JP2022531239A - 外科用器具のための関節運動制御マッピング - Google Patents

Abstract

ハンドルと、ハンドルに対して回転可能なシャフトと、シャフトに対して回転可能な関節運動継手と、を備える外科用器具が開示される。本外科用器具は、シャフトがハンドルに対して逆さまに回転されたときに外科用器具の制御システムによって反転される関節運動制御部を含んだモータ駆動関節運動システムを更に備える。

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、２０１９年４月３０日出願の米国仮特許出願第６２／８４０，７１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め器具及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 図１の外科用器具の左側面図である。 図１の外科用器具の右側面図である。 図１の外科用器具の正面図である。 図１の外科用器具の背面図である。 図１の外科用器具の平面図である。 図１の外科用器具の底面図である。 図１の外科用器具の部分斜視図である。 図１の外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 図３のシャフトのノズルの斜視図である。 図１の外科用器具の配向スイッチの立面図である。 配向センサを含んだハンドルと、その配向センサによって検出可能な磁気素子を備えたシャフトと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分斜視図である。 ハンドルと、そのハンドルの両側にある関節運動アクチュエータとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 図７の外科用器具の部分平面図である。 ハンドルと、シャフトの両側にある関節運動アクチュエータを含んだ回転シャフトとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 図９のシャフトの端面図である。 ハンドルと、シャフトの両側にある２つの関節運動アクチュエータを含んだ回転シャフトとを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 図１１のシャフトの端面図である。 ２つの位置とそれら２つの位置の間にある戻り止めとを含んだスライド可能な関節運動アクチュエータを備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 第１の側及び第２の側と、第１の側が接触されたときに照射する第１の側内の第１のライトと、第２の側が接触されたときに照射する第２の側内の第２のライトと、を含んだ容量性スイッチを示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のエンドエフェクタを関節運動させるための二段ロッカースイッチを示す。 エンドエフェクタと、そのエンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するために照明される、エンドエフェクタの両側に位置付けられたライトと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分上面図である。 図１６の外科用器具の部分立面図である。 エンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するために照明される方向指示器を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 左関節運動位置、右関節運動位置、及び中心又はホーム位置の３つの位置を含んだスライド可能な関節運動スイッチを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 長手方向軸線に沿って作動可能な関節運動ジョイスティックを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 エンドエフェクタと、２つ以上の軸線を中心としてエンドエフェクタを関節運動させるように作動可能な関節運動ジョイスティックとを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 複数の関節運動制御部を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の正面図である。 図２２Ａの外科用器具の部分側面図である。 ４方向触覚式関節運動制御部を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 センター又はホームアクチュエータを含んだ４方向触覚式関節運動制御部を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 ４方向容量性サーフェスを含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の立面図である。 エンドエフェクタと、そのエンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するために照明される、エンドエフェクタの両側に位置付けられたライトと、を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具を示す。 図２６Ａの外科用器具の斜視図である。 関節運動継手と、関節運動継手の周りで関節運動可能なエンドエフェクタと、関節運動継手の周りでエンドエフェクタを回転させるように構成された並進可能な関節運動アクチュエータと、を含む、少なくとも１つの実施形態による外科用器具を示す。 関節運動可能なエンドエフェクタ、関節運動継手の周りでエンドエフェクタを回転させるように構成された関節運動アクチュエータ、並びに、エンドエフェクタが関節運動される方向及び／又は関節運動されている方向を指示する、関節運動アクチュエータ上のデマ－ケーションの部分斜視図である。 ハンドルと、ハンドルから延在する回転可能なシャフトと、長手方向軸線の周りでシャフトを回転させるように構成されたハンドル上の回転可能なアクチュエータと、を備える、少なくとも１つの実施形態による外科用器具の斜視図である。 回転位置にあるシャフトを示す、図２９の外科用器具の斜視図である。 ハンドルハウジングの一部分を取り除いて示された、図２９の外科用器具の斜視図である。 いくつかの構成要素を取り除いて示された、図１の外科用器具の関節運動継手の部分詳細図である。 図１の外科用器具と共に使用可能な少なくとも１つの代替的実施形態による関節運動継手の部分詳細図である。 図３３の実施形態のエンドエフェクタのフレームから延在する関節運動駆動ピンの部分斜視図である。 関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３３の実施形態の部分詳細図である。 別の関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３３の実施形態の部分詳細図である。 別の関節運動位置にあるエンドエフェクタを示す、図３３の実施形態の部分詳細図である。 開放構成で示されている、図１の外科用器具のエンドエフェクタの断面図である。 エンドエフェクタの組織止め具を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジジョーとエンドエフェクタのアンビルジョーとの間の枢動継手を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジジョー内に位置付けられたステープルカートリッジを有さない、図４０のステープルカートリッジジョーの部分平面図である。 図４０のアンビルジョーの部分斜視図である。 図４０の枢動継手の部分上面図である。 ステープルカートリッジジョー内のステープルカートリッジを伴わずに示された、少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタのステープルカートリッジジョーの部分断面図である。 開放構成にある、図４４のエンドエフェクタの部分断面図である。 閉鎖構成にある、図４４のエンドエフェクタの部分断面図である。 未発射位置にある発射部材を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 ステープルカートリッジジョーへのステープルカートリッジの近位挿入を停止するように構成されたアンビルジョー上のカートリッジ止め具を示す、図１の外科用器具のエンドエフェクタの部分断面図である。 エンドエフェクタが開放構成にある間に未発射位置にある図４６の発射部材の位置を制御するように構成されたサーフェスを示す、図１の外科用器具のアンビルジョーの部分斜視図である。 図１の外科用器具の部分立面図である。 図１の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 図５１の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分立面図である。 図５３の外科用器具の部分斜視図である。 図１の外科用器具の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具の部分斜視図である。 図５６の外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 図５６の外科用器具によって実装される制御アルゴリズムである。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のシャフトの部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用器具のスリップリングアセンブリの斜視図である。 図６３のスリップリングアセンブリの別の斜視図である。 図６３の外科用器具のシャフト構成要素の斜視図である。 図６３の外科用器具の部分斜視図である。 少なくとも１つの実施形態によるシャフト配向センサアレイを表す略図である。 アンビルジョーとカートリッジジョーとを備えるエンドエフェクタの部分立面図であり、アンビルジョーは、第１の動作配向と、第１の動作配向とは異なる第２の動作配向との間で回転可能な遠位部分を備え、アンビルジョーの遠位部分は、第１の動作配向にあるところを示されている。 図６８のアンビルジョーの部分斜視図であり、アンビルジョーの遠位部分が部分的に回転された配向で示されている。 図６８のアンビルジョーの遠位部分を保持するコネクタを示す。 図６８のエンドエフェクタの部分立面図であり、アンビルジョーの遠位部分が第２の動作配向で示されている。 図６８のエンドエフェクタの部分斜視図であり、アンビルジョーの遠位部分が第２の動作配向で示されている。 少なくとも１つの実施形態による近位関節運動ロッドの遠位端部の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による関節運動駆動部の近位関節運動ロッドと遠位関節運動ロッドとの間のインターフェースの斜視図である。 図７３の近位関節運動ロッドと関節運動ロックとの間のインターフェースの詳細図である。 図７２の近位関節運動ロッドと図７３の遠位関節運動ロッドとの間のインターフェースの斜視図である。 図７２の近位関節運動ロッドと図７３Ａの遠位関節運動ロックとの間のインターフェースの詳細図である。 図７３Ａの関節運動ロックの斜視図である。 図７３Ａの関節運動ロックの別の斜視図である。 図７３の遠位関節運動ロッドの運動範囲を示す。 制御システムが関節運動システムの位置を評価及び取得するためのアルゴリズムである。 ステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のエンドエフェクタ及びステープル発射システムの速度チャートアルゴリズムを示す。 少なくとも１つの実施形態による、図１の外科用器具のエンドエフェクタ及びステープル発射システムの速度チャートアルゴリズムを示す。 ステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のエンドエフェクタ及びステープル発射システムの速度チャートアルゴリズムを示す。 ３つのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射力のグラフを示す。 図８２Ａの発射速度よりも速い発射速度における３つのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射力のグラフを示す。 １．３５ｍｍ厚の空腸組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル、発射力、及び発射速度のグラフを示す。 ４ｍｍ厚の胃組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル、発射力、及び発射速度のグラフを示す。 組織類似体と比較して、組織を貫く発射力を比較するグラフを示す。 組織類似体と比較して、組織を貫く発射力を比較するグラフを示す。 いくつかのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射力のグラフを表すグラフを示す。 いくつかのステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムによって経験されるデューティサイクル及び発射力のグラフを表すグラフを示す。 薄い空腸組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフを示す。 厚い空腸組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフを示す。 胃組織を貫くステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフを示す。 制御システムがステープル発射ストロークの速度を増加させたステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフを示す。 制御システムがステープル発射ストロークの全体を通じて同じ速度を実質的に維持したステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフを示す。 制御システムがステープル発射ストロークの速度を減少させたステープル発射ストローク中の、図１の外科用器具のステープル発射システムのデューティサイクルのグラフを示す。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人はまた、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ１／１９０１７７－１Ｍ、
－「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ２／１９０１７７－２、
－「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＬＩＧＨＴＳ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ３／１９０１７７－３、
－「ＳＨＡＦＴ ＲＯＴＡＴＩＯＮ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＯＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ４／１９０１７７－４、
－「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ６／１９０１７７－６、
－「ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ７／１９０１７７－７、
－「ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＪＡＷ ＴＩＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ８／１９０１７７－８、
－「ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ９／１９０１７７－９、及び
－「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＰＩＮ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９１６９ＵＳＮＰ１０／１９０１７７－１０。

本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＫＥＹ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＬＩＦＴ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＣＨＡＮＮＥＬ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１９年２月１９日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」。

本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、この全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２０９，４２３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」。

本願の出願人は、２０１８年８月２０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これら各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１０５，１０１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１８３号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＴＩＰ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＰＬＥ ＤＩＲＥＣＴＩＮＧ ＰＲＯＴＲＵＳＩＯＮＳ ＡＮＤ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９８号、発明の名称「ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＶＯＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＰＩＮＣＨ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＲＯＧＲＥＳＳＩＶＥ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，０９７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＴＯ ＣＯＮＶＥＲＴ ＬＩＮＥＡＲ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１０４号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＮＤ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１１９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＤＥＤＩＣＡＴＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１０５，１６０号、発明の名称「ＳＷＩＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／６６０，２５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＡＮＶＩＬＳ」。

本願の出願人は、以下の米国特許出願及び米国特許を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４２号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４９号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４４号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６３４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６００号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０３号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０４号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６０７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８５号）、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４３号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８６号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４８号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６４７号）、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６５０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５９６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７５号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６１９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２３号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７６号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７７号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５７９号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８６２８号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８０号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８１号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８２号）、
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１８／０１６８５８３号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＥＸＴＥＮＳＩＯＮＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２８号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０１０，３２４号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＤＲＩＶＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８３３，２４１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＮＯＮ－ＵＮＩＦＯＲＭ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号）、
－米国特許出願第１４／３１８，９９７号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＥＮＧＡＧＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２２９号）、
－米国特許出願第１４／３１９，００２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第９，８７７，７２１号）、
－米国特許出願第１４／３１９，０１３号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＲＥＴＡＩＮＥＲ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３３号）、及び
－米国特許出願第１４／３１９，０１６号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＬＡＹＥＲ ＡＴＴＡＣＨＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３５号）。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９５号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９６号）、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９９号）、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９８号）、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０３６７６９７号）。

本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２６，４０５号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」（現在は、米国意匠特許第Ｄ８２２，２０６号）、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。

本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」（現在は、米国特許第１０，２７１，８５１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６１号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６２号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８６号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１５５号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７３号）、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７７号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８８号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８０号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６４号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１８９号）、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１６９号）、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２８１１７４号）。

本願の出願人はまた、２０１５年１２月３０日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１８号）、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０１８９０１９号）、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２６５，０６８号）。

本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２９号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３１号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３２号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３４号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３０号）、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３３５号）、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２２４３４３号）。

本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，２５８，３３１号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２６号）、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２７号）、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１７／０２３１６２８号）。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１８号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，１０２号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９３３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，１５４，８４１号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号）、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号）、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号）、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，１７８，９９２号）。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８９５，１４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」（現在は、米国特許第１０，０５２，０４４号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９２４，９６１号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７６号）、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第９，９９３，２４８号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号）、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第９，９０１，３４２号）、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０３３号）。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，０４５，７７９号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」（現在は、米国特許第１０，１８０，４６３号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」（現在は、米国特許第１０，１８２，８１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，９３１，１１８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，２４５，０２８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」（現在は、米国特許第９，９９３，２５８号）、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第１０，２２６，２５０号）、及び
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」（現在は、米国特許第１０，１５９，４８３号）。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７４号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第１０，１８８，３８５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３７５号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（現在は、米国特許第１０，０８５，７４８号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在は、米国特許出願公開第１０，２４５，０２７号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，５０１号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９４３，３０９号）、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，９６８，３５５号）、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，９８７，０００号）、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１１７，６４９号）。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７００，３０９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，７８２，１６９号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３５８，００３号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，５５４，７９４号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３２６，７６７号）、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」（現在は、米国特許第９，４６８，４３８号）、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」（現在は、米国特許第９，３９８，９１１号）、及び
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」（現在は、米国特許第９，３０７，９８６号）。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，６８７，２３０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，３３２，９８７号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８３，８６０号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０８，２４４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号）、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２３号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２６号）、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，３５１，７２７号）、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，８８８，９１９号）。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、この全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，６２９，６２９号）。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」（現在は、米国特許第１０，０１３，０４９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」（現在は、米国特許第９，７４３，９２９号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，０２８，７６１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」（現在は、米国特許第９，６９０，３６２号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８２０，７３８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第１０，００４，４９７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」（現在は、米国特許第９，８０４，６１８号）、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３３，６６３号）、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，７５０，４９９号）、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」（現在は、米国特許第１０，２０１，３６４号）。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第１０，１１１，６７９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７２４，０９４号）、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７３７，３０１号）、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第９，７５７，１２８号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＩＤＥＮＴＩＦＹ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＹＰＥ」（現在は、米国特許第１０，０１６，１９９号）、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」（現在は、米国特許第１０，１３５，２４２号）、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」（現在は、米国特許第９，７８８，８３６号）、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」（現在は、米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号）。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８２６，９７６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」（現在は、米国特許第９，６４９，１１０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」（現在は、米国特許第９，８４４，３６８号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第１０，１４９，６８０号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」（現在は、米国特許第９，８０１，６２６号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は、米国特許第９８６７６１２号）、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第１０，１３６，８８７号）、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，８１４，４６０号）。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＤＥＲＩＶＥＤ ＦＲＯＭ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＳＯＵＲＣＥＳ ＢＹ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥＤ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」。

本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。

本明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。「特許請求の範囲」の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

「備える、含む（comprise）」（また、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（また、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（また、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（また、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」システム、デバイス、又は装置の要素は、それらの１つ以上の特徴を有するが、それらの１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科処置を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科処置と関連するものを含む、多くの外科処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョー及び第２のジョーを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョー内に挿入可能であり、かつ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されているアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸線を中心に第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成されている関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を押し付けて及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されているステープルを、組織内に展開することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。駆動器は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射済み位置との間で移動可能である。駆動器は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。駆動器は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済み位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動器の下を摺動し、駆動器を持ち上げるように構成されている複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。

外科用器具１００００が図１に示されている。外科用器具１００００は、ハンドル１０１００と、ハンドル１０１００から延在するシャフト１０２００と、エンドエフェクタ１０４００と、を備える。エンドエフェクタ１０４００は、ステープルカートリッジを受容するように構成された第１のジョー１０４１０と、第１のジョー１０４１０に対して移動可能な第２のジョー１０４２０と、を備える。第２のジョー１０４２０は、内部に画定されたステープル成形ポケットを含んだアンビルを備える。外科用器具１００００は、外科用器具１００００の閉鎖システムを駆動し、非クランプ位置とクランプ位置との間で第２のジョー１０４２０を移動させるように構成されている、閉鎖アクチュエータ１０１４０を更に備える。図３を参照すると、閉鎖アクチュエータ１０１４０は、閉鎖アクチュエータ１０１４０が閉鎖されるときに遠位側に前進される閉鎖管１０２４０と動作可能に連結されている。そのような例において、閉鎖管１０２４０は、第２のジョーと接触し、第２のジョー１０４２０をそのクランプ位置へと下向きにカム駆動及び／又は押圧する。第２のジョー１０４２０は、枢動軸線の周りで第１のジョーに枢動可能に連結される。それでいて、代替的な実施形態では、第２のジョーは、そのクランプ位置へと移動される際に並進及び回転し得る。更に、様々な代替的な実施形態において、外科用器具は、アンビルジョーに対して非クランプ位置とクランプ位置との間で移動可能なステープルカートリッジを備える。いずれにしても、ハンドル１０１００は、閉鎖アクチュエータ１０１４０をそのクランプ位置に解放可能に保持するように構成されたロックを備える。ハンドル１０１００は、解放アクチュエータ１０１８０ａ、１０１８０ｂを更に備え、いずれか一方が作動されると、エンドエフェクタが再開放され得るように閉鎖アクチュエータ１０１４０をロック解除する。様々な代替的な実施形態において、ハンドル１０１００は、臨床医によって作動されると、閉鎖管１０２４０を近位側及び／又は遠位側に移動させるように構成された電気モータを備える。

エンドエフェクタ１０４００は、関節運動継手１０５００の周りでシャフト１０２００に取り付けられ、また関節運動軸線の周りで平面内で回転可能である。シャフト１０２００は長手方向軸線を規定し、エンドエフェクタ１０４００は、エンドエフェクタ１０４００が長手方向軸線と整列される位置と、エンドエフェクタ１０４００が長手方向軸線に対して横方向に角度をなして延在する位置との間で関節運動可能である。ハンドル１０１００は、電気モータと、電気モータの動作を制御するように構成された制御システムと、を備える。電気モータはブラシレスＤＣモータを含むが、しかしながら、電気モータは、例えばブラシ付きＤＣモータなどの任意の好適なモータを含み得る。２０１８年１２月１１日に発行された米国特許第１０，１４９，６８３号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１８年５月１０日に公開された米国特許出願公開第２０１８／０１２５４８１号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。ハンドル１０１００は、外科用器具１００００に給電するハンドルハウジングに取り付け可能な交換式及び／又は充電式電池１０３００を更に備える。２０１４年１月２１日に発行された米国特許第８，６３２，５２５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。電気モータは、外科用器具１００００の発射駆動部１０２５０と動作可能に連結されるものであり、ステープル発射ストロークを通じて発射駆動部１０２５０の発射部材を駆動するように構成されている。電気モータは、発射駆動部１０２５０の並進可能なラックと係合されるギアを含む回転出力部を備える。電気モータは、ステープル発射ストロークを通じて発射部材を駆動するために第１の方向に動作され、また、発射部材を後退させるため及び／又は発射駆動部１０２５０をリセットするために第２の、すなわち反対の方向に動作される。外科用器具１００００は、モータ制御システムと通信するアクチュエータ１０１５０を更に備え、このアクチュエータは、作動又は回転されると、モータ制御システムに信号を送信して電気モータを第１の方向に動作させ、ステープル発射ストロークを開始する。アクチュエータ１０１５０が解放されると、モータ制御システムは電気モータを停止させる。アクチュエータ１０１５０が再作動されると、モータ制御システムは、ステープル発射ストロークを継続するために再び第１の方向に電気モータを動作させる。発射部材がステープル発射ストロークの終わりに到達すると、制御システムは、臨床医からの入力を待ち受けている電気モータを停止させる。臨床医がこのような時点でアクチュエータ１０１５０を解放すると、制御システムは、電気モータの動作を逆転させて、発射部材をその未発射位置へと後退させる。ハンドル１０１００は、モータ制御システムと通信する後退アクチュエータを更に備え、この後退アクチュエータは、臨床医によって作動されると電気モータの方向を逆転させて発射駆動部を後退させる。後退アクチュエータが押下されると、ステープル発射ストロークは、発射部材がステープル発射ストロークの終わりに到達しているかどうかにかかわらず終了される。

外科用器具１００００の電気モータはまた、関節運動駆動システムを選択的に駆動してエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために使用される。より具体的には、関節運動駆動システムは、発射駆動部と選択的に係合可能な関節運動駆動器を備え、また関節運動駆動器が発射駆動部と係合されるとき、関節運動駆動器は、エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために電気モータの動作によって近位側及び遠位側に移動可能である。電気モータがその第１の方向に動作されるとき、そのような例では、エンドエフェクタ１０４００は、第１の方向に関節運動されて関節運動駆動器を遠位側に押圧する。同様に、エンドエフェクタ１０４００は、電気モータがその第２の方向に動作されて関節運動駆動器を近位側に引くとき、第２の方向に関節運動される。関節運動駆動器が発射駆動部と係合されていないとき、電気モータの動作がエンドエフェクタ１０４００を関節運動させることはない。その代わりに、そのような例では、電気モータは発射駆動部のみを移動させる。そうはいっても、エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるための発射駆動部の移動がステープル発射ストロークを実施させるわけではないことを理解されたい。エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために必要とされる運動範囲は、ステープル発射ストロークの運動範囲と比較して小さく、また、エンドエフェクタ１０４００が関節運動している間にステープルが排出されず、組織が切断されないように、ステープル発射ストロークの開始点に対して近位側に生じる。外科用器具１００００は関節ロックを更に備え、その関節ロックは、関節運動駆動器が発射駆動部によって長手方向に移動されたときにロック解除し、次いで、関節運動駆動器が発射駆動部によって駆動されていないときにエンドエフェクタ１０４００を定位置にロックする。米国特許第９，６２９，６２９号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（２０１７年４月２５日発行）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。上記のとおりではあるが、外科用器具は、関節運動駆動システムを駆動するための発射モータに加えて、別個の関節運動モータを備え得る。

上記に加えて、図２を参照すると、ハンドル１０１００は、フレーム１０１１０と、ハウジング１０１２０と、関節運動アクチュエータ１０１６０と、を備えている。関節運動アクチュエータ１０１６０は、例えば、ハウジング１０１２０上で垂直に配向され、モータ制御システムと通信するロッカースイッチを備える。ロッカースイッチは、エンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために、ある軸線を中心として上向き及び下向きに回転可能である。関節運動アクチュエータ１０１６０の上方部分は、臨床医によって、エンドエフェクタ１０４００を左に関節運動させるために押圧され、関節運動アクチュエータ１０１６０の下方部分は、エンドエフェクタ１０４００を右に関節運動させるために押圧される。このような配置構成は、直感的なインターフェースを臨床医に提供するが、しかしながら、任意の適切な配置構成が用いられ得る。ハンドル１０１００は、モータ制御システムと通信するホームアクチュエータ１０１７０を更に備える。ホームアクチュエータ１０１７０が臨床医によって作動されると、モータ制御システムは、電気モータを動作させて、外科用器具１００００のシャフト１０２００の長手方向軸線に沿ってエンドエフェクタ１０４００を再センタリングする。この目的のため、制御システムは、エンドエフェクタの位置を追跡するように構成されており、それにより、ホームアクチュエータ１０１７０が作動されると、制御システムは、電気モータを正しい方向に動作させて、エンドエフェクタ１０４００を正しい方向にかつ正しい量だけ関節運動させるようになっている。様々な例において、外科用器具１００００は、例えば、関節運動駆動器の位置を追跡するように構成されたリニアエンコーダを備え、それにより、ホームアクチュエータ１０１７０が作動されると、制御システムはエンドエフェクタ１０４００を適切に中心に配することができる。

上記に加えて、シャフト１０２００はハンドル１０１００に対して回転可能である。シャフト１０２００は、ハンドル１０１００のフレーム１０１１０に取り付けられたフレーム１０２１０を備える。シャフト１０２００がハンドル１０１００から容易に取り外し可能である実施形態では、シャフトフレーム１０２１０はハンドルフレーム１０１１０から分離し得る。シャフト１０２００がハンドル１０１００から取り外し可能でない実施形態では、シャフトフレーム１０２１０とハンドルフレーム１０１１０は一体的に形成され得る。いずれにしても、シャフト１０２００は、シャフト１０２００の閉鎖管１０２４０に固定的に装着されたノズル又は把持部１０２２０を備える。把持部１０２２０は、その中に画定された指用溝部１０２２２と、指用溝部１０２２２の間に延在する隆起部１０２２４とを備え、この隆起部は、それに対して臨床医が指を押し付けることができる壁を提供し、また臨床医がシャフト１０２００をその長手方向軸線の周りに回転させるのを支援する。

特に上記に加えて、エンドエフェクタ１０４００は、シャフト１０２００がその長手方向軸線を中心に回転されるときにシャフト１０２００と共に回転する。したがって、エンドエフェクタ１０４００は、シャフト１０２００が臨床医によって時計回りに回転されると時計回りに回転し、シャフト１０２００が臨床医によって反時計回りに回転されると反時計回りに回転する。様々な代替的な実施形態では、外科用システム１００００は、長手方向軸線の周りでシャフト１０２００を回転させるように構成された電気モータを備える。いずれの場合も、シャフト１０２００は、アンビル１０４２０がステープルカートリッジジョー１０４１０の真上に位置付けられる上死点（ＴＤＣ）から、最大３６０度の位置範囲内の任意の他の好適な位置へと回転可能である。例えば、シャフト１０２００は、アンビル１０４２０がハンドル１０１００の右に面する右９０度の位置、又はアンビル１０４２０がハンドル１０１００の左に面する左９０度の位置へと回転可能である。シャフト１０２００はまた、ステープルカートリッジジョー１０４１０がアンビル１０４２０の真上に位置付けられる下死点（ＢＤＣ）の位置へと回転可能である。

上述のように、エンドエフェクタ１０４００は、関節運動継手１０５００の周りで関節運動可能であると同時に、シャフト１０２００と共に回転可能である。上述のように、エンドエフェクタ１０４００がそのＴＤＣ位置にあるとき、エンドエフェクタ１０４００がある平面内で回転されると、関節運動制御部１０１６０は、ユーザーにとって直感的なものとなり、すなわち、左に関節運動させるには上に押し、右に関節運動させるには下に押すというものになる。この装置構成はまた、シャフト１０２００が、そしてエンドエフェクタ１０４００が、右又は左に９０度回転された後であっても直感的なものとなる。しかしながら、シャフト１０２００及びエンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向に９０度を超えて回転されたとき、関節運動制御部１０１６０は臨床医にとって反直感的なものとなり得る。実際に、関節運動制御部１０１６０は後ろ向きに見えることがある。これを念頭に置いて、外科用器具１００００の制御システムは、シャフト１０２００とエンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向に９０度を超えて回転されたときに、外科用器具が関節運動制御部１０１６０に応答する様式を反転させるように構成されている。そのような例では、制御部は、右に関節運動させるためには上に押し、左に関節運動させるためには下に押すことになる。この目的のために、以下により詳細に記載されるように、外科用器具１００００は、ハンドル１０１００に対するシャフト１０２００の配向を検出するように構成され、すなわち、エンドエフェクタ１０４００がハンドル１０１００に対して少なくとも部分的に逆さまになっているかどうかを検出し、次いで、関節運動制御部１０１６０に対する外科用器具１００００の応答性が逆転される代替動作制御モードに移行するように構成される。そのような構成により、外科用器具１００００は様々な例でより容易に使用されようになり得る。

図２～図５を参照するが、外科用器具１００００は、制御システムと通信する、ハンドル１０１００に装着されたスイッチ１０１３０を備え、このスイッチは、ハンドル１０１００に対するシャフト１０２００の回転を検出するように構成されている。スイッチ１０１３０は、ハンドルフレーム１０１１０に固定的に装着されたスイッチ本体１０１３２と、制御システムと通信するスイッチ回路の一部である３つの電気接点１０１３３と、を備える。スイッチ１００００は、スイッチ本体１０１３２に回転可能に接続されたスイッチアーム１０１３４と、スイッチ本体１０１３２上に位置付けられた電気接点１０１３６と、を更に備える。スイッチアーム１０１３４は、例えば真鍮などの導電性材料で構成され、スイッチアーム１０１３４が電気接点１０１３６と接触するときにスイッチ回路を閉鎖する。スイッチアーム１０１３４は、シャフト１０２００が左又は右９０度の位置を超えて回転されたとき、開放位置（図５）と閉鎖位置との間で回転される。より具体的には、把持部又はノズル１０２２０は、その上に画定されたカム１０２３０を含み、そのカムは、シャフト１０２００及びエンドエフェクタ１０４００が少なくとも部分的に上下に逆さまになっているときに、スイッチアーム１０１３４をその閉鎖位置へと押圧する。シャフト１０２００が９０度の位置を越えて上向きに回転されると、カム１０２３０は、スイッチアーム１０１３４がその開放位置へと弾性的に移動し、スイッチ回路を開放することを可能にする。スイッチアーム１０１３４は、スイッチアーム１０１３４と把持部１０２２０との間の相対回転を容易にするために、それに装着されたローラ１０１３５を備える。

外科用器具１１０００が図６に示されている。外科用器具１１０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１１０００は、ハンドル１１１００と、ハンドル１１１００から延在するシャフト１１２００と、を備える。ハンドル１１１００はフレーム１１１１０を備え、シャフト１１２００は、ハンドルフレーム１１１１０に取り付けられたフレーム１１２１０を備える。シャフト１１２００は、把持部又はノズル１１２２０と、把持部１１２２０の一方の側に位置付けられた第１の磁気要素１１２３０ｓと、把持部１１２２０の反対側に位置付けられた第２の磁気要素１１２３０ｎと、を備える。換言すれば、第１の磁気要素１１２３０ｓと第２の磁気要素１１２３０ｎは、１８０度離して装着される。ハンドル１１１００は、例えば、ハンドルフレーム１１１１０に装着されたホール効果センサなどの少なくとも１つのセンサ１１１３０を含んだ制御システムを更に備え、その制御システムは、磁気要素１１２３０ｓ及び１１２３０ｎの位置を感知し、またこの情報を用いてハンドル１１１００に対するシャフト１１２００の配向を決定するように構成されたものである。特に、第１の磁気要素１１２３０ｓは、ハンドル１１１００に向かう方向に面するＳ極と、ハンドル１１１００から離れる方向に面するＮ極とを有する永久磁石を含み、第２の磁気要素１１２３０ｎは、ハンドル１１１００に向かう方向に面するＮ極と、ハンドル１１１００から離れる方向に面するＳ極とを有する永久磁石を含む。磁気要素１１２３０ｓ及び１１２３０ｎは、ホール効果センサによって放射される磁界を擾乱し、また、シャフト１１２００が少なくとも部分的に上下に逆さまにあるとき、シャフト１１２００のそのような配向に関連する擾乱は、センサ１１１３０を含んだ感知回路を介して外科用器具１１０００の制御システムによって検出される。そのような例では、上記と同様に、制御システムは第２の動作モードへと移行するが、この第２の動作モードは、上述のように、関節運動制御部１０１６０に対する外科用器具１１０００の応答性を反転させるものである。

外科用器具１２０００が図７及び図８に示されている。外科用器具１２０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１２０００は、ハンドル１２１００と、ハンドル１２１００から延在するシャフト１２２００と、を備える。ハンドル１２１００は、ハウジングと、ハンドルハウジングの第１の側に位置付けられた第１の関節運動制御部１２１６０ａと、ハンドルハウジングの第２の側又は反対側に位置付けられた第２の関節運動制御部１２１６０ｂと、を備える。第１の関節運動制御部１２１６０ａは、第１の制御回路を介して外科用器具１２０００の制御システムと通信し、第２の関節運動制御部１２１６０ｂは、第２の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第１の関節運動制御部１２１６０ａが作動されるときには第１の方向にシャフト１２２００のエンドエフェクタを関節運動させるために第１の方向に、また第２の関節運動制御部１２１６０ｂが作動されるときには第２の方向又は反対の方向にエンドエフェクタを関節運動させるために第２の方向又は反対の方向に動作させるように構成される。ハンドル１２１００は、ハンドル１２１００の第１の側に位置付けられたセンタリング又はホームアクチュエータ１０１７０ａと、ハンドル１２１００の第２の側にある第２のセンタリング、又はホームアクチュエータ１０１７０ｂと、を更に備える。上記と同様に、アクチュエータ１０１７０ａ及び１０１７０ｂは制御システムと通信し、この制御システムは、センタリングアクチュエータ１０１７０ａ又は１０１７０ｂのいずれかの作動が、制御システムに電気モータを動作させてエンドエフェクタを再センタリングさせるように構成されている。

外科用器具１３０００が図９及び図１０に示されている。外科用器具１３０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１３０００は、ハンドル１３１００と、ハンドル１３１００から延在するシャフト１３２００と、を備える。シャフト１３２００は、ハウジングと、シャフトハウジングの第１の側に位置付けられた第１の関節運動制御部１３２６０ａと、シャフトハウジングの第２の側又は反対側に位置付けられた第２の関節運動制御部１３２６０ｂと、を備える。第１の関節運動制御部１３２６０ａは、第１の制御回路を介して外科用器具１３０００の制御システムと通信し、第２の関節運動制御部１３２６０ｂは、第２の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第１の関節運動制御部１３２６０ａが作動されるときには第１の方向にシャフト１３２００のエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第１の方向に、また第２の関節運動制御部１３２６０ｂが作動されるときには第２の方向又は反対の方向にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第２の方向又は反対の方向に動作させるように構成される。別の言い方をすれば、エンドエフェクタ１０４００は、作動される関節運動制御部の方向に関節運動する。第１の関節運動制御部１３２６０ａは、シャフト１３２００の把持部又はノズル１３２２０上に画定された第１の指用隆起部上に位置付けられ、第２の関節運動制御部１３２６０ｂは、把持部１３２２０上に画定された第２の指用隆起部上に位置付けられる。特に、関節運動制御部１３２６０ａ及び１３２６０ｂは、１８０度離れて位置付けられる。それに代わって、関節運動制御部１３２６０ａ及び１３２６０ｂは、把持部１３２２０内に画定された指用溝部内に位置付けられてもよいが、任意の好適な装置構成が用いられ得る。この構成は、使用中に臨床医の手によって容易にアクセス可能な位置に関節運動制御部を有するという利点を提供し、その結果、関節運動制御部１３２６０ａ及び１３２６０ｂの相対的配置及び関節運動方向が固定されるため、それらは直感的な様式で使用可能となる。

外科用器具１４０００が図１１及び図１２に示されている。外科用器具１４０００は、多くの点において外科用器具１３０００と類似している。外科用器具１４０００は、ハンドル１３１００と、ハンドル１３１００から延在するシャフト１４２００と、を備える。シャフト１４２００は、ハウジングと、シャフトハウジングの第１の側に位置付けられた第１の関節運動制御部１４２６０ａと、シャフトハウジングの第２の側に位置付けられた第２の関節運動制御部１４２６０ｂと、を備える。第１の関節運動制御部１４２６０ａは、第１の制御回路を介して外科用器具１４０００の制御システムと通信し、第２の関節運動制御部１４２６０ｂは、第２の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第１の関節運動制御部１４２６０ａが作動されるときには第１の方向にシャフト１４２００のエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第１の方向に、また第２の関節運動制御部１４２６０ｂが作動されるときには第２の方向又は反対の方向にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために第２の方向又は反対の方向に動作させるように構成される。第１の関節運動制御部１４２６０ａは、シャフト１４２００の把持部又はノズル１４２２０上に画定された第１の指用溝部内に位置付けられ、第２の関節運動制御部１４２６０ｂは、把持部１４２２０内に画定された第２の指用溝部内に位置付けられるが、任意の適切な装置構成が用いられてよい。

上記に加えて、シャフト１４２００は、シャフトハウジングの第２の側に位置付けられた第３の関節運動制御部１４２６０ｃと、シャフトハウジングの第１の側に位置付けられた第４の関節運動制御部１４２６０ｄと、を更に備える。第３の関節運動制御部１４２６０ｃは、第３の制御回路を介して外科用器具１４０００の制御システムと通信し、第４の関節運動制御部１４２６０ｂは、第４の制御回路を介して制御システムと通信している。制御システムは、ステープル発射駆動部の電気モータを、第３の関節運動制御部１４２６０ｃが作動されるときには第２の方向にシャフト１４２００のエンドエフェクタを関節運動させるために第２の方向に、また第４の関節運動制御部１４２６０ｄが作動されるときには第１の方向にエンドエフェクタを関節運動させるために第１の方向に動作させるように構成される。第３の関節運動制御部１４２６０ｃは、シャフト１４２００の把持部１４２２０内に画定された第３の指用溝部内に位置付けられ、第４の関節運動制御部１４２６０ｄは、把持部１４２２０内に画定された第４の指用溝部内に位置付けられるが、任意の適切な装置構成が用いられてよい。

外科用器具１５０００が図１３に示されている。外科用器具１５０００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具１５０００は、ハンドル１５１００と、ハンドル１５１００から延在するシャフト１０２００と、を備える。ハンドル１５１００は、外科用器具１５０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ１５１６０を備える。垂直に装置構成される関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、関節運動アクチュエータ１５１６０は水平に装置構成される。関節運動アクチュエータ１５１６０は、シャフト１０２００の長手方向軸線に平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である平面内で回転可能な回転可能な要素を備える。回転可能な要素は、ハンドル１５１００の右にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために遠位側に、またハンドル１５１００の左にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために近位側に回転可能である。このことは、エンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向にＴＤＣ位置から９０度を超えて回転されるときの制御応答性反転により、エンドエフェクタ１０４００が上向きに回転されるかあるいは下向きに回転されるかにかかわらず当てはまる。そうはいっても、関節運動アクチュエータ１５１６０の制御は、上記のように反転され得る。関節運動アクチュエータ１５１６０は、第１の関節運動制御回路の一部である遠位側接触部と、第２の関節運動制御回路の一部である近位側接触部と、を備える。回転可能な要素は、遠位側接触部と係合し、回転可能な要素がその遠位位置にあるときに第１の関節運動制御回路を閉鎖する。回転可能な要素は、回転可能な要素がその遠位位置にあるときに近位側接触部と接触せず、したがって、第２の関節運動制御回路は開放される。同様に、回転可能な要素は、近位側接触部と係合し、回転要素がその近位位置にあるときに第２の関節運動制御回路を閉鎖する。それに対応して、回転可能な要素は、回転可能な要素がその近位位置にあるときに遠位側接触部と接触せず、したがって、第１の関節運動制御回路は開放される。

上記に加えて、関節運動アクチュエータ１５１６０は、回転可能な要素の運動範囲の中央に戻り止めを備える。この戻り止めは、回転可能な要素が関節運動アクチュエータ１５１６０の一方の側から他方に移動する際に回転可能な要素の運動に抵抗するように構成される。回転可能な要素の運動に対するそのような抵抗は、その点を越えて回転要素を移動させると、エンドエフェクタ１０４００を反対方向に関節運動させることになることを臨床医に合図することになり得る。更に、このような戻り止めは、エンドエフェクタ１０４００がいずれの方向にも関節運動しないように、回転可能な要素を留置させるための場所を提供する。回転可能な要素は、その中心又は留置位置と整列可能な隆起部を備え、この隆起部は、回転可能な要素を移動させるために臨床医によって押し込み可能であり、また引張り可能である。このような隆起部は、臨床医に、回転可能な要素が回転される方向の触感覚を、したがってエンドエフェクタ１０４００が関節運動されている方向の感覚を提供する。

上記のとおりではあるが、外科用器具の制御応答性の反転が無効化され得る様々な実施形態が想定される。少なくとも１つの例において、外科用器具のハンドルは、制御システムと通信するアクチュエータを備え、このアクチュエータは、作動されると、制御システムにその第２の動作モード又は反転動作モードに移行させない。少なくとも１つのこのような例において、ハンドルは、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）などのインジケータを更に備え、そのインジケータは、外科用器具のステータス、すなわち、エンドエフェクタがそのＴＤＣ位置から９０度を超えて回転されたときに関節運動制御部が反転するかどうかを指示するために照明される。特定の例では、外科用器具は、制御システムのマイクロプロセッサと通信する入力スクリーンを備え、その入力スクリーンは、制御システムがその第２の動作モード又は反転動作モードに移行するのを防止するための入力を受信することができる。上記に加えて、あるいは上記の代わりに、外科用器具がその第２の動作モードに移行する反転ポイントが調整されてもよい。少なくとも１つのこのような実施形態において、臨床医は、例えば、エンドエフェクタのＴＤＣ位置からのいずれかの方向において、反転ポイントを８５度に変更することができる。臨床医の好みに適合するように、例えば、８０度、９５度、又は１００度などの任意の好適な数が使用され得る。少なくとも１つの実施形態において、外科用器具は、臨床医からの入力を受信して関節運動制御反転ポイントを調整するように構成された、制御システムのマイクロプロセッサと通信する入力スクリーンを備える。

使用中、臨床医が関節運動制御部を使用している間は、関節運動制御部が予想外に反転しないことが望ましい。臨床医がエンドエフェクタを関節運動させ始めると、制御システムは、エンドエフェクタ及びシャフトが関節運動中に反転ポイントを越えて回転された場合でも、臨床医が関節運動制御を解放するまで、関節運動制御モードを維持する。関節運動が停止されると、制御システムは、エンドエフェクタ及びシャフトが依然として逆さまの位置にある場合、関節運動制御部を再配向するか、あるいは反転された関節運動制御モードに切り替えることができる。特定の実施形態では、制御システムは、関節運動制御部を即座に反転させない。その代わりに、制御システムはタイマー回路を備え、かつ／又は制御システムのマイクロプロセッサは、制御を反転させる前に一定の時間待機するようにプログラムされる。少なくとも１つの例において、制御システムは、例えば、関節運動制御部を反転させる前に関節運動制御部が使用された最後の時間から５秒間、待機する。それに代わって、制御システムは、例えば、２秒又は１０秒間、待機してもよい。そのような装置構成は、外科用器具のユーザーとの混乱を防止するのに役立ち得る。様々な実施形態において、外科用器具は、関節運動制御が反転されたときに制御システムによって起動される、制御システムと通信する触覚フィードバック発生器を備える。例えば、モータノイズ、光、音、及び／又は振動フィードバックが用いられ得る。いくつかの実施形態では、シャフト及び／又はハンドルは、シャフトがいずれかの方向にその反転ポイントを越えて回転されたときに可聴的にクリックする機械的スイッチを備える。

外科用器具３２０００が図５６及び図５７に示されており、この外科用器具３２０００は、ハンドル３２１００と、シャフト３２２００とを備える。ハンドル３２１００は、関節運動制御部３２１６０と、外科用器具３２０００の制御システムと通信する関節運動反転スイッチ３２１３０と、を備える。関節運動反転スイッチ３２１３０は、例えば、外科用器具３２０００の制御システムのためのハードウェア及びソフトウェアを含む、プリント制御基板（ＰＣＢ）などの制御基板に装着される。シャフト３２２００がその９０度左又は右の位置を越えて回転されると、シャフト３２２００は、制御システムによって検出される関節運動反転スイッチ３２１３０に接触する。この時点で、制御システムは、関節運動制御をいつ反転させるべきか又は反転させるべきかどうかを決定するためのアルゴリズムに従う。これを制御し得るアルゴリズム３２９００が図５８に示されているが、任意の好適なアルゴリズムが用いられてよい。上記と同様に、シャフト３２２００は、関節運動反転スイッチ３２１３０に接触するように構成されたカム３２２３０を備える。上記の結果として、関節運動反転スイッチ３２１３０は、シャフト３２２００の１８０度の回転にわたって開放され、つまり「オフ」となり、またシャフト３２２００の他の１８０度の回転にわたって閉鎖され、つまり「オン」となる。カム３２２３０は、シャフト３２２００のシュラウドの中へと成形されるが、任意の好適な装置構成を備えてよい。上記のとおりではあるが、カム３２２３０のスローは、シャフト３２２００又はカム３２２３０の回転におけるいかなる横方向の浮動又は偏心によっても、関節運動反転スイッチ３２１３０が偶発的に閉鎖又は開放されないように設計されている。この目的のために、シャフト３２２００は、シャフト３２２００及びカム３２２３０の回転を制御するための固定軸受を備える。特に、関節運動反転スイッチ３２１３０は、流体の侵入を防止するために封止される。

様々な例において、外科用器具は、関節運動制御部がそれらの通常の関節運動制御モードで動作するかあるいはそれらの反転された関節運動制御モードで動作するかを臨床医が選択することを可能にするように構成された入力部を備える。少なくとも１つの例において、外科用器具のハンドルは、外科用器具の制御システムと通信する入力スイッチを備える。入力スイッチが開放されているとき、例えば、アルゴリズムは、既定の一連の判定基準に従って関節運動制御の向きを制御する。入力スイッチが臨床医によって閉鎖されているとき、アルゴリズムは、関節運動制御の向きを制御するために、既定の一連の判定基準を使用しない。その代わりに、アルゴリズムは、臨床医によって選択された関節運動制御の向きを使用する。少なくとも１つの例において、ハンドルは、制御システムと通信する３つの入力スイッチ、すなわち、「アンビルアップ」関節運動制御を使用するように制御システムに指示する第１のスイッチと、「アンビルダウン」関節運動制御を使用するように制御システムに指示する第２のスイッチと、自動制御を使用するように制御システムに指示する第３のスイッチと、を備える。いくつかの実施形態では、外科用器具は、本明細書に記載される自動反転制御を有さず、第１及び第２のスイッチ入力のみを備え得る。そのような構成は、外科用器具のコスト及び／又は複雑性を大幅に低減し得る。

様々な例において、上記に加えて、反転ポイントは、シャフト１０２００の回転における特定のポイントであり得る。特定の例では、図５５を参照すると、グレーゾーンが反転ポイントの周囲に存在し得る。例を挙げれば、グレーゾーンは、例えば、反転ポイントの両側への２０度を含み得る。シャフト１０２００がグレーゾーンにある間、制御システムのアルゴリズムは、シャフト１０２００が反転ポイントを越えて回転されている可能性があっても関節運動制御を反転させないように構成される。このような装置構成により、関節運動制御を繰り返し反転させることなく、シャフト１０２００をグレーゾーン内で前後に回転させることが可能となる。しかしながら、シャフト１０２００がグレーゾーンの外に回転されると、制御システムアルゴリズムは、関節運動制御を反転させるために必要な任意の他の判定基準に従って、関節運動制御を反転させる。様々な例において、「アンビルアップ」配向の範囲と「アンビルダウン」配向の範囲との間に境界が存在する。３６０度回転可能なシャフトの場合、互いに－１８０度離れた２つのそのような境界が存在する。これらの境界のそれぞれは、「アンビルアップ」配向の範囲及び「アンビルダウン」配向の範囲の中へと延在する配向の遷移範囲内に位置付けられる。シャフト１０２００が「アンビルアップ」配向から遷移範囲内へと回転されるとき、制御システムは関節運動制御を反転させないが、シャフト１０２００を遷移範囲から「アンビルダウン」配向へと更に回転させることによって、関節運動制御が反転することになる。同様に、制御システムは、シャフト１０２００が「アンビルダウン」配向から遷移範囲内へと回転されるときに関節運動制御を反転させないが、シャフト１０２００を遷移範囲から「アンビルアップ」配向へと更に回転させることによって、関節運動制御が反転することになる。少なくとも１つの例において、各遷移ゾーンは、例えば、「アンビルアップ」範囲から５度の配向、及び「アンビルダウン」範囲から５度の配向を含む。他の実施形態では、各遷移ゾーンは、例えば、「アンビルアップ」範囲から１０度の配向、及び「アンビルダウン」範囲から１０度の配向を含む。

様々な実施形態において、上記に加えて、シャフト１０２００の上下の配向は、ハンドル及び／又はシャフトを回転可能に支持するハウジングに対して測定される。そのような例では、ハンドルは、その重力配向にかかわらず頂部及び底部を含み、シャフト１０２００の上向きの配向は、ハンドルの頂部に関連付けられ、シャフト１０２００の下向きの配向は、ハンドルの底部に関連付けられる。少なくとも１つのこのような実施形態では、シャフト１０２００は、例えば加速度計及び／又はジャイロスコープなどの重力センサを備え、ハンドルは重力センサを備える。このような実施形態では、シャフト重力センサ及びハンドル重力センサは、重力センサからのデータを使用してシャフトとハンドルとの間の相対的配向を評価するように構成された制御システムと通信する。他の実施形態では、シャフト１０２００の上下の配向は、ハンドルの重力配向にかかわらず、重力に対して測定される。少なくとも１つのこのような実施形態において、シャフト１０２００は、制御システムと通信する重力センサを備え、シャフト１０２００の上向きの配向は、垂直上向きの位置に関連付けられ、シャフト１０２００の下向きの配向は垂直下向きの位置に関連付けられる。

関節運動制御部１６１６０が図１４に示されている。関節運動制御部１６１６０は、第１の容量性スイッチ１６１６２と第２の容量性スイッチ１６１６４とを備える。第１の容量性スイッチ１６１６２と第２の容量性スイッチ１６１６４は、軸線１６１６７の反対側に位置付けられる。第１の容量性スイッチ１６１６２は、外科用器具の制御システムと通信する第１の関節運動制御回路の一部であり、第２の容量性スイッチ１６１６４は、制御システムと通信する第２の関節運動制御回路の一部である。第１の容量性スイッチ１６１６２の容量は、第１の容量性スイッチ１６１６２上に臨床医が指を置いたときに変化し、これは制御システムによって検出され、この変化に応答して、制御システムは、外科用器具のエンドエフェクタを右に関節運動させる。第２の容量性スイッチ１６１６４の容量は、第２の容量性スイッチ１６１６４上に臨床医が指を置いたときに変化し、これは制御システムによって検出され、この変化に応答して、制御システムは、外科用器具のエンドエフェクタを左に関節運動させる。様々な例において、軸線１６１６７は、臨床医によって触れられた場合でも、第１の容量性スイッチ１６１６２又は第２の容量性スイッチ１６１６４の容量を検出可能に又は十分に変化させないデッドゾーンを含む。

二段階１７１６０が図１５に示されている。スイッチ１７１６０がその第１の段階へと押し込まれると、第１の関節運動制御回路が閉鎖される。第１の関節運動制御回路は、外科用器具の制御システムと通信している。第１の関節運動制御回路が閉鎖されたことを制御システムが検出すると、制御システムは、関節運動駆動モータを第１の方向に動作させて、外科用器具のエンドエフェクタを第１の方向に関節運動させる。スイッチ１７１６０がその第２の段階へと押し込まれると、第２の関節運動制御回路が閉鎖される。様々な例において、第１の段階は第１の戻り止めを備え、第２の段階は第２の戻り止めを備える。少なくとも１つのそのような例において、スイッチ１７１６０は、例えば、２つの異なる深さに押し込み可能な二重戻り止めスイッチを備える。いずれの場合も、第２の関節運動制御回路は、外科用器具の制御システムと通信している。第２の関節運動制御回路が閉鎖されたことを制御システムが検出すると、制御システムは、関節運動駆動モータを第２の方向に動作させて、外科用器具のエンドエフェクタを第２の方向に関節運動させる。上記に加えて、第２の関節運動制御回路は、第１の関節運動制御回路が閉鎖されたときに開放され、同様に、第１の関節運動制御回路は、第２の関節運動制御回路が閉鎖されたときに開放される。上記のとおりではあるが、代替的な実施形態では、関節運動制御回路は、関節運動モータを動作させるために、それぞれの段階にあるときに開放されてもよい。

上記に加えて、多くの臨床医は、開腹手術を実施するときに患者を見ること、及び／又は腹腔鏡手術を実施するときに内視鏡モニターを見ることを好む。したがって、臨床医は通常、保持している外科用器具を見ることはなく、その代わりに、外科用器具の触感覚及び／又は直感的なデザインに依存して外科用器具を動作させる。別の言い方をすれば、臨床医は、器具を関節運動させている方向を確認するために、保持している器具のハンドルを見下ろすことを好まない場合がある。そうはいっても、図１６及び図１７を参照すると、外科用器具は、例えばエンドエフェクタ１８４００などのエンドエフェクタが関節運動されている方向を指示するように構成されたインジケータライトを備えるシャフト１８２００を備えてもよい。関節運動インジケータライトは、臨床医が外科用器具のエンドエフェクタ１８４００を直接的にあるいは内視鏡システムモニターを通して見ている間、臨床医にとって視認可能である。様々な例において、内視鏡システムは、カメラ、ライト、並びに／又は、制御システム及び／若しくはカメラの出力を表示するように構成されたビデオモニタを含んだ制御ハブと通信する任意の他の好適な光学デバイスを含む細長可撓性シャフトを備える。そのような例では、エンドエフェクタ１８４００及びインジケータライトは、ビデオモニタ上で視認可能である。

上記に加えて、図１６及び図１７を再び参照すると、シャフト１８２００は、第１の電気回路を介して外科用器具の制御システムと通信する、エンドエフェクタ１８４００の右側に位置付けられた第１のインジケータライト１８２６０ａを備える。制御システムがエンドエフェクタ１８４００を右に関節運動させる入力を受け取ると、制御システムは、エンドエフェクタ１８４００を右に関節運動させる方向に関節運動駆動モータを動作させ、また第１のインジケータライト１８２６０ａを照明する。制御システムがこの入力をもはや受信しなくなると、制御システムは、関節運動駆動モータ及び第１のインジケータライト１８２６０ａを非アクティブにする。同様に、シャフト１８２００は、第２の電気回路を介して外科用器具の制御システムと通信する、エンドエフェクタ１８４００の左側に位置付けられた第２のインジケータライト１８２６０ｂを備える。制御システムがエンドエフェクタ１８４００を左に関節運動させる入力を受け取ると、制御システムは、エンドエフェクタ１８４００を左に関節運動させる方向に関節運動駆動モータを動作させ、また第２のインジケータライト１８２６０ｂを照明する。制御システムがこの入力をもはや受信しなくなると、制御システムは、関節運動駆動モータ及び第２のインジケータライト１８２６０ｂを非アクティブにする。

上述のように、第１のインジケータライト１８２６０ａ及び第２のインジケータライト１８２６０ｂは、臨床医がエンドエフェクタ１８４００を見ているときに容易に観察可能な位置に、エンドエフェクタ１８４００上に位置付けられる。インジケータライト１８２６０ａ及び１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００に対して遠位側に位置付けられているが、しかしながら、代替的な実施形態では、インジケータライト１８２６０ａ及び１８２６０ｂは、関節継手１０５００の近位側に位置付けられる。様々な実施形態において、外科用器具は、２セット以上のインジケータライトを備える。少なくとも１つのこのような実施形態において、第１のセットのインジケータライト１８２６０ａ、１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００に対して遠位側に位置付けられ、第２のセットのインジケータライト１８２６０ａ、１８２６０ｂは、関節運動継手１０５００に対して近位側に位置付けられる。シャフト１８２００’上にインジケータライト１８２６０ａ’及び１８２６０ｂ’を備える代替的な実施形態が図１８に示されている。インジケータライト１８２６０ａ’は、右向きの矢印の形状をなすＬＥＤを備え、インジケータライト１８２６０ｂ’は、左向きの矢印の形状をなすＬＥＤを備える。右向きの矢印１８２６０ａ’は、エンドエフェクタの右を指しているが、起こり得るシャフト１８２００’の回転により、必ずしも外科用器具ハンドル及び／又は臨床医の右を指すわけではない。同様に、左向きの矢印１８２６０ｂ’は、エンドエフェクタの左を指しているが、起こり得るシャフト１８２００’の回転により、必ずしも外科用器具ハンドル及び／又は臨床医の左を指すわけではない。別の言い方をすれば、矢印は、照明されているとき、エンドエフェクタが関節運動されている方向を指す。例えば、矢印が内視鏡モニター上でエンドエフェクタと共に観察可能であることを考慮すると、臨床医は、関節運動アクチュエータを作動させると矢印が照射されるときにエンドエフェクタが移動する方向の感覚を身につけることになる。臨床医が関節運動アクチュエータを作動させたときに、照明された矢印が臨床医の予想とは反対であることが、臨床医によって観察された場合、臨床医は迅速に反応し、関節運動アクチュエータを正しい方向に再作動させることができる。様々な代替的な実施形態において、矢印１８２６０ａ’及び１８２６０ｂ’は、それらが作動されると色を変化させ得る。例えば、矢印１８２６０ａ’は、エンドエフェクタが右に関節運動されていないときは赤色に照明されるが、エンドエフェクタが右に関節運動されているときには緑色に照明される。同様に、矢印１８２６０ｂ’は、エンドエフェクタが左に関節運動されていないときは赤色に照明されるが、エンドエフェクタが左に関節運動されているときには緑色に照明される。

様々な実施形態において、上記に加えて、関節運動インジケータライトは、シャフトの外側ハウジング内に埋め込まれてもよく、かつ／又はシャフトの外側ハウジング上に位置付けられてもよい。特定の実施形態では、インジケータライトは、シャフトの内側に位置付けられるが、例えば、シャフト内に画定された窓及び／又は開口部を通してシャフトの外側から視認可能である。

外科用器具２６０００が図２６Ａ及び図２６Ｂに示されている。外科用器具２６０００は、ハンドル２６１００と、ハンドル２６１００から延在するシャフト１２２００と、を備える。シャフト１２２００は、ステープルカートリッジジョー２６４１０とアンビルジョー１０４２０とを含むエンドエフェクタ２６４００を備える。エンドエフェクタ２６４００は、エンドエフェクタ２６４００の第１の側に位置付けられた第１の関節運動インジケータライト２６４６０ａと、エンドエフェクタ２６４００の第２の側に位置付けられた第２の関節運動インジケータライト２６４６０ｂと、を更に備える。上記と同様に、外科用器具２６０００の制御システムは、エンドエフェクタ２６４００が第１の方向に関節運動されるときに第１の関節運動インジケータライト２６４６０ａを照明する。そのような例では、制御システムは、第２の関節運動インジケータライト２６４６０ｂを照明しない。それに対応して、外科用器具２６０００の制御システムは、エンドエフェクタ２６４００が第２の方向に関節運動されるときに第２の関節インジケータライト２６４６０ｂを照明する。そのような例では、制御システムは、第１の関節運動インジケータライト２６４６０ａを照明しない。インジケータライト２６４６０ａ及び２６４６０ｂは、ステープルカートリッジジョー２６４１０のフレームに装着され、かつ／又はそのフレーム内に埋め込まれる。そうはいっても、インジケータライト２６４６０ａ及び２６４６０ｂは、ステープルカートリッジジョー２６４１０内に位置付けられたステープルカートリッジに装着され、かつ／又はそのステープルカートリッジ内に埋め込まれてもよい。そのような例において、ステープルカートリッジジョー２６４１０は、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー２６４１０内に着座されているときにステープルカートリッジ内の電気回路と通信するように配置された外科用器具の制御システムと通信する電気回路を備える。

上述のように、外科用器具の関節運動システムは、エンドエフェクタを第１の方向に関節運動させるために近位側に、またエンドエフェクタを第２の方向に関節運動させるために遠位側に移動可能である関節運動駆動器を含み得る。図２７を参照すると、外科用器具は、ハンドル２６１００と、ハンドル２６１００から延在するシャフト１２２００と、関節運動継手１０５００を中心としてシャフト１２２００に回転可能に接続されたエンドエフェクタ１０４００と、を備え得る。シャフト１２２００は、関節運動駆動システムに動作可能に連結された近位端部と、エンドエフェクタ１０４００に連結された遠位端部と、を備えた関節運動駆動器１０２６０を備える。この目的のために、関節運動駆動器１０２６０は、関節運動継手１０５００を越えて遠位側に延在し、この実施形態では、外科用器具を保持する臨床医にとって部分的に視認可能である。臨床医にとって視認可能な関節運動駆動器１０２６０の一部分もまた、内視鏡モニターを通して臨床医にとって視認可能である。実際に、臨床医は、内視鏡モニターを通じて関節運動駆動器１０２６０の運動を観察することが可能となり得る。関節運動駆動器１０２６０の視認可能部分は、例えば、その上にしるし２４６４０ａ’及び２４６４０ｂ’などのしるしを含み、これは関節運動駆動器１０２６０の動きをエンドエフェクタ１０４００の動きと相関させるものである。少なくとも１つの例において、しるしは、遠位側に向けられた矢印２４６４０ａ’と、関節運動駆動器１０２６０が遠位側に移動された場合にエンドエフェクタ１０４００が回転される方向を指示する円形矢印と、を含んだ第１のセットのしるしを含み得る。しるしはまた、近位側に向けられた矢印２４６４０ｂ’と、関節運動駆動器１０２６０が近位側に移動された場合にエンドエフェクタ１０４００が回転される方向を指示する反対方向の円形矢印と、を含んだ第２のセットのしるしを含み得る。臨床医にとって容易に視認可能となり得る横方向延在部分を備える、代替的な関節運動駆動器１０２６０’が図２８に示されている。このような場合、上記のしるしは、横方向延在部分上に位置付けられる。

外科用器具１９０００が図１９に示されている。外科用器具１９０００は、多くの点において外科用器具１５０００と類似している。外科用器具１９０００は、ハンドル１９１００と、ハンドル１９１００から延在するシャフト１０２００と、を備える。ハンドル１９１００は、外科用器具１９０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ１９１６０を備える。垂直に装置構成される関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、関節運動アクチュエータ１９１６０は水平に装置構成される。関節運動アクチュエータ１９１６０は、シャフト１０２００の長手方向軸線に平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である軸線に沿ってスライド可能なスライド可能な要素１９１６２を備える。少なくとも１つの例では、関節運動アクチュエータ１９１６０の軸線はシャフト１０２００の長手方向軸線と整列される。スライド可能な要素１９１６２は、外科用器具１９０００のハンドル１９１００上のスロット１９１６４内に位置付けられる。スライド可能な要素１９１６２は、ハンドル１９１００の右にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために遠位側に、またハンドル１９１００の左にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために近位側にスライド可能である。このことは、エンドエフェクタ１０４００がいずれかの方向にＴＤＣ位置から９０度を超えて回転されるときの制御応答性反転により、エンドエフェクタ１０４００が上向きに回転されるかあるいは下向きに回転されるかにかかわらず当てはまる。そうはいっても、関節運動アクチュエータ１９１６０の制御は、上記のように反転され得る。

関節運動アクチュエータ１９１６０は、第１の関節運動制御回路の一部である遠位側接触部と、第２の関節運動制御回路の一部である近位側接触部と、を備える。スライド可能な要素１９１６２は、遠位側接触部と係合し、スライド可能な要素１９１６２がその遠位位置にあるときに第１の関節運動制御回路を閉鎖する。スライド可能な要素１９１６２は、スライド可能な要素１９１６２がその遠位位置にあるときに近位側接触部と接触せず、したがって、第２の関節運動制御回路は開放される。同様に、スライド可能な要素１９１６２は、近位側接触部と係合し、スライド可能な要素１９１６２がその近位位置にあるときに第２の関節運動制御回路を閉鎖する。それに対応して、スライド可能な要素１９１６２は、スライド可能な要素１９１６２がその近位位置にあるときに遠位側接触部と接触せず、したがって、第１の関節運動制御回路は開放される。いずれにしても、関節運動アクチュエータ１９１６０は、スライド可能な要素１９１６２の運動範囲の中央に戻り止め１９１６３を備える。この戻り止め１９１６３は、スライド可能な要素１９１６２が関節運動アクチュエータ１９１６０の一方の側から他方に移動する際にスライド可能な要素１９１６２の運動に抵抗するように構成される。スライド可能な要素１９１６２の運動に対するそのような抵抗は、その点を越えてスライド可能な要素１９１６２を移動させると、エンドエフェクタ１０４００を反対方向に関節運動させることになることを臨床医に合図することになり得る。更に、このような戻り止め１９１６３は、エンドエフェクタ１０４００がいずれの方向にも関節運動されないように、スライド可能な要素１９１６２を留置させるための場所を提供する。

外科用器具２００００が図２０に示されている。外科用器具２００００は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。外科用器具２００００は、ハンドル２０１００と、ハンドル２０１００から延在するシャフト１２２００と、を備える。ハンドル２０１００は、外科用器具２００００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ２０１６０を備える。関節運動アクチュエータ２０１６０は、シャフト１２２００の長手方向軸線に整列され、かつその長手方向軸線に平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である平面内で移動可能な二次元ジョイスティックを備える。ジョイスティックは、ハンドル２０１００の右にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために遠位側に、またハンドル２０１００の左にエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために近位側に移動可能である。少なくとも１つの例において、ジョイスティックは、外科用器具２００００の制御システムと通信するセンサシート内に位置付けられた内側端部を有するハンドルを備える。ジョイスティックは、臨床医がジョイスティックハンドルの外側端部を操作するとき、臨床医によってセンサシート内で枢動可能である。ジョイスティックのこのような移動は、センサシートからの入力に応答して関節運動システムを動作させる制御システムによって検出可能である。関節運動アクチュエータ２０１６０は、制御システムがエンドエフェクタ１０４００を関節運動させないセンサシート内で、センタリングされた位置又は少なくとも実質的にセンタリングされた位置にジョイスティックハンドルを付勢するように構成された、例えば、バネなどの１つ以上の付勢機構を備える。

上述のように、エンドエフェクタ１０４００は、ある平面内で関節運動可能である。代替的な実施形態では、外科用器具は、第２の関節運動継手を備える。このような実施形態では、エンドエフェクタ１０４００は、２つ以上の平面内で回転可能である。様々な実施形態において、外科用器具は、エンドエフェクタ１０４００が三次元球状の位置範囲内で回転することを可能にする関節運動継手を備える。図２１を参照すると、外科用器具２１０００は、エンドエフェクタ１０４００のそのような関節運動を可能にする関節運動継手２１５００を含んだシャフト２１２００を備えている。外科用器具２１０００は、外科用器具２１０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ２１１６０を含んだハンドル２１１００を更に備える。関節運動アクチュエータ２１１６０は、近位向き、遠位向き、上向き、下向き、及び複合的な方向に移動可能な三次元ジョイスティックを備える。ジョイスティックは、ハンドル２０１００の右にエンドエフェクタを関節運動させるために遠位側に、またハンドル２１１００の左にエンドエフェクタを関節運動させるために近位側に移動可能である。ジョイスティックは、例えば、エンドエフェクタを上向きに関節運動させるために上向きに移動可能であり、またエンドエフェクタを下向きに関節運動させるために下向きに移動可能である。ジョイスティックはまた、例えば、上向きでかつ右の方向にエンドエフェクタを移動させるために、上向きでかつ遠位向きの方向に移動可能である。ジョイスティックはまた、例えば、下向きでかつ左の方向にエンドエフェクタを移動させるために、下向きでかつ近位向きの方向に移動可能である。少なくとも１つの例において、ジョイスティックは、外科用器具２１０００の制御システムと通信するセンサシート内に位置付けられた内側端部を有するハンドルを備える。ジョイスティックは、臨床医がハンドルの外側端部を操作するとき、臨床医によってセンサシート内で旋回可能である。ジョイスティックのこのような移動は、センサシートからの入力に応答して関節運動システムを動作させる制御システムによって検出可能である。関節運動アクチュエータ２１１６０は、制御システムがエンドエフェクタ１０４００を関節運動させないセンサシート内で、中心に合わせられた位置又は少なくとも実質的に中心に合わせられた位置にジョイスティックハンドルを付勢するように構成された、例えば、バネなどの１つ以上の付勢機構を備える。

外科用器具２２０００が図２２Ａ及び図２２Ｂに示されている。外科用器具２２０００は、多くの点において外科用器具２１０００と類似している。外科用器具２２０００は、ハンドル２２１００と、ハンドル２２１００から延在するシャフト２１２００と、を備える。ハンドル２２１００は、ハンドル２２１００の側方に位置付けられた関節運動アクチュエータ２１１６０を備え、それに加えて、ハンドル２２１００の前方に位置付けられた関節運動アクチュエータ２２１６０を備える。関節運動アクチュエータ２１１６０と同様に、関節運動アクチュエータ２２１６０は、外科用器具２１０００の制御システムと通信する三次元ジョイスティックを備え、３次元場で外科用器具２１０００のエンドエフェクタを関節運動させることが可能である。前方の関節運動アクチュエータ２２１６０は、ハンドル２２１００のピストル把持部を保持する臨床医の人差し指によって容易にアクセス可能である。関節運動アクチュエータ２２１６０を備えるが、関節運動アクチュエータ２２１６０を備えない代替的な実施形態が想定される。

図２３を参照すると、外科用器具２３０００は、エンドエフェクタ１０４００の三次元関節運動を可能にする関節運動継手２１５００を含んだシャフト２１２００を備えている。外科用器具２３０００は、ハウジング２３１２０を含んだハンドル２３１００を更に備え、それに加えて、外科用器具２３０００の制御システムと通信する関節運動アクチュエータ２３１６０を備える。関節運動アクチュエータ２３１６０は、近位向き、遠位向き、上向き、下向き、及び複合的な方向に移動可能な４方向触覚制御部を備える。４方向触覚制御部は、エンドエフェクタをハンドル２３１００の右に関節運動させるために遠位側に移動可能であり、またエンドエフェクタをハンドル２３１００の左に関節運動させるために近位側に移動可能である。４方向触覚制御部は、エンドエフェクタを上向きに関節運動させるために上向きに移動可能であり、またエンドエフェクタを下向きに関節運動させるために下向きに移動可能である。４方向触覚制御部はまた、例えば、上向きでかつ右の方向にエンドエフェクタを移動させるために、上向きでかつ遠位向きの複合的な方向に移動可能である。４方向触覚制御部はまた、例えば、下向きでかつ左の方向にエンドエフェクタを移動させるために、下向きでかつ近位向きの複合的な方向に移動可能である。少なくとも１つの例において、４方向触覚制御部は、右、左、上、及び下のそれぞれの方向に対して１つの４つの押し込み可能なアクチュエータを備え、これらのそれぞれは、外科用器具２３０００の制御システムと通信する制御回路の一部である。４方向触覚制御部の動きは、関節運動アクチュエータ２３１６０からの入力に応答して関節運動システムを三次元の範囲で動作させる制御システムによって検出可能である。関節運動アクチュエータ２３１６０は、制御システムがエンドエフェクタ１０４００を関節運動させない、センタリングされた位置又は少なくとも実質的にセンタリングされた位置に４方向触覚制御部を付勢するように構成された、例えば、バネなどの１つ以上の付勢機構を備える。

外科用器具２４０００が図２４に示されている。外科用器具２４０００は、多くの点において外科用器具２３０００と類似している。外科用器具２４０００は、関節運動アクチュエータ２４１６０を含んだハンドル２４１００を備える。関節運動アクチュエータ２３１６０と同様に、関節運動アクチュエータ２４１６０は、４方向触覚制御部を備える。そうはいっても、関節運動アクチュエータ２４１６０は、一体的な再センタリング機構を備える。より具体的には、関節運動アクチュエータ２４１６０は、外科用器具２４０００の制御システムと通信する、関節運動アクチュエータ２４１６０の中央に位置付けられた押し込み可能なアクチュエータを備える。中央のアクチュエータが押し込まれると、制御システムは、上述のアクチュエータ１０１７０の作動と同様に、エンドエフェクタ１０４００をシャフト１０２００の長手方向軸線と再整列させるように動作する。上記の結果として、再センタリングアクチュエータは、４方向アクチュエータの中央に位置付けられて、コンパクトでかつ直感的な構成配置をなす。

外科用器具２５０００が図２５に示されている。外科用器具２５０００は、多くの点において外科用器具２４０００と類似している。外科用器具２５０００は、関節運動アクチュエータ２５１６０を含んだハンドル２５１００を備える。関節運動アクチュエータ２３１６０と同様に、関節運動アクチュエータ２５１６０は、外科用器具２５０００の制御システムと通信する４方向制御部を備える。そうはいっても、４方向制御部は、臨床医が関節運動アクチュエータ２５１６０の表面の全体にわたって指をタップ及び／又はドラッグして三次元範囲でエンドエフェクタの関節運動を制御することを可能にする容量性サーフェスを備える。少なくとも１つの例において、関節運動アクチュエータは、タッチスクリーンと、例えば臨床医の指の存在及び／又は運動を検出するように構成された、タッチスクリーンの下に位置付けられた容量性センサのアレイと、を備える。使用中、例えば、容量性サーフェスの上部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を上向きに関節運動させることになり、容量性サーフェスの底部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を下向きに関節運動させることになり、容量性サーフェスの遠位端部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を右に関節運動させることになり、容量性サーフェスの近位端部をタップすることは、エンドエフェクタ１０４００を左に関節運動させることになる。関節運動スクリーンの中心をタップすると、エンドエフェクタ１０４００がシャフト２１２００の長手方向軸線に沿って再センタリングされる。関節運動アクチュエータ２５１６０の表面上で回転運動が行われると、制御システムは、その回転運動によって指示された方向及び／又は速度でエンドエフェクタ１０４００を回転させる。様々な例において、外科用器具２５０００の制御システムは、外科用器具２５０００の関節運動システムを駆動するために使用される電気モータの速度を制御するためのパルス幅変調（ＰＷＭ）制御回路を備える。少なくとも１つの実施形態において、制御システムは、関節運動モータの速度を制御するためのＰＷＭ制御回路に加えて、あるいはその代わりに、周波数変調（ＦＭ）制御回路を備える。

上述のように、外科用器具のエンドエフェクタは、２つ以上の方向及び／又は平面で回転可能であり得る。これを達成するために、様々な実施形態において、外科用器具は、エンドエフェクタを左右の様式で移動させるための第１のモータ駆動システムと、エンドエフェクタを上下の様式で移動させるための第２のモータ駆動システムと、を備える。両方のモータ駆動システムが、外科用器具の制御システムと通信し、また、１つ又は複数の関節運動アクチュエータからの入力によって指示された方向にエンドエフェクタを位置付けるために、制御システムによって逐次的にかつ／又は同時的に駆動可能である。

上記の外科用器具の多くは、長手方向軸線の周りでシャフトを回転させるために臨床医によって把持されるように構成された把持部を備える。様々な例において、臨床医は把持部を片手で保持することができ、また、例えば手から人差し指を伸ばして把持部を把持し、シャフトを回転させることができる。しかしながら、このような構成は、臨床医が幾分か大きな手を有することを必要とする。そのような外科用器具は片手で操作され得るが、使用がより容易となり得る外科用器具２７０００が図２９及び図３０に示されている。外科用器具２７０００は、ハンドル２７１００と、長手方向軸線の周りで回転可能な、ハンドル２７１００から延在するシャフト２７２００と、を備える。ハンドル２７１００は、ハンドルフレーム２７１１０と、シャフト２７２００を回転可能に支持するハウジングと、を備える。ハンドル２７１００は、ハンドルハウジング２７１１０の前側に位置付けられたアクチュエータ２７２２０を更に備え、このアクチュエータは、臨床医によって回転されると、シャフト２７２００をその長手方向軸線Ｌの周りで回転させる。アクチュエータ２７２２０は、ハンドルハウジング２７１１０に回転可能に装着され、シャフト２７２００の長手方向軸線に対して平行であるかあるいは少なくとも実質的に平行である軸線Ａの周りで回転可能である。アクチュエータ２７２２０は、その外周の周りに延在するギア歯のリングを備え、そのギア歯のリングは、伝動ギア２７２２５を介して、シャフト２７２００の外周の周りに延在するギア歯のリングと動作可能に係合され、そのため、アクチュエータ２７２２０がその軸線の周りで回転されると、シャフト２７２００はその長手方向軸線の周りで回転されるようになっている。そうはいっても、アクチュエータ２７２２０のギア歯は、シャフト２７２００のギア歯と直接係合することはなく、その代わりに、ハンドル２７１００に回転可能に装着された中間ギア２７２２５が、アクチュエータ２７２２０及びシャフト２７２００のギア歯と直接係合される。このような構成によって、アクチュエータ２７２２０とシャフト２７２００の運動が同期することになり、すなわち、アクチュエータ２７２２０を右に回転させると、シャフト２７２００が右に回転することになり、アクチュエータ２７２２０を左に回転させると、シャフト２７２００が左に回転することになる。中間ギア２７２２５の導入がなければ、シャフト２７２００は反対方向に回転するが、そのような装置構成は、器具の安定性を促進するトルクバランスを提供し得る。

上記に加えて、シャフト２７２００の回転が電気モータによって駆動される実施形態が想定される。様々な実施形態において、アクチュエータ２７２２０は、第１の方向に回転されると、電気モータを動作させてシャフト２７２００を第１の方向に回転させる。同様に、電気モータは、アクチュエータ２７２２０が第２の方向に回転されるとき、シャフト２７２００を第２の方向に回転させる。少なくとも１つの実施形態において、電動モータの出力シャフトは、シャフト２７２００の周りのギア歯のリングと動作可能に噛み合うピニオンギアを備える。更に、少なくとも１つの実施形態において、アクチュエータ２７２２０は、外科用器具の制御システムと通信するアクチュエータ２７２２０の回転方向及び回転度を検出するように構成された１つ以上のセンサを備える。このデータにより、制御システムは、電気モータの方向及び速度を制御するように構成されている。例えば、アクチュエータ２７２２０が第１の方向に少量、回転される場合、シャフト２７２２０は、第１の方向にゆっくりと回転されるのに対し、アクチュエータ２７２２０が第１の方向により大量に回転されるとき、シャフト２７２２０は第１の方向に素早く回転される。

上記に加えて、アクチュエータ２７２２０は、第１の端部及び第２の端部を含んだバーを備える。バーの配向は、シャフト２７２００の配向と同期される。バーの第１の端部が第２の端部の真上にあるとき、すなわち、第１の端部がシャフト２７２００に最も近接するとき、シャフト２７２００はその上死点（ＴＤＣ）位置にある。それに対応して、シャフト２７２００は、バーの第２の端部が第１の端部の真上にあるとき、すなわち、第２の端部がシャフト２７２００に最も近接するとき、その下死点（ＢＤＣ）位置にある。この装置構成の結果として、外科用器具のユーザーは、アクチュエータ２７２２０の配向に基づいて、シャフト２７２００の配向の直感的感覚を得る。

外科用器具３００００が図５１及び図５２に示されている。外科用器具は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。垂直型の関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、外科用器具３００００のハンドルは、水平型の関節運動アクチュエータ３０１６０を備える。水平型の関節運動アクチュエータ３０１６０は、エンドエフェクタを右に回転させるためには遠位側に揺動され、エンドエフェクタを左に回転させるためには近位側に揺動され得るロッカースイッチを備える。外科用器具３１０００が図５３及び図５４に示されている。外科用器具は、多くの点において外科用器具１００００と類似している。垂直型の関節運動アクチュエータ１０１６０とは対照的に、外科用器具３１０００のハンドルは、関節運動アクチュエータ３１１６０を備える。関節運動アクチュエータ３１１６０は、ある平面内でエンドエフェクタを関節運動させるために近位側から遠位側に揺動され、別の平面内でエンドエフェクタを関節運動させるために上から下に揺動され得る多軸ロッカースイッチを備える。様々な例において、関節運動平面は互いに直交するが、任意の好適な様式で配置され得る。

上述のように、外科用器具の制御システムは、所定の基準に従って、特定の場合に外科用器具の制御を反転しかつ／又は別の方法で再配向するアルゴリズムを備え得る。様々な例において、同様に上述されたように、アルゴリズムは、ハンドルに対するシャフトの回転に基づいて、外科用器具の関節運動制御を反転するように構成され得る。図５９を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信する、ホール効果センサ３３１３０及び／又は任意の他の好適なセンサを備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３３２００のシュラウド又は把持部１０２２０の周りに円状又は環状のパターンをなして配列された磁石３３２３０のアレイを含んだシャフト３３２００を備えている。各磁石３３２３０はＮ極（Ｎ）とＳ極（Ｓ）とを備え、磁石３３２３０は、図５９に示される様式で配列され、すなわち、磁石３３２３０のうちのいくつかのＮ極はハンドルに面し、いくつかのＳ極はハンドルに面している。シャフト３３２００がハンドルに対して回転されると、磁石３３２３０のこの装置構成により、制御システムはシャフト３３２００の位置を追跡し、ハンドルに対するシャフト３３２００の配向又は回転を把握することができる。例えば、任意の連続する３つの磁石３３２３０内で、磁石３３２３０のパターンは、所与の回転方向に固有の識別可能なシグネチャを生成する。そうはいっても、別個の磁石の任意の好適な個数及び／又は配列が用いられ得る。１２個の磁石３３２３０が使用されるが、例えば６個の磁石など、１２個未満の磁石が使用されてもよい。更に、１３個以上の磁石が使用されてもよい。

図６０を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信する、ホール効果センサ３４１３０及び／又は任意の他の好適なセンサを備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３４２００のシュラウド又は把持部１０２２０に取り付けられた連続する環状磁石３４２３０を含んだシャフト３４２００を備えている。様々な例において、環状磁石３４２３０は、ホール効果センサによって検出可能な磁気マイクロ構造を伴って埋め込まれたディスク又はリングを含む。環状磁石３４２３０は、その外周の周りに、連続的ではあるが変動する磁気パターンを備え、それにより、シャフト３４２００の配向又は回転を制御システムが評価するための追跡可能なパターンが提供される。他の実施形態では、環状磁石３４２３０は、制御システムによって追跡可能な、その外周の周りにある間欠的な磁気パターンを備える。

図６１を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信するＲＦＩＤリーダ３５１３０を備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３５２００のシュラウド又は把持部１０２２０の周りにあるＲＦＩＤチップ３５２３０の円状又は環状のアレイを含んだシャフト３５２００を備えている。各ＲＦＩＤチップは、ＲＦＩＤリーダ３５１３０によって検出可能な固有の識別情報を備え、この情報を用いて、制御システムは、ハンドルに対するシャフト３５２００の配向又は回転を評価することが可能である。特に、ＲＦＩＤリーダ３５１３０は、ＲＦＩＤチップ３５２３０を読み取るための限定された範囲を有し、したがって、最も隣接するＲＦＩＤチップ３５２３０を読み取ることが可能であるだけでよい。いくつかの例では、ＲＦＩＤリーダ３５１３０は、２つの最も隣接するＲＦＩＤチップ３５２３０を読み取るのに十分な範囲を有し得る。シャフト３５２００は、４つのＲＦＩＤチップ３５２３０を備えるが、任意の好適な数のＲＦＩＤチップ３５２３０を備えてよい。そうはいっても、制御システムによってなされる評価の精度又は分離は、様々な事例においてより多数のＲＦＩＤチップによって改善され得る。

図６２を参照すると、外科用器具が、外科用器具の制御システムと通信する、ホール効果センサ３６１３０ａ及び／又は任意の他の好適なセンサを備えたハンドルを備え、それに加えて、シャフト３６２００のシュラウドの周りに円状又は環状のパターンをなして配列された磁石３６２３０ａのアレイを含んだシャフト３６２００を備えている。ハンドルはまた、外科用器具の制御システムと通信するＲＦＩＤリーダ３６１３０ｂを備え、それに加えて、シャフト３６２００のシュラウドの周りにあるＲＦＩＤチップ３６２３０ｂの円状又は環状のアレイを備えている。制御システムは、ホール効果センサ３６１３０ａ及びＲＦＩＤリーダ３６１３０ｂからのデータを使用して、ハンドルに対するシャフト３６２００の配向を評価するように構成されている。特に、ＲＦＩＤチップ３６２３０ｂは磁石３６２３０ａの中間に配置されるが、それにより、隣接する磁石３６２３０ａ間の検出可能な分解能が制御システムに提供される。同様に、磁石３６２３０ａがＲＦＩＤチップ３６２３０ｂの中間に配置されるが、それにより、ＲＦＩＤチップ３６２３０ｂ間の検出可能な分解能が制御システムに提供される。

外科用器具３７０００が図６３～図６６に示されている。外科用器具３７０００は、ハンドル３７１００と、ハンドル３７１００から延在するシャフト３７２００と、を備える。外科用器具３７０００は、ハンドル３７１００とシャフト３７２００との間にスリップ継手３７９００を更に備える。スリップ継手３７９００は、ハンドル３７１００とシャフト３７２００との間の電気的インターフェースを備える。スリップ継手３７９００は、シャフト３７２００に装着された環状リング３７９３０を備える。４つの環状リング３７９３０が図６３及び図６４に示されているが、スリップ継手は、任意の好適な数のリングを備えてよい。スリップ継手３７９００は、ハンドル３７１００内に電気接点３７１３０を更に備える。例えば、スリップ継手３７９００は、第１の環状リング３７９３０と係合された第１の電気接点３７１３０と、第２の環状リング３７９３０と係合された第２の電気接点３７１３０と、を備える。そうはいっても、スリップ継手３７９００は、ハンドルとシャフトとの間の電力及び／又は信号通信を維持するために、任意の好適な数の電気接点を備えてよい。シャフト３７２００の回転の全体、すなわち全て３６０度にわたって、電気接点３７１３０は依然として、それらのそれぞれの環状リング３７９３０と電気的に接触したままである。様々な例において、各電気接点３７１３０は、電気接点をその対応する環状リング３７９３０に向かって付勢するように構成されたバネ要素を備える。電気接点３７１３０は、制御システムが回路の抵抗、及び／又は制御システムとスリップ継手３７９００との間の回路の任意の他の電気的特性を評価し得るように、別個の回路を介して外科用器具３７０００の制御システムと通信する。これにより、スリップ継手３７９００の電気接点及びリングは、任意の好適な回路構成の一部であり得る。

上記に加えて、スリップ継手３７９００は、ハンドル３７１００に対するシャフト３７２００の絶対位置センサとして使用され得る。より具体的には、中間環状リング３７９３０、すなわち、第１のリング３７９３０と第２のリング３７９３０との間の環状リング３７９３０が、シャフト３７２００の配向を評価するために制御システムによって使用され得る。この目的のために、スリップ継手３７９００は、中間環状リング３７９３０及び制御システムと電気通信する中間電気接点３７１３０を中間電気回路の一部として備える。中間環状リング３７９３０は、第１及び第２の環状リング３７９３０と比較して高抵抗の材料から構成され、例えば、１０，０００オームの抵抗を提供する。中間環状リング３７９３０は、第１の環状リング３７９３０に電気的に結合された第１の部分と、第２の環状リング３７９３０に電気的に結合された第２の環状部分と、それらの間の小さい破断点と、を有する。シャフト３７２００がハンドル３７１００に対して回転されると、中間電気接点３７１３０は中間環状リング３７９３０に沿ってスライドし、中間電気回路の抵抗及び電圧は、中間接点３７１３０による破断点の閉鎖及び開放により、制御システムによって検出可能な方法で変化する。中間電気回路からの信号は、制御システムのアナログ・デジタル変換器によってデジタル化され、そこからのデータは、シャフト３７２００の配向を評価するために制御システムによって使用可能である。様々な例において、ハンドル３７１００に対するシャフト３７２００の配向又は回転を決定するのに十分な分解能を有する信号を提供するために、中間環状リング３７９３０及び／又は中間接点３７１３０内の任意の好適な数の間隙が用いられ得る。

様々な実施形態において、スリップリングを通過する電気回路の一部である抵抗材料が外科用器具のシャフト内に埋め込まれる。シャフトが回転すると、電気回路の抵抗が変化するが、これは、ハンドルに対するシャフトの角度配向を評価するために、外科用器具の制御システムによって検出可能である。

外科用器具３８０００の表現が図６７に示されている。外科用器具３８０００は、ハンドル３８１００と、ハンドル３８１００から延在するシャフト３８２００と、を備える。ハンドル３８１００は、ハンドル３８１００のフレーム及び／又はハウジングに付着されたホール効果センサ３８１３０の環状アレイを備える。ホール効果センサ３８１３０は、図６７に示されるように、ハンドル３８１００内の外周に沿って位置付けられる。ホール効果センサ３８１３０は、電気回路を介して制御システムと通信している。シャフト３８２００は、シャフト３８２００のシュラウドに装着された磁石３８２３０を備え、この磁石は、ホール効果センサ３８１３０の外周と整列されるかあるいは少なくとも実質的に整列される。シャフト３８２００がその長手方向軸線の周りで回転されると、磁石３８２３０はセンサ外周に沿って移動する。センサ３８１３０は、センサ３８１３０のうちの１つ以上が磁石３８２３０の位置を検出し得るように位置付け及び装置構成され、したがって、制御システムは、どのホール効果センサ３８１３０が磁石３８２３０によって生成された磁気歪み及び歪み強度を検出したかに基づいて、ハンドル３８１００に対するシャフト３８２００の配向を決定し得る。

様々な実施形態において、外科用器具は、ハンドルに対するシャフトの配向を検出するように構成された１つ以上の光学センサを含み得る。少なくとも１つの実施形態において、外科用器具のハンドルは、発光器と、外科用器具の制御システムと通信する光検出器と、を備える。シャフトは、シャフトと共に回転する反射表面を備える。発光器は、反射表面へと光を発し、その光は再び光検出器へと反射される。反射表面は、異なる反射率を有する異なる部分を備え、それによって、再び光検出器へと反射される光にパターンが生成される。この情報により、制御システムは、ハンドルに対するシャフトの配向を評価し得る。様々な例において、反射表面は、例えば、２進数のオフ－オン又は低－高の反射応答信号を生成するための開口部と中実領域とを備える。

様々な実施形態において、外科用器具は、カムの深さを測定し、それをシャフトの回転角度に関連付けるために機械的カムと共に使用される、例えば線形可変差動変圧器などの電気機械変換器を備える。様々な実施形態において、外科用器具のハンドルは、制御システムと通信する磁力計を備え、それに加えて、シャフトは磁力計によって検出可能な磁石を備える。

様々な実施形態において、外科用器具のシャフトは、ハンドルに対するシャフトの配向を評価するために制御システムによって使用される、シャフト内のジャイロスコープセンサを備える。少なくとも１つのこのような実施形態では、ハンドルはまた、ハンドルとシャフトとの相対的な配向が評価され得るように、制御システムと通信するジャイロスコープセンサを備える。様々な実施形態において、外科用器具のシャフトは、ハンドルに対するシャフトの配向を評価するために制御システムによって使用される傾斜センサを備える。少なくとも１つの実施形態では、ＳＱ－ＭＩＮ－２００センサが使用され得る。ＳＱ－ＭＩＮ－２００センサは、それが傾斜又は振動されると、チャタリングによって開放及び閉鎖する常時閉型センサのように作用する。そうはいっても、例えば、任意の好適な全方向センサが使用されてもよい。

様々な実施形態において、検出可能要素が、シャフトのクランプ駆動部又は閉鎖管上に位置付けられ得る。シャフトが回転されると、閉鎖管はシャフトと共に回転する。したがって、ハンドルの１つ以上のセンサは、シャフト上の検出可能要素を介してハンドルに対するシャフトの配向を検出することができる。本明細書に記載されるように、エンドエフェクタを閉鎖するために閉鎖管が並進されると、検出可能要素は１つ以上のセンサに対して移動する。検出可能要素のこのような並進はまた、エンドエフェクタの閉鎖を確認するために使用され得る。少なくとも１つの例において、検出可能要素の回転及び並進を検出するために、ホール効果センサが使用され得る。様々な例において、外科用器具の制御システムは、エンドエフェクタが閉鎖されている間にエンドエフェクタが関節運動することを防止するように構成される。この装置構成は、関節運動制御の応答性のみならず、制御システムが関節運動制御部からの入力に全て応答するべきであるか否かを判定するために、制御システムにフィードバックを提供する。

図２７及び図２８を再び参照すると、様々な実施形態において、外科用器具１００００の関節運動アクチュエータ１０２６０の遠位端部は、関節運動アクチュエータ１０２６０の近位及び遠位並進がエンドエフェクタ１０４００を関節継手１０５００の周りで回転させるように、エンドエフェクタ１０４００に取り付けられる。図３２を参照すると、外科用器具１００００のシャフト１０２００は、関節運動アクチュエータ１０２６０をスライド可能に支持するシャフトフレーム１０２１０を備える。図３２には示されていないが、シャフト１０２００は、フレーム１０２１０から延在する枢動ピン１０２１５を更に備える。枢動ピン１０２１５は、エンドエフェクタ１０４００のステープルカートリッジジョー１０４１０に画定された枢動アパーチャ１０４１５内に緊密に受容され、この枢動アパーチャは関節運動継手１０５００の関節運動軸線ＡＡを規定する。関節運動駆動器１０２６０は、内部に画定されたアパーチャ１０２６２を含んだ遠位端部を備え、エンドエフェクタ１０４００は、ステープルカートリッジジョー１０４１０の近位端部からアパーチャ１０２６２の中へと延在する関節運動ピン１０４６０を更に備える。上述のように、関節運動アクチュエータ１０２６０が並進されると、アパーチャ１０２６２の側壁は、関節運動ピン１０４６０と係合し、関節運動アクチュエータ１０２６０が並進される方向に応じて、関節運動ピン１０４６０を押すかあるいは引く。２０１５年８月１１日発行の米国特許第９，１０１，３５８号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１９年２月２日発行の米国特許第５，８６５，３６１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

上記に加えて、エンドエフェクタ１０４００は、エンドエフェクタ軸線ＥＡを規定し、シャフト１０２００は、長手方向シャフト軸線ＬＳＡを規定する。エンドエフェクタ１０４００が非関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡは、長手方向シャフト軸線ＬＳＡと整列されるかあるいは少なくとも実質的に整列される。図３２に示されるように、エンドエフェクタ１０４００が関節運動位置にあるとき、エンドエフェクタ軸線ＥＡは長手方向軸線ＬＳＡを横断する。アパーチャ１０２６２は、関節運動ピン１０４６０と関節運動駆動器１０２６０との間の相対運動に適応するために細長いものとなっているが、しかしながら、大きな関節運動角度の場合、関節運動駆動器１０２６０は結合及び／又は屈曲することができ、その結果、関節運動駆動部１０２６０が関節運動ピン１０４６０から分離することになり得る。これを念頭に置いて、エンドエフェクタ１０４００は、関節運動駆動器１０２６０を関節運動ピン１０４６０と係合した状態に保つように構成された保持プレート１０６００を更に備える。保持プレート１０６００は、平面的な部分又は少なくとも実質的に平面的な部分を備え、この平面的な部分は、関節運動駆動器１０２６０の遠位端部の上で延在し、中に画定されたアパーチャ１０６６０を備え、その側壁は関節運動ピン１０４６０と係合される。結果として、関節運動駆動器１０２６０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０と保持プレート１０６００との間に閉じ込められ、そのため、関節運動駆動器１０２６０はステープルカートリッジジョー１０４１０から意図せずに係合解除されることはない。保持プレート１０６００は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に固定的に装着され、そのため、保持プレート１０６００とステープルカートリッジジョー１０４１０との間に相対移動があるとしても、ごく小さなものとなる。ステープルカートリッジジョー１０４１０は保持ラグ１０４３０を備え、保持プレート１０６００は、中に画定されたアパーチャ１０６３０を備え、その側壁は、保持ラグ１０４３０と係合されて保持プレート１０６００をステープルカートリッジジョー１０４１０に対して保持する。様々な例において、保持プレート１０６００は、バネ及び／又は付勢部材を備え得る。

ここで図３３を参照すると、保持プレート１０６００に加えてあるいはそれに代わって、外科用器具１００００’は、エンドエフェクタ１０４００’と、エンドエフェクタをシャフト１０２００’に回転可能に接続する関節継手１０５００’と、を備えている。上記に加えて、関節継手１０５００’は、シャフト１０２００のシャフトフレーム１０２１０’から延在するピン１０５６０’を備え、このピンは、ステープルカートリッジジョー１０４１０’に画定されたアパーチャ内に緊密に受容され、このアパーチャは、関節運動継手１０５００’の関節運動軸線ＡＡを規定する。外科用器具１００００’はまた関節運動駆動器１０２６０’を備え、関節運動駆動器は、中に画定されたスロット１０２６２’を含んだ遠位端部１０２６４’を備える。上記と同様に、ステープルカートリッジジョー１０４１０’は、ステープルカートリッジジョー１０４１０’から延在する関節運動ピン１０４６０’を備え、この関節運動ピンは、遠位端部１０２６４’のスロット１０２６２’の中へと延在し、スロット１０２６２’の側壁と関節運動ピン１０４６０’との相互作用がエンドエフェクタ１０４００’を関節運動継手１０５００’の周りで駆動する。特に、関節運動継手１０５００’のピン１０５６０’は、関節運動駆動器１０２６０’が長手方向に移動するためのクリアランスを設けるために、中に画定されたクリアランスリリーフ１０５６４’を備える。ステープルカートリッジジョー１０４１０’はまた、ステープルカートリッジジョー１０４１０’が関節運動継手１０５００’の周りで回転するためのクリアランスを与えるために、中に画定されたクリアランスリリーフ１０４１４’を備える。図３４～図３７を参照すると、関節運動駆動器１０２６０’がステープルカートリッジジョー１０４１０’から分離されるのを防止するために、関節運動ピン１０４６０’は、円筒状部分１０４６２’から延在する保持肩部１０４６４’を備えている。保持肩部１０４６４’は、エンドエフェクタ１０４００’の関節運動全体にわたって関節運動駆動器１０２６０’の遠位端部１０２６４’の一部分の上に延在する。したがって、エンドエフェクタ１０４００’が最後まで左に関節運動されるか（図３５）、最後まで右に関節運動されるか（図３７）、あるいはその間の任意の個所まで関節運動されるかにかかわらず、保持肩部１０４６４’は、関節運動駆動器１０２６０’がステープルカートリッジジョー１０４１０’から係合解除されることを防止するか、あるいは少なくともその可能性を限定する。

様々な実施形態において、上記に加えて、クリアランスリリーフ１０４１４’は、関節運動駆動器１０２６０’が関節運動ピン１０４６０’から分離することを防止する保持肩部又はリップを備える。関節運動ピン１０４６０’の保持肩部１０４６４’は、保持肩部１０４６４’の幅がスロット１０２６２’の幅よりも広くなるようにサイズ決め及び構成される。そうはいっても、スロット１０２６２’はその幅よりも長い長さを備え、これによって、関節運動駆動器１０２６０’が関節運動ピン１０４６０’に組み付けられ得るように、保持肩部１０４６４’がスロット１０２６２’を介して関心を持たれることを可能にする。スロット１０２６２’の幅は、シャフトの長手方向軸線に対して平行な軸線に沿って規定され、スロット１０２６２’の長さは、シャフトの長手方向軸線に直交する軸線に沿って規定される。そのような構成により、エンドエフェクタと関節運動駆動器１０２６０’との間の結合を最小限に抑えながら、エンドエフェクタをシャフトに対して関節運動させることが可能となる。そうはいっても、関節運動駆動器１０２６０’は、関節運動駆動器１０２６０’がエンドエフェクタの端部関節運動に適応するように弾性的に屈曲することを可能にする可撓性材料から構成される。

上述のように、エンドエフェクタ１０４００は、例えばステープルカートリッジ１０４３０などの交換可能なステープルカートリッジを受容するように構成されたステープルカートリッジジョー１０４１０と、ステープルカートリッジ１０４３０から排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルジョー１０４２０と、を備える。ステープルカートリッジジョー１０４１０は、底部支持体と、ステープルカートリッジ１０４３０を受容するように構成された、上向きに延在する２つの横側壁と、を含んだチャネルを備える。ステープルカートリッジ１０４３０は、近位端部１０４３２と、遠位端部１０４３４と、近位端部１０４３２と遠位端部１０４３４との間に延在するデッキ１０４３３と、を備える。ステープルカートリッジ１０４３０がステープルカートリッジジョー１０４１０の中へと挿入されると、近位端部１０４３２ｂは、ステープルカートリッジジョー１０４１０とアンビルジョー１０４２０との間の定位置へと案内され、次いでステープルカートリッジジョー１０４１０の中へと着座される。アンビルジョー１０４２０は、近位端部１０４２２と、遠位端部１０４２４と、近位端部１０４２２と遠位端部１０４２４との間に延在する組織圧縮表面１０４２３と、アンビルジョー１０４２０をステープルカートリッジジョー１０４１０に回転可能に接続する枢動部１０４２１と、を備える。図４４を参照すると、アンビルジョー１０４２０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に画定されたアパーチャ１０４１１の中へと延在する横方向ピンを備える。上述のように、アンビルジョー１０４２０は、ステープル留め器具１００００の閉鎖駆動部によって閉鎖位置又はクランプ位置へと回転可能である。閉鎖駆動部が後退されると、アンビルジョー１０４２０が開放される。図３８～図４３を参照すると、ステープル留め器具１００００は、閉鎖駆動部が後退されたときにアンビルジョー１０４２０を開放するように構成された１つ以上の付勢部材又はバネ１０４４６を更に備える。外科用器具１００００は、２つの開放バネ１０４４６を備えるが、任意の好適な個数の付勢部材を備えてよい。いずれにしても、各バネ１０４４６は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に画定された凹部１０４１６内に位置付けられる。凹部１０４１６は、バネ１０４４６が圧縮荷重下で座屈しないように、バネ１０４４６を緊密に受容するが、しかしながら、凹部１０４１６は、アンビルジョー１０４２０が閉鎖されているときのバネ１０４４６のいかなる横方向の膨張にも対応するようにサイズ決め及び構成される。

主に図４２を参照すると、アンビルジョー１０４２０は、アンビル１０４２０の近位端部１０４２２に隣接する横方向タブ１０４２６を備え、この横方向タブはバネ１０４４６と接触する。アンビルジョー１０４２０が閉鎖されると、バネ１０４４６は、横方向タブ１０４２６と凹部１０４１６の底部との間で圧縮される。閉鎖システムが後退されると、バネ１０４４６は弾性的に再拡張し、横方向タブ１０４２６を上向きに押し上げてアンビルジョー１０４２０をその開放位置又はクランプ解除位置へと回転させる。特に、主に図４０を参照すると、ステープルカートリッジジョー１０４１０は、その上に画定された停止部分１０４１９を有し、この停止部分は、アンビル１０４２０がその完全開放位置に到達したときにアンビル１０４２０の近位端部１０４２２によって接触される。アンビル１０４２０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０の停止部分１０４１９と接触する近位停止表面１０４２９を備える。このような例では、アンビルジョー１０４２０はそれ以上には開放され得ない。上記の結果として、バネ１０４４６は、アンビルジョー１０４２０が再び閉鎖されるまで、ステープルカートリッジジョー１０４１０の停止部分１０４１９に対してアンビルジョー１０４２０を保持する。

アンビルジョー１０４２０がその開放位置にあるとき、ステープルカートリッジジョー１０４１０は、組織のうちのステープル留めされるべき一方の側に位置付けられ、アンビルジョー１０４２０は反対側に位置付けられる。そのような例において、エンドエフェクタ１０４００は、組織がステープルカートリッジジョー１０４１０とアンビルジョー１０４２０との間に適切に位置付けられるまで、組織に対して移動される。アンビルジョー１０４２０は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に並んで下向きに延在する横方向組織停止部１０４２７を備え、横方向組織停止部は、エンドエフェクタ１０４００内に位置付けられた組織がステープルカートリッジ１０４３０内のステープルキャビティの上に位置付けられることを確実にするように構成されている。主に図３９を参照すると、組織停止部１０４２７は、最近位のステープルキャビティ１０４４０に対して遠位側に延在する。少なくとも１つの例において、組織停止部１０４２７は、ステープルキャビティ１０４４０の各長手方向列内の少なくとも１つのステープルキャビティ１０４４０に対して遠位側に延在する。結果として、組織停止部１０４２７は、エンドエフェクタ１０４００内に捕捉された組織が、ステープル留めされることなく組織切断ナイフによって切断されることがないことを確実にする。アンビルジョー１０４２０が閉鎖されると、組織停止部１０４２７は、ステープルカートリッジジョー１０４１０に対して移動する。組織停止部１０４２７は、組織が組織停止部１０４２７とステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面との間に偶発的に挟持されることがないようにサイズ決め及び構成されている。より具体的には、図３９に示されるように、組織停止部１０４２７の底縁部１０４２８は、アンビルジョー１０４２０がその完全開放位置にあるときにも、ステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面に並んで延在するように構成されている。特に、ステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面１０４１５はデッキ１０４３３の上方に上向きに延在し、そのため、側面から見ると、アンビルジョー１０４２０の運動範囲の全体にわたって、組織停止部１０４２７とステープルカートリッジジョー１０４１０の横方向側面１０４１５との間に重なり合いが存在することが確実となる。

様々な実施形態において、上記に加えて、組織停止部１０４２７の遠位縁部は、アンビルジョー１０４２０の運動範囲の全体にわたってデッキ１０４３３の下方に延在する。したがって、アンビルジョー１０４２０が完全開放位置及び完全クランプ位置にあるとき、組織停止部１０４２７の遠位縁部はデッキ１０４３３の上部表面の下方に延在する。そのような構成は、アンビルジョー１０４２０が移動されるときに組織が挟持される可能性を低減する。特定の実施形態では、ステープルカートリッジは、組織停止部１０４２７に並んでデッキ１０４３３から上向きに延在する組織停止部を備える。上記と同様に、組織停止部１０４２７の遠位縁部は、アンビルジョー１０４２０の運動範囲の全体にわたってカートリッジ組織停止部の下方に延在する。そのような構成はまた、アンビルジョー１０４２０が移動されるときに組織が挟持される可能性を低減する。更に、これらの装置構成は、ステープルカートリッジジョー１０４１０がアンビルジョー１０４２０に対して移動する実施形態において有用であろう。

上述のように、また主に図４４、図４５Ａ、及び図４５Ｂを参照すると、エンドエフェクタ１０４００は、より広い頂部開口部１０４１６’を含む、内部に画定されたバネ用凹部１０４１６を含んだステープルカートリッジジョー１０４１０を備えている。バネ用凹部１０４１６は依然としてバネ１０４４６を支持し、それらが座屈することを防ぐが、バネ用凹部１０４１６のより広い頂部開口部１０４１６’は、アンビルジョー１０４２０がその閉鎖位置にあるときに、横方向タブ１０４２６のためのクリアランスを提供する。このような構成では、横方向タブ１０４２６は、ステープルカートリッジジョー１０４１０の中へと移動して、バネ１０４４６を圧縮することができる。そのような例において、バネ１０４４６は、アンビルジョー１０４２０によって高度に圧縮され得るが、それによって、アンビルジョー１０４２０が閉鎖駆動部によって解放されるときに、バネ１０４４６からの強い開放力が確保される。上記のとおりではあるが、より広い頂部開口部１０４１６’のない実施形態も想定される。そのような実施形態では、バネは、バネ１０４４６の長さに沿ってバネ用凹部１０４１６によって緊密に受容される。

ステープル留め器具１００００の発射駆動部の組織切断部材１０２５１が図４６及び図４７に示されており、組織切断部材は、遠位ノーズ１０２５８と、ステープル発射ストローク中にエンドエフェクタ１０４００を通過する組織切断縁部１０２５９と、を含んだ本体を備える。組織切断部材１０２５１は、アンビルジョー１０４２０と係合するように構成された頂部カム部材１０２５５と、ステープル発射ストローク中にステープルカートリッジジョー１０４１０と係合するように構成された底部カム部材１０２５６と、を更に備える。アンビルジョー１０４２０の長手方向スロット内の長手方向カム表面１０４２５が図４６で確認され得るが、この長手方向カム表面は、ステープル発射ストローク中に頂部カム部材１０２５５によって係合される。ステープルカートリッジジョー１０４１０はまた、底部カム部材１０２５６によって係合される長手方向カム表面１０４１９を有する。カム部材１０２５５及び１０２５６は、ステープル発射ストローク中にジョー１０４１０とジョー１０４２０とを互いに対して位置付けし、またステープル発射ストローク全体にわたってジョー１０４１０及びジョー１０４２０をそれらの閉鎖構成に保つ。カム部材１０２５５及び１０２５６はまた、ステープルカートリッジ内のステープル駆動器とアンビルジョー１０４２０に画定された成形ポケットとの間のステープル成形間隙を設定する。

特に、図４６及び図４７は、開放位置にあるアンビルジョー１０４２０、及び未発射位置、すなわちステープル発射ストロークが開始する前の位置にある組織切断部材１０２５１を示す。アンビルジョー１０４２０は、その中に画定されたクリアランスポケット１０４５０を備え、このクリアランスポケットは、組織切断部材１０２５１がその未発射位置にあるとき、組織切断部材１０２５１の頂部カム部材１０２５５と整列される。そのような構成により、組織切断部材１０２５１がその未発射位置にあるとき、組織切断部材１０２５１は、アンビルジョー１０４２０の長手方向カム表面１０４２５及びステープルカートリッジジョー１０４１０の対応するカム表面のすぐ近位側に留置されることが可能となる。このような装置構成は、所与のステープルライン長に対して、より短く、より操作しやすいエンドエフェクタを提供する。更に、組織切断部材１０２５１は組織切断縁部１０２５９を備え、この組織切断縁部は、組織切断部材がその未発射位置にあるとき、ステープルカートリッジに画定されたステープルキャビティに対して近位側に、かつ組織停止部の遠位縁部に対して近位側に位置付けられる。結果として、エンドエフェクタ内に挿入される組織は、組織切断部材１０２５１が発射ストローク中にその未発射位置から遠位側に前進されるまで、組織切断縁部１０２５９によって切断される可能性が低くなる。

上記に加えて、組織切断部材１０２５１は、ステープル発射ストロークの開始時に未発射位置にあることが望ましい。組織切断部材１０２５１がステープル発射ストロークの始まりの際に未発射位置にない場合、ステープル留め器具１００００の欠落カートリッジ／使用済みカートリッジのロックアウトが偶発的にバイパスされ得る。図４１を参照すると、ステープル留め器具１００００のロックアウトは、ステープルカートリッジジョー１０４１０の底部に画定された肩部１０４１７を備える。適切な未使用のステープルカートリッジが、ステープル発射ストロークの始まりの際にステープルカートリッジジョー１０４１０内に着座されており、また組織切断部材１０２５１がステープル発射ストロークの始まりの際に未発射位置にある場合、組織切断部材１０２５１は、ロックアウト肩部１０４１７の上に持ち上げられる。より具体的には、図４６を参照すると、組織切断部材１０２５１のノーズ１０２５８は、発射部材１０２５１のロックアウトタブ１０２５７及び／又は発射部材１０２５１の任意の他の部分がロックアウト肩部１０４１７と接触しないように、ステープルカートリッジ内のステープル駆動スレッドによって支持される。しかしながら、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー１０４１０内に着座されていない場合、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー１０４１０に着座されるが、既に使用されたステープルカートリッジ又は不正なステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー１０４１０内に着座された場合、スレッドは組織切断部材１０２５１のノーズ１０２５８を支持することはなく、ロックアウトタブ１０２５７は、ステープル発射ストロークの始まりの際にロックアウト肩部１０４１７と接触し、それによってステープル発射ストロークを阻止する。しかしながら、組織切断部材１０２５１が、ステープル発射ストロークの始まりの際にロックアウト肩部１０４１７に対して幾分か遠位側に位置付けられている場合、外科用器具１００００のロックアウトによってもたらされる利点は失われる。

米国特許第７，１４３，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＣＬＯＳＥＤ ＡＮＶＩＬ」（２００６年１２月５日発行）、米国特許第７，０４４，３５２号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」（２００６年５月１６日発行）、米国特許第７，０００，８１８号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２００６年２月２１日発行）、米国特許第６，９８８，６４９号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（２００６年１月２４日発行）、及び米国特許第６，９７８，９２１号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ ＡＮ Ｅ－ＢＥＡＭ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（２００５年１２月２７日発行）の開示全体が、参照によって本明細書に組み込まれる。

上記のとおりではあるが、図４８を参照すると、アンビルジョー１０４２０は、その上に画定された肩部又は停止部１０４５５を備えており、この肩部又は停止部は、アンビルジョー１０４２０がその開放位置へと移動されるときに、組織切断部材１０２５１の頂部カム部材１０２５５と接触するように構成されている。そのような例において、アンビルジョー１０４２０は、組織切断部材１０２５１が偶発的に移動されているか、あるいは過度に遠く遠位側に位置付けられていても、組織切断部材１０２５１をその未発射位置に位置付ける。いくつかの例では、最後のステープル発射ストローク後に組織切断部材１０２５１がその未発射位置に完全に戻されていない場合があるため、そのような装置構成は、外科用器具１００００が少なくとも１回既に使用され、ステープル発射システムがリセットされるか、あるいは後退された後に特に有用である。上記の結果、外科用器具１００００のロックアウトが偶発的にバイパスされる可能性が低減される。特に、肩部１０４５５及びクリアランスポケット１０４５０は、組織停止部１０４２７の遠位縁部に対して近位側に位置付けられ、これにより、組織切断部材１０２５１は、エンドエフェクタ内に捕捉された組織に対して近位側に位置付けられ、その結果、組織が組織切断部材１０２５１に対して偶発的に切除されないことが確実となる。

上述のように、関節運動駆動器１０２６０は、関節運動継手１０５００の周りでエンドエフェクタ１０４００を関節運動させるために、近位側及び遠位側に並進可能である。そうはいっても、関節運動駆動器１０２６０は実際には、関節運動駆動システムの遠位関節運動駆動器である。図７２及び図７４～図７６を参照すると、関節運動駆動システムは、遠位関節運動駆動器１０２６０を移動させる並進可能な近位関節運動駆動器１０２７０を更に備えている。関節運動駆動システムはまた、以下により詳細に記載されるように、近位関節運動駆動器１０２７０と遠位関節運動駆動器１０２６０との中間に位置付けられた関節運動ロック１０２８０を備える。近位関節運動駆動器１０２７０は、関節運動ロッド１０２７２と、関節運動ロッド１０２７２から延在する近位押し込み突出部１０２７４と、関節運動ロッド１０２７２から延在する遠位引き込み突出部１０２７６と、を備える。近位関節運動駆動器１０２７０が遠位側に押し込まれると、近位押し込み突出部１０２７４は関節運動ロック１０２８０に接触し、関節運動ロック１０２８０をロック解除し、遠位関節運動駆動器１０２６０を遠位側に駆動してエンドエフェクタ１０４００を関節運動させる。近位関節運動駆動器１０２７０が停止されると、関節運動ロック１０２８０は、エンドエフェクタ１０４００を定位置に自動的に再ロック及び保持する。近位関節運動駆動器１０２７０が近位側に引き込まれると、遠位引き込み突出部１０２７６は関節運動ロック１０２８０に接触し、関節運動ロック１０２８０をロック解除し、遠位関節運動駆動器１０２６０を近位側に引き込んでエンドエフェクタ１０４００を関節運動させる。上記と同様に、関節運動ロック１０２８０は、近位関節運動駆動器１０２７０が停止すると自動的に再ロックする。関節運動ロック１０２８０がロックされると、エンドエフェクタ１０４００は、後方に駆動されることを防止されるか、あるいは意図せずにその位置から離れて移動されることを防止される。関節運動ロック１０２８０がロック解除されると、エンドエフェクタ１０４００は、新しい位置に関節運動され得る。

上記に加えて、図７２を参照すると、空間１０２７５が、近位関節運動駆動器１０２７０の突出部１０２７４と突出部１０２７６との間に画定されている。遠位関節運動駆動器１０２６０は、同様の装置構成を備える。より具体的には、遠位関節運動駆動器１０２６０は、近位突出部１０２６９と、遠位突出部１０２６７とを備え、それらの間に画定された空間を有する。近位関節運動駆動器１０２７０の突出部１０２７４及び１０２７６は、遠位関節運動駆動器１０２６０の突出部１０２６７と１０２６９との間に画定されたこの空間内に位置付けられ、その内部で移動する。関節運動ロック１０２８０は、遠位関節運動駆動器１０２６０を通じて延在する静止ロッド１０２８２と、静止ロッド１０２８２に回転可能かつスライド可能に装着されたロック部材１０２８４と、を備える。ロック部材１０２８４は、ロック部材１０２８４の２つのセットの間に位置付けられたバネ１０２８６によってロック位置へと付勢され、それにより、ロック部材１０２８４は静止ロッド１０２８２に食い込む。しかしながら、近位関節運動ロッド１０２７０が並進されると、近位関節運動ロッド１０２７０はロック部材１０２８４を押圧してそれらのロック位置から回転させ、それにより、エンドエフェクタ１０４００が関節運動され得るようになる。

上記に加えて、近位関節運動駆動器１０２７０の突出部１０２７４及び１０２７６は、ロック部材１０２８４に直接接触する。図７４Ａを参照すると、突出部１０２７４及び１０２７６はそれぞれ、それらから延在する突出部又はバンプ１０２７７を備え、それらの突出部又はバンプはロック部材１０２８４と係合する。バンプ１０２７７は、近位関節運動駆動器１０２７０がロック部材１０２８４に対して押圧するための大きな押圧面積を提供する。比較として、近位関節運動駆動器１０２７０’が図７３及び図７３Ａに示されているが、これは、突出部１０２７４’及び１０２７６’上にバンプ１０２７７を有していない。図７３及び７３Ａの装置構成は依然として有用であるが、近位関節運動駆動器１０２７０’とロック部材１０２８４との間の接触領域は、近位関節運動駆動器１０２７０とロック部材１０２８４との間の接触領域よりも小さい。ロック部材１０２８４との接触面積がより大きくなる結果として、近位関節運動駆動器１０２７０内の応力及びひずみは、近位関節運動駆動器１０２７０’の応力及びひずみよりも小さい。更に、バンプ１０２７７のこの装置構成は、近位関節運動駆動器１０２７０とロック部材１０２８４との間のトルクアームを増加させ、それによって関節運動ロック１０２８０をロック解除するために必要な力を低下させ得る。

本明細書では、ハンドルに対するシャフトの配向を決定するための様々な機構及び方法が記述される。これらの機構の多くは、リアルタイムでかつシャフトの以前の配向とは無関係に、シャフトの配向を評価することが可能である。このような装置構成は、例えば、外科用器具が電力を失ったときに特に有用である。外科用器具が再給電すると、制御システムは、例えば、シャフトの配向、及び関節運動制御の適切な応答性を即座に評価することができる。更に、本明細書に開示される外科用器具は、外科用器具が再給電されたときにエンドエフェクタの関節運動角度を即座に評価するように構成され得る。再給電時に、制御システムは、エンドエフェクタが閉鎖構成にあるか、あるいは開放構成にあるかを評価する。エンドエフェクタが再給電時に閉鎖構成にある場合、制御システムは、ステープル発射モード中に外科用器具が電力を失ったと判断し、ステープル発射システムを後退させるよう臨床医に促す。エンドエフェクタが再給電時に開放構成にある場合、又はエンドエフェクタが再給電時に開放位置にある場合、制御システムは、患者から外科用器具を取り除くために、エンドエフェクタが臨床医によって直線状にされ得るか、あるいは別様に好適に配向され得るように、関節運動駆動システムがステープル発射システムに結合されていることを確認しようとする。図７８は、関節運動システムがステープル発射駆動部と係合されることを制御システムによって確実にするためのアルゴリズム３９０００を示す。このアルゴリズムでは、関節運動駆動部が未だ発射駆動部に連結されていない場合、それに連結されるように、制御システムは、最右方エンドエフェクタ位置に関連付けられる位置と、最左方エンドエフェクタ位置に関連付けられる位置との間でステープル発射駆動部を掃引する。エンドエフェクタのこれらの最右方及び最左方の配向は、図７７に示されるように、関節運動駆動器１０２６０の最遠位及び最近位の位置に対応する。これらの位置もまた、それぞれ関節運動駆動器１０２７０の最遠位及び最近位の位置である。制御システムは、関節運動駆動システムの最遠位（最右方の配向）及び最近位（最左方の配向）の位置に関する情報を記憶するための１つ以上の不揮発性デバイスメモリを備える。したがって、この情報は、再給電時に制御システムによって利用可能であり、制御システムは、その評価をこの範囲に限定することができる。様々な実施形態において、外科用器具は、関節運動駆動部がステープル発射駆動部に機械的に結合されているかどうかを評価するように構成されたセンサを備え得る。

上記に加えて、アルゴリズム３９０００は、外科用器具の始動又は初期化の際に関節運動ボタンが押下されているかどうかを制御システムが評価する工程３９１００を含む。関節運動ボタンが押下されていないと工程３９１００で判断された場合、アルゴリズムは論理経路３９２００に従う。論理経路３９２００において、制御システムは、関節運動駆動器１０２６０を遠位側に押してエンドエフェクタを右に関節運動させるために、工程３９３００で関節運動システムを駆動する電気モータを作動させる。次いで、制御システムは、工程３９４００で所定の時間量だけ待機してから工程３９６００に進み、ここで制御システムはモータを反対方向に作動させて、関節運動駆動器１０２６０を近位側に引き込み、エンドエフェクタを左に関節運動させる。次に、制御システムは、工程３９７００で再び所定の時間量だけ待機し、この時間の後、工程３９８００で入力コマンドを待機する。様々な実施形態において、制御システムは、適切な時間量をカウントするためのタイマー回路を備える。他方で、工程３９１００で左関節運動制御が作動されていることを制御システムが検出した場合、アルゴリズム３９０００は論理経路３９５００に従い、エンドエフェクタを左に関節運動させる。工程３９１００で右関節運動制御が作動されていることを制御システムが検出した場合、アルゴリズム３９０００は、エンドエフェクタを右に関節運動させる論理経路に従う。

ステープル発射ストローク中、上記に加えて、ステープルカートリッジのステープルは、発射部材によって徐々に排出される。発射部材は、ステープル発射ストロークの開始時にステープルカートリッジの近位ステープルを、またステープル発射ストロークの終わりに遠位ステープルを排出する。ステープルカートリッジの全てのステープルが、ステープルカートリッジの反対側に位置付けられたアンビル内のステープル成形ポケットと適切に接触する場合、ステープルは適切に成形され、ステープル発射力は低くなる。ステープルの一部がステープル成形ポケットを失う場合、そのようなステープルは誤変形し、それによってステープル発射ストロークを実施するのに必要な力が増加し得る。ステープル発射ストロークを減速させることは、ステープル成形を改善し、ステープル発射ストロークを実施するのに必要な力を低下させることになり得る。様々な例において、ステープル発射システムによって印加されている力を検出することは、例えば、１つ以上の力センサ及び／又はひずみゲージを通して直接検出され得る。他の例において、力を検出することは、例えば、ステープル発射駆動部の電気モータへの電流を測定する電流センサ又は電流計回路によって達成され得る。２０１９年３月２２日に出願された米国特許出願公開第１６／３６１，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。これらのアプローチは、様々な例において好適であり得るが、以下に記載されるのは、ステープル発射ストローク中のステープル発射システムのデューティサイクルを評価する実施形態及び方法である。

上記に加えて、外科用器具１００００の制御システムは、発射駆動電気モータの速度を制御するように構成されたパルス幅変調（ＰＷＭ）制御回路を備える。ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータに電圧パルスを適用して、ステープル発射ストロークを実行する。様々な例において、ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータの速度を増加させ、それに応じて、ステープル発射ストロークの速度を増加させるために、発射駆動電気モータに印加される電圧パルスの持続時間を増加させる。他の例において、ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータの速度を減少させ、それに応じてステープル発射ストロークの速度を減少させるために、発射駆動電気モータに印加される電圧パルスの持続時間を減少させる。いずれの場合も、ＰＷＭ制御回路は、モータに印加される電圧パルスの大きさを実質的に増加又は減少させることなく、これらのパルス長調整を行うことができる。そうはいっても、電圧パルスの大きさ又は特定の電圧パルスが変更され得る実施形態も想定される。いずれの場合も、以下により詳細に記載されるように、制御システムは、ＰＷＭ回路を介してパルスの持続時間を調整することによって、一定又はほぼ一定の速度でステープル発射駆動部を駆動するように構成される。２０１３年８月６日発行の米国特許第８，４９９，９９２号、発明の名称「ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

ＰＷＭ回路によって電圧が電気モータに印加される時間（オン時間）を合計時間（オン時間＋オフ時間）で除した比が、ステープル発射駆動モータのデューティサイクルである。したがって、デューティサイクルは、０％（完全にオフ）～１００％（完全にオン）の間、すなわち、周期的な中断のない一定電圧の範囲に及び得る。オン及びオフという用語は、非ゼロ電圧及びゼロ電圧を示唆するが、しかしながら、オン及びオフという用語は、それぞれ高電圧及び低電圧を含む。低又はオフという用語は、ゼロ電圧と、高電圧又はオン電圧よりも小さい大きさを有する非ゼロ電圧と、を含む。上記を考慮すると、発射駆動電気モータのデューティサイクルを表現する別の方法は、電圧がＰＷＭ回路によって電気モータに印加される時間（高時間）を合計時間（高時間＋低時間）で除した比である。

ＰＷＭ制御回路は、電圧パルスを発射駆動電気モータに一定の間隔で印加する。しかしながら、制御システムは、電圧パルス間隔の周波数を変化させるための周波数変調（ＦＭ）制御回路を備えることができる。様々な例において、ＦＭ制御回路は、電圧パルス間の間隔を減少させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を増加させる。それに応じて、ＦＭ制御回路は、電圧パルス間の間隔を増加させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を減少させる。上記に加えて、あるいは上記の代わりに、制御システムは、発射駆動電気モータに印加される電圧の大きさを増加させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を増加させ、及び／又は発射駆動電気モータに印加される電圧の大きさを減少させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を減少させることができる。

外科用器具１００００の制御システムは、ステープル発射部材の速度を制御するためのアルゴリズムを備える。図７９を参照すると、制御システムは、低速度、中間速度、及び高速度でステープル発射部材を駆動するように構成されたアルゴリズム５００００を含んでいる。低速度は、６ｍｍ／ｓ、又は約６ｍｍ／ｓである。中間速度は、１２ｍｍ／ｓ、又は約１２ｍｍ／ｓである。高速度は、２０ｍｍ／ｓ、又は約２０ｍｍ／ｓである。そうはいっても、制御システムは、任意の好適な数の速度及び／又は任意の好適な速度でステープル発射駆動部を動作させるように構成され得る。制御システムは、モータ速度センサを介してステープル発射駆動部の速度を監視し、ステープル発射駆動部の電気モータに印加される電圧パルスの長さを調整して、ステープル発射駆動部の速度を目標速度にするように構成される。例えば、ステープル発射行程の所与の点におけるステープル発射駆動部の目標速度が１２ｍｍ／ｓであり、実際の速度が１１ｍｍ／ｓである場合、制御システムは、電気モータに印加される電圧パルスの長さを増加させて、ステープル発射駆動部の速度を増加させる。換言すれば、制御システムは、発射駆動電気モータのデューティサイクルを増加させて、ステープル発射駆動部の速度を増加させる。それに対応して、制御システムは、ステープル発射駆動部の速度が目標速度を超える場合、ステープル発射駆動部の速度が目標速度に到達するまで、発射駆動電気モータに印加される電圧パルスの長さを短くするように構成される。換言すれば、制御システムは、発射駆動電気モータのデューティサイクルを低下させて、ステープル発射駆動部の速度を減少させるように構成される。特に、ステープル発射駆動部の目標速度は、以下により詳細に記載されるように、ステープル発射ストローク中に変化し得る。

上述のように、ステープル発射駆動部の発射部材は、ステープル発射ストローク中に遠位側に移動される。図４７及び図７９を参照すると、発射部材が近位未発射位置から遠位側に前進されて、発射部材の頂部カム部材１０２５５をアンビル１０４２０に画定された内部スロット１０４２５のランプ上に移動させている。近位未発射位置と内部スロットランプの遠位端部との間の距離は、例えば、１５ｍｍ、又は約１５ｍｍである。適切な未使用のステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に着座された場合、発射部材のこの初期の１５ｍｍの運動を用いることで、エンドエフェクタを閉鎖すること及び／又は上記の発射ロックアウトを通過させることが可能となる。そうはいっても、この運動範囲にある間、制御システムは、１２ｍｍ／ｓの中間速度で発射部材を遠位側に移動させ、この速度でステープル発射部材を駆動するのに必要なデューティサイクルを評価する。デューティサイクルがこの初期範囲において４０％～６０％である場合、制御システムは、１２ｍｍ／ｓの中間速度でステープル発射駆動部を駆動し続ける。デューティサイクルが６０％を超える場合、制御システムは、ステープル発射駆動部の目標速度を６ｍｍ／ｓの低速度に低下させる。そのような例は、アンビル１０４２０とステープルカートリッジ１０４３０との間に厚い組織が存在する場合に生じ得る。他方で、デューティサイクルがこの初期範囲の間に４０％未満である場合、制御システムは、目標速度を２０ｍｍ／ｓの高速度に増加させる。そのような例は、アンビル１０４２０とステープルカートリッジ１０４３０との間に薄い組織が存在する場合に生じ得る。図７９では、この初期範囲の端部は、点Ａによって画定され、特に、ステープルは、この初期範囲の間、配備又は発射されない。点Ａの後、発射部材は、発射部材がステープル発射ストロークの終了に達するまで、かつ／又は臨床医が発射トリガーを解放することによってステープル発射ストロークを停止するまで、発射部材が遠位側に前進されるときにステープルを発射する。

図７９のアルゴリズム５００００を参照すると、ステープル発射部材が、最初の１５ｍｍにわたって中間速度の１２ｍｍ／ｓで駆動され、次いでステープル発射ストロークの残りにわたって高速度の２０ｍｍ／ｓで駆動されたことが認められ得る。上述のように、速度におけるこのようなシフトは、ステープル発射ストロークの最初の１５ｍｍの間にデューティサイクルが４０％未満であったことを制御システムが測定したために生じたものである。しかしながら、発射部材が最初の１５ｍｍにおけるロックアウトによって遮断されていれば、デューティサイクルは、直ちに１００％にスパイクしているはずであり、制御システムは、かかる漸近的なデューティサイクルスパイクに応答して、ステープル発射ストロークを即座に停止するように構成されている。発射部材がこの最初の１５ｍｍの距離を通過すると、様々な例において、ステープル発射ストロークの残りは、例えば、約３０ｍｍ、約４５ｍｍ、又は約６０ｍｍを含む。これらの長さは、多くのステープルカートリッジにおいて現在望ましい種々のステープルパターン長さを表しているが、任意の好適なステープルパターン長さが用いられてよい。いくつかの実施形態において、制御システムは、発射駆動デューティサイクルの初期評価後に発射部材の目標速度を調整するために、ステープル発射駆動部のデューティサイクルを再評価しない。しかしながら、図７９の実施形態の制御システムは、ステープル発射ストロークの全体にわたってステープル発射駆動部のデューティサイクルを評価し続ける。ステープル発射ストロークにおける点Ｃにおいて、制御システムは、上述の基準に従って、目標速度に対する別の調整を行うか、あるいは目標速度を維持する。図７９に示されるように、ステープル発射駆動部のデューティサイクルは、点Ｃにおいて４０％～６０％であると判定され、したがって、制御システムは目標速度２０ｍｍ／ｓを維持した。点Ｃは、点Ａとステープル発射ストロークの端部との間の半分、すなわち、ステープルパターンへの半分である。そうはいっても、点Ｃは任意の好適な位置にあってよい。更に、制御システムは、ステープル発射ストローク中の任意の好適な数の点において、ステープル発射駆動部の目標速度を調節するように構成され得る。少なくとも１つの例において、制御システムは、例えば、ステープル発射ストローク中、１５ｍｍ毎に目標速度調整を行うことができる。３０ｍｍのステープルカートリッジに対して、制御システムは、図７９に示されるように、合計２つの目標速度調整を行うことができる。４５ｍｍのステープルカートリッジに対して、制御システムは、１５ｍｍ間隔で合計３つの目標速度調整を行うことができ、また、６０ｍｍのステープルカートリッジに対して、制御システムは、例えば、１５ｍｍ間隔で合計４つの目標速度調整を行うことができる。

上記の例では、制御システムは、全ての目標速度調整点においてデューティサイクルを評価するために同じ基準セットを使用した。そうはいっても、図８０を参照すると、制御システムが異なる目標速度調整点で異なるセットのデューティサイクル基準を使用する実施形態も想定される。例えば、制御システムは、第１の目標速度調整点において第１のセットのデューティサイクル基準、第２の目標速度調整点において第２のセットのデューティサイクル基準を使用することができる。少なくとも１つの例において、図８０のアルゴリズム５１０００を参照すると、制御システムは、デューティサイクルが第１の目標速度調整点において４５％未満である場合、ステープル発射駆動部の目標速度を増加させる。そうはいっても、制御システムは、デューティサイクルが４０％未満である場合、第２の目標速度調整点においてステープル発射駆動部の目標速度を増加させる。任意の好適な閾値が用いられてよい。図８０に示される実施形態では、６０％の上側デューティサイクル閾値は、アルゴリズム５１０００における第１の目標速度調整点及び第２の目標速度調整点の両方において同じである。デューティサイクルが６０％を超えている場合、制御システムは、電圧パルスを短縮して、ステープル発射システムを減速させる。他の実施形態では、上側デューティサイクル閾値は、第１の目標速度調整点及び第２の目標速度調整点において異なり得る。

上記に加えて、図８１を参照すると、制御システムのアルゴリズムは、点Ａにおいて中間速度から高速まで目標速度を増加させているが、次いで点Ｃにおいて目標速度を高速度から中間速度まで低下させている。点Ｃにおいて、制御システムは、発射駆動電気モータのデューティサイクルが６０％超であったと判断し、目標速度を１レベル、すなわち、高速度から中間速度まで低下させた。特に、制御システムは各チェックポイントにおいて目標速度を１レベルだけ上昇又は低下させるように構成されているため、制御システムは、点Ｃにおいて高速度から低速度へと目標速度を低下させなかった。ステープル発射駆動部の目標速度を高速度から低速度に低下させるために、デューティサイクルは、２つのチェックポイントにおいて上側デューティサイクル閾値を超える必要がある。これらのチェックポイントは、連続したチェックポイントであっても、連続していないチェックポイントであってもよい。そうはいっても、制御システムが安全デューティサイクル閾値を含む実施形態が想定され、この安全デューティサイクル閾値は、超えた場合、制御システムに、そのチェックポイントの前のステープル発射駆動部の速度にかかわらず、ステープル発射駆動部の目標速度を低速度に低下させるものである。

図８２Ａは、ステープル発射駆動部のデューティサイクルグラフ（ｉ）及び発射力グラフ（ｉｉ）の２つのグラフを示す。デューティサイクルグラフ（ｉ）と発射力グラフ（ｉｉ）は、３つの異なるステープル発射ストロークを表すように相関される。図８２Ａのステープル発射ストロークのうちの２つは、発射力が低いとき、４０％のデューティサイクル閾値を下回ったままである。このようなステープル発射ストロークでは、制御システムは、現在のアルゴリズムに従って各チェックポイントにおいてステープル発射システムの目標速度を増加させるが、他のアルゴリズムも可能である。図８２Ａのステープル発射ストロークのうちの１つは、発射力が高いため、１００％のデューティサイクルに達する。デューティサイクルが目標速度調整点で６０％を超えているとき、制御システムは、現在のアルゴリズムに従ってステープル発射システムの目標速度を減少させるが、他のアルゴリズムも可能である。特に、このステープル発射のデューティサイクルは、ステープル発射ストロークの開始時に６０％閾値を超えず、その結果、制御システムは、デューティサイクルが６０％の上限閾値を超えていなかった場合、チェックポイントの後まで、目標速度を実際に低下させない場合がある。

図８２Ｂは、ステープル発射駆動部のデューティサイクルグラフ（ｉ）及び発射力グラフ（ｉｉ）の２つのグラフを示す。デューティサイクルグラフ（ｉ）と発射力グラフ（ｉｉ）は、３つの異なるステープル発射ストロークを表すように相関される。図８２Ｂのステープル発射ストロークのうちの２つは、発射力が比較的低いとき、４０％のデューティサイクル閾値と６０％のデューティサイクル閾値との間に留まる。このようなステープル発射ストロークでは、制御システムは、現在のアルゴリズムに従ってステープル発射システムの目標速度を変更しないが、他のアルゴリズムも可能である。図８２Ｂのステープル発射ストロークのうちの１つは、しかしながら、発射力が高いため、１００％のデューティサイクルに達する。デューティサイクルが目標速度調整点で６０％を超えているとき、制御システムは、現在のアルゴリズムに従ってステープル発射システムの目標速度を減少させるが、他のアルゴリズムも可能である。この場合、デューティサイクルは、ステープル発射部材の近位未発射開始位置に対して約２０ｍｍ遠位側において上側デューティサイクル閾値を超えた。別の言い方をすれば、デューティサイクルは、ステープル発射駆動部がステープルを発射し始めるとすぐに、すなわち、上記の１５ｍｍの初期範囲を５ｍｍ越えたところで、６０％超にジャンプした。その結果、制御システムは、例えば、３０ｍｍのチェックポイントの後まで、高いデューティサイクルに反応しない場合がある。

特に、上記に加えて、図８２Ａ及び図８２Ｂのグラフ、並びにいくつかの他のグラフは、ステープル発射ストロークに沿ったドットの流れを示す。これらのドットは、制御システムによって取られたデータサンプルを表す。ドットの接近度は、かなり高いデータサンプル速度を表すが、より低いデータサンプル速度又はより高いデータサンプル速度が使用されてもよい。これらの図に見られるように、データは、特にデューティサイクルデータが上側又は下側のデューティサイクル閾値付近にあるときに、制御システムを異常データに反応させ得る特定の量のジッター又はチャターの影響を受けている。様々な例において、制御システムは、目標速度評価点におけるデューティサイクルを決定するために、多数の収集されたデータポイントにわたるデータの平均及び／又は他の統計的評価を使用するデータ平滑化アルゴリズムを利用し得る。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、例えば、アルゴリズム基準を評価するために使用されるデューティサイクル値を決定するために、３つの連続したデューティサイクル測定の平均を使用する。

図８３Ａは、ステープル発射駆動部のデューティサイクルグラフ（ｉ）、発射力グラフ（ｉｉ）、及び発射速度グラフ（ｉｉｉ）の３つのグラフを示す。デューティサイクルグラフ（ｉ）、発射力グラフ（ｉｉ）、及び発射速度グラフ（ｉｉｉ）は、ステープル発射ストロークを表すように相関される。ステープル発射ストロークのデューティサイクルは、ステープルの変形へと約１５ｍｍ向かう約３０ｍｍのマークにおいて、４０％の下側デューティサイクル閾値未満から、６０％の上側デューティサイクル閾値超へとジャンプしている。このデューティサイクルのジャンプは、発射力が増加したことによるものではなく、むしろ、このデューティサイクルのジャンプは、制御システムがその目標速度選択基準に従ってステープル発射駆動部の速度を増加させるためにデューティサイクルを増加させたことによるものである。図８３Ｂは、約２０ｍｍにおけるデューティサイクルの同様のジャンプを示しているが、しかしながら、このデューティサイクルのジャンプは、ステープル発射部材がステープルを変形させている間に高い抵抗に遭遇し、また制御システムが、ステープル発射速度をその目標速度に維持するために、電気モータに印加していた電圧パルスの長さを増加させることによって応答したことによるものである。別の言い方をすれば、制御システムは、ステープル発射システムの中間速度、すなわち１２ｍｍ／ｓを維持することに苦労していたため、デューティサイクルをスパイクした。この状況は、制御システムが３０ｍｍの目標速度チェックポイントにおいてデューティサイクルを再び低下させる一方で、ステープル発射ストロークの速度を低い目標速度、すなわち６ｍｍ／ｓの目標速度に低下させるが故に、長く継続することはなかった。

図８４Ａ及び図８４Ｂは、実際の組織をステープル留め及び切断するためのステープル発射駆動部の発射力が、例えば発泡体などの組織類似体をステープル留め及び切断するための発射力と適合することを表すグラフを示す。

図８５Ａ及び図８５Ｂは、胃組織をステープル留め及び切断するときに生じたいくつかのステープル発射ストロークの例を示す。これらのステープル発射ストロークは、非常に類似したデューティサイクルパターンに追従した。例えば、ステープル発射ストロークの全てが、下側デューティサイクル閾値未満で開始し、それに応じて、制御システムは、中間速度から高速度へとステープル発射ストロークの速度を増加させた。これを行うために、制御システムは、第１のチェックポイントにおいてステープル駆動システムの電気モータに印加される電圧パルスの持続時間を増加させた。しかしながら、そうすることで、デューティサイクルは、上側デューティサイクル閾値を上回ってジャンプし、また、次のチェックポイントにおいて制御システムは、電圧パルスを短縮してデューティサイクルを低下させ、ステープル発射ストロークを再びその中間速度へと減速する。特に、一例では、ステープル発射駆動部の速度は、高速度に維持された。この例では、変形されているステープルは、他のステープル発射ストローク中に使用されるステープルと比較してより小さく、それらのデューティサイクルは、閾値のすぐ下に留まった。

図８６Ａは、薄い空腸組織をステープル留めしている間の２つのステープル発射ストロークのデューティサイクルを示し、これらのステープル発射ストロークのうちの１つはエンドエフェクタが関節運動されたときに生じたものであり、もう１つはエンドエフェクタが関節運動されなかったときに生じたものである。図８６Ａに見られるように、２つのデューティサイクル曲線は非常に類似しており、特にデューティサイクルの約６０％～約８０％において非常に類似している。図８６Ｂは、厚い空腸組織をステープル留めしている間の２つのステープル発射ストロークのデューティサイクルを示し、これらのステープル発射ストロークのうちの１つはエンドエフェクタが関節運動されたときに生じたものであり、もう１つはエンドエフェクタが関節運動されなかったときに生じたものである。図８６Ｂに見られるように、２つのデューティサイクル曲線は非常に類似しており、特にデューティサイクルの約６０％～約８０％において非常に類似している。また、特に、デューティサイクルは、薄い空腸組織（図８６Ａ）と比較して、厚い空腸組織（図８６Ｂ）の場合に幾分か高い。図８６Ｃは、胃組織をステープル留めしている間の２つのステープル発射ストロークのデューティサイクルを示し、これらのステープル発射ストロークのうちの１つはエンドエフェクタが関節運動されたときに生じたものであり、もう１つはエンドエフェクタが関節運動されなかったときに生じたものである。図８６Ｃに見られるように、２つのデューティサイクル曲線は非常に類似しており、特に、ステープル発射駆動部が発射部材の近位未発射位置から約１５ｍｍのところでステープルを変形させ始めると、最大デューティサイクルに到達している。

図８７は、ステープル発射ストロークのデューティサイクルを示すグラフ６３０００を含む。グラフ６３０００に示されるように、デューティサイクルは、ステープル発射ストロークの最初の３０ｍｍ（初期移動の１５ｍｍ及びステープル発射の１５ｍｍ）にわたって４０％であるか、あるいはそれをわずかに下回り、次いでステープル発射駆動部の速度を増加させるために制御システムによって上昇される。上記と同様に、この例においてデューティサイクルを増加させることは、デューティサイクルを６０％の上側デューティサイクル閾値を超えてオーバーシュートさせることになり、これがステープル発射ストロークの残りの部分、すなわち、最後の３０ｍｍにわたって維持された。

図８８は、ステープル発射ストロークのデューティサイクルを示すグラフ６４０００を含む。グラフ６４０００に示されるように、デューティサイクルは４０％デューティサイクル閾値未満で始まるが、その後、上側デューティサイクル閾値と下側デューティサイクル閾値との間のゾーンへと徐々に増加する。そのようなゾーンでは、制御システムは、ステープル発射システムの速度を増加又は減少させず、かつ／又は他の方法で、ステープル発射システムの速度を中間目標速度に維持する以外に、発射駆動電気モータのデューティサイクルを調整しない。したがって、急激な変化を伴わずに、滑らかなデューティサイクル曲線が見られる。

図８９は、ステープル発射ストロークのデューティサイクルを示すグラフ６５０００を含む。グラフ６５０００に示されるように、デューティサイクルは、約４０％の下側デューティサイクル閾値で開始し、次いで、発射部材が１５ｍｍの点でステープルを変形させ始めるとすぐに上向きに進行する。実際に、デューティサイクルは、３０ｍｍにおいて次のチェックポイントが到達するまで、ほぼ１００％まで増加し、ここで上記のように、制御システムは、デューティサイクルを低下させてステープル発射駆動部を減速させる。図８９は、このポイントにおけるデューティサイクルの劇的な低下を示しているが、残りのステープル発射ストロークにわたって、上側デューティサイクル閾値をちょうど越えた上昇状態に戻っている。

下側デューティサイクル閾値は、多くの例で４０％であり、他の例では４５％であると記載されている。そうはいっても、下側デューティサイクル閾値は、例えば、３０％、３３％、３５％又は５０％などの任意の好適な値であってよい。同様に、上側デューティサイクル閾値は、６０％として記述される。そうはいっても、上側デューティサイクル閾値は、例えば、５０％、５５％、６５％、６７％、７０％、又は７５％などの任意の好適な値であってよい。

上述のように、ステープル発射ストロークは、臨床医が発射トリガーを解放したときに停止する。臨床医が発射トリガーをもう一度作動させると、ステープル発射ストロークが再開する。そのような例において、制御システムは、ステープル発射ストロークの速度を、ステープル発射ストロークが停止される直前の速度に戻す。制御システムは、ステープル発射ストローク中にステープル発射ストロークの速度を記憶するための１つ以上のメモリデバイスを備え、これにより、制御システムは、ステープル発射ストロークを再開するために、記憶された速度にアクセスすることができる。制御システムがこのデータへのアクセスを有さない場合、制御システムは、例えば、その中間速度でステープル発射ストロークを再開することができる。

本明細書に記載されるように、外科用器具１００００は、ステープル発射ストロークの速度を評価し、ステープル発射ストロークの測定された速度を目標速度と比較するように構成される。外科用器具１００００は、ステープル発射ストロークの速度を測定するように構成された制御システムと通信するエンコーダを備える。少なくとも１つの例において、ステープル発射駆動部内のギアが、ステープル発射ストロークの速度を評価するためにエンコーダによって観察される。そのギアは、ステープル発射ストローク中にギアが回転される際にエンコーダの前方を通過する歯を備える。ステープル発射駆動部の速度を評価するために、歯がエンコーダを通過する速度が制御システムによって使用される。少なくとも１つの例において、ギアは、ステープル発射ストローク全体の間に完全な一回転を行う。上記に加えて、あるいは上記の代わりに、ギアは金属で構成され、制御システムは、金属ギア歯がホール効果センサを通過する速度を感知するように構成されたホール効果センサを備える。様々な実施形態において、制御システムは、ステープル発射駆動部の並進成分の速度を評価するように構成される。

本明細書に記載されるように、制御システムのアルゴリズムは、ステープル発射駆動部の速度が適合されるべきかどうかを評価し、またその方向、すなわち、より低速か又はより高速かを評価するために、発射駆動電気モータのデューティサイクルを使用する。ステープル発射ストロークの速度を適合させるために、様々な他のアルゴリズムによって、発射駆動電気モータのデューティサイクルに加えてデータが使用される。例えば、速度適応アルゴリズムによって、例えば、エンドエフェクタの関節運動角度、初期電池電圧、動作電池電圧、モータを通る電流、ＰＩＤ誤差、及び／又は外科用器具の製造プロセス中に行われるＰＷＭ回路の任意の特性評価が利用され得る。これらのパラメータは、とりわけ、ステープル発射ストロークの速度を適合させるべきかどうか、速度が適合されるべき方向、及び／又は適合の量を決定するために、数学的動作又は評価式で使用され得る。使用されるパラメータは、瞬間的な測定値及び／又はいくつかの読み取り値にわたって平均化された測定値であり得る。使用されるパラメータには、測定値の変化率、又は勾配の変化が含まれ得る。パラメータの値は、評価式に従って、加算、減算、乗算、及び／又は除算され得る。

図６８～図７１は、アンビルジョー４０４２０とステープルカートリッジジョー１０４１０とを備えるエンドエフェクタ４００００を示す。アンビルジョー４０４２０は、近位部分４０１００と、近位部分４０１００に取り付けられた遠位部分又は先端部４０２００と、を備える。遠位部分４０２００は、エンドエフェクタ４００００を使用する前に直線状のアンビル先端部と角度付きのアンビル先端部との間で選択する能力を臨床医に提供するために、第１の動作配向（図６８）と第２の動作配向（図７０及び図７１）との間で回転可能である。

近位部分４０１００は、第１の角度４０１２０及び第２の角度４０１３０によって特徴付けられ得る角度付きの遠位端部を備える。第１の角度４０１２０は、近位部分４０１００の頂部によって画定される頂部表面を基準として測定され、第２の角度４０１３０は、近位部分４０１００の底部によって画定される底部平面を基準として測定される。様々な例において、第１の角度４０１２０と第２の角度４０１３０は補角である。少なくとも１つの例において、第１の角度４０１２０と第２の角度４０１３０は実質的に補角である。遠位部分４０２００は、近位部分４０１００の遠位端部に取り付けられた角度付き近位端部を備える。遠位部分４０２００の角度付き近位端部は、第１の角度４０２２０及び第２の角度４０２３０によって特徴付けられ得る。様々な例において、第１の角度４０２２０と第２の角度４０２３０は補角である。少なくとも１つの例において、第１の角度４０２２０と第２の角度４０２３０は実質的に補角である。様々な例において、第１の角度４０１２０と第１の角度４０２２０は補角であり、また第２の角度４０１３０と第２の角度４０２３０も補角である。この構成により、アンビルジョー４０４２０の近位部分４０１００と遠位部分４０２００は、相補的な角度付きの取り付け平面を有することが可能となり、ここで、近位部分４０１００の遠位面４０１１０と遠位部分４０２００の近位面４０２１０は、第１の配向と第２の配向の両方において、互いに当接する。

図６９及び図６９Ａを参照すると、取り付け機構を利用して、遠位部分４０２００は、近位部分４０１００に対して回転可能であり、それにより、遠位部分４０２００は異なる配向へと回転され得る。遠位部分４０２００を図７０に示される第２の配向へと移動させるために、遠位部分４０２００は、図６８に示される第１の配向から１８０度回転される。この構成により、ユーザーは、直線状のアンビルジョーと角度付きのアンビルジョーとの間でアンビルジョー４０４２０を変更することが可能となる。図７０及び７１に示される第２の配向において、第１の角度４０１２０と第２の角度４０２３０は互いに当接し、それに応じて、第１の角度４０２２０と第２の角度４０１３０も互いに当接する。第２の配向（図７０）にある取り付けインターフェースの角度は、第１の配向（図６８）にあったときと同様の補角ではない。

使用される取り付け機構は、任意の好適な取り付け機構であり得る。少なくとも１つの例において、図６９Ａを参照すると、取り付け機構は、近位部分４０１００及び遠位部分４０２００に固定された可撓性回転可能ピン４０３００を備える。このような機構は、近位部分４０１００と遠位部分４０２００とを互いに取り付けられた状態に維持しながら、異なる配向間における回転可能部分の回転を可能にする。各部分を第１の動作配向又は第２の動作配向のいずれかに保持するために、１つ以上のバネ部材及び／又は戻り止めがピンと共に使用されてよい。取り付け機構は、近位部分４０１００及び／又は遠位部分４０２００のいずれかに埋め込まれてよい。取り付け機構は、回転可能な遠位部分４０２００の偶発的な部分的回転を防止するために、部分４０２００をいずれかの配向に付勢するように構成された双安定コンプライアンス機構を含んでもよい。取り付け機構は、バネ式戻り止め、リビングヒンジ、スライド部材、及び／又は様々な他の係止部材を備えてよい。取り付け機構はまた、近位部分４０１００と遠位部分４０２００との間の干渉及び／又は摩擦嵌めインターフェースを含んでもよい。

上記に加えて、また再び図６９Ａを参照すると、可撓性ピン４０３００は、近位アンビル部分４０１００に画定されたチャンバ内に装着された球状の第１の端部４０３１０と、遠位アンビル部分４０２００に画定されたチャンバ内に装着された球状の第２の端部４０３２０と、第１の端部４０３１０と第２の端部４０３２０とを接続する可撓性コネクタ４０３３０と、を備えている。球状の第１の端部４０３１０及び球状の第２の端部４０３２０は、可撓性ピン４０３００が近位部分４０１００に対して回転し得るように、かつ／又は遠位部分４０２００が可撓性ピン４０３００に対して回転し得るように、それぞれのチャンバ内で回転し得る。いずれの場合も、上述のように、このような相対回転は遠位部分４０２００の回転を可能にする。可撓性コネクタ４０３３０の長さは、可撓性コネクタ４０３００が、遠位部分４０２００のあらゆる配向に対して、弾性的に伸張された状態にあるように選択される。その結果、可撓性コネクタ４０３３０は、遠位部分４０２００を第１のアンビル部分４０１００に対して引っ張るように作用する。近位部分４０１００がステープル成形ポケットを含み、遠位部分４０２００がステープル成形ポケットを含まないことを考慮すれば、ピン４０３００によって提供される保持力は、ステープル成形力に耐える必要はなく、またエンドエフェクタ４００００が患者体内に位置付けられている間に遠位部分４０２００を定位置に保持するのに十分である。バネがチャンバ内でヘッドを近位側に引き、したがって近位部分４０１００と遠位部分４０２００を一緒に保持するように、ピンはソケット内でバネ押しされ得る。遠位部分４０２００を各配向の間で回転させるために、遠位部分４０２００は、バネが遠位部分４０２００を近位部分４０１００に対して引き得るように、遠位側に引かれて付勢力を克服し、別の配向へと捻じられ、解放され得る。遠位部分４０２００と近位部分との間の境界は、互いに対する偶発的な移動を防止するために、そこから延在するインターロック機構を更に含んでもよい。例えば、歯は、遠位部分４０２００がその第１及び第２の配向にあるときに、一方の部分から、他方の部分に画定された対応するスロットの中へと延在してもよいが、遠位部分４０２００が近位部分４０１００から引き離されるときには延在しなくてもよい。

少なくとも１つの例において、遠位部分４０２００は、例えば、取り付け機構の周囲で組み立てられる２つの半体を備える。それら２つの半体は、例えば、ピンの周りに半体を一緒に保持するためにエラストマーを利用してもよい。少なくとも１つの例において、取り付け機構の周りに２つの半体を一緒に組み立てるために、スナップ嵌め機構が使用され得る。

様々な例において、近位部分４０１００及び遠位部分４０２００は、１種類以上の材料から構成される。例えば、近位部分４０１００が１種類以上の材料から構成されてよく、また遠位部分４０２００が１種類以上の材料から構成されてもよい。少なくとも１つの例において、遠位部分４０２００は、取り付け境界に向かって金属から構成され、金属部分から遠位側に延在するオーバーモールドされた軟質先端部から構成される。軟質先端部は、例えば、ゴム及び／又はプラスチックから構成されてもよい。アンビルジョー４０４１０は、近位部分４０１００と遠位部分４０２００との間に位置付けられた中間構成要素を更に備えてもよい。中間構成要素は、取り付け機構の１つ以上の部品を収容し得る。中間構成要素はまた、近位部分４０１００と遠位部分４０２００との間に、審美的に心地よくかつ／又は機能的な遷移部を提供してもよく、このことは、近位部分４０１００と遠位部分４０２００とが２種類以上の材料を含むシナリオにおいて有用となり得る。

少なくとも１つの例において、第１の部分４０１００及び第２の部分４０２００は、第１の部分４０１００に対する第２の部分４０２００の回転によって提示される任意の鋭い縁部を除去するように設計された縁部を備える。

上述のように、本明細書に開示される外科用器具は、制御システムを含んでもよい。制御システムの各々は、１つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を備えることができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成される。これらはまた、例えば、ステープル留め器具に取り付けられたステープルカートリッジのタイプを識別するデータを記憶するように構成されている。より具体的には、ステープルカートリッジのタイプは、ステープル留め器具に取り付けられたときにセンサによって識別することができ、センサデータを制御システムに記憶することができる。この情報は、ステープルカートリッジが使用するのに適しているかどうかを評価するために、制御システムによって得ることができる。

本明細書で説明する外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様式で動作することができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示しており、この開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＣＡＲＤＡＮ ＡＮＤ ＳＣＲＥＷ ＤＲＩＶＥ」、２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＰＵＳＨＥＲ ＷＩＴＨ ＬＯＳＴ ＭＯＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ ＲＡＭＰＳ」、２０１５年１０月８日公開の国際公開第２０１５／１５３６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、２０１７年３月１７日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５９５４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＵＡＬ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹＳ」、２０１７年２月１５日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５８６５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹ」、及び２０１７年３月２９日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２９０５８６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきたが、しかしながら、本明細書に記載される実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成されている電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－１９９５年４月４日発行の米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
－２００６年２月２１日発行の米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－２００８年９月９日発行の米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
－２００８年１２月１６日発行の米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
－２０１０年３月２日発行の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－２０１０年７月１３日発行の米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－２０１３年３月１２日発行の米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在は、米国特許第７，８４５，５３７号）、
－２００８年２月１４日出願の、米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
－２００８年２月１５日出願の米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第７，９８０，４４３号）、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第８，２１０，４１１号）、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は、米国特許第９，０５０，０８３号）。
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第８，６０８，０４５号）、
－２００９年１２月２４日出願の米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在は、米国特許第８，２２０，６８８号）、
－２０１２年９月２９日出願の米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、（現在は、米国特許第８，７３３，６１３号）、
－２０１１年２月２８日出願の米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、（現在は、米国特許第８，５６１，８７０号）、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）、
－２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」（現在は、米国特許第９，１０１，３５８号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許第９，３４５，４８１号）、
２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）、
－２００６年１月３１日出願の米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
－２０１０年４月２２日出願の米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は、米国特許第８，３０８，０４０号）。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、あるいは複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本発明の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
ハウジングと、
前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
関節運動継手と、
前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーの垂直上方に位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーの垂直上方に位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
制御システムと、
前記制御システムと通信する電気モータと、
前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータであって、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータと、
前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、
前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときの第１の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である、第１の動作状態と、
前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときの第２の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成されている、第２の動作状態と、において動作するように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。
（２） 前記シャフトの重力配向を検出するように構成された加速度計を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記加速度計は第１の加速度計を含み、前記外科用器具は、前記ハンドルの重力配向を検出するように構成された第２の加速度計を更に備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記シャフトの重力配向を検出するように構成されたジャイロスコープを更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記ジャイロスコープは第１のジャイロスコープを含み、前記外科用器具は、前記ハンドルの重力配向を検出するように構成された第２のジャイロスコープを更に備える、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記第１のジョーはステープルカートリッジを備え、前記第２のジョーはアンビルを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（７） 前記第１のジョーは前記第２のジョーに対して回転可能である、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 前記第２のジョーは前記第１のジョーに対して回転可能である、実施態様６に記載の外科用器具。
（９） 前記ハウジングはハンドルを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１０） 前記ハウジングは、前記外科用器具をロボット外科用システムに取り付けるためのマウントを備える、実施態様１に記載の外科用器具。

（１１） 前記シャフトはその上に装着された複数の磁気要素を備え、前記制御システムは、前記磁気要素によって生成された磁場を検出することによって前記シャフトの配向を検出するように構成された少なくとも１つのホール効果センサを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１２） 前記シャフトはその上に装着された複数のＲＦＩＤ要素を備え、前記制御システムは、前記ＲＦＩＤ要素によって放出された信号を検出することによって前記シャフトの配向を検出するように構成された少なくとも１つのＲＦＩＤリーダを備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（１３） 前記ハンドルは、前記制御システムと通信する接触センサを備え、前記シャフトは、周辺部と、前記周辺部の半分の周りに延在するカムと、を備え、前記カムは前記接触センサと係合するように構成され、前記カムは、前記カムが前記接触センサと接触しているときに前記接触センサを閉鎖し、前記接触センサは、前記カムが前記接触センサと接触していないときに開放する、実施態様１に記載の外科用器具。
（１４） 遷移配向ゾーンが、前記第１の配向範囲と前記第２の配向範囲との間の境界と、前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、を含み、前記制御システムは、前記シャフトが前記遷移配向ゾーンにある間には、前記第１の動作状態と前記第２の動作状態との間で切り替わることがない、実施態様１に記載の外科用器具。
（１５） 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含む、実施態様１４に記載の外科用器具。

（１６） 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含む、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１７） 前記遷移配向ゾーンは第１の遷移配向ゾーンを含み、前記外科用器具は、第２の遷移配向ゾーンを更に備え、前記第２の配向ゾーンは、前記第１の配向ゾーンの中心から１８０度離れてセンタリングされている、実施態様１４に記載の外科用器具。
（１８） 外科用器具であって、
頂部を備えるハウジングと、
前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
関節運動継手と、
前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
制御システムと、
前記制御システムと通信する電気モータと、
前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータであって、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータと、
前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、
前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときの第１の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である、第１の動作状態と、
前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときの第２の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成されている、第２の動作状態と、において動作するように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。
（１９） 遷移配向ゾーンが、前記第１の配向範囲と前記第２の配向範囲との間の境界と、前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、を含み、前記制御システムは、前記シャフトが前記遷移配向ゾーンにある間には、前記第１の動作状態と前記第２の動作状態との間で切り替わることがない、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含む、実施態様１９に記載の外科用器具。

（２１） 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含む、実施態様１９に記載の外科用器具。
（２２） 前記遷移配向ゾーンは第１の遷移配向ゾーンを含み、前記外科用器具は、第２の遷移配向ゾーンを更に備え、前記第２の配向ゾーンは、前記第１の配向ゾーンの中心から１８０度離れてセンタリングされている、実施態様１９に記載の外科用器具。
（２３） 外科用器具であって、
ハウジングと、
前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
関節運動継手と、
前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーの垂直上方に位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーの垂直上方に位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
制御システムと、
前記制御システムと通信する電気モータと、
前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータ制御部であって、前記関節運動アクチュエータは、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータ制御部と、
前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときには第１の動作状態で動作し、前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときには第２の動作状態で動作するように構成されており、
前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲から前記第２の配向範囲へと反転されているときに、前記関節運動アクチュエータ制御部に対する前記電気モータの応答を反転させるように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。
（２４） 外科用器具であって、
頂部を備えるハウジングと、
前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
関節運動継手と、
前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
制御システムと、
前記制御システムと通信する電気モータと、
前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータであって、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータと、
前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときには第１の動作状態で動作し、前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときには第２の動作状態で動作するように構成されており、
前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲から前記第２の配向範囲へと反転されているときに、前記関節運動アクチュエータ制御部に対する前記電気モータの応答を反転させるように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。

Claims (24)

1. 外科用器具であって、
   ハウジングと、
   前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
   前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
   関節運動継手と、
   前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーの垂直上方に位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーの垂直上方に位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
   制御システムと、
   前記制御システムと通信する電気モータと、
   前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータであって、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータと、
   前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、
   前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときの第１の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である、第１の動作状態と、
   前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときの第２の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成されている、第２の動作状態と、において動作するように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。
2. 前記シャフトの重力配向を検出するように構成された加速度計を更に備える、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記加速度計は第１の加速度計を含み、前記外科用器具は、前記ハンドルの重力配向を検出するように構成された第２の加速度計を更に備える、請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記シャフトの重力配向を検出するように構成されたジャイロスコープを更に備える、請求項１に記載の外科用器具。
5. 前記ジャイロスコープは第１のジャイロスコープを含み、前記外科用器具は、前記ハンドルの重力配向を検出するように構成された第２のジャイロスコープを更に備える、請求項４に記載の外科用器具。
6. 前記第１のジョーはステープルカートリッジを備え、前記第２のジョーはアンビルを備える、請求項１に記載の外科用器具。
7. 前記第１のジョーは前記第２のジョーに対して回転可能である、請求項６に記載の外科用器具。
8. 前記第２のジョーは前記第１のジョーに対して回転可能である、請求項６に記載の外科用器具。
9. 前記ハウジングはハンドルを備える、請求項１に記載の外科用器具。
10. 前記ハウジングは、前記外科用器具をロボット外科用システムに取り付けるためのマウントを備える、請求項１に記載の外科用器具。
11. 前記シャフトはその上に装着された複数の磁気要素を備え、前記制御システムは、前記磁気要素によって生成された磁場を検出することによって前記シャフトの配向を検出するように構成された少なくとも１つのホール効果センサを備える、請求項１に記載の外科用器具。
12. 前記シャフトはその上に装着された複数のＲＦＩＤ要素を備え、前記制御システムは、前記ＲＦＩＤ要素によって放出された信号を検出することによって前記シャフトの配向を検出するように構成された少なくとも１つのＲＦＩＤリーダを備える、請求項１に記載の外科用器具。
13. 前記ハンドルは、前記制御システムと通信する接触センサを備え、前記シャフトは、周辺部と、前記周辺部の半分の周りに延在するカムと、を備え、前記カムは前記接触センサと係合するように構成され、前記カムは、前記カムが前記接触センサと接触しているときに前記接触センサを閉鎖し、前記接触センサは、前記カムが前記接触センサと接触していないときに開放する、請求項１に記載の外科用器具。
14. 遷移配向ゾーンが、前記第１の配向範囲と前記第２の配向範囲との間の境界と、前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、を含み、前記制御システムは、前記シャフトが前記遷移配向ゾーンにある間には、前記第１の動作状態と前記第２の動作状態との間で切り替わることがない、請求項１に記載の外科用器具。
15. 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含む、請求項１４に記載の外科用器具。
16. 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含む、請求項１４に記載の外科用器具。
17. 前記遷移配向ゾーンは第１の遷移配向ゾーンを含み、前記外科用器具は、第２の遷移配向ゾーンを更に備え、前記第２の配向ゾーンは、前記第１の配向ゾーンの中心から１８０度離れてセンタリングされている、請求項１４に記載の外科用器具。
18. 外科用器具であって、
    頂部を備えるハウジングと、
    前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
    前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
    関節運動継手と、
    前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
    制御システムと、
    前記制御システムと通信する電気モータと、
    前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータであって、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータと、
    前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、
    前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときの第１の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である、第１の動作状態と、
    前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときの第２の動作状態であって、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第１の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第２の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成され、前記制御システムは、前記関節運動アクチュエータが前記第２の状態へと作動されているときに前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記第１の方向に関節運動させるために前記電気モータを動作させるように構成されている、第２の動作状態と、において動作するように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。
19. 遷移配向ゾーンが、前記第１の配向範囲と前記第２の配向範囲との間の境界と、前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する部分と、を含み、前記制御システムは、前記シャフトが前記遷移配向ゾーンにある間には、前記第１の動作状態と前記第２の動作状態との間で切り替わることがない、請求項１８に記載の外科用器具。
20. 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は５度のシャフト配向を含む、請求項１９に記載の外科用器具。
21. 前記第１の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含み、前記第２の配向範囲のうちの前記境界と隣接する前記部分は１０度のシャフト配向を含む、請求項１９に記載の外科用器具。
22. 前記遷移配向ゾーンは第１の遷移配向ゾーンを含み、前記外科用器具は、第２の遷移配向ゾーンを更に備え、前記第２の配向ゾーンは、前記第１の配向ゾーンの中心から１８０度離れてセンタリングされている、請求項１９に記載の外科用器具。
23. 外科用器具であって、
    ハウジングと、
    前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
    前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
    関節運動継手と、
    前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーの垂直上方に位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーの垂直上方に位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
    制御システムと、
    前記制御システムと通信する電気モータと、
    前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータ制御部であって、前記関節運動アクチュエータは、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータ制御部と、
    前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときには第１の動作状態で動作し、前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときには第２の動作状態で動作するように構成されており、
    前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲から前記第２の配向範囲へと反転されているときに、前記関節運動アクチュエータ制御部に対する前記電気モータの応答を反転させるように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。
24. 外科用器具であって、
    頂部を備えるハウジングと、
    前記ハウジングから遠位側に延在するシャフトであって、長手方向軸線を規定する、シャフトと、
    前記シャフトを前記ハウジングに回転可能に接続する回転継手であって、前記シャフトは、前記長手方向軸線の周りで前記ハンドルに対して回転可能である、回転継手と、
    関節運動継手と、
    前記関節運動継手の周りで前記シャフトに回転可能に接続されたエンドエフェクタであって、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーが前記第２のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第１の配向範囲内、及び前記第２のジョーが前記第１のジョーよりも前記頂部に接近して位置付けられている第２の配向範囲内で回転可能である、エンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して関節運動させるように構成された関節運動駆動システムであって、
    制御システムと、
    前記制御システムと通信する電気モータと、
    前記制御システムと通信する関節運動アクチュエータであって、第１の状態及び第２の状態へと作動可能である、関節運動アクチュエータと、
    前記エンドエフェクタを関節運動させるために前記電気モータによって駆動可能な関節運動駆動器と、を備え、前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲内に配向されているときには第１の動作状態で動作し、前記シャフトが前記第２の配向範囲内に配向されているときには第２の動作状態で動作するように構成されており、
    前記制御システムは、前記シャフトが前記第１の配向範囲から前記第２の配向範囲へと反転されているときに、前記関節運動アクチュエータ制御部に対する前記電気モータの応答を反転させるように構成されている、関節運動駆動システムと、を備える、外科用器具。

Images