BR112018070729B1 - Instrumento cirúrgico com múltiplas respostas de programa durante um movimento de disparo - Google Patents

Abstract

A presente invenção se refere a um instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico inclui uma canaleta alongada configurada para sustentar o cartucho de grampos, uma bigorna conectada de modo pivotante à canaleta alongada, uma faca acoplada mecanicamente ao cartucho de grampos, um motor elétrico e um circuito de controle eletricamente conectado ao motor elétrico. O circuito de controle é configurado para alterar o movimento de disparo do instrumento cirúrgico com base em uma combinação de eventos.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[0001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecidos.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0002] Em um instrumento de corte e grampeamento cirúrgico motorizado seria útil ser possível a alteração dos parâmetros de disparo (velocidade de disparo, temporização de uma pausa no disparo, duração de uma pausa de disparo, pressão de aperto, etc.) para afetar a formação de grampos com base na determinação em tempo real (ou contínua) da densidade de defeitos. Embora vários dispositivos tenham sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores fez ou usou o dispositivo descrito nas concretizações em anexo.

BREVE SUMÁRIO

[0003] Em alguns aspectos, é fornecido um instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende uma canaleta alongada, configurada para sustentar um cartucho de grampos; uma bigorna conectada de modo pivotante à canaleta alongada; um tubo de fechamento acoplado mecanicamente à bigorna; um motor elétrico; e um circuito de controle conectado eletricamente ao motor elétrico, em que o circuito de controle é configurado para alterar um movimento de fechamento do instrumento cirúrgico com base em uma combinação de eventos.

[0004] O sumário supracitado é somente ilustrativo e não se desti na a ser limitador de qualquer maneira. Em adição aos aspectos e ca-racterísticas ilustrativas descritas acima, aspectos e características adicionais se tornarão evidentes através de referência aos desenhos e à descrição detalhada a seguir.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0005] As características dos aspectos aqui descritos, são apre sentadas com particularidade nas concretizações em anexo. Entretanto, os aspectos, tanto em relação à organização quanto aos métodos de operação, podem ser melhor compreendidos por referência à descrição a seguir, tomada em conjunto com os desenhos da seguinte forma.

[0006] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que tem um conjunto de eixo de acionamento intercambiável operacionalmente acoplado ao mesmo, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0007] A Figura 2 é uma vista de conjunto explodida do conjunto de eixo de acionamento intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0008] A Figura 3 é uma outra vista de conjunto explodida mos trando porções do conjunto de eixo de acionamento intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 1 e 2, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0009] A Figura 4 é uma vista de conjunto explodida de uma por ção do instrumento cirúrgico das Figuras 1 a 3, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0010] A Figura 5 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 4 com o gatilho de disparo em uma posição totalmente atuada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0011] A Figura 6 é uma outra vista em seção transversal de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 5 com o gatilho de disparo em uma posição não atuada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0012] A Figura 7 é uma outra vista de conjunto explodida de por ções do conjunto de eixo de acionamento intercambiável da Figura 7, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0013] A Figura 8 é uma vista em seção transversal de uma por ção do conjunto de eixo de acionamento intercambiável das Figuras 7 a 9, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0014] A Figura 9 é uma outra vista em perspectiva da porção de um conjunto de eixo de acionamento intercambiável com o cilindro de comutação montado no mesmo, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0015] A Figura 10 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo de acionamento intercambiável da Figura 11, opera-cionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição não atuada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0016] A Figura 11 é uma vista em elevação lateral direita do con junto de eixo de acionamento intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 10, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0017] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo de acionamento intercambiável da Figura 11, opera-cionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição atuada e um gatilho de disparo do mesmo em uma posição não atuada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0018] A Figura 13 é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo de acionamento intercambiável acoplado à uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição atuada e o gatilho de disparo do mesmo em uma posição atuada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0019] A Figura 14 é uma vista explodida de um aspecto de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0020] A Figura 15 é um esquema de um sistema para alimentar um conector elétrico de um cabo de instrumento cirúrgico quando um conjunto de eixo de acionamento não está acoplado ao mesmo, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0021] A Figuras 16A e 16B são um diagrama de circuito do ins trumento cirúrgico da Figura 1 abrangendo duas folhas dos desenhos, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0022] A Figuras 17A e 17B são um diagrama de circuito do ins trumento cirúrgico da Figura 1, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0023] A Figura 18 é um diagrama de blocos do instrumento cirúr gico da Figura 1 ilustrando interfaces entre o conjunto de cabo e o conjunto de alimentação e entre o conjunto de cabo e o conjunto de eixo de acionamento intercambiável, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0024] A Figura 19 ilustra um diagrama lógico de um sistema para a avaliação do afiamento de um gume cortante de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0025] A Figura 20 ilustra um diagrama lógico de um sistema para determinar as forças aplicadas contra um gume cortante de um instrumento cirúrgico por um elemento de teste de afiamento em vários níveis de afiamento, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0026] A Figura 21 ilustra um aspecto de um processo para adap- tar as operações de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0027] A Figura 22A representa um exemplo de atuador de extre midade de um dispositivo médico circundando o tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0028] A Figura 22B representa um exemplo de atuador de extre midade de um dispositivo médico comprimindo o tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0029] A Figura 23A representa forças exemplificadoras exercidas por um atuador de extremidade de um dispositivo médico compressor de tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0030] A Figura 23B representa, também, forças exemplificadoras exercidas por um atuador de extremidade de um dispositivo médico compressor de tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0031] A Figura 24 representa um exemplo de sistema sensor de compressão de tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0032] A Figura 25 representa, também, um exemplo de sistema sensor de compressão de tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0033] A Figura 26 representa, também, um exemplo de sistema sensor de compressão de tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0034] A Figura 27 representa um exemplo de estrutura de canale- ta do atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0035] A Figura 28 representa um exemplo de atuador de extremi dade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0036] A Figura 29 representa, também, um exemplo de estrutura da canaleta do atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0037] A Figura 30 representa, também, um exemplo de estrutura da canaleta do atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0038] A Figura 31 representa, também, um exemplo de estrutura da canaleta do atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0039] A Figura 32 representa um exemplo de eletrodo, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0040] A Figura 33 representa um exemplo de sistema de fiação de eletrodo, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0041] A Figura 34 representa, também, um exemplo de estrutura da canaleta do atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0042] A Figura 35 é um exemplo de diagrama de circuito, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0043] A Figura 36 é, também, um exemplo de diagrama de circui to, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0044] A Figura 37 é, também, um exemplo de diagrama de circui to, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0045] A Figura 38 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico com uma haste articulável e intercambiável, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0046] A Figura 39 é uma vista lateral da ponta do instrumento ci rúrgico mostrado na Figura 38, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0047] A Figura 40 ilustra uma vista em seção transversal de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0048] A Figura 41 ilustra um diagrama lógico de um sistema de retroinformação, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0049] A Figura 42 ilustra um diagrama lógico de um sistema de retroinformação, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0050] A Figura 43 é um diagrama de um componente sensor inte ligente, de acordo com um aspecto da presente invenção.

[0051] A Figura 44 ilustra um aspecto de um circuito configurado para converter sinais provenientes de um primeiro sensor e de uma pluralidade de sensores secundários em sinais digitais que podem ser recebidos por um processador, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0052] A Figura 45 ilustra um aspecto de uma vista explodida de um cartucho de grampos que compreende um cabo flexível conectado a um sensor de campo magnético e ao processador, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0053] A Figura 46 ilustra o atuador de extremidade mostrado na Figura 46 com um cabo flexível e sem o conjunto de eixo de acionamento, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0054] As Figuras 47 e 48 ilustram uma porção da canaleta alon gada de um atuador de extremidade sem a bigorna ou o cartucho de grampos, para ilustrar como o cabo flexível mostrado na Figura 46 pode ser assentado no interior da canaleta alongada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0055] A Figura 49 ilustra um cabo flexível, mostrado nas Figuras 46 a 48, sozinho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0056] A Figura 50 ilustra uma vista de perto da canaleta alongada mostrada nas Figuras 114 e 115, com um cartucho de grampos acoplado à mesma, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0057] As Figuras 51 e 52 ilustram um aspecto de um plugue sen sor distal, onde a Figura 51 ilustra uma vista em recorte do plugue sensor distal e a Figura 52 ilustra adicionalmente o sensor de campo magnético e o processador operacionalmente acoplados à placa flexível, de modo que sejam capazes de se comunicar, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0058] A Figura 53 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade com um cabo flexível operável para fornecer energia a sensores e circuitos eletrônicos na ponta distal da porção de bigorna, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0059] A Figura 54 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui uma canaleta de cartucho, um cartucho de grampos posicionado na canaleta de cartucho e uma bigorna, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0060] A Figura 55 é uma vista em elevação em seção transversal do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 134 que ilustra um deslizador e um membro de disparo em uma posição não disparada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0061] A Figura 56 é uma vista em detalhe que representa o desli- zador da Figura 55 em uma posição parcialmente avançada e o membro de disparo na posição não disparada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0062] A Figura 57 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende um primeiro sensor e um segundo sensor, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0063] A Figura 58 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo para determinar a espessura de uma seção de tecido pinçada entre uma bigorna e um cartucho de grampos de um atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0064] A Figura 59 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo para determinar a espessura de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna e o cartucho de grampos do atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0065] A Figura 60 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende um primeiro sensor e um segundo sensor, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0066] A Figura 61 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende um primeiro sensor e uma pluralidade de segundos sensores, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0067] A Figura 62 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende uma pluralidade de sensores, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0068] A Figura 63 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo para determinar uma ou mais propriedades de tecido com base em uma pluralidade de sensores, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0069] A Figura 64 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende uma pluralidade de sensores acoplados ao membro de garra, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0070] A Figura 65 ilustra um aspecto de um cartucho de gram pos que compreende uma pluralidade de sensores formados integralmente no mesmo, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0071] A Figura 66 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo para determinar um ou mais parâmetros de uma seção de tecido pinçada no interior de um atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0072] A Figura 67 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende um sensor compreendendo uma taxa de amostragem específica para limitar ou eliminar sinais falsos, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0073] A Figura 68 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo para gerar uma medição de espessura para uma seção de tecido situada entre uma bigorna e um cartucho de grampos de um atuador de extremidade, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0074] As Figuras 69A e 69B ilustram um aspecto de um atuador de extremidade que compreende um sensor de pressão, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0075] A Figura 70 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende um segundo sensor situado entre um cartucho de grampos e um elemento de garra, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0076] A Figura 71 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo para determinar a espessura de uma seção de tecido pinçada em um atuador de extremidade, de acordo com as Figuras 69A e 69B ou a Figura 70 de acordo, com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0077] A Figura 72 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que compreende uma pluralidade de segundos sensores situados entre um cartucho de grampos e uma canaleta alongada, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0078] As Figuras 73A e 73B ilustram adicionalmente o efeito de uma mordedura total versus parcial de tecido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0079] A Figura 74 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade que é configurado para determinar a localização de um elemento de corte ou faca, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0080] A Figura 75 ilustra um exemplo da tira de código em opera ção com LEDs vermelhos e um LED infravermelho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0081] A Figura 76 ilustra uma vista em perspectiva parcial de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico que compreende um cartucho de grampos de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0082] A Figura 77 ilustra uma vista em elevação de uma porção do atuador de extremidade da Figura 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0083] A Figura 78 ilustra um diagrama lógico de um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0084] A Figura 79 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor ótico e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0085] A Figura 80 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor óptico e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0086] A Figura 81 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor óptico e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0087] A Figura 82 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, de sensores óticos e de fontes de luz do instrumento cirúrgico da Figu- ra 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0088] A Figura 83 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor ótico e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 76, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0089] A Figura 84 ilustra uma vista em perspectiva de um cartu cho de grampos incluindo um elemento de teste de afiamento, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0090] A Figura 85 ilustra um diagrama lógico de um módulo de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0091] A Figura 86 ilustra um diagrama lógico de um módulo de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0092] A Figura 87 ilustra um diagrama lógico delineando um mé todo para avaliar o afiamento de um gume cortante de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0093] A Figura 88 ilustra um fluxograma delineando um método para determinar se um gume cortante de um instrumento cirúrgico está suficientemente afiado para fazer a transeção de tecidos capturados pelo instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0094] A Figura 89 ilustra uma tabela mostrando espessuras de tecido predefinidas e forças-limite predefinidas correspondentes, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0095] A Figura 90 ilustra um diagrama lógico de um controlador comum para uso com uma pluralidade de motores de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0096] A Figura 91 ilustra uma vista em elevação parcial do cabo do instrumento cirúrgico com um compartimento externo removido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0097] A Figura 92 ilustra uma vista em elevação parcial do ins trumento cirúrgico com um compartimento externo removido, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0098] A Figura 93A ilustra uma vista em ângulo lateral de um atu- ador de extremidade de ângulo com a bigorna em uma posição fechada, ilustrando uma situada em cada lado do suporte do cartucho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0099] A Figura 93B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição aberta e um LED situado em cada lado do suporte do cartucho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0100] A Figura 94A ilustra uma vista em ângulo lateral do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição fechada e uma pluralidade de LEDs situada em cada lado do suporte do cartucho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0101] A Figura 94B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição aberta e uma pluralidade de LEDs situados em cada lado do suporte do cartucho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0102] A Figura 95A ilustra uma vista em ângulo lateral de um atu- ador de extremidade com a bigorna em uma posição fechada e uma pluralidade de LEDs da extremidade proximal para a distal, em cada lado do suporte do cartucho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0103] A Figura 95B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição aberta e um LED situado em cada lado do suporte do cartucho, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0104] A Figura 96 é um diagrama de circuito de um exemplo de conjunto de alimentação de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0105] A Figura 97 é um diagrama de circuito de um exemplo de conjunto de alimentação de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0106] A Figura 98 é um diagrama de blocos esquemático de um sistema de controle de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0107] A Figura 99 é um diagrama de blocos esquemático de um sistema de controle de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0108] A Figura 100 é um diagrama esquemático de um sistema de posicionamento absoluto que compreende uma disposição de circuitos de acionamento controlado por motor, compreendendo uma disposição de sensor, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0109] A Figura 101 é uma vista em perspectiva detalhada de uma disposição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0110] A Figura 102 é uma vista em perspectiva explodida da dis posição de sensor para um sistema de posicionamento absoluto, mostrando um conjunto de placa de circuito de controle e o alinhamento relativo dos elementos da disposição de sensor, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0111] A Figura 103 é um diagrama esquemático de um aspecto de um sensor de posição para um sistema de posicionamento absoluto que compreende um sistema de posicionamento absoluto magnético giratório, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0112] A Figura 104 é um esquema ilustrando um sistema para controlar a velocidade de um motor e/ou a velocidade de um elemento acionável de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais as- pectos da presente invenção.

[0113] A Figura 105 é um esquema ilustrando um outro sistema para controlar a velocidade de um motor e/ou a velocidade de um elemento acionável de um instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0114] A Figura 106 ilustra uma vista em perspectiva de um ins trumento cirúrgico, de acordo com vários aspectos, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0115] A Figura 107 ilustra um método para controlar um movi mento de fechamento do instrumento cirúrgico da Figura 106 de acordo com vários aspectos, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0116] A Figura 108 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de fechamento ao longo do tempo para vários aspectos do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0117] A Figura 109 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo ao longo do tempo e uma curva representativa de uma velocidade de faca ao longo do tempo para vários aspectos do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0118] A Figura 110 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo e uma posição de faca ao longo do tempo para vários aspectos do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0119] A Figura 111 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo e uma curva re-presentativa de uma velocidade de faca ao longo do tempo para vários aspectos do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0120] A Figura 112 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de uma força de fechamento FC ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico da Figura 106 e uma curva representativa de uma força de disparo FF ao longo do tempo t do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0121] A Figura 113 ilustra vários aspectos de um sensor de dire ção do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0122] A Figura 114 ilustra vários aspectos de um sensor de dire ção do instrumento cirúrgico da Figura 106, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0123] A Figura 115 ilustra uma vista em perspectiva de um outro instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0124] A Figura 116 ilustra um método para controlar um movi mento de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 115, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0125] A Figura 117 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo ao longo do tempo para o instrumento cirúrgico da Figura 115, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0126] A Figura 118 ilustra um outro exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo ao longo do tempo para o instrumento cirúrgico da Figura 115, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0127] A Figura 119 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de uma força de fechamento FC ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico e uma curva re- presentativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para o instrumento cirúrgico da Figura 115, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0128] A Figura 120 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo e uma posição de faca ao longo do tempo e uma curva representativa de uma velocidade de faca ao longo do tempo para o instrumento cirúrgico da Figura 115, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0129] A Figura 121 ilustra uma vista em perspectiva de um outro instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0130] A Figura 122 ilustra um método para controlar um movi mento de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 121, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0131] A Figura 123 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo ao longo do tempo e uma posição de faca ao longo do tempo e uma curva representativa de uma velocidade de faca ao longo do tempo para o instrumento cirúrgico da Figura 121, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0132] A Figura 124 ilustra um exemplo de gráfico mostrando a velocidade de fechamento das garras para o instrumento cirúrgico da Figura 121, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0133] A Figura 125 ilustra uma vista em perspectiva de um outro instrumento cirúrgico, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0134] As Figuras 126A e 126B ilustram um método para controlar um movimento de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 125, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção.

[0135] A Figura 127 ilustra um exemplo de gráfico mostrando uma curva representativa de um sinal de força de disparo ao longo do tempo e uma posição de faca ao longo do tempo e uma curva representativa da velocidade da faca ao longo do tempo para vários aspectos do instrumento cirúrgico da Figura 125, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção. DESCRIÇÃO DETALHADA

[0136] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi dos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: Pedido de Patente US N° de série , intitulado "STA PLE FORMATION DETECTION MECHANISMS", N° do documento do procurador END7774USNP/150513; Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH DETECTION SENSORS", N° do documento do procurador END7775USNP/150514; Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGI CAL INSTRUMENT WITH IMPROVED STOP/START CONTROL DURING A FIRING MOTION", N° do documento do procurador END7776USNP/150515; Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGI CAL INSTRUMENT WITH ADJUSTABLE STOP/START CONTROL DURING A FIRING MOTION", N° do documento do procurador END7777USNP/150516; Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SURGI CAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE PROGRAM RESPONSES DURING A FIRING MOTION", N° do documento do procurador END7782USNP/150517; Pedido de Patente US N° de série , intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT WITH CONFIGURABLE OPERATING MODE", N° do documento do procurador END7784USNP/150519; Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SYS TEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT", N° do documento do procurador END7785USNP/150520; e Pedido de Patente US N° de série , intitulado "SYS TEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT", N° do documento do procurador END7786USNP/150521.

[0137] A presente invenção fornece um entendimento geral dos princípios de estrutura, função, fabricação e uso dos dispositivos e métodos apresentados na presente invenção. Um ou mais exemplos desses aspectos estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são exemplos não limitadores. As características ilustradas ou descritas em relação a um exemplo podem ser combinadas com as características de outros exemplos. Tais modificações e variações devem estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0138] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica entenderão adicionalmente que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[0139] Em um aspecto, a presente invenção fornece um instru mento de grampeamento e corte cirúrgico motorizado configurado para detectar a má formação de grampo como um gatilho para fazer ajustes de velocidade de disparo. Em um aspecto, a presente invenção fornece um instrumento de corte e grampeamento cirúrgico motorizado configurado para alterar a parâmetros de disparo (velocidade de disparo, temporização de uma pausa no disparo, duração de uma pausa no disparo, pressão de aperto, etc.) de modo a afetar a forma do grampo com base na determinação em tempo real (ou contínua) da densidade de defeitos. Em um aspecto, a presente invenção fornece um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico motorizado configurado para obter informações de matrizes de sensor e analisar as informações mediante a computação da densidade de "defeito" em qualquer local ao longo da linha de grampos. A "densidade de defeitos" pode ser analisada como um número em execução ao longo da totalidade da linha de grampos. Alternativamente, a integridade da linha de grampos (SLI) pode ser determinada em cada oportunidade ao longo do comprimento da linha de grampos. A densidade de defeitos pode ser utilizada para informar ao cirurgião acerca de possíveis problemas antes de soltar o dispositivo. Se certos limiares de densidade de defeitos forem encontrados, o dispositivo pode responder de diferentes modos. Se o dispositivo detectar densidade ou taxa de defeitos acima de um primeiro ponto de decisão, pode desacelerar para possibilitar mais tempo para fluxo de tecido e presumivelmente melhor forma de gram- po. A detecção de grampos malformados (falta de detecção de boa forma) pode ser também utilizada para alterar os parâmetros de disparo em tempo real de modo a resultar em melhor formação do grampo com o restante da linha de grampos. Se o dispositivo detectar densidade de defeitos ou taxa de defeitos acima de um segundo ponto de decisão, pode exibir um aviso para o cirurgião antes de se soltar de onde os defeitos estão, de modo que o cirurgião possa estar preparado com terapias adicionais para tratar o potencial sangramento ou estabilizar o tecido conforme for adequado.

[0140] Antes de descrever os vários aspectos de um instrumento de grampeamento e corte motorizado (instrumento cirúrgico), conforme descrito em conexão com as Figuras 106 a 127, a presente invenção primeiro voltas às Figuras 1 a 105 para uma descrição geral da plataforma mecânica e elétrica sobre a qual o presente instrumento cirúrgico motorizado pode ser implementado e fornece o plano de fundo necessário para entender a operação e a funcionalidade subjacentes do instrumento cirúrgico motorizado. Consequentemente, as Figuras 1 a 14 fornecem um exemplo de uma descrição geral da plataforma mecânica subjacente sobre a qual o presente instrumento de corte e grampeamento motorizado pode ser implementado. As Figuras 15 a 21 descrevem exemplos do microcontrolador subjacente geral, do acionamento do motor e da plataforma de interconexão elétrica em que o presente instrumento cirúrgico motorizado pode ser implementado. As Figuras 22 a 34 descrevem exemplo de estruturas de canaleta do atu- ador de extremidade e de forças de medição aplicadas ao tecido situado entre a bigorna e o cartucho de grampos do atuador de extremidade. As Figuras 35 a 37 descrevem exemplo de circuitos para controlar a funcionalidade do presente instrumento cirúrgico motorizado. As Figuras 38 a 95 descrevem exemplo de sensores e sistemas de re- troinformação para utilizar as saídas dos sensores a fim de implemen- tar o presente instrumento cirúrgico motorizado. As Figuras 96 e 97 descrevem exemplo de conjuntos de alimentação para alimentar o presente instrumento cirúrgico motorizado. As Figuras 98 a 105 descrevem exemplo de sistemas para controlar a velocidade do motor e os elementos acionáveis do presente instrumento cirúrgico incluem sensores e elementos de retroinformação para os mesmos. Após a familiarização com a plataforma mecânica e elétrica subjacente sobre a qual o presente instrumento cirúrgico motorizado pode ser implementado, o leitor é direcionado à descrição em conexão com as Figuras 106 a 127 para uma descrição de um instrumento de grampea- mento e corte cirúrgico motorizado configurado para detectar a má formação do grampo como um gatilho para fazer ajustes de velocidade de disparo.

[0141] Consequentemente, voltando agora às Figuras, as Figuras 1 a 6 representam um instrumento cirúrgico acionado por motor 10 para corte e fixação que pode ser reutilizado ou não. Nos exemplos ilustrados, o instrumento cirúrgico 10 inclui um compartimento 12 que compreende um conjunto de cabo 14 que é configurado para ser pego, manipulado e atuado pelo médico. O compartimento 12 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 200 que tem um atuador de extremidade 300 operacionalmente acoplado ao mesmo, que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Conforme a presente descrição detalhada prossegue, será compreendido que várias disposições únicas e das várias formas de conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui apresentados podem também ser eficazmente empregadas em relação a sistemas cirúrgicos controlados robotica- mente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou sustenta operacionalmente, de outro modo, ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixo de acionamentos intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico controlado roboticamente e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usado para controlar operacionalmente o instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de eixo de acionamento aqui revelados podem ser utilizados com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos revelados na Patente US N° 9.072.535, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0142] O compartimento 12 representado nas Figuras 1 e 2 é mos trado em conexão com um conjunto de eixo de acionamento intercam- biável 200 que inclui um atuador de extremidade 300 que compreende um dispositivo cirúrgico para corte e fixação que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 304 em seu interior. O compartimento 12 pode ser configurado para uso em conexão com os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis que incluem os atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes comprimentos, tamanhos, e tipos de eixo de acionamento, etc. Além disso, o compartimento 12 pode, também, ser empregado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis inclusive aqueles conjuntos que são configura-dos para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados pa ra uso em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer um ou mais prendedores adequados para fixar os tecidos. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores nele armazenados de modo removível pode ser inserido de maneira removível dentro e/ou fixado ao atuador de extremidade de um conjunto de eixo de acionamento.

[0143] A Figura 1 ilustra o instrumento cirúrgico 10 com um con junto de eixo de acionamento intercambiável 200 acoplado de modo operável ao mesmo. A Figura 2 ilustra a fixação do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 ao compartimento 12 ou ao conjunto de cabo 14. Conforme mostrado na Figura 4, o conjunto de cabo 14 pode compreender um par de segmentos interconectáveis do compartimento do cabo 16 e 18 que podem ser interconectados por parafusos, elementos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos do compartimento do cabo 16, 18 cooperam para formar uma porção da empunhadura da pistola 19 que pode ser empunhada e manipulada pelo clínico. Como será discutido em mais detalhes abaixo, o conjunto de cabo 14 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo.

[0144] Agora com referência à Figura 4, o conjunto de cabo 14 po de incluir, também, uma estrutura 20 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 20 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, designado, de modo geral, como 30, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento in- tercambiável 200 que está fixado ou acoplado operacionalmente à mesma. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 30 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32, sustentado de forma articulada pela estrutura 20. Mais especificamente, conforme ilustrado na Figura 4, o gatilho de fechamento 32 é acoplado de modo pivotante ao conjunto de cabo 14 por um pino pivô 33. Essa disposição possibilita que o gatilho de fechamento 32 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico empunha a porção da empunhadura da pistola 19 do conjunto de cabo 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. O gatilho de fechamento 32 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola ou de outra disposição de propensão (não mostrada). Em várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 30 inclui adicionalmente um conjunto de elos de fechamento 34, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32. Conforme mostrado na Figura 4, o sistema articulado de fechamento 34 pode incluir um primeiro elo de fechamento 36 e um segundo elo de fechamento 38 que são acoplados de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32 por um pino 35. O segundo elo de fechamento 38 pode, também, ser chamado de "elemento de fixação" e incluir um pino de fixação transversal 37.

[0145] Ainda com referência à Figura 4, pode-se observar que o primeiro elo de fechamento 36 pode ter uma extremidade ou parede de travamento 39, sobre o mesmo, que é configurada para cooperar com um conjunto de liberação de fechamento 60 que é acoplado de modo pivotante à estrutura 20. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 60 pode compreender um conjunto de botão de liberação de fechamento 62 que tem uma lingueta de travamen- to que se projeta distalmente 64 formada sobre a mesma. O conjunto do botão de liberação de fechamento 62 pode ser pivotado em sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 32 de sua posição não atuada em direção à porção da empunhadura da pistola 19 do conjunto de cabo 14, o primeiro elo de fechamento 36 gira para cima, para um ponto em que a lingueta de travamento 64 cai em um engate de retenção com a parede de travamento 39 no primeiro elo de fechamento 36 impedindo, assim, que o gatilho de fechamento 32 retorne para a posição não atuada. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 60 serve para travar o gatilho de fechamento 32 na posição completamente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fecha-mento 32 para permitir que o mesmo seja propendido para a posição não atuada, o médico simplesmente gira o conjunto do botão de liberação de fechamento 62, de modo que a lingueta de travamento 64 seja movida para fora do engate com a parede de travamento 39 no primeiro elo de fechamento 36. Quando a lingueta de travamento 64 tiver sido movida para fora de engate com o primeiro elo de fechamento 36, o gatilho de fechamento 32 pode girar de volta para a posição não atuada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[0146] Além do descrito acima, as Figuras 10 a 11 ilustram o gati lho de fechamento 32 em sua posição não atuada que está associada a uma configuração aberta ou não grampeada do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 na qual o tecido pode ser posicionado entre as garras do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200. A Figura 12 ilustra o gatilho de fechamento 32 em sua posição atuada que está associada com uma configuração aberta ou grampe- ada do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, na qual o tecido é grampeado entre as garras do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200. Quando as Figuras 11 e 13 são comparadas, o leitor entenderá que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição não atuada (Figura 11) para sua posição atuada (Figura 13), o conjunto do botão de liberação de fechamento 62 é pivotado entre uma primeira posição (Figura 11) e uma segunda posição (Figura 13). A rotação do conjunto do botão de liberação de fechamento 62 pode ser chamada de uma rotação ascendente; entretanto, ao menos uma porção do conjunto do botão de liberação de fe-chamento 62 está sendo girada em direção à placa de circuito 100. Com referência à Figura 4, o conjunto do botão de liberação de fechamento 62 pode incluir um braço 61 estendendo-se a partir do mesmo e um elemento magnético 63, como um magneto permanente, por exemplo, montado no braço 61. Quando o conjunto do botão de liberação de fechamento 62 é girado de sua primeira posição para sua segunda posição, o elemento magnético 63 pode se mover em direção à placa de circuito 100. A placa de circuito 100 pode incluir ao menos um sensor configurado para detectar o movimento do elemento magnético 63. Em ao menos um aspecto, um sensor de campo magnético 65, por exemplo, pode ser montado na superfície inferior da placa de circuito 100. O sensor de campo magnético 65 pode ser configurado para detectar alterações em um campo magnético que circunda o sensor de campo magnético 65 causadas pelo movimento do elemento magnético 63. O sensor de campo magnético 65 pode estar em comunicação de sinal com um controlador 1500, por exemplo, que pode determinar se o conjunto do botão de liberação de fechamento 62 está em sua primeira posição, a qual está associada à posição não atuada do gatilho de fechamento 32 e à configuração aberta do atuador de extremidade, sua segunda posição, a qual está associada à posição atuada do gatilho de fechamento 32 e à configuração fechada do atu- ador de extremidade e/ou qualquer posição entre a primeira e a segunda posição.

[0147] Como usado na presente invenção, o sensor de campo magnético pode ser um sensor de efeito Hall, bobina exploratória, fluxômetro, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções túnel magnéticas, magnetoimpedância gigante, compostos magnetostritivos/piezoelétricos, magnetodiodo, transistor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.

[0148] Em ao menos uma forma, o conjunto de cabo 14 e estrutura 20 podem operacionalmente suportar um outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de um sistema de acionamento de disparo 80, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável fixado ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 80 também pode ser chamado, na presente invenção, de "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 80 pode empregar um motor elétrico 82 situado na porção da empunhadura da pistola 19 do conjunto de cabo 14. Em várias formas, o motor elétrico 82 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor elétrico 82 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 90 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível 92. Conforme mostrado na Figura 4, por exemplo, a fonte de energia removível 92 pode compreender uma porção do compartimento proximal 94 que é configurada para fixação a uma porção do compartimento distal 96. A porção do compartimento proximal 94 e a porção do compartimento distal 96 são configuradas para suportar operacionalmente uma pluralidade de baterias 98. Cada uma das baterias 98 pode compreender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de compartimento distal 96 está configurada para fixação operacional removível a uma placa de circuito de controle 100 que também está operacionalmente acoplada ao motor elétrico 82. Várias baterias 98, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como a fonte de alimentação para o instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 90 pode ser substituível e/ou recarre- gável.

[0149] Conforme descrito acima em relação a outras várias for mas, o motor elétrico 82 pode incluir um eixo de acionamento giratório (não mostrado), que, de modo operacional, faz interface com um conjunto redutor de engrenagem 84, que está montado em engate de acoplamento com um conjunto ou cremalheira, de dentes de acionamento 122 em um elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de alimentação 90 pode operar o motor elétrico 82 no sentido horário, em que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser revertida de modo a operar o motor elétrico 82 no sentido anti- horário. Quando o motor elétrico 82 é girado em uma direção, o elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120 será axialmente ativado na direção distal "DD". Quando o motor elétrico 82 é acionado na direção giratória oposta, o elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120 será axialmente conduzido na direção proximal "PD". O conjunto de cabo 14 pode incluir uma chave que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 82 pela fonte de alimentação 90. Assim como com as outras formas aqui descritas, o conjunto de cabo 14 pode, também, incluir um sensor que é configurado para detectar a posição do elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120 e/ou a direção em que o elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120 está sendo movido.

[0150] O acionamento do motor elétrico 82 pode ser controlado por um gatilho de disparo 130 que é suportado de modo pivotante sobre o conjunto de cabo 14. O gatilho de disparo 130 pode ser girado entre uma posição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo 130 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola 132 ou outra disposição de propensão de modo que, quando o médico libera o gatilho de disparo 130, o mesmo possa ser girado ou, de outro modo, retornado à posição não atuada por meio da mola 132 ou da disposição de propensão. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 130 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 32, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 134 pode ser montado de maneira articulada ao gatilho de fechamento 32 pelo pino 35. O botão de segurança do gatilho de disparo 134 pode ser posicionado entre o gatilho de disparo 130 e o gatilho de fechamento 32 e ter um braço de pivô 136 que se projeta a partir do mesmo. Consulte a Figura 4. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição não atuada, o botão de segurança do gatilho de disparo 134 está contido no conjunto de cabo 14, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, que impede a atuação do gatilho de disparo 130, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 130 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 32, o botão de segurança do gatilho de disparo 134 e o gatilho de disparo 130 pivotam para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipulados pelo médico.

[0151] Conforme discutido acima, o conjunto de cabo 14 pode in- cluir um gatilho de fechamento 32 e um gatilho de disparo 130. Com referência às Figuras 11 a 13, o gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante no gatilho de fechamento 32. O gatilho de fechamento 32 pode incluir um braço 31 que se estende a partir do mesmo e o gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotan- te ao braço 31 em torno de um pino pivotante 33. Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não atuada (Figura 11) para sua posição atuada (Figura 13), o gatilho de disparo 130 pode se mover para baixo, conforme descrito acima. Após o botão de segurança do gatilho de disparo 134 ter sido movido para sua posição de disparo, com referência principalmente à Figura 18A, o gatilho de disparo 130 pode ser pressionado para operar o motor do sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o conjunto de cabo 14 pode incluir um sistema de rastreamento, como o sistema 800, por exemplo, configurado para determinar a posição do gatilho de fechamento 32 e/ou a posição do gatilho de disparo 130. Com referência principalmente às Figuras 11 e 13, o sistema de rastreamento 800 pode incluir um elemento magnético, como um magneto 802, por exemplo, que é montado em um braço 801 estendendo-se a partir do gatilho de disparo 130. O sistema de rastreamento 800 pode compreender um ou mais sensores, como um primeiro sensor de campo magnético 803 e um segundo sensor de campo magnético 804, por exemplo, que podem ser configurados para rastrear a posição do magneto 802.

[0152] Quando as Figuras 11 e 13 são comparadas, o leitor enten de que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição não atuada para sua posição atuada, o imã 802 pode se mover entre uma primeira posição adjacente ao primeiro sensor de campo magnético 803 e uma segunda posição adjacente ao segundo sensor de campo magnético 804.

[0153] Quando as Figuras 11 e 13 são comparadas, o leitor enten- de que, quando o gatilho de disparo 130 é movido de uma posição não disparada (Figura 11) para uma posição disparada (Figura 13), o magneto 802 pode se mover em relação ao segundo sensor de campo magnético 804. O primeiro e o segundo sensor magnético 803, 804 podem rastrear o movimento do magneto 802 e podem estar em comunicação de sinal com um controlador sobre a placa de circuito 100. Com os dados do primeiro sensor de campo magnético 803 e/ou do segundo sensor de campo magnético 804, o controlador pode determinar a posição do magneto 802 ao longo de uma trajetória predefini- da e, com base naquela posição, o controlador pode determinar se o gatilho de fechamento 32 está em sua posição não atuada, em sua posição atuada, ou em uma posição entre as mesmas. De modo similar, com os dados do primeiro sensor de campo magnético 803 e/ou do segundo sensor de campo magnético 804, o controlador pode determinar a posição do magneto 802 ao longo de uma trajetória predefini- da e, com base naquela posição, o controlador pode determinar se o gatilho de disparo 130 está em sua posição não disparada, em sua posição totalmente disparada, ou em uma posição entre as mesmas.

[0154] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 120 tem uma cremalheira de dentes de acionamento 122 formada no mesmo para engate engrenado com uma engrenagem de acionamento correspondente 86 do conjunto redutor de engrenagem 84. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de resgate 140 manualmente atuável, que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 120, caso o motor elétrico 82 deixe de funcionar. O conjunto de resgate 140 pode incluir uma alavanca ou um conjunto de cabo de resgate 14 que é configurado para ser girado manualmente para engate de catraca com os dentes 124 também fornecidos no elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120 usando o conjunto de cabo 14 para engrenar o elemento de acionamento (120) na direção proximal "PD". A Patente US N° 8.608.045, intitulada "POWERED SURGICAL CUTTING E STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", revela disposições de resgate e outros componentes, disposições e sistemas que podem, também, ser empregados com os vários instrumentos aqui revelados. A Patente US N° 8.608.045, aqui incorporada a título referência em sua totalidade.

[0155] Agora com relação à Figura 1, o conjunto de eixo de acio namento intercambiável 200 inclui um atuador de extremidade 300 que compreende uma canaleta alongada 302 que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 304. O atuador de extremidade 300 pode incluir adicionalmente uma bigorna 306 que é sustentada de modo pivotante em relação à canaleta alongada 302. O conjunto de eixo de acionamento intercam- biável 200 pode adicionalmente incluir uma junta articulada 270 e uma trava de articulação 350 (Figura 7) que pode ser configurada para prender de modo liberável o atuador de extremidade 300 em uma posição desejada em relação a um eixo geométrico SA-SA do eixo de acionamento. Os detalhes relativos à construção e operação do atua- dor de extremidade 300, da junta articulada 270 e da trava de articulação 350 são apresentados na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", o qual está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade. Conforme mostrado na Figuras 7, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode incluir adicionalmente um compartimento ou bocal proximal 201 compreendido das porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode incluir adicionalmente um tubo de fechamento 260 que pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna 306 do atuador de extremidade 300. Agora com referência principalmente à Figura 7, o conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 200 pode incluir uma coluna 210, que pode ser configurada para sustentar fixamente a estrutura de eixo de acionamento 212, da trava de articulação 350. Consulte a Figura 7. A coluna central 210 pode ser configurada para, em primeiro lugar, suportar de maneira deslizante um membro de disparo 220 em seu interior e, em segundo lugar, suportar de maneira deslizante o tubo de fechamento 260 que se estende ao redor da coluna central 210. O dorso 210 pode, também, ser configurado para sustentar de modo deslizante um acionador de arti-culação 230. O acionador de articulação 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para engatar, de modo operável, a trava de articulação 350. A trava de articulação 350 realiza interface com uma estrutura de articulação 352 adaptada para engatar, de modo operável, um pino de acionamento (não mostrado) na estrutura de atuador de extremidade (não mostrada). Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava de articulação 350 e a estrutura de articulação podem ser encontrados no na Pu-blicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541. Em várias cir-cunstâncias, a coluna central 210 pode compreender uma extremidade proximal 211 que é sustentada de maneira giratória em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 211 da coluna central 210 tem uma rosca 214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central 216 configurado para ser sustentado dentro do chassi 240. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna 210 ao chassi 240, de modo que a coluna 210 possa ser girada seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA-SA em relação ao chassi 240.

[0156] O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 in- clui uma lançadeira de fechamento 250 que é sustentada de maneira deslizante no interior do chassi 240, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Conforme mostrado na Figura 3, a lançadeira de fechamento 250 inclui um par de ganchos em projeção proximal 252 que é configurado para ser fixado ao pino de fixação transversal 37, que é fixado ao segundo elo de fechamento 38, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Uma extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 é acoplada ao elemento de transporte de fechamento 250 para rotação relativa em relação ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 263 é inserido em uma fenda anular 262 na extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 e é retido dentro das fendas verticais 253 no elemento de transporte de fechamento 250. Essa disposição serve para fixar o tubo de fechamento 260 ao elemento de transporte de fechamento 250 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que se possibilita que o tubo de fechamento 260 gire em relação ao elemento de transporte de fechamento 250 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA-SA. Uma mola de fechamento 268 é assentada sobre o tubo de fechamento 260 e serve para inclinar o tubo de fe-chamento 260 na direção proximal "DP", o que pode servir para girar o gatilho de fechamento para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento é operacionalmente acoplado ao conjunto de cabo 14.

[0157] Em ao menos uma forma, o conjunto de eixo de aciona mento intercambiável 200 pode incluir, também, uma junta articulada 270. Outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis, contudo, podem não ser capazes de articulação. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 inclui um conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que tem os terminais de conexão que se projetam distalmente su perior e inferior 273, 274. Um conjunto de luva de fechamento de atu- ador de extremidade 272 inclui uma abertura em formato de ferradura 275 e uma orelha 276 para engatar uma orelha de abertura sobre a bigorna 306 das várias formas descritas na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541. Conforme descrito em mais detalhes aqui, a abertura de ferradura 275 e a aba 276 engatam uma aba na bigorna quando a bigorna 306 é aberta. Um elo de articulação dupla superior 277 inclui os pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal superior no terminal de conexão superior que se projeta de maneira proximal 273 e um orifício proximal superior em um terminal de conexão superior que se projeta de maneira distal 264 no tubo de fechamento 260. Um elo de articulação dupla inferior 278 inclui pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respec-tivamente, um orifício distal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira proximal 274 e um orifício proximal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira distal 265. Consulte também a Figura 7.

[0158] Em uso, o tubo de fechamento 260 é transladado distal- mente (direção "DD") para fechar a bigorna 306, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 32. A bigorna 306 é fechada mediante a translação distal do tubo de fechamento 260 e, dessa forma, o conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272, fazendo com que atinja uma superfície proximal sobre a bigorna 306, da forma descrita na referência anteriormente mencionada da Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541. Conforme também foi descrito em detalhes nesta referência, a bigorna 306 é aberta mediante a translação proximal do tubo de fechamento 260 e o conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272, fazendo com que a aba 276 e a abertura de ferradura 275 entrem em contato e empur- rem contra a aba da bigorna para levantar a bigorna 306. Na posição aberta da bigorna, o tubo de fechamento 260 do eixo de acionamento é movido para sua posição proximal.

[0159] Conforme indicado acima, o instrumento cirúrgico 10 pode adicionalmente incluir uma trava de articulação 350 dos tipos e construção descritos mais detalhadamente na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541, que pode ser configurada e operada para travar, de modo seletivo, um atuador de extremidade 300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade 300 seja girado ou articulado, em relação ao tubo de fechamento 260 quando a trava de articulação 350 estiver em seu estado destravado. Em tal estado destravado, o atuador de extremidade 300 pode ser posicionado e forçado contra o tecido mole e/ou osso, por exemplo, que circunda o sítio cirúrgico no paciente, de forma a fazer com que o atuador de extremidade 300 se articule em relação ao tubo de fechamento 260. O atua- dor de extremidade 300 pode também ser articulado em relação ao tubo de fechamento 260 através de um acionador de articulação 230.

[0160] Conforme também foi indicado acima, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 inclui adicionalmente um elemento de disparo 220 que é sustentado para realizar um deslocamento axial no interior do dorso 210. O elemento de disparo 220 inclui um de eixo de acionamento de disparo intermediário 222, que é configurado para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 280. O membro de disparo 220 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo eixo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de acionamento". Conforme mostrado na Figuras 7, o eixo de acionamento de disparo intermediário 222 pode incluir uma fenda longitudinal 223 em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber uma aba 284 na extremidade proximal 282 da barra de corte 280. A fenda longitudinal 223 e a extremidade proximal 282 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 286. A junta deslizante 286 pode permitir que o eixo de acionamento de disparo intermediário 222 do elemento de disparo 220 seja movida para articular o atuador de extremidade 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de corte 280. Uma vez que o atuador de extremidade 300 tenha sido adequadamente orientado, o eixo de acionamento de disparo intermediário 222 pode ser avançado distalmente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 223 entrar em contato com a aba 284 a fim de avançar a barra de corte 280 e disparar um cartucho de grampos posicionado no interior da canaleta 302. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 7, o dorso 210 tem uma abertura ou janela alongada 213 em seu interior para facilitar a montagem e a inserção do eixo de acionamento de disparo intermediário 222 no interior do dorso 210. Quando o eixo de acionamento de disparo intermediário 222 tiver sido inserido no mesmo, um segmento superior da estrutura 215 pode ser engatado na estrutura do eixo de acionamento 212 para encerrar em si o eixo de acionamento de disparo intermediário 222 e a barra de corte 280. Uma discussão adicional sobre a operação do elemento de disparo 220 pode ser vista na Publicação de Pedido de Patente US N° US 2014/0263541.

[0161] Além do acima exposto, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode incluir um conjunto de embreagem 400, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acio- nador de articulação proximal 230 ao elemento de disparo 220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 400 compreende um anel ou luva de travamento 402 posicionado em torno do elemento de disparo 220, em que a luva de travamento 402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 402 acopla o acionador de articulação 360 ao elemento de disparo 220, e uma posição desen- gatada, em que o acionador de articulação 360 não está acoplado de modo operável ao elemento de disparo 220. Quando a luva de trava- mento 402 está em sua posição engatada, o movimento distal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 360 em sentido distal e, correspondentemente, o movimento proximal do membro de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 230 de maneira proximal. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição desengatada, o movimento do membro de disparo 220 não é transmitido para o acionador de articulação 230 e, como resultado, o membro de disparo 220 pode mover-se independentemente do acio- nador de articulação 230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 350 quando o acionador de articulação 230 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal pelo membro de disparo 220.

[0162] Conforme mostrado nas Figuras 7 a 9, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 500 que é recebido de modo giratório no tubo de fechamento 260. O cilindro de comutação 500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 502 que tem uma saliência de eixo de acionamento 504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 410 estende-se através de uma fenda 267 para dentro de uma fenda longitudinal 408 fornecida na luva de travamento 402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 402 quando ela está engatada com o acionador de articulação 230. Uma mola de torção giratória 420 está configurada para engatar a saliência do eixo de acionamento 504 no cilindro de comutação 500 e uma porção do bocal 203, conforme mostrado na Figura 8, para aplicar uma força de deslocamento ao cilindro de comutação 500. O cilindro de comutação 500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 506 definidas em seu interior, as quais, com referência às Figuras 5 e 6, podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais 204, 205 estendendo-se a partir das porções do bocal 202, 203, e permitem uma rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 500 e o bocal 201. Conforme mostrado naquelas Figuras, os engastes 204 e 205 também se estendem através das aberturas 266 no tubo de fechamento 260 para serem assentados nas reentrâncias situadas no dorso 210. Entretanto, a rotação do bocal 201 até um ponto no qual os engastes circunferen- ciais 204, 205 alcançam a extremidade de suas respectivas aberturas parcialmente circunferenciais 506 no cilindro de comutação 500 resultará na rotação do cilindro de comutação 500 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA-SA. A rotação do cilindro de comutação 500 resultará, por fim, na rotação do pino de atuação 410 e da luva de travamento 402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias formas descritas mais detalhadamente na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541.

[0163] Também conforme ilustrado nas Figuras 7 a 9, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode compreender um conjunto de anel deslizante 600 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele e/ou comunicar sinais ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele, por exemplo. O conjunto de anel deslizante 600 pode compreender um flange de conector proximal 604 montado em um flange de montagem de chassi 242 estendendo-se a partir do chassi 240 e um flange de conector distal 601 posicionado no interior de uma fenda definida nas porções de bocal 202 e 203. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma primeira face e o flange de conector distal 601 pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente a e que é móvel em relação à primeira face. O flange de conector distal 601 pode girar em relação ao flange de conector proximal 604 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA-SA. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma pluralidade de condutores concêntricos ou ao menos substancialmente concêntricos 602, definidos na sua primeira face. Um conector 607 pode ser montado sobre o lado proximal do flange de conector distal 601 e pode ter uma pluralidade de contatos (não mostrados), em que cada contato corresponde e está em contato elétrico com um dos condutores 602. Essa disposição permite a rotação relativa entre o flange de conector proximal 604 e o flange de conector distal 601, enquanto o contato elétrico é mantido entre os mesmos. O flange de conector proximal 604 pode incluir um conector elétrico 606 que pode colocar os condutores 602 em comunicação de sinal com uma placa de circuito de eixo de acionamento 610 montada no chassi 240, por exemplo. Em ao menos um caso, um chicote elétrico que compreende uma pluralidade de condutores pode se estender entre o conector elétrico 606 e a placa de circuito do eixo de acionamento 610. O conector elétrico 606 pode se estender de maneira proximal através de uma abertura do conector 243 definida no flange de montagem do chassi 242. A Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263551, intitulada "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. A Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263552, intitulada "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Detalhes adicionais com relação ao conjunto do anel de deslizamento 600 podem ser encontrados na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541.

[0164] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo de aciona mento intercambiável 200 pode incluir uma porção proximal que é montada de forma fixável no conjunto de cabo 14, e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo geométrico longitudinal. A porção giratória distal do eixo de acionamento pode ser girada em relação à porção proximal ao redor do conjunto do anel de deslizamento 600, conforme discutido acima. O flange de conector distal 601 do conjunto de anel deslizante 600 pode ser posicionado na porção de eixo de acionamento giratório distal. Além disso, além do exposto acima, o cilindro de comutação 500 também pode ser posicionado dentro da porção giratória distal do eixo de acionamento. Quando a porção de eixo de acionamento giratório distal é girada, o flange de conector distal 601 e o cilindro de comutação 500 podem ser girados sincronicamente um ao outro. Além disso, o cilindro de comutação 500 pode ser girado entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange do conector distal 601. Quando o cilindro de comutação 500 está na sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser desengatado operacionalmente do sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode não articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200. Quando o cilindro de comutação 500 está na sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser engatado operacionalmente com o sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200. Quando o cilindro de comutação 500 é movido entre sua primeira posição e sua segunda posição, o cilindro de comutação 500 é movido em relação ao flange do conector distal 601. Em vários casos, o con- junto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posição do cilindro de comutação 500. Voltando agora à Figura 9, o flange de conector distal 601 pode compreender um sensor de campo magnético 605, por exemplo, e o cilindro de comutação 500 pode compreender um elemento magnético, como um magneto permanente 505, por exemplo. O sensor de campo magnético 605 pode ser configurado para detectar a posição do magneto permanente 505. Quando o cilindro de comutação 500 é girado entre sua primeira posição e sua segunda posição, o magneto permanente 505 pode mover-se em relação ao sensor de campo magnético 605. Em várias circunstâncias, o sensor de campo magnético 605 pode detectar alterações em um campo magnético criado quando o magneto permanente 505 é movido. O sensor de campo magnético 605 pode estar em comunicação de sinais com a placa de circuito 610 e/ou com a placa de circuito 100 situada no cabo, por exemplo. Com base no sinal do sensor de campo magnético 605, um controlador na placa de circuito do eixo de acionamento 610 e/ou a placa de circuito 100 situada no cabo podem determinar se o sistema de acionamento de articulação está engatado ou desengatado do sistema de acionamento de disparo.

[0165] Novamente com referência à Figura 3, o chassi 240 inclui ao menos uma, e de preferência, duas, porções de fixação afuniladas 244 formadas no mesmo, as quais são adaptadas para serem recebidas no interior das fendas de encaixe correspondentes 702 formadas no interior de uma porção de flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Cada fenda de encaixe 702 pode ser afunilada ou, em outras palavras, ter um formato aproximado de V para receber de forma assentada as porções de fixação 244 na mesma. Conforme pode, também, ser visto na Figura 3, um pino de fixação de eixo de acionamento 226 é formado na extremidade proximal do eixo de acionamento de disparo intermediário 222. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, quando o conjunto de eixo intercambiável 200 é acoplado ao conjunto do cabo 14, o pino de fixação de eixo de acionamento 226 é recebido em um berço de fixação de eixo de acionamento de disparo 126, formado na extremidade distal 125 do elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120, conforme mostrado nas Figuras 3 e 6, por exemplo.

[0166] Vários conjuntos de eixo de acionamento empregam um sistema de travas 710 para acoplar de modo removível o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 ao compartimento 12 e mais especificamente à estrutura 20. As pernas da trava que se projetam proximalmente 714 têm, cada uma, pinos de trava de pivô 716 formados nas mesmas, que são adaptados para serem recebidos em orifícios correspondentes 245 formados no chassi 240. Tal disposição facilita a fixação pivotante da forquilha de travamento 712 ao chassi 240. A forquilha de travamento 712 pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 714 que são configurados para se engatarem de forma liberável aos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 704 no flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Vide Figura 3. Em várias formas, a forquilha de travamento 712 é forçada na direção proximal pela mola ou elemento de deslocamento (não mostrado). A atuação da forquilha de travamento 712 pode ser feita por um botão de travamento 722 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador da trava 720 que é montado no chassi 240. O botão de travamento 722 pode ser forçado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento 712. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a forquilha de travamento 712 pode ser movida para uma posição destravada por forçar o botão de travamento na direção distal, o que também faz com que a forquilha de travamento 712 gire para fora de engate de retenção com o flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Quando a forquilha de travamento 712 está em "engate de retenção" com o flange de fixação distal 700 da estrutura 20, os pinos de travamento de pivô 716 são assentados com retenção no interior dos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 704 no flange de fixação distal 700.

[0167] Quando se emprega um conjunto de eixo de acionamento intercambiável que inclui um atuador de extremidade do tipo descrito aqui que é adaptado para cortar e prender o tecido, bem como outros tipos de atuadores de extremidade, pode ser desejável impedir o descolamento inadvertido do conjunto de eixo de acionamento intercambi- ável do compartimento durante a atuação do atuador de extremidade. Por exemplo, em uso, o médico pode atuar o gatilho de fechamento 32 para empunhar e manipular o tecido alvo para uma posição desejada. Quando o tecido alvo está posicionado dentro do atuador de extremidade 300 em uma orientação desejada, o médico pode, então, atuar completamente o gatilho de fechamento 32 para fechar a bigorna 306 e prender o tecido alvo na posição para corte e grampeamento. Neste caso, o primeiro sistema de acionamento 30 foi completamente atuado. Após o tecido alvo ter sido preso no atuador de extremidade 300, pode ser desejável evitar o desprendimento inadvertido do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 do compartimento 12. Uma forma do sistema de travamento 710 é configurada para impedir este descolamento inadvertido.

[0168] A forquilha de travamento 712 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 718 que são adaptados para entrar em contato com os pinos de travamento 256 que são formadas na lançadeira de fechamento 250. Com referência às Figuras 10 e 11, quando a lançadeira de fechamento 250 está em uma posição não atuada (isto é, o primeiro sistema de acionamento de fechamento 30 está não atuado e a bigorna 306 está aberta), o gancho de travamento 712 pode ser girado em uma direção distal para destravar o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 do compartimento 12. Quando está nesta posição, os ganchos de travamento 718 não entram em contato com os pinos de travamento 256 na lançadeira de fechamento 250. Entretanto, quando a lançadeira de fechamento 250 é movida para uma posição atuada (isto é, o primeiro sistema de acionamento de fechamento 30 é atuado e a bigorna 306 está na posição fechada), a forquilha de travamento 712 é impedida de ser girada para uma posição destravada. Consulte as Figuras 12 e 13. Em outras palavras, se o médico tentasse girar a forquilha de travamento 712 para uma posição destravada ou, por exemplo, se a forquilha de travamento 712 estivesse inadvertidamente ressaltada ou colocada em contato de uma forma que pudesse fazer de outro modo com que a mesma girasse distalmente, os ganchos de travamento 718 na forquilha de trava- mento 712 irão entrar em contato com os pinos de travamento 256 no elemento de transporte de fechamento 250 e impedir o movimento da forquilha de travamento 712 para uma posição destravada.

[0169] A fixação do conjunto de eixo de acionamento intercambiá- vel 200 ao cabo 14 será agora descrita com referência à Figura 3. Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 240 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 acima ou adjacente à porção de flange de fixação distal 700 da estrutura 20 de modo que as porções de fixação afuniladas 244 formadas no chassi 240 estejam alinhadas com as fendas de encaixe 702 na estrutura 20. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA-SA para assentar as porções de fixação afuniladas 244 em "engate operacional" com as correspondentes fendas receptoras em formato de cauda de andorinha 702. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo de acionamento 226 no eixo de acionamento de disparo intermediário 222 também será assentado no berço de fixação do eixo de acionamento de disparo 126 no membro de acionamento longitudinalmente móvel 120 e as porções do pino de fixação transversal 37 no segundo elo de fechamento 38 serão assentadas nos ganchos que se projetam proximalmente 252 correspondentes na lançadeira de fechamento 250. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.

[0170] Como discutido acima, ao menos cinco sistemas do conjun to de eixo de acionamento intercambiável 200 podem ser operacionalmente acoplados a pelo menos cinco sistemas correspondentes do conjunto do cabo 14. Um primeiro sistema pode compreender um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 com a estrutura 20 do conjunto de cabo 14. Um outro sistema pode compreender um sistema de acionamento de fechamento 30 que pode conectar operacionalmente o gatilho de fechamento 32 do conjunto de cabo 14 e o tubo de fechamento 260 e a bigorna 306 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200. Conforme delineado acima, a lançadeira de fechamento 250 do conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 200 pode ser engatada com o pino de fixação transversal 37 no segundo elo de fechamento 38. Um outro sistema pode compreender o sistema de acionamento de disparo 80 que pode conectar operacionalmente o gatilho de disparo 130 do conjunto de cabo 14 com o eixo de acionamento de disparo intermediário 222 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200.

[0171] Conforme delineado acima, o pino de fixação de eixo de acionamento 226 pode ser operacionalmente conectado ao berço 126 do elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120. Um outro sistema pode compreender um sistema elétrico que pode sinalizar para um controlador no conjunto de cabo 14, como o controlador, por exemplo, que um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, por exemplo, foi operaci-onalmente engatado ao conjunto de cabo 14 e/ou, dois conduzem sinais de comunicação e/ou de alimentação entre o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 e o conjunto de cabo 14. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode incluir um conector elétrico 1410 que é montado operacionalmente à placa de circuito do eixo de acionamento 610. O conector elétrico 1410 situado sobre o eixo de acionamento é configurado para engate correspondente com um conector elétrico 1400 sobre a placa de circuito 100 situada no cabo. Detalhes adicionais que sobre os sistemas de circuito e de controle podem ser encontrados na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541. O quinto sistema pode consistir no sistema de travamento para travar de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 ao conjunto de cabo 14.

[0172] Com referência à Figura 14, é ilustrada uma forma não limi tadora do atuador de extremidade 300. Conforme descrito acima, o atuador de extremidade 300 pode incluir a bigorna 306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 304. Neste exemplo não limitador, a bigorna 306 é acoplada a um canaleta alongada 198. Por exemplo, as aberturas 199 podem ser definidas na canaleta alongada 198, a qual pode receber pinos 152 que se estendem a partir da bigorna 306 e possibilitar que a bigorna 306 pivote de uma posição aberta para uma posição fechada em relação à canaleta alongada 198 e cartucho de grampos cirúrgicos 304. Além disso, a Figura 14 mostra uma barra de disparo 172, configurada para se transladar longitudinalmente para o interior do atuador de extremidade 300. A barra de disparo 172 pode ser construída em uma seção sólida ou, em vários exemplos, pode incluir um material laminado compreendendo, por exemplo, uma pilha de placas de aço. Uma extremidade da barra de disparo 172 distalmente projetada pode ser fixada a um feixe com perfil em E 178 que pode, dentre outras coisas, auxiliar no espaçamento da bigorna 306 a partir de um cartucho de grampos cirúrgicos 304 posicionado na canaleta alongada 198, quando a bigorna 306 estiver em uma posição fechada. A viga com perfil em E 178 também pode incluir um gume cortante afiado 182, que pode ser usado para separar tecido, conforme a viga com perfil em E 178 é avançada distalmente pela barra de disparo 172. Em funcionamento, o feixe com perfil em "E" 178 pode também acionar, ou dispa-rar, o cartucho de grampos cirúrgicos 304. O cartucho de grampos cirúrgicos 304 pode incluir um corpo de cartucho moldado 194 que mantém uma pluralidade de grampos 191 que repousam sobre os aciona- dores de grampo 192 no interior das respectivas cavidades de grampos abertas para cima 195. Um deslizador em cunha 190 pode ser acionado distalmente pelo feixe com perfil em "E" 178, deslizando sobre uma bandeja de cartucho 196 que mantém unidos os vários componentes do cartucho de grampos cirúrgicos 304. O deslizador em cunha 190 desloca para cima, por came, os acionadores de grampo 192, para expelir os grampos 191 em contato de deformação com a bigorna 306, enquanto um gume cortante 182 do feixe com perfil em "E" 178 separa o tecido pinçado.

[0173] Além do exposto acima, o a viga com perfil em "E" 178 po de incluir pinos superiores 180 que engatam a bigorna 306 durante o disparo. O feixe com perfil em "E" 178 pode incluir adicionalmente pinos médios 184 e uma base 186 que pode engatar várias porções do corpo de cartucho 194, da bandeja do cartucho 196 e do canal alongado 198. Quando um cartucho de grampos cirúrgicos 304 é posicio- nado no interior do canal alongado 198, uma fenda 193 definida no corpo de cartucho 194 pode ser alinhada com uma fenda longitudinal 197 definida na bandeja do cartucho 196 e uma fenda 189 definida no canal alongado 198. Em uso, o feixe com perfil em "E" 178 pode deslizar através das fendas alinhadas longitudinais 193, 197 e 189, em que, conforme indicado na Figura 14, a base 186 do feixe com perfil em "E" 178 pode se engatar a um sulco posicionado ao longo da superfície inferior da canaleta alongada 198 ao longo do comprimento da fenda 189, os pinos médios 184 podem engatar-se às superfícies su-periores da bandeja de cartucho 196 ao longo do comprimento da fenda longitudinal 197, e os pinos superiores 180 podem se engatar à bigorna 306. Nessas circunstâncias, o feixe com perfil em "E" 178 pode espaçar ou limitar o movimento relativo entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 304, enquanto a barra de disparo 172 é movida distalmente de forma a disparar os grampos do cartucho de grampos cirúrgicos 304 e/ou fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 304. Depois disso, a barra de disparo 172 e a viga com perfil em "E" 178 podem ser retraídas proximalmente permitindo que a bigorna 306 seja aberta para liberar as duas porções de tecido grampeadas e separadas (não mostradas).

[0174] Tendo descrito um instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 14) em termos gerais, a descrição agora se volta para uma descrição detalhada de vários componentes elétricos/eletrônicos do instrumento cirúrgico 10. Novamente com referência às Figuras 2 e 3, o conjunto de cabo 14 pode incluir um conector elétrico 1400 compreendendo uma pluralidade de contatos elétricos. Voltando agora à Figura 15, o conector elétrico 1400 pode compreender um primeiro contato elétrico 1401a, um segundo contato elétrico 1401b, um terceiro contato elétrico 1401c, um quarto contato elétrico 1401d, um quinto contato elétrico 1401e e um sexto contato elétrico 1401f, por exemplo. Embora o exemplo ilustrado use seis contatos, são concebidos outros exemplos que podem usar mais de seis contatos ou menos de seis contatos.

[0175] Conforme ilustrado na Figura 15, o primeiro contato elétrico 1401a pode estar em comunicação elétrica com um transístor 1408, os contatos elétricos 1401b a 1401e podem estar em comunicação elétrica com um controlador 1500, e o sexto contato elétrico 1401f pode estar em comunicação elétrica com um terra. Em certos casos, um ou mais dentre os contatos elétricos 1401b a 1401e podem estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de saída do controlador 1500 e podem ser energizados ou ter uma diferença de potencial aplicada a eles quando o cabo 1042 está em estado energizado. Em algumas circunstâncias, um ou mais dentre os contatos elétricos 1401b a 1401e pode estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de entrada do controlador 1500 e, quando o conjunto de cabo 14 está em estado energizado, o controlador 1500 pode ser configurado para detectar quando é aplicada uma diferença de potencial a esses contatos elétricos. Quando um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, por exemplo, é disposto em conjunto no conjunto de cabo 14, os contatos elétricos 1401a a 1401f não podem se comunicar. Quando um conjunto de eixo de acionamento não está montado no conjunto de cabo 14, contudo, os contatos elétricos 1401a a 1401f do conector elétrico 1400 podem estar expostos e, em algumas circunstâncias, um ou mais dentre os contatos elétricos 1401a a 1401f podem ser acidentalmente colocados em comunicação elétrica. Essas circunstâncias podem surgir quando um ou mais dentre os contatos elétricos 1401a a 1401f entrarem em contato com um material condutor de eletricidade, por exemplo. Quando isso ocorre, o controlador 1500 pode receber uma entrada errada e/ou o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode re- ceber uma saída errada, por exemplo. Para lidar com esse problema, em várias circunstâncias, o conjunto de cabo 14 pode ser desenergi- zado quando um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, por exemplo, não está fixado no conjunto de cabo 14.

[0176] Em outras circunstâncias, o cabo 1042 pode ser energizado quando um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, por exemplo, não está fixado ao mesmo. Nessas circunstâncias, o controlador 1500 pode ser configurado para ignorar entradas ou diferenças de potenciais aplicadas aos contatos em comunicação elétrica com o controlador 1500, isto é, os contatos elétricos 1401b a 1401e, por exemplo, até que um conjunto de eixo de acionamento seja fixado ao conjunto de cabo 14. Embora o controlador 1500 possa ser alimentado com energia para operar outras funcionalidades do conjunto de cabo 14 nessas circunstâncias, o conjunto de cabo 14 pode estar em um estado desenergizado. De certo modo, o conector elétrico 1400 pode estar em um estado desenergi- zado, pois as diferenças de tensão aplicadas aos contatos elétricos 1401b a 1401e não afetam a operação do conjunto de cabo 14. O lei-tor entenderá que, embora os contatos elétricos 1401b a 1401e possam estar em um estado desenergizado, os contatos elétricos 1401a e 1401f, que não estão em comunicação elétrica com o controlador 1500, podem ou não estar em um estado desenergizado. Por exemplo, o sexto contato elétrico 1401f pode permanecer em comunicação elétrica com um terra, independentemente do conjunto de cabo 14 estar em estado energizado ou desenergizado.

[0177] Além disso, o transistor 1408 e/ou qualquer outra disposi ção adequada de transistores, como o transistor 1412, por exemplo, e/ou chaves, podem ser configurados para controlar o fornecimento de energia proveniente de uma fonte de energia 1404, como uma bateria, no interior do conjunto de cabo 14, por exemplo, para o primeiro contato elétrico 1401a, independentemente de o conjunto de cabo 14 estar em um estado energizado ou desenergizado, conforme descrito acima. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 200, por exemplo, pode ser configurado para alterar o estado do transistor 1408 quando o conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 200 está engatado ao conjunto de cabo 14. Em certas circunstâncias, além do que é mencionado abaixo, um sensor de campo magnético 1402 pode ser configurado para comutar o estado do transistor 1412, o que, como resultado, pode comutar o estado do transistor 1408 e, por fim, fornecer a energia proveniente da fonte de alimentação 1404 ao primeiro contato elétrico 1401a. Dessa forma, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector elétrico 1400 podem ser desenergizados quando um conjunto de eixo de acionamento não está instalado no conjunto de cabo 14 e energizados quando um conjunto de eixo está instalado no conjunto de cabo 14.

[0178] Em várias circunstâncias, novamente com referência à Fi gura 15, o conjunto de cabo 14 pode incluir o sensor de campo magnético 1402, por exemplo, que pode ser configurado para detectar um elemento detectável, como um elemento magnético 1407 (Figura 3), por exemplo, em um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, por exemplo, quando o conjunto de eixo de acionamento estiver acoplado ao conjunto de cabo 14. O sensor de sensor de campo magnético 1402 pode ser energiza- do por uma fonte de alimentação 1406, como uma bateria, por exemplo, que pode, na verdade, amplificar o sinal de detecção do sensor de sensor de campo magnético 1402 e se comunicar com um canal de entrada do controlador 1500 por meio do circuito ilustrado na Figura 15. Quando o controlador 1500 tiver recebido uma entrada indicando que um conjunto de eixo de acionamento foi pelo menos parcialmente acoplado ao conjunto de cabo 14 e que, como resultado, os contatos elétricos 1401a a 1401f não estão mais expostos, o controlador 1500 pode entrar em seu estado normal, ou energizado. Em tal estado operacional, o controlador 1500 avaliará os sinais transmitidos a um ou mais dentre os contatos elétricos 1401b a 1401e a partir do conjunto de eixo de acionamento e/ou transmitirá sinais para o conjunto de eixo de acionamento por meio de um ou mais dentre os contatos elétricos 1401b a 1401e em seu uso normal. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode precisar ser assentado completamente antes que o sensor de campo magnético 1402 possa detectar o elemento magnético 1407. Embora um sensor de campo magnético 1402 possa ser usado para detectar a presença do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, qualquer sistema adequado de sensores e/ou chaves pode ser usado para detectar se um conjunto de eixo de acionamento foi montado no conjunto de cabo 14, por exemplo. Dessa forma, adicionalmente ao exposto acima, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector elétrico 1400 podem ser desenergizados quando um conjunto de eixo de acionamento não está instalado no conjunto de cabo 14 e energizados quando um conjunto de eixo está instalado no conjunto de cabo 14.

[0179] Em vários exemplos, conforme pode ser usado em toda a presente descrição, qualquer sensor de campo magnético adequado pode ser empregado para detectar se um conjunto de eixo de acionamento foi montado no conjunto de cabo 14, por exemplo. Por exemplo, as tecnologias utilizadas para a detecção de campo magnético incluem um sensor de efeito Hall, bobina exploratória, fluxômetro, bombeamen- to óptico, precessão nuclear, SQUID, (dispositivo de interferência quântica supercondutor - um magnetômetro muito sensível utilizado para medir campos magnéticos extremamente sutis, com base em cir- cuitos supercondutores contendo junções de Josephson); efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções túnel magnéticas, magnetoimpedância gigante, compostos mag- netoestritivos/piezoelétricos, magnetodiodo, transistor magnético, fibra ótica, magneto-óptica e sensores magnéticos com base em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.

[0180] Com referência à Figura 15, o controlador 1500 pode, de modo geral, compreender um processador ("microprocessador") e uma ou mais unidades de memória acopladas, de modo operacional, ao processador. Ao executar o código de instrução armazenado na memória, o processador pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico, como o motor, vários sistemas de acionamento, e/ou uma tela de usuário, por exemplo. O controlador 1500 pode ser implementado usando elementos de hardware integrados e/ou isolados, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, controladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC, ou "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, ou "programma-ble logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, ou "digital signal processors"), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA, ou "field programmable gate arrays"), portas lógicas, registros, dispositivos semicondutores, chips, microcircuitos, chipsets, controladores, sistemas em um chip (SoC, ou "system-on-chip") e/ou sistemas em pacote (SiP, ou "system-in-package"). Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bi- polares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 1500 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e isolados em um ou mais substratos, por exemplo.

[0181] Com referência à Figura 15, o controlador 1500 pode ser um LM LM4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certos casos, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não-volátil, até 40 MHz, um buffer de transferência para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação da largura de pulso (PWM), um ou mais análogos de entrada do codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico em digital (ADC) de 12-bit com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis junto à ficha de dados do produto. Outros controladores podem ser prontamente substituídos para uso com a presente invenção. Consequentemente, a presente invenção não deve ser limitada nesse contexto.

[0182] Conforme discutido acima, o conjunto de cabo 14 e/ou o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 pode incluir sistemas e configurações configurados para impedir, ou ao menos reduzir, a possibilidade de os contatos do conector elétrico 1400 situado no cabo e/ou os contatos do conector elétrico 1410 situado no eixo de acionamento entrarem em curto-circuito quando o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 não estiver montado, ou completamente montado, no conjunto de cabo 14. Com referência à Figura 3, o conector elétrico 1400 situado no cabo pode ser ao menos parcialmente rebaixado no interior de uma cavidade 1409 definida na estrutura 20. Os seis contatos elétricos 1401a a 1401f do conector elétrico 1400 podem ser completamente rebaixados no interior da cavidade 1409. Essas disposições podem reduzir a possibilidade de um objeto entrar em contato acidental com um ou mais dentre os contatos elétricos 1401a a 1401f. De modo similar, o conector elétrico 1410 situado no eixo de acionamento pode ser posicionado no interior de uma reentrância, definida no chassi 240, o que pode reduzir a possibilidade de um objeto entrar em contato acidental com um ou mais contatos dentre os contatos elétricos 1411a a 1411f do conector elétrico 1410 situado no eixo de acionamento. Em relação ao exemplo específico mostrado na Figura 3, os contatos elétricos 1411a a 1411f situados no eixo de acionamento podem compreender contatos macho. Em ao menos um exemplo, cada contato elétrico 1411a a 1411f situado no eixo de acio-namento pode compreender uma projeção flexível estendendo-se a partir dele e que pode ser configurada para engatar um contato elétrico 1401a a 1401f situado no cabo, por exemplo. Os contatos elétricos 1401a a 1401f situados no cabo podem compreender contatos fêmea. Em ao menos um exemplo, cada contato elétrico 1401a a 1401f situado no cabo pode compreender uma superfície plana, por exemplo, contra a qual os contatos elétricos macho 1401a a 1401f situados no eixo de acionamento podem tocar ou deslizar e manter uma interface eletricamente condutiva entre os mesmos. Em vários casos, a direção em que o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 é montado no conjunto de cabo 14 pode ser paralela a, ou pelo menos substancialmente paralela aos contatos elétricos 1401a a 1401f situados no cabo de modo que os contatos elétricos 1411a a 1411f situados no eixo de acionamento deslizem contra os contatos elétricos 1401a a 1401f situados no cabo quando o conjunto de eixo intercambiável 200 é montado no conjunto de cabo 14. Em vários exemplos alternativos, os contatos elétricos 1401a a 1401f situados no cabo podem compreender contatos macho, e os contatos elétricos 1411a a 1411f situados no eixo de acionamento podem compreender contatos fêmea. Em de-terminados exemplos alternativos, os contatos elétricos 1401a a 1401f situados no cabo e os contatos elétricos 1411a a 1411f situados no eixo de acionamento podem compreender qualquer disposição adequada de contatos.

[0183] Em várias circunstâncias, o conjunto de cabo 14 pode com preender um anteparo de conector configurado para cobrir ao menos parcialmente o conector elétrico 1400 situado no cabo e/ou um anteparo de conector configurado para cobrir ao menos parcialmente o conector elétrico 1410 situado no eixo de acionamento. Um anteparo de conector pode evitar, ou ao menos reduzir, a possibilidade de um objeto acidentalmente tocar os contatos de um conector elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento não estiver montado, ou estiver apenas parcialmente montado, no cabo. Um anteparo de conector pode ser móvel. Por exemplo, o anteparo de conector pode ser movido entre uma posição de proteção, na qual ele, ao menos parcialmente, protege um conector, e uma posição desprotegida, na qual ele não protege, ou ao menos protege menos, o conector. Em ao menos um exemplo, um anteparo de conector pode ser deslocado conforme o conjunto de eixo de acionamento estiver sendo montado no cabo. Por exemplo, se o cabo compreender um anteparo de conector do cabo, o conjunto de eixo de acionamento pode entrar em contato com o anteparo de conector do cabo e deslocá-lo conforme o conjunto de eixo de acionamento está sendo montado no cabo. De forma similar, se o conjunto de eixo de acionamento compreender um anteparo de conector do eixo de acionamento, o cabo pode entrar em contato com o anteparo de conector do eixo de acionamento e deslocá-lo conforme o conjunto de eixo de acionamento está sendo montado no cabo. Em vários casos, um anteparo de conector pode compreender uma porta, por exemplo. Em ao menos um caso, a porta pode compreender uma superfície chanfrada que, quando colocada em contato com o cabo ou o eixo de acionamento, pode facilitar o deslocamento da porta em uma determinada direção. Em vários casos, o anteparo de conector pode ser transladado e/ou girado, por exemplo. Em certos casos, um anteparo de conector pode compreender ao menos um filme que reveste os contatos de um conector elétrico. Quando o conjunto de eixo de acionamento é montado no cabo, o filme pode se romper. Em ao menos um caso, os contatos macho de um conector podem penetrar no filme antes do engate dos contatos correspondentes posicionados debaixo do filme.

[0184] Conforme descrito acima, o instrumento cirúrgico pode in cluir um sistema que pode seletivamente energizar ou ativar os contatos de um conector elétrico, como o conector elétrico 1400, por exemplo. Em vários casos, os contatos podem fazer a transição entre uma condição não ativada e uma condição ativada. Em certos casos, os contatos podem fazer a transição entre uma condição monitorada, uma condição não ativada e uma condição ativada. Por exemplo, o controlador 1500 pode, por exemplo, monitorar os contatos elétricos 1401a a 1401f quando um conjunto de eixo de acionamento não tiver sido montado no conjunto de cabo 14, para determinar se um ou mais dos contatos elétricos 1401a a 1401f podem ter entrado em curto- circuito. O controlador 1500 pode ser configurado para aplicar um potencial de baixa tensão a cada um dos contatos elétricos 1401a a 1401f e avaliar se apenas uma resistência mínima está presente em cada um dos contatos. Esse estado operacional pode compreender uma condição monitorada. Caso a resistência detectada em um contato seja alta ou esteja acima de uma resistência-limite, o controlador 1500 pode desativar aquele contato, pode desativar mais de um contato ou, alternativamente, pode desativar todos os contatos. Esse estado operacional pode compreender uma condição desativada. Se um conjunto de eixo de acionamento estiver montado no conjunto de cabo 14 e for detectado pelo controlador 1500, conforme discutido acima, o controlador 1500 pode aumentar o potencial de tensão para os contatos elétricos 1401a a 1401f. Esse estado operacional pode compreender uma condição ativada.

[0185] Os vários conjuntos de eixo de acionamento descritos na presente invenção podem empregar sensores e vários outros componentes que requeiram comunicação elétrica com o controlador no compartimento. Esses conjuntos de eixo de acionamento são genericamente configurados para que possam girar em relação ao compartimento necessitando de uma conexão que facilite tal comunicação elétrica entre dois ou mais componentes que podem girar entre si. Quando são empregados os atuadores de extremidade dos tipos descritos na presente invenção, as disposições do conector precisam ter natureza relativamente robusta, ao mesmo tempo em que precisam ser um tanto compactas para se ajustarem à porção de conector de conjunto de eixo de acionamento.

[0186] Agora se faz referência às Figuras 16A e 16B, onde é ilus trado um exemplo de um circuito segmentado 2000 que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito 2002a a 2002g. O circuito segmentado 2000 compreendendo a pluralidade de segmentos de circuito 2002a-2002g é configurado para controlar um instrumento cirúrgico energizado, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 ilustrado nas Figuras 1 a 13, sem limitação. A pluralidade de segmentos de circuito 2002a a 2002g é configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico energizado 10. Um segmento do processador de segurança 2002a (segmento 1) compreende um processador de segurança 2004. Um segmento de processador primário 2002b (segmento 2) compreende um processador primário 2006. O processador de segurança 2004 e/ou o processador primário 2006 são configurados para interagir com um ou mais segmentos de circuito adicionais 2002c a 2002g para controlar a operação do instrumento cirúrgico energizado 10. O processador primário 2006 compreende uma pluralidade de entradas acopladas, por exemplo, a um ou mais segmentos de circuito 2002c a 2002g, uma bateria 2008, e/ou uma pluralidade de chaves 2058a a 2070. O circuito segmentado 2000 pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, por exemplo, um conjunto de placa de circuito impresso (PCBA) dentro do instrumento cirúrgico energizado 10. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, processador, controlador, controladores ou outro dispositivo de computação básico que incorpora as funções de uma unidade de processamento central do computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiuso que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.

[0187] Em um aspecto, o processador primário 2006 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em um exemplo, o processador de segurança 2004 pode ser uma plataforma de controlador de segurança que compreende duas famílias à base de controladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para controladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em um exemplo, o processador de segurança 2004 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de se- gurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto proporciona desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis. Em certos casos, o processador primário 2006 pode ser um controlador de núcleo único ou controlador de múltiplos núcleos LM4F230H5QR conforme descrito em conexão com as Figuras 14 a 17B.

[0188] Em um aspecto, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento de aceleração 2002c (segmento 3). O segmento de aceleração 2002c compreende um acelerômetro 2022. O acelerômetro 2022 é configurado para detectar o movimento ou a aceleração do instrumento cirúrgico energizado 10. Em alguns exemplos, a entrada do acelerômetro 2022 é utilizada, por exemplo, para fazer transição para e de um modo de suspensão, identificar a orientação do instrumento cirúrgico energizado, e/ou identificar quando o instrumento cirúrgico foi deixado cair. Em alguns exemplos, o segmento de aceleração 2002c é acoplado ao processador de segurança 2004 e/ou ao processador primário 2006.

[0189] Em um aspecto, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento de exibição 2002d (segmento 4). O segmento de exibição 2002d compreende um conector da tela 2024 acoplado ao processador primário 2006. O conector da tela 2024 acopla o processador primário 2006 a uma tela 2028 através de um ou mais acionadores dos circuitos integrados da tela 2026. Os acionadores dos circuitos integrados da tela 2026 podem estar integrados com a tela 2028 e/ou podem estar situados separadamente da tela 2028. A tela 2028 pode compreender qualquer tela adequada, como, por exemplo, uma tela de diodos emissores de luz orgânicos (OLED), uma tela de cristal líquido (LCD), e/ou qualquer outra tela adequada. Em alguns exemplos, o segmento de exibição 2002d é acoplado ao processador de segurança 2004.

[0190] Em alguns aspectos, o circuito segmentado 2000 compre ende um segmento de eixo de acionamento 2002e (segmento 5). O segmento de eixo de acionamento 2002e compreende um ou mais controles para um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1) acoplado ao instrumento cirúrgico 10 e/ou um ou mais controles para um atuador de extremidade 300 acoplado ao eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1). O segmento de eixo de acionamento 2002e compreende um conector do eixo de acionamento 2030 configurado para acoplar o processador primário 2006 a um PCBA do eixo de acionamento 2031. O PCBA do eixo de acionamento 2031 compreende uma primeira chave de articulação 2036, uma segunda chave de articulação 2032, e uma EEPROM de PCBA do eixo de acionamento 2034. Em alguns exemplos, o EEPROM PCBA 2034 do eixo de acionamento compreende um ou mais parâmetros, rotinas, e/ou programas específicos para o eixo de acionamento intercambiá- vel 200 e/ou para o PCBA do eixo de acionamento 2031. O PCBA do eixo de acionamento 2031 pode ser acoplado ao conjunto do eixo de acionamento intercambiável 200 e/ou integral com o instrumento cirúrgico 10. Em alguns exemplos, o segmento de eixo de acionamento 2002e compreende um segundo EEPROM do eixo de acionamento 2038. O segundo EEPROM 2038 do eixo de acionamento compreende uma pluralidade de algoritmos, rotinas, parâmetros, e/ou outros dados que correspondem a um ou mais conjuntos de eixos de acionamento 200 e/ou atuadores de extremidade 300 que podem fazer interface com o instrumento cirúrgico energizado 10.

[0191] Em alguns aspectos, o circuito segmentado 2000 compre ende um segmento codificador de posição 2002f (segmento 6). O segmento codificador de posição 2002f compreende um ou mais codificadores de posição de ângulos magnéticos giratórios 2040a a 2040b. Um ou mais codificadores de posição de ângulos magnéticos giratórios 2040a a 2040b são configurados para identificar a posição rotacional de um motor 2048, um conjunto de eixo de acionamento intercambiá- vel 200 (Figura 1) e/ou um atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 10. Em alguns exemplos, os codificadores de posição de ângulos magnéticos giratórios 2040a a 2040b podem ser acoplados ao processador de segurança 2004 e/ou ao processador primário 2006.

[0192] Em alguns aspectos, o circuito segmentado 2000 compre ende um segmento do circuito do motor 2002g (Segmento 7). O segmento do circuito do motor 2002g compreende um motor 2048 configurado para controlar um ou mais movimentos do instrumento cirúrgico energizado 10. O motor 2048 é acoplado ao processador primário 2006 por um acionador de ponte H 2042 e um ou mais transístores de efeito de campo de ponte H 2044 (FETs). Os FETs de ponte H 2044 são acoplados ao processador de segurança 2004. Um sensor de corrente do motor 2046 é acoplado em série com o motor 2048 para medir a drenagem de corrente do motor 2048. O sensor de corrente do motor 2046 está em comunicação de sinal com o processador primário 2006 e/ou com o processador de segurança 2004. Em alguns exemplos, o motor 2048 é acoplado a um filtro de interferência eletromagnética (IEM) 2050 do motor.

[0193] Em alguns aspectos, o circuito segmentado 2000 compre ende um segmento de alimentação 2002h (segmento 8). Uma bateria 2008 é acoplada ao processador de segurança 2004, ao processador primário 2006, e a um ou mais dos segmentos de circuito adicionais 2002c a 2002g. A bateria 2008 é acoplada ao circuito segmentado 2000 por um conector da bateria 2010 e um sensor de corrente 2012. O sensor de corrente 2012 é configurado para medir a drenagem de corrente total do circuito segmentado 2000. Em alguns exemplos, um ou mais conversores de tensão 2014a, 2014b, 2016 são configurados para fornecer valores de tensão predeterminados a um ou mais seg- mentos de circuito 2002a a 2002g. Por exemplo, em alguns exemplos, o circuito segmentado 2000 pode compreender conversores de tensão de 3,3 V 2014a a 2014b e/ou conversores de tensão de 5 V 2016. Um conversor de amplificação de tensão 2018 é configurado para fornecer uma elevação da tensão até uma quantidade predeterminada, como, por exemplo, até 13 V. O conversor de amplificação de tensão 2018 é configurado para fornecer tensão e/ou corrente adicional durante operações que exigem muita energia e evita apagão ou condições de baixo fornecimento de energia.

[0194] Em alguns aspectos, o segmento de processador de segu rança 2002a compreende uma chave de alimentação do motor 2020. A chave de alimentação do motor 2020 é acoplado entre o segmento de alimentação 2002h e o segmento do circuito do motor 2002g. O segmento do processador de segurança 2002a é configurado para interromper a alimentação para o segmento do circuito do motor 2002g quando uma condição de erro ou falha é detectada pelo processador de segurança 2004 e/ou pelo processador primário 2006, conforme discutido em mais detalhes na presente invenção. Embora os segmentos de circuito 2002a a 2002g sejam ilustrados com todos os componentes dos segmentos de circuito 2002a a 2002h localizados em pro-ximidade física, o versado na técnica compreenderá que um segmento de circuito 2002a a 2002h pode compreender componentes fisicamente e/ou eletricamente separados dos outros componentes do mesmo segmento de circuito 2002a a 2002g. Em alguns exemplos, um ou mais componentes podem ser compartilhados entre dois ou mais segmentos de circuito 2002a a 2002g.

[0195] Em alguns aspectos, uma pluralidade de chaves 2056 a 2070 é acoplada ao processador de segurança 2004 e/ou ao processador primário 2006. A pluralidade de chaves 2056 a 2070 pode ser configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento ci- rúrgico 10, controlar uma ou mais operações do circuito segmentado 2000, e/ou indicar um estado do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, uma chave da porta de ejeção 2056 é configurada para indicar o estado da porta de ejeção. Uma pluralidade de chaves de articulação, como, por exemplo, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 2058a, uma chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 2060a, uma chave central de articulação para o lado esquerdo 2062a, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 2058b, uma chave do lado direito de articulação para o lado direito 2060b, e uma chave central de articulação para o lado direito 2062b são configuradas para controlar a articulação de um conjunto de eixo de acionamento 200 e/ou um atuador de extremidade 300. Uma chave reversa do lado esquerdo 2064a e uma chave reversa do lado direito 2064b são acopladas ao processador primário 2006. Em alguns exemplos, as chaves do lado esquerdo que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 2058a, a chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 2060a, a chave central de articulação para o lado esquerdo 2062a e a chave reversa do lado esquerdo 2064a são acopladas ao processador primário 2006 por um conector de flexão à esquerda 2072a. As chaves do lado direito que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 2058b, a chave do lado direito de articulação para o lado direito 2060b, a chave central de articulação para o lado direito 2062b, e a chave reversa do lado direito 2064b são acopladas ao processador primário 2006 por um conector de flexão à direita 2072b. Em alguns exemplos, uma chave de disparo 2066, uma chave de liberação de grampo 2068, e uma chave engatado ao eixo de acionamento 2070 são acopladas ao processador primário 2006.

[0196] Em alguns aspectos, a pluralidade de chaves 2056 a 2070 pode compreender, por exemplo, uma pluralidade de controles de ca bo montados em um cabo do instrumento cirúrgico 10, uma pluralidade de chaves indicadoras, e/ou qualquer combinação dos mesmos. Em vários exemplos, a pluralidade de chaves 2056 a 2070 permite a um cirurgião manipular o instrumento cirúrgico, fornecer retroinformação ao circuito segmentado 2000 com relação à posição e/ou operação do instrumento cirúrgico, e/ou indicar operação insegura do instrumento cirúrgico 10. Em alguns exemplos, chaves adicionais ou menos chaves podem ser acopladas ao circuito segmentado 2000, uma ou mais das chaves 2056 a 2070 podem ser combinadas em uma única chave, e/ou expandidas para múltiplas chaves. Por exemplo, em um exemplo, uma ou mais das chaves de articulação para lado esquerdo e/ou para o lado direito 2058a a 2064b podem ser combinadas em uma única chave multiposição.

[0197] Em um aspecto, o processador de segurança 2004 é confi gurado para implementar uma função de vigilância, entre outras operações de segurança. O processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 do circuito segmentado 2000 estão em comunicação de sinal. Um sinal de funcionamento do processador é fornecido na saída 2097. O segmento de aceleração 2002c compreende um acelerômetro 2022 configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 10. Em vários exemplos, o acelerômetro 2022 pode ser um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo ou triplo. O ace- lerômetro 2022 pode ser empregado para medir a aceleração adequada que não é necessariamente a aceleração coordenada (taxa de alte-ração de velocidade). Em vez disso, o acelerômetro vê a aceleração associada ao fenômeno de peso experimentado por uma massa de teste em repouso na estrutura de referência do acelerômetro 2022. Por exemplo, o acelerômetro 2022 em repouso sobre a superfície da Terra irá medir uma aceleração g=9,8 m/s2 (gravidade) reta para cima, devido ao seu peso. Outro tipo de aceleração que o acelerômetro 2022 pode medir é a aceleração da força G. Em vários outros exemplos, o acelerômetro 2022 pode compreender um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo ou triplo. Adicionalmente, o segmento de aceleração 2002c pode compreender um ou mais sensores de inércia para detectar e medir a aceleração, inclinação, impacto, vibração, rotação, e múltiplos graus-de-liberdade (DoF). Um sensor de inércia adequado pode compreender um acelerômetro (eixo geométrico único, duplo ou triplo), um magnetômetro para medir um campo magnético no espaço como o campo magnético da Terra, e/ou um giroscópio para medir a velocidade angular.

[0198] Em um aspecto, o processador de segurança 2004 é con figurado para implementar uma função de vigilância com relação a um ou mais segmentos de circuito 2002c a 2002h, como, por exemplo, o segmento do circuito do motor 2002g. Neste sentido, o processador de segurança 2004 emprega a função de vigilância para detectar e se recuperar de falhas do processador primário 2006. Durante o funcionamento normal, o processador de segurança 2004 monitora as falhas do hardware ou erros de programa do processador primário 2006 e inicia a ação ou ações corretivas. As ações corretivas podem incluir a colocação do processador primário 2006 em um estado seguro e a restauração do funcionamento normal do sistema. Em um exemplo, o processador de segurança 2004 é acoplado a ao menos um primeiro sensor. O primeiro sensor mede uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4). Em alguns exemplos, o processador de segurança 2004 é configurado para comparar a propriedade medida do instrumento cirúrgico 10 a um valor predeterminado. Por exemplo, em um exemplo, um codificador de posição giratória de ângulo magnético 2040a é acoplado ao processador de segurança 2004. O codificador de posição giratória de ângulo magnético 2040a fornece informações sobre a velocidade e a posição do motor ao processador de segurança 2004. O processador de segurança 2004 monitora o codificador de posição giratória de ângulo magnético 2040a e compara o valor a um valor de velocidade e/ou posição máximo e evita a operação do motor 2048 acima dos valores predeterminados. Em alguns exemplos, os valores predeterminados são calculados com base na velocidade e/ou posição em tempo real do motor 2048, calculados a partir de valores fornecidos por um segundo codificador de posição giratória de ângulo magnético 2040b em comunicação com o processador primário 2006, e/ou fornecidos ao processador de segurança 2004 a partir, por exemplo, de um módulo de memória acoplado ao processador de segurança 2004.

[0199] Em alguns aspectos, um segundo sensor é acoplado ao processador primário 2006. O segundo sensor é configurado para medir a primeira propriedade física. O processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 são configurados para fornecer um sinal indicativo do valor do primeiro sensor e do segundo sensor, respectivamente. Quando o processador de segurança 2004 ou o processador primário 2006 indica um valor fora de um intervalo aceitável, o circuito segmentado 2000 impede o funcionamento de ao menos um dos segmentos de circuito 2002c a 2002h, como, por exemplo, o segmento do circuito do motor 2002g. Por exemplo, no exemplo ilustrado nas Figuras 16A e 16B, o processador de segurança 2004 é acoplado a um primeiro codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a e o processador primário 2006 é acoplado a um segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b. Os codificadores de posição de ângulo magnético giratório 2040a e 2040b podem compreender qualquer sensor de posição do motor adequado, como, por exemplo, uma entrada giratória de ângulo magnético que compreende uma saída de seno e cosseno. Os codificadores de posição de ângulo magnético giratório 2040a e 2040b fornecem os respectivos sinais ao processador de segurança 2004 e ao processador primário 2006 indicativas da posição do motor 2048.

[0200] O processador de segurança 2004 e o processador primá rio 2006 geram um sinal de ativação quando os valores do primeiro codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a e do segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b estão dentro de um intervalo predeterminado. Quando o processador primário 2006 ou o processador de segurança 2004 detectam um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação é interrompido e o funcionamento de ao menos um dos segmentos do circuito 2002c a 2002h, como, por exemplo, o segmento do circuito do motor 2002g, é interrompido e/ou impedido. Por exemplo, em alguns exemplos, o sinal de ativação do processador primário 2006 e o sinal de ativação do processador de segurança 2004 são acoplados a uma porta AND. A porta AND é acoplada a uma chave de alimentação do motor 2020. A porta AND mantém a chave de alimentação do motor 2020 em uma posição fechada ou na posição quando o sinal de ativação do processador de segurança 2004 e do processador primário 2006 são altos, indicando um valor dos codificadores de posição de ângulo magnético giratório 2040a, 2040b dentro do intervalo predeterminado. Quando qualquer um dos codificadores de posição de ângulo magnético giratório 2040a e 2040b detecta um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação daquele codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a e 2040b é baixo e a saída da porta AND é baixa, abrindo a chave de alimentação do motor 2020. Em alguns exemplos, o valor do primeiro codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a e do segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b é comparado, por exemplo, pelo processador de segurança 2004 e/ou pelo processador primário 2006. Quando os valores do primeiro sensor e do segundo sensor são diferentes, o processador de segurança 2004 e/ou o processador primário 2006 podem impedir o funcionamento do segmento do circuito do motor 2002g.

[0201] Em alguns aspectos, o processador de segurança 2004 re cebe um sinal indicativo do valor do segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b e compara o valor do segundo sensor ao valor do primeiro sensor. Por exemplo, em um aspecto, o processador de segurança 2004 é acoplado diretamente a um primeiro codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a. Um segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b é acoplado a um processador primário 2006, que fornece o valor do segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b ao processador de segurança 2004 e/ou acoplado diretamente ao processador de segurança 2004. O processador de segurança 2004 com-para o valor do primeiro codificador de posição giratória de ângulo magnético 2040 ao valor do segundo codificador de posição giratória do ângulo magnético 2040b. Quando o processador de segurança 2004 detecta uma disparidade entre o primeiro codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a e o segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b, o processador de segurança 2004 pode interromper o funcionamento do segmento do circuito do motor 2002g, por exemplo, cortando a energia enviada ao segmento do circuito do motor 2002g.

[0202] Em alguns aspectos, o processador de segurança 2004 e/ou o processador primário 2006 é acoplado a um primeiro codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040a configurado para medir uma primeira propriedade de um instrumento cirúrgico e um segundo codificador de posição de ângulo magnético giratório 2040b configurado para medir uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico. A primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada quando o instrumento cirúrgico está operando normalmente. O processador de segurança 2004 monitora a primeira propriedade e a segunda propriedade. Quando um valor da primeira propriedade e/ou da segunda propriedade inconsistente com a relação predeterminada é detectado, ocorre uma falha. Quando ocorre uma falha, o processador de segurança 2004 efetua ao menos uma ação, como, por exemplo, impedir a operação de ao menos um dos segmentos de circuito, executando uma operação predeterminada e/ou reajustando o processador primário 2006. Por exemplo, o processador de segurança 2004 pode abrir a chave de alimentação do motor 2020 para cortar a alimentação para o segmento do circuito do motor 2002g quando uma falha é detectada.

[0203] Em um aspecto, o processador de segurança 2004 é confi gurado para executar um algoritmo de controle independente. Em fun-cionamento, o processador de segurança 2004 monitora o circuito segmentado 2000 e é configurado para controlar e/ou sobrepor os sinais de outros componentes do circuito, como, por exemplo, o processador primário 2006, independentemente. O processador de segurança 2004 pode executar um algoritmo pré-programado e/ou pode ser atualizado ou programado instantaneamente durante o funcionamento com base em uma ou mais ações e/ou posições do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, em um exemplo, o processador de segurança 2004 é reprogramado com novos parâmetros e/ou algoritmos de segurança cada vez que um novo eixo de acionamento e/ou atuador de extremidade é acoplado ao instrumento cirúrgico 10. Em alguns exemplos, um ou mais valores de segurança armazenados pelo processador de segurança 2004 são duplicados pelo processador primário 2006. A detecção de erro bidirecional é feita para assegurar que os valores e/ou parâmetros armazenados pelo processador de segurança 2004 ou pelo processador primário 2006 são corretos.

[0204] Em alguns aspectos, o processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 implementam uma verificação de segurança redundante. O processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 fornecem sinais periódicos que indicam funcionamento normal. Por exemplo, durante o funcionamento, o processador de segurança 2004 pode indicar ao processador primário 2006 que o processador de segurança 2004 está executando o código e está funcionando normalmente. O processador primário 2006 pode, de modo se-melhante, indicar ao processador de segurança 2004 que o processador primário 2006 está executando o código e funcionando normalmente. Em alguns exemplos, a comunicação entre o processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 ocorre em um intervalo predeterminado. O intervalo predeterminado pode ser constante ou pode ser variável com base no estado do circuito e/ou no funciona-mento do instrumento cirúrgico 10.

[0205] As Figuras 17A e 17B e ilustram outro aspecto de um circui to de controle segmentado 3000 configurado para controlar o instrumento cirúrgico energizado 10, ilustrado nas Figuras 1 a 14. Conforme mostrado nas Figuras 14 e 17B, o conjunto de cabo 14 pode incluir um motor elétrico 3014, que pode ser controlado por um acionador do motor 3015 e pode ser empregado pelo sistema de disparo do instrumento cirúrgico 10. Em várias formas, o motor elétrico 3014 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor elétrico 3014 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Em certos casos, o acionador do motor 3015 pode compreender um transístor de efeito de campo (FET) de ponte-H 3019, conforme ilustrado nas Figuras 17A e 17B, por exemplo. O motor elétrico 3014 pode ser alimentado por um conjunto de alimentação 3006, que pode ser montado de modo liberá- vel ao conjunto de cabo 14. O conjunto de alimentação 3006 é configurado para suprir controle da energia ao instrumento cirúrgico 10. O conjunto de alimentação 3006 pode compreender uma bateria que pode incluir várias células de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energizar o instrumento cirúrgico 10. Nessa configuração, o conjunto de alimentação 3006 pode ser chamado de bateria. Em determinadas circunstâncias, as células de bateria do conjunto de alimentação 3006 pode ser substituível e/ou recarregável. Em ao menos um exemplo, as células de bateria podem ser baterias de íon de lítio que podem ser separavelmente acopláveis ao conjunto de alimentação 3006.

[0206] Exemplos de sistemas de acionamento e de sistemas de fechamento adequados para uso com o instrumento cirúrgico 10 são revelados na Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263539, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", a qual está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Por exemplo, o motor elétrico 3014 pode incluir um eixo de acionamento giratório (não mostrado), que, de modo operacional, faz interface com um conjunto redutor de engrenagem que pode ser montado em engate de acoplamento com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento em um elemento de acionamento longitudinalmente móvel. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela bateria pode operar o motor elétrico 3014 para acionar o elemento de acionamento longitudinalmente móvel para acionar o atuador de extremidade 300. Por exemplo, o motor elétrico 3014 pode ser configurado para acionar o elemento de acionamento longitudinalmente móvel para avançar um mecanismo de disparo para disparar grampos no tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 a partir de um cartucho de grampos montado com o atuador de extremidade 300 e/ou para avançar um elemento de corte para cortar o tecido capturado pelo atuador de ex- tremidade 300, por exemplo.

[0207] Conforme ilustrado nas Figuras 17A e 17B, e conforme descrito em mais detalhes abaixo, o conjunto de alimentação 3006 pode incluir um controlador de gerenciamento de energia que pode ser configurado para modular a energia de saída do conjunto de alimentação 3006 para liberar uma primeira energia de saída para energizar o motor elétrico 3014 para avançar o elemento de corte, enquanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 é acoplado ao conjunto de cabo 14 (Figura 1) e para liberar uma segunda energia de saída para energizar o motor elétrico 3014 para avançar o elemento de corte, enquanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200’ é acoplado ao conjunto de cabo 14, por exemplo. Essa modulação pode ter o benefício de evitar a transmissão de energia excessiva ao motor elétrico 3014 além dos requisitos de um conjunto de eixo de acionamento intercambiável que é acoplado ao conjunto de cabo 14.

[0208] Em determinadas circunstâncias, a interface 3024 pode fa cilitar a transmissão do um ou mais sinais de comunicação entre o controlador de gerenciamento de energia 3016 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 3022 por rotear estes sinais de comunicação através de um controlador principal 3017 residente no conjunto de cabo 14 (Figura 1), por exemplo. Em outros casos, a interface 3024 pode facilitar uma linha de comunicação direta entre o controlador de gerenciamento de energia 3016 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 3022 através do conjunto de cabo 14, enquanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1) e o conjunto de alimentação 3006 estão acoplados ao conjunto de cabo 14.

[0209] Em um caso, o controlador principal 3017 pode ser qual quer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em um caso, o instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4) pode compreender um controlador de gerenciamento de energia 3016 como, por exemplo, uma plataforma de controlador de segurança que compreende duas famílias à base de controladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também disponível junto à Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para controladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em um caso, o processador de segurança 2004 (Figura 16a) pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto proporciona desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[0210] Em certos casos, o controlador principal 3017 pode ser um controlador de núcleo único ou de múltiplos núcleos LM4F230H5QR conforme descrito em conexão com as Figuras. 15 a 17B.

[0211] A Figura 18 é um diagrama de blocos do instrumento cirúr gico da Figura 1 ilustrando interfaces entre o conjunto de cabo 14 (Figura 1) e o conjunto de alimentação e entre o conjunto de cabo 14 e o conjunto de eixo de acionamento intercambiável. Conforme mostrado na Figura 18, o conjunto de alimentação 3006 pode incluir um circuito de gerenciamento de energia 3034 que pode compreender o controlador de gerenciamento de energia 3016, um modulador de energia 3038 e um circuito sensor de corrente 3036. O circuito de gerenciamento de energia 3034 pode ser configurado para modular a energia de saída da bateria 3007 com base nas necessidades de energia do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1) enquanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 e o conjunto de alimentação 3006 são acoplados ao conjunto de cabo 14. Por exemplo, o controlador de gerenciamento de energia 3016 pode ser programado para controlar o modulador de energia 3038 da saída de energia do conjunto de alimentação 3006 e o circuito sensor de corrente 3036 pode ser empregado para monitorar a saída de energia do conjunto de alimentação 3006 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenciamento de energia 3016 sobre a saída de energia da bateria 3007 para que o controlador de gerenciamento de energia 3016 possa ajustar a saída de energia do conjunto de alimentação 3006 para manter uma saída desejada.

[0212] É digno de nota que o controlador de gerenciamento de energia 3016 e/ou o controlador do conjunto de eixo de acionamento 3022 podem compreender, cada um, um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem armazenar vários módulos de software. Embora certos módulos e/ou blocos do instrumento cirúrgico 10 (Figura 1) possam ser descritos a título de exemplo, pode ser entendido que um número maior ou menor de módulos e/ou blocos pode ser utilizado. Adicionalmente, embora vários casos possam ser descritos em termos de módulos e/ou blocos para facilitar a descrição, estes módulos e/ou blocos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, por exemplo, processadores, processadores de sinal digital (DSPs), dispositivos de lógica programável (PLDs), circuitos integrados específicos da aplicação (ASICs), circuitos, registros e/ou componentes de software, por exemplo, programas, sub-rotinas, lógicas e/ou combinações de componentes de hardware e software.

[0213] Em determinados casos, o instrumento cirúrgico 10 (Figu ras 1 a 4) pode compreender um dispositivo de saída 3042 que pode incluir um ou mais dispositivos para fornecer uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroin- formação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroinformação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em determinadas circunstâncias, o dispositivo de saída 3042 pode compreender uma tela 3043 que pode estar incluída no conjunto de cabo 14 (Figura 1). O controlador do conjunto de eixo de acionamento 3022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 3016 podem fornecer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 10 através do dispositivo de saída 3042. A interface 3024 pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo de acionamento 3022 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 3016 ao dispositivo de saída 3042. O leitor apreciará que o dispositivo de saída 3042 pode, em vez disso, ser integrado com o conjunto de alimentação 3006. Nestas circunstâncias, a comunicação entre o dispositivo de saída 3042 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 3022 pode ser feita através da interface 3024 enquanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 é acoplado ao conjunto de cabo 14.

[0214] Tendo descrito um instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4) e um ou mais circuitos segmentados 2000, 3000 para controlar o seu funcionamento, a descrição agora se refere a várias configurações es-pecíficas do instrumento cirúrgico 10 e de um circuito segmentado 2000 (ou 3000).

[0215] Em vários aspectos, a presente invenção fornece técnicas para armazenamento e uso de dados. Em um aspecto, o armazenamento e o uso de dados são baseados em múltiplos níveis de limiares de ação. Esses limiares incluem limites de limiares fundamentais superiores e inferiores, o limiar fundamental que desliga o motor ou ativa o retorno é a corrente, a pressão, a carga de disparo, o torque é excedido e, alternativamente, enquanto executa dentro dos limites, o dispositivo compensa automaticamente o carregamento do motor.

[0216] Em um aspecto, o instrumento cirúrgico 10 (descrito em co nexão com as Figuras 1 a 18) pode ser configurado para monitorar os limites de limiar fundamental superiores e inferiores para manter as cargas do grampo de fechamento máximas e mínimas dentro de limites aceitáveis. Se um mínimo não for alcançado, o instrumento cirúrgico 10 não pode iniciar ou se cair abaixo do mínimo é necessária uma ação do usuário. Se a carga do grampo estiver em um nível adequado, mas cair ao mínimo durante o disparo, o instrumento cirúrgico 10 pode ajustar a velocidade do motor ou avisar ao usuário. Se o limite mínimo for violado durante a operação, a unidade pode avisar que o disparo pode não ser completamente como antecipado. O instrumento cirúrgico 10 pode, também, ser configurado para monitorar, quando a tensão da bateria cai abaixo do limite fundamental inferior, se a energia da bateria restante é apenas capaz de retornar o dispositivo ao estado estacionado no feixe com perfil em I. A força de abertura na bigorna pode ser empregada para detectar congestionamentos no atuador de extremidade. Alternativamente, o instrumento cirúrgico 10 pode ser configurado para monitorar quando a corrente do motor sobe ou a velocidade relacionada diminui, então o controle do motor aumenta a largura de pulso ou a modulação de frequência para manter a velocidade constante.

[0217] Em um outro aspecto, o instrumento cirúrgico 10 pode (Fi gura 1) ser configurado para detectar um limiar fundamental de drenagem de corrente, pressão, carga de disparo e torque de modo que, quando um desses limiares são excedidos, o instrumento cirúrgico 10 desliga o motor ou faz com que o motor retorne a faca para uma posição pré-disparada. Um limiar secundário, que é inferior ao limiar fundamental, pode ser empregado para alterar o programa de controle do motor para acomodar mudanças nas condições, alterando os parâmetros de controle do motor. Um limiar marginal pode ser configurado como uma função degrau ou uma função de rampa com base em uma resposta fornecida a outro contador ou entrada. Por exem- plo, no caso de esterilização, não há mudanças entre 0 e 200 ciclos de esterilização, reduzir o motor a 1% por uso de 201 a 400 ciclos de esterilização e evitar o uso acima de 400 ciclos de esterilização. A velocidade do motor também pode ser variada com base no vão de tecido e no consumo de corrente.

[0218] Existem muitos parâmetros que podem influenciar a função ideal de um dispositivo de grampeador reutilizável equipado com motor. A maioria desses parâmetros tem um limiar fundamental máximo e/ou mínimo além do qual o dispositivo não deve ser operado. No entanto, existem também limites marginais que podem influenciar a operação funcional do dispositivo. Esses múltiplos limites, de múltiplos parâmetros, podem fornecer um efeito sobreposto e cumulativo no programa de operações do dispositivo.

[0219] Consequentemente, a presente invenção se refere a ins trumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecidos.

[0220] O desempenho eficiente de um dispositivo eletromecânico depende de vários fatores. Um deles é o envelope operacional, isto é, a faixa de parâmetros, condições e eventos em que o dispositivo realiza as funções pretendidas. Por exemplo, para um dispositivo alimentado por um motor acionado por corrente elétrica, pode haver uma região operacional acima de um certo limiar de corrente elétrica onde o dispositivo funciona de forma mais ineficiente do que o desejado. Por outro lado, pode haver um "limite de velocidade" superior, acima do qual há diminuição da eficiência. Esse limiar superior pode ter valor na prevenção de ineficiências substanciais ou mesmo na degradação do dispositivo.

[0221] Pode haver limiares dentro de um envelope operacional, no entanto, que podem formar regiões exploráveis para melhorar a efici- ência dentro dos estados operacionais. Em outras palavras, pode haver regiões onde o dispositivo pode se ajustar e desempenhar melhor dentro de um envelope operacional definido (ou sub-envelope). Essa região pode ser uma entre um limiar marginal e um limiar fundamental. Além disso, essas regiões podem incluir "pontos ideais" ou uma faixa ou ponto opcional predeterminado. Essas regiões também podem compreender uma grande faixa dentro da qual o desempenho é julgado adequado.

[0222] Um limiar fundamental pode ser definido, acima do qual ou abaixo do qual uma ação ou ações poderiam ser tomadas (ou refreadas de serem tomadas), como parar o dispositivo. Além disso, um limiar marginal ou limiares marginais podem ser definidos, acima do qual ou abaixo dos quais uma ação ou ações poderiam ser tomadas (ou refreadas de serem tomadas). A título de exemplo não limitador, um limiar marginal pode ser estabelecido para definir onde o consumo de corrente do motor excede 75% do limiar fundamental. A superação do limiar marginal pode resultar, por exemplo, no início do dispositivo para diminuir a velocidade do motor a uma taxa crescente à medida que continua a subir em direção ao limiar fundamental.

[0223] Vários mecanismos podem ser utilizados para realizar o(s) ajuste(s) tomado(s) como resultado de superação de um limiar. Por exemplo, o ajuste pode refletir uma função degrau. Também pode refletir uma função em rampa. Outras funções podem ser utilizadas.

[0224] Em vários aspectos, para melhorar o desempenho por me canismos adicionais, um limiar de sobreposição pode ser definido. Um limiar de sobreposição pode compreender um ou mais limiares definidos por múltiplos parâmetros. Um limiar de sobreposição pode resultar em uma ou mais de uma entrada para a geração de um outro limite ou limites. Um limiar de sobreposição pode ser predeterminado ou gerado dinamicamente, como no tempo de execução. O limiar de sobreposi- ção pode ter efeito quando o limiar é definido por várias entradas. Por exemplo, conforme o número de ciclos de esterilização excede 300 (o limiar marginal), mas não 500 (o limiar fundamental), o dispositivo opera o motor mais lento. Então, à medida que o consumo de corrente ultrapassa seu limite marginal de 75%, isso multiplica a diminuição operando até mais lentamente.

[0225] A Figura 19 ilustra um diagrama lógico de um sistema 4311 para a avaliação do afiamento de um gume cortante 182 (Figura 14) de um instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4), de acordo com vários exemplos. Em certos casos, o sistema 4311 pode avaliar o afiamento do gume cortante 182 testando a capacidade do gume cortante 182 de ser avançado através do membro de teste de afiamento 4302. Por exemplo, o sistema 4311 pode ser configurado para observar o período de tempo que o gume cortante 182 leva para transeccionar totalmente e/ou passar completamente através de ao menos uma porção predeterminada de um membro de teste de afiamento 4302. Se o período de tempo observado ultrapassar um limiar predeterminado, o circuito 4310 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo.

[0226] Em um aspecto, o elemento de teste de afiamento 4302 pode ser empregado para testar o afiamento do gume cortante 182 (Figura 14). Em certos casos, o elemento de teste de afiamento 4302 pode ser fixado e/ou integrado ao corpo do cartucho 194 (Figura 14) do cartucho de grampos cirúrgicos 304 (Figuras 1, 2 e 15), por exemplo. Em certos casos, o elemento de teste de afiamento 4302 pode estar disposto na porção proximal do cartucho de grampos cirúrgicos 304, por exemplo. Em certos casos, o elemento de teste de afiamento 4302 pode estar disposto sobre uma plataforma do cartucho ou um corpo do cartucho 194 do cartucho de grampos cirúrgicos 304, por exemplo.

[0227] Em certos casos, uma célula de carga 4335 pode ser confi gurada para monitorar a força (Fx) aplicada ao gume cortante 182 (Figura 14) enquanto o gume cortante 182 está engatado ao e/ou em contato com o elemento de teste de afiamento 4302, por exemplo. O leitor entenderá que a força (Fx) aplicada pelo membro de teste de afi- amento 4302 ao gume cortante 182 enquanto o gume cortante 182 está engatado ao e/ou em contato com o membro de teste de afiamen- to 4302 pode depender, ao menos em parte, do afiamento do gume cortante 182. Em certos casos, uma diminuição no afiamento do gume cortante 182 pode resultar em um aumento na força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 corte ou passe através do membro de teste de afiamento 4302. A célula de carga 4335 do membro de teste de afiamento 4302 pode ser empregada para medir a força (FX) aplicada à borda de corte 182, enquanto que a borda de corte 182 se deslocando por uma distância pré-definida (D) através do membro de teste de afiamento 4302 pode ser empregada para determinar o afiamen- to do gume cortante 182.

[0228] Em certos casos, o sistema 4311 pode incluir um microcon- trolador 4313 ("controlador") que pode incluir um microprocessador 4315 ("processador") e uma ou mais mídias legíveis por computador ou unidades de memória 4317 ("memória"). Em certos casos, a memória 4317 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 4315 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certos casos, a memória 4317 pode ser acoplada ao processador 4315, por exemplo. Uma fonte de alimentação 4319 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 4313, por exemplo. Em certos casos, a fonte de energia 4319 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certos casos, o conjunto de baterias pode ser configura- do para ser montado de modo liberável ao conjunto de cabo 14. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4319. Em certos casos, a fonte de energia 4319 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[0229] Em certos casos, o controlador 4313 pode ser operacio nalmente acoplado ao sistema de retroinformação e/ou ao mecanismo de travamento 4123, por exemplo.

[0230] O sistema 4311 pode compreender um ou mais sensores de posição. Exemplos de sensores de posição e sistema de posicionamento adequados ao uso com a presente invenção são descritos na publicação do Pedido de Patente US N° de série 2014/0263538, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", que é aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Em certos casos, o sistema 4311 pode incluir um primeiro sensor de posição 4321 e um segundo sensor de posição 4323. Em certos casos, o primeiro sensor de posição 4321 pode ser usado para detectar uma primeira posição do gume cortante 182 (Figura 14) em uma extremidade proximal de um elemento de teste de afiamento 4302, por exemplo; e o segundo sensor de posição 4323 pode ser usado para detectar uma segunda posição do gume cortante 182 em uma extremidade distal de um membro de teste de afiamento 4302, por exemplo.

[0231] Em certos casos, o primeiro e o segundo sensores de posi ção 4321 e 4323 podem ser empregados para fornecer o primeiro e o segundo sinal de posição, respectivamente, ao controlador 4313. Será entendido que os sinais de posição podem ser sinais analógicos ou valores digitais com base na interface entre o controlador 4313 e o primeiro e o segundo sensor de posição 4321 e 4323. Em um exemplo, a interface entre o controlador 4313 e o primeiro e o segundo sensor de posição 4321 e 4323 pode ser uma interface de periféricos seri al padrão (SPI, ou "serial peripheral interface"), e os sinais de posição podem ser valores digitais representando a primeira e a segunda posição do gume cortante 182, conforme descrito acima.

[0232] Adicionalmente ao exposto acima, o processador 4315 po de determinar o período de tempo entre a recepção do primeiro sinal de posição e a recepção do segundo sinal de posição. O período de tempo determinado pode corresponder ao tempo necessário para que o gume cortante 182 (Figura 14) avance através de um elemento de teste de afiamento 4302, da primeira posição em uma extremidade proximal do elemento de teste de afiamento 4302, por exemplo, até uma segunda posição em uma extremidade distal do elemento de teste de afiamento 4302, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o controlador 4313 pode incluir um elemento de tempo que pode ser ativado pelo processador 4315 ao receber o primeiro sinal de posição, e desativado ao receber o segundo sinal de posição. O período de tempo entre a ativação e a desativação do elemento de tempo pode correspon-der ao tempo necessário para que o gume cortante 182 avance da primeira posição à segunda posição, por exemplo. O elemento de tempo pode compreender um relógio em tempo real, um processador configurado para implementar uma função de tempo ou qualquer outro circuito de temporização adequado.

[0233] Em vários casos, o controlador 4313 pode comparar com um valor limiar predefinido o período de tempo necessário para que o gume cortante 182 (Figura 14) avance da primeira para a segunda posição, a fim de avaliar se o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo. Em certos casos, o controlador 4313 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, se um período de tempo medido exceder o valor de limiar predefinido em 1%, 5%, 10%, 25%, 50%, 100% e/ou mais de 100%, por exemplo.

[0234] A Figura 20 ilustra um diagrama lógico de um sistema 4340 para determinar as forças aplicadas contra um gume cortante de um instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4) por meio de um elemento de teste de afiamento 4302 em diversos níveis de afiamento, de acordo com vários aspectos. Com referência à Figura 20, em vários casos, um motor elétrico 4331 pode acionar a barra de disparo 172 (Figura 20) para avançar o gume cortante 182 durante um curso de disparo e/ou retrair o gume cortante 182 (Figura 14) durante um curso de retorno, por exemplo. Um acionador de motor 4333 pode controlar o motor elétrico 4331; e um controlador como, por exemplo, o controlador 4313 pode estar em comunicação de sinais com o acionador do motor 4333. Conforme o motor elétrico 4331 avança o gume cortante 182, o controlador 4313 pode determinar a corrente drenada pelo motor elétrico 4331, por exemplo. Em tais casos, a força necessária para avançar o gume cortante 182 pode corresponder à corrente drenada pelo motor elétrico 4331, por exemplo. Ainda com referência à Figura 20, o con-trolador 4313 do instrumento cirúrgico 10 pode determinar se a corrente drenada pelo motor elétrico 4331 aumenta durante o avanço do gume cortante 182 e, se assim for, pode calcular a porcentagem de aumento da corrente.

[0235] Em certos casos, a corrente drenada pelo motor elétrico 4331 pode aumentar significativamente enquanto o gume cortante 182 (Figura 14) está em contato com o elemento de teste de afiamento 4302, devido à resistência do elemento de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182. Por exemplo, a corrente drenada pelo motor elétrico 4331 pode aumentar significativamente conforme o gume cortante 182 engata, passa e/ou corta através do elemento de teste de afia- mento 4302. O leitor entenderá que a resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182 depende, em parte, do afia- mento do gume cortante 182; e conforme o afiamento do gume cortan- te 182 diminui devido ao uso repetitivo, a resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182 aumentará. Consequentemente, o valor da porcentagem de aumento da corrente drenada pelo motor elétrico 4331 enquanto o gume cortante está em contato com o membro de teste de afiamento 4302 pode aumentar, conforme o afiamento do gume cortante 182 diminui devido ao uso repetitivo, por exemplo.

[0236] Em certos casos, o valor determinado da porcentagem de aumento da corrente drenada pelo motor elétrico 4331 pode ser a porcentagem máxima de aumento detectado na corrente drenada pelo motor 4331. Em vários casos, o controlador 4313 pode comparar o valor determinado da porcentagem de aumento da corrente drenada pelo motor elétrico 4331 com um valor-limite predefinido da porcentagem de aumento da corrente drenada pelo motor elétrico 4331. Se o valor determinado ultrapassar o valor de limiar predefinido, o controlador 4313 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo.

[0237] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 20, o pro cessador 4315 pode estar em comunicação com o sistema de retroin- formação e/ou o mecanismo de travamento, por exemplo. Em certos casos, o processador 4315 pode usar o sistema de retroinformação para alertar um usuário se o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor elétrico 4331 ultrapassar o valor de limiar predefinido, por exemplo. Em certos casos, o processador 4315 pode usar o mecanismo de travamento para impedir o avanço do gume cortante 182 (Figura 14) se o valor determinado da porcentagem de aumento da corrente drenada pelo motor elétrico 4331 ultrapassar o valor de limiar predefinido, por exemplo. Em certos casos, o sistema 4311 pode incluir o primeiro e o segundo sensor de posição 4321 e 4323. O instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4) pode incluir uma célu- la de carga 4335.

[0238] Em vários casos, o controlador 4313 pode usar um algorit mo para determinar a alteração na corrente drenada pelo motor elétrico 4331. Por exemplo, um sensor de corrente pode detectar a corrente drenada pelo motor elétrico 4331 durante o curso de disparo. O sensor de corrente pode detectar continuamente a corrente drenada pelo motor elétrico e/ou pode detectar de modo intermitente a corrente drenada pelo motor elétrico. Em vários casos, o algoritmo pode comparar a leitura de corrente mais recente com a leitura de corrente imediatamente procedente, por exemplo. Adicional ou alternativamente, o algoritmo pode comparar uma leitura de amostra dentro de um período de tempo X com uma leitura de corrente anterior. Por exemplo, o algoritmo pode comparar a leitura de amostra com uma leitura de amostra anterior dentro de um período anterior de tempo X, como o período de tempo imediatamente procedente X, por exemplo. Em outros casos, o algoritmo pode calcular a tendência média de corrente drenada pelo motor. O algoritmo pode calcular a drenagem média de corrente durante um período de tempo X que inclui a leitura de corrente mais recente, por exemplo, e pode comparar aquela drenagem média de corrente com a drenagem média de corrente durante um período de tempo X imediatamente procedente, por exemplo.

[0239] Em certos casos, a célula de carga 4335 (Figuras 19 e 20) pode ser configurada para monitorar a força (Fx) aplicada ao gume cortante 182 (Figura 14) enquanto o gume cortante 182 está engatado ao e/ou em contato com o elemento de teste de afiamento 4302 (Figuras 19 e 20), por exemplo. O leitor entenderá que a força (Fx) aplicada pelo membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182 enquanto o gume cortante 182 está engatado ao e/ou em contato com o membro de teste de afiamento 4302 pode depender, ao menos em parte, do afiamento do gume cortante 182. Em certos casos, uma di- minuição no afiamento do gume cortante 182 pode resultar em um aumento na força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 corte ou passe através do membro de teste de afiamento 4302. Em certos casos, o controlador 4313 (Figuras 19 e 20) pode comparar um valor máximo da força (Fx) monitorada aplicada ao gume cortante 182 (Figura 14) para um ou mais valores de limiar predefinidos.

[0240] Em certos casos, o gume cortante 182 (Figura 14) pode ser suficientemente afiado para fazer a transeção um tecido capturado compreendendo uma primeira espessura, mas pode não ser suficientemente afiada para fazer a transeção um tecido capturado compreendendo uma segunda espessura maior que a primeira espessura, por exemplo. Em certos casos, um nível de afiamento do gume cortante 182, conforme definido pela força necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado, pode ser adequado para transeccionar o tecido capturado se o tecido capturado compreender uma espessura de tecido que está em um intervalo específico de espessuras de tecido, por exemplo. Em certos casos, a memória 4317 (Figuras 19 e 20) pode armazenar um ou mais intervalos predefinidos de espessuras de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300; e forças de limiar predefinido associadas aos intervalos predefinidos de espessura de tecidos. Em certos casos, cada força de limiar predefinido pode representar um nível mínimo de afiamento do gume cortante 182 que é adequado para tran- seccionar um tecido capturado compreendendo uma espessura de tecido (Tx) abrangida pelo intervalo de espessuras de tecidos que está associado à força de limiar predefinido. Em certos casos, quando a força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 transeccio- ne o tecido capturado, compreendendo a espessura de tecido (Tx), exceder a força de limiar predefinido associada ao intervalo predefi- nido de espessuras de tecidos que abrange a espessura de tecido (Tx), o gume cortante 182 pode não estar suficientemente afiado para fazer a transeção do tecido capturado, por exemplo.

[0241] Em vários aspectos, a presente invenção fornece técnicas para determinar a compressão do tecido e técnicas adicionais para controlar o funcionamento do instrumento cirúrgico 10 (descrito em relação às Figuras 1 a 18) em resposta à compressão do tecido. Em um exemplo, os cartuchos podem ser configurados para definir o algoritmo de compressão variável que aciona o instrumento cirúrgico 10 para fechar de forma diferente com base no tipo de tecido e espessura pretendida. Em outro exemplo, o instrumento cirúrgico 10 aprende com o uso do cirurgião e com o perfil de compressão do tecido original para adaptar o fechamento com base na carga experimentada durante o disparo. Quando o instrumento cirúrgico 10 é submetido a cargas de compressão de tecido que são significativamente diferentes daquelas para este tipo de cartucho, o instrumento destaca isto ao usuário.

[0242] O ajuste ativo de um algoritmo de controle do motor ao lon go do tempo, conforme o instrumento se torna aclimatado ao uso hospitalar pode otimizar a expectativa de vida de uma bateria recarregá- vel, bem como se ajustar aos requisitos do tecido/procedimento de minimizar o fluxo tecidual, melhorando assim a formação de grampos na vedação do tecido.

[0243] Consequentemente, a presente invenção se refere a ins trumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecidos. Por exemplo, em vários aspectos, a presente descrição apresenta um instrumento endocirúrgico configurado para detectar o tipo de cartucho ou o vão do tecido para permitir ao cabo ajustar os algoritmos e fechamento e disparo para ajuste para as propriedades desejadas do tecido. Este ajuste do algoritmo adaptativo pode "aprender" com as operações do usuário permitindo ao dispositivo reagir e beneficiar dois sistemas diferentes. O primeiro benefício fornecido pelo algoritmo adaptativo apresentado inclui o fluxo de tecido e a formação de grampos. Conforme o dispositivo aprende os hábitos básicos dos usuários e as temporizações das etapas, o dispositivo pode ajustar a velocidade de fechamento e a velocidade de descarga para fornecer uma saída mais consistente e confiável. O segundo benefício fornecido pelo algoritmo adaptativo apresentado está relacionado com o conjunto de bateria. Conforme o dispositivo aprende quantos disparos e em quais condições o instrumento foi usado, o dispositivo pode ajustar as necessidades de corrente do motor/velocidade de uma maneira predefinida para prolongar a vida útil da bateria. Há uma probabilidade substancialmente pequena de que um dispositivo usado em um hospital que realiza procedimentos predominantemente bariátricos seria operado de maneira similar a um dispositivo usado em um hospital que realiza principalmente procedimentos colorretais ou torácicos. Dessa forma, quando o dispositivo é utilizado para realizar um procedimento substancialmente similar, ao longo do tempo, o dispositivo é configurado para aprender e ajustar seu algoritmo de funcionamento para se manter dentro dos envelopes de descarga e fluxo tecidual ideais.

[0244] Uma cirurgia segura e eficaz exige o devido conhecimento do e respeito pelo tecido envolvido. Os médicos estão conscientes de que os ajustes feitos durante a cirurgia podem ser benéficos. Esses ajustes incluem mecanismos para detectar e promover a formação desejável do grampo.

[0245] Os instrumentos endocirúrgicos podem gerar, monitorar e processar uma quantidade substancial de dados durante o seu uso em relação a um procedimento cirúrgico. Tais dados podem ser obtidos a partir do instrumento cirúrgico em si, incluindo o uso da bateria. Adicionalmente, os dados podem ser obtidos a partir das propriedades do tecido com as quais o instrumento cirúrgico interage, incluindo propriedades como compressão do tecido. Adicionalmente, os dados podem ser obtidos a partir da interação do médico com o instrumento cirúrgico em si. O repositório de dados assim obtidos pode ser processado e, se desejado, o instrumento cirúrgico pode ser projetado para se adaptar às circunstâncias de modo a promover um resultado seguro e eficaz ao procedimento cirúrgico atual, bem como determinar o fundamento para o uso produtivo mais generalizado por vários médicos. Tais ajustes adaptativos -- tanto durante um procedimento cirúrgico, e em que instrumento "aprende" com base em padrões de utilização de múltiplos procedimentos cirúrgicos -- pode fornecer vários mecanismos para melhorar o ambiente global de tratamento do paciente.

[0246] A Figura 21 ilustra um aspecto de um processo de adapta ção das operações de um instrumento cirúrgico. Conforme representado na Figura 21, um módulo pode ser fixado 5160 ou de outro modo carregado no instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4). O módulo pode conter um programa que é selecionado ou carregado 5162. Os controles podem ser ativados 5164 de modo que possam estar prontos para operar o instrumento cirúrgico 10. Durante ou após o uso do instrumento cirúrgico 10, as medidas de controle podem ser incluídas para adaptar 5166 um programa. Por exemplo, isso pode incluir o ajuste da taxa de dados no interior do instrumento cirúrgico 10, ou em relação à operação remota do instrumento cirúrgico 10. Isso pode incluir o ajuste de velocidade, como a velocidade na qual a bigorna 306 (Figura 1) e o cartucho de grampos cirúrgicos 304 (Figura 1) se engatam em um movimento de fechamento. Isso pode também incluir um pulso de um emissor e um sensor ou aplicar um pulso de corrente elétrica ao tecido, e a temporização de tais pulsos. Isso pode incluir ajustar um programa para se adaptar à aceleração, como aceleração do instrumento cirúrgico 10, caso ela caia, ou a transição de um modo suspenso. Um programa pode ser adaptado para lidar com uma carga real e/ou esperada com base na força de pinçamento.

[0247] O instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4) pode ser empre gado para completar uma ação 5168, por exemplo, para realizar um procedimento de grampeamento. Os dados podem ser gravados 5170 em locais de memória apropriados do instrumento cirúrgico 10. O comportamento do sensor 5172 pode ser avaliado, como até que ponto um sensor mediu e/ou mede precisamente um parâmetro. Os dados antecipados podem ser avaliados 5174, incluindo, mas não se limitando às propriedades do tecido, período de espera e velocidade de disparo. Os mecanismos anteriormente mencionados aqui revelados podem fornecer uma entrada para adaptar 5166 um programa adicional. Além disso, a identificação de um tecido 5178 pode ser executada com base em propriedades nas propriedades teciduais históricas, reais ou esperadas, e isto pode fornecer uma entrada para adaptar 5166 ainda mais um programa. Além disso, a identificação das propriedades do tecido 5178 pode ser atualizada. Além disso, a entrada medida pelo sensor 5176 durante um procedimento pode ser utilizada como uma entrada adicional para adaptar 5166 ainda mais um programa; tais medições do sensor podem incluir as medições do vão entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 304 obtendo-se uma medição de um derivado que inclui um derivado de uma função, corrente ou torque.

[0248] O atuador de extremidade 6006 pode ser usado para com primir, cortar, ou grampear o tecido. Com referência agora à Figura 23A, o atuador de extremidade 6030 pode ser posicionado por um médico para circundar o tecido 6032 antes da compressão, corte ou grampeamento. Conforme mostrado na Figura 23A, pode não ser aplicada compressão ao tecido durante a preparação do atuador de extremidade para o uso. Com referência agora à Figura 23B, por meio do engate do cabo (por exemplo, cabo 6002) do endocortador, o médico pode usar o atuador de extremidade 6030 para comprimir o tecido 6032. Em um aspecto, o tecido 6032 pode ser comprimido até seu limiar máximo, conforme mostrado na Figura 23B.

[0249] Com referência à Figura 23A, várias forças podem ser apli cadas ao tecido 6032 pelo atuador de extremidade 6030. Por exemplo, forças verticais F1 e F2 podem ser aplicadas pela bigorna 6034 e pela estrutura de canaleta 6036 do atuador de extremidade 6030 na medida em que o 6032 é comprimido entre os dois. Com referência agora à Figura 23B, forças diagonais e/ou forças laterais também podem ser aplicadas ao tecido 6032 quando comprimido pelo atuador de extremidade 6030. Por exemplo, a força F3 pode ser aplicada. Para finalidade de operação de um dispositivo médico, como um endocortador 6000, pode ser desejável detectar ou calcular as várias formas de compressão sendo aplicadas aos tecidos pelo atuador de extremidade. Por exemplo, o conhecimento de compressão lateral ou vertical pode permitir que o atuador de extremidade aplique uma operação de grampe- amento de forma mais precisa e exata, ou pode informar o operador do endocortador de modo que o endocortador possa ser usado de forma mais segura e conveniente.

[0250] A compressão através do tecido 6032 pode ser determina da a partir de uma impedância do tecido 6032. Em vários níveis de compressão, a impedância Z de tecido 6032 pode aumentar ou diminuir. Pela aplicação de uma tensão V e uma corrente I ao tecido 6032, a impedância Z do tecido 6032 pode ser determinada em vários níveis de compressão. Por exemplo, a impedância Z pode ser calculada dividindo-se a tensão V aplicada pela corrente I.

[0251] Com referência agora à Figura 24, em um aspecto, um ele trodo de RF 6038 pode ser posicionado no atuador de extremidade 6030 (por exemplo, um cartucho de grampos, faca, ou estrutura de ca- naleta do atuador de extremidade 6030). Adicionalmente, um contato elétrico 6040 pode ser posicionado sobre a bigorna 6034 do atuador de extremidade 6030. Em um aspecto, o contato elétrico pode ser posicionado sobre a estrutura de canaleta do atuador de extremidade. Na medida em que o tecido 6032 é comprimido entre a bigorna 6034 e, por exemplo, a estrutura da canaleta 6036 do atuador de extremidade 6030, uma impedância Z do tecido 6032 se altera. A compressão vertical do tecido 6042 causada pelo atuador de extremidade 6030 pode ser medida como uma função da impedância Z do tecido 6032.

[0252] Com referência agora à Figura 25, em um aspecto, um con tato elétrico 6044 pode ser posicionado em uma extremidade oposta da bigorna 6034 do atuador de extremidade 6030 conforme o eletrodo de RF 6038 é posicionado. Na medida em que o tecido 6032 é comprimido entre a bigorna 6034 e, por exemplo, a estrutura da canaleta 6036 do atuador de extremidade 6030, uma impedância Z do tecido 6032 se altera. A compressão de tecido lateral 6046 causada pelo atu- ador de extremidade 6030 pode ser medida como uma função da im- pedância Z do tecido 6032.

[0253] Agora com referência à Figura 26, em um aspecto, o conta to elétrico 6050 pode ser posicionado sobre a bigorna 6034, e o contato elétrico 6052 pode ser posicionado em uma extremidade oposta do atuador de extremidade 6030 na estrutura de canaleta 6036. O eletrodo de RF 6048 pode ser posicionado lateralmente ao centro ao atua- dor de extremidade 6030. Na medida em que o tecido 6032 é comprimido entre a bigorna 6034 e, por exemplo, a estrutura da canaleta 6036 do atuador de extremidade 6030, uma impedância Z do tecido 6032 se altera. A compressão lateral ou compressões angulares 6054 e 6056 em cada lado do eletrodo de RF 6048 pode ser causada pelo atuador de extremidade 6030 e pode ser medida como uma função de diferentes impedâncias Z do tecido 6032, com base no posicionamento relativo do eletrodo de RF 6048 e dos contatos elétricos 6050 e 6052.

[0254] De acordo com uma ou mais das técnicas e características descritas na presente invenção, e como discutido acima, um eletrodo de RF pode ser usado como um sensor de RF. Com referência agora à Figura 27, em um aspecto, um sensor de RF 6062 pode ser posicionado sobre um cartucho de grampos 6060 inserido em uma estrutura de canaleta 6066 de um atuador de extremidade. O eletrodo de RF pode funcionar a partir de uma linha de transmissão de energia elétrica que pode ser alimentada por uma fonte de alimentação 6064 em um cabo (por exemplo, cabo 6002) de um endocortador.

[0255] Com referência agora à Figura 28, em um aspecto, os ele trodos de RF 6074 e 6076 podem ser posicionados em um cartucho de grampos 6072 inserido em uma estrutura de canaleta 6078 de um atua- dor de extremidade 6070. Como mostrado, o eletrodo de RF 6074 pode ser colocado em uma posição proximal do atuador de extremidade em relação a um cabo de endocortador. Adicionalmente, o eletrodo de RF 6076 pode ser colocado em uma posição distal do atuador de extremidade em relação ao cabo de endocortador. Os eletrodos de RF 6074 e 6076 podem ser usados para medir a compressão vertical, lateral, proximal ou distal em diferentes pontos em um tecido com base na posição de um ou mais contatos elétricos no atuador de extremidade.

[0256] Com referência agora à Figura 29, em um aspecto, os ele trodos de RF 6084 a 6116 podem ser posicionados sobre o cartucho de grampos 6082 inserido na estrutura de canaleta 6080 (ou outro componente de um atuador de extremidade) com base em vários pontos, para os quais a informação de compressão é desejada. Com referência agora à Figura 30, em um aspecto, os eletrodos de RF 6122 a 6140 podem ser posicionados sobre um cartucho de grampos 6120 em pontos distintos, para os quais a informação de compressão é desejada. Com referência agora à Figura 31, os eletrodos de RF 6152 a 6172 podem ser posicionados em diferentes pontos em múltiplas zonas de um cartucho de grampos com base em quão precisas ou exatas as medições de compressão precisam ser. Por exemplo, os eletrodos de RF 6152 a 6156 podem ser posicionados na zona 6158 do cartucho de grampos 6150, dependendo de quão precisas ou exatas as medições de compressão precisam ser na zona 6158. Ainda, os eletrodos de RF 6160 a 6164 podem ser posicionados na zona 6166 do cartucho de grampos 6150, dependendo de quão precisas ou exatas as medições de compressão precisam ser na zona 6166. Adicionalmente, os eletrodos de RF 6168 a 6172 podem ser posicionados na zona 6174 do cartucho de grampos 6150, dependendo de quão precisas ou exatas as medições de compressão precisam ser na zona 6174.

[0257] Os eletrodos de RF discutidos na presente invenção podem ser cabeados através de um cartucho de grampos inserido na estrutura de canaleta. Com referência agora à Figura 32, em um aspecto, um eletrodo de RF pode ter uma "cabeça de cogumelo" 6180 gravada de cerca de 1,0 mm de diâmetro. Embora o eletrodo de RF possa ter a "cabeça de cogumelo" gravada de cerca de 1,0 mm de diâmetro, este destina-se a ser um exemplo não-limitador, e o eletrodo de RF pode ser conformado e dimensionado de modo diferente, dependendo cada aplicação ou design específicos. O eletrodo de RF pode ser conectado, preso a, ou pode formar, um fio condutor 6182. O fio condutor 6182 pode ter cerca de 0,5 mm de diâmetro, ou pode ter um diâmetro maior ou menor com base em uma aplicação ou design específicos. Adicionalmente, o fio condutor pode ter um revestimento isolante 6184. Em um exemplo, o eletrodo de RF pode se projetar através de um cartucho de grampos, estrutura de canaleta, faca, ou outro componente de um atuador de extremidade.

[0258] Com referência agora à Figura 33, os eletrodos de RF po- dem ser cabeados através de uma única parede ou através de múltiplas paredes de um cartucho de grampos ou estrutura de canaleta de um atuador de extremidade. Por exemplo, os eletrodos de RF 6190 a 6194 podem ser cabeados através da parede 6196 do cartucho de grampos, ou estrutura de canaleta de um atuador de extremidade. Um ou mais dos fios 6198 podem ser conectados a, preso a, ou ser parte de, eletrodos de RF 6190 a 6194 e podem passar através da parede 6196 a partir de uma fonte de energia em, por exemplo, um cabo de um endocortador.

[0259] Com referência agora à Figura 34, a fonte de energia pode estar em comunicação com os eletrodos de RF ou pode fornecer energia para os eletrodos de RF através de um fio ou cabo. O fio ou cabo pode unir cada fio individual e levar à fonte de energia. Por exemplo, os eletrodos de RF 6204 a 6212 podem receber energia de uma fonte de energia através de fio ou cabo 6202, que pode passar através do cartucho de grampos 6200 ou de uma estrutura de canaleta de um atuador de extremidade. Em um exemplo, cada um dos eletrodos de RF 6204 a 6212 pode ter seu próprio fio que segue para ou passa através de fio ou cabo 6202. O cartucho de grampos 6200 ou a estrutura de canaleta pode, também, incluir um controlador 6214, como o processador primário 2006 mostrado em conexão com as Figuras 16A e 16B, ou o controlador principal 3017 mostrado em conexão com as Figuras 17A, 17B e 18, por exemplo. Será apreciado que o controlador 6214 deve ser adequadamente dimensionado para se encaixar no cartucho de grampos 6200 ou no fator de forma da estrutura de canaleta. Também, o controlador

[0260] Em vários aspectos, o sistema sensor de compressão de tecido descrito na presente invenção para uso sensor de compressão uso com dispositivos médicos pode incluir um gerador de frequência. O gerador de frequência pode ser localizado em uma placa de circuito do dispositivo médico, tal como um endocortador. Por exemplo, o gerador de frequência pode ser localizado em uma placa de circuito em um eixo de acionamento ou cabo do endocortador. Com referência agora à Figura 35, um exemplo de diagrama de circuito 6220, de acordo com um exemplo da presente invenção é mostrado. Conforme mostrado, o gerador de frequência 6222 pode receber energia ou corrente de uma fonte de alimentação 6221, e pode fornecer um ou mais sinais de RF para um ou mais eletrodos de RF 6224. Conforme discutido anteriormente, o um ou mais eletrodos de RF, podem ser posicionados em vários locais ou componentes no atuador de extremidade e en- docortador, como um cartucho de grampos ou estrutura de canaleta. Um ou mais contatos elétricos, como contatos elétricos 6226 ou 6228 podem ser posicionados em uma estrutura de canaleta ou em uma bi-gorna de um atuador de extremidade. Adicionalmente, um ou mais filtros, como os filtros 6230 ou 6232, podem ser acoplados de modo comunicativo aos contatos elétricos 6226 ou 6228, conforme mostrado na Figura 35. Os filtros 6230 e 6232 podem filtrar um ou mais sinais de RF fornecidos pelo gerador de frequência 6222, antes de se juntar a uma única trajetória de retorno 6234. Uma tensão V e uma corrente I associadas a um ou mais sinais de RF podem ser usadas para calcular uma impedância Z associada a um tecido que pode ser comprimido e/ou comunicativamente acoplado entre o um ou mais eletrodos de RF 6224 e os contatos elétricos 6226 ou 6228.

[0261] Com referência agora à Figura 36, vários componentes do sistema sensor de compressão de tecido aqui descritos podem estar situados em um cabo 6236 de um endocortador. Por exemplo, conforme mostrado no diagrama de circuito 6220a, o gerador de frequência 6222 pode estar localizado no cabo 6236, e receber energia da fonte de alimentação 6221. Também, a corrente I1 e a corrente I2 podem ser medidas em uma trajetória de retorno correspondente a contatos elétricos 6228 e 6226. Com o uso de uma tensão V aplicada entre o suprimento e as trajetórias de retorno, impedâncias Z1 e Z2 podem ser calculadas. Z1 pode corresponder a uma impedância de um tecido comprimido e/ou estar acoplado de modo comunicativo entre um ou mais eletrodos de RF 6224 e contato elétrico 6228. Ainda, Z2 pode corresponder a uma impedância do tecido um comprimido e/ou estar acoplado de modo comunicativo entre um ou mais eletrodos de RF 6224 e contato elétrico 6226. Aplicando as fórmulas e Z1=V/I1 e Z2=V/I2, as impedâncias Z1 e Z2 correspondentes aos diferentes níveis de compressão de um tecido comprimido por um atuador de ex-tremidade podem ser calculadas.

[0262] Com referência agora à Figura 37, um ou mais aspectos da presente invenção estão descritos no diagrama de circuito 6250. Em uma implementação, uma fonte de energia em um cabo 6252 de um endocortador pode fornecer energia a um gerador de frequência 6254. O gerador de frequência 6254 pode gerar um ou mais sinais de RF. O um ou mais sinais de RF podem ser multiplexados ou sobrepostos em um multiplexador 6256, que pode estar em um eixo de acionamento 6258 do endocortador. Dessa maneira, dois ou mais sinais de RF podem ser sobrepostos (ou, por exemplo, agrupados ou modulados juntos) e transmitidos para o atuador de extremidade. O um ou mais sinais de RF podem energizar um ou mais eletrodos de RF 6260 em um atuador de extremidade 6262 (por exemplo, posicionado em um cartucho de grampos) do endocortador. Um tecido (não mostrado) pode ser comprimido e/ou acoplado de forma comunicativa entre o um ou mais eletrodos de RF, e um ou mais contatos elétricos 6260. Por exemplo, o tecido pode ser comprimido e/ou acoplado de forma comunicativa entre o um ou mais eletrodos de RF 6260 e o contato elétrico 6264 posi-cionado em uma estrutura de canaleta do atuador de extremidade 6262 ou do contato elétrico 6266 posicionado em uma bigorna do atu- ador de extremidade 6262. Um filtro 6268 pode ser acoplado de modo comunicativo ao contato elétrico 6264, e a um filtro 6270 pode ser acoplado de modo comunicativo ao contato elétrico 6266.

[0263] Uma tensão V e corrente I é associadas a um ou mais si nais de RF podem ser usadas para calcular uma impedância Z associada a um tecido que pode ser comprimido entre o cartucho de grampos (e comunicativamente acoplado a um ou mais eletrodos de RF 6260) e a estrutura de canaleta ou bigorna (e comunicativamente acoplado a um ou mais contatos elétricos 6264 ou 6266).

[0264] Em um aspecto, vários componentes do sistema sensor de compressão de tecido descritos na presente invenção podem estar localizados em um eixo de acionamento 6258 do endocortador. Por exemplo, conforme mostrado no diagrama de circuito 6250 (e em adição ao gerador de frequência 6254), um calculador de impedância 6272, um controlador 6274, uma memória não-volátil 6276, e um canal de comunicação 6278 pode estar localizado no eixo de acionamento 6258. Em um exemplo, o gerador de frequência 6254, o calculador de impedância 6272, controlador 6274, memória não volátil 6276, e a ca- naleta de comunicação 6278 podem ser posicionados em uma placa de circuito no eixo de acionamento 6258.

[0265] Os dois ou mais sinais de RF pode ser retornado sobre uma trajetória comum através dos contatos elétricos. Adicionalmente, os dois ou mais sinais de RF podem ser filtrados antes da união dos sinais de RF na trajetória comum para diferenciar impedâncias de tecido separadas representadas pelo dois ou mais sinais de RF. A corrente I1 e a corrente I2 podem ser medidas em uma trajetória de retorno correspondente a contatos elétricos 6264 e 6266. Com o uso de uma tensão V aplicada entre o suprimento e as trajetórias de retorno, im- pedâncias Z1 e Z2 podem ser calculadas. Z1 pode corresponder a uma impedância do tecido um comprimido e/ou estar acoplado de modo comunicativo entre um ou mais eletrodos de RF 6260 e contato elétrico 6264. Ainda, Z2 pode corresponder a uma impedância do tecido comprimido e/ou estar acoplado de modo comunicativo entre um ou mais eletrodos de RF 6260 e contato elétrico 6266. Aplicando as fórmulas Z1=V/I1 e Z2=V/I2, as impedâncias Z1 e Z2 correspondentes a diferentes compressões de um tecido comprimido por um atuador de extremidade 6262 podem ser calculadas. No exemplo, as impedâncias Z1 e Z2 podem ser calculadas por meio do calculador de impedância 6272. As impedâncias Z1 e Z2 podem ser usadas para calcular vários níveis de compressão do tecido.

[0266] Em um aspecto, os filtros 6268 e 6270 podem ser filtros High Q, de modo que a faixa do filtro seja estreita (por exemplo, Q=10). Q pode ser definido por meio da frequência central (Wo)/Largura da banda (BW), onde Q=Wo/BW. Em um exemplo, a Frequência 1 pode ser 150 kHz e Frequência 2 pode ser 300 kHz. Uma faixa de medição de impedância viável pode ser 100 kHz - 20 MHz. Em vários exemplos, outras técnicas sofisticadas, como correlação, detecção de quadratura, etc, podem ser usadas para separar os sinais de RF.

[0267] Com o uso de uma ou mais das técnicas e características descritas na presente invenção, um único eletrodo energizado em um cartucho de grampos ou em uma faca isolada de um atuador de extremidade podem ser usados para fazer múltiplas medições de compressão de tecido simultaneamente. Se dois ou mais sinais de RF forem sobrepostos ou multiplexados (ou agrupados ou modulados) eles podem ser transmitidos para um único lado energizado do atuador de extremidade, e podem retornar na estrutura de canaleta ou na bigorna do atuador de extremidade. Se um filtro for construído nos contatos da canaleta e da bigorna antes que eles unam à trajetória de retorno comum, a impedância do tecido representada por ambas as trajetórias poderia ser diferenciada. Isso pode fornecer uma medida de compressão de tecido vertical x tecido lateral. Além disso, essa abordagem pode proporcionar compressão de tecidos proximal e distal dependendo da colocação filtros e da localização das trajetórias de retorno metálicas. Um gerador de frequência, e o processador de sinal podem estar localizados em um ou mais chips sobre uma placa de circuito ou uma sub-placa (que pode já existir em um endocortador).

[0268] Em vários aspectos, a presente invenção fornece técnicas de monitoramento da velocidade e do incremento da precisão do motor de acionamento no instrumento cirúrgico 10 (descritas em conexão com as Figuras 1 a 18). Em um exemplo, um imã pode ser colocado sobre uma estrutura planetária de um dos estágios de redução da engrenagem com um sensor de indutância no compartimento de engrenagem. Em um outro exemplo, a colocação do imã e o do sensor de campo magnético no último estágio forneceria o monitoramento mais preciso do incremento do movimento.

[0269] Os sistemas convencionais de controle de motor empregam codificadores para detectar a localização e a velocidade do motor em instrumentos endocirúrgicos alimentados por bateria portátil, como os dispositivos grampeadores/endocortadores energizados. A operação de precisão dos dispositivos endocortadores/grampeadores se baseia, em parte, na capacidade de verificar a operação do motor sob carga. Implementações com sensores simples podem ser empregadas para se conseguir uma verificação da operação do motor sob carga.

[0270] Consequentemente, a presente invenção inclui um corpo magnético em um dos transportadores planetários de um sistema de redução de engrenagem ou emprega tecnologia de motor sem escovas. Ambas as abordagens envolvem a colocação de um sensor de indutância no compartimento de fora do motor ou do sistema de engrenagens planetárias. No caso de um motor sem escovas há bobinas de campo eletromagnético (enrolamentos, indutores, etc) dispostas radialmente em torno do eixo de acionamento central magnético do motor. As bobinas são sequencialmente ativadas e desativadas para acionar o eixo de acionamento central do motor. Um ou mais sensores de indutância podem ser colocados fora do motor e adjacentes a ao menos parte das bobinas para detectar os ciclos de ativa- ção/desativação dos enrolamentos do motor para determinar o número de vezes que o eixo de acionamento é girado. Alternativamente, um magneto permanente pode ser colocado em um dos transportadores planetários e o sensor de indutância pode ser disposto adjacente à trajetória radial do transportador planetário para medir o número de vezes que o estágio do trem de engrenagens é girado. Esta implementação pode ser aplicada a quaisquer componentes giratórios no sistema com cada vez mais resolução possível em regiões com um número de rotações relativamente grandes durante o funcionamento, ou conforme os componentes giratórios ficam mais próximos (em termos do número de conexões) ao atuador de extremidade, dependendo do design. O método de detecção do trem de engrenagem pode ser preferencial, uma vez que ele realmente mede a rotação de uma das fases, enquanto o método de detecção do motor detecta o número de vezes que o motor recebeu um comando para energizar, em vez da rotação real do eixo de acionamento. Por exemplo, se ocorrer estol do motor sob carga elevada, o método de detecção do motor não seria capaz de detectar a ausência de rotação, pois ele apenas detecta os ciclos de energiza- ção, não a rotação do eixo de acionamento. Entretanto, ambas as técnicas podem ser empregadas de uma maneira rentável para detectar a rotação do motor.

[0271] Durante o grampeamento, por exemplo, o tecido, é firme mente preso entre as garras opostas antes de um grampo ser inserido no tecido preso. A compressão do tecido durante o aperto pode fazer com que fluido seja removido do tecido comprimido, e a taxa ou quantidade de deslocamento varia dependendo do tipo de tecido, da espessura do tecido, da operação cirúrgica (por exemplo, pressão de aperto e tempo de aperto). Em vários casos, o deslocamento de fluido entre as garras opostas de um atuador de extremidade pode contribuir para a malformação (por exemplo, dobra) dos grampos formados entre as garras opostas. Consequentemente, em vários casos, pode ser desejável controlar o curso de disparo, por exemplo, para controlar a velocidade de disparo, em relação ao fluxo de fluido detectado, ou a falta deste, entre as garras opostas de um atuador de extremidade cirúrgico.

[0272] Consequentemente, são também fornecidos aqui métodos, dispositivos, e sistemas de monitoramento da velocidade e do movimento incremental de um trem de acionamento de instrumento cirúrgico, que por sua vez fornece informações sobre a velocidade operacional do dispositivo (por exemplo, fechamento das garras, grampeamen- to). De acordo com os presentes exemplos, o instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 4) não inclui um codificador de motor. Ao invés disso, o instrumento cirúrgico 10 pode ser equipado com um motor que compreende um conjunto de sensor de velocidade para um trem de potência do motor, de acordo com um exemplo ilustrativo. O conjunto de sensor de velocidade pode incluir um motor que tem um eixo de saída que é acoplado direta ou indiretamente a um eixo de acionamento. Em alguns exemplos, o eixo de saída é conectado a um conjunto de redução de engrenagem, como um trem de engrenagens planetárias que compreende um sensor que detecta a velocidade de rotação de qualquer componente adequado do sistema. Por exemplo, o sensor pode ser um sensor de proximidade, como um sensor de indução, que detecta o movimento de um ou mais elementos detectáveis fixados em qualquer parte giratória do conjunto de redução de engrenagem. O elemento detectável está fixado à engrenagem anular de último está- gio e o sensor está posicionado adjacente à trajetória radial do elemento detectável de modo a detectar o movimento do elemento detec- tável. Os componentes giratórios podem variar dependendo do design — e o(s) sensor(es) podem ser fixado(s) em qualquer componente giratório do conjunto de redução de engrenagem. Por exemplo, em um outro exemplo, um elemento detectável é associado com a engrenagem do transportador do estágio final ou mesmo a engrenagem de acionamento. Em alguns exemplos, um elemento detectável está localizado fora do conjunto de redução de engrenagem, como no eixo de acionamento entre o conjunto de redução de engrenagem e o atuador de extremidade. Em alguns exemplos, um elemento detectável é loca-lizado no componente giratório na redução de engrenagem final no atuador de extremidade.

[0273] Várias funções podem ser implementadas mediante a utili zação do circuito anteriormente descrito. Por exemplo, o motor pode ser controlado com um controlador de motor de modo similar àquele descrito em conexão com Figuras 16A, 16B, 17A, 17B e 18, em que o codificador é substituído pelo monitoramento de controle de velocidade e do incremento de precisão de sistemas de motor para os instrumentos cirúrgicos equipados com motor aqui descritos.

[0274] Em um aspecto, a presente invenção fornece um instru mento cirúrgico 10 (descrito em conexão com as Figuras 1 a 18) configurado com vários sistemas de detecção. Consequentemente, por uma questão de concisão e clareza, os detalhes de operação e construção não serão repetidos aqui. Em um aspecto, o sistema de detecção inclui um sistema sensor de viscoelasticidade/ taxa de alteração para monitorar a aceleração de faca, taxa de alteração da impedância, e taxa de alteração de contato com o tecido. Em um exemplo, a taxa de alteração de aceleração da faca pode ser usada como uma medida do tipo de tecido. Em um outro exemplo, a taxa de alteração da impe- dância pode ser medida com um sensor de pulso e pode ser empregada como uma medida para a compressibilidade. Finalmente, a taxa de alteração de contato com o tecido pode ser medida com um sensor baseado na taxa de disparo da faca para medir o fluxo de tecido.

[0275] A taxa de alteração de um parâmetro detectado ou estabe lecido de outro modo, a quantidade de tempo necessária para que um parâmetro de tecido alcance um valor de estado estável assimptótico, é uma medição separada em si mesma, e pode ser mais valiosa do que o parâmetro detectado do qual ela derivada. Para melhorar a medição de parâmetros de tecido, como aguardar uma quantidade predeterminada de tempo antes de fazer uma medição, a presente invenção fornece uma nova técnica para empregar o derivado da medida como a taxa de alteração do parâmetro do tecido.

[0276] A técnica derivada ou taxa de alteração de medida torna- se mais útil com o entendimento de que não há uma única medição que possa ser empregada sozinha para melhorar dramaticamente a formação do grampo. Isto é a combinação de múltiplas medidas que tornam as medidas válidas. No caso do vão do tecido, é útil conhecer o quanto da garra é coberta com tecido para tornar a medida do vão relevante. A taxa de medidas de alteração de impedância pode ser combinada com as medidas de deformação na bigorna para relacionar a força e a compressão aplicadas ao tecido preso entre os membros de garra do atuador de extremidade como a bigorna e o cartucho de grampos. A taxa de alteração medida pode ser empregada pelo dispositivo endo-cirúrgico para determinar o tipo de tecido e não apenas a compressão do tecido. Embora tecido de estômago e pulmão tenham às vezes espessuras similares, e mesmo com propriedades de compressão semelhantes, quando o tecido de pulmão está calcificado, um instrumento pode ser capaz de distinguir esses tipos de tecido empregando-se uma combinação de medidas como vão, compressão, força aplicada, a área de contato do tecido, e a taxa de alteração de compressão ou taxa de alteração de vão. Se quaisquer dessas medidas fosse usada sozinha pelo endo-cirúrgico, pode ser difícil para o dispositivo endo-cirúrgico distinguir um tipo de tecido do outro. A taxa de alteração de compressão também pode ser útil para permitir que o dispositivo determine se o tecido é "normal" ou se existe alguma anormalidade. A medição não somente de quanto tempo passou, mas da variação dos sinais do sensor e a determinação da derivada do sinal proporcionaria uma outra medida para permitir que o dispositivo endo-cirúrgico meça o sinal. A informação sobre a taxa de alteração também pode ser empregada na determinação de quando um estado estável foi alcançado para sinalizar a próxima etapa em um processo. Por exemplo, após clampear os tecidos entre os membros de garra do atuador de extremidade de modo que a bigorna e o cartucho de grampos, quando a compressão do tecido atinge um estado estável (por exemplo, cerca de 15 segundos), um indicador de disparo ou gatilho para iniciar o dispositivo pode ser habilitado.

[0277] Também são fornecidos aqui métodos, dispositivos, e sis temas para a avaliação dependente de tempo de dados do sensor para determinar a estabilidade, fluência, e características viscoelásticas do tecido durante a operação do instrumento cirúrgico. Um instrumento cirúrgico 10, como o grampeador ilustrado na Figura 1, pode incluir uma variedade de sensores para medir parâmetros operacionais, como o tamanho ou distância do vão da garra, corrente de disparo, a compressão do tecido, a quantidade da garra que é coberta pelo tecido, deformação da bigorna e força do gatilho, para citar alguns. Estas medições detectadas são importantes para o controle automático do instrumento cirúrgico e para fornecer retroinformação ao clínico.

[0278] Os exemplos mostrados com conexão com as Figuras 22A a 37 podem ser empregados para medir os vários parâmetros deriva- dos, como distância do vão em função do tempo, compressão do tecido em função do tempo, e a deformação da bigorna em função do tempo. A corrente do motor pode ser monitorada empregando o sensor de corrente 2312 em série com a bateria 2308, conforme aqui descrito, o sensor de corrente 2412 em série com a bateria 2408 ou o sensor de corrente 3027 na Figura 18.

[0279] A Figura 38 ilustra um instrumento cirúrgico acionado por motor 8010 para corte e fixação que pode ou não ser reutilizado. O instrumento cirúrgico 8010 é construído de modo similar e equipado com o instrumento cirúrgico 10 para corte e fixação descrito em conexão com as Figuras 1 a 18. No exemplo ilustrado na Figura 38, o instrumento cirúrgico 8010 inclui um compartimento 8012 que compreende um conjunto de cabo 8014 que é configurado para ser pego, manipulado e atuado pelo médico. O compartimento 8012 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 8200 que tem um atuador de extremidade 8300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Uma vez que o instrumento cirúrgico 8010 é construído de modo similar e equipado como um instrumento cirúrgico 10 para corte e fixação descrito em conexão com as Figuras 1 a 18, para fins de clareza e concisão, os detalhes da operação e da construção não serão repetidos no presente documento.

[0280] O compartimento 8012 mostrado na Figura 38 é mostrado em relação a um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 8200 que inclui um atuador de extremidade 8300 que compreende um dispositivo cirúrgico de corte e fixação que é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 8304 nele. O compartimento 8012 pode ser configurado para uso em conexão com os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis que incluem os atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes comprimentos, tamanhos, e tipos de eixo de acionamento, etc. Além disso, o compartimento 8012 pode, também, ser empregado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo de acionamento intercam- biáveis inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados para uso em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer um ou mais prendedores adequados para fixar os tecidos. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores nele armazenados de modo removível pode ser inserido de maneira removível dentro e/ou fixado ao atua- dor de extremidade de um conjunto de eixo de acionamento.

[0281] Voltando-se agora para a Figura 38, o instrumento cirúrgico 8010 é representado, o qual pode ou não ser reutilizado. O instrumento cirúrgico 8010 é construído de modo similar e equipado como o instrumento cirúrgico 10 para corte e fixação aqui descrito. No exemplo ilustrado na Figura 38, o instrumento cirúrgico 8010 inclui um compartimento 8012 que compreende um conjunto de cabo 8014 que é configurado para ser pego, manipulado e atuado pelo médico. O compartimento 8012 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 8200 que tem um atuador de extremidade 8300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Uma vez que o instrumento cirúrgico 8010 é construído de modo similar e equipado como um instrumento cirúrgico 10 para corte e fixação aqui descrito com relação às Figuras 1 a 18, para fins de clareza e concisão, os detalhes da operação e da construção não serão repetidos no presente documento.

[0282] O compartimento 8012 mostrado na Figura 38 é mostrado em relação a um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 8200 que inclui um atuador de extremidade 8300 que compreende um dispositivo cirúrgico de corte e fixação que é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 8304 nele. O compartimento 8012 pode ser configurado para uso em conexão com os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis que incluem os atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes comprimentos, tamanhos, e tipos de eixo de acionamento, etc. Além disso, o compartimento 8012 pode, também, ser empregado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo de acionamento intercam- biáveis inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados para uso em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer um ou mais prendedores adequados para fixar os tecidos. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores nele armazenados de modo removível pode ser inserido de maneira removível dentro e/ou fixado ao atua- dor de extremidade de um conjunto de eixo de acionamento.

[0283] A Figura 38 ilustra o instrumento cirúrgico 8010 com um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 8200 acoplado de modo operável ao mesmo. Na disposição ilustrada, o compartimento do cabo forma uma porção da empunhadura de pistola 8019 que pode ser empunhada e manipulada pelo médico. O conjunto de cabo 8014 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo. O gatilho 8032 está operacionalmente associado ao cabo da pistola para controlar vários desses movimentos de controle.

[0284] Continuando com a referência à Figura 38, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 8200 inclui um atuador de extremidade 8300 que compreende uma canaleta alongada 8302 que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 8304. O atuador de extremidade 8300 pode incluir adicionalmente uma bigorna 8306 que é sustentada de modo pivotante em relação à canaleta alongada 8302.

[0285] Os inventores verificaram que os parâmetros derivados po dem ser ainda mais úteis para o controle de um instrumento cirúrgico, como o instrumento ilustrado na Figura 38, do que o(s) parâmetro(s) detectado(s) dos quais o parâmetro derivado é baseado. Alguns exemplos não-limitadores de parâmetros derivados incluem a taxa de alteração de um parâmetro detectado (por exemplo, distância do vão da garra) e quanto tempo se passa antes que um parâmetro de tecido atinja um valor de estado estável valor assimptótico (por exemplo, 15 segundos). Os parâmetros derivados, como taxa de alteração, são particularmente úteis porque eles melhoram drasticamente a precisão da medição e, também, fornecem informações que não são evidentes, de outra forma, diretamente a partir dos parâmetros detectados. Por exemplo, a taxa de alteração da impedância (isto é, a compressão do tecido) pode ser combinada com a deformação na bigorna para se relacionar à compressão e força, a qual permite que o controlador de termine o tipo de tecido e não apenas a quantidade de compressão do tecido. Este exemplo é ilustrativo apenas, e quaisquer parâmetros derivados podem ser combinados com um ou mais parâmetros detectados para fornecer informação mais precisa sobre os tipos de tecido (por exemplo, pulmão versus estômago), saúde do tecido (normal versus calcificado), e estado operacional do dispositivo cirúrgico (por exemplo, clampeamento completo). Os diferentes tecidos têm propriedades viscoelásticas e taxas de alteração únicas, tornando estes e outros parâmetros aqui discutidos indícios uteis para monitorar e ajustar automaticamente um procedimento cirúrgico.

[0286] Especificamente, com referência às Figuras 38 e 39, o vão 8040 é a distância entre a bigorna 8306 e a canaleta alongada 8302 do atuador de extremidade 8300. Na posição aberta da garra, no tempo zero, o vão 8040 entre a bigorna 8306 e o membro alongado encontra-se em sua distância máxima. A largura do vão 8040 diminui na medida em que a bigorna 8306 fecha, como durante o clampeamento do tecido. A taxa de alteração da distância do vão pode variar, pois o tecido tem resiliência não uniforme. Por exemplo, certos tipos de tecido podem mostrar, inicialmente, uma rápida compressão, resultando em uma taxa de alteração mais rápida. Entretanto, à medida que o tecido é comprimido continuamente, as propriedades viscoelásticas do tecido podem fazer com que a taxa de alteração diminua até que o tecido não possa ser mais comprimido, ponto no qual a distância do vão permanece substancialmente constante. O vão diminui ao longo do tempo, na medida em que o tecido é apertado entre a bigorna 8306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 8304 do atuador de extremidade 8300. O um ou mais sensores descritos em relação às Figuras 22A a 37 e a Figura 40 podem ser adaptados e configurados para medir a distância do vão "d" entre a bigorna 8306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 8304 ao longo do tempo t e a taxa de alteração da distância do vão "d" ao longo do tempo t é o coeficiente angular da curva, onde coeficiente angular = Δd/Δt. Além disso, a taxa de alteração da corrente de disparo pode ser usada como um indicador de que o tecido está passando de um estado para outro. Consequentemente, a corrente de disparo, e, em particular, a taxa de alteração da corrente de disparo pode ser usada para monitorar a operação do dispositivo. A corrente de disparo diminui com o tempo à medida que a faca corta o tecido. A taxa de alteração da corrente de disparo pode variar se o tecido sendo cortado fornecer mais ou menos resistência devido às propriedades do tecido ou ao afiamento da faca 8305 (Figura 39). Por exemplo, a corrente do motor pode ser monitorada empregando-se o sensor de corrente 2312 em série com a bateria 2308, conforme mostrado na presente invenção, o sensor de corrente 2412 em série com a bateria 2408, conforme mostrado aqui, ou o sensor de corrente 3027 mostrado na Figura 18. Os sensores de corrente 2312, 2314, 3027 podem ser adaptados e configurados para medir a corrente de disparo do motor "i" ao longo do tempo t e a taxa de alteração da corrente de disparo "i" ao longo do tempo t é o coeficiente angular da curva, onde o coeficiente angular = Δi/Δt. Os sensores descritos em relação às Figuras 22A a 37 e 40 podem ser adaptados e configurados para medir a compres- são/impedância do tecido. Os sensores podem ser adaptados e configurados para medir a impedância do tecido "Z" ao longo do tempo t e a taxa de alteração da impedância do tecido "Z" ao longo do tempo t é o coeficiente angular, onde coeficiente angular = ΔZ/Δt. A taxa de alteração da tensão da bigorna 8306 pode ser medida por um sensor de pressão ou extensômetro posicionado tanto na bigorna 8306 quanto no cartucho de grampos cirúrgicos 8304 (Figuras 38, 39) ou em ambos para medir a pressão ou tensão aplicada ao tecido preso entre a bigorna 8306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 8304. Dessa forma, no instante zero, a pressão do gatilho 8020 (Figura 38) pode estar em sua pressão mais baixa e a pressão do gatilho pode aumentar até a conclusão de uma operação (por exemplo, pinçamento, corte ou grampe- amento). A taxa de alteração da força de gatilho pode ser medida por um sensor de pressão ou extensômetro posicionado no gatilho 8032 da porção de preensão de pistola 8019 do cabo do instrumento cirúrgico 8010 (Figura 38) para medir a força necessária para acionar a faca 8305 (Figura 39) através do tecido preso entre a bigorna 8306 e o cartucho de grampos cirúrgicos 8304.

[0287] Com referência brevemente à Figura 40, o atuador de ex tremidade 9012 é um aspecto do atuador de extremidade 8300 (Figura 38) que pode ser adaptado para operar com o instrumento cirúrgico 8010 (Figura 38) para medir os vários parâmetros derivados, como distância do vão em função do tempo, compressão do tecido em função do tempo e deformação da bigorna em função do tempo. Consequentemente, o atuador de extremidade 9012 mostrado na Figura 40 pode incluir um ou mais sensores configurados para medir um ou mais parâmetros ou características associados ao atuador de extremidade 9012 e/ou a uma seção de tecido capturada pelo atuador de extremidade 9012. No exemplo ilustrado na Figura 40, o atuador de extremi-dade 9012 compreende um primeiro sensor 9020 e um segundo sensor 9026. Em vários exemplos, o primeiro sensor 9020 e/ou o segundo sensor 9026 podem compreender, por exemplo, um sensor magnético como, por exemplo, um sensor de campo magnético, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo como, por exemplo, um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico, e/ou quaisquer outros sensores adequados para medição de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 9012.

[0288] Em certos casos, o primeiro sensor 9020 e/ou segundo sen sor 9026 podem compreender, por exemplo, um sensor de campo magnético embutido na bigorna 9014, e é configurado para detectar um campo magnético gerado por um imã 9024 embutido em um membro de garra 9016 e/ou cartucho de grampos 9018. A bigorna 9014 é girável de modo pivotante entre as posições aberta e fechada. A força do campo magnético detectado pode corresponder, por exemplo, à espessura e/ou à completude de uma mordedura de tecido situada entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. Em determinados casos, o primeiro sensor 9020 e/ou o segundo sensor 9026 podem compreender um medidor de esforço como, por exemplo, um medidor de microesforço, configurado para medir a magnitude do esforço na bigorna 9014 durante uma condição pinçada. O medidor de esforço fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude do esforço.

[0289] Em alguns aspectos, um ou mais sensores do atuador de extremidade 9012 como, por exemplo, o primeiro sensor 9020 e/ou segundo sensor 9026 podem compreender um sensor de pressão configurado para detectar uma pressão gerada pela presença de tecido comprimido entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. Em alguns exemplos, um ou mais sensores do atuador de extremidade 9012 como, por exemplo, o primeiro sensor 9020 e/ou segundo sensor 9026 são configurados para detectar a impedância de uma seção de tecido localizada entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. A impe- dância detectada pode ser indicativa da espessura e/ou da completude do tecido situado entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016.

[0290] Em um aspecto, um ou mais sensores do atuador de ex tremidade 9012 como, por exemplo, o primeiro sensor 9020 está configurado para medir o vão 9022 entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. Em certos casos, o vão 9022 pode ser representativo da espessura e/ou da compressibilidade de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. Em ao menos um exemplo, o vão 9022 pode ser igual, ou substancialmente igual à es- pessura da seção de tecido pinçada entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. Em um exemplo, um ou mais sensores do atuador de extremidade 9012, como, por exemplo, o primeiro sensor 9020 é configurado para medir uma ou mais forças exercidas sobre a bigorna 9014 pelo membro de garra 9016 e/ou os tecidos pinçados entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. As forças exercidas sobre a bigorna 9014 podem ser representativas da compressão do tecido experimentada pela seção de tecido capturado entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016. Em um aspecto, o vão 9022 entre a bigorna 9014 e o membro de garra 9016 pode ser medido posicionando-se um sensor de campo magnético sobre a bigorna 9014 e posicionando-se o imã sobre o membro de garra 9016, de modo que o vão 9022 seja proporcional ao sinal detectado pelo sensor de campo magnético, e o sinal seja proporcional à distância entre o imã e o sensor de campo magnético. Será apreciado que a localização do sensor de campo magnético e do imã pode ser trocada de modo que o sensor de campo magnético seja posicionado sobre o membro de garra 9016 e o imã seja colocado sobre a bigorna 9014.

[0291] Um ou mais dos sensores, como, por exemplo, o primeiro sensor 9020 e/ou segundo sensor 9026 podem ser medidos em tempo real durante uma operação de clampeamento. A medição em tempo real permite que a informação a ser analisada, por exemplo, por um processador, e usada para selecionar um ou mais algoritmos, e/ou tabelas de referência com o propósito de avaliar, em tempo real, uma entrada manual de um operador do instrumento cirúrgico 9010. Além disso, a retroinformação em tempo real pode ser fornecida ao operador, para auxiliar o operador na calibração da entrada manual para produzir uma saída desejada.

[0292] A Figura 41 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um sistema de retroinformação em tempo real 9060 para avaliação em tempo real de uma entrada manual de dados 9064 por um operador do instrumento cirúrgico 9010 e para fornecer ao operador retroinforma- ção em tempo real quanto à adequação da entrada manual de dados 9064. Com referência às Figuras 40 e 41, no exemplo ilustrado na Figura 41, o sistema de retroinformação em tempo real 9060 é compreendido de um circuito. O circuito inclui um controlador 9061 que com-preende um processador 9062. Um sensor, como, por exemplo, o primeiro sensor 9020 é usado pelo processador 9062 para medir um parâmetro do atuador de extremidade 9012. Além disso, o processador 9062 pode ser configurado para determinar ou receber um valor representativo de uma entrada manual de dados 9064 de um operador do instrumento cirúrgico 9010. A entrada manual de dados 9064 pode ser continuamente avaliada pelo processador 9062 enquanto a entrada manual de dados 9064 está sendo fornecida pelo operador. O processador 9062 pode ser configurado para monitorar um valor representativo da entrada manual de dados 9064. Além disso, o processador 9062 é configurado para atribuir, selecionar ou determinar uma posição, classificação, e/ou situação para um determinado valor em relação a uma zona ou faixa. A medição do parâmetro do atuador de ex-tremidade 9012, e o valor determinado pode ser empregado pelo processador 9062 para selecionar ou determinar a posição, classificação, e/ou situação associadas ao valor predeterminado, como descrito com mais detalhes abaixo. Uma alteração na entrada manual 9064 produz uma alteração no valor determinado que, por sua vez, produz uma alteração na posição, classificação e/ou situação atribuídas ao valor determinado em relação à zona ou faixa desejada.

[0293] Como ilustrado na Figura 41, o sistema de retroinformação em tempo real 9060 pode adicionalmente incluir um indicador de re- troinformação 9066 que pode ser ajustado entre uma pluralidade de posições, classificações e/ou estados dentro e fora de uma zona ou faixa desejada. Em um exemplo, o processador 9062 pode selecionar uma primeira posição (P1), classificação e/ou situação que caracterizam a entrada manual 9064 com base em uma medição (M1) de um parâmetro do atuador de extremidade 9012 e um primeiro valor determinado (V1) representando uma primeira entrada manual (I1). Em certos casos, a primeira posição (P1), classificação, e/ou situação podem estar fora da zona ou faixa desejada. Em tais casos, o operador pode mudar a entrada manual da primeira entrada manual 9064 (I1) a uma segunda entrada (I2) manual mediante o aumento ou a diminuição da entrada manual 9064, por exemplo. Em resposta, o processador 9062 pode ajustar o indicador de retroinformação 9066 da primeira posição (P1), classificação e/ou situação para uma segunda posição (P2), classificação e/ou situação que caracterizam a mudança para a entrada manual 9064. O processador 9062 pode selecionar a segunda posição (P2), classificação e/ou situação com base na medição (M1) do parâmetro do atuador de extremidade 9012 e um segundo valor determinado (V2) que representa uma segunda entrada manual (I2). Em certos casos, a segunda posição (P2), classificação, e/ou situação podem estar dentro da zona ou faixa desejada. Em tais casos, o operador pode manter a segunda entrada manual (I2) para um restante de um ciclo de tratamento ou processo, por exemplo.

[0294] No aspecto ilustrado na Figura 41, o controlador 9061 inclui um meio de armazenamento como, por exemplo, uma memória 9068. A memória 9068 pode ser configurada para armazenar correlações entre medições de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 9012, valores que representam entradas manuais e posições, classificações e/ou situação correspondentes que caracterizam a entrada manual 9064 em relação a uma zona ou faixa desejada. Em um exemplo, a memória 9068 pode armazenar a correlação entre a medida (M1), o primeiro valor determinado (V1) e a primeira entrada manu al (I1) e a correlação entre a medição (M1), o segundo valor determinado (V2) e a segunda entrada manual (I2). Em um exemplo, a memória 9068 pode armazenar um algoritmo, uma equação ou uma tabela de consulta para determinar correlações entre medições de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 9012, valores que representam entradas manuais e posições, classificações ou situação correspondentes em relação a uma zona ou faixa desejada. O processador 9062 pode empregar essa algoritmo, equação e/ou tabela de consulta para caracterizar uma entrada manual 9064 fornecida por um operador do instrumento cirúrgico 9010 e fornecer retroinformação ao operador quanto à adequação da entrada manual 9064.

[0295] A Figura 42 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um sistema de retroinformação em tempo real 9070. O sistema de re- troinformação em tempo real 9070 é similar em muitos aspectos ao sistema de retroinformação em tempo real 9060. Por exemplo, como o sistema de retroinformação em tempo real 9060, o sistema de retroin- formação em tempo real 9070 é configurado para avaliar em tempo real uma entrada manual de um operador do instrumento cirúrgico 9010 e fornecer ao usuário retroinformação em tempo real quanto à adequação da entrada manual. Além disso, como o sistema de retroin- formação em tempo real 9060, o sistema de retroinformação em tempo real 9070 é compreendido de um circuito que pode incluir o controlador 9061.

[0296] No aspecto ilustrado na Figura 42, um sensor 9072, como, por exemplo, um extensômetro ou um medidor de microesforço, está configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 9012, como, por exemplo, a amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 9014 durante uma operação de aperto, que pode ser indicativa da compressão do tecido. A medida de esforço é convertida em um sinal digital e fornecido ao processador 9062. Um sensor 9074, como, por exemplo, um sensor de carga, pode medir a força para avançar o membro de corte 9040 para cortar o tecido capturado entre a bigorna 9014 e o cartucho de grampos 9018. Alternativamente, um sensor de corrente (não mostrado) pode ser usado para medir a corrente drenada pelo motor 9082. A força necessária para avançar a barra de disparo 9036 pode corresponder à corrente drenada pelo motor 9082, por exemplo. A força medida é convertida em um sinal digital e fornecida ao processador 9062. Um sensor 9076, como, por exemplo, um sensor de campo magnético, pode ser empregado para medir a espessura do tecido capturado, conforme descrito acima. A medição do sensor de campo magnético 9076 é também convertida em um sinal digital e fornecida ao processador 9062.

[0297] No aspecto ilustrado na Figura 42, o sistema de retroinfor- mação em tempo real 9070 inclui adicionalmente o sistema de rastre- amento 9080 que pode ser configurado para determinar a posição do gatilho de disparo. Conforme descrito acima, o gatilho de disparo 9094 pode ser comprimido ou ativado pelo movimento do gatilho de disparo 9094, entre uma pluralidade de posições, cada uma correspondendo a um dentre uma pluralidade de valores de uma característica de movimento da barra de disparo 9036 e/ou membro de corte 9040 durante um curso de disparo. Conforme descrito acima, uma característica de movimento pode ser uma velocidade de avanço da barra de disparo 9036 e/ou membro de corte 9040 durante o curso de disparo. Em certos casos, um acionador de motor 9092 pode estar em comunicação com o controlador 9061, e pode ser configurado para acionar o motor 9082 de acordo com uma entrada manual de dados de um operador, conforme detectado pelo sistema de rastreamento 9080.

[0298] Adicionalmente ao exposto acima, o sistema de retroinfor- mação em tempo real 9070 pode incluir um indicador de retroinforma- ção 9066. Em um aspecto, o indicador de retroinformação 9066 pode estar disposto no cabo 9030. Alternativamente, o indicador de retroin- formação pode estar disposto no conjunto de eixo de acionamento 9032, por exemplo. Em qualquer evento, o controlador 9061 pode empregar o indicador de retroinformação 9066 para fornecer retroinfor- mação a um operador do instrumento cirúrgico 9010 em relação à adequação de uma entrada manual como, por exemplo, uma posição selecionada do gatilho de disparo 9094. Para fazer isso, o controlador 9061 pode avaliar a posição selecionada do gatilho de disparo 9094 e/ou o valor correspondente da velocidade da barra de disparo 9036 e/ou do membro de corte 9040. As medidas da compressão do tecido, a espessura do tecido e/ou a força necessária para avançar a barra de disparo 9036, conforme medidas pelos sensores 9072, 9074 e 9076, podem ser usadas pelo controlador 9061 para caracterizar a posição selecionada do gatilho de disparo 9094 e/ou o valor correspondente da velocidade da barra de disparo 9036 e/ou do elemento de corte 9040. Em uma instância, a memória 9068 pode armazenar um algoritmo, uma equação e/ou uma tabela de consulta que pode ser empregada pelo controlador 9061 na avaliação. Em um exemplo, as medições dos sensores 9072, 9074 e/ou 9076 podem ser usadas para selecionar ou determinar uma posição, classificação e/ou uma situação que caracterizam a posição selecionada do gatilho de disparo 9094 e/ou o valor correspondente da velocidade da barra de disparo 9036 e/ou do elemento de corte 9040. A posição, classificação, e/ou situação determinadas podem ser comunicadas ao operador, por meio do indicador de retroinformação 9066.

[0299] O leitor observará que uma velocidade ideal da barra de disparo 9036 e/ou o elemento de corte 9040 durante um curso de disparo pode depender de vários parâmetros do atuador de extremidade 9012, como, por exemplo, a espessura do tecido capturado pelo atua- dor de extremidade 9012, a compressão de tecido e/ou a força neces- sária para avançar a barra de disparo 9036 e, por sua vez, o membro de corte 9040. Assim, as medições destes parâmetros podem ser alavancadas pelo controlador 9061 para avaliar se uma velocidade atual de avanço do membro de corte 9040 através do tecido capturado está dentro de uma zona ou faixa ideal.

[0300] Em um aspecto, uma pluralidade de sensores inteligentes pode ser posicionada em uma linha de alimentação de um atuador de extremidade e ser acoplada de modo comunicativo a um cabo de um endocortador. Os sensores inteligentes podem ser posicionados em série ou em paralelo com a linha de alimentação. Com referência agora à Figura 43, sensores inteligentes 12060 e 12062 podem estar em comunicação com um componente de processamento de sinal ou com um processador 12064 que pode ser local aos sensores inteligentes. Ambos os sensores inteligentes 12060 e 12062 e o processador 12064 podem estar situados no atuador de extremidade (representado pela caixa tracejada 12066). Por exemplo, o sensor inteligente 12060 pode fornecer sinais ou dados para um amplificador operacional 12068 e um conversor A-D 12070, que pode condicionar os sinais ou dados para serem inseridos no processador 12064. De modo similar, o sensor inteligente 12062 pode fornecer sinais ou dados para um amplificador operacional 12072 e um conversor A-D 12074, que pode condicionar os sinais ou dados para serem inseridos no processador 12064.

[0301] Os sensores inteligentes 12060 e/ou 12062 podem ser sen sores de tipos diferentes ou do mesmo tipo, que podem ser, por exemplo, sensores de campo magnético, sensores magnéticos, sensores indutivos, sensores capacitivos, ou outros tipos de sensores usados em dispositivos médicos ou endocortadores. O componente 12064, anteriormente chamado de um processador, também pode ser um núcleo computacional, FPGA (arranjo de portas programável em campo), unidade lógica (por exemplo, processador lógico ou controla- dor lógico), unidade de processamento de sinal, ou outro tipo de processador. O processador 12064 pode estar em comunicação com uma memória, como uma memória não volátil 12076, que pode armazenar dados de cálculo, informações de equipamento, como um tipo de cartucho inserido no atuador de extremidade 12066, dados tabulares, ou outros dados de referência que permitam que o processador 12064 processe os sinais ou dados recebidos de um ou mais dos sensores inteligentes 12060 ou 12062 para uso na operação do atuador de extremidade 12066 ou de um endocortador.

[0302] Além disso, um eixo de acionamento 12078 pode incluir uma trajetória de retorno, através da qual ao menos um da pluralidade de sensores inteligentes (por exemplo, os sensores inteligentes 12060 ou 12062) e o cabo 12080 são acoplados de modo comunicativo. O eixo de acionamento pode incluir um ou mais fios que podem transferir informações do processador 12064 para o cabo 12080 para operação do atuador de extremidade 12066 ou do endocortador. Em um exemplo, as informações do processador 12064 podem ser transmitidas ao cabo 12080 (por meio do eixo de acionamento 12078 ou diretamente sem utilização do eixo de acionamento 12078) sobre uma ou mais dentre: uma linha com fio, uma linha de fio único, uma linha de fios múltiplos, um protocolo de comunicação sem fio, como Bluetooth, uma linha óptica, ou uma linha acústica.

[0303] Em um aspecto, ao menos um de uma pluralidade de sen sores inteligentes posicionados em um atuador de extremidade pode incluir um componente de processamento de sinal. Por exemplo, o componente de processamento de sinal pode ser construído no sensor inteligente ou pode ser acoplado localmente ao sensor inteligente, como um único módulo. O componente de processamento de sinal pode ser configurado para processar dados recebidos de um sensor de componente (por exemplo, componente de sensor 12020) de pelo me- nos um da pluralidade de sensores inteligentes. Um controlador 12024 (por exemplo, um controlador) no cabo pode ser acoplado de modo comunicativo ao menos a um dentre uma pluralidade de sensores inteligentes.

[0304] Em um aspecto, um sensor inteligente pode ser configurado para processamento de sinal local em um dispositivo médico. O sensor inteligente pode incluir ao menos um componente sensor (por exemplo, o componente sensor 12020) e ao menos um componente de processamento (por exemplo, componente de processamento 12022). O componente de processamento pode ser configurado para receber dados do ao menos um componente de sensor e para processar os dados em informações para uso pelo dispositivo médico. O dispositivo médico pode ser, por exemplo, um endocortador; entretanto, isto não pretende ser uma limitação da presente invenção. Deve ser entendido que as técnicas e características aqui discutidas para sensores inteligentes com processamento de sinal local podem ser usadas em qualquer dispositivo médico em que o processamento de sinal ou dados de sensor são usados para a operação do dispositivo médico.

[0305] Adicionalmente, um controlador (por exemplo, o controlador 12024, controlador) no dispositivo médico pode ser configurado para receber as informações (isto é, os sinais ou dados processados) a partir de ao menos um componente de processamento (por exemplo, componente de processamento 12022). Conforme discutido acima, o dispositivo médico pode ser um instrumento cirúrgico, como um en- docortador e o sensor inteligente pode ser configurado para processamento de sinal local do instrumento cirúrgico. Processamento de sinal local pode se referir, por exemplo, ao processamento de sinal ou dados de um componente sensor em um componente de processamento acoplado ao sensor, em que as informações processadas resultantes podem ser usadas por um componente separado. Por exemplo, o controlador 12024 pode ser posicionado no cabo 12012 do instrumento cirúrgico (isto é, do endocortador 12010) e o sensor inteligente pode ser configurado para ser posicionado em um componente separado (isto é, no atuador de extremidade 12016) do instrumento cirúrgico (isto é, do endocortador 12010), separado do cabo 12012. Dessa forma, o controlador 12024 pode ser posicionado no cabo 12012 do instrumento cirúrgico e o componente de processamento de sinal 12022 e o sensor 12020 podem estar situados em um componente separado do cabo 12012 (por exemplo, no atuador de extremidade 12016).

[0306] Dessa maneira, o cabo ou controlador 12024 não necessita de informações sobre o sensor inteligente, conhecimento de qual sensor inteligente está operando, ou da capacidade de interpretar retroin- formação de dados do sensor inteligente. Isso porque o componente de processamento 12022 pode transformar ou condicionar os dados do sensor inteligente e gerar informações dos dados diretamente utilizáveis pelo cabo ou pelo controlador 12024. As informações geradas pelo componente de processamento podem ser usadas diretamente, sem que os dados provenientes do sensor inteligente precisem ser processados em uma outra parte do dispositivo médico (por exemplo, próximo ao cabo 12012 ou ao controlador 12024). Dessa forma, o instrumento cirúrgico pode ser controlado com base nas informações (processadas) provenientes do componente de processamento local ao sensor.

[0307] Em um aspecto, uma drenagem de corrente em uma linha de alimentação acoplada de modo comunicativo ao componente de processamento de sinal 12022 (isto é, local ao sensor 12020) pode ser monitorada. A drenagem de corrente pode ser monitorada por um pro-cessador, controlador ou outro dispositivo de monitoramento no eixo de acionamento 12014 ou no cabo 12012, ou em um outro processa- dor, controlador ou outro dispositivo de monitoramento separado do componente de processamento de sinal 12022. Por exemplo, o monitoramento pode ser um monitoramento do tipo Código Morse padrão da drenagem de corrente na linha de alimentação. Um problema com o instrumento cirúrgico com base na drenagem de corrente e um sensor específico pode ser determinado pelo processador separado, por exemplo, no cabo 12012. Dessa maneira, o monitoramento pode permitir que o cabo (ou um processador ou controlador em seu interior) seja informado sobre os diversos problemas relacionados a sinais ou dados recebidos pelo um ou mais sensores e sobre qual sensor específico identificou o problema, sem necessidade de comunicação suplementar (por exemplo, pareamento, ou outra comunicação pareada).

[0308] A Figura 44 ilustra um aspecto de um circuito 13190 confi gurado para converter sinais provenientes do primeiro sensor 13158 e a pluralidade de sensores secundários 13160a, 13160b em sinais digitais que podem ser recebidos por um processador como, por exemplo, o processador primário 2006 (Figuras 16A-16B). O circuito 13190 compreende um conversor analógico-digital 13194. Em alguns exemplos, o conversor analógico-digital 13194 compreende um conversor analógico-digital de 18 bits e 4 canais. Os versados na técnica reconhecerão que o conversor analógico-digital 13194 pode compreender qualquer número adequado de canais e/ou de bits para converter uma ou mais entradas de analógicas para digitais. O circuito 13190 compreende um ou mais resistores de deslocamento de nível 13196 confi-gurados para receber uma entrada proveniente do primeiro sensor 13158 como, por exemplo, um sensor de campo magnético. Os resis- tores de deslocamento de nível 13196 ajustam a entrada do primeiro sensor, deslocando o valor para uma tensão mais alta ou mais baixa, dependendo da entrada. Os resistores de deslocamento de nível 13196 fornecem a entrada com deslocamento de nível do primeiro sensor 13158 para o conversor analógico-digital.

[0309] Em alguns aspectos, uma pluralidade de sensores secundários 13160a, 13160b é acoplada a uma pluralidade de pontes 13192a, 13192b dentro do circuito 13190. A pluralidade de pontes 13192a, 13192b pode proporcionar a filtragem da entrada proveniente da pluralidade de sensores secundários 13160a, 13160b. Após filtrar os sinais de entrada, a pluralidade de pontes 13192a, 13192b fornece as entradas da pluralidade de sensores secundários 13160a, 13160b ao conversor analógico-digital 13194. Em alguns exemplos, uma chave 13198 acoplada a um ou mais resistores de deslocamento de nível pode ser acoplada ao conversor analógico-digital 13194. A chave 13198 é configurada para calibrar um ou mais dos sinais de entrada como, por exemplo, uma entrada proveniente de um sensor de campo magnético. A chave 13198 pode ser engatada para fornecer um ou mais sinais de deslocamento de nível para ajustar a entrada de um ou mais dentre os sensores como, por exemplo, para calibrar a entrada de um sensor de campo magnético. Em alguns exemplos, o ajuste não é necessário, e a chave 13198 é deixada na posição aberta para de- sacoplar os resistores de deslocamento de nível. A chave 13198 é acoplada ao conversor analógico-digital 13194. O conversor analógico- digital 13194 fornece uma saída para um ou mais processadores como, por exemplo, o processador primário 2006 (Figuras 16A-16B). O processador primário 2006 calcula um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 13150 com base na entrada proveniente do conversor analógico-digital 13194. Por exemplo, em um exemplo, o processador primário 2006 calcula a espessura do tecido situado entre a bigorna 13152 e o cartucho de grampos 13156, com base nas entradas do primeiro sensor 13158 e na pluralidade de sensores secundários 13160a, 13160b.

[0310] A Figura 45 ilustra um aspecto de um cartucho de grampos 13606 que compreende um cabo flexível 13630 conectado a um sensor de campo magnético 13610 e um processador 13612. O cartucho de grampos 13606 é similar ao cartucho de grampos 13606 e é similar ao cartucho de grampos cirúrgicos 304 (Figura 1) descrito acima em conexão com o instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 6). A Figura 112 é uma vista explodida do cartucho de grampos 13606. O cartucho de grampos compreende 13606 um corpo do cartucho 13620, um desli- zador de corpo triangular 13618, uma bandeja do cartucho 13622, e um cabo flexível 13630. O cabo flexível 13630 compreende adicionalmente contatos elétricos 13632 na extremidade proximal do cartucho de grampos 13606, dispostos de modo a formar uma conexão elétrica quando o cartucho de grampos 13606 é operacionalmente acoplado a um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 13800 descrito abaixo. Os contatos elétricos 13632 são integrados com a trilhas de cabo 13634, que se estendem ao longo de parte do comprimento do cartucho de grampos 13606. As trilhas de cabo 13634 conectam-se 13636 próximas à extremidade distal do cartucho de grampos 13606, e essa conexão 13636 une-se a um acoplamento conduti- vo 13614. Um sensor de campo magnético 13610 e um processador 13612 são operacionalmente acoplados ao acoplamento condutivo 13614, de modo que o sensor de campo magnético 13610 e o processador 13612 sejam capazes de se comunicar.

[0311] A Figura 46 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 13800 com um cabo flexível 13830 que tem por finalidade fornecer energia a um cartucho de grampos 13806 que compreende um plugue sensor distal 13816. O atuador de extremidade 13800 é similar ao atuador de extremidade 300 (Figura 1) descrito acima em conexão com o instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 6). O atuador de extremidade 13800 compreende uma bigorna 13802, um membro de garra ou canaleta alongada 13804, e um cartucho de grampos 13806 operacio- nalmente acoplado à canaleta alongada 13804. O atuador de extremidade 13800 é operacionalmente acoplado a um conjunto de eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento é similar ao conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1) descrito acima em conexão com o instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 6). O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um tubo de fechamento que envolve o exterior do conjunto de eixo de acionamento. Em alguns exemplos, o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente uma junta articulada 13904, que inclui um conjunto de luva de fechamento de dupla articulação. O conjunto de luva de fe-chamento de dupla articulação inclui um conjunto de luva de fechamento de atuador de extremidade que é operável para acoplar-se ao atuador de extremidade 13800.

[0312] As Figuras 47 e 48 ilustram a porção de canaleta alongada 13804 do atuador de extremidade 13800, sem a bigorna 13802 ou o cartucho de grampos, para ilustrar como o cabo flexível 13830 pode ser assentado no interior da canaleta alongada 13804. Em alguns exemplos, a canaleta alongada 13804 compreende adicionalmente uma terceira abertura 13824 para receber o cabo flexível 13830. Dentro do corpo da canaleta alongada 13804, o cabo flexível se divide 13834 para formar extensões 13836 em cada lado da canaleta alongada 13804. A Figura 48 ilustra adicionalmente que os conectores 13838 podem ser operacionalmente acoplados às extensões 13836 do cabo flexível.

[0313] A Figura 49 ilustra o cabo flexível 13830 sozinho. Conforme ilustrado, o cabo flexível 13830 compreende uma única bobina 13832 que tem por finalidade envolver a junta articulada 13904 (Figura 46), e uma divisão 13834 que se fixa às extensões 13836. As extensões podem ser acopladas a conectores 13838 que têm, sobre suas superfícies voltadas para a parte distal, linguetas 13840 para acoplamento ao cartucho de grampos 13806, conforme descrito abaixo.

[0314] A Figura 50 ilustra uma vista próxima da canaleta alongada 13804 mostrada na Figura 47 e 48 com um cartucho de grampos 13804 acoplado à mesma. O cartucho de grampos 13804 compreende um corpo de cartucho 13822 e uma bandeja de cartucho 13820. Em algumas modalidades, o cartucho de grampos 13806 compreende adicionalmente trilhas elétricas 13828 que são acopladas a contatos pro- ximais 13856 na extremidade proximal do cartucho de grampos 13806. Os contatos proximais 13856 podem ser posicionados de modo a formar uma conexão condutiva com as linguetas 13840 dos conectores 13838 que são acopladas às extensões de cabo flexível 13836. Dessa forma, quando o cartucho de grampos 13806 é acoplado de modo operacional com a canaleta alongada 13804, o cabo flexível 13830, através dos conectores 13838 e das linguetas conectoras 13840, pode fornecer energia ao cartucho de grampos 13806.

[0315] As Figuras 51 e 52 ilustram um aspecto de um plugue sen sor distal 13816. A Figura 51 ilustra uma vista em recorte do plugue sensor distal 13816. Conforme ilustrado, o plugue sensor distal 13816 compreende um sensor de campo magnético 13810 e um processador 13812. O plugue sensor distal 13816 compreende adicionalmente uma placa flexível 13814. Conforme adicionalmente ilustrado na Figura 52, o sensor de campo magnético 13810 e o processador 13812 são acoplados de modo operacional à placa flexível 13814, de modo que sejam capazes de se comunicar.

[0316] A Figura 53 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 13950 com um cabo flexível 13980 que tem por finalidade fornecer energia a sensores e circuitos eletrônicos na ponta distal 13952 da porção de bigorna 13961. O atuador de extremidade 13950 compreende uma bigorna 13961, um membro de garra ou canaleta alongada 13954, e um cartucho de grampos 13956 operacionalmente acoplado à canaleta alongada. O atuador de extremidade 13950 é operacionalmente acoplado a um conjunto de eixo de acionamento 13960. O conjunto de eixo de acionamento 13960 compreende adicionalmente um tubo de fechamento 13962 que envolve o conjunto de eixo de acionamento 13960. Em alguns exemplos, o conjunto de eixo de acionamento 13960 compreende adicionalmente uma junta articulada 13964, que inclui um conjunto de luva de fechamento de dupla articulação 13966.

[0317] Em vários aspectos, o atuador de extremidade 13950 com preende adicionalmente um cabo flexível 13980 que é configurado para não interferir com a função da junta articulada 13964. Em alguns exemplos, o tubo de fechamento 13962 compreende uma primeira abertura 13968 através da qual o cabo flexível 13980 pode se estender. Em alguns exemplos, o cabo flexível 13980 compreende adicionalmente um circuito ou bobina 13982 que passa ao redor junta articulada 13964 de modo que o cabo flexível 13980 não interfere com o funcionamento da junta articulada 13964, conforme adicionalmente descrito abaixo. Em alguns exemplos, o cabo flexível 13980 se estende ao longo do comprimento da bigorna 13961 até uma segunda abertura 13970 na ponta distal da bigorna 13961.

[0318] Uma porção de um instrumento de grampeamento cirúrgico 16000 é ilustrada nas Figuras 54 a 56. O instrumento de grampeamen- to 16000 pode ser usado com um sistema operado manualmente e/ou um sistema de controlado por robô, por exemplo. O sistema de gram- peamento cirúrgico 16000 compreende um eixo de acionamento 16010 e um atuador de extremidade 16020 que se estende a partir do eixo de acionamento 16010. O atuador de extremidade 16020 compreende uma canaleta de cartucho 16030 e um cartucho de grampos 16050 posicionado na canaleta de cartucho 16030. O cartucho de grampos 16050 compreende um corpo de cartucho 16051 e um retentor 16057 fixado ao corpo de cartucho 16051. O corpo de cartucho 16051 é compreendido de um material plástico, por exemplo, e o retentor 16057 é compreendido de metal, por exemplo; entretanto, o corpo de cartucho 16051 e o retentor 16057 podem ser feitos de qualquer material adequado. O corpo de cartucho 16051 compreende uma plataforma 16052 configurada para sustentar o tecido, uma fenda longitudinal 16056 e uma pluralidade de cavidades de grampo 16053 definidas na plataforma 16052.

[0319] Com referência principalmente às Figuras 55 e 56, os grampos 16055 são posicionados de modo removível nas cavidades de grampo 16053 e são sustentados pelos acionadores de grampos 16054, os quais também são posicionados de modo móvel nas cavidades de grampo 16053. O retentor 16057 se estende ao redor do fundo do corpo de cartucho 16051, para evitar que os acionadores de grampo 16054 e/ou os grampos 16055 caiam para fora do fundo das cavidades de grampo 16053. Os acionadores de grampos 16054 e os grampos 16055 são móveis entre uma posição não disparada (Figura 55) uma posição disparada através de um deslizador 16060. O desli- zador 16060 é móvel entre uma posição não disparada proximal (Figura 55) em direção a uma posição disparada distal para ejetar os grampos 16055 do cartucho de grampos 16050, conforme ilustrado na Figura 56. O deslizador 16060 compreende uma ou mais superfícies inclinadas 16064 que são configuradas para deslizar sob os acionadores de grampo 16054. O atuador de extremidade 16020 compreende adicionalmente uma bigorna 16040 configurada para deformar os grampos 16055 quando os grampos 16055 são ejetados do cartucho de grampos 16050. Em vários casos, a bigorna 16040 pode compreender a formação de bolsos 16045 definida no interior da mesma que são configurados para deformar os grampos 16055.

[0320] O eixo de acionamento 16010 inclui uma estrutura 16012 e uma luva externa 16014 que é móvel em relação à estrutura 16012. A canaleta de cartucho 16030 é montada em e se estende a partir da armação do eixo de acionamento 16012. A luva externa 16014 é operacionalmente engatada à bigorna 16040 e é configurada para mover a bigorna 16040 entre uma posição aberta (Figura 54) e uma posição fechada (Figura 55). Em uso, a bigorna 16040 é móvel em direção a um cartucho de grampos 16050 posicionado na canaleta de cartucho 16030 para prender o tecido na plataforma 16052 do cartucho de grampos 16050. Em vários aspectos alternativos, a canaleta de cartucho 16030 e o cartucho de grampos 16050 são móveis em relação à bigorna 16040 para prender o tecido entre os mesmos. Em qualquer caso, o eixo de acionamento 16010 compreende adicionalmente um membro de disparo 16070 configurado para empurrar distalmente o deslizador 16060. O membro de disparo 16070 compreende um gume de faca 16076 que é móvel dentro da fenda longitudinal 16056 e é configurado para cortar o tecido posicionado entre a bigorna 16040 e o cartucho de grampos 16050 à medida que o membro de disparo 16070 é avançado em posição distal para ejetar os grampos 16055 do cartucho de grampos 16050. O membro de disparo 16070 compreende adicionalmente um primeiro came 16071 configurado para engatar a ca- naleta de cartucho 16030, e um segundo came 16079 configurado para engatar a bigorna 16040 e manter a bigorna 16040 no lugar em relação ao cartucho de grampos 16050. O primeiro came 16071 é configurado para deslizar sob a canaleta de cartucho 16030, e o segundo came 16079 é configurado para deslizar dentro de uma fenda alongada 16049 definida na bigorna 16040.

[0321] A Figura 57 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3011 compreendendo um primeiro sensor 3008a e um segundo sensor 3008b. O atuador de extremidade 3011 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade 3011 compreende uma bigorna 3013 acoplada a um membro de garra 3004. O membro de garra 3004 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3021. O cartucho de grampos 3021 compreende uma pluralidade de grampos (não mostrada). A pluralidade de grampos é implantável a partir do cartucho de grampos 3021 durante uma operação cirúrgica. O atuador de extremidade 3011 compreende um primeiro sensor 3008a configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3011. Por exemplo, em um aspecto, o primeiro sensor 3008a é configurado para medir o vão 3023 entre a bigorna 3013 e o membro de garra 3004. O primeiro sensor 3008a pode compreender, por exemplo, um sensor de efeito Hall configurado para detectar um campo magnético gerado por um imã 3012 incorporado ao segundo membro de garra 3004 e/ou ao cartucho de grampos 3021. Como um outro exemplo, em um aspecto, o primeiro sensor 3008a é configurado para medir uma ou mais forças exercidas sobre a bigorna 3013 pelo segundo membro de garra 3004 e/ou os tecidos pinçados entre a bigorna 3013 e o segundo membro de garra 3004.

[0322] O atuador de extremidade 3011 compreende um segundo sensor 3008b. O segundo sensor 3008b é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3011. Por exemplo, em vários aspectos, o segundo sensor 3008b pode compreender um extensômetro configurado para medir a magnitude do esforço na bigorna 3013 durante uma condição pinçada. O medidor de esforço fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude do esforço. Em vários aspectos, o primeiro sensor 3008a e/ou o segundo sensor 3008b podem compreender, por exemplo, um sensor magnético como, por exemplo, um sensor de efeito Hall, um ex- tensômetro, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo como, por exemplo, um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico, e/ou quaisquer outros sensores adequados para medição de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3011. O primeiro sensor 3008a e o segundo sensor 3008b podem ser dispostos em uma configuração em série e/ou uma configuração paralela. Em uma configuração em série, o segundo sensor 3008b pode ser configurado para afetar diretamente a saída do primeiro sensor 3008a. Em uma configuração paralela, o segundo sensor 3008b pode ser configurado para afetar indiretamente a saída do primeiro sensor 3008a.

[0323] Em um aspecto, um ou mais parâmetros medidos pelo pri meiro sensor 3008a são relacionados a um ou mais parâmetros medidos pelo segundo sensor 3008b. Por exemplo, em um aspecto, o primeiro sensor 3008a é configurado para medir o vão 3023 entre a bigorna 3013 e o membro de garra 3004. O vão 3023 é representativo da espessura e/ou da compressibilidade de uma seção de tecido pin- çado entre a bigorna 3013 e o cartucho de grampos 3021 localizado no membro de garra 3004. O primeiro sensor 3008a pode compreender, por exemplo, um sensor de efeito Hall configurado para detectar um campo magnético gerado por um imã 3012 acoplado ao segundo membro de garra 3004 e/ou ao cartucho de grampos 3021. A medição em um único local descreve com exatidão a espessura dos tecidos comprimidos para uma mordedura de tecidos total calibrada, mas pode fornecer resultados imprecisos quando uma mordedura de tecidos parcial é colocada entre a bigorna 3013 e o segundo membro de garra 3004. Uma mordedura de tecidos parcial, seja uma mordedura parcial proximal ou uma mordedura parcial distal, altera a geometria de pin- çamento da bigorna 3013.

[0324] Em alguns aspectos, o segundo sensor 3008b é configura do para detectar um ou mais parâmetros indicativos de um tipo de mordedura de tecidos, por exemplo, uma mordedura total, uma mordedura parcial proximal e/ou uma mordedura parcial distal. A medição do segundo sensor 3008b pode ser usada para ajustar a medição do primeiro sensor 3008a para representar com exatidão a verdadeira espessura de tecido comprimido de uma mordedura parcial em posicionamento proximal ou distal. Em um aspecto, por exemplo, o segundo sensor 3008b compreende um extensômetro como, por exemplo, um medidor de microesforço, configurado para monitorar a amplitude do esforço na bigorna durante uma condição pinçada. A amplitude do esforço da bigorna 3013 é usada para modificar a saída do primeiro sensor 3008a, por exemplo, um sensor de efeito Hall, para representar com exatidão a verdadeira espessura dos tecidos comprimidos de uma mordedura parcial em posicionamento proximal ou distal. O primeiro sensor 3008a e o segundo sensor 3008b podem ser medidos em tempo real durante uma operação de pinçamento. A medição em tempo real permite que as informações baseadas em tempo sejam analisadas, por exemplo, pelo processador primário 2006, e usadas para selecionar um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para reconhecer as características do tecido e o posicionamento do pinçamento para ajustar dinamicamente as medições de espessura dos tecidos.

[0325] Em alguns aspectos, a medição de espessura do primeiro sensor 3008a pode ser fornecida a um dispositivo de saída de um instrumento cirúrgico 10 acoplado ao atuador de extremidade 3011. Em um aspecto, por exemplo, o atuador de extremidade 3011 é acoplado ao instrumento cirúrgico 10 que compreende uma tela 2028. A medição do primeiro sensor 3008a é fornecida a um processador, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 ajusta a medição do primeiro sensor 3008a com base na medição do segundo sensor 3008b para refletir a verdadeira espessura dos tecidos de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 3013 e o cartucho de grampos 3021. O processador primário 2006 emite para a tela 2028 a medição de espessura dos tecidos ajustada e uma indicação de mordedura total ou parcial. Um operador pode determinar a im- plantação ou não dos grampos no cartucho de grampos 3021, com base nos valores exibidos.

[0326] Em alguns aspectos, o primeiro sensor 3008a e o segundo sensor 3008b podem estar situados em ambientes diferentes como, por exemplo, o primeiro sensor 3008a estando situado dentro de um paciente, em um sítio de tratamento, e o segundo sensor 3008b estando situado externamente ao paciente. O segundo sensor 3008b pode ser configurado para calibrar e/ou modificar a saída do primeiro sensor 3008a. O primeiro sensor 3008a e/ou o segundo sensor 3008b podem compreender, por exemplo, um sensor ambiental. Os sensores ambientais podem compreender, por exemplo, sensores de temperatura, sensores de umidade, sensores de pressão e/ou qualquer outro sensor ambiental adequado.

[0327] A Figura 58 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo 3050 para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 3013 e o cartucho de grampos 3021 do atuador de extremidade 3011. O processo 3050 compreende obter uma tensão de efeito Hall 3052, por exemplo, por meio de um sensor de efeito Hall situado na ponta distal da bigorna 3013. A tensão de efeito Hall 3052 é fornecida a um conversor analógico-digital 3054 e convertida em um sinal digital. O sinal digital é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3056 a entrada de curva do sinal de tensão de efeito Hall 3052. Um extensômetro 3058 como, por exemplo, um medidor de microesforço, é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3011 como, por exemplo, a amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 3013 durante uma operação de pinçamento. O esforço medido é convertido 3060 em um sinal digital e fornecido ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 usa um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para ajustar a tensão de efeito Hall 3052 em resposta ao esforço medido pelo extensômetro 3058 para refletir a verdadeira espessura e a completude da mordedura dos tecidos pin- çados pela bigorna 3013 e pelo cartucho de grampos 3021. A espessura ajustada é exibida 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[0328] Em alguns aspectos, o instrumento cirúrgico pode compre ender adicionalmente um sensor de carga 3082 ou uma célula de carga. O sensor de carga 3082 pode estar situado, por exemplo, no conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, descrito acima, ou no compartimento 12, também descrito acima.

[0329] A Figura 59 é um diagrama lógico ilustrando uma modali dade de um processo 3070 para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 3013 e o cartucho de grampos 3021 do atuador de extremidade 3011. O processo compreende obter uma tensão de efeito Hall 3072, por exemplo, por meio de um sensor de efeito Hall situado na ponta distal da bigorna 3013. A tensão de efeito Hall 3072 é fornecida a um conversor analógico-digital 3074 e convertida em um sinal digital. O sinal digital é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3076 a entrada de curva do sinal da tensão de efeito Hall 3072. Um extensômetro 3078 como, por exemplo, um medidor de microesforço, é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3011 como, por exemplo, a amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 3013 durante uma operação de pinçamento. O esforço medido é convertido 3080 em um sinal digital e fornecido ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O sensor de carga 3082 mede a força de pinça- mento da bigorna 3013 contra o cartucho de grampos 3021. A força de pinçamento medida é convertida 3084 em um sinal digital e fornecida ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 usa um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para ajustar a tensão de efeito Hall 3072 em resposta ao esforço medido pelo extensômetro 3078 e a força de pinçamento medida pelo sensor de carga 3082 para refletir a verdadeira espessura e a completude da mordedura dos tecidos pinçados pela bigorna 3013 e pelo cartucho de grampos 3021. A espessura ajustada é exibida 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[0330] A Figura 60 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3100 compreendendo um primeiro sensor 3108a e um segundo sensor 3108b. O atuador de extremidade 3100 é similar ao atuador de extremidade 3011. O atuador de extremidade 3100 compreende uma bigorna, ou bigorna 3102 acoplada de modo pivotante a um membro de garra 3104. O membro de garra 3104 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3106. O atuador de extremidade 3100 compreende um primeiro sensor 3108a acoplado à bigorna 3102. O primeiro sensor 3108a é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3100 como, por exemplo, o vão 3110 entre a bigorna 3102 e o cartucho de grampos 3106. O vão 3110 pode corresponder, por exemplo, a uma espessura de tecido pinçado entre a bigorna 3102 e o cartucho de grampos 3106. O primeiro sensor 3108a pode compreender qualquer sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade. Em vários aspectos, por exemplo, o primeiro sensor 3108a pode compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um extensômetro, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[0331] Em alguns aspectos, o atuador de extremidade 3100 com- preende um segundo sensor 3108b. O segundo sensor 3108b é acoplado ao membro de garra 3104 e/ou ao cartucho de grampos 3106. O segundo sensor 3108b é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3100. Em alguns aspectos, por exemplo, o segundo sensor 3108b é configurado para detectar uma ou mais condições do instrumento como, por exemplo, uma cor do cartucho de grampos 3106 acoplado ao membro de garra 3104, um comprimento do cartucho de grampos 3106, uma condição de pinçamento do atuador de extremidade 3100, o número de usos/número de usos restantes do atuador de extremidade 3100 e/ou do cartucho de grampos 3106, e/ou qualquer outra condição do instrumento adequada. O segundo sensor 3108b pode compreender qualquer sensor adequado para detectar uma ou mais condições do instrumento como, por exemplo, um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[0332] Em um aspecto, por exemplo, a entrada proveniente do se gundo sensor 3108b pode ser usada para calibrar a entrada do primeiro sensor 3108a. O segundo sensor 3108b pode ser configurado para detectar um ou mais parâmetros do cartucho de grampos 3106 como, por exemplo, a cor e/ou o comprimento do cartucho de grampos 3106. Os parâmetros detectados, como a cor e/ou o comprimento do cartucho de grampos 3106, pode corresponder a uma ou mais propriedades do cartucho como, por exemplo, a altura do suporte do cartucho, a espessura de tecidos útil/ótima para o cartucho de grampos e/ou o padrão dos grampos no cartucho de grampos 3106. Os parâmetros conhecidos do cartucho de grampos 3106 podem ser usados para ajustar a medição de espessura fornecida pelo primeiro sensor 3108a. Por exemplo, se o cartucho de grampos 3106 tem uma altura de suporte mais alta, a medição de espessura fornecida pelo primeiro sensor 3108a pode ser reduzida para compensar a altura adicional do suporte. A espessura ajustada pode ser exibida a um operador, por exemplo, por meio de uma tela 2026 acoplada ao instrumento cirúrgico 10.

[0333] A Figura 61 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3150 compreendendo um primeiro sensor 3158 e uma pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b. O atuador de extremidade 3150 compreende uma bigorna, ou uma bigorna 3152 e um membro de garra 3154. O membro de garra 3154 é configurado para receber um cartucho de grampos 3156. A bigorna 3152 é articuladamente móvel em relação ao membro de garra 3154, para pinçar o tecido entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. A bigorna compreende um primeiro sensor 3158. O primeiro sensor 3158 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150 como, por exemplo, o vão 3110 entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. O vão 3110 pode corresponder, por exemplo, a uma espessura de tecido pinçado entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. O primeiro sensor 3158 pode compreender qualquer sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade. Por exemplo, em vários aspectos, por exemplo, o primeiro sensor 3158 pode compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um extensômetro, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor re- sistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[0334] Em alguns aspectos, o atuador de extremidade 3150 com preende uma pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b. Os sensores secundários 3160a, 3160b são configurados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150. Em alguns aspectos, por exemplo, os sensores secundários 3160a, 3160b são configurados para medir uma amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 3152 durante um procedimento de pinçamento. Em alguns aspectos, os sensores secundários 3160a, 3160b podem compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um extensôme- tro, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado. Os sensores secundários 3160a, 3160b podem ser configurados para medir um ou mais parâmetros idênticos em diferentes locais na bigorna 3152, diferentes parâmetros em locais idênticos na bigorna 3152, e/ou diferentes parâmetros em diferentes locais na bigorna 3152.

[0335] A Figura 62 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3200 que compreende uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d. O atuador de extremidade 3200 compreende uma bigorna 3202 acoplada de modo pivotante a um membro de garra 3204. O membro de garra 3204 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3206. A bigorna 3202 compreende uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d sobre a mesma. A pluralidade de sensores 3208a a 3208d é configurada para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3200 como, por exemplo, a bigorna 3202. A pluralidade de sensores 3208a a 3208d pode compreender um ou mais sensores idênticos e/ou sensores diferentes. A pluralidade de sensores 3208a a 3208d pode compreender, por exemplo, sensores magnéticos, como um sensor de efeito Hall, medidores de esforço, sensores de pressão, sensores indutivos, como um sensor de correntes parasitas, sensores resistivos, sensores capacitivos, sensores ópticos e/ou quaisquer outros sensores adequados ou combinações dos mesmos. Em um aspecto, por exemplo, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d pode compreender uma pluralidade de ex- tensômetros.

[0336] Em um aspecto, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d permite que seja implementado um processo robusto de detecção da espessura dos tecidos. Mediante a detecção de vários parâmetros ao longo do comprimento da bigorna 3202, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d permite que um instrumento cirúrgico como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10, calcule a espessura dos tecidos nas garras, independentemente da mordedura, por exemplo, uma mordedura parcial ou total. Em alguns aspectos, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d compreende uma pluralidade de extensômetros. A pluralidade de medidores de esforço é configurada para medir o esforço em vários pontos sobre a bigorna 3202. A amplitude e/ou o coeficiente angular do esforço em cada um dos vários pontos sobre a bigorna 3202 podem ser usados para determinar a espessura dos tecidos dispostos entre a bigorna 3202 e o cartucho de grampos 3206. A pluralidade de medidores de esforço pode ser configurada para otimizar a amplitude máxima e/ou as diferenças de coeficiente angular com base na dinâmica de pinçamento para determinar espessura, posicionamento dos tecidos e/ou propriedades materiais dos tecidos. O monitoramento baseado em tempo da pluralidade de sensores 3208a a 3208d durante o pinçamento permite que um processador como, por exemplo, o processador primário 2006, use algoritmos e tabelas de consulta para reconhecer características do tecido e posições de pinçamento, e ajuste dinamicamente o atuador de extremidade 3200 e/ou os tecidos pinçados entre a bigorna 3202 e o cartucho de grampos 3206.

[0337] A Figura 63 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo 3220 para determinar uma ou mais propriedades de tecidos com base em uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d. Em um aspecto, uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d geram 3222a a 3222d uma pluralidade de sinais indicativos de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3200. A pluralidade de sinais gerados é convertida, de 3224a a 3224d, em sinais digitais e fornecida a um processador. Em um aspecto, por exemplo, compreendendo a pluralidade de medidores de esforço, a pluralidade de circuitos eletrônicos de conversão de μStrain (microesforço) converte 3224a a 3224d os sinais do extensômetro em sinais digitais. Os sinais digitais são fornecidos a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 determina 3226 uma ou mais características do tecido com base na pluralidade de sinais. O processador primário 2006 pode determinar uma ou mais características do tecido mediante aplicação de um algoritmo e/ou uma tabela de consulta. Uma ou mais características do tecido são exibidas 3026 a um operador, por exemplo, por uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[0338] A Figura 64 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3250 compreendendo uma pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d acoplados a um membro de garra 3254. O atuador de extremidade 3250 compreende uma bigorna 3252 acoplada de modo pivotante a um membro de garra 3254. A bigorna 3252 é móvel em relação ao membro de garra 3254 para pinçar entre si um ou mais materiais como, por exemplo, uma seção de tecido 3264. O membro de garra 3254 é configurado para receber um cartucho de grampos 3256. Um primeiro sensor 3258 é acoplado à bigorna 3252. O primeiro sensor é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150 como, por exemplo, o vão 3110 entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. O vão 3110 pode corresponder, por exemplo, a uma espessura de tecido pinçado entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. O primeiro sensor 3258 pode compreender qualquer sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade. Por exemplo, em vários aspectos, por exemplo, o primeiro sensor 3258 pode compreender um sensor mag- nético, como um sensor de efeito Hall, um extensômetro, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[0339] Uma pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d é acoplada ao membro de garra 3254. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d pode ser formada integralmente com o membro de garra 3254 e/ou o cartucho de grampos 3256. Em um aspecto, por exemplo, a pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d é disposta sobre uma fileira externa do cartucho de grampos 3256 (consulte a Figura 63). A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d está configurada para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou uma seção de tecido 3264 pinçada entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d pode compreender quaisquer sensores adequados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou da seção de tecido 3264 como, por exemplo, sensores magnéticos, como um sensor de efeito Hall, medidores de esforço, sensores de pressão, sensores indutivos, como um sensor de correntes parasitas, sensores resistivos, sensores capacitivos, sensores ópticos e/ou quaisquer outros sensores adequados ou combinações dos mesmos. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d pode compreender sensores idênticos e/ou sensores diferentes.

[0340] Em alguns aspectos, a pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d compreende sensores com duplo propósito e elementos estabilizadores do tecido. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d compreende eletrodos e/ou geometrias de detecção configuradas para criar uma condição de tecido estabilizado quando a pluralidade de sensores secundários de 3260a a 3260d interage com uma seção de tecido 3264 como, por exemplo, durante uma operação de pinçamento. Em alguns aspectos, um ou mais dentre a pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d podem ser substituídos por elementos estabilizadores de tecido não detectores. Os sensores secundários 3260a a 3260d criam uma condição de tecido estabilizado mediante o controle do fluxo do tecido, a formação de grampos e/ou outras condições dos tecidos durante um pinçamento, um grampea- mento e/ou outro processo de tratamento.

[0341] A Figura 65 ilustra um aspecto de um cartucho de grampos 3270 compreendendo uma pluralidade de sensores 3272a a 3272h formados integralmente no mesmo. O cartucho de grampos 3270 compreende uma pluralidade de fileiras contendo uma pluralidade de orifícios para armazenamento de grampos em seu interior. Um ou mais dentre os orifícios na fileira externa 3278 são substituídos por um sensor dentre a pluralidade de sensores 3272a a 3272h. Uma seção em recorte 3274 é mostrada para ilustrar um sensor 3272f acoplado a um fio metálico de sensor 3276b. Os fios metálicos de sensor 3276a, 3276b podem compreender uma pluralidade de fios metálicos para acoplar a pluralidade de sensores 3272a a 3272h a um ou mais circuitos de um instrumento cirúrgico como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10. Em alguns aspectos, um ou mais dentre a pluralidade de sensores 3272a a 3272h compreendem sensores de duplo propósito e elementos estabilizadores de tecidos, tendo eletrodos e/ou geometrias de detecção configurados para proporcionar a estabilização de tecidos. Em alguns aspectos, a pluralidade de sensores 3272a a 3272h pode ser substituída por e/ou co-populada com uma pluralidade de elementos estabilizadores de tecidos. A estabilização de tecidos pode ser obtida, por exemplo, mediante o controle do fluxo dos tecidos e/ou a formação de grampos durante um processo de pinçamento e/ou grampeamento. A pluralidade de sensores 3272a a 3272h fornece sinais a um ou mais circuitos do instrumento cirúrgico 10 para aprimorar a retroinformação sobre desempenho de grampeamento e/ou detecção de espessura dos tecidos.

[0342] A Figura 66 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo 3280 para determinar um ou mais parâmetros de uma seção de tecido 3264 pinçada dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 3250 ilustrado na Figura 64. Em um aspecto, um primeiro sensor 3258 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou da seção de tecido 3264 situada entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. Um primeiro sinal é gerado 3282 pelos primeiros sensores 3258. O primeiro sinal é indicativo dos um ou mais parâmetros detectados pelo primeiro sensor 3258. Um ou mais sensores secundários 3260 são configurados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou da seção de tecido 3264. Os sensores secundários 3260 podem ser configurados para detectar os mesmos parâmetros, parâmetros adicionais ou parâmetros diferentes daqueles detectados pelo primeiro sensor 3258. Sinais secundários 3284 são gerados pelos sensores secundários 3260. Os sinais secundários 3284 são indicativos dos um ou mais parâmetros detectados pelos sensores secundários 3260. O primeiro sinal e os sinais secundários são fornecidos a um processador como, por exemplo, um processador primário 2006. O processador primário 2006 ajusta 3286 o primeiro sinal gerado pelo primeiro sensor 3258 com base na entrada gerada pelos sensores secundários 3260. O sinal ajustado pode ser indicativo, por exemplo, da verdadeira espessura de uma seção de tecido 3264 e da completude da mordedura. O sinal ajustado é exibido 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[0343] A Figura 67 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3350 que compreende um sensor magnético 3358 que compre- ende uma taxa de amostragem específica para limitar ou eliminar sinais falsos. O atuador de extremidade 3350 compreende uma bigorna, ou bigorna 3352 acoplada de modo pivotante a um membro de garra 3354. O membro de garra 3354 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3356. O cartucho de grampos 3356 contém uma pluralidade de grampos que pode ser aplicada a uma seção de tecido situada entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. Um sensor magnético 3358 é acoplado à bigorna 3352. O sensor magnético 3358 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, o vão 3364 entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. O vão 3364 pode corresponder à espessura de um material como, por exemplo, uma seção de tecido e/ou a completude de uma mordedura de material situada entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. O sensor magnético 3358 pode compreender qualquer sensor adequado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um extensômetro, um sensor de pressão, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[0344] Em um aspecto, o sensor magnético 3358 compreende um sensor magnético configurado para detectar um campo magnético gerado por uma fonte eletromagnética 3360 acoplada ao membro de garra 3354 e/ou ao cartucho de grampos 3356. A fonte eletromagnética 3360 gera um campo magnético detectado pelo sensor magnético 3358. A força do campo magnético detectado pode corresponder, por exemplo, à espessura e/ou à completude de uma mordedura de tecidos situada entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. Em alguns aspectos, a fonte eletromagnética 3360 gera um sinal em uma frequência conhecida como, por exemplo, 1 MHz. Em outros aspectos, o sinal gerado pela fonte eletromagnética 3360 pode ser ajustável com base, por exemplo, no tipo de cartucho de grampos 3356 instalado no membro de garra 3354, em um ou mais sensores adicionais, um algoritmo e/ou um ou mais parâmetros.

[0345] Em um aspecto, um processador de sinais 3362 é acoplado ao atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, a bigorna 3352. O processador de sinais 3362 é configurado para processar o sinal gerado pelo sensor magnético 3358 para eliminar falsos sinais e para reforçar a entrada proveniente do sensor magnético 3358. Em alguns aspectos, o processador de sinais 3362 pode estar situado separadamente do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, no conjunto de cabo 14 de um instrumento cirúrgico 10. Em alguns aspectos, o processador de sinais 3362 é formado integralmente com e/ou compreende um algoritmo executado por um processador geral como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador de sinais 3362 é configurado para processar o sinal proveniente do sensor magnético 3358 a uma frequência substancialmente igual à frequência do sinal gerado pela fonte eletromagnética 3360. Em um aspecto, por exemplo, a fonte eletromagnética 3360 gera um sinal a uma frequência de 1 MHz. O sinal é detectado pelo sensor magnético 3358. O sensor magnético 3358 gera um sinal indicativo do campo magnético detectado, que é fornecido ao processador de sinais 3362. O sinal é processado pelo processador de sinais 3362 a uma frequência de 1 MHz para eliminar falsos sinais. O sinal processado é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 correlaciona o sinal recebido a um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, o vão 3364 entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356.

[0346] A Figura 68 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo 3370 para gerar uma medição de espessura para uma seção de tecido situada entre uma bigorna e um cartucho de grampos de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 3350 ilustrado na Figura 45. Em um aspecto do processo 3370, um sinal é gerado 3372 por uma fonte eletromagnética modulada 3360. O sinal gerado pode compreender, por exemplo, um sinal de 1 MHz. Um sensor magnético 3358 é configurado para detectar 3374 o sinal gerado pela fonte eletromagnética 3360. O sensor magnético 3358 gera um sinal indicativo do campo magnético detectado e fornece o sinal a um processador de sinais 3362. O processador de sinais 3362 processa 3376 o sinal para remover ruídos, falsos sinais e/ou para reforçar o sinal. O sinal processado é fornecido a um conversor analógico-digital para conversão 3378 em um sinal digital. A calibração 3380 do sinal digital pode ser executada, por exemplo, mediante a aplicação de um algoritmo de entrada da curva de calibração e/ou uma tabela de consulta. Os processos 3376, a conversão 3378 e a calibra- ção 3380 podem ser executados por um ou mais circuitos. O sinal calibrado é exibido 3026 a um usuário por meio de, por exemplo, uma tela 2026 formada integralmente com o instrumento cirúrgico 10.

[0347] As Figuras 69A e 69B ilustram um aspecto de um atuador de extremidade 3800 compreendendo um sensor de pressão. O atua- dor de extremidade 3800 compreende uma bigorna, ou bigorna 3802 acoplada de modo pivotante a um membro de garra 3804. O membro de garra 3804 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3806. O cartucho de grampos 3806 compreende uma pluralidade de grampos. Um primeiro sensor 3808 é acoplado à bigorna 3802 em uma ponta distal. O primeiro sensor 3808 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade como, por exemplo, a distância, ou vão 3814, entre a bigorna 3802 e o cartucho de grampos 3806. O primeiro sensor 3808 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético. Um imã 3810 pode ser acoplado ao membro de garra 3804 e/ou ao cartucho de grampos 3806, para fornecer um sinal magnético ao sensor magnético.

[0348] Em alguns aspectos, o atuador de extremidade 3800 com preende um segundo sensor 3812. O segundo sensor 3812 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3800 e/ou uma seção de tecido situada entre os mesmos. O segundo sensor 3812 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um ou mais sensores de pressão. O segundo sensor 3812 pode ser acoplado à bigorna 3802, ao membro de garra 3804 e/ou ao cartucho de grampos 3806. Um sinal proveniente do segundo sensor 3812 pode ser usado para ajustar a medição do primeiro sensor 3808, para ajustar a leitura do primeiro sensor, para representar com exatidão a verdadeira espessura do tecido comprimido em mordeduras parciais em posicionamento proximal ou distal. Em alguns aspectos, o segundo sensor 3812 pode ser substituto em relação ao primeiro sensor 3808.

[0349] Em alguns aspectos, o segundo sensor 3812 pode compre ender, por exemplo, um único filme contínuo detector de pressão e/ou um conjunto de filmes detectores de pressão. O segundo sensor 3812 é acoplado ao suporte do cartucho de grampos 3806 ao longo da cobertura do eixo central, por exemplo, uma fenda 3816 configurada para receber um membro de corte e/ou de implantação de grampo. O segundo sensor 3812 fornece sinais indicativos da amplitude da pressão aplicada pelo tecido durante um procedimento de pinçamento. Durante o disparo do membro de corte e/ou de implantação, o sinal proveniente do segundo sensor 3812 pode ser interrompido, por exemplo, mediante o corte das conexões elétricas entre o segundo sensor 3812 e um ou mais circuitos. Em alguns aspectos, um circuito interrompido do segundo sensor 3812 pode ser indicativo de um cartucho de grampos 3806 gasto. Em alguns aspectos, o segundo sensor 3812 pode estar posicionado de modo que o posicionamento de um membro de corte e/ou de implantação não interrompa a conexão ao segundo sensor 3812.

[0350] A Figura 70 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3850 compreendendo um segundo sensor 3862 situado entre um cartucho de grampos 3806 e um membro de garra 3804. O atuador de extremidade 3850 compreende uma bigorna, ou bigorna 3852 acoplada de modo pivotante a um membro de garra 3854. O membro de garra 3854 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3856. Um primeiro sensor 3858 é acoplado à bigorna 3852 em uma ponta distal. O primeiro sensor 3858 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3850 como, por exemplo, a distância, ou vão 3864, entre a bigorna 3852 e o cartucho de grampos 3856. O primeiro sensor 3858 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético. Um imã 3860 pode ser acoplado ao membro de garra 3854 e/ou ao cartucho de grampos 3856, para fornecer um sinal magnético ao sensor magnético. Em alguns aspectos, o atuador de extremidade 3850 compreende um segundo sensor 3862 similar em todos os aspectos ao segundo sensor 3812 das Figuras 69A-69B, exceto pelo fato de que está situado entre o cartucho de grampos 3856 e o membro de garra 3854.

[0351] A Figura 71 é um diagrama lógico ilustrando um aspecto de um processo 3870 para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada em um atuador de extremidade 3800 ou 3850, de acordo com as Figuras 69A-69B ou com a Figura 70. O processo compreende obter uma tensão de efeito Hall 3872, por exemplo, por meio de um sensor de efeito Hall situado na ponta distal da bigorna 3802. A tensão de efeito Hall 3872 é fornecida a um conversor analó- gico-digital 3876 e convertida em um sinal digital. O sinal digital é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3874 a entrada de curva do sinal de tensão de efeito Hall 3872. Sensores de pressão como, por exemplo, o segundo sensor 3812, são configurados para medir 3880 um ou mais parâmetros, por exemplo, do atuador de extremidade 3800 como, por exemplo, a quantidade de pressão sendo exercida pela bigorna 3802 sobre o tecido pinçado no atuador de extremidade 3800. Em alguns aspectos, os sensores de pressão podem compreender um único filme contínuo detector de pressão e/ou conjunto de filmes detectores de pressão. Os sensores de pressão podem, dessa forma, ser operacionais para determinar variações na pressão medida em diferentes locais entre as extremidades proximal e distal do atuador de extremidade 3800. A pressão medida é fornecida ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 usa um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para ajustar 3882 a tensão de efeito Hall 3872 em resposta à pressão medida 3880 pelos sensores de pressão para refletir com maior precisão a espessura do tecido pinçado entre, por exemplo, a bigorna 3802 e o cartucho de grampos 3806. A espessura ajustada é exibida 3878 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[0352] A Figura 72 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 3900 compreendendo uma pluralidade de segundos sensores 3192a a 3192b situados entre um cartucho de grampos 3906 e uma canaleta alongada 3904. O atuador de extremidade 3900 compreende uma bigorna 3902, acoplada de modo pivotante a um membro de garra ou canaleta alongada 3904. A canaleta alongada 3904 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 3906. A bigorna 3902 compreende adicionalmente um primeiro sensor 3908 si- tuado na ponta distal. O primeiro sensor 3908 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3900 como, por exemplo, a distância, ou vão, entre a bigorna 3902 e o cartucho de grampos 3906. O primeiro sensor 3908 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético. Um magneto 3910 pode ser acoplado à canaleta alongada 3904 e/ou ao cartucho de grampos 3906 para fornecer um sinal magnético ao primeiro sensor 3908. Em alguns aspectos, o atuador de extremidade 3900 compreende uma pluralidade de segundos sensores 3912a a 3912c situados entre o cartucho de grampos 3906 e a canaleta alongada 3904. Os segundos sensores 3912a a 3912c podem compreender quaisquer sensores adequados como, por exemplo, tiras de filme de pressão piezo-resistivo. Em alguns aspectos, os segundos sensores 3912a a 3912c podem ser uniformemente distribuídos entre as extremidades distal e proximal do atuador de extremidade 3900.

[0353] Em alguns aspectos, os sinais provenientes dos segundos sensores 3912a a 3912c podem ser usados para ajustar a medição do primeiro sensor 3908. Por exemplo, os sinais provenientes dos segundos sensores 3912a a 3912c podem ser usados para ajustar a leitura do primeiro sensor 3908 para representar com exatidão o vão entre a bigorna 3902 e o cartucho de grampos 3906, o qual pode variar entre as extremidades distal e proximal do atuador de extremidade 3900, dependendo do local e/ou da densidade do tecido 3920 entre a bigorna 3902 e o cartucho de grampos 3906. A Figura 11 ilustra um exemplo de uma mordedura parcial de tecido 3920. Conforme ilustrado para os propósitos deste exemplo, o tecido está situado somente na área proximal do atuador de extremidade 3900, criando uma área de alta pressão 3918 perto da área proximal do atuador de extremidade 3900, e uma área de baixa pressão 3916 correspondente perto da extremidade distal do atuador de extremidade.

[0354] As Figuras 73A e 73B ilustram com mais detalhes o efeito de uma mordedura total em comparação a uma mordedura parcial de tecido 3920. A Figura 73A ilustra o atuador de extremidade 3900 com uma mordedura total de tecido 3920, onde o tecido 3920 tem densidade uniforme. Com uma mordedura total de tecido 3920 com densidade uniforme, o primeiro vão 3914a medido na ponta distal do atuador de extremidade 3900 pode ser aproximadamente igual ao segundo vão 3922a medido no meio ou na extremidade proximal do atuador de extremidade 3900. Por exemplo, o primeiro vão 3914a pode medir 2,4 mm, e o segundo vão pode medir 2,3 mm. A Figura 73B ilustra um atuador de extremidade 3900 com uma mordedura de tecidos parcial 3920, ou alternativamente uma mordedura de tecidos total 3920 de densidade não uniforme. Nesse caso, o primeiro vão 3914b medirá menos que o segundo vão 3922b mediu na porção mais espessa ou mais densa do tecido 3920. Por exemplo, o primeiro vão pode medir 1,0 mm, enquanto o segundo vão pode medir 1,9 mm. Nas condições ilustradas nas FIGS. 73A-73B, os sinais provenientes dos segundos sensores 3912a a 3912c como, por exemplo, a pressão medida em diferentes pontos ao longo do comprimento do atuador de extremidade 3900, podem ser usados pelo instrumento para determinar o posicionamento do tecido 3920 e/ou as propriedades materiais do tecido 3920. O instrumento pode ser adicionalmente operável para usar a pressão medida ao longo do tempo para reconhecer as características do tecido e a posição do tecido, e para ajustar dinamicamente as medições de espessura do tecido.

[0355] A Figura 74 ilustra um aspecto de um atuador de extremi dade 4050 que é configurado para determinar a localização de um membro de corte ou faca 4062. O atuador de extremidade 4050 compreende uma bigorna 4052, acoplada de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 4054. A canaleta alongada 4054 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 4056. O cartucho de grampos 4056 compreende adicionalmente uma fenda (não mostrada) e um membro de corte ou faca 4062 situado em seu interior. A faca 4062 é acoplada de maneira operável a uma barra de corte 4064. A barra de corte 4064 é operável para mover a faca 4062 da extremidade proximal da fenda à extremidade distal. O atuador de extremidade 4050 pode compreender adicionalmente um sensor óptico 4060 situado perto da extremidade proximal da fenda. O sensor óptico pode ser acoplado a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O sensor óptico 4060 pode ser ope- rável para emitir um sinal óptico em direção à barra de corte 4064. A barra de corte 4064 pode compreender adicionalmente uma tira de código 4066 ao longo de seu comprimento. A tira de código 4066 pode compreender recortes, entalhes, peças reflexivas ou qualquer outra configuração que seja oticamente legível. A tira de código 4066 é disposta de modo que o sinal óptico proveniente do sensor óptico 4060 seja refletido pela, ou através da, tira de código 4066. Conforme a faca 4062 se move e a barra de corte 4064 se move 4068 ao longo da fenda 4058, o sensor óptico 4060 detecta o reflexo do sinal óptico emitido, acoplado à tira de código 4066. O sensor óptico 4060 pode ser operá- vel para transmitir o sinal detectado ao processador primário 2006. O processador primário 2006 pode ser configurado para usar o sinal detectado para determinar a posição da faca 4062. A posição da faca 4062 pode ser detectada com maior precisão mediante o projeto da tira de código 4066 de modo que o sinal óptico detectado tenha uma elevação e queda gradual.

[0356] A Figura 75 ilustra um exemplo da tira de código 4066 em operação com LEDs vermelhos 4070 e LEDs infravermelhos 4072. Apenas para os propósitos deste exemplo, a tira de código 4066 compreende recortes. Conforme a tira de código 4066 se move 4068, a luz emitida pelos LEDs vermelhos 4070 será interrompida conforme os recortes passam diante da mesma. Os LEDs infravermelhos 4072 detectarão, portanto, o movimento da tira de código 4066 e, portanto, por extensão, o movimento da faca 4062.

[0357] A Figura 76 representa uma vista parcial do atuador de ex tremidade 300 do instrumento cirúrgico 10. Na forma de exemplo representada na Figura 76, o atuador de extremidade 300 compreende um cartucho de grampos 1100 que é similar em muitos aspectos ao cartucho de grampos cirúrgico 304 (Figura 15). Várias partes do atuador de extremidade 300 são omitidas para permitir um entendimento mais claro da presente invenção. Em certos casos, o atuador de extremidade 300 pode incluir uma primeira garra como, por exemplo, a bigorna 306 (Figura 20) e uma segunda garra como, por exemplo, a canaleta alongada 198 (Figura 14). Em certos casos, conforme descrito acima, a canaleta alongada 198 pode acomodar um cartucho de grampos como, por exemplo, o cartucho de grampos cirúrgico 304 ou o cartucho de grampos 1100, por exemplo. Ao menos um dentre a canaleta alongada 198 e a bigorna 306 pode ser móvel em relação ao outro dentre a canaleta alongada 198 e a bigorna 306, para capturar tecidos entre o cartucho de grampos 1100 e a bigorna 306. Vários conjuntos de acionamento são aqui descritos para facilitar o movimento da canaleta alongada 198 e/ou da bigorna 306 entre uma configuração aberta (Figura 1) e uma configuração fechada (Figura 77), por exemplo.

[0358] Em certos casos, conforme descrito acima, a viga com perfil em E 178 pode ser distalmente avançada para implantar os grampos 191 no tecido capturado e/ou avançar o gume cortante 182 entre uma pluralidade de posições para engatar e cortar o tecido capturado. Conforme ilustrado na Figura 76, o gume cortante 182 pode ser distalmen- te avançado ao longo de uma trajetória definida pela fenda 193, por exemplo. Em certos casos, o gume cortante 182 pode ser avançado de uma porção proximal 1103 do cartucho de grampos 1100 para uma porção distal 1105 do cartucho de grampos 1100, para cortar o tecido capturado. Em certos casos, o gume cortante 182 pode ser retraído proximalmente da porção distal 1105 para a porção proximal 1103 mediante retração proximal da viga com perfil em E 178, por exemplo.

[0359] Em certos casos, o gume cortante 182 pode ser usado para cortar tecidos capturados pelo atuador de extremidade 300 em múltiplos procedimentos. O leitor entenderá que o uso repetitivo do gume cortante 182 pode afetar o afiamento do gume cortante 182. O leitor entenderá também que, conforme diminui o afiamento do gume cortante 182, pode aumentar a força necessária para cortar o tecido capturado com o gume cortante 182. Com referência às Figuras 78-83, em certos casos, o instrumento cirúrgico 10 pode compreender um circuito 1106 (Figura 78) para monitorar o afiamento do gume cortante 182 durante, antes e/ou depois do funcionamento do instrumento cirúrgico 10 em um procedimento cirúrgico, por exemplo. Em certos casos, o circuito 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 182 antes de usar o gume cortante 182 para cortar o tecido capturado. Em certos casos, o circuito 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 182 depois de o gume cortante 182 ter sido usado para cortar o tecido capturado. Em certos casos, o circuito 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 182 antes e depois de o gume cortante 182 ser usado para cortar o tecido capturado. Em certos casos, o circuito 1106 pode ser usado para testar o afia- mento do gume cortante 182 na porção proximal 1103 e/ou na porção distal 1105.

[0360] Com referência às Figuras 78 a 83, o circuito 1106 pode incluir um ou mais sensores como, por exemplo, um sensor óptico 1108; o sensor óptico 1108 do circuito 1106 pode ser usado para testar a capacidade reflexiva do gume cortante 182, por exemplo. Em cer- tos casos, a capacidade do gume cortante 182 para refletir luz pode correlacionar-se com o afiamento do gume cortante 182. Em outras palavras, uma diminuição no afiamento do gume cortante 182 pode resultar em uma diminuição na capacidade do gume cortante 182 de refletir a luz. Consequentemente, em certos casos, a ausência de fio do gume cortante 182 pode ser avaliada mediante o monitoramento da intensidade da luz refletida pelo gume cortante 182, por exemplo. Em certos casos, o sensor óptico 1108 pode definir uma região detectora de luz. O sensor óptico 1108 pode ser orientado de modo que a região detectora de luz esteja disposta na trajetória do gume cortante 182, por exemplo. O sensor óptico 1108 pode ser empregado para detectar a luz refletida pelo gume cortante 182, enquanto o gume cortante 182 estiver na região de detecção óptica, por exemplo. Uma diminuição na intensidade da luz refletida para além de um limiar pode indicar que o afiamento do gume cortante 182 diminuiu para além de um nível acei-tável.

[0361] Com referência às Figuras 78 a 83, o circuito 1106 pode incluir uma ou mais fontes de luz como, por exemplo, uma fonte de luz 1110. Em certos casos, o circuito 1106 pode incluir um controlador 1112 ("microcontrolador") que pode ser operacionalmente acoplado ao sensor óptico 1108, conforme ilustrado nas Figuras 78 a 83. Em certos casos, o controlador 1112 pode incluir um processador 1114 ("microprocessador") e um ou mais meios legíveis por computador ou memória 1116 ("unidades de memória"). Em certos casos, a memória 1116 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 1114 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certos casos, a memória 1116 pode ser acoplada ao processador 1114, por exemplo. Uma fonte de energia 1118 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 1112, aos sensores ópticos 1108 e/ou às fontes de luz 1110, por exemplo. Em certos casos, a fonte de energia 1118 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certos casos, o conjunto de baterias pode ser configurado para ser montado de modo liberável em relação ao conjunto de cabo 14, para fornecer energia ao instrumento cirúrgico 10. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4428. Em certos casos, a fonte de energia 1118 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[0362] O controlador 1112 e/ou os outros controladores da presen te invenção podem ser implementados usando elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, controladores, circuitos integrados, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivos de semicondutor, circuitos integrados, microcircuitos, chipsets, controladores, SoC e/ou SIP. Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bi- polares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certos casos, o controlador 1112 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e isolados em um ou mais substratos, por exemplo. Em certos casos, o controlador 1112 e/ou outros controladores da presente invenção pode ser um controlador de núcleo único ou um controlador de múltiplos núcleos LM4F230H5QR, conforme descrito em conexão com as Figuras 14 a 17B.

[0363] Em certos casos, a fonte de luz 1110 pode ser usada para emitir luz que possa ser direcionada ao gume cortante 182 na região de detecção óptica, por exemplo. O sensor óptico 1108 pode ser usa- do para medir a intensidade da luz refletida pelo gume cortante 182 enquanto está na região de detecção óptica, em resposta à exposição à luz emitida pela fonte de luz 1110. Em certos casos, o processador 1114 pode receber um ou mais valores da intensidade medida da luz refletida, e pode armazenar um ou mais valores da intensidade medida da luz refletida na memória 1116, por exemplo. Os valores armazenados podem ser detectados e/ou registrados antes, depois e/ou durante uma pluralidade de procedimentos cirúrgicos realizados pelo instrumento cirúrgico 10, por exemplo.

[0364] Em certos casos, o processador 1114 pode comparar a in tensidade medida da luz refletida aos valores de um limiar predefinido que podem ser armazenados na memória 1116, por exemplo. Em certos casos, o controlador 1112 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, se uma intensidade de luz medida exceder o valor de limiar predefinido em 1%, 5%, 10%, 25%, 50%, 100% e/ou mais de 100%, por exemplo. Em certos casos, o processador 1114 pode ser empregado para detectar uma tendência de diminuição nos valores armazenados da intensidade medida da luz refletida pelo gume cortante 182, enquanto na região de detecção óptica.

[0365] Em certos casos, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um ou mais sistemas de retroinformação como, por exemplo, o sistema de retroinformação 1120. Em certos casos, o processador 1114 pode usar o sistema de retroinformação 1120 para alertar um usuário se a intensidade medida da luz refletida pelo gume cortante 182 enquanto na região de detecção óptica estiver além do valor limite armazenado, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1120 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação visuais, como telas de exibição, luzes de fundo e/ou LEDs, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1120 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinfor- mação 1120 pode compreender um ou mais sistemas de retroinforma- ção tátil, por exemplo. Em certos casos, o sistema de retroinformação 1120 pode compreender combinações de sistemas de retroinformação visual, de áudio e/ou tátil, por exemplo.

[0366] Em certos casos, o instrumento cirúrgico 10 pode compre ender um mecanismo de travamento de disparo 1122 que pode ser usado para impedir o avanço do gume cortante 182. Vários mecanismos de travamento de disparo adequados são descritos com mais detalhes na publicação do Pedido de Patente US N° 2014/0001231, intitulada FIRING SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, que está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 78, o processador 1114 pode ser operacionalmente acoplado ao mecanismo de travamento de disparo 1122. O processador 1114 pode usar o mecanismo de travamento de disparo 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182, se for determinado que a intensidade medida da luz refletida pelo gume cortante 182 está além do limiar armazenado, por exemplo. Em outras palavras, o processador 1114 pode ativar o mecanismo de travamento de disparo 1122 se o gume cortante não estiver suficientemente afiado para cortar os tecidos capturados pelo atuador de extremidade 300.

[0367] Em certos casos, o sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 podem ser abrigados na porção distal do conjunto do eixo de acionamento intercambiável 200. Em certos casos, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108, conforme descrito acima, antes da transição do gume cortante 182 para dentro do atuador de extremidade 300. A barra de disparo 172 (Figura 14) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica de- finida pelo sensor óptico 1108 enquanto o gume cortante 182 está no conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200, e antes de entrar no atuador de extremidade 300, por exemplo. Em certos casos, o afi- amento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 após retrair o gume cortante 182 proximalmente do atuador de extremidade 300. A barra de disparo 172 (Figura 14) pode retrair o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 após a retração do gume cortante 182 do atuador de extremidade 300, dentro do conjunto do eixo de acionamento inter- cambiável 200, por exemplo.

[0368] Em certos casos, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados em uma porção proximal do atuador de ex-tremidade 300, que pode ser proximal ao cartucho de grampos 1100, por exemplo. O afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 após a transição do gume cortante 182 para dentro do atuador de extremidade 300 mas antes de engatar o cartucho de grampos 1100, por exemplo. Em certos casos, a barra de disparo 172 (Figura 14) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 enquanto o gume cortante 182 está no atuador de extremidade 300, mas antes de se engatar ao cartucho de grampos 1100, por exemplo.

[0369] Em vários casos, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 conforme o gume cortante 182 é avançado pela barra de disparo 172 através da fenda 193. Conforme ilustrado nas Figuras 78 a 83, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados na porção proximal 1103 do cartucho de grampos 1100, por exemplo; e o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 na porção proximal 1103, por exemplo. A barra de disparo 172 (Figura 14) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 na porção proximal 1103, antes de o gume cortante 182 engatar ao tecido capturado entre o cartucho de grampos 1100 e a bigorna 306, por exemplo. Em certos casos, conforme ilustrado nas Figuras 78 a 83, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados na porção distal 1105 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. O afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 na porção distal 1105. Em certos casos, a barra de disparo 172 (Figura 14) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 na porção distal 1105, após o gume cortante 182 ter passado através do tecido capturado entre o cartucho de grampos 1100 e a bigorna 306, por exemplo.

[0370] Novamente com referência à Figura 76, o cartucho de grampos 1100 pode compreender uma pluralidade de sensores ópticos 1108 e uma pluralidade de fontes de luz 1110 correspondentes, por exemplo. Em certos casos, um par do sensor óptico 1108 e da fonte de luz 1110 pode ser abrigado na porção proximal 1103 do cartucho de grampos 1100, por exemplo; e um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser abrigado na porção distal 1105 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. Nesses casos, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado uma primeira vez na porção proximal 1103, antes de se engatar ao tecido, por exemplo, e uma segunda vez na porção distal 1105, após passar através do tecido capturado, por exemplo.

[0371] O leitor entenderá que um sensor óptico 1108 pode avaliar o afiamento do gume cortante 182 uma pluralidade de vezes durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, o afiamento do gume cortante pode ser avaliado uma primeira vez durante o avanço do gume cortante 182 através da fenda 193 em um curso de disparo, e uma segunda vez durante a retração do gume cortante 182 através da fenda 193 em um curso de retorno, por exemplo. Em outras palavras, a luz refletida pelo gume cortante 182 pode ser medida pelo sensor óptico 1108, uma vez conforme o gume cortante é avançado através da região de detecção óptica, e uma vez conforme o gume cortante 182 é retraído através da região de detecção óptica, por exemplo.

[0372] O leitor entenderá que o processador 1114 pode receber uma pluralidade de leituras da intensidade da luz refletida pelo gume cortante 182, provenientes de um ou mais dentre os sensores ópticos 1108. Em certos casos, o processador 1114 pode ser configurado para descartar resultados fora dos limites e calcular uma leitura média a partir da pluralidade de leituras, por exemplo. Em certos casos, a leitura média pode ser comparada a um limiar armazenado na memória 1116, por exemplo. Em certos casos, o processador 1114 pode ser configurado para alertar um usuário através do sistema de retroinfor- mação 1120 e/ou ativar o mecanismo de travamento de disparo 1122 se for determinado que a leitura média calculada está além do limiar armazenado na memória 1116, por exemplo.

[0373] Em certos casos, conforme ilustrado nas Figuras 77, 79 e 80, um par do sensor óptico 1108 e da fonte de luz 1110 pode ser posicionado em lados opostos do cartucho de grampos 1100. Em outras palavras, o sensor óptico 1108 pode ser posicionado sobre um primeiro lado 1124 da fenda 193, por exemplo, e a fonte de luz 1110 pode ser posicionada sobre um segundo lado 1126, oposto ao primeiro lado 1124, da fenda 193, por exemplo. Em certos casos, o par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser substancialmente disposto em um plano que transecciona o cartucho de grampos 1100, conforme ilustrado na Figura 77. O par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser orientado para definir uma região de detecção óptica que é posicionada, ou ao menos substancialmente posicionada, sobre o plano que transecciona o cartucho de grampos 1100, por exemplo. Alternativamente, o par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser orientado para definir uma região de detecção óptica que está posicionada proximalmente ao plano que transecciona o cartucho de grampos 1100, por exemplo, conforme ilustrado na Figura 80.

[0374] Em certos casos, um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado em um mesmo lado do cartucho de grampos 1100. Em outras palavras, conforme ilustrado na Figura 81, o par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado sobre um primeiro lado do gume cortante 182, por exemplo o lado 1128, conforme o gume cortante 182 é avançado através da fenda 193. Nesses casos, a fonte de luz 1110 pode ser orientada para direcionar a luz para o lado 1128 do gume cortante 182; e a intensidade da luz refletida pelo lado 1128, conforme medida pelo sensor óptico 1108, pode representar o afiamento do lado 1128.

[0375] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 82, um se gundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado sobre um segundo lado do gume cortante 182, como o lado 1130, por exemplo. O segundo par pode ser usado para avaliar o afi- amento do lado 1130. Por exemplo, a fonte de luz 1110 do segundo par pode ser orientada para direcionar a luz para o lado 1130 do gume cortante 182; e a intensidade da luz refletida pelo lado 1130, conforme medida pelo sensor óptico 1108 do segundo par, pode representar o afiamento do lado 1130. Em certos casos, o processador pode ser configurado para avaliar o afiamento do gume cortante 182 com base nas intensidades medidas da luz refletida pelos lados 1128 e 1130 do gume cortante 182, por exemplo.

[0376] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 77, um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser abrigado na porção distal 1105 do cartucho de grampos 1100. Conforme ilustrado na Figura 81, o sensor óptico 1108 pode ser posicionado, ou ao menos substancialmente posicionado, sobre um eixo geométrico LL que se estende longitudinalmente ao longo da trajetória do gume cortante 182 através da fenda 193, por exemplo. Além disso, a fonte de luz 1110 pode ser posicionada distalmente ao gume cortante 182 e orientada para dirigir luz ao gume cortante 182, conforme o gume cortante é avançado em direção à fonte de luz 1110, por exemplo. Além disso, o sensor óptico 1108 pode ser posicionado, ou ao menos substancialmente posicionado, ao longo de um eixo geométrico AA que intersec- ciona o eixo geométrico LL, conforme ilustrado na Figura 81. Em cer-tos casos, o eixo geométrico AA pode ser perpendicular ao eixo geométrico LL, por exemplo. Em qualquer caso, o sensor óptico 1108 pode ser orientado a definir uma região de detecção óptica na intersec- ção do eixo geométrico LL com o eixo geométrico AA, por exemplo.

[0377] O leitor entenderá que a posição, a orientação e/ou o nú mero de sensores ópticos e fontes de luz correspondentes aqui descritos em conexão com o instrumento cirúrgico 10 são exemplos de aspectos destinados para fins de ilustração. Várias outras disposições de sensores ópticos e fontes de luz podem ser usadas pela presente invenção para avaliar o afiamento do gume cortante 182.

[0378] O leitor entenderá que o avanço do gume cortante 182 através do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 pode fazer com que o gume cortante acumule detritos de tecidos e/ou fluidos corporais durante cada disparo do instrumento cirúrgico 10. Esses detritos podem interferir na capacidade do circuito 1106 de avaliar com exatidão o afiamento do gume cortante 182. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 10 pode ser equipado com um ou mais mecanismos de limpeza que podem ser usados para limpar o gume cortante 182 antes de avaliar o afiamento do gume cortante 182, por exemplo.

[0379] Com referência à Figura 76, em certos casos, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, o qual pode ser abrigado na porção proximal 1103 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. Além disso, conforme ilustrado na Figura 76, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um primeiro par de membros de limpeza 1132, o qual pode ser abrigado na porção proximal 1103, em lados opostos da fenda 193. O primeiro par de membros de limpeza 1132 pode ser posicionado distalmente ao primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 76, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, o qual pode ser abrigado na porção distal 1105 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 76, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um segundo par de membros de limpeza 1132, o qual pode ser abrigado na porção distal 1105, em lados opostos da fenda 193. O segundo par dos membros de limpeza 1132 pode ser posicionado proximalmente ao segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110.

[0380] Adicionalmente ao exposto acima, conforme ilustrado na Figura 76, o gume cortante 182 pode ser avançado distalmente em um curso de disparo para cortar os tecidos capturados pelo atuador de extremidade 300. Conforme o gume cortante é avançado, uma primeira avaliação do afiamento do gume cortante 182 pode ser realizada pelo primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, antes do engate do tecido pelo gume cortante 182, por exemplo. Uma segunda avaliação do afiamento do gume cortante 182 pode ser executada pelo segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, após o gume cortante 182 ter transeccionado o tecido capturado, por exemplo. O gume cortante 182 pode ser avançado através do segundo par de membros de limpeza 1132, antes da segunda avaliação do afiamento do gume cortante 182, para remover quaisquer detritos coletados pelo gume cortante 182 durante a transecção do tecido capturado.

[0381] Adicionalmente ao exposto acima, conforme ilustrado na Figura 76, o gume cortante 182 pode ser proximalmente retraído em um curso de retorno. Conforme o gume cortante é retraído, uma terceira avaliação do afiamento do gume cortante 182 pode ser executada pelo primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, durante o curso de retorno. O gume cortante 182 pode ser retraído através do primeiro par de membros de limpeza 1132, antes da terceira avaliação do afiamento do gume cortante 182, para remover quaisquer detritos coletados pelo gume cortante 182 durante a transecção do tecido capturado, por exemplo.

[0382] Em certos casos, uma ou mais das fontes de luz 1110 po dem compreender um ou mais cabos de fibra óptica. Em certos casos, um ou mais circuitos flexíveis 1134 podem ser usados para transmitir energia da fonte de energia 1118 aos sensores ópticos 1108 e/ou às fontes de luz 1110. Em certos casos, os circuitos flexíveis 1134 podem ser configurados para transmitir uma ou mais das leituras dos sensores ópticos 1108 ao controlador 1112, por exemplo.

[0383] Agora com referência à Figura 84, é representado um car tucho de grampos 4300; o cartucho de grampos 4300 é similar, em muitos aspectos, ao cartucho de grampos cirúrgico 304 (Figura 14). por exemplo, o cartucho de grampos 4300 pode ser usado com o atu- ador de extremidade 300. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 84, o cartucho de grampos 4300 pode compreender um membro de teste de afiamento 4302, o qual pode ser usado para testar o afia- mento do gume cortante 182. Em certos casos, o membro de teste de afiamento 4302 pode ser fixado a e/ou integrado com o corpo do cartucho 194 do cartucho de grampos 4300, por exemplo. Em certos casos, o membro de teste de afiamento 4302 pode estar disposto na porção proximal 1103 do cartucho de grampos 4300, por exemplo. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 84, o membro de teste de afiamento 4302 pode estar disposto sobre um suporte de cartucho 4304 do cartucho de grampos 4300, por exemplo.

[0384] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 84, o mem bro de teste de afiamento 4302 pode se estender através da fenda 193 do cartucho de grampos 4300 até formar uma ponte, ou formar ao menos parcialmente uma ponte, no vão definido pela fenda 193, por exemplo. Em certos casos, o membro de teste de afiamento 4302 pode interromper, ou ao menos parcialmente interromper, a trajetória do gume cortante 182. O gume cortante 182 pode engatar, cortar e/ou passar através do membro de teste de afiamento 4302, conforme o gume cortante 182 é avançado durante um curso de disparo, por exemplo. Em certos casos, o gume cortante 182 pode ser configurado para engatar, cortar e/ou passar através do membro de teste de afia- mento 4302, antes de se engatar ao tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em um curso de disparo, por exemplo. Em certos casos, o gume cortante 182 pode ser configurado para engatar o membro de teste de afiamento 4302 em uma extremidade proximal 4306 do membro de teste de afiamento 4302, e sair e/ou desengatar o membro de teste de afiamento 4302 em uma extremidade distal 4308 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo. Em certos casos, o gume cortante 182 pode deslocar-se e/ou cortar através do membro de teste de afiamento 4302 por uma distância (D) entre a extremidade proximal 4306 e a extremidade distal 4308, por exemplo, conforme o gume cortante 182 é avançado durante um curso de disparo.

[0385] Referindo-se principalmente às Figuras 84 e 85, o instru mento cirúrgico 10 pode compreender um circuito 4310 para testar o afiamento do gume cortante 182, por exemplo. Em certos casos, o circuito 4310 pode avaliar o afiamento do gume cortante 182 testando-se a capacidade de o gume cortante 182 ser avançado através do membro de teste de afiamento 4302. Por exemplo, o circuito 4310 pode ser configurado para observar o período de tempo que o gume cortante 182 leva para transeccionar totalmente e/ou passar completamente através de ao menos uma porção predeterminada do membro de teste de afiamento 4302. Se o período de tempo observado ultrapassar um limiar predeterminado, o circuito 4310 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo.

[0386] Em certos casos, o circuito 4310 pode incluir um controla dor 4312 ("microcontrolador") que pode incluir um processador 4314 ("microprocessador") e uma ou mais mídias legíveis por computador ou unidades de memória 4316 ("memória"). Em certos casos, a memória 4316 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 4314 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certos casos, a memória 4316 pode ser acoplada ao processador 4314, por exemplo. Uma fonte de alimentação 4318 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 4312, por exemplo. Em certos casos, a fonte de energia 4138 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certos casos, o conjunto de baterias pode ser configurado para ser montado de modo liberável ao conjunto de cabo 14. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4318. Em certos casos, a fonte de energia 4318 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[0387] Em certos casos, o controlador 4313 pode ser operacio nalmente acoplado ao sistema de retroinformação 1120 e/ou ao mecanismo de travamento de disparo 1122, por exemplo.

[0388] Com referência às Figuras 84 e 85, o circuito 4310 pode compreender um ou mais sensores de posição. Exemplos de sensores de posição e sistema de posicionamento adequados ao uso com a presente invenção são descritos na publicação do Pedido de Patente US N° de série 2014/0263538, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", que é aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Em certos casos, o circuito 4310 pode incluir um primeiro sensor de posição 4320 e um segundo sensor de posição 4322. Em certos casos, o primeiro sensor de posição 4320 pode ser usado para detectar uma primeira posição do gume cortante 182 na extremidade proximal 4306 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo; e o segundo sensor de posição 4322 pode ser usado para detectar uma segunda posição do gume cortante 182 na extremidade distal 4308 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo.

[0389] Em certos casos, o primeiro e o segundo sensores de posi ção 4320, 4322 podem ser usados para fornecer o primeiro e o segundo sinais de posição, respectivamente, ao controlador 4312. Será entendido que os sinais de posição podem ser sinais analógicos ou valores digitais com base na interface entre o controlador 4312 e o primeiro e o segundo sensores de posição 4320, 4322. Em um aspecto, a interface entre o controlador 4312 e o primeiro e o segundo sensores de posição 4320, 4322 pode ser uma interface de periféricos serial padrão (SPI, ou "serial peripheral interface"), e os sinais de posição podem ser valores digitais representando a primeira e a segunda posições do gume cortante 182, conforme descrito acima.

[0390] Adicionalmente ao exposto acima, o processador 4314 po de determinar o período de tempo entre a recepção do primeiro sinal de posição e a recepção do segundo sinal de posição. O período de tempo determinado pode corresponder ao tempo necessário para que o gume cortante 182 avance através do membro de teste de afiamento 4302, da primeira posição na extremidade proximal 4306 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo, à segunda posição na extremidade distal 4308 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o controlador 4312 pode incluir um elemento de tempo que pode ser ativado pelo processador 4314 ao receber o primeiro sinal de posição, e desativado ao receber o segundo sinal de posição. O período de tempo entre a ativação e a desativação do elemento de tempo pode corresponder ao tempo necessário para que o gume cortante 182 avance da primeira posição à segunda posição, por exemplo. O elemento de tempo pode compreender um relógio em tempo real, um processador configurado para implementar uma função de tempo ou qualquer outro circuito de temporização adequado.

[0391] Em vários casos, o controlador 4312 pode comparar com um valor de limiar predefinido o período de tempo necessário para que o gume cortante 182 avance da primeira posição à segunda posição, para avaliar se o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo. Em certos casos, o controlador 4312 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, se um período de tempo medido ultrapassar o valor de limiar predefinido em 1%, 5%, 10%, 25%, 50%, 100% e/ou mais de 100%, por exemplo.

[0392] Com referência à Figura 86, em vários casos, um motor elé trico 4330 pode acionar a barra de disparo 172 (Figura 14) para avançar o gume cortante 182 durante um curso de disparo, e/ou para retrair o gume cortante 182 durante um curso de retorno, por exemplo. Um acionador de motor 4332 pode controlar o motor elétrico 4330; e um controlador como, por exemplo, o controlador 4312 pode estar em comunicação de sinais com o acionador do motor 4332. Conforme o motor elétrico 4330 avança o gume cortante 182, o controlador 4312 pode determinar a corrente drenada pelo motor elétrico 4330, por exemplo. Nestes casos, a força necessária para avançar o gume cortante 182 pode corresponder à corrente drenada pelo motor elétrico 4330, por exemplo. Ainda com referência à Figura 86, o controlador 4312 do instrumento cirúrgico 10 pode determinar se a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 aumenta durante o avanço do gume cortante 182 e, se assim for, pode calcular o aumento percentual da corrente.

[0393] Em certos casos, a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 pode aumentar significativamente enquanto o gume cortante 182 está em contato com o membro de teste de afiamento 4302, devido à resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182. Por exemplo, a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 pode aumentar significativamente conforme o gume cortante 182 engata, passa e/ou corta através do membro de teste de afiamento 4302. O leitor entenderá que a resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182 depende, em parte, do afiamento do gume cortante 182; e conforme o afiamento do gume cortante 182 diminui devido ao uso repetitivo, a resistência do membro de teste de afiamen- to 4302 ao gume cortante 182 aumentará. Consequentemente, o valor do aumento percentual da corrente drenada pelo motor elétrico 4330 enquanto o gume cortante está em contato com o membro de teste de afiamento 4302 pode aumentar, conforme o afiamento do gume cortante 182 diminui devido ao uso repetitivo, por exemplo.

[0394] Em certos casos, o valor determinado do aumento percen tual da corrente drenada pelo motor elétrico 4330 pode ser o aumento percentual máximo detectado na corrente drenada pelo motor 4330. Em vários casos, o controlador 4312 pode comparar o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor elétrico 4330 com um valor-limite predefinido do aumento percentual da corrente drenada pelo motor elétrico 4330. Se o valor determinado ultrapassar o valor de limiar predefinido, o controlador 4312 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo.

[0395] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 86, o pro cessador 4314 pode estar em comunicação com o sistema de retroin- formação 1120 e/ou o mecanismo de travamento de disparo 1122, por exemplo. Em certos casos, o processador 4314 pode usar o sistema de retroinformação 1120 para alertar um usuário se o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor elétrico 4330 ultrapassar o valor de limiar predefinido, por exemplo. Em certos casos, o processador 4314 pode usar o mecanismo de travamento de disparo 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182 se o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor elétrico 4330 ultrapassar o valor de limiar predefinido, por exemplo.

[0396] Em vários casos, o controlador 4312 pode usar um algorit mo para determinar a alteração na corrente drenada pelo motor elétrico 4330. Por exemplo, um sensor de corrente pode detectar a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 durante o curso de disparo. O sensor de corrente pode detectar continuamente a corrente drenada pelo motor elétrico e/ou pode detectar de modo intermitente a corrente drenada pelo motor elétrico. Em vários casos, o algoritmo pode comparar a leitura de corrente mais recente com a leitura de corrente imediatamente procedente, por exemplo. Adicional ou alternativamente, o algoritmo pode comparar uma leitura de amostra dentro de um período de tempo X com uma leitura de corrente anterior. Por exemplo, o algoritmo pode comparar a leitura de amostra com uma leitura de amostra anterior dentro de um período anterior de tempo X, como o período de tempo imediatamente procedente X, por exemplo. Em outros casos, o algoritmo pode calcular a tendência média de corrente drenada pelo motor. O algoritmo pode calcular a drenagem média de corrente durante um período de tempo X que inclui a leitura de corrente mais recente, por exemplo, e pode comparar aquela drenagem média de corrente com a drenagem média de corrente durante um período de tem- po X imediatamente procedente, por exemplo.

[0397] Com referência à Figura 87, é representado um método 4500 para avaliação do afiamento do gume cortante 182 do instrumento cirúrgico 10; e várias respostas são delineadas no caso do afiamen- to do gume cortante 182 cair a e/ou abaixo de um limiar de alerta, e/ou um limiar de alta gravidade, por exemplo. Em vários casos, um controlador como, por exemplo, o controlador 4312 pode ser configurado para implementar o método representado na Figura 85. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir uma célula de carga 4334 (Figura 86); conforme ilustrado na Figura 84, o controlador 4312 pode estar em comunicação com a célula de carga 4334. Em certos casos, a célula de carga 4334 pode incluir um sensor de força como, por exemplo, um extensômetro, o qual pode ser operacionalmente acoplado à barra de disparo 172, por exemplo. Em certos casos, o controlador 4312 pode usar a célula de carga 4334 para monitorar a força (Fx) aplicada ao gume cortante 182, conforme o gume cortante 182 é avançado durante um curso de disparo.

[0398] Consequentemente, quando o disparo da faca é iniciado 4502, o sistema verifica 4504 a opacidade do gume cortante 182 da faca, mediante a detecção de uma força Fx. A força detectada Fx é comparada a uma força-limite F1 e determina 4506 se a força detectada Fx é maior que a força-limite F1. Quando a força detectada Fx é menor ou igual à força-limite F1, o processo prossegue ao longo da ramificação NÃO e não exibe nada 4508 e continua o processo de disparo de faca 4510. Quando a força detectada Fx é maior do que a força limite F1, o processo prossegue ao longo da ramificação SIM e determina 4512 se a força Fx detectada ultrapassa uma força limite de alta severidade F2. Quando a força detectada Fx for menor ou igual ao limite F2, o processo prossegue ao longo da ramificação NÃO e notifi-ca 4514 o processador de que o gume cortante 182 da faca está dani- ficado e o processo de disparo de faca continua 4510. Quando a força detectada Fx é maior que o limite F2, o processo prossegue ao longo da ramificação SIM e notifica 4516 o processador de que o gume cortante 182 da faca está danificado e o travamento de disparo de faca é engatado. Subsequentemente, opcionalmente, o processador pode anular 4518 o travamento do disparo de faca e o processo de disparo de faca continua 4510 se o travamento for anulado.

[0399] Com referência à Figura 88, é representado um método 4600 para determinar se um gume cortante como, por exemplo, o gume cortante 182, é suficientemente afiado para ser usado na transecção de um tecido com uma espessura de tecido específica que é capturado pelo atuador de extremidade 300, por exemplo. Conforme descrito acima, o uso repetitivo do gume cortante 182 pode embotar ou reduzir o afiamento do gume cortante 182, o que pode aumentar a força necessária para que o gume cortante 182 transeccione o tecido capturado. Em outras palavras, o nível de afiamento do gume cortante 182 pode ser definido pela força necessária para que o gume cortante 182 transecci- one o tecido capturado, por exemplo. O leitor entenderá que a força necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado também pode depender da espessura do tecido capturado. Em certos casos, quanto maior a espessura do tecido capturado, maior será a força necessária para que o gume cortante 182 transeccione o tecido capturado no mesmo nível de afiamento, por exemplo.

[0400] Consequentemente, inicialmente, o grampeador pinça 4602 o tecido entre a bigorna e o membro de garra. O sistema detecta 4604 a espessura do tecido Tx e inicia 4606 o processo de disparo de faca. Ao iniciar o processo de disparo da faca, o sistema detecta 4608 a resistência de carga do tecido pinçado e compara a força detectada Fx e a detecta a espessura Tx em relação a vários limites e determina 4610 vários resultados com base na avaliação. Em um aspecto, quando o processo determina 4610 se a espessura detectada Tx do tecido está dentro de uma primeira faixa de espessuras de tecido definida entre um primeiro limiar de espessura de tecido T1 e um segundo limiar de espessura do tecido T2 E a força detectada Fx for maior que um primeiro limiar de força F1 E o processo determina 4610 se a espessura do tecido detectada Tx está dentro de uma segunda faixa de espessuras de tecido definida entre o segundo limiar de espessura de tecido T2 e um terceiro limiar de espessura do tecido T3 E a força detectada Fx é maior que um segundo limiar de força F2, o processo prossegue ao longo da ramificação SIM e notifica 4612 ou alerta o processador que a faca está ficando danificada e então continua o processo de disparo de faca 4614. De outro modo, o processo prossegue ao longo da ramificação NÃO e não notifica 4616 o processador e continua o processo de disparo da faca. Em geral, o processo determina se a espessura do tecido detectada Tx está dentro de uma faixa de espessura de tecido definida entre os limiares da espessura do tecido Tn e Tn+1 E a força detectada Fx é maior que um limiar de força Tn, onde n indica uma faixa de espessuras de tecido. Quando o processo determina 4610 que a espessura do tecido detectada Tx está dentro de uma primeira faixa de espessuras de tecido definida entre um primeiro limiar de espessura de tecido T1 e um segundo limiar de espessura do tecido T2 E a força detectada Fx é maior que um primeiro limiar de força F1 E o processo determina 4610 que a espessura do tecido detectada Tx está dentro de uma segunda faixa de espessura de tecido definida entre o segundo limiar de espessura de tecido T2 e um terceiro limiar de espessura do tecido T3 E a força detectada Fx é maior que um segundo limiar de força F2, o processo continua.

[0401] Em certos casos, o gume cortante 182 pode ser suficiente mente afiado para transeccionar um tecido capturado compreendendo uma primeira espessura, mas pode não ser suficientemente afiado pa ra transeccionar um tecido capturado compreendendo uma segunda espessura maior que a primeira espessura, por exemplo. Em certos casos, um nível de afiamento do gume cortante 182, conforme definido pela força necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado, pode ser adequado para transeccionar o tecido capturado se o tecido capturado compreender uma espessura de tecido que está em um intervalo específico de espessuras de tecido, por exemplo.

[0402] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 89, a memó ria 4316 pode armazenar um ou mais intervalos predefinidos de espessuras de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300; e forças de limiar predefinido associadas aos intervalos predefini- dos de espessura de tecidos. Em certos casos, cada força de limiar predefinido pode representar um nível mínimo de afiamento do gume cortante 182 que é adequado para transeccionar um tecido capturado compreendendo uma espessura de tecido (Tx) abrangida pelo intervalo de espessuras de tecidos que está associado à força de limiar pre- definido. Em certos casos, se a força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 transeccione o tecido capturado, compreendendo a espessura de tecido (Tx), exceder a força de limiar predefinido associada ao intervalo predefinido de espessuras de tecidos que abrange a espessura de tecido (Tx), o gume cortante 182 pode não estar suficientemente afiado para transeccionar o tecido capturado, por exemplo.

[0403] Em certos casos, as forças de limiar predefinido e seus intervalos predefinidos correspondentes de espessuras de tecido podem ser armazenados em uma base de dados e/ou uma tabela na memória 4316 como, por exemplo, uma tabela 4342, conforme ilustrado na Figura 89. Em certos casos, o processador 4314 pode ser configurado para receber um valor medido da força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado, e um valor medido da espessura de tecido (Tx) do tecido capturado. O processador 4314 pode acessar a tabela 4342 para determinar o intervalo predefinido de espessuras de tecido que abrange a espessura de tecido (Tx) medida. Além disso, o processador 4314 pode comparar a força medida (Fx) à força de limiar predefinido associada ao intervalo predefinido de espessuras de tecido que abrange a espessura de tecido (Tx). Em certos casos, se a força medida (Fx) exceder a força de limiar predefinido, o processador 4314 pode concluir que o gume cortante 182 pode não estar suficientemente afiado para tran- seccionar o tecido capturado, por exemplo.

[0404] Adicionalmente ao exposto acima, o processador 4314 (Fi guras 85, 86) pode usar um ou mais módulos detectores de espessura do tecido como, por exemplo, um módulo detector de espessura do tecido 4336 para determinar a espessura do tecido capturado. Vários módulos detectores de espessura do tecido adequados são descritos na presente invenção. Além disso, vários dispositivos e métodos de detecção de espessura de tecido, que são adequados para uso com a presente descrição, são revelados na Publicação de Pedido de Patente US N° 2011/0155781, intitulada SURGICAL CUTTING INSTRUMENT THAT ANALYZES TISSUE THICKNESS, que está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[0405] Em certos casos, o processador 4314 pode usar a célula de carga 4334 para medir força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado compreendendo uma espessura do tecido (Tx). O leitor entenderá que a força aplicada ao gume cortante 182 pelo tecido capturado, enquanto o gume cortante 182 está engatado e/ou em contato com o tecido capturado, pode aumentar conforme o gume cortante 182 é avançado contra o tecido capturado, até a força (Fx) na qual o gume cortante 182 pode transeccionar o tecido capturado. Em certos casos, o processador 4314 pode usar a célula de carga 4334 para monitorar continuamente a força aplicada pelo tecido capturado contra o gume cortante 182, conforme o gume cortante 182 é avançado contra o tecido capturado. O processador 4314 pode comparar continuamente a força monitorada à força de limiar predefi- nido associada ao intervalo de espessura de tecido predefinido abrangendo a espessura de tecido (Tx) do tecido capturado. Em certos casos, se a força monitorada exceder a força de limiar predefinido, o processador 4314 pode concluir que o gume cortante não está suficientemente afiado para transeccionar com segurança o tecido capturado, por exemplo.

[0406] O método 4600 descrito na Figura 88 delineia vários exem plos de ações que podem ser executadas pelo controlador 4313 no caso de se determinar que o gume cortante 182 não está suficientemente afiado para transeccionar com segurança o tecido capturado, por exemplo. Em certos casos, o controlador 4312 pode alertar o usuário de que o gume cortante 182 está demasiadamente danificado para o uso seguro, por exemplo, através do sistema de retroinformação 1120, por exemplo. Em certos casos, o controlador 4312 pode usar o mecanismo de travamento de disparo 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182, ao concluir que o gume cortante 182 não está suficientemente afiado para transeccionar com segurança o tecido capturado, por exemplo. Em certos casos, o controlador 4312 pode usar o sistema de retroinformação 1120 para fornecer ao usuário instruções para desativar o mecanismo de travamento de disparo 1122, por exemplo.

[0407] As Figuras 90, 91 ilustram vários aspectos de um aparelho, sistema e método para usar um controlador comum com uma pluralidade de motores em conexão com um instrumento cirúrgico como, por exemplo, um instrumento cirúrgico motorizado 4400. O instrumento cirúrgico 4400 é similar, em muitos aspectos, a outros instrumentos cirúrgicos descritos pela presente invenção como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, que é descrito com mais detalhes, acima. O instrumento cirúrgico 4400 inclui o compartimento 12, o conjunto de cabo 14, o gatilho de fechamento 32, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 e o atuador de extremidade 300. Consequentemente, por uma questão de concisão e clareza da descrição, uma descrição detalhada de certos recursos do instrumento cirúrgico 4400, que são comuns ao instrumento cirúrgico 10, não será repetida aqui.

[0408] Referindo-se ainda às Figuras 90, 91, o instrumento cirúrgi co 4400 pode incluir uma pluralidade de motores que podem ser ativados para executar várias funções em relação ao funcionamento do instrumento cirúrgico 4400. Em certos casos, um primeiro motor pode ser ativado para executar uma primeira função; um segundo motor pode ser ativado para executar uma segunda função; e um terceiro motor pode ser ativado para executar uma terceira função. Em certos casos, a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser individualmente ativada para causar movimentos de articulação, fechamento e/ou disparo no atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 15). Os movimentos de articulação, fechamento e/ou disparo podem ser transmitidos ao atuador de extremidade 300 através do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1), por exemplo.

[0409] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 91, o ins trumento cirúrgico 4400 pode incluir um motor de disparo 4402. O motor de disparo 4402 pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento de disparo 4404, o qual pode ser configurado para transmitir, ao atuador de extremidade 300, movimentos de disparo gerados pelo motor 4402 (Figuras 1, 14). Em certos casos, os movimentos de disparo gerados pelo motor de disparo 4402 podem fazer com que os grampos 191 sejam posicionados a partir do cartucho de gram- pos cirúrgicos 304 no tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 e/ou pelo gume cortante 182 para ser avançado para cortar o tecido capturado, por exemplo.

[0410] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 91, o ins trumento cirúrgico 4400 pode incluir um motor de articulação 4406, por exemplo. O motor de articulação 4406 pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento de articulação 4408, o qual pode ser configurado para transmitir, ao atuador de extremidade 300, movimentos de articulação gerados pelo motor de articulação 4406 (Figuras 1, 14). Em certos casos, os movimentos de articulação podem fazer com que o atuador de extremidade 300 seja articulado em relação ao conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 (Figura 1), por exemplo. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um motor de fechamento, por exemplo. O motor de fechamento pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento de fechamento, o qual pode ser configurado para transmitir, ao atuador de extremidade 300, movimentos de fechamento. Em certos casos, os movimentos de fechamento podem fazer com que o atuador de extremidade 300 transicione de uma configuração aberta para uma configuração aproximada para capturar tecidos, por exemplo. O leitor entenderá que os motores aqui descritos e seus conjuntos de acionamento correspondentes se destinam ao uso como exemplos dos tipos de motores e/ou conjuntos de acionamento que podem ser usados em conexão com a presente invenção. O instrumento cirúrgico 4400 pode incluir vários outros motores que podem ser usados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400.

[0411] Conforme descrito acima, o instrumento cirúrgico 4400 po de incluir uma pluralidade de motores que podem ser configurados para executar várias funções independentes. Em certos casos, a plurali- dade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser ativada indi-vidualmente ou separadamente para executar uma ou mais funções, enquanto outros motores permanecem inativos. Por exemplo, o motor de articulação 4406 pode ser ativado para fazer com que o atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 14) seja articulado, enquanto o motor de disparo 4402 permanece inativo. Alternativamente, o motor de disparo 4402 pode ser ativado para disparar a pluralidade de grampos 191 (Figura 14) e/ou avançar o gume cortante 182, enquanto o motor de articulação 4406 permanece inativo.

[0412] Com referência às Figuras 90, 91, em certos casos, o ins trumento cirúrgico 4400 pode incluir um controlador comum 4410 que pode ser usado com uma pluralidade de motores 4402, 4406 do instrumento cirúrgico 4400. Em certos casos, o controlador comum 4410 pode acomodar um dentre a pluralidade de motores de cada vez. Por exemplo, o controlador comum 4410 pode ser acoplável de modo separável à pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400, individualmente. Em certos casos, uma pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode compartilhar um ou mais controladores comuns, como o controlador comum 4410. Em certos casos, a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser individualmente e seletivamente engatada pelo controlador comum 4410. Em certos casos, o controlador comum 4410 pode ser seletivamente chaveado entre fazer interface com um dentre uma pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400, e fazer interface com outro dentre a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400.

[0413] Em ao menos um exemplo, o controlador comum 4410 po de ser seletivamente chaveado entre o engate operacional com o motor de articulação 4406 e o engate operacional com o motor de disparo 4402. Em ao menos um exemplo, conforme ilustrado na Figura 90, uma chave 4414 pode ser movida ou transicionada entre uma plurali- dade de posições e/ou estados, como uma primeira posição 4416 e uma segunda posição 4418, por exemplo. Na primeira posição 4416, a chave 4414 pode acoplar eletricamente o controlador comum 4410 ao motor de articulação 4406; e na segunda posição 4418, a chave 4414 pode acoplar eletricamente o controlador comum 4410 ao motor de disparo 4402, por exemplo. Em certos casos, o controlador comum 4410 pode ser acoplado eletricamente ao motor de articulação 4406, enquanto a chave 4414 está na primeira posição 4416, para controlar o funcionamento do motor de articulação 4406 de modo a articular o atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 15) a uma posição desejada. Em certos casos, o controlador comum 4410 pode ser acoplado eletricamente ao motor de disparo 4402, enquanto a chave 4414 está na segunda posição 4418, para controlar o funcionamento do motor 4402 de modo a disparar a pluralidade de grampos 191 (Figura 14) e/ou avançar o gume cortante 182 (Figura 14), por exemplo. Em certos casos, a chave 4414 pode ser uma chave mecânica, uma chave eletro- mecânica, uma chave em estado sólido ou qualquer mecanismo de chaveamento adequado.

[0414] Agora com referência à Figura 91, um compartimento ex terno do conjunto de cabo 14 do instrumento cirúrgico 4400 é removido, e vários recursos e elementos do instrumento cirúrgico 4400 também são removidos por uma questão de clareza na descrição. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 91, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma interface 4412 que pode ser seletivamente tran- sicionada entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Em uma primeira posição e/ou estado, a interface 4412 pode acoplar o controlador comum 4410 (Figura 90) a um primeiro motor como, por exemplo, o motor de articulação 4406; e, em uma segunda posição e/ou estado, a interface 4412 pode acoplar o controlador comum 4410 a um segundo motor como, por exemplo, o motor de disparo 4402. Posições e/ou estados adicionais da interface 4412 são contemplados pela presente invenção.

[0415] Em certos casos, a interface 4412 é móvel entre uma pri meira posição e uma segunda posição, em que o controlador comum 4410 (Figura 90) é acoplado a um primeiro motor na primeira posição e a um segundo motor na segunda posição. Em certos casos, o controlador comum 4410 é desacoplado do primeiro motor conforme a interface 4412 é movida da primeira posição; e o controlador comum 4410 é desacoplado do segundo motor conforme a interface 4412 é movida da segunda posição. Em certos casos, uma chave ou um gatilho pode ser configurado para transicionar a interface 4412 entre a pluralidade posições e/ou estados. Em certos casos, um gatilho pode ser móvel para simultaneamente acionar o atuador de extremidade e tran- sicionar o controlador comum 4410 do engate operacional com um dos motores do instrumento cirúrgico 4400 para o engate operacional com outro dentre os motores do instrumento cirúrgico 4400.

[0416] Em ao menos um exemplo, conforme ilustrado na Figura 91, o gatilho de fechamento 32 pode ser operacionalmente acoplado à interface 4412, e pode ser configurado para transicionar a interface 4412 entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Conforme ilustrado na Figura 91, o gatilho de fechamento 32 pode ser móvel, por exemplo, durante um curso de fechamento, para transicionar a interface 4412 de uma primeira posição e/ou estado para uma segunda posição e/ou estado, enquanto se transiciona o atuador de extremidade 300 para uma configuração aproximada de modo a capturar tecidos pelo atuador de extremidade, por exemplo.

[0417] Em certos casos, na primeira posição e/ou estado, o con trolador comum 4410 pode ser acoplado eletricamente a um primeiro motor como, por exemplo, o motor de articulação 4406, e na segunda posição e/ou estado, o controlador comum 4410 pode ser acoplado eletricamente a um segundo motor como, por exemplo, o motor de disparo 4402. Na primeira posição e/ou estado, o controlador comum 4410 pode ser engatado ao motor de articulação 4406 para permitir que o usuário articule o atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 15) até uma posição desejada; e o controlador comum 4410 pode permanecer engatado ao motor de articulação 4406 até que o gatilho de fechamento 32 seja acionado. Conforme o usuário aciona o gatilho de fechamento 32 para capturar tecidos pelo atuador de extremidade 300 na posição desejada, a interface 4412 pode ser transicionada ou deslocada para transicionar o controlador comum 4410 de um engate operacional com o motor de articulação 4406, por exemplo, para um engate operacional com o motor de disparo 4402, por exemplo. Uma vez estabelecido o engate operacional com o motor de disparo 4402, o controlador comum 4410 pode assumir o controle do motor de disparo 4402; e o controlador comum 4410 pode ativar o motor de disparo 4402, em resposta à entrada de dados pelo usuário, para disparar a pluralidade de grampos 191 (Figura 14) e/ou avançar o gume cortante 182 (Figura 14), por exemplo.

[0418] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 91, o contro lador comum 4410 pode incluir uma pluralidade de contatos elétricos e/ou mecânicos 4411 adaptados para engate por acoplamento com a interface 4412. Cada um dentre a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400, que compartilham o controlador comum 4410, pode compreender um ou mais contatos elétricos e/ou mecânicos 4413 correspondentes, adaptados para engate por acoplamento com a interface 4412, por exemplo.

[0419] Em vários casos, os motores do instrumento cirúrgico 4400 podem ser motores elétricos. Em certos casos, um ou mais dos motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua que tem uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, os motores do instrumento cirúrgico 4400 podem incluir um ou mais motores selecionados de um grupo de motores que compreende um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado.

[0420] Em vários casos, conforme ilustrado na Figura 90, o contro lador comum 4410 pode compreender um acionador do motor 4426 que pode compreender um ou mais transistores de efeito de campo (FETs, ou "field-effect transistors") H-Bridge. O acionador do motor 4426 pode modular a energia transmitida a partir de uma fonte de alimentação 4428 a um motor acoplado ao controlador comum 4410, com base na entrada proveniente de um controlador 4420 ("microcon- trolador"), por exemplo. Em certos casos, o controlador 4420 pode ser usado para determinar a corrente drenada pelo motor, por exemplo, enquanto o motor está acoplado ao controlador comum 4410, conforme descrito acima.

[0421] Em certos casos, o controlador 4420 pode incluir um pro cessador 4422 ("microprocessador") e um ou mais meios legíveis por computador ou unidades de memória 4424 ("memória"). Em certos casos, a memória 4424 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 4422 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certos casos, uma ou mais dentre as memórias 4424 podem ser acopladas ao processador 4422, por exemplo.

[0422] Em certos casos, a fonte de alimentação 4428 pode ser usada para fornecer energia ao controlador 4420, por exemplo. Em certos casos, a fonte de energia 4428 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certos casos, o conjunto de baterias pode ser configurado para ser montado de modo liberável ao conjunto de cabo 14, para fornecer energia ao instrumento cirúrgico 4400. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4428. Em certos casos, a fonte de energia 4428 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[0423] Em vários casos, o processador 4422 pode controlar o aci- onador do motor 4426 para controlar a posição, a direção de rotação e/ou a velocidade de um motor que está acoplado ao controlador comum 4410. Em certos casos, o processador 4422 pode sinalizar ao acionador do motor 4426 para parar e/ou desativar um motor que esteja acoplado ao controlador comum 4410. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer processador, controlador, ou outro dispositivo de computação básico adequado que incorpora as funções de uma unidade de processamento central de computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiu- so que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais. Em um caso, o processador 4422 pode ser um controlador de núcleo único ou controlador de múltiplos núcleos LM4F230H5QR conforme descrito em conexão com as Figuras 15 a 17B.

[0424] Em certos casos, a memória 4424 pode incluir instruções de programa para controlar cada um dos motores do instrumento cirúrgico 4400 que são acopláveis ao controlador comum 4410. Por exemplo, a memória 4424 pode incluir instruções de programa para controlar o motor de articulação 4406. Essas instruções de programa podem fazer com que o processador 4422 controle o motor de articulação 4406 para articular o atuador de extremidade 300 de acordo com a entrada de dados pelo usuário, enquanto o motor de articulação 4406 está acoplado ao controlador comum 4410. Em um outro exemplo, a memória 4424 pode incluir instruções de programa para controlar o motor de disparo 4402. Essas instruções do programa podem fazer com que o processador 4422 controle o motor de disparo 4402 para disparar a pluralidade de grampos 191 e/ou avançar o gume cortante 182 de acordo com a entrada de dados pelo usuário, enquanto o motor de disparo 4402 está acoplado ao controlador comum 4410.

[0425] Em certos casos, um ou mais mecanismos e/ou sensores como, por exemplo, sensores 4430 podem ser usados para alertar o processador 4422 quanto às instruções de programa que precisam ser usadas em uma configuração específica. Por exemplo, os sensores 4430 podem alertar o processador 4422 para usar as instruções de programa associadas à articulação do atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 14), enquanto o controlador comum 4410 está acoplado ao motor de articulação 4406; e os sensores 4430 podem alertar o processador 4422 para usar as instruções de programa associadas ao disparo do instrumento cirúrgico 4400, enquanto o controlador comum 4410 está acoplado ao motor de articulação 4402. Em certos casos, os sensores 4430 podem compreender sensores de posição que podem ser usados para detectar a posição da chave 4414, por exemplo. Con-sequentemente, o processador 4422 pode usar as instruções de programa associadas à articulação do atuador de extremidade 300 ao detectar através dos sensores 4430, por exemplo, que a chave 4414 está na primeira posição 4416; e o processador 4422 pode usar as instruções de programa associadas ao disparo do instrumento cirúrgico 4400 ao detectar através dos sensores 4430, por exemplo, que a chave 4414 está na segunda posição 4418.

[0426] Agora com referência à Figura 92, um compartimento ex terno do instrumento cirúrgico 4400 é removido, e vários recursos e elementos do instrumento cirúrgico 4400 também são removidos por uma questão de clareza na descrição. Conforme ilustrado na Figura 92, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma pluralidade de sensores que podem ser usados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 92, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir os sensores A, B e/ou C. Em certos casos, o sensor A pode ser usado para executar uma primeira função, por exemplo; o sensor B pode ser usado para executar uma segunda função, por exemplo; e o sensor C pode ser usado para executar uma terceira função, por exemplo. Em certos casos, o sensor A pode ser usado para detectar uma espessura do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 14) durante um primeiro segmento de um curso de fechamento; o sensor B pode ser usado para detectar a espessura do tecido durante um segundo segmento do curso de fechamento, em seguida ao primeiro segmento; e o sensor C pode ser usado para detectar a espessura do tecido durante um terceiro segmento do curso de fechamento, em seguida ao segundo segmento, por exemplo. Em certos casos, os sensores A, B e C podem ser dispostos ao longo do atuador de extremidade 300, por exemplo.

[0427] Em certos casos, os sensores A, B e C podem ser dispos tos, conforme ilustrado na Figura 94, de modo que o sensor A esteja disposto proximal ao sensor B, e o sensor C esteja disposto proximal ao sensor B, por exemplo. Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 92, o sensor A pode detectar a espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em uma primeira posição; o sensor B pode detectar a espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em uma segunda posição distal à primeira posição; e o sensor C pode detectar a espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em uma terceira posição distal à segunda posição, por exemplo. O leitor entenderá que os sensores aqui descritos se destinam ao uso como exemplos dos tipos de sensores que podem ser usados em conexão com a presente invenção. Outros sensores e disposições de detecção podem ser usados pela presente invenção.

[0428] Em certos casos, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um controlador 4450 que pode ser similar em muitos aspectos ao controlador comum 4410. Por exemplo, o controlador 4450, como o controlador comum 4410, pode compreender o controlador 4420, o processador 4422 e/ou a memória 4424. Em certos casos, a fonte de alimentação 4428 pode fornecer energia ao controlador 4450, por exemplo. Em certos casos, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma pluralidade de sensores, como os sensores A, B e C, por exemplo, os quais podem ser ativados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400. Em certos casos, um dos sensores A, B e C, por exemplo, pode ser individualmente ou separadamente ativado para executar uma ou mais funções, enquanto os outros sensores permanecem inativos. Em certos casos, uma pluralidade de sensores do instrumento cirúrgico 4400 como, por exemplo, os sensores A, B e C podem compartilhar o controlador 4450. Em certos casos, somente um dos sensores A, B e C pode ser acoplado ao controlador 4450, a cada vez. Em certos casos, a pluralidade de sensores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser individualmente e separadamente acoplável ao controlador 4450, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o controlador 4450 pode ser seletivamente chaveado entre o engate operacional ao Sensor A, ao Sensor B e/ou ao Sensor C.

[0429] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 92, o contro lador 4450 pode estar disposto no conjunto de cabo 14, por exemplo, e os sensores que compartilham o controlador 4450 podem estar dispostos no atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 14) por exemplo. O lei- tor entenderá que o controlador 4450 e/ou os sensores que compartilham o controlador 4450 não se limitam às posições identificadas acima. Em certos casos, o controlador 4450 e os sensores que compartilham o controlador 4450 podem estar dispostos no atuador de extremidade 300, por exemplo. Outras disposições para as posições do controlador 4450 e/ou dos sensores que compartilham o controlador 4450 são contempladas pela presente invenção.

[0430] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 92, uma in terface 4452 pode ser usada para gerenciar o acoplamento e/ou desa- coplamento dos sensores do instrumento cirúrgico 4400 em relação ao controlador 4450. Em certos casos, a interface 4452 pode ser seletivamente transicionada entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Em uma primeira posição e/ou estado, a interface 4452 pode acoplar o controlador 4450 ao sensor A, por exemplo; em uma segunda posição e/ou estado, a interface 4452 pode acoplar o controlador 4450 ao sensor B, por exemplo; e, em uma terceira posição e/ou estado, a interface 4452 pode acoplar o controlador 4450 ao sensor C, por exemplo. Posições e/ou estados adicionais da interface 4452 são contemplados pela presente invenção.

[0431] Em certos casos, a interface 4452 pode se mover entre uma primeira posição, uma segunda posição e/ou uma terceira posição, por exemplo, em que o controlador 4450 é acoplado a um primeiro sensor na primeira posição, um segundo sensor na segunda posição, e um terceiro sensor na terceira posição. Em certos casos, o controlador 4450 é desacoplado do primeiro sensor conforme a interface 4452 é movida da primeira posição; o controlador 4450 é desacoplado do segundo sensor conforme a interface 4452 é movida da segunda posição; e o controlador 4450 é desacoplado do terceiro sensor conforme a interface 4452 é movida da terceira posição. Em certos casos, uma chave ou um gatilho pode ser configurado para transicionar a in terface 4452 entre a pluralidade posições e/ou estados. Em certos casos, um gatilho pode ser móvel para simultaneamente acionar |o atua- dor de extremidade e transicionar o controlador 4450 do engate operacional com um dos sensores que compartilham o controlador 4450 para o engate operacional com outro dentre os sensores que compartilham o módulo 4450, por exemplo.

[0432] Em ao menos um exemplo, conforme ilustrado na Figura 92, o gatilho de fechamento 32 pode ser operacionalmente acoplado à interface 4452, e pode ser configurado para mudar a interface 4452 entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Conforme ilustrado na Figura 92, o gatilho de fechamento 32 pode ser móvel entre uma pluralidade de posições, por exemplo durante um curso de fechamento, para fazer a transição da interface 4452 entre uma primeira posição e/ou estado em que o controlador 4450 está eletricamente acoplado ao sensor A, por exemplo, uma segunda posição e/ou estado em que o controlador 4450 está eletricamente acoplado ao sensor B, por exemplo, e/ou uma terceira posição e/ou estado em que o controlador 4450 está eletricamente acoplado ao sensor C, por exemplo.

[0433] Em certos casos, um usuário pode acionar o gatilho de fe chamento 32 para captura de tecidos pelo atuador de extremidade 300. O acionamento do gatilho de fechamento pode fazer com que a interface 4452 seja transicionada ou deslocada para transicionar o controlador 4450 de um engate operacional com o sensor A, por exemplo, para um engate operacional com o sensor B, por exemplo, e/ou de um engate operacional com o sensor B, por exemplo, para um engate operacional com o sensor C, por exemplo.

[0434] Em certos casos, o controlador 4450 pode estar acoplado ao sensor A enquanto o gatilho 32 está em uma primeira posição acionada. Conforme o gatilho de fechamento 32 é atuado além da primeira posição atuada e em direção a uma segunda posição atuada, o contro- lador 4450 pode ser desacoplado do sensor A. Alternativamente, o controlador 4450 pode ser acoplado ao sensor A enquanto o gatilho de fechamento 32 está em uma posição não atuada. Conforme o gatilho de fechamento 32 é atuado além da posição não atuada e em direção a uma segunda posição atuada, o controlador 4450 pode ser desaco- plado do sensor A. Em certos casos, o controlador 4450 pode ser acoplado ao sensor B enquanto o gatilho de fechamento 32 está na segunda posição atuada. Conforme o gatilho de fechamento 32 é atuado além da segunda posição atuada e em direção a uma terceira posição atuada, o controlador 4450 pode ser desacoplado do sensor B. Em certos casos, o controlador 4450 pode ser acoplado ao sensor C en-quanto o gatilho de fechamento 32 está na terceira posição atuada.

[0435] Em certos casos, conforme ilustrado na Figura 92, o contro lador 4450 pode incluir uma pluralidade de contatos elétricos e/ou mecânicos 4451 adaptados para engate por acoplamento com a interface 4452. Cada um dentre a pluralidade de sensores do instrumento cirúrgico 4400, que compartilham o controlador 4450, pode compreender um ou mais contatos elétricos e/ou mecânicos 4453 correspondentes, adaptados para engate por acoplamento com a interface 4452, por exemplo.

[0436] Em certos casos, o processador 4422 pode receber entra das provenientes da pluralidade de sensores que compartilham o controlador 4450, enquanto os sensores estão acoplados à interface 4452. Por exemplo, o processador 4422 pode receber entradas provenientes do sensor A enquanto o sensor A está acoplado ao controlador 4450; o processador 4422 pode receber entradas provenientes do sensor B enquanto o sensor B está acoplado ao controlador 4450; e o processador 4422 pode receber entradas provenientes do sensor C enquanto o sensor C está acoplado ao controlador 4450. Em certos casos, a entrada pode ser um valor de medição como, por exemplo, um valor de medição de uma espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 15). Em certos casos, o processador 4422 pode armazenar na memória 4424 as entradas de um ou mais dentre os sensores A, B e C. Em certos casos, o processador 4422 pode executar vários cálculos com base na entrada fornecida pelos sensores A, B e C, por exemplo.

[0437] As Figuras 93A e 93B ilustram um aspecto de um atuador de extremidade 5300 compreendendo um cartucho de grampos 5306 que compreende adicionalmente dois diodos emissores de luz (LEDs) 5310. A Figura 93A ilustra um atuador de extremidade 5300 que compreende um LED 5310 localizado em cada lado do suporte de cartucho 5308. A Figura 91B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atu- ador de extremidade 5300 com a bigorna 5302 em uma posição aberta, e um LED 5310 situado em cada lado do suporte do cartucho 5308. O atuador de extremidade 5300 é similar ao atuador de extremidade 300 (Figuras 1, 15) descrito acima. O atuador de extremidade compreende uma bigorna 5302, acoplada de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 5304. A canaleta alongada 5304 é configurada para receber em seu interior o cartucho de grampos 5306. O cartucho de grampos 5306 compreende uma pluralidade de grampos (não mostrados). A pluralidade de grampos é implantável a partir do cartucho de grampos 5306 durante uma operação cirúrgica. O cartucho de grampos 5306 compreende adicionalmente dois LEDs 5310 montados sobre a superfície superior ou suporte do cartucho 5308 do cartucho de grampos 5306. Os LEDs 5310 são montados de modo que serão visíveis quando a bigorna 5302 estiver em uma posição fechada. Além disso, os LEDs 5310 podem ser suficientemente brilhantes para serem visíveis através de qualquer tecido que possa estar impedindo uma visualização direta dos LEDs 5310. Adicional-mente, um LED 5310 pode ser montado em cada lado do cartucho de grampos 5306, de modo que ao menos um LED 5310 seja visível em cada lado do atuador de extremidade 5300. O LED 5310 pode ser montado perto da extremidade proximal do cartucho de grampos 530, conforme ilustrado, ou pode ser montado na extremidade distal do cartucho de grampos 5306.

[0438] Os LEDs 5310 podem estar em comunicação com um pro cessador ou controlador como, por exemplo, o controlador 1500 (Figura 19). O controlador 1500 pode ser configurado para detectar uma propriedade dos tecidos comprimidos pela bigorna 5302 contra o suporte do cartucho 5308. O tecido que está capturado pelo atuador de extremidade 5300 pode mudar de altura conforme o fluido no interior do tecido é exsudado das camadas do tecido. Grampear o tecido antes que esteja suficientemente estabilizado pode afetar a eficácia dos grampos. A estabilização do tecido é tipicamente comunicada sob a forma de uma taxa de alteração, onde a taxa de alteração indica o quão rapidamente o tecido capturado pelo atuador de extremidade es-tá mudando de altura.

[0439] Os LEDs 5310 montados no cartucho de grampos 5306, às vistas do operador do instrumento, podem ser usados para indicar a velocidade na qual o tecido capturado está se estabilizando, e/ou se o tecido atingiu um estado estável. Os LEDs 5310 podem, por exemplo, ser configurados para piscar a uma velocidade que se correlaciona diretamente com a taxa de estabilização do tecido, ou seja, pode piscar rapidamente no início, piscar mais devagar conforme o tecido se estabiliza, e permanecer fixa quando o tecido estiver estável. Alternativamente, os LEDs 5310 podem piscar lentamente no início, piscar mais rapidamente conforme o tecido se estabiliza, e apagar quando o tecido está estável.

[0440] Os LEDs 5310 montados no cartucho de grampos 5306 po dem ser usados, adicional ou opcionalmente, para indicar outras in- formações. Exemplos de outras informações incluem, mas não estão limitados a: se o atuador de extremidade 5300 está capturando uma quantidade suficiente de tecido, se o cartucho de grampos 5306 é adequado para o tecido capturado, se há mais tecido capturado do que seria adequado para o cartucho de grampos 5306, se o cartucho de grampos 5306 não é compatível com o instrumento cirúrgico, ou qualquer outro indicador que seria útil ao operador do instrumento. Os LEDs 5310 podem indicar informações seja piscando a uma velocidade específica, acendendo ou apagando em uma instância específica, ou iluminando-se em diferentes cores para diferentes informações. Os LEDs 5310 podem, alternativa ou adicionalmente, ser usados para iluminar a área de operação. Em alguns aspectos, os LEDs 5310 podem ser selecionados para emitir luz ultravioleta ou infravermelha, para iluminar informações não visíveis sob luz normal, onde essas informações são impressas sobre o cartucho de grampos localizado no atuador de extremidade 5300 ou sobre um compensador de tecidos (não ilustrado). Alternativa ou adicionalmente, os grampos podem ser revestidos com um corante fluorescente, e o comprimento de onda dos LEDs 5310 pode ser escolhido de modo que os LEDs 5310 façam com que o corante fluorescente se ilumine. A iluminação dos grampos com os LEDs 5310 permite que o operador do instrumento veja os grampos após estes terem sido instalados.

[0441] As Figuras 94A e 94B ilustram um aspecto do atuador de extremidade 5300 compreendendo um cartucho de grampos 5356 que compreende adicionalmente uma pluralidade de LEDs 5360. A Figura 92A ilustra um ângulo lateral do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5302 em uma posição fechada. O aspecto ilustrado compreende, a título de exemplo, uma pluralidade de LEDs 5360 situada em cada lado do suporte do cartucho 5358. A Figura 92B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade 5300 com a bi- gorna 5302 em uma posição aberta, e uma pluralidade de LEDs 5360 situada em cada lado do suporte do cartucho 5358. O cartucho de grampos 5356 compreende uma pluralidade de LEDs 5360 montados sobre o suporte de cartucho 5358 do cartucho de grampos 5356. Os LEDs 5360 são montados de modo que serão visíveis quando a bigorna 5302 estiver em uma posição fechada. Além disso, os LEDs 530 podem ser suficientemente brilhantes para serem visíveis através de qualquer tecido que possa estar impedindo uma visualização direta dos LEDs 5360. Adicionalmente, o mesmo número de LEDs 5360 pode ser montado em cada lado do cartucho de grampos 5356, de modo que o mesmo número de LEDs 5360 é visível em cada lado do atuador de extremidade 5300. Os LEDs 5360 podem ser montados perto da extremidade proximal do cartucho de grampos 5356, conforme ilustrado, ou podem ser montados na extremidade distal do cartucho de grampos 5356.

[0442] Os LEDs 5360 podem estar em comunicação com um pro cessador ou controlador como, por exemplo, o controlador 1500 da Figura 15. O controlador 1500 pode ser configurado para detectar uma propriedade dos tecidos comprimidos pela bigorna 5302 contra o suporte do cartucho 5358, como a taxa de estabilização dos tecidos, conforme descrito acima. Os LEDs 5360 podem ser usados para indicar a velocidade na qual o tecido capturado está se estabilizando, e/ou se o tecido atingiu um estado estável. Os LEDs 5360 podem ser configurados, por exemplo, para acender em sequência, iniciando na extremidade proximal do cartucho de grampos 5356 com cada LED 5360 subsequente se acendendo na velocidade em que o tecido capturado está se estabilizando; quando o tecido estiver estável, todos os LEDs 5360 podem ser acesos. Alternativamente, os LEDs 5360 podem se acender em sequência iniciando na extremidade distal do cartucho de grampos 5356. Ainda outra alternativa é que os LEDs 5360 se acendam em uma sequência de repetição, com a sequência se iniciando na extremidade proximal ou distal dos LEDs 5360. A taxa em que os LEDs 5360 se acendem e/ou a velocidade da repetição podem indicar a taxa na qual o tecido capturado está se estabilizando. Entende-se que estes são apenas exemplos de como os LEDs 5360 podem indicar informações sobre o tecido, e que são possíveis outras combinações da sequência em que os LEDs 5360 se acendem, a taxa na qual se acendem e/ou seu estado ligado ou desligado. Entende-se também que os LEDs 5360 podem ser usados para comunicar algumas outras informações ao operador do instrumento cirúrgico, ou para iluminar a área de trabalho, conforme descrito acima.

[0443] As Figuras 95A e 95B ilustram um aspecto do atuador de extremidade 5300 compreendendo um cartucho de grampos 5406 que compreende adicionalmente uma pluralidade de LEDs 5410. A Figura 93A ilustra um ângulo lateral do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5302 em uma posição fechada. O aspecto ilustrado compreende, a título de exemplo, uma pluralidade de LEDs 5410 da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos 5406, em cada lado do suporte do cartucho 5408. A Figura 93B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5302 em uma posição aberta, ilustrando uma pluralidade de LEDs 5410 da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos 5406, e em cada lado do suporte do cartucho 5408. O cartucho de grampos 5406 compreende uma pluralidade de LEDs 5410 montados sobre o suporte de cartucho 5408 do cartucho de grampos 5406, com os LEDs 5410 dispostos continuamente da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos 5406. Os LEDs 5410 são montados de modo que serão visíveis quando a bigorna 5302 estiver em uma posição fechada. O mesmo número de LEDs 5410 pode ser montado em cada lado do cartucho de grampos 5406, de modo que o mesmo número de LEDs 5410 seja visível em cada lado do atuador de extremidade 5300.

[0444] Os LEDs 5410 podem estar em comunicação com um pro cessador ou controlador como, por exemplo, o controlador 1500 da Figura 15. O controlador 1500 pode ser configurado para detectar uma propriedade dos tecidos comprimidos pela bigorna 5302 contra o suporte do cartucho 5408, como a taxa de estabilização dos tecidos, conforme descrito acima. Os LEDs 5410 podem ser configurados para serem ligados ou desligados em sequências ou grupos, conforme desejado, para indicar a taxa de estabilização do tecido e/ou que o tecido está estável. Os LEDs 5410 podem adicionalmente ser configurados para comunicar algumas outras informações ao operador do instrumento cirúrgico, ou para iluminar a área de trabalho, conforme descrito acima. Adicional ou alternativamente, os LEDs 5410 podem ser configurados para indicar quais áreas do atuador de extremidade 5300 contêm tecidos estáveis, e/ou quais áreas do atuador de extremidade 5300 estão capturando tecido, e/ou se aquelas áreas estão capturando tecido suficiente. Os LEDs 5410 podem ser adicionalmente configurados para indicar se qualquer porção do tecido capturado é inadequada para o cartucho de grampos 5406.

[0445] Referindo-se agora principalmente às Figuras 96 e 97, o conjunto de alimentação 2096 pode incluir um controle de modulador de energia 2106 que pode compreender, por exemplo, um ou mais transistores de efeito de campo (FETs), matrizes de Darlington, um amplificador ajustável, e/ou qualquer outro modulador de energia. O controlador de conjunto de alimentação 2100 pode acionar o controle de modulador de energia 2106 para ajustar a energia de saída da bateria 2098 à necessidade de energia do conjunto de trabalho intercam- biável 2094, em resposta ao sinal gerado pelo controlador de conjunto de trabalho 2102, enquanto o conjunto de trabalho intercambiável 2094 está acoplado ao conjunto de alimentação 2096.

[0446] Ainda com referência às Figuras 96 e 97, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para monitorar a transmissão de energia do conjunto de alimentação 2096 para o conjunto de trabalho intercambiável 2094 para um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102 do conjunto de trabalho intercambiável 2094, enquanto o conjunto de trabalho intercambiável 2094 está acoplado ao conjunto de alimentação 2096. Conforme ilustrado na Figura 96, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode usar um mecanismo de monitoramento de tensão para monitorar a tensão na bateria 2098 para detectar um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102, por exemplo. Em certas circunstâncias, um condicionador de tensão pode ser usado para escalonar a tensão da bateria 2098 para que possa ser lida pelo Conversor analógico/digital (ADC) do controlador de conjunto de alimentação 2100. Como ilustrado na Figura 96, o condicionador de tensão pode compreender um divisor de tensão 2108 que pode criar uma tensão de referência ou um sinal de baixa tensão proporcional à tensão da bateria 2098, que podem ser medidos e relatados ao controlador de conjunto de alimentação 2100 através do ADC, por exemplo.

[0447] Em outras circunstâncias, conforme ilustrado na Figura 97, o conjunto de alimentação 2096 pode compreender um mecanismo de monitoramento de corrente para monitorar a corrente transmitida ao conjunto de trabalho intercambiável 2094 para detectar um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102, por exemplo. Em certos casos, o conjunto de alimentação 2096 pode compreender um sensor de corrente 2110 que pode ser usado para monitorar a corrente transmitida ao conjunto de trabalho intercambiá- vel 2094. A corrente monitorada pode ser relatada ao controlador de conjunto de alimentação 2100 através de um ADC, por exemplo. Em outras circunstâncias, o controlador de conjunto de alimentação 2100 pode ser configurado para monitorar simultaneamente tanto a corrente transmitida ao conjunto de trabalho intercambiável 2094 quanto a tensão correspondente da bateria 2098 para detectar os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102. O leitor entenderá que vários outros mecanismos para monitorar a corrente e/ou tensão podem ser usados pelo controlador de conjunto de alimentação 2100 para detectar os um ou mais sinais gerados pelo controlador de conjunto de trabalho 2102; todos esses mecanismos são contemplados pela presente invenção.

[0448] Com referência à Figura 98, o controlador 13002 pode compreender geralmente um processador 13008 ("microprocessador") e uma ou mais unidades de memória 13010 acopladas, de modo operacional, ao processador 13008. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 13010, o processador 13008 pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico 12200, como o motor 12216, vários sistemas de acionamento, e/ou uma tela de usuário, por exemplo. O controlador 13002 pode ser implementado usando elementos de hardware integrados e/ou discretos, elementos de software e/ou uma combinação de ambas. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, controladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC, ou "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, ou "programmable logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, ou "digital signal processors"), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA, ou "field programmable gate arrays"), portas lógicas, registros, dispositivos semicondutores, chips, microcircuitos, chipsets, controladores, sistemas em um chip (SoC, ou "system-on-chip") e/ou sistemas em pacote (SiP, ou "systemin-package"). Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, tran- sistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capaci- tores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 13002 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e isolados em um ou mais substratos, por exemplo. Em certos casos, o controlador 13002 pode ser um controlador de núcleo único ou controlador de múltiplos núcleos LM4F230H5QR conforme descrito em conexão com as Figuras 1517B.

[0449] Em várias formas, o motor 12216 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 12216 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. Uma bateria 12218 (ou "fonte de alimentação" ou "conjunto de baterias"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo, pode ser acoplada ao compartimento 12212 para fornecer energia ao motor 12216, por exemplo.

[0450] Novamente com referência à Figura 98, o instrumento ci rúrgico 12200 pode incluir um controlador de motor 13005 em comunicação operável com o controlador 13002. O controlador de motor 13005 pode ser configurado para controlar uma direção de rotação do motor 12216. Em certas modalidades, o controlador de motor 13005 pode ser configurado para determinar a polaridade da tensão aplicada ao motor 12216 pela bateria 12218 e, por sua vez, a direção de rotação do motor 12216, com base na entrada do controlador 13002. Por exemplo, o motor 12216 pode inverter a direção de sua rotação de uma direção em sentido horário para uma direção em sentido anti- horário quando a polaridade da tensão aplicada ao motor 12216 pela bateria 12218 é invertida pelo controlador de motor 13005 com base na entrada do controlador 13002. Além disso, o motor 12216 pode ser operacionalmente acoplado a um acionador de articulação que pode ser acionado pelo motor 12216 em posição distal ou proximal, dependendo da direção na qual o motor 12216 gira, por exemplo. Além disso, o acionador de articulação pode ser operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade 12208, de modo que, por exemplo, a translação axial do acionador de articulação em posição proximal possa fazer com que o atuador de extremidade 12208 seja articulado na direção em sentido anti-horário, por exemplo, e/ou a translação axial do acio- nador de articulação em posição distal possa fazer com que o atuador de extremidade 12208 seja articulado na direção em sentido horário, por exemplo.

[0451] No aspecto ilustrado na Figura 99, uma interface 3001 compreende múltiplas chaves 3004A-C, 3084B, em que cada uma das chaves 3004A-C é acoplada ao controlador 3002 por meio de um dos três circuitos elétricos 3006A-C, respectivamente, e a chave 3084B é acoplada ao controlador 3002 através do circuito 3084A. O leitor entenderá que outras combinações de chaves e circuitos podem ser utilizadas com a interface 3001.

[0452] Além do exposto acima, o controlador 3002 pode compre ender um processador 3008 e/ou uma ou mais unidades de memória 3010. Ao executar o código de instrução armazenado na memória 3010, o processador 3008 pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico, como o motor elétrico 1102 e/ou uma tela de usuário. O controlador 3002 pode ser implementado usando elementos de hardware integrados e/ou discretos, elementos de software e/ou uma combinação de ambas. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, controladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC, ou "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, ou "programmable logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, ou "digital signal processors"), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA, ou "field programmable gate arrays"), portas lógicas, registros, dispositivos semicondutores, chips, microcir- cuitos, chipsets, controlador, sistemas em um chip (SoC, ou "systemon-chip") e/ou sistemas em pacote (SiP, ou "system-in-package"). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito (por exemplo, portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores, relé e demais). Em outros aspectos, o controlador 3002 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e discretos em um ou mais substratos, por exemplo.

[0453] Novamente com referência à Figura 99, o instrumento ci rúrgico 1010 pode incluir um controlador de motor 3005 em comunicação operável com o controlador 3002. O controlador do motor 3005 pode ser configurado para controlar uma direção de rotação do motor elétrico 1102. Por exemplo, o motor elétrico 1102 pode ser alimentado por uma bateria, como, por exemplo, a bateria 1104 e o controlador 3002 pode ser configurado para determinar a polaridade da tensão aplicada ao motor elétrico 1102 pela bateria 1104 e, por sua vez, a direção de rotação do motor elétrico 1102, com base na entrada do controlador 3002. Por exemplo, o motor elétrico 1102 pode inverter a direção de sua rotação de uma direção em sentido horário para uma direção em sentido anti-horário quando a polaridade da tensão aplicada ao motor elétrico 1102 pela bateria 1104 é invertida pelo controlador de motor 3005 com base na entrada do controlador 3002. Exemplos de controladores de motor adequados são descritos em outras seções deste documento e incluem, mas não se limitam ao acionador 7010 (Figura 100).

[0454] Além disso, conforme descrito em outro local neste docu- mento com mais detalhes, o motor elétrico 1102 pode ser operacionalmente acoplado a um acionamento de articulação. Em uso, o motor elétrico 1102 pode acionar o acionador de articulação proximal de maneira distal ou proximal, dependendo da direção em que o motor elétrico 1102 gira. Além disso, o acionador de articulação proximal pode ser acoplado de modo operável ao atuador de extremidade 1300, de modo que, por exemplo, a translação axial do acionador de articulação proximal 10030 em sentido proximal pode fazer com que o atuador de extremidade 1300 seja articulado no sentido anti-horário, por exemplo, e/ou a translação axial do acionador de articulação proximal 10030 em sentido distal pode fazer com que o atuador de extremidade 1300 seja articulado no sentido horário, por exemplo.

[0455] Além do acima, referindo-se novamente à Figura 99, a in terface 3001 pode ser configurada de tal modo que a chave 3004A possa ser dedicada à articulação no sentido horário do atuador de extremidade 1300 e a chave 3004B possa ser dedicada à articulação no sentido anti-horário do atuador de extremidade 1300. Por exemplo, o operador pode articular o atuador de extremidade 1300 no sentido horário fechando a chave 3004A que pode sinalizar ao controlador 3002 para fazer com que o motor elétrico 1102 gire no sentido horário, como resultado, fazendo com que o acionador de articulação proximal 10030 seja avançado distalmente e fazendo com que o atuador de extremidade 1300 seja articulado no sentido horário. Em outro exemplo, o operador pode articular o atuador de extremidade 1300 no sentido anti-horário fechando a chave 3004B que pode sinalizar o controlador 3002 para fazer com que o motor elétrico 1102 gire no sentido anti- horário, por exemplo, e retraindo proximalmente o acionador de articulação proximal 10030 para articular o atuador de extremidade 1300 no sentido anti-horário.

[0456] Conforme mostrado na Figura 100, uma disposição de sen sor 7002 fornece um sinal de posição único correspondente à localização do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111. O motor elétrico 1102 pode incluir um eixo de acionamento giratório 7016, que faz interface de modo operacional com um conjunto de engrenagem 7014, que está montado em engate de acoplamento com um conjunto ou cremalheira, de dentes de acionamento no membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111. Com referência também à Figura 101, o elemento sensor 7026 pode ser acoplado de modo operacional ao conjunto de engrenagens 7106, de modo que uma única revolução do elemento sensor 7026 corresponda a alguma translação longitudinal linear do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111, conforme descrito em mais detalhes logo abaixo. Em um aspecto, uma disposição de engrenagens e sensores pode ser conectada ao atuador linear por meio de uma disposição de cremalheira e pinhão, ou de um atuador giratório, com uma roda dentada ou outra conexão. Para os aspectos que compreendem uma configuração com fuso giratório em que um número maior de voltas seja necessário, pode ser empregada uma disposição de engrenagens com redução alta entre o elemento de acionamento e o sensor, como um parafuso sem fim e uma roda.

[0457] De acordo com um aspecto da presente invenção, a dispo sição de sensor 7002 para o sistema de posicionamento absoluto 7000 fornece um sensor de posição 7012 que é mais robusto para uso com dispositivos cirúrgicos. Ao fornecer um valor ou sinal de posição único para cada posição possível do atuador, tal disposição elimina a necessidade de uma etapa para zerar ou calibrar e reduz a possibilidade de impactos negativos do desenho nos casos em que condições com ruídos ou interrupção da alimentação criam erros no sensor, como ocorre nas configurações de codificadores giratórios convencionais.

[0458] Em um aspecto, a disposição de sensor 7002 para o siste- ma de posicionamento absoluto 7000 substitui os codificadores giratórios convencionais tipicamente fixados ao rotor do motor e os substitui por um sensor de posição 7012, que gera um sinal de posição único para cada posição rotacional em uma mesma revolução de um elemento sensor associado ao sensor de posição 7012. Dessa forma, cada revolução do elemento sensor associada ao sensor de posição 7012 é equivalente á um deslocamento linear longitudinal d1 do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111. Em outras palavras, d1 é a distância linear longitudinal pela qual o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111 se move do ponto "a" ao ponto "b" depois de uma única revolução de um elemento sensor acoplado ao membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111. A disposição do sensor 7002 pode ser conectada por meio de uma redução de engrenagem que resulta no sensor de posição 7012 completando apenas um único deslocamento para o curso completo do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111. Com uma relação de engrenagens adequada, o curso completo do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111 pode ser representado em uma revolução do sensor de posição 7012.

[0459] Uma série de chaves 7022a a 7022n, onde n é um número inteiro maior que um, pode ser empregada sozinha ou em combinação com redução de engrenagem para fornecer um sinal de posição único por mais de uma revolução do sensor de posição 7012. O estado das chaves 7022a - 7022n é alimentado de volta para um controlador 7004 que aplica lógica para determinar um sinal de posição exclusivo que corresponde ao deslocamento linear longitudinal dl + d2 + ... dn do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111.

[0460] Dessa forma, o sistema de posicionamento absoluto 7000 fornece a posicionamento absoluto do membro de acionamento longi-tudinalmente móvel 1111 com a energização do instrumento sem que seja preciso recolher ou avançar o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111 para a posição de reinício (zero ou inicial), como pode ser o caso de codificadores convencionais giratórios, que meramente contam o número de passos progressivos e regressivos que o motor percorreu para inferir a posição de um atuador de dispositivo, barra de acionamento, bisturi, e congêneres.

[0461] Em várias modalidades, o sensor de posição 7012 da dis posição de sensor 7002 pode compreender um ou mais sensores magnéticos, sensores giratórios analógicos, como um potenciômetro, arranjo de elementos de efeito Hall analógicos, que emitem uma combinação única de sinais ou valores, dentre outros, por exemplo.

[0462] Em vários aspectos, o controlador 7004 pode ser progra mado para realizar várias funções, como o controle preciso da velocidade e da posição dos sistemas de articulação e bisturi. Com o uso das propriedades físicas conhecidas, o controlador 7004 pode ser projetado para simular a resposta do sistema real no software do controlador 7004. A resposta simulada é comparada à resposta medida (com ruído e discreta) do sistema real para se obter uma resposta "observada", que é usada para as decisões efetivas baseadas na realimenta- ção. A resposta observada é um valor favorável e ajustado, que equilibra a natureza uniforme e contínua da resposta simulada com a resposta medida, o que pode detectar influências externas no sistema.

[0463] Em vários aspectos, o sistema de posicionamento absoluto 7000 pode compreender, adicionalmente, e/ou ser programado para implementar, as seguintes funcionalidades. Um controlador de reali- mentação, que pode ser qualquer controlador de realimentação, incluindo, mas não se limitando a: PID, realimentação de estado e adaptativo. Uma fonte de alimentação converte o sinal do controlador de realimen- tação em uma entrada física para o sistema, nesse caso a tensão. Outros exemplos incluem, mas não se limitam a, tensão modulada por lar- gura de pulso (PWMed), corrente e força. O motor elétrico 1102 pode ser um motor de corrente contínua escovado com uma caixa de câmbio e conexões mecânicas com um sistema de articulação ou bisturi. Além da posição medida pelo sensor de posição 7012, podem ser fornecidos outro(s) sensor(es) 7018 para medir os parâmetros físicos do sistema físico. Como se trata de um sinal digital (ou conectado a um sistema de aquisição de dados digitais), sua saída terá resolução e frequência de amostragem finitas. Um circuito de comparação e de combinação pode ser fornecido para combinar a resposta simulada com a resposta medida com o uso de algoritmos como, sem limitação, um laço de controle médio ponderado e teórico que aciona a resposta simulada em direção à resposta medida. A simulação do sistema físico leva em conta as propriedades como massa, inércia, atrito viscoso, resistência à indutância, etc., para prever quais serão os estados e saídas do sistema físico pelo conhecimento da entrada. Em um aspecto, o controlador 7004 pode ser um controlador de núcleo único ou controlador de múltiplos núcleos LM4F230H5QR conforme descrito em conexão com as Figuras 15-17B.

[0464] Em um aspecto, o acionador 7010 pode ser um A3941, dis ponível junto à Allegro Microsystems, Inc. O acionador 7010 A3941 é um controlador de ponte inteira para uso com transistores de efeito de campo de óxido de metal semicondutor (MOSFET) de potência externa, de canal N, especificamente projetados para cargas indutivas, como motores de corrente contínua escovados. O acionador 7010 compreende um regulador de bomba de carga único, fornece acionamento de porta completo (>10 V) para baterias com tensão até 7 V e permite que o A3941 opere com um acionamento de porta reduzido, até 5,5 V. Um capacitor de comando de entrada pode ser empregado para fornecer a tensão ultrapassante à fornecida pela bateria necessária para os MOSFETs de canal N. Uma bomba de carga interna para o aciona- mento do lado de cima permite a operação em corrente contínua (100% ciclo de trabalho). A ponte inteira pode ser acionada nos modos de queda rápida ou lenta usando diodos ou retificação sincronizada. No modo de queda lenta, a recirculação da corrente pode se dar por meio de FET do lado de cima ou do lado de baixo. Os FET de potência são protegidos do efeito shoot-through por meio de resistores com tempo morto programável. O diagnóstico integrado fornece indicação de subtensão, sobretemperatura e falhas na ponte de energia, podendo ser configurado para proteger os MOSFETs de potência na maioria das condições de curto-circuito. Outros controladores de motor podem ser imediatamente substituídos para uso no sistema de posicionamento absoluto 7000. Consequentemente, a presente invenção não deve ser limitada nesse contexto.

[0465] Tendo descrito uma arquitetura geral para implementar vá rios aspectos de um sistema de posicionamento absoluto 7000 para uma disposição de sensor 7002, a descrição agora se volta para as Figuras 101 a 103 para uma descrição de um aspecto de uma disposição de sensor para o sistema de posicionamento absoluto 7000. No aspecto ilustrado na Figura 101, a disposição de sensor 7002 compreende um sensor de posição 7100, um elemento sensor de imã 7102, um suporte de imã 7104, que dá uma volta a cada curso completo do elemento de acionamento móvel longitudinalmente 1111 (Figura 100) e um conjunto de engrenagens 7106 para fornecer uma redução de engrenagens. Um elemento estrutural, como um bráquete 7116, é fornecido para sustentar o conjunto de engrenagens 7106, o suporte de magneto 7104 e o magneto 7102. O sensor de posição 7100 compreende um ou mais elementos magnéticos de detecção, como elementos de Hall, e está posicionado próximo ao imã 7102. Consequentemente, conforme o imã 7102 gira, os elementos magnéticos de detecção do sensor de posição 7100 determinam a posição angular absoluta do imã 7102 durante uma revolução.

[0466] Em vários aspectos, qualquer número de elementos mag néticos de detecção pode ser empregado no sistema de posicionamento absoluto 7000, como, por exemplo, sensores magnéticos classificados de acordo com sua capacidade de medir o campo magnético total ou os componentes vetoriais do campo magnético. As técnicas usadas para produzir ambos os tipos de sensores magnéticos abrangem muitos aspectos da física e da eletrônica. As tecnologias usadas para a detecção de campo magnético incluem fluxômetro, fluxo saturado, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções túnel magnéticas, magnetoimpedância gigante, compostos mag- netostritivos/piesoelétricos, magnetodiodo, transistor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.

[0467] No aspecto ilustrado, o conjunto de engrenagens 7106 compreende uma primeira engrenagem 7108 e uma segunda engrenagem 7110 em endentação, para proporcionar uma conexão com relação de engrenagens de 3:1. Uma terceira engrenagem 7112 gira em torno do eixo geométrico 7114. A terceira engrenagem está engrenada em endentação no membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111 e gira em uma primeira direção, à medida que o elemento de acionamento longitudinalmente móvel 1111 avança em uma direção distal D e gira em uma segunda direção à medida que o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111 se retrai em uma direção proximal P. A segunda engrenagem 7110 também gira em torno do eixo de acionamento 7114 e, portanto, a rotação da segunda engrena-gem 7110 em torno do eixo de acionamento 7114 corresponde à translação longitudinal do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111. Dessa forma, um curso completo do membro de acionamento longitudinalmente móvel 1111, seja na direção distal, seja na proximal, D, P, corresponde a três rotações da segunda engrenagem 7110 e a uma única rotação da primeira engrenagem 7108. Como o suporte de imã 7104 está acoplado à primeira engrenagem 7108, o suporte de imã 7104 completa uma rotação com cada curso completo do elemento de acionamento móvel longitudinalmente 1111.

[0468] A Figura 102 é uma vista em perspectiva explodida da dis posição de sensor 7002 para o sistema de posicionamento absoluto 7000, mostrando um circuito 1106 e o alinhamento relativo dos elementos da disposição de sensor 7002, de acordo com um aspecto. O sensor de posição 7100 (não mostrado nessa vista) é sustentado por um suporte de sensor de posição 7118, definindo uma abertura 7120 adequada para conter o sensor de posição 7100 em alinhamento preciso com um imã 7102 girando abaixo dele. O acessório é acoplado ao bráquete 7116 e ao circuito 1106 e permanece estacionário enquanto o imã 7102 gira com o suporte de imã 7104. É fornecido um ponto central 7122 que se acopla à primeira engrenagem 7108 e ao suporte magnético 7104.

[0469] A Figura 103 é um diagrama esquemático de um aspecto de um sensor de posição 7100 para um sistema de posicionamento absoluto 7000, que compreende um sistema de posicionamento absoluto magnético giratório, de acordo com um aspecto. Em um aspecto, o sensor de posição 7100 pode ser implementado como um sensor de posição giratório, magnético, de chip único, AS5055EQFT, disponível junto à Austria Microsystems, AG. O sensor de posição 7100 está em interface com o controlador 7004 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto 7000. O sensor de posição 7100 é um componente de baixa tensão e baixa potência e inclui quatro elementos de efeito Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D em uma área 7130 do sensor de posição 7100 localizada acima do imã 7102 (Figuras 99, 100). Um ADC de alta resolução 7132 e um controlador inteligente de gerenciamento de potência 7138 são apresentados, também, no circuito integrado. Um processador CORDIC 7136 (de COordinate Rotation DIgital Computer), também conhecido como método dígito por dígito e algoritmo de Volder, é fornecido para implementar um algoritmo simples e eficiente para calcular funções hiperbólicas e trigonométricas que exigem apenas operações de adição, subtração, deslocamento de bits e tabela de pesquisa. A posição angular, bits de alarme e informações de campo magnético são transmitidos através de uma interface de comunicação serial padrão, como uma interface SPI 7134 para o controlador 7004. O sensor de posição 7100 fornece 12 ou 14 bits de resolução. O sensor de posição 7100 pode ser um circuito integrado AS5055 fornecido em uma pequena embalagem QFN de 16 pinos 4x4x0,85 mm.

[0470] Os elementos de efeito Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D estão localizados diretamente acima do magneto giratório. O efeito Hall é um efeito bem conhecido e não será descrito em detalhes neste documento por uma questão de concisão e clareza da descrição. De modo geral, o efeito Hall é a produção de diferença de potencial (tensão Hall) através de um condutor elétrico, transversal a uma corrente elétrica no condutor, e um campo magnético perpendicular à corrente. Foi descoberto por Edwin Hall em 1879. O coeficiente de Hall é definido como a razão entre o campo elétrico induzido e o produto da densidade de corrente pelo campo magnético aplicado. É uma característica do material a partir do qual o condutor é feito, pois seu valor depende do tipo, do número e das propriedades dos portadores de carga que constituem a corrente. No sensor de posição AS5055 7100, os elementos de efeito Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D são capazes de produzir um sinal de tensão indicativo do posicionamento absoluto do imã 7102 (Figuras 186, 187) em termos do ângulo em relação a uma única revolução do imã 7102. Esse valor do ângulo, que é um sinal de posição único, é calculado pelo processador CORDIC 7136 e armazenado integrado no sensor de posição AS5055 7100 em um registro ou memória. O valor do ângulo que é indicativo da posição do imã 7102 durante uma revolução é fornecido ao controlador 7004 em uma variedade de técnicas, por exemplo, ao energizar ou mediante demanda do controlador 7004.

[0471] O sensor de posição AS5055 7100 exige apenas alguns componentes externos para operar quando conectado ao controlador 7004. Seis fios são necessários para uma aplicação simples usando uma única fonte de alimentação: dois fios para alimentação e quatro fios 7140 para a interface SPI 7134 com o controlador 7004. Uma sétima conexão pode ser adicionada de forma a enviar um sinal de interrupção ao controlador 7004 informando que um novo ângulo válido pode ser lido.

[0472] Com a energização, o sensor de posição AS5055 7100 rea lizar uma sequência completa de energização, incluindo uma medição de ângulo. A conclusão desse ciclo é indicada como uma saída INT 7142, e o valor do ângulo é armazenado em um registro interno. Uma vez configurada essa saída, o sensor de posição AS5055 7100 suspende entre no modo suspenso. O controlador 7004 pode responder à solicitação INT na saída INT 7142 pela leitura do valor do ângulo a partir do sensor de posição AS5055 7100 por intermédio da interface SPI 7134. Uma vez lido o valor do ângulo pelo controlador 7004, a saída INT 7142 é liberada novamente. Enviar um comando "ler ângulo" pela interface SPI 7134 por meio do controlador 7004 ao sensor de posição 7100 também energiza automaticamente o circuito integrado e inicia outra medição de ângulo. Assim que o controlador 7004 tiver concluído a leitura do valor do ângulo, a saída INT 7142 é liberada e um novo resultado é armazenado no registro de ângulos. A conclusão dessa medição de ângulo é indicada novamente pela determinação da saída INT 7142 e pela identificação correspondente no registro de estados.

[0473] Devido ao princípio de medição do sensor de posição AS5055 7100, apenas uma única medição de ângulo é realizada em tempo muito curto (~600 μs) depois de cada sequência de energiza- ção. Assim que a medição de um ângulo é concluída, o sensor de posição AS5055 7100 entra no estado desenergizado. Não há filtro do valor do ângulo por média digital implementado, pois isso exigiria mais de uma medição de ângulo e, consequentemente, um tempo de ener- gização mais longo, o que não é desejado em aplicações de baixa potência. A variação de ângulo pode ser reduzida fazendo-se a média de várias amostras de ângulo no controlador 7004. Por exemplo, uma média de quatro amostras reduz a variação em 6 dB (50%).

[0474] Como discutido acima, o motor elétrico 1102 posicionado no interior do punho 1042 do sistema de instrumento cirúrgico 1000 pode ser usado para avançar e/ou recolher o sistema de disparo do conjunto de eixo de acionamento 1200, incluindo os elementos de disparo 1272 e 1280, por exemplo, em relação ao atuador de extremidade 1300 do conjunto de eixo de acionamento 1200 de forma a grampear e/ou incindir o tecido capturado no interior do atuador de extremidade 1300. Em várias circunstâncias pode ser desejável avançar os elementos de disparo 1272 e 1280 com uma velocidade desejada ou dentro de uma faixa de velocidades desejadas. Da mesma forma, pode ser desejável recolher os elementos de disparo 1272 e 1280 com uma velocidade desejada ou dentro de uma faixa de velocidades desejadas. Em várias circunstâncias, o controlador 7004 do punho 1042, por exemplo, e/ou qualquer outro controlador adequado, pode ser configurado para controlar a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280. Em algumas circunstâncias, o controlador pode ser configurado para prever a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280 com base em vários parâmetros da energia fornecida ao motor elétrico 1102, como tensão e/ou corrente, por exemplo, e/ou outros parâmetros operacionais do motor elétrico 1102. O controlador também pode ser configurado para prever a velocidade atual dos elementos de disparo 1272 e 1280 com base nos valores anteriores da corrente e/ou da tensão fornecidas ao motor elétrico 1102, e/ou os estados anteriores do sistema, como velocidade, aceleração e/ou posição. Ademais, o controlador também pode ser configurado para detectar a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280 usando o sistema de sensores de posicionamento descrito acima, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode ser configurado para comparar a velocidade prevista dos elementos de disparo 1272 e 1280 e a velocidade detectada dos elementos de disparo 1272 e 1280 para determinar se a energia do motor elétrico 1102 deve ser aumentada de forma a aumentar a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280 e/ou diminuída de forma a diminuir a velocidade dos elementos de disparo 1272 e 1280. A Patente US N° 8.210.411, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, está aqui incorporada, a título de referência em sua totalidade. A Patente US N° 7.845.537, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, está aqui incorporada, a título de referência em sua totalidade.

[0475] Usando as propriedades físicas dos instrumentos aqui reve lados, agora com referência às Figuras 104 e 105, um controlador, como o controlador 7004, por exemplo, pode ser projetado para simular a resposta do sistema real do instrumento no software do controlador. A resposta simulada é comparada à resposta medida (com ruído e discreta) do sistema real para se obter uma resposta "observada", que é usada para as decisões efetivas baseadas na realimentação. A resposta observada é um valor favorável e ajustado, que equilibra a natu- reza uniforme e contínua da resposta simulada com a resposta medida, o que pode detectar influências externas no sistema. Com respeito às Figuras 104 e 105, um elemento de disparo, ou elemento de corte, no atuador de extremidade 1300 do conjunto de eixo de acionamento 1200 pode ser movido com uma velocidade desejada, ou próximo a esta. Os sistemas revelados nas Figuras 102 e 103 podem ser utilizados para mover o elemento de corte em uma velocidade alvo. Os sistemas podem incluir um controlador de realimentação 4200, que pode ser qualquer controlador de realimentação, incluindo, mas não se limitando a PID, Realimentação de Estado, LQR e/ou um controlador adaptativo, por exemplo. Os sistemas podem incluir ainda uma fonte de alimentação. A fonte de alimentação pode converter o sinal do con-trolador de realimentação 4200 em uma entrada física para o sistema, nesse caso a tensão, por exemplo. Outros exemplos incluem, mas não se limitam a, tensão modulada por largura de pulso (PWM), tensão modulada por frequência, corrente, torque e/ou força, por exemplo.

[0476] Continuando a referência às Figuras 104 e 105, o sistema físico apresentado nelas é o sistema de acionamento real do instrumento configurado para acionar o elemento de disparo ou o elemento de corte. Um exemplo é um motor de corrente contínua escovado, com caixa de câmbio e conexões mecânicas a um sistema de articulação e/ou bisturi. Outro exemplo é o motor elétrico 1102 revelado na presente invenção que opera o elemento de disparo 10060 e o acionador de articulação 10030, por exemplo, de um conjunto de eixo de acionamento intercambiável. A influência externa 4201 mostrada nas Figuras 104 e 105 é a influência não medida e imprevisível de coisas como o tecido, os corpos circundantes e o atrito, por exemplo, no sistema físico. Essa influência externa pode ser chamada de arrasto e pode ser representada por um motor 4202, que age em oposição ao motor elétrico 1102, por exemplo. Em várias circunstâncias, a influência externa, como o arrasto, é a principal causa para a diferença entre a simulação do sistema físico e o sistema físico real. Os sistemas representados nas Figuras 104 e 105 e discutidos adicionalmente abaixo podem abordar as diferenças entre o comportamento previsto para o elemento de disparo ou elemento de corte e o comportamento real do elemento de disparo ou do elemento de corte.

[0477] Continuando a referência às Figuras 104 e 105, o sensor discreto nelas citado mede os parâmetros físicos do sistema físico real. Uma modalidade de tal sensor discreto pode incluir o sensor de posicionamento absoluto e o sistema aqui descrito, como o imã 7102. Como a saída de tal sensor discreto pode ser um sinal digital (ou estar conectado a um sistema de aquisição de dados digitais), a saída dele pode ter resolução e frequência de amostragem finitas. A saída do sensor discreto pode ser fornecida a um controlador, como o controlador 7004, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode combinar a resposta simulada, ou estimada, com a resposta medida. Em determinadas circunstâncias, pode ser útil usar resposta medida o suficiente para garantir que a influência externa seja levada em conta sem tornar a resposta observada tão ruidosa que não seja possível usá-la. Exemplos de algoritmos que o fazem incluem uma média ponderada e/ou um laço de controle teórico que aciona a resposta simulada no sentido da resposta medida, por exemplo. Por fim, além do exposto acima, a estimulação do sistema físico leva em conta as propriedades como a massa, a inércia, o atrito viscoso e/ou a resistência à indutância, por exemplo, para prever quais serão os estados e as saídas do sistema físico conhecendo a entrada. A Figura 103 mostra uma adição da avaliação e da medição da corrente fornecida para operar o sistema real, o que é ainda outro parâmetro que pode ser avaliado para controlar a velocidade do elemento de corte ou do elemento de disparo do conjunto de eixo de acionamento 1200, por exemplo. Mediante a medição da corrente em adição a ou em lugar da medição da tensão, em determinadas circunstâncias, o sistema físico pode tornar-se mais preciso. Entretanto, as ideias reveladas neste pedido podem ser estendidas à medição de outros parâmetros de estado de outros sistemas físicos.

[0478] A Figura 106 ilustra uma vista em perspectiva de um ins trumento cirúrgico 5500 de acordo com vários aspectos aqui descritos. O instrumento cirúrgico 5500 é similar àqueles descritos anteriormente neste documento pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5500 inclui uma canaleta alongada configurada para sustentar um cartucho de grampos, uma bigorna ligada de forma articulada à canaleta alongada, um elemento de fechamento acoplado mecanicamente ao cartucho de grampos, um motor elétrico acoplado mecanicamente ao elemento de fechamento e/ou à faca, um controlador de motor acoplado eletricamente ao motor, e um circuito de controle acoplado eletricamente ao controlador de motor. O instrumento cirúrgico 5500 também é similar àqueles descritos anteriormente neste documento pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5500 inclui também sensores que são coletivamente configurados para detectar ou medir uma força de fechamento, uma força de disparo, uma corrente drenada pelo motor elétrico, uma impedância do tecido posicionado entre a canaleta alongada e a bigorna, uma posição da bigorna em relação à canaleta alongada, uma posição da faca, ou qualquer combinação das mesmas. O instrumento cirúrgico 5500 também é similar àqueles descritos anteriormente neste documento pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5500 inclui também algoritmos como algoritmos de fechamento, algoritmos de disparo, algoritmos de controle de motor, ou qualquer combinação dos mesmos, que operam para ajustar dinamicamente a operação do instrumento cirúrgico 5500. Entretanto, o instrumento cirúrgico 5500 é diferente daqueles descritos anteriormente neste documento pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5500 inclui adicionalmente um ou mais algoritmos adicionais (além daqueles descritos anteriormente neste documento) que fornecem funcionalidade de controle adicional para o instrumento cirúrgico 5500, conforme descrito mais adiante neste documento.

[0479] Em geral, o instrumento cirúrgico 5500 pode utilizar um ou mais algoritmos de fechamento para controlar um movimento de fechamento que prende as garras ao tecido posicionado entre as mesmas e/ou um ou mais algoritmos de disparo para controlar um movimento de disparo que grampeia e corta o tecido preso entre as garras. Em funcionamento, um dado sensor detecta ou mede um dado parâmetro (por exemplo, uma força de fechamento, uma força de disparo, e/ou qualquer combinação das mesmas) e emite um sinal indicativo do parâmetro detectado/medido. O sinal de saída pode ser um sinal analógico ou um sinal digital. Nos casos em que a saída de sinal pelo sensor é um sinal analógico, o sinal analógico é transmitido para um conversor analógico/digital (A/D) que emite um sinal digital indicativo do sinal analógico. O sinal digital é então transmitido para um controlador residente no instrumento cirúrgico 5500. Nos casos em que a saída de sinal pelo sensor é um sinal digital, não há necessidade de uma conversão A/D e a saída de sinal digital pelo sensor pode ser inserida no controlador. Mediante a ocorrência de um gatilho, um limite e/ou um evento, o controlador pode modificar ou ajustar um algoritmo de fechamento, ou iniciar um algoritmo de fechamento diferente, alterando assim automaticamente a operação do instrumento cirúrgico 5500 durante um movimento de fechamento. De modo similar, mediante a ocorrência de um gatilho, um limiar e/ou um evento, o controlador pode modificar ou ajustar um algoritmo de disparo, ou iniciar um algoritmo de disparo diferente, alterando assim automaticamente a operação do instrumento cirúrgico 5500 durante um movimento de disparo.

[0480] De acordo com vários aspectos, o gatilho, limiar ou evento é definido pela força de fechamento detectada/medida. De acordo com outros aspectos, o gatilho, limiar ou evento é definido por um parâmetro relacionado à força de fechamento detectada/medida. De modo similar, de acordo com vários aspectos, o gatilho, limiar ou evento é definido pela força de disparo detectada/medida. De acordo com outros aspectos, o gatilho, limiar ou evento é definido por um parâmetro relacionado à força de disparo detectada/medida.

[0481] A Figura 107 ilustra um método 1010 de controle de um movimento de fechamento do instrumento cirúrgico 5500 de acordo com vários aspectos. O processo começa quando um movimento de fechamento é iniciado 5512. O movimento de fechamento pode ser iniciado, por exemplo, puxando-se um gatilho de fechamento em direção a um cabo. Um sensor reside no instrumento cirúrgico 5500 detec- ta/mede 5514 uma força de fechamento. A força de fechamento pode ser, por exemplo, uma força experimentada pelo tecido pinçado entre as garras do instrumento cirúrgico 5500, uma força experimentada pelas garras do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pela bigorna e/ou o canal alongado), uma força experimentada pelo tubo de fechamento do instrumento cirúrgico 5500, e/ou quaisquer combinações das mesmas.

[0482] Em resposta à força de fechamento, o sensor 5516 emite um sinal de força de fechamento, que é indicativo da força de fechamento detectada/medida 5514 pelo sensor. Dependendo da configuração do sensor, o sinal de força de fechamento pode ser um sinal analógico ou um sinal digital. Ao determinar 5518 se o sinal de força de fechamento é um sinal analógico ou um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação correspondente. Quando a determinação 5518 é que o sinal de força de fechamento é um sinal analógico, o processo prossegue ao longo da ramificação analógica, em que o sinal analógico é recebido por um conversor A/D, convertido 5520 para um para um sinal digital representativo pelo conversor A/D e o sinal analógico é emitido pelo conversor A/D. Quando a determinação 5518 é que o sinal de força de fechamento é um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação digital porque não há necessidade de uma conversão A/D 5520 quando o sinal de força de fechamento é um sinal digital.

[0483] O sinal de força de fechamento que é um sinal digital repre sentativo da força de fechamento detectada/medida 5514 pelo sensor é recebido por um controlador. O controlador utiliza o sinal digital e determina 5522 se a força de fechamento detectada/medida 5514 pelo sensor atinge ou ultrapassa um limite predeterminado. O controlador pode fazer essa determinação 5522 com base em uma comparação entre uma magnitude da força de fechamento detectada/medida 5514 pelo sensor e o limite predeterminado, com base em uma comparação de uma amplitude da saída de sinal de força de fechamento 5516 pelo sensor e um limite predeterminado, ou qualquer combinação dos mesmos.

[0484] Quando o controlador determina 5522 que a força de fe chamento detectada/medida 5514 pelo sensor não atingiu ou ultrapassou o limite predeterminado, o movimento de fechamento originalmente iniciado 5512 é continuado 5524 junto com os processos intermediários 5514 a 5522. Quando o controlador determina 5522 que a força de fechamento detectada/medida 5514 pelo sensor atingiu ou ultrapassou o limite predeterminado, o controlador altera 5526 o movimento de fechamento. De acordo com alguns aspectos, o controlador pode alterar o movimento de fechamento por meio da modificação ou ajuste de um algoritmo de fechamento sendo executado pelo controlador para fazer com que o movimento de fechamento seja desacelerado, pausado ou parado para evitar que o instrumento cirúrgico 5500 sofra forças ex- cessivas. De acordo com outros aspectos, o controlador pode alterar o movimento de fechamento executando um algoritmo de fechamento diferente que faz com que o movimento de fechamento seja desacele- rado, pausado ou parado para evitar que o instrumento cirúrgico 5500 sofra forças excessivas. Em ambos os casos, o movimento de fechamento pode ser desacelerado, parado ou pausado em razão do controlador ter comunicado um sinal de desaceleração, um sinal de parada ou um sinal de pausa ao controlador do motor para diminuir, parar ou pausar a rotação do(s) motor(es) que acionam o fechamento das garras do instrumento cirúrgico 5500.

[0485] Mediante a alteração do movimento de fechamento 5526, quando a alteração do movimento de fechamento 5526 é uma desaceleração do movimento de fechamento (uma desaceleração da rotação do(s) motor(es), o processo continua 5528 o movimento de fechamento originalmente iniciado 5512, mas a uma velocidade reduzida e o processo provisório 5514-5522 é continuado, mas o fechamento das garras ocorre a uma velocidade reduzida. Quando a alteração do movimento de fechamento 5526 é uma parada ou pausa do movimento de fechamento (uma parada ou pausa da rotação do(s) motor(es) que acionam o fechamento das garras), o processo suspende ou termina 5530 o movimento de fechamento.

[0486] A Figura 108 ilustra um gráfico exemplificador 5540 mos trando uma curva 5542 representativa de uma força de fechamento F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500. A força de fechamento F é mostrada ao longo do eixo vertical e o tempo t é mostrado ao longo do eixo horizontal. Dito de outra forma, a curva 5542 é uma representação gráfica do sinal de força de fechamento em vários tempos durante um movimento de fechamento. A curva 5542 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de fechamento recebido pelo controlador. A for- ça de fechamento F representada no eixo vertical pode ser uma força experimentada pelo tecido pinçado entre as garras do instrumento cirúrgico 5500, uma força experimentada pelas garras do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pela bigorna e/ou o canal alongado), uma força experimentada pelo tubo de fechamento do instrumento cirúrgico 5500, e/ou quaisquer combinações dos mesmos. A força de fechamento F pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de fechamento F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado sobre a bigorna, na canaleta alongada, no tubo de fechamento, ou indiretamente por uma impedância do tecido, uma drenagem de corrente do motor, e/ou quaisquer combinações dos mesmos.

[0487] De acordo com vários aspectos, a operação do instrumento cirúrgico 5500 pode ser controlada pelo monitoramento da amplitude do sinal de força de fechamento e pela alteração do movimento de fechamento quando a amplitude do sinal de força de fechamento atinge ou ultrapassa um limite predeterminado. Com referência à Figura 107, por exemplo, a amplitude da força de fechamento Fcrit pode ser determinada para ser uma quantidade excessiva da força de fechamento F experimentada pelo instrumento cirúrgico 5500. Após a ocorrência da amplitude do sinal de força de fechamento atingir ou ultrapassar o limite de amplitude de força de fechamento, um algoritmo, como o método 1010 de controle de um movimento de fechamento do instrumento cirúrgico 5500 de acordo com vários aspectos ilustrados na figura 106, pode operar para alterar o movimento de fechamento pela desaceleração, pausa ou parada do(s) motor(es) do instrumento cirúrgico 5500 para evitar que o instrumento cirúrgico 5500 sofra forças excessivas.

[0488] A curva 5542 fornece uma representação útil de como a força de fechamento F varia ao longo do tempo t. A alteração na força de fechamento F ao longo do tempo t (isto é, a taxa de alteração da força de fechamento F) pode fornecer retroinformação útil ao circuito de controle para controlar o mecanismo de fechamento da garra do instrumento cirúrgico 5500. A alteração na força de fechamento F ao longo do tempo t pode ser representada como uma derivada da curva 5542 e pode ser aproximada ao longo de curtos períodos de tempo pela equação de coeficiente angular S = ΔF/Δt, onde ΔF é a alteração da força de fechamento F e Δt é a alteração do tempo t. A curva 5542 é representativa de um sinal analógico ao longo do tempo, que é amostrado e convertido em um valor digital por um conversor A/D conforme as mandíbulas são fechadas/abertas. Uma vez que o sinal analógico é digitalizado, o circuito de controle pode, consequentemente, determinar o coeficiente angular do sinal de força de fechamento representado pela curva 5542 em qualquer ponto durante o movimento de fechamento.

[0489] De acordo com vários aspectos, a operação do instrumento cirúrgico 5500 pode ser controlada por meio do monitoramento do coeficiente angular da curva 5542 (o coeficiente angular do sinal de força de fechamento) e alterar o movimento de fechamento com base no valor do coeficiente angular. Em geral, com referência à Figura 108, o coeficiente angular da curva 5542 pode ser aproximado pela equação S = ΔF/Δt, onde ΔF é a alteração da força de fechamento F e Δt é a alteração do tempo t. Os versados na técnica compreenderão que o coeficiente angular instantâneo pode ser calculado tomando-se a derivada da curva 5542. Ao longo do tempo t, o coeficiente angular S pode ser monitorado pelo circuito de controle e utilizado pelo circuito de controle para controlar a operação do instrumento cirúrgico 5500. Por exemplo, um algoritmo do instrumento cirúrgico 5500 pode ser configurado para monitorar a alteração da força de fechamento F ao longo do tempo t, parar ou interromper o movimento de fechamento quando o coeficiente angular da curva 5542 alcançar ou ultrapassar um primeiro limite predeterminado, então reiniciar o movimento de fechamento quando o coeficiente angular da curva 5542 atinge ou cai abaixo de um segundo limite predeterminado. O valor do coeficiente angular C = ΔF1/Δt1 (um valor positivo) mostrado na Figura 108 pode ser determinado pelo controlador e pode representar o primeiro limite predeterminado. De modo similar, o valor do coeficiente angular D = ΔF2/Δt2 (um valor negativo) mostrado na Figura 108 pode ser determinado pelo controlador e pode representar o segundo limite predeterminado. Dessa forma, de acordo com vários aspectos, o algoritmo pode controlar a operação do circuito de controle com base no coeficiente angular determinado, seja instantâneo ou aproximado.

[0490] Para o exemplo gráfico 5540 mostrado na Figura 108, no tempo t=0 as garras estão na posição aberta e não há força F experimentada pelo fechamento das garras. Uma vez que o tecido está posicionado entre as garras, conforme as garras são movidas em direção a uma posição fechada, as garras entram em contato com o tecido e começam a comprimir o tecido. Dessa forma, à medida que o tempo se move do tempo t=0, a força de fechamento F experimentada pelas garras começa a aumentar. Um algoritmo do instrumento cirúrgico 5500 pode parar ou pausar automaticamente um fechamento adicional das garras com base em um gatilho, um limiar e/ou um evento. Por exemplo, quando a alteração da força de fechamento F ao longo do tempo t atinge ou ultrapassa um limite predeterminado (por exemplo, o coeficiente angular C é maior que o limite predeterminado), o algoritmo pode parar ou pausar automaticamente o fechamento das garras. Alternativamente, quando a força de fechamento F atinge ou ultrapassa outro limite predeterminado (por exemplo, a força de fechamento F é maior que Fcrit), o algoritmo pode parar ou pausar automaticamente o fechamento adicional das garras.

[0491] Após o fechamento das garras ser parado ou pausado, o fluido pode continuar a ser deslocado a partir do tecido ao longo do tempo por esse meio fazendo com que a pressão experimentada pelas garras diminua. O algoritmo de controle pode reativar automaticamente um fechamento adicional das garras com base em um gatilho, um limiar e/ou um evento. Por exemplo, quando a alteração da força de fechamento F ao longo do tempo t atinge ou cai abaixo de um limite predeterminado (por exemplo, o coeficiente angular D é mais negativo que o limite predeterminado), o algoritmo pode reiniciar automaticamente um fechamento adicional das garras. Uma porção da curva 5542 que tem o coeficiente angular D pode ser indicativa de uma condição de tecido estabilizada. Alternativamente, quando um período de tempo predeterminado passou desde que o fechamento das garras foi parado ou pausado (por exemplo, o período de tempo t1 na Figura 108), o algoritmo pode reiniciar automaticamente um fechamento adicional das garras. O período de tempo predeterminado pode ser considerado uma quantidade adequada de tempo para que uma quantidade adequada de deformação do tecido ocorra e/ou para o tecido atingir uma condição estabilizada.

[0492] A parada ou pausa automática acima descrita e a reiniciali- zação automática podem ser repetidas inúmeras vezes. Conforme mais pressão é aplicada ao tecido (isto é, as garras experimentam mais força), a quantidade de tempo que ocorre entre uma parada automática ou pausa e uma reinicialização automática tende a aumentar (por exemplo, o período de tempo t3 é maior que o período de tempo t2, que é maior que o período de tempo t1). Uma vez que o tecido é considerado suficientemente comprimido, as garras do instrumento cirúrgico 5500 podem ser travadas em uma posição fechada ou fixada, a força de fechamento F permanece essencialmente constante e o movimento de disparo pode ser iniciado.

[0493] Embora o gráfico exemplificador 5540 da Figura 108 seja descrito no contexto de vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500, será entendido que as respectivas ilustrações e descrições da força de fechamento F podem variar para outros aspectos. Por exemplo, em vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500, menos ou mais de três paradas ou pausas automáticas podem ser necessárias antes que o tecido seja considerado suficientemente comprimido. De modo similar, menos ou mais de três reinicializações automáticas podem ocorrer antes que o tecido seja considerado suficientemente comprimido. Também, embora a Figura 108 seja descrita no contexto da força de fechamento F ao longo do tempo t, será entendido que em vários aspectos, uma força de disparo (não mostrada) pode também ser medi- da/amostrada ao longo do tempo. Conforme descrito com mais detalhes mais adiante neste documento, as medições da força de disparo e parâmetros relacionados à mesma podem ser utilizados pelo circuito de controle para alterar automaticamente um movimento de disparo com base em um gatilho, um limiar e/ou um evento.

[0494] A Figura 109 ilustra um gráfico exemplificador 5550 mos trando uma curva 5552 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500 e uma curva 5554 representativa de uma velocidade de faca V ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500. A força de disparo F é mostrada ao longo de uma porção superior do eixo vertical, a velocidade de faca V é mostrada ao longo de uma porção inferior do eixo vertical e o tempo t é mostrado ao longo do eixo horizontal superior, bem como ao longo do eixo horizontal inferior. Dito de outra forma, a curva 5552 é uma representação do sinal de força de disparo em vários momentos durante um movimento de disparo e a curva 5554 é uma representação do sinal de velocidade de faca em vários momentos durante um movimento de disparo. Conforme mostrado na Figura 109, as transições da faca sobre três zonas distintas Z1, Z2, Z3. Na zona Z1, a velocidade de faca V e a força F estão elevando-se a partir de um valor inicial zero. Na zona Z2, a faca está se movendo a uma velocidade V relativamente constante e picos na força medida F se devem à força motriz do grampo. Na zona Z3, a velocidade de faca V e a força F estão reduzindo-se para zero.

[0495] As curvas 5552, 5554 podem ser geradas matematicamen te pelo controlador com base no sinal de força de disparo e no sinal(is) de velocidade de faca recebidos pelo controlador. A força de disparo F e a velocidade de faca V mostradas no gráfico exemplificador 5550 da Figura 109 podem ser representativas de uma condição em que a espessura e a composição do tecido ao longo da linha de corte são uniformes. A força de disparo F representada na porção superior do eixo vertical pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos. A velocidade de faca V representada na porção inferior do eixo vertical pode ser uma velocidade de faca, uma velocidade de deslizador, uma velocidade de outro componente do sistema de acionamento (por exemplo, a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A velocidade de faca V pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a velocidade da faca V pode ser medida diretamente por uma combinação de um imã posicionado na barra de disparo e um sensor de efeito Hall ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, um codificador acoplado ao eixo de acionamento do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0496] Conforme explicado em mais detalhes mais adiante neste documento (ver, por exemplo, a Figura 110), em vários aspectos, o instrumento cirúrgico 5500 pode medir e/ou determinar o seguinte: uma força de disparo F instantânea, um ou mais valores de pico da força de disparo F, um ou mais valores de vale da força de disparo F, uma média da força de disparo F, uma alteração da força de disparo F em função do tempo t (isto é, uma taxa de alteração da força de disparo F), um coeficiente angular de uma linha que conecta valores de pico sucessivos da força de disparo F, um coeficiente angular de uma linha que conecta os valores de vale sucessivos da força de disparo F, um tempo entre valores de pico sucessivos da força de disparo F, um tempo entre valores de vale sucessivos da força de disparo F, uma diminuição da força de disparo F a partir de um valor de pico da força de disparo F para um valor de vale seguinte da força de disparo F, um aumento da força de disparo F a partir de um valor de vale para a força de disparo F seguinte a um valor de pico de força de disparo F, uma velocidade instantânea de faca V, um ou mais valores de pico de velocidade de faca V, um ou mais valores de vale de velocidade de faca V, uma média da velocidade de faca V, uma alteração da velocidade de faca V em função do tempo t (isto é, uma taxa de alteração da velocidade de faca V), e/ou quaisquer combinações dos mesmos.

[0497] Para o exemplo gráfico 5550 mostrado na Figura 109, no tempo t=0 a força de disparo F é essencialmente igual a zero, a faca está na posição totalmente retraída e a faca é estacionária (a velocidade de faca V é zero). Uma vez que o movimento de disparo é acionado, a faca começa a avançar e inicialmente avança a uma velocidade crescente. Conforme a faca avança, o deslizador avança e os grampos são acionados do cartucho de grampos, através do tecido e contra a bigorna. Conforme a faca e o deslizador avançam e a velocidade de faca V aumenta, a força de disparo F aumenta e atinge um primeiro valor de pico quando uma primeira fileira de grampos é acionada do cartucho de grampos. Neste momento, a faca ainda não está em contato com o tecido. Para o exemplo gráfico 5550 mostrado na Figura 109, o primeiro pico 5556 da força de disparo F é indicativo da primeira fileira de grampos sendo acionada do cartucho de grampos. De acordo com vários aspectos, a primeira fileira de grampos não é acionada através do tecido e, dessa forma, não é acionada contra a bigorna. De acordo com outros aspectos, a primeira fileira de grampos é acionada através de uma porção do tecido que é mais delgada que a porção mais espessa do tecido e contra a bigorna. De acordo com ainda outros aspectos, a primeira fileira de grampos é acionada através de uma porção do tecido que foi anteriormente grampeada (com grampos de outro cartucho de grampos), resultando assim na porção do tecido sendo duplamente grampeada.

[0498] Após a primeira fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo F diminui até que uma segunda fileira de grampos seja acionada, o que faz com que a força de disparo F atinja um segundo pico 5558. Neste momento, a faca ainda não está em contato com o tecido. Para o exemplo gráfico 5550 mostrado na Figura 109, o segundo pico 5558 é indicativo da segunda fileira de grampos sendo acionada do cartucho de grampos. De acordo com vários aspectos, a segunda fileira de grampos não é acionada através do tecido e, dessa forma, não é acionada contra a bigorna. De acordo com outros aspectos, a segunda fileira de grampos é acionada através de uma porção do tecido que é mais espessa que a porção do tecido através da qual os primeiros grampos de fileira foram acionados (mas mais delgada que a porção mais espessa do teci- do) e contra a bigorna. De acordo com ainda outros aspectos, a segunda fileira de grampos é acionada através de uma porção do tecido que já foi grampeada (com grampos de outro cartucho de grampos), resultando, assim, naquela porção do tecido sendo duplamente grampeada.

[0499] Após a segunda fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo F diminui até que uma terceira fileira de grampos seja acionada, o que faz com que a força de disparo F atinja um terceiro pico 5560. Neste momento, a faca ainda não está em contato com o tecido. Para o exemplo gráfico 5550 mostrado na Figura 109, o terceiro pico 5560 é indicativo da terceira fileira de grampos sendo acionada do cartucho de grampos. De acordo com vários aspectos, a terceira fileira de grampos não é acionada através do tecido e, dessa forma, não é acionada contra a bigorna. De acordo com outros aspectos, a terceira fileira de grampos é acionada através de uma porção do tecido que é mais espessa que a porção do tecido através da qual os grampos da segunda fileira foram acionados (mas mais delgada que a porção mais espessa do tecido) e contra a bigorna. De acordo com ainda outros aspectos, a terceira fileira de grampos é acionada através de uma porção do tecido que já foi grampeada (com grampos de outro cartucho de grampos), resultando, assim, naquela porção do tecido sendo grampeada duplamente.

[0500] Após a terceira fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo F diminui até que uma quarta fileira de grampos seja acionada, o que faz com que a força de disparo F atinja um quarto pico 5562. Em algum momento após a terceira fileira de grampos ser acionada, a faca entra em contato com o tecido, e começa a cortar o tecido e avança a uma velocidade substancialmente constante. Para o exemplo gráfico 5550 mostrado na Figura 109, o quarto pico 5562 é indicativo da faca cortando o tecido e a quarta fileira de grampos sendo acionada do cartucho de grampos através do tecido e contra a bigorna.

[0501] Após a quarta fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo F continua o ciclo de diminuição e aumento conforme a faca avança através do tecido a uma velocidade substancialmente constante e fileiras adicionais de grampos são acionadas através do tecido e contra a bigorna. Para os aspectos mostrados na Figura 109, a velocidade de faca V é substancialmente constante a partir do momento em que a faca entra em contato com o tecido (logo antes do quarto valor de pico da força de disparo ser atingido) para um tempo logo após a lâmina ter cortado o tecido (o último valor de pico antes das últimas três fileiras de grampos serem acionadas). Pouco tempo depois que a faca corta o tecido, a velocidade da faca V começa a diminuir a partir da velocidade substancialmente constante para zero. A diminuição na velocidade de faca V e as forças menores necessárias para acionar as últimas três fileiras de grampos produz valores de pico mais baixos do da força de disparo F. Há várias razões pelas quais as forças menores são necessárias para acionar as últimas três linhas de grampos. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, as últimas três fileiras de grampos podem se estender além do tecido (e dessa forma não são acionadas através do tecido e contra a bigorna), as últimas três fileiras de grampos podem ser acionadas através de uma porção do tecido menos comprimida (devido à geometria da bigorna e a canaleta alongada), as últimas três fileiras de grampos podem ser acionadas através de uma porção mais delgada do tecido, e/ou qualquer combinação dos mesmos. Uma vez que todos os grampos foram acionados e a velocidade de faca V atingiu zero (a faca parou de avançar), a força de disparo F é zero.

[0502] Embora o gráfico exemplificador 5550 da Figura 109 seja descrito no contexto de vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500, será entendido que as respectivas ilustrações e descrições da força de disparo F e da velocidade de faca V podem variar para outros aspectos. Por exemplo, em vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500, a faca pode entrar em contato com o tecido após menos ou mais de três fileiras de grampos terem sido conduzidas a partir do cartucho de grampos. De modo similar, menos ou mais de três fileiras de grampos podem ser acionadas depois que a faca corta o tecido.

[0503] A Figura 110 ilustra um gráfico exemplificador 5570 mos trando uma curva 5572 representativa de uma força de disparo F e uma posição de faca X ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500. A força de disparo F é mostrada ao longo do eixo vertical e a posição da faca X e o tempo t são mostrados ao longo do eixo horizontal. Conforme mostrado ao longo do eixo horizontal, a posição da faca X percorre cinco Zonas 1 a 5 ao longo da cana- leta da faca no cartucho 304 localizado na garra inferior 302 do atua- dor de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 5500, conforme descrito com mais detalhes mais adiante neste documento. Em resumo, a Zona 1 é uma zona isenta de tecido onde a faca se move sem entrar em contato com o tecido até que inicialmente entre em contato com o tecido na Zona 2. A faca então corta o tecido à medida que ele se desloca ao longo da Zona 3. A faca faz a transição para fora do tecido na Zona 4 e nas paradas da Zona 5, onde a faca atinge o final de sua extensão de percurso em uma região isenta de tecido. Os picos 5574 nas várias seções 1 a 5 são causados pela força adicional necessária para acionar os grampos através do tecido localizado nas garras 306, 302 da porção do atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 5500.

[0504] Consequentemente, a curva 5572 é uma representação do sinal de força de disparo em vários tempos durante um movimento de disparo em combinação com a força de acionamento de grampo, cole- tivamente chamadas na presente invenção de força motriz F. A curva 5572 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no(s) sinal(is) de força de disparo recebido pelo controlador. A força de disparo F e a força da posição de faca X mostradas no exemplo gráfico 5570 podem ser representativas de uma condição onde a espessura e a composição do tecido ao longo da linha de corte são uniformes. A força de disparo F representada no eixo vertical pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensôme- tro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0505] De acordo com vários aspectos, a operação do instrumento cirúrgico 5500 pode ser controlada pelo monitoramento da amplitude do sinal de força de disparo e da posição de faca X, e alteração do movimento de disparo quando a amplitude do sinal de força de disparo atinge ou ultrapassa um limite predeterminado. Conforme anteriormente descrito, esse processo pode ser controlado com um algoritmo como o método 1010 de controle de um movimento de fechamento do instrumento cirúrgico 5500 de acordo com vários aspectos ilustrados na Figura 107. De acordo com alguns aspectos, a alteração do movimento de disparo apenas prossegue quando a posição da faca está dentro de uma faixa predeterminada de posições. Com referência à Figura 110, por exemplo, a Fcrit de amplitude de força de disparo pode ser determinada como sendo uma quantidade excessiva da força de disparo F experimentada pelo instrumento cirúrgico 5500. Após a ocorrência da amplitude do sinal de força de disparo alcançar ou ultrapas- sar a Fcrit da amplitude da força de disparo, um algoritmo pode operar para alterar o movimento de disparo acelerando, pausando ou parando a rotação do(s) motor(es) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5500 para evitar que o instrumento cirúrgico 5500 sofra forças excessivas.

[0506] A curva 5572 fornece uma representação útil como a força de disparo F e a posição de faca X variam em função do tempo t. A alteração na força de disparo F ao longo do tempo t (isto é, a taxa de alteração da força de fechamento F) pode fornecer retroinformação útil ao circuito de controle para controlar o mecanismo de disparo do instrumento cirúrgico 5500. A alteração na força de disparo F ao longo do tempo t pode ser representada como uma derivada da curva 5572 e pode ser aproximada ao longo de curtos períodos de tempo pela equação de coeficiente angular S = ΔF/Δt, onde ΔF é a alteração da força de disparo F e Δt é a alteração do tempo t. O coeficiente angular pode ter um valor positivo ou um valor negativo. O coeficiente angular representado por ΔF1/Δt1 da curva 5572 tem um valor positivo e o coeficiente angular representado por ΔF2/Δt2 da curva 5572 tem um valor negativo. A curva 5572 é representativa de um sinal analógico ao longo do tempo, que é amostrado e convertido em um valor digital por um conversor A/D de modo que o mecanismo de disparo seja avança- do/retraído. Uma vez que o sinal analógico é digitalizado, o circuito de controle pode, consequentemente, determinar o coeficiente angular do sinal de força de disparo representado pela curva 5542 em qualquer ponto durante o movimento de disparo.

[0507] De acordo com vários aspectos, a operação do instrumento cirúrgico 5500 pode ser controlada pelo monitoramento do coeficiente angular da curva 5572 (o coeficiente angular do sinal de força de disparo) e a posição de faca X, e alteração do movimento de disparo com base no valor do coeficiente angular. De acordo com alguns aspectos, a alteração do movimento de disparo apenas prossegue quando a posição da faca está dentro de uma faixa predeterminada de posições. Em geral, com referência à Figura 110, o coeficiente angular da curva 5572 pode ser aproximado pela equação S = ΔF/Δt, onde ΔF é a alteração da força de disparo F e Δt é a alteração do tempo t. Os versados na técnica compreenderão que o coeficiente angular instantâneo pode ser calculado tomando-se a derivada da curva 5572. Ao longo do tempo t, o coeficiente angular S pode ser monitorado pelo circuito de controle e utilizado pelo circuito de controle para controlar a operação do instrumento cirúrgico 5500. Por exemplo, um algoritmo do instrumento cirúrgico 5500 pode ser configurado para monitorar a alteração da força de disparo F ao longo do tempo t, parar ou pausar o movimento de disparo quando o coeficiente angular da curva 5572 alcançar ou ultrapassar um primeiro limite predeterminado, então reiniciar o movimento de disparo quando o coeficiente angular da curva 5572 atinge ou cai abaixo de um segundo limite predeterminado. O valor do coeficiente angular representado por ΔF1/Δt1 (um valor positivo) mostrado na Figura 110 pode ser determinado pelo controlador e pode representar o primeiro limite predeterminado. De modo similar, o valor do coeficiente angular representado por ΔF2/Δt2 (um valor negativo) mostrado na Figura 110 pode ser determinado pelo controlador e pode representar o segundo limite predeterminado. Dessa forma, de acordo com vários aspectos, o algoritmo pode controlar a operação do circuito de controle com base no coeficiente angular determinado, seja instantâneo ou aproximado.

[0508] De acordo com vários aspectos, a operação do instrumento cirúrgico 5500 pode ser controlada pelo monitoramento de um parâmetro relacionado ao sinal de força de disparo e à posição de faca X, e alteração do movimento de disparo com base no valor do parâmetro. De acordo com alguns aspectos, a alteração do movimento de disparo apenas prossegue quando a posição da faca está dentro de uma faixa predeterminada de posições. Com referência à Figura 110, por exemplo, um algoritmo do instrumento cirúrgico 5500 pode ser configurado para monitorar os primeiro e segundo parâmetros (por exemplo, o coeficiente angular de uma linha conectando valores de pico sucessivos do sinal de força de disparo representado por ΔF3/Δt3 e o coeficiente angular de uma linha conectando valores de vale sucessivos do sinal de força de disparo representado por ΔF4/Δt4 na Figura 110), parar ou pausar o movimento de disparo quando o valor do primeiro parâmetro atingir ou ultrapassar um primeiro limiar predeterminado, então reiniciar o movimento de disparo quando o valor do segundo parâmetro atingir ou cair abaixo de um segundo limiar predeterminado. O valor do coeficiente angular representado por ΔF3/Δt3 (um valor positivo) mostrado na Figura 110 pode ser determinado pelo controlador e pode representar o primeiro limiar predeterminado. De modo similar, o valor do coeficiente angular representado por ΔF4/Δt4 (um valor negativo) mostrado na Figura 110 pode ser determinado pelo controlador e pode representar o segundo limiar predeterminado. Dessa forma, de acordo com vários aspectos, o algoritmo, como o método 1010 de controle de um movimento de fechamento do instrumento cirúrgico 5500 de acordo com vários aspectos mostrados na Figura 107, pode controlar a operação do circuito de controle com base nos coeficientes angulares determinados, sejam instantâneos ou aproximados.

[0509] Alternativamente, o controlador pode determinar valores para outros parâmetros relacionados ao sinal de força de disparo e utilizar os valores dos parâmetros para alterar o movimento de disparo. De acordo com alguns aspectos, a alteração do movimento de disparo apenas prossegue quando a posição da faca está dentro de uma faixa predeterminada de posições. Com relação à Figura 110, os outros parâmetros podem incluir, por exemplo, uma duração entre valores de pico sucessivos do sinal de força de disparo representada pelo período de tempo A mostrado na Figura 110, uma duração entre valores de vale sucessivos do sinal de força de disparo representada pelo período de tempo B mostrado na Figura 110, uma diminuição na amplitude do sinal de força de disparo de um valor de pico para um valor de vale seguinte, conforme representada pela magnitude C mostrada na Figura 110 e um aumento no sinal de força de disparo de um valor de vale para um valor de pico seguinte representada pela magnitude D mostrada na Figura 110. Os parâmetros/valores descritos acima determinados pelo circuito de controle podem ser usados com ou sem a posição de faca X para controlar automaticamente o movimento de disparo do instrumento cirúrgico 5500. Adicionalmente, os valores/parâmetros acima descritos determinados pelo circuito de controle podem ser usados em uma janela de tempo/taxa limitada em combinação com o controle de atuação e retroinformação da taxa variável do cirurgião.

[0510] Para o exemplo gráfico 5570 mostrado na Figura 110, no tempo t=0 a faca está em uma posição completamente retraída perto da extremidade proximal do atuador de extremidade e ao longo do tempo avança para uma posição totalmente avançada perto da extremidade distal do atuador de extremidade. A distância total que a faca se move da posição completamente retraída para a posição completamente avançada durante um movimento de disparo pode ser dividida em zonas predefinidas, com cada zona predefinida representativa de uma condição operacional diferente do instrumento cirúrgico 5500. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a distância total que a faca se move da posição completamente retraída para a posição completamente avançada durante um movimento de disparo pode ser dividida em cinco zonas predefinidas e as cinco zonas podem ser representati-vas do seguinte: a Zona 1 é representativa da faca avançando de uma posição completamente retraída em um aumento da velocidade mas ainda não estando em contato com o tecido posicionado entre as garras do instrumento cirúrgico; a Zona 2 é representativa da faca avançando a uma velocidade mais rápida crescente e os grampos sendo empurrados para o tecido (mas não na porção mais espessa do tecido); a Zona 3 é representativa da faca atingindo uma velocidade máxima ou de pico, então continuando a avançar a uma velocidade substancialmente constante e os grampos sendo direcionados para a porção mais espessa do tecido; a Zona 4 é representativa da faca continuando a avançar a uma velocidade substancialmente constante, então diminuindo na velocidade após o tecido ter sido cortado e os grampos ainda sendo acionados na porção mais espessa do tecido; e a Zona 5 é representativa da faca que atingiu sua posição completamente avançada (a faca parou) e todos os grampos foram disparados.

[0511] Embora cinco zonas sejam mostradas na Figura 110, será entendido que a distância total que a faca se move da posição completamente retraída para a posição completamente avançada durante um movimento de disparo pode ser dividida em mais ou menos que cinco zonas, e as respectivas zonas podem ser representativas de condições de operação diferentes daquelas descritas anteriormente neste documento.

[0512] Na prática, a espessura e a composição do tecido podem variar ao longo da linha de corte. Dessa forma, será entendido que há muitas condições que podem fazer com que a força de disparo F, a velocidade de faca V e/ou a posição de faca X se desviem da força de disparo F, da velocidade de faca V e/ou da posição de faca X mostrada nas Figuras 103 e 104.

[0513] A Figura 111 ilustra um gráfico exemplificador 5580 mos trando uma curva 5582 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500 e uma curva 5584 representativa de uma velocidade de faca V ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500. Dito de outra forma, a curva 5582 é uma representação do sinal de força de disparo em vários momentos durante um movimento de disparo e a curva 5584 é uma representação do sinal de velocidade de faca em vários momentos durante um movimento de disparo. As curvas 5582, 5584 podem ser geradas matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de disparo e no(s) sinal(is) de velocidade de faca recebidos pelo controlador. A força de disparo F é mostrada ao longo de uma porção superior do eixo vertical, a velocidade de faca V é mostrada ao longo de uma porção inferior do eixo vertical e o tempo t é mostrado ao longo do eixo horizontal superior, bem como ao longo do eixo horizontal inferior. A força de disparo F representada na porção superior do eixo vertical pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pelo desli- zador, a faca e/ou a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0514] A velocidade de faca V representada na porção inferior do eixo vertical pode ser uma velocidade de faca, uma velocidade de des- lizador, uma velocidade de outro componente do sistema de acionamento (por exemplo, a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A velocidade de faca V pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a velocidade da faca V pode ser medida diretamente por uma combinação de um imã posicionado na barra de disparo e um sensor de efeito Hall ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, um codificador acoplado ao eixo de acionamento do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0515] Em adição à medição da força de disparo F e da velocidade de faca V, as medições de força de disparo (incluindo os parâme- tros/valores derivados dos mesmos) e as medições de velocidade da faca podem ser armazenadas por uma memória do instrumento cirúrgico 5500. Um algoritmo do circuito de controle do instrumento cirúrgico 5500 pode utilizar as medições armazenadas para fornecer controle automatizado do instrumento cirúrgico 5500. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, o algoritmo pode parar ou pausar automaticamente um avanço adicional da faca com base em um gatilho, um limiar e/ou um evento. Por exemplo, quando um coeficiente angular de uma linha conectando valores de pico sucessivos do sinal de força de disparo (por exemplo, o coeficiente angular da linha A mostrada na Figura 111) atinge ou ultrapassa um limiar predeterminado (por exemplo, o coeficiente angular da linha A é maior que o limiar predeterminado), o algoritmo pode parar ou pausar automaticamente um avanço adicional da faca.

[0516] De acordo com outros aspectos, o algoritmo pode parar ou pausar automaticamente um avanço adicional da faca quando um coeficiente angular de uma linha que conecta valores de pico sucessivos do sinal de força de disparo e a amplitude do sinal da força de disparo atinge ou ultrapassa um segundo limiar predeterminado (por exemplo, a amplitude é maior que a amplitude da força de disparo F1). De acordo ainda com outros aspectos, o algoritmo pode parar ou pausar automaticamente um avanço adicional da faca quando o coeficiente angular de uma linha que conecta sucessivos valores de pico do sinal de força de disparo atinge ou ultrapassa um segundo limiar predeterminado e a posição da faca está dentro de uma zona de operação prede- finida (por exemplo, uma posição onde a faca está avançando a uma velocidade substancialmente constante). Para esses aspectos, quando as combinações são satisfeitas, o controlador sinaliza para o controlador do motor alterar o movimento de disparo pela desaceleração, pausa ou parada da rotação do(s) motor(es) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5500 para evitar que o instrumento cirúrgico 5500 sofra forças excessivas. Para o exemplo gráfico 5580 mostrado na Figura 111, quando as combinações são satisfeitas, o controlador transmite um sinal de pausa ou um sinal de parada ao controlador do motor para alterar o movimento de disparo por pausa ou parada da rotação do(s) motor(es) que aciona(m) a velocidade de faca e a velocidade de faca é substancialmente reduzida em relação à velocidade constante para zero.

[0517] Após o avanço da faca ter sido parado ou pausado, o algo ritmo pode reiniciar automaticamente o avanço da faca com base em um gatilho, um limiar e/ou um evento. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, o algoritmo pode reiniciar automaticamente o avanço da faca quando um coeficiente angular da curva 5582 (por exemplo, o coeficiente angular ΔF/Δt mostrado na Figura 111) atinge ou cai abaixo de um limiar predeterminado. O limite predeterminado pode ser indicativo de uma condição de tecido estabilizada. De acordo com outros aspectos, quando um período de tempo predeterminado passou desde que o avanço da faca foi parado ou pausado (por exemplo, o período de tempo entre t1 e t2 na Figura 111), o algoritmo pode reiniciar automaticamente um avanço adicional da faca. O período de tempo predeterminado pode ser considerado uma quantidade adequada de tempo para que uma quantidade adequada de deformação do tecido ocorra e/ou para o tecido atingir uma condição estabilizada.

[0518] De acordo ainda com outros aspectos, quando a amplitude do sinal de força de disparo cai em uma quantidade predeterminada a partir do qual a amplitude do sinal de força de disparo estava no mo- mento do início da parada ou pausa, o algoritmo pode reiniciar auto-maticamente um avanço adicional da faca. A quantidade predeterminada da queda na amplitude do sinal de força de disparo pode ser um montante quantitativo (por exemplo, a diferença entre a amplitude da força de disparo F1 e a amplitude da força de disparo F2 na Figura 111) ou uma porcentagem (por exemplo, uma queda de 10%). A quantidade predeterminada da queda no sinal de força de disparo pode ser considerada suficiente para que uma quantidade adequada de deformação do tecido tenha ocorrido e/ou que o tecido tenha atingido uma condição estabilizada.

[0519] De acordo ainda com outros aspectos, quando a amplitude do sinal de força de disparo cai para um valor predeterminado (por exemplo, a amplitude de força de disparo F2 mostrada na Figura 111), o algoritmo pode reiniciar automaticamente um avanço adicional da faca. O valor predeterminado da força de disparo F pode ser considerado baixo o suficiente para que uma quantidade adequada de deformação do tecido tenha ocorrido e/ou que o tecido tenha atingido uma condição estabilizada. Independentemente do que a reinicialização da faca tem por base, quando o gatilho, limiar e/ou evento ocorre, o controlador transmite um sinal de partida ao controlador do motor para reiniciar o movimento de disparo por reinicialização da rotação do(s) mo- tor(es) que acionam a faca do instrumento cirúrgico 5500, e a reinicia- lização da rotação do(s) motor(es) faz com que a velocidade de faca V aumente de zero a uma velocidade substancialmente constante.

[0520] Depois que a faca corta o tecido, a velocidade da faca V começa a diminuir a partir da velocidade substancialmente constante para zero. A diminuição na velocidade de faca V e a força de disparo F mais baixa necessária para acionar as últimas fileiras de grampos produz valores de pico mais baixos do sinal de força de disparo. Uma vez que todos os grampos foram acionados e a velocidade de faca V atin- giu zero (a faca parou de avançar), a força de disparo F é zero.

[0521] Embora a posição de faca X não seja mostrada na Figura 111, será entendido que a alteração de acordo com alguns aspectos do movimento de disparo prossegue apenas quando a posição da faca está dentro de uma faixa predeterminada de posições.

[0522] A Figura 112 ilustra um gráfico exemplificador 5690 que mostra uma curva 5692 representativa de uma força de fechamento FC ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500 e uma curva 5694 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5500. A força de fechamento FC é mostrada ao longo do eixo vertical "esquerdo", a força de disparo FF é mostrada ao longo do eixo vertical "direito" e o tempo t é mostrado ao longo do eixo horizontal. Quando vistas em conjunto, as curvas 5692, 5694 refletem a temporização do movimento de fechamento e o movimento de disparo uma em relação à outra, onde o movimento de fechamento é iniciado antes do início do movimento de disparo. Embora o gráfico exemplificador 5690 mostre uma força-limite Fcrit como tendo a mesma amplitude para a força de fechamento FC e a força de disparo FF, será apreciado que a amplitude da força-limite Fcrit para a força de fechamento FC pode ser diferente da amplitude da força-limite Fcrit para a força de disparo FF. Dito de outra forma, a escala do eixo vertical "esquerdo" pode ser diferente da escala do eixo vertical "direito".

[0523] A curva 5692 é uma representação gráfica do sinal de força de fechamento em vários tempos durante um movimento de fechamento e pode ser similar ou idêntica à curva 5542 da Figura 108. Dessa forma, conforme apresentado anteriormente neste documento, a curva 5692 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de fechamento recebido pelo controlador. A força de fechamento FC representada no eixo vertical "esquerdo" pode ser uma força experimentada pelo tecido pinçado entre as garras do instrumento cirúrgico 5500, uma força experimentada pelas garras do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pela bigorna e/ou a canaleta alongada), uma força experimentada pelo tubo de fechamento do instrumento cirúrgico 5500, e/ou quaisquer combinações dos mesmos. A força de fechamento FC pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de fechamento FC pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado sobre a bigorna, na canaleta alongada, no tubo de fechamento, ou indiretamente por uma impedância do tecido, uma drenagem de corrente do motor, e/ou quaisquer combinações dos mesmos.

[0524] A curva 5694 é uma representação gráfica do sinal de força de disparo em vários tempos durante um movimento de disparo. A curva 5694 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de disparo recebido pelo controlador. A força de disparo FF representada no eixo vertical "direito" pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo FF pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo FF pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos. Embora não mostrado para fins de simplicidade, as respectivas zonas do ciclo de disparo (por exemplo, zonas 1 a 5 conforme descrito anteriormente neste documento) também poderiam ser mostradas ao longo do eixo horizontal.

[0525] Para o gráfico exemplificador 5690 na Figura 112, em al- gum momento após o movimento de fechamento ter iniciado, a faca ainda está na posição completamente retraída e a força de disparo FF é aproximadamente zero. Conforme a faca e o deslizador avancem e a velocidade da faca aumenta, a força de disparo FF aumenta e atinge um primeiro valor de pico 5696 quando uma primeira fileira de grampos é acionada do cartucho de grampos. Após a primeira fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo FF diminui até que uma segunda fileira de grampos seja acionada, o que faz com que a força de disparo FF atinja um segundo valor de pico 5698.

[0526] Em um ponto posterior do movimento de disparo, o coefici ente angular do sinal de força de disparo atinge ou ultrapassa um limiar predeterminado (esta condição é mostrada como o coeficiente angular A do sinal da força de disparo na Figura 112) e a amplitude da força de disparo FF atinge ou ultrapassa um limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, a amplitude Fcrit mostrada na Figura 112). Em resposta, o algoritmo de controle atua para desacelerar, parar ou pausar o avanço adicional da faca e a força de disparo FF começa a diminuir.

[0527] Para o gráfico exemplificador 5690, a desaceleração, para da ou pausa da faca continua até que a força de disparo FF atinja um valor que é 10% menor que o limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, Fcrit), em cujo momento o avanço adicional da faca é iniciado. Obviamente, de acordo com vários aspectos, o avanço adicional da faca pode ser iniciado quando a força de disparo FF atinge um valor que é menor ou maior que o exemplo de 10% mostrado na Figura 112. A parada ou pausa automática acima descrita e a reinicialização automática podem ser repetidas inúmeras vezes. Para o gráfico exemplificador 5690, uma vez que o avanço adicional da faca é iniciado, a faca avança em direção a sua posição completamente avançada e a força de disparo FF eventualmente diminui para zero conforme indicado no lado direito.

[0528] As Figuras 113, 114 ilustram vários aspectos de um sensor de direção 5590 do instrumento cirúrgico 5500. De acordo com vários aspectos, o circuito de controle do instrumento cirúrgico 5500 pode ser configurado para parar um avanço da faca quando um cartucho de grampos não está posicionado ou adequadamente posicionado na ca- naleta alongada. Para tais aspectos, o circuito de controle pode incluir o sensor de direção 5590, um processador principal e um processador de segurança, cada um posicionado no conjunto de eixo de acionamento, conforme descrito acima em conexão com as Figuras 16A-17B. O sensor de direção 5590 está conectado eletricamente ao processador principal e/ou ao processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento. O processador principal e/ou o processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento podem estar conectados eletricamente ao processador principal e/ou ao processador de segurança do conjunto de cabo. O sensor de direção 5590 é posicionado em um local em relação a um ponto de partida da transecção de tecido, e é configurado para detectar movimento da barra de disparo e emitir um sinal (por exemplo, uma tensão) relacionado à posição detectada da barra de disparo ao processador principal e/ou ao processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento. Com base no movimento detectado da barra de disparo de grampos, o processador principal e/ou o processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento podem determinar e rastrear um estado do movimento e a direção do movimento da barra de disparo conforme a barra de disparo se move distalmente e proximalmente do ponto de partida da transecção de tecido. O processador principal e/ou o processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento podem sinalizar ao controlador do motor para energizar, continuar em ciclos e/ou reinicializar o motor elé- trico para controlar o movimento e a direção do movimento da barra de disparo, ao mesmo tempo em que continua a determinar a posição relevante da barra de disparo com base no sinal de saída do sensor de direção 5590.

[0529] Conforme mostrado nas Figuras 113, 114, o sensor de di reção 5590 inclui o primeiro e o segundo sensores 5592, 5594, o primeiro e o segundo transistores 5596, 5598, um amplificador operacional 5600 e um elemento resistivo 5602. o primeiro e o segundo sensores 5592, 5594 podem ser sensores de efeito Hall, com cada um dentre o primeiro e o segundo sensor de efeito Hall posicionado a uma distância definida a partir da transecção ou linha de corte de tecido. Coletivamente, o primeiro e o segundo transistor 5596, 5598, o amplificador operacional 5600 e o elemento resistivo 5602 compreendem um circuito de travamento, onde o circuito de travamento gera apenas a tensão relacionada ao último sensor de efeito Hall que foi ativado.

[0530] A Figura 113 indica um curso de disparo no qual o imã 5604 se move de uma posição proximal inicial para uma posição distal. Na Figura 113, o imã 5604 é mostrado na posição distal final e a saída do amplificador operacional 5600 indica a posição distal do imã 5604. Em funcionamento, conforme a barra de disparo se move distalmente a partir de um ponto de partida proximal da transecção de tecido, conforme mostrado na Figura 113, um imã 5604 posicionado na barra de disparo se move além do primeiro sensor de efeito Hall 5594 depois do segundo sensor de efeito Hall 5592. Conforme o imã 5604 se move além do primeiro sensor de efeito Hall 5594, o primeiro sensor de efeito Hall 5594 emite um sinal que é indicativo do movimento da barra de disparo para uma porta do primeiro transistor 5598 para acionar o circuito de travamento para um primeiro estado estável Vcc. Conforme o imã 5604 se move além do segundo sensor de efeito Hall 5592, o segundo sensor de efeito Hall 5592 emite um sinal que é indicativo do movimento da barra de disparo para uma porta do segundo transistor 5596 para acionar o circuito de travamento para um segundo estado estável 0,0 V. O circuito de travamento produz um sinal (por exemplo, uma tensão de 0,0 V) indicativo do segundo estado estável ao processador principal e/ou ao processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento, indicando que a barra de disparo está na posição distal disparada.

[0531] A Figura 114 indica um curso de retração no qual o imã 5604 se move de uma posição distal inicial para uma posição proximal final. Na Figura 114, o imã 5604 é mostrado na posição proximal final e a saída do amplificador operacional 5600 indica a posição proximal do imã 5604. Em funcionamento, conforme a barra de disparo se move proximalmente em direção ao ponto de partida da transecção de tecido, conforme mostrado na Figura 114, o imã 5604 posicionado na barra de disparo se move além do segundo sensor de efeito Hall 5592 depois do primeiro sensor de efeito Hall 5594. Conforme o imã 5604 se move além do segundo sensor de efeito Hall 5592, o segundo sensor de efeito Hall 5592 emite um sinal que é indicativo do movimento da barra de disparo para a porta do segundo transistor 5596 para acionar o circuito de travamento para o segundo estado estável de 0,0 V. Conforme o imã 5604 se move para além do primeiro sensor de efeito Hall 5594, o primeiro sensor de efeito Hall 5594 emite um sinal que é indicativo do movimento da barra de disparo para a porta do primeiro transistor para acionar o circuito de travamento 5598 ao primeiro estado estável Vcc. O circuito de travamento produz um sinal (por exemplo, uma tensão de Vcc) indicativo do primeiro estado estável ao processador principal e/ou ao processador de segurança do conjunto de eixo de acionamento, indicando que a barra de disparo está na posição retraída proximal.

[0532] A Figura 115 ilustra uma vista em perspectiva de um ins- trumento cirúrgico 5700 de acordo com um ou mais aspectos descritos neste pedido. O instrumento cirúrgico 5700 é similar ao instrumento cirúrgico 5500 e inclui uma canaleta alongada configurada para sustentar um cartucho de grampos, uma bigorna ligada de forma articulada à canaleta alongada, um elemento de fechamento acoplado mecanicamente ao cartucho de grampos, um motor elétrico acoplado mecanicamente ao elemento de fechamento e/ou à faca, um controlador de motor acoplado eletricamente ao motor, e um circuito de controle acoplado eletricamente ao controlador de motor. O instrumento cirúrgico 5700 também é similar ao instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5700 inclui também sensores que são coletivamente configurados para detectar ou medir uma força de fechamento, uma força de disparo, uma corrente drenada pelo motor elétrico, uma impedância do tecido posicionado entre a canaleta alongada e a bigorna, uma posição da bigorna em relação à canaleta alongada, uma posição da faca, ou qualquer combinação das mesmas. O instrumento cirúrgico 5700 também é similar ao instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5700 inclui também algoritmos como algoritmos de fechamento, algoritmos de disparo, algoritmos de controle de motor, ou qualquer combinação dos mesmos, que operam para ajustar dinamicamente a operação do instrumento cirúrgico 5700. Entretanto, o instrumento cirúrgico 5700 é diferente do instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5700 inclui adicionalmente um ou mais algoritmos adicionais (em adição aos descritos anteriormente neste documento) que fornecem funcionalidade de controle adicional para o instrumento cirúrgico 5700, conforme descrito mais adiante neste documento.

[0533] Em certas situações, pode ser desejável que o instrumento cirúrgico 5700 ignore a ocorrência de um ou mais dos acionadores, limiares e/ou eventos descritos acima associados à força de disparo. De acordo com um ou mais aspectos, o instrumento cirúrgico 5700 inclui um ou mais algoritmos de controle que são configurados para ignorar certos acionadores, limiares e/ou eventos se os acionadores, limiares e/ou eventos ocorrerem antes de uma amplitude da força de disparo ter atingido ou excedido um limite predeterminado, se os acio- nadores, limiares e/ou eventos ocorrerem dentro de certas zonas do movimento de disparo, e combinações dos mesmos. Conforme descrito anteriormente neste documento, as zonas do movimento de disparo estão relacionadas à posição da faca. Em outras palavras, os algoritmos de controle podem variar os gatilhos de força de disparo, limiares e/ou eventos (por exemplo, valores dos limiares) com base na posição da faca no movimento de disparo.

[0534] A Figura 116 ilustra um método 5710 de controle de um movimento de disparo do instrumento cirúrgico 5700 de acordo com um ou mais aspectos. O processo começa quando um movimento de disparo é iniciado 5712. O movimento de fechamento pode ser iniciado, por exemplo, puxando-se um gatilho de disparo em direção a um cabo. Um sensor reside no instrumento cirúrgico 5700 detecta/mede 5714 uma força de disparo. A força de disparo pode ser, por exemplo, uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um ex- tensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por drenagem de corrente do motor.

[0535] Em resposta à força de disparo, o sensor 5716 emite um sinal de força de disparo, que é indicativo da força de disparo detecta- da/medida 5714 pelo sensor. Dependendo da configuração do sensor, o sinal de força de disparo pode ser um sinal analógico ou um sinal digital. Ao determinar 5718 se o sinal de força de disparo é um sinal analógico ou um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação correspondente. Quando a determinação 5718 é que o sinal de força de disparo é um sinal analógico, o processo prossegue ao longo da ramificação analógica, em que o sinal analógico é recebido por um conversor A/D, convertido 5720 para um sinal digital representativo pelo conversor A/D e o sinal analógico é emitido pelo conversor A/D. Quando a determinação 5718 é que o sinal de força de disparo é um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação digital porque não há necessidade de uma conversão A/D 5720 quando o sinal de força de disparo é um sinal digital.

[0536] O sinal de força de disparo que é um sinal digital represen tativo da força de disparo detectada/medida 5714 pelo sensor é recebido por um controlador. O controlador utiliza o sinal digital e determina 5722 se a força de disparo detectada/medida 5714 pelo sensor atinge ou ultrapassa um limiar predeterminado. O controlador pode fazer essa determinação 5722 com base em uma comparação entre uma magnitude da força de disparo detectada/medida 5714 pelo sensor e o limiar predeterminado, com base em uma comparação de uma amplitude da saída de sinal de força de disparo 5716 pelo sensor e um limiar predeterminado, ou qualquer combinação dos mesmos.

[0537] Quando o controlador determina 5722 que a força de dispa ro detectada/medida 5714 pelo sensor não atingiu ou ultrapassou o limiar predeterminado, o movimento de disparo originalmente iniciado 5712 é continuado 5724 junto com os processos intermediários 5714 a 5722. Quando o controlador determina 5722 que a força de disparo detectada/medida 5714 pelo sensor atingiu ou ultrapassou o limite predeterminado, o controlador então determina 5726 se ignora ou não o fato de que a força de disparo atingiu ou ultrapassou o limiar prede- terminado. Essa determinação 5726 pode ser baseada, por exemplo, se a amplitude do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou um limiar predeterminado, com base na posição do deslizador, da faca e/ou da barra de disparo, ou quaisquer combinações dos mesmos. Por exemplo, conforme descrito em mais detalhes mais adiante neste documento, em determinados aspectos, o controlador pode determinar 5726 ignorar o fato de que o coeficiente angular do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou um limiar de coeficiente angular predeterminado se a amplitude do sinal de força de disparo ainda não atingiu ou ultrapassou um limiar de amplitude predeterminado. Em outros aspectos, o controlador pode determinar 5726 ignorar o fato de que o coeficiente angular do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou um limiar de coeficiente angular predeterminado com base na posição do deslizador, da faca, da barra de disparo, ou qualquer combinação dos mesmos quando a lâmina está em uma certa zona (por exemplo, Zona 1 ou Zona 5) do movimento de disparo. Nos casos em que o controlador determina 5726 ignorar o fato de que um parâmetro do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou um limiar predeterminado, o movimento de disparo originalmente iniciado 5712 é continuado 5724 junto com os processos interativos 5714-5722.

[0538] Em outros aspectos, o controlador pode determinar 5726 não ignorar o fato de que um parâmetro do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou um limiar predeterminado. A determinação 5726 de não ignorar o fato de que um parâmetro do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou o limiar predeterminado pode ser baseado, por exemplo, se a amplitude do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou um limiar predeterminado, com base na posição do desli- zador, da faca e/ou da barra de disparo, ou quaisquer combinações dos mesmos. Nos casos em que o controlador determina 5726 não ignorar o fato de que um parâmetro do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou o limiar predeterminado, o controlador altera 5730 o movimento de disparo. De acordo com alguns aspectos, o controlador pode alterar o movimento de disparo por meio da modificação ou ajuste de um algoritmo de disparo sendo executado pelo controlador para fazer com que o movimento de disparo seja desacelerado, pausado ou parado para evitar que o instrumento cirúrgico 5700 sofra forças excessivas. De acordo com outros aspectos, o controlador pode alterar o movimento de disparo executando um algoritmo de disparo diferente que faz com que o movimento de disparo seja desacelerado, pausado ou parado para evitar que o instrumento cirúrgico 5700 sofra forças excessivas. Em ambos os casos, o movimento de disparo pode ser desacelerado, parado ou pausado em razão do controlador ter transmitido um sinal de desaceleração, um sinal de parada ou um sinal de pausa ao controlador do motor para diminuir, parar ou pausar a rotação do(s) motor(es) que aciona(m) o deslizador, a faca, a barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos do instrumento cirúrgico 5700.

[0539] Mediante a alteração do movimento de disparo 5728, quan do a alteração do movimento de disparo 5728 é uma redução da velocidade do movimento de disparo (uma desaceleração da rotação do(s) motor(es) que aciona(m) o deslizador, faca e/ou barra de disparo), o processo continua o movimento de fechamento 5730 originalmente iniciado 5712 mas a uma velocidade reduzida e o processo provisório 5714-5726 é continuado mas o disparo do deslizador, da faca e/ou da barra de disparo ocorre em uma velocidade reduzida. Quando a alteração do movimento de disparo 5728 é uma parada ou pausa do movimento de disparo (uma parada ou pausa da rotação do(s) motor(es) que aciona(m) o deslizador, a faca e/ou a barra de disparo), o processo suspende ou termina 5732 o movimento de disparo.

[0540] De acordo com um ou mais aspectos, a operação do ins- trumento cirúrgico 5700 pode ser controlada pelos parâmetros de monitoramento do sinal de força de disparo (por exemplo, a amplitude, o coeficiente angular etc.) e nos casos em que um limiar predeterminado é atingido ou excedido, decidir se altera o movimento de disparo com base nos parâmetros monitorados ou para ignorar a amplitude ou ultrapassar o limite predeterminado. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, se a alteração da força de disparo F ao longo do tempo t (por exemplo, o coeficiente angular do sinal de força de disparo) atingir ou ultrapassar um primeiro limiar de força de disparo, o algoritmo de controle pode ignorar o fato de que o coeficiente angular do sinal de força de disparo atingiu ou ultrapassou o limiar predeterminado e permite que a operação do instrumento cirúrgico 5700 prossiga como se nunca tivesse atingido ou excedido o limiar predeterminado.

[0541] A Figura 117 ilustra um gráfico exemplificador 5740 mos trando uma curva 5742 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700. A força de disparo F é mostrada ao longo do eixo vertical e o tempo t é mostrado ao longo do eixo horizontal. Dito de outra forma, a curva 5742 é uma representação gráfica do sinal de força de disparo em vários tempos durante um movimento de disparo. A curva 5742 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de disparo recebido pelo controlador. A força de disparo F mostrada no gráfico exemplificador 5740 pode ser representativa de uma condição onde a espessura e a composição do tecido ao longo da linha de corte são uniformes. A força de disparo F representada no eixo vertical pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 1000 (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no desli- zador, na faca, ou indiretamente por drenagem de corrente do motor e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0542] Para o exemplo gráfico 5740 mostrado na Figura 117, no tempo t=0 a faca está em uma posição completamente retraída perto da extremidade proximal do atuador de extremidade e ao longo do tempo avança para uma posição totalmente avançada perto da extremidade distal do atuador de extremidade. Conforme descrito anteriormente neste documento, a distância total que a faca se move da posição completamente retraída para a posição completamente avançada durante um movimento de disparo pode ser dividida em zonas predefi- nidas, com cada zona sendo representativa de uma condição operacional diferente do instrumento cirúrgico 5700. Embora não mostrado na Figura 117 para fins de simplicidade, as respectivas zonas do movimento de disparo (por exemplo, zonas 1 a 5 conforme descrito anteri-ormente neste documento) também poderiam ser mostradas ao longo do eixo horizontal da Figura 117.

[0543] Pouco depois que a faca se move de sua posição completa mente retraída para sua posição completamente avançada, a alteração da força de disparo F ao longo do tempo t atinge ou ultrapassa um limiar de coeficiente angular predeterminado (essa condição é mostrada como o coeficiente angular A do sinal de força de disparo na Figura 117). Conforme o coeficiente angular A ocorre nesse exemplo antes da força de disparo F atingir ou ultrapassar um primeiro limiar de força de disparo (mostrado como o F1 na Figura 117), o algoritmo de controle pode ignorar o fato de que o coeficiente angular A atingiu ou ultrapassou o limiar predeterminado e permite que a operação do instrumento cirúrgico 5700 prossiga como se o coeficiente angular A nunca tivesse atingido ou excedido o limiar predeterminado. De modo similar, o algoritmo de controle também poderia ignorar o coeficiente angular de um gatilho, limiar ou evento com base na posição da faca (por exemplo, se a faca estiver na zona 2 do movimento de disparo quando o limiar de coeficiente angular predeterminado for atingido ou excedido).

[0544] Devido ao coeficiente angular A de um gatilho, limiar e/ou evento efetivamente sendo ignorado, a faca continua avançando em direção à posição completamente avançada e a força de disparo F continua a aumentar ao longo do tempo t. Conforme mostrado na Figura 117, o coeficiente angular do sinal de força de disparo novamente atinge ou ultrapassa o limiar de coeficiente angular predeterminado (este exemplo é mostrado como o coeficiente angular A1 do sinal de força de disparo na Figura 117). De acordo com um ou mais aspectos, a obtenção ou a superação do limiar de coeficiente angular predeterminado por si só é suficiente para que o algoritmo de controle altere o movimento de disparo para desacelerar, parar ou pausar o avanço adicional da faca. De acordo com outros aspectos, a obtenção ou superação do limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, a amplitude Fcrit mostrada na Figura 117) por si só é suficiente para que o algoritmo de controle altere o movimento de disparo para desacelerar, parar ou pausar o avanço adicional da faca. De acordo ainda com outros aspectos, a combinação de alcançar ou ultrapassar o limiar de coeficiente angular predeterminado e alcançar ou ultrapassar o limiar de amplitude predeterminado faz com que o algoritmo de controle altere o movimento de disparo para desacelerar, parar ou pausar o avanço adicional da faca. Conforme mostrado na Figura 117, quando o coeficiente angular A1 do sinal da força de disparo atinge ou ultrapassa o limiar de coeficiente angular predeterminado e a amplitude do sinal de força de disparo atinge ou ultrapassa o limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, Fcrit), o algoritmo de controle altera o movimento de disparo para diminuir, parar ou pausar o avanço adicional da faca e a força de disparo F começa a diminuir.

[0545] A desaceleração, parada ou pausa da faca continua até que a força de disparo F atinja um valor que é 10% menor que o limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, Fcrit), em cujo momento o avanço adicional da faca é iniciado. É claro que, de acordo com um ou mais aspectos, o avanço adicional da faca pode ser iniciado quando a força de disparo atinge um valor que é menor ou maior que 10% do que o exemplo mostrado na Figura 117. Para o gráfico exemplificador 5742, uma vez que o avanço adicional da faca é iniciado, a faca avança para sua posição completamente avançada e a força de disparo diminui para zero conforme indicado no lado direito da Figura 117.

[0546] De acordo com outros aspectos, a decisão de alterar o mo vimento de disparo ou ignorar o alcance ou superação do limiar prede-terminado pode ser baseada adicionalmente na posição do deslizador, faca, barra de disparo ou combinações dos mesmos. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, se a alteração da força de disparo ao longo do tempo t atingir ou ultrapassar um limiar predeterminado enquanto a faca estiver dentro de uma determinada zona do movimento de disparo (por exemplo, zona 2 ou zona 4), o algoritmo de controle pode ignorar o fato de a inclinação do sinal da força de disparo atingir ou ultrapassar o limiar predeterminado e permitir que a operação do instrumento cirúrgico 5700 prossiga como se o coeficiente angular do sinal da força de disparo nunca tivesse atingido ou excedido o limiar predeterminado.

[0547] A Figura 118 ilustra um gráfico exemplificador 5750 mos trando uma curva 5752 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700. A curva 5752 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de disparo recebido pelo controlador. A força de disparo F mostrada no gráfico exemplificador 5750 pode ser represen- tativa de uma condição onde a espessura e a composição do tecido ao longo da linha de corte são uniformes. A força de disparo F representada no eixo vertical pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5700 (por exemplo, pelo des- lizador, a faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. Embora não mostrado para fins de simplicidade, as respectivas zonas do ciclo de disparo (por exemplo, zonas 1 a 5 conforme descrito anteriormente neste documento) também poderiam ser mostradas ao longo do eixo horizontal.

[0548] A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no desli- zador, na faca, ou indiretamente por drenagem de corrente do motor e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0549] Para o gráfico exemplificador 5750 na Figura 118, no tempo t=0, a faca está na posição completamente retraída e a força de disparo F é zero. Conforme a faca e o deslizador avançam e a velocidade da faca aumenta, a força de disparo F aumenta e atinge um primeiro valor de pico 5754 quando uma primeira fileira de grampos é acionada do cartucho de grampos. Após a primeira fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo F diminui até que uma segunda fileira de grampos seja acionada, o que faz com que a força de disparo F atinja um segundo valor de pico 5756.

[0550] Em um ponto posterior do movimento de disparo, o coefici ente angular do sinal de força de disparo atinge ou ultrapassa um limiar predeterminado (esta condição é mostrada como o coeficiente angular A1 do sinal da força de disparo na Figura 118) e a amplitude da força de disparo F atinge ou ultrapassa um limiar de amplitude prede- terminado (por exemplo, a amplitude Fcrit mostrada na Figura 118). Em resposta, o algoritmo de controle atua para desacelerar, parar ou pausar o avanço adicional da faca e a força de disparo F começa a diminuir.

[0551] Para o gráfico exemplificador 5752, a desaceleração, para da ou pausa da faca continua até que a força de disparo F atinja um valor que é 10% menor que o limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, Fcrit), em cujo momento o avanço adicional da faca é iniciado. É claro que, de acordo com um ou mais aspectos, o avanço adicional da faca pode ser iniciado quando a força de disparo atinge um valor que é menor ou maior que o exemplo de 10% mostrado na Figura 118. A parada ou pausa automática acima descrita e a reinicializa- ção automática podem ser repetidas inúmeras vezes.

[0552] Para o gráfico exemplificador 5752, uma vez que o avanço adicional da faca é iniciado, conforme a faca avança em direção à sua posição completamente avançada, o coeficiente angular do sinal de força de disparo mais uma vez atinge ou ultrapassa o limiar de coeficiente angular predeterminado (essa condição é mostrada como o coeficiente angular A2 do sinal de força de disparo na Figura 118). Entretanto, como o limiar de coeficiente angular predeterminado foi atingido ou excedido enquanto a faca estava na zona 4 do movimento de disparo, o algoritmo de controle ignora esse gatilho "coeficiente angular" e continua avançando a faca para sua posição completamente avançada, resultando na diminuição da força de disparo para zero conforme indicado no lado direito da Figura 118.

[0553] Além de ignorar acionadores, limiares e/ou eventos com base em onde os gatilhos, limiares e/ou eventos ocorrem dentro do movimento de disparo, os algoritmos de controle também podem variar ou modificar os gatilhos, limiares e/ou eventos com base em onde os gatilhos, limiares e/ou eventos ocorrem dentro do movimento de dispa- ro. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, os algoritmos de controle podem definir o valor para um limiar de coeficiente angular predeterminado em um primeiro valor para a zona 1 do movimento de disparo, em um segundo valor para a zona 2 do movimento de disparo, em um terceiro valor para a zona 3 do movimento de disparo, etc.

[0554] A Figura 119 ilustra um gráfico exemplificador 5770 mos trando uma curva representativa de uma força de fechamento FC ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico e uma curva representativa de uma força de disparo FF ao longo do tempo t para o instrumento cirúrgico 5700 da Figura 115. A Figura 119 ilustra um gráfico exemplificador 5770 que mostra uma curva 5772 representativa de uma força de fechamento FC ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700 e uma curva 5774 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700. A força de fechamento FC é mostrada ao longo do eixo vertical "esquerdo", a força de disparo FF é mostrada ao longo do eixo vertical "direito" e o tempo t é mostrado ao longo do eixo horizontal. Quando vistas em conjunto, as curvas 5772, 5774 refletem a temporização do movimento de fechamento e do mo-vimento de disparo uma em relação à outra, onde o movimento de fechamento é iniciado antes do início do movimento de disparo. Embora o gráfico exemplificador 5770 mostre uma força-limite Fcrit como tendo a mesma amplitude para a força de fechamento FC e a força de disparo FF, será apreciado que a amplitude da força-limite Fcrit para a força de fechamento FC pode ser diferente da amplitude da força-limite Fcrit para a força de disparo FF. Dito de outra forma, a escala do eixo vertical "esquerdo" pode ser diferente da escala do eixo vertical "direito".

[0555] A curva 5772 é uma representação gráfica do sinal de força de fechamento em vários tempos durante um movimento de fechamento. Dessa forma, conforme apresentado anteriormente neste do- cumento, a curva 5772 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de fechamento recebido pelo controlador. A força de fechamento FC representada no eixo vertical "esquerdo" pode ser uma força experimentada pelo tecido pinçado entre as garras do instrumento cirúrgico 5700, uma força experimentada pelas garras do instrumento cirúrgico 5700 (por exemplo, pela bigorna e/ou a canaleta alongada), uma força experimentada pelo tubo de fechamento do instrumento cirúrgico 5700, e/ou quaisquer combinações dos mesmos. A força de fechamento FC pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de fechamento FC pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado sobre a bigorna, na canaleta alongada, no tubo de fechamento, ou indiretamente por uma impedância do tecido, uma drenagem de corrente do motor, e/ou quaisquer combinações dos mesmos.

[0556] A curva 5774 é uma representação gráfica do sinal de força de disparo em vários tempos durante um movimento de disparo e pode ser similar ou idêntica à curva 5752 da Figura 109. Dessa forma, conforme apresentado anteriormente neste documento, a curva 5774 pode ser gerada matematicamente pelo controlador com base no(s) sinal(is) de força de disparo recebido(s) pelo controlador. A força de disparo FF representada no eixo vertical "direito" pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5700 (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo FF pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo FF pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um exten- sômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mes- mos. Embora não mostrado para fins de simplicidade, as respectivas zonas do ciclo de disparo (por exemplo, zonas 1 a 5 conforme descrito anteriormente neste documento) também poderiam ser mostradas ao longo do eixo horizontal.

[0557] Para o gráfico exemplificador 5770 na Figura 110, em al gum momento após o movimento de fechamento ter iniciado, a faca ainda está na posição completamente retraída e a força de disparo FF é aproximadamente zero. Conforme a faca e o deslizador avançam e a velocidade da faca aumenta, a força de disparo FF aumenta e atinge um primeiro valor de pico 5776 quando uma primeira fileira de grampos é acionada do cartucho de grampos. Após a primeira fileira de grampos ser acionada conforme descrito anteriormente neste documento, a força de disparo FF diminui até que uma segunda fileira de grampos seja acionada, o que faz com que a força de disparo FF atinja um segundo valor de pico 5778.

[0558] Em um ponto posterior do movimento de disparo, o coefici ente angular do sinal de força de disparo atinge ou excede um limiar predeterminado (esta condição é mostrada como o coeficiente angular A do sinal da força de disparo na Figura 117) e a amplitude da força de disparo FF atinge ou excede um limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, a amplitude Fcrit mostrada na Figura 117). Em resposta, o algoritmo de controle atua para desacelerar, parar ou pausar o avanço adicional da faca e a força de disparo FF começa a diminuir.

[0559] Para o gráfico exemplificador 5770, a desaceleração, para da ou pausa da faca continua até que a força de disparo FF atinja um valor que é 10% menor que o limiar de amplitude predeterminado (por exemplo, Fcrit), em cujo momento o avanço adicional da faca é iniciado. Obviamente, de acordo com vários aspectos, o avanço adicional da faca pode ser iniciado quando a força de disparo FF atinge um valor que é menor ou maior que o exemplo de 10% mostrado na Figura 117. A parada ou pausa automática acima descrita e a reinicialização automática podem ser repetidas inúmeras vezes.

[0560] Para o gráfico exemplificador 5770, uma vez que o avanço adicional da faca é iniciado, conforme a faca avança em direção à sua posição completamente avançada, o coeficiente angular do sinal de força de disparo mais uma vez atinge ou excede o limiar de coeficiente angular predeterminado (essa condição é mostrada como o coeficiente angular B do sinal de força de disparo na Figura 117). Entretanto, como o limiar do coeficiente angular predeterminado foi atingido ou excedido enquanto a faca estava na zona 4 (não mostrada) do movimento de disparo, o algoritmo de controle ignora esse gatilho de "coeficiente angular" e continua avançando a faca para sua posição completamente avançada, resultando na diminuição da força de disparo para zero conforme indicado no lado direito da Figura 117.

[0561] A Figura 120 ilustra um gráfico exemplificador 5760 que mostra uma primeira curva 5762 representativa de uma força de disparo F ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700, uma posição de faca X ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700 e uma segunda curva 5764 representativa da velocidade de faca V ao longo do tempo t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5700. A força de disparo F é mostrada ao longo do eixo vertical superior, a velocidade de faca V é mostrada ao longo do eixo vertical inferior, a posição de faca X é mostrada ao longo do eixo horizontal superior e o tempo t é mostrado ao longo tanto do topo quanto do fundo dos eixos horizontais. Conforme mostrado ao longo do eixo horizontal superior, a posição da faca X percorre cinco Zonas 1 a 5 ao longo da canaleta da faca no cartucho 304 localizado na garra inferior 302 do atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 5700. A velocidade de faca V e a força de disparo F mostrada na Figura 120 podem ser baseadas na suposição de que a espessura e a composição do tecido ao longo da linha de corte são uniformes.

[0562] Consequentemente, a curva 5762 é uma representação do sinal de força de disparo em vários momentos durante um movimento de disparo e a curva 5764 é uma representação do sinal de velocidade de faca em vários momentos durante um movimento de disparo. As curvas 5762, 5764 podem ser geradas matematicamente pelo controlador com base no sinal de força de disparo e no(s) sinal(is) de velocidade de faca recebidos pelo controlador. A força de disparo F representada no eixo vertical superior pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5500 (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por drenagem de corrente do motor e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0563] A velocidade de faca V representada no eixo vertical inferior pode ser uma velocidade de faca, uma velocidade de deslizador, uma velocidade de outro componente do sistema de acionamento (por exemplo, a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A velocidade de faca V pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com um ou mais aspectos, a velocidade de faca V pode ser medida diretamente por uma combinação de um imã posicionado na barra de disparo e um sensor de efeito Hall ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, um codificador acoplado ao eixo de acionamento do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0564] Para o gráfico exemplificador 5764, a velocidade de faca V é mostrada como aumentando de zero até uma velocidade substanci- almente máxima enquanto a faca avança de sua posição completamente retraída através da zona 1 e para dentro da zona 2 do movimento de disparo. Mesmo se a alteração da força F de disparo ao longo do tempo (por exemplo, o coeficiente angular ΔF/Δt mostrado ocorrendo na zona 1 e/ou na zona 2) atinge ou excede um limiar predeterminado, o algoritmo de controle pode ignorar esse gatilho, limiar e/ou evento e permitir que a faca continue a avançar conforme mostrado pela velocidade de faca V na Figura 120. Uma vez que a velocidade substancialmente máxima é alcançada na zona 2, a faca continua avançando na zona 2 e na zona 3 até que outro gatilho, limiar e/ou evento instrua o algoritmo de controle para parar automaticamente o avanço da faca. Para o gráfico exemplificador 5762, isto ocorre na zona 3 quando a força de disparo F excede o limiar predeterminado Fcrit. De acordo com outros aspectos, o gatilho, limiar e/ou evento poderia ser uma mudança na força de disparo F ao longo do tempo t atingindo ou excedendo um certo valor, uma combinação da mudança da força de disparo F ao longo do tempo t atingindo ou excedendo um certo valor e a força de disparo F atingindo ou excedendo certo valor, uma mudança de uma força de disparo pico a pico ao longo do tempo t atingindo ou excedendo um certo valor, uma combinação de uma mudança de uma força de disparo pico a pico ao longo do tempo t atingindo ou excedendo um determinado valor e a força de disparo F atingindo ou excedendo um determinado valor, etc.

[0565] Uma vez que a força de disparo F atinge ou excede o limite predeterminado Fcrit e a faca está em uma posição associada à zona 3 do movimento de disparo, o algoritmo de controle para ou pausa automaticamente o avanço adicional da faca e a velocidade de faca V cai de uma velocidade substancialmente constante para zero no tempo t1. Em outras palavras, ao invés de ignorar o gatilho, o algoritmo de controle age sobre o gatilho e altera o movimento de disparo. Após um período de tempo predefinido (por exemplo, o período de tempo t2 - t1) conforme mostrado na Figura 120 ou uma queda predefinida na amplitude da força de disparo F, o algoritmo de controle reinicia automaticamente o avanço da faca e a velocidade de faca V aumenta de zero no tempo t2 até uma velocidade substancialmente máxima, então continua na zona 3 e na zona 4 a uma velocidade substancialmente constante. Em algum ponto na zona 4, a velocidade de faca cai de uma velocidade substancialmente constante para zero e a força de disparo também cai para zero.

[0566] Embora a Figura 120 represente o algoritmo de controle co mo não atuando em um gatilho de força de disparo, limiar e/ou evento que ocorre na zona 2 do movimento de disparo e atuando em um gatilho de força de disparo, limiar e/ou evento que ocorre na zona 3 do movimento de gatilho, será apreciado que o algoritmo de controle possa ser configurado para atuar ou não atuar em gatilhos de forças de disparo, limiares e/ou eventos que ocorram em outras zonas do movimento de disparo. Por exemplo, conforme descrito anteriormente neste documento em relação à Figura 118, o algoritmo de controle pode ser configurado para não agir (ignorar) um gatilho de força de disparo, limite e/ou evento que ocorre na zona 4 do movimento de disparo.

[0567] Além disso, embora a funcionalidade dos algoritmos de controle descritos em relação às as Figuras 115 a 120 tenha sido descrita no contexto de ignorar ou variar os gatilhos, limiares e/ou eventos durante o movimento de disparo, será entendido que os algoritmos de controle do instrumento cirúrgico 5700 podem também ser configurados para ignorar ou variar os gatilhos, limiares e/ou eventos durante o ciclo de fechamento (isto é, o fechamento das garras).

[0568] A Figura 121 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de energia de um instrumento cirúrgico 5800 de acordo com um ou mais aspectos aqui descritos. O instrumento cirúrgico 5800 é similar ao instrumento cirúrgico 5500 e inclui uma canaleta alongada configurada para sustentar um cartucho de grampos, uma bigorna ligada de forma articulada à canaleta alongada, um elemento de fechamento acoplado mecanicamente ao cartucho de grampos, um motor elétrico acoplado mecanicamente ao elemento de fechamento e/ou à faca, um controlador de motor acoplado eletricamente ao motor e um circuito de controle acoplado eletricamente ao controlador de motor. O instrumento cirúrgico 5800 também é similar ao instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5800 inclui também sensores que são coletivamente configurados para detectar ou medir uma força de fechamento, uma força de disparo, uma corrente drenada pelo motor elétrico, uma impedância do tecido posicionado entre a canaleta alongada e a bigorna, uma posição da bigorna em relação à canaleta alongada, uma posição da faca, ou qualquer combinação das mesmas. O instrumento cirúrgico 5700 também é similar ao instrumento cirúrgico 5800 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5700 inclui também algoritmos como algoritmos de fechamento, algoritmos de disparo, algoritmos de controle de motor, ou qualquer combinação dos mesmos, que operam para ajustar dinamicamente a operação do instrumento cirúrgico 5700. Entretanto, o instrumento cirúrgico 5800 é diferente do instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5800 inclui adicionalmente um ou mais algoritmos adicionais (em adição aos descritos anteriormente neste documento) que fornecem funcionalidade de controle adicional para o instrumento cirúrgico 5800, conforme aqui descrito abaixo.

[0569] Em determinados aspectos, para diferentes circunstâncias, os algoritmos de controle são configurados para invocar automaticamente diferentes ajustes ao movimento de fechamento e/ou ao movimento de disparo. Por exemplo, em determinados aspectos, um algoritmo de controle é configurado para ajustar o movimento de disparo com base em quão rápido a carga está aumentando ou diminuindo à medida que se aproxima de um limiar de estágios predefinido. Para tais aspectos, um primeiro ajuste ao movimento de disparo pode ser invocado quando a carga está aumentando a uma primeira taxa à medida que se aproxima de um limite predefinido, e um segundo ajuste para o movimento de disparo pode ser invocado quando a carga está aumentando a uma segunda taxa à medida que se aproxima de um limite predefinido. Em outros aspectos, os algoritmos de controle são configurados para ajustar o algoritmo de fechamento e/ou o algoritmo de disparo com base em quão rapidamente os aspectos da força de fechamento, a velocidade do tubo de fechamento, a força de disparo, a velocidade da faca, a corrente do motor e combinações dos mesmos estão aumentando ou diminuindo à medida que se aproximam dos respectivos limiares de estágio predefinidos.

[0570] A Figura 122 ilustra um método 5810 de controle de um movimento de disparo do instrumento cirúrgico 5800 de acordo com vários aspectos. O processo começa quando um movimento de disparo é iniciado 5812. O movimento de disparo pode ser iniciado, por exemplo, puxando-se um gatilho de disparo em direção a um cabo. Um sensor residente no instrumento cirúrgico 5800 detecta/mede 5814 uma força de disparo. A força de disparo pode ser, por exemplo, uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensôme- tro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor.

[0571] Em resposta à força de disparo, o sensor 5816 emite um sinal de força de disparo, que é indicativo da força de disparo detecta- da/medida 5814 pelo sensor. Dependendo da configuração do sensor, o sinal de força de disparo pode ser um sinal analógico ou um sinal digital. Ao determinar 5818 se o sinal de força de disparo é um sinal analógico ou um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação correspondente. Quando a determinação 5818 é que o sinal de força de disparo é um sinal analógico, o processo prossegue ao longo da ramificação analógica, em que o sinal analógico é recebido por um conversor A/D, convertido 5820 para um sinal digital representativo pelo conversor A/D e o sinal analógico é emitido pelo conversor A/D. Quando a determinação 5818 é que o sinal de força de disparo é um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação digital porque não há necessidade de uma conversão A/D 5820 quando o sinal de força de disparo é um sinal digital.

[0572] O sinal de força de disparo que é um sinal digital represen tativo da força de disparo detectada/medida 5814 pelo sensor é recebido por um controlador. O controlador utiliza o sinal digital e determina 5822 uma força de disparo de pico projetada. De acordo com vários aspectos, a força de disparo de pico projetada é determinada pela construção de uma linha reta que passa através dos dois valores de pico mais recentes do sinal de força de disparo, projetando quando a próxima força de disparo de pico ocorrerá e determinando o valor da força de disparo na linha reta naquele momento. A linha reta é representativa de uma alteração de valores de força de disparo de pico ao longo do tempo e pode, dessa forma, ser considerada um coeficiente angular dos valores de força de disparo de pico. O controlador pode se projetar quando a próxima força de disparo de pico ocorrerá de qualquer modo adequado. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, o controlador pode usar o lapso de tempo entre as duas últimas forças de disparo de pico, a média dos lapsos de tempo entre cada uma das forças de disparo de pico que ocorreram em um dado movimento de disparo, o padrão ou a tendência dos lapsos de tempo entre cada uma das forças de disparo de pico que ocorreram em um dado movimento de disparo e combinações dos mesmos.

[0573] Após o controlador determinar 5822 a força de disparo de pico projetada, o controlador então determina 5824 se o movimento de disparo deve ou não ser alterado. A determinação 5824 pode ser com base, por exemplo, em quão rápido ou lento a força de disparo de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado, na amplitude da força de disparo e quão rápido ou lento a força de disparo de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado e combinações dos mesmos. Em outras palavras, a determinação 5824 pode ser com base na amplitude da força de disparo e no valor do coeficiente angular dos valores de pico de força de disparo à medida que a inclinação está se aproximando de um limite predeterminado. O limite predeterminado pode ser qualquer limiar adequado como, por exemplo, um limiar de força de disparo predeterminado. Quando o controlador determina 5824 que o movimento de disparo não deve ser alterado, o movimento de disparo originalmente iniciado 5812 é continuado 5826 juntamente com os processos interativos 5814 a 5824. Quando o controlador determina 5824 que o movimento deve ser alterado, o movimento de disparo pode ser alterado em uma infinidade de modos diferentes, com o modo específico determinado com base em quão rápido ou lento a força de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado.

[0574] De acordo com vários aspectos, quando a força de disparo de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado em uma primeira taxa, o controlador pode parar ou pausar 5828 o movimento de disparo mediante a comunicação de um sinal de parada ou sinal de pausa ao controlador de motor para parar ou pausar a rotação do motor (ou motores) que aciona(m) o deslizador, a faca, a barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos do instrumento cirúrgico 5800. Após o movimento de disparo ser parado ou pausado, o movimento de disparo pode ser subsequentemente terminado 5830 ou o controlador pode reiniciar 5832 o movimento de disparo mediante a comunicação de um sinal de reinicialização para o controlador de motor para reiniciar a rotação do motor (ou motores) que aciona(m) o des- lizador, a faca, a barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos, do instrumento cirúrgico 5800. O movimento de disparo pode ser reiniciado 5832 com base, por exemplo, em um período de tempo, em uma queda predeterminada na força de disparo e combinações dos mesmos. Após o movimento de disparo ser reiniciado 5832, os processos intercalares 5814 a 5824 do movimento de disparo originalmente iniciado 5812 são continuados.

[0575] De acordo com vários aspectos, quando a força de disparo de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado em uma segunda taxa, o controlador pode alterar o movimento de disparo para diminuir a velocidade da faca 5834 mediante a comunicação de um sinal de descida para baixo da rotação do motor (ou motores) que aciona(m) o deslizador, a faca, a barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos, do instrumento cirúrgico 5800. De modo similar, de acordo com vários aspectos, quando a força de disparo de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado em uma terceira taxa, o controlador pode alterar o movimento de disparo para aumentar a velocidade da faca 5836 mediante a comunicação de um sinal de aceleração ao controlador do motor para acelerar a rotação do motor (ou motores) que aciona o deslizador, a faca, a barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos, do instrumento cirúrgico 5800.

[0576] De acordo com vários aspectos, quando a força de disparo de pico projetada está se aproximando de um limite predeterminado em uma quarta taxa, o controlador pode alterar o movimento de disparo para oscilar a faca 5838 mediante a comunicação de um sinal de oscilação para o controlador do motor de forma a alterar a rotação do motor (ou motores) que acionam o deslizador, a faca, a barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos, do instrumento cirúrgico 5800 em um sentido horário e em um sentido anti-horário, produzindo, assim, um movimento para frente e para trás do deslizador, da faca, da barra de disparo ou qualquer combinação dos mesmos.

[0577] A Figura 123 ilustra um exemplo de gráfico 5850 que mos tra uma primeira curva 5852 representativa de uma força de disparo F ao longo do instante t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5800, uma posição de faca X ao longo do instante t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5800 e uma segunda curva 5854 representativa da velocidade de faca V ao longo do instante t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5800. A força de disparo F é mostrada ao longo do eixo geométrico vertical superior, a velocidade da faca V é mostrada ao longo do eixo geométrico vertical inferior, a posição de faca X é mostrada tanto ao longo do eixo geométrico horizontal superior quanto inferior e o instante t é mostrado tanto ao longo dos eixos geométricos horizontais superiores quanto inferiores. Conforme mostrado ao longo do eixo geométrico horizontal inferior, a posição da faca X percorre cinco (zonas 1 a 5) ao longo da canaleta da faca no cartucho 304 situado na garra inferior 302 do atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 5800. A velocidade da faca V e a força de disparo F mostradas na Figura 123 podem ter base na suposição de que a espessura e a composição do tecido 5856 ao longo da linha de corte são não uniformes, conforme mostrado no lado direito da Figura 123.

[0578] Consequentemente, a curva 5852 é uma representação do sinal de força de disparo em vários momentos durante um movimento de disparo e a curva 5854 é uma representação do sinal de velocidade da faca em vários momentos durante um movimento de disparo. As curvas 5852 e 5854 podem ser geradas matematicamente pelo controlador com base no sinal (ou sinais) de força de disparo e no sinal (ou sinais) de velocidade da faca recebidos pelo controlador. A força de disparo F representada no eixo geométrico vertical superior pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5800 (por exemplo, pelo deslizador, pela faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0579] A velocidade de faca V representada no eixo vertical inferior pode ser uma velocidade de faca, uma velocidade de deslizador, uma velocidade de outro componente do sistema de acionamento (por exemplo, a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A velocidade de faca V pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a velocidade da faca V pode ser medida diretamente por uma combinação de um imã posicionado na barra de disparo e um sensor de efeito Hall ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, um codificador acoplado ao eixo de acionamento do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0580] Para o exemplo de gráfico 5840, a curva 5854 mostra a ve locidade da faca V aumentando de zero no momento t=0 até uma velocidade substancialmente máxima V1, enquanto a faca avança de sua posição completamente retraída através da zona 1 e para dentro da zona 2 do movimento de disparo. Uma vez que a velocidade substancialmente máxima V1 é alcançada na zona 2, a faca continua avançando na zona 2 e na zona 3 até que um gatilho, limite e/ou evento instrua o algoritmo de controle a alterar automaticamente o movimento de disparo, nesse caso diminuindo a velocidade da faca V. Tal gatilho, limiar ou evento é mostrado na curva 5852, onde a força de disparo de pico projetada sobre o coeficiente angular (ΔF1/Δt1) atinge ou excede um limite predeterminado (por exemplo, o valor de força de disparo Fcrít) no instante t1. Conforme mostrado na Figura. 123, o instante t1 pode corresponder ao corte da faca através de uma porção do tecido 5856 que é menor que a espessura total do tecido 5856.

[0581] Uma vez que o pico de força de disparo projetada sobre o coeficiente angular (ΔF1/Δt1) atinge ou excede o limite predeterminado Fcrít e a faca está em uma posição associada à zona 3 do movimento de disparo no instante t1, o algoritmo de controle altera o movimento de disparo para diminuir a velocidade da faca da velocidade substancialmente máxima V1 para a velocidade V2 reduzida. Embora a velocidade V2 seja mostrada como sendo aproximadamente 2/3 da velocidade V1, será reconhecido que a diminuição na velocidade de faca V pode ser maior ou menor que 1/3 da velocidade máxima V1. De acordo com vários aspectos, a quantidade da diminuição é baseada no valor do coeficiente angular (ΔF1/Δt1), essencialmente quão rapidamente as forças de disparo de pico estão se aproximando do limite predeterminado. A faca então avança na velocidade reduzida V2 na zona 3 até que um outro gatilho, limite e/ou evento instrua o algoritmo de controle a alterar automaticamente o movimento de disparo, nesse caso, diminuindo adicionalmente a velocidade da faca V. Tal gatilho, limiar ou evento é mostrado na curva 5852, onde a força de disparo de pico projetada sobre o coeficiente angular (ΔF2/Δt2) atinge ou excede um limi- te predeterminado (por exemplo, o valor de força de disparo Fcrít) no instante t2. Conforme mostrado na Figura. 123, o instante t2 pode corresponder ao corte da faca através de uma porção do tecido 5856 que é a espessura total do tecido 5856.

[0582] Uma vez que o pico de força de disparo projetada sobre o coeficiente angular (ΔF2/Δt2) atingir ou exceder o limite predeterminado Fcrít e a faca estiver em uma posição associada à zona 3 do movimento de disparo no instante t2, o algoritmo de controle novamente altera o movimento de disparo para diminuir adicionalmente a velocidade da faca V2 reduzida para a velocidade V3 adicionalmente reduzida. Embora a velocidade V3 seja mostrada como sendo aproximadamente 1/3 da velocidade V1 e 1/2 da velocidade V2, será reconhecido que a diminuição adicional na velocidade da faca V pode ser maior ou menor que 1/3 da velocidade máxima V1 ou maior ou menor que 1/2 da velocidade anterior V2. De acordo com vários aspectos, a quantidade da diminuição é baseada no valor do coeficiente angular (ΔF2/Δt2), essencialmente quão rapidamente as forças de disparo de pico estão se aproximando do limite predeterminado.

[0583] Após o instante t2, a faca continua avançando através das zonas 3 e 4 do movimento de disparo na velocidade V2, então, começa a cair na zona 4 e atinge zero na zona 5 do movimento de disparo. Conforme mostrado na curva 5852, a força de disparo F também cai para zero na zona 5. Devido às diferenças na velocidade da faca V advindas do controlador, será reconhecido que o período de tempo Δt1, o tempo entre os valores de força de disparo de vale sucessivos quando a faca está na zona 2 do movimento de disparo e avançando na velocidade V1, é menor que o período de tempo Δt2, o tempo entre os valores de força de disparo de vale sucessivos quando a faca está na zona 3 do movimento de disparo e avançando na velocidade V2, que é menor que o período de tempo Δt3, o tempo entre os valores de força de disparo de vale sucessivos quando a faca está na zona 3 do movimento de disparo e avançando na velocidade V3.

[0584] Embora a Figura 123 mostre o algoritmo de controle como agindo para reduzir a velocidade da faca V com base em gatilhos, limiares e/ou eventos que ocorrem nas zonas 2 e/ou 3 do movimento de disparo, será reconhecido que o algoritmo de controle pode ser configurado para agir a fim de aumentar a velocidade da faca, oscilar a faca e combinações dos mesmos nas zonas 2 e 3 do movimento de disparo e/ou em outras zonas do movimento de disparo. Por exemplo, quando as forças de disparo de pico estão se aproximando rapidamente de um limite predeterminado (isto é, o coeficiente angular é íngreme), o algoritmo de disparo pode interpretar isso como uma obstrução à faca e alterar o movimento de disparo para parar o avanço da faca e, então, criar um movimento oscilatório. O padrão de bloqueio, backup, novo avanço, bloqueio, backup e novo avanço ajuda a faca a mover-se através da obstrução.

[0585] Além disso, embora a funcionalidade dos algoritmos de controle descritos em conexão com a Figura 123 tenha sido descrita no contexto de ajustar a velocidade da faca V, será reconhecido que os algoritmos de controle do instrumento cirúrgico 5800 podem, também, ser configurados para ajustar a velocidade do tubo de fechamento durante o movimento de fechamento (isto é, o fechamento das garras). De modo similar, os algoritmos de controle podem operar para alterar o movimento de fechamento de modo que a bigorna vibra/oscila em direção a uma posição completamente fechada a fim de otimizar a compressão do tecido 5856.

[0586] A Figura 124 ilustra a taxa de fechamento das garras (velo cidade de fechamento de garras) para o instrumento cirúrgico da Figura 121, de acordo com um ou mais aspectos da presente invenção. Em outras palavras, a taxa de fechamento da bigorna 306 fechando sobre o cartucho de grampos 304 com tecido situado entre os mesmos. O gráfico superior 5860 representa o fechamento das garras a uma velocidade constante onde a força de fechamento da garra (F) é representada ao longo do eixo geométrico vertical à medida que a faca avança sobre uma distância longitudinal (X) no cartucho 304, conforme representado ao longo do eixo geométrico horizontal, até que o gatilho de bloqueio seja atuado pelo programa de controle em X1. O gatilho de bloqueio impede o fechamento das garras durante um período de tempo antes de iniciar o curso de disparo. Conforme anteriormente aqui descrito, isso possibilita que as garras espremam o excesso de umidade do tecido antes de iniciar o curso de disparo após um breve período de atraso de 5 a 20 segundos e, de preferência, cerca de 15 segundos. Em X1, a força de fechamento das garras atinge uma amplitude de pico e o vão entre as garras é ajustado para uma distância predeterminada. Ainda com referência ao gráfico superior 5860, a primeira curva 5862 representa a força sobre a distância quando as garras fecham a uma primeira velocidade constante até que gatilho de bloqueio impeça as garras de fechar em X1. Nesse ponto, a força F atinge um pico de força F1 e o vão entre as garras é ajustado para uma primeira distância. A segunda curva 5864 representa a força em relação à distância, conforme as garras fecham em uma segunda velocidade, que é menor que a primeira velocidade, até que o gatilho de bloqueio impeça as garras de se fecharem na em X1. A primeira velocidade de fechamento da garra é ajustada para a segunda velocidade de fechamento pelo circuito de controle quando o circuito de controle prevê que a força de fechamento será muito alta. Em X1, a força F atinge um pico de força de F2, que é menor que F1, e o vão entre as garras é ajustado para uma segunda distância que é menor que a primeira distância.

[0587] Ainda com referência à Figura 124, o gráfico inferior 5866 representa a força de fechamento das garras (F) ao longo do eixo geométrico vertical e do instante (t) ao longo do eixo geométrico horizontal. A primeira curva 5867 representa a força de fechamento das garras ao longo do tempo, conforme as garras se fecham em uma velocidade constante. Conforme mostrado pela primeira curva 5867, quando a velocidade de fechamento das garras é constante, as garras podem experimentar uma força que atinge um valor máximo F1 que é muito alto e atinge esse pico de força F1 antes que o gatilho de bloqueio seja ativado. Consequentemente, quando o circuito de controle prevê que a força de fechamento das garras será alta, o circuito de controle desacelera a velocidade de fechamento das garras após um período de t1. Na velocidade de fechamento da garra inferior, a segunda curva 5869 pode levar a uma força mais baixa (e um vão menor) e, por fim, a uma força de pico F2 mais baixa (e vão) após um período t2 antes de iniciar um curso de disparo. Conforme mostrado, o gatilho de bloqueio de fato altera a velocidade para manter a força de fechamento das garras F abaixo do limiar do coeficiente angular 5868.

[0588] Em vários aspectos, os algoritmos de controle operam para efetivamente assumir o controle do instrumento cirúrgico durante os movimentos de fechamento e/ou de disparo. Em determinados aspectos, um algoritmo de controle opera automaticamente o instrumento cirúrgico em um modo de corte que otimiza a forma do grampo. Por exemplo, um algoritmo de controle exemplificador avança a faca em três estágios incrementais para otimizar a forma do grampo. No primeiro estágio, a faca é avançada distalmente um pequeno incremento (por exemplo, 3 mm) e é, então, bloqueada. A pressão aplicada ao tecido próximo à faca opera para forçar o fluido para fora do tecido. A faca permanece parada até que um tempo predeterminado passe, um sensor (pressão, distância etc.) no eixo de acionamento distal indique uma assíntota e combinações dos mesmos. No segundo estágio, a faca é retraída proximalmente uma distância menor (por exemplo, 1 mm) a partir do primeiro estágio de bloqueio e é, então, bloqueada. A distância entre o ponto de bloqueio do primeiro estágio e o ponto de bloqueio do segundo estágio possibilita a aceleração da faca que ocorre no terceiro estágio. No terceiro estágio, a faca é acionada distal- mente a uma velocidade rápida até que o avanço da faca suficiente seja feito para acionar/formar um grampo (ou uma fileira de grampos). A alta velocidade move as formas de grampo rapidamente, reduzindo as chances de empenamento do grampo e melhorando a qualidade da forma. A formação em velocidade alta é uma técnica utilizada em pistolas de pregos, particularmente em pregos de acabamento, que são extremamente propensos ao empenamento. Os três estágios são repetidos para cada fileira de grampos no comprimento do corte, efetivamente se fixando através do tecido.

[0589] De acordo com determinados aspectos, o instrumento ci rúrgico inclui um botão que pode ser utilizado por um operador para ativar ou desativar seletivamente o modo de corte descrito acima. O botão pode ser posicionado no eixo de acionamento. Embora o modo de corte tenha sido descrito como um modo de corte que otimiza a forma do grampo, deve-se considerar que, de acordo com outros aspectos, o algoritmo de controle pode operar o instrumento cirúrgico em um modo de corte que é diferente daquele descrito anteriormente neste documento.

[0590] Em certos casos, em lugar do movimento de fechamento ou do movimento de disparo ser alterado ou modificado com base na ocorrência de um gatilho, limiar e/ou evento único, o movimento de fechamento ou o movimento de disparo pode ser alterado ou modificado com base em uma combinação de gatilhos, limiares, eventos e/ou combinações dos mesmos.

[0591] A Figura 125 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de energia de um instrumento cirúrgico 5900 de acordo com um ou mais aspectos aqui descritos. O instrumento cirúrgico 5900 é similar ao instrumento cirúrgico 5500 e inclui uma canaleta alongada configurada para sustentar um cartucho de grampos, uma bigorna ligada de forma articulada à canaleta alongada, um elemento de fechamento acoplado mecanicamente ao cartucho de grampos, um motor elétrico acoplado mecanicamente ao elemento de fechamento e/ou à faca, um controlador de motor acoplado eletricamente ao motor e um circuito de controle acoplado eletricamente ao controlador de motor. O instrumento cirúrgico 5900 também é similar ao instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5900 inclui também sensores que são coletivamente configurados para detectar ou medir uma força de fechamento, uma força de disparo, uma corrente drenada pelo motor elétrico, uma impedância do tecido posicionado entre a canaleta alongada e a bigorna, uma posição da bigorna em relação à canaleta alongada, uma posição da faca, ou qualquer combinação das mesmas. O instrumento cirúrgico 5900 também é similar ao instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5900 inclui também algoritmos como algoritmos de fechamento, algoritmos de disparo, algoritmos de controle de motor, ou qualquer combinação dos mesmos, que operam para ajustar dinamicamente a operação do instrumento cirúrgico 5900. Entretanto, o instrumento cirúrgico 5900 é diferente do instrumento cirúrgico 5500 pelo fato de que o instrumento cirúrgico 5900 inclui adicionalmente um ou mais algoritmos adicionais (em adição aos descritos anteriormente neste documento) que fornecem funcionalidade de controle adicional para o instrumento cirúrgico 5900, conforme descrito mais adiante neste documento.

[0592] Em determinados aspectos, os algoritmos de controle são configurados para automaticamente invocar diferentes ajustes ao movimento de fechamento e/ou ao movimento de disparo com base em uma combinação de gatilhos diferentes. Por exemplo, em determinados aspectos, um algoritmo de controle é configurado para ajustar o movimento de disparo a fim de limitar a velocidade máxima da faca, reduzir a velocidade da faca em 50%, aplicar um perfil pré-programado de velocidade da faca, apenas interromper o movimento de disparo e retrair a faca, apenas completar o movimento de disparo de corrente, etc. com base em uma combinação de gatilhos diferentes. Tais gatilhos podem incluir, por exemplo, um valor de coeficiente angular do sinal de força de disparo no momento em que um limiar é atingido ou excedido, um valor de coeficiente angular dos valores de força de disparo de pico, vários limiares atingidos ou excedidos dentro de um dado intervalo de tempo, e os limiares atingidos ou excedidos para múltiplos parâmetros (por exemplo, corrente, força, velocidade, aceleração).

[0593] As Figuras 126A e 126B ilustram um método 5910 para controlar um movimento de disparo do instrumento cirúrgico 5900 de acordo com vários aspectos. O processo começa quando um movimento de disparo é iniciado 5912. O movimento de disparo pode ser iniciado, por exemplo, puxando-se um gatilho de disparo em direção a um cabo. Um contador de início/bloqueio do instrumento cirúrgico 5900 é inicialmente ajustado para zero antes ou no momento em que o movimento de disparo é originalmente iniciado 5912. Um sensor residente no instrumento cirúrgico 5900 detecta/mede 5914a uma força de disparo. A força de disparo pode ser, por exemplo, uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico (por exemplo, pelo deslizador, a faca e/ou a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo pode ser medida de qualquer modo adequado, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corren- te do motor.

[0594] Em resposta à força de disparo, o sensor 5916 emite um sinal de força de disparo, que é indicativo da força de disparo detecta- da/medida 5914 pelo sensor. Dependendo da configuração do sensor, o sinal de força de disparo pode ser um sinal analógico ou um sinal digital. Ao determinar 5918 se o sinal de força de disparo é um sinal analógico ou um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação correspondente. Quando a determinação 5918 é que o sinal de força de disparo é um sinal analógico, o processo prossegue ao longo da ramificação analógica, em que o sinal analógico é recebido por um conversor A/D, convertido 5920 para um sinal digital representativo pelo conversor A/D e o sinal analógico é emitido pelo conversor A/D. Quando a determinação 5918 é que o sinal de força de disparo é um sinal digital, o processo prossegue ao longo da ramificação digital porque não há necessidade de uma conversão A/D 5920 quando o sinal de força de disparo é um sinal digital.

[0595] O sinal de força de disparo que é um sinal digital representati vo da força de disparo detectada/medida 5914 pelo sensor é recebido por um controlador. O controlador utiliza o sinal digital e determina 5922 se a força de disparo detectada/medida 5914 pelo sensor atinge ou ultrapassa um limite predeterminado. Obviamente, de acordo com vários aspectos, o limite predeterminado pode ser diferente de um limiar de força de disparo. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, o limite predeterminado pode ser uma dada amplitude do sinal de força de disparo, um valor de coeficiente angular dos valores de força de disparo de pico, quão rápido ou lento um coeficiente angular das forças de disparo de pico está se aproximando de um limite predeterminado, uma corrente drenada pelo motor e combinações dos mesmos.

[0596] Quando o controlador determina 5922 que um limite prede terminado não foi atingido ou excedido, o movimento de disparo origi- nalmente iniciado 5912 é continuado 5924 juntamente com os processos intercalares 5914 a 5922. Quando o controlador determina 5922 que um limite predeterminado foi atingido ou excedido, o controlador, então, determina 5926 se o avanço da faca deve ser bloquea- do/pausado. Em certos casos, dependendo da posição da faca (em que zona do movimento de disparo a faca está), o avanço da faca pode ser continuado mesmo que um limite predeterminado tenha sido atingido ou excedido. Quando o controlador determina 5926 que o avanço da faca não deve ser pausado/bloqueado, o movimento de disparo originalmente iniciado 5912 é continuado 5924 juntamente com os processos intercalares 5914 a 5922.

[0597] Quando o controlador determina 5926 que o avanço da fa ca deve ser pausado/bloqueado (isto é, o gatilho não é ignorado), o controlador comunica um sinal de bloqueio ou um sinal de pausa ao controlador do motor para bloquear ou interromper a rotação do motor (ou motores) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5900 e os incrementos do controlador 5928 no contador de início/bloqueio de zero para um. O controlador lê o contador de início/bloqueio e determina 5930 se a contagem do contador de início/bloqueio atingiu ou excedeu um limite predeterminado. O limite predeterminado pode ser qualquer número inteiro adequado. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, o limite predeterminado para o valor de início/bloqueio do contador é três.

[0598] Quando o controlador determina 5930 que a contagem do contador de início/bloqueio não atingiu ou excedeu o limite predeterminado, o avanço da faca pode ser reiniciado após um período de tempo predeterminado, uma vez que a força de disparo tenha caído uma quantidade predeterminada, e combinações dos mesmos, e os processos intercalares 5914 a 5930 são continuados. Quando o controlador determina 5930 que a contagem do contador de iní- cio/bloqueio atingiu ou excedeu o limite predeterminado, o controlador finaliza 5932 o movimento de disparo ao comunicar sinais para o controlador do motor reverter a rotação do motor (ou motores) que acio- na(m) a faca do instrumento cirúrgico 5900, retraindo, assim, a faca para sua posição totalmente proximal, e então (2) interrompe a "inversão" da rotação do motor (ou motores), finalizando, assim, o movimento de disparo 5932 originalmente iniciado 5912. Quando o movimento de disparo é finalizado 5932, o controlador pode reinicializar 5934 o contador de início/bloqueio para zero e as garras do instrumento cirúrgico 5900 podem, então, ser abertas e removidas do sítio do tecido.

[0599] A Figura 127 ilustra um exemplo de gráfico 5950 que mos tra uma primeira curva 5952 representativa de uma força de disparo F ao longo do instante t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5900, uma posição de faca X ao longo do instante t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5900 e uma segunda curva 5954 representativa da velocidade de faca V ao longo do instante t para vários aspectos do instrumento cirúrgico 5900. A força de disparo F é mostrada ao longo do eixo geométrico vertical superior, a velocidade da faca V é mostrada ao longo do eixo geométrico vertical inferior, a posição de faca X é mostrada tanto ao longo do eixo geométrico horizontal superior quanto inferior e o instante t é mostrado tanto ao longo dos eixos geométricos horizontais superiores quanto inferiores. Conforme mostrado ao longo do eixo geométrico horizontal inferior e superior, a posição da faca X percorre cinco (zonas 1 a 5) ao longo da canaleta da faca no cartucho 304 situado na garra inferior 302 do atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 5900. A velocidade de faca V e a força de disparo F mostradas na Figura 127 podem ter base na suposição de que a espessura e a composição do tecido ao longo da linha de corte são não uniformes.

[0600] Consequentemente, a curva 5952 é uma representação do sinal de força de disparo em vários momentos durante um movimento de disparo e a curva 5954 é uma representação do sinal de velocidade de faca em vários momentos durante um movimento de disparo. As curvas 5952 e 5954 podem ser geradas matematicamente pelo controlador com base no sinal (ou sinais) de força de disparo e no sinal (ou sinais) de velocidade da faca recebidos pelo controlador. A força de disparo F representada no eixo geométrico vertical superior pode ser uma força experimentada pelo sistema de acionamento do instrumento cirúrgico 5900 (por exemplo, pelo deslizador, pela faca e/ou a barra de disparo) e/ou qualquer combinação dos mesmos. A força de disparo F pode ser medida de qualquer maneira adequada, direta ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a força de disparo F pode ser medida diretamente por um sensor (por exemplo, um extensômetro) posicionado no deslizador, na faca, ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0601] A velocidade de faca V representada no eixo vertical inferior pode ser uma velocidade de faca, uma velocidade de deslizador, uma velocidade de outro componente do sistema de acionamento (por exemplo, a barra de disparo), e/ou qualquer combinação dos mesmos. A velocidade de faca V pode ser medida em qualquer maneira adequada, seja diretamente ou indiretamente. Por exemplo, de acordo com vários aspectos, a velocidade da faca V pode ser medida diretamente por uma combinação de um imã posicionado na barra de disparo e um sensor de efeito Hall ou indiretamente por uma drenagem de corrente do motor, um codificador acoplado ao eixo de acionamento do motor, e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0602] Para o exemplo de gráfico 5950, a curva 5954 mostra a ve locidade da faca V aumentando de zero no momento t=0 até uma velocidade substancialmente máxima V1, enquanto a faca avança de sua posição completamente retraída através da zona 1 e para dentro da zona 2 do movimento de disparo. Uma vez que a velocidade substancialmente máxima V1 é alcançada na zona 2, a faca continua avançando na zona 2 e na zona 3 até que um gatilho, limiar e/ou evento instrua o algoritmo de controle para alterar automaticamente o movimento de disparo. Nesse caso, conforme mostrado na curva 5952, a força de disparo F atinge ou excede um limite predeterminado (o valor de força de disparo Fcrít) no instante t1, fazendo, assim, com que o controlador sinalize o motor (ou motores) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5900, fazendo assim com que a velocidade da faca varie da velocidade de faca V1 para zero, conforme mostrado na curva 5954. Quando os sinais do controlador para o avanço da faca cessarem, o controlador pode incrementar um contador de início/bloqueio que foi inicialmente ajustado para zero. Em outras palavras, o contador de início/bloqueio é incrementado para um de modo a refletir que um ciclo de início/bloqueio ocorreu nesse movimento de disparo específico.

[0603] Após o avanço da faca ser bloqueado no momento t1 ou pouco depois disso, após a ocorrência de um outro gatilho como, por exemplo, um período de tempo predeterminado (t2 - t1), uma queda da força de disparo F para uma quantidade predeterminada, um coeficiente angular do sinal de força de disparo atingindo ou excedendo um limite predeterminado, e combinações dos mesmos, o controlador pode sinalizar o controlador do motor para reiniciar a rotação do motor (ou motores), o que aciona a faca do instrumento cirúrgico 5900. Conforme mostrado na curva 5954, o avanço da faca pode ser iniciado novamente no instante t2 ou pouco depois disso.

[0604] Conforme mostrado na curva 5954, no instante t2 ou pouco depois disso, a velocidade da faca começa em zero e aumenta à medida que a faca continua avançando na zona 3 do movimento de disparo até que um outro gatilho, limiar e/ou evento instrua o algoritmo de controle a alterar automaticamente o movimento de disparo. Nesse caso, conforme mostrado na curva 5952, a força de disparo F atinge ou excede um limite predeterminado (o valor de força de disparo Fcrít) no instante t3, fazendo assim com que o controlador sinalize o motor (ou motores) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5900, fazendo assim com que a velocidade da faca varie da velocidade de de faca V2 para zero, a qual é mais baixa que a velocidade de faca V1, para zero. Quando os sinais do controlador para o avanço da faca cessarem, o controlador pode incrementar o contador de iní- cio/bloqueio de 1 a 2 a fim de refletir que dois ciclos de início/bloqueio ocorreram nesse movimento de disparo específico.

[0605] Após o avanço da faca ser bloqueado no momento t3 ou pouco depois disso, após a ocorrência de um outro gatilho como, por exemplo, um período de tempo predeterminado (t4 - t3), uma queda da força de disparo F para uma quantidade predeterminada, um coeficiente angular do sinal de força de disparo atingindo ou excedendo um limite predeterminado, e combinações dos mesmos, o controlador pode sinalizar o controlador do motor para reiniciar a rotação do motor (ou motores), o que aciona a faca do instrumento cirúrgico 5900. Conforme mostrado na curva 5954, o avanço da faca pode ser iniciado novamente no instante t4 ou pouco depois disso.

[0606] Conforme mostrado na curva 5954, no instante t4 ou pouco depois disso, a velocidade da faca começa em zero e aumenta à medida que a faca continua avançando na zona 3 do movimento de disparo até que um outro gatilho, limiar e/ou evento instrua o algoritmo de controle a alterar automaticamente o movimento de disparo. Nesse caso, conforme mostrado na curva 5952, a força de disparo F atinge ou excede um limite predeterminado (o valor de força de disparo Fcrít) no instante t5, fazendo, assim, com que o controlador sinalize o motor (ou motores) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5900, fa- zendo assim com que a velocidade da faca varie da velocidade de faca V2 para zero. Quando os sinais do controlador para o avanço da faca cessarem, o controlador pode incrementar o contador de iní- cio/bloqueio de 2 a 3 a fim de refletir que três ciclos de início/bloqueio ocorreram nesse movimento de disparo específico.

[0607] De acordo com vários aspectos, após o terceiro ciclo de início/bloqueio ter ocorrido, o controlador sinaliza o controlador do motor para reverter a rotação do motor (ou motores) que aciona(m) a faca do instrumento cirúrgico 5900, efetivamente cessando o avanço adicional da faca e retornando a faca para a sua posição completamente retraída. Isso é mostrado conceitualmente na curva 5954 conforme a velocidade de faca V é bloqueada em zero no instante t5, enquanto a faca está na zona 3 do movimento de disparo e na curva 5952 quando a força de disparo F é bloqueada em zero logo após o instante t5, enquanto a faca está na zona 3 do movimento de disparo. No exemplo de gráfico 5950, os três ciclos de início/bloqueio são considerados como indicativos de uma situação em que o instrumento cirúrgico 5900 determinou que há uma possibilidade insuficiente de completar o movimento de disparo (por exemplo, devido a uma obstrução) de modo que a faca é retornada ao estado completamente retraído, permitindo, assim, que as garras do instrumento cirúrgico 5900 sejam abertas e removidas do sítio do tecido. De acordo com outros aspectos, o número de ciclos de início/bloqueio considerados como indicativos de uma situação em que o instrumento cirúrgico 5900 determinou que há uma possibilidade insuficiente de completar o movimento de disparo pode ser maior ou menor que três.

[0608] Embora o gráfico de exemplo 5950 reflita o algoritmo de controle considerando que há uma possibilidade insuficiente de um movimento de disparo bem sucedido após o limiar de força de disparo ser atingido ou excedido três vezes consecutivas enquanto a faca está na zona 3 do movimento de disparo, será reconhecido que qualquer número de critérios diferentes pode ser utilizado para considerar que há uma possibilidade insuficiente de um movimento de disparo bem- sucedido. Por exemplo, de acordo com alguns aspectos, as violações podem ter como base uma taxa de alteração de uma velocidade da faca, em uma taxa de alteração da carga, em uma taxa de alteração da força de disparo, etc., e o julgamento pode ter como base mais que três ou menos que três violações consecutivas, na faca que está na zona 3 ou uma outra zona quando as violações ocorrerem, etc.

[0609] Além disso, embora a funcionalidade dos algoritmos de controle descritos em conexão com as Figuras 117, 118A e 118B tenham sido descritos no contexto do movimento de disparo, será reconhecido que os algoritmos de controle do instrumento cirúrgico 5900 podem também ser configurados para alterar, ajustar ou modificar o movimento de fechamento de modo similar. Por exemplo, se a força de fechamento atinge ou excede um limite predeterminado três vezes consecutivas enquanto o tecido está sendo comprimido entre as garras do instrumento cirúrgico 5900, os algoritmos de controle podem considerar que existe uma possibilidade de uma insuficiente de um movimento de fechamento bem sucedido e ajustar automaticamente o movimento de fechamento e para bloquear o movimento de fechamento e abrir as garras do instrumento cirúrgico 5900.

[0610] Em determinados aspectos, com base na determinação em tempo real ou contínua da densidade do defeito do formato do grampo, os algoritmos de controle podem automaticamente fazer alterações em vários parâmetros de fechamento e/ou de disparo (por exemplo, pressão de aperto, velocidade de disparo, temporização de uma pausa no disparo, duração de uma pausa de disparo, etc.) para afetar a forma de grampo.

[0611] As informações obtidas a partir da matriz de sensor podem ser analisadas mediante a determinação da densidade de defeitos em qualquer local ao longo da linha de grampos. A densidade de defeitos pode ser analisada como um número em execução ao longo da totalidade da linha de grampos. Alternativamente, a integridade da linha de grampos poderia ser determinada em cada oportunidade ao longo do comprimento da linha de grampos.

[0612] A densidade de defeitos pode ser utilizada para informar ao cirurgião acerca de possíveis problemas antes de soltar o instrumento cirúrgico 5900. Se certos limiares de densidade de defeitos forem en-contrados, o instrumento cirúrgico 5900 pode responder de diferentes modos.

[0613] Por exemplo, se a densidade ou a taxa de defeitos detecta da estiver acima de um primeiro ponto de decisão, o instrumento cirúrgico 5900 pode desacelerar a velocidade do tubo de fechamento para possibilitar mais tempo para o fluxo de tecido e presumivelmente melhorar a forma do grampo. A detecção de formas indesejadas (falta de detecção de boa forma) pode ser também utilizada para alterar os parâmetros de fechamento e/ou de disparo em tempo real de modo a resultar em melhor formação do grampo com o restante da linha de grampos. Se a densidade de defeitos ou a taxa de defeitos detectadas estiver acima de um segundo ponto de decisão, o instrumento cirúrgico 5900 pode exibir um aviso para o cirurgião antes de soltar as garras do instrumento cirúrgico 5900, de modo que o cirurgião possa estar preparado com terapias adicionais para tratar o potencial sangramento ou estabilizar o tecido conforme for adequado.

[0614] Embora vários detalhes tenham sido apresentados na des crição acima, será entendido que os vários aspectos dos instrumentos cirúrgicos motorizados podem ser praticados sem esses detalhes específicos. Por exemplo, por concisão e clareza, aspectos selecionados foram mostrados em diagramas de blocos em vez de em detalhes. Al- gumas porções das descrições detalhadas fornecidas na presente invenção podem ser apresentadas em termos de instruções que operam com base em dados armazenados em uma memória de computador. Essas descrições e representações são usadas pelos versados na técnica para descrever e transmitir a substância de seu trabalho a outros versados na técnica. Em geral, um algoritmo refere-se à sequência autoconsistente de etapas que levam ao resultado desejado, em que uma "etapa" refere-se à manipulação de quantidades físicas que podem, embora não necessariamente precisem, assumir a forma de sinais elétricos ou magnéticos que possam ser armazenados, transferidos, combinados, comparados e manipulados de qualquer outra forma. É uso comum chamar esses sinais de bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou congêneres. Esses termos e termos semelhantes podem ser associados às grandezas físicas apropriadas e são identificações meramente convenientes aplicadas a essas grandezas.

[0615] Embora vários aspectos tenham sido aqui descritos, muitas modificações, variações, substituições, alterações e equivalentes àqueles aspectos podem ser implementadas e ocorrerão aos versados na técnica. Além disso, onde forem revelados materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Deve-se compreender, portanto, que a descrição precedente e as concretizações anexas pretendem cobrir todas essas modificações e variações abrangidas pelo escopo das modalidades apresentadas. As concretizações a seguir se destinam a cobrir todas essas modificações e variações.

[0616] Em um sentido geral, os versados na técnica reconhecerão que os vários aspectos aqui descritos, os quais podem ser implementados, individual e/ou coletivamente, por meio de uma ampla gama de hardware, software, firmware, ou qualquer combinação destes, podem ser vistos como sendo compostos por vários tipos de "circuitos elétri- cos". Consequentemente, como usado na presente invenção, "circuito elétrico" inclui, mas não se limita aos, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito elétrico discreto, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado para aplicação específica, circuitos elétricos que formem um dispositivo de computação para finalidades gerais configurado por um programa de computador (por exemplo, um computador para finalidades gerais configurado por um programa de computador que ao menos parcialmente execute processos e/ou dispositivos aqui descritos, ou um processador configurado por um programa de computador que ao menos parcialmente execute os processos e/ou dispositivos aqui descritos), circuitos elétricos que formem um dispositivo de memória (por exemplo, formas de memória de acesso aleatório), e/ou circuitos elétricos que formem um dispositivo de comunicações (por exemplo, um modem, roteadores ou equipamento óptico-elétrico). Os versados na técnica reconhecerão que o assunto aqui descrito pode ser implementado de modo analógico ou digital, ou em alguma combi-nação destes.

[0617] A descrição detalhada supracitada apresentou vários as pectos dos dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de blocos, fluxogramas e/ou exemplos. Embora esses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos contenham uma ou mais funções e/ou operações, será compreendido pelos versados na técnica que cada função e/ou operação dentro desses diagramas de bloco, fluxo- gramas ou exemplos pode ser implementada, individual e/ou coletivamente, por meio de uma ampla gama de hardware, software, firmware ou praticamente qualquer combinação destes. Em um aspecto, várias porções do assunto descrito na presente invenção podem ser implementadas por meio de circuitos integrados de aplicação específica (ASICs, de "Application Specific Integrated Circuits"), arranjos de por tas programáveis em campo (FPGAs, de "Field Programmable Gate Arrays"), processadores de sinal digital (DSPs, de "Digital Signal Processors") ou outros formatos integrados. Os versados na técnica reconhecerão, contudo, que alguns aspectos dos aspectos aqui revelados, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equivalente em circuitos integrados, como um ou mais programas de computador executados em um ou mais computadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais sistemas de computador), como um ou mais programas executados em um ou mais processadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais microprocessadores), como firmware, ou virtualmente como qualquer combinação dos mesmos, e que projetar o conjunto de circuitos e/ou escrever o código para o software e firmware estaria dentro do âmbito de prática do versado na técnica, à luz desta descrição.

[0618] Além disso, os versados na técnica entenderão que os me canismos do assunto aqui descrito podem ser distribuídos como um produto de programa em uma variedade de formas, e que um aspecto ilustrativo do assunto aqui descrito é aplicável independentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais usado para efetivamente executar a distribuição. Exemplos de um meio de transmissão de sinais incluem, mas não se limitam aos seguintes: um meio do tipo gravável como um disquete, uma unidade de disco rígido, um disco compacto (CD), um disco de vídeo digital (DVD), uma fita digital, uma memória de computador, etc.; e uma mídia do tipo de transmissão, como uma mídia de comunicação digital e/ou analógica (por exemplo, um cabo de fibra óptica, um guia de onda, um enlace de comunicação com fio, um enlace de comunicação sem fio (por exemplo, transmissor, receptor, lógica de transmissão, lógica de recepção, etc.).

[0619] Em suma, foram descritos numerosos benefícios que resul tam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de um ou mais aspectos foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva nem limitar a invenção à forma precisa revelada. Modificações ou variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. O um ou mais aspectos foram escolhidos e descritos com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use os vários aspectos e com várias modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as concretizações apresentadas em anexo definam o escopo global.

Claims (7)

1. Instrumento cirúrgico compreendendo: uma canaleta alongada (302) configurada para suportar o cartucho de grampos (304); uma bigorna (306) conectada de modo pivotante à canaleta alongada (302); um tubo de fechamento (260) acoplado mecanicamente à bigorna (306); um motor elétrico; e um circuito de controle conectado eletricamente ao motor elétrico, em que o circuito de controle é configurado para alterar um movimento de fechamento do instrumento cirúrgico com base em uma combinação de eventos, e caracterizado pelo fato de que a combinação de eventos compreende um dentre: uma força de fechamento excedendo um limite predeterminado em momentos diferentes durante um movimento de fechamento; uma força de fechamento excedendo um limite predeterminado um número predeterminado de vezes durante um movimento de fechamento; um coeficiente angular de um sinal de força de fechamento exceder um limite predeterminado um número predeterminado de vezes durante um movimento de fechamento.

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a combinação de eventos compreende danos ao instrumento cirúrgico, cartucho de grampos (304), carregamento entre a bigorna (306) e o cartucho de grampos (304), ou condições de uso.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o circuito de controle é configurado para determinar um nível de sobrecarga ou uso indicado em excesso e um dentre retardar a velocidade angular de disparo, apenas permitir conclusão de um ciclo de corrente, desligar completamente o instrumento cirúrgico, apenas completar um número predeterminado de disparos adicionais.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o instrumento cirúrgico é reutilizável.

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o circuito de controle compreende: ao menos um sensor configurado para detectar uma força de fechamento; e um controlador acoplado eletricamente ao pelo menos um sensor e ao motor elétrico.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o circuito de controle é configurado para alterar o movimento de fechamento ao realizar um dos seguintes, com base na combinação de eventos: terminar o movimento de fechamento; limitar uma velocidade angular máxima do tubo de fechamento (260); reduzir uma velocidade angular do tubo de fechamento (260); e reverter uma direção de movimento do tubo de fechamento (260).

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o circuito de controle é configurado para terminar o movimento de fechamento ao retornara a bigorna (306) para uma posição completamente aberta com base na combinação de eventos.

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