JP7330974B2 - 電気機械的外科用器具の複数のモータを制御するための制御システムを有するアダプタ - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
電気機械的外科用システムの斜視図である。 図１の外科用システムの電気機械的外科用器具部分の遠位端の斜視図である。 図２の外側シェル機構及び電気機械的外科用器具の分解組立図である。 図２の電気機械的外科用器具の一部の背面斜視図である。 図１の外科用システムのアダプタ及び電気機械的外科用器具の一部の部分分解組立図である。 図５のアダプタの一部の分解組立図である。 アダプタの関節アセンブリの一部の断面斜視図である。 図７の関節アセンブリの斜視図である。 図８の関節アセンブリの別の斜視図である。 図１の電気機械的外科用システムにおいて使用される装填ユニットの分解組立図である。 代替のアダプタの実施形態の斜視図である。 その顎部が開放位置にある図１１のアダプタの装填ユニットの一部の側面図である。 その一部が断面図で示され且つその顎部が閉鎖位置にある図１１の装填ユニットの一部の別の側面図である。 その一部が断面図で示される図１３の装填ユニットの一部の底面図である。 外管の一部が二点鎖線で示される図１４の装填ユニットの一部の斜視図である。 内部に様々な封止構成を使用する別のアダプタの近位部分の断面図である。 図１６のアダプタの一部の端部断面図である。 別のアダプタの側面図である。 図１８のアダプタの一部の断面図である。 別のアダプタの一部の背面斜視図である。 別のアダプタの断面図である。 アダプタの関節ドライバが受ける歪みの量を測定するための構成を含むアダプタの部分の斜視図である。 図２２のアダプタに取り付けられた電気機械的外科用装置のモータを制御する方法を示すフローチャートである。

複数の図面をとおして、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、このような例示は、いかようにも本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、２０１７年１２月１５日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－「ＳＥＡＬＥＤ ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，４８５号、
－「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＦＯＲ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された－米国特許出願第１５／８４３，５１８号、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＩＮＣＲＥＡＳＥ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＲＡＮＧＥＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５３５号、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＬ ＪＡＷＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＯＵＣＨ ＡＴ ＴＨＥＩＲ ＲＥＳＰＥＣＴＩＶＥ ＤＩＳＴＡＬ ＥＮＤＳ ＷＨＥＮ ＦＵＬＬＹ ＣＬＯＳＥＤ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５５８号、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＳＴＩＦＦＥＮＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５２８号、
－「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５６７号、
－「ＤＹＮＡＭＩＣ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＷＥＡＲ ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＳＴＩＣＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５５６号、
－「ＡＤＡＰＴＥＲＳ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＩＮ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５１４号、
－「ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ ＯＦ ＡＮ ＡＤＡＰＴＥＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＴＨＥＲＥＴＯ」と題された米国特許出願第１５／８４３，５０８号、
－「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＲＡＴＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願第１５／８４３，６８２号、
－「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」と題された米国特許出願第１５／８４３，６８９号、及び
－「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」と題された米国特許出願第１５／８４３，７０４号。

明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「備える」、「有する」、「含む」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ以上の特徴を有するが、それら１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、且つ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部とを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持される。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

図１は、種々の異なる外科手術を実施するために使用されることができるモータ駆動（電気機械的）外科用システム１を示している。その図に見られるように、外科用システム１の一例は、電動手持ち式電気機械的外科用器具による作動及び操作のためにそれぞれ構成された複数の異なる外科用ツール器具（本明細書では「アダプタ」と称される）のうち、それに選択的に取り付けられるように構成された電動手持ち式電気機械的外科用器具１００を含む。図１に示されるように、手持ち式外科用器具１００は、アダプタ２００と選択的に接続するように構成され、ひいては、アダプタ２００は、単回使用装填ユニット（「ＳＵＬＵ」）又は使い捨て装填ユニット（「ＤＬＵ」）又は複数回使用装填ユニット（「ＭＵＬＵ」）を備えるエンドエフェクタと選択的に接続するように構成されている。別の外科用システムの実施形態では、アダプタ２００の様々な形態がまた、ロボット制御外科用システム又は自動外科用システムのツール駆動アセンブリと共に効果的に使用されることができる。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。

図１及び図２に示されるように、外科用器具１００は、パワーパック１０１と、パワーパック１０１を選択的に受容して実質的に包囲するように構成された外側シェルハウジング１０と、を含む。パワーパック１０１はまた、本明細書ではハンドルアセンブリ１０１と称されることもある。例えば、外科用器具１００の一形態は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、「ＨＡＮＤＨＥＬＤ ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０５１８３７号に開示されている。外科用器具１００の様々な特徴は、本明細書に開示される本発明の様々な特徴を理解するために必要なものを超えては本明細書に開示されず、更なる詳細は、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号及び参照により本明細書に組み込まれる他の参考文献に対する参照から収集されることができることが理解される。

図３に示されるように、外側シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａと、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂの上縁部に沿って位置するヒンジ１６によって遠位半部１０ａに回動可能に接続された近位半部１０ｂとを含む。接合されると、遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂは、パワーパック１０１が選択的に位置するシェル空洞１０ｃを内部に画定する。遠位半部１０ａ及び近位半部１０ｂのそれぞれは、それぞれの上側シェル部分１２ａ、１２ｂ、及び対応する下側シェル部分１４ａ、１４ｂを含む。下側シェル部分１４ａ、１４ｂは、下側シェル部分１４ａ、１４ｂを互いに選択的に固定し且つシェルハウジング１０を閉鎖状態に維持するためのスナップ閉鎖機構１８を画定する。シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動連結アセンブリ２１０を受け入れるように構成された接続部分２０を画定する（図５を参照）。具体的には、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されたときにアダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０の一部を受容する凹部を有する。

遠位半部１０ａの接続部分２０は、図５に示されるように、その内側表面から半径方向内側に突出する一対の軸方向に延在するガイドレール２１ａ、２１ｂを画定する。ガイドレール２１ａ、２１ｂは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されたときに、アダプタ２００を外科用器具１００に対して回転的に配向するのを支援する。遠位半部１０ａの接続部分２０は、遠位側に面する表面に形成され且つ互いに共通の平面又は線に配置された３つの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを画定する。遠位半部１０ａの接続部分２０はまた、その遠位側に面する表面に同様に形成された細長スロット２４を画定する。遠位半部１０ａの接続部分２０は、更に、その表面に形成された雌接続機構２６（図２を参照）を画定する。雌接続機構２６は、アダプタ２００の雄接続機構と選択的に係合する。

シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、遠位側に面するトグル制御ボタン３０を支持する。トグル制御ボタン３０は、それに対応する力又はそれに押し下げる力を加えると、左、右、上及び下方向に作動されることができる。シェルハウジング１０の遠位半部１０ａは、右側対の制御ボタン３２ａ、３２ｂ（図３を参照）；及び左側対の制御ボタン３４ａ、３４ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３２ａ、３２ｂ及び左側制御ボタン３４ａ、３４ｂは、それに対応する力又はそれに押し下げる力を加えると作動されることができる。シェルハウジング１０の近位半部１０ｂは、右側制御ボタン３６ａ（図３を参照）及び左側制御ボタン３６ｂ（図２を参照）を支持する。右側制御ボタン３６ａ及び左側制御ボタン３６ｂは、それに対応する力又はそれに押し下げる力を加えると作動されることができる。

シェルハウジング１０は、遠位半部１０ａ内に選択的に支持された無菌バリアプレートアセンブリ６０を含む。具体的には、無菌バリアプレートアセンブリ６０は、遠位半部１０ａの接続部分２０の後方及びシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設される。プレートアセンブリ６０は、３つの連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃを回転可能に支持するプレート６２を含む（図３及び図５を参照）。各連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、プレート６２の対向する側面から延在し、３つに分岐した横断面プロファイルを有する。各連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃは、無菌バリアプレートアセンブリ６０がシェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設されたときに、遠位半部１０ａの接続部分２０のそれぞれの開口部２２ａ、２２ｂ、２２ｃを通って延在している。プレートアセンブリ６０は、更に、プレート６２上に支持された電気通過コネクタ６６を含む。通過コネクタ６６は、プレート６２の対向する側面から延在している。通過コネクタ６６は、プレート６２にわたって電気的接続を延在させるための電気導管をそれぞれ含む複数の接触経路を画定する。プレートアセンブリ６０が、シェルハウジング１０のシェル空洞１０ｃ内に配設されるとき、連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃの遠位端及び通過コネクタ６６の遠位端は、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの接続部分２０内に配設されるか又は位置し、アダプタ２００のそれぞれの対応する機構を電気的及び／又は機械的に係合するように構成されている。

図３及び図４を参照すると、パワーパック又はハンドルアセンブリ１０１は、下側ハウジング部分１０４と、下側ハウジング部分１０４から延在する及び／又は下側ハウジング部分上に支持された上側ハウジング部分１０８とを有する内側ハンドルハウジング１１０を含む。下側ハウジング部分１０４及び上側ハウジング部分１０８は、遠位半部１１０ａと、複数の締結具によって遠位半部１１０ａに接続可能な近位半部１１０ｂとに分離される。接合されると、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂは、内部にパワーパックコアアセンブリ１０６が位置する内側ハウジング空洞１１０ｃを有する内側ハンドルハウジング１１０を画定する。パワーパックコアアセンブリ１０６は、外科用器具１００の種々の動作を制御するように構成されている。

内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａは、シェルハウジング１０の遠位トグル制御ボタン３０と動作可能に位置合わせされた遠位トグル制御インターフェイス１３０を支持する。使用中、パワーパック１０１がシェルハウジング１０内に配設されると、トグル制御ボタン３０の作動は、トグル制御インターフェイス１３０に力を及ぼす。内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａはまた、右側対の制御インターフェイス（図示せず）、及び左側対の制御インターフェイス１３２ａ、１３２ｂを支持する。使用中、パワーパック１０１がシェルハウジング１０内に配設されると、シェルハウジング１０の遠位半部１０ａの右側対の制御ボタン又は左側対の制御ボタンのうちの一方の作動は、内側ハンドルハウジング１１０の遠位半部１１０ａの右側対の制御インターフェイス１３２ａ、１３２ｂ又は左側対の制御インターフェイス１３２ａ、１３２ｂのそれぞれ１つに力を及ぼす。

図１～図５を参照すると、内側ハンドルハウジング１１０は、パワーパックコアアセンブリ１０６が位置するハウジングを提供する。パワーパックコアアセンブリ１０６は、バッテリ回路１４０、コントローラ回路基板１４２、及び外科用器具１００の電気部品のいずれかに電力を供給するように構成された再充電可能バッテリ１４４を含む。コントローラ回路基板１４２は、モータコントローラ回路基板１４２ａと、主コントローラ回路基板１４２ｂと、モータコントローラ回路基板１４２ａと主コントローラ回路基板１４２ｂとを相互接続する第１のリボンケーブル１４２ｃとを含む。パワーパックコアアセンブリ１０６は、更に、主コントローラ回路基板１４２ｂ上に支持された表示画面１４６を含む。表示画面１４６は、内側ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂに設けられたクリア又は透明窓１１０ｄ（図３を参照）を介して視認可能である。内側ハンドルハウジング１１０の少なくとも一部分は、透明な剛性プラスチックなどから製作されることができることが想定される。シェルハウジング１０は、内部に形成された窓（表示画面１４６と視覚的に位置合わせされ且つ内側ハンドルハウジング１１０の近位半部１１０ｂの窓１１０ｄを有する）を含むことができるか、及び／又はシェルハウジング１０は、透明な剛性プラスチックなどから製作されることができることが更に想定される。

パワーパックコアアセンブリ１０６は、更に、モータブラケット１４８によって支持され且つそれぞれコントローラ回路基板１４２及びバッテリ１４４に電気的に接続された、第１のモータ１５２、第２のモータ１５４、及び第３のモータ１５６を含む。モータ１５２、１５４、１５６は、モータコントローラ回路基板１４２ａと主コントローラ回路基板１４２ｂとの間に配設される。各モータ１５２、１５４、１５６は、そこから延在するそれぞれのモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａを含む。各モータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａは、回転力又はトルクを伝達するための３つに分岐した横断面プロファイルを有する。各モータ１５２、１５４、１５６は、それぞれのモータコントローラによって制御される。外科用器具１００の様々な動作を実行するために、それぞれのモータ１５２、１５４、１５６によるモータシャフト１５２ａ、１５４ａ、１５６ａの回転は、アダプタ２００のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように機能する。特に、パワーパックコアアセンブリ１０６のモータ１５２、１５４、１５６は、アダプタ２００のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように構成されている。

図１及び図５に示されるように、外科用器具１００は、アダプタ２００と選択的に接続するように構成され、ひいてはアダプタ２００は、エンドエフェクタ５００と選択的に接続するように構成されている。アダプタ２００は、外側ノブハウジング２０２と、ノブハウジング２０２の遠位端から延在する外管２０６とを含む。ノブハウジング２０２及び外管２０６は、アダプタアセンブリ２００の構成要素を収容するように構成され且つ寸法決めされている。外管２０６は、内視鏡挿入のために寸法決めされており、具体的には、外管は、典型的なトロカールポート、カニューレなどを介して通過可能である。ノブハウジング２０２は、トロカールポート、カニューレなどに入らないように寸法決めされている。ノブハウジング２０２は、外科用器具１００の外側シェルハウジング１０の接続部分２０に接続するように構成され且つ適合されている。

アダプタ２００は、図１０に示され且つ以下により詳細に説明されるように、外科用器具１００の第１又は第２の連結シャフト６４ａ、６４ｂのいずれかの回転を、駆動アセンブリ５４０及びエンドエフェクタ５００の関節リンク５６０を動作させるのに有用な軸方向並進に変換するように構成されている。図６に示されるように、アダプタ２００は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２、第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４及び第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を内部に回転可能に支持する、近位内側ハウジングアセンブリ２０４を含む。各近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６は、外科用器具１００のそれぞれの連結シャフト６４ａ、６４ｂ及び６４ｃから回転力を受ける回転受容部材として機能する。加えて、アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、互いに共通の平面又は線に配置された第１、第２、及び第３コネクタスリーブ２１８、２２０及び２２２をそれぞれ回転可能に支持するように構成されている。各コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２は、上述したように、外科用器具１００のそれぞれの第１、第２、及び第３の連結シャフト６４ａ、６４ｂ、６４ｃと嵌合するように構成されている。各コネクタスリーブ２１８、２２２、２２０は、アダプタ２００のそれぞれの第１、第２、及び第３の近位駆動シャフト２１２、２１４、２１６の近位端と嵌合するように更に構成されている。

アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０はまた、それぞれの第１、第２及び第３のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の遠位側に配設された第１、第２及び第３の付勢部材２２４、２２６、及び２２８を含む。各付勢部材２２４、２２６、及び２２８は、それぞれの第１、第２、及び第３の回転可能な近位駆動シャフト２１２、２１４及び２１６の周りに配設される。アダプタ２００が外科用器具１００に接続されるときに、コネクタスリーブ２１８、２２２及び２２０が外科用器具１００のそれぞれの連結シャフト６４ａ、６４ｂ、及び６４ｃの遠位端と係合した状態を維持するのを助けるために、付勢部材２２４、２２６、及び２２８は、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２２、及び２２０に作用する。

また、図示される構成では、アダプタ２００は、それぞれ内側ハウジングアセンブリ２０４及び外管２０６内に配設される第１、第２、及び第３の駆動変換アセンブリ２４０、２５０、２６０を含む。各駆動変換アセンブリ２４０、２５０、２６０は、外科用器具１００の第１、第２、及び第３の連結シャフト６４ａ、６４ｂ、及び６４ｃの回転を、エンドエフェクタ５００の関節運動を達成するためにアダプタ２００の関節ドライバ又はバー２５８の軸方向並進に、アダプタ２００の回転を達成するためにアダプタ２００のリングギア２６６の回転に、又はエンドエフェクタ５００の閉鎖、開放、及び発射を達成するためにアダプタ２００の遠位駆動部材２４８の軸方向並進に伝達又は変換するように構成及び適合されている。

更に図６を参照すると、第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、上述したように、内側ハウジングアセンブリ２０４内で回転可能に支持される、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、外科用器具１００のそれぞれの第１の連結シャフト６４ａに接続された第１のコネクタスリーブ２１８と接続するように構成された非円形の又は非円形状に成形された近位端部分を含む。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、ねじ付き遠位端部分２１２ｂを含む。第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、更に、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２のねじ付き遠位端部分２１２ｂに螺合係合し、且つ外管２０６内に摺動可能に配設された駆動連結ナット２４４を含む。駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転するときに回転が防止されるように外管２０６の近位コア管部分内に摺動可能にキー止めされる。このようにして、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転すると、駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２のねじ付き遠位端部分２１２ｂに沿って、ひいては外管２０６を通って、及び／又は外管に沿って並進される。

第１の力／回転伝達／変換アセンブリ２４０は、更に、駆動連結ナット２４４の軸方向移動が遠位駆動部材２４８の対応する軸方向移動量をもたらすように、駆動連結ナット２４４と機械的に係合された遠位駆動部材２４８を含む。遠位駆動部材２４８の遠位端部分は、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０の係合部材５４６と選択的に係合するように構成され且つ寸法決めされた接続部材２４７を支持する（図１０）。駆動連結ナット２４４及び／又は遠位駆動部材２４８は、エンドエフェクタ５００の構成要素への力伝達部材として機能する。動作中、外科用器具１００の第１の連結シャフト６４ａの回転の結果として、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２が回転されると、駆動連結ナット２４４は、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進される。駆動連結ナット２４４が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２に沿って軸方向に並進されると、遠位駆動部材２４８は、外管２０６に対して軸方向に並進される。遠位駆動部材２４８が軸方向に並進され、接続部材２４７が接続され、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０に取り付けられた中空駆動部材５４８と係合されると（図１０）、遠位駆動部材２４８は、エンドエフェクタ５００の駆動アセンブリ５４０の付随的な軸方向並進を引き起こし、エンドエフェクタ５００のツールアセンブリ部分６００の閉鎖及びツールアセンブリ内の様々な構成要素の発射を達成する。

更に図６を参照すると、アダプタ２００の第２の駆動変換アセンブリ２５０は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に回転可能に支持される第２の近位駆動シャフト２１４を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、外科用器具１００の第２の連結シャフト６４ｃと接続するように構成された非円形の又は非円形状に成形された近位端部分を含む。第２の回転可能な近位駆動シャフト２１４は、更に、関節ベアリングアセンブリ２５２の関節ベアリングハウジング２５３と螺合係合するように構成されたねじ付き遠位端部分２１４ａを含む。図６～図９を参照すると、関節ベアリングハウジング２５３は、外側レース２５９に対して独立して回転可能な内側レース２５７を有する関節ベアリング２５５を支持する。関節ベアリングハウジング２５３は、非円形外側プロファイル、例えば、涙滴形状を有し、これは、内側ハウジングハブ２０４ａの相補的な孔（図示せず）内に摺動可能且つ非回転可能に配設される。アダプタ２００の第２の駆動変換アセンブリ２５０は、更に、関節ベアリング２５５の内側レース２５７に固定された近位部分を有する関節バー２５８を含む。関節バー２５８の遠位部分は、エンドエフェクタ５００の関節リンク５６０のフック５６２（図１０）を受け入れるように構成されたスロット２５８ａを内部に含む。関節バー２５８は、エンドエフェクタ５００の構成要素への力伝達部材として機能する。図示された構成では、また国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号に更に記載されるように、関節ベアリングアセンブリ２５２は、回転可能であり且つ長手方向に並進可能であり、第１及び第２の顎部材６１０、７００が接近位置にあるとき、及び／又は顎部材６１０、７００が関節運動されたとき、エンドエフェクタ５００の自由に妨げられない回転運動を可能にするように構成されている。

動作中、第２の近位駆動シャフト２１４が回転されると、関節ベアリングアセンブリ２５２は、第２の近位駆動シャフト２１４のねじ付き遠位端部分２１４ａに沿って軸方向に並進され、これは、ひいては関節バー２５８を外管２０６に対して軸方向に並進させる。関節バー２５８が軸方向に並進されると、エンドエフェクタ５００の関節リンク５６０に連結された関節バー２５８は、エンドエフェクタ５００の関節リンク５６０の付随的な軸方向並進を引き起こし、ツールアセンブリ６００の関節運動を達成する。関節バー２５８は、関節ベアリング２５３の内側レース２５７に固定され、したがって、関節ベアリング２５３の外側レース２５９に対して長手方向軸を中心に自由に回転する。

図６に示されるように、アダプタ２００は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に支持された第３の駆動変換アセンブリ２６０を含む。第３の駆動変換アセンブリ２６０は、外側ノブハウジング２０２内に固定的に支持され且つ外側ノブハウジングに接続される回転リングギア２６６を含む。リングギア２６６は、ギア歯２６６ａの内部アレイを画定し、一対の直径方向に対向する径方向に延在する突起２６６ｂを含む。突起２６６ｂは、リングギア２６６の回転が外側ノブハウジング２０２の回転をもたらし、逆もまた同様になるように、外側ノブハウジング２０２内に画定された凹部内に配設されるように構成されている。第３の駆動変換アセンブリ２６０は、更に、上述したように、内側ハウジングアセンブリ２０４内に回転可能に支持された第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６を含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、第３のコネクタ２２０との接続のために構成された非円形の又は非円形状に成形された近位端部分を含む。第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６は、その遠位端にキー止めされた平歯車２１６を含む。逆平歯車２６４は、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａとリングギア２６６のギア歯２６６ａとを相互係合する。動作中、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６が回転すると、外科用器具１００の第３の連結シャフト６４ｂの回転に起因して、第３の回転可能な近位駆動シャフト２１６の平歯車２１６ａは、逆転ギア２６４と係合して逆転ギア２６４を回転させる。逆転ギア２６４が回転すると、リングギア２６６も回転し、それによって外側ノブハウジング２０２を回転させる。外側ノブハウジング２０２の回転は、外管２０６をアダプタ２００の長手方向軸を中心に回転させる。外管２０６が回転すると、アダプタ２００の遠位端部分に接続されたエンドエフェクタ５００もまた、アダプタ２００の長手方向軸を中心に回転する。

アダプタ２００は、更に、アダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０から突出するステム２７３（図６）上に支持された取り付け／取り外しボタン２７２（図５）を含む。取り付け／取り外しボタン２７２は、ステム２７３内又はその周囲に配置された付勢部材（図示せず）によって、非作動状態へと付勢される。ボタン２７２は、外科用器具１００の接続部分２０の対応するリップ又はレッジの後方にスナップ嵌めするように構成されたリップ又はレッジを含む。国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号にも記載されるように、アダプタ２００は、更に、遠位駆動部材２４８の軸方向位置を固定するためのロック機構２８０を含むことができる。図２１に見られるように、例えば、ロック機構２８０は、外側ノブハウジング２０２上に摺動可能に支持されたボタン２８２を含む。ロックボタン２８２は、外管２０６を通って長手方向に延在する作動バー（図示せず）に接続される。作動バーは、ロックボタン２８２の移動に応じて移動する。動作中、遠位駆動部材２４８の位置及び／又は向きをロックするために、ユーザは、ロックボタン２８２を遠位位置から近位位置へと移動させ、それにより、ロックの遠位面がカム部材２８８との接触から外れて移動するようにロックアウト（図示せず）を近位方向に移動させ、これによってカム部材２８８を遠位駆動部材２４８の凹部２４９内にカム作用させる。このようにして、遠位駆動部材２４８は、遠位及び／又は近位方向の動きを防止する。ロックボタン２８２が近位位置から遠位位置に移動されると、作動バーの遠位端は、付勢部材（図示せず）の付勢に対抗してロックアウト（図示せず）内へと遠位方向に移動して、カム部材２８８を凹部２４９から押し出すことによって、遠位駆動部材２４８の軸方向並進及び半径方向移動を可能にする。

再び図６に戻ると、アダプタ２００は、外側ノブハウジング２０２及び内側ハウジングアセンブリ２０４上及びその内部に支持された電気アセンブリ２９０を含む。電気アセンブリ２９０は、外科用器具１００のシェルハウジング１０のプレートアセンブリの通過コネクタに電気的に接続するために、回路基板２９４上に支持された複数の電気接触ブレード２９２を含む。電気アセンブリ２９０は、較正及び通信情報（すなわち、ライフサイクル情報、システム情報、力情報）が、外科用器具１００のパワーパックコアアセンブリ１０６の電気レセプタクル部分を介して外科用器具１００の回路基板に渡されることを可能にする役割を果たす。電気アセンブリ２９０は、更に、回路基板２９４に電気的に接続された歪みゲージ２９６を含む。歪みゲージ２９６は、内側ハウジングアセンブリ２０４内に取り付けられて、歪みゲージ２９６の回転をそれに対して制限する。第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２は、歪みゲージ２９６を通って延在し、歪みゲージ２９６が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２によって示される発射／クランプ負荷に閉ループフィードバックを提供することを可能にする。電気アセンブリ２９０はまた、外管２０６の駆動連結ナット２４４に沿って回転不能且つ摺動可能に配設されたスリップリング２９８を含む。スリップリング２９８は、回路基板２９４と電気的に接続され、第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２の回転、及び駆動連結ナット２４４の軸方向並進を可能にすると共に、スリップリング２９８とアダプタ２００内の少なくとも別の電気部品の電気的接触を更に維持すると共に、他の電気部品が第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２及び駆動連結ナット２４４を中心に回転することを可能にするように機能する。

更に図６を参照すると、内側ハウジングアセンブリ２０４は、実質的に円形の外側プロファイルを画定する遠位方向に配向された環状壁２０７を有するハブ２０５を含む。ハブ２０５は、内部に関節ベアリングアセンブリ２５２を摺動可能に受容するような形状及び寸法とされた実質的に涙滴形状の内側凹部又はボアを含む。内側ハウジングアセンブリ２０４は、更に、ハブ２０４ａの遠位方向に配向された環状壁２０７の遠位面に固定されたリングプレート２５４を含む。リングプレート２５４は、第２の近位駆動シャフト２１４と位置合わせされ且つその遠位先端を回転可能に受容するようなサイズ及び形状とされた開口部２５４ａを画定する。このようにして、第２の近位駆動シャフト２１４の遠位先端は支持され、第２の近位駆動シャフト２１４が回転されて関節ベアリングアセンブリ２５２を軸方向に並進させる際に、第２の近位駆動シャフト２１４の長手方向回転軸から離れて半径方向に移動することが防止される。

一実施例では、図１０を参照すると、エンドエフェクタ５００は、単回使用のために構成されることができ（「使い捨て装填ユニット－ＤＬＵ」）、現在は米国特許第９，７９５，３８４号である「ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」と題された米国特許出願公開第２０１０／０３０１０９７号、現在は米国特許第８，２９２，１５８号である「ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０２１７２８４号、及び「ＡＤＡＰＴＥＲ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴＩＮＧ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＡＮＤ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０３７４３７１号に開示されているＤＬＵ’のものと同様とすることができ、そのような文献のそれぞれの開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ５００は、「ＭＵＬＴＩ－ＵＳＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴ」と題された米国特許出願公開第２０１７／００９５２５０号に開示されているそれらのエンドエフェクタなどの複数回使用（ＭＵＬＵ）のために構成されることができることも想定され、その開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

図示された外科用器具１００は、ステープルを発射するが、クリップ及び２部締結具などの任意の他の好適な締結具を発射するように適合されてもよい。図示された構成では、エンドエフェクタ５００は、装填ユニット５１０を備える。装填ユニット５１０は、近位本体部分５２０及びツールアセンブリ６００を備える。ツールアセンブリ６００は、アンビルアセンブリ６１２を備える第１の顎部材６１０と、カートリッジアセンブリ７０１を備える第２の顎部材７００とを含む一対の顎部材を含む。一方の顎部材は、顎部材間の組織のクランプを可能にするために、他方に対して回動可能である。カートリッジアセンブリ７０１は、アンビルアセンブリ６１２に対して移動可能であり、開放位置又はクランプ解除位置と閉鎖位置又は近接位置との間で移動可能である。しかしながら、アンビルアセンブリ６１２、又はカートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２の双方は、移動可能とすることができる。

カートリッジアセンブリ７０１は、カートリッジ本体７０２を有し、場合によっては、スナップ嵌め接続、戻り止め、ラッチ、又は別のタイプの接続によってチャネル７２０に取り付けられる支持プレート７１０を有する。カートリッジアセンブリ７０１は、組織接触面７０８内の開口部として構成された、複数の横方向に離間したステープル保持スロット７０６内で移動可能に支持される締結具又はステープル７０４を含む。各スロット７０６は、その内部に締結具又はステープルを受容するように構成されている。カートリッジ本体７０２はまた、ステープルプッシャ７０９を収容し且つ底部において（すなわち、組織接触面から離れて）開放しており、作動スレッド７１２がそれを通って長手方向に通過することを可能にする、複数のカムくさびスロットを画定する。カートリッジアセンブリ７０１は、ステープルがカートリッジ本体７０２から発射された後にチャネル７２０から取り外し可能である。別の取り外し可能なカートリッジアセンブリは、外科用器具１００が再び作動されて追加の締結具又はステープルを発射することができるように、チャネル７２０上に装填されることができる。カートリッジアセンブリに関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願公開第２０１７／００９５２５０号、並びに参照により本明細書に組み込まれている種々の他の文献において見出すことができる。

カートリッジアセンブリ７０１は、アンビルアセンブリ６１２に対して回動可能であり、トロカールのカニューレを介した挿入のために、開放位置又はクランプ解除位置と、閉鎖位置又はクランプ位置との間で移動可能である。近位本体部分５２０は、少なくとも駆動アセンブリ５４０及び関節リンク５６０を含む。１つの構成では、駆動アセンブリ５４０は、遠位端５４４と近位係合部分５４６とを有する可撓性駆動ビーム５４２を含む。係合部分５４６の近位端は、駆動部材５４８をビーム５４２の近位端に固定的に固定するために中空駆動部材５４８と係合する、直径方向に対向する内向きに延在するフィンガ５４７を含む。駆動部材５４８は、エンドエフェクタ５００がアダプタ２００の遠位端に取り付けられたときにアダプタ２００の第１の駆動変換アセンブリ２４０の駆動管２４６の接続部材２４７を受容する近位ポート孔を画定する。

エンドエフェクタ５００は、更に、外側ハウジング５３２と、外側ハウジング５３２内に配設された内側ハウジング５３４とを備えるハウジングアセンブリ５３０を含む。第１及び第２のラグ５３６は、それぞれ、国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号に更に詳細に記載されているように、外側ハウジング５３２の近位端５３３の外面上に配設され、アダプタ２００の遠位端と動作可能に係合するように構成されている。

図１０を参照すると、例えば、アンビルアセンブリ６１２は、アンビルカバー６３０と、複数のステープル成形凹部を含むアンビルプレート６２０とを含む。アンビルプレート６２０は、アンビルカバー６３０の下面に固定される。ツールアセンブリ６００が近接位置にあるとき、ステープル成形凹部は、カートリッジアセンブリ７０１のステープル受容スロットと並置的に位置合わせされて配置される。

ツールアセンブリ６００は、上側取り付け部分８１０及び下側取り付け部分８１２を備える取り付けアセンブリ８００を含む。取り付けテール６３２は、アンビルカバー６３０の近位端６３１から近位方向に突出する。中央に配置された回動部材８１４は、連結部材８２０内に形成された開口部８２２を通って、上側及び下側取り付け部分８１０及び８１２のそれぞれから延在する。少なくとも１つの構成では、上側取り付け部分８１０の回動部材８１４もまた、取り付けテール部６３２内の開口部６３４を通って延在する。連結部材８２０は、それぞれ、外側ハウジング５３２及び内側ハウジング５３４の遠位端に形成された対応する溝内に受容されるように構成された連結近位部分８２４を含む。エンドエフェクタ５００の近位本体部分５２０は、フック付き近位端５６２を有する関節リンク５６０を含む。関節リンク５６０は、内側ハウジングにおけるスロット内に摺動可能に配置されるように寸法決めされている。一対のＨブロックアセンブリ８３０は、外側ハウジング５３２の遠位端に隣接し且つ軸方向駆動アセンブリ５４０の遠位端５４４に隣接して配置され、外科用ステープル留め装置１０の関節運動及び発射中に可撓性駆動ビーム５４２の外向きの座屈及び膨張を防止する。各Ｈブロックアセンブリ８３０は、外側ハウジング５３２の遠位端に固定的に固定された近位端と、取り付けアセンブリ８００に固定的に固定された遠位端と、を含む可撓性本体８３２を含む。１つの構成では、関節リンクの遠位端５６４は、右Ｈブロックアセンブリ８３０に回動可能にピン留めされる。関節リンク５６０の軸方向移動は、ツールアセンブリを本体部分５２０に対して関節運動させることになる。

図１１～図１５は、以下に述べる相違点を除き、上述したアダプタ２００と実質的に同一のアダプタ２００’を図示している。図１１に見られるように、アダプタ２００’は、第１の直径「ＦＤ」を有し且つ外側ノブハウジング２０２内に取り付けられた近位端部分９１０を有する外管２０６を含む。近位端部分９１０は、例えば国際公開第２０１６／０５７２２５（Ａ１）号に更に詳細に記載されている方法で、内側ハウジングアセンブリ２０４に連結されてもよく、ないしは別の方法で内部に支持されてもよい。近位端部分９１０は、第２の直径「ＳＤ」を有する中央管部分９１２から近位方向に延在する。図示された実施形態では、エンドエフェクタ５００は、シャフトアセンブリ２０３又は外管２０６の遠位端９１４に連結されている。外管２０６は、図１１に見られるように、近位端部分９１０と遠位端９１４との間に延在する長手方向軸ＬＡを画定する。図１０及び図１１に見られるように、エンドエフェクタ５００の近位本体部分５２０の外側スリーブ５７０は、遠位端部分５７２及び近位端部分５７４を有する。近位端部分５７４は、中央管部分９１２の第２の直径ＳＤにほぼ等しい直径ＳＤ’を有する。遠位端部分５７２は、第３の直径「ＴＤ」を有する。１つの構成では、ＦＤ及びＴＤは、ＳＤとほぼ等しく、ＳＤよりも大きい。ＦＤ及びＴＤが等しくないが、それぞれがＳＤよりも大きい他の構成が想到される。しかしながら、ほとんどの場合、ＦＤ及びＴＤは、典型的なトロカールポート、カニューレなどを介して内視鏡的に挿入されるような寸法とされることが好ましい。少なくとも１つの構成（図１１）では、外側スリーブ５７０は、アダプタ２００’の様々な駆動及び関節構成要素を効果的に収容しながら、患者内の改善されたアクセスを容易にするために、平坦又はスカラップ状の側部５７６によって形成される。加えて、直径が減少した中央管部分９１２を提供することにより、アダプタ２００’に、改善された胸腔間のリブアクセスをもたらすことができる。

少なくとも１つの構成では、機械加工されることができる又は板金から作製されることができるチャネル７２０は、アンビルアセンブリ６１２とカートリッジアセンブリ７０１との間の回動関係を容易にするために対応するピン又はボス６３８（図１２）を受容するように、アンビルカバー６３０における一対の対応する孔６３６と位置合わせするように構成された一対の近位孔７２２（図１０）を含む。図示の例では、動的クランプアセンブリ５５０は、可撓性駆動ビーム５４２の遠位端５４４に取り付けられるか又はそこに形成される。動的クランプアセンブリ５５０は、その上に形成された又はそれに取り付けられた組織切断面５５４を有する、垂直本体部分５５２を含む。例えば、図１０を参照されたい。アンビル係合機構５５６は、本体部分５５２の一端に形成され、本体部分５５２の各側面から突出するアンビル係合タブ５５７を備える。同様に、チャネル係合機構５５８は、本体部分５５２の他端に形成され、本体部分５５２の各側面から突出するチャネル係合タブ５５９を備える。図１５を参照されたい。

上記のように、アンビルアセンブリ６１２は、アンビルプレート６２０を含む。アンビルプレート６２０は、動的クランプアセンブリ５５０が発射プロセス中に軸方向に前進するときに、動的クランプアセンブリ５５０の本体部分５５２を収容するように構成された細長スロット６２２を含む。細長スロット６２２は、細長スロット６２２の各側面に沿って延在する２つのアンビルプレートレッジ６２４の間に画定される。図１０を参照されたい。動的クランプアセンブリ５５０が遠位方向に前進すると、アンビル係合タブ５５７は、アンビルプレートレッジ６２４と摺動可能に係合して、アンビルアセンブリ６１２を標的組織上にクランプされた状態に保持する。同様に、発射動作中、動的クランプアセンブリ５５０の本体部分５５２は、チャネル７２０内の中央スロットを通って延在し、チャネル係合タブ５５９は、中央チャネルスロットの各側に沿って延在するチャネルレッジ７２５と摺動可能に係合して、カートリッジアセンブリ７０１を標的組織上にクランプされた状態に保持する。

図１３及び図１５を参照すると、チャネル７２０は、本明細書では未発射位置又は開始位置と称されるその最近位位置にあるときに動的クランプアセンブリ５５０を収容するように構成された、一般に７３０として指定されるドッキング領域を画定する。具体的には、ドッキング領域７３０は、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９間の隙間を提供して、カートリッジアセンブリ７０１が完全に開放位置に回動することを可能にする平面ドッキング面７３２によって部分的に画定される。傾斜又はカム面７２６は、ドッキング面７３２のそれぞれの遠位端から延在する。傾斜面７２６は、アンビルアセンブリ６１２及びカートリッジアセンブリ７０１を互いに対して移動させるために、動的クランプアセンブリ５５０によって係合される。他の実施形態では、同様のカム面がアンビルアセンブリ６１２上に提供されることができる。傾斜面７２６はまた、チャネル７２０と支持プレート６２０及び／又はカートリッジ本体７０２との間の位置合わせ及び／又は係合を容易にすることができることが想定される。駆動アセンブリ５４０が遠位方向に前進（発射）されると、動的クランプアセンブリ５５０上のチャネル係合タブ５５９は、対応する傾斜面７２６と係合して、カートリッジアセンブリ７０１に閉鎖運動を加え、したがってカートリッジアセンブリ７０１及びアンビルアセンブリ６１２を閉鎖する。動的クランプアセンブリ５５０の更なる遠位並進は、作動スレッド７１２をカートリッジ本体７０２を通って遠位方向に移動させ、これによって作動スレッド７１２のカムくさび７１３をステープルプッシャ７０９と連続的に係合させ、ステープルプッシャ７０９をステープル保持スロット７０６内で垂直方向に移動させ、ステープル７０４をアンビルプレート６２０のステープル成形凹部内に排出させる。ステープル７０４が保持スロット７０６から（及び組織内へ）排出された後、動的クランプアセンブリ５５０の切断縁部５５４は、動的クランプアセンブリ５５０の垂直本体部分５５２上の組織切断縁部５５４がカートリッジ本体７０２の中央スロット７０３を通って遠位方向に移動する際に、ステープル留めされた組織を切断する。ステープル７０４がカートリッジ本体７０２から排出され且つユーザが同じ器具１０を使用して追加のステープル７０４（又は別のタイプの締結具又はナイフ）を発射することを望んだ後、ユーザは、アダプタ２００’から装填ユニット５１０を取り外し、それを別の新しい又は未使用の装填ユニットと交換することができる。代替的な構成では、ユーザは、使用済みカートリッジ本体７０２を単純に取り外し、新しい未使用の又は未発射のカートリッジ本体７０２と交換することができる。

従来のアダプタの使用中、破片及び体液は、アダプタの外管に移動し、アダプタ関節運動及び発射駆動システムの動作を有害に妨害することができる。甚だしいケースでは、そのような破片及び流体は、アダプタの内側ハウジングアセンブリ内に流入し、その結果、内部に支持された電気部品が短絡して誤動作する原因となり得る。更に、アダプタの外管の内部への限定的なアクセスにより、そのような破片及び流体は、そこから除去することが困難であり、アダプタを再使用する能力を防止又は低減することができる。

図１６及び図１７を参照すると、１つの構成では、近位内側ハウジングアセンブリ２０４と第１の回転可能な近位駆動シャフト２１２との間に少なくとも１つの第１の封止部２３０が設けられて、近位内側ハウジングアセンブリ２０４内及びその近位側への流体／破片の侵入を防止する。加えて、少なくとも１つの第２の封止部２３２が、関節バー２５８と外管２０６との間に設けられて、流体／破片がそれらの間を通過して近位内側ハウジングアセンブリ２０４に入ることを防止する。少なくとも１つの第３のハウジング封止部２３３は、ハブ２０５と外側ノブハウジング２０２との間に封止を確立するために、近位内側ハウジング２０４のハブ２０５の周囲に設けられることができる。第１、第２、及び第３の封止部２３０、２３２、２３３は、例えば、ゴム又は他の好適な材料から製造された可撓性Ｏリングを備えることができる。

他の構成では、第１及び第２の封止部２３０、２３２が、外側ノブハウジング２０２内に収容された電子構成要素に対して遠位のアダプタ２００内に位置することが望ましい場合がある。例えば、流体／破片がスリップリングアセンブリ２９８のファウリング／短絡を防止するために、例えば、スリップリングアセンブリ２９８に対してそれぞれ遠位の位置又は複数の位置において、外管２０６内で動作可能に支持されるアダプタ２００の様々な移動構成要素間の封止を確立することが望ましい。封止部２３０、２３２は、外管の壁及び／又は取り付け部材２３４、又は、外管２０６内に支持され、且つブッシング及び／又は外管と遠位駆動部材２４８及び関節バー２５８との間に液密封止部を確立しながら遠位駆動部材２４８並びに関節バー２５８の軸方向移動を容易にするように構成されることができる他の別個の取り付け部材／ブッシング／ハウジング内に支持されてもよい。図１８及び図２０を参照されたい。図１９に図示される実施形態では、例えば、第１の封止部２３０は、遠位駆動部材２４８と摺動可能に係合して、近位方向ＰＤにおいて近位内側ハウジングアセンブリ２０４内に流体／破片Ｄが侵入することを防止するワイパ機構２３１を更に有することができる。第１及び第２の封止部２３０、２３２の遠位にある外管２０６内に収集された破片及び流体を可能にするための少なくとも１つの構成では、外管２０６内に少なくとも２つの洗い流しポート２３６、２３８が設けられる。例えば、図１８及び図２０を参照されたい。軸方向に離間した洗い流しポート２３６、２３８は、第１及び第２の封止部２３０、２３２に対して遠位に位置する。洗い流し溶液（例えば、洗浄液、生理食塩水、空気など）は、１つ以上のポートに入って、１つ以上の他のポートから誤った破片及び流体を押し出すことができる。

アダプタ２００及び電気機械的外科用器具１００の使用中、外科用エンドエフェクタ５００は、概ね、非関節位置に配置されて（近位ハウジング部によって画定される長手方向軸が、アダプタのシャフトアセンブリの長手方向軸ＬＡと軸方向に揃っている）、外科用エンドエフェクタ５００をトロカールカニューレを通じて患者の中に挿入できるようにする。いったん外科用エンドエフェクタ５００が患者に挿入されると、臨床医は、回転作動運動源（モータ１５６）を始動して、ある量の回転関節運動をアダプタ２００内の回転関節駆動シャフト２１４に付与して、外科用エンドエフェクタ５００を所望の関節位置へと関節運動させるのに必要な量だけ、関節ドライバ又はバー２５８を軸方向に変位させることができる。いったん外科用エンドエフェクタ５００が所望の関節位置まで関節運動させられると、モータ１５６は動作を停止して、発射ストローク中、エンドエフェクタ５００が関節連結されたままになる。

外科用エンドエフェクタ５００が所望の関節位置へ関節運動させられ、回転関節運動源が電気機械的外科用器具１００内で動作を停止した後、臨床医は、回転発射運動源（モータ１５２）を作動させて、初期量の回転発射運動をアダプタ２００内の回転発射駆動シャフト２１４に付与して、遠位側駆動部材２４８を軸方向に変位させ、最終的に外科用エンドエフェクタ５００内の動的クランプアセンブリ５５０を開始位置から発射位置へと移動させる。動的クランプアセンブリ５５０が開始位置から発射位置へ移動すると、動的クランプアセンブリは、エンドエフェクタ５００のアンビルアセンブリ６１２及びカートリッジアセンブリ７０１に閉鎖運動を付与して、アンビル６１２及びカートリッジアセンブリ７０１を完全開放位置から閉鎖位置へ移動させる。その時点で、臨床医はモータ１５２の作動を停止してもよい、又はモータ１５２は、発射ストロークを通じて動的クランプアセンブリ５５０を駆動するように作動され続けてもよい。発射ストローク中、動的クランプアセンブリは、クランプされた組織を切断し、カートリッジアセンブリ７０１内に格納された締結具を射出させてアンビル６１２と係合させる。可撓性発射ビーム５４２が遠位駆動部材２４８から動的クランプアセンブリ５５０に軸方向発射運動を付与する際、可撓性発射ビーム５４２は、近位本体部５２０に対するツールアセンブリ６００の関節位置に適合するように、関節ジョイントの周りで屈曲しなければならない。発射ビーム５４２のこのような屈曲は、ツールアセンブリ６００に抵抗力を加えて、ツールアセンブリ６００を不所望に真っ直ぐにする、又は近位本体部５２０と整列させようとし、ツールアセンブリ６００を所望の関節位置から実質上外れさせる。少なくとも１つの形態では、図２２に示されるアダプタ８２００は、そのような問題に対処することができる。

図２２は、アダプタ８２００の一部を示し、それ以外の点で上記のアダプタ２００と同一である。この図で分かるように、アダプタ８２００は、関節ドライバ２５８と動作可能にインターフェイスをとる制御システム８２１０を含み、該制御システムは、電気機械的外科用器具に回転関節運動を付与するモータ１５６のモータ制御回路に電気信号を伝達するように構成されている。図示された構成では、例えば、制御システム８２１０は、関節ドライバ２５８である、又は関節ドライバ２５８に取り付けられている歪みゲージ８２１２を含む。歪みゲージ用のリード線８２１４は、内部ブッシング８２１６の開口部８２１８を通って延在し、内部ブッシングは、内部ハウジング２０４に搭載されて、例えば電気アセンブリ２９０と電気的に接触するスリップリング構成（図示せず）とインターフェイスをとることができるコネクタ８２１９に連結され得る。このような構成では、リード線８２１４は、シャフトアセンブリ２０３’を長手方向軸ＬＡを中心として回転させるのに十分な長さである。代替的な構成では、リード線８２１４は、内側ハウジング２０４内に支持され、電気アセンブリ２９０のスリップリング２９８と電気的に接続するように構成されたコネクタに取り付けられる（図６）。このような構成では、スリップリング２９８は回路基板２９４と電気的に導通している。回路基板２９４は、外科用器具１００のシェルハウジング１０のプレートアセンブリ６０のパススルーコネクタ６６に電気的に接続するための複数の電気接触ブレード２９２を含む。このような構成により、歪みゲージ８２１２から外科用器具１００のモータコントローラ回路基板１４２ａへの信号の通過が容易になる。

図２３は、アダプタ８２００の外科用エンドエフェクタ５００が患者に挿入された後、外科用器具１００又は他のモータ動力システムに動作可能に連結されたときのアダプタ８２００の様々な機構を制御する１つの方法８２２０の動作を示す。トロカールが採用されるとき、外科用エンドエフェクタ５００は、顎部６１０、７００が閉鎖した状態で非関節位置にあり、外科用エンドエフェクタ５００がトロカールのカニューレを通過するのを可能にする。外科用エンドエフェクタ５００が患者に入ると、外科用エンドエフェクタ５００のアンビル６１２及びカートリッジアセンブリ７０１は、完全開放位置まで開放される。これは、動的クランプアセンブリ５５０を開始位置に戻すために、モータ１５２を（手動制御又は自動制御で）逆転させることによって達成され得る。その後、エンドエフェクタ５００は、所望の関節位置まで関節運動させられる（動作８２２２）。これは、外科用器具１００又は他のモータ駆動システムの回転関節運動源（モータ１５６）を（手動制御又は自動制御で）作動させることによって達成される。図２３の例では、クランプ動作８２２４は、最初に顎部を開放し（顎部が閉鎖した状態でエンドエフェクタが所望の関節位置まで関節運動させられた場合）、次いで、顎部を標的組織にクランプすることを含む。これは、（手動制御又は自動制御で）モータ１５２又は他のモータ駆動システムを逆転させて、（顎部が閉鎖された場合）動的クランプアセンブリ５５０を開始位置に戻すように移動させ、次いで、（手動制御又は自動制御で）モータ１５２を作動させ、動的クランプアセンブリ５５０を開始位置から発射位置へと移動させることによって達成される（動作８２２４）。

更に図２３を参照すると、いったん標的組織が顎部（アンビルアセンブリ６１２及びカートリッジアセンブリ７０１）の間にクランプされると、関節ドライバ２５８の軸方向位置が記録され得るだけでなく、関節ドライバ２５８が受ける歪みの量が、モータコントローラ回路によって記録される（動作８２２６）。他の手段を使用して、外科用エンドエフェクタの関節位置を判定及び記録してもよい。代替的な構成では、関節ドライバが受ける歪みの量は、クランプ前に記録されてもよい。その後、発射ストロークが開始される（動作８２２８）。これは、モータ１５２又は他のモータ駆動システムを（手動制御又は自動制御で）作動させて、動的クランプアセンブリ５５０をエンドエフェクタ５００内の発射位置から終了位置へと移動させることによって達成され得る。動的クランプアセンブリ５５０が発射位置から終了位置に移動すると、動的クランプアセンブリ５５０は、クランプされた組織を切断し、カートリッジアセンブリ内に格納された締結具を射出してアンビルとの係合を形成する。この発射ストローク中（動作８２２８）、関節ドライバ２５８が受ける歪みの量の変化の大きさ及び方向が測定され、モータ制御回路に送られる（動作８２３０）。モータ制御回路は、この歪み情報を以前に記録された歪み情報と比較し、必要に応じて、モータ１５６又は他のモータ駆動システムが、（手動制御又は自動制御で）再始動されて、関節ドライバ２５８を適切な軸方向に移動させて、記録された歪みを以前に記録された歪み情報にほぼ戻す、又は動的クランプアセンブリ５５０が発射位置から終了位置まで駆動されている際に関節ドライバ２５８が受ける歪みの量を少なくとも低減して、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に保持する（動作８２３２）。

実施例１－電気機械的外科用器具と共に使用するためのアダプタ。少なくとも１つの実施例では、アダプタは、電気機械的外科用器具に動作可能に連結されるように構成されたアダプタハウジングアセンブリを備える。シャフトアセンブリは、その近位端と遠位端との間に延在する長手方向軸を画定する。近位端は、アダプタハウジングアセンブリに動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するようにシャフトアセンブリの遠位端に動作可能に連結される。関節アクチュエータアセンブリは、アダプタハウジングアセンブリが電気機械的外科用器具に動作可能に連結されて、外科用エンドエフェクタに軸方向関節運動を付与し、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置へ移動させるとき、電気機械的外科用器具内の回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成されている。発射部材アセンブリは、アダプタハウジングアセンブリが電気機械的外科用器具に動作可能に連結されて、外科用エンドエフェクタが所望の関節位置にある間に、外科用エンドエフェクタに軸方向発射運動を付与するとき、電気機械的外科用器具内の回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成されている。アダプタは、関節アクチュエータアセンブリ及び電気機械的外科用器具内の回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとる制御システムを更に含み、該制御システムは、回転関節運動源に、外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に維持するために必要とされる追加の回転関節運動を、関節アクチュエータアセンブリに対して付与させる。

実施例２－関節アクチュエータアセンブリが、アダプタハウジングアセンブリが電気機械的外科用器具に動作可能に連結されているとき、電気機械的外科用器具内の回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された回転関節駆動シャフトを備える、実施例１に記載のアダプタ。関節ドライバは、回転関節駆動シャフト及び外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェイスをとり、回転関節駆動シャフトの回転に応答して軸方向に移動して、外科用エンドエフェクタを関節運動の配向範囲にわたって関節運動させるように構成されている。制御システムは、外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に関節ドライバが受ける歪みを監視し、歪みの大きさに対応する信号を、電気機械的外科用器具内の回転関節運動源の制御回路に伝達するための手段を更に備える。

実施例３－発射部材アセンブリが、電気機械的外科用器具内の回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された回転発射シャフトと、回転発射シャフトと動作可能にインターフェイスをとり、軸方向発射運動を外科用エンドエフェクタの一部に付与するように構成された、軸方向に移動可能な発射部材と、を備える、実施例１又は２に記載のアダプタ。

実施例４－外科用エンドエフェクタが、第１の顎部と、第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部とを備え、第１の顎部及び第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能であり、外科用エンドエフェクタの一部が、初期量の軸方向変位時、第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成された動的クランプアセンブリを備える、実施例１、２、又は３に記載のアダプタ。

実施例５－第１の顎部がアンビルを含み、第２の顎部がカートリッジアセンブリを備える、実施例４に記載のアダプタ。

実施例６－カートリッジアセンブリが、アンビルに移動可能に連結されたチャネルと、チャネル内で動作可能に支持され、複数の締結具を動作可能に格納する締結具カートリッジと、を備える、実施例５に記載のアダプタ。

実施例７－動的クランプアセンブリは、組織切断面を備え、動的クランプアセンブリが外科用エンドエフェクタ内の開始発射位置から終了位置へと駆動される際に、複数の締結具を締結具カートリッジから射出するように構成されている、実施例４、５、又は６に記載のアダプタ。

実施例８－外科用エンドエフェクタが、近位端及び遠位端を含み、それらの間に延在する長手方向軸を画定する近位ハウジング部を備える、実施例１、２、３、４、５、６又は７に記載のアダプタ。近位端は、シャフトアセンブリの遠位端に動作可能に連結されるように構成されている。ツールアセンブリは、長手方向軸を横断する関節軸を中心に、近位ハウジング部に対して選択的に関節運動するように、近位ハウジング部に回動可能に連結されている。

実施例９－近位ハウジング部が、ツールアセンブリに連結された関節リンクを動作可能に支持し、関節リンクは、近位ハウジング部がシャフトアセンブリの遠位端に動作可能に連結されたとき、関節アクチュエータアセンブリに動作可能に取り付けられるように構成されている、実施例８に記載のアダプタ。

実施例１０－ツールアセンブリが、第１の顎部と、第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部とを備え、第１の顎部及び第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、実施例８又は９に記載のアダプタ。

実施例１１－外科用エンドエフェクタが、初期量の軸方向変位時、第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成された動的クランプアセンブリを更に備える、実施例１０に記載のアダプタ。可撓性駆動ビームは、近位ハウジング部内で軸方向に移動するように支持され、近位ハウジング部がシャフトアセンブリの遠位端に動作可能に連結されているとき、発射部材アセンブリに動作可能に連結されるように構成されている。可撓性駆動ビームはまた、動的クランプアセンブリと動作可能にインターフェイスをとる。

実施例１２－外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に関節ドライバが受ける歪みを監視し、電気機械的外科用器具内の回転関節運動源の制御回路に、歪みの大きさに対応する信号を伝達するための手段が、関節ドライバと動作可能にインターフェイスをとる歪みゲージを備える、実施例２に記載のアダプタ。

実施例１３－シャフトアセンブリであって、その近位端及び遠位端を延在する長手方向軸を画定するシャフトアセンブリを備える電気機械的外科用システム。外科用エンドエフェクタは、シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように、シャフトアセンブリの遠位端に動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタの一部に作動運動を加えるための軸方向に移動可能な動的アセンブリを備える。本システムは、回転発射運動源と、回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとり、外科用エンドエフェクタ内の軸方向に移動可能な動的アセンブリに軸方向発射運動を付与する発射部材アセンブリと、を更に備える。本システムは、回転関節運動源と、回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとり、外科用エンドエフェクタに軸方向関節運動を付与して、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に移動させるように構成された関節アクチュエータアセンブリと、を更に備える。制御システムは、関節アクチュエータアセンブリ及び回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとり、回転関節運動源に、外科用エンドエフェクタ内の軸方向に移動可能な動的アセンブリへの軸方向発射運動の付与中に、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に維持するために必要とされる追加の回転関節運動を、関節アクチュエータアセンブリに対して付与させるように構成されている。

実施例１４－外科用エンドエフェクタが、第１の顎部と、第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部とを備え、第１の顎部及び第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能であり、動的クランプアセンブリが、初期量の軸方向変位時、第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成されている、実施例１３に記載の電気機械的外科用システム。

実施例１５－第１の顎部がアンビルを含み、第２の顎部がカートリッジアセンブリを備える、実施例１４に記載の電気機械的外科用システム。

実施例１６－カートリッジアセンブリが、アンビルに回動可能に連結されたチャネルを備える、実施例１５に記載の電気機械的外科用システム。締結具カートリッジは、チャネル内で動作可能に支持され、複数の締結具を動作可能に格納する。

実施例１７－移動可能な動的アセンブリは、組織切断面を備え、移動可能な動的アセンブリが外科用エンドエフェクタ内の開始発射位置から終了位置へと軸方向に駆動される際に、当該複数の締結具を締結具カートリッジから射出するように構成されている、実施例１６に記載の電気機械的外科用システム。

実施例１８－回転発射運動源及び回転関節運動源がハウジング上に支持され、シャフトアセンブリがハウジングに取り外し可能に連結されるように構成されている、実施例１３、１４、１５、１６、又は１７に記載の電気機械的外科用システム。

実施例１９－制御システムが、外科用エンドエフェクタ内の軸方向に移動可能な動的部材への軸方向発射運動の付与中に関節アクチュエータアセンブリが受ける歪みを監視し、回転関節運動源の制御回路に、前記歪みの大きさに対応する信号を伝達するための手段を備える、実施例１３、１４、１５、１６、１７又は１８の電気機械的外科用システム

実施例２０－外科用器具の動作を制御するための方法であって、外科用器具が、軸方向に変位可能な動的クランプアセンブリによって開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な顎部を含む関節式外科用エンドエフェクタを含み、動的クランプアセンブリが、顎部のうちの１つに格納された締結具を射出し、顎部間にクランプされた組織を切断するように構成された、方法。少なくとも１つの例では、本方法は、関節運動源を作動させて、外科用エンドエフェクタに連結された関節部材に関節運動を付与して、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に移動させ、次いで、関節運動源の動作を停止することを含む。本方法は、軸方向に変位可能な動的クランプアセンブリに第１の量の軸方向発射運動を付与して、顎部を閉鎖位置に移動させて、顎部間に組織をクランプすることを更に含む。本方法は、所望の関節位置にあるときに、関節部材が受ける歪みの量を記録することと、軸方向に変位可能な動的クランプアセンブリに第２の量の軸方向発射運動を付与して、動的クランプアセンブリに組織を切断させ、顎部のうちの１つに格納された締結具を射出させることと、を更に含む。本方法は、第２の量の軸方向発射運動の当該付与中に、関節部材上の歪みの量の変化の大きさ及び方向を測定することと、第２の量の軸方向発射運動の付与中に、外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に維持するため、測定された変化に基づいて、関節運動源を再作動させて、関節部材に追加の関節運動を付与することと、を更に含む

本明細書で説明する外科用器具システムの多くは、電動モータによって駆動されている。本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。

本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また、例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを印加することができる。

特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、このような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。

本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。

例示的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

〔実施の態様〕
（１） 電気機械的外科用器具と共に使用するためのアダプタであって、
前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されるように構成されたアダプタハウジングアセンブリと、
シャフトアセンブリであって、その近位端と遠位端との間に長手方向軸を画定し、前記近位端が前記アダプタハウジングアセンブリに動作可能に連結されている、シャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタと、
前記アダプタハウジングアセンブリが前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されて、前記外科用エンドエフェクタに軸方向関節運動を付与し、前記外科用エンドエフェクタを所望の関節位置へ移動させるとき、前記電気機械的外科用器具内の回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された関節アクチュエータアセンブリと、
前記アダプタハウジングアセンブリが前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されて、前記外科用エンドエフェクタが前記所望の関節位置にある間に、前記外科用エンドエフェクタに軸方向発射運動を付与するとき、前記電気機械的外科用器具内の回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された発射部材アセンブリと、
前記関節アクチュエータアセンブリ及び前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとる制御システムであって、前記回転関節運動源に、前記外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に、前記外科用エンドエフェクタを前記所望の関節位置に維持するために必要とされる追加の回転関節運動を、前記関節アクチュエータアセンブリに対して付与させる制御システムと、
を備える、アダプタ。
（２） 前記関節アクチュエータアセンブリが、
前記アダプタハウジングアセンブリが前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されているとき、前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された回転関節駆動シャフトと、
前記回転関節駆動シャフト及び前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェイスをとり、前記回転関節駆動シャフトの回転に応答して軸方向に移動して、前記外科用エンドエフェクタを関節運動の配向範囲にわたって関節運動させるように構成された関節ドライバと、
を備え、
前記制御システムが、前記外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に前記関節ドライバが受ける歪みを監視し、前記歪みの大きさに対応する信号を、前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源の制御回路に伝達するための手段を備える、実施態様１に記載のアダプタ。
（３） 前記発射部材アセンブリが、
前記電気機械的外科用器具内の前記回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された回転発射シャフトと、
前記回転発射シャフトと動作可能にインターフェイスをとり、前記軸方向発射運動を前記外科用エンドエフェクタの一部に付与するように構成された、軸方向に移動可能な発射部材と、
を備える、実施態様１に記載のアダプタ。
（４） 前記外科用エンドエフェクタが、
第１の顎部と、
前記第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部であって、前記第１の顎部及び前記第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、第２の顎部と、
を備え、
前記外科用エンドエフェクタの前記一部が、初期量の軸方向変位時、前記第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成された動的クランプアセンブリを備える、実施態様３に記載のアダプタ。
（５） 前記第１の顎部がアンビルを含み、前記第２の顎部がカートリッジアセンブリを備える、実施態様４に記載のアダプタ。

（６） 前記カートリッジアセンブリが、
前記アンビルに回動可能に連結されたチャネルと、
前記チャネル内に動作可能に支持され、複数の締結具を動作可能に格納する締結具カートリッジと、
を備える、実施態様５に記載のアダプタ。
（７） 前記動的クランプアセンブリは、組織切断面を備え、前記動的クランプアセンブリが前記外科用エンドエフェクタ内の開始発射位置から終了位置へと駆動される際に、前記複数の締結具を前記締結具カートリッジから射出するように構成されている、実施態様６に記載のアダプタ。
（８） 前記外科用エンドエフェクタが、
近位端及び遠位端を含み、それらの間に長手方向軸を画定する近位ハウジング部であって、前記近位端が、前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結されるように構成された、近位ハウジング部と、
前記長手方向軸を横断する関節軸を中心に、前記近位ハウジング部に対して選択的に関節運動するように、前記近位ハウジング部に回動可能に連結されたツールアセンブリと、
を備える、実施態様１に記載のアダプタ。
（９） 前記近位ハウジング部が、前記ツールアセンブリに連結された関節リンクを動作可能に支持し、前記関節リンクは、前記近位ハウジング部が前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結されたとき、前記関節アクチュエータアセンブリに動作可能に取り付けられるように構成されている、実施態様８に記載のアダプタ。
（１０） 前記ツールアセンブリが、
第１の顎部と、
前記第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部であって、前記第１の顎部及び前記第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、第２の顎部と、
を備える、実施態様９に記載のアダプタ。

（１１） 前記外科用エンドエフェクタが、
初期量の軸方向変位時、前記第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成された動的クランプアセンブリと、
前記近位ハウジング部内で軸方向移動するように支持され、前記近位ハウジング部が前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結されているとき、前記発射部材アセンブリに動作可能に連結されるように構成された可撓性駆動ビームであって、前記動的クランプアセンブリと動作可能にインターフェイスをとる可撓性駆動ビームと、
を更に備える、実施態様１０に記載のアダプタ。
（１２） 前記外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に前記関節ドライバが受ける歪みを監視し、前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源の制御回路に、前記歪みの大きさに対応する信号を伝達するための前記手段が、前記関節ドライバに取り付けられた歪みゲージを備える、実施態様２に記載のアダプタ。
（１３） 電気機械的外科用システムであって、
シャフトアセンブリであって、その近位端と遠位端との間に長手方向軸を画定するシャフトアセンブリと、
前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタの一部に作動運動を加えるための軸方向に移動可能な動的アセンブリを備える、外科用エンドエフェクタと、
回転発射運動源と、
前記回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとり、前記外科用エンドエフェクタ内の前記軸方向に移動可能な動的アセンブリに軸方向発射運動を付与する、発射部材アセンブリと、
回転関節運動源と、
前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとり、前記外科用エンドエフェクタに軸方向関節運動を付与して、前記外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に移動させるように構成された関節アクチュエータアセンブリと、
前記関節アクチュエータアセンブリ及び前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとる制御システムであって、前記回転関節運動源に、前記外科用エンドエフェクタ内の前記軸方向に移動可能な動的アセンブリへの前記軸方向発射運動の付与中に、前記外科用エンドエフェクタを前記所望の関節位置に維持するために必要とされる追加の回転関節運動を、前記関節アクチュエータアセンブリに対して付与させるように構成された制御システムと、
を備える、電気機械的外科用システム。
（１４） 前記外科用エンドエフェクタが、
第１の顎部と、
前記第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部であって、前記第１の顎部及び前記第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、第２の顎部と、
を備え、
前記移動可能な動的アセンブリが、初期量の軸方向変位時、前記第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成されている、実施態様１３に記載の電気機械的外科用システム。
（１５） 前記第１の顎部がアンビルを含み、前記第２の顎部がカートリッジアセンブリを備える、実施態様１４に記載の電気機械的外科用システム。

（１６） 前記カートリッジアセンブリが、
前記アンビルに回動可能に連結されたチャネルと、
前記チャネル内に動作可能に支持され、複数の締結具を動作可能に格納する締結具カートリッジと、
を備える、実施態様１５に記載の電気機械的外科用システム。
（１７） 前記移動可能な動的アセンブリは、組織切断面を備え、前記移動可能な動的アセンブリが前記外科用エンドエフェクタ内の開始発射位置から終了位置へと軸方向に駆動される際に、前記複数の締結具を前記締結具カートリッジから射出するように構成されている、実施態様１６に記載の電気機械的外科用システム。
（１８） 前記回転発射運動源及び前記回転関節運動源がハウジング上に支持され、前記シャフトアセンブリが、前記ハウジングに取り外し可能に連結されるように構成されている、実施態様１３に記載の電気機械的外科用システム。
（１９） 前記制御システムが、前記外科用エンドエフェクタ内の前記軸方向に移動可能な動的部材への軸方向発射運動の付与中に前記関節アクチュエータアセンブリが受ける歪みを監視し、前記回転関節運動源の制御回路に、前記歪みの大きさに対応する信号を伝達するための手段を備える、実施態様１３に記載の電気機械的外科用システム。
（２０） 外科用器具の動作を制御するための方法であって、前記外科用器具が、軸方向に変位可能な動的クランプアセンブリによって開放位置と閉鎖位置との間で移動可能な顎部を含む関節式外科用エンドエフェクタを含み、前記動的クランプアセンブリが、前記顎部のうちの１つに格納された締結具を射出し、前記顎部間にクランプされた組織を切断するように構成され、前記方法が、
関節運動源を作動させて、前記外科用エンドエフェクタに連結された関節部材に関節運動を付与して、前記外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に移動させ、次いで、前記関節運動源の動作を停止することと、
前記軸方向に変位可能な動的クランプアセンブリに第１の量の軸方向発射運動を付与して、前記顎部を閉鎖位置に移動させて、前記顎部間に組織をクランプすることと、
前記所望の関節位置にあるときに、前記関節部材が受ける歪みの量を記録することと、
前記軸方向に変位可能な動的クランプアセンブリに第２の量の軸方向発射運動を付与して、前記動的クランプアセンブリに前記組織を切断させ、前記顎部のうちの１つに格納された前記締結具を射出させることと、
前記第２の量の軸方向発射運動の付与中に、前記関節部材上の前記歪みの量の変化の大きさ及び方向を測定することと、
前記第２の量の軸方向発射運動の付与中に、前記外科用エンドエフェクタを前記所望の関節位置に維持するため、測定された前記変化に基づいて、前記関節運動源を再作動させて、前記関節部材に追加の関節運動を付与することと、
を含む、方法。

Claims (15)

1. 電気機械的外科用器具と共に使用するためのアダプタであって、
   前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されるように構成されたアダプタハウジングアセンブリと、
   シャフトアセンブリであって、その近位端と遠位端との間に長手方向軸を画定し、前記近位端が前記アダプタハウジングアセンブリに動作可能に連結されている、シャフトアセンブリと、
   前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタと、
   前記アダプタハウジングアセンブリが前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されて、前記外科用エンドエフェクタに軸方向関節運動を付与し、前記外科用エンドエフェクタを所望の関節位置へ移動させるとき、前記電気機械的外科用器具内の回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された関節アクチュエータアセンブリと、
   前記アダプタハウジングアセンブリが前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されて、前記外科用エンドエフェクタが前記所望の関節位置にある間に、前記外科用エンドエフェクタに軸方向発射運動を付与するとき、前記電気機械的外科用器具内の回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された発射部材アセンブリと、
   前記関節アクチュエータアセンブリ及び前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとる制御システムであって、前記回転関節運動源に、前記外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に、前記外科用エンドエフェクタを前記所望の関節位置に維持するために必要とされる追加の回転関節運動を、前記関節アクチュエータアセンブリに対して付与させる制御システムと、
   を備える、アダプタ。
2. 前記関節アクチュエータアセンブリが、
   前記アダプタハウジングアセンブリが前記電気機械的外科用器具に動作可能に連結されているとき、前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された回転関節駆動シャフトと、
   前記回転関節駆動シャフト及び前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェイスをとり、前記回転関節駆動シャフトの回転に応答して軸方向に移動して、前記外科用エンドエフェクタを関節運動の配向範囲にわたって関節運動させるように構成された関節ドライバと、
   を備え、
   前記制御システムが、前記外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に前記関節ドライバが受ける歪みを監視し、前記歪みの大きさに対応する信号を、前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源の制御回路に伝達するための手段を備える、請求項１に記載のアダプタ。
3. 前記発射部材アセンブリが、
   前記電気機械的外科用器具内の前記回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとるように構成された回転発射シャフトと、
   前記回転発射シャフトと動作可能にインターフェイスをとり、前記軸方向発射運動を前記外科用エンドエフェクタの一部に付与するように構成された、軸方向に移動可能な発射部材と、
   を備える、請求項１に記載のアダプタ。
4. 前記外科用エンドエフェクタが、
   第１の顎部と、
   前記第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部であって、前記第１の顎部及び前記第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、第２の顎部と、
   を備え、
   前記外科用エンドエフェクタの前記一部が、初期量の軸方向変位時、前記第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成された動的クランプアセンブリを備える、請求項３に記載のアダプタ。
5. 前記第１の顎部がアンビルを含み、前記第２の顎部がカートリッジアセンブリを備える、請求項４に記載のアダプタ。
6. 前記カートリッジアセンブリが、
   前記アンビルに回動可能に連結されたチャネルと、
   前記チャネル内に動作可能に支持され、複数の締結具を動作可能に格納する締結具カートリッジと、
   を備える、請求項５に記載のアダプタ。
7. 前記動的クランプアセンブリは、組織切断面を備え、前記動的クランプアセンブリが前記外科用エンドエフェクタ内の開始発射位置から終了位置へと駆動される際に、前記複数の締結具を前記締結具カートリッジから射出するように構成されている、請求項６に記載のアダプタ。
8. 前記外科用エンドエフェクタへの軸方向発射運動の付与中に前記関節ドライバが受ける歪みを監視し、前記電気機械的外科用器具内の前記回転関節運動源の制御回路に、前記歪みの大きさに対応する信号を伝達するための前記手段が、前記関節ドライバに取り付けられた歪みゲージを備える、請求項２に記載のアダプタ。
9. 電気機械的外科用システムであって、
   シャフトアセンブリであって、その近位端と遠位端との間に長手方向軸を画定するシャフトアセンブリと、
   前記シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように前記シャフトアセンブリの前記遠位端に動作可能に連結された外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタの一部に作動運動を加えるための軸方向に移動可能な動的アセンブリを備える、外科用エンドエフェクタと、
   回転発射運動源と、
   前記回転発射運動源と動作可能にインターフェイスをとり、前記外科用エンドエフェクタ内の前記軸方向に移動可能な動的アセンブリに軸方向発射運動を付与する、発射部材アセンブリと、
   回転関節運動源と、
   前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとり、前記外科用エンドエフェクタに軸方向関節運動を付与して、前記外科用エンドエフェクタを所望の関節位置に移動させるように構成された関節アクチュエータアセンブリと、
   前記関節アクチュエータアセンブリ及び前記回転関節運動源と動作可能にインターフェイスをとる制御システムであって、前記回転関節運動源に、前記外科用エンドエフェクタ内の前記軸方向に移動可能な動的アセンブリへの前記軸方向発射運動の付与中に、前記外科用エンドエフェクタを前記所望の関節位置に維持するために必要とされる追加の回転関節運動を、前記関節アクチュエータアセンブリに対して付与させるように構成された制御システムと、
   を備える、電気機械的外科用システム。
10. 前記外科用エンドエフェクタが、
    第１の顎部と、
    前記第１の顎部に回動可能に連結された第２の顎部であって、前記第１の顎部及び前記第２の顎部が、完全開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能である、第２の顎部と、
    を備え、
    前記軸方向に移動可能な動的アセンブリが、初期量の軸方向変位時、前記第１及び第２の顎部に閉鎖運動を付与するように構成されている、請求項９に記載の電気機械的外科用システム。
11. 前記第１の顎部がアンビルを含み、前記第２の顎部がカートリッジアセンブリを備える、請求項１０に記載の電気機械的外科用システム。
12. 前記カートリッジアセンブリが、
    前記アンビルに回動可能に連結されたチャネルと、
    前記チャネル内に動作可能に支持され、複数の締結具を動作可能に格納する締結具カートリッジと、
    を備える、請求項１１に記載の電気機械的外科用システム。
13. 前記軸方向に移動可能な動的アセンブリは、組織切断面を備え、前記軸方向に移動可能な動的アセンブリが前記外科用エンドエフェクタ内の開始発射位置から終了位置へと軸方向に駆動される際に、前記複数の締結具を前記締結具カートリッジから射出するように構成されている、請求項１２に記載の電気機械的外科用システム。
14. 前記回転発射運動源及び前記回転関節運動源がハウジング上に支持され、前記シャフトアセンブリが、前記ハウジングに取り外し可能に連結されるように構成されている、請求項９に記載の電気機械的外科用システム。
15. 前記制御システムが、前記外科用エンドエフェクタ内の前記軸方向に移動可能な動的部材への軸方向発射運動の付与中に前記関節アクチュエータアセンブリが受ける歪みを監視し、前記回転関節運動源の制御回路に、前記歪みの大きさに対応する信号を伝達するための手段を備える、請求項９に記載の電気機械的外科用システム。

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