JP5367830B2 - 手動により後退可能な発射システムを備えた動力補助式外科用切開及び締結器具 - Google Patents

Description

本発明は、一般的には外科的な切開及び固定器具に関し、より詳細にはモーター駆動式の外科的切開及び固定器具に関する。

内視鏡外科器具は、内視鏡外科手技にともなう切開が小さく、術後の回復時間及び合併症が低減されることから従来の開放性手術器具よりもしばしば好んで使用される。したがって、多大な開発努力により、遠位端のエンドエフェクターをトロカールのカニューレを通じて所望の手術部位に正確に配置するのに適した広範囲の内視鏡外科器具が開発されるに到った。これらの遠位端エンドエフェクターは診断又は治療効果を得るために様々な接触の仕方で組織と接触する（例えば、エンドカッター、把持器、カッター、ステープラー、クリップ適用器、アクセス装置、薬剤／遺伝子送達装置、及び超音波、高周波、レーザーなどを使用するエネルギー装置など）。

公知の外科的ステープラーは、組織に長手方向の切開創を形成すると同時に切開創の両側にステープルを直線状に適用するエンドエフェクターを有している。エンドエフェクターは、器具が内視鏡又は腹腔鏡としての使用を目的としたものである場合にはカニューレの通路に通過させることが可能な互いに協働する顎部材の組を有している。顎部材の一方は、横方向に間隔をおいた少なくとも２列のステープル列を有するステープルカートリッジを受承している。他方の顎部材は、カートリッジ内のステープル列と整列したステープル形成ポケットを有するアンビルをなしている。器具は、遠位方向に動かされる場合にステープルカートリッジの開口部を通過してステープルを支持する駆動部と係合することによってアンビルに向かってステープルを発射する可動ウェッジを有している。

内視鏡用途に適した外科的ステープラーの一例が、開示内容の全体を本願に援用する米国特許第５，４６５，８９５号に述べられており、特徴的な閉鎖及び発射動作を有するエンドカッターについて開示している。この装置を使用する臨床医は、発射の前に顎部材を組織上に閉じて組織を位置決めすることができる。臨床医は、顎部材が組織を適切に把持していることを確認した時点で、装置に応じて外科的ステープラーを１回の発射ストローク又は複数回の発射ストロークで発射することができる。外科的ステープラーを発射することにより組織の切断及びステープルによる締結が行われる。切断及びステープルによる締結が同時に行われることによって、それぞれが切断又はステープル締結のみを行う異なる外科器具によってこうした動作を順次行う際に生じうる合併症が防止される。

一般的な一態様では、本発明の異なる実施形態には、駆動シャフトと、該駆動シャフトと選択的に係合可能なモーターと、前記駆動シャフトを後退させて駆動シャフトからモーターを動作的に係脱させる手動復帰機構と、を有するモーター駆動式外科用切開及び締結器具が含まれうる。少なくとも１つの実施形態では、外科医又は外科器具の他の操作者は、特にモーター又はモーターに電力供給する電源が故障するか若しくは駆動シャフトを後退させるのに充分な力を与えることができない場合に、手動復帰機構を利用して駆動シャフトが前進させられた後で駆動シャフトを後退させることができる。異なる実施形態において、手動復帰機構の動作により、例えば、機械的、電気的、電子的、及び／又は電気機械的な構成を介して駆動シャフトからモーターを動作的に切り離すことができる。

少なくとも１つの実施形態では、器具は、エンドエフェクターであって、該エンドエフェクター内に置かれた物体を切断するための可動式の切開部材を有する、エンドエフェクターを有してよく、駆動シャフトは切開部材と動作可能に結合し、近位側の位置と遠位側の位置との間で動かすことができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、駆動シャフトは複数の第１の駆動歯及び複数の第２の駆動歯を有してよく、器具は、複数の第１の駆動歯と選択的に係合可能なピニオンギアと、ピニオンギアを回転させるように構成されたモーターと、発射トリガーであって、その動作がモーターを作動させるように構成された、発射トリガーと、を更に有しうる。

少なくとも１つの実施形態では、器具は、ピボットと、ピボットを中心として第１の方向及び第２の方向に回転可能なレバーと、カムであって、該レバーは該カムを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成された、カムと、カムが第１の位置にある場合にピニオンギアを付勢して駆動シャフトと動作的に係合させるように構成されたピニオンギアと、を更に有しうる。異なる実施形態において、カムは、前記第１の位置から前記第２の位置にカムが動かされる際にピニオンギアと係合してピニオンギアを駆動シャフトから離れる方向に動かすことによってピニオンギアが複数の第１の駆動歯から動作的に係脱されるように構成することができる。

少なくとも１つの実施形態では、器具は、レバーに回転可能に取り付けられたつめと、該つめに動作可能に係合したつめバネと、を更に備えてよく、該つめバネは、つめが前記複数の第２の駆動歯から動作的に係脱した係脱位置と、前記つめが前記複数の第２の駆動歯と動作可能に係合した係合位置との間で前記つめを動かすように構成することができる。異なる実施形態では、つめバネは、カムが前記第１の位置から前記第２の位置へと動かされる際に前記係脱位置と前記係合位置との間で前記つめを動かすことができる。つめは、いったん係合位置となった時点で、レバーが第１の方向に回転される際に駆動シャフトを遠位位置から近位位置の方向に動かすように構成することができる。つめは、レバーが第２の方向に回転される際に複数の第２の歯上を摺動するように更に構成することができる。

この発明の概要は、本願の特定の実施形態の概要を大まかに述べることを目的としたものである。本願は発明の概要に開示される実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって定義される発明の趣旨及び範囲に含まれる改変を網羅することを目的としたものである点は理解されるはずである。この発明の概要は特許請求の範囲を狭めるような読み方あるいは解釈の仕方をするべきではない。

本発明の異なる実施形態を以下の図面とともにあくまで一例として本願で説明する。
外科用切開及び締結器具の斜視図。 外科用切開及び締結器具の斜視図。 図１の器具のエンドエフェクター及びシャフトの分解図。 図１の器具のエンドエフェクター及びシャフトの分解図。 図１の器具のエンドエフェクター及びシャフトの分解図。 図３に基づくエンドエフェクターの側面図。 図１の器具のハンドルの分解図。 図７のハンドルの部分斜視図。 図７のハンドルの部分斜視図。 図７のハンドルの側面図。 異なる実施形態に基づく器具において使用される回路の概略図。 他の実施形態に基づくハンドルの側面図。 他の実施形態に基づくハンドルの側面図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 異なる実施形態に基づく閉鎖トリガーをロックするための異なる機構を示す図。 器具の関節点に使用することが可能な自在継ぎ手（ｕ継ぎ手）を示す図。 器具の関節点に使用することが可能な自在継ぎ手（ｕ継ぎ手）を示す図。 器具の関節点で使用することが可能なトーションケーブルを示す図。 器具の関節点で使用することが可能なトーションケーブルを示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 他の異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 他の異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 他の異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 他の異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 他の異なる実施形態に基づく動力補助を有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく触覚的フィードバックを有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく触覚的フィードバックを有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく触覚的フィードバックを有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づく触覚的フィードバックを有する外科用切開及び締結器具を示す図。 異なる実施形態に基づいて使用することが可能な比例センサーを示す図。 異なる実施形態に基づいて使用することが可能な比例センサーを示す図。 本発明の異なる実施形態に基づく外科用切開及び締結器具の駆動シャフト及び手動復帰機構の斜視図。 図４３の外科用切開及び締結器具の駆動シャフト及び手動復帰機構の分解図。 図４３の駆動シャフト及び手動復帰機構の別の斜視図。 図４３の駆動シャフト及び手動復帰機構の立面図。 図４３の手動復帰機構及び駆動シャフトと動作可能に係合した電気モーターの部分切り欠き図。 レバー、第１の位置にあるカム、及びレバーと旋回可能に取り付けられ、係脱位置に保持されたつめを示す、図４３の手動復帰機構の別の部分切り欠き図。 第１の方向に回転させられたレバー、ほぼ第２の位置にあるカム、及びつめバネによって駆動シャフトとの係合位置へと動かされようとしているつめを示す、図４３の手動復帰機構の別の部分切り欠き図。 第１の方向と逆向きの第２の方向に回転させられたレバー、依然、第２の位置にあるカム、及び駆動シャフト上の複数の歯に沿って摺動しつつあるつめを示す、図４３の手動復帰機構の別の部分切り欠き図。 再び第１の方向に回転させられたレバー、依然、第２の位置にあるカム、及び駆動シャフトを後退させるために用いられているつめを示す、図４３の手動復帰機構の別の部分切り欠き図。 本発明の一実施形態に基づく、図４３の駆動シャフトと動作可能に結合されるように構成されたナイフバーを有するエンドエフェクターの分解図。 図５２のエンドエフェクターの切り欠き図。 駆動シャフトと動作可能に係合した電気モーターを示す、本発明の別の実施形態に基づく外科用切開及び締結器具の駆動シャフト及び手動復帰機構の図。 駆動シャフトと動作可能に係合した手動復帰機構、及び駆動シャフトから動作的に係脱された電気モーターを示す、図５４の外科器具の別の図。 駆動ギアを介してギアボックス及びモーターと動作可能に係合したピニオンギアを示す、本発明の異なる実施形態に基づく外科用切開及び締結器具の回転可能な駆動シャフト及び手動復帰機構の図。 ヨークがピニオンギアから係脱することによりピニオンギアバネが手動復帰機構のレバーと係合する方向にピニオンギアを付勢し、更に、駆動ギアと係脱する方向にピニオンギアを付勢する様子を示す、図５６の手動復帰機構の図であり、更に開始位置にあるレバーを示した図。 開始位置へとラチェット機構によって戻されつつあるレバー、及び駆動シャフトと部分的に係合したピニオンギアを示す、図５６の手動復帰機構の図。 図５７のヨーク及びピニオンギアの端面図。 図５６の手動後退のレバーによって作動されるように構成されたスイッチを有する回路を示す概略図であり、スイッチの作動によりモーターが動作的に分離される様子を示す図。 旋回アームによって回転可能に支持され、モーター及び駆動シャフトと動作可能に係合したピニオンギアを示す、本発明の異なる実施形態に基づく外科用切開及び締結器具の駆動シャフト及び手動復帰機構の斜視図。 図６１の手動復帰機構の部分切り欠き図。 レバーが第１の方向に回転されることによって旋回アームからレバーを係脱し、バネによってピニオンギア及び旋回アームを付勢して駆動シャフトから離すことが可能な状態を示す、図６１の手動復帰機構の部分切り欠き図。 ピニオンギアが駆動シャフト及びモーターと係合した状態を示す、図６１の駆動シャフト及び手動復帰機構の平面図。 ピニオンギアが駆動シャフト及びモーターから係脱した状態を示す、図６１の駆動シャフト及び手動復帰機構の平面図。 ピニオンギアが駆動シャフト及びモーターと係合した状態を示す、図６１の駆動シャフト及び手動復帰機構の部分切り欠き図。 ピニオンギアが駆動シャフト及びモーターと係脱した状態を示す、図６１の駆動シャフト及び手動復帰機構の部分切り欠き図。

対応する参照符合は、複数の図面を通じて対応した部材を示す。本願で記載する例示は、本発明の好ましい実施形態を１つの形態として説明するものであり、こうした例示はいかなる意味でも発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

以下に、本願で開示する内視鏡外科ステープラー装置の好ましい実施形態について、図面を参照しながら詳細に述べる。なお、図中、同様の参照符合は複数の図面のそれぞれにおいて同じか又は対応する要素を示す。本願で詳細に述べ、添付の図面に示す装置及び方法は非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の異なる実施形態の範囲は特許請求の範囲によってのみ定義されることは当業者には理解されるであろう。１つの例示的な実施形態に関して図示又は記載する特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることも可能である。そうした改変及び変形は本発明の範囲に含まれるものとする。

図１及び２は、外科的切開及び締結器具１０を示したものである。図に示した実施形態は内視鏡器具であり、一般に本願で述べる器具１０の実施形態は内視鏡型の外科的切開及び締結器具である。しかしながら本発明の異なる実施形態に基づけば、本器具は例えば腹腔鏡器具のような非内視鏡型の外科的切開及び締結器具であってもよい点は認識されるはずである。様々な外科器具が、２００３年９月２９日出願の発明の名称が「後退機構を備えたマルチストローク式発射位置インジケータを有する外科的ステープラー器具」（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A MULTISTROKE FIRING POSITION INDICATOR WITH RETRACTION MECHANISM）である米国特許出願第１０／６７４，０２６号、２００６年１月３１日出願の発明の名称が「ユーザーフィードバックシステムを備えたモーター駆動式外科的切開及び締結器具」（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM）である米国特許出願第１１／３４３，４９８号、及び２００６年８月２日出願の発明の名称が「空圧を動力とする、手動操作式後退装置を有する外科的切開及び締結器具」（PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENTING INSTRUMENT WITH MANUALLY OPERATED RETRACTION APPARATUS）である米国特許出願第１１／４９７，９３６号に開示されており、これらの開示内容の全体を本願に援用するものである。

図１及び２に示される外科的器具１０は、ハンドル６、シャフト８、及び関節式ピボット１４においてシャフト８に旋回可能に連結された関節式エンドエフェクター１２を有している。関節制御部１６がハンドル６に隣接して設けることにより、エンドエフェクター１２を関節ピボット１４を中心として回転させることができる。図に示した実施形態では、エンドエフェクター１２は、組織を挟み、切断し、ステープルにより締結するためのエンドカッターとして機能するように構成されているが、他の実施形態では、例えば、把持器、カッター、ステープラー、クリップ適用器、アクセス装置、薬剤／遺伝子送達装置、超音波、高周波、又はレーザー装置といった他のタイプの外科的装置用のエンドエフェクターなどの異なるタイプのエンドエフェクターを使用することもできる。

器具１０のハンドル６は、エンドエフェクター１２を作動させるための閉鎖トリガー１８及び発射トリガー２０を有しうる。異なる外科的動作を行うためのエンドエフェクターを有する器具は、異なる数又は方式のトリガー、又はエンドエフェクター１２を操作するための他の適当な制御要素を有しうる点は認識されるであろう。エンドエフェクター１２は好ましくは長尺状のシャフト８によってハンドル６から分離されている様子が示されている。一実施形態では、臨床医又は器具１０の操作者は、開示内容の全体を本願に援用するジェフリー・シー・フュエイル（Geoffrey C.Hueil）らによる２００６年１月１０日出願の発明の名称が「関節式エンドエフェクターを有する外科器具」（SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR）である同時係属中の米国特許出願第１１／３２９，０２０号により詳細に述べられるようにして関節制御部１６を利用することによってシャフト８に対してエンドエフェクター１２の関節を動かすことができる。

この例では、エンドエフェクター１２は、エンドエフェクター１２に挟まれた組織を効果的にステープルにより締結及び切断することができるような所定の間隔に維持されたステープル溝２２及びアンビル２４のような旋回可能に並進するクランプ部材を特に有している。ハンドル６はピストルグリップ２６を有し、臨床医がピストルグリップ２６の方向に閉鎖トリガー１８を旋回させて引き寄せてアンビル２４をエンドエフェクター１２のステープル溝２２の方向に締める、又は閉じることによってアンビル２４と溝２２との間に位置する組織を挟み込むことができる。発射トリガー２０は閉鎖トリガー１８の外側に設けられている。下記に更に述べるように、閉鎖トリガー１８が閉鎖位置にロックされると、発射トリガー２０はピストルグリップ２６の方向にわずかに回転して操作者が片手で操作できるようになる。次いで操作者が発射トリガー２０をピストルグリップ１２の方向に旋回させて引き寄せることによってエンドエフェクター１２に挟まれた組織をステープルにより締結し、切断することができる。他の実施形態では、例えば対向する顎部のようなアンビル２４以外の異なるタイプのクランプ部材を使用することもできる。

「近位側」及び「遠位側」という用語は、本願では臨床医が器具１０のハンドル６を握ることについて用いられる点は認識されるであろう。したがって、エンドエフェクター１２はより近位側のハンドル６に対して遠位側となる。便宜上、また説明を明確にするため、本願では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科器具は多くの向き及び配置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び絶対的なものではない。

閉鎖トリガー１８を最初に作動することができる。臨床医はエンドエフェクター１２の配置に満足した時点で、閉鎖トリガー１８をピストルグリップ２６に近接した完全に閉じたロックされた位置へと引き戻すことができる。次いで発射トリガー２０を作動させることができる。下記により詳細に述べるように発射トリガー２０は、臨床医が圧力を除くと開放位置（図１及び２に示される）に戻る。ハンドル６の解除ボタンを押し込むことによってロックされた閉鎖トリガー１８を解除することができる。解除ボタンは例えば図１４に示されるスライド式解除ボタン１６０及び／又は図１６に示されるボタン１７２のような様々な形態で実施することができる。

図３は、異なる実施形態に基づいたエンドエフェクター１２の分解図である。図に示された実施形態に示されるように、エンドエフェクター１２は、上記に述べた溝２２及びアンビル２４以外に、カッター器具３２、橇状部材３３、溝２２内に着脱可能に配置されたステープルカートリッジ３４、並びに螺旋状ネジシャフト３６を有しうる。カッター器具３２は例えばナイフであってよい。アンビル２４は、通路２２の近位端に連結された旋回点２５において旋回させることにより開閉することができる。アンビル２４は、アンビル２４を開閉するために機械的閉鎖システム（下記に詳述する）の特定の要素に挿入されるタブ２７を近位端に更に有してもよい。閉鎖トリガー１８が作動される、すなわち器具１０の使用者によって引き込まれると、アンビル２４が締まった、又は閉じた位置へと旋回点２５を中心として旋回しうる。エンドエフェクター１２の締めつけが充分である場合、操作者が発射トリガー２０を作動させると、下記により詳細に説明するようにナイフ３２及び橇状部材３３が溝２２に沿って長手方向に移動してエンドエフェクター１２内に挟まれた組織を切断する。橇状部材３３が溝２２に沿って動くことにより、ステープルカートリッジ３４のステープルが切断された組織を通じて閉じたアンビル２４に対して打ちこまれ、アンビル２４がステープルを折り曲げて切断組織を締結する。異なる実施形態において、橇状部材３３はカートリッジ３４と一体の要素であってもよい。本願に開示内容の全体を援用する２００３年５月２０日出願の発明の名称が「電子線発射装置を備えた外科的ステープラー器具」（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM）である米国特許第６，９７８，９２１号に、こうした２ストローク式の切開及び締結器具についての更なる詳細が示されている。橇状部材３３をカートリッジ３４の一部とすることにより、ナイフ３２が切断操作後に後退した後にも橇状部材３３は後退しないようにしてもよい。

本願で述べる器具１０の実施形態では、切断された組織をステープルにより締結するエンドエフェクター１２を採用しているが、他の実施形態では切断された組織を締結又はシールするための異なる方法を用いることもできる点には注意を要する。例えば、高周波エネルギー又は接着剤を用いて切断された組織を締結するエンドエフェクターを使用することもできる。その開示内容の全体を本願に援用する、イェーツ（Yates）らに付与された１９９４年１２月２２日出願の発明の名称が「電気外科的止血装置」（ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE）である米国特許第５，７０９，６８０号、及びイェーツ（Yates）らに付与された１９９５年１月１８日出願の発明の名称が「陥凹かつ／又はオフセットした電極を有する電気外科的止血装置」（ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES）である米国特許第５，６８８，２７０号は、切断された組織をシールする目的で高周波エネルギーを使用する内視鏡切開器具を開示している。その開示内容の全体を本願に援用する、モーガン（Ｊｅｒｏｍｅ Ｒ．Ｍｏｒｇａｎ）らに付与された２００５年１１月４日出願の発明の名称が「薬剤を送達する構造を有する外科的ステープラー器具」（SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR DELIVERY OF MEDICAL AGENTS）である米国特許出願第１１／２６７，８１１号、及びシェルトン（Ｆｒｅｄｅｒｉｃｋ Ｅ．Ｓｈｅｌｔｏｎ，ＩＶ）らに付与された２００５年１１月４日出願の発明の名称が「薬剤をポンプ支援送達する構造を有する外科的ステープラー器具」（SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR PUMP-ASSISTED DELIVERY OF MEDICAL AGENTS）である米国特許出願第１１／２６７，３８３号は、切断された組織を締結する目的で接着剤を使用する内視鏡切開器具を開示している。したがって、本願の説明文は下記に述べるような切開／ステープル締結動作などに関するものであるが、これは例示的な実施形態であって限定を目的としたものではない点は認識されるはずである。他の組織締結法を用いることもできる。

図４及び５は異なる実施形態に基づくエンドエフェクター１２及びシャフト８の分解図であり、図６は同側面図である。図の実施形態に示されるように、シャフト８は、旋回連結要素４４によって旋回可能に連結された近位側の閉鎖管４０及び遠位側の閉鎖管４２を有しうる。遠位側閉鎖管４２は開口部４５を有し、下記に詳述するように開口部４５内にアンビル２４のタブ２７が挿入されることでアンビル２４が開閉される。閉鎖管４０，４２の内部には近位側脊柱管４６が配置されうる。近位側脊柱管４６の内部には、ベベルギアアセンブリ５２を介して第２の（又は近位側）駆動シャフト５０と連動した主回転（又は近位側）駆動シャフト４８が配置されうる。第２の駆動シャフト５０は、螺旋状ネジシャフト３６の近位側駆動ギア５６と噛み合う駆動ギア５４に連結されている。垂直ベベルギア５２ｂは近位側脊柱管４６の遠位端の開口部５７内に位置し、開口部５７内で旋回しうる。遠位側脊柱管５８は、第２の駆動シャフト５０及び駆動ギア５４，５６を収容するために用いられる。主駆動シャフト４８、第２の駆動シャフト５０、及び関節アセンブリ（例、ベベルギアアセンブリ５２ａ〜ｃ）は本願ではまとめて「主駆動シャフトアセンブリ」と呼ぶ場合がある。

ステープル溝２２の遠位端に配置されたベアリング３８が螺旋状駆動ネジ３６を受容することにより、螺旋状駆動ネジ３６は溝２２に対して自由に回転することが可能である。螺旋状ネジシャフト３６がナイフ３２の螺刻開口部（図に示されていない）と干渉することにより、シャフト３６の回転によってナイフ３２がステープル溝２２内で遠位方向又は近位方向に（回転方向に応じて）並進運動する。したがって、発射トリガー２０の作動によって主駆動シャフト４８が（下記により詳しく説明するように）回転させられると、ベベルギアアセンブリ５２ａ〜ｃが第２の駆動シャフト５０を回転させ、これにより、駆動ギア５４，５６が噛み合っているために螺旋状ネジシャフト３６が回転し、これによりナイフ駆動部材３２が溝２２に沿って長手方向に移動してエンドエフェクター内に挟まれた組織を切断する。橇状部材３３は例えばプラスチックで形成すればよく、傾斜した遠位面を有しうる。橇状部材３３が溝２２を移動するにしたがって、傾斜した前面がステープルカートリッジ内のステープルを、挟まれた組織を貫通してアンビル２４に対して押し上げる、すなわち打ち込むことができる。アンビル２４がステープルを折り曲げることによって、切断された組織をステープル締結する。ナイフ３２が後退すると、ナイフ３２と橇状部材３３とが分離し、これにより橇状部材３３は溝２２の遠位端に残される。

図７〜１０は、エンドエフェクター内の切開器具の展開及び負荷力に関するユーザーフィードバックを与えるモーター駆動式エンドカッター、特にそのハンドルの例示的な一実施形態を示したものである。更に、本実施形態は、装置に電力供給するために発射トリガー２０を後退させるうえで使用者によって与えられる力を利用することができる（いわゆる「パワーアシスト」モード）。図の実施形態に示されるように、ハンドル６は互いに嵌合してハンドル６の外面を形成する外部下側側面部材５９，６０及び外部上側側面部材６１，６２を有する。リチウムイオン電池などの電池６４をハンドル６のピストルグリップ部分２６に配することができる。特定の実施形態では、例えば電池は二酸化マンガンリチウム電池及び／又はニッケルカドミウム電池からなるものでよい。特定の実施形態では、例えば電池はピストルグリップ部分２６かつ／又は外科器具全体の外部にあってよい。電池６４はハンドル６のピストルグリップ部分２６の上側部分に配置されたモーター６５に電力を供給する。異なる実施形態に基づけば、モーター６５は例えば最大回転数が５０００ＲＰＭであるＤＣブラシ付き駆動モーターであってよい。特定の実施形態では、回転数は約２００００回転、例えば２００００回転未満、２００００回転以上、かつ／又は必要とされる負荷及び／又は動作パラメータに適した速度であってよい。モーター６４は、第１のベベルギア６８及び第２のベベルギア７０からなる９０°のベベルギアアセンブリ６６を駆動しうる。ベベルギアアセンブリ６６は、遊星ギアアセンブリ７２を駆動しうる。遊星ギアアセンブリ７２は駆動シャフト７６に連結されたピニオンギア７４を含みうる。ピニオンギア７４は、駆動シャフト８２を介して螺旋状ギアドラム８０を駆動する噛合ギア７８を駆動しうる。リング８４を螺旋状ギアドラム８０上に螺着することができる。したがって、モーター６５が回転すると、介在するベベルギアアセンブリ６６、遊星ギアアセンブリ７２及びギア７８によってリング８４が螺旋状ギアドラム８０に沿って移動する。

ハンドル６は、操作者によってハンドル６のピストルグリップ部分２６の方向に発射トリガー２０が引き込まれた（又は「閉じられた」）ことを検知することによってエンドエフェクター１２による切開／ステープル締結動作を作動する、発射トリガー２０と連絡した走行モーターセンサー１１０を更に有してもよい。センサー１１０は例えばレオスタット、可変抵抗器及び／又はリミットスイッチなどの比例センサーでよい。発射トリガー２０が引き込まれると、センサー１１０がこの運動を検出し、モーター６５に供給される電圧（又は出力）を示す電気信号を送る。センサー１１０が可変抵抗器又はそれに類するものである場合には、モーター６５の回転を発射トリガー２０の運動量に概ね比例したものとすることができる。すなわち、操作者がわずかに発射トリガー２０を引く、すなわち閉じるだけでは、モーター６５の回転は比較的低くなる。発射トリガー２０が完全に引き込まれる（すなわち完全に閉鎖した位置となる）とモーター６５の回転は最大となる。別の言い方をすれば、使用者が発射トリガー２０を強く引くほどモーター６５にかかる電圧が大きくなり、回転速度が大きくなる。

ハンドル６は発射トリガー２０の上側部分に隣接して中間ハンドル部材１０４を有しうる。ハンドル６は更に、中間ハンドル部材１０４及び発射トリガー２０の支柱間に連結された付勢バネ１１２を更に有しうる。付勢バネ１１２は発射トリガー２０を完全に開いた位置に付勢する。これにより、操作者が発射トリガー２０を解放すると付勢バネ１１２が発射トリガー２０を開いた位置へと引張り、これによりセンサー１１０の作動が解除され、モーター６５の回転が停止する。更に、付勢バネ１１２により、使用者は発射トリガー２０を閉じるたびに閉鎖操作に対する抵抗を感じるため、モーター６５による回転量に関するフィードバックが使用者に与えられる。更に、操作者は発射トリガー２０の後退を停止することによりセンサー１００から力を取り除き、モーター６５を停止させることができる。このようにして、使用者はエンドエフェクター１２の展開を停止することが可能であり、これにより切開／締結操作の制御手段が操作者に与えられる。

螺旋状ギアドラム８０の遠位端は、ピニオンギア１２４と噛み合うギア１２２を駆動する遠位側駆動シャフト１２０を有している。ピニオンギア１２４は主駆動シャフトアセンブリの主駆動シャフト４８に連結されている。これにより、上記に述べたようにモーター６５の回転が主駆動シャフトアセンブリを回転させることでエンドエフェクター１２が作動する。

螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４はスロット付きアーム９０のスロット８８内に位置する支柱８６を有しうる。スロット付きアーム９０は、ハンドルの外部側面部材５９，６０の間に連結される旋回ピン９６を受容する開口部９２を反対側の端部９４に有する。旋回ピン９６は、発射トリガー２０の開口部１００及び中間ハンドル部材１０４の開口部１０２にも通される。

更に、ハンドル６は、逆動モーター（ストローク終了センサー）１３０及び停止モーター（ストローク開始）センサー１４２を有しうる。異なる実施形態では、逆動モーターセンサー１３０は、螺旋状ギアドラム８０の遠位端に位置するリミットスイッチであってよく、これにより螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４が螺旋状ギアドラム８０の遠位端に達すると逆動モーターセンサー１３０と接触してこれを作動する。逆動モーターセンサー１３０は作動されるとモーター６５に回転方向を逆転させるような信号を送り、これによりエンドエフェクター１２のナイフ３２が切開動作後に引かれる。

停止モーターセンサー１４２は、例えば通常は閉じているリミットスイッチとすることができる。異なる実施形態では、停止モーターセンサー１４２を螺旋状ギアドラム８０の近位端に配置することにより、リング８４が螺旋状ギアドラム８０の近位端に達するとスイッチ１４２を作動しうる。

動作時には、器具１０の操作者が発射トリガー２０を引き戻すと、センサー１１０が発射トリガー２０が作動されたことを検出してモーター６５に信号を送ることにより、例えば操作者が発射トリガー２０を引き戻す強さに比例した速度でモーター６５を順方向に回転させる。モーター６５の順方向の回転によって遊星ギアアセンブリ７２の遠位端のギア７８が回転し、これにより螺旋状ギアドラム８０が回転すると螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４が螺旋状ギアドラム８０に沿って遠位方向に移動する。螺旋状ギアドラム８０の回転により、上記に述べたように主駆動シャフトアセンブリも駆動され、これによりエンドエフェクター１２のナイフ３２が展開される。すなわち、ナイフ３２及び橇状部材３３が長手方向に溝２２を通じて移動することによりエンドエフェクター１２に挟まれた組織を切断する。更に、ステープラー型のエンドエフェクターが用いられている実施形態では、エンドエフェクター１２のステープル動作が引き起こされる。

エンドエフェクター１２の切開／ステープル締結動作が完了するまでには、螺旋状ギアドラム８０上のリング８４は螺旋状ギアドラム８０の遠位端に達し、これにより逆動モーターセンサー１３０が作動してモーター６５に信号を送ることによりモーター６５の回転を逆転させる。これによりナイフ３２が後退するとともに螺旋状ギアドラム８０上のリング８４が螺旋状ギアドラム８０の近位端へと戻る。

中間ハンドル部材１０４は、図８及び９に最も分かりやすく示されるようにスロット付きアーム９０と係合する後方肩部１０６を有している。中間ハンドル部材１０４は更に発射トリガー２０と係合する前方運動係止部１０７を有している。スロット付きアーム９０の運動は上記に説明したようにモーター６５の回転によって制御される。リング８４が螺旋状ギアドラム８０の近位端から遠位端に移動するにしたがってスロット付きアーム９０が反時計回りに回転すると中間ハンドル部材１０４は反時計回りに自由に回転できるようになる。これにより、使用者が発射トリガー２０を引くと発射トリガー２０は中間ハンドル部材１０４の前方運動係止部１０７と係合して中間ハンドル部材１０４を反時計回りに回転させる。しかしながら後方肩部１０６がスロット付きアーム９０と係合するために中間ハンドル部材１０４はスロット付きアーム９０によって許容される範囲内で反時計回りに回転できるだけである。これにより、何らかの理由によってモーター６５の回転が停止した場合、スロット付きアーム９０は回転を停止し、スロット付きアーム９０のために中間ハンドル部材１０４が反時計回りに自由に回転できなくなるために使用者は発射トリガー２０を更に引くことができなくなる。

図４１及び４２は、走行モーターセンサー１１０として使用することが可能な可変センサーの２つの状態を示したものである。センサー１１０は、フェース部分２８０、第１の電極（Ａ）２８２、第２の電極（Ｂ）２８４、及び電極２８２，２８４間の圧縮可能な誘電体材料（例、ＥＡＰ）２８６を有しうる。センサー１１０はフェース部分２８０が発射トリガー２０が後退させられた際にこれと接触するように配置することができる。したがって、発射トリガー２０が後退させられると、図４２に示されるように誘電体材料２８６が圧縮されることにより電極２８２，２８４が互いに接近する。電極２８２，２８４間の距離ｂは電極２８２，２８４間のインピーダンスに直接関係している。すなわち、この距離が大きいほどインピーダンスは高くなり、距離が近いほどインピーダンスは低くなる。これにより、発射トリガー２０の後退（図４２で力Ｆとして示される）によって誘電体２８６が圧縮される量は電極２８２，２８４間のインピーダンスに比例するため、これを用いてモーター６５を比例制御することができる。

閉鎖トリガー１８を後退させることによってエンドエフェクター１２のアンビル２４を閉鎖する（又は締める）ための例示的閉鎖システムの要素が更に図７〜１０に示されている。図の実施形態では、閉鎖システムは、閉鎖トリガー１８及びヨーク２５０の両方に設けられた互いに一直線に整列された開口部に挿入されるピン２５１によって閉鎖トリガー１８に連結されたヨーク２５０を有する。旋回ピン２５２は、これを中心として閉鎖トリガー１８が旋回するものであり、閉鎖トリガー１８にピン２５１が挿入された位置とはオフセットして閉鎖トリガー１８に設けられた別の開口部に挿入されている。したがって、閉鎖トリガー１８が後退させられると、ピン２５１を介してヨーク２５０が取り付けられた閉鎖トリガー１８の上側部分が反時計回りに回転する。ヨーク２５０の遠位端はピン２５４を介して第１の閉鎖ブラケット２５６に連結されている。第１の閉鎖ブラケット２５６は第２の閉鎖ブラケット２５８に連結される。閉鎖ブラケット２５６，２５８は、閉鎖ブラケット２５６，２５８の長手方向の運動が近位側閉鎖管４０（図４を参照）による長手方向の運動を生じるように近位側閉鎖管４０の近位端が内部に配置、保持される開口部を共に形成する。器具１０は更に、近位側閉鎖管４０の内部に配置される閉鎖ロッド２６０を有する。閉鎖ロッド２６０は、図の実施形態の外部下側側面部材５９のようなハンドル外部部材の１つの支柱２６３が内部に配置されることにより閉鎖ロッド２６０をハンドル６に固定的に連結する窓２６１を有しうる。これにより、近位側閉鎖管４０は閉鎖ロッド２６０に対して長手方向に動くことが可能となっている。閉鎖ロッド２６０は、近位側脊柱管４６内の空洞２６９に嵌合してキャップ２７１により空洞２６９内に保持される遠位側カラー２６７を更に有しうる（図４を参照）。

動作時には、閉鎖トリガー１８が後退させられることによりヨーク２５０が回転すると、閉鎖ブラケット２５６，２５８によって近位側閉鎖管４０が遠位方向（すなわち器具１０のハンドル端部から離れる方向）に動き、これにより遠位側閉鎖管４２が遠位方向に動くと、アンビル２４が旋回点２５を中心として締め付け位置、すなわち閉鎖位置へと回転する。閉鎖トリガー１８がロック位置から解除されると、近位側閉鎖管４０が近位方向にスライドし、これにより遠位側閉鎖管４２が近位方向にスライドし、遠位側閉鎖管４２の窓４５にタブ２７が挿入されていることによってアンビル２４が旋回点２５を中心として開いた位置、すなわち非締め付け位置へと回転する。これにより、操作者は閉鎖トリガー１８を後退かつロックすることによってアンビル２４と溝２２との間に組織を挟み込み、切開／ステープル締結動作後にはロック位置から閉鎖トリガー２０を解除することによって組織を解放することができる。

図１１は、器具１０の電気回路の概略図である。操作者が閉鎖トリガー１８をロックした後に最初に発射トリガー２０を引くと、センサー１１０が作動してセンサー１１０に電流が流れる。通常は開状態にある逆動モーターセンサースイッチ１３０が開いている場合（エンドエフェクターストロークの終端に達していないことを意味する）、単極２投リレー１３２に電流が流れうる。逆動モーターセンサースイッチ１３０が閉じていない場合、リレー１３２のインダクター１３４は励磁されないため、リレー１３２が非例示状態となりうる。特定の実施形態では、例えば単極２投スイッチのようなスイッチによって電流を逆転させることができる。少なくとも１つの実施形態では、リレーをまったく使用せずにモーターを逆転させることができる。この回路は更に、カートリッジロックアウトセンサー１３６を更に有している。エンドエフェクター１２にステープルカートリッジ３４が入っている場合、センサー１３６は閉状態にあり、電流が流れる。逆にエンドエフェクター１２にステープルカートリッジ３４が入っていない場合には、センサー１３６は開状態となり、これにより電池６４によるモーター６５への電力供給が防止される。

ステープルカートリッジ３４が存在する場合にはセンサー１３６は閉じられ、これにより単極単投リレー１３８が励磁される。リレー１３８が励磁されると、電流が可変抵抗器センサー１１０を通じ、モーター６５へと双極双投リレー１４０を介してリレー１３６に流れ、これによりモーター６５に電力が供給されてモーター６５は順方向に回転する。

エンドエフェクター１２がストロークの終端に達すると、逆動モーターセンサー１３０が作動することによってスイッチ１３０が閉じてリレー１３４が励磁される。これによりリレー１３４は励磁状態（図１３には示されていない）となり、電流はカートリッジロックアウトセンサー１３６及び可変抵抗器１１０を迂回し、代わりに通常は閉状態にある双極双投リレー１４２及びモーター６５に流れるが、この場合はリレー１４０を介してモーター６５の回転方向を逆転させるように流れる。

停止モーターセンサースイッチ１４２は通常は閉じているため、電流はリレー１３４に戻ってスイッチ１４２が開くまでリレー１３４を閉鎖状態に保つ。ナイフ３２が完全に後退すると、停止モーターセンサースイッチ１４２が作動してスイッチ１４２が開き、モーター６５への電力供給が遮断される。

他の実施形態では、比例型センサー１１０の代わりにオン／オフ型センサーを使用することも可能である。こうした実施形態では、モーター６５の回転速度は操作者によって加えられる力に比例しない。逆に、モーター６５は通常、一定の速度で回転する。しかしながら、発射トリガー２０がギア駆動力伝達系に連動しているために力に関するフィードバックは依然、操作者に与えられる。

図１２は、別の実施形態に基づく動力補助モーター駆動型エンドカッターのハンドル６を側面図で示したものである。図１２の実施形態は図７〜１０の実施形態に似ているが、図１２の実施形態では螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４に連結されたスロット付きアームがない点が異なっている。その代わりに、図１２の実施形態では、リング８４は、リング８４が螺旋状ギアドラム８０上で前進（及び後退）する際にリング８４とともに動くセンサー部分１１４を有している。センサー部分１１４は切り欠き１１６を有している。逆動モーターセンサー１３０を切り欠き１１６の遠位端に配置し、停止モーターセンサー１４２を切り欠き１１６の近位端に配置することができる。リング８４が螺旋状ギアドラムに沿って前進する（又は後退する）にしたがってセンサー部分１１４はリング８４とともに動く。更に、図１２に示されるように、中間部材１０４は切り欠き１２内に延びるアーム１１８を有してもよい。

動作時には、器具１０の操作者が発射トリガー２０をピストルグリップ２６の方向に引くと、走行モーターセンサー１１０がこの動きを検出してモーター６５に電力を供給するように信号を送り、これにより特に螺旋状ギアドラム８０が回転する。螺旋状ギアドラム８０が回転するにしたがって、螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４が前進する（又は回転方向に応じて後退する）。更に、発射トリガー２０を引くと、前方運動係止部１０７が発射トリガー２０と係合することによって中間部材１０４が発射トリガー２０とともに反時計回りに回転する。中間部材１０４の反時計回りの回転によって、アーム１１８は切り欠き１１６内に位置した状態でリング８４のセンサー部分１１４とともに反時計回りに回転する。リング８４が螺旋状ギアドラム８０の遠位端に達すると、アーム１１８は逆動モーターセンサー１３０と接触してこれを作動させる。同様に、リング８４が螺旋状ギアドラム８０の近位端に達すると、アーム１１８は停止モーターセンサー１４２と接触してこれを作動させる。上記に述べたように、こうした動作によってモーター６５をそれぞれ逆転及び停止させることができる。

図１３は、別の実施形態に基づく動力補助モーター駆動型エンドカッターのハンドル６を側面図で示したものである。図１３の実施形態は図７〜１０の実施形態と似ているが、図１３の実施形態ではアーム９０にスロットが形成されていない点が異なっている。代わりに、螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４は垂直な溝１２６を有している。スロットの代わりに、アーム９０は溝１２６内に位置する支柱１２６を有している。螺旋状ギアドラム８０が回転するにしたがって、螺旋状ギアドラム８０に螺着されたリング８４が前進する（又は回転方向に応じて後退する）。アーム９０は、図１３に示されるように支柱１２８が溝１２６内に位置することによって、リング８４が前進するにしたがって反時計回りに回転する。

上記に述べたように、２ストロークモーター駆動式器具の使用に際しては操作者はまず、閉鎖トリガー１８を引き戻してロックする。図１４及び１５は、閉鎖トリガー１８をハンドル６のピストルグリップ部分２６に対してロックする方法の一実施形態を示したものである。図の実施形態では、ピストルグリップ部分２６はトーションバネ１５２によって旋回点１５１を中心として反時計回りに回転するように付勢されたフック１５０を有している。更に、閉鎖トリガー１８は閉鎖バー１５４を有している。操作者が閉鎖トリガー１８を引くと、閉鎖バー１５４がフック１５０の傾斜部分１５６と係合することにより、閉鎖バー１５４が傾斜部分１５６を完全に超えてフック１５０の陥凹切り欠き部１５８内に入り込んで閉鎖トリガー１８が定位置にロックされるまでフック１５０が上向き（又は図１２〜１３の時計回り）に回転する。操作者はピストルグリップ部分２６の後ろ側又は反対側のスライド解除ボタン１６０を押し下げることによって閉鎖トリガー１８を解除することができる。スライド解除ボタン１６０を押し下げることにより、フック１５０が時計回りに回転して閉鎖バー１５４が陥凹切り欠き部１５８から解放される。

図１６は、異なる実施形態に基づいた別の閉鎖トリガーロック機構を示したものである。図１６の実施形態では、閉鎖トリガー１８は矢じり状部分１６１を有するウェッジ１６０を有している。矢じり状部分１６１は板バネ１６２によって下向き（又は時計回り）に付勢されている。ウェッジ１６０及び板バネ１６２は例えば成形プラスチックで形成することができる。閉鎖トリガー１８が引かれると矢じり状部分１６１がハンドル６のピストルグリップ部分２６の開口部１６４に挿入される。矢じり状部分１６１の下側面取り面１６６が開口部１６４の下側側壁１６８と係合して矢じり状部分１６１を反時計回りに回転させる。最終的には、下側面取り面１６６が下側側壁１６８を完全に通過し、矢じり状部分１６１に作用する反時計回りの力が取り除かれ、下側側壁１６８が矢じり状部分１６１の後ろの切り欠き部１７０内のロック位置へと滑り込む。

閉鎖トリガー１８を解除するには、使用者はボタン１７２の閉鎖トリガー１８とは反対側の側面を押し込むと、矢じり状部分１６１が反時計回りに回転して開口部１６４から滑り出る。

図１７〜２２に、別の実施形態に基づく閉鎖トリガーロック機構を示す。この実施形態に示されるように、閉鎖トリガー１８は横方向ピン１７８が延出した可撓性の長手方向アーム１７６を有している。アーム１７６及びピン１７８は例えば成形プラスチックで形成することができる。ハンドル６のピストルグリップ部分２６は、横方向に延びるウェッジ１８２が内部に配置された開口部１８０を有している。図１７及び１８に示されるように、閉鎖トリガー１８が引かれると、ピン１７８がウェッジ１８２と係合し、ウェッジ１８２の下面１８４によって下向きに押される（すなわちアーム１７６が時計回りに回転する）。ピン１７８が下面１８４を完全に通過するとアーム１７６に作用する時計回りの力が取り除かれ、ピン１７８が反時計回りに回転することにより図１９に示されるように、ウェッジ１８２の後ろの切り欠き部１８６内にピン１７８が収まることによって閉鎖トリガー１８がロックされる。ピン１７８は、ウェッジ１８４から延びる可撓性係止部材１８８によってロック位置に更に保持される。

閉鎖トリガー１８を解除するには、操作者は閉鎖トリガー１８を更に搾るとピン１７８が開口部１８０の傾斜した後壁１９０と係合して図２０及び２１に示されるようにピン１７８が可撓性係止部１８８を過ぎて上側に押される。これにより図２２に示されるようにピン１７８が開口部１８０の上側通路１９２に自由に移動できるようになるために閉鎖トリガー１８はピストルグリップ部分２６に対してロックされなくなる。

図２３Ａ〜Ｂは、自在継ぎ手（ｕ継ぎ手）１９５を示したものである。自在継ぎ手１９５の第２の部材１９５−２は第１の部材１９５−１が含まれる水平面内で回転する。図２３Ａは、直線的（１８０°）な向きの自在継ぎ手１９５を示し、図２３Ｂは、約１５０°の向きの自在継ぎ手１９５を示している。自在継ぎ手１９５はエンドエフェクター１２を関節可動させるための主駆動シャフトの関節点１４においてベベルギア５２ａ〜ｃ（例えば図４を参照）の代わりに使用することができる。図２４Ａ〜Ｂは、エンドエフェクター１２を関節可動させるためにベベルギア５２ａ〜ｃ及び自在継ぎ手１９５の代わりに用いることができるトーションケーブル１９７を示す。

図２５〜３１に、動力補助を有するモーター駆動式２ストローク外科的切開及び締結器具１０の別の実施形態を示す。図２５〜３１の実施形態は、図６〜１０の実施形態と似ているが、螺旋状ギアドラム８０の代わりに図２３〜２８の実施形態は代替的なギア駆動アセンブリを有している。図２５〜３１の実施形態は、フレーム２０１内に多数のギアが配置されたギアボックスアセンブリ２００を有し、各ギアは遊星ギア７２と駆動シャフト４８の近位端のピニオンギア１２４との間に連結されている。下記に更に説明するように、ギアボックスアセンブリ２００は発射トリガー２０を介して使用者にエンドエフェクター１２の展開及び負荷力に関するフィードバックを与える。更に、ユーザーはギアボックスアセンブリ２００を介してシステムにエンドエフェクター１２の展開を補助する動力を与えることができる。この意味において、上記に述べた実施形態と同様、図２３〜３２の実施形態は切開器具に作用する負荷力に関するフィードバックを使用者に与える別の動力補助モーター駆動式器具１０である。

図の実施形態では、発射トリガー２０は本体部分２０４と剛性付与部分２０４の２個の部材を有している。本体部分２０２は例えばプラスチックで形成すればよく、剛性付与部分２０４は金属などのより剛性の高い材料で形成することができる。図の実施形態では剛性付与部分２０４は本体部分２０２に隣接しているが、他の実施形態に基づけば剛性付与部分２０４は本体部分２０２の内部に配することもできる。旋回ピン２０９を発射トリガーの部材２０２，２０４の開口部に挿入し、これを中心として発射トリガー２０が回転する旋回点とすることができる。更に、バネ２２２によって発射トリガー２０を反時計回りの方向に回転するように付勢することができる。バネ２２２の遠位端は発射トリガー２０の部材２０２，２０４に連結されたピン２２４に連結することができる。バネ２２２の近位端はハンドル外部下側側面部材５９，６０の一方に連結することができる。

図に示される実施形態では、本体部分２０２及び剛性付与部分２０４はいずれも上端部分にギア部分２０６，２０８を（それぞれ）有している。ギア部分２０６，２０８は下記に述べるようにギアボックスアセンブリ２００内のギアと噛合することによって主駆動シャフトアセンブリを駆動するとともにエンドエフェクター１２の展開に関するフィードバックをユーザーに与える。

図の実施形態に示されるようにギアボックスアセンブリ２００は６個のギアを有している。ギアボックスアセンブリ２００の第１のギア２１０は発射トリガー２０のギア部分２０６，２０８と噛合する。更に、第１のギア２１０は大径の第３のギア２１４と同軸に配された小径の第２のギア２１２と噛合する。第３のギア２１４は、第５のギア２１８と同軸に配された小径の第４のギア２１６と噛合する。第５のギア２１８は、主駆動シャフト４８を駆動するピニオンギア１２４に連結された噛合する９０°ベベルギア２２０と噛合する９０°ベベルギアである（図３１に最も分かりやすく示される）。

動作時には、使用者が発射トリガー２０を引くと、走行モーターセンサー（図に示されていない）が作動することによって、操作者が発射トリガー２０を引く程度又は力に比例した速度でモーター６５を回転させるような信号をモーター６５に与えることができる。これにより、モーター６５はセンサーからの信号に比例した速度で回転する。この実施形態ではセンサーは示されていないが、上記に述べた走行モーターセンサー１１０と同様のものでよい。センサーは発射トリガー２０が引かれる際に押されるようにハンドル６の内部に配置することができる。また、比例型センサーの代わりにオン／オフ型のセンサーを使用することもできる。

モーター６５の回転によりベベルギア６６，７０が回転し、これによって遊星ギア７２が回転することで駆動シャフト７６を介してギア１２２が回転する。ギア１２２は主駆動シャフト４８に連結されたピニオンギア１２４と噛み合う。これにより、ピニオンギア１２４の回転によって主駆動シャフト４８が駆動され、エンドエフェクター１２の切開／ステープル締結動作が行われる。

ピニオンギア１２４の順方向の回転によりベベルギア２２０が回転し、これによりギアボックスアセンブリ２００の残りのギアによって第１のギア２１０が回転する。第１のギア２１０が発射トリガー２０のギア部分２０６，２０８と噛合することにより、モーター６５がエンドエフェクター１２に順方向の駆動力を与える場合には発射トリガー２０は反時計回りに回転する（更にモーター６５が逆方向に回転する場合には反時計回りに回転してエンドエフェクター１２を後退させる）。これにより、使用者は発射トリガー２０を握ることによってエンドエフェクター１２の負荷力及び展開に関するフィードバックを得る。これにより、使用者は発射トリガー２０を引くと、エンドエフェクター１２に作用する負荷力に関する抵抗を受けることになる。同様に、発射トリガー２０が最初の位置に復帰できるように操作者が切開／ステープル締結操作の後に発射トリガー２０を解放すると、使用者はモーター６５の逆転速度に概ね比例した時計回りの回転力を発射トリガー２０から受けることになる。

この実施形態では、使用者は発射トリガー２０を引くことによって主駆動シャフトアセンブリ（したがってエンドエフェクター１２の切開／ステープル締結動作）を作動させるような力を（モーター６５からの力に代えるかあるいはこれに加えて）作用させることができる点も認識されるはずである。すなわち、発射トリガー２０を引くことによりギア部分２０６，２０８が反時計回りに回転し、これによりギアボックスアセンブリ２００の各ギアが回転することによってピニオンギア１２４が回転すると主駆動シャフト４８が回転する。

図２５〜３１には示されていないが、器具１０は更に逆動モーター／停止モーターセンサーを有しうる。上記に述べたように、逆動モーター／停止モーターセンサーは、切開ストロークの終端（ナイフ／橇状部材駆動部材３２が完全に展開した状態）及び後退動作の終端（ナイフ／橇状部材駆動部材３２が完全に後退した状態）をそれぞれ検出することができる。図１１に関連して上記に述べたものと同様の回路をモーター６５に適宜電力供給するために用いることができる。

図３２〜３６に、別の実施形態に基づく動力補助を有する２ストロークモーター駆動式外科的切開及び締結器具１０を示す。図３２〜３６の実施形態は図２５〜３１の実施形態と似ているが、図３２〜３６の実施形態では発射トリガー２０が下側部分２２８と上側部分２３０とを有している。両部分２２８，２３０は各部分２２８，２３０を通じて配置された旋回ピン２０７に連結され、旋回ピン２０７を中心として旋回する。上側部分２３０はギアボックスアセンブリ２００の第１のギア２１０と噛合するギア部分２３２を有している。バネ２２２が上側部分２３０に連結されていることにより上側部分は時計回りの方向に回転するように付勢されている。上側部分２３０は、発射トリガー２０の下側部分２２８の上面に接触した下側アーム２３４を更に有することにより、上側部分２３０が時計回りに回転させられると下側部分２２８も時計回りに回転し、下側部分２２８が反時計回りに回転すると上側部分２３０も反時計回りに回転するようになっている。同様に、下側部分２２８は上側部分２３０の下側肩部と係合する回転係止部２３８を有している。これにより、上側部分２３０が反時計回りに回転させられると下側部分２２８も反時計回りに回転し、下側部分２２８が時計回りに回転すると上側部分２３０も時計回りに回転する。

図の実施形態は更に、異なる実施形態において発射トリガー２０を引く際に操作者によって加えられる力に比例した速度でモーター６５を回転させうる信号をモーター６５に送信する走行モーターセンサー１１０を有している。センサー１１０は例えばレオスタット又は本願で述べるような他の何らかの可変抵抗センサーであってよい。更に、器具１０は発射トリガー２０の上側部分２３０の前面２４２が接触すると作動又は切り換えられる逆動モーターセンサー１３０を有しうる。逆動モーターセンサー１３０は作動されるとモーター６５に回転方向を逆転させるような信号を送る。また、器具１０は発射トリガー２０の下側部分２２８が接触すると作動する停止モーターセンサー１４２を有しうる。停止モーターセンサー１４２は作動されるとモーター６５の逆方向の回転を停止させるような信号を送る。

動作時には、操作者が閉鎖トリガー１８をロック位置へと引くと、発射トリガー２０がわずかに引かれ（本願にその開示内容の全体を援用する２００３年５月２０日出願のシェルトン（Ｆｒｅｄｅｒｉｃｋ Ｓｈｅｌｔｏｎ，ＩＶ）らに付与された発明の名称が「電子線発射機構を備えた外科的ステープラー器具」（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM）である米国特許第６，９７８，９２１号、及び２００３年９月２９日出願のスワイズ（Ｊｅｆｆｅｒｙ Ｓ．Ｓｗａｙｚｅ）らに付与された発明の名称が「連結されたラックトランスミッションを有する発射機構を備えた外科的ステープラー器具」（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A FIRING MECHANISM HAVING A LINKED RACK TRANSMISSION）である米国特許第６，９０５，０５７号を含む当該技術分野では周知の機構により）、これにより図３２及び３３に示されるように使用者は発射トリガー２０を握って切開／ステープル締結動作を開始することができる。この時点で、図３３に示されるように、発射トリガー２０の上側部分２３０のギア部分２３２がギアボックスアセンブリ２００の第１のギア２１０と噛合する。異なる実施形態に基づいて操作者が発射トリガー２０を引くと、発射トリガー２０はわずかな量、例えば５°だけ回転して図３４に示されるように走行モーターセンサー１１０を作動させる。センサー１１０が作動することによってモーター６５は操作者が引く力に比例した速度で順方向に回転する。モーター６５のこの順方向の回転により、上記に述べたように主駆動シャフト４８が回転し、これによりエンドエフェクター１２内のナイフ３２が展開する（すなわち溝２２内を移動しはじめる）。主駆動シャフト４８に連結されたピニオンギア１２４の回転により、ギアボックスアセンブリ２００内のギア２１０〜２２０が回転する。第１のギア２１０が発射トリガー２０の上側部分２３０のギア部分２３２と噛合しているために、上側部分２３２は反時計回りに回転し、これにより下側部分２２８も反時計回りに回転する。

ナイフ３２が完全に展開すると（すなわち切開ストロークの終端に位置すると）、上側部分２３０の前面２４２が逆動モーターセンサー１３０を作動し、逆動モーターセンサー１３０は回転方向を逆転させるような信号をモーター６５に送る。これにより主駆動シャフトアセンブリが回転方向を逆転させてナイフ３２が後退する。主駆動シャフトアセンブリの逆方向の回転によってギアボックスアセンブリ内のギア２１０〜２２０の回転方向が逆転し、これにより発射トリガー２０の上側部分２３０が時計回りに回転し、これにより発射トリガー２０の下側部分２２８が時計回りに回転してナイフ３２が完全に後退した時点で下側部分２２８が停止モーターセンサー１４２を作動させると、モーター６５が停止する。これにより、使用者は発射トリガー２０を握ることによってエンドエフェクター１２の展開に関するフィードバックを得る。したがって、使用者が発射トリガー２０を引くと操作者はエンドエフェクター１２の展開に関する、特にナイフ３２に作用する負荷力に関する抵抗を受けることになる。同様に、発射トリガー２０が最初の位置に復帰できるように操作者が切開／ステープル締結操作の後に発射トリガー２０を解放すると、使用者はモーター６５の逆転速度に概ね比例した時計回りの回転力を発射トリガー２０から受けることになる。

この実施形態では、使用者は発射トリガー２０を引くことによって主駆動シャフトアセンブリ（したがってエンドエフェクター１２の切開／ステープル締結動作）を作動させるような力を（モーター６５からの力に代えるかあるいはこれに加えて）作用させることができる点も認識されるはずである。すなわち、発射トリガー２０を引くことにより上側部分２３０のギア部分２３２が反時計回りに回転し、これによりギアボックスアセンブリ２００の各ギアが回転することによってピニオンギア１２４が回転すると主駆動シャフトアセンブリが回転する。

上記に述べた実施形態は、２ストロークモーター駆動式外科的切開及び締結器具用の適応制御（例えば、モーター、ギア駆動力伝達系、及びエンドエフェクターの閉鎖ループシステムの外部のセンサー１１０、１３０及び１４２を使用した）を行うか又は行わない動力補助ユーザーフィードバックシステムを採用したものである。すなわち、発射トリガー２０を引く際に使用者によって加えられる力が、モーター６５と主駆動シャフト４８との間のギア動力伝達系に（直接的又は間接的に）連動した発射トリガー２０のために、モーター６５によって加えられる力に加え合わされる。他の実施形態では、使用者にエンドエフェクター内のナイフ３２の位置に関する触覚的フィードバックが与えられるが、発射トリガー２０をギア駆動力伝達系に連動させる必要はない。図３７〜４０に、こうした触覚的位置フィードバックシステムを備えたモーター駆動式外科的切開及び締結器具を示す。

図３７〜４０の実施形態では、発射トリガー２０は、図３２〜３６に示される器具１０と同様の下側部分２２８及び上側部分２３０を有しうる。しかしながら図３２〜３６の実施形態と異なり、上側部分２３０はギア駆動力伝達系の一部と噛合するギア部分を有していない。代わりに、器具は螺刻されたロッド２６６が螺入された第２のモーター２６５を有している。螺刻ロッド２６６は、モーター２６５が回転する際に回転方向に応じてモーター２６５の内外に長手方向に往復動する。器具１０は更に、例えば主駆動シャフト４８（又は主駆動シャフトの他の要素）の離散的な角運動を対応する一連のデジタル信号に変換するための主駆動シャフト４８の回転に反応するエンコーダー２６８を有している。図の実施形態では、ピニオンギア１２４はエンコーダー２６８に連結した近位側駆動シャフト２７０を有している。

器具１０は更に、エンコーダー２６８からのデジタル信号を受信する、マイクロコントローラ又は他の何らかの種類の集積回路を使用して実施することが可能な制御回路（図に示されていない）を有している。エンコーダー２６８からの信号に基づき、制御回路はエンドエフェクター１２内のナイフ３２の展開の段階を計算することができる。すなわち、制御回路はナイフ３２が完全に展開しているか、完全に後退しているか、あるいは中間の段階にあるかを計算することができる。エンドエフェクター１２の展開の段階の計算に基づき、制御回路は第２のモーター２６５にその回転を制御し、それにより螺刻ロッド２６６の往復運動を制御するような信号を送ることができる。

動作時には、図３７に示されるように閉鎖トリガー１８が締め付け位置にロックされていない場合には、発射トリガー２０はハンドル６のピストルグリップ部分２６から遠ざかる方向に回転しているために、発射トリガー２０の上側部分２３０の前面２４２は螺刻ロッド２６６の近位端と接触していない。操作者が閉鎖トリガー１８を引いて締め付け位置にロックすると、発射トリガー２０は閉鎖トリガー２０の方向にわずかに回転し、図３８に示されるように操作者が発射トリガー２０を握ることができるようになる。この位置では、上側部分２３０の前面２４２は螺刻ロッド２６６の近位端と接触する。

使用者が最初の回転量（例えば５°の回転）の後に発射トリガー２０を引くと、走行モーターセンサー１１０が作動することにより上記に説明したようにセンサー１１０は操作者が発射トリガー２０を引く力の量に比例した順方向の速度でモーター６５を回転させるような信号をモーター６５に送る。モーター６５の順方向の回転により主駆動シャフト４８がギア駆動力伝達系を介して回転し、これによりナイフ３２及び橇状部材３３が溝２２に沿って移動してエンドエフェクター１２に挟まれた組織を切断する。制御回路がエンコーダー２６８から主駆動シャフトアセンブリの離散的回転に関する出力信号を受信し、第２のモーター２６５を回転させるような信号を第２のモーター２６５に送ると螺刻ロッド２６６がモーター２６５内に後退する。これにより発射トリガー２０の上側部分２３０が反時計回りに回転すると発射トリガーの下側部分２２８も反時計回りに回転する。これにより、螺刻ロッド２６６の往復動が主駆動シャフトアセンブリの回転に関係しているために、器具１０の操作者は発射トリガー２０を握ることによってエンドエフェクター１２の位置に関する触覚的なフィードバックを得る。しかしながら、この実施形態では発射トリガー２０がギア駆動力伝達系と連動していないために操作者が引く力は主駆動シャフトアセンブリの駆動に直接的には影響しない。

エンコーダー２６８からの出力信号を介して主駆動シャフトアセンブリの離散的回転を追跡することによって、制御回路３２はナイフがいつ完全に展開されるか（すなわち完全に延びる）かを計算することができる。この時点で制御回路はモーター６５に回転方向を逆転させてナイフ３２を後退させる信号を送ることができる。モーター６５の逆方向の回転により、主駆動シャフトアセンブリの回転方向が逆転し、これもやはりエンコーダー２６８によって検出される。エンコーダー２６８によって検出される逆方向の回転に基づいて制御回路が第２のモーター２６５に回転方向を逆転させる信号を送ることにより螺刻ロッド２６６がモーター２６５から長手方向に延びはじめる。この運動により発射トリガー２０の上側部分２３０が時計回りに回転し、下側部分２２８を時計回りに回転させる。これにより操作者が発射トリガー２０から時計回り方向の力を受けることによって、エンドエフェクター１２内のナイフ３２の後退位置に関するフィードバックが操作者に与えられる。制御回路はナイフ３２が完全に後退したことを検出することができる。この時点で制御回路はモーター６５に回転を停止させる信号を送る。

他の実施形態に基づけば、制御回路によってナイフ３２の位置を決定する代わりに、上記に述べたような逆動モーター／停止モーターセンサーを使用することもできる。更に、比例センサー１１０を使用してモーター６５の回転を制御する代わりに、オン／オフスイッチ又はセンサーを使用することもできる。こうした実施形態では、操作者がモーター６５の回転速度を制御することはできない。この場合、モーター６５はプログラムされた速度で回転する。

異なる実施形態において、上記に述べたようにモーターを使用して外科器具のエンドエフェクターの内部で切開部材及び／又はステープル駆動橇状部材を遠位方向に進めることができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、やはり上記に述べたようにモーターを使用して切開部材及び／又は橇状部材を近位方向に後退させることができる。しかしながら状況によっては、モーターは切開部材及び／又は橇状部材を後退させるだけの充分な力又はトルクを発生又は供給することができない場合がある。こうした状況は、モーターが故障したり切開部材がエンドエフェクター内部にひっかかってしまった場合に生じうる。こうした状況は、モーターに電力供給する電池又は他の適当な電源がモーターに充分な電力を供給できない場合にも生ずる。いずれの場合にも、本発明の異なる実施形態は、例えば切開部材及び／又は橇状部材を後退させるために用いることができる手動復帰システムを有してもよい。特定の状況では、こうした手動復帰システムを「ベイルアウト機構」と呼ぶことができる。異なる実施形態において、手動復帰機構は、手動復帰機構が切開部材及び／又は橇状部材と動作可能に連結されると同時、その前、及び／又はその後に切開部材及び／又は橇状部材からモーターを動作可能に係脱、又は切断するように構成することができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、これにより、例えば切開部材及び／又は橇状部材を前進させようとする破損したモーター及び／又は故障したモーターからの干渉を受けることなく切開部材及び／又は橇状部材を後退させることができる。

異なる実施形態において、図４３に示されるように、例えば外科用ステープラーのような外科器具は、例えば図４７に示されるような電気モーター４０２のようなモーターによって前進かつ／又は後退させることができる発射ロッド又は駆動シャフト４００を含むことができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、再び図４７を参照し、フレーム４０４とモーターハウジング４０１との間に相対的な運動をまったく、あるいは少なくともほとんど生じないようにモーター４０２をフレーム４０４に取り付ける、又はフレーム４０４に対して取り付けることができる。電気モーター４０２は供給される電気的エネルギーを受けとってこの電気エネルギーの少なくとも一部を機械的エネルギーに変換するように構成することができる。少なくとも１つの実施形態では、電気モーター４０２はロッド４０６を回転させてギア４０８を駆動するように構成することができる。特定の実施形態では、駆動ギア４０８はロッド４０６と一体に形成するか、あるいはロッド４０６の回転が駆動ギア４０８に伝達されるように駆動ギア４０８をロッド４０６に充分に又は固定的に取り付けることができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、駆動ギア４０８はロッド４０６を例えば圧入することができるように構成された孔を有しうる。異なる実施形態において、図４３〜５３には示されていないが、外科器具は、作動時に電流をモーター４０２に流してモーター４０２に電力を供給することが可能な発射トリガー２０（図１）のような発射トリガーを有しうる。特定の実施形態では上記に述べたように、外科器具はトリガーが作動される際にモーター４０２と通電するように配置することができる電池を有しうる。

異なる実施形態において、再び図４７を参照すると、駆動ギア４０８は駆動ギア４０８の回転がピニオンギア４１０に伝達されるようにピニオンギア４１０と動作可能に噛合させることができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、ピニオンギア４１０は駆動ギア４０８の歯と噛合する歯を有しうる。図４４に示されるように、ピニオンギア４１０にはピン４１２を受容するように構成された孔４１１がその全体又は一部を通じて延びていてよい。図には示されていないが、少なくとも１つのこうした実施形態では、孔４１１とピン４１２は、ピニオンギア４１０がピン４１２に対して回転することができるようなサイズ及び構成とすることができ、その際、孔４１１はこれを中心としてピニオンギア４１０が回転することが可能な軸をピン４１２が規定できるようにピン４１２を緊密に受容するように構成することができる。異なる代替的な実施形態では、再び図４７を参照すると、ピニオンギア４１０の回転がピン４１２に伝達されるようにピニオンギア４１０はピン４１２と一体に形成するかピン４１２に固定的に取り付けることができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、ピン４１２をピニオンギア４１０の孔４１１に圧入することができる。特定の実施形態では、フレーム４０４は、ピン４１２の一部を緊密に受容するようにそれぞれ構成することができる孔４１４及び４１６を有してよく、これにより孔４１４及び４１６は、これを中心としてピン４１２及びピニオンギア４１０が回転できるような軸を規定しうる。

特定の実施形態では、ピン４１２が孔４１４及び４１６に摺動可能に受容されることにより、下記により詳しく述べるようにピニオンギア４１０は駆動シャフト４００と選択的に噛合及び係脱することができる。ただし、本発明の目的では、図４７に示されるような外科器具の構成は駆動シャフト４００と動作可能に噛合したピニオンギア４１０を示している。ピニオンギア４１０を駆動シャフト４００から動作可能に係脱させることが可能な異なる状態について下記に更に述べる。図４３〜４７を主に参照すると、ピニオンギア４１０は、駆動ギア４０８の回転が駆動シャフト４００に伝達されるように駆動シャフト４００に動作可能に噛合させることができる。少なくとも１つの実施形態では、駆動シャフト４００は、ピニオンギア４１０の歯と噛合するように構成することが可能な複数の第１の駆動歯４１８を有する第１のラック部分を有することにより、ピニオンギア４１０の回転によって駆動シャフト４００が所定の経路に沿って並進運動又は変位することができるようになっている。例えば、図４３〜４７を参照すると、ピニオンギア４１０は、モーター４０２によって駆動ギア４０８、及びこれに応じてピニオンギア４１０が回転させられる方向に応じて、矢印Ｄで示される方向に軸４０３に沿って遠位方向に、かつ／又は、矢印Ｐで示される方向に軸４０３に沿って遠位方向にシャフト４００を動かすように構成することができる。所定の経路は直線状、又は少なくともほぼ直線状であってよいが、駆動シャフトを例えば曲線状及び／又は曲線／直線状の経路のような非直線状の経路に沿って動くことができるような他の実施形態も考えられる。

図４６及び４７を参照すると、外科器具は、ピニオンギア４１０を第１の駆動歯４１８と動作可能に噛合するように付勢するように構成することが可能なピニオンバネ４２０を更に有しうる。異なる実施形態において、フレーム４０４は、間にピニオンギア４１０を配置することができる第１の面４２４及び第２の面４２６を特に有するピニオンギアチャンバ４２２を有しうる。少なくとも１つの実施形態では、図４７を参照すると、ピニオンバネ４２０はピニオンギア４１０とチャンバ４２２の第１の面４２４との間に配置、又はこれらの間で圧縮され、これによりバネ４２０はピニオンギア４１０をチャンバ４２２の第２の面４２６に対して付勢することができる。特定の実施形態では、この結果、第２の面４２６によってピニオンギア４１０をこれと接触させて配置することができる基準面が与えられることにより、下記により詳しく述べるように少なくともピニオンギア４１０が駆動シャフト４００から係脱するまでの間、ピニオンギア４１０の歯を駆動シャフト４００の第１の歯４１８と整列させることができる。例えばピニオンギア４１０が第２の面４２６と接触して配置されている場合、ピニオンギア４１０の歯は駆動ギア４０８及び駆動シャフト４００の両方と動作可能に噛合することができる。したがって、モーター４０２がギア４０８及び４１０を介して駆動シャフト４００と動作可能に噛合することによって駆動シャフト４００を例えば方向Ｄに前進させ、かつ／又は方向Ｐに後退させることができる。

異なる実施形態において図５２及び５３を参照すると、例えば外科器具は、駆動シャフト４００と動作可能に連結することが可能なナイフバーアセンブリ４５０を有してよく、これにより、上記に述べたようにモーター４０２によって駆動シャフト４００が動かされると駆動シャフト４００がナイフバーアセンブリ４５０を動かすことができる。少なくとも１つの実施形態では、ナイフバーアセンブリ４５０は、近位端４５４が駆動シャフト４００の遠位端４５６に直接及び／又は連結部材（図に示されていない）によって連結されたナイフバーすなわち駆動バー４５２を有しうる。少なくとも１つのこうした実施形態では、外科器具は更に、駆動バー４５２をスロット４７７内に受容及び／又は支持するように構成可能な脊柱部材４７５を有しうる。特定の実施形態では、ナイフバーアセンブリ４５０は、エンドエフェクター４７０に対して近位方向、遠位方向、及び／又は他の任意の適当な方向に動かすことができるように駆動バー４５２の遠位端４５８と動作可能に嵌合した切開器具４６０を更に有しうる。異なる実施形態において、ナイフバーアセンブリ４５０はステープル打ち込み用橇状部材４６２を更に有してよく、ステープル打ち込み用橇状部材４６２は、例えば切開器具４６０によって近位方向、遠位方向、及び／又は他の任意の適当な方向に進めることができ、ステープルカートリッジ４７６内に格納されたステープル４７１（図５３）を支持する打ち込み要素４７２と係合しうる。上記と同様、エンドエフェクター４７０は、ステープルカートリッジ４７６を保持及び支持するように構成可能なステープルカートリッジ溝４７８を更に有しうる。いずれの場合にも、外科器具は、アンビル４７４を開放位置へと付勢するように構成されたバネ４７９、更に、ステープル４７１がステープルカートリッジ４７６から展開される際にステープル４７１がアンビル４７４によって変形されるようにアンビル４７４を閉鎖位置に配置かつ保持するように構成された閉鎖管４８０を有しうる。

使用時には上記に述べたように、駆動シャフト４００及び駆動バー４５２をモーター４０２によって遠位方向に前進させ、更に近位方向に後退させることにより、切開部材４６０及び／又は橇状部材４６２の一方又は両方をエンドエフェクター４７０内で前進及び後退させることができる。しかしながら、駆動シャフト４００、駆動バー４５２、切開器具４６０、橇状部材４６２、及び／又は駆動又は発射システムの他のいずれかの部分が引っかかったり、破損したり、あるいは充分に又は完全に後退させることができなくなった場合には、例えば手動復帰システムを使用して駆動シャフト４００、駆動バー４５２、及び切開器具４６０の１以上を近位方向に駆動することができる。特定の実施形態では、モーター４０２は、例えば復帰システムが駆動シャフト４００と係合する前、その間、及び／又はその後に駆動シャフト４００から動作可能に係脱させることができる。異なる実施形態では、手動復帰システムが駆動シャフト４００と係合する際にモーター４０２を駆動シャフト４００から係脱させることができる。少なくとも１つの実施形態では、こうした構成により例えば駆動シャフト４００が復帰システムによって遠位方向に駆動されることをモーターが阻止又は防止しないようにすることができる。特定の実施形態では、駆動シャフト４００、駆動バー４５２、切開器具４６０、及び／又は橇状部材４６２を動作可能に連結されることにより、これらの部材の１以上のものに引く力が加えられた場合に、引く力が１以上の他の部材に伝達されることによってこれらが一緒に引っ張られる。

特定の実施形態では、図４４を参照すると、復帰システム５００はレバー又はハンドル５１０及びカム５２０を有してよく、レバー５１０はカム５２０を動かすように構成することができる。少なくとも１つの実施形態では、図４８を参照すると、レバー５１０は矢印１によって示される第１の方向に回転させることによってカム５２０を第１の位置（図４８）と第２の位置（図４９）との間で動かすことができる。異なる実施形態において、図４４を参照すると、レバー５１０は旋回ピン５１４によってフレーム４０４に回転可能に取り付けることが可能であり、旋回ピン５１４はこれを中心としてレバー５１０が回転することが可能な軸を規定しうる。少なくとも１つのこうした実施形態では、レバー５１０は更に、フレーム４０４の孔４０５と整列させることでこれを通じてピン５１４を挿入することが可能な孔５１６を更に有しうる。異なる実施形態において、ピン５１４及び１以上の孔４０５は、これらの間で緊密な嵌め合い、更には圧入がなされることによって、ピン５１４が孔４０５及び５１６から抜けることを防止又は少なくとも抑制するように構成することができる。図には示されていないが、１以上の締結具を使用してピン５１４を孔４０５及び５１６内に保持することができる。いずれの場合も、レバー孔５１６は、孔５１６とピン５１４の側壁の間にこれらが互いに摺動することをを可能とする一方でこれらが互いにずれ動くことは制限又は防止するような充分なクリアランスがあるようなサイズ及び構成とすることができる。少なくとも１つの代替的な実施形態では、レバー５１０は、ピン５１４がレバー５１０と共に回転するようにピン５１４に取り付けることができる。特定の実施形態では、再び図４８を参照すると、レバー５１０からは、レバー５１０が第１の方向（矢印１によって示される）に回転させられる際に駆動面又は駆動ポケット５２２のようなカム５２０の少なくとも一部と係合してカム５２０を第１の方向に回転させるように構成することが可能なカムドライバー５１２が延出してもよい。少なくとも１つの実施形態では、図４４を再び参照すると、カム５２０はピン５１４によってフレーム４０４に回転可能に取り付けることができる。ピン５１４はレバー５１０と同様、カム孔５２４に挿入してこれを中心としてカム５２０を回転させることが可能な軸を規定しうる。

異なる実施形態において、図４８を参照すると、カム５２０は、カム５２０が図４８に示されるような第１の位置にある場合に、バネ４２０がギア４１０を駆動シャフト４００と噛合するように付勢することができるように配置及び構成可能な第１のカム面５２５を有しうる。少なくとも１つの実施形態では、第１のカム面５２５は、カム５２０が第１の位置にある場合にカム５２０とピニオンギア４１０との間にクリアランスがあるように構成することができる。上記に述べ、図４９に示されるようにカム５２０がレバー５１０によって第２の位置に回転させられるにしたがって、カム５２０の一部がピニオンギア４１０と接触してピニオンギア４１０を駆動シャフト４００と係脱させる。より詳細には、少なくとも１つの実施形態において、カム５２０は、ピニオンギア４１０の面４１３と接触するとピニオンギア４１０をピニオンギアチャンバ４２２内の第１の面４２４の方向に押す又は動かし、これによってバネ４２０を圧縮する第２のカム面５２６を有しうる。異なる実施形態において、カム面５２５及び５２６は、カム５２０とピニオンギア４１０とが相対的に摺動することを可能とするような１以上の円弧状及び／又は直線状の外形をなしてよい。少なくとも１つのこうした実施形態では、例えばカム面５２６は、カム面５２６とピン５１４の軸との間の距離すなわち半径が第１のカム面５２５と停止点５２７との間で徐々に大きくなるような外径をなしうる。異なる実施形態において、停止点５２７は、第２のカム面５２６の終端及び／又はピニオンギア４１０と接触する第２のカム面５２６の最も遠い点を形成する。特定の実施形態では、図４８及び４９を参照すると、カム面５２６は、Ｒ２がＲ１より大きいものとして第１の曲率半径Ｒ１及び第２の曲率半径Ｒ２によって少なくとも部分的に定義されうる。少なくとも１つの実施形態では、Ｒ１及びＲ２は、Ｒ１とＲ２との正味の差、すなわち偏心距離が充分な大きさとなるように選択することによって、カム５２０が第２の位置にあるか、かつ／又はカム５２０の停止点５２７がピニオンギア４１０の面４１３と接触している場合にピニオンギア４１０が駆動シャフト４００と動作可能に噛合しなくなるようにピニオンギア４１０を変位させることができる。

異なる実施形態において、上記に述べたようにレバー５１０が第１の方向（矢印１）に動かされてレバー５１０によってカム５２０を第１の位置（図４８）と第２の位置（図４９）との間で回転させる際に、レバー５１０は後退つめアセンブリ５３０を駆動シャフト４００と噛合するように動かすことができる。第１の方向に動かされる前のレバー５１０を示した図４８を参照すると、後退つめアセンブリ５３０は駆動シャフト４００と係脱した状態に保持されている様子が示されている。より詳細には図４５を参照すると、つめアセンブリ５３０のつめ５３２が、フレーム４０４から延出した梁部材４０７によって係脱した位置に保持されている様子が示されている。特定の実施形態では、引き続き図４５を参照すると、つめ５３２からは梁部材４０７に沿って摺動するように構成可能な突起部５３４が延出しうる。少なくとも１つのこうした実施形態では、再び図４８を参照すると、つめ５３２は、レバー５１０が第１の方向に回転させられる際に矢印Ａによって示されるように梁部材４０７に沿って近位方向に摺動することができる。図４９に示されるように、カム５２０が第２の位置に回転させられるのと同時又はほぼ同時に突起部５３４は梁部材４０７の端部４０９から滑り落ちることができる。異なる実施形態において、後退つめアセンブリ５３０は、突起５３４が梁部材４０７の端部４０９から滑り落ちる、すなわち端部４０９を乗り越えた場合につめ５３２が駆動シャフト４００と噛合するよう、つめ５３２を付勢するように構成可能なつめバネ５３６を更に有しうる。こうした実施形態では、後退つめ５３２は、ピニオンギア４１０が駆動シャフト４００から係脱するのと同時又は少なくともほぼ同時に駆動シャフト４００と噛合しうる。異なる代替的な実施形態では、梁部材４０７は、カム５２０が第２の位置にまで完全に回転し、ピニオンギア４１０が駆動シャフト４００から完全に係脱する前、場合によっては直前に突起部５３４が梁部材４０７から滑り落ちる、すなわち梁部材４０７を乗り越えるように構成することができる。また、突起部５３４は、カム５２０が第２の位置にまで完全に回転し、ピニオンギア４１０がシャフト４００から完全に係脱した後、場合によっては直後に梁部材４０７から滑り落ちる、すなわち梁部材４０７を乗り越えるようにしてもよい。いずれの場合も、駆動シャフト４００からモーター４０２が係脱し、つめアセンブリ５３０が駆動シャフト４００と噛合することによって、モーター４０２による抵抗又は干渉を受けずに駆動シャフト４００を引くことができる。

上記に述べたように、つめ５３２は駆動シャフト４００と噛合するように旋回させることができる。異なる実施形態において、図４９及び５０を参照すると、つめアセンブリ５３０は、つめ５３２をレバー５１０のスロット５１８内に旋回可能に取り付けるように構成可能な旋回ピン５３８を更に有しうる。少なくとも１つの実施形態では、図４４を参照すると、旋回ピン５３８はレバー５１０のピン孔５１５及びつめ５３２の孔５３３に挿入することによってレバー５１０に対してつめ５３２を回転可能に保持するとともにこれを中心としてつめ５３２が回転することが可能な軸を規定することができる。特定の実施形態では、図４４及び４８を参照すると、つめバネ５３６は例えばトーションバネからなるものでよく、旋回ピン５３８の周囲に配される中央部分５３７、更にはピン５１４及び／又はレバー５１０の他の任意の適当な部分並びにつめ５３２に付勢力又は圧縮力を作用させるように構成可能な脚部５３９を有することによってつめ５３２を駆動シャフト４００の方向に付勢することができる。少なくとも１つの実施形態では、図４４を参照すると、つめ５３２はバネ５３６の脚部５３９を受容及び／又は捕捉するように構成可能な溝５３１を有することにより、脚部５３９がつめ５３２に対して滑らず、またつめ５３２から動作的に係脱することもない。

いずれの場合も、つめ５３２が梁部材４０７から滑り落ちる、すなわち梁部材４０７を乗り越えた時点で、図５０に示されるようにレバー５１０を矢印２に示されるような第１の方向と逆向きの第２の方向に回転させることができる。レバー５１０は第２の方向に回転させられるとつめ５３２を矢印Ｂで示される方向に遠位方向へと引くことができる。異なる実施形態において、図５０に示されるように、レバー５１０がつめ５３２を引っ張ることにより、つめ５３２は駆動シャフト４００から延びる複数の第２の駆動歯４１９上を摺動しうる。少なくとも図の実施形態では、第２の駆動歯４１９は第１の駆動歯４１８と異なる駆動シャフト４００の側面に配置することができるが、第１及び第２の駆動歯を駆動シャフトの同じ側面又は反対側の側面に配置する第１及び第２の駆動歯の他の異なる構成も考えられる。特定の実施形態では、第１及び第２の駆動歯は１つの歯群からなってもよく、あるいは１つの歯群の第１及び第２の部分からなってもよい。いずれの場合も、つめ５３２は、つめ５３２が方向Ｂに動かされる際に第２の駆動歯４１９上を摺動するように構成可能な例えばつめ歯５４０のような１以上のつめ歯を有しうる。異なる実施形態において、図５０を参照すると、つめ歯５４０は、駆動シャフト４００を近位方向にも及び／又は遠位方向にも動かすことなく、又は少なくともほぼ動かすことなく、第２の歯４１９の角度又は斜角がつけられた側面４２１上を摺動するように構成可能な第１の側面５４１を有しうる。図５１に示されるようにレバー５１０が再び第１の方向に回転させられ、つめ５３２が近位方向に動かされると、つめ歯５４０の第２の側面５４２が第２の歯４１９の平坦又は少なくともほぼ平坦な第２の側面４２３と係合しうる。つめ歯５４０の側面５４２が第２の歯４１９の側面４２３と係合すると、つめ５３２の近位方向への運動が駆動シャフト４００に伝達されて駆動シャフト４００を近位方向に動かすことができる。例えば、駆動シャフト４００、駆動バー４５２、切開器具４６０、及び／又は橇状部材４６２の１以上が引っかかってしまった実施形態では、外科医はレバー５１０に力を作用させることによって引っかかった要素を外して、駆動シャフト４００、駆動バー４５２、切開器具４６０、及び／又は橇状部材４６２を近位方向に引くことができる。特定の実施形態では、つめ５３２が駆動シャフト４００と係合した後、駆動シャフト４００を引くにはレバー５１０の１回のストロークのみを要する。しかしながら他の実施形態では、複数回のストロークを有する場合もある。こうした実施形態では、レバー５１０を第１及び第２の方向に繰り返し動かすことによって駆動シャフト４００を充分な位置にまで近位方向に引くことができる。

異なる実施形態において、上記並びに図４８〜５１を参照すると、上記に述べたようにレバー５１０の第１の方向（矢印１）への最初の回転によってカム５２０を第２の位置に設定し、駆動シャフト４００からピニオンギア４１０を係脱させることができる。しかしながら次いでレバー５１０が第２の方向（矢印２）に回転させられる際にはカム５２０は第２の位置に留まることができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、上記に述べたようにレバー５１０から延びるカムドライバー５１２は、駆動面５２２に当接してカム５２０を第１の位置（図４８）から第２の位置（図４９）へと動かすように構成することができるが、カムドライバー５１２はレバー５１０が第２の方向に回転させられる際に駆動面５２２から遠ざかる方向に回転させられるように構成することもできる。その結果、こうした実施形態では、レバー５１０をこの後、第１の方向及び第２の方向に繰り返し動かすことによってピニオンギア４１０が駆動シャフト４００から係脱した状態で駆動シャフト４００を引くことができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、いったんカム５２０が第２の位置に回転させられたなら、カム５２０を第１の位置に復帰させ、かつ／又は他の任意の位置にカム５２０を動かすことをできなくすることもできる。これにより、カム５２０はピニオンギア４１０を駆動シャフト４００と係脱した状態に永続的に保持することができる。異なる状況下で、外科的切開及びステープラー器具が何らかの動作不良を有していないかぎりは手動復帰（すなわち「ベイルアウト」）システムを使用する必要が往々にしてないことからこうした特徴は有用でありうる。この特徴によって、外科器具が例えば専門の技術者によって検査及び初期状態に戻されないかぎり、外科器具を再使用できないようにすることができる。

特定の実施形態では、上記に述べたように、いったん手動復帰（すなわち「ベイルアウト」）システムが駆動システムと動作可能に噛合されると手動復帰システムを駆動システムから係脱させることができなくなるか、かつ／又は駆動システムが例えば駆動ロッドを再び前進させることができなくなるようにすることができる。他の異なる実施形態では、手動復帰システムを初期状態に戻し、外科器具を再び使用することができる。図５４は、本発明のこうした実施形態に基づく外科器具のモーター駆動システム及び手動復帰システムの一部を示した図である。少なくとも１つの実施形態では、器具は上記と同様に、例えばエンドエフェクター内で切開器具及び／又はステープル駆動橇状部材を前進かつ／又は後退させるように構成可能な駆動シャフト６００を有しうる。やはり上記と同様、図５４に示されるように、器具は、駆動シャフト６０６を介して駆動ギア６０８を回転させるように構成されたモーター６０２を有しうる。異なる実施形態において、駆動ギア６０８は、駆動シャフト６０６の回転が中間ギア６１０に伝達されるように中間ギア６１０と動作可能に噛合させることができる。ギア６０８及び６１０はスパーギア又は図４３〜５３に示したギアと同様のギアからなるものでもよいが、ギア６０８及び６１０は例えば協働するベベルギア部分からなるものでもよい。使用されるギアの種類とは関係なく、中間ギア６１０はシャフトギア６１１と動作可能に噛合するように構成された部分を有してよい。異なる実施形態において、シャフトギア６１１はシャフト６１２を中心として自由に回転することができるが、シャフト６１２は、これを中心としてシャフトギア６１１を回転させることが可能な軸を規定するようにシャフトギア６１１の孔に緊密に受容されてもよい。特定の実施形態では、シャフトギア６１１は、中間ギア６１０の回転がシャフト６１２に伝達されるようにシャフト６１２に取り付けることができる。図５４に示されるように、シャフト６１２はフレーム６０４及び／又は外科器具の他の任意の適合な部分によって回転可能に支持されうる。

異なる実施形態において、上記に加えて駆動システムが駆動シャフト６１２及び／又はシャフトギア６１１に取り付けられたモータークラウンギア６１８を更に有することにより中間ギア６１０の回転がクラウンギア６１８に伝達される。少なくとも１つの実施形態では、駆動システムは、シャフトギア６１１に付勢力を作用させるように構成可能なバネ６２０を例えば有することにより、シャフトギア６１１、シャフト６１２、及びクラウンギア６１８の１以上を中央ギア６２２の方向に付勢することができる。例えばモーター６０２を駆動シャフト６００と動作可能に連動させることが望ましい場合、中央ギア６２２と動作可能に係合するようにバネ６２０によってクラウンギア６１８を押すことができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、クラウンギア６１８と噛合するように構成可能なギア部分６２１が中央ギア６２２から延びてよい。シャフトギア６１１がシャフト６１２に摺動可能に保持されている実施形態では、中央ギア６２２をシャフト６１２に固定的に取り付けることが可能であり、シャフト６１２がフレーム６０４に対して摺動することが防止又は少なくとも抑制される。少なくとも１つのこうした実施形態では、中央ギア６２２をシャフト６１２によって駆動シャフト６００に対して定位置に支持することができる。

上記に述べた実施形態と同様、手動復帰システムを駆動シャフト６００と連動させることが望ましい状況が生ずる場合がある。やはり上記に述べた実施形態と同様、手動復帰システムが駆動シャフトと連動している場合に駆動シャフト６００からモーター６０２を動作的に分離することが望ましい場合もある。異なる実施形態において、図５５を参照すると、手動復帰機構のレバー（図に示されていない）は、レバーがレバークラウンギア６２４を中央ギア６２２又は少なくとも中央ギア６２２から延びるクラウンギア部分６２３と噛合させ、これと同時又は少なくともほぼ同時にモータークラウンギア６１８を中央ギア６２２から係脱させるように動作、作動又は操作することができる。少なくとも１つの実施形態では、レバークラウンギア６２４をシャフト部分６２６に摺動可能に取り付けることが可能であり、少なくとも１つのこうした実施形態ではシャフト部分６２６がシャフト６１２の一部を構成してよい。異なる実施形態において、レバークラウンギア６２４は、例えば手動後退レバーから延びるカムが係合しうる例えばカム面６４０のようなカム面を有することによって、レバークラウンギア６２４にカム面６４０を介して付勢力を作用させることができる。少なくとも１つの実施形態では、やはりレバークラウンギア６２４に取り付け、かつ／又はシャフト６２６に摺動可能に取り付けることが可能なプッシュバー６２８を、モータークラウンギア６１８の一部にプッシュバー６２８が接触するまでモータークラウンギア６１８の方向に摺動させることができる。特定の実施形態では、レバークラウンギア６２４及びプッシュバー６２８は、クラウンギア６１８が中央ギア６２２から離れるように押されるのと同時又はほぼ同時にクラウンギア６２４が中央ギア６２２と噛合するように構成することができる。

異なる実施形態では、上記に加えて外科器具は、モータークラウンギア６１８がクラウンギア６２２から係脱する際にモータークラウンギア６１８を捕捉し、更に手動復帰レバーを使用してクラウンギア６２４及び中央ギア６２２を駆動する際にクラウンギア６１８を定位置に保持するように構成可能な止め部又はロック６３０を更に有しうる。少なくとも１つのこうした実施形態では、ロック６３０は例えばフック６２９を有してよく、フック６２９はクラウンギア６１８又はクラウンギア６１８を包囲するリム６１９がフック６２９と接触すると上側に持ち上げられる。特定の実施形態では、フック６２９は復帰バネ６３２によってロック６３０に加えられる付勢力によってリム６１９上に嵌り込むことができる。特定の時点で、外科医が駆動シャフト６００とモーター６０２を再び連動させようとする場合、例えばロック６３０の端部６３１を下側に押すことによってロック６３０が旋回し、その結果、フック６２９が上側に持ち上げられてクラウンギア６１８から外れる。この時点で、バネ６２０が延びてクラウンギア６１８を付勢して中央ギア６２２と再び噛合させる。これにより、更にバネ６２０がクラウンギア６１８に充分な力を加えることによってプッシュバー６２８を介してクラウンギア６２４を中央ギア６２２から係脱すなわち離れるように押す。

異なる実施形態において、外科器具は例えば図６１〜６７に示されるような駆動システム及び手動復帰機構を有しうる。図６１及び６２を参照すると、駆動システムは、モーター駆動シャフト９０６及びモーター駆動ギア９０８を回転させるように構成されたモーター９０２を有しうる。特定の実施形態では、駆動システムは、下記に更に詳しく述べるように駆動シャフト９００と選択的に噛合させることが可能なピニオンギア９１０を更に有しうる。少なくとも１つの実施形態では、ピニオンギア９１０がピン９１２及び１以上のピン孔９１６を介して旋回アーム９３１に回転可能に取り付けられることによって、旋回アーム９３１が図６２に示されるような第１の位置にある場合にピニオンギア９１０の歯が駆動ギア９０８の歯、更には駆動シャフト９００の第１の歯９１８と噛合することができる。旋回アーム９３１が第１の位置にある場合、その結果、例えば軸９０３に沿って遠位方向に駆動シャフト９００を動かすように第１の方向に駆動ギア９０８を回転させ、別の場合には例えば近位方向に駆動シャフト９００を引くように第２の方向に駆動ギア９０８を回転させるようにモーター９０２を構成することができる。異なる実施形態では、旋回アーム９３１を第１の位置に選択的に保持することが可能であり、特定の実施形態では、旋回アーム９３１をカム１０２０によって第１の位置に解放可能に保持することが可能である。少なくとも１つのこうした実施形態では、旋回アーム９３１は、カム１０２０が下記により詳しく述べるような第１の位置にやはりある場合にカム１０２０の少なくとも一部分を受容するように構成された保持スロット９３９を有しうる。

再び図６１〜６７を参照すると、手動復帰機構１０００を駆動シャフト９００と噛合させることによって駆動シャフト９００を手動で引くことができる。異なる実施形態において、手動復帰機構１０００はその設計及び動作において手動復帰機構５００と似たものでよく、例えば手動復帰機構１０００はレバー１０１０、及び駆動シャフト９００の第２の歯９１９と噛合して駆動シャフト９００を近位方向に引くように構成することが可能なつめ１０３２を有しうる。本願の全体を通じて特に手動復帰機構５００について詳細に開示するが、その開示内容は手動復帰機構１０００の設計及び動作にも適用しうることが読者には認識されるであろう。少なくとも１つの実施形態において、レバー１０１０は図６２に示される第１の位置から図６３に示される第２の位置へと第１の方向に回転させることができる。レバー１０１０は第１の方向に動かされると、つめ１０３２を第２の歯９１９と噛合するように動かし、更に、カム１０２０を図６２に示される第１の位置と図６３に示される第２の位置との間で動かすことができる。少なくとも１つの実施形態では、上記と同様、カム１０２０は例えばレバー１０１０から延びるカムドライバー１０１２が接触することによってピン１０１４によって規定される軸を中心としてカム１０２０を第２の位置へと回転させる駆動面１０２２を例えば有してよい。カム１０２０は第２の位置へ回転させられると、旋回アーム９３１のスロット９３９から係脱する。より詳細には、少なくとも１つの実施形態において、カム１０２０は、カム１０２０が第１の位置にある場合に保持スロット９３９内に受容されるようなサイズ及び構成の第１の部分１０２５を有してよく、レバー１０１０が第１の方向に回転させられると第１のカム部分１０２５は保持スロット９３９から外へと回転することができる。カム１０２０が第２の位置へと動かされると、第２のカム部分１０２７が保持スロット９３９上に位置するがこの部分は保持スロット９３９内には位置しない。少なくとも１つの実施形態では、第２のカム部分１０２７は保持スロット９３９内に位置しうるが、旋回アーム９３１を定位置に保持することはできない。

異なる実施形態において、旋回アーム９３１がフレーム９０４に回転可能に取り付けられることにより、カム１０２０が保持スロット９３９から充分に係脱すると、旋回アーム９３１が旋回することによってピニオンギア９１０を駆動シャフト９００及び／又は駆動ギア９０８から離れる方向に係脱させる。少なくとも１つの実施形態では、図６３、６５及び６７を参照すると、旋回アーム９３１の近位端９３３はヒンジ９３５を介してフレーム９０４に旋回可能に取り付けられている。使用時には、上記に概要を述べたように、旋回アーム９３１は、旋回アーム９３１を第２の位置に動かすことができるようにレバー１０１０を使用してカム１０２０を旋回アーム９３１から係脱させるまでカム１０２０によって第１の位置に保持することができる。少なくとも１つの実施形態では、図３４を参照すると、手動復帰機構１０００は旋回アーム９３１を第２の位置へと付勢するように構成可能な例えばバネ９２０のような少なくとも１つのバネを更に有しうる。バネ９２０は、旋回アーム９３１が第１の位置にある場合に例えば旋回アーム９３１とフレーム９０４との中間で圧縮されるように構成することが可能であり、カム１０２０が第２の位置に動かされるとバネ９２０が伸びて旋回アーム９３１を第２の位置へと動かす。少なくとも１つの実施形態では、旋回アーム９３１の運動範囲を規制することができる。特定の実施形態では、旋回アーム９３１の近位端９３３は、例えばフレーム９０４と係合することによって旋回アーム９３１の運動範囲を制限するように構成可能な例えば係止面９３７のような１以上の係止面を更に有しうる。いずれの場合も、旋回アーム９３１が第２の位置に動かされるとピニオンギア９１０は駆動ギア９０８及び／又は駆動シャフト９００の第１の歯９１８と動作可能に噛合しなくなる。こうした状況では、モーター９０２による駆動ギア９０８の回転は駆動シャフト９００に伝達されず、また、レバー１０１０及びつめ１０３２による駆動シャフト９００の後退はモーター９０２から干渉、又は少なくとも相当の干渉を受けずに行われうる。

異なる実施形態において、上記に更に加えて、レバー１０１０が第１の方向に動くことによって、手動復帰機構１０００が駆動シャフト９００と噛合するとともにモーター９０２が駆動シャフト９００から動作的に係脱する。レバー１０１０は第１の方向に動かされた後、レバー１０１０が開始位置に戻るように第２の方向に回転させることが可能であり、上記と同様、カム１０２０が第２の位置に残るようにしてレバー１０１０をカム１０２０から離れる方向に回転させることができる。この時点で、レバー１０１０を第１の方向及び第２の方向に繰り返しラチェット機構により徐々に動かすことにより駆動シャフト９００を適宜後退させることができる。少なくとも１つの実施形態では、手動復帰機構１０００は、外科医又は器具の別の操作者に器具を初期状態に戻す機会が与えられないように、したがって、駆動シャフト９００を動かすためにモーター９０２が再び用いられないように構成することができる。少なくとも１つの他の実施形態では、手動復帰システム１０００は、旋回アーム１０３１を第１の位置に押し戻し、第１のカム部分１０２５が保持スロット９３９と再び噛合するようにカム１０２０を第１の位置に回転させることによって初期状態に戻すことができる。

異なる実施形態において、図５６〜５８を参照すると、外科器具は回転可能な駆動シャフト及び駆動シャフトを回転させるように構成された手動復帰機構を有しうる。少なくとも１つの実施形態では、図５６を参照すると、回転可能な駆動シャフト７００は例えばフレーム７０４の孔７１４及び７１６内に回転可能に支持することができる。特定の実施形態では、外科器具は駆動シャフト７００を回転させるように構成された駆動システムを更に有してよく、この駆動システムは、駆動ギア７０８、駆動ギア７０８を回転させるためのモーター７０２、及び、ギア減速を与えるか、及び／又はモーター７０２及び駆動ギア７０８を異なる速度で回転させるように構成することが可能なギアボックス７０１を更に有しうる。外科器具は、図５６に示されるような第１の位置に位置している場合に駆動ギア７０８の回転運動を駆動シャフト７００に伝達するように構成することが可能なピニオンギア７１０を更に有しうる。異なる実施形態において、駆動シャフト７００はピニオンギア７１０を通じて延びる孔（図に示されていない）の側壁に緊密に受容されうる１以上の突起部及び／又は１以上の陥凹部からなるスプライン部分７１８を有しうる。少なくとも１つのこうした実施形態では、ピニオンギア孔の外周はスプライン部分７１８の外周と一致又は少なくともほぼ位置するように構成することができる。ピニオンギア孔とスプライン部分７１８とが協働する構成により、モーター７０２が駆動シャフト７００と動作可能に連動することによって駆動ギア７０８の回転運動が駆動シャフト７００に伝達されうる。駆動シャフト７００は、第１の方向に回転させられる場合に駆動ナット７５６及び駆動ナット７５６に取り付けられたナイフバーアセンブリ７５０を駆動シャフト７００に沿って前進させるように構成することができる。より詳細には、少なくとも１つの実施形態において、駆動シャフト７００の外面は螺旋状の駆動螺刻を有し、駆動螺刻は駆動ナット７５６に対して回転させられる際に駆動シャフト７００の回転運動を駆動ナット７５６の並進運動に変換することによってシャフト軸７０３に沿って駆動ナット７５６を前進させるように構成することができる。これに対応して、駆動シャフト７００が反対側に回転させられる場合には螺旋螺刻によって駆動ナット７５６は後退する。図５６に示されるように、ナイフバー７５２の近位端７５４を駆動ナット７５６に取り付けるか、かつ／又は適宜係合させることにより、駆動ナット７５６が駆動シャフト７００によって遠位方向に前進させられるかかつ／又は近位方向に後退させられる際にナイフバー７５２が駆動ナット７５６にとともに動くことによってこれに付随する切開部材及び／又はステープル橇状部材をエンドエフェクター内部で動かすことができる。

使用時には、上記に概要を述べたように、モーター７０２は駆動シャフト７００を第１の方向に回転させることによってナイフバーアセンブリ７５０を前進させ、更に駆動シャフト７００を第２の方向に回転させることによってナイフバーアセンブリ７５０を後退させることができる。しかしながら、例えばモーター７０２が動作不能となったり、かつ／又はナイフバーアセンブリ７５０が引っかかったりした場合には、手動後退アセンブリ８００を駆動シャフト７００と動作可能に連動させることによって駆動シャフト７００を第２の方向すなわち後退方向に回転させることができる。異なる実施形態では、図５６及び５７を参照すると、外科医又は器具の別の操作者はヨーク７１５をピニオンギア７１０から係脱するように引くことにより、ピニオンギア７１０を、駆動ギア７０８及びスプライン部分７１８と噛合する第１の位置と、スプライン部分７１８及びレバー８１０と噛合する第２の位置との間で変位又は摺動させることができる。少なくとも１つの実施形態では、ヨーク７１５がピニオンギア７１０のカラー７１３から係脱された後、ピニオンギア７１０を、図５６に示されるような第１の位置から図５７に示されるような第２の位置へとバネ７１８によって動かすことができる。ここで図５９を参照すると、特定の実施形態では、外科医が掴むことができるように構成可能なハンドル７１７をヨーク７１５が有することによって、ヨーク７１５から延びる１以上の突起部すなわち歯部７０９をカラー７１３内に形成された凹部７０７から係脱させることができる。いずれの場合も、ピニオンギア７１０が図５７に示されるような第２の位置に動かされたなら、ピニオンギア７１０を後退レバー８１０と動作可能に噛合させることができる。特定の実施形態では、バネ７１０によりピニオンギア７１０を後退レバー７１０に対して付勢することによってピニオンギア７１０のラチェット面７１９がレバー８１０のラチェット面８３２と動作可能に噛合しうる。

異なる実施形態において、更に上記に加え、ピニオンギア７１０は、レバー８１０と噛合するように動かされるのと同時に駆動ギア７０８と係脱するように動かすことができる。特定の実施形態では、ピニオンギア７１０を駆動ギア７０８から係脱するように動かした後、レバー８１０と噛合するように動かすことができる。いずれの場合も、少なくとも１つの実施形態では、レバー８１０の回転をラチェット面７１９及び８３２上の協働するラチェット歯を介してピニオンギア７１０に伝達することが可能であり、その際、ピニオンギア７１０の回転はスプライン部分７１２を介して駆動シャフト７００に伝達される。特定の実施形態では、駆動シャフト７００を充分に後退させるにはレバー８１０の１回転又は１回転未満の回転を要するのみであるが、他の実施形態では１回転よりも多いレバー８１０の回転を要する場合もある。異なる実施形態において、図５８を参照すると、レバー８１０及びピニオンギア７１０のラチェット面を、レバー８１０を第２の方向、すなわち第１の方向と反対の方向に回転させるように構成することによって復帰レバー８１０が開始位置に戻るため、レバー８１０を再び第１の方向に回転させることができるようになる。少なくとも１つの実施形態では、ピニオンギア７１０及び／又は駆動シャフト７００を定位置に保持する一方でレバー８１０を例えば開始位置にラチェット機構によって戻すことにより、駆動シャフト７００がレバー８１０と単純に前後に動くことを防止又は少なくとも抑制することができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、図５８を参照すると、レバー８１０の第２の方向への回転によりピニオンギア７１０を駆動ギア７０８と少なくとも部分的に噛合させることによって、駆動ギア７０８、ギアボックス７０１、及びモーター７０２は、レバー８１０が第２の方向に回転させられる間、ピニオンギア７１０を定位置に保持することができる。特定の実施形態では、ピニオンギア７１０と駆動ギア７０８とのギア比、及び／又はギアボックス７０１内のギア比は、レバー８１０に大きな機械的利点及び／又は力が作用しない場合（多くの場合生じない）、ピニオンギア７１０の回転が防止又は少なくとも抑制されるようなものとすることができる。

異なる実施形態では、更に上記に加えて、レバー８１０を第１の方向及び第２の方向に必要な回数だけラチェット機構により動かすことによってナイフアセンブリ７５０が充分に後退するように駆動シャフト７００を第２の方向に回転させることができる。少なくとも１つの実施形態では、手動後退機構８００は、ピニオンギア７１０を第２の位置に動かした後で第１の位置に戻すことができないように構成することができる。こうした実施形態では、モーター７０２を駆動シャフト９００を再び回転させるために使用することはできない。特定の他の実施形態では、ピニオンギア７１０が第１の位置に戻り、ヨーク７１５がカラー７１３と再び噛合することができることによって、ピニオンギア７１０を駆動ギア７０８、したがってモーター７０２と動作可能に連動した状態に保持することができる。

異なる実施形態において、上記に述べたように、手動後退レバーの動作又は作動により、モーターが手動後退レバーの動きに抵抗する、又は動きを妨害することがなくなるようにモーターを駆動シャフトから動作的に係脱させることができる。幾つかのこうした実施形態では、後退レバーの動作によってモーターを駆動シャフトから機械的に分離することができる。こうした実施形態では、モーターが回転し続けたとしてもモーターの回転が駆動シャフトに伝達されないという利点が与えられる。特定の実施形態では、手動後退レバーの動作によってモーターを電源から電気的に分離することができる。こうした実施形態では、モーターと駆動シャフトとが機械的に分離されているか否かとは無関係に電池からの電力供給がなければモーターが回転しないという利点が与えられる。特定の実施形態では、手動後退レバーの動作によって例えばソレノイドのような電気機械的装置を作動させることが可能であり、これにより駆動シャフトを電気的に分離する、機械的に分離する、及び／又は駆動シャフトを定位置にロックすることが可能である。異なる実施形態において、手動後退システムは、機械的分離構成、電気的分離構成、及び／又は電気機械的分離構成を有しうる。少なくとも１つの実施形態では、図６０の回路１１００を参照すると、外科器具は、電池１１０１、モーター１１０２、及び電池１１０１とモーター１１０２とを電気的に結合／分離するように構成することが可能な例えばベイルアウト式又は手動復帰式のレバースイッチ１１０３を有しうる。特定の実施形態では、スイッチ１１０３は単極単投スイッチ、及び／又は他の任意の適当なスイッチを有してよく、例えばレバー８１０のようなベイルアウト式又は手動復帰式レバーの動作によってスイッチ１１０３を開き、電池１１０１をモーター１１０２から電気的に分離することができる。特定の実施形態では、スイッチ１１０３は図６０に示されるような単極２投スイッチからなるものでよい。少なくとも１つのこうした実施形態では、手動復帰レバーの動作によって、スイッチ１１０３を、接点１と２とが互いに電気的に接続されて電流がモーター１１０２に流れることができる第１の状態と、接点１が接点３（接地されうる）に接続され、そのため電流が電池１１０１からモーター１１０２に流れることができない第２の状態との間で操作することができる。異なる実施形態において、手動復帰レバーの最初の動作によって、スイッチ１１０３を第１の状態と第２の状態との間で操作することが可能であり、少なくとも１つの実施形態では、スイッチ１１０３が開かれた後にスイッチ１１０３を閉じる、又はリセットすることはできないため、モーター１１０２を使用して外科器具の駆動シャフトを再び動かすことはできない。しかしながら他の実施形態では、スイッチ１１０３をリセット又は閉じ、電池１１０１からモーター１１０２に再び電力を供給することができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、図には示されていないが、駆動シャフト及び／又は駆動シャフトと噛合したナイフアセンブリによって駆動シャフトが充分な距離だけ後退した後でスイッチをリセットすることができる。異なる実施形態で機械的スイッチを用いることができるが、固体スイッチ又は電気機械的スイッチ、プロセッサーに基づくコントローラー、及びセンサーシステムを用いて手動後退レバーの動きを検出することもできる。

再び回路１１００を参照すると、図６０では手動復帰レバースイッチ１１０３は１個のみが示されているが、２個以上のスイッチを用いることもできる。少なくとも１つのこうした実施形態では、図には示されていないが、こうしたスイッチによって重複システムを構成することができる。異なる実施形態では、回路１１００はエンドエフェクターのアンビルが閉じられたか否かを検出するように構成することが可能なクランプスイッチ１１０４を更に有してもよい。より詳細には、少なくとも１つの実施形態において、スイッチ１１０４は、アンビルによってスイッチ１１０４が閉じられていないかぎりモーター１１６２に電流が流れることができないように通常開状態にあるように構成することができる。異なる実施形態において、回路１１００は、（ｉ）エンドエフェクター内に配置されたステープルカートリッジが既に使用されているか否か、及び／又は（ｉｉ）エンドエフェクター内の切開部材の位置に関する情報を検出するために使用することができるスイッチ装置１１０６を更に有してよい。少なくとも１つの実施形態では、スイッチ装置１１０６は、通常閉状態（すなわち、ステープルカートリッジが少なくとも部分的に消費されるまで。その後はスイッチ１１０８は通常開状態となる）にある使用済みカートリッジスイッチ１１０８を有しうる。特定の実施形態では、スイッチ１１０８は切開部材がエンドエフェクター内でストロークの終端に達した時点で切開部材によって開かれるようにしてもよい。使用済みカートリッジスイッチ１１０８が閉状態にある場合、大部分の電流は例えばクランプスイッチ１１０４から発射トリガースイッチ１１１０にスイッチ１１０８の低抵抗導電経路を通って直接流れうる。使用済み化合物スイッチ１１０８が開状態にある場合、電池からの電流は例えば並列接続された抵抗器Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、及びＲ５からなるネットワークを通じて流れる。抵抗器ネットワークの抵抗は、モーター１１０２に流れる電流を大幅に低減させるように充分に高い値を有しうる。こうした状況では、低減された電流はモーター１１０２を動作させるのには不充分であるが、検出可能な充分な電流を与えることができる。異なる実施形態において、低減された電流をマイクロプロセッサー（図に示されていない）によって評価することによって、異なる抵抗器に流れる電流のレベルを決定し、この情報及び／又は与えられた他の情報を考慮してエンドエフェクター内にどのタイプのステープルカートリッジがあるかを判定することができる。異なる実施形態が、本願にその開示内容の全体を援用する２００８年９月２３日出願の発明の名称が「モーター駆動式外科用切開器具」（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT）である同一所有者による同時係属中の米国特許出願第１２／２３５，７８２号に開示されている。

異なる実施形態において、更に上記に加えて、回路１１００は、発射トリガーがステープルを発射すなわち展開するように作動される際に通常の開状態から閉状態へと切り替えられる発射トリガースイッチ１１１０を更に有しうる。少なくとも１つの実施形態では、こうした発射トリガーは外科医が絞ることができるレバー及び／又は例えば押しボタン式トリガーなどの他の任意の適当なトリガーを有しうる。いずれの場合も、スイッチ１１１０の接点１及び２は、モーター１１０２に電流が流れるように発射トリガーが作動される際に互いに電気的に接続状態とすることができる。しかしながら、特定の実施形態では、回路１０００は、モーター１１０２に印加される電圧の極性を変え、その結果、モーター１１０２が回転する方向を変えるように構成することが可能なモーター方向スイッチ１１１２を更に有してもよい。図６０に示されるように、モーター方向スイッチ１１１２の接点１と３とを互いに電気的に接続状態とすることにより、エンドエフェクター内で切開部材及び／又はステープル橇状部材を前進させる方向にモーター１１０２を回転させることができる。切開部材及び／又はステープル橇状部材を後退させるには、接点１と２とが互いに電気的に接続され、モーター１１０２に印加される電圧の極性が逆転されるようにモーター方向スイッチ１１１２を再構成することができる。

以上、本発明の異なる実施形態を切開式外科器具について説明した。しかしながら、他の実施形態では、本願に開示する本発明の外科器具は切開式外科器具である必要はない。例えば、本発明の外科器具は非切開式の内視鏡器具、把持器、ステープラー、クリップ適用器、アクセス装置、薬剤／遺伝子治療用送達装置、超音波、高周波、レーザーなどを用いたエネルギー装置であってもよい。本発明を開示された特定の実施形態について上記に説明したが、これらの実施形態には多くの改変及び変形を行うことが可能である。例えば、異なる方式のエンドエフェクターを使用することができる。また、特定のコンポーネントについて材料を開示した部分では、他の材料を使用することもできる。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、このような改変及び変形をすべて網羅するものである。

更に、本発明を内視鏡手術及び装置について上記に述べた。しかしながら、本願における「内視鏡」などの用語の使用は、本発明を内視鏡チューブ（すなわちトロカール）との組み合わせにおいてのみ使用される外科用ステープラー及び切断器具に限定するものとして解釈されてはならない。むしろ本発明は、腹腔鏡手術及び開放手術などを含むがこれらに限定されない、小さな切開創にアクセスが限定されるあらゆる手術に用途を見出しうるものと考えられる。更に、本発明の異なるステープルカートリッジの実施形態の特有かつ新規な態様は、ステープラー装置の他の形態と組み合わせて使用される場合に本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなくその有用性を見出しうるものである。

上記に加えて、本願で開示する異なるステープルカートリッジは使い捨てとすることができる。少なくとも１つの実施形態では、消費されたステープルカートリッジ又は少なくとも一部消費されたステープルカートリッジを外科用ステープラーから取り出して別のステープルカートリッジと交換することができる。他の異なる実施形態では、ステープルは外科器具の通常の使用時には取り出しかつ／又は交換可能ではないが、特定の状況では下記により詳しく述べるように外科用ステープラーを再調整する間及び／又はその後で交換することができる。異なる実施形態において、ステープルカートリッジは、ステープルカートリッジキャリア、アンビル、切開部材、及び／又はステープルドライバーを更に含みうる使い捨て式の装填ユニット又はエンドエフェクターの一部とすることができる。少なくとも１つのこうした実施形態では、使い捨て式装填ユニット又はエンドエフェクターの全体又は少なくとも一部分を外科器具に取り外し可能に連結して、交換可能に構成することができる。

本願に開示する装置は、１回の使用の後に廃棄されるような設計とするか、あるいは複数回の使用に供される設計とすることができる。しかしながら、いずれの場合も装置は少なくとも１回の使用の後、再使用のために再調整することができる。再調整においては、装置の分解、これに続く洗浄又は特定部品の交換、及びその後の再組立の各ステップを任意の組み合わせで行うことができる。特に、本装置は分解可能であり、装置の任意の数の部品又は要素を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。本装置は、特定の要素の洗浄及び／又は交換に際して、再調整施設において、あるいは外科手術の直前に手術チームによって再組立てしてから使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／取り替え、及び再組み立てのための多様な技術が利用可能であることは理解されるであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整済みの装置はすべて本願の範囲に含まれるものである。

本願で述べる発明品は、手術前に処理することが好ましい。まず、新品又は使用済みの器具を得て、必要に応じて洗浄する。次に、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具を例えばプラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉鎖かつ密封された容器内に配置する。次いで容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線又は高エネルギー電子線などの容器を貫通することができる放射線野に置く。この放射線によって器具の表面及び容器内の細菌が殺菌される。滅菌済みの器具は、その後、無菌容器内で保管することができる。密封容器は、容器が医療施設内で開封されるまで器具を無菌状態に保つ。

その全体又は部分において本願に援用されるものとされるいずれの特許、刊行物、又は他の開示物も、援用される事物が既存の定義、記載、又は本開示に記載される他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に援用される。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示は、本願に援用する任意の相反する事物に優先するものとする。

〔実施の態様〕
（１） 外科用切開及び締結器具であって、
エンドエフェクターであって、該エンドエフェクター内に置かれた物体を切断するための可動式の切開部材を有する、エンドエフェクターと、
前記切開部材と動作可能に結合された駆動シャフトであって、近位側位置と遠位側位置との間で動くことが可能であり、複数の第１の駆動歯及び複数の第２の駆動歯を有する、駆動シャフトと、
前記複数の第１の駆動歯と選択的に係合可能なピニオンギアと、
前記ピニオンギアを回転させるように構成されたモーターと、
発射トリガーであって、その動作によって前記モーターを作動させるように構成された、発射トリガーと、
手動復帰機構であって、
ピボットと、
前記ピボットを中心として第１の方向及び該第１の方向の逆の第２の方向に回転可能なレバーと、
カムであって、前記レバーは前記カムを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成された、カムと、
前記カムが前記第１の位置にある場合に前記ピニオンギアを付勢して前記駆動シャフトと動作可能に係合させるように構成されたピニオンバネであって、前記カムは、前記第１の位置から前記第２の位置に動かされる際に前記ピニオンギアと係合し、前記ピニオンギアを前記駆動シャフトから離れる方向に動かすことによって前記ピニオンギアが前記複数の第１の駆動歯から動作的に係脱するように構成されている、ピニオンバネと、
前記レバーに回転可能に取り付けられたつめと、
前記つめと動作可能に係合したつめバネであって、該つめバネは、前記つめが前記複数の第２の駆動歯から動作的に係脱した係脱位置と、前記つめが前記複数の第２の駆動歯と動作可能に係合した係合位置との間で前記つめを動かすように構成され、前記つめは前記レバーが前記第１の方向に回転させられる際に前記遠位側位置から前記近位側位置に向かって前記駆動シャフトを動かすように構成され、前記つめは前記レバーが前記第２の方向に回転させられる際に前記複数の第２の駆動歯上を摺動するように構成されている、つめバネと、
を有する、手動復帰機構と、
を備えた、外科用切開及び締結器具。
（２） 前記駆動シャフトが第１の側面及び第２の側面を有し、前記複数の第１の歯が前記第１の側面に配置され、前記複数の第２の歯が前記第２の側面に配置されている、実施態様１に記載の外科用切開及び締結器具。
（３） 前記レバーが内部スロットを有し、前記つめが前記スロット内に旋回可能に取り付けられる、実施態様１に記載の外科用切開及び締結器具。
（４） フレームと、
前記フレームから延び、端部を有する梁部材と、
を更に備え、該梁部材は前記係脱位置に前記つめを支持するように構成され、前記レバーは、前記カムが前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かされる際に前記つめを前記梁部材に沿って摺動させることによって、前記つめが前記梁部材の前記端部に達すると前記つめバネが前記つめを前記係合位置に付勢することができるように構成されている、実施態様１に記載の外科用切開及び締結器具。
（５） 前記レバーが、該レバーから延びるカムドライバーを有し、前記カムが駆動面を有し、前記カムドライバーは、前記レバーが前記第１の方向に回転させられる際に前記駆動面と係合して前記カムを前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かすように構成されている、実施態様１に記載の外科用切開及び締結器具。
（６） 前記カムドライバーは、前記レバーが前記第２の方向に回転させられる際に前記駆動面から離れる方向に動かされ、前記カムを前記第２の位置に残すように構成されている、実施態様５に記載の外科用切開及び締結器具。
（７） 手術用の器具を処理する方法であって、
実施態様１に記載の外科用ステープラー器具を得ることと、
前記外科用ステープラー器具を滅菌することと、
前記外科用ステープラー器具を滅菌容器内に保管することと、
を含む、方法。
（８） 外科用切開及び締結器具であって、
エンドエフェクターであって、該エンドエフェクター内に置かれた物体を切断するための可動式の切開部材を有する、エンドエフェクターと、
前記切開部材と動作可能に結合された駆動シャフトであって、近位側位置と遠位側位置との間で動くことが可能であり、複数の第１の駆動歯及び複数の第２の駆動歯を有する、駆動シャフトと、
前記複数の第１の駆動歯と選択的に係合可能なピニオンギアと、
前記ピニオンギアを回転させるように構成されたモーターと、
発射トリガーであって、その動作によって前記モーターを作動させるように構成された、発射トリガーと、
復帰機構であって、
第１の方向及び第２の方向に動かすことが可能なレバーと、
カムであって、前記レバーは前記カムを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成され、前記カムは、前記第１の位置から前記第２の位置に前記カムが動かされる際に前記ピニオンギアを前記駆動シャフトから離れる方向に動かして前記ピニオンギアを前記複数の第１の駆動歯から動作的に係脱させるように構成されている、カムと、
前記レバーに回転可能に取り付けられたつめであって、前記レバーが前記第１の方向に動かされる際に前記遠位側位置から前記近位側位置に向かって前記駆動シャフトを動かすように構成され、更に、前記レバーが前記第２の方向に動かされる際に前記複数の第２の歯上を摺動するように構成されている、つめと、
を有する、復帰機構と、
を備えた、外科用切開及び締結器具。
（９） 前記カムが前記第１の位置にある場合に前記ピニオンギアを付勢して前記駆動シャフトと動作可能に係合させるように構成されたピニオンバネを更に備える、実施態様８に記載の外科用切開及び締結器具。
（１０） 前記つめと動作可能に係合したつめバネを更に有し、該つめバネは、前記カムが前記第１の位置から前記第２の位置へと動かされる際に、前記つめが前記複数の第２の駆動歯から動作的に係脱した係脱位置と、前記つめが前記複数の第２の駆動歯と動作可能に係合した係合位置との間で前記つめを動かすように構成されている、実施態様８に記載の外科用切開及び締結器具。

（１１） フレームと、
前記フレームから延び、端部を有する梁部材と、を更に備え、該梁部材は前記係脱位置に前記つめを支持するように構成され、前記レバーは、前記カムが前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かされる際に前記つめを前記梁部材に沿って摺動させることによって、前記つめが前記梁部材の前記端部に達すると前記つめバネが前記つめを前記係合位置に付勢することができるように構成されている、実施態様１０に記載の外科用切開及び締結器具。
（１２） 前記駆動シャフトが第１の側面及び第２の側面を有し、前記複数の第１の歯が前記第１の側面に配置され、前記複数の第２の歯が前記第２の側面に配置されている、実施態様８に記載の外科用切開及び締結器具。
（１３） 前記レバーが内部スロットを有し、前記つめが前記スロット内に旋回可能に取り付けられる、実施態様８に記載の外科用切開及び締結器具。
（１４） 前記レバーが、該レバーから延びるカムドライバーを有し、前記カムが駆動面を有し、前記カムドライバーは、前記レバーが前記第１の方向に動かされる際に前記駆動面と係合して前記カムを前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かすように構成されている、実施態様８に記載の外科用切開及び締結器具。
（１５） 前記カムドライバーは、前記レバーが前記第２の方向に動かされる際に前記駆動面から離れる方向に動かされて前記カムを前記第２の位置に残すように構成されている、実施態様１４に記載の外科用切開及び締結器具。
（１６） 手術用の器具を処理する方法であって、
実施態様８に記載の外科用ステープラー器具を得ることと、
前記外科用ステープラー器具を滅菌することと、
前記外科用ステープラー器具を滅菌容器内に保管することと、
を含む、方法。
（１７） 外科用切開及び締結器具であって、
エンドエフェクターであって、該エンドエフェクター内に置かれた物体を切断するための可動式の切開部材を有する、エンドエフェクターと、
前記切開部材と動作可能に結合された駆動シャフトと、
前記駆動シャフトと選択的に係合可能なモーターと、
第１の方向に動くことが可能な復帰アクチュエータを有する復帰機構であって、前記復帰アクチュエータは、前記復帰アクチュエータが前記第１の方向に動かされる際に前記駆動シャフトから前記モーターを動作的に係脱して前記駆動シャフトを動かすように構成されている、復帰機構と、
を備えた、外科用切開及び締結器具。
（１８） 更にカムを備え、前記復帰アクチュエータが前記カムを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成され、前記カムが、前記第１の位置から前記第２の位置に前記カムが動かされる際に前記駆動シャフトから前記モーターを動作的に切り離すように構成されている、実施態様１７に記載の外科用切開及び締結器具。
（１９） 前記復帰アクチュエータを第２の方向に動かすことが可能であり、前記復帰アクチュエータは、該復帰アクチュエータから延びるカムドライバーを有し、前記カムが駆動面を有し、前記カムドライバーは、前記復帰アクチュエータが前記第１の方向に動かされる際に前記駆動面と係合して前記カムを前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かすように構成され、前記カムドライバーは前記復帰アクチュエータが前記第２の方向に動かされる際に前記駆動面から離れる方向に動かされて前記カムを前記第２の位置に残すように構成されている、実施態様１８に記載の外科用切開及び締結器具。
（２０） 前記駆動シャフトが第１の方向及び第２の方向に回転可能であり、前記器具が第１の位置と第２の位置との間で前記駆動シャフトに沿って摺動可能なピニオンギアを更に有し、前記ピニオンギアは前記第１の位置に前記ピニオンギアがある場合に前記モーター及び前記駆動シャフトと動作可能に係合することによって前記駆動シャフトを前記第１の方向に回転させ、前記ピニオンギアは前記第２の位置に前記ピニオンギアがある場合に前記アクチュエータ及び前記駆動シャフトと動作可能に係合することによって前記駆動シャフトを前記第２の方向に回転させ、前記ピニオンギアは前記第２の位置に前記ピニオンギアがある場合に前記モーターから動作的に係脱される、実施態様１７に記載の外科用切開及び締結器具。

（２１） 前記ピニオンギアを前記第１の位置に保持するように構成されたヨークと、
前記ヨークが前記ピニオンギアから係脱される際に前記ピニオンギアを前記第２の位置に付勢するように構成されたバネと、
を更に備える、実施態様２０に記載の外科用切開及び締結器具。
（２２） 前記復帰アクチュエータを第２の方向に動かすことが可能であり、前記復帰アクチュエータが第１のラチェット部分を有し、前記ピニオンギアが第２のラチェット部分を有し、前記第１のラチェット部分は前記復帰アクチュエータが前記第１の方向に動かされる際に前記第２のラチェット部分を駆動するように構成され、前記第１のラチェット部分は前記復帰アクチュエータが前記第２の方向に動かされる際に前記第２のラチェット部分に対して摺動するように構成されている、実施態様２０に記載の外科用切開及び締結器具。
（２３） 前記復帰アクチュエータは、前記第２の方向に前記復帰アクチュエータが動かされる際に前記ピニオンギアを前記第２の位置から前記第１の位置の方向に少なくとも部分的に変位させるとともに前記ピニオンギアを前記モーターと少なくとも部分的に係合させるように構成されている、実施態様２２に記載の外科用切開及び締結器具。
（２４） 前記モーターと動作可能に係合したピニオンギアを更に備え、前記ピニオンギアが前記駆動シャフトから離れる方向に変位可能であることによって前記駆動シャフトから前記モーターを動作的に係脱させる、実施態様１７に記載の外科用切開及び締結器具。
（２５） 第１の位置と第２の位置との間で回転可能な旋回アームを更に備え、前記ピニオンギアが前記旋回アームに回転可能に取り付けられ、前記ピニオンギアは前記第１の位置に前記旋回アームがある場合に前記モーター及び前記駆動シャフトと動作可能に係合し、更に前記ピニオンギアは前記第２の位置に前記旋回アームがある場合に前記モーター及び前記駆動シャフトから動作的に係脱される、実施態様２４に記載の外科用切開及び締結器具。
（２６） 前記復帰アクチュエータが前記ピニオンギアを前記第１の位置に保持するように構成され、更に前記復帰アクチュエータは前記第１の方向に前記アクチュエータが動かされる際に前記ピニオンギアを解放するように構成されている、実施態様２５に記載の外科用切開及び締結器具。
（２７） 前記復帰アクチュエータが前記第１の方向に動かされる際に前記モーターから電源を動作的に切り離すように構成されたスイッチを更に備える、実施態様１７に記載の外科用切開及び締結器具。
（２８） 手術用の器具を処理する方法であって、
実施態様１７に記載の外科用ステープラー器具を得ることと、
前記外科用ステープラー器具を滅菌することと、
前記外科用ステープラー器具を滅菌容器内に保管することと、
を含む、方法。

Claims (10)

1. 外科用切開及び締結器具であって、
   エンドエフェクターであって、該エンドエフェクター内に置かれた物体を切断するための可動式の切開部材を有する、エンドエフェクターと、
   前記切開部材と動作可能に結合された駆動シャフトであって、近位側位置と遠位側位置との間で動くことが可能であり、複数の第１の駆動歯及び複数の第２の駆動歯を有する、駆動シャフトと、
   前記複数の第１の駆動歯と選択的に係合可能なピニオンギアと、
   前記ピニオンギアを回転させるように構成されたモーターと、
   発射トリガーであって、その動作によって前記モーターを作動させるように構成された、発射トリガーと、
   手動復帰機構であって、
   ピボットと、
   前記ピボットを中心として第１の方向及び該第１の方向の逆の第２の方向に回転可能なレバーと、
   カムであって、前記レバーは前記カムを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成された、カムと、
   前記カムが前記第１の位置にある場合に前記ピニオンギアを付勢して前記駆動シャフトと動作可能に係合させるように構成されたピニオンバネであって、前記カムは、前記第１の位置から前記第２の位置に動かされる際に前記ピニオンギアと係合し、前記ピニオンギアを前記駆動シャフトから離れる方向に動かすことによって前記ピニオンギアが前記複数の第１の駆動歯から動作的に係脱するように構成されている、ピニオンバネと、
   前記レバーに回転可能に取り付けられたつめと、
   前記つめと動作可能に係合したつめバネであって、該つめバネは、前記つめが前記複数の第２の駆動歯から動作的に係脱した係脱位置と、前記つめが前記複数の第２の駆動歯と動作可能に係合した係合位置との間で前記つめを動かすように構成され、前記つめは前記レバーが前記第１の方向に回転させられる際に前記遠位側位置から前記近位側位置に向かって前記駆動シャフトを動かすように構成され、前記つめは前記レバーが前記第２の方向に回転させられる際に前記複数の第２の駆動歯上を摺動するように構成されている、つめバネと、
   を有する、手動復帰機構と、
   を備えた、外科用切開及び締結器具。
2. 前記駆動シャフトが第１の側面及び第２の側面を有し、前記複数の第１の歯が前記第１の側面に配置され、前記複数の第２の歯が前記第２の側面に配置されている、請求項１に記載の外科用切開及び締結器具。
3. 前記レバーが内部スロットを有し、前記つめが前記スロット内に旋回可能に取り付けられる、請求項１に記載の外科用切開及び締結器具。
4. フレームと、
   前記フレームから延び、端部を有する梁部材と、
   を更に備え、該梁部材は前記係脱位置に前記つめを支持するように構成され、前記レバーは、前記カムが前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かされる際に前記つめを前記梁部材に沿って摺動させることによって、前記つめが前記梁部材の前記端部に達すると前記つめバネが前記つめを前記係合位置に付勢することができるように構成されている、請求項１に記載の外科用切開及び締結器具。
5. 前記レバーが、該レバーから延びるカムドライバーを有し、前記カムが駆動面を有し、前記カムドライバーは、前記レバーが前記第１の方向に回転させられる際に前記駆動面と係合して前記カムを前記第１の位置と前記第２の位置との間で動かすように構成されている、請求項１に記載の外科用切開及び締結器具。
6. 前記カムドライバーは、前記レバーが前記第２の方向に回転させられる際に前記駆動面から離れる方向に動かされ、前記カムを前記第２の位置に残すように構成されている、請求項５に記載の外科用切開及び締結器具。
7. 手術用の器具を処理する方法であって、
   請求項１に記載の外科用ステープラー器具を得ることと、
   前記外科用ステープラー器具を滅菌することと、
   前記外科用ステープラー器具を滅菌容器内に保管することと、
   を含む、方法。
8. 外科用切開及び締結器具であって、
   エンドエフェクターであって、該エンドエフェクター内に置かれた物体を切断するための可動式の切開部材を有する、エンドエフェクターと、
   前記切開部材と動作可能に結合された駆動シャフトであって、近位側位置と遠位側位置との間で動くことが可能であり、複数の第１の駆動歯及び複数の第２の駆動歯を有する、駆動シャフトと、
   前記複数の第１の駆動歯と選択的に係合可能なピニオンギアと、
   前記ピニオンギアを回転させるように構成されたモーターと、
   発射トリガーであって、その動作によって前記モーターを作動させるように構成された、発射トリガーと、
   復帰機構であって、
   第１の方向及び第２の方向に動かすことが可能なレバーと、
   カムであって、前記レバーは前記カムを第１の位置と第２の位置との間で動かすように構成され、前記カムは、前記第１の位置から前記第２の位置に前記カムが動かされる際に前記ピニオンギアを前記駆動シャフトから離れる方向に動かして前記ピニオンギアを前記複数の第１の駆動歯から動作的に係脱させるように構成されている、カムと、
   前記レバーに回転可能に取り付けられたつめであって、前記レバーが前記第１の方向に動かされる際に前記遠位側位置から前記近位側位置に向かって前記駆動シャフトを動かすように構成され、更に、前記レバーが前記第２の方向に動かされる際に前記複数の第２の歯上を摺動するように構成されている、つめと、
   を有する、復帰機構と、
   を備えた、外科用切開及び締結器具。
9. 前記カムが前記第１の位置にある場合に前記ピニオンギアを付勢して前記駆動シャフトと動作可能に係合させるように構成されたピニオンバネを更に備える、請求項８に記載の外科用切開及び締結器具。
10. 前記つめと動作可能に係合したつめバネを更に有し、該つめバネは、前記カムが前記第１の位置から前記第２の位置へと動かされる際に、前記つめが前記複数の第２の駆動歯から動作的に係脱した係脱位置と、前記つめが前記複数の第２の駆動歯と動作可能に係合した係合位置との間で前記つめを動かすように構成されている、請求項８に記載の外科用切開及び締結器具。

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