BR112016003406B1

BR112016003406B1 - Instrumento cirúrgico e alojamento para uso com um instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112016003406B1
Application number: BR112016003406-6A
Authority: BR
Inventors: Jerome R. Morgan; Frederick E. Shelton Iv
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2013-08-23
Filing date: 2014-08-19
Publication date: 2022-07-19
Also published as: BR112016003406A2; MX2016002345A; JP2016530955A; JP6472800B2; RU2016110396A; RU2669856C2; RU2016110396A3; CN105682573B; CN105682573A

Abstract

DISPOSIÇÃO DE RETENÇÃO DE DEFLETOR PARA INSTRUMENTOS CIRÚRGICOS ESTERILIZÁVEIS. É apresentado um instrumento cirúrgico que compreende uma haste, um atuador de extremidade estendendo-se distalmente a partir da haste, e um compartimento estendendo-se proximalmente a partir da haste. O compartimento compreende uma primeira porção de invólucro, uma segunda porção de invólucro, um conjunto de trabalho aninhado na primeira porção de invólucro, em que o conjunto de trabalho é separável da primeira porção de invólucro, em que a segunda porção de invólucro é acoplável de modo removível à primeira porção de invólucro, para permitir que o conjunto de trabalho seja separado da primeira porção de invólucro e que pelo menos um membro de fixação móvel fixe o conjunto de trabalho à primeira porção de invólucro.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos de corte e grampeamento equipados com motor e cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para cortar e grampear tecidos.

ANTECEDENTES

[0002] Os grampeadores cirúrgicos são frequentemente usados para implantar grampos em tecidos moles, de modo a reduzir ou eliminar sangramentos do tecido mole, especialmente quando o tecido está sendo transeccionado, por exemplo. Os grampeadores cirúrgicos, como um endocortador, por exemplo, podem compreender um atuador de extremidade que pode ser movido, ou articulado, em relação a um conjunto de haste alongada. Os atuadores de extremidade estão frequentemente configurados para prender o tecido mole entre o primeiro e o segundo membros de garra, em que o primeiro membro de garra frequentemente inclui um cartucho de grampos que está configurado para armazenar, de modo removível, grampos em seu interior, e em que o segundo membro de garra frequentemente inclui uma bigorna. Esses grampeadores cirúrgicos podem incluir um sistema de fechamento para articular a bigorna em relação ao cartucho de grampos.

[0003] Os grampeadores cirúrgicos, conforme descrito acima, podem ser configurados para pivotar a bigorna do atuador de extremidade em relação ao cartucho de grampos, de modo a capturar entre estes o tecido mole. Em várias circunstâncias, a bigorna pode ser configurada para aplicar uma força de aperto ao tecido mole, de modo a segurá-lo firmemente entre a bigorna e o cartucho de grampos. Se um cirurgião não estiver satisfeito com a posição do atuador de extremidade, entretanto, precisa tipicamente ativar um mecanismo de liberação no grampeador cirúrgico para girar a bigorna para uma posição aberta e, então, reposicionar o atuador de extremidade. Depois disso, os grampos são tipicamente aplicados do cartucho de grampos por meio de um acionador que atravessa uma canaleta dentro do cartucho de grampos, e faz com que os grampos sejam deformados contra a bigorna e prendam umas às outras as camadas de tecido mole. Frequentemente, conforme conhecido na técnica, os grampos são posicionados em várias linhas ou fileiras de grampos, para prender com segurança as camadas de tecido. O atuador de extremidade também inclui um elemento de corte, como uma faca, por exemplo, que é avançado entre duas fileiras de grampos para secionar o tecido mole após as camadas de tecido mole terem sido grampeadas umas às outras.

[0004] Esses grampeadores cirúrgicos e atuadores podem ser dimensionados e configurados para serem inseridos no interior de uma cavidade de corpo através de um trocarte ou outra abertura de acesso. O atuador de extremidade é tipicamente acoplado a uma haste alongada que é dimensionada para passar através do trocarte ou abertura. O conjunto de haste alongada é frequentemente acoplado operacionalmente a um cabo que sustenta os sistemas de controle e/ou gatilhos para controlar a operação do atuador de extremidade. Para facilitar a orientação e localização adequadas do atuador de extremidade dentro do corpo, muitos instrumentos cirúrgicos estão configurados para facilitar a articulação do atuador de extremidade em relação a uma porção da haste alongada.

[0005] Instrumentos cirúrgicos equipados com motor são revelados na publicação de pedido de patente US n° 2009/0090763 A1, intitulado POWERED SURGICAL STAPLING DEVICE para Zemlok et al. (doravante "Zemlok '763"), cuja totalidade da descrição do mesmo está incorporada nesta a título de referência. Instrumentos cirúrgicos equipados com motor também são revelados na publicação de pedido de patente US n° 2011/0278344 A1, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENT para Zemlok et al. (doravante "Zemlok '344"), agora patente US n° 8.201.721, cuja totalidade da descrição do mesmo está incorporada nesta a título de referência.

[0006] A discussão anteriormente mencionada se destina somente a ilustrar vários aspectos da técnica relacionada no campo da invenção no momento, e não devem ser tomadas como uma negação do escopo das concretizações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0007] As características e vantagens desta invenção, e a maneira de obtê-las, se tornarão mais evidentes, e a invenção em si será melhor compreendida, mediante referência à descrição das modalidades da invenção apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0008] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que emprega uma forma de disposição de retração;

[0009] a Figura 2 é uma vista em perspectiva de uma unidade de carregamento exemplificadora que pode ser empregada em conexão com vários instrumentos cirúrgicos aqui revelados;

[0010] a Figura 3 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção da unidade de carregamento representada na Figura 2;

[0011] a Figura 4 é uma vista superior de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[0012] a Figura 5 é uma vista lateral parcial de uma porção do instrumento cirúrgico representado na Figura 4 com o conjunto de embreagem em uma posição desengatada;

[0013] a Figura 6 é uma vista superior de uma porção de uma modalidade de um conjunto de retração e da disposição de alavanca de retração do mesmo;

[0014] a Figura 7 é uma vista explodida parcial de uma forma de uma unidade de acionamento com porções da mesma mostrada em seção transversal;

[0015] a Figura 8 é uma outra vista superior de uma porção do instrumento cirúrgico com o sistema de travamento da unidade de acionamento na posição travada;

[0016] a Figura 9 é uma vista superior de uma forma de um conjunto de lingueta de travamento;

[0017] a Figura 10 é uma vista de elevação lateral do conjunto de lingueta de travamento da Figura 9;

[0018] a Figura 11 é uma vista inferior do conjunto de lingueta de travamento das Figuras 9 e 10;

[0019] a Figura 12 é uma vista frontal de uma modalidade de compartimento de caixa de engrenagens;

[0020] a Figura 13 é uma vista em seção transversal lateral parcial de uma modalidade de instrumento cirúrgico com porções do mesmo mostradas em seção transversal e com o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação travada;

[0021] a Figura 14 é uma outra vista em seção transversal lateral parcial do instrumento cirúrgico da Figura 13 com o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação não travada;

[0022] a Figura 15 é uma vista superior de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico com uma porção do compartimento removido para expor uma porção da disposição do sistema de travamento da unidade de acionamento do instrumento;

[0023] a Figura 16 é uma vista em seção transversal lateral da modalidade do instrumento cirúrgico da Figura 15 com porções do mesmo mostradas em seção transversal e com linhas contínuas ilustrando o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação travada e com linhas tracejadas ilustrando o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação não travada;

[0024] a Figura 17 é uma outra vista superior parcial da modalidade do instrumento cirúrgico das Figuras 15 e 16 com linhas contínuas ilustrando a posição da alavanca de retração antes da ativação e linhas tracejadas ilustrando a posição da alavanca de retração após a ativação inicial;

[0025] a Figura 18 é uma outra vista superior parcial da modalidade do instrumento cirúrgico das Figuras de 15 a 17 com as linhas tracejadas ilustrando a alavanca de retração em uma posição completamente ativada;

[0026] a Figura 19 é uma vista superior parcial de uma porção de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico com uma porção do compartimento omitida para expor o sistema de travamento da unidade de acionamento do instrumento e com as linhas contínuas representando a alavanca de retração em uma posição não ativada e linhas tracejadas ilustrando a alavanca de retração após a ativação inicial;

[0027] a Figura 20 é uma vista superior parcial de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico com uma porção do compartimento omitida para expor o sistema de travamento da unidade de acionamento do mesmo em uma orientação travada;

[0028] a Figura 21 é uma outra vista superior parcial da modalidade do instrumento cirúrgico da Figura 20 com o sistema de travamento da unidade de acionamento em uma orientação não travada;

[0029] a Figura 22 é uma vista lateral em seção transversal parcial de uma porção do instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade com o conjunto de retração do mesmo em uma orientação não ativada;

[0030] a Figura 23 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade da Figura 22 após o conjunto da vareta de disparo ter sido disparado;

[0031] a Figura 24 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade da Figura 23 e após o conjunto de retração ter sido ativado para retrair o feixe de acionamento de volta à sua posição inicial dentro do atuador de extremidade.

[0032] a Figura 25 é uma vista lateral em seção transversal parcial de uma porção de um outro instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade em uma condição de pré-disparo e com o conjunto de retração do mesmo em uma orientação não ativada;

[0033] a Figura 26 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade da Figura 25 após o disparo;

[0034] a Figura 27 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade da Figura 26 com a trava do conjunto de retração do mesmo em uma orientação destravada;

[0035] a Figura 28 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico e do atuador de extremidade da Figura 27 com a porção da vareta de disparo distal em uma orientação retraída;

[0036] a Figura 29 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico com o conjunto acoplador de acionamento do mesmo em uma orientação de articulação;

[0037] a Figura 30 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção da modalidade de instrumento cirúrgico da Figura 29 com o conjunto de acoplador de acionamento do mesmo em uma orientação de disparo;

[0038] a Figura 31 é uma vista em corte transversal ampliada do conjunto acoplador de acionamento do instrumento cirúrgico das Figuras 29 e 30 com o elemento seletor do acoplador mostrado em linhas contínuas na orientação da articulação e com o elemento seletor do acoplador mostrado em linhas tracejadas em uma orientação de disparo;

[0039] a Figura 32 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico;

[0040] a Figura 33 é uma vista em seção transversal parcial ampliada de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 32;

[0041] a Figura 34 é uma outra vista em seção transversal parcial ampliada de uma porção do instrumento cirúrgico das Figuras 32 e 33 com o limitador de trajeto do mesmo em sua orientação mais distal;

[0042] a Figura 35 é uma outra vista em seção transversal parcial ampliada de uma porção do instrumento cirúrgico das Figuras de 32 a 34 com o limitador de trajeto do mesmo em sua orientação mais proximal;

[0043] a Figura 36 é uma vista em seção transversal parcial do instrumento cirúrgico da Figura 33 tomada ao longo da linha 36-36 na Figura 33;

[0044] a Figura 37 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção do instrumento cirúrgico das Figuras de 32 a 36;

[0045] a Figura 38 é uma vista em perspectiva parcial de uma haste de um instrumento cirúrgico, um colar e uma unidade de carregamento descartável não fixada à haste de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0046] a Figura 39 é uma vista em perspectiva parcial da haste, do colar e da unidade de carregamento descartável da Figura 38 representando a unidade de carregamento descartável fixada à haste;

[0047] a Figura 40 é uma vista em perspectiva explodida parcial da haste, do colar e da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0048] a Figura 41 é uma outra vista em perspectiva explodida parcial da haste, do colar e da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0049] a Figura 42 é uma vista em perspectiva de uma porção de fixação distal da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0050] a Figura 43 é uma outra vista em perspectiva da porção de fixação distal da unidade de carregamento descartável da Figura 38;

[0051] a Figura 44 é uma vista em perspectiva de uma porção de fixação proximal da haste da Figura 38;

[0052] a Figura 45 é uma outra vista em perspectiva da porção de fixação proximal da haste da Figura 38;

[0053] a Figura 46 é uma vista em perspectiva do colar e de uma haste de disparo do instrumento cirúrgico da Figura 38;

[0054] a Figura 47 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável fixada à haste;

[0055] a Figura 48 é uma vista em seção transversal com elevação da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável não fixada à haste;

[0056] a Figura 49 é uma vista em seção transversal com elevação parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável fixada à haste;

[0057] a Figura 50 é uma vista em elevação do colar e da haste da Figura 38 tomada ao longo do plano indicado na Figura 48;

[0058] a Figura 51 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável não fixada à haste e representando adicionalmente o colar em sua orientação inicial em relação à haste;

[0059] a Figura 52 é uma vista em seção transversal em perspectiva da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável não fixada à haste e representando adicionalmente o colar na orientação inicial em relação à haste;

[0060] a Figura 53 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável entrando na haste e representando adicionalmente o colar na orientação inicial em relação à haste;

[0061] a Figura 54 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável entrando na haste e representando adicionalmente o colar em uma orientação girada secundária em relação à haste;

[0062] a Figura 55 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável entrando na haste e representando adicionalmente o colar na orientação girada secundária em relação à haste;

[0063] a Figura 56 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida na haste e representando adicionalmente o colar na orientação girada secundária em relação à haste;

[0064] a Figura 57 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida na haste e representando adicionalmente o colar na orientação inicial em relação à haste;

[0065] a Figura 58 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da unidade de carregamento descartável, do colar e da haste da Figura 38, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida na haste e representando adicionalmente o colar na orientação inicial em relação à haste;

[0066] a Figura 59 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial de uma haste de um instrumento cirúrgico e uma unidade de carregamento descartável não fixada à haste, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0067] a Figura 60 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da haste e da unidade de carregamento descartável da Figura 59, representando a unidade de carregamento descartável inserido parcialmente na haste e adicionalmente representando uma trava em uma posição destravada;

[0068] a Figura 61 é uma vista em seção transversal em perspectiva parcial da haste e da unidade de carregamento descartável da Figura 59, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserido na haste e adicionalmente representando uma trava em uma posição travada;

[0069] a Figura 62 é uma vista em seção transversal em elevação parcial da haste e da unidade de carregamento descartável da Figura 59, representando a unidade de carregamento descartável totalmente inserida na haste e adicionalmente representando uma trava na posição travada;

[0070] A Figura 63 é um esquema de uma curva torque-tensão, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0071] a Figura 64(a) é um esquema de pulsos de ciclo de trabalho alto fornecido por um circuito de modulação de largura de pulso, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0072] a Figura 64(b) é um esquema de pulsos de ciclo de trabalho baixo fornecido por um circuito de modulação de largura de pulso, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0073] a Figura 65(a) é um esquema de um elemento de disparo direcionado pelos pulsos de ciclo de trabalho alto do circuito de modulação de largura de pulso da Figura 64(a);

[0074] a Figura 65(b) é um esquema de um elemento de disparo direcionado pelos pulsos de ciclo de trabalho baixo do circuito de modulação de largura de pulso da Figura 64(b);

[0075] as Figuras de 66(a) a 66(c) são esquemas de circuitos de modulação de largura do pulso que têm um conjunto primário das bobinas e um conjunto secundário de bobinas de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0076] a Figura 67 é um gráfico representando a velocidade e o torque por todo um curso de disparo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0077] a Figura 68 é um gráfico representando o segmento de ensaio de limite de velocidade durante um curso de disparo, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0078] as Figuras 69 e 70 são esquemas de um motor de passo simplificado, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0079] as Figuras de 71 a 73 são esquemas de um motor de passo híbrido, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0080] as Figuras de 74(a) a 74(c) são esquemas do motor de passo híbrido das Figuras de 71 a 73 ilustrando as polaridades em alteração;

[0081] a Figura 75 é uma vista em perspectiva de um visor que inclui uma tela sensível ao toque para uso com um endoscópio, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0082] a Figura 76 é uma vista em elevação de uma primeira camada de informações para representação no visor da Figura 75, em que a primeira camada de informações inclui retroinformação em vídeo de uma unidade de carregamento descartável (UCD) fixada a um instrumento cirúrgico tal como visto pelo endoscópio;

[0083] a Figura 77 é uma vista em elevação de uma segunda camada de informações para representação no visor da Figura 75, em que a segunda camada de informações inclui um painel de controle para aceitar entrada através da tela sensível ao toque;

[0084] a Figura 78 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76;

[0085] a Figura 79 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui dados numéricos em relação à progressão da faca e uma representação visual da progressão da faca quando a faca está perto do início de um curso de disparo;

[0086] a Figura 80 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui dados numéricos em relação à progressão da faca e uma representação visual da progressão da faca quando a faca está perto da extremidade distal do curso de disparo;

[0087] a Figura 81 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui uma representação simbólica da faca sobrepondo a posição detectada da faca na UCD representada na primeira camada de informações;

[0088] a Figura 82 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui uma representação gráfica da velocidade da faca avançando distalmente durante um curso de disparo;

[0089] a Figura 83 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui uma representação gráfica da força de aperto exercida pelas garras da UCD no tecido ao longo do comprimento das garras da UCD;

[0090] a Figura 84 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui dados numéricos em relação à orientação da UCD e em que a UCD representada na primeira camada de informações está em uma orientação não articulada;

[0091] a Figura 85 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui dados não numéricos relacionados à orientação da UCD e uma representação visual da orientação da UCD e em que a UCD representada na primeira camada de informações está em uma orientação articulada;

[0092] a Figura 86 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando a entrada de um usuário para ajustar a articulação da UCD através da tela sensível ao toque da Figura 75;

[0093] a Figura 87 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando um esquema para controlar a UCD e ilustrando adicionalmente a entrada de um usuário para ajustar a articulação da UCD pela manipulação do esquema através da tela sensível ao toque da Figura 75;

[0094] a Figura 88 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando a UCD em uma orientação articulada na primeira camada de informações em resposta à entrada do usuário ilustrada nas Figuras 86 e 87.

[0095] a Figura 89 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando a entrada de um usuário para controlar o fechamento da garra móvel através da tela sensível ao toque da Figura 75;

[0096] a Figura 90 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76 ilustrando a garra móvel da UCD em uma orientação presa na primeira camada de informações em resposta à entrada do usuário representada na Figura 89;

[0097] a Figura 91 é uma vista em elevação de uma interface de controlador para a camada secundária de informações da Figura 77;

[0098] a Figura 92 é uma vista em elevação da segunda camada de informações da Figura 77 sobrepondo a primeira camada de informações da Figura 76, em que a segunda camada de informações inclui a interface do controlador da Figura 91 e uma barra de progresso;

[0099] a Figura 93 é um esquema ilustrando um sistema de comunicação para um controlador de retroinformação e o endoscópio, o instrumento cirúrgico e o visor da Figura 75;

[0100] a Figura 94 é uma vista explodida de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo um cabo e um atuador de extremidade incluindo uma pluralidade de indicadores de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0101] a Figura 95 é uma vista em elevação parcial de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma pluralidade de indicadores de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0102] a Figura 96 é uma vista em seção transversal parcial de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma trava de gatilho de acordo com pelo menos uma modalidade ilustrada com a trava de gatilho em uma condição não travada;

[0103] a Figura 97 é uma vista em seção transversal parcial do cabo da Figura 96 ilustrando a trava do gatilho em uma condição travada;

[0104] a Figura 98 é uma vista em seção transversal da trava do gatilho da Figura 96 ilustrando a trava do gatilho em sua condição não travada;

[0105] a Figura 99 é uma vista em seção transversal da trava do gatilho da Figura 96 ilustrando a trava do gatilho em sua condição travada;

[0106] a Figura 99A é um fluxograma delineando um programa de operação de um controlador de um instrumento cirúrgico para avaliar se o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura que excede sua temperatura limite e determinando a maneira como notificar o usuário do instrumento cirúrgico que a temperatura limite foi excedida;

[0107] a Figura 100 é uma vista em seção transversal de um cabo de um sistema de instrumento cirúrgico incluindo uma trava de gatilho em uma condição travada de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0108] a Figura 101 é uma vista com detalhes em seção transversal do cabo da Figura 100 ilustrando a trava do gatilho em sua condição travada;

[0109] a Figura 102 é uma outra vista com detalhes em seção transversal do cabo da Figura 100 ilustrando a trava do gatilho em uma condição não travada;

[0110] a Figura 103 é uma vista em perspectiva da trava do gatilho da Figura 100 ilustrada em sua condição travada;

[0111] a Figura 104 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial de um cabo de um instrumento cirúrgico incluindo uma trava de gatilho em uma condição travada de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0112] a Figura 105 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em uma condição não travada;

[0113] a Figura 106 é uma vista lateral esquerda em seção transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em sua condição travada;

[0114] a Figura 107 é uma vista lateral direita em seção transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em sua condição travada;

[0115] a Figura 108 é uma vista lateral esquerda em seção transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em sua condição destravada;

[0116] a Figura 109 é uma vista lateral direita em seção transversal parcial do cabo da Figura 104 ilustrado em sua condição destravada;

[0117] a Figura 110 é um diagrama de fluxo de processo ilustrando as etapas que um controlador de um instrumento cirúrgico pode utilizar para processar um sinal recebido de um atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico;

[0118] a Figura 110A é um esquema representando uma matriz de parâmetros que pode ser fornecida por um atuador de extremidade a um instrumento cirúrgico;

[0119] a Figura 111 é um diagrama de fluxo de processo ilustrando as etapas para usar o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico da Figura 110;

[0120] a Figura 112 é um esquema ilustrando uma interconexão entre um atuador de extremidade e uma haste de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0121] a Figura 113 é uma vista plana de uma placa de circuito impresso da interconexão da Figura 112;

[0122] a Figura 114 é uma vista em perspectiva parcial de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0123] a Figura 115 é uma vista em perspectiva parcial do atuador de extremidade da Figura 114 e uma haste de um instrumento cirúrgico;

[0124] a Figura 116 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 114 fixado na haste da Figura 115;

[0125] a Figura 117 é uma vista em seção transversal de uma interconexão entre um atuador de extremidade e uma haste de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0126] a Figura 118 é uma vista em seção transversal de uma interconexão entre um atuador de extremidade e uma haste de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0127] a Figura 119 é uma vista em seção transversal de uma interconexão entre um atuador de extremidade e uma haste de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0128] a Figura 120 é uma vista com detalhes da interconexão da Figura 119;

[0129] a Figura 121 é uma vista lateral de um atuador de extremidade compreendendo uma bigorna e um indicador de posição de bigorna de acordo com pelo menos uma modalidade ilustrando a bigorna em uma posição aberta;

[0130] a Figura 122 é uma vista lateral do atuador de extremidade da Figura 121 ilustrando a bigorna em uma posição parcialmente fechada;

[0131] a Figura 123 é uma outra vista lateral do atuador de extremidade da Figura 121 ilustrando a bigorna em uma posição parcialmente fechada;

[0132] a Figura 124 é uma outra vista lateral do atuador de extremidade da Figura 121 ilustrando a bigorna em uma posição parcialmente fechada;

[0133] a Figura 125 é uma vista com detalhes do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 121;

[0134] a Figura 126 é uma vista com detalhes do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 122;

[0135] a Figura 127 é uma vista em detalhe do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 123;

[0136] a Figura 128 é uma vista com detalhes do indicador de posição da bigorna da Figura 121 representando a bigorna na posição ilustrada na Figura 124;

[0137] a Figura 129 ilustra uma lateral em seção transversal da vista de um instrumento cirúrgico de acordo com certas modalidades descritas aqui;

[0138] a Figura 130 ilustra um sistema de alimentação para alimentar o instrumento cirúrgico da Figura 129, em que o sistema de alimentação está em comunicação com um sistema de controle do instrumento cirúrgico da Figura 129;

[0139] a Figura 131 ilustra um conjunto de baterias do sistema de alimentação da Figura 130 conectado a uma base carregadora;

[0140] a Figura 132 ilustra um circuito de gerenciamento de energia do sistema de alimentação da Figura 130;

[0141] a Figura 133 ilustra um diagrama de bloco esquemático que exemplifica os parâmetros operacionais do sistema de alimentação da Figura 130;

[0142] a Figura 134 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0143] a Figura 135 ilustra uma vista em perspectiva da fonte de alimentação da Figura 134 desmontada, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0144] a Figura 136 ilustra um diagrama de circuito da fonte de alimentação da Figura 134 incluindo uma porção rompível intacta, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0145] a Figura 137 ilustra um diagrama de circuito do circuito da Figura 136 com a porção rompível quebrada, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0146] a Figura 138 ilustra um diagrama de bloco de um sistema para proteger os dados armazenados em uma memória de acesso não autorizado, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0147] a Figura 139 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico incluindo um portal de acesso de dados cobertos;

[0148] a Figura 140 ilustra o portal de acesso de dados da Figura 139 em uma configuração não coberta;

[0149] a Figura 141 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico incluindo um portal de acesso de dados internos;

[0150] a Figura 142 ilustra um diagrama de bloco de um sistema para proteger os dados armazenados em uma memória do acesso não autorizado, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0151] a Figura 143 ilustra uma vista em perspectiva de uma fonte de alimentação de um instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0152] a Figura 144 ilustra uma vista em perspectiva da fonte de alimentação da Figura 143 acoplada ao instrumento cirúrgico;

[0153] a Figura 145 ilustra LEDs da fonte de alimentação da Figura 143 em configurações diferentes, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0154] a Figura 146 ilustra uma vista lateral de um instrumento cirúrgico incluindo um compartimento, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[0155] a Figura 147 ilustra uma vista lateral do compartimento da Figura 146 com uma carcaça externa removida para expor componentes separáveis presos ao compartimento por elementos de fixação;

[0156] a Figura 148 ilustra uma vista lateral do compartimento da Figura 147 com os componentes separáveis removidos do compartimento;

[0157] a Figura 149 é um esquema representando os entalhes, encaixes ou impressões detectáveis de um código de barras definido em uma superfície de um atuador de extremidade;

[0158] a Figura 150 é um esquema de um código de barras exemplificador utilizável com um leitor de código de barras;

[0159] a Figura 151 é uma vista lateral parcial de uma haste de um atuador de extremidade incluindo um código de barras, de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0160] a Figura 152 é uma vista em elevação parcial de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico incluindo um código de barras, de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0161] a Figura 153 é uma vista em perspectiva parcial de um cabo de um instrumento cirúrgico incluindo um leitor de código de barras, de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0162] a Figura 154 é uma vista em seção transversal do leitor do código de barras da Figura 153 ilustrado com um atuador de extremidade nele posicionado;

[0163] a Figura 155 é uma vista em perspectiva explodida de um atuador de extremidade e uma haste de um instrumento cirúrgico, de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0164] a Figura 156 é uma vista em perspectiva explodida de um atuador de extremidade e uma haste de um instrumento cirúrgico, de acordo com pelo menos uma modalidade, em que o atuador de extremidade compreende porções de um elemento de disparo travadas de forma liberável;

[0165] a Figura 157 é uma vista em perspectiva parcial das porções de elementos de disparo da Figura 156 travadas por um elemento de travamento;

[0166] a Figura 158 é uma vista em perspectiva parcial das porções dos elementos de disparo e os elementos de travamento da Figura 156 ilustrados com uma porção dos elementos de disparo removida para ilustrar o elemento de travamento travando de forma liberável as porções dos elementos de disparo;

[0167] a Figura 159 é uma vista explodida dos elementos de disparo da Figura 156 e um atuador de liberação configurado para mover o elemento de travamento em uma condição destravada e destravar as porções dos elementos de disparo;

[0168] a Figura 160 é uma vista explodida parcial de uma interconexão entre o atuador de liberação da Figura 159 e um atuador de liberação de haste correspondente;

[0169] a Figura 161 é uma vista em seção transversal da interconexão da Figura 160;

[0170] a Figura 162 é uma vista em perspectiva explodida de um conjunto que compreende um motor, uma haste de acionamento e uma embreagem deslizante configurada para transmitir seletivamente a rotação entre o motor e a haste de acionamento;

[0171] a Figura 163 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162;

[0172] a Figura 164 é uma vista em perspectiva de um elemento de inclinação da embreagem deslizante da Figura 162;

[0173] a Figura 165 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162 ilustrando um elemento de embreagem da embreagem deslizante em uma posição neutra;

[0174] a Figura 166 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162 ilustrando o elemento de embreagem da Figura 165 em uma posição para frente;

[0175] a Figura 167 é uma vista em seção transversal do conjunto da Figura 162 ilustrando o elemento de embreagem da Figura 165 em uma posição reversa;

[0176] a Figura 168 é uma vista em perspectiva de um motor e de um conjunto de engrenagens, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0177] a Figura 169 é uma vista em perspectiva de um motor, de um conjunto de engrenagens e de um gerador de retroinformações em áudio, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0178] a Figura 170 é uma vista em elevação de um detector em um disco do conjunto de engrenagens da Figura 169, representando a rotação do disco na direção do sentido horário e o detector engatando- se a um indicador acústico do gerador de retroinformações em áudio da Figura 169, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0179] a Figura 171 é uma vista em elevação de um detector em um disco do conjunto de engrenagens da Figura 169, representando a rotação do disco no sentido anti-horário e o detector engatando-se a um indicador acústico do gerador de retroinformações em áudio da Figura 169, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0180] a Figura 172 é uma vista em perspectiva de um motor, de um conjunto de engrenagens que tem múltiplos discos e de um gerador de retroinformações em áudio, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0181] a Figura 173 é uma representação gráfica da retroinformação gerada próxima ao final de um curso de disparo pelo gerador de retroinformação em áudio da Figura 172, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0182] as Figuras 174 e 175 são representações gráficas da retroinformação gerada próxima ao limite da articulação de uma unidade de carregamento pelo gerador de retroinformação em áudio da Figura 172, de acordo com várias modalidades da presente revelação;

[0183] a Figura 176 é um esquema representando um algoritmo para operar um instrumento cirúrgico;

[0184] a Figura 177 é um outro esquema representando um algoritmo para operar um instrumento cirúrgico;

[0185] a Figura 178 é um esquema representando um algoritmo para operar um instrumento cirúrgico;

[0186] a Figura 179 é um circuito configurado para indicar a tensão de uma bateria;

[0187] a Figura 180 é um esquema de pisca-pisca configurado para indicar que a bateria está carregada;

[0188] a Figura 181 é um esquema de uma verificação diagnóstica para uso com um instrumento cirúrgico, de acordo com pelo menos uma modalidade;

[0189] a Figura 182 é um esquema ilustrando a descarga de uma bateria e um corte de alimentação assim que a carga da bateria está abaixo de um nível de carga mínimo;

[0190] a Figura 183 é uma tabela de informações que pode ser mantida que registra a operação e/ou o desempenho de uma bateria;

[0191] a Figura 184 é um esquema de um circuito de diagnóstico de bateria;

[0192] a Figura 185 é uma vista em perspectiva de um motor vedado e conjunto de engrenagens para uso com o instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades da presente revelação; e

[0193] a Figura 186 é uma vista em seção transversal em elevação explodida do motor vedado e conjunto de engrenagens da Figura 185 de acordo com várias modalidades da presente revelação. DESCRIÇÃO DETALHADA

[0194] A requerente do presente pedido também é a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, todos, aqui incorporados a título de referência, em sua totalidade: - pedido de patente US intitulado FIRING MEMBER RETRACTION DEVICES FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7293USNP/130016; - pedido de patente US intitulado SECONDARY BATTERY ARRANGEMENTS FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7294USNP/130017; - pedido de patente US intitulado ERROR DETECTION ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLIES, n° do documento do procurador END7295USNP/130018; - pedido de patente US intitulado ATTACHMENT PORTIONS FOR SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLIES, n° do documento do procurador END7296USNP/130019; - pedido de patente US intitulado TAMPER PROOF CIRCUIT FOR SURGICAL INSTRUMENT BATTERY PACK, n° do documento do procurador END7297USNP/130020; - pedido de patente US intitulado CLOSURE INDICATOR SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7298USNP/130021; - pedido de patente US intitulado TORQUE OPTIMIZATION FOR SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7299USNP/130023; - pedido de patente US intitulado CONDUCTOR ARRANGEMENTS FOR ELECTRICALLY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH ROTATABLE END EFFECTORS, n° do documento do procurador END7301USNP/130024; - pedido de patente US intitulado END EFFECTOR DETECTION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7302USNP/130025; - pedido de patente US intitulado FIRING TRIGGER LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7303USNP/130026; - pedido de patente US intitulado INTERACTIVE DISPLAYS, n° do documento do procurador END7304USNP/130027; e - pedido de patente US intitulado MOTOR-POWERED ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, n° do documento do procurador END7305USNP/130028.

[0195] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas concretizaçções. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0196] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreende, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[0197] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[0198] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, aqueles de habilidade comum na técnica apreciarão adicionalmente que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e a haste alongada de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[0199] A Figura 1 ilustra um instrumento cirúrgico equipado com motor 10 que, de muitas formas, pode ser similar aos instrumentos cirúrgicos (incluindo vários recursos, componentes e subcomponentes dos mesmos) revelados em, por exemplo, Zemlok '763 e/ou Zemlok '344, que foram, cada um, aqui incorporados na íntegra, a título de referência. O instrumento cirúrgico 10 representado na Figura 1 inclui um compartimento 12 que tem uma porção de cabo 14 para facilitar a manipulação manual e a operação do instrumento. Dessa forma, o termo "compartimento" como usado aqui pode englobar uma disposição portátil ou, de outra forma, manipulada manualmente. Entretanto, o termo "compartimento" também pode englobar porções de um sistema de instrumento cirúrgico automático como um sistema controlado roboticamente que não é concebido para ser portátil, mas é, de outra forma, manipulado e ativável por vários componentes, porções e/ou ativadores do sistema.

[0200] Um conjunto de haste alongada 16 na forma de uma porção endoscópica emerge do compartimento 12 e está configurada para fixação operável a um atuador de extremidade cirúrgica que é construído para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico em resposta às aplicações de movimentos de disparo nele. Tais atuadores de extremidade cirúrgicos podem compreender, por exemplo, endo cortadores, pinças ou outros dispositivos que podem incluir um par de garras, em que uma garra é seletivamente móvel em relação à outra garra ou em algumas configurações, ambas as garras são móveis em relação uma à outra. A título de exemplo adicional, o atuador de extremidade cirúrgico pode compreender um dispositivo configurado para cortar e grampear tecido como uma "unidade de carregamento" 20 como mostrado nas Figuras 2 e 3. Os atuadores de extremidade cirúrgicos, como a unidade de carregamento 20, por exemplo, podem ser fixados de forma liberável ao conjunto da haste alongada 16 do instrumento cirúrgico equipado com motor 10, como descrito com mais detalhe aqui.

[0201] As Figuras 2 e 3 ilustram uma forma exemplificadora de uma unidade de carregamento 20 que pode ser empregada com o instrumento cirúrgico 10. Tal unidade de carregamento 20 pode ser similar àquelas unidades de carregamento reveladas nas publicações de pedidos de patente US acima mencionadas, que foram aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade, bem como àquelas unidades de carregamento reveladas, por exemplo, na publicação de pedido de patente US n° US 2012-0298719-A1, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0202] Como pode ser visto na Figura 2, a unidade de carregamento 20 inclui um conjunto de bigorna 22 que é apoiado para deslocamento articulado em relação a um suporte 24 que apoia operacionalmente um cartucho de grampos 26 em seu interior. Um conjunto de montagem 28 é acoplado de modo pivotante ao suporte do cartucho 24, para formar uma junta articulada 27 que capacita o suporte 24 a revolver em torno do eixo de articulação "EA-EA", que é transversal a um eixo longitudinal "EL-EL" da ferramenta. Com referência à Figura 3, o conjunto de montagem 28 pode incluir, por exemplo, porções de montagem superior e inferior, 30 e 32. Cada porção de montagem, 30 e 32, pode incluir um orifício rosqueado 34 em cada lado da mesma, que é dimensionado para receber parafusos rosqueados (não mostrados) destinados a prender à mesma a extremidade proximal do suporte 24. Um par de elementos de pivô centralmente localizados 36 pode se estender entre as porções de montagem superior e inferior por meio de um par de elementos de acoplamento 38, que se engatam a uma extremidade distal de uma porção de compartimento 40. Os elementos de acoplamento 38 incluem uma porção proximal intertravante 39 que é configurada para ser inserida em sulcos 42 formados na extremidade proximal de porção de compartimento 40 para reter o conjunto de montagem 30 e a porção de compartimento 40 em uma posição longitudinalmente fixa.

[0203] Como pode ser visto adicionalmente na Figura 3, a porção de compartimento 40 de unidade de carregamento 20 pode incluir uma metade de compartimento superior 44 e uma metade de compartimento inferior 46 que estão, cada uma, configuradas para serem recebidas dentro de um invólucro externo 50. A extremidade proximal da metade do compartimento 44 pode incluir protuberâncias de engate 48 para engatar de modo liberável uma extremidade distal de um conjunto de haste alongada 16. As protuberâncias 48 podem formar um acoplamento "tipo baioneta" com a extremidade distal do conjunto de haste alongada 16, por exemplo. Várias disposições de acoplamento são descritas com mais detalhes aqui. As metades de compartimento 44, 46 podem definir uma canaleta 47 para receber de modo deslizante o conjunto de feixe de acionamento axialmente móvel 60. Um segundo elo de articulação 70 pode ser dimensionado para ser posicionado de modo deslizante no interior de uma fenda 72 formada entre as metades de compartimento 44, 46. Um par de placas de "expansão" 74 pode estar posicionado adjacente à extremidade distal da porção de compartimento 40 adjacente à extremidade distal do feixe de acionamento axial 60 para evitar a dilatação para fora do feixe de acionamento 60 durante a articulação do suporte 24.

[0204] O feixe de acionamento 60 pode incluir um cabeçote de trabalho distal 62 e uma seção de engate proximal 64. O feixe de acionamento 60 pode ser construído a partir de uma única folha de material ou, de preferência, múltiplas folhas empilhadas. A seção de engate 64 pode incluir um par de dedos de engate que são dimensionados e configurados para engatar de modo montável um par de fendas de retenção correspondentes formadas no elemento de acionamento 66. O elemento de acionamento 66 pode incluir uma vigia 67 que está configurada para receber uma extremidade distal de uma vareta de disparo quando a extremidade proximal da unidade de carregamento 20 está engatada ao conjunto da haste alongada do instrumento cirúrgico 10. O cabeçote de trabalho distal 62 pode ter uma porção de corte de tecido 63 formada nele. O cabeçote de trabalho distal 62 pode incluir adicionalmente um par de pinos 65 que são configurados para engatar o conjunto da bigorna 22 para articulá- lo para uma posição fechada para prender o tecido entre a bigorna 22 e o cartucho de grampos 26 à medida que o cabeçote de trabalho 62 é acionado distalmente através do cartucho de grampos 26. Uma porção de corte de tecido 63 no cabeçote de trabalho distal 62 serve para cortar o tecido preso à medida que grampos cirúrgicos (não mostrados) apoiados no cartucho de grampos 26 são acionados ao formar contato com a bigorna 22 de maneira conhecida. Por exemplo, o cabeçote de trabalho distal 62 está configurado para engatar axialmente e avançar um carrinho (não mostrado) que é apoiado de forma móvel no cartucho de grampos 26. À medida que o carrinho é acionado na direção distal pelo elemento de acionamento 66, o carrinho entra em contato com os impulsores (não mostrados) que estão associados aos grampos e fazem os impulsores acionar os grampos para fora do cartucho 26 formando o engate com a bigorna 22 na unidade de carregamento 20.

[0205] Como pode ser visto na Figura 1, o instrumento cirúrgico 10 inclui um motor 100 que está configurado para gerar movimentos de ativação giratórios que podem ser empregados, por exemplo, para aplicar movimentos de disparo à unidade de carregamento 20 como será discutido com mais detalhes abaixo. Em pelo menos uma maneira, por exemplo, o motor 100 está configurado para aplicar movimentos de ativação giratórios ao conjunto do elemento de disparo, geralmente designado como 82. Em uma modalidade, por exemplo, o conjunto do elemento de disparo 82 inclui um tubo de acionamento 102 que é apoiado de forma giratória dentro do compartimento 12 e tem uma rosca interna (não mostrada) formada nele. Uma porção rosqueada proximal de uma vareta de disparo 104 é apoiada no engate rosqueado com o tubo de acionamento 102 de modo que a rotação do tubo de acionamento 102 resulte no movimento axial da vareta de disparo 104. A vareta de disparo 104 pode fazer a interface de forma rosqueada com a parte interna do feixe de acionamento 60 na unidade de carregamento 20. Como discutido com mais detalhes no acima mencionados Zemlok '763 e Zemlok '344 aqui incorporados, a rotação do tubo de acionamento 102 em uma primeira direção (por exemplo, sentido anti-horário) faz com que a vareta de disparo 104 avance o elemento de acionamento 60 na direção distal. O avanço inicial do elemento de acionamento 60 na direção distal dentro da unidade de carregamento 20 faz com que a bigorna 22 articule para frente o cartucho de grampos 26. A bigorna 22 é ativada por pinos 65 no elemento de acionamento 60 que servem para colocar a bigorna 22 em uma posição fechada à medida que o elemento de acionamento 60 é inicialmente ativado na direção distal "DD". Translação distal adicional da vareta de disparo 104 e finalmente do elemento de acionamento 60 através da unidade de carregamento 20 faz com que os grampos sejam ativados formando contato com a superfície inferior que forma o grampo na bigorna 22.

[0206] Como pode ser visto na Figura 1, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sistema de articulação geralmente designado como 109. Entretanto, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir várias outras disposições de sistema de articulação aqui revelados em detalhes. Em pelo menos uma forma, o sistema de articulação 109 pode incluir um mecanismo de articulação 110 que inclui um motor de articulação 112 e um botão de articulação manual 114. O motor de articulação 112 pode ser ativado por um interruptor de articulação equipado com motor 116 ou por articulação do botão de articulação manual 114. A ativação do motor de articulação 112 serve para girar uma engrenagem de articulação 118 do mecanismo de articulação 110. A ativação do mecanismo de articulação 110 pode fazer com que o atuador de extremidade (por exemplo, a porção cartucho/bigorna da unidade de carregamento 20) se mova de sua primeira posição, em que seu eixo está substancialmente alinhado com o eixo de ferramenta longitudinal "EL-EL" do conjunto de haste alongada 16 para uma posição em que o eixo do atuador de extremidade está disposto em um ângulo em relação ao eixo da ferramenta longitudinal "EL-EL" do conjunto de haste alongada ao redor, por exemplo, do eixo de articulação "EA-EA". Discussão adicional quanto aos vários aspectos do mecanismo de articulação 110 pode ser encontrada em Zemlok '763 que foi anteriormente aqui incorporado na íntegra, a título de referência. Além disso, a patente US n° 7.431.188 intitulada SURGICAL STAPLING APPARATUS WITH POWERED ARTICULATION, estando sua descrição aqui incorporada em sua totalidade a título de referência, revela atuadores de extremidade articuláveis equipados com motor que podem ser empregados em conexão a instrumento cirúrgico 10.

[0207] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir pelo menos um motor, que pode aplicar movimentos de disparo à unidade de carregamento 20 e/ou movimentos de articulação ao sistema de articulação 109, conforme descrito aqui com mais detalhes. O motor 100 pode, por exemplo, ser alimentado por uma fonte de alimentação 200 do tipo descrito com mais detalhes em Zemlok '763. Por exemplo, a fonte de alimentação 200 pode compreender uma bateria recarregável (por exemplo, à base de chumbo, níquel ou lítio- íon, etc.). Também é vislumbrado que a fonte de alimentação 200 pode incluir pelo menos uma bateria descartável. A bateria descartável pode, por exemplo, ter entre cerca de 9 volts e cerca de 30 volts. Entretanto, outras fontes de alimentação podem ser empregadas. A Figura 1 ilustra um exemplo em que a fonte de alimentação 200 inclui uma pluralidade de células de bateria 202. O número de células de bateria 202 empregadas pode depender dos requisitos de carga de corrente do instrumento 10.

[0208] Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir uma fonte de alimentação secundária para alimentar o pelo menos um motor do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, com referência agora à Figura 129, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sistema de alimentação 2000 que pode estar configurado para fornecer energia para operação do instrumento cirúrgico 10. O sistema de alimentação 2000, como ilustrado na Figura 129, pode ser colocado, por exemplo, na porção do cabo 14 do compartimento 12 e pode incluir uma fonte de alimentação primária 2002 e uma fonte de alimentação secundária ou reserva 2004. A fonte de alimentação primária 2002 pode estar configurada para fornecer energia para a operação do instrumento cirúrgico 10 durante a operação normal e a fonte de alimentação secundária 2004 pode estar configurada para fornecer energia para a operação do instrumento cirúrgico 10, pelo menos com capacidade limitada, quando a fonte de alimentação primária 2002 não está disponível para fornecer energia para a operação do instrumento cirúrgico 10, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou quando está desconectada do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, a fonte de alimentação secundária 2004 pode estar configurada para fornecer energia para restaurar o instrumento cirúrgico 10 para um status padrão no caso de a fonte de alimentação primária 2002 estar esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10 durante um procedimento cirúrgico.

[0209] Com referência à Figura 1, como descrito com mais detalhes aqui, uma fonte de alimentação como, por exemplo, a fonte de alimentação 200 pode fornecer alimentação para operação do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, a fonte de alimentação 200 pode fornecer alimentação para um motor como, por exemplo, o motor 100 para causar a rotação do tubo de acionamento 102 em uma primeira direção e finalmente o avanço axial da vareta de disparo 104 que ativa o feixe de acionamento 60 distalmente através da unidade de carregamento 20. Alternativamente, a fonte de alimentação 200 pode fornecer alimentação para o motor 100 para causar a rotação do tubo de acionamento 102 em uma segunda direção oposta à primeira direção e finalmente a retração axial da vareta de disparo 104 que pode mover o feixe de acionamento 60 proximalmente para sua posição inicial e/ou padrão. Similarmente, a fonte de alimentação primária 2002 pode estar configurada para fornecer alimentação para o motor 100 para avançar e/ou retrair a vareta de disparo 104 durante a operação mornal do instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de alimentação secundária 2004 pode estar configurada para fornecer a alimentação necessária para retrair a vareta de disparo 104 para a posição padrão no caso de a fonte de alimentação primária 2002 ficar indisponível para fornecer a alimentação necessária como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10.

[0210] Adicionalmente ao acima mencionado, como descrito aqui com maior detalhe, o instrumento cirúrgico 10 pode estar configurado para registrar e armazenar uma variedade de informações sobre a operação do instrumento cirúrgico 10 durante um procedimento cirúrgico como, por exemplo, um ângulo de articulação do atuador de extremidade 20 (consulte a Figura 2), um status de ativação do atuador de extremidade 20, leituras de sensor, número de disparos, espessura do tecido e/ou posição da vareta de disparo 104. Em certos exemplos, tais informações podem ser registradas e armazenadas em uma memória volátil ou temporária como, por exemplo, uma unidade de memória de acesso aleatório (RAM) que pode requer alimentação para manter as informações armazenadas. Durante a operação normal do instrumento cirúrgico 10, a fonte de alimentação primária 2002, similar a outras fontes de alimentação descritas aqui com mais detalhes, pode fornecer a alimentação necessária para manter as informações armazenadas dentro das unidades de memória volátil ou temporária do instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de alimentação secundária 2004 pode fornecer a alimentação necessária para manter temporariamente as informações armazenadas no caso de a fonte de alimentação primária 2002 ficar indisponível para fornecer a energia necessária como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10.

[0211] Em certos aspectos, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sistema de controle 2005 do tipo e construção revelados em Zemlok '763, que está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais quanto à construção e operação de tal sistema de controle 2005 podem ser obtidos nesta publicação. Por exemplo, o sistema de controle 2005 pode estar configurado para gerar ou fornecer informações, como o estado de atenção ou do instrumento, a um usuário através de uma interface de usuário, visual ou em áudio. Os sinais ou entradas gerados pelo sistema de controle 2005 podem ser, por exemplo, em resposta a outros sinais ou entradas fornecidos por um usuário, componentes de instrumento, ou podem ser uma função de uma ou mais medições associadas ao instrumento 10. Durante a operação normal do instrumento cirúrgico 10, como descrito aqui com mais detalhes, uma fonte de alimentação como, por exemplo, a fonte de alimentação primária 2002 (consulte a Figura 129) pode fornecer a alimentação necessária para permitir que o sistema de controle 2005 realize suas funções incluindo interações com um usuário através da interface do usuário. Além disso, a fonte de alimentação secundária 2004 pode fornecer, pelo menos com capacidade limitada, a alimentação necessária para interagir temporariamente com um usuário através da interface do usuário no caso de a fonte de alimentação primária 2002 tornar-se indisponível para fornecer a alimentação necessária como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está esgotada e/ou desconectada do instrumento cirúrgico 10.

[0212] Agora com referência à Figura 130, o sistema de alimentação 2000 pode compreender um circuito de gerenciamento de alimentação 2006 que pode estar conectado à fonte de alimentação primária 2002 e à fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode incluir ou pode estar seletivamente associado a um semicondutor, chip de computador ou memória. O circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode estar configurado para enviar ou receber entradas analógicas ou digitais ou sinais para ou de vários componentes do instrumento cirúrgico 10 incluindo, mas não se limitando a, o sistema de controle 2005, a fonte de alimentação primária 2002 e/ou a fonte de alimentação secundária 2004. Em vários aspectos, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode utilizar software que pode empregar um ou mais algoritmos para formular adicionalmente sinais de entrada para controlar e monitorar vários componentes do instrumento cirúrgico 10, incluindo a fonte de alimentação primária 2002 e/ou a fonte de alimentação secundária 2004. Esses sinais de entrada formulados podem ser uma função de critérios medidos e/ou calculados pelo sistema de gerenciamento de alimentação 2006 ou, em alguns casos, fornecidos ao circuito de gerenciamento de alimentação 2006 por um outro componente de instrumento, um usuário, ou um sistema separado em comunicação operativa com o circuito de gerenciamento de alimentação 2006.

[0213] Com referência novamente à Figura 129, a fonte de alimentação primária 2002 pode compreender uma ou mais células de bateria dependendo das necessidades de carga de corrente do instrumento 10. Em vários aspectos, como ilustrado na Figura 129, a fonte de alimentação primária 2002 pode incluir um conjunto de baterias 2008 que pode incluir uma pluralidade de células de bateria 2010 que podem estar conectadas em série uma com a outra, por exemplo. O conjunto de bateria 2008 pode ser substituível. Em outras palavras, o conjunto de bateria 2008 pode ser desconectado ou ser removido do instrumento cirúrgico 10 e substituído por um outro conjunto de bateria similar. Em certos aspectos, a fonte de alimentação primária 2002 pode compreender uma bateria recarregável (por exemplo, à base de chumbo, níquel ou lítio-íon, etc.). As células de bateria 2008 podem ser, por exemplo, células de bateria de lítio de 3 volts, como células de bateria CR 123A, embora, por exemplo, em outras modalidades, tipos diferentes de células de bateria poderiam ser usados como células de bateria com níveis de tensão diferentes e/ou químicas diferentes, por exemplo. Um usuário pode desconectar e remover um conjunto de bateria 2008 esgotado ou usado de um instrumento cirúrgico 10 e conectar um conjunto de bateria 2008 carregado para alimentar o instrumento cirúrgico 10. O conjunto de bateria esgotado 2008 pode então ser carregado e reutilizado. Também é vislumbrado que a fonte de alimentação primária 2002 pode incluir pelo menos uma bateria descartável. Em vários aspectos, a bateria descartável pode ter entre cerca de 9 volts e cerca de 30 volts, por exemplo. Um usuário pode desconectar e remover um conjunto de bateria descartável 2008 esgotado e conectar um novo conjunto de bateria descartável 2008 para alimentar o instrumento cirúrgico 10.

[0214] Como descrito acima, o conjunto de bateria 2008 pode incluir células de bateria recarregáveis e pode ser substituído de forma removível dentro da porção do cabo 14 do compartimento 12, por exemplo. Em tais circunstâncias, o conjunto de bateria 2008 pode ser carregado com o uso de uma base carregadora. Por exemplo, como ilustrado na Figura 131, a base carregadora 2012 pode estar conectada ao conjunto de bateria 2008 removendo-se o conjunto de bateria 2008 de seu local na porção do cabo 14 e conectando-o à base carregadora 2012. Conforme mostrado na Figura 131, a base carregadora 2012 pode compreender uma fonte de alimentação 2014 para o carregamento do conjunto de bateria 2008. A fonte de alimentação 2014 da base carregadora 2012 pode ser, por exemplo, uma bateria (ou várias baterias conectadas em série), ou um conversor CA/CC que converte energia CA, como a proveniente da rede pública de energia elétrica, em energia CC, ou qualquer outra fonte de alimentação adequada para carregar o conjunto de bateria 2008. A base carregadora 2012 também pode compreender dispositivos indicadores, como LEDs, um visor de LCD, etc., para mostrar o estado de carga do conjunto de bateria 2008.

[0215] Além disso, conforme mostrado na Figura 131, a base carregadora 2012 pode compreender um ou mais processadores 2016, uma ou mais unidades de memória 2018 e interfaces i/o 2020, 2022, por exemplo. Através da primeira interface i/o 2020, a base carregadora 2012 pode comunicar-se com o conjunto de alimentação 2008 (através da interface i/o do conjunto de alimentação) para permitir, por exemplo, que os dados armazenados na memória do conjunto de alimentação 2008 sejam baixados para a memória 2020 da base carregadora 2012. Em várias circunstâncias, os dados baixados podem, então ser baixados para um outro dispositivo de computador através da segunda interface i/o 2022 para avaliação e análise, pelo sistema do hospital em que a operação envolvendo o instrumento 10 é realizada, pelo consultório do cirurgião, pelo distribuidor do instrumento, pelo fabricante do instrumento, etc.

[0216] A base carregadora 2012 também pode compreender um medidor de carga 2024 para medir a carga nas células do conjunto de bateria 2008. O medidor de carga 2024 pode estar em comunicação com o processador 2016, de modo que o processador 2016 possa determinar em tempo real a adequação do conjunto de bateria 2008 para uso para assegurar que a bateria tenha o desempenho esperado.

[0217] Com referência novamente à Figura 129, a fonte de alimentação primária 2004 pode compreender uma ou mais células de bateria 2026 que podem estar dispostas, por exemplo, dentro da porção do cabo 14. A célula da bateria 2026 pode ser recarregável (por exemplo, à base de chumbo, níquel, lítio-íon, etc.). Por exemplo, a célula de bateria 2026 pode ser uma célula de bateria de lítio de 3 volts, como a célula de bateria CR 123A. Além disso, a célula de bateria 2026 pode estar configurada para ser recarregável sem ser removida do instrumento 10. Por exemplo, a fonte de alimentação primária 2002 pode ser utilizada para carregar a célula de bateria 2026 quando a fonte de alimentação primária 2002 está conectada ao instrumento 10.

[0218] Com referência à Figura 132, é ilustrada uma modalidade exemplificadora do circuito de gerenciamento de alimentação 2006. Entre outras coisas, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode estar configurado para monitorar os parâmetros elétricos associados à operação da fonte de alimentação primária 2002 e/ou da fonte de alimentação secundária 2004. Por exemplo, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode estar configurado para monitorar os níveis de energia na fonte de alimentação primária 2002 e/ou na fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de alimentação 2006, como mostrado na Figura 132, pode compreender um medidor de carga 2028 que pode estar configurado para medir a carga na fonte de alimentação primária 2002 e/ou na fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de carga 2006 pode compreender também uma memória não volátil 2030, como uma memória flash ou ROM, por exemplo, e um ou mais processadores 2032. O processador 2032 pode estar conectado a e pode controlar a memória 2030. Ademais, o processador 2032 pode estar conectado ao medidor de carga 2028 para ler as leituras de, e de outra forma, controlar o medidor de carga 2028. Adicionalmente, o processador 2032 pode controlar dispositivos de saída do circuito de gerenciamento de alimentação 2006 como, por exemplo, LEDs.

[0219] O leitor entenderá que os medidores de carga 2024 e/ou 2028 podem estar configurados para medir a tensão, a carga, a resistência e/ou a corrente. Em certos exemplos, os medidores de carga 2024 e/ou 2028 podem compreender um circuito de medição de capacidade de bateria que pode estar configurado para medir o estado da tensão sob uma carga predeterminada.

[0220] Adicionalmente ao acima mencionado, o processador 2032 pode armazenar informações sobre a fonte de alimentação primária 2002 e/ou sobre a fonte de alimentação secundária 2004 na memória 2030. As informações podem incluir, entre outras coisas, a carga total disponível, o número de usos e/ou desempenho. Adicionalmente, as informações armazenadas na memória 2030 podem compreender valores de ID para a fonte de alimentação primária 2002 que o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode ler e armazenar. Tais IDs podem ser, por exemplo, RFIDs que o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 lê através de um transponder de RFID 2034. O transponder de RFID 2034 pode ler RFIDs das fontes de alimentação que incluem etiquetas de RFID. Os valores de ID podem ser lidos, armazenados na memória 2030 e comparados pelo processador 2032 a uma lista de valores de ID aceitáveis armazenados na memória 2030 ou outro armazenamento associado ao circuito de gerenciamento de alimentação 2006, para determinar, por exemplo, se a fonte de alimentação primária removível/substituível 2002 associada ao valor de ID de leitura é autêntica e/ou apropriada. Em tais circunstâncias, se o processador 2032 determinar que o componente removível/substituível associado ao valor de ID de leitura não é autêntico, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode estar configurado para evitar o uso do instrumento 10, como ao abrir um interruptor (não mostrado) que evitaria que a alimentação da bateria fosse entregue ao instrumento 10. Vários parâmetros que o processador 2032 pode avaliar para determinar se o componente é autêntico e/ou apropriado incluem código de data, modelo/tipo de componente, fabricante, informações regionais, e códigos de erros anteriores, por exemplo.

[0221] Adicionalmente ao acima mencionado, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode também compreender uma interface i/o 2036 para comunicar-se com um outro dispositivo, por exemplo um computador, para permitir que os dados armazenados na memória 2030 sejam baixados em outro dispositivo para avaliação e análise, como pelo sistema do hospital em que a operação envolvendo o instrumento 10 é realizada, pelo consultório do cirurgião, pelo distribuidor do instrumento e/ou pelo fabricante do instrumento, por exemplo. A interface i/o 2036 pode ser, por exemplo, uma interface com fio ou sem fio.

[0222] Com referência ao diagrama em bloco ilustrado na Figura 133, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode seletivamente transmitir alimentação para o instrumento cirúrgico 10 da fonte de alimentação primária 2002 e da fonte de alimentação secundária 2004. Por exemplo, o processador 2032 pode ser programado para permitir que a alimentação seja transmitida para o instrumento 10 da fonte de alimentação primária 2002 quando a fonte de alimentação primária 2002 está disponível para alimentar o instrumento 10 e da fonte de alimentação secundária 2004 quando a fonte de alimentação primária 2002 não está disponível para alimentar o instrumento 10.

[0223] Durante a operação normal do instrumento 10, o processador 2032 mediante detecção e autenticação da fonte de bateria primária 2002, como descrito acima, pode permitir que a fonte de alimentação primária 2002 alimente o instrumento 10. A fonte de alimentação primária 2002 pode continuar a alimentar o instrumento 10 até que a fonte de alimentação primária 2002 atinja ou fique abaixo de um nível de carga mínimo predeterminado como, por exemplo, quando a fonte de alimentação primária 2002 está desconectada e/ou esgotada. O circuito de gerenciamento de alimentação 2006 poderia ser empregado para determinar quando a fonte de alimentação primária 2002 atinge ou fica abaixo do nível de carga mínimo predeterminado. Por exemplo, o processador 2032 pode estar configurado para empregar o medidor de carga 2028 ou um outro medidor de carga similar para monitorar o nível de carga da fonte de alimentação primária 2002 e detectar quando o nível de carga atinge ou fica abaixo de um nível mínimo predeterminado que pode ser armazenado na memória 2030 do circuito de gerenciamento de alimentação 2006. Neste ponto, o processador 2032 pode alertar o usuário para substituir a fonte de alimentação primária 2002. O circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode incluir um indicador, como um ou mais LEDs, um visor de LCD, por exemplo, que é ativado para alertar um usuário do instrumento 10 para substituir a fonte de alimentação primária 2002. Além disso, o processador 2032 pode estar configurado para comutar a alimentação do instrumento 10 da fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004 mediante a detecção de que o nível de carga da fonte de alimentação primária 2002 atingiu ou está abaixo do nível mínimo predeterminado. O leitor entenderá que indicadores adicionais podem ser utilizados para fornecer a um usuário retroinformações adicionais. Por exemplo, um indicador pode ser utilizado para alertar o usuário de que o instrumento 10 está comutando da fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004, e vice- versa.

[0224] Além do acima exposto, o processador 2032 pode ser programado para permitir que a fonte de alimentação primária 2002 carregue a fonte de alimentação secundária 2004 quando a fonte de alimentação primária 2002 está conectada ao instrumento cirúrgico 10. Em certos exemplos, a fonte de alimentação secundária 2004 pode permanecer inativa assim que estiver totalmente carregada pela fonte de alimentação primária 2002 até um nível de alimentação máximo predeterminado desde que a fonte de alimentação primária 2002 permaneça disponível para alimentar o instrumento 10. Além disso, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 poderia ser empregado para determinar quando a fonte de alimentação secundária 2004 está suficientemente carregada. Por exemplo, o processador 2032 pode estar configurado para empregar o medidor de carga 2028 para monitorar o nível de carga da fonte de alimentação secundária 2004 até que o nível de carga atinja um nível máximo predeterminado que possa ser armazenado na memória 2030 do circuito de gerenciamento de alimentação 2006 no ponto em que o processador 2032 possa parar a fonte de alimentação primária 2002 de carregar a fonte de alimentação secundária 2004. O circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode incluir um indicador, como um ou mais LEDs, um visor de LCD, etc., que pode ser ativado para alertar um usuário do instrumento 10 quando a fonte de alimentação secundária 2004 está suficientemente carregada.

[0225] Com referência novamente à Figura 129, a fonte de alimentação primária 2002 pode ser alojada dentro de uma câmara 2038 da porção do cabo 14 do instrumento 10. Para substituir a fonte de alimentação primária 2002, uma carcaça externa da porção do cabo 14 pode ser removida para expor a câmara 2038. Em certos exemplos, um gatilho ou um interruptor pode ser associado à carcaça externa da porção do cabo 14 de modo que a tentativa de remover a carcaça externa da porção do cabo 14 possa ser entendida pelo processador 2032 como um caso de disparo para comutar da fonte de alimentação primária 2002 para a fonte de alimentação secundária 2004.

[0226] Mediante a substituição da fonte de alimentação primária 2002 do instrumento cirúrgico 10 por uma nova fonte de alimentação primária 2002, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode verificar a autenticidade da nova fonte de alimentação primária 2002, como descrito acima, e mediante a confirmação de tal autenticidade, o circuito de gerenciamento de alimentação 2006 pode permitir que a nova fonte de alimentação primária 2002 transmita alimentação ao instrumento 10. Além disso, a fonte de alimentação primária 2002 pode carregar a fonte de alimentação secundária 2004, como descrito acima.

[0227] Os atuadores de extremidade cirúrgicos, como a unidade de carregamento 20 (Figuras 2 e 3), por exemplo, podem ser acoplados operacionalmente ao conjunto da haste alongada 16 do instrumento cirúrgico equipado com motor 10 (Figura 1). Por exemplo, agora com referência às Figuras de 38 a 58, um atuador de extremidade cirúrgico, como uma unidade de carregamento descartável (UCD) 5502, por exemplo, pode ser fixada de forma liberável ao instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico equipado com motor 10 (Figura 1), por exemplo. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir uma haste 5520, que pode engatar a UCD 5502, por exemplo. Em várias modalidades, um colar, como um colar giratório 5580, por exemplo, pode travar de forma liberável, a UCD 5502 em relação à haste 5520. Além disso, em várias modalidades, a rotação do colar 5580 pode facilitar a fixação e/ou o alinhamento de um conjunto de disparo e/ou um conjunto de articulação, como descrito aqui.

[0228] Em várias modalidades, a UCD 5502 pode incluir uma porção de fixação distal 5504 e a haste 5520 pode incluir um tubo externo 5554 e uma porção de fixação proximal 5522. A porção de fixação distal 5504 da UCD 5502 pode receber a porção de fixação proximal 5522 da haste 5520 quando a UCD 5502 está presa à haste 5520 (Figura 39). Além disso, o colar giratório 5580 pode estar posicionado ao redor da porção de fixação proximal 5522 da haste 5520, de modo que a porção de fixação distal 5504 da UCD 5502 também possa estar posicionada dentro do colar giratório 5580. O colar giratório 5580 pode ser preso à haste 5502 e/ou à porção de fixação proximal 5504 e, em certas modalidades, pode ser fixado de forma giratória à porção de fixação proximal 5504 da haste 5502, por exemplo. Em certas modalidades, uma porção de fixação proximal da haste 5520 pode receber uma porção de fixação distal da UCD 5502 quando a UCD 5502 está presa à haste 5520. Além disso, em certas modalidades, um colar 5580 pode ser fixado de forma giratória à UCD 5502.

[0229] Ainda com referência às Figuras de 38 a 58, à medida que a UCD 5502 se move entre uma posição não fixada e uma posição fixada em relação à haste 5520 do instrumento cirúrgico, a UCD 5502 pode trasladar ao longo de um eixo longitudinal definido pela haste 5520. A porção de fixação distal 5504 da UCD 5502 pode ser inserida na porção de fixação proximal 5522 da haste 5520 à medida que a UCD 5502 se move da posição não fixada para a posição fixada. Por exemplo, a UCD 5502 pode trasladar na direção A (Figura 39) quando a UCD 5502 é movida entre a posição não fixada e a posição fixada. Em certas modalidades, um engate sulco e fenda entre a porção de fixação distal 5504 e a porção de fixação proximal 5522 pode guiar a UCD 5502 ao longo do eixo longitudinal definido pela haste 5520. Com referência principalmente à Figura 42, a porção de fixação distal 5504 pode incluir um trilho guia 5514. Além disso, com referência principalmente à Figura 44, a porção de fixação proximal 5522 pode incluir uma fenda guia 5534. A fenda guia 5534 pode ser dimensionada e estruturada para receber e guiar o trilho guia 5514 à medida que a porção de fixação proximal 5504 da UCD 5502 é inserida na porção de fixação distal 5522 da haste 5520. Por exemplo, a fenda guia 5534 pode compreender uma fenda longitudinal e o trilho guia 5514 pode compreender uma crista longitudinal, por exemplo. Em certas modalidades, a fenda guia 5534 e o trilho guia 5514 podem evitar a torcedura e/ou o giro da UCD 5502 em relação ao eixo longitudinal definido pela haste 5520.

[0230] Com referência principalmente à Figura 38, a porção de fixação distal 5504 pode incluir um primeiro símbolo de alinhamento 5510, como uma primeira seta, por exemplo, e a haste 5520 e/ou o colar 5580 podem incluir um segundo símbolo de alinhamento 5590, como uma segunda seta, por exemplo. O alinhamento do primeiro e do segundo símbolos de alinhamento 5510, 5590 podem alinhar o trilho guia 5514 e a fenda guia 5534, o que pode facilitar a fixação da porção de fixação distal 5504 à porção de fixação proximal 5522. Como aqui descrito, a translação da UCD 5502 ao longo de um trajeto longitudinal em direção à haste 5520 pode travar de forma liberável a UCD 5502 em relação à haste 5520. Em tais modalidades, o giro da UCD 5502 em relação à haste 5520 pode não ser requerido para fixar a UCD 5502 em relação à haste 5520. De fato, a rotação da UCD 5502 em relação à haste 5520 pode ser restrita e/ou evitada por um engate sulco e fenda entre a porção de fixação proximal 5522 e a porção de fixação 5504, como aqui descrito. Em várias modalidades, o colar 5580 pode girar em relação à UCD 5502 e/ou à haste 5520 para travar de forma liberável a UCD 5502 à haste 5520. Por exemplo, como aqui descrito, o colar 5580 pode girar de uma orientação inicial (Figura 53) em direção a uma orientação secundária (Figura 54) e em seguida retornar em direção à orientação inicial (Figura 57) para travar a UCD 5502 à haste 5520.

[0231] Com referência principalmente às Figuras 42 e 43, a porção proximal 5504 da UCD 5502 pode incluir uma chave ou nervura de rotação 5506. À medida que a UCD 5502 é movida na direção A (Figura 39) entre uma posição não fixada (Figura 38) e uma posição fixada (Figura 39), a chave de rotação 5506 pode afetar a rotação do colar 5580. Por exemplo, a chave de rotação 5506 pode girar e/ou inclinar o colar 5580 na direção B (Figura 39) da orientação inicial para a orientação secundária. A porção de fixação distal 5504 pode ser inserida na porção de fixação proximal 5522 quando o colar 5580 é inclinado na orientação secundária. Além disso, quando a porção de fixação distal 5504 está totalmente inserida na porção de fixação proximal 5522, a chave de rotação 5506 pode permitir que o colar 5580 gire na direção C (Figura 39) da orientação secundária em direção à orientação inicial. A direção C pode ser oposta à direção B, por exemplo. Como aqui descrito, quando o colar 5580 retorna para a orientação inicial, o colar 5580 pode travar a porção de fixação distal 5504 em relação à porção de fixação proximal 5522. Ainda com referência às Figuras 42 e 43, a chave de rotação 5506 pode incluir uma rampa de rotação 5508 na extremidade proximal da mesma. A rampa de rotação 5508 pode engatar um elemento da haste 5520 para efetuar a rotação do colar de rotação 5580, por exemplo.

[0232] Em várias modalidades, a rampa de rotação 5508 pode afetar a rotação de uma haste de disparo 5540 posicionada dentro da haste 5520. Por exemplo, com referência principalmente às Figuras de 47 a 50, a haste de disparo 5540 pode incluir um rotor de haste de disparo 5544 que pode estender-se radialmente para fora da haste de disparo 5540. A rampa de rotação 5508 da chave de rotação 5506 pode engatar o rotor da haste de disparo 5544 quando a UCD 5502 é inserida na haste 5520. Em várias modalidades, a rampa de rotação 5508 pode girar o rotor da haste de disparo 5544, que pode girar a haste de disparo 5540. Por exemplo, a haste de disparo 5540 e o rotor da haste de disparo 5544 podem girar na direção B (Figura 54) entre uma primeira orientação (Figura 53) e uma segunda orientação (Figura 54). Ainda com referência às Figuras de 47 a 50, a haste de disparo 5540 pode ser engatada ao colar giratório 5580. Por exemplo, o colar giratório 5580 pode incluir um sulco de rotor 5584, que pode ser estruturado e dimensionado para receber e/ou manter o rotor da haste de disparo 5544. O rotor da haste de disparo 5544 pode ser preso pelo sulco do rotor 5584, de modo que a rotação do rotor da haste de disparo 5544 gire o colar giratório 5580. Em tais modalidades, a inserção da UCD 5502 na haste 5520 pode afetar a rotação do colar giratório 5580 na direção B (Figura 54) através da rotação do rotor da haste de disparo 5544 na direção B, por exemplo.

[0233] Com referência principalmente às Figuras 44 e 45, a porção de fixação proximal 5522 pode incluir uma fenda de chave de rotação 5524 que pode receber a chave de rotação 5506 quando a porção de fixação distal 5504 está inserida na porção de fixação proximal 5522. Em várias modalidades, a fenda da chave de rotação 5524 pode incluir um entalhe de folga 5526 para receber o rotor da haste de disparo 5544. Por exemplo, a rampa de rotação 5508 na extremidade proximal da chave de rotação 5506 pode girar o rotor da haste de disparo 5544 para a segunda orientação e para o entalhe de folga 5526 (Figura 54). A chave de rotação 5506 pode continuar a mover-se ao longo da fenda da chave de rotação 5524 quando a UCD 5502 é inserida na haste 5520. Além disso, quando a extremidade distal 5509 da chave de rotação 5506 move-se para além do rotor da haste de disparo 5544, o rotor da haste de disparo 5544 pode girar de volta para a primeira orientação (Figura 58), que pode girar de forma correspondente o colar giratório 5580 de volta para a orientação inicial do mesmo.

[0234] Em várias modalidades, o colar giratório 5580 pode ser inclinado na orientação inicial em relação ao eixo 5520 e/ou à porção de fixação proximal 5522. Por exemplo, uma mola 5592 pode inclinar o colar de travamento 5580 na orientação inicial. A mola 5592 pode incluir uma extremidade proximal 5594 que pode ser presa em relação à haste 5520 e uma extremidade distal 5596 que pode ser presa em relação ao colar 5580. Por exemplo, a extremidade proximal 5594 da mola 5592 pode ser retida em uma fenda de mola proximal 5538 (Figura 51) da haste 5520 e a extremidade distal 5596 da mola 5592 pode ser retida em uma fenda de mola distal 5588 (Figura 46) do colar giratório 5580, por exemplo. Em tais modalidades, a rotação do colar 5580 pode deslocar a extremidade distal 5596 da mola 5592 em relação à extremidade proximal 5594 da mola 5592, que pode gerar uma força torcional. Consequentemente, o colar 5580 pode resistir à rotação da orientação inicial para a orientação secundária e, quando o colar é girado para a orientação secundária, a mola 5592 pode inclinar o colar 5580 de volta para a orientação inicial. Como o rotor da haste de disparo 5544 está engatado com o colar 5580, a mola 5592 também pode inclinar a haste de disparo 5540 em direção à primeira orientação da mesma.

[0235] Em várias modalidades, o colar giratório 5580 pode incluir um detentor de travamento 5582 que trava de forma liberável a UCD 5502 à haste 5520. Com referência principalmente à Figura 46, o detentor de travamento 5582 pode estender-se radialmente para dentro do perímetro interno do colar giratório 5580. Em várias modalidades, o detentor de travamento 5582 pode estender-se em uma fenda de detentor 5536 (Figura 44) na porção de fixação proximal 5522. Com referência principalmente à Figura 44, a fenda de detentor 5536 pode formar um entalhe na fenda guia 5534. Em várias modalidades, a fenda de detentor 5536 pode estender-se da fenda guia 5534 e pode ser perpendicular ou substancialmente perpendicular à fenda guia 5534, por exemplo. Adicionalmente, o detentor de travamento 5582 pode mover-se ao longo da fenda de detentor 5536 quando o colar giratório 5580 gira entre a orientação inicial e a orientação secundária em relação à haste 5520.

[0236] Em várias modalidades, o detentor de travamento 5582 pode engatar a porção de fixação distal 5504 da UCD 5502 para travar a UCD 5502 em relação à haste 5520. Por exemplo, com referência novamente à Figura 42, a porção de fixação distal 5504 pode incluir o trilho guia 5514, que pode ter um entalhe de travamento 5516 definido nele. O entalhe de travamento 5516 pode ser estruturado e dimensionado para receber o detentor de travamento 5582 do colar giratório 5580 quando a UCD 5502 está totalmente inserida na porção de fixação proximal 5522. Por exemplo, quando a porção de fixação distal 5504 está totalmente inserida na porção de fixação proximal 5522, o entalhe de travamento 5516 da porção de fixação distal 5504 pode ser alinhado com a fenda de detentor 5536 da porção de fixação proximal 5522. Consequentemente, o detentor de travamento 5582 pode deslizar ao longo da fenda do detentor 5536 na porção de fixação proximal 5522 e no entalhe de travamento 5516 na porção de fixação distal. Além disso, o detentor de travamento 5582 pode ser inclinado em direção ao engate com o entalhe de travamento 5516 pela mola de torção 5592. Por exemplo, após o rotor da haste de disparo 5544 liberar a extremidade distal 5509 da chave de rotação 5506, a haste de disparo 5540 pode ser inclinada de volta para a primeira orientação e o colar giratório 5580 pode ser inclinado na direção da orientação inicial pela mola de torção 5592. Além disso, quando o colar 5580 é girado da orientação secundária de volta para a orientação inicial, o detentor de travamento 5582 do mesmo pode ser alinhado e engatado com o entalhe de travamento 5516 no trilho guia 5514.

[0237] Em várias modalidades, a rotação do colar 5580 pode facilitar a fixação e/ou o alinhamento de um conjunto de disparo. Por exemplo, a haste de disparo 5540 pode estender-se entre uma extremidade proximal 5546 e uma extremidade distal 5542. A extremidade proximal 5546 pode ter uma junta de rotação, que pode permitir a rotação da haste de disparo 5540 entre a primeira configuração e a segunda configuração. Além disso, a extremidade distal 5542 pode ter um acoplador para fixar um elemento de corte da UCD 5502. A rotação da haste de disparo 5540 pode facilitar a fixação do elemento de corte. Por exemplo, à medida que o acoplador na extremidade distal 5542 da haste de disparo 5540 gira, o acoplador pode engatar-se e conectar-se ao elemento de corte na UCD 5502. Em certas modalidades, o acoplador pode incluir uma montagem tipo baioneta, que pode engatar um receptor em baioneta correspondente do elemento de corte na UCD 5502. Com referência principalmente às Figuras 40 e 41, o conjunto de disparo pode adicionalmente incluir uma manga 5550 posicionada ao redor da haste de disparo 5540 entre a extremidade proximal 5546 e a extremidade distal 5542, por exemplo.

[0238] Em várias modalidades, quando a haste de disparo 5540 gira dentro da haste 5520, a haste de disparo 5540 pode girar no alinhamento com uma fenda de haste de disparo 5518 na UCD 5502. Por exemplo, o rotor da haste de disparo 5544 pode ser alinhado com a fenda da haste de disparo 5518 quando a UCD 5502 está totalmente inserida e fixada à haste 5520. Entretanto, em várias modalidades, quando a UCD 5502 está apenas parcialmente inserida na haste 5520, o rotor da haste de disparo 5544 pode ser girado, através da chave de rotação 5506, para fora do alinhamento com a fenda da haste de disparo 5518. Em outras palavras, o rotor da haste de disparo 5544 pode ser alinhado com a fenda da haste de disparo 5514 quando a haste de disparo 5540 está na primeira orientação e pode não estar alinhada com a fenda da haste de disparo 5514 quando a haste de disparo 5540 gira em direção à segunda orientação. Em tais modalidades, quando a UCD 5502 está apenas parcialmente inserida na haste 5520 e/ou antes de a UCD 5502 ser travada de forma liberável à haste 5520 pelo colar giratório 5580, o trajeto de disparo do rotor da haste de disparo 5544 pode ser bloqueado pela porção de fixação distal 5504. A integração da haste de disparo 5540 e o colar 5580 pode assegurar que a UCD 5502 seja fixada de forma presa à haste 5520 antes que a haste de disparo 5540 possa disparar e/ou avançar. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode ser incapaz de disparar até que o elemento de corte na UCD 5502 seja acoplado à haste de disparo 5540 e/ou até a haste de disparo 5540 ser adequadamente alinhada dentro da haste 5520, por exemplo.

[0239] Em certas modalidades, a rotação do colar 5580 pode facilitar a fixação e/ou o alinhamento de um conjunto de articulação 5559. Referindo-se principalmente às Figuras 40 e 41, o conjunto de articulação 5559 pode incluir uma barra de articulação proximal 5560, uma barra de articulação distal 5562 e um conector de articulação 5566. Além disso, a haste 5520 pode incluir uma fenda de barra de articulação proximal 5528 e a UCD 5502 podem incluir uma fenda de barra de articulação distal 5512, por exemplo. Em certas modalidades, a barra de articulação proximal 5560 pode ser alinhada com a fenda da barra de articulação proximal 5528 e a barra de articulação distal 5562 pode ser alinhada com a fenda da barra de articulação distal 5512. Agora com referência às Figuras 46, o conector de articulação 5566 pode ser alojado no colar giratório 5580. Por exemplo, o colar giratório 5580 pode incluir uma fenda de conector de articulação 5586 e o conector de articulação 5566 pode ser posicionado de forma móvel dentro dele.

[0240] Em várias modalidades, novamente com referência às Figuras 40 e 41, a barra de articulação proximal 5560 pode ter um entalhe proximal 5572 e a barra de articulação distal 5562 pode ter um entalhe distal 5574. Além disso, o conector de articulação 5566 pode incluir um ressalto de articulação proximal 5568 e um ressalto de articulação distal 5572. O ressalto de articulação proximal 5568 pode ser retido no entalhe proximal 5572 da barra de articulação proximal 5560. Em certas modalidades, o ressalto de articulação distal 5570 pode engatar operacionalmente o entalhe distal 5574 da barra de articulação distal 5562. Como aqui descrito, o colar giratório 5580 pode girar entre a configuração inicial e a configuração secundária. À medida que o colar 5580 gira, o conector de articulação 5566 alojado nele também pode girar em relação ao eixo longitudinal definido pela haste 5520. Em várias modalidades, o ressalto de articulação proximal 5568 do conector de articulação 5566 pode permanecer posicionado no entalhe proximal 5572 da barra de articulação proximal 5560 à medida que o conector de articulação 5566 gira. Além disso, o ressalto da articulação distal 5570 do conector de articulação 5566 pode mover-se no engate com o entalhe distal 5574 da barra de articulação distal 5562 à medida que o conector de articulação 5566 gira com o colar 5580 da orientação secundária para a orientação inicial. Por exemplo, quando a UCD 5502 está totalmente inserida na haste 5508, o entalhe distal 5574 da barra de articulação distal 5562 pode ser alinhado com o ressalto de articulação distal 5568 do conector de articulação 5566. Em tais modalidades, quando o colar giratório 5580 gira de volta para a configuração inicial, o ressalto de articulação distal 5568 pode deslizar no entalhe distal 5574 da barra de articulação distal 5562. Quando o ressalto de articulação distal 5568 está posicionado no entalhe distal 5574, o conjunto de articulação 5559 pode ser totalmente montado.

[0241] Referindo-se principalmente à Figura 45, em várias modalidades, a fenda da barra de articulação proximal 5528 pode incluir uma primeira folga 5530 e uma segunda folga 5532. Os ressaltos de articulação proximal e distal 5568, 5570 do conector de articulação 5566 podem estender-se para a primeira e segunda folgas 5530, 5532, respectivamente. Em certas modalidades, a primeira e a segunda folgas 5530, 5532 podem fornecer um espaço para os ressaltos de articulação proximal e distal 5568, 5570 moverem-se à medida que o colar 5580 gira e/ou à medida que o conjunto de articulação 5559 articula, por exemplo.

[0242] Agora com referência às Figuras de 51 a 58, para conectar a UCD 5502 à haste 5520 do instrumento cirúrgico, um usuário pode alinhar os símbolos de alinhamento 5510 da UCD 5502 com os símbolos de alinhamento 5590 da haste 5520 e/ou o colar 5580 (Figura 51). Ao mesmo tempo que mantém o alinhamento dos símbolos de alinhamento 5510, 5590, o usuário pode mover a UCD 5502 em relação à haste 5520 ao longo do eixo longitudinal definido pela haste 5520. O usuário pode mover a UCD 5502 ao longo de um trajeto reto ou substancialmente reto e, em várias modalidades, não precisa girar a UCD em relação à haste 5520, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 53, a UCD 5502 pode continuar a trasladar em relação à haste 5520 e o trilho guia 5514 da porção de fixação distal 5504 pode encaixar-se na fenda guia 5534 (Figura 44) na porção de fixação proximal 5522 da haste 5520. À medida que a porção de fixação distal 5504 se move para a porção de fixação proximal 5522, a fenda guia 5534 pode guiar o trilho guia 5514 e pode manter o alinhamento dos símbolos de alinhamento 5510, 5590, por exemplo. Em outras palavras, a fenda guia 5534 e o trilho guia 5514 podem evitar a rotação da UCD 5502 em relação ao eixo longitudinal da haste 5520. Com referência principalmente à Figura 52, o ressalto de articulação proximal 5568 do conector de articulação 5522 pode estender-se para a primeira folga 5530 e pode estar posicionado no entalhe proximal 5572 da barra de articulação proximal 5562 e o ressalto de articulação distal 5570 do conector de articulação 5522 pode estender-se através da segunda folga 5532, por exemplo.

[0243] Com referência principalmente à Figura 54, quando a porção de fixação distal 5504 é inserida na porção de fixação proximal 5522, a rampa da chave de rotação 5508 da chave de rotação 5506 pode estar em contiguidade com o rotor da haste de disparo 5544. A rampa da chave de rotação 5508 pode guiar e/ou direcionar o rotor da haste de disparo 5544 para o entalhe de folga 5526 estendendo-se da fenda da chave de rotação 5524. Além disso, à medida que o rotor da haste de disparo 5544 se move para o entalhe de folga 5526, a haste de disparo 5540 pode girar na direção B. A haste de disparo 5540 pode girar da primeira orientação para a segunda orientação. Tal rotação da haste de disparo 5540 pode facilitar a fixação da extremidade distal 5542 da haste de disparo 5540 com um elemento de corte na UCD 5502. Além disso, a rotação do rotor da haste de disparo 5544 pode girar o colar 5580 na direção B através do engate entre o rotor da haste de disparo 5544 e o sulco do rotor da haste de disparo 5584 (Figura 46) no colar 5580. O colar 5580 pode girar da orientação inicial para a orientação secundária, por exemplo. Adicionalmente, o detentor de travamento 5582 pode mover-se ao longo da fenda do detentor 5536 na haste 5520 à medida que o colar 5580 gira. Adicionalmente, a rotação do colar 5580 pode girar a extremidade distal 5596 da mola 5592 porque a extremidade distal 5596 da mola 5592 pode ser retida na fenda da mola distal 5588 (Figura 46) no colar 5580. O deslocamento da extremidade distal 5596 em relação à extremidade distal 5594 pode gerar uma força de retorno elástica torcional que pode inclinar o colar 5580 da orientação secundária em direção à orientação inicial, por exemplo, e pode inclinar a haste de disparo 5540 da segunda orientação em direção à primeira orientação, por exemplo.

[0244] Com referência principalmente à Figura 55, à medida que o colar 5580 gira em direção à orientação secundária, o ressalto de articulação proximal 5568 pode permanecer engatado com o entalhe proximal 5572 na barra de articulação proximal 5560. Além disso, o ressalto da articulação distal 5570 pode girar de forma que o ressalto de articulação distal 5570 forneça uma folga para a barra de articulação distal 5562 da UCD 5502. Com referência à Figura 56, a UCD 5502 pode estar totalmente inserida na haste 5520 quando o colar 5580 e o conector de articulação 5566 nela posicionados são girados para a orientação secundária. Em várias modalidades, a barra de articulação distal 5562 pode liberar o ressalto da articulação distal 5570 do conector de articulação 5566 quando o conector de articulação 5566 é girado para a orientação secundária. Além disso, o ressalto de articulação distal 5570 pode ser alinhado de forma giratória com o entalhe distal 5574 no conector de articulação 5566. Ainda com referência à Figura 56, quando a UCD 5502 está totalmente inserida na haste 5520, o rotor da vareta de disparo 5544 pode liberar a extremidade distal 5509 da chave de rotação 5506.

[0245] Agora com referência à Figura 57, o rotor da haste de disparo 5544 pode girar na direção C quando a extremidade distal 5509 da chave de rotação 5506 passa para além do rotor da haste de disparo 5544. Por exemplo, o rotor da haste de disparo 5544 pode girar na direção C da segunda orientação em direção à primeira orientação. Além disso, a rotação do rotor da haste de disparo 5544 pode afetar a rotação do colar 5580 na direção C da orientação secundária em direção à orientação inicial. Em várias modalidades, a mola 5592 pode inclinar a vareta de disparo 5540 em direção à primeira orientação da mesma e o colar 5580 em direção à orientação inicial do mesmo. Por exemplo, o rotor da haste de disparo 5544 pode estar posicionado no sulco do rotor da haste de disparo 5584 (Figura 46) no colar 5580 de modo que a rotação do rotor da haste de disparo 5544 gire o colar 5580. Devido ao alinhamento do ressalto da articulação distal 5570 do conector de articulação 5566 e do entalhe distal 5574 da barra de articulação distal 5562, o conector de articulação 5566 pode girar à medida que o colar 5580 gira e o ressalto da articulação distal 5570 pode girar para o engate com o entalhe distal 5574. O conjunto de articulação 5559 pode ser montado quando o ressalto da articulação distal 5570 engata o entalhe distal 5574. Além disso, à medida que o rotor da haste de disparo 5544 gira na direção C, a extremidade distal 5542 da haste de disparo 5540 pode girar na direção C, o que pode facilitar a fixação de um elemento de corte na UCD 5502 à extremidade distal 5542 da haste de disparo 5540.

[0246] Agora com referência à Figura 58, a rotação do colar 5580 também pode girar o detentor de travamento 5582 do colar 5580 para o entalhe de travamento 5516 no trilho guia 5514 da porção de fixação distal 5504. Por exemplo, quando a UCD 5502 está totalmente inserida na haste 5520, o entalhe de travamento 5516 pode estar alinhado com a fenda do detentor 5536 de modo que o detentor de travamento 5582 possa girar através da fenda do detentor 5536 e para o entalhe de travamento 5516. Como aqui descrito, a mola 5592 pode inclinar o colar 5580 para girar na direção C (Figura 57) após o rotor da haste de disparo 5544 liberar a extremidade distal 5509 da chave de rotação 5506. Ainda com referência à Figura 58, quando o rotor da haste de disparo 5544 gira na direção C, o rotor da haste de disparo 5544 pode mover-se para o alinhamento com a fenda da haste de disparo 5518 na UCD 5502. O alinhamento do rotor da haste de disparo 5544 com a fenda da haste de disparo 5518 pode permitir que a haste de disparo 5540 seja avançada distalmente para disparar a UCD 5502, por exemplo.

[0247] Como aqui descrito, o colar giratório 5580 pode travar de forma liberável a UCD 5502 em relação à haste 5520. Além disso, a rotação do colar 5580 pode facilitar a fixação e/ou o alinhamento do conjunto de articulação 5559, bem como a fixação e/ou alinhamento da haste de disparo 5540 com o elemento de corte na UCD 5502, por exemplo. Além disso, a rotação do colar também pode destravar a UCD 5502 da haste, desconectar o conjunto de articulação 5559 e/ou desconectar a haste de disparo 5540 do elemento de corte na UCD 5502. Por exemplo, quando o colar 5580 é girado novamente da orientação inicial em direção à orientação secundária, o detentor de travamento 5582 pode desengatar o entalhe de travamento 5516 na porção de fixação distal 5504. Consequentemente, a porção de fixação distal 5504 pode ser retirada da porção de fixação proximal 5522 ao longo do eixo longitudinal definido pela haste 5520, por exemplo. Em várias modalidades, a UCD 5502 pode ser solta da haste 5520 sem girar a UCD 5502 em relação à haste 5520. Entretanto, o colar 5580 pode girar em relação à haste 5520, que pode desconectar a barra de articulação distal 5562 do conector de articulação 5566 no colar 5580 e pode desconectar a haste de disparo 5540 do elemento de corte na UCD 5502, por exemplo.

[0248] Agora com referência às Figuras de 59 a 62, uma unidade de carregamento descartável (UCD) ou atuador de extremidade 5602 pode ser fixado de forma liberável a uma haste 5620 de um instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, uma mola ou uma pluralidade de molas, por exemplo, pode inclinar a UCD 5602 em uma posição travada em relação à haste 5620. Por exemplo, a UCD 5602 pode ser fixada de forma liberável à haste 5620 por meio de uma montagem do tipo baioneta e uma mola pode girar a UCD 5602 para conectar a UCD 5602 à haste 5620 na conexão em baioneta. A UCD 5602 pode incluir uma porção de fixação distal 5604 e a haste 5620 pode incluir uma porção de fixação proximal 5622, por exemplo. A porção de fixação distal 5604 da UCD 5602 pode receber a porção de fixação proximal 5622 da haste 5620 quando a UCD 5602 está presa à haste 5620. Em outras modalidades, uma porção de fixação proximal da haste 5620 pode receber uma porção de fixação distal da UCD 5602 quando a UCD 5602 está presa à haste 5620.

[0249] Em várias modalidades, a porção de fixação distal 5604 da UCD 5602 pode incluir um detentor 5606, que pode estender-se radialmente para fora a partir de uma porção da porção de fixação distal 5604. Além disso, o detentor 5606 pode incluir uma superfície em rampa 5608. Como aqui descrito, a superfície em rampa 5608 do detentor 5606 pode engatar uma mola, como a mola 5636b, por exemplo, e pode deformar a mola 5636b quando a porção de fixação distal 5604 está inserida na porção de fixação proximal 5622. Além disso, o detentor 5606 pode ser mantido pela porção de fixação proximal 5622 para travar de forma liberável a UCD 5602 na haste 5622. Com referência principalmente à Figura 59, a porção de fixação proximal 5622 da haste 5620 pode definir uma cavidade 5624. Em várias modalidades, a cavidade 5624 pode ser estruturada e dimensionada para receber a porção de fixação distal 5604 da UCD 5602. Além disso, uma mola 5636a, 5636b pode estar posicionada dentro da cavidade 5624. Por exemplo, uma primeira mola 5636a pode estar posicionada em um primeiro lado da cavidade 5624 e uma segunda mola 5636b pode estar posicionada em um segundo lado da cavidade 5624. As molas 5636a, 5636b podem ser simétricas ou não simétricas em relação à cavidade 5624. Em várias modalidades, pelo menos uma porção de uma mola 5636a, 5636b pode estender-se para dentro da cavidade 5624. Por exemplo, uma perna 5637 da segunda mola 5636b pode estender-se para dentro da cavidade 5624 e uma outra perna 5637 da segunda mola 5636 pode ser retida na porção de fixação proximal 5622, por exemplo.

[0250] Ainda com referência à Figura 59, a porção de fixação proximal 5622 também pode incluir uma fenda de travamento 5638, que pode ser definida na cavidade 5624 e/ou também pode ser acessível através da cavidade 5624, por exemplo. A fenda de travamento 5638 pode ser estruturada e dimensionada para receber o detentor 5606, por exemplo. Em várias modalidades, a fenda de travamento 5638 pode manter o detentor 5606 para travar de forma liberável a UCD 5602 em relação à haste 5620. Além disso, em várias modalidades, a porção de fixação proximal 5622 pode incluir uma trava 5630. A trava 5630 pode ser movida entre uma posição destravada (Figuras 59 e 60) e uma posição travada (Figuras 61 e 62). Em várias modalidades, a trava 5630 pode ser acionada por mola e a mola 5634 pode inclinar a trava 5630 para a posição travada. Por exemplo, a trava 5630 pode incluir uma mola de trava 5634, que pode inclinar a trava 5630 em direção e/ou para a posição travada. A posição travada pode ser distal à posição destravada, por exemplo. Em certas modalidades, a trava 5630 pode incluir um aperto de polegar e/ou cristas 5632 para facilitar o movimento da trava 5630 da posição travada para a posição destravada. Por exemplo, um usuário pode engatar o aperto de polegar 5632 e estirar a trava 5630 proximalmente para destravar a trava 5630.

[0251] Em várias modalidades, a trava 5630 pode bloquear operacionalmente ou pelo menos bloquear parcialmente a fenda de travamento 5638. Por exemplo, quando a trava 5630 está na posição travada (Figuras 61 e 62), um braço 5635 da trava 5630 pode estender-se sobre pelo menos uma porção da fenda de travamento 5638. A trava 5630 pode cobrir ou parcialmente cobrir a fenda de travamento 5638 e pode evitar e/ou limitar o acesso à fenda de travamento 5638. Em certas modalidades, o braço 5635 da trava 5630 pode evitar que o detentor 5606 se mova e/ou deslize para dentro da fenda de travamento 5638. Ademais, quando a trava 5630 está na posição travada, a trava 5630 pode engatar a mola 5636a, 5636b. Por exemplo, com referência às Figuras 61 e 62, a trava 5630 pode apoiar a mola 5636b, de modo que a deformação da mola 5636b seja limitada e/ou evitada. Além disso, a trava 5630 pode apoiar a mola 5636b de modo que a cavidade 5624 não possa receber a porção de fixação distal 5604 da UCD 5602. Por exemplo, pelo menos uma porção da mola 5636b pode bloquear a cavidade 5624, o que pode evitar a inserção completa da porção de fixação distal 5604 na porção de fixação proximal 5622. Em certas modalidades, a porção de fixação proximal 5622 pode incluir uma pluralidade de molas, que podem exercer uma força rotacional na porção de fixação distal 5604 para girar a porção de fixação distal 5604 em relação à porção de fixação proximal 5622. Por exemplo, a porção de fixação proximal 5622 pode incluir um par de molas ou mais de três molas. Em outras modalidades, uma única mola na porção de fixação proximal 5622 pode procurar girar a porção de fixação distal 5604 em relação à porção de fixação proximal 5622. Adicional ou alternativamente, em várias modalidades, a porção de fixação distal 5602 da UCD 5602 pode incluir pelo menos uma mola, que pode girar a porção de fixação distal 5602 em relação à porção de fixação proximal 5622, por exemplo.

[0252] Em várias modalidades, quando a trava 5630 está em uma posição destravada (Figuras 59 e 60), a fenda de travamento 5638 pode estar desbloqueada e/ou menos bloqueada pelo braço 5635 da trava 5630. Por exemplo, o detentor 5606 pode encaixar-se para além da trava destravada 5630 para encaixar-se na fenda de travamento 5638. Além disso, o detentor 5606 pode ser inclinado para além da trava destravada 5630 e para dentro da fenda de travamento 5638, como aqui descrito. Ademais, em várias modalidades, quando a trava 5630 está na posição destravada, a trava 5630 pode desengatar a mola 5636a, 5636b. Por exemplo, a trava 5630 pode não proteger e/ou limitar a deformação da mola 5636a, 5636b quando a trava 5630 está destravada.

[0253] Com referência principalmente à Figura 59, quando a trava 5630 é movida e mantida em uma posição proximal e/ou destravada, por exemplo, a mola 5636b pode não ser apoiada pela trava 5630. Em tais modalidades, a UCD 5602 pode ser movida na direção A de modo que a porcão de fixação distal 5604 é movida em relação à porção de fixação proximal 5622. Com referência principalmente à Figura 60, o detentor 5606 da porção de fixação distal 5604 pode engatar a mola 5636b e pode comprimir e/ou deformar a mola 5636b, por exemplo. Em certas modalidades, a superfície em rampa 5608 do detentor 5606 pode deslizar ao longo da mola 5636b e pode mover a primeira perna 5637 da mola 5636b. A deformação da mola 5636b pode gerar uma força de retorno elástica, que a mola 5636 pode exercer no detentor 5606. Agora com referência à Figura 61, a força de retorno elástica pode afetar a rotação do detentor 5606. Por exemplo, o detentor 5606 pode girar na direção B para dentro da fenda de travamento 5638 definida na cavidade 5624. Em várias modalidades, a mola da trava 5634 pode fazer a trava 5630 retornar para a posição destravada quando o usuário libera a trava 5630. Além disso, quando a trava 5630 retorna para a posição destravada, o braço 5635 da trava 5630 pode bloquear ou parcialmente bloquear a fenda de travamento 5638. Em tais modalidades, o detentor 5606 da porção de fixação distal 5604 pode ser travado de forma liberável em relação à porção de fixação proximal 5622 quando o detentor 5606 é mantido na fenda de travamento 5638. Além disso, em certas modalidades, a trava 5630 pode manter e/ou apoiar a mola 5636b contra o detentor 5606 até que a trava seja movida novamente para a posição destravada. Em várias modalidades, para liberar a UCD 5602 da haste 5620, um usuário pode mover novamente a trava 5630 da posição travada para a posição destravada, de modo que o detentor 5606 possa ser girado para fora da fenda de travamento 5638. Em tais modalidades, a rotação do detentor 5606 novamente comprime e/ou deforma a mola 5636b até que a porção de fixação distal 5604 seja retirada da porção de fixação proximal 5622.

[0254] Além do acima mencionado, o instrumento cirúrgico pode estar configurado para identificar ou pelo menos tentar identificar o atuador de extremidade que foi montado no instrumento cirúrgico. Em certas modalidades, como descrito com mais detalhes abaixo, o atuador de extremidade pode incluir contatos elétricos que podem engatar os contatos elétricos correspondentes na haste do instrumento cirúrgico quando o atuador de extremidade está montado na haste. Em tais modalidades, o controlador do instrumento cirúrgico pode estabelecer uma conexão com fio com o atuador de extremidade e comunicação de sinais entre o controlador e o atuador de extremidade pode ocorrer através dos contatos elétricos. Como descrito com mais detalhes abaixo, o atuador de extremidade pode incluir pelo menos um dado armazenado nele que pode ser acessado pelo controlador para identificar o atuador de extremidade. O pelo menos um dado pode incluir um bit, mais de um bit, um byte ou mais de um byte de informação, por exemplo. Em certas outras modalidades, o atuador de extremidade pode incluir um transmissor que pode estar em comunicação de sinais sem fio com o controlador do instrumento cirúrgico. Similar ao descrito acima, o atuador de extremidade pode incluir pelo menos um dado armazenado nele que pode ser transmitido para o controlador para identificar o atuador de extremidade. Em tais modalidades, o controlador do instrumento cirúrgico pode incluir um receptor ou utilizar um receptor que pode receber a transmissão do atuador de extremidade. Tal receptor pode estar posicionado na haste e/ou no cabo do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[0255] Como o leitor entenderá, um atuador de extremidade que se comunica sem fio com o controlador, por exemplo, pode estar configurado para emitir um sinal sem fio. Em várias circunstâncias, o atuador de extremidade pode estar configurado para emitir este sinal uma vez ou mais de uma vez. Em certas circunstâncias, o atuador de extremidade pode ser solicitado a emitir o sinal em um momento desejado e/ou repetidamente emitir o sinal de maneira contínua. Em algumas circunstâncias, o atuador de extremidade pode incluir um interruptor que pode ser operado pelo usuário do instrumento cirúrgico antes, durante e/ou após o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico estar montado no instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, o interruptor do atuador de extremidade pode compreender um interruptor de liga/desliga ou de alimentação que pode ser fechado ou operado para ativar o atuador de extremidade. Em pelo menos uma de tais modalidades, o atuador de extremidade pode incluir pelo menos uma fonte de alimentação, como uma bateria, por exemplo, que pode ser utilizada pelo transmissor para emitir o sinal quando o interruptor de liga/desliga é fechado. Mediante ativação do atuador de extremidade, em várias circunstâncias, o controlador do atuador de extremidade pode estar configurado para gerar o sinal e emitir o sinal através do transmissor. Em algumas circunstâncias, o atuador de extremidade pode não emitir o sinal até o atuador de extremidade estar ativado. Tal disposição pode conservar a alimentação da bateria, por exemplo. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode ser colocado em um modo de operação onde pode aguardar o sinal proveniente do atuador de extremidade antes que o interruptor do atuador de extremidade seja ativado. Em várias circunstâncias, o instrumento cirúrgico pode estar no modo de operação de espera ou de baixa alimentação, em que, assim que o sinal tenha sido recebido pelo controlador, o controlador pode colocar o instrumento cirúrgico em seu modo de operação totalmente alimentado. Em algumas modalidades, o interruptor do atuador de extremidade pode instruir um controlador de atuador de extremidade a emitir o sinal para o controlador do instrumento cirúrgico. Tal interruptor pode ou não compreender um interruptor de alimentação; entretanto, tal interruptor não poderia ser seletivamente ativado pelo usuário para solicitar que o atuador de extremidade emita o sinal em um momento desejado e/ou continuamente de um momento desejado em diante.

[0256] Indo agora para a Figura 114, um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 9560, por exemplo, pode incluir um ou mais contatos elétricos, como os contatos 9561, por exemplo, que podem ser utilizados para ativar o atuador de extremidade 9560. Por exemplo, indo agora para a Figura 112, a haste 9040 do instrumento cirúrgico pode incluir uma ponte de contato 9562 que pode estar configurada para conectar de forma curta ou eletricamente dois ou mais contatos 9561 quando o atuador de extremidade 9560 está montado na haste 9040. A ponte 9562 pode completar o circuito incluindo dois contatos 9561, uma bateria 9564 e pelo menos um circuito integrado 9566 definido em uma placa de circuito impresso 9565. Assim que o circuito estiver concluído, adicionalmente ao acima, a bateria 9564 pode alimentar o circuito ou circuitos integrado 9566 e o atuador de extremidade 9560 pode ser ativado. Em várias circunstâncias, o circuito ou circuitos integrado 9566 e uma antena 9567 definida na placa de circuito impresso 9565 podem compreender o controlador e o transmissor discutidos acima. Em certas modalidades, a haste 9040 pode incluir um elemento de inclinação, como uma mola 9563, por exemplo, que pode estar configurada para inclinar a ponte 9562 para entrar em contato com os contatos elétricos 9561. Antes da ponte 9562 conectar os contatos elétricos 9561 e/ou após o atuador de extremidade 9560 ter sido separado da haste 9040, o circuito pode ser aberto, a alimentação pela bateria 9564 pode não ser fornecida para o circuito integrado 9566 e/ou a alimentação fornecida ao circuito integrado 9566 pode ser reduzida em uma condição inativada. Como resultado do acima exposto, em tais modalidades, o conjunto do atuador de extremidade pode ser ativado como resultado da montagem do atuador de extremidade ao instrumento cirúrgico. Em várias instâncias, além do acima, o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico podem ser construídos e dispostos de modo que apenas o conjunto completo e apropriado do atuador de extremidade para o instrumento cirúrgico ativará o atuador de extremidade.

[0257] Como discutido acima, com referência agora à Figura 111, um atuador de extremidade pode ser fixado ao instrumento cirúrgico, indicado pela etapa 9600, ativado, indicado pela etapa 9602 e, então, avaliado pelo instrumento cirúrgico, indicado pela etapa 9604. Quando o instrumento cirúrgico está tentando avaliar um sinal sem fio de um atuador de extremidade ativado, além do acima mencionado, o instrumento cirúrgico pode estar configurado para avaliar se o sinal está completo. Em várias modalidades, comunicação em série assíncrona entre o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico pode ser utilizada para avaliar se o sinal recebido pelo instrumento cirúrgico está completo. Por exemplo, o atuador de extremidade pode emitir um sinal que compreende um bit inicial que precede uma estrutura de dados, como um byte de informações, por exemplo, e/ou um bit de parada que segue a estrutura de dados. Em tais casos, o bit inicial, o byte de dados e o bit de parada podem compreender uma estrutura de caracteres de 10 bits ou padrão de bits, por exemplo. Quando o controlador do instrumento cirúrgico pode identificar o bit inicial e o bit de parada de um padrão de bits, em tais casos, o controlador pode assumir que o byte de dados ou os bits de dados recebido entre o bit inicial e o bit de parada está correto e/ou de outra forma completo. Em várias circunstâncias, o bit inicial e/ou o bit de parada pode compreender um período de parada antes que o próximo byte de informações seja transmitido e/ou antes que o byte de informações anterior seja comunicado mais uma vez.

[0258] Além do acima mencionado, indo agora para a Figura 110, o controlador do instrumento cirúrgico pode comparar o padrão de bit ou certos bits dos dados para determinar se os dados que recebeu estão corretos e/ou de outra forma completos. Em várias circunstâncias, os dados podem ser transmitidos de tal forma que o controlador pode avaliar os dados e compará-los com os dados de um modelo ou modelos de padrão de bit em que estava esperando receber os dados. Por exemplo, tal modelo pode estar configurado e disposto de modo que o bit mais significativo dos dados, como o bit de dados mais à esquerda, por exemplo, compreende um 1, por exemplo. No caso de o controlador ser capaz de identificar que o bit de dados mais significativo é igual a 1, com referência à etapa 9700 na Figura 110, o controlador pode realizar uma operação XOR nos dados e comparar os dados ao modelo ou modelos de padrão de bit disponível para o controlador, como indicado na etapa 9702. Uma operação XOR é conhecida e uma descrição detalhada da mesma não é fornecida aqui por uma questão de concisão. No caso em que o padrão de bit recebido pelo instrumento cirúrgico combine um modelo de padrão de bit disponível para o controlador, o controlador terá identificado o atuador de extremidade. Mediante a identificação do atuador de extremidade, o controlador pode acessar as informações armazenadas quanto ao atuador de extremidade em um chip de memória acessível pelo controlador, por exemplo. No caso em que o controlador determina que o bit de dados mais significativo no padrão de bits recebido não é igual a 1, com referência novamente à etapa 9700, o controlador pode realizar uma operação de deslocamento de bit. Muitas operações de deslocamento de bit são conhecidas, como os deslocamentos aritméticos, os deslocamentos lógicos e/ou os deslocamentos circulares, por exemplo, que podem ser utilizados para eliminar os bits com dados ruins que foram recebidos antes do padrão de bits desejado. Em várias circunstâncias, os bits de dados 0, zero à esquerda ou o mais à esquerda podem ser eliminados, agora em referência à etapa 9704 na Figura 110 e o padrão de bit pode ser deslocado para a esquerda, por exemplo, até o bit principal ser um 1. Em tal ponto, além do acima mencionado, o padrão de bit deslocado pode ser comparado com os modelos de padrão de bit para identificar o atuador de extremidade. No caso em que o padrão de bit deslocado não combine com um modelo de padrão de bit, o controlador pode deslocar o padrão de bit mais uma vez até que o próximo 1 no padrão de bit torne-se o bit principal e o novo padrão de bit deslocado possa ser comparado aos modelos de padrão de bits. Tal operação de deslocamento e comparação pode ser realizada em qualquer número de vezes adequado até o atuador de extremidade ser identificado e/ou o instrumento cirúrgico considerar que o atuador de extremidade não foi identificado.

[0259] Como o leitor entenderá, um instrumento cirúrgico pode incluir informações relacionadas a qualquer número adequado de atuadores de extremidade. Quando o atuador de extremidade for identificado pelo instrumento cirúrgico, além do acima mencionado, o instrumento cirúrgico pode acessar as informações armazenadas com relação ao atuador de extremidade. Por exemplo, tais informações armazenadas podem instruir o instrumento cirúrgico quanto, um, a distância em que o elemento de disparo no atuador de extremidade precisa ser avançado para completar um curso de disparo e/ou, dois, a quantidade máxima de alimentação ou torque que o motor do instrumento cirúrgico deve aplicar aos elementos de disparo, por exemplo. Tais informações ou um conjunto de informações, podem ser exclusivas para cada atuador de extremidade e, consequentemente, identificam o atuador de extremidade de alguma forma, o que permite que o instrumento cirúrgico opere da maneira desejada. Sem tais informações, o instrumento cirúrgico pode não ser capaz de discernir o comprimento do curso requerido para utilizar totalmente o atuador de extremidade e/ou limitar adequadamente a alimentação que aplica ao elemento de disparo. Em várias circunstâncias, o instrumento cirúrgico pode contar com sensores configurados para detectar quando o curso de disparo foi concluído e/ou se a alimentação sendo aplicada ao elemento de disparo é excessiva. Tais sensores podem evitar que o motor do instrumento cirúrgico seja superalimentado e danifique o elemento de disparo, por exemplo, do atuador de extremidade.

[0260] Além do acima mencionado, certos atuadores de extremidade podem ser mais robustos que outros e. como resultado, certos atuadores de extremidade podem ser capazes de suportar forças maiores do motor do instrumento cirúrgico. Consequentemente, outros atuadores de extremidade podem ser menos robustos e, como resultado, podem ser capazes somente de suportar forças menores do motor. Para que o instrumento cirúrgico determine as forças adequadas a serem aplicadas a qualquer atuador de extremidade específico, além do acima mencionado, o instrumento cirúrgico precisa identificar o atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico. No caso em que o atuador de extremidade não possa identificar o atuador de extremidade, o instrumento cirúrgico pode utilizar um programa ou modo operacional padrão. No modo operacional padrão, o controlador do instrumento cirúrgico pode limitar a alimentação que o motor pode aplicar ao elemento de disparo do atuador de extremidade, por exemplo, a uma alimentação mínima ou padrão. A alimentação mínima pode ser selecionada de modo que o motor não danifique um atuador de extremidade independente do atuador de extremidade sendo usado. Em algumas circunstâncias, os parâmetros para utilização do atuador de extremidade mais fraco ou menos robusto que possa ser usado com o instrumento cirúrgico podem ser utilizados pelo modo operacional padrão, de modo que o instrumento cirúrgico não superalimentará o atuador de extremidade independentemente do atuador de extremidade sendo usado. Em vários exemplos, é o advento dos instrumentos cirúrgicos equipados com motor que pode fazer com que um atuador de extremidade seja superalimentado. Colocado de outra forma, os atuadores de extremidade que foram anteriormente usados por instrumentos cirúrgicos acionados manualmente e, essencialmente, inquebráveis por tais instrumentos cirúrgicos acionados manualmente podem ser facilmente quebrados por um instrumento cirúrgico equipado com motor. Ademais, tais atuadores de extremidade anteriores não podem incluir a tecnologia para ser identificada pelos instrumentos cirúrgicos equipados com motor e, como resultado do programa operacional padrão aqui descrito, tais atuadores de extremidade anteriores ainda podem ser usados mesmo com os instrumentos cirúrgicos acionados por motor. Dito isto, o programa operacional padrão também pode utilizar outros parâmetros padrão. Por exemplo, o programa operacional padrão pode utilizar um comprimento de curso de disparo mínimo ou padrão. Em vários exemplos, o programa operacional padrão pode utilizar o comprimento de curso mais curto do atuador de extremidade que possa ser usado com o instrumento cirúrgico. Em tais exemplos, o elemento de disparo não colidirá ou se chocará com a extremidade distal do atuador de extremidade a menos que o atuador de extremidade esteja sendo usado.

[0261] Como o leitor entenderá, um instrumento cirúrgico que inclui as informações armazenadas com relação aos atuadores de extremidade que podem ser usados com o instrumento cirúrgico, pode precisa que as informações disponíveis para o instrumento cirúrgico sejam atualizadas. Por exemplo, se os parâmetros operacionais preferenciais com relação a um certo atuador de extremidade mudarem com o tempo, as informações armazenadas dentro do instrumento cirúrgico precisam ser atualizadas. Além disso, por exemplo, os instrumentos cirúrgicos podem precisar de atualização quando um novo atuador de extremidade é desenvolvido para uso com os instrumentos cirúrgicos. Na medida que o instrumento cirúrgico não é atualizado de maneira oportuna, o instrumento cirúrgico pode não ser capaz de identificar o atuador de extremidade e, como resultado, pode usar o programa operacional padrão aqui descrito. Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode não incluir informações armazenadas relacionadas aos atuadores de extremidade, ou pelo menos de certos atuadores de extremidade, que podem ser usados com o instrumento cirúrgico. Em tais modalidades, um atuador de extremidade pode incluir informações armazenadas ou parâmetros relacionados ao atuador de extremidade. Tais parâmetros podem ser acessados por e/ou comunicados ao instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, além do acima mencionado, o conjunto de um atuador de extremidade para o instrumento cirúrgico pode fazer com que o atuador de extremidade emita um sinal que pode ser recebido pelo instrumento cirúrgico. Também similarmente ao acima mencionado, o atuador de extremidade pode ser solicitado a emitir o sinal. Este sinal, em várias circunstâncias, pode ser transmitido para o instrumento cirúrgico através de uma conexão com fio e/ou sem fio. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode solicitar que o atuador de extremidade transmita o sinal.

[0262] Além do acima mencionado, um atuador de extremidade pode incluir um ou mais parâmetros relacionados ao atuador de extremidade nele armazenados. Tais parâmetros podem ser armazenados em um ou mais dispositivos de memória, por exemplo. Em vários exemplos, tais parâmetros podem incluir a velocidade de disparo desejada do elemento de disparo, a velocidade de retração desejada do elemento de disparo, a distância ou curso que o elemento de disparo tem que seguir, o torque máximo a ser aplicado ao elemento de disparo pelo motor do instrumento cirúrgico e/ou o ângulo máximo em que o atuador de extremidade deve ser articulado se for, de fato, um atuador de extremidade articulante, por exemplo. Certos atuadores de extremidade articulantes são revelados no pedido de patente US n° 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, estando a revelação completa aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Com relação ao parâmetro relacionado ao ângulo de articulação máximo, o controlador pode utilizar este parâmetro para limitar o grau em que a porção articulável do atuador de extremidade está articulado. Em alguns exemplos, o ângulo de articulação máximo pode ser 45 graus, por exemplo, como medido no eixo longitudinal da haste do instrumento cirúrgico. Quanto ao parâmetro relacionado à velocidade do disparo e/ou a velocidade de retração do elemento de disparo, por exemplo, o parâmetro pode comunicar uma velocidade desejada para o elemento de disparo e/ou uma porcentagem ou fração da velocidade máxima do motor, por exemplo. Por exemplo, um valor de 3 para a velocidade de disparo poderia comunicar que o controlador deve operar o motor a 30% de sua velocidade máxima, por exemplo, quando avança o elemento de disparo. Também, por exemplo, um valor de 5 para a velocidade de retração poderia comunicar que o controlador deve operar o motor a 50% de sua velocidade máxima, por exemplo, quando avança o elemento de disparo. Quanto ao parâmetro relacionado ao torque máximo do motor, por exemplo, o parâmetro pode comunicar um valor máximo de torque e/ou uma porcentagem ou fração do torque máximo do motor, por exemplo. Além disso, quanto ao parâmetro relacionado ao comprimento de curso do elemento de disparo, por exemplo, o parâmetro pode comunicar a distância desejada em que o elemento de disparo deve ser avançado e/ou retraído e/ou uma porcentagem ou fração do comprimento de curso máximo do instrumento cirúrgico. Por exemplo, o valor de 60 indica que o curso de disparo deve ser de 60 mm, por exemplo. Em vários exemplos, os valores dos parâmetros podem ser comunicados em qualquer formato adequado, incluindo um formato binário compreendendo bits e/ou bytes de dados, por exemplo. Uma modalidade exemplificadora de uma matriz de parâmetros é representada na Figura 110A.

[0263] Em várias modalidades, além do acima mencionado, o instrumento cirúrgico pode ser configurado para obter os parâmetros do atuador de extremidade em uma ordem específica. Por exemplo, um sinal emitido do atuador de extremidade pode compreender um bit inicial, um primeiro padrão de bits para um primeiro parâmetro, como o ângulo de articulação máximo, um segundo padrão de bits para um segundo parâmetro, como a velocidade de disparo, um terceiro padrão de bits para um terceiro parâmetro, como a velocidade de retração, um quarto padrão de bit para um quarto parâmetro, como o torque de motor máximo, um quinto padrão de bits para um quinto parâmetro, como o comprimento do curso, e um bit de parada, por exemplo. Este é apenas um exemplo. Qualquer número adequado de parâmetros pode ser comunicado como parte do sinal. Além disso, qualquer número adequado de bits iniciais e/ou bits de parada pode ser utilizado. Por exemplo, um bit inicial pode preceder cada padrão de bit de parâmetro e/ou um bit de parada por seguir cada padrão de bit de parâmetro. Como discutido acima, a utilização de pelo menos um bit inicial e/ou pelo menos um bit de parada pode facilitar a análise do controlador do instrumento cirúrgico se o sinal proveniente do atuador de extremidade está completo. Em certas modalidades, um bit inicial e/ou um bit de parada podem não ser utilizados. Ademais, uma pluralidade de sinais pode ser emitida do atuador de extremidade para comunicar os parâmetros do atuador de extremidade para o instrumento cirúrgico.

[0264] Em várias circunstâncias, além do acima mencionado, o controlador do instrumento cirúrgico pode utilizar uma soma de verificação para avaliar se o sinal que ele recebeu de um atuador de extremidade está completo e/ou se o sinal que ele recebeu é autêntico, ou seja, de um atuador de extremidade reconhecido. Uma soma de verificação pode compreender um valor usado para assegurar que os dados sejam armazenados, transmitidos e/ou recebidos sem erro. Pode ser criado pelo cálculo de valores binários, por exemplo, de dados e combinando os valores binários usando algum algoritmo. Por exemplo, os valores binários dos dados podem ser adicionados, embora vários outros algoritmos pudessem ser utilizados. Em modalidades onde os parâmetros relacionados a certos atuadores de extremidade são armazenados no instrumento cirúrgico, como discutido acima, um valor de soma de verificação também pode ser armazenado para cada atuador de extremidade. Em uso, o controlador do instrumento cirúrgico pode acessar os dados do parâmetro e o valor da soma de verificação e, após computar um valor de soma de verificação a partir dos dados de parâmetros, ou seja, computando um valor de soma de verificação calculado, o controlador pode comparar o valor da soma de verificação calculado com o valor da soma de verificação armazenado. No caso em que o valor da soma de verificação calculado seja igual ao valor da soma de verificação armazenado, o controlador pode assumir que todos os dados recuperados da memória do instrumento cirúrgico estão corretos. Nesse ponto, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados carregados da memória. No caso em que o valor da soma de verificação calculado não seja igual ao valor da soma de verificação armazenado, o controlador pode assumir que pelo menos um dado dos dados recuperados não está correto. Em vários exemplos, o controlador pode então operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, além do acima mencionado, travar o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou de outra forma comunicar o caso ao usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em certos exemplos, o controlador pode tentar novamente carregar os dados da memória do instrumento cirúrgico e realizar novamente a computação da soma de verificação e a comparação discutida acima. Caso o valor da soma de verificação recalculado e o valor da soma de verificação armazenado combinem, o controlador pode então operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados carregados da memória. Caso o valor da soma de verificação recalculado e o valor da soma de verificação armazenado não sejam iguais, o controlador pode então operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, além do acima mencionado, travar o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou de outra forma comunicar o caso ao usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo.

[0265] Em modalidades onde os parâmetros relacionados a um atuador de extremidade são armazenados na memória do atuador de extremidade, como discutido acima, um valor de soma de verificação também pode ser armazenado na memória do atuador de extremidade, por exemplo. Em uso, o controlador do instrumento cirúrgico pode acessar os dados dos parâmetros e o valor da soma de verificação armazenado. Em vários exemplos, além do acima mencionado, o atuador de extremidade pode emitir um ou mais sinais que comunicam os parâmetros e o valor da soma de verificação ao instrumento cirúrgico. Como resultado do acima mencionado, o valor da soma de verificação e os parâmetros podem ser transmitidos juntos e, para os propósitos desta discussão, o valor da soma de verificação recebido pelo instrumento cirúrgico pode ser mencionado como valor da soma de verificação recebido. Assim que os dados do parâmetro são recebidos, similarmente ao acima mencionado, o controlador pode computar um valor de soma de verificação dos dados do parâmetro, ou seja, computar um valor de soma de verificação calculado e comparar o valor da soma de verificação calculado com o valor da soma de verificação recebido. No caso em que o valor da soma de verificação calculado seja igual ao valor da soma de verificação recebido, o controlador pode assumir que todos os dados de parâmetros recuperados do atuador de extremidade estão corretos. Nesse ponto, o controlador pode, então, operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados carregados do atuador de extremidade. No caso em que o valor da soma de verificação calculado não seja igual ao valor da soma de verificação recebido, o controlador pode assumir que pelo menos um dado dos dados recuperados não está correto. Em vários exemplos, o controlador pode então operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, além do acima mencionado, travar o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou de outra forma comunicar o caso ao usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Tais ocorrências podem ser mais frequentes quando os dados de parâmetro são comunicados a partir do atuador de extremidade ao instrumento cirúrgico através de uma ou mais transmissões sem fio, por exemplo. Em qualquer caso, em certos exemplos, o controlador pode tentar novamente carregar os dados do atuador de extremidade e realizar novamente a computação da soma de verificação e a comparação discutida acima. Caso o valor da soma de verificação recalculado e o valor da soma de verificação recebido combinem, o controlador pode então operar o instrumento cirúrgico de acordo com os dados carregados do atuador de extremidade. Caso o valor da soma de verificação recalculado e o valor da soma de verificação recebido não sejam iguais, o controlador pode então, além do acima mencionado, operar o instrumento cirúrgico sob o programa operacional padrão, travar o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico e/ou de outra forma comunicar o caso ao usuário do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em vários exemplos, como resultado do acima mencionado, o instrumento cirúrgico não precisa armazenar nenhuma informação sobre os atuadores de extremidade usados para operar o instrumento cirúrgico quando o atuador de extremidade está sendo usado. Em tais exemplos, os dados relacionados aos parâmetros do atuador de extremidade e o valor da soma de verificação usados para confirmar a integridade dos dados podem ser totalmente armazenados no atuador de extremidade. O instrumento cirúrgico pode incluir um programa operacional que apenas requeira entrada suficiente do atuador de extremidade para que este seja usado. Um programa operacional específico para cada atuador de extremidade que possa ser usado com o instrumento cirúrgico pode não ser requerido. Um programa operacional único pode ser usado com todos os atuadores de extremidade. Assim, o instrumento cirúrgico pode não precisar ser atualizado para incluir os programas operacionais de atuadores de extremidade adicionais e/ou programas modificados para os atuadores de extremidade existentes, por exemplo.

[0266] Além ou em lugar dos sistemas de comunicação sem fio utilizados para identificar o atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico aqui discutido, indo agora para as Figuras de 149 a 154, um instrumento cirúrgico, de acordo com pelo menos uma modalidade, pode incluir meios de varredura e identificação do atuador de extremidade. A Figura 153 ilustra um cabo 11020 incluindo um leitor de código de barras 11022 que pode estar configurado para varrer um código de barras, ilustrado nas Figuras 149 e 150, em um atuador de extremidade 11060, ilustrado nas Figuras 151, 152 e 154. Similar às outras modalidades aqui reveladas, o atuador de extremidade 11060 pode incluir uma porção da haste, uma bigorna 11062 e/ou um cartucho de grampos 11064, por exemplo, em que uma ou mais porções do atuador de extremidade 11060 pode incluir um código de barras nelas. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 11060 pode incluir um componente removível 11063 em posição intermediária entre a bigorna 11062 e o cartucho de grampos 11064 que pode ser removido antes ou após o atuador de extremidade 11060 ter sido montado no instrumento cirúrgico. Na Figura 151, um código de barras 11065 é representado como estando posicionado na porção da haste do atuador de extremidade 11060. Na Figura 152, um código de barras 11065 é representado como estando posicionado no componente removível 11063. Em várias modalidades, o cabo 11020 do instrumento cirúrgico pode incluir um leitor de código de barras de modo que o leitor de código de barras 11024, por exemplo, está configurado para ler um código de barras em um atuador de extremidade. Por exemplo, com referência principalmente à Figura 154, o cabo 11020 pode incluir uma porção de leitor de código de barras interno 11022 configurado para ler o código de barras 11065 definido na haste do atuador de extremidade 11060. Em pelo menos um desses exemplos, a porção de leitor de código de barras 11022 pode incluir uma calha 11026 dimensionada e configurada para receber a haste do atuador de extremidade 11060 em que o leitor de código de barras 11024 pode ser montado dentro e/ou em relação a uma abertura 11027 definida na calha 11026 de modo que o leitor de código de barras 11024 possa ler o código de barras 11065. Como o leitor entenderá, uma grande variedade de leitores de código de barras e protocolos de código de barras são conhecidos e qualquer um deles que seja adequado pode ser usado. Em alguns exemplos, um código de barras pode incluir informações bidirecionais que permitem que o código de barras seja lido em duas direções diferentes, por exemplo. Em alguns exemplos, um código de barras pode utilizar múltiplas camadas de informações. Em alguns exemplos, o protocolo do código de barras pode incluir informações de introdução precedente às informações que identificarão o atuador de extremidade e/ou de outra forma fornecerão informações para o instrumento cirúrgico que permitirão que o instrumento cirúrgico opere usando um programa operacional específico. Em alguns exemplos, um leitor de código de barras pode emitir um ou mais feixes de luz que podem entrar em contato com uma pluralidade de altos e baixos que compreendem o código de barras. Em alguns exemplos, os baixos do código de barras podem estender-se e/ou serem definidos dentro do compartimento da haste do atuador de extremidade. Os feixes de luz emitidos podem ser refletidos de volta para o leitor do código de barras onde podem ser interpretados. Dito isto, o leitor do código de barras 11024 do cabo 11020 está posicionado e disposto dentro da calha 11026 de forma que os feixes de luz emitidos e refletidos sejam confinados ou pelo menos substancialmente confinados, dentro da porção do leitor do código de barras 11022. Desta forma, o leitor de código de barras 11024 não pode varrer acidental ou não intencionalmente um atuador de extremidade diferente, ou seja, um atuador de extremidade diferente daquele que será montado no instrumento cirúrgico, que pode estar presente na sala de cirurgia.

[0267] Em vários exemplos, além do acima mencionado, um atuador de extremidade pode ser passado através do leitor de código de barras de um instrumento cirúrgico antes do atuador de extremidade ser montado no instrumento cirúrgico. Em várias modalidades alternativas, o instrumento cirúrgico pode incluir um leitor de código de barras móvel que possa ser utilizado para varrer o código de barras do atuador de extremidade após o mesmo ter sido montado no instrumento cirúrgico. Em qualquer caso, assim que o atuador de extremidade tenha sido identificado, em pelo menos algumas circunstâncias, o controlador pode acessar um programa operacional configurado para uso do atuador de extremidade identificado. De uma maneira, o código de barras pode compreender um gerenciador de inicialização. Em outras circunstâncias, como delineado aqui, o código de barras pode fornecer ao controlador as informações ou parâmetros necessários para utilizar um sistema operacional comum. Em algumas circunstâncias, cada atuador de extremidade pode ser identificado com um número de série de modo que quaisquer dois atuadores de extremidade, mesmo que sejam do mesmo tipo, podem ter dois códigos de barras diferentes neles. Em tais circunstâncias, o controlador pode estar configurado para recusar o uso de atuador de extremidade que tenha sido anteriormente varrido pelo instrumento cirúrgico. Tal sistema poderia evitar que um atuador de extremidade pelo menos parcialmente expandido seja usado novamente, por exemplo.

[0268] Como discutido acima, um atuador de extremidade pode ser configurado para comunicar-se com um instrumento cirúrgico através de uma conexão com fio e/ou sem fio. Com respeito a uma conexão com fio, indo agora para a Figura 115, a extremidade proximal de um atuador de extremidade como a extremidade proximal 9969 do atuador de extremidade 9960, por exemplo, pode compreender uma pluralidade de contatos elétricos 9968 que podem ser colocados em comunicação elétrica com uma pluralidade de contatos elétricos 9948 dispostos em e/ou dentro de uma extremidade distal 9942 de uma haste 9940 de um instrumento cirúrgico. Com referência principalmente à Figura 116, cada contato elétrico 9968 pode incluir um elemento de contato 9967 pelo menos parcialmente posicionado dentro de uma cavidade de elemento 9965. Cada contato elétrico 9968 pode adicionalmente incluir um elemento de inclinação, como uma mola 9966, por exemplo, posicionado de forma intermediária entre o elemento de contato 9967 e uma parede lateral interna da cavidade do elemento 9965. A mola 9966 pode estar configurada para inclinar o elemento de contato radialmente para fora. O elemento de contato 9967 pode compreender uma parada 9964 emergindo a partir dele que pode ser inclinado de forma móvel no engate com uma outra parede lateral interna da cavidade do elemento 9965 pela mola 9966, pelo menos antes do atuador de extremidade 9960 ser montado na haste 9940. A interação entre a parada 9964 e a parede lateral da cavidade do elemento 9965 pode deter o movimento para fora do elemento de contato 9967. Quando o atuador de extremidade 9960 é montado na haste 9940, os elementos de contato 9967 dos contatos elétricos 9968 podem ser empurrados para dentro pelos contatos elétricos da haste 9948 contra a força de inclinação aplicada pelas molas 9966, como ilustrado na Figura 116. Em várias circunstâncias, cada par de contatos 9948 e 9968 pode concluir um circuito ou canal de comunicação 9950. Apesar de três pares de contato serem ilustrados, qualquer número adequado de contatos e/ou canais de comunicação poderiam ser utilizados. Em várias modalidades, com referência à Figura 117, os contatos da haste 10048 podem, cada um, compreender um elemento móvel 10047 e uma mola de inclinação 10046 configurada para empurrar os elementos móveis 10047 contra os contatos do atuador de extremidade correspondentes 10068. Em certas modalidades, indo agora para a Figura 118, um ou ambos os contatos do atuador de extremidade e os contatos da haste podem compreender uma porção flexível. Por exemplo, um atuador de extremidade pode compreender contatos flexíveis 10168 que podem engatar resilientemente os contatos da haste correspondente 9948.

[0269] Com relação às modalidades descritas acima, em várias circunstâncias, o atuador de extremidade pode ser montado na haste ao longo do eixo longitudinal. Em tais circunstâncias, com referência principalmente à Figura 115, o contato do atuador de extremidade mais proximal 9968 primeiramente entrará em contato elétrico com o contato da haste mais distal 9948. Como o leitor entenderá, o atuador de extremidade 9960 não foi completamente fixado à haste 9940 quando tais contatos se engatam. Apesar de tal engate entre esses contatos poderem ser temporários, isto é, até o atuador de extremidade 9960 ser assentado mais profundamente na haste 9940, o controlador do instrumento cirúrgico pode ficar confuso e interpretar mal um ou mais sinais do atuador de extremidade 9960. Confusão similar pode surgir quando a matriz longitudinal dos contatos do atuador de extremidade 9968 entra em contato progressivamente com a matriz longitudinal dos contatos da haste 9948 até o atuador de extremidade 9940 estar completamente assentado. Em várias modalidades, o controlador do instrumento cirúrgico pode estar configurado para ignorar os sinais transmitidos através dos contatos até o contato do atuador de extremidade mais proximal 9968 está engatado com o contato da haste mais proximal 9948. Indo agora para as Figuras 119 e 120, um dos pares de contato pode ser diferente dos outros pares de contato de modo que o controlador possa identificar quando o par de contatos foi combinado e, como resultado, o atuador de extremidade foi completamente assentado. Por exemplo, um atuador de extremidade e uma haste de um instrumento cirúrgico podem incluir um primeiro par de contatos 10248a, 10268a, um segundo par de contatos 10248b, 10268b e um terceiro par de contatos 10248c, 10268c em que o terceiro par de contatos pode ser diferente do primeiro par de contatos e do segundo par de contatos. Quando o primeiro par de contatos 10248a, 10268a é combinado, um elemento de contato 19267a pode ser empurrado para dentro de modo que uma primeira porção de conexão 10263a do elemento de contato 10267a entra em contato com uma primeira porção de trajeto 9951a de um trajeto de comunicação 9950a de uma segunda porção de conexão 10264a do elemento de contato 10267a entra em contato com uma segunda porção de trajeto 9952a do trajeto de comunicação 9950a. Em tal posição do elemento de contato 10267a, a primeira porção de trajeto 9951a e a segunda porção de trajeto 9952a podem, ambas, transmitir um sinal através do elemento de contato 10267a. Quando o segundo par de contatos 10248b, 10268b é combinado, um elemento de contato 19267b pode ser empurrado para dentro de modo que uma primeira porção de conexão 10263b do elemento de contato 10267b entra em contato com uma primeira porção de trajeto 9951b de um trajeto de comunicação 9950b e uma segunda porção de conexão 10264b do elemento de contato 10267b entra em contato com uma segunda porção de trajeto 9952b do trajeto de comunicação 9950b. Em tal posição do elemento de contato 10267b, a primeira porção de trajeto 9951b e a segunda porção de trajeto 9952b podem, ambas, transmitir um sinal através do elemento de contato 10267b. Quando o terceiro par de contatos 10248c, 10268c é combinado, um elemento de contato 19267c pode ser empurrado para dentro de modo que uma primeira porção de conexão 10263c do elemento de contato 10467c entra em contato com uma primeira porção de trajeto 9951c de um trajeto de comunicação 9950c e uma segunda porção de conexão 10264c do elemento de contato 10267c entra em contato com uma segunda porção de trajeto 9952c do trajeto de comunicação 9950c e em contato com a primeira porção do trajeto 9951c. Em tal posição do elemento de contato 10267a, a primeira porção de trajeto 9951c pode transmitir um sinal através do elemento de contato 10267c. Como resultado do acima mencionado, o primeiro, o segundo e o terceiro conjuntos podem ter uma disposição específica de conectividade com seus trajetos de canal respectivos quando o atuador de extremidade está totalmente assentado e o controlador pode estar configurado para avaliar se esta disposição totalmente engatada está no lugar. Por exemplo, quando o atuador de extremidade é inserido inicialmente na haste, o terceiro contato 10264c pode inicialmente entrar em contato com o primeiro contato da haste 10248a. Em tal posição, apenas duas porções de trajeto, ou seja, 9951a e 9952a, podem ser capazes de comunicar um sinal proveniente do atuador de extremidade ao controlador e, como tal, o controlador pode estar configurado para detectar uma diferente queda de tensão através da interconexão em comparação com a queda de tensão que ocorre quando cinco porções de trajeto, ou seja 9951a, 9952a, 9951b, 9952b e 9951c são capazes de comunicar o sinal quando o atuador de extremidade está totalmente assentado. Similarmente, o atuador de extremidade pode ser adicionalmente inserido na haste até o terceiro elemento de contato 10267c entrar em contato com o segundo contato da haste 10248b e o segundo elemento de contato 10267b entrar em contato com o primeiro contato de haste 10248a. Em tal posição, apenas quatro porções de trajeto, ou seja, 9951a e 9952a, 9951b e 9952b podem ser capazes de comunicar um sinal proveniente do atuador de extremidade ao controlador e, como tal, o controlador pode estar configurado para detectar uma diferente queda de tensão através da interconexão em comparação com a queda de tensão que ocorre quando cinco porções de trajeto, ou seja, 9951a, 9952a, 9951b, 9952b e 9951c, são capazes de comunicar o sinal quando o atuador de extremidade está totalmente assentado.

[0270] Em certos exemplos, quando um atuador de extremidade é montado em uma haste alongada de um instrumento cirúrgico, o operador pode engatar o sistema de acionamento e/ou o sistema de articulação do atuador de extremidade para iniciar o fechamento, o disparo e/ou a articulação do atuador de extremidade, por exemplo. Um atuador de extremidade pode incluir uma primeira garra, uma segunda garra e um ou mais sensores configurados para detectar a posição da primeira garra em relação à segunda garra. Agora com referência às Figuras de 121 a 124, um atuador de extremidade 10360 pode compreender uma primeira garra, ou bigorna, 10362 e uma segunda garra, ou cartucho de grampos, 10364, em que a bigorna 10362 é móvel na direção e no lado oposto do cartucho de grampos 10364. Frequentemente, o atuador de extremidade 10360 é inserido através de um trocarte em um paciente onde o atuador de extremidade 10360 pode não estar prontamente visível mesmo com a assistência de um endoscópio. Como resultado, o usuário do instrumento cirúrgico pode não ser capaz de avaliar prontamente a posição da bigorna 10362 em relação à segunda garra 10364. Para facilitar o uso do atuador de extremidade, como mencionado acima, o atuador de extremidade 10360 pode incluir um sensor para detectar a posição da bigorna 10362. Em várias circunstâncias, tal sensor pode estar configurado para detectar o vão entre a bigorna 10362 e o cartucho de grampos 10364. Certos sensores podem ser configurados para detectar a posição rotacional da bigorna 10362 em relação ao cartucho de grampos 10364. Os sensores são revelados no pedido de patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, que foi depositado em 13 de março de 2013 e pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, que foi depositado em 13 de março de 2013. As revelações completas do pedido de patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, que foi depositado em 13 de março de 2013 e do pedido de patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, que foi depositado em 13 de março de 2013, estão aqui incorporadas em sua totalidade. Independentemente do sensor ou sensores usados, a posição da bigorna 10362 pode ser comunicada ao usuário do instrumento cirúrgico através de um visor. Tal visor pode estar localizado no atuador de extremidade 10360 e/ou em uma haste do instrumento cirúrgico, como uma haste 10340, por exemplo. Quando o visor está localizado no atuador de extremidade, o visor pode ser visto com o uso de um endoscópio, por exemplo. Em tais exemplos, o visor pode estar posicionado no atuador de extremidade de modo que não fique obscurecido pelo trocarte que permitiu que o atuador de extremidade entrasse no sítio cirúrgico. Em outras palavras, o visor pode estar localizado de forma que esteja distal com relação à extremidade distal do trocarte quando em uso. Quando o visor está localizado na haste, o visor pode estar posicionado na haste de modo que não seja obscurecido pelo trocarte. Em outras palavras, o visor pode estar localizado de forma que esteja proximal com relação à extremidade proximal do trocarte quando em uso. Com referência à modalidade representada nas Figuras de 121 a 124, um visor 10399 está localizado na haste 10340.

[0271] Continuando com referência à Figura 121, a bigorna 10362 do atuador de extremidade 10360 é representado em uma posição totalmente aberta. Nesta posição da bigorna 10362, um elemento de disparo 10330 do atuador de extremidade 10360 está em uma posição proximal e ainda não foi distalmente avançado. Como será discutido com mais detalhes abaixo, o elemento de disparo 10330 é avançado distalmente para mover a bigorna 10362 em direção ao cartucho de grampos 10364. A posição do elemento de disparo 10330 ilustrada na Figura 121 pode representar uma posição mais proximal não disparada do elemento de disparo 10300. Quando a bigorna 10362 está em sua posição totalmente aberta, com referência principalmente à Figura 125, o visor da bigorna 10390 pode não estar iluminado. Como o leitor entenderá, o visor da bigorna 10390 pode representar a posição da bigorna 10362 em uma das várias posições diferentes. O visor da bigorna 10390 é capaz de representar cinco posições potenciais da bigorna 10362; entretanto, outras modalidades são consideradas que podem incluir um visor de bigorna utilizando mais de cinco indicadores ou menos que cinco indicadores. Quando a bigorna 10362 é movida de sua posição aberta à sua posição fechada, o visor 10390 pode sequencialmente representar a posição da bigorna 10362 utilizando os indicadores de 10391 a 10395. O indicador 10391 mostra a bigorna 10362 em uma posição levemente fechada. Os indicadores 10392, 10393 e 10394 mostram a bigorna 10362 nas posições parcialmente fechadas. O indicador 10395 mostra a bigorna 10362 em uma posição totalmente fechada ou paralela. Ao comparar as Figuras 121 e 122, o leitor entenderá que o elemento de disparo 10330 foi distalmente avançado para pelo menos fechar parcialmente a bigorna 10362. Quando a bigorna 10362 está na posição representada na Figura 122, o sensor de posição da bigorna pode detectar a nova posição da bigorna 10362 e o indicador 10391 do visor da bigorna 10390 pode ser iluminado, como ilustrado na Figura 126. Ao comparar as Figuras 122 e 123, o elemento de disparo 10330 foi distalmente avançado para fechar adicionalmente, embora não completamente, a bigorna 10362. Quando a bigorna 10362 está na posição representada na Figura 123, o sensor de posição da bigorna pode detectar a nova posição da bigorna 10362 e o indicador 10393 pode ser iluminado, como ilustrado na Figura 127. Mediante comparação adicional da Figura 122 e Figura 123, o leitor entenderá que a bigorna 10362 foi girada cerca de 10 graus, por exemplo, e que, se a bigorna 10362 foi girada apenas cerca de 5 graus, por exemplo, o indicador 10392 do visor da bigorna 10390 seria iluminado. Ao comparar as Figuras 123 e 124, o elemento de disparo 10330 foi distalmente avançado para fechar completamente a bigorna 10362. Quando a bigorna 10362 está na posição representada na Figura 124, o sensor de posição da bigorna pode detectar a nova posição da bigorna 10362 e o indicador 10395 pode ser iluminado, como ilustrado na Figura 128. Mediante comparação adicional da Figura 123 e Figura 124, o leitor entenderá que a bigorna 10362 foi girada cerca de 10 graus, por exemplo, e que, se a bigorna 10362 foi girada apenas cerca de 5 graus, por exemplo, o indicador 10394 do visor da bigorna 10390 seria iluminado.

[0272] Além do acima mencionado, o atuador de extremidade e/ou o instrumento cirúrgico podem incluir um controlador que pode estar configurado para controlar o visor de bigorna 10390. Por exemplo, quando o atuador de extremidade inclui o visor da bigorna 10390, o controlador pode estar posicionado dentro do atuador de extremidade. Quando a haste do instrumento cirúrgico inclui o visor da bigorna 10390 e/ou qualquer outra porção do instrumento cirúrgico inclui o visor da bigorna 10390, o instrumento cirúrgico pode incluir o controlador. Em outros exemplos, um dentre o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico pode incluir o visor da bigorna 10390 apesar de outro dentre o atuador de extremidade e o instrumento cirúrgico pode incluir o controlador. Em qualquer caso, o sensor ou sensores de posição da bigorna pode estar em comunicação de sinal com o controlador. O controlador pode estar configurado para interpretar um ou mais sinais do sensor ou sensores para determinar a posição da bigorna 10362. O controlador pode estar em comunicação com o visor da bigorna 10390 para iluminar os indicadores de 10391 a 10395 como delineado acima. Em várias circunstâncias, cada indicador de 10391 a 10395 pode compreender um diodo emissor de luz, por exemplo. Em tais circunstâncias, cada diodo emissor de luz pode ser colocado em comunicação elétrica com um canal de saída de um microprocessador do controlador de modo que o controlador pode seletivamente iluminar um diodo emissor de luz independentemente de outros diodos emissores de luz. Em vários exemplos, o controlador pode continuamente avaliar a posição da bigorna 10362 com base nos dados do sensor da bigorna e, utilizando esses dados, continuamente atualizar qual indicador está iluminado. Por exemplo, quando a bigorna 10362 está sendo fechada ou aberta, o controlador pode rastrear a posição da bigorna 10362 e prontamente exibir esta informação ao usuário do instrumento cirúrgico através dos indicadores de 10391 a 10395. Tais exemplos podem fornecer ao usuário retroinformações em tempo real ou quase em tempo real sobre a posição da bigorna 10362. Em outros exemplos, o controlador pode aguardar para exibir a posição da bigorna 10362 até após a bigorna 10362 ter parado de se mover ou pelo menor ter substancialmente parado de se mover por um certo período de tempo, por exemplo. Como o leitor entenderá, os indicadores de 10391 a 10395 podem representar posições distintas da bigorna 10362; entretanto, é provável que a bigorna 10362 possa apenas momentaneamente passar através de cada uma dessas posições distintas quando está fechada, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode utilizar um algoritmo para decidir qual indicador iluminar. Por exemplo, o controlador pode aplicar um algoritmo que determina qual indicador representa mais precisamente a posição da bigorna 10362 mesmo se a bigorna 10362 possa não estar alinhada com qualquer das posições distintas que podem ser representadas pelo visor do indicador 10390. Em várias circunstâncias, o controlador pode iluminar dois indicadores adjacentes no visor do indicador 10390 quando a bigorna 10362 está posicionada em uma posição intermediária entre duas posições distintas representadas por dois indicadores adjacentes.

[0273] Em vários exemplos, além do acima mencionado, os indicadores de 10391 a 10395 podem, cada um, compreender um diodo emissor de luz que emite a luz com a mesma cor ou substancialmente a luz com a mesma cor. Em outros exemplos, um ou mais indicadores de 10391 a 10395 pode emitir uma cor que seja diferente da de outros indicadores de 10391 a 10395. Por exemplo, o indicador 10391 poderia estar configurado para emitir uma cor amarela enquanto os indicadores de 10392 a 10395 podem estar configurados para emitir uma cor verde, por exemplo. Como o leitor entenderá, com referência à Figura 122, o tecido T posicionado entre a bigorna 10362 e o cartucho 10364 pode não estar adequadamente preso pela bigorna 10362 quando a bigorna 10362 está em uma posição parcialmente fechada ilustrada na Figura 122 e, quando o indicador 10391 associado a esta posição da bigorna 10362 está iluminado na cor amarela, o usuário do instrumento cirúrgico pode ser lembrado de tomar precauções antes de mover o atuador de extremidade 10360 e/ou continuar com o processo de disparo. Em alguns exemplos, um ou mais dos indicadores de 10361 a 10365 pode, cada um, estar configurado para emitir mais de uma cor. Por exemplo, cada indicador de 10361 a 10365 pode compreender um diodo emissor de luz configurado para emitir uma cor verde e uma cor vermelha. Em tais exemplos, os indicadores de 10361 a 10365 podem emitir uma cor verde ao indicarem a posição da bigorna 10362 como mostrado acima ou, alternativamente, emitir uma cor vermelha quando há um erro com o atuador de extremidade 10360 e/ou com o instrumento cirúrgico.

[0274] Como discutido acima, uma bigorna de um atuador de extremidade pode ser móvel em relação a um cartucho de grampos entre uma posição aberta e uma posição fechada e o sistema de instrumento cirúrgico pode estar configurado para detectar o movimento da bigorna e comunicar o movimento da bigorna para o usuário. Dito isto, as modalidades são concebidas de modo que o cartucho de grampos seja móvel em relação à bigorna. Em pelo menos uma de tais modalidades, a bigorna pode ser fixada ou não articulável. Quando fixada ou não articulável, a bigorna pode estender- se rigidamente de uma porção da estrutura do atuador de extremidade; entretanto, aquela porção da estrutura do atuador de extremidade, a bigorna estendendo-se a partir daí e o cartucho de grampos podem ser articuláveis em relação a uma outra porção do atuador de extremidade ou da haste do instrumento cirúrgico. Seja o atuador de extremidade articulável ou não, em tais modalidades, o cartucho de grampos pode ser articulável em relação à bigorna. Os sistemas e métodos aqui descritos para detectar o movimento da bigorna podem ser adaptados para detectar o movimento do cartucho de grampos. Além disso, os sistemas e métodos aqui descritos para exibir o movimento da bigorna podem ser adaptados para exibir o movimento do cartucho de grampos.

[0275] Em vários exemplos, um operador pode desejar retrair o elemento de acionamento durante um curso de disparo. O instrumento cirúrgico revelado em Zemlok '763 emprega um conjunto de retração que compreende uma interface mecânica acionada manualmente com o tubo de acionamento que é ativado pelo movimento de catraca de uma alavanca de retração montada no cabo. Tal disposição pretende possibilitar que o médico retraia a vareta de disparo e finalmente o elemento de acionamento da unidade de carregamento, caso a fonte de alimentação seja interrompida ou o motor ou o sistema de controle falhe durante o disparo. Entretanto, tal conjunto de retração pode ser difícil de operar eficazmente devido ao fato de que o motor e a caixa de engrenagens do motor permanecem engatados durante o processo de catraca (ativação). Dessa forma, o conjunto de retração daquele dispositivo precisa ser capaz de desenvolver torque suficiente para girar as engrenagens na caixa de engrenagens e a haste do motor para possibilitar que o tubo de acionamento possa ser girado manualmente. A geração de tais forças pode colocar estresse extremo nos componentes do conjunto de retração que pode levar a falha catastrófica do conjunto de retração. Os instrumentos cirúrgicos 10 representados nas Figuras de 1 a 28 podem estar configurados com disposições exclusivas e novas do conjunto de retração que podem evitar este problema e outros.

[0276] Por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um conjunto de retração 120 que inclui um chassi de retração 124 que tem uma posição superior 126 e uma porção inferior 128, Em várias formas, o conjunto de retração 120 faz interface mecanicamente com o tubo de acionamento 102 através de uma engrenagem motora 130 e uma engrenagem de retração 132. Vide Figura 5. A engrenagem motora 130 é fixada de forma não giratória ao tubo de acionamento 102 de modo que a rotação da engrenagem motora 130 confere rotação ao tubo de acionamento 102. A engrenagem motora 130 e a engrenagem de retração 132 podem compreender engrenagens cônicas ou similares para permitir o engate intercalado entre elas, como mostrado na Figura 5. A engrenagem de retração 132 pode estar acoplada a um primeiro fuso 134 (Figuras 4 e 5) que é substancialmente perpendicular às porções superior e inferior 126 e 128 do chassi de retração 124 e se estende entre elas. O fuso 134 pode estar apoiado para trajeto de rotação ao redor de um eixo de fuso "EH-EH" que é substancialmente perpendicular ao eixo longitudinal "EL-EL" do instrumento cirúrgico 10. Vide Figura 5. Sob várias formas, a engrenagem de retração 132 pode ter uma primeira roda dentada 136 fixada à mesma. A primeira roda dentada 136 faz interface com a segunda roda dentada 138 que é apoiada operacionalmente em um segundo fuso 137 que também está disposto de maneira substancialmente perpendicular entre as porções superior e inferior 126 e 128 do chassi de retração 124 e pode girar ao redor de um segundo eixo de haste "EH'-EH'" assim definido. A segunda roda dentada 138 é apoiada por engate engrenado com uma terceira roda dentada 140 que é apoiada sobre o primeiro fuso 134. A terceira roda dentada 140 é fixada a uma primeira porção de embreagem 144 de um conjunto de embreagem unidirecional 142. O conjunto de embreagem 142 inclui adicionalmente uma segunda porção de embreagem 146 que está disposta de forma giratória no primeiro fuso 134 acima da primeira porção de embreagem 144. Uma mola ou molas (não mostrada) pode estar disposta ente as primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146, dessa forma mantendo a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146 em uma orientação "não intertravante" elevada, como ilustrado na Figura 5.

[0277] Será entendido que à medida que o tubo de acionamento 102 é girado, a engrenagem motora 130 conferirá rotação às primeira, segunda e terceira rodas dentadas 136, 138, 140, bem como à primeira porção de embreagem 144, e os fusos respectivos 134, 137. Como a segunda porção de embreagem 146 pode girar ao redor do fuso 134 e é forçada para fora da disposição com a primeira porção de embreagem 144 pela disposição da mola colocada entre elas (não mostrada), a rotação da primeira porção de embreagem 144 não é trasladada para a segunda porção de embreagem 146. Como pode ser visto na Figura 5, a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146 incluem uma pluralidade de dentes intertravantes 148 em que cada um tem uma superfície intertravante plana e uma superfície de deslizamento inclinada. Como será discutido com mais detalhes abaixo, a segunda porção de embreagem 146 pode ser forçada em engate engrenado com a primeira porção de embreagem 144 pela alavanca de retração 150. As superfícies de deslizamento nos dentes 148 permitem que as superfícies intertravantes entrem em contato entre si de modo que a rotação da segunda porção de embreagem 146 faça a primeira porção de embreagem 144 girar. A rotação da primeira porção de embreagem 144 também faz com que todas as engrenagens de interface girem, bem como finalmente confiram movimento rotacional ao tubo de acionamento 102 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal EL-EL.

[0278] Com referência agora à Figura 6, a alavanca de retração 150 pode incluir uma porção de haste alongada 152 que inclui uma porção de came 154. A porção de came 154 pode incluir uma abertura que pode alojar uma embreagem de agulha unidirecional (não mostrada) que é apoiada em cooperação mecânica com um encaixe (não mostrado) que pode ser fixado ao primeiro fuso 134 para possibilitar que a alavanca de retração 150 gire ao redor do primeiro fuso 134. Zemlok '763 descreve adicionalmente uma operação de tal embreagem de agulha unidirecional e disposição de encaixe e foi aqui incorporada na íntegra, a título de referência. Em várias formas, a alavanca de retração 150 inclui um ou mais elementos de came 156 em que cada um tem uma superfície de came 158 neles. Em uma primeira orientação, a alavanca de retração 150 está disposta ao longo do bolso da alavanca 14 do compartimento 12, como mostrado na Figura 1. A mola disposta entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144, 146 serve para forçar a alavanca de retração 150 contra a porção superior 126 do chassi de retração 124. Como pode ser visto na Figura 6, os elementos de came 156 estão dispostos dentro de fendas ou bolsos 160 de came correspondentes na porção superior 126 do chassi de retração 124. A alavanca de retração 150 é mantida em uma primeira orientação pela mola de retorno 162 que está montada entre a porção superior 126 do chassi de retração 124 e da porção de came 154 da alavanca de retração 150. Os elementos de came 156 e as fendas de came 160 evitam rotação adicional da alavanca de retração 150.

[0279] Em uso, quando a alavanca de retração 150 é movida para fora do bolso da alavanca 14 (Figura 1) no compartimento 12, os elementos de came 156 fazem interface com as fendas de came correspondentes 160 para forçar a porção de came 154 da alavanca de retração 150 em uma direção para baixo contra a força de inclinação das uma ou mais molas posicionadas entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144, 146. Tal movimento para baixo comprime as uma ou mais molas e empurra a primeira e a segunda porções de embreagem 144, 146 para o engate intertravante. A rotação da porção de came 154 em uma direção de sentido anti- horário ativa a embreagem de agulha que faz interface com o encaixe e o primeiro fuso 134. A ativação contínua da alavanca de retração 150 gira o conjunto de embreagem 142 que, por sua vez, gira as rodas dentadas 136, 138, 140 e as engrenagens de acionamento 132 e 130. Isto, por sua vez, gira o tubo de acionamento 102 ao redor do eixo da ferramenta longitudinal "EL-EL". Como a vareta de disparo 104 está em engate rosqueado com o tubo de acionamento 102, a rotação do tubo de acionamento 102 da maneira descrita acima resulta na retração (ou trajeto axial proximal) da vareta de disparo 104 para o tubo de acionamento 102.

[0280] Em operação, o tubo de acionamento 102 pode estar configurado para ser girado em uma direção que é oposta à direção de retração (por exemplo, em uma direção no sentido horário) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal "EL-EL" pelo motor 100. Tal rotação do tubo de acionamento 102 faz com que a vareta de disparo 104 mova- se axialmente na direção distal "DD". Este avanço da vareta de disparo 104 e o elemento de acionamento 60 da unidade de carregamento 20 podem ser referidos aqui como uma ação de "disparo". Como pode ser visto na Figura 5, por exemplo, um conjunto de engrenagens 170 é empregado para estabelecer uma quantidade de torque de acionamento requerido para acionar a vareta de disparo 104 na direção distal "DD" para ativar a unidade de carregamento 20. O conjunto de engrenagens 170 pode incluir um compartimento de caixa de engrenagens 172 que é acoplado ao motor 100. Por exemplo, o compartimento da caixa de engrenagens 172 pode estar acoplado ao compartimento do motor 101 por meio de parafusos 103 ou outros fechos mecânicos e/ou disposições de fechos. O conjunto de engrenagens 170 e o motor 100 podem ser coletivamente referidos como "unidade de acionamento", em geral designado como 186.

[0281] O compartimento de caixa de engrenagem 172 pode ser apoiado de forma giratória em uma porção retentora do motor 190 que é integralmente formada ou de outra forma apoiada não rotacionalmente pelo compartimento 12. Tal disposição permite que a unidade de acionamento 186 gire dentro do compartimento 12 ao redor do eixo longitudinal "EL-EL" da ferramenta, mas evita o movimento axial da mesma dentro do compartimento 12. O motor 100 pode, por exemplo, ser alimentado pela fonte de alimentação 200 do tipo descrito com mais detalhes em Zemlok '763 e/ou sistema de alimentação 2000 (Figura 129).

[0282] Para facilitar o suprimento de corrente elétrica para a unidade de acionamento 180 e, mais particularmente, ao motor 100, uma disposição de contato única 210 pode ser empregada. Por exemplo, a disposição de contato 210 pode incluir um contato de motor negativo anular 212 e um contato de motor positivo anular 114 apoiados no compartimento do motor 101, como pode ser visto na Figura 4. Um contato negativo fixo 216 pode ser apoiado dentro do compartimento 12 para o contato deslizante com o contato negativo do motor 112. Similarmente, um contato positivo fixo 218 pode ser apoiado para contato deslizante com o contato positivo do motor 214 quando a unidade de acionamento 180 gira dentro do compartimento 12. Os contatos negativo e positivo fixos 216, 218 podem compreender contatos tipo mola flexíveis para facilitar a montagem e ajuste da unidade de acionamento 186 dentro do compartimento 12. O contato negativo fixo 216 pode estar eletricamente acoplado à fonte de alimentação 200 por um condutor negativo 220 e o contato positivo fixo 218 pode estar eletricamente acoplado à fonte de alimentação 200 por um condutor positivo 222. Tal disposição de contato permite que a energia elétrica seja fornecida a partir da fonte de alimentação 200 para o motor 100 enquanto facilita a rotação da unidade de acionamento 186 dentro do compartimento do cabo ao redor do eixo longitudinal "EL-EL" da ferramenta.

[0283] Com referência à Figura 5, o conjunto de engrenagens 170 pode compreender uma disposição de engrenagens planetária que é acoplada operacionalmente à haste do motor 107. Em uma disposição, por exemplo, uma engrenagem anular 173 pode ser formada na superfície interna do compartimento da caixa de engrenagens 172. Uma engrenagem central 171 principal pode ser acoplada à haste do motor 107. A engrenagem central 171 principal pode ser apoiada em engate engrenado com uma pluralidade de primeiras engrenagens planetárias 175 que são apoiadas em um primeiro suporte de engrenagens planetárias 174 de modo que também estejam em engate engrenado com a engrenagem anular 173. Uma primeira engrenagem central 176 pode ser formada sobre ou, de outro modo, fixada ao primeiro suporte de engrenagens planetárias 174, e pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de segundas engrenagens planetárias 178 que são apoiadas em um segundo suporte de engrenagens planetárias 177. As segundas engrenagens planetárias 178 também são apoiadas no engate engrenado com a engrenagem anular 173. Uma segunda engrenagem central 179 pode ser formada sobre ou de outra forma fixada ao segundo suporte de engrenagens planetárias 177 e pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de terceiras engrenagens planetárias 181. As terceiras engrenagens planetárias 181 podem ser apoiadas sobre um terceiro suporte de engrenagens planetárias 180 em engate engrenado com a engrenagem anular 173. Uma terceira engrenagem central 183 pode ser formada sobre ou está de outra forma fixada ao terceiro suporte de engrenagens planetárias 180 e está em engate engrenado com uma pluralidade de quartas engrenagens planetárias 187 que podem ser fixadas a uma unidade de haste de saída 184 que é apoiada rotacionalmente dentro do compartimento da caixa de engrenagens 172 por um rolamento. As quartas engrenagens planetárias 187 também são apoiadas no engate engrenado com a engrenagem anular 173.

[0284] A Figura 7 ilustra uma disposição para apoiar de forma giratória a unidade de acionamento 186 dentro do compartimento 12. Como pode ser visto naquela figura, um suporte de montagem do motor 192 do retentor do motor 190 pode incluir um segmento de compartimento de caixa de engrenagens 196 que é apoiado de forma giratória nele. Em uma disposição, por exemplo, o conjunto de engrenagem 170 é apoiado de forma giratória no segmento de compartimento de caixa de engrenagens 196 por rolamento 185. Similarmente, o motor 100 é apoiado de forma giratória dentro de uma porção de compartimento de montagem de motor 13 por um rolamento 198. Outros métodos de apoio giratório da unidade de acionamento 186 dentro do compartimento 12 também podem ser empregados.

[0285] A unidade de haste de saída 184 pode ser acoplador operacionalmente a uma embreagem 230 (Figura 5) do tipo e construção revelados em Zemlok '763 que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais quanto à construção e operação de tal embreagem 230 podem ser obtidos nesta publicação. Em uma modalidade alternativa, entretanto, a embreagem 230 pode ser substituída por uma disposição de acoplador haste a haste ou luva que serve para facilitar o acoplamento da unidade de haste de saída 184 diretamente ao tubo de acionamento 102.

[0286] Quando o feixe de acionamento axialmente móvel do instrumento cirúrgico revelado em Zemlok '763 fica emperrado ou o instrumento perde a alimentação, o usuário tinha que empregar o conjunto de retração para retrair o feixe de acionamento novamente para uma posição inicial para facilitar a remoção da unidade de carregamento. Entretanto, a retração eficaz era difícil porque o sistema de retração tinha que gerar uma quantidade suficiente de torque necessário para reverter a pluralidade das disposições de engrenagens no conjunto de engrenagens. Dessa forma, poderia ser extremamente difícil operar eficazmente tal sistema de retração.

[0287] Pelo menos uma modalidade de instrumento cirúrgico aqui revelada emprega um sistema de travamento da unidade de acionamento liberável único e novo, em geral designado como 240, para lidar com tal problema. Como será discutido com mais detalhes abaixo, por exemplo, quando o sistema de travamento da unidade de acionamento liberável 240 está em uma posição "travada", a unidade de acionamento 186 é impedida de girar dentro do compartimento do cabo 12. A unidade de acionamento 186 é retida na posição travada quando o instrumento cirúrgico está "disparado" para facilitar a transferência do torque de motor do motor 100 através do conjunto de engrenagem 170 e finalmente para o tubo de acionamento 102. Quando se deseja ativar o conjunto de retração 120, o sistema de travamento da unidade de acionamento 240 é movido para uma posição "destravada" para capacitar a unidade de acionamento 186 a girar livremente dentro do compartimento 12 para, dessa forma, evitar a necessidade de gerar torque de retração suficiente para reverter as disposições das engrenagens no conjunto de engrenagens 170. O conjunto de engrenagens 170 pode permanecer acoplado operacionalmente entre o motor 100 e o tubo de acionamento 102 durante a operação do conjunto de retração 120. Em tais modalidades, embora o conjunto de engrenagens 170 permaneça operacionalmente acoplado ao motor 100 e o tubo de acionamento 102. a rotação livre da unidade de acionamento 186 pode reduzir o torque requerido para acionar o conjunto de engrenagem 170 quando as disposições das engrenagens revertem para retrair o tubo de acionamento 102. Tal redução no torque requerido pode otimizar a eficácia do sistema de retração.

[0288] Como pode ser visto na Figura 8, por exemplo, a terceira roda dentada 140 do conjunto de retração 120 pode incluir um came de destravamento 141 que está configurado para ativar um conjunto de lingueta de travamento 250 do sistema de travamento da unidade de acionamento 240. Uma forma do conjunto da lingueta de travamento 250 é ilustrada nas de Figuras 9 a 11. Como pode ser visto na Figura 10, por exemplo, o conjunto de lingueta de travamento 250 pode incluir um elemento de lingueta 252 que tem um entalhe de travamento 254 nele formado. O entalhe de travamento 254 é dimensionado para permitir uma série de cunhas de primeiro travamento espaçadas 256 formadas ao redor da circunferência externa do compartimento da caixa de engrenagens 172, para passar livremente através da mesma. Vide, por exemplo, as Figuras 12 e 13. Uma cunha de travamento de lingueta 258 é formada no lingueta de travamento 252 para o engate de travamento com qualquer das primeiras cunhas de travamento 256, como será discutido com mais detalhes abaixo. Como também pode ser visto nas Figuras de 8 a 11, o conjunto de lingueta de travamento 250 pode adicionalmente incluir uma vareta guia de lingueta 260 que está configurada para ser recebida de forma deslizável dentro de uma passagem 194 no suporte de montagem de motor 192. Uma mola de lingueta 262 está colocada na vareta guia de lingueta 260 e está posicionada entre o elemento de lingueta 252 e o suporte de montagem do motor 192 para forçar uma porção de engate de came 264 do elemento de lingueta 252 no engate com a terceira roda dentada 140.

[0289] Um método de operação do conjunto de retração 120 e o sistema de travamento da unidade de acionamento 240 será agora descrito com referência às Figuras 8, 13 e 14. A Figura 13 ilustra o sistema de travamento de unidade de acionamento 240 na posição travada. Como pode ser visto naquela Figura, o elemento de lingueta 252 é forçado na posição de travamento distal pela mola de lingueta 262. Quando naquela posição travada, a cunha de travamento de lingueta 258 no elemento de lingueta 252 está em engate de travamento com um correspondente das primeiras cunhas de travamento 256 no compartimento de caixa de engrenagem 172. Quando naquela posição, o conjunto de retração 120 não foi ativado e o conjunto de engrenagens 170 é impedido de girar dentro do compartimento 12. A operação do motor 110 pelo pressionamento do interruptor de alimentação principal 80 (Figura 1) resulta na rotação do tubo de acionamento 102 e finalmente o avanço axial da vareta de disparo 104 que aciona o feixe de acionamento 60 distalmente através da unidade de carregamento 20.

[0290] Se, por exemplo, o feixe de acionamento 60 fica emperrado no tecido preso na unidade de carregamento 20 ou o motor 100 perde a alimentação é incapaz de reverter a rotação do tubo de acionamento 102 para finalmente retrair a vareta de disparo 104, o médico pode empregar o conjunto de retração 120 para retrair manualmente a vareta de disparo 104 e feixe de acionamento 60. A Figura 8 ilustra o conjunto de retração 120 na posição desativada (por exemplo, quando o sistema de travamento da unidade de acionamento 240 está na posição travada). Para começar o processo de retração manual, o médico puxa a alavanca de retração 150 para fora do bolso da alavanca 14 no compartimento do cabo 12 (na direção "R" - consulte a Figura 6). O movimento da alavanca de retração 150 na direção "R" resulta na rotação da porção de came 154 da alavanca de retração 150 dentro do chassi de retração 124. Tal rotação inicial da alavanca de retração 150 na direção "R" causa o destravamento do came 141 para engatar a porção de engate do came 264 do elemento de lingueta 252 para forçar o elemento de lingueta 252 para a posição destravada, dessa forma possibilitando que a unidade de acionamento 186 gire livremente dentro do compartimento do cabo 12. As fendas do came 160 no chassi de retração estão localizadas e têm um comprimento suficiente para facilitar este trajeto rotacional da porção do came 154 da alavanca de retração 150 sem desengatar inicialmente o conjunto de embreagem 142. Dessa forma, as fendas de came 160 podem ser mais longas do que as fendas de came localizadas nas disposições de chassi de retração anterior para facilitar o destravamento do conjunto da unidade de acionamento 186 antes de aplicar os movimentos de ativação que resultam na rotação do tubo de acionamento 102. Por exemplo, em pelo menos uma disposição, as fendas de came 160 podem ser alongadas para facilitar a rotação da alavanca de retração 150 aproximadamente quinze graus. À medida que o médico continua a girar a alavanca de retração 150 na direção "R", a porção de engate de came 264 correrá ao longo da circunferência externa do came de destravamento 141 na terceira roda dentada 140. A rotação continuada da alavanca de retração 150 na direção "R" resulta no engate dos elementos de came 156 na porção de came 154 com as extremidades das suas respectivas fendas de came 160 para forçar a porção de came 154 na direção para baixo. Este movimento para baixo comprime as uma ou mais molas posicionadas entre a primeira e a segunda porções de embreagem 144 e 146, de modo a colocar os dentes 148 das mesmas em engate engrenado uns com os outros. A rotação continuada da porção de came 154 em uma direção de sentido anti-horário pode ativar a embreagem de agulha que faz interface com o encaixe e o primeiro fuso. A ativação contínua da alavanca de retração 150 gira o conjunto de embreagem 142 que, por sua vez, gira as rodas dentadas 136, 138, 140 e as engrenagens de acionamento 132 e 130. Isto, por sua vez, gira o tubo de acionamento 102 e retrai a vareta de disparo 104.

[0291] A alavanca de retração 150 pode ser ativada para uma quantidade predeterminada de trajeto até uma porção da alavanca de retração 150 que está em contiguidade à porção do compartimento 12. Daí em diante, a alavanca de retração 150 retorna para sua primeira posição pela mola de retorno 162. Esta ação levanta a porção de came 152 permitindo que a segunda porção de embreagem 146 para também mover para cima e desengatar a primeira porção de embreagem 144. A embreagem de agulha pode liberar o encaixe para dessa forma permitir a alavanca de retração 150 para retornar para a primeira posição sem afetar o movimento do tubo de acionamento 102. Assim que a alavanca de retração 150 retorna para a primeira posição, a unidade de acionamento 186 é novamente retida em uma posição travada. O processo de catraca ou rotação da alavanca de retração 150 pode ser repetido novamente até a vareta de disparo ter retornado a uma posição desejada.

[0292] Como o compartimento da caixa de engrenagens 172 está livre para girar durante a aplicação deste movimento de rotação, a quantidade de torque requerida para girar o tubo de acionamento 102 e as engrenagens dentro do conjunto de engrenagens 170 é grandemente reduzida em comparação ao torque requerido para operar antes dos conjuntos de retração. Tais disposições também servem vantajosamente para evitar a transferência das forças de torque geradas pelo conjunto de retração para a haste do motor 107 enquanto que o conjunto de engrenagens 170 permanece acoplada em acionamento à haste do motor 107. Em outras palavras, o conjunto de engrenagens 170 pode permanecer acoplado em acionamento entre a haste do motor 107 e o tubo de acionamento 102 durante a operação do conjunto de retração 120. Tais disposições diferem das disposições de retração reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.959.050, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, mas que resulta no desacoplamento físico ou interrupção física das porções da transmissão durante a ativação do sistema de retração.

[0293] As Figuras de 15 a 18 ilustram um outro instrumento cirúrgico 310 que é substancialmente similar para o instrumento cirúrgico 10 descrito acima, exceto para as diferenças discutidas abaixo. Como pode ser visto na Figura 16, o instrumento 310 inclui um conjunto de engrenagens 470 que compreende um compartimento de caixa de engrenagens 472 que pode ser acoplado ao motor 100 da forma descrita acima, por exemplo. O conjunto de caixa de engrenagens 470 e o motor 100 podem ser coletivamente referidos como "unidade de acionamento", em geral designado como 486. O conjunto de engrenagens 470 pode ser idêntico ao conjunto de engrenagens 170 descrito acima, exceto para as diferenças discutidas abaixo.

[0294] Em pelo menos uma disposição, o compartimento da caixa de engrenagens 472 pode ser apoiado de forma não giratória em ou integralmente formado com uma porção do retentor do motor 190 que é integralmente formado ou de outra forma fixado de forma não giratória dentro do compartimento 12 nas várias maneiras aqui discutidas. Como a unidade de acionamento 486 não gira nesta disposição, pode ser diretamente ligada com fio à fonte de alimentação. Por exemplo, o motor 100 pode ser alimentado da maneira descrita em Zemlok '763 ou outras maneiras adequadas. Como pode ser visto na Figura 16, o conjunto de engrenagens 470 pode compreender uma disposição de engrenagens planetárias que é acoplada operacionalmente à haste do motor 107. Em uma disposição, por exemplo, uma engrenagem anular fixada 473 pode ser formada na superfície interna do compartimento da caixa de engrenagens 472. Uma engrenagem central 471 principal pode ser fixada à haste do motor 107. A engrenagem central 471 principal pode ser apoiada em engate engrenado com uma pluralidade de primeiras engrenagens planetárias 475 que são apoiadas em um primeiro suporte de engrenagens planetárias 474. As primeiras engrenagens planetárias 475 também podem ser apoiadas no engate engrenado com a engrenagem anular fixa 473. Uma primeira engrenagem central 476 pode ser formada sobre o primeiro suporte de engrenagem planetária 474 e estar no engate engrenado com uma pluralidade de segundas engrenagens planetárias 478 que são apoiadas em um segundo suporte de engrenagens planetárias 477. As segundas engrenagens planetárias 478 também podem ser apoiadas no engate engrenado com a engrenagem anular fixa 473. Uma segunda engrenagem central 479 pode ser formada sobre ou fixada ao segundo suporte de engrenagens planetárias 477 e pode ser apoiada no engate engrenado com uma pluralidade de terceiras engrenagens planetárias 481 que são apoiadas em um terceiro suporte de engrenagens planetárias 480. As terceiras engrenagens planetárias 481 estão em engate engrenado com a engrenagem anual fixa 473. Uma terceira engrenagem central 483 pode ser formada sobre ou de outra forma ser fixada ao terceiro suporte de engrenagens planetárias 480. Uma terceira engrenagem central 483 pode ser apoiada e, engate engrenado com uma pluralidade das quartas engrenagens planetárias 487 que são fixadas a uma unidade de haste de saída 484 que é apoiada rotativamente dentro do compartimento da caixa de engrenagens 472 por um rolamento 185. A pluralidade das quartas engrenagens planetárias 487 pode ser em engate engrenado com uma engrenagem anual travada 485 que é giratoriamente montada no compartimento da caixa de engrenagens 472. As engrenagens 471, 473, 475, 476, 478, 479, 481 e 483 podem ser coletivamente referidas aqui como conjunto de trem de engrenagem 460.

[0295] A engrenagem anular travável 485 pode ser montada de forma giratória dentro da cavidade anular 490 na porção do retentor do motor 190 (Figura 16). A cavidade 490 é dimensionada para permitir a livre rotação da engrenagem anula travável 485 nela ao redor do eixo longitudinal "EL-EL" da ferramenta. A engrenagem anular travável 485 pode estar instalada na passagem anular 490 e em seguida retida na posição por um elemento de tampão 492 que é pressionado na ou de outra forma retida na passagem anular 490.

[0296] O instrumento cirúrgico 310 pode adicionalmente incluir um sistema de travamento da unidade de acionamento 540 que inclui um conjunto de anel de deslocamento móvel 542. Em pelo menos uma forma, o conjunto de anel de deslocamento 542 pode incluir, por exemplo, um anel de deslocamento 543 que tem pelo menos um e, de preferência, uma pluralidade de elementos de travamento na forma de, por exemplo, pinos 544. Os pinos 544 emergem do anel de deslocamento 543 e estão configurados para o engate de travamento seletivo com a engrenagem anular travável 485. Cada um dos pinos de travamento 544 pode ser recebido deslizante dentro de uma passagem correspondente 546 no elemento de tampão 492. O anel de deslocamento 542 é apoiado para o movimento axial por meio da ligação reversa 550 que está fixado a uma garra de embreagem 560. Como pode ser visto na Figura 15, a garra de embreagem 560 pode compreender uma garra de mola que é presa ao redor de uma porção da circunferência externa da terceira roda dentada 140. A garra de embreagem 560 pode ter um ressalto 562 nela que está fixada à vareta do deslocador 564. A vareta do deslocador 564 pode ser um pouco flexível e ser acoplada de modo pivotante ao anel de deslocamento 542. Durante o uso normal (ou seja, quando o motor 100 está acionando a vareta de disparo 104), os pinos de travamento 544 estão em engate de travamento com a engrenagem anular travável 475 para evitar que a engrenagem anula travável 475 de girar de modo que o torque rotacional seja transferido para a unidade de haste de saída 484 e finalmente para o tubo de acionamento 102.

[0297] Quando o médico deseja empregar o conjunto de retração 120 para retrair a vareta de disparo 104, a alavanca de retração 150 é girada da posição inicial mostrada na Figura 15 na direção "R". À medida que a alavanca de retração 150 é girada, a garra da embreagem 560 gira com a terceira roda dentada 140 para, dessa forma, fazer com que a vareta do deslocador 564 se mova para o anel de deslocamento 542 na direção distal "DD". À medida que o anel de deslocamento se move na direção distal "DD", os pinos de travamento 544 movem-se para fora do engate de travamento com a embreagem anular travável 485 para permitir que a engrenagem anular travável 485 gire em relação ao compartimento da caixa de engrenagens 472. O médico continua para fazer o movimento de catraca da alavanca de retração 150 para a posição final mostrada na Figura 18. Em pelo menos uma disposição, por exemplo, a alavanca de retração 150 precisa apenas ser girada aproximadamente quinze graus para desengatar os pinos de travamento 544 da engrenagem anular travável 485. Após o médico liberar a alavanca de retração 150, a mola de retorno 162 retornará a alavanca de retração 150 para a posição inicial e o médico pode repetir o procedimento até a vareta de disparo 104 seja retraída para uma posição desejada. Como a engrenagem anular travável 485 está livre para girar dentro do compartimento do rolamento 472, a rotação do tubo de acionamento 102 e a unidade de haste de saída 484 não será resistida pelas outras disposições de engrenagens no conjunto de engrenagens 470. Como tal, a quantidade de torque para a catraca requerida para retrair a vareta de disparo 104 é reduzida em comparação às disposições de retração que permanecem operacionalmente engatadas às disposições da engrenagem no conjunto de engrenagens durante o processo de retração. Além disso, embora o torque requerido seja reduzido, a vareta de disparo 104 pode permanecer engatada operacionalmente ao conjunto de engrenagens 470. Em outras palavras, a vareta de disparo 104 pode permanecer operacionalmente acoplada ao motor 100. Quando o anel de deslocamento 542 entra em contato com o rolamento 185 no suporte de montagem do motor 192, os pinos de travamento 544 engatando de forma de engate a engrenagem anular travável 485. A garra de embreagem 560 pode ser configurada para deslizar em relação à terceira roda dentada 140 após o anel de deslocamento entra em contato com o rolamento 185 ou outra porção do suporte de montagem do motor 192. Dessa forma, o sistema de travamento da unidade de acionamento 540 serve para facilitar a rotação de pelo menos uma porção da unidade de acionamento dentro do compartimento do cabo durante a aplicação dos movimentos de retração ao tubo de acionamento 102 para reduzir a quantidade de torque de retração requerida para retrair a vareta de disparo 104.

[0298] O instrumento cirúrgico 610 na Figura 19 é substancialmente idêntico ao instrumento cirúrgico 310, exceto que a garra de embreagem 560 está fixada à terceira roda dentada 140 de forma a eliminar a ligação de reversão 550 empregada no instrumento cirúrgico 310. Como pode ser visto na Figura 18, por exemplo, a vareta do deslocador 564 está diretamente conectada ao anel de deslocamento 542. O movimento de catraca da alavanca de retenção 150 na maneira mencionada acima resulta no movimento do anel de deslocamento 542 e o engate e desengate dos pinos de travamento 544 com a engrenagem anular travável 485.

[0299] As Figuras 20 e 21 ilustram um outro instrumento cirúrgico 610' que é substancialmente idêntico ao instrumento cirúrgico 610, exceto pelas diferenças a seguir. Nesta disposição, por exemplo, pelo menos duas molas de travamento "tipo folha" 620 e os elementos de travamento da engrenagem anular 622 são apoiados sobre o compartimento da caixa de engrenagens 472' do conjunto de engrenagens 470'. Como pode ser visto na Figura 20, cada mola de travamento 620 e o elemento de travamento correspondente 622 é apoiada em uma fenda 624 no compartimento de caixa de engrenagem 472'. Nesta disposição, os pinos de travamento 544' que são fixados ao anel de deslocamento 542 estão configurados para entrar em contato e comprimir a mola de travamento correspondente 622 no engate de travamento com a engrenagem anular travável 485. Quando nesta posição (mostrada na Figura 20), a engrenagem anular travável 485 é impedida de girar em relação ao compartimento da caixa de engrenagens 472'. Quando a vareta do deslocador 564 puxa o anel de deslocamento 542 na direção distal "DD", os pinos de travamento 544' desengatam sua mola de travamento correspondente 620 que possibilita que a mola 620 flexione até uma posição inicial para possibilitar que os elementos de travamento da engrenagem anular 622 desengatem a engrenagem anual travável 485 para permitir que gire em relação ao compartimento da caixa de engrenagens 472'. Dessa forma, quando o conjunto de retração 120 é ativado, a engrenagem anular travável 485 está livre para girar em relação ao compartimento da caixa de engrenagens 472' para, dessa forma, reduzir a quantidade de torque de retração necessário para fazer com que a vareta de disparo 104 seja retraída na direção proximal "DP".

[0300] As Figuras de 22 a 24 ilustram uma outra disposição de conjunto de retração para retrair manual e seletivamente uma porção distal da vareta de disparo de um instrumento cirúrgico 710 caso a porção distal da vareta de disparo ou outro componente do instrumento cirúrgico ao qual está operacionalmente fixado fique emperrado durante a operação ou a alimentação operacional para avançar o conjunto da vareta de disparo seja interrompida. Exceto pelas diferenças discutidas abaixo, o instrumento cirúrgico 710 pode ser similar em design e operação aos instrumentos cirúrgicos descritos acima e/ou revelados em Zemlok '763, que foi aqui incorporada na íntegra, a título de referência.

[0301] Como pode ser visto nas Figuras de 22 a 24, o instrumento cirúrgico 710 inclui um compartimento 712 que apoia operacionalmente um conjunto de vareta de disparo 720. O compartimento 712 pode, por exemplo, apoiar operacionalmente um conjunto de motor e engrenagem (não mostrado) para aplicar movimentos giratórios a um tubo de acionamento, o que pode resultar no movimento axial do conjunto da vareta de disparo 720 nas várias maneiras descritas aqui. Em pelo menos uma disposição, o conjunto da vareta de disparo 720 pode incluir um elemento de disparo proximal ou porção da vareta 722 que faz a interface operacionalmente com o tubo de acionamento nas várias maneiras aqui reveladas. Em ainda outras disposições do instrumento cirúrgico, a porção da vareta de disparo proximal 722 pode fazer a interface operacionalmente com outras disposições e sistemas de acionamento que estão configurados para aplicar movimentos axiais à porção da vareta de disparo proximal 722.

[0302] Como pode ser visto adicionalmente nas Figuras de 22 a 24, o conjunto de vareta de disparo 720 pode adicionalmente incluir um elemento de disparo distal ou porção da vareta 724 que está acoplada operacionalmente a uma extremidade proximal do feixe de acionamento móvel axialmente 60 de uma unidade de carregamento 20 acoplada a ele nas várias maneiras aqui descritas. Um conjunto de retração 730 na forma de um conjunto de ligação de retração 732 pode ser acoplado de forma articulável entre a porção da vareta de disparo proximal 722 e a porção da vareta de disparo distal 724. Na disposição ilustrada, o conjunto de ligação de retração 732 inclui uma ligação de ativação 734 que tem uma porção de cabo de ligação 736 que está presa à porção da vareta de disparo proximal 722. O conjunto de ligação de retração 732 adicionalmente inclui uma ligação de retração distal 738 que está presa na ligação de ativação 734 e na porção de vareta de disparo distal 724 como mostrado. Na modalidade ilustrada, o compartimento 712 inclui uma porção de compartimento de articulação estendendo-se distalmente 714 que também pode incluir um segmento de compartimento de haste estendendo-se distalmente 716. O segmento de compartimento de haste 716 pode servir para apoiar axialmente o conjunto de ligação de retração 732 à medida que se move axialmente nas direções distal e proximal em resposta ao movimento axial do conjunto de vareta de disparo 720. Para facilitar o movimento axial do conjunto de ligação de retração 732 em relação ao segmento do compartimento da haste 716, a ligação do atuador 734 estende-se para fora através de uma fenda 718 formada no segmento de compartimento da haste 716, como mostrado.

[0303] A Figura 22 ilustra a posição do conjunto de vareta de disparo 720 e do conjunto de retração 730 antes do disparo. A Figura 23 ilustra a posição do conjunto de vareta de disparo 720 e do conjunto de retração 730 após o disparo na direção distal "DD". Se, durante o processo de disparo, o médico desejar retrair o feixe de acionamento 60 de volta para uma posição inicial, o médico precisa simplesmente pegar a porção do cabo de ligação 736 da ligação do atuador 734 e articulá-la na direção "R", como mostrado na Figura 24 que mostra a porção da vareta de disparo distal 724 e o feixe de acionamento 60 na direção proximal "DP". Como ilustrado nas Figuras 22 e 23, durante o disparo, a extremidade proximal 725 da porção da vareta de disparo distal 724 pode ser normalmente espaçada axialmente da extremidade distal 735 da porção da vareta de disparo proximal 734 a uma distância designada como "RD". A distância "RD" pode permanecer, por exemplo, não alterada durante a retração de disparo e normal do conjunto de vareta de disparo 720 pela unidade de acionamento. Entretanto, quando o médico ativa o conjunto de retração, a distância entre a extremidade proximal 725 da porção da vareta de disparo distal 724 e a extremidade distal 735 da porção da vareta de disparo proximal 734 (distância "RD") será menor do que a distância "RD". Além disso, como pode ser visto na Figura 22, a distância entre a posição inicial do cabeçote de trabalho distal 62 do feixe de acionamento 60 e a posição final do cabeçote de trabalho distal 62 (ou seja, após um curso completo de disparo) é representada como a distância "FD". Se desejado, a distância "RD" pode ser suficientemente grande para possibilitar que a porção da vareta de disparo distal 724 seja suficientemente retraída (ou seja, movida para mais perto da extremidade distal 735 da porção da vareta de disparo proximal 722) para retornar o cabeçote de trabalho 62 da posição final de volta para sua posição inicial. Em outras palavras, a porção da vareta de disparo distal 724 pode ser retraída uma distância de retração que é pelo menos igual a ou maior que a distância de disparo "FD". Em tal disposição, por exemplo, se o cabeçote de trabalho 65 fica emperrado ou de outra forma parado em sua posição final, a ativação do conjunto de retração pode retrair completamente o feixe de acionamento 60 para trazer o cabeçote de trabalho 62 para sua posição inicial, em que o cabeçote de trabalho distal 62 pode permitir que a bigorna 22 se abra modo pivotante e libere o tecido.

[0304] As Figuras de 25 a 28 ilustram um conjunto de vareta de disparo alternativa 720' que pode ser seletivamente retrátil manualmente. O conjunto da vareta de disparo 720' como mostrado pode incluir uma porção de vareta de disparo proximal 722' que pode fazer a interface operacionalmente com o tubo de acionamento nas várias maneiras aqui reveladas; Em ainda outras disposições do instrumento cirúrgico, a porção da vareta de disparo proximal 722' pode fazer a interface operacionalmente com outras disposições e sistemas de acionamento que estão configurados para aplicar movimentos de controle à porção da vareta de disparo proximal 722'. O conjunto da vareta de disparo 720' pode adicionalmente incluir a porção da vareta de disparo distal 724' que é parcialmente oca e operacionalmente acoplada à extremidade do feixe de acionamento axialmente móvel 60 de uma unidade de carregamento 20 acoplada a ele nas várias maneiras aqui descritas. Por exemplo, a porção da vareta de disparo distal 724' pode ter uma passagem 725 nela que é dimensionada para possibilitar que a porção da vareta de disparo distal 724' deslize axialmente na porção da haste de disparo proximal 722' por uma distância de retração "RDD". A distância de retração pode ser igual ou maior do que a distância de disparo "FD" para possibilitar que um conjunto de retração 730' retraia o feixe de acionamento 60 por uma distância suficiente de forma a mover o cabeçote de trabalho 62 da posição final "PF" para a posição inicial "PI". Vide Figura 25. O conjunto de retração 730' pode compreender uma trava de retração 732'. A trava de retenção 732' pode incluir um cabo de trava 735 que é móvel entre uma posição travada (Figuras 25 e 26) e uma posição destravada (Figura 27 e 28). Quando na posição travada, a trava de retração 732' fixa a porção da vareta de disparo distal 724' de modo que evite o deslizamento axial pela porção da vareta de disparo proximal 722' e a porção de vareta de disparo axial 724'. Quando nesta orientação, a porção da vareta de disparo proximal 722' essencialmente se move como uma unidade. Dessa forma, quando na orientação travada, o conjunto de vareta de disparo 720' pode ser disparado na direção distal "DD" para sua posição final "PF" como mostrado na Figura 26. Se o feixe de acionamento 60 ficar emperrado ou o instrumento tiver a alimentação interrompida ou perdida durante o curso de disparo (ou por outras razões), o médico pode simplesmente mover o cabo da trava de retração 735 para destravar a posição (Figura 27) e, em seguida, manualmente puxar a trava de retração 732' na direção proximal "DP" como mostrado na Figura 28.

[0305] Os vários sistemas e disposições de retração aqui revelados podem tratar de certas deficiências comumente encontradas pelas disposições de retração anteriores usadas para retrair os elementos de acionamento equipados com motor empregados pelos atuadores de extremidade cirúrgicos. Por exemplo, várias disposições de retração aqui reveladas podem facilitar a aplicação manual dos movimentos de retração para o elemento de acionamento e/ou disposições de acionamento associadas sem encontrar resistência normalmente fornecida pelas disposições de engrenagem/transmissão associadas ao motor, ao mesmo tempo que capacitam as disposições de engrenagem/transmissão a permanecer "acionadas" ou fisicamente acopladas ao motor.

[0306] Dessa forma, pelo menos um exemplo compreende um instrumento cirúrgico que pode incluir um conjunto de elemento de disparo que pode compreender uma porção que é apoiada por movimento axial seletivo em uma direção distal e uma direção proximal. O instrumento pode adicionalmente incluir uma unidade de acionamento que compreende um motor que inclui uma haste de motor. Um conjunto de engrenagem que pode ser acoplado em acionamento à haste do motor e incluir um conjunto de haste de saída que está configurado para fazer a interface com o conjunto de elemento de disparo de motor que quando a haste do motor é girada em uma primeira direção giratória, a porção do conjunto do elemento de disparo é axialmente acionado na direção distal e quando a haste do motor é girada em uma segunda direção giratória, a porção do elemento de disparo é axialmente acionado na direção proximal. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um conjunto de retração que faz a interface com o conjunto do elemento de disparo para aplicar manualmente outros movimentos giratórios ao conjunto do elemento de disparo na segunda direção giratória quando o motor é desativado. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender meios de travamento que fazem interface com o conjunto de retração e a unidade de acionamento para evitar a transferência dos outros movimentos giratórios para a haste do motor ao mesmo tempo que o conjunto de engrenagens permanece acoplado em acionamento à haste do motor.

[0307] De acordo ainda com outro exemplo, o instrumento cirúrgico pode compreender uma unidade de acionamento para gerar os movimentos de disparo e retração. O instrumento pode adicionalmente compreender um atuador de extremidade cirúrgico que está configurado para realizar pelo menos uma função cirúrgica em resposta a uma aplicação de pelo menos um dentre os movimentos de disparo e retração a ele. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um conjunto de elemento de disparo que pode incluir uma porção de elemento de disparo proximal que faz interface operacionalmente com a unidade de acionamento e está configurada para receber operacionalmente movimentos de ativação giratória dele. O conjunto de elemento de disparo pode adicionalmente compreender uma porção de elemento de disparo distal que é apoiado de forma distal à porção do elemento de disparo proximal e está configurado para transmitir os movimentos de disparo e retração ao atuador de extremidade cirúrgico. Um conjunto de retração pode estar operacionalmente acoplado à porção do elemento de disparo proximal e à porção do elemento de disparo distal. O conjunto de retração pode ser seletivamente móvel entre uma posição não ativada em que o conjunto de retração está configurado para transferir os movimentos de disparo e retração da porção do elemento de disparo proximal para a porção do elemento de disparo distal e uma posição ativada em que a porção do elemento de disparo distal é axialmente movida em relação à porção de elemento de disparo proximal.

[0308] Um outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um compartimento de cabo que inclui um conjunto de haste alongada que está operacionalmente acoplada a ele. O conjunto da haste alongada pode apoiar uma vareta de disparo axialmente móvel nele. Uma unidade de carregamento pode estar operacionalmente acoplada à haste alongada e ser configurada para fazer a interface com a vareta de disparo. Um tubo de acionamento pode ser apoiado giratoriamente dentro do compartimento do cabo e faz interface operacionalmente com a vareta de disparo. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um motor que tem uma haste de motor. O motor pode estar operacionalmente apoiado dentro do compartimento do cabo e ser operacionalmente acoplado a uma fonte de alimentação. Um conjunto de engrenagem que pode ser acoplado em acionamento à haste do motor e incluir um conjunto de haste de saída que está configurado para fazer a interface com o tubo de acionamento de modo que quando a haste do motor é girada na primeira direção giratória, o tubo de acionamento aciona a vareta de disparo em uma direção distal e quando a haste do motor é girada em uma segunda direção giratória, o tubo de acionamento aciona a vareta de disparo em uma direção proximal. O conjunto de retração pode fazer interface com o tubo de acionamento para aplicar manualmente outros movimentos giratório a ele na segunda direção giratória quando o motor está desativado. Um meio de travamento pode fazer interface com o conjunto de retração e o conjunto de engrenagem para evitar a transferência de outros movimentos giratórios para a haste do motor ao mesmo tempo que o conjunto de engrenagem permanece acoplado em acionamento à haste do motor.

[0309] Com referência novamente às Figuras de 1 a 3, em várias modalidades, o motor 100 do instrumento cirúrgico 10 pode ser acoplado operacionalmente a um elemento de disparo, como o elemento de disparo 60, e pode acionar o elemento de disparo 60 através do atuador de extremidade ou UCD 20 durante um curso de disparo. Por exemplo, o elemento de disparo 60 pode cortar o tecido e/ou disparar grampos no tecido durante o curso de disparo. Uma bateria pode fornecer corrente ao motor 100, por exemplo, e a corrente fornecida ao motor 100 pode referir-se ao torque gerado pelo motor 100. Além disso, o torque gerado pelo motor 100 pode referir-se à força de disparo exercida pelo elemento de disparo 60. A tensão através do motor pode relacionar-se à velocidade angular do motor 100, por exemplo, que pode estar relacionada à velocidade do elemento de disparo 60. Agora com referência à Figura 63, o motor pode definir uma curva torque-tensão 5802. Em várias modalidades, a curva torque-tensão 5802 pode ter um torque T1 máximo na tensão otimizada V. Nas tensões maiores que e/ou menores que a voltagem V otimizada, por exemplo, o torque gerado pelo motor pode ser menor que o torque T1 máximo. Por exemplo, em uma tensão de 1/2 V, a curva torque-tensão 5802 pode ter um torque T2, que pode ser menor que T1, que pode ser menor T1, por exemplo.

[0310] Em várias modalidades, um sistema de controle em comunicação de sinal com o motor pode fornecer corrente da bateria para o motor. Em algumas modalidades, o sistema de controle pode incluir controle de gerenciamento de velocidade, que pode controlar a velocidade do elemento de disparo, por exemplo. O sistema de controle pode incluir um circuito de resistência variável e/ou um circuito de regulagem de tensão, por exemplo, que pode controlar a corrente fornecida para e/ou tensão através do motor. Em tais modalidades, o sistema de controle pode controlar o torque e/ou a velocidade angular do motor e, dessa forma, a força de disparo e/ou a velocidade do elemento de disparo acoplado ao motor. Por exemplo, um circuito de regulagem de tensão pode regular a tensão através do motor para afetar a velocidade do elemento de disparo. Com referência à Figura 63, se um circuito de regulagem de tensão reduz a tensão da tensão V ideal para 1/2 V, por exemplo, o torque pode ser reduzido para T2, que pode ser menor que o torque máximo T1 e a velocidade pode ser ajustada para velocidade S2, por exemplo.

[0311] Em várias modalidades, o sistema de controle pode incluir um circuito de modulação de largura de pulso e o sistema de controle pode fornecer pulsos de corrente para o motor. Com referência principal às Figuras 64(a)-65(b), a corrente pode ser pulsada em uma voltagem constante. Em várias modalidades, o ciclo de trabalho dos pulsos, isto é, a duração dos pulsos por intervalo ou período, pode afetar a velocidade de um elemento de disparo 5804. Quando o ciclo de trabalho é maior (Figura 64(a)), cada pulso pode ser uma porção mais longa do intervalo e, como resultado, o motor pode acionar o elemento de disparo 5804 em uma velocidade mais rápida S1, por exemplo. Quando o ciclo de trabalho é menor (Figura 64(b)), cada pulso pode ser uma porção mais curta do intervalo e, como resultado, o motor pode acionar o elemento de disparo 5804 em uma velocidade mais lenta S3, por exemplo. Em várias modalidades, o circuito de modulação de largura de pulso pode fornecer pulsos de corrente ao motor na voltagem otimizada V (Figura 63) do motor. Em tais modalidades, a velocidade do elemento de disparo 5804 pode ser controlada sem reduzir o torque gerado pelo motor. Por exemplo, o motor pode operar em tensão V otimizada, para gerar o torque máximo T1, por exemplo, e o elemento de disparo 5804 pode ser acionado através do atuador de extremidade em uma velocidade reduzida, como a velocidade S3, por exemplo, e/ou qualquer velocidade adequada alterando a largura dos pulsos de tensões.

[0312] Em várias modalidades, a bateria pode ter um limite tensão e corrente ou limite de alimentação. Em outras palavras, a bateria pode fornecer uma quantidade limitada de energia por tempo unitário. O limite de alimentação da bateria pode estar relacionado ao design da bateria e/ou circuito. Por exemplo, os limites térmicos na bateria e/ou circuito, como a capacidade de calor e/ou o isolamento do fio, por exemplo, podem afetar o limite de alimentação. Além disso, o limite de alimentação da bateria pode limitar a quantidade de corrente fornecida ao motor. Em várias modalidades, um motor utilizando o controle de gerenciamento de velocidade, como a modulação de largura de pulso, por exemplo, podem não necessitar de tensão e corrente máximas da bateria. Por exemplo, quando a bateria fornece pulsos de corrente na voltagem máxima ou otimizada para acionar o elemento de disparo na velocidade desejada e torque máximo ou otimizado, a corrente excedente pode não ser utilizada para acionar o elemento de disparo. Em tais modalidades, a corrente excedente pode ser usada para produzir torque adicional. Com referência às Figuras 66(a)-66(c), um motor pode incluir um conjunto de bobinas adicionais ou secundárias, por exemplo, e a corrente excedente pode ser seletivamente direcionada ao conjunto de bobinas adicionais para gerar torque adicional. Em tais modalidades, o motor pode produzir mais torque em velocidades mais baixas, por exemplo. Em várias modalidades, o sistema de controle pode maximizar a corrente excedente fornecida ao conjunto secundário de bobinas com base no limite tensão e corrente da bateria, por exemplo. Além disso, em certas modalidades, o sistema de controle pode otimizar o torque gerado pelo motor durante pelo menos uma porção do curso de disparo.

[0313] Ainda com referência às Figuras 66(a)-66(c), uma bateria 6002 pode seletivamente fornecer corrente a um motor 6004. O motor 6004 pode incluir um conjunto primário de bobinas 6006 e um conjunto secundário de bobinas 6008, por exemplo. Em várias modalidades, um sistema de controle 6020 em comunicação de sinais com o motor 6004 pode seletivamente direcionar corrente para o conjunto primário de bobinas 6006 e/ou o conjunto secundário de bobinas 6008. Por exemplo, o sistema de controle 6020 pode fornecer corrente para o conjunto primário de bobinas 6006 durante um primeiro estado operacional e pode fornecer corrente para o conjunto primário de bobinas 6006 e o conjunto secundário das bobinas 6008 durante um segundo estado operacional, por exemplo. Em várias modalidades, um interruptor, como o interruptor 6010, por exemplo, pode mover-se entre uma posição aberta e uma posição fechada para fornecer corrente seletivamente ao conjunto secundário das bobinas 6008, por exemplo. Em várias modalidades, os conjuntos de bobinas 6006, 6008 podem ser ativáveis separadamente. Além disso, o sistema de controle 6020 pode incluir um circuito de modulação de largura de pulso 6022 e a bateria 6002 pode fornecer pulsos de corrente para pelo menos um dos conjuntos de bobinas 6006, 6008, por exemplo. Em várias modalidades, o conjunto primário de bobinas 6006 pode ser acoplado a um primeiro circuito 6030 (Figura 66(a)) e o segundo conjunto de bobinas pode ser acoplado a um segundo circuito 6032 (Figura 66(a)) que é independente do primeiro circuito 6030. Em outras modalidades, o conjunto primário e secundário de bobinas 6006, 6008 pode ser disposto em paralelo (Figura 66(b)) ou em série (Figura 66(c)), por exemplo. Em certas modalidades, o motor 6004 pode incluir pelo menos um conjunto adicional de bobinas primárias e/ou pelo menos um conjunto adicional de bobinas secundárias, por exemplo.

[0314] Em várias modalidades, o motor pode gerar uma primeira quantidade de torque durante o primeiro estado operacional e uma segunda quantidade de torque durante o segundo estado operacional. A segunda quantidade de torque pode ser maior do que a primeira quantidade de torque, por exemplo. Além disso, o torque adicional gerado pelo conjunto secundário de bobinas 6006 durante o segundo estado operacional pode evitar e/ou limitar o travamento do elemento de disparo durante um curso de disparo. Por exemplo, com a concretizaçção 67, o motor pode acionar distalmente o elemento de disparo durante o primeiro estado operacional, e pode acionar proximalmente o elemento de disparo durante o segundo estado operacional. Em várias modalidades, o motor pode gerar maior torque ao retrair o elemento de disparo do que quando avança o elemento de disparo. Em tais modalidades, a retração do elemento de disparo pode ser aprimorada. Se o elemento de disparo fica emperrado, por exemplo, o tecido é espesso demais e/ou rígido para o elemento de disparo para cortar e/ou grampear, o torque adicional pode ser utilizado para retrair o elemento de disparo, por exemplo. Ainda com referência à Figura 66, o torque gerado pelo motor pode ser gradualmente aumentado durante uma fase inicial "suave" 5902 do curso de disparo e/ou pode ser gradualmente diminuído durante uma fase de parada "suave" 5904, 5906 do curso de disparo. Por exemplo, ao avançar o elemento de disparo, o motor pode aumentar incremental ou lentamente a velocidade de disparo no início do curso de disparo e pode incremental ou lentamente diminuir a velocidade de disparo quando o elemento de disparo completa a porção para frente do curso de disparo. Além disso, em várias modalidades, o motor pode imediata ou substancialmente imediatamente gerar o torque máximo e/ou velocidade quando retrai o elemento de disparo. O motor pode utilizar o conjunto adicional de bobinas 6008 (Figuras 65(a)-(c)) para maximizar o torque gerado no início da retração, por exemplo.

[0315] Com referência à Figura 68, o sistema de controle pode controlar o elemento de disparo para movê-lo a uma velocidade mais lenta durante o segmento de ensaio 5912 do curso de disparo. Por exemplo, quando o elemento de disparo avança, o elemento de disparo pode inicialmente mover-se a uma velocidade mais lenta para assegurar que a seleção e/ou a colocação do atuador de extremidade sejam adequadas para o tecido alvo. Além disso, como descrito com mais detalhes aqui, um cirurgião pode engatar um atuador, como um interruptor ou um botão, por exemplo, para ativar o motor e iniciar a abertura e o fechamento das garras do atuador de extremidade, movimento do elemento de disparo e/ou articulação da unidade de carregamento, por exemplo. O início do segmento de ensaio, como o segmento de ensaio 5912 indicado na Figura 68, por exemplo, quando o atuador está engatado no início de uma ação movida a motor pode permitir que o cirurgião para "ensaiar" a ação cirúrgica, para assegurar que a ação cirúrgica pretendida e/ou apropriada foi iniciada. Por exemplo, em certas modalidades, um primeiro botão pode iniciar a articulação movida a motor em uma primeira direção e um segundo botão pode iniciar a articulação movida a motor em uma segunda direção. Quando o instrumento cirúrgico é girado e/ou orientado "de cabeça para baixo", a colocação dos primeiro e segundo botões pode girar e/ou reverter das colocações padrão como visto da perspectiva do operador. Se a primeira direção pretendida é a direção da articulação, pode ser desejável assegurar que a unidade de carregamento está sendo articulada na primeira direção, ou seja, que o primeiro botão foi de fato ativado durante o segmento de ensaio. Similarmente, se a segunda direção pretendida é a direção da articulação, pode ser desejável assegurar que a unidade de carregamento está sendo articulada na segunda direção, ou seja, que o segundo botão foi ativado durante o segmento de ensaio. Em certas modalidades, um segmento de ensaio durante a porção inicial de uma ação cirúrgica pode propiciar tempo para o cirurgião trocar e ou modificar a ação cirúrgica se uma ação cirúrgica não pretendida foi iniciada. Como descrito em maios detalhes aqui, um circuito de modulação de largura de pulso, como o circuito de modulação de largura de pulso 6022, por exemplo, pode realizar o segmento de ensaio durante uma porção inicial de uma ação cirúrgica.

[0316] Como discutido acima, o controlador do motor pode estar configurado para utilizar a modulação da largura do pulso para operar o motor 6004. Em vários exemplos, o controlador do motor pode utilizar a mesma modulação de largura de pulso para o conjunto primário de bobinas 6006 e o conjunto secundário de bobinas 6008, por exemplo. Em outros exemplos, o controlador do motor pode utilizar um primeiro sinal de modulação de largura de pulso para o conjunto primário de bobinas 6006 e um segundo, ou diferente, sinal de modulação de largura de pulso para o conjunto secundário de bobinas 6008. Em alguns exemplos, o controlador do motor pode utilizar um sinal de modulação de largura de pulso para um dos conjuntos de bobinas 6006, 6008, mas não o outro. Ademais, os ensinamentos aqui discutidos podem ser adaptados para motores que têm mais de dois conjuntos de bobinas. Por exemplo, o controlador do motor pode utilizar uma pluralidade de sinais de modulação de largura de pulso para operar uma pluralidade de conjuntos de bobinas.

[0317] Em várias modalidades, o motor pode ser um motor CC escovado ou um motor CC não escovado, por exemplo. Em certas modalidades, o motor pode ser um motor de passo, como um motor de passo híbrido, por exemplo. Os motores de passo podem fornecer controle de rotação, de modo que um codificador não é necessário. A eliminação do codificador pode reduzir o custo e/ou a complexidade do motor, por exemplo. Com referência às Figuras 69 e 70, o motor pode ser um motor de passo simplificado. Por exemplo, o motor pode compreender quatro pólos eletromagnéticos espaçados ao redor do perímetro. Agora com referência às Figuras de 71 a 74(c), o motor pode ser um motor de passo híbrido. O motor de passo híbrido pode compreender magnetos permanentes e eletromagnetos, por exemplo.

[0318] As disposições do instrumento cirúrgico anteriores, reveladas em, por exemplo, Zemlok '763 e Zemlok '344 empregam dois motores separados. Um motor é empregado, por exemplo, para avançar o elemento de acionamento distalmente através da unidade de carregamento que resulta no fechamento da bigorna, cortando o tecido e disparando os grampos do cartucho do grampo apoiado na unidade de carregamento. O outro motor é empregado para articular a unidade de carregamento ao redor da junta articulada. Detalhes adicionais relacionados aos motores usados para a articulação das disposições da unidade de carregamento também são reveladas na patente US n° 7.431.188, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. O uso de dois motores em tais dispositivos pode aumentar a complexidade e adicionar à despesa geral do instrumento cirúrgico. Por exemplo, tais disposições podem dobrar o número de sistemas de retração e outros mecanismos que poderiam falhar durante o uso. O instrumento cirúrgico 810 representado nas Figuras de 29 a 31 emprega um motor único que pode ser seletivamente empregado para disparar e articular um atuador de extremidade cirúrgico configurado para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo aplicados a ele.

[0319] Em pelo menos uma forma, por exemplo, o instrumento cirúrgico 810 pode empregar muitos dos mesmos componentes empregados nos vários instrumentos cirúrgicos descritos em detalhes aqui. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 810 inclui um compartimento 12 que apoia operacionalmente um motor 100 nele que está configurado para gerar os movimentos de ativação giratória. O motor 100 está operacionalmente acoplado a um conjunto de engrenagem 820 que tem um conjunto acoplador de acionamento seletivamente posicionalmente 840 associado a ele que será descrito com mais detalhes abaixo. O instrumento cirúrgico 810 pode adicionalmente incluir um sistema de articulação, geralmente designado como 859 que faz interface operacionalmente com o conjunto de haste alongada para aplicar os movimentos de articulação ao atuador de extremidade. Em uma forma, por exemplo, o sistema de articulação 859 pode incluir um mecanismo de ativação de articulação, em geral designado como 860 que pode ser substancialmente similar aos mecanismos de ativação de articulação revelados em Zemlok '763 e/ou Zemlok '344 e/ou patente US n° 7.431.188 exceto para as diferenças discutidas abaixo. Por exemplo, o compartimento 12 pode incluir uma porção de cilindro 90 que tem um elemento giratório 92 nele montado. O elemento giratório 92 pode fazer interface com uma extremidade proximal do conjunto de haste alongada para facilitar a rotação do conjunto de haste alongada em relação ao compartimento 12. O elemento giratório 92 pode apoiar operacionalmente um botão de articulação e disposição de embreagem deslizante, como revelado na patente US n° 7.431.188. Uma engrenagem de articulação principal 94 daquela disposição é representada por linhas tracejadas nas Figuras 29 e 30. A engrenagem de articulação principal 94 pode estar conectada a uma haste principal 95 por uma embreagem deslizante como descrito na patente US n° 7.431.188, mencionada acima, de modo que a rotação da engrenagem de articulação principal 94 causará a rotação correspondente da haste principal 95. Como descrito adicionalmente aqui, o botão de articulação pode servir como um indicador de posição de articulação. A haste principal 95 faz interface operacionalmente com um elemento de canal J 96 que faz interface operacionalmente com a extremidade proximal de um conjunto de ligação de articulação 97. Em uma forma, o conjunto de ligação de articulação 97 pode compreender uma ligação de articulação proximal 98 que faz interface com a ligação de articulação 70 (Figura 3) na unidade de carregamento 20.

[0320] O mecanismo de articulação 860 pode adicionalmente incluir uma disposição de trem de acionamento de articulação 870 que faz interface operacionalmente com a engrenagem de articulação principal 94 e o conjunto acoplador de acionamento 840. Como pode ser visto nas Figuras 29 e 30, a disposição do trem de acionamento de articulação 870 pode incluir uma haste de acionamento de articulação 872 que é fixada a uma saída do conjunto de acoplador de acionamento 840 como será discutido com mais detalhes abaixo. Uma primeira engrenagem de acionamento de articulação 873 é fixada à haste de acionamento de articulação e está em engate engrenado com uma espécie de engrenagem central 875 em uma segunda engrenagem de transferência de articulação 874 que é apoiada giratoriamente dentro do elemento giratório 92. Assim, a rotação da primeira engrenagem de acionamento de articulação 873 resulta na rotação da segunda engrenagem de transferência de articulação central 874. Como pode ser visto na Figuras 29 e 30 uma "terceira" engrenagem de haste de articulação 877 é montada em uma segunda haste de articulação 876 que tem uma "quarta" engrenagem helicoidal de articulação 878. A terceira engrenagem de haste de articulação 877 está em engate engrenado com a segunda engrenagem de transferência de articulação central 875 de modo que a rotação da primeira engrenagem de acionamento de articulação 873 finalmente resulta na rotação da terceira engrenagem de haste de articulação 877 e segunda haste de articulação. A quarta engrenagem helicoidal de articulação 878 está em engate engrenado com a engrenagem de articulação principal 94 de modo que a rotação da quarta engrenagem helicoidal de articulação 878 resulta na rotação da engrenagem de acionamento de articulação 94 e finalmente aplicação dos movimentos de articulação ao conjunto de ligação de articulação 97. Como será discutido com mais detalhes abaixo, a haste de acionamento de articulação 872 é girada pelo motor 100 quando o conjunto acoplador de acionamento 840 está em uma orientação de controle.

[0321] Como pode ser visto na Figura 31, o motor 100 está acoplado operacionalmente ao conjunto de engrenagem 820. O conjunto de engrenagens 820 pode incluir um compartimento de caixa de engrenagens 822 que está acoplado ao motor 100. Por exemplo, o compartimento da caixa de engrenagens 822 pode estar acoplado ao compartimento do motor 101 por meio de parafusos 103 ou outros fechos mecânicos e/ou disposições de fechos. O conjunto de engrenagens 820 pode compreender uma disposição de engrenagens planetária 821 que está acoplada operacionalmente à haste do motor 107. Em uma disposição, por exemplo, uma engrenagem anular 823 pode ser formada na superfície interna do compartimento da caixa de engrenagens 822. Uma engrenagem central 821 principal está acoplada à haste do motor 107. A engrenagem central 821 principal pode estar em engate engrenado com uma pluralidade de primeiras engrenagens planetárias 825 que são apoiadas em um primeiro suporte de engrenagens planetárias 824 de modo que também estejam em engate engrenado com a engrenagem anular 823. Uma primeira engrenagem central 826 é formada sobre ou de outra forma fixada ao primeiro suporte de engrenagens planetárias 824 e está em engate engrenado com uma pluralidade de segundas engrenagens planetárias 828 que são apoiadas em um segundo suporte de engrenagens planetárias 827. As segundas engrenagens planetárias 828 também são apoiadas no engate engrenado com a engrenagem anular 823. Uma segunda engrenagem central 829 é formada sobre ou de outra forma fixada ao segundo suporte de engrenagens planetárias 827 e está em engate engrenado com uma pluralidade de terceiras engrenagens planetárias 831. As terceiras engrenagens planetárias 831 são apoiadas sobre um terceiro suporte de engrenagens planetárias 830 e são apoiadas em engate engrenado com a engrenagem anular 823. Uma terceira engrenagem central 833 pode ser formada sobre ou está de outra forma fixada à extensão da haste 832 no terceiro suporte planetário 830 e está em engate engrenado com uma pluralidade de quartas engrenagens planetárias 835 que são fixadas a uma engrenagem acopladora que compreende um quarto suporte de engrenagens planetárias 834 que é apoiado giratoriamente na extensão da haste 832. Além disso, um rolamento de impulso 836 pode estar na extensão da haste 832 entre o quarto suporte de engrenagens planetárias 834. As quartas engrenagens planetárias 835 podem estar em engate engrenado com uma unidade de haste de saída 850 que é apoiada giratoriamente pelo compartimento da caixa de engrenagens 822. Um segundo rolamento de impulso 836 pode estar apoiado entre as quartas engrenagens planetárias e a unidade de haste de saída 859 como pode ser visto na Figura 30. As quartas engrenagens planetárias 835 são apoiadas no engate engrenado com uma espécie de engrenagem interna 854.

[0322] Na modalidade ilustrada, a unidade de haste de saída 850 é operacionalmente acoplado a uma embreagem 230 do tipo e construção revelados em Zemlok '763 que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais quanto à construção e operação de tal embreagem 230 podem ser obtidos nesta publicação. Em uma modalidade alternativa, entretanto, a embreagem 230 pode ser substituída por uma disposição de acoplador haste a haste ou luva que serve para facilitar o acoplamento da unidade de haste de saída 850 diretamente ao tubo de acionamento 102.

[0323] Novamente com referência à Figura 31, uma engrenagem de acionamento de articulação primária 837 é fixada à haste e acionamento de articulação 872 e está em engate engrenado com um anel de engrenagem externo 838 no quarto suporte de engrenagem planetária 834. Em várias formas, o conjunto acoplador de acionamento 840 pode adicionalmente incluir um elemento seletor acoplador 842 que é acoplado de forma móvel a ou de outra forma apoiado de forma móvel pelo compartimento de caixa de engrenagem 822 ou outra porção do compartimento 812. Em pelo menos uma disposição, o elemento seletor acoplador 842 pode ser formado com uma primeira posição do retentor de haste de acionamento 844 e uma primeira porção de retentor de haste e articulação 846. A primeira porção de retentor de haste de acionamento 844 compreende uma área sulcada, áspera, etc, que está configurada para engatar de forma não móvel uma segunda porção de retentor de haste de acionamento 845 na unidade de haste de saída 850. Similarmente, a primeira porção de retentor da haste de articulação compreende uma área com sulcada, áspera, etc. que está configurada para engatar de forma não móvel uma segunda porção de retentor da haste de articulação 847 no quarto suporte de engrenagem planetária 834.

[0324] A operação do conjunto de acoplador 840 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 29 e 30. Como pode ser visto na Figura 29, o elemento seletor acoplador 842 é articulado para a posição de articulação em que a primeira porção do retentor de haste de articulação 846 está em engate não móvel com a segunda porção de retentor de haste de articulação 847 na unidade de haste de saída 850. Quando naquela posição, a unidade de haste de saída 850 é impedida de girar ao redor do eixo longitudinal EL-EL. Dessa forma, quando naquela posição, a operação do motor 100 resultará na rotação da terceira engrenagem central 833 que está em engate engrenado com as quartas engrenagens planetárias 835. A rotação das quartas engrenagens planetárias 835 resultarão na rotação do quarto suporte de engrenagens planetárias 834 que pode girar livremente. Tal rotação do quarto suporte de engrenagens planetárias 8334 também resultará na rotação da engrenagem de articulação primária 837 que está acoplada à haste de acionamento da articulação 872. A rotação da haste de acionamento de articulação 872 fará a primeira engrenagem de articulação 873 girar e acionar a segunda engrenagem de transferência de articulação 874. A rotação da segunda engrenagem de transferência de articulação 874 resulta na rotação da terceira engrenagem de transferência e da quarta engrenagem helicoidal de articulação 878. A rotação da quarta engrenagem helicoidal de articulação 878 acionará a engrenagem de articulação principal 94 o que resultará na aplicação dos movimentos de articulação axial às ligações de articulação 97,70 que finalmente resultam na articulação da unidade de carregamento 20 ao redor da junta articulada. A rotação da haste de acionamento do motor 107 em uma primeira direção giratória resultará na articulação da unidade de carregamento em uma primeira direção de articulação e a rotação da haste de acionamento do motor 107 em uma direção giratória oposta resultará na articulação da unidade de carregamento em uma segunda direção de articulação que é oposta à primeira direção de articulação.

[0325] Com referência à Figura 30, o elemento seletor acoplador 842 é articulado para a posição de acionamento ou disparo em que a primeira porção do retentor de haste de acionamento 844 está em engate não móvel com a segunda porção do retentor de haste de acionamento 845 no quarto suporte de engrenagens planetárias 834. Quando naquela posição, o quarto suporte de engrenagens planetárias 834 é impedido de girar ao redor do eixo longitudinal "EL- EL". Dessa forma, quando naquela posição, a operação do motor 100 resultará na rotação da terceira engrenagem central 833. A terceira engrenagem central 833 está em engate engrenado com as quartas engrenagens planetárias 835 apoiada no quarto suporte de engrenagens planetárias 834. Como o quarto suporte de engrenagens planetárias 834 está impedido de girar devido ao engate não móvel entre a primeira porção do retentor de haste de articulação 846 e a segunda porção do retentor de haste de articulação 847 no quarto suporte de engrenagens planetárias 834, a rotação das quartas engrenagens planetárias 835 resultará na rotação da unidade de haste de saída 850. A unidade de haste de saída 850 pode ser acoplada ao tubo de acionamento 102 pelo conjunto da embreagem 230 ou pelo acoplamento direto. Assim, a rotação da unidade de haste de saída 850 resulta na rotação do tubo de acionamento 102. Como discutido acima, a rotação do tubo de acionamento 102 resulta no movimento axial da haste de disparo (não mostrado na Figura 31). A rotação da haste de acionamento do motor 107 em uma primeira direção giratória resultará no avanço distal da vareta de disparo e a rotação da haste de acionamento do motor 107 em uma direção giratória oposta resultará no movimento proximal da vareta de disparo. Em várias modalidades, o fechamento das garras da unidade de carregamento 20, por exemplo, a articulação do conjunto de bigorna 22 em relação ao suporte 24, pode acoplar e/ou desacoplar o motor 100 ao sistema de articulação e/ou o sistema de disparo do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, o fechamento do conjunto de bigorna 22 em relação ao suporte 24 pode desacoplar o motor 100 do sistema de articulação, por exemplo, da haste de acionamento de articulação 872 e pode acoplar o motor 100 ao sistema de disparo, por exemplo, à unidade de haste de saída 850. Além disso, a abertura do conjunto de bigorna 22 em relação ao suporte 24 pode desacoplar o motor 100 do sistema de disparo e pode acoplar o motor 100 ao sistema de articulação. Em tais modalidades, o motor 100 pode afetar a articulação da unidade de carregamento 20 quando a unidade de carregamento 20 está aberta e o motor 100 pode afetar o disparo da vareta de acoplamento quando a unidade de carregamento 20 está fechada. O instrumento cirúrgico 10 pode incluir um sensor e/ou um seletor, por exemplo. Em certas modalidades, o sensor pode detectar o fechamento das garras da unidade de carregamento 20. Além disso, o sensor pode estar em comunicação de sinal com o seletor, como o elemento seletor do acoplador 842. O seletor pode acoplar e/ou desacoplar o motor 100 ao sistema de articulação e/ou ao sistema de disparo quando o conjunto de bigorna 22 abre e/ou fecha em relação ao suporte 24, por exemplo. Vários instrumentos cirúrgicos equipados com motor que empregam as várias disposições de acoplador aqui reveladas podem representar vasas melhorias nos instrumentos cirúrgicos equipados com motoro anteriores que empregam múltiplos motores para articular o atuador de extremidade e disparar o elemento e acionamento do atuador de extremidade.

[0326] Por exemplo, pelo menos um instrumento cirúrgico compreende um conjunto de haste alongada que define um eixo de ferramenta longitudinal. Um atuador de extremidade cirúrgico pode ser acoplado operacionalmente ao conjunto de haste alongada para articulação seletiva em relação a ele. O atuador de extremidade cirúrgico pode ser configurado para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo aplicados a ele. Um sistema de articulação pode fazer interface operacionalmente com o conjunto da haste alongada para aplicar movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. Um conjunto de elemento de disparo pode fazer a interface operacionalmente com o conjunto da haste alongada para aplicar os movimentos de disparo ao atuador de extremidade cirúrgico. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um motor que está configurado para gerar movimentos de ativação giratórios. Um conjunto acoplador de acionamento pode fazer a interface com o motor e o sistema de articulação de modo que quando o conjunto acoplador de acionamento está em uma primeira configuração, a operação do motor resultará na aplicação dos movimentos de ativação ao sistema de articulação resultando na articulação do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao eixo de ferramenta longitudinal e quando o conjunto acoplador de acionamento está em uma segunda configuração, a operação do motor resultará na aplicação de movimentos de ativação ao conjunto de elementos de disparo para aplicar pelo menos um dos movimentos de disparo ao atuador de extremidade cirúrgico.

[0327] Um outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um cabo que tem um conjunto de haste alongada que está operacionalmente acoplado a ele que define um eixo e ferramenta longitudinal. Uma unidade de carregamento pode estar operacionalmente acoplada ao conjunto de haste alongada e ser configurado para separar e grampear tecido em resposta aos movimentos de disparo aplicados a ele. A unidade de carga pode estar configurada para ser seletivamente articulada em relação ao eixo de ferramenta longitudinal ao redor de uma junta articulada; O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um sistema de articulação que inclui um conjunto de ligação de articulação que é apoiado pelo conjunto de haste alongada que está configurado para fazer a interface operacionalmente com uma porção de junta articulada em um dentre o conjunto de haste alongada e a unidade de carregamento. Um mecanismo de ativação de articulação pode ser suportado pelo cabo e fazer interface com o conjunto de ligação de articulação para aplicar os movimentos de ativação de articulação a ele. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um conjunto de elemento de disparo que faz interface operacionalmente com a unidade de carregamento para aplicar os movimentos de disparo a ele. O motor pode estar operacionalmente apoiado pelo cabo e estar configurado para gerar movimentos de ativação giratórios. Um conjunto acoplador de acionamento pode fazer a interface com o motor e o mecanismo de ativação de articulação de modo que quando o conjunto de acoplador de acionamento está em uma primeira configuração, a operação do motor resultará na aplicação dos movimentos de ativação ao sistema de articulação resultando na articulação da unidade de carregamento em relação ao eixo da ferramenta longitudinal e quando o conjunto acoplador de acionamento está em uma segunda configuração, a operação do motor resultará na aplicação dos movimentos de ativação ao conjunto de elemento de disparo fazendo com o conjunto de elemento de disparo aplique pelo menos um dos movimentos de disparo à unidade de carregamento.

[0328] Ainda um outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um conjunto de haste alongada que define um eixo de ferramenta longitudinal. Um atuador de extremidade cirúrgico pode ser acoplado operacionalmente ao conjunto de haste alongada para articulação seletiva em relação a ele. O atuador de extremidade cirúrgico pode ser configurado para realizar pelo menos um procedimento cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo aplicados a ele. Um sistema de articulação pode fazer interface operacionalmente com o conjunto da haste alongada para aplicar movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. Um conjunto de elemento de disparo pode fazer a interface operacionalmente com o conjunto da haste alongada para aplicar os movimentos de disparo ao atuador de extremidade cirúrgico. Um motor pode estar configurado para gerar movimentos de ativação giratórios. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender meios para aplicar seletivamente um movimento de saída do motor para cada um dentre o sistema de articulação e o conjunto de elemento de disparo.

[0329] Em certos instrumentos cirúrgicos, um motor pode fornecer retroinformação tátil ao operador de instrumento cirúrgico. Por exemplo, a rotação do motor pode gerar movimento vibratório ou ruído, que pode depender da direção e/ou velocidade da rotação do motor, por exemplo. Entretanto, vários motores podem gerar ruído mínimo e, dessa forma, a retroinformação tátil para o cirurgião pode ser limitada e/ou pode ser não entendida pelo cirurgião. Por exemplo, várias modificações e/ou melhorias no motor e/ou design de transmissão podem reduzir o ruído tátil gerado pelo motor e/ou transmissão. Em tais modalidades, pode ser vantajoso modificar o motor e/ou o conjunto de engrenagens operacionalmente acoplados ao motor para gerar retroinformação tátil artificial ou intencional e/ou outra retroinformação sensorial. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode comunicar a retroinformação ao cirurgião sem requerer que o cirurgião procure no sítio de operação. Por exemplo, o motor e/ou as engrenagens podem gerar retroinformação tátil e/ou audível para comunicar-se com o cirurgião. Em tais modalidades, o operador não precisa olhar na tela do visor, por exemplo, para determinar um estado ou condição operacional do instrumento cirúrgico. Como descrito com mais detalhes aqui, o instrumento cirúrgico pode comunicar a direção giratória do motor, por exemplo, que pode corresponder à direção de disparo do elemento de disparo e/ou à direção de articulação da unidade de carregamento, por exemplo. Adicional ou alternativamente, o instrumento cirúrgico pode comunicar a velocidade e/ou a posição do elemento de disparo durante um curso de disparo, por exemplo, e/ou a velocidade e/ou o grau de articulação da unidade de carregamento, por exemplo.

[0330] Em várias modalidades, como descrito com mais detalhes aqui, um motor pode estar operacionalmente acoplado a um conjunto de disparo e/ou um conjunto de articulação. Com referência à Figura 168, o motor 7010 pode acionar uma haste de motor 7014, que pode engatar um conjunto de engrenagem 7020, por exemplo. Em várias modalidades, uma chave, como uma chave 7016 na haste do motor 7014, pode engatar uma porção de conjunto de engrenagem 7020. Em certas modalidades, o conjunto de engrenagens 7020 pode incluir discos 7022, 7024, por exemplo, que podem ser estruturados para girar ou rodar juntamente com a haste do motor 7014 quando engatado com ela através da chave. Por exemplo, o primeiro disco 7022 pode incluir um sulco (não mostrado). Além disso, uma primeira chave (não mostrada) estendendo-se da haste do motor 7014 pode engatar-se ao sulco no primeiro disco 7022, de modo que o primeiro disco 7022 gire no sentido horário (SH) quando a haste do motor 7014 gira no SH, e gire no sentido anti-horário (SAH) quando a haste do motor 7014 gira no sentido SAH. Em pelo menos uma modalidade, a primeira chave pode permanecer engatada no sulco no primeiro disco 7022 durante toda a operação do instrumento cirúrgico e/ou motor do mesmo.

[0331] Em certas modalidades, o primeiro disco 7022 pode ser balanceado em relação a seu eixo de rotação ao longo da haste do motor 7014. Ainda com referência à Figura 168, uma massa, como a massa 7026, por exemplo, pode estender-se do primeiro disco 7022 e pode alterar o centro da massa do primeiro disco 7022 para fora do eixo de rotação do primeiro disco 7022. Por exemplo, a massa 7026 pode estender-se da haste do motor 7014 e/ou do perímetro externo do primeiro disco 7022. Em outras palavras, a massa 7025 pode atrapalhar o equilíbrio do primeiro disco 7022, resultando em um desequilíbrio rotacional do primeiro disco 7022 e, dessa forma, gera uma força centrífuga quando o primeiro disco 7022 gira com a haste do motor 7014. Consequentemente, a rotação do primeiro disco 7022 e a massa 7026 podem gerar retroinformação tátil, como uma vibração ou oscilação do compartimento do instrumento cirúrgico e/ou cabo, por exemplo. A retroinformação tátil pode corresponder a um estado ou condição operacional do instrumento cirúrgico. Além disso, a retroinformação tátil gerada pela rotação do primeiro disco 7022 e a massa 7026 podem depender da velocidade rotacional da haste do motor 7014. Em tais modalidades, a velocidade de disparo e/ou a velocidade de articulação podem também ser comunicadas ao cirurgião, por exemplo. Por exemplo, o primeiro disco 7022 pode gerar retroinformação tátil tendo uma frequência maior quando a haste do motor 7014 é girada mais rapidamente e uma frequência menor quando a haste do motor 7014 é girada mais lentamente.

[0332] Similar ao primeiro disco 7022, em certas modalidades, o segundo disco 7024 pode ser balanceado em relação a seu eixo de rotação na haste do motor 7014. Ainda com referência à Figura 168, entretanto, uma massa, como a massa 7028, por exemplo, pode estender-se do segundo disco 7024 e pode alterar o centro da massa do mesmo. Por exemplo, a massa 7028 pode estender-se da haste do motor 7014 e/ou do perímetro externo do segundo disco 7024. Em outras palavras, a massa 7028 pode atrapalhar o equilíbrio do segundo disco 7024, resultando em um desequilíbrio rotacional do segundo disco 7024 e, dessa forma, gera uma força centrífuga quando o segundo disco 7024 gira com a haste do motor 7014. Consequentemente, a rotação do segundo disco 7024 e a massa 7028 podem gerar retroinformação tátil, como uma vibração ou oscilação do compartimento do instrumento cirúrgico e/ou cabo, por exemplo. A retroinformação tátil pode corresponder a um estado ou condição operacional do instrumento cirúrgico. Além disso, a retroinformação tátil gerada pela rotação do segundo disco 7024 e a massa 7028 podem depender da velocidade rotacional da haste do motor 7014. Em tais modalidades, a velocidade de disparo e/ou a velocidade de articulação podem também ser comunicadas ao cirurgião, por exemplo. Em várias modalidades, o primeiro e/ou segundo discos 7022, 7024 podem incluir massas adicionais similares às massas 7026 e/ou 7028, por exemplo, que podem adicionalmente contribuir para uma resposta tátil do compartimento do instrumento cirúrgico e/ou cabo, por exemplo. Além disso, em algumas modalidades, a haste do motor 7014 pode engatar operacionalmente discos adicionais e/ou diferentes do conjunto de engrenagens 7120 para gerar seletivamente retroinformação tátil adicional e/ou diferente.

[0333] Com referência ainda à Figura 168, o segundo disco 7024 pode incluir um perímetro interno 7026. Em várias modalidades, uma segunda chave 7016 pode estender-se da haste do motor 7014 e podem engatar operacionalmente o segundo disco 7024 através do perímetro interno 7030. O perímetro interno 7030 pode incluir uma pluralidade de superfícies planares 7032 e uma pluralidade de superfícies arqueadas 7034 entre as superfícies planares adjacentes 7032, por exemplo. Cada par de superfícies planar e arqueada 7032, 7034 pode definir um sulco, que pode ser estruturado para receber a segunda chave 7016. Em certas modalidades, quando a chave 7016 gira em uma primeira direção, a chave 7016 pode ficar em contiguidade com uma superfície planar 7032 e ficar presa e/ou retida em um sulco do segundo disco 7024. Em tal disposição, o segundo disco 7024 pode girar na primeira direção juntamente com a haste do motor 7014. Além disso, em certas modalidades, quando a chave 7016 gira em uma segunda direção oposta à primeira direção, a chave 7016 pode girar para além das superfícies arqueadas 7034 e pode ficar presa e/ou retida nos sulcos no perímetro interno 7030. Em outras palavras, a chave 7016 pode girar em relação ao segundo disco 7024. Em tal disposição, a haste do motor 7014 pode girar na segunda direção em relação ao segundo disco 7024. Consequentemente, a chave 7016 somente pode engatar o segundo disco 7024 e fazer o segundo disco 7024 girar quando a haste do motor 7014 gira na primeira direção. Em certas modalidades, a primeira direção pode corresponder a uma rotação no sentido SH e em outras modalidades, a primeira direção pode corresponder a uma rotação no sentido SAH.

[0334] Como aqui descrito, como o engate do segundo disco 7024 pode depender da direção rotacional da haste do motor 7014, o segundo disco 7024 somente pode girar quando a haste do motor 7014 gira em uma direção, de modo que quando o motor 7010 aciona o elemento de disparo em uma direção e/ou gira a unidade de carregamento em uma direção. Por exemplo, o segundo disco 7024 somente pode girar quando o motor 7010 retrai o elemento de disparo ou gira a unidade de carregamento no sentido SH, por exemplo. Tal engate relativo do segundo disco 7024 pode afetar a retroinformação tátil gerada pelo instrumento cirúrgico. Em outras palavras, pode resultar retroinformação diferente e/ou maior com base no engate seletivo do segundo disco 7024. Por exemplo, nas modalidades onde o segundo disco 7024 somente gira quando o motor 7010 gira para retrair o elemento de disparo, uma retroinformação tátil maior pode ser gerada durante a retração do que durante o avanço do elemento de disparo. Durante a retração, o segundo disco 7024 também pode contribuir para a geração de retroinformação tátil que pode resultar em uma soma maior ou superior de forças de retroinformação. Em tais modalidades, a maior retroinformação tátil gerada pelos primeiro e segundo discos 7022, 7924 pode comunicar ao cirurgião que o elemento de disparo está sendo retraído pelo motor 7010. Em várias modalidades, em vista do acima mencionado, somente o primeiro disco 7022 pode ser girado quando a haste do motor 7014 pode ser girada em uma direção e ambos os discos 7022, 7024 podem ser girados quando a haste do motor 7014 é girada na direção oposta. Como tal, os discos 7022, 7024 podem gerar retroinformações diferentes quando a haste do motor 7014 é girada em diferentes direções.

[0335] Com referência agora à Figura 169, em certas modalidades o motor 7010 pode acionar uma haste de motor 7014, que pode engatar um conjunto de engrenagem 7120. Em várias modalidades, uma chave, como uma chave 7016 na haste do motor 7014, por exemplo, pode engatar o conjunto de engrenagem 7120. Similar ao conjunto de engrenagens 7020, o conjunto de engrenagens 7120 pode incluir uma pluralidade de discos, como um primeiro disco 7122 e um segundo disco 7124. O primeiro e segundo discos 7122, 7124 podem estar estruturados para rodar ou girar com a haste do motor 7014 quando seletivamente engatado a ela através de uma chave. Por exemplo, o primeiro disco 7122 pode incluir um sulco (não mostrado). Além disso, uma primeira chave (não mostrada) estendendo-se da haste do motor 7014 pode engatar o sulco do primeiro disco 7122 de modo que o primeiro disco 7122 gire com a haste do motor 7014. Em certas modalidades, a primeira chave pode ser não engatável do sulco do primeiro disco 7122 durante o uso. O segundo disco 7124 pode incluir um perímetro interno 7130, similar ao perímetro interno 7030 do segundo disco 7024, por exemplo. O perímetro interno 7130 pode compreender uma pluralidade de superfícies planares 7132 e uma pluralidade de superfícies arqueadas 7134. Como aqui descrito com relação à Figura 168, a chave 7016 pode seletivamente engatar e desengatar o perímetro interno 7130 do segundo disco 7124 dependendo da direção rotacional da haste do motor 7014. Por exemplo, quando a haste do motor 7014 gira em uma primeira direção, a chave 7016 pode engatar o segundo disco 7124 fazendo com que o segundo disco 7124 gire com a haste do motor 7014. Além disso, quando a haste do motor 7014 gira em uma segunda direção, a chave 7016 pode permanecer desengatada do segundo disco de modo que a chave 7016 possa girar em relação ao segundo disco 7024 dentro do perímetro interno 7130 do mesmo.

[0336] Em várias modalidades, o primeiro disco 7122 pode incluir pelo menos um detector 7126 e um segundo disco 7124 também pode incluir pelo menos um detector 7128. Quando os discos 7122, 7124 giram, os detectores 7126, 7128 pode atingir os elementos de um gerador de retroinformação em áudio 7140. Por exemplo, os detectores 7126, 7128 pode atingir os indicadores acústicos 7142, 7144 do gerador de retroinformação de áudio 7140. Em várias modalidades, o detector ou detectores 7126 do primeiro disco 7122 podem atingir e defletir o primeiro indicador acústico 7142 quando o primeiro disco 7122 gira e o detector ou detectores 7128 do segundo disco 7124 podem atingir e defletir o segundo indicador acústico 7144 quando o segundo disco 7124 gira. Impacto e deflexão dos indicadores acústicos 7142, 7144 podem fazer com que os indicadores acústicos 7142, 7144 ressoem e gerem um sinal auditivo. Em outras palavras, a rotação dos primeiro e segundo discos 7122 pode gerar retroinformação em áudio. Além disso, a velocidade rotacional dos discos giratórios 7122, 7124 e/ou o número e a disposição dos detectores estendendo-se dos primeiro e segundo discos 7122, 7124 podem afetar a frequência dos sinais auditivos. Em tais modalidades, a velocidade do motor e a velocidade de disparo correspondente do elemento de disparo e/ou articulação da velocidade da unidade de carregamento pode ser comunicado ao cirurgião, por exemplo.

[0337] Com referência principalmente às Figuras 170 e 171, em várias modalidades, a geometria dos detectores 7126, 7128 pode afetar os sinais auditivos gerados pelo gerador de retroinformação de áudio 7140. Por exemplo, os detectores 7126, 7128 podem incluir uma superfície sem amortecimento 7150 e uma superfície com amortecimento. A superfície sem amortecimento 7152 pode incluir uma superfície plana, por exemplo, e uma superfície com amortecimento 7152 pode incluir uma superfície arqueada, por exemplo. Em várias modalidades, onde a superfície sem amortecimento 7150 do detector 7126 leva rotacionalmente à superfície com amortecimento 7152 do detector 7126 (Figura 170), ressonância dos indicadores acústicos 7142 pode ser amortecida e/ou interrompida pela superfície de amortecimento da borda 7152 do detector 7126. Por exemplo, a geometria arqueada da superfície de amortecimento 7152 pode entrar em contato com o indicador acústico defletido 7126 para evitar e/ou restringir a vibração ou ressonância do indicador acústico 7126. Por outro lado, onde a superfície com amortecimento 7152 do detector 7126 leva rotacionalmente à superfície com em amortecimento 7150 do palito 7126 (Figura 171), ressonância do indicador acústico 7142 não pode ser amortecida pela superfície de não amortecimento 7150 do detector 7126. Por exemplo, a geometria planar da superfície sem amortecimento 7150 pode evitar e/ou limitar o contato com o indicador acústico defletido 7126 e modo que a ressonância do indicador acústico 7126 é permitida e/ou menos restrita. Em outras palavras, a direção rotacional dos discos 7122, 1724 e detectores associados 7126, 7128 pode afetar a retroinformação auditiva gerada pelo instrumento cirúrgico. Consequentemente, o operador do instrumento cirúrgico pode ser informado do estado operacional do instrumento cirúrgico durante seu uso e sem requerer que o cirurgião procure fora do sítio cirúrgico. Por exemplo, os sinais de áudio podem ser amortecidos quando o elemento de disparo é retraído e não podem ser amortecidos quando o elemento de disparo é avançado. Em outras modalidades, os sinais de áudio podem ser amortecidos quando o elemento de disparo é avançado e não podem ser amortecidos quando o elemento de disparo é avançado. Além disso, em algumas modalidades, os sinais auditivos amortecidos podem corresponder com a articulação da unidade de carregamento em uma direção e os sinais auditivos não amortecidos podem corresponder com a articulação da unidade de carregamento na direção do motor, por exemplo. Em várias modalidades, pelo menos um gerador de retroinformação de áudio pode ser usado sozinho e/ou em combinação com pelo menos um sistema de retroinformação tátil. Além disso, em algumas modalidades, pelo menos um sistema de retroinformação tátil pode ser usado sozinho e/ou em combinação com pelo menos um gerador de retroinformação de áudio. A retroinformação de áudio e a retroinformação tátil podem comunicar diferentes condições operacionais ao cirurgião e/ou podem fornecer retroinformação duplicada ao cirurgião quanto às mesmas condições de operação, por exemplo.

[0338] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode gerar retroinformação quando o elemento de disparo se aproxima e/ou atinge o final do curso de disparo e/ou quando a unidade de carregamento se aproxima e/ou atinge o limite de articulação. Em várias modalidades, tal retroinformação pode ser diferente e/ou adicional à retroinformação gerada através de um curso de disparo e/ou quando a unidade de carregamento é articulada. Consequentemente, o instrumento cirúrgico pode notificar o operador que o curso de disparo está quase concluído e/ou concluído, por exemplo, e/ou pode notificar o operador que a unidade de carregamento está perto do limite de articulação e/ou atingiu o limite de articulação.

[0339] Com referência agora à Figura 172, o motor 7010 pode ser engatado operacionalmente ao conjunto de engrenagem 7120, como descrito com mais detalhes acima. Além disso, os discos 7122, 7124 do conjunto de engrenagens pode contatar um gerador de retroinformações em áudio 7240 que pode ser similar ao gerador de retroinformação em áudio 7140, por exemplo. Por exemplo, os detectores 7126, 7128 nos discos 7122, 7124 podem defletir os indicadores acústicos 7242, 7244 do gerador de retroinformações em áudio 7240 fazendo com que os indicadores acústicos 7242, 7244 ressoem e gerem retroinformação auditiva. Além disso, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode mover-se ou trasladar em relação ao conjunto de engrenagem 7120. Como descrito com mais detalhes abaixo, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode seletivamente mover-se para dentro e/ou para fora do engate com os indicadores acústicos 7242, 7244 nos discos 7122, 7124 para seletivamente gerar sinais auditivos. Em outras modalidades, o motor, o conjunto de engrenagens e/ou os discos do mesmo podem mover- se, de modo que os detectores dos discos são seletivamente movidos para dentro e/ou para fora do engate com os indicadores acústicos de um gerador de retroinformação em áudio para seletivamente gerar sinais auditivos.

[0340] Em várias modalidades, o gerador e retroinformação em áudio 7240 pode trasladar no instrumento cirúrgico quando o elemento de disparo se move durante um curso de disparo. Por exemplo, no começo do curso de disparo, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode ficar desalinhado com os detectores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Além do mais, à medida que o elemento de disparo se move distalmente e/ou se aproxima do final do curso, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode mover-se em direção e/ou em alinhamento com os detectores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Em tais modalidades, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode gerar retroinformação auditiva quando o elemento de disparo está perto e/ou no final do curso de disparo. Com referência à Figura 173, por exemplo, o gerador de retroinformação pode gerar retroinformação quando o elemento de disparo está dentro de uma gama de posições perto e/ou no final do curso de disparo, por exemplo, para comunicar a posição do elemento de disparo para o cirurgião. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode comunicar o final do curso de disparo para o operador. Por exemplo, novamente com referência à Figura 172, pelo menos um detector 7126, 7128 pode ser alinhado com pelo menos um indicador acústico 7242, 7244 quando o elemento de disparo se aproxima da extremidade distal do curso de disparo. Neste momento, o instrumento cirúrgico pode gerar uma retroinformação para comunicar a posição do elemento de disparo ao cirurgião. Quando cada detector 7126, 7128 está alinhado com um dos indicadores acústicos 7242, 7242, uma retroinformação maior e/ou diferente pode ser comunicada ao cirurgião. Além disso, à medida que o elemento de disparo é retraído, pelo menos um detector 7126, 7128 pode novamente se tornar desalinhado com um indicador acústico 7242, 7244 de modo que uma retroinformação reduzida e/ou diferente é comunicada ao cirurgião. Consequentemente, à medida que o gerador de retroinformações se move através do curso de disparo, o gerador de retroinformação pode comunicar retroinformações variadas para o operador com base na posição do elemento de disparo. Além disso, o conjunto de engrenagem 7120 pode incluir discos adicionais e/ou detectores, que podem se mover para dentro e/ou para fora do engate com o gerador de retroinformações em áudio 7240, e/ou o gerador de retroinformações em áudio pode incluir indicadores acústicos adicionais, que podem mover-se para dentro e/ou para fora do engate com os detectores. Em várias modalidades, um gerador de retroinformação em áudio pode comunicar posições alternativas e/ou adicionais do elemento de disparo para o cirurgião. Por exemplo, um gerador de retroinformação em áudio pode comunicar retroinformação auditiva no ponto médio e/ou pontos incrementais ao longo do comprimento da trajetória do disparo e/ou retração.

[0341] Com referência agora às Figuras 174 e 175, um gerador de retroinformação móvel também pode ser utilizado para comunicar o limite de articulação da unidade de carregamento ao cirurgião. Por exemplo, o gerador de retroinformação em áudio 7240 representado na Figura 172, por exemplo, pode trasladar à medida que a unidade de carregamento articula. Por exemplo, quando a unidade de carregamento está em uma configuração não articulada, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode ser desalinhado com os detectores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Além do mais, à medida que a unidade de carregamento articula, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode mover-se em direção e/ou para o alinhamento com os detectores 7126, 7128 dos discos 7122, 7124. Em tais modalidades, o gerador de retroinformação em áudio 7240 pode gerar retroinformação auditiva quando a unidade de carregamento está perto e/ou no limite da articulação. Por exemplo, com referência novamente às Figuras 174 e 175, o gerador pode gerar retroinformação quando o elemento de disparo está dentro de uma gama de posições perto e/ou no final do curso de disparo para comunicar a posição do elemento de disparo para o cirurgião. Em certas modalidades, o instrumento cirúrgico pode comunicar o limite de articulação para o operador. Por exemplo, novamente com referência à Figura 172, pelo menos um detector 7126, 7128 pode ser alinhado com pelo menos um indicador acústico 7242, 7244 quando a unidade de carregamento se aproxima de seu limite de articulação, por exemplo, se aproxima quarenta e cinco graus. Neste momento, o instrumento cirúrgico pode gerar uma retroinformação para comunicar a posição do elemento de disparo ao cirurgião. Quando cada unidade de carregamento está mais perto e/ou no limite da articulação, cada detector 7126, 7128 pode ser alinhado com um os indicadores acústicos 7242, 7244 e uma retroinformação pode ser comunicada ao cirurgião. Além disso, à medida que a unidade de carregamento é articulada de volta em direção à posição neutra não articulada, pelo menos um palio 7126, 7128 pode novamente ficar desalinhado com o indicador acústicos 7242, 7244, de modo que uma retroinformação reduzida e/ou diferente são comunicados ao cirurgião. Consequentemente, à medida que o gerador de retroinformações se move através do curso de disparo, o gerador de retroinformação pode comunicar retroinformações variadas para o operador com base na configuração da unidade de carregamento.

[0342] Em várias modalidades, pode ser vantajoso proteger certos componentes de um instrumento cirúrgico do contato fluido. Por exemplo, contato não intencional com um fluido corporal durante o uso pode danificar o instrumento cirúrgico e pode limitar e/ou encurtar a vida do instrumento cirúrgico. Além disso, pode ser vantajoso proteger certos componentes de um instrumento cirúrgico do contato fluido durante a esterilização. Por exemplo, contato não intencional com um fluido de esterilização e/ou limpeza pode danificar o instrumento cirúrgico e pode evitar e/ou limitar a reutilizabilidade de um instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, certos componentes de um instrumento cirúrgico podem ser vedados e/ou protegidos do contato fluido. Por exemplo, componentes eletrônicos no instrumento cirúrgico podem ser vedados em epóxi para proteção de fluidos. Os componentes móveis do instrumento cirúrgico, como porções do motor e/ou conjunto de engrenagem, por exemplo, também podem ser vedados e/ou protegidos a partir do contato de fluido. Tal vedação pode acomodar a rotação dos vários componentes móveis, por exemplo. Além disso, em várias modalidades, tal vedação também pode facilitar a transferência de calor de modo que o calor gerado durante a operação do instrumento cirúrgico é mais eficazmente dissipado.

[0343] Com referência agora às Figuras 185 e 186, em certas modalidades, um motor 7510 e/ou um conjunto de engrenagens 7520 podem ser vedados e/ou protegidos de fluidos durante o uso e/ou durante os tratamentos de esterilização. O motor 7510 pode ser similar ao motor 100, por exemplo, e o conjunto de engrenagens 7520 pode ser similar ao conjunto de engrenagens 170, por exemplo. Para vedar e proteger o motor 7510, um compartimento de motor, como uma luva de borracha, por exemplo, pode ser posicionado ao redor do motor 7510 dentro do compartimento 12 (Figura 1) do instrumento cirúrgico 10 (Figura 1). Tal luva de borracha pode limitar a transferência de calor do motor 7510 e o motor 7510 pode estar propenso a superaquecimento. Em outras modalidades, com referência novamente às Figuras 185 e 186, o compartimento do motor pode compreender uma cobertura em concha 7516, por exemplo, que pode estar posicionada ao redor do motor 7510. Em várias modalidades, a cobertura em concha 7516 pode incluir pelo menos duas porções, que podem ser articuladas e/ou fechadas juntas, por exemplo. A cobertura em concha 7516 pode permitir a rotação do motor 7510 e/ou de uma haste do motor. Adicionalmente, em certas modalidades, a cobertura em concha 7516 pode facilitar a transferência de calor do motor 7510 nela mantido. Uma disposição de contato 7512 (Figura 186), similar à disposição de contato 210, por exemplo, pode ser empregada para fornecer corrente elétrica ao motor 7510. A disposição de contato 7512 pode incluir contatos anulares positivos e negativos 7514a, 7514b (Figura 186), por exemplo, que podem se conectar operacionalmente aos contatos positivos e negativos fixos 7518a, 7518b (Figura 186) mantidos pela cobertura em concha 7516, por exemplo. Além disso, a cobertura em concha 7516 pode incluir uma vedação anular ou guarnição 7519, que pode ficar em contiguidade com o perímetro do motor 7510 e a vedação do motor 7510 e a disposição de contato 7512 dentro da cobertura em concha 7516, por exemplo. Em certas modalidades, a cobertura em concha 7516 pode compreender um material metálico, que pode facilitar a transferência de calor do motor 7510, por exemplo, e pode evitar o superaquecimento e/ou dano ao motor 7410.

[0344] Com referência ainda às Figuras 185 e 186, o conjunto de engrenagem 7520 também pode ser vedado e/ou protegido dos fluidos durante o uso e/ou esterilização. Por exemplo, uma guarnição 7522 pode estar posicionada entre o motor 7510 e o compartimento do conjunto de engrenagem 7520, de modo que o motor 7510 e o conjunto de engrenagem 7520 formem uma vedação à prova de fluido. Além disso, uma luva de vedação 7550 pode estar posicionada ao redor do compartimento do conjunto de engrenagens 7520. A luva de vedação 7530 pode incluir uma aba 7536, que pode ficar em contiguidade com a cobertura em concha 7526 e/ou o motor 7510 para fornecer uma vedação à prova de fluido entre eles. A luva de vedação 7530 também pode incluir uma abertura 7532 para uma haste de saída 7524. Por exemplo, a haste de saída 7524 do conjunto de engrenagem 7520 pode estender-se através da abertura 7532 e aletas 7534 podem estender-se em direção à haste de saída 7524 para fornecer uma vedação à prova de fluido ao mesmo tempo que permite a rotação da haste de saída 7524 dentro da abertura 7532. Em várias modalidades, a luva de vedação 7530 e/ou as abas 7536, guarnições e/ou aletas 7534 da mesma podem compreender borracha e/ou um outro material adequado para formar a vedação à prova de fluido. Em várias modalidades, uma braçadeira de montagem ou retentor de motor 7540, similar ao retentor 190, por exemplo, pode manter o conjunto de engrenagem vedada 7520 e o motor 7510 dentro do compartimento 12 (Figura 1) do instrumento cirúrgico 10 (Figura 1).

[0345] As Figuras de 32 a 37 ilustram um outro instrumento cirúrgico 910 que pode incluir muitos dos recursos dos outros instrumentos cirúrgicos aqui revelados. Em pelo menos uma forma, o instrumento cirúrgico 910 pode incluir um mecanismo de ativação de articulação em geral designado como 860, que pode ser substancialmente similar aos dos mecanismos de articulação revelados em Zemlok '763, Zemlok '344 e/ou patente US n° 7.431.188 exceto para aquelas diferenças discutidas abaixo. Em outras disposições, o instrumento cirúrgico pode incluir várias formas dos outros mecanismos de ativação de articulação como aqui descrito. Como pode ser visto na Figura 32, o instrumento 910 inclui um compartimento 12 que pode incluir uma porção de montagem em formato de cilindro 90 que tem elemento giratório 92 nele montado. O elemento giratório 92 pode fazer interface com uma extremidade proximal do conjunto de haste alongada 16 para facilitar a rotação do conjunto de haste alongada 15 em relação ao compartimento 12. Tal disposição permite que o médico gire seletivamente o conjunto da haste alongada 16 e a unidade de carregamento 20 (ou outra forma de atuador de extremidade cirúrgico) acoplado nele ao redor do eixo longitudinal "EL-EL" da ferramenta. O elemento giratório 92 pode estar montado de forma não removível na posição de cilindro 90 ou pode ser desenhado para ser seletivamente separado dele.

[0346] Como aqui revelado, dependendo do tipo e/ou construção do atuador de extremidade cirúrgico empregado, pode ser desejado para fornecer corrente elétrica ao atuador de extremidade; Por exemplo, o atuador de extremidade pode empregar sensor(es), luz(es), ativador(es), etc. que requer eletricidade para ativação. Em tais disposições, entretanto, a habilidade de girar o atuador de extremidade cirúrgico ao redor do eixo longitudinal "EL-EL" da ferramenta pode ser gravemente limitada porque o sistema condutor transportando a alimentação ao atuador de extremidade cirúrgica ou unidade de carregamento através da haste alongada de uma fonte de energia elétrica pode ficar enrolado e gravemente danificado - particularmente em casos onde a haste alongada foi girada por mais de uma revolução. Vários instrumentos cirúrgicos revelados aqui podem empregar um sistema de gerenciamento e condutor em geral designado como 930 que pode evitar esses problemas.

[0347] Com referência novamente à Figura 32, o instrumento cirúrgico 910 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação elétrica 200. A fonte de alimentação elétrica pode, por exemplo, ser do tipo descrito com mais detalhes em Zemlok '763. Por exemplo, a fonte de alimentação elétrica 200 pode compreender uma bateria recarregável (por exemplo, à base de chumbo, níquel ou lítio-íon, etc.). Também é vislumbrado que a fonte de alimentação elétrica 200 pode incluir pelo menos uma bateria descartável. Em pelo menos uma disposição, por exemplo, a bateria descartável pode ter entre cerca de 9 volts e cerca de 30 volts. A Figura 32 ilustra um exemplo em que a fonte de alimentação elétrica 200 inclui uma pluralidade de células de bateria 202. O número de células de bateria 202 empregadas pode depender dos requisitos de carga de corrente do instrumento 910. Também é vislumbrado que a fonte de alimentação elétrica pode compreender uma fonte de corrente alternada disponível no sítio cirúrgico. Por exemplo, um cabo de alimentação externo e plugue (não mostrados) podem ser empregados para transportar corrente alternada de uma tomada no sítio cirúrgico para vários componentes, condutores, sensores, interruptores, circuitos, etc no compartimento do instrumento cirúrgico e/ou atuador de extremidade. Em outras aplicações, o instrumento cirúrgico 910 pode obter alimentação de, por exemplo, um sistema robótico ao qual é fixado ou de outra forma associado.

[0348] Como pode ser visto adicionalmente na Figura 32, o sistema de gerenciamento do condutor 930 pode incluir um elemento condutor primário ou fio 932 que está acoplado a ou de outra forma faz a interface com a fonte de alimentação elétrica 200 para receber a alimentação dela. O elemento condutor primário 932 é acoplado a uma espiral, e/ou conjunto condutor enrolável 934 que é apoiado dentro do elemento giratório 92. Em uma disposição, por exemplo, o conjunto condutor espiral 934 pode ser formada ou de outra forma compreendo um condutor tipo fita 936 que é enrolado de maneira espiral na maneira representada, por exemplo, nas Figuras 36 e 37. Por exemplo, o conjunto condutor espiral 934 pode ser fabricado a partir do condutor enrolado em espiral que pode ter atributos similares ao daquela mola enrolada em espiral como, por exemplo, uma mola de torção. Em uma forma, por exemplo, o condutor 936 pode ser enrolado em revoluções sucessivas ou enrolamento como mostrado nas Figuras 36 e 37. Em várias disposições, o condutor 936 pode ser enrolado por uma ou mais revoluções completas. Por exemplo, o condutor 936 ilustrado nas Figuras 36 e 37 está configurado em mais do que quatro revoluções completas.

[0349] Em várias formas, o condutor 936 tem uma primeira extremidade 938 que pode ser fixada, por exemplo, à porção de cilindro 90 do compartimento 12. Além disso, o condutor 936 tem adicionalmente uma segunda extremidade 940 que está fixada a ou de outra forma apoiada pelo elemento giratório 92 para passar giratoriamente com ele. Dessa forma, quando o elemento giratório 92 é girado em uma primeira direção de giro ao redor da porção de cilindro 90, o condutor enrolado em espiral 936 é enrolado de maneira mais firme. Ao contrário, quando o elemento giratório 92 é girado em uma segunda direção giratória, o grau de firmeza do condutor enrolado em espiral 936 pode ser diminuído. Nessas configurações em que o elemento giratório 92 está apoiado de forma removível sobre a porção de cilindro 90, a primeira extremidade 938 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser apoiado de forma removível em uma fenda ou outra cavidade de montagem 942 na porção de cilindro 90. Vide, por exemplo, as Figuras 36 e 37. Além disso, o elemento condutor primário 932 pode ser acoplado de forma separável ao conjunto condutor em espiral 934 por um conjunto conector 933. Em particular, um conjunto conector separável 933 pode ser empregado para acoplar o elemento condutor primário 932 à primeira extremidade de 938 do condutor enrolado em espiral 936 para facilitar a remoção do elemento rotatório 92 da porção de cilindro 90. Em outras disposições em que não se pretende remover a porção giratória 92 da porção de cilindro, a primeira extremidade 938 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser afixado de forma não removível à porção de cilindro 90 e o elemento condutor primário 932 pode ser permanentemente afixado (por exemplo, soldado) na primeira extremidade do condutor enrolado em espiral 936.

[0350] A segunda extremidade 940 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser fixada de forma não removível ao elemento rotatório 92 por adesivo, retentores mecânicos, recursos de pressão, etc. Em disposições alternativas, a segunda extremidade 940 do condutor enrolado em espiral 936 pode ser apoiado de forma removível em uma fenda ou outro recurso de montagem fornecido no elemento giratório 92 para facilitar a separação do condutor enrolado em espiral 936 da porção giratória 92. Como pode ser visto nas Figuras 32 e 33, um elemento condutor de haste secundária 944 é fixado à segunda extremidade 940 do conjunto de cabo em espiral 934. O elemento condutor da haste secundária 944 pode ser apoiado dentro do elemento giratório 92 e estender-se através do conjunto de haste alongada oca 16. Por exemplo, o elemento condutor da haste secundária 944 pode estender-se através do conjunto de haste alongada 16 até sua extremidade distal para fazer interface com outros condutores, sensores, componentes equipados com motores, etc. associados com o atuador de extremidade cirúrgico, unidade de carregamento, etc. nele fixado. Dessa forma, quando o médico gira o elemento giratório 92 em relação ao compartimento 12, o conjunto condutor em espiral 934 e mais particularmente o condutor enrolado em espiral 936 serão enrolados em uma espiral um pouco mais firme ao mesmo tempo que facilitam a aplicação da alimentação da fonte de alimentação 200 ao atuador de extremidade cirúrgico, unidade de carregamento, etc. Se o médico gira o elemento giratório 92 em relação ao compartimento 12 em uma direção oposta, o cabo enrolado em espiral 936 se desenrolará um pouco ao mesmo tempo que ainda facilita a aplicação da alimentação da fonte de alimentação elétrica 200 aos vários componentes, sensores, etc. no atuador de extremidade cirúrgico, unidade de carregamento, etc.

[0351] Como pode ser visto adicionalmente nas Figuras 34 e 35, o sistema de gerenciamento de condutor 930 pode adicionalmente incluir um conjunto limitador de rotação em geral designado como 950. Em pelo menos uma disposição, por exemplo, o conjunto limitador de rotação 950 inclui um elemento limitador 952 que é fixado de forma móvel ao elemento giratório 92 e está configurado para engatar de forma rosqueada uma porção rosqueada 99 no cilindro 90 do compartimento 12. O limitador 952 pode incluir um par de abas opostas 954 que estão em cada lado de uma porção de aleta axial 958 formada no elemento giratório 92 como mostrado na Figura 33. Tal disposição permite ao limitador 952 mover-se axialmente dentro do elemento giratório 92 uma vez que o elemento giratório 92 é girado na porção do cilindro 90 do compartimento 12. A extremidade oposta 960 do elemento limitador 952 está configurada para engatar de forma rosqueável a porção rosqueada 99 do cilindro 90. Uma parede de parada proximal estendendo-se para dentro 962 do elemento giratório 92 e uma parede de parada distal estendendo-se para dentro 964 servem para definir uma distância de trajeto "DT" que o limitador 942 pode fazer axialmente quando o elemento giratório 92 é girado no cilindro 90.

[0352] A Figura 33 ilustra o limitador 952 aproximadamente no meio do trajeto entre a parede de parada proximal 952 e a parede de parada distal 954. Quando naquela posição, a rotação do elemento giratório 92 em uma primeira direção em relação à porção de cilindro 90 resultará no trajeto axial do limitador na direção distal "DD" até o limitador 952 entrar em contato com a parede de parada distal 964, como mostrado na Figura 34. Da mesma forma, a rotação do elemento giratório 92 em uma direção oposta em relação à porção de cilindro 90 resulta no trajeto axial do limitador 952 na direção proximal "DP" até que entre em contato com a parede de parada proximal 962 do elemento giratório 92. Tal disposição, desta forma, limita o número de vezes que o elemento giratório 92 pode ser girado completamente ao redor da porção de cilindro 90 para evitar o dano inadvertido do conjunto condutor em espiral 934. Por exemplo, o conjunto limitador 950 pode capacitar o médico a girar o conjunto de haste alongada e, mais particularmente, o elemento giratório 92 por pelo menos uma revolução completa, mas não mais do que, por exemplo, três revoluções completas ao redor da porção de cilindro 90 em ambas as direções. Entretanto, o número de revoluções ou, mais particularmente, a quantidade do trajeto giratório do elemento giratório 92 no cilindro 90 pode ser ajustado pelo ajuste da magnitude da distância de trajeto "DT".

[0353] A Figura 33 ilustra o limitador 952 em uma posição "neutra" ou "central' em que o limitador está centralmente disposto entre a parede de parada distal 954 e a parede de parada proximal 952. Em pelo menos uma forma, os elementos de inclinação 980 podem ser empregados para inclinar o limitador 952 para uma posição neutra quando o conjunto de haste alongada 16 e o elemento giratório 92 estão em uma posição neutra correspondente. Quando o médico aplica um movimento giratório à porção giratória 92, o conjunto de haste alongada 16 girará na maneira descrita acima. Entretanto, quando a aplicação do movimento giratório ao elemento giratório 92 e o conjunto da haste alongada 16 é descontinuada, os elementos de inclinação 980 retornarão o limitador 952 para a posição neutra.

[0354] Por exemplo, pelo menos um instrumento cirúrgico pode compreender um compartimento que pode incluir um elemento giratório que é apoiado em uma porção de montagem do compartimento para rotação ao seu redor através de uma faixa de rotação. Um conjunto de haste alongada que define um eixo de ferramenta longitudinal pode ser operacionalmente acoplado ao elemento giratório para trajeto rotacional com ele ao redor do eixo de ferramenta longitudinal. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender uma fonte de alimentação elétrica e incluir um sistema de gerenciamento de condutor. O sistema de gerenciamento de condutor pode compreender um conjunto condutor de carretel que pode ser apoiado no elemento giratório e pode incluir uma primeira extremidade de condutor que é fixada à porção de montagem do compartimento e uma segunda extremidade de condutor que é fixada ao elemento giratório para rotação com ele através da faixa de rotação; O sistema de gerenciamento de condutor pode adicionalmente compreender um condutor primário que pode ser apoiado dentro do compartimento e ser configurado para transmitir alimentação elétrica da fonte de alimentação elétrica ao conjunto condutor de carretel. Um condutor de haste pode ser acoplado ao conjunto de condutor de carretel para transmitir alimentação elétrica a uma extremidade distal do conjunto de haste alongada.

[0355] Um outro exemplo de instrumento cirúrgico pode compreender um compartimento que inclui um elemento giratório que é apoiado em uma porção de montagem do compartimento. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um conjunto de haste alongada que define um eixo de ferramenta longitudinal e que pode ser acoplado operacionalmente ao elemento giratório para trajeto rotacional com ele ao redor do eixo de ferramenta longitudinal. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender uma fonte de alimentação elétrica e meios para transferir energia da fonte de alimentação elétrica através de um condutor que se estende através do conjunto da haste alongada. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender meios para limitação de uma quantidade de trajeto giratório do elemento giratório ao redor da porção de montagem a uma faixa de trajeto giratório compreendendo pelo menos uma revolução completa e não mais do que três revoluções completas ao redor da porção de montagem.

[0356] Como aqui delineado, um atuador de extremidade pode ser fixado a um instrumento cirúrgico. Como também aqui delineado, o instrumento cirúrgico pode compreender um acionamento de disparo configurado para disparar grampos de um atuador de extremidade incluindo um cartucho de grampos. Indo agora para a modalidade exemplificadora representada na Figura 94, por exemplo, um instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um cabo 9010 incluindo um compartimento, uma porção de preensão 9012, um ativador de disparo 9014 e um motor posicionado dentro do compartimento. O instrumento cirúrgico 9000 pode adicionalmente compreender uma haste 9040 incluindo uma vareta de disparo 9020 que pode ser avançada distalmente e/ou retraída proximalmente pelo motor. Em certas circunstâncias, um atuador de extremidade pode compreender uma porção distal que pode articular em relação a uma porção proximal ao redor de uma junta articulada. Em outras circunstâncias, um atuador de extremidade pode não ter uma junta articulada; O instrumento cirúrgico pode adicionalmente compreender um acionamento de articulação configurado para articular pelo menos uma porção do atuador de extremidade. Novamente com referência à modalidade exemplificadora representada na Figura 94, por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um ativador de articulação 9070 que pode estar configurado para acionar uma porção distal de um atuador de extremidade ao redor de uma junta articulada. O atuador de extremidade representado na Figura 94, ou seja, o atuador de extremidade 9060, não é um atuador de extremidade articulável; entretanto, um atuador de extremidade articulável poderia ser utilizado com o instrumento cirúrgico 9000. No caso em que o atuador de extremidade não articulável, como o atuador de extremidade 9060, por exemplo, ser usado com o instrumento cirúrgico 9000, a operação do ativador de articulação 9070 pode não afetar a operação do atuador de extremidade 9060.

[0357] Além do acima mencionado, um atuador de extremidade pode incluir sistemas o instrumento cirúrgico. Por exemplo, o atuador de extremidade 9060 pode incluir um elemento de disparo que pode estar operacionalmente engatado à vareta de disparo 9020 do instrumento cirúrgico 9000 quando o atuador de extremidade 9060 está montado ao instrumento cirúrgico. Similarmente, um atuador de extremidade pode compreender um acionador que pode estar engatado operacionalmente à vareta de articulação do instrumento cirúrgico quando o atuador de extremidade está montado no instrumento cirúrgico. Além disso, o atuador de extremidade 9060, por exemplo, pode compreender uma porção de conexão proximal 9069 que pode ser montada a uma porção de conexão distal 9042 da haste 9040 do instrumento cirúrgico 9000 quando o atuador de extremidade 9060 está fixado ao instrumento cirúrgico 9000. Em várias circunstâncias, o conjunto adequado de porções de conexão, o sistema de acionamento e o sistema de articulação de um atuador de extremidade e um instrumento cirúrgico pode ser requerido antes que o atuador de extremidade possa ser adequadamente usado.

[0358] Com referência novamente à Figura 94, o cabo 9010 pode compreender um gatilho de disparo 904 que, quando ativado pelo usuário do instrumento cirúrgico 9000, pode estar configurada para operar o motor no cabo 9010. Em várias circunstâncias, o cabo 9010 pode incluir um controlador que pode estar configurado para detectar a ativação do gatilho de disparo 9014. Em alguns exemplos, a ativação do gatilho de disparo 9014 pode fechar um circuito elétrico em comunicação de sinais com o controlador. Em tais casos, o controlador pode estar configurado para então operar o motor para avançar a vareta de disparo 9020 distalmente e mover uma garra 9062 do atuador de extremidade 9060 em direção à garra. Em algumas circunstâncias, o cabo 9010 pode incluir pelo menos um sensor que pode estar configurado para detectar a força aplicada ao gatilho de disparo 9014 e/ou o grau no qual o gatilho de disparo 9014 é movido. O sensor ou sensores pode estar em comunicação de sinais com o controlador, em que o controlador pode estar configurado para ajustar a velocidade do motor com base em um ou mais sinais de entrada a partir dos sensores. O cabo 9010 pode compreender um interruptor de segurança 9015 que pode precisar ser pressionado antes do controlador operar o motor em resposta à entrada do gatilho de disparo 9014. Em várias circunstâncias, o interruptor de segurança 9015 pode estar em comunicação de sinais com o controlador em que o controlador pode travar eletronicamente o uso do motor até que o interruptor de segurança 9015 seja pressionado. O cabo 9010 também pode compreender um ativador de retração 9074 que, quando ativado, pode fazer com que o motor a ser operado em uma direção oposta para retrair a vareta de disparo 9020 e permitir a garra 9062 mova-se para a longe da garra 9064. Em várias circunstâncias, a ativação do ativador de retração 9074 pode fechar um circuito elétrico em comunicação de sinais com o controlador. Em alguns exemplos, o interruptor de segurança 9015 pode precisar ser pressionado antes do controlador operar o motor em sua direção reversa em resposta à entrada do ativador de retração 9074.

[0359] Antes e/ou durante o uso do instrumento cirúrgico 9000, o instrumento cirúrgico 9000 e/ou certos sistemas do instrumento cirúrgico 9000 podem ficar inoperantes, operarão com problemas e/ou defeito. Em certas circunstâncias, tais deficiências e/ou a maneira como resolvê-los pode não estar prontamente aparente para o usuário do instrumento cirúrgico o que pode deixar o usuário frustrado. Ademais, tais incertezas podem aumentar o tempo necessário para lidar com a deficiência ou "erro". O instrumento cirúrgico 9000 é uma melhoria do anterior. Novamente com referência à Fugira 94, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode estar configurado para detectar um erro do instrumento cirúrgico 9000 e comunicar este erro ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 através de um ou mais indicadores. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um ou mais indicadores que, quando ativados pelo controlador, podem indicar a natureza do erro e/ou de outra forma direcionar sua atenção para o sistema do instrumento cirúrgico 9000 que está deficiente de alguma forma. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de atuador de extremidade 9086 que pode estar, por exemplo, configurado para indicar que um atuador de extremidade não está montado na haste 9040 do instrumento cirúrgico 9010. Em várias circunstâncias, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um sensor que pode estar configurado para detectar quando um atuador de extremidade foi montado à haste 9040 e/ou, correspondentemente, quando um atuador de extremidade não foi montado à haste 9040. O sensor pode estar em comunicação de sinais com o controlador de modo que o controlador possa receber um sinal do sensor e definir se um atuador de extremidade está montado à haste 9040 ou não. No caso em que o controlador define que um atuador de extremidade não foi montado à haste 9040, o controlador pode ativar o indicador de extremidade 9086. Em várias modalidades, o atuador de extremidade 9086 pode compreender uma luz, como uma luz vermelha, por exemplo. Em várias circunstâncias, o indicador do atuador de extremidade 9086 pode compreender um diodo emissor de luz, como um diodo emitindo uma luz vermelha, por exemplo. Além ou em lugar do acima mencionado, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um sensor em comunicação de sinais com o controlador que pode estar configurado para detectar quando o atuador de extremidade fixado à haste 9040 foi usado anteriormente. Por exemplo, tal sensor poderia estar configurado para definir se pelo menos alguns dos grampos armazenados dentro do atuador de extremidade foram disparados e/ou se um elemento de disparo de grampos dentro do atuador de extremidade foi anteriormente avançado. Em tais casos, o controlador pode ativar o indicador do atuador de extremidade 9086. Dessa forma, a ativação do indicador do ativador de extremidade 9086 pode sinalizar ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 que existe algum erro com relação ao atuador de extremidade e que tal erro deve ser, ou precisa ser, resolvido antes de operar o instrumento cirúrgico 9000. O leitor entenderá pela Figura 94 que o indicador do atuador de extremidade 9086 está adjacente à extremidade distal da haste 9040 e, em várias circunstâncias, pode estar localizado em ou próximo à porção de conexão distal 9042 da haste 9040. Em várias circunstâncias, o indicador do atuador de extremidade 9086 poderia estar localizado no atuador de extremidade 9060. Em qualquer caso, quando o indicador do atuador de extremidade 9086 está iluminado, como resultado do acima mencionado, o usuário do instrumento cirúrgico 9000 pode rapidamente definir que existe um erro e que o erro está de alguma forma no atuador de extremidade. A iluminação do indicador do atuador de extremidade 9086 pode indicar ao usuário que a montagem do atuador de extremidade à haste 9040 pode estar incompleta e/ou que o atuador de extremidade precisa ser substituído.

[0360] Além ou em lugar do indicador do atuador de extremidade 9086, um instrumento cirúrgico pode compreender um ou mais indicadores. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de gatilho de disparo 9081. O indicador do gatilho de disparo 9081 pode estar em comunicação de sinais com o controlador do instrumento cirúrgico 9000 de modo que, quando o controlador detecta um erro relacionado ao acionamento do disparo do instrumento cirúrgico 9000, por exemplo, o controlador pode ativar o indicador de gatilho de disparo 9081. Conforme ilustrado na Figura 94, o indicador do gatilho de disparo 9081 pode estar posicionado adjacente ao gatilho de disparo 9014. Em tais circunstâncias, o usuário do instrumento cirúrgico 9000, mediante observação da ativação do indicador do gatilho de disparo 9081, pode deduzir que um erro ocorreu em relação ao acionamento do disparo e pode começar a diagnosticar a fonte do erro. Em algumas circunstâncias, o controlador pode ativar o indicador do gatilho de disparo 9081 quando a bateria do instrumento cirúrgico 9000 ficar com algum tipo defeito, por exemplo. Por exemplo, se a tensão da bateria estiver abaixo de um nível desejado, a bateria pode não ser capaz de operar o motor da maneira desejada e o indicador do gatilho de disparo 9081 pode indicar a necessidade de substituir a bateria, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode atualmente tornar um ou mais sistemas operacionais do instrumento cirúrgico 9000 inoperante quando o controlador ilumina um indicador, como o indicador do atuador de extremidade 9086 e/ou o indicador de gatilho de disparo 9081, por exemplo. Por exemplo, o controlador pode estar configurado para desacoplar operacionalmente o gatilho de disparo 9014 do motor de modo que a ativação do gatilho de disparo 9014 não opera o motor quando o indicador de atuador de extremidade 9086 e/ou o indicador do gatilho de disparo 9081 é iluminado, por exemplo. Tal desacoplamento operacional do gatilho de disparo 9014 do motor também pode indicar ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 que o instrumento cirúrgico pode ter apresentado um erro e que o usuário deve analisar os indicadores do instrumento cirúrgico 9000 para definir a natureza do erro.

[0361] Com referência novamente à modalidade exemplificadora da Figura 94, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de ativador de retração 9085 posicionado adjacente ao ativador de retração 9074. Similar ao acima mencionado, o indicador de ativador de retração 9085 pode estar em comunicação de sinais com o controlador em que, no evento do controlador detectar um erro em conexão com o acionamento de retração, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador do atuador de retração 9085. Em várias circunstâncias, o controlador pode iluminar o indicador do atuador de retração 9085 no caso em que o interruptor de segurança 9015 não seja pressionado antes da ativação do ativador de retração 00974. Em tais circunstâncias, o indicador do ativador de retração 9085 pode servir como um lembrete para pressionar o interruptor de segurança 9015. Em certas circunstâncias, o instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de interruptor de segurança 9015. Em algumas circunstâncias, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode iluminar o indicador de interruptor de segurança 9082 quando o usuário ativa o ativador de retração 9074 antes de atuar o interruptor de segurança 9015. O indicador de interruptor de segurança 9082 pode estar em comunicação de sinais com o controlador em que, no caso em que o controlador detecte que o sistema de disparo não pode ser comutado entre um modo de disparo e um modo de retração, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador do interruptor de segurança 9082. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de ativador de articulação 9084 posicionado adjacente ao ativador de articulação 9070. Similar ao acima mencionado, o indicador de ativador de articulação 9084 pode estar em comunicação de sinais com o controlador em que, no evento do controlador detectar um erro em conexão com o acionamento de articulação, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador do atuador de articulação 9084. O instrumento cirúrgico 9000 pode compreender um indicador de haste 9083 posicionado adjacente a uma conexão da haste configurada para fixar a haste 9040 ao cabo 9010. Similar ao acima mencionado, o indicador de haste 9083 pode estar em comunicação de sinais com o controlador em que, no evento do controlador detectar um erro em conexão com a haste 9040, por exemplo, o controlador pode iluminar o indicador da haste 9083.

[0362] Indo agora para a Figura 95, um instrumento cirúrgico 9100 pode incluir um cabo 9110 incluindo uma matriz de indicadores 9190 configurados e operados para indicar ao usuário do instrumento cirúrgico 9100 que um ou mais erros podem existir com relação ao instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade a ele fixado. A matriz de indicadores 9190 pode estar disposta de qualquer maneira adequada. Em várias circunstâncias, a matriz de indicadores 9190 pode estar disposta no formato ou no formato aproximado do instrumento cirúrgico 9100 e/ou um atuador de extremidade fixado a ele, por exemplo. Em pelo menos um exemplo, a superfície externa do cabo 9100, por exemplo, pode incluir uma representação do instrumento cirúrgico 9100 e/ou do atuador de extremidade fixado ao instrumento cirúrgico. A matriz de indicadores 9190 pode estar disposta em relação a um contorno do instrumento cirúrgico e o atuador de extremidade de uma maneira configurada para representar a porção do instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade que está apresentando erro, apresentou um erro e/ou pode precisar ser avaliado para tratar de um erro, por exemplo. Por exemplo, o contorno pode ser desmarcado para representar o atuador de extremidade 9060, a haste 9040, o cabo 9010, o gatilho de disparo 9014, o interruptor de segurança 9015, o ativador reverso 9074 e/ou o ativador de articulação 9070. Em várias circunstâncias, um indicador do atuador de extremidade 9192 pode estar posicionado adjacente à representação do atuador de extremidade 9060, um indicador de haste 9193 pode estar posicionado adjacente à descrição da haste 9040, um indicador de gatilho de disparo 9191 pode estar posicionado adjacente à representação do gatilho de disparo 9014, um indicador de interruptor de segurança 9195 pode estar posicionado adjacente à representação do interruptor de segurança 9015, um indicador de ativador reverso 9196 pode estar posicionado adjacente à representação do ativador reverso 9074 e/ou indicador de ativador de articulação 9194 pode estar posicionado adjacente à representação do ativador de articulação 9070, por exemplo. Em várias circunstâncias, cada um dos indicadores 9191, 9192, 9193, 9194, 9195 e/ou 9196 pode compreender um diodo emissor de luz. Em algumas circunstâncias, cada diodo emissor de luz pode compreender um diodo emissor de luz vermelha que pode ser iluminado pelo controlador para indicar a presença de um erro. Em várias circunstâncias, o controlador pode estar configurado para pulsar a iluminação de um diodo emissor de luz que pode diminuir o tempo necessário para o usuário perceber que um indicador foi iluminado. Em certas circunstâncias, cada indicador pode incluir um diodo emissor de luz que pode emitir mais do que uma cor. Em algumas circunstâncias, cada tal diodo emissor de luz pode estar configurado para seletivamente emitir uma cor azul e uma cor verde, por exemplo. O controlador pode estar configurado para iluminar o diodo emissor de luz com a cor verde se nenhum erro não for detectado com relação à porção associada do instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade fixado a ele ou, alternativamente, com a cor vermelha se um erro for detectado com relação à porção associada do instrumento cirúrgico 9100 e/ou atuador de extremidade a ele fixado.

[0363] Em algumas circunstâncias, como descrito com mais detalhes abaixo, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode travar um ou mais dos ativadores do instrumento cirúrgico, como gatilho de disparo 9014, ativador de retração 9074 e/ou ativador de articulação 9070, por exemplo, quando o controlador ilumina um indicador associado com aquele ativador. Por exemplo, o controlador pode travar o gatilho de disparo 9014 quando ilumina o indicador de gatilho de disparo 9081, o ativador de retração 9074 quando ilumina o indicador do ativador de retração 9085 e/ou o ativador de articulação 9070 quando ilumina o indicador de ativador de articulação 9084. O cabo 9010 do instrumento cirúrgico 9000, por exemplo, pode compreender uma trava de gatilho de disparo que pode estar configurado para seletivamente 'travar' o gatilho de disparo 9014 e evitar o gatilho de disparo 9014 seja ativado. A trava do gatilho de disparo pode evitar que o gatilho de disparo 9014 seja suficientemente ativado para operar o motor do instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma tal circunstância, o gatilho de disparo 9014 pode ser evitado a partir do fechamento de um interruptor do gatilho de disparo. Em certas circunstâncias, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 pode estar configurado de modo que trave eletronicamente o gatilho de disparo 9014, ou seja, evita que a alimentação da bateria de ser fornecida ao motor, além de ativar a trava do gatilho de disparo. Em tais circunstâncias, a trava eletrônica e a trava mecânica podem ser redundantes; entretanto, a trava mecânica pode fornecer a retroinformação ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 que o acionamento do disparo foi operacionalmente desativado. Como mencionado acima, o controlador do instrumento cirúrgico 9000 também pode fornecer retroinformação através do indicador do gatilho do disparo 9081, por exemplo. De tal forma, um usuário do instrumento cirúrgico 9000 pode ser fornecido com retroinformação tátil e/ou retroinformação visual que um erro ocorreu. Em algumas circunstâncias, a retroinformação tátil pode solicitar ao usuário do instrumento cirúrgico 9000 a começar a buscar a retroinformação visual. Por exemplo, o usuário pode tentar ativar o gatilho de disparo 9014 e, quando não puder ativar o gatilho de disparo 9014, o usuário pode então analisar o instrumento quando aos indicadores iluminados. Em qualquer caso, uma vez que o erro tenha sido resolvido, o controlador pode destravar o gatilho de disparo 9014 pela desativação da trava de gatilho de disparo.

[0364] Indo agora à Figura 100, o instrumento cirúrgico 9000 pode incluir uma trava de gatilho de disparo 9390 que pode estar configurada para travar o gatilho de disparo 9014. A trava de gatilho de disparo 9390 pode ser móvel entre uma condição travada, ilustrada nas Figuras 100, 101 e 103, e uma condição destravada, ilustrada na Figura 102. Quando um atuador de extremidade não está montado à haste 9040 do instrumento cirúrgico 9000, a trava do gatilho de disparo 9390 pode ser inclinada para sua condição travada. Nesta condição, a trava do gatilho de disparo 9330 pode bloquear ou pelo menos substancialmente bloquear a ativação do gatilho de disparo 9014. Mais particularmente, a trava do gatilho de disparo 9300 pode incluir uma cremalheira de haste 9391, um pinhão 9392 e uma cremalheira de cabo 9393 e um elemento de inclinação, como uma mola, por exemplo, que pode estar configurada para inclinar a cremalheira da haste 9301 para uma posição proximal e a cremalheira do cabo 9393 para uma posição para baixo. A posição proximal da cremalheira da haste 9391 e a posição para baixo da cremalheira do cabo 9393 são ilustradas na Figura 101. Com referência principalmente à Figura 101, a cremalheira do cabo 9393 pode incluir aberturas 9396 e o gatilho de disparo 9014 pode incluir projeções 9395 que, quando a cremalheira do cabo está na posição para baixo, não são alinhadas com as aberturas 9396. Mais especificamente, o gatilho de disparo 9014 pode compreender um interruptor oscilador que inclui um fulcro 9397 em que, quando a cremalheira do cabo 9393 está em sua posição para baixo, a oscilação do gatilho de disparo 9014 fará com que pelo menos uma das projeções 9395 que se estendem a partir do gatilho de disparo 9014 encoste a cremalheira do cabo 9393 e evite que o gatilho de disparo 9014 seja completamente ativado.

[0365] Quando um atuador de extremidade não está montado à haste 9040, adicionalmente ao acima mencionado, a trava do gatilho de disparo 9390 pode ser movida entre sua configuração travada e sua configuração destravada. Na configuração destravada da trava do gatilho de disparo 9390, com referência principalmente à Figura 102, a cremalheira do cabo 9393 pode estar em sua posição para cima. Na posição para cima da cremalheira do cabo 9393, as aberturas 9396 definidas na cremalheira do cabo 9393 são alinhadas com as projeções 9395 estendendo-se a partir do gatilho de disparo 9014. Em tais circunstâncias, o gatilho de disparo 9014 pode ser oscilado para ativar o gatilho de disparo 9014. Mais especificamente, as projeções 9395 podem passar através das aberturas 9396 para permitir que a oscilação do gatilho de disparo 9014 ao redor do fulcro 9397. Dessa forma, em vista do acima mencionado, o movimento da cremalheira do cabo 9393 entre suas posições para baixo e para cima, respectivamente, trava e destrava o gatilho de disparo 9014. Vários mecanismos podem ser utilizados para mover a cremalheira do cabo 9393 entre sua posição para baixo e sua posição para cima. Em pelo menos tal modalidade, com referência novamente à Figura 100, a haste 9040 pode incluir um ativador de trava de disparo 9399 que pode ser deslocado proximalmente por um atuador de extremidade quando o atuador de extremidade é montado à haste 9040. A cremalheira da haste 939 pode ser montada e/ou estender-se proximalmente a partir do ativador da trava de disparo 9399 e pode incluir dentes 9391a nela definidos. Os dentes 9391a podem estar engatados engrenados com dentes 9392a definido na engrenagem de pinhão 9392 de modo que, quando o ativador da trava de disparo 9399 e a cremalheira da haste 9391 são deslocados proximalmente, a engrenagem de pinhão 9392 pode ser girada ao redor de um eixo. Correspondentemente, a cremalheira do cabo 00303 pode compreender os dentes da cremalheira 9393a nela definidos, que também são engatados de modo engrenado aos dentes da engrenagem em pinhão 9392a e, dessa forma, quando a cremalheira da haste 9391 é acionada proximalmente, a cremalheira do cabo 9393 pode ser acionada a partir de sua posição para baixo para sua posição para cima, dessa forma destravando o gatilho de disparo 9014. Para retornar a cremalheira do cabo 9393 para sua posição para baixo, a cremalheira da haste 9391 pode ser movida distalmente para girar a engrenagem do pinhão 9392 na direção oposta. Em várias circunstâncias, a cremalheira da haste 9391 pode mover-se distalmente como resultado de um atuador de extremidade sendo desmontado da haste 9040.

[0366] Indo agora para as Figuras de 96 a 97, o cabo 9010, por exemplo, pode incluir uma trava de gatilho 92990. A trava de gatilho 9290 pode compreender um compartimento 9291, um pino de travamento passível de posicionamento 9292, um retentor 9293 e um elemento de inclinação 9294 configurado para mover o pino de travamento 9294 entre uma posição não passível de posicionamento, ilustrada nas Figuras 96 e 98 e uma posição passível de posicionamento nas Figuras 97 e 99. Em vários exemplos, o retentor 9293 pode consistir em material sensível à temperatura que é afetado pelo calor. Em pelo menos tal exemplo, o material sensível à temperatura pode estar configurado para transição entre um sólido e um fluido, como uma suspensão liquida e/ou gás, por exemplo, e/ou entre um material sólido e material semissólido, por exemplo. Quando o material sensível à temperatura transiciona ou pelo menos transiciona parcialmente entre um sólido e um fluido, o retentor 9293 pode liberar o pino de travamento 9294 para travar o gatilho de disparo e/ou qualquer outro gatilho adequado do cabo 9010. Em vários exemplos, o pino de travamento 9294, quando posicionado, pode deslizar para trás e, de outra forma, engatar o gatilho de disparo. Um cabo pode incluir qualquer número adequado de travas de gatilho 9290 ou similares, para seletivamente travar qualquer número adequado de gatilhos e/ou botões, por exemplo. Como o leitor entenderá, a trava do gatilho 9290 pode não ser reajustada. Em tais casos, uma trava de gatilho ativada 9290 pode travar permanentemente o gatilho de disparo, por exemplo, do cabo de modo que o instrumento não mais possa ser usado. Um travamento permanente do gatilho de disparo e/ou de qualquer outro gatilho do instrumento pode significar que o instrumento não pode mais ser utilizado de qualquer forma, enquanto que em outras circunstâncias, o travamento permanente pode não ser prontamente reajustado e pode ser preciso enviar o instrumento para um técnico ou local qualificado, por exemplo, que possa avaliar se o instrumento deve ser recondicionado e reutilizado ou se deve ser descartado. Quando o material sensível ao calor do retentor 9293 foi pelo menos parcialmente convertido a um fluido, o técnico pode assumir que o instrumento foi exposto a uma temperatura que excedeu a temperatura de transição do material sensível ao calor. Em vários exemplos, a temperatura de transição do material sensível a calor pode ser a temperatura em que o material sólido, por exemplo, se liquefaz, evapora e/ou sublima, por exemplo. Em qualquer caso, o material sensível ao calor e, consequentemente, a temperatura de transição do retentor 9293, pode ser selecionado de forma que a liberação do pino de travamento 9294 possa indicar que o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura que excede uma certa temperatura, ou limite. Em vários exemplos, um instrumento cirúrgico pode ser danificado se for exposto a uma temperatura excessiva. Por exemplo, o instrumento cirúrgico pode incluir componentes eletrônicos em estado sólido, por exemplo, que podem ser danificados quando expostos a tal temperatura excessiva. Em tais exemplos, a temperatura limite do instrumento e a temperatura de transição do retentor 9293 podem ser iguais ou pelo menos substancialmente iguais, em que, como resultado, possa ser assumido que o instrumento não foi exposto a uma temperatura que exceda a temperatura limite quando a trava do gatilho 9290 não foi ativada e, correspondentemente, que o instrumento foi exposto a uma temperatura que excede a temperatura limite quando a trava do gatilho 9290 foi ativada e, como tal, o instrumento cirúrgico pode ter sido danificado ou pode pelo menos requerer uma avaliação quanto a ter sido danificado ou não.

[0367] Além do acima mencionado, um instrumento cirúrgico pode ser exposto a temperaturas que excedem a temperatura limite e/ou temperatura de transição quando o instrumento cirúrgico é esterilizado. Muitos procedimentos de esterilização são conhecidos, vários dos quais incluem a etapa de expor o instrumento cirúrgico ao calor. Além da ou em lugar da trava e gatilho 3290, um instrumento cirúrgico pode incluir pelo menos um sensor de temperatura que pode avaliar a temperatura a que o instrumento cirúrgico é exposto. Em vários exemplos, o sensor ou sensores de temperatura podem estar em comunicação de sinais com um controlador do instrumento cirúrgico que pode estar configurado para avaliar se o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura que excede a temperatura limite. Em pelo menos um de tais exemplos, o controlador pode incluir um microprocessador e um algoritmo que pode avaliar os sinais recebidos do sensor ou sensores de temperatura. No caso em que o controlador determina que a temperatura limite foi atingida e/ou excedida, o controlador pode evitar permanentemente que o instrumento seja operado. Em outras palavras, o controlador pode aplicar uma trava eletrônica ao instrumento cirúrgico. Similar ao acima mencionado, um travamento permanente do instrumento pode significar que o instrumento não pode mais ser utilizado de qualquer forma, enquanto que em outras circunstâncias, o travamento permanente pode não ser prontamente reajustado e pode ser preciso enviar o instrumento para um técnico ou local qualificado, por exemplo, que possa avaliar se o instrumento deve ser recondicionado e reutilizado ou se deve ser descartado. Como o leitor entenderá, uma fonte de alimentação pode ser necessária para operar o controlador e/ou os sensores do instrumento cirúrgico enquanto o instrumento cirúrgico está sendo esterilizado. Várias modalidades dos instrumentos cirúrgicos incluem uma bateria ou fonte de alimentação removível que é removida antes da esterilização do instrumento cirúrgico em que, em tais exemplos, a bateria removível é esterilizada e/ou reprocessada separadamente. Assim que a fonte de alimentação removível é removida desses instrumentos anteriores, como o leitor entenderá, o controlador e/ou os sensores podem não ter alimentação suficiente para monitorar a temperatura do instrumento cirúrgico. As modalidades dos instrumentos cirúrgicos aqui reveladas podem incluir uma bateria ou fonte de alimentação, que não é removida do instrumento cirúrgico quando é reprocessado. Tal bateria pode ser referida como uma bateria permanente uma vez que pode fornecer alimentação ao controlador e/ou sensores de temperatura enquanto o instrumento está sendo esterilizado. Em vários exemplos, um instrumento incluindo uma bateria permanente também pode incluir uma bateria removível e/ou recarregável. Em qualquer caso, o instrumento pode ter alimentação suficiente para detectar e registrar a temperatura a que o instrumento foi exposto. Em pelo menos um exemplo, o controlador do instrumento pode incluir um chip de memória configurado para armazenar as leituras de temperatura como um registro de temperatura, por exemplo. Em várias circunstâncias, o controlador pode registrar leituras dos sensores intermitentemente, ou seja, em uma taxa de amostragem apropriada. Em alguns exemplos, o controlador pode estar configurado de modo que registra uma leitura de temperatura acima de uma certa temperatura, embora abaixo da temperatura limite, o controlador pode aumentar a taxa de amostragem. Correspondentemente, o controlador pode estar configurado de modo que, quando registra subsequentemente uma leitura de temperatura abaixo de certa temperatura, o controlador pode diminuir a taxa de amostragem, como de volta para sua taxa de amostragem original, por exemplo.

[0368] Indo agora para a Figura 99A, um algoritmo para o controlador é representado. Em certos exemplos, este algoritmo pode compreender um procedimento de inicialização para o instrumento cirúrgico como quando o instrumento cirúrgico for usado pela primeira vez após ter passado por um processo de esterilização, por exemplo. O procedimento de inicialização pode começar após o instrumento ter sido ligado. O instrumento pode ser automaticamente ligado quando um atuador de extremidade é montado ao instrumento. Em pelo menos tal exemplo, a montagem do atuador de extremidade ao instrumento cirúrgico pode fechar um interruptor em comunicação de sinais com o controlador. Além do ou em lugar do acima mencionado, o instrumento pode ser ligado quando um botão e/ou interruptor é pressionado no cabo, por exemplo. Em qualquer caso, o controlador pode, então, avaliar as leituras de temperatura armazenadas no chip de memória discutido acima. Por exemplo, o controlador pode avaliar se qualquer das leituras de temperatura armazenadas são iguais ou maiores do que a temperatura limite. Se o controlador determina que todas as leituras de temperatura armazenadas estão abaixo da temperatura de limite, o controlador pode prosseguir com seu procedimento de inicialização normal. Se o controlador determina que uma ou mais das leituras de temperatura armazenadas são iguais ou excederam a temperatura de limite, o controlador pode prosseguir com um procedimento alternativo. Em pelo menos um exemplo, o controlador pode permanentemente desabilitar o instrumento como através da implementação de uma trava eletrônica e/ou uma trava mecânica, como discutido neste pedido. Em certos outros exemplos, o controlador pode permitir que o instrumento seja usado mesmo que o controlador tenha determinado que uma ou mais das leituras de temperatura armazenadas seja igual ou exceda a temperatura limite. O controlador pode armazenar esta determinação em sua memória e/ou indicar ao usuário através de um visor, como um diodo emissor de luz, por exemplo, que a temperatura limite foi previamente excedida e então prosseguir com seu procedimento de inicialização normal. Em vários exemplos, o controlador pode tratar a temperatura limite como uma máxima absoluta, isto é, uma leitura de temperatura única em ou acima da temperatura de limite é suficiente para disparar um programa de inicialização alternativo ou travar permanentemente o instrumento. Em outros exemplos, o controlador pode estar configurado para avaliar se um padrão de leituras de temperatura em ou acima da temperatura limite é suficiente para disparar um programa de inicialização alternativo ou travar permanentemente o instrumento uma vez que ambos, tempo e temperatura, podem ser fatores a considerar se um instrumento foi comprometido no procedimento de esterilização ou não, por exemplo.

[0369] Indo agora para as Figuras de 104 a 109, um instrumento cirúrgico como o instrumento médico 9000, por exemplo, pode incluir um cabo 9410 incluindo um sistema de travamento e gatilho de disparo 9490. O cabo 9410 pode ser similar ao cabo 9110 em muitos aspectos e tais aspectos não são repetidos aqui por brevidade. Similar ao acima mencionado, o sistema de travamento de gatilho de disparo 9490 pode estar configurado para travar e destravar um gatilho de disparo 9414. Também similar ao acima mencionado, o sistema de travamento do gatilho de disparo 9490 pode ser inclinado em uma condição travada quando um atuador de extremidade não está montado à haste 9040 do instrumento cirúrgico, como ilustrado nas Figuras de 104 a 107 e movido para uma condição destravada quando um atuador de extremidade está totalmente montado à haste 9040, como ilustrado nas Figuras 108 e 109. Quando um atuador de extremidade está montado à haste 9040, adicionalmente ao acima mencionado, com referência principalmente às Figuras 108 e 109, o atuador de extremidade pode empurrar o elemento sensor 9490 proximalmente. O elemento de sensor 9499 pode estender-se através da haste 9040 de uma extremidade distal da haste 9040 a uma extremidade proximal da mesma. Em uso, o atuador de extremidade pode ficar em contiguidade com a extremidade distal do elemento sensor 9499 quando o atuador de extremidade está montado na haste 9040 e puxa o elemento sensor 9499 proximalmente, como delineado acima. Quando o elemento sensor 9499 é empurrado proximalmente, como ilustrado nas Figuras 108 e 109, o elemento sensor 9499 pode entrar em contato com um braço oscilante 9486 do sistema de travamento do gatilho de disparo 9490 e girar o braço oscilante 9486 para cima. O braço oscilante 9486 pode compreender uma extremidade montada articuladamente ao compartimento do cabo através de um pino 9487 que está configurado para permitir que o braço oscilante 9486 gire ao redor de um eixo. O braço oscilante 9486 pode compreender adicionalmente uma porção de seguidor de came 9488 que pode estar em contato por meio do elemento de sensor 9499. Em uso, o elemento de sensor 9499 pode mover o braço oscilante 9486 entre uma posição para baixo e uma posição para cima para mover o sistema de trava de gatilho de disparo 9490 entre uma posição trava e uma posição destravada, respectivamente. O sistema de trava do gatilho de disparo 9490 pode adicionalmente incluir um pino de travamento 9485 montado ao braço oscilante 9486 que pode ser puxado para cima quando o braço oscilante 9486 é girado para cima e, correspondentemente, empurrado para baixo quando o braço oscilante 9486 é girado para baixo. O pino de travamento 9485 pode compreender uma extremidade superior montada de maneira articulada ao braço oscilante 9486 e uma extremidade inferior que se estende através de uma abertura 9483 definida no gatilho de disparo 9481 quando o pino de travamento 9485 está em sua posição para baixo. Em várias circunstâncias, a abertura 9483 pode ser definida em um braço 9482 que se estende a partir do gatilho de disparo 9414. Quando o pino de travamento 9485 está posicionado dentro da abertura 9483, o gatilho de disparo 9414 pode não ser articulado ao redor de seu fulcro 9484 e, como resultado, o gatilho de disparo 9414 pode não ser ativado pelo usuário. Quando o pino de travamento 9485 está em sua posição para cima, o pino de travamento 9485 pode não estar posicionado dentro da abertura 9483 e, como resultado o gatilho de disparo 9414 pode ser ativado pelo usuário. Quando o atuador de extremidade está desmontado da haste 9040, o elemento sensor 9499 pode ser movido de sua posição proximal para sua posição distal. Em outras palavras, sem um atuador de extremidade fixado à haste 9040, um elemento de inclinação, como uma mola 9480, por exemplo, pode inclinar o braço oscilante 9486 para baixo e, consequentemente, inclinar o sistema de travamento do gatilho de disparo 9490 em sua condição travada. Ademais, a mola 9489 pode aplicar uma força de inclinação ao elemento sensor 9499 através do braço 9482 e empurrar o elemento sensor 9499 distalmente quando um atuador de extremidade não está montado à haste 9040.

[0370] Adicionalmente ao acima mencionado, a operação do elemento de sensor 9499 e o sistema de travamento do gatilho de disparo 9490 podem servir para comunicar com o usuário do instrumento cirúrgico. Por exemplo, quando um atuador de extremidade não está montado à haste 9040, o elemento sensor 9499 fica inclinado distalmente e o gatilho de disparo 9414 fica travado, de modo que, se o usuário tentar ativar o gatilho de disparo 9414, perceberá rapidamente que alguma coisa pode estar errada com o sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Neste exemplo, o usuário perceberia rapidamente que um atuador de extremidade precisa estar montado à haste 9040 para que o instrumento cirúrgico possa ser usado. Em várias circunstâncias, o gatilho de disparo poderia ser travado se um atuador de extremidade, embora fixado â haste 9040, tivesse sido usado. Em pelo menos uma de tais circunstâncias, o atuador de extremidade poderia incluir um elemento de disparo que, quando posicionado em sua posição mais proximal, poderia empurrar um elemento sensor proximalmente quando o atuador de extremidade está montado à haste 9040; entretanto, se tal elemento de disparo já estiver pelo menos parcialmente avançado quando o atuador de extremidade estiver montado na haste 9040, o elemento sensor pode não ser empurrado proximalmente e, como resultado, o gatilho de disparo pode permanecer travado. Novamente, tal travamento do gatilho de disparo pode comunicar ao usuário que há um problema no dispositivo de disparo; a saber, nesta circunstância, que o atuador de extremidade já foi usado. Se não houver uma trava tátil, o usuário experimentaria circunstâncias em que seriam capazes de pressionar um ativador sem o instrumento cirúrgico respondem ao ativador pressionado dessa forma possivelmente levando a confusão do usuário.

[0371] Como discutido acima, a montagem de um atuador de extremidade anteriormente não disparado à haste 9040 pode empurrar um elemento sensor proximalmente para destravar o gatilho de disparo. Em várias circunstâncias, o elemento sensor e o sistema de travamento do gatilho de disparo podem ser configurados de modo que o gatilho de disparo não seja destravado até que o atuador de extremidade esteja completamente montado na haste 9040. No caso em que o atuador de extremidade esteja somente parcialmente montado à haste 9040, o elemento sensor pode não ser suficientemente deslocado para destravar o gatilho de disparo. Novamente, tal travamento do gatilho de disparo pode comunicar ao usuário que um problema existe com o acionamento de disparo; a saber, nestas circunstâncias, que o atuador de extremidade não foi montado completamente na haste 9040.

[0372] Como aqui descrito, um atuador de extremidade pode ser montado ao instrumento cirúrgico que pode incluir um controlador configurado para identificar o atuador final. Em alguns exemplos, o controlador pode estar configurado para avaliar a identidade do atuador de extremidade quando o controlador estiver ativado. Em certos exemplos, indo agora para a Figura 176, o controlador pode ser ativado quando uma bateria está inserida no cabo. Além do ou em lugar do acima, o controlador pode estar configurado para avaliar a condição do instrumento cirúrgico quando o controlador estiver ativado. Por exemplo, o controlador pode estar configurado para avaliar a posição do elemento de fechamento do sistema de fechamento, a posição do elemento de disparo do sistema de disparo e/ou a posição do elemento de articulação do sistema de articulação. Em certos exemplos, o instrumento cirúrgico pode incluir um sensor de posicionamento absoluto para detectar a posição do elemento de disparo. Tal sensor é revelado no pedido de patente US n° de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, que foi depositado em 14 de março de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Em alguns exemplos, o instrumento cirúrgico pode incluir um registro de final de curso. Tal registro de final de curso pode compreender um interruptor mecânico, contador e/ou alavanca e/ou um interruptor eletrônico, contador e/ou alavanca incluindo dados armazenados em memória não volátil. Em tal modalidade, o controlador pode avaliar se o curso de disparo anterior foi concluído ou não. Tais modalidades podem ser úteis em múltiplas situações. Por exemplo, o controlador pode ser acidentalmente desligado ou de outra forma perder alimentação durante um procedimento cirúrgico e, quando o controlador for reativado, o controlador pode não ser capaz de avaliar se o instrumento está sendo inicializado pela primeira vez ou se o instrumento estava no meio do curso de disparo anterior. O registro de fim de curso pode auxiliar o controlador em discernir entre esses dois casos. Ademais, um final de curso do registro que não foi perdido ou reajustado por uma perda ou interrupção de alimentação para o instrumento pode permitir que o controlador avalie se o instrumento cirúrgico perdeu alimentação durante um curso de disparo. Se o controlador determinar que o curso de disparo anterior não foi concluído, o controlador pode estar configurado para, um, permitir que a alimentação seja fornecida ao motor para terminar o curso de disparo e/ou, dois, permitir que a alimentação seja fornecida ao motor para retrair o elemento de disparo, o elemento de fechamento e/ou o elemento de articulação para sua posição inicial ou desativada. Em vários exemplos, o controlador pode fornecer ao usuário do instrumento cirúrgico a opção de prosseguir com o curso de disparo ou retornar aos sistemas mecânicos e/ou sistemas elétricos do instrumento às suas posições originais ou não ativadas. Em tais modalidades, o instrumento cirúrgico não pode retornar automaticamente esses sistemas às suas posições originais ou não ativadas. Em qualquer caso, assim que o instrumento cirúrgico estiver em sua condição inicial ou não ativada, um atuador de extremidade disparado anteriormente pode ser desmontado do instrumento cirúrgico e/ou um atuador de extremidade não disparado pode ser montado ao instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, como aqui delineado, o instrumento cirúrgico pode então identificar ou pelo menos tentar identificar o atuador de extremidade não disparado.

[0373] Indo agora para a Figura 177, um controlador de um instrumento cirúrgico pode realizar uma verificação diagnóstica do instrumento e/ou bateria. Por exemplo, mediante a ativação do controlador, o instrumento cirúrgico pode avaliar se o instrumento cirúrgico foi exposto a uma temperatura além da temperatura limite do instrumento cirúrgico ou não, como aqui descrito. Também, por exemplo, o instrumento cirúrgico pode avaliar a alimentação disponível, tensão e/ou corrente da bateria, como também aqui descrito. Se o instrumento falhar em um ou mais desses testes diagnósticos, o controlador pode não fornecer alimentação ao motor, fisicamente travando o instrumento e/ou indicar tal falha ao usuário do instrumento cirúrgico. Em tais circunstâncias, o instrumento pode registrar tais falhar em sua memória de forma que os dados dos testes possam auxiliar um técnico ao avaliar posteriormente o instrumento. Assumindo que o instrumento passe nesses testes diagnósticos, o instrumento, similar ao acima mencionado, também pode registrar os dados do teste associados com o sucesso nos testes diagnósticos. Em qualquer caso, o instrumento pode então prosseguir para avaliar se o instrumento está em uma condição inicial ou não ativada e avaliar a identidade do atuador de extremidade. Como aqui delineado, um procedimento para identificar o atuador de extremidade é revelado. Também um procedimento é aqui revelado para avaliar se um atuador de extremidade 'smart' ou um atuador de extremidade 'dumb' está fixado ao instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, um atuador de extremidade 'smart' pode ser um atuador de extremidade que pode fornecer parâmetros e/ou pelo menos uma porção de um programa operacional para o instrumento cirúrgico como parte do processo de identificação. Um atuador de extremidade 'smart' pode ser um atuador de extremidade que de alguma forma identifica a maneira em que o atuador de extremidade deve ser usado pelo instrumento cirúrgico. Em certos exemplos, um atuador de extremidade 'dumb' é um atuador de extremidade que não identifica a maneira em que deve ser usado com o instrumento cirúrgico de nenhuma maneira. Um procedimento operacional exemplificador de acordo com o acima é delineado na Figura 178.

[0374] Como discutido aqui, uma bateria pode ser utilizado para alimentar um instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, o instrumento cirúrgico e/ou a bateria podem estar configurados para avaliar se a bateria pode fornecer alimentação suficiente para o instrumento cirúrgico para realizar uma ou mais funções. Em certos exemplos, o instrumento cirúrgico e/ou a bateria podem estar configurados para indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a bateria tem alimentação suficiente para realizar uma ou mais funções. A Figura 179 é um circuito configurado para indicar a tensão de uma bateria. Tal circuito pode estar presente no instrumento cirúrgico e/ou bateria. Em qualquer evento, um circuito pode incluir uma pluralidade de indicadores que pode ser indicativo da carga, tensão e/ou alimentação que pode ser fornecido pela bateria. Por exemplo, o circuito pode incluir três indicadores incluindo um primeiro indicador configurado para indicar que a bateria inclui pelo menos uma primeira tensão, um segundo indicador configurado para indicar que a bateria inclui pelo menos uma segunda tensão e um terceiro indicador configurado para indicar que a bateria inclui pelo menos uma terceira tensão. Como ilustrado na Figura 179, um circuito 12100 pode incluir um primeiro circuito indicador 12110, um segundo circuito indicador 12120 e um terceiro circuito indicador 12130 que estão dispostos em paralelo um com o outro. Quando o interruptor 12101 está fechado, uma tensão potencial da bateria pode ser aplicada através dos circuitos do indicador 12110, 12120 e 12130. O primeiro circuito indicador 12110 pode incluir um diodo Zener 12111, um diodo emissor de luz, 12112 e um resistor R1 12113. Similarmente, o segundo circuito indicador 12120 pode incluir um diodo Zener 12121, um diodo emissor de luz 12122 e um resistor R2 12123 e o terceiro circuito indicador 12130 pode incluir um diodo Zener 12131, um diodo emissor de luz 1232 e um resistor R3 12133. Os diodos Zener 12111, 12121 e 12131 podem, cada um, ter uma tensão de decomposição diferente. Por exemplo, o primeiro diodo Zener 12111 pode ter uma tensão de decomposição de 11,5 V, por exemplo, o segundo diodo Zener 12121 pode ter uma tensão de decomposição de 10 V, por exemplo, e o terceiro diodo Zener 12131 pode ter uma tensão de decomposição de 8 V, por exemplo. Em tal modalidade, se a tensão da bateria for maior do que ou igual a 11,5 V, os LEDs 12112, 12122 e 12132 serão iluminados. A iluminação de todos os LEDs pode indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a bateria tem uma carga completa e/ou pelo menos uma carga suficiente para realizar qualquer função requerida pelo instrumento cirúrgico. Se a tensão da bateria for maior do que ou igual a 10 V, mas menor que 11,5 V, os LEDs 12112 e 12122 serão iluminados; entretanto, o LED 12132 não será iluminado. A iluminação dos LEDs 12112 e 12122, mas não o LED 12132, podem indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a bateria tem uma carga menor que a completa, mas pelo menos uma carga suficiente para realizar qualquer função requerida pelo instrumento cirúrgico. Se a tensão da bateria for maior do que ou igual a 8 V, mas menor que 10 V, os LEDs 12112 serão iluminados; entretanto, os LEDs 12122 e 12132 não será iluminado. A iluminação do LED 12112, mas não os LEDS 12122 e 12132, pode indicar ao usuário do instrumento cirúrgico que a bateria está perto do final de sua carga e pode ou não ter uma carga suficiente para realizar certas funções requeridas pelo instrumento cirúrgico. Tal visor de LEDs pode indicar que a bateria pode precisar ser substituída. Se a tensão da bateria for menor do que ou igual a 8 V, os LEDs 12112, 12122 e 12132 serão iluminados. Tal visor de LEDs podem indicar que a bateria pode não ser utilizável para realizar de forma confiável qualquer função do instrumento cirúrgico. Enquanto o circuito 12100 utilizam três circuitos indicadores 12110, 12120 e 12130, um circuito pode incluir mais de três circuitos de indicadores tendo diodos Zener com tensões de decomposição diferentes. Tal modalidade pode fornecer uma indicação graduado mais finamente da tensão da bateria, por exemplo. Outras modalidades são consideradas que utilizam apenas dois circuitos indicadores.

[0375] Em vários exemplos, uma bateria pode incluir um circuito configurado para indicar que a bateria está carregada e/ou tem uma carga suficiente que pode ser usada com o instrumento cirúrgico. Em certos exemplos, um instrumento cirúrgico pode incluir um circuito configurado para indicar que a bateria fixada a ele está carregada e/ou tem uma carga suficiente que pode ser usada com o instrumento cirúrgico. Em qualquer caso, indo agora para a Figura 180, um circuito 12200 pode incluir um microprocessador 12201 que inclui um ou mais portas em comunicação com a bateria, que pode ser uma bateria de 9 V, por exemplo. O circuito 12200 pode adicionalmente compreender um capacitor 12202, como um capacitor de 10 microFarad, por exemplo, que pode receber alimentação de um circuito incluindo diodo 12203 e resistor 12204; O circuito 12200 pode adicionalmente compreender um LED 12205 e um resistor 12206 no trajeto de descarga do capacitor 12202. Tal circuito pode fazer o LED 12205 pulsar intermitentemente desde que a bateria possa fornecer alimentação suficiente ao circuito 12200. Em tais exemplos, um usuário poderia identificar o LED 12205 pulsante e saberia que a bateria tinha pelo menos alguma alimentação, se não alimentação suficiente, para ser usada com o instrumento cirúrgico. Se o usuário não identificar que o LED 12205 está pulsando, o usuário pode assumir que a bateria não tem alimentação suficiente para ser usado.

[0376] Em várias circunstâncias, como aqui discutido e com referência à Figura 284, uma bateria e/ou um instrumento cirúrgico configurado para ser usado com a bateria podem incluir um circuito diagnóstico configurado para avaliar a alimentação, tensão e/ou corrente que a bateria pode fornecer. Indo agora à Figura 184, um circuito diagnóstico da bateria 12300 é revelado. Tal circuito pode estar configurado para avaliar a bateria antes que seja usada com um instrumento cirúrgico, enquanto está sendo usado com um instrumento cirúrgico e/ou após ter sido usado com um instrumento cirúrgico. Em vários exemplos, a bateria pode ser usada mais de uma vez e, em vários exemplos, a bateria pode ser recarregável ou não recarregável. Os usos da bateria e as informações obtidas durante a avaliação diagnóstica da bateria podem ser armazenados em um chip de memória na bateria e/ou o instrumento cirúrgico. A Figura 183 representa uma tabela de informações 12400 que é representativa do tipo de informações que poderia ser registrado no chip de memória. Por exemplo, o número de usos pode ser registrado. Para cada uso, a tensão máxima e/ou a corrente máxima com que a bateria é carregada ou recarregada, podem ser registradas, por exemplo. Para cada uso, a capacidade da corrente, a corrente usada em mA, a corrente usada em Ah e/ou a tensão mínima experimentada durante o uso podem ser registradas, por exemplo. Para cada uso, o tempo em que a bateria é carregada, o tempo em que a bateria é usada, a temperatura da bateria enquanto está sendo carregada e/ou a temperatura da bateria enquanto está sendo usada podem ser registradas, por exemplo. Esses são meramente alguns exemplos de informações que podem ser armazenados. Em vários exemplos, tais informações podem ser utilizadas pelo instrumento cirúrgico e/ou um técnico para avaliar o desempenho anterior da bateria e/ou adequação da bateria para uso adicional, por exemplo.

[0377] Em vários exemplos, indo agora para a Figura 182, uma bateria e/ou um instrumento cirúrgico usado com a bateria pode incluir um circuito para desligar a bateria assim que a carga da bateria ficou abaixo do nível de carga mínima. Em alguns exemplos, uma célula debateria de íons de lítio pode ter um incidente térmico se for usada abaixo do nível de carga mínima e um fechamento de circuito inibindo o uso da bateria abaixo deste nível de carga mínima pode inibir a ocorrência de tal incidente térmico.

[0378] Em vários exemplos, indo agora para a Figura 181, um instrumento cirúrgico pode incluir um controlador configurado para realizar uma verificação diagnóstica do instrumento e/ou a bateria montada nele. Por exemplo, o controlador pode incluir um relógio e um chip de memória configurada para avaliar e registrar quando o instrumento e/ou a bateria estava em uso. Em certos exemplos, o controlador pode estar configurado para desabilitar o instrumento e/ou bateria se fizer muito tempo desde a última vez que o instrumento e/ou a bateria foi usado. Em certos exemplos, o instrumento e/ou a bateria podem incluir um ou mais sensores que podem estar configurados para avaliar várias condições do instrumento e/ou bateria, como a temperatura, a umidade e/ou o tempo em que o instrumento e/ou a bateria são expostos a temperatura e/ou umidade, por exemplo. O controlador pode estar configurado para avaliar se os sensores estão operando corretamente e, caso contrário, o controlador pode desabilitar o instrumento e/ou bateria. O controlador também pode estar configurado para avaliar o número de vezes que o instrumento e/ou a bateria foram usados e, se os usos excederam uma certa quantidade, desabilitar o instrumento e/ou a bateria. O controlador também pode estar configurado para avaliar a alimentação que a bateria pode fornecer, como delineado aqui e, se alimentação disponível for insuficiente, desabilitar o instrumento e/ou a bateria.

[0379] Como aqui descrito, um instrumento cirúrgico pode incluir vários sensores para reunir retroinformações e/ou outras informações de estado do instrumento. Além disso, o instrumento cirúrgico pode incluir indicadores sensoriais para fornecer retroinformações e/ou informações do estado do instrumento para o usuário. Em certos exemplos, um endoscópio pode ser usado em conexão com o instrumento cirúrgico para fornecer retroinformações adicionais e/ou informações sobre o estado do instrumento para o usuário. Como aqui descrito, o endoscópio e o instrumento cirúrgico pode estar em comunicação de sinais com um visor, que pode representar a retroinformações do endoscópio e/ou dos sensores do instrumento cirúrgico, por exemplo. Com referência às Figuras de 75 a 93, um endoscópio 5018 (Figura 93) pode estar em comunicação de sinais com um visor 5002 (Figura 75). Em certas modalidades, o visor 5002 pode compreender um visor de aviso (HUD) e/ou um monitor de vídeo, por exemplo. Além disso, o visor 5002 pode ser uma tela de plasma, uma tela de LCD ou uma tela de eletroluminescência, por exemplo. Em várias modalidades, o visor 5002 pode transmitir uma primeira camada de informações 5010, que pode incluir as retroinformações de vídeo, por exemplo. A retroinformação pode ser retroinformação das imagens vistas por um endoscópio 5018 (Figura 93) em um sítio cirúrgico, por exemplo, e pode representar pelo menos uma porção de um instrumento cirúrgico 5020, tal como visto pelo endoscópio 5018, por exemplo.

[0380] Em várias modalidades, o visor 5002 pode incluir uma tecla sensível ao oque 5004. Com referência principalmente à Figura 75, um usuário pode interagir com a tela sensível ao toque 5004 para fazer interface com o visor 5002 e/ou o instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar-se com o visor 5002 e as entradas na tela sensível ao toque 5004 pode ajustar e/ou modificar as informações representadas no visor 5002. Em tais modalidades, o usuário pode comunicar-se com o visor 5002 sem utilizar uma entrada adicional ao visor, como por um teclado e/ou mouse de computador, por exemplo. Em outras palavras, as ferramentas da entrada adicionais e/ou modificar as informações representadas no visor 5002. Além disso, em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser facilmente limpa e/ou esterilizado. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode incluir uma superfície plana que pode ser facilmente limpa dentro de um sítio cirúrgico e/ou sala de cirurgia. Adicional ou alternativamente, a tela sensível ao toque 5004 pode diretamente e/ou indiretamente comunicar-se com o instrumento cirúrgico 5020, de modo que a entrada para a tela sensível ao toque 5004 fornece entrada para o instrumento cirúrgico 5020. O usuário pode ser um cirurgião, operador e/ou assistente, por exemplo.

[0381] Em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode estar posicionado sobre pelo menos uma porção do visor 5002 e pode ser presa de forma removível ao visor 5002, por exemplo. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode ser compatível com múltiplos visores e pode ser fixado de forma liberável e não fixado de pelo menos um visor. Além disso, em certas modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser um visor independente, que pode operar independentemente do visor 5002. Por exemplo, uma tela LCD separável pode compreender a tela sensível ao toque 5004 e a tela de LCD separável pode sobrepor-se pelo menos a uma porção do visor 5002. Em outras modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode ser integrado ao visor 5002. A tela sensível ao toque 5004 pode utilizar tecnologia resistiva, tecnologia capacitativa, tecnologia de feixe de som ultrassônico e/ou tecnologia de imagem de campo próximo, por exemplo.

[0382] Com referência à Figura 93, em várias modalidades, um controlador de retroinformações 5016 pode estar em comunicação de sinais com o instrumento cirúrgico 5020, o endoscópio 5018 e/ou visor 5002. Em certas modalidades, uma conexão com fio ou sem filho 5017 entre o controlador de retroinformação 5016 e o endoscópio 5018 pode fornecer a retroinformação do vídeo do endoscópio 5018 para o controlador de retroinformação 5016. Além disso, uma conexão com fio e/ou sem fio 5019 entre o controlador de retroinformação 5016 e o instrumento cirúrgico 5020 e/ou o microcontrolador do instrumento cirúrgico 5020 pode fornecer os dados de retroinformação medidos e/ou detectado pelo instrumento cirúrgico 5020 ao controlador de retroinformação 5016. Por exemplo, vários sensores são descritos aqui, bem como em Zemlock '263 e Zemlok '344, todas as revelações das quais foram aqui incorporadas e os vários sensores podem detectar a retroinformação e/ou informações do estado do instrumento. Adicionalmente, uma conexão com fio e/ou sem fio 5015 entre o controlador das retroinformações 5016 e o visor 5002 pode fornecer os dados das retroinformações do instrumento cirúrgico 5020 e/ou as retroinformações de vídeo do endoscópio 5018 ao visor 5002. Em pelo menos uma modalidade, as retroinformações em vídeo podem ser representadas na primeira camada das informações 5010 no visor 5002 e os dados das retroinformações podem ser representados em uma segunda camada de informações 5012 no visor 5004. Nas modalidades onde um visor de LCD separável compreendendo a tela sensível ao toque 5004 está posicionado no visor 5002, uma conexão com fio e/ou sem fio entre o controlador de retroinformações 5016 e o visor de LCD separável pode fornecer os dados das retroinformações para o visor de LCD separável e/ou do visor de LCD para o controlador de retroinformações 5010, por exemplo.

[0383] Com referência principalmente à Figura 76, o visor 5002 pode transmitir a primeira camada de retroinformações 5010, que pode compreender a retroinformações de vídeo do endoscópio 5018 (Figura 93), por exemplo. Em vários exemplos, as retroinformações de vídeo 5010 podem incluir uma representação do instrumento cirúrgico 5020 afetando o tecido T. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 5020 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 10 (Figura 1), por exemplo, e a unidade de carregamento descartável (UCD) e/ou um atuador de extremidade 5022 acoplado ao instrumento cirúrgico pode ser similar à unidade de carregamento (Figura 2), por exemplo. A UCD 5022 do instrumento cirúrgico 5020 pode articular em relação ao tecido T, pegar e/ou prender o tecido T entre um par de garras, grampear o tecido T e/ou cortar o tecido T com um elemento de corte, como aqui descrito. Além disso, o endoscópio 5018, que pode estar posicionado no sítio cirúrgico e/ou perto do mesmo, pode ver a UCD 5022 e pode transmitir o sinal e/ou a gravação de vídeo ao controlador de retroinformação 5016 (Figura 93). Em várias modalidades, a retroinformação em vídeo na primeira camada das informações 5010 no visor 5002 pode fornecer retroinformações visuais ao vivo do sítio cirúrgico ao operador do instrumento cirúrgico 5020.

[0384] Referindo-se principalmente à Figura 77, o visor 5002 pode apresentar uma segunda camada de informações 5012. Além disso, um usuário pode selecionar, mover, redimensionar, minimizar, expandir, modificar e/ou de outro modo manipular a segunda camada de informações 5012. Por exemplo, o usuário pode manipular a segunda camada de informações 5012 mediante interface com a tela sensível ao toque 5004. Conforme descrito aqui, a segunda camada de informações 5012 pode incluir dados de retroinformação oriundos do instrumento cirúrgico 5020 e/ou controles para controlar o instrumento cirúrgico 5020. Em várias modalidades, a segunda camada de informações 5012 pode incluir um painel de controle 5030, e a tela sensível ao toque 5004 pode ser usada para selecionar e/ou usar recursos do painel de controle 5030. O painel de controle 5030 pode ser recolhível, redimensionável, móvel e/ou de outra forma manipulável por meio da tela sensível ao toque 5004. Por exemplo, um usuário pode minimizar ou recolher o painel de controle 5030 selecionando o ícone minimizar/maximizar 5032, e pode maximizar ou expandir o painel de controle 5030 selecionando outra vez o ícone minimizar/maximizar 5032. Além disso, o usuário pode mover o painel de controle 5030 no visor 5002 "arrastando e soltando" o painel de controle 5030 através do visor 5002, por exemplo. Adicionalmente, um usuário pode redimensionar o painel de controle 5030 em relação ao visor 5002 mediante "ampliação" e/ou "redução" de múltiplos pontos de contato na tela sensível ao toque 5004. O versado na técnica entenderá que vários contatos convencionais e/ou intuitivos na tela sensível ao toque 5004 podem ser usados para, por exemplo, modificar e/ou manipular a segunda camada de informações 5012 e/ou o painel de controle 5030 dos mesmos.

[0385] Ainda com referência à Figura 77, o painel de controle 5030 pode incluir uma pluralidade de menus, categorias e/ou classificações. Por exemplo, o painel de controle 5030 pode incluir um menu de retroinformação de instrumento 5036, um menu de visor 5060 e/ou um menu do controlador de instrumento 5070. Um usuário pode usar o painel de controle 5030 para selecionar um menu e/ou para comutar entre estados operacionais da tela sensível ao toque 5004. Por exemplo, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar diretivas e/ou controles ao controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou do microcontrolador quando um usuário seleciona o menu do controlador de instrumento 5070 do painel de controle 5030/ Nessas modalidades, conforme descrito aqui, a tela sensível ao toque 5004 pode operar em um estado de controle do instrumento; Além disso, os ajustes relacionados à camada secundária de informações 5012 e/ou ao visor 5002, por exemplo, podem ser modificados pelo usuário quando o menu do visor 5060 é selecionado no painel de controle 5030. Nessas modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode operar em um estado modificação de configurações. Adicional ou alternativamente, os dados de retroinformação incluídos na camada secundária de informações 5012 podem ser modificados por um usuário quando é selecionado o menu de retroinformações do instrumento 5036. Nessas modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode operar em um estado de manipulação de retroinformações. Em várias modalidades, o painel de controle 5030 pode incluir mais e/ou menos menus, categorias e/ou classificações. Além disso, os vários menus, categorias e/ou classificações do painel de controle 5030 podem ser modificados de acordo com as preferências do usuário, por exemplo. Os menus, as categorias e/ou as classificações podem ser indicados verbal e/ou simbolicamente na segunda camada de informações 5012. Em várias modalidades, as categorias sob as quais o menu 5036, 5060, 5070 podem ser seletivamente representadas na segunda camada de informações 5012. Por exemplo, as categorias sob cada menu 5036, 5060, 5070 somente podem ser representadas na segunda camada de informações 5012 quando o menu sobreposto respectivo 5036, 5060, 5070 é selecionado pelo usuário. Em outras modalidades, o usuário pode minimizar e/ou maximizar as categorias e/ou as subcategorias correspondentes a cada menu 5036, 5060 e/ou 5070, por exemplo.

[0386] Ainda com referência à Figura 77, o menu de retroinformação do instrumento 5036 pode incluir uma pluralidade de categorias de retroinformações e pode relacionar os dados da retroinformação medidos e/ou detectados pelo instrumento cirúrgico 5020 (Figura 93) durante um procedimento cirúrgico. Como aqui descrito, o instrumento cirúrgico 5020 pode detectar e/ou medir a posição de uma garra móvel entre uma orientação aberta e uma orientação fechada, a espessura do tecido preso, a força de preensão no tecido preso, a articulação da UCD 5022 e/ou a posição, velocidade e/ou força do elemento de disparo, por exemplo. Além disso, o controlador de retroinformações 5016 (Figura 93) em comunicação de sinais com o instrumento cirúrgico 5020 pode fornecer a retroinformação detectada ao visor 5002, que pode apresentar a retroinformação na segunda camada de informações 5012. Como aqui descrito, a seleção, colocação, e/ou forma dos dados de retroinformação apresentadas na segunda camada de informações 5012 podem ser modificados com base na entrada do usuário à tela sensível ao toque 5004, por exemplo.

[0387] Em várias modalidades, o menu apresentado 5060 do painel de controle 5030 pode relacionar-se a uma pluralidade das categorias, como sistemas unitários 5062 e/ou modos de dados 5064, por exemplo. Em certas modalidades, um usuário pode selecionar a categoria de sistemas unitários 5062 para comutar entre os sistemas unitário, como entre as unidades métricas e comum americana, por exemplo. Adicionalmente, um usuário pode selecionar a categoria do modo de dados 5064 para comutar entre os tipos de representações numéricas (Figuras de 79 a 81) dos dados de retroinformação e tipos de representações gráficas (Figuras de 82 a 83) dos dados de retroinformação, por exemplo. As representações numéricas dos dados das retroinformações podem ser apresentados como valores numéricos e/ou porcentagens, por exemplo. Além disso, as representações gráficas dos dados de retroinformação podem ser apresentadas como uma função de tempo (Figura 82) e/ou distância (Figura 83), por exemplo. Como aqui descrito, um usuário pode selecionar o menu do controlador de instrumento 5070 do painel de controle 5030 para colocar diretivas para o instrumento cirúrgico 5020 (Figura 93), que podem ser implementadas através do controlador de instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador, por exemplo.

[0388] Agora com referência à Figura 78, a segunda camada de informações 5012 pode sobrepor-se pelo menos a uma porção da primeira camada de informações 5010 no visor 5002. Além disso, a tela sensível ao toque 5004 pode permitir que o usuário manipule a segunda camada de informações 5012 em relação às retroinformações em vídeo na primeira camada subjacente das informações 5010 no visor 5002. Por exemplo, um usuário pode operar a tela sensível ao toque 5004 para selecionar, manipular, reformatar, redimensionar e/ou de outra forma modificar as informações apresentadas na segunda camada de informações 5012. Em certas modalidades, o usuário pode usar a tela sensível ao toque 5004 para manipular a segunda camada de informações 5012 em relação ao instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010 no visor 5002. Um usuário pode selecionar um menu, categoria e/ou classificação do painel de controle 5030 do mesmo, por exemplo, e a segunda camada de informações 5012 e/ou o painel de controle 5030 pode ser ajustado para refletir a seleção do usuário. Em várias modalidades, um usuário pode selecionar uma categoria a partir da categoria da retroinformação do instrumento 5036 que corresponde a um recurso específico ou recursos do instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010. Retroinformações correspondendo à categoria selecionada pelo usuário podem mover-se, localizarem-se e/ou "encaixarem-se" em uma posição no visor 5002 em relação ao recurso específico ou recursos do instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, as retroinformações selecionadas podem mover-se para uma posição perto e/ou sobrepondo-se ao recurso especifico ou recursos do instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010.

[0389] Com referência às Figuras 79 e 80, se um usuário seleciona a categoria progressão de faca 5040 do menu de retroinformações do instrumento 5036, por exemplo, os dados detectados e/ou as informações relacionadas à progressão da fica podem mover-se e/ou "retrair-se" para uma posição na segunda camada de informações 5012 em relação à faca da UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Além disso, o painel de controle 5030 pode ser recolhido e/ou minimizado após o usuário selecionar a categoria desejada ou categorias do menu de retroinformações do instrumento 5036. Os dados das retroinformações 5052 relacionados à progressão da faca podem ser representados no visor 5002 perto da faca detectada da UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010 e podem mover-se entre uma primeira posição (Figura 79) quando a faca está perto do início do curso de disparo e uma segunda posição (Figura 80) quando a faca está perto da extremidade distal do curso de disparo, por exemplo, à medida que a faca traslada e/ou se move através da UC 5022. Por exemplo, quando a faca trasladou uma distância de X mm, os dados 5052 relacionados à progressão da faca podem estar posicionados na primeira posição (Figura 79) e, quando a faca trasladou uma distância de Y mm, os dados 5052 relacionados à progressão da faca podem estar posicionados na segunda posição (Figura 80). Em tais modalidades, o operador pode rastrear a progressão da faca durante o curso de disparo mediante a visão dos dados de retroinformação 5052 na tela 5002. Por exemplo, quando a visão da faca da UCD 5022 está bloqueada pelas garras do atuador de extremidade 5024 e/ou pelo tecido T, por exemplo, o operador pode rastrear e/ou aproximar a posição da faca na UCD 5020 com base no valor em alteração dos dados de retroinformação 5052 em relação à UCD 5022 representados na primeira camada de informações 5010 subjacente. Além disso, o visor 5002 pode incorporar uma representação numérica da progressão da faca, bem como uma representação pictórica e/ou simbólica da progressão da faca. Por exemplo, um símbolo 5054 como, por exemplo, uma seta pode mover- se e/ou estender-se em relação à UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010 subjacente para mostrar a progressão da faca por meio da UCD 5022. Ainda com referência às Figuras 79 e 80, por exemplo, o símbolo 5054 pode se estender distalmente conforme a faca avança distalmente de uma posição perto do início do curso de disparo (Figura 79) para uma posição perto da extremidade distal do curso de disparo (Figura 80), por exemplo.

[0390] Em várias modalidades, um usuário pode selecionar uma ou mais categorias diferentes de dados de retroinformação do menu de retroinformações do instrumento 5036 e as categorias diferentes de dados de retroinformação podem ser apresentadas na segunda camada de dados de retroinformação 5012 no visor 5002. Nessas modalidades, quando um usuário seleciona uma categoria diferente de dados de retroinformação do menu de retroinformações do instrumento 5036, uma representação numérica e/ou simbólica dos dados de retroinformação pode mover-se para uma posição adequada no visor 5002 em relação à UCD 5022 representado na primeira camada de informações 5010 subjacente. Por exemplo, se um usuário seleciona a categoria de posição das garras 5038 do menu de retroinformações do instrumento 5036, os dados de retroinformação relacionados à posição de uma garra móvel entre uma posição aberta e uma posição presa podem ser apresentados na segunda camada de informações 5012 e podem mover-se para uma posição perto das uma ou mais garras móveis 5024 do instrumento cirúrgico 5020 no visor 5002, por exemplo. Além disso, se a categoria velocidade da máquina 5042 for selecionada, os dados de retroinformação 5058 (Figura 82) relacionados à velocidade da faca podem ser apresentados na segunda camada de informações 5012 e podem mover-se para uma posição perto da faca na UCD 5022 no visor 5002, similar aos dados numéricos 5052 e/ou o símbolo 5054 discutidos acima. Se a categoria de espessura do tecido 5044 for selecionada por um usuário, os dados de retroinformação relacionados à espessura do tecido detectada podem ser apresentados na segunda camada de informações 5012 e podem mover-se para uma posição próxima do tecido T medido no visor 5002, por exemplo. Além disso, em pelo menos uma modalidade, a segunda camada de informações 5012 pode incluir uma escala e/ou uma régua, a qual pode ilustrar a espessura do tecido detectada. O usuário pode mover a régua por meio da tela sensível ao toque 5004 em relação ao tecido T subjacente, representado na primeira camada de informações 5010, o que pode, por exemplo, facilitar o entendimento do usuário quanto às variações de espessura do tecido. Se um usuário seleciona a categoria de articulação do atuador de extremidade 5046, os dados de retroinformação 5252 (Figuras de 84 a 88) relacionadas à articulação da UCD 4022 podem ser apresentados na segunda camada de informações 5012 e podem mover-se para uma posição perto da junta articulada 5026 (Figuras 84 e 85) da UCD 5022 no visor 5002, por exemplo. Se um usuário seleciona a categoria de força de disparo 5048, os dados de retroinformação relacionados à força de disparo exercida sobre o tecido pela faca podem ser apresentados na segunda camada de informações 5012 e podem estar posicionados perto da faca na UCD 5022 no visor 5002, por exemplo. Adicionalmente, os dados de retroinformação relacionados à força de disparo exercida pela faca podem mover-se na segunda camada de informações 5012 à medida que a faca move-se em relação à UCD 5022, por exemplo, durante um primeiro curso de disparo. Além disso, se a categoria de força de aperto 5050 for selecionada, os dados de retroinformação 5158 (Figura 83) relacionados à força de aperto no tecido T podem ser representadas na segunda camada de informações 5012 e podem mover-se perto da UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010 subjacentes. Em tais modalidades, os dados de retroinformação 5158 relacionados à força de aperto podem mostrar variações na pressão de aperto ao longo do comprimento e/ou largura da UCD 5022 durante a preensão e/ou durante todo o curso de disparo, por exemplo.

[0391] Em várias modalidades, as retroinformações representadas na segunda camada de informações 5012 podem mover-se com o recurso correspondente do instrumento cirúrgico 5020 na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, como a UCD 5022 é manipulada ao redor do sítio cirúrgico, a UCD 5022 pode mover-se ao redor do visor 5002. Em tais modalidades, as retroinformações relacionadas à UCD 5022, como a posição da garra e/ou os dados de articulação, por exemplo, pode mover-se juntamente com a UCD 5022. O movimento das retroinformações relevantes pode assegurar que as retroinformações permaneçam no campo de visão do operador sem precisar que o operador desvie o olhar do recurso correspondente do instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010 no visor 5002. Além disso, o movimento das retroinformações relevantes pode assegurar que as retroinformações não bloqueiem os um ou mais recursos do instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010, que o operador deseja ver no visor 5002.

[0392] Em certas modalidades, um usuário pode selecionar múltiplas categorias de retroinformação para ver simultaneamente no visor 5002. Além disso, as uma ou mais retroinformações selecionadas podem ser automaticamente dispostas no visor 5002, de modo a apresentar os dados relevantes em uma disposição não sobreposta na segunda camada de informações 5012. Em outras palavras, as retroinformações na segunda camada de informações 5021 podem não sobrepor outras retroinformações apresentadas na segunda camada de informações 5012; entretanto, tais retroinformações podem sobrepor as retroinformações em vídeo da primeira camada de informações 5010 apresentadas no visor 5002, por exemplo. Em várias modalidades, quando os dados das retroinformações se movem e/ou "retraem" para uma posição na tela em relação ao instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações subjacentes 5010, o usuário pode dar precedência à posição padrão "arrastando e soltando" os dados das retroinformações em outro lugar na segunda camada de informações 5012.

[0393] Com referência agora à Figura 81, uma representação simbólica 5056 da progressão da faca, como uma cruz, alvo e/ou representação pictórica da faca e/ou da lâmina da faca, por exemplo, pode mover-se para uma posição na segunda camada de informações 5012 que se sobrepõe à posição da faca representada na primeira camada das informações 5010. Em certas modalidades, mesmo quando a faca não está visível no visor 5002, por exemplo, se a vista da faca estiver obstruída, a representação simbólica 5056 da faca pode mover-se e/ou seguir a posição detectada da faca na UCD 5022 na tela 5002. Por exemplo, a representação simbólica 5056 pode estar em uma primeira posição em relação à UCD 5022 perto do início do curso de disparo e a representação simbólica 5056 move-se para uma segunda posição em relação à UCD 5022 perto do final do curso de disparo.

[0394] Em várias modalidades, as retroinformações selecionadas pelo usuário através da tela sensível ao toque 5004 podem "retrair-se" para um canto, borda e/ou outro local predeterminado no visor 5002. Por exemplo, ainda com referência à Figura 81, dados numéricos 5052 relacionados à progressão da faca podem mover-se para um canto do visor 5002. Adicional ou alternativamente, um usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para mover os dados numéricos 5052 para uma posição diferente na tela sensível ao toque 5004. Com base na posição do instrumento cirúrgico subjacente 5020 na primeira camada de informações 5010, o usuário pode mover os dados numéricos 5052 para uma posição na segunda camada de informações 5012 de modo que um recurso correspondente e/ou específico da UCD 5022 não seja bloqueado e/ou obstruído pelos dados numéricos 5052. Adicional ou alternativamente, o usuário pode mover os dados numéricos 5052 para uma posição perto ao recurso correspondente da UCD 5022, de modo que o usuário possa facilmente ver simultaneamente o recurso UCD correspondente 5022 e os dados numéricos 5052.

[0395] Com referência às Figuras 84 e 85, uma representação simbólica 5254 (Figura 85) dos dados de retroinformação do controlador de retroinformação 5016 (Figura 93) podem ser incluídas na segunda camada de informações 5012. Por exemplo, uma representação simbólica 5254 da articulação da UCD 5022, como um ângulo subtendido e/ou arco, por exemplo pode ser representada na segunda camada de informações 5012 e pode mover-se a uma posição no visor 5002 perto e/ou sobreposta na junta articulada 5026 do instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, um arco subtendido pode estender-se entre um eixo A definido pela UCD não articulada 5022 (Figura 84) e um eixo A' definido pela UCD articulada 5022 (Figura 85). Em certas modalidades, mesmo quando a junta articulada 5026 não for visível na tela, a representação simbólica 5254 do ângulo de articulação pode estar visível na segunda camada de informações 5012. Por exemplo, se a junta articulada 5026 não estiver posicionada dentro do capo de visão do endoscópio e/ou estiver obstruído ou bloqueado, a representação simbólica 5254 do ângulo de articulação pode fornecer uma indicação visível da articulação para o usuário. Em várias modalidades, a representação simbólica 5252 pode ajustar e/ou alterar à medida que a UCD 5022 move-se e/ou articula-se. Por exemplo, a representação simbólica 5254 pode estar em arco ou linha em seta ou linha, que pode se estender a partir da posição inicial e/ou não articulada da UCD 5022 (Figura 84) em direção à posição articulada da UCD 5022 (Figura 85) como detectado pelo instrumento 5020. Além disso, em várias modalidades, a representação simbólica 5254 pode "encaixar-se" em uma posição em relação à UCD 5022 representada na primeira camada de informações, de modo que a representação simbólica 5254 sobrepõe-se e/ou está alinhada com a UCD 5022. Por exemplo, com referência principalmente à Figura 85, a representação simbólica 5254 do ângulo de articulação pode mover-se na e/ou perto da junta articulada 5026 representada na primeira camada das informações 5010 no visor 5002 e podem seguir entre o eixo A definido pela UCD 5022 na posição inicial e/ou não articulada e o eixo A' definido pela UCD 5022 quando a UCD 5022 articula.

[0396] Além disso, em várias modalidades, os dados numéricos 5255 relacionados à articulação da UCD 5022 podem ser apresentados na segunda camada das informações 5012 no visor 5002. Além disso, os dados 5252 podem mudar à medida que a UCD 5022 articula. Por exemplo, a segunda camada de informações 5012 pode representar uma articulação de X° antes que a UCD 5022 articule (Figura 84) e pode representar uma articulação de Y° após a UCD 5022 articular (Figura 85). Em várias modalidades, os dados das retroinformações 5252 relacionadas à articulação da UCD 5022 podem ser apresentadas na segunda camada de informações 5012 na e/ou perto da junta articulada 5026 do instrumento cirúrgico 5020 representado na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Um usuário pode utilizar a tela sensível ao toque 5004 para mover, redimensionar, minimizar e/ou de outra forma manipular os dados de articulação 5252 apresentados na segunda camada de informações 5012 em relação às retroinformações em vídeo apresentadas na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Adicional ou alternativamente, um usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para mover a representação simbólica 5254 e/ou os dados numéricos 5252 para uma posição diferente na tela sensível ao toque 5004. Com base na posição do instrumento cirúrgico subjacente 5020 na primeira camada de informações 5010, o usuário pode mover os dados numéricos 5252 para uma posição na segunda camada de informações 5012 de modo que os um ou mais recursos específicos UCD 5022 não sejam bloqueados e/ou obstruídos pelos dados numéricos 5252. Adicional ou alternativamente, o usuário pode mover os dados numéricos 5252 para uma posição próxima dos um ou mais recursos correspondentes da UCD 5022, de modo que o usuário possa facilmente ver, simultaneamente, os um ou mais recursos UCD correspondentes 5022 e os dados numéricos 5252.

[0397] Agora com referência à Figura 82, uma representação gráfica pode ser selecionada no menu do visor 5060 do painel de controle 5030, por exemplo por meio da tela sensível ao toque 5004. Em tais modalidades, a representação gráfica das retroinformações 5058 podem ser apresentadas na segunda camada de informações 5012 no visor 5002. Um usuário pode selecionar a representação gráfica para ver os dados medidos e/ou detectados a partir do instrumento cirúrgico 5020 e/ou o controlador do mesmo em relação ao tempo e/ou espaço. Por exemplo, um usuário pode desejar observar a velocidade do elemento de disparo por todo o curso de disparo e, dessa forma, pode selecionar a categoria da velocidade da faca 5042 (Figura 78) do menu de retroinformações do instrumento 5036 (Figura 78). Em tais modalidades, a representação gráfica 5058 da velocidade da faca pode continuar a ganhar pontos de dados e a aumentar durante o curso de disparo, por exemplo. Em várias modalidades, na conclusão do curso de disparo, a representação gráfica 5058 pode representar um período inicial "suave" 5057 e/ou um período de parada "suave" 5059 da faca. Além disso, a representação gráfica 5058 pode estar posicionada no visor 5002 de modo que a velocidade da faca em um local específico ao longo do comprimento das garras do atuador de extremidade 5024 corresponda ao local específico ao longo do comprimento das garras do atuador de extremidade 5022 representado na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, a representação gráfica 5058 pode começar no e/ou estar perto do começo do trajeto da faca através da UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010 e pode terminar no e/ou perto do final do trajeto da faca através da UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010, por exemplo. Além disso, como aqui descrito, a representação gráfica 5058 pode "encaixar-se" em uma posição adequada na tela e um usuário pode utilizar a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou redimensionar a representação gráfica 5058 como desejado. Em certas modalidades, a representação numérica da velocidade de disparo pode ser representada na segunda camada de informações 5012 ao longo da representação gráfica.

[0398] Agora com referência à Figura 83, em várias modalidades, um usuário pode desejar observar a força de preensão exercida no tecido T ao longo do comprimento e/ou largura das garras do atuador de extremidade 5024 e, dessa forma, pode selecionar a categoria de força de preensão 5050 (Figura 78) no menu de retroinformações do instrumento 5036 (Figura 78). Em tais modalidades, a representação gráfica 5148 da força de preensão pode ser representada na segunda camada de informação 5012. Em algumas modalidades, a representação gráfica 5158 pode estar disposta na segunda camada de informações 5012 em relação ao tecido preso representado na primeira camada de informações 5010. Por exemplo, a representação gráfica 5158 pode começar na e/ou estar perto da extremidade proximal das garras 5024 representadas na primeira camada de informações 5010 e pode terminar na e/ou perto da extremidade distal das garras 5024 representadas na primeira camada das informações 5020, por exemplo. Além disso, como aqui descrito, a representação gráfica 5158 pode "encaixar-se" em uma posição adequada na tela e um usuário pode utilizar a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou redimensionar a representação gráfica 5158 por exemplo. Em certas modalidades, a representação gráfica pode mudar durante o uso para refletir variações na pressão de preensão durante um curso de disparo, por exemplo.

[0399] Com referência às Figuras de 86 a 88, em várias modalidades, um usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para entrar os controles e/ou diretivas no instrumento cirúrgico 5020 através do controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador. Por exemplo, um usuário pode entrar controles direcionados para a articulação do UCD 5022, prendendo as garras do atuador de extremidade, avançam e/ou retraindo o elemento de corte e/ou ejetando os grampos da UCD 5022. Em várias modalidades, um usuário pode selecionar a categoria de controlador de instrumento 5070 do painel de controle 5030 através da tela sensível ao toque 5004 para ativar o estado de controle de instrumento, de modo que o usuário possa controlar o instrumento cirúrgico 5020 através da tela sensível ao toque 5004. Quando a tela sensível ao toque 5004 é ativada para o controle do instrumento, um usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para controlar o instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, um usuário pode fazer a interface com os botões e/ou ícones de controle na segunda camada de informações 5012 e/ou pode fazer a interface com locais na tela sensível ao toque 5004 correspondendo ao instrumento cirúrgico subjacente 5020 para entrar as diretivas no instrumento cirúrgico 5020, por exemplo.

[0400] Por exemplo, com referência à Figura 86, um usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para indicar a direção e o grau de articulação desejados da UCD 5022, por exemplo. Em certas modalidades, um usuário pode arrastar um ponto de contato pela tela sensível ao toque 5004 da e/ou de perto da UCD 5022 em direção ao local articulado desejado do atuador de extremidade 5002. Com referência à Figura 86, um usuário pode rastrear uma linha ou arco 5352 da e/ou perto da UCD 5022 representada na primeira camada de informações 5010 em direção ao local de articulação desejado da UCD 5022. Por exemplo, o arco 5352 pode estender-se do e/ou aproximadamente do eixo A definido pela UCD 5022 e o arco 5352 pode estender-se para o eixo A' definido pela posição articulada desejada da UCD 5022. Além disso, o arco 5352 pode estender-se na direção indicada pela seta 5354, por exemplo. Em certas modalidades, um arco 5352 pode não aparecer na segunda camada de informações 5010 quando o usuário entra a articulação desejada através da tela sensível ao toque 5004. Em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar o ângulo de articulação desejado para o controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador, que pode efetuar a articulação da UCD 5022 para o ângulo de articulação desejado. Agora com referência à Figura 88, o controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou o microcontrolador podem efetuar a articulação da UCD 5022 para o eixo A' com base na entrada do usuário através da tela sensível ao toque 5004, por exemplo.

[0401] Com referência principalmente à Figura 87, em várias modalidades, um usuário pode fazer a interface com os botões de controle, esquemas e/ou ícones na primeira camada de informações 5012 para entrar diretivas ao instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a primeira camada de informações 5012 pode incluir um símbolo ou ícone 5356 e o usuário pode mover e/ou manipular o ícone 5356 para efetuar a articulação da UCD 5022. Em várias modalidades, o ícone 5356 pode incluir um esquema de UCD 5022, por exemplo. Além disso, o usuário pode arrastar o ícone 5356 para uma orientação articulada e/ou girada para efetuar a articulação da UCD 5022. Em várias modalidades, uma linha e/ou um arco 5358 pode indicar a direção e/ou grau de articulação desejado pelo usuário. Por exemplo, o arco 5358 pode estender-se da orientação não articulada do ícone 5356 para a orientação articulada do ícone 5356'. O ícone articulado 5356' pode corresponder à articulação desejada da UCD 5022, por exemplo. Agora com referência à Figura 88, o controlador do instrumento 5016 e/ou o microcontrolador podem efetuar a articulação da UCD 5022 para o eixo A' com base na entrada do usuário através da tela sensível ao toque 5004, por exemplo. Por exemplo, a UCD 5022 pode ser articulado para o ângulo subtendido definido pelo arco 5358 entre o ícone não articulado 5356 e o ícone articulado 5356' mostrado na Figura 87.

[0402] Com referência principalmente às Figuras 89 e 90, em várias modalidades, um usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para entrar as diretivas no instrumento cirúrgico 5020 com relação ao fechamento das garras 5024. Em certas modalidades, um usuário pode arrastar um ponto de contato pela tela sensível ao toque 5004 da e/ou de perto da garra móvel 5024 em direção à orientação fechada da garra móvel 5024 para iniciar o fechamento da garra 5024. Por exemplo, um usuário pode rastrear uma linha ou arco 5362 (Figura 89) da e/ou perto da garra móvel 5024 representada na primeira camada de informações 5010 em direção da orientação fechada desejada da garra móvel 5024. Em várias modalidades, a tela sensível ao toque 5004 pode comunicar o movimento de fechamento para o controlador do instrumento 5016 e/ou o microcontrolador, que pode afetar o fechamento das uma ou mais garras móveis 5024. Em certas modalidades, o arco 5362 traçado pelo usuário na tela sensível ao toque 5004 pode estender-se do e/ou aproximadamente do eixo A definido pela garra móvel 5024 e o arco 5362 pode estender-se para o eixo A' (Figura 90) definido pela orientação de preensão desejada da garra móvel 5024. Além disso, o arco 5362 pode estender-se na direção indicada pela seta 5364, por exemplo. Agora com referência à Figura 90, o controlador do instrumento 5016 e/ou o microcontrolador podem afetar o fechamento da garra móvel 5024 para o eixo A' com base na entrada do usuário através da tela sensível ao toque 5004, por exemplo.

[0403] Com referência agora às Figuras 91 e 92, em várias modalidades, um usuário pode fazer a interface com os botões de controle e/ou ícones na primeira camada de informações 5012 para entrar diretivas ao instrumento cirúrgico 5020. Por exemplo, a primeira camada de informações 5012 pode incluir uma interface de controle 5072, que pode incluir botões 5074, 5075, 5076, 5077, 5078 para entrar diretivas ao controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador, por exemplo. Botões para entrar diretivas ao controlador do instrumento 5016 (Figura 93) e/ou microcontrolador podem estar relacionados à articulação da UCD 5022, fechando e/ou prendendo as garras 5024, disparando e/ou retraindo o elemento de corte e/ou ejetando grampos da UCD 5922, por exemplo. O usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para selecionar um botão ou botões da interface de controle 5072. Com referência principalmente à Figura 91, a interface de controle 5072 pode incluir um botão de parada/retração 5474, um botão de pausa 5475, um botão de iniciar 5476, um botão de aceleração 5477 e/ou um botão de desaceleração 5478, por exemplo. O usuário pode entrar em contato com o botão de iniciar 5476 para iniciar o curso de disparo e/ou avançar o elemento de disparo, o botão de pausa 5474 para pausar o curso de disparo e/ou o botão de parada/retração 5474 para parar o curso de disparo e retrair o elemento de disparo, por exemplo. Além disso, o usuário pode fazer a interface com a interface de controle 5072 para ajustar a velocidade do elemento de disparo durante todo o curso de disparo. Por exemplo, o usuário pode entrar em contato com o botão de acelerar 5477 para aumentar a velocidade do elemento de disparo e o usuário pode entrar em contato com o botão de desacelerar 5478 para diminuir a velocidade do elemento de disparo. Um usuário pode aumentar a velocidade do elemento de disparo após e/ou durante uma fase de início "suave" do curso de disparo, por exemplo, e/ou pode diminuir a velocidade do elemento de disparo para uma fase de parada "suave" do curso de disparo em direção a uma extremidade do curso de disparo, por exemplo. Em outras modalidades, a interface de controle 5072 pode incluir os botões e/ou os controles para modificar o fechamento das garras 5024 e/ou a articulação da UCD 5022, por exemplo. Em várias modalidades, a interface de controle 5072 pode "encaixar-se" em uma posição na segunda camada de informações 5012 quando o menu do controlador do instrumento 5070 é selecionado do painel de controle 5030 e/ou quando o estado de controle do instrumento é, de outro modo, selecionado pelo usuário. O usuário pode mover, ajustar e/ou manipular a interface de controle 5072 em relação à primeira camada de informações 5010 e/ou o visor 5002, por exemplo.

[0404] Em várias modalidades, com referência à Figura 92, a camada secundária de informações 5012 podem incluir uma barra de progresso 5480, que pode indicar a posição do elemento de disparo na UCD 5022, por exemplo. A barra de progresso 5480 pode estender-se entre uma extremidade proximal 5482 e uma extremidade distal 5488 e pode definir uma posição mais próxima e uma posição mais distal do elemento de disparo durante um curso de disparo. Em várias modalidades, a posição do elemento de disparo pode ser indicada juntamente com a barra de progresso 5480, por exemplo. Em certas modalidades, o usuário pode usar os controles na interface de controle 5072 para ajustar o curso de disparo. Por exemplo, o usuário pode fazer a interface com a interface de controle 5072 para iniciar e/ou terminar as fases de início "suave" e/ou de parada "suave" do curso de disparo com base na posição indicada do elemento de disparo juntamente com a barra de progresso 5480. Além disso, a barra de progresso 5480 pode incluir símbolos de medição e/ou guias 5484, 5486, que podem ser ajustados a posições ao longo da barra de progresso 5480 onde as fases de início "suave" e/ou parada "suave" podem começar e/ou terminar, por exemplo. As guias 5485, 5486 podem fornecer uma sugestão visual ao usuário para iniciar e/ou terminar o período de início "suave" com o botão de aceleração 5077 e/ou a fase de parada "suave" com o botão de desaceleração 5078 durante o curso de disparo, por exemplo. Em várias modalidades, a posição das guias 5484, 5486 podem ser pré-ajustadas pelo usuário.

[0405] Ainda com referência à Figura 92, em várias modalidades, controlador do instrumento 5016 e/ou microcontrolador podem automaticamente afetar as variações na velocidade do elemento de disparo com base na posição dos guias 5484, 5486 juntamente com a barra de progresso 5480. Além disso, o usuário pode fazer interface com a a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou manipular a barra de progresso 5480 e, dessa forma, modificar as fases de início "suave" e parada "suave" do curso de disparo. Por exemplo, as fase de início "suave" e/ou parada "suave" podem ser ajustadas em posições predeterminadas ao longo da barra de progresso 5480 entre a extremidade proximal 5482 e a extremidade distal 5488. Em certas modalidades, o usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou ajustar a posição das guias 5484, 5486 ao longo do comprimento da barra de progresso 5480. Por exemplo, o usuário pode alternar as guias 5484, 5486 entre uma pluralidade de posições na barra de progresso 5480 arrastando e liberando as guias 5484, 5486 para alongar e/ou encurtar as fases de início "suave" e/ou parada "suave" do curso de disparo. Em certas modalidades, o usuário pode fazer a interface com a tela sensível ao toque 5004 para mover e/ou ajustar a posição da extremidade distal 5488 da barra de progresso 5480 para alongar e/ou encurtar um curso de disparo. Por exemplo, o usuário pode arrastar a extremidade distal 5488 proximalmente para encurtar o curso de disparo e/ou pode arrastar a extremidade distal 5488 distalmente para alongar o curso de disparo, por exemplo. Em várias modalidades, o controlador do instrumento 5016 e/ou o microcontrolador pode ajustar a velocidade do elemento de disparo e/ou o comprimento do curso de disparo com base nas posições modificadas das guias 5484, 5486 e/ou a extremidade distal 5488 juntamente com a barra de progresso 5480, por exemplo.

[0406] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir pelo menos um mecanismo de desativação. Como descrito com mais detalhes aqui, tal mecanismo de desativação pode desencorajar um usuário final a violar o instrumento cirúrgico. Por exemplo, referindo-se agora à Figura 134, uma fonte de alimentação 2500 é ilustrada. A fonte de alimentação 2500 pode ser usada para fornecer alimentação a um instrumento cirúrgico como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 (consulte a Figura 1) e é similar em muitos aspectos a outras fontes de alimentação descritas neste documento como, por exemplo, a fonte de alimentação 200 (consulte a Figura 1) e outras fontes de alimentação do tipo descrito com mais detalhes em Zemlok '763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Para proteger a fonte de alimentação 2500 de violação, a fonte de alimentação 2500 pode estar configurada para ficar inoperante ou inativa caso seja violada. Por exemplo, a fonte de alimentação 2500 pode tornar-se inativa ao parar de receber, armazenar e/ou transmitir energia, por exemplo. Proteção contra violação pode assegurar operação adequada da fonte de alimentação 2500 durante o uso com o instrumento cirúrgico 10.

[0407] Com referência às Figuras 134 e 135, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um invólucro externo 2502 que pode conter vários componentes da fonte de alimentação 2500 como, por exemplo, um conjunto de bateria 2510. O invólucro 2502 pode incluir uma primeira carcaça e uma segunda carcaça 2506 que pode ser acoplada separadamente à primeira carcaça 2504, como ilustrado na Figura 135. Em certos exemplos, as carcaças 2504 e 2506 podem ser formadas a partir de um material termoplástico como, por exemplo, policarbonato. Alternativamente, outros materiais tendo características adequadas podem ser usados. Além disso, as carcaças 2504 e 2506 podem estar acopladas uma à outra por uma ou mais técnicas de fixação como, por exemplo, adesivos, solda, estruturas intertravantes e/ou parafusos. Em um exemplo, as carcaças 2504 e 2506 podem ser presas juntas através de um engate do tipo engate por pressão. Em um outro exemplo, as carcaças 2504 e 2506 podem ser presas juntas por elementos de fixação 2508, como ilustrado na Figura 135.

[0408] Com referência às Figuras de 135 a 137, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um mecanismo de desativação 2512 que pode tornar a fonte de alimentação 2500 inoperante se a fonte de alimentação 2500 estiver comprometida. Por exemplo, o mecanismo de desativação 2512 pode tornar a fonte de alimentação 2500 inoperante se o invólucro 2502 for violado. Como ilustrado nas Figuras de 135 a 137, o mecanismo de desativação 2512 pode compreender um circuito 2514 que pode incluir uma porção rompível 2516 (consulte a Figura 136). Em certos exemplos, a porção rompível 2516 pode compreender um material condutor que pode ser facilmente rompido. Como ilustrado na Figura 136, o circuito 2514 pode estar acoplado ao conjunto de bateria 2510 e pode permitir que a corrente flua desde que a porção rompível 2516 permaneça intacta. Quebrar a porção rompível 2516, como ilustrado na Figura 137, pode interromper o circuito 2514, dessa forma acabando com o fluxo de corrente através dele. Adicionalmente ao acima mencionado, como ilustrado na Figura 135, o circuito 2514 pode estar posicionado de tal forma que a porção rompível 2516 pode ser rompida quando a primeira caraça 2504 e a segunda carcaça 2506 estão separadas uma da outra o que pode tornar a fonte de alimentação 2500 incapaz de receber, armazenar e/ou fornecer alimentação ao instrumento cirúrgico 10 sem um esforço significativo para reparar o circuito rompido 2514.

[0409] Com referência à Figura 135, a fonte de alimentação 2500 pode compreender uma ou mais células de bateria dependendo das necessidades de carga de corrente do instrumento 10. Em vários aspectos, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um conjunto de bateria como, por exemplo, o conjunto de bateria 2510 que pode incluir uma pluralidade de células de bateria que podem estar conectadas em série uma à outra. A fonte de alimentação 2500 pode ser substituível. Em certos aspectos, a fonte de alimentação 2500 pode compreender uma bateria recarregável (por exemplo, à base de chumbo, níquel ou lítio-íon, etc.). As células de bateria podem ser, por exemplo, células de bateria de lítio de 3 volts, como células de bateria CR 123A, embora em outras modalidades, tipos diferentes de células de bateria poderiam ser usados (incluindo células de bateria com níveis de tensão diferentes e/ou químicas diferentes). Um usuário pode desconectar e remover uma fonte de alimentação 2500 esgotada do instrumento cirúrgico 10 e conectar uma fonte de alimentação carregada 2500 em seu lugar; A fonte de alimentação esgotada 2500 pode então ser carregada e reutilizada. Também é vislumbrado que a fonte de alimentação 2500 pode incluir pelo menos uma bateria descartável. Em vários aspectos, a bateria descartável pode ter entre cerca de 9 volts e cerca de 30 volts. Um usuário pode desconectar e remover uma fonte de alimentação descartável 2500 esgotada e conectar uma nova fonte de alimentação descartável 2500 para alimentar o instrumento cirúrgico 10.

[0410] Como descrito acima, a fonte de alimentação 2500 pode incluir células de bateria recarregáveis e pode ser substituída de forma removível dentro da porção do cabo 14 do compartimento 12, por exemplo (consulte a Figura 1). Em tais circunstâncias, a fonte de alimentação 2500 pode ser carregada com o uso de uma base carregadora que pode compreender uma fonte de alimentação para carregar a fonte de alimentação 2500. Um mecanismo de desativação como, por exemplo, o mecanismo de desativação 2512 pode ser utilizado para evitar que a fonte de alimentação 2500 seja recarregada por uma base carregadora se a fonte de alimentação 2500 for violada como descrito acima. Por exemplo, o circuito 2514 pode estar acoplado ao conjunto de bateria 2510 e pode estar acoplado à base carregadora para permitir que a base carregadora recarregue o conjunto de bateria 2510. Como descrito acima, a porção rompível 2516 (consulte a Figura 135) pode ser quebrada quando a primeira carcaça 2504 estiver separada da segunda carcaça 2506, dessa forma interrompendo o fluxo de corrente através do circuito 2514 que pode evitar que a base carregadora recarregue o conjunto de bateria 2510. Isto pode ser vantajoso para desencorajar um usuário final de violar a fonte de alimentação 2500 porque a violação da fonte de alimentação 2500 podem torná-la incapaz de ser recarregada para uso subsequente com o instrumento cirúrgico 10.

[0411] Com referência agora às Figuras de 138 a 141, a fonte de alimentação 2500 podem incluir uma unidade de armazenamento de dados como, por exemplo, a memória 2552 que pode armazenar dados, incluindo informações sobre a fonte de alimentação 2500 como, por exemplo, carga total disponível, número de usos e/ou desempenho. Adicionalmente, a memória 2552 pode armazenar dados sobre o instrumento cirúrgico 10, incluindo uma variedade de informações sobre a operação do instrumento cirúrgico 10 durante um procedimento cirúrgico como, por exemplo, várias leituras do sensor, número de disparos, número de cartuchos utilizados e/ou informações sobre os pacientes tratados. A memória 2552 pode incluir quaisquer meios para armazenar softwares, incluindo, sem limitação, para ROM (memória somente leitura), RAM (memória de acesso aleatório), PROM (ROM programável), EEPROM (PROM que apaga eletricamente) e/ou outras mídias legíveis por computador.

[0412] Adicionalmente ao acima, com referência novamente às Figuras de 138 a 141, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um portal de acesso de dados, como, por exemplo, interface I/O 2550 fornece acesso aos dados armazenados na memória 2552. Por exemplo, a interface I/O 2550 pode permitir que os dados armazenados na memória 2552 da fonte de alimentação 2500 a ser baixado para um dispositivo de computador externo para avaliação e análise. Em certas circunstâncias, a interface I/O 2550 pode ser uma interface com fio e pode estar operacionalmente acoplado a um mecanismo de desativação 2512 que pode incluir uma conexão rompível que pode ser separado para evitar a transmissão de dados através da interface I/O 2550. Similar à porção rompível 2516 do mecanismo de desativação 2512, a conexão rompível do mecanismo de desativação 2554 pode estar posicionada de modo que possa ser separado quando o invólucro 2502 é violada de modo que, por exemplo, quando a primeira carcaça 2504 e a segunda carcaça 2506 são separadas uma da outra.

[0413] Adicionalmente ao acima mencionado, como ilustrado nas Figuras de 139 a 141, a interface I/O 2550 pode incluir um conector 2555 que pode estar configurado para receber um conector correspondente 2556 a partir do dispositivo de computador externo, por exemplo, para permitir a transferência de dados entre a memória 2552 e o dispositivo de computador. Além disso, o conector 2554 pode ser protegido por uma cobertura de modo que, por exemplo, a cobertura articulada 2559 que pode estar configurada para mover-se entre uma posição travada (consulte a Figura 139), em que o conector 2554 não está exposto a uma posição destravada (consulte a Figura 140), em que o conector 2554 está exposto para receber o conector correspondente 2556. Em um exemplo, um parafuso helicoidal 2558 pode ser usado para prender a cobertura articulada 2559 ao invólucro 2502. Outros meios para cobrir de forma reversível o conector 2556 é contemplado pela presente revelação. Adicionalmente, em certos exemplos, os conectores 2554 e 2556 podem incluir uma chave e um engate tipo trava em que os conectores 2554e 2556 podem compreender, por exemplo, geometrias complementares únicas que evitam que o conector 2554 receba outros conectores para evitar ou pelo menos limitar acesso não autorizado aos dados armazenados dentro da memória 2552. Em certos exemplos, o conector 2554 pode estar posicionado dentro do invólucro 2502, como ilustrado na Figura 141 para adicionalmente limitar acesso não autorizado aos dados armazenados na memória 2552. Em tais circunstâncias, o conector 2554 pode ser acessado pela separação da primeira carcaça 2504 da segunda carcaça 2506 do invólucro 2502. Entretanto, como descrito acima com mais detalhes, o mecanismo de desativação 2512 pode tornar a fonte de alimentação 2500 inoperante mediante a violação do invólucro 2502 que pode adicionalmente desencorajar a tentativa de expor o conector 2554 para obter acesso aos dados armazenados na memória 2552.

[0414] Com referência à Figura 142, a fonte de alimentação 2500 pode incluir um processador 2560 que pode gerenciar os dados armazenados na memória 2552. Para proteger tais dados do acesso não autorizado, o processador 2560 pode estar acoplado a um mecanismo de detecção de violação 2562. Por exemplo, o processador 2560 pode acoplar ao circuito 2514 e pode estar configurado para detectar a ruptura da porção rompível 2516. Em um exemplo, o mecanismo de detecção de violação 2562 pode incluir um ou mais sensores configurados para detectar uma violação no invólucro 2502. Em qualquer caso, mediante a detecção de uma violação, o processador 2560 pode ser programado para evitar o acesso não autorizado aos dados armazenados na memória 2552, por exemplo, pela remoção ou criptografia dos dados.

[0415] Com referência agora às Figuras de 143 a 145, um instrumento cirúrgico 2600 é representado. O instrumento cirúrgico 2600 é similar ao instrumento cirúrgico 10 (consulte a Figura 1) e/ou o instrumento cirúrgico 2100 (consulte a Figura 146) em muitos aspectos. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2600 pode incluir um conjunto de compartimento 2602 que é similar ao conjunto de compartimento 2102 do instrumento cirúrgico 2100 e/ou o compartimento 12 do instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de alimentação 2600 pode incluir uma fonte de alimentação 2500' que pode ser usada para fornecer alimentação ao instrumento cirúrgico 2600 e é similar em muitos aspectos a outras fontes de alimentação descritas neste documento como, por exemplo, a fonte de alimentação 2500 (consulte a Figura 134) e outras fontes de alimentação do tipo descrito com mais detalhes em Zemlok '763, que foi aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Além disso, como ilustrado na Figura 143, a fonte de alimentação 2500' pode incluir um indicador de nível de cargo 2660 que pode estar configurada para fornecer retroinformações para um usuário sobre o nível de carga da fonte de alimentação 2500'. As retroinformações podem estar a forma de som e/ou luz, por exemplo. A fonte de alimentação 2500' pode incluir um ou mais diodos emissores de luz (LED). O processador 2560, por exemplo, pode ser programado para controlar os LEDs para fornecer retroinformações a um usuário sobre o nível de carga da fonte de alimentação 2500' como pode ser medido por um medidor de carga, por exemplo.

[0416] Como ilustrado nas Figuras de 143 a 145, a fonte de alimentação 2500' pode incluir um primeiro LED 2662 e um segundo LED 2664. O processador 2560 pode estar acoplado aos LEDs 2662 e 2664 e podem ser programados para iluminar ambos os LEDs 2662 e 2664 mediante a recepção de um sinal do medidor de carga que a fonte de alimentação está totalmente carregado. Além disso, o processador 2560 pode estar programada para desligar ambos os LEDs 2662 e 2664 mediante a recepção de um sinal a partir do medidor de carga que a fonte de alimentação está vazia. Além disso, o processador 2560 pode ser programado para iluminar apenas o primeiro LED 2662, mas não o segundo LED 2664 mediante a recepção de um sinal do medidor de carga que a fonte de alimentação inclui carga suficiente para apenas uma operação completa do instrumento cirúrgico 2600. Outros meios de alertar um usuário quando ao nível de carga da fonte de alimentação 2500' são contemplados pela presente revelação.

[0417] Em certas modalidades, vários componentes do instrumento cirúrgico 10 podem ser reutilizáveis e vários componentes podem ser substituídos, por exemplo. Além disso, o instrumento cirúrgico 10 pode estar pelo menos parcialmente montado, desmontado e/ou remontados. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 pode estar pelo menos parcialmente desmontado e remontado com os componentes reutilizáveis e componentes de substituição, por exemplo. Adicionalmente, o instrumento cirúrgico 10 pode estar pelo menos parcialmente desmontado, para limpeza, desinfecção e/ou reprocessamento entre os procedimentos cirúrgicos. Subsequentemente, o instrumento cirúrgico 10 pode ser remontado, por exemplo. Como descrito com mais detalhe aqui, vários recursos, conjuntos e/ou sistemas do instrumento cirúrgico 10 pode facilitar a desmontagem e montagem do mesmo. Por exemplo, com referência agora às Figuras de 146 a 148, um instrumento cirúrgico 2100 é representado. O instrumento cirúrgico 2100 é similar ao instrumento cirúrgico 10 (consulte a Figura 1) em muitos aspectos. Por exemplo, o instrumento cirúrgico 2100 pode incluir um conjunto de compartimento 2102 que é similar ao compartimento 12 do instrumento cirúrgico 10. Além disso, o conjunto de compartimento 2102 pode incluir vários componentes separáveis 2103 que pode ser preso de forma separável a um corpo de compartimento 2104 como, por exemplo, um conjunto de trabalho 2106. Outros componentes do conjunto de compartimento 2102 podem ser presos de forma separável ao corpo do compartimento 2104. Por exemplo, o conjunto do compartimento 2102 pode incluir uma fonte de alimentação substituível 2108 que pode ser presa de forma separável a uma porção do cabo 2110 do corpo do compartimento 2104. A fonte de alimentação 2108 é similar em muitos aspectos a outras fontes de alimentação descritas neste documento como, por exemplo, a fonte de alimentação 200 (consulte a Figura 1).

[0418] Com referência novamente à Figura 147, o conjunto do compartimento 2102 ou alguns ou todos os seus componentes podem ser reutilizáveis. Em outras palavras, o conjunto de compartimento 2102 ou alguns ou todos os seus componentes podem ser utilizados em múltiplos procedimentos cirúrgicos que podem requerer que o conjunto de compartimento 2102 seja limpo, desinfetado e/ou reprocessado entre os procedimentos cirúrgicos. A habilidade para desmontar de forma reversível o conjunto de compartimento 2102 ou remover alguns ou todos os seus componentes como, por exemplo, o conjunto de trabalho 2106 de uma maneira simples e reprodutível pode simplificar as etapas de limpeza, desinfecção e/ou reprocessamento do conjunto de compartimento 2012 e/ou pode reduzir o custo.

[0419] Com referência à Figura 147, o conjunto de compartimento 2102 pode ser desmontado após um procedimento cirúrgico e os componentes do conjunto do compartimento desmontado 2102 como, por exemplo, o corpo de compartimento 2104, o conjunto de trabalho 2106 e/ou a fonte de alimentação 2110 podem ser limpos, desinfetados e/ou reprocessados cada um separadamente ou em combinação com outros componentes dependendo das características e partes internas de cada componente. Em certos exemplos, o corpo de comportamento 2104 pode ser descartável. Em outras palavras, o conjunto de compartimento 2102 pode ser desmontado após um procedimento cirúrgico e o corpo do compartimento 2104 pode ser substituído a um novo corpo de compartimento 2104. Os componentes remanescentes, entretanto, podem ser limpos, desinfetados e/ou reprocessado, então, fixado ao novo corpo de compartimento 2104. O leitor entenderá que outros componentes do conjunto de compartimento 2102 também podem ser descartáveis e podem ser substituídos por novos componentes semelhantes.

[0420] Com referência novamente às Figuras de 146 a 148, o corpo do compartimento 2104 pode ser configurado para permitir que a montagem e a desmontagem do conjunto de compartimento 2102 de uma maneira simples, previsível e reproduzível. Por exemplo, o corpo de compartimento 2104 pode incluir uma primeira porção defletora 2112 (consulte a Figura 147) e uma segunda porção defletora 2114 (consulte a Figura 146) que pode ser fixada de forma liberável à primeira porção defletora 2112. Em um exemplo, as porções defletoras 2112 e 2114 podem incluir um engate do tipo engate por pressão. As porções defletoras 2112 e 2114 podem ser adaptadas para engate trançado uma à outra. Em um exemplo, a porção defletora 2112 pode incluir uma pluralidade de elementos fêmeas 2116 (consulte a Figura 147) que podem ser cilíndricos em formato e configurado para receber os elementos machos correspondentes (não mostrado) dispostos na porção defletora 2114 em um engate por pressão quando as porções defletoras 2112 e 2114 são montadas juntos.

[0421] Adicionalmente ao acima mencionado, o conjunto de trabalho 2106 pode ser aninhado na primeira porção defletora 2112. Como ilustrado na Figura 147, a segunda porção defletora 2114 pode ser removida para expor o conjunto de trabalho 2106 aninhado na primeira porção defletora 2112 para permitir que um usuário remova o conjunto de trabalho 2106 do corpo do compartimento 2104. O conjunto de trabalho 2106, como ilustrado na Figura 147, pode incluir um motor 2118 que pode gerar movimentos giratórios para efetuar um atuador de extremidade (por exemplo, a porção do cartucho/bigorna da unidade de carregamento 20 ilustrada na Figura 2). O motor 2118 é similar em muitos aspectos a outros motores descritos neste documento como, por exemplo, o motor 100 (consulte a Figura 1). Além disso, o conjunto de trabalho 2106 também pode incluir um conjunto de transmissão 2120 que pode estar operacionalmente acoplado ao motor 2118 e é similar em muitos aspectos a outros conjuntos de transmissão descritos neste documento como, por exemplo, o conjunto de engrenagem 170 (consulte a Figura 5). Além disso, o conjunto de trabalho 2106 também pode incluir um conjunto de elementos de disparo 2122 que pode transformar os movimentos giratórios gerados pelo motor 2118 em movimentos axiais que podem ser transmitidos para o atuador de extremidade através de uma vareta de disparo 2124. O conjunto de elementos de disparo 2122 é similar em muitos aspectos a outros conjuntos de acionamento descritos neste documento como, por exemplo, o conjunto de elementos de disparo 82.

[0422] Com referência às Figuras 147 e 148, a primeira porção defletora 2112 pode incluir uma pluralidade de compartimentos projetados e espaçados para receber o conjunto de trabalho 2106. Por exemplo, a porção defletora 2112, como ilustrado na Figura 147, pode incluir um compartimento de aninhamento de motor 2126 que pode ser espaçada para acomodar o motor 2128. Em certos exemplos, o compartimento de aninhamento de motor 2126 pode ser projetado para adaptar o motor 2118 em uma disposição específica para assegurar uma montagem precisa. Além disso, o compartimento de aninhamento do motor 2126 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de aninhamento do motor 2126 para assegurar a montagem correta. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de aninhamento do motor 2126 podem estar configuradas para receber de forma fechada o motor 2118. Ademais, as paredes laterais podem estar assimetricamente configuradas, pelo menos em alguns aspectos, para receber o motor 2118 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta.

[0423] Similarmente, a porção defletora 2112, como ilustrada na Figura 147, pode incluir um compartimento de aninhamento de conjunto de transmissão 2128 que pode ser espaçado para acomodar o conjunto de transmissão 2128. Adicionalmente, em certos exemplos, o compartimento de aninhamento do conjunto de transmissão 2128 pode ser projetado para adaptar o conjunto de transmissão 2120 em uma disposição específica para assegurar uma montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de aninhamento do conjunto de transmissão 2128 podem estar configuradas para receber de forma fechada o conjunto de transmissão 2120. Ademais, as paredes laterais podem estar assimetricamente configuradas, pelo menos em alguns aspectos, para receber o conjunto de transmissão 2120 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de aninhamento do conjunto de transmissão 2128 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de aninhamento do conjunto de transmissão 2128 para assegurar a montagem correta. Similarmente, a porção defletora 2112, como ilustrada na Figura 147, pode incluir um compartimento de aninhamento de conjunto de elementos de disparo 2130 que pode ser espaçado para acomodar o conjunto de elementos de disparo 2122. Adicionalmente, em certos exemplos, o compartimento de aninhamento do conjunto de elementos de disparo 2130 pode ser projetado para adaptar o conjunto de elementos de disparo 2122 em uma disposição específica para assegurar uma montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de aninhamento do conjunto de elementos de disparo 2130 podem estar configuradas para receber de forma fechada o conjunto de elementos de disparo 2122. Ademais, as paredes laterais podem estar assimetricamente configuradas, pelo menos em alguns aspectos, para receber o conjunto de elementos de disparo 2122 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de aninhamento do conjunto de elementos de disparo 2130 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de aninhamento do conjunto de elementos de disparo 2130 para assegurar a montagem correta. O leitor entenderá que outros componentes do conjunto de trabalho 2106 também podem ser possuir compartimentos de acomodação designados únicos sem a porção defletora 2112. O leitor também entenderá que os contatos elétricos para componentes do conjunto de trabalho 2106 também podem ter providos de compartimentos da porção defletora 2112 de modo que mediante a montagem correta, as conexões elétricas podem ser estabelecidas entre o conjunto de trabalho 2106, outros componentes do conjunto de compartimento 2102 de modo que, por exemplo, a fonte de alimentação 2108 e/ou outros componentes do instrumento cirúrgico 2100.

[0424] Adicionalmente ao acima mencionado, o conjunto de trabalho 2106 pode estar acoplado de forma separável à vareta de disparo 2124, como ilustrado na Figura 147, que pode permitir que um usuário remova e reconecte o conjunto de trabalho 2106 como uma unidade simples ao instrumento cirúrgico 2100 para simplificar a desmontagem e a remontagem do conjunto de trabalho 2106. Em um exemplo, como ilustrado na Figura 147, o conjunto de elementos de disparo 2122 pode incluir uma porção distal tubular oco 2132 que pode incluir uma abertura distal configurada para receber e travar de forma liberável em uma porção proximal 2134 da vareta de disparo 2124 em um engate do tipo engate por pressão, for exemplo.

[0425] Novamente com referência às Figuras 147 e 148, outros componentes do conjunto de compartimento 2102 podem estar aninhados em compartimentos dedicados na porção defletora 2112 de maneira similar ao conjunto de trabalho 2106. Por exemplo, a porção defletora 2112 pode incluir um compartimento de aninhamento de fonte de alimentação 2136 que pode ser espaçado para acomodar a fonte de alimentação 2128. Adicionalmente, em certos exemplos, o compartimento de aninhamento da fonte de alimentação 2136 pode ser projetado para adaptar a fonte de alimentação 2108 em uma disposição específica para assegurar uma montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de aninhamento da fonte de alimentação 2136 podem estar configuradas para receber de forma fechada a fonte de alimentação 2108. Ademais, as paredes laterais podem estar assimetricamente configuradas, pelo menos em alguns aspectos, para receber a fonte de alimentação 2108 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de aninhamento da fonte de alimentação 2136 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de aninhamento da fonte de alimentação 2136 para assegurar a montagem correta.

[0426] Adicionalmente ao acima mencionado, como ilustrado nas Figuras 147 e 148, certos mecanismos de entrada do usuário, como por exemplo, o botão de disparo 2138 e/ou o interruptor de fechamento 2140 também podem ser separados do corpo do compartimento 2104 que pode incluir um compartimento de aninhamento do botão de disparo 2138 e/ou um compartimento de aninhamento do interruptor de fechamento 2144 espaçados para acomodar o interruptor de interruptor e fechamento 2140. Adicionalmente, em certos exemplos, o compartimento de aninhamento do botão de disparo 2142 pode ser projetado para adaptar o botão de disparo 2138 em uma disposição específica para assegurar uma montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de aninhamento do botão de disparo 2142 podem estar configuradas para receber de forma fechada o botão de disparo 2138. Ademais, as paredes laterais podem estar assimetricamente configuradas, pelo menos em alguns aspectos, para receber o botão de disparo 2138 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Similarmente, o compartimento de aninhamento do interruptor de fechamento 2144 pode ser projetado para adaptar o interruptor de fechamento 2140 em uma disposição específica para assegurar uma montagem precisa. Por exemplo, as paredes laterais do compartimento de aninhamento do interruptor de fechamento 2144 podem estar configuradas para receber de forma fechada o interruptor de fechamento 2140. Ademais, as paredes laterais podem estar assimetricamente configuradas, pelo menos em alguns aspectos, para receber o motor 2118 em apenas uma orientação, ou seja, a orientação correta. Além disso, o compartimento de aninhamento do botão de disparo 2142 e/ou do interruptor de fechamento 2144 pode incluir instruções de montagem que podem ser, por exemplo, moldadas em uma parede do compartimento de aninhamento do botão de disparo 2142 e/ou do compartimento de aninhamento do interruptor de fechamento 2144 para assegurar a montagem correta.

[0427] Novamente com referência às Figuras 147 e 148, além do compartimento de aninhamento, a porção defletora 2112 pode incluir um ou mais mecanismos de fixação para prender alguns ou todos os componentes separáveis 2103 do conjunto de compartimento 2102 em seus respectivos compartimentos, para assegurar que os componentes separáveis 2103 permaneçam aninhados em seus respectivos compartimentos. Tais mecanismos de fixação podem incluir elementos de fixação que podem ser movidos entre uma configuração destravada (consulte a Figura 148) e uma configuração travada (consulte a Figura 147) para travar os componentes separáveis 2103 do conjunto de compartimento 2102 em seus respectivos compartimentos na porção defletora 2112. O leitor entenderá que elementos de fixação, simples ou múltiplos, podem ser utilizados para prender um ou mais componentes separáveis 2103 à porção defletora 2112. Além disso, os mecanismos de fixação também podem incluir recursos de segurança que podem evitar que os elementos de fixação se movam para a configuração travada no caso de montagem incorreta para assegurar a montagem correta dos componentes separáveis 2103 do conjunto de compartimento 2102. Como ilustrado na modalidade exemplificadora na Figura 147, o conjunto de trabalho 2106 pode ser fixado à porção defletora 2112 por vários elementos de fixação como, por exemplo, um elemento de fixação de motor 2148, um elemento de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou um elemento de fixação do conjunto e elementos de disparo 2152. Em certos exemplos, como ilustrado na Figura 147, um elemento de fixação da fonte de alimentação 2154, um elemento de fixação do botão de disparo 2156 e um elemento de fixação do interruptor de fechamento 2158 podem ser utilizados para fixar a fonte de alimentação 2108, o botão de disparo 2138 e o interruptor de fechamento 2140, respectivamente.

[0428] Os elementos de fixação podem prender-se nos componentes separáveis 2103 movendo-se da configuração destravada (consulte a Figura 148) para a configuração travada (consulte a Figura 147). Por exemplo, o elemento de fixação do motor 2148 pode prender-se no motor 2118 movendo-se da configuração destravada (consulte a Figura 148) para a configuração travada (consulte a Figura 147). Em certos exemplos, alguns ou todos os componentes separáveis 2103 podem compreender trilhas configuradas para receber os elementos de fixação quando eles se movem da configuração destravada para a configuração travada. As trilhas podem estar posicionadas de modo que podem estar alinhadas para receber os elementos de fixação móveis apenas quando os componentes separáveis 2103 estão corretamente aninhados dentro de seus respectivos compartimentos na porção defletora 2112. Por exemplo, se o motor 2118 não estiver corretamente aninhado no compartimento de aninhamento do motor 2126, o elemento de fixação do motor 2148 pode não estar corretamente alinhado com sua trilha e, como tal, mediante a movimentação do elemento de fixação do motor 2148 da configuração destravada para a configuração travada, o elemento de fixação do motor 2148 pode não entrar na trilha e, por exemplo, pode ficar em contiguidade contra uma parede externa do motor 2118. Em certos exemplos, o elemento de fixação do motor 2148 pode estar posicionado de modo que possa evitar que a primeira porção defletora 2112 engate-se de forma trançada à segunda porção defletora 2114 se um usuário tetar montar as porções defletoras 2112 e 2114 enquanto o elemento de fixação do motor 2148 não está em configuração travada. Esta disposição pode alertar o usuário para reverificar os componentes montados do conjunto de compartimento 2102 para montagem correta.

[0429] Similar ao elementos de fixação do motor 2148, o elemento de fixação do conjunto de transmissão 2150 pode ser recebido em uma trilha dedicada no conjunto de transmissão 2120 e o elemento de fixação do conjunto de transmissão 2150 pode estar posicionado de modo que se alinhe com sua trilha respectiva apenas se o conjunto de transmissão 2120 estiver corretamente aninhado no compartimento de aninhamento do conjunto de transmissão 2128. Além disso, o elemento de fixação do conjunto de elementos de disparo 2152 pode ser recebido em uma trilha dedicada no conjunto de elementos de disparo 2122, por exemplo, e o elemento de fixação do conjunto de elementos de disparo 2152 pode estar posicionado de forma que se alinhe apenas com sua trilha se o conjunto de elementos de disparo 2122 estiver corretamente aninhado no compartimento de aninhamento do conjunto de elementos de disparo 2130. Também similar ao elemento de fixação do motor 2148, o elemento de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou o elemento de fixação de elementos de disparo 2152 podem estar posicionados de forma que qualquer um deles possa evitar que a primeira porção defletora 2112 engate de forma trançada com a segunda porção defletora 2114 se um usuário tentar montar as porções defletoras 2112 e 2114 ao mesmo tempo que o elemento de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou o elemento de fixação do conjunto de elementos de disparo 2152 não estejam na configuração travada. Como descrito acima, alguns dos componentes separáveis 2103 podem ser separados e refixados ao elemento defletor 2112 juntos como um conjunto e podem ser fixados por uma pluralidade de elementos de fixação. Por exemplo, o conjunto de trabalho 2106 pode ser fixado à porção defletora 2112 pelo elemento de fixação do motor 2148, o elemento de fixação do conjunto de transmissão 2150 e/ou o elemento de fixação do conjunto de elementos de fixação 2152, como ilustrado na Figura 147. Tal disposição pode fornecer um nível adicional de segurança de montagem correta uma vez que a montagem incorreta de qualquer dos componentes do conjunto de trabalho 2106 pode evitar que seu elemento de fixação correspondente atinja a configuração travada que pode evitar que a primeira porção defletora 2112 do engate trançado com a segunda porção defletora 2114 se um usuário tentar montar as porções defletoras 2112 e 2114 enquanto pelo menos um elemento de fixação permanecer perto da configuração travada.

[0430] Novamente com referência às Figuras 147 e 148, alguns ou todos os elementos de fixação podem ser fixados de modo pivotante à primeira porção defletora 2112 e podem ser movidos em relação à primeira porção defletora 2112 da configuração destravada (consulte a Figura 148) à configuração travada (consulte a Figura 147) e vice- versa. Em certos exemplos, a segunda porção defletora 2114 pode incluir elementos de fixação que se projetam (não mostrado) configurados para receber dentro do elemento de recepção correspondente (não mostrado) nos componentes separáveis 2103 aninhados na primeira porção defletora 2112 quando as porções defletoras 2112 e 2114 estão alinhadas para engate trançado durante a montagem do conjunto de compartimento 2102. Os elementos de fixação que se projetam podem assegurar que os componentes separáveis 2103 permaneçam fixados na primeira porção defletora 2112. Além disso, os elementos de fixação que se projetam podem evitar que a primeira porção defletora 2112 se engate de forma trançada à segunda porção defletora 2114 se um usuário tentar motar as porções defletoras 2112 e 2114 ao mesmo tempo que os elementos de fixação que se projetam não estão adequadamente alinhados com seus elementos de recepção correspondentes, por exemplo, devido a montagem incorreta dos componentes separáveis 2103, o que pode alertar o usuário para verificar novamente a montagem dos componentes separáveis 2103 do conjunto de compartimento 2102 quanto à montagem correta. O leitor entenderá que as posições dos elementos de fixação que se projetam e seus respectivos elementos de recepção podem ser revertidos de modo que os elementos de fixação que se projetam podem estar configurados para se projetarem dos componentes separáveis 2103 e serem recebidos no elemento de recepção correspondente na segunda porção defletora 2114. Em qualquer caso, os elementos de fixação que se projetam e seus elementos de recepção correspondentes podem ser fixados de forma liberável um ao outro com engate do tipo engate e pressão, por exemplo. Outros mecanismos de engate são contemplados pela presente revelação.

[0431] Adicionalmente ao acima mencionado, alguns ou todos os componentes separáveis 2103 podem incluir superfícies de came configuradas para receber os elementos de fixação da primeira porção defletora 2112 à medida que são movidos da configuração destravada (consulte a Figura 148) para a configuração travada (consulte a Figura 147). As superfícies de came podem estar dispostas em uma superfície externa de alguns ou todos os componentes separáveis 2103 e podem permitir que elementos de fixação correspondentes apliquem pressão sobre os componentes separáveis 2103 na configuração travada. Por exemplo, o motor 2118 pode incluir uma superfície de came ao longo de sua trilha. À medida que o elemento de fixação do motor 2148 é movida da configuração destravada (consulte a Figura 148) para a configuração travada (consulte a Figura 147), o elemento de fixação do motor 2148 pode transitar ao longo da superfície de came no motor 2118 que pode permitir que o elemento de fixação do motor 2148 aplique uma pressão cada vez maior no motor 2118 com uma pressão máxima, por exemplo, na configuração travada. A pressão aplicada no motor 2118 pode auxiliar na fixação do motor no compartimento de aninhamento o motor 2126.

[0432] Como discutido acima, um atuador de extremidade pode incluir um elemento de disparo que pode ser avançado distalmente para grampear e/ou fazer uma incisão no tecido Agora com referência à Figura 155, um atuador de extremidade 11260 pode compreender uma primeira garra incluindo uma bigorna 11262 e uma segunda garra incluindo um cartucho de grampos 11264. O atuador de extremidade 11260 pode adicionalmente compreender, um, um compartimento e/ou estrutura 11261 estendendo-se proximalmente da bigorna 11262 e o cartucho de grampos 11264 e, dois, um elemento de disparo 11266 que pode ser movido em relação ao compartimento 11261, a bigorna 11262 e o cartucho 11264. O atuador de extremidade 11260 pode adicionalmente compreender uma junta articulada 11230 configurada para permitir que a bigorna 11262 e o cartucho 11264 sejam articulados por um acionador de articulação 11268. Em uso, o atuador de extremidade 11260 pode ser montado em uma haste 11240 de um instrumento cirúrgico, por exemplo, de modo que, um, o compartimento do atuador de extremidade 11261 esteja acoplado a um compartimento de haste 11241 configurado para apoiar o compartimento do atuador de extremidade 11261, dois, o elemento de disparo do atuador de extremidade 11266 esteja acoplado a um ativador de disparo da haste 11246 configurado para avançar e retrair o elemento de disparo do atuador de extremidade 11266 e/ou, três, o acionador de articulação do atuador de extremidade 11268 está acoplado a um ativador de articulação da haste 11248, configurado para avançar e retrair o acionador de articulação do atuador de extremidade 11268. Em uso, o elemento de disparo 11266 pode ser avançado distalmente para mover a bigorna 11262 de uma posição aberta em que o tecido possa estar posicionado de forma intermediária à bigorna 11262 e o cartucho 11264 a uma posição fechada em que a bigorna 11262 comprime o tecido contra o cartucho 11264. Em várias circunstâncias, o elemento de disparo 11266 pode incluir um primeiro elemento de engate configurado para engatar a primeira garra e um segundo elemento de engate configurado para engatar a segunda garra quando o elemento de disparo 11266 é avançado distalmente de modo que a bigorna 11262 possa ser articulada em direção ao cartucho de grampos 11264 pelos elementos de engate. Para reabrir o atuador de extremidade e permitir que a bigorna 11262 retorne à sua posição aberta, o elemento de disparo 11266 precisa estar suficientemente retraído. Em várias circunstâncias, o elemento de disparo 11266 pode ficar preso em uma posição pelo menos parcialmente disparada e, como resultado, a bigorna 11262 pode não ser reaberta tornado, dessa forma, difícil a remoção do instrumento cirúrgico do sítio cirúrgico.

[0433] Indo agora para as Figuras de 156 a 161, um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 11360, por exemplo, pode incluir um elemento de disparo que pode permitir que a bigorna 11262 do atuador de extremidade 11360 possa ser reaberto mesmo se o elemento de disparo do atuador de extremidade 11360 estiver preso em uma posição pelo menos parcialmente disparada. Mais particularmente, o atuador de extremidade 11360 pode incluir um elemento de disparo 11366 que compreende porções separáveis 11366a e 11366b que podem estar configuradas para permitir um movimento relativo entre a bigorna 11262 e o cartucho 11264 em vários exemplos. Com referência principalmente às Figuras 157 e 158, as porções separáveis 11366a e 11366b podem ser mantidas juntas por uma trava 11390 quando a trava 11390 está em uma condição travada, como ilustrado na Figura 158. De forma correspondente, quando a trava 11390 está em uma condição destravada, as porções separáveis 11366a e 11366b podem mover-se em relação uma à outra. A porção separável 11366a do elemento de disparo 11366 pode compreender uma primeira porção lateral 11363a, uma segunda porção lateral 11367a e uma porção de elemento de corte 11365a posicionadas de forma intermediária às porções laterais 11363a e 11367a. Em várias circunstâncias, as porções laterais 11363a e 11367a podem ser retidas a uma porção do elemento de corte 11365a através de um ou mais pinos, não ilustrado nas Figuras 157 e 158, estendendo-se através das aberturas 11396a definidas aqui. A porção separável 11366b do elemento de disparo 11366 pode compreender uma primeira porção lateral 11363b, uma segunda porção lateral 11367b e uma porção de elemento de corte 11365b posicionadas de forma intermediária às porções laterais 11363b e 11367b. Em várias circunstâncias, as porções laterais 11363b e 11367b podem ser retidas a uma porção do elemento de corte 11365b através de pelo menos um elemento de retenção, não ilustrado nas Figuras 157 e 158, engatado com um pé 11396b estendendo-se dele. Como o leitor entenderá, os pinos de retenção acima mencionados prendem os vários componentes da porção separável 11363a juntas ao mesmo tempo que o elemento de retenção acima mencionado prende os vários componentes da porção separável 11363b juntas. Como o leitor também entenderá, a trava 11390, quando em sua posição travada, prende as porções separáveis 11363a e 11363b juntas. Em vários exemplos, com referência principalmente à Figura 158, a rava 11390 pode incluir um primeiro elemento de travamento 11397a configurado para engatar uma primeira porção de travamento 11361a da primeira porção de corte 11365a e, além disso, um segundo elemento de travamento 11397b configurado pra engatar uma segunda porção e travamento11361b da segunda porção de elemento de corte 11365b. A primeira porção de travamento 11361a e a segunda porção de travamento 11361b podem estar configuradas para prender de forma cooperativa e liberável as porções do elemento de corte 11365a e 11365b juntas. Em vários exemplos, as porções de travamento 11397a, 11397b podem prender as porções do elemento de corte 11365a e 11365b juntas de modo que as superfícies de corte 11395a e 11395b das porções do elemento de corte 11365a e 11365b, respectivamente, formem uma superfície de corte contínua ou pelo menos substancialmente contínua. Com referência novamente à Figura 158, as porções de travamento 11397a, 11397b da trava 11390 podem estar configuradas para engatar de forma cooperativa e prender as chaves 11361a e 11361b das porções do elemento de corte 11365a e 11365b, respectivamente. Em vários exemplos, as porções de travamento 11397a, 11397b podem definir um recesso 11398 entre elas que está configurado para receber chaves 11361a e 11361b quando a trava 11390 está em sua posição travada. Quando a trava 11390 é puxada proximalmente, as porções de travamento 11397a e 11397b podem desengatar as chaves 11361a e 11361b. Em tal ponto, a trava 11390 pode não prender mais as porções do elemento de corte 11365a e 11365b juntas. Em tais circunstâncias, como resultado, as porções separáveis 11366a e 11366b podem mover-se em relação uma à outra. Por exemplo, a porção separável 11366a pode se mover com a garra 11262 quando a garra 11262 é reaberta e, de forma correspondente, a porção separável 11366b pode permanecer com o cartucho 11264. Em vista do acima mencionado, a trava 11390 pode ser puxada proximalmente para destravar as porções separáveis 11266a e 11366b quando o elemento de disparo 11366 fica preso em uma posição pelo menos parcialmente disparada, por exemplo.

[0434] Como discutido acima, a trava 11390 pode ser puxada proximalmente para destravar as porções separáveis 11266a e 11266b do elemento de disparo 11366. Indo agora para a Figura 159, a trava 11390 pode ser puxada proximalmente e/ou empurrada distalmente pela barra de travamento 11391. A barra de travamento 11391 pode estar posicionada dentro do atuador de extremidade 11360 e pode incluir uma extremidade proximal 11392 e uma extremidade distal 11393. A extremidade distal 11393 da barra de travamento 11391 pode estar engatada com a trava 11390. Mais especificamente, em pelo menos uma modalidade, a extremidade distal 1393 pode incluir uma projeção que se estende dela que pode ser posicionada de forma deslizante dentro de uma fenda alongada 11399 definida na trava 11390. Para puxar a trava 11390 proximalmente, a barra de travamento 11391 pode ser puxada proximalmente até que a projeção entre em contato com a extremidade proximal 11394 da fenda alongada 11399 em que o movimento da barra de travamento 11391 possa ser transferido para a trava 11390. De forma correspondente, a projeção pode estar configurada para entrar em contato com uma extremidade distal 11395 da fenda alongada 11399 para empurrar a trava 11390 distalmente. Como o leitor entenderá, com referência novamente à Figura 156, o elemento de disparo 11366 pode incluir uma ou mais fendas longitudinais 11369 definidas aqui que podem estar configuradas para permitir que a projeção da barra de travamento se estenda dali em diante e engate a trava 11390 como descrito acima.

[0435] Adicionalmente ao acima, com referência principalmente às Figuras 156 e 160, a extremidade proximal 11392 da barra de travamento 11391 pode compreender uma porção de fixação configurada para ser engatada por um ativador de trava 11348 de uma haste 11340 de um instrumento cirúrgico. Com referência principalmente da Figura 160, o ativador de trava 11348 pode compreender uma extremidade distal 11349 incluindo um entalhe, por exemplo, que pode estar configurado para receber a extremidade proximal 11392 da barra de travamento 11391. O ativador de trava 11348 pode adicionalmente compreender uma extremidade proximal 11347 que pode ser puxada proximalmente e/ou empurrada distalmente por um usuário do instrumento cirúrgico para mover o ativador de trava 11348 e a barra de travamento 11391 proximal e/ou distalmente, respectivamente. Em uso, a extremidade proximal 11392 da barra de travamento 11391 pode ser montada na extremidade distal 11349 do ativador de travamento 11348 quando o atuador de extremidade 11360 está montado na haste 11340.

[0436] Como delineado acima, um motor pode ser utilizado para avançar e/ou retrair um elemento de disparo para posicionar os prendedores de um atuador de extremidade e/ou fazer a incisão no tecido capturado dentro do atuador de extremidade. Em vários exemplos, o motor pode incluir uma haste de acionamento giratória, a rotação da qual pode ser convertida para movimento translacional e transmitido para um elemento de disparo, como um elemento de corte e/ou acionador de grampo, por exemplo. Em pelo menos um de tais exemplos, a haste de acionamento giratória pode incluir uma porção rosqueada que está engatada de forma rosqueada com um colar incluindo uma abertura rosqueada definida aqui em que, em uso, o colar pode confinado a girar de modo que a rotação da haste de acionamento avance o colar distalmente e/ou retraia o colar proximalmente dependendo da direção em que a haste de acionamento é girada. Em certos exemplos, o elemento de disparo pode ficar preso e/ou de outra forma receber uma força ou torque que exceda a força ou torque máxima desejada ou predeterminada. Indo agora para as Figuras de 162 a 167, um conjunto de motor 12000 pode incluir um motor 12010, uma haste 12020 e um conjunto de embreagem deslizante 12030, em que o conjunto de embreagem deslizante 12030 pode limitar a força ou torque que o motor 12010 pode transmitir para a haste 12020. Em vários exemplos, com referência principalmente às Figuras 162 e 163, o conjunto de embreagem deslizante 12030 pode transmitir torque entre uma saída de acionamento giratório 12012 do motor 12010 e a haste 12020. Com referência agora às Figuras de 165 a 167, a saída de acionamento 12012 pode incluir uma porção de perfil externo substancialmente circular 12011 e uma superfície de transição 12014 que pode ser plana ou pelo menos substancialmente plana em vários exemplos. O perfil externo da saída de acionamento 12012 pode adicionalmente incluir um primeiro anteparo de acionamento 12016 definido entre a porção do perfil circular 12011 e a superfície plana 12014 e, além disso, um segundo anteparo de acionamento 12018 que é definido entre a extremidade oposta e a superfície plana 12014 e a porção de perfil circular 12011.

[0437] Como também ilustrado nas Figuras de 165 a 167, o conjunto de embreagem deslizante 12030 pode incluir um elemento de acionamento 12034 que é inclinado no engate com a saída de acionamento 12012 por um elemento de inclinação ou mola 12036. O elemento de acionamento 12034 pode estar pelo menos posicionado dentro de uma fenda de retenção definida em um compartimento 12037 do conjunto de embreagem deslizante 12030 de modo que o movimento do elemento de acionamento 12034 em relação ao compartimento 12037 pode ser definido ao ongo de um eixo. Como o leitor entenderá, o compartimento 12037 do conjunto de embreagem deslizante pode estar montado na haste 12020 de modo que o compartimento 12037 e a haste 12020 girem juntos de maneira síncrona. Como o leitor também entenderá, o elemento de acionamento 12034 pode transmitir o movimento rotacional da saída de acionamento 12012 para o compartimento 12037 pelo menos em certas circunstâncias. Mais especificamente, quando a saída de acionamento 12012 é girada em uma primeira direção, como indicado pela seta 12017, para avançar o elemento de disparo distalmente, a saída de acionamento 12012 pode girar em relação ao elemento de acionamento 12034 até o primeiro anteparo de acionamento 12016 entrar em contato com o elemento de acionamento 12034. Como o leitor entenderá, o primeiro anteparo de acionamento 12016 pode permanecer em contato com o elemento de acionamento 12034 desde que o elemento de inclinação 12036 seja capaz de resistir, ou pelo menos resistir suficientemente, ao movimento radialmente para fora do elemento de acionamento 12034. Desde que o elemento de acionamento 12034 esteja em contato com o primeiro anteparo de acionamento 12016, o motor 12010 pode girar a haste 12020 em uma direção que avance o elemento de disparo distalmente. Em vários exemplos, o motor 12010 pode aplicar um torque à saída de acionamento 12012 que seja grande o suficiente para deslocar o elemento de acionamento 12034 radialmente para fora de modo que o primeiro anteparo de acionamento 12016 da saída de acionamento 12012 desliza para o elemento de acionamento 12034 e, como resultado, a saída de acionamento 12012 gira em relação ao elemento de acionamento 12034, o compartimento de embreagem deslizante 12037 e a haste 12020. Em outras palavras, o elemento de acionamento 12034 pode ser parado e operacionalmente desengatado do motor 12010 quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 excede um torque predeterminado ou máximo. Quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 fica abaixo desse torque predeterminado ou máximo, o elemento de acionamento 12034 pode re-engatar o primeiro anteparo de acionamento 12016 e, como resultado, a haste 12020 pode operacionalmente re-engatar-se ao motor 12010 de modo que a haste 12020 seja girada pela saída de acionamento 12012 do motor 12010.

[0438] Adicionalmente ao acima mencionado, quando a saída de acionamento 12012 é girada em uma segunda direção, como indicado pela seta 12019, para retrair o elemento de disparo proximalmente, a saída de acionamento 12012 pode girar em relação ao elemento de acionamento 12034 até o segundo anteparo de acionamento 12018 entrar em contato com o elemento de acionamento 12034. Como o leitor entenderá, o segundo anteparo de acionamento 12018 pode permanecer em contato com o elemento de acionamento 12034 desde que o elemento de inclinação 12036 seja capaz de resistir, ou pelo menos resistir suficientemente, ao movimento radialmente para fora do elemento de acionamento 12034. Desde que o elemento de acionamento 12034 esteja em contato com o segundo anteparo de acionamento 12018, o motor 12010 pode girar a haste 12020 em uma direção que retraia o elemento de disparo proximalmente. Em vários exemplos, o motor 12010 pode aplicar um torque à saída de acionamento 12012 que seja grande o suficiente para deslocar o elemento de acionamento 12034 radialmente para fora de modo que o segundo anteparo de acionamento 12018 da saída de acionamento 12012 desliza para o elemento de acionamento 12034 e, como resultado, a saída de acionamento 12012 gira em relação ao elemento de acionamento 12034, o compartimento de embreagem deslizante 12037 e a haste 12020. Em outras palavras, o elemento de acionamento 12034 pode ser parado e operacionalmente desengatado do motor 12010 quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 excede um torque predeterminado ou máximo. Quando o torque aplicado à saída de acionamento 12012 fica abaixo desse torque predeterminado ou máximo, o elemento de acionamento 12034 pode re-engatar o segundo anteparo de acionamento 12018 e, como resultado, a haste 12020 pode operacionalmente re-engatar-se ao motor 12010 de modo que a haste 12020 seja girada pela saída de acionamento 12012 do motor 12010.

[0439] Em vários exemplos, adicionalmente ao acima mencionado, o primeiro anteparo de acionamento 12016 e o segundo anteparo de acionamento 12018 podem compreender a mesma configuração. Em certos exemplos, o primeiro anteparo de acionamento 12016 pode ser definido pelo primeiro raio de curvatura e o segundo anteparo de acionamento 12018 podem ser definidos por um segundo raio de curvatura. Em alguns exemplos, o primeiro raio de curvatura pode ser igual ao segundo raio de curvatura. Em tais exemplos, o torque máximo, ou deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando gira a saída de acionamento 12012 na primeira direção 12017 pode ser igual ou substancialmente igual ao torque máximo, ou deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando girar a saída de acionamento 12012 na segunda direção 12019. Em alguns exemplos, o primeiro raio de curvatura pode ser diferente ao segundo raio de curvatura. Em tais exemplos, o torque máximo, ou deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando gira a saída de acionamento 12012 na primeira direção 12017 pode ser diferente do torque máximo, ou deslizamento, que o motor 12010 pode aplicar quando girar a saída de acionamento 12012 na segunda direção 12019. Em pelo menos um de tal exemplo, o primeiro raio de curvatura pode ser maior do que o segundo raio de curvatura em que, como resultado, o torque máximo, ou deslizamento, na primeira direção 12017 pode ser menor do que o torque máximo, ou deslizamento, na segunda direção 12019. Em outras palavras, o motor 12010 pode aplicar um maior torque à haste 12020 quando retrai o elemento de disparo do que quando avança o elemento de disparo. Tais exemplos podem ser vantajosos quando pode ser desejável retrair o elemento de disparo de forma que o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico possa ser reaberto e solto do tecido, por exemplo. Em pelo menos um exemplo, o primeiro raio de curvatura pode ser menor do que o segundo raio de curvatura em que, como resultado, o torque máximo, ou deslizamento, na primeira direção 12017 pode ser maior do que o torque máximo, ou deslizamento, na segunda direção 12019. Em outras palavras, o motor 12010 pode aplicar um maior torque à haste 12020 quando avança o elemento de disparo do que quando retrai o elemento de disparo.

[0440] Adicionalmente ao acima mencionado, com referência principalmente às Figuras 163 e 164, o elemento de inclinação 12035 pode estar resilientemente apoiado pelo colar de mola 12032 posicionado dentro de um canal circunferencial 12031 definido no compartimento de embreagem deslizante 12037. Em tais exemplos, o colar de mola 12032 e o elemento de inclinação 12036 podem cooperar para aplicar uma força de inclinação radialmente para dentro e/ou para resistir ao movimento para radialmente fora do elemento de acionamento 12034. O colar de mola 12032, em vários exemplos, pode compreender um corpo anular incluindo uma primeira extremidade livre 12033 e uma segunda extremidade livre 12034, em que o corpo anular pode resilientemente expandir-se quando a força radialmente para fora discutida acima é aplicada a ele e resilientemente contrair-se quando esta força radialmente para fora cessa ou diminui. Em tais exemplos, a primeira extremidade livre 12033 do colar de mola 12032 pode mover-se em relação à segunda extremidade livre 12034.

[0441] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Na limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0442] De preferência, a invenção aqui descrita será processada antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, tal como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são, então, colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, tal como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que este seja aberto na instalação médica.

[0443] Qualquer patente, publicação ou outro material de revelação, no todo ou em parte, que seja tido como incorporado a título de referência à presente invenção, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outros materiais de revelação existentes apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante aqui incorporado a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados, estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[0444] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende-se, portanto, que esse pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido tem por objetivo abranger esses desvios da presente revelação que possam ocorrer com a prática conhecida ou costumeira na técnica à qual esta invenção está relacionada.

Claims

1. Instrumento cirúrgico (2100), caracterizado pelo fato de que compreende: uma haste; um atuador de extremidade se estendendo distalmente a partir da haste; e um alojamento (2102) se estendendo proximalmente a partir da haste, o alojamento (2102) compreendendo: uma primeira porção de invólucro (2112); uma segunda porção de invólucro (2114); um conjunto de trabalho (2106) aninhado na primeira porção de invólucro (2112), em que o conjunto de trabalho (2106) compreende um trilho e é destacável da primeira porção de invólucro (2112), em que a segunda porção de invólucro (2114) é acoplável de forma removível à primeira porção de invólucro (2112) para permitir separação do conjunto de trabalho (2106) da primeira porção de invólucro (2112); e pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) permanentemente fixado à primeira porção de invólucro (2112) antes de fixação do conjunto de trabalho (2106) à primeira porção de invólucro (2112), e configurado para mover ao longo do trilho, em que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é móvel para fixar o conjunto de trabalho (2106) à primeira porção de invólucro (2112), em que o conjunto de trabalho (2106) compreende um motor, em que a primeira porção de invólucro (2112) compreende um compartimento de aninhamento de motor configurado para receber o motor, e em que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) compreende um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) de motor móvel para fixar o motor no compartimento de aninhamento de motor.

2. Instrumento cirúrgico (2100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é móvel entre uma posição destravada e uma posição travada.

3. Instrumento cirúrgico (2100), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é configurado para engatar e mover ao longo do trilho para a posição travada.

4. Instrumento cirúrgico (2100), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é impedido de mover ao longo do trilho para a posição travada quando o conjunto de trabalho (2106) não está adequadamente aninhado na primeira porção de invólucro (2112).

5. Instrumento cirúrgico (2100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o compartimento de aninhamento de motor compreende uma parede incluindo instruções de montagem para colocar o motor no compartimento de aninhamento de motor.

6. Instrumento cirúrgico (2100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o motor compreende uma superfície de came, e em que o elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) de motor é móvel ao longo da superfície de came para fixar o motor no compartimento de aninhamento de motor.

7. Alojamento (2102) para uso com um instrumento cirúrgico (2100), caracterizado pelo fato de que o instrumento cirúrgico inclui uma haste se estendendo distalmente do alojamento (2102), e um atuador de extremidade se estendendo distalmente da haste, o alojamento (2102) compreendendo: um conjunto de trabalho (2106) destacável compreendendo um trilho; uma primeira porção de invólucro (2112) configurada para receber o conjunto de trabalho (2106) destacável; uma segunda porção de invólucro (2114) acoplável de forma removível à primeira porção de invólucro (2112) para permitir separação do conjunto de trabalho (2106) destacável da primeira porção de invólucro (2112); e pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) permanentemente fixado à primeira porção de invólucro (2112) antes de fixação do conjunto de trabalho (2106) destacável à primeira porção de invólucro (2112), e configurado para mover ao longo do trilho, em que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é móvel para fixar o conjunto de trabalho (2106) destacável ao primeiro porção de invólucro, em que o conjunto de trabalho (2106) compreende um motor, em que a primeira porção de invólucro (2112) compreende um compartimento de aninhamento de motor configurado para receber o motor, e em que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) compreende um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) de motor móvel para fixar o motor no compartimento de aninhamento de motor.

8. Alojamento (2102), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é móvel entre uma posição destravada e uma posição travada.

9. Alojamento (2102), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é configurado para engatar e mover ao longo do trilho para a posição travada.

10. Alojamento (2102), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um elemento de fixação (2148, 2152,2154, 2156, 2158) é impedido de mover ao longo do trilho para a posição travada quando o conjunto de trabalho (2106) não está adequadamente aninhado na primeira porção de invólucro (2112).

11. Alojamento (2102), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o compartimento de aninhamento de motor compreende uma parede incluindo instruções de montagem para colocar o motor no compartimento de aninhamento de motor.