MX2014003109A - Disposiciones de control del tren de impulso para instrumentos quirurgicos modulares. - Google Patents

Abstract

Un instrumento quirúrgico comprende un efector de extremo, una flecha y un alojamiento que se extiende de manera proximal desde la flecha; el instrumento quirúrgico incluye un ensamble de articulación configurado para articular el efector de extremo en relación con la flecha, un ensamble de disparo configurado para disparar una pluralidad de grapas, por ejemplo, y un miembro de cierre móvil entre una configuración cerrada y una configuración no cerrada; el alojamiento se puede acoplar de manera desprendible a la flecha cuando el miembro de cierre está en la configuración no cerrada y el alojamiento incluye un motor configurado para impulsar al menos uno del ensamble de disparo y el ensamble de articulación; el alojamiento también incluye un controlador en comunicación con el motor, en donde el controlador está configurado para activar el motor para reiniciar por lo menos uno el ensamble de disparo y el ensamble de articulación a un estado de inicio cuando el miembro de cierre se mueve entre la configuración cerrada y la configuración no cerrada.

Description

END7255USNP/130036 ARREGLOS DE CONTROL DEL TREN DE ACCIONAMIENTO PARA INSTRUMENTOS QUIRÚRGICOS MODULARES ANTECEDENTES La presente invención se relaciona con instrumentos quirúrgicos y, en varias modalidades, con instrumentos quirúrgicos de grapado y corte y cartuchos de grapas para estos que están diseñados para el corte y grapado de tejidos.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Las características y ventajas de la presente invención, así como la manera de obtenerlas, serán más evidentes y la invención en sí se comprenderá mejor con referencia a la siguiente descripción de modalidades de la invención tomadas en conjunto con las figuras que se acompañan, en donde: La Figura 1 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico que comprende un mango, un vastago y un efector de extremo articulable; la Figura 2 es una vista en elevación del instrumento quirúrgico de la Figura 1 ; 1 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 3 es una vista en planta del instrumento quirúrgico de la Figura 1 ; la Figura 4 es una vista en corte transversal del efector de extremo y el vástago del instrumento quirúrgico de la Figura 1 ; la Figura 5 es una vista detallada de una junta de articulación que conecta rotativamente el vástago y el efector de extremo de la Figura 1 e ilustra el efector de extremo en una posición neutra o centrada; la Figura 6 es una vista en corte transversal de un control de articulación del instrumento quirúrgico de la Figura 1 en una posición neutra o centrada; la Figura 7 es una vista diagramática del efector de extremo, vástago alargado y junta de articulación del instrumento quirúrgico de la Figura 1; la Figura 8 en una vista en corte transversal del efector de extremo, vástago alargado y junta de articulación del instrumento quirúrgico de la Figura 1 ; la Figura 9 es una vista en perspectiva del efector de extremo, vástago alargado y junta de articulación del instrumento quirúrgico de la Figura 1 ; la Figura 10 ilustra el efector de extremo del instrumento quirúrgico de la Figura 1 articulado alrededor de la junta de articulación; la Figura 11 es una vista en corte transversal del control de articulación de la Figura 6 accionado para mover el efector de extremo como se muestra en la Figura 12; 2 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 12 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico que comprende un mango, un vástago y un efector de extremo articulable; la Figura 13 es una vista lateral del instrumento quirúrgico de la Figura 12; la Figura 14 es una vista en perspectiva de un elemento de disparo y un engranaje de piñón colocado dentro del mango de la Figura 12; la Figura 15 es una vista en perspectiva del elemento de disparo y el engranaje de piñón de la Figura 14 y la unidad del reductor de engranajes acoplada funcionalmente con el engranaje de piñón; la Figura 16 es una vista en perspectiva del mango de la Figura 12 con porciones de este eliminadas para ilustrar el elemento de disparo y el engranaje de piñón de la Figura 14, la unidad del reductor de engranajes de la Figura 15 y un motor eléctrico configurado para accionar el elemento de disparo de manera distal y/o proximal dependiendo de la dirección en la que se haga girar el motor eléctrico; la Figura 17 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico que comprende un mango, un vástago, un efector de extremo y una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago ilustrada con porciones del mango removidas para los propósitos de la ilustración; la Figura 18 es una vista en corte transversal del instrumento quirúrgico de la Figura 17; 3 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 19 es una vista diagramática del instrumento quirúrgico de la Figura 17; la Figura 20 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 ilustrada con el efector de extremo en una configuración abierta, la junta de articulación en una configuración desbloqueada y un accionador de mecanismo de bloqueo de articulación del mango del instrumento quirúrgico ilustrado en una configuración desbloqueada; la Figura 21 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el efector de extremo en una configuración abierta articulada; la junta de articulación en una configuración desbloqueada y un accionador de articulación acoplado con un elemento de disparo del instrumento quirúrgico de la Figura 17, en donde el movimiento del elemento de disparo puede activar el accionador de articulación y articular el efector de extremo; la Figura 22 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el efector de extremo en una configuración cerrada, la junta de articulación en una configuración desbloqueada y una unidad de tracción de cierre del efector de extremo que se acciona para cerrar el efector de extremo y mover el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación en una configuración bloqueada; 4 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 22A es una vista en sección transversal detallada del mango del instrumento quirúrgico de la Figura 17 ilustrada en la configuración descrita con respecto a la Figura 22; la Figura 23 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el efector de extremo en una configuración cerrada y la junta de articulación en una configuración bloqueada, en donde la unidad de tracción de cierre accionada evita que el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación se mueva hacia su configuración desbloqueada ilustrada en las Figuras 20-22; la Figura 24A es una vista en planta de la junta de articulación del instrumento quirúrgico de la Figura 17 ilustrada en una configuración bloqueada; la Figura 24B es una vista en planta de la junta de articulación del instrumento quirúrgico de la Figura 17 ilustrada en una configuración desbloqueada; la Figura 25 es una vista en sección transversal detallada del mango del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el accionador de articulación desconectado del elemento de disparo por la unidad de tracción de cierre; la Figura 26 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el elemento de disparo en una posición al menos parcialmente disparada y el accionador de articulación desconectado del elemento de disparo por la unidad de tracción de cierre; 5 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 27 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el efector de extremo en una configuración cerrada, la junta de articulación y el accionador de junta de articulación en una configuración bloqueada, y el elemento de disparo en una posición retraída; la Figura 28 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el efector de extremo en una configuración abierta, la unidad de tracción de cierre del efector de extremo en una posición retraída y la junta de articulación en una configuración bloqueada; la Figura 29 es una vista en sección transversal detallada del instrumento quirúrgico de la Figura 17 que ilustra el efector de extremo en una configuración abierta y la junta de articulación y el accionador de junta de articulación en una configuración desbloqueada en donde el accionador de articulación puede reconectarse a la unidad disparadora y usarse para articular el efector de extremo una vez más; la Figura 30 es una vista diagramática de un vástago y un efector de extremo de un instrumento quirúrgico que incluye un arreglo de bloqueo de articulación alternativo; la Figura 31 es una vista en sección transversal en elevación del efector de extremo y el vástago del instrumento quirúrgico de la Figura 30 que ilustra el efector de extremo en una configuración desbloqueada; Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 32 es una vista en sección transversal en elevación del efector de extremo y el vástago del instrumento quirúrgico de la Figura 30 que ilustra el efector de extremo en una configuración bloqueada; la Figura 33 es una vista de conjunto de una forma de sistema quirúrgico que incluye un instrumento quirúrgico y una pluralidad de unidades de vástago intercambiables; la Figura 34 es una vista en perspectiva de un mango de instrumento quirúrgico acoplado a una unidad de vástago intercambiable; la Figura 35 es una vista en perspectiva diagramática del mango de instrumento quirúrgico de la Figura 34; la Figura 36 es una vista lateral en elevación del mango de la Figura 35 con una porción del alojamiento del mango removida; la Figura 37 es una vista en perspectiva diagramática de una unidad de vástago intercambiable; la Figura 38 es una vista de conjunto en elevación lateral de una porción del mango y unidad de vástago intercambiable de la Figura 34 que ilustra la alineación de los componentes antes de acoplarse entre sí y con porciones de estos omitidas para mayor claridad; la Figura 39 es una vista en perspectiva de una porción de una unidad de vástago intercambiable antes de acoplarse a un mango de un instrumento quirúrgico; Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 40 es una vista lateral de una porción de una unidad de vástago intercambiable acoplada a un mango con el cojinete de bloqueo en una posición bloqueada o acoplada con una porción del módulo de acoplamiento de bastidor del mango; la Figura 41 es otra vista lateral de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 40 con el cojinete de bloqueo en la posición desacoplada o desbloqueada; la Figura 42 es una vista superior de una porción de una unidad de vástago intercambiable y mango antes de acoplarse entre sí; la Figura 43 es otra vista superior de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 42 acoplados entre sí; la Figura 44 es una vista lateral en elevación de una unidad de vástago intercambiable alineada con un mango de instrumento quirúrgico antes de acoplarse entre sí; la Figura 45 es una vista en perspectiva frontal de la unidad de vástago intercambiable y mango de instrumento quirúrgico de la Figura 44 con porciones de este removidas para mayor claridad; la Figura 46 es una vista lateral de una porción de una unidad de vástago intercambiable alineada con una porción de un mango de instrumento quirúrgico antes de acoplarse entre sí y con porciones de este omitidas para mayor claridad; Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 47 es otra vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 46 en donde la unidad de vástago está parcialmente acoplada con el mango; la Figura 48 es otra vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 46 y 47 después de acoplarse entre sí; la Figura 49 es otra vista lateral en elevación de una porción de una unidad de vástago intercambiable alineada con una porción del mango antes de comenzar el proceso de acoplamiento; la Figura 50 es una vista superior de una porción de otra unidad de vástago intercambiable y una porción de otro arreglo de bastidor de instrumento quirúrgico; la Figura 51 es otra vista superior de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de la Figura 50 después de acoplarse entre sí; la Figura 52 es una vista en perspectiva diagramática de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de la Figura 50; la Figura 53 es otra vista en perspectiva diagramática de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de la Figura 52 con el módulo de acoplamiento de vástago de la unidad de vástago en alineación con el módulo de acoplamiento de bastidor de la porción de bastidor antes del acoplamiento; 9 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 54 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de la Figura 52; la Figura 55 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de las Figuras 53 y 54 después de acoplarse entre sí; la Figura 56 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de la Figura 55; la Figura 57 es otra vista en perspectiva de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de las Figuras 55 y 56 con porciones de estos omitidas para mayor claridad; la Figura 58 es una vista superior de una porción de otra unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de un instrumento quirúrgico antes de acoplarse entre sí; la Figura 59 es otra vista superior de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de la Figura 58 después de acoplarse entre sí; la Figura 60 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago intercambiable y bastidor de las Figuras 58 y 59 antes de acoplarse entre sí; la Figura 61 es otra vista en perspectiva de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de las Figuras 58-60 después de acoplarse entre sí; 10 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 62 es otra vista en perspectiva de la unidad de vástago intercambiable y porción de bastidor de las Figuras 58-60 después de acoplarse entre sí, con porciones de la unidad de vástago mostradas en sección transversal; la Figura 63 es una vista de conjunto en perspectiva diagramática de otra unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de un instrumento quirúrgico; la Figura 64 es una vista de conjunto diagramática superior de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de la Figura 63; la Figura 65 es otra vista de conjunto en perspectiva diagramática de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de las Figuras 63 y 64; la Figura 66 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de las Figuras 63-65 después de acoplarse entre sí; la Figura 67 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de la Figura 66 con porciones de estos omitidas para mayor claridad; la Figura 68 es una vista de conjunto diagramática superior de otra unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de otro instrumento quirúrgico; Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 69 es una vista de conjunto diagramática en perspectiva de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de la Figura 68; la Figura 70 es otra vista de conjunto en perspectiva de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de las Figuras 68 y 69 con la unidad de vástago de efector de extremo antes de asegurarse en el acoplamiento con la porción de bastidor; la Figura 71 es una vista superior de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de la Figura 70; la Figura 72 es una vista superior de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de las Figuras 68-71 después de acoplarse entre sí; la Figura 73 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de la Figura 72; la Figura 74 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de efector de extremo y porción de bastidor de las Figuras 72 y 73; la Figura 75 es una vista de conjunto diagramática de una unidad de vástago intercambiable y mango correspondiente con algunos componentes de estos mostrados en sección transversal; la Figura 76 es una vista en perspectiva en sección transversal parcial de porciones de la unidad de vástago de efector de extremo y el mango de la Figura 75; 12 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 77 es una vista en perspectiva parcial de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de las Figuras 75 y 76 acoplados entre sí con varios componentes omitidos para mayor claridad; la Figura 78 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de la Figura 77; la Figura 79 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de las Figuras 75-78 acoplados entre sí con la unidad de tracción de cierre en una posición sin accionar y con algunos componentes mostrados en sección transversal; la Figura 80 es otra vista lateral en elevación de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de la Figura 79 con la unidad de tracción de cierre en una posición totalmente accionada; la Figura 81 es una vista de conjunto diagramática de una unidad de vástago intercambiable y mango correspondiente con algunos componentes de estos omitidos para mayor claridad y en donde el sistema de unidad de tracción de cierre está en una orientación bloqueada; la Figura 82 es una vista lateral de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de la Figura 81 acoplados entre sí con varios componentes omitidos para mayor claridad y en donde el sistema de unidad de tracción de cierre está en una posición desbloqueada y sin accionar; 13 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 83 es una vista lateral de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de la Figura 82 con varios componentes mostrados en sección transversal para mayor claridad; la Figura 84 es una vista lateral de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de las Figuras 81-83 acoplados entre sí con varios componentes omitidos para mayor claridad y en donde el sistema de unidad de tracción de cierre está en la posición accionada; la Figura 85 es una vista lateral de la unidad de vástago de efector de extremo y mango de la Figura 84 con varios componentes mostrados en sección transversal para mayor claridad; la Figura 86 es una vista de conjunto en perspectiva diagramática de una porción de una unidad de vástago intercambiable y una porción de un mango de un instrumento quirúrgico; la Figura 87 es una vista lateral en elevación de las porciones de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 86; la Figura 88 es otra vista de conjunto en perspectiva diagramática de porciones de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 86 y 87 con porciones de la unidad de vástago intercambiable mostradas en sección transversal para mayor claridad; la Figura 89 es otra vista lateral en elevación de porciones de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 86-88 con porciones de estos mostradas en sección transversal para mayor claridad; 14 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 90 es una vista lateral en elevación de las porciones de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 86-89 después de que la unidad de vástago intercambiable se ha acoplado funcionalmente al mango y con porciones de estos mostradas en sección transversal para mayor claridad; la Figura 91 es otra vista lateral en elevación de porciones de la unidad de vástago intercambiable y mango acoplado a esta con el sistema de unidad de tracción de cierre en una posición totalmente accionada; la Figura 92 es una vista de conjunto en perspectiva diagramática de una porción de otra unidad de vástago intercambiable y una porción de un mango de otro instrumento quirúrgico; la Figura 93 es una vista lateral en elevación de porciones de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 92 en alineación antes de acoplarse entre sí; la Figura 94 es otra vista en perspectiva diagramática de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 92 y 93 con algunas porciones de estos mostradas en sección transversal; la Figura 95 es otra vista en perspectiva de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 92-94 acoplados entre sí en acoplamiento funcional; la Figura 96 es una vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 95; 15 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 97 es otra vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y mango de la Figura 96 con algunos componentes de estos mostrados en sección transversal; la Figura 98 es otra vista lateral en elevación de la unidad de vástago intercambiable y mango de las Figuras 92-96 con el gatillo de cierre en una posición totalmente accionada; la Figura 99 es una vista en perspectiva de una porción de otra unidad de vástago intercambiable que incluye un arreglo de unidades de bloqueo de vástago; la Figura 100 es una vista en perspectiva del arreglo de unidades de bloqueo de vástago ilustrado en la Figura 99 en una posición bloqueada con la porción de disparo intermedia de vástago del elemento de disparo de una unidad de vástago intercambiable; la Figura 101 es otra vista en perspectiva de la unidad de bloqueo de vástago y porción intermedia de elemento de disparo con la unidad de bloqueo de vástago en una posición desbloqueada; la Figura 102 es un diagrama esquemático que ilustra, uno, una unidad de embrague para conectar funcionalmente una unidad de tracción de articulación a una unidad de tracción de disparador de un instrumento quirúrgico y, dos, un mecanismo de bloqueo de articulación configurado para mantener de manera extraíble la unidad de tracción de articulación, y un efector de extremo del instrumento quirúrgico, en posición, en donde la 16 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Figura 102 ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada y el mecanismo de bloqueo de articulación en una condición bloqueada; la Figura 03 es un diagrama esquemático que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada y el mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 102 en una primera condición desbloqueada que permite la articulación del efector de extremo de la Figura 102 en una primera dirección; la Figura 104 es un diagrama esquemático que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada y el mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 102 en una segunda condición desbloqueada que permite la articulación del efector de extremo de la Figura 102 en una segunda dirección; la Figura 104A es una vista diagramática de la unidad de embrague y el mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 102; la Figura 105 es una vista en perspectiva parcial de una unidad de vástago que incluye la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada con porciones de la unidad de vástago removidas para los propósitos de la ilustración; la Figura 106 es una vista en planta superior parcial de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada; Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 107 es una vista en planta inferior parcial de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada; la Figura 108 es una vista parcial en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada con porciones adicionales removidas para los propósitos de la ilustración; la Figura 109 es una vista en perspectiva parcial de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición desacoplada con porciones adicionales removidas para los propósitos de la ilustración; la Figura 110 es una vista en perspectiva parcial de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 movida hacia una posición desacoplada por una unidad de tracción de cierre de la unidad de vástago; la Figura 1 11 es una vista en planta parcial de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 en su posición acoplada con porciones adicionales removidas para los propósitos de la ilustración; la Figura 1 12 es una vista en planta parcial de la unidad de vástago de la Figura 105 que ilustra la unidad de embrague de la Figura 102 18 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en una posición desacoplada con porciones adicionales removidas para los propósitos de la ilustración; la Figura 113 es una vista en planta de una modalidad alternativa de un mecanismo de bloqueo de articulación ilustrado en una condición bloqueada; la Figura 114 es una vista diagramática del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 113; la Figura 115 es una vista en corte transversal de otra modalidad alternativa de un mecanismo de bloqueo de articulación ilustrado en una condición bloqueada; la Figura 16 es una vista diagramática del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 14; la Figura 117 es una vista en perspectiva de otra modalidad alternativa de un mecanismo de bloqueo de articulación ilustrado en una condición bloqueada; la Figura 118 es una vista diagramática del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 117; la Figura 119 es una vista en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 117 que ilustra el mecanismo de bloqueo de articulación ilustrado en una condición bloqueada; la Figura 120 es una vista en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 117 que ilustra el mecanismo de 19 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 bloqueo de articulación en una primera condición desbloqueada para articular un efector de extremo en una primera dirección; la Figura 121 es una vista en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 117 que ilustra el mecanismo de bloqueo de articulación en una segunda condición desbloqueada para articular un efector de extremo en una segunda dirección; la Figura 122 es otra vista diagramática del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 117; la Figura 123 es una vista en perspectiva de una primera leva de bloqueo del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 1 7; la Figura 124 es una vista en perspectiva de una segunda leva de bloqueo del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 117; la Figura 125 es una vista en perspectiva de otra modalidad alternativa de un mecanismo de bloqueo de articulación ilustrado en una condición bloqueada; la Figura 126 es una vista diagramática del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 125; la Figura 127 es una vista en sección transversal en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 125 que ilustra el mecanismo de bloqueo de articulación en una primera condición desbloqueada para articular un efector de extremo en una primera dirección; 20 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 128 es una vista en sección transversal en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 125 que ilustra el mecanismo de bloqueo de articulación en una condición bloqueada; la Figura 129 es una vista en sección transversal en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 125 que ilustra el mecanismo de bloqueo de articulación en una segunda condición desbloqueada para articular un efector de extremo en una segunda dirección; la Figura 130 es una vista en sección transversal en elevación del mecanismo de bloqueo de articulación de la Figura 125 que ilustra el mecanismo de bloqueo de articulación en una condición bloqueada; la Figura 131 es una vista en perspectiva de una unidad de vástago; la Figura 132 es una vista diagramática de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra una modalidad alternativa de una unidad de embrague para conectar funcionalmente una unidad de tracción de articulación con una unidad de tracción de disparador de la unidad de vástago; la Figura 133 es otra vista diagramática de la unidad de vástago de la Figura 131; la Figura 134 es una vista diagramática parcial de la unidad de vástago de la Figura 131 ilustrada con porciones extraídas para los propósitos de la ilustración; 21 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 135 es una vista de extremo de la unidad de vástago de la Figura 131 ilustrada con porciones extraídas para los propósitos de la ilustración; la Figura 136 es otra vista de extremo de la unidad de vástago de la Figura 131 ilustrada con porciones extraídas para los propósitos de la ilustración; la Figura 137 es una vista en sección transversal parcial en elevación de la unidad de vástago de la Figura 131 ; la Figura 138 es una vista en perspectiva en sección transversal parcial de la unidad de vástago de la Figura 131 ; la Figura 139 es otra vista en sección transversal parcial de la unidad de vástago de la Figura 131 ; la Figura 140 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ilustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, se ilustra un accionador de embrague aunque no se ilustran un manguito de embrague, un tambor de cambio, un accionador de articulación proximal, y un tubo de cierre; la Figura 141 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ilustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, se ilustran el accionador de embrague y el manguito de embrague aunque no se ilustran el tambor de cambio, el accionador de articulación proximal, y el tubo de cierre; 22 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 142 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 , que ilustra la unidad de embrague en una posición desacoplada e ¡lustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, se ilustran el accionador de embrague y el manguito de embrague aunque no se ilustran el tambor de cambio, el accionador de articulación proximal, y el tubo de cierre; la Figura 143 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición desacoplada e ilustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, se ilustran el accionador de embrague, el manguito de embrague y el tubo de cierre aunque no se ilustran el tambor de cambio y el accionador de articulación proximal; la Figura 144 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ¡lustra la unidad de embrague en una posición desacoplada; se ¡lustran el accionador de embrague, el manguito de embrague, el tubo de cierre, el tambor de cambio, y el accionador de articulación proximal; la Figura 145 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ¡lustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ¡lustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, el accionador de embrague, el manguito de embrague, y el accionador de articulación proximal se ilustran aunque no se ilustran el tambor de cambio y el tubo de cierre; 23 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 146 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ilustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, el accionador de embrague, el manguito de embrague, el accionador de articulación proximal, y el tubo de cierre se ilustran aunque no se ¡lustra el tambor de cambio; además, el sistema de accionamiento de articulación de la unidad de vástago se ilustra en una condición centrada y no articulada; la Figura 147 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ilustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, el accionador de embrague, el manguito de embrague, y el accionador de articulación proximal se ilustran aunque no se ilustran el tambor de cambio y el tubo de cierre; además, el sistema de accionamiento de articulación de la unidad de vástago se ilustra en una condición en la cual un efector de extremo de la unidad de vástago se articularía hacia la izquierda de un eje longitudinal de la unidad de vástago; la Figura 148 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ilustrado con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, el accionador de embrague, el manguito de embrague, y el accionador de articulación proximal se ilustran aunque no se ilustran el tambor de cambio y el tubo de cierre; además, el sistema de accionamiento 24 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IF el 14/03/2014 de articulación de la unidad de vastago se ilustra en una condición en la cual el efector de extremo de la unidad de vástago se articularía hacia la derecha del eje longitudinal de la unidad de vástago; la Figura 149 es una vista en perspectiva de la unidad de vástago de la Figura 131 que ilustra la unidad de embrague en una posición acoplada e ilustrada con porciones extraídas para propósitos de claridad; específicamente, el accionador de embrague, el manguito de embrague, el tubo de cierre, y el accionador de articulación proximal se ilustran aunque no se ilustra el tambor de cambio; la Figura 150 es una vista en perspectiva de un instrumento quirúrgico de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 151 es un diagrama esquemático de bloques de un sistema de control de un instrumento quirúrgico de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 152 es una vista en perspectiva de una interfaz de un instrumento quirúrgico de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 153 es una vista superior de la interfaz de la Figura 152; la Figura 154 es una vista en corte transversal de la interfaz de la Figura 152 en una configuración inactiva o neutra de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; 25 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 155 es una vista en corte transversal de la interfaz de la Figura 152 activada para articular un efector de extremo de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 156 es una vista en corte transversal de la interfaz de la Figura 152 activada para retornar un efector de extremo a una posición de estado inicial de articulación de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 157 es una vista en corte transversal de una interfaz similar a la interfaz de la Figura 152 en una configuración inactiva o neutra de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 158 es una vista en corte transversal de la interfaz de la Figura 152 activada para articular un efector de extremo de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 159 es una vista en corte transversal de la interfaz de la Figura 152 activada para retornar el efector de extremo a una posición de estado inicial de articulación . de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 160 es un diagrama esquemático de bloques que describe una respuesta de un controlador del instrumento quirúrgico de la Figura 150 a una señal de entrada de puesta a cero de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; 26 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 161 es un diagrama esquemático de bloques que describe una respuesta de un controlador del instrumento quirúrgico de la Figura 150 a una señal de entrada de estado inicial de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 162 es un diagrama esquemático de bloques que describe una respuesta de un controlador del instrumento quirúrgico de la Figura 150 a una señal de entrada de estado inicial de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 163 es un diagrama esquemático de bloques que describe una respuesta de un controlador del instrumento quirúrgico de la Figura 150 a una señal de entrada de estado inicial de disparo de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 164 es una vista lateral en elevación de un instrumento quirúrgico que incluye un mango separado de un vástago de conformidad con varias modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 165 es una vista lateral en elevación de una porción de mango que incluye un interruptor de bloqueo y una porción de vástago que incluye un miembro de bloqueo de conformidad con varias modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 166 es una vista de un corte transversal parcial del instrumento quirúrgico de la Figura 150 que ilustra un miembro de bloqueo 27 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en la configuración bloqueada y un interruptor abierto de conformidad con varias modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 167 es una vista de un corte transversal parcial del instrumento quirúrgico de la Figura 150 que ilustra un miembro de bloqueo en la configuración desbloqueada y un interruptor cerrado deprimido por el miembro de bloqueo de conformidad con varias modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 167A es una vista de un corte transversal parcial del instrumento quirúrgico de la Figura 150 que ilustra una unidad de tracción de disparador en posición avanzada de conformidad con varias modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 167B es una vista de un corte transversal parcial del instrumento quirúrgico de la Figura 150 que ilustra una unidad de tracción de disparador en una posición retraída o predeterminada de conformidad con varias modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 168 es un diagrama esquemático de bloques que describe una respuesta de un controlador del instrumento quirúrgico de la Figura 150 a una señal de entrada de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 169 es un diagrama esquemático de bloques que describe una respuesta de un controlador del instrumento quirúrgico de la 28 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Figura 150 a una señal de entrada de conformidad con ciertas modalidades descritas en la presente descripción; la Figura 170 es una vista inferior de un motor eléctrico y un resonador de conformidad con varias modalidades de la presente descripción; la Figura 171 es una vista en perspectiva del resonador de la Figura 170; la Figura 172 es una vista inferior del resonador de la Figura 170; la Figura 173 es una vista en perspectiva parcial de un mango de un instrumento quirúrgico que ilustra el motor eléctrico de la Figura 70 y un resonador colocado dentro del mango de conformidad con varias modalidades de la presente descripción; la Figura 174 es una vista inferior del motor eléctrico y el resonador de la Figura 173; la Figura 175 es una. vista en perspectiva del resonador de la Figura 173; la Figura 176 es una vista inferior del resonador de la Figura 173; la Figura 177 es una vista en perspectiva parcial del mango de la Figura 173 que ilustra el motor eléctrico de la Figura 170 y un resonador colocado dentro del mango de conformidad con varias modalidades de la presente descripción; la Figura 178 es una vista inferior del motor eléctrico y el resonador de la Figura 177; 29 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 179 es una primera vista en perspectiva del resonador de la Figura 177; la Figura 180 es una segunda vista en perspectiva del resonador de la Figura 177; la Figura 181 es una vista en perspectiva del mango de la Figura 173, que ilustra el motor eléctrico de la Figura 170, un resonador y un anillo de retención colocado dentro del mango de conformidad con varias modalidades de la presente descripción; la Figura 182 es un diagrama de flujo del funcionamiento de un instrumento quirúrgico durante un procedimiento quirúrgico de conformidad con varias modalidades de la presente descripción; la Figura 183 es una vista en perspectiva diagramática del mango de instrumento quirúrgico de la Figura 34 que muestra una porción de un arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto, de conformidad con una modalidad; la Figura 184 es una vista lateral en elevación del mango de las Figuras 34 y 183 con una porción del alojamiento del mango removida que muestra una porción de un arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto, de conformidad con una modalidad; la Figura 185 es un diagrama esquemático de un sistema de posicionamiento absoluto que comprende un arreglo de circuitos de 30 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 excitación de motor controlado por microcontrolador que comprende un arreglo de sensores, de conformidad con una modalidad; la Figura 186 es una vista en perspectiva detallada de un arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto, de conformidad con una modalidad; la Figura 187 es una vista en perspectiva diagramática del arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto que muestra una unidad de placa de circuitos de control y la alineación relativa de los elementos del arreglo de sensores, de conformidad con una modalidad; la Figura 188 es una vista en perspectiva lateral del arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto que muestra una unidad de placa de circuitos de control, de conformidad con una modalidad; la Figura 189 es una vista en perspectiva lateral del arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto con la unidad de placa de circuitos de control removida para mostrar una unidad soporte de elementos de sensor, de conformidad con una modalidad; la Figura 190 es una vista en perspectiva lateral del arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto con las unidades de la placa de circuitos de control y del soporte de elementos de sensor removidas para mostrar el elemento de sensor de conformidad con una modalidad; la Figura 191 es una vista superior del arreglo de sensores para un sistema de posicionamiento absoluto mostrado con la placa de circuitos 31 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de control removida, pero con los componentes electrónicos todavía visibles para mostrar la posición relativa entre el sensor de posición y los componentes del circuito, de conformidad con una modalidad; la Figura 192 es un diagrama esquemático de una modalidad de un sensor de posición para un sistema de posicionamiento absoluto que comprende un sistema de posicionamiento absoluto magnético rotativo, de conformidad con una modalidad; la Figura 193 ilustra una junta de articulación en una posición recta, es decir, en un ángulo cero con respecto a la dirección longitudinal, de conformidad con una modalidad; la Figura 194 ilustra la junta de articulación de la Figura 193 articulada en una dirección en un primer ángulo definido entre un eje longitudinal L-A y un eje de articulación A-A, de conformidad con una modalidad; la Figura 195 ilustra la junta de articulación de la Figura 193 articulada en otro segundo ángulo definido entre el eje longitudinal L-A y el eje de articulación A'-A, de conformidad con una modalidad; la Figura 196 ilustra una modalidad de un diagrama lógico de un método para compensar el efecto del empalme biselado en bandas de cuchillas flexibles sobre la longitud de transección; la Figura 197 es un diagrama esquemático de un sistema para desconectar un conector eléctrico de un mango de instrumento quirúrgico cuando este no tiene acoplada una unidad de vástago; 32 Copia suministrada por ia Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la Figura 198 es un diagrama esquemático que ilustra un sistema para controlar la velocidad de un motor y/o la velocidad de un miembro accionable de un instrumento quirúrgico descrito en la presente descripción, y la Figura 199 es un diagrama esquemático que ilustra otro sistema para controlar la velocidad de un motor y/o la velocidad de un miembro accionable de un instrumento quirúrgico descrito en la presente descripción.

Los caracteres de referencia correspondientes indican partes correspondientes en las distintas vistas. Los ejemplos mencionados en la presente descripción ¡lustran ciertas modalidades de la invención, en una forma, y estos ejemplos no deben interpretarse, en absoluto, como una limitación del alcance de la invención.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN El solicitante de la presente solicitud es propietario de las siguientes solicitudes de patentes que fueron presentadas el 1 de marzo de 2013, y cada una de ellas se incorpora en su totalidad como referencia en la presente descripción: solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,295, titulada ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION; 33 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,323, titulada ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS; solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,338, titulada THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS; solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,499, titulada ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT; solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,460, titulada MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,358, titulada JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS; solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,481 , titulada SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR; solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,518, titulada CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS; 34 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,375, titulada ROTAR Y POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM; y solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 13/782,536, titulada SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP que se incorporan en su totalidad por este medio como referencia.

El solicitante de la presente solicitud es propietario, además, de las siguientes solicitudes de patentes que fueron presentadas en esta fecha, y cada una de ellas se incorpora en su totalidad como referencia en la presente descripción: solicitud de patente de los Estados Unidos titulada CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, expediente del apoderado núm. END7261USNP/130029; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT, expediente del apoderado núm. END7259USNP/ 30030; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, expediente del apoderado núm. END7260USNP/130031 ; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, expediente del apoderado núm. END7262USNP/130032; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada MULTI- FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, expediente del apoderado núm. END7257USNP/130033; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, expediente del apoderado núm. END7254USNP/130034; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, expediente del apoderado núm. END7258USNP/130035; solicitud de patente de los Estados Unidos titulada METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, expediente del apoderado núm. END7255USNP/130036; y 36 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 solicitud de patente de los Estados Unidos titulada ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, expediente del apoderado núm. END7263USNP/130079.

A continuación se describirán ciertas modalidades ilustrativas para lograr una comprensión general de los principios de la estructura, la función, la elaboración y el uso de los instrumentos y métodos descritos en la presente descripción. En las figuras anexas se ilustran uno o más ejemplos de dichas modalidades. Aquellos con experiencia en la materia entenderán que los dispositivos y métodos específicamente descritos en la presente descripción e ilustrados en las figuras anexas son modalidades ilustrativas no limitantes y que el alcance de las diversas modalidades la presente invención está definido únicamente por las reivindicaciones. Las características ilustradas o descritas en referencia a una modalidad ilustrativa pueden combinarse con las características de otras modalidades. Se pretende que dichas modificaciones y variaciones se incluyan dentro del alcance de la presente invención.

La referencia a lo largo de toda la descripción a "varias modalidades", "algunas modalidades", "una modalidad" o similares significa que un aspecto particular, una estructura o característica descritos en conexión con la modalidad se incluye en al menos una modalidad. Por lo tanto, las apariciones de las frases "en varias modalidades", "en algunas modalidades", "en una modalidad" o similares en lugares a lo largo de toda la descripción no 37 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 se refieren, necesariamente, a la misma modalidad. Además, los aspectos particulares, las estructuras o características pueden combinarse de cualquier manera adecuada en una o más modalidades. Por lo tanto, los aspectos particulares, las estructuras o características que se ilustran o describen en conexión con una modalidad pueden combinarse, total o parcialmente, con los aspectos, las estructuras o las características de una o más de otras modalidades sin limitación. Se pretende que dichas modificaciones y variaciones se incluyan dentro del alcance de la presente invención.

Los términos "proximal" y "distal" se usan, en la presente descripción, con referencia a un profesional clínico que manipula la porción de mango de un instrumento quirúrgico. El término "proximal" se refiere a la porción que está más cerca del profesional clínico, y el término "distal" se refiere a la porción que está lejos del profesional clínico. Además se apreciará que, por motivos de conveniencia y claridad, en la presente descripción pueden usarse términos espaciales tales como "vertical", "horizontal", "arriba" y "abajo" con respecto a las figuras. Sin embargo, los instrumentos quirúrgicos se usan en muchas orientaciones y posiciones, y estos términos no pretenden ser limitantes ni absolutos.

Se proporcionan varios dispositivos y métodos ilustrativos para realizar procedimientos laparoscópicos y procedimientos quirúrgicos mínimamente invasivos. Sin embargo, la persona de experiencia ordinaria en la materia comprenderá fácilmente que los diversos métodos y dispositivos 38 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 descritos en la presente descripción pueden usarse en varios procedimientos quirúrgicos y aplicaciones que incluyen, por ejemplo, las relacionadas con procedimientos de cirugía abierta. A medida que avanza la Descripción detallada, aquellos de experiencia ordinaria en la materia comprenderán, además, que los diversos instrumentos descritos en la presente descripción pueden insertarse en un cuerpo de cualquier manera, tal como a través de un orificio natural, a través de una incisión u orificio de punción formado en un tejido, etc. Las porciones de trabajo o porciones de efector de extremo de los instrumentos pueden insertarse directamente en el cuerpo de un paciente o pueden insertarse a través de un dispositivo de acceso que tiene un canal de trabajo a través del cual puede hacerse avanzar el efector de extremo y vástago alargado de un instrumento quirúrgico.

Las Figuras 1-3 ilustran un instrumento quirúrgico ilustrativo 100 que puede incluir un mango 103, un vástago 104 y un efector de extremo articulable 102 conectado de manera pivotante al vástago 104 en la junta de articulación 110. Se proporciona un control de articulación 112 para efectuar la rotación del efector de extremo 102 alrededor de la junta de articulación 110. El efector de extremo 102 se muestra configurado para actuar como un instrumento de autosutura endoscópica para la sujeción, seccionamiento y grapado de tejidos; sin embargo, se comprenderá que varias modalidades pueden incluir efectores de extremo configurados para actuar como otros dispositivos quirúrgicos que incluyen, por ejemplo, sujetadores, cuchillas, 39 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 grapadoras, aplicadores de grapas, dispositivos de acceso, dispositivos para suministro de fármacos/terapia génica, dispositivos de energía láser y/o de RF o ultrasonido, etc. El mango 103 del instrumento 100 puede incluir un gatillo de cierre 114 y un gatillo de disparador 116 para accionar el efector de extremo 102. Se comprenderá que los instrumentos que tienen efectores de extremo dirigidos a diferentes tareas quirúrgicas pueden tener diferentes cantidades o tipos de gatillos u otros controles adecuados para hacer funcionar un efector de extremo. El efector de extremo 102 está conectado al mango 103 por el vástago 104. Un profesional clínico puede articular el efector de extremo 102 con respecto al mango 104 al usar el control de articulación 112, como se describe con mayor detalle más adelante.

Debe comprenderse que los términos espaciales, tales como "vertical", "horizontal", "derecha", "izquierda", efe, se dan en la presente descripción con referencia a las figuras al suponer que el eje longitudinal del instrumento quirúrgico 100 es coaxial con el eje central del vástago 104, con los gatillos 114, 116 que se extienden en forma descendente en un ángulo agudo desde la parte inferior del mango 103. Sin embargo, en la práctica real, el instrumento quirúrgico 100 puede orientarse en varios ángulos y, como tales, estos términos espaciales se usan con relación al instrumento quirúrgico 100 propiamente dicho. Además, "proximal" se usa para indicar el punto de vista de un profesional clínico que está detrás del mango 03 y que coloca el efector de extremo 102 distal o lejos de él. Como se usa en la 40 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 presente descripción, la frase "prácticamente transversal al eje longitudinal" en donde el "eje longitudinal" es el eje del vástago, se refiere a una dirección que es casi perpendicular al eje longitudinal. No obstante, se comprenderá que las direcciones que se desvían un poco de la perpendicular al eje longitudinal son, además, prácticamente transversales al eje longitudinal.

Varias modalidades descritas en la presente descripción están dirigidas a instrumentos que tienen una junta de articulación accionada por cables o bandas de flexión. Las Figuras 4 y 5 muestran una vista superior en sección transversal del vástago alargado 104 y el efector de extremo 102 que incluye una banda 205 que está mecánicamente acoplada a una protuberancia 206 que se extiende desde el efector de extremo 102. La banda 205 puede incluir porciones de banda 202 y 204 que se extienden en sentido proximal desde la protuberancia 206 a lo largo del vástago alargado 104 y a través del control de articulación 112. La banda 205 y las porciones de banda 202, 204 pueden tener una longitud fija. La banda 205 puede estar mecánicamente acoplada a la protuberancia 206 tal como se muestra al usar cualquier método de sujeción adecuado que incluye, por ejemplo, pegamento, soldadura, etc. En varias modalidades, cada porción de banda 202, 204 puede proporcionarse como una banda separada, con cada banda separada que tiene un extremo mecánicamente acoplado a la protuberancia 206 y otro extremo que se extiende a través del vástago 104 y accionador de 41 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación 112. Las bandas separadas pueden acoplarse mecánicamente a la protuberancia 206 como se describió anteriormente.

Además de lo mencionado anteriormente, las porciones de banda 202, 204 pueden extenderse desde la protuberancia 206, a través de la junta de articulación 110 y a lo largo del vástago 104 al control de articulación 112, mostrado en la Figura 6. El control de articulación 112 puede incluir una corredera de articulación 208, un bastidor 2 2 y una cubierta 218. Las porciones de banda 202, 204 pueden pasar a través de la corredera de articulación 208 por medio de una ranura 210 u otra abertura, aunque se comprenderá que las porciones de banda 202, 204 pueden acoplarse a la corredera 208 con cualquier medio adecuado. La corredera de articulación 208 puede ser de una sola pieza, como se muestra en la Figura 6, o puede incluir dos partes con una interfaz entre las dos partes para definir la ranura 210. En una modalidad no limitante, la corredera de articulación 208 puede incluir múltiples ranuras, por ejemplo, con cada ranura configurada para recibir una de las porciones de banda 202, 204. La cubierta 218 puede cubrir los diversos componentes del control de articulación 112 para evitar que entren restos en el control de articulación 12.

Con referencia nuevamente a la Figura 6, las porciones de banda 202, 204 pueden estar ancladas al bastidor 212 en puntos de conexión 214, 216, respectivamente, que están ubicados en sentido proximal desde la ranura 210. Se comprenderá que las porciones de banda 202, 204 pueden anclarse en cualquier lugar del instrumento 10 ubicado en sentido proximal 42 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 desde la ranura 210, que incluye el mango 103. La modalidad no limitante de la Figura 6 muestra que las porciones de banda 202, 204 pueden comprender una configuración curvada entre los puntos de conexión 214, 216 y la ranura 210 ubicada cerca del eje longitudinal del vástago 04. Se contemplan otras modalidades en las que las porciones de banda 202, 204 son rectas.

Las Figuras 7-9 muestran vistas del efector de extremo 102 y vástago alargado 104 del instrumento 100 que incluyen la junta de articulación 110 mostrada en la Figura 5. La Figura 7 muestra una vista diagramática del efector de extremo 102 y vástago alargado 104 que incluye varios componentes internos. En al menos una modalidad, un bastidor de efector de extremo 150 y un bastidor de vástago 154 están configurados para unirse en la junta de articulación 110. La protuberancia 206 puede ser integral con el bastidor de efector de extremo 150 con la banda 205 que se interconecta con la protuberancia 206 como se muestra. El bastidor de vástago 154 puede incluir una espiga orientada distalmente 302 que define una abertura 304. La abertura 304 puede estar colocada para interconectar un pasador de articulación (no se muestra) incluido en el bastidor de efector de extremo 150 que hace que el bastidor de efector de extremo 150 pueda pivotar con respecto al bastidor de vástago 154 y, consecuentemente, el efector de extremo 102 pueda pivotar con respecto al vástago 104. Al ensamblarse, los diversos componentes pueden pivotar alrededor de una junta de articulación 110 en un eje de articulación 306 mostrado en las Figuras 9 y 10. 43 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 La Figura 7 muestra, además, un yunque 120. En esta modalidad no limitante, el yunque 120 está acoplado a un canal alargado 198. Por ejemplo, pueden definirse aberturas 199 en el canal alargado 198 que pueden recibir pasadores 152 que se extienden desde el yunque 120 y hacen que éste pueda pivotar desde una posición abierta a una posición cerrada con respecto al canal alargado 198 y cartucho de grapas 118. Adicionalmente, la Figura 7 muestra una barra de disparador 172, configurada para trasladarse longitudinalmente a través del bastidor de vástago 154, a través del cierre flexible y junta de articulación de bastidor pivotante 110 y a través de una ranura de disparador 176 en el bastidor distal 150 hacia el efector de extremo 102. La barra de disparador 172 puede construirse con una sección sólida o, en varias modalidades, puede incluir un material de laminar que comprende, por ejemplo, una pila de placas de acero. Se comprenderá que una barra de disparador 172 fabricada con un material de laminar puede disminuir la fuerza requerida para articular el efector de extremo 102. En varias modalidades, puede montarse una grapa de resorte 158 en el bastidor de efector de extremo 150 para desviar la barra de disparador 172 hacia abajo. Las aberturas cuadradas distal y proximal 164, 168 formadas sobre el bastidor de efector de extremo 150 pueden definir una barra de grapas 170 entre ellas que recibe un brazo superior 162 de un resorte de grapa 158 cuyo brazo inferior distalmente extendido 160 ejerce una fuerza hacia abajo sobre una porción elevada 174 de la barra de disparador 72, como se describe a continuación. 44 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Un extremo que se proyecta distalmente de la barra de disparador 172 puede estar unido a un brazo E 178 que puede, entre otras cosas, ayudar a espaciar el yunque 120 de un cartucho de grapas 118 colocado en el canal alargado 198 cuando el yunque 120 está en una posición cerrada. El brazo E 178 puede incluir, además, un borde cortante afilado 182 que puede usarse para seccionar tejidos cuando se hace avanzar el brazo E 178 distalmente mediante la barra de disparador 172. Durante el funcionamiento, el brazo E 178 puede accionar, o disparar, además, el cartucho de grapas 118. El cartucho de grapas 118 puede incluir un cuerpo de cartucho moldeado 194 que contiene una pluralidad de grapas 191 que se apoyan sobre impulsores de grapas 192 dentro de las respectivas cavidades de grapa 195 abiertas hacia arriba. Una pala de arrastre con forma de cuña 190 es impulsada distalmente por el brazo E 178 y se desliza sobre una bandeja de cartucho 196 que contiene los diversos componentes del cartucho de grapas reemplazable 118. La pala de arrastre con forma de cuña 190 acciona por levas hacia arriba los impulsores de grapas 192 para forzar la salida de las grapas 191 hacia un contacto de deformación con el yunque 120, mientras que una superficie cortante 182 del brazo E 178 secciona el tejido sujetado con las mordazas.

Además de lo mencionado anteriormente, el brazo E 178 puede incluir pasadores superiores 180 que enganchan el yunque 120 durante los disparos. El brazo E 178 puede incluir, además, pasadores centrales 184 y un pie 45 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 inferior 186 que pueden enganchar varias porciones del cuerpo de cartucho 194, bandeja de cartucho 196 y canal alargado 198. Cuando un cartucho de grapas 118 está colocado dentro del canal alargado 198, una ranura 193 definida en el cuerpo de cartucho 194 puede estar alineada con una ranura 197 definida en la bandeja de cartucho 196 y una ranura 189 definida en el canal alargado 198. Durante el uso, el brazo E 178 puede deslizarse a través de las ranuras alineadas 193, 197 y 189 en donde, como se indica en la Figura 7, el pie inferior 186 del brazo E 178 puede acoplarse a un acanalado que corre a lo largo de la superficie inferior del canal 198 a lo largo de la longitud de la ranura 189, los pasadores centrales 184 pueden enganchar las superficies superiores de la bandeja de cartucho 196 a lo largo de la extensión de la ranura longitudinal 197 y los pasadores superiores 180 pueden enganchar el yunque 120. En estas circunstancias, el brazo E 178 puede espaciar o limitar el movimiento relativo entre el yunque 120 y el cartucho de grapas 118 cuando la barra de disparador 172 se mueve distalmente para disparar las grapas del cartucho de grapas 118 y/o hacer una incisión en el tejido capturado entre el yunque 120 y el cartucho de grapas 118. Después de esto, la barra de disparador 172 y el brazo E 178 se pueden retraer en sentido proximal para permitir que el yunque 120 se abra y libere las dos porciones de tejido grapado y seccionado (no se muestra).

Las Figuras 7-9 muestran, además, una unidad de manguito de cierre de pivote doble 121 de conformidad con varias modalidades. Con particular referencia a la Figura 7, la unidad de manguito de cierre de pivote 46 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 doble 121 incluye una sección de tubo de cierre de vástago 128 que tiene espigas superiores e inferiores que se proyectan distalmente 146, 148. Una sección de tubo de cierre de efector de extremo 126 incluye una abertura en forma de herradura 124 y una lengüeta 123 para enganchar la lengüeta de apertura 122 en el yunque 120. La abertura en forma de herradura 124 y la lengüeta 123 enganchan la lengüeta 122 cuando se abre el yunque 120. La sección de tubo de cierre 126 se muestra con espigas superiores 144 e inferiores (no son visibles) que se proyectan en sentido proximal. Un conector de pivote doble superior 130 incluye pasadores de pivote distal y proximal 134, 136 que se proyectan hacia arriba que enganchan, respectivamente, un orificio de pasador distal superior 138 en la espiga superior 144 que se proyecta en sentido proximal y un orificio de pasador proximal superior 140 en la espiga superior 146 que se proyecta distalmente. Un conector de pivote doble inferior 132 incluye pasadores de pivote distal y proximal que se proyectan hacia abajo (no se muestran en la Figura 7, pero se ven en la Figura 8) que enganchan, respectivamente, un orificio de pasador distal inferior en la espiga inferior que se proyecta en sentido proximal y un orificio de pasador proximal inferior 142 en la espiga inferior 148 que se proyecta distalmente.

Durante el uso, la unidad de manguito de cierre 121 se traslada distalmente para cerrar el yunque 120, por ejemplo, en respuesta al accionamiento del gatillo de cierre 114. El yunque 120 se cierra al trasladar distalmente la sección de tubo de cierre 126 y, de este modo, la unidad de 47 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 manguito 121 , y hace que esta golpee una superficie proximal sobre el yunque 120 ubicada en la Figura 9A a la izquierda de la lengüeta 122. Como se muestra más claramente en las Figuras 8 y 9, el yunque 120 se abre al trasladar en sentido proximal la sección de tubo 126, y la unidad de manguito 121 , lo que hace que la lengüeta 123 y la abertura en forma de herradura 124 entren en contacto y presionen contra la lengüeta 122 para levantar el yunque 120. En la posición de yunque abierto, la unidad de manguito de cierre de pivote doble 121 se mueve a su posición proximal.

Durante el funcionamiento, el profesional clínico puede articular el efector de extremo 102 del instrumento 100 en relación con el vástago 104 alrededor del pivote 110 al presionar el control 112 lateralmente. Desde la posición neutra, el profesional clínico puede articular el efector de extremo 102 hacia la izquierda con respecto al vástago 104 al proporcionar una fuerza lateral al lado izquierdo del control 112. En respuesta a la fuerza, se puede empujar la corredera de articulación 208 al menos parcialmente en el bastidor 212. A medida que la corredera 208 se empuja en el bastidor 212, la ranura 210 así como la porción de banda 204 pueden trasladarse a través del vástago alargado 104 en una dirección transversal, por ejemplo, una dirección prácticamente transversal, o perpendicular, al eje longitudinal del vástago 104. Consecuentemente, se aplica una fuerza a la porción de banda 204, lo que hace que esta se curve y/o desplace elásticamente desde su posición precurvada inicial hacia el lado opuesto del vástago 104. Al mismo 48 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 tiempo, la porción de banda 202 se relaja de su posición precurvada inicial. Este movimiento de la porción de banda 204, junto con el enderezamiento de la porción de banda 202, puede aplicar una fuerza de rotación en sentido antihorario a la protuberancia 206 lo cual, a su vez, hace que la protuberancia 206 y el efector de extremo 102 pivoten hacia la izquierda alrededor del pivote de articulación 110 hasta un ángulo deseado con respecto al eje del vástago 104 como se muestra en la Figura 12. El relajamiento de la porción de banda 202 disminuye la tensión en esa porción de la banda, lo que permite que la porción de banda 204 articule el efector de extremo 102 sin interferencia sustancial de la porción de banda 202. Se comprenderá que el profesional clínico puede articular, además, el efector de extremo 102 hacia la derecha con respecto al vástago 104 al proporcionar una fuerza lateral al lado derecho del control 112. Esto curva la porción de cable 202, y causa una fuerza de rotación en sentido horario en la protuberancia 206 que, a su vez, hace que la protuberancia 206 y el efector de extremo pivoten hacia la derecha alrededor de un pivote de articulación 110. De manera similar a lo mencionado anteriormente, la porción de banda 204 puede relajarse concurrentemente para permitir este movimiento.

Las Figuras 12 y 13 ilustran un instrumento de sujeción y corte quirúrgico 310 accionado por motor. Esta modalidad ilustrada representa un instrumento endoscópico y, generalmente, el instrumento 310 se describe en la presente como un instrumentos de corte y sujeción quirúrgico endoscópico; sin 49 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 embargo, se debe notar que la invención no se limita y que, de acuerdo con otras modalidades, cualquier instrumento descrito en la presente descripción puede comprender un instrumentos de corte y sujeción quirúrgico no endoscópico. El instrumento quirúrgico 310 ilustrado en las Figuras 12 y 13 comprende un mango 306, un vástago 308, y un efector de extremo 312 conectado al vástago 308. En varias modalidades, el efector de extremo 312 puede articularse con respecto al vástago 308 alrededor de una junta de articulación 314. Se describen varios medios para articular el efector de extremo 312 y/o medios para permitir articular el efector de extremo 312 con respecto al vástago 308 en la patente de los Estados Unidos núm. 7,753,245, titulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", concedida el 13 de julio de 2010, y la patente de los Estados Unidos núm. 7,670,334, titulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", concedida el 2 de marzo de 2010, cuyas descripciones se incorporan en su totalidad en la presente descripción como referencia. Varios otros medios para articular el efector de extremo 312 se describen detalladamente más adelante. De manera similar a lo mencionado anteriormente, el efector de extremo 312 se muestra configurado para actuar como un instrumento de autosutura endoscópica para la sujeción, el seccionamiento y/o el grapado de tejidos, aunque, en otras modalidades, pueden usarse tipos diferentes de efectores de extremo, tales como efectores de extremo para otros tipos de dispositivos quirúrgicos, sujetadores, cuchillas, grapadoras, aplicadores de grapas, dispositivos de acceso, dispositivos para suministro de 50 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 fármacos/terapia génica, dispositivos láser y/o de RF o ultrasonido. Pueden encontrarse varios dispositivos de RF en la patente de los Estados Unidos núm. 5,403,312, titulada ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE, concedida el 4 de abril de 1995, y la solicitud de patente de los Estados Unidos núm. de serie 12/031,573, titulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, presentada el 14 de febrero de 2008, cuyas descripciones se incorporan en su totalidad como referencia.

Se comprenderá que los términos "proximal" y "distal" se usan en la presente descripción con referencia al agarre por parte de un profesional clínico del mango 306 del instrumento 310. Por lo tanto, el efector de extremo 312 es distal con respecto al mango más proximal 306. Además se comprenderá que, por motivos de conveniencia y claridad, los términos espaciales, tales como "vertical" y "horizontal", se usan en la presente descripción con respecto a las figuras. Sin embargo, los instrumentos quirúrgicos se usan en muchas orientaciones y posiciones, y estos términos no pretenden ser limitantes ni absolutos.

El efector de extremo 312 puede incluir, entre otros elementos, un canal de grapas 322 y un miembro de mordazas trasladable de manera pivotante, tal como un yunque 324, por ejemplo. El mango 306 del instrumento 310 puede incluir un gatillo de cierre 318 y un gatillo de disparador 320 para accionar el efector de extremo 312. Se comprenderá que los instrumentos que tienen efectores de extremo dirigidos a diferentes tareas quirúrgicas pueden tener 51 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 diferentes cantidades o tipos de gatillos u otros controles adecuados para hacer funcionar el efector de extremo 312. El mango 306 puede incluir una empuñadura de pistola 326 que se extiende hacia abajo hacia la cual el profesional clínico jala el gatillo de cierre 318 de manera pivotante para provocar la sujeción por mordazas o el cierre del yunque 324 en dirección al canal de grapas 322 del efector de extremo 312 para sujetar con mordazas, de este modo, el tejido ubicado entre el yunque 324 y el canal 322. En otras modalidades, podrían usarse tipos diferentes de miembros de mordazas además o en lugar del yunque 324. El mango 306 puede incluir, además, un bloqueo que puede estar configurado para mantener de manera extraíble el gatillo de cierre 318 en su posición cerrada. Se proporcionan más detalles con respecto a modalidades de un sistema de cierre ilustrativo para cerrar (o sujetar con mordazas) el yunque 324 del efector de extremo 312 mediante la retracción del gatillo de cierre 318 en la patente de los Estados Unidos núm. 7,000,818, titulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, concedida el 21 de febrero de 2006, la patente de los Estados Unidos núm. 7,422,139, titulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, concedida el 9 de setiembre de 2008, y la patente de los Estados Unidos núm. 7,464,849, titulada ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT 52 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 COMPONENTS, concedida el 16 de diciembre de 2008, cuyas descripciones se incorporan en su totalidad en la presente descripción como referencia.

Una vez satisfecho con la ubicación del efector de extremo 312, el profesional clínico puede retraer el gatillo de cierre 318 a su posición de bloqueo totalmente cerrada próxima a la empuñadura de pistola 326. Después, se puede accionar, o disparar, el gatillo de disparador 320. En al menos una modalidad de este tipo, el gatillo de disparador 320 puede estar más hacia el extranjero del gatillo de cierre 318 en donde el cierre del gatillo de cierre 318 puede mover, o rotar, el gatillo de disparador 320 hacia la empuñadura de pistola 326 para que el operador pueda alcanzar el gatillo de disparador 320 con una sola mano, en varias circunstancias. Después de esto, el operador puede jalar de manera pivotante el gatillo de disparador 320 hacia la empuñadura de pistola 312 para poder seccionar y grapar el tejido sujeto con mordazas en el efector de extremo 312. Después, el gatillo de disparador 320 puede retornarse a su posición no accionada o sin disparar (mostrada en las Figuras 1 y 2) después de que el profesional clínico relaja o libera la fuerza aplicada al gatillo de disparador 320. Al presionar un botón de liberación en el mango 306 se puede liberar el gatillo de cierre 318 bloqueado. El botón de liberación puede implementarse de varias maneras tales como, por ejemplo, los descritos en la publicación de la solicitud de Patente de Estados Unidos núm. 2007/0175955, titulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING 53 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 MECHANISM, la cual se presentó el 31 de enero de 2006, cuya descripción se incorpora en su totalidad en la presente descripción como referencia.

Además de lo mencionado anteriormente, el efector de extremo puede incluir un instrumento cortante, tal como una cuchilla, por ejemplo, para cortar el tejido sujeto con mordazas en el efector de extremo 312 cuando el gatillo de disparador 320 está retraído por un usuario. Adicionalmente a lo mencionado anteriormente, el efector de extremo 312 puede comprender, además, medios para sujetar el tejido seccionado con el instrumento cortante, tales como grapas, electrodos RF y/o adhesivos, por ejemplo. Un vastago de unidad de tracción que puede moverse longitudinalmente colocado dentro del vastago 308 del instrumento 310 puede impulsar/accionar el instrumento cortante y los medios de sujeción en el efector de extremo 312. Puede usarse un motor eléctrico, colocado en el mango 306 del instrumento 310, para impulsar el vástago de la unidad de tracción, como se describe detalladamente en la presente descripción. En varias modalidades, el motor puede ser un motor DC con escobillas que tiene una rotación máxima de, aproximadamente, 25,000 RPM, por ejemplo. En otras modalidades, el motor puede incluir un motor sin escobillas, un motor inalámbrico, un motor sincrónico, un motor paso a paso o cualquier otro motor eléctrico adecuado. Puede proporcionarse una batería (o "fuente de energía" o "unidad de alimentación"), tal como una batería de iones de litio, por ejemplo, en la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6 54 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 adyacente al motor en donde la batería puede suministrar energía eléctrica al motor por vía de un circuito de control del motor. De conformidad con varias modalidades, pueden usarse varias celdas de batería conectadas en serie como fuente de energía para impulsar el motor. Adicionalmente, la fuente de energía puede ser reemplazable y/o recargable.

Como se describió anteriormente, el motor eléctrico en el mango 306 del instrumento 310 puede estar acoplado funcionalmente con el miembro impulsor que puede moverse longitudinalmente colocado dentro del vástago 308. Con referencia a las Figuras 14-16, un motor eléctrico 342 puede estar montado en y colocado dentro de la porción de empuñadura de pistola 326 del mango 306. El motor eléctrico 342 puede incluir un vástago rotativo acoplado funcionalmente con una unidad reductora de engranajes 370 en donde la unidad reductora de engranajes 370 puede incluir, entre otros elementos, un alojamiento 374 y un piñón o engranaje de salida 372. En ciertas modalidades, el piñón o engranaje de salida 372 puede acoplarse de manera funcional directamente con un miembro impulsor que puede moverse longitudinalmente 382 o, alternativamente, acoplarse funcionalmente con el miembro impulsor 382 por medio de uno o más engranajes intermedios 386. El engranaje intermedio 386, en al menos una de estas modalidades, puede engranarse con un conjunto, o cremallera, de dientes impulsores 384 definidos en el miembro impulsor 382. Durante el uso, el motor eléctrico 342 puede impulsar el miembro impulsor en sentido distal, indicado con una flecha D (Figura 15), y/o en sentido 55 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW e! 14/03/2014 proximal, indicado con una flecha D (Figura 16), dependiendo de la dirección en la que el motor eléctrico 342 rote el engranaje intermedio 386. Durante el uso, una polaridad de voltaje proporcionada por la batería puede hacer funcionar el motor eléctrico 342 en una dirección horaria en donde se puede invertir la polaridad de voltaje aplicada al motor eléctrico por la batería con el fin de hacer funcionar el motor eléctrico 342 en una dirección antihoraria. El mango 306 puede incluir un interruptor que se puede configurar para invertir la polaridad aplicada al motor eléctrico 342 por la batería. El mango 306 puede incluir, además, un sensor 330 configurado para detectar la posición del miembro impulsor 382 y/o la dirección en la que se mueve el miembro impulsor 382.

Como se indicó anteriormente, el instrumento quirúrgico 310 puede incluir una junta de articulación 314 alrededor de que puede articularse el efector de extremo 312. El instrumento 310 puede incluir además un mecanismo de bloqueo de articulación que puede configurarse y operarse para bloquear selectivamente el efector de extremo 312 en su posición. En al menos una tal modalidad, el mecanismo de bloqueo de articulación puede extenderse desde el extremo proximal del vástago 308 hasta el extremo distal del vástago 308 en donde un extremo distal del mecanismo de bloqueo de articulación puede acoplarse al efector de extremo 312 para bloquear el efector de extremo 312 en su posición. Con referencia de nuevo a las Figuras 12 y 13, el instrumento 310 puede incluir además un control de articulación 316 el cual puede acoplarse con un extremo proximal del mecanismo de bloqueo de articulación y puede 56 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 configurarse para operar el mecanismo de bloqueo de articulación entre un estado bloqueado y un estado desbloqueado. En funcionamiento, puede tirarse proximalmente del control de articulación 316 para desbloquear el efector de extremo 312 y permitir que el efector de extremo 312 gire alrededor de la junta de articulación 314. Después de que el efector de extremo 312 se ha articulado adecuadamente, el control de articulación 316 puede moverse distalmente para volver a bloquear el efector de extremo 312 en su posición. En al menos una tal modalidad, el mango 306 puede incluir además un resorte y/u otros elementos de presión adecuados configurados para desviar el control de articulación 316 distalmente y para desviar el mecanismo de bloqueo de articulación en una configuración bloqueada con el efector de extremo 312. Si el clínico desea, el clínico puede volver a tirar del control de articulación 316 hacia atrás, o proximalmente, para desbloquear el efector de extremo 312, articular el efector de extremo 312, y después mover el control de articulación 316 de vuelta a su estado bloqueado. En tal estado bloqueado, el efector de extremo 312 puede no articularse con relación al vástago 308.

Como se señaló anteriormente, el instrumento quirúrgico 310 puede incluir un mecanismo de bloqueo de articulación configurado para mantener el efector de extremo 312 en su posición con relación al vástago 308. Como se señaló además anteriormente, el efector de extremo 312 puede girarse, o articularse, con relación al vástago 308 cuando el mecanismo de bloqueo de articulación se encuentra en su estado desbloqueado. En tal estado 57 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/201 desbloqueado, el efector de extremo 312 puede posicionarse y empujarse contra el tejido blando y/o el hueso, por ejemplo, que rodea el sitio quirúrgico dentro del paciente con el objetivo de provocar que el efector de extremo 312 se articule con relación al vástago 308. En ciertas modalidades, el control de articulación 316 puede comprender un interruptor de articulación o puede configurarse para operar un interruptor de articulación el cual puede permitir selectivamente y/o impedir que el disparador de disparo 320 haga funcionar el motor eléctrico 342. Por ejemplo, tal interruptor de articulación puede colocarse en serie con el motor eléctrico 342 y con un interruptor de disparo asociado operativamente con el disparador de disparo 320 en donde el interruptor de articulación puede estar en un estado cerrado cuando el control de articulación 316 está en un estado bloqueado. Cuando el control de articulación 316 se mueve en un estado desbloqueado, el control de articulación 316 puede abrir el interruptor de articulación que desacopla eléctricamente asi el funcionamiento del disparador de disparo 320 y el funcionamiento del motor eléctrico 342. En tales circunstancias, el mecanismo de accionamiento de disparo del instrumento 310 no puede dispararse mientras el efector de extremo 312 se encuentre en un estado desbloqueado y pueda articularse con relación al vástago 308. Cuando el control de articulación 316 se regresa a su estado bloqueado, el control de articulación 316 puede volver a cerrar el interruptor de articulación el cual puede después acoplar eléctricamente el funcionamiento del disparador de disparo 320 con el motor eléctrico 342. Varios detalles de uno o 58 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 más instrumentos de engrapado quirúrgicos se describen en la solicitud de patente con núm. de serie 12/647,100, titulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, la cual se presentó el 24 de diciembre de 2009, y la cual se publicó el 30 de junio de 2011 como la publicación de solicitud de patente de los Estados Unidos no. 2011/0155785, cuya descripción completa se incorpora como referencia en la presente descripción.

De vuelta ahora a las Figuras 17-29, un instrumento quirúrgico 400 puede comprender un mango 403, un vástago 404 que se extiende desde el mango 403, y un efector de extremo 402 que se extiende desde el vástago 404. Como el lector notará, las porciones del mango 403 se han extraído para propósitos de la ilustración; sin embargo, el mango 403 puede incluir un disparador de cierre y un disparador de disparo similar al disparador de cierre 114 y al disparador de disparo 116 representado en la Figura 1 , por ejemplo. Como se describirá en mayor detalle más abajo, el disparador de disparo 116 puede acoplarse operativamente con un mecanismo de accionamiento de disparo que incluye un elemento de disparo 470 que se extiende a través del vástago 404 en donde el funcionamiento del disparador de disparo 1 6 puede avanzar el elemento de disparo 470 distalmente hacia el efector de extremo 402. Como se describirá además en mayor detalle más abajo, el instrumento quirúrgico 400 puede incluir además un accionador de articulación el cual puede acoplarse selectivamente con el elemento de disparo 470 de manera 59 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 que, cuando el elemento de disparo 470 se mueve mediante el disparador de disparo 116 y/o mediante un disparador y/o botón de articulación independiente, por ejemplo, el accionador de articulación puede accionarse por el elemento de disparo 470 y el accionador de articulación puede, a su vez, articular el efector de extremo 402 alrededor de una junta de articulación 410.

De vuelta ahora a la Fig. 17, el lector observará que el efector de extremo 402 del instrumento quirúrgico 400 se ilustra en una configuración abierta. Más particularmente, una primera mordaza del efector de extremo 402 que comprende un yunque 420 se ilustra en una posición abierta con relación a un canal 498 de una segunda mordaza del efector de extremo 402. Similar a lo anterior, el canal 498 puede configurarse para recibir y fijar un cartucho de engrapado en él. De regreso ahora a la Fig. 20 la cual ilustra además el efector de extremo 420 en una configuración abierta, el mango 403 del instrumento quirúrgico 400 puede incluir un accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 el cual puede moverse entre una posición distal, o bloqueada, en la cual el efector de extremo 402 se bloquea en su posición con relación al vástago 404 y una posición proximal, o desbloqueada, en la cual el efector de extremo 402 puede articularse con relación al vástago 404 alrededor de la junta de articulación 410. Aunque el efector de extremo 402 y el vástago 404 se ilustran en la Fig. 20 como que se alinean en una configuración recta, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se ilustra en su posición retraída, desbloqueada y, como un resultado, el efector de extremo 60 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 402 puede articularse con relación al vástago 404. Con referencia a las Figuras 19, 24A y 24B, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 Fig. 21) puede acoplarse operativamente con un mecanismo de bloqueo de articulación 443 en donde el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede mover el mecanismo de bloqueo de articulación 443 entre una posición distal (Fig. 24A) en la cual el mecanismo de bloqueo de articulación 443 se acopla con un elemento de bloqueo proximal 407 del efector de extremo 402 y una posición proximal (Fig. 24B) en la cual el mecanismo de bloqueo de articulación 443 se desacopla del efector de extremo 402. Como apreciará el lector, la posición distal, bloqueada, del accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se corresponde con la posición distal del mecanismo de bloqueo de articulación 443 y la posición proximal, desbloqueada, del accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se corresponde con la posición proximal del mecanismo de bloqueo de articulación 443. De vuelta ahora a la Fig. 19, el mecanismo de bloqueo de articulación 443 se acopla al accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 mediante una varilla de bloqueo de articulación 440 la cual comprende un extremo distal 442 acoplado con el mecanismo de bloqueo de articulación 443, como se observa mejor en la Fig. 24A, y un extremo proximal 441 acoplado con el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409, como se observa mejor en la Fig. 22. Como se ilustra en las Figuras 24A y 24B, el mecanismo de bloqueo de articulación 443 puede comprender uno o más dientes 445 los 61 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 cuales pueden configurarse para acoplarse por engrane a uno o más dientes 446 definidos alrededor del perímetro del elemento de bloqueo proximal 407, por ejemplo. Con referencia principalmente a la Fig. 19, el vástago 404 puede comprender además un miembro de presión, tal como un resorte 444, por ejemplo, el cual puede configurarse para desviar los dientes 445 del mecanismo de bloqueo de articulación 443 en acoplamiento con los dientes 446 del miembro de bloqueo proximal 407 del efector de extremo 402. Similarmente, el mango 403 puede comprender además un miembro de presión posicionado dentro de la cavidad 488 (Fig. 23) definida entre el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 y el bastidor 480 de manera que el miembro de presión puede empujar el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 hacia su posición distal, bloqueada.

Como se ilustra en la Fig. 17, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede comprender dos mitades, o porciones de boquilla 411a y 411b en donde, como observará el lector, la porción de la boquilla 411b se ha eliminado de las Figuras 18-27 para los propósitos de ilustración. Como se ilustra además en la Fig. 17, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede comprender una pluralidad de ganchos para dedos 413 los cuales pueden agarrarse por el cirujano, u otro clínico, con el objetivo de retraer el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 en su configuración proximal, desbloqueada. El accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409, con referencia nuevamente a la Fig. 20, puede 62 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 incluir, además, una unidad de retención 452 que puede configurarse para desviar un miembro de retención 457 contra el bastidor del vastago 404 o el bastidor del mango 403. Más particularmente, el vástago 404 puede comprender un bastidor de vástago 454 que se extiende desde un bastidor del mango 480 en donde la unidad de retención 452 puede configurarse para desviar el miembro de retención 457 contra el bastidor de vástago 454. Con referencia a la Fig. 19, el bastidor de vástago 454 puede incluir un canal de retención 453 definido en este el cual puede alinearse con el miembro de retención 457 de manera que, cuando el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se desliza entre sus posiciones bloqueada y desbloqueada descritas anteriormente, el miembro de retención 457 puede deslizarse dentro del canal de retención 453. La unidad de retención 452, con referencia nuevamente a la Fig. 20, puede incluir una porción de bastidor fija 458 que puede definir una abertura roscada configurada para recibir un miembro roscado ajustable 459. El miembro roscado ajustable 459 puede incluir una abertura interna en donde aL menos una porción del miembro de retención 457 puede posicionarse dentro de la abertura interna y en donde el miembro de retención 457 puede desviarse hacia el extremo de la abertura interna por un resorte, por ejemplo, posicionado entre el miembro de retención 457 y un extremo cerrado de la abertura interna, por ejemplo. Como se ilustra en la Fig. 19, el extremo proximal del canal de retención 453 puede comprender un asiento de retención 455 el cual puede configurarse para recibir de manera 63 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 extraíble el miembro de retención 457 cuando el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 ha alcanzado su posición proximal, desbloqueada. En varias circunstancias, el miembro de retención 457, el asiento de retención 455, y el muelle de presión posicionado en el miembro roscado ajustable 459 pueden dimensionarse y configurarse de manera que la unidad de retención 452 pueda mantener de manera extraíble el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 en su posición proximal, desbloqueada. Como se describe en mayor detalle más abajo, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede mantenerse en su posición proximal, desbloqueada, hasta que el efector de extremo 402 se haya articulado adecuadamente. En ese punto, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede empujarse hacia adelante para desacoplar el miembro de retención 457 del asiento de retención 455. Como apreciará el lector, con referencia principalmente a la Fig. 20, el miembro roscado ajustable 459 puede girarse hacia abajo hacia el bastidor de vástago 454 con el objetivo de aumentar la fuerza necesaria para desmontar el miembro de retención 457 del asiento de retención 455 mientras que el miembro roscado ajustable 459 puede girarse hacia arriba lejos del bastidor de vástago 454 con el objetivo de disminuir la fuerza necesaria para desmontar el miembro de retención 457 del asiento de retención 455. Como se ilustra además en la Fig. 20, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede comprender un puerto de acceso 418 el cual puede usarse para acceder y girar el miembro roscado 459. 64 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Como se discutió anteriormente, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 está en una posición retraída, desbloqueada, en la Fig. 20 y el efector de extremo 402 está en una configuración desbloqueada, como se ilustra en la Fig. 24B. Con referencia ahora a las Figuras 19 y 20, el instrumento quirúrgico 400 comprende además un accionador de articulación 460 el cual puede empujarse distalmente para girar el efector de extremo 402 alrededor de la junta de articulación 410 en una primera dirección y tirarse del mismo proximalmente para girar el efector de extremo 402 alrededor de la junta de articulación en una segunda dirección, u opuesta, como se ilustra en la Fig. 21. Después de comparar las Figuras 20 y 21, el lector observará que se ha tirado proximalmente del accionador de articulación 460 mediante el elemento de disparo 470. Más específicamente, una porción intermedia 475 del elemento de disparo 470 puede comprender una muesca, o ranura, 476 definida en esta que puede configurarse para recibir un extremo proximal 461 del accionador de articulación 460 de manera que, cuando se tira proximalmente del elemento de disparo 470, el elemento de disparo 470 puede tirar del accionador de articulación 460 también proximalmente. Similarmente, cuando el elemento de disparo 470 se empuja distalmente, el elemento de disparo 470 puede empujar el accionador de articulación 460 distalmente. Como se ilustra además en las Figuras 20 y 21, el accionador de articulación 460 puede comprender un extremo distal 462 acoplado con una proyección 414 que se extiende desde el miembro de bloqueo proximal 407, por ejemplo, el cual puede configurarse para transmitir 65 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 los movimientos proximales y distales de la articulación del accionador de articulación 460 al efector de extremo 102. Con referencia principalmente a las Figuras 18-20, el mango 404 puede comprender además una porción proximal del elemento de disparo 482 del elemento de disparo 470 que incluye un extremo distal 481 acoplado con un extremo proximal 477 de la parte intermedia 475 del elemento de disparo 470. Similar a lo anterior, el mango 403 puede incluir un motor eléctrico que comprende un vastago de salida y un engrane acoplado operativamente con el vástago de salida en donde el engrane puede acoplarse operativamente con un conjunto longitudinal de dientes 484 definidos en una superficie de la parte de elemento de disparo 482. En funcionamiento, además de lo anterior, el motor eléctrico puede funcionar en una primera dirección para avanzar el elemento de disparo 470 distalmente y una segunda dirección, u opuesta, para retraer el elemento de disparo 470 proximalmente. Aunque no se ilustra, el mango 403 puede comprender además un interruptor el cual puede posicionarse en una primera condición para hacer funcionar el motor eléctrico en su primera dirección, una segunda condición para hacer funcionar el motor eléctrico en su segunda dirección, y/o una condición neutra en la cual el motor eléctrico no funciona en ninguna dirección. En al menos una tal modalidad, el interruptor puede incluir al menos un miembro de presión, tal como un resorte, por ejemplo, el cual puede configurarse para desviar el interruptor a su condición neutra, por ejemplo. Además, en al menos una tal modalidad, la primera condición del interruptor de articulación puede comprender una primera posición 66 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de una palanca de interruptor en un primer lado de una posición neutra y la segunda condición del interruptor de articulación puede comprender una segunda posición de la palanca de interruptor en un segundo lado, u opuesto, de la posición neutra, por ejemplo.

En varias circunstancias, además de lo anterior, el interruptor de articulación puede usarse para hacer pequeños ajustes en la posición del efector de extremo 402. Por ejemplo, el cirujano puede mover el interruptor de articulación en una primera dirección para girar el efector de extremo 402 alrededor de la junta de articulación en una primera dirección y después invertir el movimiento del efector de extremo 402 mediante el movimiento del interruptor de articulación en la segunda dirección, y/o cualesquiera otras combinaciones adecuadas de movimientos en la primera y la segunda direcciones, hasta que se posicione el efector de extremo 402 en una posición deseada. Con referencia principalmente a las Figuras 19, 24A, y 24B, la junta de articulación 410 puede incluir un pasador de giro 405 que se extiende desde un miembro de bastidor de vástago 451 y, adicionalmente, una abertura 408 definida en el miembro de bloqueo proximal 407 la cual se configura para recibir de manera ajustada el pasador de giro 405 en ella de manera que la rotación del efector de extremo 402 se limite a la rotación alrededor de un eje de articulación 406, por ejemplo. Con referencia principalmente a la Fig. 19, el extremo distal del bastidor de vástago 454 puede incluir un rebaje 456 configurado para recibir el miembro de bastidor de vástago 451 en esta. Como 67 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 se describirá en mayor detalle más abajo, el vástago 404 puede incluir un manguito extranjero el cual puede deslizarse con relación al bastidor de vástago 454 con el objetivo de cerrar el yunque 420. Con referencia principalmente a las Figuras 19-21 , el manguito extranjero de vástago 410 puede comprender una porción proximal 428 y una porción distal 426 las cuales pueden conectarse entre sí mediante las conexiones de articulación 430 y 432. Cuando el manguito extranjero se desliza con relación a la junta de articulación 410, las conexiones de articulación 430 pueden acomodar el movimiento relativo en ángulo entre la parte distal 426 y la parte proximal 428 del manguito extranjero cuando el efector de extremo 402 se ha articulado, como se ilustra en la Fig. 21. En varias circunstancias, las conexiones de articulación 430 y 432 pueden proporcionar dos o más grados de libertad en la junta de articulación 410 con el objetivo de acomodar la articulación del efector de extremo 402. El lector observará además que la junta de articulación 410 puede incluir además una guía 401 que puede configurarse para recibir una porción de corte distal 472 del elemento de disparo 470 en esta y guiar la porción de corte distal 472 a medida que se avanza distalmente y/o se retrae proximalmente dentro y/o con relación a la junta de articulación 410.

Como se señaló anteriormente, el elemento de disparo 470 puede avanzarse distalmente con el objetivo de avanzar el accionador de articulación 460 distalmente y, como un resultado, girar el efector de extremo 402 en una 68 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 primera dirección y, de manera similar, el elemento de disparo 470 puede retraerse proximalmente con el objetivo de retraer el accionador de articulación 460 proximalmente y, como un resultado, girar el efector de extremo 402 en una dirección opuesta. En algunas circunstancias, sin embargo, puede no ser deseable mover, o al menos prácticamente mover, la porción de corte distal 472 del elemento de disparo 470 cuando el elemento de disparo 470 se usa para articular el efector de extremo 402. De vuelta ahora a las Figuras 19-21, la parte intermedia 475 del elemento de disparo 470 puede comprender una ranura longitudinal 474 definida en el extremo distal de la misma que puede configurarse para recibir el extremo proximal 473 de la porción de corte distal 472. La ranura longitudinal 474 y el extremo proximal 473 pueden dimensionarse y configurarse para permitir el movimiento relativo entre ellos y pueden comprender una junta deslizante 471. La junta deslizante 471 puede permitir que la parte intermedia 475 del mecanismo de accionamiento de disparo 470 se mueva para articular el efector de extremo 402 sin mover, o al menos prácticamente mover, la porción de corte distal 472. Una vez que el efector de extremo 402 se ha orientado adecuadamente, la parte intermedia 475 puede avanzarse distalmente hasta que una pared lateral proximal de la ranura longitudinal 474 entre en contacto con el extremo proximal 473 con el objetivo de avanzar la porción de corte distal 472 y disparar el cartucho de engrapado posicionado dentro del canal 498, como se describe en mayor detalle más abajo. Con referencia principalmente a la Fig. 19, el bastidor de vástago 454 puede comprender una ranura longitudinal 469 69 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 definida en este que puede configurarse para recibir de manera deslizable el accionador de articulación 460 y, de manera similar, la parte proximal 428 del manguito de vástago extranjero puede comprender una abertura longitudinal 425 configurada para acomodar el movimiento relativo entre el accionador de articulación 460 y el manguito extranjero del vástago 404 descrito anteriormente.

Además de lo anterior, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede configurarse para desviar la parte proximal 461 del accionador de articulación 460 hacia el miembro de accionamiento 470 cuando el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se encuentra en su posición proximal, desbloqueada. Más particularmente, en al menos una tal modalidad, la superficie interior del accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede comprender una leva que puede acoplarse a una cara lateral 466 de la parte proximal 461 y desviar la parte proximal 461 en acoplamiento con la ranura 476 definida en la parte intermedia 475 del miembro de accionamiento 470. Cuando el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se mueve de regreso a su posición distal, bloqueada, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede no desviar más la parte proximal 461 hacia dentro hacia el miembro de accionamiento 470. En al menos una tal modalidad, el mango 403 y/o el vástago 404 pueden comprender un miembro elástico, tal como un resorte, por ejemplo, el cual puede configurarse para desviar la parte proximal 461 hacia fuera lejos del elemento de disparo 470 de manera que la parte proximal 70 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 461 no se acople operativamente con la ranura 476 a menos que la fuerza de presión del miembro elástico se supere por el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 cuando el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se mueva proximalmente a su posición desbloqueada, como se describió anteriormente. En varias circunstancias, la parte proximal 461 y la ranura 476 pueden comprender un embrague limitador de fuerza.

Una vez que el efector de extremo 402 se ha articulado en la orientación deseada, además de lo anterior, el disparador de cierre 114 puede accionarse para mover el yunque 420 hacia su posición cerrada, como se ilustra en la Fig. 22. Más particularmente, el disparador de cierre 114 puede avanzar el manguito extranjero del vástago 410 distalmente de manera que la parte distal 426 del manguito extranjero puede empujar el yunque 420 distalmente y hacia abajo, por ejemplo. El yunque 420 puede comprender las proyecciones 497 que se extienden desde los lados opuestos del yunque 420 los cuales pueden configurarse cada uno para deslizarse y girar dentro de las ranuras alargadas 499 definidas en el canal de cartucho 498. ?G yunque 420 puede comprender además una proyección 496 que se extiende hacia arriba desde el mismo que puede posicionarse dentro de una abertura 495 definida en la parte distal 426 del manguito extranjero en donde una pared lateral de la abertura 495 puede entrar en contacto con la proyección 496 cuando la parte distal 426 se avanza distalmente para mover el yunque 420 hacia el canal de cartucho 498. La activación del mecanismo de accionamiento de cierre, además de lo anterior, 71 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 puede mover además el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 desde su posición proximal, desbloqueada (Figuras 20-22) a su posición distal, bloqueada (Fig. 23). Más específicamente, el mecanismo de accionamiento de cierre puede configurarse para avanzar un carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 distalmente el cual puede entrar en contacto con un collarín 450 montado dentro del accionador de articulación 409, como se ilustra en la Fig. 22. Como se ilustra en las Figuras 19 y 22, el collarín 450 puede comprender porciones o mitades opuestas, las cuales pueden montarse juntas de manera que las porciones opuestas del collarín 450 pueden rodear el vástago 404. El collarín 450 puede soportar además la unidad de retención 452, el cual se discutió anteriormente, y puede incluir una porción de montaje acoplada con el extremo proximal 441 de la varilla de bloqueo de articulación 440, la cual se discutió además anteriormente. En cualquier caso, el carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 puede entrar en contacto con el collarín 450 y deslizar el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 distalmente y, además de lo anterior, desplazar el miembro de retención 457 desde el asiento de retención 455, con referencia a la Fig. 19, en el canal de retención 453 de manera que el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede empujarse a su posición bloqueada y el mecanismo de bloqueo de articulación 443 puede moverse en acoplamiento con la parte de bloqueo proximal 407 para bloquear el efector de extremo 402 en su posición, como se ilustra en la Fig. 23. En ese punto, el carro del mecanismo de 72 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionamiento de cierre 415 puede impedir que el efector de extremo 402 se desbloquee y se articule hasta que el mecanismo de accionamiento de cierre y el yunque 420 se vuelvan a abrir y el carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 se mueva proximalmente, como se describe en mayor detalle más abajo.

Con referencia ahora a la Fig. 25, el accionamiento del mecanismo de accionamiento de cierre por el accionador del mecanismo de accionamiento de cierre 114 y el avance distal del manguito extranjero 428 del vástago 410 puede desacoplar operativamente además el accionador de articulación 460 del mecanismo de accionamiento de disparo 470. Después de revisar las Figuras 20 y 21 una vez más, el lector observará que el manguito extranjero 428 incluye una ventana 424 definida en este dentro de la cual puede posicionarse un miembro de leva giratoria 465. El miembro de leva 465 puede comprender un primer extremo fijo giratoriamente o acoplado al bastidor de vástago 454 y un segundo extremo configurado para girar con relación al extremo fijo del miembro de leva 465 mientras que, en otras modalidades, el miembro de leva 465 puede comprender cualquier forma adecuada. Cuando el manguito extranjero 428 está en su posición proximal y el yunque 420 está en su configuración abierta, el miembro de leva 465 puede estar en una primera posición la cual permite que el extremo proximal 461 del accionador de articulación 460 se acople con la ranura 476 definida en el miembro de disparo 470; sin embargo, cuando el manguito extranjero 428 se hace avanzar 73 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 distalmente, una pared lateral de la ventana 424 se puede acoplar con el miembro de leva 465 y elevar el segundo extremo del miembro de leva 465 lejos del bastidor de vástago 454 a una segunda posición. En esta segunda posición, el miembro de leva 465 puede mover el extremo proximal 461 del accionador de articulación 460 lejos del mecanismo de accionamiento de disparo 470 de manera que el extremo proximal 461 no se posicione ya dentro de la ranura 476 definida en el mecanismo de accionamiento de disparo 470. Así, cuando el mecanismo de accionamiento de cierre se ha activado para cerrar el yunque 420, el mecanismo de accionamiento de cierre puede empujar el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 a su configuración distal, bloqueada, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede empujar el mecanismo de bloqueo de articulación 445 a una configuración bloqueada con el efector de extremo 402, y, adicionalmente, el mecanismo de accionamiento de cierre puede desconectar operativamente el accionador de articulación 460 del mecanismo de accionamiento de disparo 470. En ese punto en el funcionamiento del instrumento quirúrgico 400, el accionamiento del mecanismo de accionamiento de disparo 470 no articulará el efector de extremo 402 y el mecanismo de accionamiento de disparo 470 puede moverse independientemente del accionador de articulación 460.

De vuelta ahora a la Fig. 26, como se mencionó anteriormente, el mecanismo de accionamiento de disparo 470 puede avanzarse distalmente para expulsar las grapas desde un cartucho de engrapado 74 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 posicionado dentro del canal 498 del efector de extremo 402 y deformar las grapas contra el yunque 420. Como se señaló anteriormente, el mecanismo de accionamiento de disparo 470 puede comprender además un miembro de corte que puede configurarse para seccionar el tejido capturado dentro del efector de extremo 402. Como se mencionó además anteriormente, el motor eléctrico dentro del mango 403 puede hacerse funcionar mediante el accionador de disparo 116 con el objetivo de avanzar el elemento de disparo 470 distalmente en donde, en varias circunstancias, el motor eléctrico puede hacerse funcionar hasta que la porción de corte distal 472 del elemento de disparo 470 alcance el extremo distal del cartucho de engrapado y/o cualquier otra posición adecuada dentro del cartucho de engrapado. En cualquier caso, la rotación del motor eléctrico puede invertirse para retraer el elemento de disparo 470 proximalmente, como se ilustra en la Fig. 27. En varias circunstancias, el motor eléctrico puede retraer la parte del mecanismo de accionamiento proximal 482 y la parte intermedia 475 hasta que la pared lateral distal de la ranura longitudinal 474 definida en la parte intermedia 475 entre en contacto con el extremo proximal 473 del miembro de corte distal 472. En ese punto, la retracción adicional de la parte del mecanismo de accionamiento proximal 482 y la parte intermedia 475 retraerán el miembro de corte distal 472 proximalmente. En varios ejemplos, el motor eléctrico puede operarse hasta que la ranura 476 definida en el porción intermedia 475 del miembro de disparo 470 se alinea nuevamente 75 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 con la porción proximal 461 del accionador de articulación 460; sin embargo, cuando el manguito de cierre 428 está aún en una posición avanzada distalmente, el miembro de leva 465 puede estar aún presionando el accionador de articulación 460 fuera de acoplamiento con el miembro de disparo 470. Con el objetivo de permitir que el accionador de articulación 460 se vuelva a acoplar con el elemento de disparo 470, en tales circunstancias, el mecanismo de accionamiento de cierre tendría que abrirse de nuevo para traer la ventana 424 definida en la parte de manguito extranjero 428 en alineación con el miembro de leva 465 de manera que el miembro de leva 465 pueda girarse hacia dentro hacia el bastidor de vástago 454 a su primera posición. En varias circunstancias, el accionador de articulación 460 puede flexionarse elásticamente fuera de acoplamiento con el elemento de disparo 470 de manera que, cuando el miembro de leva 465 se le permita moverse de regreso a su primera posición, el accionador de articulación 460 pueda flexionarse elásticamente hacia dentro hacia el bastidor de vástago 454 para volver a acoplarse a la parte proximal 461 del accionador de articulación 460 con la ranura 476 definida en la parte intermedia 475 del miembro del mecanismo de accionamiento 470. En varias modalidades, el instrumento quirúrgico 400 puede comprender además un miembro de presión el cual puede configurarse para desviar la parte proximal 461 de regreso en acoplamiento con la parte intermedia 475. 76 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 El lector observará que la parte intermedia 475 del elemento de disparo 470 se ha retraído proximalmente en la Fig. 27 de manera que la ranura 476 definida en la parte intermedia 475 se posiciona proximalmente con relación a la parte proximal 461 del accionador de articulación 460. En tales circunstancias, como un resultado, la parte proximal 461 puede no volverse a conectar operativamente al elemento de disparo 470 hasta que la parte intermedia 475 se avance distalmente para alinear la ranura 476 con la parte proximal 461. Tales circunstancias pueden surgir como un resultado del deslizamiento relativo entre la parte intermedia 475 y la parte de miembro de corte 472 del elemento de disparo 470 creada por la junta deslizante 471 que puede dirigirse mediante la activación nuevamente del motor eléctrico en la primera dirección, por ejemplo.

Con referencia de nuevo a la Fig. 27, el elemento de disparo 470 puede estar en una posición retraída o restablecida, sin embargo, el mecanismo de accionamiento de cierre está aún en una configuración activada, o cerrada, que puede impedir que el yunque 420 vuelva a abrirse y que vuelva a articularse el efector de extremo 402. Cuando se libera el mecanismo de accionamiento de cierre, con referencia ahora a la Fig. 28, el carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 puede retraerse a una posición proximal en la cual se tira también proximalmente el manguito de cierre que incluye las porciones 426 y 428. Con referencia de nuevo a la Fig. 19, la parte de manguito proximal 428 puede incluir un extremo proximal 417 77 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 el cual puede acoplarse con el carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 de manera que la parte de manguito proximal 428 y el carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 se mueven juntos en la dirección distal y/o la dirección proximal. En cualquier caso, además de lo anterior, el movimiento proximal de la parte de manguito distal 426 puede provocar que la pared lateral distal de la abertura 495 acople la proyección 496 que se extiende desde el yunque 420 con el objetivo de girar el yunque 420 a su posición abierta, como se ilustra en la Fig. 29. Además, el movimiento proximal del carro del mecanismo de accionamiento de cierre 415 puede desbloquear el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 de manera que el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 puede moverse a su posición proximal, desbloqueada, el cual puede, como un resultado, tirar del mecanismo de bloqueo de articulación 443 proximalmente para comprimir el resorte 444 y desbloquear el efector de extremo 402. Como se describió anteriormente, el efector de extremo 402 puede articularse después alrededor de la junta de articulación 410 y puede repetirse el funcionamiento del instrumento quirúrgico 400 descrito anteriormente. Con referencia principalmente a las Figuras 18-20, el mango 404 puede comprender además un interruptor 408 montado al bastidor del mango 480 el cual puede configurarse para detectar si el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 se encuentra en su posición proximal, desbloqueada. En algunas modalidades, el interruptor 408 puede 78 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 acoplarse operativamente con un indicador en el mango 404, tal como una luz, por ejemplo, el cual puede indicar al operador del instrumento quirúrgico 400 que el efector de extremo 402 se encuentra en una condición desbloqueada y que el operador puede usar el interruptor de articulación para articular el efector de extremo 402, por ejemplo.

Como se describió anteriormente en relación con la modalidad de la Fig. 17, el instrumento quirúrgico 400 puede comprender un sistema de bloqueo de articulación configurado para bloquear y desbloquear el efector de extremo 402 y un mecanismo de accionamiento de cierre configurado para abrir y cerrar el yunque 420 del efector de extremo 402. Aunque estos dos sistemas del instrumento quirúrgico 400 interactúan en varios aspectos, los cuales se describen anteriormente, los sistemas pueden activarse independientemente uno del otro en otros aspectos. Por ejemplo, el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409 y el bloqueo de efector de extremo 443 pueden activarse sin cerrar el yunque 420. En esta modalidad del instrumento quirúrgico 400, el mecanismo de accionamiento de cierre se hace funcionar independientemente para cerrar el yunque 420. De vuelta ahora a las Figuras 30-32, el instrumento quirúrgico 400 puede incluir una disposición alternativa en la cual el mecanismo de accionamiento de cierre se activa para, uno, cerrar el yunque 420 y, dos, bloquear el efector de extremo 402 en su posición. Con referencia principalmente a las Figuras 31 y 32, el vástago 404 puede comprender una varilla de bloqueo de articulación 540 que puede moverse 79 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 entre una posición proximal, desbloqueada, (Fig. 31) en la cual el efector de extremo 402 puede articularse alrededor de la junta de articulación 410 y una posición distal, bloqueada, (Fig. 32) en la cual el efector de extremo 402 puede bloquearse en su posición. Similar a la varilla de bloqueo de articulación 440, la varilla de bloqueo de articulación 540 puede incluir un extremo distal 542 que se acopla operativamente con el mecanismo de bloqueo de articulación 443 de manera que, cuando se tira proximalmente de la varilla de bloqueo de articulación 540, puede tirarse proximalmente del mecanismo de bloqueo de articulación 443. Similarmente, cuando se empuja distalmente la varilla de bloqueo de articulación 540, puede empujarse distalmente también el mecanismo de bloqueo de articulación 443. En contraste con la varilla de bloqueo de articulación 440 la cual se empuja distalmente y se tira proximalmente mediante el accionador de mecanismo de bloqueo de articulación 409, como se describió anteriormente, la varilla de bloqueo de articulación 540 puede empujarse distalmente y tirarse de la misma proximalmente mediante el manguito de cierre 428. Más particularmente, el extremo proximal 541 de la varilla de bloqueo de articulación 540 puede comprender un gancho 547 el cual, cuando se tira proximalmente del manguito de cierre 428, puede atrapar una porción del manguito de cierre 428 y tirarse del mismo proximalmente con el manguito de cierre 428. En tales circunstancias, el manguito 428 puede tirar de la varilla de bloqueo de articulación 540 a una condición desbloqueada. Como observará el lector, el 80 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 manguito de cierre 428 puede incluir una ventana 549 dentro de la cual puede posicionarse el extremo proximal 541 de la varilla de bloqueo de articulación 540. Cuando el manguito de cierre 428 se empuja distalmente, además de lo anterior, una pared lateral proximal 548 de la ventana 549 puede entrar en contacto con el extremo proximal 541 y empujar la varilla de bloqueo de articulación 540 y el mecanismo de bloqueo de articulación 443 distalmente con el objetivo de bloquear el efector de extremo 402 en su posición.

Como se describe en la presente descripción, puede ser deseable usar sistemas y dispositivos quirúrgicos que puedan incluir porciones reusables que se configuran para usarse con componentes quirúrgicos intercambiables. Con referencia a la Fig. 33, por ejemplo, se muestra un sistema quirúrgico, designado generalmente como 1000, que comprende un instrumento quirúrgico 1010 que puede o no puede reusarse, en al menos una forma. El instrumento quirúrgico 1010 se puede usar con una pluralidad de unidades de vástago intercambiables 1200, 1200', 1200". Las unidades de vástago intercambiables 1200, 1200', 1200" pueden tener un efector de extremo quirúrgico 1300, 1300', 1300" acoplado operativamente a este que se configura para realizar una o más tareas o procedimientos quirúrgicos. Por ejemplo, cada uno de los efectores de extremo quirúrgicos 1300, 1300', 1300" puede comprender un dispositivo de corte y sujeción quirúrgico que se configura para soportar operativamente un cartucho de engrapado quirúrgico en este. Cada una de las unidades de vástago puede 81 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IF el 14/03/2014 usar efectores de extremo que se adaptan para soportar diferentes tamaños y tipos de cartuchos de engrapado, tener diferentes longitudes, tamaños y tipos de vástago, etc. Aunque las Figuras actuales ilustran efectores de extremo que se configuran para cortar y engrapar tejido, varios aspectos del sistema quirúrgico 1000 pueden usarse además eficazmente con instrumentos quirúrgicos que se configuran para aplicar otros movimientos y formas de energía tales como, por ejemplo, energía de radiofrecuencia (RF), energía y/o movimiento ultrasónicos, a disposiciones de efectores de extremo intercambiables montados en el eje que se usan en varias aplicaciones y procedimientos quirúrgicos. Además, los efectores de extremo, las unidades de vástago, los mangos, los instrumentos quirúrgicos, y/o los sistemas de instrumentos quirúrgicos pueden usar para sujetar el tejido cualquier sujetador, o sujetadores adecuados. Por ejemplo, una unidad de vástago que comprende una pluralidad de sujetadores almacenados de manera extraíble en este puede insertarse y/o unirse de manera extraíble al efector de extremo de una unidad de vástago. En varias circunstancias, una unidad de vástago puede seleccionarse para unirse a un mango de un instrumento quirúrgico y unidad de vástago puede seleccionarse para unirse a la unidad de vástago.

El instrumento quirúrgico 1010 representado en la Fig. 33 comprende un alojamiento 1040 que consiste de un mango 1042 que se configura para agarrarse, manipularse y activarse por el clínico. A medida que prosiga la presente Descripción Detallada, sin embargo, se entenderá 82 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 que las varias disposiciones únicas y novedosas de las varias formas de unidades de vástago intercambiables descritas en la presente pueden usarse además efectivamente en relación con sistemas quirúrgicos controlados robóticamente. Así, el término "alojamiento" puede abarcar además un alojamiento o parte similar de un sistema robótico que aloja o de cualquier otra manera soporta operativamente al menos un sistema de accionamiento que se configura para generar y aplicar al menos un movimiento de control que podría usarse para activar las unidades de vástago intercambiables descritas en la presente descripción y sus respectivos equivalentes. El término "bastidor" puede referirse a una porción de un instrumento quirúrgico de mano. El término "bastidor" puede representar además una porción de un instrumento quirúrgico controlado robóticamente y/o una porción del sistema robótico que puede usarse para controlar operativamente un instrumento quirúrgico. Por ejemplo, las unidades de vástago intercambiables descritas en la presente descripción pueden usarse con varios sistemas, instrumentos, componentes y métodos robóticos descritos en la publicación de solicitud de patente de los Estados Unidos núm. US 2012/0298719. La solicitud de patente de los Estados Unidos con núm. de serie 13/118,241 , titulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, ahora publicación de solicitud de patente de los Estados Unidos no. 2012/0298719, se incorpora como referencia en la presente descripción en su totalidad. 83 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 La Fig. 34 ¡lustra el instrumento quirúrgico 1010 con una unidad de vastago intercambiable 1200 acoplado operativamente a este. En la forma ilustrada, el instrumento quirúrgico incluye un mango 1042. En al menos una forma, el mango 1042 puede comprender un par de segmentos de alojamiento interconectables 1044, 1046 que pueden interconectarse mediante tornillos, elementos de broches, adhesivo, etc. Véase la Fig. 35. En la disposición ilustrada, los segmentos de alojamiento de mango 1044, 1046 cooperan para formar una porción de empuñadura de pistola 1048 que puede agarrarse y manipularse por el clínico. Como se discutirá en más detalle más abajo, el mango 1042 soporta operativamente una pluralidad de sistemas de accionamiento en este que se configuran para generar y aplicar varios movimientos de control a porciones correspondientes de la unidad de vástago intercambiable que se unen operativamente al mismo.

El mango 1042 puede incluir además un bastidor 1080 que soporta operativamente una pluralidad de sistemas de accionamiento. Por ejemplo, el bastidor 1080 puede soportar operativamente un sistema de accionamiento inicial o de cierre, designado generalmente como 1050, el cual puede usarse para aplicar movimientos de cierre y de apertura a la unidad de vástago intercambiable 1200 que se une o acopla operativamente al mismo. En al menos una forma, el sistema de accionamiento de cierre 1050 puede incluir un accionador en forma de un disparador de cierre 1052 que se soporta giratoriamente mediante el bastidor 1080. Más especificamente, como se ilustra 84 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en la Fig. 35, el disparador de cierre 1052 puede soportarse giratoriamente mediante el bastidor 1080 de manera que cuando el clínico empuña la parte de empuñadura de pistola 1048 del mango 1042, el disparador de cierre 1052 puede girar fácilmente desde una posición inicial o no activada hacia una posición accionada y más particularmente hacia una posición completamente comprimida o completamente activada. El disparador de cierre 1052 puede desviarse a la posición no activada mediante un resorte u otra disposición de presión (no se muestra). En varias formas, el sistema de accionamiento de cierre 1050 incluye además una unidad de conexiones de cierre 1060 que se acopla giratoriamente al disparador de cierre 1052. Como puede verse en la Fig. 35, la unidad de conexiones de cierre 1060 puede incluir un disparador de cierre 1052 que se acopla giratoriamente a una conexión de cierre 1064 que tiene un par de agarraderas o porciones de acoplamiento 1066 que se extienden lateralmente que sobresalen de esta. La conexión de cierre 1064 puede denominarse además en la presente descripción como un "miembro de acoplamiento".

Con referencia aún a la Fig. 35, puede observarse que el disparador de cierre 1052 puede tener una pared de bloqueo 1068 en este que se configura para cooperar con una unidad de liberación de cierre 1070 que se acopla giratoriamente al bastidor 1080. En al menos una forma, la unidad de liberación de cierre 1070 puede comprender una unidad de botón de liberación 1072 que tiene un brazo seguidor de leva que sobresalen distalmente 1074 formado sobre el mismo. La unidad de botón de liberación 1072 puede girarse 85 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj por un resorte de liberación 1076. A medida que el clínico deprime el disparador de cierre 1052 desde su posición no activada hacia la parte de empuñadura de pistola 1048 del mango 1042, la conexión de cierre 1062 gira hacia arriba hacia un punto en donde el brazo seguidor de leva 1072 cae en acoplamiento de retención con la pared de bloqueo 1068 en la conexión de cierre 1062 que impide así que el disparador de cierre 1052 regrese a la posición no activada. Así, la unidad de liberación de cierre 1070 sirve para bloquear el disparador de cierre 1052 en la posición completamente activada. Cuando el clínico desea desbloquear el disparador de cierre 1052 para permitir que se desvíe a la posición no activada, el clínico simplemente gira la unidad de botón de liberación de cierre 1072 de manera que el brazo seguidor de leva 1074 se mueve fuera del acoplamiento con la pared de bloqueo 1068 en el disparador de cierre 1052. Cuando el brazo seguidor de leva 1074 se ha movido fuera del acoplamiento con el disparador de cierre 1052, el disparador de cierre 1052 puede girar de regreso a la posición no activada. Pueden usarse además otras disposiciones de bloqueo y de liberación del disparador de cierre.

En al menos una forma, el mango 1042 y el bastidor 1080 pueden soportar operativamente otro sistema de accionamiento que se denomina en la presente invención como sistema de accionamiento de disparo 1100 que se configura para aplicar movimientos de disparo a las porciones correspondientes de la unidad de vástago intercambiable unido a 86 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 este. El sistema de accionamiento de disparo puede mencionarse en la presente descripción como un "segundo sistema de accionamiento". El sistema de accionamiento de disparo 1100 puede usar un motor eléctrico 1102, colocado en la porción de empuñadura 1048 del mango 1042. De diversas formas, el motor 1102 puede ser un motor de accionamiento arreglado DC que tiene una rotación máxima de aproximadamente 25,000 RPM, por ejemplo. En otras configuraciones, el motor puede incluir un motor sin escobillas, un motor inalámbrico, un motor sincronizado, un motor de velocidad gradual, o cualquier otro motor eléctrico adecuado. Una batería 1104 (o "fuente de energía" o "unidad de alimentación") tal como una batería de iones de Li, por ejemplo, puede acoplarse al mango 1042 para suministrar energía a una unidad de placa de circuito de control 1106 y finalmente al motor 1102. La Fig. 34 ilustra un alojamiento de paquete de batería 1104 que se configura para montarse de manera extraíble al mango 1042 para suministrar energía de control para el instrumento quirúrgico 1010. Un número de celdas de baterías conectadas en serie puede usarse como la fuente de energía para accionar el motor. Adicionalmente, la fuente de energía puede ser reemplazable y/o recargable.

Como se describió anteriormente con respecto a diversas formas, el motor eléctrico 1102 puede incluir un vástago giratorio (no se muestra) que interactúa operativamente con una unidad de engranaje 1108 que se monta en acoplamiento de engrane con un conjunto, o sistema de 87 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 dientes accionadores 1112 en un miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. En uso, una polaridad de voltaje proporcionada por la batería puede operar el motor eléctrico 1102 en una dirección horaria, en donde la polaridad de voltaje aplicada al motor eléctrico mediante la batería puede revertirse con el propósito de operar el motor eléctrico 1102 en una dirección antihoraria. Cuando el motor eléctrico 1102 se hace rotar en una dirección, el miembro de accionamiento 1110 se accionará axialmente en la dirección distal "D". Cuando el motor 1102 se acciona en la dirección de rotación opuesta, el miembro de accionamiento 1110 se accionará axialmente en una dirección proximal "P". Ver, por ejemplo, la Figura 35. El mango 1042 puede incluir un interruptor que puede configurarse para revertir la polaridad aplicada al motor eléctrico 1102 por la batería. Al igual que las otras formas descritas en la presente descripción, el mango 1042 puede incluir, además, un sensor que está configurado para detectar la posición del miembro accionador 1110 y/o la dirección en la que el miembro accionador 1110 se mueve.

La activación del motor 1102 puede controlarse por un disparador de disparo 1120 que se soporta giratoriamente en el mango 1042. El disparador de disparo 1120 puede girarse entre una posición no activada y una posición activada. El disparador de disparo 120 puede desviarse a la posición no activada por un resorte (no mostrado) u otra disposición de presión de manera que cuando el clínico libere el disparador de disparo 1120, este puede girarse o de cualquier otra forma regresarse a la posición no activada mediante el resorte o 88 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la disposición de presión. En al menos una forma, el disparador de disparo 1120 puede posicionarse "fuera de la placa" del disparador de cierre 1052 como se discutió anteriormente. En al menos una forma, un botón de seguridad del disparador de disparo 1122 puede montarse giratoriamente al disparador de cierre 1052. Como puede verse en las Figuras 35 y 36, por ejemplo, el botón de seguridad 1122 puede posicionarse entre el disparador de disparo 1120 y el disparador de cierre 1052 y tiene un brazo de giro 1124 que sobresalen del mismo. Como se muestra en la Fig. 38, cuando el disparador de cierre 1052 se encuentra en la posición no activada, el botón de seguridad 1122 se contiene en el alojamiento del mango donde el clínico no puede acceder fácilmente a él y moverlo entre una posición de seguridad que impide la activación del disparador de disparo 1 20 y una posición de disparo en donde puede dispararse el disparador de disparo 1120. Cuando el clínico deprime el disparador de cierre 1052, el botón de seguridad 1122 y el disparador de disparo 1120 giran hacia abajo en donde pueden manipularse después por el clínico.

Como se indicó anteriormente, en al menos una forma, el miembro de accionamiento móvil longitudinalmente 1110 tiene una cremallera de dientes 1112 formados en este para el acoplamiento de engrane con un correspondiente engranaje de accionamiento 1114 de la unidad reductora de engranes 1108. Al menos una forma puede incluir, además, una unidad de "rescate" activable manualmente 130 que se configura para permitir que el clínico retraiga manualmente el miembro de accionamiento móvil 89 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 longitudinalmente 1110 si se desactivase el motor. La unidad de rescate 1130 puede incluir una palanca o unidad de mango de rescate 1132 que se configura para girarse manualmente en acoplamiento de trinquete con los dientes 1112 en el miembro de accionamiento 1110. Así, el clínico puede retraer manualmente el miembro de accionamiento 1110 mediante el uso de la unidad de mango de rescate 1132 para girar el miembro de accionamiento en la dirección proximal "P". La publicación de la solicitud de patente de los Estados Unidos núm. US 2010/0089970 describe arreglos de rescate y otros componentes, arreglos y sistemas que se pueden usar también con los varios instrumentos descritos en la presente descripción. La solicitud de patente de los Estados Unidos con núm. de serie 12/249,117, titulada APARATO DE CORTE Y ENGRAPADO QUIRÚRGICO CON SISTEMA DE DISPARO RETRÁCTIL MANUALMENTE, ahora publicación de solicitud de patente de los Estados Unidos no. 2010/0089970, se incorpora como referencia en su totalidad.

Las Figuras 34 y 37 ilustran una forma de la unidad de vástago intercambiable 1200 que tiene, por ejemplo, un efector de extremo quirúrgico 1300 unido operativamente al mismo. El efector de extremo 1300 como se ilustra en esas Figuras puede configurarse para cortar y engrapar tejido en las varias maneras descritas en la presente descripción. Por ejemplo, el efector de extremo 1300 puede incluir un canal 1302 que se configura para soportar un cartucho de engrapado quirúrgico 1304. El cartucho de engrapado 1304 para que pueda reemplazarse cuando se gaste puede comprender un cartucho de 90 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 engrapado extraíble 1304. Sin embargo, el cartucho de engrapado en otras disposiciones puede configurarse de manera que no se destine a ser retirado del mismo, una vez instalado dentro del canal 1302. El canal 1032 y el cartucho de engrapado 1304 pueden referirse colectivamente como una "parte de primera mordaza" del efector de extremo 1300. En varias formas, el efector de extremo 1300 puede tener una "parte de segunda mordaza", en la forma de un yunque 1310, que se soporta móvil o giratoriamente en el canal 1302 de las varias maneras descritas en la presente descripción.

La unidad de vástago intercambiable 1200 puede incluir además un vástago 1210 que incluye un bastidor de vástago 1212 que se acopla a un módulo de acoplamiento de vástago o porción de acoplamiento de vástago 1220. En al menos una forma, un extremo proximal 1214 del bastidor de vástago 1212 puede extenderse a través de una porción de collarín hueca 1222 formada en el módulo de acoplamiento de vástago 1220 y unirse giratoriamente a este. Por ejemplo, puede proporcionarse una corredera anular 1216 en el extremo proximal 1214 del bastidor de vástago 1212 para su acoplamiento con un retén en forma de U 1226 que se extiende a través de una ranura 1224 en el módulo de acoplamiento de vástago 1220. Tal disposición permite que el bastidor de vástago 1212 se gire con relación al módulo de acoplamiento de vástago 1220.

La unidad de vástago 1200 puede comprender además un manguito extranjero hueco o tubo de cierre 1250 a través del cual se extiende el bastidor de vástago 1212. El manguito extranjero 1250 se puede 91 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mencionar en la presente descripción como un "primer vástago" y/o un "primera unidad de vástago". El manguito extranjero 1250 tiene un extremo proximal 1252 que se adapta para acoplarse giratoriamente a un cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260. Como puede verse en la Fig. 37, el extremo proximal 1252 del manguito extranjero 1250 se configura para recibirse dentro de una base 1262 en el cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260. Un conector en forma de U 1266 se extiende a través de una ranura 1264 en el cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260 para recibirse en una corredera anular 1254 en el extremo proximal 1252 del manguito extranjero 1250. Tal disposición sirve para acoplar giratoriamente el manguito extranjero 1250 al cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260 de manera que el manguito extranjero 1250 pueda girar con relación a este.

Como puede verse en las Figuras 38 y 39, el extremo proximal 1214 del bastidor de vástago 1214 sobresale proximalmente fuera del extremo proximal 1252 del manguito extranjero 1250 y se acopla giratoriamente al módulo de acoplamiento de vástago 1220 mediante el retén en forma de U 1226 (mostrado en la Fig. 38). El cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260 se configura para recibirse de manera deslizable dentro de un paso 1268 en el módulo de acoplamiento de vástago 1220. Tal disposición permite que el manguito extranjero 1250 se mueva axialmente en la dirección proximal "P" y 92 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en la dirección distal "D" en el bastidor de vastago 1212 con relación al módulo de acoplamiento de vástago 1220 como se discutirá en más detalle más abajo.

En al menos una forma, la unidad de vástago intercambiable 1200 puede incluir además una junta de articulación 1350. Otras unidades de vástago intercambiables, sin embargo, pueden no ser capaces de articulación. Como puede verse en la Fig. 37, por ejemplo, la junta de articulación 1350 incluye una unidad de manguito de cierre de pivote doble 1352. De acuerdo con varias formas, la unidad de manguito de cierre de pivote doble 1352 incluye una unidad de manguito de cierre de vástago 1354 que tiene espigas que se proyectan distalmente superior e inferior 1356, 1358. Una unidad de manguito de cierre de efector de extremo 1354 incluye una abertura de herradura 1360 y una lengüeta 1362 para acoplar una lengüeta de abertura en el yunque 1310 de la manera descrita anteriormente. Como se describió anteriormente, la abertura de herradura 1360 y la lengüeta 1362 se acoplan con la lengüeta de yunque cuando se abre el yunque 1310. Una conexión de pivote doble superior 1364 incluye pasadores de giro distal y proximal que se proyectan hacia arriba que acoplan respectivamente un agujero de pasador distal superior en la espiga que se proyecta proximalmente superior 1356 y un agujero de pasador proximal superior en una espiga que se proyecta distalmente superior 1256 en el manguito extranjero 1250. Una conexión de pivote doble inferior 1366 incluye pasadores de giro distal y proximal que se proyectan hacia abajo que 93 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 acoplan respectivamente un agujero de pasador distal inferior en la espiga que se proyecta proximalmente inferior 1358 y un agujero de pasador proximal inferior en la espiga que se proyecta distalmente inferior 1258.

En funcionamiento, la unidad de manguito de cierre 1354 se traslada distalmente (la dirección "D") para cerrar el yunque 1310, por ejemplo, en respuesta a la activación del disparador de cierre 1052. El yunque 1310 se cierra mediante el traslado distal del manguito extranjero 1250, y así la unidad de manguito de cierre de vastago 1354, provoca que golpee una superficie proximal sobre el yunque 1310 en la manera descrita anteriormente. Como se describió además anteriormente, el yunque 1310 se abre mediante la traslación proximal del manguito extranjero 250 y la unidad de manguito de cierre de vastago 1354, que provoca que la lengüeta 1362 y la abertura de herradura 1360 entren en contacto y empujen contra la lengüeta del yunque para levantar el yunque 310. En la posición de yunque abierto, la unidad de manguito de cierre de vástago 1352 se mueve a su posición proximal.

En al menos una forma, la unidad de vástago intercambiable 1200 incluye además un elemento de disparo 1270 que se soporta para su recorrido axial dentro del bastidor de vástago 1212. El elemento de disparo 1270 incluye una porción de vástago de disparo intermedia 1272 que se configura para su acoplamiento a una porción de corte distal 1280. El miembro de disparo 1270 puede mencionarse en la presente descripción como un "segundo vástago" y/o una "segunda unidad de vástago". Como puede verse en la Figura 37, la porción 94 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de vástago de disparo intermedia 1272 puede incluir una ranura longitudinal 1274 en el extremo distal de esta, que se puede configurar para recibir el extremo proximal 1282 de la porción de corte distal 1280. La ranura longitudinal 1274 y el extremo proximal 1282 pueden dimensionarse y configurarse para permitir el movimiento relativo entre ellos y pueden comprender una junta deslizante 1276. La junta deslizante 1276 puede permitir que la porción de vástago de disparo intermedia 1272 del mecanismo de accionamiento de disparo 1270 se mueva para articular el efector de extremo 1300 sin mover, o al menos prácticamente mover, la porción de corte distal 1280. Una vez que el efector de extremo 1300 se ha orientado adecuadamente, la porción de vástago de disparo intermedia 1272 puede avanzarse distalmente hasta que una pared lateral proximal de la ranura longitudinal 1272 entre en contacto con el extremo proximal 1282 con el objetivo de avanzar la porción de corte distal 1280 y disparar el cartucho de engrapado posicionado dentro del canal 1302, como se describe en la presente descripción. Como puede verse además en la Fig. 37, el bastidor de vástago 1212 tiene una abertura alargada o ventana 1213 en este para facilitar el ensamble y la inserción de la porción de vástago de disparo intermedia 1272 en el bastidor de vástago 1212. Una vez que la porción de vástago de disparo intermedia 1272 se ha insertado en este, un segmento de bastidor superior 1215 puede acoplarse con el bastidor de vástago 1212 para encerrar la porción de vástago de disparo intermedia 1272 y la porción de corte distal 1280 en esta. El lector observará además que la junta de articulación 1350 puede incluir además 95 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una guía 1368 que puede configurarse para recibir la porción de corte distal 1280 del elemento de disparo 1270 en esta y guiar la porción de corte distal 1280 a medida que se avanza distalmente y/o se retrae proximalmente dentro y/o con relación a la junta de articulación 1350.

Como puede verse en la Fig. 37, el módulo de acoplamiento de vastago 1220 puede incluir, además, una unidad de accionamiento de seguro 1230 que puede unirse de manera extraíble al módulo de acoplamiento de vástago mediante tornillos de cabeza (no mostrados) u otros sujetadores adecuados. La unidad de accionamiento de seguro 1230 se configura para cooperar con un cojinete de bloqueo 1240 que se acopla giratoriamente al módulo de acoplamiento de vástago 1220 para su recorrido de rotación selectivo con respecto al mismo. Véase la Fig. 41. Con referencia a la Fig. 39, el cojinete de bloqueo 1240 puede incluir dos agarraderas de bloqueo que sobresalen proximalmente 1242 (Fig. 37) que se configuran para su acoplamiento liberable con los correspondientes retenes de bloqueo o ranuras 1086 formados en una porción de módulo de fijación de bastidor 1084 del bastidor 1080 como se discutirá en más detalle más abajo. El cojinete de bloqueo 1240 tiene forma prácticamente de U y se instala sobre la unidad de accionamiento de seguro 1230 después de que la unidad de accionamiento de seguro 1230 se ha acoplado al módulo de acoplamiento de vástago 1220. La unidad de accionamiento de seguro 1230 puede tener una porción de cuerpo arqueada 96 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 1234 que proporciona suficiente espacio libre para que el cojinete de bloqueo 1240 gire con relación al mismo entre las posiciones con seguro y sin seguro.

En varias formas, el cojinete de bloqueo 1240 se desvía en la dirección proximal por el resorte o miembro de presión (no mostrado). Dicho de otra manera, el cojinete de bloqueo 1240 se desvía a la posición con seguro (Fig. 40) y puede girar hacia una posición sin seguro (Fig. 41) mediante un botón de seguro 1236 que se soporta de manera móvil en la unidad de accionamiento de seguro 1230. En al menos una disposición, por ejemplo, el botón de seguro 1236 se retiene de manera deslizable dentro de una porción de alojamiento de seguro 1235 y se desvía en la dirección proximal "P" por un resorte o miembro de presión de seguro (no mostrado). Como se discutirá en más detalle más abajo, el botón de seguro 1236 tiene una lengüeta de liberación que sobresalen distalmente 1237 que se diseña para acoplar el cojinete de bloqueo 1240 y girarlo desde la posición con seguro hacia la posición sin seguro mostrada en la Fig. 41 después de la activación del botón de seguro 1236.

La unidad de vástago intercambiable 1200 puede incluir, además, una unidad de boquilla 1290 que se soporta giratoriamente en el módulo de acoplamiento de vástago 1220. En al menos una forma, por ejemplo, la unidad de boquilla 1290 puede componerse de dos mitades, o porciones de boquilla 1292, 1294 que pueden interconectarse mediante tornillos, elementos de broches, adhesivo, etc. Cuando se monta en el módulo de acoplamiento de vástago 1220, la unidad de boquilla 1290 puede 97 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 interactuar con el manguito extranjero 1250 y el bastidor de vástago 1212 para permitir que el clínico gire selectivamente el vástago 1210 con relación al módulo de acoplamiento de vástago 1220 alrededor de un eje de vástago SA-SA el cual puede definirse, por ejemplo, por el eje de la unidad de miembro de disparo 1270. Particularmente, una porción de la unidad de boquilla 1290 puede extenderse a través de una ventana 1253 en el manguito extranjero para acoplarse a una muesca 1218 en el bastidor de vástago 1212. Véase la Fig. 37. Así, la rotación de la unidad de boquilla 1290 resultará en la rotación del bastidor del vástago 1212 y del manguito extranjero 1250 alrededor del eje A-A con relación al módulo de acoplamiento de vástago 1220.

Con referencia ahora a las Figuras 42 y 43, el lector observará que la parte de módulo de acoplamiento de bastidor 1084 del bastidor 1080 se forma con dos ranuras receptoras de cola de milano 1088 orientadas hacia dentro. Cada ranura receptora de cola de milano 1088 puede ser cónica o, dicho de otra manera, ser algo en forma de V véase, por ejemplo, las Figuras 36 y 38 (se muestra solo una de las ranuras 1088). Las ranuras receptoras de cola de milano 1088 se configuran para recibir de manera extraíble las correspondientes porciones de agarradera o de acoplamiento cónicas 1229 de una porción de conectar que se extiende proximalmente 1228 del módulo de acoplamiento de vástago 1220. Como puede verse adicionalmente en las Figuras 37-39, una agarradera de acoplamiento de vástago 1278 se forma en el extremo proximal 1277 del vástago de disparo intermedio 1272. Como se 98 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 discutirá en más detalle más abajo, cuando la unidad de vástago intercambiable 1200 se acopla al mango 1042, la agarradera de acoplamiento de vástago 1278 se recibe en una base de acoplamiento de vástago de disparo 1113 formado en el extremo distal 1111 del miembro de accionamiento longitudinal 11 0. Además, el cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260 incluye una porción de cojinete que se extiende proximalmente 1265 que incluye dos ranuras de captura 1267 que se abren hacia abajo para capturar las agarraderas de acoplamiento 1066 en la varilla de acoplamiento de cierre 1064.

El acoplamiento de la unidad de vástago intercambiable 1220 al mango 1042 se describirá ahora con referencia a las Figuras 44-48. En varias formas, el bastidor 1080 o al menos uno de los sistemas de accionamiento definen un eje de accionamiento AA-AA. Por ejemplo, el eje de accionamiento AA-AA puede definirse mediante el eje del miembro de accionamiento móvil longitudinalmente 1110. Como tal, cuando el vástago de disparo intermedio 1272 se acopla operativamente al miembro de accionamiento móvil longitudinalmente 1110, el eje de accionamiento AA-AA es coaxial con el eje de vástago SA-SA como se muestra en la Fig. 48.

Para comenzar el proceso de acoplamiento, el clínico puede posicionar el módulo de acoplamiento de vástago 1220 de la unidad de vástago intercambiable 1200 por encima de o adyacente a la porción de módulo de acoplamiento de bastidor 1084 del bastidor 1080 de manera que las agarraderas de acoplamiento 1229 formadas en la porción de conector 1228 99 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 del módulo de acoplamiento de vástago 1220 se alinean con las ranuras de cola de milano 1088 en la parte de módulo de acoplamiento 1084 como se muestra en la Fig. 45. El clínico puede mover después el módulo de acoplamiento de vástago 1220 a lo largo de un eje de instalación IA-IA que es prácticamente transversal al eje de accionamiento AA-AA. Dicho de otra manera, el módulo de acoplamiento de vástago 1220 se mueve en una dirección de instalación "ID" que es prácticamente transversal al eje de accionamiento AA-AA hasta que las agarraderas de acoplamiento 1229 de la porción de conector 1228 se asientan en "acoplamiento operativo" con las correspondientes ranuras receptoras de cola de milano 1088. Véanse las Figuras 44 y 46. La Fig. 47 ilustra la posición del módulo de acoplamiento de vástago 1220 antes de que la agarradera de acoplamiento de vástago 1278 en el vástago de disparo intermedio 1272 entre en la base 1113 en el miembro de accionamiento móvil longitudinalmente 1110 y las agarraderas de acoplamiento 1066 en la varilla de acoplamiento de cierre 1064 entren en las correspondientes ranuras 1267 en la porción de cojinete 1265 del cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260. La Fig. 48 ilustra la posición del módulo de acoplamiento de vástago 1220 después de que se ha completado el proceso de acoplamiento. Como puede verse en esa Figura, las agarraderas 1066 (sólo se muestra una) se asientan en acoplamiento operativo en sus respectivas ranuras 1267 en la porción de cojinete 1265 del cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260. Como se usa en la presente descripción, el término 100 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 "acoplamiento operativo" en el contexto de dos componentes significa que los dos componentes se acoplan entre sí suficientemente de manera que después de la aplicación de un movimiento de activación a los mismos, los componentes pueden llevar a cabo su acción, función y/o procedimiento pretendido.

Como se discutió anteriormente, con referencia nuevamente a las Figuras 44-49, al menos cinco sistemas de unidad de vástago intercambiable 1200 pueden acoplarse operativamente con al menos cinco sistemas del mango 1042 correspondientes. Un primer sistema puede comprender un sistema de bastidor el cual acopla y/o alinea el bastidor de la unidad de vástago 1200 con el bastidor del mango 1042. Como se señaló anteriormente, la porción de conector 1228 de la unidad de vástago 1200 puede acoplarse con la parte de módulo de acoplamiento 1084 del bastidor del mango 1080. Un segundo sistema puede comprender un sistema de accionamiento de cierre el cual puede conectar operativamente el disparador de cierre 1052 del mango 1042 y el tubo de cierre 1250 y el yunque 1310 de la unidad de vástago 1200. Como se señaló anteriormente, el cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1260 de la unidad de vástago 1200 puede acoplarse con las agarraderas de acoplamiento 1066 del mango 1042. Un tercer sistema puede comprender un sistema de accionamiento de disparo el cual puede conectar operativamente el disparador de disparo 1120 del mango 1042 con el vástago de disparo intermedio 1272 de la unidad de vástago 1200. Como se señaló anteriormente, la agarradera de acoplamiento de vástago 1278 puede conectarse operativamente con la base 101 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 1113 del miembro de accionamiento longitudinal 1110. Un cuarto sistema puede comprender un sistema eléctrico el cual puede, uno, enviar una señal hacia un controlador en el mango 1042, tal como el microcontrolador 7004, por ejemplo, de que una unidad de vástago, tal como la unidad de vástago 1200, por ejemplo, se ha acoplado operativamente con el mango 1042 y/o, dos, conducir energía y/o señales de comunicación entre la unidad de vástago 1200 y el mango 1042. Por ejemplo, la unidad de vástago 1200 puede incluir seis contactos eléctricos y el conector eléctrico 4000 puede incluir además seis contactos eléctricos en donde cada contacto eléctrico en la unidad de vástago 1200 puede parearse y acoplarse con un contacto eléctrico en el conector eléctrico 4000 cuando la unidad de vástago 1200 se ensambla al mango 1042. La unidad de vástago 1200 puede incluir además un seguro 1236 el cual puede ser parte de un quinto sistema, tal como un sistema de bloqueo, el cual puede bloquear de manera extraíble la unidad de vástago 1200 al mango 1042. En varias circunstancias, el seguro 1236 puede cerrar un circuito en el mango 1042, por ejemplo, cuando el seguro 1236 se acopla con el mango 1042.

Además de lo anterior, el sistema de bastidor, el sistema de accionamiento de cierre, el sistema de accionamiento de disparo, y el sistema eléctnco de la unidad de vástago 1200 pueden ensamblarse a los sistemas correspondientes del mango 1042 en una dirección transversal, es decir, a lo largo del eje IA-IA, por ejemplo. En varias circunstancias, el sistema de bastidor, el sistema de accionamiento de cierre, y el sistema de accionamiento 102 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de disparo de la unidad de vástago 1200 pueden acoplarse simultáneamente a los correspondientes sistemas del mango 1042. En ciertas circunstancias, dos del sistema de bastidor, el sistema de accionamiento de cierre, y el sistema de accionamiento de disparo de la unidad de vástago 1200 pueden acoplarse simultáneamente a los correspondientes sistemas del mango 1042. En al menos una circunstancia, el sistema de bastidor puede acoplarse al menos inicialmente antes de que se acoplen el sistema de accionamiento de cierre y el sistema de accionamiento de disparo. En tales circunstancias, el sistema de bastidor puede configurarse para alinear los componentes correspondientes del sistema de accionamiento de cierre y el sistema de accionamiento de disparo antes de que se acoplen como se señaló anteriormente. En varias circunstancias, las porciones del sistema eléctrico de la unidad de alojamiento 1200 y del mango 1042 pueden configurarse para acoplarse al mismo tiempo que el sistema de bastidor, el sistema de accionamiento de cierre, y/o el sistema de accionamiento de disparo se asienten final, o completamente. En ciertas circunstancias, las porciones del sistema eléctrico de la unidad de alojamiento 1200 y del mango 1042 pueden configurarse para acoplarse antes de que el sistema de bastidor, el sistema de accionamiento de cierre, y/o el sistema de accionamiento de disparo se asienten final, o completamente. En algunas circunstancias, las porciones del sistema eléctrico de la unidad de alojamiento 1200 y del mango 1042 pueden configurarse para acoplarse después de que el sistema de bastidor se ha 103 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 acoplado al menos parcialmente, pero antes de que se hayan acoplado el sistema de accionamiento de cierre y/o el sistema de accionamiento de disparo. En varias circunstancias, el sistema de bloqueo puede configurarse de manera que sea el último sistema a acoplarse, es decir, después de que se han acoplado el sistema de bastidor, el sistema de accionamiento de cierre, el sistema de accionamiento de disparo, y el sistema eléctrico.

Como se describió anteriormente, nuevamente en referencia a las Figuras 44-49, el conector eléctrico 4000 del mango 1042 puede comprender una pluralidad de contactos eléctricos. En referencia ahora a la FIG. 197, el conector eléctrico 4000 puede comprender un primer contacto 4001a, un segundo contacto 4001b, un tercer contacto 4001c, un cuarto contacto 4001 d, un quinto contacto 4001e y un sexto contacto 4001f, por ejemplo. Si bien la modalidad ilustrada usa seis contactos, se conciben otras modalidades que pueden usar más de seis contactos o menos de seis contactos. Como se ilustra en la FIG. 197, el primer contacto 4001a puede estar en comunicación eléctrica con un transistor 4008, los contactos 4001b-4001e pueden estar en comunicación eléctrica con un microcontrolador 7004, y el sexto contacto 4001 f puede estar en comunicación eléctrica con una conexión a tierra. El microcontrolador 7004 se describe con más detalles posteriormente en este documento. En determinadas circunstancias, uno o varios de los contactos eléctricos 4001b-4001e pueden estar en comunicación eléctrica con uno o varios canales de salida del microcontrolador 7004 y se pueden energizar, o se les puede aplicar un potencial 104 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de voltaje, cuando el mango 1042 está en estado activado. En ciertas circunstancias, uno o varios de los contactos eléctricos 4001b-4001e pueden estar en comunicación eléctrica con uno o varios canales de entrada del microcontrolador 7004 y, cuando el mango 1042 está en estado encendido, el microcontrolador 7004 se puede configurar para detectar cuando un potencial de voltaje es aplicado a esos contactos eléctricos. Cuando una unidad de vástago, como la unidad de vástago 1200, por ejemplo, se ensambla al mango 1042, los contactos eléctricos 4001a-4001f no se pueden comunicar entre sí. Cuando una unidad de vástago no se ensambla al mango 1042, sin embargo, los contactos eléctricos 4001a-4001f del conector eléctrico 4000 pueden estar expuestos y, en algunas circunstancias, uno o varios de los contactos 4001a-4001f pueden ser colocados accidentalmente en comunicación eléctrica entre sí. Ciertas circunstancias pueden surgir cuando uno o varios de los contactos 4001a-4001f entran en contacto con un material que conduce electricidad, por ejemplo. Cuando esto ocurre, el microcontrolador 7004 puede recibir una entrada errónea y/o la unidad de vástago 1200 puede recibir una salida errónea, por ejemplo. Para resolver este problema, en varias circunstancias, el mango 1042 se puede desactivar cuando una unidad de vástago, como la unidad de vástago 1200, por ejemplo, no está colocada en el mango 1042. En otras circunstancias, el mango 1042 se puede activar cuando una unidad de vástago, como la unidad de vástago 1200, por ejemplo, no está colocada en esta. En esas circunstancias, el microcontrolador 7004 se puede configurar para que ignore entradas, o 105 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 potenciales de voltaje, aplicados a los contactos en comunicación eléctrica con el microcontrolador 7004, es decir, los contactos 4001b-4001e, por ejemplo, hasta que una unidad de vastago se coloque en el mango 1042. Aunque el microcontrolador 7004 se puede suministrar con potencia para operar otras funcionalidades del mango 1042 en esas circunstancias, el mango 1042 puede estar en estado desactivado. De una manera, el conectar eléctrico 4000 puede estar en un estado desactivado puesto que los potenciales de voltaje aplicados a los contactos eléctricos 4001b-4001e no pueden afectar la operación del mango 1042. El lector apreciará que, aunque los contactos 4001b-4001e pueden estar en estado desactivado, los contactos eléctricos 4001a y 4001 f, que no están en comunicación eléctrica con el microcontrolador 7004, pueden estar o no estar en estado desactivado. Por ejemplo, el sexto contacto 4001 f puede permanecer en comunicación eléctrica con una conexión a tierra sin importar si el mango 1042 está en estado activado o desactivado. Además, el transistor 4008, y/o cualquier otra disposición apropiada de transistores, como el transistor 4010, por ejemplo, y/o interruptores se puede configurar para controlar el suministro de energía de una fuente de energía 4004, como una batería 1104 dentro del mango 1042, por ejemplo, al primer contacto eléctrico 4001a sin importar si el mango 1042 está en estado activado o desactivado como se describió anteriormente. En varias circunstancias, el pestillo 1236 de la unidad de vástago 1200, por ejemplo, se puede configurar para cambiar el estado del transistor 4008 cuando el pestillo 1236 se engrana con el mango 042. En varias circunstancias, como se describe 106 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en otras secciones en la presente, el pestillo 1236 se puede configurar para cerrar un circuito cuando engrana el mango 1042 y, como resultado, afecta el estado del transistor 4008. En ciertas circunstancias, además de lo explicado a continuación, un sensor de efecto Hall 4002 se puede configurar para cambiar el estado del transistor 4010 que, como resultado, puede cambiar el estado del transistor 4008 y finalmente suministrar energía de la fuente de energía 4004 al primer contacto 4001a. De esta forma, además de lo anterior, tanto los circuitos de energía como los circuitos de señal al conector 4000 se pueden desactivar cuando una unidad de vástago no está instalada en el mango 1042 y se pueden activar cuando una unidad de vástago está instalada en el mango 1042.

En varias circunstancias, nuevamente en referencia a la FIG. 197, el mango 1042 puede incluir el sensor de efecto Hall 4002, por ejemplo, que se puede configurar para detectar un elemento detectable, como un elemento magnético, por ejemplo, en una unidad de vástago, como la unidad de vástago 1200, por ejemplo, cuando la unidad de vástago está acoplada al mango 1042. El sensor de efecto Hall 4002 puede ser alimentado por una fuente de energía 4006, como una batería, por ejemplo, que puede, en efecto, amplificar la señal de detección del sensor de efecto Hall 4002 y comunicarse con un canal de entrada del microcontrolador 7004 a través del circuito ilustrado en la FIG. 197. Una vez que el microcontrolador 7004 ha recibido una entrada que indica que una unidad de vástago ha sido acoplada por lo menos parcialmente al mango 1042, y que, como resultado, los 107 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 contactos eléctricos 4001a-4001f no continúan estando expuestos, el microcontrolador 7004 puede entrar en su estado operativo normal o activado. En ese estado operativo, el microcontrolador 7004 evaluará las señales transmitidas a uno o varios de los contactos 4001b-4001e desde la unidad de vástago y/o transmitirá señales a la unidad de vástago a través de uno o varios de los contactos 4001b-4001e en el uso normal del mismo. En varias circunstancias, puede que la unidad de vástago 1200 deba estar totalmente colocada antes de que el sensor de efecto Hall 4002 pueda detectar el elemento magnético. Si bien se puede usar un sensor de efecto Hall 4002 para detectar la presencia de la unidad de vástago 1200, se puede usar cualquier sistema apropiado de sensores y/o interruptores para detectar si una unidad de vástago ha sido ensamblada al mango 1042, por ejemplo. De esta forma, además de lo anterior, tanto los circuitos de energía como los circuitos de señal al conector 4000 se pueden desactivar cuando una unidad de vástago no está instalada en el mango 1042 y se pueden activar cuando una unidad de vástago está instalada en el mango 1042.

En varias modalidades, se puede usar cualquier cantidad de elementos de detección magnética para detectar si una unidad de vástago ha sido ensamblada al mango 1042, por ejemplo. Por ejemplo, las tecnologías usadas para detección de campo magnético incluyen sensores de bobina detectora, de saturación ("fluxgate"), bombeados ópticamente, de precesión nuclear, SQUID, de efecto Hall, de magnetoresistencia anisotrópica, 108 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 magnetoresistencia gigante, de empalmes magnéticos tipo túnel, magnetoimpedancia gigante, de compuestos magnetoestrictivos/piezoeléctricos, de magnetodiodo, de magnetotransistor, de fibra óptica, magneto-ópticos y magnéticos en base a sistemas microelectromecánicos, entre otros.

Después de que la unidad de vástago intercambiable 1200 ha sido acoplada de forma operable al mango 1042, la activación del disparador de cierre 1052 causará el avance axial distal del manguito extranjero 1250 y que la unidad de manga de cierre de vástago 1354 acoplada a la misma active el yunque 1310 de las diversas maneras descritas en la presente. Como puede verse, además, en la FIG. 48, el elemento de disparo 1270 en la unidad de vástago intercambiable 1200 es acoplada al elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110 en el mango 1042. Más específicamente, el asa del accesorio de vástago 1278 que se forma en el extremo proximal 1277 del vástago percutor intermedio 1272 es recibida dentro de la base de acoplamiento de vástago de disparo 11 3 que se forma en el extremo distal 1111 del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110. Así, la activación del disparador de disparo 1120 que causa el encendido del motor 1102 para avanzar axialmente el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110 causará, además, que el elemento de disparo 1270 se desplace axialmente dentro del marco de vástago 1212. Dicha acción causará el avance de la porción de corte distal 1280 a través del tejido sujeto al efector de extremo 1300 de las diversas 109 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 formas descritas en la presente. Aunque no se puede observar en la FIG. 48, aquellos con conocimientos ordinarios de la técnica entenderán, además, que cuando se encuentran en la posición acoplada descrita en esa Figura, las porciones de asa de fijación 1229 del módulo de acoplamiento de vástago 1220 están colocadas dentro de sus respectivas ranuras receptoras tipo cola de milano 1088 en la porción de módulo de fijación 1084 del marco 1080. Así, el módulo de acoplamiento de vástago 1220 es acoplado al marco 1080. Además, aunque no se muestra en la FIG. 48 (pero se puede ver en la FIG. 40), cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1220 ha sido acoplado al marco 1080, las agarraderas de bloqueo 1242 en el cojinete de bloqueo 1240 están colocadas dentro de sus respectivas ranuras de bloqueo 1086 (sólo se muestra una en la FIG. 40) en la porción de módulo de fijación 1084 del marco 1080 para mantener de manera extraíble al módulo de acoplamiento de vástago 1220 en engranaje acoplado operable con el marco 1080.

Para desprender la unidad de vástago intercambiable 1220 del marco 1080, el facultativo empuja el botón pestillo 1236 en la dirección distal "D" para hacer que el cojinete de bloqueo 1240 gire como se muestra en la FIG. 41. Ese movimiento giratorio del cojinete de bloqueo 1240 hace que las agarraderas de bloqueo 1242 que se encuentran en esta se desplacen fuera del engranaje retenedor con las ranuras de bloqueo 1086. Luego, el facultativo puede retirar el módulo de acoplamiento de vástago 1220 del mango en dirección de desconexión "DD" como se muestra en la FIG. 49. 110 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Aquellos con conocimientos ordinarios de la técnica entenderán que el módulo de acoplamiento de vástago 1220 también se puede mantener estacionario y el mango 1042 se puede desplazar a lo largo del eje de instalación IA-IA que se encuentra sustancialmente transversal al eje de vástago SA-SA para llevar las agarraderas 1229 en la porción de conector 1228 al engranaje de colocación con las ranuras tipo cola de milano 1088. Se entenderá, además, que el módulo de acoplamiento de vástago 1220 y el mango 1042 se pueden mover simultáneamente uno hacia el otro a lo largo del eje de instalación IA-IA que se encuentra sustancialmente transversal al eje de vástago SA-SA y al eje de accionamiento AA-AA.

Como se usa en la presente, la frase "sustancialmente transversal al eje de accionamiento y/o al eje de vástago" se refiere a una dirección que es casi perpendicular al eje de accionamiento y/o al aje de vástago. Se apreciará, no obstante, que las direcciones que se desvían un poco de perpendicular al eje de accionamiento y/o al eje de vástago son, además, sustancialmente transversales a esos ejes.

Las Figuras 50-57 ilustran otra disposición para acoplar una unidad de vástago intercambiable 1600 a un marco 1480 de una manilla (no se muestra) que de otro modo funciona como el mango 1042 explicada en detalle en la presente. Así, solamente se explicará detalladamente aquella información necesaria para entender las características de acoplamiento únicas y novedosas de la unidad de vástago 1600. Aquellos con conocimientos ordinarios de la 111 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 técnica entenderán, sin embargo, que el marco puede estar sujeto dentro de una cubierta protectora de un sistema robótico que de otro modo contenga o proteja de forma operable una pluralidad de sistemas de transmisión. En otras disposiciones, el marco puede comprender una porción de un sistema robótico para fijar de forma operable unidades de vástago intercambiables en este.

En al menos una forma, la unidad de vástago 1600 incluye un vástago 1610 que puede incluir todos los otros componentes del vástago 1210 descritos anteriormente y puede tener un efector de extremo (no se muestra) del tipo descrito anteriormente colocado de forma operable en esta. En referencia a la FIG. 57, en la disposición ilustrada, la unidad de vástago 1600 incluye un cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1660 que se puede acoplar de forma rotatoria a una manga externa 1650 de la manera en la que la unidad de abrazadera de tubo de cierre 1260 haya sido acoplada de forma rotatoria al manguito extranjero 1250.

En varias formas, la unidad de vástago 1600 incluye un módulo de acoplamiento de vástago o porción de.fijación de vástago 1620 que tiene un fondo abierto 1621. El vástago 1610 es acoplado al módulo de acoplamiento de vástago 1620 al insertar el extremo proximal del vástago 1610 a través de una abertura 1622 en el módulo de acoplamiento de vástago 1620. La abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660 se puede insertar en el módulo de acoplamiento de vástago 1620 a través de la porción de fondo abierto 1621 de forma que el extremo proximal 1652 del 1 12 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 manguito extranjero 1650 sea recibido dentro de la base 1662 en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660. De la manera descrita anteriormente, un conector en forma de U 1666 se pasa a través de una ranura 1624 en el módulo de acoplamiento de vástago 1620 para engranar una ranura anular 1654 en el extremo proximal 1652 del manguito extranjero 1250 y las ranuras 1664 en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660 para colocar el manguito extranjero 1650 en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660. Como se explicó anteriormente, dicha disposición permite que el manguito extranjero 1650 rote en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1620.

En al menos una forma, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660 se configura para que esté sujeta dentro del módulo de acoplamiento de vástago 1620 de manera que la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660 se pueda desplazar axialmente en este en las direcciones distal y proximal. En al menos una forma, se suministra un resorte de cierre 1625 dentro del módulo de acoplamiento de vástago para dirigir la unidad de abrazadera de tubo de cierre 1660 en la dirección proximal "P". Ver la Figura 57. Al igual que con la unidad de vástago 1210 descrita anteriormente, el extremo proximal 1614 del marco de vástago 1612 sobresale de forma proximal del extremo proximal 1652 del manguito extranjero 1650. Como puede verse en la FIG. 57, un collarín de retención 1617 se puede formar en el extremo proximal 1614 del marco de vástago 1612. Un elemento retenedor en forma de U 1627 se inserta a través de 1 13 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una ranura lateral 1633 en el módulo de acoplamiento de vástago 1620 para mantener el extremo proximal 1652 del manguito extranjero en la posición axial a la vez que se permite que el manguito extranjero 1650 rote en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1620. Esa disposición permite al facultativo rotar el vástago 1610 por el eje de vástago SA-SA en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1620. Aquellos con conocimientos ordinarios de la técnica apreciarán que el vástago 1610 se puede rotar con la misma disposición o una disposición similar de boquilla que se describió anteriormente. Por ejemplo, las porciones de boquilla (no se muestran) se pueden colocar alrededor del manguito extranjero 1650 y engranar la muesca 1618 en el marco de vástago 1612 a través de la ventana 1653 en el manguito extranjero 1650. Ver la FIG. 53.

En al menos una forma, el marco 1480 tiene un módulo de fijación de marco o porción de fijación de marco 1484 que se forma en este o se coloca en este. El módulo de fijación de marco 1484 se puede formar con ranuras receptoras tipo cola de milano opuestas 1488. Cada ranura receptora tipo cola de milano 1488 se puede estrechar o, dicho de otro modo, se le puede dar una forma tipo "V". Las ranuras 1488 se configuran para que reciban de manera extraíble la porción correspondiente de un conector tipo cola de milano 1629 que sobresalen de un extremo proximal del módulo de acoplamiento de vástago 1620. Como puede verse en la FIG. 52, el extremo proximal 1677 del vástago percutor intermedio 1672 sobresale de forma proximal fuera del módulo de acoplamiento de vástago 1620 y tiene un asa de fijación de vástago 1678 que se 1 14 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 forma en este. El extremo proximal 1677 del vástago percutor intermedio 1672 se puede extender a través del espacio entre las paredes finales 1485 del módulo de fijación de marco 1484 para permitir que la agarradera de acoplamiento de vástago 678 que se formó en este sea recibida en una base de acoplamiento de vástago de disparo 1513 formado en el extremo distal 1511 del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1510. Ver la FIG. 57. Cuando la unidad de vástago intercambiable 1600 es acoplada al mango o cubierta protectora o marco del instrumento quirúrgico, dispositivo, sistema robótico, etc., la agarradera de acoplamiento de vástago 1678 es recibida en una base de acoplamiento de vástago de disparo 1513 formado en el extremo distal 1511 del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1510.

Como puede verse, además, en las Figuras 52-55, el módulo de fijación de marco 1484 puede tener un elemento de fondo sobresaliente de forma distal 1490 que se adapta para contener al menos una porción del fondo abierto 1621 del módulo de acoplamiento de vástago 1620 cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1620 se acopla de forma operable al módulo de fijación de marco 1484. En una forma, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660 tiene un par de brazos de abrazadera espaciados 1661 que se extienden de forma proximal y que sobresalen de esta. Una clavija transversal de fijación de abrazadera 1663 se puede extender entre los mismos. Ver la FIG. 57. Cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1620 se coloca en acoplamiento operativo con el módulo de fijación de marco 1484, 1 15 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la clavija de fijación de abrazadera 1663 se configura para que esté engranada en forma de gancho con un gancho 1469 formado en un enlace de cierre 1467 del sistema de accionamiento de cierre 1450. El sistema de accionamiento de cierre 1450 puede ser similar al sistema de accionamiento de cierre 1050 descrito anteriormente e incluir un disparador de cierre 1452 y una unidad de enlace de cierre 1460. La unidad de enlace de cierre 1460 puede incluir un enlace de cierre 1462 que se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 1464. La varilla de acoplamiento de cierre 1464 se acopla de forma giratoria al enlace de cierre 1467. Ver la FIG. 54. Un método para acoplar la unidad de vástago 1600 al marco 1480 se puede entender al ver las Figuras 53 y 54. Al igual que con otras disposiciones descritas en la presente, la unidad de vástago 1600 puede definir un eje de vástago SA-SA y el marco 1480 puede definir un eje de accionamiento AA-AA. Por ejemplo, el eje de vástago SA-SA puede ser definido por el elemento de disparo 1670 y el eje de accionamiento AA-AA puede ser definido por el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1510. Para comenzar el proceso de acoplamiento, el facultativo puede posicionar el módulo de acoplamiento de vástago 1620 de la unidad de vástago intercambiable 1600 por encima de o adyacente al módulo de fijación de marco 1484 del marco 1480 de forma que el conector tipo cola de milano 1629 del módulo de acoplamiento de vástago 1620 esté alineado con las ranuras tipo cola de milano 1488 en el módulo de fijación de marco 1484 como se 116 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 muestra en la FIG. 53. Luego, el facultativo puede mover el módulo de acoplamiento de vástago 1620 a lo largo de un eje de instalación IA-IA que sea sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA. Dicho de otro modo, el módulo de acoplamiento de vástago 1620 se desplaza en una dirección de instalación "ID" que es sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA hasta que el conector 1629 esté colocado en las ranuras tipo cola de milano 1488 en el módulo de marco 1484. Ver las Figuras 55-57. Cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1620 ha sido engranado de forma operable con el módulo de fijación de marco 1484, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1665 estará engranada de forma operable con el sistema de accionamiento de cierre 1450 y la activación del disparador de cierre 1452 causará el avance axial distal del manguito extranjero 1650 y que la unidad de tubo de cierre de vástago acoplada a la misma active el yunque de las diversas formas descritas en la presente. De la misma forma, el elemento de disparo 1270 será engranado de forma operable con el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1510. Ver la FIG. 57. Asi, la activación del motor (no se muestra) del sistema de transmisión percutor 1500 causará el avance axial del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1510 asi como del elemento de disparo 1670. Dicha acción causará el avance de la porción de corte distal del elemento de disparo (no se muestra) a través del tejido sujeto en el efector de extremo de las diversas formas descritas en la presente. 117 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Las Figuras 58-62 ilustran otra disposición para acoplar una unidad de vástago intercambiable 1900 al bastidor 1780 de una manilla (no se muestra) que de otro modo funciona como el mango 1042 explicada detalladamente en la presente. Así, solamente se explicará detalladamente aquella información necesaria para entender las características de acoplamiento únicas y novedosas de la unidad de vástago 1900. Aquellos con conocimientos ordinarios de la técnica entenderán, sin embargo, que el marco puede estar sujeto dentro de una cubierta protectora u otra porción de un sistema robótico que de otro modo contenga o proteja de forma operable una pluralidad de sistemas de transmisión. En otras disposiciones, el marco puede comprender una porción de un sistema robótico para fijar de forma operable unidades de vástago intercambiables en este.

En al menos una forma, la unidad de vástago 1900 incluye un vástago 1910 que puede incluir todos los otros componentes del vástago 1210 descritos anteriormente y puede tener un efector de extremo del tipo descrito anteriormente, por ejemplo, (no se muestra) colocado de forma operable en esta. En referencia a la FIG. 62, en la disposición ¡lustrada, la unidad de vástago 1900 incluye un cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1960 que se puede acoplar de forma rotatoria a una manga externa 1950 de la manera en la que la unidad de abrazadera de tubo de cierre 1260 haya sido acoplada de forma rotatoria al manguito extranjero 1250. 1 18 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 En varias formas, la unidad de vástago 1900 puede incluir un módulo de acoplamiento de vástago o porción de fijación de vástago 1920 que tiene un fondo abierto 1921. El vástago 1910 es acoplado al módulo de acoplamiento de vástago 1920 al insertar el extremo proximal del vástago 1910 a través de una abertura 1922 en el módulo de acoplamiento de vástago 1920. La abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 se puede insertar en el módulo de acoplamiento de vástago 1920 a través de la porción de fondo abierto 1921 de forma que el extremo proximal 1952 del manguito extranjero 1950 sea recibido dentro de la base 1962 en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1660. De la manera descrita anteriormente, un conector en forma de U 1966 engrana una ranura anular (no se muestra) en el extremo proximal 1952 del manguito extranjero 1950 y las ranuras 1964 en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 para colocar el manguito extranjero 1950 en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960. Como se explicó anteriormente, dicha disposición permite que el manguito extranjero 1950 rote en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1920.

En al menos una forma, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 se configura para que esté sujeta dentro del módulo de acoplamiento de vástago 1920 de manera que la unidad de abrazadera de tubo de cierre 1960 se pueda desplazar axialmente en este en las direcciones distal ("D") y proximal ("P"). Al igual que con la unidad de vástago 1210 descrita anteriormente, el extremo proximal del marco de 1 19 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 vástago sobresale de forma proximal del extremo proximal 1952 del manguito extranjero 1950. Como puede verse en la FIG. 62, un collarín de retención 1917 se puede formar en el extremo proximal del marco de vástago. Un elemento retenedor en forma de U 1927 se puede usar para mantener el extremo proximal del marco de vástago en la posición axial a la vez que se permite que el marco de vástago rote en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1920. Esa disposición permite al facultativo rotar el vástago 1910 por el eje de vástago SA-SA en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1920. Una unidad de boquilla 1990 se puede usar de las diversas maneras explicadas en la presente para facilitar la rotación del vástago 1910 en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1920.

La unidad de vástago intercambiable 1900 puede incluir, además, una unidad de boquilla 1990 que está sujeta de forma rotatoria al módulo de acoplamiento de vástago 1920. En al menos una forma, por ejemplo, la unidad de boquilla 1990 puede estar comprendida por dos mitades de boquilla, o porciones que pueden estar interconectadas mediante tornillos, funciones de broche de presión, adhesivo, etc. Cuando está montada en el módulo de acoplamiento de vástago 1920, la unidad de boquilla 1990 puede interactuar con un adaptador de rotación de vástago 1995 que esté configurado para engranar el manguito extranjero 1950 y el marco de vástago 1912 para permitir al facultativo rotar selectivamente el vástago 1910 en relación al módulo de acoplamiento de vástago 920 por un eje de vástago SA-SA que se puede definir, por ejemplo, el 120 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 eje de la unidad de elemento de disparo. Así, la rotación de la unidad de boquilla 1990 causará la rotación del marco de vástago y el manguito extranjero 1950 por el eje A-A en relación al módulo de acoplamiento de vástago 1920.

En al menos una forma, el bastidor 1780 tiene un módulo de fijación de marco o porción de fijación de marco 1784 que se forma en este o se coloca en este. El módulo de fijación de marco 1784 se puede formar con ranuras receptoras tipo cola de milano orientadas hacia afuera 1788. Cada ranura receptora tipo cola de milano 1788 se puede estrechar o, dicho de otro modo, se le puede dar una forma tipo "V". Ver la FIG. 60. Las ranuras 1788 se configuran para que engranen de forma operable de manera extraíble las porciones correspondientes de conector tipo cola de milano orientadas hacia adentro 1929 que se forman en el módulo de acoplamiento de vástago 1920. Como puede verse en la FIG. 60, el extremo proximal 1977 del vástago percutor intermedio 1972 sobresale de forma proximal fuera del módulo de acoplamiento de vástago 1920 y tiene un asa de fijación de vástago 1978 que se forma en este. El asa de fijación de vástago 1978 se configura para que sea recibida en una base de acoplamiento de vástago de disparo 1813 formado en el extremo distal 1811 del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1810. Ver la FIG. 62. Cuando la unidad de vástago intercambiable 1900 está en acoplamiento operativo con el marco o cubierta protectora del instrumento quirúrgico, dispositivo, sistema robótico, etc., la agarradera de acoplamiento de vástago 1978 es recibida en acoplamiento 121 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 operativo en una base de acoplamiento de vástago de disparo 1813 formado en el extremo distal 1811 del elemento de transmisión longitudinal 1810.

En al menos una forma, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 tiene un brazo de abrazadera 1961 que se extiende de forma proximal, que sobresalen de esta y que tiene un gancho abierto orientado hacia abajo 1963 formado en este para engranar un asa de fijación 1766 formada en la varilla de acoplamiento de cierre 1764 del sistema de accionamiento de cierre 1750. Ver la FIG. 62. Cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1920 se coloca en engranaje de acoplamiento con el módulo de fijación de marco 1784, la agarradera de acoplamiento 1766 es engranada en forma de gancho con un gancho 1963 formado en el brazo de abrazadera de tubo de cierre 1961. El sistema de accionamiento de cierre 1750 puede ser similar al sistema de accionamiento de cierre 1050 descrito anteriormente e incluir un disparador de cierre 1752 y una unidad de enlace de cierre 1760. La unidad de enlace de cierre 1760 puede incluir un enlace de cierre 1762 que se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 1764. Ver la FIG. 62. La activación del disparador de cierre 1752 causará el movimiento axial de la varilla de acoplamiento de cierre 1764 en la dirección distal "D".

Al igual que con otras disposiciones descritas en la presente, la unidad de vástago 1900 puede definir un eje de vástago SA-SA y el bastidor 1780 puede definir un eje de accionamiento AA-AA. Por ejemplo, el eje de vástago SA-SA puede ser definido por el elemento de disparo 1970 y el eje 122 Copia suministrada por ia Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de accionamiento AA-AA puede ser definido por el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1810 sujeto de forma operable por el bastidor 1780. Para comenzar el proceso de acoplamiento, el facultativo puede posicionar el módulo de acoplamiento de vástago 1920 de la unidad de vástago intercambiable 1900 por encima de o adyacente al módulo de fijación de marco 1784 del bastidor 1780 de forma que las porciones de conector tipo cola de milano 1929 del módulo de acoplamiento de vástago 1920 estén alineadas con sus correspondientes ranuras tipo cola de milano 1788 en el módulo de fijación de marco 1784. Luego, el facultativo puede mover el módulo de acoplamiento de vástago 1920 a lo largo de un eje de instalación que sea sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA. Dicho de otro modo, el módulo de acoplamiento de vástago 1920 se desplaza en una dirección de instalación que es sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA hasta que los conectores tipo cola de milano 1929 estén colocados en acoplamiento operativo en sus correspondientes ranuras tipo cola de milano 1788 en el módulo de marco 1784. Cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1920 ha sido colocado en el módulo de fijación de marco 1784, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 estará acoplada de forma operable al sistema de accionamiento de cierre 1750 y la activación del disparador de cierre 1752 causará el avance axial distal del manguito extranjero 1950 y que la unidad de tubo de cierre de vástago acoplada a la misma active el yunque de las diversas formas 123 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 descritas en la presente. De la misma forma, el elemento de disparo será acoplado en acoplamiento operativo con el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1810. Ver la FIG. 62. Así, la activación del motor (no se muestra) del sistema de transmisión percutor 1800 causará el avance axial del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1810 así como del elemento de disparo 1970. Dicha acción causará el avance de la porción de corte distal del elemento de disparo (no se muestra) a través del tejido sujeto en el efector de extremo de las diversas formas descritas en la presente.

Las Figuras 63-66 ilustran otra disposición para acoplar una unidad de vástago intercambiable 2200 a un marco 2080 de una manilla (no se muestra) que de otro modo funciona como el mango 1042 explicada detalladamente en la presente. Así, solamente se explicará detalladamente aquella información necesaria para entender las características de acoplamiento únicas y novedosas de la unidad de vástago 2200. Aquellos con conocimientos ordinarios de la técnica entenderán, sin embargo, que el marco puede estar sujeto dentro de una cubierta protectora u otra porción de un sistema robótico que de otro modo contenga o proteja de forma operable una pluralidad de sistemas de transmisión. En otras disposiciones, el marco puede comprender una porción de un sistema robótico para fijar de forma operable unidades de vástago intercambiables en este. 124 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 En al menos una forma, la unidad de vástago 2200 incluye un vástago 2210 que puede incluir todos los otros componentes del vástago 1210 descritos anteriormente y puede tener un efector de extremo (no se muestra) del tipo descrito anteriormente, colocado de forma operable en esta. Las diversas construcciones y operaciones de esas funciones se describen anteriormente. En la disposición ilustrada, la unidad de vástago 2200 incluye un cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 2260 que se puede acoplar de forma rotatoria a una manga externa 2250 de la manera en la que la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1260 haya sido acoplada de forma rotatoria al manguito extranjero 1250. La unidad de vástago 2200, sin embargo, no incluye un módulo de acoplamiento de vástago como se describió anteriormente.

Como puede verse en las Figuras 63-65, el marco 2080 se puede formar en una primera parte de marco 2080A y una segunda parte de marco 2080B. En aquellas aplicaciones en donde el marco 2080 se usa con una manilla, la primera parte de marco y la segunda parte de marco 2080A y 2080B se pueden asociar con una porción de cubierta protectora de manilla. Así, cuando el facultativo desea colocar una unidad de vástago 2200 diferente, éste puede tener que separar las porciones de cubierta protectora de manilla. En esas disposiciones, por ejemplo, la porciones de cubierta protectora se pueden conectar juntas mediante sujetadores extraibles u otros arreglos que faciliten el desprendimiento fácil de las porciones de cubierta protectora. En otras modalidades, la unidad de vástago 2200 se puede configurar para un solo uso. 125 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 En la disposición ilustrada, la primera parte de marco 2080A puede sujetar de forma operable los diversos sistemas de transmisión en este y la segunda parte de marco 2080B puede comprender una porción de marco que retenga los diversos componentes de la unidad de vástago 2200 en acoplamiento operativo con sus correspondientes componentes de sistema de transmisión sujetados por la primera parte de marco 2080A.

En al menos una forma, la abrazadera de fijación de tubo de cierre 2260 está configurada para ser colocada dentro de un pasaje 2081 en el marco 2080 de forma que la abrazadera de fijación de tubo de cierre 2260 se pueda mover axialmente en este en las direcciones distal y proximal. Al igual que con la unidad de vástago 1210 descrita anteriormente, el extremo proximal 2214 del marco de vástago 2212 sobresale de forma proximal del extremo proximal 2252 del manguito extranjero 2250. Como puede verse en la FIG. 63, un collarín de retención 2217 se puede formar en el extremo proximal 2214 del marco de vástago 2212. La abrazadera retenedora 2217 se puede adaptar para que sea recibida de forma rotatoria dentro de una ranura anular 2083 formada en el marco 2080. Esa disposición sirve para acoplar de forma operable el marco de vástago 2212 al marco 2080 para impedir cualquier movimiento axial relativo entre esos componentes a la vez que se permite que el marco de vástago 2212 rote en relación al marco 2080. Esta disposición permite, además, que el facultativo rote el vástago 2210 por el eje de vástago SA-SA en relación al marco. Aquellos con conocimientos ordinarios de la 126 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 técnica apreciarán que una disposición de boquilla descrita anteriormente se puede usar para rotar el vástago 2210 por el eje de vástago SA-SA en relación al marco 2080. Por ejemplo, las porciones de boquilla (no se muestra) se pueden ensamblar alrededor del manguito extranjero 2250 y engranar la muesca 2218 en el marco de vástago 2212 a través de la ventana 2253 en el manguito extranjero 2250. Ver la FIG. 64.

Como puede verse adicionalmente en la FIG. 64, el extremo proximal 2277 del vástago percutor intermedio 2272 sobresale de forma proximal fuera del extremo proximal 2214 del marco de vástago 2212 y tiene un asa de fijación de vástago 2278 que se forma en este. La base de acoplamiento de vástago de disparo 2113 formado en el extremo distal 2111 del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 2 10 se forma para permitir que la agarradera de acoplamiento de vástago percutor 2278 sea cargado desde la parte lateral. En un esfuerzo por ayudar al facultativo a alinear los componentes de la unidad de vástago 2220 y la primera porción de marco y la segunda porción de marco 2080A y 2080B durante el ensamblaje, la segunda porción de marco 2080B se puede suministrar con agarraderas 2090 que se configuran para ser recibidas en los correspondientes orificios o bolsillos 2091 formados en la primera porción de marco 2080A y viceversa. En esas aplicaciones de un solo uso en donde no es conveniente poder desprender la unidad de vástago 2200 del marco 127 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 2080, los bolsillos 2090 se pueden configurar para que sujeten o engranen de forma permanente las agarraderas 2090 insertadas en esta.

La primera porción de marco 2080A y/o el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 2110 que está sujeto de forma móvil por la primera porción de marco 2080A puede definir un eje de accionamiento A-A y la unidad de vástago 2200 define un eje de vástago SA-SA. Como puede verse en la FIG. 64, para comenzar el proceso de acoplamiento, la unidad de vástago 2200 y la primera porción de marco 2080A se pueden orientar en relación a sí mismas de forma que el eje de vástago SA-SA esté sustancialmente paralelo al eje de accionamiento AA-AA y de forma que la abrazadera 2217 esté alineada lateralmente a lo largo de un eje de instalación IA que sea sustancialmente transversal al eje de accionamiento con la ranura anular 2083 y la agarradera de acoplamiento de vástago 2278 esté alineado lateralmente a lo largo de otro eje de instalación IA-IA que igualmente sea sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA. Luego, la unidad de vástago 2200 se mueve en una dirección de instalación "ID" que es sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA hasta que la abrazadera de fijación de tubo de cierre 2260 esté colocada con la porción del pasaje 2081 formada en la primera porción de marco 2080A, la abrazadera 2217 esté colocada dentro de la porción de la ranura anular 2083 formada en la primera porción de marco 2080A y la agarradera de acoplamiento de vástago 2278 esté colocada en la base de acoplamiento de vástago 2113 formado en el elemento de transmisión que se 128 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 puede mover longitudinalmente 2110. En otra disposición, la unidad de vastago 2200 y la primera porción de marco 2080A se pueden juntar de manera similar al mantener la unidad de vástago 2200 estacionaria y mover la primera porción de marco 2080A hacia la unidad de mango 2200 hasta que las antes mencionadas porciones de componente estén colocadas juntas de forma operable o la unidad de mango 2200 y la primera porción de marco 2080A se puedan mover una hacia la otra hasta que estén colocadas juntas. Una vez que la unidad de mango 2200 haya sido colocada de forma operable dentro de la primera porción de marco 2080A como se muestra en la FIG. 63, la segunda porción de marco 2080B se puede juntar con la primera porción de marco 2080A al alinear los puestos 2090 con sus correspondientes orificios o bolsillos 2091 y juntar los componentes. La primera porción de marco y la segunda porción de marco 2080A y 2080B se pueden mantener juntas mediante sujetadores (por ejemplo, tornillos, pernos, etc.), adhesivo y/o funciones de broche de presión. En otras disposiciones adicionales, la primera porción de marco 2080A y la segunda porción de marco 2080B se pueden mantener juntas en engranaje acoplado cuando sus respectivos segmentos de cubierta protectora se juntan.

Una vez que la primera porción de marco y la segunda porción de marco 2080A y 2080B han sido juntadas como se muestra en las Figuras 65 y 66, el facultativo puede entonces acoplar el sistema de accionamiento de cierre 2050 a la abrazadera de fijación de tubo de cierre 2260. El sistema de accionamiento de cierre 2050 puede ser similar al sistema de 129 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionamiento de cierre 1050 descrito anteriormente e incluir un disparador de cierre 2052 y una unidad de enlace de cierre 2060. La unidad de enlace de cierre puede incluir un enlace de cierre 2062 que se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 2064. Además, otro enlace de cierre 2067 se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 2064. El enlace de cierre 2067 se puede configurar para ser colocado de forma giratoria a los brazos 2261 del cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 2260 mediante una clavija 2269. Ver la FIG. 66.

Las Figuras 68-74 ilustran otra disposición para acoplar una unidad de vástago intercambiable 2500 al marco 2380. El marco 2380 se puede usar con manilla como se describe en la presente o se puede usar en conexión con un sistema robótico. En al menos una forma, la unidad de vástago 2500 incluye un vástago 2510 que puede incluir todos los otros componentes del vástago 1210 descritos anteriormente y puede tener un efector de extremo (no se muestra) del tipo descrito anteriormente colocado de forma operable en esta. Las diversas construcciones y operaciones de esas funciones se describen anteriormente. Como puede verse en las Figuras 68-74, la unidad de vástago 2500 incluye un módulo de acoplamiento de vástago o porción de fijación de vástago 2520 que se configura para engranar de forma giratoria una porción de módulo de fijación de marco 2384 del marco 2380 como se explicará más detalladamente a continuación. El módulo de acoplamiento de vástago 2520, por ejemplo, puede tener una porción de abrazadera 2522 a través de la cual se 130 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 extiende el extremo proximal del vástago 2510. El módulo de acoplamiento de vástago 2520 coopera con una porción de módulo de fijación de marco 2384 del marco 2380 para formar un pasaje 2581 en esta para sujetar de forma móvil un cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 2560 en esta. La unidad de abrazadera de tubo de cierre 2560 puede estar sujeta en una porción del módulo de acoplamiento de vástago 2520 y está configurada para estar sujeta dentro del pasaje 2581 de manera que la unidad de abrazadera de tubo de cierre 2560 se pueda desplazar axialmente en este en las direcciones distal y proximal. Al igual que con las unidades de vástago descritas anteriormente, el extremo proximal del marco de vástago 2512 se acopla de forma rotatoria al módulo de acoplamiento de vástago 2520 de forma que pueda rotar en relación al mismo. El extremo proximal del manguito extranjero 2550 se acopla de forma rotatoria a la abrazadera de fijación de tubo de cierre 2560 de las maneras descritas anteriormente de modo que pueda rotar en relación a la misma. En varias formas, se puede usar una boquilla 2590 de las maneras descritas anteriormente para rotar el vástago 2510 por el eje de vástago SA-SA en relación al módulo de acoplamiento de vástago de marco 2520.

Como puede verse adicionalmente en las Figuras 68-70, el extremo proximal 2577 del vástago percutor intermedio 2572 sobresale de forma proximal fuera del cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 2560 y tiene un asa de fijación de vástago 2578 que se forma en este. La base de acoplamiento de vástago de disparo 2413 formado en el extremo distal 2411 131 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 2410 se forma para permitir que la agarradera de acoplamiento de vástago percutor 2578 sea cargado de forma giratoria desde la parte lateral.

Como puede verse en la FIG. 69, la porción de módulo de fijación de marco 2384 tiene un par de bases de pivote 2385 formados en esta que están adaptados para recibir las correspondientes agarraderas de pivote 2529 formadas en el módulo de acoplamiento de vástago 2520. Cuando las agarraderas 2529 están sujetas dentro de los bases de pivote 2385, el módulo de acoplamiento de vástago 2520 se puede pivotar en acoplamiento operativo con el módulo de fijación de marco 2384 como se ilustra en la FIG. 70. Particularmente las agarraderas 2529 pueden definir un eje de pivote PA-PA que puede ser sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA. Ver la FIG. 73. El módulo de acoplamiento de vástago 2520 puede tener clavijas de pestillo 2591 que sobresalen lateralmente configuradas para engranar en forma de pestillo los correspondientes bolsillos de pestillo 2387 en el módulo de fijación de marco 2384. Para iniciar el proceso de acoplamiento, el vástago percutor intermedio 2572 se coloca en acoplamiento operativo con el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente en una dirección que sea sustancialmente transversal al eje de accionamiento AA-AA.

Una vez que el módulo de acoplamiento de vástago 2520 ha sido asegurado al módulo de fijación de marco 2384 como se muestra en las Figuras 72 y 73, el facultativo puede entonces acoplar el sistema de accionamiento de 132 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 cierre (que puede ser similar a los sistemas de accionamiento de cierre descritos en la presente) a la abrazadera de fijación de tubo de cierre 2560.

Las diversas disposiciones de vástago intercambiable descritas en la presente representan importantes mejoras con respecto a disposiciones previas de instrumento quirúrgico que usan vástagos dedicados. Por ejemplo, una disposición de vástago se puede usar en múltiples disposiciones de manilla y/o con sistemas quirúrgicos controlados robóticamente. Los métodos para acoplar las disposiciones de vástago difieren, además, de las disposiciones previas de vástago que usan conexiones de bayoneta y otras estructuras que requieren la aplicación de un movimiento rotatorio al vástago y/o el mango o cubierta protectora durante el proceso de acoplamiento. Las diversas descripciones ejemplares de los procesos de acoplamiento usados por las unidades de vástago descritas en la presente incluyen colocar una porción de la unidad de vástago intercambiable en engranaje de acoplamiento con una porción correspondiente de una cubierta protectora, una manilla y/o un marco en una dirección u orientación que sea sustancialmente transversal a un eje de accionamiento. Estos procesos de acoplamiento están destinados a abarcar el movimiento de la unidad de vástago y/o la cubierta protectora, manilla y/o marco durante el proceso de acoplamiento. Por ejemplo, un método puede abarcar mantener el mango, cubierta protectora y/o marco estacionario mientras se mueve la unidad de vástago en engranaje de acoplamiento con el mismo. Otro método puede abarcar mantener la unidad de vástago estacionaria mientras se 133 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mueve el mango, cubierta protectora y/o marco en engranaje de acoplamiento con la misma. Otro método adicional puede involucrar mover simultáneamente la unidad de vástago y el mango, cubierta protectora y/o marco juntos en engranaje de acoplamiento. Se entenderá que los procedimientos de acoplamiento usados para acoplar las diversas disposiciones de unidad de vástago descritas en la presente pueden abarcar una o varias (incluyendo todas) dichas variaciones.

En referencia a las Figuras 75-80, se muestra una manilla 2642 que puede ser sustancialmente idéntica al mango 1042 descrita anteriormente, excepto que el módulo de fijación de marco o la porción de fijación de marco 2684 del marco 2680 incluye una unidad de cierre 2690 para impedir la activación involuntaria del sistema de accionamiento de cierre 1750. Como puede verse en las Figuras 75 y 76, por ejemplo, un segmento de ranura de cierre proximal 2692 se forma en el módulo de fijación de marco 2684 de manera que, antes de la colocación de la unidad de vástago intercambiable 1900' al mismo, la correspondiente asa de fijación 1066 en la varilla de acoplamiento de cierre 1764 sea recibida de manera deslizable en este. Asi, cuando la varilla de acoplamiento de cierre 1764 está en esa posición, el facultativo no puede activar el sistema de accionamiento de cierre. Dicho de otro modo, cuando el asa de activación 1766 es recibida en el segmento de ranura de cierre proximal 2692, el facultativo no puede activar el disparador de cierre 1752. En varias formas, solo se puede usar un segmento de ranura de cierre proximal 2692. En otras formas, se suministran dos segmentos de ranura 134 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de cierre proximal 2692 de forma que cada asa de fijación 1766 puede ser recibida en un segmento de ranura de cierre proximal correspondiente 2692. En varias formas, se puede usar un resorte de cierre 2695 para dirigir la unidad de enlace 1760, de manera que cuando el disparador de cierre 1752 esté en la posición desactivada, la varilla de acoplamiento de cierre 1764 sea dirigida a una posición en donde por lo menos una de las agarraderas de acoplamiento 1766 sea recibida en el segmento de ranura de cierre proximal 2692.

Como puede verse en las Figuras 77 y 78, la unidad de cierre 2690 puede incluir, además, una ranura de asa distal 2694 que se forma en el módulo de acoplamiento de vástago 1920' y está ubicada de modo que, cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1920' ha sido completamente colocado en el marco 2680, la ranura de asa distal 2694 se abre en el segmento de ranura de cierre proximal 2692 como se muestra en las Figuras 77 y 78.

La operación de la unidad de cierre 2690 se puede entender al ver las Figuras 76-80. La FIG. 76 ilustra la posición de la varilla de acoplamiento de cierre 1764 cuando el disparador de cierre 1752 está desactivado. Como puede verse en esa Figura, cuando se encuentra en esa posición, la agarradera de acoplamiento 1766 es recibida dentro del segmento de ranura de cierre proximal 2692. Así, si el facultativo intenta activar el disparador de cierre 1752 cuando está en esa posición (es decir, antes de colocar de forma operable la unidad de vástago intercambiable 1900' al marco 2680 en acoplamiento operativo), el facultativo no podrá activar el sistema de accionamiento de cierre 1750. Después 135 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de que el facultativo haya colocado la unidad de vastago intercambiable 1900' al marco 2684 de forma que esté totalmente colocada y completamente fijada en acoplamiento operativo, el segmento de ranura de cierre distal 2694 en el módulo de acoplamiento de vástago 1920" se abrirá en el segmento de ranura de cierre proximal 2692 como se muestra en las Figuras 77 y 78. A medida que el módulo de acoplamiento de vástago 1920' es insertado en acoplamiento operativo con el módulo de fijación de marco 2684, el brazo de abrazadera 1961 que sobresalen de forma proximal del cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1960 capturará la agarradera de acoplamiento 1766 en la ranura de abertura orientada hacia abajo 1963 y la llevará al fondo de la ranura de cierre proximal 2692 como se muestra en la FIG. 79. Después de esto, cuando el clínico desea accionar el sistema de accionamiento de cierre 1750 mediante el accionamiento del disparador de cierre 1752, la unidad de conexiones de cierre 1760 se accionará en la dirección distal "D". Cuando la barra de conexiones de cierre 1764 se hace avanzar distalmente, la agarradera de acoplamiento 1766 se deja avanzar distalmente a la ranura de bloqueo distal 2694 por la distancia necesaria, por ejemplo, para resultar en el cierre del yunque o la aplicación de un movimiento de accionamiento correspondiente al efector de extremo acoplado operativamente al unidad de vástago del efector de extremo 1900'. La FIG. 80 ilustra la posición de la varilla de acoplamiento de cierre 1764 cuando el sistema de accionamiento de cierre 1750 ha sido totalmente activado, por ejemplo, cuando el disparador de cierre 1752 ha sido presionado por completo. 136 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Las Figuras 81-85 ilustran otra unidad de cierre 2690' para impedir la activación involuntaria del sistema de accionamiento de cierre 1750 hasta que la unidad de vastago intercambiable 1900' haya sido acoplada en acoplamiento operativo con el marco 2680. En al menos una forma, un hombro de cierre 2696 se forma en el módulo de fijación de marco o porción de fijación de marco 2684' de modo que cuando la unidad de vastago intercambiable 1900' no haya sido acoplada en acoplamiento operativo con el marco 2680, el hombro 2696 impida que la varilla de acoplamiento de cierre 1764 se desplace en la dirección distal "D". Ver la FIG. 81. A medida que el módulo de acoplamiento de vástago 1920' es insertado en acoplamiento operativo con el módulo de fijación de marco 2684', el brazo de abrazadera 1961 que sobresalen de forma proximal del cojinete de acoplamiento de tubo de cierre 1960 capturará la agarradera de acoplamiento 1766 en la varilla de acoplamiento de cierre 1764 y moverá la varilla de acoplamiento de cierre 1764 a la posición "abierta" que se muestra en las Figuras 82 y 83. Como puede verse particularmente en la FIG. 82, cuando se encuentra en la posición abierta, la varilla de acoplamiento de cierre 1764 está ubicada por debajo del hombro 2696 en el módulo de fijación de marco 2684'. Cuando la varilla de acoplamiento de cierre está en la posición abierta, se puede hacer que avance distalmente cuando el sistema de accionamiento de cierre 1750 es activado al presionar el disparador de activación 752.

Las Figuras 86-91 ilustran otro unidad de vástago intercambiable 1900" y el mango 2642 que usa un unidad de bloqueo 2700 para evitar el 137 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionamiento inadvertido del sistema de accionamiento de cierre 1750". Como puede verse en las Figuras 88 y 89, una forma de la unidad de bloqueo 2700 incluye un miembro de deslizamiento del accionador 2720 que se aloja de manera deslizable en un pie de trabado que se extiende distalmente 2710 formada en el módulo de acoplamiento de bastidor o porción de acoplamiento de bastidor 2684". Particularmente en al menos una forma, el miembro de deslizamiento del accionador 2720 tiene dos lengüetas de deslizamiento que sobresalen lateralmente 2722 que se reciben en las ranuras correspondientes 2712 formadas en el pie de bloqueo 2710. Ver la FIG. 86. El miembro de deslizamiento del accionador 2720 se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 1764" del sistema de accionamiento de cierre 1750" y tiene un bolsillo de accionamiento 2724 formado en este, que se adapta para recibir una lengüeta de accionamiento 2702 que sobresalen hacia abajo en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960'. Al igual que con la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 descrita anteriormente, la abrazadera de cierre de acoplamiento de tubo de cierre 1960' es fijada de forma rotatoria al manguito extranjero 1950 de las diversas maneras descritas en la presente y se puede mover axialmente dentro del módulo de acoplamiento de vástago 1920'.

Como puede verse en las Figuras 88-89, la unidad de cierre 2700 puede incluir, además, un miembro de trabado móvil 2730 que es recibido en una cavidad 2714 formada en el pie de trabado 2710. El miembro de trabado 2730 tiene una porción de sujeción 2732 que tiene el tamaño suficiente para 138 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 extenderse hasta el bolsillo de accionamiento 2724 de manera que cuando se encuentra en esa posición "cerrada", el miembro de trabado 2730 impide el movimiento distal del miembro de deslizamiento del accionador 2720 en relación al pie de trabado 2710. Como puede verse más particularmente en la FIG. 89, un resorte de sujeción 2734 se suministra en la cavidad 2714 para dirigir el miembro de trabado 2730 hacia la posición cerrada.

La FIG. 89 ilustra la unidad de cierre 2700 en la posición cerrada. Cuando se encuentra en esa posición, la porción de sujeción 2732 está ubicada en el bolsillo de accionamiento 2724 y con ello impide el movimiento distal del miembro de deslizamiento del accionador 2720. Así, si el facultativo intenta activar el sistema de accionamiento de cierre 1750" al presionar el disparador de cierre 1752, la porción de sujeción 2732 impedirá el avance del elemento deslizable 2720. La FIG. 90 ilustra la posición del miembro de trabado 2730 después de que la lengüeta de accionamiento 2702 en la abrazadera de tubo de cierre 1960' ha sido insertada en el bolsillo de accionamiento 2724 y ha dirigido el miembro de trabado 2370 hacia una posición "abierta" en el fondo de la cavidad 2714 en donde el miembro de deslizamiento del accionador 2720 se puede hacer avanzar distalmente. La FIG. 91 ilustra la posición del miembro de deslizamiento del accionador 2720 después de que el disparador de cierre 1752 ha sido totalmente presionado para así hacer avanzar axialmente la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960' y el manguito extranjero 1950 fijada a la misma. 139 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Las Figuras 92-98 ilustran otro unidad de vástago intercambiable 1900" y el mango 2642" que usa un unidad de bloqueo 2800 para evitar el accionamiento inadvertido del sistema de accionamiento de cierre 1750". El sistema de accionamiento de cierre 1750" puede ser similar a los sistemas de accionamiento de cierre 1050 y 1750 descritos anteriormente e incluir un disparador de cierre 1752 y una unidad de conexiones de cierre 1760'. La unidad de enlace de cierre 1760' puede incluir un enlace de cierre 1762' que se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 1764. Adicionalmente, un miembro de deslizamiento del accionador 2720 puede unirse giratoriamente a la barra de conexiones de cierre 1764 y puede, además, soportarse de manera deslizable en un pie de trabado que se extiende distalmente 2710' formado en el módulo de acoplamiento de bastidor 2684". Particularmente en al menos una forma, el miembro de deslizamiento del accionador 2720 tiene dos lengüetas de deslizamiento que sobresalen lateralmente 2722 que se reciben en las ranuras correspondientes 2712 formadas en el pie de bloqueo 2710. Ver la FIG. 92. El miembro de deslizamiento del accionador 2720 se acopla de forma giratoria a la varilla de acoplamiento de cierre 1764 del sistema de accionamiento de cierre 750" y tiene un bolsillo de accionamiento 2724 formado en este, que se adapta para recibir una lengüeta de accionamiento 2702 que sobresalen hacia abajo en la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960'. Al igual que con la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960 descrita anteriormente, la abrazadera de 140 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 cierre de acoplamiento de tubo de cierre 1960' es fijada de forma rotatoria al manguito extranjero 1950 de las diversas maneras descritas en la presente y se puede mover axialmente dentro del módulo de acoplamiento de vástago 1920".

En varias formas, la unidad de bloqueo 2800 puede incluir, además, una varilla de bloqueo móvil o miembro de bloqueo 2802 que se une giratoriamente al módulo de acoplamiento de bastidor 2684". Por ejemplo, la varilla de bloqueo 2802 puede montarse giratoriamente a un pasador que sobresale lateralmente 2804 en el módulo de acoplamiento de bastidor 2684". La varilla de bloqueo 2802 puede tener además un pasador de bloqueo 2806 que sobre sale desde una porción proximal del mismo que se configura para extenderse a una ranura de bloqueo 2808 proporcionada en la conexión de cierre 1762' cuando el sistema de accionamiento de cierre 1750" no está accionado. Ver la FIG. 94. La clavija de sujeción 2806 puede extenderse a través de una ranura de bloqueo 2812 que se suministra en una placa lateral 2810 que está colocada en el marco 2680'. La ranura de bloqueo 2812 puede servir para guiar la clavija de sujeción 2806 entre las posiciones cerrada (Figuras 92-94) y abierta (Figuras 95-98).

Cuando la unidad de cierre está en la posición cerrada, la clavija de sujeción 2806 es recibida en la ranura de bloqueo 2808 en el enlace de cierre 1762'. Cuando se encuentra en esa posición, la clavija de sujeción impide el movimiento de la unidad de enlace de cierre 1760'. Así, si el facultativo intenta activar el sistema de accionamiento de cierre 1750" al 141 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 presionar el disparador de cierre 1752, la clavija de sujeción 2806 impedirá el movimiento del enlace de cierre 1762 y, además, impedirá el avance del elemento deslizable 2720. Las Figuras 95-98 ilustran la posición de la varilla de bloqueo 2602 después de que el módulo de acoplamiento de vástago 1920" se ha acoplado en acoplamiento operativo con el módulo de acoplamiento de bastidor 2684". Cuando está en esta posición, una porción de liberación de bloqueo 2820 en el módulo de acoplamiento de bastidor 2684" entra en contacto con la varilla de bloqueo 2802 y provoca que esta gire para mover así el pasador de bloqueo 2806 fuera de la ranura de bloqueo 2808 en la conexión de cierre 1762'. Como puede verse adicionalmente en las Figuras 97 y 98, cuando el módulo de acoplamiento de vástago 1920" ha sido acoplado en acoplamiento operativo con el módulo de fijación de marco 2684", la lengüeta de accionamiento 2702 en la abrazadera de tubo de cierre 1960' está colocada en el bolsillo de accionamiento 2724 en el miembro de deslizamiento del accionador 2720. La FIG. 98 ilustra la posición del miembro de deslizamiento del accionador 2720 después de que el disparador de cierre 1752 ha sido totalmente presionado para así avanzar axialmente la abrazadera de fijación de tubo de cierre 1960' y el manguito extranjero 1950 colocado en este en la dirección distal "D".

En referencia ahora a las Figuras 99-101 , se muestra una unidad de sujeción de vástago 2900 que está configurada para impedir el movimiento axial del elemento de disparo 1270 a menos que la unidad de 142 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 vástago intercambiable haya sido acoplada en acoplamiento operativo con el instrumento quirúrgico. Más particularmente, la unidad de sujeción de vástago 2900 puede impedir el movimiento axial del elemento de disparo 1270 a menos que el elemento de disparo haya sido acoplado en acoplamiento operativo con el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110 (el elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110 se puede ver en la FIG. 88). En al menos una forma, la unidad de sujeción de vástago 2900 puede comprender un miembro de trabado de vástago o placa de sujeción de vástago 2902 que tiene un orificio de separación de vástago 2904 a través de la misma y está sujeta mediante una porción del módulo o marco de fijación de vástago 1920" para desplazamiento deslizable en las direcciones "LD" que son sustancialmente transversales al eje de vástago SA-SA. Ver la FIG. 99. La placa de sujeción de vástago 2902 puede, por ejemplo, moverse entre una posición cerrada que se muestra en la FIG. 100 en donde la placa de sujeción de vástago 2902 se extiende al área empotrada 1279 entre la agarradera de acoplamiento 1278 y el extremo proximal 1277 de la porción de vástago percutor intermedio 1272. Cuando se encuentra en esa posición, la placa de sujeción de vástago 2902 impide cualquier movimiento axial de la porción de vástago percutor intermedio 1272. La placa de sujeción de vástago 2902 puede ser dirigida a la posición cerrada mediante un resorte de sujeción 2906 u otra disposición de direccionamiento. Notar que la FIG. 99 ilustra la 143 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 placa de sujeción 2902 en una configuración abierta para propósitos explicativos. Cuando la unidad de vástago intercambiable no está colocada en un instrumento quirúrgico, la placa de sujeción 2902 será dirigida a la posición cerrada como se muestra en la FIG. 100. Se apreciará que dicha disposición impide cualquier movimiento axial involuntario del elemento de disparo 1270 cuando la unidad de vástago intercambiable no ha sido colocada en acoplamiento operativo con un instrumento quirúrgico (por ejemplo, un instrumento operado manualmente, un sistema robótico, etc.).

Como se explicó en detalle anteriormente, durante el acoplamiento de la unidad de vástago intercambiable al instrumento quirúrgico, la agarradera de acoplamiento 1278 en el extremo de la porción de vástago percutor intermedio 1272 entra en una base 1113 en el extremo distal del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110. Ver la FIG. 88. A medida que la agarradera de acoplamiento 1278 entra en la base 1113, el extremo distal del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110 hace contacto con la placa de sujeción de vástago 2902 y la desplaza a una posición abierta (FIG. 101) en donde el extremo distal del elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110 y el extremo proximal 1277 de la porción de vástago percutor intermedio 1272 se pueden desplazar axialmente dentro del orificio de liberación de vástago 2904 en respuesta a movimientos de activación aplicados al elemento de transmisión que se puede mover longitudinalmente 1110. 1 4 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 En referencia ahora a las Figuras 102-112, un instrumento quirúrgico, tal como el instrumento quirúrgico 10000, y/o cualquier otro instrumento quirúrgico, tal como el sistema de instrumento quirúrgico 1000, por ejemplo, puede comprender un vástago 10010 y un efector de extremo 10020, en donde el efector de extremo 10020 puede ser articulado en relación al vástago 10010. Además de lo anterior, el instrumento quirúrgico 10000 puede comprender una unidad de vástago que comprende el vástago 10010 y el efector de extremo 10020 en donde la unidad de vástago se puede colocar de manera extraíble a una manilla del instrumento quirúrgico 10000. En referencia principalmente a las Figuras 102-104, el vástago 10010 puede comprender un marco de vástago 10012 y el efector de extremo 10020 puede comprender un marco de efector de extremo 10022 en donde el marco de efector de extremo 10022 se puede acoplar de forma rotatoria al marco de vástago 10012 por una junta de articulación 10090. Con respecto a la junta de articulación 10090, en al menos un ejemplo, el marco de vástago 10012 puede comprender una clavija de pivote 10014 que puede ser recibida dentro de una abertura de pivote 10024 definida en el marco de efector de extremo 10022. El marco de efector de extremo 10022 puede comprender, además, una clavija de transmisión 10021 que se extiende desde el mismo y que puede ser engranado de forma operable con un accionador de articulación. La clavija de transmisión 10021 se puede configurar para recibir una fuerza aplicada a la misma y, dependiendo de la dirección en la cual se 145 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 aplica la fuerza a la clavija de transmisión 10021 , rotar el efector de extremo 10020 en una primera dirección o una segunda dirección opuesta. Más particularmente, cuando el accionador de articulación aplica una fuerza a la clavija de transmisión 10021 en la dirección distal, el accionador de articulación puede empujar la clavija de transmisión 10021 alrededor de la clavija de pivote 10014 y, de manera similar, cuando el accionador de articulación aplica una fuerza a la clavija de transmisión 10021 en la dirección proximal, el accionador de articulación puede halar la clavija de transmisión 10021 alrededor de la clavija de pivote 10014 en la dirección opuesta, por ejemplo. En la medida en que la clavija de transmisión 10021 sea colocada en el lado opuesto de la junta de articulación 10090, por ejemplo, los movimientos distal y proximal del accionador de articulación producirán un efecto opuesto en el efector de extremo 10020.

Además de lo anterior, nuevamente en referencia a las Figuras 102-104, el instrumento quirúrgico 10000 puede comprender un sistema de accionador de articulación que incluye un accionador de articulación proximal 10030 y un accionador de articulación distal 10040. Cuando se transmite una fuerza impulsora al accionador de articulación proximal 10030, bien sea en la dirección proximal o en la dirección distal, la fuerza impulsora puede ser transmitida al accionador de articulación distal 10040 a través de un mecanismo de bloqueo de articulación 10050, como se describe más detalladamente a continuación. En varias circunstancias, además de lo anterior, un elemento de 146 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 disparo 10060 del instrumento quirúrgico 10000 se puede usar para impartir dicha fuerza impulsora al accionador de articulación proximal 10040. Por ejemplo, en referencia principalmente a las Figuras 102-112, el instrumento quirúrgico 10000 puede comprender un sistema de embrague 10070 que se puede configurar para conectar selectivamente el accionador de articulación proximal 10030 al elemento de disparo 10060 de forma que el movimiento del elemento de disparo 10060 pueda ser impartido al accionador de articulación proximal 10030. En uso, el sistema de embrague 10070 puede ser movible entre un estado engranado (Figuras 102-108 y 111) en el cual el accionador de articulación proximal 10030 está engranado de forma operable con el elemento de disparo 10060 y un estado no engranado (Figuras 109, 1 0 y 112) en el cual el accionador de articulación proximal 10030 no está engranado de forma operable con el elemento de disparo 10060. En varias circunstancias, el sistema de embrague 10070 puede comprender un elemento de engranaje 10072 que se puede configurar para conectar directamente el accionador de articulación proximal 10030 al elemento de disparo 10060. El elemento de engranaje 10072 puede comprender al menos un diente de transmisión 10073 que puede ser recibido dentro de un nicho de transmisión 10062 definido en el elemento de disparo 10060 cuando el sistema de embrague 10070 está en su estado engranado. En determinadas circunstancias, en referencia principalmente a las Figuras 28 y 31 , el elemento de engranaje 10072 puede comprender un primer diente de transmisión 10073 que se extiende hasta un 147 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 lado del accionador de articulación proximal 10030 y un segundo diente de transmisión 10073 que se extiende hasta el otro lado del accionador de articulación proximal 10030 a fin de engranar el nicho de transmisión 10062 definido en el elemento de disparo 10060.

Además de lo anterior, nuevamente en referencia a las Figuras 102-112, el sistema de embrague 10070 puede comprender, adicionalmente, un miembro de activación 10074 que se puede configurar para rotar o girar el elemento de engranaje 10072 por una clavija de pivote 10071 montada a un extremo proximal 10039 (FIG. 104A) del accionador de articulación proximal 10030. El miembro de activación 10074 puede comprender una primera proyección 10076 o proyección externa, y una segunda proyección 10077 o proyección interna, entre las cuales se puede definir un nicho 10078 configurado para recibir un brazo de control 10079 definido en el elemento de engranaje 10072. Cuando el miembro de activación 10074 se rota fuera del elemento de disparo 10060, es decir, fuera de un eje longitudinal del vástago 10010, la proyección interna 10077 puede hacer contacto con el brazo de control 10079 del elemento de engranaje 10072 y rotar el elemento de engranaje 10072 fuera del elemento de disparo 10060 para desplazar el diente de transmisión 10073 fuera de la muesca de transmisión 10062 y, en consecuencia, desengranar el elemento de engranaje 10072 del elemento de disparo 10060. Concurrentemente, el elemento de engranaje 10072 se puede desengranar, además, del accionador de articulación proximal 10030. En al 148 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 menos una circunstancia, el accionador de articulación proximal 10030 puede comprender una muesca de transmisión 10035 definida en este que se puede configurar, además, para recibir una porción del diente de transmisión 10073 cuando el elemento de engranaje 10072 está en una posición engranada en donde, de manera similar a lo anterior, el diente de transmisión 10073 se puede retirar de la muesca de transmisión 10035 cuando el elemento de engranaje 10072 se desplaza a su posición desengranada. En ciertas otras circunstancias, en referencia principalmente a la FIG. 108, el diente de transmisión 10073 puede definir un nicho 10083 entre el mismo que puede ser recibido en la muesca de transmisión 10035. En cualquier caso, de una forma, el elemento de engranaje 10072 se puede configurar para, en primer lugar, engranar simultáneamente la muesca de transmisión 10035 en el accionador de articulación proximal 10030 y la muesca de transmisión 10062 en el elemento de disparo 10060 cuando el elemento de engranaje 10072 está en su posición engranada y, en segundo lugar, ser desengranado simultáneamente de la muesca de transmisión 10035 y la muesca de transmisión 10062 cuando el elemento de engranaje 10072 se desplaza a su posición desengranada. Continuando con la referencia a las Figuras 102-104, el miembro de activación 10074 se puede montar de forma rotatoria o giratoria a una cubierta protectora que comprenda al menos parcialmente el vástago 10010 mediante una clavija de pivote 10075. En algunas circunstancias, la clavija de pivote 10075 se puede montar a un marco de manilla 10001 y/o una cubierta protectora de manilla que 149 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 comprenda el marco de manilla 10001 , tal como una cubierta protectora de manilla que incluye las porciones 11002 y 11003 como se ilustra en la FIG. 131, por ejemplo. El instrumento quirúrgico 10000 puede comprender, además, un resorte de torsión 10080 que comprenda al menos parcialmente dicha clavija de pivote 10075 que se puede configurar para impartir un direccionamiento rotativo al miembro de activación 10074 a fin de dirigir el activador 10074, y el elemento de engranaje 10072, hacia el elemento de disparo 10060 y dirigir el elemento de engranaje 10072 a su posición engranada. Para este propósito, la proyección externa 10076 del miembro de activación 10074 puede hacer contacto con el brazo de control 10079 del elemento de engranaje 10072 y girar el elemento de engranaje 10072 hacia adentro por la clavija de pivote 10071.

Al comparar las Figuras 108 y 109, además de lo anterior, el lector notará que el sistema de embrague 10070 ha sido desplazado entre su estado engranado (FIG. 108) y su estado desengranado (FIG. 109). Se puede hacer una comparación similar entre las Figuras 111 y 112 en donde el lector apreciará que un tubo de cierre 10015 del vástago 10010 se ha hecho avanzar desde una posición proximal (FIG. 111) a una posición distal (FIG. 112) para desplazar el sistema de embrague 10070 entre su estado engranado (FIG. 1 1) y su estado desengranado (FIG. 112). Más particularmente, el miembro de activación 10074 puede incluir una porción de rodillo de leva 10081 que puede entrar en contacto con el tubo de cierre 10015 y ser desplazada a su posición desengranada cuando el tubo de cierre 10015 se hace avanzar distalmente para cerrar un 150 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 yunque, por ejemplo, del efector de extremo 10020. La interacción de un tubo de cierre y un yunque se explica en otra sección de la presente solicitud y no se repite en la presente por razones de brevedad. En varias circunstancias, en referencia principalmente a la FIG. 107, la porción de rodillo de leva 10081 del miembro de activación 10074 se puede posicionar dentro de una ventana 10016 definida en el tubo de cierre 10015. Cuando el sistema de embrague 10070 se encuentra en su estado engranado, el borde o pared lateral 10017 de la ventana 10016 puede hacer contacto con la porción de rodillo de leva 10081 y girar el miembro de activación 10074 por la clavija de pivote 10075. En efecto, la pared lateral 10017 de la ventana 10016 puede actuar como leva a medida que el tubo de cierre 10015 se desplaza a su posición distal o cerrada. En al menos una circunstancia, el miembro de activación 10074 puede comprender una parada que se extiende desde el mismo y que se puede configurar para engranar una cubierta protectora del mango, por ejemplo, y limitar el desplazamiento del miembro de activación 10074. En determinadas circunstancias, la unidad de vastago puede incluir un resorte en posición intermedia entre la cubierta protectora de la unidad de vástago y una protuberancia 10082 que se extiende desde el miembro de activación 10074 que se puede configurar para dirigir el miembro de activación 10074 a su posición engranada. En la posición distal cerrada del tubo de cierre 10015, explicada anteriormente, el tubo de cierre 10015 puede permanecer posicionado debajo de la porción de rodillo de leva 10081 para mantener el sistema de embrague 10070 en su estado 151 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 desengranado. En ese estado desengranado, el movimiento del elemento de disparo 10060 no se transfiere al accionador de articulación proximal 10030, y/o ninguna otra porción del sistema de accionador de articulación. Cuando el tubo de cierre 10015 es retractado nuevamente a su posición proximal, o abierta, el tubo de cierre 10015 se puede retirar de debajo de la porción de rodillo de leva 10081 del miembro de activación 10074 de manera que el resorte 10080 pueda dirigir el miembro de activación 10074 nuevamente a la ventana 10016 y permitir que el sistema de embrague 10070 vuelva a entrar en su estado engranado.

Cuando el accionador de articulación proximal 10030 se acopla operativamente con el elemento de disparo 10060 a través del sistema de embrague 10070, además de lo anterior, el elemento de disparo 10060 puede mover el accionador de articulación proximal 10030 proximal y/o distalmente. Por ejemplo, el movimiento proximal del elemento de disparo 10060 puede mover el accionador de articulación proximal 10030 proximalmente y, de manera similar, el movimiento distal del elemento de disparo 10060 puede mover el accionador de articulación proximal 10030 distalmente. Con referencia principalmente a las Figuras 102-104, el movimiento del accionador de articulación proximal 10030, ya sea proximal o distal, puede desbloquear el mecanismo de bloqueo de articulación 10050, como se describe con mayor detalle más abajo. Con referencia principal a la Fig. 102, el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 puede comprender un bastidor que es coextensivo con un bastidor 10042 del accionador de articulación distal 10040. Colectivamente, el bastidor del 152 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mecanismo de bloqueo de articulación 10050 y el bastidor 10042 pueden mencionarse colectivamente en lo sucesivo como bastidor 10042. El bastidor 10042 puede comprender una primera o cavidad de bloqueo distal 10044 y una segunda o cavidad de bloqueo proximal 10046 definida en este, en el que la primera cavidad de bloqueo 10044 y la segunda cavidad de bloqueo 10046 pueden separarse por un miembro del bastidor intermedio 10045. El bloqueo de articulación 10050 puede incluir además al menos un primer elemento de bloqueo 10054 al menos parcialmente colocado dentro de la primera cavidad de bloqueo 10044 que puede configurarse para inhibir o prevenir el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040. Con respecto a la modalidad particular ilustrada en las Figuras 102-104, tres son los primeros elementos de bloqueo 10054 que se colocan dentro de la primera cavidad de bloqueo 10044 que pueden actuar de una manera paralela similar, y pueden actuar cooperativamente como un único elemento de bloqueo. Otras modalidades se prevén que pueden usar más de tres o menos de tres primeros elementos de bloqueo 10054. Similarmente, el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 puede incluir además al menos un segundo elemento de bloqueo 10056 al menos parcialmente colocado dentro de la segunda cavidad de bloqueo 10046 que puede configurarse para inhibir o prevenir el movimiento distal del accionador de articulación distal 10040. Con respecto a la modalidad particular ilustrada en las Figuras 102-104, tres son los segundos elementos de bloqueo 10056 que se colocan dentro de la segunda cavidad de bloqueo 10046 que pueden actuar de 153 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una manera paralela similar, y pueden actuar cooperativamente como un único elemento de bloqueo. Otras modalidades se prevén que pueden usar más de tres o menos de tres segundos elementos de bloqueo 10056.

Además de lo anterior, con referencia principalmente a la Fig. 104A, cada primer elemento de bloqueo 10054 puede comprender una abertura de bloqueo 10052 y una espiga de bloqueo 10053. La espiga de bloqueo 10053 puede disponerse dentro de la primera cavidad de bloqueo 10044 y la abertura de bloqueo 10052 puede acoplarse de manera deslizable con un riel de bastidor 10011 que se monta en el bastidor del vástago 10012. Con referencia de nuevo a la Fig. 102, el riel de bastidor 10011 se extiende a través de las aberturas 10052 en los primeros elementos de bloqueo 10054. Como el lector notará, con referencia adicional a la Figura 102, los primeros elementos de bloqueo 10054 no se orientan en un arreglo perpendicular con el riel de bastidor 10011; en lugar de esto, los primero elementos de bloqueo 10054 se arreglan y se alinean en un ángulo no perpendicular con respecto al riel de bastidor 1001 tal que los bordes y las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10052 se acoplan con el riel de bastidor 10011. Por otra parte, la interacción entre las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10052 y el riel de bastidor 10011 puede crear una fuerza de fricción o resistiva entre estos que puede inhibir el movimiento relativo entre los primeros elementos de bloqueo 10054 y el riel de bastidor 100 1 y, como resultado, resistir una fuerza de empuje proximal P aplicada al accionador de articulación 10040 distal. Dicho de otra manera, los primeros elementos de 154 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 bloqueo 10054 pueden prevenir o al menos inhibir que el efector de extremo 10020 gire en una dirección que indica la flecha 10002. Si se aplica un torque al efector de extremo 10020 en la dirección de la flecha 10002, una fuerza de empuje proximal P se transmite desde el pasador de accionamiento 10021 que se extiende desde el bastidor 10022 del efector de extremo 10024 hasta el bastidor 10042 del accionador de articulación distal 10040. En diversas circunstancias, el pasador de accionamiento 10021 puede recibirse estrechamente dentro de una ranura de pasador 10043 definida en el extremo distal 10041 del accionador de articulación distal 10040 de tal manera que el pasador del accionador 10021 puede apoyarse contra una pared lateral proximal de la ranura del pasador 10043 y transmitir la fuerza de empuje proximal P al accionador de articulación distal 10040. Además de lo anterior, sin embargo, la fuerza de empuje proximal P solo sirve para reforzar el acoplamiento de bloqueo entre los primeros elementos de bloqueo 10054 y el riel de bastidor 10011. Más particularmente, la fuerza de empuje proximal P puede transmitirse a las espigas 10053 de los primeros elementos de bloqueo 10054 que puede causar que los primeros elementos de bloqueo 10054 giren y disminuya el ángulo definido entre los primeros elementos de bloqueo 10054 y el riel de bastidor 10011 y, como consecuencia, aumentar el agarre entre las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10052 y el riel de bastidor 10011. En última instancia, después, los primeros elementos de bloqueo 10054 pueden bloquear el movimiento del accionador de articulación distal 10040 en una dirección. 155 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Con el fin de liberar los primeros elementos de bloqueo 10054 y permitir que el efector de extremo 10020 se gire en la dirección que indica la flecha 10002, con referencia ahora a la Fig. 103, puede tirarse proximalmente del accionador de articulación proximal 10030 para enderezar, o enderezar, al menos sustancialmente, los primeros elementos de bloqueo 10054 hacia una posición perpendicular, o al menos sustancialmente perpendicular. En tal posición, el agarre, o fuerza de resistencia, entre las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10052 y el riel de bastidor 10011 puede suficientemente reducirse, o eliminarse, de tal manera que el accionador de articulación distal 10040 puede moverse proximalmente. Con el fin de enderezar los primeros elementos de bloqueo 10054 hacia la posición ilustrada en la Fig. 103, puede tirarse proximalmente del accionador de articulación proximal 10030 de modo que un brazo distal 10034 del accionador de articulación proximal 10030 entre en contacto con los primeros elementos de bloqueo 10054 para tirar de, y girar los primeros elementos de bloqueo 10054 hacia su posición recta. En diversas circunstancias, puede tirarse del accionador de articulación proximal 10030 de manera continua proximalmente hasta que un brazo proximal 10036 que se extiende desde este entre en contacto con, o tope con una pared del accionador proximal 10052 del bastidor 10042 y tire del bastidor 10042 proximalmente para articular el efector de extremo 10002. En esencia, una fuerza de tracción proximal puede aplicarse desde el accionador de articulación proximal 10030 al accionador de articulación distal 10040 a través de la 156 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 interacción entre el brazo proximal 10036 y la pared del accionador proximal 10052 en donde una fuerza de tracción tal puede transmitirse a través del bastidor 10042 al pasador del accionador 10021 para articular el efector de extremo 10020 en la dirección que indica la flecha 10002. Después de que el efector de extremo 10020 se articula de manera adecuada en la dirección de la flecha 10002, el accionador de articulación proximal 10040 puede liberarse, en diversas circunstancias, para permitir que el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 vuelva a bloquear el miembro de articulación distal 10040, y el efector de extremo 10020, en su posición. En diversas circunstancias, el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 puede comprender un resorte 10055 que se coloca intermedio entre el grupo de los primeros elementos de bloqueo 10054 y el grupo de los segundos elementos de bloqueo 10056 que puede comprimirse cuando los primeros elementos de bloqueo 10054 se enderezan para desbloquear el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040, como se discute anteriormente. Cuando se libera el accionador de articulación proximal 10030, el resorte 10055 puede volver a expandirse elásticamente para empujar los primeros elementos de bloqueo 10054 hacia sus posiciones angulares ilustradas en la Fig. 102.

Paralelamente a lo anterior, con referencia nuevamente a las Figuras 102 y 103, el segundo elemento de bloqueo 10056 puede permanecer en una posición en ángulo, mientras que los primeros elementos de bloqueo 10054 se bloquean y desbloquean como se describe anteriormente. El lector 157 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 apreciará que, aunque los segundos elementos de bloqueo 10056 se disponen y alinean en una posición en ángulo con respecto al carril del vástago 10011 , los segundos elementos de bloqueo 10056 no se configuran para impedir, o al menos sustancialmente impedir, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040. Cuando el accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 se deslizan proximalmente, como se describe anteriormente, los segundos elementos de bloqueo 10056 pueden deslizarse distalmente a lo largo del riel de bastidor 10011 en diversas circunstancias, sin cambiar, o al menos sin cambiar sustancialmente, su alineación en ángulo con respecto al riel de bastidor 10011. Mientras que los segundos elementos de bloqueo 10056 son permisivos al movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050, los segundos elementos de bloqueo 10056 pueden configurarse para impedir de forma selectiva, o al menos inhibir, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10040, como se discute en mayor detalle más abajo.

De manera similar a lo anterior, con referencia principalmente a la Fig. 104A, cada segundo elemento de bloqueo 10056 puede comprender una abertura de bloqueo 10057 y una espiga de bloqueo 10058. La espiga de bloqueo 10058 puede disponerse dentro de la segunda cavidad de bloqueo 10046 y la abertura de bloqueo 10057 puede acoplarse de manera deslizable con el riel de bastidor 10011 que se monta en el bastidor del vástago 10012. Con 158 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 referencia de nuevo a la Fig. 102, el riel de bastidor 10011 se extiende a través de las aberturas 10057 en los segundos elementos de bloqueo 10056. Como el lector notará, con referencia adicional a la Figura 102, los segundos elementos de bloqueo 10056 no se orientan en un arreglo perpendicular con el riel de bastidor 10011; en lugar de esto, los segundos elementos de bloqueo 10056 se arreglan y se alinean en un ángulo no perpendicular con respecto al riel de bastidor 1001 tal que los bordes y las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10057 se acoplan con el riel de bastidor 10011. Por otra parte, la interacción entre las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10057 y el riel de bastidor 10011 puede crear una fuerza de fricción o resistiva entre los mismos que pueden inhibir el movimiento relativo entre los segundos elementos de bloqueo 10056 y el riel de bastidor 10011 y, como resultado, resistir una fuerza distal D aplicada al accionador de articulación distal 10040. Dicho de otra manera, los segundos elementos de bloqueo 10056 puede prevenir o al menos inhibir que el efector de extremo 10020 gire en una dirección que indica la flecha 10003. Si se aplica un torque al efector de extremo 10020 en la dirección de la flecha 10003, una fuerza de tracción distal D se transmite desde el pasador del accionador 10021 que se extiende desde el bastidor 10022 del efector de extremo 10024 hasta el bastidor 10042 del accionador de articulación distal 10040. En diversas circunstancias, el pasador de accionamiento 10021 puede recibirse estrechamente dentro de la ranura del pasador 10043 definida en el extremo distal 10041 del accionador de articulación distal 10040 de tal manera 159 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 que el pasador de accionamiento 10021 puede apoyarse contra una pared lateral distal de la ranura del pasador 10043 y transmitir la fuerza de tracción distal D al accionador de articulación distal 10040. Además de lo anterior, sin embargo, la fuerza de tracción distal D solo sirve para reforzar el acople de bloqueo entre los segundos elementos de bloqueo 10056 y el riel de bastidor 10011. Más particularmente, la fuerza de tracción distal D puede transmitirse a las espigas 10058 de los segundos elementos de bloqueo 10056 que puede causar que los segundos elementos de bloqueo 10056 giren y disminuya el ángulo definido entre los segundos elementos de bloqueo 10056 y el riel de bastidor 10011 y, como consecuencia, aumentar el agarre entre las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10057 y el riel de bastidor 10011. En última instancia, después, los segundos elementos de bloqueo 10056 pueden bloquear el movimiento del accionador de articulación distal 10040 en una dirección.

Con el fin de liberar los segundos elementos de bloqueo 10056 y permitir que el efector de extremo 10020 se gire en la dirección que indica la flecha 10003, con referencia ahora a la Fig. 104, el accionador de articulación proximal 10030 puede empujarse distalmente para enderezar, o al menos sustancialmente enderezar, los segundos elementos de bloqueo 10056 hacia una posición perpendicular, o al menos sustancialmente perpendicular. En tal posición, el agarre, o fuerza de resistencia, entre las paredes laterales de las aberturas de bloqueo 10057 y el riel de bastidor 10011 pueden suficientemente reducirse, o eliminarse, de manera que el accionador de 160 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación distal 10040 puede moverse distalmente. Con el fin de enderezar los segundos elementos de bloqueo 10056 hacia la posición ilustrada en la Fig. 104, el accionador de articulación proximal 10030 puede empujarse distalmente de forma que el brazo proximal 10036 del accionador de articulación proximal 10030 entre en contacto con los segundos elementos de bloqueo 10056 para empujar y girar los segundos elementos de bloqueo 10056 hacia su posición recta. En diversas circunstancias, el accionador de articulación proximal 10030 puede empujarse de manera continua distalmente hasta que el brazo distal 10034 que se extiende desde este entre en contacto con, o tope con una pared distal del accionador 10051 del bastidor 10042 y empuje el bastidor 10042 distalmente para articular el efector de extremo 10020. En esencia, una fuerza de empuje distal se puede aplicar desde el accionador de articulación proximal 10030 al accionador de articulación distal 10040 a través de la interacción entre el brazo distal 10034 y la pared distal del accionador 10051 en donde una fuerza tal de empuje puede transmitirse a través del bastidor 10042 al pasador de accionamiento 10021 para articular el efector de extremo 10020 en la dirección que indica la flecha 10003. Después de que el efector de extremo 10020 se articula de manera adecuada en la dirección de la flecha 10003, el accionador de articulación proximal 10040 puede liberarse, en diversas circunstancias, para permitir al bloqueo de articulación 10050 volver a bloquear el miembro de articulación distal 10040, y el efector de extremo 10020, en su posición. En diversas circunstancias, 161 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 similar a lo anterior, el resorte 10055 que se coloca entre el grupo de primeros elementos de bloqueo 10054 y el segundo grupo de elementos de bloqueo 10056 puede comprimirse cuando los segundos elementos de bloqueo 10056 se enderezan para desbloquear el movimiento distal del accionador de articulación distal 10040, como se discute anteriormente. Cuando se libera el accionador de articulación proximal 10040, el resorte 10055 puede volver a expandirse elásticamente para empujar los segundos elementos de bloqueo 10056 hacia sus posiciones angulares ilustradas en la Fig. 102.

Paralelamente a lo anterior, con referencia nuevamente a las Figuras 102 y 104, los primeros elementos de bloqueo 10054 pueden permanecer en una posición en ángulo, mientras que los segundos elementos de bloqueo 10056 se bloquean y desbloquean como se describe anteriormente. El lector apreciará que, aunque los primeros elementos de bloqueo 10054 se disponen y alinean en una posición en ángulo con respecto al carril del vástago 10011, los primeros elementos de bloqueo 10054 no se configuran para impedir, o al menos sustancialmente impedir, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10040. Cuando el accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 se deslizan distalmente, como se describe anteriormente, los primeros elementos de bloqueo 10054 pueden deslizarse distalmente a lo largo del riel de bastidor 10011 en diversas circunstancias, sin cambiar, o al menos sin cambiar sustancialmente, su alineación en ángulo con respecto al riel de bastidor 10011. Mientras que los 162 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 primeros elementos de bloqueo 10054 son permisivos al movimiento distal del accionador de articulación distal 10040 y del mecanismo de bloqueo de articulación 10050, los primeros elementos de bloqueo 10054 se configuran para impedir de forma selectiva, o al menos inhibir, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040, como se discute anteriormente.

En vista de lo anterior, el mecanismo de bloqueo de articulación 10050, en un estado bloqueado, puede configurarse para resistir los movimientos proximales y distales del accionador de articulación distal 10040. En términos de resistencia, el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 puede configurarse para evitar, o evitar al menos sustancialmente, los movimientos proximales y distales del accionador de articulación distal 10040. Colectivamente, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040 se resiste por los primeros elementos de bloqueo 10054 cuando los primeros elementos de bloqueo 10054 están en su orientación bloqueada y el movimiento distal del accionador de articulación distal 10040 se resiste por los segundos elementos de bloqueo 10056 cuando los segundos elementos de bloqueo 10056 están en su orientación bloqueada, como se describe anteriormente. Dicho de otra manera, los primeros elementos de bloqueo 10054 comprenden un primer bloqueo unidireccional y los segundos elementos de bloqueo 10056 comprenden un segundo bloqueo unidireccional que bloquea en una dirección opuesta.

Cuando los primeros elementos de bloqueo 10054 están en una configuración bloqueada, con referencia nuevamente a ia Fig. 102 y como se 163 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 discute anteriormente, un intento de mover el accionador de articulación distal 10040 proximalmente puede servir solo para disminuir aún más el ángulo entre los primeros elementos de bloqueo 10054 y el riel de bastidor 10011. En diversas circunstancias, los primeros elementos de bloqueo 10054 pueden flexionarse mientras que, al menos en algunas circunstancias, los primeros elementos de bloqueo 10054 pueden topar con un apoyo distal 10047 definido en la primera cavidad de bloqueo 10044. Más precisamente, el primer elemento de bloqueo más extranjero 10054 puede topar con el apoyo distal 10047 mientras que los otros primeros elementos de bloqueo 10054 pueden topar con un primer elemento de bloqueo adyacente 10054. En algunas circunstancias, el apoyo distal 10047 puede detener el movimiento de los primeros elementos de bloqueo 10054. En ciertas circunstancias, el apoyo distal 10047 puede proporcionar alivio de tensión. Por ejemplo, una vez que el apoyo distal 10047 entre en contacto con los primeros elementos de bloqueo 10054, el apoyo distal 10047 puede soportar los primeros elementos de bloqueo 10054 en una posición que es adyacente a, o al menos sustancialmente adyacente al carril de bloqueo 10011 de tal forma que solo un brazo de palanca pequeño, o brazo de torque, separa las fuerzas opuestas de transmisión a través de los primeros elementos de bloqueo 10054 en diferentes localizaciones de esta. En tales circunstancias, en efecto, la fuerza transmitida a través de las espigas 10053 de los primeros elementos de bloqueo 10054 puede reducirse o eliminarse. 164 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 De manera similar a lo anterior, cuando los segundos elementos de bloqueo 10056 se encuentran en una configuración bloqueada, con referencia nuevamente a la Fig. 102 y como se discute anteriormente, un intento de mover el accionador de articulación distal 10040 distalmente solo puede servir para disminuir aún más el ángulo entre los segundos elementos de bloqueo 10056 y el riel de bastidor 10011. En diversas circunstancias, los segundos elementos de bloqueo 10056 pueden flexionarse mientras que, al menos en algunas circunstancias, los segundos elementos de bloqueo 10056 pueden topar con un apoyo proximal 10048 que se define en la segunda cavidad de bloqueo 10046. Más precisamente, el segundo elemento de bloqueo 10056 más extranjero puede topar con el apoyo proximal 10048 mientras que el otro segundo elemento de bloqueo 10056 puede topar un segundo elemento de bloqueo adyacente 10056. En algunas circunstancias, el apoyo proximal 10048 puede detener el movimiento de los segundos elementos de bloqueo 10056. En ciertas circunstancias, el apoyo proximal 10048 puede proporcionar alivio de tensión. Por ejemplo, una vez que el apoyo proximal 10048 entra en contacto con los segundos elementos de bloqueo 10056, el apoyo proximal 10048 puede soportar los segundos elementos de bloqueo 10056 en una posición que es adyacente, o al menos sustancialmente adyacente, al carril de bloqueo 10011 de tal forma que solo un brazo de palanca pequeño, o brazo de torque, separa las fuerzas opuestas de transmisión a través de los segundos elementos de bloqueo 10056 en diferentes localizaciones de estos. En tales circunstancias, 165 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 en efecto, la fuerza transmitida a través de las espigas 10058 de los segundos elementos de bloqueo 10056 puede reducirse o eliminarse.

Se discute en relación con la modalidad ilustrativa que se ilustra en las Figuras 102-112, un movimiento proximal inicial del accionador de articulación proximal 10030 puede desbloquear el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 mientras que un movimiento proximal adicional del accionador de articulación proximal 10030 puede accionar el accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 proximal. Similarmente, un movimiento distal inicial del accionador de articulación proximal 10030 puede desbloquear el movimiento distal del accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 mientras que un movimiento distal adicional del accionador de articulación proximal 10030 puede accionar el accionador de articulación distal 10040 y el mecanismo de bloqueo de articulación de 10050 distalmente. Tal concepto general, se discute en relación con varias modalidades ilustrativas adicionales que se describen a continuación. En la medida en que tal discusión es duplicativa, o en general acumulativa, con la discusión proporcionada en relación con la modalidad ilustrativa que se describe en las Figuras 102-112, tal discusión no se reproduce en aras de la brevedad.

De vuelta ahora a las Figuras 113 y 114, un instrumento quirúrgico, tal como el instrumento quirúrgico 10000, y/o cualquier otro sistema de instrumento quirúrgico, por ejemplo, puede comprender un 166 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionador de articulación proximal 10130, un accionador de articulación distal 10140, y un bloqueo de la articulación 10150. El bloqueo de articulación 10150 puede comprender un bastidor 10152 que puede incluir una ranura, o canal de bloqueo 0151 definido en este que se configura para recibir al menos una porción del accionador de articulación proximal 10130 y al menos una porción del accionador de articulación distal 10140. El bloqueo de articulación 10150 puede comprender además un primer elemento de bloqueo 10154 colocado dentro de una primera o cavidad de bloqueo distal 10144 y un segundo elemento de bloqueo 10155 colocado dentro de una segunda o cavidad de bloqueo proximal 10146. De manera similar a lo anterior, el primer elemento de bloqueo 10154 puede configurarse para resistir una fuerza de empuje proximal P transmitida a través del accionador de articulación distal 10140. Para este fin, el accionador de articulación distal 10140 puede incluir un rebaje de bloqueo 10145 definido en este que puede incluir una o más superficies de bloqueo configuradas para acoplarse con el primer elemento de bloqueo 10154 y prevenir el movimiento del accionador de articulación distal 10140 en relación con el bastidor de bloqueo 10152. Más específicamente, una pared lateral de la cavidad de bloqueo 10145 puede comprender una primera, o distal, superficie de bloqueo 10141 que puede configurarse para acuñar el primer elemento de bloqueo 10154 contra una pared lateral, o pared de bloqueo 10153, del canal de bloqueo 10151 y, a causa de esta relación de acuñamiento, el accionador de articulación distal 167 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 10140 no puede ser capaz de pasar entre el primer elemento de bloqueo 10154 y la pared lateral opuesta 10157 del canal de bloqueo 10151. El lector apreciará que el rebaje de bloqueo 10145 se contornea de tal manera que disminuye gradualmente en profundidad hacia el extremo distal de la cavidad de bloqueo 10145 en donde, correspondientemente, el accionador de articulación distal 10140 aumenta gradualmente en grosor hacia el extremo distal del rebaje de bloqueo 10145. Como resultado, una fuerza de empuje proximal P aplicada al accionador de articulación distal 10140 solo puede servir para aumentar aún más la resistencia, o la fuerza de acuñamiento, que sujeta el accionador de articulación distal 10140 en su posición.

Con el fin de tirar del accionador de articulación distal 10140 proximalmente, el accionador de articulación proximal 10130 puede configurarse para, uno, desplazar el elemento de bloqueo distal 10154 proximalmente para desbloquear el mecanismo de bloqueo de articulación 10150 en la dirección proximal y, dos, acoplar directamente el accionador de articulación distal 10140 y aplicar una fuerza de tracción proximal a este. Más específicamente, además de lo anterior, el accionador de articulación proximal 10130 puede comprender un brazo distal 10134 configurado para acoplar inicialmente el primer elemento de bloqueo 10154 y un brazo proximal 10136 que puede configurarse para después acoplarse a una pared de accionamiento proximal 10147 definida en el extremo proximal del rebaje de bloqueo 10145 y tirar del accionador de articulación distal 10140 proximalmente. De manera 168 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 similar a lo anterior, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10140 puede configurarse para articular el efector de extremo del instrumento quirúrgico. Una vez que el efector de extremo se articula adecuadamente, el accionador de articulación proximal 10130 puede liberarse, en diversas circunstancias, para permitir a un resorte 10155 que se coloca entre el primer elemento de bloqueo 10154 y el segundo elemento de bloqueo 10156 expandir y volver a colocar suficientemente el primer elemento de bloqueo 10154 con relación a la primera superficie de bloqueo 10141 y volver a bloquear el accionador de articulación distal 10140 y el efector de extremo en su posición.

Paralelamente a lo anterior, el segundo elemento de bloqueo 10156 no puede resistir, o resistir al menos sustancialmente, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10140. Cuando el mecanismo de bloqueo de articulación 10150 está en una condición bloqueada, el segundo elemento de bloqueo 10156 puede colocarse entre una segunda, o proximal, superficie de bloqueo 10143 del rebaje de bloqueo 10145 y la pared de bloqueo 10153 del canal de bloqueo 10151. Cuando se tira proximalmente del accionador de articulación distal 10140 por el accionador de articulación proximal 10130, adicional a lo anterior, una porción de reposo 10142 del rebaje de bloqueo 10145 puede moverse sobre el segundo elemento de bloqueo 10156. En diversas circunstancias, la parte de reposo 10142 del rebaje de bloqueo 10145 puede comprender la parte más ancha del rebaje 10145 que puede, como resultado, permitir el movimiento de deslizamiento relativo entre el 169 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de im genes del sistema IFW el 14/03/201 accionador de articulación distal 10140 y el segundo elemento de bloqueo 10156 mientras se tira proximalmente del accionador de articulación distal 10140. En algunas circunstancias, el segundo elemento de bloqueo 10156 puede configurarse para rodar dentro de la parte de reposo 10142 así se reduce la fuerza de resistencia entre el accionador de articulación distal 10140 y el segundo elemento de bloqueo 10156. Como el lector podrá apreciar, el segundo elemento de bloqueo 10156 puede ser permisivo al movimiento proximal del accionador de articulación distal 10140, pero puede configurarse para resistir de forma selectiva el movimiento distal del accionador de articulación distal 10140 como se discute en mayor detalle más abajo.

De manera similar a lo anterior, el segundo elemento de bloqueo 10156 puede configurarse para resistir una fuerza de tracción distal D que se transmite a través del miembro de articulación distal 10140. Para este fin, la segunda superficie de bloqueo 10143 del rebaje de bloqueo 10145 puede configurarse para acuñar el segundo elemento de bloqueo 10156 contra la pared de bloqueo 10153 del canal de bloqueo 10151 y, a causa de esta relación de acuñamiento, el accionador de articulación distal 10140 no puede ser capaz de pasar entre el segundo elemento de bloqueo 10156 y la pared lateral opuesta 10157 del canal de bloqueo 10151. El lector apreciará que el rebaje de bloqueo 10145 se contornea de tal manera que disminuye gradualmente en profundidad hacia el extremo proximal del rebaje de bloqueo 10145 en donde, correspondientemente, el accionador de articulación distal 170 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 10140 aumenta gradualmente en grosor hacia el extremo proximal del rebaje de bloqueo 10145. Como resultado, una fuerza de tracción distal D que se aplica al accionador de articulación distal 10140 solo puede servir para aumentar aún más la resistencia, o la fuerza de acuñamiento, que sujeta el accionador de articulación distal 10140 en su posición.

Con el fin de empujar el accionador de articulación distal 10140 distalmente, el accionador de articulación proximal 10130 puede configurarse para, uno, desplazar el segundo elemento de bloqueo 10156 distalmente para desbloquear el mecanismo de bloqueo de articulación 10150 en la dirección distal y, dos, acoplar directamente el accionador de articulación distal 10140 y aplicar una fuerza de empuje distal a este. Más específicamente, además de lo anterior, el brazo proximal 10136 del accionador de articulación proximal 10130 puede configurarse para acoplar inicialmente el segundo elemento de bloqueo 10156 en donde el brazo distal 10134 puede después acoplar una pared de accionamiento distal 10148 definida en el extremo distal del rebaje de bloqueo 10145 y empujar el accionador de articulación distal 10140 distalmente. De manera similar a lo anterior, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10140 puede configurarse para articular el efector de extremo del instrumento quirúrgico. Una vez que el efector de extremo se articula adecuadamente, el accionador de articulación proximal 10130 puede liberarse, en diversas circunstancias, para permitir al resorte 10155 expandir y volver a colocar suficientemente el segundo elemento de bloqueo 10156 con relación a 171 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la segunda superficie de bloqueo 10143 con el fin de volver a bloquear el accionador de articulación distal 10140 y el efector de extremo en su posición.

Paralelamente a lo anterior, el primer elemento de bloqueo 10154 no puede resistir, o resistir al menos sustancialmente, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10140. Cuando el mecanismo de bloqueo de articulación 10150 está en un estado bloqueado, el primer elemento de bloqueo 10154 puede colocarse entre la primera superficie de bloqueo 10141 del rebaje de bloqueo 10145 y la pared de bloqueo 10153 del canal de bloqueo 10151, como se discute anteriormente. Como el accionador de articulación distal 10140 se empuja distalmente por el accionador de articulación proximal 10130, además de lo anterior, la parte de reposo 10142 del rebaje de bloqueo 10145 puede moverse sobre el primer elemento de bloqueo 10154. En diversas circunstancias, la parte de reposo 10142 puede permitir el movimiento de deslizamiento relativo entre el accionador de articulación distal 10140 y el primer elemento de bloqueo 10154 mientras el accionador de articulación distal 10140 se empuja distalmente. En algunas circunstancias, el primer elemento de bloqueo 10154 puede configurarse para rodar dentro de la parte de reposo 10142 así se reduce la fuerza de resistencia entre el accionador de articulación distal 10140 y el primer elemento de bloqueo 10154. Como el lector podrá apreciar, el primer elemento de bloqueo 10154 puede ser permisivo para el movimiento distal del accionador de articulación distal 10140, pero puede 172 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 resistir selectivamente el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10140, como se discute anteriormente.

Además de lo anterior, la primera superficie de bloqueo 10141 , el reposo 10142, y la segunda superficie de bloqueo 10143 del rebaje de bloqueo 10145 pueden definir un contorno adecuado. Tal contorno puede definirse por la primera, segunda, y tercera superficies planas que comprenden la primera superficie de bloqueo 10141 , el reposo 10142, y la segunda superficie de bloqueo 10143, respectivamente. En tales circunstancias, pueden identificarse rupturas definitivas entre la primera superficie de bloqueo 10141 , el reposo 10142, y la segunda superficie de bloqueo 10143. En diversas circunstancias, la primera superficie de bloqueo 10141 , el reposo 10142, y la segunda superficie de bloqueo 10143 pueden comprender una superficie continua, tal como una superficie arqueada, por ejemplo, en donde pueden no estar presentes rupturas definitivas entre la primera superficie de bloqueo 10141 , el reposo 10142, y la segunda superficie de bloqueo 10143.

De vuelta ahora a las Figuras 115 y 1 16, un instrumento quirúrgico, tal como el instrumento quirúrgico 10000, y/ o cualquier otro sistema de instrumento quirúrgico, por ejemplo, puede comprender un vástago 10210, un sistema accionador de articulación que comprende un accionador de articulación proximal 10230 y un accionador de articulación distal 10240, y un bloqueo de la articulación 10250 configurado para sujetar de forma liberable el accionador de articulación distal 10240 en su posición. El 173 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 funcionamiento general del sistema de accionador de articulación es el mismo, o al menos sustancialmente similar, al sistema accionador de articulación que se discute en relación con la modalidad que se describe en las Figuras 113 y 114 y, como resultado, tal discusión no se repite en la presente invención en aras de la brevedad. Como el lector podrá apreciar, con referencia a las Figuras 115 y 116, el mecanismo de bloqueo de articulación 10250 puede comprender un primer elemento de bloqueo 10254 que puede proporcionar un elemento de bloqueo configurado para inhibir de forma liberable el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10240 y un segundo elemento de bloqueo 10256 que puede proporcionar un segundo bloqueo unidireccional configurado para inhibir de forma liberable el movimiento distal del accionador de articulación distal 10240. De manera similar a lo anterior, el primer elemento de bloqueo 10254 y el segundo elemento de bloqueo 10256 pueden colocarse dentro de un rebaje de bloqueo 10245 definido en el accionador de articulación distal 10240 y pueden presionarse hacia una condición bloqueada por un miembro de presión, o resorte 10255, por ejemplo. Con el fin de. desbloquear el primer elemento de bloqueo 10254, similar a lo anterior, el accionador de articulación proximal 10230 puede tirarse proximalmente de tal manera que un gancho distal 10234 entre en contacto con el primer elemento de bloqueo 10254 y tire del primer elemento de bloqueo 10254 proximalmente. Después de esto, el accionador de articulación proximal 10230 puede tirarse más proximalmente hasta que el gancho distal 10234 174 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 entre en contacto con el bastidor del accionador de articulación distal 10242 y tire del accionador de articulación distal 10240 proximalmente y articule el efector de extremo 10020, similar a las modalidades que se describen anteriormente. Con el fin de desbloquear el segundo elemento de bloqueo 10256, similar a lo anterior, el accionador de articulación proximal 10230 puede empujarse en sentido distal de tal manera que un gancho proximal 10236 entre en contacto con el segundo elemento de bloqueo 10256 y empuje el segundo elemento de bloqueo 10256 distalmente. Después de esto, el accionador de articulación proximal 10230 puede empujarse más en sentido distal hasta que el gancho proximal 10236 entre en contacto con el bastidor del accionador de articulación distal 10242 y empuje el accionador de articulación distal 10240 distalmente y articule el efector de extremo 10020 en una dirección opuesta, similar a las modalidades que se describen anteriormente. En diversas circunstancias, el primer elemento de bloqueo 10254 y el segundo elemento de bloqueo 10256 pueden comprender cada uno un elemento esférico giratorio, o cojinete, por ejemplo, que puede configurarse para reducir la fricción de deslizamiento entre los elementos de bloqueo 10254, 10256, el bastidor del vástago 10212, el accionador de articulación proximal 10230, y/o el accionador de la articulación distal 10240.

De vuelta ahora a las Figuras 125-130, un instrumento quirúrgico, tal como instrumento quirúrgico 10000, y/o cualquier otro sistema de instrumento quirúrgico, por ejemplo, puede comprender un sistema de accionador de 175 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación que comprende un accionador de articulación proximal 10330 y un accionador de articulación distal 10340, y un mecanismo de bloqueo de articulación 10350 configurado para sujetar de manera extraíble el accionador de articulación distal 10340 en su posición. En muchos aspectos, el funcionamiento general del sistema de accionador de articulación es el mismo que, o al menos sustancialmente similar, al sistema accionador de articulación que se discute en relación con las modalidades que se describen anteriormente y, como resultado, estos aspectos no se repiten en la presente invención en aras de la brevedad. Como el lector podrá apreciar, con referencia principalmente a las Figuras 125 y 126, el mecanismo de bloqueo de articulación 10350 puede comprender un primer elemento de bloqueo 10354 que puede proporcionar un bloqueo unidireccional configurado para inhibir de forma liberable el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10340 y un segundo elemento de bloqueo 10356 que puede proporcionar un segundo bloqueo configurado para inhibir de forma liberable el movimiento distal del accionador de articulación distal 10340. De manera similar a lo anterior, el primer elemento de bloqueo 10354 puede colocarse dentro de un primer, o distal, rebaje de bloqueo 10344 y el segundo elemento de bloqueo 10356 puede colocarse dentro de un segundo, o proximal, rebaje de bloqueo 10346 definido en el accionador de articulación distal 10340 y pueden presionarse hacia una condición bloqueada por un miembro de presión, o resorte 10355, por ejemplo. Con el fin de desbloquear el primer elemento de bloqueo 10354, con referencia en general a la Fig. 129, puede tirarse 176 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 proximalmente del accionador de articulación proximal 10330 de tal manera que un gancho distal 10334 entre en contacto con el primer elemento de bloqueo 10354 y tire del primer elemento de bloqueo 10354 proximalmente. Después de esto, como se ilustra en la Fig. 129, puede tirarse más proximalmente del accionador de articulación proximal 10330 hasta que el primer elemento de bloqueo 10354 entre en contacto con un apoyo intermedio 10345 que se extiende desde un bastidor 10342 del bastidor del accionador de articulación 10340 y tira del accionador de articulación distal 10340 proximalmente para articular el efector de extremo, similar a las modalidades que se describen anteriormente. Una vez que el efector de extremo se articula suficientemente, el accionador de articulación proximal 10330 puede liberarse lo que puede permitir al resorte de presión 10355 desplazar los elementos de bloqueo 10354 y 10356 a distancia el uno del otro y asentar los elementos de bloqueo 10354 y 10356 en un estado bloqueado, como se ilustra en la Fig. 130. Con el fin de desbloquear el segundo elemento de bloqueo 10356, con referencia en general a la Fig. 127, el accionador de articulación proximal" 10330 puede empujarse en sentido distal de tal manera que el gancho proximal 10336 entre en contacto con el segundo elemento de bloqueo 10356 y empuje el segundo elemento de bloqueo 10356 distalmente. Después de esto, el accionador de articulación proximal 10330 puede empujarse más en sentido distal hasta que el segundo elemento de bloqueo 10356 entre en contacto con el apoyo intermedio 10345 del bastidor del accionador de articulación distal 10342 y empuje el accionador de articulación 177 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 distal 10340 distalmente para articular el efector de extremo en una dirección opuesta, similar a las modalidades que se describen anteriormente. Una vez que el efector de extremo se articula suficientemente, similar a lo anterior, el accionador de articulación proximal 10330 puede liberarse, lo que puede permitir al resorte de presión 10355 desplazar los elementos de bloqueo 10354 y 10356 una distancia el uno del otro y asentar los elementos de bloqueo 10354 y 10356 en un estado bloqueado, como se ilustra en la Fig. 128.

En diversas circunstancias, además de lo anterior, el primer elemento de bloqueo 10354 y el segundo elemento de bloqueo 10356 pueden comprender cada uno una cuña, por ejemplo, que puede configurarse para bloquear el accionador de articulación distal 10340 en su posición. Con referencia de nuevo principalmente a las Figuras 125 y 126, el mecanismo de bloqueo de articulación 10350 puede comprender un estructura 10352 que incluye un canal de bloqueo 10351 definido en este que puede configurarse para recibir al menos una porción del accionador de articulación proximal 10330 y al menos una porción del accionador de articulación distal 10340. La primera cavidad de bloqueo 10344, además de lo anterior, puede definirse entre el accionador de articulación distal 10340 y una pared de bloqueo 10353 del canal de bloqueo 10351. Cuando una carga proximal P se transmite al accionador de articulación distal 10340 desde el efector de extremo, el accionador de articulación distal 10340 puede acoplarse a una porción de cuña 10358 del primer elemento de bloqueo 178 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 10354 y presionar el primer elemento de bloqueo 10354 contra la pared de bloqueo 10353. En tales circunstancias, la carga proximal P solo puede aumentar la fuerza de acuñamiento que sujeta el primer elemento de bloqueo 10354 en su posición. En efecto, el primer elemento de bloqueo 10354 puede comprender un bloqueo unidireccional que puede inhibir el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10340 hasta que el primer elemento de bloqueo 10354 se desbloquea, como se describe anteriormente. Cuando el primer elemento de bloqueo 10354 se desbloquea y el accionador de articulación distal 10340 se mueve proximalmente, el segundo elemento de bloqueo 10356 no puede resistir, o resistir al menos sustancialmente, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10340. De manera similar a lo anterior, la segunda cavidad de bloqueo 10346, además de lo anterior, puede definirse entre el accionador de articulación distal 10340 y la pared de bloqueo 10353. Cuando una carga distal D se transmite al accionador de articulación distal 10340 desde el efector de extremo, el accionador de articulación distal 10340 puede acoplar una porción de cuña 10359 del segundo elemento de bloqueo 10356 y presionar el segundo elemento de bloqueo 10356 contra la pared de bloqueo 10353. En tales circunstancias, la carga distal D solo puede aumentar la fuerza de acuñamiento que sujeta el segundo elemento de bloqueo 10356 en su posición. En efecto, el segundo elemento de bloqueo 10356 puede comprender un bloqueo direccional que puede inhibir el movimiento distal del 179 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionador de articulación distal 10340 hasta que el segundo elemento de bloqueo 10356 se desbloquee, como se describe anteriormente. Cuando el segundo elemento de bloqueo 10356 se desbloquea y el accionador de articulación distal 10340 se mueve distalmente, el primer elemento de bloqueo 10354 no puede resistir, o resiste al menos sustancialmente, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10340.

De vuelta ahora a las Figuras 117-124, un instrumento quirúrgico, tal como el instrumento quirúrgico 10000, y/o cualquier otro sistema de instrumento quirúrgico, por ejemplo, puede comprender un sistema de accionador de articulación que comprende un accionador de articulación proximal 10430 y un accionador de articulación distal 10440, y un mecanismo de bloqueo de articulación 10450 configurado para sujetar de manera extraible el accionador de articulación distal 10440 en su posición. Como el lector podrá apreciar, con referencia principalmente a las Figuras 117 y 118, el mecanismo de bloqueo de articulación 10450 puede comprender una primera leva de bloqueo 10454 que puede proporcionar un elemento de bloqueo configurado para inhibir de forma liberable el movimiento distal del accionador de articulación distal 10440 y una segunda leva de bloqueo 10456 que puede proporcionar un segundo bloqueo unidireccional configurado para inhibir de forma liberable el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10440. La primera leva de bloqueo 10454 puede montarse de forma giratoria en el accionador de la 180 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación distal 10440 y puede incluir una proyección 10457 de forma giratoria que se coloca dentro de una abertura de giro 10447 definida en el accionador de la articulación distal 10440. Similarmente, la segunda leva de bloqueo 10456 puede montarse de forma giratoria en el accionador de articulación distal 10440 y puede incluir una proyección 10458 que se coloca de forma giratoria dentro de una abertura de giro 10448 que también se define en el accionador de articulación distal 10440. El bloqueo de articulación 10450 puede comprender además un estructura 10452 que tiene un canal de bloqueo 10451 definido en este que puede configurarse para recibir al menos una porción del accionador de articulación proximal 10430, al menos una porción del accionador de articulación distal 10440, la primera leva de bloqueo 10454, y la segunda leva de bloqueo 10456. El 10451 canal de bloqueo puede comprender una primera pared de bloqueo 10453 y una segunda pared de bloqueo 10459 en donde, cuando el mecanismo de bloqueo de articulación 10450 está en un estado bloqueado, la primera leva de bloqueo 10454 puede presionarse en acoplamiento con la prjmera pared de bloqueo 10453 y la segunda leva de bloqueo 10456 puede presionarse en acoplamiento con la segunda pared de bloqueo 10459. La primera leva de bloqueo 10454 puede configurarse para presionar un primer cojinete 10445 del accionador de articulación distal 10440 contra la segunda pared de bloqueo 10459 cuando la primera leva de bloqueo 10454 está en su posición de bloqueo. Similarmente, la segunda leva de bloqueo 10456 puede 181 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 configurarse para presionar un segundo cojinete 10446 del accionador de la articulación distal 10440 contra la primera pared de bloqueo 10453 cuando la segunda leva de bloqueo 10454 está en su posición de bloqueo. Tal estado de bloqueo se ilustra en la Fig. 119. Como también se ilustra en la Fig. 119, el mecanismo de bloqueo de articulación 10450 puede presionarse hacia un estado bloqueado por un resorte 10455. El resorte 10455 puede configurarse para hacer girar la primera leva de bloqueo 10454 alrededor de su proyección 10457 de tal manera que un lóbulo de la primera leva de bloqueo 10454 se acopla a la primera pared de bloqueo 10453 y, de manera similar, girar la segunda leva de bloqueo 10456 alrededor de su proyección 10458 de tal forma que un lóbulo de la segunda 10456 leva de bloqueo se acopla a la segunda pared de bloqueo 10459. En diversas circunstancias, la primera leva de bloqueo 10454 y la segunda leva de bloqueo 10456 pueden cada una comprender una abertura del resorte 10449 definida en esta que puede configurarse para recibir un extremo del resorte 10455 tal que el resorte 10455 puede aplicar las fuerzas de presión que se discuten anteriormente.

Con el fin de desbloquear la primera leva de bloqueo 10454, con referencia en general a la Fig. 120, el accionador de articulación proximal 10430 puede empujarse distalmente de forma que un apoyo de accionamiento distal 10434 del accionador de articulación proximal 10430 entre en contacto con la primera leva de bloqueo 10454 y empuje la primera leva de bloqueo 10454 distalmente. En varias circunstancias, la primera leva de bloqueo 10454 182 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 puede comprender un pasador de accionamiento 10437 que se extiende desde esta que puede contactarse por el accionador de apoyo distal 10434 de manera que, cuando el accionador de articulación proximal 10430 se empuja distalmente, la primera leva de bloqueo 10454 y el accionador de articulación distal 10440 pueden deslizarse distalmente con respecto a la primera superficie de bloqueo 10451. En algunas circunstancias, la primera leva de bloqueo 10454 puede girar alrededor de su proyección 10447 con el fin de acomodar tal movimiento. En cualquier caso, similar a lo anterior, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10440 puede articular el efector de extremo. Una vez que el efector de extremo se articula suficientemente, el accionador de articulación proximal 10430 puede liberarse lo que puede permitir que el resorte de carga 10455 desplace las levas de bloqueo 10454 y 10456 en acoplamiento con las superficies de bloqueo 10453 y 10459, respectivamente, y colocar el mecanismo de bloqueo de articulación 10450 en su condición de bloqueo, como se ilustra en la Fig. 119. Con el fin de desbloquear la segunda leva de bloqueo 10456, con referencia en general a la Fig. 121, el accionador de articulación proximal 10430 puede tirarse proximalmente de modo que una unidad proximal de apoyo 10436 entre en contacto con la segunda leva de bloqueo 10456 y tire de la segunda leva de bloqueo 10456 proximalmente. En diversas circunstancias, la segunda leva de bloqueo 10456 puede comprender un pasador de accionamiento 10438 que se extiende desde este que puede contactarse por el apoyo de accionamiento 183 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 proximal 10436 de manera que, cuando el accionador de articulación proximal 10430 se tira proximalmente, la segunda leva de bloqueo 10456 y el accionador de articulación distal 10440 pueden deslizarse proximalmente con respecto a la segunda superficie de bloqueo 10459. En algunas circunstancias, la segunda leva de bloqueo 10456 puede girar alrededor de su proyección 10458 con el fin de acomodar tal movimiento. En cualquier caso, similar a lo anterior, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10440 puede articular el efector de extremo en una dirección opuesta. De manera similar a lo anterior, una vez que el efector de extremo se articula suficientemente, el accionador de articulación proximal 10430 puede liberarse lo que puede permitir al resorte de presión 10455 desplazar las levas de bloqueo 10454 y 10456 en acoplamiento con las superficies de bloqueo 10453 y 10459, respectivamente, y poner el mecanismo de bloqueo de articulación 10450 en su condición de bloqueo, como se ilustra en la Fig. 119.

Además de lo anterior, cuando una carga proximal P se transmite al accionador de articulación distal 10440 desde el efector de extremo, cuando el mecanismo de bloqueo de articulación 10450 se encuentra en su estado bloqueado, la segunda leva de bloqueo 10456 se presionará más en acoplamiento con la pared de bloqueo 10459. En tales circunstancias, la carga proximal P solo puede aumentar la fuerza de acuñamiento lo que sujeta la segunda leva de bloqueo 10456 en su posición. En efecto, la segunda leva de bloqueo 10456 puede comprender un bloqueo 184 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 unidireccional que puede inhibir el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10440 hasta que la segunda leva de bloqueo 10456 se desbloquea, tal como se describe más arriba. Cuando la segunda leva de bloqueo 10456 se desbloquea y el accionador de articulación distal 10440 se mueve proximalmente, la primera leva de bloqueo 10454 no puede resistir, o resistir al menos sustancialmente, el movimiento proximal del accionador de articulación distal 10440. Cuando una carga distal D se transmite al accionador de articulación distal 10440 desde el efector de extremo, cuando el bloqueo articulación 10450 se encuentra en su estado bloqueado, la primera leva de bloqueo 10454 se presionará más en acoplamiento con la pared de bloqueo 10453. En tales circunstancias, la carga distal D solo puede aumentar la fuerza de acuñamiento lo que sujeta la primera leva de bloqueo en su posición 10454. En efecto, la primera leva de bloqueo 10454 puede comprender un bloqueo unidireccional que puede inhibir el movimiento distal del accionador de articulación distal 10440 hasta que la primera leva de bloqueo 10454 se desbloquee, tal como se describe más arriba. Cuando la primera leva de bloqueo 10454 se desbloquea y el accionador de articulación distal 10440 se mueve distalmente, la segunda leva de bloqueo 10454 no puede resistir, o resistir al menos sustancialmente, el movimiento distal del accionador de articulación distal 10440.

Como se discute anteriormente, un instrumento quirúrgico puede comprender un accionamiento de disparo para el tratamiento de tejido 185 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 capturado dentro de un efector de extremo del instrumento quirúrgico, un accionador de articulación para articular el efector de extremo alrededor de una junta de articulación, y una unidad de embrague que puede usarse para acoplar selectivamente el accionador de articulación con la unidad de disparo. Una unidad de embrague ilustrativo 10070 se discute anteriormente, mientras que otro unidad de embrague ilustrativo, es decir, la unidad de embrague 11070, se discute a continuación. En diversas circunstancias, los instrumentos quirúrgicos que se describen en la presente invención pueden usar cualquier unidad de embrague.

De vuelta ahora a las Figuras 131-149, un instrumento quirúrgico puede usar una unidad de vástago 11010 que puede incluir un efector de extremo 10020, una junta de articulación 10090, y un mecanismo de bloqueo de articulación 10050 que puede configurarse para sujetar de forma liberable el efector de extremo 10020 en su posición. El lector apreciará que porciones del efector de extremo 10020 se han extraído en las Figuras 131-133 para los propósitos de ilustración; sin embargo, el efector de extremo 10020 puede incluir un cartucho de grapas colocado en este y/o un yunque acoplado giratoriamente a un canal que soporta el cartucho de grapas. El funcionamiento del efector de extremo 10020, la junta de articulación 10090, y el mecanismo de bloqueo de articulación 10050 se discutió más arriba y no se repite en la presente invención en aras de la brevedad. La unidad de vástago de 11010 puede incluir además un alojamiento proximal compuesto de porciones de alojamiento 11002 y 11003, por 186 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 ejemplo, que puede conectar la unidad de vástago 11010 a un mango de un instrumento quirúrgico. La unidad de vástago 11010 puede incluir además un tubo de cierre 11015 que puede usarse para cerrar y/o abrir el yunque del efector de extremo 10020. Principalmente con referencia ahora a las Figuras 132-134, el conjunto del vástago 11010 puede incluir una espina 11004 que puede configurarse para soportar de manera fija la porción de bastidor del vástago 10012, que se discute anteriormente en relación con el mecanismo de bloqueo de articulación 10050. La espina 11004 puede configurarse para, uno, de manera deslizable soportar un elemento de disparo 11060 en este y, dos, de manera deslizable soportar el tubo de cierre 11015 que se extiende alrededor de la espina 11004. La espina 11004 también puede configurarse para soportar de manera deslizable un accionador de articulación proximal 11030. En diversas circunstancias, la espina 11004 puede comprender un extremo proximal 11009 que se soporta por una porción de bastidor 11001 que puede configurarse para permitir a la espina 11004 girarse alrededor de su eje longitudinal.

Además de lo anterior, la unidad de vástago 11010 puede incluir una unidad de embrague 11070 que puede configurarse para acoplar selectivamente y de manera extraíble el accionador de articulación proximal 11030 al elemento de disparo 11060. La unidad de embrague 11070 puede comprender un coliar de bloqueo, o el manguito 11072, que se coloca alrededor del elemento de disparo 11060 en donde el manguito de bloqueo 11072 puede girarse entre una posición de acoplamiento en la que el manguito de bloqueo 187 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 11072 acopla el accionador de articulación proximal 11030 al elemento de disparo 11060 y una posición desacoplada en la que el accionador de articulación proximal 11030 no se acopla operativamente al elemento de disparo 11060. Cuando manguito de bloqueo 11072 está en su posición acoplada (Fig. 135, 136, 138, 139, 141 , y 145-149), además de lo anterior, el movimiento distal del elemento de disparo 11060 puede mover el accionador de articulación proximal 11030 distalmente y, correspondientemente el movimiento proximal del elemento de disparo 11060 puede mover el accionador de articulación proximal 11030 proximalmente. Cuando manguito de bloqueo 11072 está en su posición desacoplada (Figuras 142-144), el movimiento del elemento de disparo 11060 no se transmite al accionador de articulación proximal 11030 y, como resultado, el elemento de disparo 11060 puede moverse independientemente del accionador de articulación proximal 11030. En diversas circunstancias, el accionador de articulación proximal 11030 puede mantenerse en su posición por el mecanismo de bloqueo de articulación 11050 cuando el accionador de articulación proximal 11030 no se mueve en direcciones proximales o distales por el elemento de disparo 11060.

Con referencia principalmente a la Fig. 134, el manguito de bloqueo 11072 puede comprender una forma cilindrica, o al menos sustancialmente cilindrica, cuerpo que incluye una abertura longitudinal que se define en la presente invención configurado para recibir el elemento de disparo 11060. El manguito de bloqueo 11072 puede comprender un primer 188 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 miembro de bloqueo 11073 orientado hacia dentro y un segundo miembro de bloqueo 11078 orientado hacia fuera. El primer miembro de bloqueo 11073 puede configurarse para acoplarse selectivamente con el elemento de disparo de 11060. Más particularmente, cuando el manguito de bloqueo 11072 está en su posición acoplada, el primer miembro de bloqueo 11073 puede colocarse dentro de una muesca de accionamiento 11062 definida en el elemento de disparo 11060 de tal manera que una fuerza de empuje distal y/o una fuerza de tracción proximal pueden transmitirse desde el elemento de disparo 11060 al manguito de bloqueo 11072. Cuando el manguito de bloqueo 11072 está en su posición acoplada, el segundo miembro de bloqueo 11078 puede colocarse dentro de una muesca de accionamiento 11035 definida en el accionador de articulación proximal 11035 de tal manera que la fuerza de empuje distal y/o la fuerza de tracción proximal aplicadas al manguito de bloqueo 11072 pueden transmitirse al accionador de articulación proximal 11030. En efecto, el elemento de disparo 11060, el manguito de bloqueo 11072, y el accionador de articulación proximal 11030 se mueven juntos cuando el manguito de bloqueo 11072 está en su posición acoplada. Por otro lado, cuando el manguito de bloqueo 11072 está en su posición desacoplada, el primer miembro de bloqueo 11073 no puede colocarse dentro de la muesca de accionamiento 11062 del elemento de disparo 11060 y, como resultado, una fuerza de empuje distal y/o una fuerza de tracción proximal no pueden transmitirse desde el elemento de disparo 189 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 11060 al manguito de bloqueo 11072. Correspondientemente, la fuerza de empuje distal y/o la fuerza de tracción proximal no pueden transmitirse al accionador de articulación proximal 11030. En tales circunstancias, el elemento de disparo 11060 puede deslizarse proximal y/o distalmente con respecto al manguito de bloqueo 11072 y el accionador de articulación proximal 11030. Con el fin de acomodar tal movimiento relativo, en tales circunstancias, el elemento de disparo 11060 puede incluir una ranura longitudinal o ranura 11061 definida en este que puede configurarse para recibir el primer miembro de bloqueo 11073 del manguito de bloqueo 11072 cuando el manguito de bloqueo 11072 está en su posición desacoplada y, además, acomodar el movimiento longitudinal del elemento de disparo 11060 con relación al manguito de bloqueo 11072. En diversas circunstancias, el segundo miembro de bloqueo 11078 puede permanecer acoplado con la muesca de accionamiento 11035 en el accionador de articulación proximal 11030 independientemente de que el manguito de bloqueo 11072 esté en su posición acoplada o su posición desacoplada.

Además de lo anterior, la unidad de embrague 11070 puede comprender además un accionador de bloqueo giratorio 11074 que puede configurarse para hacer girar el manguito de bloqueo 11072 entre su posición acoplada y su posición desacoplada. En diversas circunstancias, el accionador de bloqueo 11074 puede comprender un collar que puede rodear el manguito de bloqueo 11072, una abertura longitudinal que se extiende a 190 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 través del collar, y con referencia principalmente a la Fig. 135, un elemento de accionamiento que se extiende hacia dentro 11077 acoplado con el manguito de bloqueo 11072. Con referencia de nuevo a la Fig. 134, el manguito de bloqueo 11072 puede comprender una ranura longitudinal 11079 definida en este dentro de la que el elemento de accionamiento 11077 del accionador de bloqueo 11074 puede recibirse. De manera similar a lo anterior, el accionador de bloqueo 1074 puede moverse entre una posición acoplada en la que el accionador de bloqueo 11074 puede colocar el manguito de bloqueo 11072 en su posición acoplada y una posición desacoplada en donde el accionador de bloqueo 11074 puede colocar el manguito de bloqueo en su 11072 posición desacoplada. Con el fin de mover el manguito de bloqueo 11072 entre su posición acoplada y su posición desacoplada, el accionador de bloqueo 11074 puede girarse sobre su eje longitudinal de tal manera que el elemento de accionamiento 11077 que se extiende desde este se acopla a una pared lateral de la ranura 11079 para impartir una fuerza de rotación al manguito de bloqueo 1072. En diversas circunstancias, el accionador de bloqueo 11074 puede limitarse de tal manera que no se mueve longitudinalmente con el manguito de bloqueo 11072. En tales circunstancias, el accionador de bloqueo 11074 puede girar al menos dentro de una ventana parcialmente circunferencial 11089 definida en la espina del vástago 1 004. Con el fin de acomodar el movimiento longitudinal del manguito de bloqueo 11072 cuando el manguito de bloqueo 191 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 11072 está en su posición acoplada, el manguito de bloqueo 11072 puede incluir además una abertura longitudinal 1 079 dentro de la cual el elemento de accionamiento 11077 puede viajar. En diversas circunstancias, la abertura longitudinal 11079 puede incluir una muesca central 11076 que puede corresponder con la posición no articulada del efector de extremo 10020. En tales circunstancias, el centro de la muesca 1 076 puede servir como un retén configurado para sujetar de manera que se pueda liberar o indicar la orientación centrada del efector de extremo 10020, por ejemplo.

Además de lo anterior, con referencia principalmente a la Fig. 134, el accionador de bloqueo 11074 puede comprender, además, un seguidor de leva 11081 que se extiende hacia fuera desde este que puede configurarse para recibir una fuerza aplicada a este con el fin de girar el manguito de bloqueo 11072 como se describe anteriormente. En diversas circunstancias, la unidad de vástago 11010 puede comprender además un tambor de cambio 11075 que puede configurarse para aplicar una fuerza de rotación al seguidor de leva 11081. El tambor de cambio 11075 puede extenderse alrededor del accionador de bloqueo 11074 e incluir una ranura longitudinal 11083 definida en este dentro de la cual puede disponerse el seguidor de leva 11081. Cuando se hace girar el tambor de cambio 11075, una pared lateral de la ranura 11083 puede entrar en contacto con el seguidor de leva 11081 y girar el accionador de bloqueo 11074, como se describe anteriormente. El tambor de cambio 11075 puede comprender, además, aberturas, al menos parcialmente 192 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 circunferenciales 11085 definidas en este que, con referencia a la Fig. 137, pueden configurarse para recibir soportes circunferenciales 11007 que se extienden desde el alojamiento del vastago que comprende mitades de alojamiento 11002 y 11003 y permitir la rotación relativa, pero no la traducción, entre el tambor de cambio 11075 y el alojamiento del vástago. Con referencia de nuevo a la Fig. 134, el tambor de cambio 11075 puede usarse para girar el accionador de bloqueo 11074 y el manguito de bloqueo 11072 entre sus posiciones acoplada y desacoplada. En diversas circunstancias, la unidad de vástago 11010 puede comprender además un miembro de presión, tal como el resorte 1 080, por ejemplo, que puede configurarse para presionar el tambor de cambio 11075 en una dirección que presiona el accionador de bloqueo 11074 y el manguito de bloqueo 11072 a sus posiciones de acoplamiento. Así, en esencia, el resorte 11080 y el tambor de cambio 11075 pueden configurarse para presionar el sistema de accionamiento de articulación en acoplamiento operativo con el sistema de accionamiento de disparo. Como también se ¡lustra en la Fig. 134, el tambor de cambio 11075 puede comprender porciones de una unidad de anillo de deslizamiento 11005 que pueden configurarse para conducir la energía eléctrica hacia y/o desde el efector de extremo 10020 y/o comunicar señales hacia y/o desde el efector de extremo 10020. La unidad de anillo de deslizamiento 11005 puede comprender una pluralidad de conductores concéntricos, al menos substancialmente concéntricos 11008 en lados opuestos de este que pueden configurarse para permitir el giro relativo entre las 193 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mitades de la unidad de anillo de deslizamiento 11005 mientras mantiene vías eléctricamente conductoras entre estas. La solicitud de patente de Estados Unidos con No. de serie 13/800,067 titulada, SISTEMA SENSOR DEL ESPESOR DE TEJIDOS EN EL CARTUCHO DE GRAPAS, presentada el 13 de marzo de 2013, se incorpora por referencia en su totalidad. La solicitud de patente de Estados Unidos con No. de serie 13/800,025, titulada SISTEMA SENSOR DEL ESPESOR DE TEJIDOS EN EL CARTUCHO DE GRAPAS, presentada el 13 de marzo de 20 3, se incorpora por referencia en su totalidad.

En diversas circunstancias, además de lo anterior, el mecanismo de cierre de la unidad de vástago 11010 puede configurarse para presionar la unidad de embrague 11070 a su estado desacoplado. Por ejemplo, con referencia principalmente a las Figuras 134 y 144-147, el tubo de cierre 11015 puede avanzarse distalmente para cerrar el yunque del efector de extremo 10020, como se discute anteriormente y, al hacerlo, la leva del accionador de bloqueo 11074 y, correspondientemente, el manguito de bloqueo 11072, hacia sus posiciones desacopladas. Para este fin, el tubo de cierre 11015 puede comprender una ventana de leva 11016, a través de la cual el seguidor de leva 11081 que se extiende desde el accionador de bloqueo 11074 puede extenderse. La ventana de leva 11016 puede incluir una pared lateral inclinada, o borde de leva, 11017 que puede configurarse para acoplarse con el seguidor de leva 11081 mientras el tubo de cierre 11015 se mueve distalmente entre una posición abierta, o no cerrada (Figuras 145-149) a una posición cerrada 194 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 (Figuras 142-144) y gira el accionador de bloqueo 11074 desde su posición acoplada (Figuras 145-149) hacia su posición desacoplada (Figuras 142-144). Al comparar las Figuras 144 y 149, el lector apreciará que, cuando el seguidor de leva 11081 y el accionador de bloqueo 11074 se desplazan a su posición desacoplada, el seguidor de leva 11081 puede girar el tambor de cambio 11075 y comprimir el resorte 11080 entre el tambor de cambio 11075 y el alojamiento del vastago. Mientras el tubo de cierre 11015 permanece en su avanzada, posición cerrada, el accionador de articulación se desconecta del mecanismo de accionamiento de disparo. Con el fin de reacoplar la unidad de articulación con el accionador de disparo, el tubo de cierre 11015 puede retraerse a su posición no accionada, que también puede abrir el efector de extremo 10020, y puede, en consecuencia, tirar del borde de leva proximal 11017 y permitir al resorte 11080 volver a presionar el accionador de bloqueo 11074 y el manguito de bloqueo 11072 hacia sus posiciones acopladas.

Como se describe en otra parte en mayor detalle, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir varios sistemas operables que se extienden, al menos parcialmente, a través del vástago 1210 y están en acoplamiento operativo con el efector de extremo 1300. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir una unidad de cierre que puede hacer una transición del efector de extremo 1300 entre una configuración abierta y una configuración cerrada, una unidad de articulación que puede articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210, y/o una unidad de disparo que puede sujetar 195 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 y/o cortar el tejido capturado por el efector de extremo 1300. Además, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un alojamiento, tal como, por ejemplo, el mango 1042 que puede acoplarse separadamente al vástago 1210 y puede incluir el cierre complementario, la articulación, y/o sistemas de accionamiento de disparos que pueden acoplarse operativamente a la articulación de cierre, y la unidad de disparo, respectivamente, del vástago 1210 cuando el mango 1042 se acopla al vástago 1210.

En la práctica, un operador del instrumento quirúrgico 1010 puede desear restablecer el instrumento quirúrgico 1010 y regresar una o más de los unidades del instrumento quirúrgico 1010 a una posición predeterminada. Por ejemplo, el operador puede insertar el efector de extremo 1300 en un sitio quirúrgico dentro de un paciente a través de un puerto de acceso y puede entonces articular y/o cerrar el efector de extremo 1300 para capturar el tejido dentro de la cavidad. El operador puede entonces elegir para deshacer algunas o todas de las acciones anteriores y puede optar por retirar el instrumento quirúrgico 1010 de la cavidad. El instrumento quirúrgico 1010 puede incluir uno más sistemas configurados para facilitar un retorno fiable de una o más de los unidades que se describen anteriormente a un estado de origen con una participación mínima del operador lo que permite así que el operador retire el instrumento quirúrgico de la cavidad.

Con referencia a la Fig. 150, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un sistema de control de articulación 3000. Un operador 196 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 quirúrgico puede usar el sistema de control de articulación 3000 para articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210 entre una posición de estado de origen de articulación y una posición articulada. Además, el operador quirúrgico puede usar el sistema de control de articulación 3000 para restablecer o devolver el efector de extremo articulado 1300 a la posición de estado de origen de articulación. El sistema de control de articulación 3000 puede posicionarse, al menos parcialmente, en la empuñadura 1042. Además, como se ilustra en el diagrama de bloques esquemático ilustrativo en la Fig. 151 , el sistema de control de articulación 3000 puede comprender un controlador tal como, por ejemplo, el controlador 3002 que puede configurarse para recibir una señal de entrada y, en respuesta, activar un motor tal como, por ejemplo, del motor 1102 para hacer que el efector de extremo 1300 articule de acuerdo con una señal de entrada. Ejemplos de accionadores adecuados se describen en otros lugares en este documento e incluyen, pero no se limitan al microcontrolador 7004 (véase la Fig. 185).

Además de lo anterior, el efector de extremo 1300 puede posicionarse en alineación suficiente con el vástago 1210 en la posición de estado de origen de articulación, además que se referencia en la presente invención como una posición no articulada de tal manera que el efector de extremo 1300 y al menos una porción del vástago 1210 puede insertarse o retirarse de la cavidad interna de un paciente a través de un puerto de acceso tal como, por ejemplo, un trocar que se coloca en una pared de la cavidad interna 197 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 sin dañar el puerto del eje. En ciertas modalidades, el efector de extremo 1300 puede estar alineado, o al menos sustancialmente alineado, con un eje longitudinal "I_L" que pasa a través del vástago 1210 cuando el efector de extremo 1300 está en la posición de estado de origen de articulación, como se ilustra en la Fig. 150. En al menos una modalidad, la posición de estado de origen de articulación puede ser en cualquier ángulo de hasta y que incluye 5o, por ejemplo, con el eje longitudinal a cada lado del eje longitudinal. En otra forma de modalidad, la posición de estado de origen de articulación puede ser en cualquier ángulo de hasta y que incluye 3o, por ejemplo, con el eje longitudinal a cada lado del eje longitudinal. En aún otra modalidad, la posición de estado de origen de articulación puede ser en cualquier ángulo de hasta y que incluye 7o, por ejemplo, con el eje longitudinal a cada lado del eje longitudinal.

El sistema de control de articulación 3000 puede accionarse para articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210 en un plano que corta el eje longitudinal en una primera dirección, tal como, por ejemplo, una dirección en el sentido de las manecillas del reloj y/o una segunda dirección opuesta a la primera dirección tal como, por ejemplo, una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj. En al menos un caso, el sistema de control de articulación 3000 puede accionarse para articular el efector de extremo 1300 en una dirección en el sentido de las manecillas del reloj desde la posición de estado de origen de articulación a una posición articulada en un ángulo de 10° con el eje longitudinal a la 198 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 derecha del eje longitudinal, por ejemplo. En otro ejemplo, el sistema de control de articulación 3000 puede accionarse para articular el efector de extremo 1300 en dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj desde la posición articulada en el ángulo de 10° con el eje longitudinal a la posición de estado de origen de articulación. En otro ejemplo, el sistema de control de articulación 3000 puede accionarse para articular el efector de extremo 1300 con relación al vastago 1210 en dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj desde la posición de estado de origen de articulación a una posición articulada en un ángulo de 10° con el eje longitudinal en la izquierda del eje longitudinal. El lector apreciará que el efector de extremo puede articularse a diferentes ángulos en la dirección en el sentido de las manecillas del reloj y/o la dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj en respuesta a los comandos del operador.

Con referencia a la Fig. 150, el mango 1042 del instrumento quirúrgico 1010 puede comprender una interfaz 3001 que puede incluir una pluralidad de entradas que pueden usarse por el operador, en parte, para articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210, como se describe anteriormente. En ciertas modalidades, la interfaz 3001 puede comprender una pluralidad de interruptores que pueden acoplarse al accionador 3002 a través de circuitos eléctricos, por ejemplo. En la modalidad ilustrada en la Fig. 151 , la interfaz 3001 comprende tres interruptores 3004A-C, en donde cada uno de los interruptores 3004A-C se 199 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 acopla al accionador 3002 a través de uno de los tres circuitos eléctricos 3006A-C, respectivamente. El lector apreciará que otras combinaciones de interruptores y circuitos pueden usarse con la interfaz 3001.

Además de lo anterior, el accionador 3002 puede comprender un procesador 3008 y/o una o más unidades de memoria 3010. Mediante la ejecución del código de instrucciones almacenado en la memoria 3010, el procesador 3008 puede controlar diversos componentes del instrumento quirúrgico 1 , tales como el motor 1102 y/o una pantalla de usuario. El accionador 3002 puede implementarse mediante el uso de elementos de hardware integrados y/o discretos, elementos de software, y/o una combinación de ambos. Ejemplos de elementos de hardware integrados pueden incluir procesadores, microprocesadores, microcontroladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicación específica (ASIC), dispositivos lógicos programables (PLD), procesadores de señales digitales (DSP), matrices de compuertas programables (FPGA), puertas lógicas, registros, dispositivos semiconductores, chips, microchips, conjuntos de chips, microcontrolador, sistema integrado en un chip (SoC), y/o el sistema en paquete (SiP). Ejemplos de elementos discretos de hardware pueden incluir circuitos y/o elementos de circuito (por ejemplo, puertas lógicas, transistores de efecto de campo, transistores bipolares, resistencias, condensadores, bobinas, relés, etc.). En otras modalidades, el accionador 3002 puede incluir un circuito híbrido que comprende elementos o componentes de circuitos discretos e integrados en uno o más sustratos, por ejemplo. 200 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Con referencia de nuevo a la Fig. 151 , el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un controlador de motor 3005 en comunicación de operación con el controlador 3002. El controlador de motor 3005 puede configurarse para controlar una dirección de rotación del motor 1102. Por ejemplo, el motor 1102 puede alimentarse mediante una batería tal como, por ejemplo, la batería 1104 y el controlador del motor 3002 puede configurarse para determinar la polaridad de la tensión aplicada al motor 1102 mediante la batería 1104 y, a su vez, la dirección de rotación del motor 1102 basado en la entrada desde el controlador 3002. Por ejemplo, el motor 1102 puede invertir la dirección de su rotación de una dirección en el sentido de las manecillas del reloj a una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando la polaridad de la tensión aplicada al motor 1102 mediante la batería 1104 se invierte por el controlador del motor 3005 basado en la entrada desde el controlador 3002. Los ejemplos de controladores de motores adecuados se describen en otros lugares en este documento e incluyen, pero no se limitan al accionador 7010 (Fig. 185).

Adicionalmente, como se describe con mayor detalle en otra parte de este documento, el motor 1102 puede acoplarse operativamente a un accionador de articulación tal como, por ejemplo, el accionador de articulación proximal 10030 (Fig. 37). En funcionamiento, el motor 1102 puede accionar el accionador de articulación proximal 10030 de manera distal o proximal en dependencia de la dirección en la cual gira el motor 1102. Además, el accionador de articulación proximal 10030 puede acoplarse operativamente al 201 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 efector de extremo 1300 de manera que, por ejemplo, la traslación axial del accionador de articulación proximal 10030 en dirección proximal puede provocar que el efector de extremo 1300 se articule en el sentido contrario a las manecillas del reloj, por ejemplo, y/o la traslación axial del accionador de articulación proximal 10030 en dirección distal puede provocar que el efector de extremo 1300 se articule en el sentido de las manecillas del reloj, por ejemplo.

Además de lo anterior, con referencia nuevamente a la Fig. 151, la interfaz 3001 puede configurarse de manera que el interruptor 3004A pueda dedicarse a la articulación del efector de extremo 1300 en el sentido de las manecillas del reloj y el interruptor 3004B pueda dedicarse a la articulación del efector de extremo 1300 en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Por ejemplo, el operador puede articular el efector de extremo 1300 en el sentido de las manecillas del reloj mediante el cierre del interruptor 3004A el cual puede indicar al controlador 3002 que provoque que el motor 1102 gire en el sentido contrario a las manecillas del reloj así, como un resultado, provoque que el accionador de articulación proximal 10030 se avance distalmente y provoque que el efector de extremo 1300 se articule en el sentido de las manecillas del reloj. En otro ejemplo, el operador puede articular el efector de extremo 1300 en el sentido contrario a las manecillas del reloj mediante el cierre del interruptor 3004B el cual puede indicar al controlador 3002 que provoque que el motor 1102 gire en el sentido contrario a las manecillas del reloj, por ejemplo, y retraiga el accionador 202 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de articulación proximal 10030 en la dirección proximal para articular el efector de extremo 300 en el sentido contrario a las manecillas del reloj.

Además de lo anterior, los interruptores 3004A-C pueden comprender interruptores de cúpula polarizada abierta, como se ilustra en la Fig. 154. Pueden usarse además otros tipos de interruptores tales como, por ejemplo, interruptores capacitivos. En la modalidad ilustrada en la Fig. 154, los interruptores de cúpula 3004A y 3004B se controlan por un balancín 3012. Otros medios para controlar los interruptores 3004A y 3004B se contemplan además dentro del alcance de la presente descripción. En la posición neutra, ilustrada en la Fig. 154, los dos interruptores 3004A y 3004B se polarizan en la posición abierta. El operador, por ejemplo, puede articular el efector de extremo 1300 en el sentido de las manecillas del reloj mediante la inclinación del balancín hacía adelante que deprime así el interruptor de cúpula 3004A, como se ilustra en la Fig. 155. Como resultado, el circuito 3006A (Fig. 151) puede cerrarse con lo que indica al controlador 3002 que active el motor 1102 para articular el efector de extremo 1300 en el sentido de las manecillas del reloj, como se describió anteriormente. El motor 1102 puede continuar la articulación del efector de extremo 1300 hasta que el operador libere el balancín 3012 que permite así que el interruptor de cúpula 3004A regrese a la posición abierta y el balancín 3012 a la posición neutra. En algunas circunstancias, el controlador 3002 puede ser capaz de identificar cuándo el efector de extremo 1300 ha alcanzado un grado máximo predeterminado de articulación y, en ese punto, 203 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 interrumpir la alimentación al motor 1102 independientemente de si está deprimido o no el interruptor de cúpula 3004A. En cierto modo, el controlador 3002 puede configurarse para anular la entrada del operador y detener el motor 1102 cuando se alcanza un grado máximo de articulación segura. Alternativamente, el operador puede articular el efector de extremo 1300 en sentido contrario a las manecillas del reloj mediante la inclinación del balancín hacia atrás que deprime así el interruptor de cúpula 3004B, por ejemplo. En consecuencia, el circuito 3006B puede cerrarse con lo que indica al controlador 3002 que active el motor 1102 para articular el efector de extremo 1300 en sentido contrario a las manecillas del reloj, como se describió anteriormente. El motor 1102 puede continuar la articulación del efector de extremo 1300 hasta que el operador libere el balancín 3012 que permite asi que el interruptor de cúpula 3004B regrese a la posición abierta y el balancín 3012 a la posición neutra. En algunas circunstancias, el controlador 3002 puede ser capaz de identificar cuándo el efector de extremo 1300 ha alcanzado un grado máximo predeterminado de articulación y, en ese punto, interrumpir la alimentación al motor 1102 independientemente de si está deprimido o no el interruptor de cúpula 3004B. En cierto modo, el controlador 3002 puede configurarse para anular la entrada del operador y detener el motor 1102 cuando se alcanza un grado máximo de articulación segura.

En ciertas modalidades, el sistema de control de articulación 3000 puede incluir un retén virtual que puede alertar al operador cuando el 204 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 efector de extremo alcance la posición de articulación en estado inicial. Por ejemplo, el operador puede inclinar el balancín 3012 para articular el efector de extremo 1300 a partir de una posición articulada hacia la posición de articulación en estado inicial. Tras alcanzar la posición de articulación en estado inicial, el controlador 3002 puede detener la articulación del efector de extremo 1300. Con el objetivo de continuar más allá de la posición de articulación en estado inicial, el operador puede liberar el balancín 3012 y después inclinarlo de nuevo para volver a iniciar la articulación. Alternativamente, un retén mecánico puede usarse además para proporcionar retroalimentación táctil para el operador de que el efector de extremo alcanzó la posición de articulación en estado inicial. Otras formas de retroalimentación pueden usarse tal como retroalimentación por sonido, por ejemplo.

Además de lo anterior, el sistema de control de articulación 3000 puede incluir una entrada de restablecimiento que puede restablecer o regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial si el efector de extremo 1300 está en una posición articulada. Por ejemplo, como se ilustra en la Fig. 160, tras recibir una señal de entrada de restablecimiento, el controlador 3002 puede determinar la posición de articulación del efector de extremo 1300 y, si el efector de extremo 1300 está en la posición de articulación en estado inicial, el controlador 3002 puede no realizar ninguna acción. Sin embargo, si el efector de extremo 1300 está en una posición articulada cuando se recibe una señal de entrada de restablecimiento, el 205 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 controlador puede activar el motor 1102 para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial. Como se ilustra en la Fig. 156, el operador puede deprimir el balancín 3012 hacia abajo para cerrar los interruptores de cúpula 3004A y 3004B simultáneamente, o al menos dentro de un corto período de tiempo el uno del otro, los cuales pueden transmitir la señal de entrada de restablecimiento hacia el controlador 3002 para restablecer o regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial. El operador puede liberar después el balancín 3012 lo que permite así que el balancín 3012 regrese a la posición neutra y los interruptores 3004A y 3004B a las posiciones abiertas. Alternativamente, la interfaz 3001 del sistema de control de articulación 3000 puede incluir un interruptor de restablecimiento separado, tal como, por ejemplo, otro interruptor de cúpula el cual puede cerrarse de manera independiente por el operador para transmitir la señal de entrada de restablecimiento hacia el controlador 3002.

Con referencia a las Figuras 157-159, en ciertas modalidades, la interfaz 3001 del instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un balancín de interfaz 3012A el cual puede incluir un miembro de contacto 3013 que puede configurarse para ayudar al balancín 3012A en su posición neutra, como se ilustra en la Fig. 157. El miembro de contacto 3013 puede comprender una superficie arqueada 3017 que puede desviarse contra el alojamiento de interfaz 3011 mediante un miembro de presión y/o mediante las fuerzas de presión aplicada al mismo por los interruptores de cúpula 3004A y 3004B. El miembro 206 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de contacto 3013 puede configurarse para balancearse, o girar, cuando el operador inclina el balancín 3012A hacia delante, como se ilustra en la Fig. 158, o hacia atrás con el objetivo de articular el efector de extremo 1300 en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas del reloj, respectivamente. Cuando se libera el balancín 3012A, la superficie arqueada del balancín 3012A puede girarse hacia atrás en su posición neutra contra el alojamiento de interfaz 3011 mediante las fuerzas de presión aplicadas a la misma. En varias circunstancias, el miembro de contacto 3013 puede desplazarse lejos del alojamiento de la interfaz 3011 cuando el operador deprime el balancín 3012A hacia abajo, como se ilustra en la Fig. 159, para deprimir los interruptores de cúpula 3004A y 3004B simultáneamente, o al menos dentro de un corto período de tiempo el uno del otro, los cuales pueden transmitir la señal de entrada de restablecimiento hacia el controlador 3002 para restablecer o regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial, como se discutió anteriormente.

Como se describió anteriormente, el controlador 3002 puede configurarse para determinar la posición de articulación del efector de extremo 1300. El conocimiento de la posición de articulación del efector de extremo 1300 puede permitir al controlador 3002 determinar si el motor 1102 debe activarse para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial y, si es así, determinar la dirección de rotación, y la cantidad de rotación, del motor 1102 necesaria para regresar el efector de 207 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 extremo 1300 hacia la posición de articulación en estado inicial. En ciertas modalidades, el controlador 3002 puede seguir la articulación del efector de extremo 1300 y almacenar la posición de articulación del efector de extremo 1300, por ejemplo, en la memoria 3010. Por ejemplo, el controlador 3002 puede seguir la dirección de rotación, la velocidad de rotación, y el tiempo de rotación del motor 1102 cuando el motor 1102 se usa para articular el efector de extremo 1300. En algunas circunstancias, el controlador 3002 puede configurarse para evaluar el desplazamiento del sistema de disparo cuando el sistema de disparo se usa para accionar el sistema de articulación. Más específicamente, cuando el accionador de articulación se acopla al mecanismo de accionamiento de disparo, el controlador 3002 puede monitorear el mecanismo de accionamiento de disparo con el objetivo de determinar el desplazamiento del accionador de articulación. El procesador 3008 puede calcular la posición de articulación del efector de extremo 1300 basado en estos parámetros y almacenar la posición desplazada del accionador de articulación en la memoria 3010, por ejemplo. El lector apreciará que pueden seguirse otros parámetros y que otros algoritmos pueden usarse por el procesador 3010 para calcular la posición de articulación del efector de extremo 1300, todas las cuales se contemplan por la presente descripción. La posición de articulación almacenada del efector de extremo 1300 puede actualizarse continuamente mientras el efector de extremo 1300 está en articulación. Alternativamente, la posición de articulación almacenada 208 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 puede actualizarse en puntos discretos, por ejemplo, cuando el operador libera el interruptor de cúpula 3004A o el interruptor 3004B después de presionar el mismo para articular el efector de extremo 1300.

En cualquier caso, tras recibir la señal de entrada de restablecimiento, el procesador 3008 puede acceder a la memoria 3010 para recuperar la última posición de articulación almacenada del efector de extremo 1300. Si la última posición de articulación almacenada no es la posición de articulación en estado inicial, el procesador 3008 puede calcular la dirección y el tiempo de rotación del motor 1102 necesarios para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial basado en la última posición de articulación almacenada. En algunas circunstancias, el procesador 3008 puede calcular la distancia y la dirección en la cual debe desplazarse el mecanismo de accionamiento de disparo con el objetivo de colocar el accionador de articulación en su posición de estado inicial. En cualquier caso, el controlador 3002 puede activar el motor 1102 para que gire como corresponde para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial. Además, el procesador 3008 puede actualizar además la posición de articulación almacenada para que indique la posición de articulación en estado inicial. Sin embargo, si la última posición de articulación almacenada es la posición de articulación en estado inicial, el controlador 3002 puede no realizar ninguna acción. En algunas circunstancias, el controlador 3002 puede alertar al usuario mediante alguna forma de retroalimentación de que el efector de 209 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 extremo y el sistema de articulación están en su posición de estado inicial. Por ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para activar un sonido y/o una señal luminosa para alertar al operador de que el efector de extremo 1300 está en la posición de articulación en estado inicial.

En ciertas modalidades, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un sensor configurado para detectar la posición de articulación del efector de extremo 1300 y comunicar la misma al controlador 3002. Similar a lo anterior, la posición de articulación detectada del efector de extremo 1300 puede almacenarse en la memoria 3010 y puede actualizarse continuamente mientras el efector de extremo 1300 está en articulación o puede actualizarse cuando el operador libera el interruptor de cúpula 3004A o después de deprimir el mismo para articular el efector de extremo 1300, por ejemplo.

En ciertas modalidades, puede ser deseable incluir una etapa de advertencia antes de restablecer o regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial para ofrecer a un operador la oportunidad de remediar una activación errónea del interruptor de restablecimiento. Por ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para reaccionar a una primera transmisión de la señal de entrada de restablecimiento al controlador 3002 mediante la activación de una luz y/o una señal de sonido que alerta al operador de que se ha deprimido el balancín 3012. Adicionalmente, el controlador 3002 puede configurarse además para reaccionar a una segunda transmisión de la señal de entrada de restablecimiento al controlador 3002 dentro 210 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de un periodo de tiempo predeterminado a partir de la primera transmisión mediante la activación del motor 1102 para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial. Dicho de otra manera, una primera depresión hacia abajo del balancín 3012 puede producir una advertencia al operador y una segunda depresión hacia abajo del balancín 3012 dentro de un período de tiempo predeterminado a partir de la primera depresión hacia abajo puede provocar que el controlador 3002 active el motor 1102 para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial.

Además de lo anterior, la interfaz 3001 puede incluir una pantalla que puede usarse por el controlador 3002 para comunicar un mensaje de advertencia al operador en respuesta a la primera depresión hacia abajo del balancín 3012. Por ejemplo, en respuesta a la primera depresión hacia abajo del balancín 3012, el controlador 3002 puede indicar al operador a través de la pantalla que confirme que desea regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial. Si el operador responde con la depresión del balancín 3012 una segunda vez dentro del período de tiempo predeterminado, el controlador 3012 puede reaccionar mediante la activación del motor 1102 para regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial.

Como se describe en mayor detalle en otra parte, el efector de extremo 1300 del instrumento quirúrgico 1010 puede incluir una primera mordaza que comprende un yunque tal como, por ejemplo, el yunque 1310 y 211 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una segunda mordaza que comprende un canal configurado para recibir un cartucho de engrapado tal como, por ejemplo, el cartucho de engrapado 1304 el cual puede incluir una pluralidad de grapas. Adicionalmente, el efector de extremo 1300 puede efectuar una transición entre una configuración abierta y una configuración cerrada. Además, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un bloqueo de cierre y el mango 1042 puede incluir un miembro de liberación para el bloqueo de cierre tal como, por ejemplo, el miembro de liberación 1072 el cual puede deprimirse por el operador para liberar el bloqueo de cierre que regresa así el efector de extremo 1300 a la configuración abierta. Adicionalmente, el controlador 3002 puede acoplarse a un sensor 3014 configurado para detectar la liberación del bloqueo de cierre por el miembro de liberación 1272. Además, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un mecanismo de accionamiento de disparo tal como, por ejemplo, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 el cual puede acoplarse operativamente a un miembro de disparo tal como, por ejemplo, el miembro de disparo 10060. El controlador 3002 puede acoplarse a un sensor 3015 configurado para detectar la posición del mecanismo de accionamiento de disparo 1110. El mecanismo de accionamiento de disparo 11 10 puede moverse axialmente para hacer avanzar el miembro de disparo 10060 desde una posición de estado inicial de disparo hasta una posición disparada para desplegar las grapas desde el cartucho de engrapado 1304 y/o cortar el tejido 212 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 capturado entre el yunque 1310 y el cartucho de engrapado 1304 cuando el efector de extremo 1300 está en la configuración cerrada.

Además, como se describe en mayor detalle en otra parte, el accionador de articulación proximal 10030 del instrumento quirúrgico 1010 puede acoplarse selectivamente con el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 de manera que, cuando el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se mueve por el motor 1102, el accionador de articulación proximal 10030 puede accionarse por el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 y el accionador de articulación proximal 10030 puede, a su vez, articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210, como se describió anteriormente. Además, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede desacoplarse del accionador de articulación proximal 10030 cuando el efector de extremo 1300 está en la configuración cerrada. Esta disposición permite que el motor 1102 mueva el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para mover el miembro de disparo 10060 entre la posición de estado inicial de disparo y la posición disparada independientemente del accionador de articulación proximal 10030.

Además de lo anterior, como se describe con mayor detalle en otra parte, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un sistema de embrague 10070 (Véase la Fig. 37) el cual puede engranarse cuando el efector de extremo 1300 efectúa una transición desde la configuración abierta hacia la configuración cerrada y desengranarse cuando el efector de extremo 1300 efectúa una transición desde la configuración cerrada hacia la 213 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 configuración abierta. Cuando se engrana, el sistema de embrague 10070 puede acoplar operativamente el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 al miembro de accionamiento proximal 10030 y cuando el miembro de embrague se desengrana, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede desacoplarse del accionador de articulación proximal. Dado que el mecanismo de accionamiento de disparo 11 0 puede desacoplarse y moverse independientemente del accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede configurarse para guiar el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para localizar el accionador de articulación proximal 10030 y volver a acoplar una vez más el accionador de articulación proximal 10030 al mecanismo de accionamiento de disparo 1110. El controlador 3002 puede seguir la dirección de rotación, la velocidad de rotación y el tiempo de rotación del motor 1102 cuando el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se acopla al accionador de articulación proximal 10030 para determinar y almacenar el lugar del accionador de articulación proximal 10030, por ejemplo, en la memoria 3010. El controlador 3002 puede, como se describe en la presente descripción en otra parte, monitorear el desplazamiento del sistema de disparo usado para accionar el sistema de articulación. Otros parámetros y algoritmos pueden usarse para determinar el lugar del accionador de articulación proximal 10030. En ciertas modalidades, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede incluir un sensor configurado para detectar cuándo el mecanismo de accionamiento 214 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de disparo 1110 se acopla al accionador de articulación proximal 10030 y comunicar el mismo al controlador 3002 para confirmar el engrane de acoplamiento entre el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 y el accionador de articulación proximal 10030. En ciertas modalidades, cuando el controlador 3002 no se configura para almacenar y acceder a la posición de articulación del efector de extremo 1300, el controlador puede activar el motor 1102 para mover el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para que recorra su intervalo completo de movimiento hasta que el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 entre en disposición de acoplamiento con el accionador de articulación proximal 10030.

Además de lo anterior, en ciertas modalidades, la posición de estado inicial de disparo del miembro de disparo 10060 puede localizarse en una porción proximal del efector de extremo 1300. Alternativamente, la posición de estado inicial de disparo del miembro de disparo 10060 puede localizarse en una porción distal del efector de extremo 1300. En ciertas modalidades, la posición de estado inicial de dispara puede definirse en una posición donde el miembro de disparo 10060 esté retraído lo suficiente con relación al efector de extremo 1300 de manera que el efector de extremo 1300 pueda moverse libremente entre la configuración abierta y la configuración cerrada. En otras circunstancias, la posición de estado inicial de disparo del miembro de disparo 10060 puede identificarse como la posición del miembro 215 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTÓ) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de disparo que posiciona el sistema de accionamiento de articulación y el efector de extremo en su posición de articulación en estado inicial.

Con referencia de nuevo a la Fig. 151 , la interfaz 3001 del instrumento quirúrgico 1010 puede incluir una entrada de estado inicial. El operador puede usar la entrada de estado inicial para transmitir una señal de entrada de estado inicial hacia el controlador 3002 para regresar el instrumento quirúrgico 1010 al estado inicial lo cual puede incluir regresar el efector de extremo 1300 a la posición de articulación en estado inicial y/o el miembro de disparo 10060 a la posición de estado inicial de disparo. Como se ilustra en la Fig. 154, la entrada de estado inicial puede incluir un interruptor tal como, por ejemplo, el interruptor 3004C el cual puede acoplarse al controlador 3002 por medio de un circuito eléctrico 3006C. Como se ilustra en las Figuras 152 y 153, la entrada de estado inicial puede incluir una tapa o una cubierta tal como, por ejemplo, la cubierta 3014 que puede deprimirse por el operador para cerrar el interruptor 3004C y transmitir la señal de entrada de estado inicial a través del circuito 3006C hacia el controlador 3002.

Con referencia de nuevo a la Fig. 161, el controlador 3002, tras recibir la señal de entrada del estado inicial, puede comprobar la posición del mecanismo de accionamiento de disparo 1110 mediante el sensor 3015 y puede comprobar la última posición de articulación actualizada en la memoria 3010. Si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 está en la posición de articulación en estado inicial y el mecanismo de accionamiento 216 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de disparo 1 110 se posiciona de manera que se acopla al accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede no realizar ninguna acción. Alternativamente, el controlador 3002 puede proporcionar retroalimentación al operador de que el instrumento quirúrgico 1010 está en el estado inicial. Por ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para activar un sonido y/o una señal luminosa o transmitir un mensaje a través de la pantalla para alertar al operador de que el instrumento quirúrgico 1010 está en el estado inicial. Sin embargo, si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 no está en la posición de articulación en estado inicial y el mecanismo de accionamiento de disparo 11 10 se posiciona de manera que se acopla al accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede activar el motor 1102 para mover el mecanismo de accionamiento de disparo 11 10 para que mueva el accionador de articulación proximal 10030 el cual puede, a su vez, articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210 de regreso a la posición de articulación en estado inicial. Alternativamente, si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 está en la posición de articulación en estado inicial pero el mecanismo de accionamiento de disparo 11 10 no se posiciona de manera que se acopla al accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede activar el motor 1102 para mover el mecanismo de accionamiento de disparo 11 10 hacia una posición en donde el mecanismo de accionamiento de disparo 1 1 10 se acopla al accionador de articulación 10030. 217 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Para hacer eso, el motor 1102 puede retraer el miembro de disparo 10060 hacia la posición de estado inicial de disparo.

En ciertas modalidades, con referencia a la Fig. 162, el controlador 3002, tras recibir la señal de entrada de estado inicial, puede comprobar mediante el sensor 3016 si el efector de extremo 1300 está o no en la configuración abierta. Se pueden usar otros medios para determinar si el efector de extremo 1300 está o no en la configuración abierta. Si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 está en la configuración abierta, el controlador 3002 puede proceder como se describió anteriormente. Sin embargo, si el controlador 3002, tras recibir la señal de entrada de estado inicial, determina que el efector de extremo 1300 está en la configuración cerrada, el controlador 3002 puede indicar al operador que confirme que desea regresar el instrumento quirúrgico 1010 al estado inicial. Esta etapa puede ser una etapa de precaución para impedir que el operador abra accidentalmente el efector de extremo 1300 durante un procedimiento quirúrgico, por ejemplo. En ciertas modalidades, el controlador 3002 puede indicar al operador mediante la visualización de un mensaje en una pantalla acoplada al controlador 3002, por ejemplo, que solicita al operador que regrese el efector de extremo 1300 a la configuración abierta mediante la depresión del miembro de liberación 1072. Si el operador no libera el efector de extremo 1300 a la configuración abierta, el controlador 3002 puede no realizar ninguna acción. En otras modalidades, el controlador 3002 puede 218 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 alertar al operador mediante la visualización de un mensaje de error o la activación de un sonido o una luz. Sin embargo, si el operador libera el efector de extremo 1300 a la configuración abierta, el controlador 3002 puede restablecer el instrumento quirúrgico como se describió anteriormente.

Con referencia a la Fig. 163, el miembro de disparo 10060 puede comprender una entrada de restablecimiento de disparo separada que puede incluir un interruptor y un circuito eléctrico que acopla el interruptor al controlador 3002, en donde el interruptor puede configurarse para cerrar el circuito y transmitir una señal de entrada de restablecimiento de disparo hacia el controlador 3002. El controlador 3002, tras recibir la señal de entrada de restablecimiento de disparo puede comprobar si el miembro de disparo 10060 está o no en la posición de estado inicial de disparo. Como se describe en mayor detalle en otra parte, el miembro de disparo 10060 puede acoplarse operativamente al mecanismo de accionamiento de disparo 1110 el cual puede comprender un sensor tal como, por ejemplo, el sensor 3015 (Véase la Fig. 151) que puede transmitir el lugar del mecanismo de accionamiento de disparo 1110 hacia el controlador 3002. Por consiguiente, el controlador 3002 puede determinar el lugar del miembro de disparo 10060 mediante el monitoreo del lugar del mecanismo de accionamiento de disparo 1110. En cualquier caso, si el controlador 3002 determina que el miembro de disparo 10060 está en la posición de estado inicial de disparo, el controlador puede no realizar ninguna acción o puede alertar al operador de que el miembro de 219 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 disparo 10060 ya está en la posición de estado inicial de disparo mediante la activación de un sonido y/o una luz. Por otro lado, si el controlador 3002 determina que el miembro de disparo 10060 no está en la posición de estado inicial de disparo, el controlador 3002 puede activar el motor 1102 para mover el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para regresar el miembro de disparo 10060 a la posición de estado inicial de disparo.

Como se describe en otra parte en mayor detalle, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir varias unidades que se extienden, al menos parcialmente, a través del vástago 1210 y pueden estar en engrane operativo con el efector de extremo 1300. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir una unidad de cierre que puede hacer una transición del efector de extremo 1300 entre una configuración abierta y una configuración cerrada, una unidad de articulación que puede articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210, y/o una unidad de disparo que puede sujetar y/o cortar el tejido capturado por el efector de extremo 1300. Además, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un alojamiento, tal como, por ejemplo, el mango 1042 que puede acoplarse separadamente al vástago 1210 y puede incluir sistemas de accionamiento de cierre complementario, de articulación, y/o de disparos que pueden acoplarse operativamente a las unidades de cierre, de articulación, y/o de disparo, respectivamente, del vástago 1210 cuando el mango 1042 se acopla al vástago 1210. 220 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 En funcionamiento, pueden conectarse operativamente las unidades descritas anteriormente y sus correspondientes sistemas de accionamiento. Intentar separar el mango 1042 del vástago 1210 durante el funcionamiento del instrumento quirúrgico 1010 puede cortar las conexiones entre las unidades y sus correspondientes sistemas de accionamiento de una manera que puede provocar que uno o más de estas unidades y sus correspondientes sistemas de accionamiento se salgan de alineación. Por otro lado, impedir que el usuario separe el mango 1042 del vástago 1210 durante el funcionamiento, sin más ni más, puede conducir a la confusión, la frustración y/o una suposición errónea de que el instrumento quirúrgico no funciona correctamente.

El instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un sistema de liberación de seguridad 3080 que puede configurarse para regresar una o más de los unidades y/o los correspondientes sistemas de accionamiento del instrumento quirúrgico 1010 a un estado inicial que permite así que el operador separe de manera segura el mango 1042 del vástago 1210. El término estado inicial como se usa en la presente descripción puede referirse a un estado predeterminado en donde una o más de los unidades y/o los correspondientes sistemas de accionamiento del instrumento quirúrgico 1010 pueden residir o pueden regresarse a su posición predeterminada tal como, por ejemplo, su posición anterior para acoplar el mango 1042 con el vástago 1210. 221 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Con referencia a la Fig. 150, el sistema de liberación de seguridad 3080 del instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un elemento de bloqueo tal como, por ejemplo, el miembro de bloqueo 3082 el cual puede moverse entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada. Como se ilustra en la Fig. 164 y como se describe en mayor detalle en otra parte, el vástago 1210 puede alinearse y acoplarse con el mango 1042 del instrumento quirúrgico 1010. Adicionalmente, el miembro de bloqueo 3082 puede moverse desde la configuración desbloqueada hacia la configuración bloqueada para bloquear el mango en engrane de acoplamiento con el vástago 1210. El miembro de bloqueo 3082 puede posicionarse en una porción proximal del vástago 1210, como se ilustra en la Fig. 166 y puede incluir un miembro de seguro 3083 que puede hacerse avanzar en una ranura receptora 3085 posicionada en el mango 1042 cuando el miembro de bloqueo 3082 se mueve a la configuración bloqueada y el mango 1042 está acoplado al vástago 1210. Adicionalmente, el miembro de seguro 3083 puede retraerse fuera de la ranura receptora 3085 cuando el miembro de bloqueo 3082' se mueve a la configuración desbloqueada que permite asi que el mango 1042 se separe del vástago 1210, como se ilustra en la Fig. 167.

Con referencia a la Fig. 151 , el sistema de liberación de seguridad 3080 puede incluir además un interruptor de entrelazamiento 3084 el cual puede acoplarse al controlador 3002 por medio de un circuito eléctrico 3086 el cual puede configurarse para transmitir una señal de entrada de estado inicial hacia el 222 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 controlador 3002. Adicionalmente, el interruptor de entrelazamiento 3084 puede acoplarse operativamente al miembro de bloqueo 3082. Por ejemplo, el interruptor 3086 puede moverse para cerrar el circuito 3086 cuando el miembro de bloqueo se mueve a la configuración desbloqueada, como se ilustra en la Fig. 167 y puede moverse para abrir el circuito 3086 cuando el miembro de bloqueo 3082 se mueve a la configuración bloqueada, como se ilustra en la Fig. 166. En este ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para reconocer el cierre del circuito 3086 como una transmisión de la señal de entrada de estado inicial. Alternativamente, en otro ejemplo, el interruptor 3086 puede moverse para cerrar el circuito 3086 cuando el miembro de bloqueo se mueve a la configuración desbloqueada y puede moverse para abrir el circuito 3086 cuando el miembro de bloqueo 3082 se mueve a la configuración bloqueada. En este ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para reconocer la apertura del circuito 3086 como una transmisión de la señal de entrada de estado inicial.

Con referencia de nuevo a la Fig. 166 y la Fig. 167, el miembro de bloqueo 3082 puede incluir una primera superficie 3090 y una segunda superficie 3092 las cuales pueden separarse mediante una rampa 3094, en donde el miembro de bloqueo 3082 puede posicionarse con relación al interruptor 3084 de manera que la primera superficie 3090 y la segunda 3092 pueden ser móviles de manera deslizable con relación al interruptor 3084 cuando el mango 1042 se acopla al vastago 1210. Además, como se ilustra en la Fig. 166, la primera superficie 3090 puede extenderse en un primer plano y la segunda superficie 223 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 3092 puede extenderse en un segundo plano, en donde el interruptor 3084 puede estar más cerca al primer plano que al segundo plano. Además, como se ilustra en la Fig. 166, el interruptor 3084 puede deprimirse por la primera superficie 3090 cuando el miembro de bloqueo 3082 está en la configuración bloqueada y el miembro de seguro 3083 se recibe dentro de la ranura receptora 3085, que cierra así el circuito 3086 (Fig. 151) y transmite la señal de entrada de estado inicial hacia el controlador 3002. Sin embargo, dado que el miembro de bloqueo 3082 se mueve a la configuración desbloqueada y el miembro de seguro 3083 se retrae de la ranura de recepción 3085, el interruptor 3084 puede deslizarse a lo largo de la rampa 3094 para enfrentar la segunda superficie 3092 que puede proporcionar al interruptor desviado 3084 suficiente espacio para regresar a la posición abierta, como se ilustra en la Fig. 166.

En ciertas modalidades, como se ilustra en las Figuras 151 y 165, un primer extremo 3084a del interruptor 3084 puede posicionarse en el mango 1042, por ejemplo, en una porción distal del mismo y un segundo extremo 3084b del interruptor 3084 puede posicionarse en el vástago 1210, por ejemplo, en una porción proximal del mismo y puede acoplarse operativamente con el miembro de bloqueo 3082. En estas modalidades, el interruptor 3084 no puede cerrar el circuito 3086 hasta que el mango 1042 se acople al vástago 1210 para permitir que el miembro de bloqueo 3082 lleve el segundo extremo 3084b del interruptor 3084 en contacto con el primer extremo 3084a que cierra así el circuito 3086 y transmite la señal de entrada 224 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de estado inicial hacia el controlador 3002. En otras modalidades, el miembro de bloqueo 3082, el primer extremo 3084a, y el segundo extremo 3084b del interruptor 3084 pueden colocarse en el mango 1042 para permitir el cierre del circuito 3086 y la transmisión de la señal de entrada de estado inicial hacia el controlador 3002 antes de acoplar el mango 1042, por ejemplo, para regresar el sistema de accionamiento de disparo a su posición predeterminada para asegurar la alineación correcta con el conjunto de disparo cuando el vástago 1210 se acopla al mango 1042.

Como se describe en mayor detalle en otra parte, el efector de extremo 1300 del instrumente; quirúrgico 1010 puede incluir una primera mordaza que comprende un yunque tal como, por ejemplo, el yunque 1310 y una segunda mordaza que comprende un canal configurado para recibir un cartucho de engrapado tal como, por ejemplo, el cartucho de engrapado 1304 el cual puede incluir una pluralidad de grapas. Adicionalmente, el efector de extremo 1300 puede efectuar una transición entre una configuración abierta y una configuración cerrada. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico .1010 puede incluir un bloqueo de cierre para bloquear el efector de extremo 1300 en una configuración cerrada y el mango 1042 puede incluir un miembro de liberación para el bloqueo de cierre, tal como, por ejemplo, el miembro de liberación 1072 que puede deprimirse por el operador para liberar el bloqueo de cierre para regresar así el efector de extremo 1300 a la configuración abierta. Además, el controlador 3002 puede acoplarse a un sensor 3014 configurado para detectar 225 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la liberación del bloqueo de cierre por el miembro de liberación 1072. Además, el instrumento quirúrgico 1010 puede incluir un mecanismo de accionamiento de disparo tal como, por ejemplo, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 el cual puede acoplarse operativamente a un miembro de disparo tal como, por ejemplo, el miembro de disparo 10060. El controlador 3002 puede acoplarse a un sensor 3015 configurado para detectar la posición del mecanismo de accionamiento de disparo 1 10. Además, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede hacerse avanzar axialmente, como se ilustra en la Fig. 167A, para hacer avanzar el miembro de disparo 10060 entre una posición no disparada y una posición disparada para desplegar las grapas del cartucho de grapas 1304 y/o cortar el tejido capturado entre el yunque 1310 y el cartucho de grapas 1304 cuando el efector de extremo 1300 está en la configuración cerrada. Además, el mecanismo de accionamiento de disparo puede retraerse por el motor 1102 desde la posición avanzada, por ejemplo, la posición que se ilustra en la Fig. 167A hacia una posición por defecto o posición retraída como se ¡lustra en la Fig. 167B cuando el elemento de bloqueo 3082 se mueve de la configuración cerrada a la configuración abierta.

Además de lo anterior, tal como se describe en otra parte en mayor detalle, el accionador de articulación proximal 10030 del instrumento quirúrgico 1010 puede acoplarse selectivamente con el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 de tal manera que, cuando el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se mueve por el motor 5, el accionador de 226 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación proximal 10030 puede accionarse por el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 y el accionador de articulación proximal 10030 puede, a su vez, articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210 entre la posición de estado de inicial de articulación y la posición articulada, como se describió anteriormente. Además, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede desacoplarse del accionador de articulación proximal 10030, por ejemplo, cuando el efector de extremo 1300 está en la configuración cerrada. Esta disposición permite que el motor 1102 mueva el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para mover el miembro de disparo 10060 entre la posición no disparada y la posición disparada independiente del accionador de articulación proximal 10030. Dado que el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede desacoplarse de forma independiente y moverse desde el accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede configurarse para guiar el mecanismo de accionamiento de disparo 11 0 para localizar y volver a conectar con el accionador de articulación proximal 10030. En cierto modo, el controlador 3002 puede recordar dónde dejó el accionador de articulación proximal 10030. Más particularmente, el controlador 3002 puede, uno, evaluar la posición del mecanismo de accionamiento de disparo 1110 cuando el accionador de articulación proximal 10030 se desacopla del mecanismo de accionamiento de disparo 1110 y, dos, recordar donde está el accionador de articulación proximal 10030 cuando el controlador 3002 se instruye para volver a conectar el 227 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mecanismo de accionamiento de disparo 1110 con el accionador de articulación proximal 10030. En tales circunstancias, el controlador 3002 puede mover el mecanismo de accionamiento de disparo 110 en una posición en la que la unidad de embrague 10070, por ejemplo, pueda volver a conectar el accionador de articulación proximal 10030 al mecanismo de accionamiento de disparo 1110. El controlador 3002 puede realizar un seguimiento de la dirección de rotación, velocidad de rotación y el momento de giro del motor 1102 cuando el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se acopla al accionador de articulación proximal 10030 para determinar y almacenar la ubicación del accionador de articulación proximal 10030, por ejemplo, en la memoria 3010. Otros parámetros y algoritmos pueden usarse para determinar el lugar del accionador de articulación proximal 10030. En ciertas modalidades, el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 puede incluir un sensor configurado para detectar cuándo el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se acopla al accionador de articulación proximal 10030 y comunicar el mismo al controlador 3002 para confirmar el engrane de acoplamiento entre el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 y el accionador de articulación proximal 10030. En ciertas modalidades, cuando el controlador 3002 no se configura para almacenar y acceder al accionador de articulación proximal 10030, el controlador puede activar el motor 1102 para mover al mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para viajar a lo largo de todo su intervalo de 228 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 movimiento hasta que el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 entra en enlace de acoplamiento con el accionador de articulación proximal 10030.

Con referencia ahora a las Figuras 151 y 165, el sistema de liberación de seguridad 3080 puede reaccionar al intento de un operador de separar el mango 1042 del vástago 1210 mediante el restablecimiento del instrumento quirúrgico 1010 al estado de inicial, por ejemplo, tan pronto como el operador mueve el miembro de bloqueo 3082 de la configuración de bloqueo a la configuración de desbloqueo. Como se describe anteriormente, el interruptor 3084 puede acoplarse operativamente al miembro de bloqueo 3082 de modo que cuando el elemento de bloqueo 3082 se mueve de la configuración de bloqueo a la configuración de desbloqueo, el interruptor 3084 puede moverse para abrir el circuito 3086 así se transmite la señal de entrada del estado de inicial al controlador 3002. Alternativamente, el movimiento del interruptor 3084 de su configuración de bloqueo a su configuración de desbloqueo puede permitir que el circuito 3086 se cierre asi se transmite la señal de entrada de estado de inicial al controlador 3002.

Con referencia de nuevo a la Fig. 168, el controlador 3002, al recibir la señal de entrada del estado de inicial, puede comprobar la posición del mecanismo de accionamiento de disparo 1110 a través del sensor 3015 y puede comprobar la memoria 3010 de la última posición de la articulación actualizada del efector de extremo y, en consecuencia, la última posición del accionador de articulación proximal 10030. Si el controlador 3002 determina 229 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW ei 14/03/2014 que el efector de extremo 1300 está en la posición de articulación en estado de inicial y el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se posiciona de tal manera que se acopla al accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede no realizar acción alguna y el usuario puede retirar el unidad de vástago del mango. Alternativamente, el controlador 3002 puede proporcionar retroalimentación al operador de que el instrumento quirúrgico 1010 está en estado de inicial y/o que es seguro separar el mango 1042 del vástago 1210. Por ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para activar un sonido y/o una señal luminosa y/o transmitir un mensaje a través de una pantalla (que no se muestra) acoplada al controlador 3002 para alertar al operador de que el instrumento quirúrgico 1010 está en estado de inicial y/o que es seguro separar el mango 1042 del vástago 1210. Sin embargo, si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 no está en la posición de articulación en estado inicial y el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 se posiciona de manera que se acopla al accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede activar el motor 1102 para mover el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 para que mueva el accionador de articulación proximal 10030 el cual puede, a su vez, articular el efector de extremo 1300 con relación al vástago 1210 de regreso a la posición de articulación en estado inicial. Alternativamente, si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 está en la posición de articulación en estado de inicial, pero el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 no se 230 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 posiciona de tal manera que se acopla al accionador de articulación proximal 10030, el controlador 3002 puede activar el motor 1102 para mover el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 a una posición en donde el mecanismo de accionamiento de disparo 1110 es acoplable al accionador de articulación 9. Al hacerlo, el miembro de disparo 9 puede retraer el miembro de disparo 10060 a la posición de disparo en estado de inicial. Como se describe anteriormente, el controlador 3002 puede proporcionar opcionalmente la retroalimentación al operador de que el instrumento quirúrgico 1010 está en estado de inicial y que es seguro separar el mango 1042 del vástago 1210.

En ciertas modalidades, con referencia a la Fig. 169, el controlador 3002, al recibir la señal de entrada de estado de inicial, puede comprobar si el efector de extremo 1300 está en la configuración abierta a través del sensor 3016. Otros medios pueden usarse para determinar que el efector de extremo 1300 está en la configuración abierta. Si el controlador 3002 determina que el efector de extremo 1300 está en la configuración abierta, el controlador 3002 puede proceder a restablecer el instrumento quirúrgico 1010 al estado de inicial, como se describe anteriormente. Sin embargo, si el controlador 3002, al recibir la señal de entrada de estado de inicial, determina que el efector de extremo 1300 está en la configuración cerrada, el controlador 3002 puede pedir al operador confirmar que el operador desea separar el mango 1042 del vástago 1210. Este paso puede ser un paso de precaución para evitar el restablecimiento del instrumento quirúrgico 1010 si el operador 231 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mueve accidentalmente el miembro de bloqueo 3082 así erróneamente se transmite una señal de entrada de estado de inicial al controlador 3002 mientras que el efector de extremo 1300 está en uso y en sujeción de tejido, por ejemplo. En ciertas modalidades, el controlador 3002 puede pedir al operador mediante la muestra de un mensaje en la pantalla acoplada al controlador 3002, por ejemplo, que solicita al operador devolver el efector de extremo 1300 a la configuración abierta mediante la depresión del miembro de liberación 1072. Además del miembro de bloqueo mecánico 3082, el sistema de liberación de seguridad 3080 puede incluir también un bloqueo electrónico (que no se muestra) que puede controlarse mediante el controlador 3002. El bloqueo electrónico puede configurarse para evitar que el operador separe el mango 1042 y el vástago 1210 hasta que el operador deprime el miembro de liberación 1072. Si el operador no libera el efector de extremo 1300 a la configuración abierta, el controlador 3002 puede no realizar ninguna acción. En otras modalidades, el controlador 3002 puede alertar al operador mediante la muestra de un mensaje de error o la activación de un sonido y/o una señal luminosa. Por otro lado, si el operador libera el efector de extremo 1300 a la configuración abierta, el controlador 3002 puede restablecer el instrumento quirúrgico 1010 como se describe anteriormente. Si se usa un bloqueo electrónico, el controlador 3002 puede entonces liberar el bloqueo electrónico para permitir al operador separar el mango 1042 del vástago 1210. Además, el 232 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 controlador 3002 puede entonces alertar al operador que ahora es seguro retirar el mango 1042 del vastago 1210, como se describe anteriormente.

En ciertas modalidades, puede desearse incluir un paso de advertencia antes de reiniciar el instrumento quirúrgico 1010 al estado de inicial en respuesta a la señal de entrada de estado de inicial para proporcionar al operador una oportunidad para solucionar un desbloqueo accidental del elemento de bloqueo 3082. Por ejemplo, el controlador 3002 puede configurarse para reaccionar a una primera transmisión de la señal de entrada de estado de inicial mediante la petición al operador de confirmar que el operador desea restablecer el instrumento quirúrgico 1010, por ejemplo, a través de la pantalla. En ciertas modalidades, el operador puede transmitir una segunda señal de entrada de estado de inicial al controlador 3002 dentro de un período de tiempo predeterminado desde la primera señal de entrada de estado de inicial de bloquear y desbloquear el elemento de bloqueo 3082 por segunda vez. El controlador 3002 puede configurarse para reaccionar a la segunda transmisión de la señal de entrada de estado de inicial si se transmite dentro del período de tiempo predeterminado desde la primera transmisión al restablecer el instrumento quirúrgico 010 al estado de inicial, tal como se describe más arriba.

Un motor eléctrico para un instrumento quirúrgico que se describe en la presente invención puede realizar múltiples funciones. Por ejemplo, un motor eléctrico de múltiples funciones puede hacer avanzar y retraer un elemento de disparo durante una secuencia de disparo. Para 233 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 llevar a cabo múltiples funciones, el motor eléctrico de múltiples funciones puede conmutar entre los diferentes estados de funcionamiento. El motor eléctrico puede realizar una primera función en un primer estado de funcionamiento, por ejemplo, y puede conmutar posteriormente a un segundo estado de funcionamiento para realizar una segunda función, por ejemplo. En diversas circunstancias, el motor eléctrico puede accionar el elemento de disparo distalmente durante el primer estado de funcionamiento, por ejemplo, un estado de avance, y puede retraer el elemento de disparo en dirección proximal durante el segundo estado de funcionamiento por ejemplo, un estado de retracción. En ciertas circunstancias, el motor eléctrico puede girar en una primera dirección durante el primer estado de funcionamiento y puede girar en una segunda dirección durante el segundo estado de funcionamiento. Por ejemplo, la rotación del motor eléctrico en el sentido de las manecillas del reloj puede hacer avanzar distalmente el elemento de disparo y la rotación del motor eléctrico en sentido contrario a las manecillas del reloj puede retraer el elemento de disparo proximalmente. El motor eléctrico puede equilibrarse o sustancialmente equilibrarse durante el primer y segundo estados de funcionamiento tal que la retroalimentación háptica de fondo o "ruido" que se genera por el motor eléctrico se minimiza. Aunque la retroalimentación háptica puede minimizarse durante el primer y segundo estados de funcionamiento, que pueden no eliminarse totalmente en ciertas circunstancias. De hecho, tal "ruido" puede esperarse por el 234 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 operador durante el funcionamiento normal del instrumento quirúrgico y, como tal, puede no constituir una señal de retroalimentacion indicativa de una condición particular del instrumento quirúrgico.

En varias circunstancias, el motor eléctrico de múltiples funciones puede realizar funciones adicionales durante los estados de funcionamiento adicionales. Por ejemplo, durante un tercer estado de funcionamiento, por ejemplo, un estado de retroalimentacion, el motor eléctrico puede generar retroalimentacion amplificada háptica o táctil con el fin de comunicar una condición particular del instrumento quirúrgico para el operador de este. En otras palabras, un motor eléctrico de múltiples funciones puede conducir un elemento de disparo distalmente y proximalmente durante una secuencia de disparo, por ejemplo, el primer estado de funcionamiento y el segundo estado de funcionamiento, respectivamente, y también puede generar la retroalimentacion háptica amplificada para comunicarse con el operador del instrumento quirúrgico, por ejemplo, durante el tercer estado de funcionamiento. La retroalimentacion háptica amplificada que se genera durante el tercer estado de funcionamiento puede exceder sustancialmente la retroalimentacion háptica de fondo o "ruido" que se genera durante el primer y segundo estados de funcionamiento. En diversas modalidades, la retroalimentacion háptica amplificada que se genera durante el tercer estado de funcionamiento puede constituir una señal de retroalimentacion al operador que es indicativa de una condición particular del instrumento quirúrgico. Por 235 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 ejemplo, el motor eléctrico puede generar la retroalimentación háptica amplificada cuando se detecta una fuerza de umbral predeterminado en el elemento de disparo. En tales modalidades, la retroalimentación háptica amplificada puede constituir una señal de advertencia para el operador, tal como, por ejemplo, un aviso de sobrecarga potencial. En otras modalidades, la retroalimentación háptica amplificada puede comunicar una actualización de estado al operador tal como, por ejemplo, una señal que el elemento de disparo ha alcanzado una posición más distal y/o completado exitosamente un desplazamiento de disparo. En diversas modalidades, el motor eléctrico puede oscilar entre la rotación en el sentido de las manecillas del reloj y de rotación en sentido contrario a las manecillas del reloj durante el tercer estado de funcionamiento. Como se describe en la presente invención, un resonador o amplificador que se monta en el motor eléctrico pueden oscilar con el motor eléctrico para optimizar o amplificar la retroalimentación háptica que se genera por el motor eléctrico. Aunque el resonador puede amplificar la retroalimentación háptica durante el tercer estado de funcionamiento, el resonador puede equilibrarse con respecto a su eje de rotación, por ejemplo, de tal manera que la retroalimentación háptica de fondo o "ruido" permanece minimizada durante los primero y segundo estados de funcionamiento.

En varias circunstancias, el motor eléctrico de múltiples funciones puede cambiar entre los diferentes estados de funcionamiento. Por ejemplo, el motor eléctrico puede conmutar desde el primer estado de 236 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 funcionamiento al segundo estado de funcionamiento con el fin de retraer el elemento de disparo desde una posición distal en un efector de extremo. Además, el motor eléctrico puede cambiar al tercer estado de funcionamiento para comunicar una señal indicativa de una condición particular del instrumento quirúrgico al operador. Por ejemplo, cuando se detecta una condición clínicamente importante, el motor eléctrico puede conmutar desde el primer estado de funcionamiento al tercer estado de funcionamiento con el fin de comunicar la condición clínicamente importante al operador. En ciertas modalidades, el motor eléctrico puede generar retroalimentación háptica amplificada para comunicar la condición clínicamente importante al operador. Cuando el motor eléctrico cambia al tercer estado de funcionamiento, el avance del elemento de disparo puede pausarse. En diversas modalidades, al recibir la retroalimentación háptica amplificada, el operador puede decidir ya sea (A) reanudar el primer estado de funcionamiento, o (B) iniciar el segundo estado de funcionamiento. Por ejemplo, donde la condición clínicamente importante es una fuerza elevada en el elemento de disparo, que puede ser indicativa de sobrecarga potencial del instrumento, el operador puede decidir (A) reanudar el avance del elemento de disparo distalmente, o (B) prestar atención a la alarma potencial de sobrecarga y retraer el elemento de disparo proximal. Si el operador decide reanudar el primer estado de funcionamiento a pesar del potencial de sobrecarga del instrumento, éste puede estar en riesgo de fallo. En diversas modalidades, un motor eléctrico diferente puede generar 237 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una respuesta para comunicar la condición clínicamente importante al operador. Por ejemplo, un segundo motor eléctrico puede generar retroalimentación sensorial tal como un ruido, una luz, y/o una señal táctil, por ejemplo, para comunicar la condición clínicamente importante al operador.

Con referencia ahora a la Fig. 170, un motor eléctrico 5002 para un instrumento quirúrgico (que se ilustra en otra parte) puede comprender un alojamiento de motor 5004 y un vástago 5006 que se extiende desde el alojamiento del motor 5004. Mientras el motor eléctrico 5002 se describe en la presente invención como un ejemplo, otros motores eléctricos, tales como el motor 1102, por ejemplo, pueden incorporar las instrucciones que se describen en la presente invención. El vástago 5006 puede fijarse a un rotor (que no se ¡lustra) que se coloca dentro del alojamiento del motor 5004, y el vástago 5006 puede girar cuando gira el rotor. El vástago 5006 puede girar en una dirección durante un primer estado de funcionamiento, por ejemplo, y puede girar en una segunda dirección durante el segundo estado de funcionamiento, por ejemplo. Además, la rotación del motor eléctrico 5002 en una dirección puede aplicar una primera función quirúrgica, y la rotación del motor eléctrico 5002 en otra dirección puede aplicar una segunda función quirúrgica. En diversas modalidades, el motor eléctrico 5002 y/o el vástago 5006 de este pueden acoplarse operativamente a un elemento de disparo (que se ilustra en otro lugar), y pueden conducir el elemento de disparo durante una secuencia de disparo. Por ejemplo, la rotación del motor eléctrico 238 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 5002 en el sentido de las manecillas del reloj puede accionar el elemento de disparo distalmente, y la rotación del motor eléctrico 5002 en sentido contrario a las manecillas del reloj puede accionar el elemento de disparo proximalmente. Alternativamente, la rotación del motor eléctrico 5002 en el sentido de las manecillas del reloj puede accionar el elemento de disparo distalmente, y la rotación del motor eléctrico 5002 en sentido contrario a las manecillas del reloj puede accionar el elemento de disparo proximalmente. En otras palabras, el motor eléctrico puede hacer avanzar el elemento de disparo durante el primer estado de funcionamiento y puede retraer el elemento de disparo durante el segundo estado de funcionamiento, o w'ceversa. En otras modalidades, el motor eléctrico 5002 puede acoplarse operativamente a un mecanismo de articulación (que se ilustra en otra parte), y puede articular un efector de extremo con relación a un mango del instrumento quirúrgico. Por ejemplo, la rotación del motor eléctrico 5002 en el sentido de las manecillas del reloj puede articular el efector de extremo en una primera dirección, y la rotación del motor eléctrico 5002 en sentido contrario a las manecillas del reloj puede articular el efector de extremo en una segunda dirección.

En diversas modalidades, un resonador o amplificador 5020 puede montarse en el vástago 5006 del motor eléctrico 5002. Una arandela 5008 puede asegurar el resonador de 5020 con relación al vástago 5006, por ejemplo. Además, el resonador 5020 puede asegurarse de forma fija al vástago 5006 de manera que el resonador 5020 gira y/o se mueve con el 239 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 vástago 5006. En diversas modalidades, el resonador 5020 y/o varias porciones de este pueden ajustarse al vástago 5006 y/o pueden formarse integralmente con este, por ejemplo.

Con referencia ahora a las Figuras 170-172, el resonador 5020 puede comprender un cuerpo 5022 que comprende un orificio de montaje 5040 (Figuras 171 y 172) para recibir el vástago 5006 (Fig. 170). Por ejemplo, el vástago 5006 puede extenderse a través de la abertura de alojamiento 5040 cuando el resonador 5020 se asegure al vástago 5006. El orificio de montaje 5040 y el vástago 5006 puede ser coaxial, por ejemplo. En diversas modalidades, el cuerpo 5022 del resonador 5020 puede equilibrarse y/o simétrico con relación al orificio de montaje 5040, y el centro de masa del cuerpo 5022 puede colocarse a lo largo del eje central del orificio de montaje 5040, por ejemplo. En tales modalidades, el centro de masa del cuerpo 5022 puede colocarse a lo largo del eje de rotación del vástago 5006, y el cuerpo 5022 puede equilibrarse con relación al vástago 5006, por ejemplo.

En diversas circunstancias, el resonador 5020 puede comprender además un péndulo 5030 que se extiende desde el cuerpo 5022. Por ejemplo, el péndulo 5030 puede comprender un resorte o barra 5032 que se extiende desde el cuerpo 5022 y un peso 5034 que se extiende desde el resorte 5032. En ciertas circunstancias, el resonador 5020 y/o el péndulo 5030 del mismo pueden diseñarse para tener una frecuencia propia optimizada. Como se describe en la presente invención, una frecuencia propia optimizada puede 240 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 amplificar la retroalimentación háptica que se genera cuando el motor eléctrico 5002 oscila entre las rotaciones en el sentido de las manecillas del reloj y en sentido contrario a las manecillas del reloj, por ejemplo, durante el tercer estado de funcionamiento. En diversas circunstancias, el resonador 5020 puede comprender además un contrapeso 5024 que se extiende desde el cuerpo 5022. Con referencia principalmente a la Fig. 172, el péndulo 5030 puede extenderse desde el cuerpo 5022 en una primera dirección X, y el contrapeso 5024 puede extenderse desde el cuerpo 5022 en una segunda dirección Y. La segunda dirección Y puede ser diferente y/o opuesta a la primera dirección X, por ejemplo. En diversas modalidades, el contrapeso 5024 puede diseñarse para equilibrar la masa del péndulo 5030 con relación al orifico de montaje 5040 (Figuras 171 y 172) a través del cuerpo 5022. Por ejemplo, la geometría y el material del contrapeso 5024 pueden seleccionarse de tal manera que el centro de masa 5028 (Fig. 172) de todo el resonador 5020 se coloca a lo largo del eje central del orificio de montaje 5040 del cuerpo 5022, y así, a lo largo del eje de rotación del resonador 5020 y el vástago 5006 (Fig. 170).

El centro de masa 5028 del resonador 5020 (CMR) puede determinarse a partir de la siguiente relación: CMH =— !— CMB¦ mB + CMC¦ mc + CMS · m . + CMW · mw ) mR 241 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 donde mR es la masa total del resonador 5020, CMB es el centro de masa del cuerpo 5022, CMC es el centro de masa del contrapeso 5024, CMs es el centro de masa del resorte 5032, CMw es el centro de masa del peso 5034, mB es la masa del cuerpo 5022, me es la masa del contrapeso 5024, ms es la masa del resorte 5032, y m^ es la masa del peso de 5034. Cuando el centro de masa del cuerpo 5022 se coloca a lo largo del eje central del orifico de montaje 5040 y el resonador 5020 comprende un espesor uniforme y una densidad uniforme, el resonador 5020 puede equilibrarse con relación al eje central del orificio de montaje 5040 de acuerdo con la siguiente relación simplificada: Ac¦ CMC = As¦ CMS + Aw¦ CMW en donde Ac en donde esta zona del contrapeso 5024, As es el área del resorte 5032, y es la zona del peso 5034.

En diversas circunstancias, cuando el centro de masa 5028 del resonador 5020 se centra a lo largo del eje central del orificio de montaje 5040, y por lo tanto, a lo largo del eje de rotación del vastago 5006 (Fig. 170), el resonador 5020 puede equilibrarse con relación al eje de rotación de este. En tales modalidades, debido a que el resonador 5020 se equilibra, la retroalimentación háptica de fondo puede minimizarse durante el primer y segundo estados de funcionamiento. En varias circunstancias, el resonador 5020 puede incluir más o menos componentes adicionales. Los diversos componentes 242 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 del resonador 5020 pueden equilibrarse de tal manera que el centro de masa 5028 de todo el resonador 5020 se equilibra con respecto al eje de rotación del resonador 5020. Además, en algunas modalidades, el material y/o la densidad de los diversos componentes del resonador 5020 pueden diferir de otros diversos componentes del resonador 5020. El material y/o la densidad de los diversos componentes pueden seleccionarse para equilibrar la masa del resonador 5020 con respecto al eje de rotación y/o optimizar la frecuencia propia del resonador 5020 y/o el péndulo 5030 de estos, como se describe en la presente invención.

Con referencia todavía a las Figuras 170-172, el resorte 5032 del péndulo 5030 puede ser desviable y/o deformable. Por ejemplo, la rotación del resonador 5020 puede hacer que el resorte 5032 del péndulo 5030 desvíe. El resorte 5032 puede desviar al momento de la rotación inicial del resonador 5020, y puede permanecer desviado mientras el resonador 5020 gira de manera continua en la misma dirección y a la misma velocidad de rotación. Debido a que la desviación del resorte 5032 permanece al menos sustancialmente constante durante la continua rotación sustancialmente constante del resonador 5020 en una dirección, la retroalimentación háptica de fondo puede permanecer minimizada durante el primero y segundo estados de funcionamiento. Cuando la dirección de rotación del resonador 5020 cambia, el resorte 5032 puede desviar en una dirección diferente. Por ejemplo, el resorte 5032 puede desviar en una primera dirección cuando el resonador 5020 gira en sentido de las 243 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de ia base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 manecillas del reloj y puede desviar en una segunda dirección cuando el resonador 5020 gira en sentido contrario a las manecillas de reloj. La segunda dirección puede ser opuesta a la primera dirección, por ejemplo. En otras palabras, como el motor eléctrico 5020 oscila entre la rotación en sentido de las manecillas del reloj y la rotación en sentido contrario a las manecillas de reloj, el resorte 5032 puede desviar repetidamente en diferentes direcciones en respuesta a los cambios en la dirección de rotación. Desviaciones repetidas del resorte 5032 en direcciones opuestas, es decir oscilaciones que se desvian, pueden generar la retroalimentación háptica amplificada. Por ejemplo, la retroalimentación háptica que se genera por el resonador oscilante 5020, que se acciona por el motor oscilante 5002 (Fig. 170), puede amplificarse suficientemente tal que proporciona una señal al operador indicativa de una condición particular del instrumento quirúrgico. La retroalimentación háptica amplificada que se generan por el resonador oscilante 5020 y el motor 5002 puede ser sustancialmente mayor que la retroalimentación háptica de fondo que se genera durante la rotación sostenida del resonador 5020 y el motor 5002 en la misma dirección.

En uso, la rotación del péndulo 5030 puede generar una fuerza centrífuga en el peso 5034, y el resorte 5032 del péndulo 5030 puede alargarse en respuesta a la fuerza centrífuga. En diversas modalidades, el resonador de 5020 y/o el motor 5002 pueden comprender un dispositivo de retención para limitar el alargamiento radial del resorte 5032. Tal retén puede 244 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 retener el péndulo 5030 dentro de un limite radial predefinido 5050 (Fig. 170). En diversas circunstancias, la fuerza centrífuga que se ejerce sobre el peso 5034 durante el tercer estado de funcionamiento puede ser insuficiente para alargar el péndulo 5030 más allá del límite radial predefinido 5050.

En diversas circunstancias, el resonador 5020 puede diseñarse para amplificar la retroalimentación háptica que se genera por el motor eléctrico 5002 (Fig. 170) en el tercer estado de funcionamiento. En otras palabras, el resonador 5020 puede diseñarse de tal manera que la frecuencia propia del resonador 5020 se optimiza, y el motor eléctrico 5002 puede oscilar a una frecuencia que conduce al resonador 5020 a oscilar en su frecuencia propia optimizada. En diversas modalidades, la frecuencia propia optimizada del resonador 5020 puede relacionarse con la frecuencia de las oscilaciones del motor eléctrico 5002. La frecuencia propia optimizada del resonador 5020 puede coincidir con y/o corresponder a la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002, por ejemplo. En ciertas modalidades, la frecuencia propia optimizada del resonador 5020 puede desplazarse con respecto a la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002, por ejemplo.

En ciertas modalidades, la frecuencia propia del resonador 5020 puede aproximarse mediante la frecuencia propia del péndulo 5030. Por ejemplo, componentes no oscilantes sustancialmente pueden ignorarse en la aproximación de la frecuencia propia. En ciertas modalidades, el cuerpo 5022 y el contrapeso 5024 pueden asumirse para ser componentes 245 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 sustancialmente no oscilantes del resonador 5020, y así, asumir que tienen un efecto insignificante o intrascendente en la frecuencia propia del resonador 5020. En consecuencia, el componente oscilante del resonador 5020, por ejemplo, el péndulo 5030, puede diseñarse para amplificar la retroalimentación háptica que se genera por el motor eléctrico 5002 (Fig. 170) en el tercer estado de funcionamiento. Cuando la masa del resorte 5032 es sustancialmente menor que la masa del peso 5034, la frecuencia propia del péndulo 5030 (fp) puede aproximarse mediante la siguiente relación: en donde ks es la constante de resorte del resorte 5032 y mw es la masa del peso 5034. La constante de resorte del resorte 5032 (ks) puede determinarse a partir de la siguiente relación: donde Es es el módulo de elasticidad del resorte 5032, /s es el segundo momento de inercia del resorte 5032 y Z_s es la longitud del resorte 5032. En diversas modalidades, la constante de resorte {ks) del resorte 5032 y/o la masa 246 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 del peso 5034 {mw) pueden seleccionarse de tal manera que la frecuencia propia del péndulo 5030 (/P) se refiere a la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002 durante el tercer estado de funcionamiento. Por ejemplo, la frecuencia propia del péndulo 5030 puede optimizarse mediante la variación de la constante de resorte del resorte 5032 y/o la masa del peso 5034.

Con referencia todavía a las Figuras 170-172, la frecuencia propia del resonador 5020 y/o el péndulo 5030 de este puede optimizarse para una frecuencia que proporciona la retroalimentación háptica óptima al operador. Por ejemplo, la frecuencia propia del resonador 5020 puede optimizarse entre aproximadamente 50 Hz y aproximadamente 300 Hz con el fin de mejorar la retroalimentación experimentada por el operador. En algunas modalidades, la frecuencia propia del resonador 5020 puede optimizarse para una frecuencia menor que aproximadamente 50 Hz, por ejemplo, y, en otras modalidades, el resonador 5020 puede optimizarse para una frecuencia mayor que aproximadamente 300 Hz, por ejemplo. Además, el motor eléctrico 5002 (Fig. 170) puede oscilar a una frecuencia que conduce al resonador 5020 a oscilar en o cerca de la frecuencia propia de estos. En ciertas modalidades, el motor eléctrico 5002 puede conducir al resonador 5020 a oscilar dentro de un intervalo de frecuencias amplificadas inclusivas de la frecuencia propia del resonador 5020.

En diversas modalidades, la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002 puede coincidir con y/o corresponder a la frecuencia propia del 247 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 resonador 5020 con el fin de accionar el resonador 5020 en o cerca de su frecuencia propia. En ciertas modalidades, la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002 puede estar cerca o en la frecuencia propia del resonador 5020 y, en otras modalidades, la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002 puede desplazarse de la frecuencia propia del resonador 5020. En diversas modalidades, la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002 puede optimizarse para coincidir con la frecuencia propia del resonador 5020. Además, en ciertas modalidades, la frecuencia de oscilación del motor eléctrico 5002 y la frecuencia propia del resonador 5020 pueden cooperativamente seleccionarse, diseñarse y/o optimizarse para amplificar la retroalimentación háptica que se genera por el motor eléctrico 5002 durante el tercer estado de funcionamiento.

Con referencia principalmente a la FIG. 170, el motor eléctrico 5002 puede generar la retroalimentación háptica amplificada cuando el motor eléctrico 5002 oscila entre la dirección horaria y la dirección antihoraria durante el tercer estado de funcionamiento. Además, la rotación del motor eléctrico 5002 durante el primer y el segundo estados de funcionamiento puede accionar el elemento de disparo (ilustrado en otra parte) durante un desplazamiento de disparo. Por ejemplo, la rotación horaria del motor eléctrico 5002 puede avanzar el elemento de disparo distalmente y la rotación antihoraria del motor eléctrico 5002 puede retraer el elemento de disparo proximalmente. En consecuencia, cuando el motor eléctrico 5002 oscila entre la dirección horaria y la dirección antihoraria, el extremo distal del elemento de 248 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 disparo puede moverse entre una posición ligeramente más distal y una posición ligeramente más proximal. Sin embargo, el motor eléctrico 5002 puede desacelerarse significativamente, de tal manera que las oscilaciones del motor eléctrico 5002 durante el tercer estado de funcionamiento muevan el extremo distal del elemento de disparo una distancia insignificante y/o imperceptible. En diversas modalidades, la relación de reducción puede ser aproximadamente 200:1 a aproximadamente 800:1 , por ejemplo. En ciertas modalidades, el elemento de disparo puede permanecer fijo durante el tercer estado de funcionamiento. Por ejemplo, el espacio entre el motor 5002 y el extremo distal del elemento de disparo puede absorber las oscilaciones del motor eléctrico 5002. Por ejemplo, con referencia a las FIG. 102-104, dicho espacio está presente entre el elemento de disparo 10060 y la barra de cuchillas 10066. En diversas circunstancias, la barra de cuchillas 10066 puede comprender un acople 10065 que se extiende hacia la ranura de accionamiento 10064 definida en el elemento de disparo 10060, en donde la longitud de la ranura de accionamiento 10064 entre un extremo distal 10067 y un extremo proximal 10069 de esta puede ser mayor que el acople 10065. En uso, puede ocurrir un desplazamiento suficiente del elemento de disparo 10060 antes que el extremo distal 10067 o el extremo proximal 10069 se pongan en contacto con el acople 10065.

Con referencia a las FIG. 173-176, el motor eléctrico 5002 (FIG. 173 y 174) puede ubicarse dentro de un mango 5101 (FIG. 173) de un 249 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 instrumento quirúrgico 5100 (FIG. 173). En diversas modalidades, un resonador o amplificador 5120 pueden montarse en el vastago 5006 del motor eléctrico 5002. El vástago 5006 puede fijarse al rotor (no se ilustra) ubicado dentro del alojamiento del motor 5004, y el vástago 5006 puede girar a medida que el rotor gira. La arandela 5008 puede asegurar el resonador 5120 con relación al vástago 5006, por ejemplo. Además, el resonador 5120 puede asegurarse al vástago 5006, de tal manera que el resonador 5120 gire y/o se mueva con el vástago 5006. En ciertas circunstancias, se puede usar un llave para transmitir el movimiento giratorio del vástago 5006 al resonador 5120, por ejemplo. En diversas circunstancias, el resonador 5120 y/o varias porciones de este pueden ajustarse al vástago 5006 y/o pueden formarse integralmente con este, por ejemplo.

Con referencia principalmente a las FIG. 175 y 176, similar al resonador 5020, el resonador 5120 puede comprender un cuerpo 5122 que comprende una abertura de alojamiento 5140 para recibir el vástago 5006 (FIG. 173 y 174) del motor eléctrico 5002 (FIG. 173 y 174). Por ejemplo, el vástago 5006 puede extenderse a través de la abertura de alojamiento 5140 cuando el resonador 5120 esté asegurado al vástago 5006. En diversas modalidades, el cuerpo 5122 del resonador 5120 puede ser balanceado y simétrico con relación a la abertura de alojamiento 5140, y el centro de masa del cuerpo 5122 puede ubicarse a lo largo del eje central de la abertura de alojamiento 5140, por ejemplo. Además, el centro de masa del cuerpo 5122 puede ubicarse a lo largo 250 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 del eje de rotación del resonador 5120 y el vástago 5006, de tal manera que el cuerpo 5122 esté balanceado con relación al vástago 5006, por ejemplo.

En diversas modalidades, el resonador 5120 puede comprender, además, péndulo 5130 que se extiende desde el cuerpo 5122. Por ejemplo, el péndulo 5130 puede comprender un resorte o barra 5132 que se extiende desde el cuerpo 5122 y un peso 5134 que se extiende desde el resorte 5132. En ciertas modalidades, el resorte 5132 puede extenderse a lo largo de un eje que define al menos un contorno entre el cuerpo 5122 y el peso 5134. El resorte 5132 puede enrollarse, doblarse, torcerse, voltearse, entrecruzarse, y/o moverse en zigzag, por ejemplo. La geometría del resorte 5132 puede afectar la constante de resorte de este, por ejemplo. En al menos una modalidad, el resorte 5132 puede formar un primer circuito 5137 en un primer lado lateral del resonador 5120 y un segundo circuito 5138 en un segundo lado lateral del resonador 5120. Una porción intermedia 5139 del resorte 5132 puede atravesar entre el primer y el segundo circuitos 5137, 5138, por ejemplo. Similar al resorte 5032, el resorte 5132 puede ser desviable, y puede desviarse en respuesta a las rotaciones y/u oscilaciones del resonador 5120. Además, en ciertas modalidades el peso 5134 puede incluir un pasador 5136 que puede proporcionar masa adicional al peso 5134, por ejemplo. Como se describió en la presente descripción, la masa del peso 5134 y la geometría y propiedades del resorte 5132 pueden seleccionarse para optimizar la frecuencia natural del péndulo 5130, y por lo tanto, la frecuencia natural de todo el resonador 5120, por ejemplo. 251 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Aún, con referencia a las FIG. 175 y 176, el resonador 5120 puede comprender, además, un contrapeso 5124 que se extiende desde el cuerpo 5122. En ciertas modalidades, un pasador 5126 puede extenderse desde el contrapeso 5124, y puede proporcionar masa adicional al contrapeso 5124, por ejemplo. El péndulo 5130 puede extenderse desde el cuerpo 5122 en una primera dirección X, y el contrapeso 5124 puede extenderse desde el cuerpo 5122 en una segunda dirección Y. La segunda dirección Y puede ser diferente y/u opuesta a la primera dirección X, por ejemplo. En diversas modalidades, el contrapeso 5124 puede diseñarse para balancear la masa del péndulo 5130 con relación a la abertura de alojamiento 5140 a través del cuerpo 5120. Por ejemplo, la geometría y el material del contrapeso 5124 pueden seleccionarse, de tal manera que el centro de masa 5128 del resonador 5120 esté ubicado a lo largo del eje central de la abertura de alojamiento 5140 del cuerpo 5122, y por lo tanto, a lo largo del eje de rotación A (FIG. 173) del resonador 5120.

Similar al resonador 5020, el resonador 5120 puede diseñarse para amplificar la retroalimentación háptica generada por el motor eléctrico 5002 (FIG. 173 y 174) durante el tercer estado de funcionamiento. En otras palabras, el resonador 5120 puede diseñarse, de tal manera que la frecuencia natural del resonador 5120 se optimice, y el motor eléctrico 5002 pueda oscilar a una frecuencia que impulse al resonador 5120 para oscilar a o cerca a su frecuencia natural optimizada. Por ejemplo, el motor eléctrico 5002 puede accionar el resonador 5120 para oscilar dentro de un intervalo de frecuencias 252 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de amplificación que incluya la frecuencia natural del resonador 5120. En ciertas modalidades, la frecuencia natural del resonador 5120 puede aproximarse mediante la frecuencia natural del péndulo 5130. En dichas modalidades, el péndulo 5130 puede diseñarse para amplificar la retroalimentación háptica generada por el motor eléctrico 5002 durante el tercer estado de funcionamiento. Por ejemplo, el péndulo 5130 puede diseñarse para tener una frecuencia natural optimizada, y el motor eléctrico 5002 puede accionar el resonador 5120 para oscilar a o cerca de la frecuencia natural optimizada del péndulo 5130 con el propósito de amplificar la retroalimentación háptica generada durante el tercer estado de funcionamiento.

Con referencia a las FIG. 177-180, el motor eléctrico 5002 (FIG. 177 y 178) puede ubicarse dentro del mango 5101 (FIG. 177) del instrumento quirúrgico 5100 (FIG. 177). En diversas modalidades, un resonador o amplificador 5220 puede montarse en el vástago 5006 (FIG. 170) del motor eléctrico 5002. El vástago 5006 puede fijarse al rotor (no se ilustra) ubicado dentro del alojamiento del 5004, y el vástago 5006 puede girar a medida que el rotor gira. La arandela 5008 (FIG. puede asegurar el resonador 5220 con relación al vástago 5006, por ejemplo. Además, el resonador 5220 puede asegurarse al vástago 5006, de tal manera que el resonador 5220 gire y/o se mueva con el vástago 5006. En diversas modalidades, el resonador 5220 y/o varias porciones de este pueden ajustarse al vástago 5006 y/o pueden formarse integralmente con este, por ejemplo. 253 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Con referencia principalmente a las FIG. 179 y 180, similar a los resonadores 5020 y 5120; el resonador 5220 puede comprender un cuerpo 5222 que comprende una abertura de alojamiento 5240 para recibir el vástago 5006 (FIG. 176 y 177) del motor eléctrico 5002 (FIG. 176 y 177). Por ejemplo, el vástago 5006 puede extenderse a través de la abertura de alojamiento 5240 cuando el resonador 5220 esté asegurado al vástago 5006. En diversas modalidades, el cuerpo 5222 del resonador 5220 puede ser balanceado y simétrico con relación a la abertura de alojamiento 5240, y el centro de masa del cuerpo 5222 puede ubicarse a lo largo del eje central de la abertura de alojamiento 5240, por ejemplo. Además, el centro de masa del cuerpo 5222 puede ubicarse a lo largo del eje de rotación del vástago 5006, de tal manera que el cuerpo 5222 esté balanceado con relación al vástago 5006, por ejemplo.

En diversas modalidades, el resonador 5220 puede comprender un péndulo 5230 que se extiende desde el cuerpo 5222. Por ejemplo, el péndulo 5230 puede comprender un resorte o barra 5232 que se extiende desde el cuerpo 5222 y un peso 5234 que se extiende desde el resorte 5232. En diversas modalidades, el resorte 5232 puede curvarse, enrollarse, doblarse, torcerse, voltearse, entrecruzarse, y/o moverse en zigzag entre el cuerpo 5222 y el peso 5234. Además, en ciertas modalidades el peso 5234 puede incluir un pasador 5236 que puede proporcionar masa adicional al peso 5234, por ejemplo. Como se describió en la presente descripción, la masa del peso 5234 y la geometría y propiedades del resorte 5232 pueden 254 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 seleccionarse para optimizar la frecuencia natural del péndulo 5230, y por lo tanto, la frecuencia natural de todo el resonador 5220, por ejemplo.

En diversas modalidades, un retenedor puede limitar o contener el alargamiento radial del resorte 5232 y/o el péndulo 5230 durante la rotación y/u oscilación. Por ejemplo, un retenedor puede comprender una barrera o pared de retención alrededor de al menos una porción del péndulo 5230. Durante el primer y el segundo estados de funcionamiento, por ejemplo, el resorte 5232 puede deformar y extender el peso 5234 hacia la barrera que puede prevenir un alargamiento adicional del resorte 5232. Por ejemplo, con referencia principalmente a las FIG. 179 y 180, el resonador 5220 puede comprender un retenedor 5244. El retenedor 5244 puede comprender una primera pata 5246 que puede asegurarse al cuerpo 5222 y/o a un contrapeso 5224 del resonador 5220. La primera pata 5246 puede fijarse al resonador 5220, y puede formarse como una pieza integral con este y/o asegurarse a este, por ejemplo. El retenedor 5244 puede comprender, además, una segunda pata o para de barrera 5248 que puede extenderse más allá del peso 5234 del péndulo 5230 cuando el resorte 5232 no esté deformado. La pata de barrera 5248 puede definir el límite radial 5050 más allá del cual el péndulo 5230 no puede extenderse. En otras palabras, la parra de barrera 5248 puede bloquear la extensión radial del péndulo 5230. Por ejemplo, la pata de barrera 5248 puede estar fuera de contacto con el péndulo 5230 cuando el resorte 5232 no esté deformado, debido a que el 255 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 péndulo 5230 puede ubicarse dentro del límite radial 5050. En otras palabras, una separación 5249 (FIG. 180) puede definirse entre el peso 5234 y la pata de barrera 5248 cuando el resorte 5234 no esté deformado. Además, la pata de barrera 5248 puede permanecer fuera de contacto con el péndulo 5230 cuando el resonador 5220 oscile durante el tercer estado de funcionamiento. Por ejemplo, la fuerza centrífuga en el péndulo oscilante 5230 durante el tercer estado de funcionamiento puede ser insuficiente para extender el peso 5234 del péndulo 5230 más allá del límite radial predefinido 5050 del motor 5002. Aunque la separación 5249 puede reducirse durante el tercer estado de funcionamiento, el peso 5234 puede permanecer fuera de contacto con la pata de barrera 5248, por ejemplo. En dichas modalidades, la frecuencia natural del péndulo 5230 puede estar sustancialmente inafectada por el retenedor 5244 durante el tercer estado de funcionamiento.

En diversas modalidades, cuando el resonador 5220 gira durante el primer y el segundo estados de funcionamiento, el resorte 5232 del péndulo 5230 puede estar sustancialmente deformado y/o alargado. Por ejemplo, la rotación del resonador 5220 puede generar una fuerza centrífuga en el resorte 5232, y el resorte 5232 puede alargarse en respuesta a la fuerza centrífuga. En ciertas modalidades, el peso 5234 del péndulo 5230 puede moverse hacia y en contacto adyacente con la pata de barrera 5248 del retenedor 5244. En dichas modalidades, la barrera 5248 puede limitar o 256 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 contener un alargamiento radial adicional del resorte 5232 durante el primer y el segundo estados de funcionamiento.

En diversas modalidades, el retenedor 5244 puede ser sustancialmente rígido, de tal manera que el retenedor 5244 resista la deformación y/o alargamiento. En ciertas modalidades, el retenedor 5244 puede formarse integralmente con el resonador 5220 y/o asegurarse relativo a él. En algunas modalidades, el retenedor 5244 puede asegurarse al motor 5002 (FIG. 177 y 1781). Por ejemplo, el retenedor 5244 puede fijarse relativo al rotor y/o al vastago 5006 (FIG. 177 y 178) del motor 5002 y puede girar y/o moverse con este. En dichas modalidades, el retenedor 5244 puede girar con el resonador 5220, por ejemplo. En diversas modalidades, el retenedor 5244 puede ajustarse al motor 5002 y/o puede formarse integralmente con este, por ejemplo. En ciertas modalidades, el retenedor 5244 puede permanecer fijo relativo al vástago de rotación 5008 y/o resonador 5220, por ejemplo.

Aún, con referencia a las FIG. 179 y 180, el resonador 5220 puede comprender, además, el contrapeso 5224 que se- extiende desde el cuerpo 5222. En ciertas modalidades, un pasador 5226 puede extenderse desde el contrapeso 5224, y puede proporcionar masa adicional al contrapeso 5224, por ejemplo. El péndulo 5230 puede extenderse desde el cuerpo 5222 en una primera dirección, y el contrapeso 5224 puede extenderse desde el cuerpo 5222 en una segunda dirección. La segunda dirección puede ser diferente y/u opuesta a la primera dirección del péndulo 257 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 5230, por ejemplo. En diversas modalidades, el contrapeso 5224 puede diseñarse para balancear la masa del péndulo 5230 y el retenedor 5244 relativo a la abertura de alojamiento 5240 a través del cuerpo 5220 del resonador 5220. Por ejemplo, la geometría y el material del contrapeso 5224 pueden seleccionarse, de tal manera que el centro de masa 5228 del resonador 5220 esté ubicado a lo largo del eje central de la abertura de alojamiento 5240 del cuerpo 5222, y por lo tanto, a lo largo del eje de rotación A (FIG. 177) del vastago 5008 (FIG. 177 y 178) y el resonador 5220.

Similar a los resonadores 5020, 5120, el resonador 5220 puede diseñarse para amplificar la retroalimentación háptica generada por el motor eléctrico 5002 durante el tercer estado de funcionamiento. En otras palabras, el resonador 5220 puede diseñarse, de tal manera que la frecuencia natural del resonador 5220 se optimice, y el motor eléctrico 5002 pueda oscilar a una frecuencia que impulse al resonador 5220 para oscilar a o cerca a su frecuencia natural optimizada. Por ejemplo, el motor eléctrico 5002 puede accionar el resonador 5220 para oscilar dentro de un intervalo de frecuencias de amplificación que incluya la frecuencia natural del resonador 5220. En ciertas modalidades, la frecuencia natural del resonador 5220 puede aproximarse mediante la frecuencia natural del péndulo 5230. En dichas modalidades, el péndulo 5230 puede diseñarse para amplificar la retroalimentación háptica generada por el motor eléctrico 5002 durante el tercer estado de funcionamiento. Por ejemplo, el péndulo 5230 puede diseñarse para tener una 258 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 frecuencia natural optimizada, y el motor eléctrico 5002 puede accionar el resonador 5220 para oscilar a o cerca de la frecuencia natural optimizada del péndulo 5230 con el propósito de amplificar la retroalimentación háptica generada durante el tercer estado de funcionamiento.

Ahora, con referencia a la FIG. 181 , el motor eléctrico 5002 puede ubicarse dentro del mango 5101 del instrumento quirúrgico 5100. En diversas modalidades, un resonador o amplificador 5320, similar al resonador 5220, por ejemplo, puede montarse en el vástago 5006 (FIG. 170) del motor eléctrico 5002. El resonador 5320 puede comprender un cuerpo 5322 que comprende una abertura de alojamiento 5340, por ejemplo, un péndulo 5330 que comprende un resorte 5332, un peso 5334, y un pasador 5336, por ejemplo, y un contrapeso 5324 que comprende un pasador 5326, por ejemplo. En diversas modalidades, el centro de masa del resonador 5320 puede permanecer a lo largo del eje de rotación A, y la geometría y material del resonador 5230 pueden seleccionarse para optimizar la frecuencia natural de este.

En diversas modalidades, un anillo retenedor 5344, similar al retenedor 5244, puede limitar o contener el alargamiento radial del resorte 5332 y/o el péndulo 5230 durante la rotación y/u oscilación. En diversas modalidades, el anillo retenedor 5344 puede comprender una barrera o pared retenedora alrededor de al menos una porción del péndulo 5330. En ciertas modalidades, el anillo retenedor 5344 puede comprender un anillo que envuelve el resonador 5320, por ejemplo. En diversas modalidades, el anillo retenedor 5344 puede 259 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 fijarse al motor eléctrico 5002, tal como el alojamiento del motor 5004, por ejemplo. En otras modalidades, el anillo retenedor 5344 puede fijarse al mango 5101 del instrumento quirúrgico 5100, por ejemplo. Aún, en otras modalidades, el anillo retenedor 5344 puede fijarse al rotor y/o al vástago 5006 (FIG. 170) del motor eléctrico 5002, de tal manera que el anillo retenedor 5344 gire con el vástago 5006 y/o el resonador 5320, por ejemplo. En diversas modalidades, el anillo retenedor puede ser sustancialmente rígido, de tal manera que resista la deformación y/o alargamiento.

El anillo retenedor 5344 puede definir el límite radial más allá del cual el péndulo 5330 no puede extenderse. Por ejemplo, el péndulo 5330 puede estar fuera de contacto con el anillo retenedor 5344 cuando el anillo 5332 no esté deformado. En otras palabras, una separación puede definirse entre el peso 5334 del péndulo 5330 y el anillo retenedor 5344 cuando el anillo 5334 no esté deformado. Además, el péndulo 5330 puede permanecer fuera de contacto con el anillo retenedor 5344 cuando el resonador 5320 oscile durante el tercer estado de funcionamiento. Por ejemplo, la fuerza centrífuga en el péndulo oscilante 5330 durante el tercer estado de funcionamiento puede ser insuficiente para extender el peso 5334 del péndulo 5330 más allá del límite radial predefinido. Aunque la separación definida entre el peso 5334 y el anillo retenedor 5344 puede reducirse durante el tercer estado de funcionamiento, el peso 5334 puede permanecer fuera de contacto con el anillo retenedor 5344, por ejemplo. En dichas modalidades, la 260 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 frecuencia natural del péndulo 5330 puede estar sustancialmente inafectada por el anillo retenedor 5344 durante el tercer estado de funcionamiento.

En diversas modalidades, cuando el resonador 5320 gira durante el primer y el segundo estados de funcionamiento, el resorte 5332 del péndulo 5330 puede estar sustancialmente deformado y/o alargado. Por ejemplo, la rotación del resonador 5320 puede generar una fuerza centrífuga en el resorte 5332, y el resorte 5332 puede alargarse en respuesta a la fuerza centrífuga. En ciertas modalidades, el peso 5334 del péndulo 5330 puede moverse hacia y en contacto adyacente con el anillo retenedor 5344. En dichas modalidades, el anillo retenedor 5344 puede limitar o contener un alargamiento radial adicional del resorte 5332 durante el primer y el segundo estados de funcionamiento.

En diversas modalidades, el instrumento quirúrgico 5100 (FIG. 177) puede comprender un sistema de control (no se muestra) que pueda controlar el motor eléctrico 5002. En diversas modalidades, el sistema de control puede comprender una o más computadoras, procesadores, microprocesadores, circuitos, elementos de circuito (p. ej., transistores, resistores, capacitores, inductores, y así sucesivamente), circuitos integrados, circuitos integrados para aplicaciones específicas (ASIC, por sus siglas en inglés), dispositivos lógicos programables (PLD, por sus siglas en inglés), procesadores digitales de señal (DSP, por sus siglas en inglés), matriz de puertas programable de campo (FPGA, por sus siglas en inglés), puertas lógicas, registradores, dispositivos semiconductores, chips, microchips, y/o conjuntos de chips, por ejemplo. El 261 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 sistema de control puede iniciar, pausar, reanudar, y/o terminar diversos estados operativos del motor eléctrico 5002. Por ejemplo, el motor eléctrico 5002 puede realizar una primera función, por ejemplo, avanzar el elemento de disparo distalmente durante el primer estado de funcionamiento, y puede cambiar posteriormente al segundo estado de funcionamiento para realizar una segunda función, p. ej., retraer el elemento de disparo proximalmente. El elemento de disparo puede ser avanzado distalmente para cortar trasversalmente una longitud predefinida de tejido, y/o para expulsar y/o formar una cantidad predefinida de grapas (ilustradas en otra parte), por ejemplo. En diversas modalidades, cuando la longitud predefinida de tejido ha sido cortada transversalmente y/o la cantidad predefinida de grapas ha sido expulsada y/o formada, el sistema de control puede controlar el motor eléctrico 5002 para cambiar al segundo estado de funcionamiento. El elemento de disparo puede retraerse proximalmente durante el segundo estado de funcionamiento para prepararse para un posterior desplazamiento de disparo, por ejemplo. En ciertas modalidades, el motor eléctrico 5002 puede cambiar al tercer estado de funcionamiento antes que el elemento de disparo complete la longitud de transición predefinida, y/o la eyección y/o formación de la cantidad predefinida de grapas. Por ejemplo, el motor eléctrico 5002 puede cambiar prematuramente del primer estado de funcionamiento al tercer estado de funcionamiento para comunicar una señal indicativa de una condición del instrumento quirúrgico al operador. En diversas modalidades, el motor eléctrico 5002 puede cambiar al tercer estado de 262 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 funcionamiento para comunicar una señal de advertencia de sobrecarga potencial al operador. En otras modalidades, la retroalimentación háptica amplificada puede comunicar una actualización de estado al operador tal como, por ejemplo, una señal que el elemento de disparo ha alcanzado una posición más distal y/o completado exitosamente un desplazamiento de disparo.

En diversas modalidades, el instrumento quirúrgico 5100 puede estar diseñado para superar una fuerza umbral máxima con el propósito de cortar transversalmente el tejido. Cuando la fuerza aplicada al elemento de disparo excede la fuerza umbral máxima, el instrumento quirúrgico 5100 puede no funcionar según lo previsto. Por ejemplo, cuando el elemento de disparo intenta cortar transversalmente un tejido más grueso y/o más duro, el tejido más grueso y/o más duro puede ejercer una fuerza en el elemento de disparo que excede la fuerza umbral máxima. En consecuencia, el elemento de disparo puede ser incapaz de cortar transversalmente el tejido más grueso y/o más duro. En dichas modalidades, el motor eléctrico 5002 puede cambiar al tercer estado de funcionamiento con el propósito de advertir al operador que la sobrecarga y/o falla del instrumento quirúrgico 5100 es posible. En diversas modalidades, el instrumento quirúrgico 5100 puede comprender un sensor (no se muestra). El sensor puede estar ubicado en el efector de extremo (ilustrado en otra parte), por ejemplo, y puede estar configurado para detectar la fuerza aplicada al elemento de disparo durante la secuencia de disparo. En ciertas modalidades, el sensor y el sistema de 263 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 control pueden estar en comunicación de señal. En dichas modalidades, cuando la fuerza detectada por el sensor excede la fuerza umbral máxima, el sistema de control puede cambiar el motor eléctrico 5002 al tercer estado de funcionamiento. En el tercer estado de funcionamiento, como se describió en la presente descripción, el avance del elemento de disparo puede detenerse y el motor eléctrico puede generar una retroalimentación háptica amplificada para comunicar la advertencia de sobrecarga de potencial al operador.

En respuesta a la retroalimentación háptica amplificada, el operador puede decidir si reanuda el primer estado de funcionamiento o si inicia el segundo estado de funcionamiento. Por ejemplo, el operador puede decidir reanudar el avance del elemento de disparo distalmente, es decir, operar el instrumento quirúrgico en una estado de funcionamiento de advertencia, o hacer caso a la advertencia de sobrecarga de potencial y retraer el elemento de disparo proximalmente, es decir, operar el instrumento quirúrgico en un estado de funcionamiento modificado. Si el operador decide operar el instrumento quirúrgico en el estado de funcionamiento de advertencia, el instrumento quirúrgico 5100 puede estar en riesgo de falla. En diversas modalidades, el instrumento quirúrgico 5100 puede comprender una llave de entrada (no se muestra) tal como una pluralidad de palancas y/o botones, por ejemplo. En diversas modalidades, la llave de entrada puede estar en comunicación de señal con el sistema de control. El operador puede controlar el instrumento quirúrgico al ingresar la entrada a través de la llave 264 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de entrada. Por ejemplo, el operador puede seleccionar un primer botón de la llave de entrada para reanudar el avance del elemento de disparo, es decir, entrar en el estado de funcionamiento de advertencia, o puede seleccionar un segundo botón de la llave de entrada para retraer el elemento de disparo, es decir, entrar en el estado de funcionamiento modificado. En diversas modalidades, el operador puede seleccionar un botón y/o palanca adicional para seleccionar, además, un estado de funcionamiento diferente.

Aunque el instrumento quirúrgico 5100 puede fallar cuando se opera en el estado de funcionamiento de advertencia, el operador del instrumento quirúrgico 5100 puede decidir que el riesgo de falla se sobrepase por la necesidad y/o urgencia de la función quirúrgica. Por ejemplo, cuando el tiempo es esencial, el operador puede decidir que el riesgo de falla del instrumento se sobrepasa mediante una necesidad crítica para completar cuanto antes (o intentar completar) un corte transversal y/o engrapado quirúrgico. Además, al dejar que el operador determine el procedimiento, el conocimiento holístico del operador puede aplicarse al procedimiento quirúrgico, y es menos probable que el operador se confunda y/o frustre con el instrumento quirúrgico 5100.

En diversas modalidades, un motor diferente puede generar una retroalimentación para comunicarse con el operador. Por ejemplo, un primer motor puede accionar el elemento de disparo durante una secuencia de disparo, y un segundo motor puede generar una retroalimentación. En diversas modalidades, el segundo motor puede generar una retroalimentación 265 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 sensorial tal como, por ejemplo, un ruido, una luz, y/o una señal táctil para comunicarse con el operador. Además, en ciertas modalidades, el sistema de control puede controlar los múltiples motores del instrumento quirúrgico.

Con referencia principalmente a la FIG. 180, un método para operar un sistema quirúrgico o instrumento quirúrgico puede incluir una pluralidad de estados de funcionamiento del instrumento quirúrgico. Por ejemplo, el instrumento quirúrgico puede primero operar en un estado de funcionamiento inicial 5402, y puede operar posteriormente en estados de funcionamiento secundarios 5412 o 5414. El estado de funcionamiento secundario puede ser un estado de funcionamiento de advertencia 5412, por ejemplo, o un estado de funcionamiento modificado 5414, por ejemplo. Cuando el instrumento quirúrgico opera en un estado de funcionamiento inicial 5402, una función quirúrgica inicial puede iniciarse en la etapa 5404. La función quirúrgica inicial puede ser una o más de diversas funciones del instrumento quirúrgico tales como, sujetar el tejido entre las mordazas de un efector de extremo, articular el efector de extremo, avanzar el elemento de disparo, retraer el elemento de disparo, abrir las mordazas del efector de extremo, y/o repetir y/o combinar diversas funciones, por ejemplo. Después de la iniciación de la función quirúrgica inicial, el instrumento quirúrgico puede detectar una condición del instrumento quirúrgico en la etapa 5406. Por ejemplo, cuando la función quirúrgica inicial es avanzar el elemento de disparo, un sensor puede detectar 266 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una condición clínicamente importante tal como una fuerza en el elemento de disparo de avance que exceda una fuerza umbral, por ejemplo.

Aún con referencia a la FIG. 180, en respuesta a la condición detectada, el instrumento quirúrgico puede detener la función quirúrgica inicial en la etapa 5408. Además, en la etapa 5410 el instrumento quirúrgico puede proporcionar una retroalimentación al operador del instrumento quirúrgico. La retroalimentación puede ser una retroalimentación sensorial tal como un ruido, una luz, y/o una señal táctil, por ejemplo. En ciertas modalidades, un primer motor puede detener la función quirúrgica inicial y un segundo motor puede generar la retroalimentación sensorial. Alternativamente, como se describió en la presente descripción, un motor eléctrico de múltiples funciones tal como el motor eléctrico 5002, por ejemplo, puede cambiar del primer estado de funcionamiento, o estado de avance, al tercer estado de funcionamiento, o estado de retroalimentación, en el cual el motor eléctrico oscila para generar la retroalimentación háptica amplificada. Cuando el motor eléctrico de múltiples funciones oscila para generar la retroalimentación háptica amplificada, el avance y/o retirado del elemento de disparo puede detenerse y/o reducirse a una cantidad insignificante y/o imperceptible debido a la relación de alta reducción entre el motor eléctrico y el elemento de disparo. En dichas modalidades, en donde el motor de múltiples funciones cambia desde el primer estado de funcionamiento al tercer estado de funcionamiento, detener la función quirúrgica 267 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 inicial en la etapa 5408 y proporcionar una retroalimentación al operador en la etapa 5410 puede ocurrir simultáneamente o casi simultáneamente, por ejemplo.

En ciertas modalidades, después que el instrumento quirúrgico ha comunicado la retroalimentación indicativa de una condición particular al operador, el operador puede determinar como proceder. Por ejemplo, el operador puede decidir entre una pluralidad de estados de funcionamiento posibles. En diversas modalidades, el operador puede decidir entrar en un estado de funcionamiento de advertencia 5412, o en un estado de funcionamiento modificado 5414. Por ejemplo, aún con referencia a la FIG. 180, el operador puede seleccionar la función quirúrgica inicial en la etapa 5416, o puede seleccionar una función quirúrgica modificada en la etapa 5418. En diversas modalidades, el operador puede interactuar con una llave, botón, y/o palanca, por ejemplo, para seleccionar uno de los estados de funcionamiento secundarios. Si el operador selecciona la función quirúrgica inicial en la etapa 5416, el instrumento quirúrgico puede reanudar la función quirúrgica inicial en la etapa 5418. Si el operador selecciona la función quirúrgica inicial en la etapa 5420, el instrumento quirúrgico puede iniciar la función quirúrgica modificada en la etapa 5422.

Las FIG. 183-192 ilustran diversas modalidades de un aparato, sistema y método para detectar la posición absoluta en un instrumento de autosutura accionado giratorio o lineal. Los instrumentos de autosutura controlados por microcontrolador requieren valores de posición y velocidad 268 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 para ser capaces de controlar adecuadamente la articulación, disparo, y otras funciones quirúrgicas. Esto se ha conseguido en el pasado a través del uso de codificadores giratorios adheridos a los motores accionados que permiten que el microcontrolador infiera en la posición al contar el número de pasos que el motor ha realizado marcha atrás y marcha adelante. Se prefiere, en diversas circunstancias, reemplazar este sistema con una configuración compacta que proporcione una señal de posición única al microcontrolador para cada lugar posible de la barra o cuchilla de accionamiento. Ahora, se describen diversas implementaciones ilustrativas de dichas configuraciones de sensores de posición absoluta para instrumentos de autosutura accionados lineales o giratorios con particularidad en relación con las FIG. 183-192.

La FIG. 183 es una vista en perspectiva diagramática de un mango del instrumento quirúrgico 1042 de la FIG. 34 que muestra una porción de una configuración del sensor 7002 para un sistema de colocación absoluta 7000, de acuerdo con una modalidad. El mango del instrumento quirúrgico 1042 de la FIG. 34 ha sido descrito con detalle en relación con la FIG. 34. En consecuencia, para un mayor claridad y concisión de la exposición, aparte de describir los elementos asociados con la configuración del sensor 7002 para un sistema de colocación absoluta 7000, dicha descripción detallada del mango del instrumento quirúrgico 1042 de la FIG. 34 no se repetirá en esta descripción. En consecuencia, como se muestra en la FIG. 183, el mango 1042 del instrumento quirúrgico del alojamiento 1040 sostiene operativamente 269 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 un sistema de accionamiento de disparo 1100 que se configura para aplicar movimientos de disparo a las porciones correspondientes de la unidad de vástago intercambiable. El sistema de accionamiento de disparo 1100 puede usar un motor eléctrico 1102. De diversas formas, el motor 1102 puede ser un motor de accionamiento arreglado DC que tiene una rotación máxima de aproximadamente 25,000 RPM, por ejemplo. En otras configuraciones, el motor puede incluir un motor sin escobillas, un motor inalámbrico, un motor sincronizado, un motor de velocidad gradual, o cualquier otro motor eléctrico adecuado. Una batería 1104 (o "fuente de energía" o "unidad de alimentación") tal como una batería de iones de Li, por ejemplo, puede acoplarse al mango 1042 para suministrar energía a una unidad de placa de circuito de control 1106 y finalmente al motor 1102. El alojamiento de la batería 1104 puede estar configurado para montarse de manera extraíble al mango 1042 para suministrar control de potencia al instrumento quirúrgico 1010 (FIG. 33). Un número de celdas de baterías conectadas en serie puede usarse como la fuente de energía para accionar el motor. Ádicionalmente, la fuente de energía puede ser reemplazable y/o recargable.

Como se describió anteriormente con respecto a diversas formas, el motor eléctrico 1102 puede incluir un vástago giratorio (no se muestra) que interactúa operativamente con una unidad de engranaje 1108 que se monta en acoplamiento de engrane con un conjunto, o sistema de dientes accionadores 1112 en un miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. En uso, 270 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una polaridad de voltaje proporcionada por la batería puede operar el motor eléctrico 1102 en una dirección horaria, en donde la polaridad de voltaje aplicada al motor eléctrico mediante la batería puede revertirse con el propósito de operar el motor eléctrico 1102 en una dirección antihoraria. Cuando el motor eléctrico 1102 se hace rotar en una dirección, el miembro de accionamiento 1110 se accionará axialmente en la dirección distal "D". Cuando el motor 1102 se acciona en la dirección de rotación opuesta, el miembro de accionamiento 1 10 se accionará axialmente en una dirección proximal "P". El mango 1042 puede incluir un interruptor que se puede configurar para invertir la polaridad aplicada al motor eléctrico 1 02 por la batería. Al igual que las otras formas descritas en la presente descripción, el mango 1042 puede incluir, además, un sensor que está configurado para detectar la posición del miembro accionador 1110 y/o la dirección en la que el miembro accionador 1110 se mueve.

La FIG. 184 es una vista lateral en elevación del mango de la FIG. 183 con una porción del alojamiento retirada que muestra una porción de una configuración del sensor 7002 para un sistema de colocación absoluta 7000, de acuerdo con una modalidad. El alojamiento 1040 del mango 1042 soporta a la unidad de placa de circuito de control 1106 que comprende los componentes lógicos y otros componentes de circuito necesarios para implementar el sistema de colocación absoluta 7000.

La FIG. 185 es un diagrama esquemático de un sistema de colocación absoluta 7000 que comprende una configuración de circuito con 271 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionamiento de motor controlado por un microcontrolador 7004 que comprende una configuración del sensor 7002, de acuerdo con una modalidad. Los elementos de circuito eléctricos y electrónicos asociados con el sistema de colocación absoluta 7000 y/o la configuración del sensor 7002 están soportados por la unidad de placa de circuito de control 1106. El microcontrolador 7004 comprende, generalmente, una memoria 7006 y un microprocesador 7008 ("procesador") acoplados operativamente. El procesador 7008 controla un circuito accionador de motor 7010 para controlar la posición y velocidad del motor 1102. El motor 1102 está acoplado operativamente a una configuración del sensor 7002 y a una configuración del sensor de posición absoluta 7012 para proporcionar una señal de posición única al microcontrolador 7004 para cada lugar posible de una barra o cuchilla de accionamiento del instrumento quirúrgico 1010 (FIG. 33). La señal de posición única se proporciona al microcontrolador 7004 sobre el elemento de retroalimentación 7024. Se entenderá que la señal de posición única puede ser una señal análoga o un valor digital con base en la inferíase entre el sensor de posición 7012 y el microcontrolador 7004. En una modalidad descrita más abajo, la interfase entre el sensor de posición 7012 y el microcontrolador 7004 es una interfase periférica de serie estándar (SPI) y la señal de posición única es un valor digital que representa la posición de un elemento sensor 7026 sobre una revolución. El valor representativo de la posición absoluta del elemento sensor 7026 sobre una revolución puede almacenarse en la memoria 7006. El valor de retroalimentación de la posición 272 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 absoluta del elemento sensor 7026 corresponde a la posición de la articulación y elementos de accionamiento. Por ello, el valor de retroalimentación de la posición absoluta del elemento sensor 7026 proporciona un control de retroalimentación de posición de la articulación y elementos de accionamiento.

La batería 1104, u otra fuente de energía proporciona energía para el sistema de colocación absoluta 7000. Además, otro(s) sensor(es) 7018 puede(n) proporcionarse para medir otros parámetros asociados con el sistema de colocación absoluta 7000. Se pueden proporcionar, además, uno o más indicadores visuales 7020 que pueden incluir un componente audible.

Como se muestra en la FIG. 185, una configuración del sensor 7002 proporciona una señal de posición única que corresponde al lugar del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. El motor eléctrico 1102 puede incluir un vástago giratorio 7016 que interactúa operativamente con una unidad de engranaje 7014 que se monta en un acoplamiento de engrane con un conjunto, o sistema de dientes accionadores 1112 (FIG. 183) en el miembro accionador que se mueve longitudinalmente 11 0. El elemento sensor 7026 puede acoplarse operativamente a la unidad de engranaje 7104, de tal manera que una sola revolución del elemento sensor 7026 corresponda a la misma traslación longitudinal lineal del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 como se describe con mayor detalle más abajo. En una modalidad, una configuración de engranajes y sensores pueden conectarse al accionador lineal a través de una configuración piñón y 273 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 cremallera, o un accionador giratorio a través de un engranaje cilindrico u otra conexión. Para modalidades que comprenden una configuración de accionamiento de husillo giratorio en donde se requeriría una mayor cantidad de vueltas, se puede usar una configuración de engranajes de alta reducción entre el miembro accionador y el sensor, como un tomillo sinfín.

De acuerdo con una modalidad de la presente descripción, la configuración del sensor 7002 para el sistema de colocación absoluta 7000 proporciona un sensor de posición más fuerte 7012 para usar con los dispositivos quirúrgicos. Al proporcionar una señal o valor de posición únicos para cada posición de accionador posible, dicha configuración elimina al necesidad de puesta a cero o de la etapa de calibración y reduce la posibilidad de impacto de diseño negativo en los casos en que las condiciones de ruido o caída de tensión puedan crear errores de sentido de posición como en las configuraciones de codificador giratorio convencionales.

En una modalidad, la configuración del sensor 7002 para el sistema de colocación absoluta 7000 reemplaza los codificadores giratorios convencionales adheridos, típicamente, al rotor de motor y los reemplaza con un sensor de posición 7012 que genera una señal de posición única para cada posición de rotación en una sola revolución de un elemento sensor asociado con el sensor de posición 7012. Por lo tanto, una sola revolución de un elemento sensor asociado con el sensor de posición 7012 es equivalente a un desplazamiento lineal longitudinal d1 del miembro accionador que se mueve 274 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 longitudinalmente 1110. En otras palabras, d1 es la distancia lineal que el miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 se mueve desde el punto a hacia el punto b después de una sola revolución de un elemento sensor acoplado al miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. La configuración del sensor 7002 puede estar conectada a través de una reducción de engranaje que resulte en que el sensor de posición 7012 complete un solo turno para la pasada completa del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. Con una relación de reducción adecuada, la pasada completa del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 puede estar representada en una revolución del sensor de posición 7012.

Se puede usar una serie de interruptores 7022a a 7022n solos o en combinación con la reducción de engranaje, en donde n es un entero mayor que uno, para proporcionar una señal de posición única para más de una revolución del sensor de posición 7012. El estado de los interruptores 7022a-7022n es retroalimentado al microcontrolador 7004 que aplica componentes lógicos para determinar una señal de posición única que corresponde al desplazamiento lineal longitudinal d1 + d2 + ... dn del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1 110.

En consecuencia, el sistema de colocación absoluta 7000 proporciona una posición absoluta del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1 1 10 al encender el instrumento sin retraer o avanzar el miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1 1 10 a una posición 275 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de reinicio (cero u origen) según se puede requerir con codificadores giratorios convencionales que simplemente cuentan el número de pasos hacia adelante o hacia atrás que el motor ha realizado para inferir la posición de un accionador de dispositivo, barra, cuchilla accionadora, y similares.

En diversas modalidades, el sensor de posición 7012 de la configuración del sensor 7002 puede comprender uno o más sensores magnéticos, sensores giratorios análogos como un potenciómetro, configuración de elementos de efecto Hall análogos, que genera una combinación única de señales o valores de posición, entre otros, por ejemplo.

En diversas modalidades, el microcontrolador 7004 puede ser programado para realizar diversas funciones tal como un control preciso sobre la velocidad y posición de la cuchilla y los sistemas de articulación. Con el uso de propiedades físicas conocidas, el microcontrolador 7004 puede designarse para estimular la respuesta del sistema actual en el software del controlador 7004. La respuesta simulada se compara con (ruidosa y distinta) la respuesta medida del sistema actual para obtener una respuesta "observada", que se usa para las decisiones de retroalimentación actuales. La respuesta observada en un valor favorable, mejorado que equilibra la naturaleza continua y ligera de la respuesta estimulada con la respuesta medida que puede detectar influencias externas en el sistema.

En diversas modalidades, el sistema de colocación absoluta 7000 puede comprender, además, y/o estar programado para implementar las 276 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 siguientes funcionalidades. Un controlador de retroalimentación, que puede ser uno de cualquiera de los controladores de retroalimentación que incluyen, pero no se limitan a: PID, retroalimentación de estado y adaptativa. Un fuente de energía convierte la señal del controlador de retroalimentación en una entrada física al sistema, en este caso voltaje. Otros ejemplos incluyen, pero sin limitarse a, voltaje modulado de ancho de pulso (PWMed, por sus siglas en inglés), corriente y fuerza. El motor 1102 puede ser un motor arreglado DC con una caja de engranajes y enlaces mecánicos para un sistema de cuchillas o articulación. Otro(s) sensor(es) 7018 puede(n) proporcionarse para medir los parámetros físicos del sistema físico, además de la posición medida por el sensor de posición 7012. Debido a que es una señal digital (o está conectado a un sistema de captación de datos digitales) su salida tendrá resolución finita y frecuencia de muestreo. Se puede proporcionar un circuito de comparación y combinación para combinar la respuesta simulada con la respuesta medida con el uso de algoritmos tales como, sin limitarse a, circuito de control teórico y promedio ponderado que lleva la respuesta simulada hacia la respuesta medida. La simulación del sistema físico tiene en cuenta las propiedades como la masa, inercia, fricción viscosa, resistencia a la inductancia, etc. para predecir cuales serán los estados y salidas del sistema físico al conocer la entrada.

En una modalidad, el microcontrolador 7004 puede ser un LM4F230H5QR disponible de Texas Instruments, por ejemplo. En una modalidad, el LM4F230H5QR de Texas Instruments es un núcleo de procesador 277 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 ARM Cortex-M4F que comprende una memoria on-chip 7006 con memoria flash de un solo ciclo de 256 KB, u otra memoria no volátil, hasta 40 MHz, un regulador de precarga para mejorar el rendimiento sobre 40 MHz, una memoria de acceso aleatorio en serie de un solo ciclo de 32 KB (SRAM, por sus siglas en inglés), una memoria de solo lectura interna (ROM, por sus siglas en inglés) cargada con el software StellarisWare, una memoria de solo lectura programable regrabable eléctricamente de 2 KB (EEPROM, por sus siglas en inglés), dos módulos para modulación de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en inglés), con un total de 16 salidas de PWM avanzadas para aplicaciones de energía y movimiento, dos entradas de codificador de cuadratura análogas (QEI, por sus siglas en inglés), dos convertidores análogo-digital de 12 bits (ADC, por sus siglas en inglés) con 12 canales análogos de ingreso, entre otras características que están fácilmente disponibles para la hoja de datos del producto. Otros microcontroladores pueden ser fácilmente sustituidos para usar en el sistema de colocación absoluta 7000. En consecuencia, la presente descripción no debe limitarse en este contexto.

En una modalidad, el accionador 7010 puede ser un A3941 disponible de Allegro Microsystems, Inc. El accionador 7010 A3941 es un controlador de puente completo para usar con transistores de efecto de campo metal-óxido-semiconductor con energía externa de canal tipo N (MOSFET, por sus siglas en inglés) específicamente diseñado para cargas inductivas tales como motores DC arreglados. El accionador 7010 que comprende un regulador de bomba de carga única proporciona un accionador de puerta completo 278 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 (>10 V) para voltajes de batería de hasta 7 V y permite que el A3941 funcione con un accionador de puerta de hasta 5.5 V. Se puede usar un capacitor de arranque para proporcionar el voltaje de suministro de la batería descrita anteriormente requerida para los MOSFET de canal tipo N. Una bomba de carga interna para el accionador superior permite que el funcionamiento del motor DC (100 % de ciclo de trabajo). El puente completo puede accionarse en modos de caída rápida y lenta con el uso de rectificación de diodos o sincronizada. En el modo de caída lenta, la recirculación de la corriente puede ser a través de los transistores de efecto de campo metal-óxido-semiconductor FET(por sus siglas en inglés) de lado alto o de lado bajo. Los FET de energía están protegidos de la sobrecarga mediante un tiempo muerto ajustable por medio de un resistor. Los diagnósticos integrados proporcionan una indicación de bajo voltaje, sobretemperatura, y fallas de energía en los puentes, y pueden configurarse para proteger los MOSFET de energía en la mayoría de condiciones de corto circuito. Otros accionadores de motor pueden ser fácilmente sustituidos para usar en eLsistema de colocación absoluta 7000. En consecuencia, la presente descripción no debe limitarse en este contexto.

Al haber descrito una arquitectura general para implementar diversas modalidades de un sistema de colocación absoluta 7000 para una configuración del sensor 7002, ahora la descripción se enfoca en las FIG. 186-192 para la descripción de una modalidad de una configuración del sensor para el sistema de colocación absoluta 7000. En la modalidad ilustrada en la 279 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 FIG. 186, la configuración del sensor 7002 comprende un sensor de posición magnético 7100, un elemento del sensor 7102 de imán bipolar, un soporte de imán 7104 que se da vuelta una vez cada pasada completa del miembro accionador de movimiento longitudinal 1110 (FIG. 183-185), y una unidad de engranaje 7106 para proporcionar una reducción de engranaje. Se proporciona un elemento estructural tal como un soporte 7116 para soportar la unidad de engranaje 7106, el soporte de imán 7104, y el imán 7102. El sensor de posición magnética 7100 comprende uno o más elementos detectores magnéticos tales como elementos Hall y se coloca en proximidad con el imán 7102. En consecuencia, a medida que el imán 7102 gira, los elementos detectores magnéticos del sensor de posición magnética 7100 determinan la posición angular absoluta del imán 7102 sobre una revolución.

En diversas modalidades, cualquier elemento detector magnético puede usarse en el sistema de colocación absoluta 7000, tal como, por ejemplo, sensores magnéticos clasificados de acuerdo a si miden el campo magnético total o los componentes vectoriales del campo magnético. Las técnicas usadas para producir ambos tipos de sensores magnéticos abarcan muchos aspectos de la física y la electrónica. Las tecnologías usadas para los detectores de campo magnético incluyen bobinas detectoras, saturación, bombeo óptico, precesión nuclear, SQUID, efecto Hall, magnetorresistencia anisotrópica, magnetorresistencia gigante, uniones túnel magnéticas, magneto-impedancia gigante, compuestos magneto-estrictivos/piezoeléctricos, magneto-diodo, 280 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 magneto-transistor, fibra óptica, magneto-óptica, y sistemas microelectromecánicos con base en sensores, entre otros.

En la modalidad ilustrada, la unidad de engranaje 7106 comprende un primer engranaje 7108 y un segundo engranaje 7110 en acoplamiento de engrane para proporcionar una conexión del engranaje de 3:1. Un tercer engranaje 7112 gira alrededor del vástago 7114. El tercer engranaje está en acoplamiento de engrane con el miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 y gira en una primera dirección mientras el miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 avanza en una dirección distal D (FIG. 183) y gira en una segunda dirección a medida que el miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 se retira en una dirección proximal P (FIG. 183). El segundo engranaje 7110 gira alrededor del mismo vástago 7114 y por ello, la rotación del segundo engranaje 7110 alrededor del vástago 7114 corresponde a la traslación longitudinal del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. Por lo tanto, una pasada completa del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110 en las direcciones distal o proximal D, P corresponde a tres rotaciones del segundo engranaje 7110 y a una sola rotación del primer engranaje 7108. Debido a que el soporte de imán 7104 se acopla al primer acoplamiento 7108, el soporte de imán 7104 realiza una rotación completa con cada pasada completa del miembro accionador que se mueve longitudinalmente 1110. 281 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 La FIG. 187 es una vista en perspectiva diagramática de la configuración del sensor 7002 para el sistema de colocación absoluta 7000 que muestra una unidad de placa de circuito de control 1106 y el alineamiento relativo de los elementos de la configuración del sensor 7002, de acuerdo con una modalidad. El sensor de posición 7100 (no se muestra en esta vista) está sostenido por un soporte de sensor de posición 7118 que define una abertura 7120 adecuada para contener el sensor de posición 7100 e alineamiento preciso con un imán rotativo 7102 descrito más abajo. El dispositivo 7120 se acopla con el soporte 7116 y a la unidad de placa de circuito de control 1106 y permanece fijo mientras el imán 7102 gira con el soporte de imán 7104. Se proporciona un centro 7122 para coincidir con la primera unidad de engranaje 7108/soporte de imán 7 04.

Las FIG. 188-190 proporcionan vistas adicionales de la configuración del sensor 7002, de acuerdo con una modalidad. Particularmente la FIG. 188 muestra toda configuración del sensor 7002 ubicada en modo operativo. El soporte del sensor de posición 7118 se ubica debajo de la unidad de placa de circuito de control 1106 y encapsula el soporte de imán 7104 y el imán 7102. La FIG. 189 muestra el imán 7102 ubicado debajo de la abertura 7120 definida en el soporte del sensor de posición 7118. El sensor de posición 7100 y la unidad de placa de circuito de control 1106 no se muestran para mayor claridad. La FIG. 190 muestra la configuración del sensor 7002 con la unidad de placa de circuito de control 282 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 1106, el soporte del sensor de posición 7118, el sensor de posición 7100, y el imán 7102 retirado para mostrar la abertura 7124 que recibe el imán 7102.

La FIG. 191 es una vista superior de la configuración del sensor 7002 mostrada con la placa de circuito de control 1106 retirada, pero los componentes electrónicos aún visibles para mostrar la posición entre el sensor de posición 7100 y los componentes del circuito 7126, de acuerdo con una modalidad. En la modalidad ilustrada con relación a las FIG. 186-191 , la unidad de engranaje 7106 compuesto por un primer engranaje 7108 y un segundo engranaje 7110 tiene una relación de engranajes de 3:1 , de tal manera que tres rotaciones del segundo engranaje 7110 proporcionan una sola rotación del primer engranaje 7108 y por lo tanto del soporte de imán 7104. Como se describió anteriormente, el sensor de posición 7100 permanece fijo mientras que la unidad de soporte de imán 7104/imán 7102 rota.

Como se describió anteriormente, una unidad de engranaje puede usarse para accionar el soporte de imán 7104 y el imán 7102. Una unidad de engranaje puede ser útil en diversas circunstancias debido a que la rotación relativa entre un engranaje en la unidad de engranaje y otro engranaje en la unidad de engranaje puede predecirse confiablemente. En otras circunstancias, cualquier medio accionador adecuado puede usarse para accionar el soporte 7104 y el magneto 7102, siempre y cuando la relación entre la salida del motor y la relación del imán 7102 pueda predecirse confiablemente. Dichos medios incluyen, por ejemplo, una unidad de rueda que incluye al menos dos ruedas de 283 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 contacto tal como ruedas de plástico y/o ruedas elastoméricas, por ejemplo, que puedan transmitir movimiento entre ellas. Dichos medios incluyen, además, por ejemplo, una unidad de rueda y cinta.

La FIG. 192 es un diagrama esquemático de una modalidad de un sensor de posición 7100 para un sistema de colocación absoluta 7000 que comprende un sistema de colocación absoluta giratoria magnética, de acuerdo con una modalidad. En una modalidad, el sensor de posición 7100 puede estar implementado como un sensor de posición giratorio magnético de un solo chip AS5055EQFT de austriamicrosystems, AG. El sensor de posición 7100 está conectado con el microcontrolador 7004 para proporcionar un sistema de colocación absoluta 7000. El sensor de posición 7100 es un componente de bajo voltaje y de baja potencia e incluye cuatro elementos con efecto Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D en un área 7130 del sensor de posición 7100 que está ubicado sobre el imán 7104 (FIG. 186, 187). Se proporciona, además, en el chip un ADC 7132 de alta resolución y controlador de gestión energética inteligente 7138. Se proporciona un procesador CORDIC, 7136 (para una computadora digital de rotación de coordenadas) conocido, además, como el método dígito por dígito y el algoritmo de Volder para implementar un algoritmo simple y eficiente para calcular las funciones hiperbólicas y trigonométricas que requieren solo operaciones de adición, sustracción, bit a bit, y acceso a tabla. La información acerca de la posición del ángulo, bits de alarma y campo 284 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 magnético se transmiten sobre una interfase SPI estándar 7134 al procesador host, microcontrolador 7004. El sensor de posición 7100 proporciona 12 o 14 bits de resolución. En una modalidad ilustrada en la FIG. 191, el sensor de posición 7100 es un chip AS5055 proporcionado en un paquete pequeño QFN de 16 pasadores de 4x4x0.85 mm.

Los elementos del efecto Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D están ubicados directamente sobre el imán rotativo. El efecto Hall es un efecto muy conocido y no será descrito con detalle en la presente descripción por una cuestión concisión y claridad de la descripción. Generalmente, el efecto Hall es la producción de una diferencia de voltaje (el efecto Hall) a través de un conductor eléctrico, transversal a una corriente eléctrica en el conductor y un campo magnético perpendicular a la corriente. Fue descubierto por Edwin Hall en 1879. El coeficiente de Hall se define como la relación del campo eléctrico inducido al producto de la densidad de corriente y el campo magnético aplicado. Es una característica del material a partir del cual el conductor se fabrica, debido a que su valor depende del tipo, número, y propiedades de los portadores de carga que constituyen la corriente. En el sensor de posición AS5055, 7100, los elementos del efecto Hall 7128A, 7128B, 7128C, 7128D son capaces de producir una señal de voltaje que es indicativa de la posición absoluta del imán 7104 (FIG. 186, 187) en término del ángulo sobre una sola revolución del imán 7104. Este valor del ángulo, cuya única señal de posición, se calcula mediante el procesador CORDIC, 7136 se 285 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 almacena a bordo del sensor de posición AS5055, 7100 en un registro o memoria. El valor del ángulo que es indicativo de la posición del imán 7104 sobre una revolución se proporciona al procesador host 7004 en una variedad de técnicas, por ejemplo, al encender o a solicitud del procesador host 7004.

El sensor de posición AS5055, 7100 requiere solo unos cuantos componentes externos para operar cuando está conectado al microcontrolador 7004. Se necesitan seis cables para una aplicación simple mediante el uso de una única fuente de energía: dos cables para alimentación y cuatro cables 7140 para la interfaz de comunicaciones en serie SPI 7134 con el microcontrolador host 7004. Una séptima conexión puede añadirse con el propósito de enviar una interrupción al microcontrolador host 7004 para informar que puede leerse un nuevo ángulo válido.

Al encenderse, el sensor de posición AS5055, 7100 realiza una secuencia de potencia máxima que incluye una medición de ángulo. La finalización de este ciclo se indica como una solicitud INT en el pasador de salida 7142 y el valor del ángulo se almacena en un registro interno. Una vez que se establece esta salida, el sensor de posición AS5055, 7100 se suspende a modo -de reposo. El microcontrolador externo 7004 puede responder a la solicitud INT en el 7142 al leer el valor del ángulo desde el sensor de posición AS5055, 7100 sobre la interfase SPI, 7134. Una vez que el microcontrolador 7004 lee el valor del ángulo, la salida INT 7142 se elimina nuevamente. El envío de un comando "ángulo de lectura" mediante la interfase SPI, 7134 por medio del 286 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 microcontrolador 7004 al sensor de posición 7100 enciende automáticamente el chip y empieza otra medición del ángulo. Apenas el microcontrolador 7004 ha completado la lectura del valor del ángulo, la salida INT, 7142 se elimina y se almacena un nuevo resultado en el registro del ángulo. La finalización de la medición del ángulo se indica nuevamente al establecer la salida INT, 7142 y un indicador correspondiente en el registro de estado.

Debido al principio de medición del sensor de posición AS5055, 7100, se realiza la medición de un solo ángulo en un tiempo muy corto (~600 ps) después de cada secuencia de disparo. Apenas se completa la medición de un ángulo, el sensor de posición AS5055, 7100 se suspende a un estado de apagado. No se implementa un filtrado on-chip del valor del ángulo mediante promedio digital, ya que esto requeriría más de una medición de ángulo y consecuentemente, un tiempo de encendido mayor que no se desea en aplicaciones de baja energía. La fluctuación del ángulo puede reducirse al promediar diversas muestras de ángulo en el microcontrolador externo 7004. Por ejemplo, un promedio de 4 muestras reduce la fluctuación en 6 dB (50 %).

Como se mencionó anteriormente, el motor 1102 ubicado dentro del mango 1042 del sistema del instrumento quirúrgico 1000 puede usarse para avanzar y/o retraer el sistema de disparo de la unidad de vástago 1200, que incluye los miembros de disparo 1272 y 1280, por ejemplo, relativos al efector de extremo 1300 de la unidad de vástago 1200 con el propósito de engrapar y/o cortar tejido capturado dentro del efector de extremo 1300. En diversas 287 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 circunstancias, puede ser preferible avanzar los miembros de disparo 1272 y 1280 a una velocidad deseada, o dentro de un intervalo de velocidades deseadas. Igualmente, puede ser preferible retraer los miembros de disparo 1272 y 1280 a una velocidad deseada, o dentro de un intervalo de velocidades deseadas. En diversas circunstancias, el microcontrolador 7004 del mango 1042, por ejemplo, y/o cualquier otro controlador adecuado pueden configurarse para controlar la velocidad de los miembros de disparo 1272 y 1280. En algunas circunstancias, el controlador puede configurarse para predecir la velocidad de los miembros de disparo 1272 y 1280 con base en diversos parámetros de la energía suministrada al motor 1102, tal como el voltaje y/o la corriente, por ejemplo, y/u otros parámetros de funcionamiento del motor 1102. El controlador puede configurarse, además, para predecir la velocidad de corriente de los miembros de disparo 1272 y 1280 con base en los valores previos de la corriente y/o voltaje suministrados al motor 1102, y/o estados previos del sistema como la velocidad, aceleración, y/o posición. Además, el controlador puede configurarse, además, para detectar la velocidad de los miembros de disparo 1272 y 1280 al usar el sistema de sensores de colocación absoluta descrito anteriormente, por ejemplo. En diversas circunstancias, el controlador puede configurarse para comparar la velocidad prevista de los miembros de disparo 1272 y 1280 y la velocidad detectada de los miembros de disparo 1272 y 1280 para determinar si la energía para el motor 1102 debe incrementarse con el propósito de incrementar la velocidad de los miembros de 288 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 disparo 1272 y 1280 y/o disminuirse con el propósito de disminuir la velocidad de los miembros de disparo 1272 y 1280. La solicitud de patente de los EE. UU. serie núm. 12/235,782, titulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, ahora la patente de los EE. UU. núm. 8,210,411 , se incorpora como referencia en su totalidad. La solicitud de patente de los EE. UU. serie núm. 11/343,803, titulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES, se incorpora en su totalidad como referencia.

Con el uso de las propiedades físicas de los instrumentos descritos en la presente descripción, ahora con referencia a las FIG. 198 y 199, un controlador, tal como el microcontrolador 7004, por ejemplo, puede estar diseñado para simular la respuesta del sistema actual del instrumento en el software del controlador. La respuesta simulada se compara con una (ruidosa y distinta) respuesta medida del sistema actual para obtener una respuesta "observada", que se usa para las decisiones de retroalimentación actuales. La respuesta observada en un valor favorable, mejorado que equilibra la naturaleza continua y ligera de la respuesta estimulada con la respuesta medida que puede detectar influencias externas en el sistema. Con respecto a las FIG. 198 y 199, un elemento de disparo, o elemento de corte, al final efector 1300 de la unidad de vástago 1200 puede moverse en o cerca a una velocidad destino. Los sistemas descritos en las FIG. 198 y 199 pueden usarse para mover el elemento de corte a una velocidad destino. Los sistemas pueden incluir un controlador de retroalimentación 4200 que puede ser cualquiera de los controladores de 289 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 retroalimentación que incluyen, por ejemplo, pero sin limitarse a un PID, una Retroalimentación de Estado, LQR, y/o un controlador adaptable, por ejemplo. Los sistemas pueden incluir, además, una fuente de energía. La fuente de energía puede convertir la señal del controlador de retroalimentación 4200 a una entrada física al sistema, en este caso voltaje, por ejemplo. Otros ejemplos incluyen, pero sin limitarse a, voltaje modulado de ancho de pulso (PWM), voltaje modulado de frecuencia, corriente, torque, y/o fuerza, por ejemplo.

Con referencia continuada a las FIG. 198 y 199, el sistema físico referido en estas es el sistema accionador actual del instrumento configurado para accionar el elemento de disparo, o miembro de corte. Un ejemplo es un motor DC arreglado con caja de engranajes y enlaces mecánicos a un sistema cuchillas y/o articulación. Otro ejemplo es el motor 1102 descrito en la presente descripción que opera el elemento de disparo 10060 y el accionador de articulación 10030, por ejemplo, de una unidad de vástago intercambiable. La influencia extema 4201 referida a las FIG. 198 y 199 es la influencia impredecible, no medida de cosas como el tejido, cuerpos circundantes y fricción en el sistema físico, por ejemplo. Dicha influencia externa puede referirse como arrastre y puede representarse mediante un motor 4202 que actúa en oposición al motor 1102, por ejemplo. En diversas circunstancias, la influencia externa, tal como arrastre, es la primera causa de desviación de la simulación del sistema físico del sistema físico actual. Los sistemas descritos en las FIG. 198 y 199 y como se detalla más abajo pueden abordar las diferencias entre el 290 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 comportamiento previsto del elemento de disparo, o el miembro de corte, y el comportamiento actual del elemento de disparo, o miembro de corte.

Con referencia continuada a las Figuras 198 y 199, el sensor distinto referido en estas mide los parámetros físicos del sistema físico actual. Una modalidad de dicho sensor distinto puede incluir el sensor de colocación absoluta 7102 y el sistema descrito en la presente descripción. A medida que la salida de dicho sensor distinto puede ser una señal digital (o estar conectada a un sistema de captación de datos) su salida puede tener una resolución finita y una frecuencia de muestreo. la salida del sensor distinto puede suministrarse a un microcontrolador tal como el microcontrolador 7004, por ejemplo. En diversas circunstancias, el microcontrolador puede combinar la respuesta simulada o estimulada con la respuesta medida. En ciertas circunstancias, puede ser útil usar una respuesta medida suficiente para asegurar que la influencia externa se tenga en cuenta sin hacer la respuesta observada muy ruidosa. Los ejemplos para algoritmos que realizan eso incluyen un bucle de control promedio ponderado y/o teórico que impulsa la respuesta simulada hacia la respuesta medida, por ejemplo. Finalmente, además de los señalado, la simulación del sistema físico tiene en cuenta las propiedades como la masa, inercia, fricción viscosa, y/o resistencia a la inductancia, por ejemplo, para predecir cuales serán los estados y salidas del sistema físico al conocer la entrada. La FIG. 199 muestra una adición de evaluar y medir la corriente suministrada para operar el sistema actual, que es 291 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 aún otro parámetro que puede evaluarse para controlar la velocidad del miembro de corte, o elemento de disparo de la unidad de vastago 1200, por ejemplo. Al medir la corriente además de o en lugar de medir el voltaje, en ciertas circunstancias, el sistema físico puede hacerse más preciso. Sin embargo, las ideas descritas en la presente descripción pueden extenderse a la medición de otros parámetros de estado de otros sistemas físicos.

Al haber descrito diversas modalidades de un sistema de colocación absoluto 7000 para determinar una señal/valor de posición absoluto de un elemento sensor correspondiente a una posición absoluta única de elementos asociados con articulación y disparo, ahora la descripción se vuelve una descripción de diversas técnicas para usar la posición/valor absoluto en un sistema de retroal ¡mentación de posición para controlar la posición de la articulación y cuchilla para compensar la separación de la banda de cuchillas en un instrumento quirúrgico articulado accionado 1010 (FIG. 33). El sistema de colocación absoluta 7000 proporciona una señal/valor de posición única para el microcontrolador para cada lugar posible de la barra o cuchilla accionadora a lo largo de la longitud del cartucho de grapas.

La operación de la junta de articulación 1350 ha sido descrita en relación con la FIG. 37 y no será repetida en detalle en esta sección para concisión y claridad de la exposición, la operación de la junta de articulación 10090 ha sido descrita en relación con la FIG. 102 y no será repetida en detalle en esta sección para concisión y claridad de la descripción. La FIG. 193 ilustra 292 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una junta de articulación 8000 en una posición recta, es decir, en un ángulo cero ?? relativo a la dirección longitudinal descrita como el eje longitudinal L-A de acuerdo con una modalidad. La FIG. 195 ilustra la junta de articulación 8000 de la FIG. 193 articulada en una dirección en un primer ángulo ?? definido entre el eje longitudinal L-A y el eje de articulación A-A de acuerdo con una modalidad. La FIG. 195 ilustra la junta de articulación 8000 de la FIG. 194 articulada en otra dirección en un segundo ángulo ?? definido entre el eje longitudinal L-A y el eje de articulación A-A de acuerdo con una modalidad.

El instrumento quirúrgico de acuerdo con la presente descripción usa múltiples bandas de cuchillas flexibles 8002 para transferir la fuerza de compresión a un elemento de cuchilla en el cartucho (no se muestra) del efector de extremo 1300 (FIG. 37). Las bandas de cuchillas flexibles 8002 permiten que el efector de extremo 1300 (FIG. 33) se articule a través de una variedad de ángulos T. El acto de articular, sin embargo, causa que las bandas de cuchillas flexibles 8002 se separen. La separación de las bandas de cuchillas flexibles 8002 cambia la longitud de corte transversal eficaz 7/ en la dirección longitudinal. Por lo tanto, es difícil determinar la posición exacta de la cuchilla más allá de la junta de articulación 8000 cuando las bandas de cuchillas flexibles 8002 están articuladas más allá de un ángulo de T = 0. Como se mencionó anteriormente, la posición del elemento de articulación y cuchilla puede determinarse directamente con el uso de la señal/valor de retroalimentación de posición absoluta del sistema de colocación absoluta 7000 293 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 cuando el ángulo de articulación es cero QQ como se muestra en la FIG. 194. Sin embargo, cuando las bandas de cuchillas flexibles 8002 se desvian de un ángulo cero ?? desde el eje longitudinal L-A, la posición absoluta de la cuchilla dentro del cartucho no puede determinarse con exactitud con base en la señal/valor de posición absoluta proporcionada por el sistema de colocación absoluta 7000 al microcontrolador 7004 sin conocer el ángulo de articulación T.

En una modalidad, el ángulo de articulación 9 puede determinarse con bastante exactitud con base en el accionador de disparo del instrumento quirúrgico. Como se describió anteriormente, el movimiento del elemento de disparo 10060 puede registrarse mediante el sistema de colocación absoluta 7000 cuando el accionador de articulación esté acoplado operativamente al elemento de disparo 10060 mediante el sistema de embrague 10070, por ejemplo, el sistema de colocación absoluta 7000 puede, en efecto, registrar el movimiento del sistema de articulación a través del elemento de disparo 10060. Como resultado del registrar el movimiento del sistema de articulación, el controlador del instrumento quirúrgico puede registrar el ángulo de articulación T del efector de extremo tal como el efector de extremo 10020, por ejemplo. En diversas circunstancias, como un resultado, el ángulo de articulación T puede determinarse como una función del desplazamiento longitudinal DL de las bandas de cuchillas flexibles 8002. Debido a que el desplazamiento longitudinal DL de las bandas de cuchillas flexibles 8002 puede determinarse con exactitud con base en la señal/valor de posición absoluta proporcionada por el sistema de 294 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 colocación absoluta 7000, se puede usar un algoritmo para compensar el error en el desplazamiento de la cuchilla seguido por la junta de articulación 8000.

En otra modalidad, el ángulo de articulación T se puede determinar al ubicar sensores sobre las bandas de cuchilla flexibles 8002 distales D hacia la junta de articulación 8000. Los sensores se pueden configurar para detectar la cantidad de tensión o compresión en las bandas de cuchilla flexibles 8002 articuladas. Los resultados de la tensión o compresión determinada se proporcionan al microcontrolador 7004 para calcular el ángulo de articulación 0 en base a la cantidad de tensión o compresión determinada en las bandas de cuchilla 8002. Los sensores adecuados, tales como dispositivos de sistemas microelectromecánicos (MEMS, por sus siglas en inglés) y extensómetros, se pueden adaptar fácilmente para realizar tales mediciones. Otras técnicas incluyen ubicar un sensor de inclinación, inclinómetro, acelerómetro o cualquier dispositivo adecuado para determinar ángulos en la junta de articulación 8000 para determinar el ángulo de articulación T.

En varias modalidades, diversas técnicas para compensar la separación de las bandas de cuchilla flexibles 8002 en un instrumento quirúrgico articulable eléctrico 1010 (Figura 33) se describen a continuación en el contexto de un instrumento quirúrgico eléctrico 1010 que comprende un sistema de posicionamiento absoluto 7000 y un microcontrolador 7004 con capacidad de almacenamiento de datos, tal como una memoria 7006. 295 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 La Figura 196 ilustra una modalidad de un diagrama lógico 8100 para un método para compensar el efecto de separación en las bandas de cuchilla flexibles 8002 sobre la longitud de transección 7/. El método se describirá en relación con las Figuras 185 y 192-196. Por lo tanto, en una modalidad de un método 8100 para compensar el efecto de la separación en las bandas de cuchilla flexibles 8002 sobre la longitud de transección 7,, la relación entre el ángulo de articulación T del efector de extremo 1300 (Figura 37) o del efector de extremo 10020 (Figura 102), por ejemplo, y la longitud de transección 7/ efectiva distal de la junta de articulación 8000 está inicialmente caracterizada y los datos de caracterización se almacenan en la memoria 7006 del instrumento quirúrgico 1010 (Figura 33). En una modalidad, la memoria 7006 es una memoria permanente, tal como memoria no volátil, EEPROM y similares. La porción del procesador 7008 del microcontrolador 7004 tiene acceso 8102 a los datos de caracterización almacenados en la memoria 7006. El procesador 7008 rastrea 8104 el ángulo de articulación del efector de extremo 1300 durante el uso del instrumento quirúrgico 1010. El procesador 7008 ajusta 8106 la longitud de transección 7/ objetivo por medio del instrumento quirúrgico 1010 en base al ángulo de articulación conocido T? y los datos de caracterización almacenados representativos de la relación entre el ángulo de articulación Os y la longitud de transección 7,.

En varias modalidades, los datos de caracterización representativos de la relación entre el ángulo de articulación T del efector de 296 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 extremo 1300 (Figura 37) y la longitud de transección 7, efectiva se pueden completar para el vástago del instrumento quirúrgico 1010 (Figura 33) durante la fabricación. En una modalidad, el resultado del proceso de caracterización 8102 es una tabla de búsqueda implementada en la memoria 7006. Por lo tanto, en una modalidad, el procesador 7008 tiene acceso a los datos de caracterización de la tabla de búsqueda implementada en la memoria 7006. En un aspecto, la tabla de búsqueda comprende una matriz que reemplaza el cálculo del tiempo de ejecución con una operación de indización de la matriz más simple. La reducción en términos de tiempo de procesamiento puede ser significativa, dado que la recuperación de un valor de la memoria 7006 por medio del procesador 7008 es, generalmente, más rápida que analizar un cálculo "costoso" u operación de entrada/salida. La tabla de búsqueda se puede calcular previamente y almacenar en el almacenamiento estático del programa, calculado (u "obtenido previamente") como parte de una fase de iniciación del programa (memorización) o incluso se puede almacenar en equipo en plataformas específicas de la aplicación. En una solicitud instantánea, la tabla de búsqueda almacena los valores de salida de la caracterización de la relación entre el ángulo de articulación del efector de extremo 1300 (Figura 37) y la longitud de transección efectiva. La tabla de búsqueda almacena estos valores de salida en un arreglo y, en algunos lenguajes de programación, pueden incluir funciones punteros (o compensaciones a las etiquetas) para procesar la entrada de coincidencia. 297 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Así, para cada valor único del desplazamiento lineal DL hay un ángulo de articulación correspondiente T. El ángulo de articulación T se usa para calcular un desplazamiento de longitud de transección 7} correspondiente distal a la junta de articulación 8000, la junta de articulación 1350, o la junta de articulación 10090, por ejemplo. El desplazamiento de longitud de transección T, correspondiente se almacena en la tabla de búsqueda y el microcontrolador 7004 lo usa para determinar la posición de la cuchilla más allá de la junta de articulación. Otras técnicas de la tabla de búsqueda se consideran dentro del alcance de la presente descripción.

En una modalidad, el resultado del proceso de caracterización 8102 es la mejor fórmula de ajuste de curvas, lineal o no lineal. Por lo tanto, en una modalidad, el procesador 7008 es operativo para ejecutar las instrucciones legibles por computadora para implementar una mejor fórmula de ajuste de curvas en base a los datos de caracterización. El ajuste de curvas es el proceso de elaborar una curva, o función matemática que tiene el mejor ajuste para una serie de puntos de datos, posiblemente sujetos a limitaciones. El ajuste de curvas puede incluir ya sea interpolación, cuando se requiere un ajuste exacto para los datos. En la descripción instantánea, la curva representa el desplazamiento de la longitud de transección T¡ de las bandas de cuchilla flexibles 8002 distales D de la junta de articulación articulada 8000 (Figura 37) en base al ángulo de articulación T, que depende del desplazamiento lineal D¿. de las bandas de cuchilla flexibles 8002 proximales P a la junta de articulación 298 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 1350. Los puntos de datos, tales como el desplazamiento lineal DL de las bandas de cuchilla flexibles 8002 proximales a la junta de articulación 1350, el desplazamiento 7", de las bandas de cuchilla flexibles 8002 distales, la junta de articulación articulada 1350, y el ángulo de articulación T, se pueden determinar n. y usar para generar una mejor curva de ajuste en forma de un n.° orden polinomial (usualmente, un 3.° orden polinomial proporcionaría un ajuste de curva adecuado para los datos determinados). El microcontrolador 7004 se puede programar para implementar el orden polinomial n.°. En uso, la entrada del orden polinomial n.° es el desplazamiento lineal de las bandas de cuchilla flexibles 8002 derivadas de la señal/valor de posición absoluta única que proporciona el sistema de posicionamiento absoluto 7000.

En una modalidad, el proceso de caracterización 8102 representa el ángulo de articulación T y la fuerza de compresión sobre las bandas de cuchilla 8002.

En una modalidad, la longitud de transección efectiva es una distancia entre la superficie más distal de la hoja de cuchilla en relación con una referencia predeterminada en el mango de los instrumentos quirúrgicos 1010.

En varias modalidades, la memoria 7006 para almacenar la caracterización puede ser una memoria permanente ubicada sobre el vástago, el mango, o ambos, del instrumento quirúrgico 1010 (Figura 33).

En varias modalidades, el ángulo de articulación 9 se puede rastrear por medio de un sensor ubicado sobre el vástago del instrumento 299 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 quirúrgico 1010 (Figura 33). En otras modalidades, el ángulo de articulación T se puede rastrear por medio de un sensor sobre el mango del instrumento quirúrgico 1010 o el ángulo de articulación T se puede rastrear por las variables dentro del programa de control para el instrumento quirúrgico 1010.

En una modalidad, la caracterización es usada por el programa de control del microcontrolador 7004 que se comunica con la memoria no volátil 7006 para ganar acceso a la caracterización.

Diversas modalidades descritas en la presente descripción se describen en el contexto de grapas almacenadas de manera extraíble dentro de cartuchos de grapas para usar con instrumentos quirúrgicos de engrapado. En algunas circunstancias, las grapas pueden incluir alambres que se deforman cuando entran en contacto con un yunque de la grapadora quirúrgica. Tales alambres pueden estar hechos de metal, tal como acero inoxidable, por ejemplo, y/o cualquier otro material adecuado. Tales modalidades, y las enseñanzas de estas, se pueden aplicar a las modalidades que incluyen sujetadores almacenados de manera extraíble con cartuchos de sujetadores para usar con cualquier instrumento de sujeción adecuado.

Diversas modalidades descritas en la presente descripción se describen en el contexto de efectores del extremo lineales y/o cartuchos de sujetadores lineales. Tales modalidades, y las enseñanzas en estas, se pueden aplicar a efectores del extremo no lineales y/o cartuchos de sujetadores no lineales, tales como, por ejemplo, efectores del extremo circulares y/o 300 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 contorneados. Por ejemplo, diversos efectores del extremo, que incluyen efectores del extremo no lineales, se describen en la solicitud de patente de los Estados Unidos serie núm. 13/036,647, presentada el 28 de febrero de 2011 , titulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, ahora publicación de la solicitud de patente de los Estados Unidos núm. 2011/0226837, que se incorpora en la presente descripción como referencia en su totalidad. Adicionalmente, la solicitud de patente de los Estados Unidos serie núm. 12/893,461 , presentada el 29 de septiembre de 2012, titulada cartucho de grapas, ahora publicación de la solicitud de patente de los Estados Unidos núm. 2012/0074198, se incorpora en la presente descripción como referencia en su totalidad. La solicitud de patente de los Estados Unidos serie núm. 12/031 ,873, presentada el 15 de febrero de 2008, titulada END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, ahora patente de los Estados Unidos núm. 7,980,443, se incorpora, además, en la presente descripción como referencia en su totalidad. La patente de los Estados Unidos núm. 8,393,514, titulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, concedida el 12 de marzo de 2013, se incorpora, además, en la presente descripción como referencia en su totalidad.

Ejemplos Un instrumento quirúrgico para tratar tejido puede comprender un mango que incluye un disparador, un vastago que se extiende desde el 301 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 mango, un efector de extremo y una junta de articulación, en donde el efector de extremo está acoplado de manera rotatoria al vástago por medio de la junta de articulación. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un elemento de disparo acoplado operativamente con el disparador, en donde la operación del disparador está configurada para hacer avanzar el elemento de disparo hacia el efector de extremo, y un elemento de articulación acoplado operativamente con el efector de extremo. El elemento de articulación puede acoplarse selectivamente con el elemento de disparo de manera que el elemento de articulación se acopla operativamente con el elemento de disparo en una configuración acoplada y de manera que el elemento de articulación se desacopla operativamente del elemento de disparo en una configuración desacoplada, en donde el elemento de disparo está configurado para hacer avanzar el elemento de articulación hacia el efector de extremo para rotar el efector de extremo alrededor de la junta de articulación cuando el elemento de articulación y el elemento de disparo se encuentran en la configuración acoplada. El instrumento quirúrgico puede incluir, además, un elemento de desviación, tal como un resorte, por ejemplo, que puede estar configurado para centrar nuevamente el efector de extremo y alinear nuevamente el efector de extremo con el vástago a lo largo del eje longitudinal después de que el efector de extremo se ha articulado.

Un instrumento quirúrgico para tratar tejido puede comprender un motor eléctrico, un vástago, un efector de extremo y una junta de 302 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación, en donde el efector de extremo está acoplado de manera rotatoria al vástago por medio de la junta de articulación. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un elemento de disparo acoplado operativamente con el motor eléctrico, en donde el elemento de disparo está configurado para hacerlo avanzar hacia el efector de extremo y retraerse del efector de extremo por medio del motor eléctrico. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un elemento de articulación acoplado operativamente con el efector de extremo, en donde el elemento de articulación está configurado para rotar el efector de extremo en una primera dirección cuando el elemento de articulación se presiona distalmente hacia el efector de extremo, en donde el elemento de articulación está configurado para rotar el efector de extremo en una segunda dirección cuando el elemento de articulación se halla proximalmente en dirección contraria del efector de extremo, en donde el elemento de disparo puede acoplarse selectivamente con el elemento de articulación y está configurado para por lo menos presionar el elemento de articulación distalmente hacia el efector de extremo o para halar el elemento de articulación en dirección contraria del efector de extremo cuando el elemento de disparo se acopla operativamente con el elemento de articulación y en donde el elemento de disparo puede operar independientemente del elemento de articulación cuando el elemento de disparo se desacopla operativamente del elemento de articulación. 303 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Un instrumento quirúrgico para tratar tejido puede comprender un vástago, un efector de extremo acoplado rotativamente al vastago y un elemento de disparo configurado para moverse con relación al efector de extremo. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un elemento de articulación acoplado operativamente con el efector de extremo, en donde el elemento de articulación puede acoplarse selectivamente con el elemento de disparo de manera que el elemento de articulación se acopla operativamente con el elemento de disparo en una configuración acoplada y de manera que el elemento de articulación se desacopla operativamente del elemento de disparo en una configuración desacoplada y en donde el elemento de disparo está configurado para mover el elemento de articulación con relación al efector de extremo para rotar el efector de extremo cuando el elemento de articulación y el elemento de disparo están en la configuración acoplada. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un mecanismo de bloqueo del efector de extremo configurable en una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada, en donde el mecanismo de bloqueo del efector de extremo está configurado para acoplar operativamente el elemento de articulación con el elemento de disparo cuando el mecanismo de bloqueo del efector de extremo se encuentra en la configuración desbloqueada.

Un instrumento quirúrgico que puede incluir por lo menos un sistema de activación configurado para producir movimientos de control y que define un eje de accionamiento. El instrumento quirúrgico puede comprender, 304 Copia suministrada por ia Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 además, por lo menos una unidad de vástago intercambiable configurada para acoplarse de manera extraible al por lo menos único sistema de activación en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento y transmitir los movimientos de control desde el por lo menos único sistema de activación hacia un efector de extremo quirúrgico acoplado operativamente a la unidad de vástago intercambiable. Adicionalmente, el instrumento quirúrgico puede incluir, además, una unidad de bloqueo que se interconecta con el por lo menos único sistema de activación para prevenir la activación del sistema de activación a menos que la por lo menos única unidad de vástago intercambiable se haya acoplado operativamente al por lo menos único sistema de activación.

Un instrumento quirúrgico que comprende una unidad de vástago que incluye un efector de extremo. El efector de extremo puede comprender un cartucho de grapas quirúrgicas y un yunque con un soporte movible con relación al cartucho de grapas quirúrgicas. La unidad de vástago puede comprender, además, una unidad de vástago de cierre movible configurada para aplicar movimientos de abertura y cierre para el yunque. Un bastidor de acoplamiento de vástago puede dar soporte operativamente a una porción de la unidad de vástago de cierre movible sobre este. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un miembro de bastidor configurado para el acoplamiento operativo extraible con el bastidor de acoplamiento de vástago y un sistema de accionamiento de cierre que tiene operativamente un soporte del miembro de bastidor y define un eje de accionamiento. El sistema de accionamiento de cierre 305 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 puede estar configurado para el acoplamiento operativo con la unidad de vástago de cierre en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento cuando el bastidor de acoplamiento de vástago se encuentra en acoplamiento operativo con el miembro de bastidor. Una unidad de bloqueo puede interactuar con el sistema de accionamiento de cierre para prevenir la activación del sistema de accionamiento de cierre a menos que la unidad de vástago de cierre esté en acoplamiento operativo con el sistema de accionamiento de cierre.

Un sistema quirúrgico que puede comprender un bastidor que da operativamente soporte al por lo menos único sistema de activación para generar movimientos de control al activarse un accionador de control. Por lo menos uno de los sistemas de accionamiento define un eje de accionamiento. El sistema quirúrgico puede comprender, además, una gran variedad de unidades de vástago intercambiables, en donde cada unidad de vástago intercambiable puede comprender un bastidor de acoplamiento de vástago configurado para acoplarse operativamente de manera extraíble a una porción del bastidor en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento. Una primera unidad de vástago puede tener operativamente un soporte del bastidor de acoplamiento de vástago y puede estar configurada para el acoplamiento operativo con por lo menos uno de los sistemas de accionamiento correspondientes en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento. Una unidad de bloqueo puede acoplarse mecánicamente a una porción del por lo menos único de los sistemas de 306 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 accionamiento correspondiente y puede cooperar con el accionador de control para prevenir la activación del accionador de control hasta que el bastidor de acoplamiento de vástago esté en acoplamiento operativo con la porción del bastidor y la primera unidad de vástago esté en acoplamiento operativo con el por lo menos único de los sistemas de accionamiento.

Una unidad de vástago intercambiable puede usarse con un instrumento quirúrgico. En por lo menos una forma, el instrumento quirúrgico incluye un bastidor que da soporte operativamente a una gran variedad de sistemas de accionamiento y define un eje de accionamiento. En una forma, la unidad de vástago comprende un primer vástago que está configurado para aplicar los primeros movimientos de activación para un efector de extremo quirúrgico acoplado operativamente a este, en donde un extremo proximal del primer vástago está configurado para acoplarse operativamente de manera extraíble a un primer sistema de los sistemas de accionamiento que tienen soporte del bastidor en una dirección prácticamente tranversal al eje de accionamiento.

Una unidad de vástago intercambiable puede usarse con un instrumento quirúrgico. En por lo menos una forma, el instrumento quirúrgico puede incluir un bastidor que define un eje de accionamiento y que da soporte operativamente a una gran variedad de sistemas de accionamiento. Diversas formas de la unidad de vástago pueden comprender un bastidor del vástago que tiene un módulo de acoplamiento del vástago unido a un extremo proximal de 307 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 este y está configurado para acoplarse de manera extraíble a una porción del bastidor en una dirección prácticamente tranversal al eje de accionamiento. La unidad de vástago puede comprender, además, un efector de extremo que está acoplado operativamente a un extremo distal del bastidor del vástago. En por lo menos una forma, el efector de extremo comprende un cartucho de grapas quirúrgicas y un yunque con un soporte movible con relación al cartucho de grapas quirúrgicas. La unidad de vástago puede comprender, además, una estructura externa del vástago que incluye un extremo distal que está configurado para aplicar movimientos de control sobre el yunque. La estructura externa del vástago puede incluir un extremo proximal que está configurado para acoplarse operativamente de manera extraíble al primero de los sistemas de accionamiento que tienen soporte del bastidor en una dirección prácticamente tranversal al eje de accionamiento. La unidad de vástago puede comprender, además, una unidad de vástago de activación que incluye una porción de cortado distal que está configurada para moverse entre una posición inicial y una posición final dentro del efector de extremo. La unidad de vástago de activación puede incluir un extremo proximal que está configurado para acoplarse operativamente de manera extraíble a un sistema del elemento de disparo que tiene soporte del bastidor en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento.

Un sistema quirúrgico puede comprender un bastidor que da soporte a una gran variedad de sistemas de accionamiento y define un eje de accionamiento. El sistema puede comprender, además, una gran variedad de 308 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 unidades de vástago intercambiables. Cada unidad de vástago intercambiable puede comprender un vástago alargado que está configurado para aplicar los primeros movimientos de activación sobre un efector de extremo quirúrgico acoplado operativamente a este, en donde un extremo proximal del vástago alargado está configurado para acoplarse operativamente de manera extraíble a un primer sistema de los sistemas de accionamiento que tienen soporte del bastidor en una dirección prácticamente tranversal al eje de accionamiento. Cada unidad de vástago intercambiable puede comprender, además, una unidad de vástago de control que tiene operativamente un soporte dentro del vástago alargado y está configurada para aplicar movimientos de control sobre el efector de extremo y en donde un extremo proximal de la unidad de vástago de control está configurado para acoplarse operativamente de manera extraíble a un segundo sistema de los sistemas de accionamiento que tienen un soporte del bastidor en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento y en donde por lo menos uno de los efectores del extremo quirúrgico difiere de los otros efectores del extremo quirúrgico.

Las personas con experiencia en la materia entenderán que las diversas disposiciones del instrumento quirúrgico que se describen en la presente descripción incluyen una gran variedad de mecanismos y estructuras para el alineamiento positivo y el bloqueo y desbloqueo positivos de las unidades de vástago intercambiables para la porción o porciones correspondientes de un instrumento quirúrgico, ya sea un instrumento manual o un instrumento 309 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 controlado robóticamente. Por ejemplo, se puede preferir que el instrumento esté configurado para prevenir la activación de uno o más (incluyendo todos) de los sistemas de accionamiento en un momento incorrecto durante la preparación del instrumento o mientras se usa en un procedimiento quirúrgico.

Un alojamiento para usar con un instrumento quirúrgico que incluye un vastago y un efector de extremo, en donde el instrumento quirúrgico incluye una estructura de articulación configurada para mover el efector de extremo con relación al vástago. El alojamiento comprende un motor que tiene operativamente un soporte del alojamiento, un elemento de articulación configurado para transmitir por lo menos un movimiento de la articulación a la estructura de articulación para mover el efector de extremo entre una posición original de la articulación y una posición articulada, un controlador en comunicación con el motor, una primera entrada configurada para transmitir al controlador una primera señal de entrada, en donde el controlador está configurado para activar el motor para generar el por lo menos único movimiento de la articulación para mover el efector de extremo hacia la posición articulada en respuesta a la primera señal de entrada, y una entrada de reinicio configurada para transmitir al controlador una señal de entrada de reinicio, en donde el controlador está configurado para activar el motor para generar por lo menos un movimiento de reinicio para mover el efector de extremo hasta la posición original de la articulación en respuesta a la señal de entrada de reinicio. 310 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Un instrumento quirúrgico comprende un vastago, un efector de extremo que se extiende distalmente desde el vástago, en donde el efector de extremo es movible con relación al vástago entre una posición original de la articulación y una posición articulada. El efector de extremo comprende un cartucho de grapas que incluye una pluralidad de grapas y un elemento de disparo configurado para suministrar la pluralidad de grapas, en donde el elemento de disparo es movible entre una posición en estado original de suministro y una posición de grapas suministradas. Adicionalmente, el instrumento quirúrgico comprende un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago. El alojamiento comprende un motor que tiene operativamente un soporte del alojamiento, un controlador en comunicación con el motor, y una entrada en estado original configurada para transmitir al controlador una señal de la entrada en estado original, en donde el controlador está configurado para activar el motor en respuesta a la señal de la entrada en estado original para efectuar el retorno del efector de extremo a la posición original de la articulación y el retorno del elemento de disparo a la posición en estado original de suministro.

Un instrumento quirúrgico comprende un efector de extremo, un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo, una estructura de articulación configurada para mover el efector de extremo con relación al vástago entre una posición no articulada, una primera posición articulada en un primer lado de la posición no articulada y una segunda posición 311 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulada en un segundo lado de la posición no articulada, en donde el primer lado es opuesto al segundo lado. Adicionalmente, el instrumento quirúrgico comprende, además, un motor, un controlador en comunicación con el motor, una primera entrada configurada para transmitir al controlador una primera señal de entrada, en donde el controlador está configurado para activar el motor para mover el efector de extremo hasta la primera posición articulada en respuesta a la primera señal de entrada, una segunda entrada configurada para transmitir al controlador una segunda señal de entrada, en donde el controlador está configurado para activar el motor para mover el efector de extremo hasta la segunda posición articulada en respuesta a la segunda señal de entrada, y una entrada de reinicio configurada para transmitir al controlador una señal de entrada de reinicio, en donde el controlador está configurado para activar el motor para mover el efector de extremo hasta la posición no articulada en respuesta a la señal de entrada de reinicio.

Un instrumento quirúrgico comprende un efector de extremo, un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo, una estructura de suministro configurada para suministrar una pluralidad de grapas, una estructura de articulación configurada para articular el efector de extremo con relación al vástago, un elemento de bloqueo movible entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada, y un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago, en donde el alojamiento se puede acoplar de manera extraíble al vástago cuando el elemento de 312 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 bloqueo se encuentra en la configuración desbloqueada. El alojamiento comprende un motor configurado para activar por lo menos la estructura de suministro o la estructura de articulación, y un controlador en comunicación con el motor, en donde el controlador está configurado para activar el motor para reiniciar por lo menos la estructura de suministro o la estructura de articulación hasta un estado original cuando el elemento de bloqueo se mueve entre la configuración bloqueada y la configuración desbloqueada.

Un instrumento quirúrgico comprende un efector de extremo, un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo, una estructura de suministro configurada para suministrar una pluralidad de grapas, una estructura de articulación configurada para articular el efector de extremo con relación al vástago, un elemento de bloqueo movible entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada, y un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago, en donde el alojamiento se puede acoplar de manera extraíble al vástago cuando el elemento de bloqueo se encuentra en la configuración desbloqueada. El alojamiento comprende un motor configurado para activar por lo menos la estructura de suministro o la estructura de articulación, un controlador en comunicación con el motor, y una entrada en estado original acoplada operativamente al elemento de bloqueo, en donde la entrada en estado original está configurada para transmitir al controlador una señal de la entrada en estado original, y en donde el controlador está configurado para activar el motor para reiniciar por lo menos 313 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 la estructura de suministro o la estructura de articulación hasta un estado original en respuesta a la señal de la entrada en estado original.

Un instrumento quirúrgico comprende un efector de extremo, un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo, una estructura de articulación configurada para articular el efector de extremo con relación al vástago entre una posición en estado original y una posición articulada, un elemento de bloqueo movible entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada, y un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago, en donde el alojamiento se puede acoplar de manera extraíble al vástago cuando el elemento de bloqueo se encuentra en la configuración desbloqueada. El alojamiento comprende un motor configurado para activar la estructura de articulación, y un controlador en comunicación con el motor, en donde el controlador está configurado para activar el motor para efectuar el retorno del efector de extremo hasta la posición en estado original cuando el elemento de bloqueo se mueve entre la configuración bloqueada y la configuración desbloqueada.

Un sistema de sensores de posición absoluta para un instrumento quirúrgico puede comprender, uno, un elemento sensor que se acopla operativamente a un elemento de disparo movible del instrumento quirúrgico y, dos, un sensor de posición que se acopla operativamente al elemento sensor, en donde el sensor de posición está configurado para detectar la posición absoluta del elemento sensor. 314 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Un instrumento quirúrgico puede comprender, uno, un sistema de sensores de posición absoluta que comprende un elemento sensor que se acopla operativamente a un elemento de disparo movible del instrumento quirúrgico y un sensor de posición que se acopla operativamente al elemento sensor, en donde el sensor de posición está configurado para detectar la posición absoluta del elemento sensor y, dos, un motor que se acopla operativamente al elemento de disparo movible.

Un sistema de sensores de posición absoluta para un instrumento quirúrgico puede comprender, uno, un elemento sensor que se acopla operativamente a un elemento de disparo movible del instrumento quirúrgico, dos, un sujetador para sujetar el elemento sensor, en donde el sujetador y el elemento sensor se acoplan por rotación y, tres, un sensor de posición que se acopla operativamente al elemento sensor, en donde el sensor de posición está configurado para detectar la posición absoluta del elemento sensor, en donde el sensor de posición se ajusta con relación a la rotación del sujetador y del elemento sensor.

Un método para compensar el efecto de separación en las bandas de cuchilla flexibles a lo largo de la transección de un instrumento quirúrgico que comprende un procesador y una memoria, en donde el instrumento quirúrgico comprende almacenados en la datos de caracterización de la memoria representativos de una relación entre el ángulo de articulación de un efector de extremo y la longitud de transección efectiva 315 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 distal de una junta de articulación; el método comprende las etapas de, uno, tener acceso, por medio del procesador, a los datos de caracterización de la memoria del instrumento quirúrgico, dos, rastrear, por medio del procesador, el ángulo de articulación del efector de extremo durante el uso del instrumento quirúrgico y, tres, ajustar, por medio del procesador, la longitud de transección objetivo por medio del instrumento quirúrgico en base al ángulo de articulación rastreado y los datos de caracterización almacenados.

Un instrumento quirúrgico puede comprender un microcontrolador que comprende un procesador configurado para ejecutar instrucciones legibles por computadora y una memoria que se acopla al microcontrolador, en donde el procesador es operativo para, uno, tener acceso desde los datos de caracterización de la memoria representativos de una relación entre el ángulo de articulación de un efector de extremo y la longitud de transección efectiva distal de una junta de articulación, dos, rastrear el ángulo de articulación del efector de extremo durante el uso del instrumento quirúrgico y, tres, ajustar la longitud de transección objetivo en base al ángulo de articulación rastreado y los datos de caracterización almacenados.

Un instrumento quirúrgico puede comprender un efector de extremo que comprende una junta de articulación, bandas de cuchilla flexibles configuradas para trasladar desde una posición proximal de la junta de articulación hasta una posición distal de la junta de articulación, un microcontrolador que comprende un procesador operativo para ejecutar 316 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 instrucciones legibles por computadora y una memoria acoplada al microcontrolador. El procesador es operativo para, uno, tener acceso desde los datos de caracterización de la memoria representativos de una relación entre el ángulo de articulación de un efector de extremo y la longitud de transección efectiva distal de la junta de articulación, dos, rastrear el ángulo de articulación del efector de extremo durante el uso del instrumento quirúrgico y, tres, ajustar la longitud de transección objetivo en base al ángulo de articulación conocido y los datos de caracterización almacenados.

Una unidad de vástago para usar con un instrumento quirúrgico puede comprender un vástago, un efector de extremo, una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo, un accionador de articulación configurado para articular el efector de extremo alrededor de la junta de articulación, y un collar de acoplamiento configurado para acoplar selectivamente el accionador de articulación al activador de disparo para impartir el movimiento del activador de disparo al accionador de articulación.

Un instrumento quirúrgico puede comprender un mango, un motor eléctrico posicionado en el mango, un vástago unido al mango, un efector de extremo, una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible hacia el efector de extremo, en donde el motor eléctrico está configurado para impartir un movimiento de activación al activador de disparo, un accionador de 317 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 articulación configurado para articular el efector de extremo alrededor de la junta de articulación, y un acoplamiento rotativo configurado para acoplar selectivamente el accionador de articulación al activador de disparo para impartir el movimiento de activación al accionador de articulación.

Una unidad de vástago para usar con un instrumento quirúrgico puede comprender un vástago, un efector de extremo, una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo, un accionador de articulación configurado para articular el efector de extremo alrededor de la junta de articulación, y un acoplamiento longitudinal configurado para acoplar selectivamente el accionador de articulación al activador de disparo para impartir el movimiento del activador de disparo al accionador de articulación.

Una unidad de vástago unida al mango de un instrumento quirúrgico; la unidad de vástago comprende un vástago que comprende una porción conectora configurada para conectar operativamente el vástago al mango, un efector de extremo, uría junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo cuando se aplica un movimiento de activación en el activador de disparo, un accionador de articulación configurado para articular el efector de extremo alrededor de la junta de articulación cuando se aplica un movimiento de la articulación en el accionador de articulación, y un mecanismo de bloqueo de la articulación configurado para sujetar de manera extraíble el accionador 318 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de articulación en posición, en donde el movimiento de la articulación está configurado para desbloquear el mecanismo de bloqueo de la articulación.

Una unidad de vástago unida al mango de un instrumento quirúrgico; la unidad de vástago comprende un vástago que incluye, uno, una porción conectora configurada para conectar operativamente el vástago al mango y, dos, un extremo proximal, un efector de extremo que comprende un extremo distal, una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo por medio de un movimiento de activación, un accionador de articulación configurado para articular el efector de extremo alrededor de la junta de articulación cuando se aplica un movimiento de la articulación en el accionador de articulación, y un mecanismo de bloqueo de la articulación que comprende, uno, un primer mecanismo de bloqueo unidireccional configurado para resistir de manera extraíble el movimiento proximal del accionador de articulación y, dos, un segundo mecanismo de bloqueo unidireccional configurado para resistir de manera extraíble el movimiento distal del accionador de articulación.

Una unidad de vástago unida al mango de un instrumento quirúrgico que comprende un vástago que incluye, uno, una porción conectora configurada para conectar operativamente el vástago al mango y, dos, un extremo proximal, un efector de extremo que comprende un extremo distal, una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo por medio 319 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 de un movimiento de activación, un sistema de activación de la articulación que comprende, uno, un impulsor proximal de la articulación y, dos, un impulsor distal de la articulación que se acopla operativamente con el efector de extremo, y un mecanismo de bloqueo de la articulación configurado para sujetar de manera extraíble el impulsor distal de la articulación en posición, en donde el movimiento del impulsor proximal de la articulación está configurado para desbloquear el mecanismo de bloqueo de la articulación y activar el impulsor distal de la articulación.

Una unidad de vástago unida al mango de un instrumento quirúrgico que comprende un vástago que incluye, uno, una porción conectora configurada para conectar operativamente el vástago al mango y, dos, un extremo proximal, un efector de extremo que comprende un extremo distal, una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo por medio de un movimiento de activación, y un sistema de activación de la articulación que comprende, uno, un primer accionador de articulación y, dos, un segundo accionador de articulación que se acopla operativamente con el efector de extremo, y un mecanismo de bloqueo de la articulación configurado para sujetar de manera extraíble el segundo accionador de articulación en posición, en donde un movimiento inicial del primer accionador de articulación está configurado para desbloquear el segundo accionador de articulación y un 320 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 movimiento posterior del primer accionador de articulación está configurado para activar el segundo accionador de articulación.

Una grapadora quirúrgica puede comprender un mango, un elemento de disparo y un motor eléctrico. El motor eléctrico puede hacer avanzar el elemento de disparo durante un primer estado de funcionamiento, retraer el elemento de disparo durante un segundo estado de funcionamiento, y transmitir retroalimentación al mango durante un tercer estado de funcionamiento. Además, el motor eléctrico puede comprender un vástago y un resonador montado sobre el vástago. El resonador puede comprender un vástago, el cual puede comprender un agujero para la montura. El agujero para la montura y el vástago pueden ser coaxiales con un eje central del resonador, y el centro de masa del resonador se puede posicionar a lo largo del eje central. El resonador puede comprender, además, un resorte que se extiende desde el vástago, un peso que se extiende desde el resorte, y un contrapeso que se extiende desde el vástago.

Un instrumento quirúrgico para cortar y engrapar tejido puede comprender un mango, un elemento de disparo que se extiende desde el mango, un motor eléctrico posicionado en el mango, y un amplificador que comprende un centro de masa. El motor eléctrico puede estar configurado para funcionar en una pluralidad de estados y puede comprender un vástago de motor. Además, el amplificador puede estar montado en el vástago de motor en el centro de masa. El amplificador puede rotar en una primera dirección cuando el motor eléctrico se encuentra en estado de suministro, y el 321 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 amplificador puede oscilar entre la primera dirección y una segunda dirección cuando el motor eléctrico se encuentra en un estado de retroalimentación.

Un instrumento quirúrgico para cortar y engrapar tejido puede comprender un medio de sujeción para sujetar el instrumento quirúrgico, un elemento de disparo y un medio de motor para funcionar en una pluralidad de estados de funcionamiento. La pluralidad de estados de funcionamiento puede comprender un estado de suministro y un estado de retroalimentación. El medio de motor puede rotar en una primera dirección durante el estado de suministro y puede oscilar entre la primera dirección y una segunda dirección durante el estado de retroalimentación. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un medio para generar retroalimentación para generar retroalimentación háptica. El medio para generar retroalimentación puede estar montado sobre el medio de motor.

Un instrumento quirúrgico para cortar y engrapar tejido puede comprender un mango, un elemento de disparo que se extiende desde el mango y un motor eléctrico posicionado en el mango. El motor eléctrico puede estar configurado para funcionar en una pluralidad de estados y el motor eléctrico puede comprender un vástago de motor. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un resonador que comprende un centro de masa. El resonador puede estar montado sobre el vástago de motor en el centro de masa. Además, el resonador se puede balancear cuando el motor eléctrico se 322 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 encuentra en un estado de avance y el resonador se puede desbalancear cuando el motor eléctrico se encuentra en un estado de retroalimentación.

Un método para operar una grapadora quirúrgica puede comprender iniciar un estado de funcionamiento inicial. Un elemento de cortado se puede activar distalmente durante el estado de funcionamiento inicial. El método puede comprender, además, detectar una condición de umbral en el elemento de cortado, comunicar la condición de umbral con un operador de la grapadora quirúrgica y recibir una de una pluralidad de entradas del operador. La pluralidad de entradas puede comprender una primera entrada y una segunda entrada. El método puede comprender, además, iniciar un estado de funcionamiento secundario en respuesta a la entrada del operador. El elemento de cortado se puede activar distalmente en respuesta a la primera entrada y se puede retraer proximalmente en respuesta a la segunda entrada.

Un método para operar un instrumento quirúrgico puede comprender iniciar una función quirúrgica inicial, detectar una condición clínicamente importante, comunicar la condición clínicamente importante a un operador del instrumento quirúrgico, aceptar una entrada del operador y realizar una función quirúrgica secundaria en base a la entrada del operador. La función quirúrgica secundaria puede comprender continuar la función quirúrgica inicial o iniciar una función quirúrgica modificada.

Un sistema para controlar un instrumento quirúrgico puede comprender un motor, y el motor puede activar un elemento de disparo 323 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 durante un ciclo de suministro. El sistema puede comprender, además, un controlador para controlar el motor, y el controlador puede estar configurado para funcionar en una pluralidad de estados de funcionamiento durante el ciclo de suministro. La pluralidad de estados de funcionamiento puede comprender un estado de avance y un estado de retracción. El sistema puede comprender, además, un sensor configurado para detectar una fuerza sobre el elemento de disparo, en donde el sensor y el controlador pueden estar en comunicación de señales. El controlador puede pausar el ciclo de suministro cuando el sensor detecta una fuerza sobre el elemento de disparo que excede una fuerza umbral. El sistema puede comprender, además, una pluralidad de claves de entrada, en donde las claves de entrada y el controlador pueden estar en comunicación de señales. El controlador puede reanudar el estado de avance cuando se activa una primera clave de entrada y el controlador puede iniciar el estado de retracción cuando se activa la segunda clave de entrada.

Un instrumento quirúrgico puede comprender un elemento de disparo, un motor configurado para impulsar el elemento de disparo, y un controlador para controlar el motor. El controlador puede estar configurado para operar el instrumento quirúrgico en una pluralidad de estados de funcionamiento, y la pluralidad de estados de funcionamiento puede comprender un estado de suministro para impulsar el elemento de disparo y un estado de suministro previsto para impulsar el elemento de disparo. El 324 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 instrumento quirúrgico puede comprender, además, un medio para operar el instrumento quirúrgico en el estado de suministro previsto.

Un instrumento quirúrgico puede comprender un mango, un vástago que se extiende desde el mango, un efector de extremo, y una junta de articulación que conecta el efector de extremo al vástago. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un activador de disparo movible con relación al efector de extremo cuando se aplica un movimiento de activación en el activador de disparo, un accionador de articulación configurado para articular el efector de extremo alrededor de la junta de articulación cuando se aplica un movimiento de la articulación en el accionador de articulación, y un mecanismo de bloqueo de la articulación configurado para sujetar de manera extraíble el accionador de articulación en posición, en donde el movimiento de la articulación está configurado para desbloquear el mecanismo de bloqueo de la articulación.

Un instrumento quirúrgico puede comprender por lo menos un sistema de activación configurado para generar movimientos de control al activarse y definir un eje de accionamiento, por lo menos una unidad de vástago intercambiable configurada para acoplarse de manera extraíble al por lo menos único sistema de activación en una dirección prácticamente tranversal al eje de accionamiento y para transmitir los movimientos de control del por lo menos único sistema de activación a un efector de extremo quirúrgico acoplado operativamente a la unidad de vástago intercambiable, y una unidad de bloqueo que comprende un medio de interconexión para interconectarse con el por lo 325 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 menos único sistema de activación y para prevenir la activación del sistema de activación a menos que la por lo menos única unidad de vastago intercambiable se haya acoplado operativamente al por lo menos único sistema de activación.

Un instrumento quirúrgico que incluye una unidad de vastago puede comprender un efector de extremo que comprende un cartucho de grapas quirúrgicas y un yunque, en donde el yunque o el cartucho de grapas quirúrgicas es movible con relación al otro yunque o cartucho de grapas quirúrgicas con la aplicación de un movimiento de abertura y un movimiento de cierre. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, una unidad de vástago de cierre movible configurada para aplicar el movimiento de abertura y el movimiento de cierre, un bastidor de acoplamiento de vástago que da operativamente soporte a una porción de la unidad de vástago de cierre movible en este, un miembro de bastidor configurado para el acoplamiento operativo extraible con el bastidor de acoplamiento de vástago, un sistema de accionamiento de cierre que tiene operativamente soporte del miembro de bastidor y que define un eje de accionamiento, en donde el sistema de accionamiento de cierre está configurado para el acoplamiento operativo con la unidad de vástago de cierre en una dirección prácticamente transversal al eje de accionamiento cuando el bastidor de acoplamiento de vástago se encuentra en acoplamiento operativo con el miembro de bastidor, y una unidad de bloqueo que se interconecta con el sistema de accionamiento de cierre para prevenir la activación del sistema de accionamiento de cierre, a 326 Copia suministrada por ta Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 menos que la unidad de vástago de cierre se encuentre en acoplamiento operativo con el sistema de accionamiento de cierre.

Un instrumento quirúrgico puede comprender un efector de extremo, un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo, y una estructura de articulación configurada para mover el efector de extremo con relación al vástago entre una posición no articulada, un primer intervalo de posiciones articuladas en un primer lado de la posición no articulada y un segundo intervalo de posiciones articuladas en un segundo lado de la posición no articulada, en donde el primer lado es opuesto al segundo lado. El instrumento quirúrgico puede comprender, además, un motor, un controlador en comunicación con el motor, una primera entrada configurada para transmitir al controlador una primera señal de entrada, en donde el controlador está configurado para activar el motor para mover el efector de extremo hasta una posición articulada dentro del primer intervalo de posiciones articuladas en respuesta a la primera señal de entrada, una segunda entrada configurada para transmitir al controlador una segunda señal de entrada, en donde el controlador está configurado para activar el motor para mover el efector de extremo hasta una posición articulada dentro del segundo intervalo de posiciones articuladas en respuesta a la segunda señal de entrada y una entrada de reinicio configurada para transmitir al controlador una señal de entrada de reinicio, en donde el controlador está 327 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 configurado para activar el motor para mover el efector de extremo hasta la posición no articulada en respuesta a la señal de entrada de reinicio.

Si bien la descripción anterior ha expuesto varios detalles, las diversas modalidades se pueden practicar sin estos detalles específicos. Por ejemplo, para concisión y claridad, los aspectos seleccionados se han presentado en forma de diagrama de bloques en lugar de en detalle. Algunas porciones de las descripciones detalladas proporcionadas en la presente descripción se pueden presentar en términos de instrucciones que operan en los datos almacenados en una memoria de programación. Aquellos con experiencia en la materia usan tales descripciones y representaciones para describir y comunicar la sustancia de su trabajo a otros expertos en la materia. Generalmente, un algoritmo se refiere a una secuencia autoconsistente de las etapas que producen un resultado deseado, en donde una "etapa" se refiere a una manipulación de las cantidades físicas que podrían, sin embargo, no requieren necesariamente, tomar la forma de señales eléctricas o magnéticas que se pueden almacenar, transferir, combinar, comparar y manipular de cualquier otra forma. Es común referirse a tales señales como bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, términos, números o similares. Estos y otros términos similares pueden asociarse con las cantidades físicas adecuadas y son etiquetas meramente adecuadas aplicadas a estas cantidades.

A menos que se indique específicamente de otra manera, como es evidente a partir de la descripción anterior, se aprecia que, a lo largo de la 328 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 descripción anterior, las descripciones con el uso de términos tales como "procesamiento" o "computación" o "cálculo" o "determinación" o "presentación" o similares se refieren a la acción y procesos de un sistema de programación, u otro dispositivo electrónico de programación similar, que manipula y transforma los datos representados como cantidades físicas (electrónicas) dentro de los registros y memorias del sistema de programación a otros datos representados de la misma manera como cantidades físicas dentro de las memorias o registros del sistema de programación u otros dispositivos similares de almacenamiento, transmisión o visualización de información.

En un sentido general, aquellos con experiencia en la materia reconocerán que los diversos aspectos descritos en la presente descripción que pueden implementarse, individual y/o colectivamente, por medio de una amplia variedad de equipo, programas, programas de la memoria, o cualquier combinación de estos pueden verse como constituidos de diversos tipos de "sistemas de circuitos eléctricos". Por lo tanto, como se usa en la presente descripción, el término "sistema de circuitos eléctricos" incluye, pero no se limita a, un sistema de circuitos eléctricos que tiene por lo menos un circuito eléctrico diferente, un sistema de circuitos eléctricos que tiene por lo menos un circuito integrado, un sistema de circuitos eléctricos que tiene por lo menos un circuito integrado específico de la aplicación, un sistema de circuitos eléctricos que forma un dispositivo de informática de propósitos generales configurado por medio de un programa informático (por ejemplo, un 329 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de ia base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 computadora de propósitos generales configurada por medio de un programa informático que lleva a cabo por lo menos parcialmente los procesos y/o dispositivos descritos en la presente descripción, o un microprocesador configurado por medio de un programa informático que lleva a cabo por lo menos parcialmente los procesos y/o dispositivos descritos en la presente descripción), un sistema de circuitos eléctricos que forma un dispositivo de memoria (por ejemplo, formas de una memoria de acceso aleatorio) y/o un sistema de circuitos eléctricos que forma un dispositivo de comunicación (por ejemplo, un módem, símbolo de comunicaciones o equipo óptico-eléctrico). Aquellos con experiencia en la materia reconocerán que la materia descrita en la presente descripción se puede implementar en una manera análoga o digital o alguna combinación de estas.

La descripción detallada anteriormente ha expuesto diversas modalidades de los dispositivos y/o procesos por medio del uso de diagramas de bloques, diagramas de flujo y/o ejemplos. En tanto que los diagramas de bloques, diagramas de flujo y/o ejemplos contienen una o más funciones y/u operaciones, los expertos en la materia comprenderán que cada función y/u operación en tales diagramas de bloques, diagramas de flujo o ejemplos se puede implementar, individual y/o colectivamente, por medio de una amplia variedad de equipo, programas, programas de la memoria o prácticamente cualquier combinación de estos. En una modalidad, diversas porciones de la materia descrita en la presente descripción se pueden implementar por medio de 330 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 circuitos integrados específicos de la aplicación (ASIC), arreglos de puertas programables de campo (FPGA), procesadores digitales de señales (DSP) u otros formatos integrados. Sin embargo, aquellos con experiencia en la materia reconocerán que algunos aspectos de las modalidades descritas en la presente descripción, total o parcialmente, pueden implementarse equivalentemente en circuitos integrados, como uno o más programas informáticos ejecutados en una o más computadoras (por ejemplo, como uno o más programas ejecutados en uno o más sistemas de programación), como uno o más programas ejecutados en uno o más procesadores (por ejemplo, como uno o más programas ejecutados en uno o más microprocesadores), como programas de la memoria, o como prácticamente cualquier combinación de estos, y que diseñar el sistema de circuitos y/o escribir el código para el programa y/o programas de la memoria estaría bien dentro de la habilidad de un experto en la materia a la luz de la presente descripción. Adicionalmente, aquellos con experiencia en la materia apreciarán que los mecanismos de la materia descrita en la presente descripción tienen la capacidad de distribuirse como un producto del programa en una gran variedad de formas y que una modalidad ilustrativa de la materia descrita en la presente descripción aplica independientemente del tipo particular de medio portador de señal usado para realmente llevar a cabo la distribución. Los ejemplos de un medio portador de señales incluyen, pero no se limitan a, los siguientes: un medio de cinta grabable tal como un disco flexible, un disco duro, un disco compacto (CD), un disco de video digital (DVD), una cinta digital, una 331 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 memoria para computadora, etc.; y un medio de transmisión tal como un medio de comunicaciones digital y/o analógico (por ejemplo, un cable de fibra óptica, una guía de onda, un enlace de comunicaciones cableado, un enlace de comunicaciones inalámbrico (por ejemplo, transmisores, receptores, lógica de transmisión, lógica de recepción, etc.), etc.).

Una persona con experiencia en la materia reconocerá que los componentes (por ejemplo, operaciones), dispositivos, objetos que se describen en la presente descripción y la descripción que los acompañan se usan como ejemplos por motivos de claridad conceptual y que las diversas modificaciones de configuración están contempladas. Por lo tanto, como se usa en la presente descripción, los ejemplares específicos que se exponen y la descripción acompañante pretenden ser representativos de sus clases más generales. Generalmente, el uso de cualquier ejemplar específico pretende ser representativo de su clase, y la no inclusión de componentes (por ejemplo, operaciones), dispositivos y objetos específicos no debe tomarse como limitante.

Con respecto al uso de prácticamente cualquier término plural y/o singular en la presente descripción, aquellos con habilidad en la materia pueden traducir a partir del plural al singular y/o a partir del singular al plural como sea adecuado para el contexto y/o aplicación. Las diversas permutaciones singulares/plurales no se exponen expresamente en la presente descripción por motivos de claridad. 332 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 La materia descrita en la presente descripción ilustra, algunas veces, los componentes diferentes contenidos dentro de, o conectados con, otros componentes diferentes. Se debe comprender que tales estructuras representadas son meramente ilustrativas y que, de hecho, muchas otras estructuras pueden implementarse, las cuales logran la misma funcionalidad. En un sentido conceptual, cualquier arreglo de los componentes para lograr la misma funcionalidad se "asocia" efectivamente de manera que se logra la funcionalidad deseada. Por lo tanto, cualquier par de componentes combinados en la presente descripción para lograr una funcionalidad particular puede verse como componentes "asociados" entre si de manera que se logra la funcionalidad deseada, independientemente de las estructuras o componentes intermedios. Además, cualquier par de componentes asociados de esta manera puede verse, además, como componentes "conectados operativamente" o "acoplados operativamente" entre sí para lograr la funcionalidad deseada y cualquier par de componentes con la capacidad de asociarse de esta manera puede verse, además, como componentes "que se pueden acoplar operativamente", entre si para lograr la funcionalidad deseada. Los ejemplos de componentes específicos que se pueden acoplar operativamente incluyen, pero no se limitan a, componentes que se pueden parear físicamente y/o que pueden interactuar físicamente, y/o componentes que pueden relacionarse inalámbricamente y/o que pueden interactuar inalámbricamente y/o componentes que pueden relacionarse lógicamente y/o que pueden interactuar lógicamente. 333 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 En algunos casos, uno o más componentes pueden mencionarse en la presente descripción como componentes "configurados para", "configurables para", "operables/operativos para", "adaptados/adaptables", "con la capacidad de", "conformes a/de conformidad con", etc. Aquellos con experiencia en la materia reconocerán que la frase "configurados para" puede incluir, generalmente, componentes en estado activo y/o componentes en estado inactivo y/o componentes en espera, a menos que el contexto lo requiera de otra manera.

Con respecto a las reivindicaciones adjuntas, aquellos con experiencia en la materia apreciarán que las operaciones mencionadas en estas pueden llevarse a cabo, generalmente, en cualquier orden. Además, si bien diversos flujos operacionales se presentan en una secuencia o secuencias, se debe comprender que las diversas operaciones pueden llevarse a cabo en otros órdenes además de los ilustrados, o se pueden llevar a cabo simultáneamente. Los ejemplos de tales ordenaciones alternas pueden incluir ordenación de superposición, intercalado, interrupción, reclasificación, de incrementos, preparatoria, suplementaria, simultánea, inversa u otras ordenaciones de variantes, a menos que el contexto lo indique de otra manera. Además, los términos como "receptivos a", "relacionados con" u otros adjetivos en pasado no pretenden, generalmente, excluir tales variantes, a menos que el contexto lo dicte de otra manera. 334 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Aunque la presente descripción ha descrito diversas modalidades, aquellos con experiencia en la materia pueden implementar y pensar en diversas modificaciones, variaciones, sustituciones, cambios y equivalentes para esas modalidades. Además, si bien se han descrito materiales para ciertos componentes se puede usar otros materiales. Por lo tanto, se debe comprender que la descripción y reivindicaciones adjuntas anteriores están previstas para cubrir todas esas modificaciones y variaciones que se encuentran dentro del alcance de las modalidades descritas. Las siguientes reivindicaciones están previstas para cubrir todas esas modificaciones y variaciones.

La descripción de la publicación de la solicitud de patente de los Estados Unidos núm. 2010/0264194, titulada SURGICAL STAPLING INSTRU ENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, presentada el 22 de abril de 2010, se incorpora en la presente descripción como referencia en su totalidad. La descripción de la solicitud de patente de los Estados Unidos serie núm. 13/524,049, titulada ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, presentada el 15 de junio de 20 2, se incorpora en la presente descripción como referencia en su totalidad.

Los dispositivos descritos en la presente descripción se pueden diseñar para desecharse después de un solo uso, o se pueden diseñar para usarse múltiples veces. En cualquier caso, sin embargo, el dispositivo se puede reparar para volver a usarlo al menos después de un uso. La reparación puede incluir cualquier combinación de pasos de desensamble del dispositivo, seguido 335 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 por la limpieza o reemplazo de piezas particulares, y su montaje posterior. Particularmente, el dispositivo se puede desensamblar, y cualquier número de piezas o partes particulares del dispositivo se pueden reemplazar o remover selectivamente en cualquier combinación. Después de la limpieza y/o reemplazo de partes particulares, el dispositivo se puede volver a ensamblar para ser usado posteriormente en un centro de reacondicionamiento, o por un equipo quirúrgico, inmediatamente antes de un procedimiento quirúrgico. Las personas con experiencia en la materia apreciarán que para el reacondicionamiento de un dispositivo se pueden usar una variedad de técnicas para desensamblar, limpiar/reemplazar, y reensamblar. Tanto el uso de tales técnicas como el dispositivo reacondicionado están dentro del alcance de la presente solicitud.

Preferentemente, la invención descrita en la presente descripción se procesará antes de la cirugía. Primero, se obtiene un instrumento nuevo o usado y se limpia, si es necesario. El instrumento se puede esterilizar después. En una técnica de esterilización, el instrumento se coloca en un recipiente cerrado y sellado, tal como una bolsa plástica o TYVEK. Después, el recipiente e instrumento se colocan en un campo de radiación que pueda penetrar al recipiente, tal como radiaciones gamma, rayos x o electrones de alta energía. La radiación mata las bacterias en el instrumento y en el recipiente. El instrumento esterilizado se puede almacenar, después, en un recipiente estéril. El recipiente sellado mantiene al instrumento estéril hasta que se abra en el centro médico. 336 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 Cualquier patente, publicación u otro material de descripción, total o parcial, que se dice que se incorpora como referencia en la presente descripción se incorpora en la presente descripción solamente en la medida que los materiales incorporados no estén en conflicto con las definiciones, declaraciones u otro material de descripción existente que se expone en la presente descripción. Como tal y en la medida necesaria, la descripción tal como se expone explícitamente en la presente descripción reemplaza cualquier material en conflicto incorporado en la presente descripción como referencia. Cualquier material o parte de éste incorporado como referencia en la presente descripción, pero que está en conflicto con las definiciones, declaraciones u otro material de descripción existente expuesto en la presente descripción se incorporará solamente en la medida en que no se genere un conflicto entre ese material incorporado y el material de la descripción existente.

En resumen, se ha descrito diversos beneficios que resultan del uso de los conceptos descritos en la presente descripción. La descripción anterior de una o más modalidades se ha presentado para fines ilustrativos y descriptivos. No pretende ser exhaustiva o limitante a la forma precisa descrita. Las modificaciones o variaciones son posibles a la luz de las enseñanzas anteriores. La modalidad o modalidades se seleccionaron y se describieron para ilustrar los principios y la aplicación práctica para facilitar que una persona con experiencia en la materia use las diversas modalidades y con diversas modificaciones según lo adecuado para el uso particular 337 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 contemplado. Se pretende que las reivindicaciones presentadas presente descripción definan el alcance global. 338 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014

Claims (20)

REIVINDICACIONES

1 . Un instrumento quirúrgico que comprende: un efector de extremo; un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo; una unidad de disparo configurada para disparar una pluralidad de grapas; una unidad de articulación configurada para articular el efector de extremo con relación al vástago; un miembro de bloqueo móvil entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada; y un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago, en donde el alojamiento se acopla de manera extraíble al vástago cuando el miembro de bloqueo está en la configuración desbloqueada, el alojamiento que comprende: un motor configurado para accionar al menos uno de la unidad de disparo y la unidad de articulación; y un controlador en comunicación con el motor, caracterizado porque el controlador se configura para accionar el motor para reiniciar al menos uno de la unidad de disparo o la unidad de articulación a un estado inicial 339 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 cuando el miembro de bloqueo se mueve entre la configuración bloqueada y la configuración desbloqueada.

2. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1 , caracterizado además porque el alojamiento comprende además un sistema de accionamiento de disparo, caracterizado además porque la unidad de disparo está en el estado inicial en donde la unidad de disparo se acopla operativamente al sistema de accionamiento de disparo.

3. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 2, caracterizado además porque la unidad de articulación se acopla operativamente al sistema de accionamiento de disparo.

4. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 3, caracterizado además porque el motor se configura para hacer que el sistema de accionamiento de disparo mueva la unidad de articulación para articular el efector de extremo con relación al vástago.

5. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1 , caracterizado además porque la unidad de articulación está en el estado inicial en donde el efector de extremo está en alineación longitudinal con el vástago.

6. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1 , caracterizado además porque el alojamiento comprende un mango.

7. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 1 , caracterizado además porque el controlador se configura para proporcionar 340 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 una advertencia antes de reiniciar la al menos una unidad de disparo y la unidad de articulación al estado inicial.

8. Un instrumento quirúrgico que comprende: un efector de extremo; un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo; una unidad de disparo configurada para disparar una pluralidad de grapas; una unidad de articulación configurada para articular el efector de extremo con relación al vástago; un miembro de bloqueo móvil entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada; y un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago, caracterizado porque el alojamiento se acopla de manera extraíble al vástago cuando el miembro de bloqueo está en la configuración desbloqueada, el alojamiento comprende: un motor configurado para accionar al menos uno de la unidad de disparo y la unidad de articulación; un controlador en comunicación con el motor; y una entrada en estado inicial acoplada operativamente al elemento de bloqueo, caracterizado porque la entrada en 341 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 estado inicial está configurada para transmitir al controlador una señal de la entrada en estado inicial, caracterizado porque el controlador se configura para activar el motor para reiniciar por lo menos una de la unidad de disparo y la unidad de articulación a un estado inicial en respuesta a la señal de la entrada en estado inicial.

9. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 8, caracterizado además porque la entrada en estado inicial se configura para transmitir la señal de la entrada en estado inicial al controlador cuando el miembro de bloqueo se mueve a la configuración desbloqueada.

10. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 8, caracterizado además porque el alojamiento comprende, además, un sistema de accionamiento de disparo, caracterizado además porque la unidad de disparo está en el estado inicial en donde se acopla operativamente al sistema de accionamiento de disparo.

11. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 10, caracterizado además porque el sistema de accionamiento de disparo comprende un mecanismo de accionamiento de disparo, caracterizado además porque la unidad de articulación comprende un accionador de articulación, caracterizado además porque el accionador de articulación se acopla operativamente al mecanismo de accionamiento de disparo. 342 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014

12. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 11 , caracterizado además porque el motor se configura para hacer que el mecanismo de accionamiento de disparo mueva el accionador de articulación para articular el efector de extremo con relación al vástago.

13. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 8, caracterizado además porque la unidad de articulación está en el estado inicial en donde el efector de extremo está en alineación longitudinal con el vástago.

14. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 8, caracterizado además porque el alojamiento comprende un mango.

15. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 8, caracterizado además porque el controlador se configura para proporcionar una advertencia antes de reiniciar el al menos uno de la unidad de disparo y la unidad de articulación al estado inicial.

16. Un instrumento quirúrgico que comprende: un efector de extremo; un vástago que se extiende proximalmente desde el efector de extremo; una unidad de articulación configurada para articular el efector de extremo con relación al vástago entre una posición de estado inicial y una posición articulada; un miembro de bloqueo móvil entre una configuración bloqueada y una configuración desbloqueada; y 343 Copia suministrada por ia Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014 un alojamiento que se extiende proximalmente desde el vástago, caracterizado porque el alojamiento se acopla de manera extraíble al vástago cuando el miembro de bloqueo está en la configuración desbloqueada, el alojamiento comprende: un motor configurado para accionar la unidad de articulación; y un controlador en comunicación con el motor, caracterizado porque el controlador se configura para accionar el motor para efectuar el retorno del efector de extremo a la posición de estado inicial cuando el elemento de bloqueo se mueve entre la configuración bloqueada y la configuración desbloqueada.

17. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 16, caracterizado además porque el alojamiento comprende un mango.

18. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 16, caracterizado además porque el controlador se configura para proporcionar una advertencia antes del retorno del efector de extremo a la posición de estado inicial.

19. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 16, caracterizado además porque el efector de extremo está en la posición de estado inicial en donde el efector de extremo está en alineación longitudinal con el vástago. 344 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014

20. El instrumento quirúrgico de la reivindicación 16, que comprende, además, una entrada en estado inicial acoplada operativamente al miembro de bloqueo, caracterizado además porque la entrada en estado inicial se configura para transmitir una señal de la entrada en estado inicial al controlador cuando el miembro de bloqueo se mueve entre la configuración bloqueada y la configuración desbloqueada. 345 Copia suministrada por la Oficina de Patentes y Marcas de los Estados Unidos de América (USPTO) de la base de datos de imágenes del sistema IFW el 14/03/2014