JP2021506399A - 電気機械的外科用器具に関連して使用するための摩耗特性が改善され動的クランプアセンブリ - Google Patents

Abstract

回動可能に一緒に連結されて開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である第１及び第２の顎部を含む外科用器具と共に使用するための動的クランプアセンブリ。動的クランプアセンブリは、第１の顎部と摺動可能に係合するように構成された第１の顎部係合機構と、第２の顎部と摺動可能に係合して、第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成された第２の顎部係合機構と、を含む。第１の顎部係合機構及び／又は第２の顎部係合機構は、硬度を向上させるように構成された表面コーティングを含む。

Description

本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
電気機械的外科用システムの斜視図である。 図１の外科用システムの電気機械的外科用器具部分の遠位端の斜視図である。 図２の外側シェル機構及び電気機械的外科用器具の分解組立図である。 図２の電気機械的外科用器具の一部の背面斜視図である。 図１の外科用システムのアダプタ及び電気機械的外科用器具の一部の部分分解組立図である。 図５のアダプタの一部の分解組立図である。 アダプタの関節アセンブリの一部の断面斜視図である。 図７の関節アセンブリの斜視図である。 図８の関節アセンブリの別の斜視図である。 図１の電気機械的外科用システムにおいて使用される装填ユニットの分解組立図である。 代替のアダプタの実施形態の斜視図である。 その顎部が開放位置にある図１１のアダプタの装填ユニットの一部の側面図である。 その一部が断面図で示され且つその顎部が閉鎖位置にある図１１の装填ユニットの一部の別の側面図である。 その一部が断面図で示される図１３の装填ユニットの一部の底面図である。 外管の一部が二点鎖線で示される図１４の装填ユニットの一部の斜視図である。 内部に様々な封止構成を使用する別のアダプタの近位部分の断面図である。 図１６のアダプタの一部の端部断面図である。 別のアダプタの側面図である。 図１８のアダプタの一部の断面図である。 別のアダプタの一部の背面斜視図である。 別のアダプタの断面図である。 顎部が閉鎖位置にある、アダプタの別の装填ユニットの一部の斜視図である。 図２２の装填ユニットの側面図である。 動的クランプアセンブリが、動的装填ユニットのチャネル上の正のチャネル開放機構と最初に接触した後の図２３の装填ユニットの斜視図である。 図２４の装填ユニットの側面図である。 顎部が完全開放位置にある、図２２〜２５の装填ユニットの別の側面図である。 顎部が完全閉鎖位置にある、アダプタの別の装填ユニットの一部の側面図である。 顎部が部分開放位置にある、図２７の装填ユニットの別の側面図である。 顎部が完全開放位置にある、図２７及び２８の装填ユニットの別の側面図である。 顎部が完全開放位置にある、アダプタの別の装填ユニットの一部の側面図である。 顎部が部分閉鎖位置にある、図３０の装填ユニットの別の側面図である。 顎部が発射ストロークの開始前の閉鎖位置にある、図３０及び３１の装填ユニットの別の側面図である。 顎部が完全開放位置にある、アダプタの別の装填ユニットの一部の側面図である。 顎部が完全開放位置にある、アダプタの別の装填ユニットの一部の側面図である。 動的クランプアセンブリの実施形態の断面立面図である。 断面で示されるアダプタの装填ユニットのアンビルアセンブリと相互作用する図３５の動的クランプアセンブリの一部の端面立面図である。 図３６の線３７−３７に沿った、図３６の動的クランプアセンブリの本体部の断面図である。 一部が断面で示されている、別の動的クランプアセンブリの側面立面図である。 図３８の線３９−３９に沿った、図３８の動的クランプアセンブリの一部の断面図である。 アダプタの関節運動ロックシステムの一部の実施形態の分解斜視組立図である。 図４０のアダプタ及び関節運動ロックシステムの一部の部分断面斜視図である。 ロック解除位置にある、図４０及び４１の関節運動ロックシステムの部分上面断面図である。 ロック位置にある、図４０〜４２の関節運動ロックシステムの別の部分上面断面図である。 ロック解除位置にあるアダプタの駆動アセンブリロックシステムの一部の部分断面図である。 未発射カートリッジがエンドエフェクタ内に装填され、駆動アセンブリロックシステムがロック解除位置にある、図４４の駆動アセンブリロックシステムの部分断面図である。 未発射カートリッジがエンドエフェクタ内に装填され、駆動アセンブリロックシステムがロック解除位置にあり、動的クランプアセンブリが閉鎖ストロークを通じて移動を開始している、図４４及び４５の駆動アセンブリロックシステムの別の部分断面図である。 未発射カートリッジがエンドエフェクタ内に装填され、駆動アセンブリロックシステムが発射ストロークを通じて移動を開始する準備が整った発射位置にある、図４４〜４６の駆動アセンブリロックシステムの別の部分断面図である。 動的クランプアセンブリが発射ストロークを通じて遠位に前進した後の、図４４〜４７の駆動アセンブリロックシステムの別の部分断面図である。 動的クランプアセンブリが後退しているが、開始位置まで戻っていない、図４４〜４８の駆動アセンブリロックシステムの別の部分断面図である。 動的クランプアセンブリが開始位置まで後退しており、駆動アセンブリロックシステムがロック位置にある、図４４〜４８の駆動アセンブリロックシステムの別の部分断面図である。 動的クランプアセンブリが開始位置で示され、顎部が完全開放位置にある、図４４〜５０のエンドエフェクタの側面図である。 開始位置にあるときの動的クランプアセンブリの周囲のロック位置にある、図４４〜５０の駆動アセンブリロックシステムの駆動ロック部材の位置を示す図である。 動的クランプアセンブリが閉鎖ストロークを完了した後、発射位置にある図５１のエンドエフェクタの側面図である。 発射位置にあるときの動的クランプアセンブリの周囲のロック位置にある、図４４〜５０の駆動アセンブリロックシステムの駆動ロック部材の位置を示す図である。 未使用カートリッジをアダプタのエンドエフェクタに装着する前の、ロック位置にある別の駆動アセンブリロックシステムの動的クランプアセンブリ及び回動ロック部材の側面図である。 回動ロック部材をロック解除位置に移動させるために、未使用カートリッジが定位置で支持されている、図５５の駆動アセンブリロックシステムの別の側面図である。 図５６に示される回動ロック部材及びカートリッジの分解図である。 別のカートリッジの実施形態の斜視図である。

複数の図面をとおして、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、このような例示は、いかようにも本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、２０１７年１２月１５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
−「ＳＥＡＬＥＤ ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された国特許出願第１５／８４３，４８５号、
−「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＦＯＲ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５１８号、
−「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＩＮＣＲＥＡＳＥ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＲＡＮＧＥＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５３５号、
−「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＬ ＪＡＷＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＯＵＣＨ ＡＴ ＴＨＥＩＲ ＲＥＳＰＥＣＴＩＶＥ ＤＩＳＴＡＬ ＥＮＤＳ ＷＨＥＮ ＦＵＬＬＹ ＣＬＯＳＥＤ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５５８号、
−「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＳＴＩＦＦＥＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５２８号、
−「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５６７号、
−「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５１４号、
−「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＯＦ ＡＮ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５０１号、
−「ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ ＯＦ ＡＮ ＡＤＡＰＴＥＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５０８号、
−「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＲＡＴＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１５／８４３，６８２号、
−「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」と題された米国特許出願第１５／８４３，６８９号、及び
−「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，７０４号。

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、且つ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部とを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

図１は、種々の異なる外科手術を実施するために使用されることができるモータ駆動（電気機械的）外科用システム１を示している。その図に見られるように、外科用システム１の一例は、電動手持ち式電気機械的外科用器具による作動及び操作のためにそれぞれ構成された複数の異なる外科用ツール器具（本明細書では「アダプタ」と称される）のうち、それに選択的に取り付けられるように構成された電動手持ち式電気機械的外科用器具１００を含む。図１に示されるように、手持ち式外科用器具１００は、アダプタ２００と選択的に接続するように構成され、ひいては、アダプタ２００は、単回使用装填ユニット（「ＳＵＬＵ」）又は使い捨て装填ユニット（「ＤＬＵ」）又は複数回使用装填ユニット（「ＭＵＬＵ」）を備えるエンドエフェクタと選択的に接続するように構成されている。別の外科用システムの実施形態では、アダプタ２００の様々な形態がまた、ロボット制御外科用システム又は自動外科用システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に使用されることができる。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。

図１及び図２に示されるように、外科用器具１００は、パワーパック１０１と、パワーパック１０１を選択的に受容して実質的に包囲するように構成された外側シェルハウジング１０と、を含む。パワーパック１０１はまた、本明細書ではハンドルアセンブリ１０１と称されることもある。例えば、外科用器具１００の一形態は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号に開示されている。外科用器具１００の様々な特徴は、本明細書に開示される本発明の様々な特徴を理解するために必要なものを超えては本明細書に開示されず、更なる詳細は、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号及び参照により本明細書に組み込まれる他の参考文献に対する参照から収集されることができることが理解される。

図３に示されるように、外側シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａと、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂの上縁部に沿って位置するヒンジ１６によって遠位半部１０ａに回動可能に接続された近位半部１０ｂとを含む。接合されると、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂは、パワーパック１０１が選択的に位置するシェル空洞１０ｃを内部に画定する。遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂのそれぞれは、それぞれの上側シェル部分１２ａ、１２ｂ、及び対応する下側シェル部分１４ａ、１４ｂを含む。下側シェル部分１４ａ、１４ｂは、下側シェル部分１４ａ、１４ｂを互いに選択的に固定し且つシェルハウジング１０を閉鎖状態に維持するためのスナップ閉鎖機構１８を画定する。シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動連結アセンブリ２１０を受け入れるように構成された接続部分２０を画定する（図５を参照）。具体的には、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されたときにアダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０の一部を受容する凹部を有する。

遠位半部１０ａの接続部分２０は、図５に示されるように、その内側表面から半径方向内側に突出する一対の軸方向に延在するガイドレール２１ａ、２１ｂを画定する。ガイドレール２１ａ、２１ｂは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されたときに、アダプタ２００を外科用器具１００に対して回転的に配向するのを支援する。遠位半部１０ａの接続部分２０は、遠位側に面する表面に形成され且つ互いに共通の平面又は線に配置された３つの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを画定する。遠位半部１０ａの接続部分２０はまた、その遠位側に面する表面に同様に形成された細長スロット２４を画定する。遠位半部１０ａの接続部分２０は、更に、その表面に形成された雌接続機構２６（図２を参照）を画定する。雌接続機構２６は、アダプタ２００の雄接続機構と選択的に係合する。

シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、遠位側に面するトグル制御ボタン３０を支持する。トグル制御ボタン３０は、それに対応する力又はそれに押し下げる力を加えると、左、右、上及び下方向に作動されることができる。シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、右側対の制御ボタン３２ａ、３２ｂ（図３を参照）；及び左側対の制御ボタン３４ａ、３４ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３２ａ、３２ｂ及び左側制御ボタン３４ａ、３４ｂは、それに対応する力又はそれに押し下げる力を加えると作動されることができる。シェルハウジング１０の近位半部１０ｂは、右側制御ボタン３６ａ（図３を参照）及び左側制御ボタン３６ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３６ａ及び左側制御ボタン３６ｂは、それに対応する力又はそれに押し下げる力を加えると作動されることができる。

シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａ内に選択的に支持された無菌バリアプレートアセンブリ６０を含む。具体的には、無菌バリアプレートアセンブリ６０は、遠位半部１０ａの接続部分２０の後方及びシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設される。プレートアセンブリ６０は、３つの連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃを回転可能に支持するプレート６２を含む（図３及び図５を参照）。各連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、プレート６２の対向する側面から延在し、３つに分岐した横断面プロファイルを有する。各連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、無菌バリアプレートアセンブリ６０がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設されたときに、遠位半部１０ａの接続部分２０のそれぞれの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを通って延在している。プレートアセンブリ６０は、更に、プレート６２上に支持された電気通過コネクタ６６を含む。通過コネクタ６６は、プレート６２の対向する側面から延在している。通過コネクタ６６は、プレート６２にわたって電気的接続を延在させるための電気導管をそれぞれ含む複数の接触経路を画定する。プレートアセンブリ６０が、シェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設されるとき、連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの遠位端及び通過コネクタ６６の遠位端は、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの接続部分２０内に配設されるか又は位置し、アダプタ２００のそれぞれの対応する機構を電気的及び／又は機械的に係合するように構成されている。

図３及び図４を参照すると、パワーパック又はハンドルアセンブリ１０１は、下側ハウジング部分１０４と、下側ハウジング部分１０４から延在する及び／又は下側ハウジング部分上に支持された上側ハウジング部分１０８とを有する内側ハンドルハウジング１１０を含む。下側ハウジング部分１０４及び上側ハウジング部分１０８は、遠位半部１１０ａと、複数の締結具によって遠位半部１１０ａに接続可能な近位半部１１０ｂとに分離される。接合されると、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂは、内部にパワーパックコアアセンブリ１０６が位置する内側ハウジング空洞１１０ｃを有する内側ハンドルハウジング１１０を画定する。パワーパックコアアセンブリ１０６は、外科用器具１００の種々の動作を制御するように構成されている。

内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａは、シェルハウジング１０の遠位トグル制御ボタン３０と動作可能に位置合わせされた遠位トグル制御インターフェイス１３０を支持する。使用中、パワーパック１０１がシェルハウジング１０内に配設されると、トグル制御ボタン３０の作動は、トグル制御インターフェイス１３０に力を及ぼす。内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａはまた、右側対の制御インターフェイス（図示せず）、及び左側対の制御インターフェイス１３２ａ、１３２ｂを支持する。使用中、パワーパック１０１がシェルハウジング１０内に配設されると、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの右側対の制御ボタン又は左側対の制御ボタンのうちの一方の作動は、内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａの右側対の制御インターフェイス１３２ａ、１３２ｂ又は左側対の制御インターフェイス１３２ａ、１３２ｂのそれぞれ１つに力を及ぼす。

図１〜図５を参照すると、内側ハンドルハウジング１１０は、パワーパックコアアセンブリ１０６が位置するハウジングを提供する。パワーパックコアアセンブリ１０６は、バッテリ回路１４０、コントローラ回路基板１４２、及び外科用器具１００の電気部品のいずれかに電力を供給するように構成された再充電可能バッテリ１４４を含む。コントローラ回路基板１４２は、モータコントローラ回路基板１４２ａと、主コントローラ回路基板１４２ｂと、モータコントローラ回路基板１４２ａと主コントローラ回路基板１４２ｂとを相互接続する第１のリボンケーブル１４２ｃとを含む。パワーパックコアアセンブリ１０６は、更に、主コントローラ回路基板１４２ｂ上に支持された表示画面１４６を含む。表示画面１４６は、内側ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂに設けられたクリア又は透明窓１１０ｄ（図３を参照）を介して視認可能である。内側ハンドルハウジング１１０の少なくとも一部分は、透明な剛性プラスチックなどから製作されることができることが想定される。シェルハウジング１０は、内部に形成された窓（表示画面１４６と視覚的に位置合わせされ且つ内側ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂの窓１１０ｄを有する）を含むことができるか、及び／又はシェルハウジング１０は、透明な剛性プラスチックなどから製作されることができることが更に想定される。

パワーパックコアアセンブリ１０６は、更に、モータブラケット１４８によって支持され且つそれぞれコントローラ回路基板１４２及びバッテリ１４４に電気的に接続された、第１のモータ１５２、第２のモータ１５４、及び第３のモータ１５６を含む。モータ１５２、１５４、１５６は、モータコントローラ回路基板１４２ａと主コントローラ回路基板１４２ｂとの間に配設される。各モータ１５２、１５４、１５６は、そこから延在するそれぞれのモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａを含む。各モータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａは、回転力又はトルクを伝達するための３つに分岐した横断面プロファイルを有する。各モータ１５２、１５４、１５６は、それぞれのモータコントローラによって制御される。外科用器具１００の様々な動作を実行するために、それぞれのモータ１５２、１５４、１５６によるモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａの回転は、アダプタ２００のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように機能する。特に、パワーパックコアアセンブリ１０６のモータ１５２、１５４、１５６は、アダプタ２００のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように構成されている。

図１及び図５に示されるように、外科用器具１００は、アダプタ２００と選択的に接続するように構成され、ひいてはアダプタ２００は、エンドエフェクタ５００と選択的に接続するように構成されている。アダプタ２００は、外側ノブハウジング２０２と、ノブハウジング２０２の遠位端から延在する外管２０６とを含む。ノブハウジング２０２及び外管２０６は、アダプタアセンブリ２００の構成要素を収容するように構成され且つ寸法決めされている。外管２０６は、内視鏡挿入のために寸法決めされており、具体的には、外管は、典型的なトロカールポート、カニューレなどを介して通過可能である。ノブハウジング２０２は、トロカールポート、カニューレなどに入らないように寸法決めされている。ノブハウジング２０２は、外科用器具１００の外側シェルハウジング１０の接続部分２０に接続するように構成され且つ適合されている。

アダプタ２００は、図１０に示され且つ以下により詳細に説明されるように、外科用器具１００の第１又は第２の連結シャフト６４ａ、６４ｂのいずれかの回転を、駆動アセンブリ５４０及びエンドエフェクタ５００の関節接合リンク５６０を動作させるのに有用な軸方向並進に変換するように構成されている。図６に示されるように、アダプタ２００は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４及び第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を内部に回転可能に支持する、近位内側ハウジングアセンブリ２０４を含む。各近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６は、外科用器具１００のそれぞれの連結シャフト６４ａ、６４ｂ及び６４ｃから回転力を受ける回転受容部材として機能する。加えて、アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、互いに共通の平面又は線に配置された第１、第２、及び第３コネクタスリーブ２１８、２２０及び２２２をそれぞれ回転可能に支持するように構成されている。各コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２は、上述したように、外科用器具１００のそれぞれの第１、第２、及び第３の連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃと嵌合するように構成されている。各コネクタスリーブ２１８、２２２、２２０は、アダプタ２００のそれぞれの第１、第２、及び第３の近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６の近位端と嵌合するように更に構成されている。

アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、それぞれの第１、第２及び第３のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の遠位側に配設された第１、第２及び第３の付勢部材２２４、２２６、及び２２８を含む。各付勢部材２２４、２２６、及び２２８は、それぞれの第１、第２、及び第３の回転可能な近位駆動シャフト２１２、２１４及び２１６の周りに配設される。アダプタ２００が外科用器具１００に接続されるときに、コネクタスリーブ２１８、２２２及び２２０が外科用器具１００のそれぞれの連結シャフト６４ａ、６４ｂ、及び６４ｃの遠位端と係合した状態を維持するのを助けるために、付勢部材２２４、２２６、及び２２８は、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２２、及び２２０に作用する。

また、図示される構成では、アダプタ２００は、それぞれ内側ハウジングアセンブリ２０４及び外管２０６内に配設される第１、第２、及び第３の駆動変換アセンブリ２４０、２５０、２６０を含む。各駆動変換アセンブリ２４０、２５０、２６０は、外科用器具１００の第１、第２、及び第３の連結シャフト６４ａ、６４ｂ、及び６４ｃの回転を、エンドエフェクタ５００の関節運動を達成するためにアダプタ２００の関節接合ドライバ又はバー２５８の軸方向並進に、アダプタ２００の回転を達成するためにアダプタ２００のリングギア２６６の回転に、又はエンドエフェクタ５００の閉鎖、開放、及び発射を達成するためにアダプタ２００の遠位駆動部材２４８の軸方向並進に伝達又は変換するように構成及び適合されている。

更に図６を参照すると、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、上述したように、内側ハウジングアセンブリ２０４内で回転可能に支持される、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、外科用器具１００のそれぞれの第１の連結シャフト６４ａに接続された第１のコネクタスリーブ２１８と接続するように構成された非円形の又は非円形状に成形された近位端部分を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、ねじ付き遠位端部分２１２ｂを含む。第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、更に、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２のねじ付き遠位端部分２１２ｂに螺合係合し、且つ外管２０６内に摺動可能に配設された駆動連結ナット２４４を含む。駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転するときに回転が防止されるように外管２０６の近位コア管部分内に摺動可能にキー止めされる。このようにして、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転すると、駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２のねじ付き遠位端部分２１２ｂに沿って、ひいては外管２０６を通って、及び／又は外管に沿って並進される。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、更に、駆動連結ナット２４４の軸方向移動が遠位駆動部材２４８の対応する軸方向移動量をもたらすように、駆動連結ナット２４４と機械的に係合された遠位駆動部材２４８を含む。遠位駆動部材２４８の遠位端部分は、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０の係合部材５４６と選択的に係合するように構成され且つ寸法決めされた接続部材２４７を支持する（図１０）。駆動連結ナット２４４及び／又は遠位駆動部材２４８は、エンドエフェクタ５００の構成要素への力伝達部材として機能する。動作中、外科用器具１００の第１の連結シャフト６４ａの回転の結果として、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転されると、駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進される。駆動連結ナット２４４が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進されると、遠位駆動部材２４８は、外管２０６に対して軸方向に並進される。遠位駆動部材２４８が軸方向に並進され、接続部材２４７が接続され、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０に取り付けられた中空駆動部材５４８と係合されると（図１０）、遠位駆動部材２４８は、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０の付随的な軸方向並進を引き起こし、エンドエフェクタ５００のツールアセンブリ部分６００の閉鎖及びツールアセンブリ内の様々な構成要素の発射を達成する。

更に図６を参照すると、アダプタ２００の第２の駆動変換アセンブリ２５０は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に回転可能に支持される第２の近位駆動シャフト２１４を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、外科用器具１００の第２の連結シャフト６４ｃと接続するように構成された非円形の又は非円形状に成形された近位端部分を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、更に、関節ベアリングアセンブリ２５２の関節ベアリングハウジング２５３と螺合係合するように構成されたねじ付き遠位端部分２１４ａを含む。図６〜図９を参照すると、関節ベアリングハウジング２５３は、外側レース２５９に対して独立して回転可能な内側レース２５７を有する関節ベアリング２５５を支持する。関節ベアリングハウジング２５３は、非円形外側プロファイル、例えば、涙滴形状を有し、これは、内側ハウジングハブ２０４ａの相補的な孔（図示せず）内に摺動可能且つ非回転可能に配設される。アダプタ２００の第２の駆動変換アセンブリ２５０は、更に、関節ベアリング２５５の内側レース２５７に固定された近位部分を有する関節接合バー２５８を含む。関節接合バー２５８の遠位部分は、エンドエフェクタ５００の関節接合リンク５６０のフック５６２（図１０）を受け入れるように構成されたスロット２５８ａを内部に含む。関節接合バー２５８は、エンドエフェクタ５００の構成要素への力伝達部材として機能する。図示された構成では、また国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号に更に記載されるように、関節ベアリングアセンブリ２５２は、回転可能であり且つ長手方向に並進可能であり、第１及び第２の顎部材６１０、７００が接近位置にあるとき、及び／又は顎部材６１０、７００が関節運動されたとき、エンドエフェクタ５００の自由に妨げられない回転運動を可能にするように構成されている。

動作中、第２の近位駆動シャフト２１４が回転されると、関節ベアリングアセンブリ２５２は、第２の近位駆動シャフト２１４のねじ付き遠位端部分２１４ａに沿って軸方向に並進され、これは、ひいては関節接合バー２５８を外管２０６に対して軸方向に並進させる。関節接合バー２５８が軸方向に並進されると、エンドエフェクタ５００の関節接合リンク５６０に連結された関節接合バー２５８は、エンドエフェクタ５００の関節接合リンク５６０の付随的な軸方向並進を引き起こし、ツールアセンブリ６００の関節運動を達成する。関節接合バー２５８は、関節ベアリング２５３の内側レース２５７に固定され、したがって、関節ベアリング２５３の外側レース２５９に対して長手方向軸を中心に自由に回転する。

図６に示されるように、アダプタ２００は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に支持された第３の駆動変換アセンブリ２６０を含む。第３の駆動変換アセンブリ２６０は、外側ノブハウジング２０２内に固定的に支持され且つ外側ノブハウジングに接続される回転リングギア２６６を含む。リングギア２６６は、ギア歯２６６ａの内部アレイを画定し、一対の直径方向に対向する径方向に延在する突起２６６ｂを含む。突起２６６ｂは、リングギア２６６の回転が外側ノブハウジング２０２の回転をもたらし、逆もまた同様になるように、外側ノブハウジング２０２内に画定された凹部内に配設されるように構成されている。第３の駆動変換アセンブリ２６０は、更に、上述したように、内側ハウジングアセンブリ２０４内に回転可能に支持された第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、第３のコネクタ２２０との接続のために構成された非円形の又は非円形状に成形された近位端部分を含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、その遠位端にキー止めされた平歯車２１６を含む。逆平歯車２６４は、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａとリングギア２６６のギア歯２６６ａとを相互係合する。動作中、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６が回転すると、外科用器具１００の第３の連結シャフト６４ｂの回転に起因して、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａは、逆転ギア２６４と係合して逆転ギア２６４を回転させる。逆転ギア２６４が回転すると、リングギア２６６も回転し、それによって外側ノブハウジング２０２を回転させる。外側ノブハウジング２０２の回転は、外管２０６をアダプタ２００の長手方向軸を中心に回転させる。外管２０６が回転すると、アダプタ２００の遠位端部分に接続されたエンドエフェクタ５００もまた、アダプタ２００の長手方向軸を中心に回転する。

アダプタ２００は、更に、アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０から突出するステム２７３（図６）上に支持された取り付け／取り外しボタン２７２（図５）を含む。取り付け／取り外しボタン２７２は、ステム２７３内又はその周囲に配置された付勢部材（図示せず）によって、非作動状態へと付勢される。ボタン２７２は、外科用器具１００の接続部分２０の対応するリップ又はレッジの後方にスナップ嵌めするように構成されたリップ又はレッジを含む。国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号にも記載されるように、アダプタ２００は、更に、遠位駆動部材２４８の軸方向位置を固定するためのロック機構２８０を含むことができる。図２１に見られるように、例えば、ロック機構２８０は、外側ノブハウジング２０２上に摺動可能に支持されたボタン２８２を含む。ロックボタン２８２は、外管２０６を通って長手方向に延在する作動バー（図示せず）に接続される。作動バーは、ロックボタン２８２の移動に応じて移動する。動作中、遠位駆動部材２４８の位置及び／又は向きをロックするために、ユーザは、ロックボタン２８２を遠位位置から近位位置へと移動させ、それにより、ロックの遠位面がカム部材２８８との接触から外れて移動するようにロックアウト（図示せず）を近位方向に移動させ、これによってカム部材２８８を遠位駆動部材２４８の凹部２４９内にカム作用させる。このようにして、遠位駆動部材２４８は、遠位及び／又は近位方向の動きを防止する。ロックボタン２８２が近位位置から遠位位置に移動されると、作動バーの遠位端は、付勢部材（図示せず）の付勢に対抗してロックアウト（図示せず）内へと遠位方向に移動して、カム部材２８８を凹部２４９から押し出すことによって、遠位駆動部材２４８の軸方向並進及び半径方向移動を可能にする。

再び図６に戻ると、アダプタ２００は、外側ノブハウジング２０２及び内側ハウジングアセンブリ２０４上及びその内部に支持された電気アセンブリ２９０を含む。電気アセンブリ２９０は、外科用器具１００のシェルハウジング１０のプレートアセンブリの通過コネクタに電気的に接続するために、回路基板２９４上に支持された複数の電気接触ブレード２９２を含む。電気アセンブリ２９０は、較正及び通信情報（すなわち、ライフサイクル情報、システム情報、力情報）が、外科用器具１００のパワーパックコアアセンブリ１０６の電気レセプタクル部分を介して外科用器具１００の回路基板に渡されることを可能にする役割を果たす。電気アセンブリ２９０は、更に、回路基板２９４に電気的に接続された歪みゲージ２９６を含む。歪みゲージ２９６は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に取り付けられて、歪みゲージ２９６の回転をそれに対して制限する。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、歪みゲージ２９６を通って延在し、歪みゲージ２９６が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２によって示される発射／クランプ負荷に閉ループフィードバックを提供することを可能にする。電気アセンブリ２９０はまた、外管２０６の駆動連結ナット２４４に沿って回転不能且つ摺動可能に配設されたスリップリング２９８を含む。スリップリング２９８は、回路基板２９４と電気的に接続され、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２の回転、及び駆動連結ナット２４４の軸方向並進を可能にすると共に、スリップリング２９８とアダプタ２００内の少なくとも別の電気部品の電気的接触を更に維持すると共に、他の電気部品が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２及び駆動連結ナット２４４を中心に回転することを可能にするように機能する。

更に図６を参照すると、内側ハウジングアセンブリ２０４は、実質的に円形の外側プロファイルを画定する遠位方向に配向された環状壁２０７を有するハブ２０５を含む。ハブ２０５は、内部に関節ベアリングアセンブリ２５２を摺動可能に受容するような形状及び寸法とされた実質的に涙滴形状の内側凹部又はボアを含む。内側ハウジングアセンブリ２０４は、更に、ハブ２０４ａの遠位方向に配向された環状壁２０７の遠位面に固定されたリングプレート２５４を含む。リングプレート２５４は、第２の近位駆動シャフト２１４と位置合わせされ且つその遠位先端を回転可能に受容するようなサイズ及び形状とされた開口部２５４ａを画定する。このようにして、第２の近位駆動シャフト２１４の遠位先端は支持され、第２の近位駆動シャフト２１４が回転されて関節ベアリングアセンブリ２５２を軸方向に並進させる際に、第２の近位駆動シャフト２１４の長手方向回転軸から離れて半径方向に移動することが防止される。

一実施例では、図１０を参照すると、エンドエフェクタ５００は、単回使用のために構成されることができ（「使い捨て装填ユニット−ＤＬＵ」）、現在は米国特許第９，７９５，３８４号である「ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」と題された米国特許出願公開第２０１０／０３０１０９７号、現在は米国特許第８，２９２，１５８号である「ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０２１７２８４号、及び「ＡＤＡＰＴＥＲ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＡＮＤ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０３７４３７１号に開示されているＤＬＵ’のものと同様とすることができ、そのような文献のそれぞれの開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ５００は、「ＭＵＬＴＩ−ＵＳＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴ」と題された米国特許出願公開第２０１７／００９５２５０号に開示されているそれらのエンドエフェクタなどの複数回使用（ＭＵＬＵ）のために構成されることができることも想定され、その開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

図示された外科用器具１００は、ステープルを発射するが、クリップ及び２部締結具などの任意の他の好適な締結具を発射するように適合されてもよい。図示された構成では、エンドエフェクタ５００は、装填ユニット５１０を備える。装填ユニット５１０は、近位本体部分５２０及びツールアセンブリ６００を備える。ツールアセンブリ６００は、アンビルアセンブリ６１２を備える第１の顎部材６１０と、カートリッジアセンブリ７０１を備える第２の顎部材７００とを含む一対の顎部材を含む。一方の顎部材は、顎部材間の組織のクランプを可能にするために、他方に対して回動可能である。カートリッジアセンブリ７０１は、アンビルアセンブリ６１２に対して移動可能であり、開放位置又はクランプ解除位置と閉鎖位置又は近接位置との間で移動可能である。しかしながら、アンビルアセンブリ６１２、又はカートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２の双方は、移動可能とすることができる。

カートリッジアセンブリ７０１は、カートリッジ本体７０２を有し、場合によっては、スナップ嵌め接続、戻り止め、ラッチ、又は別のタイプの接続によってチャネル７２０に取り付けられる支持プレート７１０を有する。カートリッジアセンブリ７０１は、組織接触面７０８内の開口部として構成された、複数の横方向に離間したステープル保持スロット７０６内で移動可能に支持される締結具又はステープル７０４を含む。各スロット７０６は、その内部に締結具又はステープルを受容するように構成されている。カートリッジ本体７０２はまた、ステープルプッシャ７０９を収容し且つ底部において（すなわち、組織接触面から離れて）開放しており、作動スレッド７１２がそれを通って長手方向に通過することを可能にする、複数のカムくさびスロットを画定する。カートリッジアセンブリ７０１は、ステープルがカートリッジ本体７０２から発射された後にチャネル７２０から取り外し可能である。別の取り外し可能なカートリッジアセンブリは、外科用器具１００が再び作動されて追加の締結具又はステープルを発射することができるように、チャネル７２０上に装填されることができる。カートリッジアセンブリに関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願公開第２０１７／００９５２５０号、並びに参照により本明細書に組み込まれている種々の他の文献において見出すことができる。

カートリッジアセンブリ７０１は、アンビルアセンブリ６１２に対して回動可能であり、トロカールのカニューレを介した挿入のために、開放位置又はクランプ解除位置と、閉鎖位置又はクランプ位置との間で移動可能である。近位本体部分５２０は、少なくとも駆動アセンブリ５４０及び関節接合リンク５６０を含む。１つの構成では、駆動アセンブリ５４０は、遠位端５４４と近位係合部分５４６とを有する可撓性駆動ビーム５４２を含む。係合部分５４６の近位端は、駆動部材５４８をビーム５４２の近位端に固定的に固定するために中空駆動部材５４８と係合する、直径方向に対向する内向きに延在するフィンガ５４７を含む。駆動部材５４８は、エンドエフェクタ５００がアダプタ２００の遠位端に取り付けられたときにアダプタ２００の第１の駆動変換アセンブリ２４０の駆動管２４６の接続部材２４７を受容する近位ポート孔を画定する。

エンドエフェクタ５００は、更に、外側ハウジング５３２と、外側ハウジング５３２内に配設された内側ハウジング５３４とを備えるハウジングアセンブリ５３０を含む。第１及び第２のラグ５３６は、それぞれ、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号に更に詳細に記載されているように、外側ハウジング５３２の近位端５３３の外面上に配設され、アダプタ２００の遠位端と動作可能に係合するように構成されている。

図１０を参照すると、例えば、アンビルアセンブリ６１２は、アンビルカバー６３０と、複数のステープル成形凹部を含むアンビルプレート６２０とを含む。アンビルプレート６２０は、アンビルカバー６３０の下面に固定される。ツールアセンブリ６００が近接位置にあるとき、ステープル成形凹部は、カートリッジアセンブリ７０１のステープル受容スロットと並置的に位置合わせされて配置される。

ツールアセンブリ６００は、上側取り付け部分８１０及び下側取り付け部分８１２を備える取り付けアセンブリ８００を含む。取り付けテール６３２は、アンビルカバー６３０の近位端６３１から近位方向に突出する。中央に配置された回動部材８１４は、連結部材８２０内に形成された開口部８２２を通って、上側及び下側取り付け部分８１０及び８１２のそれぞれから延在する。少なくとも１つの構成では、上側取り付け部分８１０の回動部材８１４もまた、取り付けテール部６３２内の開口部６３４を通って延在する。連結部材８２０は、それぞれ、外側ハウジング５３２及び内側ハウジング５３４の遠位端に形成された対応する溝内に受容されるように構成された連結近位部分８２４を含む。エンドエフェクタ５００の近位本体部分５２０は、フック付き近位端５６２を有する関節接合リンク５６０を含む。関節接合リンク５６０は、内側ハウジングにおけるスロット内に摺動可能に配置されるように寸法決めされている。一対のＨブロックアセンブリ８３０は、外側ハウジング５３２の遠位端に隣接し且つ軸方向駆動アセンブリ５４０の遠位端５４４に隣接して配置され、外科用ステープル留め装置１０の関節運動及び発射中に可撓性駆動ビーム５４２の外向きの座屈及び膨張を防止する。各Ｈブロックアセンブリ８３０は、外側ハウジング５３２の遠位端に固定的に固定された近位端と、取り付けアセンブリ８００に固定的に固定された遠位端と、を含む可撓性本体８３２を含む。１つの構成では、関節接合リンクの遠位端５６４は、右Ｈブロックアセンブリ８３０に回動可能にピン留めされる。関節接合リンク５６０の軸方向移動は、ツールアセンブリを本体部分５２０に対して関節運動させることになる。

図１１〜図１５は、以下に述べる相違点を除き、上述したアダプタ２００と実質的に同一のアダプタ２００’を図示している。図１１に見られるように、アダプタ２００’は、第１の直径「ＦＤ」を有し且つ外側ノブハウジング２０２内に取り付けられた近位端部分９１０を有する外管２０６を含む。近位端部分９１０は、例えば国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号に更に詳細に記載されている方法で、内側ハウジングアセンブリ２０４に連結されてもよく、ないしは別の方法で内部に支持されてもよい。近位端部分９１０は、第２の直径「ＳＤ」を有する中央管部分９１２から近位方向に延在する。図示された実施形態では、エンドエフェクタ５００は、シャフトアセンブリ２０３又は外管２０６の遠位端９１４に連結されている。外管２０６は、図１１に見られるように、近位端部分９１０と遠位端９１４との間に延在する長手方向軸ＬＡを画定する。図１０及び図１１に見られるように、エンドエフェクタ５００の近位本体部分５２０の外側スリーブ５７０は、遠位端部分５７２及び近位端部分５７４を有する。近位端部分５７４は、中央管部分９１２の第２の直径ＳＤにほぼ等しい直径ＳＤ’を有する。遠位端部分５７２は、第３の直径「ＴＤ」を有する。１つの構成では、ＦＤ及びＴＤは、ＳＤとほぼ等しく、ＳＤよりも大きい。ＦＤ及びＴＤが等しくないが、それぞれがＳＤよりも大きい他の構成が想到される。しかしながら、ほとんどの場合、ＦＤ及びＴＤは、典型的なトロカールポート、カニューレなどを介して内視鏡的に挿入されるような寸法とされることが好ましい。少なくとも１つの構成（図１１）では、外側スリーブ５７０は、アダプタ２００’の様々な駆動及び関節構成要素を効果的に収容しながら、患者内の改善されたアクセスを容易にするために、平坦又はスカラップ状の側部５７６によって形成される。加えて、直径が減少した中央管部分９１２を提供することにより、アダプタ２００’に、改善された胸腔間のリブアクセスをもたらすことができる。

少なくとも１つの構成では、機械加工されることができる又は板金から作製されることができるチャネル７２０は、アンビルアセンブリ６１２とカートリッジアセンブリ７０１との間の回動関係を容易にするために対応するピン又はボス６３８（図１２）を受容するように、アンビルカバー６３０における一対の対応する孔６３６と位置合わせするように構成された一対の近位孔７２２（図１０）を含む。図示の例では、動的クランプアセンブリ５５０は、可撓性駆動ビーム５４２の遠位端５４４に取り付けられるか又はそこに形成される。動的クランプアセンブリ５５０は、その上に形成された又はそれに取り付けられた組織切断面５５４を有する、垂直本体部分５５２を含む。例えば、図１０を参照されたい。アンビル係合機構５５６は、本体部分５５２の一端に形成され、本体部分５５２の各側面から突出するアンビル係合タブ５５７を備える。同様に、チャネル係合機構５５８は、本体部分５５２の他端に形成され、本体部分５５２の各側面から突出するチャネル係合タブ５５９を備える。図１５を参照されたい。

上記のように、アンビルアセンブリ６１２は、アンビルプレート６２０を含む。アンビルプレート６２０は、動的クランプアセンブリ５５０が発射プロセス中に軸方向に前進するときに、動的クランプアセンブリ５５０の本体部分５５２を収容するように構成された細長スロット６２２を含む。細長スロット６２２は、細長スロット６２２の各側面に沿って延在する２つのアンビルプレートレッジ６２４の間に画定される。図１０を参照されたい。動的クランプアセンブリ５５０が遠位方向に前進すると、アンビル係合タブ５５７は、アンビルプレートレッジ６２４と摺動可能に係合して、アンビルアセンブリ６１２を標的組織上にクランプされた状態に保持する。同様に、発射動作中、動的クランプアセンブリ５５０の本体部分５５２は、チャネル７２０内の中央スロットを通って延在し、チャネル係合タブ５５９は、中央チャネルスロットの各側に沿って延在するチャネルレッジ７２５と摺動可能に係合して、カートリッジアセンブリ７０１を標的組織上にクランプされた状態に保持する。

図１３及び図１５を参照すると、チャネル７２０は、本明細書では未発射位置又は開始位置と称されるその最近位位置にあるときに動的クランプアセンブリ５５０を収容するように構成された、一般に７３０として指定されるドッキング領域を画定する。具体的には、ドッキング領域７３０は、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９間の隙間を提供して、カートリッジアセンブリ７０１が完全に開放位置に回動することを可能にする平面ドッキング面７３２によって部分的に画定される。傾斜又はカム面７２６は、ドッキング面７３２のそれぞれの遠位端から延在する。傾斜面７２６は、アンビルアセンブリ６１２及びカートリッジアセンブリ７０１を互いに対して移動させるために、動的クランプアセンブリ５５０によって係合される。他の実施形態では、同様のカム面がアンビルアセンブリ６１２上に提供されることができる。傾斜面７２６はまた、チャネル７２０と支持プレート６２０及び／又はカートリッジ本体７０２との間の位置合わせ及び／又は係合を容易にすることができることが想定される。駆動アセンブリ５４０が遠位方向に前進（発射）されると、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９は、対応する傾斜面７２６と係合して、カートリッジアセンブリ７０１に閉鎖運動を加え、したがってカートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２を閉鎖する。動的クランプアセンブリ５５０の更なる遠位並進は、作動スレッド７１２をカートリッジ本体７０２を通って遠位方向に移動させ、これによって作動スレッド７１２のカムくさび７１３をステープルプッシャ７０９と連続的に係合させ、ステープルプッシャ７０９をステープル保持スロット７０６内で垂直方向に移動させ、ステープル７０４をアンビルプレート６２０のステープル成形凹部内に排出させる。ステープル７０４が保持スロット７０６から（及び組織内へ）排出された後、動的クランプアセンブリ５５０の切断縁部５５４は、動的クランプアセンブリ５５０の垂直本体部分５５２上の組織切断縁部５５４がカートリッジ本体７０２の中央スロット７０３を通って遠位方向に移動する際に、ステープル留めされた組織を切断する。ステープル７０４がカートリッジ本体７０２から排出され且つユーザが同じ器具１０を使用して追加のステープル７０４（又は別のタイプの締結具又はナイフ）を発射することを望んだ後、ユーザは、アダプタ２００’から装填ユニット５１０を取り外し、それを別の新しい又は未使用の装填ユニットと交換することができる。代替的な構成では、ユーザは、使用済みカートリッジ本体７０２を単純に取り外し、新しい未使用の又は未発射のカートリッジ本体７０２と交換することができる。

従来のアダプタの使用中、破片及び体液は、アダプタの外管に移動し、アダプタ関節運動及び発射駆動システムの動作を有害に妨害することができる。甚だしいケースでは、そのような破片及び流体は、アダプタの内側ハウジングアセンブリ内に流入し、その結果、内部に支持された電気部品が短絡して誤動作する原因となり得る。更に、アダプタの外管の内部への限定的なアクセスにより、そのような破片及び流体は、そこから除去することが困難であり、アダプタを再使用する能力を防止又は低減することができる。

図１６及び図１７を参照すると、１つの構成では、近位内側ハウジングアセンブリ２０４と第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２との間に少なくとも１つの第１の封止部２３０が設けられて、近位内側ハウジングアセンブリ２０４内及びその近位側への流体／破片の侵入を防止する。加えて、少なくとも１つの第２の封止部２３２が、関節接合バー２５８と外管２０６との間に設けられて、流体／破片がそれらの間を通過して近位内側ハウジングアセンブリ２０４に入ることを防止する。少なくとも１つの第３のハウジング封止部２３３は、ハブ２０５と外側ノブハウジング２０２との間に封止を確立するために、近位内側ハウジング２０４のハブ２０５の周囲に設けられることができる。第１、第２、及び第３の封止部２３０、２３２、２３３は、例えば、ゴム又は他の好適な材料から製造された可撓性Ｏリングを備えることができる。

他の構成では、第１及び第２の封止部２３０、２３２が、外側ノブハウジング２０２内に収容された電子構成要素に対して遠位のアダプタ２００内に位置することが望ましい場合がある。例えば、流体／破片がスリップリングアセンブリ２９８のファウリング／短絡を防止するために、例えば、スリップリングアセンブリ２９８に対してそれぞれ遠位の位置又は複数の位置において、外管２０６内で動作可能に支持されるアダプタ２００の様々な移動構成要素間の封止を確立することが望ましい。封止部２３０、２３２は、外管の壁及び／又は取り付け部材２３４、又は、外管２０６内に支持され、且つブッシング及び／又は外管と遠位駆動部材２４８及び関節接合バー２５８との間に液密封止部を確立しながら遠位駆動部材２４８並びに関節接合バー２５８の軸方向移動を容易にするように構成されることができる他の別個の取り付け部材／ブッシング／ハウジング内に支持されてもよい。図１８及び図２０を参照されたい。図１９に図示される実施形態では、例えば、第１の封止部２３０は、遠位駆動部材２４８と摺動可能に係合して、近位方向ＰＤにおいて近位内側ハウジングアセンブリ２０４内に流体／破片Ｄが侵入することを防止するワイパ機構２３１を更に有することができる。第１及び第２の封止部２３０、２３２の遠位にある外管２０６内に収集された破片及び流体を可能にするための少なくとも１つの構成では、外管２０６内に少なくとも２つの洗い流しポート２３６、２３８が設けられる。例えば、図１８及び図２０を参照されたい。軸方向に離間した洗い流しポート２３６、２３８は、第１及び第２の封止部２３０、２３２に対して遠位に位置する。洗い流し溶液（例えば、洗浄液、生理食塩水、空気など）は、１つ以上のポートに入って、１つ以上の他のポートから誤った破片及び流体を押し出すことができる。

エンドカッターの顎部を大きい角度まで開放する能力により、より多くの組織を顎部間に配置することができる。また、顎部をより大きい角度まで開放する能力を備えることにより、ユーザは、ステープル留めプロセスが完了した後に、より容易に顎部間から組織を取り外すことができ、これは、再装填可能なユニットが採用されるときのカートリッジ再装填プロセスの簡易化に役立つ。したがって、エンドカッターなどのエンドエフェクタの顎部を開放するために必要な速度及び力を最適化することが望ましい。これまで、エンドカッターの顎部を開放するために様々な方法が採用されてきた。１つの構成では、ばねを採用して、顎部に付勢開放力を加えた。しかしながら、このようなばね開放構成は、顎部を閉鎖させるために必要な力の量を増大させ得る。このような構成はまた、運動を比較的限定する場合があり、エンドエフェクタ内に設置することが困難であり得る。

図２２〜２５は、第２の顎部７００の代替チャネル７２０’の使用を示す。チャネル７２０’は、以下に記載される相違点を除いて、上記のチャネル７２０と同一であってもよい。図示された構成では、例えば、チャネル７２０’は、チャネル７２０’の中央スロット７２４の両側に位置する傾斜面７４２を備える正のチャネル開放機構７４０を含む。各傾斜面７４２は、平坦な上面７４４で終端する。図２２に更に見られるように、チャネル棚部７２５は、チャネル７２０’の上側の細長中央スロット７２４の各側に形成される。発射動作中、動的クランプアセンブリ５５０の本体部５５２は、中央スロット７２４を通って延在し、チャネル係合タブ５５９は、中央スロット７２４の各側面に沿って延在するチャネル棚部７２５と摺動可能に係合して、カートリッジアセンブリ７０１を標的組織上にクランプされた状態に保持する。

図２２及び２３は、近位方向ＰＤに後退させられるときの動的クランプアセンブリ５５０の位置を示す。これらの図に見られるように、チャネル係合タブ５５９は、正のチャネル開放機構７４０の傾斜面７４２にまだ接触していない。図２４及び２５は、対応する正のチャネル開放機構７４０の傾斜面７４２とチャネル係合タブ５５９との最初の接触を示す。図２５に見られるように、チャネル７２０’は、開放され始めている（すなわち、アンビルアセンブリ６１２から離れる方向に移動している）。図２６は、チャネル７２０’が完全開放位置にある開始位置における動的クランプアセンブリ５５０の位置を示す。この図に見られるように、例えば、チャネル係合タブ５５９は傾斜面７４２の平坦な上面７４４と係合する。このような構成は、１つ又は複数のばねを使用せずに顎部（アンビルアセンブリ６１２及びカートリッジアセンブリ７０１）を開放するために用いられてもよい。しかしながら、正のチャネル開放機構７４０に加えて、開放ばねも使用される他の変形も想到される。

図２７〜２９は、チャネル７２０’上の正のチャネル開放機構７４０に加えて、正のアンビル開放機構６２７がアンビルプレート６２０’の近位端６２１に設けられている代替配置を示す。アンビルプレート６２０’は、以下に記載される相違点を除いて、上記のアンビルプレート６２０と同一であってもよい。正のアンビル開放機構６２７はそれぞれ、細長スロット６２２の両側に設けられたアンビル開放傾斜部６２８を備える（図１０参照）。上述のように、アンビルプレートは、動的クランプアセンブリ５５０のアンビル係合タブ５５７が載る２つの細長棚部６２４を画定する細長スロット６２２を有する。チャネル７２０’上の正のチャネル開放機構７４０は、アンビルプレート６２０’上の正のアンビル開放機構６２７から長手方向にオフセットされている。図示する例では、チャネル７２０’上の正のチャネル開放機構７４０は、アンビルプレート６２０’上の正のアンビル開放機構６２７に対して遠位にある。図２７は、正のチャネル開放機構７４０の傾斜面７４２とチャネル係合タブ５５９との最初の接触を示す。参考のために、各チャネル係合タブ５５９の遠位縁部と顎部軸ＪＡとの間の距離は、距離ＰＤＤ_１とラベル付けされる。図２８は、チャネル係合タブ５５９が、傾斜面７４２を正のチャネル開放機構７４０の平坦な上面７４４上に移動させた後の動的クランプアセンブリ５５０の位置を示す。その位置にあるとき、動的クランプアセンブリ５５０上のアンビル係合タブ５５７は、アンビル開放機構６２７のアンビル開放傾斜部６２８と接触している。したがって、図２７及び２８の動的クランプアセンブリの近位方向移動距離を比較すると、ＰＤＤ_２＞ＰＤＤ_１である。図２９は、動的クランプアセンブリ５５０が開始位置に戻った後の動的クランプアセンブリ５５０の位置を示しており、動的クランプアセンブリ５５０上のアンビル係合タブ５５７は、アンビル開放機構６２７のアンビル開放部傾斜部６２８を完全に越えて移動し、顎部７００’及び６１０’は完全開放位置にある。したがって、図２８及び２９の動的クランプアセンブリの近位方向移動距離を比較すると、ＰＤＤ_３＞ＰＤＤ_２である。このような正の顎部開放機構７４０、６２７は、顎部の開放を駆動する長手方向の力又は／及び開放運動を駆動する直交方向の力を利用する。上記の例では、正の顎部開放機構は長手方向にオフセットされている。しかしながら、他の構成では、アンビル係合タブ５５７は、タブ５５９が傾斜面７４２に接触するのとほぼ同時に傾斜部６２８に接触する。

チャネル７２０”に採用されるもう１つの機構は、チャネル７２０”上に形成される閉鎖傾斜部に関する。チャネル７２０”は、以下に記載される相違点を除いて、上記のチャネル７２０’又は７２０と同一であってもよい。図３０〜３２に見られるように。例えば、第１の閉鎖傾斜区分７２６ａが、チャネル７２０”の細長スロット（図示せず）の両側に形成されている。第１の閉鎖傾斜区分７２６ａはそれぞれ水平平坦傾斜区分７２７に移行し、次いで第２の閉鎖傾斜部７２８に移行する。各第２の閉鎖傾斜区分７２８は、対応するチャネル棚部７２５に移行する。１つの構成では、第１の閉鎖傾斜部７２６ａのそれぞれの傾斜は、第２の閉鎖傾斜部７２８の傾斜と同じである。他の構成では、傾斜が異なる。図３０は、顎部６１０”、７００”が完全開放位置にあるときの、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９の位置を示す。図３１は、顎部閉鎖プロセスを開始するように、チャネル係合タブ５５９を近位閉鎖傾斜部７２６ａと摺動係合させるように遠位方向に移動させられた後の動的クランプアセンブリ５５０の位置を示す。図３２は、チャネル係合タブ５５９をチャネル７２０”上のチャネル棚部７２５と摺動可能に係合させる発射ストロークを開始する前に、チャネル係合タブ５５９を平坦傾斜区分７２７と摺動係合させるように、遠位方向ＤＤに更に移動した後の動的クランプアセンブリ５５０の別の位置を示す。

外科用エンドエフェクタの別の望ましい属性は、「顎部開度」に関する。「顎部開度」は、アンビルプレート上のステープル形成面と、ステープカートリッジの組織接触面との間の角度を指し得る。ＤＬＵ、ＳＵＬＵ、及びＭＵＬＵの既存のバージョンでは、動的クランプユニットが最近位位置又は開始位置にあるとき、動的クランプユニット上の上部チャネル係合機構又はタブは、顎部枢動軸の真上又は遠位に概ね位置付けられ、この枢動軸を中心にして、カートリッジアセンブリがアンビルアセンブリに対して回動する。このような構成は、例えば、顎部を、例えば１８〜２３ｍｍを超えて、相互に開くことを制限する。

本開示の一態様は、動的クランプ部材が最近位位置又は開始位置にあるときの動的クランプ部材用の「ドッキング」又は「パーキング」領域の形成を含む。例えば、図３３は、動的クランプアセンブリ５５０が最近位又は開始位置にあるときの動的クランプアセンブリ５５０用のパーキング又はドッキング領域７３０を含むエンドエフェクタ１５００を示す。別の態様によれば、上述したように、動的クランプアセンブリ５５０は、垂直に延在する本体部５５２を含み、本体部５５２の各側面から延在するアンビル係合タブ又はフランジ５５７を備えるアンビル係合機構５５６を有する。また、動的クランプアセンブリ５５０は、本体部５５２の各側面から横方向に延在するチャネル係合タブ又はフランジ５５９を備えるチャネル係合機構５５８を含む。この文脈で使用するとき、「フランジ」という用語は、本体部５５２から水平又は垂直に延在する平面状機構を意味する。したがって、端部から見たとき、動的クランプアセンブリ５５０は、Ｉビーム構造に類似しており、本明細書では動的Ｉビームクランプ部材と称され得る。図３３に見られるように、チャネル係合フランジ５５９の一部は、カートリッジアセンブリ７０１をアンビルアセンブリ６１２に回動可能に連結して顎部枢動軸ＪＡを画定するピン６３８の近位に延在し、この枢動軸を中心にアンビル及びチャネルが、開放位置と閉鎖位置との間で移動し得る。また、図３３では見えないが、少なくとも１つの構成において、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０がパーキング位置又は開始位置にあるとき、各アンビル係合フランジ５５７の一部も、顎部枢動軸ＪＡの近位に延在する。この距離は、例えば、図３３の距離「ＰＤＤ_４」としてラベル付けされる。

動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０の本体部５５２の下端は、チャネル１７２０内の細長スロット（図示せず）を通って延在する。第１の下面１７２６は、細長スロットの各側面のチャネル１７２０の近位端１７２５に形成される。第１の下面１７２６はそれぞれ、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０上の各チャネル係合フランジ５５９に対応する第２の閉鎖カム面又は傾斜面１７２７で遠位で終端する。チャネル係合フランジ５５９が対応する第２の閉鎖カム面１７２７と係合するとき、カートリッジアセンブリ及びアンビルアセンブリ６１２は、アンビル係合フランジとアンビルプレートの対応面との相互作用、及びチャネル１７２０上の対応する第２の閉鎖カム面１７２７とチャネル係合タブとのカム作用によって、互いに向かって閉鎖又は回動し始める。いったん動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０が、チャネル係合フランジ５５９が第２の閉鎖カム面１７２７から解放される点まで遠位に移動すると、チャネル係合フランジ５５９が、チャネル１７２０の底部の対応する第３の閉鎖面１７２８に係合して、発射プロセス全体にわたって（すなわち、動的Ｉビームクランプアセンブリがカートリッジアセンブリ７０１を通って遠位に前進するとき）アンビルアセンブリ及びカートリッジアセンブリを閉鎖状態に維持し、偏向を阻止する。

図示される構成では、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０が最近位位置又は開始位置にあるとき、チャネル係合フランジ５５９は、第２の閉鎖カム面１７２７の近位で第１の下面１７２６と接触しており、顎部（アンビルアセンブリ６１２、カートリッジアセンブリ７０１）を、アンビルプレート６２０上のステープル形成面６２５とカートリッジ本体７０２の組織接触面７０８との間の角度Θ_１として表される顎部開度の量まで限定する、又は別の方法で制限する。図示された構成では、例えば、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０は、チャネル係合フランジ５５９が第２の閉鎖カム面１７２７にカム係合し始めて、顎部閉鎖プロセスを開始するまで、開始位置から距離Ｘだけ遠位に移動しなければならない場合がある。その構成では、作動スレッド１７１２は長さＳＬを有し、カートリッジ本体７０２は、チャネル１７２０の遠位端を越えて延在する長さＮＬを有するノーズ部７１８を有する。

別の一般的な態様によれば、図３４は、動的クランプアセンブリ５５０が最近位位置又は開始位置にあるときに、動的クランプアセンブリ５５０用のパーキング又はドッキング領域７３０’を含む別のエンドエフェクタ１５００’を示す。第１の下面１７２６’は、細長スロットの各側面上のチャネル１７２０’の近位端１７２５に形成される。第１の下面１７２６’はそれぞれ、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０上の各チャネル係合フランジ５５９に対応する第２の閉鎖カム面又は傾斜面１７２７’で遠位に終端する。チャネル係合フランジ５５９が、対応する第２の閉鎖カム面１７２７’にカム係合すると、カートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２は、アンビル係合フランジ５５７とアンビルプレート６２０の対応面との相互作用、及びチャネル係合フランジ５５９とチャネル１７２０’の対応する第２の閉鎖カム面１７２７’とのカム作用によって、互いに向かって閉鎖又は回動し始める。いったん動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０が、チャネル係合フランジ５５９が第２の閉鎖カム面１７２７から解放される点まで遠位に移動すると、チャネル係合フランジ５５９が、チャネル１７２０の底部の対応する第３の閉鎖面１７２８に係合して、発射プロセス全体にわたって（すなわち、動的Ｉビームクランプアセンブリがカートリッジアセンブリ７０１を通って終了位置まで遠位に前進するとき）アンビルアセンブリ及びカートリッジアセンブリを閉鎖状態に維持する。

図示される構成では、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０が最近位位置又は開始位置にあるとき、チャネル係合タブ５５９は、第２の閉鎖カム面１７２７’と当接係合するように配置され、そこから離間していない。したがって、動的Ｉビームクランプアセンブリが遠位方向に移動するように作動されると、チャネル係合フランジ５５９は即座に、カートリッジアセンブリ７０１’を閉鎖するようにカム作用を付与し始める。このような構成は、例えば、Θ_１を超える顎部開度Θ_２をもたらす。よって、上述の第２の顎部７００とは異なり、動的Ｉビームクランプアセンブリ５５０は、第２の顎部７００’を閉鎖するようにカム作用を付与し始めるまで、いかなる距離も遠位方向に移動しない。この構成では、作動スレッド１７１２’は、長さＳＬ’と、チャネル１７２０’の遠位端を越えて延在する長さＮＬ’を有するノーズ部７１８’とを有する。上記の構成と比較すると、ＳＬ’＜ＳＬ及びＮＬ’＜ＮＬとなり、概してエンドエフェクタ１５００’の操作性を向上させる。他の構成では、Ｉビームクランプアセンブリの少なくとも一部が遠位方向に前進し、Ｉビームクランプアセンブリは、顎部を互いに向かって対向させ始める閉鎖衝突部分に入るまで、両方の顎部と接触していない。

発射プロセス中、動的クランプアセンブリ、アンビルアセンブリ、及びカートリッジアセンブリは、一般に相当量の摩擦を受ける。典型的には、動的クランプアセンブリは、鋼から製造され、アンビルプレート上の対応する棚部と、鋼から製造されるチャネルとを接触させるための鋼製ピン又はフランジを用いる。動的クランプ部材が遠位方向に前進すると、上側及び下側の鋼製ピンは、アンビルプレート及びチャネル上の対応する棚部と摺動可能に摩擦接触させられて、アンビルアセンブリ及びカートリッジアセンブリを標的組織上にクランプし、作動スレッドを遠位方向に駆動してステープルを発射し、ステープル留めされた組織を切断する。このような摩擦接触は、多くの場合、鋼製ピン及び棚部の浸食をもたらす可能性があり、これによりエンドエフェクタの耐用年数を著しく低減し得る。また、動的クランプアセンブリのピン又はフランジとアンビルアセンブリ及びカートリッジアセンブリとの間の摩擦が増加すると、クランプされた組織を通って動的クランプアセンブリを開始位置から終了位置に駆動するために必要な発射力量が増大する。これらの大きな発射力が要求するように、エンドエフェクタ内だけでなくアダプタ内の関連コンポーネントは、そのような高い発射力に十分対応できなければならない。このため、動作空間が制限される動作環境（例えば、アダプタの外管内）では、各種コンポーネントをより強靭な、多くの場合、より厚い材料で製造しなければならない。よって、発射力が高いほど、設計及び材料組成物が複雑になり、器具のコストが増加する。

本開示の別の態様は、図３５に示すような動的クランプアセンブリ１５５０を含む。図示される例では、動的クランプアセンブリ１５５０は、組織切断部１５５４が内部に形成された、垂直に延在する本体部１５５２を備える。本体部１５５２は、アンビルプレート６２０の細長スロット６２２内（図１０）、及びチャネル７２０の中央スロット７２４内（図１５）に摺動可能に受容されるようにサイズ決めされる。カートリッジアセンブリ７０１は、一般に、近位端７０５及び遠位端及び７０７を含み、両端間に長手方向軸ＬＡを画定する。図１０及び図１５を参照されたい。動的クランプアセンブリ１５５０は、少なくとも１つのチャネル係合機構１５５８を更に含む。図示される構成では、チャネル係合機構１５５８は、本体部１５５２の各側面１５５３から延在する。一実施例では、各チャネル係合機構１５５８は、遠位端１５８２と、近位端１５８４と、両端間に延在するチャネル棚部係合面１５８６と、を有するチャネル係合フランジ１５８０を備える。チャネル棚部係合面１５８６は、チャネル７２０内の中央スロット７２４の両側に形成されたチャネル棚部７２５の対応する１つに摺動可能に載る、又は係合するように構成されている。図示される構成では、チャネル棚部係合面１５８６の遠位端１５８７は、チャネル棚部係合面１５８６とチャネル棚部７２５との間の摩擦を低減するためにアールをつけられる。別の態様によれば、少なくとも１つの構成では、チャネル棚部係合面１５８６は、近位端１５８４から遠位端１５８４まで長手方向軸ＬＡから離れる方向に角度を成す。例えば、図３５では、軸ＣＬＡは長手方向軸ＬＡに平行であり、カートリッジアセンブリ７０１が閉鎖位置にあるとき、各チャネル棚部７２５の上面７２９にも平行であってよい。少なくとも１つの構成では、例えば、チャネル棚部係合面１５８６は、軸ＣＬＡからチャネル角Θ_ＣＡだけの角度を成す。換言すれば、チャネル棚部係合面１５８６は、カートリッジアセンブリ７０１が閉鎖位置にあるとき、チャネル棚部７２５の対応する１つの上面７２９と平行ではない。１つの構成では、例えば、Θ_ＣＡは約０．５度であってもよい。しかしながら、他の角度も想到される。このような構成は、フランジ１５８０の遠位端１５８２上の点荷重を低減させることができる。代替的な構成（図示せず）では、各アンビル係合フランジのアンビル係合面は、２つの別個の線形区分を有してもよく、一方の区分は正のアンビル開放傾斜部６２８の角度で配置され（図２７〜２９）、他方の線形区分は各アンビルプレート棚部６２４の角度と一致していてもよい。更に他の代替的な構成（図示せず）では、各チャネル係合フランジの長さは、アンビル係合フランジの長さよりも長くてもよく、これにより、面積が大きい方のチャネル棚部にわたって荷重を分散させて、起こり得る局所接触荷重を減少させ、摩損を低減することができる。各アンビル係合フランジがチャネル係合フランジよりも長い場合にも、同様の好ましい結果を得ることができる。

更に図３５を参照すると、動的クランプアセンブリ１５５０は、少なくとも１つのアンビル係合機構１５５６を更に含む。図示される構成では、アンビル係合機構１５５６は、本体部１５５２の各側面１５５３から延在する。一実施例では、各アンビル係合機構１５５６は、遠位端１５９２と、近位端１５９４と、両端間に延在するアンビル棚部係合面１５９６と、を有するフランジ１５９０を備える。アンビル棚部係合面１５９６は、アンビルプレート６２０内の細長スロット６２２の各側に形成されたアンビルプレート棚部６２４の対応する１つに摺動可能に載る、又は係合するように構成されている。図示される構成では、アンビル棚部係合面１５９６の遠位端１５９７は、アンビル棚部係合面１５９６とアンビルプレート棚部６２４との間の摩擦を低減するためにアールをつけられる。別の態様によれば、少なくとも１つの構成において、アンビル棚部係合面１５９６は、近位端１５９４から遠位端１５９２まで長手方向軸ＬＡから離れる方向に角度を成す。例えば、図３５において、軸ＡＬＡは長手方向軸ＬＡに平行であり、アンビルアセンブリ６１２が閉鎖位置にあるとき、各アンビルプレート棚部６２４の下面６２６にも平行であってよい。少なくとも１つの構成では、例えば、アンビル棚部係合面１５９６は、軸ＡＬＡからアンビル角度Θ_ＡＡだけ角度を成す。換言すれば、アンビル棚部係合面１５９６は、アンビルプレート６２０が閉鎖位置にあるとき、アンビルプレート棚部６２４の対応する１つの下面と平行ではない。１つの構成では、例えば、Θ_ＡＡは約１度であってもよい。しかしながら、他の角度も想到される。このような構成は、フランジ１５９０の遠位端１５９２上の点荷重を低減させることができる。チャネル棚部係合面又はアンビル棚部係合面のみが角度を成す他の構成も企図される。例えば、別の構成では、各チャネル係合フランジのチャネル棚部係合面は、長手方向軸ＬＡに対してほぼ平行であってもよく、各アンビル棚部係合フランジのアンビル棚部係合面は、本明細書に記載される角度を成す。別の構成では、各チャネル棚部係合フランジのチャネル棚部係合面は、上述のように角度を成しているが、各アンビル係合フランジのアンビル棚部係合面は、長手方向軸ＬＡに対して角度を成さず、ほぼ平行である。

本開示の更に別の態様による図３６を参照すると、各アンビル係合フランジ１５９０は、セラミック材料１５９８でコーティングされる。使用され得るセラミックコーティングの一形態は、例えば、ダイヤモンド様炭素（ＤＬＣ）、窒化チタン（ＴｉＮ）、窒化ジルコニウム（ＺｒＮ）、チタン−ニオブ−窒化物（ＴｉＮｂＮ）、リン酸カルシウム（Ｃａ_３（ＰＯ_４）_２）、及びヒドロキシアパタイト（Ｃａ_１０（ＰＯ_４）６°（ＯＨ）_２）を含み得るセラミックコーティングを含む。コーティング（ただし天然酸化物層として）とは厳密にはみなされないが、別の一般的な金属セラミック複合体は、ジルコニウムニオブ合金（すなわち、酸化ジルコニア、ＯｘＺｒ）にその場で成長した単斜晶ジルコニアである。同様のコーティングがチャネル係合フランジ１５８０のそれぞれに塗布されてもよい。加えて、同様のセラミックコーティングが、各アンビルプレート棚部６２４の下面６２６、及び各チャネル棚部７２５の上面７２９に塗布されてもよい。あるいは、アンビルプレート棚部６２４全体及びチャネル棚部７２５全体が、セラミックコーティングでコーティングされてもよい。このようなコーティングは、３Ｄ印刷技術を使用して塗布され、コーティングが塗布される材料よりも著しく高い硬度を有する表面を形成することができ、また、高度に研磨されて、発射中にそれらのコンポーネント間の摩擦抵抗を著しく低下させる。効果的に採用され得るコーティングを塗布する他の方法としては、限定するものではないが、間接的な樹脂複合エアロゾル堆積、並びにプラズマ及び蒸着が挙げられる。

本開示の別の一般的態様によれば、動的クランプ部材１５５０の一形態は、対応するチャネル係合フランジ１５８０に埋め込まれた少なくとも１つのチャネルフランジインサート１５８５を含む。図示の実施例では、２つのチャネルフランジインサート１５８５が、各チャネルフランジ１５８０に埋め込まれている。更に図３６を参照すると、動的クランプ部材１５５０は、対応するアンビル係合フランジ１５９０に埋め込まれた少なくとも１つのアンビルフランジインサート１５９５を更に含む。図示される実施例では、２つのアンビルフランジインサート１５９５が、各アンビルフランジ１５９０に埋め込まれている。図示されるように、各チャネルフランジインサート１５８５及び各アンビルフランジインサート１５９５は、矩形断面形状を有する。しかしながら、他の数、サイズ、及び形状のチャネルフランジ及びアンビルフランジインサートも想到される。少なくとも１つの例では、各アンビルフランジインサート１５９５は、外側コーティング又はカバー１５９８から延在する。

別の一般的な態様によれば、各チャネル棚部７２５及び各アンビルプレート棚部６２４は、例えば、ロックウェルＣスケールで測定された硬度が約ＨＲＣ３９〜４５である金属から作製され、チャネルフランジインサート１５８５及びアンビルフランジインサート１５９５はそれぞれ、チャネル棚部７２５及びアンビルプレート棚部６２４の硬度値よりも大きい硬度値を有する材料から作製されてもよい。例えば、チャネルフランジインサート１５８５及びアンビルフランジインサート１５９５は、アルミナ（Ａｌ_２Ｏ_３）、ジルコニア（ＺｒＯ_２）、ジルコニア強化アルミナ（ＺＴＡ）、アルミナマトリックス複合材（ＡＭＣ）、アルミナ強化ジルコニア（ＡＴＺ）、窒化ケイ素（Ｓｉ_３Ｎ_４）、及び約ＨＲＣ５５〜７０の硬度値を有するヒドロキシアパタイト（Ｈａｐ）を含むが、それらに限定されないセラミック材料から作製されてもよい。これらの例では、チャネルフランジインサート及びアンビルフランジインサートを含む材料は、アンビルプレート棚部及びチャネル棚部を作製する材料の結晶構造とは異なる結晶構造を有する。

図３７は、図３６の線３７−３７に沿った動的クランプアセンブリ１５５０の中央本体部１５５２の断面図である。図示される例では、中央本体部１５５２は、４２０又は４４０ＳＳ−高ロックウェルＣ４００シリーズステンレス鋼から作製され得る中央領域１５５５を含む。セラミック側領域１５５９は、中央領域の各側面に取り付けられている。各セラミック側領域は、中央領域の硬度よりも高い硬度を有し得る。硬化インサート１５５１も、セラミック側領域の表面に取り付けられる。硬化インサートは、４２０又は４４０ＳＳ−高ロックウェルＣ４００シリーズステンレス鋼から作製されてもよい。

図３８及び３９は、以下で論じる相違点を除いて、動的クランプアセンブリ１５５０と同様の別の動的クランプアセンブリ１５５０’を示す。図３８に見られるように、チャネル係合フランジ１５８０’のチャネル棚部係合面１５８６’、及びアンビル係合フランジ１５９０’のアンビル棚部係合面１５９６’はそれぞれ、長手方向軸ＬＡにほぼ平行である。チャネル係合フランジ１５８０’及び動的クランプアセンブリ１５５０’の本体部１５５２はそれぞれ、オハイオ州のＥｌｅｃｔｒｏｌｉｚｉｎｇ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによって商標ＭＥＤＣＯＡＴ／２０００（商標）で販売されているコーティング材料を含み得る材料１５６０でコーティングされる。代替的に、窒化物コーティングを用いてもよい。これらのコーティングは、組織切断部１５５４が形成されて鋭利にされた後に塗布され得る。材料１５６０のコーティングを組織切断部１５５４に塗布することで、鋭利度を高め、向上させることができる。

図４０〜４３は、装填ユニット５５１０（ＤＬＵ又はＭＬＵ）の形態で外科用エンドエフェクタ５５００の関節リンク５５６０をロックするための関節運動ロックシステム５９００を示す。装填ユニット５５１０は、以下に記載される相違点を除いて、装填ユニット５１０と同一である。図４０〜４３に見られるように、図示される関節運動ロックシステム５９００は、関節リンク５５６０の近位端５５６２に形成されたロック溝５５６４に係止係合するように構成されたロック歯５９１２を含む、横方向に変位可能なロック部材５９１０を備える。ロックシステム５９００は、外側ハウジング５５３２に回動可能に連結されたロックカム５９２０を更に備える。外側ハウジング５５３２は、上記の外側ハウジング５３２と類似している。ロック部材５９１０は、図４２及び４３に見られるように、外側ハウジング５５３２内に装着又は形成された２つの装着機構５９１８の間で横方向（方向Ｌ_１及びＬ_２）に移動するように拘束される。ロックカム５９２０は、駆動アセンブリ５５４０の可撓性駆動ビーム５５４２と動作可能にインターフェイスするように構成されたカムアクチュエータ５９２２を含む。図４０に最も具体的に見られるように、カム開口部５５４３は、駆動アセンブリ５５４０が未作動位置又は未発射位置にあるときにカムアクチュエータ５９２２を受容するために、可撓性駆動ビーム５５４２に設けられる。開始位置又は未発射位置にあるとき、ロックカム５９２０は、ロック部材５９１０を横方向Ｌ_１に横方向に変位させるためにロック部材５９１０を支持する一対の付勢部材５９４０によって未作動位置へと付勢される。その位置にあるとき、ロック部材５９１０のロック歯５９１２は、関節リンク５５６０の近位端５５６２に形成されたロック溝５５６４と係合しないため、関節リンク５５６０は、エンドエフェクタ５５００が動作可能に取り付けられるアダプタの関節バー２５８によって近位方向ＰＤ及び遠位方向ＤＤに軸方向に移動され得る。したがって、図４２に示されるロック解除位置にあるとき、関節リンク５５６０は、エンドエフェクタを所望の関節位置に関節運動させるために、軸方向に移動されてもよい。いったん臨床医がエンドエフェクタを所望の配向に関節運動させると、駆動アセンブリ５５４０は、可撓性発射ビーム５５４２を遠位に前進させるように作動される。発射ビーム５５４２が遠位に前進する際、カムアクチュエータ５９２２は、ロック歯５９１２をロック溝５５６４と係止係合させるように、ロックカム５９２０に対してロック部材５９１０を回動させ、横方向Ｌ_２に付勢させる。図４０〜４３に見られるように、ロック溝５５６４は、ロック歯５５６６の間に画定される。ロック歯５５６６はそれぞれ、ロック歯５９１２上の尖頭端部５９１４と協働して、ロック位置への軸方向の案内を助けるように構成された尖頭端部５５６８を有する。

図４４〜５４は、例えば、未発射カートリッジ７０２がエンドエフェクタ５００’のチャネル７２０に適切に装填されない限り、外科用エンドエフェクタ５００’の動的クランプアセンブリ５５０の軸方向前進を防止するための駆動アセンブリロックシステム６９００を示す。この文脈で使用するとき、「未発射カートリッジ」という用語は、カートリッジ７０２が発射されておらず、開始及び未発射位置又は発射準備位置において、全ステープル７０４が作動スレッド７１２と共に内部に収容されていることを意味する。図４４に見られるように、一例では、駆動アセンブリロックシステム６９００は、エンドエフェクタ５００’の内側ハウジング５３４によって支持されて、動的クランプアセンブリ５５０の本体部５５２と保持係合するように構成されたロック部材６９０２を備える。図４５〜４７に見られるように、ロック部材６９０２は、２つの横方向ロックアーム６９０４を備え、各ロックアームはラッチ機構６９０６を有する。横方向ロックアーム６９０４は、通常、動的クランプアセンブリ５５０が開始／未発射位置にあるとき、ラッチ機構６９０６が動的クランプアセンブリ５５０の本体部５５２に保持係合するように、内側に付勢される。よって、ラッチ機構６９０６が動的クランプアセンブリ５５０と保持係合するとき、動的クランプアセンブリ５５０が遠位に駆動される（発射される）ことが防止される。

図４４及び４５は、未発射カートリッジ７０２がエンドエフェクタ５００’内に適切に装填されたエンドエフェクタ５００’の一部を示す。未発射カートリッジ７０２は、作動スレッド７１２を未作動位置に内部に支持し、作動スレッド７１２のカムウェッジ７１３の部分がラッチ機構６９０６と係合し、外側ロックアーム６９０４のそれぞれを、動的クランプアセンブリ５５０の本体部５５２との係止係合（図４５の矢印ＵＬ）から解除されるように付勢する。ロック解除位置にあるとき（図４５及び４６）、動的クランプアセンブリ５５０は、遠位に駆動されて、カートリッジ７０２内のステープルを発射し（図４７）、内部にクランプされた組織を切断することができる。動的クランプアセンブリ５５０は、カートリッジ７０２内の終了位置まで遠位に駆動された後、近位方向ＰＤに後退して開始位置に戻る。作動スレッド７１２は、カートリッジ７０２の遠位端に留まる。

図４８は、動的クランプ部材が開始位置から外れて遠位に駆動された後のロック部材６９０２を示す。この図で分かるように、ロックアーム６９０２は内方に付勢される（矢印ＬＤ）。後退プロセス中、動的クランプアセンブリ５５０は、図４９に示されるように、近位方向ＰＤに後退させられると、ラッチ機構６９０６と接触する。動的クランプアセンブリ５５０がラッチ機構６９０６に接触する際、ロックアーム６９０４は、動的クランプアセンブリ５５０が開始位置へ完全に後退するまで、横方向外側（矢印ＵＬ）に付勢され、開始位置において、ロックアーム６９０４は、ロック構成に戻り、ラッチ機構６９０６は再び動的クランプアセンブリ５５０に保持係合する。図５０を参照されたい。よって、新しい未発射カートリッジがチャネルに装填されるまで、動的クランプアセンブリ５５０は、再び遠位に駆動されることが防止される。仮に臨床医が、現在使用されているカートリッジの交換前に動的クランプ部材５５０を再発射することを試みても、そうすることができない。更に、臨床医が、部分的に発射されたカートリッジをうっかりエンドエフェクタ５００’に装填しても、部分的に発射されたカートリッジ内の作動スレッドが、ロック部材６９０２をロック解除する開始位置にないため、ロック部材６９０２が動的クランプアセンブリ５５０の発射を防止する。図５１は、顎部６１０、７００が完全開放位置にあるエンドエフェクタ５００’を示す。図５２は、完全開放位置に対応する位置にある動的クランプアセンブリ５５０を示す。図５３は、顎部６１０、７００が完全閉鎖位置にあるエンドエフェクタ５００’を示す。図５４は、顎部６１０、７００を完全閉鎖位置に移動させた後だが、発射前である動的クランプアセンブリ５５０の位置を示す。顎部６１０、７００は、動的クランプアセンブリ５５０によって完全開放位置から完全閉鎖位置へと移動させられるため、ロック部材６９０２は、ロック位置にありながら動的クランプアセンブリ５５０のそのような軸方向移動を可能にするように構成される。図５２及び５４に見られるように、例えば、ロックアーム６９０４が通常ロック位置にあるとき、軸方向ポケット６９０８は、ロックアーム間に画定されており、未発射カートリッジがエンドエフェクタのチャネル内に装填されていない限り、動的クランプアセンブリ５５０を完全閉鎖位置を越えて遠位に移動させることなく、顎部６１０、７００を開閉するために必要とされる動的クランプアセンブリ５５０の軸方向移動を可能にする。

図５５〜５７は、カートリッジ７０２’がエンドエフェクタのチャネル内に適切に装填されていない限り、本明細書に開示されるタイプのアダプタのエンドエフェクタの動的クランプアセンブリ５５０の軸方向の前進を防止するための別の駆動アセンブリロックシステム６９２０を示す。本例では、カートリッジ７０２’は、回動ロック部材６９２２と係合解除するように構成された一対の近位に延在するロック解除機構６９３０を備えて形成される。回動ロック部材６９２２は、ロックアウト機構６９２４が、エンドエフェクタの可撓性駆動ビーム５４２’（図５５）に形成されるロック空洞５４３’内に受容されるロック位置の間で回動するように構成されている。ロックアウト機構６９２４がロック空洞５４３’内に受容されると、駆動ビーム５４２’（及びそれに連結された動的クランプアセンブリ５５０）は、遠位に前進して、カートリッジ７０２’内に格納されたステープルを発射することができない。ロック部材６９２２はまた、カートリッジ７０２’上の各ロック解除機構６９３０に対応する、遠位に延在するロック解除アーム６９２６を含む。カートリッジ７０２’がエンドエフェクタ内に適切に装着されると、ロック解除機構６９３０は、対応するロック解除アーム６９２６と係合して、ロック部材６９２２をロック解除位置まで回動させ、ロックアウト機構６９２４がロック空洞５４３から外へ回動され、それによって駆動ビーム５４２’を遠位に前進させて動的クランプアセンブリ５５０を発射させることができる。代替的な構成では、近位に延在するロック解除機構６９３０は、カートリッジ７０２上に形成されず、代わりに、カートリッジ内に支持される作動スレッド（図示せず）上に形成される。作動スレッドが未作動位置にあるとき（未発射又は未使用のカートリッジに対応する）、ロック解除機構はロック部材６９２２上のロック解除アーム６９２６と係合して、ロック部材をロック解除位置へと回動させる。

図５８は、カートリッジ本体６９５０のデッキ面６９５２に取り付けられたフレキシブル回路部材６９４０を用いる別のカートリッジ７０２”の構成を示す。図示される構成では、隆起したデッキ部分６９５４は、カートリッジ本体６９５０内の細長スロット６９５１の各側に延在して、エンドエフェクタの動的クランプ部材の位置を検出する。フレキシブル回路６９４０は、実装されるアダプタ内の回路基板２９４と通信する回路マイクロチップ６９４２を含んでもよい。フレキシブル回路部材６９４０は、アダプタ又は他の制御基板構成の回路基板２９４（図６）に最終的に接続される、エンドエフェクタのチャネル内の対応する接点（図示せず）に電気的に接触する接点６９４４を含む。フレキシブル回路部材６９４０は、その位置を監視し、その情報を使用して外科用器具内の発射モータを制御することによって、動的クランプアセンブリの前進のより良好な制御を容易にし得る。例えば、このような構成は、発射ストロークの開始又は終了時の速度又は電力能力を変化させるために用いられてもよい。この情報はまた、発射ストロークのまさに開始時及び終了時の最大許容トルク限界を変更するために使用されてもよい。他の構成では、変形可能な部材が、発射ロッドの遠位端用のＭＵＬＵ開口部内に提供されてもよく、これは、ロッドが金属スロット移動の終了に近づく際、ストロークの最後の緩衝止め部としてだけではなく、モータ電流上の先頭力インジケータとしても利用され得る。高い慣性モーメント及び高い弾性歪み能力を有するＭＵＬＵ又はＤＬＵの部分を配置することで、接地力復帰システムのこの部分が、一連の金属コンポーネントが不注意に衝突するような場合に、モータが十分迅速に制動することができないために発生するいかなる高い力のスパイクも吸収することができる。この伸長可能で、好ましくは弾性のコンポーネントは、接地及びＤＬＵバヨネットアタッチメントと直列であってもよい。このような構成は、金属関節回動Ｉプレートの取り付け点に可塑性の屈曲可能な機構を含んでもよい。このような構成はまた、これらのアタッチメント、及び限定された伸張長さを可能にするが耐衝撃性偏向を許容する、最大伸張制限二次特徴を有する伸縮可能な側面を備えたバヨネット接続と協働する別個の部品を更に備えてもよい。

実施例１−回動可能に一緒に連結されて開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である第１及び第２の顎部を含む外科用器具と共に使用するための動的クランプアセンブリ。少なくとも１つの実施例では、動的クランプアセンブリは、少なくとも１つの第１の顎部係合機構を有する本体部を備え、第１の顎部係合機構は、本体部から突出し、第１の顎部に形成された対応する第１の顎部棚部と摺動可能に係合してこれに閉鎖運動を付与するように構成されている。本体部は、そこから突出する少なくとも１つの第２の顎部係合機構を更に含み、第２の顎部係合機構は、第２の顎部に形成された対応する第２の顎部棚部と摺動可能に係合して、他の閉鎖運動を加えるように構成されている。表面コーティングが、第１の顎部係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられて、その硬度を向上させる。

実施例２−表面コーティングが、第２の顎部係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその別の硬度を向上させる、実施例１に記載の動的クランプアセンブリ。

実施例３−本体部が組織切断縁部を含み、表面コーティングが組織切断縁部に設けられてその鋭利度を向上させる、実施例１又は２に記載の動的クランプアセンブリ。

実施例４−第１の顎部係合機構が、本体部の第１の側面から突出する第１の平面状フランジと、本体部の第２の側面から突出する第２の平面状フランジと、を備え、第１及び第２の平面状フランジがそれぞれ、表面コーティングで完全にコーティングされている、実施例１、２、又は３に記載の動的クランプアセンブリ。

実施例５−第２の顎部係合機構が、本体部の第１の側面から突出する第１の下側平面状フランジと、本体部の第２の側面から突出する第２の下側平面状フランジと、を含み、第１及び第２の下側平面状フランジがそれぞれ、表面コーティングで完全にコーティングされている、実施例１、２、３、又は４の動的クランプアセンブリ。

実施例６−第２の顎部が、第２の近位端と第２の遠位端との間に延在する第２の長手方向軸を画定し、第２の顎部係合機構がそれぞれ、対応する第２の顎部棚部と係合するように構成され、かつ第２の長手方向軸に対して第２の係合角度で配置された、第２の機構閉鎖面を備える、実施例１、２、３、４又は５の動的クランプアセンブリ。

実施例７−第２の顎部係合機構が、対応する第２の顎部棚部の第２の顎部棚部面に平行ではない第２の機構閉鎖面を備える、実施例１、２、３、４、５、又は６に記載の動的クランプアセンブリ。

実施例８−表面コーティングが、窒化チタンコーティング材料を含む、実施例１、２、３、４、５、６、又は７に記載の動的クランプアセンブリ。

実施例９−第１の顎部は、第１の近位端と第２の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を画定し、第１の顎部係合機構がそれぞれ、対応する第１の顎部棚部と係合するように構成され、かつ第１の長手方向軸に対して第１の係合角度で配置された、第１の機構閉鎖面を備える、実施例１、２、３、４、５、６、７又は８の動的クランプアセンブリ。

実施例１０−第１の顎部係合機構が、対応する第１の顎部棚部の第１の顎部棚部面に平行ではない第１の機構閉鎖面を備える、実施例１、２、３、４、５、６、７、８、又は９に記載の動的クランプアセンブリ。

実施例１１−少なくとも１つのアンビル閉鎖棚部を含むアンビルアセンブリを備える外科用エンドエフェクタ。チャネルは、内部に締結具カートリッジを動作可能に支持するように構成され、アンビルアセンブリ及びチャネルが開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して配向され得るように、アンビルアセンブリに移動可能に連結される。チャネルは、少なくとも１つのチャネル閉鎖棚部を含む。エンドエフェクタは、本体部と、本体部から突出する少なくとも１つのアンビル係合機構と、を有する動的クランプアセンブリを更に備える。アンビル係合機構は、対応するアンビル閉鎖棚部と摺動可能に係合してこれに閉鎖運動を付与するように構成されている。本体部は、そこから突出する少なくとも１つのチャネル係合機構を更に含み、チャネル係合機構は対応するチャネル閉鎖棚部と摺動可能に係合して、他の閉鎖運動を加えるように構成されている。表面コーティングが、アンビル係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられて、硬度を向上させる。

実施例１２−表面コーティングが、それぞれのチャネル係合機構の少なくとも一部に設けられてその別の硬度を向上させる、実施例１１に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１３−本体部が組織切断縁部を含み、表面コーティングが組織切断縁部に設けられてその鋭利度を向上させる、実施例１１又は１２に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１４−アンビル係合機構が、本体部の第１の側面から突出する第１の平面状フランジと、本体部の第２の側面から突出する第２の平面状フランジと、を備え、第１及び第２の平面状フランジのそれぞれが、表面コーティングで完全にコーティングされている、実施例１１、１２、又は１３に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１５−チャネル係合機構が、本体部の第１の側面から突出する一次平面状フランジと、本体部の第２の側面から突出する二次平面状フランジと、を備え、一次及び二次平面状フランジがそれぞれ、表面コーティングで完全にコーティングされている、実施例１１、１２、１３、又は１４に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１６−アンビルアセンブリが、第１の近位端と第２の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を画定し、アンビル係合機構がそれぞれ、対応するアンビル閉鎖棚部と係合するように構成され、かつ第１の長手方向軸に対して第１の係合角度で配置された、アンビル閉鎖面を備える、実施例１１、１２、１３、１４又は１５の外科用エンドエフェクタ。

実施例１７−アンビル係合機構が、対応するアンビル棚部のアンビル棚部面に平行ではないアンビル閉鎖面を備える、実施例１１、１２、１３、１４、１５、又は１６に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例１８−チャネルは、第２の近位端と第２の遠位端との間に延在する第２の長手方向軸を画定し、チャネル係合機構がそれぞれ、対応するチャネル閉鎖棚部と係合するように構成され、かつ第２の長手方向軸に対して第２の係合角度で配置された、チャネル閉鎖面を備える、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、又は１７の外科用エンドエフェクタ。

実施例１９−チャネル係合機構がそれぞれ、対応するチャネル閉鎖棚部のチャネル棚部面に平行ではないチャネル閉鎖面を備える、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、又は１８に記載の外科用エンドエフェクタ。

実施例２０−表面コーティングが窒化チタンコーティング材料を含む、実施例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９に記載の外科用エンドエフェクタ。

本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、このような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

例示的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

〔実施の態様〕
（１） 一緒に回動可能に連結されて開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である第１及び第２の顎部を含む外科用器具と共に使用するための動的クランプアセンブリであって、
本体部と、
前記本体部から突出する少なくとも１つの第１の顎部係合機構であって、前記第１の顎部に形成された対応する第１の顎部棚部と摺動可能に係合してこれに閉鎖運動を付与するように構成された、第１の顎部係合機構と、
前記本体部から突出する少なくとも１つの第２の顎部係合機構であって、前記第２の顎部に形成された対応する第２の顎部棚部と摺動可能に係合してこれに他の閉鎖運動を付与するように構成された、第２の顎部係合機構と、
前記少なくとも１つの第１の顎部係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその硬度を向上させる表面コーティングと、
を備える、動的クランプアセンブリ。
（２） 前記表面コーティングが、前記少なくとも１つの第２の顎部係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその別の硬度を向上させる、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（３） 前記本体部が組織切断縁部を含み、前記表面コーティングが前記組織切断縁部に設けられてその鋭利度を向上させる、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（４） 前記少なくとも１つの前記第１の顎部係合機構が、
前記本体部の第１の側面から突出する第１の平面状フランジと、
前記本体部の第２の側面から突出する第２の平面状フランジと、
を備え、前記第１及び第２の平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（５） 前記少なくとも１つの第２の顎部係合機構が、
前記本体部の前記第１の側面から突出する第１の下側平面状フランジと、
前記本体部の前記第２の側面から突出する第２の下側平面状フランジと、
を備え、前記第１及び第２の下側平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、実施態様４に記載の動的クランプアセンブリ。

（６） 前記第２の顎部が、第２の近位端と第２の遠位端との間に延在する第２の長手方向軸を画定し、前記第２の顎部係合機構がそれぞれ、前記対応する第２の顎部棚部と係合するように構成され、かつ前記第２の長手方向軸に対して第２の係合角度で配置された第２の機構閉鎖面を備える、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（７） 前記第２の顎部係合機構がそれぞれ、対応する第２の顎部棚部の第２の顎部棚部面に平行ではない第２の機構閉鎖面を備える、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（８） 前記表面コーティングが、窒化チタンコーティング材料を含む、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（９） 前記第１の顎部が、第１の近位端と第２の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を画定し、前記第１の顎部係合機構がそれぞれ、前記対応する第１の顎部棚部と係合するように構成され、かつ前記第１の長手方向軸に対して第１の係合角度で配置された第１の機構閉鎖面を備える、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。
（１０） 各前記第１の顎部係合機構が、対応する第１の顎部棚部の第１の顎部棚部面に平行ではない第１の機構閉鎖面を備える、実施態様１に記載の動的クランプアセンブリ。

（１１） 外科用エンドエフェクタであって、
少なくとも１つのアンビル閉鎖棚部を備えるアンビルアセンブリと、
締結具カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成され、かつ前記アンビルアセンブリに移動可能に連結されたチャネルであって、前記アンビルアセンブリと前記チャネルとが、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して配向され得、前記チャネルが少なくとも１つのチャネル閉鎖棚部を備える、チャネルと、
動的クランプアセンブリであって、
本体部と、
前記本体部から突出し、かつ前記少なくとも１つのアンビル閉鎖棚部のうちの対応する１つと摺動可能に係合してこれに閉鎖運動を付与するように構成された、少なくとも１つのアンビル係合機構と、
前記本体部から突出し、かつ前記少なくとも１つのチャネル閉鎖棚部のうちの対応する１つと摺動可能に係合してこれに他の閉鎖運動を付与するように構成された、少なくとも１つのチャネル係合機構と、
前記アンビル係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその硬度を向上させる表面コーティングと、
を備える動的クランプアセンブリと、
を備える、外科用エンドエフェクタ。
（１２） 前記表面コーティングが、前記チャネル係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその別の硬度を向上させる、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１３） 前記本体部が組織切断縁部を含み、前記表面コーティングが前記組織切断縁部に設けられてその鋭利度を向上させる、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１４） 前記少なくとも１つの前記アンビル係合機構が、
前記本体部の第１の側面から突出する第１の平面状フランジと、
前記本体部の第２の側面から突出する第２の平面状フランジと、
を備え、前記第１及び第２の平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１５） 前記少なくとも１つのチャネル係合機構が、
前記本体部の前記第１の側面から突出する一次平面状フランジと、
前記本体部の前記第２の側面から突出する二次平面状フランジと、
を備え、前記一次及び二次平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、実施態様１４に記載の外科用エンドエフェクタ。

（１６） 前記アンビルアセンブリが、第１の近位端と第２の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を画定し、前記アンビル係合機構がそれぞれ、前記対応するアンビル閉鎖棚部と係合するように構成され、かつ前記第１の長手方向軸に対して第１の係合角度で配置された、アンビル閉鎖面を備える、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１７） 前記アンビル係合機構がそれぞれ、対応するアンビル棚部のアンビル棚部面に平行ではないアンビル閉鎖面を備える、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１８） 前記チャネルが、第２の近位端と第２の遠位端との間に延在する第２の長手方向軸を画定し、前記チャネル係合機構がそれぞれ、前記対応するチャネル閉鎖棚部と係合するように構成され、かつ前記第２の長手方向軸に対して第２の係合角度で配置された、チャネル閉鎖面を備える、実施態様１６に記載の外科用エンドエフェクタ。
（１９） 前記チャネル係合機構がそれぞれ、対応するチャネル閉鎖棚部のチャネル棚部面に平行ではないチャネル閉鎖面を備える、実施態様１７に記載の外科用エンドエフェクタ。
（２０） 前記表面コーティングが、窒化チタンコーティング材料を含む、実施態様１１に記載の外科用エンドエフェクタ。

Claims (20)

1. 一緒に回動可能に連結されて開放位置と閉鎖位置との間で移動可能である第１及び第２の顎部を含む外科用器具と共に使用するための動的クランプアセンブリであって、
   本体部と、
   前記本体部から突出する少なくとも１つの第１の顎部係合機構であって、前記第１の顎部に形成された対応する第１の顎部棚部と摺動可能に係合してこれに閉鎖運動を付与するように構成された、第１の顎部係合機構と、
   前記本体部から突出する少なくとも１つの第２の顎部係合機構であって、前記第２の顎部に形成された対応する第２の顎部棚部と摺動可能に係合してこれに他の閉鎖運動を付与するように構成された、第２の顎部係合機構と、
   前記少なくとも１つの第１の顎部係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその硬度を向上させる表面コーティングと、
   を備える、動的クランプアセンブリ。
2. 前記表面コーティングが、前記少なくとも１つの第２の顎部係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその別の硬度を向上させる、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
3. 前記本体部が組織切断縁部を含み、前記表面コーティングが前記組織切断縁部に設けられてその鋭利度を向上させる、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
4. 前記少なくとも１つの前記第１の顎部係合機構が、
   前記本体部の第１の側面から突出する第１の平面状フランジと、
   前記本体部の第２の側面から突出する第２の平面状フランジと、
   を備え、前記第１及び第２の平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
5. 前記少なくとも１つの第２の顎部係合機構が、
   前記本体部の前記第１の側面から突出する第１の下側平面状フランジと、
   前記本体部の前記第２の側面から突出する第２の下側平面状フランジと、
   を備え、前記第１及び第２の下側平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、請求項４に記載の動的クランプアセンブリ。
6. 前記第２の顎部が、第２の近位端と第２の遠位端との間に延在する第２の長手方向軸を画定し、前記第２の顎部係合機構がそれぞれ、前記対応する第２の顎部棚部と係合するように構成され、かつ前記第２の長手方向軸に対して第２の係合角度で配置された第２の機構閉鎖面を備える、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
7. 前記第２の顎部係合機構がそれぞれ、対応する第２の顎部棚部の第２の顎部棚部面に平行ではない第２の機構閉鎖面を備える、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
8. 前記表面コーティングが、窒化チタンコーティング材料を含む、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
9. 前記第１の顎部が、第１の近位端と第２の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を画定し、前記第１の顎部係合機構がそれぞれ、前記対応する第１の顎部棚部と係合するように構成され、かつ前記第１の長手方向軸に対して第１の係合角度で配置された第１の機構閉鎖面を備える、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
10. 各前記第１の顎部係合機構が、対応する第１の顎部棚部の第１の顎部棚部面に平行ではない第１の機構閉鎖面を備える、請求項１に記載の動的クランプアセンブリ。
11. 外科用エンドエフェクタであって、
    少なくとも１つのアンビル閉鎖棚部を備えるアンビルアセンブリと、
    締結具カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成され、かつ前記アンビルアセンブリに移動可能に連結されたチャネルであって、前記アンビルアセンブリと前記チャネルとが、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して配向され得、前記チャネルが少なくとも１つのチャネル閉鎖棚部を備える、チャネルと、
    動的クランプアセンブリであって、
    本体部と、
    前記本体部から突出し、かつ前記少なくとも１つのアンビル閉鎖棚部のうちの対応する１つと摺動可能に係合してこれに閉鎖運動を付与するように構成された、少なくとも１つのアンビル係合機構と、
    前記本体部から突出し、かつ前記少なくとも１つのチャネル閉鎖棚部のうちの対応する１つと摺動可能に係合してこれに他の閉鎖運動を付与するように構成された、少なくとも１つのチャネル係合機構と、
    前記アンビル係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその硬度を向上させる表面コーティングと、
    を備える動的クランプアセンブリと、
    を備える、外科用エンドエフェクタ。
12. 前記表面コーティングが、前記チャネル係合機構のそれぞれの少なくとも一部に設けられてその別の硬度を向上させる、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
13. 前記本体部が組織切断縁部を含み、前記表面コーティングが前記組織切断縁部に設けられてその鋭利度を向上させる、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
14. 前記少なくとも１つの前記アンビル係合機構が、
    前記本体部の第１の側面から突出する第１の平面状フランジと、
    前記本体部の第２の側面から突出する第２の平面状フランジと、
    を備え、前記第１及び第２の平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
15. 前記少なくとも１つのチャネル係合機構が、
    前記本体部の前記第１の側面から突出する一次平面状フランジと、
    前記本体部の前記第２の側面から突出する二次平面状フランジと、
    を備え、前記一次及び二次平面状フランジのそれぞれが、前記表面コーティングで完全にコーティングされている、請求項１４に記載の外科用エンドエフェクタ。
16. 前記アンビルアセンブリが、第１の近位端と第２の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を画定し、前記アンビル係合機構がそれぞれ、前記対応するアンビル閉鎖棚部と係合するように構成され、かつ前記第１の長手方向軸に対して第１の係合角度で配置された、アンビル閉鎖面を備える、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
17. 前記アンビル係合機構がそれぞれ、対応するアンビル棚部のアンビル棚部面に平行ではないアンビル閉鎖面を備える、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。
18. 前記チャネルが、第２の近位端と第２の遠位端との間に延在する第２の長手方向軸を画定し、前記チャネル係合機構がそれぞれ、前記対応するチャネル閉鎖棚部と係合するように構成され、かつ前記第２の長手方向軸に対して第２の係合角度で配置された、チャネル閉鎖面を備える、請求項１６に記載の外科用エンドエフェクタ。
19. 前記チャネル係合機構がそれぞれ、対応するチャネル閉鎖棚部のチャネル棚部面に平行ではないチャネル閉鎖面を備える、請求項１７に記載の外科用エンドエフェクタ。
20. 前記表面コーティングが、窒化チタンコーティング材料を含む、請求項１１に記載の外科用エンドエフェクタ。

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