CN112702959B - 具有朝向另一个钳口偏转的末端的外科缝合端部执行器钳口 - Google Patents
具有朝向另一个钳口偏转的末端的外科缝合端部执行器钳口 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种外科器械，该外科器械包括主体、轴和端部执行器，该端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。端部执行器包括一对钳口。钳口中的一个钳口具有比另一个钳口大的厚度。放置末端位于较厚钳口上，当放置末端受力，诸如当组织被夹持在钳口之间时所施加的力时，放置末端能够从偏压弯曲位置弹性变形。放置末端从其所附接到的钳口的远侧端部朝远侧延伸。放置末端可以具有各种形状。放置末端由具有比放置末端从其延伸的钳口的材料低的刚度的材料制成。
Description
优先权
本专利申请为2017年2月17日提交的名称为“SURGICAL STAPLER WITHELASTICALLY DEFORMABLE TIP”的美国非临时专利申请序列号15/435,573的部分继续申请，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。
背景技术
在一些环境下，内窥镜式外科器械相对于传统的开放式外科装置来说是优选的，因为较小的切口可减少术后恢复时间和并发症。因此，一些内窥镜式外科器械可适于通过套管针的插管来将远侧端部执行器放置在期望的外科手术部位。这些远侧端部执行器(例如，内切割器、抓紧器、切割器、缝合器、施夹器、进入装置、药物/基因治疗递送装置、和使用超声、RF、激光等的能量递送装置)可以多种方式接合组织，以达到诊断或治疗的效果。内窥镜式外科器械可包括位于端部执行器和由临床医生操纵的柄部部分之间的轴。此种轴可使得能够插入到期望的深度并围绕轴的纵向轴线旋转，以由此有利于将端部执行器定位在患者体内。还可通过包括一个或多个关节运动接头或特征部而进一步有利于定位该端部执行器，使得端部执行器能够选择性地进行关节运动或者以其它方式相对于轴的纵向轴线偏转。
内窥镜式外科器械的示例包括外科缝合器。一些此类缝合器能够操作以夹紧组织层，切穿夹持的组织层，并且将钉驱动穿过组织层，以在组织层的切断端部附近将切断的组织层基本上密封在一起。仅作为示例性目的的外科缝合器被公开在以下美国专利中：1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal Organ Staplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler and StapleCartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“Surgical StaplerInstrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly for SurgicalInstruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“Surgical ClampingMechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Separate DistinctClosing and Firing Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“Surgical Stapling InstrumentIncorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Incorporatinga Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a SingleLockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with OpeningLockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridgewith Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2013年4月2日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector”的美国专利8,408,439；和2013年6月4日公布的名称为“Motor-Driven Surgical CuttingInstrument with Electric Actuator Directional Control Assembly”的美国专利8,453,914。上面所引用的美国专利和美国专利公布中的每一个的公开内容以引用方式并入本文。
尽管上文所涉及的外科缝合器被描述为用于内窥镜式手术中，但应当理解，此类外科缝合器也可用于开腹手术和/或其它非内窥镜式手术中。仅以举例的方式，在胸廓外科手术中，外科缝合器可通过胸廓切开术插入，并由此位于患者肋骨之间以到达一个或多个器官，该胸廓外科手术不使用套管针作为缝合器的导管。此类手术可包括使用缝合器来切断和闭合通向肺部的血管。例如，在从胸腔中取出器官之前，可通过缝合器来切断并闭合通向器官的血管。当然，外科缝合器可用于各种其它情况和手术中。
虽然已制造和使用各种外科缝合器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出了示例性关节运动式外科缝合器械的透视图；
图2示出了图1的器械的侧视图；
图3示出了图1的器械中打开的端部执行器的透视图；
图4A示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧横截面视图，其中击发梁处于近侧位置；
图4B示出了图3的端部执行器沿图3的线4-4截取的侧横截面视图，其中击发梁处于远侧位置；
图5描绘了图3的端部执行器沿图3的线5-5截取的端部横截面视图；
图6描绘了图3的端部执行器的分解透视图；
图7描绘了图3的端部执行器的透视图，该端部执行器定位在组织处并且已经在组织中被致动一次；
图8描绘了具有成角度砧座和成角度仓的另选型式的端部执行器的透视图；
图9描绘了图8的端部执行器的放大侧视图；
图10描绘了图8的端部执行器的放大顶视图；
图11示出了示例性外科缝合器械的透视图，该外科缝合器械具有端部执行器，该端部执行器具有弯折或成角度的能够弹性变形的末端节段；
图12示出了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的端部执行器的示例性另选仓的远侧部分的放大透视图；
图13示出了具有图12的仓的示例性另选端部执行器的远侧部分的侧视图，被示为没有组织捕获；
图14示出了图13的端部执行器的远侧部分的侧视图，被示为在砧座与仓之间捕获了组织；
图15示出了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的另一个示例性端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出了从较厚钳口延伸的能够偏转的末端；
图16示出了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的另一个示例性端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出了从较厚钳口延伸的与相对的钳口处于触碰构型或接触构型的能够变形的末端；
图17示出了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的另一个示例性端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出了从较厚钳口以直的构型延伸的能够变形的末端；并且
图18示出了用于与本文所述的外科缝合器械一起使用的另一个示例性端部执行器的远侧部分的放大侧视图，示出了从较厚钳口延伸的与相对的钳口处于弯曲非触碰构型或非接触构型的能够变形的末端。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其它不同且明显的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
I.示例性外科缝合器
图1-7描绘了示例性外科缝合和切断器械(10)，在图1中描绘的非关节运动的状态下，其尺寸设定成穿过套管针的插管插入患者的外科手术部位，以便执行外科手术。仅以举例的方式，此种套管针可从患者的两个肋骨之间或其它地方插入患者的腹部中。在一些情况下，在不存在套管针的情况下使用器械(10)。例如，器械(10)可通过胸廓切开术或其它类型切口直接插入。本示例的器械(10)包括连接到轴(22)的柄部部分(20)。轴(22)在远侧终止于关节运动接头(11)中，该关节运动接头进一步与端部执行器(12)联接。应当理解，本文中使用的术语诸如“近侧”和“远侧”参照临床医生抓握器械(10)的柄部部分(20)而言。因此，端部执行器(12)相对于更近侧的柄部部分(20)位于远侧。还应当了解，为方便和清楚，本文相对于附图使用空间术语诸如“竖直”、“水平”、“上部”和“下部”。然而，外科器械在许多取向和位置中使用，并且这些术语并非旨在为限制性的和绝对的。
在一些型式中，轴(22)根据以下美国专利的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-DiameterShaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，轴(22)的其它合适的构型对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
一旦关节运动接头(11)和端部执行器(12)穿过套管针的插管通道插入，关节运动接头(11)就可通过关节运动控件(13)进行远程关节运动，如图1中以虚像所描绘的，使得端部执行器(12)可从轴(22)的纵向轴线(LA)以所需角度(α)偏转。由此，端部执行器(12)可从期望的角度或由于其它原因到达器官的后面或接近组织。在一些型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器(12)沿着单个平面偏转。在一些其它型式中，关节运动接头(11)能够使端部执行器沿着多于一个平面偏转。关节运动接头(11)和关节运动控件(13)可根据本文引用的多个参考中的任意参考中的教导内容来构造。另选地，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)可具有任何其它合适的构型。仅以举例的方式，关节运动控件(13)可代替地构造为旋钮，该旋钮围绕垂直于轴(22)的纵向轴线(LA)的轴线旋转。
在一些型式中，关节运动接头(11)和/或关节运动控件(13)根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2015年11月17日提交的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and OpposingRacks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文。关节运动接头(11)也可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，关节运动接头(11)和关节控件(13)可以采用的各种其它合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
本示例的端部执行器(12)包括下钳口(16)和可枢转砧座(18)。在本示例中，砧座(18)也可被认为是上钳口。此外，在一些型式中，如本示例，上钳口或砧座(18)相对于固定的下钳口(16)枢转；然而，在一些其它型式中，上钳口或砧座(18)是固定的，而下钳口(16)枢转。在一些型式中，下钳口(16)根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2017年11月7日公布的名称为“Installation Features for SurgicalInstrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。砧座(18)可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造：2016年12月13日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning and JawAlignment Features for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“Jaw Closure Feature for EndEffector of Surgical Instrument”的美国专利9,839,421，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2014年8月28日公布的名称为“Staple Forming Features forSurgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037的教导内容中的至少一些教导内容，其公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，下钳口(16)和砧座(18)可以采用的各种其它合适的形式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
柄部部分(20)包括手枪式握把(24)和闭合触发器(26)。闭合触发器(26)能够朝向手枪式握把(24)枢转，以使得砧座(18)朝向端部执行器(12)的下钳口(16)夹紧或闭合。砧座(18)的此类闭合是通过闭合管(32)和闭合环(33)提供的，这两者响应于闭合触发器(26)相对于手枪式握把(24)的枢转而相对于柄部部分(20)纵向地平移。闭合管(32)沿轴(22)的长度延伸；并且闭合环(33)定位在关节运动接头(11)的远侧。关节运动接头(11)能够操作以将纵向运动从闭合管(32)传送/传输到闭合环(33)。
柄部部分(20)也包括击发触发器(28)。细长构件(未示出)纵向延伸穿过轴(22)，并响应于激发触发器(28)的致动，从柄部部分(20)向击发梁(14)传递纵向击发运动。击发梁(14)的这种远侧平移使得端部执行器(12)中夹紧的组织被缝合和切断，如下文将更详细地描述的。然后，将触发器(26,28)释放以从端部执行器(12)释放该组织。
图3-6示出采用电子束形式的击发梁(14)来执行多种功能的端部执行器(12)。应当理解，电子束形式仅是例证性示例。击发梁(14)可采取任何其它合适形式，包括但不限于非电子束形式。如最佳见于图4A-4B，击发梁(14)包括横向取向的上部销(38)、击发梁顶盖(44)、横向取向的中部销(46)和处于远侧的切割刃(48)。上部销(38)被定位在砧座(18)的纵向砧座狭槽(42)内，并且能够在所述纵向砧座狭槽内平移。击发梁顶盖(44)通过使击发梁(14)延伸穿过下钳口槽(45)(图4B所示)而可滑动地接合下钳口(16)的下表面，该下钳口槽是穿过下钳口(16)形成的。中部销(46)以滑动的方式接合下钳口(16)的顶表面，从而与击发梁顶盖(44)协作。因此，击发梁(14)在击发期间必然隔开端部执行器(12)。
一些非电子束形式的击发梁(14)可缺少上部销(38)、中部销(46)、和/或击发梁顶盖(44)。器械(10)的一些此类型式可仅仅依靠于闭合环(33)或一些其它特征结构，以在击发梁(14)推进到远侧位置时，将砧座(18)枢转到闭合位置并将砧座(18)保持在闭合位置中。仅以举例的方式，击发梁(14)和/或相关联闭锁特征部可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年8月1日公布的名称为“LockoutFeature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，击发梁(14)可以采取的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
图3示出本示例的朝近侧定位的击发梁(14)和枢转到打开位置的砧座(18)，从而允许未耗尽的钉仓(37)可移除地安装到下钳口(16)的通道中。如最佳见于图5-6，本示例的钉仓(37)包括仓体(70)，该仓体呈现出上部平台(72)并与下部仓托盘(74)联接。如图3中最佳地示出，竖直狭槽(49)被形成为穿过钉仓(37)的一部分。同样如图3中最佳地示出，三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的一侧上穿过上部平台(72)，另一组三排钉孔(51)被形成为在竖直狭槽(49)的另一侧上穿过上部平台(72)。当然，可提供任何其它合适数量钉排(例如，两排、四排、或其它数量)。重新参见图4A至图6，楔形滑动件(41)和多个钉驱动器(43)被捕集在仓体(70)与托盘(74)之间，其中楔形滑动件(41)位于钉驱动器(43)近侧。楔形滑动件(41)能够在钉仓(37)内纵向地移动；而钉驱动器(43)能够在钉仓(37)内竖直地移动。钉(47)也被定位在仓体(70)内，位于对应的钉驱动器(43)上方。具体来讲，每个钉(47)在仓体(70)内被钉驱动器(43)竖直地驱动，以将钉(47)通过相关联的钉孔(51)驱动出。如图4A至图4B和图6中最佳地示出，楔形滑动件(41)存在倾斜凸轮表面，当楔形滑动件(41)朝远侧被驱动穿过钉仓(37)时，倾斜凸轮表面向上推压钉驱动器(43)。
在一些型式中，钉仓(37)根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2016年12月13日公布的名称为“Integrated Tissue Positioning andJaw Alignment Features for Surgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除此之外或另选地，钉仓(37)可以根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容进行构造和操作：2017年11月7日公布的名称为“Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。参考本文的教导内容，钉仓(37)可采用的其它合适的形式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在通过朝远侧推进闭合管(32)和闭合环(33)以使端部执行器(12)如图4A至图4B所示闭合的情况下，通过使上部销(38)进入纵向砧座狭槽(42)，将击发梁(14)推进至与砧座(18)接合。推块(80)(图5中所示)位于击发梁(14)的远侧端部，并且被构造成能够接合楔形滑动件(41)，使得当在击发触发器(28)被致动时，在击发梁(14)朝远侧推进穿过钉仓(37)的情况下，推块(80)朝远侧推动楔形滑动件(41)。在此类击发期间，击发梁(14)的切割刃(48)进入钉仓(37)的竖直狭槽(49)，从而切断夹持在钉仓(37)和砧座(18)之间的组织。如图4A至图4B所示，中间销(46)和推块(80)通过进入钉仓(37)内的狭槽(49)中而一起致动钉仓(37)，以将楔形滑动件(41)驱动成与钉驱动器(43)发生向上顶起接触，继而将钉(47)向外驱动穿过钉孔(51)并使钉与砧座(18)的内表面上的钉成形凹坑(53)(图3中所示)形成接触。图4B示出了在完成切断和缝合组织之后完全朝远侧平移的击发梁(14)。还应当理解，从图4A至图4B中的视图中有意地省略了钉成形凹坑(53)；但钉成形凹坑(53)如图3所示。还应当理解，从图5的视图中有意地省略了砧座(18)。
图7示出了已通过单个行程被致动穿过组织(90)的端部执行器(12)。如图所示，切割刃(48)(图7中被遮住)已切穿组织(90)，同时钉驱动器(43)已驱动三排交替的钉(47)穿过由切割刃(48)产生的切割线的每一侧上的组织(90)。在此示例中，钉(47)全部与切割线基本上平行地取向，但应当理解，钉(47)可以任何合适的取向定位。在本示例中，在第一行程完成后，端部执行器(12)从套管针撤回，用新钉仓替换已空钉仓(37)，然后，端部执行器(12)再次插入穿过套管针而到达缝合位点以进行进一步的切割和缝合。此过程可重复进行，直到已提供期望量的切口和钉(47)。砧座(18)可需要被闭合以有利于通过套管针插入和撤回；并且砧座(18)可需要被打开以有利于替换钉仓(37)。
应当理解，在每一致动行程期间，切割刃(48)可基本上与钉(47)被驱动穿过组织同时切断组织。在本示例中，切割刃(48)仅稍微落后于钉(47)的驱动，使得钉(47)正好在切割刃(48)穿过组织之前被驱动穿过该组织的相同区，但应理解，这个顺序可颠倒，或者切割刃(48)可直接与相邻的钉同步。虽然图7示出了在组织(90)的两个层(92,94)中被致动的端部执行器(12)，但应当理解，端部执行器(12)可被致动穿过组织(90)的单个层或组织的多于两个层(92,94)。还应当理解，与切割刃(48)产生的切割线相邻的钉(47)的成形和定位可基本上密封切割线处的组织，从而减少或防止切割线处的出血和/或其它体液的渗漏。此外，尽管图7示出端部执行器(12)在组织的两个基本上平的相对的平面层(92,94)中致动，但应当理解，端部执行器(12)也可在管状结构诸如血管、胃肠道的一部分等上致动。因此，不应将图7视为对端部执行器(12)的设想用途进行任何限制。鉴于本文的教导内容，其中可使用器械(10)的各种合适情况和程序对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。
在一种型式中，器械(10)提供对击发梁(14)的机动化控制。可用于提供对击发梁(14)的机动化控制的示例性部件在2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Featuresfor End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746中示出和描述，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，至少部分的机动化控制可以根据2012年7月3日发布的名称为“Motor-Driven Surgical Instrument”的美国专利公布8,210,411的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。除了前述内容之外或代替前述内容，能够操作以驱动击发梁(14)的特征部可以根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或根据美国专利8,453,914的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，用于提供击发梁(14)的机动的其它合适的部件、特征部和构造对本领域普通技术人员而言将显而易见。还应当理解，一些其它型式可提供对击发梁(14)的手动驱动，使得马达可被省略。仅以举例的方式，击发梁(14)可根据本文引用的任何其它专利/公布参考的教导内容中的至少一些教导内容进行致动。
器械(10)还可以包括闭锁开关和闭锁指示器，如在2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746中示出和描述的，该专利的公开内容以引用方式并入本文。附加地，闭锁开关和/或闭锁指示器以及相关联的部件/功能可以根据2010年1月12日发布的题目为“ElectronicLockouts and Surgical Instrument Including Same”的美国专利7,644,848的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
器械(10)还包括手动返回开关(116)，其被构造成能够充当“应急”特征，使操作者能够在击发行程中快速将击发梁(14)朝近侧回缩。换句话讲，手动返回开关(116)可在击发梁(14)仅部分朝远侧推进时被手动致动。手动返回开关(116)可以根据2017年4月18日公开的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746的教导内容中的至少一些教导内容来提供另外的功能，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
在描述器械(10)的操作时，使用术语“枢转”(以及与作为基础的“枢转”类似的术语)不应被解读为必须要求围绕固定轴线进行枢转运动。在一些型式中，砧座(18)围绕由销(或类似的特征部)限定的轴线枢转，该销(或类似的特征部)在砧座(18)朝向下钳口(16)移动时，沿着细长狭槽或通道滑动。在此类型式中，枢转轴线沿着由狭槽和通道限定的路径平移，而砧座(18)同时围绕该轴线枢转。除此之外或作为另外一种选择，枢转轴线首先可沿着狭槽/通道滑动，然后砧座(18)在枢转轴线已经沿着狭槽/通道滑动到某距离后围绕该枢转轴线枢转。应当理解，此种滑动/平移枢转移动被包含在诸如“枢转”、“枢转的”、“能够枢转的”等术语内。当然，一些型式可提供砧座(18)围绕保持固定且不在狭槽或通道内平移的轴线的枢转移动等。
应当理解，可以根据以下美国专利中的教导内容构造和操作器械(10)：美国专利4,805,823；美国专利5,415,334；美国专利5,465,895；美国专利5,597,107；美国专利5,632,432；美国专利5,673,840；美国专利5,704,534；美国专利5,814,055；美国专利6,978,921；美国专利7,000,818；美国专利7,143,923；美国专利7,303,108；美国专利7,367,485；美国专利7,380,695；美国专利7,380,696；美国专利7,404,508；美国专利7,434,715；美国专利7,721,930；美国专利8,408,439；和/或美国专利8,453,914。如上所述，这些专利中的每一个的公开内容均以引用方式并入本文。可提供用于器械(10)的其它示例性修改将在下文中更详细地描述。下述教导内容可并入器械(10)内的各种合适方式对于本领域的普通技术人员将是显而易见的。类似地，将下述教导内容与本文引用的专利/公布的各种教导内容进行组合的各种适合方式对本领域的普通技术人员将是显而易见的。还应当理解，下述教导内容并不限于本文引用的专利中所教导的器械(10)或装置。下述教导内容可易于应用到各种其它种类的器械，所述器械包括将不被归类为外科缝合器的器械。参考本文的教导内容，其中可应用下文教导内容的各种其它合适的装置和情况对本领域的普通技术人员将是显而易见的。
II.具有可视化、引入端和收集特征部的示例性端部执行器
在一些情况下，可能期望使使用者更清楚地看到端部执行器12。具体地，使用者在将端部执行器(12)插入手术部位后，可能会在手术期间旋转器械(10)的轴(22)。端部执行器(12)因而也旋转。当端部执行器(12)旋转时，使用者可能希望看到手术部位。例如，使用者可能想要看到组织(90)和端部执行器(12)之间的接触面或接触点。因为端部执行器(12)可以围绕纵向轴线(LA)相对于柄部部分(20)旋转，所以使用者在观察外科手术部位时，可能看到端部执行器的下钳口(16)，而不是砧座(18)。另选地，可将端部执行器(12)旋转到这样的位置，即，使用者在观察端部执行器(12)时，可以看到砧座(18)。使用者可能期望能够看到比使用图1的器械(10)时所能看到的外科手术部位范围大的范围。举例来说，在使用者使用设备做一些涉及切断再缝合有体液流经的脉管的外科手术的情况下，可能期望目视判定砧座(18)和下钳口(16)已完全覆盖需要切割的脉管，由此确保致动一次设备就可以完全切割并缝合此脉管。换句话讲，使用者可能希望避免只有一部分脉管被切割缝合的情况。因此，可能合意的是采取一些可视监视和/或反馈的手段，让使用者能够知道端部执行器(12)已适当定位在外科手术部位中，接着使用者便可以操纵端部执行器，让砧座(18)和下钳口(16)完全夹持住脉管。一种可行的监视外科手术部位的方式可包括改善与下钳口(16)和砧座(18)的远侧末端相邻区域的可见度。此外，不仅可以期望端部执行器(12)的远侧端部的可视化，而且还可以期望构造端部执行器(12)以使得砧座(18)的远侧端部被构造成能够在砧座(18)朝向下钳口(16)闭合时，朝近侧将组织(例如，大血管)推压到砧座(18)与下钳口(16)之间的空间中。
图8示出包括砧座(218)和下钳口(216)的示例性端部执行器(212)。应当理解，端部执行器(212)可取代器械(10)的端部执行器(12)使用。端部执行器(212)可与器械(10)一体形成，或作为另外一种选择，可与器械(10)的端部执行器(12)互换。
砧座(218)能够操作以相对于下钳口(216)枢转。砧座(218)和下钳口(216)可以类似于由图1所示的砧座(18)和下钳口(16)执行的夹持来夹持组织(90)。端部执行器(212)还包括仓(237)，其与图3所示的仓(37)类似地能够操作以放置在下钳口(216)中。
如可在图8至图10中看到的砧座(218)具有伸长的形状，其中砧座(218)的远侧部分成一定角度朝向仓(237)靠拢。砧座(218)的远侧部分成一角度朝向仓(237)靠拢，使得砧座(218)的最远侧末端(219)比仓(237)在纵向上进一步朝远侧延伸。然而在一些型式中，远侧末端(219)可能在纵向上延伸到与仓(237)垂直齐平，或者延伸到相对于仓(237)的最远侧点近侧的位置。此外，砧座(218)以平缓的坡度成一角度朝向仓(237)靠拢。如图10中最佳所示，砧座(218)包括在接近砧座(218)的最远侧末端(219)时渐缩的侧面(241)。举例来说，砧座(218)在图8中成形为类似于倒转的滑雪板顶端。具有成角度形状的砧座(218)可使端部执行器(212)更容易插入手术部位。例如，具有平缓坡度或倒转的滑雪板顶端形状的砧座(218)在接触组织或移动穿过组织时，砧座(218)可提供无创伤组织挠曲表面。这种无创伤组织偏转可以包括在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织例如，大血管推压到砧座(218)与下钳口(216)之间的空间中。一旦放置到外科手术部位，砧座(218)的成角度形状还可以提供端部执行器(212)的更好的可操纵性以及端部执行器(212)的远侧端部相对于外科手术部位处的解剖结构的更好可见度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想其它合适形式的砧座(218)。
仓(237)能够操作以保持与图4A中所示的钉(47)类似的钉以用于驱动到组织中。如图9所示，仓(237)的远侧端部具有三角形轮廓。具体地，仓(237)的远侧端部包括上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)。附加地，仓(237)的远侧端部在每一侧上包括锥形侧表面(243)。在本示例中，仓(237)的每个锥形侧表面(243)通常与由砧座(218)的侧面(241)呈现的锥形对准。因此，如图10所示，仓(237)的侧表面(243)不会从端部执行器(212)的纵向轴线(LA)向外延伸超过砧座(218)的侧面(241)。上部锥形表面(239)和下部锥形表面(238)在仓(237)的最远侧端部合拢。下部锥形表面(238)限定视准线(240)，使得一旦使用者把端部执行器(212)插入手术部位，就可沿着视准线(240)观察。视准线(240)沿下部锥形表面(238)的边缘延伸。应当理解，将下部锥形表面(238)构造成具有平面形状可能是为了允许使用者看到和/或大致看到砧座(218)的远侧末端(219)。具体地，视准线(240)与纵向延伸穿过端部执行器(212)的纵向轴线(LA)相交形成视角(θ)。
视角(θ)可确定使用者对远侧末端(219)的相对可见度。具体地，使用者可能在远侧末端(219)前方，沿着视角(θ)范围内穿过视准线(240)和纵向轴线(LA)交点的任一条视线观察。例如，随着视角(θ)的增加，使用者可以从近侧有利位置对直接在远侧末端(219)前方的区域的可见度变大；然而，随着视角(θ)减小，使用者从近侧有利位置对远侧末端(219)前方的区域的可见度变小。在一些型式中，视角(θ)限定比90度大的角度。此外，在一些型式中，视角(θ)限定比135度大的角度。本领域的普通技术人员参考本文的教导内容能轻而易举地设想视角(θ)的其它合适角度。在示出的型式中，使用者通常沿视准线(240)或沿视角(θ)范围内的一些其它视线观察，因此，使用者不仅能观察到沿视准线的区域，还能观察到视角(θ)范围内的任意区域。远侧末端(219)的下侧还可以略圆，有助于使用者看到纵向轴线(LA)和视准线(240)的交点。
当组织(90)夹持在闭合的仓(237)与砧座(218)之间时，使用者可沿视准线(240)或在视角(θ)范围内的其它位置观察，例如清晰地看到砧座(218)在何位置夹持组织(90)。此外，使用者将能够确定组织是否被完全夹持在砧座(218)与仓(237)之间，只有确定组织被完全夹持，才能确保组织不溢出端部执行器(212)的末端。还可能将砧座(218)和仓(237)夹持组织(90)的程度形象地呈现给使用者。应当理解，在一些情况下，端部执行器(212)可以在夹持组织(90)之前、期间或之后旋转。因此，砧座(218)的锥形形状还能让使用者更容易观察远侧末端(219)，或与远侧末端(219)大体相邻区域。锥形的砧座(218)连同仓(237)的下部锥形表面(238)可进一步促进端部执行器(212)以无创伤的方式轻松插入组织中。此外，由于端部执行器(212)具有锥形端部，使用者便可以更加容易地将端部执行器(212)穿过套管针或能操作用于引导端部执行器(212)的其它设备推送到外科手术部位中。例如，一旦使用者将远侧末端(219)装入套管针，下部锥形表面(238)和锥形的砧座(218)就可用作引入端，引导端部执行器(212)的其余部分进入套管针。鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将进一步理解，通过砧座(218)的两个侧面(241)和仓(237)的每个侧面(243)的锥形设计可以增强可见度和可操纵性。
除了前述内容之外，端部执行器(212)和并入端部执行器(212)的器械(10)的型式可以根据以下的教导内容中的至少一些教导内容来构造和操作：2015年11月17日发布的名称为“Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion andOpposing Racks”的美国专利9,186,142，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年8月1日公布的名称为“Lockout Feature for Movable Cutting Member of SurgicalInstrument”的美国专利9,717,497，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2016年12月13日发布的名称为“Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features forSurgical Stapler”的美国专利9,517,065，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年12月12日公布的名称为“Jaw Closure Feature for End Effector of SurgicalInstrument”的美国专利9,839,421，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年4月18日公布的名称为“Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument”的美国专利9,622,746，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月28日公布的名称为“Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument”的美国公布2014/0239037，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2017年10月24日公布的名称为“Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft”的美国专利9,795,379，该专利的公开内容以引用方式并入本文；以及/或者2017年11月7日公布的名称为“InstallationFeatures for Surgical Instrument End Effector Cartridge”的美国专利9,808,248，该专利的公开内容以引用方式并入本文。可以结合到端部执行器(212)中的另外的修改将在下面更详细地描述。
III.具有弯折或成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器
在一些规程中，可能需要沿组织或通过组织切割，其中需要不止一个切割顺序来完成该规程—换句话说，沿着连续路径进行顺序切割。在此类规程中，这种顺序切割技术可以定义为“行进”。对于涉及行进的手术，可以将器械(10)放置在外科手术部位处，启动器械以切割和缝合，然后从外科手术部位移除器械以用于安装新的仓(37)，并且然后再次将器械放回外科手术部位处，以沿着发生先前切割和缝合周期的相同路径进行下一次切割和缝合。重复该过程直到切割和缝合规程完成。如图4A至图4B和图7中可见的，端部执行器(12)的远侧端部构型在砧座(18)的远侧端部和仓(37)的远侧端部之间提供间隙。该间隙可以通过在每个行进步骤开始时为组织提供用于进入端部执行器(12)的远侧端部的无创伤空间而有利于行进。
如上所述，端部执行器(212)的远侧端部构型与端部执行器12的远侧端部构型不同；其中端部执行器(212)的不同构型提供不同的潜在优势。具体地，端部执行器(212)的远侧端部构型可以改善可操纵性并且改善端部执行器(212)的远侧端部与相邻解剖结构之间的关系的可见度。此外，端部执行器(212)的远侧端部构型可以通过在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时朝近侧将组织推压到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中来提供组织采集效果。然而，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，砧座(218)的远侧末端(219)的弯折构型可能不适合行进操作，因为在砧座(218)朝向下钳口(216)闭合时，远侧末端(219)可能对未采集到砧座(218)和下钳口(216)之间的空间中的组织赋予创伤。因此，在端部执行器(212)的所有结构都是刚性的型式中，端部执行器(212)可能最适合切割和缝合操作(例如，血管横切)，其中所有待切割和缝合的组织在远侧末端(219)的近侧被采集。
鉴于上述情况，可能期望提供端部执行器(12,212)的变型，该变型提供端部执行器(12)的行进能力、与端部执行器(212)相关联的改进可见度、以及端部执行器(212)的组织采集能力，而不会增加否则可能与端部执行器(212)的完全刚性型式相关联的创伤风险。以下描述了端部执行器(12,212)的此类变型的几个仅示意性示例。在以下示例中，砧座具有远侧末端，该远侧末端被弹性偏压以呈现类似于远侧末端(219)的弯折或成角度的构型；然而，弹性偏压的远侧末端可以响应于远侧末端上的足够负载而偏转远离下钳口。鉴于本文的教导内容，应当理解，提供具有可弹性变形的成角度的远侧末端部分的砧座可以在通过组织导航到手术部位方面提供附加水平的可操纵性益处。以这种方式，可变形的远侧末端部分可以偏转或变形，以促进端部执行器通过组织的平滑和无创伤移动，特别是在行进操作期间。附加地，在砧座在不处于加载状态或与周围组织接触时具有到成角度位置的偏压的情况下，与使用具有直的或无角度的砧座的端部执行器相比，可以实现组织捕获和切割期间的增强的可视化。此外，具有偏压到成角度位置的远侧末端的砧座可以提供一定程度的组织收集效果，直到达到与行进相关的负载点，而不是与简单地在砧座与下钳口之间收集相对小的组织结构相关联。
图11示出了被构造为外科缝合器的另一个示例性器械(310)。器械(310)包括柄部部分(320)和轴(322)。器械(310)具有模块化构型，使得轴(322)可从柄部部分(320)选择性地移除并可附接到该柄部部分。器械(310)与器械(10)类似地构造，使得器械(310)的可操作性和使用与以上针对器械(10)描述的可操作性和使用相同，其中器械(310)的附加特征部是模块化构型。通过其模块化构型，器械(310)提供了更换端部执行器的方法。可以使端部执行器中发生这种改变来替换另外磨损的端部执行器，或者基于该规程或使用者偏好来提供不同的端部执行器构型。除了前述内容之外或代替前述内容，可操作用于提供器械(310)的模块化构型的特征部可以根据2017年3月30日发布的名称为“Surgical StaplingInstrument with Shaft Release,Powered Firing,and Powered Articulation”的美国公布2017/086823的教导内容中的至少一些教导内容进行构造，该公布的公开内容以引用方式并入本文。鉴于本文的教导内容，用于提供具有模块化构型的器械(310)的其它合适的部件、特征部和构型对于本领域普通技术人员将是显而易见的。此外，鉴于本文的教导内容，本领域普通技术人员将理解，可以修改器械(10)以结合模块化构型，如相对于器械(310)或通过引用并入本文的其它器械所示出和描述的。
在图11的所示的示例中，器械(310)包括具有砧座(318)的端部执行器(312)，该砧座具有成角度的远侧末端(319)。此外，砧座(318)的远侧末端(319)能够弹性变形。以这种方式，并且如图12A和图12B中最佳所示，成角度的远侧末端(319)可操作以从第一成角度位置弹性变形到第二位置。成角度的远侧末端(319)的第二位置在一些型式中可以是基本上直的，但在其它型式中可以成角度到一定程度(例如，略高于或略低于纵向轴线(A1))。应当理解，成角度的远侧末端(319)的第二位置可以由在砧座(318)与下钳口(16)之间捕集的组织的特性(例如，厚度、密度等)限定。在本示例中，端部执行器(312)设置在能够从柄部部分(320)拆卸的轴(322)上。仅以举例的方式，根据2018年3月13日公布的名称为“SurgicalInstrument Comprising a Sensor System”的美国专利9,913,642的教导内容中的至少一些教导内容，轴(322)能够从柄部部分(320)拆卸，该专利的公开内容以引用方式并入本文。在一些其它型式中，轴(322)不能够从柄部部分(320)拆卸。
应当理解，可以使用端部执行器(312)代替图1中所示的端部执行器(12)。在一些型式中，端部执行器(312)可与轴(22)一体形成，或者另选地，可单独形成端部执行器并且然后将其组装。在一些型式中，可以提供端部执行器(312)以用于机器人系统。在此类机器人系统中，具有端部执行器(312)的模块化轴(322)能够附接到机器人系统的一部分以供使用，使得柄部部分(320)被机器人系统的部件替换。仍然在其它示例中，端部执行器(312)可以适用于以一定方式与机器人系统一起使用，其中端部执行器(312)与机器人系统连接而不必连接整个模块化轴(322)。鉴于本文的教导内容，将具有成角度的可弹性变形的砧座末端的端部执行器结合到使用者操作或机器人操作的器械中的其它方式对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
IV.具有能够弹性变形仓末端的端部执行器
在一些情况下，当期望直的且刚性的砧座时，用于修改端部执行器以便用无创伤末端增强可视化、可操纵性和收集组织的另一种方法包括向仓的远侧端部添加弹性体弯曲末端。以这种方式，当端部执行器闭合并且操纵到手术部位时，在仓的远侧端部上添加的弹性体弯曲末端填充否则将存在于端部执行器的远侧端部处的空间。通过在使端部执行器移动经过并沿组织时帮助使组织偏离端部执行器的远侧端部，这种构型可以在操纵端部执行器时减小远侧端部处的阻力。
图12至图14示出了示例性端部执行器(1212)或其部件，其结合附接到仓(1237)的远侧端部的弹性体弯曲末端(1214)。除弯曲末端(1214)和仓(1237)外，端部执行器(1212)还包括下钳口(16)和砧座(1218)。下钳口(16)被构造成能够以与如上所述的下钳口(16)接纳仓(37)相同或相似的方式接纳仓(1237)。砧座(1218)类似于上述的砧座(18)，但具有类似于砧座(218)但直的而不是弯曲的更尖远侧端部。仓(1237)类似于如上所述的仓(37)，不同之处在于结合弹性体弯曲末端(1214)。如图12所示，仓(1237)还包括位于仓(1237)的上平台(1272)上的组织抓握特征部(1216)。此类组织抓握特征部(1216)是任选特征部并且在其它型式中可以省略它们。
如上所述，弹性体弯曲末端(1214)与仓(1237)的成角度远侧端部附接。弯曲末端(1214)与仓(1237)的连接可以使用化学或机械紧固来实现。鉴于本文的教导内容，本领域的普通技术人员将理解将弯曲末端(1214)与仓(1237)的远侧端部连接的各种方式。在一些型式中，弯曲末端(1214)使用模制过程来粘结到仓(1237)。在此类示例中，仓(1237)的远侧端部可以包括各种结构特征部，这种结构特征部被构造成能够在模制期间与弯曲末端(1214)的弹性体材料接合以由此将弯曲末端(1214)固定到仓(1237)的远侧端部。在本示例中，弯曲末端(1214)被弹性偏压以从仓(1237)的成角度远侧面基本上垂直地延伸，但应当理解，弯曲末端(1214)可以与仓(1237)的成角度远侧面具有任何其它合适的角度关系。此外，弯曲末端(1214)被弹性偏压以沿在本示例中相对于端部执行器(1212)的纵向轴线倾斜取向的平面延伸。
弯曲末端(1214)包括下唇缘(1220)、上唇缘(1222)和分隔器(1224)。如上所述，下唇缘(1220)与仓(1237)的成角度远侧端部附接。上唇缘(1222)从下唇缘(1220)的近侧部分延伸并与其连接。分隔器(1224)从下唇缘(1220)垂直延伸并连接下唇缘(1220)和上唇缘(1222)。在本示例中，上唇缘(1222)包括顶表面(1226)，该顶表面包括抓握特征部(1228)，该抓握特征部被构造成能够改善夹持在砧座(1218)与仓(1237)之间抓握的组织，例如如图14所示。
参见图13和图14，端部执行器(1212)在未夹持组织和夹持组织时均被示为处于闭合位置。如图所示，在任一情况下处于闭合位置时，砧座(1218)的远侧端部与仓(1237)的远侧端部的纵向位置对准。在其它型式中，端部执行器(1212)可被构造成能够使得当端部执行器(1212)闭合时，砧座(1218)的远侧端部延伸超过仓(1237)。仍然在其它型式中，端部执行器(1212)可被构造成能够使得当端部执行器(1212)闭合时，砧座(1218)的远侧端部终止于仓(1237)的远侧端部的近侧。
如图14所示，当组织(90)被捕获在砧座(1218)与仓(1237)之间时，弹性体弯曲末端(1214)从图13中的其打开状态变形到图14所示的闭合状态。在这种变形状态下，上唇缘(1222)向下朝向下唇缘(1220)偏转。此外，分隔器(1224)被压缩并侧向偏转。如图14所示，在其变形状态中，弯曲末端(1214)的上唇缘(1222)向砧座(1218)和仓(1237)的远侧延伸。当组织夹持在端部执行器(1212)之间时，切割和缝合序列现在可能以与上面相对于端部执行器(12)描述的方式类似的方式用端部执行器(1212)来进行。当释放夹持力时，弯曲末端(1214)可以弹性地返回图12至图13所示的构型和取向。
鉴于本文的教导内容，应当理解，可以使用端部执行器(1212)代替本文所述的任何其它端部执行器。例如，可以使用端部执行器(1212)代替图1所示的端部执行器(12)，或代替图11所示的端部执行器(312)。在一些型式中，端部执行器(1212)可与轴(22,322)一体形成；另选地，可单独形成端部执行器并然后将其组装。在一些型式中，如上所述，可以提供端部执行器(1212)以用于机器人系统。
V.在较厚钳口上具有能够弹性变形末端的端部执行器
在一些情况下，当期望直的且刚性的钳口时，用于修改端部执行器以用于增强可视化、可操纵性和收集组织的另一种方法包括在相对的钳口的远侧端部上添加放置末端。以这种方式，当端部执行器闭合并且操纵到手术部位时，放置末端填充至少一些否则将存在于端部执行器的远侧端部处的空间。通过在使端部执行器移动经过并沿组织时帮助使组织偏离端部执行器的远侧端部，这种构型可以在操纵端部执行器时减小远侧端部处的阻力。在一些情况下，如将描述的，放置末端由能够弹性变形的材料制成，使得当受到与夹持钳口之间的组织相关联的力时，放置末端作出响应或偏转。
图15示出了端部执行器(1312)的放大视图，该端部执行器被构造成能够与如上所述的器械(10,310)一起使用和/或用于机器人使用。端部执行器(1312)包括以相对的方式构造的钳口(1314)和钳口(1316)。此外，钳口(1314,1316)被可操作地构造成能够使得钳口(1314,1316)中的一个或两个钳口可相对于另一个移动，以将端部执行器(1312)的状态从打开位置或状态改变为闭合位置或状态。例如，端部执行器(1312)的这种打开和闭合提供了抓持、夹持或释放组织的能力。在本示例中，图15示出了钳口(1314)作为上钳口以及钳口(1316)作为下钳口。如上所述，术语“上”和“下”用作相对空间参考，以帮助澄清对端部执行器(1312)的描述，并且不应以限制方式解释。
在本示例中，远侧末端或放置末端(1319)从钳口(1316)朝远侧延伸。除放置末端(1319)之外，钳口(1316)限定大致沿钳口(1316)的长度从近侧端部延伸到远侧端部的纵向轴线(LA1)。放置末端(1319)限定另一个纵向轴线(LA2)。在本示例中，由放置末端(1319)限定的轴线(LA2)相对于由钳口(1316)限定的纵向轴线(LA1)以非平行方式延伸，放置末端(1319)从该钳口延伸。利用这种构型，放置末端(1319)从钳口(1316)朝向相对的钳口(1314)延伸。换句话讲，纵向轴线(LA2)远离纵向轴线(LA1)朝向钳口(1314)延伸。
如图15所示，钳口(1316)包括厚度(T1)，而钳口(1314)包括厚度(T2)。在例示的示例中，钳口(1316)具有比钳口(1314)大的厚度。此外，在本示例中，放置末端(1319)与较厚钳口(1316)连接并从其延伸。如上所述，在本示例中，放置末端(1316)从较厚钳口(1316)朝向相对的较薄钳口(1314)延伸。同样如图15的例示的型式所示，但并非在所有型式中都需要，放置末端(1319)在其最厚点处包括与其所连接的钳口(1316)大致相同的厚度。此外，放置末端(1319)朝向钳口(1314)弯折或弯曲，使得放置末端(1319)包括锥形部。在本示例中，放置末端(1319)呈纵向锥形。在一些型式中，放置末端(1319)呈侧向锥形。仍然在一些其它型式中，放置末端(1319)呈纵向和侧向锥形两者。鉴于本文的教导内容，用于放置末端(1319)的锥形部的其它构型或缺少该构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在端部执行器(1312)的一些型式中，放置末端(1319)由能够弹性变形的材料构造。以这种方式，放置末端(1319)在不受力时被偏压到初始取向或位置，并且放置末端(1319)在受力(即，当夹持组织时施加在放置末端(1319)上的力)时偏转到另一个取向或位置。当移除力时，放置末端(1319)是弹性的，并且因此返回到其初始取向或位置。附加地，在本示例中，放置末端(1319)由如上所述的弹性材料构造，其中该材料和放置末端(1319)具有比放置末端(1319)所连接的钳口(1316)低的刚度。换句话讲，放置末端(1319)的材料具有比放置末端(1319)从其延伸的钳口(1316)的材料低的刚度。在一些情况下，放置末端(1319)呈锥形，使得放置末端(1319)包括尖的远侧端部(1320)。在此类情况下，在放置末端(1319)由弹性体和能够偏转的材料构成的情况下，尽管放置末端(1319)是尖的形状，但仍然被构造为无创伤末端。
如上文进一步所述，类似于端部执行器(1212,212)的端部执行器(1312)被构造成能够使得钳口(1314,1316)中的一个钳口包括砧座(18)，而钳口(1314,1316)中的另一个钳口包括仓(37)。尽管并非在所有型式中都需要，但在本示例中，钳口(1316)被构造成能够选择性地保持仓(37)或类似的仓，并且钳口(1314)包括砧座(18)或类似的砧座。利用这种构型，较厚钳口(1316)包括仓(37)以及放置末端(1319)。在一些其它型式中，具有放置末端(1319)的较厚钳口可被构造为砧座(18)，而较薄钳口可被构造成能够选择性地保持仓(37)。因此，并且在所有型式中都需要，较厚钳口必然是也选择性地保持仓的钳口。此外，虽然本示例将与放置末端(1319)连接的钳口(1316)示出为相对于钳口(1314)的下钳口，，但在其它型式中，具有放置末端(1319)的较厚钳口是上钳口，该上钳口也可包括或可不包括仓(37)，如上所述。鉴于本文的教导内容，在较厚钳口上构造具有放置末端(1319)的端部执行器(1312)的其它方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
图16至图18示出了适于与器械(10,310)一起使用和/或适于机器人使用的示例性端部执行器的其它放大视图，如上所述。除了放置末端之外，图16至图18的端部执行器的其它部件与图15的端部执行器(1312)的端部执行器相同。因此，下面的讨论集中于放置末端，而不是重复描述与端部执行器(1312)相同且已经如上所述的那些特征部。
图16示出了端部执行器(1412)的放大视图。端部执行器(1412)与端部执行器(1312)相同，不同之处在于放置末端(1319)被放置末端(1419)替换。放置末端(1419)从钳口(1316)延伸，与如上所述的钳口(1314)相比，该钳口是厚钳口。在图16所示的型式中，放置末端(1419)弯曲或弯折远离钳口(1316)和纵向轴线(LA1)并朝向钳口(1314)。在本示例中，放置末端(1419)包括端部(1420)，当端部执行器处于闭合和未加载状态(其中组织不在钳口(1314,1316)之间)时，该端部触碰或接触钳口(1314)的最远侧端部。利用这种构型，当端部执行器(1412)闭合时，放置末端(1419)填充钳口(1314,1316)之间的间隙或空间。当端部执行器(1412)穿过组织移动到期望部位时，此类构型可以改善可操纵性。
同样如图16的例示的型式所示，但并非在所有型式中都需要，放置末端(1419)在其最厚点处包括与其所连接的钳口(1316)大致相同的厚度。此外，放置末端(1419)包括锥形部，使得放置末端(1419)随着其远离钳口(1316)并朝向钳口(1314)延伸而呈锥形。在本示例中，放置末端(1419)呈纵向锥形。在一些型式中，放置末端(1419)呈侧向锥形。仍然在一些其它型式中，放置末端(1419)呈纵向和侧向锥形两者。鉴于本文的教导内容，用于放置末端(1419)的锥形部的其它构型或缺少该构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，但并非在所有示例中都需要，放置末端(1419)由能够弹性变形的材料构造。以这种方式，放置末端(1419)在不受力时被偏压到初始取向或位置，并且放置末端(1419)在受力(即，当夹持组织时施加在放置末端(1419)上的力)时偏转到另一个取向或位置。当移除力时，放置末端(1419)是弹性的，并且因此返回到其初始取向或位置。附加地，在本示例中，放置末端(1419)由如上所述的弹性材料构造，其中该材料和放置末端(1419)具有比放置末端(1419)所连接的钳口(1316)低的刚度。换句话讲，放置末端(1419)的材料具有比放置末端(1419)从其延伸的钳口(1316)的材料低的刚度。在一些情况下，放置末端(1419)呈锥形，使得放置末端(1419)包括尖的远侧端部(1420)。在此类情况下，在放置末端(1419)由弹性体和能够偏转的材料构成的情况下，尽管放置末端(1419)是尖的形状，但仍然被构造为无创伤末端。
类似于端部执行器(1312)和上述其它端部执行器，端部执行器(1412)被构造成能够使得钳口(1314,1316)中的一个钳口包括砧座(18)，而钳口(1314,1316)中的另一个钳口包括仓(37)。尽管并非在所有型式中都需要，但在本示例中，钳口(1316)被构造成能够选择性地保持仓(37)或类似的仓，并且钳口(1314)包括砧座(18)或类似的砧座。利用这种构型，较厚钳口(1316)包括仓(37)以及放置末端(1419)。在一些其它型式中，具有放置末端(1419)的较厚钳口可被构造为砧座(18)，而较薄钳口可被构造成能够选择性地保持仓(37)。因此，并且在所有型式中都需要，较厚钳口必然是也选择性地保持仓的钳口。此外，虽然本示例将与放置末端(1419)连接的钳口(1316)示出为相对于钳口(1314)的下钳口，但在其它型式中，具有放置末端(1419)的较厚钳口是上钳口，该上钳口也可包括或可不包括仓(37)，如上所述。鉴于本文的教导内容，在较厚钳口上构造具有放置末端(1419)的端部执行器(1412)的其它方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
图17示出了端部执行器(1512)的放大视图。端部执行器(1512)与端部执行器(1312)相同，不同之处在于放置末端(1319)被放置末端(1519)替换。放置末端(1519)从钳口(1316)延伸，与如上所述的钳口(1314)相比，该钳口是厚钳口。在图17所示的型式中，放置末端(1519)包括直的几何形状，其中放置末端(1519)以直的方式从钳口(1316)朝远侧延伸，而不朝向相对的钳口(1314)弯折或弯曲。当端部执行器(1512)处于闭合和未加载状态时，该构型在钳口(1314,1316)之间提供大的间隙或空间，如图17所示。当夹持、切割和缝合组织时，此类构型可改善组织捕获和可见度。
还如图17的例示的型式所示，但并非在所有型式中都需要，放置末端(1519)与放置末端(1519)所连接的钳口(1316)的厚度(T1)相比不厚。此外，放置末端(1519)包括锥形部，使得放置末端(1519)随着其远离钳口(1316)延伸而呈锥形。在本示例中，放置末端(1519)呈纵向锥形。在一些型式中，放置末端(1519)呈侧向锥形。仍然在一些其它型式中，放置末端(1519)呈纵向和侧向锥形两者。鉴于本文的教导内容，用于放置末端(1519)的锥形部的其它构型或缺少该构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，但并非在所有示例中都需要，放置末端(1519)由能够弹性变形的材料构造。以这种方式，放置末端(1519)在不受力时被偏压到初始取向或位置，并且放置末端(1519)在受力(即，当夹持组织时施加在放置末端(1519)上的力)时偏转到另一个取向或位置。当移除力时，放置末端(1519)是弹性的，并且因此返回到其初始取向或位置。附加地，在本示例中，放置末端(1519)由如上所述的弹性材料构造，其中该材料和放置末端(1519)具有比放置末端(1519)所连接的钳口(1316)低的刚度。换句话讲，放置末端(1519)的材料具有比放置末端(1519)从其延伸的钳口(1316)的材料低的刚度。在一些情况下，放置末端(1519)呈锥形，使得放置末端(1519)包括尖的远侧端部(1520)。在此类情况下，在放置末端(1519)由弹性体和能够偏转的材料构成的情况下，尽管放置末端(1519)是尖的形状，但仍然被构造为无创伤末端。
类似于端部执行器(1312)和上述其它端部执行器，端部执行器(1512)被构造成能够使得钳口(1314,1316)中的一个钳口包括砧座(18)，而钳口(1314,1316)中的另一个钳口包括仓(37)。尽管并非在所有型式中都需要，但在本示例中，钳口(1316)被构造成能够选择性地保持仓(37)或类似的仓，并且钳口(1314)包括砧座(18)或类似的砧座。利用这种构型，较厚钳口(1316)包括仓(37)以及放置末端(1519)。在一些其它型式中，具有放置末端(1519)的较厚钳口可被构造为砧座(18)，而较薄钳口可被构造成能够选择性地保持仓(37)。因此，并且在所有型式中都需要，较厚钳口必然是也选择性地保持仓的钳口。此外，虽然本示例将与放置末端(1519)连接的钳口(1316)示出为相对于钳口(1314)的下钳口，但在其它型式中，具有放置末端(1519)的较厚钳口是上钳口，该上钳口也可包括或可不包括仓(37)，如上所述。鉴于本文的教导内容，在较厚钳口上构造具有放置末端(1519)的端部执行器(1512)的其它方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
图18示出了端部执行器(1612)的放大视图。端部执行器(1612)与端部执行器(1312)相同，不同之处在于放置末端(1319)被放置末端(1619)替换。放置末端(1619)从钳口(1316)延伸，与如上所述的钳口(1314)相比，该钳口是厚钳口。在图18所示的型式中，放置末端(1619)远离钳口(1316)和纵向轴线(LA1)并朝向钳口(1314)弯曲或弯折。在本示例中，放置末端(1619)包括端部(1620)，当端部执行器处于闭合和未加载状态(其中组织不在钳口(1314,1316)之间)时，该端部不触碰或不接触钳口(1314)的最远侧端部。利用这种构型，当端部执行器(1612)闭合并且处于如图18所示的未加载状态时，钳口(1314,1316)之间仍存在间隙或空间。当夹持、切割和缝合组织时，此类构型可改善组织捕获和可见度。
还如图18的例示的型式所示，但并非在所有型式中都需要，放置末端(1619)与放置末端(1619)所连接的钳口(1316)的厚度(T1)相比不厚。此外，放置末端(1619)包括锥形部，使得放置末端(1619)随着其远离钳口(1316)延伸而呈锥形。在本示例中，放置末端(1619)呈纵向锥形。在一些型式中，放置末端(1619)呈侧向锥形。仍然在一些其它型式中，放置末端(1619)呈纵向和侧向锥形两者。鉴于本文的教导内容，用于放置末端(1619)的锥形部的其它构型或缺少该构型对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在本示例中，但并非在所有示例中都需要，放置末端(1619)由能够弹性变形的材料构造。以这种方式，放置末端(1619)在不受力时被偏压到初始取向或位置，并且放置末端(1619)在受力(即，当夹持组织时施加在放置末端(1619)上的力)时偏转到另一个取向或位置。当移除力时，放置末端(1619)是弹性的，并且因此返回到其初始取向或位置。附加地，在本示例中，放置末端(1619)由如上所述的弹性材料构造，其中该材料和放置末端(1619)具有比放置末端(1619)所连接的钳口(1316)低的刚度。换句话讲，放置末端(1619)的材料具有比放置末端(1619)从其延伸的钳口(1316)的材料低的刚度。在一些情况下，放置末端(1619)呈锥形，使得放置末端(1619)包括尖的远侧端部(1620)。在此类情况下，在放置末端(1619)由弹性体和能够偏转的材料构成的情况下，尽管放置末端(1619)是尖的形状，但仍然被构造为无创伤末端。
类似于端部执行器(1312)和上述其它端部执行器，端部执行器(1612)被构造成能够使得钳口(1314,1316)中的一个钳口包括砧座(18)，而钳口(1314,1316)中的另一个钳口包括仓(37)。尽管并非在所有型式中都需要，但在本示例中，钳口(1316)被构造成能够选择性地保持仓(37)或类似的仓，并且钳口(1314)包括砧座(18)或类似的砧座。利用这种构型，较厚钳口(1316)包括仓(37)以及放置末端(1619)。在一些其它型式中，具有放置末端(1619)的较厚钳口可被构造为砧座(18)，而较薄钳口可被构造成能够选择性地保持仓(37)。因此，并且在所有型式中都需要，较厚钳口必然是也选择性地保持仓的钳口。此外，虽然本示例将与放置末端(1619)连接的钳口(1316)示出为相对于钳口(1314)的下钳口，，但在其它型式中，具有放置末端(1619)的较厚钳口是上钳口，该上钳口也可包括或可不包括仓(37)，如上所述。鉴于本文的教导内容，在较厚钳口上构造具有放置末端(1619)的端部执行器(1612)的其它方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
再次参见图15，图15示出了参考标记限定可用于描述示例性端部执行器的放置末端的端部的位置或放置的多个区。例如，第一参考平面(P1)由钳口(1316)的顶表面限定，并且第二参考平面(P2)由钳口(1316)的远侧端部限定。附加地，第三参考平面(P3)由钳口(1316)的底表面限定。本示例中的第三参考平面(P3)与第一参考平面(P1)平行，并且还与第二参考平面(P2)正交。利用该构型，由第一参考平面(P1)和第三参考平面(P3)与第二参考平面(P2)的相交线限定了六个区。
第一区(Z1)是在钳口(1316)的顶表面上方(对应于第一参考平面(P1))并且在钳口(1316)的远侧端部的近侧(对应于第二参考平面(P2))的区域。第二区(Z2)被示出为在钳口(1316)的顶表面上方(对应于第一参考平面(P1))并且在钳口(1316)的远侧端部的远侧(对应于第二参考平面(P2))的区域。第三区(Z3)被示出为钳口(1316)的顶表面下方(对应于第一参考平面(P1))但在钳口(1316)的底表面上方(对应于第三参考平面(P3))并且在钳口(1316)的远侧端部近侧(对应于第二参考平面(P2))的区域。第四区(Z4)被示出为钳口(1316)的顶表面下方(对应于第一参考平面(P1))但在钳口(1316)的底表面上方(对应于第三参考平面(P3))并且在钳口(1316)的远侧端部远侧(对应于第二参考平面(P2))的区域。第五区(Z5)被示出为在钳口(1316)的底表面下方(对应于第三参考平面(P3))并且在钳口(1316)的远侧端部的近侧(对应于第二参考平面(P2))的区域。第六区(Z6)被示出为在钳口(1316)的底表面下方(对应于第三参考平面(P3))并且在钳口(1316)的远侧端部的远侧(对应于第二参考平面(P2))的区域。
使用该参考系统，示例性端部执行器(1312,1412,1512,1612)可以如下方式描述，该方式示出了当端部执行器处于闭合和未加载状态时各种放置末端的端部的各种位置或放置。参见图15，例示的构型示出了放置末端(1319)延伸穿过第三区(Z3)和第四区(Z4)，并且放置末端(1319)的端部(1320)的位置在第二区(Z2)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，当放置末端(1319)能够变形并且端部执行器(1312)处于闭合和加载状态时，放置末端(1319)的端部(1320)的位置可偏转但仍保持在第二区(Z2)中，或者放置末端(1319)可偏转，使得端部(1320)在闭合和加载状态下将其位置改变为处于这些区中的另一个。
相对于图16和放置末端(1419)，例示的构型示出了放置末端(1419)延伸穿过第三区(Z3)、第四区(Z4)、第二区(Z2)，并且放置末端(1419)的端部(1420)的位置在第一区(Z1)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，当放置末端(1419)能够变形并且端部执行器(1412)处于闭合和加载状态时，放置末端(1419)的端部(1420)的位置可偏转但仍保持在第一区(Z1)中，或者放置末端(1419)可偏转，使得端部(1420)在闭合和加载状态下将其位置改变为这些区中的另一个。
相对于图17和放置末端(1519)，例示的构型示出了放置末端(1519)延伸穿过第三区(Z3)，并且放置末端(1519)的端部(1520)的位置在第四区(Z4)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，当放置末端(1519)能够变形并且端部执行器(1512)处于闭合和加载状态时，放置末端(1519)的端部(1520)的位置可偏转但仍保持在第四区(Z4)中，或者放置末端(1519)可偏转，使得端部(1520)在闭合和加载状态下将其位置改变为这些区中的另一个。
相对于图18和放置末端(1619)，例示的构型示出了放置末端(1619)延伸穿过第三区(Z3)、第四区(Z4)，并且放置末端(1619)的端部(1620)的位置在第二区(Z2)中。鉴于本文的教导内容，对于本领域的普通技术人员将显而易见的是，当放置末端(1619)能够变形并且端部执行器(1612)处于闭合和加载状态时，放置末端(1619)的端部(1620)的位置可偏转但仍保持在第二区(Z2)中，或者放置末端(1619)可偏转，使得端部(1620)在闭合和加载状态下将其位置改变为这些区中的另一个。
鉴于本文的教导内容，将端部执行器构造成在各种条件下(即，打开/闭合以及加载/未加载)将放置末端的端部定位在期望位置的各种方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。此外，上述参考系统还可根据以下美国专利申请的教导内容中的至少一些教导内容来实现：美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP1.0659200]，名称为“Surgical Stapling End Effector Component with Tip Having Varying BendAngle”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP1.0659200]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
VI.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，所述设备包括：(a)主体，(b)轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定第一纵向轴线，和(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括：(i)第一钳口，(ii)第二钳口，所述第二钳口与所述第一钳口相对，其中所述钳口中的至少一个钳口能够操作以相对于另一个钳口在打开位置与闭合位置之间移动，其中所述第一钳口具有比所述第二钳口大的厚度，其中所述第一钳口限定第二纵向轴线，和(iii)放置末端，所述放置末端从所述第一钳口朝远侧延伸。所述放置末端包括锥形部，其中所述放置末端限定第三纵向轴线，所述第三纵向轴线不平行于由所述第一钳口限定的所述第二纵向轴线，所述放置末端从所述第一钳口延伸。由所述放置末端限定的所述第三纵向轴线在朝向所述第二钳口的方向上延伸。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中，所述放置末端能够弹性变形。
实施例3
根据实施例1至2中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端由第一弹性材料构成，其中所述放置末端从其延伸的所述第一钳口由第二材料构成，并且其中所述第一弹性材料具有比所述第二材料低的刚度。
实施例4
根据实施例1至3中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端被构造成能够响应于施加到所述放置末端的夹持力而偏转。
实施例5
根据实施例1至4中任一项或多项所述的设备，还包括被构造成能够保持一个或多个钉的仓，其中所述仓与所述第一钳口选择性地连接。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的设备，还包括被构造成能够由所述仓的所述一个或多个钉接触的砧座，其中所述第二钳口包括所述砧座。
实施例7
根据实施例1至6中任一项或多项所述的设备，其中，所述砧座能够相对于所述仓在所述打开位置与所述闭合位置之间移动。
实施例8
根据实施例1至7中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端被构造成能够使得当所述端部执行器处于闭合和未加载状态时，所述放置末端接触所述第二钳口的一部分，并且其中当所述端部执行器处于其中组织位于所述第一钳口与所述第二钳口之间的加载状态时，所述放置末端远离所述第二钳口偏转。
实施例9
根据实施例1至7中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端以直的方式从所述第一钳口朝远侧延伸。
实施例10
根据实施例1至8中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端以弯曲方式从所述第一钳口朝远侧延伸。
实施例11
根据实施例1至7和9至10中任一项或多项所述的设备，其中，所述端部执行器被构造成能够使得当所述端部执行器处于闭合和未加载状态时，在所述放置末端与所述第二钳口之间存在间隙。
实施例12
根据实施例1至11中任一项或多项所述的设备，其中，所述第一钳口比所述第二钳口进一步朝远侧延伸。
实施例13
根据实施例1至12中任一项或多项所述的设备，其中，所述第一钳口包括上表面，其中所述放置末端以弯曲方式朝向所述第二钳口延伸超过所述第一钳口的所述上表面。
实施例14
根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端的所述锥形部包括侧向锥形部。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端的所述锥形部包括纵向锥形部，并且所述放置末端包括尖的远侧端部。
实施例16
一种设备，所述设备包括：(a)主体，(b)轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定第一纵向轴线，和(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括：(i)第一钳口，(ii)第二钳口，所述第二钳口与所述第一钳口相对，其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置与闭合位置之间移动，其中所述第一钳口具有比所述第二钳口大的厚度，其中所述第一钳口限定第二纵向轴线，和(iii)放置末端，所述放置末端由弹性材料构成并且从所述第一钳口朝远侧延伸。所述放置末端限定第三纵向轴线，所述第三纵向轴线相对于由所述第一钳口限定的所述第二纵向轴线倾斜，所述放置末端从所述第一钳口延伸。由所述放置末端限定的所述第三纵向轴线在朝向所述第二钳口的方向上延伸。
实施例17
根据实施例16所述的设备，其中，所述第一钳口是上钳口。
实施例18
根据实施例16所述的设备，其中，所述第一钳口是下钳口。
实施例19
根据实施例16至18中任一项或多项所述的设备，其中，所述放置末端具有比所述第一钳口低的刚度。
实施例20
一种设备，所述设备包括：(a)主体，(b)轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定第一纵向轴线，和(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织。所述端部执行器包括：(i)第一钳口，其中所述第一钳口由第一材料构成，(ii)第二钳口，所述第二钳口与所述第一钳口相对，其中所述钳口中的至少一个钳口能够相对于另一个钳口在打开位置与闭合位置之间移动，其中所述第一钳口具有比所述第二钳口大的厚度，其中所述第一钳口限定第二纵向轴线，和(iii)放置末端，所述放置末端从所述第一钳口朝远侧延伸。所述放置末端由第二材料构成，其中所述第二材料是弹性的，并且其中所述放置末端具有比所述第一钳口低的刚度。
VII.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请29/594,332，名称为“Surgical Stapler End Effector with VaryingDeck Height and Tissue Gripping Features”，于2017年2月17日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请29/594,332的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请29/594,335，名称为“Circular Surgical Stapler End Effector withVarying Deck Height and Tissue Gripping Features”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请29/594,335的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请15/435,607，名称为“Surgical Stapler with Insertable DistalAnvil Tip”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请15/435,607的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请15/435,618，名称为“Surgical Stapler with Cooperating Distal TipFeatures on Anvil and Staple Cartridge”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请15/435,618的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请29/594,340，名称为“Surgical Stapler with Bent Anvil Tip andAngled Staple Cartridge Tip”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请29/594,340的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请15/435,631，名称为“Surgical Stapler with Bent Anvil Tip,AngledStaple Cartridge Tip,and Tissue Gripping Features”，于2017年2月17日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请15/435,631的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP1.0659200]，名称为“Surgical StaplingEnd Effector Component with Tip Having Varying Bend Angle”，与本申请同日提交，该专利的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP1.0659200]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP3.0659198]，名称为“Method of SurgicalStapling with End Effector Component Having a Curved Tip”，与本申请同日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8115USCIP3.0659198]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利申请[代理人案卷号END8578USNP.0658213]，名称为“Permanent AttachmentMeans for Curved Tip of Component of Surgical Stapling Instrument”，与本申请同日提交，该专利申请的公开内容以引用方式并入本文。本文的教导内容可与美国专利申请[代理人案卷号END8578USNP.0658213]的教导内容进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文中的各种教导内容可易于结合以下美国专利中的任何一个的各种教导内容：1998年8月11日公布的名称为“Articulated SurgicalInstrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterityand Sensitivity”的美国专利5,792,135，其公开内容以引用方式并入本文；1998年10月6日公布的名称为“Remote Center Positioning Device with Flexible Drive”的美国专利5,817,084，其公开内容以引用方式并入本文；1999年3月2日公布的名称为“AutomatedEndoscope System for Optimal Positioning”的美国专利5878193号，其公开内容以引用方式并入本文；2001年5月15日公布的名称为“Robotic Arm DLUS for PerformingSurgical Tasks”的美国专利6231565号，其公开内容以引用方式并入本文；2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文；2002年4月2日公布的名称为“Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”的美国专利6364888号，其公开内容以引用方式并入本文；2009年4月28日公布的名称为“Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools”的美国专利7524320号，其公开内容以引用方式并入本文；2010年4月6日公布的名称为“Platform Link Wrist Mechanism”的美国专利7691098号，其公开内容以引用方式并入本文；2010年10月5日公布的名称为“Repositioning and Reorientation of Master/SlaveRelationship in Minimally Invasive Telesurgery”的美国专利7,806,891，其公开内容以引用方式并入本文；2014年9月30日公布的名称为“Automated End Effector ComponentReloading System for Use with a Robotic System”的美国专利8,844,789，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年9月2日公布的名称为“Robotically-ControlledSurgical Instrument with Force-Feedback Capabilities”的美国专利8,820,605，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年12月31日公布的名称为“Shiftable DriveInterface for Robotically-Controlled Surgical Tool”的美国专利8,616,431，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年11月5日公布的名称为“Surgical StaplingInstruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements”的美国专利8,573,461，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2013年12月10日公布的名称为“Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with RotaryActuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds”的美国专利8,602,288，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2016年4月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector”的美国专利9301759号，其公开内容以引用方式并入本文；2014年7月22日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System”的美国专利8783541号，其公开内容以引用方式并入本文；2013年7月9日公布的名称为“Drive Interface forOperably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot”的美国专利8,479,969，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2014年8月12日公布的名称为“Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors”的美国专利8,800,838，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或2013年11月5日公布的名称为“Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems”的美国专利8,573,465，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。
Claims (9)
1.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴，所述轴从所述主体延伸，其中所述轴限定第一纵向轴线；和
(c)端部执行器，所述端部执行器与所述轴连通，其中所述端部执行器能够操作以压缩、缝合和切割组织，其中所述端部执行器包括：
(i)第一钳口，
(ii)仓，所述仓被构造成能够保持一个或多个钉，其中所述仓与所述第一钳口选择性地连接并包括倾斜远侧面，
(iii)第二钳口，所述第二钳口与所述第一钳口相对，其中所述钳口中的至少一个钳口能够操作以相对于另一个钳口在打开位置与闭合位置之间移动，其中所述第一钳口具有比所述第二钳口大的厚度，其中所述第一钳口限定第二纵向轴线，和
(iv)能够弹性变形的放置末端，所述放置末端附接到所述仓的倾斜远侧面并从所述倾斜远侧面垂直地朝远侧延伸，其中所述放置末端包括锥形部，其中所述放置末端限定第三纵向轴线，所述第三纵向轴线不平行于由所述第一钳口限定的所述第二纵向轴线，所述放置末端从所述第一钳口延伸，
并且其中由所述放置末端限定的所述第三纵向轴线在朝向所述第二钳口的方向上延伸，其中，所述放置末端被构造成能够使得当所述端部执行器处于闭合和未加载状态时，所述放置末端接触所述第二钳口的一部分，并且其中当所述端部执行器处于其中组织位于所述第一钳口与所述第二钳口之间的加载状态时，所述放置末端远离所述第二钳口偏转。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述放置末端由第一弹性材料构成，其中所述放置末端从其延伸的所述第一钳口由第二材料构成，并且其中所述第一弹性材料具有比所述第二材料低的刚度。
3.根据权利要求2所述的设备，还包括被构造成能够由所述仓的所述一个或多个钉接触的砧座，其中所述第二钳口包括所述砧座。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述砧座能够相对于所述仓在所述打开位置与所述闭合位置之间移动。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述放置末端以弯曲方式从所述第一钳口朝远侧延伸。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一钳口比所述第二钳口进一步朝远侧延伸。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一钳口包括上表面，其中所述放置末端以弯曲方式朝向所述第二钳口延伸超过所述第一钳口的所述上表面。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述放置末端的所述锥形部包括侧向锥形部。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述放置末端的所述锥形部包括纵向锥形部，并且所述放置末端包括尖的远侧端部。
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