BR112019012426A2 - Instrumento cirúrgico com processadores de segurança e primários - Google Patents
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Abstract
trata-se de um instrumento cirúrgico que inclui um motor operacionalmente acoplado a um membro de disparo, sendo que o motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para motivar o membro de disparo a fazer com que os grampos sejam instalados durante um curso de disparo. o instrumento cirúrgico inclui um processador primário configurado para determinar uma primeira aceleração do membro de disparo durante o curso de disparo e comparar a primeira aceleração com a aceleração limite predeterminada. o instrumento cirúrgico inclui também um processador secundário configurado para determinar uma segunda aceleração do membro de disparo durante o curso de disparo e comparar a segunda aceleração com o valor-limite predeterminado.
Description
Relatório Descritivo da Patente de Invenção para INSTRUMENTO CIRÚRGICO COM PROCESSADORES DE SEGURANÇA E PRIMÁRIOS”.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [0001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0002] Vários recursos das modalidades aqui descritas, juntamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, conforme exposto a seguir:
[0003] a Figura 1 é uma vista em elevação lateral de um sistema cirúrgico que compreende um conjunto de empunhadura e múltiplos conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis que podem ser usados com o mesmo;
[0004] a Figura 2 é uma vista em perspectiva de um dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis da Figura 1 acoplado operacionalmente ao conjunto de empunhadura da Figura 1;
[0005] a Figura 3 é uma vista de conjunto explodida de porções do conjunto de empunhadura e do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 1 e 2;
[0006] a Figura 4 é uma vista em perspectiva de outro dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis representados na Figura 1;
[0007] a Figura 5 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 4;
[0008] a Figura 6 é outra vista em perspectiva em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável Figuras 4 e 5;
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2/199 [0009] a Figura 7 é uma vista de conjunto explodida de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 4 a 6;
[0010] a Figura 7A é uma vista superior ampliada de uma porção de um conjunto de coluna central elástico do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 7;
[0011] a Figura 8 é outra vista de conjunto explodida de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 4 a 7;
[0012] a Figura 9 é uma vista em perspectiva em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 4 a 8;
[0013] a Figura 10 é uma vista de conjunto explodida da porção do atuador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável mostrado na Figura 9;
[0014] a Figura 11 é uma vista em perspectiva, uma vista em elevação lateral e uma vista em elevação frontal de uma modalidade de um membro de disparo que pode ser empregado no conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 10;
[0015] a Figura 12 é uma vista em perspectiva de uma bigorna que pode ser empregada no conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 4;
[0016] a Figura 13 é uma vista em elevação lateral em seção transversal da bigorna da Figura 12;
[0017] a Figura 14 é uma vista de fundo da bigorna das Figuras 12 e 13;
[0018] a Figura 15 é uma vista em elevação lateral em seção transversal de uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico e de uma porção de eixo de acionamento do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 4 com um cartucho de grampos cirúrgicos não gasto ou não disparado adequadamente assentado com um canal alongado do atuador de extremidade cirúrgico;
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3/199 [0019] a Figura 16 é outra vista em elevação lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico e da porção de eixo de acionamento da Figura 15 após o cartucho de grampos cirúrgicos ter sido pelo menos parcialmente disparado e um membro de disparo do mesmo estar sendo retraído para uma posição inicial;
[0020] a Figura 17 é outra vista em elevação lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico e de uma porção de eixo de acionamento da Figura 16 após o membro de disparo ter sido completamente retraído de volta para a posição inicial;
[0021] a Figura 18 é uma vista em seção transversal superior do atuador de extremidade cirúrgico e de uma porção de eixo de acionamento mostrada na Figura 15 com um cartucho de grampos cirúrgicos não gasto ou não disparado adequadamente assentado com um canal alongado do atuador de extremidade cirúrgico;
[0022] a Figura 19 é outra vista em seção transversal superior do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 18 com um cartucho de grampos cirúrgicos montado nele, o qual foi pelo menos parcialmente disparado e ilustra o membro de disparo retido em uma posição travada;
[0023] a Figura 20 é uma vista em seção transversal parcial de porções da bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta intercambiável da Figura 4;
[0024] a Figura 21 é uma vista em elevação lateral explodida de porções da bigorna e do canal alongado da Figura 20;
[0025] a Figura 22 é uma vista em perspectiva posterior de uma porção de montagem da bigorna de uma modalidade de bigorna;
[0026] a Figura 23 é uma vista em perspectiva posterior de uma porção de montagem de bigorna de outra modalidade de bigorna;
[0027] a Figura 24 é uma vista em perspectiva posterior de uma porção de montagem de bigorna de outra modalidade de bigorna;
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4/199 [0028] a Figura 25 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de bigorna;
[0029] a Figura 26 é uma vista em perspectiva explodida da bigorna da Figura 25;
[0030] a Figura 27 é uma vista de extremidade em seção transversal da bigorna da Figura 25;
[0031] a Figura 28 é uma vista em perspectiva de outra modalidade de bigorna;
[0032] a Figura 29 é uma vista em perspectiva explodida da modalidade de bigorna da Figura 28;
[0033] a Figura 30 é uma vista superior de uma porção de extremidade distai de uma porção de corpo de bigorna da bigorna da Figura 28;
[0034] a Figura 31 é uma vista superior de uma porção de extremidade distai de uma porção de corpo de bigorna de outra modalidade de bigorna;
[0035] a Figura 32 é uma vista em perspectiva de extremidade em seção transversal da bigorna da Figura 31;
[0036] a Figura 33 é uma vista em perspectiva de extremidade em seção transversal de outra modalidade de bigorna;
[0037] a Figura 34 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de membro de fechamento que compreende um segmento de tubo de fechamento distai;
[0038] a Figura 35 é uma vista em elevação lateral em seção transversal da modalidade do membro de fechamento da Figura 34;
[0039] a Figura 36 é uma vista em seção transversal parcial de uma modalidade de um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável mostrando uma posição de uma porção de montagem de bigorna de uma bigorna em uma posição completamente fechada e um membro de disparo do mesmo em uma posição inicial;
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5/199 [0040] a Figura 37 é outra vista em seção transversal parcial do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 36 no início de um processo de abertura;
[0041] a Figura 38 é outra vista em seção transversal parcial do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 37 com a bigorna na posição completamente aberta;
[0042] a Figura 39 é uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 36;
[0043] a Figura 40 é uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 37;
[0044] a Figura 41 é uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 38;
[0045] a Figura 42 é uma vista em elevação lateral em seção transversal de outra modalidade de membro de fechamento;
[0046] a Figura 43 é uma vista de extremidade em seção transversal do membro de fechamento da Figura 42;
[0047] a Figura 44 é uma vista de extremidade em seção transversal de outra modalidade de membro de fechamento;
[0048] a Figura 45 é uma vista de extremidade em seção transversal de outra modalidade de membro de fechamento;
[0049] a Figura 46 é uma vista de extremidade em seção transversal de outra modalidade de membro de fechamento;
[0050] a Figura 47 é uma vista em seção transversal parcial de porções de um atuador de extremidade cirúrgico de um conjunto de ferramenta intercambiável ilustrado na Figura 1;
[0051] a Figura 48 é uma vista em seção transversal parcial de porções de atuador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 5;
[0052] a Figura 49 é outra vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 48;
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6/199 [0053] a Figura 50 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção de um lado inferior de uma modalidade de bigorna;
[0054] a Figura 51 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 5 com uma bigorna de um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma posição totalmente aberta;
[0055] a Figura 52 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 51 com a bigorna do atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma primeira posição fechada;
[0056] a Figura 53 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 51 no início do processo de disparo, em que a bigorna está na primeira posição fechada e um membro de disparo do atuador de extremidade cirúrgico do mesmo se moveu distalmente para fora de uma posição inicial;
[0057] a Figura 54 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 51, em que a bigorna está em uma segunda posição fechada e o membro de disparo foi avançado distalmente para dentro de um cartucho de grampos cirúrgicos do atuador de extremidade cirúrgico do mesmo;
[0058] a Figura 55 é uma comparação gráfica entre energia de disparo em função do tempo para diferentes conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis;
[0059] a Figura 56 é uma representação gráfica dos aprimoramentos de força de disparo e comparações de cargas de disparo em função da porcentagem de distância de disparo que o seu membro de disparo percorreu para quatro diferentes conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis;
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7/199 [0060] a Figura 57 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um cartucho de grampos de acordo com ao menos uma modalidade;
[0061] a Figura 58 é uma vista explodida do atuador de extremidade da Figura 57;
[0062] A Figura 59 é uma vista em perspectiva do cartucho de grampos da Figura 57;
[0063] a Figura 60 é uma vista em perspectiva parcial de um canal do atuador de extremidade da Figura 57 configurado para receber o cartucho de grampos da Figura 57;
[0064] a Figura 60A é uma vista em perspectiva parcial do canal da Figura 60;
[0065] a Figura 60B é um diagrama de circuito de um circuito de cartucho do cartucho de grampos da Figura 59;
[0066] a Figura 60C é um diagrama de circuito de um circuito de carreador do atuador de extremidade da Figura 57;
[0067] a Figura 61 é uma vista parcial de fundo do atuador de extremidade da Figura 57 ilustrando um elemento de rastreamento intacto e um deslizador em uma posição inicial, de acordo com ao menos uma modalidade;
[0068] a Figura 62 é uma vista parcial de fundo do atuador de extremidade da Figura 57 ilustrando um elemento de rastreamento rompido e um deslizador em uma posição parcialmente avançada de acordo com ao menos uma modalidade;
[0069] a Figura 62A é um diagrama de blocos de um circuito elétrico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0070] a Figura 62B é um diagrama de blocos de um circuito elétrico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0071] a Figura 62C é um diagrama de blocos de um circuito elétrico de acordo com ao menos uma modalidade;
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8/199 [0072] a Figura 62D é um diagrama de blocos de um circuito elétrico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0073] a Figura 63 é um diagrama de circuito de um mecanismo de segurança do atuador de extremidade da Figura 57 de acordo com ao menos uma modalidade;
[0074] a Figura 64 é uma chave do circuito da Figura 63 em uma configuração aberta de acordo com ao menos uma modalidade;
[0075] a Figura 65 ilustra a chave da Figura 64 em uma terceira configuração operacional;
[0076] a Figura 65A é um mecanismo de segurança do atuador de extremidade da Figura 57 de acordo com ao menos uma modalidade;
[0077] a Figura 65B é um diagrama lógico de um método para controlar o disparo de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0078] a Figura 66 vista em perspectiva parcial de um cartucho de grampos incluindo uma porta condutiva de acordo com ao menos uma modalidade;
[0079] a Figura 67 é uma vista explodida parcial do cartucho de grampos da Figura 66;
[0080] a Figura 68 é uma vista em seção transversal do cartucho de grampos da Figura 67 mostrando a porta condutiva em uma configuração completamente fechada;
[0081 ] a Figura 69 é uma vista em seção transversal do cartucho de grampos da Figura 67 mostrando a porta condutiva em uma condição aberta;
[0082] a Figura 70 é uma vista em seção transversal do cartucho de grampos da Figura 67 mostrando a porta condutiva transicionando de uma configuração aberta para uma configuração parcialmente fechada; [0083] a Figura 71 é um diagrama de blocos que ilustra um circuito elétrico configurado para ativar/desativar um sistema de disparo de um
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9/199 instrumento de grampeamento e corte cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0084] a Figura 72 ilustra um controlador de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0085] a Figura 73 lustra um circuito lógico combinatório de um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte de acordo com ao menos uma modalidade;
[0086] a Figura 74 ilustra um circuito lógico sequencial de um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte de acordo com ao menos uma modalidade;
[0087] a Figura 75 é um mecanismo de travamento eletromagnético de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0088] a Figura 76 ilustra o mecanismo de travamento eletromagnético da Figura 75 em uma configuração travada;
[0089] a Figura 77 ilustra o mecanismo de travamento eletromagnético da Figura 75 em uma configuração não travada;
[0090] a Figura 78 é um diagrama de circuito de um circuito elétrico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0091] a Figura 79 é um diagrama de circuito de um circuito elétrico de um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte de acordo com ao menos uma modalidade;
[0092] a Figura 79A é um circuito elétrico configurado para detectar a posição e a progressão de um membro de disparo de grampos ilustrando o membro de disparo de grampos em uma posição completamente disparada;
[0093] a Figura 79B ilustra o membro de disparo de grampos da Figura 79A em uma posição completamente retraída;
[0094] a Figura 80 é uma vista em perspectiva de um instrumento
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10/199 de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor que compreende um conjunto de energia, um conjunto de empunhadura e um conjunto de eixo de acionamento intercambiável;
[0095] a Figura 81 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da Figura 80, com um conjunto de eixo de acionamento intercambiável;
[0096] as Figuras 82A e 82B representam um diagrama de circuito do instrumento cirúrgico da Figura 80;
[0097] a Figura 83 é um diagrama de circuito de um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte de acordo com ao menos uma modalidade;
[0098] a Figura 84A é um diagrama de circuito de um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor de acordo com ao menos uma modalidade;
[0099] a Figura 84B ilustra limites mínimo e máximo de corrente drenada por um motor de um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor de acordo com ao menos uma modalidade;
[0100] a Figura 85 é um diagrama de circuito ilustrando um circuito de chave de início de curso e um circuito de chave de fim de curso com ao menos uma modalidade;
[0101] a Figura 86 é um diagrama lógico ilustrando um sistema de resposta a falhas de acordo com ao menos uma modalidade;
[0102] a Figura 87 é um diagrama lógico ilustrando um sistema de resposta a falhas de acordo com ao menos uma modalidade;
[0103] a Figura 88 é um diagrama lógico ilustrando um sistema de resposta a falhas de acordo com ao menos uma modalidade; e [0104] a Figura 89 é um diagrama lógico de um sistema de instrumento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade.
[0105] Caracteres de referência correspondentes indicam partes
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11/199 correspondentes nas várias vistas. Os exemplos aqui descritos ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplos não devem ser considerados como limitadores do escopo da invenção de forma alguma.
DESCRIÇÃO DETALHADA [0106] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas total idades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.185, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.221, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.209, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.198, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.240, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR.
[0107] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas total idades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.939, intitulado STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE
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12/199
CAVITIES THEREIN;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.941, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.943, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.950, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.945, intitulado STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.946, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.951, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.953, intitulado METHODS OF STAPLING TISSUE;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.954, intitulado FIRING MEMBERS WITH ΝΟΝ-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.955, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.948, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;
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13/199
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.956, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.958, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.947, intitulado STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN.
[0108] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas total idades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.896, intitulado METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.898, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.899, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.901, intitulado STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISING WINDOWS DEFINED THEREIN;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.902, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.904, intitulado STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT;
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- Pedido de Patente US n° de série 15/385.905, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.907, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.908, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.909, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE.
[0109] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.920, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.913, intitulado ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.914, intitulado METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.893, intitulado BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.929, intitulado CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS;
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15/199
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.927, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.917, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.900, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.931, intitulado NOCARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.915, intitulado FIRING MEMBER PIN ANGLE;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.897, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMING SURFACE GROOVES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.922, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.912, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.910, intitulado ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.903, intitulado CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.906, intitulado FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS.
[0110] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos
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16/199 de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.188, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.192, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 15,386,206, intitulado STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.226, intitulado DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.222, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/386.236, intitulado CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS.
[0111] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.887, intitulado METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND, ALTERNATIVELY, TO A SURGICAL ROBOT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.889, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RE-
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TRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.890, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.891, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.892, intitulado SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.895, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATION LOCKOUTS.
[0112] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.916, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.918, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.919, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.921, intitulado SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER
Petição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 92/284
18/199
CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.923, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.925, intitulado JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.926, intitulado AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.928, intitulado PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.930, intitulado SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.932, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.933, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK;
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.934, intitulado ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM;
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- Pedido de Patente US n° de série 15/385.935, intitulado LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/385.936, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES.
[0113] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/191.775, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/191.807, intitulado STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/191.834, intitulado STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME;
- Pedido de Patente US n° de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/191.818, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS.
[0114] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série
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20/199
29/569.218, intitulado SURGICAL FASTENER;
- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.227, intitulado SURGICAL FASTENER;
- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.259, intitulado SURGICAL FASTENER CARTRIDGE; e
- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.264, intitulado SURGICAL FASTENER CARTRIDGE.
[0115] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.325, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.321, intitulado MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.326, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.263, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.262, intitulado ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.277, intitulado SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A
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SHAFT AXIS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.258, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.278, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.284, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.295, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.300, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.196, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.203, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.210, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.324, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.335, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS;
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- Pedido de Patente US n° de série 15/089.339, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.253, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.304, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.331, intitulado ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.336, intitulado STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.312, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.309, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/089.349, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL.
[0116] O requerente do presente pedido também detém os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 31 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totaiidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/984.488, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 14/984.525, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e
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- Pedido de Patente US n° de série 14/984.552, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS.
[0117] O requerente do presente pedido também detém os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.228, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.206, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.215, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ΝΟΝ-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.227, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.235, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.230, intitulado
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ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS.
[0118] O requerente do presente pedido também detém os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 15/043.254, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/043.259, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 15/043.275, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e
- Pedido de Patente US n° de série 15/043.289, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS.
[0119] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/742.925, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 14/742.941, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW
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CLOSING FEATURES;
- Pedido de Patente US n° de série 14/742.914, intitulado MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS;
- Pedido de Patente US n° de série 14/742.900, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT;
- Pedido de Patente US n° de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/742.876, intitulado PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS.
[0120] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.746, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256184;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.795, intitulado MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/02561185;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.832, intitulado ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256154;
- Pedido de Patente US n° 14/640.935, intitulado OVERLAID
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MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256071;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.831, intitulado MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256153;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.859, intitulado TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256187;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.817, intitulado INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256186;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE; agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256155;
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256163;
- pedido de patente n° de série US 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256160;
- Pedido de Patente US n° 14/640.799, intitulado SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT, agora publicação de Pedido de Patente US n°
Petição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 101/284
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2016/0256162; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/640.780, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256161.
[0121] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.576, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249919;
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.546, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249915;
- pedido de patente n° de série US 14/633.560, intitulado SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249910;
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.566, intitulado CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249918;
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.555, intitulado SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249916;
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- Patente US n° de série 14/633.542, intitulada REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249908;
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.548, intitulado POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249909;
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.526, intitulado ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249945;
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.541, intitulado MODULAR STAPLING ASSEMBLY, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249927; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/633.562, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OFLIFE PARAMETER, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249917.
[0122] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em sua respectiva totalidade:
- Pedido de Patente US n° de série 14/574.478, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174977;
- Pedido de Patente US n° de série 14/574.483, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174969;
- Pedido de Patente US n° de série 14/575.139, intitulado
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DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174978;
- Pedido de Patente US n° de série 14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174976;
- Pedido de Patente US n° de série 14/575.130, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174972;
- Pedido de Patente US n° de série 14/575.143, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174983;
- Pedido de Patente US n° de série 14/575.117, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174975;
- Pedido de Patente US n° de série 14/575.154, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174973;
- Pedido de Patente US 14/574.493, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174970; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/574.500, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174971.
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30/199 [0123] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246471;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246472;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0249557;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.499, intitulado Electromechanical Surgical Device with Signal Relay Arrangement, agora Patente USPatente US n° 9.358.003;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246478;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments, agora Patente US n° 9.326.767;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, agora Patente US n° 9.468.438;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246475;
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado
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Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom, agora Patente US n° 9.398.911; e
- Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado Surgical Instrument Soft Stop, agora Patente US n° 9.307.986.
[0124] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas total idades:
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263542;
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, agora patente US n° 9.332.987;
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263564;
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541;
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263538;
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263554;
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- Pedido de Patente US n° de série 13/803.066, intitulado DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263565;
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado ROBOTICALLY-CONTROLLED CABLE-BASED SURGICAL END EFFECTORS, agora Patente US n° 9.351.726;
- Pedido de Patente US 13/803.130, intitulado DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US n° 9.351.727; e
- Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0277017. [0125] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade:
- Pedido de Patente US n° de série 14/200.111, intitulado CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263539.
[0126] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.106, intitulado POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272582;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.099, intitulado STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272581;
Petição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 107/284
33/199
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.094, intitulado VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272580;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.117, intitulado POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272574;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.075, intitulado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272579;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.093, intitulado FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272569;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.116, intitulado SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272571;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.071, intitulado SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272578;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.097, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272570;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.126, intitulado INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272572;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.133, intitulado MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM, agora publicação
Petição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 108/284
34/199 de Pedido de Patente US n° 2015/0272557;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.081, intitulado SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0277471;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.076, intitulado POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0280424;
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.111, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272583; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/226.125, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0280384.
[0127] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/479.103, intitulado CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066912;
- Pedido de Patente US n° de série 14/479.119, intitulado ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066914;
- Pedido de Patente US n° de série 14/478.908, intitulado MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066910;
- Pedido de Patente US n° de série 14/478.895, intitulado
Petição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 109/284
35/199
MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066909;
- Pedido de Patente US n° de série 14/479.110, intitulado POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066915;
- Pedido de Patente US n° de série 14/479.098, intitulado SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066911;
- Pedido de Patente US n° de série 14/479.115, intitulado MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066916; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/479.108, intitulado LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066913.
[0128] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.590, intitulado MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305987;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.581, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, agora publicação de Pedido de patente US n° 2014/0305989;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.595, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR
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CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305988;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.588, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309666;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.591, intitulado TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305991;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.584, intitulado MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305994;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.587, intitulado POWERED SURGICAL STAPLER, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309665;
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.586, intitulado DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora publicação de pedido de patente n° 2014/0305990; e
- Pedido de Patente US n° de série 14/248.607, intitulado MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305992.
[0129] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:
- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.365, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS
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PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;
- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.376, intitulado LINEAR CUTTER WITH POWER;
- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.382, intitulado LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP;
- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.385, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL; e
- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.372, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR.
[0130] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabricação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das reivindicações.
[0131] Os termos compreende (e qualquer forma de compreende, como compreende e que compreende), tem (e qualquer forma de tem, como tem e que tem), inclui (e qualquer forma de inclui, como inclui e que inclui) e contém (e qualquer forma de contém, como contém e que contém) são verbos de ligação irrestritos. Como resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que compreende, tem, inclui ou contém um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou
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38/199 mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que compreende, tem, inclui ou contém um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.
[0132] Os termos proximal e distai são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de empunhadura do instrumento cirúrgico. O termo proximal se refere à porção mais próxima ao médico, e o termo distai se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como vertical, horizontal, para cima e para baixo podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[0133] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.
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39/199 [0134] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta de articulação.
[0135] O cartucho de grampos compreende um corpo de cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distai, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo de cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo de cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, em que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades
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40/199 de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.
[0136] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distai adjacente à extremidade distai. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.
[0137] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro carne que se engata à primeira garra e um segundo carne que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro carne e o segundo carne podem controlar a distância, ou vão
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41/199 de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.
[0138] A Figura 1 retrata um sistema cirúrgico acionado por motor 10 que pode ser usado para executar uma variedade de procedimentos cirúrgicos diferentes. Como pode ser visto nessa Figura, um exemplo do sistema cirúrgico 10 inclui quatro conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100, 200, 300 e 1000 que estão adaptados para uso intercambiável com um conjunto de empunhadura 500. Cada conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100, 200, 300 e 1000 pode ser projetado para uso em conexão com o desempenho de um ou mais procedimentos cirúrgicos específicos. Em outra modalidade de sistema cirúrgico, os conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis podem ser efetivamente empregados com um conjunto de acionamento de ferramenta de um sistema cirúrgico controlado roboticamente ou automatizado. Por exemplo, os conjuntos de ferramentas cirúrgicas aqui revelados podem ser utilizados com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos tais como, mas sem limitação, àqueles revelados na Patente US n° 9.072.535, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, aqui incorporada por referência, em sua totalidade.
[0139] A Figura 2 ilustra uma forma de um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 que é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500. A Figura 3 ilustra a fixação do conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100 ao conjunto de empunhadura 500. A disposição e o processo de fixação representados na Figura
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42/199 podem também ser empregados em conexão com a fixação de qualquer um dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100, 200, 300 e 1000 a uma porção de acionamento da ferramenta ou alojamento de acionamento da ferramenta de um sistema robótico. O conjunto de empunhadura 500 pode compreender um compartimento de empunhadura 502 que inclui uma porção de empunhadura de pistola 504 que pode ser empunhada e manipulada pelo médico. Como será resumidamente discutido abaixo, o conjunto de empunhadura 500 suporta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100, 200, 300 e/ou 1000 que está operacionalmente fixado ao mesmo.
[0140] Agora com referência à Figura 3, o conjunto de empunhadura 500 pode incluir, também, uma estrutura 506 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 506 pode sustentar operacionalmente um primeiro sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, designado, de modo geral, como 510, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100, 200, 300 e 1000 que está fixado ou acoplado operacionalmente ao conjunto de empunhadura 500. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 510 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 512 que é sustentado de forma articulada pela estrutura 506. Essa disposição possibilita que o gatilho de fechamento 512 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico empunhar a porção da empunhadura da pistola 504 do conjunto de empunhadura 500, o gatilho de fechamento 512 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou não atuada para uma posição atuada e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida
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43/199 ou completamente atuada. Em várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 510 inclui adicionalmente um conjunto de articulação de fechamento 514, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 512 ou de outra forma fazendo operacionalmente interface com o mesmo. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, no exemplo ilustrado, o conjunto de articulação de fechamento 514 inclui um pino de fixação transversal 516 que facilita a fixação a um sistema de acionamento correspondente no conjunto de ferramentas cirúrgicas. Em uso, para acionar o sistema de acionamento de fechamento, o médico pressiona o gatilho de fechamento 512 em direção à porção de empunhadura de pistola 504. Conforme descrito com mais detalhes no Pedido de Patente US n° de Série, 14/226.142, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM, atualmente publicação de pedido de patente 2015/0272575, a qual está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, quando o médico pressiona completamente o gatilho de fechamento 512 para atingir todo o curso de fechamento, o sistema de acionamento de fechamento é configurado para travar o gatilho de fechamento 512 na posição totalmente acionada ou completamente pressionada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 512 para permitir que ele seja propendido para a posição não atuada, o médico simplesmente ativa um conjunto de botão de liberação de fechamento 518 que permite que o gatilho de fechamento retorne à posição não atuada. O botão de liberação de fechamento 518 pode também ser configurado para interagir com vários sensores que se comunicam com um microcontrolador 520 no conjunto de empunhadura 500 para rastrear a posição do gatilho de fechamento 512. Detalhes adicionais sobre a configuração e operação do conjunto de botão de liberação de fechamento 518 podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575.
[0141] Em ao menos uma forma, o conjunto de empunhadura 500
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44/199 e a estrutura 506 podem operacionalmente sustentar outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de um sistema de acionamento de disparo 530, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis que é fixado ao mesmo. Conforme descrito em detalhes na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o sistema de acionamento de disparo 530 pode empregar um motor elétrico (não mostrado nas Figuras 1 a 3) que está situado na porção de empunhadura de pistola 504 do conjunto de empunhadura 500. Em várias formas, o motor pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor pode ser alimentado por uma fonte de energia 522 que, em uma forma, pode compreender uma unidade de alimentação removível. A batería pode sustentar uma pluralidade de íons de lítio (LI) ou outras baterias adequadas na mesma. Várias baterias, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como a fonte de energia 522 para o sistema cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 522 pode ser substituível e/ou recarregável.
[0142] O motor elétrico é configurado para acionar axialmente um membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 nas direções distai e proximal dependendo da polaridade do motor. Por exemplo, quando o motor for acionado em uma direção de rotação, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 será conduzido axialmente na direção distai DD. Quando o motor elétrico for acionado na direção de rotação oposta, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 será conduzido axialmente na direção proximal PD. O conjunto de empunhadura 500 pode incluir uma chave 513 que pode ser configurada
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45/199 para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico pela fonte de energia 522 ou para controlar o motor de outro modo. O conjunto de empunhadura 500 também pode incluir um sensor ou sensores (não mostrados) que é configurado para detectar a posição do membro de acionamento 540 e/ou a direção em que o membro de acionamento 540 está sendo movido. O acionamento do motor pode ser controlado por um gatilho de disparo 532 (Figura 1) sustentado de modo pivotante no conjunto de empunhadura 500. O gatilho de disparo 532 pode ser girado entre uma posição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo 532 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola ou outra disposição de propensão de modo que, quando o médico libera o gatilho de disparo 532, o mesmo possa ser girado ou, de outro modo, retornado à posição não atuada por meio da mola ou da disposição de propensão. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 532 pode ser posicionado distante do gatilho de fechamento 512, como discutido acima. Conforme discutido na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o conjunto de empunhadura 500 pode ser equipado com um botão de segurança do gatilho de disparo (não mostrado) para evitar a atuação inadvertida do gatilho de disparo 532. Quando o gatilho de fechamento 512 está na posição não atuada, o botão de segurança está contido no conjunto de empunhadura 500, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança que impede a atuação do gatilho de disparo 532, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 532 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 512, o botão de segurança e o gatilho de disparo 532 pivotam para baixo, para uma posição na qual eles possam, então, ser manipulados pelo médico.
[0143] Em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 pode ter uma cremalheira de dentes (não mostrada) formada no mesmo para engate engrenado com uma disposição
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46/199 de engrenagem de acionamento correspondente (não mostrada) que faz interface com o motor. Detalhes adicionais com relação a esses recursos podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575. Pelo menos uma forma também inclui um conjunto de retração mecânica que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 se o motor for desabilitado. O conjunto de retração pode incluir uma alavanca ou conjunto de empunhadura de retração que é armazenado no interior do conjunto de empunhadura 500 sob uma porta liberável 550. A alavanca é configurada para ser manualmente articulada em engate de catraca com os dentes no membro de acionamento 540. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 540 usando o conjunto de empunhadura de retração para mover em catraca o membro de acionamento 5400 na direção proximal PD. O Pedido de Patente US n° de Série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, atualmente Patente US n° 8.608.045, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência na presente invenção, revela disposições de retração e outros componentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com os vários conjuntos de ferramentas cirúrgicas revelados na presente invenção.
[0144] Voltando-se agora para a Figura 2, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 110 que compreende uma primeira garra e uma segunda garra. Em uma disposição, a primeira garra compreende um canal alongado 112 que é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 116 em seu interior. A segunda garra compreende uma bigorna 114 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 112.0 conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 inclui também
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47/199 uma junta articulada travável 120 que pode ser configurada para prender de modo liberável o atuador de extremidade 110 em uma posição desejada em relação a um eixo de acionamento SA. Detalhes referentes às várias construções e ao funcionamento do atuador de extremidade 110, da junta de articulação 120 e da trava de articulação são apresentados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, atualmente publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, que está aqui incorporado, a título de referência, em sua totalidade. Como pode ser ainda visto nas Figuras 2 e 3, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 pode incluir um alojamento proximal ou bocal 130 e um conjunto de tubo de fechamento 140 que pode ser utilizado para fechar e/ou abrir a bigorna 114 do atuador de extremidade 110. Conforme discutido na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o conjunto de tubo de fechamento 140 é sustentado de modo móvel em uma coluna central 145 que sustenta a disposição de acionador de articulação 147 para aplicar movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico 110. A coluna central 145 é configurada para, em primeiro lugar, sustentar de maneira deslizante uma barra de disparo 170 em seu interior e, em segundo lugar, sustentar de maneira deslizante o conjunto de tubo de fechamento 140 que se estende ao redor da coluna central 145. Em várias circunstâncias, a coluna central 145 inclui uma extremidade proximal que é sustentada de maneira giratória em um chassi 150. Vide Figura 3. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal da coluna central 145 é fixada a um rolamento da coluna central (não mostrado) que é configurado para ser sustentado dentro do chassi 150. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna central 145 ao chassi 150, de modo que a coluna central 145 possa ser girada seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA em relação ao chassi 150.
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48/199 [0145] Referindo-se principalmente à Figura 3, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 inclui um elemento móvel de fechamento 160 que é sustentado de maneira deslizante dentro do chassi 150, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Como pode ser visto na Figura 3, o elemento móvel de fechamento 160 inclui um par de ganchos que se projetam de modo proximal 162 configurados para serem fixados ao pino de fixação 516, que é fixado ao conjunto de elo de fechamento 514 no conjunto de empunhadura 500. Um segmento de tubo de fechamento proximal 146 do conjunto do tubo de fechamento 140 é acoplado ao elemento móvel de fechamento 160 para rotação relativa em relação ao mesmo. Dessa forma, quando os ganchos 162 são enganchados sobre o pino 516, a atuação do gatilho de fechamento 512 resultará no movimento axial do elemento móvel de fechamento 160 e por fim, do conjunto de tubo de fechamento 140 na coluna central 145. Uma mola de fechamento (não mostrada) pode ser assentada sobre o conjunto de tubo de fechamento 140 e serve para propender o tubo de fechamento 140 na direção proximal PD, que pode servir para girar o gatilho de fechamento 512 para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento 100 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500. Em uso, o conjunto do tubo de fechamento 140 é transladado distalmente (direção DD) para fechar a bigorna 114, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 512. O conjunto do tubo de fechamento 140 inclui um segmento de tubo de fechamento distai 142 que é preso de modo pivotante a uma extremidade distai de um segmento de tubo de fechamento proximal 146. O segmento do tubo de fechamento distai 142 é configurado para se mover axialmente com o segmento de tubo de fechamento proximal 146 em relação ao atuador de extremidade cirúrgico 110. Quando a extremidade distal do segmento do tubo de fechamento distai 142
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49/199 atinge uma superfície ou saliência proximal 115 na bigorna 114, a bigorna 114 é fechada por pivotamento. Outros detalhes referentes ao fechamento da bigorna 114 podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, anteriormente mencionada, e serão discutidos com mais detalhes abaixo. Conforme também foi descrito em detalhes na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, a bigorna 114 é aberta transladando-se proximalmente o segmento de tubo de fechamento distai 142. O segmento de tubo de fechamento distai 142 tem uma abertura em forma de ferradura 143 no mesmo que define uma aba de retorno que se estende para baixo (não mostrada) que coopera com uma aba da bigorna 117 formada na extremidade proximal da bigorna 114 para girar a bigorna 114 de volta para uma posição aberta. Na posição completamente aberta, o conjunto do tubo de fechamento 140 está em sua posição mais proximal ou não atuada.
[0146] Como foi indicado acima, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 inclui adicionalmente uma barra de disparo 170 que é sustentada para realizar um deslocamento axial dentro da coluna central do eixo de acionamento 145. A barra de disparo 170 inclui uma porção intermediária do eixo de acionamento de disparo que é configurada para fixação a uma porção de corte distai ou barra de corte que é configurada para deslocamento axial através do atuador de extremidade cirúrgico 110. Em pelo menos uma disposição, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 inclui um conjunto de acoplamento (não mostrado) que pode ser configurado para acoplar seletivamente e de modo liberável o acionador de articulação à barra de disparo 170. Detalhes adicionais com relação às características e ao funcionamento do conjunto de acoplamento podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541. Conforme discutido na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541,
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50/199 quando o conjunto de acoplamento está em sua posição engatada, o movimento distai da barra de disparo 170 pode mover a disposição do acionador de articulação 147 distalmente e, de modo correspondente, o movimento proximal da barra de disparo 170 pode mover a disposição do acionador de articulação 147 proximalmente. Quando o conjunto de acoplamento está em sua posição desengatada, o movimento da barra de disparo 170 não é transmitido para a disposição do acionador de articulação 147 e, como resultado, a barra de disparo 170 pode se mover independentemente da disposição do acionador de articulação 147. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 pode também incluir um conjunto de anel deslizante (não mostrado) que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou a partir do atuador de extremidade 110 e/ou transmitir sinais para e/ou a partir do atuador de extremidade 110. Detalhes adicionais com relação ao conjunto do anel de deslizamento podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541. O Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, atualmente publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552, está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade. A Patente US n° 9.345.481, intitulada STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM também está incorporada em sua totalidade à presente invenção por meio de referência.
[0147] Novamente com referência à Figura 3, o chassi 150 inclui pelo menos uma, e de preferência, duas, porções de fixação afuniladas 152 formadas no mesmo, as quais são adaptadas para serem recebidas no interior das fendas de encaixe correspondentes 507 formadas no interior de uma extremidade distai da estrutura 506. Cada fenda de encaixe 507 pode ser afunilada ou, em outras palavras, ter um formato aproximado em V para receber de forma assentada as porções de fixação 152 na
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51/199 mesma. Conforme pode também ser visto na Figura 3, um pino de fixação de eixo de acionamento 172 é formado na extremidade proximal do eixo de acionamento de disparo 170. Quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 é acoplado ao conjunto de empunhadura 500, o pino de fixação do eixo de acionamento 172 é recebido em um berço de fixação do eixo de acionamento de disparo 542 formado na extremidade distal do membro de acionamento longitudinalmente móvel 540. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 também emprega um sistema de presilhas 180 para prender de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 100 à estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o sistema de presilhas 180 inclui um membro de trava ou uma forquilha de trava 182 que é acoplada de modo móvel ao chassi 150. A forquilha de travamento 182 inclui dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 184 que são configurados para se engatarem de forma liberável aos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 509 no flange de fixação distai da estrutura 506. Em várias formas, a forquilha de travamento 182 é propendida na direção proximal pela mola ou pelo membro de propensão. A atuação da forquilha de travamento 182 pode ser feita por um botão de travamento 186 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador de travamento que é montado no chassi 150. O botão de travamento 186 pode ser propendido em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento 182. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a forquilha de travamento 182 pode ser movida para uma posição destravada através da propensão do botão de travamento 186 na direção distai DD, o que também faz com que a forquilha de travamento 182 gire para fora de engate de retenção com o flange de fixação distai da estrutura 506. Quando a forquilha de travamento 182 está em engate de retenção com o flange de fixação distai da estrutura 506, os pinos de travamento 184 são assentados com retenção dentro dos detentores ou sulcos de
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52/199 travamento correspondentes 509 na extremidade distal da estrutura 506. Detalhes adicionais a respeito do sistema de travamento podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541.
[0148] A fixação do conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100 ao conjunto de empunhadura 500 será agora descrita com referência à Figura 3. Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 150 do conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100 acima ou adjacente à extremidade distai da estrutura 506 de modo que as porções de fixação afuniladas 152 formadas no chassi 150 estejam alinhadas com as fendas de encaixe 507 na estrutura 506. O médico pode, então, mover o conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA para assentar as porções de fixação afuniladas 152 em engate operacional com as fendas receptoras de encaixe 507 correspondentes 507 na extremidade distai da estrutura 506. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo de acionamento 172 no eixo de acionamento de disparo intermediário 170 também será assentado no berço 542 no membro de acionamento móvel longitudinalmente 540 e as porções do pino 516 no elo de fechamento 514 serão assentadas nos ganchos correspondentes 162 no elemento móvel de fechamento 160. Como usado na presente invenção, o termo engate operável em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.
[0149] Novamente com referência à Figura 1, o sistema cirúrgico 10 ilustrado nessa Figura inclui quatro conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 100, 200, 300 e 1000 que podem, cada um, ser efetivamente empregados com o mesmo conjunto de empunhadura 500 para
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53/199 executar diferentes procedimentos cirúrgicos. A construção de uma forma exemplificadora do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 foi brevemente discutido acima e é discutido em mais detalhes na publicação de Pedido de Patente US 2014/0263541. Vários detalhes referentes aos conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 200 e 300 podem ser encontrados nos vários pedidos de patente US que foram depositados na mesma data do presente documento e que foram aqui incorporados a título de referência. Vários detalhes referentes ao conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 serão discutidos com mais detalhes abaixo.
[0150] Conforme ilustrado na Figura 1, cada um dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas 100, 200, 300 e 1000 inclui um par de garras, em que pelo menos uma das garras é móvel entre as posições abertas, nas quais o tecido pode ser capturado ou manipulado entre as duas garras, e as posições fechadas, nas quais o tecido é firmemente retido entre as mesmas. A garra móvel ou as garras móveis são movidas entre as posições aberta e fechada mediante a aplicação de movimentos de abertura e fechamento aplicados a elas pelo conjunto de empunhadura ou pelo sistema cirúrgico robótico ou automatizado ao qual o conjunto de ferramenta cirúrgica é operacionalmente acoplado. Além disso, cada um dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis ilustrado inclui um membro de disparo que é configurado para cortar o tecido e a disparar os grampos de um cartucho de grampos que é sustentado em uma das garras em resposta aos movimentos de disparo aplicados ao mesmo pelo ou conjunto de empunhadura ou pelo sistema robótico. Cada conjunto de ferramenta cirúrgica pode ser projetado exclusivamente para executar um procedimento específico, por exemplo, para cortar e prender um tipo específico de tecido e uma espessura específica de tecidos dentro de uma determinada área no corpo. Os sistemas de fechamento, disparo e articulação no conjunto de empunhadura 500 ou no sistema robótico podem ser configurados para gerar movimentos de controle axial e/ou movimentos de controle rotacional
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54/199 dependendo do tipo de configuração dos sistemas de fechamento, de disparo e de articulação empregada no conjunto de ferramenta cirúrgica. Em uma disposição, quando um sistema de controle de fechamento no conjunto de empunhadura ou no sistema robótico é acionado completamente, um dos componentes do controle do sistema de fechamento que pode, por exemplo, compreender um conjunto de tubo de fechamento conforme descrito acima, se move axialmente de uma posição não atuada para sua posição completamente atuada. A distância axial na qual o conjunto do tubo de fechamento se move entre sua posição não atuada para sua posição completamente atuada pode ser chamada aqui como seu comprimento do curso de fechamento. De modo similar, quando um sistema de disparo no conjunto de empunhadura ou no sistema robótico é acionado completamente, um dos componentes do controle do sistema de disparo que pode, por exemplo, compreender o membro de acionamento longitudinalmente móvel, conforme descrito acima, se move axialmente de sua posição não atuada para sua posição completamente atuada ou disparada. A distância axial que o membro de acionamento longitudinalmente móvel se move entre sua posição não atuada e a sua posição completamente disparada pode ser chamada de comprimento de curso de disparo. Para os conjuntos de ferramentas cirúrgicas que empregam disposições de atuadores de extremidade articuláveis, o conjunto de empunhadura ou o sistema robótico pode empregar componentes do controle de articulação que se movem axialmente através de um comprimento de curso de acionamento de articulação. Em muitas circunstâncias, o comprimento do curso de fechamento, o comprimento do curso de disparo e o comprimento do curso de acionamento de articulação são fixos para um determinado conjunto de empunhadura ou sistema robótico. Dessa forma, cada um dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas deve ser capaz de acomodar os movimentos de controle dos componentes de fechamento, disparo e/ou articulação através de cada um dos seus comprimentos de curso
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55/199 inteiro sem colocar estresse indevido sobre os componentes da ferramenta cirúrgica que possam levar a danos ou falha catastrófica do conjunto de ferramenta cirúrgica.
[0151] Agora com relação às Figuras 4 a 10, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 1100 que compreende um canal alongado 1102 que é configurado para sustentar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 1110. O atuador de extremidade 1100 pode incluir adicionalmente uma bigorna 1130 que é suportada de modo pivotante em relação ao canal alongado 1102. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode incluir ainda uma junta de articulação 1200 e uma trava de articulação 1210 (Figuras 5 e de 8 a 10), que pode ser configurada para prender de modo liberável o atuador de extremidade 1100 em uma posição articulada desejada em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento. Detalhes referentes à construção e operação da trava de articulação 1210 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais relacionados à trava de articulação podem também ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, depositado em 9 de fevereiro de 2016, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT, cuja descrição completa está aqui incorporada a título de referência. Como pode ser visto na Figura 7, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode incluir adicionalmente um alojamento proximal ou bocal 1300 composto das porções de bocal 1302, 1304 bem como uma porção de roda do atuador 1306 que é a configurada para ser acoplada às porções
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56/199 do bocal montado 1302, 1304 por encaixes de pressão, pinos, parafusos etc. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode incluir adicionalmente um conjunto de tubo de fechamento 1400 que pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna 1130 do atuador de extremidade 1100 como será discutido adicionalmente em mais detalhes abaixo. Principalmente com referência agora às Figuras 8 e 9, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode incluir um conjunto de coluna central 1500 que pode ser configurado para sustentar a trava de articulação 1210. Na disposição ilustrada, o conjunto de coluna central 1500 compreende uma coluna central ou membro de estrutura elástico 1510 que será descrito em maiores detalhes abaixo. Uma porção de extremidade distai 1522 do membro de coluna central elástica 1510 é fixada a um segmento de estrutura distai 1560 que sustenta operacionalmente a trava de articulação 1210 na mesma. Conforme pode ser visto nas Figuras 7 e 8, o conjunto de coluna central 1500 é configurado para, em primeiro lugar, sustentar de maneira deslizante um conjunto de membro de disparo 1600 em seu interior e, em segundo lugar, sustentar de maneira deslizante o tubo de fechamento 1400 que se estende ao redor do conjunto de coluna central 1500. O conjunto de coluna central 1500 também pode ser configurado para sustentar de modo deslizante um acionador de articulação proximal 1700. [0152] Como pode ser visto na Figura 10, o segmento de estrutura distai 1560 é acoplado de modo pivotante à canaleta alongada 1102 por um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade distai 1562 do segmento de estrutura distai 1560 tem um pino pivô 1564 formado na mesma. O pino de pivô 1564 é adaptado para ser recebido de modo articulado dentro de um orifício de pivô 1234 formado na porção de base de pivô 1232 do conjunto de montagem de atuador de extremidade 1230. O conjunto de
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57/199 montagem de atuador de extremidade 1230, é fixado à extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por meio de um pino de mola 1105 ou outro membro adequado. O pino pivô 1564 define um eixo geométrico de articulação B-B que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Vide Figura 4. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade 1100 em torno do eixo geométrico B-B de articulação em relação ao conjunto de coluna central 1500.
[0153] Ainda com referência à Figura 10, na modalidade ilustrada, o acionador de articulação 1700 tem uma extremidade distai 1702 que é configurada para se engatar operacionalmente à trava de articulação 1210. A trava de articulação 1210 inclui uma estrutura de articulação 1212 que é adaptada para engatar operacionalmente um pino de acionamento 1238 na porção de base pivô 1232 do conjunto de montagem de atuador de extremidade 1230. Além disso, um elo transversal 1237 pode ser ligado ao pino de acionamento 1238 e a estrutura de articulação 1212 para auxiliar a articulação do atuador de extremidade 1100. Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava de articulação 1210 e a estrutura de articulação 1212 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, agora a publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541. Mais detalhes referentes ao conjunto de montagem de atuador de extremidade e do elo transversal podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de Série 15/019.245, depositado em 9 de fevereiro de 2016, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência na presente invenção. Em várias circunstâncias, o membro de coluna central elástica 1510 inclui uma extremidade proximal 1514 que é sustentada de maneira giratória em um chassi 1800. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 1514 do membro de coluna central elástica 1510 tem uma rosca 1516 formada na
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58/199 mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central (não mostrado) que é configurado para ser sustentado dentro do chassi 1800. Essa disposição facilita a fixação giratória da porção de coluna central elástica 1510 ao chassi 1800, de modo que o conjunto de coluna central 1500 possa ser girado seletivamente em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA em relação ao chassi 1800.
[0154] Com referência principalmente à Figura 7, o conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 1000 inclui um membro móvel de fechamento 1420 que é sustentado de maneira deslizante dentro do chassi 1800, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Em uma forma, o elemento móvel de fechamento 1420 inclui um par de ganchos que se projetam de modo proximal 1421 configurados para serem fixados ao pino de fixação 516, que é fixado ao conjunto de elo de fechamento 514 no conjunto de empunhadura 500, conforme discutido acima. Uma extremidade proximal 1412 de um segmento do tubo de fechamento proximal 1410 é acoplada ao elemento móvel de fechamento 1420 para rotação relativa em relação ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 1424 é inserido em uma fenda anular 1414 na extremidade proximal 1412 do segmento do tubo de fechamento proximal 1410 e é retido dentro das fendas verticais 1422 no elemento móvel de fechamento 1420. Vide Figura 7. Essa disposição serve para fixar o segmento do tubo de fechamento proximal 1410 ao elemento móvel de fechamento 1420 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que se possibilita que o conjunto do tubo de fechamento 1400 gire em relação ao elemento de transporte móvel de fechamento 1420 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Uma mola de fechamento (não mostrada) é assentada sobre a extremidade proximal 1412 do segmento do tubo de fechamento proximal 1410 e serve para propender o conjunto do tubo de fechamento 1400 na direção proximal PD, que pode servir para
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59/199 girar o gatilho de fechamento 512 sobre o conjunto de empunhadura 500 (Figura 3) para a posição não atuada quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500.
[0155] Conforme indicado acima, o conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis ilustrado 1000 inclui uma junta articulada 1200. Outros conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável, entretanto, podem não ser capazes de articulação. Como pode ser visto na Figura 10, as protuberâncias superior e inferior 1415, 1416 se projetam distalmente a partir de uma extremidade distal do segmento do tubo de fechamento proximal 1410 para serem acopladas de modo móvel a uma luva de fechamento do atuador de extremidade ou segmento do tubo de fechamento distai 1430 do conjunto de tubo de fechamento 1400. Como pode ser visto na Figura 10, o segmento de tubo de fechamento distai 1430 inclui as protuberâncias superior e inferior 1434, 1436 que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade proximal do mesmo. Um elo pivô duplo superior 1220 inclui pinos proximais e distais que se engatam aos orifícios correspondentes nas protuberâncias superiores 1415, 1434 do segmento do tubo de fechamento proximal 1410 e o segmento do tubo de fechamento distai 1430, respectivamente. De modo similar, um elo pivô duplo superior 1222 inclui pinos proximais e distais que se engatam aos orifícios correspondentes nas protuberâncias superiores 1416 e 1436 do segmento do tubo de fechamento proximal 1410 e do segmento do tubo de fechamento distai 1430, respectivamente. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a translação axial distal e proximal do conjunto do tubo de fechamento 1400 resultará na abertura e no fechamento da bigorna 1130 em relação ao canal alongado 1102.
[0156] Conforme mencionado acima, o conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 1000 inclui adicionalmente um conjunto de
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60/199 membro de disparo 1600 que é sustentado para realizar um percurso axial no interior do conjunto de coluna central 1500. Na modalidade ilustrada, o conjunto do membro de disparo 1600 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 1602, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distai ou barra de corte 1610. O conjunto de membro de disparo 1600 pode também ser chamado na presente invenção de um segundo eixo de acionamento e/ou um segundo conjunto de eixo de acionamento. Como pode ser visto nas Figuras 7 a 10, a porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1602 pode incluir uma fenda longitudinal 1604 em sua extremidade distai, que pode ser configurada para receber uma aba (não mostrada) na extremidade proximal da barra de corte 1610. A fenda longitudinal 1604 e a extremidade proximal da barra de corte 1610 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 1612. A junta deslizante 1612 pode permitir que a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1602 do conjunto do membro de disparo 1600 seja movida para articular o atuador de extremidade 1100 sem mover, ou pelo menos sem mover substancialmente, a barra de corte 1610. Uma vez que o atuador de extremidade 1100 tenha sido adequadamente orientado, a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1602 pode ser avançada distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 1604 entrar em contato com a aba na barra de corte 1610 a fim de avançar a barra de corte 1610 e disparar um cartucho de grampos 1110 posicionado no interior do canal alongado 1102. Como pode ser adicionalmente visto nas Figuras 8 e 9, o membro da coluna central elástica 1520 tem uma abertura ou janela alongada 1525 em seu interior para facilitar a montagem e a inserção da porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1602 no membro da coluna central elástica 1520. Quando a porção intermediária do eixo de acionamento
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61/199 de disparo 1602 tiver sido inserida no mesmo, um segmento superior da estrutura 1527 pode ser engatado com o membro de coluna central elástico 1520 para encerrar em si a porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1602 e a barra de corte 1610. Uma discussão mais detalhada sobre a operação do conjunto do membro de disparo 1600 pode ser vista na publicação de Pedido de Patente US n° 13/803.086, agora Pedido de Patente US n° de série 2014/0263541.
[0157] Além do acima exposto, o conjunto de ferramenta intercambiável 1000 pode incluir um conjunto de acoplamento 1620, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 1800 ao conjunto do membro de disparo 1600. Em uma forma, o conjunto de acoplamento 1620 compreende um anel ou luva de travamento 1622 posicionado em torno do conjunto do membro de disparo 1600, em que a luva de travamento 1622 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 1622 acopla o acionador de articulação 1700 ao conjunto do membro de disparo 1600, e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação 1700 não está acoplado de modo operável ao conjunto do membro de disparo 1600. Quando a luva de trava 1622 está em sua posição engatada, o movimento distal do conjunto de membro de disparo 1600 pode mover o acionador de articulação 1700 em sentido distai e, correspondentemente, o movimento proximal do conjunto de membro de disparo 1600 pode mover o acionador de articulação 1700 de maneira proximal. Quando a luva de trava 1622 está em sua posição desengatada, o movimento do conjunto de membro de disparo 1600 não é transmitido para o acionador de articulação 1700 e, como resultado, o conjunto de membro de disparo 1600 pode se mover independentemente do acionador de articulação 1700. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 1700 pode ser retido na posição pela trava de articulação 1210 quando o acionador de articulação 1700 não estiver sendo movido
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62/199 nas direções proximal ou distal pelo conjunto de membro de disparo 1600.
[0158] Com referência principalmente à Figura 7, a luva de travamento 1622 pode compreender um corpo cilíndrico, ou pelo menos substancialmente cilíndrico, incluindo uma abertura longitudinal 1624 definida nele, configurada para receber o conjunto do membro de disparo 1600. A luva de travamento 1622 pode compreender projeções de travamento 1626, 1628 diametralmente opostas voltadas para dentro e um membro de travamento 1629 voltado para fora. As projeções de travamento 1626, 1628 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas com a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 1602 do conjunto do membro de disparo 1600. Mais particularmente, quando a luva de travamento 1622 está em sua posição engatada, as projeções de travamento 1626, 1628 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento 1605 definido na porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1602, de modo que uma força de propulsão distai e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 1600 para a luva de travamento 1622. Quando a luva de travamento 1622 está em sua posição engatada, o segundo membro de travamento 1629 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 1704 definido no acionador de articulação 1700, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de travamento 1622 possa ser transmitida ao acionador de articulação 1700. Com efeito, o conjunto do membro de disparo 1600, a luva de travamento 1622 e o acionador de articulação 1700 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 1622 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 1622 está em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 1626, 1628 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 1605 da porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1602 do conjunto do
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63/199 membro de disparo 1600 e, como resultado, uma força de propulsão distai e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 1600 para a luva de travamento 1622. Correspondentemente, a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal podem não ser transmitidas ao acionador de articulação 1700. Nessas circunstâncias, o conjunto do membro de disparo 1600 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de travamento 1622 e ao acionador de articulação proximal 1700. O conjunto de acoplamento 1620 inclui adicionalmente um tambor de chaveamento 1630 que faz interface com a luva de travamento 1622. Mais detalhes relativos ao funcionamento do tambor de chaveamento e da luva de travamento 1622 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n°. de série 13/803.086, atualmente publicação de Pedido de Patente US n°. de Série 2014/0263541, e n° de série 15/019.196. O tambor de chaveamento 1630 pode compreender adicionalmente aberturas pelo menos parcialmente circunferenciais 1632, 1634 definidas no mesmo, que podem receber engastes circunferenciais 1305 que se estendem a partir das metades do bocal 1302, 1304 e permitir a rotação relativa, mas não a translação, entre o tambor de chaveamento 1630 e o bocal proximal 1300. Vide Figura 6. A rotação do bocal 1300 até um ponto em que os engastes atingem a extremidade de suas respectivas fendas 1632, 1634 no tambor de chaveamento 1630 resultará na rotação do tambor de chaveamento 1630 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. A rotação do tambor de chaveamento 1630 resultará, por fim, no movimento da luva de travamento 1622 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, essencialmente, o bocal 1300 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias formas descritas em mais detalhes no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, atualmente publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, e Pedido de Patente US n° de série
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15/019.196, que estão aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades.
[0159] Na disposição ilustrada, o tambor de chaveamento 1630 inclui uma fenda em forma de L 1636 que se se estende para dentro de uma abertura distai 1637 no tambor de chaveamento 1630. A abertura distai 1637 recebe um pino transversal 1639 de uma placa deslocadora 1638. Em um exemplo, a placa deslocadora 1638 é recebida dentro de uma fenda longitudinal (não mostrada) que é fornecida na luva de travamento 1622 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 1622 quando engatada com o acionador de articulação 1700. Mais detalhes referentes ao funcionamento das disposições da placa deslocadora e do tambor de chaveamento podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de Série 14/868.718, depositado em 28 de setembro de 2015, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH SHAFT RELEASE, POWERED FIRING AND POWERED ARTICULATION, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência na presente invenção.
[0160] Também conforme ilustrado nas Figuras 7 e 8, o conjunto de ferramenta intercambiável 1000 pode compreender um conjunto de anel deslizante 1640 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para o atuador de extremidade 1100 e/ou a partir dele e/ou transmitir sinais para o atuador de extremidade 1100 e/ou dele de volta para um microprocessador no conjunto de empunhadura ou no controlador do sistema robótico, por exemplo. Mais detalhes sobre o conjunto do anel de deslizamento 1640 e os conectores associados podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de Série, 13/803.086, atualmente publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541 e Pedido de Patente US n° de Série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incorporado a título de referência em suas respectivas totalidades bem como no PePetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 139/284
65/199 dido de Patente US n° de série 13/800.067 intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, atualmente publicação de Pedido de Patente US n° de série 2014/0263552, a qual está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Conforme também descrito em mais detalhes nos pedidos de patente supracitados que foram aqui incorporados a título de referência, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode compreender também pelo menos um sensor que é configurado para detectar a posição do tambor de chaveamento 1630.
[0161] Novamente com referência à Figura 7, o chassi 1800 inclui pelo menos uma, e de preferência, duas, porções de fixação afuniladas 1802 formadas no mesmo, as quais são adaptadas para serem recebidas no interior das fendas de encaixe correspondentes 507 formadas no interior da porção de extremidade distai da estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500, conforme discutido acima. Conforme pode ser visto adicionalmente na Figura 7, um pino de fixação de eixo de acionamento 1605 é formado na extremidade proximal do eixo de acionamento de disparo intermediário 1602. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, quando o conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 1000 é acoplado ao conjunto de empunhadura 500, o pino de fixação de eixo de acionamento 1605 é recebido em um suporte de fixação de eixo de acionamento de disparo 542, que é formado na extremidade distal do membro de acionamento longitudinal 540. Vide Figura 3.
[0162] Vários conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis empregam um sistema de travamento 1810 para acoplar de modo removível o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 à estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500. Como pode ser visto na Figura 7, por exemplo, em ao menos uma forma, o sistema de travas 1810 inclui um membro de travamento ou forquilha de travamento 1812 que é acoplado de forma móvel ao chassi 1800. Na modalidade ilustrada,
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66/199 por exemplo, a forquilha de travamento 1812 tem um formato em U com duas pernas espaçadas que se estendem para baixo 1814. As pernas 1814 têm, cada uma, um pino de pivô (não mostrado) formados nas mesmas, que são adaptados para serem recebidos em orifícios correspondentes 1816 formados no chassi 1800. Tal disposição facilita a fixação pivotante da forquilha de travamento 1812 ao chassi 1800. A forquilha de travamento 1812 pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 1818 que são configurados para engate liberável aos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 509 na extremidade distai da estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500. Vide Figura 3. Em várias formas, a forquilha de travamento 1812 é forçada na direção proximal por uma mola ou membro de propensão 1819. A atuação da forquilha de travamento 1812 pode ser feita por um botão de travamento 1820 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador de trava 1822 que é montado no chassi 1800. O botão de travamento 1820 pode ser forçado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento 1812. A forquilha de travamento 1812 pode ser movida para uma posição destravada forçando-se o botão de travamento 1820 na direção distai, o que também faz com que a forquilha de travamento 1812 pivote para fora de engate de retenção com a extremidade distai 700 da estrutura 506. Quando a forquilha de travamento 1812 está em engate de retenção com a extremidade distai da estrutura 506, os pinos de travamento 1818 são assentados com retenção dentro dos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 509 na extremidade distai da estrutura 506.
[0163] Na disposição ilustrada, a forquilha de travamento 1812 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 1824 que são adaptados para entrar em contato com as porções de pino de travamento correspondentes 1426 que são formadas membro móvel de fechamento 1420. Quando o membro móvel de fechamento 1420 está em uma
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67/199 posição não atuada, a forquilha de travamento 1812 pode ser pivotada em uma direção distai para destravar o conjunto de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 1000 do conjunto de empunhadura 500. Quando nesta posição, os ganchos de travamento 1824 não entram em contato com as porções do pino de travamento 1426 no membro móvel de fechamento 1420. Entretanto, quando o membro móvel de fechamento 1420 é movido para uma posição atuada, a forquilha de travamento 1812 é impedida de ser pivotada para uma posição destravada. Em outras palavras, se o médico tentasse pivotar a forquilha de travamento 1812 para uma posição destravada ou, por exemplo, se a forquilha de travamento 1812 estivesse inadvertidamente ressaltada ou colocada em contato de uma forma que pudesse fazer de outro modo com que a mesma pivotasse distalmente, os ganchos de travamento 1824 na forquilha de travamento 1812 entrariam em contato com os pinos de travamento 1426 no membro móvel de fechamento 1420 e impediríam o movimento da forquilha de travamento 1812 para uma posição destravada. [0164] Ainda com referência à Figura 10, a barra de corte 1610 pode compreender uma estrutura de feixe laminada que inclui pelo menos duas camadas de feixe. Tais camadas de haste podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por soldagem ou fixação por pinos em suas extremidades proximais e/ou em outros locais ao longo de seu comprimento. Em modalidades alternativas, as extremidades distais das bandas não são conectadas entre si para permitir que os laminados ou as bandas se alarguem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Tal disposição permite que a barra de corte 1610 seja suficientemente flexível para acomodar a articulação do atuador de extremidade. Várias disposições de barras de corte laminadas são reveladas no Pedido de Patente US n° de série US 15/019.245. Conforme pode ser visto
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68/199 também na Figura 10, um membro de suporte intermediário 1614 é empregado para fornecer suporte lateral à barra de corte 1610 conforme esta flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1100. Mais detalhes relacionados ao membro de suporte central e a disposições alternativas de suporte de barra são apresentados no Pedido de Patente US n° de série US 15/019.245. Como também pode ser visto na Figura 10, um membro de disparo ou membro de corte 1620 é fixado à extremidade distai da barra de corte 1610.
[0165] A Figura 11 ilustra uma forma de um membro de disparo 1660 que pode ser empregado com o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000. Em uma forma exemplificadora, o membro de disparo 1660 compreende uma porção de corpo 1662 que inclui um elemento de conexão 1663 que se estende proximalmente que é configurado para ser recebido em uma abertura do conector de formato correspondente 1614 na extremidade distai da barra de corte 1610. Vide Figura 10. O conector 1663 pode ser retido dentro da abertura conectora 1614 por atrito e/ou soldagem ou adesivo adequado, etc. A porção de corpo 1662 se projeta através de uma fenda alongada 1104 no canal alongado 1102 e termina em um elemento de pé 1664 que se estende lateralmente em cada lado da porção de corpo 1662. À medida que o membro de disparo 1660 é acionado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 1110, o elemento de pé 1664 se desloca dentro de uma passagem 1105 no canal alongado 1102 que está situada sob o cartucho de grampos cirúrgicos 1110. Como pode ser visto na Figura 11, uma forma do membro de disparo 1660 pode incluir, também, abas centrais, pinos ou recursos retentores 1680 que se projetam lateralmente. Conforme o membro de disparo 1660 é acionado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 1110, os recursos retentores centrais 1680 se deslocam sobre a superfície interna 1106 do canal alongado 1102. A porção de corpo 1662 do membro de disparo 1660
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69/199 inclui adicionalmente um gume cortante ou recurso de corte de tecido 1666 que está disposto entre um recurso de gancho que se projeta distalmente 1665 e uma porção de nariz de topo que se projeta distalmente 1670. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 11, o membro de disparo 1660 pode incluir adicionalmente duas abas de topo, pinos ou recursos de engate de bigorna 1665 que se estendem lateralmente. Conforme o membro de disparo 1660 é acionado distalmente, uma porção de topo do corpo 1662 se estende através de uma fenda de bigorna 1138 disposta centralmente e os recursos de engate de bigorna superiores 1672 deslizam sobre saliências correspondentes 1136 formadas em cada lado da fenda de bigorna 1134. Consulte as Figuras 13 e 14.
[0166] Novamente com referência à Figura 10, o membro de disparo 1660 é configurado para fazer interface operacional com um conjunto de deslizador 1120 que é sustentado operacionalmente dentro do corpo 1111 do cartucho de grampos cirúrgicos 1110. O conjunto de deslizador 1120 é deslocável de maneira deslizante dentro do corpo de cartucho de grampos cirúrgicos 1111 partir de uma posição inicial proximal adjacente à extremidade proximal 1112 do corpo de cartucho 1111 até uma posição final adjacente à extremidade distai 1113 do corpo de cartucho 1111.0 corpo de cartucho 1111 sustenta operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampos (não mostrados) que são alinhados em fileiras em cada lado de uma fenda disposta centralmente 1114. A fenda centralmente disposta 1114 permite que o membro de disparo 1660 passe através da mesma e corte o tecido que está preso entre a bigorna 1130 e o cartucho de grampos 1110. Os acionadores estão associados a bolsos correspondentes 1116 que se abrem através da superfície de plataforma superior 1115 do corpo de cartucho. Cada um dos acionadores de grampo sustenta um ou mais grampos ou prendedores cirúrgicos (não mostrados) no mesmo. O conjunto de deslizador 1120 inclui uma pluralidade de carnes inclinados ou em formato de cunha 1122
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70/199 em que cada came 1122 corresponde a uma linha particular de prendedores ou acionadores situada em um lado da fenda 1114. No exemplo ilustrado, um carne 1122 é alinhado com uma linha de acionadores duplos que sustentam, cada um, dois grampos ou prendedores no mesmo e outro carne 1122 é alinhado com outra linha de acionadores únicos no mesmo lado da fenda 1114 que suportam, cada um, operacionalmente, um único grampo cirúrgico ou prendedor no mesmo. Dessa forma, no exemplo ilustrado, quando o cartucho de grampos cirúrgicos 1110 é disparado, haverá três linhas de grampos em cada lado lateral da linha de corte do tecido. Entretanto, outras configurações de cartucho e acionador também poderíam ser empregadas para disparar outras disposições de grampo/prendedor. O conjunto de deslizador 1120 tem uma porção de corpo central 1124 que é configurada para ser engatada pela porção de gancho 1665 do membro de disparo 1660. Dessa forma, quando o membro de disparo 1660 é disparado ou acionado distalmente, o membro de disparo 1660 também aciona o conjunto de deslizador 1120 distalmente. Conforme o membro de disparo 1660 se move distalmente através do cartucho 1110, o recurso de corte de tecido 1666 corta o tecido que está preso entre o conjunto de bigorna 1130 e o cartucho 1110 e o conjunto de deslizador 1120 aciona os acionadores para cima no cartucho que acionam os grampos ou prendedores correspondentes em contato de formação com o conjunto de bigorna 1130.
[0167] Nas modalidades nas quais o membro de disparo inclui uma superfície de corte de tecido, pode ser desejável que o conjunto de eixo de acionamento alongado seja configurado de modo a evitar o avanço acidental do membro de disparo, a menos que um cartucho de grampos não utilizado seja adequadamente sustentado no canal alongado 1102 do atuador de extremidade cirúrgico 1100. Se, por exemplo, não houver nenhum cartucho de grampos presente e o membro de disparo for avanPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 145/284
71/199 çado distalmente através do atuador de extremidade, o tecido seria cortado, mas não grampeado. De modo similar, se um cartucho de grampos utilizado (isto é, um cartucho de grampos no qual ao menos alguns grampos já foram disparados) estiver presente no atuador de extremidade e o membro de disparo for avançado, o tecido seria cortado, mas pode não ser completamente grampeado, caso fosse grampeado. Será reconhecido que tais ocorrências poderíam levar a resultados catastróficos indesejáveis durante o procedimento cirúrgico. A Patente US n° 6.988.649 intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT, Patente US n° 7.044.352 intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, e Patente US n° 7.380.695 intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, e Pedido de Patente US n° de série 14/742.933. intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING revelam, cada uma, várias disposições de travamento do membro de disparo. Cada uma dessas referências está aqui incorporada por referência, em sua totalidade.
[0168] Um cartucho não disparado, não gasto, um novo 1110 significa, na presente invenção, que o cartucho 1110 tem todos os seus fechos em suas posições prontas para serem disparadas juntas. Quando nessa posição, o conjunto de deslizador 1120 está situado em sua posição inicial. O novo cartucho 1110 está assentado no interior do canal alongado 1102 e pode ser retido ali por recursos de encaixe por pressão sobre o corpo de cartucho, os quais são configurados para engatar por retenção porções correspondentes do canal alongado 1102. As Figuras 15 e 18 ilustram uma porção do atuador de extremidade ciPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 146/284
72/199 rúrgico 1100 com um cartucho de grampos cirúrgicos novo ou não disparado 1110 ali assentado. Como pode ser visto naquelas Figuras, o conjunto de deslizador 1120 está na posição inicial. Para evitar que o sistema de disparo seja ativado e, mais precisamente, para evitar que o membro de disparo 1660 seja acionado distalmente através do atuador de extremidade 1110a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado ou novo tenha sido adequadamente assentado no interior do canal alongado 1102, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável ilustrado 1000 emprega um sistema de travamento do membro de disparo designado de modo geral como 1650.
[0169] Agora com referência às Figuras 10 e de 15 a 19, em uma forma, o sistema de travamento do membro de disparo 1650 inclui um membro de travamento móvel 1652 que é configurado para engatar por retenção o membro de disparo 1660 quando um cartucho de grampos cirúrgicos 1110 não é adequadamente assentado no interior do canal alongado 1102. O membro de travamento 1652 compreende pelo menos uma porção de travamento 1654 que se move lateralmente, que é configurada para engatar por retenção uma porção correspondente do membro de disparo quando o conjunto de deslizador 1120 não está presente no interior do cartucho 1110 na sua posição inicial. Na disposição ilustrada, o membro de travamento 1652 emprega duas porções de travamento que se movem lateralmente 1654 em que cada porção de travamento 1654 engata uma porção que se estende lateralmente do membro de disparo 1660.
[0170] Na modalidade ilustrada, o membro de travamento 1652 compreende um membro de mola em formato geral de U em que cada perna porção de travamento lateralmente móvel 1654 se estende a partir de uma porção de mola central 1653 e é configurada para se mover em direções laterais representadas por L nas Figuras 18 e 19. Será entendido que o termo direções laterais se refere às direções que são
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73/199 transversais ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A mola ou membro de travamento 1652 pode ser fabricada a partir de aço de mola de alta resistência ou material similar. A porção de mola central 1653 pode ser assentada dentro de uma fenda 1236 no conjunto de montagem de atuador de extremidade 1230. Vide Figura 10. Como pode ser visto nas Figuras 15 a 17, cada uma das pernas porções de travamento lateralmente móveis 1654 tem uma extremidade distai 1656 com uma janela de travamento 1658. Quando o elemento de travamento 1652 está em uma posição travada, o recurso retentor central 1680 em cada lado lateral se estende para dentro da janela de travamento correspondente 1658 para impedir por retenção que o membro de disparo seja avançado axialmente e distalmente.
[0171] A operação do sistema de travamento do membro de disparo será explicada com referência às Figuras 15 a 19. As Figuras 15 e 18 ilustram uma porção do atuador de extremidade cirúrgico 1100 com um novo cartucho não disparado 1110 adequadamente instalado no mesmo. Como pode ser visto nessas Figuras, o conjunto de deslizador 1120 inclui um recurso de destravamento 1126 que corresponde a cada uma das porções de travamento lateralmente móveis 1654. Na disposição ilustrada, um recurso de destravamento 1126 é fornecido sobre ou se estende proximalmente a partir de cada um dos carnes em formato de cunha central 1122. Em disposições alternativas, o recurso de destravamento 1126 pode compreender uma porção que se projeta proximalmente do carne em formato de cunha 1122 correspondente. Como pode ser visto na Figura 18, quando o conjunto de deslizador 1120 está em sua posição inicial, os recursos de destravamento 1124 engatam e propendem as porções de travamento correspondentes 1654 lateralmente em uma direção que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Quando as porções de travamento 1654 estão nessas
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74/199 orientações destravadas, os recursos centrais do retentor 1680 não estão em engate de retenção com sua janela de travamento correspondente 1658. Quando nessas orientações, o membro de disparo 1660 pode ser avançado distalmente e axialmente (disparado). Entretanto, quando um cartucho não está presente no canal alongado 1102 ou o conjunto de deslizador foi movido para fora de sua posição inicial (significando que o cartucho é parcial ou completamente disparado), as porções de travamento 1654 esticam lateralmente para engate por retenção com o membro de disparo 1660. Quando nessa posição, conforme ilustrado na Figura 19, o membro de disparo 1660 não pode ser movido distalmente.
[0172] As Figuras 16 e 17 ilustram a retração do membro de disparo 1660 de volta para a posição inicial após o disparo do cartucho 1110 e o acionamento do conjunto de deslizador 1120 distalmente. A Figura 16 representa o reengate inicial do recurso de retenção 1680 para sua janela de travamento correspondente 1658. A Figura 17 ilustra o recurso de retenção em sua posição travada quando o membro de disparo 1660 foi totalmente retraído de volta para sua posição inicial. Para ajudar no deslocamento lateral das porções de travamento 1654 quando elas são inicialmente colocadas em contato pelos recursos de retenção que se movem proximalmente 1680, cada um dos recursos de retenção 1680 pode ser dotado de uma porção de extremidade afunilada lateralmente e voltada para a direção proximal. Tal sistema de travamento impede a atuação do membro de disparo 1660 quando um novo cartucho não disparado não está presente ou quando um novo cartucho não disparado está presente, mas não foi adequadamente assentado no canal alongado 1102. Além disso, o sistema de travamento pode evitar que o médico avance distalmente o membro de disparo no caso em que um cartucho gasto ou parcialmente disparado tenha sido inadvertidamente adequadamente assentado no interior do canal alongado. Outra vantagem que pode ser fornecida
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75/199 pelo sistema de travamento 1650 é que, ao contrário de outras disposições de travamento do membro de disparo que exigem o movimento do membro de disparo para e para fora do alinhamento com as fendas/passagens correspondentes no cartucho de grampos, o membro de disparo 1660 permanece em alinhamento com as passagens do cartucho enquanto na posição travada e destravada. As porções de travamento 1654 são projetadas para se moverem lateralmente para engate e para fora de engate com os lados correspondentes do membro de disparo. Tal movimento lateral das porções ou porção de travamento é distinguível de outras disposições de travamento que se movem em direções verticais para engatar e desengatar porções do membro de disparo.
[0173] Novamente com referência às Figuras 13 e 14, em uma forma, a bigorna 1130 inclui uma porção de corpo de bigorna alongada 1132 e uma porção de montagem de bigorna proximal 1150. A porção de corpo de bigorna alongada 1132 inclui uma superfície externa 1134 que define dois membros de batente de tecido que se estendem para baixo 1136 que são adjacentes à porção de montagem de bigorna proximal 1150. A porção de corpo de bigorna alongada 1132 também inclui um lado inferior 1135 que define uma fenda de bigorna alongada 1138. Na disposição ilustrada mostrada na Figura 14, a fenda de bigorna 1138 está disposta centralmente no lado inferior 1135. O lado inferior 1135 inclui três fileiras 1140, 1141, 1142 de bolsos formadores de grampo 1143, 1144 e 1145 localizados em cada lado da fenda de bigorna 1138. Adjacente a cada lado da fenda de bigorna 1138 estão duas passagens de bigorna alongadas 1146. Cada passagem 1146 tem uma porção de rampa proximal 1148. Vide Figura 13. Conforme o membro de disparo 1660 é avançado distalmente, os recursos de engate de bigorna superiores 1632 inicialmente entram nas porções de rampa proximal correspondentes 1148 e dentro das passagens de bigorna alongada correspondentes 1146.
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76/199 [0174] Voltando às Figuras 12 e 13, a fenda de bigorna 1138, assim como a porção de rampa proximal 1148, se estendem para dentro da porção de montagem de bigorna 1150. Dito de outra forma, a fenda de bigorna 1138 se bifurca ou divide a porção de montagem de bigorna 1150 em dois flanges de fixação de bigorna 1151. Os flanges de fixação de bigorna 1151 são acoplados juntos em suas extremidades proxímais por uma ponte de conexão 1153. A ponte de conexão 1153 serve para fornecer suporte aos flanges de fixação da bigorna 1151 e pode servir para tornar a porção de montagem da bigorna 1150 mais rígida que as porções de montagem de outras disposições de bigorna nas quais os flanges de fixação da bigorna não estão conectados em suas extremidades proximais. Como também pode ser visto nas Figuras 12 e 14, a fenda de bigorna 1138 tem uma porção larga 1139 para acomodar a porção superior e os recursos de engate da bigorna superiores 1632 do membro de disparo 1660.
[0175] Como pode ser visto nas Figuras 13 e de 20 a 24, cada um dos flanges de fixação da bigorna 1151 inclui um orifício de montagem transversal 1156 que é configurado para receber um pino pivô 1158 (Figuras 10 e 20) através do mesmo. A porção de montagem de bigorna 1150 é presa de modo pivotante à extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um pino pivô 1158 que se estende a através de orifícios de montagem 1107 na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 e o orifício de montagem 1156 na porção de montagem de bigorna 1150. Essa disposição serve para afixar de modo pivotante a bigorna 1130 ao canal alongado 1102 para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo geométrico A-A fixo da bigorna, que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Vide Figura 5. A porção de montagem de bigorna 1150 inclui também uma superfície de carne 1152 que se estende a partir de uma área de estacionamento centralizada do membro de disparo 1154 até a superfície externa 1134
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77/199 da porção de corpo de bigorna 1132.
[0176] Na disposição ilustrada, a bigorna 1130 é movida entre uma posição aberta e posições fechadas mediante o avanço e retração axiais do segmento do tubo de fechamento distai 1430. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, uma porção de extremidade distal do segmento do tubo de fechamento distai 1430 tem uma superfície de carne interna formada sobre a mesma que é configurada para engatar por came a superfície de carne 1552 ou as superfícies de carne formadas sobre a porção de montagem de bigorna 1150. A Figura 22 ilustra uma superfície de carne 1152a formada sobre a porção de montagem de bigorna 1150 de modo a estabelecer uma única trajetória de contato 1155a com a superfície de carne interna 1444, por exemplo, sobre o segmento de tubo de fechamento distai 1430. A Figura 23 ilustra uma superfície de carne 1152b que é configurada em relação à superfície de carne interna 1444 no segmento do tubo de fechamento distai para estabelecer duas trajetórias de contato arqueadas separadas e distintas 1155b entre a superfície de carne 1152 na porção de montagem de bigorna 1150 e a superfície de carne interna 1444 no segmento de tubo de fechamento distai 1430. Em adição a outras vantagens potenciais discutidas na presente invenção, tal disposição pode servir para distribuir melhor as forças de fechamento do segmento de tubo de fechamento distai 1430 para a bigorna 1130. A Figura 24 ilustra uma superfície de carne 1152c que é configurada em relação à superfície de carne interna 1444 do segmento do tubo de fechamento distai 1430 para estabelecer três zonas de contato distintas 1155c e 1155d entre as superfícies de carne sobre a porção de montagem de bigorna 1150 e o segmento do tubo de fechamento distai 1430. As zonas 1155c, 1155d estabelecem áreas maiores de contato de carne entre a superfície de carne ou as superfícies de carne sobre o segmento de tubo de fechamento distai 1430 e a porção de montagem de bigorna 1150 e podem servir para distribuir melhor as forças de fechamento para a bigorna 1130.
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78/199 [0177] Conforme o segmento de tubo de fechamento distal 1430 se engata por carne à porção de montagem de bigorna 1150 da bigorna 1130, a bigorna 1130 é girada ao redor do eixo geométrico AA da bigorna, o que resulta no movimento pivotante da extremidade distai da extremidade 1133 da porção alongada do corpo da bigorna 1132 em direção ao cartucho de grampos cirúrgicos 1110 e a extremidade distai 1105 do canal alongado 1102. Quando a porção do corpo da bigorna 1132 começa a girar, ela entra em contato com o tecido a ser cortado e grampeado que agora está posicionado entre o lado inferior 1135 da porção alongada do corpo de bigorna 1132 e a plataforma 1116 do cartucho de grampos cirúrgicos 1110. Quando a porção do corpo de bigorna 1132 é comprimida sobre o tecido, a bigorna 1130 pode experimentar quantidades consideráveis de forças resistivas. Essas forças resistivas são superadas à medida que o tubo de fechamento distai 1430 continua seu avanço distai. Entretanto, dependendo de suas magnitudes e pontos de aplicação à porção do corpo da bigorna 1132, estas forças resistivas poderíam tender a fazer com que as porções da bigorna 1130 flexionem, o que pode geralmente ser indesejável. Por exemplo, tal flexão pode causar desalinhamento entre o membro de disparo 1660 e as passagens 1148, 1146 dentro da bigorna 1130. Nos casos em que a flexão é excessiva, tal flexão podería aumentar significativamente a quantidade de força de disparo necessária para disparar o instrumento (isto é, acionar o membro de disparo 1660 através do tecido de sua posição inicial para a final). Tal força de disparo excessiva pode resultar em danos ao atuador de extremidade, e/ou ao membro de disparo, e/ou à barra de corte, e/ou aos componentes do sistema de acionamento de disparo, etc. Dessa forma, pode ser vantajoso que a bigorna seja construída de modo a resistir a tal flexão.
[0178] As Figuras 25 a 27 ilustram uma modalidade alternativa de bigorna que inclui recursos que podem aprimorar a rigidez do corpo da
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79/199 bigorna e sua resistência às forças de flexão que podem ser geradas durante os processos de fechamento e/ou disparo. A bigorna 1130' pode, de outro modo, ter construção idêntica à bigorna 1130 descrita acima exceto pelas diferenças discutidas na presente invenção. Conforme pode ser visto nessas Figuras, a bigorna 1130’ tem um corpo de bigorna alongado 1132’ que tem uma porção de corpo superior 1165 que tem uma tampa de bigorna 1170 fixada a ele. Na modalidade representada nas Figuras 25 a 27, a tampa de bigorna 1170 tem formato aproximadamente retangular e tem um perímetro externo da tampa 1172. O perímetro 1172 da tampa de bigorna 1170 é configurado para ser inserido através da abertura 1137 de formato correspondente formada na porção de corpo superior 1165 e recebida em porções salientes internas que se estendem axialmente 1139 ali formadas. Vide Figura 27. As porções salientes internas 1139 são configuradas para sustentar os lados longos correspondentes 1177 da tampa de bigorna 1170. Em uma modalidade alternativa, a tampa de bigorna 1170 pode ser deslizada sobre as saliências internas 1139 através de uma abertura (não mostrada) na extremidade distai 1133 do corpo de bigorna 1132'. Em ainda outra modalidade, nenhuma porção saliente interna é fornecida. O corpo de bigorna 1132 e a tampa de bigorna 1170 podem ser fabricados a partir de metal adequado que é propício à soldagem. Uma primeira solda 1178 pode se estender ao redor de todo o perímetro da tampa 1172 da tampa de bigorna 1170 ou pode estar situada apenas ao longo dos lados longos 1177 da tampa de bigorna 1170 e não da sua extremidade distai 1173 e/ou extremidade proximal 1175. A primeira solda 1178 pode ser contínua ou pode ser descontínua ou intermitente. Naquelas modalidades nas quais a primeira solda 1178 é descontínua ou intermitente, os segmentos de soldagem podem ser igualmente distribuídos ao longo dos lados longos 1177 da tampa de bigorna 1170 ou os segmentos de solda podem ser mais densamente espaçados mais próximos das extremidades distais dos lados
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80/199 longos 1177 ou mais densamente espaçados mais próximos das extremidades proximais dos lados longos 1177. Em ainda outras disposições, os segmentos de soldagem podem ser mais densamente espaçados nas áreas centrais dos lados longos 1177 da tampa de bigorna 1170.
[0179] As Figuras 28 a 30 ilustram uma tampa de bigorna 1170’ que é configurada para ser mecanicamente intertravada ao corpo de bigorna 1132' bem como soldada à porção de corpo superior 1165. Nessa modalidade, uma pluralidade de formações de retenção 1182 é formada na parede 1180 da porção de corpo superior 1165 que define a abertura 1137. Como usado neste contexto, o termo mecanicamente intertravado significa que a tampa de bigorna permanecerá afixada ao corpo alongado da bigorna independentemente da orientação do corpo alongado da bigorna e sem qualquer retenção ou fixação adicional como soldagem e/ou adesivo, por exemplo. As formações de retenção 1182 podem se projetar para dentro na abertura 1137 a partir da parede da abertura 1180. As formações de retenção 1182 podem ser formadas integralmente na parede 1180 ou, de outro modo, fixadas a ela. As formações de retenção 1182 são projetadas para engatar por atrito uma porção correspondente da tampa de bigorna 1170’ e quando ela é instalada na abertura 1137 para reter por atrito a tampa de bigorna 1170’ em seu interior. Na modalidade ilustrada, as formações de retenção 1182 se projetam para dentro da abertura 1137 e são configuradas para serem recebidas por atrito dentro de uma área de engate de formato correspondente 1184 formada no perímetro externo 1172’ da tampa de bigorna 1170'. Na disposição ilustrada, as formações de retenção 1182 apenas correspondem a os lados longos 1177’ da tampa de bigorna 1170' e não são fornecidos nas porções da parede 1180 que correspondem à extremidade distai 1173 ou a extremidade proximal 1175 da tampa de bigorna 1170'. Em disposições alternativas, as formações de retenção 1182 podem também ser fornecidas nas porções da parede
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1180 que correspondem à extremidade distai 1173 e à extremidade proximal 1175 da tampa de bigorna 1170 assim como os seus lados longos 1177. Em ainda outras disposições, as formações de retenção 1182 podem ser fornecidas apenas nas porções da parede 1180 que correspondem a uma ou ambas as extremidades distal e proximal 1173, 1175 da tampa de bigorna 1170’. Em ainda outras disposições, as formações de retenção 1182 podem ser fornecidas apenas nas porções da parede 1180 que correspondem aos lados longos 1177’ e apenas uma das extremidades distal e proximal 1173, 1175 da tampa de bigorna 1170’. Será ainda entendido que as protuberâncias de retenção em todas as modalidades anteriormente mencionadas podem ser alternativamente formadas na tampa de bigorna com as áreas de engate sendo formadas no corpo alongado da bigorna.
[0180] Na modalidade ilustrada nas Figuras 28 a 30, as formações de retenção 1182 são igualmente espaçadas ou igualmente distribuídas ao longo de porções de parede 1180 que correspondem aos lados longos 1177’ da tampa de bigorna 1170'. Em modalidades alternativas, as formações de retenção 1182 podem ser mais densamente espaçadas mais próximas das extremidades distais dos lados longos 1177, ou mais densamente espaçadas mais próximas às extremidades proximais dos seus lados longos 1177. Dito de outra forma, o espaçamento entre essas formações de retenção adjacentes à extremidade distai, à extremidade proximal ou a ambas as extremidades distal e proximal pode ser menor que o espaçamento das formações localizadas na porção central da tampa de bigorna 1170. Em ainda outras disposições, as formações de retenção 1182 podem ser mais densamente espaçadas nas áreas centrais dos lados longos 1177’ da tampa de bigorna 1170’. Também em modalidades alternativas, as áreas de engate com formato correspondente 1184 podem não ser fornecidas no perímetro externo 1172’ ou em porções do perímetro externo 1172' da tampa de bigorna 1170'.
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Em outras modalidades, as formações de retenção e as áreas de engate com formato correspondente podem ser dotadas de formatos e tamanhos diferentes. Em disposições alternativas, as formações de retenção podem ser dimensionadas em relação às áreas de engate de modo que não exista por encaixe por interferência entre elas. Em tais disposições, a tampa de bigorna pode ser retida na posição por soldagem, adesivo, etc.
[0181] No exemplo ilustrado, uma solda 1178’ pode se estender ao redor de todo o perímetro 1172’ da tampa de bigorna 1170’ ou a sonda 1178’ pode estar situada apenas ao longo dos lados longos 1177’ da tampa de bigorna 1170’ e não a sua extremidade distai 1173 e/ou extremidade proximal 1175. A solda 1178’ pode ser contínua ou descontínua ou intermitente. Naquelas modalidades nas quais a solda 1178’ é descontínua ou intermitente, os segmentos de soldagem podem ser igualmente distribuídos ao longo dos lados longos 1177’ da tampa de bigorna 1170’ ou os segmentos de solda podem ser mais densamente espaçados mais próximos das extremidades distais dos lados longos 1177’ ou mais densamente espaçados mais próximos das extremidades proximais dos lados longos 1177’. Em ainda outras disposições, os segmentos de soldagem podem ser mais densamente espaçados nas áreas centrais dos lados longos 1177’ da tampa de bigorna 1170’.
[0182] As Figuras 31 e 32 ilustram outra disposição de bigorna 1130”, que tem uma tampa de bigorna 1170” fixada de modo removível à mesma. No exemplo mostrado, a tampa de bigorna 1170” tem formato aproximadamente retangular e tem um perímetro externo de tampa 1172”. O perímetro externo de tampa 1172” é configurado para ser inserido através da abertura de formato correspondente 1137” na porção superior do corpo 1165 do corpo de bigorna 1132”, e recebido em porções salientes internas que se estendem axialmente 1139” e 1190” ali formadas. Vide Figura 32. As porções salientes 1139” e 1190” são configuradas para sustentar os
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83/199 lados longos correspondentes 1177” da tampa de bigorna 1170”. Em uma modalidade alternativa, a tampa de bigorna 1170” pode ser deslizada sobre as saliências internas 1139” e 1190” através de uma abertura (não mostrada) na extremidade distai 1133” do corpo de bigorna 1132'. O corpo da bigorna 1132” e a tampa de bigorna 1170” podem ser fabricados a partir de material metálico que é propício à soldagem. Uma primeira solda 1178” pode se estender ao redor de todo o perímetro 1172” da tampa de bigorna 1170” ou pode estar situada apenas ao longo dos lados longos 1177” da tampa de bigorna 1170” e não da sua extremidade distai 1173” e/ou extremidade proximal (não mostrada). A solda 1178” pode ser contínua ou descontínua ou intermitente. Será entendido que a modalidade de solda contínua tem maior área superficial de solda devido ao perímetro de formato irregular da tampa de bigorna 1170”, em comparação com as modalidades com lados de perímetro retos como as tampas de bigorna mostradas na Figura 26, por exemplo. Naquelas modalidades nas quais a solda 1178” é descontínua ou intermitente, os segmentos de soldagem podem ser igualmente distribuídos ao longo dos lados longos 1177” da tampa de bigorna 1170” ou os segmentos de solda podem ser mais densamente espaçados mais próximos das extremidades distais dos lados longos 1177” ou mais densamente espaçados mais próximos das extremidades proximais dos lados longos 1177”. Em ainda outras disposições, os segmentos de soldagem podem ser mais densamente espaçados nas áreas centrais dos lados longos 1177” da tampa de bigorna 1170”.
[0183] Ainda com referência às Figuras 31 e 32, a tampa de bigorna 1170” pode ser adicionalmente soldada ao corpo de bigorna 1132” por uma pluralidade de segundas soldas de fixação profundas distintas 1192”. Por exemplo, cada solda 1192” pode ser colocada no fundo de um orifício ou abertura 1194” correspondente fornecida através da tampa de bigorna 1170” de modo que uma solda distinta 1192 possa ser formada ao longo da porção do corpo de bigorna 1132” entre as saliências 1190 e
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1139. Vide Figura 32. As soldas 1192” podem ser igualmente distribuídas ao longo dos lados longos 1177” da tampa de bigorna 1170” ou as soldas 1192” podem ser mais densamente espaçadas mais próximo das extremidades distais dos lados longos 1177” ou mais densamente espaçadas mais próximo das extremidades proximais dos lados longos 1177”. Em ainda outras disposições, as soldas 1192” podem ser mais densamente espaçadas nas áreas centrais dos lados longos 1177” da tampa de bigorna 1170”.
[0184] A Figura 33 ilustra outra tampa de bigorna 1170”’ que é configurada para ser mecanicamente intertravada ao corpo de bigorna 1132”’ bem como soldada à porção de corpo superior 1165. Nesta modalidade, uma disposição de lingueta em ranhura é empregada ao longo de cada lado longo 1177’” da tampa de bigorna 1170’”. Em particular, uma aba que se estende lateralmente contínua ou intermitente 1195’” se projeta a partir de cada um dos lados longos 1177’” da tampa de bigorna 1170’”. Cada aba 1195’” corresponde a uma fenda axial 1197’” formada no corpo da bigorna 1132’”. A tampa de bigorna 1170’” é deslizada a partir de uma abertura (não mostrada) na extremidade distal do corpo de bigorna 1132’” para afixar mecanicamente a tampa de bigorna ao corpo de bigorna 1132'. As abas 1195’” e fendas 1197’” podem ser dimensionadas uma em relação às outras para estabelecer um encaixe por atrito deslizante entre as mesmas. Além disso, a tampa de bigorna 1170’” pode ser soldada ao corpo da bigorna 1132’”. O corpo da bigorna 1132” e a tampa de bigorna 1170’” podem ser fabricados a partir de metal que é propício à soldagem. A solda 1178’” pode se estender ao redor de todo o perímetro 1172’” da tampa de bigorna 1170’” ou pode estar situada apenas ao longo dos lados longos 1177’” da tampa de bigorna 1170’”. A solda 1178’” pode ser contínua ou descontínua ou intermitente. Naquelas modalidades nas quais a solda 1178’” é descontínua ou intermitente, os segmentos de soldagem podem ser
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85/199 igualmente distribuídos ao longo dos lados longos 1177”’ da tampa de bigorna 1170”’ ou os segmentos de solda podem ser mais densamente espaçados mais próximos das extremidades distais dos lados longos 1177’” ou mais densamente espaçados mais próximos das extremidades proximais dos lados longos 1177’”. Em ainda outras disposições, os segmentos de soldagem podem ser mais densamente espaçados nas áreas centrais dos lados longos 1177”' da tampa de bigorna 1170’”.
[0185] As modalidades de bigorna aqui descritas com tampas de bigorna podem proporcionar várias vantagens. Uma vantagem, por exemplo, pode tornar o processo de montagem da bigorna e do conjunto de membro de disparo mais fácil. Ou seja, o membro de disparo pode ser instalado através da abertura no corpo de bigorna enquanto a bigorna é fixada ao canal alongado. Outra vantagem é que a tampa superior pode aprimorar a rigidez e a resistência da bigorna às forças de flexão acima mencionadas que podem ser experimentadas durante o pinçamento de tecido. Por resistir a tal flexão, as forças de atrito normalmente encontradas pelo membro de disparo 1660 podem ser reduzidas. Dessa forma, a quantidade de força de disparo necessária para acionar o membro de disparo de sua posição inicial para a posição final no cartucho de grampos cirúrgicos também pode ser reduzida.
[0186] Conforme indicado acima, à medida que a bigorna 1130 começa a girar, a estrutura de bigorna 1132 entra em contato com o tecido a ser cortado e grampeado, que está posicionada entre a superfície inferior do corpo de bigorna alongado 1132 e a plataforma do cartucho de grampos cirúrgicos 1110. Quando o corpo de bigorna 1132 é comprimido sobre o tecido, a bigorna 1130 pode experimentar quantidades consideráveis de forças resistivas. Para continuar o processo de fechamento, estas forças resistivas precisam ser superadas pelo segmento do tubo de fechamento distai 1430 à medida que ele entra em contato de came com a porção de montagem da bigorna 1150. Essas forças resistivas podem ser geralmente
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86/199 aplicadas ao segmento do tubo de fechamento distai 1430 nas direções verticais, V que, se forem excessivas, poderíam fazer com que o segmento do tubo de fechamento distai 1430 expandisse ou alongasse na direção vertical (a distância ID na Figura 31 pode aumentar). Se o tubo de fechamento distai 1430 se estende nas direções vertical, o segmento de tubo de fechamento distai 1430 pode não ser efetivamente capaz de fechar a bigorna 1130 e reter a bigorna 1130 na posição totalmente fechada. Se essa condição ocorrer, o membro de disparo 1660 pode encontrar resistência dramaticamente maior que então irá exigir forças de disparo maiores para avançar distalmente o membro de disparo.
[0187] As Figuras 34 e 35 ilustram uma forma de um membro de fechamento para aplicar um movimento de fechamento a uma garra móvel de um instrumento cirúrgico. Na disposição ilustrada, o membro de fechamento compreende, por exemplo, um segmento de tubo de fechamento distai 1430 que tem uma porção de corpo de fechamento 1470. Conforme discutido acima, uma forma do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 é configurada de modo a facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico 1100. Para facilitar essa articulação, o segmento de tubo de fechamento distai 1430 é acoplado de modo móvel ao segmento do tubo de fechamento proximal 1410 por meio de uma projeção superior 1434 e uma projeção inferior 1436 e por elos pivô duplos superior e inferior 1220 e 1222. Vide Figura 10. Em uma disposição, o segmento do tubo de fechamento distai 1430 pode ser usinado ou formado de outro modo a partir de barra redonda fabricada a partir de, por exemplo, material metálico adequado. Na disposição ilustrada, o corpo de fechamento 1470 tem uma superfície externa 1431 e uma superfície interna 1433 que define uma porção de parede superior 1440 que tem uma espessura em seção transversal de parede superior UWT e uma porção de parede inferior 1442 que tem uma espessura de parede inferior LWT. A porção de parede superior 1440 está
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87/199 situada acima do eixo de acionamento SA e a porção de parede inferior 1442 está localizada abaixo do eixo de acionamento SA. A extremidade distai 1441 da porção de parede superior 1440 tem uma superfície de carne interna 1444 formada sobre a mesma interno em um ângulo de carne Θ. Também na modalidade ilustrada, UWT > LWT que serve para fornecer uma superfície de carne interna mais longa 1444 do que podería ser outro modo obtenível se o segmento do tubo de fechamento distai tivesse uma espessura de parede uniforme. Uma superfície de carne interna longa pode ser vantajosa para transferir as forças de fechamento para a(s) superfície(s) de carne na porção de montagem de bigorna 1150. Como também pode ser visto nas Figuras 34 e 35, as paredes laterais de transição 1446, 1448 que estão localizadas em cada lado do eixo de acionamento SA entre a porção de parede superior 1440 e a porção de parede inferior 1442 compreendem de modo geral superfícies de parede lateral internas e planas que se estendem verticalmente 1451, 1453 que podem ser de modo geral paralelas uma à outra. Cada uma das paredes laterais de transição 1446, 1448 tem uma espessura de parede que muda da espessura de parede superior até a espessura de parede inferior.
[0188] Na disposição ilustrada, o segmento do tubo de fechamento distai 1430 também inclui recursos de abertura de garra ou bigorna positivos 1462 que correspondem a cada uma das paredes laterais 1446 e 1448 e se projetam para dentro disso. Como pode ser visto nas Figuras 34 e 35, os recursos de abertura da bigorna 1462 são formados sobre um corpo de montagem lateral 1460 que é dimensionado para ser recebido dentro de uma cavidade de formato correspondente 1447,1449 usinada ou formada de outro modo nas paredes laterais de transição 1446, 1448 adjacentes à extremidade distai 1438 do segmento do tubo de fechamento distai 1430. Os recursos de abertura de bigorna positivos 1462 se estendem para dentro através de aberturas correspondentes 1450, 1452 nas paredes laterais
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88/199 de transição 1446, 1448. Na disposição ilustrada, os corpos de montagem laterais 1460 são soldados ao segmento de tubo de fechamento distai 1430 com soldas 1454. Em adição às soldas ou alternativamente às soldas, os corpos de montagem laterais 1460 podem ser retidos no lugar com um encaixe mecânico/por atrito, disposições de lingueta em ranhura, adesivo, etc.
[0189] As Figuras 36 a 41 ilustram um exemplo do uso do segmento de tubo de fechamento distai 1430 para mover a bigorna 1130 de uma posição completamente fechada para uma posição completamente aberta. As Figuras 36 e 39 ilustram a posição do segmento do tubo de fechamento distai 1430 e, mais particularmente, a posição de um dos recursos de abertura de bigorna positivos 1462 quando o segmento do tubo de fechamento distai 1430 está na posição completamente fechada. No exemplo ilustrado, uma rampa de abertura da bigorna 1162 é formada no lado inferior de cada um dos flanges de fixação da bigorna 1151. Quando a bigorna 1130 e o segmento do tubo de fechamento distai 1430 estão em suas posições completamente fechadas mostradas na Figura 36, cada um dos recursos de abertura de bigorna positivos 1462 está situado em uma cavidade 1164 que é estabelecida entre as rampas de abertura da bigorna 1162 e a porção inferior do canal alongado 1102. Quando nessa posição, os recursos de abertura de bigorna positivos 1462 não entram em contato com a porção de montagem de bigorna 1150 ou pelo menos não aplicam quaisquer movimentos ou forças de abertura significativas aos mesmos. As Figuras 37 e 40 ilustram as posições da bigorna 1130 e do segmento de tubo de fechamento distai 1430 mediante a aplicação inicial de um movimento de abertura na direção proximal PD até o segmento de tubo de fechamento distai 1430. Como pode ser visto na Figura 37, os recursos de abertura de garra positivos 1462 inicialmente entraram em contato com as rampas de abertura da bigorna 1164 para fazer com que a bigorna 1130 comece a girar para uma posição aberta.
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Na disposição ilustrada, cada um dos recursos de abertura de bigorna
1462 positivos tem uma extremidade distai em rampa ou arredondada
1463 para facilitar um melhor contato de carne com o sistema de abertura da bigorna 1162 correspondente. Nas Figuras 38 e 41, o segmento de tubo de fechamento distai 1430 foi retraído de volta para sua posição completamente retraída, o que fez com que os recursos de abertura de bigorna positivos 1462 fossem acionados para as extremidades distais das rampas de abertura da bigorna 1162, o que faz com que a bigorna 1130 seja girada para sua posição completamente aberta, conforme mostrado ali. Outras modalidades podem não empregar os recursos de abertura de garra positivos, mas podem contar com molas ou outras disposições de propensão para propender a bigorna para a posição aberta quando o segmento do tubo de fechamento distai foi retraído para sua posição inicial mais proximal.
[0190] As Figuras 42 e 43 ilustram outro membro de fechamento para aplicar movimentos de fechamento uma garra móvel de um instrumento cirúrgico. Neste exemplo, o membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento distai 1430' que pode ser similar ao segmento do tubo de fechamento distai 1430 sem os recursos de abertura de bigorna positivos. O segmento do tubo de fechamento distai 1430’ tem um corpo de fechamento 1470’ que tem uma superfície externa 1440’ e uma superfície interna 1433' que definem uma porção de parede superior 1440’ e uma porção de parede inferior 1442'. Conforme indicado acima, pode ser desejável empregar uma superfície de carne interna 1444’ tão grande quanto possível para maximizar o contato de came com a superfície de carne na porção de montagem de bigorna 1150 para assim transferir eficazmente as forças de fechamento a ela. Dessa forma, a porção de parede superior 1440’ do segmento de tubo de fechamento distai 1430’ pode ser dotada da espessura de parede mais espessa UWT e a porção inferior do segmento do tubo de fechamento distai 1430’ pode ter a espessura de
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90/199 parede mais fina LWT. Para propósitos de referência, as UWT e LWT são medidas ao longo de uma linha de referência comum que se estende através de um eixo geométrico central ou ponto C do segmento de tubo de fechamento distai 1430'. Dessa forma, quando UWT é diametralmente oposto ao LWT, UWT > LWT. Tais disposições de espessura de parede facilitam a formação de uma superfície de carne interna 1444’ mais longa.
[0191] Como pode ser visto na Figura 43, o segmento do tubo de fechamento distai 1430’ tem, de preferência, uma superfície externa 1431’ que tem um formato em seção transversal circular. O segmento do tubo de fechamento distai 1430' pode ser usinado a partir de uma barra sólida laminada. No exemplo ilustrado, raio interno Ri a partir de um primeiro eixo geométrico central Ainterno se estende até a superfície interna 1433’ e o raio externo R2 a partir de um segundo eixo geométrico central Aexterno se estende até a superfície externa 1431'. No exemplo ilustrado, 0 eixo geométrico Ainterno é deslocado pela distância OR de um βίΧΟ geométriCO Aexterno e R2> Ri .
[0192] A Figura 44 ilustra outro membro de fechamento para aplicar movimentos de fechamento a uma garra móvel de um instrumento cirúrgico. Neste exemplo, 0 membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento distai 1430” que tem um corpo de fechamento 1470”. O corpo de fechamento 1470” tem uma superfície externa 1431’ e uma superfície interna 1433” que define uma porção de parede superior 1440” que tem uma espessura de parede superior UWT e uma porção de parede inferior 1442” que tem uma espessura de parede inferior LWT e duas porções de parede lateral 1435’ que tem, cada, uma espessura de parede lateral SWT. No exemplo ilustrado, UWT > LWT. Além disso, SWT>UWT. Assim, SWT > UWT> LWT. Na disposição ilustrada, as porções de parede lateral 1435' têm a mesma espessura de
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91/199 parede lateral SWT. Em outras disposições, as porções de parede lateral 1435' podem ter espessuras diferentes. Como pode ser visto na Figura 44, cada porção de parede lateral 1435’ define uma porção de superfície interna que se estende verticalmente 1437'. Na modalidade ilustrada, as porções de superfície interna que se estendem verticalmente são aproximadamente paralelas uma à outra. Tais porções de parede lateral verticais mais espessas 1435’ podem ajudar a evitar ou pelo menos minimizar o alongamento vertical do segmento de tubo de fechamento distai 1430”, quando em uso.
[0193] No exemplo representado na Figura 45, Ri e R2 são medidos a partir de um ponto central ou eixo geométrico central comum C e R1 > R2. Cada uma das porções de parede lateral 1435” da porção de corpo de fechamento 1470’” e do segmento de tubo de fechamento distai 1430” que se estendem entre a porção superior 1431” e 1433” têm uma espessura de parede lateral SWT que é aproximadamente igual à UWT em pontos ao longo de uma linha de referência horizontal HR. A linha de referência horizontal HR é perpendicular a uma linha de referência vertical VR que se estende através do eixo geométrico central C e ao longo da qual a UWT e a LWT podem ser medidas e comparadas. Dessa forma, SWT = UWT. Em outros Exemplos, SWT, quando medida ao longo da linha de referência horizontal HR pode ser ligeiramente menor que a UWT. A SWT pode continuar a diminuir até que as porções de parede lateral 1435’ também mudem para a porção inferior 1433’, que tem uma espessura de parede inferior constante LWT. Dessa forma, as paredes laterais internas 1437” também se estendem em um ângulo A2, quando medido a partir de um eixo geométrico de referência vertical correspondente VR’, que é perpendicular ao eixo geométrico horizontal de referência HR e paralelo ao eixo geométrico vertical de referência VR.
[0194] A Figura 46 ilustra outro membro de fechamento para aplicar movimentos de fechamento a uma garra móvel de um instrumento
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92/199 cirúrgico. Neste exemplo, o membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento distai 1430” que tem um corpo de fechamento 1470 que tem uma superfície externa arredondada 1431 e uma passagem interna com formato retangular 1439 que se estende através do mesmo. A superfície externa 1431” está situada a uma distância R do ponto geométrico central ou do eixo geométrico central C. Quando medido ao longo de um eixo geométrico de referência vertical VR que se estende através do ponto central ou do eixo geométrico central C conforme mostrado, a espessura de parede superior UWT é igual à espessura de parede inferior LWT. Quando medida ao longo de um eixo geométrico de referência horizontal HR que se estende através do ponto central ou eixo geométrico central C e que é perpendicular ao eixo geométrico de referência vertical VR, as espessuras SWT das porções de parede lateral 1437” são maiores que as espessuras da parede superior e da parede inferior UWT e LWT. Dessa forma, a SWT é maior que UWT e LWT. Dito de outra forma, a porção do segmento do tubo de fechamento distai 1430” situada acima da linha de referência horizontal HR é uma imagem em espelho da porção do segmento do tubo de fechamento distai 1430 situada abaixo da linha de referência horizontal HR. Neste exemplo, as porções laterais 1437” são mais espessas que as porções de parede superior e inferior e podem tender a evitar ou minimizar a tendência de o segmento de tubo de fechamento distai alongar nas direções verticais. A superfície de carne interna pode ser formada na extremidade distai da porção de parede superior 1440.
[0195] Na disposição ilustrada, a bigorna 1130 é movida entre as posições aberta e fechada por avançar distalmente o segmento do tubo de fechamento distai 1430. Como pode ser visto na Figura 41, quando a bigorna 1130 está na posição completamente aberta, as extremidades distais 1163 dos flanges de fixação da bigorna 1151 podem se estender
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93/199 acima da superfície de plataforma 1116 do cartucho de grampos 1110. Quando o processo de fechamento é iniciado mediante o avanço distal do segmento do tubo de fechamento distai na direção distai DD, as extremidades distais 1163 dos flanges de fixação da bigorna 1151 se estendem além da superfície de plataforma 1116 do cartucho de grampos 1110 para assim evitar a infiltração de tecido entre os mesmos, o que podería dificultar o processo de fechamento. Vide Figura 40. Uma vez que a bigorna 1130 tiver sido movida para a posição completamente fechada pelo segmento do tubo de fechamento distai 1430, as extremidades distais 1461 dos corpos de montagem laterais sobre o segmento do tubo de fechamento distai 1430 agem ainda como batentes de tecido para evitar que o tecido se infiltre entre as mesmas. Vide Figura 41.
[0196] A Figura 47 representa uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico 110’, que pode ser similar ao atuador de extremidade cirúrgico 110 do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 100 das Figuras 1 e 2. No exemplo ilustrado na Figura 47, a bigorna 114 inclui uma porção de corpo alongado 190 e uma porção de montagem de bigorna 192. A porção de montagem de bigorna 192 compreende dois flanges de montagem de bigorna espaçados 194 que se projetam proximalmente a partir da porção de corpo alongada 190. Cada flange de montagem de bigorna 194 tem um pino giratório que se estende para fora 196 no mesmo. Os pinos giratórios 196 são, cada um, recebidos de modo móvel dentro de uma fenda em forma de rim correspondente ou fenda de pino giratório arqueada e alongada 197 que é fornecida no canal alongado 112. Quando a bigorna 114 está em uma posição completamente aberta, os pinos giratórios 196 são geralmente localizados nas porções inferiores 198 das fendas de pino giratório arqueadas e alongadas 197. A bigorna 114 pode ser movida para uma posição fechada mediante o avanço distal do segmento do tubo de fechamento distai 142 na direção distai DD de modo que a extremidade 148 do segmento do tubo de fechamento distai 142 deslize
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94/199 sobre uma superfície de carne 193 que é formada sobre a porção de montagem de bigorna 192 da bigorna 114. Conforme a extremidade distai 148 do segmento de tubo de fechamento distai 142 é avançada distalmente ao longo de uma superfície de carne 193 na porção de montagem de bigorna 192, o segmento de tubo de fechamento distai 142 faz com que a porção de corpo 190 da bigorna 114 gire e se mova axialmente em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos 116. Quando o segmento de tubo de fechamento distai 142 atinge o fim de seu curso de fechamento, a extremidade distai 148 do segmento de tubo de fechamento distai 142 fica em contiguidade/entra em contato com uma saliência de bigorna abrupta 191 e serve para posicionar a bigorna 114 de modo que os bolsos de formação (não mostrados) no lado inferior da porção de corpo 190 sejam adequadamente alinhados com os grampos no cartucho. A saliência 191 da bigorna é definida entre a superfície de carne 193 sobre a porção de montagem de bigorna 192 e a porção do corpo de bigorna 190 alongado. Dito de outra forma, nessa disposição, a superfície de carne 193 não se estende até a superfície mais externa 195 do corpo de bigorna 190. Após o tubo de fechamento distai 142 ter atingido essa posição completamente estendida, qualquer aplicação adicional de movimentos/forças de fechamento à bigorna 114 pode causar danos à bigorna e/ou aos componentes do sistema de fechamento. Como pode ser visto na Figura 47, nesta disposição, a força de fechamento Fh é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A distância entre um eixo geométrico ou plano Ta que passa através dos centros dos pinos giratórios 196 até o vetor de força de fechamento Fh é representada como a distância Xr. Essa distância Xr vezes a força de fechamento Fh representa um momento de fechamento Cm que é aplicado à bigorna 114.
[0197] As Figuras 48 e 49 ilustram as configurações da força de fechamento para uma bigorna 1130 de um atuador de extremidade cirúrgico 1100 do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000.
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Conforme indicado acima, os pinos giratórios de bigorna 1158 são montados de maneira articulada dentro dos orifícios 1154 no canal alongado 1102. Diferentemente da bigorna 114 descrita acima, a bigorna 1130 não se move axialmente. Em vez disso, a bigorna 1130 é constrita para girar apenas em torno do eixo geométrico de bigorna AA. Conforme o segmento do tubo de fechamento distai 1430 é avançado na direção distai DD sob a força de fechamento horizontal Fhi , a interação entre a superfície de carne interna 1444 no segmento do tubo de fechamento distai 1430 e a superfície de carne 1152 na porção de montagem de bigorna 1150 faz com que o segmento do tubo de fechamento distai 1430 experimente um componente de força de fechamento vertical Vf. O vetor de força resultante Fn experimentado pela superfície de carne 1152 sobre a porção de montagem de bigorna 1150 é normal a ou perpendicular à superfície de carne interna 1444. O ângulo Θ nas Figuras 48 e 49 representa o ângulo da superfície de carne 1152 assim como superfície de carne interna 1440 em relação à horizontal. A distância entre este vetor de força resultante Fn e um eixo geométrico ou plano Ta que se estende através dos centros dos pinos giratórios de bigorna 1158 é representado como braço de momento Ma. Essa distância do braço de momento Ma vezes o vetor de força resultante Fn representa um momento de fechamento Cmi que é aplicado à bigorna 1130. Dessa forma, em aplicações nas quais as forças de fechamento horizontais Fh = Fhi, a quantidade real de torque de fechamento aplicado à bigorna 1130 será maior que a quantidade de torque de fechamento aplicado à bigorna 114 porque Ma > Xr e por conseguinte o momento de fechamento aplicado à bigorna 1130 será maior que o momento de fechamento aplicado à bigorna 114. A Figura 49 também ilustra as forças resistivas estabelecidas pelo tecido durante o processo de fechamento. Ft representam a força gerada pelo tecido quando o tecido é preso entre a bigorna e o cartucho de grampos. Este momento de contador Mt que
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96/199 é aplicado à bigorna 1130 é igual à distância Xt entre a força do tecido Tf e o eixo geométrico ou plano Ta que se estende através dos centros dos pinos giratórios de bigorna 1158 vezes a força do tecido Tf. Dessa forma, a fim de se obter uma quantidade desejada de fechamento da bigorna, Cmi precisa ser maior que Mt.
[0198] Novamente com referência ao exemplo representado na Figura 47, pode ser visto que a barra de disparo 170 é fixada a um membro de disparo 174 que, quando em uma posição inicial ou não disparada, está situada no interior do canal alongado 112 e, mais particularmente, está situada em posição completamente distai ao segmento do tubo de fechamento distai 142 em uma posição na qual uma porção superior 175 do membro de disparo 174 está em contato com uma porção da bigorna 114. Como o membro de disparo 174 está situado em uma posição na qual a porção superior 175 do mesmo pode entrar em contato com a bigorna à medida que a bigorna 114 é movida para a posição fechada, tal disposição pode resultar na necessidade de forças de fechamento maiores para mover a bigorna 114 para uma posição completamente ou totalmente fechada. Além disso, quando o sistema de disparo é ativado, forças de disparo maiores podem ser necessárias para superar a interferência friccional entre a porção superior 175 do membro de disparo 174 e a bigorna 114. Por outro lado, conforme pode ser visto na Figura 48, no atuador de extremidade 1100, o membro de disparo 1660 está estacionado na área de estacionamento do membro de disparo 1154 que está dentro do segmento do tubo de fechamento distai 1430. Quando o membro de disparo 1660 está situado dentro da área de estacionamento do membro de disparo 1154 dentro do segmento do tubo de fechamento distai 1430, ele é incapaz de gerar forças de atrito significativas com a bigorna. Dessa forma, uma das vantagens que podem ser obtidas com o estacionamento do membro de disparo 1660 completamente dentro do segmento do tubo de fechamento distai 1430 pode ser a redução da
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97/199 quantidade de força de fechamento necessária para fechar a bigorna para uma posição completamente fechada e/ou uma redução na quantidade da força de disparo necessária para avançar o membro de disparo da posição inicial até a posição final dentro do atuador de extremidade. Dito de outra forma, o estacionamento do membro de disparo 1660 de modo que o membro de disparo 1660 esteja em posição completamente proximal à extremidade distal do segmento do tubo de fechamento distai 1430 e a superfície de carne interna 1444 no mesmo e em uma posição inicial na qual qualquer contato por atrito entre o membro de disparo e a bigorna é eliminado ou reduzido, pode, por fim, exigir que forças de fechamento e de disparo menores sejam geradas para a operação do atuador de extremidade.
[0199] Conforme discutido acima, a flexão excessiva da bigorna durante os processos de fechamento e disparo pode levar à necessidade de forças de disparo indesejavelmente maiores. Dessa forma, disposições de bigorna mais rígidas são em geral desejáveis. Novamente com referência às Figuras 20 e 21, outra vantagem que pode ser fornecida pela bigorna 1130 e pelo canal alongado 1102 mostrado na mesma é que a porção de montagem de bigorna 1150 da bigorna 1130 é, em geral, mais robusta e, portanto, mais rígida que outras disposições de bigorna e canal alongado. A Figura 50 ilustra o uso de entretelas enrijecedoras 199 entre os flanges de montagem de bigorna 194 e a porção alongada do corpo da bigorna 190. Disposições de entretela similares podem também ser empregadas entre os flanges de fixação da bigorna 1151 e o corpo de bigorna 1132 da bigorna 1130 para acentuar ainda mais a rigidez da bigorna.
[0200] Conforme indicado acima, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um membro de coluna central elástico 1520.
Como pode ser visto nas Figuras 6, 7, 7A, 8 e de 51 a 54, a porção de extremidade distai 1522 do membro de coluna central elástico 1520 é
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98/199 separada da porção de extremidade proximal 1524 do membro de coluna central elástico 15 por um recurso de estiramento 1530 formado no membro de coluna central elástico 1520. Além disso, um elemento de inserção limitador de estiramento 1540 é sustentado com retenção entre a porção de extremidade distai 1522 e a porção de extremidade proximal 1524. Em várias disposições, o elemento de coluna central elástico 1520 pode ser fabricado a partir de, por exemplo, material polimérico adequado, borracha, etc. que tem um módulo de elasticidade designado como MEi para propósitos de referência. O recurso de estiramento 1530 pode incluir uma pluralidade de cavidades de estiramento 1532. Como pode ser visto na Figura 7A, o recurso de estiramento ilustrado 1530 inclui quatro cavidades de estiramento com formato triangular 1532 que são dispostas para definir segmentos de parede um pouco flexíveis 1534 entre os mesmos que. Outros formatos e números de cavidades de estiramento 1532 podem ser empregados. As cavidades de estiramento 1532 podem ser moldadas ou usinadas no membro de coluna central elástica 1520, por exemplo.
[0201 ] Ainda com referência às Figuras 6, 7 e de 51 a 54, o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 compreende uma porção de corpo 1541 que tem um módulo de elasticidade designado como ME2 para propósitos de referência. Como pode ser visto na Figura 6, a porção de corpo 1541 inclui dois pinos de montagem que se estendem para baixo 1542 que são, cada um, configurados para serem assentados em cavidades de montagem 1535 formadas no elemento de coluna central 1520 elástico. Consulte a Figura 7A. Para fornecer ao elemento de inserção limitador de estiramento 1540 uma quantidade desejada de capacidade de extensão e elasticidade, a porção de corpo 1541 na disposição ilustrada é dotada de uma pluralidade de cavidades superiores 1543. O exemplo ilustrado inclui quatro cavidades superiores 1543 que têm formato relativamente quadrado ou retangular e que são espaçadas para
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99/199 definir paredes flexíveis 1544 entre as mesmas. Outras modalidades podem incluir outros números e formatos de cavidades superiores. A porção de corpo 1541 do elemento de inserção limitador de estiramento 1540 ilustrado inclui também uma porção de pino central disposta centralmente e que se projeta para baixo 1545 que é configurada para ser assentada em uma cavidade central 1536 acima do recurso de estiramento 1530. Consulte a Figura 7A. No exemplo ilustrado, a porção de pino de central 1545 inclui um par de passagens centrais 1546 que se estendem lateralmente através da mesma para definir uma parede flexível 1547 entre as mesmas.
[0202] Também no exemplo ilustrado, o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 inclui uma cavidade lateral alongada 1548 que é posicionada em cada lado lateral da porção de corpo 1541. Apenas uma cavidade lateral 1548 pode ser vista nas Figuras 6 e de 51 a 54. Cada cavidade lateral alongada 1548 é configurada para sustentar nela um limitador de estiramento 1550 correspondente. Dessa forma, no exemplo descrito, dois limitadores de estiramento 1550 são empregados no elemento de inserção limitador de estiramento 1540. Em pelo menos uma disposição, o limitador de estiramento 1550 inclui uma porção de corpo alongado 1552 que termina em cada extremidade com um pino de montagem que se estende para baixo 1554. Cada pino de montagem 1554 é recebido em uma cavidade para saliência correspondente 1549 formada na porção de corpo 1541.0 limitador de estiramento pode ter um módulo de elasticidade para propósitos de referência de ME3. Em pelo menos uma disposição, ME3< ME2< MEi.
[0203] A atuação do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 quando operacionalmente fixado ao conjunto de empunhadura 500 será agora descrita em maiores detalhes com referência às Figuras 51 a 54. A Figura 51 ilustra a bigorna 1130 em uma posição aberta. Como pode ser visto nessa Figura, 0 segmento do tubo de fechamento distai 1430 está
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100/199 em sua posição inicial ou não atuada e os recursos de abertura de bigorna positivos 1462 giraram a bigorna 1130 para a posição aberta. Além disso, o membro de disparo 1660 está na posição não atuada ou inicial, em que a porção superior, incluindo a porção de nariz de topo 1630, está estacionada na área de estacionamento do membro de disparo 1154 da porção de montagem de bigorna 1150. Quando o conjunto de ferramentas intercambiável 1000 está no seu estado não atuado, o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 está no seu estado não estirado. O comprimento axial do elemento de inserção limitador de estiramento 1540 quando no estado não estirado é representado por Lus na Figura 51. Lus representa a distância entre um eixo geométrico de referência que corresponde à extremidade proximal da porção de corpo 1541 do elemento de inserção limitador de estiramento 1540 e um eixo geométrico de referência B que corresponde à extremidade distai da porção de corpo 1541, conforme mostrado na Figura 51. O eixo geométrico identificado como F corresponde ao local da extremidade distal do cartucho de grampos 1110 que foi adequadamente assentado dentro do canal alongado 1102. Será entendido que quando o conjunto de ferramenta 1000 está neste estado não atuado, o elemento de coluna central elástico 1520 está em um estado não estirado relaxado.
[0204] A Figura 52 ilustra o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 após o sistema de acionamento de fechamento 510 ter sido ativado, conforme descrito acima para acionar o segmento do tubo de fechamento distai 1430 distalmente na direção distai DD. Conforme o segmento do tubo de fechamento distai 1430 se move distalmente, a superfície de carne 1444 na extremidade distai 1441 da porção de parede superior 1440 do segmento de tubo de fechamento distai 1430 entra em contato de came com a superfície de carne 1152 na porção de montagem da bigorna 1150 e gira a bigorna 1130 para a posição fechada, conforme mostrado. O sistema de acionamento de fechamento
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510 move o segmento do tubo de fechamento distal 1430 através de toda a sua distância de curso de fechamento e então é desativado e o segmento do tubo de fechamento distai é travado axialmente ou retido de outro modo nessa posição pelo sistema de acionamento de fechamento 510. Conforme o segmento do tubo de fechamento distai 1430 entra em contato com a porção de montagem de bigorna 1150, as forças de fechamento geradas pelo avanço distal do segmento do tubo de fechamento distai 1430 sobre a bigorna 1130 também avançarão axialmente a bigorna 1130 e o canal alongado 1102 na direção distai DD. O recurso de estiramento 1530 na coluna central elástica 1520 começará a estirar para acomodar este avanço distal do canal alongado 1102 e da bigorna 1130. O eixo geométrico B mostrado na Figura 52 é um eixo geométrico de referência para o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 quando em um estado relaxado ou não estirado. O eixo geométrico C corresponde à extremidade do elemento de inserção limitador de estiramento 1540 após o elemento de inserção limitador de estiramento ter sido estendido para seu estado alongado máximo. A distância Ls representa a quantidade ou comprimento máximo que o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 pode se alongar. O eixo geométrico G corresponde ao local da extremidade distal do cartucho de grampos cirúrgicos 1110 após a bigorna 1130 ter sido movida para aquela primeira posição fechada. A distância Lt entre os eixos geométricos de referência F e G representa a distância axial que o canal alongado 1102 e a bigorna 1130 percorreram durante a atuação do sistema de acionamento de fechamento 510. Esta distância Lt pode ser igual à distância Ls que o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 foi estirado durante o processo de fechamento como limitado pelo limitador de estiramento 1550.
[0205] Novamente com referência à Figura 51, pode-se notar que há um espaço S entre cada pino de montagem 1554 do limitador de
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102/199 estiramento 1550 e as paredes internas 1551 de cada uma das cavidades de pino 1549 antes do início do processo de fechamento. Como pode ser visto na Figura 52, os espaços S não mais existem. Ou seja, cada um dos pinos de montagem 1554 fica em contiguidade à sua parede de cavidade correspondente 1549 no elemento de inserção limitador de estiramento 1540. Dessa forma, o limitador de estiramento 1550 serve para limitar a quantidade de alongamento experimentado pelo elemento de inserção limitador de estiramento 1540, que por sua vez limita a quantidade de deslocamento distal do canal alongado 1102 e da bigorna 1130 em relação à porção de extremidade proximal 1524 da coluna central elástica 1520. O tubo de fechamento distai 1430 é travado axialmente na posição pelo sistema de acionamento de fechamento 510. Quando nessa posição, a bigorna 1130 é retida em uma primeira posição fechada em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos 1110. Pelo fato de o sistema de acionamento de disparo 530 ainda não ter sido atuado, o membro de disparo 1660 não se moveu e permanece estacionado na área de estacionamento do membro de disparo 1154. A posição do lado inferior da bigorna 1130 quando na primeira posição fechada é representada pelo eixo geométrico K nas Figuras 52 e 53. [0206] A Figura 53 ilustra a posição do membro de disparo 1660 após o sistema de acionamento de disparo 530 ter sido inicialmente acionado. Como pode ser visto nesta Figura, o membro de disparo 1660 foi avançado distalmente para fora da área de estacionamento do membro de disparo 1154. A porção superior do membro de disparo 1660 e, mais especificamente, cada um dos recursos de engate de bigorna superiores 1672 entraram na porção de rampa proximal 1138 da passagem axial correspondente 1146 na bigorna 1130. Nesse ponto do processo, a bigorna 1130 pode estar sob considerável tensão de flexão causada pelo tecido que é preso entre o lado inferior da bigorna 1130 e a plataforma do cartucho de grampos 1110. Essa tensão de
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103/199 flexão, bem como a resistência ao atrito entre as várias porções do membro de disparo e da bigorna 1130 e o canal alongado 1102, servem para reter essencialmente o canal alongado 1102 e o segmento de tubo de fechamento distai em uma condição estática enquanto o membro de disparo 1660 é inicialmente avançado distalmente. Durante este período de tempo, a quantidade de força necessária para disparar o membro de disparo 1660 ou, dito de outra forma, a quantidade de força necessária para empurrar distalmente o membro de disparo 1660 através do tecido que é preso entre a bigorna 1130 e o cartucho 1110 está aumentando. Ver a linha 1480 na Figura 55. Também durante este período de tempo, o elemento de inserção limitador de estiramento está tentando retrair o canal alongado 1102 e a bigorna 1130 na direção proximal PD para dentro do segmento do tubo de fechamento distai 1430. Uma vez que a quantidade de atrito entre o membro de disparo 1660 e a bigorna 1130 e o canal alongado 1102 é menor que a força de retração gerada pelo elemento de inserção limitador de estiramento 1540, o elemento de inserção limitador de estiramento 1540 irá fazer com que o canal alongado 1102 e a bigorna 1130 sejam puxados proximalmente ainda mais para dentro do segmento do tubo de fechamento distai 1430. A posição da extremidade distai 1113 do cartucho de grampos 1110 após o canal alongado 1102 e a bigorna 1130 terem percorrido a direção proximal PD é representada como a posição de H na Figura 54. A distância axial que o canal alongado 1102 e a bigorna 1130 percorreram na direção proximal PD é representada como a distância I na Figura 54. Este movimento proximal da bigorna 1130 e do canal alongado 1102 para dentro do segmento do tubo de fechamento distai 1430 resultará na aplicação de forças de fechamento adicionais à bigorna 1130 pelo segmento do tubo de fechamento distai 1430. A linha M na Figura 54 representa a segunda posição fechada da bigorna 1130. A distância entre a posição K e a posição M, que é
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104/199 representada como a distância N, compreende a distância vertical que a extremidade distai 1133 do corpo de bigorna 1132 percorreu entre a primeira posição fechada e a segunda posição fechada.
[0207] A aplicação de forças de fechamento adicionais à bigorna 1130 pelo segmento de tubo de fechamento distai 1430 quando a bigorna 1130 está na segunda posição fechada, resiste à quantidade de forças de flexão aplicadas à bigorna 1130 pelo tecido que é preso entre a bigorna 1130 e o cartucho 1110. Tal condição pode levar a um melhor alinhamento entre as passagens no corpo de bigorna 1130 e o membro de disparo 1660, o que pode por fim reduzir a quantidade de resistência ao atrito que o membro de disparo 1660 experimenta enquanto ele continua a avançar distalmente através do atuador de extremidade 1100. Dessa forma, a quantidade de força de disparo necessária para avançar o membro de disparo através do equilíbrio de seu curso de disparo até a posição final pode ser reduzida. Esta redução da força de disparo pode ser vista no gráfico na Figura 55. O gráfico mostrado na Figura 55 compara a força de disparo (Energia) necessária para disparar o membro de disparo desde o início até o fim do processo de disparo. A linha 1480 representa a quantidade de força de disparo necessária para mover o membro de disparo 1660 de sua posição inicial para a posição final quando o atuador de extremidade 1100 está grampeando o tecido no mesmo. A linha 1482, por exemplo, representa a quantidade de força de disparo necessária para mover o membro de disparo do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 descrito acima. A linha 1482 representa a força de disparo necessária para mover o membro de disparo 174 de sua posição inicial para sua posição final através do tecido que é preso no atuador de extremidade 110 ou 110'. Como pode ser visto a partir desse gráfico, as forças de disparo necessárias pelos dois por ambos conjuntos de ferramentas cirúrgicas 100, 1000 são substancialmente iguais ou muito similares até o ponto no tempo 1484 em que
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105/199 o conjunto de coluna central elástico 1510 do conjunto de ferramenta intercambiável 1000 resulta em uma aplicação de uma segunda quantidade de força de fechamento à bigorna. Como pode ser visto no gráfico da Figura 55, quando a segunda quantidade de força de fechamento é experimentada pela bigorna 1130 (ponto 1484), a quantidade de força de fechamento necessária para completar o processo de disparo é menor que a quantidade de força de fechamento necessária para completar o processo de fechamento no conjunto de ferramentas 100.
[0208] A Figura 56 compara a quantidade de carga de disparo necessária para mover um membro de disparo de vários atuadores de extremidade cirúrgicos desde uma posição inicial (0,0) até uma posição final (1,0). O eixo geométrico vertical representa a quantidade de carga de disparo e o eixo geométrico horizontal representa a porcentagem da distância que o membro de disparo percorreu entre a posição inicial (0,0) e a posição final (1,0). A linha 1490 representa a força de disparo necessária para disparar, por exemplo, o membro de disparo de um conjunto de ferramentas cirúrgicas 100 ou conjunto de ferramentas similar. A linha 1492 representa a força de disparo necessária para disparar o membro de disparo de um conjunto de ferramenta cirúrgica que os vários aprimoramentos e configurações do membro de disparo que podem ser revelados, por exemplo, no Pedido de Patente US n° de série , intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS; n° do documento do procurador END8047USNP/160195, e os outros pedidos de patente US mencionados acima que foram depositados na mesma data do presente documento e que foram aqui incorporados a título de referência em sua totalidade. A linha 1494 representa a força de disparo necessária para disparar o membro de disparo de sua posição inicial para a posição final dos conjuntos de ferramentas cirúrgicas que empregam pelo menos alguns dos recursos e disposições aqui revelados para o enrijecimento da
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106/199 bigorna. A linha 1496 representa a força de disparo necessária para disparar, por exemplo, conjuntos de ferramentas cirúrgicas que empregam a disposição de coluna central elástica e pelo menos alguns dos recursos e disposições aqui revelados para o enrijecimento da bigorna. Como pode ser visto nessa Figura, o conjunto de ferramenta cirúrgica que emprega a disposição de coluna central elástica e pelo menos algumas das disposições de enrijecimento de bigorna aqui reveladas têm um requisito de força de disparo muito menor.
[0209] Tradicionalmente, os instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte compreendem travamentos mecânicos robustos configurados para proteger contra disparo não autorizado dos instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte devido aos perigos associados a tal disparo não autorizado. Por exemplo, o disparo de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico que não é carregado com um cartucho de grampos, ou é carregado com um cartucho de grampos que já foi disparado, pode causar sangramento grave se o corte de tecido for realizado sem qualquer grampeamento do tecido.
[0210] A recente transição para instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte motorizados apresenta novos desafios para assegurar a operação segura desses instrumentos. Entre outras coisas, a presente descrição apresenta vários travamentos elétricos e eletromecânicos que são adequados para uso com instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte motorizados. Como a falha de travamento pode resultar em um risco sério para o paciente, a presente descrição apresenta múltiplas salvaguardas que operam em redundância para assegurar que as falhas de travamento sejam evitadas. A presente descrição fornece várias técnicas para detectar quando um cartucho de grampos é fixado a um atuador de extremidade de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico. A presente descrição fornece adicionalmente várias técnicas para detectar se um cartucho de grampos fixado está gasto.
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107/199 [0211 ] Um atuador de extremidade 4000 de um sistema de grampeamento cirúrgico é ilustrado na Figura 57. O atuador de extremidade 4000 compreende uma estrutura 4002, uma garra de cartucho 4004 e uma bigorna 4006. A garra de cartucho 4004 se estende fixamente a partir da estrutura 4002. A bigorna 4006 é móvel entre uma posição aberta ou solta, e uma posição fechada ou presa (Figura 57) em relação à garra de cartucho 4004. Em modalidades alternativas, a garra de cartucho 4004 é móvel entre uma posição aberta ou solta, e uma posição fechada ou presa, em relação à bigorna 4006. Em ao menos uma tal modalidade, a bigorna 4006 se estende fixamente a partir da estrutura 4002.
[0212] A garra de cartucho 4004 inclui um canal ou carreador 4022 configurado para receber um cartucho de grampos, como um cartucho de grampos 4008, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 58, o cartucho de grampos 4008 compreende um corpo de cartucho 4010. O corpo de cartucho 4010 compreende uma plataforma 4012 configurada para sustentar o tecido de um paciente, uma fenda longitudinal 4014 e seis fileiras longitudinais de cavidades de grampos 4016 definidas no mesmo. Cada cavidade de grampos 4016 é configurada para receber e armazenar de modo removível um grampo na mesma. O cartucho de grampos 4008 compreende adicionalmente acionadores de grampos 4480 configurados para acionar os grampos para fora das cavidades de grampo 4016. Outros cartuchos de grampos com várias outras disposições de cavidades de grampo, plataformas e/ou grampos são previstos para uso com o atuador de extremidade 4000.
[0213] Adicionalmente ao exposto acima, o cartucho de grampos 4008 compreende ainda um deslizador 4018 configurado para engatar os acionadores de grampos. Mais especificamente, o deslizador 4018 compreende rampas 4020 configuradas para engatar carnes definidos nos acionadores de grampos e levantar os acionadores de grampos e os grampos
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108/199 dentro das cavidades de grampos 4016 conforme o deslizador 4018 é movido distalmente através do cartucho de grampos 4008. Um membro de disparo é configurado para mover o deslizador 4018 distalmente a partir de uma posição proximal, não disparada ou inicial em direção a uma posição distai, disparada ou final durante um curso de disparo de grampo.
[0214] Com referência às Figuras 58, 59 e 60B, o cartucho de grampos 4008 inclui um circuito de cartucho 4024. O circuito de cartucho 4024 inclui uma mídia de armazenamento 4026, uma região de conexão de cartucho 4017 que compreende uma pluralidade de contatos elétricos externos 4028, e uma porção de circuito de estado de cartucho 4032 que inclui um elemento de rastreamento 4034. A mídia de armazenamento 4026 pode ser uma memória que armazena informações sobre o cartucho de grampos 4008 como, por exemplo, várias características do cartucho de grampos 4008 incluindo um estado de disparo, tipo de grampo, tamanho de grampo, número de lote de cartucho e/ou cor do cartucho.
[0215] Com referência às Figuras 61 e 62, o deslizador 4018 inclui adicionalmente um disjuntor 4019 que compreende um membro de preensão 4021 que é configurado para capturar e cortar o elemento de rastreamento 4034 da porção de circuito de estado de cartucho 4032 quando o deslizador 4018 é avançado distalmente a partir de uma posição inicial. Mediante a separação do elemento de rastreamento 4034, o disjuntor 4019 faz a transição da porção de circuito de estado de cartucho 4032 de uma configuração fechada para uma configuração aberta que sinaliza uma transição do cartucho de grampos 4000 de um estado não disparado, ou não gasto, para um estado disparado, ou gasto. Informações sobre essa transição podem ser armazenadas na mídia de armazenamento 4026. Consequentemente, a detecção de que um cartucho de grampos 4008 tem um elemento de rastreamento separado 4034 pode indicar que o cartucho de grampos 4008 já foi disparado.
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109/199 [0216] Conforme ilustrado nas Figuras 61 e 62, o membro de preensão 4021 do disjuntor 4019 tem uma configuração de ângulo reto com uma primeira porção 4023 que se projeta ou se estende na direção oposta a uma superfície de fundo 4025 do deslizador 4018 e uma segunda porção 4027 que define um ângulo reto com a primeira porção 4023. A segunda porção 4027 é espaçada da superfície de fundo 4025 por uma distância suficiente para prender firmemente um elemento de rastreamento separado 4034, conforme ilustrado na Figura 62. Essas disposições garantem que o elemento de rastreamento separado 4034 não seja acidentalmente perdido no corpo de um paciente após a conclusão das etapas de disparo de um atuador de extremidade 4000. Em ao menos um caso, o disjuntor 4019 pode compreender um membro magnético configurado para reter magneticamente um elemento de rastreamento separado 4034, por exemplo. Em vários casos, um elemento de rastreamento pode ser cortado ou deslocado para cortar ou estabelecer uma conexão elétrica indicativa de se um cartucho de grampos foi disparado sem separar completamente o elemento de rastreamento.
[0217] Em ao menos um caso, um carreador 4022 pode incluir um sensor de efeito Hall 4029 (Figura 62A) configurado para detectar a presença de um magneto embutido em, ou fixado a, um deslizador 4018. Enquanto o deslizador 4018 está em uma posição inicial, proximal ou não disparada, o sensor de efeito Hall 4029 é capaz de detectar a presença do magneto. Mas, uma vez que o deslizador 4018 é avançado distalmente em direção a uma posição de extremidade, distai ou disparada, o sensor de efeito Hall 4029 não detecta mais a presença do magneto. Em ao menos um caso, um controlador 4050 pode ser configurado para receber a entrada do sensor de efeito Hall 4029 para avaliar a posição do deslizador 4018 e, consequentemente, determinar se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base nas leituras do sensor de efeito Hall 4029. Em
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110/199 certos casos, o sensor de efeito Hall 4029 pode ser fixado ao deslizador 4018 enquanto o magneto correspondente é fixado a, e/ou embutido, no carreador 4022. Em certos casos, outros sensores de posição podem ser empregados para determinar se o deslizador 4018 está na posição inicial, proximal ou não disparada.
[0218] Em certos casos, um sensor de efeito Hall e uma combinação de magneto podem ser empregados para determinar se um cartucho de grampos está gasto mediante a detecção de se um acionador de grampos está em uma posição inicial ou não disparada. Conforme descrito acima, durante um curso de disparo, um deslizador 4018 é transicionado de uma posição inicial, proximal ou não disparada em direção a uma posição final, distai ou disparada para motivar uma pluralidade de acionadores de grampos para implantar grampos de um cartucho de grampos. Cada acionador de grampo é geralmente levantado de uma posição inicial ou não disparada em direção a uma posição final ou disparada para posicionar um ou mais grampos. O sensor de efeito Hall pode ser acoplado ao carreador 4022 ou ao cartucho de grampos 4008. O magneto correspondente pode ser acoplado a um acionador de grampos como, por exemplo, um acionador de grampo proximal do cartucho de grampos 4008. Em ao menos um caso, o magneto correspondente é acoplado a um acionador de grampo mais proximal do cartucho de grampos 4008. Em certos casos, o sensor de efeito Hall é acoplado ao carreador 4022 ou ao cartucho de grampos 4008 enquanto o magneto é acoplado ao acionador de grampo. Em certos casos, o sensor de efeito Hall é acoplado ao carreador 4022 ou ao cartucho de grampos 4008 enquanto o magneto é acoplado ao acionador de grampo mais proximal.
[0219] O sensor de efeito Hall é configurado para detectar a presença do magneto enquanto o acionador de grampo está na posição inicial ou não disparada. Mas uma vez que o deslizador 4018 motiva o
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111/199 acionador de grampo a ser levantado da posição inicial ou não disparada, o sensor de efeito Hall não detecta mais a presença do magneto. Alternativamente, o sensor de efeito Hall e a disposição de magneto podem ser configurados para detectar quando o acionador de grampo atinge a posição final ou disparada, por exemplo. O sensor de efeito Hall e a disposição de magneto podem ser configurados para detectar quando o acionador de grampo mais distai atinge a posição final ou disparada, por exemplo. Em qualquer caso, um controlador 4050 pode ser configurado para receber entrada do sensor de efeito Hall para avaliar a posição do acionador de grampos e, consequentemente, determinar se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base nas leituras do sensor de efeito Hall 4029. Em certos casos, outros sensores de posição podem ser empregados para determinar se o acionador de grampo está na posição inicial ou não disparada.
[0220] Conforme ilustrado na Figura 62A, o controlador 4050 pode compreender um processador 4052 e/ou um ou mais meios de armazenamento como, por exemplo, uma memória 4054. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 4054, o processador 4052 pode controlar vários componentes do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico como um sistema de disparo 4056 e uma interface de usuário 4058 como, por exemplo, uma tela. A memória 4054 inclui instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base no sinal recebido de um ou mais sensores, por exemplo o sensor de efeito Hall 4029.
[0221] A interface de usuário 4058 pode incluir um ou mais elementos de retroinformação visual, incluindo telas de exibição, de retroiluminação e/ou de LED, por exemplo. Em certos casos, a interface de usuário 4058 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certos
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112/199 casos, a interface de usuário 4058 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação tátil, por exemplo. Em certos casos, a interface de usuário 4058 pode compreender combinações de sistemas de retroinformação visual, auditiva e/ou tátil, por exemplo.
[0222] Em ao menos um caso, o carreador 4022 inclui um ou mais contatos elétricos configurados para serem conectados eletricamente aos contatos elétricos correspondentes em um deslizador 4018 de um cartucho de grampos 4008 assentado no carreador 4022. Os contatos elétricos definem um circuito elétrico 4031 (Figura 62B) que permanece fechado enquanto o deslizador 4018 está em uma posição não disparada proximal. O circuito elétrico 4031 é transicionado para uma configuração aberta quando o deslizador 4018 é avançado em direção a uma posição final, distai ou disparada devido à separação da conexão elétrica entre os contatos elétricos do carreador 4022 e o deslizador 4018.
[0223] O circuito elétrico 4031 pode incluir adicionalmente um ou mais sensores como, por exemplo, sensores de tensão ou de corrente configurados para detectar se o circuito elétrico 4031 está em uma configuração fechada ou em uma configuração aberta. A entrada de um ou mais sensores pode ser recebida por um controlador 4050. O controlador 4050 pode determinar se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base no sinal recebido dos um ou mais sensores. A memória 4054 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base no sinal recebido dos um ou mais sensores.
[0224] Em certos casos, um cartucho de grampos 4008 pode incluir um travamento de ETS com uma trajetória de continuidade ao longo de uma trajetória de um deslizador definido por trilhos de guia de deslizador, por exemplo. Quando o deslizador está em uma posição mais proximal, o deslizador é configurado para interromper a trajetória elétrica.
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Entretanto, quando o desiizador é avançado distalmente, a trajetória elétrica é concluída e é detectada por um sensor de indutância no carreador 4022, por exemplo. Em vários casos, um ou mais sensores de indutância podem ser configurados para rastrear um ou mais bolsos de formação proxímais para identificação da impressão digital dos grampos recebidos dentro dos bolsos proxímais. Os sensores de indutância podem ser configurados para detectar a ausência dos grampos a partir de seus respectivos bolsos de formação. Exemplos de travamentos de ETS são descritos na publicação de Pedido de Patente US n° 2013/0248577, intitulada SURGICAL STAPLING DEVICE WITH LOCKOUT SYSTEM FOR PREVENTING ACTUATION IN THE ABSENCE OF AN INSTALLED STAPLE CARTRIDGE, depositado em 26 março de 2012, agora na Patente US n° 9.078.653, toda a descrição da qual é incorporada aqui por referência.
[0225] Em ao menos um caso, um cartucho de grampos, similar ao cartucho de grampos 4008, inclui ao menos um circuito elétrico 4033 (Figura 62C) que compreende dois contatos elétricos que são espaçados um em relação ao outro. Os contatos elétricos são configurados para serem conectados por um grampo do cartucho de grampos quando o grampo está em uma posição não disparada. Consequentemente, o circuito elétrico 4033 está em uma configuração fechada quando o grampo está na posição não disparada. Além disso, o circuito elétrico 4033 está em uma configuração aberta quando o grampo é levantado por um acionador de grampo para posicionamento no tecido. O levantamento do grampo por um acionador de grampo durante um curso de disparo separa o grampo dos contatos elétricos do circuito elétrico 4033, transicionando assim o circuito elétrico 4033 para uma configuração aberta.
[0226] O circuito elétrico 4033 pode incluir adicionalmente um ou mais sensores como, por exemplo, sensores de tensão ou de corrente
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114/199 configurados para detectar se o circuito elétrico 4033 está em uma configuração fechada ou em uma configuração aberta. A entrada de um ou mais sensores pode ser recebida por um controlador 4050. O controlador 4050 pode determinar se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base no sinal recebido dos um ou mais sensores. A memória 4054 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base no sinal recebido dos um ou mais sensores.
[0227] Em ao menos um caso, um cartucho de grampos, similar ao cartucho de grampos 4008, inclui ao menos um circuito elétrico 4035 (Figura 62D) que compreende uma ponte condutiva que é configurada para ser rompida quando um acionador de grampo do cartucho de grampos é levantado para posicionar um ou mais grampos no tecido, o que faz com que o circuito elétrico 4035 seja transicionado de uma configuração fechada para uma configuração aberta. O levantamento do acionador de grampo durante um curso de disparo faz com que a ponte condutiva do circuito elétrico 4035 seja separada, cortada ou deslocada, transicionando assim o circuito elétrico 4033 para uma configuração aberta. A ponte condutiva do circuito elétrico 4035 é colocada em uma trajetória predeterminada do acionador de grampo. Em ao menos um caso, a ponte condutiva se estende através de, ou ao menos parcialmente através de, um bolso de grampos configurado para armazenar o grampo em uma posição não disparada.
[0228] O circuito elétrico 4035 pode incluir adicionalmente um ou mais sensores como, por exemplo, sensores de tensão ou de corrente configurados para detectar se o circuito elétrico 4035 está em uma configuração fechada ou em uma configuração aberta. A entrada de um ou mais sensores pode ser recebida por um controlador 4050. O controlador 4050 pode determinar se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base
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115/199 no sinal recebido dos um ou mais sensores. A memória 4054 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine se um cartucho de grampos fixado 4008 está gasto com base no sinal recebido dos um ou mais sensores.
[0229] Em vários casos, mediante a determinação de que um cartucho de grampos fixado 4008 ser gasto, um controlador 4050 é configurado para fazer com que o sistema de disparo 4056 seja desativado e/ou forneça retroinformação ao usuário quanto à razão para a desativação através de uma interface de usuário como, por exemplo, uma tela 4058. O controlador 4050 pode identificar e/ou auxiliar um usuário a tratar as causas da desativação do sistema de disparo 4056. Por exemplo, o controlador 4050 pode alertar um usuário de que um cartucho de grampos fixado está gasto ou não é o tipo correto a ser usado com o atuador de extremidade 4000. Outras técnicas para determinar se um cartucho de grampos está gasto são incluídas no Pedido de Patente US n° de série 15/131.963, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, depositado em 18 de abril de 2016, que é incorporado aqui por referência em sua totalidade.
[0230] Conforme ilustrado na Figura 60A, o carreador 4022 inclui um circuito de carreador 4043 (Figura 60C) acoplável de maneira separável a um circuito de cartucho 4024 de um cartucho de grampos 4008. O circuito de carreador 4043 tem uma pluralidade de contatos elétricos 4036. Além disso, o circuito de carreador 4043 inclui uma região de conector de carreador 4013 que compreende uma pluralidade de conectores 4038 que definem, cada um, um primeiro contato elétrico 4038a e um segundo contato elétrico 4038b. Os conectores 4038 são posicionados de modo que um vão seja mantido entre os contatos elétricos 4036 e os primeiros contatos elétricos 4038a dos conectores 4038 em suas
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116/199 posições neutras. Cada um dos conectores 4038 compreende uma porção curva que se projeta a partir de uma parede de suporte 4040. Os segundos contatos elétricos 4038b são definidos nas porções curvas dos conectores 4038. Quando o cartucho de grampos 4008 é inserido no carreador 4022, os contatos elétricos externos 4028 do cartucho de grampos 4008 são configurados para engatar e mover os conectores 4038 em uma configuração propendida onde os contatos elétricos 4036 são eletricamente acoplados aos primeiros contatos elétricos correspondentes 4038a dos conectores 4038. Enquanto o cartucho de grampos 4008 está assentado no carreador 4022, os contatos elétricos externos 4028 do cartucho de grampos 4008 estão também eletricamente acoplados aos segundos contatos elétricos correspondentes 4038b dos conectores 4038.
[0231] Para assegurar uma conexão elétrica robusta, um ou mais dentre conectores elétricos 4038, contatos elétricos externos 4028, os contatos elétricos 4036, os contatos elétricos 4038a e/ou os contatos elétricos 4038b podem ser revestidos, ou ao menos parcialmente revestidos, com um revestimento repelente a fluidos, e/ou acondicionadas em um material isolante como silício para evitar o ingresso de fluido. Conforme ilustrado na Figura 60A, um revestimento repelente a fluidos é adicionado aos conectores elétricos 4038 e aos contatos elétricos 4036. Em ao menos um aspecto, o revestimento repelente a fluido é adicionado a todos os cabos e/ou conexões elétricas de um cartucho de grampos. Um ou mais revestimentos repelentes a fluidos fabricados pela Aculon, Inc., por exemplo, podem ser usados.
[0232] Além do exposto acima, os contatos elétricos 4038b dos conectores elétricos propendidos por mola 4038 incluem recursos de desgaste, ou contatos pontuais 4039 sob a forma de uma estrutura em formato de redoma elevada configurada para remover ou arranhar o revesPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 191/284
117/199 timento repelente a fluido dos contatos elétricos externos 4028 do cartucho de grampos 4008, dessa forma, estabelecendo uma conexão elétrica com o cartucho de grampos 4008. Uma vedação compressível 4041 é configurada para impedir, ou ao menos resistir, à entrada de fluidos entre um carreador 4022 e um cartucho de grampos 4008 assentado no carreador 4022. A vedação compressível 4041 pode ser compreendida de um material compressível que se encaixa firmemente entre um carreador 4022 e um cartucho de grampos 4008 assentado no carreador 4022. Conforme ilustrado na Figura 60A, a vedação compressível 4041 define paredes que definem um perímetro ao redor, ou ao menos parcialmente ao redor, dos conectores elétricos 4038 e dos contatos elétricos externos 4028 do cartucho de grampos 4008 quando o cartucho de grampos 4008 é assentado no carreador 4022.
[0233] Com referência principalmente às Figuras 58 a 60, a região de conector de carreador 4013 e a região de conector de cartucho 4017 são configuradas para facilitar uma conexão elétrica entre o circuito de cartucho 4024 e o circuito de carreador 4043 quando o cartucho de grampos 4008 está assentado dentro do carreador 4022. Conforme ilustrado na Figura 60, a região de conector de carreador 4013 está situada em uma parede lateral 4009 do carreador 4022. A região de conector de carreador 4013 é presa a uma superfície interna 4011 da parede lateral 4009. Conforme ilustrado na Figura 59, a região de conector de cartucho 4017 está localizada em uma parede lateral 4007 do cartucho de grampos 4008. A região de conector de cartucho 4017 é presa a uma superfície externa 4005 da parede lateral 4007. A região de conector de carreador 4013 é configurada para estar em contiguidade contra a região de conector de cartucho 4017 quando o cartucho de grampos 4008 está assentado no carreador 4022. A vedação compressível 4041 impede, ou ao menos resiste, à entrada de fluidos entre a região de conector de carreador 4013 e a região de conector de cartucho 4017. O
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118/199 posicionamento da região de conector de carreador 4013 e da região de conector de cartucho 4017 nas paredes laterais correspondentes 4009 e 4007 facilita o estabelecimento de uma conexão elétrica entre o cartucho de grampos 4008 e o atuador de extremidade 4000 mediante o assentamento do cartucho de grampos 4008 dentro do carreador 4022. O posicionamento da região de conector de carreador 4013 e da região de conector de cartucho 4017 nas paredes laterais correspondentes 4009 e 4007 permite estabelecer uma conexão entre a região de conector de cartucho 4013 e a região de conector de cartucho 4017 simplesmente por assentamento do cartucho de grampos 4008 no carreador 4022.
[0234] Conforme ilustrado na Figura 63, uma primeira interface elétrica 4042 é definida pelos contatos elétricos 4036 e 4038a. A primeira interface elétrica 4042 é configurada para ser transicionada entre uma configuração aberta onde os contatos elétricos 4036 e 4038a são separados e uma configuração fechada onde os contatos elétricos 4036 e 4038a são acoplados eletricamente. De modo semelhante, uma segunda interface elétrica 4044 é definida pelos contatos elétricos 4038b e 4028. A segunda interface elétrica 4044 é configurada para ser transicionada entre uma configuração aberta onde os contatos elétricos 4038b e 4028 são separados e uma configuração fechada onde os contatos elétricos 4038b e 4028 são acoplados eletricamente. Além disso, uma terceira interface elétrica 4046 é definida entre o atuador de extremidade 4000 e uma porção de empunhadura de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico. A terceira interface elétrica 4046 é, também, configurada para ser transicionada entre uma configuração aberta onde o atuador de extremidade 4000 não está fixado à porção de empunhadura e uma configuração fechada onde o atuador de extremidade 4000 é fixado à porção de empunhadura.
[0235] A transição da interface elétrica 4042 de uma configuração
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119/199 aberta para uma configuração fechada indica que um cartucho de grampos foi fixado ao carreador 4022. Além disso, a transição da interface elétrica 4044 de uma configuração aberta para uma configuração fechada indica que um tipo correto de cartucho de grampos foi fixado ao carreador 4022. Quando a interface elétrica 4044 está na configuração fechada, a mídia de armazenamento 4026 do cartucho de grampos 4008 pode ser acessada para obter informações ali armazenadas sobre o cartucho de grampos 4008.
[0236] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 63, as interfaces elétricas 4042, 4044 e 4046 e a porção de circuito de estado de cartucho 4032 são eletricamente conectadas em um circuito de controle 4048. Em tais casos, um mecanismo de segurança pode ser incorporado para impedir o disparo do atuador de extremidade 4000 se ao menos uma dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e a porção de circuito de estado de cartucho 4032 estiver em uma configuração aberta. Dito de outra forma, se o circuito de controle 4048 está em uma configuração aberta, o mecanismo de segurança impede o disparo do atuador de extremidade 4000. Em outras palavras, se o atuador de extremidade 4000 não estiver corretamente fixado à porção de empunhadura do instrumento cirúrgico, se nenhum cartucho de grampos for fixado ao carreador 4022, se um cartucho de grampos incorreto for fixado ao carreador 4022, e/ou se um cartucho de grampos gasto for fixado ao carreador 4022, o mecanismo de segurança impede o disparo do atuador de extremidade 4000.
[0237] Em certos casos, uma ou mais dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e a porção de circuito de estado de cartucho 4032 são conectadas em paralelo com as seções não separáveis do circuito de controle 4048 que ajuda a impedir qualquer falha de ponto único devido a uma interrupção completa do circuito de controle 4048. Essa disposição assegura uma conexão
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120/199 elétrica contínua dentro do circuito de controle 4048 no caso de uma ou mais dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e a porção de circuito de estado de cartucho 4032 estarem em uma configuração aberta. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 63, o elemento de rastreamento 4034 da porção de circuito de estado de cartucho 4032 está em paralelo com um primeiro elemento resistivo 4037 e em série com um segundo elemento resistivo 4037' para assegurar a operação contínua e evitar uma falha de ponto único do circuito de controle 4048 no caso do elemento de rastreamento 4034 ser separado. Um ou mais sensores, incluindo, mas não se limitando a sensores de tensão e/ou de corrente, podem ser empregados para detectar uma configuração atual e/ou uma transição entre uma configuração aberta ou separada e uma configuração fechada ou intacta.
[0238] Em certos casos, uma ou mais dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e a porção de circuito de estado de cartucho 4032 não estão conectadas em série. Em tais casos, uma ou mais dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e/ou a porção de circuito de estado de cartucho 4032 são configuradas para fornecer retroinformação separadamente em relação a suas funções dedicadas.
[0239] Com referência às Figuras 63 a 65, uma ou mais dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e a porção de circuito de estado de cartucho 4032 podem ser implementadas sob a forma de uma porta condutiva 4060 transicionável entre uma configuração aberta, conforme ilustrado na Figura 64, e uma configuração fechada, conforme ilustrado na Figura 65. Na configuração fechada, a porta condutiva 4060 possibilita uma conexão elétrica entre dois pontos de extremidade de um circuito elétrico como, por exemplo, o circuito de controle 4048. A conexão elétrica, entretanto, é separada quando a porta condutiva 4060 é transicionada para a configuração aberta.
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121/199 [0240] A porta condutiva 4060 pode ser repetidamente transicionada entre uma configuração fechada e uma configuração aberta. A porta condutiva 4060 inclui uma porção de pivô 4062 fixada de modo giratório a um primeiro ponto de extremidade 4068 do circuito de controle 4048. A porta condutiva 4060 é configurada para girar em torno do primeiro ponto de extremidade 4068 entre as configurações aberta e fechada. A porta condutiva 4060 inclui adicionalmente uma porção de fixação 4066 espaçada da porção de pivô 4062. Uma porção de ponte central 4064 se estende entre e se conecta à porção de pivô 4062 e à porção de fixação 4066. Conforme ilustrado nas Figuras 64 e 65, a porção de fixação 4066 está sob a forma de um gancho ou trava configurado para capturar de modo liberável um segundo ponto de extremidade 4069 do circuito de controle 4048 para fazer a transição da porta condutiva 4060 da configuração aberta para a configuração fechada. Em certos casos, a porção de fixação 4066 pode compreender uma fixação magnética ou qualquer outra fixação mecânica, por exemplo. Em ao menos um caso, a porta condutiva 4060 pode ser forçada por mola na configuração fechada. Alternativamente, a porta condutiva 4060 pode ser forçada por mola na configuração aberta.
[0241] Conforme ilustrado na Figura 65A, um mecanismo de segurança 4047 do instrumento cirúrgico pode incluir um controlador 4050, que pode compreender um processador 4052 e/ou um ou mais meios de armazenamento como, por exemplo, uma memória 4054. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 4054, o processador 4052 pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico como um sistema de disparo 4056 e uma interface de usuário como, por exemplo, uma tela 4058. O controlador 4050 mantém o controle dos estados da interface elétrica 4042, da interface elétrica 4044, da interface elétrica 4046 e/ou da porção de circuito de estado de cartucho 4032. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o controlador 4050 pode,
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122/199 dependendo das situações relatadas de uma ou mais dentre a interface elétrica 4042, a interface elétrica 4044, a interface elétrica 4046 e/ou a porção de circuito de estado de cartucho 4032, fazer com que o sistema de disparo 4056 seja desativado e/ou forneça retroinformação ao usuário quanto à razão para a desativação. Em certas instâncias, o controlador 4050 pode identificar e/ou auxiliar um usuário a tratar as causas da desativação do sistema de disparo 4056. Por exemplo, o controlador 4050 pode alertar um usuário de que um cartucho de grampos fixado está gasto ou não é o tipo correto a ser usado com o atuador de extremidade 4000.
[0242] Em vários casos, a memória 4054 inclui instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que um cartucho de grampos 4008 foi fixado ao carreador 4022 quando uma transição da interface elétrica 4042 para uma configuração fechada for detectada pelo processador 4052. Além disso, a memória 4054 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que o cartucho de grampos fixado 4008 já foi gasto ou disparado quando uma transição da interface elétrica 4042 para uma configuração fechada é detectada pelo processador 4052, mas a porção de circuito de estado de cartucho 4032 está na configuração aberta.
[0243] Além do exposto acima, a memória 4054 pode também incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que uma memória 4026 de um cartucho de grampos fixado 4008 é acessível quando uma transição da interface elétrica 4044 para uma configuração fechada for detectada pelo processador 4052. Além disso, o processador 4052 pode ser configurado para recuperar certas informações armazenadas na memória 4026 do cartucho de grampos 4008 fixado. Em certos casos,
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123/199 a detecção de uma configuração fechada da interface elétrica 4042, ao não detectar uma configuração fechada da interface elétrica 4044, indica que um cartucho de grampos incorreto é fixado ao carreador 4022. [0244] Além do exposto acima, a memória 4054 pode também incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que uma conexão bem-sucedida entre o atuador de extremidade 4000 e a porção de empunhadura do instrumento cirúrgico foi detectada quando uma transição da interface elétrica 4046 para uma configuração fechada for detectada pelo processador 4052.
[0245] Com referência à Figura 65B, um diagrama de blocos representa um método 4071 de disparo de um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 4000. Em uma primeira etapa 4073, um gatilho de disparo 4550 (Figura 80) é pressionado enquanto um membro de corte do atuador de extremidade 4000 é posicionado proximalmente a uma zona predeterminada de travamento por ausência de cartucho. Um ou mais sensores de posição podem ser empregados para determinar a posição do membro de corte. O gatilho de disparo pode estar situado em uma empunhadura do instrumento cirúrgico e pode ser pressionado por um usuário, por exemplo, para iniciar um curso de disparo do instrumento cirúrgico. Em seguida, um primeiro bloco de decisão 4075 é configurado para verificar se o elemento de rastreamento 4034 (Figura 61) está intacto, e um segundo bloco de decisão 4077 é configurado para verificar se a memória 4026 (Figura 59) pode ser lida. Se o elemento de rastreamento 4034 não estiver intacto ou a memória 4026 não puder ser lida, o travamento de disparo é engatado, conforme indicado na etapa 4079. Então, uma vez que o tecido capturado é liberado pelo destravamento do atuador de extremidade 4000 na etapa 4070, um modo de articulação é novamente engatado na etapa 4072. Se, entretanto, o elemento de rastreamento
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4034 estiver intacto e a memória 4026 for lida, o sistema de disparo 4056 pode prosseguir através do curso de disparo, etapa 4074. Um bloco de decisão 4076 é configurado para fornecer um limite em uma linha de corte predeterminada em cujo ponto, o sistema de disparo 4056 é reinicializado. A reconfiguração do sistema de disparo 4056 pode incluir retornar o membro de corte para uma posição padrão determinada, conforme representado na etapa 4078. Conforme ilustrado na etapa 4074a, se o gatilho de disparo 4550 é pressionado enquanto o membro de corte do atuador de extremidade 4000 é posicionado distalmente à zona sem travamento de cartucho não predeterminada, o sistema de disparo 4056 pode prosseguir com o curso de disparo.
[0246] Com referência às Figuras 66 a 70, um cartucho de grampos 4100 é similar, em muitos aspectos, ao cartucho de grampos 4008. O cartucho de grampos 4100 é fixado de modo liberável ao atuador de extremidade 4000. Além disso, o cartucho de grampos 4100 inclui um circuito de estado de cartucho 4102 para avaliar se o cartucho de grampos 4100 está fixado a um atuador de extremidade 4000 e/ou se um cartucho de grampos fixado 4100 foi anteriormente disparado.
[0247] Conforme ilustrado na Figura 66, o cartucho de grampos 4100 compreende uma porta condutiva 4160 em uma porção proximal 4103 do cartucho de grampos 4100. A porta condutiva 4160 é móvel entre uma primeira configuração fechada (Figura 68), uma segunda configuração fechada (Figura 70), e uma configuração aberta (Figura 69). Um controlador pode ser configurado para avaliar se o cartucho de grampos 4100 está fixado a um atuador de extremidade 4000 e/ou se um cartucho de grampos fixado 4100 foi anteriormente disparado determinando se a porta condutiva 4160 está em uma configuração aberta, uma primeira configuração fechada ou uma segunda configuração fechada. Em ao menos um caso, a primeira configuração fechada é uma configuração parcialmente fechada enquanto a segunda configuração
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125/199 fechada é uma configuração completamente fechada.
[0248] Em uma configuração fechada, a porta condutiva 4160 se estende através de uma fenda alongada 4114 definida entre uma primeira porção de plataforma 4112a e uma segunda porção de plataforma 4112b do cartucho de grampos 4100. A porta condutiva 4160 se estende entre um primeiro ponto de extremidade 4168 do circuito de estado de cartucho 4102 e um segundo ponto de extremidade 4170 do circuito de estado de cartucho 4102. O primeiro ponto de extremidade 4168 é definido em uma primeira parede lateral 4114a da fenda alongada 4114 e o segundo ponto de extremidade 4170 é definido em uma segunda parede lateral 4114b da fenda alongada 4114. Para conectar o primeiro ponto de extremidade 4168 e o segundo ponto de extremidade 4170 na configuração fechada, a porta condutiva 4160 faz a ponte da fenda alongada 4114, conforme ilustrado na Figura 68.
[0249] Conforme ilustrado na Figura 66, a porta condutiva 4160 inclui uma porção de pivô 4162 fixada de modo giratório a um primeiro ponto de extremidade 4168 do circuito de estado de cartucho 4102. A porta condutiva 4160 é configurada para girar em torno do primeiro ponto de extremidade 4168 entre as configurações aberta, primeira fechada e segunda fechada. A porta condutiva 4160 inclui adicionalmente uma porção de fixação 4166 espaçada da porção de pivô 4162. Uma porção de ponte central 4164 se estende entre e se conecta à porção de pivô 4162 e à porção de fixação 4166. Conforme ilustrado na Figura 66, a porção de fixação 4166 está sob a forma de um gancho ou trava configurada para ser capturada de modo liberável pelo segundo ponto de extremidade 4170. A porção de fixação 4166 inclui um anel em formato de C 4171 configurado para receber o segundo ponto de extremidade 4170 na segunda configuração fechada. Uma abertura 4173 do anel em formato de C 4171 é ligeiramente menor que o segundo ponto de extremidade 4170. Consequentemente, para o segundo ponto de extremidade 4170 ser recebido dentro do anel
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126/199 em formato de C 4171 uma força externa é necessária para passar o segundo ponto de extremidade 4170 através da abertura 4173 do anel em formato de C 4171 e colocar a porta condutiva 4160 na segunda configuração fechada, conforme ilustrado na Figura 68.
[0250] Embora a porta condutiva seja propendida por mola em direção a uma configuração fechada, a força de propensão por mola é insuficiente para colocar a porta condutiva 4160 na segunda configuração fechada. Consequentemente, na ausência de uma força externa para motivar a porta condutiva 4160 em direção a uma configuração aberta ou uma segunda configuração fechada, a porta condutiva 4160 irá oscilar, sob o efeito da força de propensão por mola, para uma posição de repouso na primeira configuração fechada, conforme ilustrado na Figura 70. Na primeira configuração fechada, uma região intermediária 4175 entre o anel em formato de C 4171 da porção de fixação 4166 e a porção de ponte central 4164 está em contato com o segundo ponto de extremidade 4170. Entretanto, o segundo ponto de extremidade 4170 não é recebido dentro do anel em formato de C 4171.
[0251] O cartucho de grampos 4100 compreende adicionalmente um deslizador 4118 que é similar em muitos aspectos ao deslizador 4018. Um membro de disparo 4113 é configurado para mover o deslizador 4118 distalmente a partir de uma posição proximal, não disparada ou inicial em direção a uma posição distai, disparada ou final durante um curso de disparo de grampo. Além disso, o deslizador 4118 inclui um membro de presilha 4119 configurado para engatar e fazer a transição da porta condutiva 4160 a partir de uma segunda configuração fechada para uma configuração aberta à medida que o deslizador 4118 é avançado distalmente a partir da posição proximal, não disparada ou inicial em direção a uma posição distai, disparada ou final. Ao perder o contato com o membro de presilha 4119, a porta condutiva 4160 é conPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 201/284
127/199 figurada para retornar à primeira configuração fechada a partir da configuração aberta sob a influência da força de propensão por mola e na ausência de qualquer força externa.
[0252] Com referência à Figura 67, o membro de presilha 4119 se estende proximalmente a partir do deslizador 4118 e inclui uma porção de extensão proximal 4119a e uma porção de engate 4119b que se projeta a partir de uma extremidade proximal da porção de extensão proximal 4119a. A porção de engate 4119b é disposta de modo que a porta condutiva 4160 seja capturada pela porção de engate 4119b quando o deslizador 4118 é avançado da posição proximal, não disparada ou inicial em direção à posição distai, disparada ou final para posicionar os grampos durante um curso de disparo do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico.
[0253] Ao menos uma porção do membro de presilha 4119 pode ser construída a partir de um material não condutivo. Em ao menos um exemplo, a porção de engate 4119b é ao menos parcialmente produzida a partir de um material não condutivo.
[0254] Outras disposições e configurações dos membros de presilha 4119 são contempladas pela presente descrição. Em ao menos um aspecto, o membro de presilha 4119 pode ser uma coluna estendendose na direção oposta a uma base 4118a do deslizador 4118, por exemplo. Em outros casos, o membro de presilha 4119 pode estar sob a forma de uma rampa na qual a porta condutiva 4160 é configurada para engatar uma porção inferior da rampa e, conforme o deslizador 4118 é avançado distalmente, a rampa faz a transição da porta condutiva 4160 para uma configuração aberta. Uma vez que a porta condutiva 4160 alcança o topo da rampa, a força de propensão por mola retorna a porta condutiva 4160 para uma primeira posição fechada.
[0255] Com referência às Figuras 68 a 71, a primeira configuração
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128/199 fechada, a segunda configuração fechada e a configuração aberta representam um primeiro estado de resistência, um segundo estado de resistência e um estado de resistência infinito, respectivamente, em que o primeiro estado de resistência é diferente do segundo estado de resistência e do estado de resistência infinito, e em que o segundo estado de resistência é diferente do primeiro estado de resistência e do segundo estado de resistência. Mediante a detecção de qual dos três estados é atual e/ou mediante a detecção de transições entre os estados, um controlador 4050 (Figura 71) pode determinar se o cartucho de grampos 4100 está fixado a um atuador de extremidade 4000 e/ou se um cartucho de grampos fixado 4100 foi anteriormente disparado.
[0256] A porta condutiva 4160 pode ser configurada para definir uma primeira resistência quando a porta condutiva 4160 está na primeira configuração fechada e uma segunda resistência, diferente da primeira resistência, quando a porta condutiva 4160 está na segunda configuração fechada. O controlador 4050 pode compreender um processador 4052 e/ou um ou mais meios de armazenamento como, por exemplo, uma memória 4054. Mediante a execução do código de instrução armazenado na memória 4054, o processador 4052 pode identificar um estado de resistência à corrente da porta condutiva 4160. O controlador 4050 pode, dependendo do estado de resistência detectado, executar uma ou mais funções como, por exemplo, fazer com que o sistema de disparo 4056 se torne inativado e/ou forneça retroinformação ao usuário quanto à razão para tal desativação.
[0257] Em vários casos, a memória 4054 inclui instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que um cartucho de grampos não gasto ou não disparado 4100 é fixado ao carreador 4022 quando um segundo estado de resistência é detectado pelo processador 4052. Além disso, a memória 4054 pode incluir instruções de programa que,
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129/199 quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que um cartucho de grampos gasto ou anteriormente disparado 4100 é fixado ao carreador 4022 quando um primeiro estado de resistência é detectado pelo processador 4052. A memória 4054 pode incluir instruções de programa que, quando executadas pelo processador 4052, fazem com que o processador 4052 determine que nenhum cartucho de grampos está fixado ao carreador 4022 quando um estado de resistência infinito é detectado pelo processador 4052.
[0258] O controlador 4050 pode ser configurado para fazer uma determinação quanto a se um cartucho de grampos 4008 é detectado mediante a ativação ou energização do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico mediante a realização de uma primeira leitura, ou uma pluralidade de leituras, do estado de resistência. Se um estado de resistência infinito for detectado, o controlador 4050 pode, então, instruir um usuário através da tela 4058, por exemplo, a carregar ou inserir um cartucho de grampos 4008 no carreador 4022. Se o controlador 4050 detectar que um cartucho de grampos 4008 foi fixado, o controlador 4050 pode determinar se o cartucho de grampos fixado foi anteriormente disparado mediante a realização de uma segunda leitura, ou uma pluralidade de leituras, do estado de resistência. Se for detectado um primeiro estado de resistência, o controlador 4050 pode instruir o usuário de que o cartucho de grampos fixado 4008 foi anteriormente disparado e/ou a substituir o cartucho de grampos 4008.
[0259] O controlador 4050 usa um detector de estado de resistência 4124 para detectar um estado de resistência à corrente e, por sua vez, determinar se a porta condutiva 4160 está na configuração aberta, na primeira configuração fechada ou na segunda configuração fechada. Em ao menos um aspecto, o detector de estado de resistência 4124 pode compreender um sensor de corrente. Por exemplo, o controlador
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4050 pode fazer com que um potencial de tensão predeterminado seja gerado entre o primeiro ponto de extremidade 4168 e o segundo ponto de extremidade 4170, e, então, medir a corrente que passa através da porta condutiva 4160. Se a corrente medida corresponde à primeira resistência, o controlador 4050 determina que a porta condutiva 4160 está na primeira configuração fechada. Por outro lado, se a corrente medida corresponde à segunda resistência, o controlador determina que a porta condutiva 4160 está na segunda configuração fechada. Finalmente, se nenhuma corrente for detectada, o controlador 4050 determina que a porta condutiva 4160 está na configuração aberta. Em ao menos um aspecto, o detector de estado de resistência 4124 pode compreender outros sensores como, por exemplo, um sensor de tensão.
[0260] Em vários casos, um ou mais controladores da presente descrição como, por exemplo, o controlador 4050 podem ser implementados usando elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC, ou application specific integrated circuits), dispositivos lógicos programáveis (PLD, ou programmable logic devices), processadores de sinal digital (DSP, ou digital signal processors), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA, ou field programmable gate arrays), portas lógicas, registros, dispositivos semicondutores, chips, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, sistemas em um chip (SoC, ou system-on-chip) e/ou sistemas em pacote (SIP, ou systemin-package). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito (por exemplo, portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores, relé e demais). Em outras modalidades, um ou mais controladores da presente descrição podem incluir um circuito híbrido
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131/199 que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.
[0261] Em uma modalidade, conforme ilustrado na Figura 72, um circuito 4080 pode compreender um controlador compreendendo um ou mais processadores 4082 (por exemplo, microprocessador, microcontrolador) acoplado ao menos a um circuito de memória 4084. O ao menos um circuito de memória 4084 armazena instruções executáveis por máquina que, quando executadas pelo processador 4082, fazem com que o processador 4082 execute instruções de máquina para implementar uma ou mais das funções executadas por um ou mais controladores da presente descrição como, por exemplo, o controlador 4050.
[0262] O processador 4082 pode ser qualquer um dentre inúmeros processadores de núcleo simples ou processadores de múltiplos núcleos (multi-core) conhecidos na técnica. O circuito de memória 4084 pode compreender meios de armazenamento voláteis e não voláteis. Em uma modalidade, conforme ilustrado na Figura 72, o processador 4082 pode incluir uma unidade de processamento de instruções 4086 e uma unidade aritmética 4088. A unidade de processamento de instruções pode ser configurada para receber instruções a partir do circuito de memória 4084.
[0263] Em uma modalidade, um circuito 4090 pode compreender uma máquina de estado finito que compreende um circuito lógico combinacional 4092, conforme ilustrado na Figura 73, configurado para implementar uma ou mais das funções desempenhadas por um ou mais controladores da presente descrição como, por exemplo, o controlador 4050. Em uma modalidade, um circuito 4200 pode compreender uma máquina de estado finito compreendendo um circuito lógico sequencial, conforme ilustrado na Figura 74. O circuito lógico sequencial 4200 pode compreender o circuito lógico combinacional 4202 e ao menos um cirPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 206/284
132/199 cuito de memória 4204, por exemplo. O ao menos um circuito de memória 4204 pode armazenar um estado atual da máquina de estado finito, conforme ilustrado na Figura 74. O circuito lógico sequencial 4200 ou o circuito lógico combinacional 4202 pode ser configurado para implementar uma ou mais das funções desempenhadas por um ou mais controladores da presente descrição como, por exemplo, o controlador 4050. Em certos casos, o circuito lógico sequencial 4200 pode ser síncrono ou assíncrono.
[0264] Em outras modalidades, o circuito pode compreender uma combinação do processador 4082 e da máquina de estado finito para implementar uma ou mais das funções executadas por um ou mais controladores da presente descrição como, por exemplo, o controlador 4050. Em outras modalidades, a máquina de estado finito pode compreender uma combinação do circuito lógico combinacional 4090 e o circuito lógico sequencial 4200.
[0265] Em alguns casos, várias modalidades podem ser implementadas sob a forma de um artigo de manufatura. O artigo de manufatura pode incluir uma mídia de armazenamento legível por computador disposto de modo a armazenar lógica, instruções e/ou dados para realização de várias operações de uma ou mais modalidades. Em várias modalidades, por exemplo, o artigo de manufatura pode compreender um disco magnético, um disco óptico, memória flash ou firmware contendo instruções do programa de computador adequado para execução por um processador de uso geral ou processador específico para a aplicação. As modalidades, entretanto, não estão limitadas neste contexto.
[0266] As funções dos vários elementos funcionais, blocos lógicos, módulos e os elementos de circuitos descritos em conexão com as modalidades aqui reveladas podem ser implementadas no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica executados pela unidade de
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133/199 processamento. Em geral, software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica compreendem qualquer elemento de software preparado para realizar operações específicas. Software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica podem compreender rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação do software, módulos de controle, lógica e/ou módulos e técnicas de lógica pode ser armazenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de mídias legíveis por computador. Nesse sentido, mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia ou mídias disponíveis, que podem ser usadas para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de controle lógica e/ou módulos de lógica podem estar situados em mídias de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória.
[0267] Além disso, deve ser apreciado que as modalidades aqui descritas ilustram exemplos de implementações, e que os elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser implementados de várias outras maneiras que são consistentes com as modalidades descritas. Ademais, as operações executadas por esses elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser combinadas e/ou separadas por uma dada aplicação e podem ser realizadas por um número maior ou número menor de componentes ou módulos. Como ficará evidente aos versados na técnica, após a leitura da presente descrição, cada uma das modalidades
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134/199 individuais descritas e ilustradas aqui tem componentes e recursos distintos que podem ser prontamente separados de, ou em combinação com, os recursos de qualquer dos outros vários aspectos sem sair do escopo da presente descrição. Qualquer método mencionado pode ser realizado na ordem dos eventos mencionados ou em qualquer outra ordem que seja logicamente possível.
[0268] A descrição detalhada precedente estipulou várias modalidades dos dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos. Embora esses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos contenham uma ou mais funções e/ou operações, será compreendido pelos versados na técnica que cada função e/ou operação dentro desses diagramas de bloco, fluxogramas ou exemplos pode ser implementada, individual e/ou coletivamente, por meio de uma ampla gama de hardware, software, firmware ou praticamente qualquer combinação destes. Em uma modalidade, várias porções do assunto descrito na presente invenção podem ser implementadas por meio de circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), arranjos de portas programáveis em campo (FPGAs), processadores de sinal digital (DSPs) ou outros formatos integrados. Os versados na técnica reconhecerão, contudo, que alguns aspectos das modalidades aqui revelados, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equivalente em circuitos integrados, como um ou mais programas de computador executados em um ou mais computadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais sistemas de computador), como um ou mais programas executados em um ou mais processadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais microprocessadores), como firmware, ou virtualmente como qualquer combinação dos mesmos, e que projetar o conjunto de circuitos e/ou escrever o código para o software e firmware estaria dentro do âmbito de prática do versado na técnica, à luz desta descrição.
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Além disso, os versados na técnica entenderão que os mecanismos do assunto descrito na presente invenção são capazes de ser distribuídos na forma de um produto de programa em uma variedade de formas, e que uma modalidade ilustrativa do assunto descrito na presente invenção é aplicável independentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais usado para efetivamente realizar a distribuição. Exemplos de um meio de transmissão de sinais incluem, mas não se limitam aos seguintes: um meio do tipo gravável como um disquete, uma unidade de disco rígido, um disco compacto (CD), um disco de vídeo digital (DVD), uma fita digital, uma memória de computador, etc.; e uma mídia do tipo de transmissão, como uma mídia de comunicação digital e/ou analógica (por exemplo, um cabo de fibra óptica, um guia de onda, um enlace de comunicação com fio, um enlace de comunicação sem fio (por exemplo, transmissor, receptor, lógica de transmissão, lógica de recepção, etc.), etc.).
[0269] Vários mecanismos são aqui descritos para detectar a fixação de um cartucho de grampos a um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico. Além disso, vários mecanismos são aqui descritos para determinar se um cartucho de grampos fixado está gasto. Uma vez que o disparo de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico na ausência de um cartucho de grampos não gasto e adequadamente fixado apresenta um perigo significativo ao paciente, um mecanismo de travamento eletromagnético 4300 é empregado em conexão com um sistema de disparo como, por exemplo, o sistema de disparo 4056 para impedir o disparo do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico se um cartucho de grampos não for fixado a um carreador 4022 do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico, ou se o cartucho de grampos for gasto.
[0270] Com referência às Figuras 75 a 78, um mecanismo de travamento 4300 para um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico
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136/199 interage com um trem de acionamento 4302 do sistema de disparo 4056. O mecanismo de travamento 4300 compreende um travamento eletromecânico que inclui uma trava 4304 transicionável entre uma configuração travada com um trem de acionamento 4302 e uma configuração destravada com o trem de acionamento 4302. Na configuração destravada, conforme ilustrado na Figura 77, o trem de acionamento 4302 é permitido avançar para implantar grampos no tecido e/ou cortar o tecido. Na configuração travada, ilustrada na Figura 76, o trem de acionamento 4302 é impedido de ser avançado ou porque nenhum cartucho de grampos é fixado ao carreador 4022 ou um cartucho de grampos fixado está gasto.
[0271] Conforme ilustrado na Figura 75, o trem de acionamento 4302 inclui um orifício 4306 configurado para receber a trava 4304 quando a trava 4304 está na configuração travada. Um circuito elétrico 4308 é configurado para transicionar seletivamente a trava 4304 entre a configuração travada e a configuração destravada. O circuito elétrico 4308 inclui um magneto elétrico 4310 que é configurado para transicionar seletivamente o mecanismo de travamento 4300 entre a configuração travada e a configuração destravada. O circuito elétrico 4308 inclui adicionalmente uma fonte de energia 4312 e um relé de potência 4314 configurado para transmitir seletivamente energia para alimentar o magneto elétrico 4310. A energização do magneto elétrico 4310 faz com que o mecanismo de travamento 4300 seja transicionado de uma configuração travada para uma configuração destravada. Em uma modalidade alternativa, a energização do magneto elétrico 4310 pode fazer com que o mecanismo de travamento 4300 seja transicionado de uma configuração destravada para uma configuração travada.
[0272] O magneto elétrico 4310 é configurado para mover seletivamente a trava 4304 entre uma primeira posição, onde a trava 4304 está ao menos parcialmente posicionada no orifício 4306, e uma segunda
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137/199 posição, onde a trava 4304 está fora do orifício 4306. Em outras palavras, o magneto elétrico 4310 é configurado para mover seletivamente a trava 4304 entre uma primeira posição, onde a trava 4304 interfere com o avanço do trem de acionamento 4302, e uma segunda posição, onde a trava 4304 permite o avanço do trem de acionamento 4302. Em uma modalidade alternativa, um trem de acionamento do sistema de disparo 4056 compreende uma protuberância ou uma trava configurada para ser recebida em um orifício de uma estrutura correspondente que é operacionalmente fixada ao magneto elétrico 4310. Em tal modalidade, o magneto elétrico 4310 é configurado para mover seletivamente a estrutura que compreende o orifício entre a primeira posição e a segunda posição. Embora uma trava e uma estrutura correspondente que inclui um orifício sejam descritas em conexão com o mecanismo de travamento 4300, entende-se que outros membros de acoplamento mecânicos podem ser empregados.
[0273] Conforme ilustrado na Figura 75, o mecanismo de travamento 4300 inclui adicionalmente um pistão 4315 que compreende um membro de propensão como, por exemplo, uma mola 4316 móvel entre uma primeira configuração comprimida, conforme ilustrado na Figura 76, e uma segunda configuração comprimida, conforme ilustrado na Figura 77. Na segunda configuração comprimida, a mola 4316 levanta ou mantém a trava 4304 fora de engate com o trem de acionamento 4302, conforme ilustrado na Figura 77. Quando a mola 4316 é deixada retornar à primeira configuração comprimida, a trava 4304 também é retornada ao engate com o trem de acionamento 4302, conforme ilustrado na Figura 76.
[0274] Além do exposto acima, um magneto permanente 4318 é fixado à trava 4304. Alternativamente, a trava 4304, ou ao menos uma porção da mesma, pode ser produzida a partir de um material ferromagnético. Quando o circuito elétrico 4308 ativa o magneto elétrico
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4310, o magneto permanente 4318 é atraído em direção ao magneto elétrico 4310 fazendo com que a mola 4316 seja forçada ou comprimida. Além disso, o magneto permanente 4318 faz com que a trava 4304 seja levantada ou transicionada para fora do engate com o trem de acionamento 4302, conforme ilustrado na Figura 77. Entretanto, quando o circuito elétrico 4308 desativa o magneto elétrico 4310, a força de propensão da mola 4316 retorna o magneto permanente 4318 e a trava 4304 para suas posições originais onde a trava 4304 é engatada ao trem de acionamento 4302, conforme ilustrado na Figura 76. [0275] Com referência à Figura 78, um mecanismo de segurança 4347 de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico pode incluir um controlador 4050 que pode compreender um processador 4052 e/ou um ou mais meios de armazenamento como, por exemplo, uma memória 4054. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 4054, o processador 4052 pode controlar a ativação e/ou desativação do mecanismo de travamento 4300. O processador 4052 pode receber a entrada 4320 em relação a se um cartucho de grampos está fixado ao carreador 4022 e/ou se um cartucho de grampos fixado está gasto. Dependendo da entrada recebida, o processador 4052 pode ativar ou desativar o mecanismo de travamento 4300 para permitir ou impedir que o sistema de disparo 4056 seja usado para executar um curso de disparo de grampos.
[0276] As Figuras 80 a 82B representam de modo geral um instrumento cirúrgico de fixação e corte acionado por motor 4500. Conforme ilustrado nas Figuras 80 e 81, o instrumento cirúrgico 4500 inclui um conjunto de empunhadura 4502, um conjunto de eixo de acionamento 4504 e um conjunto de energia 4506 (fonte de energia, pacote de energia ou batería). O conjunto de eixo de acionamento 4504 inclui um atuador de extremidade 4508 que pode ser configurado para atuar como um endocortador para fixação, corte e/ou grampeamento de tecido, embora, em outros
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139/199 casos, diferentes tipos de atuadores de extremidade possam ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, grampos, cortadores, grampeadores, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia medicamentosa/genética, dispositivos de ultrassom, dispositivos de RF e/ou dispositivos de laser, por exemplo. Vários dispositivos de radiofrequência podem ser encontrados na Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995, e no Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008, cujas revelações estão aqui incorporadas a título de referência na íntegra.
[0277] Com referência principalmente às Figuras 81 a 82B, o conjunto de empunhadura 4502 pode ser empregado com uma pluralidade de conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis como, por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 4504. Tais conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis podem compreender atuadores de extremidade cirúrgicos como, por exemplo, o atuador de extremidade 4508 que pode ser configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Exemplos de conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis adequados são divulgados no Pedido de Patente Provisório US n° 61/782.866, intitulado CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT, e depositado em 14 de março de 2013, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.
[0278] Com referência principalmente à Figura 81, o conjunto de empunhadura 4502 pode compreender um compartimento 4510 que contém um cabo 4512 que pode ser configurado para ser segurado, manipulado e atuado por um médico. Entretanto, será compreendido que as várias disposições das várias formas de conjuntos de eixo de acioPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 214/284
140/199 namento intercambiáveis aqui revelados também podem ser empregadas de modo eficaz em conexão com sistemas cirúrgicos roboticamente controlados. Dessa forma, o termo compartimento pode abranger também um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de outro modo, suporta operacionalmente ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Por exemplo, os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui revelados podem ser usados com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos revelados no Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT, agora Patente US n° 9.072.535, toda a descrição da qual é incorporada na presente invenção a título de referência.
[0279] Com referência novamente à Figura 81, o conjunto de empunhadura 4502 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento, que podem ser configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 4502 suporta operacionalmente um primeiro sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, que é usado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento 4504 enquanto fixado ou acoplado operacionalmente ao conjunto de empunhadura 4502. O conjunto de empunhadura 4502 suporta operacionalmente, um sistema de acionamento de disparo que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável fixado a ele.
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141/199 [0280] Com referência principalmente às Figuras 82A e 82B, o conjunto de empunhadura 4502 inclui um motor 4514, que é controlado por um circuito de controle de motor 4515 e é empregado pelo sistema de disparo do instrumento cirúrgico 4500. O motor 4514 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua CC com escovas tendo uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 rpm. Alternativamente, o motor 4514 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. O circuito de controle de motor 4515 pode compreender transistores de efeito de campo de ponte em H (FETs) 4519, conforme ilustrado nas Figuras 82A e 82B. O motor 4514 é alimentado pelo conjunto de energia 4506 (Figuras 82A e 82B) que pode ser montado de modo liberável ao conjunto de empunhadura 4502 para fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 4500. O conjunto de energia 4506 compreende uma batería que pode incluir várias células de batería conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energizar o instrumento cirúrgico 4500. As células de batería do conjunto de energia 4506 pode ser substituível e/ou recarregável. Em ao menos um exemplo, as células de batería podem ser baterias de íon de lítio que podem ser separavelmente acopláveis ao conjunto de energia 4506.
[0281] O conjunto de eixo de acionamento 4504 inclui um controlador de conjunto de eixo de acionamento 4522 que se comunicar com o controlador de gerenciamento de energia 4516 através de uma interface, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 4504 e o conjunto de energia 4506 são acoplados ao conjunto de empunhadura 4502. A interface pode compreender uma primeira porção de interface 4525 que inclui um ou mais conectores elétricos para engate de acoplamento com conectores elétricos de conjunto de eixo de acionamento correspondenPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 216/284
142/199 tes e uma segunda porção de interface 4527 que inclui um ou mais conectores para engate de acoplamento com os conectores elétricos do conjunto de energia correspondentes para possibilitar a comunicação elétrica entre o controlador de conjunto de eixo 4522 e o controlador de gerenciamento de energia 4516 enquanto o conjunto de eixo de acionamento 4504 e o conjunto de energia 4506 são acoplados ao conjunto de empunhadura 4502. Um ou mais sinais de comunicação podem ser transmitidos através da interface para comunicar um ou mais dos requisitos de energia do conjunto de eixo de acionamento intercambiável fixado 4504 ao controlador de gerenciamento de energia 4516. Em resposta, o controlador de gerenciamento de energia modula a saída de energia da batería do conjunto de energia 4506, conforme descrito abaixo com mais detalhes, de acordo com as exigências de energia do conjunto de eixo de acionamento fixado 4504. Um ou mais dos conectores elétricos compreende chaves que podem ser ativadas após engate por acoplamento mecânico do conjunto de empunhadura 4502 ao eixo de acionamento 4504 e/ou o conjunto de energia 4506 para possibilitar comunicação elétrica entre o controlador de conjunto de acionamento 4522 e o controlador de gerenciamento de energia 4516.
[0282] A interface facilita a transmissão dos um ou mais sinais de comunicação entre o controlador de gerenciamento de energia 4516 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 4522 mediante o roteamento destes sinais de comunicação através de um controlador principal 4517 residente no conjunto de empunhadura 4502. Alternativamente, a interface pode facilitar uma linha de comunicação direta entre o controlador de gerenciamento de energia 4516 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 4522 através do conjunto de empunhadura 4502, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 4504 e o conjunto de energia 4506 estão acoplados ao conjunto de empunhadura 4502.
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143/199 [0283] O controlador principal 4517 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. O instrumento cirúrgico 4500 pode compreender um controlador de gerenciamento de energia 4516 como uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. O processador de segurança pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.
[0284] O controlador principal 4517 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instrumentos. O LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StelIarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadrature (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis junto à ficha de dados do produto. A presente descrição não deve ser limitada neste contexto.
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144/199 [0285] O conjunto de energia 4506 inclui um circuito de gerenciamento de energia que compreende o controlador de gerenciamento de energia 4516, um modulador de energia 4538, e um circuito sensor de corrente 4536. O circuito de gerenciamento de energia é configurado para modular a energia de saída da batería com base nas necessidades de energia do conjunto de eixo de acionamento 4504, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 4504 e o conjunto de energia 4506 são acoplados ao conjunto de empunhadura 4502. Por exemplo, o controlador de gerenciamento de energia 4516 pode ser programado para controlar o modulador de energia 4538 da saída de energia do conjunto de energia 4506 e o circuito sensor de corrente 4536 é empregado para monitorar a saída de energia do conjunto de energia 4506 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenciamento de energia 4516 sobre a saída de energia da batería para que o controlador de gerenciamento de energia 4516 possa ajustar a saída de energia do conjunto de energia 4506 para manter uma saída desejada.
[0286] É digno de nota que um ou mais dos controladores da presente descrição podem compreender um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar um número de módulos de software. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 4500 possam ser descritos a título de exemplo, deve-se entender que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser usado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, estes módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, sub-rotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.
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145/199 [0287] O instrumento cirúrgico 4500 pode compreender um dispositivo de saída 4542 que inclui um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, uma tela com visor de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroinformação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). O dispositivo de saída 4542 pode compreender uma tela 4543 que pode estar incluído no conjunto de empunhadura 4502. O controlador do conjunto de eixo de acionamento 4522 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 4516 podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 4500 através do dispositivo de saída 4542. A interface 4524 pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo de acionamento 4522 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 4516 ao dispositivo de saída 4542. O leitor entenderá que o dispositivo de saída 4542 pode, em vez disso, ser integrado com o conjunto de energia 4506. Nestas circunstâncias, a comunicação entre o dispositivo de saída 4542 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 4522 pode ser feita através da interface 4524 enquanto o conjunto de eixo de acionamento 4504 é acoplado ao conjunto de empunhadura 4502.
[0288] Tendo descrito um instrumento cirúrgico 4500 em termos gerais, a descrição agora se volta para uma descrição detalhada de vários componentes elétricos/eletrônicos do instrumento cirúrgico 4500. Por conveniência, quaisquer referências na presente invenção ao instrumento cirúrgico 4500 devem ser consideradas como se referindo ao instrumento cirúrgico 4500 mostrado em relação às Figuras 80 a 82B. Com referência à Figura 79, um circuito 4700 é representado. O circuito 4700 é configurado para controlar um instrumento cirúrgico equipado com
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146/199 motor, como o instrumento cirúrgico 4500 ilustrado na Figura 80. O circuito 4700 é configurado para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500. O circuito 4700 inclui um processador de segurança 4704 e um processador principal ou primário 4702. O processador de segurança 4704 e/ou o processador primário 4702 são configurados para interagir com um ou mais elementos de circuito adicionais para controlar a operação do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500. O processador primário 4702 compreende uma pluralidade de entradas acopladas a um ou mais elementos de circuito. O circuito 4700 pode ser um circuito segmentado. Em vários casos, o circuito 4700 pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, um conjunto de placa de circuito impresso (PCBA) dentro do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500.
[0289] Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, microcontrolador, ou outro dispositivo de computação básico que incorpora as funções de uma unidade de processamento central do computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiuse que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.
[0290] O processador principal 4702 é qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. O processador de segurança 4604 pode ser uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladoPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 221/284
147/199 res, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em uma modalidade, o processador de segurança 4704 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.
[0291] O processador primário 4702 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instrumentos. O LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa SteilarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadrature (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis junto à ficha de dados do produto. Outros processadores podem ser facilmente substituídos e, consequentemente, a presente descrição não deve ser limitada neste contexto. Exemplos de instrumentos cirúrgicos equipados com motor que incluem processadores primários e processadores de segurança são descritos na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272574, intitulada POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL, depositado em 26 Março de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título
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148/199 de referência.
[0292] O processador de segurança 4704 é configurado para implementar uma função de vigilância em relação a uma ou mais operações do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500. Neste sentido, o processador de segurança 4704 emprega a função de vigilância para detectar e se recuperar de falhas do processador primário 4702. Durante o funcionamento normal, o processador de segurança 4704 monitora as falhas do hardware ou erros de programa do processador primário 4702 e inicia a ação ou ações corretivas. As ações corretivas podem incluir a colocação do processador primário 4702 em um estado seguro e a restauração do funcionamento normal do sistema. Em ao menos um aspecto, o processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 operam em um modo redundante.
[0293] O processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 são alojados em uma porção de empunhadura do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. Ao menos um dentre o processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 está em comunicação com um processador de eixo de acionamento 4706 através de uma interface 4707. O processador de eixo de acionamento 4706 é configurado para receber entrada de um sistema de detecção de cartucho 4709 configurado para detectar se um cartucho de grampos não gasto foi fixado ao instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500.
[0294] O circuito 4700 inclui adicionalmente um motor 4714 operacionalmente acoplado a um membro de disparo do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. Um ou mais codificadores de posição rotacional 4741 podem ser configurados para fornecer retroinformação ao processador primário 4702 e/ou ao processador de segurança 4704 quanto ao estado operacional do motor 4714. Um acionador de motor, incluindo um transistor de efeito de campo semicondutor de
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149/199 óxido metálico (MOSFET) 4711, controla a aplicação de energia ao motor 4714 partir de uma fonte de alimentação 4713. O MOSFET 4711 é controlado por uma porta lógica AND 4717. Uma alta saída da porta lógica AND 4717 faz com que o MOSFET 4711 seja ativado, o que faz com que o motor 4714 funcione. A alta saída da porta lógica AND 4717 depende da recepção de uma entrada do processador primário 4702 e do processador de segurança 4704, conforme ilustrado na Figura 79. O processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 são configurados para determinar independentemente se permitem que o motor 4714 funcione. Dito de outra forma, o processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 são configurados para determinar independentemente se permitem o avanço do membro de disparo do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. [0295] No caso de um acordo, onde tanto o processador primário 4702 quanto o processador de segurança 4704 determinam o funcionamento motor 4714, a porta lógica AND 4717 produz uma alta saída fazendo com que o MOSFET 4711 seja ativado, permitindo assim que o motor 4714 funcione e, por sua vez, que o membro de disparo seja avançado para disparar o instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. Entretanto, no caso de um desacordo, onde apenas um dentre o processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 determina o funcionamento do motor 4714 enquanto o outro dentre o processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 determina o não funcionamento do motor 4714, a porta lógica AND 4717 não produz uma alta saída e, por sua vez, o MOSFET 4711 permanece inativo.
[0296] Além do exposto acima, a decisão quanto a se executar o motor 4714 depende, ao menos em parte, das informações comunicadas ao processador primário 4702 e/ou ao processador de segurança
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4704 através da interface 4707 em relação a se um cartucho de grampos não gasto foi ou não fixado ao instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. Conforme descrito com mais detalhes em outra parte da presente invenção, um sistema de detecção de cartucho 4709 pode ser empregado para determinar, entre outras coisas, se um cartucho de grampos não gasto está ou não fixado ao instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500.
[0297] Com referência às Figuras 79A a 79B, um membro de disparo de grampos transladável 4460 de um conjunto de grampeamento
4400 do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 é móvel entre uma posição proximal, não disparada ou inicial e uma posição distai, disparada ou final ao longo de uma trajetória de disparo de grampos 4463. Um membro magnético detectável 4461, por exemplo, é montado no membro de disparo de grampos 4460 que se move ao longo ou ao menos substancialmente ao longo da trajetória de disparo de grampos 4463. Em ao menos um caso, o membro magnético 4461 é um ímã permanente, por exemplo, que compreende ferro, níquel e/ou qualquer outro material adequado. O sistema de detecção de cartucho 4709 compreende um primeiro sensor ou sensor proximal 4401’ e um segundo sensor ou sensor distai 4401 que são configurados para detectar o membro magnético 4461 quando ele se move ao longo da trajetória de disparo de grampos 4463 com o membro de disparo de grampos 4460. O primeiro sensor 4401’ e o segundo sensor 4401 compreendem, cada um, um sensor de efeito Hall; entretanto, os sensores 4401’ e
4401 podem compreender qualquer sensor adequado. Os sensores 4401’ e 4401 emitem uma tensão que varia dependendo de suas respectivas distâncias do membro magnético 4461 (uma tensão mais alta é emitida quando a distância é pequena e uma tensão menor é emitida quando a distância é grande).
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151/199 [0298] Além do exposto acima, o sistema de detecção de cartucho 4709 compreende um circuito de sensor 4708 que inclui, entre outras coisas, uma fonte de tensão 4403, por exemplo, em comunicação com os sensores 4401’ e 4401 que fornece energia aos sensores 4401’ e 4401. O circuito de sensor 4708 compreende adicionalmente uma primeira chave 4405’ em comunicação com o primeiro sensor 4401’ e uma segunda chave 4405 em comunicação com o segundo sensor 4401. Em ao menos um caso, as chaves 4401’ e 4401 compreendem, cada uma, um transistor, como um FET, por exemplo. As saídas dos sensores 4401’, 4401 são conectadas ao terminal central (porta) das chaves 4405’, 4405, respectivamente. Antes do curso de disparo do membro de disparo de grampos 4460, as tensões de saída dos sensores 4401’, 4401 são altas, de modo que a primeira chave 4405’ e a segunda chave 4405 estejam em condições fechadas.
[0299] Quando o membro magnético 4461 passa pelo primeiro sensor 4401’, a saída de tensão do primeiro sensor 4401’ é suficiente para alterar a primeira chave entre uma condição fechada e uma condição aberta. De modo similar, a saída de tensão do segundo sensor 4401 é suficiente para alterar a segunda chave 4405 entre uma condição fechada e uma condição aberta quando o membro magnético 4461 passa pelo segundo sensor 4401. Quando ambas as chaves 4405’ e 4405 estão em uma condição aberta, um potencial de aterramento é aplicado a um circuito amplificador operacional 4406. O circuito amplificador operacional 4406 está em comunicação de sinal com um canal de entrada de um processador de eixo de acionamento 4706 do controlador de motor e, quando um potencial de aterramento for aplicado ao circuito amplificador operacional 4406, o processador 4706 recebe um sinal de aterramento do circuito 4406.
[0300] Quando o processador 4706 recebe um sinal de aterramento do circuito 4406, o processador 4706 pode determinar que o curso de
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152/199 disparo de grampos foi concluído e que o cartucho de grampos posicionado no conjunto de grampeamento 4400 foi completamente gasto. Outras modalidades são previstas nas quais o sistema de sensor é configurado para detectar um curso de disparo parcial do membro de disparo de grampos 4460 e fornecer um sinal ao processador 4706 que indica que o cartucho de grampos foi ao menos parcialmente gasto. Em qualquer caso, o controlador do motor pode ser configurado para evitar que o membro de disparo de grampo 4460 execute outro curso de disparo até que o cartucho de grampos tenha sido substituído por um cartucho não gasto. Em ao menos um caso, além do exposto acima, o sistema de sensor compreende um sensor configurado para detectar se o cartucho gasto foi separado do conjunto de grampeamento e/ou se um cartucho não gasto foi montado no conjunto de grampeamento.
[0301 ] Além do exposto acima, o sistema de sensor pode ser configurado para detectar se o membro de disparo de grampo 4460 foi retraído ao longo de uma trajetória de retração 4462. Em ao menos um caso, o membro magnético 4461 pode ser detectado pelo sensor 4401 conforme o membro magnético 4461 é retraído ao longo da trajetória 4462 e altera a segunda chave 4405 de volta para uma condição fechada. De modo similar, o membro magnético 4461 pode ser detectado pelo sensor 4401’, conforme o membro magnético 4461 é retraído ao longo da trajetória 4463, e altera a primeira chave 4405’ de volta para uma condição fechada. Ao fechar as chaves 4405 e 4405’, a polaridade de tensão da batería 4403 é aplicada ao circuito 4406 e, como resultado, o processador 4706 recebe um sinal de Vcc do circuito 4406 em seu canal de entrada.
[0302] Além do exposto acima, o sistema de detecção de cartucho
4709 inclui um circuito de cartucho 4724. O circuito de cartucho 4624 é similar, em muitos aspectos, ao cartucho de grampos 4024 (Figura 59).
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Por exemplo, o circuito de cartucho 4724 inclui um elemento de rastreamento 4734 que é transicionado entre um estado separado, quando o cartucho de grampos está gasto, e um estado intacto, quando o cartucho de grampos não está gasto. Conforme ilustrado na Figura 79, o elemento de rastreamento 4734 é posicionado em paralelo com um primeiro elemento resistive 4737 e em série com um segundo elemento resistivo 4737’ para assegurar que a detecção de falha do sensor ou interrupção de seu circuito não seja meramente uma falta de saída de sinal. Um ou mais sensores, incluindo, mas não se limitando a sensores de tensão e/ou de corrente, podem ser empregados para detectar um estado atual e/ou uma transição entre o estado separado e um estado intacto.
[0303] Conforme ilustrado na Figura 79, comunicações precisas entre os processadores 4702, 4704 e 4706 podem ser asseguradas com o uso de códigos de segurança como, por exemplo, verificações de redundância cíclica (CRC) que são códigos de detecção de erro fixados às comunicações de dados para detectar alterações acidentais nos dados comunicados que podem ocorrer durante a transmissão de dados. Blocos de dados que entram nesses sistemas recebem um valor de verificação curto fixado, com base no restante de uma divisão polinomial de seu conteúdo. Em certos casos, dois conjuntos de parâmetros com CRCs separadas são carregados no processador de eixo de acionamento 4706, em que um é normal e o outro tem um comando de parada, STOP, por exemplo, e parâmetros como um comprimento de transecção de 0 mm.
[0304] Em ao menos um caso, o processador primário 4702 rastreia o estado do elemento de rastreamento 4734 através de um pino receptor/transmissor assíncrono universal compartilhado (UART), e a posição do motor 4714 através do codificador de posição rotacional 4741, por exemplo. O processador primário 4702 pode ser configurado para evitar
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154/199 que o motor 4714 funcione se o processador primário 4702 detectar que o elemento de rastreamento 4734 foi separado.
[0305] Em vários casos, o processador primário 4702 e/ou o processador de segurança 4704 podem ser configurados para evitar que o motor 4714 funcione se um movimento do membro de disparo for detectado pelo sensor proximal 4401', conforme descrito acima, após um estado separado do elemento de rastreamento 4734 ser detectado. A detecção do movimento do membro de disparo e o estado separado do elemento de rastreamento 4734 podem ser realizados pelo sistema de detecção de cartucho 4709, conforme descrito acima. O processador de eixo de acionamento 4706 pode ser configurado para enviar um comando de parada, STOP, para o processador primário 4702 e/ou para o processador de segurança 4704 se um estado separado do elemento de rastreamento 4734 for detectado. A comunicação entre o processador de eixo de acionamento 4706, o processador primário 4702 e/ou o processador de segurança 4704 pode ser uma comunicação de CRC, por exemplo. Em vários casos, o processador de segurança 4704 é configurado para observar o comando de parada, STOP, e para entrar em um modo suspenso uma vez que o comando de parada, STOP, é recebido. Em vários casos, o processador de segurança 4704 é configurado para parar o funcionamento do motor 4714 se uma CRC computada, que é computada a partir dos dados recebidos, não corresponder à CRC recebida. Um módulo de verificação de CRC pode ser empregado pelo processador de segurança 4704 para computar uma CRC a partir dos dados recebidos e comparar a CRC computada com a CRC recebida.
[0306] Em vários casos, o processador primário 4702, o processador de segurança 4704 e/ou o processador de eixo de acionamento 4706 podem compreender módulos geradores de código de segurança e/ou módulos de verificação de código de segurança. Os códigos de
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155/199 segurança podem ser gerados por CHECK-SUM, HASH ou outros protocolos adequados. O módulo de geração de código de segurança e/ou o módulo de verificação de código de segurança podem ser implementados em hardware, firmware, software ou qualquer combinação dos mesmos. Assegurar a validade das comunicações entre o processador primário 4702, o processador de segurança 4704 e/ou o processador de eixo de acionamento 4706 é importante porque os fluidos corpóreos podem interferir nos sinais comunicados entre tais processadores.
[0307] Conforme descrito acima, o processador de eixo de acionamento 4706 pode ser configurado para enviar um comando de parada, STOP, para o processador primário 4702 e/ou o processador de segurança 4704 através de uma comunicação de CRC. Em um exemplo, o processador de eixo de acionamento 4706 inclui um gerador de código de segurança configurado para gerar um código de segurança e anexar o código de segurança ao comando de parada, STOP, transmitido ao processador primário 4702, por exemplo. O processador primário 4702 inclui um módulo de verificação de código de segurança configurado para verificar a integridade da transmissão recebida do processador de eixo de acionamento 4706. O módulo de verificação de código de segurança é configurado para computar um código de segurança com base nos dados de comando de parada, STOP, recebidos e comparar o código de segurança computado com o código de segurança recebido com os dados de comando de parada, STOP. Se o processador primário 4702 confirmar a integridade da mensagem recebida, o processador primário 4702 pode ativar um modo de parada 4688, por exemplo.
[0308] Em certos casos, o processador de segurança 4704 pode ser encarregado de assegurar a integridade das mensagens transmitidas ao processador primário 4702. Em um exemplo, o processador de segurança 4704 inclui um módulo de verificação de código de segurança configurado para verificar a integridade de uma transmissão de mensagem
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156/199 a partir do processador de eixo de acionamento 4706. O módulo de verificação de código de segurança do processador de segurança 4704 é configurado para computar um código de segurança com base nos dados de comando de parada, STOP, recebidos e comparar o código de segurança computado com o código de segurança recebido com os dados de comando de parada, STOP. Se o processador de segurança 4704 confirmar a integridade da mensagem recebida, o processador de segurança 4704 pode ativar um modo de parada 4688 (Figura 86), por exemplo.
[0309] Voltando-se agora para a Figura 83, um circuito 4600 é configurado para controlar um instrumento cirúrgico equipado com motor, como o instrumento cirúrgico 4500 ilustrado na Figura 80. O circuito 4600 é configurado para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500. O circuito 4600 inclui um processador de segurança 4604 e um processador principal ou primário 4602, que são similares em muitos aspectos ao processador de segurança 4704 e ao processador primário 4702, respectivamente. O processador de segurança 4604 e/ou o processador primário 4602 são configurados para interagir com um ou mais elementos de circuito adicionais para controlar a operação do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500. O processador primário 4602 compreende uma pluralidade de entradas acopladas a um ou mais elementos de circuito. O circuito 4600 pode ser um circuito segmentado. Em vários casos, o circuito 4600 pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, um conjunto de placa de circuito impresso (PCBA) dentro do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500.
[0310] O circuito 4600 compreende um elemento de retroinformação sob a forma de uma tela 4609. A tela 4609 compreende um conector de tela acoplado ao processador primário 4602. O conector de tela acopla o processador primário 4602 a uma tela 4609 através de um ou mais
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157/199 circuitos integrados acionadores de tela. Os circuitos integrados acionadores de tela podem ser integrados com a tela 4609 e/ou podem estar localizados separadamente da tela 4609. A tela 4609 pode compreender qualquer tela adequada, como uma tela de diodos emissores de luz orgânicos (OLED), uma tela de cristal líquido (LCD), e/ou qualquer outra tela adequada. Em algumas modalidades, a tela 4609 é acoplada ao processador de segurança 4604. Além disso, o circuito 4600 compreende adicionalmente um ou mais controles de usuário 4611, por exemplo.
[0311] O processador de segurança 4604 é configurado para implementar uma função de vigilância em relação a uma ou mais operações do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500. Neste sentido, o processador de segurança 4604 emprega a função de vigilância para detectar e se recuperar de falhas do processador primário 4602. Durante o funcionamento normal, o processador de segurança 4604 é configurado para monitorar as falhas do hardware ou erros de programa do processador primário 4602 e inicia a ação ou ações corretivas. As ações corretivas podem incluir a colocação do processador primário 4602 em um estado seguro e a restauração do funcionamento normal do sistema. [0312] Em ao menos um aspecto, o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 operam em um modo redundante. O processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 são acoplados a ao menos um primeiro sensor. O primeiro sensor mede uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico 4500. O processador primário 4602 é configurado para determinar uma saída com base na primeira propriedade medida do instrumento cirúrgico 4500 e comparar a saída com um valor predeterminado. De modo semelhante, o processador de segurança 4604 é configurado para determinar separadamente uma saída com base na primeira propriedade medida do instrumento cirúrgico 4500 e comparar a saída com o mesmo valor predeterminado.
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O processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 são configurados para fornecer um sinal indicativo do valor de suas saídas determinadas. Quando o processador de segurança 4604 ou o processador primário 4602 indicar um valor fora de uma faixa aceitável, medidas de segurança adequadas podem ser ativadas. Em certos casos, o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 recebem suas entradas a partir de sensores separados que são configurados para medir separadamente a primeira propriedade do instrumento cirúrgico 4500. Em certos casos, quando ao menos um dentre o processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 indicar um valor dentro de uma faixa aceitável, o instrumento cirúrgico 4500 pode continuar em um modo de operação normal. Por exemplo, o sistema de disparo 4056 pode ser deixado completar um curso de disparo do instrumento cirúrgico 4500 quando ao menos um dentre o processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 indicar um valor dentro de uma faixa aceitável. Em tais casos, uma discrepância entre os valores ou resultados determinados pelo processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 pode ser atribuída a um sensor defeituoso ou a um erro de cálculo, por exemplo.
[0313] Conforme ilustrado na Figura 83, os codificadores de posição linear 4640 e 4641 são acoplados ao processador primário 4602 e ao processador de segurança 4604, respectivamente. O codificador de posição 4640 fornece informações de velocidade e de posição sobre um membro de disparo do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500 para o processador primário 4602 de um conversor (ou conversores) de analógico para digital 4623a (ADCs). De modo semelhante, o codificador de posição 4640 fornece informações de velocidade e de posição sobre um membro de disparo do instrumento cirúrgico equipado com motor 4500 para o processador de segurança 4604 através de um conversor de analógico para digital separado 4623b (ADCs). O
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159/199 processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 são configurados para executar um algoritmo para calcular ao menos uma aceleração do membro de disparo com base nas informações derivadas dos codificadores de posição linear 4640 e 4641. A aceleração do membro de disparo pode ser determinada com base na seguinte equação:
a = ^~v' , em que a é a aceleração atual do membro de disparo, em que 1/2 é uma velocidade atual do membro de disparo registrada no tempo /2, e em que vi é uma velocidade anterior do membro de disparo em um tempo ti anterior.
[0314] A aceleração do membro de disparo pode, também, ser determinada com base na seguinte equação:
rl -rl
, em que a é a aceleração atual do membro de disparo, em que c/2 é uma distância percorrida pelo membro de disparo entre uma posição inicial e uma posição atual durante um tempo /2, e em que ch é uma distância percorrida pelo membro de disparo entre uma posição inicial e uma posição anterior durante um tempo ti.
[0315] O processador primário 4602 é adicionalmente configurado para comparar 0 valor de aceleração determinado a uma aceleração limite predeterminada que pode ser armazenada em uma unidade de memória em comunicação com 0 processador primário 4602, por exemplo. De modo semelhante, 0 processador de segurança 4604 é configurado para comparar seu valor de aceleração determinado a uma aceleração limite predeterminada que pode ser armazenada em uma unidade de memória em comunicação com 0 processador de segurança 4604, por exemplo. Caso 0 processador primário 4602 e/ou 0
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160/199 processador de segurança 4604 determine que os valores de aceleração determinados estão além de uma aceleração limite predeterminada, medidas de segurança adequadas podem ser tomadas como, por exemplo, interromper a aplicação de energia ao motor 4514 e/ou reajustar o sistema de disparo 4056. Alternativamente, em certos casos, quando ao menos um dentre o processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 indicar um valor de aceleração aceitável, o instrumento cirúrgico 4500 pode continuar em um modo de operação normal. Por exemplo, o sistema de disparo 4056 pode ser deixado completar um curso de disparo do instrumento cirúrgico 4500 quando ao menos um dentre o processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 relatar uma aceleração aceitável. Em tais casos, uma discrepância entre os valores ou resultados determinados pelo processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 pode ser atribuída a um sensor defeituoso ou a um erro de cálculo, por exemplo.
[0316] Conforme descrito acima, o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 são adicionalmente configurados para comparar os valores de aceleração determinados a uma aceleração limite predeterminada que pode ser armazenada em uma unidade de memória, por exemplo. A aceleração limite pode ser determinada a partir de uma força limite correspondente a uma carga de falha de um mecanismo de travamento do sistema de disparo 4056. Em certos casos, a carga de falha é conhecida como sendo de cerca de 100 Ibf. Em tais casos, a segunda lei de Newton do movimento pode ser empregada para determinar a aceleração limite correspondente com base na equação:
F = mxa , em que a F é a força limite, e m é a massa que exerce a força.
[0317] A aceleração do membro de disparo do sistema de disparo
4056 pode também ser avaliada mediante o rastreamento da corrente
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161/199 elétrica drenada por um motor 4514 durante um curso de disparo. A carga em um membro de disparo acionado pelo motor 4514 através de um curso de disparo está diretamente relacionada à corrente elétrica drenada por um motor 4514. Consequentemente, a carga experimentada pelo membro de disparo pode ser avaliada mediante a medição da corrente elétrica drenada pelo motor 4514 durante um curso de disparo. A segunda lei de Newton do movimento pode ser empregada para calcular a aceleração do membro de disparo com base na carga experimentada pelo membro de disparo que pode ser avaliada mediante o rastreamento da corrente elétrica drenada por um motor 4514 durante o curso de disparo.
[0318] Conforme ilustrado na Figura 84A, um sensor 4617 pode ser acoplado a um circuito de controle de motor 4619 para medir a corrente drenada pelo motor 4514 durante o curso de disparo. Em ao menos um caso, o sensor 4617 pode ser um sensor de corrente ou um sensor de efeito Hall, por exemplo. As leituras do sensor 4617 podem ser amplificadas com o uso de um amplificador de buffer 4625, digitalizadas com o uso de um ADC 4623, e transmitidas para o processador primário 4602 (Figura 83) e o processador de segurança 4604 (Figura 83) que são configurados para executar um algoritmo para determinar a carga correspondente no membro de disparo e determinar uma aceleração do membro de disparo com base na segunda lei de Newton do movimento.
[0319] Com referência à Figura 84A, o sensor 4617 pode ser acoplado ao circuito de controle do motor 4619 para medir a corrente drenada pelo motor 4514 durante o curso de disparo. Durante o funcionamento normal do motor 4514, espera-se que as leituras do sensor 4617 estejam dentro de uma faixa predeterminada normal. Conforme ilustrado na Figura 84B, a faixa normal pode ter um limite mínimo de cerca de 0,5 A, por exemplo, e um limite máximo de cerca de 5,0 A, por exemplo. Uma leitura do sensor acima do limite máximo ou uma leitura
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162/199 do sensor acima de zero, mas abaixo do limite mínimo, pode indicar uma falha no sensor 4617. O limite máximo pode ser qualquer valor selecionado dentre uma faixa de cerca de 4,0 A, por exemplo, a 6,0 A, por exemplo. O limite mínimo pode ser qualquer valor selecionado dentre uma faixa de cerca de 0,4 A, por exemplo, a 0,6 A, por exemplo.
[0320] Conforme descrito acima, as leituras do sensor 4617 podem ser amplificadas com o uso de um amplificador de buffer 4625, digitalizadas com o uso de um ADC 4623, e transmitidas ao processador primário 4602 que é configurado para executar um algoritmo para determinar se as leituras do sensor 4617 estão dentro de uma faixa normal predeterminada. No caso de ser determinado que as leituras do sensor 4617 estão além da faixa normal predeterminada, medidas de segurança adequadas podem ser tomadas pelo processador primário 4602. Em um exemplo, o processador primário 4602 pode permitir a conclusão do curso de disparo em um modo seguro porque as leituras de corrente anormais do motor são provavelmente causadas por um sensor defeituoso 4617. Em outro exemplo, o processador primário pode fazer com que a aplicação de energia ao motor 4514 seja interrompida e alerta um usuário a utilizar um recurso de retração mecânica. O processador primário 4602 pode alertar um usuário através da tela 4058 para entrar em contato com um departamento de serviços para substituir o sensor defeituoso 4617. O processador primário 4602 pode fornecer instruções sobre como substituir o sensor com defeito 4617.
[0321 ] Em certos casos, o processador de segurança 4604 pode ser configurado para receber leituras de outro sensor, independentemente do sensor 4617, configurado para medir separadamente a corrente drenada pelo motor 4514 durante o curso de disparo. Como o processador primário 4602, o processador de segurança 4604 pode ser configurado para executar um algoritmo para determinar se as leituras do outro sensor estão dentro de uma faixa normal predeterminada. Se ao menos um
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163/199 dentre o processador primário 4602 e o processador secundário 4604 determinar que a corrente drenada pelo motor 4514 está dentro da faixa normal predeterminada, o motor 4514 pode completar o curso de disparo. Em tais casos, uma discrepância entre os valores ou resultados determinados pelo processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 é atribuída a um sensor defeituoso ou a um erro de cálculo, por exemplo.
[0322] Em certos casos, o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 podem ser configurados para rastrear ou determinar ao menos uma aceleração de um membro de disparo do sistema de disparo 4056 com o uso de técnicas diferentes. Se ao menos um dentre o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 determinar que a aceleração do membro de disparo está dentro de uma faixa normal, o membro de disparo pode completar o curso de disparo. Uma discrepância entre os valores de aceleração determinados pelo processador de segurança 4604 e o processador primário 4602 pode ser atribuída a um sensor defeituoso ou a um erro de cálculo. Isso assegura interrupções desnecessárias do sistema de disparo 4056 que se devem a um sensor defeituoso ou a um erro de cálculo.
[0323] Em um exemplo, o processador primário 4602 pode ser configurado para determinar ou rastrear uma aceleração de um membro de disparo do sistema de disparo 4056 com o uso de uma primeira técnica. Por exemplo, o processador primário 4602 pode ser configurado para determinar ou rastrear uma aceleração do membro de disparo mediante o uso do sensor 4617 para medir a corrente drenada pelo motor 4514. O processador primário 4602 pode, então, executar um algoritmo para calcular ao menos uma aceleração do membro de disparo com base no sinal recebido do sensor 4617, conforme descrito acima. Por outro lado, o processador de segurança 4604 pode ser configurado para determinar
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164/199 ou rastrear a aceleração do membro de disparo com o uso de uma segunda técnica diferente da primeira técnica. Por exemplo, o processador de segurança 4604 pode ser configurado para determinar ou rastrear a mesma aceleração do membro de disparo empregando-se os codificadores de posição 4640 para detectar a posição do membro de disparo durante um curso de disparo. O processador de segurança 4604 pode executar um algoritmo para calcular ao menos uma aceleração do membro de disparo com base no sinal recebido dos codificadores de posição 4640, conforme descrito acima. As acelerações calculadas podem ser comparadas em relação a uma faixa normal predeterminada. No caso em que o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 estão de acordo que seus respectivos valores de aceleração estão dentro da faixa normal, o membro de disparo pode completar o curso de disparo. Se, entretanto, o processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 estiverem de acordo que seus respectivos valores de aceleração estão fora da faixa normal, medidas de segurança adequadas podem ser tomadas pelo processador primário 4602, por exemplo, conforme descrito acima. No caso de uma discrepância entre os resultados determinados pelo processador primário 4602 e o processador de segurança 4604 em relação à aceleração do membro de disparo, o membro de disparo pode completar o curso de disparo.
[0324] O disparo do instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor 4500 envolve um componente mecânico, onde um gatilho de disparo é pressionado por um usuário, e um componente elétrico, onde uma corrente elétrica flui para o motor 4514 em resposta a uma transição do circuito de controle de motor 4515 de uma configuração aberta para uma configuração fechada quando o gatilho de disparo é pressionado pelo usuário. Um circuito de controle de detecção de gatilho 4627 (Figura 84A) do instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 inclui um sensor de efeito Hall do gatilho de disparo 4629
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165/199 que é configurado para detectar a transição do gatilho de disparo 4550 entre uma configuração aberta e uma configuração fechada. Além disso, o circuito de controle de detecção de gatilho 4627 inclui também um sensor de efeito Hall de gatilho de verificação 4631 configurado para detectar a corrente drenada pelo motor 4514 quando o gatilho de disparo é transicionado para a configuração fechada. Os sensores 4629 e 4631 estão em comunicação de sinal com o processador primário 4602 e/ou o processador de segurança. As leituras do sensor 4629 e 4631 são amplificadas com o uso de amplificadores de buffer 4625, digitalizadas com o uso de ADCs 4623 e transmitidas ao processador primário 4602 e/ou ao processador de segurança 4604 para análise e comparação.
[0325] Durante o funcionamento normal, as leituras transmitidas dos sensores 4629 e 4631 fornecem uma garantia redundante ao processador primário 4602 de que os componentes mecânicos e elétricos envolvidos no disparo do instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 estão funcionando adequadamente. No caso de desacordo, se o sensor 4629 indicar que o gatilho de disparo foi pressionado, mas o sensor 4631 indica que nenhuma corrente está sendo drenada pelo motor 4514, o processador primário 4602 pode determinar que o sensor 4631 não está funcionando adequadamente. Quando o sensor 4629 falha em indicar que o gatilho de disparo foi pressionado enquanto o sensor 4631 indica que a corrente está sendo drenada pelo motor 4514, o processador primário 4602 pode determinar que o sensor 4629 não está funcionando adequadamente. Em um aspecto, o processador primário 4602 pode permitir a conclusão do curso de disparo em um modo seguro porque o desacordo é atribuído a um sensor defeituoso. Em outro exemplo, o processador primário pode fazer com que a aplicação de energia ao motor 4514 seja interrompida e alerta um usuário, por exemplo, a utilizar um recurso de retração mecânica. O processador primário 4602 pode alertar um usuário através da tela 4058 para entrar em contato
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166/199 com um departamento de serviços para substituir o sensor defeituoso. O processador primário 4602 pode fornecer instruções sobre como substituir o sensor com defeito.
[0326] Conforme ilustrado na Figura 83, o processador primário 4602 e/ou o processador de segurança 4604 estão em comunicação de sinal com um ou mais codificadores de posição linear 4640 e/ou um ou mais codificadores de posição rotacional 4641. O codificador de posição rotational 4641 é configurado para identificar a posição e/ou a velocidade rotacional de um motor 4514. Além disso, o codificador de posição linear 4640 é configurado para identificar a posição e/ou velocidade do membro de disparo que é acionado pelo motor 4514 durante um curso de disparo do instrumento cirúrgico de grampeamento e corte 4500.
[0327] Durante o funcionamento normal, as leituras do codificador de posição rotacional 4641 estão em correlação com as leituras dos codificadores de posição linear 4640. Isso se deve ao fato de que o motor 4514 é operacionalmente acoplado ao membro de disparo de modo que a rotação do motor 4514 faça com que o membro de disparo seja avançado durante o curso de disparo. As leituras do codificador de posição rotacional 4641 podem não se correlacionar com as leituras dos codificadores de posição linear 4640 se a velocidade de avanço do membro de disparo estiver fora de uma faixa de tolerância, conforme medido pelo codificador de posição linear 4640. Mediante a detecção de uma perda na correlação entre as leituras do codificador de posição rotacional 4641 e as leituras dos codificadores de posição linear 4640, medidas de segurança adequadas podem ser ativadas pelo processador primário 4602 e/ou pelo processador de segurança 4604.
[0328] Em vários casos, um elemento de entrada como, por exemplo, um sensor ou chave pode ser posicionado em paralelo com um primeiro elemento resistivo e em série com um segundo elemento resistivo para assegurar que a detecção de falha do sensor ou interrupção de seu circuito
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167/199 não seja meramente uma falta de saída de sinal. Com referência à Figura 85, um circuito elétrico 4650 inclui um interruptor de início de curso 4652 posicionado em paralelo com um primeiro elemento resistivo 4654 e em série com um segundo elemento resistivo 4656. Além disso, o circuito elétrico 4650 inclui uma chave de fim de curso 4662 posicionada em paralelo com um primeiro elemento resistivo 4664 e em série com um segundo elemento resistivo 4666. Exemplos de chaves de início e de fim de curso são descritos na Patente US n° 8.210.411, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, concedida em 3 de julho de 2012, que está aqui incorporada, a título de referência em sua totalidade.
[0329] O circuito elétrico 4650 inclui também uma fonte de tensão 4660 que fornece uma tensão de entrada de 5 volts, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 85, as tensões de saída 4659 e 4669 podem ser processadas pelos amplificadores de buffer 4625 e ADCs 4623 para gerar saídas digitais que podem ser comunicadas ao processador primário 4602. O processador primário 4602 é configurado para executar um algoritmo para avaliar um ou mais estados do circuito 4650 com base nas saídas digitais recebidas. Caso a tensão de saída 4659 seja igual à tensão de entrada da fonte de tensão 4660, o processador primário 4602 determina que os fios de conexão 4658 são desconectados. Caso a tensão de saída 4659 seja igual à metade da tensão de entrada da fonte de tensão 4660, o processador primário 4602 determina que os fios de conexão 4658 estão conectados, mas a chave de início de curso 4652 está em uma configuração aberta. Caso a tensão de saída 4659 seja igual a um terço da tensão de entrada da fonte de tensão 4660, o processador primário 4602 determina que os fios de conexão 4658 são conectados e a chave de início de curso 4652 está em uma configuração fechada. Caso a tensão de saída 4659 seja igual a zero, o processador primário 4602 determina que há um curto-circuito no circuito 4650. Em certos casos, a determinação de que a tensão de
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168/199 saída 4659 é igual a zero indica uma falha da chave de fim de curso 4652. Em certos casos, a determinação de que a tensão de saída 4659 é igual à tensão de entrada indica uma falha da chave de fim de curso 4652.
[0330] Caso a tensão de saída 4669 seja igual à tensão de entrada da fonte de tensão 4660, o processador primário 4602 determina que os fios de conexão 4668 são desconectados. Caso a tensão de saída 4669 seja igual à metade da tensão de entrada da fonte de tensão 4660, o processador primário 4602 determina que os fios de conexão 4668 estão conectados, mas a chave de fim de curso 4662 está em uma configuração aberta. Caso a tensão de saída 4669 seja igual a um terço da tensão de entrada da fonte de tensão 4660, o processador primário 4602 determina que os fios de conexão 4668 são conectados e a chave de fim de curso 4662 está em uma configuração fechada. Caso a tensão de saída 4669 seja igual a zero, o processador primário 4602 determina que há um curto-circuito no circuito 4650. Em certos casos, a determinação de que a tensão de saída 4669 é igual a zero indica uma falha da chave de fim de curso 4662. Em certos casos, a determinação de que a tensão de saída 4669 é igual à tensão de entrada indica uma falha da chave de fim de curso 4662.
[0331] Agora com referência às Figuras 86, um instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 pode compreender um sistema de resposta a falhas 4681 que inclui inúmeros modos operacionais que podem ser seletivamente engatados em resposta à entrada, ou a falta dos mesmos, a partir dos codificadores, sensores e/ou chaves de posições descritas acima do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. Conforme ilustrado na Figura 86, um modo de alerta 4682 é ativado se as leituras do sensor 4617, que representam a corrente drenada pelo motor 4514, estiverem além de uma faixa normal predeterminada. O modo de alerta
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4682 também é ativado se uma falha de ao menos um dentre a chave de início de curso 4652 e a chave de fim de curso 4662 for detectada. [0332] O modo de alerta 4682 é limitado a fornecer ao usuário do instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 um aviso sem tomar etapas adicionais para interromper ou modificar o progresso ou os parâmetros de um curso de disparo. O modo de alerta 4682 é ativado em situações onde abortar um curso de disparo é desnecessário. Por exemplo, o modo de alerta 4682 é ativado quando um erro detectado é considerado como sendo atribuído a um sensor ou chave falhada. O modo de alerta 4682 emprega a interface de usuário 4058 para fornecer um aviso visual, de áudio e/ou tátil.
[0333] O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 inclui adicionalmente um modo de sistema de alerta/back-up 4680. O modo de sistema de alerta/back-up 4680 é ativado se as leituras do codificador de posição linear 4640 não se correlacionarem com as leituras do codificador de posição rotacional 4641. Como o modo de alerta 4682, o modo de sistema de alerta/backup 4680 emprega a interface de usuário 4058 para fornecer um aviso visual, de áudio e/ou tátil. Além disso, o modo de sistema de alerta/backup 4680 faz com que um sistema de backup seja ativado. Durante o funcionamento normal, um modo normal 4684 emprega um sistema primário que inclui sensores primários e meios de controle primários. Entretanto, um sistema de back-up que compreende sensores secundários e/ou meios de controle secundários é usado no lugar do sistema primário se for detectado um erro que garanta a ativação do modo de sistema de alerta/back-up 4680.
[0334] Além do exposto acima, o instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 inclui também um modo de operação lenta 4686 que é um modo ou estado de resposta de falha que é acionado se (i) as leituras do codificador de posição linear 4640 não se
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170/199 correlacionam com as leituras do codificador de posição rotativa 4641 e (ii) uma falha de pelo menos um dentre o comutador de início de curso 4652 e o comutador de fim de curso 4662 é detectado. Como o modo de alerta 4682, o modo de operação lenta 4686 emprega a interface de usuário 4058 para fornecer um aviso visual, de áudio e/ou tátil. Além disso, o modo de operação lenta 4686 retarda o progresso do curso de disparo.
[0335] Em certos casos, o modo de operação lenta 4686 pode reduzir uma velocidade de rotação atual do motor 4514 em qualquer porcentagem selecionada dentre uma faixa de cerca de 75% a cerca de 25%. Em um exemplo, o modo de operação lenta 4686 pode reduzir uma velocidade de rotação atual do motor 4514 em 50%. Em um exemplo, o modo de operação lenta 4686 pode reduzir a velocidade de rotação atual do motor 4514 em 75%. O modo de operação lenta 4686 pode fazer com que um torque de corrente do motor 4514 seja reduzido em qualquer porcentagem selecionada de uma faixa de cerca de 75% a cerca de 25%. Em um exemplo, o modo de operação lenta 4686 pode fazer com que um torque de corrente do motor 4514 seja reduzido em 50%.
[0336] Além do exposto acima, o instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor 4500 inclui também um modo de parada 4688 que é um modo ou estado de resposta de falha escalada que é acionado se (i) as leituras do codificador de posição linear 4640 não se correlacionam com as leituras do codificador de posição rotativa 4641 e (ii) uma falha de pelo menos um dentre o comutador de início de curso 4652 e o comutador de fim de curso 4662 é detectado, e (iii) as leituras do sensor 4617, que representam a corrente drenada pelo motor 4514, estão além de uma faixa normal predeterminada. Como o modo de alerta 4682, o modo de parada 4688 emprega a interface de usuário 4058 para fornecer um aviso visual, de áudio e/ou tátil. Além disso, quando acionado, o modo de parada 4688 faz com que o motor 4514 seja desativado ou parado deixando apenas um sistema de retração mecânica disponível
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171/199 para uso para retrair o membro de disparo para uma posição inicial. O modo de parada 4688 emprega a interface de usuário 4058 para fornecer ao usuário instruções sobre a operação do sistema de retração mecânica. Exemplos de sistemas de retração adequados são descritos na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272569, intitulada FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, depositada em 26 de março de 2014, que está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0337] Os modos operacionais identificados acima do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 criam rotas de controle eletrônico redundantes que possibilitam a operação do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500, mesmo que algumas das entradas, chaves e/ou sensores falhem em verificações de integridade. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 86, o acionamento do modo de operação lenta 4686 exige a detecção de duas falhas separadas e distintas, e o acionamento do modo de parada 4688 exige a detecção de três falhas separadas e distintas. Uma única falha, entretanto, apenas aciona o modo de alerta 4682. Em outras palavras, o sistema de resposta a falhas 4681 do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 é configurado para escalar a um modo de operação mais seguro em resposta a uma escalada de falhas detectadas.
[0338] O sistema de resposta a falhas 4681 pode ser implementado usando elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC, ou application specific integrated circuits), dispositivos lógicos programáveis (PLD, ou programmable logic deviPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 246/284
172/199 ces), processadores de sinal digital (DSP, ou digital signal processors), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA, ou field programmable gate arrays), portas lógicas, registros, dispositivos semicondutores, chips, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, sistemas em um chip (SoC, ou system-on-chip) e/ou sistemas em pacote (SIP, ou system-in-package). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito (por exemplo, portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores, relé e demais). Em outras modalidades, um ou mais controladores da presente descrição podem incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo. [0339] Em ao menos um caso, o sistema de resposta a falhas 4681 pode ser implementado por um circuito que inclui um controlador que compreende um ou mais processadores (por exemplo, microprocessador, microcontrolador) acoplados a ao menos um circuito de memória. O ao menos um circuito de memória armazena instruções executáveis por máquina que, quando executadas pelo processador, fazem com que o processador execute instruções de máquina para implementar uma ou mais das funções executadas pelo sistema de resposta a falhas 4681. O processador pode ser qualquer um dentre inúmeros processadores de núcleo simples ou processadores de múltiplos núcleos (multi-core) conhecidos na técnica. O circuito de memória pode compreender meios de armazenamento voláteis e não voláteis. O processador pode incluir uma unidade de processamento de instruções e uma unidade aritmética. A unidade de processamento de instruções pode ser configurada para receber instruções a partir do circuito de memória. [0340] Em ao menos um aspecto, o sistema de resposta a falhas 4681 pode compreender uma máquina de estado finito que compreende um circuito lógico combinacional configurado para implementar uma ou
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173/199 mais das funções desempenhadas pelo sistema de resposta a falhas 4681. Em uma modalidade, um sistema de resposta a falhas 4681 pode compreender uma máquina de estado finito que compreende um circuito lógico sequencial. O circuito lógico sequencial pode compreender o circuito lógico combinacional e ao menos um circuito de memória, por exemplo. O ao menos um circuito de memória pode armazenar um estado atual da máquina de estados finitos. O circuito lógico sequencial ou o circuito lógico combinacional pode ser configurado para implementar uma ou mais das funções desempenhadas por um ou mais controladores da presente descrição como, por exemplo, o controlador. Em certos casos, o circuito lógico sequencial pode ser síncrono ou assíncrono.
[0341] Em ao menos um aspecto, conforme ilustrado na Figura 86, o sistema de resposta a falhas 4681 é implementado, ao menos em parte, com o uso de uma série de portas lógicas. Um circuito lógico 4691 pode ser configurado para fornecer uma entrada binária a uma porta lógica AND 4690 quanto a se as leituras do codificador de posição linear 4640 se correlacionam com as leituras do codificador de posição rotacional. A segunda entrada da porta AND 4690 é fornecida através de uma porta lógica OR 4692 que recebe entradas da chave de início de curso 4652 e da chave de fim de curso 4662. A porta lógica OR 4692 fornece uma alta saída para a porta lógica AND 4690 se uma falha de ao menos um dentre a chave de início de curso 4652 e a chave de fim de curso 4662 for detectada. A porta lógica AND 4690 fornece uma alta saída, o que faz com que o modo de operação lenta 4686 seja ativado, se o circuito lógico 4691 e a porta lógica OR 4692 entregarem altas saídas à porta lógica AND 4690.
[0342] Além do exposto acima, um inversor lógico ou uma porta lógica NOT 4694 mantém o modo normal 4684 na ausência de uma alta saída da porta lógica AND 4690. Uma porta AND 4696 é responsável por fazer com que o modo de parada 4688 seja ativado ao receber uma
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174/199 alta saída da porta lógica AND 4690 e uma alta saída de uma alta saída de um circuito lógico 4698 configurado para monitorar a corrente drenada pelo motor 4514. O circuito lógico 4698 é configurado para receber as leituras do sensor 4617, que representam a corrente drenada pelo motor 4514, e fornecer uma alta saída quando tais leituras estão além de uma faixa normal predeterminada que indica uma falha do sensor. Uma porta lógica OR 4699 é configurada para fazer com que o modo de alerta 4682 seja ativado mediante o recebimento de uma alta saída de um dentre o circuito lógico 4698 e a porta lógica OR 4692.
[0343] Com referência à Figura 87, uma modalidade alternativa de um sistema de resposta a falhas 4681’ é mostrada. O sistema de resposta a falhas 4681’ é similar em muitos aspectos ao sistema de resposta a falhas 4681 e inclui o modo normal 4684, o modo de operação lenta 4686 e o modo de parada 4688. O sistema de resposta a falhas 4681’ inclui a porta lógica AND 4690, a porta lógica OR 4692 e uma porta lógica AND 4674. Um circuito lógico 4670, que pode ser configurado para implementar um bloco de decisão, é configurado para receber uma entrada da porta lógica AND 4690. O circuito lógico 4670 é configurado para ativar o modo de operação lenta 4686 se o circuito lógico 4670 receber entrada positiva da porta lógica AND 4690. Entretanto, se o circuito lógico 4670 não receber uma entrada positiva da porta lógica AND 4690, o modo normal 4684 permanece ativo.
[0344] Além do exposto acima, o sistema de resposta a falhas 4681’ inclui um segundo circuito lógico 4672, que pode ser configurado para implementar um bloco de decisão. O segundo circuito lógico 4672 é configurado para receber uma entrada de uma porta lógica AND 4674. A porta lógica AND 4674 fornece uma saída positiva se o modo de operação lenta 4686 estiver ativo e o circuito lógico 4698 determinar que as leituras do sensor 4617, que representam a corrente drenada pelo motor 4514, estão além de uma faixa normal predeterminada. Se, entretanto, a porta lógica
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AND 4674 não fornecer uma saída para o circuito lógico 4672, o modo de operação lenta 4686 permanece ativo.
[0345] Com referência à Figura 88, um sistema de resposta a falhas 5001 é similar em muitos aspectos ao sistema de resposta a falhas 4681, e inclui o modo de operação lenta 4686 e o modo de parada 4688. O sistema de resposta a falhas 5001 é configurado para fazer a transição do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 do modo de operação lenta 4686 para um modo de parada 4688 se (i) o circuito de controle de detecção de gatilho 4627 determinar que as leituras do sensor de efeito Hall do gatilho de disparo 4629 não se correlacionam, e (ii) (a) a chave de início de curso 4652 está em uma configuração fechada (Figura 85) ou (ii) (b) as leituras do codificador de posição linear 4640 não estão correlacionadas com as leituras do codificador de posição rotativo 4641.
[0346] Conforme ilustrado na Figura 88, o sistema de resposta a falhas 5001 inclui uma porta lógica configurada para receber uma entrada positiva 5008 se as leituras do codificador de posição linear 4640 não se correlacionam com as leituras do codificador de posição rotacional 4641. A porta lógica OR 5004 também é configurada para receber uma entrada positiva 5006 do circuito elétrico 4650 (Figura 85) se a chave de início de curso 4652 estiver em uma configuração fechada. O sistema de resposta a falhas 5001 inclui adicionalmente uma porta lógica AND 5010 configurada para receber uma entrada positiva 5012 do circuito de controle de detecção de gatilho 4627 se o circuito de controle de detecção de gatilho 4627 determinar que as leituras do sensor de efeito Hall do gatilho de disparo 4629 e do sensor de efeito Hall do gatilho de verificação 4631 não se correlacionam. A porta lógica OR 5004 é configurada para fornecer uma entrada positiva para a porta lógica AND 5010 em resposta à recepção de uma das entradas 5006 e 5008.
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176/199 [0347] O sistema de resposta a falhas 5001 inclui adicionalmente um circuito lógico 5002, que é configurado para implementar um bloco de decisão. O circuito lógico 5002 é configurado para manter um modo de operação lenta 4686 na ausência de uma saída positiva da porta lógica AND 5010. O circuito lógico 5002 é adicionalmente configurado para fazer a transição do modo de operação lenta 4686 para o modo de parada 4688 na presença de uma saída positiva da porta lógica AND 5010.
[0348] Com referência à Figura 89, uma modalidade alternativa de um sistema de resposta a falhas 5021 é mostrada. O sistema de resposta a falhas 5021 é similar em muitos aspectos ao sistema de resposta a falhas 4681 e inclui o modo normal 4684 e o modo de parada 4688. O sistema de resposta a falhas 5021 é configurado para manter o instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 no modo normal 4684 até três falhas separadas serem detectadas, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Ao detectar tais falhas, o sistema de resposta a falhas 5021 faz com que o modo de parada 4688 seja ativado.
[0349] Além do exposto acima, o sistema de resposta a falhas 5021 inclui uma porta lógica AND 5024, uma porta lógica OR 5026 e uma porta lógica AND 5028. Um circuito lógico 5022, que pode ser configurado para implementar um bloco de decisão, é configurado para receber uma entrada da porta lógica AND 5024. O circuito lógico 5022 é configurado para ativar o modo de parada 4688 se o circuito lógico 5022 receber entrada positiva da porta lógica AND 5024. Entretanto, se o circuito lógico 5024 não receber uma entrada positiva da porta lógica AND 5024, o modo normal 4684 permanece ativo.
[0350] Conforme ilustrado na Figura 89, a porta lógica AND 5024 é acoplada ao circuito lógico 4691, que é configurado para fornecer uma entrada binária para uma porta lógica AND 5024 quanto a se as leituras do codificador de posição linear 4640 se correlacionam com as
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177/199 leituras do codificador de posição rotacional. A segunda entrada da porta AND 5024 é fornecida através da porta lógica AND 5026, que é acoplada ao circuito lógico 4698. O circuito lógico 4698 é configurado para fornecer uma saída binária para a porta lógica AND 5026 quanto a se as leituras do sensor 4617, que representam a corrente drenada pelo motor 4514, estão além de uma faixa normal predeterminada. A segunda entrada da porta AND 5026 é fornecida através de uma porta lógica OR 5028 que recebe entradas da chave de início de curso 4652 e da chave de fim de curso 4662. A porta lógica OR 5028 fornece uma alta saída para a porta lógica AND 4690 se uma falha de ao menos um dentre a chave de início de curso 4652 e a chave de fim de curso 4662 for detectada.
[0351] Consequentemente, o sistema de resposta a falhas 5021 protege contra funcionamento defeituoso que são baseadas em erros de sensor e/ou chave ao exigir que uma pluralidade de erros de sensor e/ou chave sejam detectados antes da ativação do modo de parada 4688. Isso assegura que uma falha de ponto único, como uma falha de um sensor e/ou de uma chave, não torne, por si só, inoperável o instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. O sistema de resposta a falhas 5021 exige uma pluralidade de entradas para indicar falhas antes da ativação do modo de parada 4688. Quando uma falha é relatada como, por exemplo, uma falta de correlação entre as leituras do codificador de posição linear 4640 e as leituras do codificador de posição rotacional 4641, o sistema de resposta a falhas 5021 é configurado para procurar falhas em outras entradas relacionadas ou relevantes como, por exemplo, entradas a partir da corrente do motor, entradas a partir da chave de início de curso 4652 e da chave de fim de curso 4662, antes de ativar o modo de parada 4688.
[0352] Em ao menos um caso, um primeiro circuito e um segundo circuito são configurados para avaliar ou detectar separadamente um
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178/199 parâmetro operacional de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 como, por exemplo, um parâmetro operacional em conexão com o desempenho de um membro de disparo durante um curso de disparo do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500. Em ao menos um caso, a segunda saída de circuito pode ser usada para verificação e/ou como um substituto, dentro de um circuito de controle do curso de disparo, para a saída do primeiro circuito, se a saída do primeiro circuito for identificada como errônea.
[0353] Por exemplo, o processador primário 4702 pode ser configurado para rastrear um primeiro parâmetro operacional mediante a avaliação da corrente drenada pelo motor 4514 durante o curso de disparo, e o processador de segurança 4704 pode ser configurado para rastrear um segundo parâmetro operacional mediante a avaliação da correlação entre o movimento giratório do motor 4514 e o movimento linear do membro de disparo durante o curso de disparo. Sob condições normais de operação, a corrente drenada pelo motor 4514 corresponde à velocidade do membro de disparo e/ou cai dentro de uma faixa normal predeterminada. Além disso, sob condições normais de operação, o movimento giratório do motor 4514 se correlaciona com o movimento linear do membro de disparo. Consequentemente, o processador primário 4702 e o processador de segurança 4704 rastreiam separadamente os parâmetros operacionais separados do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 que fornecem retroinformação quanto ao desempenho do membro de disparo dentro de um circuito de controle do curso de disparo.
[0354] O processador primário 4702 e/ou o processador de segurança 4704 podem ser configurados para gerar saídas indicativas de seus respectivos parâmetros operacionais estarem dentro das condições normais de operação. Em um exemplo, a saída do processador de
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179/199 segurança 4704 pode ser usada para verificação e/ou como um substituto, dentro de um circuito de controle do curso de disparo, para a saída do processador primário 4702 que a avaliação do parâmetro operacional do processador de segurança 4704 possa ser identificada como errônea ou indicativa de condições de operação anormais, enquanto o segundo parâmetro operacional indica condições de operação normais. [0355] As saídas do processador primário 4702 e/ou do processador de segurança 4704 podem compreender ativar um modo operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 selecionado a partir de um grupo que compreende um modo normal, um modo de alerta, um modo de operação lenta e um modo de parada. Em um exemplo, a saída do processador primário 4702 pode compreender ativar um modo de resposta a falhas como, por exemplo, um modo de operação lenta ou um modo de parada, mas se a saída do processador de segurança 4704 compreender ativar/continuar um modo normal de operação, o modo normal é usado como um substituto para o modo de resposta a falhas. Consequentemente, o instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 continuará a operar em modo normal, apesar do erro identificado com base na avaliação do parâmetro operacional rastreado pelo processador primário 4702.
[0356] Em um exemplo, um sistema de resposta a falhas pode ser configurado para ativar um primeiro modo de resposta a falhas se um primeiro erro for detectado, um segundo modo de resposta a falhas se um segundo erro for detectado em adição ao primeiro erro, e um terceiro modo de resposta a falhas se um terceiro erro for detectado em adição ao primeiro e ao segundo erros. Em ao menos um caso, um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 permanece operacional no primeiro modo de resposta a falhas e no segundo modo de resposta a falhas, e é desativado no terceiro modo de resposta a falhas.
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180/199 [0357] Em um exemplo, um sistema de resposta a falhas pode ser configurado para elevar ou escalar a resposta a falhas para acomodar uma escalada de falhas detectadas. Em um exemplo, um sistema de resposta a falhas é configurado para fazer a transição de um primeiro modo de resposta a falhas para um segundo modo de resposta a falhas de resposta em resposta a um aumento nos erros detectados, em que os erros detectados incluem ao menos uma falha de sensor e/ou ao menos uma falha de chave. Em um exemplo, um sistema de resposta a falhas é configurado para ativar a transição de um primeiro modo de resposta a falhas para um segundo modo de resposta a falhas em resposta a um aumento nos erros detectados, em que os erros detectados incluem ao menos uma medição fora de uma faixa normal predefinida.
[0358] Em um exemplo, um sistema de resposta a falhas é configurado para ativar um primeiro modo de resposta a falhas se um primeiro erro for detectado e é configurado para fazer a transição do primeiro modo de resposta a falhas para um segundo modo de resposta a falhas se um segundo erro for detectado em adição ao primeiro erro. Em um exemplo, um sistema de resposta a falhas é configurado para ativar um primeiro modo de resposta a falhas se uma primeira pluralidade de erros for detectada e é configurado para fazer a transição do primeiro modo de resposta a falhas para um segundo modo de resposta a falhas se uma segunda pluralidade de erros for detectada, em que a segunda pluralidade de erros é maior que a primeira pluralidade de erros, e em que a segunda pluralidade de erros engloba a primeira pluralidade de erros. Em um exemplo, o segundo modo de resposta a falhas envolve um número maior de restrições no funcionamento do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor 4500 do que o primeiro modo de resposta a falhas.
Exemplos [0359] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico que compreende uma
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181/199 bigorna e um canal alongado, em que ao menos um dentre a bigorna e o canal alongado é móvel para capturar o tecido entre a bigorna e o canal alongado. O canal alongado compreende uma pluralidade de primeiros contatos elétricos e uma pluralidade de conectores elétricos. A pluralidade de conectores elétricos compreende adicionalmente uma pluralidade de segundos contatos elétricos, em que os conectores elétricos são propendidos por mola de modo que um vão seja mantido entre os primeiros contatos elétricos e os segundos contatos elétricos. O instrumento cirúrgico compreende também um cartucho de grampos fixável de modo liberável ao canal alongado. O cartucho de grampos compreende um corpo de cartucho que inclui uma pluralidade de cavidades de grampos e, além disso, uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das cavidades de grampos no tecido. O cartucho de grampos compreende, também, uma pluralidade de terceiros contatos elétricos, em que a fixação do cartucho de grampos ao canal alongado move os conectores elétricos fazendo com que os segundos contatos elétricos façam ponte com o vão e se tornem eletricamente acoplados aos primeiros contatos elétricos.
[0360] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, em que o cartucho de grampos compreende uma mídia de armazenamento configurada para armazenar informações sobre o cartucho de grampos. A mídia de armazenamento é acessível pelo instrumento cirúrgico através de ao menos um dentre os terceiros contatos elétricos quando o corpo de cartucho é fixado ao canal alongado.
[0361] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1 ou 2, em que a mídia de armazenamento compreende uma unidade de memória.
[0362] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2 ou 3, em que o sensor compreende um identificador do cartucho de grampos.
[0363] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1,2, 3, ou
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4, em que as informações compreendem adicionalmente um estado de gasto do cartucho de grampos.
[0364] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1,2, 3, 4, ou 5, em que os conectores elétricos são ao menos parcialmente revestidos com um revestimento repelente a fluidos.
[0365] Exemplo 7 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, 2, 3, 4,
5, ou 6, em que os terceiros contatos elétricos são ao menos parcialmente revestidos com um revestimento repelente a fluidos.
[0366] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1,2, 3, 4, 5,
6, ou 7, em que os ditos conectores compreendem recursos de desgaste configurados para remover ao menos parcialmente o revestimento repelente a fluidos durante a fixação do dito cartucho de grampos ao canal alongado.
[0367] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 8, em que ao menos um dos recursos de desgaste compreende um formato de redoma elevada.
[0368] Exemplo 10-0 instrumento cirúrgico do Exemplo 1, em que o cartucho de grampos compreende uma porção de circuito de estado de cartucho que compreende um elemento de rastreamento configurado para ser rompido durante o posicionamento dos grampos.
[0369] Exemplo 11-0 instrumento cirúrgico do Exemplo 1, em que o dito canal alongado compreende uma vedação compressível configurada para resistir ao ingresso de fluido entre o cartucho de grampos e o canal alongado quando o cartucho de grampos é fixado ao canal alongado.
[0370] Exemplo 12 - Um cartucho de grampos para uso com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, em que o cartucho de grampos compreende um corpo de cartucho fixado de modo liberável ao atuador de extremidade, e em que o corpo de cartucho compreende uma pluralidade de cavidades de grampo. O cartucho de grampos compreende
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183/199 também uma pluralidade de grampos ao menos parcialmente armazenados nas cavidades de grampos e, além disso, um membro de carne móvel em relação ao corpo de cartucho a partir de uma posição inicial para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampos. O cartucho de grampos compreende adicionalmente um circuito elétrico incluindo uma pluralidade de contatos elétricos externos configurados para serem acoplados eletricamente aos contatos elétricos correspondentes do atuador de extremidade quando o corpo de cartucho é fixado ao atuador de extremidade. O circuito elétrico compreende adicionalmente uma mídia de armazenamento configurada para armazenar informações sobre o cartucho de grampos, em que a mídia de armazenamento é acessível através de ao menos um dos contatos elétricos externos quando o corpo de cartucho é fixado ao atuador de extremidade. O circuito elétrico compreende adicionalmente uma porção de circuito de estado de cartucho que inclui um elemento de rastreamento configurado para ser rompido durante o movimento do membro de carne.
[0371] Exemplo 13 - O cartucho de grampos do Exemplo 12, em que a mídia de armazenamento compreende uma unidade de memória.
[0372] Exemplo 14-0 cartucho de grampos do Exemplo 12 ou 13, em que o sensor compreende um identificador do cartucho de grampos.
[0373] Exemplo 15-0 cartucho de grampos do Exemplo 12, 13, ou 14, em que as informações compreendem adicionalmente um estado de gasto do cartucho de grampos.
[0374] Exemplo 15-0 cartucho de grampos, do Exemplo 12, em que os conectores elétricos são ao menos parcialmente revestidos com um revestimento repelente a fluidos.
[0375] Exemplo 17 - Um cartucho de grampos para uso com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, em que o cartucho
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184/199 de grampos compreende um corpo de cartucho fixado de modo liberável ao atuador de extremidade, e em que o corpo de cartucho compreende uma pluralidade de cavidades de grampo. O cartucho de grampos compreende também uma pluralidade de grampos ao menos parcialmente armazenados nas cavidades de grampos e, além disso, um deslizador móvel em relação ao corpo de cartucho a partir de uma posição inicial para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampos durante o curso de disparo. O cartucho de grampos compreende adicionalmente um meio de detecção para determinar um estado de gasto do cartucho de grampos e uma mídia de armazenamento configurada para armazenar um estado de gasto do cartucho de grampos.
[0376] Exemplo 18-0 cartucho de grampos, do Exemplo 17, em que os meios de detecção incluem um circuito elétrico configurado para ser transicionado entre uma configuração fechada e uma configuração aberta pelo deslizador durante um curso de disparo.
[0377] Exemplo 19-0 cartucho de grampos do Exemplo 17 ou 18, em que a detecção compreende um sensor de efeito Hall.
[0378] Exemplo 20 - O cartucho de grampos, do Exemplo 17, 18 ou 19, em que o meio de detecção inclui um circuito elétrico que compreende uma ponte condutiva configurada para ser cortada durante o curso de disparo.
[0379] Exemplo 21 - Um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, que compreende um cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende um compartimento, uma pluralidade de cavidades de grampos e, além disso, uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O cartucho de grampos compreende também um membro de disparo móvel durante um curso de disparo para implantar
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185/199 grampos a partir das cavidades de grampo e um motor operacionalmente acoplado ao membro de disparo, em que o motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para forçar o membro de disparo a implantar os grampos a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende também um sistema de resposta a falhas que compreende um primeiro circuito configurado para detectar um primeiro erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor se o movimento do membro de disparo e o movimento giratório do motor estiverem além de uma correlação predeterminada durante o curso de disparo. O sistema de resposta a falhas compreende, também, um segundo circuito configurado para detectar um segundo erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor se uma falha for detectada em ao menos uma dentre uma chave de início de curso e uma chave de fim de curso. O sistema de resposta a falhas compreende adicionalmente um circuito de controle configurado para ativar um primeiro modo de resposta a falhas se o primeiro erro operacional for detectado, em que o circuito de controle é configurado para ativar um segundo modo de resposta a falhas que é diferente do primeiro modo de resposta a falhas se o segundo erro operacional for detectado em adição à detecção do primeiro erro operacional.
[0380] Exemplo 22 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, do Exemplo 21, em que o dito primeiro modo de resposta a falhas é um modo de alerta.
[0381] Exemplo 23 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 21 ou 22, em que o segundo modo de resposta a falhas é um modo de operação lenta.
[0382] Exemplo 24 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 21, 22 ou 23, em que o motor é
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186/199 operado a uma velocidade reduzida no modo de operação lenta.
[0383] Exemplo 25 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 21,22 ou 23, em que o membro de disparo é movido a uma velocidade reduzida no modo de operação lenta.
[0384] Exemplo 26 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, do Exemplo 1, compreendendo adicionalmente um terceiro circuito configurado para detectar um terceiro erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor se uma corrente drenada pelo motor durante o curso de disparo estiver além de uma faixa predeterminada.
[0385] Exemplo 27 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 26, em que o circuito de controle é configurado para ativar um terceiro modo de resposta a falhas que é diferente do primeiro modo de resposta a falhas e do segundo modo de resposta a falhas se o terceiro erro operacional for detectado em adição à detecção do primeiro erro operacional e do segundo erro operacional. [0386] Exemplo 28 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 27, em que o terceiro modo de resposta a falhas é mais restritivo que o segundo modo de resposta a falhas.
[0387] Exemplo 29 - Um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, que compreende um cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende um compartimento, uma pluralidade de cavidades de grampos e, além disso, uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O cartucho de grampos compreende também um membro de disparo móvel durante um curso de disparo para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampo e um motor operacionalmente acoplado ao membro de disparo, em que o
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187/199 motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para motivar o membro de disparo para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende adicionalmente um sistema de resposta a falhas que compreende um primeiro circuito configurado para detectar um primeiro erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor se o movimento do membro de disparo e o movimento giratório do motor estiverem além de uma correlação predeterminada durante um curso de disparo. O sistema de resposta a falhas compreende, também, um segundo circuito configurado para detectar um segundo erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor se uma falha for detectada em ao menos uma dentre uma chave de início de curso e uma chave de fim de curso. O sistema de resposta a falhas compreende adicionalmente um controlador que inclui uma memória e uma mídia de armazenamento que compreende instruções de programa que, quando executadas pelo processador, fazem com que o processador ative um primeiro modo de resposta a falhas se o primeiro erro operacional for detectado, e também faz com que o processador ative um segundo modo de resposta a falhas, que é diferente do primeiro modo de resposta a falhas, se o segundo erro operacional for detectado, além da detecção do primeiro erro operacional.
[0388] Exemplo 30 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 29, em que o dito primeiro modo de resposta a falhas é um modo de alerta.
[0389] Exemplo 31 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 29 ou 30, em que o segundo modo de resposta a falhas é um modo de operação lenta.
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188/199 [0390] Exemplo 32 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 29, 30 ou 31, em que o motor é operado a uma velocidade reduzida no modo de operação lenta.
[0391] Exemplo 33 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 29, 30, 31, ou 32, em que o membro de disparo é movido a uma velocidade reduzida no modo de operação lenta.
[0392] Exemplo 34 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 29, compreendendo adicionalmente um terceiro circuito configurado para detectar um terceiro erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor se uma corrente drenada pelo motor durante o curso de disparo estiver além de uma faixa predeterminada.
[0393] Exemplo 35 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 29, em que a mídia de armazenamento compreende instruções de programa que, quando executadas pelo processador, fazem com que o processador ative um terceiro modo de resposta a falhas que é diferente do primeiro modo de resposta a falhas e do segundo modo de resposta a falhas se o terceiro erro operacional for detectado em adição à dita detecção do primeiro erro operacional e do segundo erro operacional.
[0394] Exemplo 36 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor do Exemplo 35, em que o terceiro modo de resposta a falhas é mais restritivo que o segundo modo de resposta a falhas.
[0395] Exemplo 37 - Um sistema de resposta a falhas para uso com um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor configurado para implantar uma pluralidade de grampos no tecido durante um curso de disparo, em que o sistema de resposta a falhas compreende um primeiro circuito configurado para detectar um primeiro erro
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189/199 operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor durante um curso de disparo, e um segundo circuito configurado para detectar um segundo erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor durante um curso de disparo, em que o segundo erro operacional é diferente do primeiro erro operacional. O sistema de resposta a falhas compreende, também, um terceiro circuito configurado para detectar um terceiro erro operacional do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor durante o curso de disparo, em que o terceiro erro operacional é diferente do primeiro erro operacional e do segundo erro operacional. O sistema de resposta a falhas compreende adicionalmente um circuito de controle configurado para ativar um primeiro modo de resposta a falhas se o primeiro erro operacional for detectado, em que o circuito de controle é configurado para ativar um segundo modo de resposta a falhas que é diferente do primeiro modo de resposta a falhas se o segundo erro operacional for detectado em adição à detecção do primeiro erro operacional. O circuito de controle é configurado para ativar um terceiro modo de resposta a falhas que é diferente do primeiro modo de resposta a falhas e do segundo modo de resposta a falhas se o terceiro erro operacional for detectado em adição à detecção do primeiro erro operacional e do segundo erro operacional.
[0396] Exemplo 38 - O sistema de resposta a falhas do Exemplo 37, em que o dito primeiro modo de resposta a falhas é um modo de alerta. [0397] Exemplo 39 - O sistema de resposta a falhas do Exemplo 37 ou 38, em que o segundo modo de resposta a falhas é um modo de operação lenta.
[0398] Exemplo 40 - O sistema de resposta a falhas do Exemplo 37, ou 39, em que o terceiro modo de resposta a falhas é mais restritivo que o segundo modo de resposta a falhas.
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190/199 [0399] Exemplo 41 - Um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, que compreende um cartucho de grampos compreendendo um compartimento, uma pluralidade de cavidades de grampos e, além disso, uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O cartucho de grampos compreende, também, um membro de disparo móvel durante um curso de disparo para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampos, e um motor acoplado operacionalmente ao membro de disparo. O motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para motivar o membro de disparo para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampos durante o curso de disparo. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende também um controlador primário que compreende um processador primário e uma mídia de armazenamento primária que armazena as primeiras instruções de programa que, quando executadas pelo processador primário, fazem com que o processador primário determine uma primeira aceleração do membro de disparo durante um curso de disparo e compare a primeira aceleração com uma aceleração limite predeterminada. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende adicionalmente um controlador secundário que inclui um processador secundário e uma mídia de armazenamento secundária que armazena segundas instruções de programa que, quando executadas pelo processador secundário, fazem com que o processador secundário determine uma segunda aceleração do membro de disparo durante um curso de disparo e compare a segunda aceleração com o valor limite predeterminado.
[0400] Exemplo 42 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41, em que a primeira aceleração é determinada com base em uma distância entre uma primeira posição e
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191/199 uma segunda posição, em que a distância é percorrida pelo membro de disparo durante o curso de disparo.
[0401] Exemplo 43 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41 ou 42, que compreende adicionalmente um sensor configurado para detectar o membro de disparo na segunda posição.
[0402] Exemplo 44 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 43, em que o sensor é um codificador de posição linear.
[0403] Exemplo 45 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 43 ou 44, em que o sensor está em comunicação elétrica com o processador primário.
[0404] Exemplo 45 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41,42, 43, 44, ou 45, em que a segunda aceleração é determinada separadamente pelo processador secundário com base na distância.
[0405] Exemplo 47 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41,42, 43, 44, 45, ou 46, que compreende adicionalmente outro sensor configurado para detectar o membro de disparo na segunda posição.
[0406] Exemplo 48 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 47, em que o outro sensor é um codificador de posição linear.
[0407] Exemplo 49 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 47 ou 48, em que o outro sensor está em comunicação elétrica com o processador secundário.
[0408] Exemplo 50 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41,42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, ou 49, em que o processador primário é configurado para ativar um modo de resposta a falhas se (i) a primeira aceleração estiver além do valor
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192/199 limite predeterminado e (ii) a segunda aceleração estiver além do dito valor limite predeterminado.
[0409] Exemplo 51 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41,42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, ou 50 em que o modo de resposta a falhas compreende a parada do motor.
[0410] Exemplo 52 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 41,42, 43, 44, 45, 46, 47, ou 48, em que o processador primário é configurado para ativar um modo de resposta a falhas se ao menos uma dentre a primeira aceleração e a segunda aceleração estiver além do valor limite predeterminado.
[0411] Exemplo 53 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 52, em que o modo de resposta a falhas compreende parar o motor.
[0412] Exemplo 54 - O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, de acordo com o Exemplo 41, em que as instruções do segundo programa ainda fazem com que o processador secundário gere uma saída com base na comparação entre a segunda aceleração e o valor limite predeterminado e fazer com que a saída seja comunicada ao controlador primário.
[0413] Exemplo 55 - Um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor, que compreende um cartucho de grampos compreendendo um compartimento, uma pluralidade de cavidades de grampos e, além disso, uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende, também, um membro de disparo móvel durante um curso de disparo para fazer com que os grampos sejam implantados a partir das cavidades de grampos, e um motor acoplado operacionalmente ao membro de disparo. O motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para
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193/199 motivar o membro de disparo a implantar grampos a partir das cavidades de grampos durante um curso de disparo. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende adicionalmente um circuito primário que inclui um processador primário configurado para avaliar um primeiro parâmetro operacional indicativo de desempenho do membro de disparo durante um curso de disparo e gerar uma primeira saída com base na avaliação do primeiro parâmetro operacional. O instrumento de grampeamento e corte cirúrgico equipado com motor compreende adicionalmente um segundo circuito que inclui um processador de segurança configurado para avaliar um segundo parâmetro operacional indicativo do desempenho do membro de disparo durante um curso de disparo, em que o segundo parâmetro operacional é diferente do primeiro parâmetro operacional e para gerar uma segunda saída com base na avaliação do segundo parâmetro operacional, em que a segunda saída é usada para verificar a primeira saída dentro de um circuito de controle de um curso de disparo.
[0414] Exemplo 56 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 55, em que a segunda saída é usada como um substituto para a primeira saída se for determinado que o primeiro parâmetro operacional indica um desempenho anormal do membro de disparo durante o curso de disparo, enquanto o segundo parâmetro operacional indica um desempenho normal do membro de disparo.
[0415] Exemplo 57 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 55, em que a primeira saída é configurada para ativar um modo de operação selecionado dentre um grupo que compreende um modo normal, um modo de alerta, um modo de segurança e um modo de parada.
[0416] Exemplo 58 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 55 ou 57, em que a segunda
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194/199 saída é configurada para ativar um modo de operação selecionado dentre um grupo que compreende um modo normal, um modo de alerta, um modo de segurança e um modo de parada.
[0417] Exemplo 59 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 55, em que a primeira saída é comunicada ao processador de segurança em uma mensagem que compreende a primeira saída e um código de segurança.
[0418] Exemplo 60 - O instrumento cirúrgico de grampeamento e corte equipado com motor do Exemplo 59, em que o código de segurança compreende uma verificação de redundância cíclica (CRC).
[0419] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instrumento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Patente US n° 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.
[0420] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por
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195/199 exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.
[0421 ] A totalidade das descrições de:
- Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995;
- Patente US n° 7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;
- Patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 9 de setembro de 2008;
- Patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;
- Patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010;
- Patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010;
- Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013;
- Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES;
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196/199 agora Patente US n° 7.845.537;
- Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008;
- Pedido de Patente US n° de série 12/031.873, intitulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US n° 7.980.443;
- Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, agora Patente US n° 8.210.411;
- Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora Patente US n° 8.608.045;
- Pedido de Patente US n° de série 12/647.100, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009; agora Patente US n° 8.220.688;
- Pedido de Patente US n° de série 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, agora Patente US n° 8.733.613;
- Pedido de Patente US n° de série 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora Patente US n° 8.561.870;
- Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Patente US n° 2012/9.072.535;
- Pedido de Patente US n° de série 13/524.049, intitulado
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197/199
ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012; agora Patente US n° 9.101.358;
- Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora Patente US n° 2014/9.345.481;
- Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552;
- publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0175955, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, depositada em 31 de janeiro de 2006; e
- publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporados por referência.
[0422] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Os recursos, estruturas ou características específicas podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicas ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, onde forem revelados materiais para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos
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198/199 componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.
[0423] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas incluindo, mas não se limitando a, a desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instalação de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.
[0424] Os dispositivos revelados aqui podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter
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199/199 o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor d'água.
[0425] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais.
[0426] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.
Claims (20)
- REIVINDICAÇÕES1. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor caracterizado pelo fato de que compreende:um cartucho de grampos que compreende:um compartimento;uma pluralidade de cavidades para grampos;uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das ditas cavidades de grampos durante um curso de disparo;um membro de disparo móvel durante o dito curso de disparo para fazer com que os ditos grampos sejam instalados a partir das ditas cavidades de grampos; e um motor operacionalmente acoplado ao dito membro de disparo, em que o dito motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para motivar o dito membro de disparo a fazer com que os ditos grampos sejam implantados a partir das ditas cavidades de grampos durante o dito curso de disparo;um controlador primário, que compreende:um processador primário; e uma mídia de armazenamento primária que armazena as primeiras instruções de programa as quais, quando executadas pelo processador primário, fazem com que o processador primário:determine uma primeira aceleração do dito membro de disparo durante o dito curso de disparo; e compare a dita primeira aceleração a uma aceleração limite predeterminada; e um controlador secundário, que compreende:um processador secundário; e uma mídia de armazenamento secundária que armazena as segundas instruções de programa as quais, quando executadas pelo dito processador secundário, fazem com que o processador secundário:Petição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 275/284
- 2/5 determine uma segunda aceleração do dito membro de disparo durante o dito curso de disparo; e compare a dita segunda aceleração ao dito valor-limite predeterminado.2. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita primeira aceleração é determinada com base em uma distância entre uma primeira posição e uma segunda posição, em que a dita distância é percorrida pelo dito membro de disparo durante o dito curso de disparo.
- 3. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sensor configurado para detectar o dito membro de disparo na dita segunda posição.
- 4. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o dito sensor é um codificador de posição linear.
- 5. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o dito sensor está em comunicação elétrica com o dito processador primário.
- 6. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a dita segunda aceleração é determinada separadamente pelo dito processador secundário com base na dita distância.
- 7. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um outro sensor configurado para detectar o dito membro de disparo na dita segunda posição.
- 8. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipadoPetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 276/2843/5 com motor, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito outro sensor é um codificador de posição linear.
- 9. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito outro sensor está em comunicação elétrica com o dito processador secundário.
- 10. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito processador primário é configurado para ativar um modo de resposta a falhas se (i) a dita primeira aceleração estiver além do dito valor-limite predeterminado e (ii) a dita segunda aceleração estiver além do dito valor-limite predeterminado.
- 11. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o dito modo de resposta a falhas compreende parar o dito motor.
- 12. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito processador primário é configurado para ativar um modo de resposta a falhas se ao menos uma dentre a dita primeira aceleração e a dita segunda aceleração estiver além do dito valor-limite predeterminado.
- 13. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o dito modo de resposta a falhas compreende parar o dito motor.
- 14. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as ditas segundas instruções de programa fazem, adicionalmente, com que o processador secundário:gere uma saída com base na dita comparação da dita segunda aceleração com o dito valor-limite predeterminado; ePetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 277/2844/5 faça com que a dita saída seja comunicada ao dito controlador primário.
- 15. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, caracterizado pelo fato de que compreende:um cartucho de grampos que compreende:um compartimento;uma pluralidade de cavidades para grampos; e uma pluralidade de grampos implantáveis a partir das ditas cavidades de grampos durante um curso de disparo;um membro de disparo móvel durante o dito curso de disparo para fazer com que os ditos grampos sejam instalados a partir das ditas cavidades de grampos;um motor operacionalmente acoplado ao dito membro de disparo, em que o dito motor é configurado para gerar ao menos um movimento giratório para motivar o dito membro de disparo a instalar os ditos grampos a partir das ditas cavidades de grampos durante o dito curso de disparo;um circuito primário, compreendendo um processador primário configurado para:avaliar um primeiro parâmetro operacional indicativo de desempenho do dito membro de disparo durante o dito curso de disparo; e gerar uma primeira saída com base na dita avaliação do dito primeiro parâmetro operacional; e um segundo circuito, compreendendo um processador de segurança configurado para:avaliar um segundo parâmetro operacional indicativo do dito desempenho do dito membro de disparo durante o dito curso de disparo, em que o dito segundo parâmetro operacional é diferente do dito primeiro parâmetro operacional; ePetição 870190068541, de 19/07/2019, pág. 278/2845/5 gerar uma segunda saída com base na dita avaliação do dito segundo parâmetro operacional, em que a dita segunda saída é utilizada para verificar a dita primeira saída dentro de uma alça de controle do dito curso de disparo.
- 16. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a dita segunda saída é utilizada como um substituto para a dita primeira saída se for determinado que o dito primeiro parâmetro operacional indica um desempenho anormal do dito membro de disparo durante o dito curso de disparo, enquanto o dito segundo parâmetro operacional indica um desempenho normal do dito membro de disparo.
- 17. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a dita primeira saída é configurada para ativar um modo de operação selecionado dentre um grupo que compreende um modo normal, um modo de alerta, um modo de segurança e um modo de parada.
- 18. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a dita segunda saída é configurada para ativar um modo de operação selecionado dentre um grupo que compreende um modo normal, um modo de alerta, um modo de segurança e um modo de parada.
- 19. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a dita primeira saída é comunicada ao dito processador de segurança em uma mensagem que compreende a dita primeira saída e um código de segurança.
- 20. Instrumento cirúrgico de corte e grampeamento equipado com motor, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o dito código de segurança compreende uma verificação de redundância cíclica (CRC).
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