11058493B2 (en) 2017-10-13 2021-07-13 Auris Health, Inc. Robotic system configured for navigation path tracing
US10555778B2 (en) * 2017-10-13 2020-02-11 Auris Health, Inc. Image-based branch detection and mapping for navigation
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US11510736B2 (en) 2017-12-14 2022-11-29 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
EP3684283A4 (en) 2017-12-18 2021-07-14 Auris Health, Inc. METHODS AND SYSTEMS FOR MONITORING AND NAVIGATION OF INSTRUMENTS IN LUMINAL NETWORKS
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US20190192147A1 (en) 2017-12-21 2019-06-27 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulatable distal head
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
JP7225259B2 (ja) 2018-03-28 2023-02-20 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 器具の推定位置を示すためのシステム及び方法
JP7214747B2 (ja) 2018-03-28 2023-01-30 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 位置センサの位置合わせのためのシステム及び方法
CN114601559B (zh) 2018-05-30 2024-05-14 奥瑞斯健康公司 用于基于定位传感器的分支预测的系统和介质
CN112236083B (zh) 2018-05-31 2024-08-13 奥瑞斯健康公司 用于导航检测生理噪声的管腔网络的机器人系统和方法
EP3801189B1 (en) 2018-05-31 2024-09-11 Auris Health, Inc. Path-based navigation of tubular networks
KR102455671B1 (ko) 2018-05-31 2022-10-20 아우리스 헬스, 인코포레이티드 이미지-기반 기도 분석 및 매핑
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
CN112673293A (zh) * 2018-09-10 2021-04-16 古河电气工业株式会社 光探针
CN113382677A (zh) * 2018-09-27 2021-09-10 高斯外科公司 用于管路流体表征的系统和方法
JP7536752B2 (ja) 2018-09-28 2024-08-20 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 内視鏡支援経皮的医療処置のためのシステム及び方法
CN109674509B (zh) * 2018-12-25 2021-03-30 齐有菊 一种肝胆血管堵塞定位处理装置
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
CN109938749B (zh) * 2019-04-03 2021-09-14 李�浩 一种动脉位置检测装置及其使用方法
WO2020214970A1 (en) * 2019-04-17 2020-10-22 University Of Pittsburgh - Of The Commonwealth System Of Higher Education Endovascular orifice detection for fenestrated stent graft deployment
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11241235B2 (en) 2019-06-28 2022-02-08 Cilag Gmbh International Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
WO2021038495A1 (en) 2019-08-30 2021-03-04 Auris Health, Inc. Instrument image reliability systems and methods
JP2022546421A (ja) 2019-08-30 2022-11-04 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 位置センサの重みベースの位置合わせのためのシステム及び方法
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
EP4084720A4 (en) 2019-12-31 2024-01-17 Auris Health, Inc. ALIGNMENT TECHNIQUES FOR PERCUTANE ACCESS
EP4084721A4 (en) 2019-12-31 2024-01-03 Auris Health, Inc. IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING
WO2021137108A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Alignment interfaces for percutaneous access
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US20220031350A1 (en) 2020-07-28 2022-02-03 Cilag Gmbh International Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements
CN111973865A (zh) * 2020-08-31 2020-11-24 尚华 一种光纤导丝、光纤导丝探测系统及方法
CN111956934B (zh) * 2020-08-31 2021-09-10 尚华 一种医用导丝
CN111973864B (zh) * 2020-08-31 2021-07-23 尚华 一种光学功能导丝、探测系统及探测方法
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11998201B2 (en) 2021-05-28 2024-06-04 Cilag CmbH International Stapling instrument comprising a firing lockout
US12053150B2 (en) 2021-08-11 2024-08-06 Terumo Cardiovascular Systems Corporation Endoscopic vessel harvesting with thermal management and augmented reality display
US20230053189A1 (en) * 2021-08-11 2023-02-16 Terumo Cardiovascular Systems Corporation Augmented-reality endoscopic vessel harvesting
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
CN114027984B (zh) * 2022-01-06 2022-03-11 极限人工智能有限公司 迂曲血管穿越控制装置及血管机器人系统
US20230149102A1 (en) * 2022-09-26 2023-05-18 BEIJING WEMED MEDICAL EQUIPMENT Co.,Ltd. Interventional surgical robot system, control method and medium

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2218191C2 (ru) * 2002-04-11 2003-12-10 Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э.Баумана Эндовазальный мини-робот
US20040097805A1 (en) * 2002-11-19 2004-05-20 Laurent Verard Navigation system for cardiac therapies
US20120071894A1 (en) * 2010-09-17 2012-03-22 Tanner Neal A Robotic medical systems and methods

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01285255A (ja) * 1988-05-12 1989-11-16 Olympus Optical Co Ltd 血管閉塞具
JP3402703B2 (ja) * 1993-12-21 2003-05-06 株式会社東芝 超音波診断装置
WO1997026831A1 (en) * 1996-01-24 1997-07-31 Origin Medsystems, Inc. Tissue separation cannula with dissection probe and method
US5871496A (en) 1996-03-20 1999-02-16 Cardiothoracic Systems, Inc. Surgical instrument for facilitating the detachment of an artery and the like
US7343195B2 (en) * 1999-05-18 2008-03-11 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
GB0021976D0 (en) * 2000-09-07 2000-10-25 Optomed As Multi-parameter fiber optic probes
JP4125550B2 (ja) * 2002-06-03 2008-07-30 オリンパス株式会社 生体組織採取装置
US6704590B2 (en) * 2002-04-05 2004-03-09 Cardiac Pacemakers, Inc. Doppler guiding catheter using sensed blood turbulence levels
US8090164B2 (en) * 2003-08-25 2012-01-03 The University Of North Carolina At Chapel Hill Systems, methods, and computer program products for analysis of vessel attributes for diagnosis, disease staging, and surgical planning
US7331971B2 (en) * 2003-10-31 2008-02-19 Olympus Corporation Living-body tissue removing apparatus
JP4434705B2 (ja) * 2003-11-27 2010-03-17 オリンパス株式会社 画像解析方法
EP1691666B1 (en) * 2003-12-12 2012-05-30 University of Washington Catheterscope 3d guidance and interface system
US7515969B2 (en) 2004-08-31 2009-04-07 Cardiac Pacemakers, Inc. Sensor guided epicardial lead
US8608789B2 (en) * 2005-05-24 2013-12-17 Trireme Medical, Inc. Delivery system for bifurcation stents
US8303505B2 (en) * 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
JP5336369B2 (ja) * 2006-08-11 2013-11-06 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 脳血流撮影及び微細気泡改善血栓消散のための超音波システム
US20080139915A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Medtronic Vascular, Inc. Vascular Position Locating and/or Mapping Apparatus and Methods
US20080154141A1 (en) * 2006-12-26 2008-06-26 Cardiac Pacemakers, Inc. Intravascular Flow Sensor
JP5100261B2 (ja) * 2007-08-29 2012-12-19 株式会社東芝 腫瘍診断支援システム
JP2009095447A (ja) 2007-10-16 2009-05-07 Olympus Corp 血管内可視化方法及び血管内可視化装置
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US20100030063A1 (en) * 2008-07-31 2010-02-04 Medtronic, Inc. System and method for tracking an instrument
JP2010042182A (ja) * 2008-08-18 2010-02-25 Fujifilm Corp レーザ治療装置
WO2010067276A1 (en) * 2008-12-10 2010-06-17 Koninklijke Philips Electronics N.V. Vessel analysis
EP3023941B1 (en) * 2009-03-26 2019-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for providing visual guidance for steering a tip of an endoscopic device towards one or more landmarks and assisting an operator in endoscopic navigation
US8934003B2 (en) 2010-01-08 2015-01-13 Koninklijkle Philips N.V. Uncalibrated visual servoing using real-time velocity optimization
JP5877797B2 (ja) * 2010-02-18 2016-03-08 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 標的組織の運動を推定するシステム及びその作動方法
JP2011189074A (ja) * 2010-03-16 2011-09-29 Olympus Medical Systems Corp 医療機器
JP4931027B2 (ja) * 2010-03-29 2012-05-16 富士フイルム株式会社 医用画像診断支援装置および方法、並びにプログラム
WO2011137336A1 (en) * 2010-04-30 2011-11-03 President And Fellows Of Harvard College Motion compensating catheter device
RU2594813C2 (ru) 2010-09-15 2016-08-20 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Роботизированное управление эндоскопом по изображениям сети кровеносных сосудов
EP2621343A1 (en) * 2010-09-30 2013-08-07 Koninklijke Philips Electronics N.V. Detection of bifurcations using traceable imaging device and imaging tool
US10391277B2 (en) * 2011-02-18 2019-08-27 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for 3D stereoscopic angiovision, angionavigation and angiotherapeutics
EP3714821A1 (en) * 2011-06-10 2020-09-30 Board of Regents of the University of Nebraska Surgical end effector
CN103765159B (zh) 2011-09-02 2017-08-29 皇家飞利浦有限公司 使用概率体素绘图的快速密集点云成像
WO2013093761A2 (en) 2011-12-21 2013-06-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Overlay and motion compensation of structures from volumetric modalities onto video of an uncalibrated endoscope

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2218191C2 (ru) * 2002-04-11 2003-12-10 Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э.Баумана Эндовазальный мини-робот
US20040097805A1 (en) * 2002-11-19 2004-05-20 Laurent Verard Navigation system for cardiac therapies
US20120071894A1 (en) * 2010-09-17 2012-03-22 Tanner Neal A Robotic medical systems and methods

Also Published As

Publication number Publication date
EP2866642B1 (en) 2017-09-13
JP6633391B2 (ja) 2020-01-22
US10194801B2 (en) 2019-02-05
WO2014001977A2 (en) 2014-01-03
CN104427927B (zh) 2018-04-13
JP2015529477A (ja) 2015-10-08
JP2019205915A (ja) 2019-12-05
JP6899878B2 (ja) 2021-07-07
BR112014031981A2 (pt) 2017-06-27
EP2866642A2 (en) 2015-05-06
WO2014001977A3 (en) 2014-03-06
US20150141808A1 (en) 2015-05-21
RU2015102571A (ru) 2016-08-20
CN104427927A (zh) 2015-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2686954C2 (ru) Навигация с помощью оптоволоконного датчика для визуализации и мониторинга сосудов
JP6902533B2 (ja) 形状検出システムによる装置の配置のためのハブ
RU2577760C2 (ru) Система и способ картографирования для медицинских процедур
US11523874B2 (en) Visualization of depth and position of blood vessels and robot guided visualization of blood vessel cross section
US10414792B2 (en) Robotic guidance of ultrasound probe in endoscopic surgery
JP6114748B2 (ja) 光学ファイバー形状データを用いる湾曲マルチプラナ再構成
EP2866638B1 (en) Enhanced visualization of blood vessels using a robotically steered endoscope
US20150141764A1 (en) Distributed sensing device for referencing of physiological features
JP6242394B2 (ja) 超音波画像から追跡システムへの正確で迅速な点マッピング
JP6706576B2 (ja) 最小侵襲性のインターベンションのための形状センスされるロボット超音波
WO2017051279A1 (en) System and method to find improved views in transcatheter valve replacement with combined optical shape sensing and ultrasound image guidance