JP7476103B2 - エンドエフェクタダンプナを備える外科用器具 - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において、組織をステープル留めしかつ切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の斜視図である。 図１の線２－２に沿った、図１のステープル留め器具の断面図である。 図１のステープル留め器具の駆動システムの部分斜視図である。 図３の駆動システムの平面図である。 第１の動作構成で示された、図３の駆動システムの立面図である。 図５の第１の動作構成で示された、図３の駆動システムの側面図である。 第２の動作構成で示された、図３の駆動システムの側面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 図８のステープル留め器具のハンドルハウジングの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による電池の斜視図である。 図１のステープル留め器具のハンドルの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態によるディスプレイを含む外科用ステープル留め器具の斜視図である。 図１３のディスプレイ上のステータスコントロールを示す。 図１３のディスプレイ上の速度コントロールを示す。 図１３のディスプレイ上の障害閾値コントロールを示す。 図１３のディスプレイ上の方向コントロールを示す。 図１３のディスプレイ及び図１５の速度コントロールを示す。 図１３のディスプレイ及び速度コントロールを示す。 ステープル留め器具のステープル発射経路を変更するために使用されている、図１３のディスプレイ及びステープル経路コントロールを示す。 ステープル留め器具のステープル発射経路を変更するために使用されている、図１３のディスプレイ及び図２１のステープル経路コントロールを示す。 図１３のディスプレイ、及びステープル留め器具をステープル発射経路に沿って停止させるためのコントロールを示す。 少なくとも１つの実施形態による、外部又はオフボードのディスプレイを含む外科用器具システムを示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具のディスプレイを示す。 胃縮小手技中に胃スリーブを形成するときにステープル発射経路を変更するために使用されている図２４のディスプレイを示す。 図２４のディスプレイ上のステープル発射経路を変更するために使用されているジョイスティックを示す。 ステープル発射経路に沿って案内されているステープル留め器具を示す。 患者の胃を示す。 患者の胃の断面図である。 図２９の胃の中に挿入された標的の断面図である。 図２９の胃よりも薄い患者の胃の断面図である。 図３１の胃の中に挿入された標的の断面図である。 胃スリーブ手技中に参照され得る様々な解剖学的特徴を示す。 少なくとも１つの実施形態による、シャフトと、エンドエフェクタと、関節運動継手と、を備える、外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３４のステープル留め器具の部分立面図である。 少なくとも一実施形態による外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタの底面断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、組織駆動システムを備える外科用ステープル留め器具の部分断面図である。 患者の組織と係合された組織駆動システムを示す、図３７のステープル留め器具の部分断面図である。 組織駆動システムが患者の組織を第１の方向に押圧するところを示す、図３７のステープル留め器具の部分断面図である。 組織駆動システムが患者の組織を第２の方向に押圧するところを示す、図３７のステープル留め器具の部分断面図である。 組織駆動システムが患者の組織から係合解除されているところを示す、図３７のステープル留め器具の部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、同期機構を含む駆動システムの部分立面図である。 エンドエフェクタ駆動システムを作動させる、図４２の同期機構を示す。 複数のエンドエフェクタ駆動システムを往復運動によって駆動するように構成された駆動システムを示す。 ２つの同期されたエンドエフェクタ駆動装置のプロットを示す。 ４つのエンドエフェクタ駆動装置の同期を示す表である。 Ａ～Ｇは、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも一実施形態による外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタ駆動装置の同期を示す表である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具を動作させるためのモジュールである。 延出して示された少なくとも１つの実施形態による組織駆動システムを含むエンドエフェクタの部分斜視図である。 後退されている図５０の組織駆動システムの部分斜視図である。 後退構成にある組織駆動システムを示す、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 降下構成にある組織駆動システムを示す、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 延出されている組織駆動システムを示す、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 突出構成にある組織駆動システムの歯を示す、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 駆動システムが後退されているところを示す、図５０のエンドエフェクタの部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による組織駆動システムの部分斜視図である。 延出構成にある図５７の組織駆動システムの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の組織駆動システムの動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の組織駆動システムの動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の組織駆動システムの動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の組織駆動システムの動作工程を示す。 図５９Ａの組織駆動システムの動作工程を更に示す。 図５９Ｂの組織駆動システムの動作工程を更に示す。 図５９Ｃの組織駆動システムの動作工程を更に示す。 図５９Ｄの組織駆動システムの動作工程を更に示す。 少なくとも１つの実施形態による組織駆動システムを含む外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 延出構成にある図６１の組織駆動システムの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、組織駆動システムを備える外科用ステープル留め器具の部分断面斜視図である。 図６３のステープル留め器具の底面断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、減圧システムを含む外科用ステープル留め器具の部分断面図である。 図６５のステープル留め器具の組織駆動システムの部分詳細図である。 組織がステープル留め器具のエンドエフェクタの中へと引き込まれているところを示す、図６５のステープル留め器具の部分断面図である。 図６６の組織駆動システムの部分詳細図である。 組織が解放されているところを示す、図６５のステープル留め器具の部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、減圧システムを備える外科用ステープル留め器具の部分断面図である。 後退構成にあるステープル留め器具の第１及び第２の駆動フットを示す、図７０のステープル留め器具の部分断面図である。 延出位置にある第１の駆動フットを示す、図７０のステープル留め器具の部分断面図である。 第１の駆動フットと流体連通している、図７０のステープル留め器具の減圧マニホールドである。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 Ａ～Ｄは、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分断面斜視図である。 図７６のステープル留め器具を操向するための動作工程を示す。 図７６のステープル留め器具を操向するための動作工程を示す。 図７６のステープル留め器具を操向するための動作工程を示す。 図７６のステープル留め器具を操向するための動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の断面端面図である。 組織駆動装置を備えた少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 図７９に対応する組織駆動装置のフットの位置を示す。 フットが延出されているところを示す、図７９のステープル留め器具の部分立面図である。 図８０に対応する組織駆動装置のフットの位置を示す。 フットが延出構成にあるところを示す、図７９のステープル留め器具の部分立面図である。 図８１に対応する組織駆動装置のフットの位置を示す。 フットが後退されているところを示す、図７９のステープル留め器具の部分立面図である。 図８２に対応する組織駆動装置のフットの位置を示す。 図７９のステープル留め器具の組織駆動装置の部分断面図である。 図７９のステープル留め器具の組織駆動装置の運動学を示す。 図８４の運動学を発生させることが可能なカムを示す。 図８４の運動学を発生させることが可能なカムの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の組織駆動装置を示す。 延出構成にある図８８の組織駆動装置を示す。 少なくとも１つの実施形態による、組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による、組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による、組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による、組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 Ａ～Ｄは、少なくとも１つの実施形態による、組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の組織駆動装置を示す。 延出構成にある図９２の組織駆動装置を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、組織切断部材を備える外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 組織切断ストロークの全体にわたって移動されている図９５の組織切断部材を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、２つの連結されたステープルの斜視図である。 分離されている図９８のステープルの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、ステープル発射チャンバを含む、図９７のステープル留め器具のステープル発射システムの部分断面図である。 図１００のステープル発射システムによってステープルが発射されているところを示す。 図１００のステープル発射チャンバの中へと別のステープルが装填されているところを示す。 図９７のステープル留め器具の底面断面端面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分断面斜視図である。 図１０４のステープル留め器具の動作工程を示す。 図１０４のステープル留め器具の動作工程を示す。 図１０４のステープル留め器具の動作工程を示す。 図１０４のステープル留め器具の動作工程を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 図１０６の外科用ステープル留め器具と共に使用するためのステープルクリップの分解斜視図である。 少なくとも１つの実施形態によるステープルクリップの平面図である。 外科用ステープル留め器具内に配置された図１０８のステープルクリップの端面図である。 図１０８のステープルクリップの斜視図である。 外科用ステープル留め器具内に配置された、少なくとも１つの実施形態によるステープルクリップの端面図である。 図１１１のステープルクリップの斜視図である。 外科用ステープル留め器具内に配置された、少なくとも１つの実施形態によるステープルクリップの端面図である。 図１１３のステープルクリップの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、折り畳まれていない構成にあるステープルストリップの部分平面図である。 折り畳まれていない構成にある図１１５のステープルストリップの端面図である。 折り畳まれた構成にある図１１５のステープルストリップの端面図である。 配備されつつある図１１５のステープルストリップの斜視図である。 少なくとも１つの実施形態によるステープルクラスタの斜視図である。 外科用ステープル留め器具の中へと装填されている図１１９のステープルクラスタの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、展開式ステープルクラスタを備える外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による組織駆動装置を備える外科用ステープル留め器具の部分斜視図である。 組織駆動装置が延出構成にあるところを示す、図１２２のステープル留め器具の部分斜視図である。 図１２２のステープル留め器具の遠位ヘッドの断面幅を示す。 図１２２の組織駆動装置の組織把持表面の断面図である。 延出構成で示される、少なくとも１つの実施形態による組織駆動装置を含む外科用ステープル留め器具の断面端面図である。 組織駆動装置が後退構成にあるところを示す、図１２６のステープル留め器具の断面端面図である。 未発射構成で示される、少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具の発射駆動装置を示す。 延出構成で示される図１２８のステープル留め器具の組織駆動装置を示す。 発射構成で示される図１２８の発射駆動装置を示す。 後退構成にある図１２８Ａの組織駆動装置を示す。 未発射構成で示される図１２８の発射駆動装置を示す。 後退構成にある図１２８Ａの組織駆動装置を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具のステープル装填システムの斜視図である。 図１３１のステープル装填システムの平面図である。 図１３１のステープル装填システムの部分立面図である。 未発射構成で示される、図１３１のステープル留め器具の部分断面図である。 発射構成で示される、図１３１のステープル留め器具の部分断面図である。 未発射構成へと後退されている、図１３１のステープル留め器具の部分断面図である。 未発射構成で示される、図１３１のステープル留め器具の部分断面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具によって発生され得るステープルパターンを示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具によって発生され得るステープルパターンを示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具を示す。 図１４０のステープル留め器具がステープルを製作及び配備するために用いる動作工程を示す。 患者の胃内のステープル発射線を示す。 少なくとも１つの実施形態によるステープル発射の進行を示す。 外科手技中に使用されている図１のステープル留め器具を示す。 外科手技中に使用されている図１のステープル留め器具を示す。 外科手技中に使用されている図１のステープル留め器具を示す。 外科手技中に使用されている少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具を示す。 図１４７の外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 第１の構成にある、図１４７のステープル留め器具の部分斜視図である。 第２の構成にある、図１４７のステープル留め器具の部分斜視図である。 本明細書に開示される外科用ステープル留め器具を使用する胃スリーブ手技の潜在的な結果を示す。 患者の胃に挿入されたガイドを示す。 患者の胃内にステープル発射経路を画定するためにガイドが使用されているところを示す。 胃バイパス手技中に胃スリーブを形成するために図１５３のガイドが使用されているところを示す。 図１５３のガイドの部分断面図である。 いくつかの構成要素を除いて示される、少なくとも１つの実施形態によるガイドの部分断面図である。 図１５３のガイドの略図である。 少なくとも１つの実施形態による装填式ステープルカートリッジを備える外科用ステープル留めシステムの斜視図である。 図１５８のステープル留めシステムの特定の動作構成要素を示す。 少なくとも１つの実施形態による、２つのレンズを含むプロジェクタシステムを備える外科用ステープル留め器具の端面図である。 図１６０のステープル留め器具が外科手技中に使用されているところを示す。 少なくとも１つの実施形態による、プロジェクタを含む外科用ステープル留めシステムを示す。 少なくとも１つの実施形態による、視覚システムと投影システムとを備える外科用ステープル留めシステムを示す。 図１６３のステープル留めシステムのプロジェクタシステムが使用されているところを示す。 少なくとも１つの実施形態による、患者の組織上の投影画像を示す。 少なくとも１つの実施形態による、患者の組織上に投影されるステープル発射経路を示す。 少なくとも１つの実施形態による、患者の組織上にステープル発射経路の第１の部分を投影するように構成された第１のプロジェクタと、患者の組織上にステープル発射経路の第２の部分を投影するように構成された第２のプロジェクタと、を備える、外科用ステープル留め器具を示す。 少なくとも１つの実施形態による関節運動式エンドエフェクタを備える外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 図１６８の外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、関節運動式エンドエフェクタと、エンドエフェクタの意図しない運動を低減するように構成されたダンプナと、を備える、外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 少なくとも１つの実施形態による、エンドエフェクタダンプナを含む外科用ステープル留め器具の部分立面図である。 図１７１のステープル留め器具が外科手技において使用されているところを示す。 図１７１のステープル留め器具が外科手技において使用されているところを示す。 長手方向エンドエフェクタを備える外科用ステープル留め器具によって形成されたステープル発射経路を示す。 本明細書で開示される外科用ステープル留め器具によって形成されたステープル発射経路を示す。 長手方向エンドエフェクタを備える外科用ステープル留め器具によって形成されたステープル発射経路を示す。 本明細書で開示される外科用ステープル留め器具によって形成されたステープル発射経路を示す。 長手方向エンドエフェクタを備える外科用ステープル留め器具によって形成されたステープル発射経路を示す。 本明細書で開示される外科用ステープル留め器具によって形成されたステープル発射経路を示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のハンドルの斜視図である。 滅菌バリアに封入された図１８０の外科用器具のハンドルの斜視図である。 図１８１のハンドルの滅菌バリア及びタッチセンシティブディスプレイの部分断面図である。 複数の画素がアクティブ化されている、電極のグリッドを示す図１８２のタッチセンシティブディスプレイの平面図である。 図１８３のアクティブ画素の位置と、図１８２のタッチセンシティブディスプレイによって検出されるキャパシタンスと、の間の関係を示すグラフである。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、２０１７年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／８５０，４３１号、発明の名称「ＣＯＮＴＩＮＵＯＵＳ ＵＳＥ ＳＥＬＦ－ＰＲＯＰＥＬＬＥＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／８５０，４６１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯ」、
－米国特許出願第１５／８５０，４３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＲＯＪＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／８５０，４９５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＰＡＴＨ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／８５０，４８０号、発明の名称「ＳＥＬＦ－ＧＵＩＤＩＮＧ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＦＩＲＩＮＧ ＰＡＴＨ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５７９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＹＮＣＨＲＯＮＩＺＥＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５０５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＤＲＩＶＥ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＧＲＡＳＰＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＱＵＥＮＣＥＤ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５８７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＦＥＥＤＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＯＲＡＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＳＩＺＥＳ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＡＧＥ ＬＡＹＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／８５０，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＤＩＳＴＡＬ ＨＥＡＤ」、及び
－米国特許出願第１５／８５０，５１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＤＩＳＴＡＬ ＨＥＡＤ」。

本願の出願人は、２０１７年１２月１９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／８４７，３０６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＤＥＴＥＲＭＩＮＩＮＧ ＴＨＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＪＡＷ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１５／８４７，２９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／８４７，３２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／８４７，２９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１５／８４７，３１５号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＤＲＩＶＥ ＡＣＴＵＡＴＯＲ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６３０，１１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」。

本願の出願人は、２０１７年１２月１５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／８４３，４８５号、発明の名称「ＳＥＡＬＥＤ ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５１８号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＦＯＲ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＩＮＣＲＥＡＳＥ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＲＡＮＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＬ ＪＡＷＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＯＵＣＨ ＡＴ ＴＨＥＩＲ ＲＥＳＰＥＣＴＩＶＥ ＤＩＳＴＡＬ ＥＮＤＳ ＷＨＥＮ ＦＵＬＬＹ ＣＬＯＳＥＤ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＳＴＩＦＦＥＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５６７号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５５６号、発明の名称「ＤＹＮＡＭＩＣ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＷＥＡＲ ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＳＴＩＣＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５１４号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５０１号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＯＦ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／８４３，５０８号、発明の名称「ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ ＯＦ ＡＮ ＡＤＡＰＴＥＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」、
－米国特許出願第１５／８４３，６８２号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＲＡＴＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／８４３，６８９号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、及び
－米国特許出願第１５／８４３，７０４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」。

本願の出願人は、２０１７年６月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３６，８２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３６，８３７号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＥＮＳＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３６，８４４号、発明の名称「ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３６，８５４号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＥＤ ＬＯＯＰ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＤＵＲＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ」、及び
－米国特許出願第１５／６３６，８５８号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＦＯＲＣＥＳ」。

本願の出願人は、２０１７年６月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３５，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＯＦＦＳＥＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，７２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、
－米国特許出願第１５／６３５，７８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、
－米国特許出願第１５／６３５，８０８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＳＵＰＰＯＲＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，８３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＹ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／６３６，０２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＨＯＵＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＣＯＵＰＬＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，９８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＮＯＳＥＳ」、
－米国特許出願第１５／６３６，００９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＵＢＥ ＰＲＯＦＩＬＥ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６６３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＰＥＮ ＡＮＤ ＣＬＯＳＡＢＬＥ ＪＡＷＳ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＩＮＩＴＩＡＬＬＹ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＪＡＷＳ ＰＲＩＯＲ ＴＯ ＦＩＲＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ ＴＯ ＰＩＶＯＴ ＡＢＯＵＴ ＡＮ ＡＸＩＳ ＵＰＯＮ ＣＯＮＴＡＣＴ ＷＩＴＨ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＷＩＴＨ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＰＩＶＯＴ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６１２号、発明の名称「ＪＡＷ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ ＩＮ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＲＥＴＡＩＮＩＮＧ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＪＡＷ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／６３５，５２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０８７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬ」、
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６０９，０９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。

本願の出願人は、２０１７年６月２７日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／６３４，０２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０７６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０９０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／６３４，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬＳ」、及び
－米国特許出願第１５／６３４，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６３号、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７２号、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６５号、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６１号、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６６号、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６８号、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７８号、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６２号、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８７号、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７９号、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８３号、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８４号、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８５号、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７０号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１５５号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７７号、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８８号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８０号、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６４号、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６９号、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７４号。

本願の出願人はまた、２０１５年１２月３０日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１８号、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１９号、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０１８９０２０号。

本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３３号、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４２号、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３０号、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３１号、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３６号、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３５号、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４３号。

本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５６号、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４８号、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４５号。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在の米国特許出願公開第９，８０８，２４６号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許第９，８４４，３７４号、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８４４，３７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７００，３０９号、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，７８２，１６９号、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，５５４，７９４号、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許第９，６８７，２３０号、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８０８，２４４号、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２３号、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許第９，８２６，９７７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許第９，７４３，９２９号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許第９，６９０，３６２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許第９，８２０，７３８号、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許第９，８０４，６１８号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７３３，６６３号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国第９，７５０，４９９号、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７２４，０９４号、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７３７，３０１号、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許第９，７５７，１２８号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許第９，７８８，８３６号、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８２６，９７６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許第９，６４９，１１０号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，８４４，３６８号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許第９，８０１，６２６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，８１４，４６０号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国特許仮出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国特許仮出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

本明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするために、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態が非限定的な例であり、したがって、本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細が代表的及び例示的であり得ることが理解できるであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの語形のいずれか）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの語形のいずれか）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの語形のいずれか）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの語形のいずれか）は、変更可能な連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、又は「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ以上の要素を有しているが、それら１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、又は「含有する」システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に関して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、自然開口部を通じて、組織内に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作業部分又はエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作業通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入されてもよい。

患者の組織を締結するように構成された様々な外科用器具が本明細書に開示される。以下でより詳細に説明されるように、そのような外科用器具は、エンドエフェクタと、様々なエンドエフェクタ機能を実行するように構成された複数の駆動システムと、を備える。そのような駆動システムは、例えば、エンドエフェクタ内の組織をクランプするように構成されたアンビル駆動システム、組織の中にステープルを配備するように構成されたステープル発射システム、及び／又は組織を切断するように構成された組織切断システムを含むことができる。そのような駆動システムはまた、例えば、エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システム、組織に対してエンドエフェクタを移動させるように構成された組織駆動システム、及び／又はエンドエフェクタにステープルを再装填するように構成されたステープル装填システムを含むことができる。以下で更に詳細に論じられるように、これらの駆動システムのうちの２つ以上は、それらが同期して動作されるように、共通の駆動システムに動作可能に連結され得る。

ステープル留め器具１０００が図１に示されている。ステープル留め器具１０００は、ハンドル１１００と、ハンドル１１００から延在するシャフトアセンブリ１２００と、シャフトアセンブリ１２００から延在するエンドエフェクタ１３００と、を備える。ハンドル１１００は、フレーム１１１０と、フレーム１１１０の両側に位置付けられた把持部分１１２０と、を備える。ハンドル１１００は、ステープル留め器具１０００の駆動システムを動作させるように構成された複数の電気モータを更に備える。３つの電気モータ１１３０、１１４０、及び１１５０が示されているが、外科用器具１０００は、任意の好適な数の電気モータを含むことができる。各電気モータは、回転可能な出力部と動作可能に連結されている。例えば、電気モータ１１３０は、回転可能な出力部１１３５に動作可能に連結され、電動モータ１１４０は、回転可能な出力部１１４５に動作可能に連結され、電気モータ１１５０は、回転可能な出力部１１５５に動作可能に連結されている。ハンドル１１００は、例えば、電気モータ１１３０、１１４０、及び１１５０に電力を供給する電池１１６０を更に備える。図１１を参照すると、電池１１６０は、例えば、リチウム１８６５０の電池を含むが、任意の好適な電池を含んでよい。主に図１２を参照すると、電池１１６０は、ハンドルフレーム１１１０内に画定された電池区画１１１５内に位置付けられているが、任意の好適な場所に格納され得る。電池１１６０はまた、以下でより詳細に記載されるハンドル１１１０の制御システム及び／又はディスプレイに電力を供給するように構成されている。

ハンドル１１００’が図８及び１０に示されている。ハンドル１１００’は、多くの点でハンドル１１００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。ハンドル１１００’は、ドア１１１５’を通じてアクセス可能な電池区画を備える。ドア１１１５’は、電池区画内の電池を交換することを可能にする。ハンドル１１００’’が図９に示されている。ハンドル１１００’’は、多くの点でハンドル１１００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。ハンドル１１００’’は、例えば、発電機及び／又は壁コンセントからハンドル１１００’’に電力を供給するように構成されたプラグ１１１５’’を備える。様々な例において、ハンドル１１００’’は、例えば電池１１６０などの内部源、及び、例えばプラグ１１１５’’などの外部源から電力を供給され得る。

再び図１を参照すると、ハンドルフレーム１１１０はコネクタ１１７０を備えている。シャフトアセンブリ１２００は外側ハウジング１２１０を備え、この外側ハウジングは、ハンドルコネクタ１１７０と係合してシャフトアセンブリ１２００をハンドル１１００に連結させるように構成されたシャフトコネクタ１２７０を含む。シャフトコネクタ１２７０及びハンドル１１７０は、回転可能なバヨネット相互継手を含むが、任意の適切な相互継手が用いられ得る。シャフトアセンブリ１２００は、回転可能な入力部１２３５を更に備え、この入力部は、シャフトアセンブリ１２００がハンドル１１００に組み付けられるときに、回転可能な出力部１１３５と動作可能に連結されるように構成されている。同様に、シャフトアセンブリ１２００はまた、回転可能な出力部１１４５と動作可能に連結されるように構成された回転可能な入力部１２４５と、シャフトアセンブリ１２００がハンドル１１００に組み付けられるときに回転可能な出力部１１５５と動作可能に連結されるように構成された回転可能な入力部１２５５と、を備える。

上記に加えて、外側シャフトハウジング１２１０は、遠位コネクタ１２９０を更に備える。エンドエフェクタ１３００は、遠位コネクタ１２９０と係合してエンドエフェクタ１３００をシャフトアセンブリ１２００に連結させるように構成されたエンドエフェクタコネクタ１３９０を含むシャフト部分１３１０を備える。エンドエフェクタコネクタ１３９０及び遠位シャフトコネクタ１２９０は回転可能な相互継手を含むが、任意の適切な相互継手が用いられ得る。エンドエフェクタ１３００は、エンドエフェクタ１３００がシャフトアセンブリ１２００に組み付けられるときにシャフト入力部１２３５に動作可能に連結されるように構成された第１の駆動装置を更に備える。同様に、エンドエフェクタ１３００は、シャフト入力部１２４５に動作可能に連結されるように構成された第２の駆動装置と、エンドエフェクタ１３００がシャフトアセンブリ１２００に組み付けられるときにシャフト入力部１２５５に動作可能に連結されるように構成された第３の駆動装置と、を備える。

様々な例において、シャフトアセンブリ１２００及び／又はエンドエフェクタ１３００は、１つ以上のセンサ及び／又は電気的に駆動される構成要素を備える。図２を参照すると、ステープル留め器具１０００は、ハンドル１１００、シャフトアセンブリ１２００、及びエンドエフェクタ１３００を通って延在する少なくとも１つの電気回路を備える。この電気回路は、ハンドル１１００、シャフトアセンブリ１２００、及びエンドエフェクタ１３００内の導体を備え、それらの導体は、シャフトアセンブリ１２００がハンドル１１００に組み付けられ、エンドエフェクタ１３００がシャフトアセンブリ１２００に組み付けられているときに、互いに電気的に連通して配置されている。図２は、２つの別個の電気回路の一部であるシャフトアセンブリ１２００内の４つの導体１２８０を示すが、任意の好適な数の導体及び／又は回路が用いられてよい。ハンドルコネクタ１１７０及びシャフトコネクタ１２７０は、シャフトアセンブリ１２００がハンドル１１００に回転可能に組み付けられると回転されて係合する電気接点を備える。同様に、遠位シャフトコネクタ１２９０及びエンドエフェクタコネクタ１３９０は、エンドエフェクタ１３００がシャフトアセンブリ１２００に組み付けられると回転されて係合する電気接点を備える。

再び図１を参照すると、エンドエフェクタ１３００は、関節運動継手１３７０を中心としてシャフト部分１３１０に回転可能に接続される遠位ヘッド１３２０を更に備える。エンドエフェクタ１３００はまた、シャフト部分１３１０に対して遠位ヘッド１３２０を関節運動させるように構成された関節運動駆動システムを備える。遠位ヘッド１３２０は、開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なアンビル１３６０を備える。使用の際、アンビル１３６０は、エンドエフェクタ１３００内の組織をクランプ又は圧縮するために、アンビル駆動システムによって組織圧縮表面１３２５に向かって移動可能である。図３～７に関連して以下で論じられるように、組織圧縮表面１３２５は、患者組織に係合しかつステープル留め器具１０００を患者組織に対して移動させるように構成された組織駆動システム上に画定されている。

主に図３を参照すると、エンドエフェクタ１３００は、回転可能な駆動シャフト１３３０を備え、この駆動シャフトは、選択的にアンビル１３６０を開放し、組織駆動システムを動作させて（図４～６）患者組織に対して遠位ヘッド１３２０を再配置し、ステープル留め器具１０００がステープル発射ストロークを実行する前にアンビル１３６０を閉鎖する（図７）ために、使用可能である。駆動シャフト１３３０は電気モータによって駆動されるものであり、更に、駆動シャフト１３３０は、駆動シャフト１３３０から延在するキー１３３２が組織駆動システムと動作可能に係合される（図４～６）第１の位置と、キー１３３２がアンビル駆動システムと動作可能に係合される（図７）第２の位置と、の間で並進可能である。駆動シャフト１３３０がその第１の位置にあるとき、キー１３３２は、組織駆動システムの駆動ギア１３３１内に画定されたキースロット１３３３内に位置付けられている。駆動シャフト１３３０がその第２の位置にあるとき、キー１３３２は、アンビル駆動システムの駆動カラー１３６１内に画定されたキースロット１３６３内に位置付けられている。

図４～６を参照すると、組織駆動システムは、第１のフット１３８０ａと第２のフット１３８０ｂとを備える。フット１３８０ａ、１３８０ｂは、患者組織に係合するように延出可能であり、次いで、患者組織に対してエンドエフェクタ１３００の遠位ヘッド１３２０を引っ張るように後退可能である。組織駆動システムは、第２のフット１３８０ｂを後退させながら第１のフット１３８０ａを延出させ、同様に、第１のフット１３８０ａを後退させながら第２のフット１３８０ｂを延出させるように構成されている。図４は、延出位置にある第１のフット１３８０ａ、及び後退位置にある第２のフット１３８０ｂを示す。上記の結果として、組織駆動システムは、組織を横切ってエンドエフェクタ１３００を走行させて、組織内にステープル発射経路を形成するように構成され得る。様々な代替的な実施形態において、組織駆動システムは、第１のフット１３８０ａと第２のフット１３８０ｂを同時に延出させ、かつ／又は第１のフット１３８０ａと第２のフット１３８０ｂを同時に後退させるように構成され得る。

上記に加えて、組織駆動システムは、駆動シャフト１３３０の回転を第１のギア１３８０ａに伝達するように構成された第１のギアトレーンと、駆動シャフト１３３０の回転を第２のギア１３８０ｂに伝達するように構成された第２のギアトレーンと、を備える。第１のギアトレーンは、駆動ギア１３３１と動作可能に噛み合うスパーギア１３８１ａと、スパーギア１３８１ａと動作可能に噛み合う伝達ギア１３８２ａと、伝達ギア１３８２ａと動作可能に噛み合うスパーギア１３８３ａと、を備え、それにより、シャフト１３３０の回転がスパーギア１３８３ａに伝達されるようになっている。第１のギアトレーンは、スパーギア１３８３ａと動作可能に噛み合うシャフトギア１３８４ａを更に備える。主に図５及び６を参照すると、シャフトギア１３８４ａは、スパーギア１３８３ａの回転が伝達シャフト１３８５ａに伝達されるように、伝達シャフト１３８５ａに固定して装着されている。第１のギアトレーンは、伝達シャフト１３８５ａに固定して装着されたベベルギア１３８６ａと、ベベルギア１３８６ａと動作可能に噛み合うサイドベベルギア１３８７ａと、サイドベベルギア１３８７ａに固定して装着されたピニオンギア１３８８ａと、を更に備え、それにより、ピニオンギア１３８８ａはサイドベベルギア１３８７ａと共に回転するようになっている。主に図６を参照すると、ピニオンギア１３８８ａは、回転入力運動を第１のフット１３８０ａの並進運動に変換する、第１のフット１３８０ａに装着されたラック１３８９ａと動作可能に噛み合う。

以下で説明するように、第２のギアトレーンが２つのスパーギアの中間に伝達ギアを含まないことを除いて、第２のギアトレーンは、多くの点で第１のギアトレーンと類似している。第２のギアトレーンは、駆動ギア１３３１と動作可能に噛み合うスパーギア１３８１ｂと、スパーギア１３８１ｂと動作可能に噛み合うスパーギア１３８３ｂと、を備え、そのため、シャフト１３３０の回転はスパーギア１３８３ｂに伝達される。第２のギアトレーンは、スパーギア１３８３ｂと動作可能に噛み合うシャフトギア１３８４ｂを更に備える。主に図５を参照すると、シャフトギア１３８４ｂは、スパーギア１３８３ｂの回転が伝達シャフト１３８５ｂに伝達されるように、伝達シャフト１３８５ｂに固定して装着されている。第２のギアトレーンは、伝達シャフト１３８５ｂに固定的に装着されたベベルギア１３８６ｂと、ベベルギア１３８６ｂと動作可能に噛み合うサイドベベルギア１３８７ｂと、サイドベベルギア１３８７ｂに固定して装着されたピニオンギア１３８８ｂと、を更に備え、それにより、ピニオンギア１３８８ｂはサイドベベルギア１３８７ｂと共に回転するようになっている。ピニオンギア１３８８ｂは、回転入力運動を第２のフット１３８０ｂの並進運動に変換する、第２のフット１３８０ｂに装着されたラック１３８９ｂと動作可能に噛み合う。

伝達ギア１３８２ａが第１のギアトレーン内に存在し、それに対応する伝達ギアが第２のギアトレーン内に存在しないことにより、第１のフット１３８０ａ及び第２のフット１３８０ｂは、駆動シャフト１３３０の回転に応答して、それぞれ反対方向に移動することになる。例えば、駆動シャフト１３３０が第１の方向に回転されると、第１のフット１３８０ａは延出され、第２のフット１３８０ｂは後退される。同様に、駆動シャフト１３３０が第２の方向、つまり反対の方向に回転されると、第１のフット１３８０ａは後退され、第２のフット１３８０ｂは延出される。上述したように、第１及び第２のフット１３８０ａ、１３８０ｂは、それらが延出及び後退される際に、組織に対してエンドエフェクタ１３００を把持し、引っ張るように構成されている。フット１３８０ａ、１３８０ｂの動きは直線状であってよいが、例えば弓状運動などの異なる運動をもたらす他の実施形態も本明細書に開示される。

エンドエフェクタ１３００が組織駆動システムによって組織に対して適切に運動されると、図７に示されるように、駆動シャフト１３３０は長手方向に並進されて、組織駆動システムとの係合から外れ、アンビル駆動システムと係合する。様々な例において、駆動シャフト１３３０の回転は、組織駆動システムから係合解除される前に停止され得る。他の例では、駆動シャフト１３３０は、組織駆動システムから係合解除され、駆動カラー１３６１と係合するように並進されるときに、回転し続けることができる。いずれの場合も、駆動カラー１３６１は、その中に画定されたねじ付き開口部１３６２を備え、そのねじ付き開口部はねじ山１３６５を含む。アンビル１３６０は、そこから延在するプッシュロッド１３６４を含み、そのプッシュロッドは、開口部１３６６内のねじ山１３６５と螺合可能に係合される端部を含む。駆動カラー１３６１が駆動シャフト１３３０によって第１の方向に回転されると、駆動カラー１３６１はアンビル１３６０をフット１３８０ａ及び１３８０ｂから離れるように押してアンビル１３６０を開放する。アンビル１３６０が十分に開放されると、駆動シャフト１３３０は、組織駆動システムに係合し、エンドエフェクタ１３００を組織に対して移動させるように、シフトされ得る。次いで駆動シャフト１３３０は、アンビル駆動システムと再係合され得る。図７に示されるように、駆動カラー１３６１がそのような点で第２の、つまり反対の方向に回転されると、駆動カラー１３６１は、アンビル１３６０をフット１３８０ａ及び１３８０ｂに向かって引っ張って、アンビル１３６０を閉鎖又はクランプする。アンビル１３６０が閉鎖されると、ステープル留め器具１０００のステープル発射システムが作動され得る。そのような時点で、アンビル１３６０はアンビル駆動システムによって再開放され、上述のサイクルが繰り返され得る。

特筆すべきことに、駆動シャフト１３３０は、アンビル駆動システムのプッシュロッド１３６４を通って延在する長手方向軸線１３６９と同一直線上にある長手方向軸線１３３９に沿って延在する。そのような構成により、駆動シャフト１３３０は、駆動カラー１３６１を介してプッシュロッド１３３４に動作可能に連結されることが可能となる。また、特筆すべきことに、駆動カラー１３６１は、それから延在する近位フランジ１３６７と遠位フランジ１３６８とを備える。フランジ１３６７及び１３６８は、それぞれ近位方向及び遠位方向へのアンビル１３６０の長手方向の移動を制限する停止部として作用する。したがって、フランジ１３６７及び１３６８は、アンビル１３６０の開放及び閉鎖ストロークの限界を規定する。アンビル１３６０は、長手方向軸線１３６９に対して直交するかあるいは少なくとも実質的に直交して延在し、遠位ヘッド１３２０に対して長手方向に移動する、組織クランプ面を備える。アンビル１３６０は可動ジョーを備え、組織駆動システムのフット１３８０ａ及び１３８０ｂは、アンビル１３６０の反対側に位置付けられた別の可動ジョーを備える。

再び図３を参照すると、組織駆動システムの駆動ギア１３３１とアンビル駆動システムの駆動カラー１３６１との間に長手方向の間隙が存在する。結果として、組織駆動システムとアンビル駆動システムとの間でシフトするとき、動作の休止が存在し得る。間隙が短くなるほど休止も短くなり得るのに対し、間隙が長くなるほど休止も長くなり得る。駆動ギア１３３１と駆動カラー１３６１との間に間隙が存在しないかあるいはほとんど存在せず、結果として、動作上の休止が排除され得る他の実施形態も想定される。

再び図１を参照すると、エンドエフェクタ１３００は、内部に格納された複数のステープルカートリッジ１４００を備える。ステープル留め器具１０００は、ステープルカートリッジ１４００をエンドエフェクタ１３００の中へと押し込むように構成されたカートリッジ駆動システムを備える。結果として、カートリッジ駆動システムは、ステープル留め器具１０００を手術部位から取り除く必要なく、エンドエフェクタ１３００を再装填するために使用され得る。しかしながら、エンドエフェクタ１３００内のステープルカートリッジ１４００の供給が使い果たされると、ステープル留め器具１０００の動作中にカートリッジを装填するためのシステムをステープル留め器具１０００が備えていない限り、ステープル留め器具１０００は、手術部位から取り除かれて再装填されなければならない可能性がある。そのようなシステムが、以下でより詳しく述べられている。いずれにしても、エンドエフェクタ１３００はシャフトアセンブリ１２００から取り外され得、次いで未使用のエンドエフェクタ１３００が、シャフトアセンブリ１２００に取り付けられて、ステープル留め器具１０００を再装填することができる。

再び図１を参照すると、各エンドエフェクタ１３００は、エンドエフェクタ１３００内に格納されたステープル又はステープルカートリッジの数と同じ程、多数の用途を意図したものである。シャフトアセンブリ１２００は、エンドエフェクタ１３００よりも多くの用途を意図したものである。結果として、使用済みのエンドエフェクタ１３００は、シャフトアセンブリ１２００を交換する必要なく、別のエンドエフェクタ１３００と交換され得る。少なくとも１つの例において、例えば、各エンドエフェクタ１３００は１０回の使用を意図したものであり、シャフトアセンブリは１００回の使用を意図したものである。ハンドル１１００は、シャフトアセンブリ１２００及び／又はエンドエフェクタ１３００よりも多くの使用回数を意図したものである。結果として、使用済みのシャフトアセンブリ１２００は、ハンドル１１００を交換する必要なく交換され得る。少なくとも１つの例において、例えば、シャフトアセンブリ１２００は１００回の使用を意図したものであり、ハンドル１１００は５００回の使用を意図したものである。

上述したように、ステープル留め器具１０００は、往復運動によってアンビルを開放又はクランプ解除し、エンドエフェクタと患者組織との間に相対運動を生じさせ、次いで、再びアンビルをクランプするように構成された、駆動システムを備える。図４２及び４３は、使用され得る別の往復運動駆動システムの例示的な実施形態を示す。駆動システム２８００は、回転可能な駆動シャフト２８３０と、その駆動シャフト２８３０に固定して装着される駆動ギア２８３１と、を備える。駆動システム２８００は、駆動ギア２８３１と動作可能に噛み合うスパーギア２８３２を更に備え、そのため、駆動シャフト２８３０の回転はスパーギア２８３２に伝達される。駆動システム２８００は、ベベルギア２８３２に装着されかつそれと共に回転するベベルギア２８３３と、ベベルギア２８３３と動作可能に噛み合うサイドベベルギア２８３４と、ベベルギア２８３４の一面に装着されたギアと動作可能に噛み合うスパーギア２８３５と、を更に備える。駆動システム２８００は、スパーギア２８３５に固定して装着されかつそれと共に回転するピニオンギア２８３６と、ピニオンギア２８３６と動作可能に噛み合う出力ギア２８３７と、出力ギア２８３７に固定して装着されかつそれと共に回転するカム２８３８と、を更に備える。上記の結果として、駆動シャフト２８３０の回転はカム２８３８を回転させることになり、これは以下に説明されるように、駆動シャフト２８３０の往復運動に変換される。

上記に加えて、駆動システム２８００は、カムアーム２８４８とシフタアーム２８４９とを含む回転可能なシフタ２８４０を備え、このシフタは、ピボット２８４１を中心として回転可能である。使用の際、カム２８３８は、シフタ２８４０のカムアーム２８４８と係合し、第１の位置（図４３）と第２の位置（図４２）との間でシフタ２８４０を回転させるように、構成されている。図４２に示されるように、シフタ２８４０がその第２の位置へと回転されると、カムアーム２８４８は、駆動シャフト２８３０上に画定されたショルダ２８３９と係合し、駆動シャフト２８３０を上向きに押圧する。バネ２８２０は、ショルダ２８３９とステープル留め器具のフレーム２８１９との間に位置付けられているが、このバネは、駆動シャフト２８３０がその第２の位置に移動されると圧縮され、その中にポテンシャルエネルギーを蓄積する。図４３に示されるように、カム２８３８が回転し続けると、カム２８３８はカムアーム２８４８から係合解除され、バネ２８２０は、駆動シャフト２８３０をその第１の位置に弾性的に戻す。その第１位置と第２位置との間の駆動シャフト２８３０のこの往復運動は、ステープル留め器具のエンドエフェクタ内の往復運動駆動システムを動作させるために利用され得る。

図４４は、往復運動駆動システムの別の例示的な実施形態を示す。駆動システム２９００は、電気モータ２９３０と、電気モータ２９３０に動作可能に連結された第１の駆動システム２９４０と、電気モータ２９３０に動作可能に連結された第２の駆動システム２９５０と、を備える。電気モータ２９３０は、回転可能な出力シャフト２９３１と、出力シャフト２９３１に固定して装着された駆動ギア２９３２と、を備える。第１の駆動システム２９４０は、駆動ギア２９３２と動作可能に噛み合う入力ギア２９４２を備える。入力ギア２９４２は、駆動シャフト２９４３に固定して装着され、そのため、駆動シャフト２９４３は入力ギア２９４２と共に回転する。第１の駆動システム２９４０は、駆動シャフト２９４３に摺動可能に装着されかつ駆動シャフト２９４３と共に回転するバレルカム２９４４を更に備える。バレルカム２９４４は、その中に画定された開口部２９４５を備え、その開口部は、例えば、駆動シャフト２９４３とバレルカム２９４４との間で回転を伝達するが、それでいてそれらの間の相対的な並進を可能にするように構成された、非円形のプロファイルを備える。バレルカム２９４４は、その周囲に画定されたカムスロット２９４９を更に備え、そのカムスロットは、フレーム２９１０に装着されたカムピン２９１９と相互作用するものであり、そのため、バレルカム２９４４が回転されるとバレルカム２９４４は更に並進される。バレルカム２９４４は、バレルカム２９４４が第１の方向に回転されるときには遠位に並進され、バレルカム２９４４が第２の方向、つまり反対の方向に回転されるときには近位に並進される。第１の駆動システム２９４０は、バレルカム２９４４から延在する駆動シャフト２９４６を更に備え、この駆動シャフトは、第１のエンドエフェクタ機能を駆動するように構成されたものである。

第２の駆動システム２９５０は、駆動ギア２９３２と動作可能に噛み合う入力ギア２９５２を備える。入力ギア２９５２は、駆動シャフト２９５３に固定して装着され、そのため、駆動シャフト２９５３は入力ギア２９５２と共に回転する。第２の駆動システム２９５０は、駆動シャフト２９５３に摺動可能に装着されかつ駆動シャフト２９５３と共に回転するバレルカム２９５４を更に備える。バレルカム２９５４は、その中に画定された開口部２９５５を備え、その開口部は、例えば、駆動シャフト２９５３とバレルカム２９５４との間で回転を伝達するが、それでいてそれらの間の相対的な並進を可能にするように構成された、非円形のプロファイルを備える。バレルカム２９５４は、その周囲に画定されたカムスロット２９５９を更に備え、そのカムスロットは、フレーム２９１０に装着されたカムピン２９１９と相互作用するものであり、そのため、バレルカム２９５４が回転されるとバレルカム２９４４は更に並進される。バレルカム２９５４は、バレルカム２９５４が第１の方向に回転されるときには遠位に並進され、バレルカム２９５４が第２の方向、つまり反対の方向に回転されるときには近位に並進される。第２の駆動システム２９５０は、バレルカム２９５４から延在する駆動シャフト２９５６を更に備え、この駆動シャフトは、第２のエンドエフェクタ機能を駆動するように構成されたものである。

駆動システム２９００の電気モータ２９３０が第１の方向に回転されると、第１の駆動シャフト２９４６は遠位に前進され、第２の駆動シャフト２９５６は近位に後退される。それに対応して、第１の駆動シャフト２９４６は近位に後退され、第２の駆動シャフト２９５６は、電気モータ２９３０が第２の方向、つまり反対の方向に動作されるときには遠位に前進される。駆動シャフト２９４６と２９５６が同時に遠位に前進される他の実施形態も想定される。

図９２及び９３を参照すると、ステープル留め器具４５００は、第１のフット４５８０ａ及び第２のフット４５８０ｂを含む組織駆動装置４５９０を備える。第１のフット４５８０ａは、その上に画定された歯４５８３ａのラックを備え、第２のフット４５８０ｂは、その上に画定された歯４５８３ｂのラックを備え、組織駆動装置４５００は、ラック４５８３ａ及び４５８３ｂと噛み合って係合されるピニオンギア４５９３を更に備える。ピニオンギア４５９３は、フット４５８０ａ及び４５８０ｂを往復運動によって延出及び後退させ、結果として、患者の組織に対してステープル留め器具を駆動するように、軸線を中心として前後に回転可能である。組織駆動装置４５９０は、ピボット継手４５９１においてピニオンギア４５９３にピン留めされた第１のアクチュエータ４５９２と、ピボット継手４５９５においてピニオンギア４５９３にピン留めされた第２のアクチュエータ４５９４と、を更に備える。使用の際、ピニオンギア４５９３を第１の方向に回転させ、第２のフット４５８０ｂを延出させ、第１のフット４５８０ａを後退させるために、第１のアクチュエータ４５９２が押され、かつ／又は第２のアクチュエータ４５９４が引かれる。それに対応して、ピニオンギア４５９３を第２の方向に回転させ、第１のフット４５８０ａを延出させ、第２のフット４５８０ｂを後退させるために、第１のアクチュエータ４５９２が引かれ、かつ／又は第２のアクチュエータ４５９４が押される。特筆すべきことに、フット４５８０ａ及び４５８０ｂは、直線的かつそれぞれ反対方向に変位される。したがって、フット４５８０ａ及び４５８０ｂは、組織を引くためにフット４５８０ａ及び４５８０ｂの一方が後退されているとき、他方のフットは、延出される際に組織に対して摺動又は滑動するように、構成されている。

上述したように、ステープル留め器具１０００のフット１３８０ａ及び１３８０ｂは、直線状の経路に沿って延出及び後退される。そのような例では、フット１３８０ａ及び１３８０ｂは、延出されているときに組織の上を摺動し、次いで、後退されているときには組織を把持し、引っ張ることができる。フット１３８０ａ及び１３８０ｂは、それらから延在する歯を備えてもよく、それらの歯は、フット１３８０ａ及び１３８０ｂがある方向に移動されるときには組織に対して摺動し、反対方向に移動されるときには組織を把持することを容易にする輪郭を有するものである。少なくとも１つの例において、歯は、例えば、実質的に三角形であるが、第１の側に浅い角度を持ち、他方の側により急な角度を持つ。そのような例において、浅い角度は、第１の側が組織に対して摺動することを可能にするのに対し、第２の側のより急な角度は、フット１３８０ａ及び１３８０ｂが後退されるときに組織に喰い付くかあるいは組織を把持する。

上述したように、フット１３８０ａ及び１３８０ｂは、それらの上に画定されたラック１３８９ａ及び１３８９ｂによって直線状の経路に沿って駆動される。いくつかの例では、フット１３８０ａ及び１３８０ｂの直線状の運動は厳密に案内され得るものであり、直線状の運動からの遊動又は偏向は、存在するとしてもわずかである。ここで図８８及び８９を参照すると、様々な実施形態において、組織駆動システムのフットは、少なくとも１つの更なる自由度をもたらす１つ以上の継手を備えることができ、これによりフットは、純粋に直線状の経路から逸脱することが可能となる。組織駆動システム４２００は、リンク４２８２によって移動可能に接続される第１のフット４２８０ａと第２のフット４２８０ｂとを備える。リンク４２８２は、ピボット継手４２８１ａにおいて第１のフット４２８０ａに連結され、またピボット継手４２８１ｂにおいて第２のフット４２８０ｂに連結されている。フット４２８０ａ及び４２８０ｂは、ピボット継手４２８３においてリンク４２８２に接続された駆動シャフト４２９２を含む入力部４２９０によって、近位及び遠位に移動される。ピボット継手４２８１ａ、４２８１ｂ、及び４２８３は、フット４２８０ａ及び４２８０ｂが、組織全体にわたって延在するときに上向きに持ち上げられるかあるいは浮き上がることを可能にする。

上述したように、組織駆動システムを備えた、本明細書に開示されるステープル留め器具は、ステープル発射経路に沿って患者組織をステープル留め及び切断する際に、患者の組織の全体にわたってそれ自体を駆動するか、あるいは行進させるように構成されている。様々な例において、組織の厚さは、ステープル発射経路の長さに沿って変動し得る。別の言い方をすれば、組織は、前後方向及び／又は横方向に厚さを増加及び／又は減少させ得る。再び図８８及び８９を参照すると、ピボット継手４２８１ａ、４２８１ｂ、及び４２８３によって提供される自由度により、フット４２８０ａ及び４２８０ｂは、組織厚さのそのような変化に応答して傾斜することが可能となる。例えば、フット４２８０ａ及び４２８０ｂは、前後方向及び／又は横方向に傾斜し得る。更に、フット４２８０ａ及び４２８０ｂは、互いに独立して傾斜し得る。したがって、フット４２８０ａ及び４２８０ｂは、同じ方向又は異なる方向に傾斜し得る。それ故に、フット４２８０ａとフット４２８０ｂが同じ方向に傾斜する代替的な実施形態も想定される。そのような構成は、より単純な駆動システムを有することができる。いずれにしても、フット４２８０ａ及び４２８０ｂは、組織厚さの変化に応じて自己的に上下することができ、また組織上で所望の牽引力を有することができる。

ここで図８７を参照すると、ステープル留め器具４１００は遠位ステープル留めヘッド４１２０を備え、この遠位ステープル留めヘッドは、ステープル留め器具１０００と同様に、フット４１８０を含む組織駆動システム４１９０を備える。組織駆動システム４１９０は、ステープル留めヘッド４１２０内にピボットピン４１２４を中心として回転可能に装着されたロッカーリンク４１９２を備える。ロッカーリンク４１９２はレッグ４１９３を備え、ピボットピン４１２４は、レッグ４１９３内に画定された開口部４１９４を通って延在する。レッグ４１９３の各々は、ピボットピン４１９５を中心として枢動可能にフット４１８０に接続される。使用の際、組織駆動システム４１９０は、ロッカーリンク４１９２を前後に揺動させて、非直線状すなわち曲線状の経路に沿ってフット４１８０を延出及び後退させる。フット４１８０は、共に延出及び後退されるが、それぞれが反対方向に移動される実施形態も想定される。更に、上記に加えて、フット４１８０は、組織厚さの変化に適合するために、ピボットピン４１９５を中心として傾斜し得る。様々な例において、組織駆動システム４１９０は、例えば、組織駆動ストロークの終了時など、組織駆動ストロークの少なくとも一部にわたって、フット４１８０を持ち上げて組織から離すことができる。

ここで図３７～４１を参照すると、外科用器具２７００は、アンビル２７６０と、組織駆動フット２７８０と、組織駆動装置２７９０と、を含む、遠位ヘッド２７２０を備える。組織駆動装置２７９０は、ピボット継手２７８１において駆動フット２７８０に取り付けられた位置決めロッド２７９１を備える。位置決めロッド２７９１は、患者組織Ｔに対して駆動フット２７８０を係合（図３８）及び係合解除（図４１）するために、長手方向軸線に沿って変位可能である。図３７を参照すると、駆動フット２７８０が組織から係合解除され、遠位ヘッド２７２０の中へと引き込まれると、駆動フット２７８０の遠位先端部２７８５は遠位ヘッド２７２０内に位置決めされ、遠位先端部から延出しない。更に、駆動フット２７８０が遠位ヘッド２７２０の中へと引き込まれると、駆動フット２７８０は、所定の位置にロックされるか、あるいは回転されることが防止される。より具体的には、遠位ヘッド２７２０は、その中に画定された制御スロット２７２４を備え、フット２７８０は、制御スロット２７２４内に摺動可能に配置された２つの制御ピン２７８４を備え、それらの制御ピンは、駆動フット２７８０がその引き込み位置（図３７及び４１）にあるときには駆動フット２７８０が回転するのを防止するように、また駆動フット２７８０が係合位置（図３８～４０）にあるときには駆動フット２７８０が回転するのを可能にするように構成されたものであり、それについては以下で論じられる。

図３８～４０を参照すると、駆動フット２７８０は、遠位ヘッド２７２０を組織に対して再配置するために、患者組織Ｔと係合し組織に対して遠位ヘッド２７２０を駆動するように構成されている。組織駆動装置２７９０は、ピボット継手２７８１を中心としてフット２７８０を回転させるように構成された第１のドライバ２７９２及び第２のドライバ２７９３を備える。第１のドライバ２７９２は、駆動フット２７８０に画定された第１のソケット２７８２内に配置されたプッシュ端部を備え、第２のドライバ２７９３は、駆動フット２７８０の反対側に画定された第２のソケット２７８３内に配置されたプッシュ端部を備える。図４０を参照すると、第１のドライバ２７９２は、駆動フット２７８０を第１の方向に回転させるために、組織に向かって変位可能である。図３９を参照すると、第２のドライバ２７９３は、第２の方向、つまり反対の方向に駆動フットを回転させるために、組織に向かって変位可能である。使用の際、駆動フット２７８０は、遠位ヘッド２７２０と組織との間に前方又は後方方向の相対運動を生じさせるために、組織駆動装置２７９０によって前後に回転可能である。

ここで図７８～８５を参照すると、ステープル留め器具３９００は、患者の組織をステープル留めするように構成されたステープル発射システム３９５０と、組織圧縮表面３９２５に対して患者組織をクランプしかつステープル発射システム３９５０によって配備されたステープルを変形させるように構成されたアンビル３９６０と、アンビル３９６０がクランプ解除位置にあるときに遠位ヘッド３９２０と組織との間に相対運動を発生させるように構成されたフット３９８０と、を含む、遠位ヘッド３９２０を備えている。ステープル留め器具３９００は、フット３９８０を延出及び後退させるように構成された組織駆動装置３９９０を更に備える。主に図８３及び８４を参照すると、組織駆動装置３９９０は、回転可能な駆動シャフト３９９２と、駆動シャフト３９９２に固定して装着されたウォームギア３９９３と、を備え、そのため、ウォームギア３９９３は駆動シャフト３９９２と共に回転する。ウォームギア３９９３は、駆動ホイール３９９４の一方の側に画定されたギア面３９９５と噛み合い係合される。駆動ホイール３９９４は、遠位ヘッド３９２０に装着されたピン３９９１を中心として回転可能に装着されている。上記の結果、駆動ホイール３９９４は、駆動シャフト３９９２の回転に応答して回転する。

上記に加えて、図７９～８２を参照すると、組織駆動装置３９９０は、カプラバー３９９６を更に備え、このカプラバーは、駆動ホイール３９９４の第２の側すなわち面に画定されたカムスロット３９９９（図８３及び８５）内に摺動可能に配置された第１の端部を備える。少なくとも１つの例において、カプラバー３９９６は、カムスロット３９９９内に乗り込むピンを備える。カプラバー３９９６は、ピボット継手３９９８においてフット３９８０に枢動可能に装着された第２の端部を更に備える。駆動ホイール３９９４が回転されると、カムスロット３９９９の側壁は、図８４に示される経路又は運動を通じてカプラバー３９９６の第１の端部を押す。この経路はまた、それぞれ図７９、８０、８１、及び８２に示される組織駆動装置３９９０及びフット３９８０の運動をたどる図７９Ａ、８０Ａ、８１Ａ、及び８２Ａに示されている。図７９は、後退位置にあるフット３９８０を示し、図７９Ａは、フット運動経路ＦＭに沿ったフット３９８０の位置を表す足運動経路ＦＭ上のドットＰを示す。図８０は、フット３９８０が延出されているところを示し、図８０Ａは、フット運動経路ＦＭに沿って前進されたドットＰを示す。図８１は、フット３９８０が完全延出位置にあり、ドットＰがフット運動経路ＦＭに沿って更に前進されたところを示す。図８２は、フット３９８０が後退位置に戻ったところを示す。そのような時点で、フット３９８０の運動は繰り返される、すなわち往復され得る。

上記に加えて、カプラバー３９９６は、その中に画定された長手方向スロット３９９７を備え、ステープルヘッド３９２０は、カプラバー３９９６の運動を制限又は抑制するように協働する、長手方向スロット３９９７の中へと延在するピン３９２７を備える。図８４及び８５は、カムスロット３９９９及び発射運動経路ＦＭに沿って、１、２、及び３と標識された３つの対応する位置をマッピングしている。位置１は、図７９Ａの点Ｐに対応し、位置２は図８０Ａの点Ｐに対応し、位置３は図８１Ａの点Ｐに対応する。様々な例において、組織駆動装置３９９０は４バーリンケージを備えており、このリンケージでは、フット３９８０は、延出されたときにロフトされる。この運動を容易にするために、各フット３９８０は、その中に画定されたスロット３９８１を備え、それらのスロットの側壁は、スロット３９８１の中へと延在するピン３９２１に対して摺動する。ピン３９２１／スロット３９８１の構成は、フット３９８０が組織駆動ストロークサイクル中に並進及び回転することを可能にする。

図８６は、スロット３９９９内のカプラバー３９９６の後方運動を防止するショルダを備えるカム経路４０９９の代替的な実施形態を示す。例えば、カム経路４０９９は、位置１及び図７９Ａに対応する第１のショルダ４０９１を備えており、カプラバー３９９６がこの点を通過すると、カプラバー３９９６は位置１を越えて後戻りすることができない。カム経路４０９９は、位置２及び図８０Ａに対応する第２のショルダ４０９２を備えており、カプラバー３９９６がこの点を通過すると、カプラバー３９９６は位置２を越えて後戻りすることができない。カム経路４０９９はまた、位置３及び図８１Ａに対応する第３のショルダ４０９３を備えており、カプラバー３９９６がこの点を通過すると、カプラバー３９９６は位置３を越えて後戻りすることができない。

図５０～５６を参照すると、ステープル留め器具３１００は、アンビル３１６０と、組織駆動フット３１８０と、を含む、遠位ヘッド３１２０を備えている。図５０を参照すると、駆動フット３１８０は、患者の組織に係合するように延出可能となっており、次いで、図５１を参照すると、患者組織に対して遠位ヘッド３１２０を移動させるように後退可能となっている。各駆動フット３１８０は、患者組織に係合するように構成された歯３１９３のラック又はアレイを備え、このラック又はアレイもまた、延出位置と後退位置との間で移動可能である。図５１は、駆動フット３１８０が延出位置から後退されているときに歯３１９３が駆動フット３１８０から延出するところを示す。より具体的に言えば、駆動フット３１８０がそれらの完全延出位置から後退されているときに、歯３１９３は、駆動フット３１８０上に画定された組織圧縮表面３１２５から突出する。他方で、図５０を参照すると、駆動フット３１８０が延出されている際に、歯３１９３は組織圧縮表面３１２５から突出せず、これにより、駆動フット３１８０は延出されている間に患者組織に対して摺動することが可能となっている。

図５２～５６を参照すると、ステープル留め器具３１００は、駆動フット３１８０を延出及び後退させると共に、歯３１９３を延出及び後退させるように構成された組織駆動装置３１９０を備えている。組織駆動装置３１９０は入力バー３１９１を備え、この入力バーは、各駆動フット３１８０内に画定された空洞３１８１の中へと延在し、またその空洞内で移動可能である。入力バー３１９１は、上昇後退位置（図５２及び５６）と、下降後退位置（図５３）と、下降延出位置（図５４）と、上昇延出位置（図５５）と、を含む、回路的な非直線状の経路を通じて駆動フット３１８０を移動させる。入力バー３１９１は、そこから延在するピン３１９２を備え、このピンは、駆動フット３１８０内に画定されたスロット３１８２の中へと延在する。以下でより詳細に論じられるように、ピン３１９２とスロット３１８２の側壁との間の相互作用は、入力バー３１９１の運動を駆動フット３１８０に伝達する。スロット３１８２のそれぞれは、遠位ヘッド３１２０の長手方向軸線に対して横行しかつ非平行である軸線に沿って延在し、その結果、駆動フット３１８０及び歯３１９３の所望の運動を生じさせる。

図５２に示すように、入力バー３１９１が完全後退位置にあるとき、入力バー３１９１は、駆動フット３１８０をその上昇後退位置に位置付ける。この位置では、歯３１９３は、駆動フット３１８０内に画定された窓３１８３を通じて突出する。図５３を参照すると、入力バー３１９１がその完全後退位置の外へと移動される際、ピン３１９２はスロット３１８２の側壁と相互作用し、駆動フット３１８０を下向きにカム駆動する。そのような時点で、歯３１９３は窓３１８３を通じて突出しなくなる。入力バー３１９１がその完全後退位置から更に離れて移動される際、入力バー３１９１は、図５４に示されるように、駆動フット３１８０を延出させ始める。特筆すべきことに、歯３１９３は、駆動フット３１８０が延出されているとき、窓３１８３を通じて突出しない。しかしながら、図５５に示されるように、入力バー３１９１が後退されると、ピン３１９２はスロット３１８２の側壁と相互作用して駆動フット３１８０を上昇させ、これによって歯３１９３が窓３１８３を通じて突出することになる。結果として、図５６に示されるように、駆動フット３１８０が完全に後退されるまで、歯３１９３は、患者組織に係合するかあるいは患者組織を把持し、遠位ヘッド３１２０に対して組織を引っ張ることができる。そのような時点で、組織はステープル留め及び／又は切開され得る。上記のプロセスは繰り返されて、ステープル器具３１００をステープル発射経路の全体に沿って移動させ得る。

図５７～５９Ｄを参照すると、ステープル留め器具３２００は、組織駆動フット３２７０を含む遠位ステープル留めヘッド３２２０を備え、この組織駆動フットは、例えばステープル留め器具１０００の組織駆動システムなどの組織駆動システムによって、同じ経路に沿って外向きに延出され、また内向きに後退される。したがって、ステープル留めヘッド３２２０は、駆動フット３２７０と共に移動する側方駆動フット３２８０を更に備えるが、図５７及び５８に示されるように、駆動フット３２７０に対して横方向に移動することもできる。結果として、側方駆動フット３２８０は、図５９Ａ及び５９Ｂに示されるように、１つの経路に沿って延出され、横方向に延出され、次いで、図５９Ｃ及び５９Ｄに示されるように、異なる経路に沿って後退され得る。更に、駆動フット３２７０及び３２８０は、２つの異なる方向に患者組織に対して遠位ヘッド３２２０を引っ張ることができ、これにより、遠位ステープル留めヘッド３２２０と患者組織との間の相対的な動きに対してより大きな制御が提供される。

主に図５７及び５８を参照すると、駆動フット３２７０及び３２８０は、対として回転可能に連結されている。各対は、アクチュエータプレート３２６０と、ピボット３２７１を中心として枢動可能に駆動フット３２７０に連結された第１のリンク３２７２と、ピボット３２８１を中心として横方向駆動フット３２８０に枢動可能に連結された第２のリンク３２８２と、を備える。図５８を参照すると、アクチュエータプレート３２６０に下向きの力が加えられると、アクチュエータプレート３２６０は、第１のリンク３２７２と第２のリンク３２８２とを回転可能に接続する継手３２１３を押圧し、これによって側方フット３２８０が外向きに変位する。更に、遠位ヘッド３２２０は、駆動フット３２７０の横方向の移動を拘束し、結果として、駆動フット３２７０は、側方駆動フット３２８０が横方向に延出したときに横方向に移動しない。しかしながら、図６０Ａ～６０Ｄを参照すると、駆動フット３２７０も横方向に移動し得る代替的な実施形態が想定される。いずれの場合も、例えば、継手３２１３内に配置され、かつ／又は継手３２１３に連結されたねじりバネなどの付勢部材が、アクチュエータプレート３２６０から押圧力が取り除かれた後に、駆動フットを横方向に後退させ得る。図５９Ａ～５９Ｄは、ステープル留め器具３２００をステープル発射経路に沿って移動させるために外科用器具３２００によって繰り返され得る一連の工程を示す。図６０Ａ～６０Ｄもまた、ステープル留め器具３２００をステープル発射経路に沿って移動させるために外科用器具３２００によって繰り返され得る一連の工程を示す。

図６１及び６２を参照すると、外科用器具３３００は、遠位ヘッド３３２０と、横方向に延出可能な駆動フット３３８０と、を備える。駆動フット３３８０は、柔軟コネクタ３３７５及びアクチュエータ３３７０を介して遠位ヘッド３３２０に連結されている。アクチュエータ３３７０に圧縮力が加えられると、アクチュエータ３３７０は変位及び／又は圧縮され、これによってコネクタ３３７５が横方向に延出し、対応する駆動フット３３８０が横方向に押圧されることになる。圧縮力がアクチュエータ３３７０から取り除かれると、コネクタ３３７５は弾性的に収縮し、駆動フット３３８０を内向きに引っ張る。駆動フット３３８０は、その上に画定された組織把持機構を含むことができ、この組織把持機構は、駆動フット３３８０が横方向に移動されているときに患者組織を押圧し及び／又は引っ張るように構成されたものである。結果として、駆動フット３３８０は、遠位ヘッド３３２０と患者組織との間に相対運動を生じさせることができる。

図９１Ａ～９１Ｄを参照すると、ステープル留め器具４４００は、組織切断駆動装置４４４０と、ステープル発射駆動装置４４５０と、フット４４８０を含む組織駆動装置と、を含む、遠位ヘッド４４２０を備えている。各フット４４８０は、ピボットピン４４８１を中心として回転可能に遠位ヘッド４４２０に装着され、患者組織に対して遠位ヘッド４４２０を駆動するように回転可能である。図９１は、フット４４８０が後退位置にあるところを示す。図９１Ｂは、フット４４８０が延出されているところを示す。図９１Ｃは、フット４４８０が完全延出位置にあるところを示す。図９１Ｄは、フット４４８０が後退されているところを示す。フット４４８０が延出されると、フット４４８０は、患者組織に対して遠位ヘッド４４２０を駆動する。特筆すべきことに、フット４４８０は、それらが一緒に延出及び後退されるように同期され、また、そのような例では、フット４４８０は、直線状の又は少なくとも実質的に直線状の線に沿って遠位ヘッド４４２０を駆動することができる。そうは言っても、フット４４８０の一方は、他方のフット４４８０が後退されている間に延出されてもよい。そのような例では、フット４４８０は、曲線状の経路に沿って遠位ヘッド４４２０を回転させることができる。

図７６及び図７７Ａ～７７Ｄを参照すると、ステープル留め器具３８００は、ステープル発射システム３８５０と、アンビル３８６０と、組織駆動システムと、を含む、遠位ヘッド３８２０を備えている。組織駆動システムは、第１のフット３８８０ａ及び第２のフット３８８０ｂを備えており、また、フット３８８０ａ及び３８８０ｂを選択的に延在及び後退させて、ステープル留め器具３８００をステープル発射経路ＦＰに沿って移動させるように構成されている。組織駆動システムは、直線状及び／又は曲線状のステープル発射経路に沿ってステープル留め器具３８００を移動させる又は行進させるように構成されている。図７７Ａ及び７７Ｂを参照すると、組織駆動システムは、等しい量又は少なくともほぼ等しい量だけ第１のフット３８８０ａ及び第２のフット３８８０ｂを同時に延出及び後退させて、遠位発射ヘッド３２２０を直線状の発射経路に沿って移動させるように構成されている。図７７Ｃ及び７７Ｄを参照すると、組織駆動システムはまた、遠位発射ヘッド３２２０を旋回させるためにフット３８８０ａ及び３８８０ｂのうちの１つのみを延出及び後退させるように構成されている。例えば、図７７Ｃを参照すると、組織駆動システムは、遠位ヘッド３８２０を第１の方向に旋回させるために、第２のフット３８８０ｂを延出及び後退させずに、第１のフット３８８０ａを延出及び後退させ得る。同様に、図７７Ｄを参照すると、組織駆動システムは、遠位ヘッド３８２０を第２の方向に旋回させるために、第１のフット３８８０ａを延出及び後退させずに、第２のフット３８８０ａを延出及び後退させ得る。

上述したように、組織駆動システムは、フット３８８０ａ及び３８８０ｂのうちの一方は動作させるがもう一方は動作させないことによって、ステープル留め器具３８００の遠位ヘッド３８２０を旋回させるように構成されている。あるいは、組織駆動システムは、フット３８８０ａ及び３８８０ｂのうちの一方を他方よりも小さく延出させることによって、遠位ヘッド３８２０を旋回させるように構成されてもよい。遠位ヘッド３８２０は、そのような場合には徐々に旋回され得る。組織駆動システムはまた、フット３８８０ａ及び３８８０ｂをそれぞれ反対方向に移動させることによって、遠位ヘッド３８２０を旋回させるように構成されてもよい。そのような例において、遠位ヘッド３８２０は、ステープル発射経路ＦＰ内の小さなすなわちタイトな曲率半径に追従し得る。

図６３及び６４を参照すると、ステープル留め器具３４００は、ステープル発射システム３４５０と、アンビル３４６０と、組織駆動システムと、を含む、遠位ヘッド３４２０を備えている。組織駆動システムは、２つの駆動ホイール３４８０と、マウント３４８２によって回転可能に支持されているシャフト３４８１と、を備えており、このシャフトは、駆動ホイール３４８０の中心に画定された開口部を通じて延びている。駆動ホイール３４８０は、ピン３４８１に固定して装着されており、そのため、それらの駆動ホイール３４８０は一緒に回転する。各駆動ホイール３４８０は、その周りに延在する歯のアレイを備え、駆動ホイール３４８０のうちの少なくとも１つは、電気モータの駆動シャフトと噛み合い係合される。駆動ホイール３４８０の周囲に延在する歯はまた、患者組織に係合しそれを把持するように好適に構成されている。使用の際、電気モータは、駆動ホイール３４８０を旋回させて、遠位ヘッド３４２０と患者組織との間に相対運動を生じさせ、遠位ヘッド３４２０をステープル発射経路に沿って移動させるように動作され得る。

図９４を参照すると、ステープル留め器具４６００は、ステープル発射システム４６５０と、アンビル４６６０と、組織駆動システムと、を含む、遠位ヘッド４６２０を備えている。組織駆動システムは、その中心を通って延在する別個のピンによってそれぞれ回転可能に支持されている２つの駆動ホイール４６８０を備える。その結果、駆動ホイール４６８０は、独立して回転され得る。各駆動ホイール４６８０は、その周りに延在する歯のアレイを含み、これは電気モータの駆動シャフトと噛み合い係合される。別の言い方をすれば、組織駆動システムは、駆動ホイール４６８０を別々に回転させるように構成された２つの電気モータを備える。上記と同様に、駆動ホイール４６８０の周囲に延在する歯はまた、患者組織に係合しそれを把持するように好適に構成されている。使用の際、電気モータは、以下で更に詳細に説明されるように、駆動ホイール４６８０を旋回させて、遠位ヘッド４６２０と患者組織との間に相対運動を生じさせ、遠位ヘッド４６２０をステープル発射経路に沿って移動させるように動作され得る。

上記に加えて、組織駆動システムは、駆動ホイール４６８０を同じ速度で同じ方向に回転させて、直線状のステープル発射経路に沿って遠位ヘッド４６２０を移動させるように構成されている。組織駆動システムはまた、ホイール４６８０を同じ方向に、ただし異なる速度で回転させて、曲線状のステープル発射経路に沿って遠位ヘッド４６２０を旋回させるように構成されている。遠位ヘッド４６２０はこのような場合、徐々に旋回し得る。組織駆動システムはまた、ホイール４６８０のうちの一方のみを旋回させ、もう一方の駆動ホイール４６８０は旋回させずに、曲線状のステープル発射経路に沿って遠位ヘッド４６２０を旋回させるように構成されている。更に、組織駆動システムは、駆動ホイール４６８０をそれぞれ反対方向に回転させて、小さなすなわちタイトな曲率半径を有する曲線状のステープル発射経路に沿って、遠位ヘッド４６２０を旋回させるように更に構成されている。

組織駆動システムは、駆動ホイール４６８０に対して横方向に位置付けられた横方向駆動ホイール４６７０を更に備える。上記と同様に、各横方向駆動ホイール４６７０は、異なる電気モータに動作可能に連結されている。その結果、ステープル留め器具４６００の組織駆動システムは、同時にあるいは異なる時点で動作可能な４つの電気モータを備える。横方向駆動ホイール４６７０は、駆動ホイール４６８０とは独立して動作可能であるが、駆動ホイール４６８０の一方又は両方と同時に動作されてもよい。更に、横方向駆動ホイール４６７０は、互いに対して独立して動作可能である。駆動ホイール４６８０と同様に、組織駆動システムは、同じ速度で、異なる速度で、かつ／又は異なる方向に、横方向駆動ホイール４６７０を一緒に旋回させて、ステープル発射経路に沿って遠位ヘッド４６２０を移動させるように構成されている。更に、組織駆動システムは、任意の適切な方向に、任意の適切な速度で、駆動ホイール４６７０及び４６８０の任意の適切な組み合わせを旋回させて、所望のステープル発射経路に沿ってステープル留め器具４６００を移動させるように構成されている。

図３６を参照すると、ステープル留め器具２６００は、ステープル発射システム２６５０と、アンビル２６６０と、組織駆動システムと、を含む、遠位ヘッド２６２０を備えている。組織駆動システムは、２つの駆動ホイール２６７０と２つの駆動ホイール２６８０とを備え、それらは独立して同時にあるいは異なる時点で回転されて、ステープル発射経路に沿って遠位ヘッド２６２０を移動させ得る。各駆動ホイール２６７０は軸線２６７１を中心として回転可能であり、各駆動ホイール２６８０は軸線２６８１を中心として回転可能であるが、軸線２６７１は軸線２６８１に対して平行ではない。実際に、軸線２６７１と２６８１は直交するが、任意の適切な方向に配向されてよい。組織駆動システムは、駆動ホイール２６７０と２６８０を別々に回転させるように構成された４つの電気モータを備えるが、組織駆動システムは、駆動ホイール２６７０及び２６８０を駆動するために、任意の適切な数の電気モータを有してよい。使用の際、電気モータは、駆動ホイール２６７０及び２６８０を旋回させて、遠位ヘッド２６２０と患者組織との間に相対運動を生じさせ、ステープル発射経路に沿って遠位ヘッド２６２０を移動させるように、動作され得る。

ここで図７５Ａ～７５Ｄを参照すると、ステープル留め器具３７００は、アンビル３７６０と、組織駆動フット３７８０を含む組織駆動システムと、を含む、遠位ヘッド３７２０を備える。ステープル留め器具３７００は、多くの点でステープル留め器具１０００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。アンビル３７６０は、閉鎖すなわちクランプ位置（図７５Ａ及び７５Ｄ）と開放すなわちクランプ解除位置（図７５Ｂ及び７５Ｃ）との間でフット３７８０に対して移動可能である。図７５Ｂを参照すると、アンビル３７６０が開放されている間、駆動フット３７８０は、組織と係合しそれを把持するために延出され得る。図７５Ｃを参照すると、駆動フット３７８０は次いで後退されて、遠位ヘッド３７２０と患者組織との間に相対運動を発生させる。図７５Ｄを参照すると、アンビル３７６０は、駆動フット３７８０が後退されている間、及び／又は駆動フット３７８０が後退された後に、その閉鎖位置に向かって移動可能である。駆動フット７５８０は、組織を把持する歯及び／又は組織を把持しそれを引っ張るための任意の適切な手段を有し得る。様々な例において、駆動フット７５８０は、組織を把持しそれを引っ張るために、組織に減圧を加えるように構成されている。少なくとも１つのそのような例において、減圧システムは、例えば、図７５Ａ及び７５Ｂに示される動作工程中はオフにされ、図７５Ｃ及び７５Ｄに示される動作工程中はオンにされる。そのような例において、減圧は、アンビル７５６０が閉鎖されているときに遠位ヘッド７５２０内の組織を保持することができるが、図７５Ｄに示される動作工程中に減圧がオフにされる他の実施形態も想定される。

ここで図６５～６９を参照すると、ステープル留め器具３５００は、アンビル３５６０と、組織駆動システムと、を含む遠位ヘッド３５２０を備え、組織駆動システムは、減圧供給ライン３５７０と、２つの減圧グラスパ３５８０と、２つのグラスパエクステンダ３５９０と、を含んでいる。減圧供給ライン３５７０は、２つのグラスパエクステンダ３５９０及び２つの減圧グラスパ３５８０に減圧差を供給するように構成されたマニホールド３５７１を備える。各グラスパエクステンダ３５９０は、マニホールド３５７１と連通しているベローズ３５９１を備え、このベローズ３５９１は、その内側プレナムに減圧が伝達されると収縮及び膨張する。ベローズ３５９１は収縮すると、図６５に示される位置にグラスパ３５８０を延出させる。各ベローズ３５９１は、グラスパ３５８０内に画定された空洞３５８１と流体連通しており、それにより、グラスパ３５８０の組織係合表面３５８５に画定されたグラスパホール３５８２に減圧差を伝達することが可能となる。グラスパホール３５８２におけるこの減圧差により、患者組織を組織係合表面３５８５に対して保持することができる。

上述したように、グラスパ３５８０が延出することは、減圧差が組織に加えられることに対応する。減圧供給ライン３５７０がベローズ３５９１に減圧差を供給しなくなると、ベローズ３５９１は弾性的に再膨張及び収縮し、それに応じて、図６７に示されるようにグラスパ３５８０を後退させる。同様に、ベローズ３５９１はまた、減圧差が低減されると、グラスパ３５８０を再膨張及び後退させ得る。いずれにせよ、グラスパホール３５８２における減圧差は、グラスパ３５８０が後退されるにつれて減少し得る。場合によっては、グラスパホール３５８２における残留減圧差は、患者組織を遠位ヘッド３５２０の組織チャンバ３５２５の中へと引き込むのに十分であり得る。他の例においては、グラスパホール３５８２における残留減圧差は、それだけでは患者組織を組織チャンバ３５２５の中へと引き込むのに十分ではないこともある。これを考慮して、グラスパ３５８０は、その組織係合表面３５８５から延在する柔軟歯３５８６を備えている。図６６を参照すると、グラスパ３５８０が延出されているとき、柔軟歯３５８６は、患者組織に対して引っ掛かることなく、あるいは少なくとも著しく引っ掛かることなく、患者組織の上で摺動する。この相対運動はまた、歯３５８６が組織係合表面３５８５から延出する横断角度によって促進される。図６８を参照すると、グラスパ３５８０が後退されているとき、歯３５８６は患者組織に食い込み、患者組織を組織チャンバ３５２５の中へと引き込む。ここでも、このことは、歯３５８６の角度によって促進され、またグラスパホール３５８２における減圧差の損失を補償することができる。

患者組織が組織チャンバ３５２５内に位置付けられると、組織はステープル留め及び／又は切開され得る。供給ライン３５７０は、ステープル留め及び／又は切断動作中は減圧差を供給しないが、それは、そのように減圧差を供給することで、グラスパ３５８０が延出され、組織が移動され得るからである。それ故に、例えば、組織を定位置に保持する別の方法が存在する場合、減圧供給は、ステープル留め及び／又は切断動作中にオフにされ得る。いずれにしても、アンビル３５６０はその後に再び開放され得、遠位ヘッド３５２０は組織に対して移動され得、組織グラスパ３５８０を再延出させるために減圧供給が用いられ得、したがって、上述のプロセスが、図６９に示されるように、反復され得る。

図７０～７３を参照すると、ステープル留め器具３６００は、ステープル発射システム３６５０、アンビル３６６０、組織切断システム３６４０、更には、減圧差を利用する組織把持システムを含む、遠位ステープル留めヘッド３６２０を備えている。ステープル留め器具３６００は、多くの点でステープル留め器具３５００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。それ故に、組織把持システムは、２つの別個の異なる減圧供給ライン、すなわち、フットマニホールド３６８５ａを介して第１の組織駆動フット３６８０ａと流体連通している第１のベローズ３６９０ａと連通している第１の供給ライン３６７０ａ、また、フットマニホールド３６８５ｂを介して第２の組織駆動フット３６８０ｂと流体連通している第２のベローズ３６９０ｂと連通している第２の供給ライン３６７０ｂを備えている。フットマニホールド３６８５ａはマニホールド開口部３６８６のアレイを備え、これらのマニホールド開口部は、第１のフット３６８０ａに画定されたフット開口部３６８２と連通し、第１の供給ライン３６７０ａに減圧が供給されるときに、フット開口部３６８２に減圧差を伝達するものである。フットマニホールド３６８５ｂはマニホールド開口部３６８６のアレイを備え、これらのマニホールド開口部は、第２のフット３６８０ｂに画定されたフット開口部３６８２と連通し、第２の供給ライン３６７０ｂに減圧が供給されるときに、フット開口部３６８２に減圧差を伝達するものである。ステープル留め器具３６００は、第１の駆動フット３６８０ａ及び第２の駆動フット３６８０ｂが選択的に延出及び後退され得るように、第１の供給ライン３６７０ａ及び第２の供給ライン３６７０ｂに減圧を選択的に加えるように構成された制御システムを更に備えている。いくつかの例において、フット３６８０ａと３６８０ｂは同期され、同時に一緒に延出及び後退されるが、他の例においては、フット３６８０ａと３６８０ｂは、異なる時点で延出及び後退される。

ステープル留め器具３６００’の代替的な実施形態が図７４に示されている。ステープル留め器具３６００’は、多くの点でステープル留め器具３６００と類似している。そうは言っても、器具３６００’は、ステープル留め器具３６００の組織駆動フット３６８０と比較して、より多くの減圧ホール３６８２が中に画定された、より大きな組織駆動フット３６８０’を備えている。

ここで図４７Ａ～４７Ｇを参照すると、ステープル留め器具３０００は、ステープル発射システムと、アンビル３０６０を含むアンビル閉鎖システムと、少なくとも１つの駆動フット３０８０を含む組織駆動装置と、組織を解放可能に保持するように構成された組織グリッパ３０７０と、を含む、遠位ヘッド３０２０を備えている。図４７Ａを参照すると、アンビル３０６０は、患者組織Ｔをクランプ解除するために、クランプ位置から非クランプ位置へと移動可能である。図４７Ｂを参照すると、組織グリッパ３０７０は、駆動フット３０８０が延出されている間に組織を定位置に保持するために、患者組織Ｔと係合可能であり、このことは図４７Ｃ及び４７Ｄに示されている。組織グリッパ３０７０は、アンビル３０６０が開放されているとき、及び／又はアンビル３０６０が開放された後に、組織と係合され得る。いずれの場合も、図４７Ｅを参照すると、組織グリッパ３０７０は、駆動フット３０８０が後退されて遠位ヘッド３０２０を組織に対して引っ張り、遠位ヘッド３０２０をステープル発射経路に沿った新しい位置に位置付ける前に、組織から係合解除される（図４７Ｆに示される）。図４７Ｇを参照すると、その時点で、患者組織はアンビル３０６０によってクランプされ、ステープル発射システムは組織をステープル留めするように動作される。その時点で、上記のサイクルが繰り返され得る。

図４７Ｄ～４７Ｆに示されるように、駆動フット３０８０は減圧源３０９０と流体連通している。上記と同様に、駆動フット３０８０は、患者組織を把持するために減圧源３０９０からの減圧差を利用することができる。また上記と同様に、減圧源３０９０からの減圧差は、駆動フット３０８０を延出させるために用いられ得る。そうは言うものの、駆動フット３０８０は、任意の好適な機構を使用して延出されてよい。

再び図７８を参照すると、ステープル留め器具３９００は、組織グリッパ３９７０を更に備えている。組織グリッパ３９７０は、組織グリッパ３０７０が駆動フット３０８０と共に使用されるのと同じか又は同様の方式で、駆動フット３９８０と共に使用可能である。

図４５、４６、４８、及び４９は、例えば、ステープル留め器具４０００及び／又は上述のステープル留め器具３９００など、本明細書で開示されるステープル留め器具と共に使用され得るステープル留め器具の動作シーケンスを示している。ステープル留め器具４０００は、多くの点で本明細書に開示されている他のステープル留め器具に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。ステープル留め器具４０００は、アンビル駆動システム４０６０と、ステープル発射システム４０５０と、組織切断システム４０４０と、組織把持システム４０９０と、ステープル留め器具４０００を患者組織に対して移動させるように構成された組織駆動システム４０８０と、を備えている。図４９は、提示された順序で発生する、ステープル留め器具４０００の動作工程を示す。例えば、工程４００３は工程４００２に続くものであり、工程４００２は工程４００１に続くものである、などである。そうは言っても、図４６に示され、以下でより詳細に説明されるように、隣接する動作工程は同時に発生してもよく、あるいは少なくともある程度の重複を伴って発生してもよいことが理解されるべきである。更に、図４９の動作工程は、任意の適切な順序で再構成され得る。

再び図４９を参照すると、動作工程４００１は、ステープル留め器具４０００の中にステープルカートリッジを装填すること、及び／又はステープル留め器具４０００内の定位置にステープルカートリッジを押し込むことを含む。動作工程４００２は、ステープルカートリッジからステープルを取り外すことを含み、動作工程４００３は、ステープル発射駆動装置４０５０内の定位置にステープルを配置することを含む。動作工程４００４は、必要に応じてステープル留め器具４０００のエンドエフェクタを関節運動させることを含む。したがって、動作工程４００４はまた、工程４００１、４００２、及び／又は４００３の前及び／又最中に発生し得る。動作工程４００５は、患者組織上にエンドエフェクタを位置付けることを含み、動作工程４００６は、アンビル駆動システム４０６０を動作させて組織上にアンビルをクランプすることを含む。動作工程４００５はまた、動作工程４００４の前に行われてもよい。

上記に加えて、動作工程４００７は、アンビルに対してステープルを成形することを含み、動作工程４００８は、組織切断システム４０４０のナイフを配備することを含む。動作工程４００７は、動作工程４００８の前に発生するが、工程４００７と４００８は、同時に発生することも、ある程度の重複を伴って発生することもある。動作工程４００９は、組織切断システム４０４０を使用してナイフを後退させることを含み、この工程は動作工程４００８に続くものである。動作工程４０１０は、組織把持システム４０９０を使用して、ステープル留め器具４０００のエンドエフェクタ内に位置付けられた患者組織を把持及び保持することを含む。動作工程４０１１は、アンビル駆動システム４０６０を使用してアンビルをクランプ解除することを含む。そのような例において、ステープル留め器具４０００は、組織把持システムの結果としてアンビルが開放されていても組織を保持することができる。動作工程４０１２は、組織駆動システム４０８０のフットを前進させることを含む。動作工程４０１３は、組織把持システム４０９０を作動させて組織を把持解除することを含み、動作工程４０１４は、組織駆動システム４０８０のフットを後退させ、ステープル留め器具４０００を組織に対して前進させることを含む。

上記に加えて、図４６は、特定の動作工程が、同時にあるいはある程度の重複を伴って発生し得ることを示す。例えば、アンビルを開放する工程４０１１、及びステープルカートリッジを定位置に装填する工程４００１は、同時にあるいは少なくとも幾分かの重複を伴って発生し得る。同様に、ステープル発射駆動装置４０５０内の定位置へとステープルを前進させることを含む４００２及び／又は４００３の工程は、例えば、アンビルを開放する工程４０１１、組織把持システム４０９０を用いて組織を把持する工程４０１０、組織駆動システム４０８０のフットを延出させる工程４０１２、把持システム４０９０を用いて組織を解放する工程４０１３、及び／又は組織駆動システム４０８０のフットを後退させる工程４０１４と同時にあるいは幾分かの重複を伴って発生し得る。更に、ステープル留め器具４０００内の定位置へと別のステープルカートリッジを再装填する工程４００１は、組織を切断する工程４００８及び／又は組織切断ナイフを後退させる工程４００９と同時にあるいは幾分かの重複を伴って発生し得る。

上記に加えて、図４５は、ステープル留め器具４０００のアンビル駆動システム４０６０及び組織駆動システム４０８０の作動サイクルを示す。図４５の作動サイクルは、時間ｔに対してプロットされており、水平時間軸上の限界である０すなわちゼロは、ステープル留め器具４０００のサイクルシーケンスの開始を表している。アンビル駆動システム４０６０の作動サイクルを参照すると、ピーク４００６は、アンビルを組織の上へと閉鎖、すなわちクランプすることを含む、上記の工程４００６と相関する。同様に、休止部４０１１は、組織を開放すること、すなわちクランプ解除することを含む、上記の工程４０１１と相関する。ここで組織駆動システム４０８０の作動サイクルを参照すると、ピーク４０１２は、組織駆動システム４０８０のフットを延出させることを含む工程４０１２と相関し、ピーク４０１４は、組織駆動システム４０８０のフットを後退させ、ステープル留め器具４０００を患者組織に対して駆動することを含む、工程４０１４と相関する。アンビル駆動システム４０６０及び組織駆動システム４０８０の作動サイクルを比較すると、フットが延出されているとき、アンビルが開放しているか、あるいは開放されつつあることが認識され得る。更に、フットが後退しているときにアンビルが開放していること、及びステープル留め器具４０００の次のサイクルの開始時にアンビルが閉鎖されていることが認識され得る。

上述したように、ステープル器具４０００の特定の動作工程は逐次的に、他の動作工程は同時に実行することが望ましい場合がある。しかしながら、場合によっては、その時点で特定の動作工程を実行することは望ましくない場合がある。そのため、ステープル留め器具４０００は、特定の駆動システムをロックアウトし、ステープル留め器具４０００の他の駆動システムが動作されている間にそれらが動作するのを防止するように構成されている。ロックアウトは、例えば、機械的ロックアウト及び／又は電気的ロックアウトを含み得る。ステープル留め器具４０００の駆動システムの全ては電動式であり、ステープル留め器具４０００のコントローラと通信しており、そのため、コントローラを使用して駆動システムがロックアウトされ得る。コントローラは、例えば、１つ以上の駆動システムを、１つ以上の他の駆動システムの動作中に電子的にロックアウトするように構成されたマイクロプロセッサを含む。図４８は、どの動作工程が、他の動作工程の実行中に実行を防止されるかを示すチャートである。例えば、ステープルカートリッジが定位置に装填される工程４００１中、ステープル留め器具４０００のエンドエフェクタを関節運動させる工程４００４、組織に対してステープル留め器具４０００を位置付けする工程４００５、及びアンビルをクランプ解除する工程４０１１以外の動作工程の全てがロックアウトされるか、あるいは発生を防止される。この例では、ステープル発射システム４０５０、組織駆動システム４０８０、及び組織把持システム４０９０がロックアウトされる。これは、一例に過ぎない。そのようにすることが、ステープル留め器具４０００の動作にとって有害でないか、又は容認できないほど有害でないと判定された場合、工程４００１中に他の工程がロック解除され得る。

図９０Ａ～９０Ｄを参照すると、ステープル留め器具４３００が、ステープル発射システム４３５０と、アンビル４３６０を含むアンビル駆動システムと、組織切断システム４３４０と、を含む遠位ヘッド４３２０を備えている。ステープル留め器具４３００は、多くの点でステープル留め器具１０００及びステープル留め器具４４００に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。ステープル留め器具４３００は、上側フット４３７０ａ及び４３７０ｂ、並びに下側フット４３８０ａ及び４３８０ｂを更に備える。ステープル留め器具４４００のフット４４８０と同様に、フット４３７０ａ、４３７０ｂ、４３８０ａ、及び４３８０ｂは、患者組織Ｔに対して遠位ヘッド４３２０を移動させるために、延出位置（図９０Ａ）と後退位置（図９０Ｂ～９０Ｄ）との間で回転可能である。図９０Ａを参照すると、フット４３７０ａ及び４３８０ａは、それらの延出位置へと移動されるときに一緒に移動し患者組織を把持するフットの第１の同期化ペアを備える。このような場合、フット４３７０ａ及び４３８０ａは、互いに向かって移動されて、組織に圧縮力又は圧力を加える。図９０Ｂを参照すると、フット４３７０ａ及び４３８０ａが後退されると、フット４３７０ａ及び４３８０ａは組織を引っ張って、組織に対して遠位ヘッド４３２０を移動させる。図９０Ｃを参照すると、フット４３７０ａ及び４３８０ａが後退されると、ステープル発射システム４３５０及び組織切断システム４３４０が患者組織をステープル留め及び切断する。ステープル発射システム４３５０及び組織切断システム４３４０は、同時に動作されるが、ステープル発射システム４３５０は、組織切断システム４３４０の前に操作されてもよい。したがって、ステープル留めする前に組織を切断することにより、不要な出血が生じ得る。しかしながら、特筆すべきことに、フット４３７０ａ及びフット４３８０ａは、ステープル留め器具４３００が組織をステープル留め及び切断している間に組織にクランプ圧力を加える。図９０Ｄを参照すると、組織がステープル留めされ切開されると、フット４３７０ａ及び４３８０ａは組織から離れて移動して組織をクランプ解除する。

上述したように、フット４３７０ａ及び４３８０ａは、それらが一対として一緒に移動するように、共に動作可能に連結されている。それらは、一対として一緒に回転し、それらは一対として一緒にクランプし、それらは一対として一緒にクランプ解除する。フット４３７０ａ及び４３８０ａのうちの１つのみが移動して組織をクランプ及びクランプ解除する様々な代替的実施形態が想定されるが、フット４３７０ａ及び４３８０ａは、依然として一対として一緒に回転する。フット４３７０ｂ及び４３８０ｂを含む同期された第２の一対のフットは、フット４３７０ａ及び４３８０ａを含む同期された第１の一対のフットと同じ方式で移動し、したがって、それらの動きの説明は、簡潔にするために繰り返されない。したがって、第１の対のフットの動きは、第２の対のフットの動きと同期される。より具体的には、第２の一対のフットは、第１の一対のフットが延出されるのと同時に延出され、第２の一対のフットは、第１の一対のフットがクランプされるのと同時にクランプされて組織を把持し、第２の一対のフットは、第１の一対のフットが後退されるのと同時に後退され、第２の一対のフットは、第１の一対のフットがクランプ解除されるのと同時にクランプ解除される。特定の例では、第１の一対のフット及び第２の一対のフットの動きは、同期されないか、あるいは完全には同期されない。少なくとも１つのそのような例において、第１の一対のフットは、第２の一対のフットとは独立して延出及び後退されて、遠位ヘッド４３２０を曲線状のステープル経路に沿って旋回させる。

上述したように、本明細書に開示されるステープル留め器具は、患者の組織をステープル留めするように構成されている。これらはまた、組織を切断するようにも構成されている。図９５及び９６を参照すると、ステープル留め器具５０００は、ステープル発射システムと、組織切断システム５０４０と、ステープル発射システムによって配備されたステープルを変形させるように構成されたアンビル５０６０と、を含む、遠位ヘッド５０２０を備えている。組織切断システム５０４０はナイフバー５０４２を備え、このナイフバーは、その遠位端部５０４４に画定されたナイフエッジ５０４５を含んでいる。使用の際、ナイフバー５０４２は、組織切断ストローク中に遠位ヘッド５０２０を通じて横方向に並進可能である。ナイフバー５０４２の組織切断ストロークは、図９５に示される第１の非作動位置と第２の作動位置との間に延在する。組織切断ストローク中、ナイフエッジ５０４５は、組織圧縮表面５０２５とアンビル５０６０上に画定された組織圧縮表面５０６５との間に延在する。ナイフエッジ５０４５はまた、組織の全厚が横切開されることを確実にするために、組織切断ストローク中に遠位ヘッド５０２０及び／又はアンビル５０６０の中へと延出し得る。

上記に加えて、遠位ヘッド５０２０は、長手方向ヘッド軸線ＨＡを画定する。組織切断ストローク中、ナイフバー５０４２は、長手方向ヘッド軸線ＨＡに対して直交して移動する。組織切断システム５４００は、ナイフバー５０４２に係合しかつナイフバー５０４２を横方向に変位させるように構成された切断アクチュエータ５０４６を更に備える。切断アクチュエータ５０４６は、斜行カム表面を含む遠位端部５０４７を備え、その斜行カム表面は、ナイフバー５０４２の遠位端部５０４４上に画定された対応するカム表面５０４３と係合するように構成されている。切断アクチュエータ５０４６はまた、ナイフバー５０４２を任意の適切な方式で押圧するように構成され得る。他の実施形態では、ナイフバー５０４２は、切断アクチュエータ５０４６なしで移動され得る。

図９８を参照すると、ステープル留め器具５１００は、ステープル成形アンビル５１６０を含む遠位ヘッド５１２０を備えている。ステープル留め器具５１００は、ステープル供給システム５１９０と、ステープル整列システム５１８０と、ステープル発射システム５１５０と、を更に備える。ステープル発射システム５１５０は、ステープル発射ストローク中に、ステープル５１３０のセット又はクラスタを遠位ヘッド５１２０から排出するように長手方向に移動可能なステープル駆動部５１５１を備える。図９９及び１００を参照すると、各ステープル５１３０は、基部５１３１と、基部５１３１から延在するステープルレッグ５１３２と、を備えている。図１００及び１０１を参照すると、ステープル駆動部５１５１は、ステープル発射ストローク中に、アンビル５１６０内に画定された成形ポケット５１６２（図９７）に対してステープルレッグ５１３２を押圧するために、ステープル５１３０の基部５１３１を押圧するように構成されている。図１０２を参照すると、そのような時点で、ステープル駆動部５１５１は、別のステープル発射ストロークが実行され得るように、ステープル発射ストロークの開始点すなわち未発射点に戻る。

上述したように、ステープル留め器具５１００は、各ステープル発射ストローク中にステープルを配備するように構成されている。図１０３を参照すると、ステープル留め器具５１００は、各ステープル発射ストローク中及び／又は後に組織を切断するように構成された組織切断ナイフ５１４０を更に備えている。ステープル発射システム５１５０は、ナイフ５１４０によって生成された切断経路ＣＰの第１の側に位置付けられている３つのステープル５１３０の第１のグループすなわちクラスタ、及び切断経路ＣＰの第２の側に位置付けられている３つのステープル５１３０の第２のグループすなわちクラスタを配備するように構成されている。ステープル発射システム５１５０は、第１のステープルグループと第２のステープルグループとを同時に配備するが、第１のグループが第２のステープルグループの前に配備される実施形態も想定される。ステープル留め器具が組織切断システムを含まないか、あるいはステープル留め器具の組織切断システムが非アクティブ化され得る、代替的な実施形態も想定される。ステープル供給システム５１９０とステープル整列システム５１８０は、別のステープル発射ストロークが実行され得るように、各ステープル発射ストロークが実行された後に、遠位ヘッド５１２０内のステープル５１３０の別のセットを再配置するように協働する。様々な例において、ステープル５１３０は、組織切断ストローク中及び／又は組織切断ストローク後に再装填される。

主に図９７、１００及び１０２を参照すると、ステープル供給システム５１９０は、ステープルプッシャ５１９１を備えている。各ステープルプッシャ５１９１は、遠位ヘッド５１２０内に画定されたステープル空洞５１２１の中へとステープル５１３０を押し込むように構成されている。上記に加えて、遠位ヘッド５１２０は、ステープル供給システム５１９０からステープル５１３０を受容するようにそれぞれ構成された６つのステープル空洞５１２１を備えている。ステープル５１３０は、ステープル空洞５１２１と整列される６つのスタック又は列として配列されている。ステープルプッシャ５１９１は、プッシュストローク中にステープル空洞５１２１の中へと各ステープルスタックの最遠位のステープル５１３０を押し込むために、各ステープルスタック内の最近位のステープル５１３０の基部５１３１を押圧する。ステープルプッシャ５１９１は、同時に、すなわち、共通のプッシュストローク中に、ステープル空洞５１２１の中にステープル５１３０を装填するが、代替的な実施形態では、ステープルプッシャ５１９１は、ステープル空洞５１２１の中にステープル５１３０を逐次的に装填するように構成されてもよい。図９８及び９９を参照すると、ステープルスタック内のステープル５１３０は、例えば、少なくとも１つの接着剤５１３５によって互いに解放可能に付着されている。図１００に示されるように、各ステープルスタックのステープル５１３０は、ステープル発射システム駆動部５１５１の発射軸線ＦＡに対して横行する角度で互いに接着される。遠位ヘッド５１２０は、ステープル発射システム５１５０のステープル発射ストロークが実行される前に、ステープル５１３０をステープル発射システム駆動部５１５１の発射軸線ＦＡに配向及び整列させるカム表面５１２２を備えている。

ステープル駆動部５１５１とステープルプッシャ５１９１は、互いに平行に、あるいは少なくとも実質的に平行に移動する。図９７及び１０３を参照すると、ステープル駆動部５１５１及びステープルプッシャ５１９１の設計、並びに／又はその他の空間的制約により、ステープル留め器具５１００は、ステープルプッシャ５１９１と協働してステープル５１３０をステープル駆動部５１５１と整列させるように構成されたステープルプッシャ５１８０を備えたステープル整列システムを更に含んでいる。ステープルプッシャ５１９１はステープル５１３０を長手方向に押し、ステープルプッシャ５１８０はステープル５１３０を横方向に押す。

図１０４～１０５Ｄを参照すると、ステープル留め器具５２００は、ステープル５２３０を配備するように構成されたステープル発射システム５２５０と、組織切断システムと、ステープル５２３０を変形させるように構成された成形ポケットを含むアンビル５２６０と、を含む、遠位ヘッド５２２０を備えている。ステープル発射システム５２５０は、横方向ステープル駆動部５２５４を直線状又は少なくとも実質的に直線状の横方向経路に沿って変位させるように構成された回転可能なアクチュエータ５２５２を備えている。各回転可能なアクチュエータ５２５２は、図１０５Ｂに示されるように、ステープル駆動部５２５４上に画定されたショルダ５２５５と係合し、駆動部５２５４を横方向に変位させるように構成された、カム５２５３を備えている。ステープル発射システム５２５０は、横方向ステープル駆動部５２５４と遠位ヘッド５２２０のフレーム５２２２との中間に位置付けられた１つ以上のバネ５２２４を更に備えている。図１０５Ｃに示されるように、バネ５２２４は、アクチュエータ５２５２の継続的な回転中に、カム５２５３が駆動部５２５４のショルダ５２５５から係合解除するまで、ステープル駆動部５２５４が回転可能なアクチュエータ５２５２によって横方向に摺動されるときに圧縮される。図１０５Ｄを参照すると、そのような時点で、バネ５２２４は、横方向ステープル駆動部５２５４を再びそれらの非作動位置へと弾性的に戻す。

図１０４及び１０５Ａを参照すると、ステープル発射駆動装置５２５０は、横方向ステープル駆動部５２５４によって長手方向ステープル発射経路に沿って駆動される長手方向ステープル駆動部５２５７を更に備えている。各横方向ステープル駆動部５２５４は、その中に画定された駆動空洞５２５６を備えており、この駆動空洞は、その中に長手方向ステープル駆動部５２５７の一部分を受容するものである。より具体的には、各長手方向ステープル駆動部５２５７は、駆動空洞５２５６内に位置付けられたカム部分を備えており、このカム部分は、図１０５Ｂに示されるように、横方向ステープル駆動部５２５４が横方向に移動されるときに、駆動空洞５２５６内に画定されたカム表面５２５８によって長手方向に駆動される。上記の結果として、回転可能なアクチュエータ５２５２の回転運動は、横方向ステープル駆動部５２５４の横方向並進に変換され、この横方向並進は、長手方向ステープル駆動部５２５７の長手方向並進に変換される。ステープル駆動部５２５７の長手方向運動は、図１０５Ｂに示されるように、ステープル５２３０をアンビル５２６０に対して駆動してステープル５２３０を変形させる。長手方向ステープル駆動部５２５７は、その中に画定されたステープルクレードル５２５１を備えており、このステープルクレードルは、ステープル５２３０が変形されているときにステープル５２３０を支持するように構成されている。

図１０５Ｃを参照すると、上記に加えて、ステープル駆動部５２５４の戻りの横方向運動は、長手方向ステープル駆動部５２５７を再びそれらの非作動位置へと引き込む。より具体的には、駆動空洞５２５６は、図１０５Ｄに示されるように、ステープル駆動部５２５７がそれらの非作動位置、すなわち未発射位置にリセットされるまで、長手方向ステープル駆動部５２５７を反対方向に駆動するように構成されたカム表面５２５８’を更に備える。特筆すべきことに、アンビル５２６０は、長手方向ステープル駆動部５２５７が後退されたときに開放位置へと移動される。図１０５Ａに示されるように、そのような時点で、遠位ヘッド５２２０は組織に対して移動され得、ステープル５２３０は遠位ヘッド５２２０の中へと再装填され得、アンビル５２６０は、組織上に再クランプされ得、ここでステープル発射駆動装置５２５０の別のステープル発射ストロークが実行され得る。

上記のように、接続されたステープルの列は、ステープル留め器具のステープル発射システムに供給及び再供給するために使用され得る。他の実例においては、ステープルカートリッジ全体が、ステープル発射システムに供給及び再供給するために使用され得る。図１０６を参照すると、ステープル留め器具５３００は、シャフト５３１０と、遠位ヘッド５３２０と、遠位ヘッド５３２０をシャフト５３１０に回転可能に接続する関節運動継手５３７０と、を備えている。ステープル留め器具５３００は、シャフト５３１０に格納された複数のステープルカートリッジ５３３０’’と、ステープルカートリッジ５３３０’’を遠位ヘッド５３２０の中へと押し込むように構成されたカートリッジプッシャシステムと、を更に備えている。ステープルカートリッジ５３３０’’が遠位ヘッド５３２０内に位置付けられると、ステープルカートリッジ５３３０’’内に収容されたステープル５３３０（図１０７）は、以下でより詳細に説明されるように、ステープル発射システムによって分離され配備され得る。様々な例において、ステープルカートリッジは、分割されステープルと共に配備されるカートリッジ本体を備えるが、他の例においては、ステープルはカートリッジ本体から排出され、カートリッジ本体は埋め込まれない。

図１０７を参照すると、上記に加えて、ステープルカートリッジ５３３０’’は、内部に画定された開口部を含むカートリッジ本体５３３３を備えている。開口部は、ステープル５３３０の第１のグループを受容及び格納するように構成された第１の側５３３４と、ステープル５３３０の第２のグループを受容及び格納するように構成された第２の側５３３５と、を含んでいる。ステープル５３３０の第１のグループは、組織切断ナイフによって形成された組織切開経路の第１の側に配備され、ステープル５３３０の第２のグループは、組織切開経路の第２の側に配備される。ステープル５３３０は、一緒に配備される３つのステープルのクラスタ５３３０’内に更に配列されるが、ステープルクラスタは、任意の適切な数のステープルを含み得る。５つのステープルクラスタ５３３０’が、カートリッジ本体５３３３の第１の側５３３４に格納され、また５つのステープルクラスタ５３３０’が、カートリッジ本体５３３３の第２の側５３３５に格納されるが、任意の適切な数のクラスタが使用され得る。ステープルクラスタ５３３０’は、ステープル留めシステムの各ステープル発射ストローク中に、カートリッジ本体５３３３の各側５３３４及び５３３５から排出され、アンビル５３６０に対して変形される。様々な代替的な実施形態において、ステープルクラスタ５３３０’は、第１の側５３３４及び第２の側５３３５から連続的に配備され得る。

上記に加えて、各ステープルクラスタ５３３０’のステープル５３３０は、少なくとも１つの接着剤によって互いに付着されているが、ステープルクラスタ５３３０’自体は互いに付着されておらず、その代わりにカートリッジ本体５３３３内に並んで格納されている。少なくとも１つの代替的な実施形態において、隣接するステープルクラスタのステープルは、互いに解放可能に付着されている。ここで図１０８を参照すると、例えば、カートリッジ本体５３３３は、複数のステープルクラスタ５４３０’を内部に解放可能に格納するように構成され得、各ステープルクラスタ５４３０’は３つのステープルを備えている。各ステープルクラスタ５４３０’の３つのステープル５４３０は、少なくとも１つの接着剤５４３５によって互いに付着され、また、ステープルクラスタ５４３０’は、少なくとも１つの接着剤５４３５によって互いに付着されている。そのような実施形態において、ステープルクラスタ５４３０’は、互いに付着されてステープルストリップ５４３０’’を形成し、１つ以上のステープルクラスタ５４３０’が他のステープルクラスタ５４３０’から引き離されて、遠位ヘッド５３２０にステープルを装填する。上記の実施形態のステープルクラスタは３つのステープルを備えているが、ステープルクラスタは、例えば２つのステープル、又は３つを超えるステープルなどの、任意の適切な数のステープルを含み得る。

図１０９及び１１０を参照すると、ステープル器具５４００は、シャフト５４１０と、遠位ヘッドと、ステープル装填システムと、ステープル発射システムと、組織切断システムと、アンビル閉鎖システムと、患者の組織に対して遠位ヘッドを移動させるように構成されたシステムと、を備えている。ステープル留め器具５４００は、シャフト５４１０内に格納された図１０８のステープルストリップ５４３０’’を更に備えている。ステープルストリップ５４３０’’は、上述のようにカートリッジ本体５３３３内に格納されてもよく、あるいはカートリッジ本体を用いずにシャフト５４１０内に格納されてもよい。ステープルストリップ５４３０’’は、任意の適切な数のステープル及び／又はステープルクラスタを備え得る。少なくとも１つの例において、ステープルストリップ５４３０’’は、例えば５８８のステープルを含む。

図１１１及び１１２を参照すると、ステープル器具５５００は、シャフト５５１０と、遠位ヘッドと、ステープル装填システムと、ステープル発射システムと、組織切断システムと、アンビル閉鎖システムと、患者の組織に対して遠位ヘッドを移動させるように構成されたシステムと、を備えている。ステープル留め器具５５００は、シャフト５５１０内に格納された第１のステープルストリップ５５３０ａ’’と第２のステープルストリップ５５３０ｂ’’とを更に備える。ステープルストリップ５５３０ａ’’及び５５３０ｂ’’は、ステープルクラスタ５４３０’内に配列されたステープル５４３０から構成されている。ステープルストリップ５５３０ａ’’及び５５３０ｂ’’は、ステープル５４３０の基部がそれぞれ反対方向に面するように入れ子にされている。

図１１３及び１１４を参照すると、ステープル器具５６００は、シャフト５６１０と、遠位ヘッドと、ステープル装填システムと、ステープル発射システムと、組織切断システムと、アンビル閉鎖システムと、患者の組織に対して遠位ヘッドを移動させるように構成されたシステムと、を備えている。ステープル留め器具５６００は、シャフト５６１０内に格納された第１のステープルストリップ５６３０ａ’’と第２のステープルストリップ５６３０ｂ’’とを更に備える。ステープルストリップ５６３０ａ’’及び５６３０ｂ’’は、ステープルクラスタ５４３０’内に配列されたステープル５４３０から構成されている。ステープルストリップ５６３０ａ’’及び５６３０ｂ’’は、ステープル５４３０の基部が同じ方向に面するように並んで配置されている。

再び図１０６を参照すると、ステープル留め器具５３００は、ステープルカートリッジ５３３０’’をシャフト５３１０から遠位ヘッド５３２０の中へと押し込むためのシステムを備えている。特筆すべきことに、このカートリッジ押し込みシステムは、関節運動継手５３７０を通じてステープルカートリッジ５３３０’’を遠位ヘッド５３２０の中へと押し込む。結果として、ステープルカートリッジ５３３０’’及び／又はステープル５３３０のサイズは、特に遠位ヘッド５３２０が関節運動されるときに、関節運動継手５３７０の空間的制約によって制限され得る。図１１５～１１８は、関節運動継手を通じて遠位ヘッドの中へとステープルを供給し得る柔軟なステープルストリップを備えたステープル留め器具５７００を開示する。ステープル留め器具５７００は、第１のキャリア５７６０’に取り付けられたステープル５７３０を備える第１のステープルストリップ５７３０’を含んでいる。より具体的には、ステープル５７３０は、タブ５７６１’において第１のキャリア５７６０’に取り付けられている。各ステープル５７３０は、基部５７３１と、その基部から延在するレッグ５７３２と、を備えており、基部５７３１は、タブ５７６１’によって第１のステープルストリップ５７３０’に接続されている。ステープル留め器具５７００は、タブ５７６１’’において第２のキャリア５７６０’’に取り付けられたステープル５７３０を備える第２のステープルストリップ５７３０’’を更に含んでいる。キャリア５７６０’及び５７６０’’はそれぞれ、以下により詳細に記載されるように、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’をステープル留め器具５７００の遠位ヘッドの中に供給するために使用される開口部５７６２のアレイを備えている。

ステープルストリップ５７３０’は、ステープル留め器具５７００のシャフト内に格納される。その格納された状態において、ステープルストリップ５７３０’は、平面状であるか、あるいは少なくとも実質的に平面状である。より具体的には、図１１５及び１１６を参照すると、ステープル５７３０は、第１のキャリア５７６０’と同じ面内にあるように、第１のキャリア５７６０’に取り付けられている。ステープル留め器具５７００は、ステープル留め器具５７００の遠位ヘッド内にステープルストリップ５７３０’を押し込むように構成された駆動ホイールを含むステープル供給システムを更に備えている。駆動ホイールは、その周りに延在する駆動ピンのアレイを備え、それらの駆動ピンは、第１キャリア５７６０’の開口部５７６２と係合し、第１キャリア５７６０’を遠位ヘッドの中へと駆動するように構成されている。第２のステープルストリップ５７３０’’もまた、ステープル留め器具５７００のシャフト内に格納される。その格納された状態において、ステープルストリップ５７３０’’は、平面状であるか、あるいは少なくとも実質的に平面状である。より具体的には、図１１５及び１１６を参照すると、ステープル５７３０は、第２のキャリア５７６０’’と同じ面内にあるように、第２のキャリア５７６０’’に取り付けられている。上記と同様に、ステープル供給システムの駆動ホイールは、第２のキャリア５７６０’’の開口部５７６２と係合し、第２のキャリア５７６０’’をステープル留め器具５７００の遠位ヘッドの中へと駆動するように構成されている。

図１１５及び１１８を参照すると、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’は、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’のキャリア５７６０’及び５７６０’’が、ステープル供給システムによって係合され、反対側で駆動され得るように、向かい合う構成で格納されている。図１１６を参照すると、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’が遠位ヘッドの中へと供給されているとき、ステープル５７３０は、それぞれステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’のタブ５７６１’及び５７６１’’の周りで下方に曲げられる。少なくとも１つの例において、遠位ヘッドのフレームは、ステープル５７３０を下方に曲げるように構成されたカム表面を備える。特定の例では、ステープル器具５７００は、例えば、タブ５７６１’及び５７６１’’の下に位置付けられたマンドレルの周りでステープル５７３０を下方に曲げるように構成された１つ以上のアクチュエータを備える。下方の位置へと変位されると、ステープル５７３０は、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’から取り外される。少なくとも１つの例において、遠位ヘッドのフレームは、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’が遠位ヘッドの中へと前進される際に、タブ５７６１’及び５７６１’’からステープル５７３０を分離するように構成された１つ以上の剪断表面又はナイフエッジを備える。特定の例において、ステープル留め器具５７００は、ステープル５７３０をステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’から分離するように作動される１つ以上の剪断部を更に備える。いずれの場合も、分離されたステープルは次いで、ステープル留め器具５７００のステープル発射システムによって配備されるように位置付けられる。

上記に加えて、ステープル器具５７００は、ステープルのクラスタをステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’から分離し、次いで、ステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’のキャリア５７６０’及び５７６０’’を前進させるように構成されており、それにより、ステープルの別のクラスタがステープルストリップ５７３０’及び５７３０’’から分離され得るようになっている。図１１８を参照すると、ステープル５７３０がキャリア５７６０’及び５７６０’’から分離されると、キャリア５７６０’及び５７６０’’の空の、つまり剥離された部分は再びステープル留め器具５７００のシャフトの中へと供給される。結果として、新しいステープル５７３０をステープル発射システムの中に供給する動作はまた、空のキャリア５７６０’及び５７６０’’を再びシャフトの中に供給することになる。

図１１９を参照すると、ステープルクラスタ５８３０’は、少なくとも１つの接着剤５８３５によって一緒に接着された４つのステープル５８３０を備えている。各ステープル５８３０は、基部５８３１と、基部５８３１から延在する２つのステープルレッグ５８３２と、を含む。特筆すべきことに、レッグ５８３２は、基部５８３１と同一平面上にない。むしろ、基部５８３１は、基部平面内に存在し、レッグ５８３２はレッグ平面内に存在する。基部平面は、レッグ平面に対して平行であるか又は少なくとも実質的に平行であるが、基部平面とレッグ平面とが平行ではない実施形態も想定される。いずれの場合も、ステープルクラスタ５８３０’のステープル５８３０のうちの２つは内側に面し、ステープル５８３０のうちの２つは外側に面している。ステープル５８３０は、その基部平面がそのレッグ平面よりもステープルクラスタ５８３０’の中心に近いとき、外側に面している。それに対応して、ステープル５８３０は、そのレッグ平面がその基部平面よりもステープルクラスタ５８３０’の中心に近いとき、内側に面している。

上記に加えて、ステープルクラスタ５８３０’は、中心線ＣＬの第１の側に位置する２つのステープル５８３０と、中心線ＣＬの第２の側に位置する２つのステープル５８３０と、を備える。ステープルクラスタ５８３０’の第１の側のステープル５８３０は、第１の接着剤コネクタ５８３５によって接続され、ステープルクラスタ５８３０’の第２の側のステープル５８３０は、第２の接着剤コネクタ５８３５によって接続されている。更に、ステープルクラスタ５８３０’の第１の側のステープル５８３０は、接着剤コネクタ５８３５によってステープルクラスタ５８３０’の第２の側のステープル５８３０に接続されている。そのため、ステープルクラスタは、任意の適切な数の接着剤コネクタを含むことができる。接着剤コネクタ５８３５は、ステープル５８３０を一緒に解放可能に保持する。接着剤コネクタ５８３５は、ステープル５８３０が患者組織内に埋め込まれる前に破断されるが、ステープル５８３０が患者組織内に埋め込まれる前に接着剤コネクタ５８３５が破断されない代替的な実施形態も想定される。接着剤コネクタ５８３５は、生体適合性及び／又は生体吸収性の材料、例えば生体吸収性ポリマーから構成される。

図１２０を参照すると、ステープル留め器具５９００は、シャフトと、遠位ヘッド５９２０と、ステープル供給システムと、ステープル発射システムと、組織切断システムと、アンビル閉鎖システムと、患者の組織に対して遠位ヘッド５２９０を移動させるように構成された駆動システムと、を備えている。遠位ヘッド５９２０は、第１のステープル空洞５９２１及び第２のステープル空洞５９２１を備えている。各ステープル空洞５９２１は、その中にステープルクラスタ５９３０’又はステープルクラスタ５９３０’の列を格納するように構成されている。各ステープルクラスタ５９３０’は４つのステープル５９３０を含んでいるが、任意の適切な数のステープルを含んでよい。各ステープル５９３０は、基部５９３１と、その基部から延在する２つのステープルレッグ５９３２と、を備えている。基部５９３１及びレッグ５９３２は、同一平面上にあるか、又は少なくとも実質的に同一平面上にある。ステープル５９３０は、少なくとも１つの接着剤によって互いに解放可能に接続される。

上記に加えて、各ステープルクラスタ５９３０’は、１つ以上のガイド５９３５を備えている。ガイド５９３５は、クラスタ５９３０’の横側部上に画定され、ステープル空洞５９２１内に画定されたノッチ５９２５内に受容されるように構成されている。より具体的には、ガイド５９３５は、クラスタ５９３０’と遠位ヘッド５９２０との間の相対的な横方向の移動が存在するとしてもわずかとなるように、ノッチ５９２５の側壁によって緊密に受容される。この目的のために、ステープルクラスタ５９３０’は、ステープル５９３０が配備される際に、アンビルの成形ポケットと依然として整列されている。ガイド５９３５は、例えば、生体吸収性ポリマーなどの生体適合性及び／又は生体吸収性材料から構成され、ステープル５９３０と共に埋め込み可能である。

図１２１を参照すると、ステープル留め器具６０００は、とりわけ、シャフトと、アンビル６０６０を含む遠位ヘッド６０２０と、ステープル発射システムと、を備えている。この実施形態において、ステープル発射システムは、ステープル６０３０を遠位ヘッド６０２０の中に装填し、それらをアンビル６０６０に対して押圧することによってそれらを発射する。遠位ヘッド６０２０は、その中に画定されたステープル空洞６０２１を備え、そのステープル空洞は、ステープル６０３０がアンビル６０６０に向かって押圧されているときにステープルを格納及び案内するように構成されている。

図１２２～１２５を参照すると、ステープル留め器具６１００は、シャフトと、遠位ヘッド６１２０と、ステープル装填システムと、ステープル発射システムと、アンビル駆動システムと、組織把持システムと、患者組織に対して遠位ヘッド６１２０を移動させるように構成された組織駆動システムと、を備えている。ステープル留め器具６１００の駆動システムは、回転可能なフット６１８０を備え、この回転可能なフットは、上記と同様に、患者の組織を把持しかつ組織に対して遠位ヘッド６１２０を引っ張るように構成されている。やはり上記と同様に、組織把持システムは、フット６１８０が延出されているとき、及び／又は外科用器具６１００の動作中の任意の好適な時間の間に、組織を保持するように構成されている。主に図１２５を参照すると、組織把持システムは、患者の組織に係合するように構成された組織ホルダー６１７０を備えている。組織ホルダー６１７０は、長方形の本体６１７２と、本体６１７２から延在するステム６１７４と、を備えている。組織ホルダー６１７０は、図１２４に示される遠位ヘッド６１２０の断面厚さ６１２５よりも小さい組織係合表面６１７５を画定している。断面厚さ６１２５と比較して、組織係合表面６１７５の面積がより小さいことにより、組織ホルダー６１７０は、所与のクランプ力のために遠位ヘッド６１２０が加え得るよりも大きな把持圧力を患者組織に加えることができる。少なくとも１つの例において、組織係合表面６１７５は、断面厚さ６１２５の約２５％である面積を有する。

図１２６～１３７を参照すると、ステープル留め器具６２００は、シャフトと、遠位ヘッド６２２０と、ステープル発射システム６２５０と、組織切断システムと、アンビル駆動システムと、患者の組織に対して遠位ヘッド６２２０を移動させるように構成された組織駆動システムと、を備えている。図１２６及び１２７を参照すると、組織駆動システムは、回転可能なフット６２８０を備えており、その回転可能なフットは、延出位置へと移動され（図１２６）、次いで後退されて（図１２７）、患者組織を把持し、組織に対して遠位ヘッド６２２０を移動させる。図１２８Ａはまた、その延出位置にあるフット６２８０のうちの１つを示す。フット６２８０は、直線状の経路に沿って遠位ヘッド６２２０を移動させるためには同時に延出され、次いで後退され、あるいは遠位ヘッド６２２０を旋回させるためには、別々に延出及び後退され得るが、図１２８Ａには説明の目的で１つのフット６２８０のみが示されている。図１２８Ａに対応する図１２８は、アンビル６２６０とフット６２８０が協働して患者組織を把持するように、十分にクランプされた状態のアンビル６２６０を示す。更に、図１２８は、未成形のステープル６２３０が、遠位ヘッド６２２０に画定されたステープル空洞６２２１内に位置付けられ、ステープル発射システム６２５０が未発射状態にあるところを示す。

図１２９Ａは、図１２７と同様に、フット６２８０が後退位置にあるところを示す。図１２９Ａに対応する図１２９は、アンビル６２６０が完全にクランプされた状態にあり、ステープル発射システム６２５０が発射状態にあるところを示す。図１２９に示されるように、ステープル６２３０のレッグ６２３２は、完全に変形されてＢ字形状の構成をなしているが、ステープル６２３０の他の変形構成も適切となり得る。ここで図１３１及び１３３を参照すると、ステープル発射システム６２５０は、発射バー６２５５と、発射バー６２５５の側部に画定された凹部６２５２内に格納された複数のステープル６２３０と、を備えている。ステープル６２３０の第１の列は、発射バー６２５５の第１の側に格納され、ステープル６２３０の第２の列は、発射バー６２５５の第２の、つまり反対の側に格納されている。凹部６２５２のそれぞれは、その中に位置付けられステープル６２３０の基部６２３１を押圧するように構成された近位ステープルクレードル６２５１によって画定されている。図１３４は、２つのステープル６２３０が遠位ヘッド６２２０に画定されたステープル空洞６２２１内に位置付けられ、ステープル発射システム６２５０の発射バー６２５５が未発射状態にあるところを示している。

再び図１３４を参照すると、ステープル空洞６２２１の側部は、その中に画定された凹部６２２２を備えている。ステープル空洞６２２１の側部はまた、凹部６２２２の中間に位置付けられた抵抗表面６２２３を備えている。発射バー６２５５が、第１のステープル発射ストローク中にステープル空洞６２２１内に位置付けられたステープル６２３０の第１のグループを発射するために遠位に押圧されるとき、発射バー６２５５内に格納されたステープル６２３０は、抵抗表面６２２３によって押圧される。図１３６を参照すると、発射バー６２５５が第１の発射ストロークの後に後退されると、ステープル６２３０は抵抗表面６２２３に引っ掛かり、それにより、発射バー６２５５がステープル６２３０に対して摺動するようになる。そのような例では、結果として、ステープル６２３０は、発射バー６２５５内に画定された凹部６２５２の次の遠位のセットを目指し、それによって、ステープル空洞６２２１から排出されるステープル６２３０の新しいセットが提示される。図１３０及び１３０Ａは、遠位ヘッド６２２０が患者組織に対して再位置付けされ得るように、再開放されて患者組織を解放している際の外科用器具６２００を示す。図１３７を参照すると、遠位ヘッド６２２０が適切に再位置付けされると、発射バー６２５５は遠位に前進されて、第２のステープル発射ストロークを実行し得る。このプロセスが繰り返されて、発射バー６２５５内に格納されたステープル６２３０の全てが配備され得る。

本明細書に開示されるステープル留め器具は、適切なステープルパターンでステープルを配備するように構成され得る。図１３８は、組織切断線６３４０の両側に位置付けられたステープル６３３０とステープル６３３０’とを含む１つの例示的なステープルパターンを示す。組織切断線６３４０の各側は、切断線６３４０から離れる方を向く内側列のステープル６３３０と、切断線６３４０の方を向く外側列のステープル６３４０と、を備えている。図１３９は、ステープル６３３０と、ステープル６３３０’と、ステープル６４３０’’と、を含む、別の例示的なステープルパターンを示す。ステープル６４３０’’は、組織切断線６３４０の両側に列をなして配列されている。より具体的には、ステープル６４３０’’は、内側列のステープル６３３０と外側列のステープル６３３０’の両方のセットの中間に位置付けられたステープル列に配列されている。

図１４０及び１４１を参照すると、ステープル留め器具６５００は、シャフト６５１０と、遠位ヘッド６５２０と、遠位ヘッド６５２０をシャフト６５１０に回転可能に接続する関節運動継手６２７０と、を備えている。ステープル留め器具６５００は、遠位ヘッド６５２０へのステープル６５３０の連続的な供給を生産及び提供するように構成されたステープル供給システム６５９０を更に備えている。ステープル供給システム６５９０は、電気モータに動作可能に連結されたスプール６５９２を備える。スプール６５９２は、中心コアの周りに巻き付けられた金属ワイヤ６５９４を備えている。ワイヤ６５９４は、例えばステンレス鋼及び／又はチタンから構成される。ワイヤ６５９４は、シャフト６５１０及び関節運動継手６５７０に画定された通路６５１４を通って供給される。使用の際、電動スプール６５９４はワイヤ６５９４を遠位ヘッド６５２０の中へと押し込む。以下により詳細に記載されるように、遠位ヘッド６５２０は、ワイヤ６５９４をステープル６５３０へと変形させるように構成された成形マンドレルを更に備える。マンドレルは、電気モータ及び／又はアクチュエータによって駆動されるが、任意の適切な方式で作動されてよい。以下で更に詳細に説明されるように、遠位ヘッド６５２０は、ワイヤ６５９４を切断するように構成されたナイフ、すなわち剪断部材を備える。剪断部材は、電気モータ及び／又はアクチュエータによって駆動されるが、任意の適切な方式で作動されてよい。ステープル６５３０が成形され、ワイヤ６５９４から分離されると、ステープル６５３０は、ステープル留め器具６５００のアンビル６５６０に対して配備及び変形され得る。

図１４１を参照すると、外科用器具６５００は、ワイヤ６５９４からステープル６５３０を作製するように構成されたステープル成形システム６５８０を更に備えている。ステープル成形システム６５８０は、遠位ヘッド６５２０内に画定された成形空洞６５２２内に位置付けられている成形マンドレル６５８２を備えている。ステープル成形システム６５８０は成形アクチュエータ６５８４を更に備えており、この成形アクチュエータは、ワイヤ６５９４と係合し、成形空洞６５２２内でワイヤ６５９４を変形させるように、構成されている。この時点で、成形マンドレル６５８２は、ワイヤ６５９４からステープル６５３０を切り落とすように作動される。ステープル６５３０が配備され、かつ／又は成形空洞６５２２から外に移動された後、別のステープル６５３０が空洞６５２２内で成形され得る。特定の代替的な実施形態では、ワイヤセグメントは、ステープル６５３０へと成形される前に、金属ワイヤ６５９４から切断される。いずれの場合も、ステープル６５３０は、例えば、実質的にＵ字形状の構成を備え得る。代替的に、ワイヤセグメントは、実質的にＶ字形状の構成に成形されてもよい。更に、ステープル留め器具６５００は、例えば、タック及び／又はクランプなどの任意の適切な締結具を製作及び配備するように構成され得る。

図１５８及び１５９を参照すると、ステープル留め器具７３００は、シャフト７３１０と、遠位ヘッド７３２０と、遠位ヘッド７３２０をシャフト７３１０に回転可能に接続する関節運動継手７３７０と、を備えている。使用の際、ステープル留め器具７３００は、トロカールＴＣを通じて患者Ｐに挿入される。トロカールＴＣは、それを貫いて延在する通路を備え、その通路により、遠位ヘッド７３２０及びシャフト７３１０の一部分を患者に挿入することが可能となる。他の例では、遠位ヘッド７３２０は、トロカールを用いずに開放切開部を通じて患者に挿入され得る。いずれの場合も、ステープル留め器具７３００は、その中に挿入されたステープルカートリッジからステープルを配備するように構成される。シャフト７３１０は装填ポート７３１２を備えており、この装填ポートは、シャフト７３１０、関節運動継手７３７０、及び遠位ヘッド７３２０を通じて延在する、カートリッジ通路又はチャネルと連通している。使用の際、例えばステープルカートリッジ７３３０’などのステープルカートリッジは、装填ポート７３１２を通じてシャフト７３１０に挿入され、次いで遠位ヘッド７３２０の中へと押し込まれる。ステープル留め器具７３００は、ステープルカートリッジ７３３０’をエンドエフェクタ７３００の中へと押し込むように構成されたカートリッジプッシャシステムを更に備えている。

様々な例においては、上記に加えて、ステープルカートリッジ７３３０’は、ステープル留め器具７３００が、再装填されるために患者から取り外される必要なく連続的に操作され得るように、ステープル留め器具７３００の中に供給され得る。各ステープルカートリッジ７３３０’は、第１の未発射高さなどの第１のサイズを有するステープルが中に格納されている。特定の例では、ステープルが全て同じサイズ又は未発射高さを有するステープルラインを生成することが望ましい。このような例は、ステープル留めされている組織が実質的に均一な厚さを有するときに生じ得る。他の例では、ステープルが異なるサイズ又は未発射高さを有するステープルラインを生成することが望ましい。このような例は、ステープル留めされている組織が均一な厚さを有さないときに生じ得る。例えば、胃縮小手技中に横切開された胃組織は通常、一貫した厚さを有さない。そのような例において、第１のステープルカートリッジ７３３０’は、第１の未発射高さを有するステープルを有するステープル留め器具７３００に装填され得、第２のステープルカートリッジ７３３０’’は、第２の未発射高さを有するステープル留め器具７３００に装填され得る。第１の未発射高さは、第２の未発射高さより高いが、第１の未発射高さは、第２の未発射高さより低くてもよい。同様に、第３のステープルカートリッジ７３３０’’’は、第１の未発射高さ及び第２の未発射高さとは異なる第３の未発射高さを有するステープルを有するステープル留め器具７３００に装填され得る。

上記に加えて、１つを超えるステープルカートリッジがステープル留め器具７３００に装填されてもよい。ステープルカートリッジは、特定の順序で使用されるようにステープル留め器具７３００に挿入され得る。例えば、より短い未発射高さを有するステープルカートリッジは、より高い未発射高さを有するステープルカートリッジの前に発射され得る。代替的に、より高い未発射高さを有するステープルカートリッジは、より短い未発射高さを有するステープルカートリッジの前に発射されてもよい。いずれにしても、最遠位のステープルカートリッジが最初に使用され、最近位のステープルカートリッジが最後に使用される。そのような構成により、外科手技中にステープル留め器具７３００に装填する際の損失時間を、存在するとしてもほとんど伴わずに、外科手技を予め計画することが可能になる。あるいは、ステープルカートリッジは、１つずつステープル留め器具７３００に供給されてもよい。このような構成は、臨床医に、ステープルカートリッジが最終的に使用される順序を変更する機会を提供する。

装填ポート７３１２は、シャフト７３１０の外部からアクセス可能な開口部を備えるが、装填ポート７３１２は、ステープル留め器具７３００のハンドル内、又は任意の他の好適な位置に画定されていてよい。様々な例において、ステープル留め器具７３００は、装填ポート７３１２を覆うように構成されたドアを更に備え得る。少なくとも１つの例において、ドアは、閉鎖されたときに、流体及び／又は汚染物質がステープル留め器具７３００の中に侵入することを防止又は阻止するように封止され得る。そのような例では、シャフト７３１０のドア及び／又はハウジングは、１つ以上の封止部を備え得る。

主に図１５９を参照すると、ステープル留め器具７３００は、例えば、ステープル７３３０などのステープルのクラスタを最遠位のステープルカートリッジから剥ぎ取るためのシステムを備えている。ステープル留め器具７３００はステープル発射システム７３５０を更に備え、このステープル発射システムは、ステープル７３３０を配備し、ステープル発射ストローク中にアンビル７３６０に対してステープル７３３０を変形させるように、構成されている。ステープル留め器具７３００は、ステープル発射ストローク後に遠位ヘッド７３２０を患者組織に対して移動させるように構成された組織駆動システム７３８０を更に備えている。

図１６８及び１６９を参照すると、ステープル留め器具７９００は、シャフト７９１０と、遠位ヘッド７９２０と、遠位ヘッド７９２０をシャフト７９１０に回転可能に接続する関節運動継手７９７０と、を備えている。以下により詳細に記載されるように、遠位ヘッド７９２０は、任意の好適な方向に枢動可能である。上記と同様に、ステープル留め器具７９００は、シャフト７９１０、関節運動継手７９７０、及び遠位ヘッド７９２０を通じて延在するカートリッジ通路７９１４を通じてステープルカートリッジ７９３０’を遠位ヘッド７９２０に供給するように構成されたカートリッジ供給システムを備えている。やはり上記と同様に、ステープル７９３０は最遠位のステープルカートリッジ７９３０’から剥ぎ取られ、次いでアンビル７９６０に対して発射される。以下により詳細に記載されるように、ステープル留め器具７９００は、遠位ヘッド７９２０を関節運動させるように構成された関節運動駆動システム７９８０を更に備える。

上記に加えて、図１６８及び１６９を再び参照すると、遠位ヘッド７９２０は、シャフト７９１０に対していくつかの方向に関節運動可能である。シャフト７９１０は、長手方向シャフト軸線ＬＡに沿って延在し、遠位ヘッド７９２０は、長手方向ヘッド軸線ＨＡに沿って延在する。ヘッド軸線ＨＡは、遠位ヘッド７９２０が関節運動されていないとき、シャフト軸線ＬＡと整列されるか、あるいは少なくとも実質的に整列される。遠位ヘッド７９２０が関節運動されているとき、ヘッド軸線ＨＡはシャフト軸線ＬＡに対して横行する。図１６８を参照すると、遠位ヘッド７９２０は、側方にあるいは横方向に関節運動可能である。少なくとも１つのそのような例において、遠位ヘッド７９２０は、例えば、シャフト軸線ＬＡの第１の側への約１５度とシャフト軸線ＬＡの第２の側への約１５度を含む範囲内で関節運動可能である。関節運動駆動システム７９８０は、この可動域の全体にわたって遠位ヘッド７９２０を駆動するかあるいは能動的に関節運動させるように構成されている。関節運動駆動システム７９８０は、遠位ヘッド７９２０に装着された第１の側方駆動部７９８２と、遠位ヘッド７９２０の反対側で遠位ヘッド７９２０に装着された第２の側方駆動部７９８４と、を備える。使用の際、遠位ヘッド７９２０を第１の方向に関節運動させるために、第１の側方駆動部７９８２が押され、かつ／又は第２の側方駆動部７９８４が引かれる。同様に、遠位ヘッド７９２０を第２の方向に関節運動させるために、第１の側方駆動部７９８２が引かれ、かつ／又は第２の側方駆動部７９８４が押される。少なくとも１つの例において、第１の側方駆動部７９８２は第１のガイドワイヤを備え、第２の側方駆動部７９８４は第２のガイドワイヤを備える。そのようなガイドワイヤは、遠位ヘッド７９２０を引っ張るのに好適である。

図１６９を参照すると、遠位ヘッド７９２０はまた、前向き及び／又は後ろ向きの方向に関節運動可能である。少なくとも１つのそのような例において、遠位ヘッド７９２０は、例えば、後ろ向きの方向に約２５度と前向きの方向に約２５度を含む範囲内で関節運動可能である。特定の実施形態では、図示されていないが、関節運動駆動システム７９８０は、遠位ヘッド７９２０を前向き及び後ろ向き（図１６９）の方向に能動的に関節運動させるように構成されている。代替的な実施形態では、遠位ヘッド７９２０は、前向き及び後ろ向きの方向に受動的に関節運動され得る。そのような実施形態では、ステープル留め器具７９００は、シャフト７９１０に対して遠位ヘッド７９２０を能動的に駆動しない。その代わりに、遠位ヘッド７９２０は、前後方向に浮動することができる。同様に、遠位ヘッド７９２０は、関節駆動システム７９８０を用いてあるいは用いずに、横方向に受動的に関節運動され得る。いずれの場合も、遠位ヘッド７９２０は、前後の平面と横方向の平面の両方において関節運動可能であり、シャフト７９１０の長手方向軸線ＬＡに対して合成角を取り得る。

様々な実施形態において、外科用器具７９００は、遠位ヘッド７９２０がシャフト７９１０に対して移動することを可能にするために解放され得る適所に遠位ヘッド７９２０を保持するように構成されたロックを備えることができる。様々な例において、遠位ヘッド７９２０は、遠位ヘッド７９２０がロック解除されているときに、手術部位内の患者組織に対して遠位ヘッド７９２０を押すことによって、受動的に関節運動され得る。遠位ヘッド７９２０はまた、遠位ヘッド７９２０がロック解除されているときに能動的に関節運動され得る。いずれの場合も、遠位ヘッド７９２０が適切に位置付けられた時点で、遠位ヘッド７９２０はその関節運動位置にロックされ得る。遠位ヘッド７９２０をその非関節運動位置に戻すために、遠位ヘッド７９２０はロック解除され、次いでシャフト軸線ＬＡと再整列され得る。少なくとも１つの例において、ステープル留め器具７９００は、遠位ヘッド７９２０をその非関節運動位置へと付勢するように構成された１つ以上のバネを備える。いずれにせよ、関節運動ロックは、外部及び／又は内部の力及びトルクに応答して遠位ヘッド７９２０の逆駆動を防止するか、あるいは少なくとも抑制することができる。

上記に加えて、ステープル留め器具７０００の関節運動継手７９７０は、遠位ヘッド７９２０が１つ以上の軸線を中心として関節運動されることを可能にする。様々な代替的な実施形態において、ステープル留め器具のシャフトは、遠位ヘッドが第１の関節運動軸線を中心に関節運動することを可能にする第１の関節運動継手と、遠位ヘッドが第２の関節運動軸線を中心に関節運動することを可能にする第２の関節運動継手と、を備える。第１の関節運動軸線及び第２の関節運動軸線は、直交する平面内に延在するが、任意の好適な横断平面内に延在し得る。様々な例において、第１及び第２の関節運動継手は受動的に関節運動される。いくつかの例では、第１及び第２の関節運動継手は能動的に関節運動される。少なくとも１つの例において、第１の関節運動継手は能動的に関節運動され、第２の関節運動継手は受動的に関節運動される。

図１７０を参照すると、ステープル留め器具８０００は、遠位ヘッド７９２０の関節運動を制御又は減速するように構成された緩衝システム８０８０を備えている。緩衝システム８０８０は、第１のリンク８０８２と、第２のリンク８０８４と、ダッシュポット８０８５と、を備えている。第１のリンク８０８２は、ピボット８０８１において遠位ヘッド７９２０にピン留めされている。第１のリンク８０８２はまた、ピボット８０８３において第２のリンク８０８４にピン留めされている。ピボット８０８１及び８０８３は、緩衝システム８０８０が遠位ヘッド７９２０の様々な関節運動モーションに適応することを可能にする。ダッシュポット８０８５は、シャフト７９１０に装着されたハウジング８０８７と、ハウジング８０８７内に画定されたチャンバに収容された緩衝媒体８０８８と、を備える。第２のリンク８０８４は、その近位端部上に画定されたピストン８０８６を備え、そのピストンは、ハウジング開口部内に位置付けられており、また遠位ヘッド７９２０が関節運動されるときに緩衝媒体８０８８を通じて移動するように構成されている。緩衝媒体８０８８は、ピストン８０８６を通じてかつ／又はその周囲を流れ、それによってピストン８０８６とハウジング８０９７との間の相対移動を可能にするが、これを減速させる。それに対応して、緩衝媒体８０８８は、シャフト７９１０に対する遠位ヘッド７９２０の移動を可能にするが、これを減速させる。遠位ヘッド７９２０の突発的な動きは、臨床医が制御及び／又は予測することが困難となることがあり、また遠位ヘッド７９２０が患者組織に衝突することにもなり得る。緩衝媒体８０８８は、例えば緩衝グリースなどの任意の好適な媒体を含み得る。

図１７１を参照すると、ステープル留め器具８１００は、遠位ヘッド７９２０の関節運動を制御又は減速するように構成された緩衝システム８１８０を備えている。緩衝システム８１８０は、リンク８１８２と、ダッシュポット８１８５と、を備えている。リンク８１８２は、ピボット８１８１において遠位ヘッド７９２０にピン留めされている。第１のリンク８０８２は柔軟性があり、それによって、緩衝システム８１８０が遠位ヘッド７９２０の様々な関節運動モーションに適応することを可能にする。ダッシュポット８１８５は、シャフト７９１０に回転可能に装着されたハウジング８１８７と、ハウジング８１８７内に画定されたチャンバに収容された緩衝媒体８１８８と、を備える。リンク８１８２は、その近位端部上に画定されたピストン８１８６を備え、そのピストンは、ハウジング開口部内に位置付けられており、また遠位ヘッド７９２０が関節運動されるときに緩衝媒体８１８８を通じて移動するように構成されている。緩衝媒体８１８８は、ピストン８１８６を通じてかつ／又はその周囲を流れ、それによって８１８６とハウジング８１９７との間の相対移動を可能にするが、これを減速させる。それに対応して、緩衝媒体８１８８は、シャフト７９１０に対する遠位ヘッド７９２０の移動を可能にするが、これを減速させる。遠位ヘッド７９２０の突発的な動きは、臨床医が制御及び／又は予測することが困難となることがあり、また遠位ヘッド７９２０が患者組織に衝突することにもなり得る。緩衝媒体８１８８は、例えば緩衝グリースなどの任意の好適な媒体を含み得る。

図１７２を参照すると、ステープル留め器具８１００は、トロカールＴＣを通じて患者Ｐに挿入可能であり、また標的組織Ｔに対して移動可能である。トロカールＴＣはある程度まで患者Ｐに対して移動され得、また、ステープル留め器具８１００はある程度までトロカールＴＣに対して移動され得る。しかしながら、そのような移動は、シャフト７９１０を広範囲の角度にわたって移動させることになり得る。遠位ヘッド７９２０がステープルラインに沿って前進される際に、遠位ヘッド７９２０を組織と整列した状態に保つために、遠位ヘッド７９２０は、例えば後方に漸進的に関節運動され得る。図１７３を参照すると、遠位ヘッド７９２０は、遠位ヘッド７９２０の軸線を標的組織Ｔに対して直交、又は少なくとも実質的に直交に保つように、前方及び／又は後方に漸進的に関節運動され得る。様々な例において、遠位ヘッド７９２０は、遠位ヘッド７９２０とシャフト７９１０との間の角度を調節するために、関節運動駆動システムによって能動的に関節運動される。特定の例では、遠位ヘッド７９２０は、遠位ヘッド７９２０とシャフト７９１０との間の角度を調節するために、関節運動駆動システムによって受動的に関節運動される。そのような例において、遠位ヘッド７９２０は、ステープル発射経路に追従するように適応的に浮動することができる。

図３４及び３５を参照すると、ステープル留め器具２５００は、シャフト２５１０と、遠位ヘッド２５２０と、遠位ヘッド２５２０をシャフト２５１０に回転可能に接続する関節運動継手２５７０と、を備えている。シャフト２５１０は、長手方向シャフト軸線ＬＡに沿って延在し、遠位ヘッド２５２０は、長手方向ヘッド軸線ＨＡに沿って延在する。シャフト軸線ＬＡとヘッド軸線ＨＡは、図３４に示すように、遠位ヘッド２５２０が関節運動されていないときに整列される。図３５を参照すると、ヘッド軸線ＨＡは、遠位ヘッド２５２０が関節運動されているとき、シャフト軸線ＬＡに対して横行する。ステープル留め器具２５００は、遠位ヘッド２５２０の関節運動を制御又は減速するように構成された緩衝システム２５８０を更に備えている。緩衝システム２５８０は、第１のリンク２５８１と、第２のリンク２５８２と、ダッシュポット２５８５と、を備えている。第１のリンク２５８１は、ピボット２５８４において遠位ヘッド２５２０にピン留めされている。第１のリンク２５８１はまた、ピボット２５８３において第２のリンク２５８２にピン留めされている。ピボット２５８３及び２５８４は、緩衝システム２５８０が遠位ヘッド２５２０の様々な関節運動モーションに適応することを可能にする。図３４を参照すると、遠位ヘッド２５２０が関節運動されていないとき、第１のリンク２５８１は、長手方向軸線に沿って第２のリンク２５８２と整列される。図３５を参照すると、遠位ヘッド２５２０が関節運動されているとき、第１のリンク２５８１は、第２のリンク２５８２に対して横行する。

ダッシュポット２５８５は、シャフト２５１０に装着されたハウジングと、ハウジング内に画定されたチャンバに収容された緩衝媒体２５８６と、を備える。第２のリンク２５８２は、その近位端部上に画定されたピストンを備え、そのピストンは、ハウジング開口部内に位置付けられているものであり、また遠位ヘッド２５２０が関節運動されるときに緩衝媒体２５８６を通じて移動するように構成されている。緩衝媒体２５８６は、ピストンを通じてかつ／又はその周囲を流れ、それによってピストンとハウジングとの間の相対移動を可能にするが、これを減速する。それに対応して、緩衝媒体２５８６は、シャフト２５１０に対する遠位ヘッド２５２０の移動を可能にするが、これを減速する。緩衝媒体２５８６は、例えば緩衝フォームなどの任意の好適な媒体を含み得る。

ステープル留め器具２０００が図１３に示されており、これは多くの点でステープル留め器具１０００及び／又は本明細書で開示された他のステープル留め器具と類似したものであり、その大部分は、簡潔にするために、本明細書では議論されていない。ステープル留め器具２０００は、ハウジング２１１０と、グリップ２１２０と、ディスプレイ２１３０と、を含むハンドル２１００を備えている。ハウジング２１１０は、例えば、シャフトアセンブリ１２００などのシャフトアセンブリをハンドル２１００に接続するように構成されたコネクタ２１７０を備える。ハンドル２１００は交換可能な電池パック２１６０を更に備えており、この電池パックは、ハウジング２１１０に解放可能に取り付けられ、ハウジング２１１０内に画定された空洞２１１５内に取り外し可能に位置付けられている。電池パック２１６０は、ディスプレイ２１３０及び／又はハンドル２１００内に収容されたモータ駆動システムに電力を供給する。以下でより詳細に説明されるように、ディスプレイ２１３０は、ユーザが外科用器具２０００の動作を制御することを可能にするように構成されている。

上記に加えて、ステープル留め器具２０００は、患者の組織にステープルラインを適用するように構成されたステープル発射システムを備え、ディスプレイ２１３０は、ステープル発射システムのステータスを評価するための制御装置を備える。ディスプレイ２１３０はまた、例えば、ステープル留め器具２０００がステープルラインを適用している速度、ステープルラインが適用されている方向、並びに／あるいは、満たされているか、超えられているか、又は超えられようとしている任意の性能閾値を評価及び／又は変更するための制御装置を備える。ディスプレイ２１３０は容量性タッチスクリーンを備えているが、任意の適切なスクリーンが用いられ得る。

図１４を参照すると、ディスプレイ２１３０はステータスコントロール２１４０を備えている。ステータスコントロール２１４０は、ウィンドウヘッダ２１４２を含むウィンドウ２１４１を備えている。ステータスコントロール２１４０は画像ウィンドウ２１４５を更に備えており、この画像ウィンドウは、ステープル留めされている組織、ステープル発射経路に関する情報、及び／又は臨床医がステープル留め器具２０００を操作するために用い得る任意のその他の情報を表示するように構成されている。例えば、画像ウィンドウ２１４５は、ステープル留め器具２１００が現在それに沿って移動しているステープル発射経路２１４３、及び／又は、例えば血管Ｖなどの患者組織Ｔ内の特定の解剖学的機構の周囲にステープル経路を案内する代替のステープル発射経路２１４３’を表示するように構成されている。ステータスコントロール２１４０は、デジタルコントロール及び／又はディスプレイであり、ステープル留め器具２０００のコントローラと信号通信する。

図１７を参照すると、ディスプレイ２１３０は、ステープル発射経路の方向を制御するように構成された方向コントロール２１９０を更に備えている。方向コントロール２１９０は、ウィンドウヘッダ２１９２と画像ウィンドウ２１９５とを含むウィンドウ２１９１を備えている。画像ウィンドウ２１９５は、元の始動配向に対するステープル留め器具の遠位ヘッドの配向を表示するように構成されている。画像ウィンドウ２１９５は、０度として境界を画された始動配向線２１９４に対して、例えば１５度、３０度、及び４５度などの特定の方向角を指示する複数の配向線２１９４を含んでいる。画像ウィンドウ２１９５は、ステープル留め器具の始動方向に対するステープル留め器具の遠位ヘッドの配向を表す針２１９３を更に備えている。方向コントロール２１９０は編集ウィンドウ２１９８を更に備えており、この編集ウィンドウは、起動されると、針２１９３を操作することによって、ユーザがステープル経路の方向を修正することを可能にする。方向コントロール２１９０は保存ウィンドウ２１９９を更に備えており、この保存ウィンドウは、起動されると、方向コントロール２１９０を通じてコントローラに提供される入力をユーザが保存することを可能にする。そのような時点で、ステープル留め器具２０００は、その新たな配向に沿って移動することができる。ステータスコントロール２１９０は、デジタルコントロール及び／又はディスプレイであり、ステープル留め器具２０００のコントローラと信号通信する。

図１５を参照すると、ディスプレイ２１３０は、ステープル留め器具２０００がステープル経路を形成する速度を制御するように構成された速度コントロール２１５０を更に備えている。速度コントロール２１５０は、ウィンドウヘッダ２１５２と画像ウィンドウ２１５５とを含むウィンドウ２１５１を備えている。画像ウィンドウ２１５５は、ステープル留め器具の速度を表示するように構成されたインジケータ２１５３を備えている。例えば、インジケータ２１５３は、ステープル留め器具２０００が毎分実行するステープル発射ストローク数を表示することができる。画像ウィンドウ２１５５は、ステープル発射ストロークの速度を増加させるように作動可能である上矢印コントロール２１５６と、ステープル発射ストロークの速度を減少させるように作動可能である下矢印コントロール２１５７と、を更に備える。インジケータ２１５３は、ステープル留め器具２０００が組織駆動システムによって患者組織にわたって推進されている速度を表示するように構成され得る。ステープル留め器具２０００の速度に関する他の測定基準も使用及び表示され得る。ステータスコントロール２１５０は、デジタルコントロール及び／又はディスプレイであり、ステープル留め器具２０００のコントローラと信号通信する。

図１６を参照すると、ディスプレイ２１３０は、発生したときのステープル留め器具２０００の障害閾値を管理するように構成された障害閾値コントロール２１８０を更に備えている。例えば、ユーザからの入力を必要とする障害状態を確立するために、ステープル発射ストロークを実行するのに必要な力の閾値が用いられ得る。ステープル発射ストロークを実行するために必要な力が閾値を超える場合、ステープル留め器具２０００のコントローラは、障害閾値コントロール２１８０を介してユーザに警告することができ、かつ／又はステープル留め器具２０００を停止することができる。特定の障害は、ユーザによって、オーバーライドされるか、ないしは別の方法で管理され得、ステープル留め器具２０００がステープルラインの適用を継続することを可能にし得る。障害閾値コントロール２１８０は、ユーザがこれらの障害を管理することを可能にする。他の障害はオーバーライドされない場合がある。そのような例では、障害閾値コントロール２１８０は、障害がオーバーライドされ得ないこと、及び／又は、ステープル留め器具２０００の動作が継続され得るようにするためにその障害をどのように解決するかをユーザに表示するように構成されている。障害閾値コントロール２１８０は、ウィンドウヘッダ２１８２と画像ウィンドウ２１８５とを含むウィンドウ２１８１を備えている。障害閾値コントロール２１８０は、デジタルコントロール及び／又はディスプレイであり、ステープル留め器具２０００のコントローラと信号通信する。

ここで図１８を参照すると、ステープル留め器具２０００は、以下でより詳細に論じられる視覚捕捉システムを更に備え、ディスプレイ２１３０は、とりわけ、視覚捕捉システムからのリアルタイムビデオ画像を表示するように構成された画像ウィンドウ２１３５を更に備えている。ディスプレイ２１３０は、画像ウィンドウ２１３５の左側に沿って延在するメニュー２１３１を更に備えているが、メニュー２１３１は、ディスプレイ２１３０上の任意の適切な場所に配置されてよい。メニュー２１３１は、ステータスコントロール２１４０と、速度コントロール２１５０と、障害閾値コントロール２１８０と、上述の方向コントロール２１９０と、を含んでいる。メニュー２１３１はまた、ウィンドウ及び／又はコントロールをディスプレイ２１３０上で選択及び／又は再構成するために使用され得る設定コントロール２１３２を含んでいる。メニュー２１３１は、ステープル発射経路に沿ったステープル留め器具２１００の進行を即座に停止し得る停止コントロール２１３６を更に含んでいる。メニュー２１３１は、デジタルコントロール及び／又はディスプレイであり、ステープル留め器具２１００のコントローラと信号通信する。

上記に加えて、図１８を再び参照すると、ディスプレイ２１３０は、第１のビューウィンドウ２１３３及び第２のビューウィンドウ２１３４を更に備えている。ビューウィンドウ２１３３及び２１３４は、画像ウィンドウ２１３５の右側に沿って位置付けられているが、ディスプレイ２１３０上の任意の好適な位置に配置されてよい。ビューウィンドウ２１３３及び２１３４は、ステープル留め器具２０００の代替的な図をユーザに提供する。例えば、第１のビューウィンドウ２１３３は、手術部位におけるステープル留め器具２０００の側面図をユーザに提供し、第２のビューウィンドウ２１３４は手術部位におけるステープル留め器具２０００の上面図をユーザに提供する。これらの付加的な図は、ステープル留め器具２０００上の１つ以上のデジタルカメラによって、かつ／又は、例えば、手術部位内の内視鏡などの他の外科用器具から供給され得る。そのような例では、他の外科用器具は、ステープル留め器具２０００のコントローラと信号通信して、これらの追加画像を提供する。特定の例では、ステープル留め器具２０００のコントローラは、コントローラに提供されたデータを解釈し、その提供されたデータに基づいてウィンドウ２１３３及び２１３４の追加画像を生成することができる。

上述したように、ステープル留め器具２０００のステープル発射システム及び／又は組織駆動システムが動作される速度は、ディスプレイ２１３０上の速度コントロール２１５０によって制御され得る。上述したように、様々な例において、速度は手動で、あるいはユーザからの入力によって制御され得る。他の例では、ステープル留め器具２０００のコントローラは、自動的に速度を制御することができる。そのような例において、コントローラは、例えば、厚さ及び／又は密度など、ステープル留めされている組織の特性を評価し、それに応じてステープル発射システム及び／又は組織駆動システムの速度を調節するように構成されている。例えば、ステープル留めされている組織が厚い、すなわち組織厚さ閾値に近いか、その組織厚さ閾値にあるか、若しくはその組織厚さ閾値を超えるとコントローラが判定した場合、コントローラは、ステープル留め器具２０００の速度を減速させることができる。同様に、ステープル留めされている組織が密である、すなわち組織密度閾値に近いか、その組織密度閾値にあるか、若しくはその組織密度閾値を超えるとコントローラが判定した場合、コントローラは、ステープル留め器具２０００の速度を減速させることができる。それに対応して、コントローラは、ステープル留めされている組織が、例えば、薄い、すなわち通常よりも低密度であるとコントローラが判定した場合、ステープル留め器具２０００の速度を増加させることができる。上記に加えて、図１９を参照すると、ステープル留め器具２０００の速度コントロール２１５０は、ステープル留め器具２０００がステープル器具２０００の速度を制御する自動速度コントロール２１５８と、ユーザがステープル留め器具２０００の速度を制御する手動速度コントロール２１５９と、の間でユーザが選択するオプションを含んでいる。

図２０を参照すると、ステープル留め器具２２００はディスプレイ２２３０を備えている。ステープル留め器具２２００は、多くの点でステープル留め器具２０００に類似しており、ディスプレイ２２３０は、多くの点でディスプレイ２１３０に類似しているが、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。ディスプレイ２２３０は、メニュー２２３１と中央画像ウィンドウ２２３５とを備えている。中央画像ウィンドウ２２３５は、ステープル留めされている患者組織Ｔの画像、及びステープル留め器具２２００が移動しているステープル発射経路２２４３を表示する。ステープル発射経路２２４３は、一連の作動、つまりステープル発射２２４４として表示されている。各投影作動２２４４は、組織Ｔが切開される経路、及びステープルクラスタ２２４５が組織Ｔ内に配備される、組織切開部に対する位置を示す。ステープル留め器具２２００の遠位ヘッドに最も近い投影作動２２４４は、他の投影作動２２４４に対して強調表示されており、その結果、ユーザは、次のステープル発射とそれに続く投影ステープル発射とを区別することができる。このような強調表示は、例えば、投影作動２２４４の異なる色及び／又は色の明度を含み得る。少なくとも１つの例において、ステープル発射経路２２４３の表示された作動２２４４は、ステープル留め器具２２００の遠位ヘッドから離れて移動するにつれて、漸進的により強調の度合いを減じられ得る。

上記に加えて、ディスプレイ２２３０は、１つ以上の代替的なステープル発射経路を表示するように更に構成されている。例えば、ディスプレイ２２３０は、中央画像ウィンドウ２２３５内に代替のステープル発射経路２２４３’を表示するように構成されている。ステープル発射経路２２４３と同様に、ステープル発射経路２２４３’は、一連の作動、つまりステープル発射２２４４’として表示されている。各投影作動２２４４’は、組織Ｔが切断される経路、及びステープルクラスタ２２４５が組織Ｔ内で配備される位置を示す。メニュー２２３１は、ステープル発射経路２２４３を編集して代替のステープル発射経路２２４３’を作製するために、ステープル留め器具２２００のユーザによって作動され得るステープルラインコントロール２２４０を備えている。代替のステープル発射経路２２４３’が確立されると、それを保存することができ、また、ステープル留め器具２２００は、代替のステープル発射経路２２４３’に追従するように動作され得る。図２０に示されるように、ステープルラインコントロール２２４０は、上述したようにステープル発射経路を修正及び保存するために、作動可能な編集サブコントロール２２４１及び作動可能な保存サブコントロール２２４２を備えている。

上述したように、ステープル発射経路２２４３は、代替のステープル発射経路２２４３’へと修正可能である。ステープル発射経路２２４３及び代替のステープル発射経路２２４３’は、カメラからのビデオ画像にオーバーレイされる画像内に表示されている。ステープル発射経路２２４３及び代替のステープル発射経路２２４３’は、同じ画像オーバーレイ又はレイヤーに表示されているが、異なる画像オーバーレイ又はレイヤーに表示されてもよい。少なくとも１つのそのような例において、ステープル発射経路２２４３は、第１の画像オーバーレイ又はレイヤー内に表示され、代替のステープル発射経路２２４３は、第１の画像オーバーレイとは異なる第２の画像オーバーレイ又はレイヤー内に表示されている。ディスプレイ２２３０の画面は、画像オーバーレイ内でステープル発射経路２２４３及び／又は代替のステープル発射経路２２４３’をドラッグし得る中央画像ウィンドウ２２３５から入力コマンドを受信するように構成されている。ディスプレイ２２３０の画面は、ユーザの指に応答するように構成されており、そのため、ステープル発射経路は、ユーザが自身の指をドラッグすることによって修正され得る。図２１を参照すると、ディスプレイ２２３０の画面は、例えばスタイラス２２２０に応答するように更に構成されている。

上述したように、ディスプレイ２２３０は、現在の、又は意図されたステープル発射経路、及び１つ以上の代替のステープル発射経路を表示するように構成され得る。ステープル留め器具２２００のコントローラは、１つ以上の代替のステープル発射経路を生成し、これらの代替のステープル発射経路をディスプレイ２２３０上に表示するように、構成されている。様々な例において、コントローラは、ステープル留めされている組織Ｔの１つ以上の属性に基づいて、代替のステープル発射経路を決定することができる。例えば、コントローラは、組織Ｔ内の血管を特定し、ステープル器具２２００を血管の周囲に導く代替のステープル発射経路を提供又は提案することができる。

図２２を参照すると、ディスプレイ２２３０は、ステープル留め器具２２００がステープル経路を配備している間、及び／又はステープル留め器具２２００が停止された後に、ステープル発射経路を修正するように構成された複数のコントロールを含むメニューを備えている。ディスプレイ２２３０は、ステープル留め器具２２００が、ステープル経路を生成するためにその一連のステープル発射ストロークを実行している間に使用されるように構成された、複数の作動可能なコントロールを含むメニュー２２３１を備えている。メニュー２２３１は、例えば、中央画像ウィンドウ２２３５内に表示されるビデオ画像を変更するためのビューコントロール２２３２を含む。少なくとも１つのそのような例において、ビデオコントロールは、異なるビデオフィード間をトグルするために使用され得る。メニュー２２３１は、ステープル発射経路を修正するように構成された、上述のステープルライン２２４０のコントロールを更に備えている。ステープル留め器具２２００のステープル発射システムは、ユーザがメニュー２２３１内のステープル留めコントロール２２３４を作動させることによって始動され、ユーザがメニュー２２３１内の停止コントロール２２３６を作動させることによって停止され得る。

上記に加えて、ステープル留め器具２２００のハンドルに取り付けられたシャフトアセンブリは、ハンドルに対して回転され得る。シャフトアセンブリは、シャフトアセンブリの遠位ヘッドがハンドルに対して回転することを可能にするように構成された回転可能なスリップ継手を含むが、任意の好適な構成が用いられ得る。このスリップ継手の結果として、ステープル留め器具２２００のユーザは、ステープル留め器具２２００の遠位ヘッドに対してディスプレイ２２３０を選択的に配向することができる。そのような例において、ユーザは、遠位ヘッドがステープル発射経路を辿るように旋回していても、例えば患者に対するディスプレイ２２３０の配向を維持することができる。同様に、図１４４～１４６は、ステープル留め器具１０００がトロカールＴＣを通じて患者Ｐに挿入されているところを示し、また、ステープル留め器具１０００のハンドルディスプレイとシャフトアセンブリとの間の回転可能なインターフェースにより、シャフトアセンブリがステープル発射経路ＦＰに従うように回転している場合でも、ハンドルディスプレイは、臨床医Ｃにより、それ自体に対して一定の配向に維持され得る。

図１４７～１５０を参照すると、ステープル留め器具７０００は、グリップ７０２０を含むハンドル７０１０と、ハンドル７０１０に組み付けられたシャフトアセンブリ１２００と、を備えている。ハンドル７０１０は、回転継手７０３５を中心として回転可能にハンドル７０１０に取り付けられたディスプレイ７０３０を更に備えている。ディスプレイ７０３０は、多くの点でディスプレイ２２３０に類似しており、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。使用の際、ディスプレイ７０３０は、臨床医Ｃ及び／又は任意の他の基準系に対するディスプレイ７０３０の好適な配向を維持するために、ハンドル７０１０に対して回転され得る。

図１８０は、外科手技中に臨床医によって使用される外科用器具１００のハンドル１５００を示す。ハンドル１５００は、臨床医による外科用器具１００の取り扱いを容易にするために、１つ以上の人間工学的グリップ１２０によって境界を付けられた中央部分１１０を備えている。各人間工学的グリップ１２０は、制御及び快適性を向上させるために臨床医の手の中にフィットするように構成されている。ハンドル１５００は、外科用器具１００のエンドエフェクタにナビゲーションコマンドを提供するように構成された１つ以上のインタラクティブコントロール１８０を備える。様々な例において、１つ以上のインタラクティブコントロール１８０は、１つ以上の項目の選択に対応するユーザコマンドを提供するように構成されている。インタラクティブコントロール１８０は、臨床医の親指の到達距離内の位置など、臨床医による容易な操作を可能にする位置でハンドル１５００上に配置されている。様々な例において、コントロール１８０は、例えば、様々な種類のスイッチ及び／又はボタンから構成されている。様々な例において、インタラクティブコントロール１８０は、トグルスイッチ、アナログスティック、ロッカー、Ｄパッド、及び／又は、例えば、外科用器具１００のコントローラへのユーザコマンドの通信を容易にすることが可能な任意の他の適切なインタラクティブコントロールを含む。

ハンドル１５００は、タッチセンシティブディスプレイ１５１０を更に備える。タッチセンシティブディスプレイ１５１０の一部分は、臨床医にメニューバー１５１２を表示する。メニューバー１５１２のオプションは、これらに限定するものではないが、ビューモード、位置モード、及び／又はステープルモードを含む、外科用器具１００の様々な表示モードを表す。様々な表示モードにおいて、外科手技及び／又は外科用器具１００のステータスに関連するデータ及び／又は画像が表示される。ビューモードでは、タッチセンシティブディスプレイ１５１０は、例えば、側面図及び上面図を含む、手術部位の複数のビューを表示する。側面図及び上面図は、タッチセンシティブディスプレイ１５１０の別個のフレーム１５１４、１５１６内に表示されるが、それらは任意の好適な様式で表示されてよい。臨床医は、上述したように、インタラクティブコントロール１８０を使用して、所望のビューを拡大集中フレーム１５１８に切り替えることによって、特定のビューに集中することができる。様々な実施形態において、臨床医は、例えば、スタイラス又は臨床医の指などの入力デバイス１５３０を用いて、所望のビューを中央フレーム１５１８に向けてドラッグすることによって、ビューを切り替えることができる。入力デバイス１５３０については以下で更に詳細に説明される。

外科用器具１００のための滅菌環境を作り出すために、滅菌バリア１９０が、図１８１に示されるように、ハンドル１５００の上に掛けられる。以下でより詳細に説明されるように、滅菌バリア１９０は、例えばプラスチックなどの透明な弾性材料から構成される。滅菌バリア１９０は、ハンドル１５００の周り、及びシャフト２００の近位部分上に延在する。滅菌バリア１９０は、インタラクティブコントロール１８０の上に適合するように構成された１つ以上の予備成形された領域１９２を備えている。予備成形された領域１９２は、滅菌バリア１９０を外科用器具１００のハンドル１５００の上に整列させるのを支援する。滅菌バリア１９０は、滑らかで均一なバリア、又は少なくとも実質的に平滑で均一なバリアを作り出すために、タッチセンシティブディスプレイ１５１０上で伸張される。例えばクリップなどの取り付け部材１９４が、タッチセンシティブディスプレイ１５１０の周辺部１９３の周囲の適所に滅菌バリア１９０を固定する。滅菌バリア１９０は、ハンドル１５００の残りの構成要素の周りに緩くフィットし、また滅菌バリア１９０は、外科用器具１００のシャフト２００の周囲で締め付けられているが、任意の好適な構成が用いられてよい。例えば、ハンドル１５００を滅菌バリア１９０で覆うことにより、ハンドル１５００の様々な構成要素が、体液及び／又は汚染物質への曝露から保護される。ハンドル１５００及びシャフト２００の近位部分の上に滅菌バリア１９０を掛けることは更に、外科用器具１００のハンドル１５００を滅菌及び再使用するための費用効果的でかつ迅速な手段となる。

図１８２は、タッチセンシティブディスプレイアセンブリ５００を示す。タッチセンシティブディスプレイアセンブリ５００は、滅菌バリア１９０とタッチセンシティブディスプレイ１５１０とを含んでいる。特定の例において、タッチセンシティブディスプレイ１５１０は、投影型容量センサとして機能する。タッチセンシティブディスプレイ１５１０は、感知機構１５１３の上部に装着された絶縁材料からなる絶縁層１５１１を備えている。特定の例では、絶縁層１５１１は、例えば、光学的接着剤などの接着剤によって感知機構１５１３に装着されている。上述したように、滅菌バリア１９０は、均一又はほぼ均一な形式で、タッチセンシティブディスプレイ１５１０の上で伸張される。取り付け部材１９４（図１８１）は、滅菌バリア１９０と絶縁層１５１１との間に間隙１５２０を形成する様式で、滅菌バリア１９０をその伸張位置に保持する。間隙１５２０は、絶縁層１５１１と滅菌バリア１９０との間の数ミリメートルの距離にわたっており、また間隙１５２０は、滅菌バリア１９０が絶縁層１５１１と接触した場合の接触気泡の形成を防止するように構成されている。

導電性粒子１９１が、滅菌バリア１９０全体に分散されており、滅菌バリア１９０に特定のキャパシタンスを与えている。タッチセンシティブディスプレイアセンブリ５００の感知機構１５１３は、複数の画素１５１５と、例えば、電極を形成するように構成されたインジウムスズ酸化物などの材料と、を備える。図１８３に関してより詳細に論じられるように、様々な例において、電極は、直交するグリッドとして構成されているが、任意の好適な構成が用いられ得る。とりわけ、感知機構１５１３は、滅菌バリア１９０が取り付けられたことを検知するように構成されている。より具体的には、感知機構１５１３は、滅菌バリア１９０の特定のキャパシタンスによって滅菌バリア１９０の取り付けを検知する。臨床医がタッチセンシティブディスプレイ１５１０の機能を利用することを望む場合、入力デバイス１５３０は、上述したように、所望の接触点で滅菌バリア１９０と接触される。感知機構１５１３は、入力デバイス１５３０の付加的なキャパシタンスを検出し、入力デバイス１５３０のキャパシタンスを滅菌バリア１９０のキャパシタンスと区別するように構成されている。更に、入力デバイス１５３０が滅菌バリア１９０と接触されると、滅菌バリア１９０の導電性粒子１９１は圧縮されるか、あるいは互いに更に接近させられる。このような圧縮は、入力デバイス１５３０の接触点を取り囲む領域内に、より高密度の導電性粒子１９１を作り出し、したがって、より高いキャパシタンスをもたらす。感知機構１５１３内の接触点における電荷の変化により、感知機構１５１３の画素１５１５が接触点付近でアクティブ化又は電圧印加される。

タッチセンシティブディスプレイ１５１０は、滅菌バリア１９０なしでも、同じ様式及び／又は同様の様式で機能するように構成されている。特定の例において、入力デバイス１５３０は、例えば、ラテックスグローブによって囲まれた臨床医の指からなる。医療用ラテックスグローブは、臨床医の指の導電性を損なわないように通常は十分に薄い。臨床医によって着用されたグローブが臨床医の指の導電性を減衰させることが予想される場合、感知機構１５１３の感度を高めるように、タッチセンシティブディスプレイ１５１０の設定が変更され得る。

図１８３は、入力デバイス１５３０がタッチセンシティブディスプレイアセンブリ５００の滅菌バリア１９０に接触したときの、図１８２のタッチセンシティブディスプレイ１５１０を示す。上述したように、様々な例において、電極は、直交するグリッドとして構成されるが、任意の適切な構成が用いられ得る。そのような例では、電極は、ｘ電極１５４２とｙ電極１５４４とを含む。タッチセンシティブディスプレイ１５１０は、感知機構１５１３全体にわたって均一又はほぼ均一に構成された複数の画素１５１５を備えているが、任意の適切な構成が用いられ得る。図１８３は、アクティブ化されたピクセルクラスタ１５１７及び１５１９の様々なグループ分けを更に示す。その非アクティブ化状態の間、タッチセンシティブディスプレイ１５１０内の画素１５１５（図１８２）の全てにわたって、低レベルのキャパシタンスが存在する。入力部材１５３０（図１８２）が滅菌バリア１９０に接触し、タッチセンシティブディスプレイ１５１０をアクティブ化すると、画素クラスタ１５１７及び１５１９に関連付けられた画素１５１５は、より高い新たなキャパシタンスでアクティブ化される。画素クラスタ１５１７及び１５１９内の画素１５１５は、入力デバイス１５３０が滅菌バリア１９０と接触し続ける際にアクティブ化される。感知機構１５１３は、ｘ電極１５４２及びｙ電極１５４４のマトリックスを走査することによって、アクティブ画素クラスタ１５１７、１５１９の位置を検出する。

図１８４は、タッチセンシティブディスプレイ１５１０のｘ電極１５４２内のアクティブ画素クラスタの位置と、感知機構１５１３によって検出されたキャパシタンスと、の間の関係のグラフ表示１５５０を示す。第１のキャパシタンスＣ_１は、滅菌バリア１９０の適用前にタッチセンシティブディスプレイ１５１０の画素１５１５全体にわたって存在する低レベルの又はアクティブ化されていないキャパシタンスを示す。参考として、キャパシタンスＣ_０は、ゼロである検出されたキャパシタンスを表し、キャパシタンスＣ_１は、ゼロを超えるキャパシタンスを表す。第２のキャパシタンスＣ_２は、閾値キャパシタンスを示す。閾値キャパシタンスＣ_２を超えると、外科用器具１００は、滅菌バリア１９０がタッチセンシティブディスプレイ１５１０に取り付けられていることを認識する。グラフ表現１５５０において、検出されたキャパシタンスが閾値キャパシタンスＣ_２を上回っているとき、滅菌バリア１９０はタッチセンシティブディスプレイ１５１０に取り付けられている。第３のキャパシタンスＣ_３は、別の閾値キャパシタンスを表す。感知機構１５１３が、閾値キャパシタンスＣ_３を超えるキャパシタンスを検出すると、外科用器具１００は、入力デバイス１５３０が滅菌バリア１９０と接触していることを認識する。グラフ表示１５５０において、検出されたキャパシタンスが閾値キャパシタンスＣ_３を２倍超えているとき、入力デバイス１５３０は、２つの場所で滅菌バリア１９０と接触している。入力デバイス１５３０が滅菌バリア１９０から取り除かれると、クラスタ１５１７及び１５１９内の画素１５１５によって検出されるキャパシタンスは、Ｃ_３未満であるがＣ_２以上であるキャパシタンスに戻る。滅菌バリア１９０がタッチセンシティブディスプレイ１５１０から取り除かれると、クラスタ１５１７及び１５１７内の画素１５１５によって検出されるキャパシタンスは、Ｃ_２未満であるがＣ_１以上であるキャパシタンスに戻る。

図１８２に戻ると、タッチセンシティブディスプレイ１５１０は、代替的に抵抗センシティブディスプレイである。少なくとも１つのそのような実施形態において、滅菌バリア１９０は、入力デバイス１５３０によって加えられた力Ｆに応答して滅菌バリア１９０が撓曲することを可能にする可撓性材料から構成される。そのような実施形態では、タッチセンシティブディスプレイ１５１０の感知機構１５１３は、場所及び入力デバイス１５３０によって印加された力Ｆから生成された圧力を検出するように構成されている。様々なユーザコマンドが、タッチセンシティブディスプレイ１５１０上の特定の場所に関連付けられ、検出される圧力の場所は、様々なユーザコマンドのうちの１つに対応する。

図２４を参照すると、外科用器具２４００はディスプレイ２４３０を備えている。ステープル留め器具２４００は、多くの点でステープル留め器具２０００及び２２００に類似しており、ディスプレイ２４３０は、多くの点でディスプレイ２１３０及び２２３０に類似しているが、その大部分は、簡潔にするために、本明細書において議論されていない。ディスプレイ２４３０は、画像ディスプレイ２４３５を含むタッチスクリーンを備えている。画像ディスプレイ２４３５は、ステープル留めされる患者組織Ｔの画像を提示する。ステープル留め器具２４００のユーザは、例えば、組織Ｔ上に１つ以上の潜在的なステープルラインを引くためにスタイラス２２２０を使用することができる。例えば、ユーザは、第１のステープルライン２４４４及び第２のステープルライン２４４４’を引くことができる。次いで、ステープル留め器具２４００のコントローラは、追従されるべき２つの異なるステープルライン２４４４及び２４４４’の間でユーザが選択することを必要とし得る。同様に、ステープル留め器具２４００のユーザは、スタイラスを使用して、ステープルライン２４４４を代替のステープルライン２４４４’に変更することができる。

再び図２４を参照すると、組織Ｔの画像は、組織Ｔの上部の実質的に２次元画像であり得る。そのような例において、コントローラは、組織Ｔの上に２次元ステープル発射経路をマッピングするように構成されている。図２５を参照すると、組織Ｔの画像は、組織Ｔの表面を見渡す３次元画像であり得る。そのような例において、コントローラは、組織の上に３次元ステープル発射経路をマッピングするように構成されている。いずれの場合にも、スタイラス２２２０及び／又は患者の指を使用して、ステープル発射経路を確立及び／又は修正することができる。ここで図２６及び図２７を参照すると、ステープル留め器具２４００は、ステープル留め器具２４００のステープル発射経路２４４４を修正するように構成されたジョイスティック２４５０を更に備えている。ジョイスティック２４５０は、ステープル留め器具２４００のハンドルに装着されており、軸線を中心として回転可能である。ジョイスティック２４５０が右に、つまり時計回りの方向に回転されると、ステープル発射経路２４４４は右に湾曲される。同様に、ジョイスティック２４５０が左に、つまり反時計回りの方向に回転されると、ステープル発射経路２４４４は左に湾曲される。ジョイスティックの他の構成も考えられる。

再び図２６及び２７を参照すると、ステープル留め器具２４００が一時停止されているか、あるいはステープルを発射していない間、ジョイスティック２４５０は、ステープル留め器具２４００のステープル発射経路を修正するために使用され得る。ジョイスティック２４５０はまた、ステープル留め器具２４００がステープルを発射している間、ステープル留め器具２４００をリアルタイムで操縦するために臨床医によって使用され得る。様々な例において、ステープル器具２４００の少なくとも一部分は、ユーザがステープル器具２４００を操縦するのを支援するためにディスプレイ２４３０上で視認可能である。例えば、ステープル留め器具２４００のシャフト２４１０は画像ディスプレイ２４３５内で視認可能である。様々な例において、ステープル留め器具２４００の図形的に作成された描写が、ディスプレイ２４３０の１つ以上のウィンドウ内に提示され得る。一例を挙げると、ステープル留め器具２４００のシャフト２４１０及び／又は遠位ヘッド２４２０が、例えば、ウィンドウ２１３３及び２１３４に描写され得る。

上述したように、ここで図２３を参照すると、ステープル留め器具２１００は、グリップ２１２０と、ハンドル２１１０に装着されたディスプレイ２１３０と、を含むハンドル２１１０を備えている。ディスプレイ２１３０は、任意の適切な構成を備え得るが、ディスプレイ２１３０のサイズは、ハンドル２１１０の空間的制約によって制限され得る。様々な例において、ステープル留め器具２１００は、オンボードディスプレイ２１３０に加えてあるいはその代わりにオフボードディスプレイ２３３０を含む、外科用システム２３００の一部であり得る。ステープル留め器具２１００のコントローラは、ディスプレイ２１３０及び２３３０と信号通信している。コントローラは、オフボードディスプレイ２３３０と無線通信しているが、ディスプレイ２３３０と有線通信していてもよい。いずれの場合も、コントローラは、ディスプレイ２１３０と２３３０に同じ情報を提供するように構成されている。とはいえ、ディスプレイ２１３０及び２３３０は、それらの異なるサイズ及び／又は形状のため、この情報を異なる方式で構成するように構成され得る。他の例において、ディスプレイ２１３０及び２３３０の一方が、他方よりも多くの情報を表示してもよい。少なくとも１つのそのような例において、オフボードディスプレイ２３３０は、例えば、そのサイズがより大きいが故に、オンボードディスプレイ２１３０よりも多くの情報を表示することができる。

上記に加えて、オンボードディスプレイ２１３０はタッチスクリーンを備えているが、ハンドル２１１０上に配置されたコントロールによって操作されてもよい。同様に、オフボードディスプレイ２３３０はまた、タッチスクリーンを備えるが、他のコントロールによって操作されてもよい。上記と同様に、ディスプレイ２１３０及び２３３０のタッチスクリーンは、ステープル留め器具２１００のステープル発射経路を操作するために使用され得る。様々な例において、臨床医は、例えば、自身の指を用いてタッチスクリーンに触れ、ステープル留め器具２１００のステープル発射経路を新しい位置にドラッグすることができる。他の例では、タッチスクリーンに触れ、ステープル発射経路を操作するために、例えばスタイラスなどのツールが使用され得る。更に、ディスプレイ２１３０と２３３０の両方が、ステープル留め器具２１００の任意の他の動作を制御するように構成されている。

第１のオーバーレイ又はレイヤーがディスプレイ２１３０及び２３３０の一方の上で修正されると、ステープル留め器具２１００のコントローラは、他方のディスプレイ上で第１のオーバーレイを修正する。同様に、第２のオーバーレイ又はレイヤーがディスプレイ２１３０及び２３３０の一方の上で修正されると、ステープル留め器具２１００のコントローラは、他方のディスプレイ上で第２のオーバーレイを修正する。更に、ステープル留め器具２１００のユーザは、ディスプレイ上で１つのオーバーレイ又はレイヤーを、そのディスプレイ又はいずれかのディスプレイ上で他のオーバーレイ又はレイヤーを修正することなく、修正することができる。

上述のオンボード及びオフボードディスプレイ内に投影されたステープル発射経路及び／又は他の画像は、所望のステープル発射経路を生成するのに非常に役立つが、ステープル留め器具は、ステープル留め器具のユーザが所望のステープル発射経路を生成するのを支援し得る画像を患者組織上に表示するように構成された１つ以上のプロジェクタを含み得る。図１６０及び１６１を参照すると、ステープル留め器具７４００は、シャフト７４１０と、遠位ヘッド７４２０と、遠位ヘッド７４２０に装着されたプロジェクタ７４９０と、を備えている。少なくとも１つの例において、プロジェクタ７４９０は遠位ヘッド７４２０にクランプされる。プロジェクタ７４９０は、患者Ｐの胃Ｓに画像Ｉを投影するように構成されている。プロジェクタ７４９０は、トロカールＴＣを通して患者に挿入されるようにサイズ決めされ構成されているが、開いた切開部を通して患者に挿入されてもよい。プロジェクタ７４９０は、遠位ヘッド７４２０のアンビル７４６０に対しては近位に位置付けられているが、遠位ヘッド７４２０をシャフト７４１０に回転可能に接続する関節運動継手に対しては遠位に位置付けられている。結果として、プロジェクタ７４９０及びそのプロジェクタが投影する画像は、遠位ヘッド７４２０と共に移動する。

図１６２を参照すると、ステープル留め器具７５００は、シャフト７５１０と、遠位ヘッド７５２０と、遠位ヘッド７５２０をシャフト７５１０に回転可能に接続する関節運動継手７５７０と、を備えている。ステープル留め器具７５００は、シャフト７５１０と並行して延在するプロジェクタ７５９０を更に備える。プロジェクタ７５９０は、シャフト７５１０及び遠位ヘッド７５２０に装着された可撓性チューブを備えており、また遠位ヘッド７５２０が関節運動されると屈曲するように構成されている。結果として、プロジェクタ７５９０によって投影される画像Ｉは、遠位ヘッド７５２０の配向を追跡し、またステープル留め器具７５００のアンビル７５６０に対して遠位に投影され得る。プロジェクタ７５９０は、１つのレンズを備え、１つの画像Ｉを投影するように構成されているが、プロジェクタが、１つを超えるレンズを含み、かつ／又は患者組織上に１つを超える画像を投影することが可能である、様々な代替的な実施形態が想定される。

再び図１６０を参照すると、プロジェクタ７４９０は、第１のレンズ７４９２と第２のレンズ７４９４とを備えている。第１のレンズ７４９２及び第２のレンズ７４９４は、ステープル留め器具７４００のコントローラと信号通信しており、少なくとも１つの画像を患者組織上に投影するように構成されている。特定の例では、第１のレンズ７４９２と第２のレンズ７４９４は、同じ画像を投影する。第１のレンズ７４９２と第２のレンズ７４９４は、共通の焦点で画像を投影するように、プロジェクタ７４９０内に固定して装着されているが、それらのレンズは異なる焦点で画像（複数可）を投影することもできる。様々な実施形態において、第１のレンズ７４９２の配向及び／又は第２のレンズ７４９４の配向は、焦点を修正するように調節され得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、プロジェクタ７４９０は、第１のレンズ７４９２の配向を変更するための第１の電動式アクチュエータシステムと、第２のレンズ７４９４の配向を変更するための第２の電動式アクチュエータシステムと、を備える。

特定の例では、上記に加えて、プロジェクタ７４９０の第１のレンズ７４９２は、第１の画像を患者組織上に投影するように構成されてよく、第２のレンズ７４９４は、第２の、すなわち異なる画像を患者組織上に投影するように構成されてもよい。ステープル留め器具７４００のコントローラは、第１のレンズ７４９２及び／又は第２のレンズ７４９４によって投影される画像を供給し、変更し、かつ／又は修正するように構成されている。様々な例において、第１のレンズ７４９２及び第２のレンズ７４９４によって投影される画像は、患者組織上に二次元画像を提示することができる。他の例においては、第１のレンズ７４９２及び第２のレンズ７４９４によって投影される画像は、患者組織上に三次元画像を提示することができる。三次元画像を投影することは、レンズ７４９２と７４９４が異なる方向に配向されるか、又は配向可能であることによって、容易にされ得る。

図１６５を参照すると、ステープル留め器具７７００は、患者組織Ｔの第１の側に配置された遠位ヘッド７７２０と、患者組織Ｔの第２の側に配置されたアンビル７７６０と、を備える。本明細書に開示される他のステープル留め器具と同様に、ステープル器具７７００は、ステープル７７３０を組織Ｔの中に配備し、一連のステープル発射ストローク中に切開部７７４０に沿って組織Ｔを切開するように、構成されている。ステープル留め器具７７００は、画像Ｉを組織Ｔ上に投影するように構成されたプロジェクタ７７７０を更に備えている。図１６５の画像Ｉは、ステープルクラスタが適用される２つの横方向領域を含む次の発射ストロークの位置を表す。図１６６を参照すると、プロジェクタ７７７０によって投影された画像は、ステープル発射経路ＦＰを指定する線、及び／又は代替のステープル発射経路ＦＰ’を指定する線を含む。これらの線は、例えば実線及び／又は破線であり得る。これらの線は、同じ色であっても、異なる色であってもよい。

上記に加えて、ステープル留め器具７７００のコントローラは、ステープル留め器具７７００がステープル発射経路に沿って移動又は行進するときに、プロジェクタ７７７０によって投影される画像を修正するように構成されている。コントローラは、次の発射ストロークが発生するべき場所を継続的に評価及び決定することができ、また、ステープル留め器具７７００によって投影された画像を継続的に適合させることができる。様々な例において、コントローラは、例えば、各発射ストローク後に投影画像を更新することができる。いくつかの例では、コントローラは、プロジェクタ７７７０を使用して１つの画像又は一連の画像を連続的に投影することができるが、他の例では、コントローラは、プロジェクタ７７７０を使用して１つの画像又は一連の画像を断続的に投影することができる。少なくとも１つの例において、コントローラは、ステープル留め器具７７００が組織をクランプする前に、プロジェクタ７７７０を使用して画像を表示することができる。そのような例において、ステープル留め器具７７００のユーザは、ステープル留め器具７７００が別のステープル発射ストロークを行う前に、そのステープル留め器具を一時停止又は停止させる機会を与えられる。

図１６７を参照すると、ステープル留め器具７８００は、患者組織Ｔの第１の側に配置された遠位ヘッド７８２０と、患者組織Ｔの第２の側に配置されたアンビル７８６０と、を備える。本明細書に開示される他のステープル留め器具と同様に、ステープル器具７８００は、ステープル７８３０を組織Ｔの中に配備し、一連のステープル発射ストローク中に切開部７８４０に沿って組織Ｔを切開するように、構成されている。ステープル留め器具７８００は、第１のレンズ７８７２と第２のレンズ７８７４とを含むプロジェクタ７８７０を更に備えている。第１のレンズ７８７２は、患者組織Ｔ上に第１の画像Ｉ_１を投影するように構成され、第２のレンズ７８７４は、患者組織Ｔ上に第２の画像Ｉ_２を投影するように構成されている。画像Ｉ_１は次のステープルクラスタの位置を描写し、画像Ｉ_２は、ステープル留め器具７８００の切断経路を描写しているが、任意の適切な画像が投影されてよい。画像Ｉ_１及びＩ_２は、例えば実線及び／又は破線であり得る。画像Ｉ_１は、画像Ｉ_２と同じ色であっても、異なる色であってもよい。

上述したように、本明細書に開示されるステープル留め器具は、患者組織上に画像を投影するための少なくとも１つのプロジェクタと、患者組織を観察するための少なくとも１つのカメラと、を備え得る。図１６３及び１６４を参照すると、ステープル留め器具７６００は、シャフトと、遠位ヘッドと、ビデオシステムと、を備えている。ビデオシステムは、少なくとも１つの画像プロジェクタ７６９０と、コントローラと通信している、例えば第１のカメラ７６７２及び第２のカメラ７６７４などの少なくとも１つのカメラを含むカメラシステム７６７０と、を備えている。第１のカメラ７６７２は、第１の方向に指向され、患者組織の第１の領域Ｆ１に焦点を合わせされており、第２のカメラ７６７４は、第２の方向に指向され、患者組織の第２の、つまり異なる領域Ｆ２に焦点を合わされている。様々な例において、コントローラは、両方の画像を同時に、又はユーザが画像間をトグルし得るように異なる時点で、外科用器具ディスプレイ上に提示するように構成されている。特定の例では、コントローラは、第１及び第２のカメラ７６７２及び７６７４からの画像を使用して合成画像を生成し、外科用器具ディスプレイ上にその合成画像を提示するように構成されている。

上記に加えて、第１のカメラ７６７２は、第１のデジタルビデオストリームをコントローラに供給するように構成されたデジタルカメラを備え、第２のカメラ７６７４は、第２のデジタルビデオストリームを供給するように構成されたデジタルカメラを備える。カメラシステム７６７０は、第１のカメラ７６７２を移動させるように構成された第１のアクチュエータシステム、及び／又は第２のカメラ７６７４を移動させるように構成された第２のアクチュエータシステムを更に備えている。他の実施形態では、カメラ７６７２及び７６７４の配向の一方又は両方が固定されている。いずれにせよ、プロジェクタ７６９０によって患者組織上に投影された画像Ｉは、第１のカメラ７６７２及び／又は第２のカメラ７６７４によって捕捉され得、外科用器具ディスプレイを介して外科用器具７６００のユーザによる視認が可能となる。

上記に加えて、投影器７６９０及び／又は本明細書に開示されるプロジェクタのいずれかは、任意の適切な波長で光を放出するように構成されている。様々な例において、プロジェクタ７６９０は、例えば、可視光、赤外光、及び／又は紫外光を放出する。とりわけ、可視光は、可視光が組織から反射するとき、臨床医が組織の色を見るのに有用である。赤色又はピンク色の組織は血管新生した健康な組織を示し、暗色又は黒色の組織は不健康な組織を示し得る。また上記に加えて、カメラシステム７６７０は、例えば、可視光、赤外光、及び／又は紫外光を捕捉するように構成されている。赤外光は、例えば、大血管などからの熱の存在を示す。紫外線は、例えば、血液又は出血の存在を示す。上記に加えて、あるいはそれに代わって、プロジェクタは、音波、亜音波、及び／又は超音波を放出するように構成されてもよく、外科用器具は、患者組織から反射する波を検出し、患者組織の三次元プロファイルを生成するためにコントローラによって使用され得るデータを生成するように構成された、１つ以上の音響センサを備えてもよい。

図１４２を参照すると、本明細書に記載されるステープル留め器具は、例えば患者の胃Ｓなど、患者の組織の中へとステープルを繰り返し発射するように構成されている。本明細書に開示されるステープル留め器具の多くは、患者組織の中へと、例えばステープル６６３０などのステープルを発射する最中に、目的の又は修正されたステープル発射経路ＦＰを辿り、そのステープル発射経路ＦＰに沿ってそれ自体を推進させることができるように、十分に電動化されているという点で、自己駆動型、自己推進型、及び／又は自己操縦型である。ステープルは、ステープル留め器具がステープル発射経路ＦＰに沿って移動する際に、ステープル留め器具から連続的に排出される。様々な例において、ステープル留め器具のステープル発射システムは、ステープル留め器具がステープル発射経路に沿って移動されている間に、ステープル発射ストローク間の休止に入る。しかしながら、このような休止は、ステープル留め器具の連続的な動作の一部である。上述のように、図１４３を参照すると、本明細書に記載されるステープル留め器具の多くは、各ステープル発射ストローク中に、例えばステープルクラスタ６６３０’などのステープルのクラスタを配備するように構成されている。そのようなステープルクラスタは、任意の適切な数のステープルを含み得るが、図１４３に示されるステープルクラスタ６６３０’のそれぞれは、３つのステープル６６３０を含んでおり、組織切開部６６４０の両側に配備されている。少なくとも１つの例示的な実施形態において、７つのステープルクラスタ６６３０’が、ステープル発射経路の１インチごとに、組織切開部６６４０の各側に配備されている。そのような実施形態において、４２のステープルが１インチごとに配備されるが、任意の好適な数が用いられ得る。ステープル留め器具は、ステープル留め器具内にステープルが存在する限り、ステープル留め器具を患者から取り除く必要なく、ステープル発射経路に沿ってステープルを配備し続けることができる。少なくとも１つの例において、ステープル留め器具は、再装填が必要となるまでに、例えば８４～９８回の発射で使用され得る。そのような発射は、例えば５０４～５８８のステープルの間で配備し得る。

上記に加えて、本明細書に開示されるステープル留め器具の多くは、ステープル発射の間に少なくとも部分的に旋回し得る。結果として、そのようなステープル留め器具は、複雑かつ／又は非直線状のステープル発射経路に従うことができる。図１７４を参照すると、従来のステープル留め器具は、例えばステープル８２３０で構成された直線状のステープルライン部分８２３０’を配備するように構成されていた。組織内のステープルラインを旋回させるために、ステープルライン部分８２３０’内の重なり領域８２３５’が形成された。そのような構成は、重なり領域８２３５’内に高密度のステープル８２３０を形成することになり、それによって、重なり領域８２３５’内の組織が高度に圧縮された。更に、重なり領域８２３５’は、ステープルライン内に潜在的な漏出経路を形成し得る、ステープル発射経路での急旋回を表す。図１７５を参照すると、本明細書に開示されるステープル留め器具は、各発射ストローク後に旋回し得るため、より緩やかな旋回を行うことができる。例えば、ステープル留め器具は、各ステープルクラスタ７９３０’を配備した後に旋回することができ、またステープルクラスタ７９３０’間に重なり合いを生じさせることなく、そのように旋回することができる。

本明細書で開示されるステープル留め器具は、任意の適切な外科手技を実行するために使用され得る。例えば、図１７９を参照すると、本明細書に開示されるステープル留め器具は、胃ポケットＳＰを生成し、それによって患者の胃Ｓのサイズを効果的に縮小するために、胃バイパス手技中に使用され得る。本明細書に開示されるステープル留め器具のシステムによれば、これらのステープル留め器具は、曲線状の胃ポケットＳＰを生成する曲線状のステープル経路７９３０’を生成し得る。図１７８を参照すると、従来のステープル留め器具は、正方形の胃ポケットＳＰ、又は直角の隅部を有する胃ポケットＳＰを形成する直線状の部分８２３０’を含むステープル経路を生じさせていた。本明細書に開示されるステープル留め器具によって生成される曲線状の胃ポケットＳＰは、従来のステープル留め器具によって生成された直線状の胃ポケットＳＰよりも漏出が少ないと考えられる。

本明細書でより詳細に説明されるように、図１７７を参照すると、本明細書に開示されるステープル留め器具は、胃スリーブＳＳを生成し、それによって患者の胃Ｓのサイズを効果的に縮小するために、胃縮小手技中に使用され得る。本明細書に開示されるステープル留め器具のシステムによれば、これらのステープル留め器具は、曲線状の胃スリーブＳＳを生成する曲線状のステープル経路７９３０’を生成し得る。図１７６を参照すると、従来のステープル留め器具は、直線状の胃スリーブＳＳ、又は直角の隅部８２３５’を有する胃スリーブＳＳを形成する直線状の部分８２３０’を含むステープル経路を生じさせていた。本明細書に開示されるステープル留め器具によって生成される曲線状の胃スリーブＳＳは、従来のステープル留め器具によって生成された直線状の胃スリーブＳＳよりも漏出が少ないと考えられる。胃スリーブＳＳを生成するための更なる詳細が図１５１に示されており、ここでは、ステープル発射経路ＦＰは、胃スリーブＳＳを患者の胃Ｓから切断するために使用されている。

上記に加えて、胃バイパス手技及び胃スリーブ手技は、体重減少を補助するものであり、重度の肥満を治療するために用いられる。いずれの手技も、食物摂取を制限するために胃のサイズを大幅に減少させる働きをする。胃バイパス手技は、食物を受容し胃の残りの部分を遮断するために、胃内に小さな区分を形成することを伴う。とりわけ、胃の大きさを制限することは、患者の身体に吸収される脂肪及びカロリーの量を制限する役割を果たす。胃バイパス手技は、胃の小区分から腸下部への直接的な経路を形成するものである。そのような場合、結果として、この直接的な経路は、消化における腸上部の使用を排除することになる。

胃スリーブ手技は、食道から胃を通って腸上部までのスリーブ様経路を形成することを伴う。腹腔鏡スリーブ胃切除術（ＬＳＧ）は、小さな胃リザーバ又はポケットを形成するために胃の大部分の横切開及び封止を伴う胃スリーブ手技の一種である。胃バイパス手技とは異なり、ＬＳＧ手技は、栄養素の吸収の減少を引き起こさず、かつ／又は腸の任意の部分の使用を排除しないことが判明している。しかしながら、ＬＳＧ手技は、依然として、患者の胃のサイズを著しく低減すべく機能する。そのようなＬＳＧ手技では、長く薄い可撓性の部材、すなわちブジーが測定ツールとして使用され得る。より具体的には、ＬＳＧ手技の完了時に胃スリーブになる胃のサイズ及び形状を決定又は画定するために、ブジーが使用され得る。ブジーＢが図３０及び３２に示されている。ブジーは、様々な胃のサイズに適応するために、様々なサイズで製造されている。ブジーの適当なサイズは、多くの場合、胃のサイズ及び予想される胃スリーブのサイズに基づいて決定される。ＬＳＧ手技の最初の工程の最中、外科医は、患者の口を通じ、食道の下方に、そして食道括約筋を通じて、最終的に患者の胃に到達するように、ブジーを挿入する。ブジーが患者の胃に到達すると、ブジーは、ブジーの端部が幽門に接続された胃の下部領域である幽門管に到達するように配置される。

図２８は、ＬＳＧ手技の様々な工程の最中に関与する胃の解剖学的構造の様々な部分を示す。具体的には、図２８は、ＬＳＧ手技中にブジーＢが胃Ｓに挿入される前の胃を示す。図２８に見られるように、脂肪組織の二重層である網Ｏは、胃Ｓの外層に接続されている。網Ｏは２つの部分、すなわち、大網と、小網と、を含む。大網は、脂肪沈着物を貯蔵する働きをし、小網は、胃Ｓ及び腸を肝臓に接続する。胃Ｓは、胃Ｓの組織厚さに基づいた様々な付影領域を含んでいる。胃Ｓの組織厚さは、第１の陰影Ｓ_１ａ及び第２の陰影Ｓ_１ｂを形成する。陰影Ｓ_１ａ及びＳ_１ｂのサイズ及び位置は、胃Ｓの厚さに基づいて変わる。図２８に更に示されるように、第１の陰影Ｓ_１ａは胃Ｓのより大きな湾曲部ＧＣに沿って出現し、第２の陰影Ｓ_１ｂは胃Ｓのより小さな湾曲部ＬＣに沿って出現している。以下でより詳細に説明されるように、陰影Ｓ_１ａ及びＳ_１ｂはそれぞれ、より大きな湾曲部ＧＣ及びより小さな湾曲部ＬＣに沿った胃Ｓの厚さを判定又は推定するために用いられる。胃Ｓの厚さが判定又は推定されると、その厚さは、図２８に示されるように、計算された陰影線ＳＬに対するブジーＢの適切なサイズ及び配置を決定するために使用される。

図３３は、様々な実施形態による胃の解剖学的構造の別の図を示す。図２８に示される胃の解剖学的構造と同様に、胃Ｓの組織厚さは、第１の陰影Ｓ_１及び第２の陰影Ｓ_２を形成する。上記の説明と同様に、第１の陰影Ｓ_１は、より大きい湾曲部ＧＣに沿って発生し、第２の陰影Ｓ_２は、より小さい湾曲部ＬＣに沿って発生する。第１の陰影Ｓ_１と第２の陰影Ｓ_２は、点Ｓ_３で交差する。胃スリーブ手技中、幽門Ｐ_Ｘの位置及び点Ｓ_３が、距離Ａにおいて幽門Ｐ_Ｘから偏移した切断ラインＣ^１の位置を決定するために用いられる。図３３に示され、以下で更に詳細に説明されるように、スリーブの直径Ｄは、推定される組織厚さに基づいて決定される。

図１５２は、ＬＳＧ手技の様々な工程の最中に関与する胃の様々な部分を示す。具体的には、図１５２は、ＬＳＧ手技の初期工程を示し、ここでブジーＢが胃Ｓに挿入される。ＬＳＧ手技の開始時に、外科医は、患者の口を通じ、食道Ｅの下方に、そして食道括約筋を通じて、最終的に患者の胃に到達するように、ブジーＢを挿入する。ブジーＢが患者の胃に到達すると、ブジーＢは、ブジーＢの端部が幽門管ＰＣ内に収まり、幽門括約筋ＰＳで停止するように配置される。更に図１５２に示されるように、ブジーＢは、より小さい湾曲部ＬＣの角切痕ＡＮに沿って、胃Ｓの形状及び長さに従って着座するように構成されている。図１５３に関して以下でより詳細に説明されるように、ブジー７２１０と並行する所定の経路に沿って、ステープル留め器具７１００と相互作用しかつステープル器具を案内するように構成された磁気特性を備えたブジー７２１０が使用され得る。

再び図１５２を参照すると、ブジーがその最終位置に配置されると、より大きい湾曲部ＧＣの幽門洞ＰＡに沿って距離Ｄ^１が測定される。距離Ｄ^１は、幽門Ｐ_ｘの位置を決定するために使用され、また切断線Ｃ^１の位置を決定するために使用される。図１５３に例示されるブジー７２１０は、ステープル留め器具７１００をブジー７２１０に案内するために用いられる１つ以上の磁場を生成する。図１５４を参照すると、その後、ステープル留め器具７１００は、切断線Ｃ^１を作成するために、ブジー７２１０に隣接する経路に沿って磁場に追従する。結果として、切断線Ｃ^１は、患者の胃Ｓを通じて、胃Ｓとブジー７２１０の両方の形状及び曲率に従って上方に延在する。切断線Ｃ^１は次いで、Ｈｉｓ角ＡＨに達するまで、ブジー７２１０に隣接する経路に沿って患者の胃Ｓを通じて上方に進む。切断線Ｃ^１が確立されると、ステープル留め器具７１００は、例えばステープル７１３０などのステープルを切断線Ｃ^１の両側に沿って組織に適用する。食道と依然として連通している胃Ｓの残りの部分は、実質的にブジー７２１０のサイズ及び形状である。幽門洞ＰＡで始まり、Ｈｉｓ角ＡＨで終わる胃Ｓの相当な部分が、消化プロセスでの関与から排除される。胃Ｓの排除される部分は、図１５４でより詳細に示されており、胃Ｓのより大きな湾曲部ＧＣを含んでいる。

場合によっては、臨床医は、胃上及び／又は手術部位内の他の場所で特定の解剖学的マーカーを観察することによって、患者の胃内の適切なステープル発射経路を推定することができる。図１５２を参照すると、例えば、ステープル留め器具７１００など、本明細書に開示されるステープル留め器具は、適切なステープル発射経路を決定するために患者内の解剖学的マーカーを感知するように構成されている。上記に加えて、本明細書に開示されるステープル留め器具は、１つ以上の解剖学的マーカーを感知又は検出するように構成された１つ以上のカメラと、検出された解剖学的マーカーに基づいてステープル発射経路を計算するように構成されたコントローラと、を備えてもよい。少なくとも１つの例において、ステープル留め器具は、胃のより小さな曲線を検出し、そのより小さな曲線に並行するかあるいは少なくとも実質的に並行する胃組織内のステープル発射経路を計算するように、構成されている。ステープル発射経路を決定するために検出及び使用され得る患者の胃の他の解剖学的マーカーとしては、例えば、角切痕、食道括約筋、Ｈｉｓ角、幽門括約筋、及び／又は幽門洞が挙げられる。

上述したように、ステープル発射経路を決定するために、胃のより小さな曲線が用いられ得る。しかしながら、様々な場合において、より小さな曲線は、脂肪及び／又は結合組織によって少なくとも部分的に覆い隠される。とはいえ、例えば、より小さい曲線、小網、及びより小さい曲線と小網との間の任意の重なり合いは、視覚的に区別され得る。より具体的には、覆い隠されていない胃組織は、第１の色を有し、小網は、第１の色とは異なる第２の色を有し、それら２つの間の重なり合いは、第１の色及び第２の色とは異なる第３の色を有する。これらの色は、適切なステープル発射経路を決定するために、ステープル留め器具によって検出可能である。特定の例では、小網の下の胃組織の色は、ステープル留め器具によって検出可能な陰影を生成する。ステープル発射経路の適切な位置を決定するために、他の方法が用いられてもよい。

上記に加えて、胃バイパス手技中に形成された胃スリーブＳＳは、食物を通過させるために、その中に画定された十分に大きな消化通路を有していなければならない。結果として、ここで図２９を参照すると、患者の胃Ｓを通るステープル発射経路は、十分な消化経路Ｄを形成するために胃のより小さい曲線から十分に離間されなければならない。本明細書に開示されるステープル留め器具は、胃のより小さい曲線を検出し、例えば、胃Ｓの縁部から距離Ｘだけ離れているステープル発射経路ＳＰ_１などのステープル発射経路を計算するように、構成され得る。他の例では、本明細書に開示されるステープル留め器具は、胃のより小さい曲線を境界とする、小網ＬＯを検出し、例えばステープル発射経路ＳＰ_１を、胃Ｓの縁部から既定又は所定の距離Ｘだけ離れているとして計算するように、構成され得る。

上述したように、胃Ｓの縁部を検出することは困難であり得る。特定の例では、本明細書に開示されるステープル留め器具は、胃Ｓの縁部を決定するために胃組織の色及び／又は胃組織の色の変化を観察するように構成されたカメラシステムを備え得る。様々な例において、本明細書に開示されるステープル留め器具は、胃組織の厚さ及び／又は胃組織の厚さの変化を評価することによって胃の縁部を検出するように構成され得る。患者の胃の組織は、典型的には、胃の中央よりも胃の周辺部又は縁部の周りでより薄く、また、胃組織の色は多くの場合、その厚さの関数であることが認められている。別の言い方をすれば、胃の周辺部の周りの組織は、その厚さがより薄くなるが故に、影付きの又はより暗い色を有しているように見える。この陰影領域Ｓ_１は、図２９において距離Ｚ_１によって境界を画される。距離Ｚ_１はまた、胃Ｓのより薄い組織から全組織厚の領域Ｔ_１への遷移の境界を画す。様々な例において、本明細書に開示される外科用器具は、例えば、ステープル発射経路ＳＰ_１を陰影領域Ｓ_１から特定の距離だけ離して確立することによって、ステープル発射経路ＳＰ_１を決定するように構成され得る。少なくとも１つの例において、外科用器具は、例えば、小網ＬＯと陰影領域Ｓ_１の縁部との間の中点から特定の距離だけ離してステープル発射経路ＳＰ_１を確立することができる。

上記に加えて、本明細書に開示されるステープル留め器具のコントローラは、エッジ検出アルゴリズムを備え得る。エッジ検出アルゴリズムは、胃組織上の第１の位置における第１の光強度及び第２の位置における第２の光強度を感知するように構成されている。エッジ検出アルゴリズムは、第１の光強度に対する第１の光強度値及び第２の光強度に対する第２の光強度値を計算し、次いで、第１の光強度値を第２の光強度値と比較するように、更に構成されている。光強度値は１～１００のスケールとなり得るが、ここで、例えば、より低い値はより暗い組織を表し、より高い値はより明るい組織を表す。第１の位置及び第２の位置は、強度勾配を確立するために追加のサンプルが採取され得るサンプルラインを確立する。この目的を達成するために、エッジ検出アルゴリズムは、サンプルラインに沿った第３の位置における第３の光強度を感知し、第３の位置における第３の光強度値を判定し、第３の光強度値を第１の光強度値及び第２の光強度値と比較するように更に構成されている。第１の位置、第２の位置、及び第３の位置は、サンプルラインに沿って逐次的に位置しており、また、アルゴリズムが、第１の光強度値が第２の光強度値よりも大きく、第２の光強度値が第３の光強度値よりも大きいとアルゴリズムが判定した場合、アルゴリズムは次いで、例えば、第１の位置と第３の位置との間に陰影勾配が存在し、第３の位置は、第１の位置よりも胃組織の縁部に近いと判定し得る。この方法は、胃組織全体又は胃組織の少なくとも一部分の陰影勾配及び／又は色勾配をマッピングするために、非常に大きなスケールで適用され得る。

上述したように、胃組織の厚さは、胃組織の色又は陰影に影響を及ぼし得る。したがって、より厚い組織を有する胃（図２９）は、典型的には、より薄い組織を有する胃（図３１）とは異なる色及び／又は陰影を有することになる。図３１のより薄い組織は、距離Ｚ_２によって境界を画された陰影領域Ｓ_２を有する。距離Ｚ_２はまた、胃Ｓ_２のより薄い組織から全組織厚の領域Ｔ_２への遷移の境界を画している。様々な例において、本明細書に開示される外科用器具は、例えば、ステープル発射経路ＳＰ_２を陰影領域Ｓ_２から特定の距離だけ離して確立することによって、ステープル発射経路ＳＰ_２を決定するように構成され得る。少なくとも１つの例において、外科用器具は、例えば、小網ＬＯ_２と陰影領域Ｓ_２の縁部との間の中点から特定の距離だけ離してステープル発射経路ＳＰ_２を確立することができる。

ステープル発射経路ＳＰ_１は、第１のスリーブプロファイルを確立し、ステープル発射経路ＳＰ_２は、第１のスリーブプロファイルとは異なる第２のスリーブプロファイルを確立する。第１のスリーブプロファイルは第１の幅Ｘを備え、第２のスリーブプロファイルは、幅Ｘとは異なる第２の幅Ｙを備えている。本明細書に開示されるステープル留め器具によって生成されるスリーブプロファイルとは無関係に、ステープル留め器具の組織駆動システムは、所望の胃スリーブを形成するステープル発射経路に沿ってステープル留め器具を推進するように構成されている。そのようなステープル留め器具は、解剖学的マーカーを識別し、１つ以上の解剖学的マーカーに向かって、それから離れて、かつ／又はそれに平行にステープル留め器具自体を操縦するように、構成され得る。

上記に加えて、図１５３を参照すると、ステープル留め器具７１００は、シャフト７１１０と、遠位ヘッド７１２０と、遠位ヘッド７１２０をシャフト７１１０に回転可能に接続する関節運動継手７１７０と、を備えている。ステープル留め器具７１００は、経路Ｃ１に沿って患者の胃を切開し、経路Ｃ１の各側に３列のステープル７１３０を適用する。上述したように、ブジー７２１０は、ステープル発射経路に沿ってステープル留め器具７１００を案内するように構成されている。より具体的には、ブジー７２１０は、ステープル留め器具７１００によって検出され、次いでステープル発射経路を決定するためにステープル留め器具７１００によって使用され得る、１つ以上の磁場を放出するように構成されている。少なくとも１つの例において、ブジー７２１０は、強磁場ＳＭＦ及び弱磁場ＷＭＦを放出し、これらは、放出されるとき、ブジー７２１０の長さに沿って放出される。特筆すべきことに、弱磁場ＷＭＦは、強磁場ＳＭＦの中間に交互に配置される。

図１５４を参照すると、ステープル留め器具７１００は、強磁場ＳＭＦ及び弱磁場ＷＭＦを検出するように構成された、例えばホール効果センサなどの１つ以上のセンサを備えている。センサはステープル留め器具７１００のコントローラと通信しているが、このコントローラは、センサからのデータを使用して、強磁場ＳＭＦ及び弱磁場ＷＭＦの構成を検出し、ステープル発射経路を磁場ＳＭＦ及びＷＭＦと整列させることができ、その結果、ステープル留め器具７１００は、ブジー７２１０に追従して所望の胃スリーブプロファイルを生成する。少なくとも１つの例において、強磁場ＳＭＦの強度は、例えば弱磁場ＷＭＦの２倍である。他の例では、強磁場ＳＭＦの強度は、例えば弱磁場ＷＭＦの強度よりも５０％強い。

図１５５及び１５７を参照すると、ブジー７２１０は、内側の可撓性コア７２１２と、上記の磁場ＳＭＦ及びＷＭＦを放出するように構成された複数の導体巻線と、を備えている。可撓性コア７２１２は、例えば、非導電性の材料、又はゴムなどの少なくとも実質的に非導電性の材料で構成される。可撓性コア７２１２は中実であるが、管を含んでもよい。導体巻線は、弱磁場ＷＭＦを放出する巻線回路７２１４と、強磁場ＳＭＦを放出する巻線回路７２１６と、を含む。巻線回路７２１４は、巻線回路７２１６よりも少ない巻数を有し、所与の電流に対して巻線回路７２１６よりも弱い磁場を生成する。各巻線回路７２１４は、内側の可撓性コア７２１２の周囲に巻き付けられかつブジー７２１０のコントローラと通信してる導電性ワイヤを備えている。各巻線回路７２１４は、他の巻線回路７２１４とは別の異なるものであり、更に、巻線回路７２１６とも別の異なるものである。同様に、各巻線回路７２１６は、他の巻線回路７２１６とは別の異なるものであり、更に、巻線回路７２１４とも別の異なるものである。各導電性ワイヤは、内側の導電性コアと、導電性コアの周囲に延在する絶縁性ジャケットと、を備える。代替的な実施形態において、導電性ワイヤは、可撓性コア７２１２に埋め込まれた導電性コアを含む。いずれの場合も、ブジー７２１０は外側ジャケット７２１８を備え、その外側ジャケットは、その中の内容物を封止してブジー７２１０への流体の侵入を防止又は抑制するように構成されたものである。

使用の際、上記に加えて、電圧源が、巻線回路７２１４及び７２１６に加えられる。各巻線回路７２１４及び７２１６に印加される電圧は、同じであるか又は少なくとも実質的に同じである。代替的に、第１の電圧が巻線回路７２１４に印加され、第２の、つまり異なる電圧が巻線回路７２１６に印加される。様々な代替的な実施形態において、巻線回路７２１４は別個の回路ではなく、むしろ、それらは１つの長い回路の一部であり、単一の電流が巻線回路７２１４のそれぞれを通って流れる。同様に、様々な代替的な実施形態において、巻線回路７２１６は別個の回路ではなく、むしろ、それらは１つの長い回路の一部であり、単一の電流が巻線回路７２１６のそれぞれを通って流れる。いずれにしても、巻線回路７２１４及び７２１６は、ブジー７２１０の外周全体の周りに延在する磁場を放出し、その結果、ブジー７２１０は、上述の外科手技を実行するために任意の適切な様式で配向又は回転され得る。

上述したように、ブジー７２１０は、電気を利用して磁場を生成する。様々な代替的な実施形態において、ブジーは、磁場を生成する永久磁石を備え得る。少なくとも１つの例において、ブジーは、強磁場を生成する強い永久磁石と、弱磁場を生成する弱い永久磁石と、を備える。少なくとも１つのそのような例において、強い永久磁石と弱い永久磁石は、例えば、図１５４に示される交番する強磁場ＳＭＦと弱磁場ＷＭＦを生成するように交互に配列される。そうは言うものの、ブジーは、任意の好適な様式で１つ以上の磁場を生成することができる。

図１５６を参照すると、ブジー７３１０は、内側の可撓性コア７３１２と、上記の磁場ＳＭＦ及びＷＭＦを放出するように構成された複数の導体巻線と、を備えている。可撓性コア７３１２は、例えば、非導電性の材料、又はゴムなどの少なくとも実質的に非導電性の材料で構成される。導体巻線は、弱磁場ＷＭＦを放出するように構成された巻線回路７３１４と、強磁場ＳＭＦを放出するように構成された巻線回路７３１６と、を含む。巻線回路７３１４は、巻線回路７３１６よりも少ない巻数を有し、所与の電流に対して巻線回路７３１６よりも弱い磁場を生成することになる。各巻線回路７３１４は、内側の可撓性コア７３１２の周囲に巻き付けられかつブジー７３１０のコントローラと通信している導電性ワイヤを備えている。回路７３１４の巻線は、回路７２１４の巻線よりもコンパクト、すなわち高密度である。例えば、回路７２１４の巻線は、コア７２１２の周囲に巻き付くにつれて長手方向に延在するのに対し、回路７３１４の巻線は、長手方向に延在しないか、あるいは少なくとも実質的に延在しない。同様に、回路７３１６の巻線は、回路７２１６の巻線よりもコンパクト、すなわち高密度である。高密度すなわちコンパクトな巻線は、例えば、ステープル留め器具７１００にとってより識別され得る高密度すなわちコンパクトな磁場を生成し得る。

本明細書で説明する外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、本明細書に記載される外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形に関連して説明されてきた。しかしながら、本明細書に記載される実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結具を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する様々な実施形態も想定される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱し封止するように構成された電極を備え得る。更に、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

実施例１－患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、ハンドルと、ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、エンドエフェクタであって、複数のステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルであって、組織圧縮表面と、組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、外科用ステープラ。外科用ステープラは、関節運動継手であって、エンドエフェクタは、関節運動継手を中心として回転可能にシャフトに接続され、エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で回転可能であり、組織圧縮表面は、エンドエフェクタが非関節運動構成にあるときに、長手方向軸線に対して直交し、また組織圧縮表面は、エンドエフェクタが関節運動構成にあるときに、長手方向軸線に対して直交しない、関節運動継手を更に備える。外科用ステープラは、シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、シャフト及びエンドエフェクタに装着されたダンプナであって、エンドエフェクタが関節運動構成から非関節運動構成へと逆戻りに駆動されることを防止するように構成された、ダンプナと、発射経路に沿ってステープルを配備するように構成された発射システムと、を更に備える。

実施例２－ダンプナは発泡体を含む、実施例１に記載の外科用ステープラ。

実施例３－ダンプナはピストンを含む、実施例１又は２に記載の外科用ステープラ。

実施例４－患者組織に係合し、発射経路に沿ってエンドエフェクタを推進するように構成された電動駆動システムを更に備える、実施例１、２、又は３に記載の外科用ステープラ。

実施例５－電動駆動システムは、エンドエフェクタを第１の方向に押すように構成された第１の駆動部と、エンドエフェクタを第２の方向に押すように構成された第２の駆動部と、を備える、実施例４に記載の外科用ステープラ。

実施例６－エンドエフェクタは、第１の駆動部のプッシュ端部を受容するように構成された第１の凹部と、第２の駆動部のプッシュ端部を受容するように構成された第２の凹部と、を備える、実施例５に記載の外科用ステープラ。

実施例７－電動駆動システムは、患者組織と係合するように構成されたフットを備える、実施例４、５、又は６に記載の外科用ステープラ。

実施例８－フットは、患者組織と選択的に係合可能でありかつ係合解除可能である、実施例７に記載の外科用ステープラ。

実施例９－シャフトは、内部に格納された複数のステープルカートリッジを備え、外科用ステープラは、ステープルカートリッジが消費された後に新たなステープルカートリッジをエンドエフェクタの中に押し込むように構成されたカートリッジ駆動システムを更に備える、実施例１、２、３、４、５、６、７、又は８に記載の外科用ステープラ。

実施例１０－エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を画定し、エンドエフェクタ軸線は、エンドエフェクタが非関節運動構成にあるときに、長手方向軸線と整列され、またエンドエフェクタ軸線は、エンドエフェクタが関節運動構成にあるときに、長手方向軸線に対して横行する、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９に記載の外科用ステープラ。

実施例１１－エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で第１の関節運動軸線を中心として回転可能であり、エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で第２の関節運動軸線を中心として回転可能であり、第１の関節運動軸線は第２の関節運動軸線とは異なる、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、９、又は１０に記載の外科用ステープラ。

実施例１２－第１の関節運動軸線は第２の関節運動軸線に対して直交する、実施例１１に記載の外科用ステープラ。

実施例１３－ダンプナは、エンドエフェクタが第１の関節運動軸線を中心として逆戻りに駆動されることを防止するように構成されている、実施例１１又は１２に記載の外科用ステープラ。

実施例１４－ダンプナは、エンドエフェクタが第２の関節運動軸線を中心として逆戻りに駆動されることを防止するように構成されている、実施例１１、１２、又は１３に記載の外科用ステープラ。

実施例１５－患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、ハンドルと、ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、エンドエフェクタであって、エンドエフェクタ組織圧縮表面と、ステープルのクラスタと、アンビルであって、アンビル組織圧縮表面であって、組織間隙がエンドエフェクタ組織圧縮表面とアンビル組織圧縮表面との間に画定されている、アンビル組織圧縮表面と、アンビル組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、外科用ステープラ。外科用ステープラは、関節運動継手であって、エンドエフェクタは、関節運動継手を中心として回転可能にシャフトに接続され、エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で回転可能であり、組織間隙は、エンドエフェクタが非関節運動構成にあるときに、長手方向軸線に対して直交し、また組織間隙は、エンドエフェクタが関節運動構成にあるときに、長手方向軸線に対して直交しない、関節運動継手を更に備える。外科用ステープラは、シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、エンドエフェクタが関節運動構成から非関節運動構成へと逆戻りに駆動されることを防止するように構成されたダンプナと、発射経路に沿ってステープルのクラスタを配備するように構成された発射システムと、を更に備える。

実施例１６－ステープルのクラスタは、ステープルの第１のクラスタを含み、外科用ステープラは、シャフト内に格納されたステープルの第２のクラスタと、ステープルの第１のクラスタが配備された後に、ステープルの第２のクラスタをエンドエフェクタの中へと押し込むように構成されたクラスタプッシャと、を更に備える、実施例１５に記載の外科用ステープラ。

実施例１７－ステープルの第１のクラスタは第１のステープルカートリッジを備え、ステープルの第２のクラスタは第２のステープルカートリッジを備える、実施例１６に記載の外科用ステープラ。

実施例１８－患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、ハンドルと、ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、エンドエフェクタであって、エンドエフェクタ組織圧縮表面と、ステープルのカートリッジと、アンビルであって、アンビル組織圧縮表面であって、組織間隙がエンドエフェクタ組織圧縮表面とアンビル組織圧縮表面との間に画定されている、アンビル組織圧縮表面と、アンビル組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、外科用ステープラ。外科用ステープラは、関節運動継手であって、エンドエフェクタは、該関節運動継手を中心として回転可能にシャフトに接続され、エンドエフェクタは、第１の配向と第２の配向との間で回転可能であり、組織間隙は、エンドエフェクタが該第１の配向にあるときに、長手方向軸線に面し、また組織間隙は、エンドエフェクタが第２の配向にあるときに、長手方向軸線に対して斜めに延在する、関節運動継手を更に備える。外科用ステープラは、シャフトに対してエンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、エンドエフェクタが第２の配向から第１の配向へと逆戻りに駆動されることを防止するように構成されたダンプナと、発射経路に沿ってステープルのカートリッジを配備するように構成された発射システムと、を更に備える。

実施例１９－ステープルのカートリッジは、ステープルの第１のカートリッジを含み、外科用ステープラは、シャフト内に格納されたステープルの第２のカートリッジと、ステープルの第１のカートリッジが配備された後に、ステープルの第２のカートリッジをエンドエフェクタの中へと押し込むように構成されたカートリッジプッシャと、を更に備える、実施例１８に記載の外科用ステープラ。

実施例２０－カートリッジプッシャは、関節運動継手を通じてステープルの第２のカートリッジを押し込む、実施例１９に記載の外科用ステープラ。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
－米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
－米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
－米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
－米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
－米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
－米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
－米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
－米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、２００９年１２月２４日に出願、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
－米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、２０１２年６月１５日に出願、現在は米国特許第９，１０１，３５８号、
－米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１３年３月１３日に出願、現在は米国特許第９，３４５，４８１号、
－米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１３年３月１３日に出願、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び、
－米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特徴を、１つ以上の実施形態において、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の機構、構造、又は特徴は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の機構、構造、又は特徴と、全体的に又は部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計してもよく、又は複数回使用されるように設計してもよい。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。そのような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄され得る。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意のその他の技術を用いて滅菌されてもよい。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

その全体又は部分において本明細書に参照により組み込まれるものとする特許、刊行物、又はその他の開示文献はいずれも、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、見解、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとするが、本明細書に記載される現行の定義、見解、又はその他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

〔実施の態様〕
（１） 患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、
ハンドルと、
前記ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
エンドエフェクタであって、
複数のステープルを含むステープルカートリッジと、
アンビルであって、
組織圧縮表面と、
前記組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節運動継手を中心として回転可能に前記シャフトに接続され、前記エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で回転可能であり、前記組織圧縮表面は、前記エンドエフェクタが前記非関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して直交し、また前記組織圧縮表面は、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して直交しない、関節運動継手と、
前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、
前記シャフト及び前記エンドエフェクタに装着されたダンプナであって、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成から前記非関節運動構成へと逆戻りに駆動される（back-driven）ことを防止するように構成された、ダンプナと、
発射経路に沿って前記ステープルを配備するように構成された発射システムと、を備える、外科用ステープラ。
（２） 前記ダンプナは発泡体を含む、実施態様１に記載の外科用ステープラ。
（３） 前記ダンプナはピストンを含む、実施態様１に記載の外科用ステープラ。
（４） 前記患者組織に係合し、前記発射経路に沿って前記エンドエフェクタを推進するように構成された電動駆動システムを更に備える、実施態様１に記載の外科用ステープラ。
（５） 前記電動駆動システムは、前記エンドエフェクタを第１の方向に押すように構成された第１の駆動部と、前記エンドエフェクタを第２の方向に押すように構成された第２の駆動部と、を備える、実施態様４に記載の外科用ステープラ。

（６） 前記エンドエフェクタは、前記第１の駆動部のプッシュ端部を受容するように構成された第１の凹部と、前記第２の駆動部のプッシュ端部を受容するように構成された第２の凹部と、を備える、実施態様５に記載の外科用ステープラ。
（７） 前記電動駆動システムは、前記患者組織と係合するように構成されたフットを備える、実施態様４に記載の外科用ステープラ。
（８） 前記フットは、前記患者組織と選択的に係合可能でありかつ係合解除可能である、実施態様７に記載の外科用ステープラ。
（９） シャフトは、内部に格納された複数のステープルカートリッジを備え、前記外科用ステープラは、前記ステープルカートリッジが消費された後に新たなステープルカートリッジを前記エンドエフェクタの中に押し込むように構成されたカートリッジ駆動システムを更に備える、実施態様１に記載の外科用ステープラ。
（１０） 前記エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を画定し、前記エンドエフェクタ軸線は、前記エンドエフェクタが前記非関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線と整列され、また前記エンドエフェクタ軸線は、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して横行する、実施態様１に記載の外科用ステープラ。

（１１） 前記エンドエフェクタは、前記非関節運動構成と前記関節運動構成との間で第１の関節運動軸線を中心として回転可能であり、前記エンドエフェクタは、前記非関節運動構成と前記関節運動構成との間で第２の関節運動軸線を中心として回転可能であり、前記第１の関節運動軸線は前記第２の関節運動軸線とは異なる、実施態様１に記載の外科用ステープラ。
（１２） 前記第１の関節運動軸線は前記第２の関節運動軸線に対して直交する、実施態様１１に記載の外科用ステープラ。
（１３） 前記ダンプナは、前記エンドエフェクタが前記第１の関節運動軸線を中心として逆戻りに駆動されることを防止するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用ステープラ。
（１４） 前記ダンプナは、前記エンドエフェクタが前記第２の関節運動軸線を中心として逆戻りに駆動されることを防止するように構成されている、実施態様１３に記載の外科用ステープラ。
（１５） 患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、
ハンドルと、
前記ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタ組織圧縮表面と、
ステープルのクラスタと、
アンビルであって、
アンビル組織圧縮表面であって、組織間隙が前記エンドエフェクタ組織圧縮表面と前記アンビル組織圧縮表面との間に画定されている、アンビル組織圧縮表面と、
前記アンビル組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節運動継手を中心として回転可能に前記シャフトに接続され、前記エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で回転可能であり、前記組織間隙は、前記エンドエフェクタが前記非関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して直交し、また前記組織間隙は、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して直交しない、関節運動継手と、
前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、
前記エンドエフェクタが前記関節運動構成から前記非関節運動構成へと逆戻りに駆動されることを防止するように構成されたダンプナと、
発射経路に沿ってステープルの前記クラスタを配備するように構成された発射システムと、を備える、外科用ステープラ。

（１６） ステープルの前記クラスタは、ステープルの第１のクラスタを含み、前記外科用ステープラは、
前記シャフト内に格納されたステープルの第２のクラスタと、
ステープルの前記第１のクラスタが配備された後に、ステープルの前記第２のクラスタを前記エンドエフェクタの中へと押し込むように構成されたクラスタプッシャと、を更に備える、実施態様１５に記載の外科用ステープラ。
（１７） ステープルの前記第１のクラスタは第１のステープルカートリッジを備え、ステープルの前記第２のクラスタは第２のステープルカートリッジを備える、実施態様１６に記載の外科用ステープラ。
（１８） 患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、
ハンドルと、
前記ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
エンドエフェクタであって、
エンドエフェクタ組織圧縮表面と、
ステープルのカートリッジと、
アンビルであって、
アンビル組織圧縮表面であって、組織間隙が前記エンドエフェクタ組織圧縮表面と前記アンビル組織圧縮表面との間に画定されている、アンビル組織圧縮表面と、
前記アンビル組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、
関節運動継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節運動継手を中心として回転可能に前記シャフトに接続され、前記エンドエフェクタは、第１の配向と第２の配向との間で回転可能であり、前記組織間隙は、前記エンドエフェクタが前記第１の配向にあるときに、前記長手方向軸線に面し、また前記組織間隙は、前記エンドエフェクタが前記第２の配向にあるときに、前記長手方向軸線に対して斜めに延在する、関節運動継手と、
前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、
前記エンドエフェクタが前記第２の配向から前記第１の配向へと逆戻りに駆動されることを防止するように構成されたダンプナと、
発射経路に沿ってステープルの前記カートリッジを配備するように構成された発射システムと、を備える、外科用ステープラ。
（１９） ステープルの前記カートリッジは、ステープルの第１のカートリッジを含み、前記外科用ステープラは、
前記シャフト内に格納されたステープルの第２のカートリッジと、
ステープルの前記第１のカートリッジが配備された後に、ステープルの前記第２のカートリッジを前記エンドエフェクタの中へと押し込むように構成されたカートリッジプッシャと、を更に備える、実施態様１８に記載の外科用ステープラ。
（２０） 前記カートリッジプッシャは、前記関節運動継手を通じてステープルの前記第２のカートリッジを押し込む、実施態様１９に記載の外科用ステープラ。

Claims (16)

1. 患者の組織をステープル留めするための外科用ステープラであって、
   ハンドルと、
   前記ハンドルから延出するシャフトであって、長手方向軸線を画定する、シャフトと、
   エンドエフェクタであって、
   複数のステープルを含むステープルカートリッジと、
   アンビルであって、
   組織圧縮表面と、
   前記組織圧縮表面に画定されたステープル成形ポケットと、を備える、アンビルと、を備える、エンドエフェクタと、
   関節運動継手であって、前記エンドエフェクタは、前記関節運動継手を中心として回転可能に前記シャフトに接続され、前記エンドエフェクタは、非関節運動構成と関節運動構成との間で回転可能であり、前記組織圧縮表面は、前記エンドエフェクタが前記非関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して直交し、また前記組織圧縮表面は、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して直交しない、関節運動継手と、
   前記シャフトに対して前記エンドエフェクタを関節運動させるように構成された関節運動駆動システムと、
   前記シャフト及び前記エンドエフェクタに装着されたダンプナであって、流動性のあるダンパー媒体を有し、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成から前記非関節運動構成へと逆戻りに駆動された際に前記エンドエフェクタの関節運動を減速し、突発的に動くことを防止するように構成された、ダンプナと、
   発射経路に沿って前記ステープルを配備するように構成された発射システムと、を備える、外科用ステープラ。
2. 前記ダンパー媒体が緩衝グリース又は緩衝フォームである、請求項１に記載の外科用ステープラ。
3. 前記ダンプナは、
   前記シャフト内部に装着されたハウジングと、
   前記ハウジング内に画定されたチャンバに収容された前記ダンパー媒体及びピストンと、
   一端が前記ピストンに接続され、他端が前記エンドエフェクタにピボッド留めされた、屈曲可能なリンク部材と、を含む、請求項１に記載の外科用ステープラ。
4. 前記患者組織に係合し、前記発射経路に沿って前記エンドエフェクタを前記患者組織に対して推進するように構成された電動駆動システムを更に備えることにより、前記エンドエフェクタを移動させながら前記ステープルを繰り返し発射可能に構成されている、請求項１に記載の外科用ステープラ。
5. 前記電動駆動システムは、前記エンドエフェクタを第１の方向に押すように構成された第１の駆動部と、前記エンドエフェクタを第２の方向に押すように構成された第２の駆動部と、を備える、請求項４に記載の外科用ステープラ。
6. 前記エンドエフェクタは、前記第１の駆動部のプッシュ端部を受容するように構成された第１の凹部と、前記第２の駆動部のプッシュ端部を受容するように構成された第２の凹部と、を備える、請求項５に記載の外科用ステープラ。
7. 前記電動駆動システムは、前記患者組織と係合するように構成されたフットを備える、請求項４に記載の外科用ステープラ。
8. 前記フットは、前記患者組織と選択的に係合可能でありかつ係合解除可能である、請求項７に記載の外科用ステープラ。
9. 前記フットは、前記発射経路の方向に沿って延出及び後退可能に構成され、前記延出された位置で前記患者組織と係合し、前記後退した位置で前記患者組織と係合解除される、請求項８に記載の外科用ステープラ。
10. 前記フットを複数備え、前記複数のフットの移動量若しくは移動方向を異ならせることにより、前記エンドエフェクタを旋回させる、請求項９に記載の外科用ステープラ。
11. シャフトは、内部に格納された複数のステープルカートリッジを備え、前記外科用ステープラは、前記ステープルカートリッジが消費された後に新たなステープルカートリッジを前記エンドエフェクタの中に押し込むように構成されたカートリッジ駆動システムを更に備える、請求項１に記載の外科用ステープラ。
12. 前記エンドエフェクタはエンドエフェクタ軸線を画定し、前記エンドエフェクタ軸線は、前記エンドエフェクタが前記非関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線と整列され、また前記エンドエフェクタ軸線は、前記エンドエフェクタが前記関節運動構成にあるときに、前記長手方向軸線に対して横行する、請求項１に記載の外科用ステープラ。
13. 前記エンドエフェクタは、前記非関節運動構成と前記関節運動構成との間で第１の関節運動軸線を中心として回転可能であり、前記エンドエフェクタは、前記非関節運動構成と前記関節運動構成との間で第２の関節運動軸線を中心として回転可能であり、前記第１の関節運動軸線は前記第２の関節運動軸線とは異なる、請求項１に記載の外科用ステープラ。
14. 前記第１の関節運動軸線は前記第２の関節運動軸線に対して直交する、請求項１３に記載の外科用ステープラ。
15. 前記ダンプナは、前記エンドエフェクタが前記第１の関節運動軸線を中心として逆戻りに駆動されることを防止するように構成されている、請求項１３に記載の外科用ステープラ。
16. 前記ダンプナは、前記エンドエフェクタが前記第２の関節運動軸線を中心として逆戻りに駆動されることを防止するように構成されている、請求項１５に記載の外科用ステープラ。

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