JP2021500995A

JP2021500995A - フィードバック機構を備える外科用器具システム

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Publication number: JP2021500995A
Application number: JP2020524088A
Authority: JP
Inventors: シェルトン・フレデリック・イー・ザ・フォース; ハリス・ジェイソン・エル
Original assignee: Ethicon LLC
Current assignee: Ethicon LLC
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2021-01-14
Also published as: CN111526813A; JP2023169358A; CN111526813B

Abstract

ハンドルアセンブリを備える外科用器具システムが開示される。ハンドルアセンブリは、湾曲した近位部分を含む作動トリガと、作動トリガの湾曲した近位部分を囲繞する湾曲した円筒と、を含む。湾曲した円筒は、電気活性ポリマーを含む。外科用器具システムは、作動力を伝達するように構成された作動ロッドと、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、を備える。電気活性ポリマーは、作動力に応答し、外科用器具システムのユーザにフィードバックを提供する。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１８年８月２４日出願の米国非仮特許出願第１６／１１２，１１４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＦＥＥＤＢＡＣＫＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年４月１９日出願の米国仮特許出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年５月１日出願の米国仮特許出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１８年５月１日出願の米国仮特許出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年５月１日出願の米国仮特許出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲ」、２０１８年５月１日出願の米国仮特許出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年５月１日出願の米国仮特許出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＨＡＮＤＬＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び２０１８年５月１日出願の米国仮特許出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＬＡＳＥＲＬＩＧＨＴＡＮＤＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＢＡＣＫＳＣＡＴＴＥＲＥＤＬＩＧＨＴ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡＳＴＲＩＰＰＩＮＧＭＥＴＨＯＤＴＯＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥＰＡＴＩＥＮＴＲＥＣＯＲＤＳＡＮＤＣＲＥＡＴＥＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤＲＥＣＯＲＤ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＥＮＣＲＹＰＴＥＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＴＯＯＬＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＤＥＶＩＣＥＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＴＨＥＡＴＥＲ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＣＯＵＰＬＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡＨＡＮＤＬＩＮＧＡＮＤＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮＩＮＡＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＮＥＴＷＯＲＫ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＳＥＣＵＲＩＴＹＡＮＤＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮＴＲＥＮＤＳＡＮＤＲＥＡＣＴＩＶＥＭＥＡＳＵＲＥＳ」、及び２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳＴＯＡＵＳＥＲ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年２月２８日出願の米国非仮特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１８年２月２８日出願の米国非仮特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１８年２月２８日出願の米国非仮特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日出願の米国非仮特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１８年２月２８日出願の米国非仮特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１８年２月２８日出願の米国非仮特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１７年１０月３０日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、２０１７年１０月３０日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、２０１７年１０月３０日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１７年１０月３０日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、２０１７年１０月３０日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び２０１７年１０月３０日出願の米国仮特許出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、外科用システムに関し、並びに、とりわけ、様々な構成において、患者の組織を把持するように設計された把持器具、患者の組織を操作するように構成された切開器具、患者の組織をクリップ留めするように構成されたクリップアプライヤ、及び患者の組織を縫合するように構成された縫合器具に関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による、ハンドルと、ハンドルに選択的に取り付け可能であるいくつかのシャフトアセンブリと、を備える、外科用システムを示す。図１の外科用システムのハンドル及びシャフトアセンブリのうちの１つの立面図である。図２のシャフトアセンブリの部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリの別の部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリの部分分解図である。図２のシャフトアセンブリの部分断面立面図である。図１のハンドルの駆動モジュールの立面図である。図７の駆動モジュールの断面斜視図である。図７の駆動モジュールの端面図である。ロック構成にある図２のハンドルとシャフトアセンブリとの間の相互接続の部分断面図である。ロック解除構成にある図２のハンドルとシャフトアセンブリとの間の相互接続の部分断面図である。図７の駆動モジュールのモータ及び減速歯車アセンブリの断面斜視図である。図１２の減速歯車アセンブリの端面図である。開放構成にある図２のシャフトアセンブリのエンドエフェクタの部分斜視図である。閉鎖構成にある図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第１の方向に関節運動した図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第２の方向に関節運動した図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第１の方向に回転した図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。第２の方向に回転した図１４のエンドエフェクタの部分斜視図である。図２のシャフトアセンブリから取り外された図１４のエンドエフェクタの部分断面斜視図である。いくつかの構成要素が取り除かれて示された図１４のエンドエフェクタの分解図である。図２のシャフトアセンブリの遠位取り付け部分の分解図である。いくつかの構成要素が取り除かれて示された図２のシャフトアセンブリの遠位部分の分解図である。図２のシャフトアセンブリから取り外された図１４のエンドエフェクタの別の部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリに取り付けられた図１４のエンドエフェクタの部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリに取り付けられた図１４のエンドエフェクタの部分断面斜視図である。図２のシャフトアセンブリに取り付けられた図１４のエンドエフェクタの別の部分断面斜視図である。エンドエフェクタの第１、第２、及び第３のクラッチを描写する、図２のシャフトアセンブリに取り付けられた図１４のエンドエフェクタの部分断面図である。非作動状態にある図２７の第１のクラッチを描写する。作動状態にある図２７の第１のクラッチを描写する。非作動状態にある図２７の第２のクラッチを描写する。作動状態にある図２７の第２のクラッチを描写する。非作動状態にある図２７の第３のクラッチを描写する。作動状態にある図２７の第３のクラッチを描写する。非作動状態にある図２７の第２及び第３のクラッチ、並びに図２のシャフトアセンブリにロックされた図１４のエンドエフェクタを描写する。その非作動状態にある図２７の第２のクラッチ及びその作動状態にある図２７の第３のクラッチを描写する。作動状態にある図２７の第２及び第３のクラッチ、並びに図２のシャフトアセンブリからロック解除された図１４のエンドエフェクタを描写する。図２７の第１、第２、及び第３のクラッチの条件を検出するように構成されたセンサを備える、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリの部分断面図である。図２７の第１、第２、及び第３のクラッチの条件を検出するように構成されたセンサを備える、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリの部分断面図である。非作動状態にある図３８の第１及び第２のクラッチ、及び少なくとも１つの代替的な実施形態によるセンサを描写する。非作動状態にある図３８の第２及び第３のクラッチ、及び少なくとも１つの代替的な実施形態によるセンサを描写する。少なくとも１つの実施形態によるシャフトアセンブリの部分断面図である。非作動状態で示されるクラッチを備える、図４１のシャフトアセンブリの部分断面図である。作動状態にあるクラッチを示す、図４１のシャフトアセンブリの部分断面図である。非作動状態で示される第１及び第２のクラッチを備える、少なくとも１つの実施形態によるシャフトアセンブリの部分断面図である。図７のハンドル駆動モジュール及び図１の外科用システムのシャフトアセンブリのうちの１つの斜視図である。図７のハンドル駆動モジュール及び図４５のシャフトアセンブリの別の斜視図である。図１のハンドルに取り付けられた図４５のシャフトアセンブリの部分断面図である。図１のハンドルに取り付けられた図４５のシャフトアセンブリの別の部分断面図である。図４５のシャフトアセンブリの部分断面斜視図である。図１の外科用システムの制御システムの概略図である。図１の外科用システムの少なくとも１つの実施形態によるハンドル及びシャフトアセンブリのうちの１つの立面図である。第１の回転構成で示されている図５１のハンドルの駆動モジュールの部分上面図である。第２の回転構成で示されている図５２Ａの駆動モジュールの部分上面図である。第１の関節運動構成で示されている図５２Ａの駆動モジュールの部分上面図である。第２の関節運動構成で示されている図５２Ａの駆動モジュールの部分上面図である。少なくとも１つの実施形態による駆動モジュールの部分断面斜視図である。いくつかの構成要素が取り除かれて示されている図５４の駆動モジュールの部分斜視図である。係合解除状態にある偏心ドライブを示す、図５４の駆動モジュールの部分断面図である。係合状態にある図５６の偏心ドライブを示す、図５４の駆動モジュールの部分断面図である。少なくとも１つの実施形態による、ハンドルと、ハンドルに選択的に取り付け可能であるいくつかのシャフトアセンブリと、を備える、外科用システムを示す。図５８の外科用器具システムのハンドル及びシャフトアセンブリのうちの１つの立面図である。図５８のハンドルの駆動モジュールの立面図である。図６０の駆動モジュールの断面斜視図である。図６０の駆動モジュールの端面図である。図６０のハンドル駆動モジュール及び図５８の外科用システムのシャフトアセンブリのうちの１つの斜視図である。図５８のハンドル駆動モジュール及び図６３のシャフトアセンブリの別の斜視図である。少なくとも１つの実施形態によるハンドル駆動モジュールの部分断面斜視図である。少なくとも１つの実施形態による、いくつかのハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに選択的に取り付け可能なシャフトアセンブリと、を含む、外科用器具システムを示す。少なくとも１つの実施形態による、図６６のハンドルアセンブリの立面図である。少なくとも１つの実施形態による、図６６のハンドルアセンブリの立面図である。少なくとも１つの実施形態による、図６６のハンドルアセンブリの立面図である。少なくとも１つの実施形態による、図６６のハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリの立面図である。少なくとも１つの実施形態による、図６６のシャフトアセンブリに取り付けられた図６６Ｂのハンドルアセンブリの立面図である。少なくとも１つの実施形態による、図６６Ｂのハンドルアセンブリ及び図６６のシャフトアセンブリの立面図である。少なくとも１つの実施形態による、図６６Ｃのハンドルアセンブリ及び図６６のシャフトアセンブリの立面図である。図６６のシャフトアセンブリの斜視図である。図６６Ａのハンドルアセンブリの近位端図である。図６６Ｂのハンドルアセンブリの近位端図である。図６６Ｃのハンドルアセンブリの近位端図である。図６６Ｄのシャフトアセンブリの近位端図である。図６６の外科用器具システムの様々な機能を示すチャートを示している。図６６のハンドルアセンブリ及びシャフトアセンブリのうちの１つの分解組立図である。図７０のハンドルアセンブリの様々な態様を示している。図６６Ｂのハンドルアセンブリ及び図６６のシャフトアセンブリの分解組立図である。図７２のハンドルアセンブリの様々な態様を示している。図７２のハンドルアセンブリの近位端図である。図７２のハンドルアセンブリの様々な機能を示すチャートを示している。図６６Ａのハンドルアセンブリ及び図６６のシャフトアセンブリの部分分解組立図である。図７４のハンドルアセンブリの様々な態様を示している。図７４のハンドルアセンブリの近位端図である。図７４のハンドルアセンブリの様々な機能を示すチャートを示している。少なくとも１つの実施形態によるシャフトアセンブリを示している。少なくとも１つの実施形態による、外科用器具システムの電気的接続を示すブロック図である。少なくとも１つの実施形態による、ハンドルと、シャフトアセンブリと、を含む外科用システムを示している。図７７のハンドルアセンブリの斜視図である。図７７のハンドルアセンブリの湾曲した円筒の切欠図である。非通電状態の円筒内に位置する電気活性ポリマーを示す、図７７Ａの湾曲した円筒の部分断面図である。通電状態にある円筒内に位置する電気活性ポリマーを示す、図７７Ａの湾曲した円筒の部分断面図である。少なくとも１つの実施形態による、図７７のハンドル及びシャフトアセンブリの様々な態様を示すブロック図である。図７７の外科用システムのエンドエフェクタ及びシャフトが経験する力と、経時的に電気活性ポリマーに印加される電圧との間の関係を示すグラフである。経時的に電気活性ポリマーによって印加される圧縮力を示すグラフである。少なくとも１つの実施形態による、ハンドルと、シャフトアセンブリと、を含む外科用システムを示している。ロック機構を含む図８２のシャフトアセンブリの部分斜視図である。ロック解除構成にある図８３のロック機構の斜視図である。ロック構成にある図８３のロック機構の斜視図である。外科用器具システムの動作中の３つの異なる状態における、図８３のロック機構を示している。外科用器具システムの動作中の３つの異なる状態における、図８３のロック機構を示している。外科用器具システムの動作中の３つの異なる状態における、図８３のロック機構を示している。図８２の外科用システムに選択的に取り付け可能な遠位取り付け部分の部分斜視図である。図８６の遠位取り付け部分の可能な駆動力曲線を示すグラフである。少なくとも１つの実施形態による外科用器具システムの起動プロセスを示すフローチャートである。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、２０１８年９月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第６２／１１２，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＭＡＮＩＰＵＬＡＴＥＴＩＳＳＵＥＵＳＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＡＮＤＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＰＯＷＥＲ」、
−米国特許出願第６２／１１２，１５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＣＡＰＴＵＲＥＷＩＤＴＨＷＨＩＣＨＩＳＬＡＲＧＥＲＴＨＡＮＴＲＯＣＡＲＤＩＡＭＥＴＥＲ」、
−米国特許出願第６２／１１２，１６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＯＮ−ＣＩＲＣＵＬＡＲＮＥＥＤＬＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１８０号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＰＯＷＥＲＯＵＴＰＵＴＣＯＮＴＲＯＬＢＡＳＥＤＯＮＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＦＯＲＣＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１９３号、発明の名称「ＲＥＡＣＴＩＶＥＡＬＧＯＲＩＴＨＭＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＤＡＰＴＩＶＥＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＡＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１９号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＳＦＯＲＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＭＯＲＥＴＨＡＮＯＮＥＴＹＰＥＯＦＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＢＡＴＴＥＲＹＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＨＡＮＤＬＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＬＯＣＫＯＵＴＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＬＯＣＫＡＢＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＳＯＣＫＥＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＳＨＩＦＴＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＳＹＳＴＥＭＦＯＲＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＡＮＤＲＯＴＡＴＩＯＮＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１６／１１２，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＢＩＡＳＥＤＳＨＩＦＴＩＮＧＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＤＲＩＶＥＴＨＡＴＰＲＯＶＩＤＥＳＦＯＲＨＩＧＨＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＡＮＧＬＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳＡＮＤＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ」、
−米国特許出願第１６／１１２，０９８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＡＰＰＬＹＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＡＮＤＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＥＮＥＲＧＹ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤＴＯＳＴＯＲＥＣＬＩＰＳＩＮＡＳＴＯＲＥＤＳＴＡＴＥ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＥＭＰＴＹＣＬＩＰＣＡＲＴＲＩＤＧＥＬＯＣＫＯＵＴ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＮＡＵＴＯＭＡＴＩＣＣＬＩＰＦＥＥＤＩＮＧＳＹＳＴＥＭ」、
−米国特許出願第１６／１１２，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＤＡＰＴＩＶＥＦＩＲＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国特許出願第１６／１１２，２５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＩＮＲＥＳＰＯＮＳＥＴＯＡＳＴＲＡＩＮＧＡＵＧＥＣＩＲＣＵＩＴ」。

本願の出願人は、２０１８年５月１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＵＴＵＲＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＨＡＮＤＬＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」、及び
−米国特許出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＣＬＩＰＡＰＰＬＩＥＲ」。

本願の出願人は、２０１８年２月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
−米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」。

本願の出願人は、２０１７年１０月３０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国仮特許出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＥＭＯＴＥＲＥＬＥＡＳＥ」、
−米国仮特許出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＤＵＡＬＲＯＴＡＴＡＢＬＥＭＥＭＢＥＲＳＴＯＥＦＦＥＣＴＤＩＦＦＥＲＥＮＴＴＹＰＥＳＯＦＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
−米国仮特許出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国仮特許出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＲＯＴＡＲＹＤＲＩＶＥＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹＡＣＴＵＡＴＩＮＧＭＵＬＴＩＰＬＥＥＮＤＥＦＦＥＣＴＯＲＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
−米国仮特許出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＭＯＤＵＬＡＲＰＯＷＥＲＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
−米国仮特許出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＥＮＳＯＲＡＮＤ／ＯＲＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳ」。

本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年１２月２８日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
−米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
−米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
−米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」。

本願の出願人は、その全体が各々参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２８日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
−米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＥＮＣＲＹＰＴＥＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡＳＴＲＩＰＰＩＮＧＭＥＴＨＯＤＴＯＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥＰＡＴＩＥＮＴＲＥＣＯＲＤＳＡＮＤＣＲＥＡＴＥＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤＲＥＣＯＲＤ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＤＥＶＩＣＥＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＴＨＥＡＴＥＲ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＬＡＳＥＲＬＩＧＨＴＡＮＤＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＢＡＣＫＳＣＡＴＴＥＲＥＤＬＩＧＨＴ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳＴＯＡＵＳＥＲ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＳＥＣＵＲＩＴＹＡＮＤＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮＴＲＥＮＤＳＡＮＤＲＥＡＣＴＩＶＥＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡＨＡＮＤＬＩＮＧＡＮＤＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮＩＮＡＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＮＥＴＷＯＲＫ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＣＯＵＰＬＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＴＯＯＬＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
−米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、その全体が各々参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＥＮＣＲＹＰＴＥＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＣＯＮＤＩＴＩＯＮＨＡＮＤＬＩＮＧＯＦＤＥＶＩＣＥＳＡＮＤＤＡＴＡＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮＯＦＣＯＮＴＲＯＬＡＮＤＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＯＦＯＰＥＲＡＴＩＮＧＲＯＯＭＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＯＦＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＲＯＯＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮＯＦＤＡＴＡＤＥＲＩＶＥＤＦＲＯＭＳＥＣＯＮＤＡＲＹＳＯＵＲＣＥＳＢＹＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＣＯＮＴＲＯＬＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡＳＴＲＩＰＰＩＮＧＭＥＴＨＯＤＴＯＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥＰＡＴＩＥＮＴＲＥＣＯＲＤＳＡＮＤＣＲＥＡＴＥＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤＲＥＣＯＲＤ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＨＵＢＡＮＤＳＴＯＲＡＧＥＤＥＶＩＣＥＦＯＲＳＴＯＲＩＮＧＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳＡＮＤＳＴＡＴＵＳＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＴＯＢＥＳＨＡＲＥＤＷＩＴＨＣＬＯＵＤＢＡＳＥＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧＤＡＴＡＰＡＣＫＥＴＳＧＥＮＥＲＡＴＥＤＡＴＡＮＩＳＳＵＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡＰＡＩＲＩＮＧＴＯＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＡＤＥＶＩＣＥＭＥＡＳＵＲＥＤＰＡＲＡＭＥＴＥＲＷＩＴＨＡＮＯＵＴＣＯＭＥ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＰＯＲＴＩＮＧＯＦＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＤＡＴＡ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳＰＡＴＩＡＬＡＷＡＲＥＮＥＳＳＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＤＥＶＩＣＥＳＩＮＯＰＥＲＡＴＩＮＧＴＨＥＡＴＥＲ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹＯＦＡＬＩＧＮＭＥＮＴＯＦＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＯＰＲＩＯＲＬＩＮＥＡＲＳＴＡＰＬＥＬＩＮＥ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥＦＩＥＬＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥＯＦＬＡＳＥＲＬＩＧＨＴＡＮＤＲＥＤ−ＧＲＥＥＮ−ＢＬＵＥＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮＴＯＤＥＴＥＲＭＩＮＥＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳＯＦＢＡＣＫＳＣＡＴＴＥＲＥＤＬＩＧＨＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮＯＦＴＩＳＳＵＥＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳＴＨＲＯＵＧＨＴＨＥＵＳＥＯＦＭＯＮＯ−ＣＨＲＯＭＡＴＩＣＬＩＧＨＴＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬＣＭＯＳＡＲＲＡＹＩＭＡＧＩＮＧ」。

本願の出願人は、その全体が各々参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＰＲＯＧＲＡＭＵＰＤＡＴＥＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＨＵＢＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮＡＮＤＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳＴＯＡＵＳＥＲ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＬＩＮＫＩＮＧＯＦＬＯＣＡＬＵＳＡＧＥＴＲＥＮＤＳＷＩＴＨＴＨＥＲＥＳＯＵＲＣＥＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮＢＥＨＡＶＩＯＲＳＯＦＬＡＲＧＥＲＤＡＴＡＳＥＴ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＭＥＤＩＣＡＬＦＡＣＩＬＩＴＹＳＥＧＭＥＮＴＥＤＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮＯＦＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳＦＯＲＳＥＣＵＲＩＴＹＡＮＤＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮＴＲＥＮＤＳＡＮＤＲＥＡＣＴＩＶＥＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡＨＡＮＤＬＩＮＧＡＮＤＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮＩＮＡＣＬＯＵＤＡＮＡＬＹＴＩＣＳＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤＩＮＴＥＲＦＡＣＥＦＯＲＣＯＵＰＬＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」。

本願の出願人は、その全体が各々参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月２９日出願の以下の米国特許出願を所有する。
−米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＴＯＯＬＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＡＣＴＩＯＮＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
−米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
−米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳＦＯＲＲＯＢＯＴ−ＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、その全体が各々参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年３月３０日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
−米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭＳＷＩＴＨＯＰＴＩＭＩＺＥＤＳＥＮＳＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６５０，８７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＭＯＫＥＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮＳＥＮＳＩＮＧＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬＳ」、
−米国仮特許出願第６２／６５０，８８２号、発明の名称「ＳＭＯＫＥＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮＭＯＤＵＬＥＦＯＲＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、及び
−米国仮特許出願第６２／６５０，８９８号、発明の名称「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥＣＯＵＰＬＥＤＲＥＴＵＲＮＰＡＴＨＰＡＤＷＩＴＨＳＥＰＡＲＡＢＬＥＡＲＲＡＹＥＬＥＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、その全体が各々参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年４月１９日出願の以下の米国仮特許出願を所有する。
−米国仮特許出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」。

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

例えば、把持具などの外科用器具は、ハンドル、ハンドルから延在するシャフト、及びシャフトから延在するエンドエフェクタを備えることができる。様々な例において、エンドエフェクタは、第１のジョー及び第２のジョーを備え、ジョーの一方又は両方は、患者の組織を把持するように、他方に対して移動可能である。これにより、外科用器具のエンドエフェクタは、任意の好適な構成を備えることができ、任意の好適な機能を実行することができる。例えば、エンドエフェクタは、患者の組織を切開又は分離するように構成された第１及び第２のジョーを備えることができる。また、例えば、エンドエフェクタは、患者の組織を縫合及び／又はクリップ留めするように構成され得る。様々な例において、外科用器具のエンドエフェクタ及び／又はシャフトは、トロカール又はカニューレを通して患者に挿入されるように構成されており、例えば、およそ５ｍｍ、８ｍｍ、及び／又は１２ｍｍなどの任意の好適な直径を有することができる。米国特許出願第１１／０１３，９２４号、発明の名称「ＴＲＯＣＡＲＳＥＡＬＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在の米国特許第７，３７１，２２７号は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。シャフトは、長手方向軸を画定することができ、エンドエフェクタの少なくとも一部分は、長手方向軸を中心に回転可能であり得る。更に、外科用器具は、エンドエフェクタの少なくとも一部分がシャフトに対して関節運動することを可能にし得る関節運動継手を更に備えることができる。使用中、臨床医は、エンドエフェクタを患者内で操作するためにエンドエフェクタを回転及び／又は関節運動させることができる。

外科用器具システムが、図１に描写されている。外科用器具システムは、ハンドルアセンブリ１０００を備え、ハンドルアセンブリ１０００は、シャフトアセンブリ２０００、シャフトアセンブリ３０００、シャフトアセンブリ４０００、シャフトアセンブリ５０００、及び／又は任意の他の好適なシャフトアセンブリと共に選択的に使用可能である。シャフトアセンブリ２０００は、図２のハンドルアセンブリ１０００に取り付けられ、シャフトアセンブリ４０００は、図４５のハンドルアセンブリ１０００に取り付けられる。シャフトアセンブリ２０００は、近位部分２１００と、近位部分２１００から延在する細長いシャフト２２００と、遠位取り付け部分２４００と、遠位取り付け部分２４００を細長いシャフト２２００に回転可能に接続する関節運動継手２３００と、を備える。シャフトアセンブリ２０００は、遠位取り付け部分２４００に取り付けられた交換可能なエンドエフェクタアセンブリ７０００を更に備える。交換可能なエンドエフェクタアセンブリ７０００は、患者の組織をクランプ及び／又は操作するために開閉されるように構成されたジョーアセンブリ７１００を備える。使用時には、以下で更に詳細に説明するように、エンドエフェクタアセンブリ７０００は、関節運動継手２３００を中心に関節運動することができ、かつ／又は長手方向軸を中心に遠位取り付け部分２４００に対して回転されて、患者内のジョーアセンブリ７１００をより良好に位置付けることができる。

再び図１を参照すると、ハンドルアセンブリ１０００は、とりわけ、駆動モジュール１１００を備える。以下でより詳細に説明するように、駆動モジュール１１００は、臨床医がシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００及び５０００のうちの１つを例えば駆動モジュール１１００に選択的に取り付けることを可能にする遠位装着インターフェースを備える。したがって、シャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００及び５０００の各々は、駆動モジュール１１００の遠位装着インターフェースと係合するように構成された同一の又は少なくとも同様の近位装着インターフェースを備える。以下でより詳細に説明するように、駆動モジュール１１００の装着インターフェースは、選択されたシャフトアセンブリを駆動モジュール１１００に機械的に固設及び電気的に結合する。駆動モジュール１１００は、少なくとも１つの電気モータと、１つ若しくは２つ以上の制御部及び／又はディスプレイと、電気モータを動作させるように構成されたコントローラと、を更に備え、その回転出力は、駆動モジュール１１００に取り付けられたシャフトアセンブリの駆動システムに伝達される。更に、駆動モジュール１１００は、例えば、電源モジュール１２００及び１３００などの１つ又は２つ以上の電源モジュールと共に使用可能であり、これは、駆動モジュール１１００に動作可能に取り付け可能であり、それに電力を供給する。

上記に加えて、図１及び図２を再び参照すると、ハンドル駆動モジュール１１００は、ハウジング１１１０と、第１のモジュールコネクタ１１２０と、第２のモジュールコネクタ１１２０’と、を備える。電源モジュール１２００は、ハウジング１２１０と、コネクタ１２２０と、１つ又は２つ以上の解放ラッチ１２５０と、１つ又は２つ以上の電池１２３０と、を備える。コネクタ１２２０は、電源モジュール１２００を駆動モジュール１１００に取り付けるために、駆動モジュール１１００の第１のモジュールコネクタ１１２０と係合するように構成されている。コネクタ１２２０は、電源モジュール１２００のハウジング１２１０を駆動モジュール１１００のハウジング１１１０に機械的に連結及び固定して固設する１つ又は２つ以上のラッチ１２４０を備える。ラッチ１２４０は、電源モジュール１２００が駆動モジュール１１００から取り外され得るように解放ラッチ１２５０が押下されると、係合解除位置へと移動可能である。コネクタ１２２０はまた、電池１２３０及び／又は電池１２３０を含む電気回路を駆動モジュール１１００内の電気回路と電気通信するように配置する１つ又は２つ以上の電気接点を備える。

上記に加えて、図１及び図２を再び参照すると、電源モジュール１３００は、ハウジング１３１０と、コネクタ１３２０と、１つ又は２つ以上の解放ラッチ１３５０と、１つ又は２つ以上の電池１３３０と、を備える（図４７）。コネクタ１３２０は、電源モジュール１３００を駆動モジュール１１００に取り付けるために、駆動モジュール１１００の第２のモジュールコネクタ１１２０’と係合するように構成されている。コネクタ１３２０は、電源モジュール１３００のハウジング１３１０を駆動モジュール１１００のハウジング１１１０に機械的に連結及び固定して固設する１つ又は２つ以上のラッチ１３４０を備える。ラッチ１３４０は、電源モジュール１３００が駆動モジュール１１００から取り外され得るように解放ラッチ１３５０が押下されると、係合解除位置へと移動可能である。コネクタ１３２０はまた、電源モジュール１３００の電池１３３０及び／又は電池１３３０を含む電力回路を駆動モジュール１１００内の電力回路と電気通信するように配置する１つ又は２つ以上の電気接点を備える。

上記に加えて、駆動モジュール１１００に取り付けられたときの電源モジュール１２００は、臨床医が駆動モジュール１１００を臨床医の手の上に配置するようにハンドル１０００を保持することを可能にし得るピストルグリップを備える。駆動モジュール１１００に取り付けられたときの電源モジュール１３００は、臨床医がハンドル１０００をワンドのように保持することを可能にする端部グリップを備える。電源モジュール１２００及び１３００は任意の好適な長さを備えることができるが、電源モジュール１２００は電源モジュール１３００よりも長い。電源モジュール１２００は、電源モジュール１３００よりも多くの電池セルを有し、その長さにより、これらの追加の電池セルを好適に収容することができる。様々な例において、電源モジュール１２００は、電源モジュール１３００よりもより多くの電力を駆動モジュール１１００に提供することができ、一方、いくつかの例では、電源モジュール１２００は、より長い期間電力を提供することができる。いくつかの例では、駆動モジュール１１００のハウジング１１１０は、キー、及び／又は任意の他の好適な機構を備え、これは、電源モジュール１２００が第２のモジュールコネクタ１１２０’に接続されることを防止し、同様に、電源モジュール１３００が第１のモジュールコネクタ１１２０に接続されることを防止する。そのような構成は、より長い電源モジュール１２００がピストルグリップ構成で使用され、より短い電源モジュール１３００がワンドグリップ構成で使用されることを確実にすることができる。代替的な実施形態では、電源モジュール１２００及び電源モジュール１３００は、第１のモジュールコネクタ１１２０又は第２のモジュールコネクタ１１２０’のいずれかで駆動モジュール１１００に選択的に連結され得る。このような実施形態は、ハンドル１０００をそれらに好適な様式でカスタマイズするためのより多くの選択肢を臨床医に提供する。

様々な例において、上記に加えて、電源モジュール１２００及び１３００のうちの１つのみが、一度に駆動モジュール１１００に連結される。特定の例では、電源モジュール１２００は、例えばシャフトアセンブリ４０００が駆動モジュール１１００に取り付けられたときに妨げとなり得る。代替的に、電源モジュール１２００及び１３００の両方は、同時に駆動モジュール１１００に動作可能に連結され得る。そのような例では、駆動モジュール１１００は、電源モジュール１２００及び１３００の両方によって提供される電力へのアクセスを有することができる。更に、臨床医は、電源モジュール１２００及び１３００の両方が駆動モジュール１１００に取り付けられたときに、ピストルグリップとワンドグリップとの間で切り替えることができる。更に、そのような構成により、電源モジュール１３００は、例えば、駆動モジュール１１００に取り付けられたシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００又は５０００などのシャフトアセンブリへの釣り合いとして機能することができる。

図７及び図８を参照すると、ハンドル駆動モジュール１１００は、フレーム１５００と、モータアセンブリ１６００と、モータアセンブリ１６００と動作可能に係合された駆動システム１７００と、制御システム１８００と、を更に備える。フレーム１５００は、モータアセンブリ１６００を通って延在する細長いシャフトを備える。細長いシャフトは、遠位端１５１０と、遠位端１５１０に画定された電気接点又はソケット１５２０と、を備える。電気接点１５２０は、１つ又は２つ以上の電気回路を介して駆動モジュール１１００の制御システム１８００と電気通信し、制御システム１８００と、例えば、駆動モジュール１１００に取り付けられたシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００又は５０００などのシャフトアセンブリとの間で信号及び／又は電力を伝達するように構成されている。制御システム１８００は、プリント回路基板（printed circuit board、ＰＣＢ）１８１０、少なくとも１つのマイクロプロセッサ１８２０、及び少なくとも１つのメモリデバイス１８３０を備える。基板１８１０は、剛性及び／又は可撓性であり得、任意の好適な数の層を備えることができる。マイクロプロセッサ１８２０及びメモリデバイス１８３０は、以下でより詳細に説明するように、モータアセンブリ１６００の動作を制御する基板１８１０上に画定された制御回路の一部である。

図１２及び１３を参照すると、モータアセンブリ１６００は、ハウジング１６２０と、駆動シャフト１６３０と、歯車減速システムと、を含む電気モータ１６１０を備える。電気モータ１６１０は、巻線１６４０を含む固定子と、磁気素子１６５０を含む回転子と、を更に備える。固定子巻線１６４０はハウジング１６２０内に支持され、回転子磁気素子１６５０は駆動シャフト１６３０に装着される。固定子巻線１６４０が制御システム１８００によって制御された電流で通電されると、駆動シャフト１６３０は長手方向軸を中心に回転する。駆動シャフト１６３０は、中央太陽歯車と、太陽歯車に動作可能に噛み合ったいくつかの遊星歯車と、を含む第１の遊星歯車システム１６６０と動作可能に噛み合っている。第１の遊星歯車システム１６６０の太陽歯車は、駆動シャフト１６３０と共に回転するように駆動シャフト１６３０に固定的に装着される。第１の遊星歯車システム１６６０の遊星歯車は、第２の遊星歯車システム１６７０の太陽歯車に回転可能に装着され、また、モータハウジング１６２０の歯車付き又はスプライン付き内側表面１６２５と噛み合っている。上記の結果、第１の太陽歯車の回転は、第２の太陽歯車を回転させる第１の遊星歯車を回転させる。上記と同様に、第２の遊星歯車システム１６７０は、遊星歯車１６６５（図１３）を更に備え、遊星歯車１６６５は、第３の遊星歯車システム、最終的には駆動シャフト１７１０を駆動する。遊星歯車システム１６６０、１６７０及び１６８０は、モータシャフト１６２０によって駆動シャフト１７１０に適用される速度を減速させるように協働する。減速システムを伴わずに、様々な代替的な実施形態が想定される。このような実施形態は、エンドエフェクタ機能を迅速に駆動することが望ましい場合に好適である。特に、駆動シャフト１６３０は、それを貫通して延在する開口部又は中空コアを備え、それを通してワイヤ及び／又は電気回路が延在することができる。

制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００及び駆動モジュール１１００の電力回路と通信する。制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００に供給される電力を電力回路から制御するように構成されている。電力回路は、一定の、又は少なくともほぼ一定の直流（direct current、ＤＣ）電圧を供給するように構成される。少なくとも１つの例では、電力回路は、制御システム１８００に３ＶＤＣを供給する。制御システム１８００は、電圧パルスをモータアセンブリ１６００に供給するように構成されたパルス幅変調（pulse width modulation、ＰＷＭ）回路を備える。電圧パルスの持続時間若しくは幅、及び／又はＰＷＭ回路によって供給される電圧パルス間の持続時間若しくは幅は、モータアセンブリ１６００に印加される電力を制御するために制御され得る。モータアセンブリ１６００に印加される電力を制御することによって、ＰＷＭ回路は、モータアセンブリ１６００の出力シャフトの速度を制御することができる。ＰＷＭ回路に加えて、又はその代わりに、制御システム１８００は、周波数変調（frequency modulation、ＦＭ）回路を含むことができる。以下でより詳細に考察されるように、制御システム１８００は、２つ以上の動作モードで動作可能であり、使用される動作モードに応じて、制御システム１８００は、その動作モードに適切であると判定される速度又は速度の範囲でモータアセンブリ１６００を動作させることができる。

上記に加えて、図７及び図８を再び参照すると、駆動システム１７００は、スプライン付き遠位端１７２０と、内部に画定された長手方向開口部１７３０と、を含む回転可能シャフト１７１０を備える。回転可能シャフト１７１０は、回転可能シャフト１７１０がモータ出力シャフトと共に回転するように、モータアセンブリ１６００の出力シャフトに動作可能に装着される。ハンドルフレーム１５１０は、長手方向開口部１７３０を通って延在し、回転可能シャフト１７１０を回転可能に支持する。結果として、ハンドルフレーム１５１０は、回転可能シャフト１７１０の軸受として機能する。ハンドルフレーム１５１０及び回転可能シャフト１７１０は、駆動モジュール１１１０の装着インターフェース１１３０から遠位に延在し、シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に組み付けられたときに、シャフトアセンブリ２０００上の対応する構成要素と連結される。主に図３〜図６を参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、フレーム２５００及び駆動システム２７００を更に備える。フレーム２５００は、シャフトアセンブリ２０００を通って延在する長手方向シャフト２５１０と、シャフト２５１０から近位に延在する複数の電気接点又はピン２５２０と、を備える。シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に取り付けられると、シャフトフレーム２５１０上の電気接点２５２０は、ハンドルフレーム１５１０上の電気接点１５２０と係合し、それらの間に電気経路を形成する。

上記と同様に、駆動システム２７００は、回転可能な駆動シャフト２７１０を備え、これは、シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に組み付けられ、駆動シャフト２７１０が駆動シャフト１７１０と共に回転するときに、ハンドル１０００の回転可能な駆動シャフト１７１０に動作可能に連結される。この目的のため、駆動シャフト２７１０はスプライン付き近位端２７２０を備え、これは、駆動シャフト１７１０がモータアセンブリ１６００によって回転されるときに駆動シャフト１７１０及び２７１０が一緒に回転するように、駆動シャフト１７１０のスプライン付き遠位端１７２０と嵌合する。駆動シャフト１７１０と２７１０との間のスプライン相互接続の性質、並びにフレーム１５１０と２５１０との間の電気的相互接続の性質を考慮すると、シャフトアセンブリ２０００は、長手方向軸に沿ってハンドル１０００に組み付けられる。しかしながら、駆動シャフト１７１０と２７１０との間の動作可能な相互接続、並びにフレーム１５１０と２５１０との間の電気的相互接続は、シャフトアセンブリが任意の好適な方法でハンドル１０００に組み付けられ得る任意の好適な構成を備えることができる。

上で考察されるように、図３〜図８を参照すると、駆動モジュール１１１０の装着インターフェース１１３０は、例えば、シャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００及び５０００上の対応する装着インターフェースに連結されるように構成されている。例えば、シャフトアセンブリ２０００は、駆動モジュール１１００の装着インターフェース１１３０に連結されるように構成された装着インターフェース２１３０を備える。より具体的には、シャフトアセンブリ２０００の近位部分２１００は、装着インターフェース２１３０を画定するハウジング２１１０を備える。主に図８を参照すると、駆動モジュール１１００は、シャフトアセンブリ２０００の装着インターフェース２１３０を駆動モジュール１１００の装着インターフェース１１３０に対して解放可能に保持するように構成されたラッチ１１４０を備える。駆動モジュール１１００及びシャフトアセンブリ２０００が、上述のように長手方向軸に沿って一緒になったとき、ラッチ１１４０は、装着インターフェース２１３０に接触し、ロック解除位置へと外向きに回転する。主に図８、図１０、及び図１１を参照すると、各ラッチ１１４０は、ロック端部１１４２及び枢動部分１１４４を備える。各ラッチ１１４０の枢動部分１１４４は、駆動モジュール１１００のハウジング１１１０に回転可能に連結され、ラッチ１１４０が外向きに回転されると、ラッチ１１４０は枢動部分１１４４を中心に回転する。特に、各ラッチ１１４０は、ラッチ１１４０をロック位置に内向きに付勢するように構成された付勢ばね１１４６を更に備える。各付勢ばね１１４６は、付勢ばね１１４６がラッチ１１４０に付勢力を加えるように、駆動モジュール１１００のラッチ１１４０とハウジング１１１０との間で圧縮される。しかしながら、このような付勢力は、ラッチ１１４０がシャフトアセンブリ２０００によってそれらのロック解除位置へと外向きに回転されるときに打ち消される。これにより、ラッチ１１４０が装着インターフェース２１３０に接触した後に外向きに回転すると、ラッチ１１４０のロック端部１１４２は、装着インターフェース２１３０内に画定されたラッチ窓２１４０内に入ることができる。ロック端部１１４２がラッチ窓２１４０を通過すると、ばね１１４６はラッチ１１４０を自身のロック位置に戻すことができる。各ロック端部１１４２は、シャフトアセンブリ２０００を駆動モジュール１１００にしっかりと保持するロック肩部又は表面を備える。

上記に加えて、付勢ばね１１４６はラッチ１１４０をそのロック位置に保持する。遠位端１１４２は、ラッチ１１４０がそれらのロック位置にあるときに、シャフトアセンブリ２０００と駆動モジュール１１００との間の相対的な長手方向の移動、すなわち長手方向軸に沿った並進を防止するか、又は少なくとも抑制するようにサイズ決め及び構成される。更に、ラッチ１１４０及びラッチ窓１２４０は、シャフトアセンブリ２０００と駆動モジュール１１００との間の相対的な横方向の移動、すなわち長手方向軸に対して横方向の並進を防止するようにサイズ決め及び構成される。加えて、ラッチ１１４０及びラッチ窓２１４０は、シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に対して回転することを防止するようにサイズ決め及び構成される。駆動モジュール１１００は、臨床医によって押下されるとラッチ１１４０をそれらのロック位置からそれらのロック解除位置へと移動させる解放アクチュエータ１１５０を更に備える。駆動モジュール１１００は、ハンドルハウジング１１１０の第１の側に画定された開口部内に摺動可能に装着された第１の解放アクチュエータ１１５０と、ハンドルハウジング１１１０の第２の側、又は反対側に画定された開口部内に摺動可能に装着された第２の解放アクチュエータ１１５０と、を備える。解放アクチュエータ１１５０は別々に作動可能であるが、通常、シャフトアセンブリ２０００を駆動モジュール１１００から完全にロック解除し、シャフトアセンブリ２０００を駆動モジュール１１００から取り外すことを可能にするために、解放アクチュエータ１１５０の両方を押下する必要がある。これにより、シャフトアセンブリ２０００は、１つの解放アクチュエータ１１５０のみを押下することによって、駆動モジュール１１００から取り外すことが可能となる。

シャフトアセンブリ２０００がハンドル１０００に固設され、例えば、エンドエフェクタ７０００がシャフト２０００に組み付けられると、臨床医は、ハンドル１０００を操作してエンドエフェクタ７０００を患者に挿入することができる。少なくとも１つの例では、エンドエフェクタ７０００は、トロカールを通して患者に挿入され、次いで、患者の組織に対してエンドエフェクタアセンブリ７０００のジョーアセンブリ７１００を位置付けるために操作される。しばしば、ジョーアセンブリ７１００は、トロカールを通して嵌合するために、その閉鎖構成又はクランプ構成とする必要がある。トロカールを貫通すると、ジョーアセンブリ７１００は、患者組織がジョーアセンブリ７１００のジョーの間に嵌合するように開放することができる。そのような時点で、ジョーアセンブリ７１００は、ジョーの間の患者組織をクランプするために、その閉鎖構成に戻ることができる。ジョーアセンブリ７１００によって患者組織に加えられるクランプ力は、外科手術中に組織を移動させるか、又は別の方法で操作するのに十分である。その後、ジョーアセンブリ７１００を再び開放して、患者組織をエンドエフェクタ７０００から解放することができる。このプロセスは、患者からエンドエフェクタ７０００を取り除くことが望ましくなるまで、繰り返され得る。そのような時点で、ジョーアセンブリ７１００は、その閉鎖構成に戻され、トロカールを通して後退させることができる。エンドエフェクタ７０００が、開放切開部を通して、又はトロカールを使用せずに患者に挿入される、他の外科的技術が想定される。いずれにしても、ジョーアセンブリ７１００は、外科的技術を通じて数回開閉されなければならない場合があることが想定される。

再び図３〜６を参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、クランプトリガシステム２６００及び制御システム２８００を更に備える。クランプトリガシステム２６００は、シャフトアセンブリ２０００の近位ハウジング２１１０に回転可能に接続されたクランプトリガ２６１０を備える。後述するように、クランプトリガ２６１０が作動されると、クランプトリガ２６１０は、モータ１６１０を作動させてエンドエフェクタ７０００のジョー駆動部を動作させる。クランプトリガ２６１０は、ハンドル１０００を保持しながら臨床医によって把持可能な細長い部分を備える。クランプトリガ２６１０は、クランプトリガ２６１０が固定された軸、又は少なくとも実質的に固定された軸を中心に回転可能であるように、近位ハウジング２１１０の装着部分２１２０に枢動可能に接続される装着部分２６２０を更に備える。閉鎖トリガ２６１０は、遠位位置と近位位置との間で回転可能であり、閉鎖トリガ２６１０の近位位置は、遠位位置よりもハンドル１０００のピストルグリップに近い。閉鎖トリガ２６１０は、近位ハウジング２１１０内で回転する、そこから延在するタブ２６１５を更に備える。閉鎖トリガ２６１０がその遠位位置にあるとき、タブ２６１５は、近位ハウジング２１１０上に装着されたスイッチ２１１５の上方に位置付けられるが、接触はしていない。スイッチ２１１５は、その開放状態にある閉鎖トリガ２６１０の作動を検出するように構成された電気回路の一部であり、閉鎖トリガ２６１０は開放位置にある。閉鎖トリガ２６１０がその近位位置に移動されると、タブ２６１５はスイッチ２１１５と接触し、電気回路を閉鎖する。様々な例において、スイッチ２１１５は、例えば、閉鎖トリガ２６１０のタブ２６１５によって接触されたときに開放状態と閉鎖状態との間で機械的に切り替えられるトグルスイッチを備え得る。特定の例では、スイッチ２１１５は、例えば、近接センサ、及び／又は任意の好適なタイプのセンサを備え得る。少なくとも１つの例では、スイッチ２１１５は、閉鎖トリガ２６１０が回転された量を検出し、その回転量に基づいてモータ１６１０が動作される速度を制御し得るホール効果センサを備える。そのような例では、閉鎖トリガ２６１０のより大きな回転により、モータ１６１０の速度が速くなり、その一方で、より小さい回転は、例えば、より遅い速度をもたらす。いずれにしても、電気回路は、シャフトアセンブリ２０００の制御システム２８００と通信し、これは、以下でより詳細に考察する。

上記に加えて、シャフトアセンブリ２０００の制御システム２８００は、プリント回路基板（ＰＣＢ）２８１０、少なくとも１つのマイクロプロセッサ２８２０、及び少なくとも１つのメモリデバイス２８３０を備える。基板２８１０は、剛性及び／又は可撓性であり得、任意の好適な数の層を備えることができる。マイクロプロセッサ２８２０及びメモリデバイス２８３０は、ハンドル１０００の制御システム１８００と通信する基板２８１０上に画定された制御回路の一部である。シャフトアセンブリ２０００は、信号通信システム２９００を更に備え、ハンドル１０００は、シャフト制御システム２８００とハンドル制御システム１８００との間でデータを伝送するように構成された信号通信システム１９００を更に備える。信号通信システム２９００は、任意の好適なアナログ及び／又はデジタル構成要素を利用して、信号通信システム１９００にデータを伝送するように構成される。様々な例において、通信システム２９００及び１９００は、マイクロプロセッサ１８２０の入力ゲートがマイクロプロセッサ２８２０の出力ゲートによって少なくとも部分的に直接制御されることを可能にする、複数の離散したチャネルを使用して通信することができる。いくつかの例では、通信システム２９００及び１９００は、多重化を利用することができる。少なくとも１つのこのような例において、制御システム２９００は、単一の複合信号の形態で同時にキャリアチャネル上で複数の信号を、複合信号から分離信号を復元する制御システム１９００の多重化デバイスに同時に送信する、多重化デバイスを含む。

通信システム２９００は、回路基板２８１０に装着された電気コネクタ２９１０を備える。電気コネクタ２９１０は、コネクタ本体と、コネクタ本体に装着された複数の導電性コンタクトとを備える。導電性コンタクトは、例えば、回路基板２８１０内に画定された電気トレースにはんだ付けされる、雄型ピンを備える。他の例では、雄型ピンは、例えば、ゼロ挿入力（zero-insertion-force、ＺＩＦ）ソケットを介して回路基板トレースと通信することができる。通信システム１９００は、回路基板１８１０に装着された電気コネクタ１９１０を備える。電気コネクタ１９１０は、コネクタ本体と、コネクタ本体に装着された複数の導電性コンタクトと、を備える。導電性コンタクトは、例えば、回路基板１８１０内に画定された電気トレースにはんだ付けされる、雌型ピンを備える。他の例では、雌型ピンは、例えば、ゼロ挿入力（ＺＩＦ）ソケットを介して回路基板トレースと通信することができる。シャフトアセンブリ２０００が駆動モジュール１１００に組み付けられると、電気コネクタ２９１０は、電気接点が電気的経路をそれらの間に形成するように、電気コネクタ１９１０に動作可能に連結される。上述したように、コネクタ１９１０及び２９１０は、任意の好適な電気接点を備えることができる。更に、通信システム１９００及び２９００は、任意の好適な方法で互いに通信することができる。様々な例において、通信システム１９００及び２９００は無線で通信する。少なくとも１つのそのような例では、通信システム２９００は無線信号送信機を備え、通信システム１９００は、シャフトアセンブリ２０００がハンドル１０００にデータを無線通信できるように無線信号受信機を備える。同様に、通信システム１９００は無線信号送信機を備えることができ、通信システム２９００は、ハンドル１０００がシャフトアセンブリ２０００にデータを無線通信できるように、無線信号受信機を備えることができる。

上で考察されるように、ハンドル１０００の制御システム１８００は、ハンドル１０００の電力回路と通信し、ハンドル１０００の電力回路を制御するように構成されている。ハンドル制御システム１８００はまた、ハンドル１０００の電力回路によって電力供給される。ハンドル通信システム１９００は、ハンドル制御システム１８００と信号通信し、ハンドル１０００の電力回路によっても電力供給される。ハンドル通信システム１９００は、ハンドル制御システム１８００を介してハンドル電力回路によって電力供給されるが、電力回路によって直接電力供給され得る。上でも考察されるように、ハンドル通信システム１９００は、シャフト通信システム２９００と信号通信する。これにより、シャフト通信システム２９００はまた、ハンドル通信システム１９００を介してハンドル電力回路によって電力供給される。この目的のため、電気コネクタ１９１０及び２０１０は、ハンドル１０００とシャフトアセンブリ２０００との間の１つ又は２つ以上の信号回路及び１つ又は２つ以上の電力回路の両方を接続する。更に、シャフト通信システム２９００は、上で考察されるようにシャフト制御システム２８００と信号通信し、また、シャフト制御システム２８００に電力を供給するように構成されている。したがって、制御システム１８００及び２８００並びに通信システム１９００及び２９００は全て、ハンドル１０００の電力回路によって電力供給される。しかしながら、代替的な実施形態では、シャフトアセンブリ２０００が、１つ又は２つ以上の電池などのそれ自体の電源、並びに電池からハンドルシステム２８００及び２９００に電力を供給するように構成された電力回路を備えることが想定される。少なくとも１つのこのような実施形態において、ハンドル制御システム１８００及びハンドル通信システム１９００は、ハンドル電力システム及びシャフト制御システム２８００によって電力供給され、ハンドル通信システム２９００は、シャフト電力システムによって電力供給される。

上記に加えて、クランプトリガ２６１０の作動は、シャフト制御システム２８００によって検出され、通信システム２９００及び１９００を介してハンドル制御システム１８００に通信される。クランプトリガ２６１０が作動されたという信号を受信すると、ハンドル制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００の電気モータ１６１０に電力を供給して、ハンドル駆動システム１７００の駆動シャフト１７１０及びシャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７１０を、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を閉鎖する方向に回転させる。駆動シャフト２７１０の回転をジョーアセンブリ７１００の閉鎖運動に変換するための機構は、以下でより詳細に説明される。クランプトリガ２６１０がその作動位置に保持される限り、電気モータ１６１０は、ジョーアセンブリ７１００がその完全にクランプされた位置に達するまで駆動シャフト１７１０を回転させる。ジョーアセンブリ７１００がその完全にクランプされた位置に達すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断する。ハンドル制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００が任意の好適な方法でその完全にクランプされた位置に達したときを判定することができる。例えば、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０の出力シャフトの回転を監視し、その回転をカウントするエンコーダシステムを備えることができ、回転数が所定の閾値に達すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力の供給を停止することができる。少なくとも１つの例では、エンドエフェクタアセンブリ７０００は、ジョーアセンブリ７１００がその完全にクランプされた位置に達したときを検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備えることができる。少なくとも１つのこのような例において、エンドエフェクタ７０００内のセンサは、例えば電気接点１５２０及び２５２０を含み得るシャフトアセンブリ２０００を通って延在する電気回路を介してハンドル制御システム１８００と信号通信する。

クランプトリガ２６１０がその近位位置から遠位に回転されると、スイッチ２１１５は開放され、これはシャフト制御システム２８００によって検出され、通信システム２９００及び１９００を介してハンドル制御システム１８００に通信される。クランプトリガ２６１０がその作動位置から移動されたという信号を受信すると、ハンドル制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００の電気モータ１６１０に印加される電圧差の極性を逆転させて、ハンドル駆動システム１７００の駆動シャフト１７１０及びシャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７１０を反対方向に回転させる。結果として、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００が開放することになる。ジョーアセンブリ７１００がその完全開放位置に達すると、ハンドル制御システム１８００は電気モータ１６１０への電力を切断する。ハンドル制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００が任意の好適な方法でその完全開放位置に達したときを判定することができる。例えば、ハンドル制御システム１８００は、エンコーダシステム及び／又は上述の１つ若しくは２つ以上のセンサを利用して、ジョーアセンブリ７１００の構成を判定することができる。上記を考慮すると、臨床医は、ジョーアセンブリ７１００をそのクランプ構成に維持するために、クランプトリガ２６１０をその作動位置に保持することに関して注意する必要があり、そうでなければ、制御システム１８００はジョーアセンブリ７１００を開放することになる。これを念頭に置いて、シャフトアセンブリ２０００は、ジョーアセンブリ７１００の偶発的な開放を防止するために、クランプトリガ２６１０をその作動位置に解放可能に保持するように構成されたアクチュエータラッチ２６３０を更に備える。アクチュエータラッチ２６３０は、臨床医によって手動で解放されるか、ないしは別の方法で無効にされて、クランプトリガ２６１０を遠位に回転させ、ジョーアセンブリ７１００を開放することができる。

クランプトリガシステム２６００は、例えば、クランプトリガシステム２６００の閉鎖に抵抗するように構成された、ねじりばねなどの弾性付勢部材を更に備える。ねじりばねはまた、クランプトリガ２６１０の突然の移動及び／又はジッタを低減及び／又は軽減するのを支援することができる。このようなねじりばねはまた、クランプトリガ２６１０が解放されると、クランプトリガ２６１０をその非作動位置に自動的に戻すことができる。上記のアクチュエータラッチ２６３０は、クランプトリガ２６１０をその作動位置に、ねじりばねの付勢力に対して好適に保持することができる。

上で考察されるように、制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させてジョーアセンブリ７１００を開閉する。制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を同じ速度で開閉するように構成されている。そのような例では、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開閉する際に、異なる電圧極性を有する電気モータ１６１０に同じ電圧パルスを印加する。これにより、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を異なる速度で開閉するように構成され得る。例えば、ジョーアセンブリ７１００は、第１の速度で閉鎖し、第１の速度よりも速い第２の速度で開放することができる。そのような例では、より遅い閉鎖速度は、臨床医に、組織をクランプしながらジョーアセンブリ７１００をより良好に位置付ける機会を与える。代替的に、制御システム１８００は、より遅い速度でジョーアセンブリ７１００を開放することができる。そのような例では、開放速度が遅いほど、開放ジョーが隣接する組織と衝突する可能性が低くなる。いずれの場合も、制御システム１８００は、電圧パルスの持続時間を減少させることができ、かつ／又は電圧パルス間の持続時間を増加させて、ジョーアセンブリ７１００の運動を減速かつ／又は加速させることができる。

上で考察されるように、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を特定の構成に位置決めするコマンドとしてクランプトリガ２６１０の位置を解釈するように構成されている。例えば、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖するコマンドとしてクランプトリガ２６１０の最近位位置と、ジョーアセンブリ７１００を開放するためのコマンドとしてクランプトリガの任意の他の位置を解釈するように構成されている。これにより、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖するコマンドとして、単一の位置の代わりに、位置の近位範囲におけるクランプトリガ２６１０の位置を解釈するように構成され得る。このような構成は、ジョーアセンブリ７０００が臨床医の入力に応じてより良好になることを可能にし得る。そのような例では、クランプトリガ２６１０の運動範囲は、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖するコマンドとして解釈される近位範囲と、ジョーアセンブリ７１００を開放するためのコマンドとして解釈される遠位範囲と、に分割される。少なくとも１つの例では、クランプトリガ２６１０の運動範囲は、近位範囲と遠位範囲との間の中間範囲を有し得る。クランプトリガ２６１０が中間範囲にあるとき、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開閉しないコマンドとしてクランプトリガ２６１０の位置を解釈することができる。そのような中間範囲は、開放範囲と閉鎖範囲との間のジッタの可能性を防止又は低減することができる。上述の例では、制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００を開閉する累積コマンドを無視するように構成され得る。例えば、閉鎖トリガ２６１０が既に最近位位置へと完全に後退している場合、制御アセンブリ１８００は、クランプトリガ２６１０が遠位又は開放範囲に入るまで、近位又はクランプ範囲におけるクランプトリガ２６１０の運動を無視することができ、そのような時点で、制御システム１８００は、次いで、電気モータ１６１０を作動させて、ジョーアセンブリ７１００を開放することができる。

特定の例では、上記に加えて、クランプトリガ範囲内のクランプトリガ２６１０の位置、又はクランプトリガ範囲の少なくとも一部分は、臨床医が電気モータ１６１０の速度（したがって、ジョーアセンブリ７１００が制御アセンブリ１８００によって開閉される速度）を制御することができる。少なくとも１つの例では、センサ２１１５は、ホール効果センサ、及び／又は、その遠位の非作動位置とその近位の完全作動位置との間のクランプトリガ２６１０の位置を検出するように構成された任意の他の好適なセンサを備える。ホール効果センサは、ハンドル制御システム１８００がクランプトリガ２６１０の位置に応じて電気モータ１６１０の速度を制御できるように、シャフト制御システム２８００を介してハンドル制御システム１８００に信号を伝送するように構成されている。少なくとも１つの例では、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０の速度を、クランプトリガ２６１０の位置に比例して、又は直線的に制御する。例えば、クランプトリガ２６１０がその範囲を通って半分に移動される場合、ハンドル制御システム１８００は、クランプトリガ２６１０が完全に後退したときに電気モータ１６１０が動作する速度の半分で電気モータ１６１０を動作させる。同様に、クランプトリガ２６１０がその範囲を通って４分の１に移動される場合、ハンドル制御システム１８００は、クランプトリガ２６１０が完全に後退したときに電気モータ１６１０が動作する速度の４分の１で電気モータ１６１０を動作させる。ハンドル制御システム１８００が、クランプトリガ２６１０の位置に対して非線形に電気モータ１６１０の速度を制御する他の実施形態が想定される。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、クランプトリガ範囲の遠位部分において電気モータ１６１０をゆっくりと動作させる一方で、クランプトリガ範囲の近位部分内の電気モータ１６１０の速度を素早く加速させる。

上述したように、クランプトリガ２６１０は、電気モータ１６１０を動作させてエンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を開閉するように移動可能である。電気モータ１６１０はまた、エンドエフェクタ７０００を長手方向軸を中心に回転させ、エンドエフェクタ７０００をシャフトアセンブリ２０００の関節運動継手２３００を中心に細長いシャフト２２００に対して関節運動させるように動作可能である。主に図７〜図８を参照すると、駆動モジュール１１００は、回転アクチュエータ１４２０及び関節運動アクチュエータ１４３０を含む入力システム１４００を備える。入力システム１４００は、制御システム１８００のプリント回路基板（ＰＣＢ）１８１０と信号通信するプリント回路基板（ＰＣＢ）１４１０を更に備える。駆動モジュール１１００は、例えば可撓性の配線ハーネス又はリボンなどの電気回路を備え、これは入力システム１４００が制御システム１８００と通信することを可能にする。回転アクチュエータ１４２０は、ハウジング１１１０上に回転可能に支持され、以下でより詳細に説明するように、入力基板１４１０及び／又は制御基板１８１０と信号通信する。関節運動アクチュエータ１４３０は、以下でより詳細に説明するように、入力基板１４１０及び／又は制御基板１８１０によって支持され、かつそれらと信号通信する。

主に図８、図１０及び図１１を参照すると、ハンドルハウジング１１１０は、上記に加えて、遠位装着インターフェース１１３０に隣接して内部に画定された環状溝又はスロットを備える。回転アクチュエータ１４２０は、環状溝内に回転可能に支持された環状リング１４２２を備え、環状溝の側壁の構成により、環状リング１４２２は、ハンドルハウジング１１１０に対して長手方向及び／又は横方向に並進しないように拘束される。環状リング１４２２は、駆動モジュール１１００のフレーム１５００を通って延在する長手方向軸を中心に、第１又は時計回りの方向及び第２又は反時計回りの方向に回転可能である。回転アクチュエータ１４２０は、環状リング１４２２の回転を検出するように構成された１つ又は２つ以上のセンサを備える。少なくとも１つの例では、回転アクチュエータ１４２０は、駆動モジュール１１００の第１の側に位置付けられた第１のセンサと、駆動モジュール１１００の第２の側、又は反対側に位置付けられた第２のセンサと、を備え、環状リング１４２２は、第１及び第２のセンサによって検出可能な検出可能要素を備える。第１のセンサは、環状リング１４２２が第１の方向に回転されたときを検出するように構成されており、第２のセンサは、環状リング１４２２が第２の方向に回転されたときを検出するように構成されている。第１のセンサが、環状リング１４２２が第１の方向に回転されたことを検出すると、ハンドル制御システム１８００は、以下でより詳細に記載されるように、ハンドル駆動シャフト１７１０、駆動シャフト２７１０及びエンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。同様に、ハンドル制御システム１８００は、第２のセンサが、環状リング１４２２が第２の方向に回転したことを検出すると、ハンドル駆動シャフト１７１０、駆動シャフト２７１０及びエンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。上記を考慮して、読者は、クランプトリガ２６１０及び回転アクチュエータ１４２０は両方とも駆動シャフト２７１０を回転させるように動作可能であることを理解すべきである。

様々な実施形態において、上記に加えて、第１及び第２のセンサは、環状リング１４２２の検出可能要素によって機械的に閉鎖可能であるスイッチを備える。環状リング１４２２が中心位置から第１の方向に回転されると、検出可能要素は、第１のセンサのスイッチを閉鎖する。第１のセンサのスイッチが閉鎖されると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。環状リング１４２２が第２の方向に中心位置に向かって回転されると、検出可能要素は第１のスイッチから係合解除され、第１のスイッチは再び開放される。第１のスイッチが再び開放されると、制御システム１８００は電気モータ１６１０への電力に切断して、エンドエフェクタ７０００の回転を停止する。同様に、検出可能要素は、環状リング１４２２が中心位置から第２の方向に回転されるときに、第２のセンサのスイッチを閉鎖する。第２のセンサのスイッチが閉鎖されると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。環状リング１４２２が第１の方向に中心位置に向かって回転されるとき、検出可能要素は、第２のスイッチから係合解除され、第２のスイッチは再び開放される。第２のスイッチが再び開放されると、制御システム１８００は電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の回転を停止する。

様々な実施形態において、上記に加えて、回転アクチュエータ１４２０の第１及び第２のセンサは、例えば、近接センサを備える。特定の実施形態では、回転アクチュエータ１４２０の第１及び第２のセンサは、ホール効果センサ、並びに／又は環状リング１４２２の検出可能要素と第１及び第２のセンサとの間の距離を検出するように構成された任意の好適なセンサを備える。第１のホール効果センサが、環状リング１４２２が第１の方向に回転したことを検出した場合、次いで、上で考察されるように、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。加えて、制御システム１８００は、検出可能要素が第１のホール効果センサに近接しているときに、検出可能要素が第１のホール効果センサから更に離れているときよりも高速でエンドエフェクタ７０００を回転させることができる。第２のホール効果センサが、環状リング１４２２が第２の方向に回転したことを検出した場合、上で考察されるように、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。加えて、制御システム１８００は、検出可能要素が第２のホール効果センサに近接しているときに、検出可能要素が第２のホール効果センサから更に離れているときよりも高速でエンドエフェクタ７０００を回転させることができる。結果として、エンドエフェクタ７０００が回転する速度は、環状リング１４２２が回転する量又は程度の関数である。制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を回転させる方向及び速度を判定するとき、第１のホール効果センサ及び第２のホール効果センサの両方からの入力を評価するように更に構成されている。様々な例において、制御システム１８００は、データの主要ソースとして、環状リング１４２２の検出可能要素に最も近いホール効果センサを、データの主要ソースによって提供されたデータを二重検査するためのデータの確認ソースとして、検出可能要素から最も遠いホール効果センサを使用することができる。制御システム１８００は、制御システム１８００が競合するデータを提供する状況を解決するためのデータ完全性プロトコルを更に備えることができる。いずれにせよ、ホール効果センサが、検出可能要素がその中心位置、又は第１のホール効果センサと第２のホール効果センサとの間の等距離の位置にあることを検出したとき、ハンドル制御システム１８００は、ハンドル制御システム１８００がエンドエフェクタ７０００を回転させない中立状態に入ることができる。少なくとも１つのこのような例において、制御システム１８００は、検出可能要素が位置の中央範囲にあるとき、その中立状態に入ることができる。このような構成は、臨床医がエンドエフェクタ７０００を回転させることを意図していないときに回転ジッタの可能性を防止するか、又は少なくとも低減する。

上記に加えて、回転アクチュエータ１４２０は、臨床医によって解放されるとき、回転アクチュエータ１４２０を中心に、又は少なくとも実質的に中心になるように構成された１つ又は２つ以上のばねを備えることができる。そのような例では、ばねは電気モータ１６１０を遮断し、エンドエフェクタ７０００の回転を停止するように作用することができる。少なくとも１つの例では、回転アクチュエータ１４２０は、回転アクチュエータ１４２０を第１の方向に回転させるように構成された第１のねじりばねと、回転アクチュエータ１４２０を第２の方向に回転させるように構成された第２のねじりばねと、を備える。第１及び第２のねじりばねは、第１及び第２のねじりばねのバランスによって加えられる力及び／又はトルクが、その中心位置で回転アクチュエータ１４２０を少なくとも実質的に均衡させるように、同じ又は少なくとも実質的に同じばね定数を有し得る。

上記を考慮して、読者は、クランプトリガ２６１０及び回転アクチュエータ１４２０は両方とも駆動シャフト２７１０を回転させるように動作可能であり、それぞれ、ジョーアセンブリ７１００を動作させるか、又はエンドエフェクタ７０００を回転させるように動作可能であることを理解すべきである。これらの機能を選択的に実行するために駆動シャフト２７１０の回転を使用するシステムは、以下により詳細に記載される。

主に図７及び８を参照すると、関節運動アクチュエータ１４３０は、第１の押しボタン１４３２及び第２の押しボタン１４３４を備える。第１の押しボタン１４３２は第１の関節運動制御回路の一部であり、第２の押しボタン１４３４は入力システム１４００の第２の関節運動回路の一部である。第１の押しボタン１４３２は、第１の押しボタン１４３２が押下されたときに閉鎖される第１のスイッチを備える。ハンドル制御システム１８００は、第１のスイッチの閉鎖、更には第１の関節運動制御回路の閉鎖を感知するように構成されている。ハンドル制御システム１８００が第１の関節運動制御回路が閉鎖されたことを検出すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、関節運動継手２３００を中心に第１の関節運動方向にエンドエフェクタ７０００を関節運動させる。第１の押しボタン１４３２が臨床医によって解放されると、第１の関節運動制御回路が開放され、制御システム１８００によって検出されると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断してエンドエフェクタ７０００の関節運動を停止する。

様々な例において、上記に加えて、エンドエフェクタ７０００の関節運動範囲は制限されており、制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００が第１の方向に回転される量又は程度を監視するように電気モータ１６１０の回転出力を監視するために、上で考察されるエンコーダシステムを利用することができる。エンコーダシステムに加えて、又はエンコーダシステムの代わりに、シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ７０００が第１の方向のその関節運動の限度に達したときを検出するように構成された第１のセンサを備えることができる。いずれにしても、制御システム１８００が、エンドエフェクタ７０００が第１の方向の関節運動の限度に達したと判定すると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の関節運動を停止することができる。

上記と同様に、第２の押しボタン１４３４は、第２の押しボタン１４３４が押下されたときに閉鎖される第２のスイッチを備える。ハンドル制御システム１８００は、第２のスイッチの閉鎖、更には第２の関節運動制御回路の閉鎖を感知するように構成されている。ハンドル制御システム１８００が第２の関節運動制御回路が閉鎖されたことを検出すると、ハンドル制御システム１８００は、電気モータ１６１０を動作させて、関節運動継手２３００を中心に第２の方向にエンドエフェクタ７０００を関節運動させる。第２の押しボタン１４３４が臨床医によって解放されると、第２の関節運動制御回路が開放され、制御システム１８００によって検出されると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断してエンドエフェクタ７０００の関節運動を停止する。

様々な例において、エンドエフェクタ７０００の関節運動範囲は制限されており、制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００が第２の方向に回転される量又は程度を監視するように電気モータ１６１０の回転出力を監視するために、上で考察されるエンコーダシステムを利用することができる。エンコーダシステムに加えて、又はエンコーダシステムの代わりに、シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ７０００が第２の方向のその関節運動の限度に達したときを検出するように構成された第２のセンサを備えることができる。いずれにしても、制御システム１８００が、エンドエフェクタ７０００が第２の方向の関節運動の限度に達したと判定すると、制御システム１８００は、電気モータ１６１０への電力を切断して、エンドエフェクタ７０００の関節運動を停止することができる。

上述のように、エンドエフェクタ７０００は、中心又は非関節運動位置（図１５）から第１の方向（図１６）及び／又は第２の方向（図１７）で関節運動可能である。エンドエフェクタ７０００が関節運動されると、臨床医は、第１及び第２の関節運動押しボタン１４３２及び１４３４を使用することによってエンドエフェクタ７０００を再センタリングすることを試み得る。読者が理解することができるように、臨床医は、例えば、エンドエフェクタ７０００が患者内に位置付けられると、完全に見えない場合があるため、エンドエフェクタ７０００を再センタリングするのに難儀する可能性がある。いくつかの例では、エンドエフェクタ７０００が再センタリングされていない、又は少なくとも実質的に再センタリングされていない場合、エンドエフェクタ７０００はトロカールを通って戻ることができない。これを念頭に置いて、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００がその非関節運動位置又は中心位置に移動されるときに、臨床医にフィードバックを提供するように構成されている。少なくとも１つの例では、フィードバックは、音声フィードバックを備え、ハンドル制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００がセンタリングされたときにビープなどの音を発するスピーカを備えることができる。特定の例では、フィードバックは、視覚フィードバックを備え、ハンドル制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００がセンタリングされたときに点滅するハンドルハウジング１１１０上に位置付けられた発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えることができる。様々な例において、フィードバックは、触覚フィードバックを備え、ハンドル制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００がセンタリングされたときにハンドル１０００を振動させる偏心要素を備える電気モータを備えることができる。このようにエンドエフェクタ７０００を手動で再センタリングすることは、エンドエフェクタ７０００がその中心位置に近づいているときにモータ１６１０を減速させる制御システム１８００によって、促進され得る。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００がいずれかの方向においておよそ５度の中心内にあるとき、エンドエフェクタ７０００の関節運動を減速させる。

上記に加えて、又は上記の代わりに、ハンドル制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００を再センタリングするように構成され得る。少なくとも１つのこのような例において、ハンドル制御システム１８００は、関節運動アクチュエータ１４３０の関節運動ボタン１４３２及び１４３４の両方が同時に押下されると、エンドエフェクタ７０００を再センタリングすることができる。ハンドル制御システム１８００が、電気モータ１６１０の回転出力を監視するように構成されたエンコーダシステムを備えるとき、ハンドル制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００を再センタリング又は少なくとも実質的に再センタリングするために必要な関節運動の量及び方向を判定することができる。様々な例において、入力システム１４００は、例えば、押下されたときにエンドエフェクタ７０００を自動的にセンタリングするホームボタンを備えることができる。

主に図５及び図６を参照すると、シャフトアセンブリ２０００の細長いシャフト２２００は、近位部分２１００の近位ハウジング２１１０に装着された外側ハウジング又はチューブ２２１０を備える。外側ハウジング２２１０は、それを通って延在する長手方向開口部２２３０と、外側ハウジング２２１０を近位ハウジング２１１０に固設する近位フランジ２２２０と、を備える。シャフトアセンブリ２０００のフレーム２５００は、細長いシャフト２２００の長手方向開口部２２３０を通って延在する。より具体的には、シャフトフレーム２５００のシャフト２５１０は、長手方向開口部２２３０を通って延在するより小さいシャフト２５３０にネックダウンする。これにより、シャフトフレーム２５００は、任意の好適な構成を備えることができる。シャフトアセンブリ２０００の駆動システム２７００はまた、細長いシャフト２２００の長手方向開口部２２３０を通って延在する。より具体的には、シャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７１０は、長手方向開口部２２３０を通って延在するより小さい駆動シャフト２７３０にネックダウンする。これにより、シャフト駆動システム２７００は、任意の好適な構成を備えることができる。

主に図２０、図２３及び２４を参照すると、細長いシャフト２２００の外側ハウジング２２１０は、関節運動継手２３００に延在する。関節運動継手２３００は、近位フレーム２３１０と外側ハウジング２２１０との間の相対並進及び／又は回転がほとんどないように外側ハウジング２２１０に装着された近位フレーム２３１０を備える。主に図２２を参照すると、近位フレーム２３１０は、外側ハウジング２２１０の側壁に装着された環状部分２３１２と、環状部分２３１２から遠位に延在するタブ２３１４と、を備える。関節運動継手２３００は、フレーム２３１０に回転可能に装着され、遠位取り付け部分２４００の外側ハウジング２４１０に装着されたリンク２３２０及び２３４０を更に備える。リンク２３２０は、外側ハウジング２４１０に装着された遠位端２３２２を備える。より具体的には、リンク２３２０の遠位端２３２２は、外側ハウジング２４１０内に画定された装着スロット２４１２内に受容され、固定的に固設される。同様に、リンク２３４０は、外側ハウジング２４１０に装着された遠位端２３４２を備える。より具体的には、リンク２３４０の遠位端２３４２は、外側ハウジング２４１０内に画定された装着スロット内に受容され、固定的に固設される。リンク２３２０は、近位関節フレーム２３１０のタブ２３１４に回転可能に連結された近位端２３２４を備える。図２２には示されていないが、ピンは、近位端２３２４及びタブ２３１４に画定された開口部を通って延在して、それらの間に枢動軸を画定する。同様に、リンク２３４０は、近位関節フレーム２３１０のタブ２３１４に回転可能に連結された近位端２３４４を備える。図２２には示されていないが、ピンは、近位端２３４４及びタブ２３１４に画定された開口部を通って延在して、それらの間に枢動軸を画定する。これらの枢動軸は、同一直線上、又は少なくとも実質的に同一直線上であり、関節運動継手２３００の関節運動軸Ａを画定する。

主に図２０、図２３及び２４を参照すると、遠位取り付け部分２４００の外側ハウジング２４１０は、それを通って延在する長手方向開口部２４３０を備える。長手方向開口部２４３０は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００を受容するように構成されている。エンドエフェクタ７０００は、遠位取り付け部分２４００の長手方向開口部２４３０内に緊密に受容される外側ハウジング６２３０を備え、これにより、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００とシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００との間に相対的な半径方向移動がほとんどなくなる。近位取り付け部分７４００は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００内のエンドエフェクタロック６４００によって解放可能に係合される外側ハウジング６２３０上に画定されたロックノッチ７４１０の環状アレイを更に備える。エンドエフェクタロック６４００がロックノッチ７４１０のアレイと係合されると、エンドエフェクタロック６４００は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００とシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００との間の相対的な長手方向の移動を防止するか、又は少なくとも抑制する。上記の結果として、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００とシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００との間の相対回転のみが可能となる。この目的のため、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００内に画定された長手方向開口部２４３０内に緊密に受容される。

上記に加えて、図２１を参照すると、外側ハウジング６２３０は、内部にＯリング６２７５を受容するように構成された、内部に画定された環状スロット又は陥凹６２７０を更に備える。Ｏリング６２７５は、エンドエフェクタ７０００が遠位取り付け部分２４００に挿入されるときに、外側ハウジング６２３０と長手方向開口部２４３０の側壁との間で圧縮される。Ｏリング６２７５は、Ｏリング６２７５がエンドエフェクタ７０００と遠位取り付け部分２４００との間の意図しない相対回転を防止又は低減することができるように、エンドエフェクタ７０００と遠位取り付け部分２４００との間の相対回転に抵抗するがこれを可能とするように構成されている。様々な例において、Ｏリング６２７５は、エンドエフェクタ７０００と遠位取り付け部分２４００との間に封止物を提供して、例えば、シャフトアセンブリ２０００内への流体侵入の可能性を防止するか、又は少なくとも低減することができる。

図１４〜図２１を参照すると、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００は、第１のジョー７１１０及び第２のジョー７１２０を備える。各ジョー７１１０、７１２０は、臨床医がエンドエフェクタ７０００で組織を切開するのを支援するように構成された遠位端を備える。各ジョー７１１０、７１２０は、臨床医がエンドエフェクタ７０００を用いて組織を把持して保持するのを支援するように構成された複数の歯を更に備える。更に、主に図２１を参照すると、各ジョー７１１０、７１２０は、ジョー７１１０、７１２０を一緒に回転可能に接続する近位端（すなわち、近位端７１１５、７１２５）を備える。各近位端７１１５、７１２５は、ピン７１３０をその内部に緊密に受容するように構成された、その内部を通って延在する開口部を備える。ピン７１３０は、ジョー７１１０、７１２０の近位端７１１５、７１２５に画定された開口部内に緊密に受容される中央本体７１３５を備え、これにより、ジョー７１１０、７１２０とピン７１３０との間に相対的な並進がほとんどなくなる。ピン７１３０は、ジョー７１１０、７１２０を回転させ得るジョー軸Ｊを画定し、また、ジョー７１１０、７１２０をエンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０に回転可能に装着する。より具体的には、外側ハウジング６２３０は、内部に画定された開口部を有する遠位延在タブ６２３５を備え、これはまた、ジョーアセンブリ７１００がエンドエフェクタ７０００のシャフト部分７２００に対して並進しないように、ピン７１３０を緊密に受容するように構成されている。ピン７１３０は、ジョー７１１０、７１２０がピン７１３０から外れることを防止し、またジョーアセンブリ７１００がシャフト部分７２００から外れることを防止する拡大端部を更に備える。この構成は、回転継手７３００を画定する。

主に図２１及び２３を参照すると、ジョー７１１０及び７１２０は、駆動リンク７１４０、駆動ナット７１５０、及び駆動ねじ６１３０を含むジョーアセンブリ駆動部によって、それらの開放位置と閉鎖位置との間で回転可能である。以下でより詳細に説明するように、駆動ねじ６１３０は、シャフト駆動システム２７００の駆動シャフト２７３０によって選択的に回転可能である。駆動ねじ６１３０は、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０内に画定されたスロット又は溝６２３２（図２５）内に緊密に受容される環状フランジ６１３２を備える。スロット６２３２の側壁は、駆動ねじ６１３０と外側ハウジング６２３０との間の長手方向及び／又は半径方向の並進を防止又は少なくとも抑制するが、駆動ねじ６１３０と外側ハウジング６２３０との間の相対的な回転運動を可能にするように構成されている。駆動ねじ６１３０は、駆動ナット７１５０に画定されたねじ山開口部７１６０とねじ式に係合するねじ山端部６１６０を更に備える。駆動ナット７１５０は、駆動ねじ６１３０と共に回転することを抑制され、結果として、駆動ねじ６１３０が回転されると駆動ナット７１５０が並進する。使用中、駆動ねじ６１３０は、第１の方向に回転して駆動ナット７１５０を近位に変位させ、第２の側、又は反対側の方向に回転して、駆動ナット７１５０を遠位に変位させる。駆動ナット７１５０は、駆動リンク７１４０から延在するピン７１４５を緊密に受容するように構成された、内部に画定された開口部を含む遠位端７１５５を更に備える。主に図２１を参照すると、第１の駆動リンク７１４０が遠位端７１５５の一方の側に取り付けられ、第２の駆動リンク７１４０が遠位端７１５５の反対側に取り付けられている。第１の駆動リンク７１４０は、そこから延在する別のピン７１４５を備え、これは、第１のジョー７１１０の近位端７１１５に画定された開口部内に緊密に受容され、同様に、第２の駆動リンク７１４０は、そこから延在する別のピンを備え、これは、第２のジョー７１２０の近位端７１２５に画定された開口部内に緊密に受容される。上記の結果として、駆動リンク７１４０は、ジョー７１１０及び７１２０を駆動ナット７１５０に動作可能に接続する。駆動ナット７１５０が上記のように駆動ねじ６１３０によって近位に駆動されるとき、ジョー７１１０、７１２０は、閉鎖構成又はクランプ構成に回転される。それに対応して、駆動ナット７１５０が駆動ねじ６１３０によって遠位に駆動されるとき、ジョー７１１０、７１２０はそれらの開放構成に回転される。

上で考察されるように、制御システム１８００は、電気モータ１６１０を作動させて、３つの異なるエンドエフェクタ機能（ジョーアセンブリ７１００をクランプ／開放すること（図１４及び図１５）、エンドエフェクタ７０００を長手方向軸を中心に回転させること（図１８及び１９）、及びエンドエフェクタ７０００を関節運動軸を中心に関節運動させること（図１６及び図１７））を実行するように構成される。主に図２６及び図２７を参照すると、制御システム１８００は、これらの３つのエンドエフェクタ機能を選択的に実行するためにトランスミッション６０００を動作させるように構成されている。トランスミッション６０００は、駆動シャフト２７３０が回転される方向に応じて、駆動シャフト２７３０の回転をエンドエフェクタ７０００の駆動ねじ６１３０に選択的に伝達してジョーアセンブリ７１００を開閉するように構成された第１のクラッチシステム６１００を備える。トランスミッション６０００は、駆動シャフト２７３０の回転をエンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０に選択的に伝達してエンドエフェクタ７０００を長手方向軸Ｌを中心に回転させるように構成された第２のクラッチシステム６２００を更に備える。トランスミッション６０００はまた、駆動シャフト２７３０の回転を関節運動継手２３００に選択的に伝達して、関節運動軸Ａを中心に遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動させるように構成された第３のクラッチシステム６３００を備える。クラッチシステム６１００、６２００、及び６３００は、例えば、シャフト２５１０、コネクタピン２５２０、コネクタピン１５２０及びシャフト１５１０を通って延在する電気回路を介して制御システム１８００と電気通信する。少なくとも１つの例では、これらのクラッチ制御回路の各々は、例えば、２つのコネクタピン２５２０及び２つのコネクタピン１５２０を備える。

様々な例において、上記に加えて、シャフト２５１０及び／又はシャフト１５１０は、クラッチ制御回路の一部を形成する電気トレースを含むフレックス回路を備える。フレックス回路は、その中及び／又はその上に画定された導電経路を有するリボン又は基板を備えることができる。フレックス回路はまた、センサ及び／又は、例えば、それに装着された信号平滑化コンデンサなどの任意の固体構成要素を備えることができる。少なくとも１つの例では、導電経路の各々は、とりわけ、導電経路を介して伝送される信号の変動を均一にし得る１つ又は２つ以上の信号平滑化コンデンサを備えることができる。様々な例において、フレックス回路は、例えばエラストマーなどの少なくとも１つの材料でコーティングすることができ、この材料は、流体侵入に対してフレックス回路を封止することができる。

主に図２８を参照すると、第１のクラッチシステム６１００は、第１のクラッチ６１１０、拡張可能な第１の駆動リング６１２０及び第１の電磁アクチュエータ６１４０を備える。第１のクラッチ６１１０は環状リングを備え、駆動シャフト２７３０上に摺動可能に配設されている。第１のクラッチ６１１０は、磁性材料で構成されており、係合解除位置又は非作動位置（図２８）と、第１の電磁アクチュエータ６１４０によって生成された電磁場ＥＦによる係合位置又は作動位置（図２９）との間で移動可能である。様々な例において、第１のクラッチ６１１０は、例えば、鉄及び／又はニッケルから少なくとも部分的に構成される。少なくとも１つの例では、第１のクラッチ６１１０は永久磁石を備える。図２２Ａに示されるように、駆動シャフト２７３０は、駆動シャフト２７３０に対するクラッチ６１１０の長手方向の移動を拘束するように構成された、内部に画定された１つ又は２つ以上の長手方向キースロット６１１５を備える。より具体的には、クラッチ６１１０は、キースロット６１１５内に延在する１つ又は２つ以上のキーを備え、それによりキースロット６１１５の遠位端がクラッチ６１１０の遠位移動を停止し、キースロット６１１５の近位端がクラッチ６１１０の近位移動を停止する。

第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるとき（図２８）、第１のクラッチ６１１０は駆動シャフト２１３０と共に回転するが、第１の駆動リング６１２０に回転運動を伝達しない。図２８に見られるように、第１のクラッチ６１１０は、第１の駆動リング６１２０から分離されるか、又は接触していない。結果として、駆動シャフト２７３０及び第１のクラッチ６１１０の回転は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合解除状態にあるとき、駆動ねじ６１３０に伝達されない。第１のクラッチ６１１０がその係合位置にあるとき（図２９）、第１のクラッチ６１１０は、第１の駆動リング６１２０が半径方向外側に拡張又は伸張されて駆動ねじ６１３０と接触するように、第１の駆動リング６１２０と係合される。少なくとも１つの例では、第１の駆動リング６１２０は、例えば、エラストマーバンドを備える。図２９に見られるように、第１の駆動リング６１２０は、駆動ねじ６１３０の環状内側側壁６１３５に対して圧縮される。結果として、駆動シャフト２７３０及び第１のクラッチ６１１０の回転は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合状態にあるときに駆動ねじ６１３０に伝達される。駆動シャフト２７３０が回転される方向に応じて、第１のクラッチアセンブリ６１００は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合状態にあるときに、ジョーアセンブリ７１００をその開放構成及び閉鎖構成に移動させることができる。

上述したように、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、第１のクラッチ６１１０をその係合解除（図２８）と係合（図２９）との間で移動させる磁場を生成するように構成されている。例えば、図２８を参照すると、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合解除状態にあるときに、第１のクラッチ６１１０を第１の駆動リング６１２０から離れるように反発又は駆動する磁場ＥＦ_Ｌを放出するように構成されている。第１の電磁アクチュエータ６１４０は、巻回コイルを含む第１の電気クラッチ回路を通って第１の方向に流れるときに磁場ＥＦ_Ｌを生成する、シャフトフレーム２５３０内に画定された空洞内に１つ又は２つ以上の巻回コイルを備える。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に印加して、第１の方向に流れる電流を生成するように構成されている。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第１の電気シャフト回路に連続的に印加して、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に連続的に保持することができる。そのような構成は、第１のクラッチ６１１０が、第１の駆動リング６１２０に意図せず係合することを防止し得るが、そのような構成はまた、多くの電力を消費する場合がある。代替的に、制御システム１８００は、第１の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に十分な時間印加して、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に位置付け、次いで、第１の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に印加することを停止し、それによって電力の消費を低減することができる。つまり、第１のクラッチアセンブリ６１００は、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に解放可能に保持するように構成された、駆動ねじ６１３０に装着された第１のクラッチロック６１５０を更に備える。第１のクラッチロック６１５０は、第１のクラッチ６１１０が第１の駆動リング６１２０と意図せず係合されるのを防止するか、又は少なくとも低減するように構成されている。図２８に示されるように、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるとき、第１のクラッチロック６１５０は、第１のクラッチ６１１０の自由移動と干渉し、それらの間の摩擦力及び／又は干渉力を介して第１のクラッチ６１１０を定位置に保持する。少なくとも１つの例では、第１のクラッチロック６１５０は、例えばゴムから構成されるエラストマープラグ、シート、又は戻り止めを備える。特定の例では、第１のクラッチロック６１５０は、電磁力によって第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に保持する永久磁石を備える。いずれにしても、以下でより詳細に説明するように、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、これらの力を打ち消す電磁引力を第１のクラッチ６１１０に加えることができる。

上記に加えて、図２９を参照すると、第１の電磁アクチュエータ６１４０は、第１のクラッチアセンブリ６１００がその係合状態にあるときに、第１のクラッチ６１１０を第１の駆動リング６１２０に向かって引くか、又は駆動する磁場ＥＦ_Ｄを放出するように構成されている。第１の電磁アクチュエータ６１４０のコイルは、電流が第１の電気クラッチ回路を通って第２の、又は反対の方向に流れるとき、磁場ＥＦ_Ｄを生成する。制御システム１８００は、反対の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に印加して、反対方向に流れる電流を生成するように構成されている。制御システム１８００は、反対の電圧極性を第１の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第１のクラッチ６１１０をその係合位置に連続的に保持し、第１の駆動リング６１２０と駆動ねじ６１３０との間の動作可能な係合を維持することができる。代替的に、第１のクラッチ６１１０は、第１のクラッチ６１１０がその係合位置にあるときに、第１の駆動リング６１２０内にくさび留めされるように構成されてもよく、そのような例では、制御システム１８００は、第１のクラッチアセンブリ６１００をその係合状態に保持するために、第１の電気クラッチ回路に電圧極性を連続的に印加する必要がない場合がある。そのような例では、制御システム１８００は、第１のクラッチ６１１０が第１の駆動リング６１２０内に十分にくさび留めされると、電圧極性の印加を停止することができる。

特に、上記に加えて、第１のクラッチロック６１５０はまた、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるときにジョーアセンブリ駆動部をロックアウトするように構成されている。より具体的には、再び図２８を参照すると、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるとき、駆動ねじ６１３０が外側ハウジング６２３０に対して回転しないか、又は少なくとも実質的に回転しないように、第１のクラッチ６１１０は、駆動ねじ６１３０内の第１のクラッチロック６１５０をエンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０と係合させる。外側ハウジング６２３０は、第１のクラッチロック６１５０を受容するように構成された、内部に画定されたスロット６２３５を備える。第１のクラッチ６１１０がその係合位置に移動されると、図２９を参照すると、第１のクラッチ６１１０はもはや第１のクラッチロック６１５０と係合されず、結果として、第１のクラッチロック６１５０はもはや外側ハウジング６２３０と係合するように付勢されず、駆動ねじ６１３０は外側ハウジング６２３０に対して自由に回転することができる。上記の結果として、第１のクラッチ６１１０は、少なくとも２つのことを行うことができる。すなわち、第１のクラッチ６１１０がその係合位置にあるときにジョー駆動部を動作させ、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置にあるときにジョー駆動部をロックアウトすることができる。

更に、上記に加えて、ねじ山付き部分６１６０及び７１６０のねじ山は、ジョー駆動部の逆駆動を防止するか、又は少なくともそれに抵抗するように構成することができる。少なくとも１つの例では、ねじ山付き部分６１６０及び７１６０のねじ山ピッチ及び／又は角度は、ジョーアセンブリ７１００の逆駆動又は意図しない開口部を防止するように選択することができる。上記の結果、ジョーアセンブリ７１００が意図せず開放又は閉鎖する可能性が防止されるか、又は少なくとも低減される。

主に図３０を参照すると、第２のクラッチシステム６２００は、第２のクラッチ６２１０、拡張可能な第２の駆動リング６２２０及び第２の電磁アクチュエータ６２４０を備える。第２のクラッチ６２１０は環状リングを備え、駆動シャフト２７３０上に摺動可能に配設されている。第２のクラッチ６２１０は、磁性材料で構成されており、係合解除位置又は非作動位置（図３０）と、第２の電磁アクチュエータ６２４０によって生成された電磁場ＥＦによる係合位置又は作動位置（図３１）との間で移動可能である。様々な例において、第２のクラッチ６２１０は、例えば、鉄及び／又はニッケルから少なくとも部分的に構成される。少なくとも１つの例では、第２のクラッチ６２１０は永久磁石を備える。図２２Ａに示されるように、駆動シャフト２７３０は、駆動シャフト２７３０に対する第２のクラッチ６２１０の長手方向の移動を拘束するように構成された、内部に画定された１つ又は２つ以上の長手方向キースロット６２１５を備える。より具体的には、第２のクラッチ６２１０は、キースロット６２１５内に延在する１つ又は２つ以上のキーを備え、それによりキースロット６２１５の遠位端が第２のクラッチ６２１０の遠位移動を停止し、キースロット６２１５の近位端が第２のクラッチ６２１０の近位移動を停止する。

第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるとき、図３０を参照すると、第２のクラッチ６２１０は駆動シャフト２７３０と共に回転するが、第２の駆動リング６２２０に回転運動を伝達しない。図３０に見られるように、第２のクラッチ６２１０は、第２の駆動リング６２２０から分離されるか、又は接触していない。結果として、駆動シャフト２７３０及び第２のクラッチ６２１０の回転は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合解除状態にあるとき、エンドエフェクタ７０００の外側ハウジング６２３０に伝達されない。第２のクラッチ６２１０がその係合位置にあるとき（図３１）、第２のクラッチ６２１０は、第２の駆動リング６２２０が半径方向外側に拡張又は伸張されて外側ハウジング６２３０と接触するように、第２の駆動リング６２２０と係合される。少なくとも１つの例では、第２の駆動リング６２２０は、例えば、エラストマーバンドを備える。図３１に見られるように、第２の駆動リング６２２０は、外側ハウジング６２３０の環状内側側壁７４１５に対して圧縮される。結果として、駆動シャフト２７３０及び第２のクラッチ６２１０の回転は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合状態にあるときに、外側ハウジング６２３０に伝達される。駆動シャフト２７３０が回転される方向に応じて、第２のクラッチアセンブリ６２００は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合状態にあるときに、長手方向軸Ｌを中心にエンドエフェクタ７０００を第１の方向又は第２の方向に回転させることができる。

上述したように、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、第２のクラッチ６２１０をその係合解除（図３０）と係合（図３１）との間で移動させる磁場を生成するように構成されている。例えば、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合解除状態にあるときに、第２のクラッチ６２１０を第２の駆動リング６２２０から離れるように反発又は駆動する磁場ＥＦ_Ｌを放出するように構成されている。第２の電磁アクチュエータ６２４０は、巻回コイルを含む第２の電気クラッチ回路を通って第１の方向に流れるときに磁場ＥＦ_Ｌを生成する、シャフトフレーム２５３０内に画定された空洞内に１つ又は２つ以上の巻回コイルを備える。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に印加して、第１の方向に流れる電流を生成するように構成されている。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第２のクラッチ６１２０をその係合解除位置に連続的に保持することができる。そのような構成は、第２のクラッチ６２１０が、第２の駆動リング６２２０に意図せず係合することを防止し得るが、そのような構成はまた、多くの電力を消費する場合がある。代替的に、制御システム１８００は、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に十分な時間印加して、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に位置付け、次いで、第１の電圧極性を第２の電気クラッチ回路に印加することを停止し、それによって電力の消費を低減することができる。つまり、第２のクラッチアセンブリ６２００は、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に解放可能に保持するように構成された、外側ハウジング６２３０に装着された第２のクラッチロック６２５０を更に備える。上記と同様に、第２のクラッチロック６２５０は、第２のクラッチ６２１０が第２の駆動リング６２２０と意図せず係合されるのを防止するか、又は少なくとも低減することができる。図３０に示されるように、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるとき、第２のクラッチロック６２５０は、第２のクラッチ６２１０の自由移動と干渉し、それらの間の摩擦力及び／又は干渉力を介して第２のクラッチ６２１０を定位置に保持する。少なくとも１つの例では、第２のクラッチロック６２５０は、例えばゴムから構成されるエラストマープラグ、シート、又は戻り止めを備える。特定の例では、第２のクラッチロック６２５０は、電磁力によって第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に保持する永久磁石を備える。これにより、以下でより詳細に説明するように、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、これらの力を打ち消す電磁引力を第２のクラッチ６２１０に加えることができる。

上記に加えて、図３１を参照すると、第２の電磁アクチュエータ６２４０は、第２のクラッチアセンブリ６２００がその係合状態にあるときに、第２のクラッチ６２１０を第２の駆動リング６２２０に向かって引くか、又は駆動する磁場ＥＦ_Ｄを放出するように構成されている。第２の電磁アクチュエータ６２４０のコイルは、電流が第２の電気シャフト回路を通って第２の、又は反対の方向に流れるとき、磁場ＥＦ_Ｄを生成する。制御システム１８００は、反対の電圧極性を第２の電気シャフト回路に印加して、反対方向に流れる電流を生成するように構成されている。制御システム１８００は、反対の電圧極性を第２の電気シャフト回路に連続的に印加して、第２のクラッチ６２１０をその係合位置に連続的に保持し、第２の駆動リング６２２０と外側ハウジング６２３０との間の動作可能な係合を維持することができる。代替的に、第２のクラッチ６２１０は、第２のクラッチ６２１０がその係合位置にあるときに、第２の駆動リング６２２０内にくさび留めされるように構成されてもよく、そのような例では、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００をその係合状態に保持するために、第２のシャフト電気回路に電圧極性を連続的に印加する必要がない場合がある。そのような例では、制御システム１８００は、第２のクラッチ６２１０が第２の駆動リング６２２０内に十分にくさび留めされると、電圧極性を印加し続けることができる。

特に、上記に加えて、第２のクラッチロック６２５０はまた、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときにエンドエフェクタ７０００の回転をロックアウトするように構成されている。より具体的には、再び図３０を参照すると、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるとき、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００に対して回転しないか、又は少なくとも実質的に回転しないように、第２のクラッチ６２１０は、外側シャフト６２３０内の第２のクラッチロック６２５０を押して、関節リンク２３４０と係合させる。図２７に示されるように、第２のクラッチロック６２５０は、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに、関節リンク２３４０内に画定されたスロット又はチャネル２３４５内に位置付けられるか、又はくさび留めされる。上記の結果、エンドエフェクタ７０００が意図せず回転する可能性が防止されるか、又は少なくとも低減される。更に、上記の結果として、第２のクラッチ６２１０は、少なくとも２つのことを行うことができる。すなわち、第２のクラッチ６２１０がその係合位置にあるときにエンドエフェクタ回転駆動部を動作させ、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときにエンドエフェクタ回転駆動部をロックアウトすることができる。

主に図２２、図２４、図２５を参照すると、シャフトアセンブリ２０００は、関節運動継手２３００を中心に遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動させるように構成された関節運動駆動システムを更に備える。関節運動駆動システムは、遠位取り付け部分２４００内に回転可能に支持される関節運動駆動部６３３０を備える。これにより、関節運動駆動部６３３０は、遠位取り付け部分２４００内に緊密に受容され、それにより、関節運動駆動部６３３０は、遠位取り付け部分２４００に対して並進しないか、又は少なくとも実質的に並進しない。シャフトアセンブリ２０００の関節運動駆動システムは、関節フレーム２３１０に固定的に装着された固定歯車２３３０を更に備える。より具体的には、固定歯車２３３０は、固定歯車２３３０が関節フレーム２３１０に対して回転しないように、関節フレーム２３１０のタブ２３１４と関節リンク２３４０とを接続するピンに固定的に装着される。固定歯車２３３０は、中央本体２３３５と、中央本体２３３５の外周の周りに延在する固定歯２３３２の環状アレイとを備える。関節運動駆動部６３３０は、固定歯２３３２と噛み合って係合された駆動歯６３３２の環状アレイを備える。関節運動駆動部６３３０が回転されると、関節運動駆動部６３３０は、固定歯車２３３０を押し、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００及び関節運動継手２３００を中心とするエンドエフェクタ７０００を関節運動させる。

主に図３２を参照すると、第３のクラッチシステム６３００は、第３のクラッチ６３１０、拡張可能な第３の駆動リング６３２０及び第３の電磁アクチュエータ６３４０を備える。第３のクラッチ６３１０は環状リングを備え、駆動シャフト２７３０上に摺動可能に配設されている。第３のクラッチ６３１０は、磁性材料で構成されており、係合解除位置又は非作動位置（図３２）と、第３の電磁アクチュエータ６３４０によって生成された電磁場ＥＦによる係合位置又は作動位置（図３３）との間で移動可能である。様々な例において、第３のクラッチ６３１０は、例えば、鉄及び／又はニッケルから少なくとも部分的に構成される。少なくとも１つの例では、第３のクラッチ６３１０は永久磁石を備える。図２２Ａに示されるように、駆動シャフト２７３０は、駆動シャフト２７３０に対する第３のクラッチ６３１０の長手方向の移動を拘束するように構成された、内部に画定された１つ又は２つ以上の長手方向キースロット６３１５を備える。より具体的には、第３のクラッチ６３１０は、キースロット６３１５内に延在する１つ又は２つ以上のキーを備え、それによりキースロット６３１５の遠位端が第３のクラッチ６３１０の遠位移動を停止し、キースロット６３１５の近位端が第３のクラッチ６３１０の近位移動を停止する。

第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるとき、図３２を参照すると、第３のクラッチ６３１０は駆動シャフト２７３０と共に回転するが、第３の駆動リング６３２０に回転運動を伝達しない。図３２に見られるように、第３のクラッチ６３１０は、第３の駆動リング６３２０から分離されるか、又は接触していない。結果として、駆動シャフト２７３０及び第３のクラッチ６３１０の回転は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合解除状態にあるとき、関節運動駆動部６３３０に伝達されない。第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるとき、図３３を参照すると、第３のクラッチ６３１０は、第３の駆動リング６３２０が半径方向外側に拡張又は伸張されて関節運動駆動部６３３０と接触するように、第３の駆動リング６３２０と係合される。少なくとも１つの例では、第３の駆動リング６３２０は、例えば、エラストマーバンドを備える。図３３に見られるように、第３の駆動リング６３２０は、関節運動駆動部６３３０の環状内側側壁６３３５に対して圧縮される。結果として、駆動シャフト２７３０及び第３のクラッチ６３１０の回転は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合状態にあるときに関節運動駆動部６３３０に伝達される。駆動シャフト２７３０が回転される方向に応じて、第３のクラッチアセンブリ６３００は、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００を関節運動継手２３００を中心に第１又は第２の方向に関節運動させることができる。

上述したように、第３の電磁アクチュエータ６３４０は、第３のクラッチ６３１０をその係合解除（図３２）と係合（図３３）との間で移動させる磁場を生成するように構成されている。例えば、図３２を参照すると、第３の電磁アクチュエータ６３４０は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合解除状態にあるときに、第３のクラッチ６３１０を第３の駆動リング６３２０から離れるように反発又は駆動する磁場ＥＦ_Ｌを放出するように構成されている。第３の電磁アクチュエータ６３４０は、巻回コイルを含む第３の電気クラッチ回路を通って第１の方向に流れるときに磁場ＥＦ_Ｌを生成する、シャフトフレーム２５３０内に画定された空洞内に１つ又は２つ以上の巻回コイルを備える。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に印加して、第１の方向に流れる電流を生成するように構成されている。制御システム１８００は、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に連続的に印加して、第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置に連続的に保持することができる。そのような構成は、第３のクラッチ６３１０が、第３の駆動リング６３２０に意図せず係合することを防止し得るが、そのような構成はまた、多くの電力を消費する場合がある。代替的に、制御システム１８００は、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に十分な時間印加して、第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置に位置付け、次いで、第１の電圧極性を第３の電気クラッチ回路に印加することを停止し、それによって電力の消費を低減することができる。

上記に加えて、第３の電磁アクチュエータ６３４０は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合状態にあるときに、第３のクラッチ６３１０を第３の駆動リング６３２０に向かって引くか、又は駆動する磁場ＥＦ_Ｄを放出するように構成されている。第３の電磁アクチュエータ６３４０のコイルは、電流が第３の電気クラッチ回路を通って第２の、又は反対の方向に流れるとき、磁場ＥＦ_Ｄを生成する。制御システム１８００は、反対の電圧極性を第３の電気シャフト回路に印加して、反対方向に流れる電流を生成するように構成されている。制御システム１８００は、反対の電圧極性を第３の電気シャフト回路に連続的に印加して、第３のクラッチ６３１０をその係合位置に連続的に保持し、第３の駆動リング６３２０と関節運動駆動部６３３０との間の動作可能な係合を維持することができる。代替的に、第３のクラッチ６２１０は、第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるときに、第３の駆動リング６３２０内にくさび留めされるように構成されてもよく、そのような例では、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６３００をその係合状態に保持するために、第３のシャフト電気回路に電圧極性を連続的に印加する必要がない場合がある。そのような例では、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０が第３の駆動リング６３２０内に十分にくさび留めされると、電圧極性を印加し続けることができる。いずれにしても、エンドエフェクタ７０００は、第３のクラッチアセンブリ６３００がその係合状態にあるとき、駆動シャフト２７３０が回転される方向に応じて、第１の方向又は第２の方向に関節運動可能である。

上記に加えて、図２２、図３２、及び図３３を参照すると、関節運動駆動システムは、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるとき（図３２）、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００及び関節運動継手２３００を中心とするエンドエフェクタ７０００の関節運動を防止するか、又は少なくとも抑制するロックアウト６３５０を更に備える。主に図２２を参照すると、関節リンク２３４０は、内部に画定されたスロット又は溝２３５０を備え、ロックアウト６３５０はスロット２３５０内に摺動可能に位置付けられ、静止関節歯車２３３０の下に少なくとも部分的に延在する。ロックアウト６３５０は、第３のクラッチ６３１０と係合された取り付けフック６３５２を備える。より具体的には、第３のクラッチ６３１０は、内部に画定された環状スロット又は溝６３１２を備え、取り付けフック６３５２は、ロックアウト６３５０が第３のクラッチ６３１０と並進するように環状スロット６３１２内に位置付けられる。しかしながら、特に、ロックアウト６３５０は、第３のクラッチ６３１０と共に回転しないか、又は少なくとも実質的に回転しない。代わりに、第３のクラッチ６３１０内の環状溝６３１２は、第３のクラッチ６３１０がロックアウト６３５０に対して回転することを可能にする。ロックアウト６３５０は、固定歯車２３３０の底部に画定された半径方向に延在するロックアウトスロット２３３４内に摺動可能に位置付けられるロックアウトフック６３５４を更に備える。図３２に示されるように、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるとき、ロックアウト６３５０は、ロックアウトフック６３５４がエンドエフェクタ７０００が関節運動継手２３００を中心に回転することを防止するロック位置にある。図３３に示されるように、第３のクラッチ６３１０がその係合位置にあるとき、ロックアウト６３５０は、ロックアウトフック６３５４がロックアウトスロット２３３４内にもはや位置付けられていないロック解除位置にある。代わりに、ロックアウトフック６３５４は、固定歯車２３３０の中央又は本体２３３５内に画定されたクリアランススロット内に位置付けられる。そのような例では、ロックアウトフック６３５４は、エンドエフェクタ７０００が関節運動継手２３００を中心に回転するときに、クリアランススロット内で回転することができる。

上記に加えて、図３２及び３３に示される半径方向に延在するロックアウトスロット２３３４は、長手方向に、すなわち、細長いシャフト２２００の長手方向軸に平行な軸に沿って延在する。しかしながら、エンドエフェクタ７０００が関節運動されると、ロックアウトフック６３５４は、もはや長手方向ロックアウトスロット２３３４と整列しない。これを念頭に置いて、固定歯車２３３０は、固定歯車２３３０の底部に画定された、複数の又はアレイ状の半径方向に延在するロックアウトスロット２３３４を備え、それにより、第３のクラッチ６３１０が非作動にされ、エンドエフェクタ７０００が関節運動した後にロックアウト６３５０が遠位に引かれると、ロックアウトフック６３５４は、ロックアウトスロット２３３４の１つに入り、エンドエフェクタ７０００をその関節運動位置にロックすることができる。したがって、結果として、エンドエフェクタ７０００は、非関節運動位置及び関節運動位置にロックされ得る。様々な例において、ロックアウトスロット２３３４は、エンドエフェクタ７０００の別個の関節運動位置を画定することができる。例えば、ロックアウトスロット２３３４は、例えば、１０度の間隔で画定することができ、これにより、１０度の間隔でエンドエフェクタ７０００に対する別個の関節運動配向を画定することができる。他の例では、これらの配向は、例えば、５度の間隔であり得る。代替的な実施形態では、ロックアウト６３５０は、第３のクラッチ６３１０が第３の駆動リング６３２０から係合解除されたときに、固定歯車２３３０内に画定された円周方向肩部と係合するブレーキを備える。このような実施形態では、エンドエフェクタ７０００は、任意の好適な配向でロックされ得る。いずれにせよ、ロックアウト６３５０は、エンドエフェクタ７０００が意図せずに関節運動する可能性を防止するか、又は少なくとも低減する。上記の結果として、第３のクラッチ６３１０は、それがその係合位置にあるときに関節運動駆動部を動作させ、それがその係合解除位置にあるときに関節運動駆動部をロックアウトすることができる。

主に図２４及び図２５を参照すると、シャフトフレーム２５３０及び駆動シャフト２７３０は、関節運動継手２３００を通って遠位取り付け部分２４００へと延在する。図１６及び１７に示されるように、エンドエフェクタ７０００が関節運動しているとき、シャフトフレーム２５３０及び駆動シャフト２７３０は、エンドエフェクタ７０００の関節運動に適応するように屈曲する。したがって、シャフトフレーム２５３０及び駆動シャフト２７３０は、エンドエフェクタ７０００の関節運動に適応する任意の好適な材料で構成される。更に、上で考察されるように、シャフトフレーム２５３０は、第１、第２、及び第３の電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び６３４０を収容する。様々な例において、第１、第２、及び第３の電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び６３４０はそれぞれ、例えば銅線コイルなどの巻線コイルを備え、シャフトフレーム２５３０は、第１、第２、及び第３の電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び６３４０の間の短絡を防止するか、又は少なくとも低減する絶縁材料で構成される。様々な例において、シャフトフレーム２５３０を通って延在する第１、第２、及び第３の電気クラッチ回路は、例えば絶縁電線から構成される。上記に加えて、第１、第２、及び第３の電気クラッチ回路は、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０、及び６３４０を駆動モジュール１１００内の制御システム１８００と通信させる。

上述のように、クラッチ６１１０、６２１０及び／又は６３１０は、それらの係合位置へと意図せず移動しないように、それらの係合解除位置に保持され得る。様々な構成において、クラッチシステム６０００は、例えば、第１のクラッチ６１１０をその係合解除位置に付勢するように構成されたばねなどの第１の付勢部材、例えば、第２のクラッチ６２１０をその係合解除位置に付勢するように構成されたばねなどの第２の付勢部材、及び／又は、例えば、第３のクラッチ６１１０をその係合解除位置に付勢するように構成されたばねなどの第３の付勢部材を備える。このような構成では、ばねの付勢力は、電流によって通電されたときに電磁アクチュエータによって生成される電磁力によって選択的に打ち消すことができる。上記に加えて、クラッチ６１１０、６２１０及び／又は６３１０は、それぞれ駆動リング６１２０、６２２０及び／又は６３２０によってそれらの係合位置に保持され得る。より具体的には、少なくとも１つの例では、駆動リング６１２０、６２２０及び／又は６３２０は、それらの係合位置において、クラッチ６１１０、６２１０及び／又は６３１０をそれぞれ把捉又は摩擦保持する弾性材料で構成される。様々な代替的な実施形態では、クラッチシステム６０００は、例えば、第１のクラッチ６１１０をその係合位置に付勢するように構成されたばねなどの第１の付勢部材、例えば、第２のクラッチ６２１０をその係合位置に付勢するように構成されたばねなどの第２の付勢部材、及び／又は、例えば、第３のクラッチ６１１０をその係合位置に付勢するように構成されたばねなどの第３の付勢部材を備える。このような構成では、ばねの付勢力は、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０をそれらの係合解除位置に選択的に保持するために必要に応じて、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０及び／又は６３４０によってそれぞれ加えられる電磁力によって打ち消され得る。外科用システムの任意の１つの動作モードでは、制御アセンブリ１８００は、他の２つの電磁アクチュエータに通電して他の２つのクラッチを係合解除する間に、電磁アクチュエータのうちの１つに通電して、クラッチのうちの１つを係合することができる。

クラッチシステム６０００は、外科用システムの３つの駆動システムを制御するための３つのクラッチを備えるが、クラッチシステムは、任意の好適な数のシステムを制御するための任意の好適な数のクラッチを備え得る。更に、クラッチシステム６０００のクラッチは、それらの係合位置と係合解除位置との間で近位及び遠位に摺動するが、クラッチシステムのクラッチは、任意の好適な方法で移動することができる。加えて、クラッチシステム６０００のクラッチは、一度に１つの駆動運動を制御するために１つずつ係合されているが、様々な例において、２つ以上のクラッチが、一度に２つ以上の駆動運動を制御するように係合され得ることが想定される。

上記を考慮すると、読者は、制御システム１８００は、第１に、モータシステム１６００を動作させて駆動シャフトシステム２７００を適切な方向に回転させ、第２に、クラッチシステム６０００を動作させて、駆動シャフトシステム２７００の回転をエンドエフェクタ７０００の適切な機能に伝達するように構成されていることを理解すべきである。更に、上で考察されるように、制御システム１８００は、シャフトアセンブリ２０００のクランプトリガシステム２６００及びハンドル１０００の入力システム１４００からの入力に応答する。上で考察されるように、クランプトリガシステム２６００が作動されると、制御システム１８００は、第１のクラッチアセンブリ６１００を起動させ、第２のクラッチアセンブリ６２００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止する。そのような例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００をクランプする。制御システム１８００が、ジョーアセンブリ７１００がそのクランプ構成にあることを検出すると、制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００を停止し、第１のクラッチアセンブリ６１００を停止する。制御システム１８００が、クランプトリガシステム２６００がその非作動位置に移動されたか、又は移動されていることを検出すると、制御システム１８００は、第１のクラッチアセンブリ６１００を起動するか、又は起動維持し、第２のクラッチアセンブリ６２００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止するか、又は停止維持する。そのような例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００のジョーアセンブリ７１００を開放する。

回転アクチュエータ１４２０が第１の方向に作動されると、上記に加えて、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００を起動させ、第１のクラッチアセンブリ６１００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止する。そのような例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させる。制御システム１８００が、回転アクチュエータ１４２０が第２の方向に作動されたことを検出すると、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００を起動するか、又は起動維持し、第１のクラッチアセンブリ６１００及び第３のクラッチアセンブリ６３００を停止するか、又は停止維持する。そのような例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。制御システム１８００が、回転アクチュエータ１４２０が作動していないことを検出すると、制御システム１８００は、第２のクラッチアセンブリ６２００を停止する。

上記に加えて、第１の関節運動アクチュエータ１４３２が押下されると、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６３００を起動させ、第１のクラッチアセンブリ６１００及び第２のクラッチアセンブリ６２００を停止する。そのような例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第１の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に関節運動させる。制御システム１８００が、第２の関節運動アクチュエータ１４３４が押下されたことを検出すると、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６２００を起動するか、又は起動維持し、第１のクラッチアセンブリ６１００及び第２のクラッチアセンブリ６２００を停止するか、又は停止維持する。そのような例では、制御システム１８００はまた、モータシステム１６００に電力を供給して、駆動シャフトシステム２７００を第２の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に関節運動させる。制御システム１８００が、第１の関節運動アクチュエータ１４３２も第２の関節運動アクチュエータ１４３４も作動されていないことを検出すると、制御システム１８００は、第３のクラッチアセンブリ６２００を停止する。

上記に加えて、制御システム１８００は、シャフトアセンブリ２０００のクランプトリガシステム２６００及びハンドル１０００の入力システム１４００から受信する入力に基づいて、ステープリングシステムの動作モードを変更するように構成される。制御システム１８００は、シャフト駆動システム２７００を回転させる前にクラッチシステム６０００をシフトさせて、対応するエンドエフェクタ機能を実行するように構成される。更に、制御システム１８００は、クラッチシステム６０００をシフトする前にシャフト駆動システム２７００の回転を停止するように構成されている。このような構成は、エンドエフェクタ７０００の突然の移動を防止することができる。代替的に、制御システム１８００は、シャフト駆動システム２７００が回転している間にクラッチシステム６００をシフトさせることができる。このような構成は、制御システム１８００が動作モード間で迅速にシフトすることを可能にし得る。

上で考察されるように、図３４を参照すると、シャフトアセンブリ２０００の遠位取り付け部分２４００は、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００から意図せずに分離されることを防止するように構成されたエンドエフェクタロック６４００を備える。エンドエフェクタロック６４００は、エンドエフェクタ７０００の近位取り付け部分７４００上に画定されたロックノッチ７４１０の環状アレイと選択的に係合可能なロック端部６４１０と、近位端６４２０と、エンドエフェクタロック６４００を関節リンク２３２０に回転可能に接続する枢動部６４３０と、を備える。図３４に示されるように、第３のクラッチアセンブリ６３００の第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置にあるとき、第３のクラッチ６３１０は、エンドエフェクタロック６４００の近位端６４２０と接触し、それにより、エンドエフェクタロック６４００のロック端部６４１０はロックノッチのアレイ７４１０と係合される。そのような例では、エンドエフェクタ７０００は、エンドエフェクタロック６４００に対して回転することができるが、遠位取り付け部分２４００に対して並進することはできない。図３５に示されるように、第３のクラッチ６３１０がその係合位置に移動されると、第３のクラッチ６３１０は、エンドエフェクタロック６４００の近位端６４２０ともはや係合していない。そのような例では、エンドエフェクタロック６４００は、上向きに自由に枢動し、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００から取り外されることを可能にする。

上述したように、再び図３４を参照すると、臨床医がシャフトアセンブリ２０００からエンドエフェクタ７０００を取り外すか、又は取り外そうとするとき、第２のクラッチアセンブリ６２００の第２のクラッチ６２１０は、その係合解除位置にあることが可能である。上で考察されるように、第２のクラッチ６２１０は、第２のクラッチ６２１０がその係合解除位置にあるときに第２のクラッチロック６２５０と係合され、そのような例では、第２のクラッチロック６２５０は、関節リンク２３４０と係合するように押される。より具体的には、第２のクラッチ６２１０が第２のクラッチロック６２５０と係合しているときに、第２のクラッチロック６２５０は、関節運動２３４０内に画定されたチャネル２３４５内に位置付けられ、これにより、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ２０００から取り外されることを防止するか、又は少なくとも妨げることができる。シャフトアセンブリ２０００からエンドエフェクタ７０００を解放するのを容易にするために、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０をその係合位置に移動させることに加えて、第２のクラッチ６２１０をその係合位置へと移動させることができる。そのような例では、エンドエフェクタ７０００は、エンドエフェクタ７０００が取り除かれると、エンドエフェクタロック６４００及び第２のクラッチロック６２５０の両方を明確にすることができる。

少なくとも１つの例では、上記に加えて、駆動モジュール１１００は、入力システム１４００及び／又は制御システム１８００を直接的に介して制御システム１８００と通信する入力スイッチ及び／又はセンサを備え、これは、作動されると、制御システム１８００にエンドエフェクタ７０００をロック解除させる。様々な例において、駆動モジュール１１００は、臨床医からのロック解除入力を受信するように構成された入力システム１４００の基板１４１０と通信する入力スクリーン１４４０を備える。ロック解除入力に応答して、制御システム１８００は、モータシステム１６００が動作している場合にモータシステム１６００を停止し、上述のようにエンドエフェクタ７０００をロック解除することができる。入力スクリーン１４４０はまた、入力システム１８００が第２のクラッチアセンブリ６２００及び／又は第３のクラッチアセンブリ６３００をそれらの非作動状態に移動させて、エンドエフェクタ７０００をシャフトアセンブリ２０００にロックするという臨床医からのロック入力を受信するように構成される。

図３７は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’を描写する。シャフトアセンブリ２０００’は、多数の点でシャフトアセンブリ２０００に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００’は、シャフトフレーム、すなわちシャフトフレーム２５３０’を備える。シャフトフレーム２５３０’は、長手方向通路２５３５’、及びそれに加えて、複数のクラッチ位置センサ、すなわち、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及びシャフトフレーム２５３０’内に位置付けられた第３のセンサ６３８０’を備える。第１のセンサ６１８０’は、第１の感知回路の一部として制御システム１８００と信号通信する。第１の感知回路は、長手方向通路２５３５’を通って延在する信号ワイヤを備える。しかしながら、第１の感知回路は、制御システム１８００と信号通信するように第１のセンサ６１８０’を配置するための無線信号送信機及び受信機を備えることができる。第１のセンサ６１８０’は、第１のクラッチアセンブリ６１００の第１のクラッチ６１１０の位置を検出するように位置付け及び配置される。制御システム１８００は、第１のセンサ６１８０’から受信したデータに基づいて、第１のクラッチ６１１０がその係合位置、その係合解除位置、又はその間の何らかの場所にあるかどうかを判定することができる。この情報により、制御システム１８００は、外科用器具の動作状態を考慮して、第１のクラッチ６１１０が正しい位置にあるか否かを評価することができる。例えば、外科用器具がそのジョークランプ／開放動作状態にある場合、制御システム１８００は、第１のクラッチ６１１０がその係合位置に適切に位置付けられているかどうかを検証することができる。そのような例では、以下に加えて、制御システム１８００はまた、第２のクラッチ６２１０が第２のセンサ６２８０’を介してその係合解除位置にあり、第３のクラッチ６３１０が第３のセンサ６３８０’を介してその係合解除位置にあることを検証することができる。それに対応して、制御システム１８００は、外科用器具がそのジョークランプ／開放状態にない場合、第１のクラッチ６１１０がその係合解除位置に適切に位置付けられているかどうかを検証することができる。第１のクラッチ６１１０がその適切な位置にない限り、制御システム１８００は、第１のクラッチ６１１０を適切に位置付ける試みにおいて、第１の電磁アクチュエータ６１４０を作動させることができる。同様に、制御システム１８００は、必要に応じてクラッチ６２１０及び／又は６３１０を適切に位置付けるために、電磁アクチュエータ６２４０及び／又は６３４０を作動させることができる。

第２のセンサ６２８０’は、第２の感知回路の一部として制御システム１８００と信号通信する。第２の感知回路は、長手方向通路２５３５’を通って延在する信号ワイヤを備える。しかしながら、第２の感知回路は、制御システム１８００と信号通信するように第２のセンサ６２８０’を配置するための無線信号送信機及び受信機を備えることができる。第２のセンサ６２８０’は、第１のクラッチアセンブリ６２００の第２のクラッチ６２１０の位置を検出するように位置付け及び配置される。制御システム１８００は、第２のセンサ６２８０’から受信したデータに基づいて、第２のクラッチ６２１０がその係合位置、その係合解除位置、又はその間の何らかの場所にあるかどうかを判定することができる。この情報により、制御システム１８００は、外科用器具の動作状態を考慮して、第２のクラッチ６２１０が正しい位置にあるか否かを評価することができる。例えば、外科用器具がそのエンドエフェクタ回転動作状態にある場合、制御システム１８００は、第２のクラッチ６２１０がその係合位置に適切に位置付けられているかどうかを検証することができる。そのような例では、制御システム１８００はまた、第１のクラッチ６１１０が第１のセンサ６１８０’を介してその係合解除位置にあることを検証することができ、以下に加えて、制御システム１８００はまた、第３のクラッチ６３１０が第３のセンサ６３８０’を介してその係合解除位置にあることを検証することができる。それに対応して、制御システム１８００は、外科用器具がそのエンドエフェクタ回転状態にない場合、第２のクラッチ６１１０がその係合解除位置に適切に位置付けられているかどうかを検証することができる。第２のクラッチ６２１０がその適切な位置にない限り、制御システム１８００は、第２のクラッチ６２１０を適切に位置付ける試みにおいて、第２の電磁アクチュエータ６２４０を作動させることができる。同様に、制御システム１８００は、必要に応じてクラッチ６１１０及び／又は６３１０を適切に位置付けるために、電磁アクチュエータ６１４０及び／又は６３４０を作動させることができる。

第３のセンサ６３８０’は、第３の感知回路の一部として制御システム１８００と信号通信する。第３の感知回路は、長手方向通路２５３５’を通って延在する信号ワイヤを備える。しかしながら、第３の感知回路は、制御システム１８００と信号通信するように第３のセンサ６３８０’を配置するための無線信号送信機及び受信機を備えることができる。第３のセンサ６３８０’は、第３のクラッチアセンブリ６３００の第３のクラッチ６３１０の位置を検出するように位置付け及び配置される。制御システム１８００は、第３のセンサ６３８０’から受信したデータに基づいて、第３のクラッチ６３１０がその係合位置、その係合解除位置、又はその間の何らかの場所にあるかどうかを判定することができる。この情報により、制御システム１８００は、外科用器具の動作状態を考慮して、第３のクラッチ６３１０が正しい位置にあるか否かを評価することができる。例えば、外科用器具がそのエンドエフェクタの関節運動動作状態にある場合、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０がその係合位置に適切に位置付けられているかどうかを検証することができる。そのような例では、制御システム１８００はまた、第１のクラッチ６１１０が第１のセンサ６１８０’を介してその係合解除位置にあり、第２のクラッチ６２１０が第２のセンサ６２８０’を介してその係合解除位置にあることを検証することができる。それに対応して、制御システム１８００は、外科用器具がそのエンドエフェクタの関節運動状態にない場合、第３のクラッチ６３１０がその係合解除位置に適切に位置付けられているかどうかを検証することができる。第３のクラッチ６３１０がその適切な位置にない限り、制御システム１８００は、第３のクラッチ６３１０を適切に位置付ける試みにおいて、第３の電磁アクチュエータ６３４０を作動させることができる。同様に、制御システム１８００は、必要に応じてクラッチ６１１０及び／又は６２１０を適切に位置付けるために、電磁アクチュエータ６１４０及び／又は６２４０を作動させることができる。

上記に加えて、クラッチ位置センサ、すなわち、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及び第３のセンサ６３８０’は、任意の好適なタイプのセンサを備えることができる。様々な例において、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及び第３のセンサ６３８０’はそれぞれ、近接センサを備える。このような構成では、センサ６１８０’、６２８０’、及び６３８０’は、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０がそれぞれそれらの係合位置にあるか否かを検出するように構成される。様々な例において、第１のセンサ６１８０’、第２のセンサ６２８０’、及び第３のセンサ６３８０’はそれぞれ、例えばホール効果センサを備える。このような構成では、センサ６１８０’、６２８０’、及び６３８０’は、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０がそれぞれそれらの係合位置にあるか否かを検出するだけでなく、センサ６１８０’、６２８０’、及び６３８０’はまた、クラッチ６１１０、６２１０、及び６３１０がそれらの係合位置又は係合解除位置に対してどれだけ近いかを検出することができる。

図３８は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’及びエンドエフェクタ７０００’’を描写する。エンドエフェクタ７０００’’は、多数の点でエンドエフェクタ７０００に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。エンドエフェクタ７０００と同様に、シャフトアセンブリ７０００’’は、ジョーアセンブリ７１００と、ジョーアセンブリ７１００をその開放構成と閉鎖構成との間で移動させるように構成されたジョーアセンブリ駆動部と、を備える。ジョーアセンブリ駆動部は、駆動リンク７１４０、駆動ナット７１５０’’、及び駆動ねじ６１３０’’を備える。駆動ナット７１５０’’は、内部に位置付けられたセンサ７１９０’’を備え、これは、駆動ねじ６１３０’’内に位置付けられた磁気素子６１９０’’の位置を検出するように構成される。磁気素子６１９０’’は、駆動ねじ６１３０’’内に画定された細長い開口部６１３４’’内に位置付けられ、永久磁石を備えることができ、並びに／又は鉄、ニッケル、及び／若しくは任意の好適な金属から構成されてもよい。様々な例において、センサ７１９０’’は、例えば、制御システム１８００と信号通信する近接センサを備える。特定の例では、センサ７１９０’’は、例えば、制御システム１８００と信号通信するホール効果センサを備える。特定の例では、センサ７１９０’’は、例えば光学センサを備え、検出可能要素６１９０’’は、例えば、反射素子などの光学的検出可能要素を備える。いずれの場合も、センサ７１９０’’は、無線信号送信機及び受信機を介して、及び／又はシャフトフレーム通路２５３２’を通って延在する有線接続を介して、制御システム１８００と無線通信するように構成される。

上記に加えて、センサ７１９０’’は、磁気素子６１９０’’がセンサ７１９０’’に隣接しているときを検出するように構成されており、制御システム１８００は、このデータを使用して、ジョーアセンブリ７１００がそのクランプストロークの端部に達したと判定することができる。そのような時点で、制御システム１８００はモータアセンブリ１６００を停止することができる。センサ７１９０’’及び制御システム１８００はまた、ジョーアセンブリ７１００を閉鎖するために依然として必要とされる駆動ねじ６１３０’’の閉鎖ストローク量を計算するために、駆動ねじ６１３０’’が現在位置付けられている場所と、駆動ねじ６１３０’’をその閉鎖ストロークの端部に位置付けるべき場所との間の距離を判定するように構成される。更に、そのような情報は、ジョーアセンブリ７１００の現在の構成、すなわち、ジョーアセンブリ７１００がその開放構成、その閉鎖構成、又は部分的に閉鎖構成にあるかどうかを評価するために、制御システム１８００によって使用することができる。センサシステムは、ジョーアセンブリ７１００がその完全開放位置に達したときを判定し、その時点でモータアセンブリ１６００を停止することができる。様々な例において、制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００が旋回している間にジョーアセンブリ７１００が移動していることを確認することによって、このセンサシステムを使用して第１のクラッチアセンブリ６１００がその作動状態にあることを確認することができる。同様に、制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００が旋回している間にジョーアセンブリ７１００が移動していないことを確認することによって、このセンサシステムを使用して第１のクラッチアセンブリ６１００がその非作動状態にあることを確認することができる。

図３９は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’’’及びエンドエフェクタ７０００’’’を描写する。シャフトアセンブリ２０００’’’は、多数の点でシャフトアセンブリ２０００及び２０００’に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。エンドエフェクタ７０００’’’は、多数の点でエンドエフェクタ７０００及び７０００’’に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。エンドエフェクタ７０００と同様に、エンドエフェクタ７０００’’’は、ジョーアセンブリ７１００と、ジョーアセンブリ７１００をその開放構成と閉鎖構成との間で移動させるように構成されたジョーアセンブリ駆動部と、加えて、シャフトアセンブリ２０００’の遠位取り付け部分２４００に対してエンドエフェクタ７０００’’’を回転させるエンドエフェクタ回転駆動部と、を備える。エンドエフェクタ回転駆動部は、第２のクラッチアセンブリ６２００によってエンドエフェクタ７０００’’’のシャフトフレーム２５３０’’’に対して回転される外側ハウジング６２３０’’’を備える。シャフトフレーム２５３０’’’は、内部に位置付けられたセンサ６２９０’’’を備え、これは、外側ハウジング６２３０’’’内及び／又は外側ハウジング６２３０’’’上に位置付けられた磁気素子６１９０’’’の位置を検出するように構成されている。磁気素子６１９０’’’は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は鉄、ニッケル、及び／若しくは任意の好適な金属から構成されてもよい。様々な例において、センサ６２９０’’’は、例えば、制御システム１８００と信号通信する近接センサを備える。特定の例では、センサ６２９０’’’は、例えば、制御システム１８００と信号通信するホール効果センサを備える。いずれの場合も、センサ６２９０’’’は、無線信号送信機及び受信機を介して、及び／又はシャフトフレーム通路２５３２’を通って延在する有線接続を介して、制御システム１８００と無線通信するように構成される。様々な例において、制御システム１８００は、センサ６２９０’’’を使用して、磁気素子６１９０’’’が回転しているかどうかを確認することができ、したがって、第２のクラッチアセンブリ６２００がその作動状態にあることを確認することができる。同様に、制御システム１８００は、センサ６２９０’’’を使用して、磁気素子６１９０’’’が回転していないかどうかを確認することができ、したがって、第２のクラッチアセンブリ６２００がその非作動状態にあることを確認することができる。制御システム１８００はまた、センサ６２９０’’’を使用して、第２のクラッチ６２１０がセンサ６２９０’’’に隣接して位置付けられていることを確認することによって、第２のクラッチアセンブリ６２００がその非作動状態にあることを確認することができる。

図４０は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるシャフトアセンブリ２０００’’’’を描写する。シャフトアセンブリ２０００’’’’は、多数の点でシャフトアセンブリ２０００、２０００’及び２０００’’’に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００’’’’は、とりわけ、細長いシャフト２２００と、関節運動継手２３００と、例えばエンドエフェクタ７０００’などのエンドエフェクタを受容するように構成された遠位取り付け部分２４００と、を備える。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ２０００’’’’は、関節運動駆動部、すなわち、関節運動継手２３００を中心に遠位取り付け部分２４００及びエンドエフェクタ７０００’を回転させるように構成された関節運動駆動部６３３０’’’’を備える。上記と同様に、シャフトフレーム２５３０’’’’は、内部に位置付けられたセンサを備え、これは、関節運動駆動部６３３０’’’’内及び／又は関節運動駆動部６３３０’’’’上に位置付けられた磁気素子６３９０’’’’の位置及び／又は回転を検出するように構成される。磁気素子６３９０’’’’は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は鉄、ニッケル、及び／若しくは任意の好適な金属から構成されてもよい。様々な例において、センサは、例えば、制御システム１８００と信号通信する近接センサを備える。特定の例では、センサは、例えば、制御システム１８００と信号通信するホール効果センサを備える。いずれの場合も、センサは、無線信号送信機及び受信機を介して、及び／又はシャフトフレーム通路２５３２’を通って延在する有線接続を介して、制御システム１８００と無線通信するように構成される。様々な例において、制御システム１８００は、センサを使用して、磁気素子６３９０’’’が回転しているかどうかを確認することができ、したがって、第３のクラッチアセンブリ６３００がその作動状態にあることを確認することができる。同様に、制御システム１８００は、センサを使用して、磁気素子６３９０’’’’が回転していないかどうかを確認することができ、したがって、第３のクラッチアセンブリ６３００がその非作動状態にあることを確認することができる。特定の例では、制御システム１８００は、センサを使用して、第３のクラッチ６３１０がセンサに隣接して位置付けられていることを確認することによって、第３のクラッチアセンブリ６３００がその非作動状態にあることを確認することができる。

図４０を再び参照すると、シャフトアセンブリ２０００’’’’は、エンドエフェクタ７０００’を例えばシャフトアセンブリ２０００’’’’に解放可能にロックするように構成されたエンドエフェクタロック６４００’を備える。エンドエフェクタロック６４００’は、多数の点でエンドエフェクタロック６４００に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、考察されない。しかしながら、特に、ロック６４００’の近位端６４２０’は、第３のクラッチ６３１０の環状スロット６３１２と係合し、第３のクラッチ６３１０をその係合解除位置に解放可能に保持するように構成された歯６４２２’を備える。これにより、第３の電磁アセンブリ６３４０の作動は、第３のクラッチ６３１０をエンドエフェクタロック６４００’から係合解除することができる。更に、そのような例では、第３のクラッチ６３１０の係合位置への近位移動は、エンドエフェクタロック６４００’をロック位置へと回転させ、ロックノッチ７４１０と係合させて、エンドエフェクタ７０００’をシャフトアセンブリ２０００’’’’にロックする。それに対応して、第３のクラッチ６３１０のその係合解除位置への遠位移動は、エンドエフェクタ７０００’をロック解除し、エンドエフェクタ７０００’がシャフトアセンブリ２０００’’’’から分解されることを可能にする。

上記に加えて、ハンドル及びそれに取り付けられたシャフトアセンブリを含む器具システムは、クラッチアセンブリ６１００、６２００、及び６３００の状態を評価するための診断チェックを実行するように構成され得る。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０及び／又は６３４０を任意の好適な順序で順次作動させて、クラッチ６１１０、６２１０及び／若しくは６３１０の位置をそれぞれ検証し、かつ／又はクラッチが電磁アクチュエータに応答し、したがって、スタックしていないことを検証する。制御システム１８００は、本明細書に開示されるセンサのいずれかを含むセンサを使用して、電磁アクチュエータ６１４０、６２４０及び／又は６３４０によって生成された電磁場に応答してクラッチ６１１０、６１２０、及び６１３０の移動を検証することができる。加えて、診断チェックはまた、駆動システムの運動を検証することも含み得る。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、任意の好適な順序で電磁アクチュエータ６１４０、６２４０及び／又は６３４０を順次作動させて、ジョー駆動部がジョーアセンブリ７１００を開閉すること、回転駆動部がエンドエフェクタ７０００を回転させること、及び／又は関節運動駆動部がエンドエフェクタ７０００を関節運動させることを検証する。制御システム１８００は、ジョーアセンブリ７１００及びエンドエフェクタ７０００の運動を検証するためのセンサを使用することができる。

制御システム１８００は、例えば、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられたとき、及び／又はハンドルが電源オンされているときなど、任意の好適な時間で診断試験を実行することができる。制御システム１８００が、器具システムが診断試験を合格したと判定した場合、制御システム１８００は、器具システムの通常の動作を可能にし得る。少なくとも１つの例では、ハンドルは、例えば、診断チェックが合格したことを示す、緑色ＬＥＤなどのインジケータを備え得る。制御システム１８００が、器具システムが診断試験に不合格になったと判定した場合、制御システム１８００は、器具システムの動作を防止及び／又は修正することができる。少なくとも１つの例では、制御システム１８００は、例えば、エンドエフェクタ７０００を真っ直ぐにする、及び／又はジョーアセンブリ７１００を開閉するなど、器具システムの機能を、患者から器具システムを取り除くのに必要な機能のみに制限することができる。少なくとも１つの点において、制御システム１８００は、リンプモードに入る。制御システム１８００のリンプモードは、例えば、モータ１６１０の現在の回転速度を、約７５％〜約２５％の範囲から選択される任意の割合だけ低減させ得る。一実施例では、リンプモードは、モータ１６１０の現在の回転速度を５０％低減させ得る。一実施例では、リンプモードは、モータ１６１０の現在の回転速度を７５％低減させ得る。リンプモードは、例えば、モータ１６１０の現在トルクを約７５％〜約２５％の範囲から選択される任意の割合だけ低減させ得る。一実施例では、リンプモードは、モータ１６１０の現在のトルクを５０％低減させ得る。ハンドルは、例えば赤色ＬＥＤなどのインジケータを備えることができ、これは、器具システムが診断チェックに不合格になったこと、及び／又は器具システムがリンプモードに入ったことを示す。上記したように、例えば、可聴警告及び／又は触覚若しくは振動警告など、器具システムが適切に動作していないことを臨床医に警告するために、任意の好適なフィードバックを使用することができる。

図４１〜図４３は、少なくとも１つの代替的な実施形態によるクラッチシステム６０００’を描写する。クラッチシステム６０００’は、多数の点でクラッチシステム６０００に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。クラッチシステム６０００と同様に、クラッチシステム６０００’は、回転可能な駆動入力部６０３０’を回転可能な駆動出力部６１３０’と選択的に連結するように作動可能であるクラッチアセンブリ６１００’を備える。クラッチアセンブリ６１００’は、クラッチプレート６１１０’及び駆動リング６１２０’を備える。クラッチプレート６１１０’は、例えば鉄及び／又はニッケルなどの磁性材料から構成されており、永久磁石を備えることができる。以下でより詳細に説明するように、クラッチプレート６１１０’は、駆動出力部６１３０’内の非作動位置（図４２）と作動位置（図４３）との間で移動可能である。クラッチプレート６１１０’は、クラッチプレート６１１０’が非作動位置又は作動位置にあるかどうかにかかわらず、クラッチプレート６１１０’が駆動出力部６１３０’と共に回転するように、駆動出力部６１３０’に画定された開口部内に摺動可能に位置付けられる。

クラッチプレート６１１０’が非作動位置にあるとき、図４２に示されるように、駆動入力部６０３０’の回転は駆動出力部６１３０’に伝達されない。より具体的には、駆動入力部６０３０’が回転されると、そのような例では、駆動入力部６０３０’は、駆動リング６１２０’を越えて摺動し、駆動リング６１２０’に対して回転し、結果として、駆動リング６１２０’はクラッチプレート６１１０’及び駆動出力部６１３０’を駆動しない。クラッチプレート６１１０’が作動位置にあるとき、図４３に示されるように、クラッチプレート６１１０’は駆動リング６１２０’を駆動入力部６０３０’に対して弾性的に圧縮する。駆動リング６１２０’は、例えばゴムなどの任意の好適な圧縮性材料で構成される。いずれの場合も、そのような例では、駆動入力部６０３０’の回転は、駆動リング６１２０’及びクラッチプレート６１１０’を介して駆動出力部６１３０’に伝達される。クラッチシステム６０００’は、クラッチプレート６１１０’をそれらの作動位置に移動させるように構成されたクラッチアクチュエータ６１４０’を備える。クラッチアクチュエータ６１４０’は、例えば鉄及び／又はニッケルなどの磁性材料から構成されており、永久磁石を備えることができる。クラッチアクチュエータ６１４０’は、駆動入力部６０３０’を通って延在する長手方向シャフトフレーム６０５０’内に摺動可能に位置付けられ、クラッチシャフト６０６０’によって非作動位置（図４２）と作動位置（図４３）との間で移動することができる。少なくとも１つの例では、可撓性駆動シャフト６０６０’は、例えば、ケーブルを備える。クラッチアクチュエータ６１４０’がその作動位置にあるとき、図４３に示されるように、クラッチアクチュエータ６１４０’はクラッチプレート６１１０’を内向きに引いて、上で考察されるように駆動リング６１２０’を圧縮する。クラッチアクチュエータ６１４０’がその非作動位置に移動されると、図４２に示されるように、駆動リング６１２０’は弾性的に拡張し、クラッチプレート６１１０’を駆動入力部６０３０’から離れるように押す。様々な代替的な実施形態では、クラッチアクチュエータ６１４０’は電磁石を備えてもよい。このような構成では、クラッチアクチュエータ６１４０’は、例えば、クラッチシャフト６０６０’内に画定された長手方向開口部を通って延在する電気回路によって作動され得る。様々な例において、クラッチシステム６０００’は、例えば、長手方向開口部を通って延在する、電気ワイヤ６０４０’を更に備える。

図４４は、ジョーアセンブリ７１００ａと、ジョーアセンブリ駆動部と、少なくとも１つの別の実施形態によるクラッチシステム６０００ａと、を含むエンドエフェクタ７０００ａを描写する。ジョーアセンブリ７１００ａは、枢動部７１３０ａを中心に選択的に回転可能である第１のジョー７１１０ａ及び第２のジョー７１２０ａを備える。ジョーアセンブリ駆動部は、枢動部７１５０ａを中心にアクチュエータロッド７１６０ａに枢動可能に連結された並進可能なアクチュエータロッド７１６０ａ及び駆動リンク７１４０ａを備える。駆動リンク７１４０ａはまた、ジョー７１１０ａ及び７１２０ａに枢動可能に連結され、それによりジョー７１１０ａ及び７１２０ａは、アクチュエータロッド７１６０ａが近位に引かれると回転して閉鎖され、アクチュエータロッド７１６０ａが遠位に押されると回転して開放される。クラッチシステム６０００ａは、多数の点でクラッチシステム６０００及び６０００’に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。クラッチシステム６０００ａは、以下でより詳細に説明するように、駆動入力部６０３０ａの回転を選択的に伝達してジョーアセンブリ７１００ａを長手方向軸を中心に回転させ、ジョーアセンブリ７１００ａを関節運動継手７３００ａを中心に関節運動させるように構成された第１のクラッチアセンブリ６１００ａ及び第２のクラッチアセンブリ６２００ａを備える。

第１のクラッチアセンブリ６１００ａは、クラッチプレート６１１０ａ及び駆動リング６１２０ａを備え、クラッチプレート６１１０’及び上で考察される駆動リング６１２０’と同様の方法で動作する。クラッチプレート６１１０ａが電磁アクチュエータ６１４０ａによって作動されると、駆動入力部６０３０ａの回転は外側シャフトハウジング７２００ａに伝達される。より具体的には、外側シャフトハウジング７２００ａは、近位外側ハウジング７２１０ａと、近位外側ハウジング７２１０ａによって回転可能に支持され、クラッチプレート６１１０ａがそれらの作動位置にあるとき、駆動入力部６０３０ａによって近位外側ハウジング７２１０ａに対して回転される遠位外側ハウジング７２２０ａと、を備える。遠位外側ハウジング７２２０ａの回転は、ジョーアセンブリ７１００ａの枢動部７１３０ａが遠位外側ハウジング７２２０ａに装着されているという事実により、ジョーアセンブリ７１００ａを長手方向軸を中心に回転させる。結果として、外側シャフトハウジング７２００ａは、外側シャフトハウジング７２００ａが駆動入力部６０３０ａによって第１の方向に回転されるときに、ジョーアセンブリ７１００ａを第１の方向に回転させる。同様に、外側シャフトハウジング７２００ａは、外側シャフトハウジング７２００ａが駆動入力部６０３０ａによって第２の方向に回転されるときに、ジョーアセンブリ７１００ａを第２の方向に回転させる。電磁アクチュエータ６１４０ａが通電解除されると、駆動リング６１２０ａが拡張し、クラッチプレート６１１０ａがそれらの非作動位置に移動され、それによって、エンドエフェクタ回転駆動部を駆動入力部６０３０ａから分離する。

第２のクラッチアセンブリ６２００ａは、クラッチプレート６２１０ａ及び駆動リング６２２０ａを備え、クラッチプレート６１１０’及び上で考察される駆動リング６１２０’と同様の方法で動作する。クラッチプレート６２１０ａが電磁アクチュエータ６２４０ａによって作動されると、駆動入力部６０３０ａの回転は、関節運動駆動部６２３０ａに伝達される。関節運動駆動部６２３０ａは、エンドエフェクタ取り付け部分７４００ａの外側シャフトハウジング７４１０ａ内に回転可能に支持され、外側シャフトハウジング７４１０ａを通って延在するシャフトフレーム６０５０ａによって回転可能に支持される。関節運動駆動部６２３０ａは、その上に画定された歯車面を備え、この歯車面は、外側シャフトハウジング７２００ａの近位外側ハウジング７２１０ａ上に画定された固定歯車面７２３０ａと動作可能に噛み合う。結果として、関節運動駆動部６２３０ａは、関節運動駆動部６２３０ａが駆動入力部６０３０ａによって第１の方向に回転されるときに、外側シャフトハウジング７２００ａ及びジョーアセンブリ７１００ａを第１の方向に関節運動させる。同様に、関節運動駆動部６２３０ａは、関節運動駆動部６２３０ａが駆動入力部６０３０ａによって第２の方向に回転されるときに、外側シャフトハウジング７２００ａ及びジョーアセンブリ７１００ａを第２の方向に関節運動させる。電磁アクチュエータ６２４０ａが通電解除されると、駆動リング６２２０ａが拡張し、クラッチプレート６２１０ａがそれらの非作動位置に移動され、それによって、エンドエフェクタ関節運動駆動部を駆動入力部６０３０ａから分離する。

上記に加えて、シャフトアセンブリ４０００が、図４５〜４９に示されている。シャフトアセンブリ４０００は、多数の点でシャフトアセンブリ２０００、２０００’、２０００’’’、及び２０００’’’’に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。シャフトアセンブリ４０００は、近位部分４１００と、細長いシャフト４２００と、遠位取り付け部分２４００と、遠位取り付け部分２０４０を細長いシャフト４２００に回転可能に接続する関節運動継手２３００と、を備える。近位部分４１００は、近位部分２１００と同様に、ハンドル１０００の駆動モジュール１１００に動作可能に取り付け可能である。近位部分４１００は、シャフトアセンブリ４０００をハンドル１０００の取り付けインターフェース１１３０に装着するように構成された取り付けインターフェース４１３０を含むハウジング４１１０を備える。シャフトアセンブリ４０００は、シャフトアセンブリ４０００がハンドル１０００に取り付けられたときにハンドルフレーム１５００のシャフト１５１０に連結されるように構成されたシャフト４５１０を含むフレーム４５００を更に備える。シャフトアセンブリ４０００はまた、シャフトアセンブリ４０００がハンドル１０００に取り付けられたときにハンドル駆動システム１７００の駆動シャフト１７１０に動作可能に連結されるように構成された回転可能な駆動シャフト４７１０を含む駆動システム４７００を備える。遠位取り付け部分２４００は、例えばエンドエフェクタ８０００などのエンドエフェクタを受容するように構成されている。エンドエフェクタ８０００は、多数の点でエンドエフェクタ７０００に類似しており、これらの大部分は、本明細書において簡潔にするため、繰り返されない。これにより、エンドエフェクタ８０００は、とりわけ組織を把持するように構成されたジョーアセンブリ８１００を備える。

上で考察されるように、主に図４７〜図４９を参照すると、シャフトアセンブリ４０００のフレーム４５００は、フレームシャフト４５１０を備える。フレームシャフト４５１０は、内部に画定されたノッチ又は切り欠き部４５３０を備える。以下でより詳細に考察されるように、切り欠き部４５３０は、ジョー閉鎖作動システム４６００のためのクリアランスを提供するように構成されている。フレーム４５００は、遠位部分４５５０と、遠位部分４５５０をフレームシャフト４５１０に接続するブリッジ４５４０と、を更に備える。フレーム４５００は、細長いシャフト４２００を通って遠位取り付け部分２４００まで延在する長手方向部分４５６０を更に備える。上記と同様に、フレームシャフト４５１０は、その上及び／又は内部に画定された１つ又は２つ以上の電気トレースを備える。電気トレースは、長手方向部分４５６０、遠位部分４５５０、ブリッジ４５４０、及び／又はフレームシャフト４５１０の任意の好適な部分を通って電気接点２５２０まで延在する。主に図４８を参照すると、遠位部分４５５０及び長手方向部分４５６０は、内部に画定された長手方向開口部を備え、これは、以下でより詳細に説明するように、ジョー閉鎖作動システム４６００のロッド４６６０を受容するように構成される。

上でも考察されるように、主に図４８及び４９を参照すると、シャフトアセンブリ４０００の駆動システム４７００は、駆動シャフト４７１０を備える。駆動シャフト４７１０は、フレームシャフト４５１０によって近位シャフトハウジング４１１０内に回転可能に支持され、フレームシャフト４５１０を通って延在する長手方向軸を中心に回転可能である。駆動システム４７００は、伝達シャフト４７５０及び出力シャフト４７８０を更に備える。伝達シャフト４７５０はまた、近位シャフトハウジング４１１０内で回転可能に支持され、フレームシャフト４５１０に平行に、又は少なくとも実質的に平行に延在する長手方向軸及びそれを通って画定される長手方向軸を中心に回転可能である。伝達シャフト４７５０は、それに固定的に装着された近位平歯車４７４０を備え、それにより、近位平歯車４７４０は伝達シャフト４７５０と共に回転する。近位平歯車４７４０は、駆動シャフト４７１０の回転が伝達シャフト４７５０に伝達されるように、駆動シャフト４７１０の外周の周りに画定された環状歯車面４７３０と動作可能に噛み合っている。伝達シャフト４７５０は、それに固定的に装着された遠位平歯車４７６０を更に備え、それにより、遠位平歯車４７６０は伝達シャフト４７５０と共に回転する。遠位平歯車４７６０は、伝達シャフト４７５０の回転が出力シャフト４７８０に伝達されるように、出力シャフト４７８０の外周の周りに画定された環状歯車４７７０と動作可能に噛み合っている。上記と同様に、出力シャフト４７８０は、出力シャフト４７８０が長手方向シャフト軸を中心に回転するように、シャフトフレーム４５００の遠位部分４５５０によって近位シャフトハウジング４１１０内に回転可能に支持される。特に、出力シャフト４７８０は、入力シャフト４７１０に直接連結されない。むしろ、出力シャフト４７８０は、伝達シャフト４７５０によって入力シャフト４７１０に動作可能に連結される。このような構成は、後述する手動作動式ジョー閉鎖作動システム４６００のための余地を提供する。

上記に加えて、主に図４７及び図４８を参照すると、ジョー閉鎖作動システム４６００は、枢動部４６２０を中心に近位シャフトハウジング４１１０に回転可能に連結された作動又ははさみトリガ４６１０を備える。作動トリガ４６１０は、細長い部分４６１２と、近位端４６１４と、臨床医によって把捉されるように構成された近位端４６１４に画定されたグリップリング開口部４６１６と、を備える。シャフトアセンブリ４０００は、近位ハウジング４１１０から延在する固定グリップ４１６０を更に備える。固定グリップ４１６０は、細長い部分４１６２と、近位端４１６４と、臨床医によって把捉されるように構成された近位端４１６４に画定されたグリップリング開口部４１６６と、を備える。使用中、以下でより詳細に説明するように、作動トリガ４６１０は、非作動位置と作動位置（図４８）との間、すなわち、固定グリップ４１６０に向かって回転可能であり、エンドエフェクタ８０００のジョーアセンブリ８１００を閉鎖する。

主に図４８を参照すると、ジョー閉鎖作動システム４６００は、枢動部４６５０を中心に近位シャフトハウジング４１１０に回転可能に連結された駆動リンク４６４０と、加えて、駆動リンク４６４０に動作可能に連結された作動ロッド４６６０と、を更に備える。作動ロッド４６６０は、長手方向フレーム部分４５６０内に画定された開口部を通って延在し、シャフトフレーム４５００の長手方向軸に沿って並進可能である。作動ロッド４６６０は、ジョーアセンブリ８１００に動作可能に連結された遠位端と、駆動リンク４６４０内に画定された駆動スロット４６４５内に位置付けられた近位端４６６５とを備え、それにより、作動ロッド４６６０は、駆動リンク４６４０が枢動部４６５０を中心に回転されるときに、長手方向に並進される。特に、近位端４６６５は、作動ロッド４６６０がエンドエフェクタ８０００と共に回転することができるように、駆動スロット４６４５内で回転可能に支持される。

上記に加えて、作動トリガ４６１０は、作動トリガ４６１０が作動されるとき、すなわち近位シャフトハウジング４１１０に近接して移動されるとき、駆動リンク４６４０を近位に係合かつ回転させ、作動ロッド４６６０を近位に並進させるように構成された駆動アーム４６１５を更に備える。そのような例では、駆動リンク４６４０の近位回転は、例えば、駆動リンク４６４０とフレームシャフト４５１０との中間に位置付けられたコイルばね４６７０などの付勢部材を弾性的に圧縮する。作動トリガ４６１０が解放されると、圧縮コイルばね４６７０は再び拡張し、駆動リンク４６４０及び作動ロッド４６６０を遠位に押して、エンドエフェクタ８０００のジョーアセンブリ８１００を開放する。更に、駆動リンク４６４０の遠位回転は、作動トリガ４６１０がその非作動位置に戻るように駆動及び自動的に回転する。つまり、臨床医は、作動トリガ４６１０を手動でその非作動位置に戻すことができる。そのような例では、作動トリガ４６１０はゆっくりと開放することができる。いずれの場合も、シャフトアセンブリ４０００は、作動トリガ４６１０をその作動位置に解放可能に保持するように構成されたロックを更に備え、これにより、臨床医は、ジョーアセンブリ８１００が意図せずに開放することなく、自分の手を使用して別のタスクを実行することができる。

様々な代替的な実施形態では、上記に加えて、作動ロッド４６６０は、ジョーアセンブリ８１００を閉鎖するために遠位に押され得る。少なくとも１つのこのような例において、作動ロッド４６６０は、作動トリガ４６１０に直接装着され、それにより、作動トリガ４６１０が作動されると、作動トリガ４６１０が作動ロッド４６６０を遠位に駆動する。上記と同様に、作動トリガ４６１０は、作動トリガ４６１０が閉鎖されたときにばねを圧縮することができ、これにより、作動トリガ４６１０が解放されると、作動ロッド４６６０が近位に押される。

上記に加えて、シャフトアセンブリ４０００は、３つの機能（エンドエフェクタのジョーアセンブリを開閉すること、エンドエフェクタを長手方向軸を中心に回転させること、及びエンドエフェクタを関節運動軸を中心に関節運動させること）を有する。シャフトアセンブリ４０００のエンドエフェクタの回転及び関節運動機能は、ジョー作動機能がジョー閉鎖作動システム４６００によって手動で駆動される間、駆動モジュール１１００のモータアセンブリ１６００及び制御システム１８００によって駆動される。ジョー閉鎖作動システム４６００は、モータ駆動システムであってもよいが、その代わりに、ジョー閉鎖作動システム４６００は、臨床医がエンドエフェクタ内でクランプされている組織に対してより良好な感触を有することができるように、手動駆動システムに維持されている。エンドエフェクタの回転及び作動システムを電動化することは、エンドエフェクタの位置を制御するための特定の利点を提供するが、ジョー閉鎖作動システム４６００を電動化することは、臨床医に組織に加えられている力の触覚的感覚を喪失させ、力が不十分か過剰であるかどうかを評価することができない場合がある。したがって、エンドエフェクタの回転及び関節運動システムがモータ駆動されたとしても、ジョー閉鎖作動システム４６００は、手動で駆動される。

図５０は、少なくとも１つの実施形態による、図１に示される外科用システムの制御システム１８００の論理図である。制御システム１８００は制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ１８２０及びメモリ１８３０を備えるマイクロコントローラ１８４０を含む。例えば、センサ１８８０、１８９０、６１８０’、６２８０’、６３８０’、７１９０’’及び／又は６２９０’’’などの１つ又は２つ以上のセンサは、プロセッサ１８２０にリアルタイムフィードバックを提供する。制御システム１８００は、電気モータ１６１０を制御するように構成されたモータドライバ１８５０と、例えば、クラッチ６１１０、６１２０、及び６１３０などの外科用器具内の１つ若しくは２つ以上の長手方向可動構成要素、及び／又はジョーアセンブリ駆動部の長手方向可動駆動ナット７１５０の位置を判定するように構成された追跡システム１８６０と、を更に備える。追跡システム１８６０はまた、例えば、駆動シャフト２５３０、外側シャフト６２３０及び／又は関節運動駆動部６３３０など、外科用器具内の１つ又は２つ以上の回転構成要素の位置を判定するように構成されている。追跡システム１８６０は、とりわけ、クラッチ６１１０、６１２０、及び６１３０及び駆動ナット７１５０の位置、並びにジョー７１１０及び７１２０の配向を判定するようにプログラム又は構成され得るプロセッサ１８２０に、位置情報を提供する。モータドライバ１８５０は、ＡｌｌｅｇｒｏＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。しかしながら、追跡システム１８６０で使用するために、他のモータドライバが容易に代用され得る。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＦＯＲＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＡＮＤＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されている。

マイクロコントローラ１８４０は、例えば、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭＣｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。少なくとも１つの例では、マイクロコントローラ１８４０は、例えば、その詳細が製品データシートから入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（single-cycle serial random access memory、ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は２つ以上のパルス幅変調モジュール、及び／又は周波数変調（ＦＭ）モジュール、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（quadrature encoder input、ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ−デジタル変換器（Analog-to-Digital Converter、ＡＤＣ）を含む、ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲＡＲＭＣｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。

様々な例において、マイクロコントローラ１８４０は、同じくＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓＡＲＭＣｏｒｔｅｘＲ４の商品名で知られるＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを備える。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。

マイクロコントローラ１８４０は、例えば、ジョー閉鎖アセンブリの駆動ナット７１５０の速度及び／又は位置を正確に制御するなど、様々な機能を実行するようにプログラムされる。マイクロコントローラ１８４０はまた、エンドエフェクタ７０００の回転速度及び位置、並びにエンドエフェクタ７０００の関節運動速度及び位置を正確に制御するようにプログラムされる。様々な例において、マイクロコントローラ１８４０は、マイクロコントローラ１８４０のソフトウェアにおける応答を計算する。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質を、測定による応答と釣り合わせる好適な同調された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。

モータ１６１０は、モータドライバ１８５０によって制御される。様々な形態では、モータ１６１０は、例えば、およそ２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するブラシ付きＤＣ駆動モータである。他の構成では、モータ１６１０は、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータドライバ１８５０は、例えば、電界効果トランジスタ（field-effect transistor、ＦＥＴ）を含むＨブリッジドライバを備えてもよい。モータドライバ１８５０は、ＡｌｌｅｇｒｏＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。Ａ３９４１ドライバ１８５０は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷に合わせて特別に設計された外部のＮチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（metal oxide semiconductor field effect transistor、ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用するフルブリッジコントローラである。様々な例において、ドライバ１８５０は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ブートストラップコンデンサは、ＮチャネルのＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を提供するために用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。他のモータドライバは、容易に代用され得る。

追跡システム１８６０は、例えば、センサ１８８０、１８９０、６１８０’、６２８０’、６３８０’、７１９０’’、及び／又は６２９０’’’などの１つ又は２つ以上の位置センサを含む、制御されたモータ駆動回路構成を備える。絶対位置決めシステム用の位置センサは、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。本明細書で使用するとき、「変位部材」という用語は、一般的に、外科用システムの任意の可動部材を指すために使用される。様々な例において、変位部材は、線形変位を測定するのに好適な任意の位置センサに連結されてもよい。線形変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでよい。線形変位センサは、線形可変差動変圧器（linear variable differential transformers、ＬＶＤＴ）、差動可変磁気抵抗型変換器（differential variable reluctance transducers、ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線状に配置されたホール効果センサを含む磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線状に配置されたホール効果センサを含む磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線状に配置された光ダイオード若しくは光検出器を含む光学検出システム、又は固定された光源及び一連の移動可能な直線状に配置された光ダイオード若しくは光検出器を含む光学検出システム、あるいはこれらの任意の組み合わせを備えてもよい。

位置センサ１８８０、１８９０、６１８０’、６２８０’、６３８０’、７１９０’’、及び／又は６２９０’’’は、例えば、磁界の全磁界又はベクトル成分を測定するかどうかに基づいて分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えてもよい。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術として、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。

様々な例において、追跡システム１８６０の位置センサのうちの１つ又は２つ以上は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。このような位置センサは、ＡｕｓｔｒｉａＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよく、絶対位置決めシステムを提供するためにコントローラ１８４０とインターフェース接続することができる。特定の例では、位置センサは、低電圧及び低電力構成要素を備え、磁石に隣接して位置する位置センサの領域に４つのホール効果素子を含む。更に、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラがチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズム（Volder's algorithm）でも知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータ（Coordinate Rotation Digital Computer）の略）プロセッサが提供されている。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、ＳＰＩインターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介してコントローラ１８４０に伝送される。位置センサは、例えば、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供することができる。位置センサは、例えば、小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。

追跡システム１８６０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよく、かつ／又はこれを実装するようにプログラムされてもよい。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のパルス幅変調（ＰＷＭ）及び／又は周波数変調（ＦＭ）が挙げられる。位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサ（複数可）が提供されてもよい。様々な例において、他のセンサ（複数可）としては、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＣＡＲＴＲＩＤＧＥＴＩＳＳＵＥＴＨＩＣＫＮＥＳＳＳＥＮＳＯＲＳＹＳＴＥＭ」、及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１５／６２８，１７５号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＡＤＡＰＴＩＶＥＣＯＮＴＲＯＬＯＦＭＯＴＯＲＶＥＬＯＣＩＴＹＯＦＡＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＡＮＤＣＵＴＴＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されているものなどのセンサ構成を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで絶対位置決めシステムの出力は有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを用いて、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。

絶対位置決めシステムは、モータ１６１０が単に前方又は後方に経たステップの数をカウントして装置アクチュエータ、駆動バー、ナイフなどの位置を推定する従来の回転エンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット（ゼロ又はホーム）位置へ後退又は前進させることなしに、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。

歪みゲージ又は微小歪みゲージを備えるセンサ１８８０は、例えば、クランプ動作中にジョー７１１０及び７１２０が受ける歪みなど、エンドエフェクタの１つ又は２つ以上のパラメータを測定するように構成されている。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ１８２０に提供される。センサ１８８０に加えて、又はセンサ１８８０の代わりに、例えば、負荷センサを備えるセンサ１８９０は、閉鎖駆動システムによってジョー７１１０及び７１２０に加えられる閉鎖力を測定することができる。様々な例において、モータ１６１０による電流引き込みを測定するために、電流センサ１８７０を用いることができる。ジョーアセンブリ７１００をクランプするために要する力は、例えば、電気モータ１６１０によって引き出される電流に対応することができる。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ１８２０に提供される。磁界センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁界センサの測定値もデジタル信号に変換されて、プロセッサ１８２０に提供され得る。

センサによって測定される、組織の圧縮、組織の厚さ、及び／又はエンドエフェクタを組織上で閉鎖するのに必要な力の測定値は、追跡されている可動部材の位置及び／又は速度を特性決定するために、コントローラ１８４０によって使用され得る。少なくとも１つの例では、メモリ１８３０は、評価においてコントローラ１８４０によって用いることができる技術、等式及び／又はルックアップテーブルを記憶することができる。様々な例において、コントローラ１８４０は、外科用器具を動作させるべき方法の選択を、外科用器具のユーザに提供することができる。この目的のため、ディスプレイ１４４０は、器具の様々な動作条件を表示し、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含んでもよい。更に、ディスプレイ１４４０上に表示される情報は、１つ若しくは２つ以上の内視鏡の撮像モジュール、及び／又は外科手術中に使用される１つ若しくは２つ以上の追加の外科用器具の撮像モジュールを介して取得された画像と重ね合わせることができる。

上で考察されるように、ハンドル１０００並びに／又はシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００及び／若しくは５０００の駆動モジュール１１００は、例えば、それに取り付け可能な制御システムを備える。制御システムの各々は、１つ若しくは２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を備えることができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成される。これらはまた、シャフトアセンブリをハンドル１０００に識別するデータを記憶するように構成されている。更に、これらはまた、シャフトアセンブリが以前に使用されているか否か、及び／又はシャフトアセンブリが何回使用されたかを含むデータを記憶するように構成されている。この情報は、例えば、シャフトアセンブリが使用に好適であるか否か、及び／又は所定の回数未満で使用されたかどうかを評価するために、ハンドル１０００によって得ることができる。

少なくとも１つの代替実施形態による駆動モジュール１１００’が、図５１〜図５３に示されている。駆動モジュール１１００’は、多くの点で駆動モジュール１１００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において考察されていない。駆動モジュール１１００’は、エンドエフェクタ７０００の回転及び関節運動を制御するように構成されたアクチュエータ１４２０’を備える。上で考察されるアクチュエータ１４２０と同様に、アクチュエータ１４２０’は、駆動モジュール１１００に取り付けられたシャフトアセンブリを通って延在する長手方向軸ＬＡを中心に回転可能である。例えば、シャフトアセンブリ３０００が駆動モジュール１１００’に組み付けられたとき、長手方向軸ＬＡは、シャフトアセンブリ３０００（図１）の細長いシャフト２２００の中心又は実質的に中心を通って延在する。長手方向軸ＬＡはまた、例えば、エンドエフェクタ７０００がシャフトアセンブリ３０００に取り付けられたときに、エンドエフェクタ７０００の中心又は実質的に中心を通って延在する。

アクチュエータ１４２０’は、ハウジング１１１０内に画定されたチャネル１１９０’内で第１の方向に回転可能であり、エンドエフェクタ７０００を第１の方向に回転させ、同様に第２の、又は反対の方向に回転させて、エンドエフェクタ７０００を第２の方向に回転させる。駆動モジュール１１００と同様に、駆動モジュール１１００’は、長手方向軸ＬＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように構成された制御システム１８００と通信する、センサシステムを備える。少なくとも１つの例において、センサシステムは、長手方向軸ＬＡを中心とした第１の方向（図５２Ａ）におけるアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように構成された第１のセンサ１４２２’（図５２Ａ）と、長手方向軸ＬＡを中心とした第２の方向（図５２Ｂ）におけるアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように構成された第２のセンサ１４２４’と、を備える。第１のセンサ１４２２’及び第２のセンサ１４２４’は、例えば、ホール効果センサを備えるが、任意の好適なタイプのセンサを備えてもよい。少なくとも１つのこのような例において、上記に加えて、アクチュエータ１４２０’は、アクチュエータ１４２０’の頂部に位置付けられた中央磁気要素１４２６’を備え、アクチュエータ１４２０’は、アクチュエータ１４２０’の回転を判定するために、第１のセンサ１４２２’及び第２のセンサ１４２４’によって検出可能である。中央磁気要素１４２６’は、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば、鉄、及び／若しくはニッケルから構成されてもよい。

上記に加えて、制御システム１８００は、アクチュエータ１４２０’が長手方向軸ＬＡを中心として第１の方向に回転するときに、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を制御して、エンドエフェクタ７０００を長手方向軸ＬＡを中心として第１の方向に回転させるように構成されている。同様に、制御システム１８００は、アクチュエータ１４２０’が長手方向軸ＬＡを中心として第２の方向に回転するときに、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を制御して、エンドエフェクタ７０００を長手方向軸ＬＡを中心として第２の方向に回転させるように構成されている。長手方向軸ＬＡを中心としたエンドエフェクタ７０００の回転を、長手方向軸ＬＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転と関連付けることによって、臨床医は、非常に直感的に使用できるシステムが提供される。

上で考察されるように、エンドエフェクタ７０００は、シャフトアセンブリ２０００の遠位装着部分２４００内に画定されたソケット内で長手方向軸を中心に回転するように構成されている。所望の回転量に応じて、エンドエフェクタ７０００は、いずれかの方向において３６０度未満又は３６０度超で回転させることができる。様々な例において、エンドエフェクタ７０００は、いずれかの方向にいくつかの回転を介して回転させることができる。代替的な実施形態では、長手方向軸を中心としたエンドエフェクタ７０００の回転は、制限され得る。少なくとも１つの実施形態において、シャフトアセンブリ２０００は、エンドエフェクタ７０００の回転を１回転未満に制限する１つ又は２つ以上の停止部を備える。特定の実施形態では、制御システム１８００は、例えばエンコーダ及び／又は絶対位置決めセンサシステムなどによって駆動シャフト１７１０の回転を監視し、エンドエフェクタ７０００がその許容範囲の終了に達したときにモータ１６１０を停止又は休止することによってエンドエフェクタ７０００の回転を制限する。少なくとも１つの例において、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００がその許容範囲の終了に達したときにエンドエフェクタ７０００の回転を停止又は休止するために、駆動シャフト２７３０から第２のクラッチ６２１０を係合解除することができる。

上記に加えて、駆動モジュール１１００’及び／又は駆動モジュール１１００’に取り付けられたシャフトモジュールは、エンドエフェクタ７０００がその回転の終わりに到達したというフィードバックを臨床医に提供することができる。駆動モジュール１１００’及び／又はそれに取り付けられたシャフトモジュールは、例えば、図５２Ａに示すように、エンドエフェクタ７０００が第１の方向のその許容される回転の終わりに達したときに制御システム１８００によって照明されるモジュールハウジング１１１０’の第１の側に、赤色ＬＥＤなどのインジケータ光１４２７’を備えることができる。少なくとも１つの例において、駆動モジュール１１００’及び／又はそれに取り付けられたシャフトモジュールは、例えば、図５２Ｂに示すように、エンドエフェクタ７０００が第２の方向のその許容される回転の終わりに達したときに制御システム１８００によって照明されるモジュールハウジング１１１０’の第２の側に、赤色ＬＥＤなどのインジケータ光１４２９’を備えることができる。様々な例において、上記に加えて、第１の光１４２７’又は第２の光１４２９’のいずれかの照明は、モータ１６１０が休止されており、かつエンドエフェクタ７０００がもはや回転していないことを臨床医に示すことができる。少なくとも１つの例では、モータ１６１０が休止されたときに、第１の光１４２７’及び／又は第２の光１４２９’は、点滅することができる。

上記に加えて、又は上記の代わりに、駆動モジュール１１００’及び／又はそれに取り付けられたシャフトアセンブリは、制御システム１８００と連通しているインジケータ光１４２８’の周辺部の周りに延在する環状の一連のインジケータ光１４２８’、又はインジケータ光１４２８’のアレイを含むことができ、エンドエフェクタ７０００の回転配向を示すことができる。少なくとも１つの例において、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００の上部が配向される位置に対応するか、又は少なくとも実質的に対応する特定のインジケータ光を照明するように構成されている。少なくとも１つの例において、第１のジョー７１１０の中心は、例えば、エンドエフェクタ７０００の上部と見なすことができる。そのような例では、照明された光は、エンドエフェクタ７０００の頂部中心位置を示す。他の例では、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００の底部又は底部の中心が配向される位置に対応するか、又は少なくとも実質的に対応する特定のインジケータ光を照明することができる。少なくとも１つの例において、第２のジョー７２１０の中心は、例えば、エンドエフェクタ７０００の底部と見なすことができる。上記の結果として、照明されたインジケータ光は、インジケータ光１４２８’のアレイの周りのエンドエフェクタ７０００の回転に追従することができる。

上記に加えて、アクチュエータ１４２０’はまた、ハウジングチャネル１１９０’内の横軸ＴＡを中心に回転可能又は傾斜可能である。駆動モジュール１１００’のセンサシステムは、第１の傾斜方向及び第２の傾斜方向における横断軸ＴＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように更に構成されている。少なくとも１つの例では、センサシステムは、第１の傾斜方向（図５３Ａ）における長手方向軸ＴＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように構成された第１の傾斜センサ１４２３’と、第２の傾斜方向（図５３Ｂ）におけるアクチュエータ１４２０’の回転を検出するように構成された第２の傾斜センサ１４２５’と、を備える。第１の傾斜センサ１４２３’及び第２の傾斜センサ１４２５’は、例えば、ホール効果センサを含むが、任意の好適なタイプのセンサを含み得る。アクチュエータ１４２０’は、第１の傾斜センサ１４２３’に隣接する第１の横方向磁気要素を更に備え、その動きは、第１の傾斜センサ１４２３’によって検出可能である。アクチュエータ１４２０’はまた、第２の傾斜センサ１４２５’に隣接する第２の横方向磁気要素を更に備え、その動きは、第２の傾斜センサ１４２５’によって検出可能である。第１及び第２の横方向磁気要素は、永久磁石を含むことができ、並びに／又は例えば、鉄、及び／若しくはニッケルから構成されてもよい。図５３Ａ及び図５３Ｂに示されるように、アクチュエータ１４２０’の外側部は、横軸ＴＡを中心として近位側及び遠位側に移動可能であり、その結果、第１及び第２の横方向磁気要素はまた、第１及び第２の傾斜センサに対して近位側及び遠位側に移動可能である。読者は、第１及び第２の横方向磁気要素が横軸ＴＡを中心とした弓状経路に沿って実際に移動する間に、第１及び第２の横方向磁気要素が移動する距離は小さく、結果として、第１及び第２の横方向磁気要素の弓状運動は、近位方向及び遠位方向への平行移動に近似することを理解すべきである。

様々な実施形態において、上記に加えて、アクチュエータ１４２０’全体は、駆動モジュール１１００’の傾斜センサ１４２３’及び１４２５’によって検出可能である材料の磁気リングを含む。このような実施形態では、アクチュエータ１４２０’が傾斜しているとき、長手方向軸ＬＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転は、傾斜センサに対する複合運動を生じないであろう。材料の磁気リングは、永久磁石を備えることができ、並びに／又は例えば、鉄、及び／若しくはニッケルから構成されてもよい。

いずれにしても、図５３Ａに示されるように、センサシステムがアクチュエータ１４２０’が第１の方向に傾けられたことを検出すると、制御システム１８００は、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を動作させて、エンドエフェクタ７０００を関節運動継手２３００の周りで第１の方向に関節運動させる。同様に、制御システム１８００は、図５３Ｂに示されるように、センサシステムが、アクチュエータ１４２０’が第２の方向に傾けられたことをセンサシステムが検出したときに、モータアセンブリ１６００及びクラッチシステム６０００を動作させて、関節運動継手２３００を中心として第２の方向にエンドエフェクタ７０００を関節運動させる。関節運動継手２３００を中心としたエンドエフェクタ７０００の回転を、横断軸ＴＡを中心としたアクチュエータ１４２０’の回転と関連付けることによって、臨床医は、非常に直感的に使用できるシステムが提供される。

上記に加えて、アクチュエータ１４２０’は、アクチュエータ１４２０’をその回転していない位置及び傾斜していない位置で中心に置くように構成された付勢システムを備える。様々な例において、付勢システムは、アクチュエータ１４２０’をその非回転位置で中心に置くように構成された第１及び第２の回転ばねと、アクチュエータ１４２０’をその非傾斜位置で中心に置くように構成された第１及び第２の傾斜ばねと、を備える。これらのバネは、例えば、ねじりばね及び／又は線形変位ばねを含み得る。

上で考察されるように、エンドエフェクタ７０００は、シャフトアセンブリ３０００の遠位装着部分２４００に対して回転する。このような構成により、エンドエフェクタ７０００は、シャフトアセンブリ３０００を回転させる必要なく回転されることを可能にするが、エンドエフェクタ及びシャフトアセンブリが一緒に回転する実施形態が可能である。このことは、エンドエフェクタ７０００をシャフトアセンブリ３０００に対して回転させることによって、外科用システムの回転は全て、関節運動継手２３００に対して遠位に生じる。このような構成は、エンドエフェクタ７０００が関節運動され、次いで回転されるとき、エンドエフェクタ７０００の大きなスイープを防止する。更に、関節運動継手２３００はエンドエフェクタ７０００と共に回転せず、その結果、関節運動継手２３００の関節運動軸は、エンドエフェクタ７０００の回転によって影響を受けない。この構成を模倣するために、横軸ＴＡは、アクチュエータ１４２０’と共に回転しない。むしろ、横軸ＴＡは、駆動モジュール１１００’に対して静止したままである。このことは、代替的な実施形態では、関節運動継手がエンドエフェクタと共に回転するとき、横断軸ＴＡは、エンドエフェクタ７０００を回転させるか、又は追跡することができる。このような構成は、アクチュエータ１４２０’の運動とエンドエフェクタ７０００の運動との間の直感的な関係を維持することができる。

上記に加えて、横軸ＴＡは、長手方向軸ＬＡに対して直交するか、又は少なくとも実質的に直交する。同様に、関節運動継手２３００の関節運動軸は、長手方向軸ＬＡに対して直交するか、又は少なくとも実質的に直交する。その結果、横軸ＴＡは、関節運動軸に対して平行であるか、又は少なくとも実質的に平行である。

様々な代替実施形態では、傾斜可能なアクチュエータ１４２０’は、エンドエフェクタ７０００の関節運動を制御するためにのみ使用され、長手方向軸ＬＡを中心に回転可能ではない。むしろ、このような実施形態では、アクチュエータ１４２０’は、横軸ＴＡを中心にのみ回転可能である。少なくとも１つの例において、駆動モジュール１１００’のハウジングは、２つのポスト１４２１’（図５１）を含み、それを中心にアクチュエータ１１２０’が回転可能に装着されて、横軸ＴＡを画定する。ポスト１４２１’は、共通の軸に沿って整列される。上記のように、ポスト１４２１’又は任意の好適な構造体は、アクチュエータ１４２０’がエンドエフェクタ７０００の回転及び関節運動を制御するように回転可能及び傾斜可能である実施形態で使用され得る。少なくとも１つのこのような例において、アクチュエータ１４２０’は、ポスト１４２１’が位置付けられる内部に画定された環状溝を含む。

様々な例において、駆動モジュール１１００及び／又はそれに取り付けられたシャフトアセンブリは、制御システム１８００と連通している連続的なインジケータ光１４３８’又はインジケータ光１４３８’のアレイを含むことができ、エンドエフェクタ７０００の関節運動配向を示すことができる。少なくとも１つの例において、制御システム１８００は、エンドエフェクタ７０００が関節運動している位置に対応するか、又は少なくとも実質的に対応する特定のインジケータ光を照明するように構成されている。上記の結果、照明されたインジケータ光は、エンドエフェクタ７０００の関節運動に追従することができる。このようなインジケータ光のアレイは、臨床医がエンドエフェクタ７０００をトロカールを通して患者から除去しようと試みる前に、臨床医がエンドエフェクタ７０００を真っ直ぐにすることを支援することができる。様々な例において、真っ直ぐにされていないエンドエフェクタは、トロカールを通過せず、患者からのエンドエフェクタの取り外しを防止し得る。

少なくとも１つの代替実施形態による駆動モジュール１１００’’が、図５４〜図５７に示されている。エンドエフェクタ１１００’’’’は、多くの点で駆動モジュール１１００及び１１００’に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において考察されていない。駆動モジュール１１００’’は、外科用器具システムの駆動シャフト及び／又はその任意の他の回転可能な構成要素が回転することを、外科用器具システムを使用して臨床医に通知するように構成されたフィードバックシステムを含む。フィードバックシステムは、例えば、視覚フィードバック、音声フィードバック、及び／又は触覚フィードバックを使用することができる。主に図５５を参照すると、駆動モジュール１１００’’は、駆動モジュール１１００’’の駆動シャフト１７１０’’と動作可能に係合可能である触覚フィードバックシステムを含む。触覚フィードバックシステムは、摺動可能なクラッチ１７３０’’と、回転可能な駆動リング１７５０’’と、駆動リング１７５０’’に装着された偏心又はオフセット質量１７７０’’と、を含む。クラッチ１７３０’’は、駆動シャフト１７１０’’に沿って非作動位置（図５６）と作動位置（図５７）との間で摺動可能である。駆動シャフト１７１０’’は、駆動シャフト１７１０’’に対する摺動可能なクラッチ１７３０’’の移動を拘束するように構成されているその中に画定された１つ又は２つ以上のスロット１７４０’’を含み、これにより、クラッチ１７３０’’は、駆動シャフト１７１０’’に対して長手方向に並進するだけでなく、駆動シャフト１７１０’’と共に回転する。ハンドルフレーム１５００’’のフレームシャフト１５１０’’は、内部に埋め込まれた電磁石１５３０’’を備え、電磁石１５３０’’は、図５７に示されるように、クラッチ１７３０’’をその作動位置に向かって摺動させるために、第１の電磁場を放出し、かつ図５６に示されるように、クラッチ１７３０’’をその非作動位置に向かって摺動させるために、第２の、又は反対の電磁場を放出するように構成されている。クラッチ１７３０’’は、例えば、永久磁石並びに／又は鉄及び／若しくはニッケルなどの磁性材料から構成される。電磁石１５３０’’は、制御システム１８００によって制御されて、それにより、電磁石１５３０’’を含む回路に第１の電圧極性を印加して、第１の電磁場を生成し、かつその回路に第２の、又は反対の電圧極性を印加して、第２の電磁場を生成する。

クラッチ１７３０’’がその非作動位置にあるときに、図５６に示すように、クラッチ１７３０’’は、駆動リング１７５０’’と動作可能に係合していない。そのような例では、クラッチ１７３０’’は、駆動シャフト１７１０’’と共に回転するが、駆動リング１７５０’’に対して回転する。別の言い方をすれば、クラッチ１７３０’’が非作動位置にあるとき、駆動リング１７５０’’は静止している。クラッチ１７３０’’がその作動位置にあるとき、図５７に示されるように、クラッチ１７３０’’は、駆動リング１７５０’’の角度付き面１７６０’’と動作可能に係合され、そのため、駆動シャフト１７１０’’が回転するときに、駆動シャフト１７１０’’の回転がクラッチ１７３０’’を介して駆動リング１７５０’’に伝達される。偏心質量又はオフセット質量１７７０’’は、偏心質量１７７０’’が駆動リング１７５０’’と共に回転するように駆動リング１７５０’’に装着される。少なくとも１つの例において、偏心質量１７７０’’は、駆動リング１７５０’’と一体形成される。駆動リング１７５０’’及び偏心質量１７７０’’が駆動軸１７１０’’と共に回転するときに、偏心質量１７７０’’は、駆動モジュール１１００’’及び／又はそれに組み付けられた電源モジュールを通じて臨床医が感じることができる振動を作り出す。この振動は、駆動シャフト１７１０’’が回転していることを臨床医に確認させる。少なくとも１つの例において、制御システム１８００は、クラッチシステム６０００のクラッチのうちの１つが通電されると、電磁石１５３０’’に通電する。そのような例では、振動は、駆動シャフト１７１０’’が回転しており、かつクラッチシステム６０００内のクラッチのうちの１つが駆動シャフト１７１０’’と係合されることを臨床医に確認することができる。少なくとも１つの例において、臨床医が、組織がジョーアセンブリ７１００内にクランプされていること、及び外科用器具を使用して、組織を操作することができることを知るように、クラッチ１７３０’’は、例えば、ジョーアセンブリ７１００がその閉鎖位置に到達している、又は到達したときに作動され得る。上述のように、駆動モジュール１１００’’の触覚フィードバックシステム、及び／又は任意の他のフィードバックシステムを使用して、適切なときに触知フィードバックを提供することができる。

滅菌プロセスは、一般的な外科的調製手順の部分である。外科用器具のために、様々な滅菌プロセスが存在する。様々な方法としては、例えば、高熱及び高圧を利用するオートクレーブによる滅菌、並びに蒸気、乾燥熱、及び／又は放射線を利用する滅菌が含まれる。しかしながら、最も広く使用されている滅菌方法のうちの１つは、エチレンオキシド処理である。エチレンオキシドは、微生物の複製を防止するために、微生物のＤＮＡを阻害及び破壊するアルキル化化学化合物である。エチレンオキシド処理は、非常に効果的な滅菌プロセスであるが、コストがかからないわけではない。エチレンオキシド処理の間に関与する初期工程の一部は、外科用器具を持続可能な内部温度に加熱し、かつ外科用器具を加湿することを伴う。多くの場合、外科用器具は、単一の滅菌プロセスの間、１２〜７２時間のいずれかの加熱及び加湿プロセスを受ける。熱及び湿度に加えて、エチレンオキシドの効力は、電動外科用器具のソフト電子回路に影響を及ぼす傾向がある。内視鏡検査の分野では、例えば、ディスプレイスクリーンなどの電動内視鏡外科用器具の特定の構成要素は、エチレンオキシドが使用されるとき、滅菌プロセスに不十分に反応する。不適切に機能するディスプレイスクリーンは、外科手術中に困難及び／又は遅延をもたらす可能性がある。したがって、滅菌プロセスによって引き起こされる損傷を回避するために、様々な費用効率の良い使い捨て及び交換可能な構成要素を組み込む外科用器具システムが必要とされている。

外科用器具システムが、図５８に示されている。図５８に示された外科用器具は、多くの点で図１に示す外科用器具に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書では繰り返されない。外科用器具システムは、以下でより詳細に考察するように、様々な交換式シャフトアセンブリ及び電源モジュールを含む。外科用器具システムは、ハンドルアセンブリ１１０００を含む。ハンドルアセンブリ１１０００は、シャフトアセンブリ１２０００、シャフトアセンブリ１３０００、シャフトアセンブリ１４０００、シャフトアセンブリ１５０００、及び／又は他の任意の他の好適なシャフトアセンブリなどの様々な交換式シャフトアセンブリと共に使用可能である。交換式シャフトアセンブリ１２０００、１３０００、１４０００及び１５０００は、多くの点でシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００及び５０００と同様である。シャフトアセンブリ２０００と同様に、シャフトアセンブリ１２０００は、近位端部分１２１００と、近位端部分１２１００から延在する細長いシャフト１２２００と、を含む。シャフトアセンブリ１２０００はまた、関節運動継手１２３００によって細長いシャフト１２２００に回転可能に取り付けられたエンドエフェクタ１２４００を含む。エンドエフェクタ１２４００は、第１のジョー１７０００と、第２のジョー１７１００と、を含む。シャフトアセンブリ１２０００と同様に、シャフトアセンブリ１３０００は、近位端部分１３１００と、近位端部分１３１００から延在する細長いシャフト１３２００と、を含む。シャフトアセンブリ１３０００はまた、関節運動継手１２３００によって細長いシャフト１３２００に回転可能に取り付けられるエンドエフェクタ１２４００と共に使用するように構成されている。シャフトアセンブリ１２０００と同様に、シャフトアセンブリ１４０００は、近位端部分１４１００と、近位端部分１４１００から延在する細長いシャフト１４２００と、を含む。シャフトアセンブリ１４０００はまた、関節運動継手１２３００によって細長いシャフト１４２００に回転可能に取り付けられるエンドエフェクタ１２４００’と共に使用するように構成されている。エンドエフェクタ１２４００’は、第１のジョー１８０００と、第２のジョー１８１００と、を含む。シャフトアセンブリ１５０００は、シャフトアセンブリ１２０００、１３０００、及び１４０００の構成要素と同様の構成要素を含み、その多くは簡潔にするために詳細に考察されない。

再び図５８を参照すると、ハンドルアセンブリ１１０００は、駆動モジュール１１１００を含む。駆動モジュール１１１００は、駆動モジュール１１１００とのシャフトアセンブリ１２０００、１３０００、１４０００及び１５０００のいずれか１つの選択的かつ別個の係合を可能にする、遠位装着インターフェース１１１３０を含む。したがって、シャフトアセンブリ１２０００、１３０００、１４０００及び１５０００の各々は、駆動モジュール１１１００の遠位装着インターフェースと係合するように構成された同一の又は実質的に同様の近位装着インターフェースを含む。更に図５８を参照すると、シャフトアセンブリ１２０００は、駆動モジュール１１１００の遠位装着インターフェース１１１３０に駆動モジュール１１１００の少なくとも１つのラッチ１１１４０によって取り付けられるように構成された近位装着インターフェース１２１３０を含む。同様に、シャフトアセンブリ１３０００は、駆動モジュール１１１００の遠位装着インターフェース１１１３０に駆動モジュール１１１００の少なくとも１つのラッチ１１１４０によって取り付けられるように構成された近位装着インターフェース１３１３０を含む。また、同様に、シャフトアセンブリ１４０００は、駆動モジュール１１１００の遠位装着インターフェース１１１３０に駆動モジュール１１１００の少なくとも１つのラッチ１１１４０によって取り付けられるように構成された近位装着インターフェース１４１３０を含む。例えば、シャフトアセンブリ１５０００は、駆動モジュール１１１００の遠位装着インターフェース１１１３０に取り付けられるように構成された近位装着インターフェース１５１３０を含む。駆動モジュール１１１００は、シャフトアセンブリ１２０００、１３０００、１４０００、及び１５０００の各々に電気的に連結するように構成されている。外科用器具システムは、以下でより詳細に考察するように、ハンドルアセンブリ１１０００内に位置付けられたモータを含む。シャフトアセンブリ１２０００、１３０００、１４０００、及び１５０００の各々は、以下でより詳細に考察されるように、制御回路を含む。制御回路は、外科用器具システムの様々な機能を制御するために、モータと相互作用するように構成される。外科用器具システムは、モータを制御するために制御回路と通信するように構成されたモータ制御プロセッサを更に含む。図７６Ａを参照すると、プロセッサは、駆動モジュール１１１００から離れた外科用器具の任意の好適な部分に位置付けられる。例えば、プロセッサは、外科用器具システムのシャフトアセンブリ内に位置付けられる。ハンドルアセンブリ１１０００は、以下でより詳細に考察するように、少なくとも１つの電源モジュールと共に使用するように構成されている。

図５８及び図５９を参照すると、駆動モジュール１１１００は、例えば、電源モジュール１１２００及び１１３００などの様々な電源モジュールと共に使用することができるハウジング１１１１０を含む。様々な例において、各電源モジュール１１２００及び１１３００は、異なる負荷要件を含むピストル、はさみ、及び／又は鉛筆グリップ構成を可能にするように構成された、図５９に示されるような１つ又は２つ以上の電池セルを含む。具体的には、ハウジング１１１１０は、ハンドルアセンブリ１１０００に取り付けられているシャフトアセンブリに応じて、ハンドルアセンブリ１１０００の底部又はハンドルアセンブリ１１０００の近位端のいずれかで電源モジュール１１２００又は電源モジュール１１３００のいずれかに係合するように構成された第１の取り付け部分１１１２０及び第２の取り付け部分１１１２０’を含む。例えば、シャフトアセンブリ１４０００がハンドルアセンブリ１１０００に取り付けられるとき、電源モジュールは、図５８に示されるような第１の構成でハンドルアセンブリ１１０００の近位端に取り付けられる。別の例として、シャフトアセンブリ１３０００がハンドルアセンブリ１１０００に取り付けられると、電源モジュールは、ハンドルアセンブリ１１０００の底部に第２の構成で取り付けられる。図５８及び図５９に示されるように、第１の構成及び第２の構成は、互いに異なる。

更に図５９を参照すると、駆動モジュール１１１００は、上記でより詳細に説明された回転アクチュエータ１４２０と同様の回転アクチュエータ１１４２０を含む。駆動モジュール１１１００は、臨床医によって押下されるとラッチ１１１４０をそれらのロック位置からそれらのロック解除位置へと移動させる解放アクチュエータ１１１５０を更に含む。駆動モジュール１１１００は、ハンドルハウジング１１１１０の第１の側に画定された開口部内に摺動可能に装着された第１の解放アクチュエータ１１１５０と、ハンドルハウジング１１１１０の第２の側、又は反対側に画定された開口部内に摺動可能に装着された第２の解放アクチュエータ１１１５０と、を含む。

図５９及び図６０を参照すると、駆動モジュール１１１００は、関節運動アクチュエータ１１４３０を含む。関節運動アクチュエータ１１４３０は、第１の押しボタン１１４３２及び第２の押しボタン１１４３４を含む。第１の押しボタン１１４３２は、第１の関節運動制御回路の部分であり、第２の押しボタン１１４３４は、上記でより詳細に考察した入力システム１４００と同様の入力システムの第２の関節運動回路の部分である。

再び図５８を参照すると、外科用器具システムは、電源モジュール１１２００を含む。電源モジュール１１２００は、ハウジング１１２１０と、コネクタ部分１１２２０と、（少なくとも図５９に示されるような）少なくとも１つの電池と、を含む。コネクタ部分１１２２０は、電源モジュール１１２００をハンドルアセンブリ１１０００の底部に取り付けるために、第１のコネクタ部分１１１２０と係合するように構成されている。電源モジュール１１２００は、電源モジュール１１２００の上部に位置付けられた少なくとも１つのラッチ１１２４０を含み、このラッチ１１２４０は、電源モジュール１１２００を駆動モジュール１１１００の底部に固定するように構成されている。より具体的には、ラッチ１１２４０は、電源モジュール１１２００のハウジング１１２１０をハンドルアセンブリ１１０００内に位置する駆動モジュール１１１００のハウジング１１１１０にしっかりと取り付けるように構成されている。コネクタ部分１１２２０は、電源モジュール１１２００と駆動モジュール１１１００との間の電気的接続を可能にする複数の電気接点を含む。電源モジュール１１２００は、駆動モジュール１１０００から電源モジュール１１２５０を解放するように構成された解放ラッチ１１２５０を含む。

再び図５８を参照すると、外科用器具システムは、電源モジュール１１３００を含む。電源モジュール１１３００は、ハウジング１１３１０と、コネクタ部分１１３２０と、少なくとも１つの電池と、を含む。コネクタ１１３２０は、電源モジュール１１３００を駆動モジュール１１００に取り付けるために、第２のコネクタ部分１１１２０’と係合するように構成されている。電源モジュール１１３００は、電源モジュール１１３００の遠位端部に位置付けられた少なくとも１つのラッチ１１３４０を含み、このラッチ１１３４０は、電源モジュール１１３００を駆動モジュール１１１００に固定するように構成されている。より具体的には、ラッチ１１３４０は、電源モジュール１１３００のハウジング１１３１０をハンドルアセンブリ１１０００内に位置する駆動モジュール１１１００のハウジング１１１１０にしっかりと取り付けるように構成されている。コネクタ部分１１３２０は、電源モジュール１１３００と駆動モジュール１１１００との間の電気的接続を可能にする複数の電気接点を含む。

更に図５８を参照すると、電源モジュール１１２００及び電源モジュール１１３００は各々、少なくとも１つのディスプレイユニットを含む。電源モジュール１１２００は、電源モジュールハウジング１１２１０上に位置するディスプレイユニット１１４４０を含む。電源モジュール１１３００は、ディスプレイユニット１１４４０’を含む。ディスプレイユニット１１４４０及び１１４４０’は、例えば、電動外科用デバイスと共に使用するように構成された任意の好適なディスプレイスクリーンを含むことができる。様々な例において、ディスプレイユニット１１４４０及び１１４４０’は、エレクトロクロミックディスプレイを含む。エレクトロクロミックディスプレイは、金属酸化物半導体から形成された電極のアレイを含む。電極は、エレクトロクロミック分子の付着を含む可撓性フィルム上に装着される。電荷が半導体電極に印加されると、エレクトロクロミック分子は、電荷を受容するためにフィルムの表面に移動する。エレクトロクロミック分子が帯電すると、分子内で色の変化が生じる。このタイプのディスプレイスクリーンの好適なバージョンは、例えば、ＮｔｅｒａａｎｄＳｅｉｋｏから入手可能である。

特定の例では、ディスプレイユニット１１４４０及び１１４４０’は、電気泳動ディスプレイを含む。電気泳動ディスプレイは、例えば、炭化水素油中に分散された直径約１マイクロメートルの二酸化チタン粒子を含む。暗色の染料もまた、粒子を電荷を帯びさせる界面活性剤及び帯電剤と共に油に添加される。二酸化チタン粒子と炭化水素油との混合物は、例えば、１０〜１００マイクロメートルの間隙によって分離された２つの平行導電性プレートの間に配置される。平行導電板は、互いに反対の電荷を含む。２つのプレートにわたって電圧が印加されると、二酸化チタン粒子は、粒子の電荷から反対の電荷を有するプレートに電気泳動的に移動する。粒子がディスプレイの前方（視野）側に位置する場合、光は高屈折率の二酸化チタン粒子によって観察者に向けて散乱されるため、白色に見える。粒子がディスプレイの後側に位置する場合、入射光は着色染料によって吸収されるため、暗色に見える。後側電極を多数の小画像素子（画素）に分割した場合、ディスプレイの各領域に適切な電圧を印加して反射領域及び吸収領域のパターンを作成することによって、画像を形成することができる。

ディスプレイスクリーンの他の好適な変形例としては、液晶文字表示モジュール、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイ、及び／又は任意の他の好適なディスプレイスクリーンを含む、様々なタイプの液晶ディスプレイが含まれる。液晶文字表示モジュールは、バックライト又は反射器を使用することによってカラー又はモノクロの画像を生成するために、液晶の光変調特性を使用するフラットパネルディスプレイである。薄膜トランジスタ液晶ディスプレイは、コントラストを含むが、これらに限定されない改善された画質を提供する薄膜トランジスタ技術を使用する。追加のタイプのディスプレイスクリーンは、例えば、非晶質シリコン半導体又はポリチオフェン半導体を含む、タッチスクリーン対応のスクリーン及び／又はアクティブマトリクスバックプレーンを含む。

主に図５９を参照すると、電源モジュール１１２００は、第１の配向においてハンドルアセンブリ１１０００に取り付けられる。電源モジュール１１２００が第１の配向に位置付けられると、第１の最大電力レベルが外科用器具システムに供給される。図５９に見られるように、外科用器具システムは、電源モジュール１１２００が外科用器具に取り付けられたときにピストルグリップを含む。更に図５９を参照すると、電源モジュール１１２００は、少なくとも第１の電池１１２３０及び第２の電池１１２６０を含む。図６０を参照すると、電源モジュール１１３００は、電源モジュール１１３００を第２の配向においてハンドルアセンブリ１１０００に取り付けるように構成されたハウジング１１３１０を含む。電源モジュール１１３００の第２の配向は、外科用器具が鉛筆又は杖グリップ構成を含むときに、適切な量の電力を供給するように構成されている。電源モジュール１１２００は、電力１１２００が第１の配向にあるときに、外科用器具により多くの電力を供給するように構成されており、電源モジュール１１３００は、第２の配向において外科用器具により少ない電力を供給するように構成されている。様々な電源モジュールを使用することにより、外科用器具システムの動作に必要な電力量が提供されることを確実にする。図６０〜図６２に関連して、駆動モジュール１１１００は、図７〜図９に関連して上で詳細に考察される駆動モジュール１１００と同じ及び／又は同様の構成要素を含む。すなわち、駆動モジュール１１１００は、駆動モジュール１１００がシャフトアセンブリ２０００、３０００、４０００及び５０００と相互作用するのと同じ及び／又は同様の様式で、シャフトアセンブリ１２０００、１３０００、１４０００及び１５０００の各々と相互作用する。

図６３〜図６５は、シャフトアセンブリ１４０００のはさみグリップ構成と共に使用するために第１の配向に電源モジュール１１３００を含む、外科用器具システムを示している。図６３〜図６５に示される外科用器具システムは、いくつかの態様において、上記でより詳細に考察された図４５〜図４７に示される外科用器具システムと同様であり、また、ディスプレイユニット１１４４０’を含む電源モジュール１１３００と共に使用するように構成されている。本明細書に記載される様々な外科用器具は、電源モジュール１１２００及び１１３００と互換性がある。

ここで図６６を参照すると、外科用器具システムは、とりわけ、鉛筆グリップハンドル、はさみグリップハンドル、ピストルグリップハンドルなどの様々なハンドルアセンブリと、例えば、ハンドルアセンブリの各々と共に使用され得るシャフトアセンブリ２００００などのシャフトアセンブリと、を含むことができる。外科用器具システムは、鉛筆グリップハンドルである第１のハンドルアセンブリ２１０００を含む。主に図６６Ａ及び図６８Ａを参照すると、第１のハンドルアセンブリ２１０００は、１つの電気駆動モータと、第１の駆動シャフト２１１００と、１つの電気駆動モータを制御する第１の組の制御部と、を含む。シャフトアセンブリ２００００がハンドルアセンブリ２１０００に取り付けられたときに、１つの駆動モータの駆動シャフト２１１００は、シャフトアセンブリ２００００の駆動システムと連結されるように構成されている。図６６の外科用器具システムと関連して使用される駆動モータは、例えば、モータ１６１０など、上記で詳細に考察される他のモータと多くの点で類似している。第１のハンドルアセンブリ２１０００は、ハンドルアセンブリ２１０００を、その上に画定された電気接点２００２２を介してシャフトアセンブリ２００００と電気的に連通して配置するための複数の電気接点２１０２２を更に含む。図６６及び図６６Ａを参照すると、第１のハンドルアセンブリ２１０００は、ハンドルアセンブリ２１０００の近位端部に挿入可能な電源モジュール２１０２０を更に含む。

外科用器具システムは、はさみグリップハンドルである第２のハンドルアセンブリ２２０００を更に含む。主に図６６Ｂを参照すると、第２のハンドルアセンブリ２２０００は、第１及び第２の電気駆動モータと、駆動シャフト２２１００と、第２の駆動シャフト２２２００と、第１の駆動モータを制御する第１の組の制御部と、第２の駆動モータを制御する第２の組の制御部と、を含む。第１及び第２の駆動モータの第１の駆動シャフト２２１００及び第２の駆動シャフト２２２００は、シャフトアセンブリ２００００の２つの駆動システムと連結され得る。第１及び第２の駆動モータは、例えば、モータ１６１０など、上記で詳細に考察される他のモータと多くの点で類似している。第２のハンドルアセンブリ２２０００は、図６６Ｄに見られるように、ハンドルアセンブリ２２０００を、その上に画定された電気接点２００２２を介してシャフトアセンブリ２００００と電気的に連通して配置するための複数の電気接点２２０２２を更に含む。主に図６６及び図６６Ｂを参照すると、第２のハンドルアセンブリ２２０００は、ハンドルアセンブリ２２０００の近位端部に挿入可能な電源モジュール２２０２０を更に含む。

図６６及び６６Ｃを参照すると、外科用器具システムは、ピストルグリップハンドルである第３のハンドルアセンブリ２３０００を更に含む。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、第１、第２、及び第３の電気駆動モータと、第１の駆動シャフト２３１００と、第２の駆動シャフト２３２００と、第３の駆動シャフト２３３００と、第１の駆動モータを制御する第１の組の制御部と、第２の駆動モータを制御する第２の組の制御部と、第３の駆動モータを制御する第３の組の制御部と、を含む。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、第３の組の制御部を含む。第１の駆動シャフト２３１００、第２の駆動シャフト２３２００及び第３の駆動シャフト２３３００は、シャフトアセンブリ２００００の３つの駆動システムと連結され得る。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、図６６Ｃ及び図６６Ｇに見られるように、ハンドルアセンブリ２３０００を、その上に画定された電気接点２００２２を介してシャフトアセンブリ２００００と電気的に連通して配置するための複数の電気接点２３０２２を更に含む。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、ハンドルアセンブリ２３０００の近位端部に挿入可能な電源モジュール２３０２０を更に含む。

上記に加えて、シャフトアセンブリ２００００は、ハンドルアセンブリの駆動モータによって駆動可能である３つの駆動システムを含んでおり、当然のことながら、シャフトアセンブリ２００００が取り付けられているハンドルアセンブリが、シャフトアセンブリ２００００の３つの駆動システム全てを駆動するのに十分な数の駆動モータを有すると仮定する。換言すれば、第１のハンドルアセンブリ２１０００は、シャフトアセンブリ２００００の駆動システムのうちの１つを駆動するための１つの駆動モータのみを有し、同様に、第２のハンドルアセンブリ２２０００は、シャフトアセンブリ２００００の駆動システムのうちの２つを駆動するための２つの駆動モータのみを有する。したがって、シャフトアセンブリ２００００の２つの駆動システムは、第１のハンドルアセンブリ２１０００によって駆動することができず、シャフトアセンブリ２００００の１つの駆動システムは、第２のハンドルアセンブリ２２０００によって駆動することができない。様々な例において、シャフトアセンブリ２００００の駆動されていないシステム（複数可）は、シャフトアセンブリ２００００の他の駆動システム（複数可）が使用されている間、不活性のままであり得る。少なくとも１つの実施形態において、ハンドルアセンブリ２１０００及び２２０００は、使用されていないシャフトアセンブリ２００００の駆動システムをロックアウトするように構成され得る。少なくとも１つの例において、ハンドルアセンブリ２１０００は、シャフトアセンブリ２００００がハンドルアセンブリ２１０００に組み付けられたときにシャフトアセンブリ２００００の第２及び第３の駆動システムと係合する、そこから延在する２つの固定ポストを含む。固定ポストは、シャフトアセンブリ２００００の第２及び第３の駆動システムが意図せず作動されることを防止する。同様に、ハンドルアセンブリ２２０００は、シャフトアセンブリ２００００の第３の駆動システムと係合して、第３の駆動システムが意図せず作動されることを防止するための、ハンドルアセンブリ２２０００から延在する１つの固定ポストを含む。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、シャフトアセンブリ２００００の駆動システムをロックするための固定ポストを含まず、シャフトアセンブリ２００００の３つの駆動システムの全てが、第３のハンドルアセンブリ２３０００内の駆動モータに連結されている。

上記に加えて、又は上記の代わりに、シャフトアセンブリ２００００は、第２の駆動システムを定位置にロックするためにロック構成に付勢される第２のロックと、第３の駆動部を定位置にロックするためにロック構成に付勢される第３のロックと、を含むことができる。シャフトアセンブリ２００００が第１のハンドルアセンブリ２１０００に取り付けられると、シャフトアセンブリ２００００は、第１のハンドルアセンブリ２１０００から電力を受け取らず、第２のロック又は第３のロックをロック解除する。シャフトアセンブリ２００００が第２のハンドルアセンブリ２２０００に取り付けられると、シャフトアセンブリ２００００は、電気接点２２０２２を介して第２のハンドルアセンブリ２２０００から電力を受け取り、第２のロックがロック解除されることにより、シャフトアセンブリ２００００の第２の駆動システムを、第２のハンドルアセンブリ２２０００によって使用することができる。このことにより、第２のハンドルアセンブリ２２０００は、第２及び第３のロックが別個の異なる回路の部分であるため、第３のロックをロック解除するために、第２のハンドルアセンブリ２２０００から電力を受け取らない。シャフトアセンブリ２００００が第３のハンドルアセンブリ２３０００に取り付けられると、シャフトアセンブリ２００００は、電気接点２３０２２を介して第３のハンドルアセンブリ２３０００から電力を受け取って、シャフトアセンブリ２００００の第２及び第３の駆動システムが第３のハンドルアセンブリ２３０００によって使用され得るように、第２及び第３のロックをロック解除する。

上で考察されるように、かつ図６６を参照すると、シャフトアセンブリ２００００は、第１のハンドルアセンブリ２１０００、第２のハンドルアセンブリ２２０００、及び第３のハンドルアセンブリ２３０００に選択的に取り付け可能である。そうは言っても、ハンドルアセンブリ２１０００、２２０００及び２３０００は全て、臨床医によって別様に保持されるように構成されている。第１のハンドルアセンブリ２１０００のペン構成は、臨床医の親指と人差し指との間に片手で保持又は挟持されるように構成されている。第２のハンドルアセンブリ２２０００のはさみ構成は、臨床医の未伸張の手によって把持されるように構成されている。第３のハンドルアセンブリ２３０００のピストル構成は、臨床医の閉じた握り締められた手によって把持されるように構成されている。結果として、ハンドル構成２１０００、２２０００及び２３０００は、シャフトアセンブリ２００００が、臨床医の手の把持配向と一致するように、異なる配向において取り付けられるように構成され得る。例えば、シャフトアセンブリ２００００は、第１の配向においてハンドルアセンブリ２１０００に取り付けられ、かつ第１の配向から９０度回転される第２の配向においてシャフトアセンブリ２２０００及び２３０００に取り付けられる。このような構成は、シャフトアセンブリ２００００の彼らの手に対する配向に関する臨床医の典型的な期待と一致する。同様に、第１の駆動モータを制御するための第１のハンドルアセンブリ２１０００上の第１の組の制御部は、第２のハンドルアセンブリ２２０００及び第３のハンドルアセンブリ２３０００上の第１の組の制御部の配向に対して９０度に配向され得る。更に、シャフトアセンブリ２００００の特定の機能は、ハンドルアセンブリが取り付けられるハンドルアセンブリにかかわらず、常にモータ駆動の駆動システムに連結されることが望ましい場合がある。これを達成するために、様々な例において、シャフトアセンブリ２００００は、例えば、モータ駆動の駆動システムに関節運動駆動システムを整列させるために、異なる配向においてハンドル２１０００、２２０００及び２３０００に取り付けられなければならない場合がある。

ハンドルアセンブリ２１０００、２２０００及び２３０００の異なる構成に関する更なる情報が、図６９に提示されている。例えば、鉛筆ハンドルアセンブリ２１０００は、シャフト２０４００の右関節運動及び左関節運動を可能にするように構成されたモータ駆動出力部を含む。エンドエフェクタは、シャフト２０４００に対して手動で回転させることができる。鉛筆ハンドルアセンブリ２１０００は、エンドエフェクタの作動運動又はシャフト２０４００の回転のためのモータ駆動出力を含まないため、エンドエフェクタの任意の作動運動又はシャフト２０４００の回転を実行するように構成されていない。別の実施例として、はさみグリップハンドルアセンブリ２２０００は、シャフト２０４００の右関節運動及び左関節運動を可能にするように構成されたモータ駆動出力部を含む。はさみグリップハンドルアセンブリ２２０００は、エンドエフェクタの第１の作動運動を可能にするように構成された別のモータ駆動出力部を含む。はさみグリップハンドルアセンブリ２２０００は、エンドエフェクタの第２の作動運動又はシャフト２０４００の回転のためのモータ駆動出力を含まないため、エンドエフェクタの第２の作動運動又はシャフト２０４００の回転を実行するように構成されていない。別の実施例として、ピストルハンドルアセンブリ２３０００は、シャフト２０４００の右関節運動及び左関節運動を可能にするように構成されたモータ駆動出力部を含む。ピストルハンドルアセンブリはまた、エンドエフェクタの第１及び第２の作動運動、並びにモータ及びシフト可能なトランスミッションを介したシャフト２０４００の回転を可能にするように構成されたモータ駆動出力部を含む。

主に図６６Ｄ及び図６８Ｄを参照すると、ハンドルアセンブリ２４０００は、多くの点でハンドルアセンブリ２２０００と同様であり、シャフトアセンブリ２００００がシャフトアセンブリ２００００に解放可能に保持されることを可能にするように屈曲するように構成された少なくとも１つのばね仕掛けのピン２４０２４を含む。このような構成は、シャフトアセンブリ２００００を解放可能に保持するために、ハンドルアセンブリ２１０００、２２０００及び２３０００に適合され得る。ハンドルアセンブリ２２０００と同様に、ハンドルアセンブリ２４０００は、１組の電気接点２４０２２、第１の駆動シャフト２４１００、及び第２の駆動シャフト２４２００を含む。

上で考察されるように、シャフトアセンブリ２００００は、第１の駆動シャフト２０１００と、第２の駆動シャフト２０２００と、第３の駆動シャフト２０３００と、を含み、その各々は、ハンドルアセンブリが連結されるのに十分な数の駆動部を有する限り、ハンドルアセンブリ２１０００、２２０００及び２３０００のうちのいずれか１つの駆動シャフトとの機械的接続を確立することによって、外科用器具システムの特定の機能を可能にする。シャフトアセンブリ２００００が第１のハンドルアセンブリ２１０００に取り付けられている間、外科用器具及び／又はエンドエフェクタの特定の機能が可能になり、図６９に見られ、かつ上記でより詳細に説明したように、外科用器具及び／又はエンドエフェクタの特定の機能がロックアウトされる。例えば、第１のハンドルアセンブリ２１０００は、シャフト２０４００の関節運動システムをその１つの駆動モータと共に駆動することができる。シャフトアセンブリ２００００の他の全ての機能は、第１のハンドルアセンブリ２１０００の手動操作によって実行される必要がある。主に図６６を参照すると、ハンドルアセンブリ２１０００の鉛筆グリップ構成は、エンドエフェクタを作動させる及び／又はシャフト２０４００を回転させるためのモータ駆動出力を提供しない。

第２のハンドルアセンブリ２２０００は、シャフトアセンブリ２００００の駆動部のうちの２つを駆動するように構成された２つのモータを含む。シャフトアセンブリ２００００が第２のハンドルアセンブリ２２０００に取り付けられている間、外科用器具及び／又はエンドエフェクタの特定の機能が可能になり、図６９の表Ａに見られ、かつ上記でより詳細に説明したように、外科用器具及び／又はエンドエフェクタの特定の機能がロックアウトされる。第２のハンドルアセンブリ２２０００の第１のモータは、シャフトアセンブリ２００００の関節運動駆動部を駆動し、第２のハンドルアセンブリ２２０００の第２のモータは、シャフトアセンブリ２００００のジョーアセンブリを駆動して、ジョーアセンブリを開放構成と閉鎖構成との間で動かす。シャフトアセンブリ２００００の第３の機能、すなわち、長手方向軸を中心としたジョーアセンブリの回転は、長手方向軸を中心に第２のハンドルアセンブリ２２０００を回転させることによって手動で実行されなければならない。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、シャフトアセンブリ２００００の駆動部の３つ全てを駆動するように構成された３つのモータを含む。シャフトアセンブリ２００００が第３の配向において第３のハンドルアセンブリ２３０００に取り付けられている間、外科用器具及び／又はエンドエフェクタの機能のいずれも、図６９の表Ａに見られ、かつ上記でより詳細に説明したように、ロックアウトされない。

図７０を参照すると、第３のハンドルアセンブリ２３０００は、煙排出管２３４００と共に使用するように構成されたピストルグリップを含む。煙排出管２３４００は、ハンドルアセンブリ２３０００内の溝２３４２０内に嵌合するように構成されている。シャフトアセンブリ２００００は、シャフト２０４００の上に嵌合する煙排出管２０４１０を更に含む。図７１を参照すると、第３のハンドルアセンブリ２３０００は、エンドエフェクタの右関節運動及び左関節運動に電力を供給するように構成された第１のモータ２３０６２を含む。第３のハンドルアセンブリは、シャフトアセンブリ２００００のジョー駆動部に電力を供給するように構成された第２のモータを含む。第３のハンドルアセンブリ２３０００は、長手方向軸を中心としたエンドエフェクタの回転を電力供給するように構成された第３のモータを含む。ハンドルアセンブリ２３０００は、第１のモータ及び第２のギヤボックス２３０６８の速度を低下させて、第２のモータの速度を低下させるための第１のギヤボックス２３０６４を更に含む。更に図７１を参照すると、挿入可能な電源モジュール２３０２０は、少なくとも２つの電池セル２３０４０及び２３０５０を含む。

図７２を参照すると、第２のハンドルアセンブリ２２０００は、煙排出管２２４００と共に使用するためのはさみグリップ構成を含む。煙排出管２２４００は、ハンドルアセンブリ２２０００内の溝２２４２０内に嵌合するように構成されている。図７３を参照すると、ハンドルアセンブリ２２０００は、第１のモータ２２０６２及び第２のモータ２２０６６を含み、それらは、上で考察されるように外科用器具システムの特定の機能に電力を供給するように構成されている。例えば、図７３Ｂを参照すると、第１のモータ２２０６２は、例えば、エンドエフェクタの右関節運動及び左関節運動に電力を供給するように構成されている。第２のモータ２２０６６は、シャフトアセンブリ２００００のジョー駆動部に電力を供給するように構成されている。ハンドルアセンブリ２２０００が使用されているとき、エンドエフェクタの回転は、臨床医によって手動で行われる。ハンドルアセンブリ２２０００は、ハンドルアセンブリ２２０００内に配設された第１の減速ギヤボックス２２０６４及び第２の減速ギヤボックス２２０６８を更に含む。更に図７３を参照すると、挿入可能電源モジュール２２０２０は、少なくとも２つの電池セル２２０４０及び２２０５０を含む。

図７４を参照すると、第１のハンドルアセンブリ２１０００は、煙排出管２１４００と共に使用するように構成された鉛筆グリップを含む。煙排出管２１４００は、ハンドルアセンブリ２１０００内の溝２１４２０内に嵌合するように構成されている。シャフトアセンブリ２００００は、シャフト２０４００の上に嵌合する煙排出管２０４１０を更に含む。図７５を参照すると、ハンドルアセンブリ２１０００は、エンドエフェクタの右関節運動及び左関節運動に電力を供給するように構成されたモータ２１０６２を含む。ハンドルアセンブリ２１０００が使用されているとき、エンドエフェクタの回転は臨床医によって手動で実行され、エンドエフェクタの第１の作動運動及び第２の作動運動などの特定の機能が、図７５Ｂに見られるようにロックアウトされる。ハンドルアセンブリ２１０００は、ハンドルアセンブリ２１０００内に配置された減速ギヤボックス２１０６４を更に含む。更に図７５を参照すると、挿入可能電源モジュール２１０２０は、少なくとも２つの電池セル２１０４０及び２１０５０を含む。

図７７を参照すると、本明細書に記載される様々な外科用器具システムは、臨床医に外科用器具システムの状態を警告するように構成された１つ又は２つ以上のフィードバックシステムを含む。外科用器具システムは、ハンドルアセンブリ２６０００を含み、ハンドルアセンブリ２６０００は、第１の駆動部２６１００と、第２の駆動部２６２００と、第３の駆動部２６３００と、を含み、それらは、ハンドルアセンブリ２６０００内の駆動システムがシャフトアセンブリ２７０００の駆動システムに動作可能に連結されることを可能にするように構成されている。シャフトアセンブリ２７０００は、多くの点でシャフトアセンブリ２００００に類似している。ハンドルアセンブリ２６０００は、ハンドルアセンブリ２６０００をシャフトアセンブリ２７０００と電気的に連通するように配置するように構成された複数の電気接点２６０２２を更に含む。シャフトアセンブリ２７０００は、シャフト２７７７０内に延在する作動ロッド２７７００を含み、ここにおいて、作動ロッド２７７００は、ハンドルアセンブリ２６０００の駆動システムによって駆動可能である。シャフトアセンブリ２７０００は、関節運動継手２７３００を中心にシャフト２７７７０対して回転可能に取り付けられたエンドエフェクタ２７２００を更に含む。エンドエフェクタ２７２００は、作動ロッド２７７００の運動に応じて開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である第１のジョー２７２２０及び第２のジョー２７２２２を含む。ハンドルアセンブリ２６０００は、ハンドルアセンブリ２６０００に回転可能に接続された湾曲したトリガ２６４００を更に含み、これは、以下により詳細に記載されるように、駆動システムを制御するために使用される。湾曲したトリガ２６４００は、以下でも更により詳細に考察するように、それから延在する湾曲したトリガロッド２６５００を含む。

上記に加えて図７９を参照すると、ハンドルアセンブリ２６０００は、上で言及されるようにシャフトアセンブリ２７０００の駆動システムを駆動するように構成されたモータ２６０３０を動作させるように構成されたモータ制御システム２６０１０を含む。ハンドルアセンブリ２６０００は、モータ制御システム２６０１０の方向でモータ２６０３０に電力を供給するように構成された電源モジュール２６０２８を更に含む。ハンドルアセンブリ２６０００は、モータ制御システム２６０１０と通信し、トリガ２６４００の動きを監視するように構成されたトリガセンサ２６８００を含む。トリガセンサ２６８００は、モータ制御システム２６０１０によって検出可能である電圧電位を発生させるように構成されており、その大きさは、トリガ２６４００の作動及び／又は位置を確認するために使用され得る。トリガセンサ２６８００からの信号に応答して、モータ制御システム２６０１０は、モータ２６０３０を走行して、駆動ロッド２６０５０を駆動するように構成されている。様々な例において、トリガセンサ２６８００は、例えば、可変抵抗センサを含み、モータ２６０３０の速度は、トリガセンサ２６８００によって提供される信号に応答する。

駆動ロッド２６０５０がモータ２６０３０によって遠位に駆動されると、駆動ロッド２６０５０は、力負荷を受ける。駆動ロッド２６０５０が使用中に経験し得る広範囲の許容可能な力負荷が存在する。そのため、そのような力負荷は、外科用システムの性能に関する特定の情報を示唆することができる。例えば、許容範囲の頂部に向かう力負荷は、厚い及び／又は高密度の組織がエンドエフェクタ２７２００内に捕捉されていることを示すことができ、その一方で、許容可能な範囲の底部に向かう力負荷は、例えば、薄い及び／又は低密度の組織がエンドエフェクタ２７２００内に捕捉されていることを示すことができる。これ以上はなく、トリガ２６４００が駆動ロッド２６０５０に機械的に連結されていないため、この情報は臨床医に伝達されない。むしろ、トリガ２６４００は、モータ制御システム２６０１０を介してモータ２６０３０に電気的に連結されている。この情報を伴わずに、臨床医は、外科用システム内で生じるものを完全に認識しない場合がある。この目的のために、外科用器具システムは、駆動ロッド２６０５０が経験する力負荷を検出し、この情報を臨床医に伝達するための手段を含む。少なくとも１つの例において、外科用器具システムは、駆動ロッド２６０５０内の力負荷を検出するように構成された１つ又は２つ以上のロードセル及び／又はひずみゲージを含む。これらの機械的検出システムに加えて、又はその代わりに、モータ制御システム２６０１０は、使用中に電気モータ２６０３０によって引き込まれた電流を監視するように構成され、この情報は、駆動ロッド２６０５０によって経験される力負荷のプロキシとして使用される。図７９を参照すると、ハンドルアセンブリは、電力制御システム２６０２０及び／又はモータ制御システム２６０１０と通信する電流センサ２６０１２を含み、モータ制御システム２６０１０は、モータ２６０３０によって引き込まれる電流の量を監視するように構成されている。以下で考察されるのは、電力制御システム２６０２０に供給された負荷データに基づいて、駆動システム内で経験されている負荷の臨床医の感知を復帰することができるシステムである。

図７７Ａ及び図７７Ｂを参照すると、ハンドルアセンブリ２６０００は、その中に画定された開口内に位置付けられた電気活性ポリマー（以下、「ＥＡＰ」）２６６００を更に含む。ＥＡＰ２６６００は、電力制御システム２６０２０と信号通信し、かつ電力制御システム２６０２０によって提供される電圧出力に応答する。主に図７７Ｂを参照すると、ハンドルアセンブリ２６０００は、トリガ２６４００の湾曲したトリガロッド２６５００の一部分を取り囲む湾曲した円筒２６９００を含む。より具体的には、湾曲したトリガロッド２６５００は、ハンドルアセンブリ２６０００内に位置付けられた湾曲した円筒２６９００を通って延在するトリガバー２６５５０を含む。ＥＡＰ２６６００は、ハンドル２６０００内に画定された湾曲したアパーチャの側壁によって半径方向に拘束される。ＥＡＰ２６６００は、電力制御システム２６０２０によって印加された電圧電位に反応し、駆動ロッド２６０５０に印加される力の大きさに比例して寸法が拡張及び収縮する。ＥＡＰ２６６００に印加される電圧が増加すると、ハンドルアセンブリ２６０００の壁は、ＥＡＰ２６６００が拡張することを防止する。結果として、ＥＡＰ２６６００は、湾曲したトリガ２６５００から延在するトリガバー２６５５０に向かって拡張し、したがって、トリガバー２６５５０に圧縮力を加える。トリガバー２６５５０上のＥＡＰ２６６００によって印加される圧縮力は、トリガバー２６５５０を圧縮し、その結果、そのことは、トリガバー２６５５０がトリガ２６４００によって動かされるときに、ＥＡＰ２６６００とトリガバー２６５５０との間に抗力を生じさせる。この抵抗力は、臨床医がトリガ２６４００を引くことによって感じられ、エンドエフェクタ２７２００の力を臨床医に直接的に伝達する。駆動ロッド２６０５０が受ける負荷力の大きさが増加するにつれて、電力制御システム２６０２０によってＥＡＰ２６６００に印加される電圧が増加し、トリガ２６４００が経験する抗力がまた増加する。駆動ロッド２６０５０が経験する負荷力の大きさが減少するにつれて、電力制御システム２６０２０によってＥＡＰ２６６００に印加される電圧が低下し、トリガ２６４００が経験する抗力がまた減少する。これらの関係は、線形比例であり、しかしながら、任意の比例関係が用いられてもよい。更に、上記に加えて、電力制御システム２６０２０によってＥＡＰ２６６００に印加される電圧電位の大きさは、例えば、モータ２６０３０によって引き出されるモータ電流、ロードセル回路によって供給される電圧、及び／又はひずみゲージ回路によって供給される電圧に比例的に結合される。

図７８Ａを参照すると、ＥＡＰ２６６００は、電圧電位がＥＡＰ２６６００に印加される前に、非通電状態で示されている。図７８Ａに見られるように、湾曲した円筒２６９００内のＥＡＰ２６６００と湾曲したトリガ２６５００との間に空間が画定されている。図７８Ｂを参照すると、電圧電位がＥＡＰ２６６００に印加されると、ＥＡＰ２６６００は、湾曲したトリガ２６５００のトリガバー２６５５０を収縮させ、それにより、上で考察される抵抗力が生み出される。エンドエフェクタ２７２００及び／又はシャフト２７７７０に対する力と、湾曲したトリガ２６５００上の圧縮力との間の関係が、図８０及び図８１に更に示されている。

図８０を参照すると、Ｌ_１は、モータ駆動シャフトが経験するトルクを示している。Ｌ_２は、駆動ロッド２６０５０が経験する負荷力を示している。Ｌ_３は、ＥＡＰ２６６００に印加される電圧を示している。駆動ロッド２６０５０上の負荷力及びモータ駆動シャフト上のトルクは、ＥＡＰ２６６００に印加される電圧の量に比例する。すなわち、図８０のＬ_１及びＬ_２によって示されるように、負荷力及びトルクが増加するにつれて、ＥＡＰ２６６００に印加される電圧がまた増加する。上記に加えて、トリガ２６５００に印加される圧縮力とＥＡＰ２６６００に印加される電圧との間に比例関係が存在する。ＥＡＰ２６６００に印加される電圧が増加するにつれて、トリガ２６５００上の抵抗力は、上記でより詳細に考察されたように増加する。ＥＡＰ２６６００に印加される電圧は、駆動ロッド２６０５０上の力及びモータ駆動シャフト上のトルクの指標であるモータ２６０３０を通って流れる電流の量との反応として増加する。図８１を参照すると、Ｌ_４は、経時的にＥＡＰ２６６００に印加される電圧電位の変化を示している。

図８６を参照すると、縫合デバイスと共に使用するように構成されたものと同様の追加のフィードバックシステムが示されている。具体的には、様々な外科用器具システムは、図８６に示される縫合デバイス２８０００のシャフト２８１００などの縫合デバイスシャフトに適用される曲げ荷重及び軸方向負荷を測定することが可能なプログラムを備えている。縫合デバイス２８０００は、外科手術中に縫合デバイスに電力を供給するように構成された少なくとも１つのモータを含む。縫合デバイス２８０００は、関節運動継手２８２００によってシャフト２８１００に回転可能に接続された遠位ヘッド２８３００を更に含む。縫合デバイス２８０００のハンドルは、ユーザに対する負荷の所定の割合を示すように構成されたディスプレイを含む。本明細書に記載される外科用器具システムはまた、ロボット外科用システム及びクラウドベースの技術と共に使用するように構成されている。参照により組み込まれて開示される様々な用途は、様々な外科的工程を画定するように構成された相互作用的なハブシステムの状況認識を開示する。主題の出願に開示されているデバイス、システム、及び方法はまた、その全内容が本明細書に参照によって組み込まれる、２０１８年４月１９日出願の米国仮特許出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」に開示されているデバイス、システム、及び方法と共に使用することができる。そのような外科的工程は、縫合デバイス２８０００のハンドルを提供することと、縫合糸ステッチ又は結び目張力の一部分として及ぼされる負荷の量の割当量を更新することと、を含む。張力は、ステッチの気密性に対するステッチのより多くの標準化を作り出すために、ユーザによって使用される。本明細書に記載される外科用器具システムの新しいユーザの指示用途を含む更なる使用が想到される。図８７は、異なるモータ（例えば、エンドエフェクタの作動運動を実行するために電力を供給するモータ、及び遠位ヘッドの回転運動を実行するために電力を供給するモータ）に基づいて、シャフト２８１００及び遠位ヘッド２８３００に加えられる力間の関係を更に示している。

上記でより詳細に考察される外科用器具システムは、ロック及び安全機構と共に使用するように構成されている。ロック機構は、モジュール式アタッチメントが使用可能又は使用不可能な状態にあるかどうかを検出するように構成された電気的感知手段を含む。ロック機構は、ロード可能な機構が使用可能又は使用不可能な状態にあるかどうかを検出するように構成された電気的感知手段を更に含む。図８２は、シャフトアセンブリ２００００と類似した例示的なシャフトアセンブリ３００００を示している。以下でより詳細に考察されるロック機構は、本明細書に記載される外科用器具システムのいずれかと共に使用するように構成される。シャフトアセンブリ３００００は、駆動部３０１００、第２の駆動部３０２００、及び第３の駆動部３０３００を含む。シャフトアセンブリ３００００は、シャフトアセンブリ３００００が取り付けられた際に本明細書に記載されるハンドルアセンブリのいずれかと電気的に連通するように構成された複数の電気接点３００２２を含む。シャフトアセンブリ３００００は、内蔵の制御回路３０５００を更に含む。単一使用ロックアウト３０４００の一実施例を図８３に示す。単一使用ロックアウトは、図８４及び図８５に見られるように、ロックソレノイド３０４１０、ロックばね３０４２０、及びロックピン３０４３０を含む。ロックソレノイド３０４１０は、シャフトアセンブリ３００００に供給される電力に通電される。

そのような例では、ロックソレノイド３０４１０は、ロックピン３０４３０をロック位置へと外側に押すように構成され、しかしながら、ロックピン３０４３０は、シャフトアセンブリ３００００がハンドルから取り外されるまで、段階的な位置に保持される。そのような時点で、ロックばね３０４２０は、ロックピン３０４３０をその段階的位置からそのロック位置へと押すことができる。様々な例において、シャフトアセンブリ３００００は、ロックピン３０４３０をそのロック位置に保持し、かつロックピン３０４３０がリセットされることを防止するように構成されたロック肩部３０４４０を含む。そのような例では、ロックピン３０４３０は、シャフトアセンブリ３００００のハウジングから近位方向に突出し、それにより、シャフトアセンブリ３００００がハンドルに再取り付けされることを防止する。ソレノイド３０４１０は、特定の例においてロックピン３０４３０をそのロック位置に駆動することができるが、他の例では、ソレノイド３０４１０は、シャフトアセンブリ３００００のハンドルへの取り付けによって通電されるまで、ロックピン３０４３０をそのロック解除位置に保持し、ここにおいて、その時点で、ソレノイド３０４１０は、ロックピン３０４３０を解放することができ、これにより、ロックばね３０４２０は、ロックピン３０４３０を、シャフトアセンブリ３００００がハンドルに取り付けられるその段階的位置に、及びシャフトアセンブリ３００００がハンドルから取り外されるとそのロック位置に移動させることができる。

他のロックアウト機構は、使用され得るモジュール式シャフトが不適合なハンドルに取り付けられている場合に、外科用器具の駆動シャフトを固定するロック部材を含む。例えば、はさみグリップハンドルが遠位ヘッド回転を有する関節運動クリップアプライヤシャフトに取り付けられるとき、ロックアウトは、はさみグリップハンドルが、しばしばクリップ駆動部である１つの駆動システムのみに使用されるため、遠位ヘッド回転駆動を防止する。様々な例において、ロックアウトは、ロックアウト部材をシャフトの近位端部で駆動シャフトに係合させることによって、遠位ヘッドの回転を固定する。

本明細書に記載される外科用器具システムと共に使用するための追加のロック機構は、ロードされたカートリッジがジョー内にない場合、クリップアプライヤ又は縫合デバイスの作動運動を防止する遠位ロック機構を含む。同様のロックアウト機構は、使用済みカートリッジがジョー内に位置付けられている場合に、クリップアプライヤ又は縫合デバイスの作動運動を防止する遠位ロック機構を含む。遠位ロック機構は、モータの起動を防止するために、又はハンドルアセンブリがアタッチメント部分と不適合であるという触覚振動フィードバックを提供するようにモータに指示するために、遠位ロックアウトの係合状態を外科用器具のパワーシステムを通して感知するための手段を更に含む。追加のロックアウトアセンブリは、シャフトが使用不可能状態にあることが検出された場合にモータの動作を妨げる又は変更するモジュール式ロックアウトを含む。

ここで図８８を参照すると、外科用器具システムの構成要素を識別するための例示的なシステムが開示されている。工程３２１００は、シャフトモジュールをハンドルアセンブリに取り付けることを含む。工程３２２００は、電池をハンドルアセンブリに取り付けることを含む。工程３２３００は、安全回路又はウォッチドッグプロセッサに通電することを含み、ここにおいて、そのいずれかは上記でより詳細に考察された外科用器具システムと適合性がある。決定３２４００は、外科用器具システム内の電気回路の完全性の確認を含む。回路の完全性が不良である場合、次いで、システムは、工程３２４１０で、エラー信号を表示し、停止するように構成されている。回路の完全性が良好である場合、システムは、工程３２４２０に示されるように、ハンドルアセンブリ、電池、及び／又はシャフトアセンブリと関連付けられたシリアル番号を識別及びログに記録するように構成される。決定３２５００は、ハンドルアセンブリのタイプを識別するように構成されている。例えば、ハンドルアセンブリが単純なはさみハンドルである場合、システムは、工程３２５００に示されるように、シャフト回転ロックアウトを含む単純な機構構成のためのプログラムを制御するように構成されている。ハンドルアセンブリが単純なはさみハンドルではないとシステムが判定した場合、次いで、システムは、工程３２５１０に示されるように全ての器具機構の機能性を確認するように構成されている。

図８８を更に参照すると、システムがハンドルアセンブリのタイプを識別すると、システムは、シャフトアセンブリが決定３２６００のロード可能部分を含むかどうかを判定するように構成されており、ロード可能部分の状態を判定するように更に構成されている。ロード可能部分がロードされていない場合、システムは、工程３２６１０においてエラーメッセージを生成するように構成されており、これは、システムが、外科手技が継続し得る前に再ロードされるべきロード可能部分を待機することを示す。ロード可能部分がロードされている場合、システムは、判定３２７００中にディスプレイユニットが存在するかどうかを検出するように構成されている。外科用器具がディスプレイユニットを含まない場合、例えば、システムは、外科用器具が使用準備が整っていることを示すために単純な緑色光を使用するように構成されている。外科用器具がディスプレイユニットを含む場合、例えば、システムは、ステップ３２７２０で、いずれかのシャフトアセンブリが外科用器具に取り付けられた状態で使用するように、ディスプレイユニットを構成する。追加のシステムは、様々な適合性があるシャフトアセンブリ及びハンドルアセンブリの識別を含む。他のシステムは、電源モジュールの状態の識別及び電源モジュールの状態を含む。上述の確認プロセスは、本明細書に記載される外科用器具システムのいずれかと共に使用するように構成されている。本明細書に開示される外科用器具、モジュール、システム、及び方法は、参照により組み込まれる様々な開示と共に使用され得る。主題の出願に開示されているデバイス、システム、及び方法はまた、その全内容が本明細書に参照によって組み込まれる、２０１８年４月１９日出願の米国仮特許出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＯＦＨＵＢＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」、２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ−ＢＡＳＥＤＭＥＤＩＣＡＬＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び２０１７年１２月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＡＳＳＩＳＴＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＰＬＡＴＦＯＲＭ」に開示されているデバイス、システム、及び方法と共に使用することができる。

本明細書で説明した外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示しており、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に接続して使用することができる。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。加えて、組織を切断するために好適な切断手段を利用する様々な実施形態が想定される。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第１１／０１３，９２４号、発明の名称「ＴＲＯＣＡＲＳＥＡＬＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第７３７１２２７号、
−米国特許出願第１１／１６２，９９１号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＡＣＴＩＶＥＰＯＬＹＭＥＲ−ＢＡＳＥＤＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮＭＥＣＨＡＮＩＳＭＦＯＲＧＲＡＳＰＥＲ」、現在は米国特許第７８６２５７９号、
−米国特許出願第１２／３６４，２５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＤＩＳＳＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１０／０１９８２４８号、
−米国特許出願第１３／５３６，３８６号、発明の名称「ＥＭＰＴＹＣＬＩＰＣＡＲＴＲＩＤＧＥＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許第９２８２９７４号、
−米国特許出願第１３／８３２，７８６号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲＮＥＥＤＬＥＡＰＰＬＩＥＲＷＩＴＨＯＦＦＳＥＴＮＥＥＤＬＥＡＮＤＣＡＲＲＩＥＲＴＲＡＣＫＳ」、現在は米国特許第９３９８９０５号、
−米国特許出願第１２／５９２，１７４号、発明の名称「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳＡＮＤＭＥＴＨＯＤＦＯＲＭＩＮＩＭＡＬＬＹＩＮＶＡＳＩＶＥＳＵＴＵＲＩＮＧ」、現在は米国特許第８１２３７６４号、
−米国特許出願第１２／４８２，０４９号、発明の名称「ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣＳＴＩＴＣＨＩＮＧＤＥＶＩＣＥＳ」、現在は米国特許第８６２８５４５号、
−米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＩＮＧＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＲＯＴＡＴＡＢＬＥＳＴＡＰＬＥＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
−米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＨＡＶＩＮＧＲＥＣＯＲＤＩＮＧＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７８４５５３７号、
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９６２９６２９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＤＲＩＶＥＮＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳＷＩＴＨＬＯＣＫＡＢＬＥＤＵＡＬＤＲＩＶＥＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９８２６９７６号、
−米国特許出願第１４／８１３，２４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧＳＹＳＴＥＭＳＦＯＲＡＳＳＵＲＩＮＧＴＨＥＰＲＯＰＥＲＳＥＱＵＥＮＴＩＡＬＯＰＥＲＡＴＩＯＮＯＦＴＨＥＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／００２７５７１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤＳＵＲＧＩＣＡＬＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許第９８６７６１２号、
−米国特許出願第１２／９４５，７４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＴＯＯＬＷＩＴＨＡＴＷＯＤＥＧＲＥＥＯＦＦＲＥＥＤＯＭＷＲＩＳＴ」、現在は米国特許第８８５２１７４号、
−米国特許出願第１３／２９７，１５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＦＯＲＰＡＳＳＩＶＥＬＹＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧＴＯＲＱＵＥＡＰＰＬＩＥＤＢＹＡＲＥＭＯＴＥＡＣＴＵＡＴＯＲＩＮＴＯＡＮＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹＲＯＴＡＴＩＮＧＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許第９０９５３６２号、
−国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０２３６３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＷＩＴＨＳＨＩＦＴＡＢＬＥＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、現在は国際公開第２０１５／１５３６４２（Ａ１）号、
−国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＵＲＧＩＣＡＬＳＹＳＴＥＭ」、現在は国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号、
−米国特許出願第１４／６５７，８７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＧＥＮＥＲＡＴＯＲＦＯＲＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣＡＮＤＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬＤＥＶＩＣＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０１８２２７７号、
−米国特許出願第１５／３８２，５１５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲＢＡＴＴＥＲＹＰＯＷＥＲＥＤＨＡＮＤＨＥＬＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＮＤＭＥＴＨＯＤＳＴＨＥＲＥＦＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２０２６０５号、
−米国特許出願第１４／６８３，３５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬＧＥＮＥＲＡＴＯＲＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＲＥＬＡＴＥＤＭＥＴＨＯＤＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２９６２７１号、
−米国特許出願第１４／１４９，２９４号、発明の名称「ＨＡＲＶＥＳＴＩＮＧＥＮＥＲＧＹＦＲＯＭＡＳＵＲＧＩＣＡＬＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」、現在は米国特許第９７９５４３６号、
−米国特許出願第１５／２６５，２９３号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＣＩＲＣＵＩＴＴＯＰＯＬＯＧＩＥＳＦＯＲＣＯＭＢＩＮＥＤＧＥＮＥＲＡＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／００８６９１０号、及び
−米国特許出願第１５／２６５，２７９号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳＦＯＲＯＰＥＲＡＴＩＮＧＧＥＮＥＲＡＴＯＲＦＯＲＤＩＧＩＴＡＬＬＹＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＳＩＧＮＡＬＷＡＶＥＦＯＲＭＳＡＮＤＳＵＲＧＩＣＡＬＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／００８６９１４号は、参照により本明細書に組み込まれる。

実施例１−ハンドル及びシャフトを含む外科用器具システム。ハンドルは、ハウジングと、ハンドル内に配設されたモータと、少なくとも１つの制御スイッチと、モータを制御するために、少なくとも１つの制御スイッチと通信するモータ制御プロセッサであって、プロセッサが、ハンドル内に位置付けられていない、モータ制御プロセッサと、を含む。外科用器具システムはまた、ハウジングに取り付けられるように構成された使い捨て電池ハウジングを含む。使い捨て電池ハウジングは、使い捨て電池及びディスプレイユニットを含む。

実施例２−コントローラを更に含む、実施例１に記載の外科用器具システム。

実施例３−コントローラが、シャフト内に位置する、実施例２に記載の外科用器具システム。

実施例４−コントローラが、使い捨て電池ハウジング上のディスプレイユニットを制御するように構成された制御回路を含む、実施例２又は３に記載の外科用器具システム。

実施例５−使い捨て電池ハウジング上のディスプレイユニットが、タッチスクリーン対応である、実施例１、２、３、又は４に記載の外科用器具システム。

実施例６−ディスプレイユニットが、外科用器具システムの少なくとも１つの機能をユーザに示すように構成されたマルチカラーディスプレイを含む、実施例１、２、３、４又は５に記載の外科用器具システム。

実施例７−ハンドルと、シャフトと、使い捨て電源モジュールと、を含む、外科用器具。ハンドルは、ハウジングと、ハンドル内に位置するモータと、少なくとも１つの制御スイッチと、を含む。使い捨て電源モジュールは、使い捨て電池と、ディスプレイユニットと、を含む。外科用器具はまた、モータを制御するために、少なくとも１つの制御スイッチと通信するモータ制御プロセッサを含み、プロセッサは、シャフト及び使い捨て電源モジュールのうちの少なくとも１つ内に位置付けられている。

実施例８−コントローラを更に含む、実施例７に記載の外科用器具。

実施例９−コントローラが、シャフト内に位置する、実施例８に記載の外科用器具。

実施例１０−コントローラが、使い捨て電源モジュール上のディスプレイユニットを制御するように構成された制御回路を含む、実施例８又は９に記載の外科用器具。

実施例１１−使い捨て電源モジュール上のディスプレイユニットが、タッチスクリーン対応である、実施例７、８、９、又は１０に記載の外科用器具。

実施例１２−ディスプレイユニットが、外科用器具の少なくとも１つの機能を示すように構成されたマルチカラーディスプレイを含む、実施例７、８、９、１０、又は１１に記載の外科用器具。

実施例１３−ハウジングと、ハウジングに取り付けられたハンドルと、エンドエフェクタと、シャフトと、マルチカラーディスプレイユニットを含む使い捨て電池と、を含む、外科用器具。ハンドルは、モータと、少なくとも１つの制御スイッチと、を含む。シャフトは、シャフト内に位置するコントローラを含み、コントローラは、エンドエフェクタの少なくとも１つの機能を制御するように構成されている。

実施例１４−コントローラが、使い捨て電池上のディスプレイユニットを制御するように構成された制御回路を含む、実施例１３に記載の外科用器具。

実施例１５−エンドエフェクタは、少なくとも１つのセンサを更に含む、実施例１３又は１４に記載の外科用器具。

実施例１６−使い捨て電池上のディスプレイユニットが、タッチスクリーン対応である、実施例１３、１４、又は１５に記載の外科用器具。

実施例１７−ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリの遠位端部に取り付けられたシャフトと、使い捨て電池アセンブリと、シャフトの遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタと、を含む、滅菌可能な外科用器具システム。ハンドルアセンブリは、モータと、少なくとも１つの制御スイッチと、を含む。シャフトは、シャフト内に位置するコントローラを含む。使い捨て電池アセンブリは、使い捨て電池及びディスプレイユニットを含む。

実施例１８−コントローラが、使い捨て電池上のディスプレイユニットを制御するように構成された制御回路を含む、実施例１７に記載の外科用器具システム。

実施例１９−エンドエフェクタが、少なくとも１つのセンサを更に含む、実施例１７又は１８に記載の外科用器具システム。

実施例２０−使い捨て電池ハウジング上のディスプレイユニットが、タッチスクリーン対応である、実施例１７、１８、又は１９に記載の外科用器具システム。

実施例２１−ディスプレイユニットが、外科用器具システムの少なくとも１つの機能を示すように構成されたマルチカラーディスプレイを含む、実施例１７、１８、１９、又は２０に記載の外科用器具システム。

実施例２２−電気モータを含む駆動システムを含むハンドルアセンブリと、第１の電池セル及び第２の電池セルを含む電池と、ハンドルアセンブリに取り付け可能な第１のシャフトアセンブリと、ハンドルアセンブリに取り付け可能な第２のシャフトアセンブリと、を含む、外科用器具システム。駆動システムは、電池からの第１の電力負荷を利用して、第１のシャフトアセンブリを動作させ、第１の電力負荷は、第１の電池セルによって供給されており、かつ第２の電池セルによって供給されていない。駆動システムは、第２の電力負荷とは異なる第２のシャフトアセンブリを動作させるための第２の電力負荷を含み、第２の電力負荷は、第１の電池セル及び第２の電池セルによって供給されている。

実施例２３−ハンドルアセンブリ及び電池を含む、外科用器具システム。ハンドルアセンブリは、ハウジングと、電気モータを含む駆動システムと、を含む。電池は、第１の配向及び第２の配向においてハウジング内に挿入可能である。電池は、電池が第１の配向にあるときに、駆動システムに第１の最大電力を供給するように構成されており、電池は、電池が第２の配向にあるときに、第２の最大電力を供給するように構成されており、第１の配向は、第２の配向とは異なる。

実施例２４−電池は、第１のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第１の配向においてハンドル内に挿入されており、電池は、第２のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第２の配向に挿入されている、実施例２３に記載の外科用器具システム。

実施例２５−駆動モジュールハウジングを含む駆動モジュールと、駆動モジュールハウジングに取り付け可能なシャフトアセンブリと、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、駆動システムと、駆動モジュールハウジングに取り付け可能な電池と、を含む。駆動システムは、駆動モジュールハウジング内に位置付けられた電気モータと、シャフトアセンブリが駆動モジュールに取り付けられているときに、電気モータと動作可能に連結可能なシャフトアセンブリ内の駆動シャフトと、マイクロプロセッサを含む制御回路と、を含み、マイクロプロセッサは、シャフトアセンブリ内に位置付けられている。電池は、電池ハウジングと、電池が駆動モジュールハウジングに取り付けられているときに、駆動システムに電力を供給するように構成されている、電池ハウジング内の少なくとも１つの電池セルと、電池が駆動モジュールハウジングに取り付けられているときに、制御回路と通信するディスプレイと、を含む。

実施例２６−ディスプレイが、電気泳動媒体を含む、実施例２５に記載の外科用器具システム。

実施例２７−ディスプレイが、アクティブマトリクスバックプレーンを含む、実施例２５に記載の外科用器具システム。

実施例２８−アクティブマトリクスバックプレーンが、非晶質シリコン半導体を含む、実施例２７に記載の外科用器具システム。

実施例２９−アクティブマトリクスバックプレーンが、ポリチオフェン半導体を含む、実施例２７に記載の外科用器具システム。

実施例３０−ディスプレイが、エレクトロクロミックディスプレイを含む、実施例２７に記載の外科用器具システム。

実施例３１−ディスプレイが、液晶ディスプレイを含む、実施例２７に記載の外科用器具システム。

実施例３２−ディスプレイが、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイを含む、実施例２７に記載の外科用器具システム。

実施例３３−駆動モジュールハウジングを含む駆動モジュールと、駆動モジュールハウジングに取り付け可能な電池と、を含む、外科用器具システム。電池は、電池ハウジングと、電池が駆動モジュールハウジングに取り付けられているときに、駆動システムに電力を供給するように構成されている、電池ハウジング内の少なくとも１つの電池セルと、電池が駆動モジュールハウジングに取り付けられているときに、制御回路と通信するディスプレイと、を含む。外科用器具システムはまた、駆動システムと、駆動モジュールハウジング内に位置付けられた電気モータと、マイクロプロセッサを含む制御回路と、を含み、マイクロプロセッサは、電池ハウジング内に位置付けられている。

実施例３４−ディスプレイが、電気泳動媒体を含む、実施例３３に記載の外科用器具システム。

実施例３５−ディスプレイが、アクティブマトリクスバックプレーンを含む、実施例３３に記載の外科用器具システム。

実施例３６−アクティブマトリクスバックプレーンが、非晶質シリコン半導体を含む、実施例３５に記載の外科用器具システム。

実施例３７−アクティブマトリクスバックプレーンが、ポリチオフェン半導体を含む、実施例３５に記載の外科用器具システム。

実施例３８−ディスプレイが、エレクトロクロミックディスプレイを含む、実施例３３に記載の外科用器具システム。

実施例３９−ディスプレイが、液晶ディスプレイを含む、実施例３３に記載の外科用器具システム。

実施例４０−ディスプレイが、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイを含む、実施例３３に記載の外科用器具システム。

実施例４１−駆動モジュールハウジングを含む駆動モジュールと、駆動モジュールハウジングに取り付け可能な電池と、を含む、外科用器具システム。電池は、電池ハウジングと、電池が駆動モジュールハウジングに取り付けられているときに、駆動システムに電力を供給するように構成されている、電池ハウジング内の少なくとも１つの電池セルと、電池が駆動モジュールハウジングに取り付けられているときに、制御回路と通信するディスプレイと、を含む。外科用器具システムはまた、駆動システムと、駆動モジュールハウジング内に位置付けられた電気モータと、マイクロプロセッサを含む制御システムと、を含み、マイクロプロセッサは、駆動モジュール内に位置付けられていない。

実施例４２−制御システムが、駆動モジュール上の少なくとも１つの入力部を含む、実施例４１に記載の外科用器具システム。

実施例４３−制御システムが、駆動モジュール上の少なくとも１つのスイッチを含む、実施例４１に記載の外科用器具システム。

実施例４４−ハウジング及び電気モータを含む駆動モジュールと、駆動モジュールに選択的に取り付け可能な電池と、を含む、外科用器具システム。電池は、電池を駆動モジュールに解放可能に接続するように構成されたコネクタを含む、ハウジングと、少なくとも１つの電池セルと、電子ディスプレイと、を含む。

実施例４５−ディスプレイが、電気泳動媒体を含む、実施例４４に記載の外科用器具システム。

実施例４６−ディスプレイが、アクティブマトリクスバックプレーンを含む、実施例４４に記載の外科用器具システム。

実施例４７−アクティブマトリクスバックプレーンが、非晶質シリコン半導体を含む、実施例４６に記載の外科用器具システム。

実施例４８−アクティブマトリクスバックプレーンが、ポリチオフェン半導体を含む、実施例４６に記載の外科用器具システム。

実施例４９−ディスプレイが、エレクトロクロミックディスプレイを含む、実施例４４に記載の外科用器具システム。

実施例５０−ディスプレイが、液晶ディスプレイを含む、実施例４４に記載の外科用器具システム。

実施例５１−ディスプレイが、薄膜トランジスタ液晶ディスプレイを含む、実施例４４に記載の外科用器具システム。

実施例５２−外科用器具システムと共に使用するためのハンドルであって、駆動モジュール及び封止された電池モジュールを含む、ハンドル。駆動モジュールは、ハウジングと、ハウジングと取り外し可能に位置決め可能な封止されたモータモジュールと、を含む。密封されたモータモジュールは、液密バリアと、液密バリアを通って延在する、少なくとも１つの電気入力部と、液密バリアを通って延在する、回転可能な出力部と、を含む。封止された電池モジュールは、封止された電池モジュールを駆動モジュールに取り付けるように構成されたコネクタを含む、ハウジングと、液密電池バリアと、液密電池バリアを通って延在する、少なくとも１つの電気出力部と、を含む。

実施例５３−電気モータを含む駆動システムを含む、駆動モジュールと、駆動モジュールに取り付け可能なシャフトと、を含み、シャフトは、患者の組織を治療するように構成されたエンドエフェクタを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、駆動モジュールに取り付け可能な電池と、シャフト及び電池のうちの少なくとも１つ上の少なくとも１つの電子ディスプレイシステムと、を含む。外科用器具システムはまた、プロセッサを含む制御回路であって、制御回路が、駆動システムを制御するように構成されており、制御回路が、少なくとも１つの電子ディスプレイシステムと通信するように構成されている、制御回路と、電源スイッチが動作構成に配置されたときに、電池を制御回路との通信状態に置くように構成された電源スイッチであって、プロセッサが、外科用器具システム内の電子ディスプレイシステムの数を評価するために、シャフト及び電池から情報を得るように構成されている、電源スイッチと、を含む。

実施例５４−プロセッサは、電源スイッチが動作構成に移動されているときに、シャフト及び電池から情報を得て、外科用器具システム内の電子ディスプレイシステムの数を評価するように構成されている、実施例５３に記載の外科用器具システム。

実施例５５−プロセッサは、電池が外科用器具システムに組み付けられているときに、シャフト及び電池から情報を得て、外科用器具システム内の電子ディスプレイシステムの数を評価するように構成されている、実施例５３に記載の外科用器具システム。

実施例５６−電気モータを含む駆動システムを含む、駆動モジュールと、駆動モジュールに取り付け可能なシャフトであって、患者の組織を治療するように構成されたエンドエフェクタを含む、シャフトと、駆動モジュールに取り付け可能な電池と、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、駆動モジュール、シャフト、及び電池のうちの少なくとも１つ上の少なくとも１つの電子ディスプレイシステムと、プロセッサを含む制御回路であって、制御回路が、駆動システムを制御するように構成されており、制御回路が、少なくとも１つの電子ディスプレイシステムと通信するように構成されており、プロセッサが、シャフト及び電池から情報を得て、外科用器具システム内の電子ディスプレイシステムの数を評価するように構成されている、制御回路と、を含む。

実施例５７−プロセッサは、電池が外科用器具システムに組み付けられているときに、駆動モジュール、シャフト、及び電池から情報を得て、外科用器具システム内の電子ディスプレイシステムの数を評価するように構成されている、実施例５６に記載の外科用器具システム。

実施例５８−電気モータを含む駆動システムを含む、駆動モジュールと、駆動モジュールに取り付け可能なシャフトであって、患者の組織を治療するように構成されたエンドエフェクタを含む、シャフトと、駆動モジュールに取り付け可能な電池と、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、プロセッサを含む制御回路であって、制御回路が、動作シーケンス中に駆動システムを制御するように構成されており、電池が、開始シーケンス中に制御回路に電力を供給するように構成されている、制御回路と、開始シーケンス中にオフボード制御システムと通信し、かつそれからデータを受信するように構成された通信回路であって、通信回路が、制御回路と通信しており、制御回路が、通信回路からデータを受信するように構成されており、制御回路が、データを使用して、動作シーケンスを修正するように構成されている、通信回路と、を含む。

実施例５９−開始シーケンスが、電池の駆動モジュールへの組み立てによって開始される、実施例５８に記載の外科用器具システム。

実施例６０−動作構成で構成可能なスイッチを更に含み、開始シーケンスが、スイッチを動作構成に配置することによって開始される、実施例５８に記載の外科用器具システム。

実施例６１−通信回路が、無線信号送信機及び無線信号受信機を含む、実施例５８に記載の外科用器具システム。

実施例６２−動作シーケンスが、アルゴリズムを含み、制御回路が、動作シーケンスを修正するときにアルゴリズムを修正する、実施例５８に記載の外科用器具システム。

実施例６３−制御回路が、アルゴリズムを修正するときに外科用器具システムの機能を低下させる、実施例６２に記載の外科用器具システム。

実施例６４−開始シーケンスが、アルゴリズムを含み、制御回路が、アルゴリズムを修正するときに外科用器具システムの機能を低下させる、実施例５８に記載の外科用器具システム。

実施例６５−外科用器具システムであって、エンドエフェクタの少なくとも３つの機能を実行するように構成された外科用器具と、第１のモータと、第２のモータと、第３のモータと、第１の数の制御部を含む第１のハンドルと、を含み、各制御部が、エンドエフェクタの３つの機能のうちの１つに対応する、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第２の数の制御部を含む第２のハンドルと、第１のハンドル及び第２のハンドルに取り付け可能なシャフトアセンブリと、を含み、シャフトアセンブリは、モータのうちの１つに係合するように第１の配向において第１のハンドルに取り付け可能であり、シャフトアセンブリは、モータのうちの異なる１つと係合する第２の配向において第２のハンドルに取り付け可能であり、外科用器具システムは、第１の配向及び第２の配向において異なるエンドエフェクタ機能を実行するように構成されており、特定のエンドエフェクタ機能は、どのモータが各配向において係合されるかに基づいてロックアウトされる。

実施例６６−第１の数の制御部が、第２の数の制御部とは異なる、実施例６５に記載の外科用器具システム。

実施例６７−第１の配向が、第２の配向とは異なる、実施例６５又は６６に記載の外科用器具システム。

実施例６８−第１の配向は、外科用器具がエンドエフェクタの少なくとも１つの機能を実行することを防止する、実施例６５、６６又は６７に記載の外科用器具システム。

実施例６９−第２の配向は、外科用器具がエンドエフェクタの少なくとも１つの機能を実行することを防止する、実施例６５、６６、６７又は６８に記載の外科用器具システム。

実施例７０−エンドエフェクタの少なくとも３つの機能及び少なくとも３つの状態で動作可能なモータを実行するように構成された外科用器具を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第１の数の制御部を含む第１のハンドルを含み、各制御部は、エンドエフェクタの機能、モータ駆動、及び第１の取り付け部分に対応し、第１の取り付け部分は、第１の組のエンドエフェクタ機能を可能にするために、第１の配向において外科用器具に接続する。外科用器具システムはまた、第２の数の制御部を含む第２のハンドルを含む。外科用器具システムはまた、第１のハンドル及び第２のハンドルに取り付け可能なシャフトアセンブリを含み、シャフトアセンブリは、第１の配向において第１のハンドルに取り付け可能であり、シャフトアセンブリは、第２の配向において第２のハンドルに取り付け可能である。外科用器具システムはまた、シャフトアセンブリに取り付け可能なエンドエフェクタを含む。

実施例７１−第１の数の制御部が、第２の数の制御部とは異なる、実施例７０に記載の外科用器具システム。

実施例７２−第１の配向が、第２の配向とは異なる、実施例７０又は７１に記載の外科用器具システム。

実施例７３−第１の配向は、外科用器具がエンドエフェクタの少なくとも１つの機能を実行することを防止する、実施例７０、７１又は７２に記載の外科用器具システム。

実施例７４−第２の配向は、外科用器具がエンドエフェクタの少なくとも１つの機能を実行することを防止する、実施例７０、７１、７２又は７３に記載の外科用器具システム。

実施例７５−エンドエフェクタの少なくとも３つの機能、第１のモータ、第２のモータ、及び第３のモータを実行するように構成された外科用器具を含む、外科用器具システム。外科用器具システムは、第１の数の制御部を含む第１のハンドルであって、各制御部がエンドエフェクタ機能に対応する、第１のハンドルと、第２の数の制御部を含む第２のハンドルと、第３の数の制御部を含む第３のハンドルと、を更に含む。外科用器具システムはまた、ハンドルの各々に取り付け可能なシャフトアセンブリを含み、シャフトアセンブリは、異なる配向においてハンドルの各々に取り付け可能である。外科用器具システムは、各異なる配向において異なるエンドエフェクタ機能を実行するように構成されており、特定のエンドエフェクタ機能は、どのモータが各配向において係合されるかに基づいてロックアウトされる。

実施例７６−エンドエフェクタの少なくとも３つの機能を実行するように構成された外科用器具を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第１の数の制御部を含む第１のハンドルであって、各制御部がエンドエフェクタ機能に対応する、第１のハンドルと、第２の数の制御部を含む第２のハンドルと、第３の数の制御部を含む第３のハンドルと、を含む。外科用器具システムはまた、ハンドルの各々に取り付け可能なシャフトアセンブリを含み、シャフトアセンブリは、異なる配向においてハンドルの各々に取り付け可能である。外科用器具システムは、各異なる配向において異なるエンドエフェクタ機能を実行するように構成されており、特定のエンドエフェクタ機能は、どのハンドルがエンドエフェクタに取り付けられるかに基づいてロックアウトされる。

実施例７７−第１の機能、第２の機能、及び第３の機能を実行するように構成された第１のシャフトアセンブリと、第１の機能及び第２の機能を実行するが、第３の機能を実行しないように構成された第２のシャフトアセンブリと、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、ハンドルを含み、第１のシャフトアセンブリ及び第２のシャフトアセンブリは、ハンドルに選択的かつ別個に取り付け可能であり、ハンドルは、第１の機能を駆動するように構成された第１の電気モータと、第２の機能を駆動するように構成された第２の電気モータと、第１のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第３の機能を駆動するように構成された第３の電気モータと、第２のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第３の電気モータが動作することを防止するように構成されたロックアウトと、を含む。

実施例７８−第１のシャフトアセンブリが、ハンドルに第１の配向において取り付け可能であり、第２のシャフトアセンブリが、第２の配向においてハンドルに取り付け可能であり、第１の配向が、第２の配向とは異なる、実施例７７に記載の外科用器具システム。

実施例７９−第１の機能、第２の機能、及び第３の機能を実行するように構成された第１のシャフトアセンブリと、第１の機能及び第２の機能を実行するように構成された第２のシャフトアセンブリと、ハンドルと、を含み、第１のシャフトアセンブリ及び第２のシャフトアセンブリが、選択的かつ別個にハンドルに取り付け可能である、外科用器具システム。ハンドルは、第１の機能を制御するように構成された第１の制御部と、第２の機能を制御するように構成された第２の制御部と、第１のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第３の機能を制御するように構成された第３の制御部と、第２のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第３の制御部をロックアウトするためのロック手段と、を含む。

実施例８０−ハンドルが、入力ゲート及び出力ゲートを含むマイクロプロセッサを更に含み、第１の制御部、第２の制御部、及び第３の制御部が、入力ゲートを介してマイクロプロセッサと信号通信し、ロック手段は、第２のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第３の制御部と関連付けられた入力ゲートを停止させることを含む、実施例７９に記載の外科用器具システム。

実施例８１−ハンドルが、入力ゲート及び出力ゲートを含むマイクロプロセッサを更に含み、シャフトアセンブリが、出力ゲートを介してマイクロプロセッサと信号通信し、ロック手段は、第２のシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第３の機能と関連付けられた出力ゲートを停止させることを含む、実施例７９に記載の外科用器具システム。

実施例８２−第１の機能、第２の機能、及び第３の機能を実行するように構成されたシャフトアセンブリを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第１の機能を制御するための第１の制御部と、第２の機能を制御するための第２の制御部と、シャフトアセンブリが第１のハンドルに動作可能に連結されているときに、第３の機能を制御するための第３の制御部と、を含む。外科用器具システムはまた、第１の機能を制御するための第１の制御部と、第２の機能を制御するための第２の制御部と、シャフトアセンブリが第２のハンドルに動作可能に連結されているときに、シャフトアセンブリが第３の機能を実行することを防止するためのロックアウトと、を含む。

実施例８３−シャフトアセンブリが、第１の配向において第１のハンドルに取り付け可能であり、かつ第２の配向においてハンドルに取り付け可能であり、第１の配向が、第２の配向とは異なる、実施例８２に記載の外科用器具システム。

実施例８４−シャフトアセンブリが、長手方向軸と、エンドエフェクタと、関節運動継手と、を含み、エンドエフェクタが、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを含み、第１の機能が、ジョーを移動させることを含み、第２の機能が、関節運動継手を中心にエンドエフェクタを関節運動させることを含み、第３の機能が、長手方向軸を中心にシャフトアセンブリを回転させることを含む、実施例８２又は８３に記載の外科用器具システム。

実施例８５−第１の機能、第２の機能、及び第３の機能を実行するように構成されたシャフトアセンブリを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第１の機能を駆動するための第１のモータと、第２の機能を駆動するための第２のモータと、シャフトアセンブリが第１のハンドルに動作可能に連結されているときに、第３の機能を駆動するための第３のモータと、を含む。外科用器具システムはまた、第１の機能を駆動するための第１のモータと、第２の機能を駆動するための第２のモータと、シャフトアセンブリが第２のハンドルに動作可能に連結されているときに、シャフトアセンブリが第３の機能を実行することを防止するためのロックアウトと、を含む。

実施例８６−シャフトアセンブリが、第１の配向において第１のハンドルに取り付け可能であり、かつ第２の配向において第２のハンドルに取り付け可能であり、第１の配向が、第２の配向とは異なる、実施例８５に記載の外科用器具システム。

実施例８７−シャフトアセンブリが、長手方向軸と、エンドエフェクタと、関節運動継手と、を含み、エンドエフェクタが、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを含み、第１の機能が、ジョーを移動させることを含み、第２の機能が、関節運動継手を中心にエンドエフェクタを関節運動させることを含み、第３の機能が、長手方向軸を中心にシャフトアセンブリを回転させることを含む、実施例８５又は８６に記載の外科用器具システム。

実施例８８−シャフトアセンブリが、第１の機能を実行するための第１の駆動システムと、第２の機能を実行するための第２の駆動システムと、第３の機能を実行するための第３の駆動システムと、を含み、ロックアウトが、第３の駆動部に係合し、かつ第３の駆動部が第３の機能を駆動することを防止するように構成されたロック要素を含む、実施例８５、８６又は８７に記載の外科用器具システム。

実施例８９−シャフトアセンブリと、第１のハンドルと、第２のハンドルと、を含む、外科用器具システム。シャフトアセンブリは、第１の機能、第２の機能、及び第３の機能を実行するように構成されており、第１の機能を実行するように構成された第１の駆動部と、第２の機能を実行するように構成された第２の駆動部と、第３の機能を実行するように構成された第３の駆動部と、ロックアウトと、を含み、ロックアウトが、ロック解除構成とロック構成との間で選択的に切り替え可能であり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、シャフトアセンブリが第３の機能を実行することを防止し、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、シャフトアセンブリが第３の機能を実行することを可能にする。第１のハンドルは、第１の機能を駆動するための第１のモータと、第２の機能を駆動するための第２のモータと、シャフトアセンブリが第１のハンドルに動作可能に連結されているときに、第３の機能を駆動するための第３のモータと、ロックアウトをロック解除構成に配置するように構成された制御システムと、を含む。第２のハンドルは、第１の機能を駆動するための第１のモータと、第２の機能を駆動するための第２のモータと、ロックアウトをロック構成に配置するように構成された制御システムと、を含む。

実施例９０−第１の把持部分及び第１のシャフトロックを含む、第１のハンドルと、第２の把持部分及び第２のシャフトロックを含む、第２のハンドルと、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、選択的に、かつ別個に第１のハンドル及び第２のハンドルに取り付け可能なシャフトアセンブリを含み、第１のシャフトロックは、シャフトアセンブリが第１のハンドルに取り付けられているときに、第１の配向においてシャフトアセンブリを第１のハンドルに保持し、第２のシャフトロックは、シャフトアセンブリが第２のハンドルに取り付けられているときに、第２の配向においてシャフトアセンブリを第２のハンドルに保持し、第１の配向が、第２の配向とは異なる。

実施例９１−シャフトアセンブリが、ハウジングと、ハウジングの周りに延在するロック開口部のアレイと、を含み、第１のシャフトロック及び第２のシャフトロックが、ロック開口部と係合する、実施例９０に記載の外科用器具システム。

実施例９２−第１のシャフトロックが、第１の端部及び第２の端部を含む弓状隆起部と、第１の端部にある第１のロック肩部であって、ロック開口部内に位置付け可能である、第１のロック肩部と、第２の端部にある第２のロック肩部であって、ロック開口部内に位置付け可能である、第２のロック肩部と、を含む、実施例９１に記載の外科用器具システム。

実施例９３−第２のシャフトロックが、第１の端部及び第２の端部を含む弓状隆起部と、第１の端部にある第１のロック肩部であって、ロック開口部内に位置付け可能である、第１のロック肩部と、第２の端部にある第２のロック肩部であって、ロック開口部内に位置付け可能である、第２のロック肩部と、を含む、実施例９１又は９２に記載の外科用器具システム。

実施例９４−３つの駆動機能を含むシャフトアセンブリと、第１のハンドルと、第２のハンドルと、を含む、外科用器具システム。シャフトアセンブリは、第１のハンドルに選択的に取り付け可能であり、第１のハンドルは、シャフトアセンブリが第１のハンドルに取り付けられているときに、シャフトアセンブリの３つの駆動機能全てを駆動するように構成された駆動システムを含む。シャフトアセンブリは、第２のハンドルに選択的に取り付け可能であり、第２のハンドルは、シャフトアセンブリが第２のハンドルに取り付けられているときに、シャフトアセンブリの３つよりも少ない機能を駆動するように構成された駆動システムを含む。

実施例９５−シャフトアセンブリが、３つの駆動機能の第１の駆動機能を実行するように構成された第１の駆動システムと、３つの駆動機能の第２の駆動機能を実行するように構成された第２の駆動システムと、３つの駆動機能の第３の駆動機能を実行するように構成された第３の駆動システムと、を含む、実施例９４に記載の外科用器具システム。

実施例９６−第２のハンドルが、ハウジングと、ロック突起部と、を含み、ロック突起部は、シャフトアセンブリが第２のハンドルに組み付けられているときに、第２の駆動システムの動作を防止するように第２の駆動システムと係合するように構成されている、実施例９５に記載の外科用器具システム。

実施例９７−第２のハンドルが、別のロック突起部を含み、別のロック突起部は、シャフトアセンブリが第２のハンドルに組み付けられているときに、第３の駆動システムの動作を防止するように第３の駆動システムと係合するように構成されている、実施例９６に記載の外科用器具システム。

実施例９８−ロック突起部が、ハウジングから延在している、実施例９６又は９７に記載の外科用器具システム。

実施例９９−ロック突起部が、ハウジングと一体的に形成されている、実施例９６、９７又は９８に記載の外科用器具システム。

実施例１００−第１のハンドルが、ピストルグリップを含み、第２のハンドルが、はさみグリップを含む、実施例９４、９５、９６、９７、９８又は９９に記載の外科用器具システム。

実施例１０１−第１のハンドルが、ピストルグリップを含み、第２のハンドルが、鉛筆グリップを含む、実施例９４、９５、９６、９７、９８又は９９に記載の外科用器具システム。

実施例１０２−シャフトアセンブリが、クリップアプライヤを含む、実施例９４、９５、９６、９７、９８、９９、１００、又は１０１に記載の外科用器具システム。

実施例１０３−電力閾値を上回る電力を必要とする３つの駆動機能を含むシャフトアセンブリと、第１のハンドルと、第２のハンドルと、を含む、外科用器具システム。シャフトアセンブリは、第１のハンドルに選択的に取り付け可能であり、第１のハンドルは、シャフトアセンブリが第１のハンドルに取り付けられているときに、電力閾値以上でシャフトアセンブリの３つの駆動機能全てを駆動するように構成された駆動システムを含む。シャフトアセンブリは、第２のハンドルに選択的に取り付け可能であり、第２のハンドルは、シャフトアセンブリが第２のハンドルに取り付けられているときに、電力閾値以上でシャフトアセンブリの３つより少ない機能を駆動するように構成された駆動システムを含み、第２のハンドルが、電力閾値を下回る電力を受容する駆動機能を無効化するように構成されている。

実施例１０４−ハンドルアセンブリを含む、外科用器具システム。ハンドルアセンブリは、湾曲した近位部分を含む作動トリガと、作動トリガの湾曲した近位部分を取り囲む湾曲した円筒と、を含み、湾曲した円筒は、少なくとも１つの電気活性ポリマーを含む。外科用器具システムはまた、モータと、ハンドルアセンブリに取り付けられたシャフトと、シャフトの遠位端部に取り付けられたエンドエフェクタと、作動力をエンドエフェクタに伝達するように構成された作動ロッドと、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、を含み、電気活性ポリマーが、作動力に応答し、電気活性ポリマーが、作動トリガに力を印加することによって、外科用器具システムのユーザに触覚フィードバックを提供する。

実施例１０５−電気活性ポリマーによって作動トリガに印加される力が、作動力に比例する、実施例１０４に記載の外科用器具システム。

実施例１０６−電気活性ポリマーによって作動トリガに印加される力が、作動力に正比例する、実施例１０５に記載の外科用器具システム。

実施例１０７−電気活性ポリマーによって作動トリガに印加される力が、作動力に線形比例する、実施例１０６に記載の外科用器具システム。

実施例１０８−電気活性ポリマーによって作動トリガに印加される力が、作動力に非線形比例する、実施例１０６に記載の外科用器具システム。

実施例１０９−電源と、センサシステム、湾曲した円筒、及び電源と通信する制御システムと、を更に含み、制御システムが、センサシステムによって検出された作動力に応答して、湾曲した円筒に電圧電位を印加するように構成されている、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、又は１０８に記載の外科用器具システム。

実施例１１０−電圧電位が、作動力に比例する、実施例１０９に記載の外科用器具システム。

実施例１１１−電圧電位が、作動力に線形比例する、実施例１１０に記載の外科用器具システム。

実施例１１２−湾曲した円筒が、湾曲した円筒に印加された電圧電位の大きさに比例して拡張する、実施例１０９、１１０、又は１１１に記載の外科用器具システム。

実施例１１３−ハンドルが、側壁を含む空洞を含み、湾曲した円筒が、空洞内に位置付けられており、側壁は、湾曲した近位部分に把持力が印加されるように、湾曲した円筒に電圧電位が印加されるときに、湾曲した円筒の拡張を防止する、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、又は１１２に記載の外科用器具システム。

実施例１１４−エンドエフェクタが、患者の組織にクリップを適用するように構成された圧着機構を含み、圧着機構が、作動ロッドによって駆動される、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１５−エンドエフェクタが、患者の組織にステープルを適用するように構成されており、ステープルが、作動ロッドによってステープルカートリッジから押し出される、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１６−エンドエフェクタが、患者の組織に縫合糸を適用するように構成された針を含み、針が、作動ロッドによって駆動される、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１７−エンドエフェクタが、組織を把持するように構成されたジョーを含み、作動ロッドが、ジョーを閉鎖する、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１８−エンドエフェクタが、組織を切開するように構成されたジョーを含み、作動ロッドが、ジョーを開放する、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１１９−エンドエフェクタが、組織を電気エネルギーで切除するように構成されている、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１２０−エンドエフェクタが、少なくとも１つの電極を含み、ＲＦエネルギーを組織に印加するように構成されている、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１２１−ハンドルが、トランスデューサを含み、エンドエフェクタが、振動エネルギーを組織に印加するように構成されている、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１２２−エンドエフェクタが、組織を切断するように構成されたナイフを含み、ナイフが、作動ロッドによって遠位方向に押される、実施例１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１、１１２、又は１１３に記載の外科用器具。

実施例１２３−ハンドルアセンブリを含む外科用器具システムであって、ハンドルアセンブリが、作動トリガと、作動トリガの一部分を取り囲む円筒と、を含み、円筒が、少なくとも１つの電気活性ポリマーを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、電源と、モータと、作動力を伝達するように構成された作動部材と、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び円筒と通信する制御システムと、を含み、制御システムが、作動力に応答して、電源から円筒に電圧電位を印加するように構成されており、円筒が、作動力の大きさを示す把持力を作動トリガに印加する。

実施例１２４−ハンドルアセンブリを含む外科用器具システムであって、ハンドルアセンブリが、作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、電圧源と、電気モータと、作動力を伝達するように構成された作動部材と、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、作動力に応答して、電圧源から電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、作動力の大きさに比例する把持力を作動トリガに印加する。

実施例１２５−ハンドルアセンブリを含む外科用器具システムであって、ハンドルアセンブリが、作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、電源と、電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、作動力を伝達するように構成された電気モータに動作可能に連結された作動部材と、電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、電流に応答して、電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、電流の大きさに比例する把持力を作動トリガに印加する。

実施例１２６−外科用ロボットと、外科用ロボットを制御するように構成されたコンソールと、を含む、ロボット外科用器具システム。コンソールは、作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む。ロボット外科用器具システムはまた、電源と、電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、作動力を伝達するように構成された電気モータに動作可能に連結された作動部材と、電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、電流に応答して、電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、電流の大きさに比例する把持力を作動トリガに印加する。

実施例１２７−外科用ロボットと、外科用ロボットを制御するように構成されたコンソールと、を含む、ロボット外科用器具システム。コンソールは、作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む。ロボット外科用器具システムはまた、電圧源と、電気モータと、作動力を伝達するように構成された作動部材と、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、作動力に応答して、電圧源から電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、作動力の大きさに比例する把持力を作動トリガに印加する。

実施例１２８−作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む、ハンドルアセンブリを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、電圧源と、電気モータと、作動力を伝達するように構成された作動部材と、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、作動力に応答して、電圧源から電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、作動力の大きさに比例する摩擦力を作動トリガに印加する。

実施例１２９−作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む、ハンドルアセンブリを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、電圧源と、電気モータと、作動力を伝達するように構成された作動部材と、作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、作動力に応答して、電圧源から電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、作動力の大きさに比例する抵抗力を作動トリガに印加する。

実施例１３０−作動トリガ及び電気活性ポリマーアクチュエータを含む、ハンドルアセンブリを含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、電源と、電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、作動力を伝達するように構成された電気モータに動作可能に連結された作動部材と、電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、センサシステム及び電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムと、を含み、制御システムが、電流に応答して、電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されており、電気活性ポリマーアクチュエータが、電流の大きさに比例する抵抗力を作動トリガに印加する。

実施例１３１−外科用器具と、ハンドルアセンブリ、少なくとも１つのモータ、及び駆動シャフトを含む、ハウジングと、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、ハウジングの遠位端部に取り付けられるように構成されたシャフトアセンブリを含み、シャフトアセンブリが、制御回路及びロック機構を含み、ロック機構は、シャフトアセンブリが外科用器具の動作を可能にする配向において外科用器具に取り付けられていない場合に、駆動シャフトの移動を防止し、ロック機構は、ロック機構が能動的に係合されているかどうかを判定するための感知手段と、シャフトアセンブリの遠位端部に取り付け可能なエンドエフェクタと、を更に含む。

実施例１３２−制御回路が、少なくとも１つの安全機構を更に含む、実施例１３１に記載の外科用器具システム。

実施例１３３−ロック機構が、外科用器具の作動を防止するように構成されている、実施例１３１又は１３２に記載の外科用器具システム。

実施例１３４−ロック機構が、モータの起動を防止するように構成されている、実施例１３１、１３２、又は１３３に記載の外科用器具システム。

実施例１３５−ロック機構は、シャフトアセンブリがハウジングに取り付けられていないときに、シャフトアセンブリの移動を防止する、実施例１３１、１３２、１３３、又は１３４に記載の外科用器具システム。

実施例１３６−ロック機構は、エンドエフェクタが使用可能な状態にあるかどうかを検出するように構成されている、実施例１３１、１３２、１３３、１３４、又は１３５に記載の外科用器具システム。

実施例１３７−感知手段が、外科用器具の状態をユーザに警告するために、モータの触覚フィードバックを可能にするように構成されている、実施例１３１、１３２、１３３、１３４、１３５又は１３６に記載の外科用器具システム。

実施例１３８−ハンドルアセンブリ、少なくとも１つのモータ、及び駆動シャフトを含む、ハウジング、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハウジングの遠位端部に取り付けられるように構成されたシャフトアセンブリを含み、シャフトアセンブリが、制御回路及びロック機構を含み、ロック機構は、シャフトアセンブリが外科用器具の動作を可能にする配向において外科用器具に取り付けられていない場合に、駆動シャフトの移動を防止する。外科用器具はまた、シャフトアセンブリの遠位端部に取り付け可能なエンドエフェクタを含む。

実施例１３９−制御回路が、少なくとも１つの安全機構を更に含む、実施例１３８に記載の外科用器具。

実施例１４０−ロック機構が、外科用器具の作動を防止するように構成されている、実施例１３８又は１３９に記載の外科用器具。

実施例１４１−ロック機構が、モータの起動を防止するように構成されている、実施例１３８、１３９、又は１４０に記載の外科用器具。

実施例１４２−ロック機構は、シャフトアセンブリがハウジングに取り付けられていないときに、シャフトアセンブリの移動を防止する、実施例１３８、１３９、１４０、又は１４１に記載の外科用器具。

実施例１４３−ロック機構は、エンドエフェクタが使用可能な状態にあるかどうかを検出するように構成されている、実施例１３８、１３９、１４０、１４１、又は１４２に記載の外科用器具。

実施例１４４−感知手段が、外科用器具の状態をユーザに警告するために、モータの触覚フィードバックを可能にするように構成されている、実施例１３８、１３９、１４０、１４１、１４２、又は１４３に記載の外科用器具。

実施例１４５−外科用器具と、ハンドル、少なくとも１つのモータ、及び駆動シャフトアセンブリを含む、ハウジングと、を含む、外科用アセンブリ。外科用アセンブリはまた、ハウジングの遠位端部に取り付けられるように構成されたシャフトアセンブリを含み、シャフトアセンブリが、制御回路及びロック機構を含み、ロック機構は、シャフトアセンブリが外科用器具の動作を可能にする配向において外科用器具に取り付けられていない場合に、駆動シャフトの移動を防止し、ロック機構は、ロック機構が外科用器具内に能動的に係合されているかどうかを判定するための電気センサを更に含む。外科用アセンブリはまた、シャフトアセンブリの遠位端部に取り付け可能なエンドエフェクタを含む。

実施例１４６−制御回路が、少なくとも１つの安全機構を更に含む、実施例１４５に記載の外科用アセンブリ。

実施例１４７−ロック機構が、外科用器具の作動を防止するように構成されている、実施例１４５又は１４６に記載の外科用アセンブリ。

実施例１４８−ロック機構が、少なくとも１つのモータの起動を防止するように構成されている、実施例１４５、１４６、又は１４７に記載の外科用アセンブリ。

実施例１４９−ロック機構は、シャフトアセンブリがハウジングに取り付けられていないときに、シャフトアセンブリの移動を防止する、実施例１４５、１４６、１４７、又は１４８に記載の外科用アセンブリ。

実施例１５０−ロック機構は、エンドエフェクタが使用可能な状態にあるかどうかを検出するように構成されている、実施例１４５、１４６、１４７、１４８、又は１４９に記載の外科用アセンブリ。

実施例１５１−電気センサが、外科用器具の状態をユーザに警告するために、モータの触覚フィードバックを可能にするように構成されている、実施例１４５、１４６、１４７、１４８、１４９、又は１５０に記載の外科用アセンブリ。

実施例１５２−患者の組織にクリップを適用するように構成された外科用器具であって、エンドエフェクタであって、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含む、交換可能なクリップカートリッジと、クリップを展開するように構成されたアクチュエータと、ロック構成及びロック解除構成に構成可能なロックアウトであって、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジがエンドエフェクタ内にないときに、ロック構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、アクチュエータが作動することを防止し、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジがエンドエフェクタ内に位置付けられているときに、ロック解除構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、アクチュエータがクリップを展開することを可能にする、ロックアウトと、を含む、エンドエフェクタ、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハンドルと、アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、電気モータを制御するように構成された制御回路と、ロックアウトがロック構成にあるときを判定するように構成された感知システムと、を含み、感知システムが、制御回路と通信しており、制御回路は、感知システムが、ロックアウトがロック構成にあると判定するときに、電気モータの作動を防止する。

実施例１５３−患者の組織にクリップを適用するように構成された外科用器具であって、エンドエフェクタであって、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含む、交換可能なクリップカートリッジと、クリップを展開するように構成されたアクチュエータと、ロック構成及びロック解除構成に構成可能なロックアウトであって、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジがエンドエフェクタ内にないときに、ロック構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、アクチュエータが作動することを防止し、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジがエンドエフェクタ内に位置付けられているときに、ロック解除構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、アクチュエータがクリップを展開することを可能にする、ロックアウトと、を含む、エンドエフェクタ、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハンドルと、アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、電気モータを制御するように構成された制御回路と、ロックアウトがロック構成にあるときを判定するように構成された感知システムと、を含み、感知システムが、制御回路と通信しており、制御回路は、感知システムが、ロックアウトがロック構成にあると判定するときに、外科用器具のユーザに触覚フィードバックを提供する。

実施例１５４−患者の組織にクリップを適用するように構成された外科用器具であって、エンドエフェクタであって、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含む、交換可能なクリップカートリッジと、クリップを展開するように構成されたアクチュエータと、ロック構成及びロック解除構成に構成可能なロックアウトであって、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジが完全に消費されたときに、ロック構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、アクチュエータが作動することを防止し、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジがエンドエフェクタ内に位置付けられており、かつ完全に消費されていないときに、ロック解除構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、アクチュエータがクリップを展開することを可能にする、ロックアウトと、を含む、エンドエフェクタ、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハンドルと、アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、電気モータを制御するように構成された制御回路と、ロックアウトがロック構成にあるときを判定するように構成された感知システムと、を含み、感知システムが、制御回路と通信しており、制御回路は、感知システムが、ロックアウトがロック構成にあると判定するときに、電気モータの作動を防止する。

実施例１５５−患者の組織にクリップを適用するように構成された外科用器具システムであって、シャフトアセンブリであって、長手方向軸と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを、シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、シャフトを長手方向軸を中心に回転させるように構成された回転駆動シャフトと、クリップを展開するように構成されたクリップ発射駆動シャフトと、シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動シャフトと、を含む、シャフトアセンブリ、を含む、外科用器具システム。エンドエフェクタは、内部に取り外し可能に格納された複数のクリップを含むクリップカートリッジと、クリップを展開するように構成されたアクチュエータと、を含む。外科用器具システムはまた、回転駆動シャフトを駆動するように構成された回転駆動システムと、クリップ発射駆動シャフトを駆動するように構成されたクリップ発射駆動システムと、関節運動駆動シャフトを駆動するように構成された関節運動駆動システムと、を含む、第１のハンドル、を含む。外科用器具システムはまた、回転駆動シャフトをロックするように構成された回転駆動ロックアウトと、クリップ発射駆動シャフトを駆動するように構成されたクリップ発射駆動システムと、関節運動駆動シャフトをロックするように構成された関節運動駆動ロックアウトと、を含む、第２のハンドル、を含む。

実施例１５６−患者の組織に縫合糸を適用するように構成された外科用器具であって、エンドエフェクタであって、内部に取り外し可能に格納された縫合糸を含む、交換可能な縫合糸カートリッジと、縫合糸を展開するように構成されたアクチュエータと、ロック構成及びロック解除構成に構成可能なロックアウトであって、ロックアウトは、交換可能なクリップカートリッジがエンドエフェクタ内にないときに、ロック構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、アクチュエータが作動することを防止し、ロックアウトは、交換可能な縫合糸カートリッジがエンドエフェクタ内に位置付けられているときに、ロック解除構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、アクチュエータが縫合糸を展開することを可能にする、ロックアウトと、を含む、エンドエフェクタ、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハンドルと、アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、電気モータを制御するように構成された制御回路と、ロックアウトがロック構成にあるときを判定するように構成された感知システムと、を含み、感知システムが、制御回路と通信しており、制御回路は、感知システムが、ロックアウトがロック構成にあると判定するときに、電気モータの作動を防止する。

実施例１５７−患者の組織に縫合糸を適用するように構成された外科用器具であって、エンドエフェクタであって、内部に取り外し可能に格納された縫合糸を含む、交換可能なクリップカートリッジと、縫合糸を展開するように構成されたアクチュエータと、ロック構成及びロック解除構成に構成可能なロックアウトであって、ロックアウトは、交換可能な縫合糸カートリッジがエンドエフェクタ内にないときに、ロック構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、アクチュエータが作動することを防止し、ロックアウトは、交換可能な縫合糸カートリッジがエンドエフェクタ内に位置付けられているときに、ロック解除構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、アクチュエータが縫合糸を展開することを可能にする、ロックアウトと、を含む、エンドエフェクタ、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハンドルと、アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、電気モータを制御するように構成された制御回路と、ロックアウトがロック構成にあるときを判定するように構成された感知システムと、を含み、感知システムが、制御回路と通信しており、制御回路は、感知システムが、ロックアウトがロック構成にあると判定するときに、外科用器具のユーザに触覚フィードバックを提供する。

実施例１５８−患者の組織に縫合糸を適用するように構成された外科用器具であって、エンドエフェクタであって、内部に取り外し可能に格納された縫合糸を含む、交換可能な縫合糸カートリッジと、縫合糸を展開するように構成されたアクチュエータと、ロック構成及びロック解除構成に構成可能なロックアウトであって、ロックアウトは、交換可能な縫合糸カートリッジが完全に消費されたときに、ロック構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック構成にあるときに、アクチュエータが作動することを防止し、ロックアウトは、交換可能な縫合糸カートリッジがエンドエフェクタ内に位置付けられており、かつ完全に消費されていないときに、ロック解除構成にあり、ロックアウトは、ロックアウトがロック解除構成にあるときに、アクチュエータが縫合糸を展開することを可能にする、ロックアウトと、を含む、エンドエフェクタ、を含む、外科用器具。外科用器具はまた、ハンドルと、アクチュエータを駆動するように構成された電気モータと、電気モータを制御するように構成された制御回路と、ロックアウトがロック構成にあるときを判定するように構成された感知システムと、を含み、感知システムが、制御回路と通信しており、制御回路は、感知システムが、ロックアウトがロック構成にあると判定するときに、電気モータの作動を防止する。

実施例１５９−患者の組織を治療するように構成された外科用器具システムであって、シャフトアセンブリであって、長手方向軸と、エンドエフェクタであって、移動可能な部材と、複数の外科用クリップを展開するように構成されたアクチュエータと、を含む、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを、シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、シャフトを長手方向軸を中心に回転させるように構成された回転駆動シャフトと、移動可能な部材を展開するように構成された発射駆動シャフトと、シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動シャフトと、を含む、シャフトアセンブリ、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、回転駆動シャフトを駆動するように構成された回転駆動システムと、発射駆動シャフトを駆動するように構成された発射駆動システムと、関節運動駆動シャフトを駆動するように構成された関節運動駆動システムと、を含む、第１のハンドル、を含む。外科用器具システムはまた、回転駆動シャフトをロックするように構成された回転駆動ロックアウトと、発射駆動シャフトを駆動するように構成された発射駆動システムと、を含む、第２のハンドル、を含む。

実施例１６０−患者の組織を治療するように構成された外科用器具システムであって、シャフトアセンブリであって、長手方向軸と、エンドエフェクタであって、移動可能な部材と、複数のクリップを展開するように構成されたアクチュエータと、を含む、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを、シャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、シャフトを長手方向軸を中心に回転させるように構成された回転駆動シャフトと、移動可能な部材を展開するように構成された発射駆動シャフトと、シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動シャフトと、を含む、シャフトアセンブリ、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、回転駆動シャフトを駆動するように構成された回転駆動システムと、発射駆動シャフトを駆動するように構成された発射駆動システムと、関節運動駆動シャフトを駆動するように構成された関節運動駆動システムと、を含む、第１のハンドル、を含む。外科用器具システムはまた、関節運動駆動シャフトをロックするように構成された関節運動駆動ロックアウトと、発射駆動シャフトを駆動するように構成された発射駆動システムと、を含む、第２のハンドル、を含む。

実施例１６１−患者の組織を治療するように構成された外科用器具システムであって、第１の機能、第２の機能、及び第３の機能を実行するように構成されたシャフトアセンブリであって、第１の機能を実行するように構成された第１の駆動シャフトと、第２の機能を実行するように構成された第２の駆動シャフトと、第３の機能を実行するように構成された第３の駆動シャフトと、を含む、シャフトアセンブリ、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第１のハンドル及び第２のハンドルを含む。第１のハンドルは、第１の駆動シャフトを駆動するように構成された第１の駆動システムと、第２の駆動シャフトを駆動するように構成された第２の駆動システムと、第３の駆動シャフトを駆動するように構成された第３の駆動システムと、を含む。第２のハンドルは、第１の駆動シャフトをロックするように構成された第１の駆動ロックアウトと、第２の駆動シャフトを駆動するように構成された第２の駆動システムと、を含む。

実施例１６２−第２のハンドルが、第３の駆動シャフトをロックするように構成された駆動ロックアウトを含む、実施例１６１に記載の外科用器具システム。

実施例１６３−患者の組織を治療するように構成された外科用器具システムであって、シャフトアセンブリであって、第１の機能を実行するように構成された第１の駆動システムと、第２の機能を実行するように構成された第２の駆動システムと、第１の駆動システムに選択的に係合するように、かつ第１の駆動システムが第１の機能を実行することを防止するように構成された第１のロックアウトと、第２の駆動システムに選択的に係合するように、かつ第２の駆動システムが第２の機能を実行することを防止するように構成された第２のロックアウトと、を含む、シャフトアセンブリ、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、第１の駆動システムを動作させるように構成された第１の動作システムと、第２の駆動システムを動作させるように構成された第２の動作システムと、を含む、第１のハンドル、を含み、第１のロックアウト及び第２のロックアウトは、シャフトアセンブリが第１のハンドルに組み付けられているときに係合解除される。外科用器具システムはまた、第１の駆動システムを動作させるように構成された第１の動作システムを含むが、第２の駆動システムを動作させるように構成された第２の動作システムを含んでいない、第２のハンドル、を含み、シャフトアセンブリが第２のハンドルに組み付けられているときに、第１のロックアウトが係合解除され、かつ第２のロックアウトが係合される。

実施例１６４−第１のロックアウト及び第２のロックアウトは、シャフトアセンブリが第１のハンドル又は第２のハンドルのいずれにも組み付けられていないときに、それらの係合状態にある、実施例１６３に記載の外科用器具システム。

実施例１６５−外科用器具システムであって、電気モータを含む駆動システムを含む、ハンドルと、ハンドルに取り付け可能なシャフトアセンブリであって、シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられたときに、駆動システムと動作可能に係合された駆動シャフトを含み、駆動システムは、シャフトアセンブリが使用可能な状態にあるときに、駆動シャフトを駆動するように構成されている、シャフトアセンブリと、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、シャフトアセンブリの状態を評価するように構成されたセンサシステムと、駆動システム及びセンサシステムと通信する制御システムと、を含み、制御システムは、シャフトアセンブリが使用不可能な状態にあるときに、電気モータの動作を防止するように構成されている。

実施例１６６−制御システムと通信する触覚フィードバックシステムを更に含み、制御システムは、センサシステムが、シャフトアセンブリが使用不可能な状態にあることを検出するときに、触覚フィードバックシステムを作動させて、外科用器具システムのユーザに触覚フィードバックを提供するように構成されている、実施例１６５に記載の外科用器具システム。

実施例１６７−ハンドルが、第２の駆動システムを更に含み、シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、第２の駆動システムと動作可能に係合可能な第２の駆動シャフトを更に含み、制御システムは、センサシステムが、シャフトアセンブリが使用不可能な状態にあることを検出するときに、第２の駆動システムを使用するように構成されている、実施例１６５又は１６６に記載の外科用器具システム。

実施例１６８−ハウジングと、ハンドル電気コネクタと、電気モータを含む駆動システムと、電源と、を含む、ハンドル、を含む、外科用器具システム。外科用器具システムはまた、ハンドルに動作可能に取り付け可能なシャフトアセンブリであって、シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、ハウジングに取り付け可能なコネクタと、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、駆動システムと係合可能な駆動シャフトと、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、ハンドル電気コネクタと電気的に連結されるように構成されたシャフト電気コネクタと、シャフト電気コネクタと通信するシャフト制御システムであって、シャフト電気コネクタを介して電源から電力を受容するように構成されている、シャフト制御システムと、を含む。外科用器具システムはまた、シャフト制御システムと通信するロックアウトであって、ロックアウトは、ソレノイドと、ロック解除位置と、保持位置と、ロック位置との間で移動可能なロック要素と、ロック要素をロック解除位置に解放可能に保持するように構成された留め具であって、ソレノイドは、シャフト制御システムが電源から電力を受容するとき、留め具を解放するように、かつロック要素が保持位置へと移動されることを可能にするように構成されている、留め具と、留め具がロック要素を解放するときに、かつシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられている間に、ロック要素を保持位置に移動させるように構成された付勢部材であって、付勢部材は、シャフトアセンブリがハンドルから取り外されると、ロック要素をロック位置に移動させるように構成されており、ロック要素は、ロック要素がロック位置にあると、シャフトアセンブリがハンドルに再取り付けされることを防止する、付勢部材と、を含む、ロックアウトを含む。

実施例１６９−シャフトアセンブリが、ロック要素をロック位置に保持するように構成された解放不可能な留め具を含む、実施例１６８に記載の外科用器具システム。

実施例１７０−ハンドルと、ハンドルに動作可能に取り付け可能なシャフトアセンブリと、を含む、外科用器具システム。ハンドルは、ハウジングと、電源と、を含む。シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられたときに、ハウジングに取り付け可能なコネクタと、シャフトアセンブリがハンドルに取り付けられているときに、電源から電力を受容するように構成されたシャフト制御システムと、シャフト制御システムと通信するロックアウトと、を含む。ロックアウトは、ロック解除位置と、保持位置と、ロック位置との間で移動可能なロック要素と、ロック要素をロック解除位置に解放可能に保持するように構成された留め具であって、留め具は、シャフト制御システムが電源から電力を受容するときに、ロック要素が保持位置へと移動されることを可能にするように構成されている、留め具と、留め具がロック要素を解放するときに、かつシャフトアセンブリがハンドルに取り付けられている間に、ロック要素を保持位置に移動させるように構成された付勢部材であって、付勢部材は、シャフトアセンブリがハンドルから取り外されると、ロック要素をロック位置に移動させるように構成されており、ロック要素は、ロック要素がロック位置にあると、シャフトアセンブリがハンドルに再取り付けされることを防止する、付勢部材と、を含む。

実施例１７１−シャフトアセンブリが、ロック要素をロック位置に保持するように構成された解放不可能な留め具を含む、実施例１７０に記載の外科用器具システム。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。そのようなものであるから、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載されるその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。

〔実施の態様〕
（１）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
湾曲した近位部分を含む作動トリガと、
前記作動トリガの前記湾曲した近位部分を囲繞する湾曲した円筒であって、少なくとも１つの電気活性ポリマーを含む、湾曲した円筒と、を含む、ハンドルアセンブリと、
モータと、
前記ハンドルアセンブリに取り付けられたシャフトと、
前記シャフトの遠位端に取り付けられたエンドエフェクタと、
作動力を前記エンドエフェクタに伝達するように構成された作動ロッドと、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムであって、前記電気活性ポリマーが、前記作動力に応答し、前記電気活性ポリマーが、前記作動トリガに力を適用することによって、前記外科用器具システムのユーザに触覚フィードバックを提供する、センサシステムと、を備える、外科用器具システム。
（２）前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に比例する、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（３）前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に正比例する、実施態様２に記載の外科用器具システム。
（４）前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に線形比例する、実施態様３に記載の外科用器具システム。
（５）前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に非線形比例する、実施態様３に記載の外科用器具システム。

（６）電源と、
前記センサシステム、前記湾曲した円筒、及び前記電源と通信する制御システムであって、前記センサシステムによって検出された前記作動力に応答して、前記湾曲した円筒に電圧電位を適用するように構成されている、制御システムと、を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（７）前記電圧電位が、前記作動力に比例する、実施態様６に記載の外科用器具システム。
（８）前記電圧電位が、前記作動力に線形比例する、実施態様７に記載の外科用器具システム。
（９）前記湾曲した円筒が、前記湾曲した円筒に適用される前記電圧電位の大きさに比例して拡張する、実施態様７に記載の外科用器具システム。
（１０）前記ハンドルが、側壁を含む空洞を含み、前記湾曲した円筒が、前記空洞内に位置付けられ、前記側壁は、把持力が前記湾曲した近位部分に適用されるように、電圧電位が前記湾曲した円筒に適用されるときに、前記湾曲した円筒の拡張を防止する、実施態様１に記載の外科用器具システム。

（１１）前記エンドエフェクタが、患者の組織にクリップを適用するように構成された圧着機構を含み、前記圧着機構が、前記作動ロッドによって駆動される、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１２）前記エンドエフェクタが、患者の組織にステープルを適用するように構成され、前記ステープルが、前記作動ロッドによってステープルカートリッジから押し出される、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１３）前記エンドエフェクタが、患者の組織に縫合糸を適用するように構成された針を含み、前記針が、前記作動ロッドによって駆動される、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１４）前記エンドエフェクタが、組織を把持するように構成されたジョーを含み、前記作動ロッドが、前記ジョーを閉鎖する、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１５）前記エンドエフェクタが、組織を切開するように構成されたジョーを含み、前記作動ロッドが、前記ジョーを開放する、実施態様１に記載の外科用器具システム。

（１６）前記エンドエフェクタが、組織を電気エネルギーで切除するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１７）前記エンドエフェクタが、少なくとも１つの電極を含み、ＲＦエネルギーを組織に印加するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１８）前記ハンドルが、変換器を含み、前記エンドエフェクタが、振動エネルギーを組織に印加するように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（１９）前記エンドエフェクタが、組織を切断するように構成されたナイフを含み、前記ナイフが、前記作動ロッドによって遠位方向に押される、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（２０）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
前記作動トリガの一部分を囲繞する円筒であって、少なくとも１つの電気活性ポリマーを含む、円筒と、を含む、ハンドルアセンブリと、
電源と、
モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記円筒と通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電源から前記円筒に電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記円筒が、前記作動力の前記大きさを示す把持力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。

（２１）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
（２２）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電源と、
前記電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、
作動力を伝達するように構成された前記電気モータに動作可能に連結された作動部材と、
前記電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記電流に応答して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記電流の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
（２３）ロボット外科用器具システムであって、
外科用ロボットと、
前記外科用ロボットを制御するように構成されたコンソールであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、コンソールと、
電源と、
前記電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、
作動力を伝達するように構成された前記電気モータに動作可能に連結された作動部材と、
前記電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記電流に応答して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記電流の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、ロボット外科用器具システム。
（２４）ロボット外科用器具システムであって、
外科用ロボットと、
前記外科用ロボットを制御するように構成されたコンソールであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、コンソールと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、ロボット外科用器具システム。
（２５）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する摩擦力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。

（２６）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する抵抗力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
（２７）外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電源と、
前記電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、
作動力を伝達するように構成された前記電気モータに動作可能に連結された作動部材と、
前記電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記電流に応答して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記電流の前記大きさに比例する抵抗力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。

Claims

外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
湾曲した近位部分を含む作動トリガと、
前記作動トリガの前記湾曲した近位部分を囲繞する湾曲した円筒であって、少なくとも１つの電気活性ポリマーを含む、湾曲した円筒と、を含む、ハンドルアセンブリと、
モータと、
前記ハンドルアセンブリに取り付けられたシャフトと、
前記シャフトの遠位端に取り付けられたエンドエフェクタと、
作動力を前記エンドエフェクタに伝達するように構成された作動ロッドと、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムであって、前記電気活性ポリマーが、前記作動力に応答し、前記電気活性ポリマーが、前記作動トリガに力を適用することによって、前記外科用器具システムのユーザに触覚フィードバックを提供する、センサシステムと、を備える、外科用器具システム。
前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に比例する、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に正比例する、請求項２に記載の外科用器具システム。
前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に線形比例する、請求項３に記載の外科用器具システム。
前記電気活性ポリマーによって前記作動トリガに適用される前記力が、前記作動力に非線形比例する、請求項３に記載の外科用器具システム。
電源と、
前記センサシステム、前記湾曲した円筒、及び前記電源と通信する制御システムであって、前記センサシステムによって検出された前記作動力に応答して、前記湾曲した円筒に電圧電位を適用するように構成されている、制御システムと、を更に備える、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記電圧電位が、前記作動力に比例する、請求項６に記載の外科用器具システム。
前記電圧電位が、前記作動力に線形比例する、請求項７に記載の外科用器具システム。
前記湾曲した円筒が、前記湾曲した円筒に適用される前記電圧電位の大きさに比例して拡張する、請求項７に記載の外科用器具システム。
前記ハンドルが、側壁を含む空洞を含み、前記湾曲した円筒が、前記空洞内に位置付けられ、前記側壁は、把持力が前記湾曲した近位部分に適用されるように、電圧電位が前記湾曲した円筒に適用されるときに、前記湾曲した円筒の拡張を防止する、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、患者の組織にクリップを適用するように構成された圧着機構を含み、前記圧着機構が、前記作動ロッドによって駆動される、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、患者の組織にステープルを適用するように構成され、前記ステープルが、前記作動ロッドによってステープルカートリッジから押し出される、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、患者の組織に縫合糸を適用するように構成された針を含み、前記針が、前記作動ロッドによって駆動される、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、組織を把持するように構成されたジョーを含み、前記作動ロッドが、前記ジョーを閉鎖する、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、組織を切開するように構成されたジョーを含み、前記作動ロッドが、前記ジョーを開放する、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、組織を電気エネルギーで切除するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、少なくとも１つの電極を含み、ＲＦエネルギーを組織に印加するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記ハンドルが、変換器を含み、前記エンドエフェクタが、振動エネルギーを組織に印加するように構成されている、請求項１に記載の外科用器具システム。
前記エンドエフェクタが、組織を切断するように構成されたナイフを含み、前記ナイフが、前記作動ロッドによって遠位方向に押される、請求項１に記載の外科用器具システム。
外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
前記作動トリガの一部分を囲繞する円筒であって、少なくとも１つの電気活性ポリマーを含む、円筒と、を含む、ハンドルアセンブリと、
電源と、
モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記円筒と通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電源から前記円筒に電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記円筒が、前記作動力の前記大きさを示す把持力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電源と、
前記電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、
作動力を伝達するように構成された前記電気モータに動作可能に連結された作動部材と、
前記電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記電流に応答して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記電流の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
ロボット外科用器具システムであって、
外科用ロボットと、
前記外科用ロボットを制御するように構成されたコンソールであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、コンソールと、
電源と、
前記電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、
作動力を伝達するように構成された前記電気モータに動作可能に連結された作動部材と、
前記電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記電流に応答して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記電流の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、ロボット外科用器具システム。
ロボット外科用器具システムであって、
外科用ロボットと、
前記外科用ロボットを制御するように構成されたコンソールであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、コンソールと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する把持力を前記作動トリガに印加する、ロボット外科用器具システム。
外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する摩擦力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電圧源と、
電気モータと、
作動力を伝達するように構成された作動部材と、
前記作動力の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記作動力に応答して、前記電圧源から前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記作動力の前記大きさに比例する抵抗力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。
外科用器具システムであって、
ハンドルアセンブリであって、
作動トリガと、
電気活性ポリマーアクチュエータと、を含む、ハンドルアセンブリと、
電源と、
前記電源から電流を引き込むように構成された電気モータと、
作動力を伝達するように構成された前記電気モータに動作可能に連結された作動部材と、
前記電流の大きさを検出するように構成されたセンサシステムと、
前記センサシステム及び前記電気活性ポリマーアクチュエータと通信する制御システムであって、前記電流に応答して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに電圧電位を印加するように構成されている、制御システムと、を備え、前記電気活性ポリマーアクチュエータが、前記電流の前記大きさに比例する抵抗力を前記作動トリガに印加する、外科用器具システム。