BR112016003329A2 - Dispositivos de retração com membro de disparo para instrumentos cirúrgicos equipados com motor - Google Patents

Abstract

a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui uma unidade de acionamento equipada com motor que aciona uma porção de um conjunto de membro de disparo em uma direção axial para ativar um atuador de extremidade cirúrgico acoplado ao instrumento. o instrumento pode, ainda, incluir um sistema de retração configurado para interagir com o conjunto do membro de disparo de modo a permitir que um médico retraia manualmente a porção do conjunto do membro de disparo caso este fique emperrado ou seja inadvertidamente interrompido durante um processo de disparo. o instrumento cirúrgico inclui uma disposição de travamento que faz interface com o sistema de retração e a unidade de acionamento equipada com motor para impedir a transferência de forças de retração geradas pelo sistema de retração até o eixo do motor sem separar fisicamente as porções da unidade de acionamento motorizada.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para DISPOSITIVOS DE RETRAÇÃO COM MEMBRO DE DISPARO PARA INSTRUMENTOS CIRÚRGICOS EQUIPADOS COM MOTOR.

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos equipados com motor de corte e grampeamento, e cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para cortar e grampear tecidos.

ANTECEDENTES

[0002] Os grampeadores cirúrgicos são usados frequentemente para posicionar grampos em tecidos moles para reduzir ou eliminar o sangramento do tecido mole, especialmente quando o tecido está sendo cortado transversal mente, por exemplo. Os grampeadores cirúrgicos, como um endocortador, por exemplo, podem compreender um atuador de extremidade que pode ser movido, ou articulado, em relação a um conjunto de eixo alongado. Os atuadores de extremidade são configurados frequentemente para prender o tecido mole entre o primeiro e o segundo membros de garra, sendo que o primeiro membro de garra inclui frequentemente um cartucho de grampos que frequentemente inclui uma bigorna. Esses grampeadores cirúrgicos podem incluir um sistema de fechamento para articular a bigorna em relação ao cartucho de grampos.

[0003] Os grampeadores cirúrgicos, conforme descrito acima, podem ser configurados, para girar a garra fixa do atuador de extremidade em relação ao cartucho de grampos para capturar o tecido mole entre os mesmos. Em várias circunstâncias, a garra fixa pode ser configurada para aplicar uma força de pinçamento ao tecido mole para segurar firmemente o tecido mole entre a garra fixa e o cartucho de grampos. Se um cirurgião não estiver satisfeito com o atuador de extremidade, entretanto,

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2/265 o cirurgião precisa ativar tipicamente um mecanismo de liberação no grampeador cirúrgico para girar a garra fixa em uma posição aberta e então reposicionar o atuador e extremidade. Consequentemente, os grampos são aplicados tipicamente a partir do cartucho de grampos por um acionador que atravessa uma canaleta dentro do cartucho de grampos, e faz com que os grampos sejam deformados em contato com a garra e prendam as camadas do tecido mole. Frequentemente, como é conhecido na técnica, os grampos são posicionados em várias linhas ou filas de grampos, para prender com segurança as camadas de tecido. O atuador de extremidade também inclui um elemento de corte como uma faca, por exemplo, que é avançado entre duas filas de grampos para secionar o tecido mole após as camadas de tecido mole terem sido grampeadas.

[0004] Esses grampeadores cirúrgicos e atuadores podem ser dimensionados e configurados para serem inseridos no interior de uma cavidade de corpo através de um trocarte ou outra abertura de acesso. O atuador de extremidade é tipicamente acoplado a um eixo alongado que é dimensionado para passar através do trocarte ou abertura. O conjunto de eixo alongado é frequentemente acoplado de forma operacional a uma alça que sustenta os sistemas de controle e/ou gatilhos para controlar a operação do atuador de extremidade. Para facilitar a orientação e localização adequada do atuador de extremidade dentro do corpo, muitos instrumentos cirúrgicos são configurados para facilitar a articulação do atuador de extremidade em relação a uma porção do eixo alongado.

[0005] Instrumentos cirúrgicos equipados com motor são revelados na publicação de pedido de patente US n° 2009/00907 63 A1, intitulada DISPOSITIVO DE GRAMPEAMENTO CIRÚRGICO EQUIPADO COM

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MOTOR de Zemlok et al. (doravante denominados Zemlok 763), em que a totalidade da descrição do mesmo está incorporada por meio desta por referência. Instrumentos cirúrgicos equipados com motor também são revelados na publicação de pedido de patente US n°2011/0278344 A1, intitulada INSTRUMENTO CIRÚRGICO EQUIPADO COM MOTOR de Zemlok et al. (doravante denominados Zemlok ‘344), agora na forma da patente US n°8.201.721, em que a totalidade da descrição do mesmo está incorporada por meio desta por referência.

[0006] A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar vários aspectos da técnica relacionada no campo da invenção no momento, e não devem ser tomadas como uma negação do escopo das reivindicações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0007] As características e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-las, se tornarão mais evidentes, e a invenção em si será melhor compreendida por meio de referência à descrição das modalidades da invenção a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais:

[0008] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que utiliza uma forma de disposição de retração;

[0009] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma unidade de carregamento exemplificadora que pode ser empregado em conexão com vários instrumentos cirúrgicos aqui revelados;

[0010] A Figura 3 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção da unidade de carregamento representada na Figura 2;

[0011] A Figura 4 é uma vista superior de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1;

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[0012] A Figura 5 é uma vista lateral parcial de uma porção do instrumento cirúrgico representado na Figura 4 com o conjunto de engrenagem em posição desengata;

[0013] A Figura 6 é uma vista superior de uma porção de uma modalidade de conjunto de retração e disposição de alavanca de retração do mesmo;

[0014] A Figura 7 é uma vista explodida parcial de uma forma de uma unidade de acionamento com porções da mesma apresentadas em seção transversal;

[0015] A Figura 8 é outra vista superior de uma porção do instrumento cirúrgico com o sistema de travamento da unidade de acionamento na posição travada;

[0016] A Figura 9 é uma vista de topo de uma forma do conjunto de lingueta de travamento;

[0017] A Figura 10 é uma vista em elevação lateral do conjunto de lingueta de travamento da Figura 9;

[0018] A Figura 11 é uma vista de fundo do conjunto de lingueta de travamento das Figuras 9 e 10;

[0019] A Figura 12 é uma vista frontal de uma modalidade de gabinete da caixa de engrenagens;

[0020] A Figura 13 é uma vista em seção transversal lateral parcial de uma modalidade de instrumento cirúrgico com porções da mesma exibidas em seção transversal e com o sistema de transversal da unidade de acionamento na orientação travada;

[0021] A Figura 14 é outra vista em seção transversal lateral parcial do instrumento cirúrgico da Figura 13 com o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação destravada;

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[0022] A Figura 15 é uma vista de topo de outra modalidade de instrumento cirúrgico com uma porção do gabinete removida para expor a porção da disposição do sistema de travamento da unidade de acionamento do instrumento;

[0023] A Figura 16 é uma vista em seção transversal lateral parcial da modalidade de instrumento cirúrgico da Figura 15 com porções do mesmo exibidas em seção transversal e com linhas contínuas ilustrando o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação travada e com linhas tracejadas ilustrando o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação destravada;

[0024] A Figura 17 é outra vista de topo parcial da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 15 e 16 com linhas contínuas ilustrando a posição da alavanca de retração antes da ativação e linhas tracejadas ilustrando a posição da alavanca de retração após a ativação inicial;

[0025] A Figura 18 é outra vista superior parcial da modalidade de instrumento cirúrgico das Figuras 15 a 17, com linhas tracejadas ilustrando a alavanca de retração em uma posição completamente ativada;

[0026] A Figura 19 é uma vista de topo parcial de uma porção de outra modalidade de instrumento cirúrgico com uma porção do gabinete omitida para expor o sistema de travamento da unidade de acionamento e com linhas contínuas representando a alavanca de retração em uma posição não ativada e linhas tracejadas ilustrando a alavanca de retração após a ativação inicial;

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[0027] A Figura 20 é uma vista de topo parcial de outra modalidade de instrumento cirúrgico com uma porção do gabinete omitida para expor o sistema de travamento da unidade de acionamento do mesmo em uma orientação travada;

[0028] A Figura 21 é outra vista de topo parcial da modalidade de instrumento cirúrgico da Figura 20 com o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação destravada;

[0029] A Figura 22 é uma vista lateral em seção transversal parcial de uma porção de um instrumento cirúrgico e atuador de extremidade com o conjunto de retração do mesmo em uma orientação não ativada;

[0030] A Figura 23 é outra vista lateral transversal parcial do instrumento cirúrgico e atuador de extremidade da Figura 22 após o conjunto de haste de disparo ter sido disparado;

[0031] A Figura 24 é outra vista lateral transversal parcial do instrumento cirúrgico e atuador de extremidade da Figura 23 e após o conjunto de retração ter sido ativado para retrair o feixe de acionamento de volta para sua posição inicial dentro do atuador de extremidade;

[0032] A Figura 25 é uma vista lateral em seção transversal parcial de uma porção de outro instrumento cirúrgico e atuador de extremidade em condição pré-disparo com o conjunto de retração do mesmo em uma orientação não ativada;

[0033] A Figura 26 é outra vista lateral transversal parcial do instrumento cirúrgico e atuador de extremidade da Figura 25 após o disparo;

[0034] A Figura 27 é outra vista lateral transversal parcial do instrumento cirúrgico e atuador de extremidade da Figura 26 com o fecho do conjunto de retração do mesmo em uma orientação não fechada;

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[0035] A Figura 28 é outra vista lateral transversal parcial do instrumento cirúrgico e atuador de extremidade da Figura 27 com a porção da haste de disparo distai em uma orientação retraída;

[0036] A Figura 29 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção de outra modalidade de instrumento cirúrgico com o conjunto de acoplador de acionamento do mesmo em uma orientação articulada;

[0037] A Figura 30 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico da Figura 29 com o conjunto de acoplador de acionamento do mesmo em uma orientação de disparo;

[0038] A Figura 31 é uma vista em seção transversal ampliada do conjunto de acoplador de acionamento do instrumento cirúrgico das Figuras 29 e 30 com o elemento seletor do acoplador exibido em linhas contínuas na orientação articulada e com o elemento seletor do acoplador exibido em linhas tracejadas em uma orientação de disparo;

[0039] A Figura 32 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção de outra modalidade de instrumento cirúrgico;

[0040] A Figura 33 é uma vista em seção transversal parcial ampliada de uma porção de cabo do instrumento cirúrgico da Figura 32;

[0041] A Figura 34 é outra vista em seção transversal parcial ampliada de uma porção do instrumento cirúrgico das Figuras 32 e 33, com o limitador de deslocamento do mesmo em sua orientação mais distai;

[0042] A Figura 35 é outra vista em seção transversal parcial ampliada de uma porção do instrumento cirúrgico das Figuras 32 a 34, com o limitador de deslocamento do mesmo em sua orientação mais proximal;

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[0043] A Figura 36 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 33 tomada ao longo da linha 36-36 na Figura 33;

[0044] A Figura 37 é uma vista em perspectiva parcial do instrumento cirúrgico das Figuras 32 a 36;

[0045] A Figura 38 é uma vista em perspectiva parcial de um eixo de instrumento cirúrgico, um cartucho, uma unidade de carregamento descartável não fixada ao eixo de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[0046] A Figura 39 é uma vista em perspectiva parcial do eixo, do cartucho e da unidade de carregamento descartável da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável fixada ao eixo; [0047] A Figura 40 é uma vista em perspectiva explodida parcial do eixo, do cartucho e da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0048] A Figura 41 é outra vista em perspectiva explodida parcial do eixo, do cartucho e da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0049] A Figura 42 é uma vista em perspectiva de uma porção de fixação distai da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0050] A Figura 43 é outra vista em perspectiva de uma porção de fixação distai da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0051] A Figura 44 é uma vista em perspectiva de uma porção de fixação proximal do eixo da Figura 38;

[0052] A Figura 45 é outra vista em perspectiva de uma porção de fixação proximal do eixo da Figura 38;

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[0053] A Figura 46 é uma vista em perspectiva do cartucho e eixo de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 38;

[0054] A Figura 47 é uma vista em seção transversal perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável fixada ao eixo;

[0055] A Figura 48 é uma vista em seção transversal de elevação parcial da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável não fixada ao eixo;

[0056] A Figura 49 é uma vista em seção transversal de elevação parcial da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável fixada ao eixo;

[0057] A Figura 50 é uma vista em elevação do cartucho e do eixo da Figura 38 tomada ao longo do plano indicado na Figura 48;

[0058] A Figura 51 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável não fixada ao eixo e, representando adicionalmente, o cartucho em uma orientação inicial em relação ao eixo;

[0059] A Figura 52 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável não fixada ao eixo e, representando adicional mente, o cartucho na orientação inicial em relação ao eixo;

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[0060] A Figura 53 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável adentrando ao eixo e, representando adicionalmente, o cartucho na orientação inicial em relação ao eixo;

[0061] A Figura 54 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável adentrando ao eixo e, representando adicionalmente, o cartucho em uma orientação secundária girada em relação ao eixo;

[0062] A Figura 55 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável adentrando ao eixo e, representando adicionalmente, o cartucho na orientação secundária girada em relação ao eixo;

[0063] A Figura 56 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida no eixo e, representando adicionalmente, o cartucho na orientação secundária girada em relação ao eixo;

[0064] A Figura 57 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida no eixo e, representando adicionalmente, o cartucho na orientação inicial em relação ao eixo;

[0065] A Figura 58 é uma vista em seção transversal parcial em perspectiva da unidade de carregamento descartável, cartucho e eixo da

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Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida no eixo e, representando adicionalmente, o cartucho na orientação inicial em relação ao eixo;

[0066] A Figura 59 é uma vista em seção transversal perspectiva parcial de um eixo de instrumento cirúrgico e uma unidade de carregamento descartável não fixada ao eixo de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[0067] A Figura 60 é uma vista em seção transversal perspectiva parcial do eixo e da unidade de carregamento descartável da Figura 59, representando a unidade de carregamento descartável parcialmente inserida no eixo e, representando adicionalmente, um fecho em uma posição não fechada;

[0068] A Figura 61 é uma vista em seção transversal perspectiva parcial do eixo e da unidade de carregamento descartável da Figura 59, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida no eixo e, representando adicionalmente, um fecho em uma posição fechada;

[0069] A Figura 62 é uma vista em seção transversal com elevação parcial do eixo e da unidade de carregamento descartável da Figura 59, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida no eixo e, representando adicionalmente, um fecho em uma posição fechada;

[0070] A Figura 63 é um diagrama esquemático de uma curva de torque-tensão de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0071] A Figura 64(a) é um diagrama esquemático de pulsos de ciclo de trabalho alto fornecidos por um circuito de modulação da largura de pulso de acordo com várias modalidades da presente revelação;

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[0072] A Figura 64(b) é um diagrama esquemático de pulsos de ciclo de trabalho baixo fornecidos por um circuito de modulação da largura de pulso de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0073] A Figura 65(a) é um diagrama esquemático do elemento de disparo acionado pelos pulsos de ciclo de trabalho alto do circuito de modulação da largura de pulso da Figura 64(a);

[0074] A Figura 65(b) é um diagrama esquemático do elemento de disparo acionado pelos pulsos de ciclo de trabalho baixo do circuito de modulação da largura de pulso da Figura 64(b);

[0075] As Figuras 66(a) a 66(c) são diagramas esquemáticos dos circuitos de modulação da largura de pulso com um conjunto primário de bobinas e um conjunto secundário de bobinas de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0076] A Figura 67 é um gráfico representando a velocidade e o torque durante todo o golpe de disparo de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0077] A Figura 68 é um gráfico representando um segmento de ensaio de limitação de velocidade durante todo o golpe de disparo de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0078] As Figuras 69 e 70 são diagramas esquemáticos de um motor de passo simplificado de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0079] As Figuras 71 a 73 são diagramas esquemáticos de um motor de passo híbrido de acordo com várias modalidades da presente revelação;

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[0080] As Figuras 74(a) a 74(c) são diagramas esquemáticos do motor de passo híbrido das Figuras 71 a 73 ilustrando as polaridades alteradas;

[0081] A Figura 75 é uma vista em perspectiva de uma tela que inclui uma tela sensível ao toque para uso com um endoscópio de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0082] A Figura. 76 é uma vista em elevação de uma primeira camada de informações para representação na tela da Figura 75, sendo que a primeira camada de informações inclui retroinformação em vídeo de uma unidade de carregamento descartável (DLU) fixada a um instrumento cirúrgico, conforme visualizada pelo endoscópio;

[0083] A Figura. 77 é uma vista em elevação de uma segunda camada de informações para representação na tela da Figura 75, sendo que a segunda camada de informações inclui um painel de controle para aceitação de dados através da tela sensível ao toque;

[0084] A Figura 78 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76;

[0085] A Figura 79 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui dados numéricos relacionados ao avanço da faca e uma representação visual do avanço da faca quando a faca está próxima ao início de um golpe de disparo;

[0086] A Figura 80 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui dados

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14/265 numéricos relacionados ao avanço da faca e uma representação visual do avanço da faca quando a faca está próxima à extremidade distai de um golpe de disparo;

[0087] A Figura 81 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui uma representação simbólica da faca sobrepondo a posição detectada da faca na DLU representada na primeira camada de informações;

[0088] A Figura 82 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui uma representação gráfica da velocidade da faca avançando distalmente durante um golpe de disparo;

[0089] A Figura 83 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui uma representação gráfica da força de pinçamento exercida pelas garras da DLU sobre o tecido ao longo do comprimento das garras da DLU;

[0090] A Figura 84 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui dados numéricos relacionados a orientação da DLU e sendo que a DLU representada na primeira camada de informações e está em uma orientação não articulada;

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[0091] A Figura 85 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui dados numéricos relacionados a orientação da DLU e uma representação visual da orientação da DLU, e sendo que a DLU representada na primeira camada de informações é está em uma orientação articulada;

[0092] A Figura 86 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando os dados de um usuário para ajuste da articulação da DLU através da tela sensível ao toque da Figura 75;

[0093] A Figura 87 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando um diagrama esquemático para controle da DLU e, ilustrando com mais detalhes os dados de um usuário para ajuste da articulação da DLU através da manipulação do diagrama esquemático pela tela sensível ao toque da Figura 75;

[0094] A Figura 88 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando a DLU em uma orientação articulada na primeira camada de informações em resposta às informações inseridas pelo usuário ilustradas nas Figuras 86 e 87;

[0095] A Figura 89 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando os dados de um usuário para con

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16/265 trole do fechamento da garra móvel através da tela sensível ao toque da Figura 75;

[0096] A Figura 90 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando a garra móvel da DLU em uma orientação fixa na primeira camada de informações em resposta às informações inseridas pelo usuário representadas na Figura 89;

[0097] A Figura 91 é uma vista em elevação de uma interface de controlador para a camada secundária de informações da Figura 77;

[0098] A Figura 92 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, sendo que a segunda camada de informações inclui a interface do controlador da Figura 91 e uma barra de avanço;

[0099] A Figura 93 é um diagrama esquemático ilustrando um sistema de comunicação de um controlador de retroinformação e endoscópio, instrumento cirúrgico e tela da Figura 75;

[0100] A Figura 94 é uma vista explodida de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo um cabo e um atuador de extremidade que inclui uma pluralidade de indicadores de acordo com ao menos uma modalidade;

[0101] A Figura 95 é uma vista explodida parcial de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma pluralidade de indicadores de acordo com ao menos uma modalidade;

[0102] A Figura 96 é uma vista em seção transversal parcial de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma trava de

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17/265 acionamento de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada com a trava de acionamento em uma condição destravada;

[0103] A Figura 97 é uma vista em seção transversal parcial do cabo da Figura 96 ilustrando a trava de acionamento em uma condição travada;

[0104] A Figura 98 é uma vista em seção transversal parcial da trava de acionamento da Figura 96 ilustrando a trava de acionamento em uma condição destravada;

[0105] A Figura 99 é uma vista em seção transversal da trava de acionamento da Figura 96 ilustrando a trava de acionamento em uma condição travada;

[0106] A Figura 99A é um fluxograma esboçando um programa operacional de um controlador de instrumento cirúrgico para avaliar se o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura que excede seu limiar de temperatura e determinar a maneira pela qual notificar o usuário do instrumento cirúrgico sobre o limiar de temperatura ter sido excedido;

[0107] A Figura 100 é uma vista em seção transversal de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma trava de acionamento em condição travada de acordo com ao menos uma modalidade;

[0108] A Figura 101 é uma vista em seção transversal do cabo da Figura 100 ilustrando a trava de acionamento em sua condição travada;

[0109] A Figura 102 é outra vista em seção transversal do cabo da Figura 100 ilustrando a trava de acionamento em uma condição destravada;

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[0110] A Figura 103 é uma vista em perspectiva da trava de acionamento da Figura 100 ilustrada em sua condição travada;

[0111] A Figura 104 é uma perspectiva em seção transversal parcial de um cabo de um instrumento cirúrgico incluindo uma trava de acionamento em condição travada de acordo com ao menos uma modalidade;

[0112] A Figura 105 é outra vista em perspectiva transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em uma condição destravada;

[0113] A Figura 106 é uma vista do lado esquerdo transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em uma condição travada;

[0114] A Figura 107 é uma vista do lado direito transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em uma condição travada;

[0115] A Figura 108 é uma vista do lado esquerdo transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em uma condição destravada;

[0116] A Figura 109 é uma vista do lado direito transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em uma condição destravada;

[0117] A Figura 110 é um diagrama de fluxo de processo ilustrando as etapas que um controlador de instrumento cirúrgico pode utilizar para processar o sinal recebido de um atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico;

[0118] A Figura 110A é um diagrama esquemático representando uma variedade de parâmetros que podem ser fornecidos de um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico;

[0119] A Figura 111 é um diagrama de fluxo de processo ilustrando as etapas para uso do atuador de extremidade e instrumento cirúrgico da Figura 110;

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[0120] A Figura 112 é um diagrama esquemático ilustrando uma interconexão entre um atuador de extremidade e um eixo de um instrumento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;

[0121] A Figura 113 é uma vista em planta de uma placa de circuito impresso da interconexão da Figura 112;

[0122] A Figura 114 é uma vista em perspectiva parcial de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0123] A Figura 115 é uma vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade da Figura 114 e um eixo de um instrumento cirúrgico;

[0124] A Figura 116 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 114 fixado ao eixo da Figura 115;

[0125] A Figura 117 é uma vista em seção transversal de uma interconexão entre um atuador de extremidade e um eixo de acordo com ao menos uma modalidade;

[0126] A Figura 118 é uma vista em seção transversal de uma interconexão entre um atuador de extremidade e um eixo de acordo com ao menos uma modalidade;

[0127] A Figura 119 é uma vista em seção transversal de uma interconexão entre um atuador de extremidade e um eixo de acordo com ao menos uma modalidade;

[0128] A Figura 120 é uma vista em detalhes da interconexão da Figura 119;

[0129] A Figura 121 é uma vista lateral de um atuador de extremidade compreendendo uma bigorna e um indicador de posição de bigorna de acordo com ao menos uma modalidade ilustrando a bigorna em uma posição aberta;

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[0130] A Figura 122 é uma vista lateral do atuador de extremidade da Figura 121 ilustrando a bigorna em uma posição parcialmente fechada;

[0131] A Figura 123 é outra vista lateral do atuador de extremidade da Figura 121 ilustrando a bigorna em uma posição parcialmente fechada;

[0132] A Figura 124 é outra vista lateral do atuador de extremidade da Figura 121 ilustrando a bigorna em uma posição parcialmente fechada;

[0133] A Figura 125 é uma vista em detalhe do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 121;

[0134] A Figura 126 é uma vista em detalhe do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 122;

[0135] A Figura 127 é uma vista em detalhe do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 123;

[0136] A Figura 128 é uma vista em detalhe do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 124;

[0137] A Figura 129 ilustra o lado transversal da vista de um instrumento cirúrgico de acordo com certas modalidades aqui descritas;

[0138] A Figura 130 ilustra sistema de alimentação para alimentação do instrumento cirúrgico da Figura 129, sendo que o sistema de alimentação está em comunicação com um sistema de controle do instrumento cirúrgico da Figura 129;

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[0139] A Figura 131 ilustra uma batería do sistema de alimentação da Figura 130 conectada a uma base de carregador;

[0140] A Figura 132 ilustra um circuito de gerenciamento de potência do sistema de alimentação da Figura 130;

[0141] A Figura 133 ilustra um diagrama de blocos esquemático exemplificando os parâmetros operacionais do sistema de alimentação da Figura 130;

[0142] A Figura 134 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0143] A Figura 135 ilustra uma vista em perspectiva da fonte de alimentação da Figura 134 desmontada de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0144] A Figura 136 ilustra um diagrama de circuito de um circuito da fonte de alimentação da Figura 134 incluindo uma porção rompível intacta de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0145] A Figura 137 ilustra um diagrama de circuito do circuito da Figura 136 com a porção rompível quebrada de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0146] A Figura 138 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de proteção de dados armazenados em uma memória contra acesso não autorizado de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0147] A Figura 139 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico incluindo o portal de acesso aos dados coberto;

[0148] A Figura 140 ilustra o portal de acesso aos dados da Figura 139 em uma configuração não coberta;

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[0149] A Figura 141 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico incluindo o portal de acesso aos dados interno;

[0150] A Figura 142 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de proteção de dados armazenados em uma memória contra acesso não autorizado de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0151] A Figura 143 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0152] A Figura 144 ilustra uma vista em perspectiva da fonte de alimentação da Figura 143 acoplada ao instrumento cirúrgico;

[0153] A Figura 145 ilustra os LEDs da fonte de alimentação da Figura 143 em configurações diferentes de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0154] A Figura 146 ilustra uma vista lateral de um instrumento cirúrgico incluindo um gabinete de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0155] A Figura 147 ilustra uma vista lateral do gabinete da Figura

146 com carcaça externa removida para expor os componentes removíveis fixados ao gabinete através dos elementos de fixação;

[0156] A Figura 148 ilustra uma vista lateral do gabinete da Figura

147 com os componentes removíveis removidos do gabinete;

[0157] A Figura 149 é um diagrama esquemático representando indentações detectáveis, entalhes ou impressões de um código de barras definido em uma superfície de um atuador de extremidade;

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[0158] A Figura 150 é um diagrama esquemático de um código de barras exemplificador que pode ser usado com um leitor de código de barras;

[0159] A Figura 151 é uma vista lateral parcial de um atuador de extremidade incluindo um código de barras de acordo com ao menos uma modalidade;

[0160] A Figura 152 é uma vista em elevação parcial de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico incluindo um código de barras de acordo com ao menos uma modalidade;

[0161] A Figura 153 é uma vista em perspectiva parcial de um cabo de um instrumento cirúrgico incluindo um leitor de código de barras de acordo com ao menos uma modalidade;

[0162] A Figura 154 é uma vista em seção transversal do leitor de código de barras da Figura 153 ilustrada com um atuador de extremidade posicionado ali;

[0163] A Figura 155 é uma vista em perspectiva explodida de um atuador de extremidade e um eixo de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0164] A Figura 156 é uma vista em perspectiva explodida de um atuador de extremidade e um eixo de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade, sendo que o atuador de extremidade compreende porções de um membro de disparo travados juntos de modo liberável;

[0165] A Figura 157 é uma vista em perspectiva parcial das porções do membro de disparo da Figura 156 travadas juntas por um membro de trava;

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[0166] A Figura 158 é uma vista em perspectiva parcial das porções do membro de disparo e do membro de trava da Figura 156 ilustradas com uma porção do membro de disparo removida para ilustrar o membro de trava travado de modo liberável com porções do membro de disparo;

[0167] A Figura 159 é uma vista explodida do membro de disparo da Figura 156 e um atuador de liberação configurado para deslocar o membro de trava até uma condição destravada e destravar porções do membro de disparo;

[0168] A Figura 160 é uma vista explodida parcial de uma interconexão entre o atuador de liberação da Figura 159 e um atuador de liberação do eixo correspondente;

[0169] A Figura 161 é uma vista transversal da interconexão da Figura 160;

[0170] A Figura 162 é uma vista em perspectiva explodida de um conjunto compreendendo um motor, um eixo de acionamento e uma embreagem deslizante configurada para transmitir seletivamente a rotação entre o motor e o eixo de acionamento;

[0171] A Figura 163 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162;

[0172] A Figura 164 é uma vista em perspectiva de um elemento de deslocamento da embreagem deslizante da Figura 162;

[0173] A Figura 165 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162 ilustrando o elemento de embreagem da embreagem deslizante em uma posição neutra;

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[0174] A Figura 166 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162 ilustrando o elemento de embreagem da Figura 165 em uma posição voltada para a frente;

[0175] A Figura 167 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162 ilustrando o elemento de embreagem da Figura 165 em uma posição voltada para trás;

[0176] A Figura 168 é uma vista em perspectiva de um motor e um conjunto de engrenagem de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0177] A Figura 169 é uma vista em perspectiva de um motor, um conjunto de engrenagem e um gerador de retroinformação em áudio de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0178] A Figura 170 é uma vista em elevação de um coletor em um disco do conjunto de engrenagem da Figura 169, representando o coletor girando em sentido horário e o coletor interconectando com um clicador do gerador de retroinformação em áudio da Figura 169 de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0179] A Figura 171 é uma vista em elevação de um coletor em um disco do conjunto de engrenagem da Figura 169, representando o coletor girando em sentido anti-horário e o coletor interconectando com um clicador do gerador de retroinformação em áudio da Figura 169 de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0180] A Figura 172 é uma vista em perspectiva de um motor, um conjunto de engrenagem com múltiplos discos e um gerador de retroinformação em áudio de acordo com várias modalidades da presente revelação;

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[0181] A Figura 173 é uma ilustração gráfica da retroinformação gerada próxima à extremidade de um golpe de disparo pelo gerador de retroinformação em áudio da Figura 172 de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0182] As Figuras 174 e 175 são ilustrações gráficas da retroinformação gerada próxima ao limite de articulação de uma unidade de carregamento pelo gerador de retroinformação em áudio da Figura 172 de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0183] A Figura 176 é um diagrama esquemático representando um algoritmo para operação de um instrumento cirúrgico;

[0184] A Figura 177 é outro diagrama esquemático representando um algoritmo para operação de um instrumento cirúrgico;

[0185] A Figura 178 é um diagrama esquemático representando um algoritmo para operação de um instrumento cirúrgico;

[0186] A Figura 179 é um circuito configurado para indicar a tensão de uma batería;

[0187] A Figura 180 é um diagrama esquemático de luz intermitente para indicar que uma batería está carregada;

[0188] A Figura 181 é um diagrama esquemático de uma verificação diagnostica para uso com um instrumento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;

[0189] A Figura 182 é um diagrama esquemático ilustrando o descarregamento de uma batería e um corte de alimentação quando a carga da batería fica abaixo de nível de carga mínimo;

[0190] A Figura 183 é uma tabela de informações que pode ser mantida e que registra a operação e/ou desempenho de uma batería;

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[0191] A Figura 184 é um diagrama esquemático de um circuito diagnóstico de batería;

[0192] A Figura 185 é uma vista em perspectiva de um motor vedado e um conjunto de engrenagem para uso com um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades da presente revelação e [0193] A Figura 186 é uma vista em seção transversal elevada explodida do motor vedado e conjunto de engrenagem da Figura 185 de acordo com várias modalidades da presente revelação.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0194] A requerente do presente pedido também é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, todos, aqui incorporados por referência, em sua totalidade:

- Pedido de patente US intitulada Secondary Battery Arrangements for Powered Surgical Instruments (Disposições de batería secundária para instrumentos cirúrgicos equipados com motor), n°do documento do procurador END7294USNP/130017;

- Pedido de patente US intitulada Error Detection Arrangements for Surgical Instrument assemblies (Arranjos de detecção de erros para conjuntos de instrumentos cirúrgicos), n° do documento do procurador END7295USNP/130018;

- Pedido de patente US intitulada Attachment Portions for Surgical Instrument Assemblies (Porções de fixação para conjuntos de instrumentos cirúrgicos), n°do documento do procurador END7296U SNP/130019;

- Pedido de patente US intitulada Tamper Proof Circuit for Surgical Instrument Battery Pack (Circuito antiviolação para baterias de instrumento cirúrgico), n°do documento do procurador END7297US NP/130020;

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- Pedido de patente US intitulada Closure Indicator Systems for Surgical Instruments (Sistemas indicadores de fechamento para instrumentos cirúrgicos), n° do documento do procurador END7298USNP/130021;

- Pedido de patente US intitulada Torque Optimization for Surgical Instruments (Otimização de torque para instrumentos cirúrgicos), n° do documento do procurador END7299USNP/130022;

- Pedido de patente US intitulada Shroud Retention Arrangement for Sterilizable Surgical Instruments (Disposição de renteção de gabinete para instrumentos cirúrgicos esterilizáveis), n° do docu mento do procurador END7300USNP/130023;

- Pedido de patente US intitulada Conductor Arrangements For Electrically Powered Surgical Instruments With Rotatable End Effectors (Disposições de condutores para instrumentos cirúrgicos equipados com motor elétrico com atuadores de extremidade giratórios), n°do documento do procurador END7301USNP/130024;

- Pedido de patente US intitulada End Effector Detection Systems for Surgical Instruments (Sistemas de detecção do atuador de extremidade para instrumentos cirúrgicos), n° do documento do procurador END7302USNP/130025;

- Pedido de patente US intitulada Firing Trigger Lockout Arrangements for Surgical Instruments (Disposições de bloqueio do gatilho de disparo para instrumentos cirúrgicos), n° do documento do procurador END7303USNP/130026;

- Pedido de patente US intitulada Interactive Displays (Exibições interativas), n°do documento do procurador END7304USNP/130 027 e

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- Pedido de patente US intitulada MOTOR-POWERED ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS (INSTRUMENTOS CIRÚRGICOS ARTICULÁVEIS EQUIPADOS COM MOTOR), n° do documento do procurador END7305USNP/130028.

[0195] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0196] Os termos compreende (e qualquer forma de compreende, como compreende e que compreende), tem (e qualquer forma de tem, como tem e que tem), inclui (e qualquer forma de inclui, como inclui e que inclui) e contém (e qualquer forma de contém, como contém e que contém) são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que compreende, tem, inclui ou contém um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que compreende, tem, inclui ou contém um ou mais recursos possui aqueles um ou

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30/265 mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[0197] Os termos proximal e distai são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo proximal refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo distai refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como vertical, horizontal, para cima e para baixo podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[0198] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica apreciarão adicionalmente que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho

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31/265 através da qual o atuador de extremidade e o eixo alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[0199] A Figura 1 ilustra um instrumento cirúrgico equipado com motor 10 que, de muitas formas, pode ser similar aos instrumentos cirúrgicos (incluindo várias características, componentes e subcomponentes dos mesmos) revelados, por exemplo, em Zemlok ‘763 e/ou Zemlok ‘344, sendo que cada um deles foi aqui incorporado por referência em sua totalidade. O instrumento cirúrgico 10 representado na Figura 1 inclui um gabinete 12 que tem uma porção de cabo 14 para facilitar a manipulação manual e operação do instrumento. Dessa forma, o termo gabinete, como usado aqui, pode abranger uma disposição de mão ou que possa ser manipulada pelas mãos. Entretanto, o termo gabinete pode também abranger porções de um sistema de instrumento cirúrgico automatizado, como um sistema controlado por robôs que não tem a intenção de ser manuseado pelas mãos, mas que é manipulado e atuável por vários componentes, porções e/ou atuadores do sistema.

[0200] Um conjunto de eixo alongado 16 sob a forma de porção endoscópica sai do gabinete 12 e é configurado para fixação operável com um atuador de extremidade cirúrgico que é construído para executar ao menos um procedimento cirúrgico em resposta às aplicações dos movimentos de disparo para este efeito. Os ditos atuadores de extremidade cirúrgicos podem compreender, por exemplo, instrumentos cirúrgicos endoscópicos, pinças ou outros dispositivos que podem incluir um par de garras, sendo que uma garra é seletivamente móvel em relação a outra garra ou, em algumas configurações, ambas as garras são móveis em relação uma a outra. A título de exemplos, o

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32/265 atuador de extremidade cirúrgico pode compreender um dispositivo configurado para cortar e grampear o tecido, como a unidade de carregamento 20, conforme mostrado nas Figuras 2 e 3. Os atuadores de extremidade cirúrgicos, como a unidade de carregamento 20, por exemplo, pode ser fixado de modo liberável ao conjunto de eixo alongado 16 do instrumento cirúrgico equipado com motor 10, conforme descrito com mais detalhes na presente invenção.

[0201] As Figuras 2 e 3 ilustram uma forma exemplificadora de uma unidade de carregamento 20 que pode ser utilizada com o instrumento cirúrgico 10. A dita unidade de carregamento 20 pode ser similar às unidades de carregamento reveladas nas publicações de pedidos de patentes US supracitadas, que foram todas aqui incorporadas em suas totalidades a título de referência, bem como as unidades de carregamento reveladas, por exemplo, na publicação de pedido de patente US n° US 2012-0298719-A1, intitulada INSTRUMENTOS DE GRAMPEAMENTO CIRÚRGICO COM DISPOSIÇÕES DE POSICIONAMENTO DE GRAMPO GIRATÓRIO, estando sua descrição aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0202] Como pode ser visto na Figura 2, a unidade de carregamento 20 inclui um conjunto de bigorna 22 que é apoiado por um deslocamento pivotante em relação ao carregador 24 que apoia operacionalmente o cartucho de grampos 26 da mesma. Um conjunto de montagem 28 está acoplado de modo pivotante ao carregador do cartucho 24 para formar uma junta articulada 27 que possibilita ao carregador 24 revolver em torno de um eixo de articulação AA-AA que é transversal a um eixo de ferramenta longitudinal LA-LA. Com referência à Figura 3, o conjunto de montagem 28 pode incluir, por exemplo, as porções de montagem supe

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33/265 rior e inferior 30 e 32. Cada porção de montagem 30, 32 pode incluir um orifício rosqueado 34 em cada lado do mesmo dimensionado para receber cavilhas rosqueadas (não mostradas) para fixar a extremidade proximal do carreador 24 para este efeito. Um par de elementos de pivô localizados de modo central 36 pode se estender entre as porções de montagem superior e inferior através de um par de membros de acoplamento 38 que engatam uma extremidade distai de uma porção de alojamento

40. Os membros de acoplamento 38 podem incluir uma porção proximal de encaixe 39 configurada para ser inserida em sulcos 42 formados na extremidade proximal de porção de alojamento 40 para reter o conjunto de montagem 30 e a porção de alojamento 40 em uma posição longitudinalmente fixa.

[0203] Conforme pode ser visto ainda na Figura 3, a porção do gabinete 40 da unidade de carregamento 20 pode incluir uma metade de gabinete superior 44 e uma metade de gabinete inferior 46, sendo que cada uma está configurada para ser recebida no compartimento externo 50. A extremidade proximal da metade do gabinete 44 pode incluir protuberâncias de engate 48 para engatar de modo liberável uma extremidade distal de um conjunto de eixo alongado 16. As protuberâncias 48 podem formar um acoplamento do tipo baioneta com a extremidade distal do conjunto de eixo alongado 16, por exemplo. Várias disposições de acoplamento são aqui descritas com mais detalhes. As metades do gabinete 44, 46 podem definir uma canaleta 47 para receber de maneira deslizante um feixe de acionamento axialmente móvel 60. Um segundo elo de articulação 70 pode ser dimensionado para ser posicionado de maneira deslizante na fenda 72 formada entre as metades do gabinete 44, 46. Um par de placas de

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34/265 purgação 74 pode ser posicionado adjacente à extremidade distai da porção do gabinete 40 adjacente à extremidade distal do feixe de acionamento axial 60 para prevenir a dilatação para foram do feixe de acionamento 60 durante a articulação do carregador 24.

[0204] O feixe de acionamento 60 pode incluir uma cabeça de trabalho distai 62 e uma seção de engate proximal 64. O feixe de acionamento 60 pode ser construído a partir de uma única folha de material ou, de preferência, múltiplas folhas empilhadas. A seção de engate 64 pode incluir um par de dedos de engate que são dimensionados e configurados para engatar de modo montável um par de fendas de retenção correspondentes formadas no membro de acionamento 66. O membro de acionamento 66 pode incluir uma portinhola proximal 67 que é configurada para receber a extremidade distai de uma haste de disparo quando a extremidade proximal da unidade de carregamento 20 estiver engatada com o conjunto de eixo alongado do instrumento cirúrgico 10. A cabeça de trabalho distai 62 pode ter uma porção de corte de tecido 63 formada ali. A cabeça de trabalho distai 62 podem incluir, também, um par de pinos 65 configurado para engatar no conjunto de bigorna 22 para revolvê-la até a posição fechada de modo a pinçar o tecido entre a bigorna 22 e o cartucho de grampos 26, visto que a cabeça de trabalho distai 62 é acionada distai mente através do cartucho de grampos 26. Uma porção de corte de tecido 63 na cabeça de trabalho distai 62 atua para cortar o tecido pinçado à medida que os grampos cirúrgicos (não mostrados), que são apoiados no cartucho de grampos 26, são direcionados a entrar em contato com a bigorna 22 de forma conhecida. Por exemplo, a cabeça de trabalho distai 62 é configurada para conectar-se axialmente e avançar no deslizador (não

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35/265 mostrado) que é apoiado de modo móvel no cartucho de grampos 26. À medida que o deslizador é direcionado em sentido distai pelo membro de acionamento 66, o deslizador entra em contato com os propulsores (não mostrados) que estão associados aos grampos e faz com que os propulsores direcionem os grampos para fora do cartucho 26, formando um engate com a bigorna 22 na unidade de carregamento

20.

[0205] Como pode ser visto na Figura. 1, o instrumento cirúrgico 10 inclui um motor 100 que é configurado para gerar movimentos de atuação rotativos que podem ser utilizados, por exemplo, para aplicar movimentos de disparo na unidade de carregamento 20, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Em ao menos uma forma, por exemplo, o motor 100 é configurado para aplicar movimentos de atuação rotativos em um conjunto de membro de disparo, em geral designado como 82. Em uma disposição, por exemplo, o conjunto do membro de disparo 82 inclui um tubo de direcionamento 102 que é giratoriamente apoiado dentro do gabinete 12 e tem uma rosca interna (não mostrada) formada ali. A porção rosqueada proximal de uma haste de disparo 104 é apoiada no engate rosqueado com o tubo de direcionamento 102 de modo que a rotação do tubo de direcionamento 102 resulta no movimento axial da haste de disparo 104. A haste de disparo 104 pode interfacear de maneira rosqueável com o interior do feixe de acionamento 60 na unidade de carregamento 20. Conforme discutido adicionalmente em detalhes na Zemlok 763 e Zemlok ‘344 incorporadas anteriormente, a rotação do tubo de direcionamento 102 em uma primeira direção (p. ex., em sentido anti-horário) faz com que a haste de disparo 104 avance o membro de acionamento 60 na direção distai. O avanço inicial do mem

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36/265 bro de acionamento 60 na direção distal dentro da unidade de carregamento 20 faz com que a bigorna 22 revolva em direção ao cartucho de grampos 26. A bigorna 22 é acionada pelos pinos 65 no membro de acionamento 60, que serve para ressaltar a bigorna 22 até uma posição fechada à medida que o membro de acionamento 60 é inicialmente direcionado na direção distai DD. A translação distai adicional da haste de disparo 104 e, por fim, do membro de acionamento 60 através da unidade de carregamento 20 faz com que os grampos sejam direcionados a entrar em contato com a subssuperfície de formação de grampos na bigorna 22.

[0206] Como pode ser visto na Figura 1, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sistema articulado geralmente designado como 109. Entretanto, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir várias outras disposições de sistema articulado reveladas em detalhes na presente invenção. Em ao menos uma forma, o sistema articulado 109 pode incluir um mecanismo de articulação 110 que inclui um motor de articulação 112 e um botão de articulação manual 114. O motor de articulação 112 pode ser acionado por uma chave de articulação elétrica 116 ou pela rotação do botão de articulação manual 114. A atuação do motor de articulação 112 serve para girar uma engrenagem de articulação 118 do mecanismo de articulação 110. A atuação do mecanismo de articulação 110 pode fazer com que o atuador de extremidade (p. ex., a porção do cartucho/bigorna da unidade de carregamento 20) seja deslocado de sua primeira posição, sendo que seu eixo é substancialmente alinhado com o eixo da ferramenta longitudinal LA-LA do conjunto de eixo alongado 16 até uma posição na qual o eixo do atuador de extremidade seja disposto em um ângulo em relação ao eixo da ferramenta longitudinal LA-LA do conjunto

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37/265 de eixo alongado ao redor de, por exemplo, um eixo de articulação AAAA. Outras discussões envolvendo os vários aspectos do mecanismo de articulação 110 podem ser encontradas na Zemlok 763, que foi anteriormente incorporada em sua totalidade a título de referência. Além disso, a patente US n°7.431.188 intitulada APARELHO DE GRAMPEAMENTO CIRÚRGICO COM ARTICULAÇÃO EQUIPADA COM MOTOR, aqui incorporada em sua totalidade a título de referência, revela os atuadores de extremidade articulados e equipados com motor que podem ser utilizados em conjunto com o instrumento cirúrgico 10.

[0207] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir ao menos um motor, que pode aplicar movimentos de disparo à unidade de carregamento 20 e/ou movimentos de articulação ao sistema articulado 109, conforme descrito na presente revelação mais detalhadamente. O motor 100 pode, por exemplo, ser alimentado por uma fonte de alimentação 200 do tipo descrito em mais detalhes na Zemlok 763. Por exemplo, a fonte de alimentação 200 pode compreender uma batería recarregável (por exemplo, a base de chumbo, níquel, íons de lítio etc.). Também é entendido que a fonte de alimentação 200 pode incluir ao menos uma batería descartável. A batería descartável pode, por exemplo, ter entre 9 volts e cerca de 30 volts. Entretanto, outras fontes de alimentação podem ser empregadas. A Figura 1 ilustra um exemplo no qual a fonte de alimentação 200 inclui uma pluralidade de células de batería 202. O número de células de batería 202 utilizado pode depender dos requisitos de carga atuais do instrumento 10.

[0208] Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir uma fonte de alimentação secundária para alimentação de ao menos um motor de um instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, agora com

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38/265 referência à Figura 129, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sistema de alimentação 2000 que pode ser configurado para fornecer energia para o funcionamento do instrumento cirúrgico 10. O sistema de alimentação 2000, conforme ilustrado na Figura 129, pode ser colocado, por exemplo, na porção de cabo 14 do gabinete 12 e pode incluir uma fonte de alimentação primária 2002 e uma fonte de alimentação secundária ou de apoio 2004. A fonte de alimentação primária 2002 pode ser configurada para fornecer energia para operar o instrumento cirúrgico 10 durante o funcionamento normal e a fonte de alimentação secundária 2004 pode ser configurada para fornecer energia para o funcionamento do instrumento cirúrgico 10, ao menos em capacidade limitada, quando a fonte de alimentação primária 2002 não estiver disponível para fornecer energia para o funcionamento do instrumento cirúrgico 10, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 estiver esgotada e/ou quando estiver desconectada do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, a fonte de alimentação secundário 2002 pode ser configurada para fornecer energia para restaurar o instrumento cirúrgico 10 na configuração de fábrica caso a fonte de alimentação primária 2002 esteja esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10 durante um procedimento cirúrgico.

[0209] Com referência à Figura. 1, conforme descrito na presente revelação em mais detalhes, a fonte de alimentação, como, por exemplo, a fonte de alimentação 200, pode fornecer alimentação para o funcionamento do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, a fonte de alimentação 200 pode fornecer alimentação para um motor, como, por exemplo, o motor 100 para resultar na rotação do tubo de direcionamento 102 em uma primeira direção e, por fim, no avanço axial da

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39/265 haste de disparo 104 que direciona o feixe de direcionamento 60 distal mente através da unidade de carregamento 20. Alternativamente, a fonte de alimentação 200 pode fornecer alimentação para um motor 100 para resultar na rotação do tubo de direcionamento 102 em uma segunda direção oposta à primeira direção e, por fim, na retração axial da haste de disparo 104 que pode deslocar o feixe de direcionamento 60 proximalmente até sua posição inicial e/ou padrão. De modo similar, a fonte de alimentação primária 2002 pode ser configurada para fornecer energia para o motor 100 para avançar e/ou retrair a haste de disparo 104 durante o funcionamento normal do instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de alimentação secundária 2004 pode ser configurada para fornecer a energia necessária para retração da haste de disparo 104 até sua posição padrão caso a fonte de alimentação primária 2002 não esteja disponível para fornecer a energia necessária, como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10.

[0210] Adicionalmente ao supracitado, conforme descrito na presente revelação em mais detalhes, o instrumento cirúrgico 10 pode ser configurado para registrar e armazenar uma variedade de informações sobre o funcionamento do instrumento cirúrgico 10 durante um procedimento cirúrgico, como, por exemplo, um ângulo de articulação do atuador de extremidade 20 (vide Figura 2), uma situação de atuação do atuador de extremidade 20, leituras do sensor, número de disparos, espessura do tecido e/ou posição da haste de disparo 104. Em certos exemplos, tais informações podem ser registradas e armazenadas em uma memória volátil ou temporária, como, por exemplo, uma unidade de memória de

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40/265 acesso aleatório (RAM) que pode exigir energia para manter as informações armazenadas. Durante o funcionamento normal do instrumento cirúrgico 10, a fonte de alimentação primária 2002, similar às outras fontes de alimentação aqui descritas em mais detalhes, pode fornecer a energia necessária para manter as informações armazenadas dentro das unidades de memória volátil ou temporária do instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de alimentação secundária 2004 pode fornecer a energia necessária para manter temporariamente as informações armazenadas caso a fonte de alimentação primária 2002 não esteja disponível para fornecer a energia necessária, como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10.

[0211] Em determinados aspectos, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sistema de controle 2005 do tipo e construto revelados na Zemlok 763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Outros detalhes sobre o construto e funcionamento do dito sistema de controle 2005 podem ser obtidos a partir da publicação. Por exemplo, o sistema de controle 2005 pode ser configurado para gerar ou fornecer informações, como um estado de aviso ou instrumento, para um usuário por meio da interface de usuário, como uma exibição visual ou de áudio. Os sinais ou entradas geradas pelo sistema de controle 2005 podem ser, por exemplo, em resposta a outros sinais ou entradas fornecidas pelo usuário, componentes de instrumento, ou podem ser uma função de uma ou mais medições associadas ao instrumento 10. Durante o funcionamento normal do instrumento cirúrgico 10, conforme descrito na presente revelação em mais detalhes, uma fonte de alimentação, como, por exemplo, a fonte

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41/265 de alimentação primária 2002 (vide Figura 129) pode fornecer a alimentação necessária para possibilitar ao sistema de controle 2005 executar suas funções, incluindo interações com um usuário através da interface de usuário. Além disso, a fonte de alimentação secundária 2004 pode fornecer, ao menos em capacidade limitada, a energia necessária para interagir temporariamente com um usuário através da interface de usuário caso a fonte de alimentação primária 2002 não esteja disponível para fornecer a energia necessária, como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10.

[0212] Agora com referência à Figura. 130, o sistema de alimentação 2000 pode compreender um circuito de gerenciamento de potência 2006 que pode ser conectado à fonte de alimentação primária 2002 e à fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de potência 2006 pode incluir ou pode ser seletivamente associado a um semicondutor, chip de computador ou memória. O circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ser configurado para enviar ou receber dados ou sinais analógicos ou digitais para ou de vários componentes do instrumento cirúrgico 10, incluindo, mas não se limitando ao sistema de controle 2005, fonte de alimentação primária 2002 e/ou fonte de alimentação secundária 2004. Em vários aspectos, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode usar um software que pode utilizar uma ou mais algoritmos para formular, ainda, os sinais de entrada de modo a controlar e monitorar os vários componentes do instrumento cirúrgico 10, incluindo a fonte de alimentação primária 2002 e/ou a fonte de alimentação secundária 2004. Os ditos sinais de entrada formulados podem ser uma função de critérios medidos e/ou calcu

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42/265 lados pelo circuito de gerenciamento de potência 2006 ou, em alguns casos, fornecidos ao circuito de gerenciamento de potência 2006 por outro componente de instrumento, um usuário ou um sistema separado em comunicação operativa com o circuito de gerenciamento de potência 2006.

[0213] Novamente com referência à Figura. 129, a fonte de alimentação primária 2002 pode compreender uma ou mais células de batería, dependendo das necessidades de carga atuais do instrumento 10. Em vários aspectos, conforme ilustrado na Figura 129, a fonte de alimentação primária 2002 pode incluir uma batería 2008 que pode incluir uma pluralidade de células de batería 2010 que podem ser conectadas em série uma com a outra, por exemplo. A batería 2008 pode ser substituível. Em outras palavras, a batería 2008 pode ser desconectada e removida do instrumento cirúrgico 10 e substituída por outra batería similar. Em determinados aspectos, a fonte de alimentação primária 2002 pode compreender uma batería recarregável (por exemplo, a base de chumbo, níquel, íons de lítio etc.). As células de batería 2008 podem ser, por exemplo, células de batería de lítio de 3 volts, como células de batería CR 123A, embora, por exemplo, em outras modalidades, tipos diferentes de células de batería possam ser usados, como as células de batería com níveis de tensão diferentes e/ou químicas diferentes, por exemplo. Um usuário pode desconectar e remover uma batería esgotada ou usada 2008 do instrumento cirúrgico 10 e conectar uma batería carregada 2008 para alimentar o instrumento cirúrgico 10. A batería esgotada 2008 pode, então, ser carregada e reutilizada. Também é entendido que a fonte de alimentação primária 2002 pode incluir ao menos uma batería descartável. Em vários aspectos, a batería descartável pode ter entre 9 volts e

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43/265 cerca de 30 volts, por exemplo. Um usuário pode desconectar e remover uma batería descartável esgotada 2008 e conectar uma nova batería descartável 2008 para alimentar o instrumento cirúrgico 10.

[0214] Conforme descrito anteriormente, a batería 2008 pode incluir células de batería recarregáveis e pode ser posicionada de maneira removível dentro da porção de cabo 14 do gabinete 12, por exemplo. Em determinadas circunstâncias, a batería 2008 pode ser carregada usando uma base de carregador. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 131, a base do carregador 2012 pode ser conectada à batería 2008 removendo a batería 2008 de seu local na porção de cabo 14 e conectando-a à base do carregador 2012. Conforme mostrado na Figura 131, a base de carregador 2012 pode compreender uma fonte de alimentação 2014 para carregamento da batería 2008. A fonte de energia 2014 da base de carregador 2012 pode ser, por exemplo, uma batería (ou várias baterias conectadas em série), ou um conversor CA/CC que converte energia CA, como a proveniente da rede pública de energia elétrica, em energia CC, ou qualquer outra fonte de energia adequada para carregar a batería 2008. A base do carregador 2012 também pode compreender dispositivos de indicador, como LEDs, um visor de LCD, etc., para mostrar a situação de carga da batería 2008.

[0215] Além disso conforme mostrado na Figura 131, a base do carregador 2012 pode compreender um ou mais processadores 2016, uma ou mais unidades de memória 2018 e interfaces i/o 2020, 2022, por exemplo. Através da primeira interface i/o 2020, a base do carregador 2012 pode se comunicar com a batería 2008 (através da interface i/o da batería) para permitir, por exemplo, que os dados armazenados em uma memória da batería 2008 sejam baixados na memória 2020 da base do

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44/265 carregador 2012. Em várias circunstâncias, os dados baixados podem, então, ser baixados para outro dispositivo de computação através da segunda interface i/o 2022 para avaliação e análise, como pelo sistema do hospital onde a operação envolvendo o instrumento 10 é realizada, pelo consultório do cirurgião, pelo distribuidor do instrumento, pelo fabricante do instrumento etc.

[0216] A base do carregador 2012 também pode compreender um medidor de carga 2024 para medir a carga através das células de batería da batería 2008. O medidor de carga 2024 pode estar em comunicação com o processador 2016, de modo que o processador 2016 pode determinar em tempo real a adequação da batería 2008 para uso de modo a garantir que a batería apresente o desempenho esperado.

[0217] Novamente com referência à Figura. 129, a fonte de alimentação secundária 2004 pode compreender uma ou mais células de batería 2026 que podem ser dispostas, por exemplo, no interior da porção de cabo 14. A célula de batería 2026 pode ser recarregável (por exemplo, a base de chumbo, níquel e íons de lítio etc.). Por exemplo, a célula de batería 2026 pode ser uma célula de batería de lítio de 3 volts, como a célula de batería CR 123A. Além disso, a célula de batería 2026 pode ser configurada para ser recarregada sem precisar ser removida do instrumento 10. Por exemplo, a fonte de alimentação primária 2002 pode ser utilizada para carregar a célula de batería 2026 quando a fonte de alimentação primária 2002 estiver conectada ao instrumento 10.

[0218] Com referência à Figura. 132, uma modalidade exemplificadora do circuito de gerenciamento de potência 2006 está ilustrada. Den

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45/265 tre outras coisas, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ser configurado para monitorar os parâmetros elétricos associados ao funcionamento da fonte de alimentação primária 2002 e/ou fonte de alimentação secundária 2004. Por exemplo, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ser configurado para monitorar os níveis de energia da fonte de alimentação primária 2002 e/ou fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de potência 2006, conforme mostrado na Figura 132, pode compreender um medidor de carga 2028 que pode ser configurado para medir as cargas na fonte de alimentação primária 2002 e/ou fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de potência 2006 pode compreender uma memória não volátil 2030, como uma memória flash ou ROM, por exemplo, e um ou mais processadores 2032. O processador 2032 pode ser conectado e pode controlar a memória 2030. Ademais, o processador 2032 pode ser conectado ao medidor de carga 2028 para ler as leituras de, e de outra forma, controlar o medidor de carga 2028. Adicionalmente, o por exemplo 2032 pode controlar os dispositivos de saída do circuito de gerenciamento de potência 2006, como, por exemplo, os LEDs.

[0219] O leitor entenderá que os medidores de carga 2024 e/ou 2028 podem ser configurados para medir a tensão, carga, resistência e/ou corrente. Em determinados exemplos, os medidores de carga 2024 e/ou 2028 podem compreender um circuito de medição de capacidade da batería, que pode ser configurado para medir o estado da tensão em uma carga predeterminada.

[0220] Além do supracitado, o processador 2032 pode armazenar as informações sobre a fonte de alimentação primária 2002 e/ou fonte de

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46/265 alimentação secundária 2004 na memória 2030. As informações podem incluir, entre outras coisas, a carga total disponível, número de usos e/ou desempenho. Adicionalmente, As informações armazenadas na memória 2030 podem compreender valores de ID da fonte de alimentação primária 2002 que o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ler e armazenar. As ditas IDs podem ser, por exemplo, RFIDs que o circuito de gerenciamento de potência 2006 lê através de um transponder de RFID 2034. O transponder de RFID 2034 pode ler os RFIDs das fontes de alimentação que incluem etiquetas de RFID. Os valores de ID podem ser lidos, armazenados na memória 2030 e comparados pelo processador 2032 a uma lista de valores de ID aceitáveis armazenados na memória 2030 ou outro armazenamento associado ao circuito de gerenciamento de potência 2006, para determinar, por exemplo, se a fonte de alimentação primária 2002 removível/substituível associada ao valor de ID de leitura é autêntica e/ou apropriada. Em tais circunstâncias, se o processador 2032 determinar que o componente removível/substituível associado ao valor de ID de leitura não for autêntico, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ser configurado para evitar o uso do instrumento 10, como ao abrir um interruptor (não mostrado) que evitaria que a energia da batería fosse entregue ao instrumento 10. Vários parâmetros que o processador 2032 pode avaliar para determinar se o componente é autêntica e/ou apropriado incluem: código de data, modelo/tipo de componente, fabricante, informações regionais e/ou códigos de erros anteriores, por exemplo.

[0221] Além do supracitado, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode compreender também uma interface i/o 2036 para comunicação com outro dispositivo, por exemplo, um compreendem,

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47/265 para permitir que os dados armazenados na memória 2030 sejam baixados em outro dispositivo para avaliação e análise, como pelo sistema do hospital onde a operação envolvendo o instrumento 10 é realizada, pelo consultório do cirurgião, pelo distribuidor do instrumento e/ou pelo fabricante do instrumento, por exemplo. A interface i/o 2036 pode ser, por exemplo, uma interface com fio ou sem fio. [0222] Agora com referência ao diagrama de blocos ilustrado na Figura 133, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode transmitir seletivamente a energia para o instrumento cirúrgico 10 da fonte de alimentação primária 2002 e da fonte de alimentação secundária 2004. Por exemplo, o processador 2032 pode ser programado para permitir que a energia seja transmitida para o instrumento 10 da fonte de alimentação primária 2002 quando a fonte de alimentação primária 2002 estiver disponível para alimentar o instrumento 10 e da fonte de alimentação secundária 2004 quando a fonte de alimentação primária 2002 não estiver disponível para alimentar o instrumento 10.

[0223] Durante o funcionamento normal do instrumento 10, o processador 2032, mediante detecção e autenticação da fonte de alimentação primária 2002, conforme descrito anteriormente, pode permitir que a fonte de alimentação primária 2002 alimente o instrumento 10. A fonte de alimentação primária 2002 pode continuar alimentando o instrumento 10 até que a fonte de alimentação primária 2002 atinja ou fique abaixo de um nível de carga mínimo predeterminado, como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 estiver desconectada e/ou esgotada. O circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ser utilizado para determinar quando a fonte de alimentação primária 2002 atingir ou ficar abaixo do nível de carga mínimo predeter

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48/265 minado. Por exemplo, o processador 2032 pode ser configurado para utilizar o medidor de carga 2028 ou outro medidor de carga similar para monitorar o nível de carga da fonte de alimentação primária 2002 e detectar quando o nível de carga atingir ou ficar abaixo de um nível mínimo predeterminado que pode ser armazenado na memória 2030 do circuito de gerenciamento de potência 2006. Neste ponto, o processador 2032 pode alertar o usuário quanto a substituição da fonte de alimentação primária 2002. O circuito de gerenciamento de potência 2006 pode incluir um indicador, como um ou mais LEDs, um visor de LCD, por exemplo, que é ativado para alertar um usuário do instrumento 10 quanto a substituição da fonte de alimentação primária 2002. Além disso, o processador 2032 pode ser configurado para alterar a alimentação do instrumento 10 da fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004 quando for detectado que o nível de carga da fonte de alimentação primária 2002 atingiu ou ficou abaixo o nível mínimo predeterminado. O leitor entenderá que indicadores adicionais podem ser utilizados para fornecer retroinformações adicionais ao usuário. Por exemplo, um indicador pode ser utilizado para alertar o usuário de que o instrumento 10 está alternando da fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004 e vice-versa.

[0224] Além do supracitado, o processador 2032 pode ser programado para permitir que a fonte de alimentação primária 2002 carregue a fonte de alimentação secundária 2004 quando a fonte de alimentação primária 2002 estiver conectada ao instrumento cirúrgico

10. Em determinados exemplos, a fonte de alimentação secundária 2004 pode permanecer inativa depois de carregada completamente

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49/265 pela fonte de alimentação primária 2002 até um nível de energia máximo predeterminado pelo tempo que a fonte de alimentação primária 2002 permanecer disponível para alimentar o instrumento 10. Além disso, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode ser utilizado para determinar quando a fonte de alimentação secundária 2004 estiver suficientemente carregada. Por exemplo, o processador 2032 pode ser configurado para utilizar o medidor de carga 2028 ou outro medidor de carga similar para monitorar o nível de carga da fonte de alimentação secundária 2004 até o nível de carga atingir um nível máximo predeterminado que pode ser armazenado na memória 2030 do circuito de gerenciamento de potência 2006, quando o processador 2032 pode parar o carregamento da fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de potência 2006 pode incluir um indicador, como um ou mais LEDs, um visor de LCD, etc., que pode ser ativado para alertar um usuário do instrumento 10 quando a fonte de alimentação secundária 2004 estiver carregada suficientemente.

[0225] Novamente com referência à Figura. 129, a fonte de alimentação primária 2002 pode ser colocada na câmara 2038 da porção de cabo 14 do instrumento 10. Para substituir a fonte de alimentação primária 2002, uma carcaça externa da porção de cabo 14 pode ser removida para expor a câmara 2038. Em determinados exemplos, um acionador ou uma chave pode estar associada com a carcaça externa da porção de cabo 14 de tal modo que a tentativa de remover a carcaça externa da porção de cabo 14 possa ser compreendida pelo processador 2032 como um evento acionador para alternar a fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004.

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[0226] Ao substituir a fonte de alimentação primária 2002 do instrumento cirúrgico 10 por uma nova fonte de alimentação primária 2002, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode verificar a autenticidade da nova fonte de alimentação primária 2002, conforme descrito acima, e mediante a confirmação de tal autenticidade, o circuito de gerenciamento de potência 2006 pode permitir que a nova fonte de alimentação primária 2002 transmita energia ao instrumento

10. Além disso, a fonte de alimentação primária 2002 pode carregar a fonte de alimentação secundária 2004, conforme descrito acima.

[0227] Os atuadores de extremidade cirúrgicos, como a unidade de carregamento 20 (Figuras 2 e 3), por exemplo, podem ser operacionalmente acoplados ao conjunto de eixo alongado 16 do instrumento cirúrgico equipado com motor 10 (Figura 1). Por exemplo, agora com referência às Figuras 38 a 58, o atuador de extremidade cirúrgico, como a unidade de carregamento descartável (DLU) 5502, por exemplo, pode ser fixado de modo liberável a um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico equipado com motor 10 (Figura 1), por exemplo. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir um eixo 5520, que pode ser engatado na DLU 5502, por exemplo. Em várias modalidades, um cartucho, como o cartucho giratório 5580, por exemplo, pode travar de modo liberável a DLU 5502 em relação ao eixo 5520. Além disso, em várias modalidades, a rotação do cartucho 5580 pode facilitar a fixação e/ou alinhamento de um conjunto de disparo e/ou um conjunto de articulação, conforme descrito aqui.

[0228] Em várias modalidades, a DLU 5502 pode incluir uma porção de fixação distai 5504 e o eixo 5520 pode incluir um tubo externo 5554 e uma porção de fixação proximal 5522. A porção de fixação dis

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51/265 tal 5504 da DLU 5502 pode receber a porção de fixação proximal 5522 do eixo 5520 quando a DLU 5502 estiver presa ao eixo 5520 (Figura 39). Além disso, o cartucho giratório 5580 pode ser posicionado em torno da porção de fixação proximal 5522 do eixo 5520, de modo que a porção de fixação distai 5504 da DLU 5502 também possa ser posicionada no cartucho giratório 5580. O cartucho giratório 5580 pode ser preso ao eixo 5502 e/ou porção de fixação proximal 5504 e, em determinadas modalidades, pode ser fixado de forma giratória à porção de fixação proximal 5504 do eixo 5502, por exemplo. Em certas modalidades, a porção de fixação proximal do eixo 5520 pode receber uma porção de fixação distai da DLU 5502 quando a DLU 5502 estiver presa ao eixo 5520. Além disso, em certas modalidades, um cartucho 5580 pode ser fixado de forma giratória à DLU 5502.

[0229] Ainda com referência às Figuras 38 a 58, à medida que a DLU se desloca entre a posição não fixada e uma posição fixada em relação ao eixo 5520 do instrumento cirúrgico, a DLU 5502 pode trasladar ao longo de um eixo longitudinal definido pelo eixo 5520. A porção de fixação distai 5504 da DLU 5502 pode ser inserida na porção de fixação proximal 5522 do eixo 5520 à medida que a DLU 5502 se move da posição não fixada para a posição fixada. Por exemplo, a DLU 5502 pode trasladar na direção A (Figura 39) quando a DLU 5502 for deslocada entre a posição não fixada e a posição fixada. Em certas modalidades, um engate sulco-fenda entre a porção de fixação distai 5504 e a porção de fixação proximal 5522 pode guiar a DLU 5502 ao longo do eixo longitudinal definido pelo eixo 5520. Com referência principalmente à Figura 42, a porção de fixação distai 5504 pode incluir um trilho-guia 5514. Além disso, com referência principalmente à Figura 44, a porção

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52/265 de fixação proximal 5522 pode incluir uma fenda-guia 5534. A fendaguia 5534 pode ser dimensionada e estruturada para receber e guiar o trilho-guia 5514 à medida que a porção de fixação proximal 5504 da DLU 5502 é inserida na porção de fixação distai 5522 do eixo 5520. Por exemplo, a fenda-guia 5534 pode compreender uma fenda longitudinal e o trilho-guia 5514 pode compreender uma crista longitudinal, por exemplo. Em certas modalidades, uma fenda-guia 5534 e trilho-guia 5514 podem prevenir torção e/ou rotação da DLU 5502 em relação ao eixo longitudinal definido pelo eixo 5520.

[0230] Com referência principalmente à Figura. 38, a porção de fixação distai 5504 pode incluir um primeiro símbolo de alinhamento 5510, como uma primeira seta, por exemplo, e o eixo 5520 e/ou o cartucho 5580 podem incluir um segundo símbolo de alinhamento 5590, como uma segunda seta, por exemplo. O alinhamento do primeiro e do segundo símbolos de alinhamento 5510, 5590 pode alinhar o trilho-guia 5514 e a fenda-guia 5534, o que pode facilitar a fixação da porção de fixação distai 5504 na porção de fixação proximal 5522. Conforme descrito aqui, a translação da DLU 5502 ao longo da via longitudinal em direção ao eixo 5520 pode travar de modo liberável a DLU 5502 em relação ao eixo 5520. Em tais modalidades, a rotação da DLU 5502 em relação ao eixo 5520 pode não ser necessária para fixar a DLU 5502 em relação ao eixo 5520. Na verdade, a rotação da DLU 5502 em relação ao eixo 5520 pode ser restringida e/ou impedida por um engate sulco-fenda entre a porção de fixação proximal 5522 e a porção de fixação distai 5504, conforme descrito aqui. Em várias modalidades, o cartucho 5580 pode girar em relação à DLU 5502 e/ou ao eixo 5520 para travar de modo liberável a DLU 5502 no eixo 5520. Por exemplo, conforme

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53/265 descrito aqui, o cartucho 5580 pode girar de uma orientação inicial (Figura 53) em direção a uma orientação secundária (Figura 54) e, depois, retornar em direção a orientação inicial (Figura 57) para travar a DLU 5502 no eixo 5520.

[0231] Com referência principalmente às Figuras 42 e 43, a porção proximal 5504 da DLU 5502 pode incluir uma chave de rotação ou nervura 5506. À medida que a DLU 5502 se move na direção A (Figura 39) entre uma posição não fixada (Figura 38) e uma posição fixada (Figura 39), a chave de rotação 5506 pode afetar a rotação do cartucho 5580. Por exemplo, a chave de rotação 5506 pode girar e/ou deslocar o cartucho 5580 na direção B (Figura 39) a partir da orientação inicial até uma orientação secundária. A porção de fixação distai 5504 pode ser inserida na porção de fixação proximal 5522 quando o cartucho 5580 é deslocada para a orientação secundária. Além disso, quando a porção de fixação distai 5504 for completamente inserida na porção de fixação proximal 5522, a chave de rotação 5506 pode permitir que o cartucho 5580 gire na direção C (Figura 39) a partir da orientação secundária em direção a orientação inicial. A direção C pode ser oposta à direção B, por exemplo. Conforme descrito aqui, quando o cartucho 5580 retornar à orientação inicial, o cartucho 5580 pode travar a porção de fixação distai 5504 em relação à porção de fixação proximal 5522. Ainda com referências às Figuras 42 e 43, a chave de rotação 5506 pode incluir uma rampa de rotação 5508 na extremidade proximal da mesma. A rampa de rotação 5508 pode se engatar em um elemento do eixo 5520 para afetar a rotação do cartucho de rotação 5580, por exemplo.

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[0232] Em várias modalidades, a rampa de rotação 5508 pode afetar a rotação de um eixo de disparo 5540 posicionado dentro do eixo 5520. Por exemplo, referindo-se principalmente às Figuras 47 a 50, o eixo de disparo 5540 pode incluir um rotador do eixo de disparo 5544 que pode se estender radialmente para fora do eixo de disparo 5540. A rampa de rotação 5508 da chave de rotação 5506 pode engatar em um rotador do eixo de disparo 5544 quando a DLU 5502 for inserida no eixo 5520. Em várias modalidades, a rampa de rotação 5508 pode girar o rotador do eixo de disparo 5544, que, por sua vez, pode girar o eixo de disparo 5540. Por exemplo, o eixo de disparo 5540 e o rotador do eixo de disparo 5544 podem girar na direção B (Figura 54) entre uma primeira orientação (Figura 53) e uma segunda orientação (Figura 54). Ainda com referência às Figuras 47 a 50, o eixo de disparo 5540 pode ser engatado com o cartucho giratório 5580. Por exemplo, o cartucho giratório 5580 pode incluir um sulco de rotador 5584, que pode ser estruturado e dimensionado para receber e/ou segurar o rotador do eixo de disparo 5544. O rotador do eixo de disparo 5544 pode ser empunhado pelo sulco do rotador 5584, de modo que a rotação do rotador do eixo de disparo 5544 gira o cartucho giratório 5580. Em tais modalidades, a inserção da DLU 5502 no eixo 5520 pode afetar a rotação do cartucho giratório 5580 na direção B (Figura 54) através da rotação do rotador do eixo de disparo 5544 na direção B, por exemplo.

[0233] Com referência principalmente às Figuras 44 e 45, a porção de fixação proximal 5522 pode incluir uma ranhura de chave de rotação 5524, que pode receber a chave de rotação 5506 quando a porção de fixação distai 5504 estiver inserida na porção de fixação proximal 5522. Em várias modalidades, a ranhura de chave de rotador da eixo

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55/265 de disparo 5524 pode incluir um entalhe de distância 5526 para receber o rotador do eixo de disparo 5544. Por exemplo, a rampa de rotação 5508 na extremidade proximal da chave de rotação 5506 pode girar o rotador do eixo de disparo 5544 até a segunda orientação e para dentro do entalhe de distância 5526 (Figura 54). A chave de rotação 5506 pode continuar se movendo ao longo da ranhura de chave de rotação 5524 à medida que a DLU 5502 é inserida no eixo 5520. Além disso, quando a extremidade distai 5509 da chave de rotação 5506 se move além do rotador do eixo de disparo 5544, o rotador do eixo de disparo 5544 pode girar de volta à primeira orientação (Figura 58), o que pode, de forma correspondente, girar o cartucho giratório 5580 de volta à orientação inicial do mesmo.

[0234] Em várias modalidades, o cartucho giratório 5580 pode ser deslocado até a orientação inicial em relação ao eixo 5520 e/ou porção de fixação proximal 5522. Por exemplo, uma mola 5592 pode deslocar o cartucho da trava 5580 na orientação inicial. A mola 5592 pode incluir extremidade proximal 5594 que pode ser presa em relação ao eixo 5520 e uma extremidade distai 5596 que pode ser presa em relação ao cartucho 5580. Por exemplo, a extremidade proximal 5594 da mola 5592 pode ser mantida em uma fenda de mola proximal 5538 (Figura 51) do eixo 5520 e a extremidade distai 5596 da mola 5592 pode ser mantida em uma fenda de mola distai 5588 (Figura 46) do cartucho giratório 5580, por exemplo. Em tais modalidades, a rotação do cartucho 5580 pode deslocar a extremidade distai 5596 da mola 5592 em relação à extremidade proximal 5594 da mola 5592, o que pode gerar uma força torcional. Consequentemente, o cartucho 5580 pode resistir à rotação da orientação inicial até a orientação secundária e, quando o cartucho é

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56/265 girado até a orientação secundária, a mola 5592 pode deslocar o cartucho 5580 de volta à orientação inicial. Como o rotador do eixo de disparo 5544 está engatado no cartucho 5580, a mola 5592 também pode deslocar o eixo de disparo 5540 em direção a primeira orientação da mesma.

[0235] Em várias modalidades, o cartucho giratório 5580 pode incluir um detentor de travamento 5582 que trava de modo liberável a DLU 5502 no eixo 5520. Com referência principalmente à Figura 46, o detentor de travamento 5582 pode se estender radialmente para dentro do perímetro interno do cartucho giratório 5580. Em várias modalidades, o detentor de travamento 5582 pode se estender até uma fenda do detentor 5536 (Figura 44) na porção de fixação proximal 5522. Com referência principalmente à Figura 44, a fenda do detentor 5536 pode formar um entalhe na fenda-guia 5534. Em várias modalidades, a fenda do detentor 5536 pode se estender da fendaguia 5534 e pode ser perpendicular ou substancialmente perpendicular à fenda-guia 5534, por exemplo. Adicionalmente, o detentor de travamento 5582 pode se mover ao longo da fenda do detentor 5536 quando o cartucho giratório 5580 gira entre a orientação inicial e orientação secundária em relação ao eixo 5520.

[0236] Em várias modalidades, o detentor de travamento 5582 pode se engatar na porção de fixação distai 5504 da DLU 5502 para travar a DLU 5502 em relação ao eixo 5520. Por exemplo, novamente com referência à Figura 42, a porção de fixação distai 5504 pode incluir um trilho-guia 5514, que pode ter um entalhe de trava 5516 definido aqui. O entalhe de trava 5516 pode ser estruturado e dimensionado para receber o detentor de travamento 5582 do cartucho giratório 5580

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57/265 quando a DLU 5502 é completamente inserida na porção de fixação proximal 5522. Por exemplo, quando a porção de fixação proximal 5504 estiver completamente inserida na porção de fixação proximal 5522, o entalhe de trava 5516 da porção de fixação distai 5504 pode ser alinhado com a fenda do detentor 5536 da porção de fixação proximal 5522. Consequentemente, o detentor de travamento 5582 pode deslizar ao longo da fenda do detentor 5536 na porção de fixação proximal 5522 e no entalhe de trava 5516 na porção de fixação proximal. Além disso, o detentor de travamento 5582 pode ser deslocado em direção ao engate com o entalhe de trava 5516 pela mola de torção 5592. Por exemplo, após o rotador do eixo de disparo 5544 liberar a extremidade distai 5509 da chave de rotação 5506, o eixo de disparo 5540 pode ser deslocado de volta à primeira orientação e o cartucho giratório 5580 pode ser deslocado de volta à orientação inicial pela mola de torção 5592. Além disso, quando o cartucho 5580 é girado da orientação secundária até a orientação inicial, o detentor de travamento 5582 do mesmo pode ser alinhado e engatado com o entalhe de trava 5516 no trilho-guia 5514.

[0237] Em várias modalidades, a rotação do cartucho 5580 pode facilitar a fixação e/ou alinhamento de um conjunto de disparo. Por exemplo, o eixo de disparo 5540 pode se estender entre extremidade proximal 5546 e uma extremidade distai 5542. A extremidade proximal 5546 pode ter uma articulação de rotação, que pode permitir a rotação do eixo de disparo 5540 entre a primeira configuração e a segunda configuração. Além disso, a extremidade distai 5542 pode ter um acoplador para fixação do elemento de corte da DLU 5502. A rotação do eixo de disparo 5540 pode facilitar a fixação do elemento de corte. Por exemplo, como o

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58/265 acoplador na extremidade distal 5542 do eixo de disparo 5540 gira, o acoplador pode se engatar e conectar com o elemento de corte na DLU 5502. Em certas modalidades, o acoplador pode incluir uma montagem de baioneta, que pode engatar um receptor de baioneta correspondente do elemento de corte na DLU 5502. Com referência principalmente às Figuras 40 e 41, o conjunto de disparo pode incluir, ainda, uma luva 5550 posicionada em torno do eixo de disparo 5540 entre a extremidade proximal 5546 e a extremidade distai 5542, por exemplo.

[0238] Em várias modalidades, quando o eixo de disparo 5540 gira dentro do eixo 5520, o eixo de disparo 5540 pode girar até alinhar-se com a fenda do eixo de disparo 5518 na DLU 5502. Por exemplo, o rotador do eixo de disparo 5544 pode ser alinhado com a fenda do eixo de disparo 5518 quando a DLU 5502 estiver completamente inserida e fixada ao eixo 5520. Contudo, em várias modalidades, quando a DLU 5502 estiver apenas parcialmente inserida no eixo 5520, o rotador do eixo de disparo 5544 pode ser girado, através da chave de rotação 5506, para fora do alinhamento com a fenda do eixo de disparo 5518. Em outras palavras, o rotador do eixo de disparo 5544 pode ser alinhado com a fenda do eixo de disparo 5514 quando o eixo de disparo 5540 estiver na primeira orientação e pode ser erroneamente alinhado com a fenda do eixo de disparo 5514 quando o eixo de disparo 5540 girar em direção à segunda orientação. Em tais modalidades, quando a DLU 5502 estiver apenas parcialmente inserida no eixo 5520 e/ou antes da DLU 5502 ser travada de modo liberável no eixo 5520 pelo cartucho giratório 5580, a trajetória de disparo do rotador do eixo de disparo 5544 pode ser bloqueada pela porção de fixação distai 5504. A integração do eixo de disparo 5540 e do cartucho 5580 pode assegurar que a DLU

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5502 seja firmemente fixada no eixo 5520 antes do eixo de disparo 5540 conseguir disparar e/ou avançar. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode ser incapaz de disparar até o elemento de corte na DU 5502 estar acoplado ao eixo de disparo 5540 e/ou até o eixo de disparo 5540 ser corretamente alinhado no eixo 5520, por exemplo.

[0239] Em certas modalidades, a rotação do cartucho 5580 pode facilitar a fixação e/ou alinhamento de um conjunto de articulação 5559. Referindo-se principalmente às Figuras 40 e 41, um conjunto de articulação 5559 pode incluir uma barra de articulação proximal 5560, uma barra de articulação distai 5562 e um conector de articulação 5566. Além disso, o eixo 5520 pode incluir uma fenda de barra de articulação proximal 5528 e a DLU 5502 pode incluir uma fenda de barra de articulação distai 5512, por exemplo. Em certas modalidades, a barra de articulação proximal 5560 pode ser alinhada com a fenda da barra de articulação proximal 5528 e a barra de articulação distai 5562 pode ser alinhada com a fenda da barra de articulação distai 5512. Agora com referência à Figura. 46, o conector de articulação 5566 pode ser alojado no cartucho giratório 5580. Por exemplo, o cartucho giratório 5580 pode incluir uma fenda do conector de articulação 5586 e um conector de articulação 5566 pode ser posicionado de forma móvel ali.

[0240] Em várias modalidades, referindo-se novamente às Figuras 40 e 41, a barra da articulação proximal 5560 pode ter um entalhe proximal 5572 e a barra da articulação distai 5562 pode ter um entalhe distai 5574. Além disso, o conector de articulação 5566 pode incluir um pino de articulação proximal 5568 e um pino de articulação distai 5572. O pino de articulação proximal 5568 pode ser preso no entalhe proximal 5572 da barra de articulação proximal 5560. Em certas modalida

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60/265 des, o pino de articulação distal 5570 pode se engatar operacionalmente com o entalhe distai 5574 da barra de articulação distai 5562. Conforme descrito aqui, o cartucho giratório 5580 pode girar entre a configuração inicial e a configuração secundária. À medida que o cartucho 5580 gira, o conector de articulação 5566 alojado no mesmo também pode girar em relação ao eixo longitudinal definido pelo eixo 5520. Em várias modalidades, o pino de articulação proximal 5568 do conector de articulação 5566 pode permanecer posicionado no entalhe proximal 5572 da barra de articulação proximal 5560 à medida que o conector de articulação 5566 gira. Além disso, o pino de articulação distai 5570 do conector de articulação 5566 pode se mover até o engate com o entalhe distai 5574 da barra de articulação distai 5562 à medida que o conector 5566 gira com o cartucho 5580 da orientação secundária em direção à orientação inicial. Por exemplo, quando a DLU 5502 estiver completamente inserida no eixo 5508, o entalhe distai 5574 da barra de articulação distai 5562 pode ser alinhado com o pino de articulação distai 5568 do conector de articulação 5566. Em tais modalidades, quando o cartucho giratório 5580 gira de volta para a configuração inicial, o pino de articulação distai 5568 pode deslizar até o entalhe distai 5574 da barra de articulação distai 5562. Quando o pino de articulação distai 5568 estiver posicionado no entalhe distai 5574, o conjunto de articulação 5559 pode ser montado completamente.

[0241] Com referência principalmente à Figura 45, em várias modalidades, a fenda da barra de articulação proximal 5528 pode incluir uma primeira distância 5530 e uma segunda distância 5532. Os pinos de articulação proximal e distai 5568, 5570 do conector de articulação

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5566 podem estender-se para dentro da primeira e da segunda distâncias 5530, 5532, respectivamente. Em certas modalidades, a primeira e a segunda distâncias 5530, 5532 podem fornecer um espaço para os pinos de articulação proximal e distância 5568, 5570 se moverem à medida que o cartucho 5580 gira e/ou à medida que o conjunto de articulação 5559 é articulado, por exemplo.

[0242] Agora com referência às Figuras. 51 a 58, para conectar a DLU 5502 com o eixo 5520 do instrumento cirúrgico, um usuário pode alinhar o símbolo de alinhamento 5510 da DLU 5502 com o símbolo de alinhamento 5590 do eixo 5520 e/ou cartucho 5580 (Figura 51). Enquanto se mantém, ao mesmo tempo, o alinhamento dos símbolos de alinhamento 5510, 5590, o usuário pode mover a DLU 5502 em relação ao eixo 5520 ao longo do eixo longitudinal definido pelo eixo 5520. O usuário pode mover a DLU 5502 ao longo de uma trajetória reta ou substancialmente reta e, em várias modalidades, não é necessário girar a DLU em relação ao eixo 5520, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 53, a DLU 5502 pode continuar a trasladar em relação ao eixo 5520 e o trilho-guia 5514 da porção de fixação distai 5504 pode se encaixar na fenda-guia 5534 (Figura 44) na porção de fixação proximal 5522 do eixo 5520. À medida que a porção de fixação distai 5504 se move para dentro da porção de fixação proximal 5522, a fenda-guia 5534 pode guiar o trilho-guia 5514 e pode manter o alinhamento dos símbolos de alinhamento 5510, 5590, por exemplo. Em outras palavras, a fenda-guia 5534 e o trilho-guia 5514 podem prevenir a rotação da DLU 5502 em relação ao eixo longitudinal do eixo 5520. Com referência principalmente à Figura 52, o pino de articulação proximal 5568 do conector de articulação 5522 pode se estender para

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62/265 dentro da primeira distância 5530 e pode ser posicionado no entalhe proximal 5572 da barra de articulação proximal 5562 e o pino da articulação distai 5570 do conector de articulação 5522 pode se estender até a segunda distância 5532, por exemplo.

[0243] Com referência principalmente à Figura 54, à medida que a porção de fixação distai 5504 é inserida na porção de fixação proximal 5522, a rampa da chave de rotação 5508 da chave de rotação 5506 pode estar em posição limítrofe com o rotador do eixo de disparo 5544. A rampa de rotação 5508 pode guiar e/ou direcionar o rotador do eixo de disparo 5544 para dentro do entalhe de distância 5526 estendendo-se a partir da ranhura de chave de rotação 5524. Além disso, à medida que o rotador do eixo de disparo 5544 se move para dentro do entalhe da distância 5526, o eixo de disparo 5540 pode girar na direção B. O eixo de disparo 5540 pode girar da primeira orientação para a segunda orientação. Tal rotação do eixo de disparo 5540 pode facilitar a fixação da extremidade distai 5542 do eixo de disparo 5540 com um elemento de corte na DLU 5502. Além disso, a rotação do rotador do eixo de disparo 5544 pode girar o cartucho 5580 na direção B através do engate entre o rotador do eixo de disparo 5544 e o sulco do rotador do eixo de disparo 5584 (Figura 46) no cartucho 5580. O cartucho 5580 pode girar da orientação inicial até a orientação secundária, por exemplo. Adicionalmente, o detentor de travamento 5582 pode se mover ao longo da fenda do detentor 5536 no eixo 5520 à medida que o cartucho 5580 gira. Adicionalmente, a rotação do cartucho 5580 pode girar a extremidade distai 5596 da mola 5592 porque a extremidade distai 5596 da mola 5592 pode ser presa na fenda da mola distai 5588 (Figura 46) no cartucho 5580.

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O deslocamento da extremidade distal 5596 em relação à extremidade proximal 5594 pode gerar uma força flexível torcional, que pode deslocar o cartucho 5580 da orientação secundária em direção a orientação inicial, por exemplo, e pode deslocar o eixo de disparo 5540 da orientação secundária em direção à primeira orientação, por exemplo.

[0244] Com referência principalmente à Figura 55, à medida que o cartucho 5580 gira em direção à orientação secundária, o pino de articulação proximal 5568 pode permanecer engatado com o entalhe proximal 5572 na barra de articulação proximal 5560. Além disso, o pino de articulação distai 5570 pode girar de modo que o pino de articulação distai 5570 fornece uma distância para a barra de articulação distai 5562 da DLU 5502. Com referência à Figura 56, a DLU 5502 pode ser totalmente inserida no eixo 5520 quando o cartucho 5580 e o conector de articulação 5566 posicionado ali forem girados até a orientação secundária. Em várias modalidades, a barra de articulação distai 5562 pode liberar o pino de articulação distai 5570 do conector de articulação 5566 quando o conector de articulação 5566 for girado até a orientação secundária. Além disso, o pino de articulação distai 5570 pode ser alinhado de forma giratória com o entalhe distai 5574 no conector de articulação 5566. Ainda com referência à Figura 56, quando a DLU 5502 estiver totalmente inserida no eixo 5520, o rotador da haste de disparo 5544 pode liberar a extremidade distai 5509 da chave de rotação 5506.

[0245] Agora com referência à Figura 57, o rotador do eixo de disparo 5544 pode girar na direção C quando a extremidade distai 5509 da chave de rotação 5506 passar no rotador do eixo de disparo 5544. Por exemplo, o rotador do eixo de disparo 5544 pode girar na direção

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C da segunda orientação em direção à primeira orientação. Além disso, a rotação do rotador do eixo de disparo 5544 pode afetar a rotação do cartucho 5580 na direção C da orientação secundária em direção à orientação inicial. Em várias modalidades, a mola 5592 pode deslocar a haste de disparo 5540 em direção à primeira orientação da mesma e o cartucho 5580 em direção à orientação inicial do mesmo. Por exemplo, o rotador do eixo de disparo 5544 pode ser posicionado no sulco do rotador do eixo de disparo 5584 (Figura 46) no cartucho 5580 de modo que a rotação do rotador do eixo de disparo 5544 gira o cartucho 5580. Devido ao alinhamento do pino de articulação distai 5570 do conector de articulação 5566 e entalhe distai 5574 da barra de articulação distai 5562, o conector de articulação 5566 pode girar à medida que o cartucho 5580 gira, e o pino de articulação distai 5570 pode girar até se engatar com o entalhe distai 5574. O conjunto de articulação 5559 pode ser montado quando o pino de articulação distai 5570 se engatar no entalhe distai 5574. Além disso, à medida que o rotador do eixo de disparo 5544 gira na direção C, a extremidade distai 5542 do eixo de disparo 5540 pode girar na direção C, o que pode facilitar a fixação de um elemento de corte da DLU 5502 na extremidade distai 5542 do eixo de disparo 5540.

[0246] Agora com referência à Figura 58, a rotação do cartucho 5580 também pode girar o detentor de travamento 5582 do cartucho 5580 até o entalhe de trava 5516 no trilho-guia 5514 da porção de fixação distai 5504. Por exemplo, quando a DLU 5502 estiver totalmente inserida no eixo 5520, o entalhe de trava 5516 pode ser alinhado com a fenda do detentor 5536 de modo que o detentor de travamento 5582 pode girar através da fenda do detentor 5536 e para dentro do entalhe

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65/265 de trava 5516. Conforme descrito aqui, a mola 5592 pode deslocar o cartucho 5580 para girar na direção C (Figura 57) após o rotador do eixo de disparo 5544 liberar a extremidade distai 5509 da chave de rotação 5506. Ainda com referência à Figura 58, quando o rotador do eixo de disparo 5544 gira na direção C, o rotador do eixo de disparo 5544 pode se mover até alinhar-se com a fenda do eixo de disparo 5518 na DLU 5502. O alinhamento do rotador do eixo de disparo 5544 com a fenda do eixo de disparo 5518 pode permitir que o eixo de disparo 5540 avance distalmente para disparar a DLU 5502, por exemplo.

[0247] Conforme descrito aqui, um cartucho giratório 5580 pode travar de modo liberável a DLU 5502 em relação ao eixo 5520. Além disso, a rotação do cartucho 5580 pode facilitar a fixação e/ou alinhamento do conjunto de articulação 5559, bem como fixação e/ou alinhamento do eixo de disparo 5540 com um elemento de corte na DLU 5502, por exemplo. Além disso, a rotação do cartucho também pode destravar a DLU 5502 do eixo, desconectar o conjunto de articulação 5559 e/ou desconectar o eixo de disparo 5540 do elemento de corte na DLU 5502. Por exemplo, quando o cartucho 5580 é girado novamente da orientação inicial em direção à orientação secundária, o detentor de travamento 5582 pode desengatar o entalhe de trava 5516 na porção de fixação distai 5504. Consequentemente, a porção de fixação distai 5504 pode ser retirada da porção de fixação proximal 5522 ao longo do eixo longitudinal definido pelo eixo 5520, por exemplo. Em várias modalidades, a DLU 5502 pode ser desafixada do eixo 5520 sem girar a DLU 5502 em relação ao eixo 5520. Entretanto, o cartucho 5580 pode girar em relação ao eixo 5520, que pode desconectar a barra de articulação distai 5562 do conector de articulação 5566 no cartucho 5580 e pode

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66/265 desconectar o eixo de disparo 5540 do elemento de corte na DLU 5502, por exemplo.

[0248] Com relação agora às Figuras 59 a 62, a unidade de carregamento descartável (DLU) ou atuador de extremidade 5602 pode ser fixado de modo liberável a um eixo 5620 de um instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, a mola ou uma pluralidade de molas, por exemplo, pode deslocar a DLU 5602 até uma posição travada em relação ao eixo 5620. Por exemplo, a DLU 5602 pode ser fixada de modo liberável à eixo 5620 por uma montagem de baioneta e uma mola pode girar a DLU 5602 para conexão da DLU 5602 com o eixo 5620 na conexão em baioneta. A DLU 5602 pode incluir uma porção de fixação distai 5604 e o eixo 5620 pode incluir uma porção de fixação proximal 5622, por exemplo. A porção de fixação distai 5604 da DLU 5602 pode receber a porção de fixação proximal 5622 do eixo 5620 quando a DLU 5602 estiver presa ao eixo 5620. Em outras modalidades, a porção de fixação proximal do eixo 5620 pode receber uma porção de fixação distai da DLU 5602 quando a DLU 5602 estiver presa ao eixo 5620.

[0249] Em várias modalidades, a porção de fixação distai 5604 da DLU 5602 pode incluir um detentor 5606, que pode se estender radialmente para fora de uma porção da porção de fixação distai 5604. Além disso, o detentor 5606 pode incluir uma superfície em rampa 5608. Conforme descrito aqui, a superfície em rampa 5608 do detentor 5606 pode se engatar com a mola, como a mola 5636b, por exemplo, e pode deformar a mola 5636b quando a porção de fixação distai 5604 é inserida na porção de fixação proximal 5622. Além disso, o detentor 5606 pode ser empunhado pela porção de fixação proximal 5622 para travar de modo liberável a DLU 5602 no eixo 5622. Com referência

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67/265 principalmente à Figura 59, a porção de fixação proximal 5622 do eixo 5620 pode definir uma cavidade 5624. Em várias modalidades, a cavidade 5624 pode ser estruturada e dimensionada para receber a porção de fixação distai 5604 da DLU 5602. Além disso, uma mola 5636a, 5636b pode ser posicionada dentro da cavidade 5624. Por exemplo, uma primeira mola 5636a pode ser posicionada em um primeiro lado da cavidade 5624 e uma segunda mola 5636b pode ser posicionada em um segundo lado da cavidade 5624. As molas 5636a, 5636b podem ser simétricas ou não simétricas em relação à cavidade 5624. Em várias modalidades, ao menos uma porção de uma mola 5636a, 5636b pode se estender para dentro da cavidade 5624. Por exemplo, uma perna 5637 da segunda mola 5636b pode se estender para dentro da cavidade 5624 e outra perna 5637 da segunda mola 5636 pode ser presa na porção de fixação proximal 5622, por exemplo.

[0250] Ainda com referência à Figura 59, a porção de fixação proximal 5622 também pode incluir uma fenda de trava 5638, que pode ser definida na cavidade 5624 e/ou pode ser acessada através da cavidade 5624, por exemplo. A fenda de trava 5638 pode ser estruturada e dimensionada para receber o detentor 5606, por exemplo. Em várias modalidades, a fenda de trava 5638 pode segurar o detentor 5606 para travar de modo liberável a DLU 5602 em relação ao eixo 5620. Além disso, em várias modalidades, a porção de fixação proximal 5622 pode incluir um fecho 5630. O fecho 5630 pode ser móvel entre a posição não fechada (Figuras 59 e 60) e posição fechada (Figuras 61 e 62). Em várias modalidades, o fecho 5630 pode ser acionado por mola e a mola 5634 pode deslocar o fecho 5630 até a posição fechada. Por exemplo, o fecho 5630 pode incluir uma mola

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68/265 de fecho 5634, que pode deslocar o fecho 5630 em direção a e/ou até a posição fechada. A posição fechada pode ser distai à posição não fechada, por exemplo. Em certas modalidades, o fecho 5630 pode incluir uma pega para polegar e/ou cristas 5632 para facilitar o movimento do fecho 5630 da posição fechada até a posição não fechada. Por exemplo, um usuário pode engatar a pega para polegar 5632 e desenhar o fecho 5630 proximalmente para abrir o fecho 5630.

[0251] Em várias modalidades, a fenda da trava 5630 pode bloquear operacionalmente, ou bloquear ao menos parcialmente, a fenda de trava 5638. Por exemplo, quando o fecho 5630 estiver na posição fechada (Figuras 61 e 62), um braço 5635 do fecho 5630 pode se estender por sobre ao menos uma porção da fenda da trava 5638. A fenda da trava 5630 pode cobrir ou cobrir parcial mente a fenda de trava 5638 e pode impedir e/ou limitar o acesso à fenda de trava 5638. Em certas modalidades, o braço 5635 do fecho 5630 pode impedir o detentor 5606 de se mover e/ou deslizar até a fenda de trava 5638. Adicionalmente, quando o fecho 5630 estiver na posição fechada, o fecho 5630 pode engatar na mola 5636a, 5636b. Por exemplo, com referência às Figuras 61 e 62, o fecho 5630 pode apoiar a mola 5636b, de modo que a deformação da mola 5636b é limitada e/ou impedida. Além disso, o fecho 5630 pode apoiar a mola 5636b de modo que a cavidade 5624 não pode receber a porção de fixação distai 5604 da DLU 5602. Por exemplo, ao menos uma porção da mola 5636b pode bloquear a cavidade 5624, o que pode impedir a inserção completa da porção de fixação distai 5604 na porção de fixação proximal 5622. Em certas modalidades, a porção de fixação proximal 5622 pode incluir uma pluralidade de molas que podem exercer uma força ro

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69/265 tacional sobre a porção de fixação distal 5604 para girar a porção de fixação distal 5604 em relação à porção de fixação proximal 5622. Por exemplo, a porção de fixação proximal 5622 pode incluir urn par de molas ou mais de três molas. Em outras modalidades, uma única mola na porção de fixação proximal 5622 pode procurar girar a porção de fixação distai 5604 em relação à porção de fixação proximal 5622. Adicionalmente ou alternativamente, em várias modalidades, a porção de fixação distai 5602 da DLU 5602 pode incluir ao menos uma mola, que pode girar a porção de fixação distai 5602 em relação à porção de fixação proximal 5622, por exemplo.

[0252] Em várias modalidades, quando o fecho 5630 estiver na posição não fechada (Figuras 59 e 60), a fenda de trava 5638 pode ser desbloqueada e/ou menos bloqueada pelo braço 5635 do fecho 5630. Por exemplo, o detentor 5606 pode se encaixar além do fecho não fechado 5630 para se encaixar na fenda de trava 5638. Além disso, o detentor 5606 pode ser deslocado além do fecho não fechado 5630 e para dentro da fenda de trava 5638, conforme descrito aqui. Adicionalmente, em várias modalidades, quando o fecho 5630 estiver na posição não fechada, o fecho 5630 pode desengatar na mola 5636a, 5636b. Por exemplo, o fecho 5630 pode não proteger e/ou limitar a deformação da mola 5636a, 5636b quando o fecho 5630 não está fechado.

[0253] Com referência principalmente à Figura. 59, quando o fecho 5630 é movido e mantido em uma posição proximal e/ou não fechada, por exemplo, a mola 5636b pode não ser suportada pelo fecho 5630. Em tais modalidades, a DLU 5602 pode se mover na direção A de modo que a porção de fixação distai 5604 se move em relação à porção

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70/265 de fixação proximal 5622. Com referência principalmente à Figura 60, o detentor 5606 da porção de fixação distai 5604 pode engatar na mola 5636b e pode comprimir e/ou deformar a mola 5636b, por exemplo. Em certas modalidades, a superfície em rampa 5608 do detentor 5606 pode deslizar ao longo da mola 5636b e pode mover a perna livre 5637 da mola 5636b. A deformação da mola 5636b pode gerar uma força flexível, na qual a mola 5636b pode ser exercida sobre o detentor 5606. Agora com referência à Figura 61, a força flexível pode afetar a rotação do detentor 5606. Por exemplo, o detentor 5606 pode girar na direção B até a fenda de trava 5638 definida na cavidade 5624. Em várias modalidades, a mola do fecho 5634 pode retornar o fecho 5630 na posição não fechada quando o usuário libera o fecho 5630. Além disso, quando a fenda de trava 5630 retornar à posição não fechada, o braço 5635 do fecho 5630 pode bloquear ou bloquear parcialmente a fenda de trava 5638. Em tais modalidades, o detentor 5606 da porção de fixação distai 5604 pode ler travado de modo liberável em relação à porção de fixação proximal 5622 quando o detentor 5606 for mantido na fenda de trava 5638. Além disso, em certas modalidades, o fecho 5630 pode segurar e/ou apoiar a mola 5636b contra o detentor 5606 até que o fecho seja movido novamente para a posição não fechada. Em várias modalidades, para liberar a DLU 5602 do eixo 5620, um usuário pode mover novamente o fecho 5630 da posição fechada para a posição não fechada, de modo que o detentor 5606 possa ser girado para fora da fenda de trava 5638. Em tais modalidades, a rotação do detentor 5606 novamente comprime e/ou deforma a mola 5636b até a porção de fixação distai 5604 ser retirada da porção de fixação proximal 5622.

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[0254] Adicionalmente ao supracitado, o instrumento cirúrgico pode ser configurado para identificar, ou ao menos tentar identificar, o atuador de extremidade que foi montado no instrumento cirúrgico. Em certas modalidades, conforme descrito em mais detalhes abaixo, o atuador de extremidade pode incluir contatos elétricos que podem se conectar com contatos elétricos correspondentes no eixo do instrumento cirúrgico quando o atuador de extremidade estiver montando no eixo. Em tais modalidades, o controlador do instrumento cirúrgico pode estabelecer uma conexão com fio com o atuador de extremidade e a comunicação de sinal entre o controlador e o atuador de extremidade pode ocorrer através dos contatos elétricos. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o atuador de extremidade pode incluir ao menos um dado armazenado ali, que pode ser acessado pelo controlador para identificar o atuador de extremidade. O ao menos um dado pode incluir um bit, mais de um bit, um byte ou mais de um byte de informações, por exemplo. Em certas outras modalidades, o atuador de extremidade pode incluir um transmissor que pode realizar comunicação com sinal sem fio com o controlador do instrumento cirúrgico. Similar ao supracitado, o atuador de extremidade pode incluir ao menos um dado armazenado ali, que pode ser transmitido para o controlador para identificar o atuador de extremidade. Em tais modalidades, o controlador do instrumento cirúrgico pode incluir um receptor ou utilizar um receptor, que pode receber a transmissão do atuador de extremidade. Tal receptor pode ser posicionado no eixo e/ou cabo do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[0255] À medida que o leitor compreende, o atuador de extremidade que se comunica sem fio com o controlador, por exemplo, pode ser

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72/265 configurado para emitir um sinal sem fio. Em várias circunstâncias, o atuador de extremidade pode ser configurado para emitir este sinal uma vez ou mais de uma vez. Em determinadas circunstâncias, o atuador de extremidade pode ser instruído a emitir o sinal em um momento desejado e/ou emitir o sinal repetidamente de forma contínua. Em algumas circunstâncias, o atuador de extremidade pode incluir uma chave que pode ser operada pelo usuário do instrumento cirúrgico antes, durante e/ou depois do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico ter sido montado no instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, a chave do atuador de extremidade pode compreender um interruptor on/off, ou liga/desliga, que pode ser fechado ou operado para ativar o atuador de extremidade. Em ao menos uma destas modalidades, o atuador de extremidade pode incluir ao menos uma fonte de alimentação, como uma batería, por exemplo, que pode ser utilizada pelo transmissor para emitir o sinal quando a chave ligada/desliga estiver fechada. Mediante ativação do atuador de extremidade, em várias circunstâncias, o controlador do atuador de extremidade pode ser configurado para gerar o sinal e emitir o sinal através do transmissor. Em algumas circunstâncias, o atuador de extremidade pode não emitir o sinal até que o atuador de extremidade seja ativado. Tal disposição pode conservar a fonte da batería, por exemplo. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode ser colocado em modo operacional onde pode aguardar o sinal do atuador de extremidade antes da chave do atuador de extremidade ser ativada. Em várias circunstâncias, o instrumento cirúrgico pode estar em modo operacional de standby, ou baixo consumo de energia, sendo que após o sinal ser recebido pelo controlador, o controlador pode colocar o instrumento cirúrgico em um

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73/265 modo operacional de potência total. Em algumas modalidades, a chave do atuador de extremidade pode instruir um controlador de atuador de extremidade a emitir o sinal para o controlador do instrumento cirúrgico. Tal chave pode ou não compreender uma chave ligada/desligada; entretanto, tal chave pode ser ativada seletivamente pelo usuário a instruir o atuador de extremidade a emitir o sinal no momento desejado e/ou continuamente a partir do momento desejado.

[0256] Agora com referência às Figura 114, um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 9560, por exemplo, pode incluir uma ou mais contatos elétricos, como os contatos 9561, por exemplo, que podem ser utilizados para ativar o atuador de extremidade 9560. Por exemplo, agora com referência à Figura 112, o eixo 9040 do instrumento cirúrgico pode incluir uma ponte de contato 9562 que pode ser configurada para se conectar curta ou eletricamente com dois ou mais dos contatos 9561 quando o atuador de extremidade 9560 for montado no eixo 9040. A ponte 9562 pode concluir o circuito, incluindo dois contatos 9561, uma batería 9564 e ao menos um circuito integrado 9566 definido em uma placa de circuito impresso 9565. Quando o circuito for concluído, além do supracitado, a batería 9564 pode alimentar o circuito integrado, ou circuitos 9566, e o atuador de extremidade 9560 pode ser ativado. Em várias circunstâncias, o circuito integrado, ou circuitos 9566, e uma antena 9567 definida na placa de circuito impresso 9565 podem compreender o controlador e os transmissor discutidos anteriormente. Em certas modalidades, o eixo 9040 pode incluir um elemento de deslocamento, como uma mola 9563, por exemplo, que pode ser configurada para deslocar a ponte 9562 até entrar em contato com os contatos elétricos 9561. Antes da ponte

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9562 se conectar com os contatos elétricos 9561 e/ou após o atuador de extremidade 9560 ter sido separado do eixo 9040, o circuito pode ser aberto, a alimentação da batería 9564 pode não ser fornecida ao circuito integrado 9566 e/ou a energia fornecida ao circuito integrado 9566 pode ser reduzida e o atuador de extremidade 9560 pode estar em uma condição inativada. Como resultado do supracitado, em tais modalidades, o conjunto do atuador de extremidade pode ser ativado como resultado da montagem do atuador de extremidade no instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, além do supracitado, o atuador de extremidade e a instrumento cirúrgico podem ser construídos e dispostos de modo que apenas o conjunto completo ou adequado do atuador de extremidade no instrumento cirúrgico ativará o atuador de extremidade.

[0257] Conforme discutido anteriormente, agora com referência à Figura 111, um atuador de extremidade pode ser fixado ao instrumento cirúrgico, indicado pela etapa 9600, ativado, indicado pela etapa 9602 e, depois, avaliado pelo instrumento cirúrgico indicado pela etapa 9604. Quando o instrumento cirúrgico estiver tentando avaliar um sinal sem fio de um atuador de extremidade ativado, além do supracitado, o instrumento cirúrgico pode ser configurado para avaliar se o sinal é completo. Em várias modalidades, a comunicação serial assíncrona entre o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico pode ser utilizada para avaliar se o sinal recebido pelo instrumento cirúrgico é completo. Por exemplo, o atuador de extremidade pode emitir um sinal compreendendo um bit inicial que precede uma estrutura de dados, como um byte de informações, por exemplo, e/ou um bit de parada que acompanha a estrutura de dados. Em tais exem

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75/265 pios, o bit inicial, o byte de dados e o bit de parada podem compreender uma estrutura de caracteres de 10 bits, ou padrão de bits, por exemplo. Quando o controlador do instrumento cirúrgico puder identificar o bit inicial e o bit de parada de um padrão de bits, em tais exemplos, o controlador pode presumir que o byte de dados, ou bits de dados, recebido entre o bit inicial e o bit de parada é correto e/ou, caso contrário, completo. Em várias circunstâncias, o bit inicial e/ou bit de parada pode compreender um período de pausa antes do próximo byte de informações ser transmitido e/ou antes do byte de informações anterior ser comunicado novamente.

[0258] Além do supracitado, agora com referência à Figura 110, o controlador do instrumento cirúrgico pode comparar o padrão de bits, ou certos bits de dados, para determinar se os dados que foram recebidos são corretos e/ou, caso contrário, completos. Em várias circunstâncias, os dados podem ser transmitidos de tal modo que o controlador pode avaliar os dados e comparar os dados com um modelo de padrão de bits, ou modelos, no qual se espera o recebimento de dados. Por exemplo, tal modelo pode ser configurado e disposto de modo que o bit de dados mais significativo, como o bit de dados da extrema esquerda, por exemplo, compreende um 1, por exemplo. Caso o controlador consiga identificar que o bit de dados mais significativo é igual a 1, com referência a etapa 9700 da Figura 110, o controlador pode executar uma operação XOR nos dados e comparar os dados com o modelo padrão de bits, ou modelos, disponível para o controlador, conforme indicado na etapa 9702. Uma operação XOR é conhecida e a discussão detalhada da mesma não foi aqui fornecida para fins de brevidade. Caso o padrão de bits recebido pelo instrumento cirúrgico corresponda ao modelo padrão

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76/265 de bits disponível para o controlador, o controlador terá identificado o atuador de extremidade. Ao identificar o atuador de extremidade, o controlador pode acessar as informações armazenadas referentes ao atuador de extremidade em um chip de memória acessível pelo controlador, por exemplo. Caso o controlador determine que o bit de dados mais significativo do padrão de bits recebido não é igual a 1, novamente com referência a etapa 9700, o controlador pode executar uma operação de alteração de bit. Há conhecimento de muitas operações de alteração de bit, como as alterações aritméticas, alterações lógicas e/ou circulares, por exemplo, que podem ser utilizadas para eliminar bits de dados ruins que foram recebidos antes do padrão de bits desejado. Em várias circunstâncias, os bits de dados 0, líderes e mais à esquerda, podem ser eliminados, agora com referência a etapa 9704 da Figura 110, e o padrão de bit pode ser alterado para a esquerda, por exemplo, até o bit líder ser um 1. Em tal ponto, além do supracitado, o padrão de bit alterado pode ser comparado aos modelos padrão de bit para identificar o atuador de extremidade. Caso o padrão de bits alterado não corresponda a um modelo padrão de bits, o controlador pode alterar o padrão de bits novamente até que o próximo 1 do padrão de bits se torne o bit líder e o novo padrão de bit alterado possa ser comparado com os modelos de padrão de bits. Tal alteração e comparação de operação podem ser executadas qualquer número adequado de vezes até que o atuador de extremidade seja identificado e/ou o instrumento cirúrgico considere que o atuador de extremidade não foi identificado.

[0259] À medida que o leitor entenderá, um instrumento cirúrgico pode incluir informações referentes a qualquer número adequado de atuadores de extremidade. Quando o atuador de extremidade tiver

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77/265 sido identificado pelo instrumento cirúrgico, além do supracitado, o instrumento cirúrgico pode acessar as informações armazenadas em relação ao atuador de extremidade. Por exemplo, tais informações armazenadas podem instruir o instrumento cirúrgico quanto a, um, a distância na qual o membro de disparo do atuador de extremidade deve ser avançado para concluir o golpe de disparo e/ou, dois, a quantidade máxima de potência ou torque que o motor do instrumento cirúrgico deve aplicar ao membro de disparo, por exemplo. Tais informações, ou um conjunto de informações, podem ser exclusivas à cada atuador de extremidade e, consequentemente, identificar o atuador de extremidade de alguma forma que permita ao instrumento cirúrgico operar da maneira desejada. Sem tais informações, o instrumento cirúrgico pode não conseguir discernir o comprimento de curso exigido para utilizar completamente o atuador de extremidade e/ou limitar adequadamente a potência que aplica ao membro de disparo. Em várias circunstâncias, o instrumento cirúrgico pode se basear nos sensores configurados para detectar quando o membro de disparo foi concluído e/ou se a potência aplicada ao membro de disparo é excessiva. Tais sensores podem impedir a superalimentação do motor do instrumento cirúrgico e danos ao membro de disparo, por exemplo, do atuador de extremidade.

[0260] Além do supracitado, certos atuadores de extremidade podem ser mais robustos do que outros atuadores de extremidade e, como resultado, certos atuadores de extremidade podem ser capazes de suportar grandes forças do motor do instrumento cirúrgico. De modo correspondente, outros atuadores de extremidade podem ser menos robustos e, como resultado, podem conseguir suportar apenas peque

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78/265 nas forças do motor. Para que o instrumento cirúrgico determine as forças adequadas a serem aplicadas a qualquer atuador de extremidade específico, além do supracitado, o instrumento cirúrgico deve identificar o atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico. Caso o atuador de extremidade não consiga identificar o atuador de extremidade, o instrumento cirúrgico pode utilizar um programa operacional padrão, ou modo. No modo operacional padrão, o controlador do instrumento cirúrgico pode limitar a potência que o motor pode aplicar ao membro de disparo do atuador de extremidade, por exemplo, até uma potência mínima ou padrão. A potência mínima pode ser selecionada de modo que o motor não danifique um atuador de extremidade, independentemente do atuador de extremidade que estiver sendo usado. Em algumas circunstâncias, os parâmetros para utilização do atuador de extremidade mais fraco ou menos robusto, que pode ser usado com o instrumento cirúrgico pode ser utilizado pelo modo operacional padrão de modo que o instrumento cirúrgico não superalimentará o atuador de extremidade independentemente do atuador de extremidade que está sendo usado. Em vários exemplos, é o advento dos instrumentos cirúrgicos equipados com motor que pode fazer com que o atuador de extremidade seja superalimentado. Explicado de outra forma, os atuadores de extremidade que foram previamente usados pelos instrumentos cirúrgicos operados manualmente e essencialmente não inquebráveis por tais instrumentos cirúrgicos operados manualmente, podem ser facilmente rompíveis por um instrumento cirúrgico equipado com motor. Além disso, tais atuadores de extremidade prévios podem não incluir a tecnologia a ser identificada pelos instrumentos cirúrgicos operados por motor e, como resultado do programa operacional padrão aqui descrito, tais atuadores de ex

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79/265 tremidade prévios ainda podem ser usados mesmo com os instrumentos cirúrgicos operados por motor. Dito isso, o programa operacional padrão também pode utilizar outros parâmetros padrão. Por exemplo, o programa operacional padrão pode utilizar um comprimento de curso de disparo mínimo, ou padrão. Em vários exemplos, o programa operacional padrão pode utilizar o comprimento de curso mais curto do atuador de extremidade que pode ser usado com o instrumento cirúrgico. Em tais exemplos, o membro de disparo não colidirá, ou baterá, na extremidade distal do atuador de extremidade independentemente do atuador de extremidade em uso.

[0261] À medida que o leitor entenderá, um instrumento cirúrgico que incluir informações armazenadas referentes aos atuadores de extremidade que podem ser usados com o instrumento cirúrgico, as informações disponíveis para o instrumento cirúrgico podem precisar de atualização. Por exemplo, se os parâmetros operacionais preferidos com relação a certos atuadores de extremidade mudarem ao longo do tempo, as informações armazenadas em cada instrumento cirúrgico podem precisar de atualização. Além disso, por exemplo, os instrumentos cirúrgicos podem precisar de atualização quando um novo atuador de extremidade for desenvolvido para uso com os instrumentos cirúrgicos. Até o ponto em que o instrumento cirúrgico não é atualizado de maneira oportuna, o instrumento cirúrgico pode não ser capaz de identificar o atuador de extremidade e, como resultado, pode usar o programa operacional padrão aqui descrito. Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode não incluir as informações armazenadas referentes aos atuadores de extremidade, ou ao menos certos atuadores de extremidade, que podem ser usados com o instrumento cirúrgico. Em tais modalidades, um atuador de

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80/265 extremidade pode incluir informações armazenadas, ou parâmetros, relacionados ao atuador de extremidade. Tais parâmetros podem ser acessados e/ou comunicados ao instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, além do supracitado, o conjunto de atuador de extremidade com o instrumento cirúrgico pode fazer com que o atuador de extremidade emita um sinal que pode ser recebido pelo instrumento cirúrgico. Também de forma similar ao supracitado, o atuador de extremidade pode ser instruído a emitir o sinal. Este sinal, em várias circunstâncias, pode ser transmitido para o instrumento cirúrgico através de uma conexão com fio e/ou sem fio. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode instruir o atuador de extremidade a transmitir o sinal.

[0262] Além do supracitado, um atuador de extremidade pode incluir uma ou mais parâmetros relacionados ao atuador de extremidade aqui armazenado. Tais parâmetros podem ser armazenados em uma ou mais dispositivos, por exemplo. Em vários exemplos, tais parâmetros podem incluir a velocidade de disparo desejada do membro de disparo, a velocidade de retração desejada do membro de disparo, a distância ou curso no qual o membro de disparo deve se deslocar, o torque máximo a ser aplicado ao membro de disparo pelo motor do instrumento cirúrgico e/ou o ângulo máximo no qual o atuador de extremidade deve ser articulado se o atuador de extremidade for, de fato, um atuador de extremidade articulado, por exemplo. Certos atuadores de extremidade articulados são revelados no pedido de patente US n° 13/803.097 intitulada INSTRUMENTO CIRÚRGICO ARTICULÁVEL COMPREENDENDO UM ACIONAMENTO DE DISPARO, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Com relação ao parâmetro relacionado ao ângulo de articulação máximo, o controlador pode

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81/265 utilizar este parâmetro para limitar o grau no qual a porção articulável do atuador de extremidade é articulada. Em alguns casos, o ângulo de articulação máximo pode ser 45 graus, por exemplo, conforme medido a partir do eixo longitudinal do eixo do instrumento cirúrgico. Com relação ao parâmetro relacionado à velocidade de disparo e/ou velocidade de retração do membro de disparo, por exemplo, o parâmetro pode comunicar uma velocidade desejada para o membro de disparo e/ou uma porcentagem ou fração da velocidade máxima do motor, por exemplo. Por exemplo, um valor de 3 para a velocidade de disparo podería comunicar que o controlador deve operar o motor a 30% de sua velocidade máxima, por exemplo, quando estiver avançando o membro de disparo. Adicionalmente, por exemplo, um valor de 5 para a velocidade de retração podería comunicar que o controlador deve operar o motor a 50% de sua velocidade máxima, por exemplo, quando estiver retraindo o membro de disparo. Com relação ao parâmetro relacionado ao torque máximo do motor, por exemplo, o parâmetro pode comunicar um valor máximo de torque e/ou uma porcentagem ou fração de torque máximo do motor, por exemplo. Além disso, com relação ao parâmetro relacionado ao comprimento de curso do membro de disparo, por exemplo, o parâmetro pode comunicar a distância desejada na qual o membro de disparo deve ser avançado e/ou retraído e/ou uma porcentagem ou fração do comprimento de curso máximo do instrumento cirúrgico. Por exemplo, um valor de 60 podería indicar que o golpe de disparo deve ter 60 mm, por exemplo. Em vários exemplos, os valores dos parâmetros podem ser comunicados em qualquer formato adequado, incluindo um formato binário compreendendo bits e/ou bytes de dados, por exemplo.

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Uma modalidade exemplificadora de uma matriz de parâmetro é ilustrada na Figura 110A.

[0263] Em várias modalidades, além do supracitado, o instrumento cirúrgico pode ser configurado para obter os parâmetros do atuador de extremidade em uma ordem específica. Por exemplo, um sinal emitido do atuador de extremidade pode compreender um bit inicial, um primeiro padrão de bits para um primeiro parâmetro, como o ângulo de articulação máximo, um segundo padrão de bits para um segundo parâmetro, como a velocidade de disparo, um terceiro padrão de bits para um terceiro parâmetro de bits, como a velocidade de retração, um quarto padrão de bits para um quarto parâmetro, como o torque máximo do motor, um quinto padrão de bits para um quinto parâmetro, como o comprimento de curso, e um bit de parada, por exemplo. Este é apenas um exemplo. Qualquer número adequado de parâmetros pode ser comunicado como parte do sinal. Além disso, qualquer número adequado de bits iniciais e/ou bits de parada pode ser usado. Por exemplo, um bit inicial pode preceder cada parâmetro de padrão de bits e/ou um bit de parada pode acompanhar cada parâmetro de padrão de bits. Conforme discutido anteriormente, a utilização de ao menos um bit inicial e/ou ao menos um bit de parada pode facilitar o controlador do instrumento cirúrgico na análise para ver se o sinal do atuador de extremidade está completo. Em certas modalidades, um bit inicial e/ou um bit de parada pode não ser utilizado. Adicionalmente, uma pluralidade de sinais pode ser emitida do atuador de extremidade para comunicar os parâmetros do atuador de extremidade com o instrumento cirúrgico.

[0264] Em várias circunstâncias, além do supracitado, o controlador do instrumento cirúrgico pode utilizar a soma de verificação para avaliar

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83/265 se o sinal que recebeu do atuador de extremidade está completo e/ou se o sinal que recebeu é autêntico, ou seja, de um atuador de extremidade reconhecido. A soma de verificação pode compreender um valor usado para assegurar que os dados sejam armazenados, transmitidos e/ou recebidos sem erro. Pode ser criado pelo cálculo dos valores binários, por exemplo, de dados e combinação dos valores binários com algum algoritmo. Por exemplo, os valores binários dos dados podem ser somados juntos, embora vários outros algoritmos possam ser utilizados. Em modalidades nas quais os parâmetros relacionados a certos atuadores de extremidade são armazenados no instrumento cirúrgico, conforme discutido anteriormente, o valor da soma de verificação também pode ser armazenado para cada atuador de extremidade. Em uso, o controlador do instrumento cirúrgico pode acessar os dados de parâmetro e o valor da soma de verificação e, após calcular o valor da soma de verificação a partir dos dados de parâmetro, ou seja, calcular um valor de soma de verificação calculado, o controlador pode comparar o valor de soma de verificação calculado com o valor de soma de verificação armazenado. Caso o valor de soma de verificação calculado seja igual ao valor de soma de verificação armazenado, o controlador pode presumir que todos os dados recuperados da memória do instrumento cirúrgico estão corretos. Neste momento, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados transferidos da memória. Caso o valor de soma de verificação calculado não seja igual ao valor de soma de verificação armazenado, o controlador pode presumir que ao menos um dado dos dados recuperados está incorreto. Em vários exemplos, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, além do supracitado, bloquear o gatilho

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84/265 de disparo do instrumento cirúrgico e/ou, caso contrário, comunicar o evento para o usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em certos exemplos, o controlador pode tentar novamente a transmissão dos dados da memória do instrumento cirúrgico e executar novamente o cálculo da soma de verificação e comparação discutida acima. Caso o valor de soma de verificação recalculado e o valor de soma de verificação armazenado sejam iguais, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados transferidos da memória. Caso o valor de soma de verificação recalculado e o valor de soma de verificação armazenado não sejam iguais, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, além do supracitado, bloquear o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou, caso contrário, comunicar o evento para o usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[0265] Em modalidades nas quais os parâmetros relacionados a um atuador de extremidade são armazenados na memória do atuador de extremidade, conforme discutido anteriormente, o valor da soma de verificação também pode ser armazenado na memória do atuador de extremidade, por exemplo. Em uso, o controlador do instrumento cirúrgico pode acessar os dados de parâmetro e o valor da soma de verificação armazenado. Em vários exemplos, além do supracitado, o atuador de extremidade pode emitir uma ou mais sinais que comunicam os parâmetros e o valor da soma de verificação ao instrumento cirúrgico. Como resultado do supracitado, o valor de soma de verificação armazenado e os parâmetros podem ser transmitidos juntos e, para fins da discussão da presente invenção, o valor da soma de verificação recebido pelo instrumento cirúrgico pode ser chamado de valor de soma de verificação

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85/265 recebido. Quando os dados de parâmetro tiverem sido recebidos, similar ao descrito acima, o controlador pode calcular o valor da soma de verificação a partir dos dados de parâmetro, ou seja, calcular um valor de soma de verificação calculado e comparar o valor de soma de verificação calculado com o valor de soma de verificação recebido. Caso o valor de soma de verificação calculado seja igual ao valor de soma de verificação recebido, o controlador pode presumir que todos os dados de parâmetro recuperados do atuador de extremidade estão corretos. Neste momento, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados transferidos do atuador de extremidade. Caso o valor de soma de verificação calculado não seja igual ao valor de soma de verificação recebido, o controlador pode presumir que ao menos um dado dos dados recuperados está incorreto. Em vários exemplos, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, além do supracitado, bloquear o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou, caso contrário, comunicar o evento para o usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Tais ocorrências podem ser mais frequentes quando os dados de parâmetro forem comunicados do atuador de extremidade para o instrumento cirúrgico através de uma ou mais transmissões sem fio, por exemplo. Em qualquer caso, em certos exemplos, o controlador pode tentar novamente a transmissão dos dados do atuador de extremidade e executar novamente o cálculo da soma de verificação e comparação discutida acima. Caso o valor de soma de verificação recalculado e o valor de soma de verificação recebido sejam iguais, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados transferidos do atuador de extremidade. Caso o valor de soma de verificação recalcula

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86/265 do e o valor de soma de verificação recebido não sejam iguais, o controlador pode, então, além do supracitado, operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, bloquear o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou, caso contrário, comunicar o evento para o usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em vários exemplos, como resultado do supracitado, o instrumento cirúrgico não precisa armazenar as informações referentes aos atuadores de extremidade que são usados para operar o instrumento cirúrgico quando se usa o atuador de extremidade. Em tais exemplos, os dados relacionados aos parâmetros de um atuador de extremidade e o valor de soma de verificação usado para confirmar a integridade dos dados podem ser totalmente armazenados no atuador de extremidade. O instrumento cirúrgico pode incluir um programa operacional que exige apenas inserção de dados suficiente do atuador de extremidade para uso do atuador de extremidade. Um programa operacional específico para cada atuador de extremidade que pode ser usado com o instrumento cirúrgico pode não ser necessário. Um único programa operacional pode ser usado com todos os atuadores de extremidade. Dessa forma, o instrumento cirúrgico pode não precisar de atualização para incluir programas operacionais para adição de atuadores de extremidade e/ou programas modificados para atuadores de extremidade existentes, por exemplo.

[0266] Além ou em vez dos sistemas de comunicação sem fio utilizados para identificar o atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico aqui discutido, agora com referência às Figuras 149 a 154, um instrumento cirúrgico, de acordo com ao menos uma modalidade, pode incluir meios para varredura e identificação de um atuador de extremidade. A Figura 153 ilustra um cabo 11020 incluindo um leitor de código de

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87/265 barras 11022 que pode ser configurado para escanear o código de barras, ilustrado nas Figuras 149 e 150, em um atuador de extremidade 11060, ilustrado nas Figuras 151, 152 e 154. Similar a outras modalidades apresentadas na presente invenção, o atuador de extremidade 11060 pode incluir uma porção do eixo, uma bigorna 11062 e/ou um cartucho de grampos 11064, por exemplo, sendo que uma ou mais porções do atuador de extremidade 11060 pode incluir código de barras na mesma. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 11060 pode incluir um componente removível 11063 em uma posição intermediária entre a bigorna 11062 e o cartucho de grampos 11064, que pode ser removida antes ou após o atuador de extremidade 11060 ter sido montado no instrumento cirúrgico. Na Figura 151, o código de barras 11065 é mostrado como sendo posicionado na porção do eixo do atuador de extremidade 11060. Na Figura 152, o código de barras 11065 é mostrado como sendo posicionado no componente removível 11063. Em várias modalidades, o cabo 11020 do instrumento cirúrgico pode incluir um leitor de código de barras, como o leitor de código de barras 11024, por exemplo, configurado para ler um código de barras em um atuador de extremidade. Por exemplo, referindo-se principalmente à Figura 154, o cabo 11020 pode incluir uma porção do leitor de código de barras interno 11022 configurado para ler o código de barras 11065 definido no eixo do atuador de extremidade 11060. Em ao um dito exemplo, a porção do leitor de código de barras 11022 pode incluir uma cuba 11026 dimensionada e configurada para receber o eixo do atuador de extremidade 11060, sendo que o leitor de código de barras 11024 pode ser montado dentro e/ou em relação a abertura 11027 definida na cuba 11026 de modo que o leitor de código de barras 11024 possa ler o código de barras 11065. À

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88/265 medida que o leitor entenderá, uma multitude de leitores de código de barras e protocolos de código de barras é conhecida, e todos considerados adequados podem ser utilizados. Em alguns casos, o código de barras pode incluir informações bidirecionais que permitem que o código de barras seja lido em duas direções diferentes, por exemplo. Em alguns casos, o código de barras pode utilizar múltiplas camadas de informações. Em alguns casos, o protocolo de código de barras pode incluir informações de preâmbulo precedendo as informações que identificarão o atuador de extremidade e/ou, caso contrário, fornecerão informações para o instrumento cirúrgico que permitirão que o instrumento cirúrgico opere, ou opere usando um programa operacional específico. Em alguns casos, um leitor de código de barras pode emitir um ou mais feixes de luz que podem entrar em contato com uma pluralidade de picos e depressões que compreendem o código de barras. Em alguns casos, as depressões do código de barras podem estender-se para dentro e/ou ser definidas no gabinete do eixo do atuador de extremidade. Os feixes de luz emitidos podem ser refletidos de volta no leitor de código de barras onde podem ser interpretados. Dito isso, o leitor de código de barras 11024 do cabo 11020 é posicionado e disposto na cuba 11026 de modo que os feixes de luz emitidos e refletidos são confinados, ou ao menos substancialmente confinados, dentro da porção do leitor de código de barras 11022. Dessa forma, o leitor de código de barras 11024 pode não escanear acidental ou involuntariamente um atuador de extremidade diferente, ou seja, um atuador de extremidade além do que será montado no instrumento cirúrgico, que pode estar presente no centro cirúrgico.

[0267] Em vários exemplos, além do supracitado, um atuador de extremidade pode ser passado pelo leitor de código de barras de um ins

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89/265 trumento cirúrgico antes do atuador de extremidade ser montado no instrumento cirúrgico. Em várias modalidades alternativas, o instrumento cirúrgico pode incluir um leitor de código de barras móvel que pode ser utilizado para escanear o código de barras do atuador de extremidade após cada atuador de extremidade ser montado no instrumento cirúrgico. Em qualquer caso, quando o atuador de extremidade tiver sido identificado, em ao menos algumas circunstâncias, o controlador pode acessar o programa operacional configurado para usar o atuador de extremidade identificado. De certa forma, o código de barras pode compreender um programa de boot. Em outras circunstâncias, conforme descrito aqui, o código de barras pode fornecer ao controlador as informações necessárias, ou parâmetros, para utilização de um sistema operacional comum. Em algumas circunstâncias, cada atuador de extremidade pode ser identificado com um número em série de modo que quaisquer dois atuadores de extremidade, embora possam ser atuadores de extremidade do mesmo tipo, podem ter dois códigos de barras diferentes ali. Em tais circunstâncias, o controlador pode ser configurado para recusar o uso de um atuador de extremidade que já foi previamente escaneado pelo instrumento cirúrgico. Tal sistema pode impedir que um atuador de extremidade ao menos parcialmente expandido seja usado novamente, por exemplo.

[0268] Conforme discutido anteriormente, um atuador de extremidade pode ser configurado para comunicação com um instrumento cirúrgico através de uma conexão com fio e/ou conexão sem fio. Com relação a uma conexão com fio, agora com referência à Figura 115, a extremidade proximal de um atuador de extremidade, como a extremidade proximal 9969 do atuador de extremidade 9960, por exemplo, pode compreender

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90/265 uma pluralidade de contatos elétricos 9968 que podem ser colocados em comunicação elétrica com uma pluralidade de contatos elétricos 9948 dispostos e/ou dentro da extremidade distai 9942 de um eixo 9940 de um instrumento cirúrgico. Referindo-se principalmente à Figura 116, cada contato elétrico 9968 pode incluir um elemento de contato 9967 ao menos parcial mente posicionado na cavidade do elemento 9965. Cada contato elétrico 9968 pode incluir adicionalmente um membro de deslocamento, como a mola 9966, por exemplo, em uma posição intermediária entre o elemento de contato 9967 e uma parede interna da cavidade do elemento 9965. A mola 9966 pode ser configurada para deslocar o elemento de contato radial mente para fora. O elemento de contato 9967 pode compreender um bloqueio 9964 que se projeta disso e que pode se deslocar de modo móvel até engatar-se com outra parede lateral interna da cavidade do elemento 9965 através da mola 9966, ao menos antes do atuador de extremidade 9960 ser montado no eixo 9940. A interação entre o bloqueio 9964 e a parede lateral da cavidade do elemento 9965 pode impedir o movimento para fora do elemento de contato 9967. Quando o atuador de extremidade 9960 é montado no eixo 9940, os elementos de contato 9967 dos contatos elétricos 9968 podem ser empurrados para dentro pelos contatos elétricos 9948 do eixo contra a força de alteração aplicada pelas molas 9966, conforme ilustrado na Figura 116. Em várias circunstâncias, cada par de contatos 9948 e 9968 pode completar um circuito ou um canal de comunicação 9950. Embora estejam ilustrados três pares, qualquer número adequado de contatos e/ou canais de comunicação podería ser utilizado. Em várias modalidades, referindo-se à Figura 117 os contatos do eixo 10048 podem, cada um, compreender um elemento móvel 10047 e uma mola de polarização 10046 configurada

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91/265 para empurrar os elementos móveis 10047 contra os contatos do atuador de extremidade 10068 correspondentes. Em certas modalidades, agora com referência à Figura 118, um ou ambos os contatos do atuador de extremidade e contatos da mola podem compreender uma porção flexível. Por exemplo, um atuador de extremidade pode compreender contatos flexíveis 10168 que podem se engatar resilientemente nos contatos do eixo 9948 correspondentes.

[0269] Com relação às modalidades descritas acima, em várias circunstâncias, o atuador de extremidade pode ser montado no eixo ao longo do eixo longitudinal. Em tais circunstâncias, referindo-se principalmente à Figura 115, o contato mais proximal do atuador de extremidade 9968 primeiramente entrará em contato elétrico com o contato mais distal do eixo 9948. À medida que o leitor entenderá, o atuador de extremidade 9960 ainda não foi completamente fixado ao eixo 9940 quando tais contatos são conectados. Embora tal conexão entre estes contatos possa ser temporária, ou seja, até o atuador de extremidade 9960 estar posicionado mais profundamente no eixo 9940, o controlador do instrumento cirúrgico pode ficar confuso e interpretar erroneamente um ou mais sinais do atuador de extremidade 9960. Pode surgir confusão semelhante à medida que a matriz longitudinal dos contatos do atuador de extremidade 9968 entra em contato progressivamente com a matriz longitudinal dos contatos do eixo 9948 até o atuador de extremidade 9940 estar completamente posicionado. Em várias modalidades, o controlador do instrumento cirúrgico pode ser configurado para ignorar os sinais transmitidos através dos contatos até o contato mais proximal do atuador de extremidade 9968 ser engatado no contato mais proximal do atuador de extremidade 9948. Referindo-se agora

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92/265 às Figuras 119 e 120, um dos pares de contato pode ser diferente dos outros pares de contato de modo que o controlador pode identificar quando este par de contatos foi acoplado e, como resultado, o atuador de extremidade foi completamente posicionado. Por exemplo, um atuador de extremidade e um eixo de um instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro par de contatos 10248a, 10268a, um segundo par de contatos 10248b, 10268b e um terceiro par de contatos 10248c, 10268c, sendo que o terceiro par de contatos pode ser diferente do primeiro par de contatos e do segundo par de contatos. Quando o primeiro par de contatos 10248a, 10268a for acoplado, um elemento de contato 10267a pode ser empurrado para dentro de modo que a primeira porção de conexão 10263a do elemento de contato 10267a entra em contato com a primeira porção da trajetória 9951a de uma trajetória de comunicação 9950a e uma segunda porção de conexão 10264a do elemento de contato 10267a entra em contato com a segunda porção da trajetória 9952a da trajetória de comunicação 9950a. Em tal posição do elemento de contato 10267a, a primeira porção da trajetória 9951a e a segunda porção da trajetória 9952a podem, ambas, transmitir um sinal através do elemento de contato 10267a. Quando o segundo par de contatos 10248b, 10268b for acoplado, um elemento de contato 10267b pode ser empurrado para dentro de modo que a primeira porção de conexão 10263b do elemento de contato 10267b entra em contato com a primeira porção da trajetória 9951b de uma trajetória de comunicação 9950b e uma segunda porção de conexão 10264b do elemento de contato 10267b entra em contato com a segunda porção da trajetória 9952b da trajetória de comunicação 9950b. Em tal posição do elemento de contato 10267b, a primeira por

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93/265 ção da trajetória 9951 b e a segunda porção da trajetória 9952b podem, ambas, transmitir um sinal através do elemento de contato 10267b. Quando o terceiro par de contatos 10248c, 10268c for acoplado, um elemento de contato 10267c pode ser empurrado para dentro de modo que a primeira porção de conexão 10263c do elemento de contato 10467c está fora de contato com a primeira porção da trajetória 9951c de uma trajetória de comunicação 9950c e uma segunda porção de conexão 10264c do elemento de contato 10267c entra em contato com a segunda porção da trajetória 9952c da trajetória de comunicação 9950c e em contato com a primeira porção da trajetória 9951c. Em tal posição do elemento de contato 10267a, a primeira porção da trajetória 9951c pode transmitir um sinal através do elemento de contato 10267c. Como resultado do supracitado, o primeiro, o segundo e o terceiro conjuntos podem ter uma disposição específica da conectividade com suas trajetórias de canais correspondentes quando o atuador de extremidade estiver completamente posicionado e o controlador puder ser configurado para avaliar se esta disposição de conexão total está em vigor. Por exemplo, quando o atuador de extremidade for inicialmente inserido no eixo, o terceiro contato 10264c pode inicialmente entrar em contato com o primeiro contato do eixo 10248a. Em tal posição, apenas duas porções de trajetória, ou seja, 9951a e 9952a, podem conseguir comunicar um sinal do atuador de extremidade para o controlador e, desta forma, o controlador pode ser configurado para detectar uma queda de tensão diferente entre as interconexões em comparação com queda de tensão que ocorre quando cinco porções da trajetória, ou seja, 9951a, 9952a, 9951b, 9952b e 9951c conseguem comunicar o sinal quando o atuador de extremidade estiver

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94/265 completamente posicionado. De modo similar, o atuador de extremidade pode ser, ainda, inserido no eixo até que o terceiro elemento de contato 10267c entre em contato com o segundo elemento de contato 10248b e o segundo elemento de contato 10267b entre em contato com o primeiro contato do eixo 10248a. Em tal posição, apenas quatro porções de trajetória, ou seja, 9951a, 9952a, 9951b e 9952b, podem conseguir comunicar um sinal do atuador de extremidade para o controlador e, desta forma, o controlador pode ser configurado para detectar uma queda de tensão diferente entre as interconexões em comparação com queda de tensão que ocorre quando cinco porções da trajetória, ou seja, 9951a, 9952a, 9951b, 9952b e 9951c conseguem comunicar o sinal quando o atuador de extremidade estiver completamente posicionado.

[0270] Em certos exemplos, quando um atuador de extremidade é montado em um eixo alongada de um instrumento cirúrgico, o operador pode engatar o sistema de acionamento e/ou sistema articulado do atuador de extremidade para iniciar o fechamento, disparo e/ou articulação do atuador de extremidade, por exemplo. Um atuador de extremidade pode incluir uma primeira garra, uma segunda garra e um ou mais sensores configurados para detectar a posição da primeira garra em relação a segunda garra. Agora com referência às Figuras 121 a 124, um atuador de extremidade 10360 pode compreender uma primeira garra, ou uma bigorna, 10362 e uma segunda garra, ou cartucho de grampos, 10364, sendo que a bigorna 10362 é móvel em direção a e na direção contrária ao cartucho de grampos 10364. Muitas vezes, o atuador de extremidade 10360 é inserido através de um trocarte no paciente quando o atuador de extremidade 10360 pode não estar prontamente visível mesmo com o

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95/265 auxílio de um endoscópio. Como resultado, o usuário de um instrumento cirúrgico pode não conseguir avaliar prontamente a posição da bigorna 10362 em relação a segunda garra 10364. Para facilitar o uso do atuador de extremidade, conforme acima mencionado, o atuador de extremidade 10360 pode incluir um sensor para detecção da posição da bigorna 10362. Em várias circunstâncias, o dito sensor pode ser configurado para detectar o vão entre a bigorna 10362 e o cartucho de grampos 10364. Certos sensores podem ser configurados detectar a posição rotacional da bigorna 10362 em relação ao cartucho de grampos 10364. Os sensores são revelados no pedido de patente U.S. n°de série 13/800.025, intitulada SISTEMA DE SENSOR PARA ESPESSURA DO TECIDO NO CARTUCHO DE GRAMPOS, que foi depositada em 13 de março de 2013, e pedido de patente U.S. n°de série 13/800.0 67, intitulada SISTEMA DE SENSOR PARA ESPESSURA DE TECIDO NO CARTUCHO DE GRAMPOS, que foi depositada em 13 de março de 2013. As revelações em suas totalidades do pedido de patente U.S. n° de série 13/800.025, intitulada SISTEMA DE SENSOR PARA ESPESSURA DO TECIDO NO CARTUCHO DE GRAMPOS, que foi depositada em 13 de março de 2013, e pedido de patente U.S. n°de série 13/800.067, intitulada SISTEMA DE SENSOR PARA ESPESSURA DE TECIDO NO CARTUCHO DE GRAMPOS, que foi depositada em 13 de março de 2013, foram aqui incorporadas a título de referência. Independentemente do sensor, ou sensores, usado, a posição da bigorna 10362 pode ser comunicada ao usuário do instrumento cirúrgico através de um visor. Tal visor pode estar situado no atuador de extremidade 10360 e/ou no eixo do instrumento cirúrgico, como o eixo 10340, por exemplo. Quando o visor está situado no atuador de extremidade, o visor pode ser visível com a utilizaPetição 870160010814, de 28/03/2016, pág. 228/413

96/265 ção de um endoscópio, por exemplo. Em tais exemplos, o visor pode ser posicionado no atuador de extremidade de modo que não fique obscurecido pelo trocarte que permitiu a entrada do atuador de extremidade no centro cirúrgico. Em outras palavras, o visor pode estar situado de modo que esteja em posição distal no que diz respeito à extremidade distal do trocarte quando em uso. Quando o visor estiver situado no eixo, o visor pode ser posicionado no eixo de modo que não fique obscurecido pelo trocarte. Em outras palavras, o visor pode estar situado de modo que esteja em posição proximal no que diz respeito à extremidade proximal do trocarte quando em uso. Com referência à modalidade representada nas Figuras 121 a 124, um visor 10390 está situado no eixo 10340.

[0271] Ainda com referência à Figura. 121, a bigorna 10362 do atuador de extremidade 10360 é mostrada em uma posição completamente aberta. Nesta posição da bigorna 10362, o membro de disparo 10330 do atuador de extremidade 10360 está em uma posição proximal e ainda não foi avançado distalmente. Conforme discutiremos em mais detalhes abaixo, o membro de disparo 10330 é avançado distalmente para mover a bigorna 10362 em direção ao cartucho de grampos 10364. A posição do membro de disparo 10330 ilustrada na Figura 121 pode representar uma posição não disparada e mais proximal do membro de disparo 10300. Quando a bigorna 10362 estiver em sua posição completamente aberta, referindo-se principalmente à Figura 125, o visor da bigorna 10390 pode não estar iluminado. À medida que o leitor entenderá, o visor da bigorna 10390 pode representar a posição da bigorna 10362 em uma de várias posições diferentes. O visor da bigorna 10390 é capaz de representar cinco posições potenciais da bigorna 10362;. entretanto, outras mo

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97/265 dalidades estão previstas, que podem incluir um visor de bigorna utilizando mais de cinco indicadores ou menos de cinco indicadores. À medida que a bigorna 10362 é deslocada de sua posição aberta para sua posição fechada, o visor 10390 pode representar sequencialmente a posição da bigorna 10362 utilizando indicadores 10391-10395. O indicador 10391 representa a bigorna 10362 em uma posição ligeiramente fechada. Os indicadores 10392, 10393 e 10394 representam a bigorna 10362 em posições parcialmente fechadas. O indicador 10395 representa a bigorna 10362 em uma posição completamente fechada ou paralela. Ao comparar a Figura 121 com a Figura 122, o leitor entenderá que o membro de disparo 10330 foi inserido distalmente até fechar ao menos parcialmente a bigorna 10362. Quando a bigorna 10362 estiver na posição representada na Figura 122, o sensor de posição da bigorna pode detectar a nova posição da bigorna 10362 e o indicador 10391 do visor da bigorna 10390 pode ser iluminado, conforme ilustrado na Figura 126. Ao comparar a Figura 122 com a Figura 123, o membro de disparo 10330 foi inserido distalmente até fechar ainda mais, embora não fechar completamente, a bigorna 10362. Quando a bigorna 10362 estiver na posição representada na Figura 123, o sensor de posição da bigorna pode detectar a nova posição da bigorna 10362 e o indicador 10393 pode ser iluminado, conforme ilustrado na Figura 127. Ao comparar adicionalmente a Figura 122 com a Figura 123, o leitor entenderá que a bigorna 10362 foi girada cerca de 10 graus, por exemplo, e que, se a bigorna 10362 tiver sido girada apenas cerca de 5 graus, por exemplo, o indicador 10392 do visor da bigorna 10390 seria iluminado. Ao comparar a Figura 123 com a Figura 124, o membro de disparo 10330 foi inserido

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98/265 distalmente até fechar completamente a bigorna 10362. Quando a bigorna 10362 estiver na posição representada na Figura 124, o sensor de posição da bigorna pode detectar a nova posição da bigorna 10362 e o indicador 10395 pode ser iluminado, conforme ilustrado na Figura 128. Ao comparar adicionalmente a Figura 123 com a Figura 124, o leitor entenderá que a bigorna 10362 foi girada cerca de 10 graus, por exemplo, e que, se a bigorna 10362 tiver sido girada apenas cerca de 5 graus, por exemplo, o indicador 10394 do visor da bigorna 10390 seria iluminado.

[0272] Além do supracitado, o atuador de extremidade e/ou instrumento cirúrgico pode incluir um controlador que pode ser configurado para controlar o visor da bigorna 10390. Por exemplo, quando o atuador de extremidade inclui o visor da bigorna 10390, o controlador pode ser posicionado no atuador de extremidade. Quando o eixo do instrumento cirúrgico inclui o visor da bigorna 10390 e/ou qualquer porção do instrumento cirúrgico inclui o visor da bigorna 10390, o instrumento cirúrgico pode incluir o controlador. Em outras instâncias, um dentre o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico pode incluir o visor da bigorna 10390 enquanto o outro dentre o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico pode incluir o controlador. Em qualquer caso, o sensor de posição da bigorna, ou sensores, pode estar em comunicação de sinais com o controlador. O controlador pode ser configurado para interpretar um ou mais sinais do sensor, ou sensores, para determinar a posição da bigorna 10362. O controlador pode estar em comunicação com o visor da bigorna 10390 para iluminar os indicadores 10391-10395, conforme descrito anteriormente. Em várias circunstâncias, cada indicador 10391-10395 pode compreender um diodo emissor de luz, por exemplo.

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Em tais circunstâncias, cada diodo emissor de luz pode ser colocar em comunicação elétrica com um canal de saída de um microprocessador do controlador, de modo que o controlador pode iluminar seletivamente o diodo emissor de luz independentemente de outros diodos emissores de luz. Em várias instâncias, o controlador pode avaliar continuamente a posição da bigorna 10362 com base nos dados do sensor da bigorna e, ao utilizar estes dados, atualizar continuamente qual indicador está sendo iluminado. Por exemplo, quando a bigorna 10362 está sendo fechada ou aberta, o controlador pode rastrear a posição da bigorna 10362 e exibir prontamente esta informação para o usuário do instrumento cirúrgico através dos indicadores 10391-10395. Tais exemplos podem proporcionar ao usuário retroinformação em tempo real, ou quase em tempo real, com relação à posição da bigorna 10362. Em outras instâncias, o controlador pode esperar para exibir a posição da bigorna 10362 somente depois da bigorna 10362 para de se mover, ou ao menos parar de se mover substancialmente, por um certo período de tempo, por exemplo. À medida que o leitor entenderá, os indicadores 10391-10395 podem representar as posições discretas da bigorna 10362; entretanto, é provável que a bigorna 10362 possa passar apenas momentaneamente em cada uma destas posições discretas quando estiver fechada, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode utilizar um algoritmo para decidir qual indicador iluminar. Por exemplo, o controlador pode aplicar um algoritmo que determina qual indicador representa com maior precisão a posição da bigorna 10362 embora a bigorna 10362 possa não estar alinhada com nenhuma das posições discretas que podem ser representadas pelo visor do indicador 10390. Em várias circunstâncias, o controlador pode iluminar dois indi

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100/265 cadores adjacentes no visor do indicador 10390 quando a bigorna 10362 estiver em uma posição intermediária entre duas posições discretas representadas pelos dois indicadores adjacentes.

[0273] Em várias instâncias, além do supracitado, os indicadores 10391-10395 podem, cada um, compreender um diodo emissor de luz que emite a mesma cor de luz, ou ao menos substancialmente a mesma cor de luz. Em outras instâncias, um ou mais indicadores 10391-10395 podem emitir uma cor que é diferente da cor dos outros indicadores 10391-10395. Por exemplo, o indicador 10391 podería ser configurado para emitir uma cor amarela enquanto os indicadores 10392-10395 poderíam ser configurados para emitir uma cor verde, por exemplo. À medida que o leitor entenderá, referindo-se à Figura 122, o tecido T posicionado entre a bigorna 10362 e o cartucho 10364 pode não ser adequadamente pinçado pela bigorna 10362 quando a bigorna 10362 estiver na posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 122 e, quando o indicador 10391 associado a esta posição da bigorna 10362 estiver iluminado de amarelo, o usuário do instrumento cirúrgico pode ser lembrado de tomar medidas antes de mover o atuador de extremidade 10360 e/ou continuar o processo de disparo. Em alguns casos, um ou mais indicadores 10361-10365 podem, cada um, ser configurados para emitir mais de uma cor. Por exemplo, cada indicador 10361-10365 pode compreender um diodo emissor de luz configurado para emitir uma luz verde e uma luz vermelha. Em tais instâncias, os indicadores 10361-10365 podem emitir uma cor verde quando indicarem a posição da bigorna 10362 conforme descrito acima, ou alternativamente, emitir uma luz vermelha quando houver um erro com o atuador de extremidade 10360 e/ou instrumento cirúrgico.

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[0274] Conforme discutido acima, uma bigorna de um atuador de extremidade pode ser móvel em relação ao cartucho de grampos entre uma posição aberta e uma posição fechada e o sistema do instrumento cirúrgico pode ser configurado para detectar o movimento da bigorna e comunicar o movimento da bigorna ao usuário. Dito isto, estão previstas modalidades nas quais o cartucho de grampos é móvel em relação a bigorna. Em ao menos um destas modalidades, a bigorna pode ser fixa ou não pivotante. Quando fixa ou não pivotante, a bigorna pode se estender rigidamente de uma porção da estrutura do atuador de extremidade; entretanto, esta porção da estrutura do atuador de extremidade, a bigorna que se estende da mesma, e o cartucho de grampos podem ser articuláveis em relação a outra porção do atuador de extremidade ou eixo do instrumento cirúrgico. Se o atuador de extremidade é articulável ou não, em tais modalidades, o cartucho de grampos pode ser pivotante em relação a bigorna. Os sistemas e métodos aqui descritos para detecção do movimento de uma bigorna podem ser adaptados para detectar o movimento do cartucho de grampos. Adicionalmente, os sistemas e métodos aqui descritos para exibição do movimento de uma bigorna podem ser adaptados para exibir o movimento do cartucho de grampos.

[0275] Em várias instâncias, um operador pode querer retrair o membro de acionamento durante o golpe de disparo. O instrumento cirúrgico revelado na Zemlok ‘763 utiliza um conjunto de retração que compreende uma interface mecânica manualmente acionada com tubo de direcionamento que é ativado pelo manuseio da alavanca de retração no cabo. A dita disposição tem a intenção de permitir que o médico retraia a haste de disparo e, por fim, o membro de aciona

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102/265 mento da unidade de carregamento caso a fonte de alimentação seja interrompida ou o motor ou sistema de controle falhem durante o disparo. Entretanto, este conjunto de retração pode ser difícil de operar eficazmente devido ao fato de que o motor e a caixa de engrenagem do motor continuam engatados durante o processo de manuseio (ativação). Dessa forma, o conjunto de retração deste dispositivo deve conseguir desenvolver um torque suficiente para girar as engrenagens na caixa de engrenagens e o eixo do motor para permitir que o tubo de direcionamento seja manualmente girado. A geração de tais forças pode exercer estresse extremo sobre os componentes do conjunto de retração, o que pode levar a uma falha catastrófica do conjunto de retração. Os instrumentos cirúrgicos 10 representados nas Figuras 1 a 28 podem ser configurados com disposições de conjunto de retração exclusivas e novas, o que pode evitar este problema, dentre outros.

[0276] Por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um conjunto de retração 120 que inclui um chassi de retração 124 que tem uma porção superior 126 e uma porção inferior 128. Sob várias formas, o conjunto de retração 120 faz interface mecanicamente com o tubo de direcionamento 102 através da engrenagem de acionamento 130 e engrenagem de retração 132. Vide Figura 5. A engrenagem de acionamento 130 é fixada de modo não giratório ao tubo de direcionamento 102 de modo que a rotação da engrenagem de acionamento 130 confere rotação no tubo de direcionamento 102. A engrenagem de acionamento 130 e a engrenagem de retração 132 podem compreender engrenagens de inclinação ou similares para possibilitar o intercalamento da conexão entre si, conforme mostrado na Figura 5. A engrenagem de

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103/265 retração 132 pode ser acoplada a um primeiro fuso 134 (Figuras 4 e 5) que é substancialmente perpendicular às porções superior e inferior 126 e 128 do chassi de retração 124 e se estende entre si. O fuso 134 pode ser apoiado por um deslocamento rotacional em terno do eixo do fuso SA-SA que é substancialmente perpendicular ao eixo longitudinal LALA do instrumento cirúrgico 10. Vide Figura 5. Sob várias formas, a engrenagem de retração 132 pode ter uma primeira roda dentada 136 fixada para este efeito. A primeira roda dentada 136 interfaceia com uma segunda roda dentada 138 que é operacionalmente suportada em um segundo fuso 137 que também é disposto de forma substancialmente perpendicular entre as porções superiores e inferiores 126 e 128 do chassi de retração 124 e é giratória em torno da um segundo eixo do eixo SA’-SA’ definido assim. A segunda roda dentada 138 é apoiada por um engate engrenado com uma terceira roda dentada 140 que é disposta sobre o primeiro fuso 134. A terceiro roda dentada 140 é fixada a uma primeira porção de embreagem 144 de um conjunto de embreagem unidirecional 142. O conjunto de embreagem 142 inclui adicionalmente uma segunda porção de embreagem 146 que é rotacionalmente disposta sobre o primeiro fuso 134 acima da primeira porção de embreagem 144. Uma mola ou molas (não mostradas) podem ser dispostas entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146, mantendo, assim, a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146 em uma orientação saliente sem intertravamento, conforme ilustrado na Figura 5.

[0277] Será entendido que à medida que o tubo de direcionamento 102 é girado, a engrenagem de acionamento 130 confere rotação a primeira, segunda e terceira rodas dentadas 136, 138 e 140, bem

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104/265 como a primeira porção da embreagem 144 e respectivos fusos 134, 137. Como a segunda porção de embreagem 146 pode girar em torno do fuso 134 e é deslocada para fora do engate com a primeira porção de embreagem 144 pela disposição da mola disposta entre as mesmas (não mostrado), a rotação da primeira porção de embreagem 144 não é transladada para a segunda porção de embreagem 146. Como pode ser visto na Figura 5, a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146 incluem uma pluralidade de dentes de intertravamento 148, sendo que cada um deles tem uma superfície de intertravamento plana e uma superfície de deslizamento inclinada. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a segunda porção de embreagem 146 pode ser deslocada no engate engrenado com a primeira porção de embreagem 144 pela alavanca de retração 150. As superfícies de deslizamento sobre os dentes 148 permitem que as superfícies de intertravamento entrem em contato umas com as outras de modo que a rotação da segunda porção de em contato com 146 faz com que a primeira porção de embreagem 144 gire. A rotação da primeira porção de embreagem 144 também faz com que todas as engrenagens da interface girem, bem como, por fim, confiram movimento giratório ao tubo de direcionamento 102 ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA.

[0278] Agora com referência à Figura. 6, a alavanca de retração 150 pode incluir uma porção de cabo alongado 152 que inclui uma porção de carne 154. A porção de carne 154 pode incluir uma abertura que pode abrigar uma embreagem com agulha unidirecional (não mostrada) que é apoiada em cooperação mecânica com um encaixe (não mostrado) que pode ser fixado ao primeiro fuso 134 para permi

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105/265 tir que a alavanca de retração 150 gire ao redor do primeiro fuso 134. A Zemlok 763 descreve adicionalmente uma operação de tal embreagem com agulha unidirecional e disposição de encaixe e foi incorporada aqui por referência em sua totalidade. Sob várias formas, a alavanca de retração 150 inclui um ou mais membros de carne 156, sendo que cada um tem uma superfície de carne 158 em si próprio. Em uma primeira orientação, a alavanca de retração 150 é disposta ao longo de um bolso de alavanca 14 do gabinete 12, conforme mostrado na Figura 1. A mola disposta entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144, 146 serve para deslocar a alavanca de retração 150 contra a porção superior 126 do chassi de retração 124. Como pode ser visto na Figura 6, os membros de carne 156 estão dispostos dentro das fendas do carne correspondentes, ou bolsos, 160, na porção superior 126 do chassi de retração 124. A alavanca de retração 150 é mantida em uma primeira orientação por uma mola de retorno 162 que é montada entre a porção superior 126 do chassi de retração 124 e a porção do carne 154 da alavanca de retração 150. Os membros do carne 156 e as fendas do carne 160 impedem outras rotações da alavanca de rotação 150.

[0279] Em uso, quando a alavanca de retração 150 é deslocada para fora do bolso de alavanca 14 (Figura 1) no gabinete 12, os membros do carne 156 interfaceiam com as fendas do carne correspondentes 160 para deslocar a porção do carne 154 da alavanca de retração 150 em uma direção descendente contra a força de alteração da(s) mola(s) posicionada(s) entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144, 146. Este movimento descendente comprime a(s) mola(s) e empurra a primeira e a segunda porções de embreagem 144, 146 para

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106/265 o engate de intertravamento. A rotação da porção do came 154 em urn sentido anti-horário ativa a embreagem com agulha que interfaceia com o encaixe e o primeiro fuso 134. A ativação contínua da alavanca de retração 150 gira o conjunto da embreagem 142 que, por sua vez, gira as rodas dentadas 136, 138, 140 e a engrenagens de retração e acionamento 132 e 130. Isto, por sua vez, gira o tubo de direcionamento 102 ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA. Como a haste de disparo 104 tem engate rosqueado com o tubo de direcionamento 102, a rotação do tubo de direcionamento 102 na maneira descrita acima resulta na retração (ou deslocamento axial proximal) da haste de disparo 104 no tubo de direcionamento 102.

[0280] Em funcionamento, o tubo de direcionamento 102 pode ser configurado para ser girado em uma direção que é oposta à direção de retração (por exemplo, em sentido horário, por exemplo) ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA pelo motor 100. Tal rotação do tubo de direcionamento 102 faz com que a haste de disparo 104 se mova axialmente na direção distai DD. Este avanço da haste de disparo 104 e membro de acionamento 60 da unidade de carregamento 20 pode ser chamado, na presente invenção, de ação de disparo. Como pode ser visto na Figura. 5, por exemplo, um conjunto de engrenagens 170 é utilizado para estabelecer uma quantidade de torque de acionamento necessária para girar a haste de disparo 104 na direção distai DD para ativar a unidade de carregamento

20. O conjunto de engrenagens 170 pode incluir um alojamento da caixa de engrenagens 172 que é acoplado ao motor 100. Por exemplo, o alojamento da caixa de engrenagens 172 pode ser acoplado ao gabinete do motor 101 por parafusos 103 ou outros fechos mecânicos

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107/265 e/ou disposições de fechos. O conjunto de engrenagens 170 e o motor 100 podem ser coletivamente chamados de unidade de acionamento, em geral designados por 186.

[0281] O alojamento da caixa de engrenagens 172 pode ser giratoriamente apoiado em uma porção retentora do motor 190 que é formada integralmente ou, caso contrário, apoiada de modo não giratório pelo gabinete 12. Tal disposição permite que a unidade de acionamento 186 gire dentro do gabinete 12 ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA, mas impede o movimento axial da mesma dentro do gabinete 12. O motor 100 pode, por exemplo, ser alimentado por uma fonte de alimentação 200 do tipo descrito em mais detalhes na Zemlok ‘763 e/ou sistema de alimentação 2000 (Figura 129).

[0282] Para facilitar o fornecimento de corrente elétrica para a unidade de acionamento 180 e, mais particularmente, para o motor 100, uma disposição de contato exclusiva 210 pode ser utilizada. Por exemplo, a disposição de contato 210 pode incluir um contato de motor negativo anular 212 e um contato de motor positivo anular 114 apoiado no gabinete do motor 101, conforme pode ser visto na Figura 4. Um contato negativo fixo 216 pode ser apoiado dentro do gabinete 12 para contato deslizante com o contato de motor negativo 112. De modo similar, um contato positivo fixo 218 pode ser apoiado para contato deslizante com o contato de motor positivo 214 à medida que a unidade de acionamento 180 gira dentro do gabinete 12. Os contatos negativo e positivo fixos 216, 218 podem compreender contatos semelhantes a molas flexíveis para facilitar a montagem e o ajuste da unidade de acionamento 186 no gabinete 12. O contato negativo fixo 216 pode ser acoplado eletricamente a fonte de a

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108/265 limentação 200 através de um fio condutor negativo 220 e o contato positivo fixo 218 pode ser acoplado eletricamente a fonte de alimentação 200 por um fio condutor positivo 222. Tal disposição de contatos permite que a energia elétrica seja fornecida da fonte de alimentação 200 para o motor 100 enquanto ainda facilita a rotação da unidade de acionamento 186 no interior do alojamento do cabo ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA.

[0283] Com referência à Figura 5, o conjunto de engrenagens 170 pode compreender uma disposição de engrenagens planetárias que é operacionalmente acoplada ao eixo do motor 107. Em uma disposição, por exemplo, uma engrenagem de anel 173 pode ser formada na superfície interna do alojamento da caixa de engrenagens 172. Uma engrenagem solar primária 171 pode ser acoplada ao eixo de motor 107. A engrenagem solar primária 171 pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de primeiras engrenagens planetárias 175 que são apoiadas em um primeiro carregador de engrenagem planetária 174 de modo que também estejam em engate engrenado com a engrenagem de anel 173. Uma primeira engrenagem solar 176 pode ser formada ou, caso contrário, fixada ao primeiro carregador de engrenagem planetária 174 e pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de segundas engrenagens planetárias 178 que são apoiadas em um segundo carregador de engrenagem planetária 177. As segundas engrenagens planetárias 178 também podem ser apoiadas no engate engrenado com a engrenagem de anel 173. Uma segunda engrenagem solar 179 pode ser formada ou, caso contrário, fixada ao segundo carregador de engrenagem planetária 177 e pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de terceiras engrenagens planetárias 181. As ter

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109/265 ceiras engrenagens planetárias 181 também podem ser apoiadas em um terceiro carregador de engrenagem 180 no engate engrenado com a engrenagem de anel 173. Uma terceira engrenagem solar 183 pode ser formada ou, caso contrário, fixada ao terceiro carregador de engrenagem planetária 180 e está num engate engrenado com uma pluralidade de quartas engrenagens planetárias 187 que podem ser fixadas na unidade do eixo de saída 184 que é giratoriamente apoiada no alojamento da caixa de engrenagens 172 por um rolamento 185. As quartas engrenagens planetárias 187 também podem ser apoiadas no engate engrenado com a engrenagem de anel 173.

[0284] A Figura 7 ilustra uma disposição para apoiar giratoriamente a unidade de acionamento 186 no gabinete 12. Conforme pode ser visto na Figura, uma saliência de montagem do motor 192 do retentor do motor 190 pode incluir um segmento do alojamento da caixa de engrenagens 196 que é giratoriamente apoiado no mesmo. Em uma disposição, por exemplo, o conjunto de engrenagens 170 é giratoriamente apoiado no segmento do alojamento da caixa de engrenagens 196 pelo rolamento 185. De modo similar, o motor 100 é giratoriamente apoiado na porção do gabinete de montagem do motor 13 por um rolamento 198. Outros métodos de apoio giratório da unidade de acionamento 186 dentro do gabinete 12 também podem ser usados.

[0285] A unidade do eixo de saída 184 pode ser operacionalmente acoplada a uma embreagem 230 (Figura 5) do tipo e construto revelados na Zemlok ‘763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Outros detalhes sobre o construto e funcionamento da dita embreagem 230 podem ser obtidos a partir da publica

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110/265 ção. Em uma modalidade alternativa, no entanto, a embreagem 230 pode ser substituída por um acoplador eixo-eixo ou disposição de luva que serve para facilitar o acoplamento da unidade do eixo de saída 184 diretamente no tubo de direcionamento 102.

[0286] Quando o feixe de acionamento axialmente móvel do instrumento cirúrgico revelado na Zemlok ‘763 fica emperrado ou a energia que chega ao instrumento acaba, o usuário precisa utilizar o conjunto de retração para retrair o feixe de acionamento de volta até a posição inicial para facilitar a remoção da unidade de carregamento. Entretanto, a retração eficaz é difícil porque o sistema de retração precisa gerar uma quantidade suficiente de torque necessária para reverter a pluralidade de disposições de engrenagem no conjunto de engrenagens. Dessa forma, o dito sistema de retração pode ser extremamente difícil de ser operado eficazmente.

[0287] Ao menos uma modalidade de instrumento cirúrgico aqui revelada utiliza um sistema de travamento da unidade de acionamento removível exclusivo e novo, em geral designado como 240, para lidar com este problema. À medida que será discutido em mais detalhes abaixo, por exemplo, quando o sistema de travamento da unidade de acionamento removível 240 estiver na posição travada, a unidade de acionamento 186 fica impedida de girar no interior do cabo 12. A unidade de acionamento 186 é mantida na posição travada quando o instrumento cirúrgico é disparado para facilitar a transferência do torque do motor do motor 100 através do conjunto de engrenagens 170 e, por fim, para o tubo de direcionamento 102. Quando se deseja ativar o conjunto de retração 120, o sistema de travamento da unidade de acionamento 240 se move da posição destravada para permitir que a

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111/265 unidade de acionamento 186 gire livremente no gabinete 12 e, assim, evitar a necessidade de gerar torque de retração suficiente para reverter as disposições de engrenagem no conjunto de engrenagens 170. O conjunto de engrenagens 170 pode permanecer operacionalmente acoplado entre o motor 100 e o tubo de direcionamento 102 durante o funcionamento do conjunto de retração 120. Em tais modalidades, embora o conjunto de engrenagens 170 permaneça operacionalmente acoplado ao motor 100 e unidade de acionamento 102, a rotação livre da unidade de acionamento 186 pode reduzir o torque necessário para ativar o conjunto de engrenagens 170 à medida que as disposições de engrenagem se revertem para retrair o tubo de direcionamento 102. Tal redução no torque necessário pode otimizar a eficácia do sistema de retração.

[0288] Como pode ser visto na Figura. 8, por exemplo, a terceira roda dentada 140 do conjunto de retração 120 pode incluir um carne de destravamento 141 que é configurado para ativar o conjunto de lingueta de travamento 250 do sistema de travamento da unidade de acionamento 240. Uma forma de conjunto de lingueta de travamento 250 está ilustrada nas Figuras 9 a 11. Como pode ser visto na Figura. 10, por exemplo, o conjunto de lingueta de travamento 250 pode incluir um membro de lingueta 252 que tem um entalhe de travamento 254 ali formado. O entalhe de travamento 254 é dimensionado para permitir uma série de primeiras cunhas de travamento espaçadas 256 formadas ao redor da circunferência externa do alojamento da caixa de engrenagens 172 para passar através do mesmo livremente. Vide, por exemplo, as Figuras 12 e 13. A cunha da trava da lingueta 258 é formada na lingueta de travamento 252 por engate por travamento com qualquer uma das

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112/265 primeiras cunhas da trava 256, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Conforme pode ser visto também nas Figuras 8 a 11, o conjunto de lingueta de travamento 250 podem incluir, também, uma haste-guia da lingueta 260 que é configurada para ser recebida de maneira deslizante dentro de uma passagem 194 na saliência de montagem do motor 192. Uma mola de lingueta 262 é deslocada sobre a haste-guia da lingueta 260 e é posicionada entre o membro da lingueta 252 e a saliência de montagem do motor 192 para deslocar uma porção de engate do carne 264 do membro da lingueta 252 até conectar-se com a terceira roda dentada 140.

[0289] Um método para operação do conjunto de retração 120 e do sistema de travamento da unidade de acionamento 240 será agora descrito com referência às Figuras 8, 13 e 14. A Figura 13 ilustra o sistema de travamento da unidade de acionamento 240 na posição travada. Conforme pode ser visto na Figura, o membro da lingueta 252 é deslocado até a posição de bloqueio distai pela mola da lingueta 262. Quando estiver nesta posição travada, a cunha da trava da lingueta 258 no membro da lingueta 252 está em engate por travamento com uma das primeiras cunhas de travamento 256 correspondentes no alojamento da caixa de engrenagens 172. Quando estiver nesta posição, o conjunto de retração 120 não foi ativado e o conjunto de engrenagens 170 é impedido de girar dentro do gabinete 12. A operação do motor 100 pela depressão da chave ligada/desligada principal 80 (Figura 1) resulta na rotação do tubo de direcionamento 102 e, por fim, no avanço axial da haste de disparo 104 que direciona o feixe de acionamento 60 distalmente através da unidade de carregamento 20.

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[0290] Se, por exemplo, o feixe de acionamento 60 ficar emperrado no tecido pinçado na unidade de carregamento 20 ou se a energia não chegar no motor 100 ou por algum motivo o motor 100 não conseguir reverter a rotação do tubo de direcionamento 102 até, por fim, retrair a haste de disparo 104, o médico pode utilizar o conjunto de retração 120 para retrair manualmente a haste de disparo 104 e o feixe de acionamento 60. A Figura 8 ilustra o conjunto de retração 120 na posição não ativada (por exemplo, quando o sistema de travamento da unidade de acionamento 240 está na posição travada). Para dar início ao processo de retração manual, o médico puxa a alavanca de retração 150 para fora do bolso da alavanca 14 no compartimento do cabo 12 (na direção R - vide Figura 6). O movimento da alavanca de resultados 150 na direção R resulta na rotação da porção do carne 154 da alavanca de retração 150 dentro do chassi de retração 124. Esta rotação inicial da alavanca de retração 150 na direção R resulta no destravamento do carne 141 para engatar a porção de engate do carne 264 do membro da lingueta 252 para deslocar o membro da lingueta 252 até a posição destravada e, assim, permitir que a unidade de acionamento 186 gire livremente no compartimento do cabo 12. As fendas do carne 160 no chassi de retração são localizadas e têm comprimento suficiente para facilitar este deslocamento rotacional da porção do carne 154 da alavanca de retração 150 sem desengatar inicialmente o conjunto de embreagem 142. Dessa forma, as fendas do carne 160 podem ser mais longas do que as fendas do carne localizadas antes das disposições do chassi de retração para facilitar o destravamento do conjunto da unidade de acionamento 186 antes de aplicar movimentos de atuação que resul

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114/265 tarn na rotação do tubo de direcionamento 102. Por exemplo, em ao menos uma disposição, as fendas do carne 160 podem ser alongadas para facilitar a rotação da alavanca de retração 150 em aproximadamente quinze graus. À medida que o médico continua girando a alavanca de retração 150 na direção R, a porção de engate do carne 264 desliza ao longo da circunferência externa do carne de destravamento 141 na terceira roda dentada 140. A rotação contínua da alavanca de retração 150 na direção R resulta no engate dos membros do carne 156 na porção do carne 154 com as extremidades das respectivas fendas de carne 160 para deslocar a porção do carne 154 na direção descendente. Este movimento descendente comprime a(s) mola(s) posicionada(s) entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146 para fazer com que os dentes 148 das mesmas entrem em engate engrenado uns com os outros. A rotação contínua da porção do carne 154 em um sentido anti-horário pode ativar a embreagem com agulha que interfaceia com o encaixe e o primeiro fuso. A ativação contínua da alavanca de retração 150 gira o conjunto da embreagem 142 que, por sua vez, gira as rodas dentadas 136, 138, 140 e a engrenagens de retração e acionamento 132 e 130. Isto, por sua vez, gira o tubo de direcionamento 102 e retrai a haste de disparo 104.

[0291] A alavanca de retração 150 pode ser ativada para uma quantidade predeterminada de deslocamento até uma porção da alavanca de retração 150 ficar em contiguidade com uma porção do gabinete 12. Depois disso, a alavanca de retornar 150 retorna para sua primeira posição através da mola de retorno 162. Esta ação levanta a porção do carne 152, permitindo que uma segunda porção de embrea

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115/265 gem 146 também se desloque para cima e desengate da primeira porção de embreagem 144. A embreagem com agulha pode liberar o encaixe e, assim, permitir que a alavanca de retração 150 retorne para sua primeira posição sem afetar o movimento do tubo de direcionamento 102. Assim que a alavanca de retração 150 voltar para sua primeira posição, a unidade de acionamento 186 é novamente mantida em uma posição travada. A inclinação ou rotação da alavanca de retração 150 pode ser repetida várias vezes até que a haste de disparo 104 retorne para uma posição desejada.

[0292] Como o alojamento da caixa de engrenagens 172 é livre para girar durante a aplicação deste movimento giratório, a quantidade de torque necessária para girar o tubo de direcionamento 102 e as engrenagens dentro do conjunto de engrenagens 170 é amplamente reduzida em comparação com o torque necessário para operar os conjuntos de retração anteriores. Tal disposição também serve vantajosamente para impedir a transferência das forças de torque geradas pelo conjunto de retração para o eixo de motor 107 enquanto o conjunto de engrenagens 170 permanece direcionalmente acoplado ao eixo do motor 107. Em outras, o conjunto de engrenagens 170 pode permanecer direcionalmente acoplado entre o eixo do motor 107 e o tubo de direcionamento 102 durante o funcionamento do conjunto de retração 120. Tal disposição difere das disposições de retração reveladas, por exemplo, na patente US n°7.959.050, que foi aq ui incorporada na íntegra, a título de referência, mas que resulta em desacoplamento físico ou interrupção física de porções da transmissão durante a ativação do sistema de retração.

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[0293] As Figuras 15 a 18 ilustram outro instrumento cirúrgico 310 que é substancialmente similar ao instrumento cirúrgico 10 descrito acima, com exceção das seguintes diferenças discutidas abaixo. Como pode ser visto na Figura 16, o instrumento 310 inclui um conjunto de engrenagens 470 que compreende um alojamento da caixa de engrenagens 472 que pode ser acoplado ao motor 100 da maneira acima descrita, por exemplo. O conjunto da caixa de engrenagens 470 e o motor 100 podem ser coletivamente chamados de unidade de acionamento, em geral designados por 486. O conjunto de engrenagens 470 pode ser idêntico ao conjunto de engrenagens 170 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo.

[0294] Em ao menos uma disposição, o alojamento da caixa de engrenagens 472 pode ser apoiado de modo não giratório ou integralmente formado com uma porção do retentor do motor 190, que é integralmente formada ou, caso contrário, fixado de forma não giratória no gabinete 12 de várias maneiras, conforme aqui discutido. Como a unidade de acionamento 486 não gira nesta disposição, ela pode ser diretamente conectada à fonte de alimentação. Por exemplo, o motor 100 pode ser alimentado da forma descrita na Zemlok 763 ou de outras maneiras adequadas. Como pode ser visto na Figura 16, o conjunto de engrenagens 470 pode compreender uma disposição de engrenagens planetárias que é operacionalmente acoplada ao eixo do motor 107. Em uma disposição, por exemplo, uma engrenagem de anel fixa 473 pode ser formada na superfície interna do alojamento da caixa de engrenagens 472. Uma engrenagem solar primária 471 pode ser fixada ao eixo de motor 107. A engrenagem solar primária 471 pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de primeiras engrenagens planetárias 475 que são

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117/265 apoiadas em um primeiro carregador de engrenagem planetária 474. As primeiras engrenagens planetárias 475 também podem estar em engate engrenado com a engrenagem de anel fixa 473. Uma primeira engrenagem solar 476 pode ser formada no primeiro carregador de engrenagem planetária 474 e pode estar em engate engrenado com uma pluralidade de segundas engrenagens planetárias 478 que são apoiadas em um segundo carregador de engrenagem planetária 477. As segundas engrenagens planetárias 478 também podem ser apoiadas no engate engrenado com a engrenagem de anel fixa 473. Uma segunda engrenagem solar 479 pode ser formada ou, caso contrário, fixada ao segundo carregador de engrenagem planetária 477 e pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de terceiras engrenagens planetárias 481 apoiadas em um terceiro carregador de engrenagem planetária 480. As terceiras engrenagens planetárias 481 estão em engate engrenado com a engrenagem de anel fixa 473. Uma terceira engrenagem solar 483 pode ser formada ou, caso contrário, fixada ao terceiro carregador de engrenagem planetária 480. A terceira engrenagem solar 483 pode ser apoiada em engate engrenado com uma pluralidade de quartas engrenagens planetárias 487 que são fixadas na unidade do eixo de saída 484 que é giratoriamente apoiada no alojamento da caixa de engrenagens 472 por um rolamento 185. Uma pluralidade de quartas engrenagens planetárias 487 pode estar em engate engrenado com uma engrenagem de anel travável 485 que é giratoriamente montada no alojamento da caixa de engrenagens 472. As engrenagens 471, 473, 475, 476, 478, 479, 481 e 483 podem ser coletivamente chamadas aqui de conjunto do trem de engrenagem 460.

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[0295] A engrenagem de anel travável 485 pode ser giratoriamente montada na cavidade anular 490 na porção do retentor do motor 190 (Figura 16). A cavidade 490 é dimensionada para permitir a livre rotação da engrenagem de anel travável 485 ali, ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA. A engrenagem de anel travável 485 pode ser instalada na passagem anular 490 e, então, mantida em posição por um membro de plugue 492 que é pressionado ou, caso contrário, mantida na passagem anular 490.

[0296] O instrumento cirúrgico 310 pode incluir adicionalmente um sistema de travamento da unidade de acionamento 540 que inclui um conjunto do anel do eixo móvel 542. Em ao menos uma forma, o conjunto do anel do eixo 542 pode incluir, por exemplo, um anel de eixo 543 que tem ao menos um, e, de preferência, uma pluralidade de membros de travamento sob a forma de, por exemplo, pinos 544. Os pinos 544 saem do anel do eixo 543 e são configurados ara engate por travamento seletivo com a engrenagem de anel travável 485. Cada um dos pinos de travamento 544 pode ser recebido de maneira deslizante dentro de uma passagem correspondente 546 no membro de plugue 492. O anel do eixo 542 é apoiado para movimento axial por um elo reverso 550 que é anexado a uma braçadeira de embreagem 560. Como pode ser visto na Figura. 15, a braçadeira de embreagem 560 pode compreender uma garra de mola que é pinçada ao redor de uma porção da circunferência externa da terceira roda dentada 140. A braçadeira de embreagem 560 pode ter um pino 562 na mesma que é fixado à haste de deslocamento 564. A haste de deslocamento 564 pode ser um pouco flexível e pode ser acoplado de modo pivotante ao anel de deslocamento 542. Durante o uso normal (ou seja, quando o motor 100 está direcionado a haste de

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119/265 disparo 104), os pinos de travamento 544 estão em engate por travamento com a engrenagem de anel travável 475 para impedir a engrenagem de anel transferência 475 de girar de modo que o torque rotacional é transferido para a unidade do eixo de saída 484 e, por fim, para o tubo de direcionamento 102.

[0297] Quando o médico deseja utilizar o conjunto de retração 120 para retrair a haste de disparo 104, a alavanca de retração 150 é girada da posição inicial mostrada na Figura 15 na direção R. À medida que a alavanca de retração 150 é girada, a braçadeira de embreagem 560 gira com a terceira roda dentada 140 e, assim, faz com que a haste de deslocamento 564 mova o anel de deslocamento 542 na direção distai DD. À medida que o anel de deslocamento 542 se move na direção distai DD, os pinos de travamento 544 se movem para fora do engate por travamento com a engrenagem de anel travamento 485 para permitir que a engrenagem de anel travamento 485 gire em relação ao alojamento da caixa de engrenagens 472. O médico continua inclinando a alavanca de retração 150 até a posição final mostrada na Figura 18. Em ao menos uma disposição, por exemplo, a alavanca de retração 150 precisa apenas ser girada aproximadamente quinze graus para desengatar os pinos de travamento 544 da engrenagem de anel travável 485. Depois do médico liberar a alavanca de retração 150, a mola de retorno 162 retornará a alavanca de retração 150 até a posição inicial e o médico pode repetir o procedimento até que a haste de disparo 104 seja retraída para uma posição desejada. Como a engrenagem de anel travável 485 é livre para girar dentro da caixa de rolamento 472, a rotação do tubo de direcionamento 102 e a unidade do eixo de saída 484 não sofrerão resistência de outras disposições de engrenagem no conjunto de engrenagens 470.

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Assim, a quantidade de torque de inclinação necessária para retrair a haste de disparo 104 é reduzida quando comparada às disposições de retração que permanecem operacionalmente engatadas com as disposições de engrenagem no conjunto de engrenagens durante o processo de retração. Além disso, embora o torque necessário seja reduzido, a haste de disparo 104 pode permanecer operacionalmente engatada com o conjunto de engrenagens 470. Em outras palavras, a haste de disparo 104 pode permanecer operacionalmente acoplada ao motor 100. Quando o anel de deslocamento 542 entra em contato com o rolamento 185 na saliência de montagem do motor 192, os pinos de travamento 544 se engatam por travamento com a engrenagem de anel travável 485. A braçadeira de embreagem 560 pode ser configurada para deslizar em relação a terceira roda dentada 140 após o anel de deslocamento entrar em contato com o rolamento 185 ou outra porção da saliência de montagem do motor 192. Dessa forma, o sistema de travamento da unidade de acionamento 540 serve para facilitar a rotação de ao menos uma porção da unidade de acionamento no interior do cabo durante a aplicação de movimentos de retração no tubo de direcionamento 102 para reduzir a quantidade de torque de retração necessária para retrair a haste de disparo 104.

[0298] O instrumento cirúrgico 610 da Figura 19 é substancialmente idêntico ao instrumento cirúrgico 310, exceto que a braçadeira de embreagem 560 é fixada a terceira roda dentada 140 de modo a eliminar a elo de reversão 550 utilizado no instrumento cirúrgico 310. Como pode ser visto na Figura. 18 por exemplo, a haste de deslocamento 564 é diretamente conectada ao anel de deslocamento 542. A inclinação da alavanca de retração 150 da maneira acima descrita resulta no movimen

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121/265 to do anel de deslocamento 542 e engate e desengate dos pinos de travamento 544 com a engrenagem de anel travável 485.

[0299] As Figuras 20 e 21 ilustram outro instrumento cirúrgico 610’ que é substancialmente idêntico ao instrumento cirúrgico 610, exceto pelas seguintes diferenças. Nesta disposição, por exemplo, ao menos duas molas de bloqueio do tipo folha 620 e membros de trava da engrenagem de anel 622 são apoiados no alojamento da caixa de engrenagens 472’ do conjunto de engrenagens 470’. Como pode ser visto na Figura 20, cada mola de bloqueio 620 e membro de trava correspondente 622 é apoiada em uma fenda 624 no alojamento da caixa de engrenagens 472’. Nesta disposição, os pinos de travamento 544’ são fixados no anel de deslocamento 542 e configurados para entrar em contato e deprimir a mola de bloqueio 620 correspondente para dentro para pressionar o membro de trava da engrenagem de anel 622 correspondente no engate por travamento com a engrenagem de anel travável 485. Quando nesta posição (mostrada na Figura 20), a engrenagem de anel travável 485 é impedida de girar em relação ao alojamento da caixa de engrenagens 472’. Quando a haste de deslocamento 564 puxa o anel de deslocamento 542 na direção distai DD, os pinos de travamento 544’ desengatam da mola de bloqueio correspondente 620, o que permite que a mola 620 flexione até uma posição inicial para possibilitar que os membros de trava da engrenagem de anel 622 desengatem da engrenagem de anel travável 485 para permitir que gire em relação ao alojamento da caixa de engrenagens 472’. Dessa forma, quando o conjunto de retração 120 é ativado, a engrenagem de anel travável 485 é livre para girar em relação ao alojamento da caixa de engrenagens 472’ para, assim, reduzir a quanti

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122/265 dade de torque de retração necessária para fazer com que a haste de disparo 104 seja retraída na direção proximal PD.

[0300] As Figuras 22 a 24 ilustram outra disposição de conjunto de retração para retrair seletiva e manual mente uma porção distai da haste de disparo de um instrumento cirúrgico 710 caso a porção distai da haste de disparo ou outro componente do instrumento cirúrgico ao qual está operacionalmente fixada fique emperrada durante o funcionamento ou a potência operacional para avanço do conjunto da haste de disparo é interrompida. Exceto pelas diferenças discutidas abaixo, o instrumento cirúrgico 710 pode ser similar quanto ao design e operação aos instrumentos cirúrgicos descritos acima e/ou revelados na Zemlok ‘763, que foi aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0301] Como pode ser visto nas Figuras. 22 a 24, o instrumento cirúrgico 710 inclui um gabinete 712 que apoia operacionalmente um conjunto de haste de disparo 720. O gabinete 712 pode, por exemplo, apoiar operacionalmente um motor e um conjunto de engrenagens (não mostrado) para aplicação de movimentos giratórios em um tubo de direcionamento, o que pode resultar no movimento axial do conjunto da haste de disparo 720 nas várias maneiras aqui descritas. Em ao menos uma disposição, o conjunto da haste de disparo 720 pode incluir um membro de disparo proximal ou porção da haste 722 que operacionalmente interfaceia com o tubo de direcionamento em várias maneiras aqui reveladas. Ainda em outras disposições de instrumentos cirúrgicos, a porção proximal da haste de disparo 722 pode operacionalmente interfacear com outras disposições de acionamento

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123/265 e sistemas configurados para aplicar movimentos axiais na porção proximal da haste de disparo 722.

[0302] Como pode ser visto nas Figuras 22 a 24, o conjunto da haste de disparo 720 pode incluir adicionalmente um membro de disparo distai ou uma porção da haste 724 que é operacionalmente acoplada a uma extremidade proximal do feixe de acionamento axialmente móvel 60 de uma unidade de carregamento 20 acoplada para este efeito nas várias maneiras aqui descritas. Um conjunto de retração 730 na forma de um conjunto de acoplamento de retração 732 pode ser acoplado de modo pi votante entre a porção proximal da haste de disparo 722 e a porção distai da haste de disparo 724. Na disposição ilustrada, o conjunto do acoplamento de retração 732 inclui um acoplamento de atuador 734 que tem uma porção de cabo acoplada 736 que é presa à porção proximal da haste de disparo 722. O conjunto do acoplamento de retração 732 inclui adicionalmente um acoplamento de retração distai 738 que é preso ao acoplamento do atuador 734 e à porção distai da haste de disparo 724, como mostrado. Na modalidade ilustrada, o gabinete 712 inclui uma porção de gabinete de articulação que se estende distalmente 714 que também pode incluir um segmento do gabinete do eixo que se estende distalmente 716. O segmento do gabinete do eixo 716 pode servir para apoiar axialmente o conjunto do acoplamento de retração 732 à medida que se move axialmente nas direções distal e proximal em resposta ao movimento axial do conjunto do eixo de disparo 720. Para facilitar o movimento axial do conjunto do acoplamento de retração 732 em relação ao segmento do gabinete do eixo 716, o acoplamento

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124/265 do atuador 734 se estende para foram através de uma fenda 718 formada no segmento do gabinete do eixo 716, como mostrado.

[0303] A Figura 22 ilustra a posição do conjunto de haste de disparo 720 e conjunto de retração 730 antes do disparo. A Figura 23 ilustra a posição do conjunto de haste de disparo 720 e conjunto de retração 730 após o disparo na direção distai DD. Se durante o processo de disparo, o médico desejar retrair o feixe de acionamento 60 de volta para a posição inicial, o médico pode simplesmente pinçar a porção de cabo do acoplamento 736 do acoplamento do atuador 734 e girá-la na direção R, conforme mostrado na Figura 24, o que desloca a porção distai da haste de disparo 724 e o feixe de acionamento 60 na direção proximal PD. Conforme ilustrado nas Figuras 22 e 23, durante o disparo, a extremidade proximal 725 da porção distai da haste de disparo 724 pode ser espaçada normal e axialmente da extremidade distai 735 da porção proximal da haste de disparo 734 em uma distância designada como RD. A distância RD pode permanecer, por exemplo, inalterada durante o disparo e retração normal do conjunto da haste de disparo 720 através da unidade de acionamento. Entretanto, quando o médico ativa o conjunto de retração, a distância entre a extremidade proximal 725 da porção distai da haste de disparo 724 e a extremidade distai 735 da porção proximal da haste de disparo 734 (distância RD) será inferior a distância RD. Além disso, como pode ser visto na Figura 22, a distância entre a posição inicial da cabeça de trabalho distai 62 do feixe de acionamento 60 e a posição final da cabeça de trabalho distai 62 (ou seja, após a conclusão do golpe de disparo) é representada como distância FD. Se for desejado, a distância RD pode ser suficientemente grande para permitir que a porção distai da haste de disparo 724 seja

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125/265 suficientemente retraída (ou seja, movida para perto da extremidade distai 735 da porção proximal da haste de disparo 722) para retornar a cabeça de trabalho 62 da posição final de volta para a sua posição inicial. Em outras palavras, a porção distai da haste de disparo 724 pode ser retraída uma distância de retração que é pelo menos igual ou maior que a distância de disparo FD. Em tal disposição, por exemplo, se a cabeça de trabalho 65 ficar emperrada ou, caso contrário, se parar em sua posição final, a ativação do conjunto de retração pode retrair totalmente o feixe de acionamento 60 para trazer a cabeça de trabalho distai 62 para sua posição inicial sendo que a cabeça de trabalho distai 62 pode permitir que a bigorna 22 gire aberta e libere o tecido.

[0304] As Figuras 25 a 28 ilustram um conjunto de haste de disparo 720’ alternativo que pode ser retraído seletiva e manualmente. O conjunto da haste de disparo 720’, como mostrado, inclui uma porção proximal da haste de disparo 722’ que pode operacional mente interfacear com o tubo de direcionamento em várias maneiras aqui reveladas. Ainda em outras disposições de instrumentos cirúrgicos, a porção proximal da haste de disparo 722’ pode operacionalmente interfacear com outras disposições de acionamento e sistemas configurados para aplicar movimentos de controle na porção proximal da haste de disparo 722’. O conjunto da haste de disparo 720’ pode incluir adicionalmente uma porção distai da haste de disparo 724’ que é ao menos parcial mente oca e operacional mente acoplada à extremidade do feixe de acionamento axialmente móvel 60 de uma unidade de carregamento 20 acoplado para este efeito nas várias maneiras aqui descritas. Por exemplo, a porção distai da haste de disparo 724’ pode ter uma passagem 725 ali que é dimensionada para permitir que a porção distai da haste de disparo 724’

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126/265 deslize axialmente sobre a porção proximal da haste de disparo 722’ por uma distância de retração RDD. A distância de retração pode ser maior ou igual a distância de disparo FD para possibilitar que o conjunto de retração 730’ retraia o feixe de acionamento 60 uma distância suficiente de modo a mover a cabeça de trabalho 62 da mesma da posição final EP para a posição inicial SP. Vide Figura 25. O conjunto de retração 730’ pode compreender uma trava de retração 732’. A trava de retração 732’ pode incluir um cabo de trava 735 que é móvel entre a posição fechada (Figuras 25 e 26) e uma posição não fechada (Figuras 27 e 28). Quando estiver em sua posição fechada, a trava de retração 732’ é fixada na porção distai da haste de disparo 724’ de modo que é impedida de deslizar axialmente sobre a porção proximal da haste de disparo 722’ e porção distai da haste de disparo 724’. Quando nesta orientação, a porção proximal da haste de disparo 722’ se move essencialmente como uma unidade. Dessa forma, quando estiver na orientação fechada, o conjunto da haste de disparo 720’ pode ser disparado na direção distai DD até sua posição final EP, conforme mostrado na Figura 26. Caso o feixe de acionamento 60 fique emperrado ou a energia do instrumento seja interrompida ou perdida durante o golpe de disparo (ou por outros motivos), o médico pode simplesmente mover o cabo da trava de retração 735 até a posição não fechada (Figura 27) e, então, puxar manualmente a trava de retração 732’ na direção proximal PD, conforme mostrado na Figura 28.

[0305] Os vários sistemas de retração e disposições aqui revelados podem lidar com certas deficiências comumente encontradas pelas disposições de retração anteriores usadas para retrair os membros de acionamento equipados com motor utilizados pelos atuadores de

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127/265 extremidade cirúrgicos. Por exemplo, várias disposições de retração aqui reveladas podem facilitar a aplicação manual dos movimentos de retração no membro de acionamento e/ou disposições de acionamento associadas sem encontrar a resistência normalmente fornecida pelas disposições de engrenagem/transmissão associadas com o motor, enquanto ainda permitem que as disposições de engrenagem/transmissão permaneçam acionáveis ou fisicamente acopladas ao motor.

[0306] Dessa forma, ao menos um exemplo compreende um instrumento cirúrgico que pode incluir um conjunto de membro de disparo que pode compreender uma porção que é apoiada para movimento axial seletivo em uma direção distai e uma direção proximal. O instrumento pode incluir adicionalmente uma unidade de acionamento que compreende um motor que inclui um eixo de motor. Um conjunto de engrenagem pode ser acoplado ao eixo do motor e incluindo um conjunto de eixo de saída configurado para interfacear com o conjunto do membro de disparo, de modo que quando o eixo do motor é girado em uma primeira direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção distai e quando o eixo do motor é girado em uma segunda direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção proximal. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um conjunto de retração interfaceando com o conjunto do membro de disparo para aplicar manualmente outros movimentos giratórios ao conjunto do membro de disparo na segunda direção giratória quando o motor é desativado. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente meios de travamento interfaceando com o conjunto de retraPetição 870160010814, de 28/03/2016, pág. 260/413

128/265 ção e unidade de acionamento para evitar a transferência de outros movimentos giratórios ao eixo do motor enquanto o conjunto de engrenagem permanece acionadamente acoplado ao eixo do motor. [0307] Ainda de acordo com outro exemplo, o instrumento cirúrgico pode compreender uma unidade de acionamento para gerar movimentos de disparo e retração. O instrumento pode compreender adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que é configurado para executar ao menos uma função cirúrgica em resposta a uma aplicação de ao menos um dos movimentos de disparo e retração para este efeito. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um conjunto de membro de disparo que pode incluir uma porção de membro de disparo proximal interfaceando operacionalmente com a unidade de acionamento e configurado para receber operacionalmente os movimentos de atuação giratórios dos mesmos. O conjunto do membro de disparo pode compreender adicionalmente uma porção de membro de disparo distai apoiada distalmente à porção de membro de disparo proximal e configurada para transmitir os movimentos de disparo e retração para o atuador de extremidade cirúrgico. Um conjunto de retração pode ser operacionalmente acoplado à porção de membro de disparo proximal e porção de membro de disparo distai. Um conjunto de retração pode ser seletivamente móvel entre uma posição sem atuador, na qual o conjunto de retração é configurado para transferir os movimentos de disparo e retração da porção de membro de disparo proximal para a porção de membro de disparo distai, e uma posição com atuador, na qual a porção de membro de disparo distai é axialmente movida em relação à porção de membro de disparo proximal.

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[0308] Outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um compartimento do cabo que inclui um conjunto de eixo alongado que é operacionalmente acoplado ao mesmo. O conjunto de eixo alongado pode apoiar uma haste de disparo axialmente móvel ali. Uma unidade de carga pode ser operacionalmente acoplada ao eixo alongado e configurada para interfacear com a haste de disparo. Um tubo de acionamento pode ser giratoriamente apoiado no interior do cabo e operacionalmente interfaceando com a haste de disparo. O instrumento cirúrgico compreender adicionalmente um motor que tem um eixo do motor. O motor pode ser operacionalmente suportado no interior do cabo e operacionalmente acoplado a uma fonte de alimentação. Um conjunto de engrenagem pode ser acoplado ao eixo do motor e incluindo um conjunto de eixo de saída configurado para interfacear com o tubo de direcionamento, de modo que quando o eixo do motor é girado em uma primeira direção giratória, o tubo de direcionamento direciona a haste de disparo em uma direção distai e quando o eixo do motor é girado em uma direção giratória, o tubo de direcionamento direciona a haste de disparo em uma direção proximal. Um conjunto de retração pode interfacear com o tubo de acionamento para aplicar manualmente outros movimentos giratórios ao mesmo na segunda direção giratória quando o motor é desativado. Meios de travamento pode interfacear com o conjunto de retração e conjunto de engrenagem para evitar a transferência de outros movimentos giratórios ao eixo do motor enquanto o conjunto de engrenagem permanece acionadamente acoplado ao eixo do motor.

[0309] Novamente com referência às Figuras 1 a 3, em várias modalidades, o motor 100 do instrumento cirúrgico 10 pode ser operacional

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130/265 mente acoplado a um elemento de disparo, como o elemento de disparo 60, e pode direcionar o elemento de disparo 60 através do atuador de extremidade ou DLU 20 durante um golpe de disparo. Por exemplo, o elemento de disparo 60 pode cortar tecido e/ou soltar grampos no tecido durante o golpe de disparo. Uma batería pode fornecer corrente ao motor 100, por exemplo, e a corrente fornecida ao motor 100 pode estar relacionada ao torque gerado pelo motor 100. Além disso, o torque gerado pelo motor 100 pode estar relacionado à força de disparo exercida pelo elemento de disparo 60. A tensão no motor pode se relacionar a velocidade angular do motor 100, por exemplo, que pode se relacionar a velocidade do elemento de disparo 60. Agora com referência à Figura. 63, o motor pode definir uma curva torque-tensão 5802. Em várias modalidades, a curva torque-tensão 5802 pode ter um torque máximo h em uma tensão otimizada V. Em tensões maiores que e/ou menores que a tensão otimizada V, por exemplo, o toque gerado pelo motor pode ser menor que o torque máximo Por exemplo, em uma tensão de 1/2V, a curva torque-tensão 5802 pode ter um torque T₂, que pode ser menor que oL, por exemplo.

[0310] Em várias modalidades, um sistema de controle em comunicação por sinal com o motor pode fornecer a corrente da batería para o motor. Em algumas modalidades, o sistema de controle pode incluir um controle de gerenciamento de velocidade, que pode controlar a velocidade do elemento de disparo, por exemplo. O sistema de controle pode incluir um circuito de resistência variável e/ou um circuito de regulação de tensão, por exemplo, que pode controlar a corrente fornecida e/ou a tensão no motor. Em tais modalidades, o sistema de controle pode controlar o torque e/ou velocidade angular do motor e, as

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131/265 sim, a força de disparo e/ou velocidade do elemento de disparo acoplado ao motor. Por exemplo, o circuito de regulação de tensão pode regular a tensão no motor para afetar a velocidade do elemento de disparo. Com referência à Figura. 63, se o circuito de regulação de tensão reduzir a tensão da tensão ideal V para 1/2V, por exemplo, o torque pode ser reduzido para T₂, que pode ser menor que o torque máximo L ea velocidade pode ser ajustada até a velocidade S₂, por exemplo.

[0311] Em várias modalidades, o sistema de controle pode incluir um circuito de modulação da largura de pulso e o sistema de controle pode fornecer pulsos de corrente ao motor. Com referência principalmente às Figuras 64(a) a 65(b), a corrente pode ser pulsada em uma tensão constante. Em várias modalidades, o ciclo de trabalho dos pulsos, ou seja, a duração do pulso por intervalo ou período, pode afetar a velocidade do elemento de disparo 5804. Quando o ciclo de trabalho é mais alto (FIG. 64(a)), cada pulso pode ser uma porção mais longa do intervalo e, como resultado, o motor pode direcionar o elemento de disparo 5804 em uma velocidade mais rápida Si, por exemplo. Quando o ciclo de trabalho é mais baixo (FIG. 64(a)), cada pulso pode ser uma porção mais curta do intervalo e, como resultado, o motor pode direcionar o elemento de disparo 5804 em uma velocidade mais lenta S₃, por exemplo. Em várias modalidades, o circuito de modulação da largura de pulso pode fornecer pulsos de corrente para o motor na tensão V otimizada (Figura 63) do motor. Em tais modalidades, a velocidade do elemento de disparo 5804 pode ser controlada sem redução do torque gerado pelo motor. Por exemplo, o motor pode operar na tensão otimizada V para gerar o torque máximo T_1s por exemplo, e o

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132/265 elemento de disparo 5804 pode ser direcionado pelo atuador de extremidade em uma velocidade reduzida, como a velocidade S₃, por exemplo, e/ou qualquer velocidade adequada pela alteração da largura dos pulsos de tensão.

[0312] Em várias modalidades, a batería pode ter um limite de voltampére ou limiar de potência. Em outras palavras, a batería pode fornecer uma quantidade limitada de energia por tempo unitário. O limiar de potência da batería pode estar relacionado ao design da batería e/ou do circuito. Por exemplo, os limites térmicos da batería e/ou circuito, como a capacidade de calor e/ou isolamento da fiação, por exemplo, podem afetar o limiar de potência. Além disso, o limiar de potência da batería pode limitar a quantidade de corrente fornecida ao motor. Em várias modalidades, o motor que utiliza um controle de gerenciamento de velocidade, como a modulação da largura de pulso, por exemplo, pode não precisar de volt-ampéres máximos da batería. Por exemplo, quando a batería fornece pulsos de corrente na tensão máxima ou otimizada para direcionar o elemento de disparo na velocidade desejada e torque máximo ou otimizado, a corrente excedente pode não ser utilizada para direcionar o elemento de disparo. Em tais modalidades, a corrente excedente pode ser usada para produzir torque adicional. Com referência às Figuras 66(a) a 66(c), um motor pode incluir um conjunto de bobinas adicional ou secundário, por exemplo, e a corrente excedente pode ser seletivamente direcionada para o conjunto de bobinas adicional para gerar torque adicional. Em tais modalidades, o motor pode produzir mais torque em velocidades menores, por exemplo. Em várias modalidades, o sistema de controle pode maximizar a corrente excedente fornecida para o conjunto de bobinas secundário com base no limite volt

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133/265 ampére da batería, por exemplo. Além disso, em certas modalidades, o sistema de controle pode otimizar o torque gerado pelo motor durante ao menos uma porção do golpe de disparo.

[0313] Ainda com referências às Figuras 66(a) a 66(c), uma batería 6002 pode fornecer seletivamente corrente para um motor 6004. O motor 6004 pode incluir um conjunto de bobinas primário 6006 e uma conjunto de bobinas secundário 6008, por exemplo. Em várias modalidades, o sistema de controle 6020 em comunicação por sinal com o motor 6004 pode direcionar seletivamente a corrente para o conjunto de bobinas primário 6006 e/ou conjunto de bobinas secundário 6008. Por exemplo, o sistema de controle 6020 pode fornecer corrente para o conjunto de bobinas primário 6006 durante um primeiro estado operacional e pode fornecer corrente para o conjunto de bobinas primário 6006 e conjunto de bobinas secundário 6008 durante um segundo estado operacional, por exemplo. Em várias modalidades, uma chave, como a chave 6010, por exemplo, pode se mover entre uma posição aberta e uma posição fechada para fornecer corrente seletivamente para o conjunto de bobinas secundário 6008, por exemplo. Em várias modalidades, os conjuntos de bobinas 6006, 6008 podem ser ativados separadamente. Além disso, o sistema de controle 6020 pode incluir um circuito de modulação da largura de pulso 6022 e a batería 6002 pode fornecer pulsos de corrente para ao menos um dentre os conjuntos de bobinas 6006, 6008, por exemplo. Em várias modalidades, o conjunto de bobinas primário 6006 pode ser acoplado a um primeiro circuito 6030 (Figura 66(a)) e o segundo conjunto de bobinas pode ser acoplado a um segundo circuito 6032 (Figura 66(a)) que é independente do primeiro circuito 6030. Em outras modalida

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134/265 des, os conjuntos de bobinas primário e secundário 6006, 6008 podem ser dispostos em paralelo (Figura 66(b)) ou em série (Figura 66(c)), por exemplo. Em certas modalidades, o motor 6004 pode incluir ao menos um conjunto adicional de bobinas primárias e/ou ao menos um conjunto adicional de bobinas secundárias, por exemplo. [0314] Em várias modalidades, o motor pode gerar uma primeira quantidade de torque durante o primeiro estado operacional e uma segunda quantidade de torque durante o segundo estado operacional. A segunda quantidade de torque pode ser maior que a primeira quantidade de torque, por exemplo. Além disso, o torque adicional gerado pelo conjunto de bobinas secundário 6006 durante o segundo estado operacional pode impedir e/ou limitar o bloqueio do elemento de disparo durante um golpe de disparo. Por exemplo, com referência à Figura 67, o motor pode direcionar o elemento de disparo distalmente durante o primeiro estado operacional e pode direcionar o elemento de disparo proximalmente durante o segundo estado operacional. Em várias modalidades, o motor pode gerar torque maior quando retrai o elemento de disparo do que quando avança o elemento de disparo. Em tais modalidades, a retração do elemento de disparo pode ser otimizada. Se o elemento de disparo ficar emperrado, por exemplo, se o tecido for muito espesso e/ou duro para o elemento de disparo cortar e/ou grampear, o torque adicional pode ser usado para retrair o elemento de disparo, por exemplo. Ainda com referência à Figura 66, o torque gerado pelo motor pode ser gradualmente aumentado durante a fase inicial macia 5902 do golpe de disparo e/ou pode ser gradualmente reduzido durante a fase de parada macia 5904, 5906 do golpe de disparo. Por exemplo, ao avançar

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135/265 o elemento de disparo, o motor pode incrementalmente, ou lentamente, aumentar a velocidade de disparo no início do golpe de disparo e pode incrementalmente, ou lentamente, reduzir a velocidade de disparo à medida que o elemento de disparo conclui a porção frontal do golpe de disparo. Além disso, em várias modalidades, o motor pode imediatamente, ou substancialmente imediatamente, gerar o torque máximo e/ou velocidade ao retrair o elemento de disparo. O motor pode utilizar o conjunto de bobinas adicional 6008 (Figuras 65(a) a (c)) para maximizar o torque gerado no início da retração, por exemplo.

[0315] Com referência à Figura. 68, o sistema de controle pode controlar o elemento de disparo para se mover em uma velocidade mais lenta durante um segmento de ensaio 5912 do golpe de disparo. Por exemplo, ao avançar o elemento de disparo, o elemento de disparo pode se mover inicialmente em uma velocidade mais lenta para garantir que a seleção e/ou colocação do atuador de extremidade seja adequada para o tecido alvo. Além disso, conforme descrito com mais detalhes na presente invenção, um cirurgião pode engatar um atuador de extremidade, como uma chave ou um botão, por exemplo, para ativar o motor e iniciar a abertura e fechamento das garras do atuador de extremidade, movimentação do elemento de disparo e/ou articulação da unidade de carregamento, por exemplo. O início de um segmento de ensaio, como o segmento de ensaio 5912, indicado na Figura 68, por exemplo, quando o atuador é engatado e no início de uma ação acionada por motor pode permitir que o cirurgião teste a ação cirúrgica de modo a garantir que a ação cirúrgica intencionada e/ou adequada foi iniciada. Por exemplo, em certas modalidades, um primeiro botão pode iniciar a arti

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136/265 culação acionada por motor em uma primeira direção e um segundo botão pode iniciar a articulação acionada por motor em uma segunda direção. Quando o instrumento cirúrgico é girado e/ou orientado de cabeça para baixo, a colocação do primeiro e do segundo botões pode girar e/ou ficar invertida da colocação padrão, conforme visto da perspectiva do operador. Se a primeira direção for a direção de articulação intencionada, pode ser desejável assegurar que a unidade de carregamento esteja em articulação na primeira direção, ou seja, que o primeiro botão foi, de fato, ativado durante o segmento de ensaio. De modo similar, se a segunda direção for a direção de articulação intencionada, pode ser desejável assegurar que a unidade de carregamento esteja em articulação na segunda direção, ou seja, que o segundo botão foi ativado durante o segmento de ensaio. Em certas modalidades, o segmento de ensaio durante a porção inicial de uma ação cirúrgica pode proporcionar tempo ao cirurgião para trocar e/ou modificar a ação cirúrgica se uma ação cirúrgica não intencionada foi iniciada. Conforme descrito com mais detalhes neste documento, um circuito de modulação da largura de pulso, como o circuito de modulação da largura de pulso 6022, por exemplo, pode executar o segmento de ensaio durante uma porção inicial de uma ação cirúrgica.

[0316] Conforme discutido acima, o controle do motor pode ser configurado para utilizar a modulação da largura de pulso para operar o motor 6004. Em várias instâncias, o controlador do motor pode utilizar uma modulação da largura de pulso igual para o conjunto de bobinas primário 6006 e conjunto de bobinas secundário 6008, por exemplo. Em outras instâncias, o controlador do motor pode utilizar um primeiro sinal de modulação da largura de pulso para o conjunto de

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137/265 bobinas primário 6006 e um segundo sinal, ou sinal diferente, de modulação da largura de pulso para o conjunto de bobinas secundário 6008. Em alguns casos, o controlador do motor pode utilizar um sinal de modulação da largura de pulso para um dos conjuntos de bobinas 6006, 6008, mas não para o outro. Além disso, o conhecimento aqui discutido pode ser adaptado para motores com dois ou mais conjuntos de bobinas. Por exemplo, o controlador do motor pode utilizar uma pluralidade de sinais de modulação da largura de pulso para operar uma pluralidade de conjuntos de bobinas.

[0317] Em várias modalidades, o moto pode ser um motor CC escovado ou um motor CC sem escovas, por exemplo. Em certas modalidades, o motor pode ser um motor de passo, como um motor de passo híbrido, por exemplo. Os motores de passo podem fornecer controle de rotação, de modo que um codificador não é necessário. A eliminação do codificador pode reduzir o custo e/ou coma do motor, por exemplo. Com referência às Figuras 69 e 70, o motor pode ser um motor de passo simplificado. Por exemplo, o motor pode compreender quatro polos eletromagnéticos espaçados ao redor do perímetro. Com relação agora às Figuras 71 a 74(c), o motor pode ser um motor de passo híbrido. O motor de passo híbrido pode compreender magnetos permanentes e eletroímãs, por exemplo.

[0318] Antes das disposições de instrumento cirúrgico aqui reveladas, por exemplo, a Zemlok ‘763 e Zemlok ‘344 utilizavam dois motores separados. Um motor é utilizado, por exemplo, para avançar o membro de acionamento distalmente através da unidade de carregamento, o que resulta no fechamento da bigorna, corte do tecido e disparo de grampos do cartucho de grampos apoiado na unidade de carregamen

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138/265 to. O outro motor é utilizado para articular a unidade de carregamento ao redor da junta articulada. Mais detalhes relacionados aos motores usados nas disposições de unidade de carregamento articulada também foram reveladas na patente US n°7.431.188, estando a descrição inteira da qual aqui incorporada, a título de referência. O uso de dois motores em tais dispositivos pode aumentar a complexidade e ser uma adição ao custo geral do instrumento cirúrgico. Por exemplo, tais disposições podem dobrar o número de sistemas de retração e outros mecanismos que podem falhar durante o uso. O instrumento cirúrgico 810 representado nas Figuras 29 a 31 utiliza um único motor que pode ser seletivamente empregado para disparar e articular um atuador de extremidade cirúrgico configurado para executar ao menos um procedimento cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo aplicados no mesmo.

[0319] Em ao menos uma forma, por exemplo, o instrumento cirúrgico 810 pode utilizar muitos dos mesmos componentes utilizados em vários instrumentos cirúrgicos descritos em detalhes neste documento. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 810 inclui um gabinete 12 que operacionalmente apoia um motor 100 ali que é configurado para gerar movimentos de atuação giratórios. O motor 100 é operacionalmente acoplado a um conjunto de engrenagens 820 que tem um conjunto de acoplador de acionamento seletivamente posicionável 840 associado com isso, que será descrito em mais detalhes abaixo. O instrumento cirúrgico 810 pode incluir adicionalmente um sistema articulado, geralmente designado 859, que operacionalmente interfaceia com o conjunto de eixo alongado para aplicação de movimentos de articulação no atuador de extremidade cirúrgico. Em uma forma, por exemplo, o sistema

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139/265 articulado 859 pode incluir um mecanismo de ativação de articulação, geralmente designado 860, que pode ser substancialmente similar aos mecanismos de ativação de articulação revelados na Zemlok 763 e/ou Zemlok ‘344 e/ou patente US n°7.431.188, exceto pe Ias diferenças aqui discutidas. Por exemplo, o gabinete 12 pode incluir uma porção de cilindro 90 que tem um membro giratório 92 montado na mesma. O membro giratório 92 pode interfacear com uma extremidade proximal de um conjunto de eixo alongado para facilitar a rotação do conjunto de eixo alongado em relação ao gabinete 12. O membro giratório 92 pode operacionalmente apoiar um botão de articulação e uma disposição de embreagem deslizante, conforme revelado na patente US n° 7.431.188. Uma engrenagem de articulação principal 94 da disposição é representada por linhas tracejadas nas Figuras 29 e 30. A engrenagem de articulação principal 94 pode ser conectada ao eixo principal 95 por uma embreagem deslizante, conforme descrito na patente US n° 7.431.188 supracitada, de modo que a rotação da engrenagem de articulação principal 94 resultará na rotação correspondente do eixo principal 95. Conforme descrito mais detalhadamente na presente revelação, um botão de articulação pode servir como um indicador de posição da articulação. O eixo principal 95 operacionalmente interfaceia com um membro do canal em J 96 que operacional mente interfaceia com a extremidade proximal de um conjunto de acoplamento de articulação 97. De um modo, o conjunto de acoplamento de articulação 97 pode compreender um acoplamento de articulação proximal 98 que interfaceia com o acoplamento de articulação 70 (Figura 3) na unidade de carregamento 20.

[0320] O mecanismo de articulação 860 pode incluir adicionalmente uma disposição de trem de acionamento de articulação 870 que operaci

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140/265 onalmente interfaceia com a engrenagem da articulação principal 94 e conjunto do acoplador de acionamento 840. Como pode ser visto nas Figuras 29 e 30, a disposição de trem de acionamento de articulação 870 pode incluir um eixo de acionamento de articulação 872 que é fixada a uma saída do conjunto do acoplador de acionamento 840, conforme será discutido em mais detalhes abaixo. Uma primeira engrenagem de acionamento de articulação 873 é fixada ao eixo de acionamento de articulação e está em engate engrenado com uma raça de engrenagem central 875 em uma segunda engrenagem de transferência de articulação 874 que é giratoriamente apoiada no membro giratório 92. Assim, a rotação da primeira engrenagem de acionamento de articulação 873 resulta na rotação da segunda engrenagem de transferência de articulação central 874. Como pode ser visto adicionalmente nas Figuras 29 e 30, uma terceira engrenagem do eixo de articulação 877 é montada em um segundo eixo de articulação 876 que tem uma quarta engrenagem de rosca sem-fim de articulação 878 na mesma. A terceira engrenagem do eixo de articulação 877 está em engate engrenado com a segunda engrenagem de transferência de articulação central 875 de modo que a rotação da primeira engrenagem de acionamento de articulação 873, por fim, resulta na rotação da terceira engrenagem do eixo de articulação 877 e segundo eixo de articulação 876. A quarta engrenagem de rosca sem-fim de articulação 878 está em engate engrenado com a engrenagem da articulação principal 94 de modo que a rotação da quarta engrenagem de rosca sem-fim de articulação 878 resulta na rotação da engrenagem de acionamento da articulação principal 94 e, por fim, na aplicação de movimentos de articulação no conjunto de acoplamento de articulação 97. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, o eixo de acionamento de

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141/265 articulação 872 é girada pelo motor 100 quando o conjunto de acoplador de acionamento 840 está em uma orientação de controle de articulação. [0321] Como pode ser visto na Figura 31, o motor 100 é operacionalmente acoplado ao conjunto de engrenagens 820. O conjunto de engrenagens 820 pode incluir um alojamento da caixa de engrenagens 822 que é acoplado ao motor 100. Por exemplo, o alojamento da caixa de engrenagens 822 pode ser acoplado ao gabinete do motor 101 por parafusos 103 ou outros fechos mecânicos e/ou disposições de fechos. O conjunto de engrenagens 820 pode compreender uma disposição de engrenagens planetárias 821 que é operacionalmente acoplada ao eixo do motor 107. Em uma disposição, por exemplo, uma engrenagem de anel 823 pode ser formada na superfície interna do alojamento da caixa de engrenagens 822. Uma engrenagem solar primária 821 é acoplada ao eixo de motor 107. A engrenagem solar primária 821 está em engate engrenado com uma pluralidade de primeiras engrenagens planetárias 825 que são apoiadas em um primeiro carregador de engrenagem planetária 824 de modo que também estejam em engate engrenado com a engrenagem de anel 823. Uma primeira engrenagem solar 826 pode ser formada ou, caso contrário, fixada ao primeiro carregador de engrenagem planetária 824 e está em engate engrenado com uma pluralidade de segundas engrenagens planetárias 828 que são apoiadas em um segundo carregador de engrenagem planetária 827. As segundas engrenagens planetárias 828 também são apoiadas no engate engrenado com a engrenagem de anel 823. Uma segunda engrenagem solar 829 é formada ou, caso contrário, fixada ao segundo carregador de engrenagem planetária 827 e pode ser apoiada no engate engrenado

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142/265 com uma pluralidade de terceiras engrenagens planetárias 831. As terceiras engrenagens planetárias 831 também são apoiadas em um terceiro carregador de engrenagem 830 e são apoiadas no engate engrenado com a engrenagem de anel 823. Uma terceira engrenagem central 833 é formada ou, caso contrário, fixada a uma extensão do eixo 832 no terceiro carregador de engrenagem planetária 830 e está num engate engrenado com uma pluralidade de quartas engrenagens planetárias 835 que são fixadas a uma engrenagem de acoplador que compreende um quarto carregador de engrenagem planetária 834 que é giratoriamente apoiado na extensão do eixo 832. Além disso, um mancai de escora 836 pode ser deslocado na extensão do eixo 832 entre o quarto carregador de engrenagem planetária 834. As quartas engrenagens planetárias 835 estão em engate engrenado com a unidade do eixo de saída 850 que é giratoriamente apoiado pelo alojamento da caixa de engrenagens 822. Um segundo mancai de escora 836 pode ser apoiado entre as quartas engrenagens planetárias e a unidade do eixo de saída 850, como pode ser visto na Figura 30. As quartas engrenagens planetárias 835 são apoiadas em engate engrenado com uma espécie de engrenagem interna 854.

[0322] Na modalidade ilustrada, a unidade do eixo de saída 850 é operacionalmente acoplada a uma embreagem 230 do tipo e construto revelados na Zemlok 763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Outros detalhes sobre o construto e funcionamento da dita embreagem 230 podem ser obtidos a partir da publicação. Em uma modalidade alternativa, no entanto, a embreagem 230 pode ser substituída por um acoplador eixo-eixo ou disposição de luva

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143/265 que serve para facilitar o acoplamento da unidade do eixo de saída 850 diretamente no tubo de direcionamento 102.

[0323] Novamente com referência à Figura 31, uma engrenagem de acionamento de articulação primária 837 é fixada ao eixo de acionamento de articulação 872 e está em engate engrenado com um anel de engrenagem externo 838 no quarto carregador de engrenagem planetária 834. Em várias formas, o conjunto de acoplador de acionamento 840 pode incluir adicionalmente um membro seletor de acoplador 842 que é acoplado de modo móvel ou, caso contrário, apoiado de modo móvel pelo alojamento da caixa de engrenagens 822 ou outra porção do gabinete 812. Em ao menos uma disposição, o membro seletor de acoplador 842 pode ser formado por uma primeira porção retentora do eixo de acionamento 844 e uma primeira porção do retentor do eixo de articulação 846. A primeira porção do retentor do eixo de acionamento 844 compreende uma área sulcada, áspera etc. que é configurada para engatar de modo não móvel a uma segunda porção do retentor do eixo de acionamento 845 na unidade do eixo de saída 850. De modo similar, a primeira porção do retentor do eixo de articulação 846 compreende uma área sulcada, áspera etc. que é configurada para engatar de modo não móvel a uma segunda porção do retentor do eixo de articulação 847 no quarto carregador de engrenagem planetária 834.

[0324] A operação do conjunto de acoplador 840 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 29 e 30. Como pode ser visto na Figura. 29, o membro seletor de acoplador 842 é girado até a posição de articulação, sendo que a primeira porção do retentor do eixo de articulação 846 está em engate não móvel com a segunda porção do eixo de articulação 847 na unidade do eixo de saída 850. Quando

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144/265 nesta posição, a unidade do eixo de saída 850 é impedida de girar ao redor do eixo longitudinal LA-LA. Dessa forma, quando nesta posição, a operação do motor 100 resulta na rotação da terceira engrenagem central 833 que está em engate engrenado com as quartas engrenagens planetárias 835. A rotação das quartas engrenagens planetárias 835 resultará na rotação do quarto carregador de engrenagem planetária 834, que pode girar livremente. Tal rotação do quarto carregador de engrenagem planetária 834 também resultará na rotação da engrenagem de articulação primária 837 que é acoplada ao eixo de acionamento de articulação 872. A rotação do eixo de acionamento de articulação 872 fará com que a primeira engrenagem de acionamento de articulação 873 gire e direcione a segunda engrenagem de transferência de articulação 874. A rotação da segunda engrenagem de transferência de articulação 874 resulta na rotação da terceira engrenagem de transferência de articulação e quarta engrenagem de rosca sem-fim de articulação 878. A rotação da quarta engrenagem de rosca sem-fim de articulação 878 direcionará a engrenagem de articulação principal 94, o que resultará na aplicação de movimentos de articulação axiais nos acoplamentos de articulação 97, 70, que, por fim, resulta na articulação da unidade de carregamento 20 ao redor da junta articulada. A rotação do eixo de acionamento do motor 107 em uma primeira direção giratória resultará na articulação da unidade de carregamento em uma primeira direção de articulação e a rotação do eixo de acionamento do motor 107 em uma direção giratória oposta resultará na articulação da unidade de carregamento em uma segunda direção de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

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[0325] Como pode ser visto a seguir na Figura. 30, o membro seletor de acoplador 842 é girado para a posição de direcionamento ou de disparo, sendo que a primeira porção do retentor do eixo de acionamento 844 está em engate não móvel com a segunda porção do retentor do eixo de acionamento 845 no quarto carregador de engrenagem planetária 834. Quando nesta posição, o quarto carregador de engrenagem planetária 834 é impedido de girar ao redor do eixo longitudinal LA-LA. Dessa forma, quando nesta posição, a operação do motor 100 resulta na rotação da terceira engrenagem central 833. A terceira engrenagem central 833 está em engate engrenado com as quartas engrenagens planetárias 835 apoiadas no quarto carregador de engrenagem planetária 834. Como o quarto carregador de engrenagem planetária 834 é impedido de girar em virtude do engate não móvel entre a primeira porção do retentor do eixo de articulação 846 e a segunda porção do retentor do eixo de articulação 847 no quarto carregador de engrenagem planetária 834, a rotação das quartas engrenagens planetárias 835 resultará na rotação da unidade do eixo de saída 850. A unidade do eixo de saída 850 pode ser acoplada ao tubo de direcionamento 102 pelo conjunto de embreagem 230 ou por um acoplamento direto. Dessa forma, a rotação da unidade do eixo de saída 850 resulta na rotação do tubo de direcionamento 102. Conforme discutido anteriormente, a rotação do tubo de direcionamento 102 resulta no movimento axial da haste de disparo (não mostrada na Figura 31). A rotação do eixo de acionamento do motor 107 em uma primeira direção giratória resultará no avanço distai da haste de disparo e rotação do eixo de acionamento do motor 107 em uma direção giratória oposta resultará no movimento proximal da haste de disparo.

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Em várias modalidades, o fechamento das garras da unidade de carregamento 20, por exemplo, giro do conjunto de bigorna 22 em relação ao carregador 24, pode acoplar e/ou desacoplar o motor 100 no sistema articulado e/ou sistema de disparo do instrumento cirúrgico

10. Por exemplo, o fechamento do conjunto de bigorna 22 em relação ao carregador 24 pode desacoplar o motor 100 do sistema articulado, por exemplo, do eixo de acionamento de articulação 872, e pode acoplar o motor 100 no sistema de disparo, por exemplo, unidade do eixo de saída 850. Além disso, a abertura do conjunto de bigorna 22 em relação ao carregador 24 pode desacoplar o motor 100 do sistema de disparo e pode acoplar o motor 100 no sistema articulado. Em tais modalidades, o motor 100 pode afetar a articulação da unidade de carregamento 20 quando a unidade de carregamento 20 está aberta e o motor 100 pode afetar o disparo da haste de disparo quando a unidade de carregamento 20 está fechada. O instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sensor e/ou um seletor, por exemplo. Em certas modalidades, o sensor pode detectar o fechamento das garras da unidade de carregamento 20. Além disso, o sensor pode estar em comunicação por sinal com o seletor, como o membro seletor de acoplador 842. O seletor pode acoplar e/ou desacoplar o motor 100 no sistema articulado e/ou sistema de disparo quando o conjunto de bigorna 22 abrir e/ou fechar em relação ao carregador 24, por exemplo. Vários instrumentos cirúrgicos equipados com motor que utilizam várias disposições de acoplador de acionamento aqui revelados podem representar vastas melhorias com relação aos instrumentos cirúrgicos equipados com motor anteriores que utilizam vários motores para ar

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147/265 ticular o atuador de extremidade e disparar o membro de acionamento do atuador de extremidade.

[0326] Por exemplo, ao menos um instrumento cirúrgico compreende um conjunto de eixo alongado que define um eixo de ferramenta longitudinal. Um atuador de extremidade cirúrgico pode ser acoplado ao conjunto de eixo alongado para a articulação seletiva em relação ao mesmo. O atuador de extremidade cirúrgico configurado para executar ao menos um procedimento cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo aplicados no mesmo. Um sistema articulado pode operacionalmente interfacear com o conjunto de eixo alongado para aplicação de movimentos de articulação no atuador de extremidade cirúrgico. Um conjunto de membro de disparo pode operacionalmente interfacear com o conjunto de eixo alongado para aplicação de movimentos de disparo no atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreender adicionalmente um motor que é configurado para gerar movimentos de atuação giratórios. Um conjunto de acoplador de acionamento pode interfacear com o motor e o sistema articulado de modo que quando o conjunto de acoplador de acionamento estiver em uma primeira configuração, a operação do motor resultará na aplicação de movimentos de ativação no sistema articulado, resultando na articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo da ferramenta longitudinal, e quando o conjunto de acoplador de acionamento estiver em uma segunda configuração, a operação do motor resultará na aplicação de movimentos de ativação no conjunto do membro de disparo, fazendo com que o conjunto do membro de disparo aplique ao menos um dentre os movimentos de disparo no atuador de extremidade cirúrgico.

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[0327] Outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um cabo que tem um conjunto de eixo alongado que é operacionalmente acoplado ao mesmo, definindo o eixo da ferramenta longitudinal. Uma unidade de carga pode ser operacionalmente acoplada ao conjunto de eixo alongado e pode ser configurada para servir e grampear o tecido em resposta aos movimentos de disparo aplicados ali. A unidade de carregamento pode ser configurada para ser seletivamente articulada em relação ao eixo da ferramenta longitudinal ao redor da junta articulada. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um sistema articulado que inclui um conjunto de acoplamento de articulação que é apoiado pelo conjunto de eixo alongado e é configurado para operacionalmente interfacear com uma porção da junta articulada em um dos conjuntos de eixo alongado e unidade de carregamento. Um mecanismo de ativação de articulação pode ser apoiado pelo cabo e interfacear com o conjunto de acoplamento de articulação para aplicar movimentos de ativação de articulação para este efeito. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um conjunto de membro de disparo que operacionalmente interfaceia com a unidade de carregamento para aplicar movimentos de disparo para este efeito. Um motor pode ser operacionalmente suportado pelo cabo e configurado para gerar movimentos de ativação giratórios. Um conjunto de acoplador de acionamento pode interfacear com o motor e o mecanismo de ativação de articulação de modo que quando o conjunto de acoplador de acionamento estiver em uma primeira configuração, a operação do motor resultará na aplicação de movimentos de ativação no sistema articulado, resultando na articulação da unidade de carregamento em relação ao eixo da

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149/265 ferramenta longitudinal, e quando o conjunto de acoplador de acionamento estiver em uma segunda configuração, a operação do motor resultará na aplicação de movimentos de ativação no conjunto do membro de disparo, fazendo com que o conjunto do membro de disparo aplique ao menos um dentre os movimentos de disparo na unidade de carregamento.

[0328] Ainda outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um conjunto de eixo alongado que define o eixo da ferramenta longitudinal. Um atuador de extremidade cirúrgico pode ser acoplado ao conjunto de eixo alongado para a articulação seletiva em relação ao mesmo. O atuador de extremidade cirúrgico configurado para executar ao menos um procedimento cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo aplicados no mesmo. Um sistema articulado pode operacionalmente interfacear com o conjunto de eixo alongado para aplicação de movimentos de articulação no atuador de extremidade cirúrgico. Um conjunto de membro de disparo pode operacionalmente interfacear com o conjunto de eixo alongado para aplicação de movimentos de disparo no atuador de extremidade cirúrgico. Um motor pode ser configurado para gerar movimentos de ativação giratórios. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente meios para seletivamente aplicar um movimento de saída do motor para cada um dentre o sistema articulado e conjunto de membro de disparo.

[0329] Em certos instrumentos cirúrgicos acionados com motor, um motor pode fornecer retroinformação tátil para o operador do instrumento cirúrgico. Por exemplo, a rotação do motor pode gerar movimento ou ruído vibratório, que pode depender da direção e/ou velocidade da rotação do motor, por exemplo. Entretanto, vários motores podem gerar ruí

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150/265 dos mínimos e, assim, a retroinformação tátil para o cirurgião pode ser limitada e/ou pode não ser desejada pelo cirurgião. Por exemplo, várias modificações e/ou otimizações no design do motor e/ou transmissão podem reduzir o ruído tátil gerado pelo motor e/ou transmissão. Em tais modalidades, pode ser vantajoso modificar o motor e/ou conjunto de engrenagens operacionalmente acoplado ao motor para gerar retroinformação tátil artificial, ou intencional, e/ou outra retroinformação sensorial. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode comunicar a retroinformação para o cirurgião sem precisar que o cirurgião desvie o olhar do sítio cirúrgico. Por exemplo, o motor e/ou engrenagens podem gerar retroinformação tátil e/ou sonora para comunicação com o cirurgião. Em tais modalidades, o operador não precisa olhar para uma tela de exibição, por exemplo, para verificar o estado operacional ou condição do instrumento cirúrgico. Conforme descrito com mais detalhes na presente invenção, o instrumento cirúrgico pode comunicar a direção rotacional do motor, por exemplo, o que pode corresponder à direção de disparo do membro de disparo e/ou direção de articulação da unidade de carregamento, por exemplo. Adicionalmente ou alternativamente, o instrumento cirúrgico pode comunicar a velocidade e/ou posição do membro de disparo durante um golpe de disparo, por exemplo, e/ou velocidade e/ou grau de articulação da unidade de carregamento, por exemplo.

[0330] Em várias modalidades, conforme descrito com mais detalhes na presente invenção, um motor pode ser operacional mente acoplado a um conjunto de disparo e/ou conjunto de articulação. Com referência à Figura 168, o motor 7010 pode direcionar o eixo do motor 7014, que pode engatar em um conjunto de engrenagens 7020, por e

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151/265 xemplo. Em várias modalidades, uma chave, como a chave 7016 no eixo do motor 7014, pode engatar uma porção do conjunto de engrenagens 7020. Em certas modalidades, o conjunto de engrenagens 7020 pode incluir discos 7022, 7024, por exemplo, que podem ser estruturados para rotacionar ou girar ao longo com o eixo do motor 014 quando engatado com o mesmo através da chave. Por exemplo, o primeiro disco 7022 pode incluir um sulco (não mostrado). Além disso, uma primeira chave (não mostrada) estendendo-se a partir do eixo do motor 7014 pode engatar no sulco do primeiro disco 7022 de modo que o primeiro disco 7022 gira sentido horário (CW) quando o eixo do motor 7014 gira em sentido CW e gira em sentido anti-horário (CCW) quando o eixo do motor 7014 gora CCW. Em ao menos uma modalidade, a primeira chave pode permanecer engatada no sulco do primeiro disco 7022 durante todo o funcionamento do instrumento cirúrgico e/ou motor do mesmo.

[0331] Em certas modalidades, o primeiro disco 7022 pode ser equilibrado em relação ao seu eixo de rotação ao longo do eixo do motor 7014. Ainda com referência à Figura 168, uma massa, como a massa 7026, por exemplo, pode se estender do primeiro disco 7022 e pode deslocar o centro da massa do primeiro disco 7022 para fora do eixo de rotação do primeiro disco 7022. Por exemplo, a massa 7026 pode se estender na direção oposta ao eixo do motor 7014 e/ou na direção contrária ao perímetro externo do primeiro disco 7022. Em outras palavras, a massa 7026 pode perturbar o equilíbrio do primeiro disco 7022, resultar em um desequilíbrio rotacional do primeiro disco 7022 e, assim, gerar uma força centrífuga quando o primeiro disco 7022 gira com o eixo do motor 7014. Consequentemente, a rotação do primeiro disco 7022 e massa 7026 pode gerar uma retroinformação tátil, como a vibração ou

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152/265 oscilação do gabinete do instrumento cirúrgico e/ou compartimento do cabo, por exemplo. A retroinformação tátil pode corresponder a um estado operacional ou condição do instrumento cirúrgico. Além disso, a retroinformação tátil gerada pela rotação do primeiro disco 7022 e massa 7026 pode depender da velocidade de rotação do eixo do motor 7014. Em tais modalidades, a velocidade de disparo e/ou velocidade de articulação também pode ser comunicada ao cirurgião, por exemplo. Por exemplo, o primeiro disco 7022 pode gerar retroinformação tátil com uma frequência maior quando o eixo do motor 7014 é girado mais rápido e com uma frequência menor quando o eixo do motor 7014 é girado mais lentamente.

[0332] De modo similar ao primeiro disco 7022, em certas modalidades, o segundo disco 7024 pode ser equilibrado em relação ao seu eixo de rotação no eixo do motor 7014. Ainda com referência à Figura 168, entretanto, uma massa, como a massa 7028, por exemplo, pode se estender do segundo disco 7024 e pode deslocar o centro da massa do mesmo. Por exemplo, a massa 7028 pode se estender na direção oposta ao eixo do motor 7014 e/ou na direção contrária ao perímetro externo do segundo disco 7024. Em outras palavras, a massa 7028 pode perturbar o equilíbrio do segundo disco 7024, resultar em um desequilíbrio rotacional do segundo disco 7024 e, assim, gerar uma força centrífuga quando o segundo disco 7024 gira com o eixo do motor 7014. Consequentemente, a rotação do segundo disco 7024 e massa 7028 pode gerar uma retroinformação tátil, como a vibração ou oscilação do gabinete do instrumento cirúrgico e/ou compartimento do cabo, por exemplo. A retroinformação tátil pode corresponder a um estado operacional ou condição do instrumento cirúrgico. Além disso, a retroinformação tátil gerada pela rotação

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153/265 do segundo disco 7024 e massa 7028 pode depender da velocidade de rotação do eixo do motor 7014. Em tais modalidades, a velocidade de disparo e/ou velocidade de articulação também pode ser comunicada ao cirurgião, por exemplo. Em várias modalidades, o primeiro e/ou segundo discos 7022, 7024 podem incluir massas adicionais, similares às massas 7026 e/ou 7028, por exemplo, que podem contribuir adicionalmente com a resposta tátil do gabinete do instrumento cirúrgico e/ou compartimento do cabo, por exemplo. Além disso, em algumas modalidades, o eixo do motor 7014 pode engatar operacionalmente com discos adicionais e/ou diferentes do conjunto de engrenagens 7120 para gerar seletivamente uma retroinformação tátil adicional e/ou diferente.

[0333] Ainda com referência à Figura 168, um segundo disco 7024 pode incluir um perímetro interno 7026. Em várias modalidades, uma segunda chave 7016 pode se estender do eixo do motor 7014 e pode engatar-se operacionalmente com o segundo disco 7024 através do perímetro interno 7030. O perímetro interno 7030 pode incluir uma pluralidade de superfícies planares 7032 e uma pluralidade de superfícies arqueadas 7034 entre as superfícies planares 7032 adjacentes, por exemplo. Cada par de superfícies planares e arqueadas 7032, 7034 pode definir um sulco, que pode ser estruturado para receber a segunda chave 7016. Em certas modalidades, quando a chave 7016 gira em uma primeira direção, a chave 7016 pode estar em posição limítrofe com a superfície planar 7032 e ficar presa e/ou mantida em um sulco do segundo disco 7024. Em tal disposição, o segundo disco 7024 pode girar na primeira direção ao longo do eixo do motor 7014. Além disso, em certas modalidades, quando a chave 7016 gira em uma segunda direção oposta à primeira direção, a chave 7016 pode girar passando pelas superfícies arqueadas

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7034 e pode ficar presa e/ou mantida nos sulcos do perímetro interno 7030. Em outras palavras, a chave 7016 pode girar em relação ao segundo disco 7024. Em tal disposição, o eixo do motor 7014 pode girar na segunda direção em relação ao segundo disco 7024. Consequentemente, a chave 7016 pode engatar apenas no segundo disco 7024 e fazer com que o segundo disco 7024 gire quando o eixo do motor 7014 gira na primeira direção. Em certas modalidades, a primeira direção pode corresponder a uma rotação CW e, em outras modalidades, a primeira direção pode corresponder a uma rotação CCW.

[0334] Conforme descrito aqui, como o engate do segundo disco 7024 pode depender da direção rotacional do eixo do motor 7014, o segundo disco 7024 pode girar apenas quando o eixo do motor 7014 girar em uma direção, como quando o motor 7010 aciona o membro de disparo em uma direção e/ou gira a unidade de carregamento em uma direção. Por exemplo, o segundo disco 7024 pode girar apenas quando o motor 7010 retrai o membro de disparo ou gira a unidade de carregamento CW, por exemplo. Tal engate seletivo do segundo disco 7024 pode afetar a retroinformação tátil gerada pelo instrumento cirúrgico. Em outras palavras, a retroinformação tátil diferente e/ou maior pode resultar com base no engate seletivo do segundo disco 7024. Por exemplo, em modalidades nas quais o segundo disco 7024 gira apenas quando o motor 7010 gira para retrair o membro de disparo, uma retroinformação tátil maior pode ser gerada durante a retração do que durante o avanço do membro de disparo. Durante a retração, o segundo disco 7024 também pode contribuir com a geração de retroinformação tátil, que pode resultar em uma soma de forças de retroinformação. Em tais modalidades, a maior retroinformação tátil gerada pelo

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155/265 primeiro e segundo discos 7022, 7024 pode comunicar ao cirurgião que o membro de disparo está sendo retraído pelo motor 7010. Em várias modalidades, em vista do supracitado, apenas o primeiro disco 7022 pode ser girado quando o eixo do motor 7014 é girado em uma direção e ambos os discos 7022, 7024 podem ser girados quando o eixo do motor 7014 é girado na direção oposta. Dessa forma, os discos 7022, 7024 podem gerar retroinformações diferentes quando o eixo do motor 7014 é girado em direções diferentes.

[0335] Agora com referência à Figura 169, em certas modalidades, o motor 7010 pode acionar o eixo do motor 7014, que pode engatar um conjunto de engrenagens 7120. Em várias modalidades, uma chave, como a chave 7016 no eixo do motor 7014, por exemplo, pode engatar o conjunto de engrenagens 7120. De modo similar ao conjunto de engrenagens 7020, o conjunto de engrenagens 7120 pode incluir uma pluralidade de discos, como o primeiro disco 7122 e um segundo disco 7124. O primeiro e segundo discos 7122, 7124 podem ser estruturados para rotacionar ou girar com o eixo do motor 7014 quando engatado seletivamente no mesmo através de uma chave. Por exemplo, o primeiro disco 7122 pode incluir um sulco (não mostrado). Adicionalmente, uma primeira chave (não mostrada) estendendo-se a partir do eixo do motor 7014 pode engatar no sulco do primeiro disco 7122 de modo que o primeiro disco 7122 gira com o eixo do motor 7014. Em certas modalidades, a primeira chave pode ser do tipo não desengatável do sulco do primeiro disco 7122 durante o uso. O segundo disco 7124 pode incluir um perímetro interno 7130, similar ao perímetro interno 7030 do segundo disco 7024, por exemplo. O perímetro interno 7130 pode compreender uma pluralidade de

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156/265 superfícies planares 7132 e uma pluralidade de superfícies arqueadas 7134. Conforme descrito aqui no que diz respeito à Figura 168, a chave 7016 pode engatar seletivamente e desengatar do perímetro interno 7130 do segundo disco 7124 dependendo da direção rotacional do eixo do motor 7014. Por exemplo, quando o eixo do motor 7014 gira em uma primeira direção, a chave 7016 pode engatar um segundo disco 7124 fazendo com que o segundo disco 7124 gire com o eixo do motor 7014. Além disso, quando o eixo do motor 7014 gira em uma segunda direção, a chave 7016 pode permanecer desengatada do segundo disco de modo que a chave 7016 pode girar em relação ao segundo disco 7024 dentro do perímetro interno 7130 do mesmo.

[0336] Em várias modalidades, o primeiro disco 7122 pode incluir ao menos um coletor 7126 e o segundo disco 7124 também pode incluir ao menos um coletor 7128. Quando os discos 7122, 7124 giram, os coletores 7126, 7128 podem atingir elementos de um gerador de retroinformação sonora 7140. Por exemplo, os coletores 7126, 7128 podem atingir clicadores 7142, 7144 do gerador de retroinformação sonora 7140. Em várias modalidades, o coletor ou coletores 7126 do primeiro disco 7122 podem atingir e defletir o primeiro clicador 7142 quando o primeiro disco 7122 gira, e o coletor ou coletores 7128 do segundo disco 7124 podem atingir e defletir o segundo clicador 7144 quando o segundo disco 7124 gira. O impacto e a deflexão dos clicadores 7142, 7144 pode fazer com que os clicadores 7142, 7144 ressoem e gerem um sinal sonoro. Em outras palavras, a rotação do primeiro e do segundo discos 7122 pode gerar uma retroinformação sonora. Além disso, a velocidade de rotação dos discos giratórios 7122, 7124 e/ou o número e disposição dos coletores

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157/265 que segundo disco estendem a partir do primeiro e do segundo discos 7122, 7124 pode afetar a frequência dos sinais sonoros. Em tais modalidades, a velocidade do motor e a velocidade de disparo correspondente do elemento de disparo e/ou articulação da velocidade da unidade de carregamento pode ser comunicada ao cirurgião, por exemplo.

[0337] Com referência principalmente às Figuras 170 e 171, em várias modalidades, a geometria dos coletores 7126, 7128 pode afetar os sinais sonoros gerados pelo gerador de referindo-se principalmente à Figura sonora 7140. Por exemplo, os coletores 7126, 7128 podem, cada um, incluir uma superfície sem amortecimento 7150 e uma superfície com amortecimento 7152. A superfície sem amortecimento 7152 pode incluir uma superfície planar, por exemplo, e a superfície com amortecimento 7152 pode incluir uma superfície arqueada, por exemplo. Em várias modalidades, quando a superfície sem amortecimento 7150 do coletor 7126 guia de forma giratória a superfície com amortecimento 7152 do coletor 7126 (Figura 170), a ressonância do clicador 7142 pode ser amortecida e/ou interrompida pela superfície de arraste com amortecimento 7152 do coletor 7126. Por exemplo, a geometria arqueada da superfície com amortecimento 7152 pode entrar em contato com o clicador defletido 7126 para impedir e/ou restringir a vibração ou ressonância do clicador 7126. Por outro lado, quando a superfície com amortecimento 7152 do coletor 7126 guia de forma giratória a superfície sem amortecimento 7150 do coletor 7126 (Figura 171), a ressonância do clicador 7142 pode não ser amortecida pela superfície sem amortecimento 7150 do coletor 7126. Por exemplo, a geometria planar da superfície sem amortecimento 7150 pode evitar e/ou limitar o contato com o clicador defletido 7126 de modo que a ressonância do clicador 7126 é permitida e/ou restringida.

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Em outras palavras, a direção rotacional dos discos 7122, 1724 e coletores associados 7126, 7128 pode afetar a retroinformação sonora gerada pelo instrumento cirúrgico. Consequentemente, o operador do instrumento cirúrgico pode ser informado do estado operacional do instrumento cirúrgico durante o uso e sem precisar que o cirurgião desvie o olhar no sítio cirúrgico. Por exemplo, os sinais sonoros podem ser amortecidos quando o membro de disparo é retraído e podem não ser amortecidos quando o membro de disparo é avançado. Em outras modalidades, os sinais sonoros podem ser amortecidos quando o membro de disparo é avançado e podem não ser amortecidos quando o membro de disparo é retraído. Além disso, em algumas modalidades, os sinais sonoros amortecidos podem corresponder com a articulação da unidade de carregamento em uma direção e os sinais sonoros não amortecidos podem corresponder com a articulação da unidade de carregamento em outra direção, por exemplo. Em várias modalidades, ao menos um gerador de retroinformação sonora pode ser usado sozinho e/ou em combinação com ao menos um sistema de retroinformação tátil. Além disso, em várias modalidades, ao menos um gerador de retroinformação tátil pode ser usado sozinho e/ou em combinação com ao menos um gerador de retroinformação sonora. A retroinformação sonora e a retroinformação tátil podem comunicar diferentes condições de operação ao cirurgião e/ou fornecer retroinformação duplicada ao cirurgião com relação às mesmas condições de operação, por exemplo.

[0338] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode gerar retroinformação quando o elemento de disparo se aproxima e/ou atinge a extremidade do golpe de disparo e/ou quando a unidade de carregamento se aproxima e/ou atinge o limite de articulação. Em vá

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159/265 rias modalidades, tal retroinformação pode ser diferente e/ou em adição à retroinformação gerada durante o golpe de disparo e/ou quando a unidade de carregamento for articulada. Consequentemente, o instrumento cirúrgico pode notificar o operador de que o golpe de disparo está quase concluído e/ou concluído, por exemplo, e/ou pode notificar o operador de que a unidade de carregamento está próxima do limite de articulação e/ou atingiu o limite de articulação.

[0339] Agora com referência à Figura 172, o motor 7010 e o eixo do motor 7014 podem ser operacionalmente engatados com o conjunto de engrenagens 7120, conforme descrito em mais detalhes acima. Além disso, os discos 7122, 7124 do conjunto de engrenagens 7120 podem entrar em contato com o gerador de retroinformação sonora 7240, que podem ser semelhantes ao gerador de retroinformação sonora 7140, por exemplo. Por exemplo, os coletores 7126, 7128 nos discos 7122, 7124 podem defletir os clicadores 7242, 7244 do gerador de retroinformação sonora 7240 fazendo com que os clicadores 7242, 7244 ressoem e gerem uma retroinformação sonora. Além disso, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode mover ou trasladar em relação ao conjunto de engrenagens 7120. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode se mover seletivamente para dentro e/ou para fora do engate com os clicadores 7242, 7244 nos discos 7122, 7124 para gerar seletivamente os sinais sonoros. Em outras modalidades, o motor, conjunto de engrenagens e/ou os discos do mesmo podem se mover, de modo que os coletores dos discos são seletivamente deslocados para dentro e/ou para fora do engate com os clicadores de um gerador de retroinformação sonora para gerar seletivamente sinais sonoros.

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[0340] Em várias modalidades, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode trasladar no instrumento cirúrgico à medida que o membro de disparo se move durante um golpe de disparo. Por exemplo, no início do golpe de disparo, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode estar desalinhada com os coletores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Além disso, à medida que o membro de disparo se move distalmente e/ou se aproxima da extremidade do golpe de disparo, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode se deslocar em direção a e/ou em alinhamento com os coletores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Em tais modalidades, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode gerar uma retroinformação sonora quando o membro de disparo está próximo e/ou no final do golpe de disparo. Com referência à Figura 173, por exemplo, o gerador de retroinformação pode gerar retroinformação quando o membro de disparo está dentro de uma faixa de posições próximas e/ou no final do golpe de disparo, por exemplo, para comunicar a posição do membro de disparo ao cirurgião. Em tais modalidades, o instrumento cirúrgico pode comunicar o final do golpe de disparo ao operador. Por exemplo, referindo-se novamente à Figura 172, ao menos um coletor 7126, 7128 pode ser alinhado com ao menos um clicador 7242, 7244 à medida que o membro de disparo se aproxima da extremidade distal do golpe de disparo. Neste momento, o instrumento cirúrgico pode gerar uma retroinformação para comunicar a posição do membro de disparo ao cirurgião. Quando cada coletor 7126, 7128 estiver alinhado com um dos clicadores 7242, 7242, uma retroinformação maior e/ou diferente pode ser comunicada ao cirurgião. Além disso, à medida que o membro de disparo é retraído, ao menos um coletor 7126, 7128 pode novamente ser desalinhado com um clicador 7242,

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7244 de modo que uma retroinformação reduzida e/ou diferente é comunicada ao cirurgião. Consequentemente, à medida que o gerador de retroinformação se move pelo golpe de disparo, o gerador de retroinformação pode comunicar a retroinformação variável ao operador com base na posição do membro de disparo. Além disso, o conjunto de engrenagens 7120 pode incluir discos e/ou coletores adicionais, que podem se mover para dentro e/ou para fora do engate com o gerador de retroinformação sonora 7240 e/ou o gerador de retroinformação sonora 7240 pode incluir clicadores adicionais, que podem se mover para dentro e/ou para fora do engate com os coletores. Em várias modalidades, um gerador de retroinformação sonora pode comunicar posições alternativas e/ou adicionais do membro de disparo ao cirurgião. Por exemplo, um gerador de retroinformação sonora pode comunicar retroinformação sonora no ponto médio e/ou pontos incrementais ao longo do comprimento da trajetória de disparo e/ou retração.

[0341] Agora com referência às Figuras 174 e 175, um gerador de retroinformação móvel também pode ser utilizado para comunicação do limite de articulação da unidade de carregamento ao cirurgião. Por exemplo, o gerador de retroinformação sonora 7240 representado na Figura 172, por exemplo, pode trasladar à medida que a unidade de carregamento articula. Por exemplo, quando a unidade de carregamento está em uma configuração desarticulada, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode estar desalinhada com os coletores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Além disso, à medida que a unidade de carregamento articula, o gerador de retroinformação sonora 7240 pode se deslocar em direção a e/ou em alinhamento com os coletores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Em tais modalidades, o gerador de retroinfor

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162/265 mação sonora 7240 pode gerar uma retroinformação sonora quando a unidade de carregamento está próxima e/ou no limite de articulação. Por exemplo, com referência novamente às Figuras 174 e 175, por exemplo, o gerador de retroinformação pode gerar retroinformação quando o membro de disparo está dentro de uma faixa de posições próximas e/ou no final do golpe de disparo para comunicar a posição do membro de disparo ao cirurgião. Em tais modalidades, o instrumento cirúrgico pode comunicar o limite de articulação ao operador. Por exemplo, referindo-se novamente à Figura 172, ao menos um coletor 7126, 7128 pode ser alinhado com ao menos um clicador 7242, 7244 à medida que a unidade de carregamento se aproxima de seu limite de articulação, por exemplo, se aproxima de quarenta e cinco graus. Neste momento, o instrumento cirúrgico pode gerar uma retroinformação para comunicar a posição do membro de disparo ao cirurgião. Quando a unidade de carregamento está próxima e/ou no limite de articulação, cada coletor 7126, 7128 pode ser alinhado com um dos clicadores 7242, 7244 e uma retroinformação maior e/ou diferente pode ser comunicada ao cirurgião. Além disso, à medida que a unidade de carregamento é articulada de volta em direção a posição neutra e não articulada, ao menos um coletor 7126, 7128 pode novamente ser desalinhado com um clicador 7242, 7244 de modo que uma retroinformação reduzida e/ou diferente é comunicada ao cirurgião. Consequentemente, à medida que o gerador de retroinformação se move pelo golpe de disparo, o gerador de retroinformação pode comunicar a retroinformação variável ao operador com base na configuração da unidade de carregamento.

[0342] Em várias modalidades, pode ser vantajoso proteger certos componentes de um instrumento cirúrgico contra o contato com

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163/265 fluidos. Por exemplo, o contato não intencional com um fluido corporal durante o uso pode danificar o instrumento cirúrgico e pode limitar e/ou encurtar a vida útil do instrumento cirúrgico. Além disso, pode ser vantajoso proteger certos componentes de um instrumento cirúrgico contra o contato com fluidos durante a esterilização. Por exemplo, o contato não intencional com um fluido esterilizante e/ou de limpeza pode danificar o instrumento cirúrgico e pode impedir e/ou limitar a possibilidade de reutilização do instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, certos componentes de um instrumento cirúrgico podem ser vedados e/ou protegidos do contato com fluidos. Por exemplo, os componentes eletrônicos do instrumento cirúrgico podem ser vedados em epóxi para proteção contra fluidos. Os componentes móveis do instrumento cirúrgico, como as porções do motor e/ou conjunto de engrenagens, por exemplo, também podem ser vedados e/ou protegidos do contato com fluidos. Tal vedação pode acomodar a rotação de vários componentes móveis, por exemplo. Além disso, em várias modalidades, tal vedação também pode facilitar a transferência de calor de modo que o calor gerado durante a operação do instrumento cirúrgico é mais eficazmente dissipado.

[0343] Agora com referência às Figuras 185 e 186, em certas modalidades, um motor 7510 e/ou um conjunto de engrenagens 7520 pode ver dado e/ou protegido de fluidos durante o uso e/ou durante os tratamentos de esterilização. O motor 7510 pode ser similar a ao motor 100, por exemplo, e o conjunto de engrenagens 7520 pode ser similar ao conjunto de engrenagens 170, por exemplo. Para vedar e proteger o motor 7510, um gabinete de motor, como uma luva de borracha, por exemplo, pode ser posicionado em torno do motor 7510

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164/265 dentro do gabinete 12 (Figura 1) do instrumento cirúrgico 10 (Figura 1). Tal luva de borracha pode limitar a transferência de calor do motor 7510 e o motor 7510 pode ser propenso ao superaquecimento. Em outras modalidades, novamente referindo-se às Figuras 185 e 186, o gabinete do motor pode compreender uma tampa em formato de concha 7516, por exemplo, que pode ser posicionada ao redor do motor 7510. Em várias modalidades, a tampa em formato de concha 7516 pode incluir ao menos duas porções, que podem ser articuladas e/ou pinçadas juntas, por exemplo. A tampa em formato de concha 7516 pode permitir a rotação do motor 7510 e/ou eixo do motor. Adicionalmente, em certas modalidades, a tampa em formato de concha 7516 pode facilitar a transferência de calor do motor 7510 da presente invenção. Uma disposição de contato 7512 (Figura 186), similar a disposição de contato 210, por exemplo, pode ser usada para fornecer a corrente elétrica para o motor 7510. A disposição de contato 7512 pode incluir contatos anulares positivo e negativo 7514a, 7514b (Figura 186), por exemplo, que podem se conectar operacionalmente com os contatos fixos positivo e negativo 7518a, 7518b (Figura 186) mantidos pela tampa em formato de concha 7516, por exemplo. Além disso, a tampa em formato de concha 7516 pode incluir uma vedação anular ou guarnição 7519, que pode estar em posição limítrofe com o perímetro do motor 7510 e a vedação do motor 7510 e disposição de contato 7512 dentro da tampa em formato de concha 7516, por exemplo. Em certas modalidades, a tampa em formato de concha 7516 pode compreender um material metálico, que pode facilitar a transferência de calor do motor 7510, por exemplo, e pode prevenir o superaquecimento e/ou danos ao motor 7410.

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[0344] Ainda com referência às Figuras 185 e 186, o conjunto de engrenagens 7520 também pode ser vedado e/ou protegido contra fluidos durante o uso e/ou esterilização. Por exemplo, a guarnição 7522 pode ser posicionada entre o motor 7510 e o alojamento do conjunto de engrenagens 7520, de modo que o motor 7510 e o conjunto de engrenagens 7520 formam uma vedação à prova de fluidos. Além disso, a luva de vedação 7530 pode ser posicionada em torno do alojamento do conjunto de engrenagens 7520. A luva de vedação 7530 pode incluir uma borda 7536, que pode estar em posição limítrofe à tampa em formato de concha 7516 e/ou motor 7510 para fornecer uma vedação à prova de fluidos entre eles. A luva de vedação 7530 também pode incluir uma abertura 7532 para um eixo de saída 7524. Por exemplo, o eixo de saída 7524 do conjunto de engrenagens 7520 pode se estender através da abertura 7532 e as barbatanas 7534 podem se estender em direção ao eixo de saída 7524 para fornecer uma vedação à prova de fluidos enquanto ainda permite a rotação do eixo de saída 7524 dentro da abertura 7532. Em várias modalidades, a luva de vedação 7530 e/ou as bordas 7536, guarnições e/ou barbatanas 7534 das mesmas podem compreender borracha e/ou outro material adequado para formação de vedação à prova de fluidos. Em várias modalidades, um suporte de montagem ou retentor de motor 7540, similar ao retentor 190, por exemplo, pode segurar o conjunto de engrenagens vedado 7520 e o motor 7510 dentro do gabinete 12 (Figura 1) do instrumento cirúrgico 10 (Figura 1).

[0345] As Figuras 32 a 37 ilustram outro instrumento cirúrgico 910 que pode incluir muitas das características dos outros instrumentos cirúrgicos aqui revelados. Em ao menos uma forma, o instrumento cirúr

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166/265 gico 910 pode incluir um mecanismo de ativação de articulação, geralmente designado 860, que pode ser substancialmente similar aos mecanismos de articulação revelados na Zemlok 763, Zemlok ‘344 e/ou patente US n°7.431.188, exceto pelas diferenças aqui discutidas. Em outras disposições, o instrumento cirúrgico pode incluir várias formas de outros mecanismos de ativação de articulação, conforme descritos aqui. Como pode ser visto na Figura 32, o instrumento 910 inclui um gabinete 12 pode incluir uma porção de montagem em forma de cilindro 90 que tem um membro giratório 92 montado na mesma. O membro giratório 92 interfaceia com uma extremidade proximal de um conjunto de eixo alongado 16 para facilitar a rotação do conjunto de eixo alongado 16 em relação ao gabinete 12. Tal disposição permite que o médico seletivamente gire o conjunto de eixo alongado 16 e a unidade de carregamento 20 (ou outra forma de atuador de extremidade cirúrgico) acoplado no mesmo ao redor do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA. O membro giratório 92 pode ser montado de forma não removível na porção de cilindro 90 ou pode ser projetado para ser seletivamente separado disso.

[0346] Conforme aqui revelado, dependendo do tipo e/ou construto de atuador de extremidade cirúrgico utilizado, pode ser desejável fornecer corrente elétrica para o atuador de extremidade cirúrgico. Por exemplo, o atuador de extremidade pode utilizar os sensores, luzes, atuadores etc. que exigem eletricidade para ativação. Em tais disposições, contudo, a capacidade de girar o atuador de extremidade cirúrgico em torno do eixo da ferramenta longitudinal LA-LA pode ser gravemente limitada porque o sistema condutor que transporta a alimentação para o atuador de extremidade cirúrgico ou unidade de carrega

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167/265 mento através do eixo alongado de uma fonte de energia elétrica pode se tornar tensa e gravemente danificada - principalmente nos exemplos em que o eixo alongado foi girado por mais de uma revolução. Vários instrumentos cirúrgicos aqui revelados podem utilizar um sistema de gerenciamento de condutor geralmente designado como 930 que pode evitar tais problemas.

[0347] Novamente com referência à Figura 32, o instrumento cirúrgico 910 pode ser ligado através uma fonte de energia elétrica 200. A fonte de energia elétrica pode, por exemplo, pode ser do tipo descrito em mais detalhes na Zemlok 763. Por exemplo, a fonte de alimentação elétrica 200 pode compreender uma batería recarregável (por exemplo, a base de chumbo, níquel, íons de lítio etc.). Também é entendido que a fonte de alimentação elétrica 200 pode incluir ao menos uma batería descartável. Em ao menos uma disposição, por exemplo, a batería descartável pode ter entre 9 volts e cerca de 30 volts. A Figura 32 ilustra um exemplo no qual a fonte de alimentação elétrica 200 inclui uma pluralidade de células de batería 202. O número de células de batería utilizado pode depender dos requisitos de carga atuais do instrumento 910. Também é concebível que a fonte de alimentação elétrica pode compreender uma fonte de corrente alternada disponível no sítio cirúrgico. Por exemplo, um cabo de alimentação externo e plugue (não mostrados) podem ser usados para transportar a corrente alternada de uma tomada no centro cirúrgico para vários componentes, condutores, sensores, interruptores, circuitos etc. no gabinete do instrumento cirúrgico e/ou atuador de extremidade. Em outras aplicações, o instrumento cirúrgico 910 pode obter energia de, por exemplo, um sistema robótico ao qual está fixado ou associado.

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[0348] Conforme pode ser visto adicionalmente na Figura 32, o sistema de gerenciamento de condutor 930 pode incluir um membro de condutor primário ou fio metálico 932 que é acoplado ou interfaceia com a fonte de energia elétrica 200 da energia receptora disso. O membro do condutor primário 932 é acoplado a um conjunto de condutor espiral, de bobina e/ou enrolado 934 que é apoiado no membro giratório 92. Em uma disposição, por exemplo, o conjunto de condutor espiral 934 pode ser formado ou, caso contrário, compreender um condutor semelhante a uma fita 936 que é enrolado de forma espiral como representado, por exemplo, nas Figuras 36 e 37. Por exemplo, o conjunto do condutor espiral 934 pode ser fabricado a partir de um condutor enrolado em espiral que pode ter atributos similares aos da mola enrolada em espiral como, por exemplo, a mola de torção. Em uma forma, por exemplo, o condutor 936 pode ser enrolado em revoluções sucessivas ou envolto conforme mostrado nas Figuras 36 e 37. Em várias disposições, o condutor 936 pode ser envolto por uma ou mais revoluções completas. Por exemplo, o condutor 936 ilustrado nas Figuras 36 e 37 é configurado em mais de quatro revoluções completas.

[0349] Sob várias formas, o condutor 936 tem uma primeira extremidade 938 que pode ser fixada, por exemplo, na porção de cilindro 90 do gabinete 12. Além disso, o condutor 936 tem adicionalmente uma segunda extremidade 940 que é fixada ou, caso contrário, apoiada pelo membro giratório 92 para deslocamento rotacional no mesmo. Dessa forma, quando o membro giratório 92 é girado em uma primeira direção rotacional ao redor da porção de cilindro 90, o condutor enrolado em espiral 936 é enrolado de forma justa. Por outro lado, quando o membro

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169/265 giratório 92 é girado em uma segunda direção rotacional, o grau de aperto do condutor enrolado em espiral 936 pode ser afrouxado. Nestas configurações em que o membro giratório 92 é suportado de modo removível na porção do cilindro 90, a primeira extremidade 938 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser suportado de modo removível em uma fenda ou outra cavidade de montagem 942 na porção de cilindro 90. Vide, por exemplo, as Figuras 36 e 37. Além disso, o membro do condutor primário 932 pode ser acoplado de modo separável ao condutor espiral 934 por um conjunto de conectores 933. Em particular, o conjunto de conectores separáveis 933 pode ser utilizado para acoplar o membro do condutor primário 932 com a primeira extremidade 938 do condutor enrolado em espiral 936 para facilitar a remoção do membro giratório 92 da porção do cilindro 90. Em outras disposições aqui descritas, quando a porção giratória 92 não tem intenção de ser removida da porção do cilindro, a primeira extremidade 938 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser afixada de maneira não removível à porção de cilindro 90 e o membro do condutor primário 932 pode ser afixado permanentemente (por exemplo, soldado) na primeira extremidade do condutor enrolado em espiral 936.

[0350] A segunda extremidade 940 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser afixada de maneira não removível ao membro giratório 92 por retentores mecânicos adesivos, encaixes por pressão etc. Em disposições alternativas, a segunda extremidade 940 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser apoiada de maneira removível em uma fenda ou outro recurso de montagem fornecido no membro giratório 92 para facilitar a separação do condutor enrolado em espiral 936 da porção giratória 92. Como pode ser visto nas Figuras 32 e 33, um segundo membro do

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170/265 condutor do eixo 944 é fixado na segunda extremidade 940 do conjunto de cabo espiral 934. O membro do condutor do eixo secundário 944 pode ser apoiado no membro giratório 92 e se estender através do conjunto de eixo alongado oco 16. Por exemplo, o membro do condutor do eixo secundário 944 pode se estender através do conjunto de eixo alongado 16 até sua extremidade distal para interfacear com outros condutores, sensores, componentes elétricos etc. associados com o atuador de extremidade cirúrgico, unidade de carregamento etc. fixados ao mesmo. Dessa forma, quando o médico gira o membro giratório 92 em relação ao gabinete 12, o conjunto de condutor espiral 934 e, mais particularmente, o condutor enrolado em espiral 936, serão enrolados em um espiral ainda mais justo enquanto facilitam a aplicação de energia da fonte de alimentação 200 no atuador de extremidade cirúrgico, unidade de carregamento etc. Se o médico girar o membro giratório 92 em relação ao gabinete 12 em uma direção oposta, o cabo enrolado em espiral 936 se desenrolará um pouco enquanto ainda facilitar a aplicação de potência da fonte de energia elétrica 200 nos vários componentes, sensores etc. no atuador de extremidade cirúrgico, unidade de carregamento etc.

[0351] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 34 e 35, o sistema de gerenciamento de condutor 930 pode incluir adicionalmente um conjunto de limitador de rotação geralmente denominado 950. Em ao menos uma disposição, por exemplo, o conjunto do limitador de rosqueado 950 inclui um membro limitador 952 que é fixada de modo móvel ao membro giratório 92 e é configurado para engate rosqueado com uma porção rosqueada 99 no cilindro 90 do gabinete 12. O limitador 952 pode incluir um par de abas opostas 954 que ficam em cada um dos lados de uma porção de barbatana axial 958 formada no

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171/265 membro giratório 92, conforme mostrado na Figura 33. Tal disposição permite que o limitador 952 se mova axialmente dentro do membro giratório 92 à medida que o membro giratório 92 é girado na porção do cilindro 90 do gabinete 12. A extremidade oposta 960 do membro limitador 952 é configurada para engate rosqueado com a porção rosqueada 99 do cilindro 90. Uma parede de bloqueio proximal que se estende para dentro 962 do membro giratório 92 e uma parede de bloqueio distai que se estende para dentro 964 servem para definir a distância de deslocamento TD que o limitador 942 pode percorrer axialmente à medida que o membro giratório 92 é girado no cilindro 90.

[0352] A Figura 33 ilustra o limitador 952 aproximadamente no ponto médio entre a parede de bloqueio proximal 952 e a parede de bloqueio distai 954. Quando nesta posição, a rotação do membro giratório 92 em uma primeira direção em relação a porção do cilindro 90 resultará no deslocamento axial do limitador na direção distai DD até o limitador 952 entrar em contato com a parede de bloqueio distai 964, conforme mostrado na Figura 34. Da mesma foram, a rotação do membro giratório 92 em uma direção oposta em relação a porção do cilindro 90 resulta no deslocamento axial do limitador 952 na direção proximal PD até entrar em contato com a parede de bloqueio proximal 962 do membro giratório 92. Tal disposição, assim, limita o número de vezes que o membro giratório 92 pode ser girado completamente ao redor da porção do cilindro 90 para prevenir danos inadvertidos do conjunto de condutor espiral 934. Por exemplo, o conjunto do limitador 950 pode possibilitar ao médico girar o conjunto de eixo alongado e, mais particularmente, o membro giratório 92 por ao menos uma revolução completa, mas não mais do que, por exemplo, três

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172/265 revoluções completas ao redor da porção do cilindro 90 em qualquer direção. Entretanto, o número de revoluções, ou mais particularmente, a quantidade de deslocamento giratório do membro giratório 92 no cilindro 90 pode ser ajustada pelo ajuste da magnitude da distância de deslocamento TD.

[0353] A Figura 33 ilustra o limitador 952 em uma posição neutra ou central sendo que o limitador está centralmente disposto entre a parede de bloqueio proximal 954 e a parede de bloqueio distai 952. Em ao menos uma forma, os elementos de inclinação 980 podem ser usados para deslocar o limitador 952 até a posição neutra quando o conjunto de eixo alongado 16 e o membros giratório 92 estiverem em uma posição neutra correspondente. Quando o médico aplica um movimento giratório na porção giratória 92, o conjunto de eixo alongado 16 girará da maneira acima descrita. Entretanto, quando a aplicação do movimento giratório no membro giratório 92 e conjunto de eixo alongado 16 for descontinuada, os elementos de inclinação 980 retornarão o limitador 952 para a posição neutra.

[0354] Por exemplo, ao menos um instrumento cirúrgico pode compreender um gabinete que pode incluir um membro giratório que é apoiado em uma porção de montagem do gabinete para rotação em torno da mesma através de uma faixa de rotação. Um conjunto de eixo alongado que define um eixo de ferramenta longitudinal pode ser operacionalmente acoplado ao membro giratório para deslocamento rotacional deste ao redor do eixo da ferramenta longitudinal. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente uma fonte de energia elétrica e incluir um sistema de gerenciamento de condutor. O sistema de gerenciamento de condutor pode compreender um conjunto de condutor de

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173/265 bobina que pode ser apoiado no membro giratório e pode incluir uma primeira extremidade de condutor que é fixada na porção de montagem do gabinete e uma segunda extremidade de condutor que é fixada no membro giratório para rotação no mesmo através da faixa de rotação. O sistema de gerenciamento de condutor pode compreender adicionalmente um condutor primário que pode ser apoiado dentro do gabinete e configurado para transmitir a potência elétrica da fonte de energia elétrica para o conjunto de condutor de bobina. O condutor do eixo pode ser acoplado ao conjunto de condutor da bobina para transmissão da potência elétrica para a extremidade distal do conjunto de eixo alongado.

[0355] Outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um gabinete que inclui um membro giratório que é apoiado em uma porção de montagem do gabinete. O instrumento cirúrgico compreender adicionalmente um conjunto de eixo alongado que define um eixo de ferramenta longitudinal e que pode ser operacionalmente acoplado ao membro giratório para deslocamento rotacional deste ao redor do eixo da ferramenta longitudinal. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente uma fonte de energia elétrica e meios para transferência da potência da fonte de energia elétrica através de um condutor que se estende através do conjunto de eixo alongado. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente meios para limitar a quantidade de deslocamento giratório do membro giratório ao redor da porção de montagem para uma faixa de deslocamento giratório compreendendo ao menos uma revolução completa e não mais do que três revoluções completas ao redor da porção de montagem.

[0356] Conforme revelado na presente invenção, um atuador de extremidade pode ser fixado a um instrumento cirúrgico. Conforme aqui

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174/265 revelado, o instrumento cirúrgico pode compreender um acionamento de disparo configurado para disparar grampos de um atuador de extremidade incluindo um cartucho de grampos. Agora com referência à modalidade exemplificadora representada na Figura 94, por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um cabo 9010 incluindo um gabinete, uma porção de preensão 9012, um atuador de disparo 9014 e um motor posicionado no gabinete. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender adicionalmente o eixo 9040, incluindo o eixo de disparo 9020 que pode ser avançado distalmente e/ou retraído proximalmente pelo motor. Em determinadas circunstâncias, um atuador de extremidade pode compreender uma porção distai que pode articular com relação a uma porção proximal ao redor da junta articulada. Em outras circunstâncias, um atuador de extremidade pode não ter uma junta articulada. O instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente um acionamento de articulação configurado para articular ao menos uma porção do atuador de extremidade. Com referência a modalidade exemplificadora representada na Figura 94, por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um atuador de articulação 9070 que pode ser configurado para direcionar uma porção distal de um atuador de extremidade ao redor da junta articulada. O atuador de extremidade representado na Figura 94, ou seja, o atuador de extremidade 9060, não é um atuador de extremidade articulável; entretanto, um atuador de extremidade articulável podería ser utilizado com o instrumento cirúrgico 9000. Caso um atuador de extremidade não articulável, como o atuador de extremidade 9060, por exemplo, seja utilizado com o instrumento cirúrgico 9000, a operação do atuador de articulação 9070 pode não afetar a operação do atuador de extremidade 9060.

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[0357] Além do supracitado, um atuador de extremidade pode incluir sistemas de acionamento que correspondem aos sistemas de acionamento do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o atuador de extremidade 9060 pode incluir um membro de disparo que pode ser operacionalmente engatado em um eixo de disparo 9020 do instrumento cirúrgico 9000 quando o atuador de extremidade 9060 é montado no instrumento cirúrgico. De modo similar, um atuador de extremidade pode compreender um acionador de articulação que pode ser operacionalmente engatado em um eixo de articulação do instrumento cirúrgico quando o atuador de extremidade é montado no instrumento cirúrgico. Além disso, o atuador de extremidade 9060, por exemplo, pode compreender uma porção de conexão proximal 9069 que pode ser montada em uma porção de conexão distai 9042 do eixo 9040 do instrumento cirúrgico 9000 quando o atuador de extremidade 9060 é fixado ao instrumento cirúrgico 9000. Em várias circunstâncias, a montagem adequada das porções de conexão, sistema de acionamento e sistema articulado de um atuador de extremidade e instrumento cirúrgico pode ser necessária antes do atuador de extremidade poder ser usado adequadamente.

[0358] Novamente com referência à Figura 94, o cabo 9010 pode compreender um gatilho de disparo 9014 que, quando ativado pelo usuário do instrumento cirúrgico 9000, pode ser configurado para operar o motor no cabo 9010. Em várias circunstâncias, o cabo 9010 pode incluir um controlador que pode ser configurado para detectar a ativação do gatilho de disparo 9014. Em alguns casos, a ativação do gatilho de disparo 9014 pode fechar um circuito elétrico em comunicação por sinal com o controlador. Em tais casos, o controlador pode ser configurado para, então, operar o motor para avançar o eixo de disparo 9020

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176/265 distalmente e mover a garra 9062 do atuador de extremidade 9060 em direção a garra 9064. Em algumas circunstâncias, o cabo 9010 pode incluir ao menos um sensor que pode ser configurado para detectar a força aplicada no gatilho de disparo 9014 e/ou o grau com o qual o gatilho de disparo 9014 se move. O sensor, ou sensores, podem ser configurados em comunicação por sinal com o controlador, sendo que o controlador pode ser configurado para ajustar a velocidade do motor com base em um ou mais sinais de entrada dos sensores. O cabo 9010 pode compreender uma chave de segurança 9015 que pode precisar ser pressionada antes do controlador operar o motor em resposta às informações do gatilho de disparo 9014. Em várias circunstâncias, a chave de segurança 9015 pode estar em comunicação por sinal com o controlador, sendo que o controlador pode bloquear eletronicamente o uso do motor até a chave de segurança 9015 ser pressionada. O cabo 9010 pode compreender também um atuador de retração 9074 que, quando ativado, pode fazer com que o motor seja operado em uma direção oposta para retrair a haste de disparo 9020 e permitir que a garra 9062 se mova na direção contrária a garra 9064. Em várias circunstâncias, a ativação do atuador de retração 9074 pode fechar um circuito elétrico em comunicação por sinal com o controlador. Em alguns casos, a chave de segurança 9015 pode precisar ser pressionada antes do controlador operar o motor em sua direção reversa em resposta às informações do atuador de retração 9074.

[0359] Antes e/ou durante o uso do instrumento cirúrgico 9000, o instrumento cirúrgico 9000 e/ou certos sistemas do instrumento cirúrgico 9000 podem ficar inoperantes, com mau funcionamento e/ou apresentar defeitos. Em determinadas circunstâncias, tais deficiências e/ou a manei

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177/265 ra pela qual resolvê-las, podem não estar prontamente aparentes para o usuário do instrumento cirúrgico, o que pode fazer com que o usuário fique frustrado. Adicionalmente, tais incertezas podem aumentar o tempo necessário para lidar com a deficiência, ou erro. O instrumento cirúrgico 9000 é um aprimoramento com relação ao anteriormente mencionado. Novamente com referência à Figura 94, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode ser configurado para detectar um erro do instrumento cirúrgico 9000 e comunicar este erro para o usuário do instrumento cirúrgico 9000 através de um ou mais indicadores. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um ou mais indicadores que, quando ativados pelo controlador, podem indicar a natureza do erro e/ou, caso contrário, direcionar a atenção para o sistema do instrumento cirúrgico 9000 que é, de alguma forma, deficiente. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de atuador de extremidade 9086 que pode ser, por exemplo, configurado para indicar que um atuador de extremidade não foi montado no eixo 9040 do instrumento cirúrgico 9010. Em várias circunstâncias, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um sensor que pode ser configurado para detectar quando um atuador de extremidade foi montado no eixo 9040 e/ou, de modo correspondente, quando um atuador de extremidade não foi montado no eixo 9040. O sensor pode estar em comunicação por sinal com o controlador de modo que o controlador pode receber um sinal do sensor e avaliar se o atuador de extremidade foi montado no eixo 9040. Caso o controlador verifique que o atuador de extremidade não foi montado no eixo 9040, o controlador pode ativar o indicador do atuador de extremidade 9086. Em várias circunstâncias, o indicador do atuador de extremidade 9086 pode compreender uma luz, como uma luz vermelha, por exemplo. Em algu

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178/265 mas circunstâncias, o indicador do atuador de extremidade 9086 pode compreender um diodo emissor de luz, como um diodo emissor de luz vermelha, por exemplo. Além ou em substituição ao supracitado, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um sensor em comunicação por sinal com o controlador que pode ser configurado para detectar quando o atuador de extremidade fixado ao eixo 9040 foi usado anteriormente. Por exemplo, tal sensor podería ser configurado para verificar se ao menos alguns dos grampos armazenados no atuador de extremidade foram disparados e/ou se o membro de disparo de grampos do atuador de extremidade foi previamente inserido. Em tais exemplos, o controlador pode ativar o indicador do atuador de extremidade 9086. Dessa forma, a ativação do indicador do atuador de extremidade 9086 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 que há algum erro com relação ao atuador de extremidade e que tal erro deve ser, ou precisa ser, resolvido antes do funcionamento do instrumento cirúrgico 9000. O leitor entenderá a partir da Figura 94 que o indicador do atuador de extremidade 9086 é adjacente à extremidade distal do eixo 9040 e, em várias circunstâncias, pode estar situado sobre ou próximo da porção de conexão distai 9042 do eixo 9040. Em várias circunstâncias, o indicador do atuador de extremidade 9086 estaria localizado no atuador de extremidade 9060. De qualquer modo, quando o indicador do atuador de extremidade 9086 for iluminado, como resultado do supracitado, o usuário do instrumento cirúrgico 9000 pode verificar rapidamente se existe um erro e se o erro refere-se ao atuador de extremidade de alguma forma. A iluminação do indicador do atuador de extremidade 9086 pode indicar ao usuário que o conjunto do atuador de extremidade no eixo 9040 pode

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179/265 estar incompleto e/ou que o atuador de extremidade precisa ser substituído.

[0360] Além ou em substituição ao indicador do atuador de extremidade 9086, um instrumento cirúrgico pode compreender um ou mais indicadores. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador do gatilho de disparo 9081. O indicador do gatilho de disparo 9081 pode estar em comunicação por sinal com o controlador do instrumento cirúrgico 9000 de modo que quando o controlador detecta um erro relacionado ao acionamento de disparo do instrumento cirúrgico 9000, por exemplo, o controlador pode ativar o indicador do gatilho de disparo 9081. Conforme ilustrado na Figura 94, o indicador do gatilho de disparo 9081 pode ser posicionado adjacente ao gatilho de disparo 9014. Em tais circunstâncias, o usuário do instrumento cirúrgico 9000, ao observar a ativação do indicador do instrumento cirúrgico 9081, pode deduzir que ocorreu um erro em relação ao gatilho de disparo e pode começar a diagnosticar a fonte do erro. Em algumas circunstâncias, o controlador pode ativar o indicador do gatilho de disparo 9081 quando a batería do instrumento cirúrgico 9000 estiver com defeito de alguma forma, por exemplo. Por exemplo, se a tensão da batería estiver abaixo do nível desejado, a batería pode não operar o motor da forma desejada e o indicador do gatilho de disparo 9081 pode indicar a necessidade de substituição da batería, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode atualmente fornecer um ou mais sistemas operacionais do instrumento cirúrgico 9000 inoperante quando o controlador iluminar um indicador, como o indicador do atuador de extremidade 9086 e/ou o indicador do gatilho de disparo 9081, por exemplo. Por exemplo, o controlador pode ser configurado para desacoplar operacio

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180/265 nalmente o gatilho de disparo 9014 do motor de modo que a ativação do gatilho de disparo 9014 não opere o motor quando o indicador do atuador de extremidade 9086 e/ou indicador do gatilho de disparo 9081 for iluminado, por exemplo. Tal desacoplamento operacional do gatilho de disparo 9014 do motor pode indicar também ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 que o instrumento cirúrgico pode ter apresentado um erro e que o usuário deve revisar os indicadores do instrumento cirúrgico 9000 para verificar a natureza do erro.

[0361] Novamente referindo-se à modalidade exemplificadora da Figura 94, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador do atuador de retração 9085 posicionado adjacente ao atuador de retração 9074. De modo similar ao supracitado, o indicador do atuador de retração 9085 pode estar em comunicação por sinal com o controlador, sendo que, caso o controlador detecte um erro em conexão com o acionamento de retração, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador do atuador de retração 9085. Em várias circunstâncias, o controlador pode iluminar o indicador do atuador de retração 9085 caso a chave de segurança 9015 não seja pressionada antes da ativação do atuador de retração 9074. Em tais circunstâncias, o indicador do atuador de retração 9085 pode servir como um lembrete para pressionar a chave de segurança 9015. Em certas circunstâncias, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de chave de segurança 9082 posicionado adjacente à chave de segurança 9015. Em certas circunstâncias, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode iluminar o indicador da chave de segurança 9082 quando o usuário aciona o atuador de retração 9074 antes da ativação da chave de segurança 9015. O indicador da chave de segurança 9082 pode estar em comunicação por sinal com o controlador,

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181/265 sendo que, caso o controlador detecte que o sistema de disparo não pode ser comutado entre o modo de disparo e um modo de retração, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador da chave de segurança 9082. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador do atuador de articulação 9084 posicionado adjacente ao atuador de articulação 9070. De modo similar ao supracitado, o indicador do atuador de articulação 9084 pode estar em comunicação por sinal com o controlador, sendo que, caso o controlador detecte um erro em conexão com o acionamento de articulação, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador do atuador de articulação 9084. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador do eixo 9083 posicionado adjacente a uma conexão do eixo configurado para fixação com o eixo 9040 no cabo 9010. De modo similar ao supracitado, o indicador do eixo 9083 pode estar em comunicação por sinal com o controlador, sendo que, caso o controlador detecte um erro em conexão com o eixo 9040, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador do eixo 9083.

[0362] Agora com referência à Figura 95, o instrumento cirúrgico 9100 pode incluir um cabo 9110, incluindo uma matriz de indicadores 9190 configurados e operados para indicar ao usuário do instrumento cirúrgico 9100 que um ou mais erros podem existir no que diz respeito ao instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade anexado a ele. A matriz de indicadores 9190 pode ser disposta de qualquer forma adequada. Em várias circunstâncias, uma matriz de indicadores 9190 pode ser disposta no formato de, ou aproximadamente no formato do instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade fixado a ele, por exemplo. Em ao menos um exemplo, a superfície externa do cabo 9110, por exemplo, pode incluir uma representação do instrumento

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182/265 cirúrgico 9100 e/ou do atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico. A matriz de indicadores 9190 pode ser disposta em relação a um contorno do instrumento cirúrgico e atuador de extremidade de forma configurada para transmitir a porção do instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade que está apresentando erro, apresentou erro e/ou pode precisar ser avaliada para resolução de erro, por exemplo. Por exemplo, o contorno pode ser demarcado para representar o atuador de extremidade 9060, o eixo 9040, o cabo 9010, o gatilho de disparo 9014, a chave de segurança 9015, o atuador reverso 9074 e/ou atuador de articulação 9070. Em várias circunstâncias, um indicador de atuador de extremidade 9192 pode ser posicionado adjacente a representação do atuador de extremidade 9060, um indicador do eixo 9193 pode ser posicionado adjacente a representação do eixo 9040, um indicador de gatilho de disparo 9191 pode ser posicionado adjacente a representação do gatilho de disparo 9014, um indicador de chave de segurança 9195 pode ser posicionado adjacente a representação da chave de segurança 9015, um indicador de atuador reverso 9196 pode ser posicionado adjacente a representação do atuador reverso 9074 e/ou um indicador do atuador de articulação 9194 pode ser posicionado adjacente a representação do atuador de articulação 9070, por exemplo. Em várias circunstâncias, cada um dos indicadores 9191, 9192, 9193, 9194, 9195 e/ou 9196 pode compreender um diodo emissor de luz. Em algumas circunstâncias, cada diodo emissor de luz pode compreender um diodo emissor de luz vermelha que pode ser iluminado pelo controlador para indicar a presença de um erro. Em várias circunstâncias, o controlador pode ser configurado para pulsar a iluminação de um diodo emissor de luz que pode diminu

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183/265 ir o tempo necessário para o usuário perceber que um indicador foi iluminado. Em determinadas circunstâncias, cada indicador pode incluir um diodo emissor de luz que pode emitir mais de uma cor. Em algumas circunstâncias, cada um dos ditos diodos emissores de luz pode ser configurado para emitir seletivamente uma cor vermelha e uma cor verde, por exemplo. O controlador pode ser configurado para iluminar o diodo emissor de luz com a cor verde se nenhum erro for detectado com relação a porção associada do instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade fixado ao mesmo ou, alternativamente, com cor vermelha se um erro for detectado com relação a porção associada do instrumento cirúrgico 9100 e/ou o atuador de extremidade fixado ao mesmo.

[0363] Em algumas circunstâncias, conforme descrito em mais detalhes abaixo, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode bloquear um ou mais dos atuadores do instrumento cirúrgico, como o gatilho de disparo 9014, atuador de retração 9074 e/ou atuador de articulação 9070, por exemplo, quando o controlador ilumina um indicador associado com aquele atuador. Por exemplo, o controlador pode bloquear o gatilho de disparo 9014 quando ele ilumina o indicador do gatilho de disparo 9081, o atuador de retração 9074 quando ele ilumina o indicador do atuador de retração 9085 e/ou o atuador de articulação 9070 quando ele ilumina o indicador do atuador de articulação 9084. O cabo 9010 do instrumento cirúrgico 9000, por exemplo, pode compreender uma trava de acionamento de disparo que pode ser configurada para bloquear seletivamente o gatilho de disparo 9014 e impedir que o gatilho de disparo 9014 seja ativado. A trava de acionamento de disparo pode impedir que o gatilho de disparo 9014 seja ativado suficien

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184/265 temente para operar o motor do instrumento cirúrgico. Em ao menos uma dita circunstância, o gatilho de disparo 9014 pode ser impedido de fechar a chave do gatilho de disparo. Em determinadas circunstâncias, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode ser configurado de modo a bloquear eletronicamente o gatilho de disparo 9014, ou seja, impedir que a energia da batería seja fornecida para o motor, além de ativar a trava de acionamento de disparo. Em tais circunstâncias, o bloqueio eletrônico e o bloqueio mecânico podem ser redundantes; entretanto, o bloqueio mecânico pode fornecer retroinformações para o usuário do instrumento cirúrgico 9000 de que o acionamento de disparo foi operacionalmente desativado. Conforme mencionado acima, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 também pode fornecer retroinformações através do indicador do gatilho de disparo 9081, por exemplo. Deste modo, um usuário do instrumento cirúrgico 9000 pode receber a retroinformação tátil e/ou retroinformação visual de que ocorreu um erro. Em algumas circunstâncias, a retroinformação tátil pode instruir o usuário do instrumento cirúrgico 9000 a começar a pesquisar pela retroinformação visual. Por exemplo, o usuário pode tentar ativar o gatilho de disparo 9014 e, quando não conseguir ativar o gatilho de disparo 9014, o usuário pode, então, revisar o instrumento em busca de indicadores iluminados. Em qualquer caso, assim que o erro for resolvido, o controlador pode desbloquear o gatilho de disparo 9014 através da desativação da trava de acionamento de disparo.

[0364] Agora com referência à Figura 100, o instrumento cirúrgico 9000 pode incluir uma trava de acionamento de disparo 9390 que pode ser configurada para bloquear o gatilho de disparo 9014. A trava de acionamento de disparo 9390 pode ser móvel entre uma condição travada,

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185/265 ilustrada nas Figuras 100, 101 e 103, e uma condição destravada, ilustrada na Figura 102. Quando um atuador de extremidade não está montado no eixo 9040 do instrumento cirúrgico 9000, a trava de acionamento de disparo 9390 pode ser deslocada até sua condição travada. Nesta condição travada, a trava de acionamento de disparo 9330 pode bloquear, ou ao menos substancialmente bloquear, a ativação do gatilho de disparo 9014. Mais particularmente, a trava de acionamento de disparo

9390 pode incluir uma fileira de eixos 9391, um pinhão 9392 e uma fileira de cabos 9393, e um membro de deslocamento, como uma mola, por exemplo, que podem ser configurados para deslocar a fileira de eixos

9391 até uma posição proximal e a fileira de cabos 9393 até uma posição descendente. A posição proximal da fileira de eixos 9391 e a posição descendente da fileira de cabos 9393 estão ilustradas na Figura 101. Com referência principalmente à Figura 101, a fileira de cabos 9393 pode incluir aberturas 9396 e o gatilho de disparo 9014 pode incluir projeções 9395 que, quando a fileira de cabos está em sua posição descendente, não estão alinhados com as aberturas 9396. Mais especificamente, o gatilho de disparo 9014 pode compreender uma chave oscilante incluindo um fulcro 9397, sendo que quando a fileira de cabos 9393 está em sua posição descendente, a oscilação do gatilho de disparo 9014 fará com que ao menos uma dentre as projeções 9395 se estenda do gatilho de disparo 9014 até estar em posição limítrofe com a fileira de cabos 9393 e impedir que o gatilho de disparo 9014 seja completamente ativado.

[0365] Quando um atuador de extremidade estiver fixado no eixo 9040, além do supracitado, a trava de acionamento de disparo 9390 pode ser deslocada entre sua configuração travada e sua configuração destravada. Na configuração destravada da trava de acionamento de

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186/265 disparo 9390, referindo-se principalmente à Figura 102, a fileira de cabos 9393 pode estar em sua posição ascendente. Na posição ascendente da fileira de cabos 9393, as aberturas 9396 definidas na fileira de cabos 9393 estão alinhadas com as projeções 9395 estendendo-se a partir do gatilho de disparo 9014. Em tais circunstâncias, o gatilho de disparo 9014 pode ser oscilado para ativar o gatilho de disparo 9014. Mais especificamente, as projeções 9395 podem passar pelas aberturas 9396 para permitir a oscilação do gatilho de disparo 9014 ao redor do fulcro 9397. Dessa forma, em vista do anteriormente dito, o movimento da fileira de cabos 9393 entre suas posições descendente e ascendente respectivamente trava e destrava o gatilho de disparo 9014. Vários mecanismos podem ser utilizados para deslocar a fileira de cabos 9393 entre sua posição descendente e sua posição ascendente. Em ao menos uma dita modalidade, referindo-se novamente à Figura 100, o eixo 9040 pode incluir um atuador da trava de disparo 9399 que pode ser deslocado proximalmente por um atuador de extremidade quando o atuador de extremidade estiver montado no eixo 9040. A fileira de eixos 9391 pode ser montada e/ou estender-se proximalmente a partir do atuador da trava de disparo 9399 e pode incluir os dentes 9391a ali definidos. Os dentes 9391a podem estar em engate engrenado com os dentes 9392a definidos na engrenagem de pinhão 9392 de modo que, quando o atuador da trava de disparo 9399 e a fileira de eixo 9391 se deslocam proximalmente, a engrenagem de pinhão 9392 pode ser girada ao redor do eixo. De modo correspondente, a fileira de cabos 9393 pode compreender os dentes da fileira 9393a definidos ali, que também estão em engate engrenado com os dentes da engrenagem de pinhão 9392a e, assim, quando a fileira de eixos 9391 é direcionada proximal

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187/265 mente, a fileira de cabos 9393 pode ser acionada de sua posição descendente para sua posição ascendente e, assim, destravar o gatilho de disparo 9014. Para retornar a fileira de cabos 9393 para sua posição descendente, a fileira de eixos 9391 pode ser movida distalmente para girar a engrenagem de pinhão 9392 na direção oposta. Em várias circunstâncias, a fileira de eixos 9391 pode se mover distalmente como resultado de um atuador de extremidade ser desmontado do eixo 9040. [0366] Agora com referência às Figuras 96 a 97, o cabo 9010, por exemplo, pode incluir uma trava de acionamento 9290. A trava de acionamento 9290 pode compreender um gabinete 9291, um pino de trava passível de posicionamento 9292, um retentor 9293 e um elemento de deslocamento 9294 configurado para mover o pino de trava 9294 entre uma posição não instalada, ilustrada nas Figuras 96 e 98, e uma posição de prontidão, ilustrada nas Figuras 97 e 99. Em vários exemplos, o retentor 9293 pode ser compreendido de um material sensível à temperatura que é afetado pelo calor. Em ao menos um dito exemplo, o material sensível à temperatura pode ser configurado para fazer a transição entre um sólido e um fluido, como um líquido, suspensão e/ou gás, por exemplo, e/ou entre um material sólido e material semissólido, por exemplo. Quando o material sensível à temperatura faz a transição, ou ao menos parcialmente faz a transição, entre um sólido e um fluido, o retentor 9293 pode liberar o pino de trava 9294 para travar o gatilho de disparo e/ou qualquer outro gatilho adequado, do cabo 9010. Em vários exemplos, o pino de trava 9294, quando instalado, pode deslizar por trás e/ou, caso contrário, se engatar no gatilho de disparo. Um cabo pode incluir qualquer número adequado de travas de acionamento 9290, ou semelhantes, para bloquear seletivamente

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188/265 qualquer número adequado de gatilhos e/ou botões, por exemplo. À medida que o leitor entenderá, a trava de acionamento 9290 pode não ser redefinível. Em tais exemplos, uma trava de acionamento ativada 9290 pode bloquear permanentemente o gatilho de disparo, por exemplo, do cabo de modo que o instrumento não possa mais ser usado. Um bloqueio permanente do gatilho de disparo, e/ou qualquer outro gatilho, do instrumento pode significar que o instrumento pode não ser mais útil enquanto, em outras circunstâncias, o bloqueio permanente pode não ser prontamente redefinível e pode necessitar que o instrumento seja enviado para um técnico qualificado, ou empresa, por exemplo, que pode avaliar se o instrumento deve ser recondicionado e reutilizado ou se o instrumento deve ser descartado. Quando o material sensível ao calor do retentor 9293 tiver sido ao menos parcialmente convertido para um fluido, pode ser presumido pelo técnico que o instrumento foi exposto a uma temperatura que excedeu a temperatura de transição do material sensível ao calor. Em vários exemplos, a temperatura de transição do material sensível ao calor pode ser a temperatura na qual o material sólido, por exemplo, se liquefaz, evapora e/ou sublima, por exemplo. Em qualquer caso, o material sensível ao calor e, assim, a temperatura de transição do retentor 9293 pode ser selecionada de modo que a liberação do pino de transição 9294 pode indicar que o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura que excede certas temperaturas, ou limiares. Em vários exemplos, um instrumento cirúrgico pode ser danificado se for exposto a uma temperatura excessiva. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode incluir componentes eletrônicos em estado sólido, por exemplo, que podem ser danificados quando expostos a dita temperatura excessiva.

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Em tais exemplos, o limiar de temperatura do instrumento e a temperatura de transição do retentor 9293 podem ser iguais, ou ao menos substancialmente iguais, sendo que, como resultado, pode ser presumido que o instrumento cirúrgico não foi exposto a uma temperatura que excede o limiar de temperatura quando a trava de acionamento 9290 não foi ativada e, de modo correspondente, que o instrumento foi exposto a uma temperatura que excede o limiar de temperatura quando a trava de acionamento 9290 foi ativada e, como tal, o instrumento cirúrgico pode ter sido danificado ou pode, ao menos, precisar de uma avaliação para ver se foi danificado.

[0367] Além do supracitado, um instrumento cirúrgico pode ser exposto a temperaturas que excedem o limiar de temperatura e/ou a temperatura de transição quando o instrumento cirúrgico é esterilizado. Muitos procedimentos de esterilização são conhecidos, vários dos quais incluem a etapa de exposição do instrumento cirúrgico ao calor. Além ou em substituição à trava de acionamento 3290, um instrumento cirúrgico pode incluir ao menos um sensor de temperatura que pode avaliar a temperatura à qual o instrumento cirúrgico foi exposto. Em vários exemplos, o sensor de temperatura, ou sensores, podem estar em comunicação por sinal com um controlador do instrumento cirúrgico, que pode ser configurado para avaliar se o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura que excede o limiar de temperatura. Em ao menos um deste exemplo, o controlador pode incluir um microprocessador e um algoritmo que pode avaliar os sinais recebidos do sensor de temperatura, ou sensores. Caso o controlador determine que o limiar de temperatura foi atingido e/ou excedido, o controlador pode impedir permanentemente o funcionamento do instrumento. Em outras

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190/265 palavras, o controlador pode aplicar um bloqueio eletrônico no instrumento cirúrgico. De modo similar ao supracitado, um bloqueio permanente do instrumento pode significar que o instrumento pode não ser mais útil enquanto, em outras circunstâncias, o bloqueio permanente pode não ser prontamente redefinível e pode necessitar que o instrumento seja enviado para um técnico qualificado, ou empresa, por exemplo, que pode avaliar se o instrumento deve ser recondicionado e reutilizado ou se o instrumento deve ser descartado. À medida que o leitor entenderá, uma fonte de alimentação pode ser necessária para operar o controlador e/ou sensores do instrumento cirúrgico enquanto o instrumento cirúrgico está sendo esterilizado. Várias modalidades dos instrumentos cirúrgicos incluem uma batería removível, ou fonte de alimentação, que é removida antes da esterilização do instrumento cirúrgico, sendo que, em tais exemplos, a batería removível é esterilizada e/ou reprocessada separadamente. Quando a fonte de alimentação removível tiver sido removida destes instrumentos prévios, à medida que o leitor entenderá, o controlador e/ou sensores podem não ter energia suficiente para monitorar a temperatura do instrumento cirúrgico. Modalidades dos instrumentos cirúrgicos aqui reveladas podem incluir uma batería, ou fonte de alimentação, que não é removida do instrumento cirúrgico quando é reprocessada. Tal batería pode ser chamada de batería permanente, visto que pode fornecer energia para o controlador e/ou sensores de temperatura enquanto o instrumento está sendo esterilizado. Em vários exemplos, um instrumento incluindo uma batería permanente pode também incluir uma batería removível e/ou recarregável. Em qualquer caso, o instrumento pode ter energia suficiente para detectar e registrar a temperatura à qual o instrumento

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191/265 está exposto. Em ao menos um exemplo, o controlador do instrumento pode circuito integrado de memória configurado para armazenar as leituras de temperatura, como em um registrador de temperatura, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode registrar as leituras de sensores intermitentemente, ou seja, em uma taxa de amostragem adequada. Em alguns casos, o controlador pode ser configurado de modo que, quando registrar uma leitura de temperatura acima de determinada temperatura, apesar de estar abaixo do limiar de temperatura, o controlador pode aumentar a taxa de amostragem. De modo correspondente, o controlador pode ser configurado de modo que, quando registrar subsequentemente uma leitura de temperatura abaixo de certa temperatura, o controlador pode diminuir a taxa de amostragem, como de volta para a taxa de amostragem original, por exemplo. [0368] Agora com referência à Figura 99A, um algoritmo para o controlador é mostrado. Em certos exemplos, este algoritmo pode compreender um procedimento inicial para o instrumento cirúrgico, como quando o instrumento cirúrgico é usado primeiramente após ter passado pelo processo de esterilização, por exemplo. O procedimento inicial pode começar após o instrumento ser ligado. O instrumento pode ser automaticamente ligado quando um atuador de extremidade é montado no instrumento. Em ao menos um dito exemplo, o conjunto do atuador de extremidade no instrumento cirúrgico pode fechar uma chave em comunicação por sinal com o controlador. Além ou em substituição ao supracitado, o instrumento pode ser ligado quando um botão e/ou chave é pressionada no cabo, por exemplo. Em qualquer caso, o controlador pode, então, avaliar as leituras de temperatura armazenadas no circuito integrado de memória, discutido acima. Por exemPetição 870160010814, de 28/03/2016, pág. 324/413

192/265 pio, o controlador pode avaliar se qualquer uma das leituras de temperatura armazenadas é igual ou maior que o limiar de temperatura. Se o controlador determinar que todas as leituras de temperaturas armazenadas estão abaixo do limiar de temperatura, o controlador pode prosseguir com seu procedimento inicial normal. Se o controlador determinar que uma ou mais leituras de temperaturas armazenadas são iguais ou excedem o limiar de temperatura, o controlador pode prosseguir com um procedimento alternativo. Em ao menos um dito exemplo, o controlador pode desativar permanentemente o instrumento, como através da implementação de um bloqueio eletrônico e/ou bloqueio mecânico, conforme discutido aqui nesta revelação. Em outros exemplos, o controlador pode permitir que o instrumento seja usado embora o controlador tenha determinado que uma ou mais leituras de temperatura armazenadas são iguais ou excedem o limiar de temperatura. O controlador pode armazenar esta determinação em sua memória e/ou indicar ao usuário através do visor, como um diodo emissor de luz, por exemplo, que o limiar de temperatura tinha sido anteriormente excedido e, então, prosseguir com o procedimento inicial normal. Em vários exemplos, o controlador pode tratar o limiar de temperatura como um máximo absoluto, isto é, uma única leitura de temperatura maior ou igual ao limiar de temperatura e suficiente para reativar um programa de inicialização alternativo ou bloquear permanentemente o instrumento. Em outras instâncias, o controlador pode ser configurado para avaliar se um padrão de leituras de temperatura maiores ou iguais ao limiar de temperatura é suficiente para reativar um programa de inicialização alternativo ou bloquear permanentemente o instrumento, pois tanto o tempo quanto a temperatura podem ser fatores a serem conside

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193/265 rados se o instrumento foi comprometido no procedimento de esterilização, por exemplo.

[0369] Agora com referência às Figuras 104 a 109, um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 9000, por exemplo, pode incluir um cabo 9410 incluindo um sistema de trava de acionamento de disparo 9490. O cabo 9410 pode ser similar ao cabo 9110 em muitas considerações e tais considerações não são aqui repetidas para fins de brevidade. Similar ao supracitado, o sistema de trava de acionamento de disparo 9490 pode ser configurado para travar e destravar o gatilho de disparo 9414. Também similar ao supracitado, o sistema de trava de acionamento de disparo 9490 pode ser deslocado para uma condição travada quando o atuador de extremidade não estiver montado no eixo 9040 do instrumento cirúrgico, conforme ilustrado nas Figuras 104 a 107, e se mover para uma condição destravada quando o atuador de extremidade estiver completamente montado no eixo 9040, conforme ilustrado nas Figuras 108 e 109. Quando um atuador de extremidade é montado no eixo 9040, além do supracitado, referindo-se principalmente às Figuras 108 e 109, o atuador de extremidade pode empurrar o membro de detecção 9499 proximalmente. O membro de detecção 9499 pode se estender através do eixo 9040 de uma extremidade distal do eixo 9040 até extremidade proximal do mesmo. Durante o uso, o atuador de extremidade pode estar em posição limítrofe com a extremidade distal do membro de detecção 9499 quando o atuador de extremidade estiver montado no eixo 9040 e empurrar o membro de detecção 9499 proximalmente, conforme descrito acima. Quando o membro de detecção 9499 é empurrado proximalmente, conforme ilustrado nas Figuras 108 e 109, o membro de detecção

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9499 pode entrar em contato com o braço oscilante 9486 do sistema de trava de acionamento de disparo 9490 e girar o braço oscilante 9486 para cima. O braço oscilante 9486 pode compreender uma extremidade pivotalmente montada no compartimento do cabo através de um pino 9487 que é configurado para permitir que o braço oscilante 9486 gire ao redor do eixo. O braço oscilante 9486 pode compreender adicionalmente uma porção de seguidor de carne 9488 que pode entrar em contato com o membro de detecção 9499. Em uso, o membro de detecção 9499 pode mover o braço oscilante 9486 entre uma posição descendente e uma posição ascendente para mover o sistema de trava de acionamento de disparo 9490 entre uma posição travada e uma posição destravada, respectivamente. O sistema de trava de acionamento de disparo 9490 pode incluir adicionalmente um pino de trava 9485 montado no braço oscilante 9486 que pode ser puxado para cima quando o braço oscilante 9486 é girado para cima e, de modo correspondente, empurrado para baixo quando o braço oscilante 9486 é girado para baixo. O pino de trava 9485 pode compreender uma extremidade superior pivotalmente montada no braço oscilante 9486 e uma extremidade inferior que se estende através de uma abertura 9483 definida no gatilho de disparo 9481 quando o pino de trava 9485 estiver em sua posição descendente. Em várias circunstâncias, a abertura 9483 pode ser definida em um braço 9482 estendendo-se a partir do gatilho de disparo 9414. Quando o pino de trava 9485 é posicionado dentro da abertura 9483, o gatilho de disparo 9414 pode não ser girado ao redor de seu fulcro 9484 e, como resultado, o gatilho de disparo 9414 pode não ser ativado pelo usuário. Quando o pino de trava 9485 estiver em sua posição ascendente, o pino de trava 9485 pode

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195/265 não ser posicionado dentro da abertura 9483 e, como resultado, o gatilho de disparo 9414 pode ser ativado pelo usuário. Quando o atuador de extremidade é desmontado do eixo 9040, o membro de detecção 9499 pode se deslocar de sua posição proximal para sua posição distai. Em outras palavras, sem um atuador de extremidade fixado no eixo 9040, um elemento de deslocamento, como uma mola 9489, por exemplo, pode deslocar o braço oscilante 9486 para baixo e, consequentemente, deslocar o sistema de trava de acionamento de disparo 9490 para sua condição travada. Adicionalmente, a mola 9489 pode aplicar uma força de alteração no membro de detecção 9499 através do braço 9482 e empurrar o membro de detecção 9499 distalmente quando o atuador de extremidade não estiver montado no eixo 9040.

[0370] Além do supracitado, o funcionamento do membro de detecção 9499 e do sistema de trava de acionamento de disparo 9490 pode servir para comunicação com o usuário do instrumento cirúrgico. Por exemplo, quando um atuador de extremidade não é montado no eixo 9040, o membro de detecção 9499 é deslocado distalmente e o gatilho de disparo 9414 será bloqueado, sendo que, se o usuário fosse tentar ativar o gatilho de disparo 9414, o usuário rapidamente percebería que havia algo errado com o sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Neste exemplo, o usuário percebería rapidamente que um atuador de extremidade precisa ser montado no eixo 9040 para usar o instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o gatilho de disparo podería ser bloqueado se um atuador de extremidade, embora fixado no eixo 9040, tivesse sido usado. Em ao menos uma dita circunstância, o atuador de extremidade podería incluir um membro de disparo que, quando posicionado em sua posição mais proxi

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196/265 mal, podería empurrar o membro de detecção proximalmente quando o atuador de extremidade fosse montado no eixo 9040; entretanto, se tal gatilho de disparo já foi, ao menos parcialmente, avançado quando o atuador de extremidade foi montado no eixo 9040, o membro de detecção pode não ser empurrado proximalmente e, como resultado, o gatilho de disparo pode permanecer bloqueado. Novamente, a dita trava de acionamento de disparo pode comunicar ao usuário que existe um problema com o acionamento de disparo, a saber, nesta circunstância, que o atuador de extremidade já foi usado. Na ausência de tal bloqueio tátil, o usuário vivenciaria circunstâncias nas quais eles conseguem pressionar o atuador sem o instrumento cirúrgico responder ao atuador pressionado e, assim, possivelmente resultar em confusão para o usuário.

[0371] Conforme discutido anteriormente, o conjunto de um atuador de extremidade anteriormente não disparado no eixo 9040 pode empurrar um membro de detecção proximalmente até destravar o gatilho de disparo. Em várias circunstâncias, o membro de detecção e o sistema de trava de acionamento de disparo podem ser configurados de modo que o gatilho de disparo não está destravado até que o atuador de extremidade seja completamente montado no eixo 9040. Caso o atuador de extremidade seja apenas parcialmente montado no eixo 9040, o membro de detecção pode não ser suficientemente deslocado para destravar o gatilho de disparo. Novamente, a dita trava de acionamento de disparo pode comunicar ao usuário que existe um problema com o acionamento de disparo, a saber, nesta circunstância, que o atuador de extremidade não foi completamente montado no eixo 9040.

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[0372] Conforme descrito aqui, um atuador de extremidade pode ser montado no instrumento cirúrgico que pode incluir um controlador configurado para identificar o atuador de extremidade. Em alguns casos, o controlador pode ser configurado para avaliar a identidade do atuador de extremidade quando o controlador é ativado. Em certos exemplos, referindo-se agora à Figura 176, o controlador pode ser ativado quando a batería foi inserida no cabo. Além ou em substituição ao supracitado, o controlador pode ser configurado para avaliar a condição do instrumento cirúrgico quando o controlador é ativado. Por exemplo, o controlador pode ser configurado para avaliar a posição do elemento de fechamento do sistema de fechamento, a posição do membro de disparo do sistema de disparo e/ou a posição do membro de articulação do sistema articulado. Em certos exemplos, o instrumento cirúrgico pode incluir um sensor de posicionamento absoluto para detectar a posicionamento do membro de disparo. Tal sensor é revelado no pedido de patente US n°de série 13/803.097 intitulada INSTRUMENTO CIRÚRGICO ARTICULÁVEL COMPREENDENDO UM ACIONAMENTO DE DISPARO, depositada em 14 de março de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em alguns casos, o instrumento cirúrgico pode incluir uma extremidade de um registador de curso. Tal extremidade do registrador de curso pode compreender uma chave mecânica, contador e/ou alternador e/ou chave eletrônica, contador e/ou alternador incluindo dados armazenados em memória não volátil. Em tal modalidade, o controlador pode avaliar se o golpe de disparo anterior foi concluído. Tais modalidades podem ser úteis em uma infinidade de situações. Por exemplo, o controlador pode ser acidentalmente desligado ou, caso contrário, perder potência durante um procedimento cirúrgico

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198/265 e, quando o controlador é reativado, o controlador pode não conseguir avaliar se o instrumento está sendo inicializado pela primeira vez ou se o instrumento estava no meio de um golpe de disparo anterior. O registrador de término de curso pode auxiliar o controlador a discernir entre estes dois eventos. Adicionalmente, um término de curso do registrador que não é perdido ou redefinido pela perda de energia ou interrupção no instrumento pode permitir que o controlador avalie se o instrumento cirúrgico teve perda de energia durante um golpe de disparo. Se o controlador determinar que o golpe de disparo anterior não tinha sido concluído, o controlador pode ser configurado para, um, permitir que a energia seja fornecida ao motor para acabar o golpe de disparo e/ou, dois, permitir que a energia seja fornecida ao motor para retrair o membro de disparo, elemento de fechamento e/ou membro de articulação para suas casas ou posições não ativadas. Em vários exemplos, o controlador pode fornecer ao usuário do instrumento cirúrgico a opção de prosseguir com o golpe de disparo ou retornar os sistemas mecânicos e/ou elétricos do instrumento para suas posições originais ou não ativadas. Em tais modalidades, o instrumento cirúrgico pode não retornar automaticamente estes sistemas em suas posições originais e não ativadas. Em qualquer caso, quando o instrumento cirúrgico estiver em casa, ou na condição desativada, um atuador de extremidade anteriormente disparado pode ser desmontado do instrumento cirúrgico e/ou atuador de extremidade não disparado pode ser montado para o instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, conforme aqui revelado, o instrumento cirúrgico pode, então, identificar ou ao menos tentar identificar, o atuador de extremidade não disparado.

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[0373] Referindo-se agora à Figura 177, um controlador de um instrumento cirúrgico pode executar uma verificação diagnostica do instrumento e/ou batería. Por exemplo, mediante ativação do controlador, o instrumento cirúrgico pode avaliar se o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura além do limiar de temperatura do instrumento cirúrgico, conforme aqui descrito. Ainda, por exemplo, o instrumento cirúrgico pode avaliar a energia disponível, tensão e/ou corrente da batería, conforme aqui descrito. Se o instrumento for reprovado em um ou mais dos testes diagnósticos o controlador pode não fornecer alimentação para o motor, bloquear fisicamente o instrumento e/ou indicar tal falha ao usuário do instrumento cirúrgico. Em tais circunstâncias, o instrumento pode ser registrado como faltas em sua memória de modo que os dados de teste possam auxiliar o técnico na avaliação tardia do instrumento. Presumindo que o instrumento seja aprovado nos testes diagnósticos, o instrumento similar ao descrito acima, podem também registrar os dados de teste associados com a aprovação nos testes diagnósticos. Em qualquer caso, o instrumento pode, então, prosseguir com a avaliação para ver se o instrumento está em uma condição alojada, ou desativada, e avaliar a identidade do atuador de extremidade. Conforme aqui descrito, o procedimento para identificação do atuador de extremidade é revelado. Também foi revelado aqui um procedimento para avaliar se o atuador de extremidade esperto ou atuador de extremidade burro está fixado ao instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, um atuador de extremidade esperto pode ser um atuador de extremidade que pode fornecer parâmetros e/ou ao menos uma porção de um programa operacional para o instrumento cirúrgico como parte do processo de identificação. Um atuador de extremidade esperto pode ser um atuador de extremidade que, de al

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200/265 guma forma, identifica a maneira na qual o atuador de extremidade pé usado pelo instrumento cirúrgico. Em certas instâncias, um atuador de extremidade burro é um atuador de extremidade que não identifica a maneira na qual deve ser usado com o instrumento cirúrgico de nenhuma forma. Um procedimento operacional exemplificador de acordo com o supracitado está descrito na Figura 178.

[0374] Conforme discutido neste documento, a batería pode ser utilizada para alimentar o instrumento cirúrgico. Em várias instâncias, o instrumento cirúrgico e/ou a batería podem ser configurados para avaliar se a batería pode fornecer energia suficiente para o instrumento cirúrgico para executar uma ou mais funções. Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico e/ou a batería podem ser configurados para indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a batería tem energia suficiente para executar uma ou mais funções. A Figura 179 representa um circuito configurado para indicar a tensão da batería. O dito circuito pode estar presente no instrumento cirúrgico e/ou batería. Em qualquer caso, um circuito pode incluir uma pluralidade de indicadores que pode ser indicativa da carga, tensão e/ou potência que pode ser fornecida pela batería. Por exemplo, o circuito pode incluir três indicadores incluindo um primeiro indicador configurado para indicar se a batería inclui ao menos uma primeira tensão, um segundo indicador configurado para indicar se a batería inclui ao menos uma segunda tensão e um terceiro indicador configurado para indicar se a batería inclui ao menos uma terceira tensão. Conforme ilustrado na Figura 179, um circuito 12100 pode incluir um primeiro circuito indicador 12110, um segundo circuito indicador 12120 e um terceiro circuito indicador 12130 que são dispostos em paralelo um com o outro. Quando a chave 12101 é fechada, a tensão da batería pode ser aplicada nos circui

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201/265 tos indicadores 12110, 12120 e 12130. O primeiro circuito indicador 12110 pode incluir um diodo zener 12111, um diodo emissor de luz 12112 e um resistor R1 12113. De modo similar, um segundo circuito indicador 12120 pode incluir um diodo zener 12121, um diodo emissor de luz 12122 e um resistor R2 12123 e o terceiro circuito indicador 12130 pode incluir um diodo zener 12131, um diodo emissor de luz 12132 e um resistor R3 12133. Os diodos zener 12111, 12121 e 12131 podem, cada um, ter uma tensão de ruptura diferente. Por exemplo, o primeiro diodo zener 12111 pode ter uma tensão de ruptura de 11,5V, por exemplo, o segundo diodo zener 12121 pode ter uma tensão de ruptura de 10V, por exemplo, e o terceiro diodo zener 12131 pode ter uma tensão de ruptura de 8V, por exemplo. Em tal modalidade, se a tensão da batería for maior que ou igual a 11,5V, os LEDs 12112, 12122 e 12132 serão iluminados. A iluminação de todos os LEDs pode indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a batería está com carga completa e/ou ao menos uma carga suficiente para executar qualquer função necessária pelo instrumento cirúrgico. Se a tensão da batería for maior que ou igual a 10V, mas menor que 11,5V, os LEDs 12112 e 12122 serão iluminados; entretanto, o LED 12132 não será iluminado. A iluminação dos LEDs 12112 e 12122, mas não do LED 12132, pode indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a batería está com carga menor que a completa, mas ao menos uma carga suficiente para executar qualquer função necessária pelo instrumento cirúrgico. Se a tensão da batería for maior que ou igual a 8V, mas menor que 10V, o LED 12112 será iluminado; entretanto, os LEDs 12122 e 12132 não serão iluminados. A iluminação do LED 12112, mas não dos LEDs 12122 e 12132, pode indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a batería está perto do fim de sua carga e pode ou não ter carga su

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202/265 ficiente para executar certas funções necessárias pelo instrumento cirúrgico. Tal visor de LEDs pode indicar que a batería pode precisar ser substituída. Se a tensão da batería for menor que 8V, nenhum dos LEDs 12112, 12122 e 12132 será iluminado. Tal visor de LEDs pode indicar que a batería pode não ser utilizável para executar confiável mente qualquer função do instrumento cirúrgico. Embora o circuito 12100 utilize três circuitos indicadores 12110, 12120 e 12130, um circuito pode incluir mais de três circuitos indicadores com diodos zener com diferentes tensões de ruptura. Tal modalidade pode fornecer uma indicação mais finamente graduada da tensão da batería, por exemplo. Outras modalidades estão previstas e utilizarão apenas dois circuitos indicadores.

[0375] Em vários exemplos, uma batería pode incluir um circuito configurado para indicar se a batería está carregada e/ou se tem carga suficiente que possa ser usada com o instrumento cirúrgico. Em certos exemplos, um instrumento cirúrgico pode incluir um circuito configurado para indicar se a batería fixada ao mesmo está carregada e/ou se tem carga suficiente que possa ser usada com o instrumento cirúrgico. Em qualquer caso, referindo-se agora à Figura 180, um circuito 12200 pode incluir um microprocessador 12201 que inclui um ou mais gates em comunicação com a batería, que pode ser uma batería de 9v, por exemplo. O circuito 12200 pode compreender adicionalmente um capacitor 12202, como um capacitor 10 microFarad, por exemplo, que pode receber alimentação de um circuito que inclui diodo 12203 e resistor 12204. O circuito 12200 pode compreender adicionalmente um LED 12205 e um resistor 12206 na trajetória de descarga do capacitor 12202. Tal circuito pode fazer com que o LD 12205 pulse intermitentemente pelo tempo em que a batería puder

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203/265 fornecer alimentação suficiente para o circuito 12200. Em tais instâncias, um usuário podería identificar o LED pulsante 12205 e sabería que a batería tinha pelo menos um pouco de carga, se não carga suficiente, para ser usada com o instrumento cirúrgico. Se o usuário não identificar que o LED 12205 está pulsando, o usuário pode presumir que a batería não tem energia suficiente para ser usada.

[0376] Em várias circunstâncias, conforme discutido neste documento e referindo-se à Figura 284, uma batería e/ou instrumento cirúrgico configurados para serem usados com a batería podem incluir um circuito diagnóstico configurado para avaliar a potência, tensão e/ou corrente que a batería pode fornecer. Agora com referência à Figura 184, um circuito diagnóstico de batería 12300 é revelado. Tal circuito pode ser configurado para avaliar a batería antes de ser usada com um instrumento cirúrgico, enquanto está sendo usada com um instrumento cirúrgico e/ou após ter sido usada com um instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, a batería pode ser usada mais de uma vez em, em vários exemplos, a batería pode ser recarregável ou não recarregável. Os usos da batería e as informações obtidas durante a avaliação diagnostica da batería podem ser armazenados em um circuito integrado de memória na batería e/ou no instrumento cirúrgico. A Figura 183 representa uma tabela de informações 12400 que é representativa do tipo de informações que podem ser registradas no circuito integrado de memória. Por exemplo, o número de usos pode ser registrado. Para cada uso, a tensão máxima e/ou corrente máxima com a qual a batería é carregada, ou recarregada, pode ser registrada, por exemplo. Para cada usuário, a capacidade atual, atualmente usada em mA, a corrente usada em mA e/ou tensão mínima apresentada durante o uso podem ser registrados, por exemplo. Para cada uso,

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204/265 o tempo no qual a batería é carregada, o tempo no qual a batería é usada, a temperatura da batería enquanto está sendo carregada e/ou temperatura da batería que está sendo registrada, por exemplo. Estes são apenas alguns exemplos de informações que podem ser armazenados. Em vários exemplos, tais informações podem ser utilizadas pelo instrumento cirúrgico e/ou um técnico para avaliar o desempenho prévio da batería e/ou a adequação da batería ao uso futuro, por exemplo.

[0377] Em várias instâncias, agora com referência à Figura 182, uma batería e/ou um instrumento cirúrgico usado com a batería pode incluir um circuito para desligamento da batería quando a carga da batería estiver abaixo do nível mínimo de carga. Em alguns casos, uma célula de batería de íons de lítio pode ter um incidente térmico se usada abaixo o nível de carga mínimo e um circuito de desligamento inibindo o uso da batería abaixo deste nível de carga mínimo pode inibir a ocorrência do tal incidente térmico.

[0378] Em vários exemplos, referindo-se agora à Figura 181, um instrumento cirúrgico pode incluir um controlador configurado para executar uma verificação diagnostica do instrumento e/ou batería montada no mesmo. Por exemplo, o controlador pode incluir um relógio e um circuito integrado de memória configurados para avaliar e registrar quando o instrumento e/ou batería foi usada. Em certas instâncias, o controlador pode ser configurado para desativar o instrumento e/ou batería se já tiver passado muito tempo desde que o instrumento e/ou batería foi usada pela última vez. Em certos exemplos, o instrumento e/ou batería pode incluir um ou mais sensores que podem ser configurados para avaliar várias condições do instrumento e/ou batería, como a temperatura, umidade e/ou tempo em que o instrumento e/ou batería

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205/265 foi exposta à temperatura e umidade, por exemplo. O controlador pode ser configurado para avaliar se os sensores estão funcionando corretamente e, se não estiverem, o controlador pode desativar os instrumento e/ou batería. O controlador também pode ser configurado para avaliar o número de vezes que o instrumento e/ou batería foi usado e, se os usos excederem uma certa quantidade, desativar o instrumento e/ou batería. O controlador também pode ser configurado para avaliar a energia que a batería pode fornecer, conforme aqui descrito, e, se houver energia insuficiente, desativar o instrumento e/ou batería.

[0379] Conforme descrito aqui, um instrumento cirúrgico pode incluir vários sensores para reunir retroinformação e/ou outras informações do status do instrumento. Além disso, o instrumento cirúrgico pode incluir indicadores sensoriais para fornecer retroinformação e/ou informações do status do instrumento ao usuário. Em certos exemplos, um endoscópio pode ser usado em conexão com o instrumento cirúrgico para fornecer retroinformação adicional e/ou informações do status do instrumento para o usuário. Conforme descrito aqui, o endoscópio e o instrumento cirúrgico podem estar em comunicação de sinal com um visor, que pode representar a retroinformação do endoscópio e/ou dos sensores do instrumento cirúrgico, por exemplo. Agora com referência às Figuras 75 a 93, um endoscópio 5018 (Figura 93) pode estar em comunicação por sinal com um visor 5002 (Figura 75). Em certas modalidades, o visor 5002 pode compreender um visor heads-up (HUD) e/ou monitor de vídeo, por exemplo. Além disso, o visor 5002 pode ser uma tela de plasma, uma tela de LCD ou uma tela eletroluminescente, por exemplo. Em várias modalidades, o visor 5002 pode transmitir uma primeira camada de informações 5010 que pode incluir retroinformação em vídeo, por exemplo.

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A retroinformação em vídeo pode ser retroinformação de imagens visualizadas por um endoscópio 5018 (Figura 93) em um sítio cirúrgico, por exemplo, e pode representar ao menos uma porção de um instrumento cirúrgico 5020 conforme visualizado pelo endoscópio 5018, por exemplo. [0380] Em várias modalidades, o visor 5002 pode incluir uma tela sensível ao toque 5004. Com referência principalmente à Figura 75, um usuário pode interagir com a tela sensível ao toque 5004 para interfacear com o visor 5002 e/ou instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar-se com o visor 5002 e as informações da tela sensível ao toque 5004 podem ajustar e/ou modificar as informações mostradas no visor 5002. Em tais modalidades, o usuário pode se comunicar com o visor 5002 sem utilizar uma entrada adicional no visor, como um teclado e/ou mouse de computador, por exemplo. Em outras palavras, ferramentas de entrada adicionais e/ou peças podem não ser necessárias para ajustar e/ou modificar as informações mostradas no visor 5002. Além disso, em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser facilmente limpa e/ou esterilizada. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode incluir uma superfície plana que pode ser facilmente limpa em um centro cirúrgico e/ou sala de cirurgias. Adicional ou alternativamente, a tela sensível ao toque 5004 pode se comunicar direta e/ou indiretamente com o instrumento cirúrgico 5020 de modo que a entrada da tela sensível ao toque 5004 fornece entrada para o instrumento cirúrgico 5020. O usuário pode ser um cirurgião, operador e/ou assistente, por exemplo.

[0381] Em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser posicionada sobre ao menos uma porção do visor 5002 e pode ser

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207/265 fixada de modo removível ao visor 5002, por exemplo. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode ser compatível com vários visores e pode ser fixado e desafixada de modo liberável de ao menos um visor. Além disso, em certas modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser um visor independente, que pode operar independentemente do visor 5002. Por exemplo, uma tela de LCD removível pode compreender a tela sensível ao toque 5004 e a tela de LCD removível pode sobrepor ao menos uma porção do visor 5002. Em outras modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser integrada ao visor 5002. A tela sensível ao toque 5004 pode utilizar tecnologia resistiva, tecnologia capacitativa, tecnologia de feixes sonoros ultrassônicos e/ou tecnologia de imagem de campo próximo.

[0382] Com referência principalmente à Figura 93, em várias modalidades, um controlador de retroinformação 5016 pode estar em comunicação por sinal com o instrumento cirúrgico 5020, endoscópio 5018 e/ou visor 5002. Em certas modalidades, uma conexão com fio e/ou sem fio 5017 entre o controlador de retroinformação 5016 e o endoscópio 5018 pode fornecer retroinformação em vídeo do endoscópio 5018 para o controlador de retroinformação 5016. Além disso, uma conexão com fio e/ou sem fio 5019 entre o controlador de retroinformação 5016 e o instrumento cirúrgico 5020 e/ou microcontrolador do instrumento cirúrgico 5020 pode fornecer dados de retroinformação medidos e/ou detectados pelo instrumento cirúrgico 5020 para o controlador de retroinformação 5016. Por exemplo, vários sensores são aqui descritos, bem como na Zemlock ‘263 e Zemlock ‘344, cujas revelações foram aqui incorporadas por referência, e os vários sensores podem detectar retroinformação e/ou informações do status do instrumento. Adicional mente,

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208/265 uma conexão com fio e/ou sem fio 5015 entre um controlador de retroinformação 5016 e o visor 5002 pode fornecer dados de retroinformação do instrumento cirúrgico 5020 e/ou retroinformação em vídeo do endoscópio 5018'para o visor 5002. Em ao menos uma modalidade, a retroinformação em vídeo pode ser mostrada na primeira camada de informações 5010 no visor 5002 e os dados de retroinformação podem ser mostrados em uma segunda camada de informações 5012 no visor 5004. Nas modalidades em que a tela de LCD removível compreendendo a tela sensível ao toque 5004 é posicionada sobre o visor 5002, uma conexão com fio e/ou sem fio entre o controlador de retroinformação 5016 e a tela de LCD removível pode fornecer dados de retroinformação para a tela de LCD removível e/ou da tela de LCD para o controlador de retroinformação 5010, por exemplo.

[0383] Com referência principalmente à Figura 76, o visor 5002 pode transmitir a primeira camada de informações 5010, que pode compreender a retroinformação em vídeo do endoscópio 5018 (Figura 93), por exemplo. Em vários exemplos, a retroinformação em vídeo 5010 pode incluir uma demonstração do instrumento cirúrgico 5020 afetando o tecido T. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 5020 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 10 (Figura 1), por exemplo, e a unidade de carregamento descartável (DLU) e/ou atuador de extremidade 5022 acoplado ao instrumento cirúrgico podem ser similares a unidade de carregamento 20 (Figura 2), por exemplo. A DLU 5022 do instrumento cirúrgico 5020 pode articular em relação ao tecido T, pinçar e/ou grampear o tecido T entre o par de garras, grampear o tecido T e/ou cortar o tecido T com um elemento de corte, conforme descrito aqui. Além disso, o endoscópio 5018, que pode ser posicionado em e/ou próximo ao sítio cirúrgico,

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209/265 pode visualizar a DLU 5022 e pode transmitir a alimentação do vídeo e/ou gravação para o controlador de retroinformação 5016 (Figura 93). Em várias modalidades, a retroinformação em vídeo na primeira camada de informações 5010 no visor 5002 pode fornecer retroinformação ao vivo e visual do sítio cirúrgico para o operador do instrumento cirúrgico 5020.

[0384] Com referência principalmente à Figura 77, o visor 5002 pode exibir uma segunda camada de informações 5012. Além disso, um usuário pode selecionar, mover, redimensionar, minimizar, expandir, modificar e/ou manipular a segunda camada de informações 5012. Por exemplo, o usuário pode manipular a segunda camada de informações 5012 interfaceando com a tela sensível ao toque 5004. Conforme descrito aqui, a segunda camada de informações 5012 pode incluir dados de retroinformação do instrumento cirúrgico 5020 e/ou controles para controlar o instrumento cirúrgico 5020. Em várias modalidades, a segunda camada de informações 5012 pode incluir um painel de controle 5030 e a tela sensível ao toque 5004 pode ser usada para selecionar e/ou utilizar recursos do painel de controle 5030. O painel de controle 5030 pode ser retrátil, redimensionável, móvel e/ou manipulável por meio da tela sensível ao toque 5004. Por exemplo, um usuário pode minimizar ou retrair o painel de controle 5030 selecionando o ícone minimizar/maximizar 5032 e pode maximizar ou desfazer a retração do painel de controle 5030 através de nova seleção do ícone minimizar/maximizar 5032. Além disso, um usuário pode mover o painel de controle 5030 no visor 5002 através do arraste e solte no painel de controle 5030 no visor 5002, por exemplo. Adicionalmente, um usuário pode redimensionar o painel de controle 5030 em relação ao

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210/265 visor 5002 através de mais zoom e/ou menos zoom em múltiplos pontos de contato na tela sensível ao toque 5004. Uma pessoa com conhecimento ordinário na técnica entenderá que vários contatos convencionais e/ou intuitivos da tela sensível ao toque 5004 podem ser utilizados para modificar e/ou manipular a segunda camada de informações 5012 e/ou o painel de controle 5030 da mesma, por exemplo. [0385] Ainda com referência à Figura 77, o painel de controle 5030 pode incluir uma pluralidade de menus, categorias e/ou classificações. Por exemplo, o painel de controle 5030 pode incluir um menu de retroinformação do instrumento 5036, um menu de exibição 5060 e/ou um menu do controlador do instrumento 5070. Um usuário pode utilizar o painel de controle 5030 para selecionar um menu e/ou alternar entre os estados operacionais da tela sensível ao toque 5004. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar as diretivas e/ou controles para o controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador quando um usuário seleciona o menu do controlador do instrumento 5070 do painel de controle 5030. Em tais modalidades, conforme descrito aqui, a tela sensível ao toque 5004 pode operar em um estado controlado pelo instrumento. Além disso, os ajustes relacionados à camada secundária de informações 5012 e/ou visor 5002, por exemplo, podem ser modificados por um usuário quando o menu do visor 5060 é selecionado no painel de controle 5030. Em tais modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode operar em um estado de modificação por ajuste. Adicionalmente ou alternativamente, os dados de retroinformação incluídos na camada secundária de informações 5012 podem ser modificados por um usuário quando o menu de retroinformação do instrumento 5036 for selecio

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211/265 nado. Em tais modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode operar em um estado de manipulação de retroinformação. Em várias modalidades, o painel de controle 5030 pode incluir menus adicionais e/ou menos menus, categorias e/ou classificações. Além disso, os vários menus, categorias e/ou classificações do painel de controle 5030 podem ser modificados de acordo com as preferências do usuário, por exemplo. Os menus, categorias e/ou classificações podem ser verbal e/ou simbolicamente indicados na segunda camada de informações 5012. Em várias modalidades, as categorias de cada menu 5036, 5060, 5070 podem ser mostradas seletivamente na segunda camada de informações 5012. Por exemplo, as categorias de cada menu 5036, 5060, 5070 podem ser mostradas apenas na segunda camada de informações 5012 quando o respectivo menu sobrejacente 5036, 5060, 5070 for selecionado pelo usuário. Em outras modalidades, o usuário pode minimizar e/ou maximizar manualmente as categorias e/ou subcategorias correspondendo a cada menu 5036, 5060 e/ou 5070, por exemplo.

[0386] Ainda com referência à Figura 77, o menu de retroinformação do instrumento 5036 pode incluir uma pluralidade de categorias de retroinformação e pode se relacionar aos dados de retroinformação medidos e/ou detectados pelo instrumento cirúrgico 5020 (Figura 93) durante um procedimento cirúrgico. Conforme descrito aqui, o instrumento cirúrgico 5020 pode detectar e/ou medir a posição de uma garra móvel entre uma orientação aberta e uma orientação fechada, espessura do tecido pinçado, força de pinçamento no tecido pinçado, articulação da DLU 5022 e/ou posição, velocidade e/ou força do elemento de disparo, por exemplo. Além disso, o controlador de retroinformação

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5016 (Figura 93) em comunicação por sinal com o instrumento cirúrgico 5020 pode fornecer retroinformação sensorial para o visor 5002, que pode exibir a retroinformação na segunda camada de informações 5012. Conforme descrito aqui, a seleção, inserção e/ou forma de dados de retroinformação exibidos na segunda camada de informações 5012 podem ser modificadas com base nas informações inseridas pelo usuário na tela sensível ao toque 5004, por exemplo.

[0387] Em várias modalidades, o menu de exibição 5060 do painel de controle 5030 pode se relacionar a uma pluralidade de categorias, como sistemas de unidade 5062 e/ou modos de dados 5064, por exemplo. Em certas modalidades, um usuário pode selecionar a categoria de sistemas de unidade 5062 para alternar entre os sistemas de unidade, como entre as unidades métricas e costumeiras dos EUA, por exemplo. Adicionalmente, um usuário pode selecionar a categoria de modo de dados 5064 para alternar entre tipos de representações numéricas (Figuras 79 a 81) dos dados de retroinformação e/ou tipos de representações gráficas (Figuras 82 e 83) dos dados de retroinformação, por exemplo. As representações numéricas dos dados de retroinformação podem ser exibidas como valores numéricos e/ou porcentagens, por exemplo. Além disso, as representações numéricas dos dados de retroinformação podem ser exibidas como uma função de tempo (Figura 82) e/ou distância (Figura 83), por exemplo. Conforme descrito aqui, um usuário pode selecionar o menu do controlador do instrumento 5070 no painel de controle 5030 para inserir diretivas para o instrumento cirúrgico 5020 (Figura 93), que pode ser implementado através do controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador, por exemplo.

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[0388] Agora com referência à Figura 78, a segunda camada de informações 5012 pode sobrepor ao menos uma porção da primeira camada de informações 5010 no visor 5002. Além disso, a tela sensível ao toque 5004 pode permitir que um usuário manipule a segunda camada de informações 5012 em relação a retroinformação em vídeo na primeira camada de informações 5010 subjacente no visor 5002. Por exemplo, um usuário pode operar a tela sensível ao toque 5004 para selecionar, manipular, reformatar, redimensionar e/ou, caso contrário, modificar as informações exibidas na segunda camada de informações 5012. Em certas modalidades, o usuário pode usar a tela sensível ao toque 5004 para manipular a segunda camada de informações 5012 em relação ao instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010 no visor 5002. Um usuário pode selecionar um menu, categoria e/ou classificação do painel de controle 5030 do mesmo, por exemplo, e a segunda camada de informações 5012 e/ou painel de controle 5030 pode ser ajustada para refletir a seleção do usuário. Em várias modalidades, um usuário pode selecionar uma categoria dentre uma categoria de retroinformação do instrumento 5036 que corresponde a um recurso específico ou recursos do instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010. A retroinformação correspondendo à categoria selecionada pelo usuário pode se mover, se localizar e/ou encaixar em uma posição no visor 5002 em relação ao recurso específico ou recursos do instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a retroinformação selecionada pode se mover para uma posição próxima e/ou sobreposta ao recurso específico ou recursos do instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010.

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[0389] Com referência às Figuras 79 e 80, se um usuário selecionar a categoria de avanço da faca 5040 no menu de retroinformação do instrumento 5036, por exemplo, os dados sensoriais e/ou informações relacionadas ao avanço da faca podem se mover e/ou encaixar em uma posição na segunda camada de informações 5012 em relação a faca da DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Além disso, o painel de controle 5030 pode ser retraído e/ou minimizado após o usuário selecionar a categoria desejada, ou categorias, no menu de retroinformação do instrumento 5036. Os dados de retroinformação 5052 relacionados ao avanço da faca podem ser mostrados no visor 5002 perto da faca detectada da DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010, e podem se mover entre uma primeira posição (Figura 79) quando a faca está pero do início do golpe de disparo e uma segunda posição (Figura 80) quando a faca está perto da extremidade distal do golpe de disparo, por exemplo, à medida que a faca traslada e/ou se move pela DLU 5022. Por exemplo, quando a faca trasladar uma distância de X mm, os dados 5052 relacionados ao avanço da faca podem ser posicionados na primeira posição (Figura 79) e, quando a faca trasladar uma distância Y mm, os dados 5052 relacionados ao avanço da faca podem ser posicionados na segunda posição (Figura 80). Em tais modalidades, o operador pode acompanhar o avanço da faca durante o golpe de disparo através de visualização dos dados de retroinformação 5052 no visor 5002. Por exemplo, quando a faca da DLU 5022 é bloqueada da visualização pelas garras do atuador de extremidade 5024 e/ou tecido T, por exemplo, o operador pode acompanhar e/ou aproximar a posição da faca na DLU 5020 com base no valor alterado dos

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215/265 dados de retroinformação 5052 e/ou mudança da posição dos dados de retroinformação 5052 em relação a DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010 subjacente. Além disso, o visor 5002 pode incorporar uma representação numérica do avanço da faca, bem como uma representação pictórica e/ou simbólica do avanço da faca. Por exemplo, um símbolo 5054, como uma seta, por exemplo, pode se mover e/ou estender em relação a DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010 subjacente para exibir o avanço da faca na DLU 5022. Referindo-se ainda às Figuras 79 e 80, por exemplo, o símbolo 5054 pode se estender distalmente à medida que a faca avança distalmente de uma posição próxima ao início do golpe de disparo (Figura 79) para uma posição próxima a extremidade distal do golpe de disparo (Figura 80), por exemplo.

[0390] Em várias modalidades, um usuário pode selecionar uma ou mais categorias diferentes de dados de retroinformação do menu de retroinformação do instrumento 5036 e as diferentes categorias de dados de retroinformação podem ser exibidas na segunda camada de informações 5012 no visor 5002. Em tais modalidades, quando um usuário seleciona uma categoria diferente de dados de retroinformação no menu de retroinformação do instrumento 5036, uma representação numérica e/ou simbólica dos dados de retroinformação pode se mover para uma posição adequada no visor 5002 em relação a DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010 subjacente. Por exemplo, se um usuário selecionar a categoria de posição da garra 5038 no menu de retroinformação do instrumento 5036, os dados de retroinformação relacionados a posição da garra móvel entre uma posição aberta e uma posição pinçada podem ser exibidos na segunda

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216/265 camada de informações 5012 e podem se mover para uma posição próxima da(s) garra(s) móvel(is) 5024 do instrumento cirúrgico 5020 no visor 5002, por exemplo. Além disso, se a categoria de velocidade da faca 5042 for selecionada, os dados de retroinformação 5058 (Figura 82) relacionados a velocidade da faca podem ser exibidos na segunda camada de informações 5012 e podem se mover até uma posição próxima da faca na DLU 5022 no visor 5002, similar aos dados numéricos 5052 e/ou símbolo 5054 discutidos acima. Se a categoria de espessura do tecido 5044 for selecionada por um usuário, os dados de retroinformação relacionados a espessura do tecido selecionada podem ser exibidos na segunda camada de informações 5012 e podem se mover para uma posição perto do tecido T medido no visor 5002, por exemplo. Além disso, em ao menos uma modalidade, a segunda camada de informações 5012 pode incluir uma escala e/ou régia, que pode ilustrar a espessura do tecido detectada. O usuário pode mover a régua através da tela sensível ao toque 5004 em relação ao tecido subjacente T mostrado na primeira camada de informações 5010, o que pode facilitar a compreensão do usuário sobre as variações de espessura do tecido, por exemplo. Se um usuário selecionar a categoria de articulação do atuador de extremidade 5046, os dados de retroinformação 5252 (Figuras 84 a 88) relacionados a articulação da DLU 5022 podem ser exibidos na segunda camada de informações 5012 e podem se mover para uma posição próxima a junta articulada 5026 (Figuras 84 e 85) da DLU 5022 no visor 5002, por exemplo. Se um usuário selecionar a categoria de força de disparo 5048, os dados de retroinformação relacionados a força de disparo exercida no tecido pela faca podem ser exibidos na segunda camada de informações 5012 e podem ser posicio

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217/265 nados perto da faca da DLU 5022 no visor 5002, por exemplo. Adicionalmente, os dados de retroinformação relacionados à força de disparo exercida pela faca podem se mover na segunda camada de informações 5012 à medida que a faca se move em relação a DLU 5022, por exemplo, durante um golpe de disparo. Além disso, se a categoria de força de pinçamento 5050 for selecionada, os dados de retroinformação 5158 (Figura 83) relacionados a força de pinçamento no tecido T podem ser mostrados na segunda camada de informações 5012 e podem se mover perto da DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010 subjacente. Em tais modalidades, os dados de retroinformação 5158 relacionados a força de pinçamento podem apresentar variações na pressão de pinçamento ao longo do comprimento e/ou largura da DLU 5022 durante o pinçamento e/ou durante o golpe de disparo, por exemplo.

[0391] Em várias modalidades, a retroinformação mostrada na segunda camada de informações 5012 pode se mover com o recurso correspondente do instrumento cirúrgico 5020 na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, à medida que a DLU 5022 é manipulada ao redor do sítio cirúrgico, a DLU 5022 pode se mover ao redor do visor 5002. Em tais modalidades, a retroinformação relacionada a DLU 5022, como a posição da garra e/ou dados de articulação, por exemplo, pode se mover juntamente com a DLU 5022. O movimento da retroinformação relevante pode garantir que a retroinformação permaneça no campo de visão do operador sem a necessidade do operador movimentar os olhos na direção oposta ao recurso correspondente do instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010 no visor 5002. Além disso, o movimento da retroinformação relevante pode garantir que

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218/265 a retroinformação não bloqueie o(s) recurso(s) do instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010 que o operador deseja visualizar no visor 5002.

[0392] Em certas modalidades, um usuário pode selecionar múltiplas categorias de retroinformação para visualização no visor 5002 simultaneamente. Além disso, a retroinformação selecionada pode ser automaticamente disposta no visor 5002 para exibição dos dados relevantes em uma disposição sem sobreposição na segunda camada de informações 5012. Em outras palavras, a retroinformação exibida na segunda camada de informações 5012 pode não sobrepor outra retroinformação exibida na segunda camada de informações 5012; entretanto, tal retroinformação pode sobrepor a retroinformação em vídeo da primeira camada de informações 5010 exibida no visor 5002, por exemplo. Em várias modalidades, quando os dados de retroinformação se movem e/ou encaixam em uma posição na tela em relação ao instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010 subjacente, o usuário pode sobregravar a posição padrão pelo arraste e solte dos dados de retroinformação em algum lugar da segunda camada de informações 5012.

[0393] Agora com referência à Figura 81, uma representação simbólica 5056 do avanço da faca, como uma representação transversal, central e/ou pictórica da faca e/ou borda da faca, por exemplo, pode se mover para uma posição na segunda camada de informações 5012 que sobrepõe a posição da faca mostrada na primeira camada de informações 5010. Em certas modalidades, mesmo quando a faca não é visível no visor 5002, por exemplo, se a visualização da faca estiver obstruída, a representação simbólica 5056 da faca pode

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219/265 se mover e/ou acompanhar a posição detectada da faca na DLU 5022 no visor 5002. Por exemplo, a representação simbólica 5056 pode estar em uma primeira posição em relação a DLU 5022 perto do início do golpe de disparo e a representação simbólica 5056 se move para uma segunda posição em relação a DLU 5022 perto da extremidade do golpe de disparo.

[0394] Em várias modalidades, a retroinformação selecionada pelo usuário através da tela sensível ao toque 5004 pode se encaixar em um canto, borda e/ou outro local predeterminado no visor 5002. Por exemplo, referindo-se ainda à Figura 81, os dados numéricos 5052 relacionados ao avanço da faca podem se mover para um canto do visor 5002. Adicional ou alternativamente, um usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para mover os dados numéricos 5052 para uma posição diferente na tela sensível ao toque 5004. Com base na posição do instrumento cirúrgico subjacente 5020 na primeira camada de informações 5010, o usuário pode mover os dados numéricos 5052 para uma posição na segunda camada de informações 5012 de modo que o recurso correspondente e/ou específico da DLU 5022 não seja bloqueado e/ou obstruído pelos dados numéricos 5052. Adicional ou alternativamente, o usuário pode mover os dados numéricos 5052 para uma posição perto do recurso correspondente da DLU 5022, de modo que o usuário pode visualizar facilmente o recurso correspondente da DLU 5022 e os dados numéricos 5052 simultaneamente.

[0395] Com referência às Figuras 84 e 85, uma representação simbólica 5254 (Figura 85) dos dados de retroinformação do controlador de retroinformação 5016 (Figura 93) podem ser incluídos na segunda camada de informações 5012. Por exemplo, uma representação simbólica

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5254 da articulação da DLU 5022, como o ângulo subtendido e/ou arco, por exemplo, pode ser mostrada na segunda camada de informações 5012 e pode se mover para uma posição no visor 5002 próxima e/ou sobrepondo a junta articulada 5026 do instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, um arco subtendido pode se estender entre um eixo A definido pela DLU 5022 não articulada (Figura 84) e um eixo A’ definido pela DLU 5022 articulada (Figura 85). Em certas modalidades, mesmo quando a junta articulada 5026 não é visível no visor, a representação simbólica 5254 do ângulo de articulação pode ser visível na segunda camada de informações 5012. Por exemplo, se a junta articulada 5026 não for posicionada dentro do campo de visão do endoscópio e/ou estiver obstruída ou bloqueada, a representação simbólica 5254 do ângulo de articulação pode fornecer uma indicação visível da articulação para o usuário. Em várias modalidades, a representação simbólica 5252 pode se ajustar e/ou alterar à medida que a DLU 5022 se move e/ou articula. Por exemplo, a representação simbólica 5254 pode ser um arco ou linha com seta, que pode se estender da posição inicial e/ou não articulada da DLU 5022 (Figura 84) em direção a posição articulada da DLU 5022 (Figura 85), conforme detectado pelo instrumento 5020. Além disso, em várias modalidades, a representação simbólica 5254 pode se encaixar em uma posição em relação a DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações, de modo que a representação simbólica 5254 sobrepõe e/ou está alinhada com a DLU 5022. Por exemplo, referindo-se principalmente à Figura 85, a representação simbólica 5254 do ângulo de articulação pode se mover em e/ou perto da junta articulada 5026 mostrada na primeira camada de informações 5010 no visor 5002, e pode se prolongar entre o eixo A definido pe

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221/265 la DLU 5022 na posição inicial e/ou não articulada e o eixo A’ definido pela DLU 5022 à medida que a DLU 5022 se articula.

[0396] Além disso, em várias modalidades, os dados numéricos 5252 relacionados a articulação da DLU 5022 podem ser exibidos na segunda camada de informações 5012 no visor 5002. Além disso, os dados 5252 podem alterar à medida que a DLU 5022 se articula. Por exemplo, a segunda camada de informações 5012 pode mostrar uma articulação de X^o antes da DLU 5022 articular (Figu ra 84) e pode mostrar uma articulação de Y°após a DLU 5022 articular (Figura 85). Em várias modalidades, os dados de retroinformação 5252 relacionados a articulação da DLU 5022 podem ser exibidos na segunda camada de informações 5012 em e/ou próxima da junta articulada 5026 do instrumento cirúrgico 5020 mostrado na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Um usuário pode utilizar a tela sensível ao toque 5004 para mover, redimensionar, minimizar e/ou manipular os dados de articulação 5252 exibidos na segunda camada de informações 5012 em relação a retroinformação em vídeo exibida na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Adicional ou alternativamente, um usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para mover a representação simbólica 5254 e/ou os dados numéricos 5252 para uma posição diferente na tela sensível ao toque 5004. Com base na posição do instrumento cirúrgico subjacente 5020 na primeira camada de informações 5010, o usuário pode mover os dados numéricos 5252 para uma posição na segunda camada de informações 5012 de modo que o(s) recurso(s) correspondente(s) e/ou específico da DLU 5022 não seja bloqueado e/ou obstruído pelos dados numéricos 5252. Adicional ou alternativamente, o usuário pode mover os dados numéricos 5252 para

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222/265 uma posição perto do(s) recurso(s) correspondente(s) da DLU 5022, de modo que o usuário pode visualizar facilmente o recurso correspondente da DLU 5022 e os dados numéricos 5252 simultaneamente.

[0397] Agora com referência à Figura 82, uma representação gráfica pode ser selecionada no menu do visor 5060 do painel de controle 5030 por meio da tela sensível ao toque 5004, por exemplo. Em tais modalidades, uma representação gráfica da retroinformação 5058 pode ser exibida na segunda camada de informações 5012 no visor 5002. Um usuário pode selecionar a representação gráfica para visualizar os dados medidos e/ou detectados no instrumento cirúrgico 5020 e/ou controlador do mesmo em relação ao tempo e/ou espaço. Por exemplo, um usuário pode desejar observar a velocidade do elemento de disparo durante o golpe de disparo e, assim, pode selecionar a categoria de velocidade da faca 5042 (Figura 78) no menu de retroinformação do instrumento 5036 (Figura 78). Em tais modalidades, a representação gráfica 5058 da velocidade da faca pode continuar a ganhar pontos de dados e crescer durante o golpe de disparo, por exemplo. Em várias modalidades, na conclusão do golpe de disparo, a representação gráfica 5058 pode mostrar um período inicial mole 5057 e/ou um período de parada mole 5059 da faca. Além disso, a representação gráfica 5058 pode ser posicionada no visor 5002 de modo que a velocidade da faca em um local específico ao longo do comprimento das garras do atuador de extremidade 5024 corresponde ao local específico ao longo do comprimento das garras do atuador de extremidade 5022 mostrado na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, a representação gráfica 5058 pode começar em e/ou próximo do início da trajetória de faca pela DLU

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5022 mostrada na primeira camada de informações 5010 e pode terminar em e/ou próximo ao final da trajetória da faca através da DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Além disso, conforme descrito aqui, a representação gráfica 5058 pode se encaixar em uma posição adequada no visor e um usuário pode utilizar a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou redimensionar a representação gráfica 5058, conforme desejado. Em certas modalidades, a representação gráfica da velocidade de disparo pode ser mostrada na segunda camada de informações 5012 juntamente com a representação gráfica 5058.

[0398] Agora com referência à Figura 83, em várias modalidades, um usuário pode desejar observar a força de pinçamento exercida no tecido T ao longo do comprimento e/ou largura das garras do atuador de extremidade 5024 e, assim, pode selecionar a categoria de força de pinçamento 5050 (Figura 78) no menu de retroinformação do instrumento 5036 (Figura 78). Em tais modalidades, a representação gráfica 5158 da força de pinçamento pode ser mostrada na segunda camada de informações 5012. Em tais modalidades, a representação gráfica 5158 pode ser disposta na segunda camada de informações 5012 em relação ao tecido pinçado mostrado na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, a representação gráfica 5158 pode começar em e/ou próximo da extremidade proximal das garras 5024 mostradas na primeira camada de informações 5010 e pode terminar em e/ou próximo da extremidade distai das garras 5024 mostradas na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Além disso, conforme descrito aqui, a representação gráfica 5158 pode se encaixar em uma posição adequada no visor e um usuário pode utilizar a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou redimenPetição 870160010814, de 28/03/2016, pág. 356/413

224/265 sionar a representação gráfica 5158, por exemplo. Em certas modalidades, a representação gráfica pode mudar durante o uso para refletir as variações na pressão de pinçamento durante um golpe de disparo, por exemplo.

[0399] Com referência às Figuras 86 a 88, um usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para inserir os controles e/ou diretivas no instrumento cirúrgico 5020 através do controlador do instrumento cirúrgico 5016 e/ou microcontrolador. Por exemplo, um usuário pode inserir controles direcionados a articulação da DLU 5022, pinçamento das garras do atuador de extremidade 5024, avanço e/ou retração do elemento de corte e/ou grampos ejetados da DLU 5022. Em várias modalidades, um usuário pode selecionar a categoria de controlador do instrumento 5070 no painel de controle 5030 através da tela sensível ao toque 5004 para ativar o estado de controle do instrumento, de modo que o usuário pode controlar o instrumento cirúrgico 5020 através da tela sensível ao toque 5004. Quando a tela sensível ao toque 5004 é ativada para controlar a instrumento, um usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para controlar o instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, um usuário pode interfacear com os botões de controle e/ou ícones na segunda camada de informações 5012 e/ou pode interfacear com as localizações na tela sensível ao toque 5004 correspondentes ao instrumento cirúrgico 5020 subjacente para inserir diretivas para o instrumento cirúrgico 5020, por exemplo.

[0400] Por exemplo, referindo-se à Figura 86, um usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para indicar a direção e o grau de articulação desejada da DLU 5022, por exemplo. Em certas modalidades, um usuário pode arrastar um ponto de contato na tela

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225/265 sensível ao toque 5004 de e/ou próxima da DLU 5022 em direção a localização articulada desejada do atuador de extremidade 5002. Com referência à Figura 86, um usuário pode traçar uma linha ou arco 5352 de e/ou próximo da DLU 5022 mostrada na primeira camada de informações 5010 em direção a localização da articulação desejada da DLU 5022. Por exemplo, o arco 5352 pode se estender do e/ou aproximadamente do eixo A definido pela DLU 5022 e o arco 5352 pode se estender do eixo A’ definido pela posição articulada desejada da DLU 5022. Além disso, o ar 5352 pode se estender na direção indicada pela seta 5354, por exemplo. Em certas modalidades, um arco 5352 pode não aparecer na segunda camada de informações 5010 quando o usuário insere a articulação desejada através da tela sensível ao toque 5004. Em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar o ângulo de articulação desejado para o controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador, que pode afetar a articulação da DLU 5022 até o ângulo de articulação desejado. Agora com referência à Figura 88, o controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador pode afetar a articulação da DLU 5022 com o eixo A’ com base nas informações inseridas pelo usuário através da tela sensível ao toque 5004, por exemplo.

[0401] Com referência principalmente à Figura 87, em várias modalidades, um usuário pode interfacear com os botões de controle, desenhos esquemáticos e/ou ícones na primeira camada de informações 5012 para inserir diretivas para o instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a primeira camada de informações 5012 pode incluir um símbolo ou ícone 5356 e o usuário pode mover e/ou manipular o ícone 5356 para afetar a articulação da DLU 5022. Em várias modalidades, o

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226/265 ícone 5356 pode incluir um desenho esquemático da DLU 5022, por exemplo. Além disso, um usuário pode arrastar o ícone 5356 até uma orientação articulada e/ou girada para afetar a articulação da DLU 5022. Em várias modalidades, a linha e/ou arco 5358 pode indicar a direção e/ou o grau de articulação desejado pelo usuário. Por exemplo, o arco 5358 pode se estender de uma orientação não articulada do ícone 5356 para a orientação articulada do ícone 5356’. O ícone articulado 5356’ pode corresponder à articulação desejada da DLU 5022, por exemplo. Agora com referência à Figura 88, o controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador pode afetar a articulação da DLU 5022 com o eixo A’ com base nas informações inseridas pelo usuário através da tela sensível ao toque 5004, por exemplo. Por exemplo, a DLU 5022 pode ser articulada até o ângulo subtendido definido pelo arco 5358 entre o ícone não articulado 5356 e o ícone articulado 5356’ mostrado na Figura 87.

[0402] Principalmente às Figuras 89 e 90, em várias modalidades, um usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para inserir diretivas para o instrumento cirúrgico 5020 relacionadas ao fechamento das garras 5024. Em certas modalidades, um usuário pode arrastar um ponto de contato na tela sensível ao toque 5004 de e/ou próximo da garra móvel 5024 em direção a orientação fechada da garra móvel 5024 para iniciar o fechamento da garra 5024. Por exemplo, um usuário pode traçar uma linha ou arco 5362 (Figura 89) de e/ou próximo da garra móvel 5024 mostrada na primeira camada de informações 5010 em direção a orientação fechada desejada da garra móvel 5024. Em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar o movimento de fechamento para o controlador

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227/265 do instrumento 5016 e/ou microcontrolador, que pode afetar o fechamento da(s) garra(s) móvel(is) 5024. Em certas modalidades, o arco 5362 traçado pelo usuário na tela sensível ao toque 5004 pode se estender do e/ou aproximadamente do eixo A definido pela garra móvel 5024 e o arco 5362 pode se estender até o eixo A’ (Figura 90) definido pela orientação fixa desejada da garra móvel 5024. Além disso, o ar 5362 pode se estender na direção indicada pela seta 5364, por exemplo. Agora com referência à Figura 90, o controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador pode afetar o fechamento da garra móvel 5024 com o eixo A’ com base nas informações inseridas pelo usuário através da tela sensível ao toque 5004, por exemplo.

[0403] Agora com referência às Figuras 91 e 92, em várias modalidades, um usuário pode interfacear com os botões de controle e/ou ícones na primeira camada de informações 5012 para inserir diretivas para o instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a primeira camada de informações 5012 pode incluir uma interface de controle 5072, que pode incluir botões 5074, 5075, 5076, 5077, 5078 para inserção de diretivas para o controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador, por exemplo. Os botões para inserção de diretivas para o controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador podem se relacionar a articulação da DLU 5022, fechamento e/ou pinçamento das garras 5024, disparo e/ou retração do elemento de corte e/ou ejeção dos grampos da DLU 5022, por exemplo. O usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para selecionar um botão ou botões da interface de controle 5072. Com referência principalmente à Figura. 91, a interface de controle 5072 pode incluir um botão de parada/retração 5474, um botão de pausa 5475, um botão de início 5476,

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228/265 um botão de mais velocidade 5477 e/ou um botão de menos velocidade 5478, por exemplo. O usuário pode entrar em contato com o botão de início 5476 para iniciar o golpe de disparo e/ou avançar o elemento de disparo, o botão de pausa 5475 para pausar o golpe de disparo e/ou botão parar/retrair 5474 para parar o golpe de disparo e retrair o elemento de disparo, por exemplo. Além disso, o usuário pode interfacear com a interface de controle 5072 para ajustar a velocidade do elemento de disparo durante o golpe de disparo. Por exemplo, o usuário pode entrar em contato com o botão de mais velocidade 5477 para aumentar a velocidade do elemento de disparo e o usuário pode entrar em contato com o botão de menos velocidade 5478 para diminuir a velocidade do elemento de disparo. Um usuário pode aumentar a velocidade do elemento de disparo após e/ou durante uma fase inicial mole do golpe de disparo, por exemplo, e/ou pode diminuir a velocidade do elemento de disparo em uma fase de parada mole do golpe de disparo em direção a extremidade do golpe de disparo, por exemplo. Em outras modalidades, a interface de controle 5072 pode incluir botões e/ou controles para modificação do fechamento das garras 5024 e/ou articulação da DLU 5022, por exemplo. Em várias modalidades, a interface de controle 5072 pode se encaixar em uma posição na segunda camada de informações 5012 quando o menu do controlador do instrumento 5070 é selecionado dentre o painel de controle 5030 e/ou quando o estado de controle pelo instrumento é selecionado pelo usuário. O usuário pode mover, ajustar e/ou manipular a interface de controle 5072 com relação a primeira camada de informações 5010 e/ou visor 5002, por exemplo.

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[0404] Em várias modalidades, referindo-se à Figura 92, a camada secundária de informações 5012 pode incluir uma barra de progressão 5480, que pode indicar a posição do elemento de disparo na DLU 5022, por exemplo. A barra de progressão 5480 pode se estender entre extremidade proximal 5482 e uma extremidade distai 5488 e pode definir uma posição mais proximal e uma posição mais distal do elemento de disparo durante o golpe de disparo. Em várias modalidades, a posição do elemento de disparo pode ser indicada ao longo da barra de progressão 5480, por exemplo. Em certas modalidades, o usuário pode usar os controles da interface de controle 5072 para ajustar o golpe de disparo. Por exemplo, o usuário pode interfacear com a interface de controle 5072 para iniciar e/ou terminar as fases de início mole e/ou término mole do golpe de disparo com base na posição indicada do elemento de disparo ao longo da barra de progressão 5480. Além disso, a barra de progressão 5480 pode incluir símbolos e/ou guias de medições 5484, 5486 que podem ser definidos para posições ao longo da barra de progressão 5480 onde as fases inicial mole e/ou de parada mole podem começar e/ou terminar, por exemplo. As guias 5484, 5486 podem fornecer uma sugestão visual para o usuário iniciar e/ou terminar o período inicial mole com o botão de mais velocidade 5077 e/ou a fase de parada mole com o botão de menos velocidade 5078 durante o golpe de disparo, por exemplo. Em várias modalidades, a posição das guias 5484, 5486 pode ser predefinida pelo usuário.

[0405] Ainda com referência à Figura 92, em várias modalidades, o controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador pode afetar automaticamente as variações na velocidade do elemento de disparo

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230/265 com base na posição das guias 5484, 5486 ao longo da barra de progressão 5480. Além disso, o usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou manipular a barra de progressão 5480 e, assim, modificar as fases inicial mole e de parada mole do golpe de disparo. Por exemplo, as fases inicial mole e de parada mole podem ser definidas em posições predeterminadas ao longo da barra de progressão 5480 entre a extremidade proximal 5482 e a extremidade distai 5488. Em certas modalidades, o usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou ajustar a posição das guias 5484, 5486 ao longo do comprimento da barra de progressão 5480. Por exemplo, o usuário pode alternar as guias 5484, 5486 entre uma pluralidade de posições na barra de progressão 5480 através do arraste e liberação das guias 5484, 5486 para alongar e/ou encurtar as fases inicial mole e de parada mole do golpe de disparo. Em certas modalidades, o usuário pode interfacear com a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou ajustar a posição da extremidade distai 5488 da barra de progressão 5480 para alongar e/ou encurtar um golpe de disparo. Por exemplo, o usuário pode arrastar a extremidade distai 5488 proximalmente para encurtar o golpe de disparo e/ou arrastar a extremidade distai 5488 distalmente para alongar o golpe de disparo, por exemplo. Em várias modalidades, o controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador pode ajustar a velocidade do elemento de disparo e/ou comprimento do golpe de disparo com base nas posições modificadas das guias 5484, 5486 e/ou extremidade distai 5488 ao longo da barra de progressão 5480, por exemplo.

[0406] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir ao menos um mecanismo de desativação. Conforme descrito com mais

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231/265 detalhes na presente invenção, tal mecanismo de desativação pode desestimular o usuário final de violar o instrumento cirúrgico. Por exemplo, com referência à Figura 134, uma fonte de alimentação 2500 é ilustrada. A fonte de alimentação 2500 pode ser usada para fornecer energia para um instrumento cirúrgico, como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 (vide Figura 1) e é similar em muitos aspectos às outras fontes de alimentação descritas aqui na presente invenção, como, por exemplo, a fonte de alimentação 200 (vide Figura 1) e outras fontes de alimentação do tipo descrito em mais detalhes na Zemlok 763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Para proteger a fonte de alimentação 2500 contra violações, a fonte de alimentação 2500 pode ser configurada para ficar inoperável ou inativa caso seja violada. Por exemplo, a fonte de alimentação 2500 pode ficar inativa através de cessamento para receber, armazenar e/ou transmitir energia, por exemplo. A proteção contra violação pode garantir o funcionamento correto da fonte de alimentação 2500 durante o uso com o instrumento cirúrgico 10.

[0407] Com referência às Figuras 134 e 135, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um compartimento externo 2502 que pode envolver vários componentes da fonte de alimentação 2500, como, por exemplo, uma batería 2510. O compartimento 2502 pode incluir uma primeira carcaça 2504 e uma segunda carcaça 2506 que pode ser acoplada de modo separável à primeira carcaça 2504, conforme ilustrado na Figura 135. Em certos exemplos, as carcaças 2504 e 2506 podem ser formadas de um material termoplástico, como, por exemplo, policarbonato. Alternativamente, outros materiais têm característica adequadas e podem ser usados. Além disso, as carcaças 2504 e 2506 podem ser acopladas uma à outra por uma ou mais técnicas de

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232/265 fixação, como, por exemplo, adesivos, soldagem, estruturas de intertravamento e/ou parafusos. E um exemplo, as carcaças 2504 e 2506 podem ser presas em conjunto com um engate do tipo encaixe por pressão. Em outro exemplo, as carcaças 2504 e 2506 podem ser presas em conjunto por elementos de fixação 2508, conforme ilustrado na Figura 135.

[0408] Com referência às Figuras 135 a 137, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um mecanismo de desativação 2512 que pode tornar a fonte de alimentação 2500 inoperável se a fonte de alimentação 2500 for comprometida. Por exemplo, o mecanismo de desativação 2512 pode tornar a fonte de alimentação 2500 inoperável se o compartimento 2502 for violado. Conforme ilustrado nas Figuras 135 a 137, o mecanismo de desativação 2512 pode compreender um circuito 2514 que pode incluir uma porção rompível 2516 (vide Figura 136). Em certos exemplos, a porção rompível 2516 pode ser compreendida de um material condutor que pode ser facilmente rompido. Conforme ilustrado na Figura 136, o circuito 2514 pode ser acoplado à batería 2510 e pode permitir o fluxo de corrente pelo tempo em que a porção rompível 2516 permanecer intacta. A ruptura da porção rompível 2516, conforme ilustrado na Figura 137, pode interromper o circuito 2514 e, assim, encerrar o fluxo de corrente que passa por ele. Além do supracitado, conforme ilustrado na Figura 135, o cirúrgico 2514 pode ser posicionado de modo que a porção rompível 2516 pode ser rompida quando a primeira carcaça 2504 e a segunda carcaça 2506 forem separadas uma da outra, o que pode fazer com que a fonte de alimentação 2500 não consiga receber, armazenar e/ou fornecer energia para o instrumento cirúrgico 10 sem um esforço significativo de reparo do circuito rompido 2514.

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[0409] Novamente com referência à Figura. 135, a fonte de alimentação 2500 pode compreender uma ou mais células de batería, dependendo das necessidades de carga atuais do instrumento 10. Em vários aspectos, a fonte de alimentação primária 2500 pode incluir uma bateria, como, por exemplo, a batería 2510, que pode incluir uma pluralidade de células de batería que podem ser conectadas em série uma com a outra. A fonte de alimentação 2500 pode ser substituível. Em determinados aspectos, a fonte de alimentação 2500 pode compreender uma batería recarregável (por exemplo, a base de chumbo, níquel, íons de lítio etc.). As células de batería podem ser, por exemplo, células de batería de lítio de 3 volts, como células de batería CR 123A, embora em outras modalidades, tipos diferentes de células de batería possam ser usados (incluindo células de batería com níveis de tensão diferentes e/ou químicas diferentes). Um usuário pode desconectar e remover uma fonte de alimentação 2500 esgotada do instrumento cirúrgico 10 e conectar uma fonte de alimentação 2500 carregada no lugar. A fonte de alimentação 2500 pode, então, ser carregada e reutilizada. Também é entendido que a fonte de alimentação 2500 pode incluir ao menos uma batería descartável. Em vários aspectos, a batería descartável pode ter entre 9 volts e cerca de 30 volts. Um usuário pode desconectar e remover uma fonte de alimentação esgotada 2500 e conectar uma nova fonte de alimentação descartável 2500 para alimentar o instrumento cirúrgico 10.

[0410] Conforme descrito anteriormente, a fonte de alimentação 2500 pode incluir células de batería recarregáveis e pode ser posicionada de maneira removível dentro da porção de cabo 14 do gabinete 12, por exemplo (vide Figura 1). Em determinadas circunstâncias, a

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234/265 fonte de alimentação 2500 pode ser carregada usando uma base de carregador que pode compreender uma fonte de alimentação para carregamento da fonte de alimentação 2500. Um mecanismo de desativação, como, por exemplo, o mecanismo de desativação 2512, pode ser utilizado para impedir que a fonte de alimentação 2500 seja recarregada pela base do carregador se a fonte de alimentação 2500 for violada conforme descrito acima. Por exemplo, o circuito 2514 pode ser acoplado à batería 2510 e pode ser acoplável à base do carregador para permitir que a base do carregador carregue a batería 2510. Conforme descrito acima, a porção rompível 2516 (vide Figura 135) pode ser rompida quando a primeira carcaça 2504 for separada da segunda carcaça 2506 e, assim, interromper o fluxo de corrente que passa pelo circuito 2514, o que pode prevenir que a base do carregador recarregue a batería 2510. Isso pode ser vantajoso para desencorajar o usuário final de violar a fonte de alimentação 2500, pois a violação da fonte de alimentação 2500 pode fazer com que ela não possa ser recarregada para uso subsequente com o instrumento cirúrgico 10. [0411] Agora com referência às Figuras 138 a 141, a fonte de alimentação 2500 pode incluir uma unidade de armazenamento de dados, como, por exemplo, memória 2552, que pode armazenar dados, incluindo informações sobre a fonte de alimentação 2500, como, por exemplo, a carga total disponível, número de usos e/ou desempenho. Adicionalmente, a memória 2552 pode armazenar dados sobre o instrumento cirúrgico 10, incluindo uma variedade de informações sobre o funcionamento do instrumento cirúrgico 10 durante o procedimento cirúrgico, como, por exemplo, várias leituras de sensores, número de disparos, número de cartuchos utilizados e/ou informações sobre os pacientes

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235/265 tratados. A memória 2552 pode incluir meios de armazenamento de software, incluindo, mas não se limitando a, mídias ROM (memória de leitura apenas), RAM (memória de acesso aleatório), PROM (ROM programável), EEPROM (PROM eletricamente apagável) e/ou outras mídias lidas por computador.

[0412] Além do supracitado, referindo-se novamente às Figuras 138 a 141, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um portal de acesso aos dados, como, por exemplo, a interface I/O 2550 para fornecer acesso aos dados armazenados na memória 2552. Por exemplo a interface I/O 2550 pode permitir que os dados armazenados na memória 2552 da fonte de alimentação 2500 sejam baixados em um dispositivo de computação externo para avaliação e análise. Em determinadas circunstâncias, a interface I/O 2550 pode ser uma interface com fio e pode ser operacionalmente acoplada a um mecanismo de desativação 2512 que pode incluir uma conexão rompível que pode ser separada para impedir a transmissão de dados através da interface I/O 2550. Similar à porção rompível 2516 do mecanismo de desativação 2512, a conexão rompível do mecanismo de desativação 2554 pode ser posicionada de modo que possa ser separada quando o compartimento 2502 for violado, como, por exemplo, quando a primeira carcaça 2504 e a segunda carcaça 2506 forem separadas umas das outras.

[0413] Além do supracitado, conforme ilustrado nas Figuras 139 a 141, a interface I/O 2550 pode incluir um conector 2555 que pode ser configurado para receber um conector correspondente 2556 do dispositivo de computação externo, por exemplo, para permitir a transferência de dados entre a memória 2552 e o dispositivo de computação. Adicionalmente, o conector 2554 pode ser protegido por uma

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236/265 tampa, como, por exemplo, uma tampa giratória 2559 que pode ser configurada para se mover entre a posição travada (vide Figura 139), na qual o conector 2554 não está exposto, e a posição destravada (vide Figura 140), na qual o conector 2554 está exposto para receber o conector correspondente 2556. Em um exemplo, um parafuso helicoidal 2558 pode ser usado para fixar a tampa giratória 2559 no compartimento 2502. Outros meios para cobrir de forma reversível o conector 2556 foram contemplados pela presente revelação. Além do supracitado, em certos exemplos, os conectores 2554 e 2556 podem incluir uma chave e um engate do tipo trava, sendo que os conectores 2554 e 2556 podem compreender, por exemplo, geometries complementares exclusivas que impedem que o conector 2554 receba outros conectores para impedir ou ao menos liminar o acesso não autorizado aos dados armazenados na memória 2552. Em certos exemplos, o conector 2554 pode ser posicionado dentro do compartimento 2502, conforme ilustrado na Figura 141, para liminar adicionalmente o acesso não autorizado aos dados armazenados na memória 2552. Em tais circunstâncias, o conector 2554 pode ser acessado pela separação da primeira carcaça 2504 da segunda carcaça 2506 do compartimento 2502. Entretanto, conforme descrito acima em mais detalhes o mecanismo de desativação 2512 pode deixar a fonte de alimentação 2500 inoperável quando houver violação do compartimento 2502, o que pode, ainda, desencorajar as tentativas de exposição do conector 2554 para ganhar acesso aos dados armazenados na memória 2552.

[0414] Com referência à Figura 142, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um processador 2560 que pode gerenciar os dados arma

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237/265 zenados na memória 2552. Para proteger os dados do acesso não autorizado, o processador 2560 pode ser acoplado a um mecanismo de detecção de violação 2562. Por exemplo, o processador 2560 pode ser acoplado ao circuito 2514 e pode ser configurado para detectar a ruptura da porção rompível 2516. Em um exemplo, o mecanismo de detecção de violação 2562 pode incluir um ou mais sensores configurados para detectar a violação no compartimento 2502. Em qualquer caso, mediante a detecção de violação, o processador 2560 pode ser programado para impedir o acesso não autorizado aos dados armazenados na memória 2552, por exemplo, pela exclusão ou criptografia dos dados.

[0415] Com referência às Figuras 143 a 145, um instrumento cirúrgico 2600 é mostrado. O instrumento cirúrgico 2600 é similar ao instrumento cirúrgico 10 (vide Figura 1) e/ou instrumento cirúrgico 2100 (vide Figura 146) em muitos aspectos. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2600 pode incluir um conjunto da carcaça 2602 que é similar ao conjunto da carcaça 2102 do instrumento cirúrgico 2100 e/ou gabinete 12 do instrumento cirúrgico 10. Além disso, o instrumento cirúrgico 2600 pode incluir uma fonte de alimentação 2500’que pode ser usada para fornecer energia para o instrumento cirúrgico 2600 e é similar em muitos aspectos às outras fontes de alimentação descritas aqui na presente invenção, como, por exemplo, a fonte de alimentação 2500 (vide Figura 134) e outras fontes de alimentação do tipo descrito em mais detalhes na Zemlok 763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Além disso, conforme ilustrado na Figura 143, a fonte de alimentação 2500’ pode incluir um indicador de nível de carga 2660 que pode ser configurado para fornecer retroinformação para um usuário sobre o nível de carga

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238/265 da fonte de alimentação 2500’. A retroinformação pode ser na forma de som e/ou luz, por exemplo. A fonte de alimentação 2500’ pode incluir um ou mais diodos emissores de luz (LED). O programado para 2560, por exemplo, pode ser programado para controlar os LEDs no fornecimento de retroinformação para um usuário em relação ao nível de carga da fonte de alimentação 2500’, conforme pode ser medido por um medidor de carga, por exemplo.

[0416] Conforme ilustrado nas Figuras 143 a 145, a fonte de alimentação 2500’ pode incluir um primeiro LED 2662 e um segundo LED 2664. O processador 2560 pode ser acoplado aos LEDs 2662 e 2664 e pode ser programado para iluminar ambos os LEDs 2662 e 2664 mediante o recebimento de um sinal do medidor de carga de que a fonte de alimentação está total mente carregada. Além disso, o processador 2560 pode ser programado para desligar ambos os LEDs 2662 e 2664 mediante o recebimento de um sinal do medidor de carga de que a fonte de alimentação está vazia. Além disso, o processador 2560 pode ser programado para iluminar apenas o primeiro LED 2662, mas não o segundo LED 2664, mediante o recebimento de um sinal do medidor de carga de que a fonte de alimentação inclui carga suficiente apenas para uma operação completa do instrumento cirúrgico 2600. Outros meios para alertar o usuário com relação ao nível de carga da fonte de alimentação 2500’ são contemplados pela presente revelação.

[0417] Em certas modalidades, vários componentes do instrumento cirúrgico 10 podem ser reutilizáveis e vários componentes podem ser substituíveis, por exemplo. Além disso, o instrumento cirúrgico 10 pode ser ao menos parcialmente montado, desmontado e/ou remontado. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 pode ser ao menos parcialmente

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239/265 desmontado e remontado com componentes reutilizáveis e componentes de reposição, por exemplo. Adicionalmente, o instrumento cirúrgico 10 pode ser ao menos parcialmente desmontando para limpeza, desinfecção e/ou reprocessamento entre os procedimentos cirúrgicos. Subsequentemente, o instrumento cirúrgico 10 pode ser remontado, por exemplo. Conforme descrito com mais detalhes neste documento, vários recursos, conjuntos e/ou sistemas do instrumento cirúrgico 10 podem facilitar a desmontagem e montagem do mesmo. Por exemplo, referindo-se agora às Figuras 146 a 148, o instrumento cirúrgico 2100 é mostrado. O instrumento cirúrgico 2100 é similar ao instrumento cirúrgico 10 (vide Figura 1) em muitos aspectos. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2100 pode incluir um conjunto da carcaça 2102 que é similar ao gabinete 12 do instrumento cirúrgico 10. Além disso, o conjunto da carcaça 2102 pode incluir vários componentes removíveis 2103 que pode ser fixados de modo separável no corpo da carcaça 2104, como, por exemplo, um conjunto de trabalho 2106. Outros componentes do conjunto da carcaça 2102 podem ser fixados de modo separável no corpo da carcaça 2104. Por exemplo, o conjunto da carcaça 2102 pode incluir uma fonte de alimentação substituível 2108 que pode ser fixada de modo separável a uma porção de cabo 2110 do corpo da carcaça 2104. A fonte de alimentação 2108 é similar em muitos aspectos às outras fontes de alimentação descritas em outros locais da presente revelação, como, por exemplo, a fonte de alimentação 200 (vide Figura 1).

[0418] Novamente com referência à Figura 147, o conjunto da carcaça 2102, ou alguns ou todos os seus componentes, podem ser reutilizáveis. Em outras palavras, o conjunto da carcaça 2102, ou alguns ou todos os seus componentes, podem ser utilizados em vários procedi

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240/265 mentos cirúrgicos que podem exigir que o conjunto da carcaça 2102 seja limpo, desinfetado e/ou reprocessado entre os procedimentos cirúrgicos. A capacidade de desmontar reversivelmente o conjunto da carcaça 2102, ou de remover alguns ou todos os seus componentes, como, por exemplo, o conjunto de trabalho 2106 de uma maneira simples e reproduzível pode simplificar as etapas de limpeza, desinfecção e/ou reprocessamento do conjunto da carcaça 2012 e/ou pode reduzir os custos.

[0419] Com referência à Figura. 147, o conjunto da carcaça 2102 pode ser desmontado após um procedimento cirúrgico e os componentes do conjunto da carcaça 2102 desmontado, como, por exemplo, o corpo da carcaça 2104, conjunto de trabalho 2106 e/ou fonte de alimentação 2110 podem ser limpos, desinfetados e/ou reprocessados dependendo das características e peças internas de cada componente. Em certos exemplos, o corpo da carcaça 2104 pode ser descartável. Em outras palavras, o conjunto da carcaça 2102 pode ser desmontado após um procedimento cirúrgico e o corpo da carcaça 2104 pode ser substituído por um corpo da carcaça 2104 novo. Entretanto, o restante dos componentes pode ser limpo, desinfetado e/ou reprocessado e, depois, fixados ao corpo da carcaça 2104 novo. O leitor entenderá que os outros componentes do conjunto da carcaça 2102 também podem ser descartáveis e podem ser substituídos por componentes semelhantes novos.

[0420] Referindo-se novamente às Figuras 146 a 148, o corpo da carcaça 2104 pode ser configurado para permitir a montagem e desmontagem do conjunto da carcaça 2102 de forma simples, previsível e reproduzível. Por exemplo, o corpo da carcaça 2104 pode incluir uma primeira

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241/265 porção coberta 2112 (vide Figura 147) e uma segunda porção coberta 2114 (vide Figura 146) que pode ser fixada de modo liberável à primeira porção coberta 2112. Em um exemplo, as porções cobertas 2112 e 2114 podem ser um engate do tipo encaixe por pressão. As porções cobertas 2112 e 2114 podem ser adaptadas para engate emaranhado uma com a outra. Em um exemplo, a porção coberta 2112 pode incluir uma pluralidade de membros fêmeas 2116 (vide Figura 147) que podem ser cilíndricos quanto ao formato e configurados para receber os membros machos correspondentes (não mostrados) dispostos na porção coberta 2114 e um engate do tipo encaixe por pressão quando as porções cobertas 2112 e 2114 são montadas juntas.

[0421] Além do supracitado, o conjunto de trabalho 2106 pode ser aninhado na primeira porção coberta 2112. Conforme ilustrado na Figura 147, a segunda porção coberta 2114 pode ser removida da exposição ao conjunto de trabalho 2106 aninhado na primeira porção coberta 2112 de modo a permitir que o usuário remova o conjunto de trabalho 2106 do corpo da carcaça 2104. O conjunto de trabalho 2106, conforme ilustrado na Figura 147, pode incluir um motor 2118 que pode gerar movimentos giratórios para efetuar um atuador de extremidade (por exemplo, a porção o cartucho/bigorna da unidade de carregamento 20 é ilustrada na Figura 2). O motor 2118 é similar em muitos aspectos aos outros motores descritos em outros locais da presente revelação, como, por exemplo, o motor 100 (vide Figura 1). Além disso, o conjunto de trabalho 2106 podem também incluir um conjunto de transmissão 2120 que pode ser operacionalmente acoplado a um motor 2118 e é similar em muitos aspectos aos outros conjuntos de transmissão descritos na presente revelação, como, por exemplo, o

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242/265 conjunto de engrenagens 170 (vide Figura 5). Além disso, o conjunto de trabalho 2106 pode também incluir um conjunto de membro de disparo 2122 que pode transformar os movimentos giratórios gerados pelo motor 2118 em movimentos axiais que podem ser transmitidos para o atuador de extremidade através de uma haste de disparo 2124. O conjunto do membro de disparo 2122 é similar em muitos aspectos aos outros conjuntos de acionamento descritos na presente revelação, como, por exemplo, o conjunto do membro de disparo 82.

[0422] Com referência às Figuras 147 e 148, a primeira porção coberta 2112 pode incluir uma pluralidade de compartimentos projetados e espaçados para receber o conjunto de trabalho 2106. Por exemplo, a porção coberta 2112, conforme ilustrada na Figura 147, pode incluir um compartimento de alojamento do motor 2126 que pode ser espaçado para acomodar o motor 2118. Em certos exemplos, o compartimento de alojamento do motor 2126 pode ser projetado para encaixar o motor 2118 em uma disposição específica para assegurar a montagem precisa. Além disso, o compartimento de alojamento do motor 2126 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de alojamento do motor 2126 para assegurar a montagem correta. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de alojamento do motor 2126 podem ser configuradas para receber rentemente o motor 2118. Adicionalmente, as laterais podem ser assimetricamente configuradas, ao menos em alguns aspectos, para receber o motor 2118 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta.

[0423] De modo similar, a porção coberta 2112, conforme ilustrada na Figura 147, pode incluir um compartimento de alojamento do conjunto

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243/265 de transmissão 2128 que pode ser espaçado para acomodar o conjunto de transmissão 2120. Além disso, em certos exemplos, o compartimento de alojamento do conjunto de transmissão 2128 pode ser projetado para encaixar o conjunto de transmissão 2120 em uma disposição específica para assegurar a montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de alojamento do conjunto de transmissão 2128 podem ser configuradas para receber rentemente o conjunto de transmissão 2120. Adicionalmente, as laterais podem ser assimetricamente configuradas, ao menos em alguns aspectos, para receber o conjunto de transmissão 2120 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de alojamento do conjunto de transmissão 2128 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de alojamento do conjunto de transmissão 2128 para assegurar a montagem correta. De modo similar, a porção coberta 2112, conforme ilustrada na Figura 147, pode incluir um compartimento de alojamento do conjunto do membro de disparo 2130 que pode ser espaçado para acomodar o conjunto do membro de disparo 2122. Além disso, em certos exemplos, o compartimento de alojamento do conjunto do membro de disparo 2130 pode ser projetado para encaixar o conjunto do membro de disparo 2122 em uma disposição específica para assegurar a montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de alojamento do conjunto do membro de disparo 2130 podem ser configuradas para receber rentemente o conjunto do membro de disparo 2122. Adicionalmente, as laterais podem ser assimetricamente configuradas, ao menos em alguns aspectos, para receber o conjunto do membro de disparo 2122 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de alojamento

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244/265 do conjunto do membro de disparo 2130 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de alojamento do conjunto do membro de disparo 2130 para assegurar a montagem correta. O leitor entenderá que outros componentes do conjunto de trabalho 2106 também podem ser fornecidos com compartimentos exclusivos de acomodação designada dentro da porção coberta 2112. O leitor também entenderá que os contatos elétricos dos componentes do conjunto de trabalho 2106 também podem ser integrados com os compartimentos da porção coberta 2112 de modo que quando montadas corretamente, as conexões elétricas podem ser estabelecidas entre o conjunto de trabalho 2106, outros componentes do conjunto da carcaça 2102, como, por exemplo, a fonte de alimentação 2108 e/ou outros componentes do instrumento cirúrgico 2100.

[0424] Além do supracitado, o conjunto de trabalho 2106 pode ser acoplado de modo separável na haste de disparo 2124, conforme ilustrado na Figura 147, que pode permitir que um usuário remova e reconecte o conjunto de trabalho 2106 como uma única unidade no instrumento cirúrgico 2100 para simplificar a desmontagem e remontagem do conjunto de trabalho 2106. Em um exemplo, conforme ilustrado na Figura 147, o conjunto do membro de disparo 2122 pode incluir uma porção distai tubular oca 2132 que pode incluir uma abertura distai configurada para receber e travar de modo liberável em uma porção proximal 2134 da haste de disparo 2124 em um engate do tipo encaixe por pressão, por exemplo.

[0425] Novamente com referência às Figuras 147 e 148, outros componentes do conjunto de trabalho 2102 podem ser aninhados em compartimentos dedicados na porção coberta 2112 de maneira simi

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245/265 lar ao conjunto de trabalho 2106. Por exemplo, a porção coberta 2112 pode incluir um compartimento de alojamento da fonte de alimentação 2136 que pode ser espaçado para acomodar a fonte de alimentação 2108. Além disso, em certos exemplos, o compartimento de alojamento da fonte de alimentação 2136 pode ser projetado para encaixar a fonte de alimentação 2108 em uma disposição específica para assegurar a montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de alojamento da fonte de alimentação 2136 podem ser configuradas para receber rentemente à fonte de alimentação 2108. Adicionalmente, as laterais podem ser assimetricamente configuradas, ao menos em alguns aspectos, para receber a fonte de alimentação 2108 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de alojamento da fonte de alimentação 2136 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de alojamento da fonte de alimentação 2136 para assegurar a montagem correta.

[0426] Além do supracitado, conforme ilustrado nas Figuras 147 e 148, certos mecanismos de inserção pelo usuário, como, por exemplo, o botão de disparo 2138 e/ou chave de fechamento 2140, também podem ser separáveis do corpo da carcaça 2104 que pode incluir um compartimento de alojamento do botão de disparo 2142 espaçado para acomodar o botão de disparo 2138 e/ou um compartimento de alojamento da chave de fechamento 2144 espaçado para acomodar a chave de fechamento 2140. Além disso, em certos exemplos, o compartimento de alojamento do botão de disparo 2142 pode ser projetado para encaixar o conjunto do botão de disparo 2138 em uma

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246/265 disposição específica para assegurar a montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de alojamento do botão de disparo 2142 podem ser configuradas para receber rentemente o botão de disparo 2138. Adicionalmente, as laterais podem ser assimetricamente configuradas, ao menos em alguns aspectos, para receber o botão de disparo 2138 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. De modo similar, o compartimento de alojamento da chave de fechamento 2144 pode ser projetado para encaixar a chave de fechamento 2140 em uma disposição específica para assegurar a montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de alojamento da chave de fechamento 2144 podem ser configuradas para receber rentemente a chave de fechamento 2140. Adicionalmente, as laterais podem ser assimetricamente configuradas, ao menos em alguns aspectos, para receber a chave de fechamento 2140 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de alojamento do botão de disparo 2142 e/ou o compartimento de alojamento da chave de fechamento 2144 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de alojamento do botão de disparo 2142 e/ou compartimento de alojamento da chave de fechamento 2144 para assegurar a montagem correta.

[0427] Novamente com referência às Figuras 147 e 148, além dos compartimentos aninhados, a porção coberta 2112 pode incluir mecanismo^) de fixação para prender alguns ou todos dentre os componentes removíveis 2103 do conjunto da carcaça 2102 em seus respectivos compartimentos de modo a assegurar que os componentes removíveis 2103 permaneçam aninhados em seus respectivos compar

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247/265 timentos. Tais mecanismos de fixação podem incluir membros de fixação que podem ser móveis entre uma configuração destravada (vide Figura 148) e uma configuração travada (vide Figura 147) para travar os componentes removíveis 2103 do conjunto da carcaça 2102 em seus respectivos compartimentos na porção coberta 2112. O leitor entenderá que um único ou múltiplos membros de fixação podem ser utilizados para prender uma ou mais dentre os componentes removíveis 2103 na porção coberta 2112. Além disso, os mecanismos de fixação podem também incluir recursos de segurança que podem impedir que os membros de fixação se movam para a configuração travada em casos de montagem incorreta de modo a assegurar a montagem correta dos componentes removíveis 2103 do conjunto da carcaça 2102. Conforme ilustrado na modalidade exemplificadora da Figura 147, o conjunto de trabalho 2106 pode ser fixado na porção coberta 2112 por vários membros de fixação, como, por exemplo, um membro de fixação do motor 2148, um membro de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou um membro de fixação do conjunto do membro de disparo 2152. Em certos exemplos, conforme ilustrado na Figura 147, o membro de fixação da fonte de alimentação 2154, um membro de fixação do botão de disparo 2156 e um membro de fixação da chave de fechamento 2158 pode ser utilizado para fixar a fonte de alimentação 2108, botão de disparo 2138 e chave de fechamento 2140, respectivamente.

[0428] Os membros de fixação podem se agarrar nos componentes removíveis 2103 ao se movimentarem da configuração destravada (vide Figura 148) para a configuração travada (vide Figura 147). Por exemplo, o membro de fixação do motor 2148 podem se agarrar

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248/265 no motor 2118 ao se movimentar da configuração destravada (vide Figura 148) para a configuração travada (vide Figura 147). Em certos exemplos, alguns ou todos dentre os componentes removíveis 2103 podem compreender trilhos configurados para receber os membros de fixação à medida que se deslocam da configuração destravada para a configuração travada. Os trilhos podem ser posicionados de modo que possam ser alinhados para receber os membros de fixação móveis apenas quando os componentes removíveis 2103 estiverem corretamente aninhados com os respectivos compartimentos na porção coberta 2112. Por exemplo, se o motor 2118 não estiver corretamente alojado no compartimento de alojamento do motor 2126, o membro de fixação do motor 2148 pode não ser corretamente alinhado com seu trilho e, desta forma, ao movimentar o membro de fixação do motor 2148 da configuração destravada para a configuração travada, o membro de fixação do motor 2148 pode não entrar no trilho e, por exemplo, pode estar em posição contígua contra uma parede externa do motor 2118. Em certos exemplos, o membro de fixação do motor 2148 pode ser posicionado de modo que possa impedir a primeira porção coberta 2112 do engate acasalado com a segunda porção coberta 2114 se um usuário tentar montar as porções cobertas 2112 e 2114 enquanto o membro de fixação do motor 2148 não estiver na configuração travada. Esta disposição pode alertar um usuário a verificar novamente os componentes montados do conjunto da carcaça 2102 quanto a montagem correta.

[0429] De modo similar ao membro de fixação do motor 2148, o membro de fixação do conjunto de transmissão 2150 pode ser recebido em um trilho dedicado no conjunto de transmissão 2120 e o membro de

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249/265 fixação do conjunto de transmissão 2150 pode ser posicionado de modo que esteja alinhado com o respectivo trilho se o conjunto da transmissão 2120 estiver corretamente alojado no compartimento de alojamento do conjunto de transmissão 2128. Além disso, o membro de fixação do conjunto do membro de disparo 2152 pode ser recebido em um trilho dedicado no conjunto do membro de disparo 2122, por exemplo, e o membro de fixação do conjunto do membro de disparo 2152 pode ser posicionado de modo que se alinhe com seu trilho apenas se o conjunto do membro de disparo 2122 estiver corretamente alojado no compartimento de alojamento do conjunto do membro de disparo 2130. Também similar ao membro de fixação do motor 2148, o membro de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou membro de fixação do conjunto do membro de disparo 2152 pode ser posicionado de modo que possa impedir a primeira porção coberta 2112 do engate acasalado com a segunda porção coberta 2114 se um usuário tentar montar as porções cobertas 2112 e 2114 enquanto o membro de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou o membro de fixação do conjunto do membro de disparo 2152 não estiver na configuração travada. Conforme descrito acima, alguns dos componentes removíveis 2103 podem ser removidos e fixados novamente no membro coberto 2112 juntamente com um conjunto e podem ser fixados por uma pluralidade de membros de fixação. Por exemplo, o conjunto de trabalho 2106 pode ser fixado na porção coberta 2112 pelo membro de fixação do motor 2148, membro de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou um membro de fixação do conjunto do membro de disparo 2152, conforme ilustrado na Figura 147. Tal disposição pode proporcionar um nível adicional de segurança da montagem correta, visto que as falhas na montagem correta de qualquer um dos componentes do con

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250/265 junto de trabalho 2106 podem impedir que o membro de fixação correspondente atinja a configuração travada, o que pode impedir que a primeira porção coberta 2112 esteja em engate acasalado com a segunda porção coberta 2114 se um usuário tentar montar as porções cobertas 2112 e 2114 enquanto ao menos um dentre os membros de fixação permanecerem foram da configuração travada.

[0430] Novamente com referência às Figuras 147 e 148, alguns ou todos dentre os membros de fixação podem ser fixados de modo pivotante na primeira porção coberta 2112 e podem ser móveis em relação à primeira porção coberta 2112 da configuração destravada (vide Figura 148) para a configuração travada (vide Figura 147) e vice-versa. Em certos exemplos, a segunda porção coberta 2114 pode incluir membros de fixação salientes (não mostrados) configurados para serem recebidos no membro de recepção correspondente (não mostrado) nos componentes removíveis 2103 alojados na primeira porção coberta 2112 quando as porções cobertas 2112 e 2114 estiverem alinhadas em engate acasalado durante a montagem do conjunto da carcaça 2102. Os membros de fixação salientes podem garantir que os componentes removíveis 2103 permaneçam fixados na primeira porção coberta 2112. Além disso, os membros de fixação salientes podem impedir a primeira porção coberta 2112 de um engate acasalado com a segunda porção coberta 2114 se um usuário tentar montar as porções cobertas 2112 e 2114 enquanto os membros de fixação salientes não estiverem corretamente alinhados com seus membros de recepção correspondentes, por exemplo, devido a montagem incorreta dos componentes removíveis 2103, o que pode alertar o usuário a verificar novamente a montagem dos componentes removíveis 2103 do conjunto da carcaça 2102 quanto a montagem correta. O

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251/265 leitor entenderá que as posições dos membros de fixação salientes e seus membros de recepção correspondentes 'podem ser revertidas de modo que os membros de fixação salientes podem ser configurados para se projetarem dos componentes removíveis 2103 e serem recebidos no membro de recepção correspondente na segunda porção coberta 2114. Em qualquer caso, os membros de fixação salientes e seis membros de recepção correspondentes podem ser fixados de modo liberável uns aos outros em um engate do tipo encaixe por pressão, por exemplo. Outros mecanismos de engate são contemplados pela presente revelação.

[0431] Além do supracitado, alguns ou todos dentre os componentes removíveis 2103 podem incluir superfícies de carne configuradas para receber os membros de fixação da primeira porção coberta 2112 à medida que se movem da configuração destravada (vide Figura 148) para a configuração travada (vide Figura 147). As superfícies de carne podem ser dispostas em uma superfície externa de alguns ou todos dentre os componentes removíveis 2103 e podem permitir que os membros de fixação correspondentes apliquem pressão sobre os componentes removíveis 2103 na configuração travada. Por exemplo, o motor 2118 pode incluir uma superfície de carne ao longo de seu trilho. Como o membro de fixação do motor 2148 se move da configuração destravada (vide Figura 148) para a configuração travada (vide Figura 147), o membro de fixação do motor 2148 pode se deslocar ao longo da superfície de carne no motor 2118, o que pode permitir que o membro de fixação do motor 2148 aplique pressão crescente no motor 2118 com pressão máxima, por exemplo, na configuração travada. A pressão aplicada no motor 2118 pode auxiliar na fixação do motor no compartimento de alojamento do motor 2126.

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[0432] Conforme discutido anteriormente, um atuador de extremidade pode incluir um membro de disparo que pode ser avançado distalmente para grampear e/ou cortar o tecido. Agora com referência à Figura 155, um atuador de extremidade 11260 pode compreender uma primeira garra incluindo uma bigorna 11262 e uma segunda garra incluindo um cartucho de grampos 11264. O atuador de extremidade 11260 pode compreender adicionalmente, um, uma carcaça e/ou estrutura 11261 estendendo-se proximalmente da bigorna 11262 e do cartucho de grampos 11264 e, dois, um membro de disparo 11266 que pode ser movido em relação a carcaça 11261, bigorna 11262 e cartucho 11264. O atuador de extremidade 11260 pode compreender adicionalmente uma junta articulada 11230 configurada para permitir que a bigorna 11262 e o cartucho 11264 sejam articulados por um acionamento de articulação 11268. Em uso, o atuador de extremidade 11260 pode ser montado em um eixo 11240 de um instrumento cirúrgico, por exemplo, de modo que um, o gabinete do atuador de extremidade 11261 esteja acoplado em um gabinete do eixo 11241 configurado para apoiar o gabinete do atuador de extremidade 11261, dois, o membro de disparo do atuador de extremidade 11266 esteja acoplado em um atuador de disparo do eixo 11246 configurado para avançar e retrair o membro de disparo do atuador de extremidade 11266 e/ou, três, o acionamento de articulação do atuador de extremidade 11268 esteja acoplado em um atuador de articulação do eixo 11248 configurado para avançar e retrair o acionamento de articulação do atuador de extremidade 11268. Em uso, o membro de disparo 11266 pode ser avançado distalmente para mover a bigorna 11262 de uma posição aberta, na qual o tecido pode estar em uma posição intermediária entre a bigorna 11262 e o cartucho 11264 até uma posição fechada na

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253/265 qual a bigorna 11262 comprime o tecido contra o cartucho 11264. Em várias circunstâncias, o membro de disparo 11266 pode incluir um primeiro membro de engate configurado para engatar a primeira garra e um segundo membro de engate configurado para engatar a segunda garra quando o membro de disparo 11266 for avançado distalmente de modo que a bigorna 11262 possa ser girada em direção ao cartucho de grampos 11264 através dos membros de engate. Para reabrir o atuador de extremidade e permitir que a bigorna 11262 retorne para sua posição aberta, o membro de disparo 11266 deve estar suficientemente retraído. Em várias circunstâncias, o membro de disparo 11266 pode ficar emperrado em uma posição ao menos parcial mente disparada e, como resultado, a bigorna 11262 pode não ser reaberta e, assim, dificulta a remoção do instrumento cirúrgico do sítio cirúrgico.

[0433] Agora com referência às Figuras 156 a 161, um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 11360, por exemplo, pode incluir um membro de disparo que pode permitir que a bigorna 11262 do atuador de extremidade 11360 seja reaberta embora o membro de disparo do atuador de extremidade 11360 esteja emperrado em uma posição ao menos parcialmente disparada. Mais particularmente, o atuador de extremidade 11360 pode incluir um membro de disparo 11366 compreendendo porções separáveis 11366a e 11366b que podem ser configuradas para permitir o movimento relativo entre a bigorna 11262 e o cartucho 11264 em vários exemplos. Com referência principalmente às Figuras 157 e 158, as porções separáveis 11366a e 11366b podem ser juntadas por uma trava 11390 quando a trava 11390 estiver na condição travada, conforme ilustrado na Figura 158. De modo correspondente, quando a trava 11390 estiver na condição destravada, as porções sepa

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254/265 ráveis 11366a e 11366b podem se mover uma em relação a outra. A porção separável 11366a do membro de disparo 11366 pode compreender uma primeira porção lateral 11363a, uma segunda porção lateral 11367a e uma porção do membro de corte 11365a em uma posição intermediária entre as porções laterais 11363a e 11367a. Em várias circunstâncias, as porções laterais 11363a e 11367a podem ser mantidas na porção do membro de corte 11365a através de um ou mais pinos, não ilustrado nas Figuras 157 e 158, estendendo-se através das aberturas 11396a aqui definidas. A porção separável 11366b do membro de disparo 11366 pode compreender uma primeira porção lateral 11363b, uma segunda porção lateral 11367b e uma porção do membro de corte 11365b em uma posição intermediária entre as porções laterais 11363b e 11367b. Em várias circunstâncias, as porções laterais 11363b e 11367b podem ser mantidas na porção do membro de corte 11365b através de ao menos um elemento de retenção, não ilustrado nas Figuras 157 e 158, engatado com um pé 11396b estendendo-se do mesmo. À medida que o leitor entenderá, os pinos de retenção supracitados seguram os vários componentes da porção separável 11363a juntos enquanto o elemento de retenção supracitado segura os vários componentes da porção separável 11363b juntos. À medida que o leitor entenderá, a trava 11390, quando em sua posição travada, segura as porções separáveis 11363a e 11363b juntas. Em vários exemplos, referindo-se principalmente à Figura 158, a trava 11390 pode incluir um primeiro membro de trava 11397a configurado para engatar em uma primeira porção de trava 11361a da primeira porção do membro de corte 11365a e, adicionalmente, um segundo membro de trava 11397b configurado para engatar em uma segunda porção de trava 11361b da segunda porção do membro de corte

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11365b. A primeira porção de trava 11361a e a segunda porção de trava 11361b podem ser configuradas para operar concomitantemente e prender de modo liberável as porções do membro de corte 11365a e 11365b juntas. Em vários exemplos, as porções de trava 11397a, 11397b podem prender as porções do membro de corte 11365a e 11365b juntas de modo que as superfícies de corte 11395a e 11395b das porções do membro de corte 11365a e 11365b, respectivamente, formem uma superfície de corte contínua, ou ao menos substancialmente contínua. Referindo-se novamente à Figura 158, as porções de trava 11397a, 11397b da trava 11390 podem ser configuradas para engatar operacional e concomitantemente as chaves 11361a e 11361b das porções do membro de corte 11365a e 11365b, respectivamente. Em várias instâncias, as porções de trava 11397a, 11397b podem definir uma reentrância 11398 entre si que é configurada para receber as chaves 11361a e 11361b quando a trava 11390 estiver em sua posição travada. Quando a trava 11390 é puxada proximalmente, as porções da trava 11397a e 11397b podem desengatar as chaves 11361a e 11361b. Neste ponto, a trava 11390 pode não prender mais as porções do membro de corte 11365a e 11365b juntas. Em tais circunstâncias, como resultado, as porções separáveis 11366a e 11366b podem se mover uma em relação a outra. Por exemplo, a porção separável 11366a pode se mover com a garra 11262 quando a garra 11262 é reaberta e, de modo correspondente, a porção separável 11366b pode permanecer com o cartucho 11264. Em vista do exposto acima, a trava 11390 pode ser puxada proximalmente para destravar as porções separáveis 11366a e 11366b quando o membro de disparo 11366 ficar emperrado em uma posição ao menos parcialmente disparada, por exemplo.

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[0434] Conforme discutido acima, a trava 11390 pode ser puxada proximalmente para destravar as porções separáveis 11366a e 11366b do membro de disparo 11366. Agora com referência à Figura 159, a trava 11390 pode ser puxada proximalmente e/ou empurrada distalmente pela barra da trava 11391. A barra da trava 11391 pode ser posicionada dentro do atuador de extremidade 11360 e pode incluir extremidade proximal 11392 e uma extremidade distai 11393. A extremidade distai 11393 da barra da trava 11391 pode ser engatada com a trava 11390. Mais especificamente, em ao menos uma modalidade, a extremidade distai 11393 pode incluir a projeção estendendo-se da mesma que pode ser posicionada de maneira deslizante em uma fenda alongada 11399 definida na trava 11390. Para puxar a trava 11390 proximalmente, a barra da trava 11391 pode ser puxada proximalmente até a projeção entrar em contato com a extremidade proximal 11394 da fenda alongada 11399, sendo que o movimento da barra da trava 11391 pode ser transferido para a trava 11390. De modo correspondente, a projeção pode ser configurada para entrar em contato com uma extremidade distai 11395 da fenda alongada 11399 para empurrar a trava 11390 distalmente. À medida que o leitor entenderá, novamente com referência à Figura 156, o membro de disparo 11366 pode, um ou mais, incluir fendas longitudinais 11369 definidas na presente revelação, que podem ser configuradas para permitir que a projeção da barra de trava se estenda através da mesma e engate a trava 11390 conforme descrito acima.

[0435] Além do supracitado, referindo-se principalmente às Figuras 156 e 160, a extremidade proximal 11392 da barra de trava 11391 pode compreender uma porção de fixação configurada para ser engatada por

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257/265 um atuador de trava 11348 de um eixo 11340 de um instrumento cirúrgico. Com referência principalmente à Figura 160, o atuador de trava 11348 pode compreender uma extremidade distai 11349, incluindo um entalhe, por exemplo, que pode ser configurado para receber a extremidade proximal 11392 da barra de trava 11391. O atuador da trava 11348 pode compreender adicionalmente uma extremidade proximal

11347 que pode ser puxada proximalmente e/ou empurrada distalmente por um usuário do instrumento cirúrgico para mover o atuador da trava

11348 e a barra da trava 11391 proximalmente e/ou distalmente, respectivamente. Em uso, a extremidade proximal 11392 da barra da trava 11391 pode ser montada na extremidade distai 11349 do atuador da trava 11348 quando o atuador de extremidade 11360 está montado no eixo 11340.

[0436] Conforme descrito acima, o motor pode ser utilizado para avançar e/ou retrair um membro de disparo para implantar prendedores de um atuador de extremidade e/ou cortar tecido capturado no atuador de extremidade. Em várias instâncias, o motor pode incluir um eixo de acionamento giratório, a rotação do qual pode ser convertida para movimento translacional e transmitida para um membro de disparo, como o membro de corte e/ou acionador de grampo, por exemplo. Em ao menos um dito exemplo, o eixo de acionamento giratório pode incluir uma porção rosqueada que é engata por rosca com um cartucho incluindo uma abertura rosqueada definida na presente revelação, em uso, o cartucho pode ser constrito dos giros de modo que a rotação do eixo de acionamento avança o cartucho distalmente eixo retrai o cartucho proximalmente dependendo da direção na qual o eixo de acionamento é girado. Em certas modalidades, o membro de disparo pode ficar emper

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258/265 rado e/ou, caso contrário, apresentar uma força, ou torque, que excede a força máxima, ou torque, predeterminada ou desejada. Agora com referência às Figuras 162 a 167, o conjunto do motor 12000 pode incluir um motor 12010, eixo 12020 e um conjunto de embreagem deslizante 12030, sendo que o conjunto de embreagem deslizante 12030 pode limitar a força, ou torque, que o motor 12010 pode transmitir para o eixo 12020. Em várias instâncias, referindo-se principalmente às Figuras 162 e 163, o conjunto de embreagem deslizante 12030 pode transmitir torque entre uma saída de acionamento giratório 12012 do motor 12010 e do eixo 12020. Agora com referência às Figuras 165 a 167, a saída de acionamento 12012 pode incluir uma porção de perfil externo substancialmente circular 12011 e uma superfície de transição 12014, que pode ser plana, ou ao menos substancialmente plana, em vários exemplos. O perfil externo da saída de acionamento 12012 pode incluir adicionalmente um primeiro rebaixamento do acionador 12016 definido entre a porção de perfil circular 12011 e a superfície plana 12014 e, além disso, um segundo rebaixamento do acionador 12018 que é definido entre a extremidade oposta da superfície plana 12014 e a porção do perfil circular 12011.

[0437] Conforme também ilustrado nas Figuras 165 a 167, o conjunto de embreagem deslizante 12030 pode incluir um elemento de acionamento 12034 que é deslocado para engate com a saída do acionamento 12012 através de um elemento de deslocamento, ou mola, 12036. O elemento de acionamento 12034 pode ser ao menos parcialmente posicionado dentro da fenda de retenção definida em um compartimento 12037 do conjunto de embreagem deslizante 12030 de modo que o movimento do elemento de acionamento 12034 em rela

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259/265 ção ao compartimento 12037 pode ser definido ao longo de um eixo. À medida que o leitor entenderá, o compartimento 12037 do conjunto de embreagem deslizante pode ser montado no eixo 12020 de modo que o compartimento 12037 e o eixo 12020 girem juntos sincronizadamente. À medida que o leitor entenderá, o elemento de acionamento 12034 pode transmitir o movimento giratório da saída de acionamento 12012 para o compartimento 12037, ao menos em certas circunstâncias. Mais especificamente, quando a saída de acionamento 12012 for girada em uma primeira direção, conforme indicado pela seta 12017, para avançar o membro de disparo distalmente, a saída de acionamento 12012 pode girar em relação ao elemento de acionamento 12034 até o primeiro rebaixamento do acionador 12016 entrar em contato com o elemento de acionamento 12034. À medida que o leitor entenderá, o primeiro rebaixamento do acionador 12016 pode permanecer em contato com o elemento de acionamento 12034 pelo tempo em que o elemento de deslocamento 12036 conseguir resistir, ou ao menos resistir suficientemente, ao movimento radialmente para fora do elemento de acionamento 12034. Pelo tempo em que o elemento de acionamento 12034 estiver em contato com o primeiro rebaixamento do acionador 12016, o motor 12010 pode girar o eixo 12020 em uma direção que avança o membro de disparo distalmente. Em várias instâncias, o motor 12010 pode aplicar um torque à saída de acionamento 12012 que é grande o suficiente para deslocar o elemento de acionamento 12034 radialmente para fora de modo que o primeiro rebaixamento do acionador 12016 da saída de acionamento 12012 deslize pelo elemento de acionamento 12034 e, como resultado, a saída de acionamento 12012 gira em relação ao elemento de acionamento 12034, alojamen

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260/265 to da embreagem deslizante 12037 e eixo 12020. Em outras palavras, o elemento de acionamento 12034 pode ser anulado e operacionalmente desengatado do motor 12010 quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 exceder um torque predeterminado, ou máximo. Quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 ficar abaixo deste torque predeterminado, ou máximo, o elemento de acionamento 12034 pode ser reengatado no primeiro rebaixamento do acionador 12016 e, como resultado, o eixo 12020 pode ser operacionalmente reengatado no motor 12010 de modo que o eixo 12020 é girado pela saída de acionamento 12012 do motor 12010.

[0438] Além do supracitado, quando a saída de acionamento 12012 for girada em uma segunda direção, conforme indicado pela seta 12019, para retrair o membro de disparo proximalmente, a saída de acionamento 12012 pode girar em relação ao elemento de acionamento 12034 até o segundo rebaixamento do acionador 12018 entrar em contato com o elemento de acionamento 12034. À medida que o leitor entenderá, o segundo rebaixamento do acionador 12018 pode permanecer em contato com o elemento de acionamento 12034 pelo tempo em que o elemento de deslocamento 12036 conseguir resistir, ou ao menos resistir suficientemente, ao movimento radialmente para fora do elemento de acionamento 12034. Pelo tempo em que o elemento de acionamento 12034 estiver em contato com o segundo rebaixamento do acionador 12018, o motor 12010 pode girar o eixo 12020 em uma direção que retrai o membro de disparo proximalmente. Em várias instâncias, o motor 12010 pode aplicar um torque à saída de acionamento 12012 que é grande o suficiente para deslocar o elemento de acionamento 12034 radialmente para fora de modo que o segundo rebaixamento do acionador 12018 da saída

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261/265 de acionamento 12012 deslize pelo elemento de acionamento 12034 e, como resultado, a saída de acionamento 12012 gira em relação ao elemento de acionamento 12034, alojamento da embreagem deslizante 12037 e eixo 12020. Em outras palavras, o elemento de acionamento 12034 pode ser anulado e operacionalmente desengatado do motor 12010 quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 exceder um torque predeterminado, ou máximo. Quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 ficar abaixo deste torque predeterminado, ou máximo, o elemento de acionamento 12034 pode ser reengatado no segundo rebaixamento do acionador 12018 e, como resultado, o eixo 12020 pode ser operacionalmente reengatada no motor 12010 de modo que o eixo 12020 é girada pela saída de acionamento 12012 do motor 12010.

[0439] Em várias instâncias, além do supracitado, o primeiro rebaixamento do acionador 12016 e o segundo rebaixamento do acionador 12018 podem compreender a mesma configuração. Em certas instâncias, o primeiro rebaixamento do acionador 12016 pode ser definido por um primeiro raio de curvatura e o segundo rebaixamento do acionador 12018 pode ser definido por um segundo raio de curvatura. Em alguns casos, o primeiro raio de curvatura pode ser igual ao segundo raio de curvatura. Em tais instâncias, o toque máximo, ou de deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando gira a saída de acionamento 12012 na primeira direção 12017 pode ser igual, ou substancialmente igual, ao torque máximo, ou de deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando gira a saída de acionamento 12012 na segunda direção 12019. Em alguns casos, o primeiro raio de curvatura pode ser diferente do segundo raio de curvatura. Em tais ins

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262/265 tâncias, o toque máximo, ou de deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando gira a saída de acionamento 12012 na primeira direção 12017 pode ser diferente do torque máximo, ou de deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando gira a saída de acionamento 12012 na segunda direção 12019. Em ao menos um dito exemplo, o primeiro raio de curvatura pode ser maior que o segundo raio de curvatura, sendo que, como resultado, o toque máximo, ou de deslizamento, na primeira direção 12017 pode ser menor que o torque máximo, ou de deslizamento, na segunda direção 12019. Em outras palavras, o motor 12010 pode aplicar um torque maior no eixo 12020 quando estiver retraindo o elemento de disparo do que quando estiver avançando o elemento de disparo. Tais exemplos podem ser vantajosos quando é desejável retrair o elemento de disparo de modo que o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico possa ser reaberto e desafixado do tecido, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o primeiro raio de curvatura pode ser menor que o segundo raio de curvatura, sendo que, como resultado, o toque máximo, ou de deslizamento, na primeira direção 12017 pode ser maior que o torque máximo, ou de deslizamento, na segunda direção 12019. Em outras palavras, o motor 12010 pode aplicar um torque maior no eixo 12020 quando estiver avançando o elemento de disparo do que quando estiver retraindo o elemento de disparo.

[0440] Além do supracitado, referindo-se principalmente às Figuras 163 e 164, o elemento de deslocamento 12036 pode ser suportado de maneira resiliente por um cartucho de mola 12032 posicionado dentro de uma canaleta circunferencial 12031 definida no alojamento da embreagem deslizante 12037. Em tais exemplos, o cartucho de mola 12032 e o

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263/265 elemento de deslocamento 12036 podem operar concomitantemente para aplicar uma força de alteração radial mente para dentro e/ou resistir ao movimento radialmente para fora do elemento de acionamento 12034. O cartucho de mola 12032, em vários exemplos, pode compreender um corpo anular incluindo uma primeira extremidade livre 12033 e uma segunda extremidade livre 12034, sendo que o corpo anular pode se expandir resilientemente quando a força radialmente para fora discutida acima é aplicada no mesmo e contrair resilientemente quando esta força radialmente para fora cessa ou diminui. Em tais instâncias, a primeira extremidade livre 12033 do cartucho de mola 12032 pode se mover em relação à segunda extremidade livre 12034.

[0441] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para descarte após um único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e posterior remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Na limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O

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264/265 uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0442] De forma preferencial, a presente invenção descrita aqui será processada antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, tal como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são, então, colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, tal como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que este seja aberto na instalação médica.

[0443] Qualquer patente, publicação ou outro material de revelação, no todo ou em parte, que são tidos como incorporados por referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de revelação existentes apresentados nessa revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

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[0444] Embora essa invenção tenha sido descrita como tendo projetos exemplificadores, a presente invenção pode ser modificada adicionalmente dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende-se, portanto, que esse pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais. Adicionalmente, esse pedido tem por objetivo abranger desvios da presente revelação que possam ocorrer com a prática conhecida ou costumeira na técnica à qual esta invenção está relacionada.

Claims (23)

1. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:

um conjunto de membro de disparo incluindo uma porção apoiada para movimento axial seletivo em uma direção distai e uma direção proximal;

uma unidade de acionamento, compreendendo:

um motor que inclui um eixo de motor e um conjunto de engrenagem acoplada ao eixo do motor e incluindo um conjunto de eixo de saída configurado para interfacear com o conjunto do membro de disparo, de modo que quando ocorre a rotação do eixo do motor em uma primeira direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção distai e quando ocorre rotação do eixo do motor em uma segunda direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção proximal e, sendo que o instrumento cirúrgico compreende adicionalmente:

um conjunto de retração interfaceando com o conjunto do membro de disparo para aplicar manualmente outros movimentos giratórios ao conjunto do membro de disparo na segunda direção giratória quando o motor é desativado e meios de travamento interfaceando com o conjunto de retração e unidade de acionamento para evitar a transferência de outros movimentos giratórios ao eixo do motor durante o funcionamento do conjunto de retração e enquanto o conjunto de engrenagem permanece acionadamente acoplado ao eixo do motor.

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2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um gabinete e, sendo que o motor inclui um gabinete de motor e sendo que o conjunto de engrenagem inclui um gabinete de caixa de engrenagem acoplado de forma estacionária ao gabinete do motor, o gabinete do motor e o gabinete da caixa de engrenagem são apoiados dentro do gabinete para rotação com relação ao mesmo para este efeito, como uma unidade mediante a aplicação de outros movimentos giratórios ao conjunto de membro de disparo.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que os meios de travamento compreendem um conjunto de lingueta de travamento móvel que é móvel a partir da posição travada, no qual o dito conjunto de lingueta de travamento engata travando em uma porção do gabinete da caixa de engrenagem para evitar a rotação do mesmo com relação ao gabinete até uma posição não travada, sendo que o gabinete da caixa de engrenagem fica livre para girar em relação ao gabinete.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o conjunto de lingueta de travamento móvel é configurado para interfacear com o conjunto de retração de modo que a atuação do conjunto de retração faz com que o conjunto de lingueta de travamento se mova da posição travada para a posição destravada.

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreende adicionalmente um gabinete e, sendo que o motor inclui um gabinete de motor que é apoia

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3/10 do de forma estacionária dentro do gabinete e sendo que o conjunto de engrenagem compreende:

um gabinete de caixa de engrenagem para o gabinete do motor;

um conjunto de trem de engrenagens operacionalmente suportado dentro do gabinete da caixa de engrenagem em engate de inserção com o eixo do motor e uma engrenagem em anel travável giratoriamente apoiada pelo gabinete da caixa de engrenagem e em engate de inserção com o conjunto do trem de engrenagens e conjunto do eixo de saída, sendo que o dito meio de travamento compreende um conjunto de anel de eixo móvel que é móvel de uma posição travada, sendo que o dito conjunto de anel do eixo se engata travando com a engrenagem de anel travável para impedir a rotação da mesma em relação ao gabinete da caixa de engrenagem até uma posição destravada na qual a engrenagem de anel travável fica livre para girar em relação ao gabinete da caixa de engrenagem.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o conjunto do anel do eixo móvel é configurado para interfacear com o conjunto de retração de modo que a atuação do conjunto de retração faz com que o conjunto de anel do eixo se mova da posição travada para a posição destravada.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o conjunto do anel do eixo móvel compreende:

um anel de eixo operacionalmente acoplado a uma porção do conjunto de retração, com o anel do eixo sendo apoiado por um movimento

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4/10 axial em relação a unidade de acionamento em resposta ao movimento da porção do conjunto de retração e ao menos um membro de travamento acoplado ao dito anel de eixo e configurado para engate por travamento com a engrenagem de anel giratório.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os meios de travamento compreendem ao menos um membro de travamento da engrenagem em anel apoiado para engate por travamento com a engrenagem do anel travável para impedir a rotação da mesma e sendo que o conjunto do anel do eixo móvel compreende:

um anel de eixo operacionalmente acoplado a uma porção do conjunto de retração, com o anel do eixo sendo apoiado por um movimento axial em relação a unidade de acionamento em resposta ao movimento da porção do conjunto de retração e ao menos uma porção do atuador do anel do eixo acoplada ao anel do eixo para deslocamento com o mesmo, de modo que quando o anel do eixo está na posição travada, o pelo menos um atuador do anel do eixo move o pelo menos um membro de travamento da engrenagem em anel para um engate por travamento com a engrenagem do anel travável e quando o anel do eixo está na posição destravada, o pelo menos um membro de travamento da engrenagem em anel é configurado para desengatar a engrenagem de anel travável.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um membro de trava da engrenagem de anel compreende ao menos um elemento de deslocamento configurado para deslocar o pelo menos um membro de

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5/10 trava da engrenagem em anel quando o anel do eixo está na posição destravada.

10. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:

uma unidade de acionamento para gerar movimentos de disparo e retração;

um atuador de extremidade cirúrgico configurado para executar ao menos uma função cirúrgica em resposta a uma aplicação de ao menos um dos movimentos de disparo e retração para este efeito;

um conjunto de membro de disparo que compreende:

uma porção de membro de disparo proximal interfaceando operacionalmente com a unidade de acionamento e configurado para receber operacionalmente os movimentos de atuação giratórios dos mesmos;

uma porção de membro de disparo distai apoiada distalmente à porção de membro de disparo proximal e configurada para transmitir os movimentos de disparo e retração para o atuador de extremidade cirúrgico e um conjunto de retração operacionalmente acoplado à porção de membro de disparo proximal e porção de membro de disparo distai e sendo seletivamente móvel entre uma posição sem atuador, na qual o conjunto de retração é configurado para transferir os movimentos de disparo e retração da porção de membro de disparo proximal para a porção de membro de disparo distai, e uma posição com atuador, na qual a porção de membro de disparo distai é axialmente movida em relação à porção de membro de disparo proximal.

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a porção de membro de disparo

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6/10 distal é axialmente espaçada em relação à porção de membro de disparo proximal em uma distância de retração.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de acionamento apoiado para deslocamento móvel entre a posição inicial e a posição final, que é espaçada em uma distância de disparo da posição inicial dentro do atuador de extremidade cirúrgico, sendo que a distância de retração é maior que ou igual à distância de disparo.

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o conjunto de retração compreende um acoplamento de retração acoplado ao membro de disparo proximal e membro de disparo distai e apoiado entre os mesmos.

14. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o conjunto de retração compreende um acoplamento de retração acoplado à porção de membro de disparo proximal e porção de membro de disparo distai e apoiado entre as mesmas, de modo que a atuação do acoplamento de retração com a posição atuada move axialmente extremidade proximal da porção de membro de disparo distai em direção a extremidade distai da porção de membro de disparo proximal.

15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a porção de membro de disparo distai inclui uma passagem ali em extremidade proximal da mesma que é configurada para receber uma extremidade distai da porção de membro de disparo proximal da mesma quando o conjunto de retração

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7/10 é atuado para mover a porção de membro de disparo distai até uma posição retraída.

16. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o conjunto de retração compreende um fecho de retração operacional mente acoplado à extremidade proximal da porção de membro de disparo distai e configurado para se mover entre uma posição destravada, na qual a extremidade proximal da porção de membro de disparo distai é axialmente móvel sobre a extremidade distai da porção de membro de disparo proximal, e uma posição travada, na qual a porção de membro de disparo distai é travada na porção de membro de disparo proximal, de modo que os membros de disparo distal e proximal se movem axialmente como uma unidade.

17. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a porção de membro de disparo distai é suportada de modo móvel sobre a porção de membro de disparo proximal e é axialmente retraída na mesma em uma distância de retração.

18. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de acionamento apoiado para deslocamento móvel entre a posição inicial e a posição final, que é espaçada em uma distância de disparo da posição inicial dentro do atuador de extremidade cirúrgico, e sendo que a distância de retração é maior que ou igual à distância de disparo.

19. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:

um compartimento do cabo;

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8/10 um conjunto do eixo alongado operacionalmente acoplado ao compartimento do cabo e incluindo uma haste de disparo axialmente móvel no mesmo;

uma unidade de carga operacionalmente acoplada ao eixo alongado e configurada para interfacear com a haste de disparo;

um tubo de acionamento giratoriamente apoiado no interior do cabo e operacionalmente interfaceando com a haste de disparo;

um motor que inclui um eixo de motor e é operacionalmente suportado no interior do cabo e operacionalmente acoplado a uma fonte de alimentação;

um conjunto de engrenagem acoplada ao eixo do motor e incluindo um conjunto de eixo de saída configurado para interfacear com o tubo de acionamento, de modo que quando ocorre a rotação do eixo do motor em uma primeira direção giratória pelo motor, o tubo de acionamento direciona a haste de disparo em uma direção distai e, quando ocorre a rotação do eixo do motor em uma segunda direção giratória pelo motor, o tubo de acionamento direciona a haste de disparo em uma direção proximal;

um conjunto de retração interfaceando com o tubo de acionamento para aplicar manualmente outros movimentos giratórios ao mesmo na segunda direção giratória quando o motor é desativado e meios de travamento interfaceando com o conjunto de retração e conjunto de engrenagem para evitar a transferência de outros movimentos giratórios ao eixo do motor enquanto o conjunto de engrenagem permanece acionadamente acoplado ao eixo do motor.

Petição 870160010814, de 28/03/2016, pág. 406/413

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20. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que a unidade de carga é configurada para cortar e grampear o tecido.

21. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:

um conjunto de membro de disparo incluindo uma porção apoiada para movimento axial seletivo em uma direção distai e uma direção proximal;

uma unidade de acionamento, compreendendo:

um motor que inclui um eixo de motor e um conjunto de engrenagem acoplada ao eixo do motor e incluindo um conjunto de eixo de saída configurado para interfacear com o conjunto do membro de disparo, de modo que quando ocorre a rotação do eixo do motor em uma primeira direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção distai e quando ocorre rotação do eixo do motor em uma segunda direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção proximal;

um conjunto de retração interfaceando com o conjunto do membro de disparo para direcionar manualmente o membro de disparo na direção proximal e meios para redução de torque para reduzir o torque necessário ao funcionamento do conjunto de engrenagem sem desengatar o conjunto da engrenagem do conjunto do membro de disparo durante o funcionamento do conjunto de retração.

22. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que os meios para redução de torque

Petição 870160010814, de 28/03/2016, pág. 407/413

10/10 compreendem meios giratórios para girar pelo menos uma poção do conjunto de engrenagem.

23. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:

um conjunto de membro de disparo incluindo uma porção apoiada para movimento axial seletivo em uma direção distai e uma direção proximal;

uma unidade de acionamento, compreendendo:

um motor que inclui um eixo de motor e um conjunto de engrenagem acoplada ao eixo do motor e incluindo um conjunto de eixo de saída configurado para interfacear com o conjunto do membro de disparo, de modo que quando ocorre a rotação do eixo do motor em uma primeira direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção distai e quando ocorre rotação do eixo do motor em uma segunda direção giratória, a porção do conjunto do membro de disparo é direcionada axialmente na direção proximal e, sendo que o instrumento cirúrgico compreende adicionalmente:

um conjunto de retração interfaceando com o conjunto do membro de disparo para aplicar manualmente outros movimentos giratórios ao conjunto do membro de disparo na segunda direção giratória quando o motor é desativado e meios para interromper seletivamente a transmissão do torque entre o conjunto do membro de disparo e o eixo do motor enquanto se mantém uma conexão operável entre o eixo do motor e o conjunto do membro de disparo.