JP2024521828A - 発射ストローク長さを制御する制御システムを備えるステープル留め器具 - Google Patents

Abstract

ステープルカートリッジを含む関節運動可能なエンドエフェクタを備える外科用ステープル留め器具が開示される。ステープル留め器具は、エンドエフェクタを関節運動させるように構成されている関節運動駆動部と、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジからステープルを発射するように構成されているステープル発射駆動部とを更に備える。関節運動駆動部は、エンドエフェクタを関節運動させるためにステープル発射駆動部と選択的に係合可能であり、ステープル発射ストローク中にステープル発射駆動部から切り離される。ステープル留め器具は、エンドエフェクタを関節運動させるときに生じるステープル発射駆動部の正味変位を補償するように構成されている制御システムを更に備える。

Description

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２１年５月２８日に出願された「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国仮特許出願第６３／１９４，６２１号、及び２０２１年８月１８日に出願された「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ」と題する同第６３／２３４，３９６号の利益を、米国特許法第１１９条（ｅ）項に基づいて主張するものであり、これらの開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、外科用器具に関し、かつ様々な装置において、組織をステープル留めして切断するよう設計されている、外科用ステープル留め器具及び切断器具、並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の発明を実施するためによって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 図１の外科用器具の左側面図である。 図１の外科用器具の右側面図である。 図１の外科用器具の正面図である。 図１の外科用器具の背面図である。 図１の外科用器具の平面図である。 図１の外科用器具の底面図である。 図１の外科用器具の部分斜視図である。 図１の外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 図３のシャフトのノズルの斜視図である。 図１の外科用器具の配向スイッチの立面図である。 配向センサを含むハンドルと、その配向センサによって検出可能な磁気素子を備えたシャフトと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分斜視図である。 ハンドルと、そのハンドルの両側にある関節運動アクチュエータとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 図７の外科用器具の部分平面図である。 ハンドルと、シャフトの両側にある関節運動アクチュエータを含んだ回転シャフトとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 図９のシャフトの端面図である。 ハンドルと、シャフトの両側にある２つの関節運動アクチュエータを含んだ回転シャフトとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 図１１のシャフトの端面図である。 ２つの位置とそれら２つの位置の間にある戻り止めとを含んだスライド可能な関節運動アクチュエータを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 第１の側及び第２の側と、第１の側が接触されたときに照射する第１の側内の第１のライトと、第２の側が接触されたときに照明する第２の側内の第２のライトと、を含んだ容量性スイッチを示す図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタを関節運動させるための二段ロッカースイッチを示す図である。 エンドエフェクタと、そのエンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するために照明される、エンドエフェクタの両側に位置付けられたライトと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分上面図である。 図１６の外科用器具の部分立面図である。 エンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するために照明される方向指示器を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 左関節運動位置、右関節運動位置、及び中心又はホーム位置の３つの位置を含んだスライド可能な関節運動スイッチを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 長手方向軸線に沿って作動可能な関節運動ジョイスティックを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 エンドエフェクタと、２つ以上の軸線を中心としてエンドエフェクタを関節運動させるように作動可能な関節運動ジョイスティックとを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 複数の関節運動制御部を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の正面図である。 図２２Ａの外科用器具の部分側面図である。 ４方向触覚式関節運動制御部を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 センター又はホームアクチュエータを含んだ４方向触覚式関節運動制御部を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 ４方向容量性サーフェスを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 エンドエフェクタと、そのエンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するために照明される、エンドエフェクタの両側に位置付けられたライトと、を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具を示す図である。 図２６Ａの外科用器具の斜視図である。 関節運動継手と、関節運動継手を中心として関節運動可能なエンドエフェクタと、関節運動継手を中心としてエンドエフェクタを回転させるように構成された並進可能な関節運動アクチュエータと、を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具を示す図である。 関節運動可能なエンドエフェクタと、関節運動継手を中心としてエンドエフェクタを回転させるように構成された関節運動アクチュエータと、エンドエフェクタが関節運動される方向及び／又は関節運動されている方向を指示する、関節運動アクチュエータ上のデマーケーションと、の部分斜視図である。 ハンドルと、ハンドルから延在する回転可能なシャフトと、長手方向軸線を中心としてシャフトを回転させるように構成されたハンドル上の回転可能なアクチュエータと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 回転位置にあるシャフトを示す、図２９の外科用器具の斜視図である。 ハンドルハウジングの一部分を取り除いて示された、図２９の外科用器具の斜視図である。 いくつかの構成要素を取り除いて示された、図１の外科用器具の関節運動継手の部分詳細図である。 図１の外科用器具と共に使用可能な少なくとも１つの代替的実施形態による関節運動継手の部分詳細図である。 図３３の実施形態のエンドエフェクタのフレームから延在する関節運動駆動ピンの部分斜視図である。 関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３３の実施形態の部分詳細図である。 別の関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３３の実施形態の部分詳細図である。 別の関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３３の実施形態の部分詳細図である。 開放構成で示されている、図１の外科用器具のエンドエフェクタの断面図である。 エンドエフェクタの組織止め具を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジジョーとエンドエフェクタのアンビルジョーとの間の枢動継手を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジジョー内にステープルカートリッジが位置付けられていない、図４０のステープルカートリッジジョーの部分平面図である。 図４０のアンビルジョーの部分斜視図である。 図４０の枢動継手の部分上面図である。 ステープルカートリッジジョー内にステープルカートリッジのない状態で示された、少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタのステープルカートリッジジョーの部分断面図である。 開放構成にある、図４４のエンドエフェクタの部分断面図である。 閉鎖構成にある、図４４のエンドエフェクタの部分断面図である。 未発射位置にある発射部材を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジジョーへのステープルカートリッジの近位挿入を停止するように構成されたアンビルジョー上のカートリッジ止め具を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 エンドエフェクタが開放構成にある間に未発射位置にある図４６の発射部材の位置を制御するように構成されたサーフェスを示す、図１の外科用器具のアンビルジョーの部分斜視図である。 図１の外科用器具の部分立面図である。 図１の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 図５１の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 図５３の外科用器具の部分斜視図である。 図１の外科用器具の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分斜視図である。 図５６の外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 図５６の外科用器具によって実装される制御アルゴリズムの図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のスリップリングアセンブリの斜視図である。 図６３のスリップリングアセンブリの別の斜視図である。 図６３の外科用器具のシャフト構成要素の斜視図である。 図６３の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態によるシャフト配向センサアレイを表す略図である。 アンビルジョーとカートリッジジョーとを備えるエンドエフェクタであって、アンビルジョーは、第１の動作配向と、第１の動作配向とは異なる第２の動作配向との間で回転可能な遠位部分を備え、アンビルジョーの遠位部分は、第１の動作配向にあるところを示されている、エンドエフェクタの部分立面図である。 アンビルジョーの遠位部分が部分的に回転された配向で示されている、図６８のアンビルジョーの部分斜視図である。 図６８のアンビルジョーの遠位部分を保持するコネクタを示す図である。 アンビルジョーの遠位部分が第２の動作配向で示されている、図６８のエンドエフェクタの部分立面図である。 アンビルジョーの遠位部分が第２の動作配向で示されている、図６８のエンドエフェクタの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による近位関節運動ロッドの遠位端部の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による関節運動駆動部の近位関節運動ロッドと遠位関節運動ロッドとの間のインターフェースの斜視図である。 図７３の近位関節運動ロッドと関節運動ロックとの間のインターフェースの詳細図である。 図７２の近位関節運動ロッドと図７３の遠位関節運動ロッドとの間のインターフェースの斜視図である。 図７２の近位関節運動ロッドと図７３Ａの遠位関節運動ロックとの間のインターフェースの詳細図である。 図７３Ａの関節運動ロックの斜視図である。 図７３Ａの関節運動ロックの別の斜視図である。 図７３の遠位関節運動ロッドの運動範囲を示す図である。 制御システムが関節運動システムの位置を評価及び取得するためのアルゴリズムの図である。 図１の外科用器具のエンドエフェクタ及びステープル発射ストローク中のステープル発射システムの速度チャートアルゴリズムを示す図である。 少なくとも１つの実施形態による、図１の外科用器具のエンドエフェクタ及びステープル発射システムの速度チャートアルゴリズムを示す図である。 図１の外科用器具のエンドエフェクタ及びステープル発射ストローク中のステープル発射システムの速度チャートアルゴリズムを示す図である。 ３つのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射力のグラフである。 図８２Ａの発射速度よりも速い発射速度における３つのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射力のグラフである。 １．３５ｍｍ厚の空腸組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル、発射力、及び発射速度のグラフである。 ４ｍｍ厚の胃組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル、発射力、及び発射速度のグラフである。 組織類似体と比較して、組織を貫く発射力を比較するグラフである。 組織類似体と比較して、組織を貫く発射力を比較するグラフである。 いくつかのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射速度のグラフを表すグラフである。 いくつかのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射速度のグラフを表すグラフである。 薄い空腸組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフである。 厚い空腸組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフである。 胃組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフである。 制御システムがステープル発射ストロークの速度を増加させたステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフである。 制御システムがステープル発射ストロークの全体を通じて同じ速度を実質的に維持したステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフである。 制御システムがステープル発射ストロークの速度を減少させたステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフである。 少なくとも１つの実施形態による、ハンドル及びシャフトを含む外科用器具の立面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている図９０の外科用器具の部分立面図である。 図９０のシャフトのフレームに接続された、図９０のハンドルのフレームの斜視図である。 図９２のハンドルフレーム及びシャフトフレームの分解図である。 図９０のハンドルの斜視図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている図９０のハンドルの部分斜視図である。 図９０のハンドルのスイッチの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のハンドル及びシャフトの部分斜視図である。 第１の回転位置で示されている図９７のシャフトの部分断面図である。 第２の回転位置で示されている図９７のシャフトの部分断面図である。 図９７の外科用器具の制御システムを示す図である。 部分閉鎖位置にあるハンドルの閉鎖アクチュエータを示す、いくつかの構成要素を取り除かれて示されている図９０のハンドルの立面図である。 部分閉鎖構成で示されている図９０のハンドルの閉鎖システムの部分詳細図である。 完全閉鎖構成で示されている図９０のハンドルの閉鎖システムの部分詳細図である。 少なくとも１つの実施形態による、ハンドル及びシャフトを含む外科用器具の部分立面図である。 部分閉鎖構成で示されている図１０４の外科用器具の部分立面図である。 完全発射構成で示されている図１０４の外科用器具の部分立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、ハンドル及びシャフトを含む外科用器具の部分立面図である。 作動可能な閉鎖ロックを示す図１０７の外科用器具の部分立面図である。 いくつかの構成要素を取り除いて示されている図９０の外科用器具のハンドルの部分斜視図である。 図９０の外科用器具の閉鎖システムの部分斜視図である。 少なくとも実施形態による閉鎖システムの部分斜視図である。 図１１０の閉鎖システムのばねを示す。 少なくとも１つの実施形態による閉鎖システムのばねを示す図である。 図１１１の閉鎖システムのばねシステムを示す図である。 図１１２Ｃのばねシステムによって生成される力を示すグラフである。 閉鎖システムが完全閉鎖構成にあるときの、照明された関節運動制御部と共に示された図９０の外科用器具の部分立面図である。 閉鎖システムが開放構成にあるときの、照明された関節運動制御部と共に示された図９０の外科用器具の部分立面図である。 図９０の外科用器具の制御システムを示す図である。 図９０の外科用器具の制御システムを示す図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている図９０の外科用器具のシャフト及びエンドエフェクタの部分斜視図である。 図９０の外科用器具の関節運動ロックの構成要素の斜視図である。 図１１９の関節運動ロック構成要素の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による関節運動ロックの平面図である。 図１２１の関節ロックのロックタブの平面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている、少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフト及びエンドエフェクタの部分斜視図である。 ロック解除構成にある図１２３の外科用器具の関節運動ロックを示す図である。 ロック解除構成にある図１２４の関節運動ロックを示す図である。 図１２４の関節ロックのいくつかの構成要素の斜視図である。 完全クランプ構成で示されている図９０の外科用器具のエンドエフェクタの部分立面図である。 開放構成で示されている図９０のエンドエフェクタの部分立面図である。 部分閉鎖構成で示されている図９０のエンドエフェクタの断面図である。 図１２７のエンドエフェクタのチャネルの部分断面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている図９０の外科用器具のシャフトの部分断面図である。 追加の構成要素を取り除かれて示されている図９０のシャフトの部分断面図である。 図９０のシャフトの内側フレームの部分斜視図である。 図９０のシャフトの部分断面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている、少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフト及びエンドエフェクタの部分平面図である。 追加の構成要素を取り除かれて示されている図１３５のシャフト及びエンドエフェクタの部分平面図である。 追加の構成要素を取り除かれて示されている図１３５のシャフト及びエンドエフェクタの部分平面図である。 図１３５のシャフトのフレームの部分斜視図である。 図１３５のシャフトのフレームの構成要素の部分斜視図である。 図１３５のシャフトのフレームの構成要素の部分斜視図である。 図１３５のシャフトのフレームの部分断面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている図１３５のシャフト及びエンドエフェクタの部分断面図である。 図１３５の外科用器具の関節運動継手の構成要素の平面図である。 非関節運動位置で示されている図１３５の外科用器具のエンドエフェクタの平面図である。 第１の方向に関節運動した図１４４のエンドエフェクタを示す図である。 第２の方向に関節運動した図１４４のエンドエフェクタを示す図である。 ステープル発射ロックアウトを含んだ図９０の外科用器具のエンドエフェクタのジョーの部分平面図である。 図１４７のステープル発射システム及びステープル発射ロックアウトの部分立面図である。 図９０の外科用器具の電力調整回路の一部分を示す図である。 図９０の電力調整回路の別の部分を示す図である。 図９０のハンドルの部分斜視図である。 図９０のハンドルのカバーの図である。 図９０の外科用器具の製造中に使用されたカバーアナログの図である。 図９０のハンドルの制御回路の図である。 少なくとも１つの実施形態による、ハンドルと、ハンドルから延在するシャフトと、関節運動継手を中心としてシャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタと、を備える外科用器具の斜視図である。 図１５４の外科用器具の立面図である。 図１５４の外科用器具の平面図である。 図１５４の外科用器具のシャフトの分解図である。 図１５４の外科用器具の関節運動継手の分解図である。 図１５４の外科用器具のハンドルの分解図である。 開放構成のエンドエフェクタを示している、図１５４の外科用器具の部分断面立面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている、図１５４の外科用器具の部分断面立面図である。 図１５４の外科用器具の発射部材の斜視図である。 非関節運動構成にある図１５４の外科用器具のエンドエフェクタの平面図である。 第１の方向に関節運動した図１５４の外科用器具のエンドエフェクタの平面図である。 第２の方向に運動位置した図１５４の外科用器具のエンドエフェクタの平面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている、非関節運動構成にある図１５４の外科用器具の部分平面図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている、関節運動構成にある図１５４の外科用器具の部分平面図である。 図１５４の外科用器具の関節運動ロックの斜視図である。 外科用器具の関節運動駆動部がクラッチアセンブリによって外科用器具の発射駆動部と係合されている、係合位置にある図１５４の外科用器具のクラッチアセンブリの斜視図である。 関節運動駆動部が発射駆動部と係合されていない、係合解除位置にある図１６９のクラッチアセンブリの斜視図である。 図１７０の係合解除位置にある図１６９のクラッチアセンブリを示している、図１５４の外科用器具の部分断面図である。 発射駆動部と係合されている、図１６９の関節運動駆動部の詳細図である。 発射駆動部から係合解除されている、図１６９の関節運動駆動部の詳細図である。 関節運動駆動部に対して移動している、図１５４の外科用器具の発射駆動部の詳細図である。 図１６２の発射部材と発射駆動部の発射ロッドとの間の相互接続の詳細図である。 いくつかの構成要素を取り除かれて示されている、図１５９のハンドルの部分斜視図である。 追加の構成要素を取り除かれて示されている、図１５９のハンドルの部分斜視図である。 図１５４の外科用器具の発射駆動部のモータを示している、図１５９のハンドルの部分斜視図である。 ハウジングが取り外されている、図１５９のハンドルの立面図である。 構成要素を取り除かれて示されている、図１５４の外科用器具の部分斜視図である。 関節運動制御部の動作に影響を及ぼすように構成された配向スイッチを示している、図１５４の外科用器具の別の部分斜視図である。 閉鎖状態にある図１８１の配向スイッチを示している、図１５４の外科用器具の断面図である。 開放状態にある図１８１の配向スイッチを示している、図１５４の外科用器具の断面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタの斜視図である。 図１８４のエンドエフェクタの分解図である。 図１８４のエンドエフェクタの別の分解図である。 図１８４のエンドエフェクタの部分平面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタの斜視図である。 図１８８のエンドエフェクタの分解図である。 図１８８のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジがエンドエフェクタのカートリッジジョー内に着座していない状態で示されている、少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタの斜視図である。 カートリッジジョー内に着座したステープルカートリッジが開放構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの部分断面図である。 クランプ構成で示されている、図１９１のエンドエフェクタの部分断面図である。 ハンドルと、ハンドルに対して回転可能なシャフトアセンブリとを備え、ハンドルが、関節運動アクチュエータと、関節運動アクチュエータの状態を示し、ハンドルに対するシャフトアセンブリの配向を示すように構成されている視覚インジケータとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 図１９４の手術用ステープル留め器具の立面図である。 インジケータライトが、外科用ステープル留め器具の制御システムが関節運動アクチュエータに応答して制御システムの出力を修正したことを示している、図１９４の外科用ステープル留め器具の立面図である。 アンビルジョーの配向状態を表示している、少なくとも１つの実施形態による外科用ハブのディスプレイである。 外科用器具アセンブリの関節運動アクチュエータの状態を表示している、少なくとも１つの実施形態による外科用ハブのディスプレイである。 ハンドルと、シャフトアセンブリと、ハンドルに対するシャフトアセンブリの配向を監視し検出するように構成されている感知システムと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留めアセンブリの部分断面図である。 ハンドルと、シャフトアセンブリと、ハンドルに対するシャフトアセンブリの配向を監視し検出するように構成されている感知システムと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留めアセンブリの部分断面図である。 図２００の外科用ステープル留めアセンブリのノズルの斜視図である。 図２０１のノズル内の図２００の感知システムの磁石リングの図である。 図２００の感知システムと共に使用するための異なる磁石リングの図である。 ハンドルと、シャフトアセンブリと、シャフトアセンブリに対して関節運動可能なエンドエフェクタと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具であって、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタによる関節運動の可否を外科用ステープル留め器具のユーザに示すように構成されている視覚インジケータを更に備える、外科用ステープル留め器具の立面図である。図２０４は、完全開放位置にあるエンドエフェクタのアンビルジョーも示す。 第１の部分クランプ位置にあるアンビルジョーを示している、図２０４の外科用ステープル留め器具の立面図である。 第２の部分クランプ位置にあるアンビルジョーを示している、図２０４の外科用ステープル留め器具の立面図である。 完全クランプ位置にあるアンビルジョーを示している、図２０４の外科用ステープル留め器具の立面図である。 閉鎖トリガを含む閉鎖駆動部と、閉鎖トリガの移動及び位置を感知するように構成されている感知システムとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具アセンブリの部分斜視図である。 外科用器具アセンブリの発射駆動部及び関節運動駆動部を選択的に連結する伝達システムと、伝達システムの伝達カラーの動き及び位置を感知するように構成されている感知システムとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具アセンブリの部分斜視図である。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本出願の出願人はまた、本出願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの個々の全体が参照により本明細書に組み込まれる：
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」代理人整理番号ＥＮＤ９３６１ＵＳＮＰ１／２１０２０２－１、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＯＵＮＴＥＤ ＳＨＡＦＴ ＯＲＩＥＮＴＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＯＲ」代理人整理番号ＥＮＤ９３６１ＵＳＮＰ３／２１０２０２－３、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＪＡＷ ＭＯＵＮＴＳ」代理人整理番号ＥＮＤ９３６１ＵＳＮＰ４／２１０２０２－４、
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＳＴＯＰ」代理人整理番号ＥＮＤ９３６１ＵＳＮＰ５／２１０２０２－５、及び
－米国特許出願、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹ」代理人整理番号ＥＮＤ９３６１ＵＳＮＰ６／２１０２０２－６。

本願の出願人はまた、２０２０年１０月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１７／０８４，１９０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＴＯＷＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＴＯＰ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１９８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＤＩＣＡＴＯＲ ＷＨＩＣＨ ＩＮＤＩＣＡＴＥＳ ＴＨＡＴ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＩＳ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２０５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＩＮＤＩＣＡＴＯＲ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１７／０８４，２２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＡＬＡＢＬＥ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＩＭＩＴＥＤ ＴＲＡＶＥＬ ＳＷＩＴＣＨ」、
－米国意匠特許出願第２９／７５６，６１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国意匠特許出願第２９／７５６，６２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１７／０８４，１８８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＴＡＧＥＤ ＶＯＬＴＡＧＥ ＲＥＧＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＲＴ－ＵＰ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１７／０８４，１９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＳＥＮＳＥ ＷＨＥＴＨＥＲ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＳ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ」。

本願の出願人はまた、２０２０年４月１１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／８４６，３０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＵＳＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＬＩＧＨＴＳ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０７号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＲＯＴＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０８号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＡＰＰＩＮＧ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３０９号、発明の名称「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３１０号、発明の名称「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３１１号、発明の名称「ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＪＡＷ ＴＩＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／８４６，３１２号、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、及び
－米国特許出願第１６／８４６，３１３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＰＩＮ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」。

２０１９年４月３０日に出願された米国仮特許出願第６２／８４０，７１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＣＨＡＮＮＥＬ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１９年２月１９日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ｅｎｃｒｙｐｔｅｄ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」。

本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」。

本願の出願人は、２０１８年８月２０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡｂｒｉｃａｔｉｎｇ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１８３号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＴＩＰ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９８号、発明の名称「ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＶＯＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＩＮＣＨ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＴＯ ＣＯＮＶＥＲＴ ＬＩＮＥＡＲ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１０４号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１１９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１６０号、発明の名称「ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６６０，２５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。

本願の出願人は、以下の米国特許出願及び米国特許を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４２号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４９号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４４号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６００号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４３号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４８号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８３号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０１０，３２４号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＤＲＩＶＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８３３，２４１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＮＯＮ－ＵＮＩＦＯＲＭ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９７号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第９，８７７，７２１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，０１３号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３３号）、及び
－米国特許出願第１４／３１９，０１６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＬＡＹＥＲ ＡＴＴＡＣＨＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３５号）。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９５号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９６号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」（現在は米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９９号）、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９８号）、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９７号）。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２６，４０５号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２２，２０６号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」（現在は、米国特許第１０，２７１，８５１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１５５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６９号）、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７４号）。

本願の出願人はまた、２０１５年１２月３０日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１８号）、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１９号）、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２６５，０６８号）。

本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２９号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３１号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３５号）、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４３号）。

本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２５８，３３１号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２６号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２７号）、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２８号）。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１８号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，１０２号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，１５４，８４１号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号）、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号）、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１７８，９９２号）。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８９５，１４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，０４４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９２４，９６１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第９，９９３，２４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第９，９０１，３４２号）、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３３号）。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７９号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」（現在は、米国特許第１０，１８０，４６３号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」（米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，９３１，１１８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第９，９９３，２５８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第１０，２２６，２５０号）、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」（現在は、米国特許第１０，１５９，４８３号）。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は米国特許第９，８４４，３７４号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，１８８，３８５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，０８５，７４８号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２７号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，５０１号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９４３，３０９号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９６８，３５５号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，９８７，０００号）、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１１７，６４９号）。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７００，３０９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，７８２，１６９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３５８，００３号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，５５４，７９４号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３２６，７６７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」（現在は、米国特許第９，４６８，４３８号）、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」（現在は、米国特許第９，３９８，９１１号）、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」（現在は、米国特許第９，３０７，９８６号）。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，６８７，２３０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３３２，９８７号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８３，８６０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２３号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２６号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２７号）、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８８，９１９号）。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、この全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２９号）。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，０１３，０４９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許第９，７４３，９２９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，０２８，７６１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」（現在は、米国特許第９，６９０，３６２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８２０，７３８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，４９７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８０４，６１８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３３，６６３号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，７５０，４９９号）、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第１０，２０１，３６４号）。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第１０，１１１，６７９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７２４，０９４号）、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３７，３０１号）、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７５７，１２８号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＩＤＥＮＴＩＦＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＹＰＥ」（現在は、米国特許第１０，０１６，１９９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，１３５，２４２号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第９，７８８，８３６号）、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号）。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」（現在は、米国特許第９，６４９，１１０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６８号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１４９，６８０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０１，６２６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第９８６７６１２号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１３６，８８７号）、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８１４，４６０号）。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ｅｎｃｒｙｐｔｅｄ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ｅｎｃｒｙｐｔｅｄ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｈｕｂ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒｏｏｍ ｄｅｖｉｃｅｓ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「Ｓｐａｔｉａｌ ａｗａｒｅｎｅｓｓ ｏｆ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｈｕｂｓ ｉｎ ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｒｏｏｍｓ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＤＥＲＩＶＥＤ ＦＲＯＭ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＳＯＵＲＣＥＳ ＢＹ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥｄ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び素子は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態が、非限定的な例であり、したがって本明細書において開示されている特定の構造的及び機能的詳細が、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

「備える、含む（comprise）」（また、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（また、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（また、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（また、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、制約のない連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」システム、デバイス、又は装置の要素は、それらの１つ以上の特徴を有するが、それらの１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的な装置及び方法が提供される。しかし、本明細書に開示される様々な方法及び装置が、例えば切開外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、元からある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延びるエンドエフェクタと、を備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョー内に挿入可能であり、かつ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから射出されたステープルを変形させるように構成されているアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸を中心に第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成されている関節運動継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節運動継手を通って延びる関節運動軸を中心に回転可能である。関節運動継手を含まない他の実施形態も想到される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延びるデッキと、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を押し付けてクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されているステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に規定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の装置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。ドライバは、ステープルキャビティからステープルを射出するために、第１の、すなわち未発射位置と、第２の、すなわち発射済み位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の下部周辺に延びるリテーナによってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、リテーナをカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成されている複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に規定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。

外科用器具１００００が図１に示されている。外科用器具１００００は、ハンドル１０１００と、ハンドル１０１００から延在するシャフト１０２００と、エンドエフェクタ１０４００と、を備える。エンドエフェクタ１０４００は、ステープルカートリッジを受容するように構成された第１のジョー１０４１０と、第１のジョー１０４１０に対して移動可能な第２のジョー１０４２０と、を備える。第２のジョー１０４２０は、内部に画定されたステープル形成ポケットを含むアンビルを備える。外科用器具１００００は、外科用器具１００００の閉鎖システムを駆動し、第２のジョー１０４２０を非クランプ位置とクランプ位置との間で移動させるように構成されている、閉鎖アクチュエータ１０１４０を更に備える。図３を参照すると、閉鎖アクチュエータ１０１４０は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が閉鎖されるときに遠位側に前進される閉鎖チューブ１０２４０と動作可能に連結されている。そのような例において、閉鎖チューブ１０２４０は、第２のジョーと接触し、第２のジョー１０４２０をそのクランプ位置へと下向きにカム駆動させる、かつ／又は押す。第２のジョー１０４２０は、枢動軸線を中心として第１のジョーに枢動可能に連結される。それでいて、代替的な実施形態では、第２のジョーは、そのクランプ位置へと移動される際に並進及び回転し得る。更に、様々な代替的な実施形態において、外科用器具は、アンビルジョーに対して非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能なステープルカートリッジジョーを備える。いずれにしても、ハンドル１０１００は、閉鎖アクチュエータ１０１４０をそのクランプ位置に解放可能に保持するように構成されたロックを備える。ハンドル１０１００は、解放アクチュエータ１０１８０ａ、１０１８０ｂを更に備え、いずれか一方が作動されると、エンドエフェクタが再開放され得るように閉鎖アクチュエータ１０１４０をロック解除する。様々な代替的な実施形態において、ハンドル１０１００は、臨床医によって作動されると、閉鎖チューブ１０２４０を近位側及び／又は遠位側に移動させるように構成された電気モータを備える。

エンドエフェクタ１０４００は、関節運動継手１０５００の周りでシャフト１０２００に取り付けられ、また関節運動軸線を中心に平面内で回転可能である。シャフト１０２００は長手方向軸線を規定し、エンドエフェクタ１０４００は、エンドエフェクタ１０４００が長手方向軸線と整列される位置と、エンドエフェクタ１０４００が長手方向軸線に対して横方向に角度をなして延在する位置との間で関節運動可能である。ハンドル１０１００は、電気モータと、電気モータの動作を制御するように構成された制御システムと、を備える。電気モータはブラシレスＤＣモータを含むが、しかしながら、電気モータは、例えばブラシ付きＤＣモータなどの任意の好適なモータを含み得る。２０１８年１２月１１日に発行された米国特許第１０，１４９，６８３号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１８年５月１０日に公開された米国特許出願公開第２０１８／０１２５４８１号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。ハンドル１０１００は、外科用器具１００００に給電するハンドルハウジングに取り付け可能な交換式及び／又は充電式電池１０３００を更に備える。２０１４年１月２１日に発行された米国特許第８，６３２，５２５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。電気モータは、外科用器具１００００の発射駆動部１０２５０と動作可能に連結されるものであり、ステープル発射ストロークを通じて発射駆動部１０２５０の発射部材を駆動するように構成されている。電気モータは、発射駆動部１０２５０の並進可能なラックと係合されるギアを含む回転出力部を備える。電気モータは、ステープル発射ストロークを通じて発射部材を駆動するために第１の方向に動作され、また、発射部材を後退させるため及び／又は発射駆動部１０２５０をリセットするために第２の、すなわち反対の方向に動作される。外科用器具１００００は、モータ制御システムと通信するアクチュエータ１０１５０を更に備え、このアクチュエータは、作動又は回転されると、モータ制御システムに信号を送信して電気モータを第１の方向に動作させ、ステープル発射ストロークを開始する。アクチュエータ１０１５０が解放されると、モータ制御システムは電気モータを停止させる。アクチュエータ１０１５０が再作動されると、モータ制御システムは、ステープル発射ストロークを継続するために再び第１の方向に電気モータを動作させる。発射部材がステープル発射ストロークの終わりに到達すると、制御システムは、臨床医からの入力を待ち受けている電気モータを停止させる。臨床医がこのような時点でアクチュエータ１０１５０を解放すると、制御システムは、電気モータの動作を逆転させて、発射部材をその未発射位置へと後退させる。ハンドル１０１００は、モータ制御システムと通信する後退アクチュエータを更に備え、この後退アクチュエータは、臨床医によって作動されると電気モータの方向を逆転させて発射駆動部を後退させる。後退アクチュエータが押下されると、ステープル発射ストロークは、発射部材がステープル発射ストロークの終わりに到達しているかどうかにかかわらず終了される。

外科用器具１００００の電気モータはまた、関節運動駆動システムを選択的に駆動してエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために使用される。より具体的には、関節運動駆動システムは、発射駆動部と選択的に係合可能な関節運動駆動器を備え、また関節運動駆動器が発射駆動部と係合されるとき、関節運動駆動器は、エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために電気モータの動作によって近位側及び遠位側に移動可能である。電気モータがその第１の方向に動作されるとき、そのような例では、エンドエフェクタ１０４００は、第１の方向に関節運動されて関節運動駆動器を遠位側に押す。同様に、エンドエフェクタ１０４００は、電気モータがその第２の方向に動作されて関節運動駆動器を近位側に引くとき、第２の方向に関節運動される。関節運動駆動器が発射駆動部と係合されていないとき、電気モータの動作がエンドエフェクタ１０４００を関節運動させることはない。その代わりに、そのような例では、電気モータは発射駆動部のみを移動させる。そうはいっても、エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるための発射駆動部の移動がステープル発射ストロークを実施させるわけではないことを理解されたい。エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために必要とされる運動範囲は、ステープル発射ストロークの運動範囲と比較して小さく、また、エンドエフェクタ１０４００が関節運動している間にステープルが排出されず、組織が切断されないように、ステープル発射ストロークの開始部に対して近位側に生じる。外科用器具１００００は関節ロックを更に備え、その関節ロックは、関節運動駆動器が発射駆動部によって長手方向に移動されたときにロック解除し、次いで、関節運動駆動器が発射駆動部によって駆動されていないときにエンドエフェクタ１０４００を定位置にロックする。２０１７年４月２５日発行の米国特許第９，６２９，６２９号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。上記のとおりではあるが、外科用器具は、関節運動駆動システムを駆動するための発射モータに加えて、別個の関節運動モータを備え得る。

上記に加えて、図２を参照すると、ハンドル１０１００は、フレーム１０１１０と、ハウジング１０１２０と、関節運動アクチュエータ１０１６０と、を備えている。関節運動アクチュエータ１０１６０は、例えば、ハウジング１０１２０上で垂直に配向され、モータ制御システムと通信するロッカースイッチを備える。ロッカースイッチは、エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために、軸線を中心として上向き及び下向きに回転可能である。関節運動アクチュエータ１０１６０の上方部分は、臨床医によって、エンドエフェクタ１０４００を左に関節運動させるために押圧され、関節運動アクチュエータ１０１６０の下方部分は、エンドエフェクタ１０４００を右に関節運動させるために押圧される。このような装置構成は、直感的なインターフェースを臨床医に提供するが、しかしながら、任意の適切な装置構成が用いられ得る。ハンドル１０１００は、モータ制御システムと通信するホームアクチュエータ１０１７０を更に備える。ホームアクチュエータ１０１７０が臨床医によって作動されると、モータ制御システムは、電気モータを動作させて、外科用器具１００００のシャフト１０２００の長手方向軸線に沿ってエンドエフェクタ１０４００を再センタリングする。この目的のため、制御システムは、エンドエフェクタの位置を追跡するように構成されており、それにより、ホームアクチュエータ１０１７０が作動されると、制御システムは、電気モータを正しい方向に動作させて、エンドエフェクタ１０４００を正しい方向にかつ正しい量だけ関節運動させるようになっている。様々な例において、外科用器具１００００は、例えば、関節運動駆動器の位置を追跡するように構成されたリニアエンコーダを備え、それにより、ホームアクチュエータ１０１７０が作動されると、制御システムはエンドエフェクタ１０４００を適切に中心に配置することができる。

上記に加えて、シャフト１０２００はハンドル１０１００に対して回転可能である。シャフト１０２００は、ハンドル１０１００のフレーム１０１１０に取り付けられたフレーム１０２１０を備える。シャフト１０２００がハンドル１０１００から容易に取り外し可能である実施形態では、シャフトフレーム１０２１０はハンドルフレーム１０１１０から分離し得る。シャフト１０２００がハンドル１０１００から取り外し可能でない実施形態では、シャフトフレーム１０２１０とハンドルフレーム１０１１０は一体的に形成され得る。いずれにしても、シャフト１０２００は、シャフト１０２００の閉鎖チューブ１０２４０にしっかりと装着されたノズル又は把持部１０２２０を備える。把持部１０２２０は、中に画定された複数の指用溝部１０２２２と、指用溝部１０２２２の間に延在する隆起部１０２２４とを備え、この隆起部は、それに対して臨床医が指を押し付けることができる壁を提供し、また臨床医がシャフト１０２００をその長手方向軸線を中心に回転させるのを支援する。

特に上記に加えて、エンドエフェクタ１０４００は、シャフト１０２００がその長手方向軸線を中心に回転されるときにシャフト１０２００と共に回転する。したがって、エンドエフェクタ１０４００は、シャフト１０２００が臨床医によって時計回りに回転されると時計回りに回転し、シャフト１０２００が臨床医によって反時計回りに回転されると反時計回りに回転する。様々な代替的な実施形態では、外科用システム１００００は、シャフト１０２００をその長手方向軸線を中心に回転させるように構成された電気モータを備える。いずれの場合も、シャフト１０２００は、アンビル１０４２０がステープルカートリッジジョー１０４１０の真上に位置付けられる上死点（ＴＤＣ）から、最大３６０度の位置範囲内の任意の他の好適な位置へと回転可能である。例えば、シャフト１０２００は、アンビル１０４２０がハンドル１０１００の右に面する右９０度の位置、又はアンビル１０４２０がハンドル１０１００の左に面する左９０度の位置へと回転可能である。シャフト１０２００はまた、ステープルカートリッジジョー１０４１０がアンビル１０４２０の真上に位置付けられる下死点（ＢＤＣ）の位置へと回転可能である。

上述のように、エンドエフェクタ１０４００は、関節運動継手１０５００を中心として関節運動可能であると同時に、シャフト１０２００と共に回転可能である。上述のように、エンドエフェクタ１０４００がそのＴＤＣ位置にあるとき、エンドエフェクタ１０４００がある平面内で回転されると、関節運動制御部１０１６０は、ユーザにとって直感的なものとなり、すなわち、左に関節運動させるには上に押し、右に関節運動させるには下に押すというものになる。この装置構成はまた、シャフト１０２００が、そしてエンドエフェクタ１０４００が、右又は左に９０度回転された後であっても直感的なものとなる。しかしながら、シャフト１０２００及びエンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向に９０度を超えて回転されたとき、関節運動制御部１０１６０は臨床医にとって直感に反したものとなり得る。実際に、関節運動制御部１０１６０は後ろ向きに見えることがある。これを念頭に置いて、外科用器具１００００の制御システムは、シャフト１０２００とエンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向に９０度を超えて回転されたときに、外科用器具が関節運動制御部１０１６０に応答する様式を反転させるように構成されている。そのような例では、制御部は、右に関節運動させるためには上に押し、左に関節運動させるためには下に押すことになる。この目的のために、以下により詳細に記載されるように、外科用器具１００００は、ハンドル１０１００に対するシャフト１０２００の配向を検出するように構成され、すなわち、エンドエフェクタ１０４００がハンドル１０１００に対して少なくとも部分的に逆さまになっているかどうかを検出し、次いで、関節運動制御部１０１６０に対する外科用器具１００００の応答性が逆転される代替動作制御モードに移行するように構成される。そのような装置構成により、外科用器具１００００は様々な例でより容易に使用されるようになり得る。

図２～図５を参照するが、外科用器具１００００は、制御システムと通信する、ハンドル１０１００に装着されたスイッチ１０１３０を備え、このスイッチは、ハンドル１０１００に対するシャフト１０２００の回転を検出するように構成されている。スイッチ１０１３０は、ハンドルフレーム１０１１０にしっかりと装着されたスイッチ本体１０１３２と、制御システムと通信するスイッチ回路の一部である３つの電気接点１０１３３と、を備える。スイッチ１００００は、スイッチ本体１０１３２に回転可能に接続されたスイッチアーム１０１３４と、スイッチ本体１０１３２上に位置付けられた電気接点１０１３６と、を更に備える。スイッチアーム１０１３４は、例えば真鍮などの導電性材料で構成され、スイッチアーム１０１３４が電気接点１０１３６と接触するときにスイッチ回路を閉鎖する。スイッチアーム１０１３４は、シャフト１０２００が左又は右９０度の位置を越えて回転されたとき、開放位置（図５）と閉鎖位置との間で回転される。より具体的には、把持部又はノズル１０２２０は、その上に画定されたカム１０２３０を含み、そのカムは、シャフト１０２００及びエンドエフェクタ１０４００が少なくとも部分的に上下に逆さまになっているときに、スイッチアーム１０１３４をその閉鎖位置へと押す。シャフト１０２００が９０度の位置を越えて上向きに回転されると、カム１０２３０は、スイッチアーム１０１３４がその開放位置へと弾性的に移動し、スイッチ回路を開放することを可能にする。スイッチアーム１０１３４は、スイッチアーム１０１３４と把持部１０２２０との間の相対回転を容易にするために、それに装着されたローラ１０１３５を備える。

外科用器具１１０００が図６に示されている。外科用器具１１０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１１０００は、ハンドル１１１００と、ハンドル１１１００から延在するシャフト１１２００と、を備える。ハンドル１１１００はフレーム１１１１０を備え、シャフト１１２００は、ハンドルフレーム１１１１０に取り付けられたフレーム１１２１０を備える。シャフト１１２００は、把持部又はノズル１１２２０と、把持部１１２２０の一方の側に位置付けられた第１の磁気要素１１２３０ｓと、把持部１１２２０の反対側に位置付けられた第２の磁気要素１１２３０ｎと、を備える。換言すれば、第１の磁気要素１１２３０ｓと第２の磁気要素１１２３０ｎは、１８０度離して装着される。ハンドル１１１００は、例えば、ハンドルフレーム１１１１０に装着されたホール効果センサなどの少なくとも１つのセンサ１１１３０を含んだ制御システムを更に備え、その制御システムは、磁気要素１１２３０ｓ及び１１２３０ｎの位置を感知し、またこの情報を用いてハンドル１１１００に対するシャフト１１２００の配向を決定するように構成されたものである。特に、第１の磁気要素１１２３０ｓは、ハンドル１１１００に向かう方向に面するＳ極と、ハンドル１１１００から離れる方向に面するＮ極とを有する永久磁石を含み、第２の磁気要素１１２３０ｎは、ハンドル１１１００に向かう方向に面するＮ極と、ハンドル１１１００から離れる方向に面するＳ極とを有する永久磁石を含む。磁気要素１１２３０ｓ及び１１２３０ｎは、ホール効果センサによって放射される磁界を擾乱し、また、シャフト１１２００が少なくとも部分的に上下に逆さまにあるとき、シャフト１１２００のそのような配向に関連する擾乱は、センサ１１１３０を含んだ感知回路を介して外科用器具１１０００の制御システムによって検出される。そのような例では、上記と同様に、制御システムは第２の動作モードへと移行するが、この第２の動作モードは、上述のように、関節運動制御部１０１６０に対する外科用器具１１０００の応答性を反転させるものである。

外科用器具１２０００が、図７及び図８に示されている。外科用器具１２０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１２０００は、ハンドル１２１００と、ハンドル１２１００から延在するシャフト１２２００と、を備える。ハンドル１２１００は、ハウジングと、ハンドルハウジングの第１の側に位置付けられた第１の関節運動制御部１２１６０ａと、ハンドルハウジングの第２の側又は反対側に位置付けられた第２の関節運動制御部１２１６０ｂと、を備える。第１の関節運動制御部１２１６０ａは、第１の制御回路を介して外科用器具１２０００の制御システムと通信し、第２の関節運動制御部１２１６０ｂは、第２の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第１の関節運動制御部１２１６０ａが作動されるときには第１の方向にシャフト１２２００のエンドエフェクタを関節運動させるために第１の方向に、また第２の関節運動制御部１２１６０ｂが作動されるときには第２の方向又は反対の方向にエンドエフェクタを関節運動させるために第２の方向又は反対の方向に動作させるように構成される。ハンドル１２１００は、ハンドル１２１００の第１の側に位置付けられたセンタリング又はホームアクチュエータ１０１７０ａと、ハンドル１２１００の第２の側にある第２のセンタリング、又はホームアクチュエータ１０１７０ｂと、を更に備える。上記と同様に、アクチュエータ１０１７０ａ及び１０１７０ｂは制御システムと通信し、この制御システムは、センタリングアクチュエータ１０１７０ａ又は１０１７０ｂのいずれかの作動が、制御システムに電気モータを動作させてエンドエフェクタを再センタリングさせるように構成されている。

外科用器具１３０００が、図９及び図１０に示されている。外科用器具１３０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１３０００は、ハンドル１３１００と、ハンドル１３１００から延在するシャフト１３２００と、を備える。シャフト１３２００は、ハウジングと、シャフトハウジングの第１の側に位置付けられた第１の関節運動制御部１３２６０ａと、シャフトハウジングの第２の側又は反対側に位置付けられた第２の関節運動制御部１３２６０ｂと、を備える。第１の関節運動制御部１３２６０ａは、第１の制御回路を介して外科用器具１３０００の制御システムと通信し、第２の関節運動制御部１３２６０ｂは、第２の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第１の関節運動制御部１３２６０ａが作動されるときには第１の方向にシャフト１３２００のエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第１の方向に、また第２の関節運動制御部１３２６０ｂが作動されるときには第２の方向又は反対の方向にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第２の方向又は反対の方向に動作させるように構成される。別の言い方をすれば、エンドエフェクタ１０４００は、作動される関節運動制御部の方向に関節運動する。第１の関節運動制御部１３２６０ａは、シャフト１３２００の把持部又はノズル１３２２０上に画定された第１の指用隆起部上に位置付けられ、第２の関節運動制御部１３２６０ｂは、把持部１３２２０上に画定された第２の指用隆起部上に位置付けられる。特に、関節運動制御部１３２６０ａ及び１３２６０ｂは、１８０度離して位置付けられる。それに代わって、関節運動制御部１３２６０ａ及び１３２６０ｂは、把持部１３２２０内に画定された指用溝部内に位置付けられてもよいが、任意の好適な装置構成が用いられ得る。この装置構成は、使用中に臨床医の手によって容易にアクセス可能な位置に関節運動制御部を有するという利点を提供し、その結果、関節運動制御部１３２６０ａ及び１３２６０ｂの相対的配置及び関節運動方向が固定されるため、それらは直感的な様式で使用可能となる。

外科用器具１４０００が、図１１及び図１２に示されている。外科用器具１４０００は、多くの点において外科用器具１３０００と類似している。外科用器具１４０００は、ハンドル１３１００と、ハンドル１３１００から延在するシャフト１４２００と、を備える。シャフト１４２００は、ハウジングと、シャフトハウジングの第１の側に位置付けられた第１の関節運動制御部１４２６０ａと、シャフトハウジングの第２の側に位置付けられた第２の関節運動制御部１４２６０ｂと、を備える。第１の関節運動制御部１４２６０ａは、第１の制御回路を介して外科用器具１４０００の制御システムと通信し、第２の関節運動制御部１４２６０ｂは、第２の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第１の関節運動制御部１４２６０ａが作動されるときには第１の方向にシャフト１４２００のエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第１の方向に、また第２の関節運動制御部１４２６０ｂが作動されるときには第２の方向又は反対の方向にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第２の方向又は反対の方向に動作させるように構成される。第１の関節運動制御部１４２６０ａは、シャフト１４２００の把持部又はノズル１４２２０上に画定された第１の指用溝部内に位置付けられ、第２の関節運動制御部１４２６０ｂは、把持部１４２２０内に画定された第２の指用溝部内に位置付けられるが、任意の適切な装置構成が用いられてよい。

上記に加えて、シャフト１４２００は、シャフトハウジングの第２の側に位置付けられた第３の関節運動制御部１４２６０ｃと、シャフトハウジングの第１の側に位置付けられた第４の関節運動制御部１４２６０ｄと、を更に備える。第３の関節運動制御部１４２６０ｃは、第３の制御回路を介して外科用器具１４０００の制御システムと通信し、第４の関節運動制御部１４２６０ｂは、第４の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第３の関節運動制御部１４２６０ｃが作動されるときには第２の方向にシャフト１４２００のエンドエフェクタを関節運動させるために第２の方向に、また第４の関節運動制御部１４２６０ｄが作動されるときには第１の方向にエンドエフェクタを関節運動させるために第１の方向に動作させるように構成される。第３の関節運動制御部１４２６０ｃは、シャフト１４２００の把持部１４２２０内に画定された第３の指用溝部内に位置付けられ、第４の関節運動制御部１４２６０ｄは、把持部１４２２０内に画定された第４の指用溝部内に位置付けられるが、任意の適切な装置構成が用いられてよい。

外科用器具１５０００が図１３に示されている。外科用器具１５０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１５０００は、ハンドル１５１００と、ハンドル１５１００から延在するシャフト１０２００と、を備える。ハンドル１５１００は、外科用器具１５０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ１５１６０を備える。垂直に装置構成される関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、関節運動アクチュエータ１５１６０は水平に装置構成される。関節運動アクチュエータ１５１６０は、シャフト１０２００の長手方向軸線に平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である平面内で回転可能な回転可能な要素を備える。回転可能な要素は、ハンドル１５１００の右にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために遠位側に、またハンドル１５１００の左にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために近位側に回転可能である。このことは、エンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向にＴＤＣ位置から９０度を超えて回転されるときの制御応答性反転により、エンドエフェクタ１０４００が上向きに回転されるかあるいは下向きに回転されるかにかかわらず当てはまる。そうはいっても、関節運動アクチュエータ１５１６０の制御は、上記のように反転され得る。関節運動アクチュエータ１５１６０は、第１の関節運動制御回路の一部である遠位側接触部と、第２の関節運動制御回路の一部である近位側接触部と、を備える。回転可能な要素は、遠位側接触部と係合し、回転可能な要素がその遠位位置にあるときに第１の関節運動制御回路を閉鎖する。回転可能な要素は、回転可能な要素がその遠位位置にあるときに近位側接触部と接触せず、したがって、第２の関節運動制御回路は開放される。同様に、回転可能な要素は、近位側接触部と係合し、回転要素がその近位位置にあるときに第２の関節運動制御回路を閉鎖する。それに対応して、回転可能な要素は、回転可能な要素がその近位位置にあるときに遠位側接触部と接触せず、したがって、第１の関節運動制御回路は開放される。

上記に加えて、関節運動アクチュエータ１５１６０は、回転可能な要素の運動範囲の中央に戻り止めを備える。この戻り止めは、回転可能な要素が関節運動アクチュエータ１５１６０の一方の側から他方に移動する際に回転可能な要素の運動に抵抗するように構成される。回転可能な要素の運動に対するそのような抵抗は、その点を越えて回転要素を移動させると、エンドエフェクタ１０４００を反対方向に関節運動させることになることを臨床医に合図することになり得る。更に、このような戻り止めは、エンドエフェクタ１０４００がいずれの方向にも関節運動しないように、回転可能な要素を留置させるための場所を提供する。回転可能な要素は、その中心又は留置位置と整列可能な隆起部を備え、この隆起部は、回転可能な要素を移動させるために臨床医によって押し込み可能であり、また引張り可能である。このような隆起部は、臨床医に、回転可能な要素が回転される方向の触感覚を、したがってエンドエフェクタ１０４００が関節運動されている方向の感覚を提供する。

上記のとおりではあるが、外科用器具の制御応答性の反転が無効化され得る様々な実施形態が想定される。少なくとも１つの例において、外科用器具のハンドルは、制御システムと通信するアクチュエータを備え、このアクチュエータは、作動されると、制御システムにその第２の、つまり反転された動作モードに移行させない。少なくとも１つのこのような例において、ハンドルは、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）などのインジケータを更に備え、そのインジケータは、外科用器具のステータス、すなわち、エンドエフェクタがそのＴＤＣ位置から９０度を超えて回転されたときに関節運動制御部が反転するかどうかを指示するために照明される。特定の例では、外科用器具は、制御システムのマイクロプロセッサと通信する入力スクリーンを備え、その入力スクリーンは、制御システムがその第２の動作モード又は反転動作モードに移行するのを防止するための入力を受信することができる。上記に加えて、あるいは上記の代わりに、外科用器具がその第２の動作モードに移行する反転ポイントが調整されてもよい。少なくとも１つのこのような実施形態において、臨床医は、例えば、エンドエフェクタのＴＤＣ位置からのいずれかの方向において、反転ポイントを８５度に変更することができる。臨床医の好みに合わせて、例えば、８０度、９５度、又は１００度などの任意の好適な数が使用され得る。少なくとも１つの実施形態において、外科用器具は、臨床医からの入力を受信して関節運動制御反転ポイントを調整するように構成された、制御システムのマイクロプロセッサと通信する入力スクリーンを備える。

使用中、臨床医が関節運動制御部を使用している間は、関節運動制御部が予想外に反転しないことが望ましい。臨床医がエンドエフェクタを関節運動させ始めると、制御システムは、エンドエフェクタ及びシャフトが関節運動中に反転ポイントを越えて回転された場合でも、臨床医が関節運動制御を解放するまで、関節運動制御モードを維持する。関節運動が停止されると、制御システムは、エンドエフェクタ及びシャフトが依然として逆さまの位置にある場合、関節運動制御部を再配向するか、あるいは反転された関節運動制御モードに切り替えることができる。特定の実施形態では、制御システムは、関節運動制御部を即座に反転させない。その代わりに、制御システムはタイマ回路を備える、かつ／又は制御システムのマイクロプロセッサは、制御を反転させる前に一定の時間待機するようにプログラムされる。少なくとも１つの例において、制御システムは、例えば、関節運動制御部を反転させる前に関節運動制御部が使用された最後の時間から５秒間、待機する。あるいは、制御システムは、例えば、２秒間又は１０秒間、待機してもよい。そのような装置構成は、外科用器具のユーザの混乱を防ぐのに役立ち得る。様々な実施形態において、外科用器具は、関節運動制御部が反転されたときに制御システムによってアクティブ化される、制御システムと通信する触覚フィードバック発生器を備える。例えば、モータノイズ、光、音、及び／又は振動フィードバックが用いられ得る。いくつかの実施形態では、シャフト及び／又はハンドルは、シャフトがいずれかの方向にその反転ポイントを越えて回転されたときに可聴的にクリック音を出す機械的スイッチを備える。

外科用器具３２０００が図５６及び図５７に示されており、この外科用器具３２０００は、ハンドル３２１００と、シャフト３２２００とを備える。ハンドル３２１００は、関節運動制御部３２１６０と、外科用器具３２０００の制御システムと通信する関節運動反転スイッチ３２１３０と、を備える。関節運動反転スイッチ３２１３０は、例えば、外科用器具３２０００の制御システムのためのハードウェア及びソフトウェアを含む、プリント制御基板（ＰＣＢ）などの制御基板に装着される。シャフト３２２００がその９０度左又は右の位置を越えて回転されると、シャフト３２２００は、制御システムによって検出される関節運動反転スイッチ３２１３０に接触する。この時点で、制御システムは、関節運動制御部をいつ反転させるべきか又は反転させるべきかどうかを決定するためのアルゴリズムに従う。これを制御し得るアルゴリズム３２９００が図５８に示されているが、任意の好適なアルゴリズムが用いられてよい。上記と同様に、シャフト３２２００は、関節運動反転スイッチ３２１３０に接触するように構成されたカム３２２３０を備える。上記の結果として、関節運動反転スイッチ３２１３０は、シャフト３２２００の１８０度の回転にわたって開放される、つまり「オフ」となり、またシャフト３２２００の他の１８０度の回転にわたって閉鎖される、つまり「オン」となる。カム３２２３０は、シャフト３２２００のシュラウドの中へと成形されるが、任意の好適な装置構成を備えてよい。上記のとおりではあるが、カム３２２３０のスローは、シャフト３２２００又はカム３２２３０の回転におけるいかなる横方向の浮動又は偏心によっても、関節運動反転スイッチ３２１３０が偶発的に閉鎖又は開放されないように設計されている。この目的のために、シャフト３２２００は、シャフト３２２００及びカム３２２３０の回転を制御するための固定軸受を備える。特に、関節運動反転スイッチ３２１３０は、流体の侵入を防止するために封止される。

上述したように、関節運動フリップスイッチ３２１３０は、制御基板に直接取り付けられ、シャフトアセンブリがハンドルに対してその長手方向軸を中心に回転するときにシャフトアセンブリによって接触される。関節運動フリップスイッチ３２１３０がシャフトアセンブリによって接触されると、関節運動フリップスイッチ３２１３０及び制御基板に力が伝達される。それ以上ないと、そのような力は、関節運動フリップスイッチ３２１３０の状態を切り替えることなく、制御基板及び関節運動フリップスイッチ３２１３０を所定の位置から偏向させる傾向があり得る。様々な実施形態では、制御基板は、制御基板がハンドルハウジングに対して並進しないように、１つ以上のねじによってハンドルのハウジングに取り付けられる。少なくとも１つの実施形態では、ねじは、ハンドルハウジング及び／又は制御基板に螺合するセルフタッピングねじを含む。少なくとも１つの実施形態では、制御基板は、制御基板がハンドルハウジングの２つの部分の間にしっかりと保持されるように、プレス嵌め方式で捕捉される。様々な実施形態では、関節屈曲フリップスイッチ３２１３０は、関節屈曲フリップスイッチ３２１３０が制御基板に対して移動しないように、例えばねじなどの１つ以上の締結具を使用して制御基板に取り付けられる。少なくとも１つの実施形態では、関節屈曲フリップスイッチ３２１３０は、１つ以上の接着剤を使用して制御基板に接合される。少なくとも１つの実施形態では、関節運動フリップスイッチ３２１３０は、例えば、共晶スズ鉛はんだなどの任意の好適なはんだを使用して制御基板にはんだ付けされる。少なくとも１つの実施形態では、関節運動フリップスイッチ３２１３０は、本体と、制御基板に両方ともはんだ付けされた電気端子とを備える。少なくとも１つの実施形態では、電気端子は、制御基板内及び／又は制御基板上に画定された１つ以上のトレース回路と電気的に連通するようにはんだ付けされている、制御基板内に画定された孔を通って延在するピンを含む。少なくとも１つの実施形態では、電気端子は、制御基板内及び／又は制御基板上に画定された１つ以上のトレース回路と電気的に連通するようにはんだ付けされている、表面実装端子を含む。

様々な例において、外科用器具は、関節運動制御部がそれらの通常の関節運動制御モードで動作するかあるいはそれらの反転された関節運動制御モードで動作するかを臨床医が選択することを可能にするように構成された入力部を備える。少なくとも１つの例において、外科用器具のハンドルは、外科用器具の制御システムと通信する入力スイッチを備える。入力スイッチが開放されているとき、例えば、アルゴリズムは、既定の一連の判定基準に従って関節運動制御部の向きを制御する。入力スイッチが臨床医によって閉鎖されているとき、アルゴリズムは、関節運動制御部の向きを制御するために、既定の一連の判定基準を使用しない。その代わりに、アルゴリズムは、臨床医によって選択された関節運動制御部の向きを使用する。少なくとも１つの例において、ハンドルは、制御システムと通信する３つの入力スイッチ、すなわち、「アンビルアップ」関節運動制御部を使用するように制御システムに指示する第１のスイッチと、「アンビルダウン」関節運動制御部を使用するように制御システムに指示する第２のスイッチと、自動制御を使用するように制御システムに指示する第３のスイッチと、を備える。いくつかの実施形態では、外科用器具は、本明細書に記載される自動反転制御を有さず、第１及び第２のスイッチ入力のみを備え得る。そのような装置構成は、外科用器具のコスト及び／又は複雑性を大幅に低減し得る。

様々な例において、上記に加えて、反転ポイントは、シャフト１０２００の回転における特定のポイントであり得る。特定の例では、図５５を参照すると、グレーゾーンが反転ポイントの周囲に存在し得る。例を挙げれば、グレーゾーンは、例えば、反転ポイントの両側の２０度を含み得る。シャフト１０２００がグレーゾーンにある間、制御システムのアルゴリズムは、シャフト１０２００が反転ポイントを越えて回転されている可能性があっても関節運動制御部を反転させないように構成される。このような装置構成により、関節運動制御部を繰り返し反転させることなく、シャフト１０２００をグレーゾーン内で前後に回転させることが可能となる。しかしながら、シャフト１０２００がグレーゾーンの外に回転されると、制御システムアルゴリズムは、関節運動制御部を反転させるために必要な任意の他の判定基準に従って、関節運動制御部を反転させる。様々な例において、「アンビルアップ」配向の範囲と「アンビルダウン」配向の範囲との間に境界が存在する。３６０度回転可能なシャフトの場合、互いに－１８０度離れた２つのそのような境界が存在する。これらの境界のそれぞれは、「アンビルアップ」配向の範囲及び「アンビルダウン」配向の範囲の中へと延在する配向の遷移範囲内に位置付けられる。シャフト１０２００が「アンビルアップ」配向から遷移範囲内へと回転されるとき、制御システムは関節運動制御部を反転させないが、シャフト１０２００を遷移範囲から「アンビルダウン」配向へと更に回転させることによって、関節運動制御部が反転することになる。同様に、制御システムは、シャフト１０２００が「アンビルダウン」配向から遷移範囲内へと回転されるときに関節運動制御部を反転させないが、シャフト１０２００を遷移範囲から「アンビルアップ」配向へと更に回転させることによって、関節運動制御部が反転することになる。少なくとも１つの例において、各遷移ゾーンは、例えば、「アンビルアップ」範囲から５度の配向、及び「アンビルダウン」範囲から５度の配向を含む。他の実施形態では、各遷移ゾーンは、例えば、「アンビルアップ」範囲から１０度の配向、及び「アンビルダウン」範囲から１０度の配向を含む。

様々な実施形態において、上記に加えて、シャフト１０２００の上下の配向は、ハンドル及び／又はシャフトを回転可能に支持するハウジングに対して測定される。そのような例では、ハンドルは、その重力配向にかかわらず頂部及び底部を含み、シャフト１０２００の上向きの配向は、ハンドルの頂部に関連付けられ、シャフト１０２００の下向きの配向は、ハンドルの底部に関連付けられる。少なくとも１つのこのような実施形態では、シャフト１０２００は、例えば加速度計及び／又はジャイロスコープなどの重力センサを備え、ハンドルは重力センサを備える。このような実施形態では、シャフト重力センサ及びハンドル重力センサは、重力センサからのデータを使用してシャフトとハンドルとの間の相対的配向を評価するように構成された制御システムと通信する。他の実施形態では、シャフト１０２００の上下の配向は、ハンドルの重力配向にかかわらず、重力に対して測定される。少なくとも１つのこのような実施形態において、シャフト１０２００は、制御システムと通信する重力センサを備え、シャフト１０２００の上向きの配向は、垂直上向きの位置に関連付けられ、シャフト１０２００の下向きの配向は垂直下向きの位置に関連付けられる。

関節運動制御部１６１６０が図１４に示されている。関節運動制御部１６１６０は、第１の容量性スイッチ１６１６２と第２の容量性スイッチ１６１６４とを備える。第１の容量性スイッチ１６１６２と第２の容量性スイッチ１６１６４は、軸線１６１６７の反対側に位置付けられる。第１の容量性スイッチ１６１６２は、外科用器具の制御システムと通信する第１の関節運動制御回路の一部であり、第２の容量性スイッチ１６１６４は、制御システムと通信する第２の関節運動制御回路の一部である。第１の容量性スイッチ１６１６２の容量は、第１の容量性スイッチ１６１６２上に臨床医が指を置いたときに変化し、これは制御システムによって検出され、この変化に応答して、制御システムは、外科用器具のエンドエフェクタを右に関節運動させる。第２の容量性スイッチ１６１６４の容量は、第２の容量性スイッチ１６１６４上に臨床医が指を置いたときに変化し、これは制御システムによって検出され、この変化に応答して、制御システムは、外科用器具のエンドエフェクタを左に関節運動させる。様々な例において、軸線１６１６７は、臨床医によって触れられた場合でも、第１の容量性スイッチ１６１６２又は第２の容量性スイッチ１６１６４の容量を検出可能に又は十分に変化させないデッドゾーンを含む。

二段階スイッチ１７１６０が図１５に示されている。スイッチ１７１６０がその第１の段階へと押し下げられると、第１の関節運動制御回路が閉鎖される。第１の関節運動制御回路は、外科用器具の制御システムと通信している。第１の関節運動制御回路が閉鎖されたことを制御システムが検出すると、制御システムは、関節運動駆動モータを第１の方向に動作させて、外科用器具のエンドエフェクタを第１の方向に関節運動させる。スイッチ１７１６０がその第２の段階へと押し下げられると、第２の関節運動制御回路が閉鎖される。様々な例において、第１の段階は第１の戻り止めを備え、第２の段階は第２の戻り止めを備える。少なくとも１つのそのような例において、スイッチ１７１６０は、例えば、２つの異なる深さに押下可能な二重戻り止めスイッチを備える。いずれの場合も、第２の関節運動制御回路は、外科用器具の制御システムと通信している。第２の関節運動制御回路が閉鎖されたことを制御システムが検出すると、制御システムは、関節運動駆動モータを第２の方向に動作させて、外科用器具のエンドエフェクタを第２の方向に関節運動させる。上記に加えて、第２の関節運動制御回路は、第１の関節運動制御回路が閉鎖されたときに開放され、同様に、第１の関節運動制御回路は、第２の関節運動制御回路が閉鎖されたときに開放される。上記のとおりではあるが、代替的な実施形態では、関節運動制御回路は、関節運動モータを動作させるために、それぞれの段階にあるときに開放されてもよい。

上記に加えて、多くの臨床医は、開腹手術を実施するときに患者を見ること、及び／又は腹腔鏡手術を実施するときに内視鏡モニターを見ることを好む。したがって、臨床医は通常、保持している外科用器具を見ることはなく、その代わりに、外科用器具の触感覚及び／又は直感的なデザインに依存して外科用器具を動作させる。別の言い方をすれば、臨床医は、器具を関節運動させている方向を確認するために、保持している器具のハンドルを見下ろすことを好まない場合がある。そうはいっても、図１６及び図１７を参照すると、外科用器具は、例えばエンドエフェクタ１８４００などのエンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するように構成されたインジケータライトを備えるシャフト１８２００を備えてもよい。関節運動インジケータライトは、臨床医が外科用器具のエンドエフェクタ１８４００を直接、あるいは内視鏡システムモニターを通して見ている間、臨床医にとって視認可能である。様々な例において、内視鏡システムは、カメラ、ライト、並びに／又は、制御システム及び／若しくはカメラの出力を表示するように構成されたビデオモニタを含んだ制御ハブと通信する任意の他の好適な光学デバイスを含む細長可撓性シャフトを備える。そのような例では、エンドエフェクタ１８４００及びインジケータライトは、ビデオモニタ上で視認可能である。

上記に加えて、図１６及び図１７を再び参照すると、シャフト１８２００は、第１の電気回路を介して外科用器具の制御システムと通信する、エンドエフェクタ１８４００の右側に位置付けられた第１のインジケータライト１８２６０ａを備える。制御システムがエンドエフェクタ１８４００を右に関節運動させる入力を受け取ると、制御システムは、エンドエフェクタ１８４００を右に関節運動させる方向に関節運動駆動モータを動作させ、また第１のインジケータライト１８２６０ａを照明する。制御システムがこの入力をもはや受信しなくなると、制御システムは、関節運動駆動モータ及び第１のインジケータライト１８２６０ａを非アクティブにする。同様に、シャフト１８２００は、第２の電気回路を介して外科用器具の制御システムと通信する、エンドエフェクタ１８４００の左側に位置付けられた第２のインジケータライト１８２６０ｂを備える。制御システムがエンドエフェクタ１８４００を左に関節運動させる入力を受け取ると、制御システムは、エンドエフェクタ１８４００を左に関節運動させる方向に関節運動駆動モータを動作させ、また第２のインジケータライト１８２６０ｂを照明する。制御システムがこの入力をもはや受信しなくなると、制御システムは、関節運動駆動モータ及び第２のインジケータライト１８２６０ｂを非アクティブにする。

上述のように、第１のインジケータライト１８２６０ａ及び第２のインジケータライト１８２６０ｂは、臨床医がエンドエフェクタ１８４００を見ているときに容易に観察可能な位置に、エンドエフェクタ１８４００上に位置付けられる。インジケータライト１８２６０ａ及び１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００に対して遠位側に位置付けられているが、しかしながら、代替的な実施形態では、インジケータライト１８２６０ａ及び１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００の近位側に位置付けられる。様々な実施形態において、外科用器具は、２組以上のインジケータライトを備える。少なくとも１つのこのような実施形態において、第１の組のインジケータライト１８２６０ａ、１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００に対して遠位側に位置付けられ、第２の組のインジケータライト１８２６０ａ、１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００に対して近位側に位置付けられる。シャフト１８２００’上にインジケータライト１８２６０ａ’及び１８２６０ｂ’を備える代替的な実施形態が図１８に示されている。インジケータライト１８２６０ａ’は、右向きの矢印の形状をなすＬＥＤを備え、インジケータライト１８２６０ｂ’は、左向きの矢印の形状をなすＬＥＤを備える。右向きの矢印１８２６０ａ’は、エンドエフェクタの右を指しているが、シャフト１８２００’の起こり得る回転により、必ずしも外科用器具ハンドル及び／又は臨床医の右を指すわけではない。同様に、左向きの矢印１８２６０ｂ’は、エンドエフェクタの左を指しているが、シャフト１８２００’の起こり得る回転により、必ずしも外科用器具ハンドル及び／又は臨床医の左を指すわけではない。別の言い方をすれば、矢印は、照明されているとき、エンドエフェクタが関節運動されている方向を指す。例えば、矢印が内視鏡モニター上でエンドエフェクタと共に観察可能であることを考慮すると、臨床医は、関節運動アクチュエータを作動させて矢印が照明されるときにエンドエフェクタが移動する方向の感覚を身につけることになる。臨床医が関節運動アクチュエータを作動させたときに、照明された矢印が臨床医の予想とは反対であることが、臨床医によって観察された場合、臨床医は迅速に反応し、関節運動アクチュエータを正しい方向に再作動させることができる。様々な代替的な実施形態において、矢印１８２６０ａ’及び１８２６０ｂ’は、それらが作動されると色を変化させ得る。例えば、矢印１８２６０ａ’は、エンドエフェクタが右に関節運動されていないときは赤色に照明されるが、エンドエフェクタが右に関節運動されているときには緑色に照明される。同様に、矢印１８２６０ｂ’は、エンドエフェクタが左に関節運動されていないときは赤色に照明されるが、エンドエフェクタが左に関節運動されているときには緑色に照明される。

様々な実施形態において、上記に加えて、関節運動インジケータライトは、シャフトの外側ハウジング内に埋め込まれてもよく、かつ／又はシャフトの外側ハウジング上に位置付けられてもよい。特定の実施形態では、インジケータライトは、シャフトの内側に位置付けられるが、例えば、シャフト内に画定された窓及び／又は開口部を通してシャフトの外側から視認可能である。

外科用器具２６０００が図２６Ａ及び図２６Ｂに示されている。外科用器具２６０００は、ハンドル２６１００と、ハンドル２６１００から延在するシャフト１２２００と、を備える。シャフト１２２００は、ステープルカートリッジジョー２６４１０とアンビルジョー１０４２０とを含むエンドエフェクタ２６４００を備える。エンドエフェクタ２６４００は、エンドエフェクタ２６４００の第１の側に位置付けられた第１の関節運動インジケータライト２６４６０ａと、エンドエフェクタ２６４００の第２の側に位置付けられた第２の関節運動インジケータライト２６４６０ｂと、を更に備える。上記と同様に、外科用器具２６０００の制御システムは、エンドエフェクタ２６４００が第１の方向に関節運動されるときに第１の関節運動インジケータライト２６４６０ａを照明する。そのような例では、制御システムは、第２の関節運動インジケータライト２６４６０ｂを照明しない。それに対応して、外科用器具２６０００の制御システムは、エンドエフェクタ２６４００が第２の方向に関節運動されるときに第２の関節インジケータライト２６４６０ｂを照明する。そのような例では、制御システムは、第１の関節運動インジケータライト２６４６０ａを照明しない。インジケータライト２６４６０ａ及び２６４６０ｂは、ステープルカートリッジジョー２６４１０のフレームに装着され、かつ／又はそのフレーム内に埋め込まれる。そうはいっても、インジケータライト２６４６０ａ及び２６４６０ｂは、ステープルカートリッジジョー２６４１０内に位置付けられたステープルカートリッジに装着され、かつ／又はそのステープルカートリッジ内に埋め込まれてもよい。そのような例において、ステープルカートリッジジョー２６４１０は、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー２６４１０内に着座されているときにステープルカートリッジ内の電気回路と通信するように配置された外科用器具の制御システムと通信する電気回路を備える。

上述のように、外科用器具の関節運動システムは、エンドエフェクタを第１の方向に関節運動させるために近位側に、またエンドエフェクタを第２の方向に関節運動させるために遠位側に移動可能である関節運動駆動器を含み得る。図２７を参照すると、外科用器具は、ハンドル２６１００と、ハンドル２６１００から延在するシャフト１２２００と、シャフト１２２００に関節運動継手１０５００を中心として回転可能に接続されたエンドエフェクタ１０４００と、を備え得る。シャフト１２２００は、関節運動駆動システムに動作可能に連結された近位端部と、エンドエフェクタ１０４００に連結された遠位端部と、を備えた関節運動駆動器１０２６０を備える。この目的のために、関節運動駆動器１０２６０は、関節運動継手１０５００を越えて遠位側に延在し、この実施形態では、外科用器具を保持する臨床医にとって部分的に視認可能である。臨床医にとって視認可能な関節運動駆動器１０２６０の一部分もまた、内視鏡モニターを通して臨床医にとって視認可能である。実際に、臨床医は、内視鏡モニターを通じて関節運動駆動器１０２６０の運動を観察することが可能となり得る。関節運動駆動器１０２６０の視認可能部分は、例えば、その上にしるし２４６４０ａ’及び２４６４０ｂ’などのしるしを含み、これは関節運動駆動器１０２６０の動きをエンドエフェクタ１０４００の動きと相関させるものである。少なくとも１つの例において、しるしは、遠位側に向けられた矢印２４６４０ａ’と、関節運動駆動器１０２６０が遠位側に移動された場合にエンドエフェクタ１０４００が回転される方向を指示する円形矢印と、を含んだ第１の組のしるしを含み得る。しるしはまた、近位側に向けられた矢印２４６４０ｂ’と、関節運動駆動器１０２６０が近位側に移動された場合にエンドエフェクタ１０４００が回転される方向を指示する反対方向の円形矢印と、を含んだ第２の組のしるしを含み得る。臨床医にとって容易に視認可能となり得る横方向延在部分を備える、代替的な関節運動駆動器１０２６０’が図２８に示されている。このような場合、上記のしるしは、横方向延在部分上に位置付けられる。

外科用器具１９０００が図１９に示されている。外科用器具１９０００は、多くの点において外科用器具１５０００と類似している。外科用器具１９０００は、ハンドル１９１００と、ハンドル１９１００から延在するシャフト１０２００と、を備える。ハンドル１９１００は、外科用器具１９０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ１９１６０を備える。垂直に装置構成される関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、関節運動アクチュエータ１９１６０は水平に装置構成される。関節運動アクチュエータ１９１６０は、シャフト１０２００の長手方向軸線に平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である軸線に沿ってスライド可能なスライド可能な要素１９１６２を備える。少なくとも１つの例では、関節運動アクチュエータ１９１６０の軸線はシャフト１０２００の長手方向軸線と整列される。スライド可能な要素１９１６２は、外科用器具１９０００のハンドル１９１００上のスロット１９１６４内に位置付けられる。スライド可能な要素１９１６２は、ハンドル１９１００の右にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために遠位側に、またハンドル１９１００の左にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために近位側にスライド可能である。このことは、エンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向にＴＤＣ位置から９０度を超えて回転されるときの制御応答性反転により、エンドエフェクタ１０４００が上向きに回転されるかあるいは下向きに回転されるかにかかわらず当てはまる。そうはいっても、関節運動アクチュエータ１９１６０の制御は、上記のように反転され得る。

関節運動アクチュエータ１９１６０は、第１の関節運動制御回路の一部である遠位側接触部と、第２の関節運動制御回路の一部である近位側接触部と、を備える。スライド可能な要素１９１６２は、遠位側接触部と係合し、スライド可能な要素１９１６２がその遠位位置にあるときに第１の関節運動制御回路を閉鎖する。スライド可能な要素１９１６２は、スライド可能な要素１９１６２がその遠位位置にあるときに近位側接触部と接触せず、したがって、第２の関節運動制御回路は開放される。同様に、スライド可能な要素１９１６２は、近位側接触部と係合し、スライド可能な要素１９１６２がその近位位置にあるときに第２の関節運動制御回路を閉鎖する。それに対応して、スライド可能な要素１９１６２は、スライド可能な要素１９１６２がその近位位置にあるときに遠位側接触部と接触せず、したがって、第１の関節運動制御回路は開放される。いずれにしても、関節運動アクチュエータ１９１６０は、スライド可能な要素１９１６２の運動範囲の中央に戻り止め１９１６３を備える。この戻り止め１９１６３は、スライド可能な要素１９１６２が関節運動アクチュエータ１９１６０の一方の側から他方に移動する際にスライド可能な要素１９１６２の運動に抵抗するように構成される。スライド可能な要素１９１６２の運動に対するそのような抵抗は、その点を越えてスライド可能な要素１９１６２を移動させると、エンドエフェクタ１０４００を反対方向に関節運動させることになることを臨床医に合図することになり得る。更に、このような戻り止め１９１６３は、エンドエフェクタ１０４００がいずれの方向にも関節運動されないように、スライド可能な要素１９１６２を留置させるための場所を提供する。

外科用器具２００００が図２０に示されている。外科用器具２００００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具２００００は、ハンドル２０１００と、ハンドル２０１００から延在するシャフト１２２００と、を備える。ハンドル２０１００は、外科用器具２００００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ２０１６０を備える。関節運動アクチュエータ２０１６０は、シャフト１２２００の長手方向軸線に整列され、かつその長手方向軸線に平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である平面内で移動可能な二次元ジョイスティックを備える。ジョイスティックは、ハンドル２０１００の右にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために遠位側に、またハンドル２０１００の左にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために近位側に移動可能である。少なくとも１つの例において、ジョイスティックは、外科用器具２００００の制御システムと通信するセンサシート内に位置付けられた内側端部を有するハンドルを備える。ジョイスティックは、臨床医がジョイスティックハンドルの外側端部を操作するとき、臨床医によってセンサシート内で枢動可能である。ジョイスティックのこのような移動は、センサシートからの入力に応答して関節運動システムを動作させる制御システムによって検出可能である。関節運動アクチュエータ２０１６０は、制御システムがエンドエフェクタ１０４００を関節運動させないセンサシート内で、センタリングされた位置又は少なくとも実質的にセンタリングされた位置にジョイスティックハンドルを付勢するように構成された、例えば、ばねなどの１つ以上の付勢機構を備える。

上述のように、エンドエフェクタ１０４００は、ある平面内で関節運動可能である。代替的な実施形態では、外科用器具は、第２の関節運動継手を備える。このような実施形態では、エンドエフェクタ１０４００は、２つ以上の平面内で回転可能である。様々な実施形態において、外科用器具は、エンドエフェクタ１０４００が三次元球状の位置範囲内で回転することを可能にする関節運動継手を備える。図２１を参照すると、外科用器具２１０００は、エンドエフェクタ１０４００のそのような関節運動を可能にする関節運動継手２１５００を含んだシャフト２１２００を備えている。外科用器具２１０００は、外科用器具２１０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ２１１６０を含むハンドル２１１００を更に備える。関節運動アクチュエータ２１１６０は、近位向き、遠位向き、上向き、下向き、及び複合的な方向に移動可能な三次元ジョイスティックを備える。ジョイスティックは、ハンドル２０１００の右にエンドエフェクタを関節運動させるために遠位側に、またハンドル２１１００の左にエンドエフェクタを関節運動させるために近位側に移動可能である。ジョイスティックは、例えば、エンドエフェクタを上向きに関節運動させるために上向きに移動可能であり、またエンドエフェクタを下向きに関節運動させるために下向きに移動可能である。ジョイスティックはまた、例えば、上向きかつ右の方向にエンドエフェクタを移動させるために、上向きかつ遠位向きの方向に移動可能である。ジョイスティックはまた、例えば、下向きかつ左の方向にエンドエフェクタを移動させるために、下向きかつ近位向きの方向に移動可能である。少なくとも１つの例において、ジョイスティックは、外科用器具２１０００の制御システムと通信するセンサシート内に位置付けられた内側端部を有するハンドルを備える。ジョイスティックは、臨床医がハンドルの外側端部を操作するとき、臨床医によってセンサシート内で枢動可能である。ジョイスティックのこのような移動は、センサシートからの入力に応答して関節運動システムを動作させる制御システムによって検出可能である。関節運動アクチュエータ２１１６０は、制御システムがエンドエフェクタ１０４００を関節運動させないセンサシート内で、中心に合わせられた位置又は少なくとも実質的に中心に合わせられた位置にジョイスティックハンドルを付勢するように構成された、例えば、ばねなどの１つ以上の付勢機構を備える。

外科用器具２２０００が図２２Ａ及び図２２Ｂに示されている。外科用器具２２０００は、多くの点において外科用器具２１０００と類似している。外科用器具２２０００は、ハンドル２２１００と、ハンドル２２１００から延在するシャフト２１２００と、を備える。ハンドル２２１００は、ハンドル２２１００の側方に位置付けられた関節運動アクチュエータ２１１６０を備え、それに加えて、ハンドル２２１００の前方に位置付けられた関節運動アクチュエータ２２１６０を備える。関節運動アクチュエータ２１１６０と同様に、関節運動アクチュエータ２２１６０は、外科用器具２１０００の制御システムと通信する三次元ジョイスティックを備え、三次元場で外科用器具２１０００のエンドエフェクタを関節運動させることが可能である。前方の関節運動アクチュエータ２２１６０は、ハンドル２２１００のピストル把持部を保持する臨床医の人差し指によって容易にアクセス可能である。関節運動アクチュエータ２２１６０を備えるが、関節運動アクチュエータ２２１６０を備えない代替的な実施形態が想定される。

図２３を参照すると、外科用器具２３０００は、エンドエフェクタ１０４００の三次元関節運動を可能にする関節運動継手２１５００を含んだシャフト２１２００を備えている。外科用器具２３０００は、ハウジング２３１２０を含むハンドル２３１００を更に備え、それに加えて、外科用器具２３０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ２３１６０を備える。関節運動アクチュエータ２３１６０は、近位向き、遠位向き、上向き、下向き、及び複合的な方向に移動可能な４方向触覚制御部を備える。４方向触覚制御部は、エンドエフェクタをハンドル２３１００の右に関節運動させるために遠位側に移動可能であり、またエンドエフェクタをハンドル２３１００の左に関節運動させるために近位側に移動可能である。４方向触覚制御部は、エンドエフェクタを上向きに関節運動させるために上向きに移動可能であり、またエンドエフェクタを下向きに関節運動させるために下向きに移動可能である。４方向触覚制御部はまた、例えば、上向きかつ右の方向にエンドエフェクタを移動させるために、上向きかつ遠位向きの複合的な方向に移動可能である。４方向触覚制御部はまた、例えば、下向きかつ左の方向にエンドエフェクタを移動させるために、下向きかつ近位向きの複合的な方向に移動可能である。少なくとも１つの例において、４方向触覚制御部は、右、左、上、及び下のそれぞれの方向に対して１つの４つの押下可能なアクチュエータを備え、これらのそれぞれは、外科用器具２３０００の制御システムと通信する制御回路の一部である。４方向触覚制御部の動きは、関節運動アクチュエータ２３１６０からの入力に応答して関節運動システムを三次元の範囲で動作させる制御システムによって検出可能である。関節運動アクチュエータ２３１６０は、制御システムがエンドエフェクタ１０４００を関節運動させない、センタリングされた位置又は少なくとも実質的にセンタリングされた位置に４方向触覚制御部を付勢するように構成された、例えば、ばねなどの１つ以上の付勢機構を備える。

外科用器具２４０００が図２４に示されている。外科用器具２４０００は、多くの点において外科用器具２３０００と類似している。外科用器具２４０００は、関節運動アクチュエータ２４１６０を含むハンドル２４１００を備える。関節運動アクチュエータ２３１６０と同様に、関節運動アクチュエータ２４１６０は、４方向触覚制御部を備える。そうはいっても、関節運動アクチュエータ２４１６０は、一体的な再センタリング機構を備える。より具体的には、関節運動アクチュエータ２４１６０は、外科用器具２４０００の制御システムと通信する、関節運動アクチュエータ２４１６０の中央に位置付けられた押下可能なアクチュエータを備える。中央のアクチュエータが押下されると、制御システムは、上述のアクチュエータ１０１７０の作動と同様に、エンドエフェクタ１０４００をシャフト１０２００の長手方向軸線と再整列させるように動作する。上記の結果として、再センタリングアクチュエータは、４方向アクチュエータの中央に位置付けられて、コンパクトで直感的な装置構成をなす。

外科用器具２５０００が図２５に示されている。外科用器具２５０００は、多くの点において外科用器具２４０００と類似している。外科用器具２５０００は、関節運動アクチュエータ２５１６０を含むハンドル２５１００を備える。関節運動アクチュエータ２３１６０と同様に、関節運動アクチュエータ２５１６０は、外科用器具２５０００の制御システムと通信する４方向制御部を備える。そうはいっても、４方向制御部は、臨床医が関節運動アクチュエータ２５１６０の表面で指をタップ及び／又は全体にわたってドラッグして三次元範囲でエンドエフェクタの関節運動を制御することを可能にする容量性サーフェスを備える。少なくとも１つの例において、関節運動アクチュエータは、タッチスクリーンと、例えば臨床医の指の存在及び／又は運動を検出するように構成された、タッチスクリーンの下に位置付けられた容量性センサのアレイと、を備える。使用中、例えば、容量性サーフェスの上部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を上向きに関節運動させることになり、容量性サーフェスの底部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を下向きに関節運動させることになり、容量性サーフェスの遠位端部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を右に関節運動させることになり、容量性サーフェスの近位端部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を左に関節運動させることになる。関節運動スクリーンの中心をタップすると、エンドエフェクタ１０４００がシャフト２１２００の長手方向軸線に沿って再センタリングされる。関節運動アクチュエータ２５１６０の表面上で回転運動が行われると、制御システムは、その回転運動によって指示された方向及び／又は速度でエンドエフェクタ１０４００を回転させる。様々な例において、外科用器具２５０００の制御システムは、外科用器具２５０００の関節運動システムを駆動するために使用される電気モータの速度を制御するためのパルス幅変調（ＰＷＭ）制御回路を備える。少なくとも１つの実施形態において、制御システムは、関節運動モータの速度を制御するためのＰＷＭ制御回路に加えて、あるいはその代わりに、周波数変調（ＦＭ）制御回路を備える。

上述のように、外科用器具のエンドエフェクタは、２つ以上の方向及び／又は平面で回転可能であり得る。これを達成するために、様々な実施形態において、外科用器具は、エンドエフェクタを左右の様式で移動させるための第１のモータ駆動システムと、エンドエフェクタを上下の様式で移動させるための第２のモータ駆動システムと、を備える。両方のモータ駆動システムが、外科用器具の制御システムと通信し、また、関節運動アクチュエータ、又は複数の関節運動アクチュエータからの入力によって指示された方向にエンドエフェクタを位置付けるために、制御システムによって逐次的にかつ／又は同時的に駆動可能である。

上記の外科用器具の多くは、長手方向軸線を中心としてシャフトを回転させるために臨床医によって把持されるように構成された把持部を備える。様々な例において、臨床医は把持部を片手で保持することができ、また、例えばその手から人差し指を伸ばして把持部を把持し、シャフトを回転させることができる。しかしながら、このような装置構成は、臨床医が幾分か大きな手を有することを必要とする。そのような外科用器具は片手で操作され得るが、使用がより容易となり得る外科用器具２７０００が図２９及び図３０に示されている。外科用器具２７０００は、ハンドル２７１００と、長手方向軸線を中心に回転可能な、ハンドル２７１００から延在するシャフト２７２００と、を備える。ハンドル２７１００は、ハンドルフレーム２７１１０と、シャフト２７２００を回転可能に支持するハウジングと、を備える。ハンドル２７１００は、ハンドルハウジング２７１１０の前側に配置されたアクチュエータ２７２２０を更に備え、アクチュエータは、臨床医によって回転されると、シャフト２７２００をその長手方向軸Ｌを中心に回転させる。アクチュエータ２７２２０は、ハンドルハウジング２７１１０に回転可能に装着され、シャフト２７２００の長手方向軸に平行であるか、あるいは少なくとも実質的に平行である軸Ａを中心に回転可能である。アクチュエータ２７２２０は、その外周の周りに延在するギア歯のリングを備え、そのギア歯のリングは、伝動ギア２７２２５を介して、シャフト２７２００の外周の周りに延在するギア歯のリングと動作可能に係合され、そのため、アクチュエータ２７２２０がその軸線を中心に回転されると、シャフト２７２００はその長手方向軸線を中心に回転されるようになっている。そうはいっても、アクチュエータ２７２２０のギア歯は、シャフト２７２００のギア歯と直接係合することはなく、その代わりに、ハンドル２７１００に回転可能に装着された中間ギア２７２２５が、アクチュエータ２７２２０及びシャフト２７２００のギア歯と直接係合される。このような装置構成によって、アクチュエータ２７２２０とシャフト２７２００の運動が同期することになり、すなわち、アクチュエータ２７２２０を右に回転させると、シャフト２７２００が右に回転することになり、アクチュエータ２７２２０を左に回転させると、シャフト２７２００が左に回転することになる。中間ギア２７２２５の導入がなければ、シャフト２７２００は反対方向に回転するが、そのような装置構成は、器具の安定性を促進するトルクバランスを提供し得る。

上記に加えて、シャフト２７２００の回転が電気モータによって駆動される実施形態が想定される。様々な実施形態において、アクチュエータ２７２２０は、第１の方向に回転されると、電気モータを動作させてシャフト２７２００を第１の方向に回転させる。同様に、電気モータは、アクチュエータ２７２２０が第２の方向に回転されるとき、シャフト２７２００を第２の方向に回転させる。少なくとも１つの実施形態において、電動モータの出力シャフトは、シャフト２７２００の周りのギア歯のリングと動作可能に噛み合うピニオンギアを備える。更に、少なくとも１つの実施形態において、アクチュエータ２７２２０は、外科用器具の制御システムと通信するアクチュエータ２７２２０の回転方向及び回転度を検出するように構成された１つ以上のセンサを備える。このデータにより、制御システムは、電気モータの方向及び速度を制御するように構成されている。例えば、アクチュエータ２７２２０が第１の方向に少量、回転される場合、シャフト２７２２０は、第１の方向にゆっくりと回転されるのに対し、アクチュエータ２７２２０が第１の方向により大量に回転されるとき、シャフト２７２２０は第１の方向に素早く回転される。

上記に加えて、アクチュエータ２７２２０は、第１の端部及び第２の端部を含んだバーを備える。バーの配向は、シャフト２７２００の配向と同期される。バーの第１の端部が第２の端部の真上にあるとき、すなわち、第１の端部がシャフト２７２００に最も近接するとき、シャフト２７２００はその上死点（ＴＤＣ）位置にある。それに対応して、シャフト２７２００は、バーの第２の端部が第１の端部の真上にあるとき、すなわち、第２の端部がシャフト２７２００に最も近接するとき、その下死点（ＢＤＣ）位置にある。この装置構成の結果として、外科用器具のユーザは、アクチュエータ２７２２０の配向に基づいて、シャフト２７２００の配向の直感的感覚を得る。

外科用器具３００００が、図５１及び図５２に示されている。外科用器具は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。垂直型の関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、外科用器具３００００のハンドルは、水平型の関節運動アクチュエータ３０１６０を備える。水平型の関節運動アクチュエータ３０１６０は、エンドエフェクタを右に回転させるためには遠位側に揺動され、エンドエフェクタを左に回転させるためには近位側に揺動され得るロッカースイッチを備える。外科用器具３１０００が、図５３及び図５４に示されている。外科用器具は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。垂直型の関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、外科用器具３１０００のハンドルは、関節運動アクチュエータ３１１６０を備える。関節運動アクチュエータ３１１６０は、ある平面内でエンドエフェクタを関節運動させるために近位側から遠位側に揺動され、別の平面内でエンドエフェクタを関節運動させるために上から下に揺動され得る多軸ロッカースイッチを備える。様々な例において、関節運動平面は互いに直交するが、任意の好適な様式で配置され得る。

上述のように、外科用器具の制御システムは、所定の基準に従って、特定の場合に外科用器具の制御を反転する、かつ／又は別の方法で再配向するアルゴリズムを備え得る。様々な例において、同様に上述されたように、アルゴリズムは、ハンドルに対するシャフトの回転に基づいて、外科用器具の関節運動制御部を反転するように構成され得る。図５９を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信する、ホール効果センサ３３１３０及び／又は任意の他の好適なセンサを備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３３２００のシュラウド又は把持部１０２２０の周りに円状又は環状のパターンをなして配列された磁石３３２３０のアレイを含んだシャフト３３２００を備えている。各磁石３３２３０はＮ極（Ｎ）とＳ極（Ｓ）とを備え、磁石３３２３０は、図５９に示される様式で配列され、すなわち、磁石３３２３０のうちのいくつかのＮ極はハンドルに面し、いくつかのＳ極はハンドルに面している。シャフト３３２００がハンドルに対して回転されると、磁石３３２３０のこの装置構成により、制御システムはシャフト３３２００の位置を追跡し、ハンドルに対するシャフト３３２００の配向又は回転を把握することができる。例えば、任意の連続する３つの磁石３３２３０内で、磁石３３２３０のパターンは、所与の回転方向に固有の識別可能なシグネチャを生成する。そうはいっても、別個の磁石の任意の好適な個数及び／又は配列が用いられ得る。１２個の磁石３３２３０が使用されるが、例えば６個の磁石など、１２個未満の磁石が使用されてもよい。更に、１３個以上の磁石が使用されてもよい。

図６０を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信する、ホール効果センサ３４１３０及び／又は任意の他の好適なセンサを備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３４２００のシュラウド又は把持部１０２２０に取り付けられた連続する環状磁石３４２３０を含んだシャフト３４２００を備えている。様々な例において、環状磁石３４２３０は、ホール効果センサによって検出可能な磁気マイクロ構造を伴って埋め込まれたディスク又はリングを含む。環状磁石３４２３０は、その外周の周りに、連続的ではあるが変動する磁気パターンを備え、それにより、シャフト３４２００の配向又は回転を制御システムが評価するための追跡可能なパターンが提供される。他の実施形態では、環状磁石３４２３０は、制御システムによって追跡可能な、その外周の周りにある間欠的な磁気パターンを備える。

図６１を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信するＲＦＩＤリーダ３５１３０を備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３５２００のシュラウド又は把持部１０２２０の周りにあるＲＦＩＤチップ３５２３０の円状又は環状のアレイを含んだシャフト３５２００を備えている。各ＲＦＩＤチップは、ＲＦＩＤリーダ３５１３０によって検出可能な固有の識別情報を備え、この情報を用いて、制御システムは、ハンドルに対するシャフト３５２００の配向又は回転を評価することが可能である。特に、ＲＦＩＤリーダ３５１３０は、ＲＦＩＤチップ３５２３０を読み取るための限定された範囲を有し、したがって、最も隣接するＲＦＩＤチップ３５２３０を読み取ることが可能であるだけでよい。いくつかの例では、ＲＦＩＤリーダ３５１３０は、２つの最も隣接するＲＦＩＤチップ３５２３０を読み取るのに十分な範囲を有し得る。シャフト３５２００は、４つのＲＦＩＤチップ３５２３０を備えるが、任意の好適な数のＲＦＩＤチップ３５２３０を備えてよい。そうはいっても、制御システムによってなされる評価の精度又は分解能は、様々な事例においてより多数のＲＦＩＤチップによって改善され得る。

図６２を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信する、ホール効果センサ３６１３０ａ及び／又は任意の他の好適なセンサを備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３６２００のシュラウドの周りに円状又は環状のパターンをなして配列された磁石３６２３０ａのアレイを含んだシャフト３６２００を備えている。ハンドルはまた、外科用器具の制御システムと通信するＲＦＩＤリーダ３６１３０ｂを備え、それに加えて、シャフト３６２００のシュラウドの周りにあるＲＦＩＤチップ３６２３０ｂの円状又は環状のアレイを備えている。制御システムは、ホール効果センサ３６１３０ａ及びＲＦＩＤリーダ３６１３０ｂからのデータを使用して、ハンドルに対するシャフト３６２００の配向を評価するように構成されている。特に、ＲＦＩＤチップ３６２３０ｂは磁石３６２３０ａの中間に配置されるが、それにより、隣接する磁石３６２３０ａ間の検出可能な分解能が制御システムに提供される。同様に、磁石３６２３０ａがＲＦＩＤチップ３６２３０ｂの中間に配置されるが、それにより、ＲＦＩＤチップ３６２３０ｂ間の検出可能な分解能が制御システムに提供される。

外科用器具３７０００が、図６３～図６６に示されている。外科用器具３７０００は、ハンドル３７１００と、ハンドル３７１００から延在するシャフト３７２００と、を備える。外科用器具３７０００は、ハンドル３７１００とシャフト３７２００との間にスリップ継手３７９００を更に備える。スリップ継手３７９００は、ハンドル３７１００とシャフト３７２００との間の電気的インターフェースを備える。スリップ継手３７９００は、シャフト３７２００に装着された環状リング３７９３０を備える。４つの環状リング３７９３０が図６３及び図６４に示されているが、スリップ継手は、任意の好適な数のリングを備えてよい。スリップ継手３７９００は、ハンドル３７１００内に電気接点３７１３０を更に備える。例えば、スリップ継手３７９００は、第１の環状リング３７９３０と係合された第１の電気接点３７１３０と、第２の環状リング３７９３０と係合された第２の電気接点３７１３０と、を備える。そうはいっても、スリップ継手３７９００は、ハンドルとシャフトとの間の電力及び／又は信号通信を維持するために、任意の好適な数の電気接点を備えてよい。シャフト３７２００の回転の全体、すなわち３６０度全てにわたって、電気接点３７１３０は依然として、それらのそれぞれの環状リング３７９３０と電気的に接触したままである。様々な例において、各電気接点３７１３０は、電気接点をその対応する環状リング３７９３０に向かって付勢するように構成されたばね要素を備える。電気接点３７１３０は、制御システムが回路の抵抗、及び／又は制御システムとスリップ継手３７９００との間の回路の任意の他の電気的特性を評価し得るように、別個の回路を介して外科用器具３７０００の制御システムと通信する。これにより、スリップ継手３７９００の電気接点及びリングは、任意の好適な回路構成の一部であり得る。

上記に加えて、スリップ継手３７９００は、ハンドル３７１００に対するシャフト３７２００の絶対位置センサとして使用され得る。より具体的には、中間環状リング３７９３０、すなわち、第１のリング３７９３０と第２のリング３７９３０との間の環状リング３７９３０が、シャフト３７２００の配向を評価するために制御システムによって使用され得る。この目的のために、スリップ継手３７９００は、中間環状リング３７９３０及び制御システムと電気通信する中間電気接点３７１３０を中間電気回路の一部として備える。中間環状リング３７９３０は、第１及び第２の環状リング３７９３０と比較して高抵抗の材料から構成され、例えば、１０，０００オームの抵抗を提供する。中間環状リング３７９３０は、第１の環状リング３７９３０に電気的に結合された第１の部分と、第２の環状リング３７９３０に電気的に結合された第２の環状部分と、それらの間の小さい破断点と、を有する。シャフト３７２００がハンドル３７１００に対して回転されると、中間電気接点３７１３０は中間環状リング３７９３０に沿って摺動し、中間電気回路の抵抗及び電圧は、中間接点３７１３０による破断点の閉鎖及び開放により、制御システムによって検出可能な方法で変化する。中間電気回路からの信号は、制御システムのアナログ・デジタル変換器によってデジタル化され、そこからのデータは、シャフト３７２００の配向を評価するために制御システムによって使用可能である。様々な例において、ハンドル３７１００に対するシャフト３７２００の配向又は回転を決定するのに十分な分解能を有する信号を提供するために、中間環状リング３７９３０及び／又は中間接点３７１３０内の任意の好適な数の間隙が用いられ得る。

様々な実施形態において、スリップリングを通過する電気回路の一部である抵抗材料が外科用器具のシャフト内に埋め込まれる。シャフトが回転すると、電気回路の抵抗が変化するが、これは、ハンドルに対するシャフトの角度配向を評価するために、外科用器具の制御システムによって検出可能である。

外科用器具３８０００の表現が図６７に示されている。外科用器具３８０００は、ハンドル３８１００と、ハンドル３８１００から延在するシャフト３８２００と、を備える。ハンドル３８１００は、ハンドル３８１００のフレーム及び／又はハウジングに付着されたホール効果センサ３８１３０の環状アレイを備える。ホール効果センサ３８１３０は、図６７に示されるように、ハンドル３８１００内の外周に沿って位置付けられる。ホール効果センサ３８１３０は、電気回路を介して制御システムと通信している。シャフト３８２００は、シャフト３８２００のシュラウドに装着された磁石３８２３０を備え、この磁石は、ホール効果センサ３８１３０の外周と整列されるかあるいは少なくとも実質的に整列される。シャフト３８２００がその長手方向軸線を中心に回転されると、磁石３８２３０はセンサ外周に沿って移動する。センサ３８１３０は、センサ３８１３０のうちの１つ以上が磁石３８２３０の位置を検出し得るように位置付けられて装置構成され、したがって、制御システムは、どのホール効果センサ３８１３０が磁石３８２３０によって生成された磁気歪み及び歪み強度を検出したかに基づいて、ハンドル３８１００に対するシャフト３８２００の配向を決定し得る。

様々な実施形態において、外科用器具は、ハンドルに対するシャフトの配向を検出するように構成された１つ以上の光学センサを含み得る。少なくとも１つの実施形態において、外科用器具のハンドルは、発光器と、外科用器具の制御システムと通信する光検出器と、を備える。シャフトは、シャフトと共に回転する反射表面を備える。発光器は、反射表面へと光を発し、その光は再び光検出器へと反射される。反射表面は、異なる反射率を有する異なる部分を備え、それによって、再び光検出器へと反射される光にパターンが生成される。この情報により、制御システムは、ハンドルに対するシャフトの配向を評価し得る。様々な例において、反射表面は、例えば、２進数のオフ－オン又は低－高の反射応答信号を生成するための開口部と中実領域とを備える。

様々な実施形態において、外科用器具は、カムの深さを測定し、それをシャフトの回転角度に関連付けるために機械的カムと共に使用される、例えば線形可変差動変圧器などの電気機械変換器を備える。様々な実施形態において、外科用器具のハンドルは、制御システムと通信する磁力計を備え、それに加えて、シャフトは磁力計によって検出可能な磁石を備える。

様々な実施形態において、外科用器具のシャフトは、ハンドルに対するシャフトの配向を評価するために制御システムによって使用される、シャフト内のジャイロスコープセンサを備える。少なくとも１つのこのような実施形態では、ハンドルはまた、ハンドルとシャフトとの相対的な配向が評価され得るように、制御システムと通信するジャイロスコープセンサを備える。様々な実施形態において、外科用器具のシャフトは、ハンドルに対するシャフトの配向を評価するために制御システムによって使用される傾斜センサを備える。少なくとも１つの実施形態では、ＳＱ－ＭＩＮ－２００センサが使用され得る。ＳＱ－ＭＩＮ－２００センサは、それが傾斜又は振動されると、チャタリングによって開放及び閉鎖する常時閉型センサのように作用する。そうはいっても、例えば、任意の好適な全方向センサが使用されてもよい。

様々な実施形態において、検出可能要素が、シャフトのクランプ駆動部又は閉鎖チューブ上に位置付けられ得る。シャフトが回転されると、閉鎖チューブはシャフトと共に回転する。したがって、ハンドルの１つ以上のセンサは、シャフト上の検出可能要素を介してハンドルに対するシャフトの配向を検出することができる。本明細書に記載されるように、エンドエフェクタを閉鎖するために閉鎖チューブが並進されると、検出可能要素は１つ以上のセンサに対して移動する。検出可能要素のこのような並進はまた、エンドエフェクタの閉鎖を確認するために使用され得る。少なくとも１つの例において、検出可能要素の回転及び並進を検出するために、ホール効果センサが使用され得る。様々な例において、外科用器具の制御システムは、エンドエフェクタが閉鎖されている間にエンドエフェクタが関節運動することを防止するように構成される。この装置構成は、関節運動制御部の応答性のみならず、制御システムが関節運動制御部からの入力に全て応答するべきであるか否かを決定するために、制御システムにフィードバックを提供する。

図２７及び図２８を再び参照すると、様々な実施形態において、外科用器具１００００の関節運動アクチュエータ１０２６０の遠位端部は、関節運動アクチュエータ１０２６０の近位及び遠位並進がエンドエフェクタ１０４００を関節運動継手１０５００を中心として回転させるように、エンドエフェクタ１０４００に取り付けられる。図３２を参照すると、外科用器具１００００のシャフト１０２００は、関節運動アクチュエータ１０２６０をスライド可能に支持するシャフトフレーム１０２１０を備える。図３２には示されていないが、シャフト１０２００は、フレーム１０２１０から延在する枢動ピン１０２１５を更に備える。枢動ピン１０２１５は、エンドエフェクタ１０４００のステープルカートリッジジョー１０４１０に画定された枢動アパーチャ１０４１５内に緊密に受容され、この枢動アパーチャは関節運動継手１０５００の関節運動軸線ＡＡを規定する。関節運動駆動器１０２６０は、内部に画定されたアパーチャ１０２６２を含んだ遠位端部を備え、エンドエフェクタ１０４００は、ステープルカートリッジジョー１０４１０の近位端部からアパーチャ１０２６２の中へと延在する関節運動ピン１０４６０を更に備える。上述のように、関節運動アクチュエータ１０２６０が並進されると、アパーチャ１０２６２の側壁は、関節運動ピン１０４６０と係合し、関節運動アクチュエータ１０２６０が並進される方向に応じて、関節運動ピン１０４６０を押すかあるいは引く。２０１５年８月１１日発行の米国特許第９，１０１，３５８号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１９年２月２日発行の米国特許第５，８６５，３６１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

上記に加えて、エンドエフェクタ１０４００は、エンドエフェクタ軸線ＥＡを規定し、シャフト１０２００は、長手方向シャフト軸線ＬＳＡを規定する。エンドエフェクタ１０４００が非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡは、長手方向シャフト軸線ＬＳＡと整列されるかあるいは少なくとも実質的に整列される。図３２に示されるように、エンドエフェクタ１０４００が関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡは長手方向軸線ＬＳＡを横断する。アパーチャ１０２６２は、関節運動ピン１０４６０と関節運動駆動器１０２６０との間の相対運動に適応するために細長いものとなっているが、しかしながら、大きな関節運動角度の場合、関節運動駆動器１０２６０は結合及び／又は屈曲することができ、その結果、関節運動駆動器１０２６０が関節運動ピン１０４６０から分離することになり得る。これを念頭に置いて、エンドエフェクタ１０４００は、関節運動駆動器１０２６０を関節運動ピン１０４６０と係合した状態に保つように構成された保持プレート１０６００を更に備える。保持プレート１０６００は、平面的な部分又は少なくとも実質的に平面的な部分を備え、この平面的な部分は、関節運動駆動器１０２６０の遠位端部の上で延在し、中に画定されたアパーチャ１０６６０を備え、その側壁は関節運動ピン１０４６０と係合される。結果として、関節運動駆動器１０２６０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０と保持プレート１０６００との間に閉じ込められ、そのため、関節運動駆動器１０２６０はステープルカートリッジジョー１０４１０から意図せずに係合解除されることはない。保持プレート１０６００は、ステープルカートリッジジョー１０４１０にしっかりと装着され、そのため、保持プレート１０６００とステープルカートリッジジョー１０４１０との間に相対移動があるとしても、ごく小さなものとなる。ステープルカートリッジジョー１０４１０は保持ラグ１０４３０を備え、保持プレート１０６００は、中に画定されたアパーチャ１０６３０を備え、その側壁は、保持ラグ１０４３０と係合されて保持プレート１０６００をステープルカートリッジジョー１０４１０に対して保持する。様々な例において、保持プレート１０６００は、ばね及び／又は付勢部材を備え得る。

ここで図３３を参照すると、保持プレート１０６００に加えてあるいはそれに代わって、外科用器具１００００’は、エンドエフェクタ１０４００’と、エンドエフェクタをシャフト１０２００’に回転可能に接続する関節運動継手１０５００’と、を備えている。上記に加えて、関節運動継手１０５００’は、シャフト１０２００のシャフトフレーム１０２１０’から延在するピン１０５６０’を備え、このピンは、ステープルカートリッジジョー１０４１０’に画定されたアパーチャ内に緊密に受容され、このアパーチャは、関節運動継手１０５００’の関節運動軸線ＡＡを規定する。外科用器具１００００’はまた関節運動駆動器１０２６０’を備え、関節運動駆動器は、中に画定されたスロット１０２６２’を含んだ遠位端部１０２６４’を備える。上記と同様に、ステープルカートリッジジョー１０４１０’は、ステープルカートリッジジョー１０４１０’から延在する関節運動ピン１０４６０’を備え、この関節運動ピンは、遠位端部１０２６４’のスロット１０２６２’の中へと延在し、スロット１０２６２’の側壁と関節運動ピン１０４６０’との相互作用がエンドエフェクタ１０４００’を関節運動継手１０５００’を中心として駆動する。特に、関節運動継手１０５００’のピン１０５６０’は、関節運動駆動器１０２６０’が長手方向に移動するためのクリアランスを設けるために、中に画定されたクリアランスリリーフ１０５６４’を備える。ステープルカートリッジジョー１０４１０’はまた、ステープルカートリッジジョー１０４１０’が関節運動継手１０５００’を中心として回転するためのクリアランスを与えるために、中に画定されたクリアランスリリーフ１０４１４’を備える。図３４～図３７を参照すると、関節運動駆動器１０２６０’がステープルカートリッジジョー１０４１０’から分離されるのを防止するために、関節運動ピン１０４６０’は、円筒状部分１０４６２’から延在する保持肩部１０４６４’を備えている。保持肩部１０４６４’は、エンドエフェクタ１０４００’の関節運動全体にわたって関節運動駆動器１０２６０’の遠位端部１０２６４’の一部分の上に延在する。したがって、エンドエフェクタ１０４００’が最後まで左に関節運動されるか（図３５）、最後まで右に関節運動されるか（図３７）、あるいはその間の任意の個所まで関節運動されるかにかかわらず、保持肩部１０４６４’は、関節運動駆動器１０２６０’がステープルカートリッジジョー１０４１０’から係合解除されることを防止するか、あるいは少なくともその可能性を限定する。

様々な実施形態において、上記に加えて、クリアランスリリーフ１０４１４’は、関節運動駆動器１０２６０’が関節運動ピン１０４６０’から分離することを防止する保持肩部又はリップを備える。関節運動ピン１０４６０’の保持肩部１０４６４’は、保持肩部１０４６４’の幅がスロット１０２６２’の幅よりも広くなるようにサイズ決め及び構成される。そうはいっても、スロット１０２６２’はその幅よりも長い長さを備え、これによって、関節運動駆動器１０２６０’が関節運動ピン１０４６０’に組み付けられ得るように、保持肩部１０４６４’がスロット１０２６２’を介して関心を持たれる（be interested through）ことを可能にする。スロット１０２６２’の幅は、シャフトの長手方向軸線に対して平行な軸線に沿って規定され、スロット１０２６２’の長さは、シャフトの長手方向軸線に直交する軸線に沿って規定される。そのような装置構成により、エンドエフェクタと関節運動駆動器１０２６０’との間の結合を最小限に抑えながら、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させることが可能となる。そうはいっても、関節運動駆動器１０２６０’は、関節運動駆動器１０２６０’がエンドエフェクタの端部関節運動に適応するように弾性的に屈曲することを可能にする可撓性材料から構成される。

上述のように、エンドエフェクタ１０４００は、例えばステープルカートリッジ１０４３０などの交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたステープルカートリッジジョー１０４１０と、ステープルカートリッジ１０４３０から排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルジョー１０４２０と、を備える。ステープルカートリッジジョー１０４１０は、底部支持体と、ステープルカートリッジ１０４３０を受容するように構成された、上向きに延在する２つの横側壁と、を含んだチャネルを備える。ステープルカートリッジ１０４３０は、近位端部１０４３２と、遠位端部１０４３４と、近位端部１０４３２と遠位端部１０４３４との間に延在するデッキ１０４３３と、を備える。ステープルカートリッジ１０４３０がステープルカートリッジジョー１０４１０の中へと挿入されると、近位端部１０４３２は、ステープルカートリッジジョー１０４１０とアンビルジョー１０４２０との間の定位置へと案内され、次いでステープルカートリッジジョー１０４１０の中へと着座される。アンビルジョー１０４２０は、近位端部１０４２２と、遠位端部１０４２４と、近位端部１０４２２と遠位端部１０４２４との間に延在する組織圧縮表面１０４２３と、アンビルジョー１０４２０をステープルカートリッジジョー１０４１０に回転可能に接続する枢動部１０４２１と、を備える。図４４を参照すると、アンビルジョー１０４２０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に画定されたアパーチャ１０４１１の中へと延在する横方向ピンを備える。上述のように、アンビルジョー１０４２０は、ステープル留め器具１００００の閉鎖駆動部によって閉鎖位置、つまりクランプ位置へと回転可能である。閉鎖駆動部が後退されると、アンビルジョー１０４２０が開放される。図３８～図４３を参照すると、ステープル留め器具１００００は、閉鎖駆動部が後退されたときにアンビルジョー１０４２０を開放するように構成された１つ以上の付勢部材又はばね１０４４６を更に備える。外科用器具１００００は、２つの開放ばね１０４４６を備えるが、任意の好適な個数の付勢部材を備えてよい。いずれにしても、各ばね１０４４６は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に画定された凹部１０４１６内に位置付けられる。凹部１０４１６は、ばね１０４４６が圧縮荷重下で座屈しないように、ばね１０４４６を緊密に受容するが、しかしながら、凹部１０４１６は、アンビルジョー１０４２０が閉鎖されているときのばね１０４４６のいかなる横方向の膨張にも対応するようにサイズ決め及び構成される。

主に図４２を参照すると、アンビルジョー１０４２０は、アンビル１０４２０の近位端部１０４２２に隣接する横方向タブ１０４２６を備え、この横方向タブはばね１０４４６と接触する。アンビルジョー１０４２０が閉鎖されると、ばね１０４４６は、横方向タブ１０４２６と凹部１０４１６の底部との間で圧縮される。閉鎖システムが後退されると、ばね１０４４６は弾性的に再拡張し、横方向タブ１０４２６を上向きに押し上げてアンビルジョー１０４２０をその開放位置、つまりクランプ解除位置へと回転させる。特に、主に図４０を参照すると、ステープルカートリッジジョー１０４１０は、その上に画定された停止部分１０４１９を有し、この停止部分は、アンビル１０４２０がその完全開放位置に到達したときにアンビル１０４２０の近位端部１０４２２によって接触される。アンビル１０４２０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０の停止部分１０４１９と接触する近位停止表面１０４２９を備える。このような例では、アンビルジョー１０４２０はそれ以上には開放され得ない。上記の結果として、ばね１０４４６は、アンビルジョー１０４２０が再び閉鎖されるまで、ステープルカートリッジジョー１０４１０の停止部分１０４１９に対してアンビルジョー１０４２０を保持する。

アンビルジョー１０４２０がその開放位置にあるとき、ステープルカートリッジジョー１０４１０は、組織のうちのステープル留めされる一方の側に位置付けられ、アンビルジョー１０４２０は反対側に位置付けられる。そのような例において、エンドエフェクタ１０４００は、組織がステープルカートリッジジョー１０４１０とアンビルジョー１０４２０との間に適切に位置付けられるまで、組織に対して移動される。アンビルジョー１０４２０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に並んで下向きに延在する横方向組織停止部１０４２７を備え、横方向組織停止部は、エンドエフェクタ１０４００内に位置付けられた組織がステープルカートリッジ１０４３０内のステープルキャビティの上に位置付けられることを確実にするように構成されている。主に図３９を参照すると、組織停止部１０４２７は、最近位のステープルキャビティ１０４４０に対して遠位側に延在する。少なくとも１つの例において、組織停止部１０４２７は、ステープルキャビティ１０４４０の各長手方向列内の少なくとも１つのステープルキャビティ１０４４０に対して遠位側に延在する。結果として、組織停止部１０４２７は、エンドエフェクタ１０４００内に捕捉された組織が、ステープル留めされることなく組織切断ナイフによって切断されることがないことを確実にする。アンビルジョー１０４２０が閉鎖されると、組織停止部１０４２７は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に対して移動する。組織停止部１０４２７は、組織が組織停止部１０４２７とステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面との間に偶発的に挟まれることがないようにサイズ決め及び構成されている。より具体的には、図３９に示されるように、組織停止部１０４２７の底縁部１０４２８は、アンビルジョー１０４２０がその完全開放位置にあるときにも、ステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面に並んで延在するように構成されている。特に、ステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面１０４１５はデッキ１０４３３の上方に上向きに延在し、そのため、側面から見ると、アンビルジョー１０４２０の運動範囲の全体にわたって、組織停止部１０４２７とステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面１０４１５との間に重なり合いが存在することが確実となる。

様々な実施形態において、上記に加えて、組織停止部１０４２７の遠位縁部は、アンビルジョー１０４２０の運動範囲の全体にわたってデッキ１０４３３の下方に延在する。したがって、アンビルジョー１０４２０が完全開放位置及び完全クランプ位置にあるとき、組織停止部１０４２７の遠位縁部はデッキ１０４３３の上部表面の下方に延在する。そのような装置構成は、アンビルジョー１０４２０が移動されるときに組織が挟まれる可能性を低減する。特定の実施形態では、ステープルカートリッジは、組織停止部１０４２７に並んでデッキ１０４３３から上向きに延在する組織停止部を備える。上記と同様に、組織停止部１０４２７の遠位縁部は、アンビルジョー１０４２０の運動範囲の全体にわたってカートリッジ組織停止部の下方に延在する。そのような装置構成はまた、アンビルジョー１０４２０が移動されるときに組織が挟まれる可能性を低減する。更に、これらの装置構成は、ステープルカートリッジジョー１０４１０がアンビルジョー１０４２０に対して移動する実施形態において有用であろう。

上述のように、また主に図４４、図４５Ａ、及び図４５Ｂを参照すると、エンドエフェクタ１０４００は、より広い頂部開口部１０４１６’を含む、内部に画定されたばね用凹部１０４１６を含んだステープルカートリッジジョー１０４１０を備えている。ばね用凹部１０４１６は依然としてばね１０４４６を支持し、それらが座屈することを防ぐが、ばね用凹部１０４１６のより広い頂部開口部１０４１６’は、アンビルジョー１０４２０がその閉鎖位置にあるときに、横方向タブ１０４２６のためのクリアランスを提供する。このような装置構成では、横方向タブ１０４２６は、ステープルカートリッジジョー１０４１０の中へと移動して、ばね１０４４６を圧縮することができる。そのような例において、ばね１０４４６は、アンビルジョー１０４２０によって高度に圧縮され得るが、それによって、アンビルジョー１０４２０が閉鎖駆動部によって解放されるときに、ばね１０４４６からの強い開放力が確保される。上記のとおりではあるが、より広い頂部開口部１０４１６’のない実施形態も想定される。そのような実施形態では、ばねは、ばね１０４４６の長さに沿ってばね用凹部１０４１６によって緊密に受容される。

ステープル留め器具１００００の発射駆動部の組織切断部材１０２５１が図４６及び図４７に示されており、組織切断部材は、遠位ノーズ１０２５８と、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタ１０４００を通過する組織切断縁部１０２５９と、を含んだ本体を備える。組織切断部材１０２５１は、アンビルジョー１０４２０と係合するように構成された頂部カム部材１０２５５と、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジジョー１０４１０と係合するように構成された底部カム部材１０２５６と、を更に備える。アンビルジョー１０４２０の長手方向スロット内の長手方向カム表面１０４２５が図４６で確認され得るが、この長手方向カム表面は、ステープル発射ストローク中に頂部カム部材１０２５５によって係合される。ステープルカートリッジジョー１０４１０はまた、底部カム部材１０２５６によって係合される長手方向カム表面１０４１９を有する。カム部材１０２５５及び１０２５６は、ステープル発射ストローク中にジョー１０４１０とジョー１０４２０とを互いに対して位置付けし、またステープル発射ストローク全体にわたってジョー１０４１０及びジョー１０４２０をそれらの閉鎖構成に保つ。カム部材１０２５５及び１０２５６はまた、ステープルカートリッジ内のステープル駆動器とアンビルジョー１０４２０に画定された成形ポケットとの間のステープル成形間隙を設定する。

特に、図４６及び図４７は、開放位置にあるアンビルジョー１０４２０、及び未発射位置、すなわちステープル発射ストロークが開始する前の位置にある組織切断部材１０２５１を示す。アンビルジョー１０４２０は、中に画定されたクリアランスポケット１０４５０を備え、このクリアランスポケットは、組織切断部材１０２５１がその未発射位置にあるとき、組織切断部材１０２５１の頂部カム部材１０２５５と整列される。そのような装置構成により、組織切断部材１０２５１がその未発射位置にあるとき、組織切断部材１０２５１は、アンビルジョー１０４２０の長手方向カム表面１０４２５及びステープルカートリッジジョー１０４１０の対応するカム表面のすぐ近位側に留置されることが可能となる。このような装置構成は、所与のステープルラインの長さに対して、より短く、より操作しやすいエンドエフェクタを提供する。更に、組織切断部材１０２５１は組織切断縁部１０２５９を備え、この組織切断縁部は、組織切断部材がその未発射位置にあるとき、ステープルカートリッジに画定されたステープルキャビティに対して近位側に、かつ組織停止部の遠位縁部に対して近位側に位置付けられる。結果として、エンドエフェクタ内に挿入される組織は、組織切断部材１０２５１が発射ストローク中にその未発射位置から遠位側に前進されるまで、組織切断縁部１０２５９によって切断される可能性が低くなる。

上記に加えて、組織切断部材１０２５１は、ステープル発射ストロークの開始時に未発射位置にあることが望ましい。組織切断部材１０２５１がステープル発射ストロークの始まりの際に未発射位置にない場合、ステープル留め器具１００００の欠落カートリッジ／使用済みカートリッジのロックアウトが偶発的にバイパスされ得る。図４１を参照すると、ステープル留め器具１００００のロックアウトは、ステープルカートリッジジョー１０４１０の底部に画定された肩部１０４１７を備える。適切な未使用のステープルカートリッジが、ステープル発射ストロークの始まりの際にステープルカートリッジジョー１０４１０内に着座されており、また組織切断部材１０２５１がステープル発射ストロークの始まりの際に未発射位置にある場合、組織切断部材１０２５１は、ロックアウト肩部１０４１７の上に持ち上げられる。より具体的には、図４６を参照すると、組織切断部材１０２５１のノーズ１０２５８は、発射部材１０２５１のロックアウトタブ１０２５７及び／又は発射部材１０２５１の任意の他の部分がロックアウト肩部１０４１７と接触しないように、ステープルカートリッジ内のステープル駆動スレッドによって支持される。しかしながら、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー１０４１０内に着座されていない場合、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー１０４１０に着座されるが、既に使用されたステープルカートリッジ又は正しくないステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー１０４１０内に着座された場合、スレッドは組織切断部材１０２５１のノーズ１０２５８を支持することはなく、ロックアウトタブ１０２５７は、ステープル発射ストロークの始まりの際にロックアウト肩部１０４１７と接触し、それによってステープル発射ストロークを阻止する。しかしながら、組織切断部材１０２５１が、ステープル発射ストロークの始まりの際にロックアウト肩部１０４１７に対して幾分か遠位側に位置付けられている場合、外科用器具１００００のロックアウトによってもたらされる利点は失われる。

米国特許第７，１４３，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＣＬＯＳＥＤ ＡＮＶＩＬ」（２００６年１２月５日発行）、米国特許第７，０４４，３５２号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」（２００６年５月１６日発行）、米国特許第７，０００，８１８号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２００６年２月２１日発行）、米国特許第６，９８８，６４９号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（２００６年１月２４日発行）、及び米国特許第６，９７８，９２１号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ ＡＮ Ｅ－ＢＥＡＭ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（２００５年１２月２７日発行）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。

上記のとおりではあるが、図４８を参照すると、アンビルジョー１０４２０は、その上に画定された肩部又は停止部１０４５５を備えており、この肩部又は停止部は、アンビルジョー１０４２０がその開放位置へと移動されるときに、組織切断部材１０２５１の頂部カム部材１０２５５と接触するように構成されている。そのような例において、アンビルジョー１０４２０は、組織切断部材１０２５１が偶発的に移動されているか、あるいは過度に遠く遠位側に位置付けられていても、組織切断部材１０２５１をその未発射位置に位置付ける。いくつかの例では、最後のステープル発射ストローク後に組織切断部材１０２５１がその未発射位置に完全に戻されていない場合があるため、そのような装置構成は、外科用器具１００００が少なくとも１回既に使用され、ステープル発射システムがリセットされるか、あるいは後退された後に特に有用である。上記の結果、外科用器具１００００のロックアウトが偶発的にバイパスされる可能性が低減される。特に、肩部１０４５５及びクリアランスポケット１０４５０は、組織停止部１０４２７の遠位縁部に対して近位側に位置付けられ、これにより、組織切断部材１０２５１は、エンドエフェクタ内に捕捉された組織に対して近位側に位置付けられ、その結果、組織が組織切断部材１０２５１に対して偶発的に切除されないことが確実となる。

上述のように、関節運動駆動器１０２６０は、関節運動継手１０５００を中心としてエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために、近位側及び遠位側に並進可能である。そうはいっても、関節運動駆動器１０２６０は実際には、関節運動駆動システムの遠位関節運動駆動器である。図７２及び図７４～図７６を参照すると、関節運動駆動システムは、遠位関節運動駆動器１０２６０を移動させる並進可能な近位関節運動駆動器１０２７０を更に備えている。関節運動駆動システムはまた、以下により詳細に記載されるように、近位関節運動駆動器１０２７０と遠位関節運動駆動器１０２６０との中間に位置付けられた関節運動ロック１０２８０を備える。近位関節運動駆動器１０２７０は、関節運動ロッド１０２７２と、関節運動ロッド１０２７２から延在する近位押し込み突出部１０２７４と、関節運動ロッド１０２７２から延在する遠位引き込み突出部１０２７６と、を備える。近位関節運動駆動器１０２７０が遠位側に押されると、近位押し込み突出部１０２７４は関節運動ロック１０２８０に接触し、関節運動ロック１０２８０をロック解除し、遠位関節運動駆動器１０２６０を遠位側に駆動してエンドエフェクタ１０４００を関節運動させる。近位関節運動駆動器１０２７０が停止されると、関節運動ロック１０２８０は、エンドエフェクタ１０４００を定位置に自動的に再ロック及び保持する。近位関節運動駆動器１０２７０が近位側に引き込まれると、遠位引き込み突出部１０２７６は関節運動ロック１０２８０に接触し、関節運動ロック１０２８０をロック解除し、遠位関節運動駆動器１０２６０を近位側に引き込んでエンドエフェクタ１０４００を関節運動させる。上記と同様に、関節運動ロック１０２８０は、近位関節運動駆動器１０２７０が停止すると自動的に再ロックする。関節運動ロック１０２８０がロックされると、エンドエフェクタ１０４００は、後方に駆動されることを防止されるか、あるいは意図せずにその位置から離れて移動されることを防止される。関節運動ロック１０２８０がロック解除されると、エンドエフェクタ１０４００は、新しい位置に関節運動され得る。

上記に加えて、図７２を参照すると、空間１０２７５が、近位関節運動駆動器１０２７０の突出部１０２７４と突出部１０２７６との間に画定されている。遠位関節運動駆動器１０２６０は、同様の装置構成を備える。より具体的には、遠位関節運動駆動器１０２６０は、近位突出部１０２６９と、遠位突出部１０２６７とを備え、それらの間に画定された空間を有する。近位関節運動駆動器１０２７０の突出部１０２７４及び１０２７６は、遠位関節運動駆動器１０２６０の突出部１０２６７と１０２６９との間に画定されたこの空間内に位置付けられ、その内部で移動する。関節運動ロック１０２８０は、遠位関節運動駆動器１０２６０を通って延在する静止ロッド１０２８２と、静止ロッド１０２８２に回転可能かつスライド可能に装着されたロック部材１０２８４と、を備える。ロック部材１０２８４は、ロック部材１０２８４の２つの組の間に位置付けられたばね１０２８６によってロック位置へと付勢され、それにより、ロック部材１０２８４は静止ロッド１０２８２に食い込む。しかしながら、近位関節運動ロッド１０２７０が並進されると、近位関節運動ロッド１０２７０はロック部材１０２８４を押してそれらのロック位置から回転させ、それにより、エンドエフェクタ１０４００が関節運動され得るようになる。

上記に加えて、近位関節運動ドライバ１０２７０の突出部１０２７４及び１０２７６は、ロック部材１０２８４に直接接触する。図７４Ａを参照すると、突出部１０２７４及び１０２７６はそれぞれ、それらから延在する突出部又はバンプ１０２７７を備え、それらの突出部又はバンプはロック部材１０２８４と係合する。バンプ１０２７７は、近位関節運動ドライバ１０２７０がロック部材１０２８４に対して押すための大きな押圧面積を提供する。比較として、近位関節運動ドライバ１０２７０’が図７３及び図７３Ａに示されているが、これは、突出部１０２７４’及び１０２７６’上にバンプ１０２７７を有していない。図７３及び図７３Ａの装置構成は依然として有用であるが、近位関節運動ドライバ１０２７０’とロック部材１０２８４との間の接触領域は、近位関節運動ドライバ１０２７０とロック部材１０２８４との間の接触領域よりも小さい。ロック部材１０２８４との接触面積がより大きくなる結果として、近位関節運動ドライバ１０２７０内の応力及びひずみは、近位関節運動ドライバ１０２７０’の応力及びひずみよりも小さい。更に、バンプ１０２７７のこの装置構成は、近位関節運動ドライバ１０２７０とロック部材１０２８４との間のトルクアームを増加させ、それによって関節運動ロック１０２８０をロック解除するために必要な力を低下させ得る。

本明細書では、ハンドルに対するシャフトの配向を決定するための様々な機構及び方法が記述される。これらの機構の多くは、リアルタイムで、かつシャフトの以前の配向とは無関係に、シャフトの配向を評価することが可能である。このような装置構成は、例えば、外科用器具が電力を失ったときに特に有用である。外科用器具が再給電すると、制御システムは、例えば、シャフトの配向、及び関節運動制御部の適切な応答性を即座に評価することができる。更に、本明細書に開示される外科用器具は、外科用器具が再給電されたときにエンドエフェクタの関節運動角度を即座に評価するように構成され得る。再給電時に、制御システムは、エンドエフェクタが閉鎖構成にあるか、あるいは開放構成にあるかを評価する。エンドエフェクタが再給電時に閉鎖構成にある場合、制御システムは、ステープル発射モード中に外科用器具が電力を失ったと判断し、ステープル発射システムを後退させるよう臨床医に促す。エンドエフェクタが再給電時に開放構成にある場合、又はエンドエフェクタが再給電時に開放位置にある場合、制御システムは、患者から外科用器具を取り除くために、エンドエフェクタが臨床医によってまっすぐにされ得るか、あるいは別様に好適に配向され得るように、関節運動駆動システムがステープル発射システムに結合されていることを確認しようとする。図７８は、関節運動システムがステープル発射駆動部と係合されることを制御システムによって確実にするためのアルゴリズム３９０００を示す。このアルゴリズムでは、関節運動駆動部が未だ発射駆動部に連結されていない場合、それに連結されるように、制御システムは、最右方エンドエフェクタ位置に関連付けられる位置と、最左方エンドエフェクタ位置に関連付けられる位置との間でステープル発射駆動部を掃引する。エンドエフェクタのこれらの最右方及び最左方の配向は、図７７に示されるように、関節運動ドライバ１０２６０の最遠位及び最近位の位置に対応する。これらの位置もまた、それぞれ関節運動ドライバ１０２７０の最遠位及び最近位の位置である。制御システムは、関節運動駆動システムの最遠位（最右方の配向）及び最近位（最左方の配向）の位置に関する情報を記憶するための１つ以上の不揮発性デバイスメモリを備える。したがって、この情報は、再給電時に制御システムによって利用可能であり、制御システムは、その評価をこの範囲に限定することができる。様々な実施形態において、外科用器具は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部に機械的に結合されているかどうかを推定するように構成されたセンサを備え得る。

上記に加えて、アルゴリズム３９０００は、外科用器具の始動又は初期化の際に関節運動ボタンが押下されているかどうかを制御システムが推定する工程３９１００を含む。関節運動ボタンが押下されていないと工程３９１００で判断された場合、アルゴリズムは論理経路３９２００に従う。論理経路３９２００において、制御システムは、関節運動ドライバ１０２６０を遠位側に押してエンドエフェクタを右に関節運動させるために、工程３９３００で関節運動システムを駆動する電気モータを作動させる。次いで、制御システムは、工程３９４００で所定の時間量だけ待機してから工程３９６００に進み、ここで制御システムはモータを反対方向に作動させて、関節運動ドライバ１０２６０を近位側に引き込み、エンドエフェクタを左に関節運動させる。次に、制御システムは、工程３９７００で再び所定の時間量だけ待機し、この時間の後、工程３９８００で入力コマンドを待つ。様々な実施形態において、制御システムは、適切な時間量をカウントするためのタイマ回路を備える。他方で、工程３９１００で左関節運動制御が作動されていることを制御システムが検出した場合、アルゴリズム３９０００は論理経路３９５００に従い、エンドエフェクタを左に関節運動させる。工程３９１００で右関節運動制御が作動されていることを制御システムが検出した場合、アルゴリズム３９０００は、エンドエフェクタを右に関節運動させる論理経路に従う。

ステープル発射ストローク中、上記に加えて、ステープルカートリッジのステープルは、発射部材によって徐々に排出される。発射部材は、ステープル発射ストロークの開始時にステープルカートリッジの近位ステープルを、またステープル発射ストロークの終わりに遠位ステープルを排出する。ステープルカートリッジの全てのステープルが、ステープルカートリッジの反対側に位置付けられたアンビル内のステープル成形ポケットと適切に接触する場合、ステープルは適切に成形され、ステープル発射力は低くなる。ステープルの一部がステープル成形ポケットに入り損なう場合、そのようなステープルは誤変形し、それによってステープル発射ストロークを実施するのに必要な力が増加し得る。ステープル発射ストロークを減速させることは、ステープル成形を改善し、ステープル発射ストロークを実施するのに必要な力を低下させることになり得る。様々な例において、ステープル発射システムによって印加されている力を検出することは、例えば、１つ以上の力センサ及び／又はひずみゲージを通して直接検出され得る。他の例において、力を検出することは、例えば、ステープル発射駆動部の電気モータへの電流を測定する電流センサ又は電流計回路によって達成され得る。２０１９年３月２２日に出願された米国特許出願第１６／３６１，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。これらのアプローチは、様々な例において好適であり得るが、以下に記載されるのは、ステープル発射ストローク中のステープル発射システムのデューティサイクルを評価する実施形態及び方法である。

上記に加えて、外科用器具１００００の制御システムは、発射駆動電気モータの速度を制御するように構成されたパルス幅変調（ＰＷＭ）制御回路を備える。ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータに電圧パルスを適用して、ステープル発射ストロークを実行する。様々な例において、ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータの速度を増加させ、それに応じて、ステープル発射ストロークの速度を増加させるために、発射駆動電気モータに印加される電圧パルスの持続時間を増加させる。他の例において、ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータの速度を減少させ、それに応じてステープル発射ストロークの速度を減少させるために、発射駆動電気モータに印加される電圧パルスの持続時間を減少させる。いずれの場合も、ＰＷＭ制御回路は、モータに印加される電圧パルスの大きさを実質的に増大加又は減少させることなく、これらのパルス長調整を行うことができる。そうはいっても、電圧パルスの大きさ又は特定の電圧パルスが変更され得る実施形態も想定される。いずれの場合も、以下により詳細に記載されるように、制御システムは、ＰＷＭ回路を介してパルスの持続時間を調整することによって、一定又はほぼ一定の速度でステープル発射駆動部を駆動するように構成される。２０１３年８月６日発行の米国特許第８，４９９，９９２号、発明の名称「ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

ＰＷＭ回路によって電圧が電気モータに印加される時間（オン時間）を合計時間（オン時間＋オフ時間）で除した比が、ステープル発射駆動モータのデューティサイクルである。したがって、デューティサイクルは、０％（完全にオフ）～１００％（完全にオン）の間、すなわち、周期的な中断のない一定電圧の範囲に及び得る。オン及びオフという用語は、非ゼロ電圧及びゼロ電圧を示唆するが、しかしながら、オン及びオフという用語は、それぞれ高電圧及び低電圧を含む。低又はオフという用語は、ゼロ電圧と、高電圧又はオン電圧よりも小さい大きさを有する非ゼロ電圧と、を含む。上記を考慮すると、発射駆動電気モータのデューティサイクルを表現する別の方法は、電圧がＰＷＭ回路によって電気モータに印加される時間（高時間）を合計時間（高時間＋低時間）で除した比である。

ＰＷＭ制御回路は、電圧パルスを発射駆動電気モータに一定の間隔で印加する。しかしながら、制御システムは、電圧パルス間隔の周波数を変化させるための周波数変調（ＦＭ）制御回路を備えることができる。様々な例において、ＦＭ制御回路は、電圧パルス間の間隔を減少させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を増加させる。それに応じて、ＦＭ制御回路は、電圧パルス間の間隔を増加させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を減少させる。上記に加えて、あるいは上記の代わりに、制御システムは、発射駆動電気モータに印加される電圧の大きさを増加させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を増加させ、及び／又は発射駆動電気モータに印加される電圧の大きさを減少させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を減少させることができる。

外科用器具１００００の制御システムは、ステープル発射部材の速度を制御するためのアルゴリズムを備える。図７９を参照すると、制御システムは、低速度、中間速度、及び高速度でステープル発射部材を駆動するように構成されたアルゴリズム５００００を含んでいる。低速度は、６ｍｍ／ｓ、又は約６ｍｍ／ｓである。中間速度は、１２ｍｍ／ｓ、又は約１２ｍｍ／ｓである。高速度は、２０ｍｍ／ｓ、又は約２０ｍｍ／ｓである。そうはいっても、制御システムは、任意の好適な数の速度及び／又は任意の好適な速度でステープル発射駆動部を動作させるように構成され得る。制御システムは、モータ速度センサを介してステープル発射駆動部の速度を監視し、ステープル発射駆動部の電気モータに印加される電圧パルスの長さを調整して、ステープル発射駆動部の速度を目標速度にするように構成される。例えば、ステープル発射ストロークの所与の点におけるステープル発射駆動部の目標速度が１２ｍｍ／ｓであり、実際の速度が１１ｍｍ／ｓである場合、制御システムは、電気モータに印加される電圧パルスの長さを増加させて、ステープル発射駆動部の速度を増加させる。換言すれば、制御システムは、発射駆動電気モータのデューティサイクルを増加させて、ステープル発射駆動部の速度を増加させる。それに対応して、制御システムは、ステープル発射駆動部の速度が目標速度を超える場合、ステープル発射駆動部の速度が目標速度に到達するまで、発射駆動電気モータに印加される電圧パルスの長さを短くするように構成される。換言すれば、制御システムは、発射駆動電気モータのデューティサイクルを低下させて、ステープル発射駆動部の速度を減少させるように構成される。特に、ステープル発射駆動部の目標速度は、以下により詳細に記載されるように、ステープル発射ストローク中に変化し得る。

上述のように、ステープル発射駆動部の発射部材は、ステープル発射ストローク中に遠位側に移動される。図４７及び図７９を参照すると、発射部材が近位未発射位置から遠位側に前進されて、発射部材の頂部カム部材１０２５５をアンビル１０４２０に画定された内部スロット１０４２５のランプ上に移動させている。近位未発射位置と内部スロットランプの遠位端部との間の距離は、例えば、１５ｍｍ、又は約１５ｍｍである。適切な未使用のステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に着座された場合、発射部材のこの初期の１５ｍｍの運動を用いることで、エンドエフェクタを閉鎖すること及び／又は上記の発射ロックアウトを通過させることが可能となる。そうはいっても、この運動範囲にある間、制御システムは、１２ｍｍ／ｓの中間速度で発射部材を遠位側に移動させ、この速度でステープル発射部材を駆動するのに必要なデューティサイクルを評価する。デューティサイクルがこの初期範囲において４０％～６０％である場合、制御システムは、１２ｍｍ／ｓの中間速度でステープル発射駆動部を駆動し続ける。デューティサイクルが６０％を超える場合、制御システムは、ステープル発射駆動部の目標速度を６ｍｍ／ｓの低速度に低下させる。そのような例は、アンビル１０４２０とステープルカートリッジ１０４３０との間に厚い組織が存在する場合に生じ得る。他方で、デューティサイクルがこの初期範囲の間に４０％未満である場合、制御システムは、目標速度を２０ｍｍ／ｓの高速度に増加させる。そのような例は、アンビル１０４２０とステープルカートリッジ１０４３０との間に薄い組織が存在する場合に生じ得る。図７９では、この初期範囲の端部は、点Ａによって画定され、特に、ステープルは、この初期範囲の間、配備又は発射されない。点Ａの後、発射部材は、発射部材がステープル発射ストロークの終了に達するまで、かつ／又は臨床医が発射トリガを解放することによってステープル発射ストロークを停止するまで、発射部材が遠位側に前進されるときにステープルを発射する。

図７９のアルゴリズム５００００を参照すると、ステープル発射部材が、最初の１５ｍｍにわたって中間速度の１２ｍｍ／ｓで駆動され、次いでステープル発射ストロークの残りにわたって高速度の２０ｍｍ／ｓで駆動されたことが認められ得る。上述のように、速度におけるこのようなシフトは、ステープル発射ストロークの最初の１５ｍｍの間にデューティサイクルが４０％未満であったことを制御システムが測定したために生じたものである。しかしながら、発射部材が最初の１５ｍｍにおけるロックアウトによって遮断されていれば、デューティサイクルは、直ちに１００％にスパイクしているはずであり、制御システムは、かかる漸近的なデューティサイクルスパイクに応答して、ステープル発射ストロークを即座に停止するように構成されている。発射部材がこの最初の１５ｍｍの距離を通過すると、様々な例において、ステープル発射ストロークの残りは、例えば、約３０ｍｍ、約４５ｍｍ、又は約６０ｍｍを含む。これらの長さは、多くのステープルカートリッジにおいて現在望ましい種々のステープルパターン長さを表しているが、任意の好適なステープルパターン長さが用いられてよい。いくつかの実施形態において、制御システムは、発射駆動デューティサイクルの初期評価後に発射部材の目標速度を調整するために、ステープル発射駆動部のデューティサイクルを再評価しない。しかしながら、図７９の実施形態の制御システムは、ステープル発射ストロークの全体にわたってステープル発射駆動部のデューティサイクルを評価し続ける。ステープル発射ストロークにおける点Ｃにおいて、制御システムは、上述の基準に従って、目標速度に対する別の調整を行うか、あるいは目標速度を維持する。図７９に示されるように、ステープル発射駆動部のデューティサイクルは、点Ｃにおいて４０％～６０％であると判定され、したがって、制御システムは目標速度２０ｍｍ／ｓを維持した。点Ｃは、点Ａとステープル発射ストロークの端部との間の半分、すなわち、ステープルパターンへの半分である。そうはいっても、点Ｃは任意の好適な位置にあってよい。更に、制御システムは、ステープル発射ストローク中の任意の好適な数の点において、ステープル発射駆動部の目標速度を調節するように構成され得る。少なくとも１つの例において、制御システムは、例えば、ステープル発射ストローク中、１５ｍｍ毎に目標速度調整を行うことができる。３０ｍｍのステープルカートリッジに対して、制御システムは、図７９に示されるように、合計２つの目標速度調整を行うことができる。４５ｍｍのステープルカートリッジに対して、制御システムは、１５ｍｍ間隔で合計３つの目標速度調整を行うことができ、また、６０ｍｍのステープルカートリッジに対して、制御システムは、例えば、１５ｍｍ間隔で合計４つの目標速度調整を行うことができる。

上記の例では、制御システムは、全ての目標速度調整点においてデューティサイクルを評価するために同じ基準セットを使用した。そうはいっても、図８０を参照すると、制御システムが異なる目標速度調整点で異なるデューティサイクル基準のセットを使用する実施形態も想定される。例えば、制御システムは、第１の目標速度調整点においてデューティサイクル基準の第１のセット、第２の目標速度調整点においてデューティサイクル基準の第２のセットを使用することができる。少なくとも１つの例において、図８０のアルゴリズム５１０００を参照すると、制御システムは、デューティサイクルが第１の目標速度調整点において４５％未満である場合、ステープル発射駆動部の目標速度を増加させる。そうはいっても、制御システムは、デューティサイクルが４０％未満である場合、第２の目標速度調整点においてステープル発射駆動部の目標速度を増加させる。任意の好適な閾値が用いられてよい。図８０に示される実施形態では、６０％の上側デューティサイクル閾値は、アルゴリズム５１０００における第１の目標速度調整点及び第２の目標速度調整点の両方において同じである。デューティサイクルが６０％を超えている場合、制御システムは、電圧パルスを短縮して、ステープル発射システムを減速させる。他の実施形態では、上側デューティサイクル閾値は、第１の目標速度調整点及び第２の目標速度調整点において異なり得る。

上記に加えて、図８１を参照すると、制御システムのアルゴリズムは、点Ａにおいて中間速度から高速まで目標速度を増加させているが、次いで点Ｃにおいて目標速度を高速度から中間速度まで低下させている。点Ｃにおいて、制御システムは、発射駆動電気モータのデューティサイクルが６０％超であったと判断し、目標速度を１レベル、すなわち、高速度から中間速度まで低下させた。特に、制御システムは各チェックポイントにおいて目標速度を１レベルだけ上昇又は低下させるように構成されているため、制御システムは、点Ｃにおいて高速度から低速度へと目標速度を低下させなかった。ステープル発射駆動部の目標速度を高速度から低速度に低下させるために、デューティサイクルは、２つのチェックポイントにおいて上側デューティサイクル閾値を超える必要がある。これらのチェックポイントは、連続したチェックポイントであっても、連続していないチェックポイントであってもよい。そうはいっても、制御システムが安全デューティサイクル閾値を含む実施形態が想定され、この安全デューティサイクル閾値は、超えた場合、制御システムに、そのチェックポイントの前のステープル発射駆動部の速度にかかわらず、ステープル発射駆動部の目標速度を低速度に低下させるものである。

図８２Ａは、ステープル発射駆動部のデューティサイクルグラフ（ｉ）及び発射力グラフ（ｉｉ）の２つのグラフを示す。デューティサイクルグラフ（ｉ）と発射力グラフ（ｉｉ）は、３つの異なるステープル発射ストロークを表すように相関される。図８２Ａのステープル発射ストロークのうちの２つは、発射力が低いとき、４０％のデューティサイクル閾値を下回ったままである。このようなステープル発射ストロークでは、制御システムは、現在のアルゴリズムに従って各チェックポイントにおいてステープル発射システムの目標速度を増加させるが、他のアルゴリズムも可能である。図８２Ａのステープル発射ストロークのうちの１つは、発射力が高いため、１００％のデューティサイクルに達する。デューティサイクルが目標速度調整点で６０％を超えているとき、制御システムは、現在のアルゴリズムに従ってステープル発射システムの目標速度を減少させるが、他のアルゴリズムも可能である。特に、このステープル発射のデューティサイクルは、ステープル発射ストロークの開始時に６０％閾値を超えず、その結果、制御システムは、デューティサイクルが６０％の上限閾値を超えていなかった場合、チェックポイントの後まで、目標速度を実際に低下させない場合がある。

図８２Ｂは、ステープル発射駆動部のデューティサイクルグラフ（ｉ）及び発射力グラフ（ｉｉ）の２つのグラフを示す。デューティサイクルグラフ（ｉ）と発射力グラフ（ｉｉ）は、３つの異なるステープル発射ストロークを表すように相関される。図８２Ｂのステープル発射ストロークのうちの２つは、発射力が比較的低いとき、４０％のデューティサイクル閾値と６０％のデューティサイクル閾値との間に留まる。このようなステープル発射ストロークでは、制御システムは、現在のアルゴリズムに従ってステープル発射システムの目標速度を変更しないが、他のアルゴリズムも可能である。図８２Ｂのステープル発射ストロークのうちの１つは、しかしながら、発射力が高いため、１００％のデューティサイクルに達する。デューティサイクルが目標速度調整点で６０％を超えているとき、制御システムは、現在のアルゴリズムに従ってステープル発射システムの目標速度を減少させるが、他のアルゴリズムも可能である。この場合、デューティサイクルは、ステープル発射部材の近位未発射開始位置に対して約２０ｍｍ遠位側において上側デューティサイクル閾値を超えた。別の言い方をすれば、デューティサイクルは、ステープル発射駆動部がステープルを発射し始めるとすぐに、すなわち、上記の１５ｍｍの初期範囲を５ｍｍ越えたところで、６０％超にジャンプした。その結果、制御システムは、例えば、３０ｍｍのチェックポイントの後まで、高いデューティサイクルに反応しない場合がある。

特に、上記に加えて、図８２Ａ及び図８２Ｂのグラフ、並びにいくつかの他のグラフは、ステープル発射ストロークに沿ったドットの流れを示す。これらのドットは、制御システムによって取られたデータサンプルを表す。ドットの接近度は、かなり高いデータサンプル速度を表すが、より低いデータサンプル速度又はより高いデータサンプル速度が使用されてもよい。これらの図に見られるように、データは、特にデューティサイクルデータが上側又は下側のデューティサイクル閾値付近にあるときに、制御システムを異常データに反応させ得る特定の量のジッター又はチャターの影響を受けている。様々な例において、制御システムは、目標速度評価点におけるデューティサイクルを決定するために、多数の収集されたデータポイントにわたるデータの平均及び／又は他の統計的評価を使用するデータ平滑化アルゴリズムを利用し得る。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、例えば、アルゴリズム基準を評価するために使用されるデューティサイクル値を決定するために、３つの連続したデューティサイクル測定の平均を使用する。

図８３Ａは、ステープル発射駆動部のデューティサイクルグラフ（ｉ）、発射力グラフ（ｉｉ）、及び発射速度グラフ（ｉｉｉ）の３つのグラフを示す。デューティサイクルグラフ（ｉ）、発射力グラフ（ｉｉ）、及び発射速度グラフ（ｉｉｉ）は、ステープル発射ストロークを表すように相関される。ステープル発射ストロークのデューティサイクルは、ステープルの変形へと約１５ｍｍ向かう約３０ｍｍのマークにおいて、４０％の下側デューティサイクル閾値未満から、６０％の上側デューティサイクル閾値超へとジャンプしている。このデューティサイクルのジャンプは、発射力が増加したことによるものではなく、むしろ、このデューティサイクルのジャンプは、制御システムがその目標速度選択基準に従ってステープル発射駆動部の速度を増加させるためにデューティサイクルを増加させたことによるものである。図８３Ｂは、約２０ｍｍにおけるデューティサイクルの同様のジャンプを示しているが、しかしながら、このデューティサイクルのジャンプは、ステープル発射部材がステープルを変形させている間に高い抵抗に遭遇し、また制御システムが、ステープル発射速度をその目標速度に維持するために、電気モータに印加していた電圧パルスの長さを増加させることによって応答したことによるものである。別の言い方をすれば、制御システムは、ステープル発射システムの中間速度、すなわち１２ｍｍ／ｓを維持することに苦労していたため、デューティサイクルをスパイクした。この状況は、制御システムが３０ｍｍの目標速度チェックポイントにおいてデューティサイクルを再び低下させる一方で、ステープル発射ストロークの速度を低い目標速度、すなわち６ｍｍ／ｓの目標速度に低下させるが故に、長く継続することはなかった。

図８４Ａ及び図８４Ｂは、実際の組織をステープル留め及び切断するためのステープル発射駆動部の発射力が、例えば発泡体などの組織類似体をステープル留め及び切断するための発射力と適合することを表すグラフを示す。

図８５Ａ及び図８５Ｂは、胃組織をステープル留め及び切断するときに生じたいくつかのステープル発射ストロークの例を示す。これらのステープル発射ストロークは、非常に類似したデューティサイクルパターンに追従した。例えば、ステープル発射ストロークの全てが、下側デューティサイクル閾値未満で開始し、それに応じて、制御システムは、中間速度から高速度へとステープル発射ストロークの速度を増加させた。これを行うために、制御システムは、第１のチェックポイントにおいてステープル駆動システムの電気モータに印加される電圧パルスの持続時間を増加させた。しかしながら、そうすることで、デューティサイクルは、上側デューティサイクル閾値を上回ってジャンプし、また、次のチェックポイントにおいて制御システムは、電圧パルスを短縮してデューティサイクルを低下させ、ステープル発射ストロークを再びその中間速度へと減速する。特に、一例では、ステープル発射駆動部の速度は、高速度に維持された。この例では、変形されているステープルは、他のステープル発射ストローク中に使用されるステープルと比較してより小さく、それらのデューティサイクルは、閾値のすぐ下に留まった。

図８６Ａは、薄い空腸組織をステープル留めしている間の２つのステープル発射ストロークのデューティサイクルを示し、これらのステープル発射ストロークのうちの１つはエンドエフェクタが関節運動されたときに生じたものであり、もう１つはエンドエフェクタが関節運動されなかったときに生じたものである。図８６Ａに見られるように、２つのデューティサイクル曲線は非常に類似しており、特にデューティサイクルの約６０％～約８０％において非常に類似している。図８６Ｂは、厚い空腸組織をステープル留めしている間の２つのステープル発射ストロークのデューティサイクルを示し、これらのステープル発射ストロークのうちの１つはエンドエフェクタが関節運動されたときに生じたものであり、もう１つはエンドエフェクタが関節運動されなかったときに生じたものである。図８６Ｂに見られるように、２つのデューティサイクル曲線は非常に類似しており、特にデューティサイクルの約６０％～約８０％において非常に類似している。また、特に、デューティサイクルは、薄い空腸組織（図８６Ａ）と比較して、厚い空腸組織（図８６ Ｂ）の場合に幾分か高い。図８６Ｃは、胃組織をステープル留めしている間の２つのステープル発射ストロークのデューティサイクルを示し、これらのステープル発射ストロークのうちの１つはエンドエフェクタが関節運動されたときに生じたものであり、もう１つはエンドエフェクタが関節運動されなかったときに生じたものである。図８６Ｃに見られるように、２つのデューティサイクル曲線は非常に類似しており、特に、ステープル発射駆動部が発射部材の近位未発射位置から約１５ｍｍのところでステープルを変形させ始めると、最大デューティサイクルに到達している。

図８７は、ステープル発射ストロークのデューティサイクルを示すグラフ６３０００を含む。グラフ６３０００に示されるように、デューティサイクルは、ステープル発射ストロークの最初の３０ｍｍ（初期移動の１５ｍｍ及びステープル発射の１５ｍｍ）にわたって４０％であるか、あるいはそれをわずかに下回り、次いでステープル発射駆動部の速度を増加させるために制御システムによって上昇される。上記と同様に、この例においてデューティサイクルを増加させることは、デューティサイクルを６０％の上側デューティサイクル閾値を超えてオーバーシュートさせることになり、これがステープル発射ストロークの残りの部分、すなわち、最後の３０ｍｍにわたって維持された。

図８８は、ステープル発射ストロークのデューティサイクルを示すグラフ６４０００を含む。グラフ６４０００に示されるように、デューティサイクルは４０％デューティサイクル閾値未満で始まるが、その後、上側デューティサイクル閾値と下側デューティサイクル閾値との間のゾーンへと徐々に増加する。そのようなゾーンでは、制御システムは、ステープル発射システムの速度を増加も減少もさせず、かつ／又は他の方法で、ステープル発射システムの速度を中間目標速度に維持する以外に、発射駆動電気モータのデューティサイクルを調整しない。したがって、急激な変化を伴わない滑らかなデューティサイクル曲線が見られる。

図８９は、ステープル発射ストロークのデューティサイクルを示すグラフ６５０００を含む。グラフ６５０００に示されるように、デューティサイクルは、約４０％の下側デューティサイクル閾値で開始し、次いで、発射部材が１５ｍｍの点でステープルを変形させ始めるとすぐに上向きに進行する。実際に、デューティサイクルは、３０ｍｍにおいて次のチェックポイントが到達するまで、ほぼ１００％まで増加し、ここで上記のように、制御システムは、デューティサイクルを低下させてステープル発射駆動部を減速させる。図８９は、このポイントにおけるデューティサイクルの劇的な低下を示しているが、残りのステープル発射ストロークにわたって、上側デューティサイクル閾値をちょうど超えた上昇状態に戻っている。

下側デューティサイクル閾値は、多くの例で４０％であり、他の例では４５％であると記載されている。そうはいっても、下側デューティサイクル閾値は、例えば、３０％、３３％、３５％又は５０％などの任意の好適な値であってよい。同様に、上側デューティサイクル閾値は、６０％として記述される。そうはいっても、上側デューティサイクル閾値は、例えば、５０％、５５％、６５％、６７％、７０％、又は７５％などの任意の好適な値であってよい。

上述のように、ステープル発射ストロークは、臨床医が発射トリガを解放したときに停止する。臨床医が発射トリガをもう一度作動させると、ステープル発射ストロークが再開する。そのような例において、制御システムは、ステープル発射ストロークの速度を、ステープル発射ストロークが停止される直前の速度に戻す。制御システムは、ステープル発射ストローク中にステープル発射ストロークの速度を記憶するための１つ以上のメモリデバイスを備え、これにより、制御システムは、ステープル発射ストロークを再開するために、記憶された速度にアクセスすることができる。制御システムがこのデータへのアクセスを有さない場合、制御システムは、例えば、その中間速度でステープル発射ストロークを再開することができる。

本明細書に記載されるように、外科用器具１００００は、ステープル発射ストロークの速度を評価し、ステープル発射ストロークの測定された速度を目標速度と比較するように構成される。外科用器具１００００は、ステープル発射ストロークの速度を測定するように構成された制御システムと通信するエンコーダを備える。少なくとも１つの例において、ステープル発射駆動部内のギアが、ステープル発射ストロークの速度を評価するためにエンコーダによって観察される。そのギアは、ステープル発射ストローク中にギアが回転される際にエンコーダの前方を通過する歯を備える。ステープル発射駆動部の速度を評価するために、歯がエンコーダを通過する速度が制御システムによって使用される。少なくとも１つの例において、ギアは、ステープル発射ストローク全体の間に完全な一回転を行う。上記に加えて、あるいは上記の代わりに、ギアは金属で構成され、制御システムは、金属ギア歯がホール効果センサを通過する速度を感知するように構成されたホール効果センサを備える。様々な実施形態において、制御システムは、ステープル発射駆動部の並進成分の速度を評価するように構成される。

本明細書に記載されるように、制御システムのアルゴリズムは、ステープル発射駆動部の速度が適合されるべきかどうかを推定し、またその方向、すなわち、より低速か又はより高速かを推定するために、発射駆動電気モータのデューティサイクルを使用する。ステープル発射ストロークの速度を適合させるために、様々な他のアルゴリズムによって、発射駆動電気モータのデューティサイクルに加えてデータが使用される。例えば、速度適応アルゴリズムによって、例えば、エンドエフェクタの関節運動角度、初期電池電圧、動作電池電圧、モータを通る電流、ＰＩＤ誤差、及び／又は外科用器具の製造プロセス中に行われるＰＷＭ回路の任意の特性評価が利用され得る。これらのパラメータは、とりわけ、ステープル発射ストロークの速度を適合させるべきかどうか、速度が適合されるべき方向、及び／又は適合の量を決定するために、数学的動作又は評価式で使用され得る。使用されるパラメータは、瞬間的な測定値及び／又はいくつかの読み取り値にわたって平均化された測定値であり得る。使用されるパラメータには、測定値の変化率、又は勾配の変化が含まれ得る。パラメータの値は、評価式に従って、加算、減算、乗算、及び／又は除算され得る。

図６８～図７１は、アンビルジョー４０４２０とステープルカートリッジジョー１０４１０とを備えるエンドエフェクタ４００００を示す。アンビルジョー４０４２０は、近位部分４０１００と、近位部分４０１００に取り付けられた遠位部分又は先端部４０２００と、を備える。遠位部分４０２００は、エンドエフェクタ４００００を使用する前にまっすぐなアンビル先端部と角度付きのアンビル先端部との間で選択する能力を臨床医に提供するために、第１の動作配向（図６８）と第２の動作配向（図７０及び図７１）との間で回転可能である。

近位部分４０１００は、第１の角度４０１２０及び第２の角度４０１３０によって特徴付けられ得る角度付きの遠位端部を備える。第１の角度４０１２０は、近位部分４０１００の頂部によって画定される頂部表面を基準として測定され、第２の角度４０１３０は、近位部分４０１００の底部によって画定される底部平面を基準として測定される。様々な例において、第１の角度４０１２０と第２の角度４０１３０は補角である。少なくとも１つの例において、第１の角度４０１２０と第２の角度４０１３０は実質的に補角である。遠位部分４０２００は、近位部分４０１００の遠位端部に取り付けられた角度付き近位端部を備える。遠位部分４０２００の角度付き近位端部は、第１の角度４０２２０及び第２の角度４０２３０によって特徴付けられ得る。様々な例において、第１の角度４０２２０と第２の角度４０２３０は補角である。少なくとも１つの例において、第１の角度４０２２０と第２の角度４０２３０は実質的に補角である。様々な例において、第１の角度４０１２０と第１の角度４０２２０は補角であり、また第２の角度４０１３０と第２の角度４０２３０も補角である。この構成により、アンビルジョー４０４２０の近位部分４０１００と遠位部分４０２００は、相補的な角度付きの取り付け平面を有することが可能となり、ここで、近位部分４０１００の遠位面４０１１０と遠位部分４０２００の近位面４０２１０は、第１の配向と第２の配向の両方において、互いに当接する。

図６９及び図６９Ａを参照すると、取り付け機構を利用して、遠位部分４０２００は、近位部分４０１００に対して回転可能であり、それにより、遠位部分４０２００は異なる配向へと回転され得る。遠位部分４０２００を図７０に示される第２の配向へと移動させるために、遠位部分４０２００は、図６８に示される第１の配向から１８０度回転される。この構成により、ユーザは、まっすぐなアンビルジョーと角度付きのアンビルジョーとの間でアンビルジョー４０４２０を変更することが可能となる。図７０及び図７１に示される第２の配向において、第１の角度４０１２０と第２の角度４０２３０は互いに当接し、それに応じて、第１の角度４０２２０と第２の角度４０１３０も互いに当接する。第２の配向（図７０）にある取り付けインターフェースの角度は、第１の配向（図６８）にあったときと同様の補角ではない。

使用される取り付け機構は、任意の好適な取り付け機構であり得る。少なくとも１つの例において、図６９Ａを参照すると、取り付け機構は、近位部分４０１００及び遠位部分４０２００に固定された可撓性回転可能ピン４０３００を備える。このような機構は、近位部分４０１００と遠位部分４０２００とを互いに取り付けられた状態に維持しながら、異なる配向間における回転可能部分の回転を可能にする。各部分を第１の動作配向又は第２の動作配向のいずれかに保持するために、１つ以上のばね部材及び／又は戻り止めがピンと共に使用されてよい。取り付け機構は、近位部分４０１００及び／又は遠位部分４０２００のいずれかに埋め込まれてよい。取り付け機構は、回転可能な遠位部分４０２００の偶発的な部分的回転を防止するために、部分４０２００をいずれかの配向に付勢するように構成された双安定コンプライアンス機構を含んでもよい。取り付け機構は、ばね式戻り止め、リビングヒンジ、スライド部材、及び／又は様々な他の係止部材を備えてよい。取り付け機構はまた、近位部分４０１００と遠位部分４０２００との間の干渉及び／又は摩擦嵌めインターフェースを含んでもよい。

上記に加えて、また再び図６９Ａを参照すると、可撓性ピン４０３００は、近位アンビル部分４０１００に画定されたチャンバ内に装着された球状の第１の端部４０３１０と、遠位アンビル部分４０２００に画定されたチャンバ内に装着された球状の第２の端部４０３２０と、第１の端部４０３１０と第２の端部４０３２０とを接続する可撓性コネクタ４０３３０と、を備えている。球状の第１の端部４０３１０及び球状の第２の端部４０３２０は、可撓性ピン４０３００が近位部分４０１００に対して回転し得るように、かつ／又は遠位部分４０２００が可撓性ピン４０３００に対して回転し得るように、それぞれのチャンバ内で回転し得る。いずれの場合も、上述のように、このような相対回転は遠位部分４０２００の回転を可能にする。可撓性コネクタ４０３３０の長さは、可撓性コネクタ４０３００が、遠位部分４０２００のあらゆる配向に対して、弾性的に伸張された状態にあるように選択される。その結果、可撓性コネクタ４０３３０は、遠位部分４０２００を第１のアンビル部分４０１００に対して引っ張るように作用する。近位部分４０１００がステープル成形ポケットを含み、遠位部分４０２００がステープル成形ポケットを含まないことを考慮すれば、ピン４０３００によって提供される保持力は、ステープル成形力に耐える必要はなく、エンドエフェクタ４００００が患者体内に位置付けられている間に遠位部分４０２００を定位置に保持すれば十分である。ばねがチャンバ内でヘッドを近位側に引き、したがって近位部分４０１００と遠位部分４０２００を一緒に保持するように、ピンはソケット内でばね押しされ得る。遠位部分４０２００を各配向の間で回転させるために、遠位部分４０２００は、ばねが遠位部分４０２００を近位部分４０１００に対して引き得るように、遠位側に引かれて付勢力を克服し、別の配向へと捻じられ、解放され得る。遠位部分４０２００と近位部分との間の境界は、互いに対する偶発的な移動を防止するために、そこから延在するインターロック機構を更に含んでもよい。例えば、歯は、遠位部分４０２００がその第１及び第２の配向にあるときに、一方の部分から、他方の部分に画定された対応するスロットの中へと延在してもよいが、遠位部分４０２００が近位部分４０１００から引き離されるときには延在しなくてもよい。

少なくとも１つの例において、遠位部分４０２００は、例えば、取り付け機構の周囲で組み立てられる２つの半体を備える。それら２つの半体は、例えば、ピンの周りに半体を一緒に保持するためにエラストマーを利用してもよい。少なくとも１つの例において、取り付け機構の周りに２つの半体を一緒に組み立てるために、スナップ嵌め機構が使用され得る。

様々な例において、近位部分４０１００及び遠位部分４０２００は、１種類以上の材料から構成される。例えば、近位部分４０１００が１種類以上の材料から構成されてよく、また遠位部分４０２００が１種類以上の材料から構成されてもよい。少なくとも１つの例において、遠位部分４０２００は、取り付けインターフェースに向かって金属から構成され、金属部分から遠位側に延在するオーバーモールドされた軟質先端部から構成される。軟質先端部は、例えば、ゴム及び／又はプラスチックから構成されてもよい。アンビルジョー４０４１０は、近位部分４０１００と遠位部分４０２００との間に位置付けられた中間構成要素を更に備えてもよい。中間構成要素は、取り付け機構の１つ以上の部品を収容し得る。中間構成要素はまた、近位部分４０１００と遠位部分４０２００との間に、審美的に心地よくかつ／又は機能的な遷移部を提供してもよく、このことは、近位部分４０１００と遠位部分４０２００とが２種類以上の材料を含むシナリオにおいて有用となり得る。

少なくとも１つの例において、第１の部分４０１００及び第２の部分４０２００は、第１の部分４０１００に対する第２の部分４０２００の回転によって提示される任意の鋭い縁部を除去するように設計された縁部を備える。

上述のように、本明細書に開示される外科用器具は、制御システムを含んでもよい。制御システムの各々は、１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を含むことができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成される。これらはまた、例えば、ステープル留め器具に取り付けられたステープルカートリッジのタイプを識別するデータを記憶するように構成されている。より具体的には、ステープルカートリッジのタイプは、ステープル留め器具に取り付けられたときにセンサによって識別することができ、センサデータを制御システムに記憶することができる。この情報は、ステープルカートリッジが使用するのに適しているかどうかを評価するために、制御システムによって得ることができる。

外科用器具１１００００が図９０に示されている。外科用器具１１００００は、ハンドル１１０１００と、ハンドル１１０１００から延在するシャフト１１０２００と、シャフト１１０２００に関節運動継手１１０５００を中心として回転可能に接続されたエンドエフェクタ１１０４００と、を備える。外科用器具１１００００は、本明細書に開示されている他の外科用器具に類似しており、そのような類似点については、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。シャフト１１０２００は、ハンドル１１０１００にしっかりと取り付けられる。図９１～図９３を参照すると、ハンドル１１０１００はハンドルフレーム１１０１１０を備え、シャフト１１０２００はシャフトフレーム１１０２１０を備えている。ハンドルフレーム１１０１１０は、シャフトフレーム１１０２１０の近位部分１１０２１５を覆って延在し、それと入れ子になる遠位部分１１０１１５を備える。シャフトフレーム１１０２１０は、そこから延在し、ハンドルフレーム１１０１１０内に画定されたアパーチャ内に密接に受容される位置合わせ用の突出部１１０２１６を備える。突出部１１０２１６の各々はそれを通して画定されたアパーチャ１１０２１７を備え、アパーチャは、例えば、セルフタッピングねじ１１０１１６を受容するように構成されている。セルフタッピングねじは、ハンドルフレーム１１０１１５内に食い込み、シャフト１１０２００をハンドル１１０１００にしっかりと固定するように構成されている。様々な例において、再び図９０を参照すると、シャフト１１０２００とハンドル１１０１００との間に相対運動を生じさせることなく、中に配置されたステープルカートリッジを取り除くように、エンドエフェクタ１１０４００に力が加えられ得る。

上記に加えて、外科用器具１１０１００は、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動軸ＡＡを中心に関節運動させるように作動可能な関節運動駆動部と、エンドエフェクタ１１０４００のジョー１１０４２０をジョー１１０４１０に向かって移動させるように作動可能な上述の閉鎖アクチュエータ１０１４０を含む閉鎖駆動部と、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタ１１０４００内に着座されたステープルカートリッジからステープルを発射するように作動可能なステープル発射駆動部と、を備える。ステープル発射駆動部は、ステープル発射ストロークを通して発射部材を遠位方向に前進させ、発射部材を再びその未発射位置へと近位方向に後退させるように構成された電気モータを備える。本明細書に記載される他の実施形態と同様に、関節運動駆動部は、ステープル発射駆動部と選択的に係合可能である。関節運動駆動部の関節運動部材は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されているとき、ステープル発射駆動部によって駆動可能であり、これに対応して、関節運動駆動部は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていないとき、ステープル発射駆動部によって駆動可能ではない。以下に更に説明されるように、閉鎖駆動部は、閉鎖駆動部が十分に作動されると、ステープル発射駆動部から関節運動駆動部を切り離す。

図９４～図９６を参照すると、ハンドル１１０１００は、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるように作動可能な関節運動アクチュエータ１１０１６０を備える。関節運動アクチュエータ１１０１６０は、例えば、枢動部１１０１６２を中心に回路基板１１０１９０に回転可能に装着されるロッカー本体１１０１６３を含むロッカースイッチを備える。関節運動アクチュエータ１１０１６０は、ロッカー本体１１０１６３の第１の端部１１０１６４が押し下げられたときに開放状態から閉鎖状態に動かされる、回路基板１１０１９０に装着される第１の接点１１０１６８を更に備える。第１の端部１１０１６４が解放されると、第１の接点１１０１６８内の付勢部材が第１の接点をその開放状態に戻す。関節運動アクチュエータ１１０１６０はまた、ロッカー本体１１０１６３の第２の端部１１０１６５が押し下げられたときに開放状態から閉鎖状態に動かされる、回路基板１１０１９０に装着される第２の接点１１０１６９を備える。第２の端部１１０１６５が解放されると、第２の接点１１０１６９内の付勢部材が第２の接点をその開放状態に戻す。第１の接点１１０１６８及び第２の接点１１０１６９は、外科用器具１１００００の制御システムと通信する。第１の接点１１０１６８が閉鎖されたことを制御システムが検出すると、制御システムは、ステープル発射システムの電気モータを動作させて、エンドエフェクタ１１０４００を第１の方向に関節運動させる。それに対応して、制御システムは、第２の接点１１０１６９が閉鎖されたことを制御システムが検出すると、ステープル発射システムの電気モータを動作させて、エンドエフェクタ１１０４００を第２の方向に関節運動させる。

上記に加えて、ロッカー本体１１０１６３は、ロッカー本体１１０１６３が第１の方向に押し下げられたときに回路基板１１０１９０に接触し、ロッカー本体１１０１６３の移動を制限する第１のスタンドオフ１１０１６６を備える。同様に、ロッカー本体１１０１６３は、ロッカー本体１１０１６３が第２の方向に押し下げられたときに回路基板１１０１９０に接触し、ロッカー本体１１０１６３の移動を制限する第２のスタンドオフ１１０１６７を備える。そのような装置構成は、関節運動アクチュエータ１１０１６０が損傷するのを防止する、又は損傷の可能性を低減することになる。このような装置構成は、例えばアクチュエータ１１０１７０などのハンドル１１０１００上の他のアクチュエータにも適用され得る。アクチュエータ１１０１７０は、外科用器具１１０１００の制御システムと通信するスイッチを備え、スイッチは、閉鎖されると、制御システムに、シャフト１１０２００の長手方向軸ＬＡ（図９０）に沿ってエンドエフェクタ１１０４００を自動的に再センタリングさせる。

上記に加えて、シャフト１１０２００及びエンドエフェクタ１１０４００は、長手方向軸ＬＡを中心としてハンドル１１０１００に対して回転可能である。使用時、臨床医は、シャフト１１０２００のノズル形状部分、つまりノズル１１０２２０を把持して、シャフト１１０２００を長手方向軸を中心として回転させることができる。上記と同様に、図９７～図１００を参照すると、外科用器具は、ハンドル１１１１００と、長手方向軸ＬＡを中心にハンドル１１１１００に対して回転可能なシャフト１１１２００と、を備えることができ、ハンドル１１１１００に対するシャフト１１１２００の回転は、センサ又はスイッチ１１１２３０によって感知され得る。スイッチ１１１２３０は回路基板１１１１９０に装着されており、また上記と同様に、スイッチ１１１２３０は、ノズル１１１２２０のカム１１１２２５がスイッチ１１１２３０に接触すると、第１の状態（開放状態）と第２の状態（閉鎖状態）との間で切り替えられる。その結果、シャフト１１１２００の回転は、２つの範囲、すなわち、スイッチ１１１２３０が第１の状態にある第１の配向の範囲と、スイッチ１１１２３０が第２の状態にある第２の配向の範囲とに分割される。スイッチ１１１２３０は、外科用器具１１１０００の制御システムと通信し、またスイッチ１１１２３０によって提供される入力に応じて、制御システムは、第１の応答状態及び第２の応答状態でエンドエフェクタの関節運動を制御する。第２の応答状態では、関節運動アクチュエータ１１０１６０の作動に対する関節運動駆動部の応答は、第１の応答状態と比較して逆転又は反転される。上述したように、このような装置構成は、シャフト１１１２００が反転された向き又は上下逆の向きにあるときに、外科用器具１１１０００のより直感的な操作を提供する。例えば、図１００の制御システム１１１９００を参照されたい。この制御システムは、例えば外科用器具１１００００など、本明細書に開示される実施形態のいずれかと関連して使用され得る。

様々な実施形態において、上記に加えて、外科用器具１１００００の制御システムは、閉鎖トリガ１０１４０がエンドエフェクタ１１０４００を閉鎖するために最初に作動されたとき、関節運動アクチュエータ１１０１６０及び１１０１７０に応答しなくなる。更に、このような実施形態では、閉鎖トリガ１０１４０の最初の作動は、関節運動駆動部をステープル発射駆動部から切り離す。このような実施形態は、エンドエフェクタ１１０４００が組織上にクランプされている間にエンドエフェクタ１１０４００が関節運動する可能性を完全に回避する。そうは言っても、そのような実施形態は、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動された後に第２のジョー１１０４２０が最終的に閉鎖されたときに、第２のジョー１１０４２０が組織に接触する場所を、臨床医が推定することを必要とする。臨床医がエンドエフェクタ１１０４００を既に部分的に閉鎖している場合、そのような実施形態では、臨床医は、エンドエフェクタ１１０４００を再度関節運動させるためにエンドエフェクタ１１０４００を再度開放しなければならない。このような実施形態では、エンドエフェクタ１１０４００を再び開放すると、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と再係合し、制御システムは、関節運動アクチュエータ１１０１６０及び１１０１７０に再び応答するようになる。代替的な実施形態では、外科用器具１１００００のエンドエフェクタ１１０４００は、エンドエフェクタ１１０４００が部分閉鎖構成又は部分クランプ構成にある間に関節運動され得る。エンドエフェクタ１１０４００が部分閉鎖構成を越えて閉鎖されると、これらの実施形態では、関節運動駆動部は、ステープル発射駆動部から切り離され、制御システムは、エンドエフェクタ１１０４００が再び開放されるか、あるいは少なくとも部分閉鎖構成に戻されるまで、関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答しなくなる。

上記に加えて、エンドエフェクタ１１０４００の部分閉鎖構成は、第２のジョー１１０４２０の予め定義された位置又は予め決定された位置である。少なくとも１つのこのような実施形態において、図１０１～図１０３を参照すると、外科用器具１１０１００は、閉鎖アクチュエータ１０１４０を所定の部分閉鎖位置に解放可能に保持するように構成された閉鎖ロック１０１４６を備える。閉鎖アクチュエータ１０１４０がこの部分閉鎖位置にあるとき、関節運動駆動部は依然としてステープル発射駆動部と係合されており、制御システムは関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答する。別の言い方をすれば、関節運動駆動部は、ステープル発射駆動部と係合され、制御システムは、閉鎖アクチュエータ１０１４０が開放位置と所定の部分閉鎖位置との間の（これらを含む）位置にあるときに、関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答する。図１０２は、閉鎖アクチュエータ１０１４０の上部部分１０１４４に画定された切欠き又は凹部１０１４５に着座した閉鎖ロック１０１４６のロックアーム１０１４７を示す。ロックアーム１０１４７は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が閉鎖されているときに、すなわち、閉鎖アクチュエータ１０１４０が上述の部分閉鎖位置に到達したときに、ノッチ１０１４５に係合する。様々な例において、ノッチ１０１４５に入るロックアーム１０１４７は、可聴クリック音を発することができ、この可聴クリック音は、閉鎖アクチュエータ１０１４０を閉鎖する臨床医に、閉鎖アクチュエータ１０１４０の任意の更なる閉鎖が関節運動駆動部及び制御部を無効にすることを示すことができる。ノッチ１０１４５に入るロックアーム１０１４７はまた、臨床医に触覚フィードバックを提供することができる。そのような時点で、臨床医は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が定位置に保持されている間に、エンドエフェクタ１１０４００の関節運動位置及びエンドエフェクタ１１０４００の部分閉鎖構成を観察する機会を与えられる。この場合、臨床医がエンドエフェクタ１１０４００の位置に満足しない場合、臨床医は、エンドエフェクタ１１０４００を再び開放する必要なく、関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０を使用してエンドエフェクタ１１０４００を再び関節運動させる機会を与えられる。しかしながら、この位置を越えて閉鎖アクチュエータ１０１４０を閉鎖することにより、関節運動駆動部はステープル発射駆動部から切り離され、制御システムは関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に反応しないようになる。そのような場合、ロックアーム１０１４７は、ノッチ１０１４５との係合から外れて屈曲し、その結果、上部部分１０１４４は、閉鎖アクチュエータ１０１４０がそのストロークの終わりに達するまで、ロックアーム１０１４７を過ぎて回転する。図１０３を参照すると、そのような時点で、ロックアーム１０１４７は屈曲せず、上部部分１０１４４の後ろに下降して、閉鎖アクチュエータ１０１４０をその完全閉鎖位置に解放可能に保持する。閉鎖アクチュエータ１０１４０に力を加えることにより、ロックアーム１０１４７は、閉鎖アクチュエータ１０１４０をその上述の部分閉鎖位置及び／又は完全開放位置に戻すために、再び邪魔にならないように屈曲され得る。閉鎖アクチュエータ１０１４０が部分閉鎖位置、及び／又は部分閉鎖位置と開放位置との間の任意の位置に戻されると、関節運動駆動部は、ステープル発射駆動部と再係合され、制御システムは、関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に再び応答する。

選択的に作動可能な閉鎖アクチュエータブロックを備えるハンドル１１２１００を含む外科用器具が、図１０４～図１０６に示されている。ハンドル１１２１００は、閉鎖アクチュエータ１０１４０と同様に、完全開放位置（図１０４）から完全クランプ位置（図１０６）まで回転してエンドエフェクタ１１０４００を閉鎖する閉鎖アクチュエータ１１２１４０を備える。閉鎖アクチュエータ１１２１４０は、格納位置（図１０４）と、閉鎖アクチュエータ１１２１４０を部分閉鎖位置に支持し得る展開位置（図１０５）との間で回転可能である、そこに回転可能に装着される展開可能ブロック１１２１４５を備える。閉鎖アクチュエータ１１２１４０のこの部分閉鎖位置において、上記と同様に、関節運動駆動部は、依然としてステープル発射駆動部と動作可能に係合されており、制御システムは、依然として関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答する。そのような時点で、臨床医は、閉鎖ブロック１１２１４５を非アクティブ化し、エンドエフェクタ１１０４００を完全に閉鎖することを選択することができる。そうすることにより、上記と同様に、関節運動駆動部はステープル発射駆動部から切り離され、制御システムが関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答しなくなる。臨床医は、閉鎖ブロック１１２１４５を展開するか否かを決定することができる。閉鎖ブロック１１２１４５が展開されない場合、閉鎖アクチュエータ１１２１４０は、その所定の部分閉鎖位置で停止されず、関節運動駆動部は、エンドエフェクタ１１０４００が閉鎖されるときに非アクティブにされる。閉鎖アクチュエータ１０１４０が部分閉鎖位置、及び／又は部分閉鎖位置と開放位置との間の任意の位置に戻されると、関節運動駆動部は、ステープル発射駆動部と再係合され、制御システムは、関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に再び応答する。制御システムは、閉鎖アクチュエータ１１２１４０がその開放位置、部分閉鎖位置、及び／又は完全閉鎖位置にあるか否かを推定するように構成されたセンサシステムを備える。

上記に加えて、自動ロック及び／又は展開可能ブロックは、様々な実施形態において別々にかつ／又は一緒に使用され得る。ハンドル１１０１００から延在するシャフト１１３２００を含む別の例が、図１０７及び図１０８に示されている。シャフト１１３２００は、長手方向軸を中心としてシャフト１１３２００を回転させるために使用されるノズル１１３２２０を備える。ノズル１１３２２０は、上述の所定の部分閉鎖位置に対応する状態で閉鎖駆動部をブロックするために、臨床医によって手動で押し下げられるアクチュエータ１１３２２５を含む。

ここで図１０９及び図１１０を参照すると、閉鎖アクチュエータ１０１４０が閉鎖されるとき、閉鎖アクチュエータ１０１４０は、閉鎖駆動部１０６００を駆動して、エンドエフェクタ１１０４００の第２のジョー１１０４２０を閉鎖する。閉鎖駆動部１０６００は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が臨床医によってその閉鎖位置に移動されるときに、閉鎖アクチュエータ１０１４０の上部部分１０１４４によって遠位に押されるキャリッジ１１０６１０を含む。閉鎖駆動部１０６００は、キャリッジ１１０６１０と共に遠位に移動する、キャリッジ１１０６１０に装着された閉鎖チューブアセンブリ１０２４０を更に含む。閉鎖チューブアセンブリ１０２４０は、第２のジョー１１０４２０とインターフェース接続し、閉鎖チューブアセンブリ１０２４０が遠位に前進させられるときに、第２のジョー１１０４２０を第１のジョー１１０４１０に向かって下方に移動させる遠位端部を備える。閉鎖駆動部１０６００はまた、キャリッジ１１０６１０とシャフトフレーム１１０２１０との中間に位置付けられたばね１１０６２０を含み、このばねは、キャリッジ１１０６１０が閉鎖ストローク中に遠位に前進させられると、キャリッジ１１０６１０とシャフトフレーム１１０２１０との間で弾性的に圧縮される。閉鎖ストロークが完了した後、ばね１１０６２０は、ハンドル１１０１００上の開放アクチュエータ１０１８０ａ及び１０１８０ｂ（図９０）によって提供される開放力によって閉鎖ロック１０１４６が克服されるまで、上述のように、閉鎖ロック１０１４６（図１０２）によってその圧縮状態で保持される。そのような時点で、圧縮されたばね１１０６２０は、キャリッジ１１０６１０及び閉鎖チューブアセンブリ１０２４０を近位に押して、閉鎖アクチュエータ１０１４０をその非作動位置に再配置し、エンドエフェクタ１１０４００内のジョー開放ばね１０４４６（図１４７）が第２のジョー１１０４２０を開放することを可能にする。

様々な代替実施形態では、上記に加えて、閉鎖駆動部は、閉鎖キャリッジ１１０６１０とシャフトフレーム１１０２１０との間で圧縮される２つ以上のばねを含むことができる。図１１１を参照すると、閉鎖駆動部は、互いに直列の遠位ばね１１０６２０’及び近位ばね１１０６２０’’を含み得る。近位ばね１１０６２０’’が著しく圧縮された後に遠位ばね１１０６２０’が著しく圧縮するように、遠位ばね１１０６２０’は近位ばね１１０６２０’’より剛性が高い。結果として、閉鎖アクチュエータ１０１４０のその完全開放位置からの初期移動は、近位ばね１１０６２０’’の圧縮による軽い力を受けることになり、その力は、遠位ばね１１０６２０’が著しく圧縮し始めると急激に増加する。少なくとも１つのそのような例において、近位ばね１１０６２０’’は、遠位ばね１１０６２０’が著しく圧縮し始める前に、その完全圧縮状態、つまり密の状態に達する。閉鎖アクチュエータ１０１４０に印加されている力のこの突然の増加は、閉鎖ストロークのうちの関節運動システムが非アクティブ化された時点に対応し得る。そのような場合、臨床医には、閉鎖アクチュエータ１１０４００が再び力遷移点を越えて少なくとも部分的に解放されるか、あるいは再開放されない限り、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるために関節運動システムがもはや使用され得ないという触覚フィードバックが提供される。ばね１１０６２０’及び１１０６２０’’によって閉鎖アクチュエータ１０１４０に印加される力のグラフ表示が図１１３に示されている。閉鎖アクチュエータ１０１４０に印加される力は、初期部分１１０６５０ａと最終部分１１０６５０ｂを含む線１１０６５０によって描写される。初期部分１１０６５０ａでは、上で概説されたように、近位ばね１１０６２０’’は、閉鎖ストロークの初期部分中に容易に圧縮され、その結果、約１００ Ｎの低い力が閉鎖アクチュエータ１０１４０に印加される。閉鎖ストロークの中間点では、例えば、最終部分１１０６５０ｂにおいて閉鎖アクチュエータ１０１４０に印加される力は、近位ばね１１０６２０’’の密な状態及び遠位ばね１１０６２０’のより高いばね定数に起因して著しく増加する。この力の遷移は、図１１３においてデータム１１０６５１として画定されており、これはまた、関節運動システムの非アクティブ化を画定している。

上記に加えて、図１１２Ａは、その長さに沿って一定のばね定数を有する上述のばね１１０６２０を示す。図１１２Ｃは、異なるばね定数を有する遠位ばね１１０６２０’及び近位ばね１１０６２０’’を含むばねシステムの図形表現である。様々な例において、遠位ばね１１０６２０’及び近位ばね１１０６２０’’によって提供される効果は、例えば、図１１２Ｂのばね１１０６２０’’’などの単一のばねに組み合わされ得る。少なくとも１つの実施形態では、ばね１１０６２０’’’は、その長さに沿って変化するばね定数を備える。様々な実施形態において、閉鎖キャリッジ１１０６１０とシャフトフレーム１１０２１０との中間に位置付けられたばねは、並列及び／又は直列の装置構成を構成し得る。使用されるばね装置構成にかかわらず、このばね装置構成は、動作遷移又は閾値を超えたという触覚フィードバックを臨床医に提供することができる。

図１１４を参照すると、外科用器具１１００００は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部から切り離されていること、及び制御システムがもはや関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答しないことを示す視覚インジケータを備えている。関節運動アクチュエータ１１０１６０のロッカー本体１１０１６３は、例えば、半透明プラスチックなどの半透明材料から構成される。少なくとも１つの実施形態では、ロッカー本体１１０１６３は、例えば、透明なポリカーボネートから構成される。関節運動アクチュエータ１１０１６０は、例えば、ロッカー本体１１０１６３内及び／又はその下に位置付けられた発光ダイオード（ＬＥＤ）などのライトを更に備える。ライトは、外科用器具１１００００の制御システムと通信しており、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていないときに制御システムによって照明される。そのような場合、臨床医には、関節運動制御部１１０１６０がもはや入力に応答しないという視覚的フィードバックが提供される。同様に、関節運動制御部１１０１７０は、半透明材料から構成されるボタンハウジングと、制御システムと通信するライトと、を備える。関節運動制御部１１０１６０と同様に、関節運動制御部１１０１７０のライトは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていないときに制御システムによって照明される。様々な実施形態において、関節運動アクチュエータ１１０１６０は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が、上述のその完全開放位置と所定の部分閉鎖位置との間の（これらを含む）位置の範囲内にあるときには照明されない。閉鎖アクチュエータ１０１４０が所定の部分閉鎖位置を越えて閉鎖されると、関節運動アクチュエータ１１０１６０は、少なくとも閉鎖アクチュエータ１０１４０が所定の部分閉鎖位置に戻されるまで照明される。

様々な代替的な実施形態において、アクチュエータ１１０１６０及び／又はアクチュエータ１１０１７０のライトは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されているときには、例えば緑色などの第１の色で照明され、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていないときには、例えば赤色などの第２の色で照明される。少なくとも１つのそのような実施形態において、関節運動アクチュエータ１１０１６０内のライトは、例えば、２色ＬＥＤを含む。

図１１５を参照すると、外科用器具１１００００は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていること、及び制御システムが関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答することを示す視覚インジケータを含み得る。関節運動制御部１１０１６０内のライトは、外科用器具１１００００の制御システムと通信しており、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されているときに制御システムによって照明される。そのような場合、臨床医には、関節運動制御部１１０１６０が入力に応答するという視覚的フィードバックが提供される。関節運動制御部１１０１６０と同様に、関節運動制御部１１０１７０のライトは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されているときに制御システムによって照明される。様々な実施形態において、関節運動アクチュエータ１１０１６０は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が、上述のその完全開放位置と所定の部分閉鎖位置との間の（これらを含む）位置の範囲内にあるときに照明される。閉鎖アクチュエータ１０１４０が所定の部分閉鎖位置を越えて閉鎖されると、関節運動アクチュエータ１１０１６０は、少なくとも閉鎖アクチュエータ１０１４０が所定の部分閉鎖位置に戻されるまで照明を消される。更なる詳細が、それぞれ図１１６及び図１１７に示される制御システム概略図１１０９００’’及び１１０９００’’’に提供される。

上述のように、外科用器具１１００００の関節運動駆動部は、ステープル発射駆動部と選択的に係合可能である。関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されているとき、関節運動アクチュエータ１１０１６０は、ステープル発射駆動部の電気モータを動作させ、関節運動駆動部の関節運動部材を長手方向に並進させるように作動可能である。図１１８～図１２０を参照すると、外科用器具１１００００は、以下でより詳細に説明するように、関節運動駆動部が電気モータによって駆動されていないときに関節運動駆動システム（及びエンドエフェクタ１１０４００）を定位置に解放可能に保持する２組の関節運動ロック１１０２８０を含む関節運動ロックシステム１１０２６０を更に備えている。また、以下でより詳細に説明されるように、２組の関節運動ロック１１０２８０は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部の電気モータによって駆動されるとき、自己ロック解除する。

図１１８を参照すると、外科用器具１１００００の関節運動駆動部は、関節運動アクチュエータ１１０１６０が作動される方向に応じて、電気モータによって近位及び遠位に並進される近位駆動部材１１０２５０を備えている。近位駆動部材１１０２５０が遠位に駆動されるとき、近位駆動部材１１０２５０は、近位駆動部材１１０２５０の遠位移動によってロック位置からロック解除位置にシフトされる第１の組の関節ロック１１０２８０に接触する。第１の組の関節運動ロック１１０２８０のシフトは、関節運動ロック１１０２８０の第２の組を、関節運動ロック１１０２８０の第１の組と第２の組との中間に位置付けられたばね１０２８６（図７３）を介して、ロック解除位置にシフトさせる。したがって、近位駆動部材１１０２５０の遠位方向の動きは、関節運動ロック１１０２８０の両方の組をロック解除し、関節運動ロック１１０２８０の両方の組を遠位方向に駆動する。関節運動ロック１１０２８０は、関節運動ロック１１０２８０が近位関節運動部材１１０２５０によって遠位に駆動されるときに、関節運動ロック１１０２８０によって遠位に駆動される遠位関節運動部材１１０２７０と係合される。近位駆動部材１１０２５０が移動を停止すると、ばね１０２８６は、関節運動ロック１１０２８０を再びそれらのロック位置へと付勢して、エンドエフェクタ１１０４００を定位置に再ロックする。近位部材１１０２５０が近位に駆動されるとき、近位駆動部材１１０２５０は、関節運動ロック１１０２８０の第２の組に接触し、関節運動ロック１１０２８０の第１及び第２の組をそれらのロック解除位置にシフトし、関節運動ロック１１０２８０の第１及び第２の組並びに遠位関節運動部材１１２０７０を近位に駆動する。近位駆動部材１１０２５０が移動を停止すると、上記と同様に、ばね１０２８６は、関節運動ロック１１０２８０を再びそれらのロック位置へと付勢して、エンドエフェクタ１１０４００を定位置に再ロックする。

関節運動ロック１１０２８０が、上記のように、関節運動駆動部の近位駆動部材１１０２５０によって近位及び遠位に移動されるとき、関節運動ロック１１０２８０は、ロックレール１１０２８２に沿って摺動する。主に図１２０を参照すると、ロックレール１１０２８２は、関節運動ロック１１０２８０のロック端部１１０２８４内に画定されたアパーチャ１１０２８５を通って延在する。特に、ロックレール１１０２８２は、両側に配置された２つの平坦なロック表面１１０２８２ａと、両側に配置された２つの弓形のロック表面１１０２８２ｂと、を備える。各アパーチャ１１０２８５は、関節ロック１１０２８０がロック位置にあるときにロックレール１１０２８２の平坦なロック表面１１０２８２ａに係合する対向する平坦なロック側部１１０２８５ａを備える。様々な例において、平坦なロック側部１１０２８５ａは、関節運動ロック１１０２８０がロック位置にあるときにロックレール１１０２８２に食い込む縁部を含む。このような装置構成は、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動又は関節運動解除させがちなトルク及び／又は力がエンドエフェクタ１１０４００に印加されたときに関節運動駆動部に伝達される逆駆動力に強く抵抗する。上述のように、関節運動ロック１１０２８０が関節運動駆動部によってロック解除位置にシフトされると、アパーチャ１１０２８５の平坦なロック側部１１０２８５ａは、ロックレール１１０２８２の平坦なロック表面１１０２８２ａに沿って摺動することができ、これによりエンドエフェクタ１１０４００を関節運動させることができる。各アパーチャ１１０２８５は、ロックレール１１０２８２の弓形ロック表面１１０２８２ｂに沿って摺動する対向する弓形側部１１０２８５ｂを更に備える。

様々な例において、外科用器具１１００００は、関節運動駆動システムがステープル発射システムと係合されているか、あるいはステープル発射システムから係合解除されていることを確認するために使用され得る１つ以上の位置センサを含み得る。少なくとも１つのそのような実施形態では、例えば、外科用器具１１００００は、例えば、関節運動駆動部材がステープル発射駆動部材と位置合わせ及び／又は係合されているか否かを推定するように構成されたホール効果センサを備える。位置センサに加えて、あるいはそれに代わって、外科用器具１１００００は、関節運動駆動システムがステープル発射駆動システムと係合されているか否かを推定するように構成された力及び／又は力関連センサを備え得る。少なくとも１つのそのような実施形態では、例えば、外科用器具１１００００の制御システムは、近位関節運動駆動部材１１０２５０上に装着された少なくとも１つのひずみゲージを含み、ひずみゲージは、例えば、近位関節運動駆動部材１１０２５０のひずみを検出するように構成されたものである。関節運動駆動部材１１０２５０におけるひずみ負荷は、関節運動駆動部材１１０２５０が関節運動ロックアセンブリ１１０２６０をロック解除するために近位又は遠位に前進させられるとき、予測可能なパターンに従う。例えば、関節運動ロックアセンブリ１１０２６０をロック解除するために大きな力が必要とされ、その後、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動を開始すると、その力は減少する。様々な例において、外科用器具制御システムのプロセッサは、ひずみゲージからの感知されたひずみ負荷データを、制御システムのメモリデバイスに記憶された予想ひずみデータと比較するように構成されている。感知されたデータが、許容可能な誤差の範囲内で、記憶されたデータと一致するか、あるいは十分に一致する場合、制御システムは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていると決定し、外科用器具１１００００が関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答し続けることを可能にする。ハンドル１１０１００はまた、制御システムと通信するインジケータライトを含むことができ、インジケータライトは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部に連結されていると制御システムが決定したときに、制御システムによって照明される。そのようなインジケータライトは、例えば、関節運動アクチュエータ１１０１６０、関節運動アクチュエータ１１０１７０、並びに／又は関節運動アクチュエータ１１０１６０及び１１０１７０に隣接するインジケータライトであり得る。

しかしながら、感知されたデータが記憶されたデータと十分に一致しない場合、制御システムは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていないと決定し、外科用器具１１００００が関節運動制御部１１０１６０及び１１０１７０に応答し続けることを可能にしない。関節運動駆動部がステープル発射駆動部と係合されていないとき、関節運動駆動部材は電気モータによって駆動されず、したがって、関節運動駆動部材１１０２５０には、たとえあったとしてもわずかなひずみしか存在せず、これにより、上述のパターンとは明確に区別可能なパターンが提供される。上記と同様に、ハンドル１１０１００はまた、制御システムと通信するインジケータライトを含むことができ、インジケータライトは、関節運動駆動部がステープル発射駆動部に連結されていないと制御システムが決定したときに、制御システムによって照明される。そのようなインジケータライトは、例えば、関節運動アクチュエータ１１０１６０、関節運動アクチュエータ１１０１７０、並びに／又は関節運動アクチュエータ１１０１６０及び１１０１７０に隣接するインジケータライトの一部であり得る。

上記に加えて、近位関節運動駆動部材１１０２５０は、近位関節運動駆動部材１１０２５０に装着された少なくとも１つのひずみセンサと通信する電気回路を備える。電気回路は、ハンドル１１０１００内の細長い長手方向電気接点内を移動し、細長い長手方向電気接点と接触する電気接点を備え、細長い長手方向電気接点は、外科用器具１１００００のプロセッサと通信する。このスライド可能な電気的インターフェースの結果として、少なくとも１つのひずみセンサは、近位関節運動駆動部材１１０２５０の移動を通して制御システムと通信したままである。他の接点構成が用いられてもよい。更に、例えば力トランスデューサなどの他のタイプの力センサが使用されてもよい。また、関節運動駆動システムがステープル発射システムと係合されているか否かを推定するために、関節運動駆動システムの任意の好適な部分が使用され得る。

少なくとも１つの代替的な実施形態による関節運動ロックが、図１２１及び図１２２に示されている。関節運動ロックは、ロックレール１１０２８２’と、関節運動ロック１１０２８０ａ’の第１の組と、関節運動ロック１１０２８０ｂ’の第２の組と、を含む。関節運動ロック１１０２８０と同様に、関節運動ロック１１０２８０ａ’及び１１０２８０ｂ’は、近位関節運動駆動部材１１０２５０が長手方向に駆動されるとき、ロック位置とロック解除位置との間でシフト可能である。ロックレール１１０２８２’は、第１の関節運動ロック１１０２８０ａ’によって把持される第１の部分１１０２８２ａ’と、第２の関節運動ロック１１０２８０ｂ’によって把持される第２の部分１１０２８２ｂ’と、ロックレール１１０２８２’の第１の部分１１０２８２ａ’と第２の部分１１０２８２ｂ’とを接続するばね１１０２８２ｃ’と、を備える。ばね１１０２８２ｃ’の柔軟性は、関節運動駆動システム内の力の反作用を生成し、力の反作用は、関節運動ドライバがステープル発射駆動部と係合されているか否かを推定するために制御システムによって観察可能及び検出可能である。更に、各関節運動ロック１１０２８０ａ’はキックアウト１１０２８４ａ’を備え、同様に、各関節運動ロック１１０２８０ｂ’はキックアウト１１０２８４ｂ’を備える。キックアウト１１０２８４ａ’は、互いに入れ子になっており、互いに接触している。同様に、キックアウト１１０２８４ｂ’は互いに入れ子になっており、互いに接触している。キックアウト１１０２８４ａ’及び１１０２８４ｂ’の長さＬ及び半径Ｒは、関節運動ロックの改善されたロック／ロック解除力及び／又は変位プロファイルを生成するように設計されており、それらは関節運動ドライバがステープル発射駆動部と係合されているか否かを推定するために制御システムによって観察可能及び検出可能である。

少なくとも１つの代替的な実施形態による外科用器具が、図１２３～図１２６に示されている。外科用器具は、シャフト１１４２００と、エンドエフェクタ１１４４００と、関節運動継手を中心としてエンドエフェクタ１１４４００を関節運動させるように構成された関節運動駆動部と、関節運動ロック１１４２８０と、を備える。関節運動駆動部は、近位関節運動ドライバ１１４２５０と、遠位関節運動ドライバ１１４２７０と、遠位関節運動ドライバ１１４２７０の遠位アーム１１４２７２と近位アーム１１４２７４との中間に位置付けられた関節運動ロックばね１１４２６０と、を備える。図１２３を参照すると、関節運動駆動システムが静止しているとき、すなわち、エンドエフェクタ１１４４００を関節運動させるように駆動されていないとき、関節運動ロックばね１１４２６０は、遠位関節運動ドライバ１１４２７０の遠位アーム１１４２７２に対して位置付けられた遠位端部１１４２６２と、近位関節運動ドライバ１１４２５０と係合された近位端部１１４２６４と、を備える。そのような例では、図１２３に示されるように、関節運動ロックばね１１４２６０の近位端部１１４２６４は、近位関節運動ドライバ１１４２５０内に画定されたノッチ又は凹部１１４２５５内に着座される。更に、そのような場合、ロックばね１１４２６０は、シャフト１１４２００のロックレール１０２８２と係合されるロック状態にある。主に図１２６を参照すると、ロックレール１０２８２は、ロックばね１１４２６０内のアパーチャを通って延在し、ロックばね１１４２６０がそのロック状態にあるとき、ロックばね１１４２６０のコイルは、ロックレール１０２８２の円形外側表面と緊密に係合又は把持される。結果として、エンドエフェクタ１１４４００を関節運動又は関節運動解除させがちな逆駆動トルク及び／又は力をエンドエフェクタ１１４４００が受けるときに、エンドエフェクタ１１４４００の関節運動に抵抗するか又はこれを防止する有意な抵抗力が生成され得る。ロックばね１１４２６０の把持を解放し、関節運動ロック１１４２８０をロック解除するために、以下により詳細に説明されるように、ロックばね１１４２６０の直径が拡大されなければならない。

図１２４を参照すると、近位関節運動ドライバ１１４２５０が遠位に前進されてエンドエフェクタ１１４４００を関節運動させるとき、近位関節運動ドライバ１１４２５０の近位カムアーム１１４２５４が、遠位関節運動ドライバ１１４２７０の近位アーム１１４２７４に係合して、遠位関節運動ドライバ１１４２７０を遠位に押す。遠位関節運動ドライバ１１４２７０の遠位端部は、遠位関節運動ドライバ１１４２７０の長手方向の並進がエンドエフェクタ１１４４００を回転させるように、エンドエフェクタ１１４４００のフレーム１１４４１０と係合される。近位関節運動ドライバ１１４２５０が遠位関節運動ドライバ１１４２７０に接触するとき、上記に加えて、関節運動ロックばね１１４２６０の近位端部１１４２６４は、ノッチ１１４２５５から着座解除され、近位関節運動ドライバ１１４２５０によって内向きに駆動される。そのような場合、関節運動ロックばね１１４２６０の直径は拡大して、ロックレール１０２８２上のその把持を解放し、エンドエフェクタ１１４４００が関節運動駆動部によって関節運動されることを可能にする。近位関節運動ドライバ１１４２５０の遠位運動が停止されると、関節運動ロックばね１１４２６０は、そのロック状態に弾性的に戻り、ロックレール１０２８２を再び把持する。

図１２５を参照すると、近位関節運動ドライバ１１４２５０が近位に移動されてエンドエフェクタ１１４４００を反対方向に関節運動させるとき、近位関節運動ドライバ１１４２５０の遠位カムアーム１１４２５２は、遠位関節運動ドライバ１１４２７０の遠位アーム１１４２７２に係合して、遠位関節運動ドライバ１１４２７０を近位に引っ張る。そのような例では、上記に加えて、関節運動ロックばね１１４２６０の近位端部１１４２６４は、ノッチ１１４２５５から着座解除され、近位関節運動ドライバ１１４２５０によって内向きに駆動される。そのような場合、関節運動ロックばね１１４２６０の直径は拡大して、ロックレール１０２８２上のその把持を解放し、エンドエフェクタ１１４４００が関節運動駆動部によって関節運動されることを可能にする。近位関節運動ドライバ１１４２５０の近位運動が停止されると、関節運動ロックばね１１４２６０は、そのロック状態に弾性的に戻り、ロックレール１０２８２を再び把持する。

上述のように、外科用器具１１００００の閉鎖駆動部の作動は、閉鎖ストローク中のある時点で関節運動駆動システムを非アクティブ化させる。閉鎖駆動部がその閉鎖ストロークの終わりに達すると、第２のジョー１１０４２０は第１のジョー１１０４１０に接触し、この方法で、外科用器具１１００００を使用する臨床医に、第２のジョー１１０４２０がその完全クランプ位置に到達しつつあることを示す。図１２７～図１３０を参照すると、第２のジョー１１０４２０は、第１のジョー１１０４１０に枢動可能に連結され、閉鎖ストローク中に完全開放位置（図１２８）と完全クランプ位置（図１２７）との間で回転可能である。第２のジョー１１０４２０がその完全開放位置（図１２８）にあるとき、第２のジョー１１０４２０のフランジ、つまり組織停止部１１０４２８は、第１のジョー１１０４１０と係合されない。図１２９を参照すると、第２のジョー１１０４２０が閉鎖されると、組織停止部１１０４２８は、第１のジョー１１０４１０の外壁１１０４１８と接触する。組織停止部の内側表面１１０４２９は、角度が付けられていないか、あるいは第２のジョー１１０４２０の閉鎖運動に平行である。主に図１３０を参照すると、外壁１１０４１８の外側表面１１０４１９は、内向きに角度が付けられているか、あるいは第２のジョー１１０４２０の閉鎖運動に対して非平行である。この装置構成により、第２のジョー１１０４２０の組織停止部１１０４２８と第１のジョー１１０４１０の外壁１１０４１８との間の干渉が、第２のジョー１１０４２０の閉鎖運動中に生成され、第２のジョー１１０４２０がその完全閉鎖位置へと移動されるにつれて徐々に増大する。ジョー１１０４１０とジョー１１０４２０との間のこの増大する干渉は、閉鎖駆動部内に増大する抵抗力を生成し、この抵抗力は、再び閉鎖チューブ１１０２４０を通って閉鎖トリガ１０１４０へと伝達される。閉鎖トリガ１０１４０を引く臨床医は、閉鎖トリガ１０１４０を通して伝達される抵抗力の増大を感じ、第２のジョー１０４２０がその完全閉鎖位置に到達していることを理解することができる。

主に図１３０を参照すると、各外側表面１１０４１９は、例えば、上部角度付き表面１１０４１９ａと、第２の角度付き表面１１０４１９ｂと、最終角度付き表面１１０４１９ｃと、を備えている。第１のジョー１１０４１０は、ステープルカートリッジを中に受容するように構成されたチャネル１１０４１２を備え、このチャネルは、上部角度付き表面１１０４１９ａ間に規定される上部幅を備える。チャネル１１０４１２の上部幅は、中間角度付き面１１０４１９ｂ間に規定される中間幅より狭く、この中間幅は、最終角度付き面１１０４１９ｃ間に規定される最終幅より狭い。臨床医に触覚フィードバックを提供することに加えて、上記の装置構成は、第１のジョー１１０４１０と第２のジョー１１０４２０との間の適切な横方向の整列を維持する。

上述したように、外科用器具１１００００の閉鎖駆動部１０６００の作動は、閉鎖ストローク中のある時点で、関節運動駆動部をステープル発射駆動部から切り離す。図１３１及び図１３２を参照すると、外科用器具１１００００は、閉鎖駆動部１０６００が閉鎖されたときに第１の状態又は構成から第２の状態又は構成に切り替えられる伝達部１１０２３０を備える。伝達部１１０２３０がその第１の状態にあるとき、近位関節運動ドライバ１１０２５０は、ステープル発射駆動部の発射部材に連結される。伝達部１１０２３０がその第２の状態にあるとき、近位関節運動ドライバ１１０２５０は、発射部材から係合解除される。閉鎖ストローク中、閉鎖駆動部１０６００のカム部分は、伝達部１１０２３０に接触して、伝達部１１０２３０をその第１の状態からその第２の状態に回転させる。伝達部１１０２３０は、閉鎖ストローク中に閉鎖駆動部のカム部分によって接触される回転可能なカラー１１０２３４内に装着されたカム部材１１０２３２を備える。カム部材１１０２３２は、閉鎖駆動部１０６００のカム部分よりも硬い材料から構成される。様々な例において、カム部材１１０２３２の引っかき硬さ及び／又は押し込み硬さは、閉鎖駆動部１０６００のカム部分よりも高い。少なくとも１つの実施形態では、回転可能なカラー１１０２３４は、プラスチックから構成され、カム部材１１０２３２は、例えば、鋳造亜鉛などの金属から構成される。種々の代替的な実施形態では、閉鎖駆動部１０６００のカム部分は、金属から構成され、伝達部１１０２３０のカム部材１１０２３２は、同じ金属から構成される。いずれにしても、伝達部１１０２３０は、カラー１１０２３４がその第２の状態へと回転されるときに圧縮されるばねを更に備える。圧縮されたばねは、閉鎖駆動部が後退させられると、再拡張し、カラー１１０２３４を再びその第１の状態へと付勢するように構成される。

上記に加えて、閉鎖駆動部が閉鎖ストローク中に遠位方向に前進されると、閉鎖チューブ１１０２４０が遠位方向に前進されて、エンドエフェクタ１１０４００の第２のジョー１１０４２０に係合してこれを閉鎖する。図１３３及び図１３４を参照すると、シャフト１１０２２０のフレーム１１０２１０’は、閉鎖チューブ１１０２４０が遠位方向に前進される際に閉鎖チューブ１１０２４０によって係合される１つ以上の封止インターフェースを備え得る。シャフトフレーム１１０２１０’は、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形であり、第１の封止インターフェース１１０２１２及び第２の封止インターフェース１１０２１４を備える。第１の封止インターフェース１１０２１２は、シャフトフレーム１１０２１０’の周りに部分的に延在するリング又はリッジを備える。しかしながら、他の実施形態では、第１の封止インターフェース１１０２１２は、シャフトフレーム１１０２１０’の全周にわたって延在し得る。同様に、第２の封止インターフェース１１０２１４は、シャフトフレーム１１０２１０’の周りに部分的に延在するリング又はリッジを備える。しかしながら、他の実施形態では、第２の封止インターフェース１１０２１４は、シャフトフレーム１１０２１０’の全周にわたって延在し得る。第１の封止インターフェース１１０２１２及び第２の封止インターフェース１１０２１４は、プラスチックから構成され、それらが閉鎖チューブ１１０２４０によって係合されるときに弾性的に変形するように構成される。インターフェース１１０２１２の弾性変形は、閉鎖管１１０２４０とフレーム１１０２１０’との間に液密及び／又は気密インターフェースを提供し、これは、外科用器具１１００００のシャフト１１０２００及び／又はハンドル１１０１００内への流体の進入を制限することができる。封止境界面１１０２１２及び１１０２１４は、例えば、ゴム及び／又はシリコーンなどの任意の好適な材料から構成され得る。

エンドエフェクタ１１０４００が十分に閉鎖されると、上記に加えて、外科用器具１１００００のステープル発射駆動部は、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタ１１０４００内に着座したステープルカートリッジ内に収容されたステープルを発射するために作動され得る。図１４８を参照すると、ステープル発射駆動部は、発射トリガ１０１５０（図９１）の作動に応答してステープル発射駆動部の電気モータによって遠位に前進される発射部材又はバー１１０７１０を備える。ステープル発射駆動部は、発射バー１１０７１０の遠位端部に取り付けられた連結要素１１０７２０を更に備える。少なくとも１つの実施形態では、発射バー１１０７１０と連結要素１１０７２０との間のインターフェースは、例えば、ダブテール構成を含む。連結要素１１０７２０は、ステープル発射ストローク中に、図１４８に示される近位未発射位置と遠位発射位置との間で移動可能である。連結要素１１０７２０は、第１のジョー１１０４１０と係合するように構成されたカム１１０７２４と、ステープル発射ストローク中に第２のジョー１１０４２０と係合し、第２のジョー１１０４２０を保持するように構成されたカム１１０７２２と、を備える。カム１１０７２２とカム１１０７２４は、ステープル発射ストロークの間、第２のジョー１１０４２０を第１のジョー１１０４１０に対して定位置に保持するように協働するが、カム１１０７２２及び１１０７２４のない実施形態も想定される。連結要素１１０７２０は、ステープル発射ストローク中に第１のジョー１１０４１０と第２のジョー１１０４２０との間に捕捉された組織を切除するように構成された組織切断縁部１１０２７１を更に備える。

上記に加えて、外科用器具１１００００は、ステープルカートリッジが第１のジョー１１０４１０から欠落しているとき、及び／又は第１のジョー１１０４１０内に着座したステープルカートリッジが既に少なくとも部分的に発射されているときに、ステープル発射ストロークを防止するためのステープル発射ロックアウトを備える。この目的のために、連結要素１１０７２０は、シャフト１１０２００に装着された発射ロックアウトばね１１０４９０によってステープル発射ストロークの開始時に下向きに、すなわち第１のジョー１１０４１０の底部に向かって付勢される、近位方向に延在する尾部１１０７２９を更に備える。発射ストロークの開始前に、図１４８を参照すると、ロックアウトばね１１０４９０は、初期無負荷状態にある。換言すれば、ロックアウトばね１１０４９０は、連結要素１１０７２０がその未発射位置にあるとき、連結要素１１０７２０の近位に延在する尾部１１０７２９にいかなる力も加えない。ステープル発射ストロークの開始時に連結要素１１０７２０が遠位方向に前進すると、ロックアウトばね１１０４９０が連結要素１１０７２０に下向きの力を加えるように、尾部１１０７２９がロックアウトばね１１０４９０と接触する。以下で論じられるように、連結要素１１０７２０に加えられる下向きの力は、様々な例において、ステープル発射駆動部をロックアウトし、連結要素１１０７２０がステープル発射ストロークによる遠位移動を防止することができる。そのような構成は、発射ストロークの開始前に無期限にロックアウト力を印加する代わりに、発射ストロークの開始中に発射アセンブリにロックアウト力を印加することのみによって、経時的に発射アセンブリによって経験される連続的かつ不必要な応力を回避することができる。

未発射のステープルカートリッジが、ステープル発射ストロークの開始時に第１のジョー１１０４１０内に着座していない場合、発射ロックアウトばね１１０４９０は、連結要素１１０７２０を下方に押し、その結果、連結要素１１０７２０から延在する横方向に延在するロック肩部１１０７２７が、第１のジョー１０４１０内に画定されたロック凹部１０４１９内に入り、ロック凹部１０４１９の遠位端部でロック肩部１０４１７に接触し、これにより、ステープル発射駆動部の遠位方向への前進が阻止されて、ステープル発射ストロークが防止される。未発射のステープルカートリッジがステープル発射ストロークの開始時に第１のジョー１１０４１０内に着座している場合、連結要素１１０７２０の遠位端部１１０７２５は、ステープルカートリッジ内のスレッドによって支持され、これにより、連結要素１１０７２０が発射ロックアウトばね１１０４９０によってロック凹部１１０４１９内に押し込まれることが防止され、その結果、連結要素１１０７２０は、遠位に前進されてステープル発射ストロークを実施することができる。連結要素１１０７２０がステープル発射ストロークを通して遠位に前進させられているとき、尾部１１０７２９は、既に発射ロックアウトばね１１０４９０と接触しておらず、したがって、下向き付勢力は、ステープル発射ストロークを通してステープル発射駆動部に印加されない。ステープル発射ストローク後に連結要素１１７０２０が近位に後退させられると、尾部１１０７２９は、ロックアウトばね１１０４９０に再係合し、ロックアウトばね１１０４９０を上向きに偏向させ、その結果、尾部１１０７２９は、ロックアウトばね１１０４９０の下を摺動してその未発射位置に戻ることができる。

上記に加えて、発射ロックアウトばね１１０４９０は、シャフト１１０２００に装着された近位部分１１０４９２と、近位部分１１０４９２に対して自由に移動する遠位端部１１０４９４と、を備える。遠位端部１１０４９４は、近位尾部１１０７２９の上に延在する弓状部分１１０４９９を備え、弓状部分は、ステープル発射駆動部が作動されるときに近位尾部１１０７２９によって接触される。発射ロックアウトばね１１０４９０は更に、そこから延在する横方向支持体１１０４９５を備え、横方向支持体は、近位尾部１１０７２９の上方で遠位端部１１０４９４を支持する。横方向支持体１１０４９５は、横方向支持体１１０４９５を定位置に保持する、第１のジョー１１０４１０内に画定された凹部１１０４１５内に位置付けられる。この装置構成の結果として、発射ロックアウトばね１１０４９０は、第１のジョー１１０４１０上で底に達すること、及び発射ロックアウトばね１１０４９０の有効長を短くすることが防止される。更に、この装置構成の結果として、発射ロックアウトばね１１０４９０は、上方に屈曲及び／又は移動して、連結部材１１０７２０がそれによって発射ロックアウトばね１１０４９０を降伏又は永久変形させることなく通過することを可能にすることができる。ステープル発射ストローク後に連結部材１１０７２０がその近位未発射位置に戻されるとき、発射ロックアウトばね１１０４９０は、連結部材１１０７２０によって上方に移動されて、連結部材の尾部１１０７２９がその下に移動することを可能にする。

上記に加えて、図１３５～図１４６を参照すると、本明細書に記載される外科用器具の関節運動継手は、ステープル発射ストローク中にステープル発射駆動部の発射バー１１０７１０を支持するように構成され得る。上述したように、外科用器具は、シャフト１１４２００と、シャフト１１４２００に関節運動継手を中心として回転可能に接続されたエンドエフェクタ１１４４００と、を備え得る。主に図１３５を参照すると、シャフト１１４２００はフレーム１１４２１０を備え、フレームはそこから延在する枢動ピン１１４５６０を含み、枢動ピンは、エンドエフェクタ１１４４００のフレーム１１４４１０内に画定された枢動アパーチャ内に密接に受容される。枢動ピン１１４５６０と枢動アパーチャは、関節運動継手の関節運動軸ＡＡを規定するように協働する。上記と同様に、主に図１３６を参照すると、エンドエフェクタフレーム１１４４１０は、そこから延在する関節運動駆動ピン１４４６４を備え、関節運動駆動ピンは、遠位関節運動ドライバ１１４２７０と係合され、関節運動駆動システムによって駆動されて、エンドエフェクタ１１４４００をシャフト１１４２００に対して関節運動させる。

再び図１３５及び図１３６を参照すると、関節運動継手は、関節運動継手の枢動ピン１１４５６０に対して摺動するように構成された発射バーガイド１１４５１０を更に備える。発射バーガイド１１４５１０は、シャフトフレーム１１４２１０内に画定されたガイドアパーチャ１１４２１５へと下向きに延在する近位制御ピンを含む近位端部１１４５３０を備える。近位制御ピンは、シャフトガイドアパーチャ１１４２１５内で移動するように構成されるが、その横方向及び長手方向の動きは、シャフトガイドアパーチャ１１４２１５の側壁によって拘束される。同様に、発射バーガイド１１４５１０は、エンドエフェクタフレーム１１４４１０内に画定されたガイドアパーチャ１１４４４０へと下向きに延在する遠位制御ピンを含む遠位端部１１４５４０を備える。遠位制御ピンは、エンドエフェクタガイドアパーチャ１１４４４０内で移動するように構成されているが、その横方向及び長手方向の動きは、エンドエフェクタガイドアパーチャ１１４４４０の側壁によって拘束される。発射バーガイド１１４５１０は、発射バー１１０７１０がそれに対して摺動するときに発射バー１１０７１０の側部を支持する弓形ガイド壁１１４５７０を更に備える。ガイド壁１１４５７０は、とりわけ、発射バー１１０７１０が座屈することを防止する。

上記に加えて、シャフト１１４２００は、シャフトフレーム１１４２１０に取り付けられたリテーナ１１４２９０を更に備える。リテーナ１１４２９０は、その上に画定された制御表面１１４２９５を含む遠位端部を更に備え、制御表面は、関節運動継手内での発射バーガイド１１４５１０の回転を拘束するように構成されている。エンドエフェクタ１１４４００が、図１３５に示されるように、左に関節運動されているとき、発射バーガイド１１４５１０上に画定される左肩部１１４５３５は、リテーナ１１４２９０上の制御表面１１４２９５に接触する。エンドエフェクタが、図１３７に示されるように、右に関節運動されているとき、発射バーガイド１１４５１０上に画定される右肩部１１４５３５は、リテーナ１１４２９０上の制御表面１１４２９５に接触する。発射バーガイド１１４５１０がその最左方配向にあるか、その最右方配向にあるか、あるいはそれらの間のどこかにあるかにかかわらず、ナイフバーガイド壁１１４５７０は、シャフト１１４２００内に画定されたナイフバーガイドスロット１１４２７０及びエンドエフェクタ１１４４００内に画定されたナイフバーガイドスロット１１４４７０と整列されて、関節運動継手を通る発射バー１１０７１０のための連続した、あるいは少なくともほぼ連続した支持経路を提供する。

上記に加えて、エンドエフェクタフレーム１１４４１０は、発射バーガイド１１４５１０の遠位端部から延在する対応する遠位突出部１１４５４５を受容するように構成された、中に画定された制御ノッチ１１４４４５を備える。エンドエフェクタ１１４４００が、図１３５に示されるように、左に完全に関節運動されているとき、発射バーガイド１１４５１０の左遠位突出部１１４５４５は、左制御ノッチ１１４４４５内に捕捉される。同時に、発射バーガイド１１４５１０の左肩部１１４５３５は、リテーナ１１４２９０の左制御表面１１４２９５と接触している。そのような例では、発射バーガイド１１４５１０は、関節運動継手内の適所に保持される。更に、このような場合、発射バーガイド１１４５１０は、エンドエフェクタ１１４４００の最左方の関節運動を制御することができる。エンドエフェクタ１１４４００が、図１３７に示されるように、右に完全に関節運動されているとき、発射バーガイド１１４５１０の右遠位突出部１１４５４５は、右制御ノッチ１１４４４５内に捕捉される。同時に、発射バーガイド１１４５１０の右肩部１１４５３５は、リテーナ１１４２９０の右制御表面１１４２９５と接触している。そのような例では、発射バーガイド１１４５１０は、関節運動継手内の適所に保持される。更に、このような場合、発射バーガイド１１４５１０は、エンドエフェクタ１１４４００の最右方の関節運動を制御することができる。

図１４０を参照すると、シャフトリテーナ１１４２９０は、コネクタ１１４２９９によってその遠位端部で接続される２つの側部を備える。このような装置構成は、シャフトリテーナ１１４２９０の２つの側部間の相対移動を、防止しないとしても、低減する。シャフトリテーナ１１４２９０がシャフトフレーム１１４２１０に組み付けられているとき、図１４１を参照すると、シャフトリテーナ１１４２９０のコネクタ１１４２９９は、シャフトアパーチャ１１４２１５内に延在する。図１４２及び図１４３を参照すると、発射バーガイド１１４５１０の近位端部１１４５３０は、シャフトリテーナ１１４２９０の下で摺動するように構成された凹部分を備える。その結果、シャフトリテーナ１１４２９０は、発射バーガイド１１４５１０が上方に持ち上がらないように保持する。発射バーガイド１１４５１０は、その近位端部１１４５３０から近位に延在するリップ１１４５３９を更に備える。図１４２に示すように、リップ１４５３９は、コネクタ１１４２９９の下で摺動するように構成されている。結果として、上記と同様に、シャフトリテーナ１１４２９０のコネクタ１１４２９９は、発射バーガイド１１４５１０が上方に持ち上がらないように保持する。

再び図１３５を参照すると、発射バーガイド１１４５１０は、そこから延在する側方ウィング１１４５２０を含む。側方ウィング１１４５２０は、エンドエフェクタ１１４４００が関節運動されるときに、患者組織が関節運動継手に入り、シャフト１１４２００とエンドエフェクタ１１４４００との間に挟まれることを阻止又は防止するように構成されている。

図１４９及び図１４９Ａを参照すると、外科用器具１１００００は、外科用器具１１００００が電源投入される方法を制御するように構成された電力管理システム１１０９００を備えている。電力管理システム１１０９００は、第１の電圧調整器１１０９１０と、第２の電圧調整器１１０９２０と、第１の電圧調整器１１０９１０及び第２の電圧調整器１１０９２０を制御するように構成されたプロセッサ１１０９３０と、を備える。電力管理システム１１０９００は、第１の電圧で電力供給される外科用器具１１００００の第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０と、第２の電圧で電力供給される第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０と、第３の電圧で電力供給される第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０と、を更に備える。第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０は、バッテリ１０３００がハンドル１１０１００に組み付けられるとき、及び／又は外科用器具１１００００が電源オンされるときに、第１の電圧を供給される。少なくとも１つの実施形態において、第１の電圧は、例えば、約１１ＶＤＣであり、第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０に直ちに供給される。

第１の電圧調整器１１０９１０は、プロセッサ１１０９３０と通信する制御入力部１１０９１１と、第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０と通信する供給入力部１１０９１２と、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０と通信する供給出力部１１０９１３と、を備える。第１の電圧調整器１１０９１０は、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ＴＰＳ５６１２０８ステップダウン電圧調整器を含み、これは、例えば、１．６ＶＤＣなどの閾値電圧を超える電圧がプロセッサ１１０９３０によって制御入力１１０９１１に印加されると、オフ状態からオン状態に切り替え可能である。第１の電圧調整器１１０９１０がオフ状態にあるとき、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０は電力供給されない。第１の電圧調整器１１０９１０がオン状態にあるとき、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０は、第１の電圧調整器１１０９１０の供給出力部１１０９１３から、例えば５．４ＶＤＣの第２の電圧を供給される。そのような場合、外科用器具１１０１００の特定の構成要素及び／又はシステムは、結果として、第２の電圧で電力を供給される。

第２の電圧調整器１１０９２０は、プロセッサ１１０９３０と通信する制御入力部１１０９２１と、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０と通信する供給入力部１１０９２２と、第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０と通信する供給出力部１１０９２３と、を備える。第２の電圧調整器１１０９２０は、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ＴＬＶ７４１Ｐ低ドロップアウト線形電圧調整器を含み、これは、閾値電圧を超える電圧がプロセッサ１１０９３０によって制御入力部１１０９２１に印加されたときにオフ状態からオン状態に切り替え可能である。第２の電圧調整器１１０９２０がオフ状態にあるとき、第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０は電力供給されない。第２の電圧調整器１１０９２０がオン状態にあるとき、第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０は、第２の電圧調整器１１０９２０の供給出力部１１０９２３から、例えば３．３ＶＤＣの電圧を供給される。そのような場合、外科用器具１１０１００の特定の構成要素及び／又はシステムは、結果として、第３の電圧で電力を供給される。

上記に加えて、プロセッサ１１０９３０は、第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０、及び第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０の電源投入を逐次的に段階化又はスタガリングするように構成される。上述したように、第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０は、外科用器具１１００００が電源オンされると直ちに電力供給される。しかしながら、そのような時点で、プロセッサは、第１の電圧調整器１１０９１０及び第２の電圧調整器１１０９２０に、それらの制御入力部１１０９１１及び１１０９２１へのイネーブル電圧をそれぞれ供給せず、その結果、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０及び第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０は電力供給されない。代わりに、プロセッサ１１０９３０は、第１の電圧調整器１１０９１０の制御入力部１１０９１１にイネーブル電圧を供給する前に第１の期間待機し、次いで、第２の電圧調整器１１０９２０の制御入力部１１０９２１にイネーブル電圧を供給する前に第２の期間待機するように構成される。結果として、第２の構成要素アーキテクチャ１１０９５０は、第３の構成要素アーキテクチャ１１０９６０の前に電源投入される。そのような装置構成は、電力管理システム１１０９００内のヒューズが過剰電力供給されること、又は溶断されることを防止することができる。第１の期間及び第２の期間は、例えばタイマ回路によって決定される固定時間を含むことができる。少なくとも１つの代替実施形態では、プロセッサの代わりに、第１の電圧調整器１１０９１０の電源投入を遅延させるために第１のタイマ回路が使用されてもよく、第２の電圧調整器１１０９２０の電源投入を遅延させるために第２のタイマ回路が使用されてもよい。特定の実施形態において、プロセッサ及び／又は別個の回路は、バッテリ１０３００から外科用器具１１００００に供給される電流におけるスパイクを監視し、電源投入シーケンスにおいて次の構成要素アーキテクチャに電源投入する前にスパイクが十分に弱まるまで待機するように構成され得る。

図１５０を参照すると、外科用器具１１００００のハンドル１１０１００は、電気モータがステープル発射ストローク後に発射バー１１０７１０を後退させることができない場合に、ステープル発射システムを手動で後退させるために臨床医によって使用され得る後退システム１１０８００を備えている。図１５０に見られるように、後退システム１０８００は、ハンドル１１０１００内に画定されたキャビティ１１０１０２内に格納されるアクチュエータを備える。ハンドル１１０１００は、ハンドル１１０１００の外側ハウジング１１０１０１を形成するために一緒に組み立てられるかあるいはスナップ嵌めされる２つのハウジング半体を備え、それに加えて、図１５１を参照すると、外側ハウジング１１０１０１に解放可能に固定されるカバー１１０１９０を備えている。カバー１１０１９０は、外側ハウジング１１０１０１の下に延在するリップ１１０１９２と、カバー１１０１９０を外側ハウジング１１０１０１に解放可能に固定するラッチ１１０１９４と、を備える。ステープル発射システムが適切に機能しているとき、カバー１１０１９０は、典型的には、外側ハウジング１１０１０１に取り付けられ、後退システム１０８００のアクチュエータは、カバー１１０１９０の下に隠される。臨床医が手動後退システムを使用したいとき、臨床医は、カバー１１０１９０を取り外し、後退システムアクチュエータを上昇させ、次いで、後退システムアクチュエータを前後にラチェット動作させて、発射バー１１０７１０を後退させる。

上記に加えて、カバー１１０１９０は、例えば鉄及び／又はニッケルから構成された磁気要素などの検出可能要素１１０１９６を更に備える。外科用器具１１００００は、例えば、検出可能要素１１０１９６の存在を検出するように構成された制御システム１１０９００と通信するホール効果センサなどの位置センサを備える。制御システム１１０９００が、ホール効果センサからのデータに基づいてカバー１１０１９０が外側ハウジング１１０１０１に取り付けられていると決定した場合、制御システム１１０９００は、上述したように、第１の構成要素アーキテクチャ１１０９４０、並びに構成要素アーキテクチャ１０１９５０及び１０１９６０にバッテリ電力を供給するように構成される。しかしながら、制御システムが、ホール効果センサからのデータに基づいてカバー１１０１９０がハウジング１１０１０１に取り付けられていないと決定した場合、制御システム１１０９００は、後退システム１１０８００が動作している間、ステープル発射駆動部の電気モータへの電力供給を拒否するように構成されている。様々な例において、制御システム１１０９００は、発射バー１１０１７０が十分に後退されたときに検出し、その時点で、エンドエフェクタ１１０４００が、可能であれば電気モータを使用して上述のように関節運動され得るように、電力を電気モータに再び利用可能にするように構成されたセンサを備え得る。また、カバー１１０１９０をハウジング１１０１０１に再度取り付けることにより、制御システム１１０９００は、電力を再び電気モータに利用可能にする。

カバーアナログ１１０１９０’が図１５２に示されている。カバーアナログ１１０１９０’は、１つの点を除いて全ての点でカバー１１０１９０と同様である。すなわち、カバーアナログ１１０１９０’は、外科用器具１１００００の手術室での通常の使用中及び／又は手術中に利用可能でない外科用器具１１００００の特定の機能をアクティブ化させるために製造プロセス中に使用され得る追加の検出可能要素１１０１９８’を含む。図１５３を参照すると、制御システム回路１１０９００’は、検出可能要素１１０１９８’の存在を検出するように構成されたホール効果センサ１１０９７０’を含んでいる。検出可能要素１１０１９６と同様に、検出可能要素１１０１９８’は、例えば鉄及び／又はニッケルから構成された磁気要素であり得る。制御システム回路１１０９００’が、ホール効果センサ１１０９７０’からのデータに基づいて、カバーアナログ１１０１９０’が外側ハウジング１１０１０１に取り付けられていると決定した場合、制御システム回路１１０９００’は、製造プロセス中にデータ又はプログラミングを受信するために使用される制御システム回路１１０９００’の無線アンテナ回路１１０９８０’に電源投入するように構成される。外科用器具１１００００が製造プロセス中に十分にプログラムされた後、カバーアナログ１１０１９０’がハンドル１１０１００から取り外され、カバー１１０１９０がハンドル１１０１００の定位置に取り付けられる。そのような時点で、制御システム回路１１０９００’は、カバーアナログ１１０１９０’がもはやハンドル１１０１００に取り付けられていないことを決定し、無線アンテナ回路１１０９８０’の電力を遮断する。外科用器具１１００００は、この時点で、手術中に使用される準備ができている。外科用器具１１００００が再プログラムされる必要がある場合、無線アンテナ回路１１０９８０’を再アクティブ化するために、カバー１１０１９０が取り外され、カバーアナログ１１０１９０’と交換される。無線信号の周波数は、任意の適切な周波数を含むことができる。更に、無線アンテナに加えて、あるいはそれに代わって、光信号を受信するために、光受信機が使用され得る。光受信機は、上述したのと同じ方法で電力供給され得る。

外科用器具１２００００が図１５４～図１８３に示されており、これは、本明細書に開示される他の外科用器具と同様である。外科用器具１２００００は、ハンドル１２０１００と、ハンドル１２０１００から延在するシャフト１２０２００と、シャフト１２０２００に関節運動継手１２０５００を中心として回転可能に連結されたエンドエフェクタ１１０４００と、を備える。ハンドル１２０１００は、フレームと、外側ハウジング１２０１１０と、外科用器具を操作するための制御部と、を備える。上記に加えて、図１７６～図１７９を参照すると、ハンドル１２０１００は、とりわけエンドエフェクタ１２０５００を関節運動させるように作動可能である電気モータ１２０９１０を含む駆動システム１２０９００を備える。駆動システム１２０９００は、電気モータ１２０９１０の出力シャフトに取り付けられたピニオンギア１２０９２０と、ピニオンギア１２０９２０と動作可能に噛み合わされた伝達ギア１２０９３０を含むギア列とを更に備える。伝達ギア１２０９３０は、シャフト１２０９３５によって回転可能に支持され、発射ラック１２０１５０と噛合係合している。以下でより詳細に議論されるように、伝達ギア１２０９３０はまた、シャフト１２０９３５に沿ってスライド可能であり、その結果、後退、つまり緊急離脱システム１２０９９０が作動されて発射ラック１２０１５０を手動で後退させるとき、又はその場合、伝達ギア１２０９３０は、発射ラック１２０１５０から動作可能に係合解除され得る。電気モータ１２０９１０が第１の方向に動作させられるとき、発射ラック１２０１５０は、遠位に並進される。それに対応して、電気モータ１２０９９０が第２の、すなわち、反対の方向に回転されると、発射ラック１２０１５０は近位に並進される。図１５７、図１５８、及び図１７５を参照すると、発射駆動部１２０１９０は、発射ロッド１２０１６０が発射ラック１２０１５０と共に並進するように、発射ラック１２０１５０に取り付けられた発射ロッド１２０１６０を更に備える。発射駆動部１２０１９０はまた、発射ロッド１２０１６０に連結された発射バー１１０７１０を備える。図１６２を参照すると、発射バー１１０７１０は、エンドエフェクタ１１０４００の関節運動に対応する関節運動継手１２０５００を通って延在する複数の可撓性部材又は積層体１１０７１１を備える。以下で更に説明するように、発射駆動部１２０９００は、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるように動作可能であり、別個の動作モードにおいて、発射バー１１０７１０を遠位方向に駆動して、ステープル発射ストロークを実行する。

図１７２を参照すると、発射駆動部１２０９００がその関節運動モードにあるとき、発射ロッド１２０１６０は、クラッチ１１０２９０を介して関節運動駆動システムに動作可能に接続される。クラッチ１１０２９０は、発射ロッド１２０１６０がそれを通って延在する、中に画定されたアパーチャ１１０２９５を備える。クラッチ１１０２９０は、クラッチ１１０２９０がその関節運動モード位置にあるとき（図１７２）、発射ロッド１２０１６０内に画定された駆動ノッチ１２０１６４と係合される（図１７４）クラッチ肩部１１０２９４を更に備える。加えて、クラッチ肩部１１０２９４はまた、クラッチ１１０２９０がその関節運動モード位置にあるとき（図１７２）、関節運動駆動システムの関節運動ドライバ１１０２５０内に画定された駆動ノッチ１１０２５４と係合される。したがって、関節運動駆動システムは、クラッチ１１０２９０がその関節運動モード位置にあるとき（図１７２）、関節運動ドライバ１１０２５０及び発射ロッド１２０１６０が共に並進するように、発射ロッド１２０１６０と連結される。そのような例では、関節運動ドライバ１１０２５０は、シャフト１２０２００の右側などの第１の方向（図１６５）にエンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるように、発射ロッド１２０１６０によって遠位に駆動可能であり、シャフト１２０２００の左側などの第２の、又は反対の方向（図１６４）にエンドエフェクタを関節運動させるように、発射ロッド１２０１６０によって近位に駆動可能である。様々な実施形態では、図１６４を参照すると、エンドエフェクタ１１０４００は、例えば、非関節運動位置（図１６３）の右に少なくとも６０度まで、及び非関節運動位置の左に少なくとも６０度まで関節運動可能である。他の実施形態では、図１６５を参照すると、エンドエフェクタ１１０４００は、例えば、非関節運動位置（図１６３）の右に少なくとも６５度まで、及び非関節運動位置の左に少なくとも６５度まで関節運動可能である。

特に、上記に加えて、関節運動モード中の発射ロッド１２０１６０の近位及び遠位並進は、発射バー１１０７１０に伝達されない。より具体的には、再び図１７５を参照すると、発射バー１１０７１０は、発射ロッド１２０１６０の遠位端部に画定された細長い長手方向スロット１２０１６５内に位置付けられた近位駆動タブ１１０７１５を備える。長手方向スロット１２０１６５は、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動しているときに長手方向スロット１２０１６５の端壁１２０１６１が駆動タブ１１０７１５に接触しないように、十分に長い。別の言い方をすれば、様々な実施形態では、長手方向スロット１２０１６５の長さは、発射ロッド１２０１６０が関節運動モードで並進される最大範囲以上である。いずれにしても、臨床医は、患者組織に対するエンドエフェクタ１１０４００の位置に満足するまで、ハンドル１２０１００上の制御部によってエンドエフェクタ１１０４００を第１の方向及び／又は第２の方向に関節運動させることができる。そのような点で、臨床医は、以下で更に説明されるように、エンドエフェクタ１１０４００を患者組織上でクランプすることができる。

上記に加えて、外科用器具１２００００の関節駆動システムは、自動ロック式である。より具体的には、図１６６～図１６８を参照すると、関節運動駆動システムは、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動していないときにエンドエフェクタ１１０４００を定位置に保持する、上述のロックシステム１１０２６０を備える。ロックシステム１１０２６０は、ロック要素又はプレート１１０２８０（その各々は、内部に画定されたアパーチャを含むロック端部１１０２８４を備える）と、ロック要素１１０２８０のアパーチャを通って延在するロックレール１１０２８２とを備える。ロックシステム１１０２６０は、ロック要素１１０２８０の第１のグループとロック要素１１０２８０の第２のグループとの中間に配置され、それらの間で圧縮された付勢ばね１１０２８６を更に備える。付勢ばね１１０２８６は、中に画定された中央開口部を有するコイルばねを備え、コイルばねはまた、ロックレール１１０２８２の周囲に位置付けられるが、任意の好適な構成を含むことができる。エンドエフェクタ１１０４００が関節運動していないとき、ロックシステム１１０２６０のばね１１０２８６は、ロック要素１１０２８０を、ロック要素１１０２８０内に画定されたアパーチャの側壁がロックレール１１０２８２に食い込む位置又は向きに押すか又は回転させる。そのような場合、ロックシステム１１０２６０は、エンドエフェクタ１１０４００を関節継手１２０５００の周りで意図せずに回転させようとする、エンドエフェクタ１１０４００に加えられている力又はトルクに抵抗する。駆動システム１２０９００がエンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるように動作されるとき、関節運動ドライバ１１０２５０の最初の並進は、ロック要素１１０２８０をロック解除位置又は向きに回転させ、その結果、ロックシステム１１０２６０をロック解除する。そのような場合、駆動システム１２０９００は、ロック要素１１０２８０に加えられている付勢力に打ち勝ち、付勢ばね１１０２８６を圧縮する。ロックシステム１１０２６０がロック解除されると、関節運動ドライバ１１０２５０の継続的な並進が、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動させる。しかしながら、関節運動ドライバ１１０２５０の動きが停止すると、付勢ばね１１０２８６は弾性的に再拡張して、ロック要素１１０２８０をそのロックされた向きに押し戻し、関節運動ドライバをその新しい位置に自動的に再ロックする。関節運動駆動部１１０２５０が発射駆動部１２０９００によって再び並進されると、ロックシステム１１０２６０はロック解除され、上述のプロセスが繰り返される。

上記に加えて、エンドエフェクタ１１０４００は、カートリッジジョー１１０４１０に対して開放位置と閉鎖位置との間で回転可能な、カートリッジジョー１１０４１０と、アンビルジョー１１０４２０とを備える。外科用器具１２００００は、アンビルジョー１１０４２０をその閉鎖位置に移動させるために閉鎖トリガ１０１４０によって作動される閉鎖駆動部を更に備える。より具体的には、閉鎖トリガ１０１４０は、シャフト１２０２００の閉鎖チューブ１２０２４０を遠位に押すクランクを備え、この閉鎖チューブは、アンビルジョー１１０４２０に接触し、アンビルジョー１１０４２０をその閉鎖位置に押す。代替の実施形態では、閉鎖トリガ１０１４０の作動は、閉鎖チューブ１２０２４０を動かすことができる電動モータを動作させることができる。とは言うものの、閉鎖トリガ１０１４０と閉鎖チューブ１２０２４０との間の機械的結合を有する実施形態は、臨床医に、患者組織に印加されているクランプ力の感触を提供し、一方、モータ駆動システムは、臨床医が高いクランプ負荷を克服することを支援することができる。いずれにしても、閉鎖チューブ１２０２４０は、関節継手１２０５００を横切って延在し、関節継手１２０５００を中心としたエンドエフェクタ１１０４００の関節運動に対応する継手構成を備える。図１５８及び図１５９を参照すると、閉鎖チューブ１２０２４０は、ハンドル１２０１００内でスライド可能な閉鎖キャリッジと係合された近位部分１２０２４２と、関節継手１２０５００の遠位側に位置付けられた遠位部分１２０２４４と、遠位部分１２０２４４を近位部分１２０２４２に回転可能に接続するリンク１２０２４３とを含む。リンク１２０２４３は、エンドエフェクタ１１０４００の関節運動した向きにかかわらず、閉鎖チューブ１２０２４０の遠位への摺動を可能にする、関節運動継手１２０５００を横断して延在し、大凡それと位置合わせされる。

上記に加えて、エンドエフェクタ１１０４００が閉鎖駆動部によって閉鎖されると、閉鎖駆動部は、外科用器具１２００００の駆動システム１２０９００をその関節運動モードからそのステープル発射モードに切り替える。より具体的には、図１６９～１７４を参照すると、外科用器具１２００００は、閉鎖チューブ１２０２４０が遠位に前進してエンドエフェクタ１１０４００を閉鎖するときに、関節運動モード位置（図１６９）からステープル発射モード位置（図１７０）に回転されるクラッチアセンブリを備える。主に図１７０を参照すると、クラッチアセンブリは、上述のクラッチ１１０２９０と、クラッチカム１１０２３２と、クラッチカラー１１０２３４とを備える。上記に加えて、主に図１７２～１７４を参照すると、クラッチカム１１０２３２は、クラッチ１１０２９０とスライド可能に係合され、主に図１７０を参照すると、閉鎖チューブ１２０２４０内に画定された窓１２０２４５を通して外向きに延在する。再び図１７０を参照すると、クラッチカム１１０２３２は、クラッチカラー１１０２３４に固定され、クラッチカラー１１０２３４と共に回転可能である。主に図１７１を参照すると、クラッチカラー１１０２３４は、シャフト１２０２００のノズル１２０２２０内に画定された空洞１２０２２４内に回転可能に支持され、それにより、クラッチカラー１１０２３４は、空洞１２０２２４内で並進することができず、又は少なくとも実質的に並進することができない。このような構成は、クラッチアセンブリに対する回転可能な軸受を提供する。更に、この配置の結果として、クラッチカム１１０２３２は並進しない。代わりに、クラッチカム１１０２３２は、クラッチ１１０２９０内に画定された長手方向スロット１１０２９２内でスライド可能であり、これにより、上述のように、クラッチ１１０２９０が発射ロッド１２０１６０によって近位方向及び／又は遠位方向に駆動されてエンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるときに、クラッチ１１０２９０がクラッチカム１１０２３２に対して摺動することが可能になる。

上述のように、閉鎖ストローク中の閉鎖チューブ１２０２４０の遠位変位は、クラッチアセンブリをその関節運動モード構成（図１６９及び１７２）からそのステープル発射モード構成（図１７０及び１７３）に切り替えさせる。より具体的には、閉鎖チューブ１２０２４０内に画定された窓１２０２４５の側壁は、閉鎖ストローク中にクラッチカム１１０２３２に接触し、クラッチカム１１０２３２、クラッチカラー１１０２３４、及びクラッチ１１０２９０を、図１７０及び１７３に図示されるように回転させる。特に、このクラッチ１１０２９０の回転は、発射ロッド１２０１６０内に画定された駆動ノッチ１２０１６４との係合から外れてクラッチ肩部１１０２９４を回転させる。とは言うものの、クラッチ肩部１１０２９４は、クラッチ１１０２９０がステープル発射モード構成（図１７０及び図１７３）へと回転されるとき、関節運動ドライバ１１０２５０内に画定された駆動ノッチ１１０２５４と依然として係合されている。いずれにしても、クラッチ１１０２９０及び関節運動ドライバ１１０２５０は、ステープル発射モード構成において発射ロッド１２０１６０から動作可能に分離され、発射ロッド１２０１６０は、クラッチ１１０２９０及び関節運動ドライバ１１０２５０に対して遠位に前進可能であり、ステープル発射ストロークを通して発射バー１１０７１０を遠位に押す。再び図１６２を参照すると、発射バー１１０７１０は、ステープル発射ストローク中に患者組織を切断するように構成されている組織ナイフエッジ１１０７２１を含む遠位ナイフヘッド１１０７２０と、ステープル発射ストローク中にアンビルジョー１１０４２０に係合するように構成されているカム１１０７２２と、ステープル発射ストローク中にカートリッジジョー１１０４１０に係合するように構成されているカム１１０７２４とを更に備える。

上述したように、発射ロッド１２０１６０は、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるように近位及び／又は遠位に移動し、その後、ステープル発射ストロークを実行するように遠位に前進する。様々な例において、結果として、発射ロッド１２０１６０は、ステープル発射ストロークが開始されるときに常に同じ位置にあるとは限らない。例えば、発射ロッド１２０１６０が遠位に前進してエンドエフェクタ１１０４００を関節運動させる場合、発射ロッド１２０１６０は、発射ロッドが近位に後退してエンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるときよりも遠位位置でステープル発射ストロークを開始する。これらの異なる開始位置に対応するために、外科用器具１２００００は、ステープル発射ストロークが開始される前、そのとき、及び／又はその最中に、発射ロッド１２０１６０の位置を追跡及び／又は評価する制御システムを備える。図１７６～図１７９を参照すると、駆動システム１２０９００は、駆動システム１２０９００が動作されるときに駆動システム１２０９００のギア列によって回転されるエンコーダギア１２０９５０を備える。駆動システム１２０９００は、エンコーダギア１２０９５０に取り付けられた追跡可能な磁気要素又は磁気要素システム１２０９６０を更に備え、外科用器具１２００００の制御システムは、エンコーダギア１２０９５０の回転を追跡することによって発射ロッド１２０１６０の位置を追跡するように構成されているエンコーダ１２０９７０を備える。少なくとも１つの実施形態では、エンコーダ１２０９７０は、例えばホール効果センサを備える。エンコーダ１２０９７０からのデータを用いて、外科用器具１２００００の制御システムは、ステープル発射ストロークが開始されるときの発射ロッド１２０１６０の異なる開始位置を補正することができる。様々な例において、制御システムは、発射ロッド１２０１６０が近位開始位置に位置付けられたときに、ステープル発射ストロークにストローク長を加えるように構成されており、その結果、発射バー１１０７１０の組織切断縁部１１０７２１は、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動される角度及び方向にかかわらず、ステープル発射ストロークの終了時にステープルカートリッジ内で常に同じ位置又はほぼ同じ位置にある。

例として、上記に加えて、図１６３に示すように、エンドエフェクタ１１０４００が非関節運動位置にあるとき、発射ロッド１２０１６０はホーム位置にある。別の言い方をすれば、発射ロッド１２０１６０がそのホーム位置にあり、その結果、関節運動範囲内の中心位置にあるとき、発射ロッド１２０１６０は、エンドエフェクタ１１０４００を関節運動させるために近位又は遠位に移動されていない。発射ロッド１２０１６０のこのホーム位置を参照して、制御システムは、ステープル発射ストロークを実行するようにステープル留め器具１２００００の動作を適合させる。ステープル発射ストロークが発射ロッド１２０１６０のホーム位置から開始されるとき、制御システムは、電気モータ１２０９１０を、エンコーダ１２０９７０によって測定されるとき、設定済みの、又は所定の回転数だけ動作させて、ステープル発射ストロークを実行する。発射ロッド１２０１６０が遠位に移動されてエンドエフェクタ１１０４００をその第１の方向に関節運動させたとき、制御システムは、ステープル発射ストロークを実行するための所定の回転数よりも少ない回転数で電気モータ１２０９１０を動作させる。これらの２つの数の間の差は、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動される程度に依存し、値はまた、関節運動モード中にエンコーダ１２０９７０によって感知される。それに対応して、制御システムは、発射ロッド１２０１６０が近位に引かれてエンドエフェクタ１１０４００をその第２の方向に関節運動させたときに、ステープル発射ストロークを実行するための所定の回転数よりも多い回転数で電気モータ１２０９１０を動作させる。上記のように、これらの２つの数の間の差は、エンドエフェクタ１１０４００が関節運動する程度に依存し、値はまた、関節運動モード中にエンコーダ１２０９７０によって感知される。更に、エンドエフェクタ１１０４００内の使用済みステープルカートリッジが交換された後に外科用器具１２００００を再使用できるように、エンコーダ１２０９７０のデータはまた、ステープル発射ストローク後に発射ロッド１２０１６０をそのホーム位置に着実に後退させるために制御システムによって使用される。

上記に加えて、外科用器具１２００００の制御システムは、電気モータ１２０９１０を流れる電流を監視し、電気モータ１２０９１０を流れる電流の大きさに基づいて外科用器具１２００００の動作を適合させるように構成されている。ステープル発射ストローク中、患者組織を横切し、ステープルを変形させるのに必要な力は大きくなり得、その結果、電気モータ１２０９１０によって大きな電流が引き込まれる。ステープル発射ストロークの終わりに、すなわち、ステープルカートリッジ内の最も遠位側のステープルが発射されているときに、発射ロッド１２０１６０及び発射バー１１０７１０を遠位側に押すのに必要な力が急激に低下する場合がある。この発射力の急激な低下は、電気モータ１２０９１０によって引き出されている電流の急激な低下に対応する。外科用器具１２００００の制御システムは、例えば、電流計回路などの電流検出回路を備え、これは、電気モータ１２０９１０を通る電流を検出するように構成されており、制御システムがこの電流の急激な低下を検出したとき、制御システムは、ステープル発射ストロークが終了したと判定し、電気モータ１２０９１０を停止させて、発射ロッド１２０１６０及び発射バー１１０７１０の遠位移動を停止させるように構成される。この構成は、エンコーダ１２０９７０と協働して、制御システムに、ステープル発射ストロークの終わりを決定するための２つの独立したシステムを提供する。電流検出回路はまた、駆動システム内の過負荷状態を示すデータを制御システムに提供することができる。そのような例では、電気モータ１２０９１０を通る電流は、突然スパイクする場合があり、制御システムは、電流閾値を超えたときに電気モータ１２０９１０を停止又は一時停止して、発射駆動部が損傷するのを防止するように構成される。上述したように、制御システムは、電流監視システム及び／又はエンコーダ１２０９７０からのデータに基づいて外科用器具１２００００の動作を制御するための任意の好適なアルゴリズムを含み得る。

様々な実施形態では、上記に加えて、外科用器具１２００００の制御システムは、電気モータ１２０９１０を制御するためのＰＩＤ（比例、積分、及び微分）速度コントローラを備える。ＰＩＤ速度コントローラは、エンドエフェクタ１１０４００を通って延在する長手方向軸、つまりステープル発射軸に沿って、発射ロッド１２０１６０及び発射バー１１０７１０の閉ループ速度、つまりスピード制御を実行するために使用されるアルゴリズムを備える。少なくとも１つの実施形態では、ＰＩＤ速度制御アルゴリズムは、発射ロッド１２０１６０の運動に関する速度データ入力ストリーム及び加速度データ入力ストリームを受信し、発射ロッド１２０１６０を目標速度で移動させるために電気モータ１２０９１０のスピードを調整するように構成される。様々な例において、ＰＩＤ速度制御アルゴリズムは、発射ロッド１２０１６０の速度を制御するために、比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン、速度フィードフォワード、加速度フィードフォワード、及び／又はジャークフィードフォワード値を計算及び／又は決定する。２０１９年９月３日発行の米国特許第１０，３９８，４３４号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。いずれにしても、様々な実施形態では、ＰＩＤ速度コントローラの目標速度は、臨床医によって設定され得る、及び／又は外科用器具１２００００の製造業者によって予め設定され得る。少なくとも１つのこのような実施形態では、発射ロッド１２０１６０の目標速度は、外科用器具１２００００によって物理的に達成不可能であるほど高く設定される。そのような実施形態では、ＰＩＤ速度コントローラは、発射ロッド１２０１６０の速度の開ループ制御を模倣する。

上記に加えて、発射ロッド１２０１６０は、電気モータ１２０９１０をその第２の、すなわち反対の方向に動作させることによって近位に後退させられる。とは言うものの、電気モータ１２０９１０が発射ロッド１２０１６０を近位に後退させられない状態が生じ得る。例えば、外科用器具１２００００の電池が故障し、それによって外科用器具１２００００及びモータ１２０９１０が電力供給されない状態のままになる場合がある。このような場合、緊急離脱カバー１１０１９０’（図１５４）を取り外して緊急離脱アクチュエータ１２０９９０（図１７６）を露出させることができ、これを回転又はクランクさせて、発射ラック１２０１５０を近位方向に後退させ、発射ロッド１２０１６０及び発射バー１１０７１０を未発射位置及び／又は発射バー１１０７１０をアンビルジョー１１０４２０から係合解除するのに十分な後退位置に引き戻すことができる。図１７８を参照すると、緊急離脱アクチュエータ１２０９９０は、発射ラック１２０１５０の上面上の歯のラックと係合可能であり、発射ロッド１２０１６０及び発射バー１１０７１０を十分に後退させるために１回以上クランクできるラチェット機構を備える。上記に加えて、緊急離脱アクチュエータ１２０９９０が作動されると、緊急離脱アクチュエータ１２０９９０は、ギア１２０９３０を押して発射ラック１２０１５０との係合から外し、緊急離脱アクチュエータ１２０９９０が電気モータ１２０９１０及び／又はギア１２０９３０と電気モータ１２０９１０との間のギア列を逆駆動しないようにする。

発射ロッド１２０１６０及び発射バー１１０７１０が非発射位置に後退して戻ると、上記に加えて、組織切断ナイフ１１０７２０のカム１１０７２２は、既にアンビルジョー１１０４２０と係合しない。このような点で、アンビルジョー１１０４２０を再び開くことができる。アンビルジョー１１０４２０を再び開くために、閉鎖チューブ１２０２４０は、エンドエフェクタ１１０４００内のばね１０４４６（図１６１）がアンビルジョー１１０４２０を圧縮解除してその非クランプ位置に回転させるように、閉鎖チューブ１２０２４０の遠位部分１２０２４４をアンビルジョー１１０４２０から係合解除するように近位に後退する。図１５４～１５６を参照すると、閉鎖チューブ１２０２４０は、ハンドル１２０１００上の解放アクチュエータ１０１８０ａ及び１０１８０ｂの一方又は両方が作動され、閉鎖トリガ１０１４０が解放されると、近位に後退する。この目的のために、ハンドル１２０１００は、閉鎖トリガ１０１４０が作動するときに圧縮され、解放アクチュエータ１０１８０ａ及び１０１８０ｂの一方又は両方が閉鎖駆動部をロック解除するように作動するときに閉鎖チューブ１２０２４０を近位に弾性的に押すように構成されている、ばねを備える。閉鎖チューブ１２０２４０の後退はまた、閉鎖チューブ１２０２４０をクラッチアセンブリから係合解除する。クラッチアセンブリは、例えば、ねじりばねなどの付勢部材を含み、そのような場合、付勢部材は、クラッチアセンブリを自動的に回転させ、ステープル留め器具をそのステープル発射モードから、関節運動駆動部がステープル発射駆動部と再係合されるその関節運動モードに戻す。

上述したように、外科用器具１２００００のエンドエフェクタ１１０４００を閉じることにより、駆動システム１２０９００から関節運動駆動部が切り離される。別の言い方をすれば、エンドエフェクタ１１０４００は、一旦閉じられると、関節運動することができない。様々な実施形態では、上記に加えて、外科用器具１２００００の閉鎖駆動部は、エンドエフェクタ１１０４００のための１つ以上の部分閉鎖位置を含む。エンドエフェクタ１１０４００の部分閉鎖位置において、アンビルジョー１１０４２０は、完全閉鎖位置にはない。このような実施形態及びこのような例では、アンビルジョー１１０４２０が部分閉鎖位置にあっても、関節運動駆動部は依然として発射ロッド１２０１６０に動作可能に連結されている。その結果、臨床医は、場合によっては、患者の組織に対する部分的に閉鎖しているエンドエフェクタ１１０４００の位置決めをより良く視覚化できる一方で、依然としてエンドエフェクタ１１０４００の関節運動位置を調整することができる。少なくとも１つの実施形態では、ハンドル１２０１００は、戻り止め又はラッチ機構を含み、これにより、外科用器具１２００００の関節運動モードが依然としてアクティブである間に、閉鎖トリガを部分閉鎖位置に移動させて保持することが可能になる。臨床医がエンドエフェクタ１１０４００の位置決めに満足すると、臨床医は、閉鎖トリガを完全に閉じることができ、その結果、上述したように、駆動システム１２０９００から関節運動駆動部を切り離す。閉鎖システムを駆動するための電気モータを備えるものなどの様々な実施形態では、ハンドル１２０１００は、外科用器具１２００００の制御システムと通信するアクチュエータ又はボタンを備えることができ、これを作動すると、制御システムが、関節運動モードが依然としてアクティブである部分閉鎖位置にアンビルジョー１１０４２０を移動させる。臨床医がエンドエフェクタ１１０４００の位置に満足すると、臨床医は、制御システムと通信する別のアクチュエータ又はボタンを押下することができ、これを作動すると、制御システムが、アンビルジョー１１０４２０を完全閉鎖位置に移動させ、結果として、駆動システム１２０９００から関節運動駆動部を切り離す。

上記に加えて、図１７６及び１７７を参照すると、外科用器具１２００００の制御システムは、例えば、外科用器具１２００００の器具制御及び／又はセンサからの入力に応答して外科用器具１２００００の動作を制御する、プロセッサ、マイクロチップ、メモリデバイス、及び／又は回路を含む制御基板１２０８００を備える。制御基板１２０８００に加えて、制御システムは、制御基板１２０８００と通信するサブ基板１２０８１０を備えることができる。少なくとも１つの実施形態では、サブ基板１２０８１０は、例えば、モータ制御回路などの専用制御回路を備えることができる。図１８０～図１８３を参照すると、外科用器具１２００００は、制御基板１２０８００に取り付けられた向きセンサ又はスイッチ１２０１３６と、可動スイッチ要素１２０１３５とを更に備える。少なくとも１つの実施形態では、スイッチ要素１２０１３５は、例えば枢動可能なレバーを含む。上記に加えて、シャフト１２０２００は、シャフト１２０２００のノズル１２０２２０がスイッチ要素１２０１３５と接触し、スイッチ１２０１３６が閉鎖状態（図１８２）にある第１の配向範囲と、ノズル１２０２２０がスイッチ１２０１３６と接触せず、スイッチ１２０１３６が開放状態（図１８３）にある第２の配向範囲とに分割される、長手方向軸を中心として完全に回転（３６０度）することにより、長手方向軸を中心にハンドル１２０１００に対して回転可能である。上記と同様に、ノズル１２０２２０の内面は、シャフト１２０２００が第１の配向範囲にあるときにスイッチ要素１２０１３５に接触する小径領域と、シャフト１２０２００が第２の配向範囲にあるときにスイッチ要素１２０１３５に接触しない大径領域とを含む、内側カム輪郭１２０２３０を含む。外科用器具１２００００の制御システムが、スイッチ１２０１３６が閉じられていることを検出すると、上記に加えて、制御システムは、アンビルジョー１１０４２０が上方向にあることが直感的に理解できるように制御入力に応答する。それに対応して、制御システムは、スイッチ１２０１３６が開いていることを制御システムが検出したときに、アンビルジョー１１０４２０が下方向にあることが直感的に理解できるように制御入力に応答する。例えば、制御システムは、右関節運動制御部が作動され、スイッチ１２０１３６がその閉鎖状態にあるとき、電気モータ１２０９１０を第１の方向に動作させ、右関節運動制御部が作動され、スイッチ１２０１３６がその開放状態にあるとき、第２の、又は反対の方向に動作させることができる。

様々な実施形態では、本明細書でより詳細に論じられるように、外科用ステープル留め器具などの外科用器具は、例えば、ハンドルと、シャフトと、ハンドル及び／又は外科用器具の別の部分上に位置付けられた関節運動制御部によってシャフトに対して関節運動可能なエンドエフェクタとを備える。関節運動制御部は、例えば、ユーザがシャフトに対して異なる方向にエンドエフェクタを関節運動させることを可能にする、ボタン及び／又はスイッチの任意の好適な組み合わせを含み得る。例えば、ハンドル上の第１のボタンは、押さされると、エンドエフェクタをハンドルに対して左方向に関節運動させ、第２のボタンは、押下されると、エンドエフェクタをハンドルに対して右方向に関節運動させる。少なくとも１つの例では、例えば、ロッカースイッチを使用することができ、第１のボタン及び第２のボタンはそれぞれ、ロッカースイッチの両端部を含む。

上記に加えて、外科用器具のシャフトはまた、ハンドルに対して長手方向軸を中心に回転可能である。このような回転はまた、エンドエフェクタを長手方向軸を中心に回転させる。ステープル留め器具のシャフトが長手方向軸を中心に１８０度回転すると、エンドエフェクタは、例えば、アンビルアップ配向からアンビルダウン配向に反転することができる。そのような状況では、上側ジョーが事実上下側ジョーになる。シャフトは、次いで、例えば、エンドエフェクタをその元の配向に戻すように、同一又は反対方向に１８０度回転されてもよい。シャフト及びエンドエフェクタの向きにかかわらず、エンドエフェクタジョーの一方又は両方を開閉して、それらの間に組織をクランプすることができ、ステープル発射駆動部を操作して、エンドエフェクタのカートリッジジョー内に着座したステープルカートリッジからステープルを発射することができる。

外科用ステープル留め器具の使用を可能な限り直観的にするために、例えば、エンドエフェクタ及び／又はエンドエフェクタのジョーが反転したときに、関節運動制御部も反転又は再マッピングされ得る。これは、ハンドルに対するエンドエフェクタの配向状態（例えば、アンビルアップ／アンビルダウン）にかかわらず、関節運動制御部が、ハンドルに対して所望の方向だけでなく同じ方向にもエンドエフェクタを常に確実に関節運動させることができる。例えば、アンビルがハンドルに対してアンビルアップ配向にあるとき、第１の関節運動制御部又はボタンは、ハンドルに対して右方向にエンドエフェクタを関節運動させ、第２の関節運動制御部又はボタンは、ハンドルに対して左方向にエンドエフェクタを関節運動させる。シャフトがその長手方向軸を中心に回転し、アンビルをハンドルに対してアンビルダウン配向に配置するとき、関節運動制御部は、例えば、制御回路によって自動的に反転し得る。関節運動制御部が反転されるとき、第１の関節運動制御部の作動は、エンドエフェクタを右方向に依然として関節運動させ、第２の関節運動制御部の作動は、エンドエフェクタを左方向に依然として関節運動させる。しかしながら、関節運動制御部が反転又は再マッピングされない場合、関節運動制御部は、エンドエフェクタが逆さまである（アンビルがアンビルダウン位置にある）ときに、エンドエフェクタが右側を上にしている（アンビルがアンビルアップ位置にある）ときと比較して、エンドエフェクタを反対方向に関節運動させる。

シャフトがハンドルに対して回転される際に、関節運動制御部をオンザフライで反転又は再マッピングすることは、ユーザがエンドエフェクタを逆さまの向きに回転させる前に、エンドエフェクタが最初にどのように関節運動したかについてユーザが考える必要がないという点で有利であり得る。エンドエフェクタは、ハンドルに対して常に同じ方向に関節運動する。そうは言うものの、エンドエフェクタは、必ずしも完全なアンビルアップ位置又は完全なアンビルダウン位置にあるわけではない。むしろ、エンドエフェクタは、アンビルアップ位置とアンビルダウン位置との間の任意の配向に回転されてもよい。しかしながら、そのような中間位置では、アンビルは、概ねアップ位置又は概ねダウン位置にあってもよい。アンビルが概ねアップ位置にある場合、制御システムは、アンビルがアンビルアップ位置にあるかのように関節運動制御部に応答するように構成される。同様に、制御システムは、アンビルが概ねダウン位置にある場合に、アンビルがアンビルダウン位置にあるかのように関節運動制御部に応答するように構成されている。しかしながら、エンドエフェクタが右又は左に回転して９０度の位置又はその近くになると、アンビルが概ねアップ又は概ねダウンの位置にあるかどうかをユーザが視覚的に識別し、エンドエフェクタが関節運動制御部にどのように応答し得るかを確認することは困難であり得る。

少なくとも１つの例において、関節運動制御部の反転又は再マッピングの視覚的フィードバックを提供することは、エンドエフェクタの回転が限界配向に到達したときに、制御部が反転された、又は反転されようとしていることをユーザに警告するのに役立ち得る。限界配向は、シャフト回転により、エンドエフェクタが長手方向シャフト軸を中心としていずれかの方向に９０度回転された状況を含むことができる。これらの配向の両方は、アンビルジョーが組織をクランプするために左右に枢動可能であることを伴う。エンドエフェクタの関節運動が完全に垂直になることができるのは、これらの向きの両方である。これは、「右関節運動制御部」がエンドエフェクタを上下に関節運動させるかどうか、及び「左関節運動制御部」がエンドエフェクタを上下に関節運動させるかどうかに関して、何らかの混乱を引き起こし得る。また、これらの向きでは、関節運動制御部が、これらの向きで、及び／又はこれらの向きを通過する際に反転される。

図１９４～図１９６は、本明細書に記載の外科用ステープル留め器具及びアセンブリと多くの点で類似している、外科用ステープル留め器具１５００００を示す。外科用ステープル留め器具１５００００は、シャフト１２０２００、したがってエンドエフェクタが、関節運動アクチュエータ又は制御部１０１６０を反転又は再マッピングさせる配向限界に到達及び／又は通過したときを、外科用ステープル留め器具１５００００のユーザに示すように構成されている、視覚インジケータ１５００１０を備える。視覚インジケータ１５００１０は、ノズル１２０２２０のリブ上に画定されたマーク１５００１６と、ハンドル１２０１００上に画定された限界マーク１５００１２とを備える。マーク１５００１６は、任意の適切なパターン又は視覚を含むことができる。様々な例において、マーク１５００１６は、例えば、インデント、隆起表面、塗装表面、及び／又は異なるテクスチャ表面を含む。少なくとも１つの例において、マーク１５００１６は、ユーザがマーク１５００１６に触れたときにユーザによって検出可能である。様々な例において、マーク１５００１２は、例えば、インデント、隆起表面、塗装表面、及び／又は異なるテクスチャ表面を含む。

上記に加えて、マーク１５００１２はハンドルに取り付けられ、器具１５００００の使用中は静止しているが、マーク１５００１６はシャフト１２０２００及びノズル１２０２２０と共に回転する。ノズル１２０２００が、例えば、モータによって、及び／又はユーザによって手動で、回転運動の範囲を通して回転するにつれて、マーク１５００１６は、マーク１５００１２に接近し、到達し、次いで通過することができる。マーク１５００１２は、限界配向を示し、ノズル１２０２２０上のマーク１５００１６がハンドル１２０１００上のマーク１５００１６を通過すると、関節運動制御部１０１６０が反転される、又は再マッピングされる。少なくとも１つの例において、関節運動制御部１０１６０は、上部スイッチが右に関節運動し、下部スイッチが左に関節運動するロッカースイッチを含む。限界配向を通過すると、ユーザは、マーク１５００１６がマーク１５００１２を通過したことを見ることによって、関節運動制御部が反転又は再マッピングされたこと、並びに制御システムがシャフト及びエンドエフェクタの反転された配向を補償したことを知る。マーク１５００１６がマーク１５００１２を通過するとき、結果として、上部スイッチは依然としてエンドエフェクタを右に関節運動させ、下部スイッチは依然としてエンドエフェクタを左に関節運動させる。

様々な実施形態では、外科用ステープル留め器具１５００００は、関節運動制御部１０１６０の出力が調整されたときにユーザに警告するように構成されている、外科用ステープル留め器具１５００００の制御回路と通信するインジケータライト１５００２０を更に備える。少なくとも１つの実施形態では、制御回路は、１つ以上の入力ゲート及び１つ以上の出力ゲートを含むプロセッサを備える。制御回路は、プロセッサの入力ゲートと通信する１つ以上のセンサを備え、シャフト及びエンドエフェクタが反転配向に到達したという電圧電位又は信号をプロセッサに送達する。そのようなセンサは、本出願全体を通して開示される。インジケータライト１５００２０は、発光ダイオード（ＬＥＤ）を含むが、任意の適切なインジケータライトを含むことができる。点灯時には、インジケータライト１５００２０は１つの色を発し、非点灯時には、インジケータライト１５００２０は色を発しない。インジケータライト１５００２０は、プロセッサ出力ゲートのうちの少なくとも１つと通信し、プロセッサが、シャフト及びエンドエフェクタが反転配向に到達したという入力信号を受信すると、プロセッサによって照明される。ライト１５００２０が点灯されていない場合、ユーザは、関節運動アクチュエータ１０１６０の出力応答が反転されていないことを知る。少なくとも１つの代替的な実施形態では、インジケータライト１５００２０は、インジケータライト１５００２０がプロセッサから低電圧又はオフ電圧信号を受信したときに１つの色を放射し、インジケータライト１５００２０がプロセッサから高電圧又はオン電圧信号を受信したときに異なる色を放射する多色ＬＥＤを備える。

少なくとも１つの例において、インジケータライト１５００２０は、関節運動アクチュエータ１０１６０が反転されようとしているとき、及び／又は反転されたときに、ユーザに警告する。少なくとも１つの例において、インジケータライト１５００２０は、シャフト１２０２００が限界配向の直前の配向にあるとき、制御回路のプロセッサによってパルス又は点滅方式で点灯され、関節運動アクチュエータの出力応答がまだ反転されていないが、シャフト及びエンドエフェクタが更に回転される場合に反転され得ることを示す。インジケータライト１５００２０は、シャフト１２０２００が限界配向にあり、限界配向を過ぎたときにプロセッサによって一定に点灯され、制御回路の出力応答が切り替えられたことを示す。プロセッサは、シャフト及びエンドエフェクタが限界配向の近くになく、関節運動アクチュエータの出力応答が反転されていないとき、インジケータライト１５００２０を点灯させない。少なくとも１つの例において、パルスは、シャフト１２０２００が配向限界にどれだけ近いかに基づいて速度を徐々に変化させるように構成される。例えば、シャフト１２０２００が配向限界に近ければ近いほど、インジケータライト１５００２０はより速く点滅する。

上記に加えて、インジケータライト１５００２０は、ハンドル１２０１００に対するシャフト１２０２００の向きの異なる状態に対応する異なる色で点灯されるように構成される。例えば、ライト１５００２０は、緑色に点灯して、シャフト１２０２００が限界配向の近くにないこと、及び関節運動制御部に対する出力応答が変更されていないことを示すことができる。ライト１５００２０は、シャフト１２０２００が限界配向に近づき始め、関節運動制御部に対する出力応答が変更されていないときに、琥珀色に変更することができる。ライト１５００２０は、関節運動制御部に対する出力応答が変更されたときに赤色に変更され得る。少なくとも１つの実施形態では、ライト１５００２０は、シャフト１２０２００が限界配向を通過するときに赤色に点滅する。少なくとも１つの実施形態では、ライト１５００２０は、シャフト１２０２００が限界配向から遠くなると、琥珀色に点滅する。

少なくとも１つの例では、視覚インジケータ及び／又はライトに加えて又はその代わりに聴覚フィードバックが使用されて、例えば、シャフトの回転が限界配向に近い、限界配向にある、及び／又は限界配向を超えていることを示す。例えば、プロセッサと通信するスピーカを使用して、例えば、パルス音、異なる音、音量及び／若しくはリズムが変化する音、並びに／又は音声情報を含む音でユーザに可聴的に警告することができる。

様々な例において、様々なタイプの外科用器具が、手術室内の外科用ハブと共に使用される。いくつかの外科用ハブが、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＤＥＶＩＣＥＳと題された米国特許出願第１５／９４０，６５６号に開示されており、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。少なくとも１つの実施形態では、例えばステープル留め器具１５００００などの外科用器具は、ステープル留め器具１５００００に関するデータを外科用ハブに送信する無線信号送信機を備える。様々な例において、外科用ハブは、手術室内の１人以上の臨床医に見える少なくとも１つの表示画面を備える。表示画面は、例えば、器具の状態、患者データ、及び／又は操作手順データを含む様々な情報を含んでもよい。図１９７及び図１９８はそれぞれ、ディスプレイがハブに接続された様々なデバイスの状態を示すことができるディスプレイオプション１５０１００及び１５０１１０を示す。この情報は、例えば、ハンドルに対するエンドエフェクタの配向状態を含むことができる。少なくとも１つの例において、ディスプレイは、ハンドルに対するエンドエフェクタの配向状態に関する現在の状態、及び関節運動制御部が反転されているか否かをユーザに警告するように構成されている。例えば、ディスプレイ１５０１００は、接続された外科用器具が、例えば、無線通信によって、アンビルダウン配向にあること、及び関節運動アクチュエータが反転又は逆転されたことを示す。ディスプレイ１５０１００は、インジケータライト１５００２０に加えて又はその代わりに使用することができる。様々な実施形態では、ディスプレイ１５０１００及びインジケータライト１５００２０は、制御アクチュエータに対する制御システムの出力応答における変化又は変化の欠如を示すために、協調及び／又は更新される。様々な実施形態では、外科用器具のハンドル上に表示される情報は、ハブディスプレイ１５０１００上にも表示される。少なくとも１つのこのような実施形態では、情報がハンドル上に表示される方法は、データがハブディスプレイ１５０１００上に表示される方法である。

上述したように、センサ及び／又はスイッチは、ハンドルに対するシャフトの向きを決定するために、外科用ステープル留め器具の１つ以上の構成要素と共に使用される。図１９９は、ハンドル１５１０１０と、ハンドル１５１０１０に対して回転可能なシャフトアセンブリ１５１２００とを備える外科用ステープル留めアセンブリ１５１０００を示す。シャフトアセンブリ１５１２００は、近位ノズル１５１２１０と、シャフトアセンブリ１５１２００から延在するエンドエフェクタに向かって長手方向軸に沿ってシャフトアセンブリ１５１２００を通って長手方向に延在する複数のシャフト１５１２２０とを備える。シャフト１５１２２０は、発射ロッド１５１２２０と、フレーム又はチャネル保持器１５１２２２とを備える。シャフトアセンブリ１５１２００及びエンドエフェクタの全ての構成要素は、長手方向軸を中心にハンドル１５１０１０に対して共に回転可能である。ステープル留めアセンブリ１５１０００は、ハンドル１５１０１０に対するシャフトアセンブリ１５１２００の配向を監視するように構成されている、感知又は検出システムを更に備える。感知システムからのデータは、外科用ステープル留めアセンブリ１５１０００の制御回路、及び／又は外科用ハブに、一定に、又はステープル留めアセンブリ１５１０００の関節運動制御部の出力応答を変更するか否かを評価するために制御回路が使用する所定のサンプルレートで供給される。感知システムは、例えばフレーム１５１２２２に取り付けられた磁石１５１３１０などの磁気要素と、ハンドル１５１０１０内に配置されたプリント回路基板１５１３００に直接取り付けられたホール効果センサ１５１３２０とを備える。以下で更に説明するように、ホール効果センサ１５１３２０は、ステープル留めアセンブリ１５１０００の制御回路と通信する。ホール効果センサ１５１３２０に加えて又はその代わりに、例えば、光センサ、近接センサ、赤外線センサ、圧力センサ、位置センサ、力センサ、及び／又は圧電センサを利用することができる。

シャフトアセンブリ１５１２００がハンドル１５１０１０に対して回転すると、磁石１５１３１０はシャフトアセンブリ１５１２００と共に回転する。この磁石１５１３１０の回転は、シャフトアセンブリ１５１２００の各回転配向に対して異なる電圧出力を生成するホール効果センサ１５１３２０によって検出可能である。この情報は、制御回路によって利用されて、シャフトアセンブリ１５１２００が配向限界に到達又は通過したときに、ハンドル上に位置付けられた関節運動制御部を自動的に切り替えるか、又は再マッピングすることができる。様々な例では、２つ以上の磁石を使用して、シャフトアセンブリ１５１２００の個別の向きと一意に対になる個別の出力を提供することができる。

図２００～図２０２は、例えば、図１９９に示される外科用ステープル留めアセンブリ１５１０００などの、本明細書に開示される様々な他の外科用ステープル留めアセンブリに多くの点で類似する外科用ステープル留めアセンブリ１５２０００を示す。ステープル留めアセンブリ１５２０００は、ハンドル１５２０１０と、ハンドル１５２０１０に対して回転可能なシャフトアセンブリ１５２２００と、を備える。シャフトアセンブリ１５２２００は、近位ノズル１５２２１０と、ハンドル１５２０１０及びシャフトアセンブリ１５２２００を通ってエンドエフェクタに向かって延在する複数のシャフト１５２２２０とを備える。シャフト１５２２２０は、発射ロッド１５２２２０と、フレーム又はチャネル保持器１５２２２２とを備える。エンドエフェクタは、長手方向シャフト軸を中心に回転可能であるため、シャフトアセンブリ１５２２００の構成要素の全ては、ハンドル１５２０１０に対して回転可能である。外科用ステープル留めアセンブリ１５２０００は、ノズル１５２２１０内に取り付けられた磁石リング１５２３１０と、ハンドル１５２０１０内に配置されたプリント回路基板１５２３００上に直接取り付けられたホール効果センサ１５２３２０とを備える感知システムを更に備える。図２０２に見られるように、磁石リング１５２３１０は、２つの半分に分割される。磁石リング１５２３１０の一方の半分は、第１の極性を備え、磁石リング１５２３１０の他方の半分は、第１の極性と反対の第２の極性を備える。異なる極性は、シャフトアセンブリ１５２２００が限界配向を通過したときにホール効果センサが検出することができるように、シャフトアセンブリ内で整列させることができる。一方の極性はアンビルアップ位置を示すことができ、他方の極性はアンビルダウン位置を示すことができる。この情報は、ステープル留めアセンブリ１５２０００の制御回路に供給されて、ステープル留めアセンブリ１５２０００の関節運動制御部を自動的に再マッピングし、及び／又は関節運動制御部の切り替えられた出力をユーザに警告することができる。図２０３は、磁石リング１５２４１０の円周に沿って複数の交互の極性を使用する代替磁石リング１５２４１０を示す。少なくとも１つの例において、交互の極性は、ホール効果センサを有する制御回路によって監視される。上述の方法で磁石及びホール効果センサを利用することは、例えば、スイッチ要素に物理的に接触するときに引き起こされる抵抗を排除し、ステープル留めアセンブリの寿命を延ばすことができる。

様々な実施形態では、外科用ステープル留めアセンブリは、ハンドルと、ハンドルから延在するシャフトと、関節継手によってシャフトに結合されるエンドエフェクタとを備える。エンドエフェクタは、関節運動駆動部によってシャフトに対して関節運動可能であり、関節運動駆動部は、例えば、ハンドル上に位置付けられた関節運動制御部又はアクチュエータによって制御され、関節運動制御部又はアクチュエータは、エンドエフェクタが開放構成、つまり非クランプ構成にあるとき、エンドエフェクタを患者内で配向するために使用される。本明細書でより詳細に論じられるように、外科用ステープル留めアセンブリは、関節運動駆動システムがステープル発射駆動部に連結されたときに関節運動駆動部を駆動するために使用される、ステープル発射駆動部を備える。ステープル留めアセンブリは、エンドエフェクタをその開放構成から完全クランプ構成に向かって移動させるように構成されている、閉鎖駆動部を更に備える。より具体的には、閉鎖駆動部は、作動されると、エンドエフェクタの可動ジョーを非クランプ位置から完全クランプ位置に移動させる。ステープル留めアセンブリは、可動ジョーが部分閉鎖限界位置を通過するときに、関節運動駆動部を発射駆動部から切り離すクラッチを備える。しかしながら、可動ジョーが限界位置に到達するまで、エンドエフェクタは、部分的に閉じられたまま関節運動され得る。このような構成は、エンドエフェクタが部分閉鎖位置にある間にエンドエフェクタを関節運動させることを可能にするが、エンドエフェクタが患者の組織上に完全にクランプされているときにユーザがエンドエフェクタを関節運動させることを防止することができる。更に、広いジョーアパーチャを有するエンドエフェクタが使用されているとき、そのようなエンドエフェクタは狭い空間で操作することがより困難であり得るため、ユーザが部分的にクランプされたエンドエフェクタを関節運動させることを可能にすることは、有用であり得る。しかしながら、それ以上なければ、ユーザは、エンドエフェクタが部分閉鎖限界位置を通過し、もはや関節運動することができないときを知らない場合がある。

図２０４～２０７は、ハンドル１５２５１０、ハンドル１５２５１０から延在するシャフトアセンブリ１５２５２０と、関節継手１５２５２５によってシャフトアセンブリ１５２５２０に対して関節運動可能なエンドエフェクタ１５２５３０と、を備える、外科用ステープル留めアセンブリ１５２５００を図示する。ハンドル１５２５１０は、エンドエフェクタ１５２５３０を関節運動させるためにステープル留めアセンブリ１５２５００のユーザによって作動されるように構成されている、関節運動制御部１５２５１４を備える。シャフトアセンブリ１５２５２０は、ノズル１５２５２１と、細長いシャフト部１５２５２３とを含む。エンドエフェクタ１５２５３０は、カートリッジチャネルジョー１５２５３１と、完全非クランプ位置（図２０４）と完全クランプ位置（図２０７）との間でカートリッジチャネルジョー１５２５３１に対して移動可能なアンビルジョー１５２５３２とを備える。ハンドル１５２５１０は、ピストルグリップ部分１５２５１１と、アンビルジョー１５２５３２を完全非クランプ位置（図２０４）から完全クランプ位置（図２０７）に移動させるためにステープル留めアセンブリ１５２５００のユーザによって作動されるように構成されている閉鎖トリガ１５２５１２と、エンドエフェクタ１５２５３０を発射するために作動可能な発射トリガ１５２５１３とを更に備える。様々な代替的な実施形態では、カートリッジチャネルジョー１５２５３１は、アンビルジョー１５２５３２に対して移動可能であり、閉鎖トリガは、カートリッジチャネルジョー１５２５３１を完全非クランプ位置から完全クランプ位置に移動させるように作動可能である。

外科用ステープル留めアセンブリ１５２５００は、エンドエフェクタ１５２５３０の閉鎖状態に基づいて、エンドエフェクタ１５２５３０が依然として関節運動可能であるか否かを示すように構成されている、視覚インジケータ１５２５５０を更に備える。様々な実施形態では、視覚インジケータ１５２５５０は、エンドエフェクタが関節運動可能であるとき、すなわち、エンドエフェクタが部分閉鎖限界位置を超えて閉鎖されていないときに点灯する制御回路プロセッサの出力ゲートと電気通信するＬＥＤを備える。制御回路プロセッサが、エンドエフェクタが部分閉鎖限界位置を超えて閉鎖されたことを検出すると、制御回路プロセッサは、視覚インジケータ１５２５５０を消灯して、エンドエフェクタ１５２５３０が関節運動できないことを示す。以下で更に論じられるように、制御回路は、エンドエフェクタの閉鎖状態に関するデータを制御回路プロセッサに提供する、制御回路プロセッサの入力ゲートと通信する少なくとも１つのセンサを備える。

様々な代替的な実施形態では、視覚的インジケータ１５２５５０のＬＥＤは、エンドエフェクタ１５２５３０が関節運動可能であるときに点灯せず、エンドエフェクタ１５２５３０が関節運動可能でないときに点灯する。少なくとも１つのこのような実施形態では、制御回路プロセッサは、クラッチが関節運動駆動部をステープル発射駆動部から切り離して、エンドエフェクタ１５２５３０を関節運動させるユーザの能力が無効になると、視覚インジケータ１５２５５０を点滅させる。図２０４は、完全開放、つまり非クランプ位置にあるアンビルジョー１５２５３２と、照明されていない状態にある視覚インジケータ１５２５５０とを示す。図２０５は、第１の部分クランプ位置にあるアンビルジョー１５２５３２と、照明されていない状態にある視覚インジケータ１５２５５０とを示す。図２０６は、第２の部分クランプ位置にあるアンビルジョー１５２５３２を示している。第２の部分クランプ位置は、部分クランプ限界位置を含み、したがって、視覚インジケータ１５２５５０が作動される。図２０７は、完全クランプ位置にあるアンビルジョー１５２５３２と、作動状態にある視覚インジケータ１５２５５０とを示す。図２０４及び図２０５における視覚インジケータ１５２５００の非アクティブ化と一致して、エンドエフェクタ１５２５３０は、図２０４及び図２０５に図示される状態において関節運動可能である。エンドエフェクタ１５２５３０は、図２０６及び図２０７に示される位置では、関節運動可能ではない。エンドエフェクタ１５２５３０が関節運動できないことは、視覚インジケータ１５２５５０の作動によって示される。

様々な実施形態では、視覚インジケータ１５２５５０は、２つ以上のライトを備える。少なくとも１つの実施形態では、エンドエフェクタ１５２５３０が依然として関節運動することが可能であり、アンビルジョー１５２５３２が部分クランプ限界位置を過ぎて閉じられていない場合、視覚インジケータ１５２５５０の１つのライトが緑色に点灯される。視覚的インジケータ１５２５５０の別のライトは、アンビルジョー１５２５３２が部分クランプ限界位置に到達及び／又は通過したときに、例えば赤色などの異なる色を点灯し、エンドエフェクタ１５２５３０がもはや関節運動できないことを示す。少なくとも１つの例において、視覚的インジケータ１５２５５０の１つのライトは、アンビルジョー１５２５３２の位置に対応する徐々に変化する周波数で点滅する。例えば、視覚的インジケータ１５２５５０のライトは、アンビルジョー１５２５３２が完全に開いているときにゆっくり点滅する。アンビルジョー１５２５３２が部分クランプ限界位置に接近するにつれて、視覚インジケータ１５２５５０のライトはますます速く点滅し、アンビルジョー１５２５３２が部分クランプ限界位置に到達及び／又は通過すると、視覚インジケータ１５２５５０のライトは点滅を停止し、連続して点灯されて留まる。少なくとも１つの例において、視覚的インジケータ１５２５５０のライトは、アンビルジョー１５２５３２が部分クランプ限界位置を通過するときに色を変化させる。

アンビルジョー１５２５３２が完全クランプ位置にある間、少なくとも１つの実施形態では、視覚インジケータ１５２５５０のライトは、赤色にゆっくりと点滅してもよく、エンドエフェクタ１５２５３０が関節運動可能状態から遠く離れていることを示す。アンビルジョー１５２５３２が完全クランプ位置から開放されると、低速点滅赤色ライトは、アンビルジョー１５２５３２が部分クランプ限界位置に近づくにつれてますます速く点滅する。ライトは、部分非クランプ限界位置を通過した直後に連続した緑色に反転する。

図２０８は、本明細書に開示される外科用器具ハンドルに多くの点で類似する外科用ステープル留め器具のハンドル１５３０００を示す。ハンドル１５３０００は、センサ１５３０２０と、センサ１５３０２０によって検出可能なセンサ入力デバイス１５３０１０とを備える。少なくとも１つの例では、センサ１５３０２０はホール効果センサを含み、センサ入力デバイス１５３０１０は磁石を含むが、任意の適切な構成を使用することができる。磁石１５３０１０は、閉鎖トリガ１０１４０の上部１０１４４に取り付けられる。ホール効果センサ１５３０２０は、制御基板１２０８００上に直接搭載され、外科用ステープル留め器具の制御回路と通信する。ホール効果センサ１５３０２０は、磁石１５３０１０の位置を検出し、したがって、閉鎖トリガ１０１４０の回転位置を検出するように構成されている。アンビルジョー１５２５３２の回転位置が閉鎖トリガ１０１４０の回転位置とリンクすることを考慮すると、制御回路は、アンビルジョー１５２５３２の回転位置の代わりとして、閉鎖トリガ１０１４０の検出された回転位置を使用することができる。このような実施形態では、エンドエフェクタ１５２５３０内のセンサの停止、及びハンドル１５３０００へと戻る信号経路を回避することができる。

図２０９は、本明細書に開示されるシャフトアセンブリに多くの点で類似する外科用器具アセンブリのシャフトアセンブリ１５３１００を示す。シャフトアセンブリ１５３１００は、ノズル１５３１０１内に取り付けられたセンサ１５３１１０と、センサ１５３１１０によって検出可能な回転可能カラー１１０２３４上に取り付けられたセンサ入力デバイス１５３１２０とを備える。少なくとも１つの例では、センサ１５３１１０はホール効果センサを含み、センサ入力デバイス１５３１２０は磁石を含むが、任意の適切な構成を使用することができる。センサ１５３１１０は、外科用器具アセンブリの制御システムと通信し、回転可能なカラー１１０２３４（図１３１）の回転を検出するように構成され、これは、回転可能なカラー１１０２３４が閉鎖ストローク中に閉鎖駆動部によって回転されることを考慮して、エンドエフェクタ１５２５３０の閉鎖状態に関する指示を制御回路に提供することができる。実際には、制御回路は、アンビルジョー１５２５３２の回転位置の代わりとして、カラー１１０２３４の検出された回転位置を使用することができる。上記のように、エンドエフェクタ１５２５３０内のセンサの停止、及びハンドル１５３０００へと戻る信号経路は、そのような構成において回避され得る。

エンドエフェクタ１３０４００を図１８４～１８７に示す。エンドエフェクタ１３０４００は、カートリッジジョー１３０４１０と、カートリッジジョー１３０４１０と回転可能に連結されているアンビルジョー１３０４２０と、を含む。カートリッジジョー１３０４１０は、近位端部１３０４１１と、遠位端部１３０４１４と、近位端部１３０４１１と遠位端部１３０４１４との間に延在するチャネル１３０４１３とを含む。チャネル１３０４１３は、ステープルカートリッジ１３０４３０とチャネル１３０４１３との間の相対移動があった場合でもわずかであるように、中にステープルカートリッジ１３０４３０を緊密に受容するように構成されている。ステープルカートリッジ１３０４３０及びチャネル１３０４１３は、ステープルカートリッジ１３０４３０をカートリッジジョー１３０４１０内に解放可能に保持する、協働するスナップ嵌め及び／又はプレス嵌め特徴部を含む。ステープルカートリッジ１３０４３０は、中に画定されたステープルキャビティ１３０４３８を含むカートリッジ本体と、ステープルキャビティ１３０４３８内に取り外し可能に収容されたステープルと、を含む。ステープルカートリッジ１３０４３０は、ステープルを支持するように構成されていすステープルドライバと、ステープル発射ストローク中にステープルドライバ及びステープルをアンビルジョー１３０４２０に向かって駆動するために近位位置から遠位位置に移動可能なスレッドとを更に備える。ステープルカートリッジ１３０４３０がチャネル１３０４１３内に着座されると、ステープルカートリッジ１３０４３０は、カートリッジジョー１３０４１０を通して延在する回転可能な駆動ねじ１３０７１０の上に位置付けられ、スレッドが、駆動ねじ１３０７１０に螺合可能に係合した組織切断ナイフ１３０７２０の正面に位置付けられる。回転可能な駆動ねじ１３０７１０は、外科用器具のハンドル内の電気モータに動作可能に連結された近位端部と、カートリッジジョー１３０４１０の遠位端部１３０４１４内に画定された軸受１３０４１６によって回転可能に支持された遠位端部とを備える。駆動ねじ１３０７１０が第１の方向に回転すると、駆動ねじ１３０７１０は、組織切断ナイフ１３０４２０を未発射位置から遠位に駆動して、ステープル発射ストロークを通してスレッドを押す。駆動ねじ１３０７１０が第２の方向又は反対方向に回転すると、駆動ねじ１３０７１０は、組織切断ナイフ１３０７２０をその未発射位置に後退させる。スレッドが、組織切断ナイフ１３０７２０と共に近位に後退されないことが留意される。結果として、様々な実施形態では、スレッドは、使用済みステープルカートリッジが以前に発射された後に発射されることを防止する、紛失カートリッジ／使用済みカートリッジロックアウトの一部として使用され得る。

上記に加えて、アンビルジョー１３０４２０は、以下で更に説明されるピボットを中心にカートリッジジョー１３０４１０に回転可能に連結された近位端部１３０４２１と、ステープルカートリッジ１３０４３０の遠位端部１３０４３４に向かって、及びそこから離れるように移動可能な遠位端部１３０４２４とを備える。アンビルジョー１３０４２０は、アンビルジョー１３０４２０がクランプ位置にあるときに、ステープルカートリッジ１３０４３０のステープルキャビティ１３０４３８、及びステープルキャビティ１３０４３８内に配置されたステープルと位置合わせされる、中に画定されたステープル形成ポケット１３０４２８（図１９０）を更に備える。更に、アンビルジョー１３０４２０は、アンビルジョー１３０４２０がその閉鎖位置にあるときに、組織切断ナイフ１３０７２０の上部フランジ１３０７２２を受容してそのクリアランスを提供するように構成されている、アンビルジョー内に画定された開口部１３０４２２を更に備える。上記に加えて、組織切断ナイフ１３０７２０は、その近位未発射位置（図１８７）から遠位に移動可能であり、ステープル発射ストロークを実行し、ナイフエッジ１３０２７１がその上に画定された状態で患者組織を切断する。組織切断ナイフ１３０７２０が遠位に移動するとき、上部フランジ１３０７２２は、もはや開口部１３０４２２と整列されず、代わりに、上部フランジ１３０７２２は、アンビルジョー１３０４２０内に画定された内部長手方向スロット内に入る。フランジ１３０７２２は、カートリッジジョー１３０４１０と係合される組織切断ナイフ１３０７２０から延在する底部フランジと協働して、ステープル発射ストローク中にアンビルジョー１３０４２０を定位置に保持するように構成されている。そのような場合、アンビルジョー１３０４２０は、組織切断ナイフ１３０７２０がアンビルジョー１３０４２０との係合から近位に後退させられない限り、再び開くことができない。

上記に加えて、アンビルジョー１３０４２０は、第１の側面と、第２の側面と、第１及び第２の側面のそれぞれから延在するトラニオン１３０４２５とを備える。カートリッジジョー１３０４１０は、アンビルジョー１３０４２０の第１の側面と緊密に整列された第１の側面側壁と、アンビルジョー１３０４２０の第２の側面と緊密に整列された第２の側面側壁と、トラニオン１３０４２５を中に緊密に受容する、第１及び第２の側面側壁のそれぞれに画定された位置合わせスロット１３０４１５とを備える。カートリッジジョー１３０４１０とアンビルジョー１３０４２０との間の緊密な横方向整列は、アンビルジョー１３０４２０がカートリッジジョー１３０４１０に対して横方向に摺動することを防止する。様々な例において、アンビルジョー１３０４２０とカートリッジジョー１３０４１０との間に線間の横方向嵌合が存在する。同様に、様々な例において、トラニオン１３０４２５と位置合わせスロット１３０４１５の側壁との間に線間嵌合が存在し、これは、アンビルジョー１３０４２０がカートリッジジョー１３０４１０に対して長手方向に摺動することを防止するが、アンビルジョー１３０４２０がカートリッジジョー１３０４１０に対して回転することを可能にする。とは言うものの、アンビルジョー１３０４２０の回転又は開放は、アンビルジョー１３０４２０の近位端部１３０４２１上に画定された停止面１３０４２９がカートリッジジョー１３０４１０内に画定された停止部１３０４１９に接触するときに拘束される。

上記に加えて、アンビルジョー１３０４２０がカートリッジジョー１３０４１０に組み立てられるとき、トラニオン１３０４２５は、カートリッジジョー１３０４１０内に画定された位置合わせスロット１３０４１５の開放端と位置合わせされ、次いで、位置合わせスロット１３０４１５の底端と接触するように押し込まれる。トラニオン１３０４２５をこの位置に保持するために、保持クリップ１３０４４０がトラニオン１３０４２５に組み付けられ、次いでカートリッジジョー１３０４１０に溶接される。各保持クリップ１３０４４０は、中に画定されたアパーチャ１３０４４５を備え、このアパーチャは、トラニオン１３０４２５の上を摺動し、トラニオンを中にぴったりと受容する。トラニオン１３０４２５は、円筒形、又は少なくとも実質的に円筒形であり、アパーチャ１３０４４５は、円形、又は少なくとも実質的に円形である。トラニオン１３０４２５は、トラニオン１３０４２５が保持クリップ１３０４４０内で回転するが、それに対して並進しないように、アパーチャ１３０４４５の直径と等しいか、又はわずかに小さい外径を備える。各保持クリップ１３０４４０は更に、円形又は少なくとも実質的に円形の本体と、そこから延在する整合アーム１３０４４７とを備える。各保持クリップ１３０４４０の円形本体は、カートリッジジョー１３０４１０の第１及び第２の横側壁の外向き表面に画定された円形又は少なくとも実質的に円形の凹部１３０４１７内に緊密に受容される。各保持クリップ１３０４４０の位置合わせアーム１３０４４７は、位置合わせスロット１３０４１５内に緊密に受け入れられる矩形部材、又は少なくとも実質的に矩形部材を備える。様々な例において、各位置合わせスロット１３０４１５は、位置合わせスロット１３０４１５の開放端から閉鎖端まで延在する平行な、又は少なくとも実質的に平行な側壁を含む。少なくとも１つの実施形態では、各位置合わせスロット１３０４１５の側壁は、より大きい開放端からより小さい閉鎖端まで延在するテーパ状側壁を含む。いずれにしても、保持クリップ１３０４４０の位置合わせアーム１３０４４７は、位置合わせスロット１３０４１５の側壁と相互作用し、アンビルジョー１３０４２０がカートリッジジョー１３０４１０に対して摺動することを防止する。様々な例において、保持クリップ１３０４４０は、保持クリップ１３０４４０を定位置に保持するために、保持クリップ１３０４４０とカートリッジジョー１３０４１０との間の外周、つまりインターフェースに沿ってカートリッジジョー１３０４１０に溶接される。

エンドエフェクタ１３１４００は、図１８８～図１９０に示されており、多くの点でエンドエフェクタ１３０４００に類似しているが、その大部分は簡潔にするために、ここでは繰り返さない。エンドエフェクタ１３１４００は、カートリッジジョー１３１４１０と、アンビルジョー１３０４２０をカートリッジジョー１３１４１０に保持する保持クリップ１３１４４０とを備える。上記と同様に、保持クリップ１３１４４０は、アンビルジョー１３０４２０がカートリッジジョー１３１４１０に対して並進することを防止するが、アンビルジョー１３０４２０が開放位置と閉鎖位置との間でカートリッジジョー１３１４１０に対して回転することを可能にする。各保持クリップ１３１４４０は、カートリッジジョー１３１４１０内に画定された円形凹部内に緊密に受容される円形本体と、そこから延在し、カートリッジジョー１３１４１０内に画定された対応する凹部１３１４１７内に緊密に受容される位置合わせフランジ１３１４４７とを備える。位置合わせフランジ１３１４４７及び凹部１３１４１７は、保持クリップ１３１４４０がカートリッジジョー１３１４１０に対して回転することを防止するようにサイズ決め及び構成されている。更に、各保持クリップ１３１４００の位置合わせフランジ１３１４４７は、反対方向に延在し、カートリッジジョー１３１４１０に対するアンビルジョー１３０４２０の横方向又は横向きの回転に抵抗するように協働する。各保持クリップ１３１４４０は、位置合わせフランジ１３１４４７を介して２つの制御点を提供し、アンビルジョー１３０４２０の４点の制御をもたらす。加えて、各位置合わせフランジ１３１４４７は、そこから延在する制御ペグ又はピン１３１４４６を備え、これは、カートリッジジョー１３１４１０内に画定されるアパーチャ１３１４１６内に緊密に受容され、保持クリップ１３１４４０を定位置に安定させることを補助する。上記と同様に、保持クリップ１３１４４０は、アンビルジョー１３０４２０を定位置に保持するために、カートリッジジョー１３１４１０に溶接され、及び／又は別様に好適に固定される。

上述したように、保持クリップ１３０４４０及び１３１４４０は、アンビルジョー１３０４２０をカートリッジジョー１３０４１０と位置合わせして保持する。より具体的には、保持クリップ１３０４４０及び１３１４４０は、ステープルがステープル発射ストローク中に適切に変形されるように、ステープル成形ポケット１３０４２８（図１９０）をステープルカートリッジ１３１４３０内に格納されたステープルと位置合わせして保持する。とは言うものの、エンドエフェクタ１３０４００及び１３１４００を組み立てるために使用される方法は、ステープル成形ポケット１３０４２８をステープルと確実に整列させることに大きな影響を及ぼし得る。様々な例において、エンドエフェクタ１３０４００及び／又は１３１４００を組み立てるために、ジグ又は固定具が使用される。少なくとも１つの例において、エンドエフェクタ１３０４００を参照すると、カートリッジジョー１３０４１０は、ジグの第１の部分内に着座され、アンビルジョー１３０４２０は、カートリッジジョー１３０４１０の上に位置付けられ、それにより、上述のように、トラニオン１３０４２５が位置合わせスロット１３０４１５内に位置付けられる。そのような点で、ジグの第２の部分は、ジグの第１の部分に向かって移動し、アンビルジョー１３０４２０をカートリッジジョー１３０４１０に対してその適切な位置にカム運動させるか、又はナッジし、アンビルジョー１３０４２０をその適切な位置に保持する。少なくとも１つの実施形態では、ジグは、ジグの第２の部分を第１の部分に対して定位置に保持するロックを備える。いずれにしても、ジグの第１及び第２の部分は、ジグ内のカートリッジジョー１３０４１０及びアンビルジョー１３０４２０の位置を制御する制御表面を備える。ジグが閉じられると、保持クリップ１３０４４０は、トラニオン１３０４２５に組み立てられ、カートリッジジョー１３０４１０に溶接されるか、又は他の方法で固定される。ジグを開放し、エンドエフェクタ１３０４００を解放する。そのような点で、アンビルジョー１３０４２０は、ステープル成形ポケット１３０４２８が、カートリッジジョー１３０４１０内に着座したステープルカートリッジ１３０４３０のステープルと位置合わせされるように、適所に適切に固定される。

上記に加えて、ステープルカートリッジは、ステープル留め器具のカートリッジジョー内に挿入可能であり、中に着座可能である。様々な実施形態では、カートリッジジョーは、ステープルカートリッジをカートリッジジョー内の正しい位置に確実に着座させるためにステープルカートリッジが接触できる停止部又はデータムを含む。停止部は、ステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に過度に深く、すなわち近位に挿入することを防止するように構成されている。このような停止部がない場合、いくつかの例及びいくつかの実施形態では、ステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に深く挿入されすぎて、例えば、ステープルカートリッジが誤って組織切断ナイフに接触する可能性がある。いくつかのそのような例では、ステープルカートリッジ内に位置付けられたスレッドは、ステープルカートリッジが完全に着座する前に組織切断ナイフに接触する場合があり、その結果、スレッドは、偶発的に、かつ時期尚早に、ステープルカートリッジ内でその未発射位置から遠位に押される場合がある。このような妨害された位置にあるスレッドは、組織切断ナイフのステープル発射ストロークの開始時に、その非発射位置にあるスレッドの固定を外すステープル発射ロックアウトを無効にするか、又は非作動にすることができない。

上述したようなカートリッジジョー内のカートリッジ止め具に加えて、又はその代わりに、エンドエフェクタのアンビルジョーは、ステープルカートリッジがエンドエフェクタ内にあまりにも深く、すなわち近位に挿入されることを防止するように構成されたカートリッジ止め具を含み得る。図１９１～図１９３を参照すると、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタ１４０４００は、カートリッジジョー１４０４１０と、アンビルジョー１４０４２０と、を備える。アンビルジョー１４０４２０は、カートリッジジョー１４０４１０に対して回転可能である。しかしながら、様々な他の実施形態では、カートリッジジョー１４０４１０は、アンビルジョー１４０４２０に対して回転可能である。いずれにせよ、カートリッジジョー１４０４１０は、ステープルカートリッジ１４０４３０を内部に受容するように構成されている。カートリッジジョー１４０４１０は、底壁１４０４１２と、底壁１４０４１２から上向きに延在する横方向側壁１４０４１４とを含むチャネルを画定する。ステープルカートリッジ１４０４３０がチャネル内に挿入されるとき、ステープルカートリッジ１４０４３０の近位端部１４０４３２は、臨床医によってカートリッジジョー１４０４１０とアンビルジョー１４０４２０との間に挿入され、エンドエフェクタ１４０４００内に近位に移動される。多くの場合、臨床医は、ステープルカートリッジ１４０４３０をカートリッジジョー１４０４１０内に着座させる前に、ステープルカートリッジ１４０４３０を横方向側壁１４０４１４間に視覚的に位置合わせし、長手方向軸ＬＡに沿ったステープルカートリッジ１４０４３０の適切な深さ、すなわち近位から遠位への位置を視覚的に決定することができる。カートリッジジョー１４０４１０及び／又はステープルカートリッジ１４０４３０は、ステープルカートリッジ１４０４３０がカートリッジジョー１４０４１０に押し込まれたとき、すなわち、内部に着座したときに、ステープルカートリッジ１４０４３０をカートリッジジョー１４０４１０内に解放可能に固定するスナップ嵌め及び／又はプレス嵌め機構を含む。しかしながら、場合によっては、臨床医は、ステープルカートリッジ１４０４３０をカートリッジジョー１４０４１０内に着座させようと試みるときに、ステープルカートリッジ１４０４３０をエンドエフェクタ１４０４００内に過度に深く、すなわち近位に挿入しようと誤って試みることがある。したがって、アンビルジョー１４０４２０は、ステープルカートリッジ１４０４３０がエンドエフェクタ１４０４００内に挿入されるときにステープルカートリッジ１４０４３０がステープル留め器具の発射バー１４０７１０に接触することを防止するように構成されている、カートリッジ止め具１４０４２２を備える。

上記に加えて、発射バー１４０７１０は、ステープル発射ストローク中に患者組織を切断するように構成されている組織ナイフエッジ１４０７２１を含む遠位ナイフヘッド１４０７２０と、ステープル発射ストローク中にアンビルジョー１４０４２０に係合するように構成されている第１のカムと、ステープル発射ストローク中にカートリッジジョー１４０４１０に係合するように構成されている第２のカムとを備える。アンビルジョー１４０４２０がその開放構成にあり、発射バー１４０７１０がステープル発射ストロークを通して前進していないとき、図１９２を参照すると、カートリッジ止め具１４０４２２は、ステープルカートリッジ１４０４３０がエンドエフェクタ１４０４００内に近位に装填されているときにステープルカートリッジ１４０４３０が発射バー１４０７１０に接触できないように、発射バー１４０７１０に対して遠位に延在する。結果として、ステープルカートリッジ１４０４３０のカートリッジ本体１４０４５０内に位置付けられたスレッド１４０４４０は、ステープル発射ストロークの前に発射バー１４０７１０に偶発的に接触することによって、その近位未発射位置（図１９２及び１９３）から偶発的に前方に押し出されることはない。

ステープルカートリッジ１４０４３０がカートリッジジョー１４０４１０内に適切に着座されると、上記に加えて、エンドエフェクタ１４０４００は、エンドエフェクタ１４０４００が患者に挿入され得る及び／又は患者組織上にクランプされ得るように、そのクランプ構成（図１９３）に移動できる。ステープル発射ストロークが開始されると、発射バー１４０７１０は、カートリッジ止め具１４０４２２を過ぎて遠位に前進して、カートリッジ本体１４０４５０内に格納されたステープルを発射する。別の言い方をすれば、カートリッジ止め具１４０４２２は、ステープル発射ストローク中に、及び／又は発射バー１４０７１０がその未発射位置に後退して戻るときに、発射バー１４０７１０と干渉しないように位置付けられ、配置される。各カートリッジ止め具１４０４２２は、例えば、アンビルジョー１４０４２０から下方に、すなわちカートリッジジョー１４０４１０に向かって延在するタブ、肩部、壁、及び／又はフランジを備え、カートリッジ止め具１４０４２２は、発射バー１４０７１０の側面上で下方に延在する。そうは言うものの、カートリッジ止め具１４０４２２は、任意の好適な構成を含むことができ、少なくとも１つの実施形態では、アンビルジョー１４０４２０は、１つのカートリッジ止め具１４０４２２のみを有してもよい。

上記の結果として、ステープル発射ストロークの前にスレッド１４０４４０がその近位非発射位置から遠位に偶発的に変位される可能性が低減される。ステープル発射ストロークが開始されるときにスレッド１４０４４０がその近位未発射位置にあると、上記に加えて、スレッド１４０４４０は、ステープル発射ストロークの開始時に発射ストロークロックアウトを無効にするか又は克服することができ、これは、ステープル発射ストロークが実行されることを可能にする。ステープル発射ストロークが開始されるときにスレッド１４０４４０がその近位未発射位置にないと、スレッド１４０４４０は、ステープル発射ストロークの開始時に発射ストロークロックアウトを無効にせず又は克服せず、ステープル発射ストロークが実行されることを防止する。米国特許第７，１４３，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＣＬＯＳＥＤ ＡＮＶＩＬ」（２００６年１２月５日発行）、米国特許第７，０４４，３５２号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」（２００６年５月１６日発行）、米国特許第７，０００，８１８号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２００６年２月２１日発行）、米国特許第６，９８８，６４９号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（２００６年１月２４日発行）、及び米国特許第６，９７８，９２１号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ ＡＮ Ｅ－ＢＥＡＭ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（２００５年１２月２７日発行）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。

上記に加えて、再び図１９２及び図１９３を参照すると、ステープルカートリッジ１４０４３０の近位端部１４０４３２は、ステープルカートリッジ１４０４３０がカートリッジジョー１４０４１０内に着座されたときに、カートリッジ止め具１４０４２２の近くであるが、それに対して遠位に位置付けられる。カートリッジ止め具１４０４２２は、エンドエフェクタ１４０４００がその開放構成（図１９２）及びそのクランプ構成（図１９３）にあるとき、カートリッジ１４０４３０とカートリッジ止め具１４０４２２との間にクリアランスがあるように、ステープルカートリッジ１４０４００の近位端部１４０４３２の背後に延在し、その結果、エンドエフェクタ１４０４３０を開閉することができる。

特に、上記に加えて、遠位ナイフヘッド１４０７２０は、ステープル発射ストローク中に、カートリッジ止め具１４０４２２間のアンビルジョー１４０４２０内に画定された長手方向スロット１４０４２１内で移動する。カートリッジ止め具１４０４２２は、長手方向スロット１４０４２１の両側でステープルカートリッジ１４０４３０の後ろに延在する。また、注目すべきことに、遠位ナイフヘッド１４０７２０は、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジ１４０４３０内に画定された長手方向スロット内で移動する。ステープルカートリッジ１４０４３０内に画定された長手方向スロットは、ステープルカートリッジ１４０４３０の近位端部１４０４３２を第１の側部と第２の側部とに分割し、アンビルジョー１４０４２０内の長手方向スロット１４０４２１と位置合わせされるか、又は実質的に位置合わせされる。この位置合わせの結果として、カートリッジ止め具１４０４２２の一方は、ステープルカートリッジ１４０４３０の第１の側面の後ろに延在し、他方のカートリッジ止め具１４０４２２は、ステープルカートリッジ１４０４３０の第２の側面の後ろに延在する。

上記に加えて、各カートリッジ止め具１４０４２２は、ステープルカートリッジ１４０４３０に面する遠位縁部１４０４２３を含む。各遠位縁部１４０４２３は、スレッド１４０４４０に接触することなく、ステープルカートリッジ１４０４３０の近位移動を阻止するように構成された１つ以上の表面を含む。例えば、図１９２を参照すると、各カートリッジ止め具１４０４２２の遠位縁部１４０４２３は、エンドエフェクタ１４０４００がその開放構成にあり、ステープルカートリッジ１４０４３０がエンドエフェクタ１４０４００内に挿入されるときにステープルカートリッジ１４０４３０に面する、平坦な、又は少なくとも実質的に平坦な表面１４０４２５を含む。ステープルカートリッジ１４０４３０がエンドエフェクタ１４０４００内にあまりにも深く挿入される場合、スレッド１４０４４０がカートリッジ止め具１４０４２２に接触する代わりに、ステープルカートリッジ１４０４３０のカートリッジ本体１４０４５０がカートリッジ止め具１４０４２２に接触する。スレッド１４０４４０がカートリッジ止め具１４０４２２に接触した場合、ステープルカートリッジ１４０４３０は、上述のように損なわれて使用不能になり、交換する必要がある。エンドエフェクタ１４０４００の位置合わせの結果として、ステープルカートリッジ１４０４３０は、発射される前に偶発的に損なわれることがなく、これは、外科処置中の時間を短縮し、臨床医の不満を低減することができる。

本明細書で説明する外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、しかしながら、本明細書に説明された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。ある種の例では、本明細書において開示されているモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えてもよい。例えば、ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳと題する、米国特許出願第１３／１１８，２４１号（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を一層詳細に開示しており、この開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＣＡＲＤＡＮ ＡＮＤ ＳＣＲＥＷ ＤＲＩＶＥ」、２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＰＵＳＨＥＲ ＷＩＴＨ ＬＯＳＴ ＭＯＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ ＲＡＭＰＳ」、２０１５年１０月８日公開の国際公開第２０１５／１５３６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、２０１７年３月１７日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５９５４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＵＡＬ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹＳ」、２０１７年２月１５日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５８６５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹ」、及び２０１７年３月２９日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２９０５８６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの配置及び変形に関連して説明されてきたが、本明細書に記載されている実施形態は、そのように限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結具を配置する様々な実施形態が想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するよう構成されている電極を備えることができる。同様に、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。

以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－１９９５年４月４日発行の米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
－２００６年２月２１日発行の米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－２００８年９月９日発行の米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
－２００８年１２月１６日発行の米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
－２０１０年３月２日発行の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－２０１０年７月１３日発行の米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－２０１３年３月１２日発行の米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
－２００８年２月１４日出願の米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第７，９８０，４４３号）、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第８，２１０，４１１号）、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，０５０，０８３号）。
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第８，６０８，０４５号）、
－２００９年１２月２４日出願の米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）、
－２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、（現在は、米国特許第８，７３３，６１３号）、
－２０１１年２月２８日出願の米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、（現在は、米国特許第８，５６１，８７０号）、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）、
－２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，１０１，３５８号）、
－２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，３４５，４８１号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
－２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
－２０１０年４月２２日出願の米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第８，３０８，０４０号）。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と、全体的に、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、ベータ線、ガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的な原理を使用して本発明の任意の変形、使用、又は適合を網羅することを意図している。

〔実施の態様〕
（１） 外科用ステープル留め器具アセンブリであって、
モータと、
シャフトと、
関節継手と、
前記関節継手によって前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
近位端部と、遠位端部と、前記近位端部と前記遠位端部との間に延在するステープルキャビティの長手方向列と、前記ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納されたステープルと、を含む、ステープルカートリッジと、
発射ストローク中に前記遠位端部に向かって遠位に移動可能な組織切断ナイフと、を備える、エンドエフェクタと、
前記モータによって作動可能な作動システムであって、前記作動システムは、
クラッチと、
前記組織切断ナイフと動作可能に係合されている、一次アクチュエータと、
前記エンドエフェクタと係合された関節運動アクチュエータであって、前記関節運動アクチュエータは、前記クラッチによって前記一次アクチュエータに対して連結可能及び切り離し可能であり、前記一次アクチュエータは、
前記関節運動アクチュエータが前記一次アクチュエータに連結されているときに、前記関節運動アクチュエータを用いて前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節運動させ、
前記発射ストロークを通じて前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように移動可能であり、前記発射ストローク中に前記一次アクチュエータが前記関節運動アクチュエータから切り離され、前記発射ストロークが発射ストローク距離によって画定され、前記発射ストローク距離が前記エンドエフェクタを関節運動させるときの前記一次アクチュエータの正味変位に基づいて変化する、関節運動アクチュエータと、
制御システムであって、
前記エンドエフェクタの関節運動中に前記一次アクチュエータの動きを追跡し、
前記一次アクチュエータの前記追跡された動きに基づいて前記発射ストローク距離を決定し、
前記発射ストロークが完全に完了した場合、前記ステープルの前記全てが前記発射ストローク中に発射されるように、かつ前記発射ストロークが完全に完了した場合、前記組織切断ナイフが前記発射ストロークの終了時に前記遠位端部と衝突しないように、前記決定された発射ストローク距離を通して前記一次アクチュエータを動かすように構成されている、制御システムと、を含む、作動システムと、を備える、外科用ステープル留め器具アセンブリ。
（２） 前記制御システムが、前記一次アクチュエータの動きを追跡するように構成されているエンコーダを含む、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（３） 前記一次アクチュエータは、前記エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの定位置を含み、前記制御システムは、前記発射ストロークの後に前記一次アクチュエータを前記定位置に自動的に後退させるように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（４） 前記制御システムが、
前記発射ストローク中に前記モータによって引き込まれる電流を検出し、
前記検出された電流が電流閾値に達すると、前記モータを一時停止させるように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具アセンブリ。
（５） 前記制御システムが、前記一時停止の後に前記発射ストロークを再開するように更に構成されている、実施態様４に記載の外科用器具アセンブリ。

（６） 外科用器具アセンブリであって、
モータと、
シャフトと、
関節運動領域と
前記関節運動領域によって前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
前記モータによって作動可能な発射シャフトと、
関節運動シャフトと、
前記関節運動シャフトと前記発射シャフトを連結し、前記関節運動シャフトと前記発射シャフトを切り離すように構成されているクラッチであって、前記発射シャフトは、
前記発射シャフトが前記関節運動シャフトと連結されたときに、前記エンドエフェクタを関節運動させ、
前記発射シャフトが前記関節運動シャフトから切り離されたときに、前記エンドエフェクタを発射させるように移動可能であり、前記発射シャフトは、前記エンドエフェクタを発射するために発射ストローク距離を通って移動可能であり、前記発射ストローク距離は、前記エンドエフェクタの前記関節運動中の前記発射シャフトの動きに基づいて変化する、クラッチと、
制御システムであって、
前記エンドエフェクタの関節運動の程度を決定し、
前記エンドエフェクタの前記決定された関節運動の程度に基づいて、前記発射ストローク距離を決定し、
前記エンドエフェクタを完全に発射するために、前記決定された発射ストローク距離を通して前記発射シャフトを作動させるように構成されている、制御システムと、を備える、外科用器具アセンブリ。
（７） 前記制御システムが、前記発射シャフトの動きを追跡するように構成されているエンコーダを含む、実施態様６に記載の外科用器具アセンブリ。
（８） 前記発射シャフトは、前記エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの定位置を含み、前記制御システムは、前記エンドエフェクタが発射された後に前記発射シャフトを前記定位置に自動的に後退させるように更に構成されている、実施態様６に記載の外科用器具アセンブリ。
（９） 前記制御システムが、
前記モータによって引き込まれる電流を検出し、
前記検出された電流が電流閾値に達すると、前記モータを停止させるように更に構成されている、実施態様６に記載の外科用器具アセンブリ。
（１０） 前記制御システムが、前記発射ストロークの前記停止後に前記発射ストロークを再開するように更に構成されている、実施態様９に記載の外科用器具アセンブリ。

（１１） 外科用器具アセンブリであって、
モータと、
シャフトと、
関節継手と、
前記関節継手によって前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
前記モータによって作動可能なリニア発射シャフトと、
関節運動シャフトと、
前記関節運動シャフトと前記リニア発射シャフトを連結し、前記関節運動シャフトと前記リニア発射シャフトを切り離すように構成されているクラッチ機構であって、前記リニア発射シャフトは、
前記リニア発射シャフトが前記関節運動シャフトと連結されたときに、前記エンドエフェクタを関節運動させるための関節運動の範囲と、
前記リニア発射シャフトが前記関節運動シャフトから切り離されたときに、前記エンドエフェクタを発射するための発射ストローク距離と、を通して作動可能であり、前記発射ストローク距離は、前記関節運動の範囲を通した前記リニア発射シャフトの正味の動きに基づいて変化する、クラッチ機構と、
制御システムであって、
前記エンドエフェクタの関節運動中に、前記関節運動の範囲を通した前記発射シャフトの動きを監視し、
前記発射シャフトの前記監視された動きに基づいて、前記発射ストローク距離を決定し、
前記エンドエフェクタを完全に発射するために、前記決定された発射ストローク距離を通して前記リニア発射シャフトを作動させるように構成されている、制御システムと、を備える、外科用器具アセンブリ。
（１２） 前記制御システムが、前記リニア発射シャフトの動きを監視するように構成されているエンコーダを含む、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１３） 前記リニア発射シャフトは、前記エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの定位置を含み、前記制御システムは、前記リニア発射シャフトを前記定位置に自動的に後退させるように更に構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。
（１４） 前記制御システムが、
前記モータによって引き込まれる電流を検出し、
前記検出された電流が電流閾値に達すると、前記モータを停止させるように更に構成されている、実施態様１１に記載の外科用器具アセンブリ。

Claims (14)

1. 外科用ステープル留め器具アセンブリであって、
   モータと、
   シャフトと、
   関節継手と、
   前記関節継手によって前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、
   近位端部と、遠位端部と、前記近位端部と前記遠位端部との間に延在するステープルキャビティの長手方向列と、前記ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納されたステープルと、を含む、ステープルカートリッジと、
   発射ストローク中に前記遠位端部に向かって遠位に移動可能な組織切断ナイフと、を備える、エンドエフェクタと、
   前記モータによって作動可能な作動システムであって、前記作動システムは、
   クラッチと、
   前記組織切断ナイフと動作可能に係合されている、一次アクチュエータと、
   前記エンドエフェクタと係合された関節運動アクチュエータであって、前記関節運動アクチュエータは、前記クラッチによって前記一次アクチュエータに対して連結可能及び切り離し可能であり、前記一次アクチュエータは、
   前記関節運動アクチュエータが前記一次アクチュエータに連結されているときに、前記関節運動アクチュエータを用いて前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節運動させ、
   前記発射ストロークを通じて前記ステープルカートリッジから前記ステープルを発射するように移動可能であり、前記発射ストローク中に前記一次アクチュエータが前記関節運動アクチュエータから切り離され、前記発射ストロークが発射ストローク距離によって画定され、前記発射ストローク距離が前記エンドエフェクタを関節運動させるときの前記一次アクチュエータの正味変位に基づいて変化する、関節運動アクチュエータと、
   制御システムであって、
   前記エンドエフェクタの関節運動中に前記一次アクチュエータの動きを追跡し、
   前記一次アクチュエータの前記追跡された動きに基づいて前記発射ストローク距離を決定し、
   前記発射ストロークが完全に完了した場合、前記ステープルの前記全てが前記発射ストローク中に発射されるように、かつ前記発射ストロークが完全に完了した場合、前記組織切断ナイフが前記発射ストロークの終了時に前記遠位端部と衝突しないように、前記決定された発射ストローク距離を通して前記一次アクチュエータを動かすように構成されている、制御システムと、を含む、作動システムと、を備える、外科用ステープル留め器具アセンブリ。
2. 前記制御システムが、前記一次アクチュエータの動きを追跡するように構成されているエンコーダを含む、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
3. 前記一次アクチュエータは、前記エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの定位置を含み、前記制御システムは、前記発射ストロークの後に前記一次アクチュエータを前記定位置に自動的に後退させるように更に構成されている、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
4. 前記制御システムが、
   前記発射ストローク中に前記モータによって引き込まれる電流を検出し、
   前記検出された電流が電流閾値に達すると、前記モータを一時停止させるように更に構成されている、請求項１に記載の外科用器具アセンブリ。
5. 前記制御システムが、前記一時停止の後に前記発射ストロークを再開するように更に構成されている、請求項４に記載の外科用器具アセンブリ。
6. 外科用器具アセンブリであって、
   モータと、
   シャフトと、
   関節運動領域と
   前記関節運動領域によって前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
   前記モータによって作動可能な発射シャフトと、
   関節運動シャフトと、
   前記関節運動シャフトと前記発射シャフトを連結し、前記関節運動シャフトと前記発射シャフトを切り離すように構成されているクラッチであって、前記発射シャフトは、
   前記発射シャフトが前記関節運動シャフトと連結されたときに、前記エンドエフェクタを関節運動させ、
   前記発射シャフトが前記関節運動シャフトから切り離されたときに、前記エンドエフェクタを発射させるように移動可能であり、前記発射シャフトは、前記エンドエフェクタを発射するために発射ストローク距離を通って移動可能であり、前記発射ストローク距離は、前記エンドエフェクタの前記関節運動中の前記発射シャフトの動きに基づいて変化する、クラッチと、
   制御システムであって、
   前記エンドエフェクタの関節運動の程度を決定し、
   前記エンドエフェクタの前記決定された関節運動の程度に基づいて、前記発射ストローク距離を決定し、
   前記エンドエフェクタを完全に発射するために、前記決定された発射ストローク距離を通して前記発射シャフトを作動させるように構成されている、制御システムと、を備える、外科用器具アセンブリ。
7. 前記制御システムが、前記発射シャフトの動きを追跡するように構成されているエンコーダを含む、請求項６に記載の外科用器具アセンブリ。
8. 前記発射シャフトは、前記エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの定位置を含み、前記制御システムは、前記エンドエフェクタが発射された後に前記発射シャフトを前記定位置に自動的に後退させるように更に構成されている、請求項６に記載の外科用器具アセンブリ。
9. 前記制御システムが、
   前記モータによって引き込まれる電流を検出し、
   前記検出された電流が電流閾値に達すると、前記モータを停止させるように更に構成されている、請求項６に記載の外科用器具アセンブリ。
10. 前記制御システムが、前記発射ストロークの前記停止後に前記発射ストロークを再開するように更に構成されている、請求項９に記載の外科用器具アセンブリ。
11. 外科用器具アセンブリであって、
    モータと、
    シャフトと、
    関節継手と、
    前記関節継手によって前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
    前記モータによって作動可能なリニア発射シャフトと、
    関節運動シャフトと、
    前記関節運動シャフトと前記リニア発射シャフトを連結し、前記関節運動シャフトと前記リニア発射シャフトを切り離すように構成されているクラッチ機構であって、前記リニア発射シャフトは、
    前記リニア発射シャフトが前記関節運動シャフトと連結されたときに、前記エンドエフェクタを関節運動させるための関節運動の範囲と、
    前記リニア発射シャフトが前記関節運動シャフトから切り離されたときに、前記エンドエフェクタを発射するための発射ストローク距離と、を通して作動可能であり、前記発射ストローク距離は、前記関節運動の範囲を通した前記リニア発射シャフトの正味の動きに基づいて変化する、クラッチ機構と、
    制御システムであって、
    前記エンドエフェクタの関節運動中に、前記関節運動の範囲を通した前記発射シャフトの動きを監視し、
    前記発射シャフトの前記監視された動きに基づいて、前記発射ストローク距離を決定し、
    前記エンドエフェクタを完全に発射するために、前記決定された発射ストローク距離を通して前記リニア発射シャフトを作動させるように構成されている、制御システムと、を備える、外科用器具アセンブリ。
12. 前記制御システムが、前記リニア発射シャフトの動きを監視するように構成されているエンコーダを含む、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
13. 前記リニア発射シャフトは、前記エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときの定位置を含み、前記制御システムは、前記リニア発射シャフトを前記定位置に自動的に後退させるように更に構成されている、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。
14. 前記制御システムが、
    前記モータによって引き込まれる電流を検出し、
    前記検出された電流が電流閾値に達すると、前記モータを停止させるように更に構成されている、請求項１１に記載の外科用器具アセンブリ。

Images