BR112015021113B1

BR112015021113B1 - Instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112015021113B1
Application number: BR112015021113-5A
Authority: BR
Inventors: Michael D. Auld
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc.
Priority date: 2013-03-01
Filing date: 2014-02-25
Publication date: 2022-04-12
Also published as: RU2663713C2; JP2016512057A; BR112015021113A2; JP6339114B2; MX2015011343A; RU2015141702A

Abstract

INSTRUMENTOS CIRÚRGICOS ELÉTRICOS GIRATÓRIOS COM MÚLTIPLOS GRAUS DE LIBERDADE. Tratase de um instrumento cirúrgico que pode compreender um sistema de acionamento que é configurado para gerar eletricamente uma pluralidade de movimentos de controle giratórios distintos. Em ao menos uma forma, o instrumento cirúrgico pode incluir um conjunto de haste alongada que é acoplável de modo operacional ao sistema de acionamento para receber um primeiro movimento de controle giratório a partir do mesmo para girar o conjunto de haste alongada ao redor de um eixo geométrico de haste. O conjunto de haste alongada pode ser configurado adicionalmente para receber e transmitir um segundo movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento para um atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico gire ao redor do eixo geométrico de haste em relação ao conjunto de haste alongada. O conjunto de haste alongada pode ser configurado adicionalmente para receber e transmitir um terceiro movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento para uma junta articulada que se comunica com o conjunto de haste alongada e o atuador de extremidade cirúrgico para articular (...).

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos de corte e grampeamento, e cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para cortar e grampear tecidos.

ANTECEDENTES

[002] Os grampeadores cirúrgicos são usados frequentemente para posicionar grampos em tecidos moles para reduzir ou eliminar o sangramento do tecido mole, especialmente quando o tecido está sendo cortado transversalmente, por exemplo. Os grampeadores cirúrgicos, como um endocortador, por exemplo, podem compreender um atuador de extremidade que pode ser movido, ou articulado, em relação a um conjunto de haste alongada. Os atuadores de extremidade são configurados frequentemente para prender o tecido mole entre os primeiro e segundo membros de garra, sendo que o primeiro membro de garra inclui frequentemente um cartucho de grampos que frequentemente inclui uma bigorna. Esses grampeadores cirúrgicos podem incluir um sistema de fechamento para articular a bigorna em relação ao cartucho de grampos.

[003] Os grampeadores cirúrgicos, conforme descrito acima, podem ser configurados, para girar a garra fixa do atuador de extremidade em relação ao cartucho de grampos para capturar o tecido mole entre os mesmos. Em várias circunstâncias, a garra fixa pode ser configurada para aplicar uma força de pinçamento ao tecido mole para segurar firmemente o tecido mole entre a garra fixa e o cartucho de grampos. Se um cirurgião não estiver satisfeito com o atuador de extremidade, entretanto, o cirurgião precisa ativar tipicamente um mecanismo de liberação no grampeador cirúrgico para girar a garra fixa em uma posição aberta e então reposicionar o efetor e extremidade. Consequentemente, os grampos são aplicados tipicamente a partir do cartucho de grampos por um acionador que atravessa uma canaleta dentro do cartucho de grampos, e faz com que os grampos sejam deformados em contato com a garra e prendam as camadas do tecido mole. Frequentemente, como é conhecido na técnica, os grampos são posicionados em várias linhas ou filas de grampos, para prender com segurança as camadas de tecido. O atuador de extremidade também inclui um elemento de corte como uma faca, por exemplo, que é avançado entre duas filas de grampos para secionar o tecido mole após as camadas de tecido mole terem sido grampeadas.

[004] Esses grampeadores cirúrgicos e efetores podem ser dimensionados e configurados para serem inseridos no interior de uma cavidade de corpo através de um trocarte ou outra abertura de acesso. O atuador de extremidade é tipicamente acoplado a uma haste alongada que é dimensionada para passar através do trocarte ou abertura. O conjunto de haste alongada é frequentemente acoplado de forma operacional a uma alça que sustenta os sistemas de controle e/ou gatilhos para controlar a operação do atuador de extremidade. Para facilitar a orientação e localização adequada do atuador de extremidade dentro do corpo, muitos instrumentos cirúrgicos são configurados para facilitar a articulação do atuador de extremidade em relação a uma porção da haste alongada.

[005] A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar vários aspectos da técnica relacionada no campo da invenção no momento, e não devem ser tomadas como uma negação do escopo das concretizações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[006] Os recursos e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-los, se tornarão mais aparentes, e a invenção em si será melhor compreendida, por meio da referência à descrição a seguir de modalidades da invenção, consideradas em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[007] A figura 1 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de cartucho de grampos cirúrgicos de uma forma da presente invenção;

[008] a figura 2 é outra vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da figura 1 com uma porção do alojamento de alça removido;

[009] a figura 3 é uma vista de conjunto explodida de uma disposição de efetor da presente invenção;

[0010] a figura 4 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção do atuador de extremidade e do conjunto de haste alongada do instrumento cirúrgico das figuras 1 e 2 com o conjunto de bigorna em uma posição aberta;

[0011] a figura 5 é outra vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade e conjunto de haste alongada da figura 4 com o conjunto de bigorna em uma posição fechada antes do disparo;

[0012] a figura 6 é outra vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade e conjunto de haste alongada das figuras 4 e 5 após o membro de corte de tecido ter sido avançado para uma posição mais distal dentro do atuador de extremidade;

[0013] a figura 7 é uma vista em perspectiva superior de uma disposição de conjunto de acoplador da presente invenção;

[0014] a figura 8 é uma vista de conjunto explodida do conjunto de acoplador da figura 7;

[0015] a figura 9 é uma vista em perspectiva da extremidade proximal do atuador de extremidade e da extremidade distal do conjunto de haste alongada e conjunto de acoplador fixado ao mesmo;

[0016] a figura 10 é uma vista em elevação da extremidade proximal do atuador de extremidade da figura 9;

[0017] a figura 11 é uma vista em elevação da extremidade distal do conjunto de acoplador da figura 9;

[0018] a figura 12 é uma vista em perspectiva de conjunto de uma porção do atuador de extremidade e conjunto de haste alongada antes do acoplamento do atuador de extremidade ao mesmo;

[0019] a figura 13 é outra vista em perspectiva de uma porção de um atuador de extremidade e disposição de conjunto de haste alongada após o atuador de extremidade ter sido inicialmente engatado com uma porção de conjunto de acoplador do conjunto de haste alongada;

[0020] a figura 14 é outra vista em perspectiva dos componentes retratados na figura 13 após o atuador de extremidade ter sido acoplado à porção de conjunto de acoplador do conjunto de haste alongada;

[0021] a figura 15 é uma vista em perspectiva de uma disposição de controle de articulação da presente invenção;

[0022] a figura 16 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma disposição de segmento de haste de articulação;

[0023] a figura 17 é uma vista em perspectiva explodida de uma disposição de junta articulada da presente invenção;

[0024] a figura 18 é uma vista em perspectiva da disposição de junta articulada da figura 17;

[0025] a figura 19 é uma vista superior da disposição de junta articulada das figuras 17 e 18;

[0026] a figura 20 é uma vista em seção transversal dos componentes ilustrados na figura 19;

[0027] a figura 21 é outra vista em seção transversal da junta articulada das figuras 19 e 20;

[0028] a figura 22 é uma vista em seção transversal da junta articulada da figura 21 em uma configuração articulada;

[0029] a figura 23 é uma vista em perspectiva de uma disposição de sistema de disparo da presente invenção;

[0030] a figura 24 é uma vista em perspectiva de uma disposição de sistema de rotação de atuador de extremidade da presente invenção;

[0031] a figura 25 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma junta articulada e conjunto de acoplador da presente invenção;

[0032] a figura 26 é uma vista em perspectiva de uma disposição de sistema de rotação de haste da presente invenção;

[0033] a figura 27 é uma vista em perspectiva explodida do conjunto do instrumento cirúrgico das figuras 1 e 2;

[0034] a figura 28 é uma vista em perspectiva explodida de uma disposição de montagem de acionamento removível da presente invenção;

[0035] a figura 28A é uma vista em elevação de extremidade de uma porção da disposição de montagem de acionamento removível da figura 28 fixada a uma disposição de conjunto de montagem de motor;

[0036] a figura 28B é uma vista em perspectiva de uma porção da disposição de montagem de acionamento removível e disposição de conjunto de montagem de motor da figura 28A;

[0037] a figura 29 é uma vista em seção transversal de uma porção de uma disposição de conjunto de alça;

[0038] a figura 30 é uma vista de conjunto explodida de uma montagem de acionamento removível e conjunto de montagem de motor dentro das porções de alojamento de alça;

[0039] a figura 31 é uma vista de conjunto explodida de uma disposição de conjunto de montagem de motor;

[0040] a figura 32 é outra vista em seção transversal explodida de conjunto da montagem de acionamento removível e conjunto de montagem de motor dentro das porções de alojamento de alça;

[0041] a figura 33 é uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de alça com vários componentes omitidos para maior clareza;

[0042] a figura 34 é uma vista em perspectiva inferior de uma disposição de chave da presente invenção;

[0043] a figura 35 é uma vista em perspectiva explodida de conjunto da disposição de chave da figura 34;

[0044] a figura 36 é uma vista em seção transversal de porção da disposição de chave das figuras 34 e 35 montada ao conjunto de alça em que a porção de controle de joystick está em uma posição não atuada;

[0045] a figura 37 é outra vista em seção transversal da disposição de chave da figura 36 com a porção de controle de joystick em uma posição atuada;

[0046] a figura 38 é uma vista em seção transversal lateral da disposição de chave da figura 36;

[0047] a figura 39 é uma vista em seção transversal lateral da disposição de chave da figura 37;

[0048] a figura 40 é uma vista em elevação lateral da disposição de chave das figuras 34 a 39;

[0049] a figura 41 é uma vista em elevação frontal da disposição de chave das figuras 34 a 40;

[0050] a figura 42 é outra vista de conjunto explodida da disposição de chave das figuras 34 a 41;

[0051] a figura 43 é uma vista em elevação traseira de uma disposição de conjunto de controle de pá de seletor rotativo manual em uma posição atuada;

[0052] a figura 44 é outra vista em elevação traseira da disposição de conjunto de controle de pá de seletor rotativo manual em outra posição atuada;

[0053] a figura 45 é outra vista em seção transversal parcial de um atuador de extremidade e disposição de conjunto de haste alongada;

[0054] a figura 46 é uma vista em seção transversal ampliada de uma porção de uma disposição de junta articulada e disposição de conjunto de acoplador com um atuador de extremidade acoplado à mesma;

[0055] a figura 47 é uma vista em perspectiva de uma porção da disposição de conjunto de alça com uma porção do alojamento de alça removida;

[0056] a figura 48 é uma vista em perspectiva ampliada de uma porção de um conjunto de alça que ilustra uma disposição de acoplamento de condutor;

[0057] a figura 49 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção de outra disposição de conjunto de acoplador e disposição de junta articulada;

[0058] a figura 50 é uma vista em perspectiva de outra disposição de junta articulada da presente invenção;

[0059] a figura 51 é uma vista explodida de conjunto da disposição de junta articulada da figura 50;

[0060] a figura 52 é uma vista em seção transversal da disposição de junta articulada das figuras 50 e 51;

[0061] a figura 53 é outra vista em perspectiva de seção transversal da disposição de junta articulada das figuras 50 a 52;

[0062] a figura 54 é uma vista em perspectiva de uma outra disposição de junta articulada da presente invenção;

[0063] a figura 55 é uma vista explodida de conjunto da disposição de junta articulada da figura 54;

[0064] a figura 56 é uma vista em seção transversal parcial da disposição de junta articulada das figuras 54 e 55;

[0065] a figura 57 é outra vista em seção transversal parcial da disposição de junta articulada das figuras 54 a 56;

[0066] a figura 58 é outra vista em perspectiva de seção transversal parcial da disposição de junta articulada das figuras 54 a 57;

[0067] a figura 59 é outra vista em perspectiva de seção transversal parcial da disposição de junta articulada das figuras 54 a 58 com a junta em uma orientação articulada;

[0068] a figura 60 é outra vista em perspectiva de seção transversal parcial da disposição de junta articulada das figuras 54-59 com a junta em outra orientação articulada;

[0069] a figura 61 é uma vista em perspectiva de outra disposição de junta articulada da presente invenção;

[0070] a figura 62 é outra vista em perspectiva da disposição de junta articulada da figura 60 em uma orientação articulada;

[0071] a figura 63 é uma vista explodida de conjunto da junta articulada das figuras 61 e 62;

[0072] a figura 64 é uma vista em seção transversal da disposição de junta articulada das figuras 61 a 63;

[0073] a figura 65 é outra vista em perspectiva de seção transversal da disposição de junta articulada das figuras 61 a 64;

[0074] a figura 66 é outra vista em perspectiva de seção transversal da disposição de junta articulada das figuras 61 a 65 com a junta articulada em uma orientação articulada;

[0075] a figura 67 é uma vista em perspectiva de outra disposição de conjunto de montagem de motor da presente invenção;

[0076] a figura 68 é uma vista em elevação frontal da disposição de conjunto de montagem de motor da figura 67;

[0077] a figura 69 é uma vista de conjunto explodida da disposição de conjunto de montagem de motor das figuras 67 e 68;

[0078] a figura 70 mostra uma vista em perspectiva de algumas formas de um atuador de extremidade eletrocirúrgico para uso com o instrumento cirúrgico;

[0079] a figura 71 mostra uma vista em perspectiva de algumas formas do atuador de extremidade da figura 70, com as garras fechadas e a extremidade distal de um elemento axialmente móvel em uma posição parcialmente avançada;

[0080] a figura 72 é uma vista em perspectiva de algumas formas do membro axialmente móvel do atuador de extremidade da figura 70;

[0081] a figura 73 é uma vista em perspectiva de um elemento de trava do atuador de extremidade da figura 70;

[0082] as figuras 74 e 75 ilustram uma forma de um atuador de extremidade ultrassônico para uso com o instrumento cirúrgico;

[0083] as figuras 76 e 77 mostram vistas adicionais de uma forma do membro axialmente móvel do atuador de extremidade da figura 74;

[0084] a figura 78 ilustra uma forma de um atuador de extremidade de grampo linear que pode ser usado com o instrumento cirúrgico;

[0085] a figura 79 ilustra uma forma de um atuador de extremidade de grampo circular que pode ser usado com o instrumento cirúrgico;

[0086] a figura 80 ilustra diversos cabos de alimentação exemplificadores para uso com o instrumento cirúrgico;

[0087] a figura 81 ilustra diversas hastes exemplificadoras que podem ser usadas com o instrumento cirúrgico;

[0088] a figura 82 é um diagrama de blocos do conjunto de alça do instrumento cirúrgico que mostra vários elementos de controle;

[0089] a figura 83 ilustra uma forma de várias porções de implementação de atuador de extremidade que compreendem circuitos conforme descrito na presente invenção;

[0090] a figura 84 é um diagrama de blocos que mostra uma forma de uma configuração de controle para ser implementada pelo circuito de controle para controlar o instrumento cirúrgico;

[0091] a figura 85 é um fluxograma que mostra uma forma exemplificadora de um fluxo de processo para implementar o algoritmo de controle da figura 84;

[0092] a figura 86 é um diagrama de blocos que mostra outra forma de uma configuração de controle para ser implementada pelo circuito de controle para controlar o instrumento cirúrgico;

[0093] a figura 87 é um fluxograma que mostra uma forma exemplificadora de um fluxo de processo para implementar o algoritmo de controle da figura 86;

[0094] a figura 88 ilustra uma forma de um instrumento cirúrgico que compreende uma estação de retransmissão na alça;

[0095] a figura 89 ilustra uma forma de um atuador de extremidade com um módulo de sensor configurado para transmitir um sinal disposto no mesmo;

[0096] a figura 90 é um diagrama de blocos que mostra uma forma de um módulo de sensor;

[0097] a figura 91 é um diagrama de blocos que mostra uma forma de uma estação de retransmissão;

[0098] a figura 92 é um diagrama de blocos que mostra uma forma de uma estação de retransmissão configurada para converter um sinal de baixa potência recebido;

[0099] a figura 93 é um fluxograma de uma forma de um método para retransmitir um sinal indicativo de uma condição em um atuador de extremidade;

[00100] a figura 94 ilustra uma porção distal de um instrumento que compreende um batente mecânico conforme ilustrado na figura 1 de acordo com determinados aspectos descritos na presente invenção;

[00101] a figura 95 é um diagrama de um sistema adaptável para uso com um batente eletromecânico que compreende uma fonte de alimentação, um sistema de controle, e um motor de acionamento de acordo com determinados aspectos descritos na presente invenção;

[00102] a figura 96 é uma ilustração gráfica que retrata a alteração na corrente ao longo do tempo associada a um instrumento que compreende um batente eletromecânico sem um batente suave de acordo com determinados aspectos descritos na presente invenção;

[00103] a figura 97 ilustra uma porção distal de um instrumento equipado com um batente mecânico que compreende um batente suave em que o membro de acionamento é atuado para uma posição antes do contato com o batente suave em uma segunda posição de um final de golpe de acordo com determinados aspectos descritos na presente invenção;

[00104] a figura 98 ilustra o instrumento mostrado na figura 97 em que o membro de acionamento é atuado através da primeira posição do final de golpe para a segunda posição do final de golpe de acordo com determinados aspectos descritos na presente invenção;

[00105] A figura 99 é uma ilustração gráfica que retrata a alteração na corrente ao longo do tempo associada a um instrumento que compreende um batente eletromecânico com um batente suave de acordo com determinados aspectos descritos na presente invenção;

[00106] a figura 100 é uma vista em perspectiva de um conjunto de montagem de motor alternativo que emprega um conjunto de montagem de acionamento acionado por engrenagem;

[00107] a figura 101 é outra vista em perspectiva do conjunto de montagem de motor da figura 100 com o alojamento de haste distal omitido para maior clareza;

[00108] a figura 102 é outra vista em perspectiva do conjunto de montagem de motor das figuras 100 e 101;

[00109] a figura 103 é uma vista em seção transversal do conjunto de montagem de motor das figuras 100 a 102; e

[00110] a figura 104 é uma vista superior do conjunto de montagem de motor das figuras 100 a 103;

[00111] a figura 105 ilustra uma forma de um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade retificado de sensor em um estado articulado;

[00112] a figura 106 ilustra o instrumento cirúrgico da figura 105 em um estado retificado;

[00113] a figura 107 ilustra uma forma de um atuador de extremidade retificado de sensor inserido no interior de um sobretubo cirúrgico;

[00114] a figura 108 ilustra uma forma de um atuador de extremidade retificado de sensor inserido no interior de um sobretubo cirúrgico em um estado articulado;

[00115] a figura 109 ilustra uma forma de um atuador de extremidade retificado de sensor em um estado articulado;

[00116] a figura 110 ilustra uma forma do atuador de extremidade retificado de sensor da figura 109 em um estado retificado;

[00117] a figura 111 ilustra uma forma de um anel magnético para uso com um atuador de extremidade retificado de sensor;

[00118] a figura 112 ilustra uma forma de um atuador de extremidade retificado de sensor que compreende um sensor magnético;

[00119] a figura 113 ilustra uma forma de um sensor de palheta magnética;

[00120] a figura 114 ilustra uma forma de uma plataforma de controle de motor modular;

[00121] a figura 115 ilustra uma forma de uma plataforma de controle de motor modular que compreende múltiplos pares controlador-motor;

[00122] a figura 116 ilustra uma forma de uma plataforma de controle de motor modular que compreende um controlador mestre e um controlador escravo;

[00123] a figura 117 ilustra uma forma de um processo de controle implementável por um instrumento cirúrgico controlador por múltiplos motores.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00124] A requerente do presente pedido também é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, todos, incorporados em sua totalidade à presente invenção por meio da referência: - Pedido de Patente U.S. intitulado "Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments", n° do documento do procurador END7188USNP/120280; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication", n° do documento do procurador END7187USNP/120279; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments", n° do documento do procurador END7189USNP/120281; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Joystick Switch Assemblies For Surgical Instruments", n° do documento do procurador END7192USNP/120284; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Electromechanical Soft Stops For Surgical Instruments", n° do documento do procurador END7196USNP/120288; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Electromechanical Surgical Device With Signal Relay Arrangement", n° do documento do procurador END7190USNP/120282; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Sensor Straightened End Effector During Removal Through Trocar, n° do documento do procurador END7193USNP/120285; - Pedido de Patente U.S. intitulado "Multiple Processor Motor Control For Modular Surgical Device", n° do documento do procurador END7091USNP/120283; e - Pedido de Patente U.S. intitulado "Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions", n° do documento do procurador END7194USNP/120286.

[00125] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para proporcionar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos descritos aqui. Um ou mais exemplos destas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os elementos versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras e não limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[00126] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreende, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[00127] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um clínico manipulando a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada mais distante do clínico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, podem ser usados em muitas orientações e posições, e não se pretende que esses termos sejam limitadores e/ou absolutos.

[00128] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, aqueles de habilidade comum na técnica entenderão prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui descritos podem ser usados em inúmeros procedimentos cirúrgicos e aplicações incluindo, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. À medida que a presente descrição detalhada avança, elementos versados na técnica entenderão adicionalmente que os vários instrumentos apresentados na presente invenção podem ser inseridos em um corpo de qualquer modo, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada no tecido, etc. As porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal alongado de trabalho através do qual o atuador de extremidade e a haste alongada de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00129] Referindo-se aos Desenhos em que numerais similares denotam componentes similares ao longo das várias vistas, as figuras 1 a 3 retratam um instrumento cirúrgico 10 que tem a capacidade de aplicar movimentos de acionamento giratórios a uma porção de implementação 100 acoplada de forma operacional ao mesmo. Como serão discutidos em maiores detalhes abaixo, o instrumento 10 pode ser empregado de forma eficaz com uma variedade de implementações diferentes que podem ser acopladas de forma intercambiável ao instrumento 10. A disposição das figuras 1 e 2, por exemplo, é mostrada acoplada a um atuador de extremidade 102 que é configurado para cortar e grampear tecido. Entretanto, outras disposições de implementações também podem ser operadas pelo instrumento 10.

Atuador de extremidade

[00130] O atuador de extremidade 102 retratado nas figuras 1 a 6 inclui um membro de canal alongado 110 que pode ser configurado para sustentar de forma operacional e removível um cartucho de grampos 130. O cartucho de grampos 130 pode incluir uma superfície superior ou suporte de cartucho 132 que inclui uma pluralidade de bolsos de grampo 134 que são dispostos em linhas de forma escalonada em cada lado de uma fenda alongada 136. Consulte a figura 3. Uma pluralidade dos grampos cirúrgicos 140 são suportados em acionadores de grampo correspondentes 138 que são suportados operacionalmente dentro dos bolsos de grampo 134. Como também pode ser visto na figura 3, em uma forma, o atuador de extremidade 102 inclui uma base de extremidade 150 que é configurada para ser acoplada a uma extremidade proximal dos cartuchos de grampos 130 e assentada dentro de uma extremidade proximal do canal alongado 110. Por exemplo, a base de extremidade 150 pode ser formada com abas de trava que se estendem distalmente 152 que são configuradas para serem recebidas em fendas de trava correspondentes 142 no suporte de cartucho 132. Além disso, a base de extremidade 150 pode ser dotada de pinos de fixação que se estendem lateralmente 154 para fixar a base de extremidade 150 ao canal alongado 110. Por exemplo, os pinos de fixação 154 podem ser configurados para ser recebidos em orifícios de fixação correspondentes 112 no canal alongado 110.

[00131] Em uma forma, a base de extremidade 150 inclui uma fenda disposta centralmente 156 que é configurada para sustentar um membro de corte de tecido 160 e deslizador 170. O membro de corte de tecido 160 pode incluir uma porção de corpo 162 que tem uma porção de corte de tecido 164 na mesma ou de outra forma fixada à mesma. A porção de corpo 162 pode ser assentada de modo rosqueável em um parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 que é montada de forma giratória dentro do canal alongado 110. O deslizador 170 é suportado para deslocamento axial em relação ao parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 e pode ser configurado para fazer interface com a porção de corpo 162 do membro de corte de tecido 160. Conforme o membro de corte de tecido 160 é acionado distalmente, o deslizador 170 é acionado distalmente pelo membro de corte de tecido 160. Conforme o deslizador 170 é acionado distalmente, as cunhas 172 formadas no mesmo servem para avançar os acionadores 138 para cima dentro do cartucho de grampos 130.

[00132] O atuador de extremidade 102 pode incluir adicionalmente um conjunto de bigorna 190 que é suportada para movimento seletivo em relação ao cartucho de grampos 130. Em pelo menos uma forma, o conjunto de bigorna 190 pode compreender uma primeira porção de bigorna 192 que é acoplada a uma porção de bigorna traseira 194 e uma porção de bigorna superior 196. A porção de bigorna traseira 194 pode ter um par de pinos giratórios que se projetam lateralmente 198 que são configurados para serem recebidos em cavidades ou orifícios de pinos giratórios correspondentes 114 no canal alongado 110 para facilitar deslocamento móvel ou giratório do conjunto de bigorna 190 em relação ao canal alongado 110 e ao cartucho de grampos 130 suportado no mesmo.

[00133] O membro de corte de tecido 160 pode ser dotado de um par de abas atuadoras que se projetam lateralmente 166 que são configuradas para serem recebidas de forma deslizante dentro das fendas 199 no conjunto de bigorna 190. Além disso, o membro de corte de tecido 160 pode ter adicionalmente um pé 168 que é dimensionado para engatar uma porção de fundo do canal alongado 110 de modo que, conforme o membro de corte de tecido 160 é acionado distalmente, as abas 166 e o pé 168 fazem com que o conjunto de bigorna 190 se mova para uma posição fechada. As abas 166 e pé 168 podem servir para espaçar o conjunto de bigorna 190 em relação ao cartucho de grampos 130 em um espaçamento desejado conforme o tecido é cortado e grampeado. A primeira porção de bigorna 192 pode ter um lado inferior de formação de grampo 193 na mesma para formar os grampos cirúrgicos 140 conforme os mesmos são acionados para contato com o mesmo. A figura 4 ilustra a posição do conjunto de bigorna 190 e o membro de corte 160 quando o conjunto de bigorna 190 está em uma posição aberta. A figura 5 ilustra a posição do conjunto de bigorna 190 e o membro de corte 160 após o conjunto de bigorna 190 ter sido fechado, mas antes do membro de corte de tecido 160 ter sido avançado distalmente ou "disparado". A figura 6 ilustra a posição do membro de corte de tecido 160 após o mesmo ter sido avançado para sua posição mais distal dentro do cartucho de grampos 130.

[00134] O parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 pode ser suportado de forma giratória dentro do canal alongado 110. Em uma forma, por exemplo, o parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 pode ter uma extremidade proximal 182 que é acoplada a um membro de fixação de haste de acionamento 184 que é configurado para fazer interface com um conjunto de acoplador 200. O membro de fixação de haste de acionamento 184 pode ser configurado para ser fixado à extremidade proximal 182 do parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180. Por exemplo, o membro de fixação de haste de acionamento 184 pode ter uma protuberância conformada hexagonalmente 186 que se estende a partir do mesmo que é adaptada para ser recebida de forma não giratória em um soquete hexagonal correspondente que compreende uma porção de um sistema de disparo genericamente designado como 500. A rotação do parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 em uma primeira direção faz com que o membro de corte de tecido 160 se mova na direção distal. Em várias formas, o cartucho de grampos 130 pode ser adaptado com um par de batentes 174 que serve para amortecer o deslizador 170 conforme o mesmo atinge sua posição mais distal dentro do canal alongado 110. Os batentes 174 podem, cada um, ter uma mola 176 para fornecer o batente com uma quantidade desejada de amortecimento.

Conjunto de acoplador de atuador de extremidade

[00135] Várias formas de implementações 100 podem ser acopladas de forma operacional ao instrumento cirúrgico 10 por meio de um conjunto de acoplador 200. Uma forma de conjunto de acoplador 200 é mostrada nas figuras 7-14. O conjunto de acoplador 200 pode incluir um segmento de alojamento de acoplador 202 que é configurado para sustentar de forma operacional um conjunto de engrenagem de acionamento designado coletivamente como 220. Em pelo menos uma forma, o conjunto de engrenagem de acionamento 220 inclui uma engrenagem de entrada 222, uma engrenagem de transferência 228, e uma engrenagem de saída 232. Consulte a figura 8. A engrenagem de entrada 222 é montada a ou formada sobre uma haste de entrada 224 que é suportada de forma giratória pelo primeiro e segundos membros de anteparo 204, 206. A haste de entrada 224 tem uma extremidade proximal 226 que é configurada para corresponder a um segmento de haste de disparo distal 510 que compreende uma porção de um sistema de disparo único e inovador 500 que será descrita em maiores detalhes abaixo. Por exemplo, a extremidade proximal 226 pode ser configurada com um formato de seção transversal hexagonal para inserção não giratória no interior de um soquete com formato hexagonal 512 formado em uma extremidade distal de um segmento de haste de disparo distal 510. A engrenagem de transferência 228 pode ser montada a ou formada sobre uma haste de transferência 230 que é suportada de forma giratória pelos membros de defletor 204, 206. A engrenagem de saída 232 pode ser montada a ou formada sobre uma haste de acionamento de saída 234 que é suportada de forma giratória pelos membros de defletor 204, 206. Para propósitos de montagem, a extremidade distal 236 da haste de acionamento de saída 234 pode ser configurada para ser fixada de forma não giratória a um soquete de saída 238 que se projeta distalmente para fora através de uma terminação de extremidade distal 210. Em uma disposição, a terminação de extremidade distal 210 pode ser fixada ao alojamento de acoplador 202 por prendedores 208 ou quaisquer outras disposições de prendedor adequadas. O soquete de saída 238 pode ser preso à extremidade distal 236 da haste de acionamento de saída 234. O soquete de saída 238 pode ser configurado para corresponder de forma não giratória ao membro de fixação de haste de acionamento 184. Por exemplo, O soquete de saída 238 pode ser configurado com um formato hexagonal de modo que possa corresponder à protuberância hexagonal 186 no membro de fixação de haste de acionamento 184. Além disso, para facilitar a fixação operacional da implementação 100 ao conjunto de acoplador 200, um pino de fixação pode ser formado ou fixado ao tampão 210.

[00136] Uma disposição do conjunto de acoplador 200 pode incluir adicionalmente um conjunto de travamento genericamente designado como 240. Em pelo menos uma forma, o conjunto de travamento 240 inclui um pino ou membro de travamento inclinado por mola 242 que é suportado de forma móvel em uma fenda de travamento 214 formada no segmento de alojamento de acoplador 202. O pino de travamento 242 pode ser configurado para se mover axialmente dentro da fenda de travamento 214 de modo que sua extremidade de travamento 244 se projete para fora através de um orifício 211 na terminação de extremidade 210. Consulte a figura 8. Uma mola de travamento 246 é assentada no pino de travamento 242 para inclinar o pino de travamento 242 dentro da fenda de travamento 214 na direção distal "DD". Um braço de atuador 248 pode ser formado sobre ou fixado ao pino de travamento 242 para habilitar o usuário para aplicar um movimento de destravamento ao pino de travamento 242 na direção proximal "PD".

[00137] Como pode ser visto nas figuras 3, 9, e 10, o canal alongado 110 do atuador de extremidade 102 pode ter uma parede de extremidade proximal 116 que tem uma abertura de acoplamento 118 formada na mesma para o recebimento do pino de fixação 212 na mesma. Em uma disposição, por exemplo, o pino de fixação 212 pode incluir uma porção de pescoço 213 que tem uma cabeça de fixação achatada 215 formada sobre a mesma. A abertura de acoplamento 118 pode ter uma primeira porção circular 120 dimensionada para habilitar a cabeça de fixação 215 para ser inserida na mesma. A abertura de acoplamento 118 pode ter adicionalmente uma fenda estreita 122 formada na mesma que é dimensionada para habilitar o pescoço 213 para ser recebido na mesma. A parede de extremidade proximal 116 pode ter adicionalmente um orifício de travamento 124 para receber a extremidade distal 244 do pino de travamento 242 no mesmo.

[00138] Um método para a fixação de um atuador de extremidade 102 ao conjunto de acoplamento 200 do instrumento cirúrgico 10 pode ser compreendido a partir da referência às figuras 12-14. Por exemplo, para fixar o atuador de extremidade 102 ao conjunto de acoplamento 200, o usuário pode alinhar a protuberância hexagonal 186 no membro de fixação de haste de acionamento 184 ao soquete de saída hexagonal 238. Da mesma forma, a cabeça achatada 215 pode ser alinhada à porção de abertura circular 120 da abertura de acoplamento 118 conforme ilustrado nas figuras 9 e 12. O usuário pode, então, inserir axialmente a protuberância 186 no interior do soquete 238 e a cabeça de fixação 215 no interior da abertura de acoplamento 118 conforme mostrado na figura 13. Posteriormente, o usuário pode girar o atuador de extremidade 102 (representado pela seta "R" na figura 14) para fazer com que o pescoço 213 entre na fenda 122 e habilite a extremidade distal 244 do pino de travamento 242 para encaixar por pressão no interior do orifício de travamento 124 para evitar rotação relativa adicional entre o atuador de extremidade 102 e o conjunto de acoplamento 200. Essa disposição serve para acoplar de forma operacional o atuador de extremidade 102 ao instrumento cirúrgico 10.

[00139] Para remover o atuador de extremidade 102 do conjunto de acoplamento 200, o usuário pode aplicar um movimento de destravamento ao braço de atuador 246 para inclinar o pino de travamento na direção proximal "PD". Esse movimento do pino de travamento 242 faz com que a extremidade distal 244 do pino de travamento 242 se mova para fora do orifício de travamento 124 na parede de extremidade 116 do canal alongado 110. O usuário é então livre para girar o atuador de extremidade 102 em relação ao conjunto de acoplamento em uma direção oposta para mover a porção de pescoço 213 do botão de fixação 212 para fora da fenda 122 para habilitar a cabeça de fixação 215 para ser retirada axialmente da abertura de acoplamento 118 no atuador de extremidade 102 para remover através assim o atuador de extremidade 102 do conjunto de acoplamento 200. Como pode ser apreciado a partir do supracitado, o conjunto de acoplamento 200 fornece uma disposição única e inovadora para acoplar de forma operacional uma implementação cirúrgica 100 que é operacional através da aplicação de movimento(se) de acionamento giratório(s) ao instrumento cirúrgico 10. Em particular, o conjunto de acoplamento 200 habilita uma variedade de implementações cirúrgicas diferentes 100 ou atuadores de extremidade 102 para serem acoplados de forma operacional ao conjunto de haste alongada 30 do instrumento cirúrgico 10.

Sistema de articulação

[00140] Como pode ser visto nas figuras 1 e 2, o conjunto de haste alongada 30 pode definir um eixo geométrico de haste A-A. Em pelo menos uma forma, o conjunto de haste alongada 30 pode incluir um sistema de articulação 300 para articular de modo seletivo o atuador de extremidade 102 ao redor de um eixo geométrico de articulação BB que é substancialmente transversal ao eixo geométrico de haste A- A. Uma forma do sistema de articulação 300 é mostrada nas figuras 15 e 16. Como pode ser visto naquelas figuras, o sistema de articulação 300 pode incluir uma junta articulada energizada 310. Em pelo menos uma disposição, a junta articulada 310 inclui uma porção de junta distal ou uma manilha distal 312 que é suportada de forma giratória sobre uma porção de parte central que se estende de forma proximal 203 do segmento de alojamento de acoplador 202 por um mancal de alojamento distal 314. Consulte a figura 20. A manilha distal 312 pode ser fixada de modo pivotante a uma porção de junta proximal ou manilha proximal 330 por um pino de articulação 332 que define o eixo geométrico de articulação B-B. Consulte a figura 18. A manilha distal 312 pode incluir uma parte central de fixação que se projeta distalmente 316 que é dimensionada para ser recebida dentro da extremidade proximal do segmento de alojamento de acoplador 202. A parte central de fixação 316 pode ter um sulco anular 318 na mesma que é configurado para receber pinos de fixação 320 no mesmo. Consulte a figura 8. Os pinos de fixação 320 servem para fixar o segmento de alojamento de acoplador 202 à manilha distal 312 de modo que o segmento de alojamento de acoplador 202 possa girar em relação à manilha distal 312 ao redor do eixo geométrico de haste A-A. Como pode ser visto na figura 20, o segmento de haste de disparo distal 510 se estende através da porção de parte central 203 do segmento de alojamento de acoplador 202 e é suportada de forma giratória em relação ao mesmo por um mancal de haste de disparo distal 322 montado dentro da porção de parte central 203.

[00141] Para facilitar a aplicação de um acionamento giratório ou movimento de disparo ao atuador de extremidade 102, bem como para facilitar a rotação do atuador de extremidade 102 em relação à haste alongada 30 ao redor do eixo geométrico de haste A-A enquanto mantém a capacidade de articular o atuador de extremidade 102 em relação ao conjunto de haste alongada 30 ao redor do eixo geométrico de articulação B-B, a junta articulada 310 pode incluir um conjunto de engrenagem "aninhada" inovador e exclusivo, genericamente designado como 350 e que está localizado dentro de uma área de engrenagem 351 entre a manilha distal 312 e a manilha proximal 330. Consulte as figuras 18 a 20. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de engrenagem aninhada 350 pode incluir um conjunto de engrenagens de haste de acionamento interno ou "primeiro conjunto de engrenagens" 360 que é "aninhado" com um conjunto de engrenagens de atuador de extremidade externo ou "segundo conjunto de engrenagens" 380. Conforme usado na presente invenção, o termo "aninhado" pode significar que nenhuma porção do primeiro conjunto de engrenagens 360 se estende radialmente para fora além de qualquer porção do segundo conjunto de engrenagens 380. Essa disposição de engrenagem inovadora e exclusiva é compacta e facilita a transferência de movimentos de controle giratórios para o atuador de extremidade enquanto também habilita a porção de manilha distal para girar em relação à porção de manilha proximal. Como será discutido em maiores detalhes abaixo, o conjunto de engrenagens de haste de acionamento interno 360 facilita a aplicação de acionamento giratório ou movimentos de disparo a partir de um segmento de haste de disparo proximal 520 para o segmento de haste de disparo distal 510 através da junta articulada 310. Da mesma forma, o conjunto de engrenagens de atuador de extremidade externo 380 facilita a aplicação de movimentos de controle giratórios ao conjunto de acoplador 200 a partir de um sistema de rotação de atuador de extremidade 550 como será discutido em maiores detalhes abaixo.

[00142] Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de engrenagens de haste de acionamento interno 360 pode incluir uma engrenagem cônica de haste de acionamento distal 362 que pode ser fixada à extremidade proximal do segmento de haste de disparo distal 510 por um parafuso 364. Consulte a figura 17. O conjunto de engrenagens de haste de acionamento interno 360 também pode incluir uma engrenagem cônica de haste de acionamento proximal 366 que é fixada ao segmento de haste de disparo proximal 520 por um parafuso 368. Consulte a figura 20. Além disso, o conjunto de engrenagens de haste de acionamento interno 360 pode incluir adicionalmente uma engrenagem de transferência de haste de acionamento 370 que é montada em um mancal de engrenagem de transferência 374 que é montado em uma haste de engrenagem transversal 372. Consulte a figura 17. Esse conjunto de engrenagens de haste de acionamento interno 360 pode facilitar a transferência de movimentos de acionamento giratório do segmento de haste de disparo proximal 520 através da junta articulada 310 para o segmento de haste de disparo distal 510.

[00143] Conforme indicado acima, o conjunto de engrenagem aninhada 350 também inclui um conjunto de engrenagens de atuador de extremidade externo 380 que facilita a aplicação dos movimentos de controle giratórios ao conjunto de acoplador 200 a partir do sistema de rotação de atuador de extremidade 550 através da junta articulada 310. Em pelo menos uma forma, o conjunto de engrenagens de atuador de extremidade externo 380 pode, por exemplo, incluir uma engrenagem cônica de saída 382 que é (por exemplo, chavetada) de forma não giratória na porção de bloco que se estende de forma proximal 203 do segmento de alojamento de acoplador 202. O conjunto de engrenagens de atuador de extremidade externo 380 pode incluir adicionalmente uma engrenagem cônica de entrada 384 que é fixada de forma não giratória (por exemplo, chaveada em) a um segmento de haste de rotação proximal 552 do sistema de rotação de atuador de extremidade 550. Além disso, o conjunto de engrenagens de atuador de extremidade externo 380 pode incluir adicionalmente uma engrenagem de transferência de haste de rotação 388 que é montada em um mancal de engrenagem de transferência externo 386 que é suportado no pino de articulação que se estende transversalmente 332. Consulte a figura 17. O pino de articulação 332 se estende através da haste de engrenagem transversal oca 372 e serve para prender a manilha distal 312 à manilha proximal 330 para articulação ao redor de um eixo geométrico de articulação transversal B-B. a haste de articulação 332 pode ser retida em posição por braçadeiras de mola 334. A junta articulada exclusiva e inovadora 310 e o conjunto de engrenagem aninhada 350 facilitam a transferência de vários movimentos de controle do conjunto de alça 20 através do conjunto de haste alongada 30 para o atuador de extremidade 102 enquanto habilita o atuador de extremidade 102 para girar ao redor do eixo geométrico de haste alongada A-A e articular ao redor do eixo geométrico de articulação B-B.

[00144] A articulação do atuador de extremidade 102 ao redor do eixo geométrico de articulação B-B em relação ao conjunto de haste alongada 30 pode ser realizada por um sistema de articulação de controle 400. Em várias formas, o sistema de articulação de controle 400 pode incluir um motor de controle de articulação 402 que é suportado operacionalmente no conjunto de alça 20. Consulte a figura 15. O motor de controle de articulação 402 pode ser acoplado a um conjunto de acionamento de articulação 410 que é suportado operacionalmente em uma montagem de acionamento removível 700 que é suportado de forma removível no conjunto de alça 20 como será discutido em maiores detalhes abaixo. Em pelo menos uma forma, o conjunto de acionamento de articulação 410 pode incluir um segmento de haste de acionamento de articulação proximal 412 que é suportado de forma giratória em um conjunto de acionamento de haste 710 da montagem de acionamento removível 700. Consulte as figuras 27 e 28. Por exemplo, o segmento de haste de acionamento de articulação proximal 412 pode ser suportado de forma giratória dentro de uma porção de alojamento de haste distal 712 por mancais de articulação 414. Além disso, o segmento de haste de acionamento de articulação proximal 412 pode ser suportado de forma giratória em uma porção de alojamento de haste proximal 714 pelos mancais 415. Consulte a figura 28. O sistema de articulação de controle 400 pode compreender adicionalmente um segmento de haste de articulação proximal 420 que é acionado de forma giratória ao redor do eixo geométrico de haste A-A pelo motor de controle de articulação 402. Como também pode ser visto na figura 15, o conjunto de acionamento de articulação 410 também pode incluir um par de polias de acionamento de articulação 416, 417 que servem para acionar a correia de acionamento de articulação 418. Portanto, o acionamento do motor de controle de articulação 402 pode resultar na rotação do segmento de haste de articulação proximal 420 ao redor do eixo geométrico de haste A-A. Consulte a figura 15.

[00145] Como pode ser visto nas figuras 15 e 16, o segmento de haste de articulação proximal 420 tem uma porção rosqueada 422 que é adaptada para corresponder rosqueavelmente a uma ligação de acionamento de articulação 424. A rotação do segmento de haste de acionamento de articulação distal 420 em uma primeira direção pode acionar axialmente a ligação de acionamento de articulação 424 na direção distal "DD" e rotação do segmento de haste de acionamento de articulação distal 420 em uma segunda direção ou oposta pode fazer com que a ligação de acionamento de articulação 424 se mova axialmente na direção proximal "PD". A ligação de acionamento de articulação 424 pode ser presa a uma barra de articulação 426 por um pino 428. A barra de articulação 426 pode, por sua vez, ser presa à manilha distal 312 pelo pino 429. Consulte a figura 17. Portanto, quando o médico deseja articular o atuador de extremidade 102 ou implementação 100 ao redor do eixo geométrico de articulação B-B em relação ao conjunto de haste alongada 30, o médico atua o motor de controle de articulação 402 para fazer com que o motor de controle de articulação 402 gire o segmento de haste de articulação proximal 420 para atuar assim a barra de articulação 426 na direção desejada para girar a manilha distal 312 (e o atuador de extremidade 102 fixado ao mesmo) na direção desejada. Consulte as figuras 21 e 22.

Sistema de disparo

[00146] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade 102 pode ser operado por movimentos controladores giratórios aplicados ao parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 por um sistema de disparo 500 que inclui o segmento de haste de disparo distal 510 e o segmento de haste de disparo proximal 520. Consulte a figura 23. O segmento de haste de disparo proximal 520 compreende uma porção do conjunto de haste alongada 30 e pode ser suportado de forma giratória dentro de um segmento de haste de rotação proximal oco 552 por uma luva de mancal distal 522. Consulte a figura 20. Referindo-se novamente à figura 23, em pelo menos uma forma, o sistema de disparo 500 inclui um motor de disparo 530 que é suportado operacionalmente no conjunto de alça 20. Uma extremidade proximal do segmento de haste de disparo proximal 520 pode ser suportada de forma giratória dentro da montagem de acionamento removível 700 e ser configurada para ser acoplada ao motor de disparo 530 da forma discutida em maiores detalhes abaixo. Como pode ser visto na figura 30, a extremidade proximal do segmento de haste de disparo proximal 520 pode ser suportada de forma giratória em um mancal de empuxo 524 montado à placa de anteparo distal 722 do conjunto de anteparo de montagem de acionamento 720. O acionamento do motor de disparo 530 irá, por fim, resultar na rotação do parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 para aplicar o movimento de controle giratório ao atuador de extremidade 102.

Sistema de rotação de atuador de extremidade

[00147] Em várias formas, o instrumento cirúrgico 10 também pode incluir um sistema de rotação de atuador de extremidade ou "sistema de cilindro distal" 550 para girar seletivamente o atuador de extremidade 102 em relação ao conjunto de haste alongada 30 ao redor do eixo geométrico de haste A-A. O sistema de rotação de atuador de extremidade 550 pode incluir o segmento de haste de rotação proximal 552 que também compreende uma porção do conjunto de haste alongada 30. Como pode ser visto na figura 20, o segmento de haste de rotação proximal 552 pode ser suportado de forma giratória dentro da manilha proximal 330 por um mancal distal 554 e um mancal proximal 556. Além disso, o segmento de haste de rotação proximal 552 pode ser suportado de forma giratória dentro do segmento de haste de articulação proximal 420 por uma luva de mancal distal 558 e um mancal proximal 559. Consulte as figuras 20 e 30. A extremidade proximal do segmento de haste de rotação proximal 552 também pode ser suportada de forma giratória dentro de um conjunto de anteparo de montagem de acionamento 720 por um mancal proximal 555 como pode ser visto na figura 30.

[00148] Em pelo menos uma forma, o sistema de rotação de atuador de extremidade 550 pode incluir um motor de "cilindro distal" ou rotação de atuador de extremidade 560 que é suportado operacionalmente no conjunto de alça 20. Consulte a figura 24. O motor de rotação de atuador de extremidade 560 pode ser acoplado a um conjunto de acionamento de rotação 570 que é suportado operacionalmente sobre a montagem de acionamento removível 700. Em pelo menos uma forma, o conjunto de acionamento de rotação 570 inclui um segmento de haste de acionamento de rotação proximal 572 que é suportado de forma giratória no conjunto de acionamento de haste 710 da montagem de acionamento removível 700. Consulte a figura 27. Por exemplo, o segmento de haste de acionamento de rotação proximal 572 pode ser suportado de forma giratória dentro da porção de alojamento de haste distal 712 por mancais 576. Além disso, o segmento de haste de acionamento de rotação proximal 572 é suportado de forma giratória na porção de alojamento proximal 714 pelo mancal 577. Consulte a figura 28. Como pode ser visto nas figuras 24 e 28, o conjunto de acionamento de rotação 570 também pode incluir um par de polias de acionamento de rotação 574, 575 que servem para acionar uma correia de acionamento de rotação 578. Portanto, o acionamento do motor de rotação de atuador de extremidade 560 resultará na rotação do segmento de haste de rotação proximal 552 ao redor do eixo geométrico de haste A-A. A rotação do segmento de haste de rotação proximal 552 resulta na rotação do conjunto de acoplador 200 e, por fim, do atuador de extremidade 102 acoplado ao mesmo.

Sistema de rotação de haste

[00149] Várias formas do instrumento cirúrgico 10 também podem incluir um sistema de rotação de haste genericamente designado como 600. O sistema de rotação de haste também pode ser chamado na presente invenção como o "sistema de cilindro proximal". Em pelo menos uma forma, o sistema de rotação de haste 600 inclui um segmento de haste externa proximal 602 que também compreende uma porção do conjunto de haste alongada 30. O segmento de haste externa proximal 602 tem uma extremidade distal 604 que é acoplado de forma não giratória à manilha proximal 330. Como pode ser visto nas figuras 19 e 26, a extremidade distal 604 tem um entalhe de espaçamento 606 na mesma para permitir o acionamento da barra de articulação 426 em relação ao mesmo. O sistema de rotação de haste 600 pode incluir um motor de "cilindro proximal" ou rotação de haste 610 que é suportado operacionalmente no conjunto de alça 20. O motor de rotação de haste 610 pode ser acoplado a um conjunto de acionamento de haste 620 que é suportado operacionalmente na montagem de acionamento removível 700. Em pelo menos uma forma, o conjunto de acionamento de haste 620 inclui um segmento de haste de acionamento proximal 622 que é suportado de forma giratória na porção de alojamento de haste distal 712 da montagem de acionamento removível 700 por mancais 624. Consulte a figura 28. Além disso, o segmento de haste de acionamento proximal 622 é suportado de forma giratória na porção de alojamento de haste de acionamento proximal 714 pelo mancal 626. Como pode ser visto nas figuras 26 e 28, o conjunto de acionamento de haste 620 também pode incluir um par de polias de acionamento de rotação 630, 632 que serve para acionar uma correia de acionamento de haste 634. A polia de acionamento 632 é fixada de forma não giratória ao segmento de haste de acionamento proximal 602 de modo que a rotação da polia de acionamento 632 resulte na rotação do segmento de haste de acionamento proximal 602 e do atuador de extremidade 102 fixado ao mesmo ao redor do eixo geométrico de haste A-A. Como pode ser visto ainda nas figuras 28 e 30, o segmento de haste de acionamento proximal 602 é suportado de forma giratória dentro da porção de alojamento de haste distal 712 por um par de mancais de luva 607 e 608.

[00150] As disposições de sistema de articulação exclusivas e inovadoras da presente invenção proporcionar múltiplos graus de liberdade ao atuador de extremidade enquanto facilita a aplicação de movimentos de controle giratórios ao mesmo. Por exemplo, em conexão com algumas operações cirúrgicas, o posicionamento do atuador de extremidade em uma posição que é coplanar ao tecido alvo pode ser necessário. Várias disposições da presente invenção oferecem pelo menos três graus de liberdade a um atuador de extremidade enquanto satisfaz as limitações de tamanho frequentemente encontradas quando se realiza procedimentos cirúrgicos laparoscopicamente, por exemplo.

[00151] Várias formas do presente instrumento cirúrgico facilitam a destreza, precisão, e eficiência de usuário aprimoradas no posicionamento do atuador de extremidade em relação ao tecido alvo. Por exemplo, as juntas de articulação de haste convencionais comumente usadas para a transmissão de potência empregam frequentemente junta(s) universais, acoplamentos vertebrais e flexivelmente compatíveis articulados. Todos aqueles métodos podem tender a sofrem de limitações de desempenho que incluem limites em raio de flexão e característica de comprimento excessivo. Várias formas dos conjuntos de haste alongada e sistemas de acionamento inovadores e exclusivos revelados na presente invenção, por exemplo, permitem que a distância entre o eixo geométrico de articulação e o atuador de extremidade seja minimizada em comparação a outras disposições de articulação convencionais. Os conjuntos de haste alongada e disposições de junta articulada reveladas na presente invenção facilitam a transferência de pelo menos um movimento de controle giratório para o atuador de extremidade enquanto também proporciona múltiplos graus de liberdade ao atuador de extremidade para habilitar o atuador de extremidade para ser posicionado com precisão em relação ao tecido alvo.

[00152] Após o atuador de extremidade 102 ou implementação 100 ter sido usado, o mesmo pode ser removido do conjunto de acoplador 200 do instrumento cirúrgico 10 e descartado ou reprocessado esterilizado separadamente com o uso de métodos de esterilização adequados. O instrumento cirúrgico 10 pode ser usado múltiplas vezes em conexão com atuadores de extremidade/implementações novos. Dependendo da aplicação particular, pode ser desejável para o instrumento cirúrgico 10 para ser reesterilizado. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser reesterilizado antes de ser usado para completar outro procedimento cirúrgico.

[00153] Instrumentos Cirúrgicos devem ser estéreis antes do uso. Um método popular para esterilizar dispositivos médicos envolve expor o dispositivo a vapor d'água úmido em uma temperatura desejada por um período de tempo desejado. Esses procedimentos de esterilização, embora eficazes, são, de modo geral, inadequados para esterilizar instrumentos cirúrgicos que empregam componentes elétricos devido às temperaturas altas geradas quando se usa métodos de esterilização por vapor d'água. Esses dispositivos são comumente esterilizados expondo-os a um gás como, por exemplo, Óxido de Etileno.

[00154] Várias formas do instrumento cirúrgico 10 podem ser esterilizadas com o uso de métodos de esterilização convencionais. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de haste alongada 30 pode ser fabricado a partir de componentes e materiais que podem ser esterilizados de forma eficaz com o uso de métodos que empregam temperaturas de esterilização relativamente altas. Pode ser desejável, entretanto, usar métodos de esterilização que têm temperaturas operacionais inferiores quando se esteriliza o conjunto de alça, por exemplo, para evitar a possível danificação dos componentes elétricos. Portanto, pode ser desejável esterilizar o conjunto de alça 20, que aloja vários componentes elétricos, separadamente do conjunto de haste alongada 30. Para facilitar o uso desses procedimentos de esterilização separada, o conjunto de haste alongada 30, em pelo menos uma forma, é removível do conjunto de alça 20.

Conjunto de montagem de acionamento removível

[00155] Mais especificamente e com referência à figura 28, o conjunto de montagem de acionamento removível 700 é suportado operacionalmente dentro de uma porção do conjunto de alça 20. Em uma forma, por exemplo, o conjunto de montagem de acionamento removível 700 pode ser montado dentro de segmentos de alojamento de alça distais 21 e 22 que podem ser interconectados por meio de recursos de encaixe por pressão, parafusos ou outras disposições de prendedor. Os segmentos de alojamento de alça distais 21 e 22 quando acoplados juntos podem ser chamados na presente invenção de "porção de alojamento de alça distal" ou "alojamento" 25. O conjunto de montagem de acionamento removível 700 pode, por exemplo, incluir um conjunto de acionamento de haste 710 que compreende um alojamento de haste distal 712 e um alojamento de haste proximal 714. O conjunto de montagem de acionamento removível 700 pode compreender adicionalmente um conjunto de anteparo de montagem de acionamento 720 que inclui uma placa de anteparo distal 722 e uma placa de anteparo de acoplador proximal 724. Conforme foi descrito acima, em pelo menos uma forma, o conjunto de montagem de acionamento removível 700 pode sustentar operacionalmente o conjunto de acionamento de articulação 410, a extremidade proximal do segmento de haste de disparo proximal 520, o conjunto de acionamento de rotação 570, e o conjunto de acionamento de haste 620. Para facilitar o rápido acoplamento do segmento de haste de disparo 520, o conjunto de acionamento de articulação 410, o conjunto de acionamento de rotação 570, e o conjunto de acionamento de haste 620 ao motor de disparo 530, ao motor de controle de articulação 402, ao motor de rotação de atuador de extremidade 560 e ao motor de rotação de haste 610, respectivamente, uma disposição de acoplador exclusiva e inovadora pode ser empregada.

Conjunto de montagem de motor

[00156] Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de montagem de acionamento removível 700 pode ser configurado para ser acoplado de forma removível a um conjunto de montagem de motor genericamente designado como 750. O conjunto de montagem de motor 750 pode ser suportado dentro dos segmentos de alojamento de alça 23 e 24 que são acopláveis juntos por recursos de encaixe por pressão, parafusos, etc. e servem para formar uma porção de empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. Consulte a figura 1. Os segmentos de alojamento de alça 23 e 24, quando acoplados juntos, podem ser chamados na presente invenção de "porção de alojamento de alça proximal" ou "alojamento" 28. Referindo-se às figuras 29-32, o conjunto de montagem de motor 750 pode compreender uma montagem de motor 752 que é suportada de forma removível dentro dos segmentos de alojamento de alça 23 e 24. Em pelo menos uma forma, por exemplo, a montagem de motor 752 pode ter uma placa de fundo 754 e um conjunto de anteparo de motor que se estende verticalmente 756. A placa de fundo 754 pode ter uma aba de prendedor 758 formada sobre a mesma que é configurada para corresponder com retenção para ser recebida com uma porção da placa de fundo 730 da montagem de acionamento removível 700. Além disso, um pino localizador direito 772 e um pino localizador esquerdo 774 são montados ao conjunto de anteparo de motor 756 e se projetam distalmente através do mesmo em tubos de soquete direito e esquerdo correspondentes 716, 718 formados na porção de alojamento de haste proximal 714. Consulte a figura 32.

[00157] Em pelo menos uma configuração, o conjunto de montagem de acionamento removível 700 pode ser acoplado de forma removível ao conjunto de montagem de motor 750 por disposições de trava liberáveis 760. Como pode ser visto na figura 31, por exemplo, uma disposição de trava liberável 760 pode estar localizada em cada lado lateral do conjunto de montagem de motor 750. Cada disposição de trava liberável 760 pode incluir um braço de trava 762 que é fixado de modo pivotante ao conjunto de anteparo de motor 756 por um pino correspondente 764. Cada braço de trava 762 pode se projetar para fora através de um pino de prendedor correspondente 766 formada sobre o lado distal do conjunto de anteparo de motor 756. Os pinos de prendedor 766 podem ser configurados para serem recebidos de forma deslizável dentro de membros receptores correspondentes 726 que se projetam de forma proximal a partir da placa de anteparo de acoplador proximal 724. Consulte as figuras 30 e 32. Quando o conjunto de montagem de acionamento 700 é colocado em engate de correspondência com o conjunto de montagem de motor 750, os pinos de prendedor 766 são deslizados para o interior dos membros receptores correspondentes 726 de modo que os braços de travamento 762 engatem com retenção uma porção de trava 728 do membro receptor correspondente 726. Cada braço de trava 762 tem uma mola de trava correspondente 768 associada ao mesmo para inclinar o braço de trava 762 para o engate de retenção com a porção de trava correspondente 728 para reter o conjunto de montagem de acionamento removível 700 acoplado ao conjunto de montagem de motor 750. Além disso, em pelo menos uma forma, cada disposição de trava 760 inclui adicionalmente um botão de liberação 770 que é acoplado de forma móvel ao anteparo de motor 756 e é orientado para contato seletivo com o mesmo. Cada botão de liberação 770 pode incluir uma mola de liberação 771 que inclina o botão 770 para fora de contato com seu braço de trava correspondente 762. Quando o médico deseja remover o conjunto de montagem de acionamento removível 700 do conjunto de montagem de motor 750, o médico simplesmente pressiona cada botão 770 para dentro a fim de inclinar os braços de travamento 762 para fora de engate de retenção com as porções de trava 728 nos membros receptores 726 e então puxa o conjunto de montagem de acionamento removível 700 para fora de engate de correspondência com o conjunto de montagem de motor 750. Outras disposições de trava liberáveis podem ser empregadas para acoplar de forma liberável o conjunto de montagem de acionamento removível 700 e podem ser acopladas de forma removível ao conjunto de montagem de motor 750.

[00158] Pelo menos uma forma do instrumento cirúrgico 10 também pode empregar conjuntos de acoplador para acoplar os motores de controle aos seus respectivos conjuntos de acionamento que são suportados operacionalmente montados à montagem de acionamento removível 700. Mais especificamente e com referência às figuras 28 a 32, um conjunto de acoplador 780 é empregado para acoplar de forma removível o conjunto de acionamento de articulação 410 ao motor de controle de articulação 402. O conjunto de acoplador 780 pode incluir uma porção de acoplador proximal 782 que é acoplada de forma operacional à haste de acionamento 404 do motor de controle de articulação 402. Além disso, o conjunto de acoplador 780 pode incluir adicionalmente uma porção de acoplador distal 784 que é fixada à haste de acionamento de articulação proximal 412. Consulte as figuras 28 e 32. Cada porção de acoplador distal 784 pode ter uma pluralidade de (três são mostradas) protuberâncias de acoplador 786 que são projetadas para assentar de forma não giratória com áreas recortadas correspondentes 788 formadas na porção de acoplador proximal 782. Consulte a figura 30. De forma semelhante, outra porção de acoplador distal 784 pode ser fixada à haste de acionamento de rotação proximal 572 do conjunto de acionamento de rotação 570 e uma porção de acoplador proximal correspondente 782 é fixada à haste de acionamento de motor de rotação 562. Além disso, outra porção de acoplador distal 784 pode ser fixada ao segmento de haste de disparo proximal 520 e uma porção de acoplador proximal correspondente 782 é fixada ao motor de disparo haste de acionamento 532. Ainda outra porção de acoplador distal 784 pode ser fixada ao segmento de haste de acionamento proximal 622 do conjunto de acionamento de haste 620 e uma porção de acoplador proximal correspondente 782 é fixada à haste de acionamento 612 do motor de rotação de haste 610. Esses conjuntos de acoplador 780 facilitam o acoplamento dos motores de controle aos seus respectivos conjuntos de acionamento independente das posições das hastes de acionamento e das hastes de motor.

[00159] As várias formas da disposição única e inovadora de conjunto de alça descrita acima habilitam o conjunto de haste alongada 30 para ser removido com facilidade da porção do conjunto de alça restante 20 que aloja os motores 402, 530, 560 e 610 e os vários componentes elétricos que compreendem um sistema de controle, genericamente designado como 800. Como tal, o conjunto de haste alongada 30 e a porção de montagem de acionamento removível 700 podem ser esterilizados separadamente da porção restante do conjunto de alça que aloja os motores e o sistema de controle que podem ser danificados com o uso dos métodos de esterilização que empregam altas temperaturas. Essa disposição única e inovadora de montagem de acionamento removível também pode ser empregada em conexão com disposições em que o sistema de acionamento (motores e componentes de controle) compreende uma porção de um sistema robótico que pode ser portátil ou não.

Disposição de montagem de acionamento acionada por engrenagem

[00160] As figuras 100 a 103 ilustram uma montagem de acionamento alternativa 5700 que emprega uma coleção de engrenagens de transmissão para transmitir movimentos de acionamento a partir dos motores para suas respectivas hastes. Como pode ser visto na figura 100, a montagem de acionamento 5700 pode incluir um conjunto de alojamento de haste distal 5710 que inclui um alojamento de haste distal 5712 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de disposições de conjunto de engrenagens.

[00161] O alojamento de haste distal 5712 é configurado para ser montado de forma removível à placa de anteparo de acoplador proximal 5724 que tem um par de soquetes de montagem 5725 para receber pinos de montagem correspondentes 5713 que se projetam a partir do alojamento de haste distal 5712 como pode ser visto na figura 100. Como nas disposições descritas acima, a haste do motor de transeção ou disparo 530 é acoplada diretamente ao segmento de haste de disparo proximal 5520 por um conjunto de acoplador 5780 como pode ser visto na figura 103. O segmento de haste rotacional proximal 5552 do sistema de rotação de atuador de extremidade 550 é girado por um conjunto de engrenagens, retratado genericamente como 5565. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de engrenagens 5565 inclui uma engrenagem acionada 5566 que é fixada ao segmento de haste rotacional proximal 5552 e é suportada em engate engrenado com uma engrenagem de acionamento 5567. Como pode ser visto, de forma mais particular, na figura 103, a engrenagem de acionamento 5567 é montada a uma haste de esporão 5568 que é suportada de forma giratória no alojamento de haste distal 5712. A haste de esporão 5568 é acoplada à haste do motor de rotação de atuador de extremidade ou cilindro distal 560 por um conjunto de acoplador 5780.

[00162] O segmento de haste de articulação proximal 5420 é girado por um conjunto de engrenagens, retratado genericamente como 5430. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de engrenagens 5430 inclui uma engrenagem acionada 5432 que é fixada ao segmento de haste de articulação 5420 e é suportada em engate engrenado com uma engrenagem de acionamento 5434. Como pode ser visto, de forma mais particular, na figura 102, a engrenagem de acionamento 5434 é montada a uma haste de esporão 5436 que é suportada de forma giratória no alojamento de haste distal 5712. A haste de esporão 5436 é acoplada à haste do motor de controle de articulação 402 por um conjunto de acoplador 5780.

[00163] O segmento de haste externa proximal 5602 é girado por um conjunto de engrenagens, retratado genericamente como 5640. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de engrenagens 5640 inclui uma engrenagem acionada 5642 que é fixada ao segmento de haste externa proximal 5602 e é suportada em engate engrenado com uma engrenagem cônica composta 5644 que é suportada de forma giratória dentro do alojamento de haste distal 5712. A engrenagem cônica composta 5644 está em engate engrenado com um conjunto de engrenagem cônica de acionamento 5646 que é montada a uma haste de esporão 5648 que também é suportada de forma giratória no alojamento de haste distal 5712. A haste de esporão 5648 é acoplada à haste do motor de cilindro proximal ou haste de rotação 610 por um conjunto de acoplador 5780. Consulte a figura 101. Os conjuntos de engrenagens e motores de montagem de acionamento alternativa 5700 podem ser usados para energizar e controlar o instrumento cirúrgico das formas descritas na presente invenção.

Sistemas de controle e potência

[00164] Em várias formas, o instrumento cirúrgico 10 pode empregar um sistema de controle genericamente designado como 800 para controlar os vários motores empregados pelo instrumento. Os motores 402, 530, 560 e 610 e seus componentes de controle relacionados também podem ser chamados na presente invenção de "sistema de acionamento", genericamente designado como 398. Em uma forma, o sistema de acionamento 398 serve para "gerar eletricamente" uma pluralidade de movimentos de controle. O termo "gerar eletricamente" se refere ao uso de sinais elétricos para atuar um motor ou outro dispositivo energizado eletricamente e pode ser distinguido de movimentos de controle que são gerados manualmente ou de outra forma mecanicamente sem o uso de corrente elétrica. Em uma forma, o sistema de acionamento 398 pode ser suportado operacionalmente dentro de um conjunto de alça que pode ser mantido na mão ou mãos do médico. Em outras formas, entretanto, o sistema de acionamento 398 pode compreender uma parte de e/ou ser operado por e/ou ser suportado por um sistema robótico.

[00165] Em uma forma, os motores 402, 530, 560 e 610 e seus componentes de controle relacionados podem receber potência partir de uma bateria 802 que é aloja dentro da porção de empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. Em outras disposições, a bateria pode ser suportada por um sistema robótico, por exemplo. Em outras modalidades, entretanto, o conjunto de alça 20 pode ter um cabo de alimentação (não mostrado) que se projeta a partir do mesmo para suprir potência a partir de outra fonte de alimentação elétrica. Em ainda outras disposições, os motores e componentes elétricos -podem receber sinais de controle e potência a partir de um sistema robótico. O sistema de controle 800 pode compreender vários componentes de sistema de controle que podem incluir, por exemplo, uma placa de circuito distal 810 que é suportada em uma montagem de acionamento removível 700. A placa de circuito distal 810 pode incluir conectores elétricos 812 e/ou componentes elétricos que podem ser esterilizados com o uso de conjuntos de procedimentos de esterilização por vapor d'água convencionais bem como por outros métodos de esterilização de temperatura mais baixa. O sistema de controle 800 pode incluir adicionalmente uma placa de circuito proximal 820 que é suportada na porção do conjunto de alça 20 formada pelos segmentos de alojamentos de cabo 23 e 24. A placa de circuito proximal 820 é configurada para ser eletricamente acoplada à placa de circuito distal 810 quando uma montagem de acionamento removível 700 foi acoplada ao conjunto de montagem de motor 750.

[00166] Várias formas do instrumento cirúrgico 10 podem empregar uma disposição exclusiva e inovadora de chave de controle 830 que pode ser alojada operacionalmente dentro ou suportada pela porção de empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. Por exemplo, em pelo menos uma forma, a disposição de chave de controle 830 pode incluir um controle de joystick exclusivo e inovador 840 que habilita o usuário para maximizar o controle funcional de vários aspectos do instrumento cirúrgico 10 através de uma única interface. Mais especificamente e com referência às figuras 33 a 39, uma forma de controle de joystick 840 pode incluir uma vara de controle de joystick 842 que é fixada operacionalmente a um conjunto de chave de joystick 850 que é alojado de forma móvel dentro de um conjunto de alojamento de chave 844. O conjunto de alojamento de chave 844 pode ser montado dentro da porção de empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o conjunto de alojamento de chave 844 pode incluir um corpo de alojamento 846 e uma placa de alojamento traseira 848. Como pode ser visto de forma mais particular nas figuras 35 a 39, uma placa de circuito impresso de joystick 852 pode ser suportada operacionalmente sobre o conjunto de chave de joystick 850 por uma placa de montagem traseira 854. A placa de montagem traseira 854 pode ser configurada para se mover como uma unidade com o conjunto de chave de joystick 850 e a placa de circuito impresso de joystick 852 dentro do alojamento de chave 844. Uma mola de joystick 856 pode ser suportada entre a placa de alojamento traseira 848 e a placa de montagem traseira 854 para inclinar o conjunto de chave de joystick 850 e a vara de controle de joystick 842 na direção para frente ou distal. Consulte as figuras 36 e 38.

[00167] O controle de joystick 840 pode ser eletricamente acoplado à placa de circuito proximal 820 e à bateria 802 do sistema de controle 800 através de vários cabos conectores 864 para fornecer potência de controle aos vários motores 402, 530, 560, e 610 do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, oscilando-se ou de outra forma atuando a vara de controle de joystick 842, o usuário pode controlar o motor de controle de articulação 402 e/ou o motor de cilindro distal 560 e/ou o motor de cilindro proximal 610.

[00168] O controle de conjunto de chave de joystick 850 pode ser chamado na presente invenção de "primeira chave" para controlar um ou mais dos motores do sistema de acionamento. O controle de joystick 840 pode incluir adicionalmente um primeiro sensor 860 que pode compreender, por exemplo, um ímã, que pode ser montado à placa de circuito impresso de joystick 852 para deslocamento móvel com a mesmo. Além disso, um segundo sensor ou estacionário 862 pode ser montado dentro da placa de alojamento traseira 848. O segundo sensor 862 pode compreender, por exemplo, um sensor de "efeito hall" ou dispositivo de detecção semelhante. Em pelo menos uma disposição por exemplo, o sensor 862 pode ser configurado para se comunicar com o motor de disparo 530. Os primeiro e segundo sensores, 860, 862 podem ser chamados na presente invenção de "segunda chave" genericamente designada como 858. A disposição descrita acima permite que o conjunto de chave de joystick 850 se mova axialmente para dentro e fora quando o usuário deprime a vara de controle de joystick 842. Alavancando-se o movimento para dentro e fora do conjunto de chave de joystick inteiro 850, em pelo menos uma forma, o projeto consiste essencialmente em uma chave dentro de uma chave. Em uma posição não atuada, a mola de joystick 856 inclina o conjunto de chave de joystick 850 na direção para frente (distal). Quando o médico pressiona o joystick 842 para dentro (proximalmente), o primeiro sensor 860 é movido para mais próximo ao segundo sensor 862. O movimento do primeiro sensor 860 para mais próximo ao segundo sensor 862 pode resultar no acionamento da assim chamada segunda chave 858 que pode resultar no acionamento da transeção ou motor de disparo 530.

[00169] Quando se realiza um procedimento com o uso de um atuador de extremidade 102, o médico pode desejar abrir e fechar o conjunto de bigorna 190 para manipular o tecido alvo em uma posição desejada sem realizar a transeção ou corte do tecido. Em uma forma, conforme o médico inicialmente deprime a vara de controle de joystick 842, a segunda chave 858 faz com que o motor de disparo 530 seja ativado para, assim, fazer com que o membro de corte de tecido 160 comece a se mover distalmente. Em várias formas, o membro de corte de tecido 160 é disposto dentro do atuador de extremidade 102 de modo que o movimento inicial do membro de corte de tecido 160 na direção distal faça com que o conjunto de bigorna 190 feche (isto é, pivote em direção ao cartucho de grampos 130 sem cortar o tecido ou disparar os grampos cirúrgicos). Quando o médico libera a vara de controle de joystick 842, a mola de joystick 856 inclinará o conjunto de joystick 850 distalmente para assim mover o primeiro sensor 860 na direção contrária ao segundo sensor 862. O movimento do sensor 860 na direção contrária ao segundo sensor 862 pode reduzir a velocidade rotacional do motor de disparo 530 até que o motor de disparo 530 seja eventualmente parado ou desativado. Em pelo menos uma forma, essa segunda disposição de chave 858 pode ser configurada de modo que a velocidade rotacional do motor de disparo 530 seja diretamente proporcional à velocidade na qual o usuário deprime a vara de controle de joystick 842.

[00170] Uma vez que o médico posicionou e capturou o tecido desejado dentro do atuador de extremidade 102, o atuador de extremidade 102 pode ser atuado ou "disparo" deprimindo-se completamente a vara de controle de joystick 842. Em várias formas, o conjunto de chave de joystick 850 também pode ter uma terceira chave de compressão 866 formada integralmente no mesmo e que também se comunica com o sistema de controle 800. A depressão completa da vara de controle de joystick 842 pode resultar na ativação da terceira chave 866. Em pelo menos uma forma, quando a terceira chave 866 é ativada, o motor de disparo 530 permanecerá ativado até mesmo quando o médico libera a vara de controle de joystick 842. Após o golpe de disparo ter sido concluído (isto é, o membro de corte de tecido 160 foi acionado para sua posição mais distal no atuador de extremidade 102), o usuário pode, novamente, deprimir completamente a vara de controle de joystick 842 para liberar a terceira chave 866 e retornar assim o controle do motor de disparo 530 para a segunda chave 858. Portanto, se o médico liberar a vara de controle de joystick 842 após deprimi-la completamente pela segunda vez, a mola de joystick 856 inclinará o conjunto de chave de joystick 850 para a posição inicial. O sistema de controle 800 fará com que o motor de disparo 530 gire em uma direção oposta até que o membro de corte de tecido 160 tenha sido retornado para sua posição inicial qual o conjunto de bigorna 190 é novamente movido para uma posição aberta para habilitar o atuador de extremidade 102 para liberar o tecido seccionado.

[00171] Em várias formas, a disposição de chave 830 também pode empregar um conjunto exclusivo e inovador de controle de seletor rotativo manual 870. Como pode ser visto na figura 42, o conjunto de controle de seletor rotativo manual 870 pode ser montado de forma giratória em uma porção de parte central que se projeta distalmente 845 do conjunto de alojamento de chave 844 de modo que o conjunto de controle de seletor rotativo manual 870 seja pivotante ao redor de um eixo geométrico de chave SA-SA. Essa posição coloca convenientemente um membro de atuador de seletor rotativo manual 872 do conjunto de controle de seletor rotativo manual 870 em uma posição em que o médico pode girar o mesmo com um dedão e/ou dedo indicador enquanto segura a porção de empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. O membro de atuador de seletor rotativo manual 872 pode ser fixado a um colar de seletor rotativo manual 874 que é recebido na porção de parte central 845 e pode ser retido de forma giratória em posição por um flange de montagem 27 formado pelos segmentos de cabo 23 e 24. Um sensor esquerdo (ímã) 876 e um sensor direito (ímã) 878 são montados ao colar de seletor rotativo manual 874 conforme mostrado na figura 41. Os sensores 876 e 878 podem ter polaridades opostas. Um sensor estacionário 880 pode ser montado ao conjunto de alojamento de chave 844 de modo que seja centralmente disposto entre o sensor esquerdo 876 e o sensor direito 878. O sensor estacionário 880 pode compreender, por exemplo, a sensor de "efeito hall" e ser acoplado à placa de circuito proximal 820 do sistema de controle 800 para controlar um dos motores de controle. Por exemplo, o conjunto de controle de seletor rotativo manual 870 pode ser usado para controlar, por exemplo, o motor de rotação de haste ou cilindro proximal 610. Em outras disposições, o conjunto de controle de seletor rotativo manual 870 pode ser usado para controlar o motor de cilindro distal 560 para girar o atuador de extremidade ao redor do eixo geométrico de haste em relação ao conjunto de haste alongada. Um par de molas de centragem 882 pode ser empregado para inclinar o colar de seletor rotativo manual 874 para uma posição central ou neutra. Quando o colar de seletor rotativo manual 874 está na posição neutra conforme mostrado na figura 41, o motor de cilindro proximal ou haste de rotação 610 (ou motor de cilindro distal 560 - seja qual for o caso) é desativado.

[00172] Conforme o usuário pivota o atuador de seletor rotativo manual 872 em uma direção no sentido horário para uma posição mostrada na figura 43, o sistema de controle 800 pode fazer com que o motor de rotação de haste 610 gire o conjunto de haste alongada 30 ao redor do eixo geométrico de haste A-A em uma direção no sentido horário. Da mesma forma, quando o usuário pivota o atuador de seletor rotativo manual 872 em uma direção no sentido anti-horário para a posição mostrada na figura 44, o sistema de controle 800 pode fazer com que o motor de rotação de haste 610 gire o conjunto de haste alongada 30 na direção no sentido anti-horário ao redor do eixo geométrico de haste A-A. De outra forma, conforme o usuário pivota o atuador de seletor rotativo manual 872 no sentido horário ou anti- horário, o sensor estacionário 880 controla a direção rotacional do conjunto de haste alongada 30 com base na proximidade dos sensores esquerdo e direito 876, 878 em relação ao sensor estacionário 880. A resposta do sensor estacionário 880 pode ser configurada de modo que, conforme o usuário aumenta a rotação do atuador de seletor rotativo manual 872, a velocidade relativa na qual o motor 610 gira o conjunto de haste alongada 30 aumenta. Como pode ser visto nas figuras 41 a 44, um pino de batente 847 pode ser formado sobre o conjunto de alojamento de chave 844 para cooperar com um entalhe 875 no colar de seletor rotativo manual para evitar o contato entre os sensores móveis 876, 878 e o sensor estacionário 880. Os versados na técnica compreenderão que o conjunto de controle de seletor rotativo manual 870 pode ser usado para controlar qualquer um dentre os outros motores do instrumento cirúrgico 10. De forma semelhante, o controle de joystick 840 pode ser configurado para controlar qualquer um ou mais dos motores no instrumento cirúrgico 10. As disposições exclusivas e inovadoras de conjunto de controle de seletor rotativo manual reveladas na presente invenção habilitam o usuário para ter controle funcional através da rotação de uma interface de atuador de seletor rotativo manual ergonômica. Em formas alternativas, os sensores móveis 876, 878, podem compreender sensores de efeito hall que, cada um, se comunicam com o motor. O sensor estacionário 880 pode compreender um ímã.

[00173] Em várias formas, cada um dos motores do instrumento cirúrgico 10 pode ser dotado de um codificador correspondente que se comunica com um chip de microprocessador na placa de circuito proximal 820. Por exemplo, o motor de controle de articulação 402 pode ter um codificador 404 acoplado de forma operacional ao mesmo que se comunica com a placa de circuito proximal 820. O motor de transeção ou disparo 530 pode ter um codificador 534 acoplado de forma operacional ao mesmo que se comunica com a placa de circuito proximal 820. O motor de rotação de atuador de extremidade ou cilindro distal 560 pode ter um codificador 564 acoplado de forma operacional ao mesmo que se comunica com a placa de circuito proximal 820. O motor de cilindro proximal ou haste de rotação 610 pode ter um codificador 614 acoplado de forma operacional ao mesmo que se comunica com a placa de circuito proximal 820. Os codificadores podem servir para fornecer os chips de microprocessador correspondentes com retorno em relação ao número de rotações e direção de rotação para cada um dos motores. Em algumas formas, além dos codificadores, o conjunto de acionamento de rotação 570 pode empregar disposições de sensor para rastrear a rotação dos vários segmentos de haste. Por exemplo, como pode ser visto nas figuras 15, 28, e 29, a polia de acionamento de articulação 417 pode ter um primeiro sensor de articulação 419 montado ao mesmo que é adaptado para ser detectado por um segundo sensor de articulação 421 que pode compreender, por exemplo, um sensor de efeito hall, que é montado à placa de circuito distal 810. Os primeiro e segundo sensores de articulação 419, 421 servem para fornecer um meio adicional de retorno para rastrear a posição giratória da haste de articulação proximal 420. Da mesma forma, a polia de cilindro distal 575 do conjunto de acionamento de rotação 570 pode ter um primeiro sensor de cilindro distal 580 montado ao mesmo que é adaptado para ser detectado por um sensor de cilindro distal 582 que é montado à placa de circuito distal 810. Consulte as figuras 24, 28 e 29. Os primeiro e segundo sensores de cilindro distal 580, 582 servem para fornecer um meio adicional de retorno para rastrear a posição giratória do segmento de haste de rotação proximal 552. Além disso, a polia 632 do conjunto de acionamento de cilindro proximal 620 pode ter um primeiro sensor de cilindro proximal 634 que é adaptado para ser detectado por um segundo sensor de cilindro proximal 636 montado à placa de circuito distal 810. Consulte as figuras 26, 28 e 29. Os primeiro e segundo sensores de cilindro proximal 634, 636 servem para fornecer um meio adicional de retorno para rastrear a posição giratória do segmento de haste externa proximal 602.

Trajetórias condutivas do atuador de extremidade para o conjunto de cabo

[00174] Conforme discutido na presente invenção, várias formas do instrumento cirúrgico 10 podem ser efetivamente empregadas com uma variedade de atuadores de extremidade ou implementações cirúrgicas diferentes que exigem ou empregam movimentos giratórios ou outros movimentos para a operação/manipulação de atuador de extremidade/implementação. Por exemplo, uma forma do atuador de extremidade 102 exige movimentos de controle giratórios para abrir e fechar o conjunto de bigorna 190, acionar os grampos cirúrgicos e realizar a transeção de tecido. Uma forma do atuador de extremidade 102 também pode ser equipada com uma disposição de sensor distal para detectar um grau ou quantidade de fechamento obtido pelo conjunto de bigorna 190 em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos 130. Por exemplo, o conjunto de bigorna 190 pode incluir um primeiro sensor de bigorna 890 que é montado na extremidade distal do mesmo. Consulte a figura 3. O sensor de bigorna 890 pode compreender, por exemplo, um sensor de efeito hall que é configurado para detectar um segundo sensor de cartucho de grampos (ímã) 892 montado na extremidade distal do cartucho de grampos cirúrgicos 130. Em pelo menos uma forma, o primeiro sensor de bigorna 890 pode se comunicar com pelo menos um condutor de atuador de extremidade 894 que é montado ao conjunto de bigorna 190 conforme mostrado. Em uma forma por exemplo, o condutor de atuador de extremidade 894 compreende uma tira de metal plana que tem um gancho flexível 896 formado sobre a extremidade proximal do mesmo. Conforme usado, de modo geral, na presente invenção, os termos "condutor" ou "condutivo" se referem a um membro ou componente que tem a capacidade de conduzir eletricidade através do mesmo. Um condutor, por exemplo, pode compreender fio ou fios, traços de metal ou tiras condutivas flexíveis, cabo fita condutivo multicanal, etc. Conforme usado na presente invenção, os termos "entra em contato eletricamente" e "se comunica eletricamente com" significam que os componentes são configurados para passar sinais ou corrente elétrica entre os mesmos.

[00175] Referindo-se agora às figuras 45 e 46, pode ser visto que o gancho flexível 896 pode ser orientado para o contato com a extremidade distal 244 do pino de travamento 242. O pino de travamento 242 pode, por exemplo, ser construído a partir de material eletricamente condutivo e ser revestido com um revestimento isolante (por exemplo, polímero, etc.) para isolar eletricamente o pino de travamento 242 do segmento de alojamento de acoplador 202, mas ter uma ponta exposta configurada para realiza o contato elétrico com o gancho 896. Além disso, a mola de travamento 246 também pode ser fabricada a partir de um material eletricamente condutivo (por exemplo, metal). A mola de travamento 246 pode ser fixada (por exemplo, soldada, etc.) ao pino de travamento 242 de modo que o pino de travamento 242 e a mola de travamento 246 formem uma trajetória de acoplador eletricamente condutiva para conduzir corrente elétrica através do conjunto de acoplador 200. A mola de travamento 246 também pode ser revestida com um revestimento isolante para isolar eletricamente a mesma do segmento de alojamento de acoplador 202. O pino de travamento 242 e a mola de travamento 246 podem ser chamados coletivamente na presente invenção de "conjunto de pino de travamento" 249. A mola de travamento 246 pode terminar em uma extremidade proximal 247 que é configurada para o contato elétrico deslizante com um conjunto de condutor proximal 250 que é montado à manilha distal 312 da junta articulada 310.

[00176] Como pode ser visto na figura 8, uma forma de conjunto de condutor proximal 250 pode incluir fio/fios/traço de condutor 252 e um condutor elétrico anular na forma de, por exemplo, uma arruela condutiva 254. Como pode ser visto na figura 46, o condutor 252 se comunica com uma porção de condutor proximal 256 que se projeta para fora através da manilha distal 312 para se comunicar com um condutor de junta articulada 258 suportado por uma cobertura de junta flexível 900 que se estende sobre a junta articulada 310. Em pelo menos uma forma, a cobertura de junta 900 inclui um corpo oco 902 que tem uma extremidade proximal aberta 904 e uma extremidade distal aberta 906 e uma passagem de recebimento de junta 908 que se estende entre as mesmas. O corpo oco 902 pode conter a pluralidade de nervuras 910 e ser fabricado a partir de um polímero ou material não eletricamente condutivo semelhante que é omni-direcionalmente estirável para acomodar o movimento dos componentes de junta articulada. Entretanto, a cobertura de junta 900 também poderia ser fabricada a partir de outros materiais adequados e disposições como tubagem de microcortes flexíveis, etc. O condutor de junta articulada 258 pode compreender por exemplo, um cabo fita condutivo, fio, fios, traço, etc. Como pode ser visto adicionalmente na figura 46, uma extremidade proximal do condutor de junta articulada 258 é eletricamente acoplada a um condutor de haste 260 no segmento de haste externa proximal 602.

[00177] Referindo-se agora às figuras 47 e 48, em pelo menos uma forma, a extremidade proximal do condutor de haste 260 pode ser orientada para o contato deslizante com um anel de condutor anular 262 que é montado ao conjunto de alça 20. Essa disposição pode habilitar a corrente elétrica para fluir entre o condutor de haste 260 e o anel de condutor 262 conforme o conjunto de haste alongada 30 é girado ao redor do eixo geométrico de haste A-A em relação ao conjunto de alça 20. Como pode ser visto adicionalmente nas figuras 47 e 48, um condutor 264 é acoplado ao anel de condutor 262 e se estende de forma proximal através do alojamento de alça 20. O condutor 264 pode compreender um fio ou outro condutor elétrico adequado e ter uma extremidade proximal 266 que é configurada para entrar em contato de forma flexível com a ponta do pino localizador esquerdo 774. Em particular, por exemplo, a extremidade proximal 266 pode se estender através da parede do soquete localizador esquerdo 718 de modo que quando o pino localizador esquerdo 774 for inserido no mesmo, uma porção de extremidade proximal 266 do condutor 264 entra em contato com o pino localizador esquerdo 774. Em pelo menos uma forma, o pino localizador esquerdo 774 é fabricado a partir de material eletricamente condutivo (metal) de modo que quando a extremidade proximal 266 do condutor 264 entra em contato com o mesmo, a corrente elétrica possa fluir entre aqueles componentes. Além disso, um condutor de fixação 776 serve para acoplar eletricamente o pino localizador esquerdo 774 ao conjunto de placa de circuito proximal 820 para facilitar a transferência de corrente elétrica entre os mesmos.

[00178] A disposição descrita acima facilita a passagem de corrente elétrica entre o atuador de extremidade ou implementação cirúrgica que foi fixada ao conjunto de haste alongada 30 do instrumento cirúrgico 10 e os componentes de sistema de controle localizados no conjunto de alça 20 do instrumento cirúrgico 10. A trajetória condutiva é mantida enquanto também mantém a capacidade de girar o atuador de extremidade em relação ao conjunto de haste alongada, articular o atuador de extremidade em relação ao conjunto de haste alongada e girar o atuador de extremidade e o conjunto de haste alongada como uma unidade. A cobertura de junta 900 pode fornecer um trajeto de comunicação elétrica entre a haste alongada e o atuador de extremidade. A cobertura de junta 900 pode conter uma tira flexível elétrica, fio, trace, etc. para conduzir mais do que um sinal para a comunicação elétrica. Portanto, uma pluralidade de sensores ou componentes elétricos diferentes pode ser empregada no atuador de extremidade para fornecer várias formas de retorno ao usuário. Por exemplo, os sensores podem ser empregados para determinar o número de ciclos de uso, rastrear o progresso do instrumento de corte dentro do atuador de extremidade durante o disparo, fornecer retorno ao sistema de controle para controlar automaticamente os vários motores no conjunto de alça, etc.

[00179] A figura 49 ilustra uma junta articulada alternativa 310’ que é configurada para permitir a passagem de sinais ou corrente elétrica através da mesma. Nessa forma, um condutor de junta elétrica distal 270 é fornecido através da manilha distal 312’ para entrar em contato com uma arruela de metal distal 272 incorporada no mesmo conforme mostrado. A manilha proximal 330’ pode ter uma arruela de metal proximal 274 montada à mesma para o contato rotacional à arruela de metal distal 272 quando a manilha distal 312’ for acoplada à manilha proximal 330" da forma descrita acima. A arruela de metal proximal 274 pode ser curvada ou nivelada para manter o contato deslizante entre as arruelas 272, 274. Um condutor de junta elétrica proximal 276 na forma de, por exemplo, uma tira, fio ou traço de contato é fixado à arruela 274 e é configurada para contato elétrico com o condutor de haste 260 no segmento de haste externa proximal 602. Portanto, essa disposição facilita a passagem de sinais/corrente elétrica a partir do atuador de extremidade 102 através do pino de travamento 242, mola de travamento 242 (isto é, o conjunto de pino de travamento 249), anel de condutor 252, condutor de junta elétrica distal 270, arruelas 272, 274 e do condutor de junta elétrica proximal 276 para o condutor de haste 260.

Disposições de junta articulada alternativas

[00180] Outra forma de junta articulada 1000 é mostrada nas figuras 50 a 53. Essa junta articulada 1000 pode facilitar a articulação e rotação de um atuador de extremidade ou implementação cirúrgica acoplada à mesma em relação ao eixo geométrico de haste A-A da haste alongada para o qual a junta articulada 1000 é fixada. A junta articulada também pode facilitar esse movimento do atuador de extremidade ou implementação cirúrgica enquanto também fornece um movimento de controle giratório ao atuador de extremidade/implementação para o acionamento ou manipulação da mesma. A junta articulada 1000 pode ser acoplada a um conjunto de haste alongada que é semelhante em construção ao conjunto de haste alongada 30 descrito acima ou pode ser acoplado a outros conjuntos de haste adequados. O conjunto de haste alongada pode ser acoplado a um conjunto de alça que aloja uma pluralidade de motores. Um motor pode ser usado para aplicar movimentos de controle a um membro de cabo flexível 1010 que se estende através do conjunto de haste alongada e que é acoplado de forma operacional à junta articulada 1000. Por exemplo, o cabo flexível 1010 pode ser fixado a um conjunto de polia ou bainha que é fixada operacionalmente a ou se comunica com a haste de um motor correspondente de modo que a operação do motor faça com que o cabo 1010 seja atuado. O conjunto de alça também pode incluir um motor de disparo que é fixado operacionalmente a uma haste de disparo proximal 1030 que se estende através do conjunto de haste alongada para fazer interface com a junta articulada 1000 como será discutido em maiores detalhes abaixo. O conjunto de alça também pode incluir um motor que faz interface de modo operacional com um atuador de extremidade ou haste de cilindro distal 1040 que transmite um movimento de controle giratório à junta articulada 1000 que pode ser usada para girar o atuador de extremidade ou implementação cirúrgica ao redor do eixo geométrico de haste A-A em relação à haste alongada. O conjunto de alça também pode incluir um motor de cilindro proximal que é empregado para girar o conjunto de haste alongada ao redor do eixo geométrico de haste A-A da forma descrita acima.

[00181] Em pelo menos uma forma, a junta articulada 1000 pode incluir um conjunto de manilha proximal 1020 que é fixado a ou formado sobre a extremidade do conjunto de haste alongada. Na disposição mostrada nas figuras 50 a 53, o conjunto de manilha proximal 1020 é formado sobre a extremidade distal do conjunto de haste alongada 30’. Como pode ser visto naquelas figuras, o conjunto de manilha proximal 1020 tem uma parede distal de extremidade 1022 e um par de braços de manilha espaçados 1024, 1026. A manilha proximal 1020 é configurada para ser acoplada de modo pivotante a uma manilha distal 1050 por uma haste de pivô 1051 que serve para definir o eixo geométrico de articulação B-B. O eixo geométrico de articulação B-B pode ser substancialmente transversal ao eixo geométrico de haste A-A.

[00182] A manilha distal 1050 tem um soquete 1052 formado sobre a mesma e um par de braços de manilha distal 1054, 1056. A haste de pivô 1051 se estende centralmente através dos braços de manilha 1024, 1054, 1056, e 1026 conforme mostrado na figura 53. O braço de manilha 1054 pode ter uma polia de cabo 1058 formada sobre o mesmo para o qual o cabo flexível 1010 é fixado. Portanto, a rotação do cabo 1010 por seu motor correspondente resultará na rotação da manilha distal 1050 em relação à manilha proximal 1020 ao redor do eixo geométrico de articulação B-B.

[00183] Em várias formas, a junta articulada 1000 pode incluir adicionalmente uma parte central de montagem giratória 1060 que é recebida de forma giratória dentro do soquete 1052. A parte central de montagem 1060 pode ter uma coroa 1062 fixada à mesma, a qual é adaptada para o engate engrenado com uma engrenagem do pinhão de cilindro distal 1064. A engrenagem do pinhão de cilindro distal 1064 é fixada a uma haste do pinhão 1066 que é suportada de forma giratória em uma parede de extremidade 1053 da manilha distal 1050. A haste do pinhão 1066 tem uma engrenagem de saída de cilindro distal 1068 fixada à mesma. A engrenagem de saída de cilindro distal 1068 é suportada em engate engrenado com engrenagem de transferência de cilindro distal 1070 que é assentada de forma giratória na haste de pivô 1051 e está em engate engrenado com uma engrenagem de entrada de cilindro distal 1072. A engrenagem de entrada de cilindro distal 1072 é montada à haste de cilindro distal 1040. A engrenagem de saída de cilindro distal 1068, a engrenagem de transferência de cilindro distal 1070 e a engrenagem de entrada de cilindro distal 1072 são chamadas na presente invenção de "conjunto de engrenagens de cilindro distal", genericamente designado como 1069. A engrenagem de transferência de cilindro distal 1070 é de "rolagem livre" na haste de pivô 1051 de modo que a rotação da haste de cilindro distal 1040 resulte, por sim, na rotação da engrenagem do pinhão de cilindro distal 1064 sem girar a haste de pivô 1051. A rotação da engrenagem do pinhão de cilindro distal 1064 dentro da coroa 1062 resulta na rotação da parte central de montagem 1060 ao redor do eixo geométrico de haste A-A. Em várias formas, um atuador de extremidade ou implementação cirúrgica pode ser acoplado diretamente à parte central de montagem 1060 de modo que a rotação da parte central de montagem 1060 resulte na rotação do atuador de extremidade/implementação. Por exemplo, a parte central de montagem 1060 pode ser formada com um soquete de parte central 1061 que é dimensionado para receber com retenção uma porção do atuador de extremidade/implementação no mesmo. Em disposições alternativas, a parte central de montagem 1060 pode compreender uma parte integral do atuador de extremidade ou o atuador de extremidade pode ser fixado à parte central de montagem 1060 por outras disposições de prendedor. Por exemplo, a parte central de montagem 1060 pode ser fixada a um conjunto de acoplamento do tipo e construção descrita acima e então o atuador de extremidade/implementação pode ser fixado de forma removível ao conjunto de acoplamento.

[00184] A junta articulada 1000 também pode facilitar a transferência de um movimento de controle giratório através da junta 1000 ao atuador de extremidade/implementação fixado ao mesmo. Como pode ser visto nas figuras 52 e 53, uma extremidade distal da haste de disparo proximal 1030 é suportada de forma giratória pela parede distal de extremidade 1022 do conjunto de manilha proximal 1020 e tem uma engrenagem de disparo de entrada 1080 fixada à mesma. A engrenagem de disparo de entrada 1080 está em engate engrenado com uma engrenagem de transferência de disparo 1082 que é assentada na haste de pivô 1051. A engrenagem de transferência de disparo 1082 está em engate engrenado com uma engrenagem de saída de disparo 1084 que é montada em uma haste de saída de disparo 1090 que é montada na parede de extremidade 1053 da manilha distal 1050. A haste de saída de disparo 1090 pode ser configurada para o engate de acionamento com um membro de acionamento correspondente ou haste no atuador de extremidade/implementação. Por exemplo, a extremidade distal 1092 da haste de saída de disparo 1090 pode ser formada com um formato hexagonal de modo que possa ser recebido em um soquete hexagonal correspondente formado em um flange de montagem 1094 que pode ser configurado para ser fixado à haste de acionamento do atuador de extremidade/implementação. A engrenagem de entrada de disparo 1080, a engrenagem de transferência de disparo 1082, e a engrenagem de saída de disparo 1084 são chamadas na presente invenção de "conjunto de engrenagens de haste de disparo", genericamente designado como 1081. A engrenagem de transferência de disparo 1082 é de "rolagem livre" na haste de pivô 1051 de modo que a rotação da haste de disparo proximal 1030 resulte, por fim, na rotação da haste de saída de disparo 1090 sem girar a haste de pivô 1051. O conjunto de engrenagens de cilindro distal 1069 e o conjunto de engrenagens de haste de disparo 1081 estão essencialmente "aninhados" juntos para facilitar a articulação do atuador de extremidade/implementação em relação ao conjunto de haste alongada enquanto facilita a transferência dos movimentos de controle giratórios para o atuador de extremidade e enquanto facilita a rotação do atuador de extremidade ao redor do eixo geométrico de haste A-A.

[00185] As figuras 54 a 60 ilustram outra disposição de junta articulada alternativa 1100. Em pelo menos uma forma, a junta articulada 1100 pode incluir uma manilha proximal 1110, uma manilha central 1130 e uma manilha distal 1150. A junta articulada 1100 pode ser configurada para facilitar a articulação de um atuador de extremidade ou implementação cirúrgica acoplada à mesma ao redor de dois eixos geométricos de articulação diferentes B-B e C-C que são substancialmente transversais entre si bem como ao eixo geométrico de haste A-A de um conjunto de haste alongada 30" para o qual é fixada. Por exemplo, a junta articulada 1100 pode ser configurada de modo que a manilha central 1130 possa ser pivotada ao redor do primeiro eixo geométrico de articulação B-B em relação à primeira manilha 1110 e a manilha distal 1150 pode ser pivotada seletivamente ao redor de um segundo eixo geométrico de articulação C-C em relação à manilha central 1130. A junta articulada 1100 também pode facilitar essa articulação do atuador de extremidade ou implementação cirúrgica enquanto também fornece um movimento de controle giratório ao atuador de extremidade/implementação para o acionamento ou manipulação do mesmo.

[00186] A junta articulada 1100 pode ser acoplada a um conjunto de haste alongada que é semelhante em construção ao conjunto de haste alongada 30 descrito acima ou pode ser acoplado a outros conjuntos de haste adequados. Em uma disposição, a manilha proximal 1110 é formada como parte integrante do tubo externo do conjunto de haste alongada 30”. Como pode ser visto nas figuras 54 a 60, a manilha proximal 1110 tem um braço de manilha proximal superior 1112 e um braço de manilha proximal inferior 1114. A manilha central 1130 também tem um braço de manilha central superior 1132 e um braço de manilha central inferior 1134. O braço de manilha proximal superior é acoplado de modo pivotante ao braço de manilha central superior 1132 por um pino de pivô proximal 1116. O pino de pivô proximal 1116 também se acopla de modo pivotante o braço de manilha proximal inferior 1114 ao braço de manilha central inferior 1134. O pino de pivô proximal 1116 serve para definir o primeiro eixo geométrico de articulação B-B.

[00187] Além disso, em pelo menos uma disposição, a manilha central 1130 tem um braço de manilha central direito 1136 e um braço de manilha central esquerdo 1138. A manilha distal 1150 tem um braço de manilha distal direito 1152 e um braço de manilha distal esquerdo 1154. O braço de manilha central direito 1136 é acoplado de modo pivotante ao braço de manilha distal direito 1152 por um pino de pivô distal 1156. O braço de manilha central esquerdo 1138 é acoplado de modo pivotante ao braço de manilha distal esquerdo 1154 pelo pino de pivô distal 1156. O pino de pivô distal 1156 define o segundo eixo geométrico de articulação C-C. Em uma disposição, o pino de pivô distal 1156 é fixado de forma não pivotante aos braços de manilha distal direito e esquerdo 1152, 1154 de modo que o pino de pivô distal 1156 gire com a manilha distal 1150 em relação à manilha central 1130.

[00188] O conjunto de haste alongada 30" pode ser acoplado a um conjunto de alça que aloja uma pluralidade de motores. Um motor pode ser usado para aplicar movimentos de controle a um primeiro membro de cabo flexível 1170 que se estende através do conjunto de haste alongada 30" e que é acoplado de forma operacional à junta articulada 1100. Por exemplo, o primeiro cabo flexível 1170 pode ser fixado a um primeiro conjunto de polia ou bainha que é fixada operacionalmente a ou se comunica com a haste de um motor correspondente de modo que a operação do motor faça com que o primeiro cabo 1170 seja atuado.

[00189] Em uma disposição, o primeiro cabo flexível 1170 pode ser empregado para girar seletivamente a manilha central 1130 em relação à manilha proximal 1110 ao redor do primeiro eixo geométrico de articulação B-B. Nessa disposição, por exemplo, o primeiro cabo 1170 se estende ao redor de uma primeira polia ou bainha 1180 que é fixada à manilha central 1130. Por exemplo, a primeira polia 1180 é fixada ao braço de manilha central superior 1132 e assentada de modo pivotante sobre o pino de pivô proximal 1116. O acionamento do primeiro cabo 1170 fará com que a manilha central 1130 pivote em relação à manilha proximal 1110 ao redor do primeiro eixo geométrico de articulação B-B.

[00190] A junta articulada 1100 também pode empregar um segundo cabo flexível 1190 que é recebido em um conjunto de polia ou bainha que é fixada operacionalmente a ou se comunica com a haste de um motor correspondente dentro do conjunto de alça de modo que a operação do motor faça com que o segundo cabo 1190 seja atuado. O segundo cabo 1190 pode ser empregado para girar seletivamente a manilha distal 1150 em relação à manilha central 1130 ao redor do segundo eixo geométrico de articulação C-C. Nessa disposição, por exemplo, o segundo cabo 1190 se estende ao redor de uma segunda polia ou bainha 1158 que é fixada de forma não giratória ao pino de pivô distal 1156. O acionamento do segundo cabo 1190 resultará na rotação do pino de pivô distal 1156 e da manilha distal 1150 fixada à mesma ao redor do segundo eixo geométrico de articulação C-C em relação à manilha central 1130.

[00191] A junta articulada 1100 também pode facilitar a transferência de um movimento de controle giratório através da junta 1100 ao atuador de extremidade/implementação fixado ao mesmo. Uma haste de disparo giratório proximal 1200 pode se estender através do conjunto de haste alongada 30" e ser acoplada de forma operacional a um motor de disparo no conjunto de alça para aplicar um movimento de disparo giratório ao mesmo. Em uma disposição, a haste de disparo proximal 1200 pode ser oca de modo que o segundo cabo 1190 possa se estender através da mesma. A haste de disparo proximal 1200 pode fazer interface de forma operacional com um conjunto de engrenagens de disparo proximal 1210 suportado operacionalmente na junta articulada 1100. Por exemplo, em uma disposição, o primeiro conjunto de engrenagens de disparo 1210 pode incluir uma engrenagem de disparo de entrada proximal 1212 que é fixada à haste de disparo proximal 1200. A engrenagem de disparo de entrada proximal 1212 é orientada em engate engrenado com uma engrenagem de transferência de disparo proximal 1214 que é assentada sobre a haste de pivô proximal 1116 de modo que a mesma possa girar livremente sobre a mesma. A engrenagem de transferência de disparo proximal 1212 é orientada em engate engrenado com uma engrenagem de saída de disparo proximal 1216 que é acoplada a uma haste de disparo central 1218 que passa de forma giratória através de uma manta central 1131 da manilha central 1130.

[00192] A junta articulada 1100 pode incluir adicionalmente um conjunto de engrenagens de disparo distal 1220 que coopera com o conjunto de engrenagens de disparo proximal 1210 para transferir o movimento de controle ou disparo giratório através da junta articulada 1100. O conjunto de engrenagens de disparo distal 1220 pode incluir uma engrenagem de entrada de disparo distal 1222 que é montada à haste de disparo central 1216. A engrenagem de entrada de disparo distal 1222 está em engate engrenado com uma engrenagem de transferência de disparo distal 1224 que é montada de forma giratória ao pino de pivô distal 1156 de modo que o mesmo possa girar livremente sobre a mesma. A engrenagem de transferência de disparo distal 1224 está em engate engrenado com uma engrenagem de saída de disparo distal 1226 que é suportada de forma giratória dentro da manilha distal 1150. A engrenagem de saída de disparo distal 1226 pode ser configurada para o engate de acionamento com um membro de acionamento correspondente ou haste no atuador de extremidade/implementação.

[00193] Outra forma de junta articulada 1300 é mostrada nas figuras 61 a 66. Essa junta articulada 1300 pode facilitar a articulação e rotação de um atuador de extremidade ou implementação cirúrgica acoplada à mesma em relação ao eixo geométrico de haste A-A da haste alongada para o qual a junta articulada 1300 é fixada. A junta articulada também pode facilitar esse movimento do atuador de extremidade ou implementação cirúrgica enquanto também fornece um movimento de controle giratório ao atuador de extremidade/implementação para o acionamento ou manipulação da mesma. A junta articulada 1300 pode ser acoplada a um conjunto de haste alongada que é semelhante em construção ao conjunto de haste alongada 30 descrito acima ou pode ser acoplado a outros conjuntos de haste adequados. O conjunto de haste alongada pode ser acoplado a um conjunto de alça que aloja uma pluralidade de motores. Um motor pode ser usado para aplicar movimentos de controle a um cabo flexível 1310 que se estende através do conjunto de haste alongada e que é acoplado de forma operacional à junta articulada 1300. Por exemplo, o cabo flexível 1310 pode ser fixado a um conjunto de polia ou bainha que é fixada operacionalmente a ou se comunica com a haste de um motor correspondente de modo que a operação do motor faça com que o cabo 1310 seja atuado. O conjunto de alça também pode incluir um motor de disparo que é fixado operacionalmente a uma haste de disparo proximal 1330 que se estende através do conjunto de haste alongada para fazer interface com a junta articulada 1300 como será discutido em maiores detalhes abaixo. O conjunto de alça também pode incluir um motor que faz interface de modo operacional com uma haste de cilindro distal flexível 1340 que transmite um movimento de controle giratório à junta articulada 1300 que pode ser usada para girar o atuador de extremidade ou implementação cirúrgica ao redor do eixo geométrico de haste A-A em relação à haste alongada. O conjunto de alça também pode incluir um motor de cilindro proximal que é empregado para girar o conjunto de haste alongada ao redor do eixo geométrico de haste A-A da forma descrita acima.

[00194] Em pelo menos uma forma, a junta articulada 1300 pode incluir um conjunto de manilha proximal 1320 que é fixado a ou formado sobre a extremidade do conjunto de haste alongada. Na disposição mostrada nas figuras 61 a 66, o conjunto de manilha proximal 1320 é formado sobre a extremidade distal de um tubo externo que forma uma porção do conjunto de haste alongada 30”. Como pode ser visto naquelas figuras, o conjunto de manilha proximal 1320 tem uma parede distal de extremidade 1322 e um par de braços de manilha espaçados 1324, 1326. A manilha proximal 1320 é configurada para ser acoplada de modo pivotante a uma manilha distal 1350 por uma haste de pivô superior 1351 e uma haste de pivô inferior 1353 que serve para definir o eixo geométrico de articulação B-B. O eixo geométrico de articulação B-B é substancialmente transversal ao eixo geométrico de haste A-A.

[00195] A manilha distal 1350 tem um soquete 1352 formado sobre a mesma e um par de braços de manilha distal 1354, 1356. A haste de pivô superior 1351 se estende centralmente através dos braços de manilha 1324 e 1354. A haste de pivô inferior 1353 se estende através dos braços de manilha 1356, e 1026 conforme mostrado na figura 64. O braço de manilha 1356 tem, adicionalmente, uma polia de cabo 1358 formada sobre o mesmo ou fixada ao mesmo. O cabo flexível 1310 é fixado à polia de cabo 1358 de modo que o acionamento do cabo 1310 resulte na articulação da manilha distal 1350 ao redor do eixo geométrico de articulação B-B em relação à manilha proximal 1320.

[00196] Em várias formas, a junta articulada 1300 pode incluir adicionalmente uma parte central de montagem giratória 1360 que é recebida de forma giratória dentro do soquete 1052. A parte central de montagem 1060 pode ter uma engrenagem acionada 1362 fixada à mesma que é adaptada para o engate engrenado com uma engrenagem do pinhão de cilindro distal 1364. A engrenagem do pinhão de cilindro distal 1364 é fixada a uma haste do pinhão 1366 que é suportada de forma giratória em uma parede de extremidade 1355 da manilha distal 1350. Em pelo menos uma disposição, a engrenagem do pinhão de cilindro distal 1364 é operada pela haste de cilindro distal flexível 1340 que se estende através de uma haste de sustentação proximal 1342 que se estende através do conjunto de haste alongada 30”. Em várias formas, um atuador de extremidade ou implementação cirúrgica pode ser acoplado diretamente à parte central de montagem 1360 de modo que a rotação da parte central de montagem 1360 resulte na rotação do atuador de extremidade/implementação. Por exemplo, a parte central de montagem 1360 pode ser formada com um soquete de parte central 1361 que é dimensionado para receber com retenção uma porção do atuador de extremidade/implementação no mesmo. Em disposições alternativas, a parte central de montagem 1360 pode compreender uma parte integral do atuador de extremidade ou o atuador de extremidade pode ser fixado à parte central de montagem 1360 por outras disposições de prendedor. Por exemplo, a parte central de montagem 1360 pode ser fixada a um conjunto de acoplamento do tipo e construção descrita acima e então o atuador de extremidade/implementação pode ser fixado de forma removível ao conjunto de acoplamento.

[00197] A junta articulada 1300 também pode facilitar a transferência de um movimento de controle giratório através da junta 1300 ao atuador de extremidade/implementação fixado ao mesmo. Como pode ser visto nas figuras 63 e 64, uma extremidade distal da haste de disparo proximal 1330 é suportada de forma giratória pela parede distal de extremidade 1322 do conjunto de manilha proximal 1320 e tem uma engrenagem de entrada de disparo 1380 fixada à mesma. A engrenagem de disparo de entrada 1380 está em engate engrenado com uma engrenagem de transferência de disparo 1382 que está assentada sobre a haste de pivô inferior 1353. A engrenagem de transferência de disparo 1382 está em engate engrenado com uma engrenagem de saída de disparo 1384 que está montada a uma haste de saída de disparo 1390 que se estende através da parede de extremidade 1355 da manilha distal 1350 e da parede de extremidade 1370 da parte central de montagem 1360. A haste de saída de disparo 1390 pode ser configurada para o engate de acionamento com um membro de acionamento correspondente ou haste no atuador de extremidade/implementação. Por exemplo, a extremidade distal 1392 da haste de saída de disparo 1390 pode ser formada com um formato hexagonal de modo que possa ser recebido em um soquete hexagonal correspondente formado em um flange de montagem 1394 que pode ser configurado para ser fixado à haste de acionamento do atuador de extremidade/implementação. A engrenagem de entrada de disparo 1380, a engrenagem de transferência de disparo 1382, e a engrenagem de saída de disparo 1384 são chamadas na presente invenção de conjunto de engrenagens de haste de disparo, genericamente designado como 1381. A engrenagem de transferência de disparo 1382 é de "rolagem livre" na haste de pivô 1353 de modo que a rotação da haste de disparo proximal 1330 resulte, por fim. na rotação da haste de saída de disparo 1390 sem girar a haste de pivô inferior 1353. O conjunto de engrenagens de cilindro distal 1369 e o conjunto de engrenagens de haste de disparo 1381 facilitam a articulação do atuador de extremidade/implementação em relação ao conjunto de haste alongada enquanto facilita a transferência dos movimentos de controle giratórios para o atuador de extremidade e enquanto facilita a rotação do atuador de extremidade ao redor do eixo geométrico de haste A-A.

Conjuntos de montagem de motor alternativos

[00198] As figuras 67 a 69 ilustram um conjunto de montagem de motor alternativo genericamente designado como 1750. O conjunto de montagem de motor 1750 pode ser suportado dentro dos segmentos de alojamento de alça 23 e 24 que são acopláveis juntos por recursos de encaixe por pressão, parafusos, etc. e servem para formar uma porção de empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. Em pelo menos uma forma, o conjunto de montagem de motor 1750 pode compreender um alojamento de motor 1752 que é suportado de forma removível dentro dos segmentos de alojamento de alça 23 e 24. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o alojamento de motor 1752 tem um conjunto de anteparo de motor 1756 fixado ao mesmo. O alojamento de motor 1752 serve para sustentar os motores 402, 530, 560 e 610. Cada motor tem sua própria placa de controle de circuito 1780 fixada ao mesmo para controlar a operação de cada motor das várias formas descritas na presente invenção.

[00199] Em algumas formas, a porção de implementação 100 pode compreender um atuador de extremidade eletrocirúrgico que utiliza energia elétrica para tratar o tecido. Os atuadores de extremidade eletrocirúrgicos exemplificadores e instrumentos associados são descritos no Pedido de Patente U.S. n° 13/536.393, intitulado "Surgical End Effector Jaw and Electrode Configurations", n° do documento do procurador END7137USNP/120141 e Pedido de Patente U.S. n° 13/536.417, intitulado "Electrode Connections for Rotary Drive Surgical Tools", n° do documento do procurador END7149USNP/120153, ambos os quais são incorporados a título de referência na presente invenção em suas totalidades. As figuras 70 a 73 ilustram um atuador de extremidade exemplificador 3156 que compõe uma porção de implementação alternativa 100. O atuador de extremidade 3156 pode ser adaptado para capturar e realizar a transeção de tecidos, e para simultaneamente cauterizar o tecido capturado com a aplicação controlada de energia (por exemplo, energia de radiofrequência (RF)). A primeira garra 3160A e a segunda garra 3160B podem fechar-se para, assim, capturar o tecido, ou engatar o mesmo, ao redor de um eixo geométrico longitudinal 3194 definido por um membro axialmente móvel 3182. A primeira garra 3160A e a segunda garra 3160B podem, também, aplicar compressão ao tecido.

[00200] figura 70 mostra uma vista em perspectiva de algumas formas de um atuador de extremidade eletrocirúrgico 3156 para uso com o instrumento cirúrgico 10. A figura 70 mostra o atuador de extremidade 3156 com as garras 3160A, 3160B abertas. A figura 71 mostra uma vista em perspectiva de algumas formas do atuador de extremidade 3156 com as garras 3160A, 3160B fechadas. Conforme observado acima, o atuador de extremidade 3156 pode compreender a primeira garra superior 3160A e a segunda garra inferior 3160B, as quais podem ser retas ou curvas. Cada uma dentre a primeira garra 3160A e a segunda garra 3160B pode compreender uma fenda ou canal alongado, 3162A e 3162B, respectivamente, disposta para fora ao longo de suas respectivas porções intermediárias. Adicionalmente, a primeira garra 3160A e a segunda garra 3160B podem, cada uma, ter elementos de pinçamento de tecido, como dentes 3198, dispostos nas porções internas da primeira garra 3160A e da segunda garra 3160B. A primeira garra 3160A pode compreender um primeiro corpo de garra superior 3200A com uma primeira superfície superior voltada para fora 3202A e uma primeira superfície superior de aplicação de energia 3204A. A segunda garra 3160B pode compreender um segundo corpo de garra inferior 3200B com uma segunda superfície inferior voltada para fora 3202B e uma segunda superfície inferior de aplicação de energia 3204B. Tanto a primeira superfície de aplicação de energia 3204A quanto a segunda superfície de aplicação de energia 3204B podem se estender em um formato de "U" ao redor da extremidade distal do atuador de extremidade 3156. Será entendido que o atuador de extremidade 3156 pode ser giratório e articulável de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao atuador de extremidade 102.

[00201] A figura 72 mostra uma forma de um membro axialmente móvel 3182 do atuador de extremidade 3156. O membro axialmente móvel 3182 é acionado por uma haste de acionamento rosqueada 3151. (figura 70) Uma extremidade proximal da haste de acionamento rosqueada 3151 pode ser configurada para ser acoplada de forma não giratória ao soquete de saída 238 e receber assim o movimento rotacional fornecido pelo motor 530. O membro axialmente móvel 3182 pode compreender uma porca rosqueada 3153 para receber a haste de acionamento rosqueada 3151 de modo que a rotação da haste de acionamento rosqueada 3151 faça com que o membro axialmente móvel 3182 translade distalmente e proximalmente ao longo do eixo geométrico 3194. O elemento axialmente móvel 3182 pode compreender uma ou várias peças, mas, de qualquer modo, pode ser móvel ou transladável em relação à haste alongada 158 e/ou às garras 3160A e 3160B. Além disso, em ao menos uma modalidade, o membro axialmente móvel 3182 pode ser produzido a partir de aço inoxidável 17-4 endurecido por precipitação, por exemplo. A extremidade distal do elemento axialmente móvel 3182 pode compreender um "perfil em i" flangeado, configurado para deslizar dentro dos canais 3162A e 3162B, nas garras 3160A e 3160B. O elemento axialmente móvel 3182 pode deslizar dentro dos canais 3162A e 3162B para abrir e fechar a primeira garra 3160A e a segunda garra 3160B. A extremidade distal do elemento axialmente móvel 3182 pode compreender também um flange superior ou uma porção com formato de C 3182A e um flange inferior ou uma porção com formato de C 3182B. Os flanges 3182A e 3182B definem respectivamente as superfícies de came internas 3206A e 3206B para engatar as superfícies voltadas para fora da primeira garra 3160A e da segunda garra 3160B. A abertura e o fechamento das garras 3160A e 3160B pode aplicar forças de compressão muito altas sobre o tecido, mediante o uso de mecanismos de came que podem incluir o "perfil em i" móvel do elemento axialmente móvel 3182, e as superfícies voltadas para fora, 3208A e 3208B, das garras 3160A e 3160B.

[00202] Mais especificamente, agora com referência às figuras de 70 a 72, coletivamente, as superfícies de came internas 3206A e 3206B da extremidade distal do elemento axialmente móvel 3182 podem ser adaptadas para engatar de maneira deslizante com a primeira superfície voltada para fora 3208A e a segunda superfície voltada para fora 3208B da primeira garra 3160A e da segunda garra 3160B, respectivamente. O canal 3162A dentro da primeira garra 3160A e o canal 3162B dentro da segunda garra 3160B podem ser dimensionados e configurados para acomodar o movimento do elemento axialmente móvel 3182, que pode compreender um elemento de corte de tecidos 3210, por exemplo, que compreende uma borda distal afiada. A figura 71, por exemplo, mostra a extremidade distal do membro axialmente móvel 3182, avançada ao menos parcialmente através dos canais 3162A e 3162B (figura 70). O avanço do membro axialmente móvel 3182 pode fechar o atuador de extremidade 3156 a partir da configuração aberta mostrada na figura 70. Na posição fechada, mostrada pela figura 71, a primeira garra superior 3160A e a segunda garra inferior 3160B definem um vão ou uma dimensão D entre a primeira superfície de aplicação de energia 3204A e a segunda superfície de aplicação de energia 3204B da primeira garra 3160A e da segunda garra 3160B, respectivamente. Em várias modalidades, a dimensão D pode ser igual a de cerca de 0,0013 cm (0,0005") a cerca de 0,102 cm (0,040"), por exemplo e, em algumas modalidades, entre cerca de 0,003 cm (0,001") e cerca de 0,025 cm (0,010"), por exemplo. Além disso, as bordas da primeira superfície de aplicação de energia 3204A e da segunda superfície de aplicação de energia 3204B podem ser arredondadas para impedir a dissecção do tecido.

[00203] A figura 73 é uma vista seccional de algumas formas do atuador de extremidade 3156. A superfície de engate, ou que entra em contato com tecidos, 3204B, da garra inferior 3160B está adaptada para fornecer energia ao tecido, pelo menos em parte, através de uma matriz condutiva-resistiva, como um corpo com coeficiente positivo de temperatura (PTC) resistivo variável. Pelo menos uma dentre as garras superior e inferior, 3160A e 3160B, pode ostentar pelo menos um eletrodo 3212 configurado para fornecer a energia, a partir de um gerador 3164, ao tecido capturado. A superfície de engate, ou que entra em contato com tecidos, 3204A, da garra superior 3160A pode ostentar uma matriz condutiva-resistiva similar (por exemplo, um material com PTC) ou, em algumas formas, a superfície pode ser um eletrodo condutivo ou uma camada isolante, por exemplo. Alternativamente, as superfícies de engate das garras podem ostentar qualquer dos componentes de aplicação de energia revelados na Patente U.S. n° 6.773.409, depositada em 22 de outubro de 2001, intitulada "ELECTROSURGICAL JAW STRUCTURE FOR CONTROLLED ENERGY DELIVERY", cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade.

[00204] A primeira superfície de aplicação de energia 3204A e a segunda superfície de aplicação de energia 3204B podem, ambas, estar em comunicação elétrica com o gerador 3164. O gerador 3164 é conectado ao atuador de extremidade 3156 por meio de um meio de transmissão adequado como os condutores 3172, 3174. Em uma modalidade, o gerador 3164 é acoplado a um controlador, como uma unidade de controle 3168, por exemplo. Em várias modalidades, a unidade de controle 3168 pode ser formada como parte integrante do gerador 3164 ou pode ser disponibilizada como um dispositivo ou módulo de circuito separado eletricamente acoplado ao gerador 3164 (mostrado em linha tracejada para ilustrar essa opção). O gerador 3164 pode ser implementado como uma peça externa do equipamento e/ou pode ser implementada como parte integrante do instrumento cirúrgico 10.

[00205] A primeira superfície de aplicação de energia 3204A e a segunda superfície de aplicação de energia 3204B podem ser configuradas para entrar em contato com o tecido e aplicar energia eletrocirúrgica no tecido capturado, e são adaptadas ainda para vedar ou cauterizar o tecido. A unidade de controle 3168 regula a energia elétrica fornecida pelo gerador elétrico 3164, que, por sua vez, fornece energia eletrocirúrgica para a primeira superfície de aplicação de energia 3204A e a segunda superfície de aplicação de energia 3204B. A unidade de controle 3168 pode regular a potência gerada pelo gerador 3164 durante a ativação.

[00206] Como mencionado acima, a energia eletrocirúrgica fornecida pelo gerador elétrico 3164 e regulada, ou de outro modo controlada, pela unidade de controle 3168 pode compreender energia de radiofrequência (RF) ou outras formas adequadas de energia elétrica. Adicionalmente, as primeira e segunda superfícies de aplicação de energia opostas, 3204A e 3204B, podem ostentar corpos com coeficiente positivo de temperatura (PTC) variável resistivo, que estão em comunicação elétrica com o gerador 3164 e a unidade de controle 3168. Detalhes adicionais referentes a atuadores de extremidade eletrocirúrgicos, mecanismos de fechamento de garras e superfícies de aplicação de energia eletrocirúrgica são descritos nas seguintes Patentes U.S. e Pedidos de Patente publicados: Patentes U.S. N°s 7.087.054; 7.083.619; 7.070.597; 7.041.102; 7.011.657; 6.929.644; 6.926.716; 6.913.579; 6.905.497; 6.802.843; 6.770.072; 6.656.177; 6.533.784; e 6.500.176; e Publicação de Pedido de Patente U.S. N°s. 2010/0036370 e 2009/0076506, todos os quais são incorporados na presente invenção em sua totalidade a título de referência e fizeram parte deste relatório descritivo.

[00207] Um gerador adequado está disponível sob número de modelo GEN11, junto à Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Além disso, em algumas formas, o gerador 3164 pode ser implementado na forma de uma unidade eletrocirúrgica (ESU) que tem a capacidade de fornecer energia suficiente para a realização de uma eletrocirurgia bipolar com o uso de energia de radiofrequência (RF). Em uma modalidade, o ESU pode ser um ERBE ICC 350 bipolar, comercializado pela ERBE EUA, Inc., de Marietta, Geórgia, EUA. Em algumas formas, como para as aplicações em eletrocirurgia bipolar, um instrumento cirúrgico que tem um eletrodo ativo e um eletrodo de retorno pode ser utilizado, no qual o eletrodo ativo e o eletrodo de retorno podem estar em posições opostas ou adjacentes ao tecido a ser tratado, e/ou em comunicação elétrica com o tecido a ser tratado, de modo que a corrente possa fluir partindo do eletrodo ativo, atravessando os corpos com coeficiente positivo de temperatura (PTC) e para o eletrodo de retorno através do tecido. Portanto, em várias formas, o instrumento cirúrgico 10 que utiliza o atuador de extremidade 3156 cria um trajeto de suprimento e um trajeto de retorno, em que o tecido capturado que é tratado completa, ou fecha, o circuito. Em uma modalidade, o gerador 3164 pode ser um ESU de RF monopolar, e o instrumento eletrocirúrgico 10 pode utilizar um atuador de extremidade monopolar 3000 em que um ou mais eletrodos ativos estejam integrados. Para tal sistema, o gerador 3164 pode utilizar uma placa de retorno em contato íntimo com o paciente em local distante do sítio cirúrgico e/ou de outro trajeto de retorno adequado. A placa de retorno pode ser conectada por meio de um cabo ao gerador 3164.

[00208] Durante o funcionamento do instrumento eletrocirúrgico 150, o usuário geralmente prende o tecido, aplica energia ao tecido capturado para formar uma cauterização ou uma vedação e, então, insere um elemento de corte de tecidos 3210, situado na extremidade distal do elemento axialmente móvel 3182, através do tecido capturado. De acordo com várias formas, a translação do movimento axial do elemento axialmente móvel 3182 pode ser cadenciada, ou de outro modo controlada, para auxiliar na condução do elemento axialmente móvel 3182 com uma velocidade de deslocamento adequada. Com o controle da velocidade do deslocamento aumenta- se a probabilidade de que o tecido capturado seja vedado apropriada e funcionalmente antes da realização da transeção com o elemento de corte 3210.

[00209] Em algumas formas, a porção de implementação 100 pode compreender um atuador de extremidade ultrassônico que utiliza energia harmônica ou ultrassônica para tratar o tecido. A figura 74 ilustra uma forma de um atuador de extremidade ultrassônico 3026 para uso com o instrumento cirúrgico 10. O conjunto de atuador de extremidade 3026 compreende um conjunto de braço de pinça 3064 e uma lâmina 3066 para formar as mandíbulas do mecanismo de pinçamento. A lâmina 3066 pode ser uma lâmina ultrassonicamente atuável acoplada acusticamente a um transdutor ultrassônico 3016 posicionado dentro do atuador de extremidade 3026. Os exemplos de transdutores e atuadores de extremidade de dimensões pequenas que compreendem transdutores são fornecidos no Pedido sob n° de série U.S. 13/538.601, intitulado "Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducers" e Publicação de Pedido U.S. N°. 2009/0036912. O transdutor 3016 pode ser acusticamente acoplado (por exemplo, acoplado mecanicamente de forma direta ou indireta) à lâmina 3066 por meio de um guia de onda 3078.

[00210] Um membro atuador tubular 3058 pode mover o conjunto de braço de pinça 3064 para uma posição aberta na direção 3062A, em que o conjunto de braço de pinça 3064 e a lâmina 3066 estão dispostos em relação espaçada um em relação ao outro e para uma posição pinçada ou fechada na direção 3062B, em que o conjunto de braço de pinça 3064 e a lâmina 3066 cooperam para prender o tecido entre os mesmos. A extremidade distal do membro atuador tubular reciprocante 3058 é mecanicamente engatada ao conjunto de atuador de extremidade 3026. Na forma ilustrada, uma extremidade distal do membro atuador tubular reciprocante 3058 é mecanicamente engatada ao conjunto de braço de pinça 3064, que é pivotante ao redor do ponto de pivô 3070, para abrir e fechar o conjunto de braço de pinça 3064. Por exemplo, na forma ilustrada, o conjunto de braço de pinça 3064 é capaz de mover-se de uma posição aberta para uma posição fechada na direção 3062B, em redor de um ponto de pivô 3070, quando membro atuador tubular reciprocante 3058 é retraído proximalmente. O conjunto de braço de pinça 3064 é móvel a partir de uma posição fechada para uma posição aberta na direção 3062A ao redor do ponto de pivô 3070 quando o membro atuador tubular reciprocante 3058 é transladado distalmente. figura 75

[00211] O membro atuador tubular 3058 pode ser transladado proximal e distalmente devido à rotação de uma haste de acionamento rosqueada 3001. Uma extremidade proximal da haste de acionamento rosqueada 3001 pode ser configurada para ser acoplada de forma não giratória ao soquete de saída 238 e receber assim o movimento rotacional fornecido pelo motor 530. O membro atuador tubular 3058 pode compreender uma porca rosqueada 3059 para receber a haste de acionamento rosqueada 3001 de modo que a rotação da haste de acionamento rosqueada 3001 faça com que o membro atuador tubular 3058 translade distalmente e proximalmente. As figuras 76 e 77 mostram vistas adicionais de uma forma do membro axialmente móvel 3058 e uma porca tubular 3059. Em algumas formas, o membro atuador tubular 3058 define uma cavidade 3003. O guia de onda 3078 e/ou uma porção da lâmina 3066 pode se estender através da cavidade 3003, conforme ilustrado na figura 74.

[00212] Em uma forma exemplificadora, a extremidade distal do guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078 pode estar acoplada à extremidade proximal da lâmina 3066 por uma conexão rosqueada interna, de preferência em um antinó ou próximo ao mesmo. Contempla-se que a lâmina 3066 possa ser fixada ao guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078 por quaisquer meios adequados, como uma junta soldada ou similar. Embora a lâmina 3066 possa ser removível do guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078, contempla-se também que o atuador de extremidade com elemento único (por exemplo, a lâmina 3066) e o guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078 podem ser formados como uma peça unitária única.

[00213] O transdutor ultrassônico 3016, que é conhecido como um "Langevin stack", oscila, de modo geral, em resposta a um sinal elétrico fornecido por um gerador 3005 (figura 74). Por exemplo, o transdutor 3016 pode compreender uma pluralidade de elementos piezoelétricos ou outros elementos para converter um sinal elétrico do gerador 3005 em energia mecânica que resulta primeiramente em ondas acústicas estacionárias de movimento vibratório longitudinal do transdutor ultrassônico 3016 e da porção de lâmina 3066 do conjunto de atuador de extremidade 3026 em frequências ultrassônicas. O transdutor ultrassônico 3016 pode, mas não precisa, ter um comprimento igual a um número integral de metade dos comprimentos de onda de sistema (nÀ/2; em que "n" é qualquer número inteiro positivo; por exemplo, n = 1, 2, 3...) de comprimento. Uma faixa de frequências vibracionais adequada para o transdutor 3016 e a lâmina 3066 pode ser de cerca de 20 Hz a 32 kHz, e uma faixa de frequências vibracionais bem adequada pode ser de cerca de 30 a 10 kHz. Uma frequência vibracional operacional adequada pode ser de aproximadamente 55,5 kHz, por exemplo.

[00214] O gerador 3005 pode ser qualquer tipo adequado de gerador localizado interno ou externo ao instrumento cirúrgico 10. Um gerador adequado está disponível sob número de modelo GEN11, junto à Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Quando o transdutor 3016 é energizado, uma onda estacionária de movimento vibratório é gerada através da guia de onda 3078 e lâmina 3066. O atuador de extremidade 3026 é projetado para funcionar a uma ressonância tal que seja produzido um padrão de onda estacionária acústica com amplitude predeterminada. A amplitude do movimento vibratório em qualquer ponto ao longo do transdutor 3016,guia de onda 3078 e lâmina 3066 depende da localização ao longo daqueles componentes em que o movimento vibratório é medido. Uma passagem por valor mínimo ou zero na onda estacionária de movimento vibratório é geralmente denominada um nó (isto é, onde o movimento é mínimo), e um máximo ou pico de valor absoluto local, na onda estacionária é geralmente denominado um antinó (por exemplo, onde o movimento local é máximo). A distância entre um antinó e seu nó mais próximo é um-quarto do comprimento de onda (À/4).

[00215] Em uma modalidade exemplificadora, a lâmina 3066 pode ter um comprimento substancialmente igual a um múltiplo integral de metade dos comprimentos de onda do sistema (nÀ/2). Uma extremidade distal da lâmina 3066 pode estar disposta junto a um antinó, de modo a fornecer um máximo de excursão longitudinal da extremidade distal. Quando o conjunto transdutor é energizado, a extremidade distal da lâmina 3066 pode ser configurada para mover- se na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, de preferência, na faixa de cerca de 30 a 64 mícrons a uma frequência vibracional predeterminada de 55 kHz, por exemplo.

[00216] Em uma modalidade exemplificadora, a lâmina 3066 pode ser acoplada ao guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078. A lâmina 3066 e o guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078, conforme ilustrado, são formados como uma construção em unidade única a partir de um material adequado para transmissão de energia ultrassônica. Os exemplos desses materiais incluem Ti6Al4V (uma liga de titânio que inclui alumínio e vanádio), alumínio, aço inoxidável ou outros materiais adequados. Alternativamente, a lâmina 3066 pode ser separável (e ter composição diferente) do guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078, e ser acoplada, por exemplo, por um parafuso prisioneiro, solda, cola, conexão rápida ou outros métodos conhecidos adequados. O comprimento do guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078 pode ser substancialmente igual a um número integral de metade dos comprimentos de onda (nÀ/2), por exemplo. O guia de ondas de transmissão ultrassônica 3078 pode ser, de preferência, fabricado a partir de uma haste de núcleo sólido construída de material adequado para propagação eficiente de energia ultrassônica, como a liga de titânio discutida acima (isto é, Ti6Al4V) ou qualquer liga de alumínio adequada, ou outras ligas, por exemplo.

[00217] Em algumas formas, o instrumento cirúrgico 10 também pode ser utilizado com outros atuadores de extremidade do tipo grampeador. Por exemplo, figura 78 ilustra uma forma de um atuador de extremidade de grampo linear 3500 que pode ser usado com o instrumento cirúrgico 10. O atuador de extremidade 3500 compreende uma porção de bigorna 3502 e um canal de grampo transladável 3514. O canal de grampo transladável 3514 é transladável nas direções distal e proximal, conforme indicado pela seta 3516. Uma haste de acionamento rosqueada 3506 pode ser acoplada ao soquete de saída 238, por exemplo, conforme descrito na presente invenção acima para receber movimento rotacional fornecido pelo motor 530. A haste de acionamento rosqueada 3506 pode ser acoplada a uma porca rosqueada 3508 acoplada de forma fixa ao canal de grampo 3514 de modo que a rotação da haste de acionamento rosqueada 3506 cause a translação do canal de grampo 3514 nas direções indicadas pela seta 3516. A porca 3508 também pode ser acoplada a um acionador 3510, que pode, por sua vez, entrar em contato com um cartucho de grampos 3512. Conforme o mesmo translada axialmente, o acionador 3510 pode empurrar os grampos a partir do cartucho de grampos 3512 contra a bigorna 3502, acionando assim os grampos através de qualquer tecido posicionado entre o canal de grampo 3514 e a bigorna 3502.

[00218] Além disso, em algumas formas, o instrumento cirúrgico pode ser utilizado com um atuador de extremidade de grampo circular. A figura 79 ilustra uma forma de um atuador de extremidade de grampo circular 3520 que pode ser usada com o instrumento cirúrgico 10. O atuador de extremidade 3520 compreende uma bigorna 3522 e uma porção de grampo 3524. A haste de acionamento rosqueada 3530 se estende a partir da bigorna 3522 através da porção de grampo 3524. A haste de acionamento rosqueada 3530 pode ser acoplada ao soquete de saída 238, por exemplo, conforme descrito na presente invenção acima para receber movimento rotacional fornecido pelo motor 530. A porca rosqueada 3532 pode ser acoplada à porção de grampo 3524 de modo que a rotação da haste de acionamento rosqueada 3530 translade alternativamente a porção de grampo 3524 de forma distal e proximal conforme indicado pela seta 3534. A haste rosqueada também pode ser acoplada a um acionador 3528 de modo que o movimento distal da porção de grampo 3524 empurre o acionador 3528 distalmente para o interior de um cartucho de grampos 3526 para acionar os grampos a partir do cartucho 3526 para o interior de qualquer tecido posicionado entre a bigorna 3522 e a porção de grampo 3524. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3520 também pode compreender uma faca ou implemento de corte 3535 para cortar o tecido antes do grampeamento.

[00219] Além de atuadores de extremidade diferentes, será entendido que outras porções de implementação podem ser intercambiáveis em relação ao instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, algumas formas do instrumento cirúrgico 10 utilizam cabos de alimentação diferentes. A figura A ilustra diversos cabos de alimentação exemplificadores 3540, 3542, 3544 para uso com o instrumento cirúrgico. Cada um dos cabos de alimentação 3540, 3542, 3544 compreende um soquete 3546 para acoplar ao instrumento cirúrgico 10. Os cabos de alimentação 3540, 3542, 3544 podem ser utilizados para conectar o instrumento cirúrgico 10 a várias fontes de alimentação. Por exemplo, os cabos de alimentação 3540 e 3542 compreendem soquetes 3550, 3552 para serem recebidos por geradores, como o gerador sob o número de modelo GEN11, junta à Ethicon Endo-Surgery, Inc., em Cincinnati, Ohio. Esse gerador pode fornecer potência ao instrumento 10 e/ou pode fornecer um sinal para acionar um atuador de extremidade eletrocirúrgico e/ou ultrassônico. O cabo de alimentação 3544 compreende um plugue 3548 que pode ser plugado em um soquete de parede para fornecer potência ao instrumento 10 (por exemplo, em vez da bateria 802).

[00220] Em algumas formas, o instrumento cirúrgico também pode compreender porções de implementação intercambiáveis que incluem hastes diferentes. A figura 81 ilustra diversas hastes exemplificadoras 3554, 3556, 3558 que podem ser usadas com o instrumento cirúrgico 10. Cada haste 3554, 3556, 3558 compreende a porção de montagem de acionamento removível 700’, 700”, 700”’ similar à porção de montagem de acionamento removível 700 que pode ser recebida pelo instrumento 10 conforme descrito na presente invenção acima. Cada haste 3554, 3556, 3558 também compreende um conjunto de acoplador 3557 para receber um atuador de extremidade similar ao conjunto de acoplador 200 descrito na presente invenção acima. Em algumas modalidades, hastes diferentes são configuradas para receber tipos diferentes de atuadores de extremidade no conjunto de acoplador 3557. As hastes 3554, 3556, 3558 podem, cada uma, compreender características diferentes que incluem, por exemplo, comprimentos diferentes, a presença ou ausência de articulação, articulação passiva ou ativa, graus diferentes de articulação, diâmetros diferentes, curvaturas diferentes, etc. Por exemplo, a haste 3554 define uma curva 3559 fora do eixo geométrico central da haste. A haste 3558 define uma junta articulada 3560 que pode ser articulada de forma semelhante àquilo descrito na presente invenção acima em relação à junta articulada 310.

[00221] Será entendido que tipos diferentes de porções de implementação 100 (por exemplo, cabos de alimentação, hastes, atuadores de extremidade, etc.) necessitam dos vários motores e outros componentes do instrumento cirúrgico 10 para operar de formas diferentes. Por exemplo, os atuadores de extremidade energizados, como o atuador de extremidade eletrocirúrgico 3156 e o atuador de extremidade ultrassônico 3026, necessitam de um sinal de energia para energizar os eletrodos e/ou lâminas ultrassônicas. Os atuadores de extremidade diferentes também podem exigir um movimento diferente dos vários motores 402, 560, 530, 610 para a o acionamento, incluindo, por exemplo, o acionamento de motores diferentes, a provisão de quantidades diferentes de torque, etc. Em várias formas, as porções de implementação 100 podem fornecer o instrumento cirúrgico 10 com parâmetros de controle.

[00222] A figura 82 é um diagrama de blocos do conjunto de alça 20 do instrumento cirúrgico 10 que mostra vários elementos de controle. Os elementos de controle mostrados na figura 82 são configurados para receber parâmetros de controle a partir de várias porções de implementação e controlar o instrumento cirúrgico 10 com base nos parâmetros de controle recebidos e baseados em um ou mais sinais de controle de entrada recebidos a partir do médico (por exemplo, por meio do controle de joystick 840 ou outro dispositivo de acionamento adequado). Os elementos de controle podem compreender um circuito de controle 3702 para controlar o instrumento cirúrgico 10. Em várias formas, os circuitos de controle 3702 pode executar um algoritmo de controle para operar o instrumento cirúrgico 10, incluindo quaisquer porções de implementação instaladas. Em algumas formas, o circuito de controle 3702 é implementado na placa de circuito proximal 820 descrito na presente invenção acima. O circuito de controle 3702 compreende um microprocessador 3706 e memória e/ou armazenamento de dados associados 3708. Em algumas formas o circuito de controle 3702 também pode compreender um circuito de gerador 3704 para fornecer um sinal de potência a um dispositivo ultrassônico e/ou eletrocirúrgico. O circuito de gerador 3704 pode operar como um componente independente ou em conjunto com um gerador externo.

[00223] A figura 82 também mostra motores 3714, que podem corresponder aos motores 402, 560, 530, 610 descritos acima. Uma bateria 3713 pode corresponder à bateria 802 descrita na presente invenção acima. A entrada ao circuito de controle 3702 pode ser fornecida pelo controle de joystick 840 ou outro dispositivo de acionamento adequado. As várias porções de implementação cirúrgica 100 descritas na presente invenção podem ser acopladas à alça 20 nos respectivos soquetes 3710, 3712. O soquete 3712 pode receber uma haste, como as hastes 3554, 3556, 3558. Por exemplo, o soquete 3712 pode receber uma haste de forma semelhante à forma que o alça 20 recebe a montagem derivada removível 700 conforme descrito na presente invenção acima. O soquete 3710 pode ser configurado para receber um soquete de cabo, como os soquetes 3546 descritos na presente invenção acima.

[00224] O circuito de controle 3702, em conjunto com vários outros elementos de controle como os soquetes 3710, 3712, pode receber parâmetros de controle a partir de várias porções de implementação instaladas. Os parâmetros de controle podem compreender, por exemplo, dados que descrevem propriedades das porções de implementação, dados que descrevem algoritmos para operar o instrumento 10 com as porções de implementação instaladas, etc. Os soquetes 3710, 3712 podem se acoplar de forma mecânica e comunicativa às várias porções de implementação. Por exemplo, as várias porções de implementação podem compreender circuitos 3720 para armazenar parâmetros de controle. Esses circuitos 3720 são mostrados em conjunto com os cabos de alimentação 3540, 3542, 3544 na figura 80 e em conjunto com as hastes 3554, 3556 3558 da figura 81. Além disso, a figura 83 ilustra uma forma de várias porções de implementação de atuador de extremidade 3730, 3732, 3734, 3736, 3738 que compreende circuitos 3720 conforme descrito na presente invenção. Os circuitos 3720 podem compreender um ou mais componentes de armazenamento de dados para armazenar parâmetros de controle para a provisão ao circuito de controle 3702. Esses componentes de armazenamento de dados podem incluir qualquer tipo adequado de dispositivo de memória (por exemplo, memória programável e apagável eletricamente somente para leitura (EEPROM), registro digital, qualquer outro tipo de memória, etc.). Os dispositivos de memória também podem incluir bobinas ou outros componentes de hardware configurados para modular parâmetros de controle predeterminados, por exemplo, em resposta a um sinal de interrogação de identificação por radiofrequência (RFID). Em algumas formas, os circuitos 3720 fazem uma conexão com fio direta ao circuito de controle 3702, por exemplo, por meio de respectivos soquetes 3710, 3712. Consequentemente, o circuito de controle 3702 pode se comunicar diretamente com os vários circuitos 3720 para receber parâmetros de controle.

[00225] Em algumas formas, os circuitos 3720 compreendem dispositivos de RFID passivos ou ativos. A alça 20 pode compreender uma ou mais antenas 3716, 3718, que podem ser posicionadas nos ou próximos aos respectivos soquetes 3710, 3712. Utilizando-se as antenas 3716, 3718, o circuito de controle 3702 pode interrogar os circuitos 3720 em porções de implementação instaladas para recuperar os parâmetros de controle. Em algumas formas, o circuito de controle 3702 é programado para interrogar as várias porções de implementação mediante a inicialização e/ou mediante uma indicação de que uma porção de implementação foi instalada e/ou removida. Em resposta, o circuito de controle 3702 pode receber um sinal refletido a partir do dispositivo de RFID. O sinal refletido pode indicar os parâmetros de controle relevantes. Em algumas formas, os circuitos 3720 podem compreender dispositivos de RFID ativos que transmitem os dados que descrevem suas porções de implementação associadas, por exemplo, mediante a instalação.

[00226] Conforme ilustrado na figura 81, algumas formas de haste podem compreender antenas 3719 em porções distais. As antenas 3719 podem estar em comunicação com o circuito de controle 3702 por meio de condutores (não mostrados) que se estendem através das respectivas hastes permitindo que o circuito de controle 3702 interrogue os circuitos de dispositivo de RFID 3720 nos atuadores de extremidade, como atuadores de extremidade 3730, 3732, 3734, 3736, 3738. Em algumas formas, as antenas 3718 posicionadas no cabo podem receber e transmitir potência suficiente com a finalidade de interrogar um circuito de dispositivo de RFID 3720 em um atuador de extremidade sem a necessidade de uma antena separada 379 na haste. Em algumas disposições, os circuitos 3720 podem ser configurados para fazer uma conexão com fio ao circuito de controle 3702. Por exemplo, as antenas 3716, 3718, 3719 podem ser omitidas.

[00227] A figura 84 é um diagrama de blocos que mostra uma forma de uma configuração de controle 3800 para ser implementada pelo circuito de controle 3702 para controlar o instrumento cirúrgico 10; De acordo com a configuração 3800, o circuito de controle 3702 é programado com um algoritmo de controle 3802. O algoritmo de controle 3802 recebe parâmetros de controle a partir de porções de implementação instaladas na forma de variáveis de entrada 3801. As variáveis de entrada 3801 podem descrever propriedades de porção de implementação instalada. O algoritmo de controle 3802 também recebe um ou mais sinais de controle de entrada 3818 (por exemplo, a partir do controle de joystick 840, de um sistema robótico, ou de outro dispositivo de acionamento adequado operado por um médico). Com base nas variáveis de entrada 3801, o algoritmo de controle 3802 pode operar o instrumento cirúrgico 10 traduzindo-se os um ou mais sinais de controle de entrada 3818 em um sinal de controle de motor de saída 3814 para controlar os motores 3714 e um sinal de controle de energia de saída opcional 3816 para controlar um atuador de extremidade ultrassônico e/ou eletrocirúrgico. Será entendido que nem todas as formas do instrumento cirúrgico 10 precisam receber variáveis de entrada a partir de todas as porções de implementação listadas. Por exemplo, algumas formas do instrumento cirúrgico compreendem uma única haste e/ou um atuador de extremidade fixo. Além disso, algumas formas do instrumento cirúrgico (ou configurações dos mesmos) podem omitir um cabo de alimentação.

[00228] O algoritmo de controle 3802 pode implementar uma pluralidade de módulos funcionais 3804, 3806, 3810, 3812 relacionados a aspectos diferentes do instrumento cirúrgico 10. Um módulo de disparo 3804 pode traduzir os um ou mais sinais de controle de entrada 3818 em um ou mais sinais de controle de motor de saída 3814 para controlar os respectivos motores 3714 para disparar o instrumento 10. Um módulo de articulação 3806 pode traduzir os um ou mais sinais de controle de entrada 3818 em um ou mais sinais de controle de motor de saída 3814 para articular a haste do instrumento 10. O módulo de potência 3812 pode rotear potência para os vários componentes do instrumento cirúrgico 10, conforme requerido por um cabo de alimentação instalado. Para as formas do instrumento 10 que utilizam energia no atuador de extremidade (por exemplo, instrumentos ultrassônicos e/ou eletrocirúrgicos), um módulo de energia 3810 pode traduzir os um ou mais sinais de controle de entrada 3818 em sinais de energia de saída 3816 para serem fornecidos ao atuador de extremidade. Os sinais de energia 3816 podem ser produzidos pelo gerador 3704 e/ou por um gerador externo (não mostrado na figura 84) e pode ser fornecido a um transdutor 3016 e/ou superfícies de aplicação de energia 3204A, 3204B no atuador de extremidade.

[00229] Os vários módulos 3804, 3806, 3810, 3812 do algoritmo de controle 3802 podem utilizar parâmetros de controle na forma de variáveis de entrada 3801 para traduzir os um ou mais sinais de controle de entrada 3818 em sinais de saída 3814, 3816. Por exemplo, as variáveis de entrada 3801 recebidas a partir de porções de implementação diferentes podem afetar o algoritmo de controle 3802 de formas diferentes. As variáveis de entrada 3801 recebidas a partir do cabo de alimentação, como 3540, 3542, 3544 podem incluir, por exemplo, um tipo de cabo, se o cabo está conectado a um objeto externo como um gerador ou soquete de potência, a identidade do objeto externo ao qual o cabo está conectado, etc. Um tipo de cabo de alimentação, como o cabo 3544, pode ser configurado para receber potência a partir de um soquete de potência externo, como uma saída de parede. Quando o circuito de controle 3702 determina que um cabo desse tipo está instalado (por exemplo, no soquete 3710), o módulo de potência 3812 pode ser programado para configurar o circuito de controle 3702 para energizar os motores 3714 e/ou elementos de energia partir da potência fornecida a través da implementação de cabo instalado. A potência fornecida através da implementação de cabo instalado pode ser usada além da ou ao invés da potência fornecida pela bateria 3713.

[00230] Outro tipo de cabo, como 3540 e 3542, pode ser configurado para se comunicar com um gerador externo. O módulo de potência 3812 e/ou módulo de energia 3810 pode configurar o circuito de controle 3702 para energizar o elemento de energia com base em um sinal de energia recebido por meio do cabo de alimentação instalado. Além disso, o módulo de energia 3810 pode configurar o circuito de controle 3702 para fornecer entrada ao gerador por meio do cabo de alimentação instalado. Essa entrada pode incluir, por exemplo, um sinal de controle de entrada 3818 que indica que o médico solicitou energia. Em algumas formas, as variáveis de entrada 3801 recebidas a partir do cabo de alimentação também podem indicar um tipo de gerador para o qual os cabos de alimentação estão configurados e/ou acoplados. Os geradores exemplificativos podem incluir geradores eletrocirúrgicos independentes, geradores ultrassônicos independentes, geradores eletrocirúrgicos/ultrassônicos combinados, etc. Em algumas formas, as variáveis de entrada 3801 recebidas a partir do cabo também podem indicar um tipo de gerador com o qual o cabo está configurado para se acoplar. Em algumas formas, o tipo de gerador indicado pode afetar a operação do algoritmo de controle 3802. Por exemplo, tipos de geradores diferentes podem ter interfaces de controle diferentes e esperar formas diferentes de instruções do instrumento cirúrgico 10 e/ou fornecer emissões em formas diferentes.

[00231] Quando a haste, como uma das hastes 3554, 3556, 3558, é uma porção de implementação removível, as variáveis de entrada 3801 recebidas a partir da haste podem indicar várias propriedades da haste. Essas propriedades podem incluir, por exemplo, um comprimento da haste, uma posição e grau de curvatura da haste (se houver), parâmetros que descrevem uma junta articulada da haste (se houver), etc. O comprimento da haste e a posição e grau de curvatura da haste podem ser utilizados, por exemplo, pelo módulo de disparo 3804 e/ou pelo módulo de articulação 3806 do algoritmo de controle 3802 para determinar requisitos e/ou tolerâncias de torque. Os parâmetros que descrevem a junta articulada da haste podem indicar, ou permitir que o módulo de articulação 3806 derive, vários movimentos de motor requeridos para articular a haste em direções diferentes. Em algumas modalidades, as variáveis de entrada 3801 também podem indicar um grau de articulação permissível, que o módulo de articulação 3806 pode traduzir em um movimento de motor permissível máximo. Em algumas formas, as variáveis de entrada 3801 recebidas a partir da haste também podem indicar se a haste instalada sustenta a rotação de rotação de haste e/ou atuador de extremidade. Essas variáveis 3801 podem ser utilizadas pelo algoritmo de controle 3802 para derivar qual motor ou motores 3714 devem ser atuados para a rotação de haste e/ou atuador de extremidade, o torque e número de rotações indicados para cada motor 3714, etc.

[00232] As variáveis de entrada 3801 recebidas a partir das porções de implementação de atuador de extremidade podem ser de formas diferentes com base no tipo de atuador de extremidade usado. Por exemplo, os endocortadores e outros atuadores de extremidade de grampeador, como o atuador de extremidade 102 descrito na presente invenção acima, podem fornecer valores variáveis que indicam o comprimento do atuador de extremidade (por exemplo, linha de grampos de 45 mm ou 60 mm), se a bigorna e o canal alongado são retos ou curvados, o motor 3714 ao qual uma haste de acionamento, como a haste de acionamento 180, está acoplada, etc. Essas variáveis de entrada 3801 podem ser utilizadas pelo módulo de disparo 3804 para traduzir sinais de controle de entrada 3818 que solicitam o disparo do instrumento 10 em sinais de controle de motor de saída 3814. Por exemplo, o comprimento, curvatura, etc. do atuador de extremidade pode determinar o motor 3714 a ser ativado, a quantidade de força ou torque necessários para serem fornecidos, o número de rotações de motor requeridas para o disparo, etc. De forma semelhante, as variáveis de entrada 3818 recebidas a partir de atuadores de extremidade de grampeador lineares ou circulares, como 3500 e 3520, podem ser utilizadas pelo algoritmo de disparo 3804 para determinar o motor 3714 a ser atuado para disparar, a quantidade de força ou torque necessário para ser fornecido em resposta a níveis diferentes do sinal de controle de entrada 3818 relacionado ao disparo, o número de rotações de motor requeridas para o disparo, etc.

[00233] Quando o atuador de extremidade é um atuador de extremidade de energia, como o atuador de extremidade eletrocirúrgico 3156 ou o atuador de extremidade ultrassônico 3026, as variáveis de entrada recebidas 3801 podem descrever informações relacionadas ao movimento de fechamento do atuador de extremidade, bem como informações que descrevem os elementos de energia que incluem, por exemplo, a temporização da provisão de energia no contexto do golpe de disparo. As informações que descrevem o movimento de fechamento podem ser utilizadas, por exemplo, pelo módulo de disparo 3804 para determinar qual motor ou motores 3714 devem ser atuados para o disparo e/ou retração, o torque e número de rotações indicado para cada motor 3714, etc. As informações que descrevem os elementos de energia podem ser utilizadas, por exemplo, pelo módulo de energia 3810 para gerar o sinal de energia de saída 3816. Por exemplo, o módulo de energia 3810 pode determinar qual tipo de sinal de energia de saída 3816 é exigido (por exemplo, tensão, corrente, etc.), se o sinal puder ser gerado por um gerador interno 3704, se houver quaisquer bloqueios para serem implementados com o sinal. Os bloqueios exemplificadores podem impedir que o movimento de disparo aconteça a menos que energia esteja sendo fornecida e/ou pode impedir que a energia seja fornecida a menos que o movimento de disparo aconteça. Em algumas modalidades, o módulo de energia 3810 também pode derivar a temporização do sinal de energia de saída 3816 no contexto do golpe de disparo do instrumento. Por exemplo, referindo-se ao atuador de extremidade eletrocirúrgico 3156, o módulo de energia 3810 pode derivar por quanto tempo as superfícies de aplicação de energia 3204A, 3204B deveriam ser ativadas antes do elemento de corte de tecido 3210 ser avançado.

[00234] A figura 85 é um fluxograma que mostra uma forma exemplificadora de um fluxo de processo 3600 para implementar o algoritmo de controle 3802 com o circuito de controle 3702. Em 3602, o circuito de controle 3702 pode receber uma indicação da presença de uma porção de implementação (por exemplo, um cabo de alimentação, haste, atuador de extremidade, etc.). A indicação pode ser gerada automaticamente mediante a instalação da porção de implementação. Por exemplo, nas formas em que a porção de implementação compreende uma RFID ativa, a indicação da presença da porção de implementação pode ser fornecida pela RFID ativa. Além disso, em algumas modalidades, o soquete 3710, 3712 através do qual a porção de implementação é conectada ao instrumento 10 pode compreender uma chave que indica a presença da porção de implementação. Em 3604, o circuito de controle 3702 pode interrogar a porção de implementação por variáveis de entrada 3801. Quando a porção de implementação compreende um dispositivo de RFID passivo, a interrogação pode compreender a iluminação do dispositivo de RFID com um sinal de radiofrequência. Quando a porção de implementação está em comunicação com fio com o circuito de controle, 3702, a interrogação pode compreender enviar uma solicitação para um dispositivo de memória associado à porção de implementação.

[00235] Em 3606, o circuito de controle 3702 pode receber variáveis de entrada 3801 a partir da porção de implementação. As variáveis de entrada 3801 podem ser recebidas de qualquer forma adequada. Por exemplo, quando a porção de implementação compreende um dispositivo de RFID passivo, as variáveis de entrada 3801 podem ser derivadas demodulando-se um sinal de retorno a partir do dispositivo de RFID. Quando há uma conexão com fio entre a porção de implementação e o circuito 3702, as variáveis de entrada 3801 podem ser recebidas diretamente a partir de um dispositivo de memória na porção de implementação, etc. Em 3608, o circuito de controle 3702 pode aplicar as variáveis de entrada 3801 ao algoritmo de controle 3802, por exemplo, conforme descrito na presente invenção acima. Isso pode ter o efeito de configurar o algoritmo pré-existente 3802 para operar o instrumento 10 com qualquer porção ou porções de implementação forem instaladas.

[00236] A figura 86 é um diagrama de blocos que mostra outra forma de uma configuração de controle 3900 para ser implementada pelo circuito de controle 3702 para controlar o instrumento cirúrgico 10. Na configuração 3900, os parâmetros de controle recebidos a partir das várias porções de implementação compreendem algoritmos para controlar as respectivas porções de implementação. O circuito de controle 3702 implementa um algoritmo de controle invólucro 3902 que compreende um sistema operacional 3904. O sistema operacional 3904 é programado para interrogar porções de implementação instaladas para receber parâmetros de controle, na forma de algoritmos de implementação 3906. Cada algoritmo de implementação 3906 pode descrever uma forma de traduzir sinais de controle de entrada 3908 em sinais de controle de motor de saída 3910 e sinais de energia de saída 3912. Mediante o recebimento dos algoritmos de implementação 3906, o sistema operacional 3904 pode executar os algoritmos 3906 para operar o instrumento 10.

[00237] Em algumas modalidades, o sistema operacional 3904 também pode reconciliar os vários algoritmos 3906. Por exemplo, um algoritmo de implementação 3906 recebido a partir de um atuador de extremidade de energia pode ter configurações diferentes com base em se o instrumento está em comunicação com um gerador externo, ou utiliza o gerador interno 3704. Consequentemente, o sistema operacional 3904 pode configurar um algoritmo de implementação 3906 para um atuador de extremidade de energia com base em se um algoritmo de implementação 3906 foi recebido a partir de um cabo de alimentação correspondente configurado para se acoplar com um gerador externo. Além disso, em algumas formas, as tolerâncias e/ou número de rotações necessário para disparar um atuador de extremidade pode depender da configuração da haste. Consequentemente, o sistema operacional 3904 pode ser configurado para modificar o algoritmo de implementação 3906 recebido a partir de um atuador de extremidade com base em um algoritmo de implementação correspondente 3906 recebido a partir de uma haste.

[00238] A figura 87 é um fluxograma que mostra uma forma exemplificadora de um fluxo de processo 3400 para implementar o algoritmo de controle 3902 utilizando o circuito de controle 3702. Em 3402, o circuito de controle 3702 pode executar o sistema operacional 3904. O sistema operacional 3904 pode programar o circuito de controle 3702 para tomar várias outras ações descritas na presente invenção no que diz respeito à configuração de controle 3900. Em 3404, o circuito de controle 3702 pode interrogar uma ou mais porções de implementação instaladas com o instrumento cirúrgico 10, por exemplo, conforme descrito na presente invenção. Em 3406, o circuito de controle 3702 pode receber algoritmos de implementação 3906, conforme descrito na presente invenção. Em 3408, o circuito de controle 3702 pode aplicar os algoritmos recebidos 3906 para operar o instrumento cirúrgico. A aplicação dos algoritmos recebidos 3906 pode incluir, por exemplo, reconciliando os algoritmos 3906, conforme descrito na presente invenção acima.

[00239] As figuras 88 e 89 ilustram uma forma de um instrumento cirúrgico 4010 que compreende um módulo de detecção 4004 localizado no atuador de extremidade 4002. Em algumas formas, o instrumento cirúrgico 4010 pode ser semelhante ao instrumento cirúrgico 10 e o atuador de extremidade 4002 pode ser semelhante ao atuador de extremidade 102 descrito acima. O módulo de detecção 4004 pode ser configurado para medir uma ou mais condições no atuador de extremidade 4002. Por exemplo, em uma disposição, o módulo de detecção 4004 pode compreender um módulo de detecção de espessura de tecido que detecta a espessura do tecido capturado no atuador de extremidade 4002 entre o cartucho de grampos 130 e o conjunto de bigorna 190. O módulo de detecção 4004 pode ser configurado para gerar um sinal indicativo sem fio das uma ou mais condições medidas no atuador de extremidade 4002. De acordo com uma disposição mostrada na figura 89, o módulo de detecção 4004 pode estar localizado em uma extremidade distal do atuador de extremidade 4002, de modo que o módulo de detecção 4004 está fora do caminho dos grampos do cartucho de grampos 130 quando os grampos são disparados. Em várias formas, o módulo de detecção 4004 pode compreender um sensor, um módulo de rádio, e uma fonte de alimentação. Consulte a figura 90. O sensor pode ser disposto na extremidade distal do atuador de extremidade 4002 (conforme mostrado na figura 89), na junta articulada energizada 310, ou qualquer outra porção adequada da porção de implementação 100.

[00240] Em várias disposições, o sensor pode compreender qualquer sensor adequado para detectar uma ou mais condições no atuador de extremidade 4002. Por exemplo, e sem limitação, um sensor localizado na extremidade distal do atuador de extremidade 4002 pode compreender um sensor de espessura de tecido como um Sensor de Efeito Hall ou um sensor de chave palheta, um sensor óptico, um sensor magneto-indutivo, um sensor de força, um sensor de pressão, um sensor de filme piezo-resistivo, um sensor ultrassônico, um sensor de corrente parasita, um acelerômetro, um sensor de oximetria de pulso, um sensor de temperatura, um sensor configurado para detectar uma característica elétrica de um trajeto de tecido (como capacitância ou resistência), ou qualquer combinação dos mesmos. Como outro exemplo, e sem limitação, um sensor localizado na junta articulada energizada 310 pode compreender um potenciômetro, um sensor capacitivo (potenciômetro deslizante), sensor de filme piezo- resistivo, um sensor de pressão, ou qualquer outro tipo de sensor adequado. Em algumas disposições, o módulo de detecção 4004 pode compreender uma pluralidade de sensores localizados em múltiplos locais no atuador de extremidade 4002. O módulo de detecção 4004 pode compreender adicionalmente um ou mais marcadores visuais para fornecer uma indicação visual, como através de uma alimentação de vídeo, para um usuário da condição de corrente no atuador de extremidade 4002.

[00241] O módulo de detecção 4004 pode compreender um módulo de rádio configurado para gerar e transmitir um sinal indicativo sem fio da condição medida no atuador de extremidade 4002. Consulte a figura 90. O módulo de rádio pode compreender uma antena configurada para transmitir o sinal sem fio em uma primeira frequência. A potência de transmissão do módulo de detecção 4004 pode ser limitada pelo tamanho da antena e da fonte de alimentação localizável no módulo de detecção 4004. O tamanho do atuador de extremidade 4002 pode reduzir o espaço disponível para colocar uma antena ou uma fonte de alimentação potente o suficiente para transmitir um sinal a partir do módulo de detecção 4004 para um local remoto, como, por exemplo, um monitor de vídeo 4014. Devido ao tamanho da antena restringido e a baixa potência aplicada pela fonte de alimentação ao módulo de detecção 4004, o módulo de detecção 4004 pode produzir um sinal de baixa potência 4006 que tem a capacidade de transmissão ao longo de curtas distâncias. Por exemplo, em algumas formas o módulo de detecção 4004 pode transmitir um sinal a partir do atuador de extremidade 4002 para a estação de retransmissão 4008 localizada proximalmente a partir do atuador de extremidade 4002. Por exemplo, a estação de retransmissão 4008 pode estar localizada no cabo 4020 do instrumento 4010, na haste 4030 (por exemplo, uma porção proximal da haste 4030), e/ou em um dispositivo implantável posicionado sobre ou dentro do paciente.

[00242] A estação de retransmissão 4008 pode ser configurada para receber o sinal de baixa potência 4006 a partir do módulo de detecção 4004. O sinal de baixa potência 4006 é limitado pelo tamanho da antena e a fonte de alimentação que pode estar localizada no atuador de extremidade 4002 como parte do módulo de detecção 4004. A estação de retransmissão 4008 pode ser configurada para receber o sinal de baixa potência 4006 e retransmitir o sinal recebido como um sinal de alta potência 4012. O sinal de alta potência 4012 pode ser transmitido para dispositivo ou rede remota, como um monitor de vídeo 4014 configurado para exibir uma representação gráfica da condição medida no atuador de extremidade 4002. Embora o módulo de detecção 4004 e a estação de retransmissão 4008 tenham sido descritos de maneira geral em relação ao instrumento cirúrgico 4010, os versados na técnica reconhecerão que a disposição de módulo de detecção 4004 e estação de retransmissão 4008 pode ser usada com qualquer sistema cirúrgico adequado, como, por exemplo, um sistema cirúrgico robótico. Por exemplo, a estação de retransmissão 4008 pode ser posicionada em uma porção de haste e/ou instrumento do instrumento cirúrgico robótico. Um sistema cirúrgico robótico adequado é descrito no Pedido de Patente U.S. n° 13/538.700, intitulado "Surgical Instruments with Articulating Shafts", que está aqui integralmente incorporado, por referência.

[00243] Em algumas formas, o monitor de vídeo 4014 pode compreender uma unidade independente para exibir a condição medida no atuador de extremidade 4002, um monitor de visualização padrão para uso em cirurgia endoscópica, laparoscópica ou aberta, ou qualquer outro monitor adequado. A representação gráfica exibida pode ser exibida acima de uma alimentação de vídeo ou outras informações exibidas no monitor de vídeo. Em algumas formas, o sinal de alta potência 4012 pode interromper a exibição de monitor de vídeo 4014 e pode fazer com que o monitor de vídeo exiba somente a representação gráfica da condição medida no atuador de extremidade 4002. Um módulo de receptor 4015 pode realizar interface com o monitor de vídeo 4014 para permitir que o monitor de vídeo 4014 receba o sinal de alta potência 4012 a partir da estação de retransmissão 4008. Em algumas disposições, o módulo de receptor 4015 pode ser formado integralmente com o monitor de vídeo 4014. O sinal de alta potência 4012 pode ser transmitido de modo sem fio, através de uma conexão com fio, ou ambas. O sinal de alta potência 4012 pode ser recebido por uma rede de área ampla (WAN), uma rede de área local (LAN), ou qualquer outra rede ou dispositivo.

[00244] Em algumas formas, o monitor de vídeo 4014 pode exibir imagens com base nos dados contidos no sinal de alta potência recebido 4012. Por exemplo, o médico pode consultar em tempo real os dados referentes à espessura do tecido fixado durante todo o procedimento envolvendo o instrumento 4010. O monitor de vídeo 4014 pode compreender um monitor, como um monitor de tubo de raio catódico (CRT), um monitor de plasma, um monitor de visor de cristal líquido (LCD), ou qualquer outro monitor de exibição visual adequado. O monitor de vídeo 4014 pode exibir uma representação gráfica da condição no atuador de extremidade 4002 com base nos dados contidos no sinal de alta potência recebido 4012. O monitor de vídeo 4014 pode exibir a condição no atuador de extremidade 4002 de qualquer forma adequada, como, por exemplo, sobrepondo-se uma representação gráfica da condição no atuador de extremidade sobre uma alimentação de vídeo ou outros dados exibidos no monitor de vídeo 4014. Em algumas formas, o monitor de vídeo 4014 pode ser configurado para exibir somente dados recebidos a partir do sinal de alta potência 4012. De forma semelhante, o sinal com alta potência 4012 pode ser recebido por um sistema de computador (não mostrado). O sistema de computador pode compreender um módulo de radiofrequência (como, por exemplo, módulo de receptor 4015) para a comunicação com a estação de retransmissão 4008. O sistema de computador pode armazenar os dados do sinal de alta potência 4012 em uma unidade de memória (por exemplo, uma ROM ou unidade de disco rígido) e pode processar os dados com um processador.

[00245] Em algumas formas, a estação de retransmissão 4008 amplifica a potência do sinal de baixa potência 4006 para um sinal de alta potência 4012, mas não altera, de outra forma, o sinal de baixa potência 4006. A estação de retransmissão 4008 pode ser configurada para retransmitir o sinal de alta potência 4012 para um dispositivo ou rede remota. Em algumas disposições, a estação de retransmissão 4008 pode alterar ou processar o sinal de baixa potência recebido 4006 antes de retransmitir o sinal de alta potência 4012. A estação de retransmissão 4008 pode ser configurada para converter o sinal recebido a partir de uma primeira frequência transmitida pelo módulo de detecção 4004 em uma segunda frequência receptível por um dispositivo ou rede remota, como o monitor de vídeo 4014. Por exemplo, em uma disposição, o módulo de detecção 4004 pode transmitir o sinal de baixa potência 4006 com o uso de uma primeira frequência que compreende uma frequência permeável em tecido humano. Uma frequência permeável em tecido humano pode compreender uma frequência configurada para atravessar o tecido humano com atenuação mínima do sinal. Por exemplo, uma frequência pode ser escolhida fora de uma banda de absorção de água para limitar a atenuação do sinal por tecido humano (que pode compreender uma porcentagem alta de água). Por exemplo, o módulo de detecção 4004 pode usar a banda de frequência Serviço de Comunicação de Implante Médico (MICS) (402 a 405 MHz), uma banda de rádio médica, científica e industrial adequada (ISM) (como frequência central de 433 MHz ou frequência central de 915 MHz), uma banda de comunicação de campo próximo (13,56 MHz), a banda de comunicação de Bluetooth (2,4 GHz), uma frequência ultrassônica, ou qualquer outra banda de frequência ou frequência permeável em tecido humano adequada. A estação de retransmissão 4008 pode receber o sinal de baixa potência 4006 na primeira frequência. A estação de retransmissão 4008 pode converter o sinal de baixa potência 4006 da primeira frequência em uma segunda frequência que é adequada para a transmissão pelo ar em longo alcance. A estação de retransmissão 4008 pode usar qualquer frequência adequada para transmitir o sinal de alta potência 4012, como, por exemplo, uma frequência de Wi-Fi (2,4 GHz ou 5 GHz).

[00246] Em algumas formas, a estação de retransmissão 4008 pode converter o sinal de baixa potência recebido 4006 a partir de um primeiro protocolo de comunicação para um segundo protocolo de comunicação antes da transmissão do sinal de alta potência 4012. Por exemplo, o módulo de detecção 4004 pode transmitir o sinal de baixa potência 4006 com o uso de um primeiro protocolo de comunicação, como, por exemplo, um protocolo de comunicação de campo próximo (NFC), um protocolo de comunicação de Bluetooth, um protocolo de comunicação proprietário, ou qualquer outro protocolo de comunicação. A estação de retransmissão 4008 pode receber o sinal de baixa potência 4006 com o uso do primeiro protocolo de comunicação. A estação de retransmissão 4008 pode compreender um módulo de conversão de protocolo para converter o sinal recebido do primeiro protocolo de comunicação em um segundo protocolo de comunicação, como, por exemplo, TCP/IP, UDP ou qualquer outro protocolo de comunicação adequado.

[00247] A figura 90 é um diagrama de blocos que mostra um módulo de detecção 4104, que representa uma disposição exemplificativa do módulo de detecção 4004 descrito na presente invenção acima. O módulo de detecção 4104 pode compreender um sensor 4116, um controlador 4118, um módulo de rádio 4124, e uma fonte de alimentação 4126. O controlador 4118 pode compreender uma unidade de processamento (CPU) 4120 e uma unidade de memória 4122. O sensor 4116 pode ser disposto na extremidade distal do atuador de extremidade 4002 (conforme mostrado na figura 89), na junta articulada 310, ou qualquer outra porção adequada da porção de implementação 100. Em várias formas, o sensor 4116 pode compreender qualquer sensor adequado para detectar uma ou mais condições no atuador de extremidade.

[00248] Em algumas disposições, o sensor 4116 pode compreender um sensor de espessura de tecido, como, por exemplo, um sensor de Efeito Hall. O sensor de espessura de tecido pode detectar a espessura do tecido capturado no atuador de extremidade 4002 com base em um campo magnético gerado por um ímã 4042 localizado, por exemplo, em uma extremidade distal do conjunto de bigorna 190. Consulte a figura 89. Quando o médico fecha o conjunto de bigorna 190, o ímã 4042 gira para baixo próximo ao módulo de detecção 4004, variando assim o campo magnético detectado pelo módulo de detecção 4004 quando o conjunto de bigorna 190 gira para a posição fechada (ou capturada). A intensidade do campo magnético do ímã 4042 detectado pelo módulo de detecção 4004 é indicativa da distância entre o canal 130 e o conjunto de bigorna 190, que é indicativa da espessura do tecido fixado entre a canaleta 130 e o conjunto de bigorna 190 quando o atuador de extremidade 4002 está em uma posição fechada (ou capturada).

[00249] O módulo de detecção 4104 pode ser configurado para gerar um sinal indicativo sem fio da condição medida no atuador de extremidade. O sinal sem fio pode ser gerado pelo módulo de rádio 4124. Em algumas formas, a potência de transmissão do módulo de rádio 4124 é limitada pelo tamanho de uma antena incluída no módulo de rádio 4124 e o tamanho de uma fonte de alimentação 4126 localizada no módulo de detecção 4104. O tamanho do atuador de extremidade 4002 pode reduzir o espaço disponível para colocar uma antena ou uma fonte de alimentação 4126 potente o suficiente para transmitir um sinal a partir do sensor 4116 para um local remoto, como, por exemplo, um monitor de vídeo 4014. Devido às limitações sobre a antena e a baixa potência aplicada pela fonte de alimentação 4126, o módulo de rádio 4124 somente pode produzir um sinal de baixa potência 4006 que tem a capacidade de transmissão ao longo de curtas distâncias, como a distância até a extremidade proximal da haste 4030. Por exemplo, em uma forma, o módulo de rádio 4124 pode transmitir o sinal de baixa potência 4006 a partir do atuador de extremidade 4002 para o cabo 4020 do instrumento cirúrgico 4010. Em algumas disposições, uma fonte de alimentação 4126 que tem a capacidade de aplicar níveis de potência superiores pode gerar um sinal de baixa potência 4006 para prolongar a operação do instrumento cirúrgico 4010.

[00250] A unidade de memória 4122 do controlador 4118 pode compreender uma ou mais memórias de leitura em estado sólido (ROM) e/ou unidades de memória de acesso aleatório (RAM). Em várias disposições, o processador 4120 e a(s) unidade(s) de memória 4122 pode(m) ser integrada(s) a um circuito integrado unitário (IC), ou múltiplos ICs. A(s) unidade(s) de memória ROM pode(m) compreender memória flash. A(s) unidade(s) de memória ROM pode(m) armazenar instruções codificadas para serem executadas pelo processador 4120 do controlador 4118. Além disso, a(s) unidade(s) de memória ROM 4122 pode(m) armazenar dados indicativos do tipo de cartucho do cartucho 130. Ou seja, por exemplo, a(s) unidade(s) de memória ROM 4122 pode(m) armazenar dados indicativos do tipo de modelo do cartucho de grampos 130. Em algumas disposições, um controlador no cabo 4020 do instrumento cirúrgico 4010 pode utilizar as informações e tipo de modelo dos cartuchos de grampos 130 para detectar a operação adequada do instrumento cirúrgico 4010. Por exemplo, o módulo de detecção 4004 pode ser configurado para medir a espessura de tecido. As informações de espessura de tecido e o tipo de modelo de cartucho podem ser usados para determinar se o tecido capturado no atuador de extremidade 4002 é muito espesso ou muito fino, com base na faixa de espessura de tecido especificada para o cartucho de grampos particular 130. O módulo de rádio 4124 pode ser um módulo de rádio bidirecional de baixa energia que se comunica sem fio, com o uso de um protocolo de comunicação sem fio, com a estação de retransmissão 4008 na alça 4020 do instrumento 4010. O módulo de rádio 4124 pode compreender qualquer antena adequada para a transmissão do sinal de baixa potência 4006. Por exemplo, o módulo de rádio 4124 pode compreender uma antena dipolar, uma antena dipolar de meia onda, uma antena de monopolo, uma antena de comunicação de campo próximo, ou qualquer outra antena adequada para a transmissão do sinal de baixa potência 4006. O tamanho da antena e, portanto, as frequências e potência de transmissão disponíveis, pode ser limitado pelo tamanho do atuador de extremidade 4002.

[00251] De acordo com várias formas, o módulo de rádio 4124 pode se comunicar com a estação de retransmissão 4008 com o uso de uma frequência permeável em tecido humano. Por exemplo, as comunicações entre o módulo de rádio 4124 e estação de retransmissão 4004 podem usar a banda de frequência Serviço de Comunicação de Implante Médico (MICS) (402 a 405 MHz), uma banda de rádio médica, científica e industrial adequada (ISM) (como frequência central de 433 MHz ou frequência central de 915 MHz), uma banda de comunicação de campo próximo (13,56 MHz), a banda de comunicação de Bluetooth (2,4 GHz), uma frequência ultrassônica, ou qualquer outra banda de frequência ou frequência permeável em tecido humano adequada. A fonte de alimentação 4126 pode compreender uma bateria adequada para alimentar os componentes do módulo de detecção 4004, como uma bateria de íon de lítio ou alguma outra célula de bateria adequada.

[00252] Em algumas formas, os componentes do módulo de detecção 4104 podem estar localizados no atuador de extremidade 4002, na haste 4030, ou em qualquer outro local adequado do instrumento cirúrgico 4010. Por exemplo, o sensor 4116 pode estar localizado na extremidade distal do atuador de extremidade 4002. O controlador 4118, o módulo de rádio 4124, e a fonte de alimentação 4126 podem estar localizados na haste 4030. Um ou mais fios podem conectar o sensor 4116 ao controlador 4118, o módulo de rádio 4124, e a fonte de alimentação 4126. Em algumas formas, as funções do atuador de extremidade 4002 e da haste 4030 podem limitar o posicionamento do módulo de detecção 4104. Por exemplo, na forma ilustrada, o atuador de extremidade 4002 é articulável e giratório através da junta articulada energizada 310. O posicionamento dos fios sobre a junta articulada energizada 310 pode resultar na torção ou crimpagem dos fios e pode interferir com a operação da junta articulada energizada 310. O posicionamento dos componentes de módulo de detecção 4004 pode ser limitado a uma localização distal da junta articulada energizada 310 para impedir problemas operacionais da junta articulada 310 ou do módulo de detecção 4004.

[00253] Em algumas disposições, o módulo de detecção 4104 pode compreender um conversor de analógico em digital (ADC) 4123. O sensor 4116 pode gerar um sinal analógico representativo de uma condição no atuador de extremidade 4002. A transmissão do sinal representativo de uma condição no atuador de extremidade 4002 de modo sem fio pode exigir a conversão do sinal analógico em um sinal digital. O sinal analógico produzido pelo sensor 4116 pode ser convertido em um sinal digital pelo ADC 4123 antes da geração e transmissão do sinal de baixa potência 4006. O ADC 4123 pode ser incluído no controlador 4118 ou pode compreender um controlador separado, como, por exemplo, um microprocessador, um arranjo de porta programável, ou qualquer outro circuito de ADC adequado.

[00254] A figura 91 é um diagrama de blocos que mostra uma estação de retransmissão 4208, que representa uma disposição exemplificadora da estação de retransmissão 4008 descrita na presente invenção acima. A estação de retransmissão 4208 pode estar localizada proximal à haste, como, por exemplo, próxima a uma bateria 4226, e separada do módulo de detecção 4004 no atuador de extremidade 4002, por exemplo, pela haste 4030. Por exemplo, a estação de retransmissão 4208 pode estar localizada na alça 4020 do instrumento cirúrgico 4010. Como tal, a estação de retransmissão 4208 pode receber um sinal sem fio a partir do módulo de detecção 4004. A estação de retransmissão 4208 pode compreender um módulo liberável que pode realizar interface de modo seletivo com o cabo 4020 do instrumento cirúrgico 4002.

[00255] Conforme mostrado na figura 91, a estação de retransmissão 4208 pode compreender um módulo de rádio 4228 e um módulo de amplificação 4230. Em algumas disposições, o módulo de rádio 4228 é configurado para receber o sinal de baixa potência 4006. O sinal de baixa potência 4006 pode ser transmitido a partir do módulo de detecção 4004 e é indicativo de uma condição no atuador de extremidade 4002. O módulo de rádio 4228 da estação de retransmissão 4208 recebe o sinal de baixa potência 4006 e fornece o sinal de baixa potência 4006 para um módulo de amplificação 4230. O módulo de amplificação 4230 pode amplificar o sinal de baixa potência 4006 para um sinal de alta potência 4012 adequado para a transmissão por uma distância mais longa que o sinal de baixa potência 4006. Após amplificar o sinal de baixa potência recebido 4006 para o sinal de alta potência 4012, o módulo de amplificação 4230 pode fornecer o sinal de alta potência 4012 ao módulo de rádio 4228 para a transmissão para um dispositivo ou rede remota, como, por exemplo, o monitor de vídeo 4014. O módulo de amplificação 4230 pode compreender qualquer circuito de amplificação adequado, por exemplo, um transistor, um amplificador operacional (amp op), um amplificador completamente diferencial, ou qualquer outro amplificador de sinal adequado.

[00256] A figura 92 é um diagrama de blocos que mostra uma estação de retransmissão 4308, que representa outra disposição exemplificadora da estação de retransmissão 4008 descrita na presente invenção acima. Na forma ilustrada, a estação de retransmissão 4308 compreende um módulo de rádio 4328, um módulo de amplificação 4330, e um módulo de processamento 4336. O módulo de amplificação 4330 pode amplificar o sinal de baixa potência recebido 4006 antes do processamento pelo módulo de processamento 4336, após o módulo de processamento 4336 ter processado o sinal de baixa potência recebido 4006, ou tanto antes quanto após o processamento pelo módulo de processamento 4336. O módulo de rádio 4328 pode compreender um módulo de receptor 4332 e um módulo de transmissor 4334. Em algumas formas, o módulo de receptor 4332 e o módulo de transmissor 4334 podem ser combinados em um módulo de transceptor de sinal (não mostrado). O módulo de receptor 4332 pode ser configurado para receber o sinal de baixa potência 4006 a partir do módulo de detecção 4004. O módulo de receptor 4332 pode fornecer o sinal de baixa potência recebido 4006 ao módulo de processamento 4336.

[00257] Na disposição ilustrada, o módulo de processamento 4336 compreende um módulo de conversão de frequência 4338 e um módulo de conversão de protocolo 4340. O módulo de conversão de frequência 4338 pode ser configurado para converter o sinal de baixa potência recebido 4006 a partir de uma primeira frequência em uma segunda frequência. Por exemplo, o módulo de detecção 4004 pode transmitir o sinal de baixa potência 4006 com o uso de uma primeira frequência que é adequada para a transmissão através de tecido humano, como uma frequência de MICS ou ISM. O módulo de receptor 4332 pode receber o sinal de baixa potência 4006 na primeira frequência. O módulo de conversão de frequência 4338 pode converter o sinal de baixa potência 4006 a partir da primeira frequência em uma segunda frequência que é adequada para a transmissão pelo ar por longas distâncias. O módulo de conversão de frequência 4338 pode converter o sinal de baixa potência recebido 4006 em qualquer frequência adequada para a transmissão do sinal de alta potência, como, por exemplo, uma frequência de Wi-Fi (frequências de 2,4 GHz ou 5 GHz).

[00258] O módulo de conversão de protocolo 4340 pode ser configurado para converter o sinal recebido a partir de um primeiro protocolo de comunicação em um segundo protocolo de comunicação. Por exemplo, o módulo de detecção 4004 pode transmitir o sinal de baixa potência 4006 com o uso de um primeiro protocolo de comunicação, como, por exemplo, um protocolo de comunicação de campo próximo (NFC), um protocolo de comunicação de Bluetooth, um protocolo de comunicação proprietário, ou qualquer outro protocolo de comunicação. A estação de retransmissão 4308 pode receber o sinal de baixa potência 4006 com o uso do primeiro protocolo de comunicação. A estação de retransmissão 4308 pode compreender um módulo de conversão de protocolo 4340 para converter o sinal de baixa potência recebido 4006 a partir do primeiro protocolo de comunicação em um segundo protocolo de comunicação, como, por exemplo, um protocolo de TCP/IP, um protocolo de Bluetooth, ou qualquer outro protocolo de comunicação adequado. O módulo de processamento 4336, que inclui o módulo de conversão de frequência 4338 e o módulo de conversão de protocolo 4340, pode compreender um ou mais microprocessadores, arranjos de porta programável, circuitos integrados, ou qualquer outro controlador adequado ou qualquer combinação dos mesmos.

[00259] Em algumas formas, o módulo de conversão de frequência 4338 e/ou o módulo de conversão de protocolo 4340 pode ser programável. As redes, monitores de vídeo, ou outro equipamento receptor podem ser configurados para receber sinais em uma frequência específica e em um protocolo específico. Por exemplo, uma rede de área local (LAN) pode ser configurada para receber um sinal sem fio com o uso do padrão sem fio de 802.11, exigindo uma transmissão em uma frequência de 2,4 GHz ou 5 GHz e com o uso um protocolo de comunicação de TCP/IP. Um usuário pode selecionar o padrão de comunicação sem fio 802.11 a partir de uma pluralidade de padrões de comunicação armazenada pela estação de retransmissão 4308. Um módulo de memória pode ser incluído na estação de retransmissão 4308 para armazenar a pluralidade de padrões de comunicação. Um usuário pode selecionar um padrão de comunicação para o sinal de alta potência 4012 a partir da pluralidade de padrões de comunicação armazenados pelo módulo de memória. Por exemplo, um usuário pode selecionar o padrão de comunicação 802.11 conforme o padrão de comunicação para a transmissão do sinal de alta potência 4012. Quando um padrão de comunicação é selecionado por um usuário, o módulo de conversão de frequência 4338 ou o módulo de conversão de protocolo 4340 pode ser programado pelo módulo de memória para converter o sinal de baixa potência recebido 4006 no padrão de comunicação selecionado convertendo-se a frequência ou protocolo de comunicação do sinal de baixa potência recebido 4006. Em algumas disposições, a estação de retransmissão 4308 pode detectar automaticamente a frequência adequada e protocolo de comunicação para receber o sinal de baixa potência 4006 ou transmitir o sinal de alta potência 4012. Por exemplo, a estação de retransmissão 4308 pode detectar uma rede comunicação sem fio de hospital. A estação de retransmissão 4308 pode programar automaticamente o módulo de conversão de frequência 4338 e módulo de conversão de protocolo 4340 para converter o sinal de baixa potência recebido 4006 no protocolo e frequência adequados para a comunicação do sinal de alta potência 4012 à rede de comunicação sem fio de hospital.

[00260] Na forma ilustrada, o módulo de processamento 4336 pode fornecer o sinal processado para um módulo de amplificação 4330 para a amplificação do sinal processado para um sinal de alta potência 4012 antes da transmissão. O módulo de amplificação 4330 pode amplificar o sinal processado para um nível adequado para a transmissão por um módulo de transmissão 4334. O módulo de amplificação 4330 pode compreender qualquer circuito de amplificação adequado, por exemplo, um transistor, um amplificador operacional (amp op), um amplificador completamente diferencial, ou qualquer outro amplificador eletrônico adequado. O módulo de amplificação 4330 pode compreender uma bateria (não mostrado) ou pode ser conectado a uma fonte de alimentação 4326 localizada dentro do cabo 4020 do instrumento cirúrgico 4010. O módulo de amplificação 4330 pode ser programável para fornecer um ou mais níveis de amplificação em resposta à seleção de um tipo específico de comunicação.

[00261] O módulo de amplificação 4330 pode fornecer o sinal de alta potência 4012 ao módulo de transmissão 4334 para a transmissão. Embora o módulo de rádio 4328, o módulo de processamento 4336, e o módulo de amplificação 4330 sejam mostrados como módulos separados, os versados na técnica reconhecerão que qualquer um ou todos os módulos ilustrados podem ser combinados em um circuito integrado de sinal ou múltiplos circuitos integrados.

[00262] A figura 93 ilustra uma modalidade de um método para retransmitir um sinal indicativo de uma condição em um atuador de extremidade 4400. O método 4400 pode compreender gerar 4402, por um módulo de detecção (por exemplo, o módulo de detecção 4004 descrito na presente invenção), um sinal indicativo de uma condição em um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 4002. O sinal pode representar qualquer condição mensurável no atuador de extremidade 4002, como, por exemplo, a espessura de tecido capturado no atuador de extremidade 4002. O módulo de detecção pode gerar o sinal com o uso um sensor, como, por exemplo, o sensor 4116 do módulo de detecção 4104 mostrado na figura 90. O método 4400 pode compreender adicionalmente, transmitir 4404, por um módulo de rádio o sinal gerado como um sinal de baixa potência. Por exemplo, o módulo de rádio 4124 mostrado na figura 90 pode transmitir um sinal de baixa potência 4006. Na prática, a potência de transmissão do módulo de rádio pode ser limitada pelo tamanho da antena e fonte de alimentação que podem ser dispostas no atuador de extremidade 4002. Dado o espaço limitado, a potência de transmissão do módulo de rádio pode ser limitada a um sinal de baixa potência 4006. O sinal de baixa potência 4006 pode ser transmitido com o uso o módulo de rádio em um nível de potência que permite que o sinal de baixa potência 4006 seja recebido por uma estação de retransmissão 4008 no cabo 4020 do instrumento cirúrgico 4010.

[00263] O método para retransmitir o sinal indicativo de uma condição em um atuador de extremidade 4400 pode compreender adicionalmente receber 4406 o sinal de baixa potência por uma estação de retransmissão, como, por exemplo, a estação de retransmissão 4008. Após receber o sinal de baixa potência, a estação de retransmissão pode converter 4408 o sinal de baixa potência no sinal de alta potência, como, por exemplo, o sinal de alta potência 4012. A conversão de sinal de baixa potência em sinal de alta potência pode compreender amplificação do sinal de baixa potência por um módulo de amplificação, como o módulo de amplificação 4230 mostrado na figura 91. A conversão do sinal de baixa potência em sinal de alta potência também pode compreender converter o padrão de comunicação do sinal de baixa potência em um padrão de comunicação adequado para a transmissão do sinal de alta potência. Por exemplo, o método 4400 pode compreender a conversão 4408, com o uso de um módulo de processamento, o sinal de baixa potência recebido a partir de uma primeira frequência em uma segunda frequência.

[00264] Após a conversão 4408 do sinal de baixa potência no sinal de alta potência, o método 4400 pode compreender adicionalmente transmitir 4410, pela estação de retransmissão, o sinal de alta potência em um local remoto, como, por exemplo, uma tela de visualização de sala operacional ou uma rede de hospital. O sinal de alta potência pode ser recebido 4412 pela tela de visualização, que pode exibir uma representação gráfica da condição no atuador de extremidade em um usuário. Em algumas disposições, o método pode compreender, selecionar, por um usuário, uma frequência e/ou um protocolo de comunicação para o sinal de alta potência antes da conversão do sinal de baixa potência. A frequência e o protocolo de comunicação podem ser selecionados a partir de uma pluralidade de frequências armazenadas em um módulo de memória da estação de retransmissão.

Batente suave eletromecânico

[00265] Em várias formas, o instrumento cirúrgico pode empregar um batente mecânico adaptado para parar ou desacelerar um elemento acionado por motor na ou próxima a uma extremidade de um golpe de acionamento. De acordo com várias formas, o batente mecânico pode compreender um batente brusco estruturado para terminar abruptamente o movimento do elemento acionado por motor e/ou um batente suave estruturado para desacelerar o elemento acionado por motor no ou próximo a um final de golpe. Conforme descrito em maiores detalhes, em determinadas formas, esses instrumentos podem incluir um batente eletromecânico que compreende o batente mecânico e um sistema de controle configurado para medir e/ou monitorar a corrente fornecida a um motor usado para acionar o elemento acionado por motor. Em uma forma, o sistema de controle é configurado para interromper a potência ao motor ou de outra forma desengatar o movimento de acionamento do elemento acionado por motor mediante a determinação da ocorrência de uma corrente satisfazer parâmetros predeterminados.

[00266] Deve-se considerar que para brevidade e facilidade de compreensão dos vários aspectos dos batentes mecânicos ou eletromecânicos descritos na presente invenção são descritos de modo geral em relação a instrumentos cirúrgicos e membros de acionamento associados que compreende dispositivos de corte e prendimento. Entretanto, os versados na técnica entenderão que a presente revelação não é tão limitada e que os vários batentes mecânicos e recursos eletromecânicos relacionados revelados na presente invenção podem ser usados em uma variedade de outros dispositivos conhecidos na técnica. Por exemplo, enquanto usos adicionais se tornarão mais aparentes abaixo, vários batentes mecânicos revelados na presente invenção podem ser empregados em qualquer dispositivo que compreende um motor controlado eletricamente e/ou sistema de controle ou acionamento, por exemplo, bem como instrumentos cirúrgicos não endoscópicos, como instrumentos laparoscópicos. Referindo-se novamente às figuras 1 a 6, que ilustram um instrumento cirúrgico eletromecânico 10 equipado com ou na forma de um batente mecânico de acordo com um aspecto. O conjunto de alça 20 é acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada 30, cuja porção distal é fixada de forma operacional ao atuador de extremidade 102. A haste 102 tem uma extremidade proximal 103 e uma extremidade distal 104. Conforme descrito acima, o membro de canal alongado 110 pode ser configurado para sustentar de forma operacional e removível o cartucho de grampos 130, e o conjunto de bigorna 190 pode ser seletivamente móvel em relação ao cartucho de grampos 130 entre uma posição aberta (consulte a figura 4) e uma posição aberta (consulte a figura 6) para capturar o entre as mesmas.

[00267] Em determinadas formas, o instrumento 10 compreende um membro de acionamento, que pode ser qualquer porção ou componente do instrumento 10 que é móvel pela ação de um motor. Em várias formas, o membro de acionamento pode incluir o conjunto de haste alongada 30, o atuador de extremidade 102, ou uma ou mais porções ou componentes do mesmo, como o deslizador 170 ou membro de corte de tecido 160, cuja porção de corpo 162 pode ser assentada de forma rosqueável no parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 de modo que seja montada de forma giratória dentro do canal alongado 110. Conforme descrito acima, o deslizador 170 pode ser suportado para o deslocamento axial em relação ao parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 e pode ser configurado para fazer interface com a porção de corpo 162 do membro de corte de tecido 160. O parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 pode ser suportado de forma giratória dentro do canal alongado 110 conforme descrito acima. A rotação do parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 em uma primeira direção faz com que o membro de corte de tecido 160 se mova na direção distal através de um golpe de acionamento. Conforme o membro de corte de tecido 160 é acionado distalmente através do golpe de acionamento, o deslizador 170 é acionado distalmente pelo membro de corte de tecido 160. Em várias formas, o cartucho de grampos 130 pode ser adaptado com um batente mecânico que compreende um batente suave. De acordo com um aspecto, o batente suave compreende um ou mais batentes 174 para amortecer o deslizador 170 conforme o mesmo atinge seu final de golpe próximo à posição mais distal dentro do canal alongado 110. Os batentes 174 podem, cada um, ser associado a um membro de resistência 175, como uma mola 176, para fornecer o batente com uma quantidade desejada de amortecimento.

[00268] Conforme descrito em maiores detalhes acima, o deslizador 170 e o membro de corte de tecido 160 são móveis através de um golpe de acionamento ao longo do eixo geométrico de haste A-A que se estende entre a extremidade proximal 103 do atuador de extremidade 102 e a extremidade distal 104 do atuador de extremidade 102 para cortar e prender simultaneamente o tecido. Embora o atuador de extremidade 102 seja configurado para operar como um endocortador para pinçar, cortar e grampear, embora, em outros aspectos, diferentes tipos de atuadores de extremidade possam ser usados como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, como garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de clipes, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia por fármacos e/ou gênica, ultrassom, dispositivos a laser ou RF, etc.

[00269] Referindo-se à figura 94, que ilustra a extremidade distal 104 do atuador de extremidade 102 mostrado nas figuras 1 a 6, um membro de acionamento 158 que compreende o deslizador 170 e o membro de corte 160 é móvel através de um golpe de acionamento definido ao longo do eixo geométrico de haste A-A entre uma posição de início proximal e uma extremidade distal da posição de golpe. Em um aspecto, a posição de final de golpe é definida entre uma primeira e segunda posição S1, S2 (consulte as figuras 97 e 78). Em várias formas, pelo menos uma dentre a posição de início e o final de golpe inclui um batente mecânico, como um batente brusco ou batente suave, que pode impedir fisicamente, por exemplo, bloquear ou limitar, movimento longitudinal adicional além de uma respectiva posição de parada. Em uma forma, tanto a posição de início quanto o final de golpe compreendem um batente mecânico. Conforme ilustrado, o membro de acionamento 158 é disposto distalmente antes ou adjacente ao final de golpe.

[00270] Conforme descrito acima, o instrumento cirúrgico 10 pode empregar um sistema de controle para controlar um ou mais motores e componentes de acionamento relacionados conforme descrito acima. A figura 95 é um diagrama que retrata uma forma de um sistema que compreende um sistema de controle 1400, motor de acionamento 1402, e fonte de alimentação 1404 para uso com um instrumento cirúrgico que emprega um batente eletromecânico, que pode incluir um batente mecânico, suave ou brusco de acordo com vários aspectos. O sistema cirúrgico compreende uma fonte de alimentação 1404 acoplada de modo operacional ao motor de acionamento 1402 por meio do sistema de controle 1400. A fonte de alimentação 1404 pode ser configurada para suprir potência elétrica ao motor de acionamento 1402 para acionar um membro de acionamento, como o membro de acionamento 158. Em determinados aspectos, a fonte de alimentação 1404 pode compreender qualquer fonte alimentação conveniente como uma bateria, saída de c/a, gerador ou similares. O sistema de controle 1400 pode compreender vários módulos ou circuitos e pode ser operativo para controlar vários componentes de sistema, por exemplo, o membro de acionamento 158, fonte de alimentação 1404, ou uma interface de usuário. O sistema de controle 1400 pode ser configurado para controlar, monitorar, ou medir várias operações de instrumento 10, sinais, entradas, saídas, ou parâmetros, por exemplo.

[00271] Em várias formas, o sistema de controle 1400 pode ser semelhante ao sistema de controle 800 descrito acima. Por exemplo, em vários aspectos, o sistema de controle 1400 pode ser configurado para "gerar eletricamente" uma pluralidade de movimentos de controle. O termo "gerar eletricamente" se refere ao uso de sinais elétricos para atuar ou de outra forma controlar um motor 1402, por exemplo motores 402, 530, 560, e 610, ou outro dispositivo energizado eletricamente e pode ser distinguido dos movimentos de controle que são gerados manual ou mecanicamente sem o uso de corrente elétrica. Por exemplo, o sistema de controle 1400 pode gerar eletricamente um movimento de controle, como um movimento de controle giratório, que compreende aplicar potência ao motor de acionamento, o que pode ser em resposta a uma instrução de usuário, como um sinal elétrico dado ao sistema de controle por meio do acionamento de um atuador, como um gatilho de disparo ou acionamento associado ao conjunto de alça 20. Em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 pode gerar eletricamente um movimento de controle giratório que compreende a terminação da aplicação de potência ao motor de acionamento 1402, que pode ser em resposta a um usuário ou mecanismo de inclinação que retorna o atuador ou gatilho de disparo para uma posição aberta. Em pelo menos um aspecto, o sistema de controle 1400 pode gerar eletricamente um movimento de controle giratório que compreende a terminação ou redução da aplicação de potência ao motor de acionamento 1402 devido a um parâmetro elétrico medido que atinge um valor predeterminado. Por exemplo, o sistema de controle 1400 pode interromper a aplicação de potência ao motor de acionamento 1402 quando a corrente medida atinge um limiar predeterminado.

[00272] Referindo-se, de modo geral, à figura 1 e às figuras 94 e 95, em várias formas, o instrumento cirúrgico 10 compreende um conjunto de alça 20 equipado com uma interface de usuário configurada para transmitir um sinal de acionamento do usuário, por exemplo, um médico, para o sistema de controle 1400 para gerar eletricamente um movimento de controle em relação ao conjunto de haste alongada 30, o atuador de extremidade 102, ou o membro de acionamento 158. Por exemplo, em determinados aspectos, a interface de usuário compreende um conjunto de gatilho que compreende um atuador ou gatilho operativo para fornecer um sinal de entrada ao sistema de controle 1400 para controlar um suprimento de potência ao motor de acionamento 1402, como o motor de disparo 530 (consulte a figura 23). O conjunto pode compreender um gatilho de fechamento para fechar e/ou travar o conjunto de bigorna 190 e um gatilho de disparo para atuar o atuador de extremidade 102, por exemplo, acionar o membro de acionamento 158 através do golpe de acionamento. Em operação, o gatilho de fechamento pode ser atuado primeiro, colocando assim o conjunto de bigorna 190 na posição fechada, por exemplo, capturando o tecido entre o cartucho de grampos 130 e o conjunto de bigorna 190. Quando satisfeito com o posicionamento do atuador de extremidade 102, o médico pode retrair o gatilho de fechamento 18 para sua posição completamente fechada e travada. O gatilho de disparo pode, então, ser atuado a partir de uma posição aberta para uma posição fechada para atuar o membro de acionamento 158 através do golpe de acionamento. Em vários aspectos, o gatilho de disparo pode retornar para a posição aberta quando o médico remove pressão ou pode ser mecanicamente reajustável para a posição aberta por meio da conexão operacional à acionamento do membro de acionamento 158 ou um mecanismo separado. Em um aspecto, o gatilho de disparo pode ser um gatilho de multiposição pelo qual uma vez que o membro de acionamento 158 atingiu uma posição no ou próximo ao final de golpe, o gatilho de disparo pode ser atuado de uma segunda posição aberta para uma segunda posição fechada para atuar o membro de acionamento 158 proximalmente em direção à posição de início. Em alguns desses aspectos, as primeira e segunda posições aberta e fechada podem ser substancialmente iguais. Dependendo da configuração desejada, em determinados aspectos, um botão de liberação ou trava pode ser configurado para liberar o gatilho de fechamento a partir da posição travada. Conforme explicado em maiores detalhes abaixo, após o acionamento do gatilho de disparo a partir da posição aberta para a posição fechada, o gatilho de disparo pode ser desengatado operacionalmente, por exemplo, o acionamento do gatilho de disparo pode fornecer um sinal de entrada de acionamento inicial que pode ser roteado para o sistema de controle 1400 para instruir o sistema de controle 1400 a iniciar o acionamento do membro de acionamento 158. Em determinadas configurações, com a ausência de um recurso de substituição de usuário, o acionamento do membro de acionamento 158 terminará no ou próximo ao final de golpe pela ação iniciada pelo sistema de controle, por exemplo, desengate ou interrupção da aplicação de potência ao motor de acionamento, até mesmo quando o gatilho de disparo está na posição fechada.

[00273] Em uma forma, o conjunto de gatilho compreende um controle de joystick, que pode ser semelhante ao controle de joystick 840 descrito acima. Por exemplo, conforme mostrado nas figuras 33 a 39, o controle de joystick pode habilita de forma benéfico o usuário para maximizar o controle funcional de vários aspectos do instrumento cirúrgico 10 através de uma única interface. Em um aspecto, a vara de controle de joystick 842 pode ser fixada de forma operacional ao conjunto de chave de joystick 850 que é alojado de forma móvel dentro do conjunto de alojamento de chave 844 de modo que o conjunto de alojamento de chave 844 seja montado dentro da empunhadura de pistola 26 do conjunto de alça 20. O conjunto de alojamento de chave 844 pode incluir um membro de inclinação 856 para inclinar o conjunto de chave de joystick 850 e a vara de controle de joystick 842 em uma posição desejada quando não sujeito ao posicionamento externo, por exemplo, por um usuário. O controle de joystick 840 pode ser eletricamente acoplado ao sistema de controle 1400 para fornecer instruções de controle ao sistema de controle 1400. Por exemplo, a manipulação da vara de controle de joystick 842, como depressão ou movimento direcional, pode permitir que o usuário controle vários movimentos de controle associados ao instrumento cirúrgico 10, que pode incluir o acionamento do membro de acionamento 158.

[00274] Conforme descrito acima, várias formas do instrumento cirúrgico 10 compreendem um ou mais motores energizados ou operados eletricamente, como os motores 402, 530, 560, e 610. Os um ou mais motores podem, por exemplo, estar localizados em uma porção do conjunto de alça 20 ou conjunto de haste alongada 30 do instrumento 10 e ser operativo para acionar o membro de acionamento 158 entre a posição de início e o final de golpe. Em uma forma, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. Em determinadas disposições, o motor pode operar em um modo de acionamento giratório ou linear, por exemplo, um atuador linear, e pode incluir um acoplamento de transmissão entre o motor de acionamento 1402 e o membro de acionamento 158 para converter movimento giratório do motor de acionamento 1402 em movimento linear ou para acoplar o movimento giratório entre múltiplos componentes. Em várias formas, um acoplamento de transmissão que compreende uma ou mais engrenagens ou elementos de intertravamento como correias ou polias é operativo para transmitir movimento giratório a partir do motor de acionamento 1400 para um ou mais segmentos do conjunto de haste alongada 30 para atuar o atuador de extremidade 102. Por exemplo, a rotação do parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 em uma primeira direção faz com que o membro de acionamento 158 se mova em uma primeira direção, por exemplo, uma direção distal, ao longo do eixo geométrico de haste A-A. Em vários aspectos, a rotação do parafuso de acionamento de atuador de extremidade 180 em uma segunda direção, oposta à primeira, faz com que o membro de acionamento 158 se mova em uma segunda direção, por exemplo, uma direção proximal, ao longo do eixo geométrico de haste A-A. Em um aspecto, o motor de acionamento 1400 aciona o membro de acionamento 158 distalmente em direção ao final de golpe e é reversível para acionar o membro de acionamento 158 proximalmente em direção à posição de início. Por exemplo, o motor de acionamento 1402 pode ser reversível, por exemplo, revertendo-se a polaridade do suprimento de tensão, produzindo assim movimento ou rotação reversa do motor e, por conseguinte, movimento reverso do membro de acionamento 158. Como tal, o membro de acionamento 158 pode ser movido entre posições ao longo do golpe de acionamento em ambas as direções proximal e distal por métodos convencionais, ou métodos como aqueles revelados no Pedido de Patente sob n° de Série U.S. 12/235.782, que está aqui integralmente incorporado, a título de referência. Notavelmente, embora os instrumentos 10 descritos na presente invenção se refiram, de modo geral, a instrumentos portáteis que compreendem um cabo, em várias formas, sendo que os instrumentos 10 compreendem batentes mecânicos, que pode operar como parte de um batente eletromecânico, pode ser adaptado para uso em elementos robóticos ou dispositivos semelhantes usados por sistemas robóticos.

[00275] Em determinados aspectos, o instrumento cirúrgico 10 compreende um motor reversível e inclui um batente mecânico proximal e um batente mecânico distal. Em vários aspectos, conforme descrito acima, o acionamento do gatilho de disparo sinaliza o acionamento do membro de acionamento 158 através do golpe de acionamento. Quando o membro de acionamento 158 atinge o final do golpe de acionamento, por exemplo, quando um membro de corte 160 atinge a extremidade distal de seu golpe de corte, um final de golpe ou chave de direção, por exemplo, pode ser comutada para uma posição fechada, revertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 1402 para reverter assim a direção de rotação do motor 1402. Essa chave pode ser associada ao sistema de controle 1400 e pode adicional ou alternativa à terminação da aplicação de potência ao motor de acionamento 1402. Notavelmente, entretanto, em outros aspectos uma chave de retorno manual pode ser fornecida para reverter o motor 1402 e retornar o membro de acionamento 158 para sua posição original ou de início.

[00276] Um batente mecânico é disposto no ou próximo ao final de golpe e é estruturado para aumentar a resistência ao movimento do membro de acionamento 158 através do final de golpe. O batente mecânico inclui um batente suave que compreende um par de batentes 174, sendo que cada é acoplada de modo operacional a um membro de resistência 175. Os batentes 174 são configurados para entrar em contato com o membro de acionamento 158 no ou próximo ao final de golpe. Por exemplo, os batentes 174 mostrados na figura 94 são estruturados para entrar em contato com uma superfície de contato 173 de pelo menos uma cunha 172. Em vários aspectos, os batentes 174 podem ser dimensionados para complementar uma dimensão da superfície de contato 173. Por exemplo, em pelo menos um aspecto, os batentes 174 podem ser dimensionados para apresentar uma superfície angulada substancialmente equivalente à superfície de contato 173. Desta forma, a estabilidade do contato entre os batentes 174 e as cunhas 172 pode ser aumentada e a força aplicada à superfície de contato 173 pode ser distribuída ao longo de uma área de estrutural maior das cunhas 174. De forma semelhante, em um aspecto, os batentes 174 compreendem um elemento flexível, como uma superfície elástica ou amortecedora para receber a superfície de contato 173 e reduzir a avaria ao componente. Em uma forma, cada um dos membros de resistência 175 compreende uma mola 176 posicionada entre um batente 174 e um batente brusco 178 para fornecer resistência e desaceleração ao membro de acionamento 158 no ou próximo ao final de golpe 158.

[00277] Será entendido que vários aspectos de instrumentos cirúrgicos 10 podem ser adaptados com múltiplos batentes 174 e membros de resistência 175 e que os batentes 174 e membros de resistência 175 podem ser estruturados para entrar em contato outras porções do membro de acionamento 158. Por exemplo, o instrumento 10 pode compreender um batente adicional, que pode ser adicional ou alternativo às disposições de batente brusco 178 e/ou batente suave acima. Portanto, em uma forma, referindo-se à figura 94, o parafuso de acionamento 180 pode ser adaptado com um batente que pode incluir um batente suave que compreende um batente 290 associado a um membro de resistência 291 posicionado ao longo do golpe de acionamento e oposto a uma superfície de contato 292 do membro de acionamento 158. Em uma forma, o membro de resistência 291 compreende um material elastomérico que pode ser compressível entre o batente 292 e um batente brusco 294 para absorver a força longitudinal do membro de acionamento 158. Em determinados aspectos, múltiplos batentes suaves podem ser configurados para entrar em contato com o membro de acionamento 158 em posições predeterminadas diferentes. Por exemplo, em uma forma, o membro de acionamento 158 entra em contato com o batente 290 antes dos batentes 174, por exemplo, para fornecer um pico de corrente mais identificável, por exemplo, para produzir um pico de corrente que compreende dois componentes de pico de corrente distintos, a separação de magnitude e/ou temporal da qual pode ser usada para aumentar a certeza de uma ocorrência de um pico de corrente.

[00278] Em várias formas, os membros de resistência 175 compreendem uma porção compressível que pode ou não se associada a um batente brusco 178. Por exemplo, em um aspecto um membro de resistência 175 pode ser alojado entre o batente brusco 178 e o batente 174 e pode incluir uma porção compressível, como uma mola 176, material elastomérico, como um polímero, espuma ou gel. Em operação, o batente 174 pode ser acelerado em direção à porção compressível mediante o contato com o membro de acionamento 158 pelo qual a porção compressível comprime por um dado grau. Em vários aspectos, o membro de resistência 175 pode compreender uma porção de desaceleração, como um freio. Em um aspecto o membro de desaceleração compreende uma célula compressível, como uma célula pneumática hidráulica através da qual o contato com o membro de acionamento 158 pode comprimir um pistão posicionado dentro da célula para conferir um aumento em pressão configurado para desacelerar ou frenar o membro de acionamento 158. Em determinados aspectos, o batente suave pode ser estruturado para aplicar uma resistência e/ou desaceleração suave ou gradual em relação ao tempo e/ou distância. Por exemplo, uma ou mais molas helicoidais que têm propriedades de compressibilidade iguais ou diferentes podem ser estruturadas ou dispostas para controlar com precisão a desaceleração ou frenagem do membro de desaceleração, por exemplo, de forma gradual ou escalonada. Em uma forma, o batente suave pode ser estruturado para aplicar uma resistência progressiva ao movimento distal do membro de acionamento 158.

[00279] Em várias formas, um batente suave inclui um membro de inclinação configurado para inclinar o membro de contato na direção oposta ao batente brusco. Será entendido que, em alguns aspectos, o membro de inclinação pode ser igual ou compartilhar componentes semelhantes aos membros de resistência 175. Portanto, em algumas formas, um membro de inclinação pode ser estruturado para comprimir entre o batente 174 e o batente brusco 178 pela força de acionamento longitudinal do membro de acionamento 158 e posteriormente retornar para um estado comprimido mediante a remoção da força. Em determinados aspectos, o membro de inclinação pode ser atuável, móvel, e/ou compressível par anular o movimento de acionamento do membro de acionamento 158. Notavelmente, a compressão ou de outra forma anulação de uma inclinação com os membros de resistência 175 pode resultar em uma transferência de energia que pode, pelo menos temporariamente, ser armazenada ou retida pelo batente suave em uma posição de energia potencial. Em um aspecto, os membros de resistência 175 podem ser mantidos em uma posição de energia potencial por uma trava, gancho, ou obstrução, por exemplo, que pode impedir que um ou mais membros de resistência 175 retornem para um estado pré-comprimido. De forma benéfica, a energia armazenada pode ser liberada, por exemplo, pelo usuário e/ou o sistema de controle 1400 através do qual pelo menos uma porção da energia armazenada é aplicada para retornar o membro de acionamento 158 para a posição de início.

[00280] Em vários aspectos, os membros de resistência 175 podem compreender configurações adicionais. Por exemplo, em um aspecto, um ou mais ímãs, como ímãs permanentes, podem ser posicionados para repelir um ímã permanente oposto associado ao membro de acionamento 158. Por exemplo, um ou mais ímãs podem ser giratórios ou móveis para ajustar o tamanho dos campos magnéticos repulsivos que se opõem ao movimento longitudinal. Vários outros aspectos podem empregar ímãs helicoidais eletricamente acoplados ao sistema de controle para a ativação antes ou após a desaceleração bem sucedida do membro de acionamento 158. Os membros de resistência adicionais 175 podem compreender estruturas reciprocantes que incluem disposições que implementam polias e/ou engrenagens, por exemplo.

[00281] Em vários aspectos, um batente mecânico que compreende um batente suave pode ser associado a um batente brusco 178 ou não. Por exemplo, em algumas formas o batente suave inclui um batente brusco 178, enquanto em outras formas o batente suave não inclui um batente brusco ou o batente brusco 178 pode operar como um batente auxiliar. Em algumas formas, o batente suave pode compreender um batente brusco carregado em mola 178 para fornecer uma resistência gradual e/ou progressiva ao golpe de acionamento ou desaceleração do membro de acionamento 158. Por exemplo, o batente suave pode ser configurado para reduzir gradualmente a velocidade do membro de acionamento 158 fornecendo-se resistência à força proximal ou distal aplicada ao membro de acionamento 158 pelo motor de acionamento 1402 ou presente na inércia do sistema. Em pelo menos uma forma, a magnitude de resistência fornecida pelo batente suave para anular ou desacelerar o acionamento ou o movimento de acionamento pode ser seletivamente ajustável. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser adaptado com um ou mais batentes suaves que podem ser seletivamente deslizados ou girados para múltiplas posições ao longo do golpe de acionamento. Como tal, um usuário pode personalizar a posição de um batente suave para uma aplicação particular. Em uma forma, um dispositivo eletroquímico que compreende um batente suave pode incluir um disco ajustável para ajustar a resistência fornecida pelo batente suave ao longo do final de golpe. Em algumas dessas formas, o ajuste do disco pode ajustar simultaneamente a distância longitudinal abrangida pelo batente suave e, por conseguinte, o final de golpe, bem como valores- limite associados à determinação de um pico de corrente, conforme explicado em maiores detalhes abaixo. Em uma forma, um sinal de aviso pode ser fornecido ao usuário quando uma definição manual é definida além de uma tolerância mecânica predeterminada.

[00282] Referindo-se novamente à figura 95, em várias formas, o sistema de controle 1400 é configurado para formular e/ou responder às informações de retorno que podem, pelo menos em parte, ser derivados das informações medidas pelo sistema de controle 1400 ou obtido a partir de outros componentes de sistema. Por exemplo, em um aspecto, o sistema de controle 1400 pode ser configurado para iniciar a aplicação de potência a componentes de sistema em resposta a um sinal de entrada, como uma instrução fornecida por um usuário. Em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 pode gerar ou fornecer informações, como um estado de aviso ou instrumento, para um usuário por meio da interface de usuário, como uma exibição visual ou de áudio. Os sinais ou entradas geradas pelo sistema de controle 1400 podem ser, por exemplo, em resposta a outros sinais ou entradas fornecidas por um usuário, componentes de instrumento, ou podem ser uma função de uma ou mais medições associadas ao instrumento 10. Em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 pode ser configurado para monitorar ou receber várias medições e posteriormente interpretar, calcular, e/ou decodificar as informações e responder de forma predeterminada.

[00283] Em um aspecto, o sistema de controle 1400 inclui ou pode ser seletivamente associado a um semicondutor, chip de computador, ou memória. Conforme declarado acima, as entradas fornecidas para ou a partir do sistema de controle 1400, como aquelas supridas pelo usuário ou produzidas pelo sistema de controle 1400 em resposta às instruções, sinais, ou parâmetros medidos podem ser analógicas ou digitais. Consequentemente, em algumas formas, o sistema de controle 1400 pode ser configurado para enviar ou receber entradas ou sinais analógicos ou digitais para ou a partir de componentes de instrumento. Em vários aspectos, o sistema de controle 1400 pode usar um software que pode empregar um ou mais algoritmos para formular adicionalmente sinais de entrada para controlar e monitorar os componentes de instrumento. Esses sinais de entrada formulados podem ser uma função de critérios medidos e/ou calculados pelo sistema de controle 1400 ou, em alguns casos, fornecidos ao sistema de controle 1400 por outro componente de instrumento, um usuário, ou um sistema separado em comunicação operativa com o sistema de controle 1400. Por exemplo, o sistema de controle 1400 pode responder ativando-se ou desativando-se o motor de acionamento 1402, terminando-se, iniciando-se potência ao motor de acionamento 1402 ou a componentes de sistema adicionais, ou fornecendo-se instruções ou entradas adicionais para essas ou outras operações. Em vários aspectos, o sistema de controle 1400 pode compreender um conjunto de circuitos, por exemplo transistores ou chaves, configurados para monitorar parâmetros elétricos associados à operação do instrumento 10. Por exemplo, o conjunto de circuitos de sistema de controle pode ser configurado para ativar ou desativar o motor de acionamento 1402 ou abrir e fechar um trajeto de aplicação de potência ao motor de acionamento 1402 quando os parâmetros elétricos associados à operação do instrumento 10 atingem um valor limiar, por exemplo, um pico de corrente, conforme determinado pela configuração de conjunto de circuitos.

[00284] Em determinadas formas, os instrumentos cirúrgicos 10 e sistemas que empregam um batente mecânico podem operar em um laço aberto. Por exemplo, em uma forma, os instrumentos podem operar sem assistência de um dispositivo de retorno de posição configurado para fornecer ao sistema de controle 1400 informações relacionadas a como o instrumento 10 está respondendo às entradas, de modo que o sistema de controle 1400 possa modificar a saída. Em vários aspectos, conforme introduzido acima, o sistema de controle 1400 pode monitorar a aplicação de potência a um motor de acionamento 1402 para determinar a posição de final de golpe do membro de acionamento 158. Isto é, por exemplo, o sistema de controle 1400 através de vários conjuntos de procedimentos de monitoria de tensão a partir dos quais a corrente, a saber picos de corrente, podem ser determinados, pode, pelo menos em parte, ser verificado com o uso de um batente mecânico. Por exemplo, um sistema de controle 1400 pode monitorar a tensão para determinar a corrente em relação à aplicação de potência a um motor de acionamento 1402 e, por conseguinte, o membro de acionamento 158, conforme descrito acima. A resistência ao golpe de acionamento aumenta o torque no motor de acionamento 1402, o que resulta em picos de corrente detectáveis em relação à potência aplicada ao motor de acionamento 1402. Portanto, um grande pico de corrente pode ser medido pelo sistema de controle 1400 quando o membro de acionamento 158 entra em contato com um batente mecânico, tempo no qual o sistema de controle 1400 pode responder terminando-se a aplicação de potência ao motor de acionamento 1402. Por conseguinte, o batente mecânico fornece a força física para desacelerar o membro de acionamento 158 e produzir o pico de corrente que pode ser verificado pelo sistema de controle 1400 para iniciar o desengate do motor de acionamento 1400.

[00285] Conforme introduzido acima, em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 é configurado para controlar várias operações do instrumento 10. Por exemplo, em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 compreende um circuito de controle 1406 acoplado operativamente a um circuito de acionamento 1408. O circuito de acionamento 1408 pode ser configurado para aplicar potência a partir da fonte de alimentação 1404 ao motor de acionamento 1402 para acionar o membro de acionamento 158. O circuito de controle 1406 pode ser configurado para controlar a aplicação de potência ao circuito de acionamento 1408. Por conseguinte, o circuito de controle 1406 pode ser configurado para controlar o motor de acionamento 1402 por meio do controle através da aplicação de potência ao circuito de acionamento 1408. O circuito de controle 1406 pode ser configurado adicionalmente para monitorar, por exemplo, amostrar ou medir, a potência aplicada ao motor de acionamento 1402. Por exemplo, o circuito de controle 1406 pode amostrar corrente e/ou tensão de entrada/saída em um ou mais pontos do circuito de acionamento 1408 através do qual o motor de acionamento 1402 recebe potência para atuar o membro de acionamento 158. Em vários aspectos, o circuito de controle 1406 pode incluir ou ser acoplado ao circuito de acionamento 1408 através do qual o mesmo pode monitorar tensão de entrada/saída, por exemplo através de um resistor acoplado a um trajeto de corrente associado ao circuito de acionamento 1408, por exemplo. Conforme os versados na técnica apreciarão, a descrição acima é somente uma forma de medir e/ou monitorar a corrente suprida ao motor de acionamento 1402 e reconhecerão adicional que a corrente pode, de forma semelhante, ser medida e/ou monitorada por métodos alternativos conhecidos na técnica, e, portanto, esses métodos estão abrangidos no escopo da presente revelação. Em algumas formas, quando o circuito de controle 1406 detecta um pico na corrente suprida ao motor de acionamento 1402, o sistema de controle 1400 termina a aplicação de energia ao motor de acionamento 1402 através do circuito de acionamento 1408. Em vários aspectos, o sistema de controle 1400 também pode desengatar o engate operativo, por exemplo, a transmissão, entre o motor de acionamento 1402 e o membro de acionamento 158, pelo menos temporariamente, em resposta a um pico de corrente medido.

[00286] Em determinadas configurações, quando os batentes eletromecânicos compreendem um batente brusco projetado para terminar abruptamente o golpe de acionamento, o instrumento 10 pode ser susceptível à falha mecânica devido ao, por exemplo, intervalo entre a detecção do pico de corrente e subsequente alívio da força de acionamento fornecida pelo motor de acionamento 1402. Adicionalmente, devido à inércia do sistema, por exemplo, o membro de acionamento 158 também pode continuar a ser atuado ou acionado após atingir o final de golpe, apesar da terminação da aplicação de potência ao motor de acionamento 1402. Em alguns casos, o atraso no alívio do membro de acionamento 158 da força de acionamento pode acionar o membro de acionamento 158, motor de acionamento 1402, parafuso de acionamento 180, ou outro acoplamento de transmissão para falha mecânica.

[00287] A figura 96 é uma ilustração gráfica que retrata a corrente ao longo do tempo de um instrumento 10 que emprega um batente eletromecânico que compreende um batente brusco 178 sem um batente suave. A corrente entre o tempo A, correspondente a uma posição do membro de acionamento 158 proximal ao final de golpe, e tempo B, correspondente a uma posição do membro de acionamento 158 mediante o contato com o batente brusco 178 em um final de golpe, é relativamente baixa ou contínua. Entretanto, no tempo B, os picos de corrente, representam o contato entre o membro de acionamento 158 e o batente brusco que está posicionado no final de golpe. Devido a um intervalo entre a detecção do pico de corrente algum tempo após o tempo B e a terminação de aplicação de potência ao motor de acionamento 1402, o motor de acionamento 1402 continua a acionar o membro de acionamento 158, embora sem sucesso, em relação ao batente brusco 178 até o tempo C, quando a aplicação de potência ao membro de acionamento 158 é terminada. Embora não mostrado, a inércia do sistema também pode continuar a atuar o membro de acionamento 158 em relação ao batente brusco 178 por um período de tempo após o tempo C.

[00288] Conforme declarado acima, enquanto fornece a conveniência da operação de laço aberto, os instrumentos cirúrgicos que opera conforme retratado na figura 76 pode ser susceptível à falha mecânica devido, por exemplo, ao intervalo entre a detecção do pico de corrente e o alívio subsequente do movimento de acionamento. De acordo com várias formas, referindo-se à figuras 97 e 98, os instrumentos 10 revelados na presente invenção podem compreender os batentes eletromecânicos que compreendem uma estrutura de batente suave para entrar em contato e desacelerar o membro de acionamento 158 antes de atingir o final de golpe para induzir um pico de corrente identificável, aumentando assim a quantidade de tempo que o sistema de controle 1400 tem para detectar e responder ao pico de corrente. O instrumento cirúrgico 10 inclui vários recursos àqueles ilustrados nas figuras 1 e 70; portanto, recursos similares são identificados com o uso de identificadores numéricos similares e, para brevidade, não serão descritos novamente. O instrumento 10 inclui um batente eletromecânico que compreende um batente suave parar se opor ao movimento de um membro de acionamento 158 no ou próximo ao fim do golpe de acionamento ou segmento do mesmo, como em uma posição de início proximal ou uma extremidade distal de golpe que se estende entre uma primeira posição de batente suave S1 e uma segunda posição de batente suave S2 ao longo do eixo geométrico de haste A-A. O batente eletromecânico compreende adicionalmente um batente brusco 178 disposto na posição H. O batente suave compreende um batente 174 e um membro de resistência 175 disposto no ou próximo ao final de golpe, por exemplo, pelo menos parcialmente dentro da primeira posição de batente suave S1 e segunda posição de batente suave S2. O batente 174 e o membro de resistência 175 funcionam para fornecer resistência ao membro de acionamento 158 dentro do final de golpe definido entre a primeira posição de batente suave S1 e a segunda posição de batente suave S2. Em várias formas, o batente 174 e o membro de resistência 175 também podem funcionar para desacelerar o membro de acionamento 158 a partir da primeira posição de batente suave S1 para a segunda posição de batente suave S2. Em determinadas formas, um batente suave pode ser posicionado em qualquer local preferencial em que é desejável fornecer resistência a ou começar a desacelerar o membro de acionamento 158.

[00289] A figura 97 retrata o membro de acionamento 158 no processo da extensão através do golpe de acionamento em uma posição proximal à primeira posição de batente suave S1. A figura 98 retrata o membro de acionamento 158 após se estender completamente através do golpe de acionamento além da primeira posição de batente suave S1 do final de golpe de modo que seja posicionado em uma segunda posição de batente suave S2 do final de golpe. Consequentemente, o batente suave é posicionado para entrar em contato o membro de acionamento 158 na primeira posição de batente suave S1 e posteriormente comprimir distalmente em direção à segunda posição de batente suave S2 devido à interação compressiva com o batente brusco na posição H. Consequentemente, a segunda posição de batente suave S2 pode compreender de forma eficaz uma posição de batente brusco H* em relação ao membro de acionamento e ao terminal distal extremo do final de golpe. Em vários aspectos, o membro de acionamento 158 pode desacelerar completa ou apreciavelmente antes de atingir a posição de batente brusco H* na segunda posição de batente suave S2. Portanto, nesses aspectos, um batente brusco, se presente, pode compreender um recurso de segurança ou redundante.

[00290] A resistência ao movimento de acionamento fornecido pelo batente mecânico, que pode ser acompanhado por uma força de desaceleração ou frenagem, pode ser gradual, progressivo, ou escalonado em relação à distância e/ou tempo, por exemplo. Isto é, em alguns aspectos, um batente suave apresenta um trajeto de maior resistência entre a primeira posição de batente suave S1 e a segunda posição de batente suave S2. Notavelmente, o final de golpe não implica necessariamente que a operação funcional do membro de acionamento continua por todo o final de golpe inteiro, por exemplo, até a segunda posição de batente suave S2. Por exemplo, em uma forma, o final de golpe é posicionado no ou ligeiramente proximal ao grampo mais distal. Em outra forma, a posição de contato inicial com o batente suave, por exemplo, na primeira posição de batente suave S1, é distal ao grampo mais distal. Isto é, o membro de acionamento 158 pode não entrar em contato ou experimentar resistência significativa ao movimento longitudinal através do golpe de acionamento até que o grampo mais distal ter sido ejetado, tempo no qual a resistência e/ou desaceleração maiores podem acontecer. Desta forma, o movimento do membro de acionamento será prematuramente limitado pela ação do sistema de controle 1400.

[00291] A figura 75 é uma ilustração gráfica que retrata a corrente ao longo do tempo de um instrumento 10 que emprega um batente eletromecânico que compreende um batente suave de acordo com vários aspectos. A corrente entre o tempo A*, correspondente a uma posição do membro de acionamento 158 proximal ao final de golpe, e o tempo B*0, correspondente a uma posição do membro de acionamento 158 mediante o contato com o batente suave, por exemplo em um batente 174, a corrente é relativamente baixa ou contínua. Entretanto, após o tempo B*0 a corrente começa gradualmente a sofrer picos que representam a resistência ao movimento longitudinal do membro de acionamento. Em vários aspectos, o aumento gradual na resistência pode aumentar vantajosamente o tempo no qual o pico de corrente ocorre, por exemplo entre os tempos B*0 e B*2, desacelerando de forma eficaz o tempo de resposta para dar ao sistema de controle 1400 tempo para reagir, minimizando assim os efeitos adversos do intervalo explicado em relação à figura 96. Em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 pode monitorar a tensão e medir a corrente suprida ao motor de acionamento 1402, conforme descrito acima. O sistema de controle 1400 pode ser configurado para responder de forma predeterminada às mudanças em corrente. Por exemplo, ao atingir uma corrente limiar, por exemplo, no tempo B*1, o sistema de controle 1400 pode terminar a alimentação de potência ao motor de acionamento 1402. Em uma configuração, a corrente limiar pode compreender um componente de tempo. Por exemplo, a corrente limiar pode incluir um diferencial de corrente ao longo de um período de tempo específico. Em determinadas configurações, um pico de corrente pode compreender um dentre múltiplos limiares de corrente predeterminados, cada um definido por uma razão de um diferencial de corrente ao longo de período de tempo. Como pode ser visto na figura 99, o aumento gradual na resistência também pode reduzir vantajosamente a carga de impacto sobre o atuador de extremidade 102 mediante o contato com um batente brusco no tempo B*2 bem como reduzir o período de tempo B*2 a C* em que o motor de acionamento 1402 continua a atuar o membro de acionamento 158 em relação ao batente brusco 178 após o movimento distal ter cessado.

[00292] Em determinados aspectos, o sistema de controle 1400 pode determinar que um limiar de corrente predeterminado conforme medido por um aumento ou coeficiente angular de corrente ao longo do tempo, por exemplo, foi alcançado e pode, posteriormente, terminar uma potência sinal de entrada fornecida ao motor de acionamento 1402. Por exemplo, em uma configuração, o sistema de controle 1400 pode monitorar a corrente e terminar assim a aplicação de potência ao motor de acionamento 1402 quando uma magnitude da corrente aumenta uma quantidade predeterminada ao longo de um dado período de tempo. Em vários aspectos, esses ou outros valores, como valores-limite, podem ser ajustados por um usuário como manualmente ou acessando-se um protocolo integrado por meio de uma ligação administrativa, como através de um computador. Em pelo menos uma configuração, o circuito de acionamento 1408 ou circuito de controle 1406 compreende um resistor variável de modo que um usuário possa variar a corrente suprida ao motor de acionamento 1402 variando-se a extensão de acionamento em relação ao gatilho. Por exemplo, a rotação do motor de disparo 530 pode ser proporcional à pressão ou movimento que um usuário aplica ao atuador ou gatilho. Em uma forma o circuito de controle 1406 pode se comunicar com o circuito de acionamento 1408 de modo que os valores-limite possam ser elevados ou submetidos à dessensibilização.

[00293] Em determinadas configurações, uma pluralidade de sensores ou componentes elétricos pode ser empregada no atuador de extremidade para fornecer várias formas de retorno ao usuário. Em um aspecto, os sensores podem fornecer retorno ao sistema de controle 1400 para controlar automaticamente os vários motores associados ao instrumento. Por exemplo, em um aspecto o instrumento cirúrgico compreende múltiplos motores, como os motores 402, 530, 560, e/ou 610, que são atuáveis por um ou mais sistemas de controle, como os sistemas de controle 800 e 1400, para gerar eletricamente movimentos de controle. Os sistemas de controle podem ser configurados para controlar operacionalmente os motores e receber retorno posicional a partir de uma pluralidade de sensores configurada para monitorar informações posicionais. Em determinados aspectos, os sistemas de controle podem usar as informações posicionais para gerar eletricamente movimentos de controle alterados ou modulados por meio do controle de aplicação de potência para um ou mais motores ou pode fornecer várias informações posicionais ao usuário, por exemplo. Em vários aspectos, os sistemas de controle podem ser operacionais em um sistema de laço aberto/fechado híbrido. Por exemplo, o sistema de controle 1400 pode ser configurado para operar o motor de acionamento 1402, como o motor de disparo 530 em um laço aberto conforme descrito na presente invenção enquanto também opera vários outros motores, como o motor de rotação de haste 610, por exemplo, em um laço fechado. Em um aspecto, o sistema de controle 1400 pode ser configurado de modo que o usuário possa escolher seletivamente quais motores o sistema de controle 1400 pode operar em um laço fechado ou aberto para, por exemplo, personalizar as várias operações do instrumento 10 como pode ser desejado.

[00294] Será entendido que uma ou mais entradas podem ser fornecidas por um usuário que pode ou não estar sujeito à avaliação pelo sistema de controle 1400. Por exemplo, o sistema de controle 1400 pode incluir um modo de substituição em que uma ou mais entradas fornecidas ao sistema de controle 1400 por um ou mais usuários ou outros sistemas de controle em comunicação com o sistema de controle 1400 podem ser encaminhadas e/ou fornecidas ao instrumento 10. Por exemplo, quando o membro de acionamento 158 está na posição de início, o sistema de controle 1400 pode isolar, impedir, ou ignorar instruções para acoplar a aplicação de potência ao motor de acionamento 1402 ou de outra forma engatar o motor de acionamento 1402 para gerar eletricamente o movimento de acionamento do membro de acionamento 158. Em pelo menos um aspecto, o isolamento ocorre ou é o estado padrão ou condição do sistema até a ocorrência de um ou mais eventos, como o fechamento da bigorna 190 ou retorno mecânica ou elétrica adequada, como, por exemplo, travamento de componentes, substituição iniciada por usuário, mudança no parâmetro medido no, próximo ao, ou ao longo do trajeto ou membro de acionamento.

[00295] Em vários aspectos, um ou mais batentes mecânicos que incluem conjuntos de batente suave de acordo com a presente revelação podem ser fornecidos em um kit. O kit pode ter aplicação específica a um ou mais dispositivos selecionados ou pode ser universal ou modificável para a aplicação universal a diversos dispositivos. Por exemplo, um kit de conjunto de batente suave pode conter um membro de desaceleração substituto, como membros de resistência e/ou membros de contato, como batentes. Em uma forma, um kit inclui buchas de mercado de subproduto ou reposição que podem ser usados como ou ser inserível dentro de um alojamento dimensionado para sustentar um membro de resistência a fim de aumentar a resistência fornecida pelo batente suave em um ou mais locais ao longo do golpe de acionamento. Em várias formas, calços podem ser fornecidos para ajustar a folga entre um batente e o corpo do dispositivo. Em alguns aspectos, o membro de contato pode incluir um resguardo de contato permanente ou temporário, como substituível, modificável, ou atualizável, estruturado para ser disposto entre o membro de acionamento e o batente, o membro de resistência, e/ou o batente brusco. O resguardo de contato pode ser formado a partir de um material elástico ou outro material que é pelo menos parcialmente compressível quando entra em contato com a massa acelerada do membro de acionamento ou impactada mediante o batente suave ou brusco. Um aspecto de um resguardo pode ser um polímero que pode escorregar, deslizar, encaixar por pressão, ou ser moldado em uma porção, como uma superfície de contato do membro de acionamento 158. Em outro aspecto, um resguardo pode ser adaptado ou adaptável em uma face do batente 174. Em ainda outros aspectos, o batente 174 pode compreender um contato configurado para entrar em contato e absorver pelo menos parcialmente a força da massa acelerada do membro de acionamento 158 para impedir ou limitar parcialmente a extensão dos danos físicos ou falha mecânica ao membro de acionamento 158, motor de acionamento 1402, parafuso de acionamento 180, ou componentes associados.

[00296] Em algumas formas, a remoção de um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 10 mostrado nas figuras 1 e 2, de um paciente pode ser difícil, como o atuador de extremidade 102 pode estar em uma posição articulada ou girada, impedindo o atuador de extremidade 102 de atravessar um trocarte ou outro ponto de acesso para o interior de um paciente. Um médico pode não estar ciente do estado de articulação atual do atuador de extremidade 102, como, por exemplo, articulado ao longo do eixo geométrico de articulação B-B, e pode tentar remover o instrumento cirúrgico 10 sem primeiro retificar o atuador de extremidade 102. Em várias formas, um instrumento cirúrgico pode ser configurado de modo que seu atuador de extremidade seja retificado com base na entrada de um sensor (por exemplo, o instrumento pode ter um atuador de extremidade retificado de sensor). Desta forma, o médico possa garantir que o atuador de extremidade 102 esteja reto em relação ao eixo geométrico de articulação B-B antes de remover o atuador de extremidade 102 de um paciente, como, por exemplo, através de um trocarte. Em várias formas, um sensor pode ser configurado para engatilhar um evento de retificação energizado conforme o atuador de extremidade é removido do paciente.

[00297] A figura 105 ilustra uma forma de um instrumento cirúrgico 5810 que compreende um atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Um sensor 5826a, 5826b pode detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810. O movimento proximal grosseiro pode indicar que o instrumento cirúrgico 5810 está sendo removido do paciente, como através de um trocarte ou um sobretubo. Um movimento proximal de limiar mínimo pode ser definido para impedir que o atuador de extremidade 5802 fique reto devido a um ligeiro ajuste proximal do instrumento cirúrgico 5810 durante o tratamento. Em várias formas, quando o movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810 excede um limiar mínimo, o sensor 5826a, 5826b pode enviar um sinal para um motor, como, por exemplo, o motor de controle de articulação 402, para fazer com que o motor retifique o atuador de extremidade 5802.

[00298] Em algumas formas, o sensor 5826a, 5826b pode estar localizado na haste 5831, o atuador de extremidade 5802, o cabo 5820, ou qualquer outro local adequado para detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810. Em várias formas, o sensor 5826a, 5826b pode compreender qualquer sensor adequado para detectar o movimento do instrumento cirúrgico 5810. Por exemplo, o sensor 5826a, 5826b pode compreender um sensor configurado para medir a aceleração, como um acelerômetro. Quando o acelerômetro detecta a aceleração em uma direção proximal acima de um limiar predeterminado, o acelerômetro pode enviar um sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar um processo de retificação. Como outro exemplo, o sensor 5826a, 5826b pode compreender um sensor de proximidade, como um sensor magnético, um sensor de Efeito Hall, um sensor de chave palheta, ou qualquer outro sensor de proximidade adequado. Em várias formas, o sensor de proximidade pode ser configurado para medir a proximidade do sensor 5826a, 5826b para um ponto fixo, como um trocarte 5858 ou um sobretubo 5960. Conforme o instrumento cirúrgico 5810 é retirado em uma direção proximal, a proximidade entre o sensor 5826a, 5826b e o ponto fixo podem diminuir, fazendo com que o sensor 5826a, 5826b envie um sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar um processo de retificação energizado do atuador de extremidade 5802. Em várias formas, múltiplos sensores podem ser incluídos para fornecer uma verificação redundante para o processo de retificação.

[00299] Em uma forma, um primeiro sensor 5826a e um segundo sensor 5826b podem ser dispostos sobre o instrumento cirúrgico 5810. O primeiro sensor 5826a pode estar localizado em uma porção proximal da haste 5831 e o segundo sensor 5826b pode estar localizado em uma porção distal da haste 5831. Os versados na técnica reconhecerão que os primeiro e segundo sensores 5826a, 5826b podem estar localizados em qualquer porção adequada do instrumento cirúrgico 5810 como, por exemplo, a alça 5820, um módulo cirúrgico removível, a haste 5831, ou o atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Em algumas formas, o primeiro sensor 5826a pode compreender um acelerômetro configurado para detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810. Em algumas formas, o segundo sensor 5826b pode compreender um sensor de proximidade configurado para detectar uma distância entre o segundo sensor 5826b e um ponto fixo, como, por exemplo, o trocarte 5858. Na forma ilustrada, o trocarte 5858 compreende uma pluralidade de ímãs 5822. A pluralidade de ímãs 5822 pode gerar um campo magnético constante. O segundo sensor 5826b pode ser configurado para detectar um aumento em intensidade do campo magnético, indicando o movimento do segundo sensor 5826b e, portanto, o atuador de extremidade retificado de sensor 5802, em direção ao trocarte 5858.

[00300] Em uma forma, o primeiro sensor 5826a e o segundo sensor 5826b podem ser configurados para ativar um processo de retificação energizado do atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Em operação, o primeiro sensor 5826a pode detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810 detectando-se uma aceleração proximal acima de um limiar predeterminado. O primeiro sensor 5826a pode enviar um primeiro sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar o processo de retificação energizado. Em algumas formas, o segundo sensor 5826b também pode detectar o movimento proximal grosseiro do atuador de extremidade detectando-se uma alteração na intensidade de campo magnético entre o sensor 5826b e um ponto fixo, como o trocarte 5858. O segundo sensor 5826b pode enviar um segundo sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar o processo de retificação energizado.

[00301] Conforme mostrado na figura 105, o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 foi articulado no eixo geométrico de articulação B-B (mostrado na figura 1). O atuador de extremidade retificado de sensor 5802 pode ser acoplado a uma haste 5831. Um operador pode mover o instrumento cirúrgico 5810 em uma direção proximal, fazendo com que a haste 5831 e o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 se movam em uma direção proximal. O movimento proximal pode ser detectado por um primeiro sensor 5826a. O primeiro sensor 5826a pode compreender um acelerômetro. O primeiro sensor 5826a pode enviar um sinal para um motor de controle de articulação, como, por exemplo, o motor de controle de articulação 402 para ativar um processo de retificação energizado. O movimento proximal também pode ser detectado por um segundo sensor 5826b. O segundo sensor 5826b pode compreender um sensor de proximidade magnético, como, por exemplo, um sensor de Efeito Hall ou um sensor de chave palheta. O segundo sensor 5826b pode enviar um sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar o processo de retificação energizado. O segundo sensor 5826b pode enviar o sinal para o motor de controle de articulação 402 independentemente do primeiro sensor 5826a.

[00302] Conforme o médico remove o instrumento cirúrgico 5810 do trocarte 5858, o processo de retificação energizado retifica o atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Após o processo de retificação energizado finalizar, o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 está em uma configuração reta, conforme mostrado na figura 106. O atuador de extremidade retificado de sensor retificado 5802 pode ser retirado através do trocarte 5858 sem danificar o paciente ou o trocarte 5858 e sem o médico precisar retificar manualmente o atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Em algumas formas, o instrumento cirúrgico 5810 pode fornecer um sinal de retorno para o usuário a fim de indicar a ativação ou progresso de um processo de retificação energizado. Por exemplo, em algumas formas, um diodo emissor de luz (LED) pode estar localizado no cabo 5820. O LED pode ser iluminado durante o processo de retificação energizado para fornecer ao usuário uma indicação visual de que o processo de retificação energizado está ocorrendo.

[00303] Em algumas formas, os primeiro e segundo sensores 5826a, 5826b podem funcionar como verificações redundantes no processo de retificação. Por exemplo, em algumas formas, tanto o primeiro quanto o segundo sensores 5826a, 5826b podem fornecer um sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar o processo de retificação. Um sinal de qualquer um dentre o primeiro sensor 5826a ou o segundo sensor 5826b pode fazer com que o motor de controle de articulação 402 retifique o atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Em algumas formas, o processo de retificação energizado pode não ser executado até que um sinal tenha sido recebido tanto do primeiro sensor 5826a quanto do segundo sensor 5826b. Em algumas formas, o primeiro sensor 5826a ou o segundo sensor 5826b podem ativar de forma independente o processo de retificação energizado, mas o processo pode ser abortado se um sinal não for recebido tanto do primeiro quanto do segundo sensores 5826a, 5826b dentro de um limite de tempo predeterminado. Por exemplo, o processo de retificação energizado pode ser iniciado por um sinal do primeiro sensor 5826a. Se um sinal não for recebido a partir do segundo sensor 5826b dentro de um limite de tempo predeterminado, o processo de retificação energizado pode ser abortado pelo instrumento cirúrgico 5810.

[00304] Em algumas formas, o instrumento cirúrgico 5810 pode compreender um sensor de batente. O sensor de batente pode detectar contato entre o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 e uma seção de tecido durante o processo de retificação. Se o sensor de batente detectar o contato entre o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 e uma seção de tecido, o sensor de batente pode enviar um sinal para o motor de controle de articulação 402 para desativar o processo de retificação para evitar danos ao paciente. Em algumas formas, quando o sensor de batente determina que o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 não estiver mais em contato com uma porção de tecido, o sensor de batente pode enviar um sinal para o motor de controle de articulação 402 para continuar o processo de retificação. Em algumas formas, o sensor de batente pode enviar um sinal para o operador, por exemplo através de um dispositivo de retorno, para notifica o usuário de que o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 entrou em contato com uma seção de tecido e que o processo de retificação foi desativado. O sensor de batente pode compreender, por exemplo, um sensor de pressão disposto no atuador de extremidade retificado de sensor 5802.

[00305] As figuras 107 e 108 ilustram uma forma de um atuador de extremidade retificado de sensor 5902. Em algumas formas, o atuador de extremidade retificado de sensor 5902 pode ser inserido no interior de um paciente através de um sobretubo 5960. O sobretubo 5960 pode compreender um anel magnético 5922 localizado na extremidade distal do sobretubo 5960. Um primeiro sensor 5926a e um segundo sensor 5926b podem ser configurados para detectar o movimento do atuador de extremidade retificado de sensor 5902 quando a haste 5931 é retirada do sobretubo 5960. Em algumas formas, o primeiro sensor 5926a pode compreender um acelerômetro e o segundo sensor 5926b pode compreender um sensor de proximidade magnético. O segundo sensor 5926b pode detectar uma alteração em uma resistividade de campo magnético conforme o segundo sensor 5926b é movido em uma direção proximal em direção ao anel magnético 5922. Conforme o segundo sensor 5926b se aproxima do anel magnético 5922, o segundo sensor 5926b pode gerar um sinal para iniciar um processo de retificação energizado do atuador de extremidade 5902. O segundo sensor 5926b pode compreender qualquer sensor adequado para detectar um campo magnético alternante, como, por exemplo, um sensor de chave palheta ou um sensor de Efeito Hall. Conforme discutido acima, o primeiro sensor 5926a e o segundo sensor 5926b pode fornecer uma verificação redundante para o processo de retificação energizado. Aqueles versados na técnica reconhecerão que em algumas formas, somente o primeiro sensor 5926a ou o segundo sensor 5926b podem ser incluídos. Em algumas formas, sensores adicionais podem ser incluídos para detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5910.

[00306] As figuras 109 e 110 ilustram uma forma de um atuador de extremidade retificado de sensor 6002 que realiza a transição a partir de um estado articulado para um estado retificado durante a remoção de um trocarte 6058. Na figura 109, o atuador de extremidade retificado de sensor 6002 está em uma posição articulada em relação à haste 6031. Um médico pode começar a retirar o atuador de extremidade retificado de sensor 6002 através do trocarte 6058 em uma direção proximal, conforme indicado pela seta ‘A.’ O movimento proximal pode ser detectado por um primeiro sensor 6026a, um segundo sensor 6026b, ou tanto o primeiro quanto o segundo sensores 6026a, 6026b. O primeiro sensor 6026a pode compreender um acelerômetro configurado para detectar um movimento proximal grosseiro da haste 6031. O segundo sensor 6026b pode compreender um sensor magnético configurado para detectar uma alteração em um campo magnético entre o segundo sensor 6026b e um ponto fixo, como, por exemplo, o trocarte 6058. O trocarte 6058 pode compreender um ímã 6022 para gerar um campo magnético. Conforme a haste 6031 é retirada através do trocarte 6058, a resistividade do campo magnético detectada pelo sensor magnético 6026b alterará proporcionalmente à distância entre o sensor magnético 6026b e o ímã 6022. O primeiro sensor 6026a ou o segundo sensor 6026b podem gerar um sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar um processo de retificação energizado para retificar o atuador de extremidade retificado de sensor 6002 em relação à haste 6831.

[00307] Após o processo de retificação energizado ter sido finalizado, o atuador de extremidade retificado de sensor 6002 está em um estado reto conforme mostrado na figura 110. No estado reto, o atuador de extremidade retificado de sensor 6002 pode ser retirado através do trocarte 6058 sem danificar o paciente, o trocarte 6058 e sem o médico precisar retificar manualmente o atuador de extremidade 6002. Em algumas formas, um médico pode ter a capacidade de substituir o processo de retificação energizado e manter o atuador de extremidade retificado de sensor 6002 em um estado articulado durante a remoção do trocarte 6058.

[00308] A figura 111 ilustra uma forma de um anel magnético 6121 que pode ser fixado a um trocarte 5858, 6058 ou um sobretubo 5960. O anel magnético 6121 pode compreender uma pluralidade de ímãs 6122 que pode gerar um campo magnético. O campo magnético pode ser detectado por um sensor magnético disposto em um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o segundo sensor 6026b. O sensor magnético 6026b pode ser configurado para manter um atuador de extremidade retificado de sensor, como o atuador de extremidade 6002, em um estado retificado quando magnético detecta o campo magnético gerado pelo anel magnético 6121. Por exemplo, em uma forma, o sensor magnético 6026b pode ser configurado para gerar um sinal de travamento que impede a articulação de um atuador de extremidade se o sensor magnético 6026b detectar um campo magnético acima de um limiar predeterminado. O limiar predeterminado pode ser baseado na resistividade do campo magnético gerado pelo anel magnético 6121 em uma distância específica correspondente ao eixo geométrico de articulação B-B que está localizado fora do trocarte 5858 ou do sobretubo 5960. Em algumas formas, o sensor magnético 6026b pode ativar um processo de retificação energizado quando o a resistividade do campo magnético detectada excede o limiar predeterminado e pode gerar um sinal de travamento para impedir a articulação do atuador de extremidade retificado de sensor 6002 até que a resistividade de campo detectada caia abaixo do limiar predeterminado.

[00309] As figuras 112 e 113 ilustram uma forma de um sensor magnético 6226 que compreende um sensor de chave palheta. Uma chave palheta pode compreender uma chave elétrica 6250 operada por um campo magnético aplicado. Um par de contatos pode ser disposto em lâminas de metal ferroso em um envelope de vidro hermeticamente vedado. Os contatos podem normalmente ser abertos, fechando quando um campo magnético está presente, ou normalmente fechados e abertos quando o campo magnético é aplicado.

[00310] Com referência agora às figuras 105 e 106, um método para controlar um atuador de extremidade retificado de sensor é revelado. Embora o método para controlar um atuador de extremidade retificado de sensor seja descrito na presente invenção com referência às figuras 105 e 106, aqueles versados na técnica reconhecerão que o método pode ser usado com qualquer uma das formas do atuador de extremidade retificado de sensor revelado na presente invenção, como, por exemplo, as formas ilustradas nas figuras 107 a 113. Em uma forma, o método pode compreender detectar, através de um primeiro sensor 5826a, um movimento proximal grosseiro de um instrumento cirúrgico 5810. O instrumento cirúrgico 5810 pode compreender um atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Um médico pode articular o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 durante o tratamento. Uma vez que o tratamento é concluído, o médico pode começar a retirar o instrumento cirúrgico 5810 do paciente, movendo o instrumento cirúrgico 5810 em uma direção proximal. O movimento proximal do instrumento cirúrgico 5810 pode ser detectado pelo primeiro sensor 5826a. Em algumas formas, o primeiro sensor 5826a pode compreender um acelerômetro configurado para detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810. O método pode compreender adicionalmente gerar, pelo primeiro sensor 5826a, um sinal que indica que um movimento proximal grosseiro foi detectado. O sinal pode ser transmitido pelo primeiro sensor 5826a para um controlador para o motor de controle de articulação 402, como, por exemplo, um circuito de controle como o circuito de controle 3702 mostrado na figura 82. Os controladores de motor adicionais são fornecidos e descritos com referência às figuras 84, 114 a 116, etc. O método pode compreender adicionalmente receber, pelo motor de controle de articulação 402, o sinal a partir do primeiro sensor 5826a e ativar, pelo motor de controle de articulação 402, um processo de retificação energizado para retificar o ângulo de articulação do atuador de extremidade retificado de sensor 5802 em resposta ao sinal recebido. O processo de retificação energizado pode retornar o atuador de extremidade retificado de sensor 5802 para um estado de articulação zero.

[00311] Em algumas formas, o método pode compreender adicionalmente detectar, através de um segundo sensor 5826b, o movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico 5810. Em algumas formas, o segundo sensor 5826b pode compreender um sensor de proximidade magnético, como, por exemplo, um sensor de Efeito Hall ou um sensor de chave palheta. O segundo sensor 5826b pode ser configurado para detectar a distância entre o segundo sensor 5826b e um ponto fixo, como um trocarte 5858 ou um sobretubo 5960. O método para controlar um atuador de extremidade retificado de sensor 5802 pode compreender adicionalmente gerar, pelo segundo sensor 5826b, um sinal que indica que o movimento proximal grosseiro foi detectado. O segundo sinal pode ser transmitido para o motor de controle de articulação 402. O método pode compreender adicionalmente receber, pelo motor de controle de articulação 402, o segundo sinal e ativar, pelo motor de controle de articulação 402, o processo de retificação energizado para retificar o ângulo de articulação do atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Em algumas formas, o segundo sensor 5826b pode gerar o segundo sinal independente do primeiro sensor 5826a.

[00312] Em algumas formas, os primeiro e segundo sensores 5826a, 5826b podem funcionar como verificações redundantes no processo de retificação. Por exemplo, em algumas formas, tanto o primeiro quanto o segundo sensores 5826a, 5826b podem fornecer um sinal para o motor de controle de articulação 402 para ativar o processo de retificação. Um sinal de qualquer um dentre o primeiro sensor 5826a ou o segundo sensor 5826b pode fazer com que o motor de controle de articulação 402 retifique o atuador de extremidade retificado de sensor 5802. Em algumas formas, o processo de retificação energizado pode não se executado até que um sinal tenha sido recebido a partir tanto do primeiro quanto do segundo sensores 5826a, 5826b. Em algumas formas, o primeiro sensor 5826a ou o segundo sensor 5826b podem ativar de forma independente o processo de retificação energizado, mas o processo pode ser abortado se um sinal não for recebido tanto do primeiro quanto do segundo sensores 5826a, 5826b dentro de um limite de tempo predeterminado. Por exemplo, o processo de retificação energizado pode ser iniciado por um sinal do primeiro sensor 5826a. Se um sinal não for recebido a partir do segundo sensor 5826b dentro de um limite de tempo predeterminado, o processo de retificação energizado pode ser abortado pelo instrumento cirúrgico 5810.

[00313] Em uma forma, vários instrumentos cirúrgicos podem utilizar uma plataforma de controle de motor modular. Por exemplo, a plataforma de controle modular pode ser implementada pelo circuito de controle 3702. A figura 114 mostra uma forma de uma plataforma de controle de motor modular 6300 que compreende um controlador mestre 6306, um ou mais pares controlador-motor 6309a-6309c. Uma plataforma 6300 pode controlar um ou mais motores 6318a, 6318b, 6318c. Os motores 6318a, 6318b, 6318c podem ser quaisquer motores utilizados em um instrumento cirúrgico. Por exemplo, em algumas formas um ou mais dos motores 6318a, 6318b, 6318c podem corresponder a um ou mais dentre o motor de articulação 402, o motor de disparo 530, o motor de rotação de atuador de extremidade 560 e/ou o motor de rotação de haste 610.

[00314] Em várias formas, os respectivos controladores 6306, 6309a-6309c podem ser implementados com o uso de um ou mais processadores (por exemplo, processadores implementados no circuito de controle 3702). A plataforma de controle de motor modular 6300 pode ser adequada para controlar um instrumento cirúrgico controlado por motor, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 ilustrado nas figuras 1 e 2. Em várias formas, o controlador mestre 6306 pode ser montado na placa de circuito distal 810 ou na placa de circuito proximal 820. Um primeiro controlador de motor 6314a é acoplado de forma operacional a um primeiro motor 6318a para fornecer um ou mais sinais de controle para o primeiro motor 6318a. Um segundo controlador de motor 6314b pode ser acoplado de forma operacional ao segundo motor 6318b e um terceiro controlador de motor 6314c pode ser acoplado de forma operacional ao terceiro motor 6318c. Os controladores de motor 6314a-6314c estão em comunicação elétrica com o controlador mestre 6306. O controlador mestre 6306 fornece sinais de controle aos controladores de motor 6314a-6314c com base em um processo de controle principal para controlar uma ou mais funções do atuador de extremidade 6302. O processo de controle principal pode ser um processo predefinido, um processo definido por usuário, ou um processo gerado por dispositivo.

[00315] Em uma forma, o processo de controle principal pode definir um ou mais procedimentos cirúrgicos realizáveis pelo instrumento cirúrgico 10 que compreende uma ou mais funções da haste 30 e o atuador de extremidade 102. Por exemplo, em uma forma, o processo de controle principal pode definir uma operação de corte e vedação do instrumento cirúrgico 10. A operação de corte e vedação pode compreender múltiplas funções do instrumento cirúrgico 10, como, por exemplo, uma função de pinçamento, uma função de grampeamento, uma função de corte, e uma função de remoção de grampo. Um usuário pode indicar a inicialização de uma operação de corte e vedação de qualquer forma adequada, como, por exemplo pressionando um botão ou chave na alça 20. Aqueles versados na técnica entenderão que qualquer método de entrada adequado pode ser usado para ativar uma ou mais funções do instrumento cirúrgico 10.

[00316] Em uma forma, quando o médico indica a inicialização da operação de corte e vedação, como, por exemplo, pressionando-se um botão na alça 20, o controlador mestre 6306 pode gerar uma série de sinais de controle e fornecer os sinais de controle a um ou mais controladores de motor 6314a-6314c. Por exemplo, no instante t0, uma operação de corte e vedação pode ser iniciada. O controlador mestre 6306 pode gerar um primeiro sinal de controle que indica que uma função de pinçamento deveria ser realizada. O primeiro sinal de controle pode ser transmitido para um primeiro controlador de motor 6314a acoplado a um primeiro motor 6318a configurado para controlar um movimento de pinçamento do atuador de extremidade 6302. O primeiro controlador de motor 6314a pode, por sua vez, fornecer um ou mais sinais ao primeiro motor 6318a, ativando o primeiro motor 6318a para girar o conjunto de bigorna 190 do atuador de extremidade 102 para pinçar o tecido localizado entre o conjunto de bigorna 190 e o cartucho 130. O controlador mestre 6306 pode sondar o primeiro controlador de motor 6314a por um sinal de status até que o primeiro controlador de motor 6314a indique que a operação de pinçamento foi concluída. No instante t1, o primeiro controlador de motor 6314a pode fornecer um sinal ao controlador mestre 6306 indicando que a função de pinçamento foi concluída.

[00317] No instante t2, um segundo sinal de controle pode ser transmitido a partir do controlador mestre 6306 indicando que uma operação de grampeamento e corte deveria ser realizada. O segundo sinal de controle pode ser enviado para um segundo controlador de motor 6314b acoplado a um segundo motor 6318b. O segundo motor 6318b pode ser configurado para controlar o movimento proximal e distal da porção de corte 164 e/ou o deslizador 170 disposto dentro do atuador de extremidade 102. Um sinal de controle de operação de grampeamento e corte pode resultar no segundo controlador de motor 6314b ativando o segundo motor 6318b para avançar a porção de corte 164 e/ou o deslizador 170 em uma direção distal fazendo com que o cartucho de grampos 130 dispare e a porção de corte 164 corte o tecido grampeado pelo conjunto de bigorna 190, conforme discutido em maiores detalhes acima. No instante t3, a porção de corte 164 atinge um ponto mais distal e o segundo controlador de motor 6314b pode fornecer um sinal ao controlador mestre 6306 indicando que a operação de grampeamento e corte foi concluída. O segundo controlador de motor 6314b pode gerar automaticamente um sinal de controle para o segundo motor 6318b a fim de inverter a direção da porção de corte 164 até que a porção de corte 164 tenha sido retraída completamente.

[00318] Após receber o sinal do segundo controlador de motor 6314b no instante t3, o controlador mestre 6306 pode fornecer um terceiro sinal de controle para o primeiro controlador de motor 6314a indicando que uma função de liberação deveria ser realizada. O primeiro controlador de motor 6314a pode gerar um sinal de controle para o primeiro motor 6318a para fazer com que o primeiro motor 6318a inverta a operação de pinçamento anterior e retire do pinçamento o conjunto de bigorna 190. A função de liberação pode ser realizada pelo primeiro controlador de motor 6314a e o primeiro motor 6318a simultaneamente com a inversão do segundo motor 6318b para retrair a porção de corte 164 para sua posição inicial. O uso de um controlador mestre 6306 e controladores de motor individuais 6314a, 6314b permite que o instrumento cirúrgico 10 realize múltiplas operações simultaneamente sem estressar em demasia qualquer um dos controladores individuais 6306, 6314a, 6314b.

[00319] Os controladores de motor 6314a-6314c podem compreender um ou mais processos independentes para monitorar e controlar operações cirúrgicas, como, por exemplo, movimento de um motor. Em algumas formas, os controladores de motor 6314a-6314c podem ser configurados para operar um ou mais mecanismos de ciclo de realimentação de controle. Por exemplo, em algumas formas, os controladores de motor 6314a-6314c podem ser configurados como controladores de ciclo fechado, como controladores de única entrada e única saída (SISO) ou múltiplas entradas e múltiplas saídas (MIMO). Em algumas formas, os controladores de motor 6314a-6314c podem operar como controladores proporcionais integrais derivativos (PID). Um controlador PID pode operar um ciclo de controle com o uso três termos de ajuste, um termo de ganho proporcional, termo de ganho integral, e um termo de ganho derivativo. Um controlador PID pode compreender o processo de controle configurado para medir uma variável específica e comparar o valor medido da variável especificada a um valor esperado ou ponto de ajuste da variável específica. O controlador PID pode ajustar uma variável de controle com base na diferença entre o valor medido e o valor esperado da variável específica. Em algumas formas, os controladores de motor 6314a- 6314c podem compreender um controlador de velocidade PID. Por exemplo, um primeiro controlador de motor 6314a pode medir uma variável específica, como a posição de um motor 6314a. O primeiro controlador de motor 6314a pode ajustar uma variável de controle, como a velocidade do motor 6314a, com base na diferença entre a posição medida do motor 6314a e um ponto de ajuste ou posição esperada do motor 6314a.

[00320] Em algumas formas, os controladores de motor 6314a- 6314c podem ser configurados como controladores de detecção de falha. Um controlador de detecção de falha pode operar um processo de detecção de falha. Em algumas formas, o controlador de detecção de falha pode operar um processo de falha de reconhecimento de padrão direto que compreende o monitoramento de um ou mais sensores configurados para indicar diretamente uma falha, que pode ser referida como uma detecção de falha à base de processamento de sinal. Em algumas formas, um valor de sensor fornecido por um sensor é comparado a um valor esperado do sensor derivado de um modelo do processo cirúrgico controlado pelo controlador de detecção de falha, que pode ser chamado de detecção de falha baseada em modelo. Aqueles versados na técnica reconhecerão que uma combinação de processamento de sinal e detecção de falha à base de modelo pode ser empregada por um controlador de motor.

[00321] Em algumas formas, os controladores de motor 6314a- 6314c podem ser configurados como controladores de limitação de corrente/força. Um controlador de limitação de corrente/força pode ser configurado para limitar um valor medido, como a corrente aplicada a um motor ou a força exercida por um motor, para um valor predeterminado. Por exemplo, em uma forma, um primeiro controlador de motor 6314a pode ser configurado para limitar a força exercida durante uma operação de pinçamento para um valor predeterminado. Um sensor de força pode monitorar a força fornecida por um primeiro motor 6318a configurado para controlar uma operação de pinçamento de um instrumento cirúrgico. Quando valor de força medido pelo sensor de força corresponde ao valor predeterminado, o primeiro controlador de motor 6314a pode cessar a operação do primeiro motor 6318a. Em algumas formas, um controlador de motor 6314a-6314c pode ser configurado para monitorar a corrente aplicada a um motor 6318a-6318c. A corrente extraída pelo motor 6318a-6318c pode ser indicativa de uma ou mais funções do motor 6318a-6318c, como a velocidade do motor ou a força exercida pelo motor durante uma operação cirúrgica. Se a corrente extraída pelo motor 6318a-6318c exceder um limiar predeterminado, o controlador de motor 6314a- 6314c pode cessar a operação do motor para evitar danos a um paciente e ao instrumento cirúrgico.

[00322] Em algumas formas, os controladores de motor 6314a- 6314c pode fornecer a verificação independente do processo de controle principal executado pelo controlador mestre 6306. Por exemplo, os controladores de motor 6314a-6314c podem verificar que a ação solicitada pelo controlador mestre 6306 é uma ação válida antes da execução da ação solicitada. Em algumas formas, o controlador de motor 6314a-6314c pode usar informações de estado para verificar que a ação solicitada é válida. Por exemplo, em uma forma, um primeiro controlador de motor 6314a pode receber uma instrução do controlador mestre 6306 para realizar uma operação de corte e grampeamento. O primeiro controlador de motor 6314a pode verificar o estado de corrente do instrumento cirúrgico, como, por exemplo, verificar se o conjunto de bigorna 190 está em uma posição pinçada. Se as informações de estado corresponderem a um estado válido para executar uma operação de corte e grampeamento, o primeiro controlador de motor 6314a pode realizar a operação de corte e grampeamento. Entretanto, se as informações de estado não corresponderem a um estado válido para cortar e grampear, o primeiro controlador de motor 6314a pode indicar uma falha no controlador mestre 6306 ou no processo de controle principal. Aqueles versados na técnica reconhecerão que os controladores de motor 6314a-6314c podem compreender um ou mais processos de controle e um ou mais tipos de processos de controle.

[00323] A figura 115 ilustra uma forma de uma plataforma de controle de motor modular 6400 que compreende um controlador mestre 6406 e quatro pares controlador-motor 6409a-6409d. A plataforma de controle de motor modular 6400 também pode ser implementada pelo circuito de controle 3702 descrito na presente invenção acima, por exemplo, utilizando-se um ou mais processadores. A plataforma de controle de motor modular 6400 pode ser configurada para controlar vários motores. Por exemplo, um motor de cilindro distal 6418a pode operar de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao motor de rotação de atuador de extremidade 560. Um motor de articulação 6418b pode operar de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao motor de articulação 402. Um motor de cilindro proximal 6418c pode operar de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao motor de rotação de haste 610. Um motor de transação 6418d pode operar de forma semelhante àquele descrito na presente invenção em relação ao motor de disparo 530.

[00324] O controlador mestre 6406 pode ser eletricamente acoplado a um ou mais controladores de motor 6414a-6414d. O controlador mestre 6406 pode ser acoplado aos um ou mais controladores de motor 6414a-6414d através de uma conexão com fio ou sem fio. Em algumas formas, os motores 6418a-6418d podem compreender codificadores de motor associados 6416a-6416d configurados para fornecer um sinal indicativo da posição da haste de motor. Em algumas formas, os codificadores de motor 6416a-6416d podem ser omitidos. Em uma forma, o controlador mestre 6406 pode ser configurado para se comunicar com inúmeros controladores de motor 6414a-6414d, como, por exemplo, um a dez controladores de motor. Em algumas formas, o controlador mestre 6406 pode ser configurado para se comunicar com um ou mais controladores periféricos adicionais (não mostrados) em que os controladores periféricos são configurados para controlar uma ou mais funções cirúrgicas não motorizadas, como, por exemplo, funções ultrassônicas, funções eletrocirúrgicas, ou qualquer outra função adequada do instrumento cirúrgico.

[00325] Em uma forma, o controlador mestre 6406 pode se comunicar de forma síncrona com os controladores de motor 6414a- 6414d. As comunicações do controlador mestre 6406 podem incluir, por exemplo, fornecer instruções para executar uma sub-rotina específica ou função do controlador de motor 6414a-6414d, consultar o controlador de motor 6414a-6414d por uma atualização de status, e receber informações de retorno dos controladores de motor 6414a- 6414d. A comunicação síncrona pode ser a comunicação direta entre o controlador mestre 6406 e os controladores de motor 6414a-6414d em que as comunicações são sincronizadas pelo tempo. Por exemplo, na forma ilustrada na figura 114, o controlador mestre 6406 pode se comunicar com cada um dos controladores de motor 6414a-6414d durante janelas de tempo predefinidas. Em outra forma, um token pode ser passado entre os controladores de motor 6414a-6414d para permitir que o controlador de motor 6414a-6414d que retém atualmente o token para se comunicar com o controlador mestre 6406 durante um período de tempo predefinido.

[00326] Em uma forma, o controlador mestre 6406 pode executar um processo de controle principal. O processo de controle principal pode monitorar as entradas de usuário, executar as operações do instrumento cirúrgico 10, fornecer a retorno a um usuário, ou realizar quaisquer outras funções do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, em uma forma, um controlador mestre 6406 pode executar um processo de controle principal que compreende uma operação de corte e vedação. Em algumas formas, o processo de controle principal pode fornecer sinais de controle para cada um dos controladores de motor 6414a-6414d. A execução das funções individuais dos motores 6418a-6418d pode ser controlada pelos controladores de motor 6414a-6414d. Em algumas formas, o processo de controle mestre pode ativar ou desativar um ou mais dos motores 6418-6418d com base na fixação ou remoção de um componente cirúrgico de módulo, como uma haste modular 30 ou porção de implementação 100. O controlador mestre 6406 pode fornecer sinais de controle aos controladores de motor 6414a-6414d e pode receber sinais de status dos controladores de motor 6414a-6414d. Os sinais de status podem incluir, por exemplo, um sinal de conclusão de função, um sinal de falha, um sinal de ociosidade, ou um sinal de retorno.

[00327] Em algumas formas, o sinal de função pode indicar a operação ou status de conclusão de uma função realizável pelos pares controlador-motor 6409a-6409d. Por exemplo, o sinal de função pode indicar que uma operação de pinçamento está ocorrendo ou foi concluída. O sinal de função também pode indicar o sucesso da operação, como, por exemplo, indicando a quantidade de força aplicada pelo tecido pinçado durante a operação de pinçamento. Um controlador de motor 6414a-6414d pode gerar um sinal de falha se o controlador de motor 6414a-6414d detectar um erro em um motor associado 6418a-6418d ou na conclusão de uma operação cirúrgica. O sinal de falha pode fazer com que o controlador mestre 6406 gere um sinal de falha ao operador, como, por exemplo, um indicador visual ou um indicador audível. O sinal de falha também pode fazer com que o controlador mestre 6406 para envie sinais de controle aos controladores de motor 6414a-6414d para parar quaisquer funções atualmente em execução.

[00328] Um sinal de ociosidade pode ser fornecido pelos controladores de motor 6414a-6414d ao controlador mestre 6406 para indicar que um motor associado 6418a-6418d está ocioso e pode ser utilizado para realizar uma função associada do instrumento cirúrgico 10. Em uma forma, um sinal de ociosidade pode indicar que uma função foi realizada por um motor 6418a-6418d. Por exemplo, em uma forma, um primeiro controlador de motor 6414a pode receber um sinal de controle do controlador mestre 6406 para realizar uma operação de pinçamento. O primeiro controlador de motor 6414a pode converter o sinal de controle do controlador mestre 6406 em um ou mais sinais de controle para o motor 6418a. Uma vez que o motor 6418a realizou a função indicada, o controlador de motor 6414a pode transmitir um sinal de ociosidade para o controlador mestre 6406, indicando que o motor 6418a concluiu a função solicitada.

[00329] Em várias formas, um sinal de retorno pode ser fornecido pelos controladores de motor 6414a-6414d ao controlador mestre 6406. O controlador mestre 6406 pode ter um ou mais dispositivos de retorno associados (não mostrado) para fornecer retorno a um operador. Os sinais de retorno recebidos a partir dos controladores de motor 6414a-6414d podem ser convertidos em sinais de controle para os dispositivos de retorno pelo controlador mestre 6406. Em algumas formas, os controladores de motor 6414a-6414d podem fornecer sinais de retorno diretamente a um dispositivo de retorno.

[00330] Em algumas formas, a comunicação síncrona entre o controlador mestre 6406 e os controladores de motor 6414a-6414d podem ser interrompidos por um sinal de substituição. O sinal de substituição pode fazer com que o controlador mestre 6406 para cessar a comunicação síncrona e para se comunicar com o controlador de motor 6414a gerar o sinal de substituição. Em várias formas, o sinal de substituição pode ser gerado por um controlador de motor 6414a como o resultado de uma falha de um motor, um sinal de entrada do usuário, ou com base em um limiar predeterminado em um ou mais sinais de retorno. O sinal de substituição pode fazer com que o controlador mestre 6406 envie um sinal para cada um dos controladores de motor 6414a-6414d para cessar toda a operação dos motores 6418a-6418d até que a condição que causou a geração do sinal de substituição tenha sido resolvida. Em uma forma, o controlador mestre 6406 pode gerar um sinal para um dispositivo de retorno para notificar o operador do sinal de substituição.

[00331] A figura 116 ilustra uma forma de uma plataforma de controle de motor modular de controlador duplo 6500. A plataforma 6500 também pode ser implementada pelo circuito de controle 3702, conforme descrito na presente invenção. A plataforma de controle de motor modular de controlador duplo 6500 compreende um controlador mestre 6506, um controlador escravo 6507, e quatros pares controlador-motor 6509a-6509d. A plataforma de controle de motor modular 6400 pode ser configurada para controlar motores 6518a, 6518b, 6518c, 6518c. Por exemplo, um motor de cilindro distal 6518a pode operar de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao motor de rotação de atuador de extremidade 560. Um motor de articulação 6518b pode operar de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao motor de articulação 402. Um motor de cilindro proximal 6518c pode operar de forma semelhante àquela descrita na presente invenção em relação ao motor de rotação de haste 610. Um motor de transação 6518d pode operar de forma semelhante àquele descrito na presente invenção em relação ao motor de disparo 530.

[00332] A plataforma de controle de motor modular 6400 pode ser configurada para controlar o motor de articulação 402, o motor de disparo 530, o motor de "cilindro distal" ou rotação de atuador de extremidade 560, e o motor de "cilindro proximal" ou rotação de haste 610. O controlador mestre 6506 e o controlador escravo 6507 podem cada um estar associados a um subconjunto dos controladores de motor disponíveis. Por exemplo, na forma ilustrada, o controlador mestre 6506 é associado ao primeiro e segundo controladores de motor 6526a-6526b e o controlador escravo 6507 é associado ao terceiro e quarto controladores de motor 6526c-6526d. O controlador mestre 6506 e o controlador escravo 6507 podem estar em comunicação elétrica. Em algumas formas, o controlador escravo 6507 pode estar localizado na placa de circuito distal 810 ou na placa de circuito proximal 820. O controlador escravo 6507 pode reduzir a carga sobre o controlador mestre 6506 reduzindo-se o número de controladores de motor 6526a-6526d com os quais o controlador mestre 6506 deve se comunicar e controlar. O controlador mestre 6506 e o controlador escravo 6507 podem receber uma ou mais entradas de controlador 6508.

[00333] Em uma forma, o controlador mestre 6506 pode fornecer sinais de controle diretamente a um primeiro controlador de motor 6526a e um segundo controlador de motor 6526. O controlador mestre 6506 também pode fornecer sinais de controle ao controlador escravo 6507. O controlador escravo pode fornecer sinais de controle a um terceiro controlador de motor 6526c e um quarto controlador de motor 6526d. Reduzindo-se o número controladores de motor 6526a-6526d que o controlador mestre 6506 deve consultar e controlar, a plataforma de controle de motor modular de controlador duplo 6500 pode aumentar tempos de resposta ou carga de processamento adicional dedicado do controlador mestre 6506 para outras tarefas. Em uma forma, o controlador mestre 6506 pode executar um processo de controle principal e o controlador escravo 6507 pode executar um processo de controle de escravo para gerar um ou mais sinais para os controladores de motor 6526a-6526d com base na entrada do controlador mestre 6506. Em uma forma, o controlador escravo 6507 pode receber entradas de controlador a partir de um ou mais controles de usuário, como, por exemplo, botão de pinçamento ou uma chave de disparo. Em uma forma, o controlador mestre 6506 pode se comunicar com um ou mais controladores escravos 6507 e podem não fornecer quaisquer sinais de controle diretamente aos controladores de motor 6526a-6526d.

[00334] Em uma forma, os controladores escravos adicionais 6507 podem ser adicionados ao sistema para controlar controladores de motor ou módulos cirúrgicos adicionais. Em uma forma, o controlador escravo 6507 pode somente ser utilizado quando um limiar predefinido dos controladores de motor é exigido. Por exemplo, na forma mostrado na figura 115, quatro controladores de motor 6526a-6526d estão conectados à plataforma de controle de motor modular de controlador duplo 6500. O controlador mestre 6506 e o controlador escravo 6507 são, cada um, associados a dois controladores de motor 6526a-6526d. A desativação de um ou mais motores, como, por exemplo, substituindo-se a haste 30 por uma haste diferente que requer somente os motores para a articulação, pode resultar na desativação do controlador escravo 6507, como a potência de processamento adicional do controlador escravo 6507 não é requerida para reduzir a carga de processamento no controlador mestre 6506. Em algumas formas, a desativação de um ou mais controladores de motor 6526a- 6526d pode resultar nos controladores de motor remanescentes senso atribuídos a um controlador escravo ocioso 6507. Por exemplo, a desativação do terceiro e quarto motores 6518c, 6518d resultaria no controlador escravo 6507 estando ociosidade. O segundo controlador de motor 6526b pode ser desconectado do controlador mestre 6506 e conectado ao controlador escravo 6507 para reduzir a carga de processamento do controlador mestre 6506. Um ou mais processos de equilíbrio de carga pode ser executado como parte do processo de controle principal para assegurar a distribuição otimizada do controle entre o controlador mestre 6506 e um ou mais controladores escravos 6507.

[00335] Referindo-se novamente às figuras 114 a 116, um método para controlar um instrumento cirúrgico modular 10 que compreende múltiplos controladores de motor pode ser revelado. Embora o método para controlar um instrumento cirúrgico modular 10 seja discutido em relação às figuras 114 a 116, aqueles versados na técnica reconhecerão que o método pode ser empregado em relação a qualquer modalidade do instrumento cirúrgico, ou as várias plataformas de controle descritas na presente invenção. O método pode compreender gerar, por um controlador mestre 6506, um processo de controle principal que compreende um ou mais sinais de controle. O método pode compreender adicionalmente transmitir, a partir do controlador mestre 6506 para um ou mais controladores de motor 6526a-6526d, os sinais de controle gerados. Os controladores de motor 6526a-6526d podem receber os sinais de controle transmitidos. Em algumas formas, o subconjunto dos sinais de controle recebidos por um primeiro controlador de motor 6526a pode compreender os sinais de controle transmitidos pelo controlador mestre 6506 durante um período de tempo específico em que o controlador mestre 6506 e o primeiro controlador de motor 6526a estão em comunicação síncrona. O método pode compreender adicionalmente controlar, pelos controladores de motor 6526a-6526d, um ou mais motores associados 6518a-6518d com base nos sinais de controle recebidos a partir do controlador mestre 6506.

[00336] Em algumas formas, o método pode compreender transmitir, pelo controlador mestre 6506, um ou mais sinais de controle para um controlador escravo 6507. O controlador escravo 6507 pode estar em comunicação com um ou mais controladores de motor 6526c- 6526d. O controlador escravo 6507 pode executar um processo de controle de escravo que compreende gerar um ou mais sinais de controle de motor com base na entrada recebida a partir do controlador mestre 6506. O processo de controle de escravo pode compreender adicionalmente transmitir, pelo controlador escravo 6507, os sinais de controle de motor para um ou mais controladores de motor eletricamente acoplados 6526c-6526d. O método pode compreender adicionalmente controlar, pelos controladores de motor 6526c-6526d, um ou mais motores associados em resposta aos sinais de controle de motor recebidos. Em várias formas, um subconjunto dos sinais de controle de motor gerados pode ser transmitido de forma síncrona a cada um dos controladores de motor 6526c-6526d durante um período de tempo predefinido.

[00337] A figura 117 ilustra uma forma de um processo de controle principal 6600 que pode ser executado por um controlador mestre, como, por exemplo, os controladores mestres mostrados nas figuras 114-116 ou qualquer outro controlador mestre adequado. Em uma forma, o instrumento cirúrgico 10 pode compreender quatro motores, como, por exemplo o motor de articulação 402, o motor de disparo 530, o motor de "cilindro distal" ou rotação de atuador de extremidade 560, e o motor de "cilindro proximal" ou rotação de haste 610 e um joystick 842. O instrumento cirúrgico 10 pode ser configurado para realizar uma função de rotação distal, a função de preensão, uma função de pinçamento, e uma função de disparo. O instrumento cirúrgico 10 pode compreender um ou mais botões para controlar as várias operações do instrumento cirúrgico 10, como, por exemplo um botão de início, um botão de descarga, um botão de preensão, um botão de pinçamento, ou um botão de disparo. O instrumento cirúrgico 10 pode compreender adicionalmente um diodo emissor de luz (LED) para fornecer a visual retorno a um usuário em relação à operação do instrumento cirúrgico 10.

[00338] Em algumas formas, quando o instrumento cirúrgico 10 é ativado, o controlador mestre 6406 coloca o dispositivo em um modo padrão. No processo de controle principal ilustrado 6600, o modo padrão é o estado de articulação 6602. O estado de articulação 6602 pode compreender a ativação de três dos quatro motores disponíveis. Os motores ativados podem controlar a rotação da haste 30 (por exemplo, o motor de rotação de haste 610), o atuador de extremidade 102 (por exemplo, o motor de rotação de atuador de extremidade 560), e/ou a articulação do atuador de extremidade 102 (por exemplo, o motor de articulação 410). No modo de articulação padrão, o joystick 842 pode ser ativo. No estado de articulação 6602, o joystick 842 pode ser usado para controlar a articulação ou rotação da haste 30 e o atuador de extremidade 102. A função de rotação distal pode ser ativa (ou disponível) enquanto as funções de preensão, pinçamento, e disparo estão indisponíveis. O botão de início também pode ser ativado no estado padrão. O LED pode ser verde para indicar que o instrumento cirúrgico 10 está em um estado durante o qual o instrumento cirúrgico 10 pode ser movido de forma segura.

[00339] Um usuário pode pressionar o botão de início 6604 fazendo com que o instrumento cirúrgico 10 retorne para um estado de início 6606, por exemplo, um estado inicial em que o atuador de extremidade 102 é retificado em relação à haste 30 e à haste 30 e o atuador de extremidade 102 são retornados para um estado de rotação zero. O estado de início 6606 pode ser útil para se mover a partir de uma operação para outra ou pode permitir que um usuário reoriente rapidamente o instrumento cirúrgico 10 durante a operação. Uma vez que o estado de início 6606 foi atingido, o processo de controle mestre 6600 pode retornar 6605 para o estado de articulação padrão 6602.

[00340] Em uma forma, o atuador de extremidade 102, ilustrado nas figuras 1 e 2, pode ser conectado de forma liberável à haste 30 para permitir que implementações diferentes sejam fixadas à haste 30. A haste 30 pode ser conectada de forma liberável à alça 20 para permitir que várias hastes sejam fixadas ao instrumento cirúrgico 10. Em uma forma, o controlador mestre 6406 pode detectar a ejeção 6608 de um atuador de extremidade 102 ou uma haste 30 a partir do instrumento cirúrgico 10 e pode desabilitar a operação do instrumento cirúrgico 10 até que uma nova haste ou porção de implementação tenha sido fixada ao instrumento cirúrgico 10 e o instrumento cirúrgico 10 tenha sido retornado para um estado de início 6606. Após o processo de controle mestre 6600 ter detectado um novo atuador de extremidade 102 e ter retornado para o estado de início 6606, o processo de controle mestre 6600 pode entrar no estado padrão 6602.

[00341] Em uma forma, o instrumento cirúrgico 10 pode ter um atuador de extremidade 102 fixado. O atuador de extremidade 102 pode ser configurado para realizar uma função de preensão. A função de preensão pode compreender prensar uma área de tecido entre o conjunto de bigorna 190 e o cartucho 130 do atuador de extremidade 102. O instrumento cirúrgico 10 pode compreender um botão de preensão para ativar uma função de preensão. Quando um usuário pressiona o 6614 botão de preensão, o instrumento cirúrgico 10 pode entrar em um modo de preensão 6616, travando o movimento do atuador de extremidade 102, como a rotação ou articulação em relação à haste 30. O modo de preensão 6616 pode ativar um quarto motor (por exemplo, o motor de disparo 530) para fazer com que a porção do atuador de extremidade 102 prense uma seção de tecido, como, por exemplo, mover o conjunto de bigorna 190 a partir de uma posição aberta para uma posição fechada. Um botão de preensão pode ser ativado quando o instrumento cirúrgico 10 entra em um estado de preensão.

[00342] Em algumas formas, um médico pode pressionar 6620 um botão de preensão, fazendo com que o instrumento cirúrgico 10 entre em um modo de preensão 6622. No modo de preensão 6622, o instrumento cirúrgico 10 pode travar o quarto motor para impedir a liberação da seção de tecido durante uma operação subsequente. O modo de preensão 6622 pode ativar um botão de disparo localizado na alça 20. Uma vez que o instrumento cirúrgico 10 entrou no modo de preensão 6622, o controlador mestre 6406 pode alterar o LED para azul para indicar para o médico que o tecido foi prensado no conjunto de bigorna 190 e que o instrumento cirúrgico 10 pode ser disparado para induzir uma operação de grampeamento e corte.

[00343] Um médico pode pressionar 6626 um botão de disparo para fazer com que o instrumento cirúrgico 10 entre em um modo de disparo 6628. No modo de disparo 6628, o instrumento cirúrgico 10 pode desativar os motores configurados para controlar o movimento do instrumento cirúrgico 10, como, por exemplo, motores 1 a 3. O modo de disparo 6628 pode ativar o quarto motor que pode ser configurável para controlar uma operação de grampeamento e corte conforme descrito acima. O botão de disparo pode ser mantido pressionado, fazendo com que o controlador mestre 6406 gere sinais de controle para o controlador de motor associado ao quarto motor para ativar a operação de grampeamento e corte, fazendo com que uma porção de corte 164 e/ou um deslizador 170 avance dentro de um cartucho de grampos 130 localizado no atuador de extremidade 102. Durante a sequência de disparo, o LED pode ser ajustado para vermelho pelo controlador mestre 6406 para alertar ao médico que o instrumento cirúrgico 10 está disparando. Uma "identificação de disparo" pode ser ajustada para verdadeiro pelo controlador mestre 6406, que indica que o instrumento cirúrgico foi disparo e pode não ser disparado novamente. O controlador mestre 6406 ou o controlador de motor associado ao quarto motor pode retrair automaticamente a porção de corte 164 quando a porção de corte 164 atingiu a extremidade distal do atuador de extremidade 102. Uma vez que a porção de corte 164 concluiu o golpe inverso e retornou para sua posição inicial, o processo de controle mestre 6600 pode retornar 6630 para o estando de preensão 6622.

[00344] Um médico pode desativar 6624 o estado de preensão 6622 pressionando-se a botão de preensão. O processo de controle mestre 6600 gerará um ou mais sinais de controle para retornar para o estado de preensão 6616 quando o estado de preensão 6622 está desativado. O médico pode então liberar 6618 o estado de preensão 6616 e realizar a transição para o estado de articulação 6602, ou qualquer outro estado padrão adequado. Aqueles versados na técnica reconhecerão que o processo de controle mestre 6600 pode ser modificado para acomodar qualquer operação cirúrgica ou função realizável pelo instrumento cirúrgico 10 ou qualquer módulo cirúrgico fixado. Em algumas formas, o processo de controle mestre 6600 pode ser configurado automaticamente com base nas hastes fixadas, atuadores de extremidade, ou módulos de potência.

[00345] De acordo com uma forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de alça que é configurado para gerar eletricamente de forma simultânea ou independente pelo menos dois movimentos de controle giratórios distintos. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um conjunto de haste alongada que faz interface de modo operacional com o conjunto de alça para receber e transmitir de forma independente e simultânea os pelo menos dois movimentos de controle giratórios distintos para um atuador de extremidade acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada.

[00346] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de alça que é configurado para gerar de forma simultânea ou independente pelo menos três movimentos de controle giratórios distintos. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um conjunto de haste alongada que faz interface de modo operacional com o conjunto de alça para receber e transmitir de forma independente e simultânea os pelo menos três movimentos de controle giratórios distintos para um atuador de extremidade acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada.

[00347] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que compreende um sistema de acionamento que é configurado para gerar eletricamente uma pluralidade de movimentos de controle giratórios distintos. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um conjunto de haste alongada que é acoplado de modo operacional ao sistema de acionamento para receber um primeiro movimento de controle giratório a partir do mesmo para girar o conjunto de haste alongada ao redor de um eixo geométrico de haste. O conjunto de haste alongada pode ser configurado para receber e transmitir um segundo movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento para um atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico gire ao redor do eixo geométrico de haste em relação ao conjunto de haste alongada. O conjunto de haste alongada pode ser configurado adicionalmente para receber e transmitir um terceiro movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento para uma junta articulada que se comunica com o conjunto de haste alongada e o atuador de extremidade cirúrgico para articular o atuador de extremidade cirúrgico ao redor de um eixo geométrico de articulação que é substancialmente transversal ao eixo geométrico de haste.

[00348] De acordo com ainda outra forma geral, é fornecida uma junta articulada para um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de haste alongada e um sistema de acionamento que é configurado para gerar e aplicar uma pluralidade de movimentos de controle giratórios para o conjunto de haste alongada. Em pelo menos uma forma, a junta articulada compreende uma porção de junta proximal que é acoplada ao conjunto de haste alongada e uma porção de junta distal que é acoplada de forma móvel à porção de junta proximal e é configurada para fazer interface com um atuador de extremidade cirúrgico. Um primeiro conjunto de engrenagens pode realizar interface de forma operacional com uma porção de haste de disparo proximal do conjunto de haste alongada. Uma haste de disparo distal pode fazer interface de forma operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para transmitir um movimento de disparo giratório a partir da haste de disparo proximal para o atuador de extremidade cirúrgico enquanto facilita a articulação da porção de junta distal em relação à porção de junta proximal. Um segundo conjunto de engrenagens pode fazer interface de forma operacional com uma haste de rotação porção proximal do conjunto de haste alongada para transmitir um movimento de controle rotacional distal ao atuador de extremidade cirúrgico para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico gire em relação ao conjunto de haste alongada enquanto facilita a articulação da porção de junta distal em relação à porção de junta proximal.

[00349] De acordo com outra forma geral, é fornecida uma junta articulada para um instrumento cirúrgico que tem um conjunto de haste alongada e um sistema de acionamento que é configurado para gerar e aplicar uma pluralidade de movimentos de controle giratórios para o conjunto de haste alongada. Em pelo menos uma forma, a junta articulada inclui uma manilha proximal que é acoplada ao conjunto de haste alongada e uma manilha distal que é presa de modo pivotante à manilha proximal para o deslocamento giratório seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de articulação que é substancialmente transversal a um eixo geométrico de haste que é definido pelo conjunto de haste alongada. Um primeiro conjunto de engrenagens pode ser suportado em uma área de engrenagem definido entre as manilhas proximal e distal de modo que nenhuma porção do primeiro conjunto de engrenagens se estenda radialmente para fora além de qualquer porção da junta articulada. O primeiro conjunto de engrenagens pode realizar interface de forma operacional com uma porção de haste de disparo proximal do conjunto de haste alongada. Uma haste de disparo distal pode fazer interface de forma operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para transmitir um movimento de disparo giratório a partir da haste de disparo proximal para o atuador de extremidade cirúrgico enquanto facilita o deslocamento pivotante da manilha distal em relação à manilha proximal. Um segundo conjunto de engrenagens pode ser suportado na área de engrenagem modo que nenhuma porção do primeiro conjunto de engrenagens se estenda radialmente para fora além de qualquer porção da junta articulada. O segundo conjunto de engrenagens pode fazer interface de forma operacional com uma haste de rotação porção proximal do conjunto de haste alongada para transmitir um movimento de controle rotacional distal ao atuador de extremidade cirúrgico para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico gire em relação ao conjunto de haste alongada enquanto facilita a articulação da manilha distal em relação à manilha proximal.

[00350] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um sistema de acionamento que é configurado para gerar uma pluralidade de movimentos de controle giratórios. Um conjunto de haste alongada faz interface de forma operacional com o sistema de acionamento e pode compreender um segmento de haste externa que faz interface de modo operacional com o sistema de acionamento para receber movimentos de controle rotacionais distais a partir do mesmo. Uma haste de articulação pode fazer interface de forma operacional com o sistema de acionamento para receber movimentos de articulação giratórios a partir do mesmo. O conjunto de haste alongada pode incluir adicionalmente um segmento de haste de disparo proximal que faz interface de modo operacional com o sistema de acionamento para receber movimentos de disparo giratórios a partir do mesmo. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente uma junta articulada que pode incluir uma manilha proximal que é acoplada ao conjunto de haste alongada e uma manilha distal que é presa de modo pivotante à manilha proximal para o deslocamento giratório seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de articulação que é substancialmente transversal a um eixo geométrico de haste definido pelo conjunto de haste alongada. Um conjunto de acoplamento pode fazer interface de forma giratória com a manilha distal e ser configurado para a fixação a um atuador de extremidade cirúrgico. Um segmento de haste de disparo distal pode ser suportado operacionalmente pelo conjunto de acoplamento e ser configurado para fazer interface com uma porção de haste de acionamento do atuador de extremidade cirúrgico. Um primeiro conjunto de engrenagens pode fazer interface de forma operacional com o segmento de haste de disparo proximal e o segmento de haste de disparo distal para transmitir os movimentos de disparo giratórios a partir do segmento de haste de disparo proximal para o segmento de haste de disparo distal enquanto habilita a manilha distal para ser seletivamente pivotante em relação à manilha proximal. Um segundo conjunto de engrenagens pode fazer interface de forma operacional com uma haste de rotação proximal para transmitir os movimentos de controle rotacionais distais ao conjunto de acoplamento enquanto habilita a manilha distal para ser seletivamente pivotante em relação à manilha proximal. Uma ligação de acionamento de articulação pode fazer interface com a haste de articulação e a manilha distal e ser restringida para se mover axialmente em relação à junta articulada em resposta às aplicações dos movimentos de articulação giratórios à haste de articulação.

[00351] De acordo com ainda outra forma geral, é fornecida uma cobertura para uma junta articulada que é suportada em um conjunto de haste alongada de um instrumento cirúrgico que é acoplado de forma operacional a um atuador de extremidade cirúrgico que tem pelo menos um condutor de atuador de extremidade na mesma. Em pelo menos uma forma, a cobertura compreende um corpo oco eletricamente não condutivo que tem uma extremidade distal aberta e uma extremidade proximal aberta e uma passagem receptora de junta que se estende entre as mesmas para receber a junta articulada na mesma. O corpo oco é configurado para permitir que as porções da junta articulada sejam seletivamente articuladas uma em relação à outra enquanto envolve substancialmente as porções dentro do corpo oco. Pelo menos uma trajetória eletricamente condutiva se estende a partir da extremidade distal do corpo oco para a extremidade proximal do corpo oco. Cada uma de pelo menos uma trajetória eletricamente condutiva tem uma porção de extremidade distal que é configurada para contatar eletricamente um condutor de atuador de extremidade correspondente quando o atuador de extremidade foi acoplado ao conjunto de haste alongada e uma porção de extremidade proximal que é configurada para contatar eletricamente um condutor de haste correspondente no conjunto de haste alongada.

[00352] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de haste alongada que tem pelo menos um condutor de haste elétrico no mesmo e uma junta articulada. Em pelo menos uma forma, a junta articulada inclui uma porção de junta proximal que é acoplada ao conjunto de haste alongada. Uma porção de junta distal é acoplada de forma móvel à porção de junta proximal para a articulação seletiva ao mesmo. Um conjunto de acoplador é acoplado de forma giratória à porção de junta distal para a rotação seletiva em relação ao mesmo. O conjunto de acoplador pode ser configurado para ser acoplado de forma removível ao atuador de extremidade cirúrgico e forma uma trajetória de acoplador eletricamente condutiva a partir de um condutor de atuador de extremidade no atuador de extremidade para a junta articulada. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um condutor de junta articulada que entrar em contato com a trajetória de acoplador condutivo e cruza a junta articulada para entrar em contato com o correspondente condutor de haste para formar um trajeto eletricamente condutivo entre os mesmos.

[00353] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um sistema de controle que contém pelo menos um componente de controle elétrico. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um conjunto de haste alongada que tem um condutor de haste elétrico que se comunica de forma operacional com pelo menos um dos componentes de controle elétricos. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente uma junta articulada que inclui uma manilha proximal que é acoplada ao conjunto de haste alongada. Uma manilha distal é acoplada de modo pivotante à manilha proximal para o deslocamento giratório seletivo em relação ao mesmo. O instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um conjunto de acoplador que é acoplado à manilha distal e um atuador de extremidade cirúrgico que é acoplado de forma liberável ao conjunto de acoplador. O atuador de extremidade cirúrgico pode incluir um condutor de atuador de extremidade que é disposto para o contato elétrico com uma trajetória de acoplador eletricamente condutiva formada no conjunto de acoplador quando o atuador de extremidade cirúrgico foi acoplado ao conjunto de acoplador. Um condutor de junta articulada pode cruzar a junta articulada e estar em contato elétrico com a trajetória condutiva através do conjunto de acoplador e o condutor de haste.

[00354] De acordo com ainda outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de alça que tem um conjunto de haste alongada acoplado de forma operacional ao mesmo e configurado para a fixação operacional a um atuador de extremidade cirúrgico. Um motor é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar um movimento giratório a um dentre a haste alongada ou o atuador de extremidade cirúrgico acoplados ao mesmo. Um conjunto de controle de seletor rotativo manual é suportado operacionalmente sobre o conjunto de alça e se comunica com o motor de modo que quando uma porção de atuador do conjunto de controle de seletor rotativo manual for pivotada em uma primeira direção, o motor aplique um movimento giratório a um dentre o conjunto de haste alongada e o atuador de extremidade na primeira direção e quando a porção de atuador é pivotada em uma segunda direção, o motor aplica o movimento giratório a um dentre o conjunto de haste alongada e o atuador de extremidade na segunda direção.

[00355] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de alça que tem um conjunto de haste alongada acoplado de forma giratória ao mesmo e é configurado para a fixação operacional a um atuador de extremidade cirúrgico. Um motor é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar um movimento giratório ao conjunto de haste alongada para a rotação seletiva ao redor de um eixo geométrico de haste. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um conjunto de controle de seletor rotativo manual que inclui um membro de atuador de seletor rotativo manual que é suportado de modo pivotante em relação ao conjunto de alça. Um primeiro ímã é suportado no membro de atuador de seletor rotativo manual e um segundo ímã é suportado no membro de atuador de seletor rotativo manual. Um sensor estacionário é centralmente disposto entre os primeiro e segundo ímãs quando o membro de atuador de seletor rotativo manual está em uma posição não atuada. O sensor estacionário se comunica com o motor de modo que quando o atuador de seletor rotativo manual for pivotado em uma primeira direção, o motor aplique um movimento giratório ao conjunto de haste alongada na primeira direção e quando o membro de atuador de seletor rotativo manual for pivotado em uma segunda direção, o motor aplique o movimento giratório ao conjunto de haste alongada na segunda direção.

[00356] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de alça que tem um conjunto de haste alongada acoplado de forma giratória ao mesmo e configurado para a fixação operacional para um atuador de extremidade cirúrgico de modo que o atuador de extremidade possa ser seletivamente girado ao redor de um eixo geométrico de haste em relação ao conjunto de haste alongada. Um motor é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar um movimento giratório ao atuador de extremidade ou porção de acoplador do conjunto de haste alongada para o qual o atuador de extremidade é acoplado para a rotação seletiva do mesmo ao redor do eixo geométrico de haste. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um conjunto de controle de seletor rotativo manual que inclui um membro de atuador de seletor rotativo manual que é suportado de modo pivotante em relação ao conjunto de alça. Os primeiro e segundo ímãs são suportados no membro de atuador de seletor rotativo manual. Um sensor estacionário é centralmente disposto entre os primeiro e segundo ímãs quando o membro de atuador de seletor rotativo manual está em uma posição não atuada. O sensor estacionário se comunica com o motor de modo que quando o atuador de seletor rotativo manual for pivotado em uma primeira direção, o motor aplique um movimento giratório ao atuador de extremidade ou posição de acoplador na primeira direção e quando o membro de atuador de seletor rotativo manual for pivotado em uma segunda direção, o motor aplique o movimento giratório ao atuador de extremidade ou porção de acoplador na segunda direção.

[00357] De acordo com ainda outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um alojamento que sustenta uma pluralidade de motores. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente um controle de conjunto de joystick que inclui um primeiro conjunto de chave que é suportado de forma móvel pelo alojamento e inclui um joystick que é montado de forma móvel ao mesmo de modo que o movimento pivotante do joystick em relação ao primeiro conjunto de chave faça com que o pelo menos um sinal de controle correspondente seja enviado para pelo menos um dos motores que se comunica com o mesmo. O conjunto de joystick inclui adicionalmente um segundo conjunto de chave que compreende um primeiro sensor e um segundo sensor que são móveis com o primeiro conjunto de chave de modo que o movimento do segundo sensor em relação ao primeiro sensor faça com que pelo menos um outro sinal de controle seja enviado para outro dentre os motores em comunicação com o mesmo.

[00358] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de alça que tem um conjunto de haste alongada suportada de forma giratória em relação ao mesmo. Um motor de cilindro proximal é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar movimentos giratórios proximais ao conjunto de haste alongada para fazer com que o conjunto de haste alongada gire em relação ao conjunto de alça ao redor de um eixo geométrico de haste. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada e é configurado para realizar um procedimento cirúrgico mediante uma aplicação de pelo menos um movimento de disparo ao mesmo. Um motor de disparo é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar movimentos de disparo a uma porção do conjunto de haste alongada para a transferência ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um controle de conjunto de joystick que inclui um primeiro conjunto de chave que é suportado de forma móvel pelo conjunto de alça e inclui um joystick que é montado de forma móvel ao mesmo de modo que o movimento pivotante do joystick em relação ao primeiro conjunto de chave faça com que o pelo menos um sinal de controle correspondente seja enviado para o motor de cilindro proximal. O conjunto de controle de joystick inclui adicionalmente um segundo conjunto de chave que compreende um primeiro sensor e um segundo sensor que são móveis com o primeiro conjunto de chave de modo que o movimento do segundo sensor em relação ao primeiro sensor faça com que pelo menos um outro sinal de controle seja enviado para o motor de disparo.

[00359] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de alça que tem um conjunto de haste alongada suportada de forma giratória em relação ao mesmo. O instrumento cirúrgico inclui adicionalmente uma junta articulada que compreende uma porção de junta proximal que é acoplada ao conjunto de haste alongada e uma porção de junta distal que é acoplada de forma móvel à porção de junta proximal. Um motor de articulação é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar movimentos de articulação à junta articulada para fazer com que a porção de junta distal se mova em relação à porção de junta proximal. Um atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada e é configurado para realizar um procedimento cirúrgico mediante uma aplicação de pelo menos um movimento de disparo ao mesmo. Um motor de disparo é suportado pelo conjunto de alça e é configurado para aplicar movimentos de disparo a uma porção do conjunto de haste alongada para a transferência ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um controle de conjunto de joystick que inclui um primeiro conjunto de chave que é suportado de forma móvel pelo conjunto de alça e inclui um joystick que é montado de forma móvel ao mesmo de modo que o movimento pivotante do joystick em relação ao primeiro conjunto de chave faça com que o pelo menos um sinal de controle correspondente seja enviado para o motor de articulação. O conjunto de joystick inclui adicionalmente um segundo conjunto de chave que compreende um primeiro sensor e um segundo sensor que são móveis com o primeiro conjunto de chave de modo que o movimento do segundo sensor em relação ao primeiro sensor faça com que pelo menos um outro sinal de controle seja enviado para o motor de disparo.

[00360] De acordo com outra forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico para agir sobre o tecido. O instrumento compreende pelo menos um processador e memória operacionalmente associada, pelo menos um motor em comunicação com o processador e pelo menos um dispositivo de acionamento. O processador é programado para receber a partir de uma porção de implementação removível uma primeira variável que descreve a implementação removível. O processador também é programado para aplicar a primeira variável a um algoritmo de controle de instrumento. Adicionalmente, o processador é programado para receber um sinal de controle de entrada a partir do dispositivo de acionamento e controlar o pelo menos um motor para operar o instrumento cirúrgico em conjunto com a implementação removível de acordo com o algoritmo de controle de instrumento que considera o sinal de controle de entrada.

[00361] De acordo com uma forma geral adicional, o processador pode ser programado para receber a partir de uma implementação removível um algoritmo de implementação de controle que descreve a operação do instrumento cirúrgico em conjunto com a implementação removível. O processador também pode ser programado para receber um sinal de controle de entrada a partir do dispositivo de acionamento e controlar o pelo menos um motor para operar o instrumento cirúrgico em conjunto com a implementação removível de acordo com o algoritmo de controle de implementação que considera o sinal de controle de entrada.

[00362] De acordo com outra forma geral, um instrumento cirúrgico configurado para retransmitir um sinal de baixa potência a partir de um atuador de extremidade para um dispositivo remoto pode ser revelado. O instrumento cirúrgico pode compreender uma alça, uma haste que se estende distalmente a partir da alça, e um atuador de extremidade fixado à extremidade distal da haste. Um sensor pode ser disposto no atuador de extremidade. O sensor pode gerar um sinal indicativo de uma condição no atuador de extremidade. Um transmissor pode estar localizado no atuador de extremidade. O transmissor pode transmitir o sinal a partir do sensor em um primeiro nível de potência. O sinal pode ser recebido por uma estação de retransmissão localizada na alça do instrumento cirúrgico. A estação de retransmissão é configurada para amplificar e retransmitir o sinal em um segundo nível de potência, em que o segundo nível de potência é maior do que o primeiro nível de potência.

[00363] De acordo com uma forma geral adicional, uma estação de retransmissão para retransmitir um sinal a partir de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico para um dispositivo remoto pode ser revelada. A estação de retransmissão compreende um receptor configurado para receber um sinal de um sensor disposto em um atuador de extremidade. O sinal é transmitido em um primeiro nível de potência. A estação de retransmissão compreende adicionalmente um amplificador configurado para amplificar o sinal para um segundo nível de potência. Um transmissor é configurado para transmitir o sinal no segundo nível de potência. O segundo nível de potência é maior do que o primeiro nível de potência.

[00364] De acordo com uma forma geral, um método para retransmitir um sinal recebido a partir de um módulo de detecção em um atuador de extremidade pode ser revelado. O método compreende gerar, por um sensor, um primeiro sinal indicativo de uma condição em um atuador de extremidade cirúrgico. O sensor é localizado no atuador de extremidade. O método compreende adicionalmente transmitir, com o uso de um transmissor, o primeiro sinal em um primeiro nível de potência e receber o sinal transmitido, com o uso de um receptor, em uma estação de retransmissão. O primeiro sinal é amplificado pela estação de retransmissão com o uso de um amplificador para um sinal de alta potência que compreende um segundo nível de potência. O segundo nível de potência é maior do que o primeiro nível de potência. O sinal de alta potência é transmitido, com o uso da estação de retransmissão, no segundo nível de potência. O sinal de alta potência é recebido por um dispositivo remoto, como um monitor de vídeo. O monitor de vídeo exibe uma representação gráfica da condição no atuador de extremidade cirúrgico.

[00365] Algumas porções do supracitado são apresentadas em termos de métodos e representações simbólicas de operações em bits de dados em uma memória do computador. Essas descrições e representações são os meios usados pelos versados na técnica para transmitir de forma mais eficaz a substância de seu trabalho para outros versados na técnica. Um método é no presente contexto, e genericamente, concebido para ser uma sequência autoconsistente de ações (instruções) que levam a um resultado desejado. As ações são aquelas que exigem manipulações físicas de quantidades físicas. Geralmente, embora não necessariamente, essas quantidades tomam a forma de sinais elétricos, magnéticos ou ópticos que têm a capacidade de serem armazenados, transferidos, combinados, comparados e de outra forma manipulados. É conveniente, às vezes, principalmente por razões de uso comum, se referir a esses sinais como bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou similares. Ademais, também é conveniente, às vezes, se referir a determinadas disposições de ações que exigem manipulações físicas de quantidades físicas como módulos ou dispositivos de código, sem perda de generalidade.

[00366] Determinados aspectos da presente invenção incluem etapas e instruções de processo descritas na presente invenção na forma de um método. Deveria ser observado que as instruções e etapas de processo da presente invenção podem ser incorporadas em software, firmware ou hardware, e quando incorporadas em software, podem ser transferidas por download para residir e serem operadas a partir de plataformas diferentes usadas por uma variedade de sistemas operacionais.

[00367] A presente invenção também se refere a um aparelho para realizar as operações na presente invenção. Esse aparelho pode ser construído especificamente para os propósitos exigidos, ou pode compreender um computador de propósito geral ativado seletivamente ou reconfigurado por um programa de computador armazenado no computador. Esse programa de computador pode ser armazenado em um meio de armazenamento legível por computador, como, sem limitação, qualquer tipo de disco que inclui discos flexíveis, discos ópticos, CD-ROMs, discos magneto-ópticos, memórias de somente leitura (ROMs), memórias de acesso aleatório (RAMs), EPROMs, EEPROMs, cartões magnéticos ou ópticos, circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), ou qualquer tipo de mídia adequada para armazenar instruções eletrônicas, e cada uma acoplada a um barramento de sistema de computador. Ademais, os computadores e sistemas de computador referidos no relatório descritivo podem incluir um único processador ou podem ser arquiteturas que empregam múltiplos projetos de processador para maior capacidade de computação.

[00368] Os métodos e exibições apresentados na presente invenção não estão inerentemente relacionados a qualquer computador particular ou outro aparelho. Vários sistemas de propósito geral também podem ser usados com programas de acordo com os ensinamentos na presente invenção, ou pode se provar conveniente construir um aparelho mais especializado para realizar as ações exigidas do método. A estrutura exigida para uma variedade desses sistemas aparecerá a partir da descrição acima. Além disso, a presente invenção não é descrita com referência a qualquer linguagem de programação particular. Será entendido que uma variedade de linguagens de programação pode ser usada para a implementação dos ensinamentos da presente invenção conforme descrito na presente invenção, e quaisquer referências acima a linguagens específicas são fornecidas para a revelação da habilitação e melhor modo da presente invenção.

[00369] Em várias formas, um instrumento cirúrgico configurado para retransmitir um sinal de baixa potência a partir de um atuador de extremidade para um dispositivo remoto é revelado. O instrumento cirúrgico pode compreender uma alça, uma haste que se estende distalmente a partir da alça, e um atuador de extremidade fixado à extremidade distal da haste. Um sensor pode ser disposto no atuador de extremidade. O sensor pode gerar um sinal indicativo de uma condição no atuador de extremidade. Um transmissor pode estar localizado no atuador de extremidade. O transmissor pode transmitir o sinal a partir do sensor em um primeiro nível de potência. O sinal pode ser recebido por uma estação de retransmissão localizada na alça do instrumento cirúrgico. A estação de retransmissão é configurada para amplificar e retransmitir o sinal em um segundo nível de potência, em que o segundo nível de potência é maior do que o primeiro nível de potência.

[00370] Em várias formas, uma estação de retransmissão para retransmitir um sinal a partir de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico para um dispositivo remoto é revelada. A estação de retransmissão compreende um receptor configurado para receber um sinal de um sensor disposto em um atuador de extremidade. O sinal é transmitido em um primeiro nível de potência. A estação de retransmissão compreende adicionalmente um amplificador configurado para amplificar o sinal para um segundo nível de potência. Um transmissor é configurado para transmitir o sinal no segundo nível de potência. O segundo nível de potência é maior do que o primeiro nível de potência.

[00371] Em várias formas, um método para retransmitir um sinal recebido a partir de um módulo de detecção em um atuador de extremidade é revelado. O método compreende gerar, por um sensor, um primeiro sinal indicativo de uma condição em um atuador de extremidade cirúrgico. O sensor está localizado no atuador de extremidade. O método compreende adicionalmente transmitir, com o uso de um transmissor, o primeiro sinal em um primeiro nível de potência e receber o sinal transmitido, com o uso de um receptor, em uma estação de retransmissão. O primeiro sinal é amplificado pela estação de retransmissão com o uso de um amplificador para um sinal de alta potência que compreende um segundo nível de potência. O segundo nível de potência é maior do que o primeiro nível de potência. O sinal de alta potência é transmitido, com o uso da estação de retransmissão, no segundo nível de potência. O sinal de alta potência é recebido por um dispositivo remoto, como um monitor de vídeo. O monitor de vídeo exibe uma representação gráfica da condição no atuador de extremidade cirúrgico.

[00372] Em várias formas, um atuador de extremidade retificado de sensor é revelado. O atuador de extremidade retificado de sensor pode compreender um atuador de extremidade acoplado a uma haste em um ponto de articulação. O atuador de extremidade pode ser articulável em um ângulo em relação à haste. Um sensor pode ser disposto no atuador de extremidade retificado de sensor, como na haste ou no atuador de extremidade. O sensor é configurado para detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico. Quando se detecta um movimento proximal grosseiro, o sensor pode gerar um sinal para controlar um motor para retificar o atuador de extremidade em relação à haste.

[00373] Em várias formas, um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade retificado de sensor é revelado. O instrumento cirúrgico pode compreender uma alça. Uma haste pode se estender distalmente a partir da alça. Um motor pode ser disposto dentro da alça para controlar uma articulação do instrumento cirúrgico. Um atuador de extremidade de articulação é disposto na extremidade distal da haste. Um sensor pode ser disposto na alça, na haste, ou no atuador de extremidade. O sensor pode ser configurado para detectar um movimento proximal grosseiro do instrumento cirúrgico. Quando o sensor detecta o movimento proximal grosseiro, o sensor pode ativar um processo de retificação energizado, fazendo com que o motor retifique o atuador de extremidade articulado. Em algumas formas, múltiplos sensores podem fornecer verificações redundantes para o processo de retificação.

[00374] Em várias formas, um método para operar um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade retificado de sensor é revelado. O método pode compreender detectar, por um primeiro sensor, um movimento proximal do instrumento cirúrgico. O primeiro sensor pode estar localizado em qualquer seção adequada do instrumento cirúrgico, como a alça, haste, ou atuador de extremidade. O primeiro sensor pode ser um acelerômetro, um sensor magnético, ou qualquer outro tipo de sensor adequado. O sensor pode gerar um sinal que indica que um movimento proximal grosseiro foi detectado. O método pode compreender adicionalmente receber, por um motor, o sinal gerado a partir do primeiro sensor. O motor pode retificar um ângulo de articulação do atuador de extremidade de articulação controlado por motor em resposta ao sinal recebido. Um segundo sensor pode gerar um segundo sinal para fornecer uma verificação redundante.

[00375] Em várias formas, a presente revelação é direcionada para um instrumento cirúrgico acionado por motor que compreende uma plataforma de controle de motor modular. Um controlador mestre pode executar um processo de controle principal para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico. Um primeiro controlador de motor e um segundo controlador de motor podem ser acoplados de forma operacional ao controlador mestre. O primeiro controlador de motor pode ter um primeiro motor associado e o segundo controlador de motor pode ter um segundo motor associado. O processo de controle principal pode gerar sinais de controle para os primeiro e segundo controladores de motor. Os primeiro e segundo controladores de motor podem operar os primeiro e segundo motores em resposta aos sinais de controle. Em algumas formas, o sistema de controle de motor modular pode compreender um controlador escravo configurado para controlar um ou mais dos controladores de motor com base em um ou mais sinais de controle recebidos pelo controlador escravo a partir do controlador mestre.

[00376] Em várias formas, um sistema de controle de motor modular pode compreender um ou mais controladores de motor, sendo que cada um tem um motor associado. O um ou mais controladores de motor pode estar em comunicação com um controlador mestre. O controlador mestre pode ser configurado para fornecer sinais de controle aos controladores de motor como parte de um processo de controle principal. Os controladores de motor podem controlar os motores associados em resposta aos sinais de controle recebidos. Em algumas formas, os um ou mais controladores de motor e os motores associados podem estar localizados dentro de uma alça adaptada para receber uma haste modular, um atuador de extremidade modular, e um suprimento de potência modular. A alça pode fornecer uma interface entre os motores e uma haste modular e o atuador de extremidade.

[00377] Em várias formas, um instrumento cirúrgico pode incluir um sistema de controle de motor modular. O instrumento cirúrgico pode compreender um controlador mestre. O instrumento cirúrgico pode ser configurado para receber componentes cirúrgicos modulares, como uma haste modular e porção de implementação. O instrumento cirúrgico pode ter um ou mais motores e controladores de motor associados montados no mesmo. Os controladores de motor podem ser acoplados de forma operacional aos motores. Os motores podem ser configurados para controlar um ou mais movimentos de uma haste fixada ou porção de implementação. O controlador mestre e os controladores de motor podem estar em comunicação elétrica. O controlador mestre pode ser configurado para fornecer um ou mais sinais de controle aos controladores de motor como parte do processo de controle principal. Os controladores de motor podem controlar os motores em resposta aos sinais de controle recebidos.

[00378] Em várias formas, um método para controlar um instrumento cirúrgico acionado por motor é revelado. O método pode compreender gerar, por um controlador mestre, um ou mais sinais de controle. Um primeiro sinal de controle pode ser transmitido para um primeiro controlador de motor configurado para controlar um primeiro motor. O primeiro controlador de motor pode operar o primeiro motor em resposta ao primeiro sinal de controle recebido a partir do controlador mestre. Um segundo sinal de controle pode ser transmitido para um segundo controlador de motor configurado para controlar um segundo motor. O segundo controlador de motor pode operar o segundo motor em resposta ao segundo sinal de controle recebido a partir do controlador mestre. Em algumas formas, o segundo sinal de controle pode ser gerado por um controlador escravo.

[00379] De acordo com uma forma geral, é fornecido um instrumento cirúrgico que compreende um motor de acionamento e um membro de acionamento que é móvel pelo motor de acionamento através de um golpe de acionamento entre uma posição de início e uma posição de final de golpe. A posição de final de golpe se estende entre uma primeira posição e uma segunda posição. Um batente mecânico pode ser disposto no ou próximo à posição de final de golpe e pode ser estruturado para aumentar a resistência ao movimento do membro de acionamento através do golpe de acionamento a partir da primeira posição à segunda posição. O batente mecânico pode compreender um batente e um membro de resistência. O batente pode ser móvel a partir da primeira posição para a segunda posição e ser configurado para entrar em contato com o membro de acionamento na primeira posição. O membro de resistência pode ser acoplado de forma operacional ao batente e configurado para aumentar a resistência ao movimento do membro de acionamento a partir da primeira posição para a segunda posição. O membro de resistência pode ser configurado para desacelerar o membro de acionamento antes do membro de acionamento atuar para a segunda posição. Em uma forma, o membro de resistência é estruturado para ser compressível para aumentar progressivamente a resistência ao movimento do membro de acionamento entre a primeira posição e a segunda posição. O membro de resistência pode em uma forma compreender uma mola. Os batentes podem compreender superfícies de contato que são dimensionadas para complementar uma dimensão de uma superfície de membro de acionamento contatada na primeira posição.

[00380] Em uma forma, um sistema de controle é configurado para detectar um pico de corrente associado com a maior resistência ao movimento do membro de acionamento. O sistema de controle pode monitorar a tensão associada com a aplicação de potência ao motor de acionamento para detectar o pico de corrente. O pico de corrente pode compreender uma corrente limiar predeterminada. A corrente limiar predeterminada pode compreender pelo menos uma corrente limiar predeterminada diferencial ao longo de pelo menos um período de tempo definido. Quando o sistema de controle detecta o pico de corrente, a aplicação de potência ao motor de acionamento pode ser interrompida. Em uma forma, o batente mecânico pode compreender adicionalmente um batente brusco que pode evitar o movimento do membro de acionamento além da segunda posição.

[00381] De acordo com uma forma geral, é fornecido um batente mecânico para uso em um instrumento cirúrgico para produzir um pico de corrente detectável associado a um batente eletromecânico. Por exemplo, o batente mecânico pode ser disposto no ou próximo a um final de golpe associado a um golpe de acionamento de um membro de acionamento. O final de golpe pode se estender entre uma primeira posição e uma segunda posição. O batente mecânico pode compreender um ou mais batentes e um ou mais membros de resistência. Os batentes podem ser móveis a partir da primeira posição para a segunda posição e pode ser configurados para entrar em contato com o membro de acionamento na primeira posição. Os membros de resistência podem ser acoplados de forma operacional aos batentes e configurados para aumentar a resistência ao movimento do membro de acionamento a partir da primeira posição para a segunda posição para produzir o pico de corrente. Os membros de resistência podem ser configurados para desacelerar o membro de acionamento antes do membro de acionamento atuar para a segunda posição. Um ou mais dos membros de resistência podem ser estruturados para ser compressíveis para a fim de aumentar progressivamente a resistência ao movimento do membro de acionamento entre a primeira posição e a segunda posição. Um ou mais membros de resistência também podem ser estruturados para serem compressíveis e podem compreender pelo menos uma mola. Os batentes podem compreender superfícies de contato que são dimensionadas para complementar uma dimensão de uma superfície de membro de acionamento que é contatada na primeira posição. O pico de corrente associado à maior resistência pode ser detectável por um sistema de controle associado ao instrumento cirúrgico eletromecânico. O sistema de controle pode ser configurado para monitorar a tensão associada à aplicação de potência a um motor de acionamento e interromper a aplicação de potência ao motor de acionamento quando o pico de corrente compreende pelo menos uma corrente limiar predeterminada. Pelo menos um limiar corrente pode compreender um diferencial de corrente ao longo de pelo menos um período de tempo definido. Em uma forma, o batente mecânico compreende adicionalmente um batente brusco para impedir o movimento do membro de acionamento além da segunda posição.

[00382] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para descarte após um único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em ambos os casos, entretanto, os dispositivos podem ser recondicionados para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação de etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza e substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, os dispositivos podem ser desmontados, e qualquer quantidade de peças ou partes particulares dos dispositivos pode ser substituída ou removida seletivamente em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes particulares, os dispositivos podem ser remontados para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para remoção da disposição em conjunto, limpeza/troca e redisposição em conjunto. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[00383] De preferência, as invenções aqui descritas serão processadas antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, tal como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são, então, colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X, ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que este seja aberto na instalação médica.

[00384] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes revelados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entra em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[00385] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo projetos exemplificadores, a presente invenção pode ser modificada adicionalmente dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende- se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido tem por objetivo abranger desvios da presente revelação que possam ocorrer com a prática conhecida ou costumeira na técnica à qual esta invenção está relacionada.

Claims

1. Instrumento cirúrgico (10), caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de alça (20) configurado para gerar eletricamente de forma simultânea ou independente pelo menos dois movimentos de controle giratórios distintos; e um conjunto de haste alongada (30) fazendo interface de modo operacional com o conjunto de alça (20) para receber e transmitir de forma independente e simultânea os pelo menos dois movimentos de controle giratórios distintos para um atuador de extremidade (102) acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada (30).

2. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (30) define um eixo geométrico de haste e em que os pelo menos dois movimentos de controle giratórios gerados eletricamente distintos são selecionados a partir do grupo de movimentos de controle giratórios consistindo em: um movimento de articulação giratório para articular o atuador de extremidade (102) ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico de haste; um movimento de disparo giratório configurado para fazer com que o atuador de extremidade (102) realize pelo menos uma ação cirúrgica; um movimento de cilindro giratório configurado para fazer com que o atuador de extremidade (102) gire ao redor do eixo geométrico de haste em relação à haste alongada; e um movimento de haste giratória para girar a haste alongada e o atuador de extremidade (102) simultaneamente ao redor do eixo geométrico de haste.

3. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (102) é configurado para cortar transversalmente e grampear tecido mediante aplicação de pelo menos um dos pelo menos dois movimentos de controle giratórios ao mesmo.

4. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (30) ainda compreende uma junta articulada (310) compreendendo: uma manilha proximal (330) acoplada de forma operacional ao conjunto de haste alongada (30); e uma manilha distal (312) acoplada de modo pivotante à manilha proximal (330) para deslocamento giratório seletivo em relação à manilha proximal (330) mediante aplicação de um movimento de controle de articulação giratório à mesma.

5. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a junta articulada (310) ainda compreende: um primeiro conjunto de engrenagens (360) fazendo interface de modo operacional com uma haste de disparo proximal (520) que está acoplada de forma operacional ao conjunto de alça (20) e uma haste de disparo distal (510) que faz interface de modo operacional com o atuador de extremidade (102) para transmitir um movimento de disparo giratório a partir da haste de disparo proximal (520) para o atuador de extremidade (102) enquanto facilitando articulação da manilha distal (312) em relação à manilha proximal (330); e um segundo conjunto de engrenagens (380) fazendo interface de modo operacional com uma haste de rotação proximal (552) que é acoplada de forma operacional ao conjunto de alça (20) para transmitir um movimento de controle rotacional distal para o atuador de extremidade (102) para fazer com que o atuador de extremidade (102) gire em relação ao conjunto de haste alongada (30) enquanto facilitando articulação da manilha distal (312) em relação à manilha proximal (330).

6. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma haste de articulação (420) acoplada de forma operacional ao conjunto de alça (20) e fazendo interface com a manilha distal (312) de modo que aplicação de um movimento de articulação giratório à haste de articulação (420) faça com que a manilha distal (312) se articule em relação à manilha proximal (330).

7. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: um motor de disparo (530) suportado de modo operacional pelo conjunto de alça (20) e fazendo interface de modo operacional com a haste de disparo proximal (520) para aplicar o movimento de disparo giratório à mesma; um motor de cilindro distal (560) suportado de modo operacional pelo conjunto de alça (20) e fazendo interface de modo operacional com a haste de rotação proximal (552) para aplicar o movimento de controle rotacional distal à mesma; e um motor de articulação (402) suportado de modo operacional pelo conjunto de alça (20) e fazendo interface de modo operacional com a haste de articulação (420) para aplicar o movimento de articulação giratório à mesma.

8. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um motor de haste giratória (610) suportado de modo operacional pelo conjunto de alça (20) e fazendo interface de modo operacional com o conjunto de haste alongada (30) para girar seletivamente o conjunto de haste alongada (30) em relação ao conjunto de alça (20).

9. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma montagem de acionamento removível (700; 700’; 700”; 700’’’) que sustenta de modo operacional porções da haste de disparo proximal (520), da haste de rotação proximal (552), e da haste de articulação (420) na mesma para fixação liberável ao conjunto de alça (20) de modo que a haste de disparo proximal (520) seja acoplada de forma liberável ao motor de disparo (530), a haste de rotação proximal (552) seja acoplada de forma liberável ao motor de cilindro distal (560), e a haste de articulação (420) seja acoplada de forma liberável ao motor de articulação (402) quando a montagem de acionamento removível (700; 700’; 700”; 700’’’) é acoplada ao conjunto de alça (20).

10. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste (30) é seletivamente desconectável do conjunto de alça (20).

11. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de alça (20) compreende: um sistema de controle para gerar eletricamente de modo simultâneo e independente os pelo menos dois movimentos de controle giratórios distintos, o sistema de controle compreendendo: um controlador; e pelo menos dois pares controlador-motor em comunicação elétrica com o controlador, em que cada par controlador-motor compreende um controlador de motor acoplado de modo operacional a um motor, e em que o controlador é configurado para fornecer um sinal elétrico de modo simultâneo e independente a cada um dos pelo menos dois pares controlador-motor de modo que cada respectivo controlador de motor controle o movimento de controle giratório distinto de seu respectivo motor.

12. Instrumento cirúrgico (10), caracterizado pelo fato de que compreende: um conjunto de alça (20) configurado para gerar de forma simultânea ou independente pelo menos três movimentos de controle giratórios distintos; e um conjunto de haste alongada (30) fazendo interface de modo operacional com o conjunto de alça (20) para receber e transmitir de forma independente e simultânea os pelo menos três movimentos de controle giratórios distintos para um atuador de extremidade (102) acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada (30).

13. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (30) define um eixo geométrico de haste e em que os pelo menos três movimentos de controle giratórios distintos são selecionados a partir do grupo de movimentos de controle giratórios consistindo em: um movimento de articulação giratório para articular o atuador de extremidade (102) ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico de haste; um movimento de disparo giratório configurado para fazer com que o atuador de extremidade (102) realize pelo menos uma ação cirúrgica; um movimento de cilindro giratório configurado para fazer com que o atuador de extremidade (102) gire ao redor do eixo geométrico de haste em relação à haste alongada; e um movimento de haste giratória para girar a haste alongada e o atuador de extremidade (102) simultaneamente ao redor do eixo geométrico de haste.

14. Instrumento cirúrgico (10), caracterizado pelo fato de que compreende: um sistema de acionamento (398) configurado para gerar eletricamente de forma simultânea e independente uma pluralidade de movimentos de controle giratórios distintos; e um conjunto de haste alongada (30) acoplado de forma operacional ao sistema de acionamento (398), o conjunto de haste alongada (30) configurado para receber e transmitir um primeiro movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento (398) para girar o conjunto de haste alongada (30) ao redor de um eixo geométrico de haste, o conjunto de haste alongada (30) sendo ainda configurado para receber e transmitir um segundo movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento (398) para um atuador de extremidade (102) cirúrgico acoplado de forma operacional ao conjunto de haste alongada (30) para fazer com que o atuador de extremidade (102) cirúrgico gire ao redor do eixo geométrico de haste em relação ao conjunto de haste alongada (30), o conjunto de haste alongada (30) sendo ainda configurado para receber e transmitir um terceiro movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento (398) para uma junta articulada (310) que se comunica com o conjunto de haste alongada (30) e o atuador de extremidade (102) cirúrgico para articular o atuador de extremidade (102) cirúrgico ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico de haste, em que o conjunto de haste alongada (30) recebe e transmite de forma independente e simultânea o primeiro movimento de controle giratório, o segundo movimento de controle giratório, e o terceiro movimento de controle giratório.

15. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (30) é configurado para receber um quarto movimento de controle giratório a partir do sistema de acionamento (398) e transferir o quarto movimento de controle giratório através da junta articulada (310) para uma porção do atuador de extremidade (102) cirúrgico acoplado ao mesmo.

16. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (102) é configurado para cortar transversalmente e grampear tecido mediante aplicação do quarto movimento de controle giratório ao mesmo.

17. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (30) é acoplado de forma operacional a uma montagem de acionamento removível (700; 700’; 700”; 700’’’) que é acoplável de forma removível ao sistema de acionamento (398).

18. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionamento (398) compreende: um motor de rotação de haste (610); um motor de articulação (402); e um motor de cilindro distal (560).

19. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (30) compreende: uma haste externa fazendo interface de modo operacional com o motor de rotação de haste (610); uma haste de articulação (420) fazendo interface de modo operacional com a junta articulada (310) e o motor de articulação (402); e uma haste de cilindro distal (1040) fazendo interface de modo operacional com a junta articulada (310) e o motor de cilindro distal (560).

20. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionamento (398) é suportado de modo operacional em um conjunto de alça (20) acoplado de modo operacional ao conjunto de haste alongada (30).

21. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionamento (398) compreende uma porção de um sistema robótico.

22. Instrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionamento (398) compreende: um sistema de controle para gerar eletricamente de forma simultânea e independente a pluralidade de movimentos de controle giratórios distintos, o sistema de controle compreendendo: um controlador; e uma pluralidade de pares controlador-motor em comunicação elétrica com o controlador, em que cada par controlador-motor compreende um controlador de motor acoplado de modo operacional a um motor, e em que o controlador é configurado para fornecer um sinal elétrico de modo simultâneo e independente a cada um da pluralidade de pares controlador-motor de modo que cada respectivo controlador de motor controle o movimento de controle giratório distinto de seu respectivo motor.