BR112013030430B1 - Instrumento cirorgico para corte e fixaqao - Google Patents

Abstract

INSTRUMENTO CIRURGICO CONTROLADO ROBOTICAMENTE COM CAPACIDADE DE RETROINFORMAQAO DE FORQA. A presente invengao refere-se a um instrumento cirurgico. Varias modalidades do instrumento cirurgico incluem um atuador de extremidade que tem um implemento de corte mdvel. Um conjunto de eixo de acionamento principal que faz interface funcional com o atuador de extremidade para transmitir um movimento de atuagSo ao implemento de corte movel no mesmo. Um trem de acionamento de engrenagem e conectado ao conjunto de eixo de acionamento principal. O trem de acionamento de engrenagem e acionado por um motor que e configurado para receber sinais de controle de um sistema robotico. Varias modalidades incluem uma disposigao de sensor que faz interface operacional com o atuador de extremidade para transmitir forgas experimentadas pelo atuador de extremidade ao sistema robdtico.

Description

REFERENCIA RELACIQNADA A PEDIDOS RELACIQNADOS

[0001] O presente pedido e um pedido de patente de continuaQao- em-parte e reivindica o beneficio do pedido de patente US n° de serie 12/949.099, depositado em 18 de novembro de 2010, intitulado "Surgical Instrument Having Recording Capabilities" de Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk e Eugene L. Timperman, que e uma continua^ao de e reivindica o beneficio do pedido de patente US n° de serie 11/343.803, depositado em 31 de Janeiro de 2006, intitulado "Surgical Instrument Having Recording Capabilities" de Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk e Eugene L. Timperman, agora patente US n° 7.845.537, que foi concedida em 7 de dezembro de 2010, que esta aqui integralmente incorporada, por referenda.

[0002] O presente pedido esta relacionado aos seguintes pedidos de patente US, os quais estao aqui incorporados a titulo de referenda:

[0003] pedido de patente US n° de serie 11/343.498, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.766.210, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk e Jerome R. Morgan

[0004] pedido de patente US n° de serie 11/343.573, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.416.101, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze

[0005] pedido de patente US n° de serie 11/344.035, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze

[0006] pedido de patente US n° de serie 11/343.447, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.770.775, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk e Jerome R. Morgan

[0007] pedido de patente US n° de serie 11/343.562, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.568.603, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR; Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum

[0008] pedido de patente US n° de serie 11/344.024, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora publicaQao de patente US n° 2007/0175955, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum

[0009] pedido de patente US n° de serie 11/343.321, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora publicaQao de patente US n° 2007/0175955, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Kevin R. Doll

[00010] pedido de patente US n° de serie 11/343.563, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora publicaQao de patente US n° 2007/0175951, intitulada GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Eugene L. Timperman

[00011] pedido de patente US n° de serie 11/344.020, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.464.846, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene Timperman

[00012] pedido de patente US n° de serie 11/343.439, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.644.848, intitulada ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME; Inventores: Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll

[00013] pedido de patente US n° de serie 11/343.547, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.753.904, intitulada ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Mark S. Ortiz e Leslie M. Fugikawa

[00014] pedido de patente US n° de serie 11/344.021, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek e Eugene L. Timperman

[00015] pedido de patente US n° de serie 11/343.546, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora publicapao de patente US n° 2007/0175950, intitulada DISPOSABLE cartucho de grampo HAVING AN bigorna WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, Eugene L. Timperman

[00016] pedido de patente US n° de serie 11/343.545, depositado em 31 de Janeiro de 2006, agora publicaqao de patente US n° 2007/0175949, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene Timperman

[00017] pedido de patente US n° de serie 13/021.105, depositado em 4 de fevereiro de 2011, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Eugene L. Timperman (n° do documento procurador END5773USCNT2/050698CON2)

ANTECEDENTES

[00018] A presente invenqao refere-se em geral a instrumentos cirurgicos e, mais particularmente, a instrumentos cirurgicos minimamente invasivos capazes de gravar varias condiqoes do instrumento.

[00019] Instrumentos cirurgicos endoscopicos sao, com frequencia, preferenciais a dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, ja que uma incisao menor tende a reduzir o tempo de recupera^ao e as complicaqoes no periodo pos-operatorio. Consequentemente, urn desenvolvimento significativo tern sido aplicado a uma variedade de instrumentos cirurgicos endoscopicos que sao adequados ao posicionamento preciso de urn atuador de extremidade distal em urn sitio cirurgico, atraves da canula de urn trocarte. Esses atuadores de extremidade distal se engatam ao tecido de varias maneiras para se obter urn diagnostico ou urn efeito terapeutico (por exemplo urn instrumento cirurgico endoscopico, uma pinqa, urn cortador, grampeadores, aplicador de presilhas, dispositivo de acesso, dispositivo para aplicaqao de terapia farmacologica/genetica, e dispositivo de energia usando ultrassom, RF, laser etc.).

[00020] Os grampeadores cirurgicos conhecidos incluem urn atuador de extremidade que simultaneamente faz uma incisao longitudinal no tecido e aplica fileiras de grampos em lados opostos da incisao. O atuador de extremidade inclui urn par de elementos de garra cooperantes que, caso o instrumento se destine a aplicagoes endoscopicas ou laparoscopicas, e capaz de passar atraves de uma canula. Um dos elementos de garra recebe urn cartucho de grampos que tern pelo menos duas fileiras de grampos lateralmente espagadas. O outro membro de garra define uma bigorna tendo bolsos formadores de grampos alinhados as fileiras de grampos dentro do cartucho. O instrumento inclui uma pluralidade de cunhas reciprocantes que, quando conduzidas distalmente, passam atraves de aberturas existentes no cartucho de grampos e se engatam aos acionadores que suportam os grampos, para realizar o disparo dos grampos em diregao a bigorna.

[00021] Um exemplo de urn grampeador cirurgico adequado para aplicagoes endoscopicas e descrito na patente US n° 5.465.895, intitulada "SURGICAL STAPLER INSTRUMENT" para Knodel et al. que apresenta urn instrumento cirurgico endoscopico com agoes de fechamento e disparo distintas. Um clinico usando esse dispositive e capaz de fechar os elementos de garra do grampeador sobre os tecidos, para posicionar os ditos tecidos antes de disparar os grampos. Uma vez que o clinico tenha determinado que os elementos de garra estao prendendo adequadamente os tecidos, o mesmo pode entao disparar o grampeador cirurgico com urn unico movimento de disparo, ou com multiples movimentos de disparo, dependendo do dispositive. Disparar o grampeador cirurgico causa seccionamento e grampeamento do tecido. O uso de seccionamento e grampeamento simultaneos evita complicagoes que podem surgir durante a realizagao sequencial dessas agoes com diferentes instrumentos cirurgicos que, respectivamente, apenas seccionam ou grampeiam.

[00022] Uma vantagem especifica de ser capaz de fechar sobre o tecido antes de disparar e a que o clinico pode verificar via um endoscdpio que a localizapao desejada para o corte foi alcanpada, incluindo uma quantidade suficiente de tecido que foi capturada entre garras opostas. De outra maneira, as garras opostas podem ser puxadas muito proximas uma da outra, especificamente pinpando as extremidades distais das mesmas, e dessa forma nao formando efetivamente grampos fechados no tecido separado. No outro extreme, uma quantidade excessiva de tecido preso pode causar ligapao e um disparo incompleto.

[00023] Quando instrumentos cirurgicos endoscopicos falham, eles sao, com frequencia, devolvidos ao fabricante, ou outra entidade, para analise da falha. Se a falha resultou em uma classe critica de defeito no aparelho, e necessario que o fabricante determine a causa da falha e determine se uma alterapao de design e necessaria. Nesse caso, o fabricante pode gastar centenas de horas de trabalho analisando um instrumento que falhou e tentando reconstruir as condipoes em que ele falhou com base apenas no dano ao instrumento. Pode ser caro e um grande desafio analisar falhas de instrumentos desta maneira. Alem disso, muitas dessas analises simplesmente concluem que a falha foi devido ao uso indevido do instrumento.

SUMARIO

[00024] Em um aspecto geral, a presente invenpao refere-se a um instrumento cirurgico. O instrumento cirurgico tern um atuador de extremidade e um gatilho em comunicapao com o atuador de extremidade. O instrumento cirurgico tern, tambem, uma primeiro sensor e um dispositive de memoria externamente acessivel em comunicapao com o primeiro sensor. O primeiro sensor tern uma saida que representa uma primeira condipao do gatilho ou do atuador de extremidade. O dispositive de memoria e configurado para registrar a saida do primeiro sensor. Em varias modalidades, o dispositivo de memoria pode incluir uma porta de saida e/ou um meio de armazenamento removivel.

[00025] Ademais, em varias modalidades, a saida do primeiro sensor representa uma condiQao do atuador de extremidade e o instrumento compreende adicionalmente um segundo sensor com uma saida que representa uma condiQao do gatilho. O dispositivo de memoria e configurado para registrar a saida do primeiro sensor e do segundo sensor.

[00026] Em um outro aspecto geral, a presente invenQao refere-se a um metodo de registro do estado de um instrumento cirurgico. O metodo compreende a etapa de monitoramento de saidas de uma pluralidade de sensores. As saidas representam as condiQoes do instrumento cirurgico. O metodo compreende tambem a etapa de registro das saidas em um dispositivo de memoria quando pelo menos uma dentre as condiQoes do instrumento cirurgico se altera. Em varias modalidades, o metodo pode compreender tambem a etapa de fornecimento das saidas registradas da pluralidade de sensores para um dispositivo externo.

[00027] De acordo com outros aspectos gerais com as modalidades da presente invenQao, e fornecido um instrumento cirurgico para corte e fixaQao que inclui um atuador de extremidade que tern uma implemento de corte movel sustentado de modo operacional nisso. Um conjunto de eixo de acionamento principal que faz interface funcional com o atuador de extremidade para transmitir um movimento de atuaQao ao implemento de corte movel no mesmo. Um trem de acionamento de engrenagem e conectado ao conjunto de eixo de acionamento principal. Um motor para atuar o trem de acionamento de engrenagem e configurado para receber sinais de controle de um sistema robotico. Uma disposiQao de sensor faz interface de modo operacional com o atuador de extremidade e o sistema robotico para comunicar forQas experimentadas pelo atuador de extremidade para o dito sistema robotico.

[00028] De acordo com outros aspectos gerais de varias modalidades da presente invenpao, e fornecido urn instrumento cirurgico que inclui urn atuador de extremidade. Em varias modalidades, o atuador de extremidade compreende uma canaleta alongada que e configurada para sustentar de modo operacional urn cartucho de grampos nisso. Uma bigorna e sustentada de modo movel em relaQao a canaleta alongada e e movel para uma posiQao aberta em relaQao a urn cartucho de grampos dentro da canaleta alongada mediante a aplicaQao de urn movimento de abertura nisso. A bigorna e movel para uma posiQao fechada em relaQao ao cartucho de grampos mediante a aplicaQao de urn movimento de fechamento a bigorna. Um implemento de corte de tecido e sustentado de modo operacional para movimento reciprocavel dentro da canaleta alongada mediante a aplicaQao de movimentos de atuaQao e retraQao a isso. Em certas modalidades, o instrumento cirurgico compreende adicionalmente uma conjunto de eixo que e conectado ao atuador de extremidade e inclui uma eixo de acionamento que faz interface de modo operacional com o implemento de corte de tecido para transmitir os movimentos de atuaQao e retraQao para isso. Um trem de acionamento de engrenagem faz interface de modo operacional com o eixo de acionamento. Um motor atua o trem de acionamento de engrenagem e e configurado para receber sinais de controle de urn sistema robotico. O instrumento compreende adicionalmente meios para comunicar forQas experimentadas pelo atuador de extremidade para o sistema robotico.

DESENHQS

[00029] Varias modalidades da presente invenqao sao aqui descritas a titulo de exemplo, em conjunto com as Figuras apresentadas a seguir, nas quais

[00030] as Figuras 1 e 2 sao vistas perspectivas de urn instrumento cirurgico para corte e fixapao de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00031] as Figuras 3-5 sao vistas explodidas de um efetor de extremidade e haste do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00032] a Figura 6 e uma vista lateral do efetor de extremidade de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00033] a Figura 7 e uma vista explodida do cabo do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00034] as Figuras 8 e 9 sao vistas de perspectiva parcial do cabo de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00035] a Figura 10 e uma vista lateral do cabo de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00036] as Figuras 10A e 10B ilustram uma sensor proporcional que pode ser usado de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00037] a Figura 11 e um diagrama esquematico de um outro circuito usado no instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00038] as Figuras 12 a 13 sao vistas laterals do manipulo de acordo com outras modalidades da presente invenpao;

[00039] as Figuras 14-22 ilustram diferentes mecanismos para travar o gatilho de fechamento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00040] as Figuras 23A-B mostram uma junta universal ("junta u") que pode ser empregada no ponto de articulapao do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00041] as Figuras 24A a B mostram um cabo de torpao que pode ser empregado no ponto de articulapao do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[00042] as Figuras 25 a 31 ilustram um instrumento cirurgico para corte e fixapao com auxiliar de potencia de acordo com uma outra modalidade da presente invenQao;

[00043] as Figuras 32 a 36 ilustram um instrumento cirurgico para corte e fixaQao com auxiliar de potencia de acordo com ainda outra modalidade da presente invenQao;

[00044] as Figuras 37 a 40 ilustram um instrumento cirurgico para corte e fixagao com retroinformagao tatil para modalidades da presente invenQao;

[00045] a Figura 41 ilustra uma vista explodida de um atuador de extremidade e eixo do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenQao;

[00046] a Figura 42 ilustra uma vista lateral do manipulo de um instrumento mecanico de acordo com varias modalidades da presente invenQao;

[00047] a Figura 43 ilustra uma vista explodida do manipulo do instrumento mecanicamente atuado da Figura 42;

[00048] a Figura 44 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de registro para registrar varias condiQoes do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenQao;

[00049] as Figuras 45 a 46 ilustrar vistas laterals cortadas de um manipulo do instrumento mostrando varies sensores de acordo com varias modalidades da presente invenQao;

[00050] a Figura 47 ilustra o atuador de extremidade do instrumento que mostra varies sensores de acordo com varias modalidades da presente invenQao;

[00051] a Figura 48 ilustra uma barra de disparo do instrumento que inclui um sensor de acordo com varias modalidades da presente invenQao;

[00052] a Figura 49 ilustra uma vista lateral do manipulo, do atuador de extremidade e da barra de disparo do instrumento mostrando urn sensor de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[00053] a Figura 50 ilustra uma vista explodida do canal de grampo e de porgoes de urn cartucho de grampo do instrumento mostrando varios sensores de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[00054] a Figura 51 ilustra uma vista descendente de topo da canaleta de grampo do instrumento que mostra varios sensores de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[00055] as Figuras 52A e 52B ilustram urn fluxograma que mostra urn metodo para operar o instrumento de acordo com varias modalidades;

[00056] a Figura 53 ilustra urn grafico de memoria que mostra condigdes registradas exemplificadoras do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[00057] a Figura 54 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de controlador robotico;

[00058] a Figura 55 e uma vista em perspectiva de urn manipula- dor/carro de brago cirurgico robotico de urn sistema robotico que sustenta de modo operacional uma pluralidade de modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00059] a Figura 56 e uma vista lateral do manipulador/carro de brago cirurgico robotico mostrado na Figura 55;

[00060] a Figura 57 e uma vista em perspectiva de uma estrutura de carro exemplificadora com ligagoes de posicionamento para sustentar de modo operacional os manipuladores roboticos que podem ser usados com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00061] a Figura 58 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00062] a Figura 59 e uma vista de conjunto explodida de uma adaptador e uma disposigao de sustentagao de ferramenta para fixar varias modalidades de ferramenta cirurgica a uma sistema robotico;

[00063] a Figura 60 e uma vista lateral do adaptador mostrado na Figura 59;

[00064] a Figura 61 e uma vista inferior do adaptador mostrado na Figura 59;

[00065] a Figura 62 e uma vista superior do adaptador das Figuras 59 e 60;

[00066] a Figura 63 e uma vista em perspectiva inferior parcial da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 58;

[00067] a Figura 64 e uma vista explodida parcial de uma porgao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico articulavel da presente invengao;

[00068] a Figura 65 e uma vista em perspectiva da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 63 com o alojamento de montagem de ferramenta removido;

[00069] a Figura 66 e uma vista em perspectiva posterior da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 63 com o alojamento de montagem de ferramenta removido;

[00070] a Figura 67 e uma vista em perspectiva anterior da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 63 com o alojamento de montagem de ferramenta removido;

[00071] a Figura 68 e uma vista em perspectiva explodida parcial da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 67;

[00072] a Figura 69 e uma vista lateral em segao transversal parcial da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 63;

[00073] a Figura 70 e uma vista em segao transversal ampliada de uma porgao da ferramenta cirurgica mostrada na Figura 69;

[00074] a Figura 71 e uma vista em perspectiva explodida de uma porQao da porQao de montagem de ferramenta da modalidade de ferramenta cirurgica mostrada na Figura 63;

[00075] a Figura 72 e uma vista em perspectiva explodida ampliada de uma porQao da porQao de montagem de ferramenta da Figura 71;

[00076] a Figura 73 e uma vista em seQao transversal parcial de uma porQao do conjunto de eixo alongado da ferramenta cirurgica da Figura 63;

[00077] a Figura 74 e uma vista lateral de uma porQao de metade de uma modalidade de porca de fechamento de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao;

[00078] a Figura 75 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao;

[00079] a Figura 76 e uma vista lateral em seQao transversal de uma porQao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 75 com a bigorna na posiQao aberta e o conjunto de embreagem de fechamento em uma posiQao neutra;

[00080] a Figura 77 e uma outra vista lateral em seQao transversal do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado mostrado na Figura 76 com o conjunto de embreagem engatado em uma posiQao de fechamento;

[00081] a Figura 78 e um outra vista lateral em seQao transversal do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado mostrado na Figura 76 com o conjunto de embreagem engatado em uma posiQao de disparo;

[00082] a Figura 79 e uma vista superior de uma porQao de uma porQao de modalidade de montagem de ferramenta da presente invenQao;

[00083] a Figura 80 e uma vista em perspectiva de um outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao;

[00084] a Figura 81 e uma vista lateral em sepao transversal de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 80 com a bigorna na posipao aberta;

[00085] a Figura 82 e uma outra vista lateral em sepao transversal de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 80 com a bigorna na posipao fechada;

[00086] a Figura 83 e uma vista em perspectiva de uma porca de acionamento de fechamento e da porpao de uma modalidade de barra de faca da presente invenpao;

[00087] a Figura 84 e uma vista superior de uma outra modalidade de porpao de montagem de ferramenta da presente invenpao;

[00088] a Figura 85 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[00089] a Figura 86 e uma vista lateral em sepao transversal de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 85 com a bigorna na posipao aberta;

[00090] a Figura 87 e uma outra vista lateral em sepao transversal de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 86 com a bigorna na posipao fechada;

[00091] a Figura 88 uma vista em sepao transversal de uma modalidade de colar de montagem de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao que mostra a barra de faca e a porpao de extremidade distal do eixo de acionamento de fechamento;

[00092] a Figura 89 uma vista em sepao transversal da modalidade de colar de montagem da Figura 88;

[00093] a Figura 90 e uma vista superior de uma outra modalidade de porgao de montagem de ferramenta de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00094] a Figura 90A e uma vista em perspectiva explodida de uma porgao de uma disposigao de engrenagem de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00095] a Figura 90B e uma vista em perspectiva em segao transversal da disposigao de engrenagem mostrada na Figura 90A;

[00096] a Figura 91 e uma vista lateral em segao transversal de uma porgao de um atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao que emprega uma disposigao de sensor de pressao com a bigorna na posigao aberta;

[00097] a Figura 92 e uma outra vista lateral em segao transversal de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 91 com a bigorna na posigao fechada;

[00098] a Figura 93 e uma vista lateral de uma porgao de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao em relagao com uma porgao de sustentagao de ferramenta de um sistema robotico com alguns dos componentes dos mesmos mostrados em segao transversal;

[00099] a Figura 94 e uma vista lateral de uma porgao de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao em relagao com uma porgao de sustentagao de ferramenta de um sistema robotico com alguns dos componentes dos mesmos mostrados em segao transversal;

[000100] a Figura 95 e uma vista lateral de uma porgao de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao com alguns dos componentes da mesma mostrados em segao transversal;

[000101] a Figura 96 e uma vista lateral de uma porgao de uma outra modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma porQao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao com alguns componentes da mesma mostrados em seQao transversal;

[000102] a Figura 97 e uma vista lateral de uma porQao de uma outra modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma porQao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao com alguns componentes da mesma mostrados em seQao transversal;

[000103] a Figura 98 e uma vista lateral de uma porQao de uma outra modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma porQao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao com alguns componentes da mesma mostrados em seQao transversal;

[000104] a Figura 99 e uma vista em seQao transversal ampliada de uma porQao do atuador de extremidade da Figura 98;

[000105] a Figura 100 e uma outra vista em seQao transversal de uma porQao do atuador de extremidade das Figuras 98 e 99;

[000106] a Figura 101 e uma vista lateral em seQao transversal de uma porQao de um atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao com a bigorna na posiQao aberta;

[000107] a Figura 102 e uma vista lateral em seQao transversal ampliada de uma porQao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 101;

[000108] a Figura 103 e uma outra vista lateral em seQao transversal de uma porQao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado das Figuras 101 e 102 com a bigorna dos mesmos na posiQao fechada;

[000109] a Figura 104 e uma vista lateral em seQao transversal ampliada de uma porQao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de eixo alongado da modalidade de ferramenta cirurgica das Figuras 101 a 103;

[000110] a Figura 105 e uma vista superior de uma modalidade de porpao de montagem de ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000111] a Figura 106 e uma vista de conjunto em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000112] a Figura 107 e uma vista em perspectiva anterior de uma disposigao de unidade de carregamento descartavel que pode ser empregada com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000113] a Figura 108 e uma vista em perspectiva posterior da unidade de carregamento descartavel da Figura 107;

[000114] a Figura 109 e uma vista em perspectiva inferior da unidade de carregamento descartavel das Figuras 107 e 108;

[000115] a Figura 110 e uma vista em perspectiva inferior de uma outra modalidade de unidade de carregamento descartavel que pode ser empregada com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000116] a Figura 111 e uma vista em perspectiva explodida de uma porgao de montagem de uma unidade de carregamento descartavel mostrada nas Figuras 107 a 109;

[000117] a Figura 112 e uma vista em perspectiva de uma porgao de uma unidade de carregamento descartavel e uma modalidade de conjunto de eixo alongado de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao com a unidade de carregamento descartavel em uma primeira posigao;

[000118] a Figura 113 e uma outra vista em perspectiva de uma porgao da unidade de carregamento descartavel e do conjunto de eixo alongado da Figura 112 com a unidade de carregamento descartavel em uma segunda posigao;

[000119] a Figura 114 e uma vista em sepao transversal de uma porpao da unidade de carregamento descartavel e da modalidade de conjunto de eixo alongado mostrada nas Figuras 112 e 113;

[000120] a Figura 115 e uma outra vista em sepao transversal da unidade de carregamento descartavel e da modalidade de conjunto de eixo alongado mostrada nas Figuras 112 a 114;

[000121] a Figura 116 e uma vista em perspectiva explodida parcial de uma porpao de uma outra modalidade de unidade de carregamento descartavel e de uma modalidade de conjunto de eixo alongado de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000122] a Figura 117 e uma vista em perspectiva explodida parcial de uma porpao de uma outra modalidade de unidade de carregamento descartavel e de uma modalidade de conjunto de eixo alongado de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000123] a Figura 118 e uma outra vista em perspectiva explodida parcial da modalidade de unidade de carregamento descartavel e de uma modalidade de conjunto de eixo alongado da Figura 117;

[000124] a Figura 119 e uma vista superior de uma outra modalidade de porpao de montagem de ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000125] a Figura 120 e uma vista lateral de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao com alguns dos componentes da mesma mostrados em sepao transversal e em relapao a um suporte de ferramenta robotica de um sistema robotico;

[000126] a Figura 121 e uma vista de conjunto explodida de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico que pode ser usada em conjunto com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000127] a Figura 122 e uma vista lateral de uma porpao de um sistema acionado por cabo para acionar um instrumento de corte empregado em varias modalidades de atuador de extremidade cirurgico da presente invenQao;

[000128] a Figura 123 e uma vista superior do sistema acionado por cabo e do instrumento de corte da Figura 122;

[000129] a Figura 124 e uma vista superior de uma modalidade de transmissao de acionamento de cabo da presente invenQao em uma posiQao de fechamento;

[000130] a Figura 125 e uma outra vista superior da modalidade de transmissao de acionamento de cabo da Figura 124 em uma posiQao neutra;

[000131] a Figura 126 e uma outra vista superior da modalidade de transmissao de acionamento de cabo das Figuras 124 e 125 em uma posiQao de disparo;

[000132] a Figura 127 e uma vista em perspectiva da modalidade de transmissao de acionamento de cabo na posiQao mostrada na Figura 124;

[000133] a Figura 128 e uma vista em perspectiva da modalidade de transmissao de acionamento de cabo na posiQao mostrada na Figura 125;

[000134] a Figura 129 e uma vista em perspectiva da modalidade de transmissao de acionamento de cabo na posiQao mostrada na Figura 126;

[000135] a Figura 130 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao;

[000136] a Figura 131 e uma vista lateral de uma porQao de uma outra modalidade de sistema acionado por cabo para acionar um instrumento de corte empregado em varias modalidades de atuador de extremidade cirurgico da presente invenQao;

[000137] a Figura 132 e uma vista superior da modalidade de sistema acionado por cabo da Figura 131;

[000138] a Figura 133 e uma vista superior de uma modalidade de porpao de montagem de ferramenta de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000139] a Figura 134 e uma vista superior em sepao transversal de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000140] a Figura 135 e uma vista em sepao transversal de uma porpao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000141] a Figura 136 e uma vista de extremidade em sepao transversal do atuador de extremidade cirurgico da Figura 103 tomada ao longo da linha 136-136 na Figura 135;

[000142] a Figura 137 e uma vista em perspectiva do atuador de extremidade cirurgico das Figuras 135 e 136 com porpoes do mesmo mostradas em sepao transversal;

[000143] a Figura 138 e uma vista lateral de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico das Figuras 135 a 137;

[000144] a Figura 139 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de sustentapao deslizante de varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000145] a Figura 140 e uma vista em sepao transversal da modalidade de conjunto de sustentapao deslizante da Figura 139 e uma porpao da canaleta alongada da Figura 138;

[000146] as Figuras 141 a 146 mostram diagramaticamente o disparo sequencial de grampos em uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[000147] a Figura 147 e uma vista em perspectiva parcial de uma porpao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico da presente invenpao;

[000148] a Figura 148 e uma vista em perspectiva em sepao transversal parcial de uma porpao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000149] a Figura 149 e uma outra vista em perspectiva em segao transversal parcial da modalidade de atuador de extremidade cirurgico da Figura 148 com um conjunto de sustentagao deslizante que avanga axialmente atraves do mesmo;

[000150] a Figura 150 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de conjunto de sustentagao deslizante de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000151] a Figura 151 e uma vista superior parcial de uma porgao da modalidade de atuador de extremidade cirurgico mostrada nas Figuras 148 e 149 com o conjunto de sustentagao deslizante que avanga axialmente atraves do mesmo;

[000152] a Figura 152 e uma outra vista superior parcial da modalidade de atuador de extremidade cirurgico da Figura 151 com a superficie de topo do cartucho de grampo cirurgico omitida para maior clareza;

[000153] a Figura 153 e uma vista lateral em segao transversal parcial de uma modalidade de acionador giratorio e uma modalidade de propulsor de grampo do atuador de extremidade cirurgico mostrado nas Figuras 148 e 149;

[000154] a Figura 154 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de sistema de recarregamento automatizado da presente invengao com um atuador de extremidade cirurgico em engate de extragao com o sistema de extragao do mesmo;

[000155] a Figura 155 e uma outra vista em perspectiva da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mostrada na Figura 154;

[000156] a Figura 156 e uma vista em elevagao em segao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mostrada nas Figuras 154 e 155;

[000157] a Figura 157 e uma outra vista em elevaQao em seQao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mostrada nas Figuras 154 a 156 com o sistema de extra^ao do mesmo que remove um cartucho de grampo cirurgico gasto do atuador de extremidade cirurgico;

[000158] a Figura 158 e uma outra vista em elevaQao em seQao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mostrada nas Figuras 154 a 157 que ilustra o carregamento de um novo cartucho de grampo cirurgico em um atuador de extremidade cirurgico;

[000159] a Figura 159 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de sistema de recarregamento automatizado da presente invenQao com alguns componentes mostrados em seQao transversal;

[000160] a Figura 160 e uma vista em perspectiva explodida de uma porQao da modalidade de sistema de recarregamento automatizado da Figura 159;

[000161] a Figura 161 e uma outra vista em perspectiva explodida da porQao da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mostrada na Figura 160;

[000162] a Figura 162 e uma vista em elevaQao em seQao transversal da modalidade do sistema de recarregamento automatizado das Figuras 159 a 161;

[000163] a Figura 163 e uma vista em seQao transversal de uma modalidade de tubo de orientaQaoque sustenta uma unidade de carregamento descartavel nisso;

[000164] a Figura 164 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenQao;

[000165] a Figura 165 e uma vista em perspectiva parcial de uma modalidade de junta de articulaQao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000166] a Figura 166 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de tubo de fechamento de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000167] a Figura 167 e uma vista em perspectiva da modalidade de tubo de fechamento da Figura 166 montada na modalidade de junta de articulagao da Figura 165;

[000168] a Figura 168 e uma vista superior de uma porgao de uma modalidade de porgao de montagem de ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[000169] a Figura 169 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de acionamento de articulagao empregada na modalidade de porgao de montagem de ferramenta da Figura 168;

[000170] a Figura 170 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao; e

[000171] a Figura 171 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao.

DESCRICAQ DETALHADA

[000172] O requerente do presente pedido tambem detem os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que sao, cada urn, aqui incorporado por referenda em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Surgical Instrument With Wireless Communication Between a Control Unit of a Robotic System and Remote Sensor", n° do documento procurador END5924USCIP2/060339CIP2; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Disposable Motor Driven Loading Unit", n° do documento procurador END6213USCIP1/070330CIP1; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Endoscopic Accessory Channel", n° do documento procurador END5568USCIP2/100809CIP2; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Surgical Instrument", n° do documento procurador END6416USCIP1/080205CIP1; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths", n° do documento procurador END5675USCIP6/050504CIP6; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Cutting and Fastening Instrument", n° do documento procurador END6269USCIP1/070391CIP1; - pedido de patente US n° de serie , intitulado "Robotically-Controlled Shaft Based Rotary Drive Systems For Surgical Instruments", n° do documento procurador END6089USCIP1/070059CIP1; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument Having Recording Capabilities", n° do documento procurador END5773USCIP4/050698CIP4; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Driven Surgical Instrument With E-Beam Driver", n° do documento procurador END0908USCIP2/100810CIP2; - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Surgical Stapling Instruments With Rotatable Staple Deployment Arrangements", n° do documento procurador END7002USNP/110262.

[000173] Certas modalidades exemplificadoras serao descritas agora para fornecer uma compreensao geral dos principios da estrutura, fun$ao, fabricate e uso dos dispositivos e metodos da presente invenQao apresentados. Um ou mais exemplos destas modalidades estao ilustrados nos desenhos em anexo. Os elementos versados na tecnica entenderao que os dispositivos e os metodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo sao modalidades exemplares nao-limitadoras, e que o escopo das varias modalidades da presente invenQao e definido somente pelas reivindicagoes. As caractensticas ilustradas ou descritas em conjunto com uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as caractensticas de outras modalidades. Tais modificagbes e variances sao concebidas para serem incluidas dentro do escopo da presente invenpao.

[000174] Os usos das frases "em varias modalidades,""em algumas modalidades,""em uma (numeral) modalidade" ou "em uma (artigo indefinido) modalidade" ou similares, portodo o relatorio descritivo nao estao necessariamente se referindo a mesma modalidade. Ademais, os elementos, estruturas ou caractensticas particulares de uma ou mais modalidades podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais outras modalidades. Tais modificaQoes e variagbes sao concebidas para serem incluidas dentro do escopo da presente invenQao.

[000175] As Figuras 1 e 2 representam um instrumento de corte e fixagao 10 de acordo com varias modalidades de presente invenQao. A modalidade ilustrada e um instrumento cirurgico endoscopico 10 e, em geral, as modalidades do instrumento 10 aqui descritas sao instrumentos cirurgicos endoscopicos de corte e fixagao. Deve ser observado, entretanto, de acordo com outras modalidades da presente invengao, que o instrumento 10 pode ser um instrumento de corte cirurgico nao endoscopico, como um instrumento laparoscopico.

[000176] O instrumento cirurgico 10 representado nas Figuras 1 e 2 compreende um cabo 6, uma haste 8, e um atuador de extremidade articulado 12 conectado de forma articulada a haste 8 a um pivb de articulaqao 14. Um controle de articulagao 16 pode ser fornecido adjacente ao cabo 6 para realizar a rotapao do atuador de extremidade 12 sobre o pivo de articulagao 14. Ficara entendido que varias modalidades podem incluir urn efetor de extremidade nao pivotante e, consequentemente, podem nao ter urn pivo de articulapao 14 ou controle de articulagao 16. Ademais, na modalidade ilustrada, o efetor de extremidade 12 e configurado para atuar como urn endocortador para prender, separar e grampear tecido, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de efetores de extremidade podem ser usados, como efetores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirurgicos, como pinpas, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilha, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia de gene/farmaco, ultrassom, RF ou dispositivos a laser, etc.

[000177] O cabo 6 do instrumento 10 pode incluir urn gatilho de fechamento 18 e urn gatilho de disparo 20 para acionar o atuador de extremidade 12. Sera reconhecido que os instrumentos que tern atuadores de extremidade direcionados a diferentes tarefas cirurgicas podem ter numeros ou tipos diferentes de gatilhos ou outros controles adequados para operar o atuador de extremidade 12. O atuador de extremidade 12 e mostrado separadamente do cabo 6 por uma haste 8, de preferencia, alongada. Em uma modalidade, urn medico ou operador do instrumento 10 pode articular o atuador de extremidade 12 em relapao ao eixo 8 atraves da utilizapao do controle de articulapao 16, conforme descrito em maiores detalhes no pedido de patente pendente US n° de serie 11/329.020, depositado em 10 de Janeiro de 2006, intitulado "Surgical Instrument Having An Articulating End Effector," de Geoffrey C. Hueil et aL, que e aqui incorporado, por referenda.

[000178] O atuador de extremidade 12 inclui nesse exemplo, entre outras coisas, uma canaleta de grampos 22 e urn membro de fixapao transladavel de modo articulado, tai como uma garra fixa 24, que sao mantidos em um espagamento que assegura o grampeamento efetivo ou seccionamento do tecido fixado no atuador de extremidade 12. O cabo 6 inclui uma pega de pistola 26 em diregao ao qual um gatilho de fechamento 18 e puxado de forma articulada pelo clinico para levar a fixagao ou fechamento da garra fixa 24 em diregao a canaleta de grampos 22 do atuador de extremidade 12 para desse modo fixar o tecido posicionado entre a garra da garra fixa 24 e a canaleta 22. O gatilho de disparo 20 esta situado mais para fora, em relagao ao gatilho de fechamento 18. Uma vez que o gatilho de fechamento 18 esteja travado na posigao de fechamento, conforme descrito abaixo com mais detalhes, o gatilho de disparo 20 pode girar levemente em diregao a pega de pistola 26, de modo que o mesmo possa ser alcangado pelo operador com o uso de uma so mao. Entao o operador pode puxar o gatilho de disparo 20 de forma articulada em diregao a pega de pistola 26 para causar o grampeamento e seccionamento de tecido fixado no atuador de extremidade 12. Em outras modalidades, diferentes tipos de membros de fixagao alem da garra fixa 24 podem ser usados, como, por exemplo, uma garra de oposigao, etc.

[000179] Sera reconhecido que os termos "proximal" e "distal" sao usados aqui com referenda ao ato de apertar o cabo 6 de um instrumento 10 pelo clinico. Portanto, o atuador de extremidade 12 e distal em relagao ao cabo, que e mais proximal 6. Deve-se reconhecer adicionalmente que, por uma questao de conveniencia e clareza, termos espaciais como "vertical" e "horizontal" sao usados na presente invengao em relagao aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirurgicos podem ser usados em muitas orientagoes e posigoes, e nao pretende-se que esses termos sejam limitadores e absolutos.

[000180] O gatilho de fechamento 18 pode ser acionado primeiro. Quando satisfeito com o posicionamento do atuador de extremidade 12, o medico pode retrain o gatilho de fechamento 18 para a posiQao completamente fechada e travada adjacente a pega de pistola 26. O gatilho de disparo 20 pode entao ser atuado. O gatilho de disparo 20 volta para a posiQao aberta (mostrado nas Figuras 1 e 2) quando o medico remove a pressao, conforme descrito mais completamente abaixo. Um botao de liberaQao presente no cabo 6 pode, quando pressionado, liberar a trava do gatilho de fechamento 18. O botao de liberaQao pode ser implementado sob varias formas como, por exemplo, o botao de liberaQao 30 mostrado nas Figuras 42 a 43, botao de liberaQao de deslizamento 160 mostrado na Figura 14, e/ou o botao 172 mostrado na Figura 16.

[000181] As Figuras 3 a 6 mostram modalidades de um efetor de extremidade acionado por rotaQao 12 e haste 8 de acordo com varias modalidades. A Figura 3 e uma vista explodida do atuador de extremidade 12 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade 12 pode incluir, em adiQao a canaleta 22 e a garra fixa 24 previamente mencionadas, um instrumento de corte 32, um trilho 33, um cartucho de grampos 34 que e assentado de modo removfvel na canaleta 22, e uma haste de parafuso helicoidal 36. O instrumento de corte 32 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 24 pode ser pivotadamente aberta e fechada nos pinos pivos 25 conectados a extremidade adjacente da canaleta 22. A garra fixa 24 tambem pode incluir, em sua extremidade proximal, uma aba 27 que e inserida em um componente do sistema de fechamento mecanico para abrir e fechar a garra fixa 24. Quando o gatilho de fechamento 18 e atuado, isto e, extraido por um usuario do instrumento 10, a bigorna 24 pode se pivotar em torno dos pinos pivos 25 formando uma posiQao fechada ou presa. Se a fixaQao do atuador de extremidade e 12 for satisfatoria, o operador pode acionar o gatilho de disparo 20 que, como explicado em mais detalhes acima, faz com que a faca 32 e o trilho 33 corram longitudinalmente ao longo da canaleta 22, cortando desse modo o tecido fixado dentro do atuador de extremidade 12. O movimento do suporte deslizante 33 ao longo da canaleta 22 faz com que os grampos (nao mostrados) do cartucho de grampo 34 sejam acionados atraves do tecido separado e em relaQao a bigorna fechada 24, que vira os grampos para fixar o tecido separado. Em varias modalidades, o trilho 33 pode ser urn componente integral do cartucho 34. A patente US n° 6.978.921, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM" de Shelton, IV et al., que e aqui incorporada, por referenda, fornece mais detalhes sobre tais instrumentos de corte e fixaQao de dois cursos. O suporte deslizante 33 pode ser parte do cartucho 34, de modo que quando a faca 32 retrai apos a operaQao de corte, o suporte deslizante 33 nao retrai.

[000182] Deve ser observado que embora as modalidades do instrumento 10 aqui descritas empreguem urn atuador de extremidade 12 que grampeia o tecido seccionado, em outras modalidades tecnicas diferentes para unir ou selar o tecido seccionado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radiofrequencia) ou adesivos para unir o tecido seccionado tambem podem ser usados. A patente US n° 5.709.680 intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE" de Yates et al. e a patente US n° 5.688.270 intitulada "ELECTOSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES" de o Yates et al. os quais estao aqui incorporados a titulo de referenda, revelam urn instrumento de corte endoscopico que usa energia de RF para vedar o tecido separado. O pedido de patente US n° de serie 11/267.811 de Jerome R. Morgan, et. al e o pedido de patente US n° de serie 11/267.383 de Frederick E. Shelton, IV, et. al, que tambem sao aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido separado. Desse modo, embora a descripao da presente invenpao refira-se a operapoes de corte/grampeamento e similares, deve ser reconhecido que esta e uma modalidade exemplificadora, e nao pretende ser limitadora. Outras tecnicas de preensao de tecido podem tambem ser usadas.

[000183] As Figuras 4 e 5 sao vistas explodidas e a Figura 6 e uma vista lateral do atuador de extremidade 12 e da haste 8 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, a haste 8 pode incluir um tubo de fechamento adjacente 40 e um tubo de fechamento distal 42 pivotadamente ligado por uma ligapao de pivo 44. O tubo de fechamento distal 42 inclui uma abertura 45 na qual e inserida a aba 27 existente na garra fixa 24, de modo a abrir e fechar a garra fixa 24, conforme descrito abaixo com mais detalhes. Disposto dentro dos tubos de fechamento 40 e 42 pode estar um tubo dentado proximal 46. Disposto dentro do tubo dentado proximal 46 pode estar uma haste de acionamento principal 48 giratoria (ou proximal) que se comunica com uma haste de acionamento 50 secundaria (ou distal) por meio de um conjunto de engrenagens conicas 52. O eixo de acionamento secundario 50 esta conectado a uma engrenagem propulsora 54 que engata uma engrenagem propulsora adjacente 56 da haste de parafuso helicoidal 36. A engrenagem chanfrada vertical 52b pode assentar e pivotar em uma abertura 57 na extremidade distal do tubo estruturante adjacente 46. Um tubo estruturante distal 58 pode ser usado para fechar o eixo de acionamento secundario 50 e as engrenagens propulsoras 54, 56. Coletivamente, a haste de acionamento principal 48, a haste de acionamento secundaria 50, e o conjunto de articulapao (por exemplo, o conjunto de engrenagem de chanfro 52a a c) sao, algumas vezes, chamados na presente invenpao de "conjunto de haste de acionamento principal".

[000184] Um rolamento 38, posicionado em uma extremidade distal da canaleta de grampos 22, recebe o parafuso helicoidal 36, permitindo que o parafuso helicoidal 36 gire livremente com relaoao a canaleta 22. A haste de parafuso helicoidal 36 pode interligar uma abertura rosqueada (nao mostrada) da faca 32 de modo que a rotaQao da haste 36 faz com que a faca 32 gire em posiQao distal ou em direQao proximal (dependendo da direQao da rotaQao) atraves da canaleta de grampos 22. Consequentemente, quando se provoca a rotaQao da haste de acionamento principal 48 atraves da atuaQao do gatilho de disparo 20 (conforme explicado em maiores detalhes abaixo), o conjunto de engrenagem de chanfro 52a-c faz com que a haste de acionamento secundaria 50 gire, que, por sua vez, por causa do engate das engrenagens de acionamento 54, 56, a haste de parafuso helicoidal 36 gira, o que faz com que o membra de acionamento de faca 32 percorra longitudinalmente ao longo da canaleta 22 para cortar qualquer tecido preso dentro do efetor de extremidade 12. A peQa deslizante 33 pode ser feita, por exemplo, de plastico, e pode ter uma superficie distal inclinada. Conforme o suporte deslizante 33 atravessa a canaleta 22, a superficie dianteira inclinada pode empurrar para cima ou acionar os grampos no cartucho de grampo atraves do tecido preso e contra a bigorna 24. A garra fixa 24 vira os grampos grampeando, assim, o tecido cortado. Quando a faca 32 e retraida, a faca 32 e o trilho 33 podem ficar desengatados saindo, assim, do trilho 33 na extremidade distal da canaleta 22.

[000185] Conforme descrito acima, devido a falta de retroinformaQao ao usuario para a operaQao de corte/grampeamento, ha uma falta de aceitaQao geral entre os medicos que utilizam instrumentos cirurgicos endoscopicos acionados por motor onde a operaQao de corte/grampeamento e atuada por uma simples pressao de um botao. Em contraste, as modalidades da presente invenQao fornecem um endocortador acionado por motor com retroalimentaQao de usuario do posicionamento, forga e/ou posiQao do instrumento de corte 32 em atuador de extremidade 12.

[000186] As Figuras 7 a 10 ilustram uma modalidade exemplificadora de urn endocortador acionado por motor e, em particular, o cabo do mesmo, que fornece retroalimentagao de usuarios relacionada ao posicionamento e a forga de carregamento do instrumento de corte 32 no efetor de extremidade 12. Alem disso, a modalidade pode usar a energia fornecida pelo usuario ao retrair o gatilho de disparo 20 para alimentar o dispositivo (urn modo chamado "esforgo assistido"). A modalidade pode ser usada com as modalidades descritas acima do efetor de extremidade acionado por rotagao 12 e da haste 8. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o cabo 6 inclui pegas laterals inferiores externas 59 e 60, e pegas lateral superior externa 61 e 62, as quais se unem para formar, de modo geral, a parte externa do cabo 6. Uma bateria 64, como uma bateria de ions de litio, pode estar disposta dentro da porgao de empunhadura de pistola 26 do cabo 6. A bateria 64 alimenta urn motor 65 disposto em uma porgao superior da porgao de empunhadura de pistola 26 do cabo 6. De acordo com varias modalidades, o motor 65 pode ser urn motor de corrente continua com escova, que tern uma rotagao maxima de aproximadamente 5.000 RPM. O motor 65 pode direcionar urn conjunto de engrenagens chanfradas a 90° 66 que compreende uma primeira engrenagem chanfrada 68 e uma segunda engrenagem chanfrada 70. O conjunto de engrenagens conicas 66 pode acionar urn conjunto de engrenagens planetarias 72. O conjunto de engrenagens planetarias 72 pode incluir uma engrenagem de pinhao 74 conectada a uma haste de acionamento 76. A engrenagem de pinhao 74 pode acionar uma engrenagem anular de acoplamento 78 que aciona urn tambor de engrenagem helicoidal 80 por meio de uma haste de acionamento 82. Um anel 84 pode estar rosqueado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80. Portanto, quando o motor 65 gira, o anel 84 e forgado a se mover ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80, por meio do conjunto de engrenagens conicas 66, do conjunto de engrenagens planetarias 72 e da engrenagem anular 78, all interpostas.

[000187] O cabo 6 pode tambem incluir um sensor de motor de operagao 110 (consulte Figura 10) em comunicagao com o gatilho de disparo 20 para detectar quando o gatilho de disparo 20 foi retirado (ou "fechado") em diregao a porgao de pega da pistola 26 do cabo 6 pelo operador para, por meio disso, atuar a operagao de corte/grampeamento pelo efetor de extremidade 12. O sensor 110 pode ser um sensor proporcional, como um reostato ou um resistor variavel. Quando o gatilho de disparo 20 e puxado, o sensor 110 detecta o movimento, e envia um sinal eletrico indicative da tensao (ou potencia) a ser fornecida ao motor 65. Quando o sensor 110 e um resistor variavel ou similar, a rotagao do motor 65 pode ser genericamente proporcional a quantidade de movimento do gatilho de disparo 20. Ou seja, se o operador somente puxa ou fecha apenas um pouco o gatilho de disparo 20, a rotagao do motor 65 e relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo 20 e totalmente puxado (ou colocado na posigao totalmente fechada), a rotagao do motor 65 esta em seu maximo. Em outras palavras, quanto mais forga o usuario aplica ao puxar o gatilho de disparo 20, mais tensao e aplicada ao motor 65, causando velocidades de rotagao maiores.

[000188] O cabo 6 pode incluir uma pega intermediaria do cabo 104, adjacente a porgao superior do gatilho de disparo 20. O cabo 6 tambem pode compreender uma mola de retorno 112 conectada entre colunas sobre a pega intermediaria do cabo 104 e o gatilho de disparo 20. A mola de retorno 112 pode forgar o gatilho de disparo 20 para sua posigao totalmente aberta. Desse modo, quando o operador solta o gatilho de disparo 20, a mola de retorno 112 puxa o gatilho de disparo 20 para sua posigao aberta, removendo assim o acionamento do sensor 110, e interrompendo a rotaQao do motor 65. Alem disso, devido a mola de retorno 112, sempre que um usuario fechar o gatilho de disparo 20, experimental uma resistencia a operaQao de fechamento, obtendo assim uma retroinformaQao quanto a quantidade de rotaQao exercida pelo motor 65. Adicionalmente, o operador poderia parar de retrair o gatilho de disparo 20 para, assim, remover a forQa do sensor 100, de modo a parar o motor 65. Desse modo, o usuario pode parar o posicionamento do atuador de extremidade 12, o que oferece ao operador um certo controle da operaQao de corte/fixaQao.

[000189] A extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui uma haste de acionamento distal 120 que aciona uma engrenagem de anel 122, que corresponde a uma engrenagem de pinhao 124. A engrenagem de pinhao 124 esta conectada a haste de acionamento principal 48 do conjunto da haste de acionamento principal. Desse modo, a rotaQao do motor 65 faz girar o conjunto da haste de acionamento principal, o que ocasiona o acionamento do atuador de extremidade 12, conforme descrito acima.

[000190] O anel 84 rosqueado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 pode incluir uma coluna 86 que esta disposta dentro de uma fenda 88 de um braQO dotado de fendas 90. O braQO dotado de fendas 90 tern, em sua extremidade oposta 94, uma abertura 92 que recebe um pino pivo 96 que fica conectado entre as pegas laterals externas 59 e 60 do cabo. O pino pivo 96 fica, tambem, disposto atraves de uma abertura 100 no gatilho de disparo 20 e de uma abertura 102 na pega intermediaria 104 do cabo.

[000191] Alem disso, o cabo 6 pode incluir um sensor de motor reverso (ou sensor de final de curso) 130 e um sensor de parada de motor (ou comeQO de curso) 142. Em varias modalidades, o sensor de reversao do motor 130 pode ser uma chave de limite situada na extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80, de modo que o anel 84 rosqueado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 entre em contato com, e acione, o sensor de reversao do motor 130, quando o anel 84 atinge a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80. O sensor de reversao do motor 130, quando ativado, envia urn sinal para o motor 65 reverter sua diregao de rotagao, removendo, assim, a faca 32 do atuador de extremidade 12 apos a operagao de corte.

[000192] O sensor de parada do motor 142 pode ser, por exemplo, uma chave de limite normalmente fechada. Em varias modalidades, ele pode estar localizado na extremidade adjacente do tambor com engrenagem helicoidal 80 de modo que o anel 84 ative a chave 142 quando o anel 84 atingir a extremidade adjacente do tambor com engrenagem helicoidal 80.

[000193] Em funcionamento, quando urn operador do instrumento 10 puxa de volta o gatilho de disparo 20, o sensor 110 detecta o posicionamento do gatilho de disparo 20 e envia urn sinal para o motor 65 para induzir rotagao para diante motor 65, por exemplo, a uma taxa proporcional a intensidade com que o operador puxa de volta o gatilho de disparo 20. A rotagao para diante do motor 65, por sua vez, faz girar a engrenagem anular 78 presente na extremidade distal do conjunto de engrenagens planetarias 72, fazendo assim girar o tambor de engrenagem helicoidal 80, e fazendo com que o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 se mova distalmente ao longo do dito tambor de engrenagem helicoidal 80. A rotagao do tambor com engrenagem helicoidal 80 tambem direciona o conjunto do eixo de acionamento principal conforme descrito acima que, por sua vez, leva ao posicionamento da faca 32 no atuador de extremidade 12. Isto e, a faca 32 e o trilho 33 sao levados a cruzar a canaleta 22 longitudinalmente, cortando, assim, o tecido fixado no atuador de extremidade 12. Alem disso, a operagao de grampeamento do efetor de extremidade 12 e ocasionada em modalidades nas quais e usado um efetor de extremidade 12 do tipo grampeador.

[000194] Quando a operaqao de corte/grampeamento pelo atuador de extremidade 12 estiver completa, o anel 84 sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 tera alcanQado a extremidade distal do mesmo, causando assim o acionamento do sensor de reversao do motor 130, o qual envia um sinal ao motor 65 para fazer com que o motor 65 reverta sua rotaQao. Por sua vez, isto faz com que a faca 32 se retraia e tambem faz com que o anel 84 no tambor com engrenagem helicoidal 80 se movimente para tras ate a extremidade adjacente do tambor com engrenagem helicoidal 80.

[000195] A peQa intermediaria do cabo 104 inclui um ressalto na parte posterior 106 que se acopla ao braqo fendido 90, conforme e melhor mostrado nas Figuras 8 e 9. A peQa intermediaria do cabo 104 tern, tambem, um bloqueio de movimento para diante 107, o qual se engata ao gatilho de disparo 20. O movimento do braQO dotado de fendas 90 e controlado, conforme explicado acima, pela rotagao do motor 65. Quando o bra$o dotado de fendas 90 gira em sentido anti-horario conforme o anel 84 percorre a partir da extremidade adjacente do tambor de engrenagem helicoidal 80 para a extremidade distal, a peQa de cabo mediana 104 sera livre para girar em sentido anti-horario. Dessa forma, conforme o usuario retira o gatilho de disparo 20, o gatilho de disparo 20 ira se engatar no batente de movimento dianteiro 107 da peQa de cabo mediana 104, fazendo com que a peqa de cabo mediana 104 gire em sentido anti- horario. Devido ao anteparo da parte posterior 106 que engata o braQO dotado de fendas 90, entretanto, a peqa de cabo mediana 104 ira somente ser capaz de girar em sentido anti-horario o quao longe o braQO dotado de fendas 90 permitir. Desse modo, se o motor 65 parar de girar por alguma razao, o braQO dotado de fendas 90 ira para de radar, e o usuario nao sera capaz de retirar ainda mais o gatilho de disparo 20, devido ao fato de a peQa de cabo mediana 104 nao estar livre para girar em sentido anti-horario devido aos braQos dotados de fendas 90.

[000196] As Figuras 10A e 10B ilustram dois estados de sensor variaveis que podem ser usados como o sensor de funcionamento do motor 110 de acordo com varias modalidades da presente invenQao. O sensor 110 pode incluir uma porQao de face 280, um primeiro eletrodo (A) 282, um segundo eletrodo (B) 284, e um material dieletrico compressivel 286 entre os eletrodos 282 e 284, como, por exemplo, um polimero eletroativo (EAP). O sensor 110 pode ser posicionado de modo que a porQao de face 280 entre em contato com o gatilho de disparo 20 quando retraida. Consequentemente, quando o gatilho de disparo 20 e retraido, o material dieletrico 286 e comprimido, conforme mostrado na Figura 10B, de modo que os eletrodos 282 e 284 estao mais proximos. Uma vez que a distancia "b" entre os eletrodos 282,284 esta diretamente relacionada com a impedancia entre os eletrodos 282,284, quanto maior a distancia, maior e a impedancia, e quanto menor a distancia, menor e a impedancia. Desta forma, a quantidade de compressao do material dieletrico 286 causada pela retraQao do gatilho de disparo 20 (denotada como forQa "F" na Figura 42) e proporcional a impedancia entre os eletrodos 282,284, que pode ser usada para controlar proporcionalmente o motor 65.

[000197] Os componentes de um sistema de fechamento exemplificador para fechar (ou fixar) a garra fixa 24 do atuador de extremidade 12 pela retraQao do gatilho de fechamento 18 tambem sao mostrados nas Figuras 7 a 10. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento inclui uma forquilha 250 conectada ao gatilho de fechamento 18 por um pino pivo 251 inserida atraves de aberturas alinhadas tanto no gatilho de fechamento 18 quanto na forquilha 250. Um pino pivo 252, em torno do qual se articula o gatilho de fechamento 18, e inserido atraves de outra abertura existente no gatilho de fechamento 18, que esta deslocada em relaQao ao ponto no qual o pino 251 e inserido atraves do gatilho de fechamento 18. Dessa forma, a retraQao do gatilho de fechamento 18 faz com que a parte superior do gatilho de fechamento 18, a qual a forquilha 250 e fixada atraves do pino 251, gire em sentido anti-horario. A extremidade distal da forquilha 250 esta conectada, por meio de urn pino 254, a urn primeiro suporte de fechamento 256. O primeiro suporte de fechamento 256 se conecta a urn segundo suporte de fechamento 258. Coletivamente, os suportes de fechamento 256 e 258 definem uma abertura na qual a extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 40 (consulte a Figura 4) e apoiado e mantido de modo que o movimento longitudinal dos suportes de fechamento 256 e 258 cause urn movimento longitudinal do tubo de fechamento proximal 40. O instrumento 10 inclui, tambem, uma haste de fechamento 260 disposta dentro do tubo de fechamento proximal 40. A haste de fechamento 260 pode incluir uma janela 261 dentro da qual uma coluna 263 existente sobre uma das peQas externas do cabo, como a peQa lateral inferior externa 59 na modalidade ilustrada, esta disposta para conectar de maneira fixa a haste de fechamento 260 ao cabo 6. Dessa maneira, o tubo de fechamento proximal 40 e capaz de mover- se longitudinalmente em relaQao a haste de fechamento 260. A haste de fechamento 260 pode, tambem, incluir urn colar distal 267 que se encaixa dentro de uma cavidade 269 no tubo estruturante adjacente 46 e e nele mantido por uma tampa 271 (vide Figura 4).

[000198] Em funcionamento, quando a forquilha 250 gira devido a retraQao do gatilho de fechamento 18, as braQadeiras de fechamento 256, 258 fazem com que o tubo de fechamento adjacente 40 se mova distalmente (isto e, na direQao contraria a extremidade de cabo do instrumento 10), que faz com que o tubo de fechamento distal 42 se mova distalmente, o que faz com que a bigorna 24 gire em torno dos pinos pivos 25 para a posiQao fechada ou presa. Quando o gatilho de fechamento 18 e destravado da posiqao travada, o tubo de fechamento adjacente 40 e provocado a deslizar aproximadamente, o que faz com que o tubo de fechamento distal 42 deslize aproximadamente, que, em virtude da aba 27 que e inserida na janela 45 do tubo de fechamento distal 42, faz com que a bigorna 24 se pivote em torno dos pinos pivos 25 para a posigao aberta ou nao presa. Desse modo, ao retrair e travar o gatilho de fechamento 18, um operador pode pin^ar os tecidos entre a garra fixa 24 e o canal 22, e pode soltar os tecidos em seguida a operaQao de corte/grampeamento, mediante o destravamento do gatilho de fechamento 20 de sua posigao travada.

[000199] A Figura 11 e um diagrama esquematico de um circuito eletrico do instrumento 10, de acordo com varias modalidades da presente invengao. Quando um operador puxa inicialmente o gatilho de disparo 20, apos travar o gatilho de fechamento 18, o sensor 110 e ativada, permitindo que uma corrente flua atraves do mesmo. Se a chave normalmente aberta 130 do sensor de reversao do motor estiver aberta (significando que nao foi atingido o final do curso do atuador de extremidade), a corrente fluira para um rele de polo unico e duplo acionamento 132. Como a chave do sensor de reversao do motor 130 nao esta fechada, o indutor 134 do rele 132 nao estara energizada, portanto o rele 132 estara em seu estado nao-energizado. O circuito tambem inclui um sensor de travamento do cartucho 136. Se o atuador de extremidade 12 incluir um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estara no estado fechado, permitindo que a corrente flua. De outro modo, se o atuador de extremidade 12 nao incluir um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estara aberto, impedindo assim que a bateria 64 alimente o motor 65.

[000200] Quando o cartucho de grampos 34 esta presente, o sensor 136 esta fechado, o que energiza um rele de polo unico e acionamento unico 138. Quando o rele 138 esta energizado, a corrente flui atraves do rele 136, atraves do sensor de resistor variavel 110, e ate o motor 65 por meio de um rele de polo duplo e duplo acionamento 140, alimentando assim o motor 65 e permitindo que o mesmo gire na direQao para diante.

[000201] Quando o atuador de extremidade 12 atingir o final de seu curso, o sensor de reversao do motor 130 sera ativado, fechando assim a chave 130 e energizando o rele 134. Isto faz com que o rele 134 assuma seu estado energizado (nao mostrado na Figura 13) que faz com que a corrente contorne o sensor de travamento do cartucho 136 e o resistor variavel 110, e em vez disso faz com que a corrente flua para o rele de polo duplo e acionamento duplo normalmente fechado 142 e de volta para o motor 65, mas atraves do rele 140, o que faz com que o motor 65 reverta sua direQao rotacional.

[000202] Como a chave do sensor de parada do motor 142 esta normalmente fechada, a corrente fluira de volta ao rele 134 para mante-lo fechado ate que a chave 142 se abra. Quando o bisturi 32 esta totalmente retraido, a chave do sensor de parada do motor 142 e ativada, fazendo com que a chave 142 se abra, e removendo assim a energia do motor 65.

[000203] Em outras modalidades, em vez de um sensor do tipo proporcional 110, um sensor do tipo liga-desliga poderia ser usado. Nessas modalidades, a taxa de rotaQao do motor 65 nao seria proporcional a forga aplicada pelo operador. Em vez disso, o motor 65 giraria, de modo geral, a uma velocidade constante. O operador, contudo, ainda experimentaria uma retroinformaQao da forQa, pois o gatilho de disparo 20 esta engatado ao trem de acionamento das engrenagens.

[000204] A Figura 12 e uma vista lateral do cabo 6 de um endocortador motorizado energizado de acordo com outra modalidade. A modalidade da Figura 12 e similar aquela das Figura 7 a 10 exceto pelo fato de que na modalidade da Figura 12, nao ha braqo dotado de fendas conectado ao anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80. Em vez disso, na modalidade da Figura 12, o anel 84 inclui uma porQao sensora 114 que se move com o anel 84 conforme o anel 84 avanQa para baixo (e de volta) no tambor com engrenagem helicoidal 80. A porQao sensora 114 inclui urn entalhe 116. O sensor de reversao do motor 130 pode estar situado na extremidade distal do entalhe 116 e o sensor de parada do motor 142 pode estar situado na extremidade adjacente do entalhe 116. Conforme o anel 84 se move para baixo do tambor com engrenagem helicoidal 80 (e de volta), a porQao sensora 114 se move com ele. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 12, a peQa intermediaria 104 pode ter urn braQO 118 que se estende para dentro do entalhe 12.

[000205] Em funcionamento, conforme um operador do instrumento 10 retrai o gatilho de disparo 20 em direQao a empunhadura de pistola 26, o sensor de funcionamento do motor 110 detecta o movimento e envia um sinal para energizar o motor 65, o que faz com que, dentre outras coisas, o tambor com engrenagem helicoidal 80 gire. Conforme o tambor com engrenagem helicoidal 80 gira, o anel 84 rosqueado no tambor com engrenagem helicoidal 80 avanQa (ou retrai, dependendo da rotaoao). Ademais, devido ao puxamento do gatilho de disparo 20, a peQa mediana 104 e provocada a girar em sentido anti-horario com o gatilho de disparo 20 devido ao batente de movimento dianteiro 107 que engata o gatilho de disparo 20. A rotaQao em sentido anti-horario da peQa mediana 104 faz com que o braQO 118 gire em sentido anti-horario com a porQao de sensor 114 do anel 84 de modo que o braQO 118 fica disposto no entalhe 116. Quando o anel 84 alcanQa a extremidade distal do tambor com engrenagem helicoidal 80, o braQO 118 ira entrar em contato e, assim, ativar o sensor de reversao do motor 130. De modo similar, quando o anel 84 atinge a extremidade adjacente do tambor com engrenagem helicoidal 80, o brago ira entrar em contato e, assim, acionar o sensor de parada do motor 142. Tais agoes podem reverter e interromper o motor 65, respectivamente conforme descrito acima.

[000206] A Figura 13 e uma vista lateral do cabo 6 de um endocortador motorizado energizado de acordo com outra modalidade. A modalidade da Figura 13 e similar a das Figuras 7 a 10 com a excegao de que na modalidade da Figura 13, nao ha fenda no brago 90. Em vez disso, o anel 84 rosqueado no tambor com engrenagem helicoidal 80 inclui um canal vertical 126. Em vez de uma fenda, o brago 90 inclui uma coluna 128 que e disposta no canal 126. Conforme o tambor com engrenagem helicoidal 80 gira, o anel 84 rosqueado no tambor com engrenagem helicoidal 80 avanga (ou retrai, dependendo da rotagao). O brago 90 gira em sentido anti-horario conforme o anel 84 avanga devido a coluna 128 que e disposta na canaleta 126, conforme mostrado na Figura 13.

[000207] Conforme mencionado acima, ao usar um instrumento motorizado de dois tempos, o operador primeiro puxa de volta e trava o gatilho de fechamento 18. As Figuras 14 e 15 mostram uma modalidade de uma forma de travar o gatilho de fechamento 18 a porgao de pega de pistola 26 do cabo 6. Na modalidade ilustrada, a porgao de pega da pistola 26 inclui um gancho 150 que e orientado para girar em sentido anti-horario ao redor de um ponto pivo 151 por uma mola de torgao 152. Alem disso, o gatilho de fechamento 18 inclui uma barra de fechamento 154. Conforme o operador retira o gatilho de fechamento 18, a barra de fechamento 154 se engata a uma porgao inclinada 156 do gancho 150, girando assim o gancho 150 para cima (ou sentido horario nas Figuras 14 a 15) ate que a barra de fechamento 154 passe por complete a porgao inclinada 156 para o interior de um entalhe rebaixado 158 do gancho 150, que trava o gatilho de fechamento 18 no lugar. O operador pode liberar o gatilho de fechamento 18 ao pressionar um botao deslizante de liberaQao 160 no lado de tras ou oposto da porQao de pega de pistola 26. O empurramento para baixo da liberaQao de botao de deslizamento 160 gira o gancho 150 no sentido horario de modo que a barra de fechamento 154 e liberada do entalhe rebaixado 158.

[000208] A Figura 16 mostra outro mecanismo de travamento do gatilho de fechamento de acordo com varias modalidades. Na modalidade da Figura 16, o gatilho de fechamento 18 inclui uma cunha 160 dotada de uma porQao em forma de cabeQa de seta 161. A porQao de cabeQa de seta 161 e orientada para baixo (ou sentido horario) por um feixe de molas 162. A cunha 160 e a mola de folha 162 podem ser produzidas a partir de, por exemplo, plastico moldado. Quando o gatilho de fechamento 18 e retrafdo, a porQao em forma de cabeQa de seta 161 e inserida atraves de uma abertura 164 na porQao de pega de pistola 26 do cabo 6. Uma superficie chanfrada inferior 166 da porQao de cabeQa de seta 161 se engata a uma parede lateral inferior 168 da abertura 164, forQando a porQao de cabeQa de seta 161 para girar em sentido anti- horario. Eventualmente, a superficie chanfrada inferior 166 passa completamente a parede lateral inferior 168, removendo a forga em sentido anti-horario na porQao de cabeQa de seta 161, fazendo com que a parede lateral inferior 168 deslize para uma posiQao travada em um entalhe 170 atras da porQao de cabeQa de seta 161.

[000209] Para destravar o gatilho de fechamento 18, um usuario pressiona para baixo um botao 172 no lado oposto do gatilho de fechamento 18, fazendo com que a porQao de cabeQa de seta 161 gire em sentido anti-horario e permitindo que a porQao de cabeQa de seta 161 deslize para fora da abertura 164.

[000210] As Figuras 17 a 22 mostram um mecanismo de travamento do gatilho de fechamento de acordo com outra modalidade. Conforme mostrado nesta modalidade, o gatilho de fechamento 18 inclui um braQO longitudinal flexivel 176 que inclui um pino lateral 178 que se estende a partir do mesmos. O braQO 176 e o pino 178 podem ser produzidos a partir de plastico moldado, por exemplo. A porQao de pega de pistola 26 do cabo 6 inclui uma abertura 180 com uma cunha estendendo-se lateralmente 182 disposta na mesma. Quando o gatilho de fechamento 18 e retraido, o pino 178 se engata na cunha 182, e o pino 178 e forQado para baixo (isto e, o braQO 176 e girado em sentido horario) pela superffcie inferior 184 da cunha 182, conforme mostrado nas Figuras 17 e 18. Quando o pino 178 passa completamente pela superffcie inferior 184, a forQa em sentido horario no braQO 176 e removida, e o pino 178 e girado em sentido anti-horario de modo que o pino 178 entra em repouso em um entalhe 186 atras da cunha 182, conforme mostrado na Figura 19, travando assim o gatilho de fechamento 18. O pino 178 e adicionalmente mantido no lugar na posiQao travada por um batente flexfvel 188 que se estende a partir da cunha 184.

[000211] Para destravar o gatilho de fechamento 18, o operador pode, ainda, apertar o gatilho de fechamento 18, fazendo com que o pino 178 engate em uma parede traseira inclinada 190 da abertura 180, forQando o pino 178 para cima apos o batente flexivel 188, conforme mostrado nas Figuras 20 e 21. O pino 178 esta entao livre para ir para fora de um canal superior 192 na abertura 180 de modo que o gatilho de fechamento 18 nao esta mais preso a porQao de pega de pistola 26, conforme mostrado na Figura 22.

[000212] As Figuras 23A e B mostram uma junta universal ("junta em u") 195. A segunda peQa 195-2 da junta em u 195 gira em um piano horizontal no qual a primeira peQa 195-1 repousa. A Figura 23A mostra a junta em u 195 em uma orientaQao linear (180°) e a Figura 23B mostra a junta em u 195 em uma orientaQao de aproximadamente 150°. A junta em u 195 pode ser usada em vez das engrenagens chanfradas 52a-c (vide Figura 4, por exemplo) no ponto de articulaQao 14 do conjunto do eixo de acionamento principal para articular o atuador de extremidade 12. As Figuras 24A-B mostram um cabo de torpao 197 que pode ser usado em vez das engrenagens chanfradas 52a-c e da junta em u 195 para efetuar a articulapao do atuador de extremidade 12.

[000213] As Figuras 25 a 31 ilustram outra modalidade de um instrumento cirurgico motorizado de corte e de fixapao de dois cursos 10 com "esforpo assistido", de acordo com outra modalidade da presente invenpao. A modalidade das Figuras 25 a 31 e similar a das Figuras 6 a 10 com a excepao de que ao inves do tambor com engrenagem helicoidal 80, a modalidade das Figuras 23 a 28 inclui um conjunto de acionador de engrenagem alternative. A modalidade das Figuras 25 a 31 inclui um conjunto de caixa de engrenagem 200 incluindo varias engrenagens dispostas em uma estrutura 201, em que as engrenagens sao conectadas entre a engrenagem planetaria 72 e a engrenagem de pinhao 124 na extremidade adjacente do eixo de acionamento 48. Conforme explicado adicionalmente abaixo, o conjunto de caixa de engrenagem 200 proporciona retroinformapao ao usuario atraves do gatilho de disparo 20 com relapao ao posicionamento e forpa de carregamento do atuador de extremidade 12. Alem disso, o usuario pode proporcionar potencia ao sistema atraves do conjunto de caixa de engrenagem 200 para ajudar no posicionamento do atuador de extremidade 12. Nesse sentido, como as modalidades descritas acima, a modalidade das Figuras 23 a 32 e ou instrumento motorizado auxiliado por energia 10 que fornece retroinformapao para o usuario a respeito da forpa de carregamento experimentada pelo instrumento.

[000214] Na modalidade ilustrada, o acionador de disparo 20 inclui duas pepas: uma parte estrutural principal 202 e uma porpao enrijecedora 204. A porpao do corpo principal 202 pode ser produzida a partir de plastico, por exemplo, e a porpao de endurecimento 204 pode ser produzida de um material mais rigido, como metal. Na modalidade ilustrada, a porpao de endurecimento 204 e adjacente a porpao do corpo principal 202, mas de acordo com outras modalidades, a porQao de endurecimento 204 pode estar disposta dentro da porQao do corpo principal 202. Um pino pivo 207 pode ser inserido atraves de aberturas nas peQas do gatilho de disparo 202 e 204 e pode ser o ponto em torno do qual o gatilho de disparo 20 gira. Alem disso, uma mola 222 pode orientar o gatilho de disparo 20 para girar em uma direQao em sentido anti-horario. A mola 222 pode ter uma extremidade distal conectada a um pino 224 que e conectado as peQas 202, 204 do gatilho de disparo 20. A extremidade adjacente da mola 222 pode ser conectada a uma das peQas laterals inferiores externas do cabo 59, 60.

[000215] Na modalidade ilustrada, tanto a porQao do corpo principal 202 quanto a porQao de endurecimento 204 incluem porQoes de engrenagem 206, 208 (respectivamente) nas suas porQoes de extremidade superior. As porQoes de engrenagem 206, 208 engatam uma engrenagem no conjunto de caixa de engrenagem 200, como explicado abaixo, para direcionar o conjunto do eixo de acionamento principal e fornecer retroinformaQao ao usuario com relaQao ao posicionamento do atuador de extremidade 12.

[000216] O conjunto de caixa de engrenagem 200 pode incluir, conforme mostrado na modalidade ilustrada, seis (6) engrenagens. Uma primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200 engata as porQoes de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20. Alem disso, a primeira engrenagem 210 engata uma segunda engrenagem menor 212, a segunda engrenagem menor 212 sendo coaxial com uma terceira engrenagem maior 214. A terceira engrenagem 214 engata uma quarta engrenagem menor 216, a quarta engrenagem menor sendo coaxial com uma quinta engrenagem 218. A quinta engrenagem 218 e uma engrenagem chanfrada a 90° que engata uma engrenagem chanfrada 90° correspondente 220 (melhor mostrado na Figura 31) que e conectada a engrenagem de pinhao 124 que direciona o eixo de acionamento principal 48.

[000217] Em funcionamento, quando o usuario retrai o gatilho de disparo 20, um sensor de funcionamento do motor (nao mostrado) e ativado, o que pode proporcionar um sinal para o motor 65 girar a uma taxa proporcional a extensao ou forga com a qual o operador esta retraindo o gatilho de disparo 20. Isto faz com que o motor 65 gire a uma velocidade proporcional ao sinal do sensor. O sensor nao e mostrado para esta modalidade, mas ele pode ser similar ao sensor de funcionamento do motor 110 descrito acima. O sensor pode estar localizado no cabo 6 de modo que ele e pressionado quando o gatilho de disparo 20 e retraido. Alem disso, ao inves de um sensor do tipo proporcional, um sensor do tipo liga/desliga pode ser usado.

[000218] A rotagao do motor 65 faz com que a engrenagem de chanfros 68, 70 gire, o que faz com que a engrenagem planetaria 72 gire, o que faz com que, atraves do eixo de acionamento 76, a engrenagem de anel 122 gire. A engrenagem de anel 122 se entrelaga com a engrenagem de pinhao 124, que e conectada a haste de acionamento principal 48. Desta forma, a rotagao da engrenagem de pinhao 124 direciona o eixo de acionamento principal 48, que gera o acionamento da operagao de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12.

[000219] A rotagao para frente da engrenagem de pinhao 124, por sua vez, faz com que a engrenagem chanfrada 220 gire, o que faz com que a primeira engrenagem 210 gire por meio do resto das engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200. A primeira engrenagem 210 engata as porgoes de engrenagem 206 e 208 do gatilho de disparo 20, por meio disso, fazendo com que o gatilho de disparo 20 gire em sentido anti-horario quando o motor 65 fornece acionamento dianteiro para o efetor de extremidade 12 (e para girar em sentido anti-horario quando o motor 65 gira em reverso para retrair o efetor de extremidade 12). Desta forma, o usuario percebe retroinformapao com relapao a forpa de carregamento e ao posicionamento do atuador de extremidade 12 atraves da pega do usuario sobre o gatilho de disparo 20. Desta forma, quando o usuario retrai o gatilho de disparo 20, o operador sentira uma resistencia relacionada com a forpa de carga sentida pelo atuador de extremidade 12. De modo similar, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 apos a operapao de corte/grampeamento de modo que ele pode retornar para sua posipao original, o usuario ira experimentar forpa de rotapao no sentido horario a partir do gatilho de disparo 20 que e geralmente proporcional a velocidade reversa do motor 65.

[000220] Deve-se observar tambem que nesta modalidade o usuario pode aplicar forpa (seja em vez ou em adipao a forpa do motor 65) para acionar o conjunto do eixo de acionamento principal (e consequentemente a operapao de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12) atraves da retrapao do gatilho de disparo 20. Ou seja, a retrapao do gatilho de disparo 20 faz com que as porpdes de engrenagem 206 e 208 girem em sentido anti-horario, o que faz com que as engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200 girem, por meio disso, fazendo com que a engrenagem de pinhao 124 gire, o que faz com que a haste de acionamento principal 48 gire.

[000221] Embora nao seja mostrado nas Figuras 25 a 31, o instrumento 10 pode incluir, tambem, sensores de reversao do motor e de parada do motor. Conforme descrito acima, os sensores de motor reverso e motor de parada podem detectar, respectivamente, o firn do curso de corte (posicionamento complete da faca 32) e o firn da operapao de retrapao (retrapao completa da faca 32). Um circuito similar ao descrito acima com relapao a Figura 11 pode ser usado para energizar apropriadamente o motor 65.

[000222] As Figuras 32 a 36 ilustram um instrumento cirurgico motorizado para corte e fixapao de dois tempos 10 energizado de acordo com outra modalidade. A modalidade das Figuras 32 a 36 e similar a das Figuras 25 a 31 com a exceQao de que na modalidade das Figuras 32 a 36, o gatilho de disparo 20 inclui uma porQao inferior 228 e uma porQao superior 230. Ambas as porQoes 228, 230 sao conectadas a e giram em torno de um pino pivo 207 que esta disposto em cada porQao 228, 230. A porQao superior 230 inclui uma porQao de engrenagem 232 que engata a primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200. A mola 222 e conectada a porQao superior 230 de modo que a porQao superior e orientada na direQao em sentido horario. A porQao superior 230 pode tambem incluir um braQO inferior 234 que entra em contato com uma superficie inferior da porQao inferior 228 do gatilho de disparo 20 de modo que quando a porQao superior 230 e provocada a girar em sentido horario, a porQao inferior 228 tambem gira em sentido horario, e quando a porQao inferior 228 gira em sentido anti-horario a porQao superior 230 tambem gira em sentido anti- horario. De modo similar, a porQao inferior 228 inclui um batente rotacional 238 que se engata a um anteparo da porQao superior 230. Desse modo, quando a porQao superior 230 e provocada a girar em sentido anti-horario a porQao inferior 228 tambem gira em sentido anti- horario, e quando a porQao inferior 228 gira em sentido horario a porQao superior 230 tambem gira em sentido horario.

[000223] A modalidade ilustrada inclui, tambem, o sensor de funcionamento do motor 110 que comunica um sinal ao motor 65 que, em varias modalidades, pode fazer com que o motor 65 gire em uma velocidade proporcional a forQa aplicada pelo operador ao retrair o gatilho de disparo 20.0 sensor 110 pode ser, por exemplo, um reostato ou algum outra sensor de resistencia variavel, como explicado acima. Alem disso, o instrumento 10 pode incluir sensor de motor reverse 130 que e obstruido ou comutado quando contatado por uma face frontal 242 da porQao superior 230 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de reversao do motor 130 envia um sinal ao motor 65 para reverter a diregao. Alem disso, o instrumento 10 pode incluir um sensor de parada do motor 142 que e ativado ou acionado quando entra em contato com a porpao inferior 228 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de parada do motor 142 envia um sinal para parar a rotagao reversa do motor 65.

[000224] Em operagao, quando um operador retrai o gatilho de fechamento 18 na posigao travada, o gatilho de disparo 20 e retraido ligeiramente (atraves de mecanismos conhecidos na tecnica, incluindo patente US n° 6.978.921 de Frederick Shelton, IV et. al e patente US n° 6.905.057 de Jeffery S. Swayze et. al, as quais estao aqui incorporados a titulo de referenda) de modo que o usuario possa segurar o gatilho de disparo 20 para iniciar a operagao de corte/grampeamento, conforme mostrado nas Figuras 32 e 33. Neste momento, conforme mostrado na Figura 33, a porgao de engrenagem 232 da porgao superior 230 do gatilho de disparo 20 se move em engate com a primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200. Quando o operador retrai o gatilho de disparo 20, de acordo com varias modalidades, o gatilho de disparo 20 pode girar um pouco, tai como cinco graus, antes de ativar o sensor de funcionamento do motor 110, conforme mostrado na Figura 34. A ativagao do sensor 110 faz com que o motor 65 gire para frente a uma taxa proporcional a forga de retragao aplicada pelo operador. A rotagao para frente do motor 65 faz com que, conforme descrito acima, o eixo de acionamento principal 48 gire, o que faz com que a faca 32 no atuador de extremidade 12 seja posicionada (isto e, comece a atravessar o canal 22). A rotagao da engrenagem de pinhao 124, que esta conectada ao eixo de acionamento principal 48, faz com que as engrenagens 210 a 220 no conjunto de caixa de engrenagem 200 girem. Uma vez que a primeira engrenagem 210 esta em engate com a porgao de engrenagem 232 da porgao superior 230 do gatilho de disparo 20, a porgao superior 232 e impelida a girar em sentido anti-horario, o que faz com que a porgao inferior 228 tambem gire em sentido anti-horario.

[000225] Quando a faca 32 estiver completamente posicionada (isto e, no final do curso de corte), a face anterior 242 da porgao superior 230 ativa o sensor de reversao do motor 130, que envia um sinal para o motor 65 reverter a diregao rotacional. Isto faz com que o conjunto do eixo de acionamento principal reverta a diregao rotacional para retrair a faca 32. A rotagao reversa do conjunto de haste de acionamento principal tambem faz com que as engrenagens 210 a 220 no conjunto de caixa de engrenagem mudem para a diregao reversa, o que faz com que a porgao superior 230 do gatilho de disparo 20 gire em sentido horario, o que faz com que a porgao inferior 228 do gatilho de disparo 20 gire em sentido horario ate que a porgao inferior 228 percorra ou atue sobre o sensor de motor de parada 142 quando a faca 32 e completamente retraida, o que faz com que o motor 65 pare. Desta forma, o usuario percebe retroinformagao com relagao ao posicionamento do atuador de extremidade 12 atraves da pega do usuario sobre o gatilho de disparo 20. Desta forma, quando o usuario retrai o gatilho de disparo 20, o operador sentira uma resistencia relacionada com o posicionamento do atuador de extremidade 12, e em particular, a forga de carregamento sentida pela faca 32. De modo similar, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 apos a operagao de corte/grampeamento de modo que ele pode retornar para sua posigao original, o usuario ira experimentar forga de rotagao no sentido horario a partir do gatilho de disparo 20 que e geralmente proporcional a velocidade reversa do motor 65.

[000226] Deve-se observar tambem que nesta modalidade o usuario pode aplicar forga (seja em vez ou em adigao a forga do motor 65) para acionar o conjunto do eixo de acionamento principal (e consequentemente a operagao de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12) atraves da retragao do gatilho de disparo 20. Ou seja, a retraQao do gatilho de disparo 20 faz com que a porQao de engrenagem 232 da porQao superior 230 gire em sentido anti-horario, o que faz com que as engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200 girem, por meio disso, fazendo com que a engrenagem de pinhao 124 gire, o que faz com que o conjunto de haste de acionamento principal gire.

[000227] As modalidades descritas acima empregaram sistemas de retroalimentaQao auxiliados por energia, com ou sem controle adaptativo (por exemplo, com o uso de um sensor 110, 130 e 142 fora do sistema de circuito fechado do motor 65, trem de acionamento de engrenagem, e efetor de extremidade 12) para um instrumento de fixaQao e corte cirurgico motorizado de dois cursos. Ou seja, a forQa aplicada pelo usuario na retraQao do gatilho de disparo 20 pode ser adicionada a forQa aplicada pelo motor 65 pelo fato do gatilho de disparo 20 ser engrenado (diretamente ou indiretamente) ao trem do acionador de engrenagem entre o motor 65 e o eixo de acionamento principal 48. Em outras modalidades da presente invenQao, retroinformaQao tatil com relaQao a posiQao da faca 32 no atuador de extremidade pode ser fornecida ao usuario, mas sem ter o gatilho de disparo 20 engrenado no trem de acionamento de engrenagem. As Figuras 37 a 40 ilustram um instrumento cirurgico motorizado para corte e fixaQao com o referido sistema de retroinformaQao tatil de posiQao.

[000228] Na modalidade ilustrada nas Figuras 37 a 40, o gatilho de disparo 20 pode ter uma porQao inferior 228 e uma porQao superior 230, de forma similar ao instrumento 10 mostrado nas Figuras 32 a 36. Diferente da modalidade das Figuras 32 a 36, entretanto, a porQao superior 230 nao possui uma porQao de engrenagem que se combina com uma parte do trem do acionador de engrenagem. Em vez disso, o instrumento inclui um segundo motor 265 com uma haste rosqueada 266 rosqueada no mesmo. A haste rosqueada 266 se move longitudinalmente para dentro e para fora do motor 265 enquanto o motor 265 gira, dependendo da diregao de rotagao. O instrumento 10 inclui, tambem, um codificador 268 que responde as rotagoes do eixo de acionamento principal 48 para traduziro movimento angular incremental do eixo de acionamento principal 48 (ou outro componente do conjunto de acionamento principal) em uma serie correspondente de sinais digitais, por exemplo. Na modalidade ilustrada, a engrenagem de pinhao 124 inclui um eixo de acionamento proximal 270 que se conecta ao codificador 268.

[000229] O instrumento 10 inclui, tambem, um circuito de controle (nao mostrado), que pode ser implementado com o uso de um microcontroladora ou algum outro tipo de circuito integrado, que recebe os sinais digitais do codificador 268. Com base nos sinais do codificador 268, o circuito de controle pode calcular o estagio de posicionamento da faca 32 no atuador de extremidade 12. Isto e, o circuito de controle pode calcular se a faca 32 esta completamente posicionada, completamente retraida, ou em um estagio intermitente. Com base no calculo do estagio de posicionamento do atuador de extremidade 12, o circuito de controle pode enviar um sinal para o segundo motor 265 controlar sua rotagao para, assim, controlar o movimento reciprocante da haste rosqueada 266.

[000230] Em funcionamento, conforme mostrado na Figura 37, quando o gatilho de fechamento 18 nao esta travado na posigao fechada, o gatilho de disparo 20 e girado para longe da porgao de pega de pistola 26 do cabo 6 de modo que a face anterior 242 da porgao superior 230 do gatilho de disparo 20 nao fique em contato com a extremidade adjacente da haste rosqueada 266. Quando o operador retrai o gatilho de fechamento 18 e o trava na posigao fechada, o gatilho de disparo 20 gira levemente em diregao ao gatilho de fechamento 20 para que o operador possa segurar o gatilho de disparo 20, conforme mostrado na Figura 38. Nesta posigao, a face anterior 242 da porgao superior 230 entra em contato com a extremidade adjacente da haste rosqueada 266.

[000231] Conforme o usuario, entao, retrai o gatilho de disparo 20, apos uma quantidade rotacional inicial (por exemplo, 5 graus de rotagao), o sensor de motor de operagao 110 pode ser ativado de modo que, conforme explicado acima, o sensor 110 envia um sinal ao motor 65 para fazer com que ele gire a uma velocidade de avango proporcional a quantidade de forga de retragao aplicada pelo operador ao gatilho de disparo 20. A rotagao para frente do motor 65 faz com que o eixo de acionamento principal 48 gire atraves do trem do acionador de engrenagem, o que faz com que a faca 32 e o trilho 33 desgam pelo canal 22 e cortem o tecido preso no atuador de extremidade 12. O circuito de controle recebe os sinais de saida do codificador 268 relacionados as rotagoes incrementais do conjunto de haste de acionamento principal e envia um sinal para o segundo motor 265 para fazer com que o segundo motor 265 gire, o que faz com que um bastao rosqueado 266 se retraia no motor 265. Isto permite que a porgao superior 230 do gatilho de disparo 20 gire em sentido anti-horario, o que permite que a porgao inferior 228 do gatilho de disparo tambem gire em sentido anti-horario. Desta forma, pelo fato do movimento reciprocante da haste rosqueada 266 estar relacionado as rotagoes do conjunto do eixo de acionamento principal, o operador do instrumento 10, atraves de sua pegada no gatilho de disparo 20, sente um retroinformagao tatil quanto a posigao do atuador de extremidade 12. A forga de retragao aplicada pelo operador, entretanto, nao afeta diretamente o direcionamento do conjunto do eixo de acionamento principal porque o gatilho de disparo 20 nao esta engrenado ao trem do acionador de engrenagem nesta modalidade.

[000232] Devido ao rastreamento das rotagoes incrementais do conjunto do eixo de acionamento principal atraves dos sinais de saida do codificador 268, o circuito de controle pode calcular quando a faca 32 esta completamente posicionada (isto e, completamente estendida). Neste ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal para o motor 65 reverter a direQao para ocasionar a retraQao da faca 32. A direQao reversa do motor 65 faz com que a rotaQao do conjunto da haste de acionamento principal mude de direQao, o que tambem e detectado pelo codificador 268. Com base na rotaQao reversa detectada pelo codificador 268, o circuito de controle envia um sinal para o segundo motor 265 para fazer com ele mude a direQao rotacional de modo que a haste rosqueada 266 comece a se estender longitudinalmente a partir do motor 265. Este movimento forQa a porQao superior 230 do gatilho de disparo 20 a girar em sentido horario, o que faz com que a porQao inferior 228 gire em sentido horario. Desse modo, o operador pode experimentar uma forQa em sentido horario a partir do gatilho de disparo 20, o que fornece retroinformaQao para o operador como para a posiQao de retraQao da facas 32 no efetor de extremidade 12. O circuito de controle pode determinar quando a faca 32 esta completamente retraida. Neste ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal para o motor 65 para a rotaQao.

[000233] De acordo com outras modalidades, ao inves do circuito de controle determinar a posiQao da faca 32, os sensores de reversao do motor e de parada do motor podem ser usados, conforme descrito acima. Ademais, em vez de usar um sensor proporcional 110 para controlar a rotaQao do motor 65, uma chave ou sensor do tipo liga/desliga pode ser usada. Nesta modalidade, o operador nao seria capaz de controlar a taxa de rotaQao do motor 65. Em vez disso, ele giraria a uma taxa pre-programada.

[000234] As Figuras 41 a 43 ilustram uma modalidade exemplificadora de um endocortador mecanicamente atuado e, em particular, o cabo 6, a haste 8 e o efetor de extremidade 12 do mesmo. Detalhes adicionais de um endocortador mecanicamente atuado podem ser encontrados no pedido de patente US n° de serie 11/052.632 intitulado, "Surgical Stapling Instrument Incorporating A Multi-Stroke Firing Mechanism With Automatic End Of Firing Travel Retraction," que e aqui incorporado, por referenda. Em referenda a Figura 41, o efetor de extremidade 12 responde ao movimento de fechamento do cabo 6 (nao mostrado na Figura 41) primeiro atraves da inclusao de uma face de bigorna 1002 que se conecta a uma extremidade proximal de bigorna 1004 que inclui pinos pivo de bigorna que se projetam lateralmente 25 que sao proximais a uma aba de bigorna que se projeta verticalmente 27. Os pinos pivo de bigorna 25 percorre o interior das aberturas com formato de rim 1006 na canaleta de grampo 22 para abrir e fechar a bigorna 24 em relagao a canaleta 22. A aba 27 engata uma aba flexionada 1007 que se estende para dentro na abertura da aba 45 em uma extremidade distal 1008 do tubo de fechamento 1005, sendo que o ultimo termina distalmente em uma borda distal 1008 que empurra contra a face de bigorna 1002. Dessa forma, quando o tubo de fechamento 1005 se move de maneira proximal a partir de sua posigao aberta, a aba flexionada 1007 do tubo de fechamento 1005 puxa a aba de bigorna 27 de maneira proximal, e os pinos pivo de bigorna 25 seguem as aberturas com formato de rim 1006 da canaleta de grampo 22 fazendo com que a bigorna 24 percorra simultaneamente de maneira proximal e levante para a posiqao aberta. Quando o tubo de fechamento 1005 se move distalmente, a aba flexionada 1007 na abertura da aba 45 e liberada da aba de bigorna 27 e a borda distal 1008 empurra a face de bigorna 1002, fechando a bigorna 24.

[000235] Em referenda continuada a Figura 41, a haste 8 e o efetor de extremidade 12 incluem tambem componentes que respondem a um movimento de disparo de uma bastao de disparo 1010. Em particular, o bastao de disparo 1010 engata de forma giratoria um membro de rebaixo de disparo 1012 que tern uma reentrancia longitudinal 1014. O membro de rebaixo de disparo 1012 se move longitudinalmente dentro da armagao 1016 em resposta direta ao movimento longitudinal do bastao de disparo 1010. Uma fenda longitudinal 1018 no tubo de fechamento 1005 se acopla de modo operavel as pegas de cabo laterals exteriores direita e esquerda 61 e 62 do cabo 6 (nao mostrado na Figura 41). O comprimento da fenda longitudinal 1018 no tubo de fechamento 1005 e suficientemente longo para permitir o movimento longitudinal relative com as pegas do cabo 61 e 62 para realizar os movimentos de fechamento e disparo respectivamente com o acoplamento das pegas do cabo 61 e 62 passando atraves de uma fenda longitudinal 1020 na armagao 1016 para engatar de modo deslizante a reentrancia longitudinal 1014 no membro de rebaixo da armagao 1012.

[000236] A extremidade distal do membra de rebaixo da estrutura 1012 e fixada a uma extremidade proximal de uma barra de ignigao 1022 que se move no interior da estrutura 1016, especificamente no interior de uma guia 1024 na mesma, para projetar distalmente a facas 32 para o interior do atuador de extremidade 12. O atuador de extremidade 12 inclui um cartucho de grampo 34 que e atuado pela faca 32. O cartucho de grampo 34 tern uma bandeja 1028 que contem um corpo de cartucho de grampo 1030, um acionador de sustentagao deslizante de cunha 33, acionadores de grampo 1034 e grampos 1036. Sera entendido que o acionador de sustentagao deslizante de cunha 33 se move longitudinalmente no interior de uma reentrancia de disparo (nao mostrada) localizada entre a bandeja de cartucho 1028 e o corpo de cartucho 1030. O acionador de sustentagao deslizante de cunha 33 apresenta superficies de came que entram em contato e levantam os acionadores de grampo 1034 para cima, acionando os grampos 1036. O corpo de cartucho de grampo 1030 inclui adicionalmente uma fenda vertical aberta de maneira proximal 1031 para passagem da faca 32. Especificamente, uma superficie de corte 1027 e fornecida ao longo de uma extremidade distal da faca 32 para cortar tecido apos ser grampeado.

[000237] Deve ser entendido que a haste 8 e mostrada na Figura 4 como uma haste nao articulada. De qualquer forma, as aplicagoes podem incluir instrumentos capazes de articulagao, por exemplo, conforme mostrado acima com referenda as Figuras 1 a 4 e descritos nas seguintes patentes e pedidos de patentes US, cujas descrigdes estao aqui incorporadas a tftulo de referenda em suas totalidades: (1) "SURGICAL INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION MECHANISM HAVING ROTATION ABOUT THE LONGITUDINAL AXIS", publicagao de pedido de patente US n° 2005/0006434, por Frederick E. Shelton IV, Brian J. Hemmelgam, Jeffrey S. Swayze, Kenneth S. Wales, depositado em 9 de julho de 2003; (2) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BAR TRACK", patente US n° 6.786.382 por Brian J. Hemmelgarn; (3) "A SURGICAL INSTRUMENT WITH A LATERAL-MOVING ARTICULATION CONTROL", patente US n° 6.981.628 para Jeffrey S. Swayze; (4) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUND THE ARTICULATION JOINT", patente US n° 6.964.363, para Frederick E. Shelton IV, Michael Setser, Bruce Weisenburgh II; e (5) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR", publicagao de pedido de patente US n° 2005/0006431, por Jeffrey S. Swayze, Joseph Charles Hueil, depositado em 9 de julho de 2003.

[000238] As Figuras 42 a 43 mostram uma modalidade do cabo 6 que e configurada para uso em um endocortador mecanicamente atuado junto com a modalidade da haste 8 e do efetor de extremidade 12 conforme mostrado acima na Figura 41. Sera entendido que qualquer projeto de cabo adequado pode ser usado para fechar mecanicamente e disparar o efetor de extremidade 12. Nas Figuras 42 a 43, o cabo 6 do instrumento de separaQao e grampeamento cirurgico 10 inclui um mecanismo de disparo de transmissao ligado 1060 que fornece recursos como for$a aumentada, tamanho de cabo reduzido, ligaQao minimizada, etc.

[000239] O fechamento do efetor de extremidade 12 (nao mostrado nas Figuras 42 a 43) e provocado a deprimir o gatilho de fechamento 18 em diregao a pega da pistola 26 do cabo 6. O gatilho de fechamento 18 se articula em torno de um pino pivo de fechamento 252 que e acoplado nas peQas laterals inferiores exteriores direita e esquerda 59 e 60 do cabo 6, fazendo com que uma porgao superior 1094 do gatilho de fechamento 18 se mova para frente. O tubo de fechamento 1005 recebe este movimento de fechamento atraves da forquilha de fechamento 250 que e presa por pinos em um enlace de fechamento 1042 e na porQao superior 1094 do gatilho de fechamento 18 respectivamente por um pino da forquilha de fechamento 1044 e um pino de enlace de fechamento 1046.

[000240] Na posiQao completamente aberta da Figura 42, a porgao superior 1094 do gatilho de fechamento 18 entra em contato e retem um braQO de travamento 1048 do botao de liberaQao de fechamento pivotante 30 na posiQao mostrada. Quando o gatilho de fechamento 18 alcanpa sua posiQao completamente deprimida, o gatilho de fechamento 18 libera o braQO de travamento 1048 e uma superficie contigua 1050 gira para formar o engate com um entalhe distal virado para a direita 1052 do braQO de travamento pivotante 1048, retendo o gatilho de fechamento 18 nesta posiQao fechada ou presa. Uma extremidade proximal do braQO de travamento 1048 se articula em torno de uma conexao pivotante lateral 1054 com as pepas 59 e 60 para expor o botao de liberapao de fechamento 30. Um lado distal intermediario 1056 do botao de liberapao de fechamento 30 e erguido de maneira proximal por uma mola de compressao 1058, que e comprimida entre uma estrutura de alojamento 1040 e o botao de liberapao de fechamento 30.0 resultado e que o botao de liberapao de fechamento 30 ergue o brapo de travamento 1048 em sentido anti-horario (quando visualizado da esquerda) formando o contato de travamento com a superffcie contigua 1050 do gatilho de fechamento 18, o que impede o destravamento do gatilho de fechamento 18 quando o sistema de disparo de transmissao ligado 1040 esta em uma condipao nao retraida.

[000241] Com o gatilho de fechamento 18 retraido e completamente deprimido, o gatilho de disparo 20 e destravado e pode ser deprimido em direpao a pega da pistola 26, multiplas vezes nesta modalidade, para efetuar o disparo do efetor de extremidade 12. Conforme mostrado, o mecanismo de disparo de transmissao ligado 1060 e inicialmente retraido, erguido para permanecer nesta posipao por uma mola de compressao/tensao em combinapao 1062 que e constrita dentro da pega da pistola 26 do cabo 6, com sua extremidade nao movel 1063 conectada as pepas 59 e 60 e uma extremidade movel 1064 conectada a uma extremidade retraida proximal e flexionada para baixo 1067 de uma banda de apo 1066.

[000242] Uma extremidade distalmente disposta 1068 da banda de apo 1066 e fixada um acoplamento de enlace 1070 para carregamento estrutural que, por sua vez, e fixado a um enlace frontal 1072a de uma pluralidade de enlaces 1072a a 1072d que formam um prateleira ligada 1074. A cremalheira encadeada 1074 e flexivel e ainda tern elos distais que formam um conjunto de cremalheira ngida linear que pode transferir uma forpa de disparo significativa atraves do bastao de disparo 1010 na haste 6, ainda, prontamente se retrair na empunhadura da pistola 26 para minimizar o comprimento longitudinal do cabo 6. Deve ser observado que a mola de compressao/tensao em combinagao 1062 aumenta a quantidade de percurso de disparo disponivel enquanto reduz essencialmente o comprimento minimo pela metade sobre uma unica mola.

[000243] O gatilho de disparo 20 se articula em torno de um pino do gatilho de disparo 96 que e conectado as pegas do cabo 59 e 60. Uma porgao superior 228 do gatilho de disparo 20 se move distalmente em torno do pino do gatilho de disparo 96 conforme o gatilho de disparo 20 e deprimido em diregao a pega da pistola 26, estirando uma mola de tensao de gatilho de disparo colocada de maneira proximal 222 conectado de maneira proximal entre a porgao superior 228 do gatilho de disparo 20 e as pegas 59 e 60. A porgao superior 228 do gatilho de disparo 20 engata a prateleira ligada 1074 durante cada depressao de gatilho de disparo por um mecanismo de tragao 1078 que tambem se desengata quando o gatilho de disparo 20 e liberado. A mola de tensao de gatilho de disparo 222 ergue o gatilho de disparo 20 distalmente quando liberada e desengata o mecanismo de tragao 1078.

[000244] Conforme o mecanismo de disparo de transmissao ligado 1040 atua, uma engrenagem intermediaria 1080 e girada em sentido horario (conforme visualizado a partir do lado esquerdo) atraves do engate com uma superficie inferior dentada 1082 da prateleira ligada 1074. Esta rotagao e acoplada a uma engrenagem indicadora 1084, que, dessa forma, gira em sentido anti-horario em resposta a engrenagem intermediaria 1080. Tanto a engrenagem intermediaria 1080 quanto a engrenagem indicadora 1084 sao conectadas de maneira giratoria as pegas 59 e 60 do cabo 6. A relagao de engrenagem entre a prateleira ligada 1074, a engrenagem intermediaria 1080 e a engrenagem indicadora 1084 pode ser vantajosamente selecionada de modo que a superficie inferior dentada 1082 tenha dimensoes de dente que sao adequadamente fortes e que a engrenagem indicadora 1084 nao faga mais que uma revolugao durante todo o percurso de disparo do mecanismo de disparo de transmissao ligado 1060.

[000245] Conforme descrito com mais detalhes abaixo, a engrenagem indicadora 1084 executa pelo menos quatro fungoes. Primeiro, quando a prateleira ligada 1074 e completamente retraida e ambos os gatilhos 18 e 20 estao abertos conforme mostrado na Figura 42, uma abertura 1086 em uma crista circular 1088 no lado esquerdo da engrenagem indicadora 1084 e apresentada a uma superficie inferior 1090 do brago de travamento 1048. O brago de travamento 1048 e orientado para o interior da abertura 1086 atraves do contato com o gatilho de fechamento 18 que, por sua vez, e erguido para a posigao aberta atraves de uma mola de tensao de fechamento 1092. A mola de tensao de gatilho de fechamento 1092 e conectada de maneira proximal a porgao superior 1094 do gatilho de fechamento 18 e das pegas do cabo 59 e 60 e, dessa forma, tern energia armazenada durante o fechamento do gatilho de fechamento 18 que ergue o gatilho de fechamento 18 distalmente para sua posigao nao fechada.

[000246] Uma segunda fungao da engrenagem indicadora 1084 e que esta e conectada ao botao de retragao de indicagao 1096 externamente disposto sobre o cabo 6. Dessa forma, a engrenagem indicadora 1084 comunica a posigao relativa do mecanismo de disparo 1060 para o botao de retragao de indicagao 1096 de modo que o cirurgiao tenha uma indicagao visual de quantos cursos do gatilho de disparo 20 sao necessaries para completar o disparo.

[000247] Uma terceira fungao da engrenagem indicadora 1084 e mover longitudinal e angularmente uma alavanca de liberagao antirretorno 1098 de um mecanismo antirretorno (mecanismo de aperto de sentido unico) 1097 conforme o instrumento de separagao e grampeamento cirurgico 10 e operado. Durante os cursos de disparo, o movimento proximal da alavanca de liberaQao antirretorno 1098 atraves da engrenagem indicadora 1084 ativa o mecanismo antirretorno 1097 que permite o movimento distal da barra de ignipao 1010 e impede o movimento proximal da barra de igniQao 1010. Este movimento tambem estende o botao de liberaQao antirretorno 1100 da extremidade proximal das peQas do cabo 59 e 60 para o operador atuar, sendo que pode surgir uma necessidade de que o mecanismo de disparo de transmissao ligado 1060 seja retraido durante os cursos de disparo. Apos a conclusao dos cursos de disparo, a engrenagem indicadora 1084 reverte a diregao de rotaQao conforme o mecanismo de disparo 1060 se retrai. A rotaQao reversa desativa o mecanismo antirretorno 1097, extrai o botao de liberaQao antirretorno 1100 no cabo 6, e gira a alavanca de liberaQao antirretorno 1098 lateralmente para a direita para permitir a rotaQao reversa contmua da engrenagem indicadora 1084.

[000248] Uma quarta funQao da engrenagem indicadora 1084 consiste em receber uma rotaQao manual do botao de retraQao de indicaQao 1096 (em sentido horario na apresentaQao da Figura 42) para retrair o mecanismo de disparo 1060 com o mecanismo antirretorno 1097 destravado, superando assim qualquer ligaQao no mecanismo de disparo 1060 que nao seja prontamente superada pela mola de compressao/tensao em combinaQao 1062. Este auxilio de retraQao manual pode ser empregado apos um disparo parcial do mecanismo de disparo 1060 que seria, de outro modo, impedido pelo mecanismo antirretorno 1097 que extrai o botao de liberaQao antirretorno 1100 de modo que o ultimo pode nao mover lateralmente a alavanca de liberaQao antirretorno 1098.

[000249] Continuando com as Figuras 42 a 43, o mecanismo antirretorno 1097 consiste na alavanca de liberaQao antirretorno acessivel pelo operador 1098 acoplado de modo operavel na extremidade proximal ao botao de liberapao antirretorno 1100 e na extremidade distal a uma forquilha antirretorno 1102. Em particular, uma extremidade distal 1099 da alavanca de liberapao antirretorno 1098 e engatada a forquilha antirretorno 1102 por um pino de forquilha antirretorno 1104. A forquilha antirretorno 1102 se move longitudinalmente para conferir uma rotapao a um tubo de fenda de came antirretorno 1106 que e longitudinalmente constrito pelas pepas do cabo 59 e 90 e que abrange o bastao de disparo 1010 distalmente em relapao a conexao do bastao de disparo 1010 para o acoplamento de enlace 1070 da prateleira ligada 1074. A forquilha antirretorno 1102 comunica o movimento longitudinal da alavanca de liberapao antirretorno 1098 atraves de um pino de tubo de fenda de came 1108 para o tubo de fenda de came antirretorno 1106. Ou seja, o movimento longitudinal do pino de tubo de fenda de came 1108 em uma fenda angular no tubo de fenda de came antirretorno 1106 gira o tubo de fenda de came antirretorno 1106.

[000250] Aprisionadas entre uma extremidade proximal da armapao 1016 e do tubo de fenda de came antirretorno 1106 respectivamente estao uma mola de compressao antirretorno 1110, uma placa antirretorno 1112, e um tubo de came antirretorno 1114. Conforme mostrado, o movimento proximal do bastao de disparo 1010 faz com que a placa antirretorno 1112 se articule do topo para a traseira, apresentando um contato friccional aumentado para o bastao de disparo 1010 que resiste adicionalmente ao movimento proximal do bastao de disparo 1010.

[000251] Esta placa antirretorno 1112 se articula de uma maneira similar aquela de uma trava de porta de tela que mantem aberta uma porta de tela quando o tubo de fenda de came antirretorno 1106 e separado com espapamento proximo em relapao ao tubo de came antirretorno 1114. Especificamente, a mola de compressao antirretorno 1110 e capaz de atuar sobre uma superficie de topo da placa 1112 para inclinar a placa antirretorno 1112 para sua posiQao travada. A rotapao do tubo de fenda de came antirretorno 1106 ocasiona um movimento de came distal do tubo de came antirretorno 1114 forQando assim o topo da placa antirretorno 1112 distalmente, superando a forQa da mola de compressao antirretorno 1110, dessa forma, posicionando a placa antirretorno 1112 em uma posiQao destravada nao inclinada (perpendicular) que permite a retraQao proximal do bastao de disparo 1010.

[000252] Em referenda particular a Figura 43, o mecanismo de traQao 1078 e mostrado como sendo composto de uma lingueta 1116 que tern uma ponta estreita que se projeta distalmente 1118 e um pino lateral que se projeta para a direita 1120 em sua extremidade proximal que e inserida de forma rotacional atraves de um oriffcio 1076 na porQao superior 230 do gatilho de disparo 20. No lado direito do gatilho de disparo 20, o pino lateral 1120 recebe um membro de orientaQao, mostrado como roda de orientaQao 1122. Conforme o gatilho de disparo 20 se desloca para frente e para tras, a roda de orientaQao 1122 atravessa um arco adjacente a peQa da metade direita 59 do cabo 6, invadindo em sua porQao distal de percurso uma rampa de orientaQao 1124 integralmente formada na peQa da metade direita 59. A roda de orientaQao 1122 pode ser vantajosamente ser formada a partir de um material friccional resiliente que induz uma rotaQao em sentido anti- horario (quando visualizado da esquerda) no pino lateral 1120 da lingueta 1116, dessa forma, orientando com traQao a ponta estreita que se projeta distalmente 1118 para baixo em um trilho central em ascensao 1075 do enlace mais proximo 1072a a d para engatar a prateleira ligada 1074.

[000253] Conforme o gatilho de disparo 20 e liberado, a roda de orientaQao 1122 orienta tracionalmente, dessa forma, a lingueta 1116 na direQao oposta, elevando a ponta estreita 1118 do trilho central em ascensao 1075 da prateleira ligada 1074. Para assegurar o desengate da ponta 1118 sob conduces de carga alta e no percurso distal quase completo da lingueta 1116, o lado direito da lingueta 1116 sobe sobre uma superffcie chanfrada voltada para cima e de maneira proximal 1126 no lado direito da forquilha de fechamento 250 para desengatar a ponta estreita 1118 do trilho central em ascensao 1075. Se o gatilho de disparo 20 for liberado em qualquer ponto diferente do percurso completo, a roda de orientaQao 1122 e usada para levantar a ponta estreita 1118 do trilho central em ascensao 1075. Ao passo que uma roda de orientaQao 1122 e apresentada, deve ser observado que o formato do membro o roda de orientaQao 1122 e ilustrativo e pode ser variado para acomodar uma variedade de formatos que usam atrito ou traQao para engatar ou desengatar o disparo do efetor de extremidade 12.

[000254] Varias modalidades do instrumento cirurgico 10 tern a capa- cidade de registrar condiQoes de instrumento em uma ou mais vezes durante o uso. A Figura 44 mostra um diagrama de bloco de um sistema 2000 para registrar condiQoes do instrumento 10. Sera entendido que o sistema 2000 pode ser implementado em modalidades do instrumento 10 que tern disparo auxiliado por motor ou motorizado, por exemplo, conforme descrito acima em referenda as Figuras 1 a 40, bem como modalidades do instrumento 10 que tern disparo mecanicamente atuado, por exemplo, conforme descrito acima em referenda as Figuras 41 a 43.

[000255] O sistema 2000 pode incluir varias sensores 2002, 2004, 2006, 2008, 2010 e 2012 para captar condiQoes de instrumento. Os sensores podem ser posicionados, por exemplo, sobre ou no interior do instrumento 10. Em varias modalidades, os sensores podem ser sensores dedicados que fornecem saida somente para o sistema 2000, ou podem ser sensores de uso duplo que executam outras funQoes no instrumento 10. Por exemplo, os sensores 110, 130 e 142 descritos acima podem ser configurados para fornecer tambem saida para o sistema 2000.

[000256] Direta ou indiretamente, cada sensor fornece um sinal para o dispositive de memoria 2001, que registra os sinais conforme descrito em detalhe abaixo. O dispositive de memoria 2001 pode ser qualquer tipo de dispositive capaz de armazenar ou registrar sinais do sensor. Por exemplo, o dispositive de memoria 2001 pode incluir um microprocessador, uma EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory [memoria programavel e apagavel eletricamente somente para leitura]), ou qualquer outro dispositive de armazenamento adequado. O dispositive de memoria 2001 pode registrar os sinais fornecidos pelos sensores de qualquer maneira adequada. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositive de memoria 2001 pode registrar o sinal a partir de um sensor particular quando aquele sinal altera os estados. Em outra modalidade, o dispositive de memoria 2001 pode registrar um estado do sistema 2000, por exemplo os sinais de todos os sensores inclufdos no sistema 2000, quando o sinal de qualquer sensor altera os estados. Isto pode fornecer uma mudanga brusca do estado do instrumento 10. Em varias modalidades, o dispositive de memoria 2001 e/ou sensores podem ser implementados para incluir produtos 1-WIRE bus disponiveis junto a DALLAS SEMICONDUCTOR como, por exemplo, 1-WIRE EEPROM.

[000257] Em varias modalidades, o dispositive de memoria 2001 e externamente acessivel, permitindo que um dispositive externo, como um computador, acesse as condigoes de instrumento registradas pelo dispositive de memoria 2001. Por exemplo, o dispositive de memoria 2001 pode incluir uma porta de dados 2020. A porta de dados 2020 pode fornecer as condigoes de instrumento armazenadas de acordo com qualquer protocolo de comunicagao com fio ou sem fio em, por exemplo, formato serial ou paralelo. O dispositivo de memoria 2001 pode tambem incluir um meio removfvel 2021 em adigao a ou em vez da porta de saida 2020. O meio removfvel 2021 pode ser qualquer tipo de dispositivo de armazenamento de dados adequado que pode ser removido do instrumento 10. Por exemplo, o meio removfvel 2021 pode incluir qualquer tipo adequado de memoria rapida, como um cartao de associagao internacional de cartao de memoria para computador pessoal (PCMCIA), um cartao COMPACTFLASH, um cartao MULTIMEDIA, um cartao FLASHMEDIA, etc. O meio removfvel 2021 pode tambem incluir qualquer tipo adequado de armazenamento baseado em disco incluindo, por exemplo, um disco ngido portatil, um disco compacto (CD), um disco de video digital (DVD), etc.

[000258] O sensor de gatilho de fechamento 2002 capta uma condigao do gatilho de fechamento 18. As Figuras 45 e 46 mostram uma modalidade exemplificadora do sensor de gatilho de fechamento 2002. Nas Figuras 45 e 46, o sensor de gatilho de fechamento 2002 e posicionado entre o gatilho de fechamento 18 e o pino pivo de fechamento 252. Sera entendido que o puxamento do gatilho de fechamento 18 em diregao a pega da pistola 26 faz com que o gatilho de fechamento 18 exerga uma forga sobre o pino pivo de fechamento 252. O sensor 2002 pode ser sensivel a esta forga, e gerar um sinal em resposta a isso, por exemplo, conforme descrito acima em relagao ao sensor 110 e as Figuras 10A e 10B. Em varias modalidades, o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode ser um sensor digital que indica apenas se o gatilho de fechamento 18 esta atuado ou nao atuado. Em outras varias modalidades, o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode ser um sensor analogico que indica a forga exercida sobre o gatilho de fechamento 18 e/ou a posigao do gatilho de fechamento 18. Se o sensor de gatilho de fechamento 2002 for um sensor analogico, um ADC (Analog-to-Digital Converter [conversor analogico para digital]) pode ser logicalmente posicionado entre o sensor 2002 e o dispositivo de memoria 2001. Ademais, sera entendido que o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode adotar qualquer forma adequada e ser colocado em qualquer local adequado que permite a captapao da condipao do gatilho de fechamento.

[000259] O sensor de fechamento de bigorna 2004 pode captar se a bigorna 24 esta fechada. A Figura 47 mostra um sensor de fechamento de bigorna exemplificador 2004. O sensor 2004 e posicionado proximo ou no interior das aberturas com formato de rim 1006 da canaleta de grampo 22 conforme mostrado. Conforme a bigorna 24 e fechada, os pinos pivo de bigorna 25 deslizam atraves das aberturas com formato de rim 1006 e formando contato com o sensor 2004, fazendo com que o sensor 2004 gere um sinal que indica que a bigorna 24 esta fechada. O sensor 2004 pode ser qualquer tipo adequado de sensor analogico ou digital incluindo um sensor de proximidade, etc. Sera entendido que quando o sensor de fechamento de bigorna 2004 e um sensor analogico, um conversor de analogico para digital pode estar incluido logicamente entre o sensor 2004 e o dispositivo de memoria 2001.

[000260] O sensor de carga de fechamento de bigorna 2006 e mostrado colocado em uma superffcie de fundo interior da canaleta de grampo 22. Em uso, o sensor 2006 pode estar em contato com um lado de fundo do cartucho de grampo 34 (nao mostrado na Figura 46). Conforme a bigorna 24 e fechada, isto exerce uma forpa sobre o cartucho de grampo 34 que e transferida para o sensor 2006. Em resposta, o sensor 2006 gera um sinal. O sinal pode ser um sinal analogico proporcional a forpa exercida sobre o sensor 2006 pelo cartucho de grampo 34 e devido ao fechamento da bigorna 24. Referindo-se a Figura 44, o sinal analogico pode ser fornecido para um conversor de analogico para digital 2014, que converte o sinal analogico em um sinal digital antes de o fornecer para o dispositivo de memoria 2001. Sera entendido que as modalidades em que o sensor 2006 e um sensor digital ou binario que pode nao incluir conversor de analogico para digital 2014.

[000261] O sensor de gatilho de disparo 110 capta a posiQao e/ou estado do gatilho de disparo 20. Em modalidades auxiliadas por motor ou motorizadas do instrumento, o sensor de gatilho de disparo pode dobrar conforme o sensor de motor de operapao 110 descrito acima. Alem disso, o sensor de gatilho de disparo 110 pode adotar qualquer uma das formas descritas acima, e pode ser analogico ou digital. As Figuras 45 e 46 mostram uma modalidade adicional do sensor de gatilho de disparo 110. Nas Figuras 45 e 46, o sensor de gatilho de disparo e montado entre o gatilho de disparo 20 e o pino pivo do gatilho de disparo 96. Quando o gatilho de disparo 20 e puxado, isto ira exercer uma forpa sobre o pino pivo do gatilho de disparo 96 que e captada pelo sensor 110. Referindo-se a Figura 44, em modalidades em que a saida do sensor de gatilho de disparo 110 e analogica, o conversor de analogico para digital 2016 e incluido logicamente entre o sensor de gatilho de disparo 110 e o dispositive de memoria 2001.

[000262] O sensor de posipao de faca 2008 capta a posipao da faca 32 ou superficie de corte 1027 dentro da canaleta de grampo 22. As Figuras 47 e 48 mostram modalidades de um sensor de posipao de faca 2008 que sao adequadas para uso com a haste mecanicamente atuada 8 e o efetor de extremidade 12 mostrado na Figura 41. O sensor 2008 inclui um ima 2009 acoplado a barra de ignipao 1022 do instrumento 10. Uma bobina 2011 e posicionada ao redor de uma barra de disparo 1022, e pode ser instalada; por exemplo, ao longo do recesso longitudinal 1014 do elemento de rebaixo de disparo 1012 (consulte a Figura 41). Conforme a faca 32 e a superficie de corte 1027 sao alternadas atraves da canaleta de grampo 22, a barra de ignipao 1022 e o ima 2009 podem se mover para tras e para frente atraves da bobina 2011. Este movimento em relapao a bobina induz uma tensao na bobina proporcional a posiQao do bastao de disparo dentro da bobina e da borda de corte 1027 dentro da canaleta de grampo 22. Esta tensao pode ser fornecida para o dispositivo de memoria 2001, por exemplo, atraves do conversor de analogico para digital 2018.

[000263] Em varias modalidades, o sensor de posiQao de faca 2008 pode, em vez disso, ser implementado como uma serie de sensores digitais (nao mostrado) colocada em varias posiQbes sobre ou dentro da haste 8. Os sensores digitais podem captar um recurso da barra de igniQao 1022 como, por exemplo, fma 2009, conforme o recurso alterna atraves da haste 8. A posiQao da barra de igniQao 1022 dentro da haste 8, e por extensao, a posiQao da faca 32 dentro da canaleta de grampo 22, pode ser aproximada como a posiQao do ultimo sensor digital percorrido.

[000264] Sera entendido que a posiQao de faca tambem pode ser captada em modalidades do instrumento 10 com um efetor de extremidade acionado por rotaQao 12 e a haste 8, por exemplo, conforme descrito acima, em referenda as Figuras 3 a 6. Um codificador, como o codificador 268, pode ser configurado para gerar um sinal proporcional a rotaQdes da haste de parafuso helicoidal 36, ou qualquer haste ou engrenagem de acionamento. Devido ao fato de que a rotaQao da haste 36 e de outras hastes e engrenagens de acionamento e proporcional ao movimento da faca 32 atraves da canaleta 22, o sinal gerado pelo codificador 268 tambem e proporcional ao movimento da faca 32. Dessa forma, a saida do codificador 268 pode ser fornecida para o dispositivo de memoria 2001.

[000265] O sensor de presenQa de cartucho 2010 pode captar a presenQa do cartucho de grampo 34 dentro da canaleta de grampo 22. Em instrumentos auxiliados por motor ou motorizados, o sensor de presenQa de cartucho 2010 pode dobrar como o sensor de travamento de cartucho 136 descrito acima em referenda a Figura 11. As Figuras 50 e 51 mostram uma modalidade do sensor de presenQa de cartucho 2010. Na modalidade mostrada, o sensor de presenQa de cartucho 2010 inclui dois contatos, 2011 e 2013. Quando nenhum cartucho 34 esta presente, os contatos 2011 e 2013 formam um circuito aberto. Quando um cartucho 34 esta presente, a bandeja de cartucho 1028 do cartucho de grampo 34 entra em contato com os contatos 2011, 2013, um circuito fechado e formado. Quando o circuito esta aberto, o sensor 2010 pode emitir um zero logico. Quando o circuito esta fechado, o sensor 2010 pode emitir um logico. A safda do sensor 2010 e fornecida para o dispositivo de memoria 2001, conforme mostrado na Figura 44.

[000266] O sensor de condiQao de cartucho 2012 pode indicar se um cartucho 34 instalado dentro da canaleta de grampo 22 foi disparado ou gasto. Conforme a faca 32 e deslocada atraves do efetor de extremidade 12, isto empurra o suporte deslizante 33, que dispara o cartucho de grampo. Entao, a faca 32 e deslocada de volta para sua posiQao original, deixando o suporte deslizante 33 na extremidade distal do cartucho. Sem o suporte deslizante 33 para guiar isto, a faca 32 pode cair no bolso de travamento 2022. O sensor 2012 pode captar se a faca 32 esta presente no bolso de travamento 2022, que indiretamente indica se o cartucho 34 foi gasto. Sera entendido que em varias modalidades, o sensor 2012 pode captar diretamente a presenQa do suporte deslizante na extremidade adjacente do cartucho 34, eliminando dessa forma a necessidade da faca 32 cair no bolso de travamento 2022.

[000267] As Figuras 52A e 52B apresentam um fluxo de processo 2200 para operar modalidades do instrumento cirurgico 10 configurado como um endocortador e com a capacidade de registrar condiQoes de instrumento de acordo com varias modalidades. Na caixa 2202, a bigorna 24 do instrumento 10 pode estar fechada. Isto faz com que o sensor de gatilho de fechamento 2002 e/ou o sensor de fechamento de bigorna 2006 alterem o estado. Em resposta, o dispositivo de memoria 2001 pode registrar o estado de todos os sensores no sistema 2000 na caixa 2203. Na caixa 2204, o instrumento 10 pode ser inserido em um paciente. Quando o instrumento e inserido, a bigorna 24 pode ser aberta ou fechada na caixa 2206, por exemplo, para manipular o tecido no sitio cirurgico. Cada abertura e fechamento da bigorna 24 faz com que o sensor de gatilho de fechamento 2002 e/ou o sensor de fechamento de bigorna 2004 altere o estado. Em resposta, o dispositivo de memoria 2001 registra o estado do sistema 2000 na caixa 2205.

[000268] Na caixa 2208, o tecido e preso para cortar e grampear. Se a bigorna 24 nao estiver fechada no bloco de decisao 2210, a preensao continuada e necessaria. Se a bigorna 24 estiver fechada, entao, os sensores 2002, 2004 e/ou 2006 podem alterar o estado, solicitando que o dispositivo de memoria 2001 registre o estado do sistema na caixa 2213. Este registro pode incluir uma pressao de fechamento recebida a partir do sensor 2006. Na caixa 2212, o corte e o grampeamento podem ocorrer. O sensor de gatilho de disparo 110 pode alterar o estado conforme o gatilho de disparo 20 e puxado em direpao a pega da pistola 26. Ademais, conforme a faca 32 se move atraves da canaleta de grampo 22, o sensor de posipao de faca 2008 ira alterar o estado. Em resposta, o dispositivo de memoria 2001 pode registrar o estado do sistema 2000 na caixa 2013.

[000269] Quando as operapoes de corte e de grampeamento estao completas, a faca 32 pode retornar para uma posipao de pre-disparo. Devido ao fato de que o cartucho 34 ter sido agora disparado, a faca 32 pode cair no bolso de travamento 2022, alterando o estado do sensor de condipao de cartucho 2012 e acionando o dispositivo de memoria 2001 para registrar o estado do sistema 2000 na caixa 2015. A bigorna 24 pode, entao, ser aberta para tornar claro o tecido. Isto pode fazer com que um ou mais dentre o sensor de gatilho de fechamento 2002, o sensor de fechamento de bigorna 2004 e o sensor de carga de fechamento de bigorna 2006 alterem o estado, resultando em um registro do estado do sistema 2000 na caixa 2017. Apos o tecido ser tornado claro, a bigorna 24 pode ser novamente fechada na caixa 2220. Isto ocasiona outra alteraQao de estado para pelo menos os sensores 2002 e 2004, que, por sua vez, faz com que o dispositivo de memoria 2001 registre o estado do sistema na caixa 2019. Entao, o instrumento 10 pode ser removido do paciente na caixa 2222.

[000270] Se o instrumento 10 esta para ser usado novamente durante o mesmo procedimento, a bigorna pode ser aberta na caixa 2224, acionando outro registro do estado do sistema na caixa 2223. O cartucho gasto 34 pode ser removido do efetor de extremidade 12 na caixa 2226. Isto faz com que o sensor de presenQa de cartucho 2010 altere o estado e ocasiona um registro do estado do sistema na caixa 2225. Outro cartucho 34 pode ser inserido na caixa 2228. Isto ocasiona uma alteraQao de estado no sensor de presenQa de cartucho 2010 e um registro do estado do sistema na caixa 2227. Se o outro cartucho 34 for um cartucho novo, indicado no bloco de decisao 2230, sua inserQao pode tambem ocasionar uma alteraQao de estado para o sensor de condiQao de cartucho 2012. Nesse caso, o estado do sistema pode ser registrado na caixa 2231.

[000271 ] A Figura 53 mostra um mapa de memoria exemplificador 2300 do dispositivo de memoria 2001 de acordo com varias modalidades. O mapa de memoria 2300 inclui uma serie de colunas 2302, 2304, 2306, 2308,2310,2312,2314 e 2316 e fileiras (nao identificadas). A coluna 2302 mostra um numero de evento para cada uma das fileiras. As outras colunas representam a saida de um sensor do sistema 2000. Todas as leituras de sensor registradas em um determinado tempo podem ser registradas na mesma fileira sob o mesmo numero de evento. Por conseguinte, cada fileira representa uma instancia em que um ou mais dos sinais dos sensores do sistema 2000 sao registrados.

[000272] A coluna 2304 lista a carga de fechamento registrada em cada evento. Isto pode refletir a safda do sensor de carga de fechamento de bigorna 2006. A coluna 2306 lista a posiQao de curso de disparo. Isto pode ser derivado do sensor de posiQao de faca 2008. Por exemplo, o percurso total da faca 32 pode ser dividido em partiQoes. O numero mencionado na coluna 2306 pode representar a partiQao em que a faca 32 esta atualmente presente. A carga de disparo e mencionada na coluna 2308. Isto pode ser derivado do sensor de gatilho de disparo 110. A posiQao de faca e mencionada na coluna 2310. A posiQao de faca pode ser derivada do sensor de posiQao de faca 2008 similarmente ao curso de disparo. A possibilidade de a bigorna 24 estar aberta ou fechada pode ser mencionada na coluna 2312. Este valor pode ser derivado da safda do sensor de fechamento de bigorna 2004 e/ou do sensor de carga de fechamento de bigorna 2006. A possibilidade de o suporte deslizante 33 estar presente, ou se o cartucho 34 esta gasto, pode ser indicada na coluna 2314. Este valor pode ser derivado do sensor de condiQao de cartucho 2012. Finalmente, a possibilidade do cartucho 34 estar presente pode ser indicada na coluna 2316. Este valor pode ser derivado de sensor de presenQa de cartucho 2010. Sera entendido que varios outros valores podem ser armazenados no dispositivo de memoria 2001 incluindo, por exemplo, o firn e o comeQO dos cursos de disparo, por exemplo, conforme medido pelos sensores 130 e 142.

[000273] Embora a presente invenQao tenha sido ilustrada pela descriQao de varias modalidades e embora as modalidades ilustrativas tenham sido descritas em detalhes consideraveis, nao e intenQao dos requerentes restringir ou de qualquer forma limitar o escopo das reivindicaQoes em anexo a tais detalhes. Vantagens e modificaQoes adicionais podem mostrar-se facilmente disponiveis para os versados na tecnica.

[000274] Por exemplo, embora as modalidades descritas acima tenham vantagens para um instrumento de grampeamento e separaQao cirurgico endoscopicamente empregado 100, modalidades similares podem ser usadas em outros procedimentos clinicos. Em geral, e aceito que procedimentos endoscopicos sejam mais comuns do que procedimentos laparoscopicos. Consequentemente, a presente invenQao foi discutida em termos de procedimentos e aparelhos endoscopicos. Entretanto, termos como "endoscopico" nao devem ser interpretados de modo a limitar a presente invenQao a um instrumento cirurgico para uso apenas em conjunto com um tubo endoscopico (isto e, um trocarte). Ao contrario, acredita-se que a presente invenQao possa ter uso em qualquer procedimento onde o acesso e limitado a uma pequena incisao, incluindo, mas nao se limitando a, procedimentos laparoscopicos, bem como procedimentos abertos.

[000275] Qualquer patente, pedido, ou outras informaQbes, no todo ou em parte, que seja citado como aqui incorporado por referenda, e incorporado apenas ate o ponto em que o material incorporado nao entre em conflito com as definiQoes e declaraQdes existentes, ou com qualquer outro material descritivo apresentado nesta descriQao. Desse modo, a descriQao como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a ti'tulo de referenda.

[000276] Ao longo dos anos, uma variedade de sistemas roboticos minimamente invasivos (ou "telecirurgicos") foi desenvolvida para aumentar a destreza cirurgica bem como permitir que um cirurgiao opere em um paciente de uma maneira intuitiva. Muitos de tais sistemas sao revelados nas seguintes patentes US que sao, cada uma, aqui incorporada por referenda em sua respectiva totalidade: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS For Performing Surgical Tasks", patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave In a Minimally Invasive Surgical Apparatus", patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System For Robotic Surgical Tools", patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery" e patente US n° 7.824.401, intitulada "Surgical Tool With Writed Monopolar Electrosurgical End Effectors". Muitos de tais sistemas, entretanto, no passado foram incapazes de gerar a magnitude de forgas necessarias para cortar e prender efetivamente o tecido.

[000277] A Figura 54 revela uma versao de uma controladora mestra 11001 que pode ser usada em conjunto com um carro escravo de brago robotico 11100 do tipo mostrado na Figura 55. A controladora mestra 11001 e o carro escravo de brago robotico 11100, bem como seus respectivos componentes e sistemas de controle sao coletivamente chamados na presente invengao de sistema robotico 11000. Os exemplos de tais sistemas e dispositivos sao apresentados na patente US n° 7.524.320 que foi incorporada no presente documento por referenda. Dessa forma, varios detalhes de tais dispositivos nao serao descritos em detalhes neste documento alem do que pode ser necessario para compreender varias modalidades e formas da presente invengao. Conforme e conhecido, a controladora mestra 11001 inclui de modo geral controladoras mestras (em geral representadas como 11003 na Figura 54) que sao seguradas pelo cirurgiao e manipuladas em espago enquanto o cirurgiao visualiza o procedimento atraves de um visor estereo 11002. As controladoras mestras 11001 geralmente compreendem dispositivos de entrada manual que se movem de preferencia com multiples graus de liberdade e que com frequencia tern adicionalmente um manipulo atuavel para atuar ferramentas (por exemplo, para fechar serras de preensao, aplicar uma potencial eletrico a um eletrodo ou similares).

[000278] Conforme pode ser visto na Figura 55, em uma forma, o carro de braQO robotico 11100 e configurado para atuar uma pluralidade de ferramentas cirurgicas, geralmente designadas como 11200. Varios sistemas e metodos de cirurgia robotica que empregam disposigoes de controladora mestra e carro de brago robotico sao apresentados na patente US n° 6.132.368, intitulada "Multi-Component Telepresence System and Method", cuja descrigao completa esta aqui incorporada, a titulo de referenda. Sob varias formas, o carro de brago robotico 11100 inclui uma base 11002 a partir da qual, na modalidade ilustrada, tres ferramentas cirurgicas 11200 sao sustentadas. Sob varias formas, as ferramentas cirurgicas 11200 sao, cada uma, sustentadas por uma serie de ligagdes manualmente articulaveis, geralmente chamadas de juntas de instalagao 11104 e um manipulador robotico 11106. Essas estruturas sao ilustradas na presente invengao com coberturas protetoras que se estendem sobre a maior parte da ligagao robotica. Essas coberturas protetoras podem ser opcionais e podem ser limitadas em tamanho ou inteiramente eliminadas em algumas modalidades para minimizar a inercia que e encontrada pelos servomecanismos usados para manipular tais dispositivos, para limitar o volume de componentes em movimento com a finalidade de evitar colisoes e para limitar o peso total do carro 11100. O carro 11100 tera geralmente dimensoes adequadas para transporter o carro 11100 entre ambientes operacionais. O carro 11100 pode ser configurado para encaixar tipicamente atraves de portas de ambiente operacional padrao e sobre elevadores de hospital padrao. Sob varias formas, o carro 11100 teria, de preferencia, um peso e incluiria um sistema de roda (ou outro transporte) que permite que o carro 11100 seja posicionado em posigao adjacente a uma mesa de operagao por um unico atendente.

[000279] Em referenda agora a Figura 56, em pelo menos uma forma, os manipuladores roboticos 11106 podem incluir uma ligaQao 11108 que restringe o movimento da ferramenta cirurgica 11200. Em varias modalidades, a ligaQao 11108 inclui enlaces rigidos acoplados por juntas rotacionais em uma disposigao de paralelogramo de modo que a ferramenta cirurgica 11200 gire em torno de um ponto no espago 11110, conforme mais completamente descrito na patente expedida US n° 5.817.084, cuja descriQao completa e incorporada na presente invenQao por referenda. A disposigao de paralelogramo restringe a rotagao para pivotagao em torno de um eixo 11112a, algumas vezes chamado de eixo de arfada. Os enlaces que sustentam a ligaQao de paralelogramo sao montados de maneira articulada nas juntas de instalagao 11104 (Figura 55) de modo que a ferramenta cirurgica 11200 gire adicionalmente cerca de um eixo 11112b, algumas vezes chamado de eixo de guinada. Os eixos de arfada e guinada 11112a, 11112b se cruzam no centra remoto 11114, que e alinhado ao longo de um eixo 11208 da ferramenta cirurgica 111200. A ferramenta cirurgica 11200 pode ter graus adicionais de liberdade acionada conforme sustentada pelo manipulador 11106, incluindo movimento de deslizamento da ferramenta cirurgica 11200 ao longo do eixo de ferramenta longitudinal "LT-LT". Conforme a ferramenta cirurgica 11200 desliza ao longo do eixo de ferramenta LT-LT em relagao ao manipulador 11106 (seta 11112c), o centra remoto 11114 permanece fixo em relagao a base 11116 do manipulador 11106. Por conseguinte, todo o manipulador e geralmente movido para reposicionar o centra remoto 11114. A ligaQao 11108 do manipulador 11106 e acionada por uma serie de motores 11120. Esses motores movem ativamente a ligaQao 11108 em resposta a comandos de um processador de um sistema de controle. Conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo, os motores 11120 sao tambem empregados para manipular a ferramenta cirurgica 11200.

[000280] Uma estrutura de junta de instalaQao alternativa e ilustrada na Figura 57. Nessa modalidade, uma ferramenta cirurgica 11200 e sustentada por uma estrutura de manipulador alternativa 11106' entre duas ferramentas de manipulaQao de tecido. Os elementos versados na tecnica irao observar que varias modalidades da presente invenQao podem incorporar uma ampla variedade de estruturas roboticas alternativas, inclusive aquelas descritas na patente US n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System For Optimal Positioning", cuja descriQao completa esta aqui incorporada, a titulo de referenda. Adicionalmente, embora a comunicaQao de dados entre um componente robotico e o processador do sistema cirurgico robotico seja principalmente descrita da presente invenQao em referenda a comunicaQao entre a ferramenta cirurgica 11200 e a controladora mestra 11001, deve-se compreender que comunicaQao similar pode ocorrer entre o circuito de um manipulador, uma junta de instalaQao, um endoscopic ou outro dispositivo de captura de imagem ou similares, e o processador do sistema cirurgico robotico para verificaQao de compatibilidade de componente, identificaQao de tipo de componente, comunicaQao de calibraQao de componente (como compensaQao ou similares), confirmaQao de acoplamento do componente para o sistema cirurgico robotico ou similares.

[000281] Uma ferramenta cirurgica exemplificadora nao limitadora 11200 que e bem adaptada para uso com um sistema robotico 11000 que tern um conjunto de acionamento de ferramenta 11010 (Figura 59) que e acoplada de modo operacional a uma controladora mestra 11001 que e operavel por entradas de um operador (isto e, um cirurgiao) e mostrada na Figura 58. Conforme pode ser visto nessa Figura, a ferramenta cirurgica 11200 inclui um atuador de extremidade cirurgico 12012 que compreende um endocortador. Em pelo menos uma forma, a ferramenta cirurgica 11200 geralmente inclui um conjunto de eixo alongado 12008 que tem um tubo de fechamento proximal 12040 e um tubo de fechamento distal 12042 que sao acoplados por uma junta de articulagao 12011. A ferramenta cirurgica 11200 e acoplada de modo operacional ao manipulador por uma porQao de montagem de ferramenta, geralmente designada como 11300. A ferramenta cirurgica 11200 inclui adicionalmente uma interface 11230 que acopla mecanica e eletricamente a porQao de montagem de ferramenta 11300 ao manipulador. Uma forma de interface 11230 e ilustrada nas Figuras 59 a 63. Em varias modalidades, a porQao de montagem de ferramenta 11300 inclui uma placa de montagem de ferramenta 11302 que sustenta de modo operacional uma pluralidade de (quatro sao mostrados na Figura 63) porQoes de corpo giraveis, discos ou elementos acionados 11304, que incluem um par de pinos 11306 que se estendem a partir de uma superffcie do elemento acionado 11304. Um pino 11306 esta mais proximo a um eixo de rotaQao de cada elemento acionado 11304 em comparaQao ao outro pino 11306 no mesmo elemento acionado 11304, que ajuda a assegurar o alinhamento angular positive do elemento acionado 11304. A interface 11230 inclui um porQao de adaptador 11240 que e configurada para engatar de forma montavel a placa de montagem 11302 conforme sera adicionalmente discutido abaixo. A porQao de adaptador 11240 pode incluir um arranjo de pinos de conexao eletrica 11242 (Figura 61) que podem ser acoplados a uma estrutura de memoria por uma placa de circuito dentro da porQao de montagem de ferramenta 11300. Embora a interface 11230 seja descrita na presente invenQao em referenda a elementos de acoplamento mecanico, eletrico e magnetico, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[000282] Conforme pode ser visto nas Figuras 59 a 62, a porQao de adaptador 11240 geralmente inclui um lado de ferramenta 11244 e um lado de sustentagao 11246. Sob varias formas, uma pluralidade de corpos giraveis 11250 e montada em uma placa flutuante 11248 que tern uma faixa limitada de movimento em relapao a estrutura de adaptador circundante normal para as superficies principals do adaptador 11240. O movimento axial da placa flutuante 11248 ajuda a desacoplar os corpos giraveis 11250 da porpao de montagem de ferramenta 11300 quando as alavancas 11303 ao longo dos lados do alojamento de porpao de montagem de ferramenta 11301 sao atuadas (consulte Figura 58). Outros mecanismos/disposipoes podem ser empregados para acoplar de modo liberavel a porpao de montagem de ferramenta 11300 ao adaptador 11240. Em pelo menos uma forma, os corpos giraveis 11250 sao resilientemente montados na placa flutuante 11248 por membros radiais resilientes que se estendem em uma indentapao circunferencial em torno dos corpos giraveis 1250. Os corpos giraveis 11250 podem se mover axialmente em relapao a placa 11248 atraves da deflexao dessas estruturas resilientes. Quando dispostos em uma primeira posipao axial (em direpao ao lado de ferramenta 11244), os corpos giraveis 11250 sao livres para girar sem limitapao angular. Entretanto, conforme os corpos giraveis 11250 se movem axialmente em direpao ao lado de ferramenta 11244, as abas 11252 (que se estendem radialmente a partir dos corpos giraveis 11250) engatam lateralmente as indentapoes nas placas flutuantes com a finalidade de limitar a rotapao angular dos corpos giraveis 11250 em torno de seus eixos. Essa rotapao limitada pode ser usada para ajudar a engatar de forma acionavel os corpos giraveis 11250 a pinos de acionamento 11272 de uma porpao de sustentapao de ferramenta correspondente 11270 do sistema robotico 11000, conforme os pinos de acionamento 11272 irao empurrar os corpos giraveis 11250 para a posipao de rotapao limitada ate que os pinos 11234 sejam alinhados com (e deslizem nas) as aberturas 11256’. As aberturas 11256 no lado de ferramenta 11244 e as aberturas 11256’ no lado de sustentaQao 11246 de corpos giraveis 11250 sao configuradas para alinhar precisamente os elementos acionados 1 11304 (Figura 63) da porQao de montagem de ferramenta 11300 com os elementos de acionamento 11271 do suporte de ferramenta 11270. Conforme descrito acima a respeito de pinos interno e externo 11306 de elementos acionados 11304, as aberturas 11256, 11256’ estao em diferentes distancias do eixo de rotaQao em seus respectivos corpos giraveis 11250 com a finalidade de assegurar que o alinhamento nao seja de 180 graus a partir de sua posiQao pretendida. Adicionalmente, cada uma das aberturas 11256 e ligeiramente alongada radialmente com a finalidade de receber de forma encaixavel os pinos 11306 na orientaQao circunferencial. Isso permite que os pinos 11306 para deslizar radialmente dentro das aberturas 11256, 11256’ e acomodar algum desalinhamento axial entre a ferramenta 11200 e o suporte de ferramenta 11270, enquanto minimiza qualquer desalinhamento e retrocesso entre os elementos acionados e de acionamento. As aberturas 11256 no lado de ferramenta 11244 sao desviadas por cerca de 90 graus em relaQao as aberturas 11256’ (mostradas em linhas tracejadas) no lado de sustentaQao 11246, conforme pode ser visto mais claramente na Figura 62.

[000283] Varias modalidades podem incluir adicionalmente um arranjo de pinos de conector eletrico 11242 localizados no lado de sustentaQao 11246 do adaptador 11240 e o lado de ferramenta 11244 do adaptador 11240 pode incluir ranhuras 11258 (Figura 62) para receber um arranjo de pino (nao mostrado) da porQao de montagem de ferramenta 11300. Alem de transmitir sinais eletricos entre a ferramenta cirurgica 11200 e o suporte de ferramenta 11270, pelo menos algumas dessas conexoes eletricas podem ser acopladas a um dispositivo de memoria de adaptador 11260 (Figura 61) por uma placa de circuito do adaptador 11240.

[000284] Uma disposiQao de trava separavel 11239 pode ser empregada para fixar de modo liberavel o adaptador 11240 ao suporte de ferramenta 11270. Como usado aqui, o termo "conjunto de acionamento de ferramenta" quando usado no contexto do sistema robotico 11000, pelo menos abrange varias modalidades do adaptador 11240 e do suporte de ferramenta 11270 que foi geralmente designado como 11010 na Figura 59. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 59, o suporte de ferramenta 11270 pode incluir uma primeira disposipao de pino de trinco 11274 que e dimensionada para ser recebida em ranhuras de manilha correspondentes 11241 fornecidas no adaptador 11240. Alem disso, o suporte de ferramenta 11270 pode, ainda, ter segundos pinos de trinco 11276 que sao dimensionados para serem retidos em manilhas de trinco correspondentes 11243 no adaptador 11240. Consulte a Figura 61. Em pelo menos uma forma, um conjunto de trava 11245 e sustentado de modo movel no adaptador 11240 e e orientavel entre uma primeira posipao travada em que os pinos de trinco 11276 sao retidos dentro de suas respectivas manilhas de trinco 11243 e uma posipao destravada em que os segundos pinos de trinco 11276 podem ser inseridos ou removidos das manilhas de trinco 11243. Uma mola ou molas (nao mostrada) sao empregadas para orientar o conjunto de trava para a posipao travada. Um rebordo no lado de ferramenta 11244 do adaptador 11240 pode receber de maneira deslizante abas que se estendem lateralmente de alojamento de montagem de ferramenta 11301.

[000285] Voltando-se as Figuras 63 a 70, em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirurgica 11200 inclui uma atuador de extremidade cirurgico 12012 que compreende, nesse exemplo, dentre outras coisas, pelo menos um componente 12024 que e seletivamente movel entre primeira e segunda posipoes em relapao a pelo menos um outro componente 12022 em resposta a varias movimentos de controle aplicados a isso como sera discutido em detalhes adicionais abaixo. Em varias modalidades, o componente 12022 compreende uma canaleta alongada 12022 configurada para sustentar de modo operacional um cartucho de grampo cirurgico 12034 nisso e o componente 12024 compreende um membro de preensao transladavel de maneira articulada, como uma bigorna 12024. Varias modalidades do atuador de extremidade cirurgico 12012 sao configuradas para manter a bigorna 12024 e a canaleta alongada 12022 em um espagamento que assegura o grampeamento e a separagao eficazes do tecido preso no atuador de extremidade cirurgico 12012. Conforme pode ser visto na Figura 69, o atuador de extremidade cirurgico 12012 inclui adicionalmente um instrumento de corte 12032 e um suporte deslizante 12033. O instrumento de corte 12032 pode ser, por exemplo, uma faca. O cartucho de grampo cirurgico 12034 aloja de modo operacional uma pluralidade de grampos cirurgicos (nao mostrados) nisso que sao sustentados em acionadores de grampo moveis (nao mostrados). Conforme o instrumento de corte 12032 e acionado distalmente atraves de uma fenda centralmente disposta (nao mostrado) no cartucho de grampo cirurgico 12034, isso tambem forga o suporte deslizante 12033 distalmente. Conforme o suporte deslizante 12033 e acionado distalmente, sua configuragao "em formato de cunha" entra em contato com os acionadores de grampo moveis e aciona os mesmos verticalmente em diregao a bigorna fechada 12024. Os grampos cirurgicos sao formados conforme sao acionados na superficie de formagao localizada no lado inferior da bigorna 12024. O suporte deslizante 12033 pode ser parte do cartucho de grampo cirurgico 12034, de modo que quando o instrumento de corte 12032 e retrafdo apos a operagao de corte, o suporte deslizante 12033 nao retrai. A bigorna 12024 pode ser aberta e fechada de forma articulada em um ponto de pivo 12025 localizado na extremidade proximal da canaleta alongada 12022. A bigorna 12024 podem tambem incluir uma aba 12027 em sua extremidade proximal que interage com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para facilitar a abertura da bigorna 12024. A canaleta alongada 12022 e a bigorna 12024 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que possam servir como parte de uma antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 12034 poderia ser produzido a partir de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 12034, conforme tambem foi descrito acima.

[000286] Conforme pode ser visto nas Figuras 63 a 70, o atuador de extremidade cirurgico 12012 e fixado a porgao de montagem de ferramenta 11300 por um conjunto de eixo alongado 12008 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o conjunto de eixo 12008 inclui uma junta de articulagao geralmente indicada como 12011 que permite que o atuador de extremidade cirurgico 12012 seja seletivamente em torno de um eixo de articulagao AA-AA que e substancialmente transversal a um eixo de ferramenta longitudinal LT- LT. Consulte a Figura 64. Em outras modalidades, a junta de articulagao e omitida. Em varias modalidades, o conjunto de eixo 12008 pode incluir um conjunto de tubo de fechamento 12009 que compreende um tubo de fechamento proximal 12040 e um tubo de fechamento distal 12042 que sao ligados de maneira articulada por enlaces de pivo 12044 e sustentados de modo operacional em um conjunto de dorso geralmente mostrado como 12049. Na modalidade ilustrada, o conjunto de dorso 12049 compreende uma porgao de dorso distal 12050 que e fixada a canaleta alongada 12022 e e acoplada de forma articulada a porgao de dorso proximal 12052. O conjunto de tubo de fechamento 12009 e configurado para deslizar axialmente no conjunto de dorso 12049 em resposta aos movimentos de atuagao aplicados a isso. O tubo de fechamento distal 12042 inclui uma abertura 12045 na qual a aba 12027 na bigorna 12024 e inserida a fim de facilitar a abertura da bigorna 12024 conforme o tubo de fechamento distal 12042 e movido axialmente na diregao proximal "PD". Os tubos de fechamento 12040,12042 podem ser produzidos a partir de material eletricamente condutor (como metal) de modo que possam servir como parte da antena, conforme descrito acima. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento principal (por exemplo, os eixos de acionamento 12048,12050) podem ser produzidos a partir de um material nao condutor (como plastico).

[000287] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 12012 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porgao de montagem de ferramenta 11300 inclui um conjunto de transmissao rotacional 12069 que e configurado para receber um movimento de safda giratorio correspondents do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 e converter esse movimento de safda giratorio para um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de eixo alongado 12008 (e atuador de extremidade cirurgico 12012) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em varias modalidades, por exemplo, a extremidade proximal 12060 do tubo de fechamento proximal 12040 e sustentada de forma giratoria na placa de montagem de ferramenta 11302 da porgao de montagem de ferramenta 11300 por um apoio de sustentagao dianteiro 11309 e um suporte deslizante de fechamento 12100 que tambem e sustentada de modo movel na placa de montagem de ferramenta 11302. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmissao rotacional 12069 inclui um segmento de engrenagem de tubo 12062 que e formado na (ou fixado a) extremidade proximal 12060 do tubo de fechamento proximal 12040 para engate operacional por um conjunto de engrenagem rotacional 12070 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 11302. Conforme pode ser visto na Figura 66, o conjunto de engrenagem rotacional 12070, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento de rotaQao 12072 que e acoplado a um primeiro correspondente dentre os discos ou elementos de acionamento 11304 no lado do adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 11302 quando a porQao de montagem de ferramenta 11300 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. Consulte a Figura 63. O conjunto de engrenagem rotacional 12070 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 12074 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 11302 em engate entrelagado com o segmento de engrenagem de tubo 12062 e uma engrenagem de acionamento de rotaQao 12072. A aplicaQao de um primeiro movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 para o elemento acionado correspondente 11304 ocasionara assim a rotaQao da engrenagem de acionamento de rotaQao 12072. A rotaQao da engrenagem de acionamento de rotaQao 12072 por firn resulta na rotaQao do conjunto de eixo alongado 12008 (e do atuador de extremidade cirurgico 12012) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (representado pela seta "R" na Figura 66). Sera entendido que a aplicaQao de um movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 em uma direQao ira resultar na rotaQao do conjunto de eixo alongado 12008 e do atuador de extremidade cirurgico 12012 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT em uma primeira direQao e uma aplicaQao do movimento de saida giratorio em uma direQao oposta ira resultar na rotaQao do conjunto de eixo alongado 12008 e do atuador de extremidade cirurgico 12012 em uma segunda direQao que e oposta a primeira direQao.

[000288] Em pelo menos uma modalidade, o fechamento da bigorna 12024 em relaQao ao cartucho de grampo 12034 e realizado atraves do movimento axial do conjunto de tubo de fechamento 12009 na direQao distal "DD" no conjunto de dorso 12049. Conforme indicado acima, em varias modalidades, a extremidade proximal 12060 do tubo de fechamento proximal 12040 e sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 12100 que compreende uma porpao de uma transmissao de fechamento, geralmente mostrada como 12099. Em pelo menos uma forma, o suporte deslizante de fechamento 12100 e configurado para sustentar o tubo de fechamento 12009 na placa de montagem de ferramenta 11320 de modo que o tubo de fechamento proximal 12040 possa girar em relaQao ao suporte deslizante de fechamento 12100, ainda percorrer axialmente com o suporte deslizante de fechamento 12100. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 71, o suporte deslizante de fechamento 12100 tern uma aba vertical12101 que se estende em um sulco radial 12063 na porQao de extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 12040. Alem disso, conforme pode ser visto nas Figuras 68 e 71, o suporte deslizante de fechamento 12100 tern uma porQao de aba 12102 que se estende atraves de uma fenda 11305 na placa de montagem de ferramenta 11302. A porQao de aba 12102 e configurada para reter o suporte deslizante de fechamento 12100 em engate deslizante com a placa de montagem de ferramenta 11302. Em varias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 12100 tern uma porQao vertical 12104 que tern uma engrenagem de cremalheira de fechamento 12106 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 12106 e configurada para acionar o engate com um conjunto de engrenagem de fechamento 12110. Consulte a Figura 68.

[000289] Sob varias formas, o conjunto de engrenagem de fechamento 12110 inclui uma roda dentada de fechamento 12112 que e acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 11302. Consulte a Figura 63. Dessa forma, a aplicaQao de um segundo movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 ao segundo elemento acionado correspondente 11304 ira ocasionar a rotaQao da roda dentada de fechamento 12112 quando a porQao de montagem de ferramenta 11300 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. O conjunto de engrenagem de fechamento 12110 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 12114 que e sustentado em engate entrelaQado com a roda dentada de fechamento 12112. Conforme pode ser visto nas Figuras 67 e 68, o conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 12114 inclui uma engrenagem acionada 12116 que e sustentada de modo giravel em engate entrelaQado com a roda dentada de fechamento 12112. O conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 12114 inclui adicionalmente uma primeira engrenagem de acionamento de fechamento 12118 que esta em engate entrelaQado com uma segunda engrenagem de acionamento de fechamento 12120 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 11302 em engate entrelaQado com a engrenagem de cremalheira de fechamento 12106. Dessa forma, a aplicagao de um segundo movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 ao segundo elemento acionado correspondente 11304 ira ocasionar a rotagao da roda dentada de fechamento 12112 e da transmissao de fechamento 12110 e por firn acionar o suporte deslizante de fechamento 12100 e o conjunto de tubo de fechamento 12009 axialmente. A diregao axial em que o conjunto de tubo de fechamento 12009 se move por firn depende da diregao em que o segundo elemento acionado 11304 e girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de safda giratorio recebido do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000, o suporte deslizante de fechamento 12100 sera acionado na diregao distal "DD" e por fim acionara o conjunto de tubo de fechamento 11009 na direQao distal. Conforme o tubo de fechamento distal 12042 e acionado distalmente, a extremidade do segmento de tubo de fechamento 12042 ira engatar uma porgao da bigorna 12024 e fazer com que a bigorna 12024 revolva para uma posigao fechada. Mediante a aplicagao de um movimento de saida de "abertura" do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000, o suporte deslizante de fechamento 12100 e o conjunto de eixo 12008 serao acionados na diregao proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento distal 12042 e acionado na diregao proximal, a abertura 12045 nisso interage com a aba 12027 na bigorna 12024 para facilitar a abertura da mesma. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna para a posigao aberta quando o tubo de fechamento distal 12042 foi movido para sua posigao inicial. Em varias modalidades, as varias engrenagens do conjunto de engrenagem de fechamento 12110 sao dimensionadas para gerar as forgas de fechamento necessarias para fechar satisfatoriamente a bigorna 12024 sobre o tecido a ser cortado e grampeado pelo atuador de extremidade cirurgico 12012. Por exemplo, as engrenagens da transmissao de fechamento 12110 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 311,4 a 533,8 Newton (70 a 120 libras).

[000290] Em varias modalidades, o instrumento de corte 12032 e acionado atraves do atuador de extremidade cirurgico 12012 por uma barra de faca 12200. Consulte as Figuras 69 e 71. Em pelo menos uma forma, a barra de faca 12200 pode ser fabricada a partir de, por exemplo, ago inoxidavel ou outra material similar e tern um formato em segao transversal substancialmente retangular. Tai configuragao de barra de faca e suficientemente rigida para empurrar o instrumento de corte 12032 atraves do tecido preso no atuador de extremidade cirurgico 12012, enquanto ainda e flexivel o bastante para permitir que o atuador de extremidade cirurgico 12012 articule em relaQao ao tubo de fechamento proximal 12040 e a porQao de dorso proximal 12052 em torno do eixo de articulagao AA-AA como sera discutido em detalhes adicionais abaixo. Conforme pode ser visto nas Figuras 72 e 73, a porQao de dorso proximal 12052 tern uma passagem em formato retangular 12054 que se estende atraves disso para fornecer suporte para a barra de faca 12200 conforme e axialmente empurrada atraves disso. A porQao de dorso proximal 12052 tern uma extremidade proximal 12056 que e montada de modo giravel em um suporte de montagem de dorso 12057 fixado a placa de montagem de ferramenta 11032. Consulte a Figura 71. Tai disposiQao permite que a porQao de dorso proximal 12052 gire, mas nao se mova axialmente, dentro do tubo de fechamento proximal 12040.

[000291] Conforme mostrado na Figura 69, a extremidade distal 12202 da barra de faca 12200 e fixada ao instrumento de corte 12032. A extremidade proximal 12204 da barra de faca 12200 e fixada de modo giravel a uma engrenagem de cremalheira de faca 12206 de modo que a barra de faca 12200 seja livre para girar em relaQao a engrenagem de cremalheira de faca 12206. Consulte a Figura 71. Conforme pode ser visto nas Figuras 65 a 70, a engrenagem de cremalheira de faca 12206 e sustentada de maneira deslizante dentro de um alojamento de cremalheira 12210 que e fixado a placa de montagem de ferramenta 11302 de modo que a engrenagem de cremalheira de faca 12206 seja retida em engate entrelaQado com um conjunto de engrenagem de faca 12220. Mais especificamente e em referenda a Figura 68, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de faca 12220 inclui uma roda dentada de faca 12222 que e acoplada a um terceiro correspondente dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 11302. Consulte a Figura 63. Dessa forma, a aplicaQao de um outro movimento de saida giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 para o terceiro elemento acionado correspondente 11304 ira ocasionar a rotapao da roda dentada de faca 12222. O conjunto de engrenagem de faca 12220 inclui adicionalmente um conjunto de redugao de engrenagem de faca 12224 que inclui uma primeira engrenagem acionada de faca 12226 e uma segunda engrenagem de acionamento de faca 12228. O conjunto de redugao de engrenagem de faca 12224 e montado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 11302 de modo que a primeira engrenagem acionada de faca 12226 esteja em engate entrelaQado com a roda dentada de faca 12222. De modo semelhante, a segunda engrenagem de acionamento de faca 12228 esta em engate entrelaQado com uma terceira engrenagem de acionamento de faca 12230 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 11302 em engate entrelaQado com a engrenagem de cremalheira de faca 12206. Em varias modalidades, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 12220 sao dimensionadas para gerar as forQas necessarias para acionar o elemento de corte 12032 atraves do tecido preso no atuador de extremidade cirurgico 12012 e atuar os grampos nisso. Por exemplo, as engrenagens do conjunto de acionamento de faca 12230 pode ser dimensionado para gerar aproximadamente 177,9 a 444,8 Newton (40 a 100 libras). Sera entendido que a aplicaQao de um movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 em uma diregao ira resultar no movimento axial do instrumento de corte 12032 em uma direQao distal e a aplicaQao do movimento de saida giratorio em uma direQao oposta ira resultar no deslocamento axial do instrumento de corte 12032 em uma diregao proximal.

[000292] Em varias modalidades, a ferramenta cirurgica 11200 emprega um sistema de articulagao 12007 que inclui uma junta de articulagao 12011 que permite que o atuador de extremidade cirurgico 12012 seja articulado em torno de um eixo de articulapao AA-AA que e substancialmente transversal ao eixo de ferramenta longitudinal LT- LT. Em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirurgica 11200 inclui primeira e segunda barras de articulapao 12250a, 12250b que sao sustentadas de maneira deslizante dentro de passagens correspondentes 12053 fornecidas atraves da porpao de dorso proximal 12052. Consulte as Figuras 71 e 73. Em pelo menos uma forma, as primeira e segunda barras de articulapao 12250a, 12250b sao atuadas por uma transmissao de articulapao geralmente designada como 12249 que e sustentada de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 11032. Cada uma das barras de articulapao 12250a, 12250b tern uma extremidade proximal 12252 que tern uma haste guia que se projeta a partir disso que se estende lateralmente atraves uma fenda correspondente na porpao de extremidade proximal da porpao de dorso proximal 12052 e para uma fenda arqueada correspondente em uma porca de articulapao 12260 que compreende uma porpao da transmissao de articulapao. A Figura 72 ilustra a barra de articulapao 12250a. Sera entendido que a barra de articulapao 12250b e construida de modo similar. Conforme pode ser visto na Figura 72, por exemplo, a barra de articulapao 12250a tern uma haste guia 12254 que se estende lateralmente atraves uma fenda correspondente 12058 na porpao de extremidade proximal 12056 da porpao de dorso distal 12050 e em uma fenda arqueada correspondente 12262 na porca de articulapao 12260. Alem disso, a barra de articulapao 12250a tern uma extremidade distal 12251a que e acoplada de forma articulada a porpao de dorso distal 12050, por exemplo, por um pino 12253a e a barra de articulapao 12250b tern uma extremidade distal 12251b que e acoplada de forma articulada a porpao de dorso distal 12050, por exemplo, por um pino 12253b. Em particular, a barra de articulapao 12250a e lateralmente deslocada em uma primeira direQao lateral do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT e a barra de articulagao 12250b e lateralmente deslocada em uma segunda direQao lateral do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Dessa forma, o movimento axial das barras de articulaQao 12250a e 12250b em diregoes opostas ira resultar na articulaQao da porQao de dorso distal 12050 bem como do atuador de extremidade cirurgico 12012 fixado a isso em torno do eixo de articulaQao AA-AA conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo.

[000293] A articulaQao do atuador de extremidade cirurgico 12012 e controlada atraves da rotaQao da porca de articulaQao 12260 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. A porca de articulagao 12260 e assentada de modo giravel na porgao de extremidade proximal 12056 da porgao de dorso distal 12050 e e acionada de modo giravel nisso por um conjunto de engrenagem de articulagao 12270. Mais especificamente e em referenda a Figura 66, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de articulagao 12270 inclui uma roda dentada de articulagao 12272 que e acoplada em um quarto correspondente dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 11302. Consulte a Figura 63. Dessa forma, a aplicagao de um outro movimento de entrada giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao quarto elemento acionado correspondente 11304 ira ocasionar a rotagao da roda dentada de articulagao 12272 quando a interface 11230 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Uma engrenagem de acionamento de articulagao 12274 e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 11302 em engate entrelagado com a roda dentada de articulagao 12272 e uma porgao de engrenagem 12264 da porca de articulagao 12260 conforme mostrado. Conforme pode ser visto nas Figuras 71 e 72, a porca de articulagao 12260 tern uma parte em forma de ombro 12266 formada nisso que define um sulco anular 12267 para receber postes de retenpao 12268 nisso. Os postes de retenpao 12268 sao fixados a placa de montagem de ferramenta 11302 e servem para impedir que a porca de articulapao 12260 se mova axialmente na porpao de dorso proximal 12052 enquanto mantem a capacidade de ser girada em relapao a isso. Dessa forma, a rotapao da porca de articulapao 12260 em uma primeira direpao, ira resultar no movimento axial da barra de articulapao 12250a em uma direpao distal "DD" e o movimento axial da barra de articulapao 12250b em uma direpao proximal "PD" por causa da interapao das hastes guias 12254 com as fendas espirais 12262 na engrenagem de articulapao 12260. De modo similar, a rotapao da porca de articulapao 12260 em uma segunda direpao que e oposta a primeira direpao ira resultar no movimento axial da barra de articulapao 12250a na direpao proximal "PD" bem como fara com que a barra de articulapao 2250b se mova axialmente na direpao distal "DD". Dessa forma, o atuador de extremidade cirurgico 12012 pode ser seletivamente articulado em torno do eixo de articulapao "AA-AA" em uma primeira direpao "FD" atraves do movimento simultaneo da barra de articulapao 12250a na direpao distal "DD" e da barra de articulapao 12250b na direpao proximal "PD". De modo semelhante, o atuador de extremidade cirurgico 12012 pode ser seletivamente articulado em torno do eixo de articulapao "AA-AA" em uma segunda direpao "SD" atraves do movimento simultaneo da barra de articulapao 12250a na direpao proximal "PD" e da barra de articulapao 12250b na direpao distal "DD." Consulte a Figura 64.

[000294] A modalidade de ferramenta descrita acima emprega uma disposipao de interface que e particularmente bem adequada para montar a ferramenta medica roboticamente controlavel sobre pelo menos uma forma de disposipao de brapo robotico que gera pelo menos quatro diferentes movimentos de controle giratorio. Os elementos versados na tecnica irao observar que tais movimentos de saida giratorios podem ser seletivamente controlados atraves dos sistemas de controle programaveis empregados pelo sistema/controlador robotico. Por exemplo, a disposipao de ferramenta descrita acima pode ser bem adequada para uso com aqueles sistemas roboticos produzidos pela Intuitive Surgical, Inc. de Sunnyvale, California, ELIA, muitos desses podem ser descritos em detalhes em varias patentes aqui incorporadas, a titulo de referenda. Os aspectos exclusivos e inovadores de varias modalidades da presente invenpao servem para utilizar os movimentos de saida giratorios supridos pelo sistema robotico para gerar movimentos de controle especfficos que tern magnitudes suficientes que permitem que os atuadores de extremidade corte e grampeiem o tecido. Dessa forma, as disposipoes e principles exclusivos de varias modalidades da presente invenpao podem pemnitir que uma variedade de diferentes formas dos sistemas de ferramenta apresentados e reivindicados na presente invenpao sejam empregados efetivamente em conjunto com outros tipos e formas de sistemas roboticos que suprem movimentos giratorios programados ou outros movimentos de saida. Alem disso, conforme se tornara adicionalmente aparente conforme o progresso da presente Descripao Detalhada, varias modalidades de atuador de extremidade da presente invenpao que requerem outras formas de movimentos de atuapao tambem podem ser atuadas efetivamente com a utilizapao de um ou mais dos movimentos de controle gerados pelo sistema robotico.

[000295] As Figuras 75 a 79 ilustram ainda uma outra ferramenta cirurgica 12300 que pode ser empregada efetivamente em conjunto com o sistema robotico 11000 que tern um conjunto de acionamento de ferramenta que e acoplado de modo operacional a um controlador do sistema robotico que e operavel por entradas de um operador e que e configurado para fornecer pelo menos um movimento de saida giratorio para pelo menos uma porpao de corpo giravel sustentada no conjunto de acionamento de ferramenta. Sob varias formas, a ferramenta cirurgica 12300 inclui um atuador de extremidade cirurgico 12312 que inclui uma canaleta alongada 12322 e um membro de preensao transladavel de maneira articulada, como uma bigorna 12324, que sao mantidos em um espapamento que assegura o grampeamento e separapao eficazes de tecido preso no atuador de extremidade cirurgico 12312. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 12312 pode incluir, alem da canaleta alongada 12322 e da bigorna 12324 anteriormente mencionadas, um instrumento de corte 12332 que tern uma porpao de sustentapao deslizante 12333 formada nisso, um cartucho de grampo cirurgico 12334 que e assentado na canaleta alongada 12322 e um eixo de acionamento de atuador de extremidade giratorio 12336 que tern um parafuso de rosea helicoidal formado nisso. O instrumento de corte 12332 pode ser, por exemplo, uma faca. Conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo, a rotapao do eixo de acionamento de atuador de extremidade 12336 fara com que o instrumento de corte 12332 e a porpao de sustentapao deslizante 12333 se desloquem axialmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 2334 para mover entre uma posipao inicial e uma posipao final. A direpao de deslocamento axial do instrumento de corte 12332 depende da direpao em que o eixo de acionamento de atuador de extremidade 12336 e girado. A bigorna 12324 pode ser aberta e fechada de maneira articulada em um ponto de pivo 12325 conectado a extremidade adjacente da canaleta alongada 12322. A bigorna 12324 tambem pode incluir uma aba 12327 em sua extremidade proximal que faz interface de modo funcional com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 12324. Quando o eixo de acionamento de atuador de extremidade 12336 e girado, o instrumento de corte 12332 e o suporte deslizante 12333 irao se desIocar longitudinalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 12334 a partir da posiQao inicial para a posiQao final, cortando assim o tecido preso dentro do atuador de extremidade cirurgico 12312. O movimento do suporte deslizante 12333 atraves do cartucho de grampo cirurgico 12334 faz com que os grampos nisso sejam acionados atraves do tecido separado e contra a bigorna fechada 12324, que vira os grampos para prender o tecido separado. Em uma forma, a canaleta alongada 12322 e a bigorna 12324 podem ser produzidos a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que os mesmos possam servir como parte da antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 12334 poderia ser produzido a partir de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 12334, conforme tambem foi descrito acima.

[000296] Deve ser observado que embora as modalidades da ferramenta cirurgica 12300 aqui descritas empregam um atuador de extremidade cirurgico 12312 que grampeia o tecido separado, em outras modalidades, diferentes tecnicas para prender ou vedar o tecido separado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radiofrequencia) ou adesivos para unir o tecido seccionado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. Pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descripao da presente invengao se referir a operates de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplificadora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de fixapao de tecidos tambem podem ser usadas.

[000297] Na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 12312 e acoplado a um conjunto de eixo alongado 12308 que e acoplado a uma porpao de montagem de ferramenta 12460 e define um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Nessa modalidade, o conjunto de eixo alongado 12308 nao inclui uma junta de articulapao. Os elementos versados na tecnica irao entender que outras modalidades podem ter uma junta de articulapao nisso. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de eixo alongado 12308 compreende uma tubo externo oco 12340 que e sustentado de modo giravel em uma placa de montagem de ferramenta 12462 de uma porpao de montagem de ferramenta 12460 conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo. Em varias modalidades, o conjunto de eixo alongado 12308 inclui adicionalmente um eixo de dorso distal 12350.0 eixo de dorso distal 12350 tern uma porpao de extremidade distal 12354 que e acoplada a ou, de outro modo, integralmente formada com, uma porpao base estacionaria distal 12360 que e acoplado de modo nao movel a canaleta 12322. Consulte as Figuras 76 a 78.

[000298] Conforme mostrado na Figura 76, o eixo de dorso distal 12350 tern uma porpao de extremidade proximal 12351 que e recebida de maneira deslizante dentro de uma ranhura 12355 em um eixo de dorso proximal 12353 que e sustentado de modo nao movel dentro do tubo externo oco 12340 por pelo menos um colar de sustentapao 12357. Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 76 e 77, a ferramenta cirurgica 12300 inclui um tubo de fechamento 12370 que e restrito para apenas se mover axialmente em relapao a porpao base estacionaria distal 12360. O tubo de fechamento 12370 tem uma extremidade proximal 12372 que tem uma rosea interna 12374 formada ali que esta em engate rosqueado com uma disposipao de transmissao, geralmente mostrada como 12375 que e sustentada de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12462. Sob varias formas, a disposipao de transmissao 12375 inclui uma conjunto de eixo de acionamento giratorio, geralmente designado como 12381. Quando girado, o conjunto de eixo de acionamento giratorio 12381 fare com que o tubo de fechamento 12370 se mova axialmente conforme sera descrito em detalhes adicionais abaixo. Em pelo menos uma forma, o conjunto de eixo de acionamento giratorio 12381 inclui uma porca de acionamento de fechamento 12382 de um conjunto de embreagem de fechamento geralmente designado como 12380. Mais especificamente, a porca de acionamento de fechamento 12382 tem uma porpao de extremidade proximal 12384 que e sustentada de modo giravel em relapao ao tubo externo 12340 e esta em engate rosqueado com o tubo de fechamento 12370. Para propositos de montagem, uma porpao de extremidade proximal 12384 pode ser presa de forma rosqueavel a um anel de retenpao 12386. O anel de retenpao 12386, em cooperapao com uma extremidade 12387 da porca de acionamento de fechamento 12382, define um ranhura anular 12388 em que uma parte em forma de ombro 12392 de um colar de travamento 12390 se estende. O colar de travamento 12390 e fixado de modo nao movel (por exemplo, soldado, colado, etc.) a extremidade do tubo externo 12340. Tai disposipao serve para fixar a porca de acionamento de fechamento 12382 ao tubo externo 12340 enquanto permite que a porca de acionamento de fechamento 12382 gire em relapao ao tubo externo 12340. A porca de acionamento de fechamento 12382 tem adicionalmente uma extremidade distal 12383 que tem uma porpao rosqueada 12385 que se engata de maneira rosqueavel a rosea interna 12374 do tubo de fechamento 12370. Dessa forma, a rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12382 fara com que o tubo de fechamento 12370 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 77.

[000299] O fechamento da bigorna 12324 e a atuapao do instrumento de corte 12332 sao realizados por movimentos de controle que sao transmitidos por um luva de acionamento oca 12400. Conforme pode ser visto nas Figuras 76 e 77, a luva de acionamento oca12400 e recebida de modo giravel e deslizavel no eixo de dorso distal 12350. A luva de acionamento 12400 tern uma porpao de extremidade proximal 12401 que e montada de modo giravel no eixo de dorso proximal 12353 que se projeta a partir da porpao de montagem de ferramenta 12460 de modo que a luva de acionamento 12400 possa girar em relapao a isso. Consulte a Figura 76. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 76 a 78, a luva de acionamento 12400 e girada em torno do eixo de ferramenta longitudinal "LT-LT" por um eixo de acionamento 12440. O eixo de acionamento 12440 tern uma engrenagem de acionamento 12444 que e fixada a sua extremidade distal 12442 e esta em engate entrelapado com uma engrenagem acionada 12450 que e fixada a luva de acionamento 12400.

[000300] A luva de acionamento 12400 tern adicionalmente uma porpao de extremidade distal 12402 que e acoplada a uma porpao de embreagem de fechamento 12410 do conjunto de embreagem de fechamento 12380 que tern uma face proximal 12412 e uma face distal 12414. A face proximal 12412 tern uma serie de dentes proximais 12416 formados nisso que sao adaptados para engate seletivo com cavidades de dentes proximais correspondentes 12418 formadas na porpao de extremidade proximal 12384 da porca de acionamento de fechamento 12382. Dessa forma, quando os dentes proximais 12416 estao em engate entrelapado com as cavidades de dentes proximais 12418 na porca de acionamento de fechamento 12382, a rotapao da luva de acionamento 12400 ira resultar na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12382 e por firn fara com que o tubo de fechamento 12370 se mova axialmente conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo.

[000301] Conforme pode ser mais particularmente visto nas Figuras 76 e 77, a face distal 12414 da porQao de embreagem de acionamento 12410 tern uma serie de dentes distais 12415 formados nisso que sao adaptados para engate seletivo com cavidades de dentes distais correspondentes 12426 formadas em uma porQao de placa de face 12424 de um conjunto de eixo de acionamento de faca 12420. Em varias modalidades, o conjunto de eixo de acionamento de faca 12420 compreende um segmento de eixo de face oco 12430 que e recebido de modo giravel em uma porgao correspondente do eixo de dorso distal 12350 que e fixada ou se projeta a partir da base estacionaria 12360. Quando os dentes distais 12415 da porgao de embreagem de fechamento 12410 estao em engate entrelagado com as cavidades de dentes distais 12426 na porgao de placa de face 12424, a rotagao da luva de acionamento 12400 ira resultar na rotagao do segmento de eixo de acionamento 12430 em torno do eixo estacionario 12350. Conforme pode ser visto nas Figuras 76 a 77, uma engrenagem de acionamento de faca 12432 e fixada ao segmento de eixo de acionamento 12430 e esta em engate entrelagado com uma engrenagem de faca de acionamento 12434 que e fixada ao eixo de acionamento de atuador de extremidade 12336. Dessa forma, a rotagao do segmento de eixo de acionamento 12430 ira resultar na rotagao do eixo de acionamento de atuador de extremidade 12336 para acionar o instrumento de corte 12332 e o suporte deslizante 12333 em posigao distal atraves do cartucho de grampo cirurgico 12334 para cortar e grampear o tecido preso dentro do atuador de extremidade cirurgico 12312. O suporte deslizante 12333 pode ser feito, por exemplo, de plastico, e pode ter uma superficie distal inclinada. Conforme o suporte deslizante 12333 atravessa a canaleta alongada 12322, a superficie dianteira inclinada do suporte deslizante 12333 empurra para cima ou "aciona" os grampos no cartucho de grampo cirurgico 12334 atraves do tecido preso e contra a bigorna 12324. A bigorna 12324 vira ou "forma" os grampos, grampeando assim o tecido separado. Como usado aqui, o termo "disparar" se refere a iniciaQao de aQoes requeridas para acionar o instrumento de corte e a porgao de sustentaQao deslizante em uma direQao distal atraves do cartucho de grampo cirurgico para cortar o tecido preso no atuador de extremidade cirurgico e acionar os grampos atraves do tecido separado.

[000302] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 12312 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a disposiQao de transmissao 12375 inclui um conjunto de transmissao rotacional 12465 que e configurado para receber um movimento de saida giratorio correspondente a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 e converter esse movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de eixo alongado 12308 (e o atuador de extremidade cirurgico 12312) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 79, uma extremidade proximal 12341 do tubo externo 12340 e sustentada de modo giravel dentro de um disposiQao de apoio 12343 fixada a placa de montagem de ferramenta 12462 da porQao de montagem de ferramenta 12460. Uma engrenagem de rotaQao 12345 e formada em ou fixada a extremidade proximal 12341 do tubo externo 12340 do conjunto de eixo alongado 12308 para engate entrelaQado com um conjunto de engrenagem de rotaQao 12470 sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12462. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotaQao 12472 e acoplada a um primeiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12462 quando a porgao de montagem de ferramenta 12460 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. Consulte as Figuras 63 e 79. O conjunto de acionamento de rotaQao 12470 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 12474 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12462 em engate entrelagado com a engrenagem de rotaQao 12345 e a engrenagem de acionamento de rotaQao 12472. A aplicaQao de um primeiro movimento de saida giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara, por meio disso, que a rotaQao da engrenagem de acionamento de rotagao 12472 em virtude de ser acoplada de modo operacional a isso. A rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 12472 resulta por firn na rotagao do conjunto de eixo alongado 12308 (e do atuador de extremidade 12312) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (movimento giratorio primario).

[000303] O fechamento da bigorna 12324 em relagao ao cartucho de grampo 12034 e realizado atraves do movimento axial do tubo de fechamento 12370 na diregao distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 12370 na diregao distal "DD" e realizado atraves da aplicagao de um movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 12382. Para aplicar o movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 12382, a embreagem de fechamento 12410 precisa primeiro ser trazida para o engate entrelagado com a porgao de extremidade proximal 12384 da porca de acionamento de fechamento 12382. Em varias modalidades, a disposigao de transmissao 12375 inclui adicionalmente um conjunto de acionamento de deslocador 12480 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12462. Mais especificamente e em referenda a Figura 79, pode-se notar que uma porgao de extremidade proximal 12359 da porgao de dorso proximal 12353 se estende atraves da engrenagem de rotaQao 12345 e e acoplada de modo giravel a uma cremalheira de engrenagem de deslocador 12481 que e fixada de maneira deslizante a placa de montagem de ferramenta 12462 atraves de ranhuras 12482. O conjunto de acionamento de deslocador 12480 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionamento de deslocador 12483 que e acoplada a um segundo correspondente de um dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12462 quando a porpao de montagem de ferramenta 12460 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 79. O conjunto de acionamento de deslocador 12480 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada de deslocador 12478 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12462 em engate entrelapado com a engrenagem de acionamento de deslocador 12483 e a engrenagem de cremalheira de deslocador 12482. A aplicaQao de um segundo movimento de saida giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao element© acionado correspondente 11304 ocasionara, por meio disso, a rotapao da engrenagem de acionamento de deslocador 12483 em virtude de ser acoplada de modo operacional a isso. A rotapao da engrenagem de acionamento de deslocador 12483 resulta por firn no movimento axial da cremalheira de engrenagem de deslocador 12482 e da porpao de dorso proximal 12353 bem como da luva de acionamento 12400 e da embreagem de fechamento 12410 fixada a isso. A direpao de deslocamento axial da embreagem de fechamento 12410 depende da direpao em que a engrenagem de acionamento de deslocador 12483 e girada pelo sistema robotico 11000. Dessa forma, a rotapao da engrenagem de acionamento de deslocador 12483 em uma primeira direQao giratoria ira resultar no movimento axial da embreagem de fechamento 12410 na direQao proximal "PD" para trazer os dentes proximais 12416 para o engate entrelaQado com das cavidades de dentes proximais 12418 na porca de acionamento de fechamento 12382. Adversamente, a rotagao da engrenagem de acionamento de deslocador 12483 em uma segunda diregao giratoria (oposta a primeira diregao giratoria) ira resultar no movimento axial da embreagem de fechamento 12410 na diregao distal "DD" para trazer os dentes distais 12415 para o engate entrelagado com cavidades de dentes distais correspondentes 12426 formadas na porgao de placa de face 12424 do conjunto de eixo de acionamento de faca 12420.

[000304] Uma vez que a embreagem de fechamento 12410 foi trazida para o engate entrelagado com a porca de acionamento de fechamento 12382, a porca de acionamento de fechamento 12382 e girada atraves da rotagao da embreagem de fechamento 12410. A rotagao da embreagem de fechamento 12410 e controlada atraves da aplicagao de movimentos de saida giratorios a uma porgao de transmissao de acionamento giratorio 12490 da disposigao de transmissao 12375 que e sustentada de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12462 conforme mostrado na Figura 79. Em pelo menos uma modalidade, a transmissao de acionamento giratorio 12490 inclui uma montagem de acionamento giratorio 12490’ que inclui uma engrenagem 12491 que e acoplada a um terceiro correspondente de um dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12462 quando a porgao de montagem de ferramenta 12460 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 79. A transmissao de acionamento giratorio 12490 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem acionada giratoria 12492 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12462 em engate entrelaQado com uma segunda engrenagem acionada giratdria 12493 e a engrenagem de acionamento giratorio 12491. A segunda engrenagem acionada giratdria 12493 e acoplada a uma porQao de extremidade proximal 12443 do eixo de acionamento 12440.

[000305] A rotaQao da engrenagem de acionamento giratorio 12491 em uma primeira direQao giratdria ira resultar na rotaQao do eixo de acionamento 12440 em uma primeira direQao. Adversamente, a rotaQao da engrenagem de acionamento giratorio 12491 em uma segunda direQao giratdria (oposta a primeira direQao giratdria) fare com que o eixo de acionamento 12440 gire em uma segunda direQao. Conforme indicado acima, o eixo de acionamento 12440 tem uma engrenagem de acionamento 12444 que e fixada a sua extremidade distal 12442 e esta em engate entrelaQado com uma engrenagem acionada 12450 que e fixada a luva de acionamento 12400. Dessa forma, a rotaQao do eixo de acionamento 12440 resulta na rotaQao da luva de acionamento 12400.

[000306] Um metodo para operaQao da ferramenta cirurgica 12300 sera descrito agora. Uma vez que a porQao de montagem de ferramenta 12462 foi acoplada de modo operacional ao suporte de ferramenta 11270 do sistema robotico 11000 e orientada para a posiQao adjacente ao tecido-alvo a ser cortado e grampeado, se a bigorna 12334 nao estiver ja na posiQao aberta (Figura 76), o sistema robotico 11000 pode aplicar o primeira movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento de deslocador 12483 que resulta no movimento axial da embreagem de fechamento 12410 em engate entrelaQado com a porca de acionamento de fechamento 12382 (se ja nao estiver em engate entrelaQado com isso). Consulte a Figura 77. Uma vez que o controlador 11001 do sistema robotico 11000 confirmou que a embreagem de fechamento 12410 esta em engate entrelaQado com a porca de acionamento de fechamento 12382 (por exemplo, por meio de sensor(es)) no atuador de extremidade cirurgico 12312 que estao em comunicaQao com o sistema de controle robotico), o controlador robotico 11001 pode, entao, aplicar um segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratorio 12492 que, conforme foi descrito acima, por firn resulta na rotaQao da porca de acionamento giratorio 12382 na primeira direQao que resulta no deslocamento axial do tubo de fechamento 12370 na direQao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 12370 e movido na direQao distal, isso entra em contato com uma porQao da bigorna 12323 e faz com que a bigorna 12324 pivote para a posiQao fechada para pinQar o tecido-alvo entre a bigorna 12324 e o cartucho de grampo cirurgico 12334. Uma vez que o controlador robotico 11001 determina que a bigorna 12334 foi pivotada para a posiQao fechada atraves de sensor(es) correspondentes no atuador de extremidade cirurgico 12312 em comunicaQao com isso, o sistema robotico 11000 interrompe a aplicaQao do segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratorio 12491. O controlador robotico 11001 pode tambem fornecer ao cirurgiao uma indicaQao de que a bigorna 12334 foi completamente fechada. O cirurgiao pode, entao, iniciar o procedimento de disparo. Em modalidades alternativas, o procedimento de disparo pode ser automaticamente iniciado pelo controlador robotico 11001. O controlador robotico 11001, entao, aplica o movimento de controle giratorio primario 12483 a engrenagem de acionamento de deslocador 12483, o que resulta no movimento axial da embreagem de fechamento 12410 em engate entrelaQado com a porQao de placa de face 12424 do conjunto de eixo de acionamento de faca 12420. Consulte a Figura 78. Uma vez que o controlador 11001 do sistema robotico 11000 confirmou que a embreagem de fechamento 12410 esta em engate entrelaQado com a porQao de placa de face 12424 (por meio do(s) sensor(es)) no atuador de extremidade 12312 que esta(ao) em comunicaQao com o controlador robotico 11001), o controlador robotico 11001 pode, entao, aplicar o segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratorio 12492 que, conforme foi descrito acima, por firn resulta no movimento axial do instrumento de corte 12332 e da porQao de sustentaQao deslizante 12333 na direQao distal "DD" atraves do cartucho de grampo cirurgico 12334. Conforme o instrumento de corte 12332 se move distalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 12334, o tecido pinQado nisso e separado. Conforme a porQao de sustentaQao deslizante 12333 e acionada distalmente, isso faz com que os grampos dentro do cartucho de grampo cirurgico sejam acionados atraves do tecido separado para o contato de formaQao com a bigorna 12324. Uma vez que o controlador robotico 11001 determinou que o instrumento de corte 12324 alcanpou a posiQao de extremidade dentro do cartucho de grampo cirurgico 12334 (por meio de sensor(es)) no atuador de extremidade 12312 que esta em comunicaQao com o controlador robotico 11001, o controlador robotico 11001 interrompe a aplicaQao do segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratorio 12491. Depois disso, o controlador robotico 11001 aplica o movimento de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento giratorio 12491 que por firn resulta no deslocamento axial do instrumento de corte 12332 e da porQao de sustentaQao deslizante 12333 na direQao proximal "PD" para a posiQao inicial. Uma vez que o controlador robotico 11001 determinou que o instrumento de corte 12324 alcanQou a posiQao inicial por meio de sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico 12312 que estao em comunicaQao com o controlador robotico 11001, o controlador robotico 11001 interrompe a aplicaQao do movimento de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento giratorio 12491. Depois disso, o controlador robotico 11001 aplica o movimento de safda giratorio primario a engrenagem de acionamento de deslocador 12483 para fazer com que a embreagem de fechamento 12410 se mova em engate com a porca de acionamento giratorio 12382. Uma vez que a embreagem de fechamento 12410 foi movida para o engate entrelagado com a porca de acionamento giratorio 12382, o controlador robotico 11001, entao, aplica o movimento de saida secundario a engrenagem de acionamento giratorio 12491 que por firn resulta na rotaQao da porca de acionamento giratorio 12382 na segunda direQao para fazer com que o tubo de fechamento 12370 se mova na direQao proximal "PD". Conforme pode ser visto nas Figuras 76 a 78, o tubo de fechamento 12370 tem uma abertura 12345 nisso que engata a aba 12327 na bigorna 12324 para fazer com que a bigorna 12324 pivote para a posiQao aberta. Em modalidades alternativas, uma mola pode tambem ser empregada para pivotar na bigorna 12324 para a posiQao aberta quando o tubo de fechamento 12370 retornou para a posiQao inicial (Figura 76).

[000307] As Figuras 80 a 84 ilustram ainda uma outra ferramenta cirurgica 12500 que pode ser efetivamente empregada em conjunto com o sistema robotico 11000. Sob varias formas, a ferramenta cirurgica 12500 inclui um atuador de extremidade cirurgico 12512 que inclui uma "primeira porgao" sob a forma de uma canaleta alongada 12522 e uma "segunda porgao movel" sob a forma de um membra de preensao transladavel de maneira articulada, como uma bigorna 12524, que sao mantidos em um espagamento que assegura o grampeamento e a separagao eficazes de tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico 12512. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 12512 pode incluir, alem da canaleta alongada 12522 e da bigorna 12524 anteriormente mencionadas, uma "terceira porgao movel" sob a forma de um instrumento de corte 12532, um suporte deslizante (nao mostrado) e um cartucho de grampo cirurgico 12534 que e assentado de modo removivel na canaleta alongada 12522. O instrumento de corte 12532 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 12524 pode ser aberta e fechada de maneira articulada em um ponto de pivo 12525 conectado a extremidade adjacente da canaleta alongada 12522. A bigorna 12524 pode tambem incluir uma aba 12527 em sua extremidade adjacente que e configurada para fazer interface de modo operacional com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 12524. Quando atuado, a faca 12532 e o suporte deslizante se desIocam longitudinalmente ao longo da canaleta alongada 12522, cortando assim o tecido pingado dentro do atuador de extremidade cirurgico 12512. O movimento do suporte deslizante ao longo da canaleta alongada 12522 faz com que os grampos do cartucho de grampo cirurgico 12534 sejam acionados atraves do tecido separado e contra a bigorna fechada 12524, que vira os grampos para prender o tecido separado. Em uma forma, a canaleta alongada 12522 e a bigorna 12524 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que possam servir como parte da antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 12534 poderia ser produzido a partir de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 12534, conforme tambem foi descrito acima.

[000308] Deve ser observado que embora as modalidades da ferramenta cirurgica 12500 aqui descritas empregam um atuador de extremidade cirurgico 12512 que grampeia o tecido separado, em outras modalidades, diferentes tecnicas para prender ou vedar o tecido separado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radiofrequencia) ou adesivos para unir o tecido seccionado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. Pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrigao da presente invengao se referir a operagoes de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplificadora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de fixagao de tecidos tambem podem ser usadas.

[000309] Na modalidade ilustrada, a canaleta alongada 12522 do atuador de extremidade cirurgico 12512 e acoplada a um conjunto de eixo alongado 12508 que e acoplado a uma porgao de montagem de ferramenta 12600. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de eixo alongado 12508 compreende um tubo de dorso oco 12540 que e acoplado de modo nao movel a uma placa de montagem de ferramenta 12602 da porgao de montagem de ferramenta 12600. Conforme pode ser visto nas Figuras 81 e 82, a extremidade proximal 12523 da canaleta alongada 12522 compreende uma estrutura tubular oca configurada para ser fixada a extremidade distal 12541 do tubo de dorso 12540. Em uma modalidade, por exemplo, a extremidade proximal 12523 da canaleta alongada 12522 e soldada ou colada na extremidade distal do tubo de dorso 12540.

[000310] Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 81 e 82, em pelo menos uma modalidade nao limitadora, a ferramenta cirurgica 12500 inclui adicionalmente um membro de atuagao axialmente movel sob a forma de um tubo de fechamento 12550 que e restrito no movimento axial em relagao a canaleta alongada 12522 e ao tubo de dorso 11540. O tubo de fechamento 12550 tern uma extremidade proximal 12552 que tem uma rosea interna 12554 formada nisso que esta em engate rosqueado com uma porpao movel de modo giravel sob a forma de uma porca de acionamento de fechamento 12560. Mais especificamente, a porca de acionamento de fechamento 12560 tem uma porpao de extremidade proximal 12562 que e sustentada de modo giravel em relapao a canaleta alongada 12522 e ao tubo de dorso 12540. Para propositos de montagem, a porpao de extremidade proximal 12562 e presa de forma rosqueavel a um anel de retenpao 12570. O anel de retenpao 12570 e recebido em um sulco 12529 formado entre uma parte em forma de ombro 12527 na extremidade proximal 12523 da canaleta alongada 12522 e na extremidade distal 12541 do tubo de dorso 11540. Tai disposipao serve para sustentar de modo giravel a porca de acionamento de fechamento 12560 dentro da canaleta alongada 12522. A rotapao da porca de acionamento de fechamento 12560 fara com que o tubo de fechamento 12550 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 81.

[000311] A extensao atraves do tubo de dorso 12540 e da porca de acionamento de fechamento 12560 e um membra de acionamento que, em pelo menos uma modalidade, compreende uma barra de faca 12580 que tem uma porpao de extremidade distal 12582 que e acoplada de modo giravel ao instrumento de corte 12532 de modo que a barra de faca 12580 possa girar em relapao ao instrumento de corte 12582. Conforme pode ser visto nas Figuras 81 a 83, a porca de acionamento de fechamento 12560 tem uma ranhura 12564 nisso atraves da qual a barra de faca 12580 pode se estender de maneira deslizante. Tai disposipao permite que a barra de faca 12580 se mova axialmente em relapao a porca de acionamento de fechamento 12560. Entretanto, a rotapao da barra de faca 12580 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT tambem ira resultar na rotapao da porca de acionamento de fechamento 12560. A direQao axial em que o tubo de fechamento 12550 se move por firn depende da direQao em que a barra de faca 12580 e a porca de acionamento de fechamento 12560 sao giradas. Conforme o tubo de fechamento 12550 e acionado distalmente, a extremidade distal do mesmo entrara em contato com a bigorna 12524 e fara com que a bigorna 12524 pivote para uma posiQao fechada. Mediante a aplicagao de um movimento de saida giratorio de abertura do sistema robotico 11000, o tubo de fechamento 12550 sera acionado na direQao proximal "PD" e pivotara a bigorna 12524 para a posiQao aberta em virtude do engate da aba 12527 com a abertura 12555 no tubo de fechamento 12550.

[000312] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 12512 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porQao de montagem de ferramenta 12600 e configurada para receber um primeiro movimento de saida giratorio correspondents do sistema robotico 11000 e converter esse primeiro movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de eixo alongado 12508 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 79, uma extremidade proximal 12542 do tubo de dorso oco 12540 seja sustentada de modo giravel dentro de uma disposiQao de apoio 12603 fixada a uma placa de montagem de ferramenta 12602 da porgao de montagem de ferramenta 12600. Varias modalidades da ferramenta cirurgica 12500 incluem adicionalmente uma disposiQao de transmissao, geralmente mostrada como 12605, que e sustentada de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12602. Sob varias formas, a disposiQao de transmissao 12605 inclui uma engrenagem de rotaQao 12544 que e formada ou fixada na extremidade proximal 12542 do tubo de dorso 12540 para engate entrelaQado a um conjunto de acionamento de rotagao 12610 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12602. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotaQao 12612 e acoplada um primeiro correspondente dos corpos rotacionais, discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12602 quando a porpao de montagem de ferramenta 12600 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 84. O conjunto de acionamento de rotapao 12610 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 12614 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12602 em engate entrelapado com a engrenagem de rotapao 12544 e as engrenagem de acionamento de rotapao 12612. A aplicapao de um primeiro movimento de saida giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao corpo rotacional acionado correspondente 11304 ocasionara, por meio disso, a rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 12612 em virtude de ser acoplado de modo operacional a isso. A rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 12612 por firn resulta na rotapao do conjunto de eixo alongado 12508 (e do atuador de extremidade 12512) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT.

[000313] O fechamento da bigorna 12524 em relapao ao cartucho de grampo cirurgico 12534 e realizado atraves do movimento axial do tubo de fechamento 12550 na direpao distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 12550 na direpao distal "DD" e realizado atraves da aplicapao de um movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 12382. Em varias modalidades, a porca de acionamento de fechamento 12560 e girado atraves da aplicapao de um movimento de saida giratorio a barra de faca 12580. A rotapao da barra de faca 12580 e controlada atraves da aplicapao de movimentos de saida giratorios a um sistema de fechamento giratorio 12620 que e sustentada de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12602 conforme mostrado na Figura 84. Em pelo menos uma modalidade, o sistema de fechamento giratorio 12620 inclui uma engrenagem de acionamento de fechamento 12622 que e acoplada a um segundo correspondente dos discos ou elementos de porgoes de corpo giraveis 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12462 quando a porgao de montagem de ferramenta 12600 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 84. A engrenagem de acionamento de fechamento 12622, em pelo menos uma modalidade, esta em engate de acionamento entrelagado com um trem de engrenagem de fechamento, geralmente mostrado como 12623. O trem de acionamento de engrenagem de fechamento 12623 compreende uma primeira engrenagem de fechamento acionada 12624 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12602. A primeira engrenagem de fechamento acionada 12624 e fixada a uma segunda engrenagem de fechamento acionada 12626 por um eixo de acionamento 12628. A segunda engrenagem de fechamento acionada 12626 esta em engate entrelagado com uma terceira engrenagem de fechamento acionada 12630 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12602. A rotagao da engrenagem de acionamento de fechamento 12622 em uma segunda diregao giratoria ira resultar na rotagao da terceira engrenagem de fechamento acionada 12630 em uma segunda diregao. Adversamente, a rotagao da engrenagem de acionamento de fechamento 12483 em uma diregao giratoria secundaria (oposta a segunda diregao giratoria) fare com que a terceira engrenagem de fechamento acionada 12630 gire em uma diregao secundaria.

[000314] Conforme pode ser visto na Figura 84, um conjunto de eixo de acionamento 12640 e acoplado a uma extremidade proximal da barra de faca 12580. Em varias modalidades, o conjunto de eixo de acionamento 12640 inclui uma porgao proximal 12642 que tern um formato em segao transversal quadrado. A porgao proximal 12642 e configurada para engatar de modo deslizante em uma abertura de formato correspondente na terceira engrenagem acionada 12630. Tai disposigao resulta na rotagao do conjunto de eixo de acionamento 12640 (e da barra de faca 12580) quando a terceira engrenagem acionada 12630 e girada. O conjunto de eixo de acionamento 12640 e axialmente avangado nas diregoes distal e proximal por um conjunto de acionamento de faca 12650. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 12650 compreende uma engrenagem de acionamento giratorio 12652 que e acoplada a um terceira correspondente dos discos, elementos ou porgoes de corpo giraveis 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12462 quando a porgao de montagem de ferramenta 12600 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 84. A engrenagem acionada giratoria 12652 esta em engate de acionamento entrelagado com um trem de engrenagem, geralmente mostrado como 12653. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem 12653 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 12654 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12602. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 12654 esta em engate entrelagado com um terceira conjunto de engrenagem acionada giratoria 12656 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12602 e que esta em engate entrelagado com um quarto conjunto de engrenagem acionada giratoria 12658 que esta em engate entrelagado com uma porgao rosqueada 12644 do conjunto de eixo de acionamento 12640. A rotagao da engrenagem de acionamento giratorio 12652 em uma terceira diregao giratoria ira resultar no avango axial do conjunto de eixo de acionamento 12640 e da barra de faca 12580 na diregao distal "DD". Adversamente, a rotagao da engrenagem de acionamento giratorio 12652 em uma diregao giratoria terciaria (oposta a terceira diregao giratoria) fare com que o conjunto de eixo de acionamento 12640 e a barra de faca 12580 se movam na diregao proximal.

[000315] Um metodo para operagao da ferramenta cirurgica 12500 sera descrito agora. Uma vez que a porQao de montagem de ferramenta 12600 foi acoplada de modo operacional ao suporte de ferramenta 11270 do sistema robotico 11000, o sistema robotico 11000 pode orientar o atuador de extremidade cirurgico 12512 em posiQao adjacente ao tecido-alvo a ser cortado e grampeado. Se a bigorna 12524 ja nao estiver pronta na posiQao aberta (Figura 81), o sistema robotico 11000 pode aplicar o segundo movimento de safda giratorio a engrenagem de acionamento de fechamento 12622 que resulta na rotaQao da barra de faca 12580 em uma segunda direQao. A rotaQao da barra de faca 12580 na segunda direQao resulta na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12560 em uma segunda direQao. Conforme a porca de acionamento de fechamento 12560 gira na segunda direQao, o tubo de fechamento 12550 se move na direQao proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento 12550 se move na direQao proximal "PD", a aba 12527 na bigorna 12524 faz interface com a abertura 12555 no tubo de fechamento 12550 e faz com que a bigorna 12524 pivote para a posiQao aberta. Alem disso ou em modalidades alternativas, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para pivotar a bigorna 12354 para a posiQao aberta quando o tubo de fechamento 12550 foi retornado para a posiQao inicial (Figura 81). O atuador de extremidade cirurgico aberto 12512 pode, entao, ser manipulado pelo sistema robotico 11000 para posicionar o tecido-alvo entre a bigorna aberta 12524 e o cartucho de grampo cirurgico 12534. Depois disso, o cirurgiao pode iniciar o processo de fechamento atraves da ativaQao do sistema de controle robotico 11000 para aplicar o segundo movimento de safda giratorio a engrenagem de acionamento de fechamento 12622 que, conforme foi descrito acima, resulta por firn na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12382 na segunda direQao que resulta no deslocamento axial do tubo de fechamento 12250 na direQao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 12550 se move na direQao distal, isso entra em contato com uma porQao da bigorna 12524 e faz com que a bigorna 12524 pivote para a posiQao fechada para pinQar o tecido-alvo entre a bigorna 12524 e o cartucho de grampo 12534. Uma vez que o controlador robotico 11001 determina que a bigorna 12524 foi pivotada para a posiQao fechada por sensor(es) correspondente(s) no atuador de extremidade 12512 que esta(ao) em comunicaQao com isso, o controlador robotico 11001 interrompe a aplicagao do segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento de fechamento 12622. O controlador robotico 11001 pode tambem fornecer ao cirurgiao uma indicagao de que a bigorna 12524 foi completamente fechada. O cirurgiao pode, entao, iniciar o procedimento de disparo. Em modalidades alternativas, o procedimento de disparo pode ser automaticamente iniciado pelo controlador robotico 11001.

[000316] Apos o controlador robotico 11001 ter determinado que a bigorna 12524 esta na posiQao fechada, o controlador robotico 11001, entao, aplica o terceira movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratorio 12652, o que resulta no movimento axial do conjunto de eixo de acionamento 12640 e da barra de faca 12580 na direQao distal "DD". Conforme o instrumento de corte 12532 se move distalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 12534, o tecido pingado nisso e separado. Conforme a porgao de sustentaQao deslizante (nao mostrada) e acionada distalmente, isso faz com que os grampos dentro do cartucho de grampo cirurgico 12534 sejam acionados atraves do tecido separado em contato de formagao com a bigorna 12524. Uma vez que o controlador robotico 11001 determinou que o instrumento de corte 12532 alcangou a posigao de extremidade dentro do cartucho de grampo cirurgico 12534 por meio de sensor(es) atuador de extremidade cirurgico 12512 que esta em comunicagao com o controlador robotico 11001, o controlador robotico 11001 interrompe a aplicagao do segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratorio 12652. Depois disso, o controlador robotico 11001 aplica o movimento de controle giratorio secundario a engrenagem de acionamento giratorio 12652 que resulta por firn no deslocamento axial do instrumento de corte 12532 e da porQao de sustentaQao deslizante na direQao proximal "PD" para a posiQao inicial. Uma vez que o controlador robotico 11001 determinou que o instrumento de corte 12524 alcanQou a posiQao inicial por meio de sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico 12512 que estao em comunicaQao com o controlador robotico 11001, o controlador robotico 11001 interrompe a aplicaQao do movimento de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento giratorio 12652. Depois disso, o controlador robotico 11001 pode aplicar o movimento de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento de fechamento 12622 que resulta na rotaQao da barra de faca 12580 em uma direQao secundaria. A rotaQao da barra de faca 12580 na direQao secundaria resulta na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12560 em uma segunda direQao secundaria. Conforme a porca de acionamento de fechamento 12560 gira na direQao secundaria, o tubo de fechamento 12550 se move na direQao proximal "PD" para a posiQao aberta.

[000317] As Figuras 85 a 90B ilustram ainda uma outra ferramenta cirurgica 12700 que pode ser efetivamente empregada em conjunto com o sistema robotico 11000. Sob varias formas, a ferramenta cirurgica 12700 inclui um atuador de extremidade cirurgico 12712 que inclui uma "primeira porQao" sob a forma de uma canaleta alongada 12722 e uma "segunda porQao movel" em uma forma que compreende um membro de preensao transladavel de maneira articulada, como uma bigorna 12724, que sao mantidos em um espaQamento que assegura o grampeamento e separaQao eficazes de tecido pinQado no atuador de extremidade cirurgico 12712. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 12712 pode incluir, alem da canaleta 12722 e da bigorna 12724 anteriormente mencionadas, uma "terceira porQao movel" sob a forma de um instrumento de corte 12732, um suporte deslizante (nao mostrado) e um cartucho de grampo cirurgico 12734 que e assentado de modo removivel na canaleta alongada 12722. O instrumento de corte 12732 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 12724 pode ser aberta e fechada de maneira articulada em um ponto de pivo 12725 conectado a extremidade proximal da canaleta alongada 12722. A bigorna 12724 tambem pode incluir uma aba 12727 em sua extremidade proximal que faz interface de modo funcional com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 12724. Quando atuados, a faca 12732 e o suporte deslizante se desIocam longitudinalmente ao longo da canaleta alongada 12722, cortando assim o tecido pinQado dentro do atuador de extremidade cirurgico 12712. O movimento do suporte deslizante ao longo da canaleta alongada 12722 faz com que os grampos do cartucho de grampo cirurgico 12734 sejam acionados atraves do tecido separado e contra a bigorna fechada 12724, que vira os grampos para prender o tecido separado. Em uma forma, a canaleta alongada 12722 e a bigorna 12724 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que possam servir como parte da antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 12734 poderia ser produzido a partir de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 12734, conforme tambem foi descrito acima.

[000318] Deve ser observado que embora as modalidades da ferramenta cirurgica 12500 aqui descritas empregam um atuador de extremidade cirurgico 12712 que grampeia o tecido separado, em outras modalidades, diferentes tecnicas para prender ou vedar o tecido separado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radiofrequencia) ou adesivos para unir o tecido seccionado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. Pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descripao da presente invenQao se referir a operapoes de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplificadora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de fixapao de tecidos tambem podem ser usadas.

[000319] Na modalidade ilustrada, a canaleta alongada 12722 do atuador de extremidade cirurgico 12712 e acoplada a um conjunto de eixo alongado 12708 que e acoplado a uma porpao de montagem de ferramenta 12900. Embora nao mostrado, o conjunto de eixo alongado 12708 pode incluir uma junta de articulapao para permitir que o atuador de extremidade cirurgico 12712 seja seletivamente articulado em torno de um eixo que e substancialmente transversal ao eixo de ferramenta LT- LT. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de eixo alongado 12708 compreende um tubo de dorso oco 12740 que e acoplado de modo nao movel a uma placa de montagem de ferramenta 12902 da porpao de montagem de ferramenta 12900. Conforme pode ser visto nas Figuras 86 e 87, a extremidade proximal 12723 da canaleta alongada 12722 compreende uma estrutura tubular oca que e fixada ao tubo de dorso 12740 por meio de um colar de montagem 12790. Uma vista em sepao transversal do colar de montagem 12790 e mostrada na Figura 88. Em varias modalidades, o colar de montagem 12790 tern uma extremidade proximal dotada de flange 12791 que e configurada para a fixagao a extremidade distal do tubo de dorso 12740. Em pelo menos uma modalidade, por exemplo, a extremidade proximal dotada de flange 12791 do colar de montagem 12790 e soldada ou colada na extremidade distal do tubo de dorso 12740. Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 86 e 87, o colar de montagem 12790 tern adicionalmente uma porgao central de montagem 12792 que e dimensionada para receber a extremidade proximal 12723 da canaleta alongada 12722 nisso. A extremidade proximal 12723 da canaleta alongada 12722 e fixada de modo nao movel a porgao central de montagem 12792, por exemplo, por soldagem, adesivo, etc.

[000320] Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 86 e 87, a ferramenta cirurgica 12700 inclui adicionalmente um membro de atuagao axialmente movel sob a forma de um tubo de fechamento 12750 que e restrito a se mover axialmente em relagao a canaleta alongada 12722. O tubo de fechamento 12750 tern uma extremidade proximal 12752 que tern uma rosea interna 12754 formada nisso que esta em engate rosqueado com uma porgao movel de modo giravel sob a forma de uma porca de acionamento de fechamento 12760. Mais especificamente, a porca de acionamento de fechamento 12760 tern uma porgao de extremidade proximal 12762 que e sustentada de modo giravel em relagao a canaleta alongada 12722 e ao tubo de dorso 12740. Para propositos de montagem, a porgao de extremidade proximal 12762 e presa de forma rosqueavel a um anel de retengao 12770. O anel de retengao 12770 e recebido em um sulco 12729 formado entre uma parte em forma de ombro 12727 na extremidade proximal 12723 da canaleta 12722 e a parte central de montagem 12729 do colar de montagem 12790. Tai disposigao serve para sustentar de modo giravel a porca de acionamento de fechamento 12760 dentro da canaleta alongada 12722. A rotagao da porca de acionamento de fechamento 12760 fara com que o tubo de fechamento 12750 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 86.

[000321] A extensao atraves do tubo de dorso 12740, o colar de montagem 12790 e a porca de acionamento de fechamento 12760 e uma membra de acionamento, que em pelo menos uma modalidade, compreende uma barra de faca 12780 que tern uma porQao de extremidade distal 12782 que e acoplada ao instrumento de corte 12732. Conforme pode ser visto nas Figuras 86 e 87, o colar de montagem 12790 tern uma passagem 12793 atraves disso para permitir a barra de faca 12780 passar de maneira deslizante atraves disso. De modo similar, a porca de acionamento de fechamento 12760 tern uma ranhura 12764 nisso atraves da qual a barra de faca 12780 pode se estender de maneira deslizante. Tai disposiQao permite que a barra de faca 12780 se mova axialmente em relaQao a porca de acionamento de fechamento 12760.

[000322] A atuaQao da bigorna 12724 e controlada por um eixo de fechamento acionado giratorio 12800. Conforme pode ser visto nas Figuras 86 e 87, uma porQao de extremidade distal 12802 do eixo de acionamento de fechamento 12800 se estende atraves de uma passagem 12794 no colar de montagem 12790 e uma engrenagem de fechamento 12804 e fixada a isso. A engrenagem de fechamento 12804 e configurada para acionar o engate com a superficie interna 12761 da porca de acionamento de fechamento 12760. Dessa forma, a rotaQao do eixo de fechamento 12800 tambem ira resultar na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12760. A direQao axial em que o tubo de fechamento 12750 se move por firn depende da direQao em que o eixo de fechamento 12800 e a porca de acionamento de fechamento 12760 sao girados. Por exemplo, em resposta a um movimento de fechamento giratorio recebido do sistema robotico 11000, o tubo de fechamento 12750 sera acionado na direpao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 12750 e acionado distalmente, a abertura 12745 engatara a aba 12727 na bigorna 12724 e fara com que a bigorna 12724 pivote para uma posipao fechada. Mediante a aplicapao de um movimento giratorio de abertura do sistema robotico 11000, o tubo de fechamento 12750 sera acionado na direpao proximal "PD" e pivotara a bigorna 12724 para a posipao aberta. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 12724 para a posipao aberta (Figura 86).

[000323] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 12712 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porpao de montagem de ferramenta 12900 e configurada para receber um primeiro movimento de saida giratorio correspondents do sistema robotico 11000 para girar o conjunto de eixo alongado 12708 em torno do eixo de ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 90, uma extremidade proximal 12742 do tubo de dorso oco 12740 e sustentada de modo giravel dentro de uma disposipao de apoio 12903 e um conjunto de mancal 12904 que sao fixados a placa de montagem de ferramenta 12902 da porpao de montagem de ferramenta 12900. Uma engrenagem de rotapao 12744 e formada em ou fixada a extremidade proximal 12742 do tubo de dorso 12740 para engate entrelapado com um conjunto de acionamento de rotapao 12910 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 12902. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotapao 12912 e acoplada um primeiro correspondents dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12602 quando a porpao de montagem de ferramenta 12600 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 90. O conjunto de acionamento de rotapao 12910 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratdria 12914 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12902 em engate entrelaQado com a engrenagem de rotaQao 12744 e a engrenagem de acionamento de rotaQao 12912. A aplicaQao de um primeiro movimento de controle giratorio do sistema robotico 11000 atraves do suporte de ferramenta 11270 e do adaptador 11240 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara, por meio disso, a rotaQao da engrenagem de acionamento de rotaQao 12912 em virtude de ser acoplado de modo operacional a isso. A rotaQao da engrenagem de acionamento de rotaQao 12912 resulta por firn na rotaQao do conjunto de eixo alongado 12708 (e do atuador de extremidade 12712) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (movimento giratorio primario).

[000324] O fechamento da bigorna 12724 em relaQao ao cartucho de grampo 12734 e realizado atraves do movimento axial do tubo de fechamento 12750 na direQao distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 12750 na direQao distal "DD" e realizado atraves da aplicaQao de um movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 12760. Em varias modalidades, a porca de acionamento de fechamento 12760 e girada atraves da aplicaQao de um movimento de saida giratorio ao eixo de acionamento de fechamento 12800. Conforme pode ser visto na Figura 90, uma porQao de extremidade proximal 12806 do eixo de acionamento de fechamento 12800 tern uma engrenagem acionada 12808 nisso que esta em engate entrelaQado com um conjunto de acionamento de fechamento 12920. Em varias modalidades, o sistema de acionamento de fechamento 12920 inclui uma engrenagem de acionamento de fechamento 12922 que e acoplada a um segundo correspondente dos corpos ou elementos rotacionais acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12462 quando a porQao de montagem de ferramenta 12900 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 90. A engrenagem de acionamento de fechament 12922 e sustentada em engate entrelagado com um trem de engrenagem de fechamento, geralmente mostrado como 12923. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem de fechamento 12923 compreende uma primeira engrenagem de fechamento acionada 12924 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12902. A primeira engrenagem de fechamento acionada 12924 e fixada a uma segunda engrenagem de fechamento acionada 12926 por um eixo de acionamento 12928. A segunda engrenagem de fechamento acionada 12926 esta em engate entrelagado com um conjunto de engrenagem planetaria 12930. Em varias modalidades, o conjunto de engrenagem planetaria 12930 inclui uma engrenagem de fechamento planetaria acionada 12932 que e sustentada de modo giravel dentro do conjunto de mancal 12904 que e montado na placa de montagem de ferramenta 12902. Conforme pode ser visto nas Figuras 90 e 90B, a porgao de extremidade proximal 12806 do eixo de acionamento de fechamento 12800 e sustentada de modo giravel dentro da porgao de extremidade proximal 12742 do tubo de dorso 12740 de modo que a engrenagem acionada 12808 esteja em engate entrelagado com os dentes de engrenagem central 12934 formados na engrenagem planetaria 12932. Conforme tambem pode ser visto na Figura 90A, duas engrenagens de suporte adicionais 12936 sao fixadas ou sustentadas de modo giravel em relagao a porgao de extremidade proximal 12742 do tubo de dorso 12740 para fornecer suporte de mancal a isso. Tai disposigao com o conjunto de engrenagem planetaria 12930 serve para acomodar a rotagao do eixo de dorso 12740 pelo conjunto de acionamento de rotagao 12910 enquanto permite que a engrenagem de fechamento acionada 12808 permanega em engate entrelagado com o sistema de acionamento de fechamento 12920. Alem disso, a rotagao da engrenagem de acionamento de fechamento 12922 em uma primeira diregao resultara por firn na rotagao do eixo de acionamento de fechamento 12800 e da porca de acionamento de fechamento 12760 que resultara por firn no fechamento da bigorna 12724 conforme descrito acima. Adversamente, a rotaQao da engrenagem de acionamento de fechamento 12922 em uma segunda direQao oposta resultara por firn na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 12760 em uma direQao oposta que resulta na abertura da bigorna 12724.

[000325] Conforme pode ser visto na Figura 84, a extremidade proximal 12784 da barra de faca 12780 tem uma porQao de eixo rosqueada 12786 fixada a isso que esta em engate de acionamento com um conjunto de acionamento de faca 12940. Em varias modalidades, a porQao de eixo rosqueada 12786 e sustentada de modo giravel por um mancal 12906 fixado a placa de montagem de ferramenta 12902. Tai disposiQao permite que a porQao de eixo rosqueada 12786 gire e se mova axialmente em relaQao a placa de montagem de ferramenta 12902. A barra de faca 12780 e axialmente avanQada nas direQoes distal e proximal pelo conjunto de acionamento de faca 12940. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 12940 compreende uma engrenagem de acionamento giratorio 12942 que e acoplada um terceira correspondente dos corpos, discos ou elementos acionados giraveis 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 12902 quando a porQao de montagem de ferramenta 12900 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 90. A engrenagem de acionamento giratorio 12942 esta em engate entrelaQado com uma trem de engrenagem de faca, geralmente mostrado como 12943. Em varias modalidades, o trem de engrenagem de faca 12943 compreende um primeiro conjunto de engrenagem acionada giratdria 12944 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12902. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratdria 12944 esta em engate entrelaQado com um terceira conjunto de engrenagem acionada giratoria 12946 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 12902 e que esta em engate entrelaQado com um quarto conjunto de engrenagem acionada giratoria 12948 que esta em engate entrelaQado com a porgao rosqueada 12786 da barra de faca 12780. A rotagao da engrenagem de acionamento giratorio 12942 em uma diregao ira resultar no avango axial da barra de faca 12780 na diregao distal "DD". Adversamente, a rotagao da engrenagem de acionamento giratorio 12942 em uma diregao oposta fare com que a barra de faca 12780 se mova na diregao proximal. A ferramenta 12700 pode, de outro modo, ser usada conforme descrito acima.

[000326] As Figuras 91 e 92 ilustram uma modalidade de ferramenta cirurgica 12700’ que e substancialmente identica a ferramenta 12700 que foi descrita em detalhes acima. Entretanto, a ferramenta 12700’ inclui um sensor de pressao 12950 que e configurado para fornecer retroinformagao para o controlador robotico 11001 em relagao a quantidade de pressao de pingamento experimentada pela bigorna 12724. Em varias modalidades, por exemplo, o sensor de pressao pode compreender um chave de contato acionada por mola. Para um sinal continue, isso usaria um feixe de cantilever com um aferidor de tensao em nisso ou um topo de botao de domo com um aferidor de tensao no interior. Uma outra versao pode compreender um chave de desligamento que entra em contato apenas em uma carga desejada conhecida. Tai disposigao incluiria um domo na base em que o domo e um polo eletrico e a base e o outro polo eletrico. Tai disposigao permite que o controlador robotico 11001 ajuste a quantidade de pressao de pingamento que e aplicada no tecido dentro do atuador de extremidade cirurgico 12712 atraves do ajuste da quantidade de pressao de fechamento aplicada a bigorna 12724. Os elementos versados na tecnica irao compreender que tai disposigao de sensor de pressao pode ser efetivamente empregada com varias modalidades de ferramenta cirurgica aqui descritas bem como suas estruturas equivalentes.

[000327] A Figura 93 ilustra uma porQao de uma outra ferramenta cirurgica 3000 que pode ser utilizada de maneira eficaz em conjunto com um sistema robotico 11000. A ferramenta cirurgica 3003 emprega motor(es) a bordo para alimentar varios componentes de um instrumento de corte de atuador de extremidade cirurgico. Em pelo menos uma modalidade nao limitadora, por exemplo, a ferramenta cirurgica 3000 inclui um atuador de extremidade cirurgico sob a forma de um endocortador (nao mostrado) que tern uma bigorna (nao mostrado) a uma disposiQao de cartucho de grampo cirurgico (nao mostrado) dos tipos e construpoes descritas acima. A ferramenta cirurgica 3000 inclui tambem um eixo alongado (nao mostrado) e uma disposiQao de fechamento de bigorna (nao mostrado) dos tipos descritos acima. Dessa forma, essa porQao da DescriQao Detalhada nao repetira a descriQao desses componentes alem do que e necessario para observar os atributos exclusivos e inovadores das varias modalidades da ferramenta cirurgica 3000.

[000328] Na modalidade representada, o atuador de extremidade inclui um instrumento de corte 3002 que e acoplado a uma barra de faca 3003. Conforme pode ser visto na Figura 93, a ferramenta cirurgica 3000 inclui uma porQao de montagem de ferramenta 3010 que inclui uma placa de montagem de ferramenta 3012 que e configurada para fazer interface de modo montavel com a porQao de adaptador 11240’ que e acoplada ao sistema robotico 11000 das varias maneiras descritas acima. A porpao de montagem de ferramenta 3010 e configurada para sustentar de modo operacional uma disposiQao de transmissao 3013 nisso. Em pelo menos uma modalidade, a porpao de adaptador 11240’ pode ser identica a porpao de adaptador 11240 descrita em maiores detalhes acima sem a corpos de rotapao alimentados e membros de disco empregados pelo adaptador 11240. Em outras modalidades, a porpao de adaptador 11240’ pode ser identica a porQao de adaptador 11240. Ainda outras modificaQoes que devem ser consideradas dentro do espfrito e do escopo das varias formas da presente invenQao podem empregar um ou mais dos movimentos mecanicos (isto e, movimento(s) giratdrio(s)) da porQao de sustentaQao de ferramenta 11270 (conforme descrito anteriormente neste documento) para alimentar/atuar a disposiQao de transmissao 3013 enquanto tambem empregam um ou mais motores dentro da porQao de montagem de ferramenta 3010 para alimentar um ou mais outros componentes do atuador de extremidade cirurgico. Alem disso, embora o atuador de extremidade da modalidade representada compreenda um endocortador, os elementos versados na tecnica irao compreender que os atributos exclusivos e inovadores da modalidade representada podem ser efetivamente empregados em conjunto com outros tipos de atuadores de extremidade cirurgicos sem que se desvie do carater e ambito de varias formas da presente invenQao.

[000329] Em varias modalidades, a placa de montagem de ferramenta 3012 e configurada para pelo menos alojar um primeiro motor de disparo 3011 para suprir movimentos de retraQao e disparo para a barra de faca 3003 que e acoplada a ou, de outro modo, faz interface de modo operacional com o instrumento de corte 3002. A placa de montagem de ferramenta 3012 tem um arranjo de pinos de conexao eletrica 3014 que sao configurados para fazer interface com as ranhuras 11258 (Figura 62) no adaptador 11240’. Tai disposiQao permite que o controlador 11001 do sistema robotico 11000 forneQa sinais de controle para o circuito eletronico de controle 3020 da ferramenta cirurgica 3000. Embora a interface seja aqui descrita com referenda a elementos de acoplamento mecanico, eletrico e magnetico, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[000330] O circuito de controle 3020 e mostrado na forma esquematica na Figura 93. Em uma forma ou modalidade, o circuito de controle 3020 inclui uma fonte de alimentagao sob a forma de uma bateria 3022 que e acoplada a um chave alimentada por solenoide de ligamento- desligamento 3024.0 circuito de controle 3020 inclui adicionalmente uma solenoide de disparo de ligamento-desligamento 3026 que e acoplada a uma chave de polo duplo 3028 para controlar a direQao rotacional do motor 3011. Dessa forma, quando o controlador 11001 do sistema robotico 11000 supre um sinal de controle adequado, a chave 3024 ira permitir que a bateria 3022 supra potencia para a chave de polo duplo 3028. O controlador 11001 do sistema robotico 11000 tambem ira aplicar um sinal apropriado a chave de polo duplo 3028 para suprir potencia para o motor 3011. Quando se deseja disparar o atuador de extremidade cirurgico (isto e, acionar o instrumento de corte 3002 distalmente atraves do tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico, a chave de polo duplo 3028 estara em uma primeira posigao. Quando se deseja retrair o instrumento de corte 3002 para a posigao inicial, a chave de polo duplo 3028 sera movida para a segunda posigao pelo controlador 11001.

[000331] Varias modalidades da ferramenta cirurgica 3000 tambem empregam uma caixa de engrenagem 3030 que e dimensionada, em cooperagao com um trem de engrenagem de disparo 3031 que, em pelo menos uma modalidade nao limitadora, compreende uma engrenagem de acionamento de disparo 3032 que esta em engate entrelagado com uma engrenagem acionada de disparo 3034 para gerar uma quantidade desejada de forga de acionamento necessaria para acionar o instrumento de corte 3002 atraves do tecido e para acionar e formar grampos de varias maneiras aqui descritas. Na modalidade mostrada na Figura 93, a engrenagem acionada 3034 e acoplada a um eixo de rosea 3036 que esta em engate rosqueado com uma disposigao de porca de rosea 3038 que e restrita a se mover axialmente (representada pela seta "D"). A disposigao de porca de rosea 3038 e fixada a barra de disparo 3003. Dessa forma, atraves da rotaQao do eixo de rosea 3036 em uma primeira direQao, o instrumento de corte 3002 e acionado na direQao distal "DD" e a rotaQao do eixo de rosea em uma segunda direQao oposta, o instrumento de corte 3002 pode ser retraido na direQao proximal "PD".

[000332] A Figura 94 ilustra uma porQao de uma outra ferramenta cirurgica 3000’ que e substancialmente identica a ferramenta 3000 descrita acima, exceto pelo fato de que a engrenagem acionada 3034 e fixada a um eixo de acionamento 3040. O eixo de acionamento 3040 e fixado a uma segunda engrenagem de acionador 3042 que esta em engate entrelaQado com uma terceira engrenagem acionada 3044 que esta em engate entrelaQado com uma rosea 3046 acoplada a barra de disparo 3003.

[000333] A Figura 95 ilustra uma outra ferramenta cirurgica 3200 que pode ser efetivamente usada em conjunto com um sistema robotico 11000. Nessa modalidade, a ferramenta cirurgica 3200 inclui um atuador de extremidade cirurgico 3212 que, em uma forma nao limitadora, compreende uma porQao de componente que e seletivamente movel entre primeira e segunda posiQoes em relaQao a pelo menos uma outra porQao de componente de atuador de extremidade. Conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo, a ferramenta cirurgica 3200 emprega motores a bordo para alimentar varios componentes de uma disposiQao de transmissao 3305. O atuador de extremidade cirurgico 3212 inclui uma canaleta alongada 3222 que sustenta de modo operacional um cartucho de grampo cirurgico 3234. A canaleta alongada 3222 tern uma extremidade proximal 3223 que se estende de maneira deslizante para um conjunto de eixo alongado oco 3208 que e acoplado a uma porQao de montagem de ferramenta 3300. Alem disso, o atuador de extremidade cirurgico 3212 inclui uma bigorna 3224 que e acoplada de forma a canaleta alongada 3222 por um par de pinos giratorios 3225 que sao recebidos dentro de aberturas correspondentes 3229 na canaleta alongada 3222. Uma porpao de extremidade distal 3209 do conjunto de eixo 3208 inclui uma abertura 3245 na qual uma aba 3227 na bigorna 3224 e inserida a firn de abrir a bigorna 3224 conforme a canaleta alongada 3222 e movida axialmente na direpao proximal "PD" em relapao a porpao de extremidade distal 3209 do conjunto de eixo 3208. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 3224 para a posipao aberta.

[000334] Conforme indicado acima, a ferramenta cirurgica 3200 inclui uma porpao de montagem de ferramenta 3300 que inclui uma placa de montagem de ferramenta 3302 que e configurada para sustentar de modo operacional a disposipao de transmissao 3305 e para fazer interface de modo montavel com a porpao de adaptador 11240’ que e acoplada ao sistema robotico 11000 de varias maneiras descritas acima. Em pelo menos uma modalidade, a porpao de adaptador 11240’ pode ser identica a porpao de adaptador 11240 descrita em maiores detalhes acima sem os membros de disco alimentados empregados pelo adaptador 11240. Em outras modalidades, a porpao de adaptador 11240’ pode ser identica a porpao de adaptador 11240. Entretanto, em tais modalidades, devido ao fato de que os varies componentes do atuador de extremidade cirurgico 3212 sao todos alimentados pelo(s) motor(es) na porpao de montagem de ferramenta 3300, a ferramenta cirurgica 3200 nao ira empregar ou exigir qualquer um movimento de atuapao mecanico (isto e, nao eletrico) da porpao de sustentapao de ferramenta 11270 para alimentar os componentes do atuador de extremidade cirurgico 3200. Ainda outras modificapoes que devem consideradas dentro do espirito e do escopo das varias formas da presente invenpao podem empregar um ou mais dos movimentos mecanicos da porpao de sustentapao de ferramenta 11270 (conforme descrito anteriormente neste documento) para alimentar/atuar um ou mais dos componentes de atuador de extremidade cirurgico enquanto tambem empregam um ou mais motores dentro da porQao de montagem de ferramenta para alimentar um ou mais outros componentes do atuador de extremidade cirurgico.

[000335] Em varias modalidades, a placa de montagem de ferramenta 3302 e configurada para sustentar um primeiro motor de disparo 3310 para suprir movimentos de retraQao e disparo para a disposiQao de transmissao 3305 para acionar uma barra de faca 3335 que e acoplada a um instrumento de corte 3332 do tipo descrito acima. Conforme pode ser visto na Figura 95, a placa de montagem de ferramenta 3212 tern um arranjo de pinos de conexao eletrica 3014 que e configurado para fazer interface com as ranhuras 11258 (Figura 62) no adaptador 11240’. Tai disposiQao permite que o controlador 11001 do sistema robotico 11000 forneQa sinais de controle para os circuitos de controle eletronico 3320, 3340 da ferramenta cirurgica 3200. Embora a interface seja aqui descrita com referenda a elementos de acoplamento mecanico, eletrico e magnetico, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[000336] Em uma forma ou modalidade, o primeiro circuito de controle 3320 inclui uma primeira fonte de alimentaQao sob a forma de uma primeira bateria 3322 que e acoplada a uma primeira chave alimentada por solenoide de ligamento-desligamento 3324. O primeira circuito de controle de disparo 3320 inclui adicionalmente uma primeira solenoide de disparo de ligamento-desligamento 3326 que e acoplada a uma primeira chave de polo duplo 3328 para controlar a direQao rotacional do primeiro motor de disparo 3310. Dessa forma, quando o controlador robotico 11001 supre um sinal de controle apropriado, a primeira chave 3324 ira permitir a primeira bateria 3322 para suprir potencia para primeira chave de polo duplo 3328. O controlador robotico 11001 tambem ira suprir um sinal adequado para a primeira chave de polo duplo 3328 para suprir potencia para o primeiro motor de disparo 3310. Quando for desejado disparar o atuador de extremidade cirurgico (isto e, acionar o instrumento de corte 3232 distalmente atraves do tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico 3212, a primeira chave 3328 sera posicionada em uma primeira posiQao pelo controlador robotico 11001. Quando se deseja retrair o instrumento de corte 3232 para a posiQao inicial, o controlador robotico 11001 enviara o sinal de controle adequado para mover a primeira chave 3328 para a segunda posiQao.

[000337] Varias modalidades da ferramenta cirurgica 3200 tambem empregam uma primeira caixa de engrenagem 3330 que e dimensionada, em cooperagao com uma engrenagem de acionamento de disparo 3332 acoplada a isso que faz interface de modo operacional com um trem de engrenagem de disparo 3333. Em pelo menos uma modalidade nao limitadora, o trem de engrenagem de disparo 333 compreende uma engrenagem acionada de disparo 3334 que esta em engate entrelaQado com a engrenagem de acionamento 3332, para gerar uma quantidade desejada de forQa de acionamento necessaria para acionar o instrumento de corte 3232 atraves do tecido e para acionar e formar grampos de varias maneiras aqui descritas. Na modalidade mostrada na Figura 95, a engrenagem acionada 3334 e acoplada a um eixo de acionamento 3335 que tern uma segunda engrenagem acionada 3336 acoplada a isso. A segunda engrenagem acionada 3336 e sustentada em engate entrelaQado com uma terceira engrenagem acionada 3337 que esta em engate entrelagado com uma quarta engrenagem acionada 3338. A quarta engrenagem acionada 3338 esta em engate entrelaQado com uma porgao proximal rosqueada 3339 da barra de faca 3235 que e restrita a se mover axialmente. Dessa forma, atraves da rotagao do eixo de acionamento 3335 em uma primeira diregao, o instrumento de corte 3232 e acionado na direQao distal "DD" e da rotaQao do eixo de acionamento 3335 em uma segunda direQao oposta, o instrumento de corte 3232 pode ser retraido na direQao proximal "PD".

[000338] Conforme indicado acima, a abertura e o fechamento da bigorna 3224 sao controlados atraves do movimento axial da canaleta alongada 3222 em relaQao ao conjunto de eixo alongado 3208. O movimento axial da canaleta alongada 3222 e controlado por um sistema de controle de fechamento 3339. Em varias modalidades, o sistema de controle de fechamento 3339 inclui um eixo de fechamento 3340 que tem uma porQao de extremidade rosqueada oca 3341 que engata de modo rosqueavel uma haste de fechamento rosqueada 3342. A porQao de extremidade rosqueada 3341 e sustentada de modo giravel em um eixo de dorso 3343 que faz interface de modo operacional com a porQao de montagem de ferramenta 3300 e se estende atraves de uma porQao do conjunto de eixo 3208 conforme mostrado. O sistema de fechamento 3339 compreende adicionalmente um circuito de controle de fechamento 3350 que inclui uma segunda fonte de alimentaQao sob a forma de uma segunda bateria 3352 que e acoplada a uma segunda chave alimentada por solenoide de ligamento-desligamento 3354. O circuito de controle de fechamento 3350 inclui adicionalmente uma segunda solenoide de disparo de ligamento-desligamento 3356 que e acoplada a uma segunda chave de polo duplo 3358 para controlar a rotaQao de um segundo motor de fechamento 3360. Dessa forma, quando o controlador robotico 11001 supre um sinal de controle apropriado, a segunda chave 3354 ira permitir que a segunda bateria 3352 supra potencia para a segunda chave de polo duplo 3354. O controlador robotico 11001 tambem ira suprir um sinal apropriado para a segunda chave de polo duplo 3358 para suprir potencia para o segundo motor 3360. Quando se deseja fechar a bigorna 3224, a segunda chave 3348 estara em uma primeira posiQao. Quando se deseja abrir a bigorna 3224, a segunda chave 3348 sera movida para uma segunda posiQao.

[000339] Varias modalidades da porQao de montagem de ferramenta 3300 tambem empregam uma segunda caixa de engrenagem 3362 que e acoplada a uma engrenagem de acionamento de fechamento 3364. A engrenagem de acionamento de fechamento 3364 esta em engate entrelaQado com um trem de engrenagem de fechamento 3363. Em varias formas nao limitadoras, o trem de engrenagem de fechamento 3363 inclui uma engrenagem de fechamento acionada 3365 que e fixada a um eixo de acionamento de fechamento 3366. Uma engrenagem de acionamento de fechamento 3367 tambem e fixada ao eixo de acionamento de fechamento 3366, a qual esta em engate entrelaQado com um eixo de fechamento engrenagem 3360 fixado ao eixo de fechamento 3340. A Figura 95 revela o atuador de extremidade 3212 na posiQao aberta. Conforme indicado acima, quando a haste de fechamento rosqueada 3342 esta na posiQao mostrada na Figura 95, uma mola (nao mostrado) orienta a bigorna 3224 para a posiQao aberta. Quando se deseja fechar a bigorna 3224, o controlador robotico 11001 ira ativar o segundo motor 3360 para girar o eixo de fechamento 3340 para puxar a haste de fechamento rosqueada 3342 e a canaleta 3222 na direQao proximal ‘PD’. Conforme a bigorna 3224 entra em contato com a porQao de extremidade distal 3209 do eixo 3208, a bigorna 3224 e pivotada para a posiQao fechada.

[000340] Um metodo para operaQao da ferramenta cirurgica 3200 sera descrito agora. Uma vez que a porQao de montagem de ferramenta 3302 foi acoplada de modo operacional ao suporte de ferramenta 11270 do sistema robotico 11000, o sistema robotico 11000 pode orientar o atuador de extremidade 3212 em posiQao adjacente ao tecido-alvo a ser cortado e grampeado. Se a bigorna 3224 ja nao estiver pronta na posiQao aberta, o controlador robotico 11001 pode ativar o segundo motor de fechamento 3360 para acionar a canaleta 3222 na direQao distal para a posiQao mostrada na Figura 95. Uma vez que o controlador robotico 11001 determina que o atuador de extremidade cirurgico 3212 esta na posiQao aberta pelo(s) sensor(es) no atuador de extremidade e/ou na porQao de montagem de ferramenta 3300, o controlador robotico 11001 pode fornecer ao cirurgiao um sinal para informar ao cirurgiao que a bigorna 3224 pode, entao, ser fechada. Uma vez que o tecido-alvo e posicionado entre a bigorna aberta 3224 e o cartucho de grampo cirurgico 3234, o cirurgiao pode, entao, comeQar o processo de fechamento atraves da ativaQao do controlador robotico 11001 para aplicar um sinal de controle de fechamento ao segundo motor de fechamento 3360. O segundo motor de fechamento 3360 aplica um movimento giratorio ao eixo de fechamento 3340 para puxar a canaleta 3222 na direQao proximal "PD" ate que a bigorna 3224 tenha sido articulada para a posiQao fechada. Uma vez que o controlador robotico 11001 determina que a bigorna 3224 foi movida para a posiQao fechada por sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico 3212 e/ou na porQao de montagem de ferramenta 3300 que estao em comunicaQao com o sistema de controle robotico, o motor 3360 pode ser desativado. Depois disso, o processo de disparo pode ser comeQado manualmente pelo cirurgiao que ativa um gatilho, botao, etc. no controlador 11001 ou o controlador 11001 pode comeQar automaticamente o processo de disparo.

[000341] Para comeQar o processo de disparo, o controlador robotico 11001 ativa o motor de disparo 3310 para acionar a barra de disparo 3235 e o instrumento de corte 3232 na direQao distal "DD". Uma vez que o controlador robotico 11001 determinou que o instrumento de corte 3232 foi movido para a posiQao final dentro do cartucho de grampo cirurgico 3234 por meio de sensores no atuador de extremidade cirurgico 3212 e/ou na porQao de acionamento de motor 3300, o controlador robotico 11001 pode proporcionar ao cirurgiao um sinal de indicaQao. Depois disso, o cirurgiao pode ativar manualmente o primeiro motor 3310 para retrair o instrumento de corte 3232 para a posipao inicial ou o controlador robotico 11001 pode ativar automaticamente o primeiro motor 3310 para retrair o elemento de corte 3232.

[000342] A modalidade mostrada na Figura 95 nao inclui uma junta de articulapao. As Figuras 96 e 97 ilustram ferramentas cirurgicas 3200’ e 3200” que possuem atuadores de extremidade 3212’, 3212”, respectivamente, que podem ser empregados com uma modalidade de eixo alongado que tem uma junta de articulapao dos diversos tipos apresentados na presente invenpao. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 96, um eixo de fechamento rosqueado 3342 e acoplado a extremidade proximal 3223 da canaleta alongada 3222 por um cabo flexivel ou outro membro flexivel 3345. A localizapao de uma junta de articulapao (nao mostrado) dentro do conjunto de eixo alongado 3208 ira coincidir com o membro flexivel 3345 para permitir que o membro flexivel 3345 acomode tai articulapao. Alem disso, na modalidade acima descrita, o membro flexivel 33345 e fixado de modo giravel a porpao de extremidade proximal 3223 da canaleta alongada 3222 para permitir que o membra flexivel 3345 gire em relapao a isso para impedir que o membra flexivel 3229 "enrole" em relapao a canaleta 3222. Embora nao mostrado, o elemento de corte pode ser acionado de uma das maneiras descritas acima por uma barra de faca que tambem pode acomodar a articulapao do conjunto de eixo alongado. A Figura 97 revela um atuador de extremidade cirurgico 3212” que e substancialmente identico ao atuador de extremidade cirurgico 3212 descrito acima, exceto pelo fato de que a haste de fechamento rosqueada 3342 e fixada a uma porca de fechamento 3347 que e restrita apenas ao movimento axial dentro do conjunto de eixo alongado 3208.0 membra flexivel 3345 e fixado a porca de fechamento 3347. Tai disposipao tambem impede que a haste de fechamento rosqueada 3342 enrole o membra flexivel 3345. Uma barra de faca flexivel 3235’ pode ser empregada para facilitar a articulapao do atuador de extremidade cirurgico 3212”.

[000343] As ferramentas cirurgicas 3200, 3200’ e 3200” descritas acima podem tambem empregar qualquer uma das modalidades de instrumento de corte aqui descritas. Conforme descrito acima, a bigorna de cada um dos atuadores de extremidade dessas ferramentas e fechada atraves do puxamento da canaleta alongada em contato com a extremidade distal do conjunto de eixo alongado. Dessa forma, quando o tecido-alvo estava localizado entre o cartucho de grampo 3234 e a bigorna 3224, o controlador robotico 11001 pode comepar a puxar a canaleta 3222 para dentro para o conjunto de eixo 3208. Em varias modalidades, entretanto, para impedir que o atuador de extremidade 3212, 3212’, 3212” mova o tecido-alvo com o atuador de extremidade durante esse processo de fechamento, o controlador 11001 pode mover simultaneamente o suporte de ferramenta e por firn a ferramenta para compensar o movimento da canaleta alongada 3222 de modo que, de fato, o tecido-alvo seja pinpado entre a bigorna e a canaleta alongada sem ser movido de outro modo.

[000344] As Figuras 98 a 100 revelam uma outra modalidade de ferramenta cirurgica 3201 que e substancialmente identica a ferramenta cirurgica 3200” descrita acima, exceto pelas diferenpas discutidas abaixo. Nessa modalidade, a haste de fechamento rosqueada 3342’ tern sulcos com inclinapoes variaveis. Mais especificamente, conforme pode ser visto na Figura 99, a haste de fechamento 3342’ tern uma sepao de sulco distal 3380 e uma sepao de sulco proximal 3382. As sepoes de sulco proximal e distal 3380, 3382 sao configuradas para engate com um pino 3390 sustentado dentro da porpao de extremidade rosqueada oca 3341’. Conforme pode ser visto na Figura 99, a sepao de sulco distal 3380 tern uma inclinapao mais fina que a sepao de sulco 3382. Dessa forma, tai disposipao de inclinapao variavel permite que a canaleta alongada 3222 seja puxada no eixo 3208 em uma primeira velocidade ou taxa em virtude do engate entre o pino 3390 e o segmento de sulco proximal 3382. Quando o pino 3390 engata o segmento de sulco distal, a canaleta 3222 sera puxada no eixo 3208 em uma segunda velocidade ou taxa. Devido ao fato de que o segmento de sulco proximal 3382 e mais grosso que o segmento de sulco distal 3380, uma primeira velocidade sera maior que a segunda velocidade. Tai disposiQao serve para acelerar o fechamento inicial do atuador de extremidade para manipulagao de tecido e, entao, apos o tecido ter sido adequadamente posicionado nisso, gerar uma quantidade de forgas de fechamento para pingar apropriadamente o tecido para corte e vedagao. Dessa forma, a bigorna 3234 fecha inicialmente rapido com uma forga inferior e, entao, aplica uma forga de fechamento superior conforme a bigorna fecha mais lentamente.

[000345] Os movimentos de fechamento e abertura de atuador de extremidade cirurgico sao empregados para permitir que o usuario use o atuador de extremidade para pegar e manipular o tecido antes de pingar completamente o mesmo no local desejado para corte e vedagao. O usuario pode, por exemplo, abrir e fechar o atuador de extremidade cirurgico diversas vezes durante esse processo para orientar o atuador de extremidade em uma posigao apropriada que permite que o tecido seja mantido em um local desejado. Dessa forma, em pelo menos algumas modalidades, para produzir o carregamento alto para disparo, a rosea fina pode requerer 5 a 10 rotagoes completas para gerar a carga necessaria. Em alguns casos, por exemplo, essa agao poderia levar 2 a 5 segundos. Se isso levar um tempo igualmente longo para abrir e fechar o atuador de extremidade cada vez durante o processo de posicionamento/ma- nipulagao de tecido, somente o posicionamento do atuador de extremidade pode levar um tempo indesejavelmente longo. Se isso acontecer, e possivel que um usuario possa abandonar tai uso do atuador de extremidade para uso de um dispositivo pegador convencional. O uso de pegadores, etc. pode aumentar indesejavelmente os custos associados a conclusao do procedimento cirurgico.

[000346] As modalidades acima descritas empregam uma bateria ou baterias para alimentar os motores usados para acionar os componentes do atuador de extremidade. A ativagao dos motores e controlada pelo sistema robotico 11000. Em modalidades alternativas, a fonte de alimentagao pode compreender corrente alternada "CA" que e suprida para os motores pelo sistema robotico 11000. Ou seja, a alimentagao CA seria suprida a partir do sistema que alimenta o sistema robotico 11000 atraves do suporte de ferramenta e do adaptador. Ainda em outras modalidades, um cabo ou fio de alimentagao pode ser fixado a porgao de montagem de ferramenta 3300 para suprir a potencia indispensavel a partir de uma fonte separada de corrente alternada ou contmua.

[000347] Em uso, o controlador 11001 pode aplicar um movimento giratorio inicial ao eixo de fechamento 3340 (Figura 95) para puxar a canaleta alongada 3222 axialmente para dentro do conjunto de eixo alongado 3208 e mover a bigorna a partir de uma primeira posigao para uma posigao intermediaria a uma primeira taxa que corresponde ao ponto em que a segao de sulco distal 3380 transita para a segao de sulco proximal 3382. A aplicagao adicional de movimento giratorio ao eixo de fechamento 3340 fara com que a bigorna se mova a partir da posigao intermediaria para a posigao fechada em relagao ao cartucho de grampo cirurgico. Quando na posigao fechada, o tecido a ser cortado e grampeado e apropriadamente pingado entre a bigorna e o cartucho de grampo cirurgico.

[000348] As Figuras 101 a 104 ilustram uma outra modalidade de ferramenta cirurgica 3400 da presente invengao. Essa modalidade inclui um conjunto de eixo alongado 3408 que se estende de uma porQao de montagem de ferramenta 3500. O conjunto de eixo alongado 3408 inclui um segmento de tubo de fechamento proximal giravel 3410 que e assentado de modo giravel em um membro de dorso proximal 3420 que e rigidamente acoplado a uma placa de montagem de ferramenta 3502 da porpao de montagem de ferramenta 3500. O membro de dorso proximal 3420 tern uma extremidade 3422 distal que e acoplada a uma porpao de canaleta alongada 3522 de um atuador de extremidade cirurgico 3412. Por exemplo, em pelo menos uma modalidade, a canaleta alongada porpao 3522 tern uma porpao de extremidade distal 3523 que "engata em forma de gancho" a extremidade distal 3422 do membro de dorso 3420. A canaleta alongada 3522 e configurada para sustentar um cartucho de grampo cirurgico 3534 nisso. Essa modalidade pode empregar uma das varias modalidades de instrumento de corte reveladas na presente invenpao para separar o tecido que e pinpado no atuador de extremidade cirurgico 3412 e disparar os grampos no cartucho de grampo 3534 no tecido separado.

[000349] O atuador de extremidade cirurgico 3412 tern um bigorna 3524 que e acoplada de forma articulada a canaleta alongada 3522 por um par de pinos giratorios 3525 que sao recebidos em aberturas correspondentes 3529 na canaleta alongada 3522. A bigorna 3524 e movida entre as posipoes aberta (Figura101) e fechada (Figuras 102 a 104) por um segmento de tubo de fechamento distal 3430. Uma porpao de extremidade distal 3432 do segmento de tubo de fechamento distal 3430 inclui uma abertura 3445 na qual uma aba 3527 na bigorna 3524 e inserida a firn de abrir e fechar a bigorna 3524 conforme o segmento de tubo de fechamento distal 3430 se move axialmente em relapao a isso. Em varias modalidades, a abertura 3445 e conformada de modo que conforme o segmento de tubo de fechamento 3430 e movido na direpao proximal, o segmento de tubo de fechamento 3430 faz com que a bigorna 3524 pivote para uma posiQao aberta. Alem disso ou alternativamente, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 3524 para a posipao aberta.

[000350] Conforme pode ser visto na Figuras 101 a 104, o segmento de tubo de fechamento distal 3430 inclui um pino 3442 que se estende a partir de sua extremidade distal 3440 para engate rosqueado com um sulco/rosca de inclinapao variavel 3414 formado na extremidade distal 3412 do segmento de tubo de fechamento proximal giravel 3410. O sulco/rosca de inclinapao variavel 3414 tern uma sepao distal 3416 e uma sepao proximal 3418. A inclinapao da sepao de sulco/rosca distal 3416 e mais fina que a inclinapao da sepao de sulco/rosca proximal 3418. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 101 a 104, o segmento de tubo de fechamento distal 3430 e restrito ao movimento axial em relapao ao membro de dorso 3420 por um pino retentor axial 3450 que e recebido em uma ranhura axial 3424 na extremidade distal do membro de dorso 3420.

[000351] Conforme indicado acima, a bigorna 12524 e aberta e fechada atraves da rotapao do segmento de tubo de fechamento proximal 3410. A disposipao de rosea de inclinapao variavel permite que o segmento de tubo de fechamento distal 3430 seja acionado na direpao distal "DD" em uma primeira velocidade ou taxa em virtude do engate entre o pino 3442 e a sepao de sulco/rosca proximal 3418. Quando o pino 3442 engata a sepao de sulco/rosca distal 3416, o segmento de tubo de fechamento distal 3430 sera acionado na direpao distal em uma segunda velocidade ou taxa. Devido ao fato de que a sepao de sulco/rosca proximal 3418 e mais grossa que o segmento de sulco/rosca distal 3416, a primeira velocidade sera major que a segunda velocidade.

[000352] Em pelo menos uma modalidade, a porpao de montagem de ferramenta 3500 e configurada para receber um primeiro movimento giratorio correspondente do controlador robotico 11001 e converter esse primeiro movimento giratorio em um movimento giratorio primario para girar o segmento de tubo de fechamento proximal giravel 3410 em torno de um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 105, uma extremidade proximal 3460 do segmento de tubo de fechamento proximal 3410 e sustentada de modo giravel dentro de uma disposiQao de apoio 3504 fixada a uma placa de montagem de ferramenta 3502 da porgao de montagem de ferramenta 3500. Uma engrenagem de rotapao 3462 e formada em ou fixada a extremidade proximal 3460 do segmento de tubo de fechamento 3410 para engate entrelaQado com um conjunto de acionamento de rotapao 3470 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3502. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotapao 3472 e acoplada a um primeiro correspondente dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3502 quando a porpao de montagem de ferramenta 3500 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 105. O conjunto de acionamento de rotapao 3470 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratdria 3474 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3502 em engate entrelagado com a engrenagem de rotapao 3462 e a engrenagem de acionamento de rotapao 3472. A aplicagao de um primeiro movimento de controle giratorio do controlador robotico 11001 atraves do retentor de ferramenta 11270 e do adaptador 11240 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara assim a rotapao da engrenagem de acionamento giratdria 3472 em virtude de estar operacionalmente acoplada a isso. A rotapao da engrenagem de acionamento giratdria 3472 resulta, por firn, na rotapao do segmento de tubo de fechamento 3410 para abrir e fechar a bigorna 3524 conforme descrito acima.

[000353] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade cirurgico 3412 emprega um instrumento de corte do tipo e construQdes descritas acima. A Figura 105 ilustra uma forma de conjunto de acionamento de faca 3480 para avanqar axialmente uma barra de faca 3492 que e fixada a tai instrumento de corte. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 3480 compreende uma engrenagem de acionamento giratoria 3482 que e acoplada a um terceira correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 3502 quando a porQao de acionamento de ferramenta 3500 e acoplada ao retentor de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 105. O conjunto de acionamento de faca 3480 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratoria 3484 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5200. O primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratoria 3484 esta em engate entrelaqado com um terceira conjunto de engrenagem de acionada giratoria 3486 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 3502 e que esta em engate entrelaQado com um quarto conjunto de engrenagem de acionada giratoria 3488 que esta em engate entrelaqado com uma porQao rosqueada 3494 do conjunto de eixo de acionamento 3490 que e acoplado a barra de faca 3492. A rotaQao da engrenagem de acionamento giratoria 3482 em uma segunda direqao giratoria resultara no avanqo axial do conjunto de eixo de acionamento 3490 e da barra de faca 3492 na direqao distal "DD". De modo oposto, a rotaQao da engrenagem de acionamento giratoria 3482 em uma direqao giratoria secundaria (oposta a segunda direqao giratoria) fara com que o conjunto de eixo de acionamento 3490 e a barra de faca 3492 se movam na direqao proximal.

[000354] As Figuras 106 a 115 ilustram uma outra modalidade da ferramenta cirurgica 3600 da presente invenqao que pode ser empregada em conjunto com um sistema robotico 11000. Conforme pode ser visto na Figura 106, a ferramenta 3600 inclui um atuador de extremidade sob a forma de uma unidade de carregamento descartavel 3612. Varias formas de unidades de carregamento descartaveis que podem ser empregadas em conjunto com a ferramenta 3600 sao reveladas, por exemplo, na publicaQao de pedido de patente n° US 2009/0206131 A1, intitulada "End Effector Arrangements Fora Surgical Cutting and Stapling Instrument", cuja revelaQao e aqui incorporada a titulo de referenda, em sua totalidade.

[000355] Em pelo menos uma forma, a unidade de carregamento descartavel 3612 inclui um conjunto de bigorna 3620 que e sustentado para deslocamento pivotante em relaQao a um carreador 3630 que sustenta de modo operacional um cartucho de grampo 3640 nisso. Um conjunto de montagem 3650 e acoplado de forma articulada ao carreador de cartucho 3630 para permitir que o carreador 3630 pivote em torno de um eixo de articulaQao AA-AA em relaQao a um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em referenda a Figura 111, o conjunto de montagem 3650 inclui porQoes de montagem inferior e superior 3652 e 3654. Cada porQao de montagem inclui um orificio rosqueado 3656 em cada lado do mesmo dimensionado para receber cavilhas rosqueadas (nao mostrado) para prender a extremidade proximal do carreador 3630 a isso. Um par de membros de pivo centralmente localizados 3658 se estende entre porQoes de montagem inferior e superior atraves de um par de membros de acoplamento 3660 que engatam uma extremidade distal de uma porQao de alojamento 3662. Os membros de acoplamento 3660 incluem uma porQao proximal de encaixe 3664 configurada para ser recebida em sulcos 3666 formados na extremidade proximal de porQao de alojamento 3662 para refer o conjunto de montagem 3650 e a porQao de alojamento 3662 em uma posiQao longitudinalmente fixa em relaQao a isso.

[000356] Sob varias formas, a porcao de alojamento 3662 de unidade de carregamento descartavel 3614 inclui uma metade de alojamento superior 3670 e uma metade de alojamento inferior 3672 contidas dentro de um compartimento externo 3674. A extremidade proximal de metade de alojamento 3670 inclui saliencias de engate 3676 para engatar de modo liberavel um eixo alongado 3700 e uma ponta de insergao 3678. As saliencias 3676 formam um acoplamento do tipo baioneta com a extremidade distal do eixo alongado 3700 que sera discutida em detalhes adicionais abaixo. As metades de alojamento 3670, 3672 definem uma canaleta 3674 para receber de maneira deslizante o conjunto de acionamento axial 3680. Um segundo enlace de articulagao 3690 e dimensionado para ser posicionado de maneira deslizante dentro de uma fenda 3679 formada entre as metades de alojamento 3670, 3672. Um par de placas de sopro 3691 e posicionado em posigao adjacente a extremidade distal da porgao de alojamento 3662 em posigao adjacente a extremidade distal do conjunto de acionamento axial 3680 para impedir a dilatagao externa de conjunto de acionamento 3680 durante a articulagao do carreador 3630.

[000357] Em varias modalidades, o segundo enlace de articulagao 3690 inclui pelo menos uma placa metalica alongada. De preferencia, duas ou mais placas metalicas sao empilhadas para formar o enlace 3690. A extremidade proximal do enlace de articulagao 3690 inclui uma porgao de gancho 3692 configurada para engatar o primeiro enlace de articulagao 3710 que se estende atraves do eixo alongado 3700. A extremidade distal do segundo enlace de articulagao 3690 inclui uma lagada 3694 dimensionada para engatar uma projegao formada no conjunto de montagem 3650. A projegao e lateralmente deslocada do pino de pivo 3658 de modo que o movimento linear do segundo enlace de articulagao 3690 faga com que o conjunto de montagem 3650 pivote cerca de dos pinos de pivo 3658 para articular o carreador 3630.

[000358] Sob varias formas, o conjunto de acionamento aXial 3680 inclui um feixe de acionamento alongado 3682 que inclui uma cabega de trabalho distal 3684 e uma segao de engate proximal 3685. O feixe de acionamento 3682 pode ser construido a partir de uma unica folha de material ou, de preferencia, multiplas folhas empilhadas. A segao de engate 3685 inclui um par de dedos de engate que sao dimensionados e configurados para engatar de modo montavel um par de ranhuras de retengao correspondentes formadas no membro de acionamento 3686. O membro de acionamento 3686 inclui uma portinhola proximal 3687 configurado para receber a extremidade distal 3722 da haste de controle 12720 (consulte a Figura 115) quando a extremidade proximal da unidade de carregamento descartavel 3614 e engata no eixo alongado 3700 da ferramenta cirurgica 3600.

[000359] Em referencias as Figuras 106 e 113 a 115, para usar a ferramenta cirurgica 3600, uma unidade de carregamento descartavel 3612 e primeiro presa a extremidade distal do eixo alongado 3700. Sera entendido que a ferramenta cirurgica 3600 pode incluir uma unidade de carregamento descartavel de articulagao ou nao articulagao. Para prender a unidade de carregamento descartavel 3612 ao eixo alongado 3700, a extremidade distal 3722 da haste de controle 3720 e inserida na ponta de insergao 3678 da unidade de carregamento descartavel 3612 e a ponta de insergao 3678 e deslizada longitudinalmente na extremidade distal do eixo alongado 3700 na diregao indicada pela seta "A" na Figura 113 de modo que a porgao de gancho 3692 do segundo enlace de articulagao 3690 deslize dentro de uma canaleta 3702 no eixo alongado 3700. As saliencias 3676 serao alinhadas em uma respectiva canaleta (nao mostrado) no eixo alongado 3700. Quando a porgao de gancho 3692 engata na parede proximal 3704 da canaleta 3702, a unidade de carregamento descartavel 3612 e girada na diregao indicada pela seta "B" nas Figuras 112 e 113 para mover a porgao de gancho 3692 do segundo enlace de articulaQao 3690 em engate com o dedo 3712 do primeiro enlace de articulaQao 3710. As saliencias 3676 tambem formam um acoplamento "do tipo baioneta" dentro da canaleta anular 3703 no eixo alongado 3700. Durante a rotaQao da unidade de carregamento 3612, as saliencias 3676 engatam a superffcie de came 3732 (Figura 113) da placa de bloco 3730 para mover inicialmente a placa 3730 na direQao indicada pela seta "C" na Figura 113 para travar o membro de engate 3734 na reentrancia 3721 da haste de controle 3720 para impedir o movimento longitudinal da haste de controle 3720 durante a fixaQao da unidade de carregamento descartavel 3612. Durante o grau final de rotaQao, as saliencias 3676 desengatam da superffcie de came 3732 para permitir que a placa de bloqueio 3730 se mova na direQao indicada pela seta "D" nas Figuras 112 e 115 por tras do membro de engate 3734 para novamente permitir o movimento longitudinal da haste de controle 3720. Embora o metodo de fixaQao descrito acima reflita que a unidade de carregamento descartavel 3612 e manipulada em relaQao ao eixo alongado 3700, o elemento de conhecimento comum na tecnica ira observar que a unidade de carregamento descartavel 3612 pode ser sustentada em uma posiQao estacionaria e o sistema robotico 11000 pode manipular a porQao de eixo alongado 3700 em relaQao a unidade de carregamento descartavel 3612 para realizar o procedimento de acoplamento descrito acima.

[000360] A Figura 116 ilustra uma outra unidade de carregamento descartavel 3612’ que e fixavel em uma disposiQao do tipo baioneta com o eixo alongado 3700’ que e substancialmente identico ao eixo 3700 exceto pelas diferenqas discutidas abaixo. Conforme pode ser visto na Figura 116, o eixo alongado 3700’ tern ranhuras 3705 que se estendem por pelo menos uma porQao das mesmas e que sao configuradas para receber as saliencias 3676 nisso. Em varias modalidades, a unidade de carregamento descartavel 3612’ inclui braqos 3677 que se estendem a partir disso que, antes da rotaQao da unidade de carregamento descartavel 3612’, podem ser alinhados ou pelo menos substancialmente alinhados, com as saliencias 3676 que se estendem a partir da porQao de alojamento 3662. Em pelo menos uma modalidade, os braQos 3677 e as saliencias 3676 podem ser inseridos nas ranhuras 3705 no eixo alongado 3700’, por exemplo, quando a unidade de carregamento descartavel 3612’ e inserida no eixo alongado 3700’. Quando a unidade de carregamento descartavel 3612’ e girada, os braQos 3677 podem ser suficientemente confinados dentro de ranhuras 3705 de modo que as ranhuras 3705 possam mante- los em posiQao, enquanto que as saliencias 3676 podem ser posicionadas de modo que nao sejam confinadas dentro de ranhuras 3705 e possam ser giradas em relaQao aos braQos 3677. Quando girada, a porQao de gancho 3692 do enlace de articulaQao 3690 e engatada no primeiro enlace de articulaQao 3710 que se estende atraves do eixo alongado 3700’.

[000361] Outros metodos de acoplamento das unidades de carregamento descartaveis a firn do eixo alongado podem ser empregados. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 117 e 118, a unidade de carregamento descartavel 3612” pode incluir porQao de conector 3613 que pode ser configurada para ser engatada na porQao de conector 3740 do eixo alongado 3700”. Em pelo menos uma modalidade, a porQao de conector 3613 pode incluir pelo menos uma projeQao e/ou sulco que pode ser encaixado em pelo menos uma projeQao e/ou sulco da porQao de conector 3740. Em pelo menos uma modalidade, as porQoes de conector podem incluir porQoes de rabicho cooperantes. Em varias modalidades, as porQoes de conector podem ser configuradas para entrelaQarem entre si e impedir ou pelo menos inibir o movimento distal e/ou proximal da unidade de carregamento descartavel 3612” ao longo do eixo 3741. Em pelo menos uma modalidade, a extremidade distal do conjunto de acionamento axial 3680’ pode incluir a abertura 3681 que pode ser configurada para receber a projeQao 3721 que se estende a partir da haste de controle 3720’. Em varias modalidades, tai disposiQao pode permitir que a unidade de carregamento descartavel 3612” seja montada no eixo alongado 3700 em uma direQao que nao e colinear com ou paralela ao eixo 3741. Embora nao ilustrado, o conjunto de acionamento axial 3680’ e a haste de controle 3720 podem incluir qualquer outra disposiQao adequada de projeQdes e aberturas para conectar de modo operacional as mesmas entre si. Tambem nessa modalidade, o primeiro enlace de articulaQao 3710 pode ser engatado de modo operacional no segundo enlace de articulaQao 3690.

[000362] Conforme pode ser visto nas Figuras 106 e 119, a ferramenta cirurgica 3600 inclui uma porQao de montagem de ferramenta 3750. A porQao de montagem de ferramenta 3750 inclui uma placa de montagem de ferramenta 3751 que e configurada para a fixaQao ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. A porQao de montagem de ferramenta sustenta de modo operacional uma disposiQao de transmissao 3752 nisso. Em uso, pode ser desejavel girar a unidade de carregamento descartavel 3612 em torno do eixo de ferramenta longitudinal definido pelo eixo alongado 3700. Em pelo menos uma modalidade, a disposiQao de transmissao 3752 inclui um conjunto de transmissao rotacional 3753 que e configurado para receber um movimento de saida giratorio correspondente do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 e converter esse movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o eixo alongado 3700 (e a unidade de carregamento descartavel 3612) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 119, uma extremidade proximal 3701 do eixo alongado 3700 e sustentada de modo giravel dentro de uma disposiQao de apoio 3754 que e fixada a placa de montagem de ferramenta 3751 da porQao de montagem de ferramenta 3750. Uma engrenagem de rotaQao 3755 e formada em ou fixada a extremidade proximal 3701 do eixo alongado 3700 para engate entrelaQado com um conjunto de engrenagem de rotaQao 3756 sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3751. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotaQao 3757 acoplada de modo acionavel a um primeiro correspondente dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porgao de montagem de ferramenta 3750 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. O conjunto de transmissao de rotaQao 3753 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 3758 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3751 em engate entrelaQado com a engrenagem de rotagao 3755 e a engrenagem de acionamento de rotagao 3757. A aplicagao de um primeiro movimento de saida giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara, por meio disso, que a rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 3757 em virtude de ser acoplada de modo operacional a isso. A rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 3757 resulta por firn na rotagao do eixo alongado 3700 (e da unidade de carregamento descartavel 3612) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (movimento giratorio primario).

[000363] Conforme pode ser visto na Figura 119, um conjunto de eixo de acionamento 3760 e acoplado a uma extremidade proximal da haste de controle 12720. Em varias modalidades, a haste de controle 12720 e axialmente avangada nas diregdes proximal e distal por uma transmissao de faca/fechamento 3762. Uma forma do conjunto de acionamento de fechamento/faca 3762 compreende uma engrenagem de acionamento giratorio 3763 que e acoplada a uma segunda correspondente das porgoes de corpo, discos ou elementos giraveis 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porQao de montagem de ferramenta 3750 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. A engrenagem acionada giratdria 3763 esta em engate de acionamento entrelaQado com um trem de engrenagem, geralmente mostrado como 3764. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem 3764 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem acionada giratdria 3765 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3751. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratdria 3765 esta em engate entrelaQado com um segundo conjunto de engrenagem acionada giratdria 3766 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3751 e que esta em engate entrelaQado com um terceiro conjunto de engrenagem acionada giratdria 3767 que esta em engate entrelaQado com uma porQao rosqueada 3768 do conjunto de eixo de acionamento 3760. A rotaQao da engrenagem de acionamento giratorio 3763 em uma segunda direQao giratdria ira resultar no avanQO axial do conjunto de eixo de acionamento 3760 e da haste de controle 12720 na direQao distal "DD". Adversamente, a rotaQao da engrenagem de acionamento giratorio 3763 em uma direQao giratdria secundaria que e oposta a segunda direQao giratdria fara com que o conjunto de eixo de acionamento 3760 e a haste de controle 12720 se mova na direQao proximal. Quando a haste de controle 12720 se move na direQao distal, isso aciona o feixe de acionamento 3682 e a cabeQa de trabalho 3684 do mesmo distalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 3640. Conforme a cabeQa de trabalho 3684 e acionada distalmente, isso engata de modo operacional a bigorna 3620 para pivotar a mesma para uma posiQao fechada.

[000364] O carreador de cartucho 3630 pode ser seletivamente articulado em torno do eixo de articulaQao AA-AA atraves da aplicaQao de movimentos de controle de articulaQao axiais aos primeiro e segundo enlaces de articulaQao 3710 e 3690. Em varias modalidades, a disposiQao de transmissao 3752 inclui adicionalmente um acionamento de articulaQao 3770 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3751. Mais especificamente e com referenda a Figura 119, pode-se notar que uma porQao de extremidade proximal 3772 de um eixo de acionamento de articulaQao 3771 configurado para engatar de modo operacional no primeiro enlace de articulaQao 3710 se estende atraves da engrenagem de rotaQao 3755 e e acoplado de modo giravel a uma engrenagem de cremalheira de deslocador 3774 que e fixada de maneira deslizante na placa de montagem de ferramenta 3751 atraves de ranhuras 3775. O acionamento de articulaQao 3770 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionamento de deslocador 3776 que e acoplada a um terceira correspondente dos discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porQao de montagem de ferramenta 3750 e acoplada ao suporte de ferramenta 11270. O conjunto de acionamento de articulaQao 3770 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada de deslocador 3778 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3751 em engate entrelaQado com a engrenagem de acionamento de deslocador 3776 e a engrenagem de cremalheira de deslocador 3774. A aplicaQao de um terceira movimento de saida giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara, por meio disso, a rotaQao da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em virtude de estar acoplada de modo operacional a isso. A rotaQao da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 resulta por firn no movimento axial da cremalheira de engrenagem de deslocador 3774 e do eixo de acionamento de articulaQao 3771. A direQao de deslocamento axial do eixo de acionamento de articulaQao 3771 depende da direQao na qual a engrenagem de acionamento de deslocador 3776 e girada pelo sistema robotico 11000. Dessa forma, a rotaQao da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em uma primeira direpao giratoria ira resultar no movimento axial do eixo de acionamento de articulapao 3771 na direpao proximal "PD" e fazer com que o carreador de cartucho 3630 pivote em uma primeira direpao em torno do eixo de articulapao AA-AA. Adversamente, a rotapao da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em uma segunda direpao giratoria (oposta a primeira direpao giratoria) ira resultar no movimento axial do eixo de acionamento de articulapao 3771 na direpao distal "DD" para fazer, por meio disso, com que o carreador de cartucho 3630 pivote em torno do eixo de articulapao AA-AA em uma direpao oposta.

[000365] A Figura 120 ilustra ainda outra modalidade de ferramenta cirurgica 3800 da presente invenpao que pode ser empregada com um sistema robotico 11000. Conforme pode ser visto na Figura 120, a ferramenta cirurgica 3800 inclui um atuador de extremidade cirurgico 3812 sob a forma de um endocortador 3814 que emprega varios componentes acionados por cabo. Varias formas de endocortadores acionados por cabo sao reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.726.537, intitulada "Surgical Stapler With Universal Articulation and Tissue Pre-Clamp" e publicapao de pedido de patente n° US 2008/0308603A1, intitulada "Cable Driven Surgical Stapling and Cutting Instrument With Improved Cable Attachment Arrangements", cujas revelapbes estao aqui incorporadas, a titulo de referenda em suas respectivas totalidades. Tais endocortadores 3814 podem ser chamados de "unidade de carregamento descartavel", devido ao fato de que sao projetados para serem dispostos apos um unico uso. Entretanto, as varias disposipoes exclusivas e inovadoras de varias modalidades da presente invenpao tambem podem ser empregadas em conjunto com os atuadores de extremidade acionados por cabo que sao reutilizaveis.

[000366] Conforme pode ser visto na Figura 121, em pelo menos uma forma, o endocortador 3814 inclui uma canaleta alongada 3822 que sustenta de modo operacional um cartucho de grampo cirurgico 3834 nisso. Uma bigorna 3824 e sustentada de forma articulada para movimento em relagao ao cartucho de grampo cirurgico 3834. A bigorna 3824 tem uma superficie de came 3825 que e configurada para interagao com um colar de pre-pingagem 3840 que e sustentado para movimento axial em relagao a isso. O atuador de extremidade 3814 e acoplado a um conjunto de eixo alongado 3808 que e fixado a uma porgao de montagem de ferramenta 3900. Em varias modalidades, um cabo de fechamento 3850 e empregado para mover o colar de pre- pingagem 3840 distalmente sobre e acima da superficie de came 3825 para fechar a bigorna 3824 em relagao ao cartucho de grampo cirurgico 3834 e comprimir o tecido entre si. De preferencia, o cabo de fechamento 3850 se fixa ao colar de pre-pingagem 3840 em ou proximo ao ponto 3841 e e alimentado atraves de uma passagem na bigorna 3824 (ou sob uma porgao proximal da bigorna 3824) e alimentado de maneira proximal atraves do eixo 3808. A atuagao do cabo de fechamento 3850 na diregao proximal "PD" forga o colar de pre-pingagem 3840 distalmente contra a superficie de came 3825 para fechar a bigorna 3824 em relagao ao conjunto de cartucho de grampo 3834. Um mecanismo de retorno, por exemplo, uma mola, sistema de cabo ou similares, pode ser empregado para retornar o colar de pre- pingagem 3840 para uma orientagao de pre-pingagem que reabre a bigorna 3824.

[000367] O conjunto de eixo alongado 3808 pode ser cilindrico em formato e define uma canaleta 3811 que pode ser dimensionada para receber um adaptador de tubo 3870. Consulte a Figura 121. Em varias modalidades, o adaptador de tubo 3870 pode ser recebido de modo deslizante em engate de encaixe por atrito com a canaleta interna do eixo alongado 3808. A superficie externa do adaptador de tubo 3870 podem incluir, tambem, pelo menos uma interface mecanica, por exemplo, um corte ou entalhe 3871, orientada para encaixar em uma interface mecanica correspondente, por exemplo, uma protuberancia ou obstaculo que se estende radialmente para dentro (nao mostrado), disposto na periferia interna da canaleta interna 3811 para travar o adaptador de tubo 3870 no eixo alongado 3808. Em varias modalidades, a extremidade distal do adaptador de tubo 3870 pode incluir um par de flanges opostos 3872a e 3872b que definem uma cavidade para receber de maneira articulada um bloco de pivo 3873 nisso. Cada flange 3872a e 3872b pode incluir uma abertura 3874a e 3874b que e orientada para receber um pino de pivo 3875 que se estende atraves de uma abertura no bloco de pivo 3873 para permitir o movimento pivotante do bloco de pivo 3873 em torno de um eixo que e perpendicular ao eixo de ferramenta longitudinal "LT-LT”. A canaleta 3822 pode ser formada com dois flanges que se estendem para cima 3823a, 3823b que tern aberturas nisso, que sao dimensionadas para receber um pino de pivo 3827. Por sua vez, o pino de pivo 3875 e montado atraves de aberturas no bloco de pivo 3873 para permitir a rotaQao do atuador de extremidade cirurgico 3814 em torno do eixo "Y" conforme necessario durante um determinado procedimento cirurgico. A rotaQao do bloco de pivo 3873 em torno do pino 3875 ao longo do eixo "Z" gira o atuador de extremidade cirurgico 3814 em torno do eixo "Z". Consulte a Figura 121. Outros metodos de fixaQao da canaleta alongada 3822 ao bloco de pivo 3873 podem ser efetivamente empregados sem que se desvie do carater e ambito da presente invenoao.

[000368] O cartucho de grampo cirurgico 3834 pode ser reunido e montado dentro da canaleta alongada 3822 durante o processo de fabricaQao ou de montagem e vendido como parte do atuador de extremidade cirurgico 3812 ou o cartucho de grampo cirurgico 3834 pode ser projetado para montagem seletiva dentro da canaleta alongada 3822 conforme necessario e vendido separadamente, por exemplo, como um conjunto de cartucho de grampo de substituiQao de uso unico, substituivel ou descartavel. Esta incluido no escopo desta revelapao que o atuador de extremidade cirurgico 3812 pode ser pivotado, operacional ou integralmente fixado, por exemplo, a extremidade distal 3809 do conjunto de eixo alongado 3808 de um grampeador cirurgico descartavel. Conforme e conhecido, uma unidade de carregamento descartavel usada ou envidada 3814 pode ser removida do conjunto de eixo alongado 3808 e substituida por uma unidade descartavel nao usada. O endocortador 3814 pode tambem incluir, de preferencia, um atuador, de preferencia, um membro de pinpagem dinamico 3860, um suporte deslizante 3862, bem como propulsores de grampo (nao mostrado) e grampos (nao mostrado) quando um cartucho nao gasto ou nao utilizado 3834 e montado na canaleta alongada 3822. Consulte a Figura 121.

[000369] Em varias modalidades, o membro de pinpagem dinamico 3860 esta associado a, por exemplo, montado e assento ou com ou e conectado a ou integral com e/ou assentado atras do suporte deslizante 3862. Contempla-se que o membro de pinpagem dinamico 3860 pode ter cunhas de came ou superficies de came fixadas ou integralmente formadas ou empurradas por uma superficie distal anterior das mesma. Em varias modalidades, o membro de pinpagem dinamico 3860 pode incluir uma porpao superior 3863 que tern uma abertura transversal 3864 com um pino 3865 montavel ou montado nisso, um suporte central ou extensao ascendente 3866 e flange de fundo substancialmente em formato de T 3867 que cooperam para reter de modo deslizante o membro de pinpagem dinamico 3860 ao longo de uma trajetoria de corte ideal durante o movimento distal longitudinal do suporte deslizante 3862. A borda de corte anterior 3868, aqui, lamina de faca 3869, e dimensionada para se assentar dentro da fenda 3835 do conjunto de cartucho de grampo 3834 e separar o tecido uma vez que esta grampeado. Como usado aqui, o termo "conjunto de faca" pode incluir o membra de pinpagem dinamico supracitado 3860, a faca 3869 e o suporte deslizante 3862 ou outras disposiQoes de acionamento de faca/feixe/suporte deslizante e das disposiQoes de instrumento de corte. Alem disso, as varias modalidades da presente invenQao podem ser empregadas com as disposiQoes de conjunto de faca/instrumento de corte que podem ser inteiramente sustentadas no cartucho de grampo 3834 ou parcialmente sustentadas no cartucho de grampo 3834 e na canaleta alongada 3822 ou inteiramente sustentadas dentro da canaleta alongada 3822.

[000370] Em varias modalidades, o membro de pinQagem dinamico 3860 pode ser acionado nas direQoes proximal e distal por um conjunto de acionamento por cabo 3870. Em uma forma nao limitadora, o conjunto de acionamento por cabo compreende umpar de cabos de avanQo 3880, 3882 e um cabo de disparo 3884. As Figuras 122 e 123 ilustram os cabos 3880, 3882, 3884 na forma diagramatica. Conforme pode ser visto nessas Figuras, um primeiro cabo de avanQo 3880 e sustentado de modo operacional em um primeiro suporte de transiQao de cabo distal 3885 que pode compreender, por exemplo, uma polia, haste, eixo giratorio, etc. que e fixado a extremidade distal da canaleta alongada 3822 e um primeiro suporte de transiQao de cabo proximal 3886 que pode compreender, por exemplo, uma polia, haste, eixo giratorio, etc. que e sustentado de modo operacional pela canaleta alongada 3822. Uma extremidade distal 3881 do primeiro cabo de avanQo 3880 e afixado ao conjunto de pinQagem dinamica 3860. O segundo cabo de avanQo 3882 e sustentado de modo operacional em um segundo suporte de transiQao de cabo distal 3887 que pode, por exemplo, compreender uma polia, haste, eixo giratorio etc. que e montado na extremidade distal da canaleta alongada 3822 e um segundo suporte de transiQao de cabo proximal 3888 que pode, por exemplo, compreender uma polia, haste, eixo giratorio, etc. montado na extremidade proximal da canaleta alongada 3822. A extremidade proximal 3883 do segundo cabo de avanQo 3882 pode ser fixada ao conjunto de pinQagem dinamica 3860. Tambem nessas modalidades, um cabo de disparo sem firn 3884 e empregado e assentado em um suporte 3889 que pode compreender uma polia, haste, eixo giratorio, etc. montado dentro do eixo alongado 3808. Em uma modalidade, o cabo de retraQao 3884 pode ser formado em uma laQada e acoplado a um conector 3889’ que e fixamente anexado aos primeiro e segundo cabos de avanQO 3880, 3882.

[000371] Varias modalidades nao limitadoras da presente invenoao incluem uma transmissao de acionamento de cabo 3920 que e sustentada de modo operacional em uma placa de montagem de ferramenta 3902 da porQao de montagem de ferramenta 3900. A porQao de montagem de ferramenta 3900 tern um arranjo de pinos de conexao eletrica 3904 que sao configurados para fazer interface com as ranhuras 11258 (Figura 62) no adaptador 11240’. Tai disposiQao permite que o sistema robotico 11000 forneQa sinais de controle para um circuito de controle 3910 da ferramenta 3800. Embora a interface seja aqui descrita em referenda aos elementos mecanicos, eletricos e magneticos, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[000372] O circuito de controle 3910 e mostrado na forma esquematica na Figura 120. Em uma forma ou modalidade, o circuito de controle 3910 inclui uma fonte de alimentaQao sob a forma de uma bateria 3912 que e acoplada a uma chave alimentada por solenoide de ligamento-desligamento 3914. Em outras modalidades, entretanto, a fonte de alimentaQao pode compreender uma fonte de corrente alternada. O circuito de controle 3910 inclui adicionalmente uma solenoide de desligamento/ligamento 3916 que e acoplada a uma chave de polo duplo 3918 para controlar a direQao de rotaQao do motor. Dessa forma, quando o sistema robotico 11000 supre um sinal de controle apropriado, a chave 3914 ira permitir que a bateria 3912 supra potencia para a chave de polo duplo 3918. O sistema robotico 11000 tambem ira suprir um sinal adequado para a chave de polo duplo 3918 para suprir potencia para um motor de deslocador 3922.

[000373] Voltando-se as Figuras 124 a 129, pelo menos uma modalidade da transmissao de acionamento de cabo 3920 compreende uma polia de acionamento 3930 que e montada de modo operacional em um eixo de acionamento 3932 que e fixado ao elemento acionado 11304 do tipo e construgao descritos acima que e projetado para fazer interface com um elemento de acionamento correspondente 11250 do adaptador 11240. Consulte as Figuras 62 e 127. Dessa forma, quando a porgao de montagem de ferramenta 3900 e acoplada de modo operacional ao suporte de ferramenta 11270, o sistema-robo 11000 pode aplicar movimento giratorio a polia de acionamento 3930 em uma diregao desejada. Um primeiro membro ou correia de acionamento 3934 engata de modo acionavel a polia de acionamento 3930 e um segundo eixo de acionamento 3936 que e sustentado de modo giravel em uma forquilha de deslocador 3940. A forquilha de deslocador 3940 e acoplada de modo operacional ao motor de deslocador 3922 de modo que a rotagao do eixo 3923 do motor de deslocador 3922 em uma primeira diregao ira desIocar a forquilha de deslocador em uma primeira diregao "FD" e a rotagao do motor de deslocador eixo 3923 em uma segunda diregao ira desIocar a forquilha de deslocador 3940 em uma segunda diregao "SD". Outras modalidades da presente invengao podem empregar uma disposigao de solenoide de deslocador para desIocar a forquilha de deslocador nas ditas primeira e segunda diregoes.

[000374] Conforme pode ser visto nas Figuras 124 a 127, uma engrenagem de acionamento de fechamento 3950 montada em um segundo eixo de acionamento 3936 e configurada para entrelagar seletivamente com um conjunto de acionamento de fechamento, geralmente designado como 3951. Do mesmo modo, uma engrenagem de acionamento de disparo 3960 e tambem montada no segundo eixo de acionamento 3936 e e configurado para entrelagar seletivamente com um conjunto de acionamento de disparo geralmente designado como 3961. A rotaQao do segundo eixo de acionamento 3936 faz com que a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 e a engrenagem de acionamento de disparo 3960 girem. Em uma modalidade nao limitadora, o conjunto de acionamento de fechamento 3951 compreende uma engrenagem de fechamento acionada 3952 que e acoplada em uma primeira polia de fechamento 3954 que e sustentada de modo giravel em um terceira eixo de acionamento 3956. O cabo de fechamento 3850 e recebido de modo acionavel na primeira polia de fechamento 3954 de modo que a rotaQao da engrenagem de fechamento acionada 3952 ira acionar o cabo de fechamento 3850. De modo semelhante, o conjunto de acionamento de disparo 3961 compreende uma engrenagem acionada de disparo 3962 que e acoplada a uma primeira polia de disparo 3964 que e sustentada de modo giravel no terceira eixo de acionamento 3956. As primeira e segunda polias de acionamento 3954 e 3964 sao, independentemente, giratorias no terceira eixo de acionamento 3956. O cabo de disparo 3884 e recebido de modo acionavel na primeira polia de disparo 3964 de modo que a rotaQao da engrenagem acionada de disparo 3962 ira acionar o cabo de disparo 3884.

[000375] Tambem em varias modalidades, a transmissao de acionamento de cabo 3920 inclui adicionalmente um conjunto de frenagem 3970. Em pelo menos uma modalidade, por exemplo, o conjunto de frenagem 3970 inclui um freio de fechamento 3972 que compreende um brago de mola 3973 que e fixado a uma porgao do alojamento de transmissao 3971. O freio de fechamento 3972 tem um pino de engrenagem 3974 que e dimensionado para engatar os dentes da engrenagem de fechamento acionada 3952 conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo. O conjunto de frenagem 3970 inclui adicionalmente um freio de disparo 3976 que compreende um braQO de mola 3977 que e fixado a uma outra porQao do alojamento de transmissao 3971. O freio de disparo 3976 tern um pino de engrenagem 3978 que e dimensionado para engatar os dentes da engrenagem acionada de disparo 3962.

[000376] Pelo menos uma modalidade da ferramenta cirurgica 3800 pode ser usada da seguinte forma. A porQao de montagem de ferramenta 3900 e acoplada de modo operacional a interface 11240 do sistema robotico 11000. O controlador ou unidade de controle do sistema robotico e operado para localizar o tecido a ser cortado e grampeado entre a bigorna aberta 3824 e o cartucho de grampo 3834. Quando na posiQao inicial, o conjunto de frenagem 3970 travou a engrenagem de fechamento acionada 3952 e a engrenagem acionada de disparo 3962 de modo que nao possam girar. Ou seja, conforme mostrado na Figura 125, o pino de engrenagem 3974 esta em engate de travamento com a engrenagem de fechamento acionada 3952 e o pino de engrenagem 3978 esta em engate de travamento com a engrenagem acionada de disparo 3962. Uma vez que o atuador de extremidade cirurgico 3814 foi apropriadamente localizado, o controlador 11001 do sistema robotico 11000 fornecera um sinal de controle para o motor de deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) para mover a forquilha de deslocador 3940 na primeira direQao. Conforme o cabeQote de deslocador 3940 e movido na primeira direQao, a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 move o borne de engrenagem 3974 para fora do engate com a engrenagem acionada de fechamento 3952 conforme isso se move no engate entrelaQado com a engrenagem acionada de fechamento 3952. Conforme pode ser visto na Figura 124, durante essa posiQao, o borne de engrenagem 3978 permanece em engate de travamento com a engrenagem acionada de disparo 3962 a firn de evitar a atuaQao do sistema de disparo. Depois disso, o controlador robotico 11001 fornece um primeiro movimento de atuaQao giratorio para a polia de acionamento 3930 atraves da interface entre o elemento acionado 11304 e os componentes correspondentes do retentor de ferramenta 11240. Conforme a polia de acionamento 3930 e girada na primeira direQao, o cabo de fechamento 3850 e girado para acionar o colar de prepinQamento 3840 em engate proximo com a superffcie de came 3825 da bigorna 3824 para mover isso para a posiQao fechada pinQando assim o tecido-alvo entre a bigorna 3824 e o cartucho de grampo 3834. Consulte a Figura 120. Uma vez que a bigorna 3824 foi movida para a posiQao fechada, o controlador robotico 11001 interrompe a aplicaQao do primeiro movimento giratorio para a polia de acionamento 3930. Depois disso, o controlador robotico 11001 pode iniciar o processo de disparo enviando outro sinal de controle para o motor de deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) para fazer com que o cabeQote de deslocador se mova na segunda direQao "SD" conforme mostrado na Figura 126. Conforme o cabeQote de deslocador 3940 e movido na segunda direQao, a engrenagem de acionamento de disparo 3960 move o borne de engrenagem 3978 para fora do engate com a engrenagem acionada de disparo 3962 conforme isso se move em engate entrelaQado com a engrenagem acionada de disparo 3962. Conforme pode ser visto na Figura 126, durante essa posiQao, o borne de engrenagem 3974 permanece em engate de travamento com a engrenagem acionada de fechamento 3952 para evitar a atuaQao do sistema de fechamento. Depois disso, o controlador robotico 11001 e ativado para fornecer o primeiro movimento de atuaQao giratorio para a polia de acionamento 3930 atraves da interface entre o elemento acionado 11304 e os componentes correspondentes do retentor de ferramenta 11240. Conforme a polia de acionamento 3930 e girada na primeira direQao, o cabo de disparo 3884 e girado para acionar o membro de pinQamento dinamico 3860 na direQao distal "DD" disparando assim os grampos e cortando o tecido pinQado no atuador de extremidade 3814. Uma vez que o sistema robotico 11000 determina que o membra de pinQamento dinamico 3860 alcanQou sua posiQao mais distal - atraves de sensores ou atraves do monitoramento da quantidade de entrada giratdria aplicada a polia de acionamento 3930, o controlador 11001 pode, entao, aplicar um segundo movimento giratorio a polia de acionamento 3930 para girar o cabo de fechamento 3850 em uma direQao oposta para fazer com que o membro de pinQamento dinamico 3860 seja retraido na direQao proximal "PD". Uma vez que o membra de pinQamento dinamico foi retraido para a posiQao inicial, a aplicaQao do segundo movimento giratorio a polia de acionamento 3930 e interrompida. Depois disso, o motor de deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) e alimentado para mover o cabeQote de deslocador 3940 para a posiQao de fechamento (Figura 92). Uma vez que a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 esta em engate entrelaQado com a engrenagem acionada de fechamento 3952, o controlador robotico 11001 pode, novamente, aplicar o segundo movimento giratorio a polia de acionamento 3930. A rotaQao da polia de acionamento 3930 na segunda direQao faz com que o cabo de fechamento 3850 retraia o colar de prepinQamento 3840 para fora do engate com a superficie de came 3825 da bigorna 3824 a firn de permitir que a bigorna 3824 se mova para uma porQao aberta (por uma mola ou outros meios) para liberar o tecido grampeado do atuador de extremidade cirurgico 3814.

[000377] A Figura 130 ilustra uma ferramenta cirurgica 4000 que emprega uma barra de disparo acionada de engrenagem 4092 conforme mostrado nas Figuras 131 a 133. Essa modalidade inclui um conjunto de eixo alongado 4008 que se estende de uma porQao de montagem de ferramenta 4100. A porQao de montagem de ferramenta 4100 inclui uma placa de montagem de ferramenta 4102 que sustenta de modo operacional uma disposiQao de transmissao 4103 nisso. O conjunto de eixo alongado 4008 inclui um tubo de fechamento proximal giratorio 4010 que e assentado de maneira giratoria em um membra de dorso proximal 4020 que e acoplado rigidamente a placa de montagem de ferramenta 4102. O membra de dorso proximal 4020 tern uma extremidade distal que e acoplada a uma porQao de canaleta alongada 4022 de um atuador de extremidade cirurgico 4012. O efetor cirurgico 4012 pode ser substancialmente similar ao atuador de extremidade cirurgico 3412 descrito acima. Alem disso, a bigorna 4024 do atuador de extremidade cirurgico 4012 pode ser aberta e fechada por um tubo de fechamento distal 4030 que faz interface de maneira operacional com o tubo de fechamento proximal 4010. O tubo de fechamento distal 4030 e identico ao tubo de fechamento distal 3430 descrito acima. De modo similar, o tubo de fechamento proximal 4010 e identico ao segmento de tubo de fechamento proximal 3410 descrito acima.

[000378] A bigorna 4024 e aberta e fechada atraves da rotaQao do tubo de fechamento proximal 4010 da maneira descrita acima em relaQao a tubo de fechamento distal 3410. Em pelo menos uma modalidade, a disposiQao de transmissao compreende uma transmissao de fechamento, genericamente designada como 4011. Conforme sera adicionalmente discutido abaixo, a transmissao de fechamento 4011 esta configurada para receber um primeiro movimento giratorio correspondente do sistema robotico 11000 e converter esse primeiro movimento giratorio em um movimento giratorio primario para girar o tubo de fechamento proximal giratorio 4010 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 133, uma extremidade proximal 4060 do tubo de fechamento proximal 4010 e sustentada de modo giratorio no interior de uma disposiQao de apoio 4104 que e fixada a uma placa de montagem de ferramenta 4102 da porQao de montagem de ferramenta 4100. Uma engrenagem de rotaQao 4062 e formada sobre ou fixada a extremidade proximal 4060 do segmento de tubo de fechamento 4010 para engate entrelaQado com um conjunto de acionamento de rotaQao 4070 que e sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 4102. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento giratoria 4072 e acoplada a um primeiro correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 4102 quando a porQao de montagem de ferramenta 4100 e acoplada ao retentor de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 133. O conjunto de acionamento de rotaQao 4070 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 4074 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 4102 em engate entrelagado com a engrenagem de rotagao 4062 e a engrenagem de acionamento de rotagao 4072. A aplicagao de um primeiro movimento de controle giratorio do sistema robotico 11000 atraves do retentor de ferramenta 11270 e do adaptador 11240 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara assim a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 4072 em virtude de estar operacionalmente acoplada a isso. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 4072 resulta, por firn, na rotagao do segmento de tubo de fechamento 4010 para abrir e fechar a bigorna 4024 conforme descrito acima.

[000379] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade 4012 emprega um elemento de corte 3860 conforme mostrado nas Figuras 131 e 132. Em pelo menos uma modalidade nao limitadora, a disposigao de transmissao 4103 compreende adicionalmente uma transmissao de acionamento de faca que inclui um conjunto de acionamento de faca 4080. A Figura 133 ilustra uma forma do conjunto de acionamento de faca 4080 para avangar axialmente a barra de faca 4092 que e fixada a tai elemento de corte com o uso de cabos conforme descrito acima em relagao a ferramenta cirurgica 3800. Em particular, a barra de faca 4092 substitui o cabo de disparo 3884 empregado em uma modalidade de ferramenta cirurgica 3800. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 4080 compreende uma engrenagem de acionamento giratdria 4082 que e acoplada a um segundo correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 4102 quando a porgao de montagem de ferramenta 4100 e acoplada ao retentor de ferramenta 11270. Consulte as Figuras 63 e 133. O conjunto de acionamento de faca 4080 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratdria 4084 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 4102. O primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratdria 4084 esta em engate entrelagado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionada giratdria 4086 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 4102 e que esta em engate entrelagado com um quarto conjunto de engrenagem de acionada giratdria 4088 que esta em engate entrelagado com uma porgao rosqueada 4094 do conjunto de eixo de acionamento 4090 que e acoplado a barra de faca 4092. A rotagao da engrenagem de acionamento giratdria 4082 em uma segunda diregao giratdria resultara no avango axial do conjunto de eixo de acionamento 4090 e da barra de faca 4092 na diregao distal "DD". De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratdria 4082 em uma diregao giratdria secundaria (oposta a segunda diregao giratdria) fara com que o conjunto de eixo de acionamento 4090 e a barra de faca 4092 se movam na diregao proximal. O movimento da barra de disparo 4092 na diregao proximal "PD" acionara o elemento de corte 3860 na diregao distal "DD". De modo oposto, o movimento da barra de disparo 4092 na diregao distal "DD" resultara no movimento do elemento de corte 3860 na diregao proximal "PD".

[000380] As Figuras 134 a 140 ilustram ainda outra ferramenta cirurgica 5000 que pode ser efetivamente empregada em conjunto com um sistema robotico 11000. Em varias formas, a ferramenta cirurgica 5000 inclui um atuador de extremidade cirurgico 5012 sob a forma de um instrumento de grampeamento cirurgico que inclui uma canaleta alongada 5020 e um membro de pinpamento transladavel de forma articulada, como uma bigorna 5070, que sao mantidos em um espapamento que assegura o grampeamento e a separapao eficazes de tecido pintado no atuador de extremidade cirurgico 5012. Conforme pode ser visto na Figura 136, a canaleta alongada 5020 pode ter um formato substancialmente em U na sepao transversal e ser fabricada a partir de, por exemplo, titanio, 203 apo inoxidavel, 304 apo inoxidavel, 416 apo inoxidavel, 17-4 apo inoxidavel, 17-7 apo inoxidavel, 6061 ou 7075 aluminio, apo cromo, ceramica, etc. Uma caixa de metal canaleta substancialmente em formato de U 5022 pode ser sustentada no fundo da canaleta alongada 5020 conforme mostrado.

[000381] Varias modalidades incluem um membro de atuapao sob a forma de um conjunto de suporte deslizante 5030 que e sustentado de maneira operacional no interior do atuador de extremidade cirurgico 5012 e axialmente movel nisso entre uma posipao inicial e uma posipao final em resposta aos movimentos de controle aplicados a isso. Em algumas formas, a caixa de metal canaleta 5022 tern uma fenda centralmente disposta 5024 nisso para acomodar de maneira movel uma porpao de base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030. A porpao de base 5032 inclui uma porpao de pe 5034 que e dimensionada para ser recebida de maneira deslizante em uma fenda 5021 na canaleta alongada 5020. Consulte a Figura 136. Conforme pode ser visto nas Figuras 135, 136, 139 e 140, a porpao de base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030 inclui um orificio rosqueado estendendo-se axialmente 5036 que esta configurado para ser recebido de maneira rosqueavel em um eixo de acionamento rosqueado 5130 conforme sera discutido mais detalhadamente abaixo. Alem disso, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui uma porQao de sustentaQao vertical 5038 que sustenta uma lamina de corte de tecido ou instrumento de corte de tecido 5040. A porQao de sustentaQao vertical 5038 termina em uma porQao superior 5042 que tern um par de barbatanas de retenQao estendendo-se lateralmente 5044 que se projetam disso. Conforme mostrado na Figura 136, as barbatanas 5044 sao posicionadas para serem recebidas no interior de fendas correspondentes 5072 na bigorna 5070. As barbatanas 5044 e o pe 5034 servem para refer a bigorna 5070 em uma posiQao fechada espaQada desejada conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado distalmente atraves do tecido pinQado no interior do atuador de extremidade cirurgico 5014. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 138 e 140, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui adicionalmente um conjunto de acionamento ativavel de modo recfproco ou sequencial 5050 para o acionamento de propulsores de grampo na direQao da bigorna fechada 5070.

[000382] Mais especificamente e com referenda as Figuras 136 e 137, a canaleta alongada 5020 esta configurada para sustentar de maneira operacional um cartucho de grampo cirurgico 5080 nisso. Em pelo menos uma forma, o cartucho de grampo cirurgico 5080 compreende uma porQao de corpo 5082 que pode ser fabricada a partir de, por exemplo, Vectra, nailon (6/6 ou 6/12) e inclui uma fenda centralmente disposta 5084 para a acomodaQao da porQao de sustentaQao vertical 5038 do conjunto de suporte deslizante 5030. Consulte a Figura 136. Esses materials tambem poderiam ser carregados com vidro, carbono ou carga mineral de 10% a 40%. O cartucho de grampo cirurgico 5080 inclui adicionalmente uma pluralidade de cavidades 5086 para sustentar de maneira movel linhas ou fileiras de propulsores de sustentaQao de grampo 5088 nisso. As cavidades 5086 podem ser dispostas em linhas ou fileiras longitudinalmente espaQadas 5090, 5092, 5094, 5096. Por exemplo, as fileiras 5090 podem ser chamadas no presente documento de primeiras fileiras distantes do centro. As fileiras 5092 podem ser chamadas no presente documento de primeiras fileiras proximas ao centro. As fileiras 5094 podem ser chamadas de segundas fileiras proximas ao centro e as fileiras 5096 podem ser chamadas de segundas fileiras distantes do centro. A primeira fileira proxima ao centro 5090 e a primeira fileira distante do centro 5092 estao situadas em um primeiro lado lateral da fenda longitudinal 5084 e a segunda fileira proxima ao centro 5094 e a segunda fileira distante do centro 5096 estao situadas em um segundo lado lateral da fenda longitudinal 5084. Os primeiros propulsores de grampo 5088 na primeira fileira proxima ao centro 5092 estao desalinhados em relagao aos primeiros propulsores de grampo 5088 na primeira fileira distante do centro 5090. De modo similar, os segundos propulsores de grampo 5088 na segunda fileira distante do centro 5096 estao desalinhados em relagao aos segundos propulsores 5088 na segunda fileira proxima ao centro 5094. Cada propulsor 5088 sustenta de maneira operacional um grampo cirurgico 5098 nisso.

[000383] Em varias modalidades, o conjunto de acionamento sequencialmente ativavel ou reciprocamente ativavel 5050 inclui um par de acionadores distantes do centro 5052 e um par de acionadores proximos ao centro 5054 que sao, cada um, fixados a um eixo comum 5056 que e montado de modo giratorio no interior da base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030. Os acionadores distantes do centro 5052 sao orientados para se engatarem sequencial ou reciprocamente a uma pluralidade correspondente de cavidades de ativapao distantes do centro 5026 fornecida na caixa de canaleta 5022. De modo semelhante, os acionadores proximos ao centro 5054 sao orientados para se engatarem sequencial ou reciprocamente a uma pluralidade correspondente de cavidades de ativapao proximas ao centro 5028 fornecida na caixa de canaleta 5022. As cavidades de ativapao proximas ao centro 5028 sao dispostas em uma relapao desalinhada em relapao as cavidades de ativapao distantes do centra adjacentes 5026. Consulte a Figura 137. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 137 e 139, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui adicionalmente segmentos de corpo triangular distais 5060 e segmentos de corpo triangular intermediaries 5062 situados em cada lado do orificio 5036 para se engatarem aos propulsores 5088 conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado distalmente na diregao distal "DD". Conforme indicado acima, o conjunto de suporte deslizante 5030 e recebido de modo rosqueado em uma porQao rosqueada 5132 de um eixo de acionamento 5130 que e sustentado de modo giratorio no interior do atuador de extremidade 5012. Em varias modalidades, por exemplo, o eixo de acionamento 5130 tern uma extremidade distal 5134 que e sustentada em um mancal distal 5136 montado no atuador de extremidade cirurgico 5012. Consulte as Figuras 136 e 137.

[000384] Em varias modalidades, o atuador de extremidade cirurgico 5012 e acoplado a uma porpao de montagem de ferramenta 5200 por um conjunto de eixo alongado 5108. Em pelo menos uma modalidade, a porpao de montagem de ferramenta 5200 sustenta de maneira operacional uma disposipao de transmissao genericamente designada como 5204 que esta configurada para receber movimentos de saida giratorios do sistema robotico. O conjunto de eixo alongado 5108 inclui um tubo de fechamento externo 5110 que e giratorio e axialmente movel em um membra de dorso 5120 que e acoplado rigidamente a uma placa de montagem de ferramenta 5201 da porpao de montagem de ferramenta 5200. O membro de dorso 5120 tambem tern uma extremidade distal 5122 que e acoplada a porpao de canaleta alongada 5020 do atuador de extremidade cirurgico 5012.

[000385] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 5012 ao redor de um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT definido pelo conjunto de eixo alongado 5008. Em varias modalidades, o tubo de fechamento externo 5110 tem uma extremidade proximal 5112 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 da porQao de acionamento de ferramenta 5200 por um apoio de sustentaoao anterior 5203. A extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 esta configurado para fazer interface de maneira operacional com uma porQao de transmissao de rotaQao 5206 da disposiQao de transmissao 5204. Em varias modalidades, a extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 tambem e sustentada em um suporte deslizante de fechamento 5140 que e tambem sustentado de modo movel sobre a placa de montagem de ferramenta 5201. Um segmento de engrenagem de tubo de fechamento 5114 e formado na extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 para engate entrelaQado com um conjunto de acionamento de rotaQao 5150 da transmissao de rotaQao 5206. Conforme pode ser visto na Figura 134, o conjunto de acionamento de rotaQao 5150, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento giratoria 5152 que e acoplada a um primeiro correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 5201 quando a porQao de acionamento de ferramenta 5200 e acoplada ao retentor de ferramenta 11270. O conjunto de acionamento de rotaQao 5150 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionada giratoria 5154 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 em engate entrelaQado com o segmento de engrenagem de tubo de fechamento 5114 e a engrenagem de acionamento giratoria 5152. A aplicaQao de um primeiro movimento de controle giratorio do sistema robotico 11000 atraves do retentor de ferramenta 11270 e do adaptador 11240 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara assim a rotaQao da engrenagem de acionamento giratoria 5152. A rotaQao da engrenagem de acionamento giratoria 5152 resulta, por firn, na rotaQao do conjunto de eixo alongado 5108 (e do atuador de extremidade 5012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (representado pela seta "R" na Figura 134).

[000386] O fechamento da bigorna 5070 em relagao ao cartucho de grampo cirurgico 5080 e realizado movendo-se axialmente o tubo de fechamento externo 5110 na direQao distal "DD". Tai movimento axial do tubo de fechamento externo 5110 pode ser realizado por uma porQao de transmissao de fechamento 5144 da disposiQao de transmissao 5204. Conforme indicado acima, em varias modalidades, a extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 e sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 5140 que permite que a extremidade proximal 5112 gire em relaQao a isso, e ainda percorra axialmente com o suporte deslizante de fechamento 5140. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 134, o suporte deslizante de fechamento 5140 tern uma aba vertical 5141 que se estende em um sulco radial 5115 na porQao de extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110. Alem disso, conforme descrito acima, o suporte deslizante de fechamento 5140 e montado de maneira deslizante na placa de montagem de ferramenta 5201. Em varias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 5140 tern uma porQao vertical 5142 que tern uma engrenagem de cremalheira de fechamento 5143 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 5143 e configurada para acionar o engate com uma transmissao de fechamento 5144.

[000387] Em varias formas, a transmissao de fechamento 5144 inclui uma engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 que e acoplada a um segundo correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 5201. Dessa forma, a aplicaQao de um segundo movimento de controle giratorio do sistema robotico 11000 atraves do retentor de ferramenta 11270 e do adaptador 11240 ao segundo elemento acionado correspondente 11304 ocasionara a rotaQao da engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 quando a interface 11230 e acoplada a porgao de montagem de ferramenta 5200. A transmissao de fechamento 5144 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de fechamento acionado 5146 que e sustentado em engate entrelaQado com a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 e com a engrenagem de cremalheira de fechamento 5143. Dessa forma, a aplicaQao de um segundo movimento de controle giratorio do sistema robotico 11000 atraves do retentor de ferramenta 11270 e do adaptador 11240 ao segundo elemento acionado correspondente 11304 ocasionara a rotaQao da engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 e, por firn, acionara o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente. A direQao axial na qual o tubo de fechamento 5110 se move por firn depende da direQao na qual o segundo elemento acionado 11304 e girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de fechamento giratorio recebido do sistema robotico 11000, o suporte deslizante de fechamento 5140 sera acionado na direQao distal "DD" e, por firn, o tubo de fechamento externo 5110 tambem sera acionado na direQao distal. O tubo de fechamento externo 5110 tem uma abertura 5117 na extremidade distal 5116 que e configurada para engate com uma aba 5071 na bigorna 5070 das maneiras descritas acima. Conforme o tubo de fechamento externo 5110 e acionado distalmente, a extremidade proximal 5116 do tubo de fechamento 5110 entrara em contato com a bigorna 5070 e girar o mesmo de modo a fecha-lo. Mediante a aplicaQao de um movimento giratorio de "abertura" do sistema robotico 11000, o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 serao acionados na direQao proximal "PD" e irao girar a bigorna 5070 para a porQao aberta das maneiras descritas acima.

[000388] Em pelo menos uma modalidade, o eixo de acionamento 5130 tem uma extremidade proximal 5137 que tem uma engrenagem de eixo proximal 5138 fixada a isso. A engrenagem de eixo proximal 5138 e sustentada em engate entrelaQado com uma engrenagem de eixo distal 5162 fixada a uma barra de acionamento giratoria 5160 que e sustentada de modo giratorio com o membra de dorso 5120. A rotaQao da barra de acionamento giratoria 5160 e, por firn, o eixo de acionamento giratorio 5130 e controlada por uma transmissao de faca giratoria 5207 que compreende uma porgao da disposigao de transmissao 5204 sustentada sobre a placa de montagem de ferramenta 5210. Em varias modalidades, a transmissao de faca giratoria 5207 compreende um sistema de acionamento de faca giratoria 5170 que e sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 5201. Em varias modalidades, o sistema de acionamento de faca 5170 inclui uma engrenagem de acionamento giratoria 5172 que e acoplada a um terceira correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 5201 quando a porgao de acionamento de ferramenta 5200 e acoplada ao retentor de ferramenta 11270. O sistema de acionamento de faca 5170 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acionada giratoria 5174 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 em engate entrelagado com uma segunda engrenagem de acionada giratoria 5176 e a engrenagem de acionamento giratoria 5172. A segunda engrenagem de acionada giratoria 5176 e acoplada a uma porgao de extremidade proximal 5164 da barra de acionamento giratoria 5160.

[000389] A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 5172 em uma primeira diregao giratoria resultara na rotagao da barra de acionamento giratoria 5160 e do eixo de acionamento giratorio 5130 em uma primeira diregao. De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 5172 em uma segunda diregao giratoria (oposta a primeira diregao giratoria) fara com que a barra de acionamento giratoria 5160 e o eixo de acionamento giratorio 5130 girem em uma segunda direpao. Dessa forma, a rotaQao do eixo de acionamento 5130 resulta na rotaQao da luva de acionamento 12400.

[000390] Sera agora descrito um metodo para operaQao da ferramenta cirurgica 5000. O acionamento de ferramenta 5200 e operacionalmente acoplado a interface 11240 do sistema robotico 11000. O controlador 11001 do sistema robotico 11000 e operado para localizar o tecido a ser cortado e grampeado entre a bigorna aberta 5070 e o cartucho de grampo cirurgico 5080. Uma vez que o atuador de extremidade cirurgico 5012 foi posicionado pelo sistema robotico 11000 de modo que o tecido-alvo esteja situado entre a bigorna 5070 e o cartucho de grampo cirurgico 5080, o controlador 11001 do sistema robotico 11000 pode ser ativado para aplicar o segundo movimento de saida giratorio ao segundo elemento acionado 11304 acoplado a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 para acionar o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente na direQao distal para girar a bigorna 5070 fechada da maneira descrita acima. Uma vez que o controlador robotico 11001 determina que a bigorna 5070 foi fechada, por exemplo, atraves de sensores no atuador de extremidade cirurgico 5012 e/ou na porQao de acionamento de ferramenta 5200, o sistema de controlador robotico 11001 pode fornecer ao cirurgiao uma indicaQao que significa o fechamento da bigorna. Tai indicaQao pode estar, por exemplo, sob a forma de um luz e/ou som audivel, retroinformaQao tatil no membros de controle, etc. Entao, o cirurgiao pode iniciar o processo de disparo. Em modalidade alternativas, entretanto, o controlador robotico 11001 pode iniciar automaticamente o processo de disparo.

[000391] Para iniciar o processo de disparo, o controlador robotico aplicar um terceira movimento de saida giratorio ao terceira disco ou elemento acionado 11304 acoplado a engrenagem de acionamento giratoria 5172. A rotaQao da engrenagem de acionamento giratoria 5172 resulta na rotaQao da barra de acionamento giratdria 5160 e do eixo de acionamento giratorio 5130 da maneira descrita acima. O disparo e a formapao dos grampos cirurgicos 5098 podem ser compreendidas de modo mais satisfatorio a partir da referenda as Figuras 135, 137 e 138. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado na direpao distal "DD" atraves do cartucho de grampo cirurgico 5080, os segmentos de corpo triangular distais 5060 entram em contato, em primeiro lugar, com os propulsores de grampo 5088 e comepam a movimenta-los na direpao da bigorna fechada 5070. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 continua a se mover distalmente, os acionadores distantes do centro 5052 cairao na cavidade de ativapao correspondente 5026 na caixa de canaleta 5022. A extremidade oposta de cada acionador distante do centro 5052 entrara, entao, em contato com o propulsor distante do centro correspondente 5088 que foi movido para os segmentos de corpo triangular distal e intermediario 5060, 5062. Adicionalmente, o movimento distal do conjunto de suporte deslizante 5030 faz com que os acionadores distantes do centro 5052 girem e acionem os propulsores correspondentes 5088 na direpao da bigorna 5070 para fazer com que os grampos 5098 sustentados nisso sejam formados conforme os mesmos sao acionados na bigorna 5070. Sera entendido que, conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 se move distalmente, a lamina de faca 5040 corta atraves do tecido que e pinpado entre a bigorna e o cartucho de grampo. Devido ao fato de que os acionadores proximos ao centro 5054 e os acionadores distantes do centro 5052 sao fixados ao mesmo eixo 5056 e os acionadores proximos ao centro 5054 sao radialmente deslocados dos acionadores distantes do centro 5052 no eixo 5056, conforme os acionadores distantes do centro 5052 acionam seus propulsores correspondentes 5088 na direpao da bigorna 5070, os acionadores proximos ao centro 5054 caem em sua proxima cavidade de ativapao correspondente 5028 para fazer com que os mesmos acionem de modo giravel ou reciproco os propulsores proximos ao centra correspondentes 5088 na direQao da bigorna fechada 5070 da mesma maneira. Dessa forma, os grampos distantes do centra lateralmente correspondentes 5098 em cada lado da fenda centralmente disposta 5084 sao simultaneamente juntamente formados e os grampos proximos ao centra lateralmente correspondentes 5098 em cada lado da fenda 5084 sao simultaneamente juntamente formados conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado distalmente. Uma vez que o controlador robotico 11001 determina que o conjunto de suporte deslizante 5030 alcanQou sua posiQao mais distal - atraves de sensores ou atraves do monitoramento da quantidade de entrada giratoria aplicada ao eixo de acionamento 5130 e/ou a barra de acionamento giratoria 5160, o controlador 11001 pode, entao, aplicar um terceira movimento de saida giratorio ao eixo de acionamento 5130 para girar o eixo de acionamento 5130 em uma direQao oposta a firn de retrair o conjunto de suporte deslizante 5030 de volta para sua posiQao inicial. Uma vez que o conjunto de suporte deslizante 5030 foi retraido para a posiQao inicial (conforme assinalado pelos sensores no atuador de extremidade 5012 e/ou na porQao de acionamento de ferramenta 5200), a aplicaQao do segundo movimento giratorio ao eixo de acionamento 5130 e interrompida. Depois disso, o cirurgiao pode ativar manualmente o processo de abertura de bigorna ou isso pode ser automaticamente iniciado pelo controlador robotico 11001. Para abrir a bigorna 5070, o segundo movimento de saida giratorio e aplicado a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 para acionar o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente na direQao proximal. Conforme o tubo de fechamento 5110 se move de maneira proximal, a abertura 5117 na extremidade distal 5116 do tubo de fechamento 5110 entra em contato com a aba 5071 na bigorna 5070 para girar a bigorna 5070 para a porQao aberta. Uma mola tambem pode ser empregada para orientar a bigorna 5070 para a porQao aberta quando o tubo de fechamento 5116 retornou para a posiQao inicial. Novamente, os sensores no atuador de extremidade cirurgico 5012 e/ou na porQao de montagem de ferramenta 5200 podem fornecer ao controlador robotico 11001 um sinal indicando que a bigorna 5070 agora esta aberta. Depois disso, o atuador de extremidade cirurgico 5012 pode ser retirado do sftio cirurgico.

[000392] As Figuras 141 a 146 mostram diagramaticamente o disparo sequencial de grampos em um conjunto de ferramenta cirurgica 5000’ que e substancialmente similar ao conjunto de ferramenta cirurgica 5000 descrito acima. Nessa modalidade, os acionadores proximos ao centro e distantes do centro 5052’, 5054’ tern um formato semelhante a came com uma superffcie de came 5053 e uma protuberancia de atuador 5055 conforme mostrado nas Figuras 141 a 147. Os acionadores 5052’, 5054’ sao assentados sobre o mesmo eixo 5056’ que e sustentado de modo giratorio pelo conjunto de suporte deslizante 5030’. Nessa modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5030’ tern segmentos de corpo triangular distais 5060’ para o engate dos propulsores 5088. A Figura 141 ilustra uma posiQao inicial de dois acionadores proximos ao centro ou distantes do centro 5052’, 5054’ conforme o conjunto de suporte deslizante 5030’ e acionado na direQao distal "DD". Conforme pode ser visto 5088a nessa Figura, o propulsor avanQou no segmento de corpo triangular 5060’ e entrou em contato com o acionador 5052’, 5054’. O deslocamento adicional do conjunto de sustentaQao deslizante 5030’ na diregao distal faz com que o acionador 5052’, 5054’ pivote na diregao "P" (Figura 110) ate que a porgao de atuador 5055 entre em contato com a parede de extremidade 5029a da cavidade de ativagao 5026, 5028 conforme mostrado na Figura 143. O avango continue do conjunto de sustentagao deslizante 5030’ na diregao distal "DD" faz com que o acionador 5052’, 5054’ gire na diregao "D" conforme mostrado na Figura 144. Conforme o acionador 5052’, 5054’ gire, o propulsor 5088a se move para cima na superficie de came 5053 ate a posiQao vertical final mostrada na Figura 145. Quando o propulsor 5088a alcanpa a posiQao vertical final mostrada nas Figuras 145 e 146, o grampo (nao mostrado) sustentado nisso foi acionado na superficie de formaQao de grampo da bigorna para formar o grampo.

[000393] As Figuras 148 a 153 ilustram um atuador de extremidade cirurgico 5312 que pode ser empregado, por exemplo, em conjunto com a porQao de montagem de ferramenta 11300 e o haste 12008 descrito detalhadamente acima. Em varias formas, o atuador de extremidade cirurgico 5312 inclui uma canaleta alongada 5322 que e construfda conforme descrito acima para sustentar um cartucho de grampo cirurgico 5330 nisso. O cartucho de grampo cirurgico 5330 compreende uma porgao de corpo 5332 que inclui uma fenda centralmente disposta 5334 para a acomodaQao de uma porQao de sustentaQao vertical 5386 de um conjunto de suporte deslizante 5380. Consulte as Figuras 148 a 150. O cartucho de grampo cirurgico porQao de corpo 5332 inclui adicionalmente uma pluralidade de cavidades 5336 para sustentar de maneira movel os propulsores de sustentaQao de grampo 5350 nisso. As cavidades 5336 podem ser dispostas em fileiras estendendo-se lateralmente espaQadas 5340, 5342, 5344, 5346. As fileiras 5340, 5342 estao situadas em um lado lateral da fenda longitudinal 5334 e as fileiras 5344, 5346 estao situadas no outro lado da fenda longitudinal 5334. Em pelo menos uma modalidade, os propulsores 5350 estao configurados para sustentar dois grampos cirurgicos 5352 nisso. Em particular, cada propulsor 5350 situado em um lado da fenda alongada 5334 sustenta um grampo 5352 na fileira 5340 e um grampo 5352 na fileira 5342 em uma orientaQao desalinhada. De modo semelhante, cada propulsor 5350 situado no outro lado da fenda alongada 5334 sustenta um grampo cirurgico 5352 na fileira 5344 e outro grampo cirurgico 5352 na fileira 5346 em uma orientaQao desalinhada. Dessa forma, cada propulsor 5350 sustenta dois grampos cirurgicos 5352.

[000394] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 148, 149, o cartucho de grampo cirurgico 5330 inclui uma pluralidade de acionadores giratorios 5360. Mais particularmente, os acionadores giratorios 5360 em um lado da fenda alongada 5334 sao dispostos em uma linha unica 5370 e correspondem aos propulsores 5350 nas linhas 5340, 5342. Alem disso, os acionadores giratorios 5360 no outro lado da fenda alongada 5334 sao dispostos em uma linha unica 5372 e correspondem aos propulsores 5350 nas linhas 5344, 5346. Conforme pode ser visto na Figura 148, cada acionador giratorio 5360 e sustentado de modo giratorio no interior do corpo de cartucho de grampo 5332. Mais particularmente, cada acionador giratorio 5360 e recebido de modo giratorio em m eixo de acionador correspondente 5362. Cada acionador 5360 tern uma porgao de rampa arqueada 5364 formada nisso que esta configurada para engatar uma superficie inferior arqueada 5354 formada em cada propulsor 5350. Consulte a Figura 153. Alem disso, cada acionador 5360 tern uma porgao de sustentagao inferior 5366 estendendo-se disso para sustentar de maneira deslizante o propulsor 5360 sobre a canaleta 5322. Cada acionador 5360 tern uma haste de atuagao estendendo-se para baixo 5368 que e configurada para engate com um conjunto de suporte deslizante 5380.

[000395] Conforme pode ser visto na Figura 150, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5380 inclui uma porgao de base 5382 que tern uma porgao de pe 5384 que e dimensionada para ser recebida de maneira deslizante em uma fenda 5333 na canaleta 5322. Consulte a Figura 148. O conjunto de suporte deslizante 5380 inclui uma porgao de sustentagao vertical 5386 que sustenta uma lamina de corte de tecido ou instrumento de corte de tecido 5388. A porgao de sustentagao vertical 5386 termina em uma porgao superior 5390 que tern um par de barbatanas de retengao estendendo-se lateralmente 5392 que se projetam disso. As barbatanas 5392 sao posicionadas para serem recebidas no interior de fendas correspondentes (nao mostrado) na bigorna (nao mostrado). Como com as modalidades descritas acima, as barbatanas 5392 e a porQao de pe 5384 servem para reter a bigorna (nao mostrado) em uma posiQao fechada espaQada desejada conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 e acionado distalmente atraves do tecido pinQado no interior do atuador de extremidade cirurgico 5312. A porQao de sustentaQao vertical 5386 e configurada para fixaQao a uma barra de faca 12200 (Figura 69). O conjunto de suporte deslizante 5380 tern adicionalmente uma placa de atuador estendendo-se horizontalmente 5394 que e conformada para engate de atuaQao com cada uma das hastes de atuaQao 5368 nos propulsores 5360.

[000396] A operaQao do atuador de extremidade cirurgico 5312 sera explicada agora com referenda as Figuras 148 e 149. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 e acionado na direQao distal "DD" atraves do cartucho de grampo 5330, a placa de atuador 5394 entra em contato sequencialmente com as hastes de atuaQao 5368 nos propulsores 5360. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 continua a se mover distalmente, a placa de atuador 5394 entra em contato sequencialmente com as hastes de atuador 5368 dos acionadores 5360 em cada lado da fenda alongada 5334. Tai aQao faz com que os acionadores 5360 girem de uma primeira posiQao nao atuada para uma porQao atuada na qual os propulsores 5350 sao acionados na direQao da bigorna fechada. Conforme os propulsores 5350 sao acionados na direQao da bigorna, os grampos cirurgicos 5352 nisso sao acionados na formaQao de contato com o lado inferior da bigorna. Uma vez que o sistema robotico 11000 determina que o conjunto de suporte deslizante 5080 alcanQou sua posiQao mais distal atraves de sensores ou outros meios, o sistema de controle do sistema robotico 11000 pode, entao, retrair a barra de faca e o conjunto de suporte deslizante 5380 de volta para a posiQao inicial. Depois disso, o sistema de controle robotico pode, entao, ativar o procedimento para voltar a bigorna para a porpao aberta a firn de liberar o tecido grampeado.

[000397] As Figuras 154 a 158 mostram uma forma de uma modalidade de sistema de recarregamento automatizado da presente invenpao, genericamente designada como 5500. Em uma forma, o sistema de recarregamento automatizado 5500 esta configurado para substituir um componente de atuador de extremidade cirurgico "gasto" em uma porpao de ferramenta cirurgica manipulavel de um sistema cirurgico robotico com um "novo" componente de atuador de extremidade cirurgico. Conforme usado aqui, o termo "componente de atuador de extremidade cirurgico" pode compreender, por exemplo, um cartucho de grampo cirurgico, uma unidade de carregamento descartavel ou outros componentes de atuador de extremidade que, quando usados, sao gastos e precisam ser substituidos por um novo componente. Ademais, o termo "gasto" significa que o componente de atuador de extremidade foi ativado e ja nao e mais util para o proposito ao qual se destina em seu estado atual. Por exemplo, no context© de um cartucho de grampo cirurgico ou unidade de carregamento descartavel, o termo "gasto" significa que pelo menos parte dos grampos nao formados que foram anteriormente sustentados nisso foi "disparada" disso. Conforme usado aqui, o termo "novo" componente de atuador de extremidade cirurgico se refere a um componente de atuador de extremidade que esta em condipao para o uso pretendido. No contexto de um cartucho de grampo cirurgico ou unidade de carregamento descartavel, por exemplo, o termo "novo" se refere a tai componente que tern grampos nao formados nisso e que esta, de outro modo, pronto para o uso.

[000398] Em varias modalidades, o sistema de recarregamento automatizado 5500 inclui uma porpao de base 5502 que pode ser estrategicamente situada no interior de um envelope de trabalho 11109 de um carro de brago robotico 11100 (Figura 55) de um sistema robotico 11000. Conforme usado aqui, o termo "porgao de ferramenta cirurgica manipulavel" se refere coletivamente a uma ferramenta cirurgica dos varios tipos aqui apresentados e outro formas de ferramentas cirurgicas roboticamente atuadas que sao fixadas de maneira operacional a, por exemplo, um carro de brago robotico 11100 ou dispositivo similar que esta configurado para manipular e atuar automaticamente a ferramenta cirurgica. O termo "envelope de trabalho" conforme usado aqui se refere a faixa de movimento da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel do sistema robotico. A Figura 55 mostra, em geral, uma area que pode compreender um envelope de trabalho do carro de brago robotico 11100. Os elementos versados na tecnica compreenderao que o formato e o tamanho do envelope de trabalho mostrado nisso sao meramente ilustrativos. O tamanho, o formato e o local final de um envelope de trabalho dependera, por firn, da construgao, da faixa de limitagdes de deslocamento e do local da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. Dessa forma, o termo "envelope de trabalho" conforme usado aqui tem por objetivo cobrir uma variedade de diferentes tamanhos e formatos de envelopes de trabalho e nao deveria ser limitado ao tamanho e formato especificos do envelope de trabalho de amostra mostrado na Figura 55.

[000399] Conforme pode ser visto na Figura 154, a porgao de base 5502 inclui uma nova disposigao ou segao de sustentagao de componente 5510 que esta configurada para sustentar de maneira operacional pelo menos um novo componente de atuador de extremidade cirurgico em uma "orientagao de carga". Conforme usado aqui, o termo "orientagao de carga" significa que o novo componente de atuador de extremidade e sustentado de tai modo a permitir que a porgao de sustentagao de componente correspondente da porQao de ferramenta cirurgica manipulavel seja colocada em engate por carga com (isto e, assentado de maneira operacional ou fixado de maneira operacional) o novo componente de atuador de extremidade (ou o novo componente de atuador de extremidade seja colocado em engate por carga com a porQao de sustentaQao de componente correspondente da porQao de ferramenta cirurgica manipulavel) sem intervenQao do ser humano alem do que pode ser necessario para atuar o sistema robotico. Conforme sera adicionalmente entendido conforme a presente DescriQao Detalhada avanQa, em pelo menos uma modalidade, a enfermeira de preparo carregara a nova seQao de sustentaQao de componente antes da cirurgia com o comprimento e cartuchos de cor adequados (alguns cartuchos de grampo cirurgico podem sustentar certos tamanhos de grampos do tamanho que pode ser indicado pela cor do corpo de cartucho) necessaries para o termino do procedimento cirurgico. No entanto, nao e necessaria nenhuma intervenQao humana direta durante a cirurgia para recarregar o endocortador robotico. Em uma forma, o componente de atuador de extremidade cirurgico compreende um cartucho de grampo 12034 que esta configurado para ser assentado de maneira operacional em uma porQao de sustentaQao de componente (canaleta alongada) de qualquer uma das varias outras disposiQdes de atuador de extremidade descritas acima. Para propositos de explicaQao, novos (nao usados) cartuchos serao designados como "12034a" e os cartuchos gastos serao designados como "12034b". As Figuras mostram os cartuchos 12034a, 12034b designados ao uso com um atuador de extremidade cirurgico 12012 que inclui uma canaleta 12022 e uma bigorna 12024, cuja construQao e a operaQao dos mesmos foram discutidas detalhadamente acima. Os cartuchos 12034a, 12034b sao identicos aos cartuchos 12034 descritos acima. Em varias modalidades, os cartuchos 12034a, 12034b sao configurados para serem retidos por pressao (isto e, engate por carga) no interior da canaleta 12022 de um atuador de extremidade cirurgico 12012. Conforme a presente DescriQao Detalhada avanQa, entretanto, os elementos versados na tecnica entenderao que os atributos exclusivos e inovadores do sistema de recarga de cartucho automatizado 5500 pode ser empregado efetivamente em conjunto com a remogao e instalagao automatizados de outras disposigoes de cartucho sem que se desvie do carater e ambito da presente invenQao.

[000400] Na modalidade mostrada, o termo "orientagao de carga" significa que a porQao de ponta distal 12035a do novo cartucho de grampo cirurgico 12034a e inserida em uma cavidade de sustentagao correspondente 5512 na nova segao de sustentagao de cartucho 5510 de modo que a porgao de extremidade proximal 12037a do novo cartucho de grampo cirurgico 12034a esteja situada em uma orientagao conveniente para permitir que o carro de brago 11100 manipule o atuador de extremidade cirurgico 12012 em uma posigao na qual o novo cartucho 12034a pode ser automaticamente carregado na canaleta 12022 do atuador de extremidade cirurgico 12012. Em varias modalidades, a base 5502 inclui pelo menos um sensor 5504 que se comunica com o sistema de controle 11003 do controlador robotico 11001 para fornecer ao sistema de controle 11003 o local da base 5502 e/ou o comprimento de recarga e cor de cada cartucho novo ou com estagio 12034a.

[000401] Conforme tambem pode ser visto nas Figuras, a base 5502 inclui adicionalmente um receptaculo de coleta 5520 que esta configurado para coletar cartuchos gastos 12034b que foram removidos ou desengatados do atuador de extremidade cirurgico 12012 que esta fixado de maneira operacional ao sistema robotico 11000. Alem disso, em uma forma, o sistema de recarregamento automatizado 5500 inclui um sistema de extragao 5530 para remover automaticamente o componente de atuador de extremidade gasto da porgao de sustentagao correspondente do atuador de extremidade ou porQao de ferramenta cirurgica manipulavel sem intervenQao humana especifica alem daquela que pode ser necessaria para ativar o sistema robotico. Em varias modalidades, o sistema de extraQao 5530 inclui um membra de gancho de extraQao 5532. Em uma forma, por exemplo, o membra de gancho de extraQao 5532 e sustentado rigidamente sobre a porQao de base 5502. Em uma modalidade, o membro de gancho de extraQao tem pelo menos um gancho 5534 formado nisso que esta configurado para engatar com gancho a extremidade distal 12035 de 2034b um cartucho gasto quando a mesma e sustentada na canaleta alongada 12022 do atuador de extremidade cirurgico 12012. Em varias formas, o membra de gancho de extraQao 5532 esta situado convenientemente no interior de uma porQao do receptaculo de coleta 5520 de modo que, quando o componente de atuador de extremidade gasto (cartucho 12034b) e colocado em engate extrativo com o membra de gancho de extraQao 5532, o componente de atuador de extremidade gasto (cartucho 12034b) seja deslocado da porQao de sustentaQao de componente correspondente (canaleta alongada 12022) e caia no receptaculo de coleta 5020. Dessa forma, para usar essa modalidade, a porQao de ferramenta cirurgica manipulavel manipula o atuador de extremidade fixado a isso para coIocar a extremidade distal 12035 do cartucho gasto 12034b nisso em engate com gancho com o gancho 5534 e, entao, move o atuador de extremidade de tai modo a desIocar o cartucho gasto 12034b da canaleta alongada 12022.

[000402] Em outras disposiQoes, o membra de gancho de extraQao 5532 compreende uma configuraQao de roda giratdria que tem um par de ganchos diametralmente opostos 5334 que se projetam disso. Consulte as Figuras 154 e 157. O membra de gancho de extraQao 5532 e sustentado de modo giratorio no interior do receptaculo de coleta 5520 e e acoplado a um motor de extraQao 5540 que e controlado pelo controlador 11001 do sistema robotico. Essa forma do sistema de recarregamento automatizado 5500 pode ser usada da seguinte forma. A Figura 156 ilustra a introduQao do atuador de extremidade cirurgico 12012 que e fixado de maneira operacional a porQao de ferramenta cirurgica manipulavel 11200. Conforme pode ser visto nessa Figura, o carro de brapo 11100 do sistema robotico 11000 instala o atuador de extremidade cirurgico 12012 na posiQao mostrada na qual a extremidade de gancho 5534 do membro de extraQao 5532 engata com gancho a extremidade distal 12035 do cartucho gasto 12034b no atuador de extremidade cirurgico 12012. A bigorna 12024 do atuador de extremidade cirurgico 12012 esta na porQao aberta. Apos a extremidade distal 12035 do cartucho gasto 12034b ser engatada a extremidade de gancho 5532, o motor de extraQao 5540 e atuado para girar a roda de extraQao 5532 para desengatar o cartucho gasto 12034b da canaleta 12022. Para auxiliar no desengate do cartucho gasto 12034b da canaleta 12022 (ou se o membro de extraQao 5530 for estacionario), o sistema robotico 11000 pode mover o atuador de extremidade cirurgico 12012 em uma direQao para cima (seta "U" na Figura 157). Conforme o cartucho gasto 12034b e deslocado da canaleta 12022, o cartucho gasto 12034b cai no receptaculo de coleta 5520. Uma vez que o cartucho gasto 12034b foi removido do atuador de extremidade cirurgico 12012, o sistema robotico 11000 move o atuador de extremidade cirurgico 12012 para a posiQao mostrada na Figura 158.

[000403] Em varias modalidades, um engate de sensor 5533 esta situado adjacente ao membro de extraQao 5532 que esta em comunicaQao com o controlador 11001 do sistema robotico 11000. O engate de sensor 5533 pode compreender um sensor que esta configurado para captar a presenQa do atuador de extremidade cirurgico 12012 e, mais particularmente, a ponta 12035b do cartucho de grampo cirurgico gasto 12034b do mesmo conforme a porQao de ponta distal 12035b e colocado em engate com o membro de extraQao 5532. Em algumas modalidades, o engate de sensor 5533 pode compreender, por exemplo, uma disposiQao de cortina de luz. No entanto, outras formas de sensores de proximidade podem ser empregadas. Em tai disposiQao, quando o atuador de extremidade cirurgico 12012 com o cartucho de grampo cirurgico gasto 12034b e colocado em engate extrativo com o membra de extraQao 5532, o sensor capta a ponta distal 12035b do cartucho de grampo cirurgico 12034b (por exemplo, a cortina de luz e interrompida). Quando o membro de extraQao 5532 gira e solta o cartucho de grampo cirurgico 12034b e o mesmo cai no receptaculo de coleta 5520, a cortina de luz e novamente ininterrupta. Devido ao fato de que o atuador de extremidade cirurgico 12012 nao foi movido durante esse procedimento, assegura-se ao controlador robotico 11001 que o cartucho de grampo cirurgico gasto 12034b foi removido disso. Outras disposiQoes de sensor tambem podem ser empregadas com sucesso para fornecer ao controlador robotico 11001 uma indicaQao que o cartucho de grampo 2034b cirurgico gasto foi removido do atuador de extremidade cirurgico 12012.

[000404] Conforme pode ser visto na Figura 158, o atuador de extremidade cirurgico 12012 e posicionado para segurar um novo cartucho de grampo cirurgico 12034a entre a canaleta 12022 e a bigorna 12024. Mais especificamente, conforme mostrado nas Figuras 155 e 158, cada cavidade 5512 tern uma placa amortecedora vertical correspondente 5514 associada a isso O atuador de extremidade cirurgico 12012 esta situado de modo que a placa amortecedora 5514 esteja situada entre o novo cartucho 12034a e a bigorna 12024. Uma vez naquela posiQao, o sistema robotico 11000 fecha a bigorna 12024 sobre a placa amortecedora 5514 que serve para empurrar o novo cartucho 12034a em engate por encaixe com a canaleta 12022 do atuador de extremidade cirurgico 12012. Uma vez que o novo cartucho 12034a foi encaixado na posiQao no interior da canaleta alongada 12022, o sistema robotico 11000 retira entao o atuador de extremidade cirurgico 12012 do sistema de recarga de cartucho automatizado 5500 para uso em conjunto com a realizapao de outro procedimento cirurgico.

[000405] As Figuras 159 a 163 mostram outro sistema de recarregamento automatizado 5600 que pode ser usado para remover uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 de uma disposiQao de ferramenta cirurgica manipulavel 3600 (Figuras 106 a 119) que e fixada de maneira operacional a um carro de braQO 11100 ou outra porpao de um sistema robotico 11000 e recarregar uma nova unidade de carregamento descartavel 3612 nisso. Conforme pode ser visto nas Figuras 159 e 160, uma forma do sistema de recarregamento automatizado 5600 inclui um alojamento 5610 que tem um conjunto de sustentapao movel sob a forma de uma placa de topo de carrossel giratorio 5620 sustentada nisso que coopera com o alojamento 5610 para formar uma area confinada oca 5612. O sistema de recarregamento automatizado 5600 esta configurado para ser sustentado de maneira operacional no interior do envelope de trabalho da porpao de ferramenta cirurgica manipulavel de um sistema robotico conforme descrito acima. Em varias modalidades, a placa de carrossel giratorio 5620 tem uma pluralidade de orificios 5622 para sustentar uma pluralidade de tubos de orientapao 5660 nisso. Conforme pode ser visto nas Figuras 160 e 161, a placa de carrossel giratorio 5620 e afixada a um eixo de fuso 5624. O eixo de fuso 5624 e centralmente disposto no interior da area confinada 5612 e tem uma engrenagem de fuso 5626 fixada a isso. A engrenagem de fuso 5626 esta em engate entrelapado com uma engrenagem de acionamento de carrossel 5628 que e acoplada a um motor de acionamento de carrossel 5630 que esta em comunicapao operacional com o controlador robotico 11001 do sistema robotico 11000.

[000406] Varias modalidades do sistema de recarregamento automatizado 5600 pode incluir tambem um conjunto de travamento de carrossel, genericamente designado como 5640. Em varias formas, o conjunto de travamento de carrossel 5640 inclui um disco de came 5642 que e afixado ao eixo de fuso 5624. A engrenagem de fuso 5626 pode ser fixada ao lado inferior do disco de came 5642 e o disco de came 5642 pode ser chaveado ao eixo de fuso 5624. Em disposiQoes alternativas, a engrenagem de fuso 5626 e o disco de came 5642 podem ser afixados independentemente de modo nao giratorio ao eixo de fuso 5624. Conforme pode ser visto nas Figuras 160 e 161, uma pluralidade de entalhes 5644 e espa^ada ao redor do penmetro do disco de came 5642. Um bra?o de travamento 5648 e montado de maneira articulada dentro do compartimento 5610 e e orientado para engate com o penmetro do disco de came 5642 por uma mola de travamento 5649. Conforme pode ser visto na Figura 159, o penmetro externo do disco de came 5642 e arredondado para facilitar a rotagao do disco de came 5642 em relaQao ao bra?o de travamento 5648. As bordas de cada entalhe 5644 tambem sao arredondadas de modo que, quando o disco de came 5642 e girado, o brapo de travamento 5648 e desatrelada do engate com os entalhes 5644 pelo penmetro do disco de came 5642.

[000407] Varias formas do sistema de recarregamento automatizado 5600 estao configuradas para sustentar um conjunto de bandejas portateis/subs-tituiveis 5650 que esta configurado para sustentar uma pluralidade de unidades de carregamento descartaveis 3612 em tubos de orientaQao individuals 5660. Mais especificamente e com referenda as Figuras 160 e 161, o conjunto de bandejas substituiveis 5650 compreende uma bandeja 5652 que tern um fuso localizador centralmente disposto 5654 que se projeta a partir do lado inferior do mesmo. O fuso localizador 5654 e dimensionado para ser recebido no interior de uma extremidade oca 5625 do eixo de fuso 5624. A bandeja 5652 tern uma pluralidade de oriffcios 5656 nisso que estao configurados para sustentar um tubo de orientaQao 5660 nisso. Cada tubo de orientaQao 5660 e orientado em um orificio correspondente 5656 no conjunto de bandejas substituiveis 5650 em uma orientaQao desejada por uma barbatana de localizaQao 5666 no tubo de orientaQao 5660 que e designado para ser recebido em uma fenda de localizaQao correspondente 5658 no conjunto de bandejas 5650. Em pelo menos uma modalidade, a barbatana de localizaQao 5666 tern um formato em seQao transversal em formato substancialmente de V que e dimensionada para se encaixar em uma fenda de localizaQao em formato de V 5658. Tai disposiQao serve para orientar o tubo de orientaQao 5660 em uma posiQao inicial desejada enquanto permite que o mesmo gire no interior do orificio 5656 quando um movimento giratorio e aplicado a isso. Ou seja, quando um movimento giratorio e aplicado ao tubo de orientaQao 5660, a barbatana de localizaQao em formato de V 5666 saira de sua fenda de localizaQao correspondente permitindo que o tubo 5660 gire em relaQao a bandeja 5652 conforme sera discutido mais detalhadamente abaixo. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 159 a 161, a bandeja substituivel 5652 pode ser dotada de uma ou mais porQoes de cabo 5653 para facilitar o transporte do conjunto de bandejas 5652 quando carregada com tubos de orientaQao 5660.

[000408] Conforme pode ser visto na Figura 162, cada tubo de orientaQao 5660 compreende uma porQao de corpo 5662 que tern uma extremidade aberta dotada de flange 5664. A porQao de corpo 5662 define uma cavidade 5668 que e dimensionada para receber uma porQao de uma unidade de carregamento descartavel 3612 nisso. Para orientar apropriadamente a unidade de carregamento descartavel 3612 no interior do tubo de orientaQao 5660, a cavidade 5668 tern uma superffcie de localizaQao plana 5670 formada nisso. Conforme pode ser visto na Figura 163, a superffcie de localizaQao plana 5670 esta configurada para facilitar a inserQao da unidade de carregamento descartavel na cavidade 5668 em uma orientaQao nao giratdria desejada ou predeterminada. Alem disso, a extremidade 5669 da cavidade 5668 pode incluir uma espuma ou material de amortecimento 5672 que e designado para amortecer a extremidade distal da unidade de carregamento descartavel 3612 no interior da cavidade 5668. Tambem, o comprimento da superficie de localizagao pode cooperar com um membra de sustentaQao deslizante 3689 do conjunto de acionamento axial 3680 da unidade de carregamento descartavel 3612 para localizar adicionalmente a unidade de carregamento descartavel 3612 em uma posiQao desejada no interior do tubo de orientaQao 5660.

[000409] Os tubos de orientaQao 5660 podem ser fabricados de nailon, policarbonato, polietileno, polimero de cristal liquido, aluminio 6061 ou 7075, titanio, ago inoxidavel serie 300 ou 400, ago revestido ou pintado, aQO folheado, etc. e, quando carregados na bandeja substituivel 5662 e o fuso localizador 5654 e inserido na extremidade oca 5625 do eixo de fuso 5624, os tubos de orientaQao 5660 se estendem atraves de orificios correspondentes 5662 na placa de topo de carrossel 5620. Cada bandeja substituivel 5662 e equipada com um sensor de local 5663 que se comunica com o sistema de controle 11003 do controlador 11001 do sistema robotico 11000. O sensor 5663 serve para identificar o local do sistema de recarga e o numero, comprimento, cor e estado disparado de cada um recarga alojada na bandeja. Alem disso, um sensor ou sensores opticos 5665 que se comunicam com o controlador robotico 11001 podem ser empregados para captar o tipo/tamanho/comprimento de unidades de carregamento descartaveis que sao carregadas no interior da bandeja 5662.

[000410] Varias modalidades do sistema de recarregamento automatizado 5600 incluem adicionalmente um conjunto de acionamento 5680 para a aplicagao de um movimento giratorio ao tubo de orientagao 5660 que retem a unidade de carregamento descartavel 3612 a ser fixada ao eixo 3700 da ferramenta cirurgica 3600 (coletivamente a "porgao de ferramenta cirurgica manipulavel") que e operacionalmente acoplada ao sistema robotico. O conjunto de acionamento 5680 inclui um cabegote de sustentagao 5682 que e fixado ao brago de travamento 5648. Dessa forma, o cabegote de sustentagao 5682 gira com o brago de travamento 5648. O cabegote de sustentagao 5682 sustenta de modo giratorio uma roda louca de tubo 5684 e uma roda de acionamento de tubo 5686 que e acionada por um motor de tubo 5688 fixado a isso. O motor de tubo 5688 se comunica com o sistema de controle 11003 e e controlado por isso. A roda louca de tubo 5684 e a roda de acionamento de tubo 5686 sao fabricadas a partir de, por exemplo, borracha natural, sanopreno, isoplastico, etc. de modo que as superficies externas do mesmo criem uma quantidade suficiente de atrito para causar a rotagao de um tubo de orientagao 5660 em contato com isso mediante ativagao do motor de tubo 5688. A roda louca 5684 e a roda de acionamento de tubo 5686 sao orientadas em relagao uma a outra para criar uma area de apoio 5687 entre si para a recepgao de um tubo de orientagao 5060 em engate de acionamento nisso.

[000411] Em uso, um ou mais tubos de orientagao 5660 carregados no sistema de recarregamento automatizado 5600 sao deixados vazios, enquanto os outros tubos de orientagao 5660 podem sustentar de maneira operacional uma nova unidade de carregamento descartavel correspondente 3612 nisso. Conforme sera discutido mais detalhadamente abaixo, os tubos de orientagao vazios 5660 sao empregados para receberem uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 nisso.

[000412] O sistema de recarregamento automatizado 5600 pode ser empregado da seguinte forma apos o sistema 5600 estar situado no interior do envelope de trabalho da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel de um sistema robotico. Se a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel tiver uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 operacionalmente acoplada a isso, um dos tubos de orientagao 5660 que sao sustentados sobre a bandeja substituivel 5662 e deixado vazio para receber a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 nisso. No entanto, se a porQao de ferramenta cirurgica manipulavel nao tiver uma unidade de carregamento descartavel 3612 operacionalmente acoplada a isso, cada um dos tubos de orientagao 5660 pode ser dotado de uma nova unidade de carregamento descartavel apropriadamente orientada 3612.

[000413] Conforme descrito anteriormente neste documento, a unidade de carregamento descartavel 3612 emprega uma disposigao de acoplamento "tipo baioneta” giratoria para acoplar de maneira operacional a unidade de carregamento descartavel 3612 a uma porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. Ou seja, para fixar uma unidade de carregamento descartavel 3612 a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel (3700 - Consulte a 112, Figura 113), um movimento de instalagao giratorio precisa ser aplicado a unidade de carregamento descartavel 3612 e/ou a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel quando esses componentes forem movidos em engate por carga entre si. Tais movimentos de instalagao sao coletivamente chamados no presente documento de "movimentos de carga". De modo semelhante, para desacoplar uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 da porgao correspondente da ferramenta cirurgica manipulavel, um movimento de acoplamento giratorio precisa ser aplicado a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 e/ou a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel enquanto move simultaneamente a unidade de carregamento descartavel gasta e a porgao correspondente da ferramenta cirurgica manipulavel na diregao contraria entre si. Tais movimentos de acoplamento sao coletivamente chamados no presente documento de "movimentos de extraQao".

[000414] Para iniciar o processo de carga, o sistema robotico 11000 e ativado para manipular a porQao de ferramenta cirurgica manipulavel e/ou o sistema de recarregamento automatizado 5600 para coIocar a porQao de ferramenta cirurgica manipulavel em engate por carga com a nova unidade de carregamento descartavel 3612 que e sustentada no tubo de orientaQao 5660 que esta em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Uma vez que controlador robotico 11001 (Figura 54) do sistema de controle robotico 11000 localizou a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel em engate por carga com a nova unidade de carregamento descartavel 3612, o controlador robotico 11001 ativa o conjunto de acionamento 5680 para aplicar um movimento de carga giratorio ao tubo de orientagao 5660 no qual a nova unidade de carregamento descartavel 3612 e sustentada e/ou aplica outro movimento de carga giratorio a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. Mediante a aplicagao de tais movimentos de carga giratorio(s), o controlador robotico 11001 tambem faz com que a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel seja movida na diregao da nova unidade de carregamento descartavel 3612 em engate por carga com isso. Uma vez que a unidade de carregamento descartavel 3612 esta em engate por carga com a porgao correspondente da porgao de ferramenta manipulavel, os movimentos de carga sao descontinuados e a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel pode ser movida na diregao oposta ao sistema de recarregamento automatizado 5600 que porta com o mesmo a nova unidade de carregamento descartavel 3612 que foi operacionalmente acoplada a isso.

[000415] Para desacoplar uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 de uma porgao de ferramenta cirurgica manipulavel correspondente, o controlador robotico 11001 do sistema robotico manipula a porQao de ferramenta cirurgica manipulavel de modo a inserir a extremidade distal da unidade de carregamento descartavel gasta 3612 no tubo de orientagao vazio 5660 que permanece em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Depois disso, o controlador robotico 11001 ativa o conjunto de acionamento 5680 para aplicar um movimento de extragao giratorio ao tubo de orientagao 5660 no qual a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 e sustentada e/ou aplica um movimento de extragao giratorio a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. O controlador robotico 11001 tambem faz com que a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel se retire na diregao contraria a unidade de carregamento descartavel giratoria gasta 3612. Depois disso, o(s) movimento(s) de extragao giratorio(s) sao desconti nuados.

[000416] Apos a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 ser removida da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel, o controlador robotico 11001 pode ativar o motor de acionamento de carrossel 5630 para indexar a placa de topo de carrossel 5620 a firn de coIocar o outro tubo de orientagao 5660 que sustenta uma nova unidade de carregamento descartavel 3612 nisso em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Depois disso, o processo de carga pode ser repetido para fixar a nova unidade de carregamento descartavel 3612 nisso a porgao da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. O controlador robotico 11001 pode registrar o numero de unidades de carregamento descartaveis que foi usado de uma bandeja substituivel particular 5652. Uma vez que o controlador 11001 determina que todas as novas unidades de carregamento descartaveis 3612 foram usadas daquela bandeja, o controlador 11001 pode fornecer ao cirurgiao um sinal (visual e/ou audivel) indicando que a bandeja 5652 que sustenta todas as unidades de carregamento descartaveis gastas 3612 precisa ser substituida por uma nova bandeja 5652 contendo novas unidades de carregamento descartaveis 3612.

[000417] As Figuras 164 a 169 mostram outra modalidade nao limitadora de uma ferramenta cirurgica 6000 da presente invenQao que e bem adaptada para o uso com um sistema robotico 11000 que tern um conjunto de acionamento de ferramenta 11010 (Figura 59) que e acoplado operacionalmente a uma controladora mestra 11001 que e operavel por entradas de um operador (isto e, a cirurgiao). Conforme pode ser visto na Figura 164, a ferramenta cirurgica 6000 inclui um atuador de extremidade cirurgico 6012 que compreende um endocortador. Em pelo menos uma forma, a ferramenta cirurgica 6000 inclui, em geral, um conjunto de eixo alongado 6008 que tern um tubo de fechamento proximal 6040 e um tubo de fechamento distal 6042 que sao juntamente acoplados por uma junta de articulagao 6100. A ferramenta cirurgica 6000 e operacionalmente acoplada ao manipulador por uma porgao de montagem de ferramenta, generi- camente designada como 6200. A ferramenta cirurgica 6000 inclui adicionalmente uma interface 6030 que pode acoplar mecanica e eletricamente a porgao de montagem de ferramenta 6200 ao manipulador das varias maneiras descritas detalhadamente acima.

[000418] Em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirurgica 6000 inclui um atuador de extremidade cirurgico 6012 que compreende, entre outras coisas, pelo menos um componente 6024 que e movel de modo seletivo entre a primeira e a segunda posigoes em relagao a pelo menos um outro componente 6022 em resposta aos varies movimentos de controle aplicados a componente 6024 conforme sera discutido mais detalhadamente abaixo para executar um procedimento cirurgico. Em varias modalidades, o componente 6022 compreende uma canaleta alongada 6022 configurada para sustentar de maneira operacional um cartucho de grampo cirurgico 6034 nisso e o componente 6024 compreende um membra de pingamento transladavel de forma articulada, como uma bigorna 6024. Varias modalidades do atuador de extremidade cirurgico 6012 sao configuradas para manter a bigorna 6024 e a canaleta alongada 6022 em um espaQamento que assegure o grampeamento e a separaQao eficazes de tecido pinoado no atuador de extremidade cirurgico 6012. Exceto onde especificado em contrario, o atuador de extremidade 6012 e similar ao atuador de extremidade cirurgico 12012 descrito acima e inclui um instrumento de corte (nao mostrado) e um suporte deslizante (nao mostrado). A bigorna 6024 pode incluir uma aba 6027 em sua extremidade proximal que interage com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para facilitar a abertura da bigorna 6024. A canaleta alongada 6022 e a bigorna 6024 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que as mesmas possam servir como parte de uma antena que se comunica com sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 6034 poderia ser produzido a partir de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 6034, conforme tambem sera descrito acima.

[000419] Conforme pode ser visto na Figura 164, o atuador de extremidade cirurgico 6012 e fixado a porQao de montagem de ferramenta 6200 pelo conjunto de eixo alongado 6008 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o conjunto de eixo alongado 6008 inclui uma junta de articulaQao genericamente designada como 6100 que permite que o atuador de extremidade cirurgico 6012 seja articulado seletivamente ao redor de um primeiro eixo de articulaQao de ferramenta AA1-AA1 que e substancialmente transversal a um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT e um segundo eixo de articulaQao de ferramenta AA2-AA2 que e substancialmente transversal ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT bem como ao primeiro eixo de articulaQao AA1-AA1. Consulte a Figura 165. Em varias modalidades, o conjunto de eixo alongado 6008 inclui um conjunto de tubo de fechamento 6009 que compreende um tubo de fechamento proximal 6040 e um tubo de fechamento distal 6042 que sao ligados de maneira articulada por enlaces de pivo 6044 e 6046.0 conjunto de tubo de fechamento 6009 esta sustentado de modo movel sobre um conjunto de dorso genericamente designado como 6102.

[000420] Conforme pode ser visto na Figura 166, o tubo de fechamento proximal 6040 e ligado de forma articulada a uma junta de tubo de fechamento intermediaria 6043 por um enlace de pivo superior 6044U e um enlace de pivo inferior 6044L de modo que a junta de tubo de fechamento intermediaria 6043 seja pivotante em relapao ao tubo de fechamento proximal 6040 ao redor de um primeiro eixo de fechamento CA1-CA1 e um segundo eixo de fechamento CA2-CA2. Em varias modalidades, o primeiro eixo de fechamento CA1-CA1 e substancialmente paralelo ao segundo eixo de fechamento CA2-CA2 e ambos os eixos de fechamento CA1-CA1, CA2-CA2 sao substancialmente transversals aos eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 134, a junta de tubo de fechamento intermediaria 6043 e ligada de forma articulada ao tubo de fechamento distal 6042 por 6046L um enlace de pivo esquerdo 6046R e um enlace de pivo direito de modo que a junta de tubo de fechamento intermediaria 6043 seja pivotante em relapao ao tubo de fechamento distal 6042 ao redor de um terceira eixo de fechamento CA3-CA3 e um quarto eixo de fechamento CA4-CA4. Em varias modalidades, o terceira eixo de fechamento CA3-CA3 e substancialmente paralelo ao quarto eixo de fechamento CA4-CA4 e ambos os eixos de fechamento CA3-CA3, CA4-CA4 sao substancialmente transversals ao primeiro e segundo eixos de fechamento CA1-CA1, CA2- CA2 bem como ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT.

[000421] O conjunto de tubo de fechamento 6009 esta configurado para deslizar axialmente sobre o conjunto de dorso 6102 em resposta a movimentos de atuaQao aplicados a isso. O tubo de fechamento distal 6042 inclui uma abertura 6045 que faz interface com a aba 6027 sobre a bigorna 6024 para facilitar a abertura da bigorna 6024 conforme o tubo de fechamento distal 6042 e movido axialmente na direQao proximal "PD". Os tubos de fechamento 6040,6042 podem ser produzidos a partir de material eletricamente condutor (como metal) de modo que os mesmos possam servir como parte da antena, conforme descrito acima. Os componentes do conjunto de dorso 6102 podem ser produzidos a partir de um material nao condutor (como plastico).

[000422] Conforme indicado acima, a ferramenta cirurgica 6000 inclui uma porgao de montagem de ferramenta 6200 que e configurada para fixaQao operavel ao conjunto de montagem de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 nas varias maneiras descritas detalhadamente acima. Conforme pode ser visto na Figura 168, a porQao de montagem de ferramenta 6200 compreende uma placa de montagem de ferramenta 6202 que sustenta de maneira operacional uma disposiQao de transmissao 6204 nisso. Em varias modalidades, a disposiQao de transmissao 6204 inclui uma transmissao de articulaQao 6142 que compreende uma porQao de um sistema de articulaQao 6140 para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor de um primeiro eixo de articulaQao de ferramenta TA1-TA1 e um segundo eixo de articulaQao de ferramenta TA2-TA2. O primeiro eixo de articulaQao de ferramenta TA1-TA1 e substancialmente transversal ao segundo eixo de articulaQao de ferramenta TA2-TA2 e o primeiro e o segundo eixos de articulaQao de ferramenta sao substancialmente transversals ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Consulte a Figura 165.

[000423] Para facilitar a articulaQao seletiva do atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do primeiro e do segundo eixos de articulaQao de ferramenta TA1-TA1, TA2-TA2, o conjunto de dorso 6102 compreende uma porQao de coluna proximal 6110 que e acoplada de forma articulada a uma porQao de coluna distal 6120 por pinos de pivo 6122 para deslocamento pivotante seletivo ao redor de TA1-TA1. De modo similar, a porQao de coluna distal 6120 e fixada de forma articulada a canaleta alongada 6022 do atuador de extremidade cirurgico 6012 por pinos de pivo 6124 para permitir que o atuador de extremidade cirurgico 6012 pivote seletivamente ao redor do segundo eixo de ferramenta TA2-TA2 em relaQao a porQao de coluna distal 6120.

[000424] Em varias modalidades, o sistema de articulaQao 6140 inclui adicionalmente uma pluralidade de elementos de articulaQao que faz interface de maneira operacional com o atuador de extremidade cirurgico 6012 e uma disposiQao de controle de articulaQao 6160 que e sustentada de maneira operacional no membra de montagem de ferramenta 6200 conforme sera descrito mais detalhadamente abaixo. Em pelo menos uma modalidade, os elementos de articulaQao compreendem um primeiro par de primeiros cabos de articulaQao 6144 e 6146. Os primeiros cabos de articulaQao estao situados em um primeiro lado ou lado direito do eixo de ferramenta longitudinal. Dessa forma, os primeiros cabos de articulaQao sao chamados na presente invenQao de um cabo superior direito 6144 e um cabo inferior direito 6146. O cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 se estendem atraves de passagens correspondentes 6147, 6148, respectivamente ao longo do lado direito da porQao de coluna proximal 6110. Consulte a Figura 169. O sistema de articulaQao 6140 inclui adicionalmente um segundo par de segundos cabos de articulaQao 6150, 6152. Os segundos cabos de articulaQao estao situados em um segundo lado ou lado esquerdo do eixo de ferramenta longitudinal. Dessa forma, os segundos cabos de articulaQao sao chamados na presente invenQao de um cabo de articulagao superior esquerdo 6150 e um cabo de articulagao esquerdo 6152. O cabo de articulagao superior esquerdo 6150 e o cabo de articulagao inferior esquerdo 6152 se estendem atraves de passagens 6153, 6154, respectivamente na porQao de coluna proximal 6110.

[000425] Conforme pode ser visto na Figura 165, o cabo superior direito 6144 estende-se ao redor de uma junta de pivo superior 6123 e e fixado a um lado superior esquerdo da canaleta alongada 6022 em uma junta de pivo esquerda 6125. O cabo inferior direito 6146 estende-se ao redor uma junta de pivo inferior 6126 e e fixado a um lado inferior esquerdo da canaleta alongada 6022 na junta de pivo esquerda 6125. O cabo superior esquerdo 6150 estende-se ao redor da junta de pivo superior 6123 e e fixado a um lado superior direito da canaleta alongada 6022 em uma junta de pivo direita 6127. O cabo inferior esquerdo 6152 estende-se ao redor da junta de pivo inferior 6126 e e fixado a um lado inferior direito da canaleta alongada 6022 na junta de pivo direita 6127. Dessa forma, para pivotar o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do primeiro eixo de articulaQao de ferramenta TA1-TA1 para a esquerda (seta "L"), o cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 precisam ser puxados na direQao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 para a direita (seta "R") ao redor do primeiro eixo de articulaQao de ferramenta TA1-TA1, o cabo superior esquerdo 6150 e o cabo inferior esquerdo 6152 precisam ser puxados na direQao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do segundo eixo de articulaQao de ferramenta TA2-TA2, em uma direQao para cima (seta "U"), o cabo superior direito 6144 e o cabo superior esquerdo 6150 precisam ser puxados na direQao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 na direQao para baixo (seta "DW") ao redor do segundo eixo de articulaQao de ferramenta TA2-TA2, o cabo inferior direito 6146 e o cabo inferior esquerdo 6152 precisam ser puxados na direQao proximal "PD".

[000426] As extremidades proximais dos cabos de articulagao 6144, 6146,6150, 6152 sao acopladas a disposigao de controle de articulagao 6160 que compreende um conjunto de junta esferica que e uma parte da transmissao de articulapao 6142. Mais especificamente e com referenda a Figura 169, o conjunto de junta esferica 6160 inclui um membra com formato esferico 6162 que e formado sobre uma porpao proximal do dorso proximal 6110. Encontra-se sustentado de modo movel sobre o membra com formato esferico 6162 um anel de controle de articulapao 6164. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 169, as extremidades proximais dos cabos de articulapao 6144, 6146, 6150, 6152 sao acopladas ao anel de controle de articulapao 6164 por disposipoes de junta esferica correspondentes 6166. O anel de controle de articulapao 6164 e controlado por um conjunto de acionamento de articulapao 6170. Conforme pode ser visto mais particularmente na Figura 169, as extremidades proximais dos primeiros cabos de articulapao 6144, 6146 sao fixadas ao anel de controle de articulapao 6164 em primeiros pontos espapados correspondentes 6149, 6151 que estao situados em um piano 6159. De modo semelhante, as extremidades proximais dos segundos cabos de articulapao 6150, 6152 sao fixadas ao anel de controle de articulapao 6164 em segundos pontos espapados correspondentes 6153, 6155 que tambem estao situados ao longo do piano 6159. Conforme a presente Descripao Detalhada continua, os elementos versados na tecnica entenderao que tai configurapao de fixapao de cabo sobre o anel de controle de articulapao 6164 facilita a faixa desejada de movimentos de articulapao conforme o anel de controle de articulapao 6164 e manipulado pelo conjunto de acionamento de articulapao 6170.

[000427] Em varias formas, o conjunto de acionamento de articulapao 6170 compreende um conjunto de articulapao horizontal genericamente designado como 6171. Em pelo menos uma forma, o conjunto de articulapao horizontal 6171 compreende um cabo de empuxo horizontal 6172 que e fixado a uma disposipao de engrenagem horizontal 6180. O conjunto de acionamento de articulaQao 6170 compreende adicionalmente um conjunto de articulaQao vertical genericamente designado como 6173. Em pelo menos uma forma, o conjunto de articulaQao vertical 6173 compreende um cabo de empuxo vertical 6174 que e fixado a uma disposiQao de engrenagem vertical 6190. Conforme pode ser visto nas Figuras 168 e 169, o cabo de empuxo horizontal 6172 se estende atraves de uma placa de sustentaQao 6167 que e fixada a porQao de coluna proximal 6110. A extremidade distal do cabo de empuxo horizontal 6174 e fixada ao anel de controle de articulaQao 6164 por uma junta esferica/de pivo correspondente 6168. O cabo de empuxo vertical 6174 estende atraves da placa de sustentaQao 6167 e a extremidade distal do mesmo e fixada ao anel de controle de articulaQao 6164 por uma junta esferica/de pivo correspondente 6169.

[000428] A disposiQao de engrenagem horizontal 6180 inclui uma engrenagem acionada horizontal 6182 que e montada de maneira articulada em um eixo horizontal 6181 que e fixado a uma porQao proximal da porQao de coluna proximal 6110. A extremidade proximal do cabo de empuxo horizontal 6172 e fixada de forma articulada a engrenagem acionada horizontal 6182 de modo que, conforme a engrenagem acionada horizontal 6172 e girada ao redor do eixo de pivo horizontal HA, o cabo de empuxo horizontal 6172 aplique um primeiro movimento pivotante ao anel de controle de articulaQao 6164. De modo semelhante, a disposiQao de engrenagem vertical 6190 inclui uma engrenagem acionada vertical 6192 que e sustentada de forma articulada em um eixo vertical 6191 fixado a porQao proximal da porQao de coluna proximal 6110 para deslocamento pivotante ao redor de um eixo de pivo vertical VA. A extremidade proximal do cabo de empuxo vertical 6174 e fixada de maneira articulada a engrenagem acionada vertical 6192 de modo que, conforme a engrenagem acionada vertical 6192 e girada ao redor do eixo de pivo vertical VA, o cabo de empuxo vertical 6174 aplique um segundo movimento pivotante ao anel de controle de articulaQao 6164.

[000429] A engrenagem acionada horizontal 6182 e a engrenagem acionada vertical 6192 sao acionadas por um trem de engrenagem de articulaQao 6300 que faz interface de maneira operacional com um conjunto de deslocador de articulaQao 6320. Em pelo menos uma forma, o conjunto de deslocador de articulaQao compreende uma engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 que e acoplada a um correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Consulte a Figura 63. Dessa forma, a aplicaQao de um movimento de entrada giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara a rotaQao da engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 quando a interface 11230 e acoplada ao retentor de ferramenta 11270. Uma engrenagem acionada de articulaQao 6324 e fixada a um eixo de deslocador estriado 6330 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. A engrenagem acionada de articulaQao 6324 esta em engate entrelaQado com a engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 conforme mostrado. Dessa forma, a rotaQao da engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 resultara na rotaQao do eixo 6330. Em varias formas, um conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 esta sustentado de modo movel sobre a porQao estriada 6332 do eixo de deslocador 6330.

[000430] Em varias modalidades, o conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 inclui uma engrenagem de deslocador acionado 6342 que e fixada a uma placa de deslocador 6344. A placa de deslocador 6344 faz interface de maneira operacional com um conjunto de solenoide de deslocador 6350.0 conjunto de solenoide de deslocador 6350 e acoplado a pinos correspondentes 6352 por condutores 6352. Consulte a Figura 168. Os pinos 6352 sao orientados para se comunicarem eletricamente com as fendas 11258 (Figura 62) no lado de ferramenta 11244 do adaptador 11240. Tai disposigao serve para acoplar eletricamente o conjunto de solenoide de deslocador 6350 ao controlador robotico 11001. Dessa forma, a ativaQao do solenoide de deslocador 6350 deslocara o conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 na porgao estriada 6332 do eixo de deslocador 6330 conforme representado pela seta "S" nas Figuras 168 e 169. Varias modalidades do trem de engrenagem de articulaQao 6300 incluem adicionalmente um conjunto de engrenagem horizontal 6360 que inclui uma primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 que e montada sobre um eixo 6361 que e fixado de maneira giratoria a placa de montagem de ferramenta 6202. A primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e sustentada em engate entrelaQado com uma segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364. Conforme pode ser visto na Figura 169, a engrenagem acionada horizontal 6182 esta em engate entrelaQado com a porQao de face distal 6365 da segunda engrenagem acionada horizontal 6364.

[000431] Varias modalidades do trem de engrenagem de articulaQao 6300 incluem adicionalmente um conjunto de engrenagem vertical 6370 que inclui uma primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 que e montada sobre um eixo 6371 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. A primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 e sustentada em engate entrelaQado com uma segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 que e sustentada de maneira concentrica com a segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364. A segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 e sustentada de modo giratorio sobre a porQao de coluna proximal 6110 para percorrer ao redor disso. A segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364 e sustentada de modo giratorio sobre uma porQao da dita segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 para deslocamento independente nisso. Conforme pode ser visto na Figura 169, a engrenagem acionada vertical 6192 esta em engate entrelaQado com a porQao de face distal 6375 da segunda engrenagem acionada vertical 6374.

[000432] Em varias formas, a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 tem um primeiro diametro e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 tem um segundo diametro. Conforme pode ser visto nas Figuras 168 e 169, o eixo 6361 nao e um eixo comum com um eixo 6371. Ou seja, a primeira engrenagem acionada horizontal 6362 e a primeira engrenagem acionada vertical 6372 nao giram ao redor de um eixo comum. Dessa forma, quando a engrenagem de deslocador 6342 e posicionada em uma posiQao de "travamento" central de modo que a engrenagem de deslocador 6342 esteja em engate entrelaQado tanto com a primeira engrenagem acionada horizontal 6362 quanto com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 e os componentes do sistema de articulaQao 6140 sao travados na posiQao. Dessa forma, a engrenagem de deslocador deslocavel 6342 e a disposiQao das primeiras engrenagens de acionamento horizontal e vertical 6362, 6372 bem como o conjunto de deslocador de articulaQao 6320 coletivamente podem ser chamados de um sistema de travamento de articulaQao, genericamente designado como 6380.

[000433] Em uso, o controlador robotico 11001 do sistema robotico 11000 pode controlar o sistema de articulaQao 6140 da seguinte forma. Para articular o atuador de extremidade 6012 para a esquerda ao redor do primeiro eixo de articulaQao de ferramenta TA1-TA1, o controlador robotico 11001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para coIocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaQado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362. Depois disso, o controlador 11001 faz com que um primeiro movimento de saida giratorio seja aplicado a engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador em uma primeira diregao para acionar, por firn, a engrenagem acionada horizontal 6182 em outra primeira direQao. A engrenagem acionada horizontal 6182 e acionada revolver o anel de articulaQao 6164 na porQao com formato esferico 6162 para puxar assim o cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 na direQao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade 6012 para a direita ao redor do primeiro eixo de articulaQao de ferramenta TA1-TA1, o controlador robotico 11001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para coIocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaQado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362. Depois disso, o controlador 11001 faz com que o primeiro movimento de saida giratorio em uma direQao oposta seja aplicado a engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma segunda direQao para acionar, por firn, a engrenagem acionada horizontal 6182 em outra segunda direQao. Tais aQoes fazem com que o anel de controle de articulaQao 6164 se mova de tai maneira a puxar o cabo superior esquerdo 6150 e o cabo inferior esquerdo 6152 na direQao proximal "PD". Em varias modalidades, as proporQoes de engrenagem e as forQas de atrito geradas entre as engrenagens do conjunto de engrenagem vertical 6370 servem para evitar a rotaQao da engrenagem acionada vertical 6192 conforme o conjunto de engrenagem horizontal 6360 e atuado.

[000434] Para articular o atuador de extremidade 6012 na direQao superior ao redor do segundo eixo de articulaQao de ferramenta TA2- TA2, o controlador robotico 11001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para coIocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaQado com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Depois disso, o controlador 11001 faz com que o primeiro movimento de saida giratorio seja aplicado a engrenagem de acionamento de articulaQao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma primeira diregao para acionar, por fim, a engrenagem acionada vertical 6192 em outra primeira diregao. A engrenagem acionada vertical 6192 e acionada para pivotar o anel de articulagao 6164 sobre a porgao com formato esferico 6162 da porgao de coluna proximal 6110 para puxar assim o cabo superior direito 6144 e o cabo superior esquerdo 6150 na diregao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade 6012 na diregao para baixo ao redor do segundo eixo de articulagao de ferramenta TA2-TA2, o controlador robotico 11001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para coIocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelagado com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Depois disso, o controlador 11001 faz com que o primeiro movimento de saida giratorio seja aplicado em uma diregao oposta a engrenagem de acionamento de articulagao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma segunda diregao para acionar, por fim, a engrenagem acionada vertical 6192 em outra segunda diregao. Tais agoes fazem com que o anel de controle de articulagao 6164 puxe o cabo inferior direito 6146 e o cabo inferior esquerdo 6152 na diregao proximal "PD". Em varias modalidades, as proporgoes de engrenagem e as forgas de atrito geradas entre as engrenagens do conjunto de engrenagem horizontal 6360 servem para evitar a rotagao da engrenagem acionada horizontal 6182 conforme o conjunto de engrenagem vertical 6370 e atuado.

[000435] Em varias modalidades, uma variedade de sensores pode se comunicar com o controlador robotico 11001 a fim de determinar a posigao articulada do atuador de extremidade 6012. Tais sensores pode fazer interface com, por exemplo, a junta de articulagao 6100 ou estar situados no interior da porgao de montagem de ferramenta 6200. Por exemplo, os sensores podem ser empregados para detectar a posigao do anel de controle de articulaQao 6164 sobre a porQao com formato esferico 6162 da porQao de coluna proximal 6110. Tai retroinformaQao dos sensores para o controlador 11001 permite que o controlador 11001 ajuste a quantidade de rotaQao e a direQao da saida giratdria para a engrenagem de acionamento de articulagao 6322. Adicionalmente, conforme indicado acima, quando a engrenagem de acionamento de deslocador 6342 esta centralmente posicionada em engate entrelagado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372, o atuador de extremidade 6012 e travado na posigao articulada. Dessa forma, apos a quantidade desejada de articulagao ser alcangada, o controlador 11001 pode ativar o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para coIocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelagado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Em modalidade alternativas, o conjunto de solenoide de deslocador 6350 pode ser ativado por mola para a posigao travada central.

[000436] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a disposigao de transmissao 6204 sobre a porgao de montagem de ferramenta inclui um conjunto de transmissao giratorio 6400 que esta configurado para receber um movimento de saida giratorio correspondente do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 e converter esse movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de eixo alongado 6008 (e o atuador de extremidade cirurgico 6012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em varias modalidades, por exemplo, uma porgao de extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202 da porgao de montagem de ferramenta 6200 por um apoio de sustentagao anterior 6205 e um suporte deslizante de fechamento 6510 que tambem e sustentado de modo movel sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmissao giratorio 6400 inclui um segmento de engrenagem de tubo 6402 que e formado (ou fixado) na extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 para engate operavel por m conjunto de engrenagem giratoria 6410 que e sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Conforme pode ser visto na Figura 168, o conjunto de engrenagem giratoria 6410, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento giratoria 6412 que e acoplada a um segundo correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 6202 quando a porgao de montagem de ferramenta 6200 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. Consulte a Figura 63. O conjunto de engrenagem giratoria 6410 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acionada giratoria 6414 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202 em engate entrelagado com a engrenagem de acionamento giratoria 6412. A primeira engrenagem de acionada giratoria 6414 e fixada ao um eixo de acionamento 6416 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Uma segunda engrenagem de acionada giratoria 6418 e fixada ao eixo de acionamento 6416 e esta em engate entrelagado com o segmento de engrenagem de tubo 6402 no tubo de fechamento proximal 6040. A aplicagao de um segundo movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 ao elemento acionado correspondente 11304 ocasionara assim a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 6412. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 6412 resulta, por firn, na rotagao do conjunto de eixo alongado 6008 (e do atuador de extremidade cirurgico 6012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Sera entendido que a aplicapao de um movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 em uma direQao ira resultar na rotaQao do conjunto de eixo alongado 6008 e do atuador de extremidade cirurgico 6012 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT em uma primeira direQao e uma aplicaQao do movimento de saida giratorio em uma direQao oposta ira resultar na rotagao do conjunto de eixo alongado 6008 e do atuador de extremidade cirurgico 6012 em uma segunda direQao que e oposta a primeira direQao.

[000437] Em pelo menos uma modalidade, o fechamento da bigorna 12024 em relagao ao cartucho de grampo 2034 e realizado atraves do movimento axial de uma porgao de fechamento do conjunto de eixo alongado 12008 na diregao distal "DD" no conjunto de dorso 12049. Conforme indicado acima, em varias modalidades, a porgao de extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 e sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 6510 que compreende uma porgao de uma transmissao de fechamento, genericamente mostrada como 6512. Conforme pode ser visto na Figura 168, a porgao de extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal porgao 6040 tern um colar 6048 formado nisso. O suporte deslizante de fechamento 6510 e acoplado ao colar 6048 por um cabegote 6514 que engata um sulco anular 6049 no colar 6048. Tai disposigao serve para permitir que o colar 6048 gire ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT enquanto ainda esta acoplado a transmissao de fechamento 6512. Em varias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 6510 tern uma porgao vertical 6516 que tern uma engrenagem de cremalheira de fechamento 6518 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 6518 e configurada para acionar o engate com um conjunto de engrenagem de fechamento 6520. Consulte a Figura 168.

[000438] Sob varias formas, o conjunto de engrenagem de fechamento 6520 inclui uma roda dentada de fechamento 6522 que e acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 11304 no lado do adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Consulte a Figura 63. Dessa forma, a aplicaQao de um terceiro movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 ao segundo elemento acionado correspondente 11304 ocasionara a rotaQao da engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 quando a porQao de montagem de ferramenta 6202 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 11010. O conjunto de engrenagem de fechamento 6520 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de reduQao de fechamento 6524 que e sustentado em engate entrelaQado com a engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 e a engrenagem de cremalheira de fechamento 2106. Dessa forma, a aplicaQao de um terceiro movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000 ao segundo elemento acionado correspondente 11304 ocasionara a rotaQao da engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 e da transmissao de fechamento 6512 e, por firn, acionara o suporte deslizante de fechamento 6510 e o tubo de fechamento proximal 6040 axialmente na porQao de coluna proximal 6110. A direQao axial na qual o tubo de fechamento proximal 6040 se move por firn depende da direQao na qual o terceiro elemento acionado 11304 e girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de saida giratorio recebido do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000, o suporte deslizante de fechamento 6510 sera acionado na direQao distal "DD" e, por firn, acionara o tubo de fechamento proximal 6040 na direQao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento proximal 6040 e acionado distalmente, o tubo de fechamento distal 6042 tambem e acionado distalmente em virtude de sua conexao com o tubo de fechamento proximal 6040. Conforme o tubo de fechamento distal 6042 e acionado distalmente, a extremidade do tubo de fechamento 6042 engatara uma porQao da bigorna 6024 e fara com que a bigorna 6024 gire para uma posiQao fechada. Mediante a aplicaQao de um movimento de saida de "abertura" do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 do sistema robotico 11000, o suporte deslizante de fechamento 6510 e o tubo de fechamento proximal 6040 serao acionados na direQao proximal "PD" na porQao de coluna proximal 6110. Conforme o tubo de fechamento proximal 6040 e acionado na direQao proximal "PD", o tubo de fechamento distal 6042 tambem sera acionado na direQao proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento distal 6042 e acionado na direQao proximal "PD", a abertura 6045 nisso interage com a aba 6027 na bigorna 6024 para facilitar a abertura disso. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrado) pode ser empregada para orientar a bigorna 6024 para a porQao aberta quando o tubo de fechamento distal 6042 foi movido para sua posiQao inicial. Em varias modalidades, as varias engrenagens do conjunto de engrenagem de fechamento 6520 sao dimensionadas para gerar as forQas de fechamento necessarias para fechar satisfatoriamente a bigorna 6024 sobre o tecido a ser cortado e grampeado pelo atuador de extremidade cirurgico 6012. Por exemplo, as engrenagens da transmissao de fechamento 6520 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 311,4 a 533,8 Newton (70 a 120 libras) de forQas de fechamento.

[000439] Em varias modalidades, o instrumento de corte e acionado atraves do atuador de extremidade cirurgico 6012 por uma barra de faca 6530. Consulte a Figura 168. Em pelo menos uma forma, a barra de faca 6530 e fabricada com uma disposiQao de junta (nao mostrado) e/ou e fabricada a partir de um material que pode acomodar a articulaQao do atuador de extremidade cirurgico 6102 ao redor do primeiro e do segundo eixos de articulaQao de ferramenta enquanto permanece suficientemente rigida de modo a empurrar o instrumento de corte atraves do tecido pinQado no atuador de extremidade cirurgico 6012. A barra de faca 6530 se estende atraves uma passagem oca 6532 na porgao de coluna proximal 6110.

[000440] Em varias modalidades, uma extremidade proximal 6534 da barra de faca 6530 e afixada de maneira giratoria a uma engrenagem de cremalheira de faca 6540 de modo que a barra de faca 6530 seja livre para girar em relaQao a engrenagem de cremalheira de faca 6540. A extremidade distal da barra de faca 6530 e fixada ao instrumento de corte nas varias maneiras descritas acima. Conforme pode ser visto na Figura 168, a engrenagem de cremalheira de faca 6540 e sustentada de maneira deslizante no interior de um alojamento de cremalheira 6542 que e fixado a placa de montagem de ferramenta 6202 de modo que a engrenagem de cremalheira de faca 6540 seja retida em engate entrelaQado com uma porQao de transmissao de acionamento de faca 6550 da disposiQao de transmissao 6204. Em varias modalidades, a porQao de transmissao de acionamento de faca 6550 compreende um conjunto de engrenagem de faca 6560. Mais especificamente e com referenda a Figura 168, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de faca 6560 inclui uma engrenagem dentada de faca 6562 que e acoplada a um quarto correspondente dos elementos ou discos acionados 11304 no lado de adaptador 11307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Consulte a Figura 63. Dessa forma, a aplicaQao de um outro movimento de safda giratorio do sistema robotico 11000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 ao quarto elemento acionado correspondente 11304 ira ocasionar a rotaQao da engrenagem dentada de faca 6562. O conjunto de engrenagem de faca 6560 inclui adicionalmente um conjunto de reduQao de engrenagem de faca 6564 que inclui uma primeira engrenagem acionada de faca 6566 e uma segunda engrenagem de acionamento de faca 6568. O conjunto de reduQao de engrenagem de faca 6564 e montado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 6202 de modo que a primeira engrenagem acionada de faca 6566 esteja em engate entrelagado com a roda dentada de faca 6562. De modo semelhante, uma segunda engrenagem de acionamento de faca 6568 esta em engate entrelaQado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionamento de faca 6570. Conforme mostrado na Figura 168, a segunda engrenagem acionada de faca 6568 esta em engate entrelagado com uma quarta engrenagem acionada de faca 6572 do terceiro conjunto de engrenagem de acionamento de faca 6570. A quarta engrenagem acionada de faca 6572 esta em engate entrelagado com um quinto conjunto de engrenagem acionada de faca 6574 que esta em engate entrelagado com a engrenagem de cremalheira de faca 6540. Em varias modalidades, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 6560 sao dimensionadas para gerar as forgas necessarias para acionar o instrumento de corte atraves do tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico 6012 e atuar os grampos nisso. Por exemplo, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 6560 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 177,9 a 444,8 Newton (40 a 100 libras) de forga de acionamento. Sera entendido que a aplicagao de um movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 11010 em uma diregao resultara no movimento axial do instrumento de corte em uma diregao distal e a aplicagao do movimento de saida giratorio em uma diregao oposta resultara no deslocamento axial do instrumento de corte em uma diregao proximal.

[000441] Conforme pode ser entendido da descrigao supracitada, a ferramenta cirurgica 6000 representa um vasto aprimoramento em relagao as disposigoes de ferramenta robotica anteriores. A disposigao de transmissao exclusiva e inovadora empregada pela ferramenta cirurgica 6000 permite que a ferramenta seja operacionalmente acoplada a uma porQao de retentor de ferramenta 11010 de um sistema robotico que tern apenas quatro corpos de saida giratoria, obtendo ainda movimentos de saida giratorios disso para: (i) articular o atuador de extremidade ao redor de dois eixos de articulaQao diferentes que sao substancialmente transversals entre si bem como ao eixo de ferramenta longitudinal; (ii) girar o atuador de extremidade 6012 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal; (iii) fechar a bigorna 6024 em relaQao ao cartucho de grampo cirurgico 6034 em graus diferentes para permitir que o atuador de extremidade 6012 seja usado para manipular tecido e, entao, pinQar isso na posiQao para corte e grampeamento; e (iv) disparar o instrumento de corte para cortar atraves do tecido pinQado no interior do atuador de extremidade 6012. As disposiQdes de deslocador excl usivas e inovadoras de varias modalidades da presente invenQao descritas acima permitem que duas aQdes de articulaQao diferentes sejam alimentadas de uma unica porQao de corpo giratorio do sistema robotico.

[000442] As varias modalidades da presente invenQao foram descritas acima com relaQao a instrumentos cirurgicos de corte. Deve- se notar, no entanto, que em outras modalidades, o instrumento cirurgico revelado na presente invenQao nao precisa ser um instrumento cirurgico de tipo de corte, mas pode ser utilizado em qualquer tipo de instrumento cirurgico incluindo transponderes de sensor remotos. Por exemplo, ele poderia ser um instrumento endoscopico sem corte, uma garra, um grampeador, um aplicador de presilhas, um dispositivo de acesso, dispositivo para aplicaQao de terapia farmacologica/genetica, um dispositivo de energia utilizando ultrassom, RF, laser, etc. Adicionalmente, a presente invenQao pode ser utilizada em instrumentos laparoscopicos, por exemplo. A presente invenQao tambem possui aplicaQao em instrumentaQao endoscopica convencional e cirurgica aberta assim como cirurgia assistida por robos.

[000443] A Figura 170 mostra o uso de varios aspectos de certas modalidades da presente invengao em conjunto com uma ferramenta cirurgica 7000 que tern um atuador de extremidade ultrassonicamente alimentado 7012. O atuador de extremidade 7012 e fixado de maneira operacional a uma porgao de montagem de ferramenta 7100 por um conjunto de eixo alongado 7008. A porgao de montagem de ferramenta 7100 pode ser substancialmente similar as varias porgbes de montagem de ferramenta descritas anteriormente neste documento. Em uma modalidade, o atuador de extremidade 7012 inclui uma porgao de mandfbula ultrassonicamente alimentada 7014 que e alimentada por corrente alternada ou corrente continua de maneira conhecida. Tais dispositivos ultrassonicamente alimentados sao revelados, por exemplo, na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", cuja totalidade da descrigao esta aqui incorporada a titulo de referenda. Na modalidade ilustrada, e mostrado um cabo de alimentagao separado 7020. No entanto, sera entendido que a potencia pode ser abastecida a isso do controlador robotico 11001 atraves da porgao de montagem de ferramenta 7100. O atuador de extremidade cirurgico 7012 inclui adicionalmente uma mandibula movel 7016 que pode ser usada para pingar tecido sobre a porgao de mandibula ultrassdnica 7014. A porgao de mandibula movel 7016 pode ser atuada seletivamente pelo controlador robotico 11001 atraves da porgao de montagem de ferramenta 7100 em qualquer uma das varias maneiras aqui descritas.

[000444] A Figura 171 ilustra o uso de varios aspectos de certas modalidades da presente invengao em conjunto com uma ferramenta cirurgica 8000 que tern um atuador de extremidade 8012 que compreende um dispositivo de grampeamento linear. O atuador de extremidade 8012 e fixado de maneira operacional a uma porgao de montagem de ferramenta 8100 por um conjunto de eixo alongado 3700 do tipo e construpao descritos acima. No entanto, o atuador de extremidade 8012 pode ser fixado a porQao de montagem de ferramenta 8100 atraves de uma variedade de outros conjuntos de eixo alongado aqui descritos. Em uma modalidade, a porpao de montagem de ferramenta 8100 pode ser substancialmente similar a porpao de montagem de ferramenta 3750. No entanto, varias outras porpoes de montagem de ferramenta e suas respectivas disposipoes de transmissao aqui descritas detalhadamente tambem pode ser empregadas. Tais porpoes de cabepa de grampeamento lineares tambem sao reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.673.781, intitulado "Surgical Stapling Device With Staple Driver That Supports Multiple Wire Diameter Staples", cuja totalidade da descripao esta aqui incorporada a titulo de referenda.

[000445] Varias modalidades de sensor descritas na Publicapao de Patente US n° 2011/0062212 A1 de Shelton, IV et aL, cuja descripao esta aqui incorporada a titulo de referenda em sua totalidade, podem ser empregadas com muitas das modalidades de ferramenta cirurgica reveladas na presente invenpao. Conforme indicado acima, a controladora mestra 11001 inclui, em geral, controladoras mestra (genericamente representadas por 11003) que sao seguradas pelo cirurgiao e manipuladas no espapo enquanto o cirurgiao visualiza o procedimento atraves de um visor estereo 11002. Consulte a Figura 54. As controladoras mestra 11001 sao dispositivos de entrada manual que se movem, de preferencia, com multiples graus de liberdade e que, com frequencia, tem adicionalmente um cabo atuavel para a atuapao das ferramentas cirurgicas. Algumas das modalidades de ferramenta cirurgica aqui reveladas empregam um motor ou motores em sua porpao de acionamento de ferramenta para abastecer varios movimentos de controle ao atuador de extremidade da ferramenta. Tais modalidades tambem podem obter movimento(s) de controle adicional(s) da disposiQao de motor empregada nos componentes de sistema robotico. Outras modalidades aqui reveladas obtem todos os movimentos de controle de disposiQoes de motor no interior do sistema robotico.

[000446] Tais disposiQoes alimentadas de motor podem empregar varias disposiQoes de sensor que sao reveladas no pedido de patente publicada US citado acima para fornecer ao cirurgiao uma variedade de formas de retroinformaQao sem que se desvie do carater e ambito da presente invenQao. Por exemplo, essas disposiQoes de controladora mestra 11003 que empregam um gatilho de disparo manualmente atuavel podem empregar sensor(es) de motor em funcionamento para fornecer ao cirurgiao uma retroinformaQao relacionada a quantidade de forqa aplicada a ou sendo experimentada pelo membro de corte. O(s) sensor(es) de motor em funcionamento pode estar configurado para comunicaQao com a porQao de gatilho de disparo para detectar quando a porQao de gatilho de disparo foi atuada para iniciar a operaqao de corte/grampeamento pelo atuador de extremidade. O sensor de motor em funcionamento pode ser um sensor proporcional como, por exemplo, um reostato ou resistor variavel. Quando o gatilho de disparo e puxado, o sensor detecta o movimento e envia um sinal eletrico indicativo da tensao (ou potencia) a ser abastecida para o motor correspondente. Quando o sensor e um resistor variavel ou similares, a rotaQao do motor pode ser geralmente proporcional a quantidade de movimento de gatilho de disparo. Ou seja, se o operador puxar ou fechar o gatilho de disparo apenas um pouco, a rotaQao do motor e relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo e totalmente puxada (ou na posiQao totalmente fechada), a rotaQao do motor esta em seu maximo. Em outras palavras, quanto mais forqa o cirurgiao aplica ao puxar o gatilho de disparo, mais tensao e aplicada ao motor causando velocidades de rotaQao maiores. Outras disposiQoes podem fornecer ao cirurgiao um medidor de retroinformaQao 11005 que pode ser visto atraves da tela 11002 e fornecem ao cirurgiao uma indicapao visual da quantidade de forpa sendo aplicada ao instrumento de corte ou membro de pinpamento dinamico. Outras disposipoes de sensor podem ser empregadas para fornecer a controladora mestra 11001 uma indicapao se um cartucho de grampo foi carregado no atuador de extremidade, se a bigorna foi movida para uma posipao fechada antes do disparo, etc.

[000447] Ainda em outras modalidades, os varios sistemas roboticos e ferramentas revelados na presente invenpao podem empregar muitas disposipoes de sensor/transponder reveladas acima. Tais disposipoes de sensor podem incluir, mas nao se limitam a, sensores de motor operado, sensores de motor reverso, sensores de motor parado, sensores de fim de curso, sensores de comepo de curso, sensores de trava de cartucho, transponderes de sensor, etc. Os sensores podem ser empregados em conjunto com qualquer uma das ferramentas cirurgicas reveladas na presente invenpao que sao adaptadas para uso com um sistema robotico. Os sensores podem ser configurados para se comunicar com o controlador de sistema robotico. Em outras modalidades, os componentes do eixo/atuador de extremidade podem servir como antenas para se comunicar entre os sensores e o controlador robotico. Ainda em outras modalidades, as varias disposipoes de dispositivo de programapao remota descritas acima podem tambem ser empregadas com o controlador robotico.

[000448] Em modalidade alternativas, uma interface controlada por motor pode ser empregada em conjunto com o controlador 11001 que limita o empuxo maximo de gatilho com base na quantidade de carregamento (por exemplo, forpa de pinpamento, forpa de corte, etc.) experimentado pelo atuador de extremidade cirurgico. Por exemplo, quanto mais dificil for acionar o instrumento de corte atraves do tecido pinpado no interior do atuador de extremidade, mais dificil seria puxar/atuar o gatilho de ativaqao. Em ainda outras modalidades, o reativar no controlador 11001 e disposto de modo que o local de empuxo de gatilho seja proporcional a condipao/local do atuador de extremidade. Por exemplo, o gatilho e apenas totalmente puxado quando o atuador de extremidade e totalmente disparado.

[000449] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados apos unico uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso multiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso apos pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinaQao das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituiQao de pe$as particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer numero de peQas ou partes particulares do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinaQao. Apos a limpeza e/ou a troca de peQas particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalaQao de recondicionamento ou por uma equipe cirurgica imediatamente antes de um procedimento cirurgico. Os versados na tecnica apreciarao que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de tecnicas para desmontagem, limpeza/troca, e remontagem. O uso de tais tecnicas, e o dispositivo recondicionado resultante estao todos dentro do escopo do presente pedido.

[000450] Embora a presente invenQao tenha sido aqui descrita em conexao com determinadas modalidades apresentadas, podem ser implementadas muitas modificaQoes e variaQoes a essas modalidades. Por exemplo, tipos diferentes de atuadores de extremidade podem ser empregados. Tambem, onde os materials sao revelados para determinados componentes, outros materials podem ser usados. A descriQao mencionada anteriormente e as reivindicaQoes seguintes sao destinadas a abranger todas essas modificagoes e variagoes.

[000451] Qualquer patente, publicaQao ou outro material de descrigao, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado a presente invengao a titulo de referenda, e incorporado a presente invengao somente ate o ponto em que os materials incorporados nao entrem em conflito com definigoes, declaragoes ou outro material de descrigao existentes apresentados nesta descrigao. Desse modo, e ate onde for necessario, a descrigao como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a titulo de referenda. Qualquer material, ou porgao do mesmo, que sao tidos como incorporados a titulo de referenda na presente invengao, mas que entra em conflito com definigoes, declaragoes, ou outros materials de descrigao existentes aqui determinados serao aqui incorporados apenas ate o ponto em que nenhum conflito surgira entre o material incorporado e o material de descrigao existente.

Claims (15)

1. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao (3000), caracterizado pelo fato de que compreende: um atuador de extremidade que tern um implemento de corte movel (3002) sustentado de modo operacional no mesmo; uma porQao de montagem de ferramenta (3010) comunicando-se de modo operacional com o atuador de extremidade e incluindo uma placa de montagem de ferramenta (3012) configurada para fazer interface de montagem com um sistema robotico (11000) para gerar movimentos de atuaQao para acionar porQoes do atuador de extremidade em resposta aos movimentos mecanicos recebidos do sistema robotico (11000); um conjunto de eixo de acionamento principal (48) que faz interface de modo operacional com o atuador de extremidade para transmitir pelo menos um dos movimentos de atuaQao ao implemento de corte movel (3002) no mesmo; um trem de acionamento de engrenagem conectado ao conjunto de eixo de acionamento principal (48); um motor (65) para acionar o trem de acionamento de engrenagem, o motor (65) configurado para receber sinais de controle eletricos a partir de um sistema robotico (11000); e uma disposiQao de sensor (110) que faz interface de modo operacional com o atuador de extremidade e configurado para fazer interface de modo operacional com o sistema robotico (11000) para comunicaQao de forQas experimentadas pelo atuador de extremidade ao sistema robotico.

2. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao, de acordo com a reivindicaQao 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: um sensor de motor reverse (130) para detectar o firn de um curso de corte do implemento de corte (3002) de modo que quando o sensor de motor reverso detecta o fim do curso de corte, o motor (65) e sinalizado para girar de forma reversa para retrair o implemento de corte; um sensor do motor de parada (142) para detectar retraQao do implemento de corte de modo que quando o sensor do motor de parada detecta retraQao do implemento de corte, o motor e sinalizado para parar de girar.

3. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao, de acordo com a reivindicaQao 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade inclui um cartucho de grampos (34).

4. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao, de acordo com a reivindicaQao 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade inclui um parafuso de acionamento helicoidal (36), de modo que a rotaQao adiante do parafuso de acionamento helicoidal (36) faz com que o implemento de corte tome o curso de corte, e a rotaQao reversa do parafuso de acionamento helicoidal (36) faz com que o implemento de corte se retraia.

5. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao, de acordo com a reivindicaQao 1, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento principal inclui meios de articulaQao para articular o atuador de extremidade.

6. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao, de acordo com a reivindicaQao 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade tern uma bigorna (24) sustentada de forma movel sobre o mesmo.

7. Instrumento cirurgico para corte e fixaQao, de acordo com a reivindicaQao 6, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um atuador de fechamento que faz interface com o conjunto de eixo de acionamento principal para aplicar seletivamente movimentos de abertura e fechamento a bigorna (24).

8. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade compreende: uma canaleta alongada para transporter o instrumento de corte; e um elemento de pingamento conectado articuladamente a canaleta alongada.

9. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 1, caracterizado pelo fato de que o motor (65) compreende um motor CC com escova.

10. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende o sistema robotico (11000), em que o sistema robotico tem uma porgao acionavel manualmente que se comunica com a dita disposigao de sensor para fornecer a uma pessoa que aciona a dita porgao acionavel manualmente uma indicagao de pelo menos uma das ditas forgas experimentadas pelo atuador de extremidade.

11. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 10, caracterizado pelo fato de que a indicagao de pelo menos uma das forgas experimentadas pelo atuador de extremidade compreende uma indicagao tatil ou uma indicagao visual sobre uma porgao do controlador do sistema robotico.

12. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicagao 1, caracterizado pelo fato de que compreende: um atuador de extremidade que compreende: uma canaleta alongada configurada para sustentar na mesma, de modo operacional, um cartucho de grampos; uma bigorna (24) sustentada de modo movel em relagao a canaleta alongada e sendo movel para uma posigao aberta em relagao a um cartucho de grampos na canaleta alongada mediante a aplicagao de um movimento de abertura a mesma, sendo a bigorna (24) movel para uma posigao fechada em relagao ao cartucho de grampos (34) mediante a aplicagao de um movimento de fechamento a bigorna; em que o implemento de corte movel (3002) e um implemento de corte de tecido sustentado de modo operacional para movimento reciprocante na canaleta alongada mediante a aplicagao de movimentos de acionamento e retragao ao mesmo, e em que o conjunto de eixo de acionamento principal (48) compreende: um eixo de acionamento que faz interface de modo operacional com o implemento de corte de tecido para transmitir os movimentos de acionamento e retragao ao mesmo; um trem de acionamento de engrenagem que faz interface de modo operacional com o eixo de acionamento;

13. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 7 ou 12, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste ainda compreende um tubo de fechamento (3410) que faz interface de forma movel com a bigorna de modo que o movimento do tubo de fechamento em uma diregao distal faz com que a bigorna se mova para uma posigao fechada e o movimento do tubo de fechamento em uma diregao proximal faz com que a bigorna se abra.

14. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 13, caracterizado pelo fato de que ainda compreende meios para aplicar movimentos de controle de fechamento ao tubo de fechamento.

15. Instrumento cirurgico para corte e fixagao, de acordo com a reivindicagao 14, caracterizado pelo fato de que os meios para aplicar movimentos de controle de fechamento compreende um segundo motor (3360) que faz interface de modo operacional com o sistema robotico e o tubo de fechamento para aplicar os movimentos de controle de fechamento ao mesmo.

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