JP6266609B2 - 可撓性駆動部材 - Google Patents

Description

外科的な巧緻性を向上させるためだけでなく、外科医が直感的な方式で患者に手術できるようにするために、長年にわたって、様々な最小侵襲ロボット（又は「遠隔手術（telesurgical）」）システムが開発されてきた。そのようなシステムの多くは、その各全体が参照により本明細書に組み込まれる下記米国特許：米国特許第５，７９２，１３５号、表題「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」、米国特許第６，２３１，５６５号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」、米国特許第６，７８３，５２４号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ Ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許第６，３６４，８８８号、表題「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ Ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」、米国特許第７，５２４，３２０号、表題「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ Ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」、米国特許第７，６９１，０９８号、表題「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」、米国特許第７，８０６，８９１号、表題「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」及び米国特許第７，８２４，４０１号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ Ｗｉｔｈ Ｗｒｉｔｅｄ Ｍｏｎｏｐｏｌａｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」に開示されている。そのようなシステムの多くはしかしながら、組織を効果的に切断及び締結するのに必要な大きさの力を発生させることが、これまではできなかった。更に、既存のロボット手術システムは、それらが操作し得る異なる種類の手術デバイスの数に限定される。

本発明の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本発明の例示となる実施形態の以下の説明文を添付の図面と併せて参照することでより明らかとなり、また発明自体のより深い理解が得られるであろう。

様々な例示となる実施形態が、下記図面との組み合わせでの例として、本明細書に記載される。
ロボットコントローラの一実施形態の斜視図である。 複数の手術用具の実施形態を動作可能に支持するロボットシステムのロボット手術アームカート／マニピュレータの斜視図である。 図２に示されたロボット手術アームカート／マニピュレータの一実施形態の側面図である。 手術用具の実施形態と共に使用され得るロボットマニピュレータを動作可能に支持するための位置決め連結部を有するカート構造の斜視図である。 手術用具の実施形態及び外科用エンドエフェクタの実施形態の斜視図である。 発生器と電気的に通信する電気外科用具の一実施形態の斜視図である。 つかみ具部材を開き、軸方向に移動可能な部材の遠位端が後退位置にある、図６の手術用具におけるエンドエフェクタの一実施形態の斜視図を示す。 つかみ具部材を閉じ、軸方向に移動可能な部材の遠位端が部分的に前進した位置にある、図６の手術用具におけるエンドエフェクタの一実施形態の斜視図を示す。 図６の手術用具における軸方向に移動可能な部材の一実施形態の斜視図である。 図６の手術用具における電気外科用エンドエフェクタの一実施形態の断面図である。 様々な手術用具の実施形態をロボットシステムに取り付けるためのアダプタ及び用具ホルダ機構の一実施形態の分解組み立て図である。 図１１に示されたアダプタの一実施形態の側面図である。 図１１に示されたアダプタの一実施形態の底面図である。 図１１及び１２のアダプタの一実施形態の上面図である。 手術用具の一実施形態の部分底面斜視図である。 明確性のために一部の構成要素を省略した、手術用具の一部の一実施形態の正面斜視図である。 図１６の手術用具の一実施形態の背面斜視図である。 図１６及び１７の手術用具の一実施形態の上面図である。 非作動状態の位置における手動で作動可能な駆動ギアを有する、図１６〜１８の手術用具の一実施形態の部分上面図である。 最初の作動状態の位置における手動で作動可能な駆動ギアを有する、図１６〜１９の手術用具の一実施形態の別の部分上面図である。 作動状態の位置における手動で作動可能な駆動ギアを有する、図１６〜２０の手術用具の一実施形態の別の部分上面図である。 別の手術用具の実施形態の背面斜視図である。 図２２の手術用具の一実施形態の側面図である。 関節接合部及びエンドエフェクタの一部の一実施形態の断面図である。 遠位ケーブルセクションと近位ケーブル部分との間での接続を示す、図２４のシャフトアッセンブリ及び関節接合部の一実施形態を図示する。 図２４の関節接合部及びエンドエフェクタの一部の一実施形態の分解組み立て図である。 図２５に示された関節接合部及びエンドエフェクタ部分の一実施形態の部分断面斜視図である。 エンドエフェクタ及び駆動シャフトアッセンブリの実施形態の部分斜視図である。 駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の部分側面図である。 駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の斜視図である。 図２９の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の側面図である。 混成の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の斜視図である。 図３１の混成の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の側面図である。 弓状又は「屈曲性」の形状を想定した場合の、図２９及び３０の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の別の図である。 弓状又は「屈曲性」の形状を想定した場合の、駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の側面図である。 弓状又は「屈曲性」の形状を想定した場合の、別の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の側面図である。 別の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の一部の斜視図である。 図３４の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の上面図である。 弓状形状での図３４及び３５の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の別の斜視図である。 図３６に示された駆動シャフトアッセンブリの実施形態の上面図である。 別の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の斜視図である。 弓状構形状での図３８の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の別の斜視図である。 図３８及び３９の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の上面図である。 図４０の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の断面図である。 別の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の部分断面図である。 図４２の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の別の断面図である。 別の駆動シャフトアッセンブリの実施形態の一部の別の断面図である。 図４４の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の別の断面図である。 別の手術用具の実施形態の斜視図である。 図４６の手術用具の実施形態の断面斜視図である。 関節接合システムの一実施形態の一部の断面斜視図である。 ニュートラル位置における図４８の関節接合システムの一実施形態の断面図である。 関節運動した位置での図４８及び４９の関節接合システムの一実施形態の別の断面図である。 明確性のために一部を省略した、図４６〜４７の手術用具の一実施形態の一部の側面図である。 明確性のために一部を省略した、図４６〜４７の手術用具の一実施形態の一部の背面斜視図である。 明確性のために一部を省略した、図４６〜４７の手術用具の一実施形態の一部の背側面図である。 明確性のために一部を省略した、図４６〜４７の手術用具の一実施形態の一部の正面斜視図である。 明確性のために一部を省略した、図４６〜４７の手術用具の実施形態の一部の側面図である。 図４６〜４７の手術用具の例示となる反転システムの実施形態の分解組み立て図である。 図５６の反転システムのレバーアームの実施形態の斜視図である。 図５６の反転システムの一実施形態におけるナイフ・リトラクタ・ボタンの斜視図である。 明確性のために一部を省略した、反転ギアと動作可能に係合したレバーアームを有する、図４６〜４７の手術用具の実施形態の一部の斜視図である。 明確性のために一部を省略した、レバーアームが非作動状態の位置にある、図４６〜４７の手術用具の実施形態の一部の斜視図である。 明確性のために一部を省略した、反転ギアと動作可能に係合したレバーアームを有する、図４６〜４７の手術用具の実施形態の一部の別の斜視図である。 シフター・ボタン・アッセンブリが、駆動シャフトアッセンブリが作動される場合に、エンドエフェクタの回転をもたらす位置へと移動させられた、図４６〜４７の手術用具の実施形態のハンドルアッセンブリ部の一部の側面図である。 シフター・ボタン・アッセンブリが、駆動シャフトアッセンブリが作動される場合に、エンドエフェクタにおける発射部材の発射をもたらす別の位置へと移動させられた、図４６〜４７の手術用具の一実施形態のハンドルアッセンブリ部の一部の別の側面図である。 多軸関節接合式かつ回転式の手術用具の実施形態の斜視図である。 図６４に示された手術用具の一実施形態の様々な部品の分解斜視図である。 図６４に示された手術用具の一実施形態の部分断面斜視図であり、Ｉ−ビーム部材の並進及びエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリの閉鎖を作動させるための、回転駆動ナットと嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の断面斜視図であり、Ｉ−ビーム部材の並進及びエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリの閉鎖を作動させるための、回転駆動ナットと嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の部分断面斜視図であり、エンドエフェクタの回転を作動させるためのシャフト連結と嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、開位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、近位に後退した位置でのＩ−ビーム部材並びに、Ｉ−ビーム部材の並進及びエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリの閉鎖を作動させるための回転駆動ナットと嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、閉位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、遠位に前進した位置でのＩ−ビーム部材並びに、Ｉ−ビーム部材の並進及びエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリの開放を作動させるための回転駆動ナットと嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、開位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、近位に後退した位置でのＩ−ビーム部材並びに、エンドエフェクタの回転を作動させるためのシャフト連結と嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、閉位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、遠位に前進した位置でのＩ−ビーム部材並びに、エンドエフェクタの回転を作動させるためのシャフト連結と嵌合する回転駆動シャフトを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面詳細図であり、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるための、Ｉ−ビーム部材のカム表面と第１つかみ具部材のアンビル表面との係合を図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面詳細図であり、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるための、Ｉ−ビーム部材のカム表面と第１つかみ具部材のアンビル表面との係合を図示する。 ヘッドロッキング機構を備える、多軸の関節接合及び回転手術用具の実施形態を構成する部品の分解図である。 図７５に図示された手術用具におけるヘッドロッキング機構の一実施形態のスプラインロック部品の分解図である。 図７５に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、開位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、近位に後退した位置でのＩ−ビーム部材、Ｉ−ビーム部材の並進及びエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリの閉鎖を作動させるための回転駆動ナットと嵌合する回転駆動シャフト、並びに、エンドエフェクタの回転を妨げるように嵌合したスプラインロックを図示する。 図７５に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、閉位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、遠位に前進した位置でのＩ−ビーム部材、Ｉ−ビーム部材の並進及びエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリの開放を作動させるための回転駆動ナットと嵌合する回転駆動シャフト、並びに、エンドエフェクタの回転を妨げるように嵌合したスプラインロックを図示する。 図７５に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、開位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、近位に後退した位置でのＩ−ビーム部材、エンドエフェクタの回転を作動させるためのシャフト連結と嵌合する回転駆動シャフト、及び、エンドエフェクタの回転が可能なように嵌合解除されたスプラインロックを図示する。 図６４に示された手術用具の一実施形態の側断面図であり、閉位置でのエンドエフェクタのつかみ具アッセンブリ、遠位に前進した位置でのＩ−ビーム部材、エンドエフェクタの回転を作動させるためのシャフト連結と嵌合する回転駆動シャフト、及び、エンドエフェクタの回転が可能なように嵌合解除されたスプラインロックを図示する。 図８０に示された手術用具の一実施形態の側断面詳細図である。 図７８に示された手術用具の一実施形態の側断面詳細図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく第１及び第２つかみ具部材を有する、手術用具の断面斜視図である。 図８３の手術用具の一実施形態の閉鎖ナットの斜視図である。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に開位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合解除されている。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に開位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合される。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合され、閉鎖ナットは、回転駆動ナットから動作可能に嵌合解除される。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合され、Ｉ−ビーム部材は、少なくとも部分的に伸長される。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合され、Ｉ−ビーム部材は、少なくとも部分的に後退される。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合され、Ｉ−ビーム部材は、少なくとも部分的に後退される。 図８３の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に開位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと動作可能に嵌合され、閉鎖ナットは、回転駆動ナットから動作可能に嵌合される。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく第１及び第２つかみ具部材を有する手術用具の断面斜視図である。 図９２の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に開位置にあり、回転駆動シャフトは、エンドエフェクタ駆動ハウジングのスプライン連結部と動作可能に嵌合される。 図９２の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、バレルカムのスプライン連結部と動作可能に嵌合される。 図９２の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、スプライン連結部のいずれにも動作可能に嵌合されない。 図９２の手術用具の一実施形態の断側面図である。この断側面図において、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、少なくとも部分的に閉位置にあり、回転駆動シャフトは、回転駆動ナットのスプライン連結部と動作可能に嵌合される。 説明の目的のために一部を取り除いて図示された、少なくとも１つの実施形態に基づく手術用具のエンドエフェクタ及び関節接合部の斜視図を図示する。 図９７のエンドエフェクタ及び関節接合部内で並進するように構成された少なくとも１つの実施形態に基づく駆動シャフトの詳細図を図示する。 少なくとも１つの代替となる実施形態に基づく駆動シャフトの斜視図を図示する。 図９９の駆動シャフトの一実施形態の側面図を図示する。 関節接合状態において図示された、図９９の駆動シャフトの一実施形態の側面図を図示する。 少なくとも１つの代替となる実施形態に基づく、駆動チューブ及びこの駆動チューブ周囲に伸びるネジ山を備える駆動シャフトアッセンブリの斜視図を図示する。 図１０２の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の側面図を図示する。 少なくとも１つの実施形態に基づく駆動チューブと、駆動チューブ周囲に伸びるネジ山と、駆動チューブを通って伸びる内部コアとを備える駆動シャフトアッセンブリの斜視図を図示する。 図１０４の駆動シャフトアッセンブリの一実施形態の側面図を図示する。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく第１及び第２つかみ具部材を有する手術用具の斜視図である。 図１０６に示された手術用先端用具における第１及び第２つかみ具部材の一実施形態の遠位部の断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく外科用エンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく外科用エンドエフェクタのつかみ具部材の斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくシャフトアッセンブリから取り外された外科用エフェクタの断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくシャフトアッセンブリに取り付けられた外科用エフェクタの断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく、複数の交換可能な外科用エンドエフェクタの斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく、つかみ具部材の断面図を含む外科用エンドエフェクタの斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくシャフトアッセンブリから取り外された外科用エフェクタの断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくシャフトアッセンブリに取り付けられた外科用エフェクタの断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく第１及び第２つかみ具を有する外科用エンドエフェクタの斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく、つかみ具部材の断面斜視図を含む、図１１６に示された外科用エンドエフェクタの別の斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく外科用エンドエフェクタの第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材の断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく外科用エンドエフェクタの第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材の断面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく外科用エンドエフェクタの第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材の斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づく外科用エンドエフェクタのつかみ具部材の遠位部の斜視図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 本明細書に記載された特定の実施形態に基づくグリップ部の上面図である。 開位置での第１及び第２つかみ具部材並びにつかみ具部材の全体長さに実質的に沿った、角度を有する組織接触表面を有する、エンドエフェクタの一実施形態の斜視図である。 閉位置での第１及び第２つかみ具部材を有する図１３２に示されたエンドエフェクタの一実施形態の別の斜視図である。 図１３３に示されたエンドエフェクタの一実施形態の正面図である。 図１３４に示されたエンドエフェクタの一実施形態の断面図である。 図１３２に示されたエンドエフェクタの一実施形態の側面図である。 図１３３に示されたエンドエフェクタの一実施形態の側面図である。 第１及び第２つかみ具部材を有するエンドエフェクタの一実施形態の正面図を示す模式図である。この模式図において、各つかみ具部材は、それぞれ逆の角度を有する２つの組織接触表面を有する。 開位置での第１及び第２つかみ具部材並びにつかみ具部材の長さの一部に沿った角度を有する組織接触表面を有する、エンドエフェクタの一実施形態の斜視図である。 図１３９に示されたエンドエフェクタの一実施形態の別の斜視図である。 開位置での第１及び第２つかみ具部材と、それぞれのつかみ具部材の長さの一部に沿った、角度を有する組織接触表面と、第２つかみ具部材上の、角度を有する２つの組織接触表面間に位置する電極とを有する、エンドエフェクタの一実施形態の斜視図である。 両つかみ具部材間に組織をクランプする閉位置での第１及び第２つかみ具部材を有するエンドエフェクタの一実施形態の断面図である。この断面図において、第１及び第２つかみ具部材は、対向する角度を有する組織接触表面を有する。 図６４〜８２のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図であり、回転電極アッセンブリの例示となる取付けを図示する。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の分解図であり、取付け時と分解時の両方の回転電極アッセンブリが示されている。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図であり、回転駆動ヘッドが近位位置にある回転電極アッセンブリを示す。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図であり、回転駆動ヘッドが遠位位置にある回転電極アッセンブリを示す。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図であり、外側接点の長手方向長さは、回転コネクタアッセンブリがブラシアッセンブリの長手方向位置により限定された電気的接続を交互に形成及び切断するように選択される。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図であり、外側接点の長手方向長さは、回転コネクタアッセンブリがブラシアッセンブリの長手方向位置により限定された電気的接続を交互に形成及び切断するように選択される。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態を図示し、エンドエフェクタとシャフトアッセンブリとの間に、導線部及びコネクタアッセンブリを含む構成を示す。 図１４３のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態を図示し、エンドエフェクタとシャフトアッセンブリとの間に、導線部及びコネクタアッセンブリを含む構成を示す。 エンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図を図示し、回転コネクタアッセンブリが使用され得る別の状況を示す。 図８３〜９１のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図を図示し、回転電極アッセンブリの別の例示となる取付けを図示する。 様々な手術用具、例えば、本明細書に記載されたものと共に使用され得るエンドエフェクタの一実施形態を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの一実施形態を図示し、エンドエフェクタの第２つかみ具部材の長手方向チャネルに隣接する組織接触部を示す。 図１５３のエンドエフェクタの一実施形態を図示し、第１つかみ具部材の長手方向チャネルに隣接して配設された組織接触部を示す、第１つかみ具部材の中心線に沿った軸方向断面を示す。 開位置における図１５３のエンドエフェクタの一実施形態の斜視図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタと共に使用するのに適した第２つかみ具部材の一実施形態の上面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタと共に使用するのに適した第１つかみ具部材の一実施形態の底面図を図示する。 閉位置における図１５３のエンドエフェクタの別の実施形態の正面断面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの様々な実施形態の側断面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの様々な実施形態の側断面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの様々な実施形態の側断面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの様々な実施形態の側断面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの様々な実施形態の側断面図を図示する。 図１５３のエンドエフェクタの様々な実施形態の側断面図を図示する。 手術用具を保持する閉位置での、図１５３のエンドエフェクタと共に使用するのに適した第２つかみ具部材の別の実施形態を図示する。 図１５３のエンドエフェクタと共に使用するのに適した第２つかみ具部材の一実施形態を図示する。 図１５３のエンドエフェクタと共に使用するのに適した第２つかみ具部材の別の実施形態を図示する。

本願の出願人はまた、本願と同日に出願され、各々の内容全体がそれぞれ参照により本明細書に組み込まれる以下の特許出願を所有している。
１．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｍｕｌｔｉ−Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｅｘｔｅｒｎａｌ Ｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３２ＵＳＮＰ／１２０１３６号）。
２．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｃｏｕｐｌｉｎｇ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ａｔｔａｃｈｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ ｔｏ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｈｅｒｅｆｏｒ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３３ＵＳＮＰ／１２０１３７号）。
３．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３４ＵＳＮＰ／１２０１３８号）。
４．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ Ｈａｖｉｎｇ Ａｎｇｌｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ−Ｃｏｎｔａｃｔｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３５ＵＳＮＰ／１２０１３９号）。
５．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３６ＵＳＮＰ／１２０１４０号）。
６．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｊａｗ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３７ＵＳＮＰ／１２０１４１号）。
７．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｍｕｌｔｉ−Ａｘｉｓ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３８ＵＳＮＰ／１２０１４２号）。
８．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｌｏｃｋｉｎｇ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｒｏｔａｒｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１３９ＵＳＮＰ／１２０１４３号）。
９．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅａｂｌｅ Ｃｌｉｐ Ａｐｐｌｉｅｒ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４０ＵＳＮＰ／１２０１４４号）。
１０．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４１ＵＳＮＰ／１２０１４５号）。
１１．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ Ｄｒｉｖｅ Ｓｈａｆｔ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４２ＵＳＮＰ／１２０１４６号）。
１２．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ Ｄｒｉｖｅ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４３ＵＳＮＰ／１２０１４７号）。
１３．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ Ｗｉｔｈ Ｍａｎｕａｌｌｙ−Ａｃｔｕａｔａｂｌｅ Ｒｅｖｅｒｓｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４４ＵＳＮＰ／１２０１４８号）。
１４．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｅｐｌａｃｅａｂｌｅ Ｃｌｉｐ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｆｏｒ ａ Ｃｌｉｐ Ａｐｐｌｉｅｒ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４５ＵＳＮＰ／１２０１４９号）。
１５．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｅｍｐｔｙ Ｃｌｉｐ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４６ＵＳＮＰ／１２０１５０号）。
１６．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｒｅｐｌａｃｅａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４７ＵＳＮＰ／１２０１５１号）。
１７．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｒｏｔａｒｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｊｏｉｎｔ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ｆｏｒ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｆｉｒｓｔ Ｐｏｒｔｉｏｎ ｏｆ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｔｏ ａ Ｓｅｃｏｎｄ Ｐｏｒｔｉｏｎ ｏｆ ａ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４８ＵＳＮＰ／１２０１５２号）。
１８．米国特許出願番号第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、表題「Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｓ ｆｏｒ Ｒｏｔａｒｙ Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７１４９ＵＳＮＰ／１２０１５３号）。

出願人はまた、各々の内容全体がそれぞれ参照により組み込まれる以下の特許出願を所有している。
−米国特許出願番号第１３／１１８，２５９号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｗｉｔｈ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｂｅｔｗｅｅｎ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ ｏｆ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｒｅｍｏｔｅ Ｓｅｎｓｏｒ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２７０ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２１０号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｌｏａｄｉｎｇ Ｕｎｉｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５５ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，１９４号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ Ａｃｃｅｓｓｏｒｙ Ｃｈａｎｎｅｌ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２４２号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２５３号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２６９ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２７８号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ Ｔｈａｔ Ｐｒｏｄｕｃｅ Ｆｏｒｍｅｄ Ｓｔａｐｌｅｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ Ｌｅｎｇｔｈｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５１ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，１９０号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆａｓｔｅｎｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」、米国特許出願公開第２０１１−０２８８５７３ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２２３号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｈａｆｔ Ｂａｓｅｄ Ｒｏｔａｒｙ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５４ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２６３号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｒｅｃｏｒｄｉｎｇ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９５２９５ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２７２号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５６ Ａ１号、
−米国特許出願番号第１３／１１８，２４６号、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｗｉｔｈ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｄｒｉｖｅｒ」、米国特許出願公開第２０１１−０２９０８５３ Ａ１号、及び
−米国特許出願番号第１３／１１８，２４１号、表題「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ Ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｔａｂｌｅ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」。

本明細書で開示される装置並びに方法の構造、機能、製造及び使用の原理の全体的な理解が与えられるよう、特定の例示的実施形態についてこれから説明する。これらの例示的実施形態の１つ又はそれ以上の例は、添付の図面に図示される。本願で詳細に述べ、添付の図面に図示された装置及び方法は非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の様々な例示的実施形態の範囲は特許請求の範囲によってのみ定義されることを、当業者は理解するであろう。ある例示的実施形態に関連して図示又は説明された特徴は、他の例示的実施形態の特徴と組み合わされてもよい。こうした改変及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。

図１は、図２に示されたタイプのロボット・アーム・スレーブ・カート２０に関連して使用されるマスターコントローラ１２を示す。マスターコントローラ１２及びロボット・アーム・スレーブ・カート２０、並びにそれらのそれぞれの部品及び制御システムは、本明細書ではまとめてロボットシステム１０と呼ばれる。このようなシステム及び装置の例は、参照により本明細書に組み込まれる米国特許第７，５２４，３２０号に開示されている。したがって、本明細書では、本明細書で開示される各種の例示的実施形態を理解するために必要な範囲を越えて、そのような装置の各詳細について詳細に説明することはない。公知のように、マスターコントローラ１２は一般に、外科医が立体ディスプレイ１６によって手技を観察しながら、外科医によって把持され、空間的に操作されるマスターコントローラ（概ね図１において１４として表される）を含む。マスターコントローラ１２は、好ましくは、複数の自由度で動き、用具を作動させる（例えば、把持器具を閉じる、電位を電極に印加する等）ための作動可能なハンドルをしばしば更に有する、手動入力装置を一般的に備える。

図２に見られ得るように、ロボットアームカート２０は、概ね３０と示される複数の手術用具を作動させるように構成される。マスターコントローラとロボットアームカートを用いた各種のロボット手術システム及び方法が、その開示内容の全体が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，１３２，３６８号、表題「Ｍｕｌｔｉ−Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｔｅｌｅｐｒｅｓｅｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ」に開示されている。図示されているように、ロボットアームカート２０は、基部２２を含み、図示の実施形態において、この基部２２から、３つの手術用具３０が支持されている。手術用具３０は、概ねセットアップ接合部３２と呼ばれる手動による関節運動が可能な一連の連結部及びロボットマニピュレータ３４によってそれぞれ支持される。本明細書では、これらの構造は、ロボット連結部の大部分を覆って伸びる保護カバーと共に図示されている。これらの保護カバーは任意であり、このような装置を操作するのに使用されるサーボ機構が受ける慣性を最小化するため、可動部品の体積を制限することで衝突を防止するため、または、カート２０の全体の重量を制限するために、サイズを制限するか又は完全に省略することができる。カート２０は、手術室間でカート２０を輸送するのに適した寸法を一般的に有する。カート２０は、通常、標準的な手術室のドアを通り抜け、標準的な病院のエレベータに乗せられるように構成される。カート２０は、好ましくは一定の重量を有し、カート２０を１人の付添人によって手術台に隣接して位置決めできるホイール（又は他の輸送）システムを含む。

ここで図３を参照すると、図示されたようにロボットマニピュレータ３４は、手術用具３０の運動を束縛する連結部３８を含む。その開示内容の全体が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第５，８１７，０８４号により完全に説明されるように、連結部３８は、平行四辺形の配置にある回転接合部によって互いに連結された剛性の連結を含むことにより、手術用具３０が空間内の点４０を中心として回転する。この平行四辺形の配置により、回転は、ピッチ軸と呼ばれる軸４０ａを中心とした旋回運動に束縛される。平行四辺形の連結部を支持する連結部材が、セットアップ関節３２（図２）に枢着されることにより、手術用具３０は、ヨー軸とも呼ばれる軸４０ｂを中心として更に回転する。ピッチ及びヨー軸４０ａ、４０ｂは、手術用具３０のシャフト４４に沿って整列されたリモートセンター４２において交差する。手術用具３０は、長手方向の用具軸「ＬＴ−ＬＴ」に沿った手術用具３０の摺動運動を含む、マニピュレータ５０により支持される更なる被駆動自由度を有し得る。手術用具３０が用具軸ＬＴ−ＬＴに沿ってマニピュレータ５０に対して摺動する際（矢印４０ｃ）、リモートセンター４２は、マニピュレータ５０の基部５２に対して固定されたままである。したがって、マニピュレータ全体は、リモートセンター４２を再位置決めするように概ね動かされる。マニピュレータ５０の連結部５４は、一連のモータ５６により駆動される。これらのモータは、制御システムのプロセッサからの命令に応じて連結部５４を能動的に移動させる。モータ５６は、手術用具３０を操作するのにも用いられる。別のセットアップ関節構造が、図４に図示される。この実施形態では、手術用具３０は、２つの組織操作用具間の代替的なマニピュレータ構造５０’によって支持される。

他の実施形態は、その開示内容の全体が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第５，８７８，１９３号、表題「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ Ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」に記載のものを含む、広い各種の代替となるロボット構造を包含し得る。更に、ロボット手術システムのロボット部品とプロセッサとの間のデータ通信は、手術用具３０とマスターコントローラ１２との間の通信に関連して説明されているが、同様の通信は、マニピュレータ、セットアップ接合部、内視鏡又は他の画像撮影装置等の回路と、ロボット手術システムのプロセッサとの間でも、部品の適合性評価、部品の種類の識別、部品の較正（例えば、オフセット等）の通信、ロボット手術システムに対する部品の連結の確認等のために行われ得る。

ロボットシステム１０との使用に高い適合性のある手術用具１００が、図５〜６に示される。図５は、手術用具１００及び電気外科用エンドエフェクタ３０００の更なる実施形態を図示する。図５に見られ得るように、手術用具１００は、電気外科用エンドエフェクタ３０００を含む。電気外科用エンドエフェクタ３０００は、電気エネルギーを使用して、組織を処理及び／又は破壊し得る。電気外科用エンドエフェクタ３０００は、一般的には、第１及び第２つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂを備える。第１及び第２つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂは、図６〜１０に図示されているように直線状でもよいし、又は、本明細書に記載された様々な他の図に図示されているように曲線状でもよい。つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂの一方又は両方は、一般的には、組織に電気外科的エネルギーを提供するための様々な電極を備える。手術用具１００は、一般的には、３００で概ね示される用具取り付け部により、マニピュレータ５０に動作可能に連結された細長いシャフトアッセンブリ２００を含む。電気外科用具（例えば、用具１００及びエンドエフェクタ３０００における電気外科用エンドエフェクタを含む手術用具）は、任意の適切な種類の手術環境、例えば、開放、腹腔鏡、内視鏡等において使用され得る。

一般的には、電気外科用具は、電流を提供するための１つ又はそれ以上の電極を備える。電極が、組織に対向して配置され、かつ／又は、組織に対して配置され得ることにより、電流が組織に流れ得る。電流は、組織において熱を生じ、１つ又はそれ以上の止血封着を組織内及び／又は組織間に生じさせ得る。例えば、電流により生じた組織加熱は、組織内のタンパク質を少なくとも部分的に変性させ得る。コラーゲン等のこのようなタンパク質は、例えば、タンパク質が復元する際に混合し、互いに融着する、又は「溶着する」タンパク性アマルガムに変性され得る。治療領域が時間を経て治癒するにつれ、この生物学的「溶着部」は、身体の創傷治癒過程によって再吸収され得る。

電気外科用具により提供される電気エネルギーは、任意の適切な形式のもの、例えば、直流又は交流であり得る。例えば、電気エネルギーは、高周波数の交流、例えば、高周波又は「ＲＦ」エネルギーを含み得る。ＲＦエネルギーは、３００キロヘルツ（ｋＨｚ）から１メガヘルツ（１ＭＨｚ）の範囲のエネルギーを含み得る。組織に印加された場合、ＲＦエネルギーは、イオン攪拌又は摩擦を生じさせ、組織の温度を上昇させ得る。また、ＲＦエネルギーは、外科医が高レベルの正確性及び制御性をもって手術できる、患部組織とそれを囲む他の組織との間のシャープな境界を提供し得る。ＲＦエネルギーの作動温度が低いことにより、外科医は、血管を同時に封着しながら、軟組織を除去、収縮又は削り取ることができる。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンを含み、熱と接触した際に収縮する結合組織に特に良好に作用する。

特定の機構では、一部の双極性（例えば、２つの電極）の電気外科用具は、対向する第１及び第２つかみ具部材を備え得る。各つかみ具の面は、電流経路及び／又は電極を備え得る。使用時に、組織がつかみ具面間で捕捉され得ることにより、電流が対向するつかみ具部材における電極間で、その間に位置している組織を通って流れ得る。このような用具は、例えば、不規則又は厚い繊維状内容物を有する壁を有する解剖学的構造、異なる解剖学的構造の束、実質的に厚い解剖学的構造、及び／又は、大きな直径の血管等の厚い筋膜層を有する組織等の多くの種類の組織を、凝固、封着又は「溶着」しなければならない場合がある。一部の実施形態は、例えば、電気外科的エネルギーの印加中又は同印加後に、組織を切除するためのナイフ又は切断縁部を含み得る。例えば、特に大きな直径の血管を切断及び封着することに関しては、処理直後に高強度の組織溶着を必要とし得る。

図６は、発生器３００２と電気的に通信する電気外科用具１００の一実施形態の斜視図である。発生器３００２との関連での電気外科用具１００は、例えば、患者の組織に、電気エネルギー、超音波エネルギー及び／又は熱エネルギー等のエネルギーを供給するように構成され得る。図示された実施形態及び機能的に類似する実施形態では、発生器３００２は、適切な伝達媒体、例えば、ケーブル３０１０を介して、電気外科用具１００に接続される。一実施形態では、発生器３００２は、例えば、制御ユニット３００４等のコントローラに連結される。様々な実施形態では、制御ユニット３００４は、発生器３００２と一体に形成されてもよいし、又は、発生器３００２に電気的に連結された別個の回路モジュール若しくは装置として提供されてもよい（この選択肢を図示するために、点線で示されている）。今開示された実施形態では、発生器３００２は、電気外科用具１００から分離して示されているが、一実施形態では、発生器３００２（及び／又は制御ユニット３００４）は、電気外科用具１００と一体に形成されて、一体型の電気外科用システムを形成してもよい。例えば、一部の実施形態では、発生器又は同等の回路は、用具取付け部３００内及び／又は（本明細書に記載されたように）適切な手動の実施形態におけるハンドル内に存在してもよい。

発生器３００２は、発生器３００２のコンソールの前面パネル上に位置する入力デバイス３００６を備え得る。入力デバイス３００６は、発生器３００２の動作をプログラムするのに適したシグナルを生成する任意の適切なデバイス、例えば、キーボード又は入力ポート等を備え得る。一実施形態では、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂにおける様々な電極は、発生器３００２に連結され得る。用具取付け部３００を発生器３００２に接続するケーブル３０１０は、電気外科用具１００の陽極（＋）及び陰極（−）への電気的エネルギーの印加のための複数の電気伝導体を備え得る。制御ユニット３００４は、発生器３００２を作動させるのに使用されることができ、発生器３００２は、電源として機能し得る。様々な実施形態では、発生器３００２は、例えば、ＲＦ源、超音波源、直流電源及び／又は任意の他の適切な種類の電気エネルギーの供給源を含み得る。

種々の実施形態では、手術用具１００は、少なくとも１つの供給導体３０１２と、少なくとも１つのリターン導体３０１４とを備えてもよく、この場合、電流は、供給導体３０１２を介して電気外科用具１００に供給されることができ、この電流は、リターン導体３０１４を介して発生器３００２に戻ることができる。種々の実施形では、供給導体３０１２及びリターン導体３０１４は、絶縁ワイヤ及び／又は任意の他の適切な種類の導体を備えてもよい。特定の実施形態では、以下に記載されるように、供給導体３０１２及びリターン導体３０１４は、電気外科用具１００の発生器３００２とエンドエフェクタ３０００との間、若しくは少なくとも部分的にそれらの間に伸びるケーブル３０１０内に収容されてもよく、及び／又は、同ケーブル３０１０を含んでもよい。いずれにしても、発生器３００２は、供給導体３０１２とリターン導体３０１４との間に十分な電位差を印加することにより、十分な電流がエンドエフェクタ３０００に供給され得るように構成され得る。

電気外科用エンドエフェクタ３０００は、組織を捕捉及び切除するのに、並びに、捕捉した組織をエネルギー（例えば、ＲＦエネルギー）の制御された印加により同時に溶着するのに適合されてよい。図７は、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂが開いており、軸方向に移動可能な部材３０１６が近位に後退した位置にある、電気外科用エンドエフェクタ３００の一実施形態を図示する。図８は、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂが閉じており、軸方向に移動可能な部材３０１６が部分的に前進した位置にある、電気外科用エンドエフェクタ３００の一実施形態を図示する。

使用時に、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂを閉じることにより、軸方向に移動可能な部材３０１６（又はその遠位部）により画定される長手方向の用具軸ＬＴ−ＬＴを中心として、組織を捕捉又はかみ合わせる。第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂは、組織に圧力を加えることもできる。一部の実施形態では、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂに沿った細長いシャフト２００は、用具取付け部３００に対して、矢印３０１８（図８を参照のこと。）により図示されているように、完全に３６０°回転され得る。

第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂはそれぞれ、中央部分に沿って外方に配設される細長いスロット又はチャネル３０２０Ａ及び３０２０Ｂ（図７）を備え得る。更に、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂはそれぞれ、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂの内部に配設された組織グリップ要素、例えば、歯３０２２を有し得る。下側のつかみ具部材３００８Ｂは、エネルギー伝送表面又は電極３０２４Ｂを有するつかみ具本体を画定し得る。例えば、電極３０２４Ｂは、供給導体３０１２を介して発生器３００２と電気的に通信し得る。上側の第１つかみ具部材３００８上のエネルギー伝送表面３０２４Ａは、電気外科的エネルギー用のリターン経路を提供し得る。例えば、エネルギー伝送表面３０２４Ａは、リターン導体３０１４と電気的に通信し得る。図示された実施形態及び機能的に類似する実施形態では、手術用具１００の他の導電性部分、例えば、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂ、シャフト２００等は、リターン経路の全部又は一部を形成し得る。電極の様々な構成及びエネルギー伝送表面３０２４Ａ、３０２４Ｂを導体３０１２、３０１４に連結するための様々な構成は、本明細書に記載される。また、供給電極３０２４Ｂは、図示されているように下側のつかみ具部材３００８Ｂ、又は、上側のつかみ具部材３００８Ａに設けられ得ることを理解されるであろう。

軸方向に移動可能な部材３０１６の遠位及び近位の並進は、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂを開閉し、また、その間で組織を切断する役割を果たす。図９は、手術用具１００の軸方向に移動可能な部材３０１６の一実施形態の斜視図である。軸方向に移動可能な部材３０１６は、１つ又は複数の部品を備え得るが、いずれの場合にも、細長いシャフト２００及び／又はつかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂに関して移動可能又は並進可能であり得る。また、少なくとも１つの実施形態では、軸方向に移動可能な部材３０１６は、１７−４析出硬化系ステンレススチールで製造されてもよい。軸方向に移動可能な部材３０１６の遠位端は、つかみ具部材３００８Ａ及び３００８Ｂにおけるチャネル３０２０ＡＡ及び３０２０Ｂ内を摺動するように構成された、フランジ付きの「Ｉ」−ビームを備え得る。軸方向に移動可能な部材３０１６は、チャネル３０２０Ａ、３０２０Ｂ内を摺動して、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂを開閉し得る。軸方向に移動可能な部材３０１６の遠位端は、上側フランジ又は「ｃ」−型部３０１６Ａ及び下側フランジ又は「ｃ」−型部３０１６Ｂも備え得る。フランジ３０１６Ａ及び３０１６Ｂはそれぞれ、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂの外向き表面と係合するための内部カム表面３０２６Ａ及び３０２６Ｂを画定する。つかみ具部材３００８Ａ及び３００８Ｂの開閉は、移動可能な「Ｉ−ビーム」の軸方向に移動可能な部材３０１６と、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂの外向き表面３０２８Ａ、３０２８Ｂとを含み得るカム機構を使用して、組織に非常に高い圧力を加え得る。

より具体的には、ここで図７〜９を参照すると、全体的に、軸方向に移動可能な部材３０１６の遠位端の内部カム表面３０２６Ａ及び３０２６Ｂは、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂの第１の外向き表面３０２８Ａ及び第２の外向き表面３０２８Ｂそれぞれと摺動的に係合するのに適合され得る。第１つかみ具部材３００８Ａ内のチャネル３０２０Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂ内のチャネル３０２０Ｂは、軸方向に移動可能な部材３０１６の動きに適応するように大きさを決められ、構成され得る。軸方向に移動可能な部材３０１６は、例えば、鋭い遠位端を備える組織切断要素３０３０を備え得る。例えば、図８は、チャネル３０２０Ａ及び３０２０Ｂ（図７）を通って少なくとも部分的に前進した軸方向に移動可能な部材３０１６の遠位端を示す。軸方向に移動可能な部材３０１６の前進は、図７に示された開いた構成から、エンドエフェクタ３０００を閉じ得る。図８により示された閉位置において、上側の第１つかみ具部材３００８Ａ及び下側の第２つかみ具部材３００８Ｂは、第１つかみ具部材３００８Ａ及び第２つかみ具部材３００８Ｂの第１エネルギー伝送表面３０２４Ａ及び第２エネルギー伝送表面３０２４Ｂそれぞれの間のギャップ又は寸法Ｄを画定する。様々な実施形態では、寸法Ｄは、約０．００１ｃｍ（０．０００５”）から約０．１０ｃｍ（０．０４０”）、例えば、一部の実施形態では、約０．００３ｃｍ（０．００１”）から約０．０３ｃｍ（０．０１０”）であってよい。また、第１エネルギー伝送表面３０２４Ａ及び第２エネルギー伝送表面３０２４Ｂの端部は、組織の切開を防止するために丸められていてもよい。

図１０は、手術用具１００におけるエンドエフェクタ３０００の一実施形態の断面図である。下側つかみ具部材３００８Ｂの嵌合表面又は組織接触表面３０２４Ｂは、少なくとも部分的に導電抵抗性マトリクス、例えば、以下により詳細に説明される、可変の抵抗性正温度係数（ＰＴＣ）体を通して、組織にエネルギーを伝送するように適合される。上側及び下側のつかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂの少なくとも一方は、発生器３００２からのエネルギーを捕捉された組織に伝送するように構成された、少なくとも１つの電極３０３２を有し得る。上側つかみ具部材３００８Ａの嵌合表面又は組織接触表面３０２４Ａは、同様の導電抵抗性マトリクス（すなわち、ＰＴＣ材料）を有し得る。または、一部の実施形態では、この表面は、例えば、導電性電極又は絶縁層でもよい。または、つかみ具部材の嵌合表面は、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１０月２２日に出願された米国特許第６，７７３，４０９号、表題「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＪＡＷ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＤ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＬＩＶＥＲＹ」に開示されたエネルギー伝送部品のいずれかを有し得る。

第１エネルギー伝送表面３０２４Ａ及び第２エネルギー伝送表面３０２４Ｂはそれぞれ、発生器３００２と電気的に通信し得る。第１エネルギー伝送表面３０２４Ａ及び第２エネルギー伝送表面３０２４Ｂは、組織と接触し、捕捉した組織に、該組織を封着又は溶着するのに適合された電気外科的エネルギーを伝送するように構成され得る。制御ユニット３００４は、電気発生器３００２により伝送される電気エネルギーを調節し、第１エネルギー伝送表面３０２４Ａ及び第２エネルギー伝送表面３０２４Ｂに、電気外科的エネルギーを伝送する。このエネルギー伝送は、任意の適切な方法において（例えば、ロボットシステム１０の作動の際に）開始され得る。一実施形態では、電気外科用具１００は、フットスイッチ３０３４（図６）経由で、発生器３００２によりエネルギーを与えられ得る。作動時に、フットスイッチ３０３４は、例えば、発生器３００２をトリガし、電気エネルギーをエンドエフェクタ３０００に伝送する。制御ユニット３００４は、作動中に発生器３００２により生成された電力を調節し得る。フットスイッチ３０３４は、多くの状況に適切であり得るが、他の適切な種類のスイッチが使用されてもよい。

上記されたように、電気発生器３００２により伝送され、制御ユニット３００４により調節されるか、又は、別の方法で制御される電気外科的エネルギーは、高周波（ＲＦ）エネルギー又は他の適切な形式の電気エネルギーを含み得る。更に、対向する第１及び第２エネルギー伝送表面３０２４Ａ及び３０２４Ｂの一方又は両方は、発生器３００２及び制御ユニット３００４と電気的に通信する、可変の抵抗性正温度係数（ＰＴＣ）体を有し得る。電気外科用エンドエフェクタ、つかみ具閉鎖機構及び電気外科的エネルギー伝送表面に関する更なる詳細は、以下の米国特許及び公開された特許出願：米国特許第７，０８７，０５４、７，０８３，６１９、７，０７０，５９７、７，０４１，１０２、７，０１１，６５７、６，９２９，６４４、６，９２６，７１６、６，９１３，５７９、６，９０５，４９７、６，８０２，８４３、６，７７０，０７２、６，６５６，１７７、６，５３３，７８４及び６，５００，１７６号並びに米国特許出願公開第２０１０／００３６３７０及び２００９／００７６５０６号に記載されている。それら全ては、参照にその全体が本明細書に組み込まれ、この出願の一部をなす。

一実施形態では、発生器３００２は、高周波（ＲＦ）エネルギーを用いて双極電気外科手術を行うのに十分な電力を供給することができる電気外科用ユニット（ＥＳＵ）として搭載されてもよい。一実施形態では、ＥＳＵは、ＥＲＢＥ ＵＳＡ，Ｉｎｃ．（Ｍａｒｉｅｔｔａ，Ｇｅｏｒｇｉａ）から市販の双極ＥＲＢＥ ＩＣＣ ３５０であり得る。一部の実施形態では、例えば、双極電気外科用途に、アクティブ電極及びリターン電極を有する手術用具が使用され得る。この場合、アクティブ電極及びリターン電極は、処置される組織に対して、同組織に隣接して、かつ／又は同組織と電気的に通信して配置され得ることにより、電流がアクティブ電極から正温度係数（ＰＴＣ）体を通り、組織を通ってリターン電極に流れ得る。したがって、様々な実施形態では、電気外科用システム１５０は、供給経路及びリターン経路を備え得る。この場合、処置される捕捉された組織が、回路を完成させるか又は閉じる。一実施形態では、発生器３００２は、単極ＲＦ ＥＳＵであることができ、電気外科用具１００は、１つ又はそれ以上のアクティブ電極が一体化されている単極エンドエフェクタ３０００を備え得る。このようなシステムについて、発生器３００２は、手術部位から離れた位置で患者と密着するリターンパッド及び／又は他の適切なリターン経路を必要とし得る。リターンパッドは、ケーブルを介して発生器３００２に接続され得る。

電気外科用具１００の動作中に、臨床医は、一般的に組織を掴み、捕捉した組織にエネルギーを供給して、（例えば、ボタン２１４及び／又はペダル２１６を作動させることにより）溶着又は封着を形成し、ついで、軸方向に移動可能な部材３０１６の遠位端にある組織切断要素３０３０を駆動して、捕捉した組織を貫通させる。様々な実施形態に基づいて、軸方向に移動可能な部材３０１６の軸方向運動の並進は、ペースを保たれ、又は、他の方法で制御されて、適切な速度の移動で軸方向に移動可能な部材３０１６を駆動させるのを手助けする。移動速度を調節することにより、捕捉した組織が、切断要素３０３０による切除前に正確かつ機能的に封着される見込みが向上する。

ここで図１１〜１５に示された実施形態を参照すると、用具取付け部３００は、複数（図１５において４つが示される。）の回転体部分、被駆動ディスク若しくは要素３０６を動作可能に支持する用具取付けプレート３０４を含む。各被駆動要素３０６は、被駆動要素３０６の表面から伸びる一対のピン３０８を含む。一方のピン３０８は、同じ被駆動要素３０６上の他方のピン３０８よりも各被駆動要素３０６の回転軸に近くなっており、被駆動要素３０６の正の角度アライメントを確実に行う助けとなる。インターフェース３０２は、以下に更に説明されるように、取付けプレート３０４を取り付け可能に嵌合するように構成されたアダプタ部３１０を含み得る。図示されたアダプタ部３１０は、用具取付け部３００内の回路基板により、メモリ構造に連結され得る電気接続ピン３１２のアレイ（図１３）を含む。インターフェース３０２は、本明細書において、機械的、電気的及び磁気的な連結要素に関連して記載されているが、他の実施形態では、広く各種のテレメトリモダリティ、例えば、赤外、誘導結合等が使用され得ることを理解されたい。

図１１〜１４に見られ得るように、アダプタ部３１０は、用具面３１４とホルダ面３１６とを一般的に含む。複数の回転体３２０が、アダプタ３１０の主面に対して垂直な周囲のアダプタ構造に対する限定された運動範囲を有する浮動プレート３１８に取り付けられる。浮動プレート３１８の軸方向運動は、用具取付け部ハウジング（図示せず）の側面に沿ったレバー又は他のラッチ構造が作動される際、用具取付け部３００から回転体３２０を分離する助けとなる。他の実施形態は、用具取付け部３００をアダプタ３１０に着脱自在に連結するための他の機構／配置を使用し得る。図１１〜１５の実施形態では、回転体３２０は、回転体３２０周囲の円周方向の窪み内に伸びる弾性的な径方向部材により、浮動プレート３１８に弾性的に取付けられる。回転体３２０は、これらの弾性構造の撓みよりプレート３１８に対して軸方向に動くことができる。（用具面３１４に向かって）第１軸方向位置に配設された場合、回転体３２０は、角度の制限なく自由に回転する。しかしながら、回転体３２０が用具面３１４に向かって軸方向に動く際、（回転体３２０から径方向に伸びる）タブ３２２が、浮動プレート上の回り止めと横方向に嵌合することによって、回転体３２０の軸を中心とした角度回転を制限する。この制限された回転は、ピン３３２が開口３３４’と整列する（及び開口内に滑り込む）まで、駆動ピン３３２が回転体３２０を制限された回転位置にまで押すことで、ロボットシステム１０の対応する用具ホルダ部３３０の駆動ピン３３２と回転体３２０とを駆動可能に嵌合する助けとして使用され得る。回転体３２０の用具面３１４の開口３３４及びホルダ面３１６上の開口３３４’は、用具取付け部３００の被駆動要素３０６（図１５）を、用具ホルダ３３０の駆動要素３３６と正確に整列させるように構成されている。被駆動要素３０６の内側及び外側ピン３０８に関して上記されたように、開口部３０４、３０４’は、アライメントが意図する位置から１８０度の位置とはならないことを確保するように、それぞれの回転体３０６上の回転軸から異なる距離にある。更に、開口３０４のそれぞれは、ピン３０８を外周方向に緊密に受容するようにわずかに径方向に細長くなっていてもよい。これにより、ピン３０８は開口３３４、３３４’内で径方向に摺動可能となっており、駆動要素と被駆動要素との間の角度のミスアライメント及びバックラッシュを最小化しつつ、用具１００と用具ホルダ３３０との間のいくらかの軸方向のミスアライメントを調整可能である。図１４に最も明確に見られ得るように、用具面３１４の開口３３４は、ホルダ面３１６の開口３３４’（破線で示される）から約９０度でオフセットされ得る。

図１１〜１５の実施形態では、電気的コネクタピン３４０のアレイは、アダプタ３１０のホルダ面３１６に位置し、アダプタ３１０の用具面３１４は、用具取付け部３００からのピンアレイ（図示せず）を受容するためのスロット３４２（図１４）を含む。手術用具１００と用具ホルダ３３０との間で電気信号を送信することに加えて、これらの電気的接続の少なくとも一部は、アダプタ３１０の回路基板によって、アダプタ記憶装置３４４（図１３）に接続され得る。

図１１〜１５の実施形態では、取り外し可能なラッチ機構３４６が、アダプタ３１０を用具ホルダ３３０に着脱自在に固定するのに使用される。本明細書で使用する時、「用具駆動アセンブリ」の用語は、ロボットシステム１０との関連で使用される場合、アダプタ３１０及び用具ホルダ３３０を少なくとも包含し、これらは、図１１において１１０と概ねまとめて示されている。図１１に見られ得るように、用具ホルダ３３０は、アダプタ３１０に設けられた対応するクレバススロット３１１内に受容されるようなサイズの第１ラッチピン機構３３７を含む。更に、用具ホルダ３３０は、アダプタ３１０における対応するラッチクレバス３１３内に保持されるようなサイズの第２ラッチピン３３８を更に有する。図１１を参照のこと。ラッチアッセンブリ３１５は、アダプタ３１０上に移動可能に支持され、かつ第１ラッチ位置から付勢可能な、ラッチアッセンブリ３１５に形成された一対のラッチクレバス３１７を有する。ここで、ラッチピン３３８は、それぞれラッチクレバス３１３及び非ラッチ位置内に保持され、クレバス３１７は、クレバス３１３と整列して、第２ラッチピン３３８がラッチクレバス３１３内に挿入され、又は、ラッチクレバス３１３から取り除かれるのを可能にする。１つ又はそれ以上のバネ（図示せず）が、ラッチアッセンブリをラッチ位置に付勢するのに使用される。アダプタ３１０の用具面３１４のリップは、用具取付けハウジング（図示せず）の横方向に伸びるタブを摺動可能に受容する。

ここで図５及び図１６〜２１を参照すると、用具取付け部３００は、細長いシャフトアッセンブリ２００の遠位端に連結される特定の種類のエンドエフェクタを動作させるのに必要な様々な形式の制御運動を生成するための複数の駆動システムを動作可能に支持する。図５及び図１６〜２１に図示されているように、用具取付け部３００は、３５０と概ね示される第１駆動システムを含み、該第１駆動システムは、ロボットシステム１０の用具駆動アッセンブリ１１０からの対応する「第１」回転出力運動を受容し、第１回転出力運動を外科用エンドエフェクタに加えられる第１回転制御運動に変換するように構成されている。図示された実施形態では、第１回転制御運動は、細長いシャフトアッセンブリ２００（及び外科用エンドエフェクタ３０００）を、長手方向の用具軸ＬＴ−ＬＴを中心として回転するのに使用される。

図５及び１６〜１８の実施形態では、第１駆動システム３５０は、細長いシャフトアッセンブリ２００の近位チューブセグメント２０２の近位端２０８に形成された（又は同近位端に取り付けられた）チューブギアセグメント３５４を含む。近位チューブセグメント２０２の近位端２０８は、用具取付け部３００の用具取付けプレート３０４において、用具取付けプレート３０４に取り付けられた前方支持クレードル３５２により回転可能に支持される。図１６を参照のこと。チューブギアセグメント３５４は、用具取付けプレート３０４に動作可能に支持された第１回転ギアアッセンブリ３６０と噛合して支持される。図１６に見られ得るように、回転ギアアッセンブリ３６０は、第１回転駆動ギア３６２を備え、該第１回転駆動ギア３６２は、用具取付け部３００が用具駆動アッセンブリ１１０に連結された際に、用具取付けプレート３０４のホルダ面３１６上の被駆動ディスク又は要素３０６のうちの対応する第１のものに連結される。図１５を参照のこと。回転ギアアッセンブリ３６０は、用具取付けプレート３０４上に回転可能に支持された第１回転被駆動ギア３６４を更に備える。第１回転被駆動ギア３６４は、第２回転被駆動ギア３６６と噛合し、第２回転被駆動ギア３６６は、チューブギアセグメント３５４と噛合する。ロボットシステム１０の用具駆動アセンブリ１１０から対応する被駆動要素３０６へと第１回転出力運動が加わることにより、回転駆動ギア３６２の回転が生じる。回転駆動ギア３６２の回転は、最終的に、（図５において矢印「Ｒ」で表される）長手方向の用具軸ＬＴ−ＬＴを中心とした、細長いシャフトアッセンブリ２００（及び外科用エンドエフェクタ３０００）の回転をもたらす。ある方向における用具駆動アッセンブリ１１０からの回転出力運動が加わることにより、第１回転方向における長手方向用具軸ＬＴ−ＬＴを中心とした、細長いシャフトアッセンブリ２００及び外科用エンドエフェクタ３０００の回転がもたらされるであろうこと、並びに、その反対方向における回転出力運動が加わることにより、第１回転方向と反対の第２回転方向における、細長いシャフトアッセンブリ２００及び外科用エンドエフェクタ３０００の回転がもたらされるであろうこと、が理解されるであろう。

図５及び図１６〜２１の実施形態では、用具取付け部３００は、３７０と概ね示される第２駆動システムを更に含み、該第２駆動システムは、ロボットシステム１０の用具駆動アッセンブリ１１０からの対応する「第２」回転出力運動を受容し、第２回転出力運動を外科用エンドエフェクタに加えるための第２回転制御運動に変換するように構成されている。第２駆動システム３７０は、用具取付け部３００が用具駆動アッセンブリ１１０に連結される際に、用具取付けプレート３０４のホルダ面３１６上の被駆動ディスク又は要素３０６のうちの対応する第２のものに連結される第２回転駆動ギア３７２を含む。図１５を参照のこと。第２駆動システム３７０は、用具取付けプレート３０４に回転可能に支持された第１回転被駆動ギア３７４を更に備える。第１回転被駆動ギア３７４は、近位駆動シャフトセグメント３８０に移動可能でかつ回転不可能に取り付けられたシャフトギア３７６と噛合する。この図示された実施形態では、シャフトギア３７６は、一連の軸方向のキー溝３８４により、近位駆動シャフトセグメント３８０上に回転不可能に取り付けられ、該キー溝３８４は、シャフトギア３７６を近位駆動シャフトセグメント３８０上で軸方向に移動可能とする一方で、近位駆動シャフトセグメント３８０に回転不可能に固定している。近位駆動シャフトセグメント３８０の回転は、第２回転制御運動の外科用エンドエフェクタ３０００への伝達をもたらす。

図５及び図１６〜２１の実施形態における第２駆動システム３７０は、近位駆動シャフトセグメント３８０を選択的に軸方向に移動させるためのシフティングシステム３９０を含み、該シフティングシステム３９０は、第１回転被駆動ギア３７４との噛合内外にシャフトギア３７６を移動させる。例えば、図１６〜１８に見られ得るように、近位駆動シャフトセグメント３８０が、用具取付けプレート３０４に取り付けられた第２支持クレードル３８２内に支持されることにより、近位駆動シャフトセグメント３８０は、軸方向に移動することができ、第２支持クレードル３８２に対して回転することができる。少なくとも１つの形態において、シフティングシステム３９０は、用具取付けプレート３０４に摺動可能に支持されたシフターヨーク３９２を更に含む。近位駆動シャフトセグメント３８０は、シフターヨーク３９２中に支持され、かつ該近位駆動シャフトセグメント３８０上に一対のカラー３８６を有し、用具取付けプレート３０４でのシフターヨーク３９２のシフティングは、近位駆動シャフトセグメント３８０の軸方向移動をもたらす。少なくとも１つの形態において、シフティングシステム３９０は、シフターヨーク３９２と動作可能に接続したシフターソレノイド３９４を更に含む。シフターソレノイド３９４は、ロボットコントローラ１２からの制御出力を受け、シフターソレノイド３９４が作動される際に、シフターヨーク３９２が遠位方向「ＤＤ」に動かされるようにする。

この図示された実施形態では、シャフトスプリング３９６は、シャフトギア３７６と第２支持クレードル３８２との間の近位駆動シャフトセグメント３８０上に軸支されて、近位方向「ＰＤ」にシフトギア３７６を付勢し、第１回転被駆動ギア３７４と噛合させる。図１６、１８及び１９を参照のこと。ロボットシステム１０により生成された回転出力運動に応じた第２回転駆動ギア３７２の回転は、最終的に、長手方向の用具軸ＬＴ−ＬＴを中心とした、近位駆動シャフトセグメント３８０及びそれに連結された他の駆動シャフト部品（駆動シャフトアッセンブリ３８８）の回転をもたらす。ある方向における用具駆動アッセンブリ１１０からの回転出力運動が加わることにより、第１回転方向における近位駆動シャフトセグメント３８０及び最終的にそれに取り付けられた他の駆動シャフト部品の回転がもたらされるであろうこと、並びに、その反対方向における回転出力運動が加わることにより、第１回転方向と反対の第２回転方向における、近位駆動シャフトセグメント３８０の回転がもたらされるであろうこと、が理解されるであろう。近位駆動シャフトセグメント３８０を遠位方向「ＤＤ」に移動させるのが望ましい場合、以下で更に詳細に説明されるように、ロボットコントローラ１２は、シフターソレノイド３９０を作動させて、シフターヨーク３９２を遠位方向「ＤＤ」に移動させる。一部の実施形態では、シフターソレノイド３９０は、近位駆動シャフトセグメント３８０を、長手方向の３つ以上の位置の間にて、移動可能であり得る。例えば、図８３〜９６に関連して本明細書に記載されたもののような、一部の実施形態では、長手方向の３つ以上の位置において、（例えば、近位駆動シャフトセグメント３８０に連結された）回転駆動シャフトを使用し得る。

図２２〜２３は、近位駆動シャフトセグメント３８０に回転駆動運動を供給するために電池駆動式駆動モータ４００を使用すること以外は、図５及び図１６〜２１に示された実施形態と同じ部品を使用する別の実施形態を図示する。このような機構は、用具取付け部が、種々の形式のエンドエフェクタが使用される場合に有利であり得る、より高い回転出力運動及びトルクを生成するのを可能にする。これらの図に見られ得るように、モータ４００は、支持構造４０２により用具取付けプレート３０４に取り付けられることにより、モータ４００に連結されたドライバギア４０４の、シャフトギア３７６との噛合が保持される。図２２〜２３の実施形態では、支持構造４０２は、モータ４００が使用されない場合に、取付けプレート３０４へのハウジング部材（図示せず）の取り付けを容易にするように設計された、用具取付けプレート３０４に形成されたラッチノッチ３０３と取り外し可能に嵌合するように構成される。したがって、モータ４００を使用するために、臨床医は、用具取付けプレート３０４からハウジングを取り外し、ついで、支持構造の脚部４０３を、用具取付けプレート３０４におけるラッチノッチ３０３内に挿入する。近位駆動シャフトセグメント３８０及びそれに取り付けられた他の駆動シャフト部品は、モータ４００の出力により長手方向の用具軸ＬＴ−ＬＴを中心として回転される。図示されているように、モータ４００は、電池駆動式である。ただし、このような機構では、モータ４００は、ロボットシステム１０がモータ４００の作動を制御するように、ロボットコントローラ１２と接続される。代替となる実施形態では、モータ４００は、モータ４００自体又は用具取付け部３００に取り付けられたｏｎ／ｏｆｆスイッチ（図示せず）により手動で作動可能である。更に他の実施形態では、モータ４００は、ロボットシステムからの出力及び制御シグナルを受容し得る。

図５及び図１６〜２１に図示された実施形態は、４１０と概ね示される、手動で作動可能な反転システムを含み、該反転システムは、モータが故障するか又はロボットシステムへの電力が失われる若しくは中断される事象において、近位駆動シャフトセグメント３８０の逆回転運動を手動で加えるためものである。このような手動で作動可能な反転システム４１０は、例えば、モータ出力のみの下で、駆動シャフト部品の逆回転を防げるように駆動シャフトアッセンブリ３８８が動かなくなる又は引っかかってしまった場合にも特に有用であり得る。図示された実施形態では、機械的に作動可能な反転システム４１０は、駆動ギアアッセンブリ４１２を含み、該駆動ギアアッセンブリ４１２は、第２回転被駆動ギア３７６と選択的に係合可能であり、近位駆動シャフトセグメント３８０に逆回転運動を加えるために手動で作動可能である。駆動ギアアッセンブリ４１２は、用具取付けプレート３０４に移動可能に取り付けられた反転ギア４１４を含む。反転ギア４１４は、スロット４１８を通って用具取付けプレート３０４に移動可能に取り付けられたピボットシャフト４１６上に回転可能に軸支される。図１７を参照のこと。図５及び図１６〜２１の実施形態では、手動で作動可能な反転システム４１０は、本体部４２２を含む、手動で作動可能な駆動ギア４２０を更に含み、該本体部４２２は、その上に形成された起動ギアセグメント４２４を有する。本体部４２２は、用具取付けプレート３０４に対して実質的に垂直な作動軸Ａ−Ａ（図１６）を中心とした選択的な旋回移動のために、用具取付けプレート３０４に旋回可能に連結される。

図１６〜１９は、第１非作動位置における手動で作動可能な反転システム４１０を示す。ある例示的な形態では、アクチュエータハンドル部４２６は、本体部４２２上に形成されるか、又は、本体部４２２に別の方法で取り付けられる。アクチュエータハンドル部４２６は、用具取付けプレート３０４に対応する大きさであることにより、わずかな締め付けがハンドル部４２６と用具取付けプレート３０４との間で確立されて、第１非作動位置にハンドル部４２６を保持する。ただし、臨床医が駆動ギアアッセンブリ４１２を手動で作動させるのを望む場合、臨床医は、ハンドル部４２６に旋回運動を加えることにより、この締まりばめを容易に克服し得る。図１６〜１９にも見られ得るように、駆動ギアアッセンブリ４１２が第１非作動位置にある場合、アクチュエータギアセグメント４２４は、反転ギア４１４と噛合していない。臨床医が近位駆動シャフトセグメント３８０に逆回転駆動運動を加えることを望む場合、臨床医は、駆動ギア４２０に旋回ラチェット運動を加え始める。駆動ギア４２０が作動軸Ａ−Ａを中心として旋回し始めた時、本体４２２の一部は、反転ギア４１４の一部と接触し、駆動シャフトギア３７６と、第２駆動システム３７０の第１回転被駆動ギア３７４との噛合が外れる、遠位方向ＤＤへと反転ギア４１４を軸方向移動させる。図２０を参照のこと。駆動ギア４２０が旋回される際、アクチュエータギアセグメント４２４には、反転ギア４１４との噛合がもたらされる。駆動ギア４２０の持続的なラチェット動作により、駆動シャフトギア３７６に対して、また、最終的には近位駆動シャフトセグメント３８０に対して、逆回転駆動運動が加わる。臨床医は、関連するエンドエフェクタ部品を完全に開放するか、又は反転するのに必要な回数だけ、駆動ギアアッセンブリ４１２をラチェット駆動させ続けることができる。所望量の逆回転運動が近位駆動シャフトセグメント３８０に加えられると、臨床医は、駆動ギア４２０を開始位置又は非作動位置に戻す。この場合、アクチュエータギアセグメント４１６は、駆動シャフトギア３７６と噛合していない。その位置にある場合、シャフトバネ３９６は、シャフトギア３７６を再度付勢して、第２駆動システム３７０の第１回転被駆動ギア３７４と噛合させる。

使用時に、臨床医は、第２駆動システム３７０の様々な部品に最終的に伝えられる出力運動を「ロボット的に生成する」ロボットシステム１０のコントローラ又は制御ユニットに、制御コマンドを入力し得る。本明細書で使用する時、「ロボット的に生成する」又は「ロボット的に生成された」の用語は、ロボットシステムモータ及び駆動される他の駆動部品に動力を供給し、制御することにより生成される運動を意味する。これらの用語は、ロボットシステムモータにより動力を供給することにより生成されたそれらの運動とは独立して生成された制御運動をもたらす臨床医により行われる動作を意味する、「手動で作動可能」又は「手動で生成された」の用語とは区別可能である。ロボット的に生成された制御運動を第２駆動システムへ、第１方向に加えることにより、第１回転駆動運動が駆動シャフトアッセンブリ３８８へと加わる。駆動シャフトアッセンブリ３８８が第１回転方向に回転される場合、軸方向に移動可能な部材３０１６は、例えば、図６４〜９６に関連して本明細書に記載されたように、エンドエフェクタ３０００において、その開始位置からその終了位置に向かう遠位方向「ＤＤ」に駆動される。ロボット的に生成された制御運動を第２駆動システムへ、第２方向に加えることにより、第２回転駆動運動が駆動シャフトアッセンブリ３８８へと加わる。駆動シャフトアッセンブリ３８８が第２回転方向に回転される場合、軸方向に移動可能な部材３０１６は、エンドエフェクタ３０００において、その終了位置からその開始位置に向かう近位方向「ＰＤ」に駆動される。臨床医が駆動シャフトアッセンブリ３８８への回転制御運動を手動で加えることを望む場合、駆動シャフトアッセンブリ３８８は、発射部材（例えば、軸方向に並進可能な部材３０１６）をエンドエフェクタの近位方向「ＰＤ」に移動させる第２回転方向に回転される。同じ部品を含む他の実施形態は、駆動シャフトアッセンブリへの回転制御運動を手動で加えることにより、駆動シャフトアッセンブリを、ロボット的に生成された制御運動を補助するのに使用され得る第１回転方向に回転させ、軸方向に移動可能な部材３０１６を遠位方向に駆動させ得るように構成される。

エンドエフェクタを発射、閉鎖及び回転させるのに使用される駆動シャフトアッセンブリは、手動で作動及び移動させることができ、モータの故障、ロボットシステムの電力消失又は他の電気的故障の場合でも、エンドエフェクタを開放し、手術サイト及び腹部から取り出すことが可能となっている。ハンドル部４２６の作動は、手動で作動可能な反転システム４１０の様々な部品により駆動シャフトアッセンブリ３８８’に加えられた作動又は制御力の手動生成をもたらす。ハンドル部４２６が非作動状態にある場合、反転ギア４１４との作動可能な係合を外すように付勢される。ハンドル部４２６の作動の開始は、付勢を移動させる。ハンドル４２６は、軸方向に移動可能な部材３０１６及びエンドエフェクタ３０００を完全に解放するのに必要とされる回数分の繰り返しの作動のために構成される。

図５及び図１６〜２１に図示されているように、用具取付け部３００は、ロボットシステム１０の用具駆動アッセンブリ１１０からの対応する「第３」回転出力運動を受容し、その第３回転出力運動を第３回転制御運動に変換するように構成された第３駆動システム４３０を含む。第３駆動システム４３０は、用具取付け部３００が用具駆動アッセンブリ１１０に連結される場合、用具取付けプレート３０４のホルダ面３１６上の被駆動ディスク又は要素３０６のうちの１つの対応する第３のものに連結された第３駆動プーリ４３２を含む。図１５を参照のこと。第３駆動プーリ４３２は、シャフトアッセンブリ２００に動作可能に連結されたエンドエフェクタに、様々な制御又は操作運動を加えるのに使用され得る、対応する第３駆動ケーブル４３４に、（ロボットシステム１０によりそれに加えられた対応する回転出力運動に応じた）第３回転制御運動を加えるように構成される。図１６〜１７に最も具体的に見られ得るように、第３駆動ケーブル４３４は、第３駆動スピンドルアッセンブリ４３６の周囲に伸びる。第３駆動スピンドルアッセンブリ４３６は、用具取付けプレート３０４に枢着され、第３伸長バネ４３８は、第３駆動ケーブル４３４における所望量の張力を維持するために、第３駆動スピンドルアッセンブリ４３６と用具取付けプレート３０４との間に取り付けられる。これらの図に見られ得るように、第３駆動ケーブル４３４のケーブル先端部４３４Ａは、用具取付けプレート３０４に取り付けられるプーリブロック４４０の上側部分周囲に伸びる。ケーブル先端部４３４Ｂは、プーリブロック４４０におけるスリーブプーリ又はスタンドオフ４４２の周囲に伸びる。ある方向に用具駆動アッセンブリ１１０からの第３回転出力運動を加えることにより、以下に更に詳細に説明されるように、第１方向における第３駆動プーリ４３２の回転がもたらされ、エンドエフェクタ３０００又は細長いシャフトアッセンブリ２００に制御運動を加えるために、ケーブル先端部４３４Ａ及び４３４Ｂを反対の方向に移動させるであろうことが理解されるであろう。すなわち、第３駆動プーリ４３２が第１回転方向において回転される場合、ケーブル先端部４３４Ａは、遠位方向「ＤＤ」に移動し、ケーブル先端部４３４Ｂは、近位方向「ＰＤ」に移動する。反対の回転方向における第３駆動プーリ４３２の回転は、ケーブル先端部４３４Ａを近位方向「ＰＤ」に移動させ、ケーブル先端部４３４Ｂを遠位方向「ＤＤ」に移動させる。

図５及び図１６〜２１に図示された用具取付け部３００は、ロボットシステム１０の用具駆動アッセンブリ１１０からの対応する「第４」回転出力運動を受容し、その第４回転出力運動を第４回転制御運動に変換するように構成された第４駆動システム４５０を含む。第４駆動システム４５０は、用具取付け部３００が用具駆動アッセンブリ１１０に連結される場合、用具取付けプレート３０４のホルダ面３１６上の被駆動ディスク又は要素３０６のうちの対応する第４のものに連結される第４駆動プーリ４５２を含む。図１５を参照のこと。第４駆動プーリ４５２は、シャフトアッセンブリ２００に動作可能に連結されたエンドエフェクタに、様々な制御又は操作運動を加えるのに使用され得る、対応する第４駆動ケーブル４５４に、（ロボットシステム１０によりそれに加えられた対応する回転出力運動に応じて）第４回転制御運動を加えるように構成される。図１６〜１７に最も具体的に見られ得るように、第４駆動ケーブル４５４は、第４駆動スピンドルアッセンブリ４５６周囲に伸びる。第４駆動スピンドルアッセンブリ４５６は、用具取付けプレート３０４に枢着され、第４張力バネ４５８は、第４駆動スピンドルアッセンブリ４５６と用具取付けプレート３０４との間に取り付けられて、第４駆動ケーブル４５４における所望量の張力を維持する。第４駆動ケーブル４５４のケーブル先端部４５４Ａは、用具取付けプレート３０４に取り付けられたプーリブロック４４０の底部周囲に伸びる。ケーブル先端部４５４Ｂは、プーリブロック４４０上におけるスリーブプーリ又は第４スタンドオフ４６２周囲に伸びる。ある方向に用具駆動アッセンブリ１１０からの回転出力運動を加えることにより、以下に更に詳細に説明されるように、第１方向における第４駆動プーリ４５２の回転がもたらされ、エンドエフェクタ又は細長いシャフトアッセンブリ２００に制御運動を加えるために、ケーブル先端部４５４Ａ及び４５４Ｂを反対の方向に移動させることが理解されるであろう。すなわち、第４駆動プーリ４３４が第１回転方向に回転された場合、ケーブル先端部４５４Ａは、遠位方向「ＤＤ」に移動し、ケーブル先端部４５４Ｂは、近位方向「ＰＤ」に移動する。反対の回転方向における第４駆動プーリ４５２の回転は、ケーブル先端部４５４Ａを近位方向「ＰＤ」に移動させ、ケーブル先端部４５４Ｂを遠位方向「ＤＤ」に移動させる。

図５〜６に示された手術用具１００は、関節接合部３５００を含む。このような実施形態では、第３駆動システム４３０は、「第１関節接合駆動システム」とも呼ばれることができ、第４駆動システム４５０は、本明細書において、「第２関節接合駆動システム」とも呼ばれることができる。同様に、第３駆動ケーブル４３４は、「第１近位関節接合ケーブル」と呼ばれることができ、第４駆動ケーブル４５４は、本明細書において、「第２近位関節接合ケーブル」とも呼ばれることができる。

図５及び図１６〜２１に図示された実施形態の用具取付け部３００は、４７０と概ね示され、駆動ロッドアッセンブリ４９０を軸方向に変位させるように構成された第５駆動システムを含む。駆動ロッドアッセンブリ４９０は、近位駆動シャフトセグメント３８０及び駆動シャフトアッセンブリ３８８を通って伸びる近位駆動ロッドセグメント４９２を含む。図１８を参照のこと。第５駆動システム４７０は、用具取付けプレート３０４に摺動可能に支持された移動可能な駆動ヨーク４７２を含む。近位駆動ロッドセグメント４９２は、駆動ヨーク３７２中に支持され、用具取付けプレート３０４における駆動ヨーク３７２の移動が近位駆動ロッドセグメント４９２の軸方向移動をもたらすように、一対のリテーナボール３９４を有する。少なくとも１つの例示的な形態では、第５駆動システム３７０は、駆動ヨーク４７２と動作可能に接続する駆動ソレノイド４７４を更に含む。駆動ソレノイド４７４は、ロボットコントローラ１２から制御出力を受ける。第１方向における駆動ソレノイド４７４の作動は、駆動ロッドアッセンブリ４９０を遠位方向「ＤＤ」に移動させ、第２方向における駆動ソレノイド４７４の作動は、駆動ロッドアッセンブリ４９０を近位方向「ＰＤ」に移動させる。図５に見られ得るように、エンドエフェクタ３０００は、閉鎖システムへの軸方向の閉鎖運動が加わった時に、開位置と閉位置との間で移動可能なつかみ具部材を含む。図５及び図１６〜２１の図示された実施形態において、第５駆動システム４７０は、このような閉鎖運動を生成するのに使用される。したがって、第５駆動システム４７０は、「閉鎖ドライブ」とも呼ばれ得る。

図５及び図１６〜２１に示された手術用具１００は、関節接合部３５００を含み、該関節接合部３５００は、長手方向の用具軸「ＬＴ」を中心としてエンドエフェクタ３０００を関節運動させるために、第３及び第４駆動システム４３０、４５０のそれぞれと協働する。関節接合部３５００は、遠位外側チューブ部２３１の遠位端２３３に取り付けられる近位ソケットチューブ３５０２を含み、該近位ソケットチューブ３５０２には近位ボールソケット３５０４が画定される。図２４を参照のこと。近位ボール部材３５０６は、近位ボールソケット３５０４内に可動式に固定される。図２４に見られ得るように、近位ボール部材３５０６は、遠位駆動シャフトセグメント３７４０が内部を通って伸びるのを可能にする中心駆動通路３５０８を有する。更に、近位ボール部材３５０６は、内部に４つの関節接合通路３５１０を有し、該関節接合通路３５１０内部を通る遠位ケーブルセグメント４４４、４４５、４４６、４４７の通過を容易にしている。様々な実施形態では、例えば、図２４Ａにより図示されるように、遠位ケーブルセグメント４４４、４４５、４４６、４４７は、近位ケーブル先端部４３４Ａ、４３４Ｂ、４５４Ａ，４５４Ｂそれぞれに、直接的又は間接的に連結され得る。図２４に更に見られ得るように、関節接合部３５００は、中間関節チューブセグメント３５１２を更に含み、該中間関節チューブセグメント３５１２は、その中に形成された中間ボールソケット３５１４を有する。中間ボールソケット３５１４は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ３５２０に形成されたエンドエフェクタボール３５２２を内部で移動可能に支持するように構成される。遠位ケーブルセグメント４４４、４４５、４４６、４４７は、エンドエフェクタボール３５２２に形成されたケーブル通路３５２４を通って伸び、エンドエフェクタボール３５２２における対応する通路３５２８内に受容された脚部３５２６により、エンドエフェクタボール３５２２に取り付けられる。他の取付け機構が、遠位ケーブルセグメント４４４、４４５、４４６、４４７を、エンドエフェクタボール３５２２に取り付けるのに使用されてもよい。

３５４０と概ね示された独特で新規な回転支持関節アッセンブリが、図２５及び２６に示される。図示された回転支持関節アッセンブリ３５４０は、形状が実質的に円筒形であるエンドエフェクタ駆動ハウジング４０１０のコネクタ部４０１２を含む。第１環状レース４０１４は、円筒形状のコネクタ部４０１２の外周に形成される。回転支持関節アッセンブリ３５４０は、図２５及び２６に図示されているように、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ３５２０に形成された遠位ソケット部３５３０を更に含む。遠位ソケット部３５３０は、コネクタ部４０１２がソケット部３５３０内で自由に回転し得るように、円筒形のコネクタ部４０１２に対応する大きさである。第２環状レース３５３２は、遠位ソケット部３５３０の内壁３５３１に形成される。ウインドウ３５３３が、遠位ソケット３５３０を貫通して設けられ、遠位ソケット３５３０は、その中で第２環状レース３５３２と接続する。図２５及び２６にも見られ得るように、回転支持関節アッセンブリ３５４０は、リング様ベアリング３５３４を更に含む。様々な例示的実施形態では、リング様ベアリング３５３４は、カット３５３５を有する、プラスチック製の変形可能な実質的に環状のリングを備える。このカットは、リング様ベアリング３５３４において、自由端３５３６、３５３７を形成する。図２５に見られ得るように、リング様ベアリング３５３４は、その自然な非付勢状態において実質的に環形状を有する。

外科用エンドエフェクタ３０００（例えば、手術用具の第１部分）を関節接合部３５００（例えば、手術用具の第２部分）に連結するために、円筒形状のコネクタ部４０１２が、遠位ソケット部３５３０内に挿入されて、第２環状レース３５３２を第１環状レース４０１４に対して実質的に位置合わせ（registry）させる。ついで、このリング様ベアリングの自由端３５３６、３５３７の一方は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ３５２０の遠位ソケット部３５３０におけるウインドウ３５３３を通って、位置合わせした（registered）環状レース４０１４、３５３２内に挿入される。挿入を容易にするために、ウインドウ又は開口３５３３は、上面に形成されたテーパー付きの表面３５３８を有する。図２５を参照のこと。リング様ベアリング３５３４は、本質的にその位置で回転されるが、これは、リング様ベアリング３５３４が、環又はリングを形成する傾向にあり、一旦取り付けられるとウインドウ３５３３を通って戻り難いためである。一旦リング様ベアリング３５３４が位置合わせした環状レース４０１４、３５３２内に挿入されると、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ３５２０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング４０１０のコネクタ部４０１２に回転可能に固定されるであろう。このような機構により、エンドエフェクタ駆動ハウジング４０１０が、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ３５２０に対して、長手方向の用具軸ＬＴ−ＬＴを中心として回転するのが可能となる。リング様ベアリング３５３４は、エンドエフェクタ駆動ハウジング４０１０が回転するベアリング表面になる。任意の側面負荷は、リング様ベアリング３５３４に対するダメージを防止する２つのインターロックレース４０１４、３５３２により支持され、収容されるリング様ベアリング３５３４を変形させようとする。リング様ベアリング３５３４を使用するこのような単純で効果的な関節アッセンブリが、回転可能部４０１０、３５３０間で非常に滑性のある接続を形成することが理解されるであろう。組み立て時に、自由端３５３６、３５３７の一方がウインドウ３５３３から突き出るのが許容される場合（例えば、図２６を参照のこと。）、回転支持関節アッセンブリ３５４０は、ウインドウ３５３３からリング様ベアリング部材３５３２を引き出すことにより分解され得る。回転支持関節アッセンブリ３５４０は、容易な組み立て及び製造を可能にし、一方、その回転操作を容易にしながら良好なエンドエフェクタの支持も提供する。

関節接合部３５００は、長手方向の用具軸ＬＴを中心とした、エンドエフェクタ３０００の関節接合を容易にする。例えば、図５に図示されているように、第１方向「ＦＤ」にエンドエフェクタ３０００を関節運動するのが望ましい場合、ロボットシステム１０は、第３駆動スピンドルアッセンブリ４３６（図１６〜１８）が第１方向に回転されることにより、近位ケーブル先端部４３４Ａを、最終的には、遠位ケーブルセグメント４４４を近位方向「ＰＤ」に引き出し、近位ケーブル先端部４３４Ｂ及び遠位ケーブルセグメント４４５を解放することにより、エンドエフェクタボール３５２２をソケット３５１４内で回転させるように、第３駆動システム４３０に動力を供給し得る。同様に、第１方向「ＦＤ」の反対の第２方向「ＳＤ」にエンドエフェクタ３０００を関節運動させるために、ロボットシステム１０は、第３駆動スピンドルアッセンブリ４３６が第２方向に回転されることにより、近位ケーブル先端部４３４Ｂを、最終的には、遠位ケーブルセグメント４４５を近位方向「ＰＤ」に引き出し、近位ケーブル先端部４３４Ａ及び遠位ケーブルセグメント４４４を解放することにより、エンドエフェクタボール３５２２をソケット３５１４内で回転させるように、第３駆動システム４３０に動力を供給し得る。図５に図示されているように、第３方向「ＴＤ」にエンドエフェクタ３０００を関節運動させるのが望ましい場合、ロボットシステム１０は、第４駆動スピンドルアッセンブリ４５６が第３方向において回転されることにより、近位ケーブル先端部４５４Ａを、最終的には、遠位ケーブルセグメント４４６を近位方向「ＰＤ」に引き出し、近位ケーブル先端部４５４Ｂ及び遠位ケーブルセグメント４４７を解放することにより、エンドエフェクタボール３５２２をソケット３５１４内で回転させるように、第４駆動システム４５０に動力を供給し得る。同様に、第３方向ＴＤに対向する第４方向「ＦＴＨ」にエンドエフェクタ３０００を関節運動させるために、ロボットシステム１０は、第４駆動スピンドルアッセンブリ４５６が第４方向において回転されることにより、近位ケーブル先端部４５４Ｂを、最終的には、遠位ケーブルセグメント４４７を近位方向「ＰＤ」に引き出し、近位ケーブル先端部４５４Ａ及び遠位ケーブルセグメント４４６を解放することにより、エンドエフェクタボール３５２２をソケット３５１４内で回転させるように、第４駆動システム４５０に動力を供給し得る。

図５及び図１６〜２１に示されたエンドエフェクタの実施形態は、用具取付け部３００から作動用の細長いシャフトアッセンブリを通して伝達される回転及び長手方向の運動を使用する。このような回転及び長手方向の運動（例えば、捻れ、引張り及び圧縮の運動）をエンドエフェクタに伝達するのに使用される駆動シャフトアッセンブリは、関節接合部を中心としたエンドエフェクタの関節接合を容易にするために比較的可撓性である。図２７〜２８は、図５及び図１６〜２１に図示された実施形態又は他の実施形態と共に使用され得る代替的な駆動シャフトアッセンブリ３６００を図示する。図５に示された実施形態では、近位駆動シャフトセグメント３８０は、駆動シャフトアッセンブリ３６００のセグメントを備え、同様に、遠位駆動シャフトセグメント３７４０は、駆動シャフトアッセンブリ３６００の別のセグメントを備える。駆動シャフトアッセンブリ３６００は、該駆動シャフトアッセンブリ３６００にカットされた一連の環状接合部セグメント３６０４を有する駆動チューブ３６０２を含む。図示された実施形態では、駆動チューブ３６０２は、近位駆動シャフトセグメント３８０の遠位部を備える。例えば、図２７〜４５に関連して本明細書に記載されたシャフトアッセンブリ３６００並びにシャフトアッセンブリ３６００’、３６００”は、本明細書に記載された様々な回転駆動シャフト、例えば、回転駆動シャフト６８０、１２７０、１３８２等の部品であることができ、及び／又は、同回転駆動シャフトに機械的に連結され得る。

駆動チューブ３６０２は、内部に形成された一連の環状接合部セグメント３６０４を有する中空の金属チューブ（ステンレススチール、チタン等）を備える。環状接合部セグメント３６０４は、例えば、レーザにより駆動チューブ３６０２内でカットされ、隣接する接合部セグメント３６０４間の可撓性の動きを容易にする役割を果たす、複数の緩くインターロックしたダブテール形状３６０６を備える。図２８を参照のこと。チューブストックのこのようなレーザカットは、圧縮、引張り及び捻れに使用され得る、可撓性の中空駆動チューブを形成する。このような機構は、「パズルピース」構成により隣接する部分とインターロックした、直径全体にわたるカットを使用する。ついで、これらのカットは、中空の駆動チューブの長さに沿ったアレイとして複製され、場合により、引張り又は捻れ性能を変化させるのに「時計回りされ」又は回転される。

図２９〜３３は、緩くインターロックした、対向する「Ｔ」形状及びそれにノッチ部を有するＴ−形状と大まかに類似する、複数のレーザカット形状３６０６’を備える微小環状接合部セグメント３６０４’の代替例を図示する。環状接合部セグメント３６０４、３６０４’は、本質的に、複数の微小関節捻れ接合部を備える。すなわち、各接合部セグメント３６０４、３６０４’は、各環状接合部セグメント間の相対的な関節運動を容易にしつつ、トルクを伝達し得る。図２９〜３０に図示されているように、駆動チューブ３６０２の遠位端３６０３における接合部セグメント３６０４Ｄ’は、エンドエフェクタを作動させるための他の駆動部品又は急速脱着接合部の一部等への取付けを容易にする遠位取付けカラー部３６０８Ｄを有する。駆動チューブ３６０２の近位端６０５における接合部セグメント３６０４Ｐ’は、他の近位駆動部品又は急速脱着接合部への取付けを容易にする近位取付けカラー部３６０８Ｐ’を有する。

各具体的な駆動シャフトアッセンブリ３６００についての接合部間の運動範囲は、レーザカットの間隔を増加させることにより向上され得る。例えば、接合部セグメント３６０４’が、駆動チューブの所望の運動範囲にわたって関節運動する能力を著しく低下させることなく、互いに連結されたままであることを確保するために、二次抑制部材３６１０が使用される。図３１〜３２に示された実施形態では、二次抑制部材３６１０は、バネ３６１２又は他のらせん状部材を備える。様々な例示的実施形態では、バネ３６１２の遠位端３６１４は、遠位取付けカラー部３６０８Ｄに対応し、バネ３６１２の中心部３６１６より密に巻かれている。同様に、バネ３６１２の近位端６１８は、バネ３６１２の中心部３６１６より密に巻かれる。他の実施形態では、抑制部材３６１０は、この抑制部材が、例えば、エンドエフェクタ上の他のネジ付き制御部品及び／又は制御システムと螺合するための可撓性の駆動ネジ山としても機能するように、所望のピッチを有して駆動チューブ３６０２上に取り付けられる。抑制部材が可変ピッチを有するような方法で取り付けることで、駆動シャフトアッセンブリが回転される際に所望の回転制御運動の伝達を達成し得ることも理解されるであろう。例えば、抑制部材の可変ピッチ機構は、同じ回転運動からの種々の直線的ストロークから利益を受け得る、開閉動作及び発射動作を向上するのに使用されてもよい。他の実施形態では、例えば、駆動シャフトアッセンブリは、９０度の屈曲の周りで押し引き可能な中空で可撓性の駆動シャフト上に、可変性のピッチのネジ山を備える。更に他の実施形態では、二次抑制部材は、図３３Ａに図示されているように、駆動チューブ３６０２の外面又は外周の周りに適用されるエラストマーのチューブ又はコーティング３６１１を備える。更に別の実施形態では、例えば、エラストマーのチューブ又はコーティング３６１１’は、図３３Ｂに図示されているように、駆動チューブ３６０２内に形成された中空の通路６１３内に取り付けられる。

このような駆動シャフト機構は、望ましい軸範囲の関節接合を容易にしながら、優れた負荷伝達を可能にする混成の捻れ駆動軸を備える。例えば、図３３及び３３Ａ〜３３Ｂを参照のこと。すなわち、これらの混成の駆動シャフトアッセンブリは、両方向における捻れを伝達する能力を維持し、該駆動シャフトアッセンブリを通した引張り及び圧縮の制御運動の伝達を容易にしながら、大きな運動範囲を可能にする。更に、このような駆動シャフト機構の中空の性質は、改善された引張り負荷を得ながら、該駆動シャフト機構を通る他の制御部品の通過を容易にする。例えば、一部の他の実施形態は、駆動シャフトアッセンブリを通して引張り運動を加える能力を促進しながら、接合部セグメントのアライメントを補助し得る駆動シャフトアッセンブリを通って伸びる可撓性の内部ケーブルを含む。更に、このような駆動シャフト機構は、製造及び組み立てが比較的容易に行える。

図３４〜３７は、駆動シャフトアッセンブリ３６００’のセグメント３６２０を示す。この実施形態は、チューブストック材料（例えば、ステンレススチール、チタン、ポリマー等）からレーザカットされた接合部セグメント３６２２、２６２４を含む。カット３６２６が放射状であり、いくらかテーパーが付けられているため、接合部セグメント３６２２、２６２４は、互いに緩く取り付けられたままである。例えば、脚部３６２８のそれぞれは、テーパー付きの内壁部を有するソケット３６３０内に受容される、テーパー付き外側境界部３６２９を有する。例えば、図３５及び３７を参照のこと。したがって、接合部セグメント３６２２、３６２４を互いに取り付けるためのアッセンブリを必要としない。これらの図に見られ得るように、接合部セグメント３６２２は、その各端部にカットされた、対向するピボットラグ部３６２８を有し、これらのピボットラグ部３６２８は、隣接する接合部セグメント３６２４に形成された、対応するソケット３６３０に旋回可能に受容される。

図３４〜３７は、駆動シャフトアッセンブリ３６００’の小さなセグメントを図示する。当業者は、ラグ／ソケットが駆動シャフトアッセンブリの全長にわたってカットされ得ることを理解するであろう。すなわち、接合部セグメント３６２４は、該接合部セグメント３６２４においてカットされた互いに対向するソケット３６３０を有し、駆動シャフトアッセンブリ３６００’の長さを完全にするように隣接する接合部セグメント３６２２の連結を促進してよい。更に、接合部セグメント３６２４は、図３６〜３７に図示されているように、接合部セグメント３６２２に対して接合部セグメント３６２４の関節運動を容易にするために、該接合部セグメント３６２４においてカットされた、角度を有する接合部セグメント３６３２を有する。図示された実施形態では、各ラグ３６２８は、接合部セグメント３６２２に形成された対応する関節接合ストップ３６３６を接触させるのに適合された関節接合ストップ部３６３４を有する。図３６〜３７を参照のこと。別の方法でセグメント３６２０と同等であり得る他の実施形態は、連結ストップ部３６３４及びストップ３６３６を設けていない。

上で示したように、各具体的な駆動シャフトアッセンブリについての接合部間の運動範囲は、レーザカットの間隔を増加させることにより向上され得る。このような実施形態では、接合部セグメント３６２２、３６２４が、所望の運動範囲にわたって関節運動する駆動チューブの能力を著しく低下させることなく、互いに連結されたままであることを確保するために、エラストマーのスリーブ又はコーティングの形式における二次抑制部材３６４０が使用される。他の実施形態では、本明細書に記載された他の形式の抑制部材及びその同等の構造体が使用される。図３４に見られ得るように、接合部セグメント３６２２、３６２４は、ピボットラグ３６２８及び対応するソケット３６３０により画定されるピボット軸「ＰＡ−ＰＡ」を中心として旋回可能である。関節運動の範囲を拡大するために、駆動シャフトアッセンブリ３６００’は、ピボット軸ＰＡ−ＰＡを中心として旋回しながら、用具軸ＴＬ−ＴＬを中心として回転され得る。

図３８〜４３は、別の駆動シャフトアッセンブリ３６００”のセグメント３６４０を示す。駆動シャフトアッセンブリ３６００”は、可撓性の中空駆動チューブ３６０２”を形成する複数の相互接続された接合部セグメント３６４２を含むマルチ−セグメント駆動システムを備える。接合部セグメント３６４２は、ボールコネクタ部３６４４及びソケット部３６４８を含む。各接合部セグメント３６４２は、例えば、金属射出成型「ＭＩＭ」により製造することができ、１７−４、１７−１７、４２０のステンレススチールで製造することができる。他の実施形態は、３００若しくは４００シリーズのステンレススチール、６０６５若しくは７０７１のアルミニウム又はチタンから加工され得る。更に他の実施形態は、例えば、可塑性の充填若しくは無充填ナイロン、Ｕｌｔｅｍ、ＡＢＳ、ポリカーボネート又はポリエチレンから成型され得る。これらの図に見られ得るように、ボールコネクタ３６４４は、形状が六角形である。すなわち、ボールコネクタ３６４４は、その上に形成された６つの弓状表面３６４６を有し、同形状のソケット３６５０に回転可能に受容されるように適合される。各ソケット３６５０は、６つの平坦面３６５４及び放射状の内側部３６５６から形成された六角形状の外側部３６５２を有する。図４１を参照のこと。各接合部セグメント３６４２は、駆動シャフトアッセンブリ３６００の遠位端及び近位端を形成する最後の接合部セグメントのソケット部が、対応する制御部品と動作可能に嵌合するように構成され得ること以外は、構造が同一である。各ボールコネクタ３６４４は、中空の可撓性駆動チューブ３６０２”を通る中空の通路３６０３を協同して形成する、中空の通路３６４５を内部に有する。

図４２及び４３に見られ得るように、相互接続接合部セグメント３６４２は、例えば、可撓性のポリマー材料で製造されたチューブ又はスリーブを備える抑制部材３６６０内に収容される。図４４は、相互接続された接合部セグメント３６４２に通って伸びる可撓性の内側コア部材３６６２を図示する。内側コア部材３６６２は、ポリマー材料で製造された硬い部材又は可撓性のポリマー材料で製造された中空のチューブ若しくはスリーブを備える。図４５は、別の実施形態を図示し、この場合、抑制部材３６６０及び内側コア部材３６６２が両方とも使用される。

駆動シャフトアッセンブリ３６００”は、半径が変化する関節接合部（variable radius articulation joint）を通した回転運動及び並進運動の伝達を容易にする。駆動シャフトアッセンブリ３６００”の中空の性質は、更なる制御部品又は張力要素（例えば、可撓性ケーブル）用の空間を提供して、引張り及び圧縮負荷の伝達を容易にする。ただし、他の実施形態では、接合部セグメント３６２４は、駆動シャフトアッセンブリを通る中空通路を提供しない。このような実施形態では、例えば、ボールコネクタ部は中空でない（solid）。回転運動は、六角形の表面の端部を介して変換される。許容誤差が厳密であるほど、許容加重を大きくでき得る。駆動シャフトアッセンブリ３６００”の中心線を通るケーブル又は他の張力要素を使用して、駆動シャフトアッセンブリ３６００”全体は、運動範囲を限定されることなく、回転させつつ曲げたり、押し引きしたりできる。例えば、駆動シャフトアッセンブリ３６００”は、弓状の駆動経路、直線状の駆動経路、Ｓ字状の駆動経路等を形成し得る。

本明細書に記載された様々な例示的実施形態は、ロボットシステムと動作可能に接続されるか、また、ロボットシステムにより少なくとも部分的に作動されるように構成されるが、本明細書に記載された様々なエンドエフェクタ及び細長いシャフト部品が、携帯式の用具と共に効果的に使用され得る。例えば、図４６〜４７は、携帯式の手術用具２４００を示しており、該携帯式の手術用具２４００に連結された電気外科用エンドエフェクタ３０００を動作可能に作動させるために、上記された様々な部品及びシステムを使用し得る。携帯式の手術用具２４００は、発生器、例えば、エンドエフェクタ３００を駆動させるための電気外科的な駆動シグナルを発生させるための発生器３００２を含むことができ、及び／又は、同発生器に電気的に接続されることができることが理解されるであろう。図４６〜４７に示された例示的実施形態では、急速脱着接合部２２１０が、エンドエフェクタ３０００を細長いシャフトアッセンブリ２４０２に連結するのに使用される。例えば、急速脱着接合部２２１０は、図１０６〜１１５に関して本明細書に記載された方法において、エンドエフェクタ３０００を取り外すように動作し得る。関節接合部３５００を中心としたエンドエフェクタ３０００の関節運動を容易にするために、細長いシャフトアッセンブリ２４０２の近位部は、例示的な手動で作動可能な関節ドライブ２４１０を含む。

ここで、図４８〜５０を参照すると、少なくとも１つの例示的な形態では、関節ドライブ２４１０は、近位外側チューブセグメント２２１４と近位駆動シャフトセグメント３８０’との間で、近位駆動シャフトセグメント３８０’上で移動可能に軸支される、４つの軸方向に移動可能な関節スライドを含む。例えば、関節ケーブルセグメント４３４Ａ’は、第１関節スライド２４２０に取り付けられ、該第１関節スライド２４２０は、それから突出する第１関節アクチュエータロッド２４２２を有する。関節ケーブルセグメント４３４Ｂ’は、第１関節スライド２４２０とは正反対の第２関節スライド２４３０に取り付けられる。第２関節スライド２４３０は、それから突出している第２関節アクチュエータロッド２４３２を有する。関節ケーブルセグメント４５４Ａ’は、第３関節スライド２４４０に取り付けられ、該第３関節スライド２４４０は、それから突出している第３関節アクチュエータロッド２４４２を有する。関節ケーブルセグメント４５４Ｂ’は、第３関節スライド２４４０とは正反対の第４関節スライド２４５０に取り付けられる。第４関節アクチュエータロッド２４５２は、第４関節スライド２４５０から突出している。関節アクチュエータロッド２４２２、２４３２、２４４２、２４５２は、関節リングアッセンブリ２４６０によって、関節スライド２４２０、２４３０、２４４０、２４５０のそれぞれへ関節制御運動を加えることを容易にする。

図４８に見られ得るように、関節アクチュエータロッド２４２２、２４３２、２４４２、２４５２は、近位外側チューブセグメント２４０４上に軸支された取付けボール２４７０を移動可能に貫通する。少なくとも１つの実施形態では、取付けボール２４７０は、適切な締結機構（例えば、溶接、接着、ネジ等）により、互いに取り付けられたセグメントにおいて製造され得る。図５０に図示されているように、関節アクチュエータロッド２４２２及び２４３２は、近位外側チューブセグメント２４０４におけるスロット２４７２及び取付けボール２４７０におけるスロット２４７４を通って伸び、関節スライド２４２０、２４３０をこれらのスロットに対して軸方向に移動可能にする。図示されていないが、関節アクチュエータロッド２４４２、２４５２は、近位外側チューブセグメント２４０４及び取付けボール２４７０における同じスロット２４７２、２４７４を通って伸びる。関節アクチュエータロッド２４２２、２４３２、２４４２、２４５２のそれぞれは、取付けボール２４７０における対応するスロット２４７４から突出して、関節リングアッセンブリ２４６０における対応する取付けソケット２４６６内に動作可能に受容される。図４９を参照のこと。

少なくとも１つの例示的な形態では、関節リングアッセンブリ２４６０は、例えば、溶接、接着、スナップ機構、ネジ等により互いに接合されて、関節リングアッセンブリ２４６０を形成する、一対のリングセグメント２４８０、２４９０から組み立てられる。リングセグメント２４８０、２４９０は協同して、取付けソケット２４６６を形成する。関節アクチュエータロッドのそれぞれは、関節リングアッセンブリ２４６０における対応する取付けソケット２４６６内で移動可能に受容されるようにそれぞれ適合された、該関節アクチュエータロッド上に形成された取付けボール２４６８を有する。

関節ドライブ２４１０の様々な例示的実施形態は、作動状態の位置に関節リングアッセンブリ２４６０を保持するように構成された、例示的ロッキングシステム２４８６を更に含み得る。少なくとも１つの例示的な形態では、ロッキングシステム２４８６は、関節リングアッセンブリ２４６０上に形成された複数のロッキングフラップを備える。例えば、リングセグメント２４８０、２４９０は、いくらか可撓性のポリマー又はゴム材料で製造され得る。リングセグメント２４８０は、それに形成された一連の可撓性の近位ロッキングフラップ２４８８を有し、リングセグメント２４９０は、それに形成された一連の可撓性の遠位ロッキングフラップ２４９８を有する。各ロッキングフラップ２３８８は、その上に形成された少なくとも１つのロッキング戻り止め２３８９を有し、各ロッキングフラップ２３９８は、その上に少なくとも１つのロッキング戻り止め２３９９を有する。ロッキング戻り止め２３８９、２３９９は、関節ボールを所定位置に保持するように、関節ボールとの所望量のロッキング摩擦を確立する役割を果たす。他の例示的実施形態では、ロッキング戻り止め２３８９、２３９０は、取付けボール２４７０の外周に形成された、様々なロッキングディンプルと噛合するように構成される。

関節ドライブ２４１０の動作は、図４９及び図５０を参照すると理解され得る。図４９は、非関節運動位置での関節ドライブ２４１０を図示する。図５０では、臨床医は、関節リングアッセンブリ２４６０を手動で傾け、関節スライド２４２０を遠位方向「ＤＤ」へと軸方向に移動させることにより、関節ケーブルセグメント４３４Ａ’を遠位に前進させている。関節リングアッセンブリ２４６０のこのような動きは、近位方向への関節スライド２４３０の軸方向の動きにつながり、これにより、最終的には、関節ケーブル４３４Ｂが近位方向に引かれる。関節ケーブルセグメント４３４Ａ’、４３４Ｂ’のこのような押し及び引きは、上記された方法において、長手方向の用具軸「ＬＴ−ＬＴ」に対するエンドエフェクタ３０００の関節運動をもたらすであろう。関節運動の方向を反転させるために、臨床医は、関節リングアッセンブリ２４６０の方向を単に反転させることにより、関節スライド２４３０を遠位方向「ＤＤ」に移動させ、関節スライド２４２０を近位方向「ＰＤ」に移動させる。関節リングアッセンブリ２４６０は、所望の押し及び引き運動を関節ケーブルセグメント４５４Ａ’、４５４Ｂ’に加えるために、同様に作動され得る。ロッキング戻り止め２３８９、２３９９と取付けボールの外周との間で生じた摩擦は、エンドエフェクタ３０００が所望の位置に関節運動された後、関節ドライブ２４１０をその位置に保持する役割を果たす。代替となる例示的実施形態では、ロッキング戻り止め２３８９、２３９９が、取付けボールにおける対応するロッキングディンプルに受容されるように位置している場合に、取付けボールの位置が保持される。

図示された例示的実施形態等では、細長いシャフトアッセンブリ２４０２は、ハンドルアッセンブリ２５００と動作可能に接続する。ハンドルアッセンブリ２５００の例示的実施形態は、以下に更に詳細に説明されるように、互いに連結されて様々な駆動部品及びシステム用のハウジングを形成する一対のハンドル・ハウジング・セグメント２５０２、２５０４を備える。例えば、図４６を参照のこと。ハンドル・ハウジング・セグメント２５０２、２５０４は、ネジ、スナップ機構、接着等により互いに連結され得る。互いに連結された場合、ハンドルセグメント２５０２、２５０４は、ピストルグリップ部２５０６を含むハンドルアッセンブリ２５００を形成し得る。

長手方向の用具軸「ＬＴ＝ＬＴ」を中心としたエンドエフェクタ３０００の選択的な回転を容易にするために、細長いシャフトアッセンブリ２４０２は、２５１０と概ね示される、第１駆動システムと接続し得る。駆動システム２５１０は、手動で作動可能な回転ノズル２５１２を含み、該回転ノズル２５１２は、ハンドルアッセンブリ２５００に対して回転可能であると共に、ロックされた位置とロックされていない位置との間で軸方向に移動可能であるように、ハンドルアッセンブリ２５００上で回転可能に支持される。

手術用具２４００は、閉鎖システム３６７０を含み得る。一部の実施形態では、閉鎖システム３６７０は、細長いシャフトアッセンブリ２４０２及びエンドエフェクタ３０００における遠位及び近位の運動をもたらすのに使用され得る。例えば、一部の実施形態では、閉鎖システム３６７０は、軸方向に移動可能な部材、例えば、３０１６を駆動させ得る。例えば、閉鎖システム３６７０は、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して本明細書に記載された様々な回転駆動シャフトに代えて、軸方向に移動可能な部材３０１６を並進させるのに使用され得る。この例示的実施形態では、閉鎖システム３６７０は、ハンドル・ハウジング・セグメント２５０２、２５０４内に支持されたハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０に枢着された閉鎖トリガ２５３０により作動される。閉鎖トリガ２５３０は、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０内に支持されたピボットピン２５３１上に枢着された作動部２５３２を含む。図５１を参照のこと。このような例示的機構は、ハンドルアッセンブリ２５００のピストルグリップ部２５０６に向かう、及び同ピストルグリップ部２５０６から離れる旋回移動を容易にする。図５１に見られ得るように、閉鎖トリガ２５３０は、第１ピボット連結部及びギアアッセンブリ３６９５に、閉鎖ワイヤ２５３５により結合された閉鎖連結部２５３４を含む。したがって、ハンドルアッセンブリ２５００のピストルグリップ部２５０６に向かって、作動状態の位置へと閉鎖トリガ２５３０を旋回させることにより、閉鎖連結部２５３４及び閉鎖ワイヤ２５３５は、第１ピボット連結部及びギアアッセンブリ３６９５を遠位方向「ＤＤ」に移動させ、一部の実施形態では、シャフトを通した遠位運動をエンドエフェクタにさせる。

手術用具２４００は、作動状態の位置で閉鎖トリガを保持するための閉鎖トリガ・ロッキング・システム２５３６を更に含み得る。少なくとも１つの例示的な形態では、閉鎖トリガ・ロッキング・システム２５３６は、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０に枢着された閉鎖ロック部材２５３８を含む。図５２及び５３に見られ得るように、閉鎖ロック部材２５３８は、その上に形成されたロックアーム２５３９を有し、該ロックアーム２５３９は、閉鎖トリガ２５３０がピストルグリップ部２５０６に向かって作動される際に、閉鎖連結部２５３２の弓状部２５３７上に載るように構成される。閉鎖トリガ２５３０が完全に作動した状態の位置に旋回されている場合、ロックアーム２５３９は、閉鎖連結部２５３２の端部の後ろに落ち込み、閉鎖トリガ２５３０が非作動状態の位置に戻るのを防止する。したがって、シャフトアッセンブリからエンドエフェクタに伝達された遠位移動は、ロックされ得る。閉鎖トリガ２５３０がその非作動状態の位置に戻るのを可能にするためには、臨床医は、単に、ロックアーム２５３９が閉鎖連結部２５３２の端部と係合解除して、閉鎖連結部が非作動状態の位置に移動することが可能になるまで、閉鎖ロック部材２５３８を旋回させればよい。

閉鎖トリガ２５３２は、閉鎖リターンシステム２５４０により、非作動状態の位置に戻される。例えば、図５１に見られ得るように、閉鎖トリガリターンシステム２５４０の一例示的形態は、閉鎖トリガヨーク２５４４により閉鎖連結部２５３４に結合された閉鎖トリガスライド部材２５４２を含む。閉鎖トリガスライド部材２５４２は、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０におけるスライドキャビティ２５２２内に摺動可能に支持される。閉鎖トリガ戻りバネ２５４６は、閉鎖トリガスライド部材２５４２に付勢力を加えるために、スライドキャビティ２５２０内に位置している。したがって、臨床医が閉鎖トリガ２５３０を作動させる場合、閉鎖トリガヨーク２５４４は、遠位方向「ＤＤ」に閉鎖トリガスライド部材２５４２を移動させ、閉鎖トリガ戻りバネ２５４６を圧縮する。閉鎖トリガ・ロッキング・システム２５３６が係合解除され、閉鎖トリガ２５３０が開放された場合、閉鎖トリガ戻りバネ２５４６は、近位方向「ＰＤ」に閉鎖トリガスライド部材２５４２を移動させることにより、最初の非作動状態の位置へと閉鎖トリガ２５３０を旋回させる。

手術用具２４００は、上記された様々な例示的駆動シャフトアッセンブリのいずれかも使用し得る。少なくとも１つの例示的な形態では、手術用具２４００は、回転制御運動を近位駆動シャフトアッセンブリ３８０’に加えるために、第２駆動システム２５５０を使用する。図５５を参照のこと。第２駆動システム２５５０は、ピストルグリップ部２５０６に動作可能に支持されたモータアッセンブリ２５５２を含み得る。モータアッセンブリ２５５２は、ハンドルアッセンブリ２５００に取り外し可能に取り付けられたバッテリパック２５５４により動力を供給されてもよいし、又は、交流電源により動力を供給されてもよい。第２駆動ギア２５５６は、モータアッセンブリ２５５２の駆動シャフト２５５５に動作可能に連結される。第２駆動ギア２５５６は、駆動シャフトアッセンブリの近位駆動シャフトセグメント３８０’に取り付けられた、第２回転被駆動ギア２５５８と噛合するために支持される。少なくとも１つの形態において、例えば、第２駆動ギア２５５６も、図５５において矢印「Ｕ」により表された方向に、モータアッセンブリ２５５２に対して、モータ駆動シャフト２５５５上を軸方向に移動可能である。付勢部材、例えば、コイルバネ２５６０又は類似の部材が、第２駆動ギア２５５６とモータハウジング２５５３との間に配置され、モータ駆動シャフト２５５５上の第２駆動ギア２５５６を付勢して、第２被駆動ギア２５５８上の第１ギアセグメント２５５９と噛合させる役割を果たす。

第２駆動システム２５５０は、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０に移動可能に、例えば、旋回可能に取り付けられた発射トリガアッセンブリ２５７０を更に含み得る。少なくとも１つの例示的な形態では、例えば、発射トリガアッセンブリ２５７０は、第１回転駆動トリガ２５７２を含み、該第１回転駆動トリガ２５７２は、モータアッセンブリ２５５２と電気的に通信している、対応するスイッチ／接点（図示せず）と協働し、作動時には、モータアセンブリ２５５２に第２被駆動ギア２５５８に対して第１回転駆動運動を加えさせる。更に、発射トリガアッセンブリ２５７０は、第１回転駆動トリガに対して旋回可能な後退駆動トリガ２５７４を更に含む。後退駆動トリガ２５７４は、モータアッセンブリ２５５２と電気的に通信しているスイッチ／接点（図示せず）と動作可能に接続し、作動時には、モータアッセンブリ２５５２に第２被駆動ギア２５５８に対する第２回転駆動運動を加えさせる。第１回転駆動運動は、駆動シャフトアッセンブリ及びエンドエフェクタにおける用具駆動シャフトの回転をもたらし、発射部材をエンドエフェクタ３０００における遠位に移動させる。逆に、第２回転駆動運動は、第１回転駆動運動の逆であり、最終的に、エンドエフェクタ３０００における発射部材の近位移動又は後退をもたらす回転方向に、駆動シャフトアッセンブリ及び用具駆動シャフトの回転をもたらす。

図示された実施形態は、閉鎖トリガ作動部２５３２に枢着され、第１「安全」位置と第２「ｏｆｆ」位置との間で選択的に旋回可能な、手動で作動可能な安全部材２５８０も含む。第１「安全」位置では、安全部材２５８０が、発射トリガアッセンブリ２５７０の旋回移動を物理的に妨げる。第２「ｏｆｆ」位置では、臨床医が、発射トリガアッセンブリ２５７０を自由に旋回させ得る。図５１に見られ得るように、第１ディンプル２５８２が、安全部材２５８０の第１位置に対応する閉鎖トリガ作動部２５３２に設けられる。安全部材２５８０が第１位置にある場合、安全部材２５８０上の戻り止め（図示せず）は、第１ディンプル２５８２内に受容される。第２ディンプル２５８４も、安全部材２５８０の第２位置に対応する閉鎖トリガ作動部２５３２に設けられる。安全部材２５８０が第２位置にある場合、安全部材２５８０上の戻り止めは、第２ディンプル２５８２内に受容される。

少なくとも一部の例示的形態では、手術用具２４００は、モータアッセンブリ２５５２が故障するか、又は、バッテリ電力が失われる若しくは中断される事象において、逆回転運動を近位駆動シャフトセグメント３８０’に機械的に加えるための、２５９０と概ね示された、機械的に作動可能な反転システムを含み得る。このような機械的な反転システム２５９０は、例えば、モータ出力のみの下で、駆動シャフト部品の逆回転を防げるように近位駆動シャフトセグメント３８０’に動作可能に連結された駆動シャフトシステムの部品が動かなくなる又は引っかかってしまった場合にも特に有用であり得る。少なくとも１つの例示的な形態では、機械的に作動可能な反転システム２５９０は、第２被駆動ギア２５５８上の第２ギアセグメント２５６２と噛合している、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０に形成されたシャフト２５２４Ａ上に回転可能に取り付けられた反転ギア２５９２を含む。図５３を参照のこと。したがって、反転ギア２５９２は、第２被駆動ギア２５５８が駆動シャフトアッセンブリの近位駆動シャフトセグメント３８０’を回転させる場合、シャフト２５２４Ａ上を自由に回転する。

様々な例示的形態において、機械的な反転システム２５９０は、レバーアーム２５９６の形式において、手動で作動可能なドライバ２５９４を更に含む。図５６及び５７に見られ得るように、レバーアーム２５９６は、ヨーク部２５９７を含み、該ヨーク部２５９７は、それを通る細長いスロット２５９８を有する。シャフト２５４２Ａは、スロット２５９８Ａを通って伸び、ハンドル・ハウジング・アッセンブリ２５２０上に形成された第２対向シャフト２５９８Ｂは、他方の細長いスロットを通って伸びて、ハンドル・ハウジング・アッセンブリ２５２０にレバーアーム２５９６を移動可能に固定する。更に、レバーアーム２５９６は、反転ギア２５９２と噛合することができる、レバーアーム２５９６上に形成されたアクチュエータフィン２５９７を有する。臨床医がレバーアーム２５９６を作動させるために実質的な力を働かせるまで、レバーアーム２５９６を非作動状態に維持する戻り止め又は締め付けが存在する。これにより、反転した場合に意図せずレバーアーム２５９６が始動されることを防ぐ。他の実施形態は、レバーアームを非作動状態に付勢するためのバネを使用し得る。機械的な反転システム２５９０の様々な例示的実施形態は、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０に移動可能に軸支されたナイフ後退ボタン２６００を更に含む。図５６及び５７に見られ得るように、ナイフ後退ボタン２６００は、第２駆動ギア２５５６の上部と係合するように構成された係合解除フラップ２６０２を含む。ナイフ後退ボタン２６００は、ナイフ後退バネ２６０４により係合解除された位置に付勢される。係合解除された位置にある場合、係合解除フラップ２６０２は、第２駆動ギア２５５６との係合から離れるように付勢される。したがって、臨床医がナイフ後退ボタン２６００を押すことにより機械的な反転システム２５９０を作動させるのを望むまで、第２駆動ギア２５５６は、第２被駆動ギア２５５８の第１ギアセグメント２５５９と噛合している。

臨床医が逆回転駆動運動を近位駆動シャフトセグメント３８０’に加えるのを望む場合、臨床医は、ナイフ後退ボタン２６００を押して、第２被駆動ギア２５５８上の第１ギアセグメント２５５９を第２駆動ギア２５５６から係合解除する。その後、臨床医は、旋回性のラチェット運動を、手動で作動可能なドライバ２５９４に加え始め、これにより、ドライバ２５９４上のギアフィン２５９７に反転ギア２５９２を駆動させる。反転ギア２５９２は、第２被駆動ギア２５５８上の第２ギアセグメント２５６２と噛合している。手動で作動可能なドライバ２５９４の連続的なラチェット動作により、第２ギアセグメント２５６２へと、最終的には、近位駆動シャフトセグメント３８０’へと逆回転駆動運動が加えられる。臨床医は、関連するエンドエフェクタ部品を完全に開放するか、又は反転させるのに必要な回数だけ、ドライバ２５９４をラチェット動作させ続ける。所望量の逆回転運動が近位駆動シャフトセグメント３８０’に加えられると、臨床医は、ナイフ後退ボタン２６００及びドライバ２５９４をそのそれぞれの開始位置又は非作動状態の位置に開放する。その位置において、フィン２５９７は、反転ギア２５９２との係合が外れ、第２駆動ギア２５５６は、第２被駆動ギア２５５８上の第１ギアセグメント２５５９と再度噛合される。

手術用具２４００は、種々の軸方向位置における回転駆動シャフトにより異なって駆動される、様々な回転駆動部品を備える電気外科用エンドエフェクタと共に使用され得る。このようなエンドエフェクタ及び駆動機構の例は、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して本明細書において記載される。手術用具２４００は、シャフトギア３７６を、第１回転被駆動ギア３７４と噛合させ及び噛合を外すように移動させる、近位駆動シャフトセグメント３８０’を選択的に軸方向に移動させるための、シフティングシステム２６１０を使用し得る。例えば、近位駆動シャフトセグメント３８０’は、近位駆動シャフトセグメント３８０’が内部で軸方向に移動及び回転し得るように、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０内で移動可能に支持される。少なくとも１つの例示的な形態では、シフティングシステム２６１０は、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０により摺動可能に支持されたシフターヨーク２６１２を更に含む。図５１及び５４を参照のこと。近位駆動シャフトセグメント３８０’は、その上に（図５１及び５５に示された）一対のカラー３８６を有し、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０上のシフターヨーク２６１２のシフティングが近位駆動シャフトセグメント３８０’の軸方向移動をもたらすようにされる。少なくとも１つの形態では、シフティングシステム２６１０は、シフターヨーク２６１２と動作可能に接続し、ハンドルアッセンブリ２５００のハンドル・ハウジング・セグメント２５０４におけるスロット２５０５を通って伸びる、シフター・ボタン・アッセンブリ２６１４を更に含む。図６２及び６３を参照のこと。シフターバネ２６１６は、それが近位駆動シャフトセグメント３８０’と係合するように、ハンドル・フレーム・アッセンブリ２５２０により取り付けられる。図５４及び６１を参照のこと。バネ２６１６は、シフター・ボタン・アッセンブリ２６１４が図６２に示された第１軸方向位置と図６３に示された第２軸方向位置との間に摺動可能に配置された場合、可聴式クリック及び触覚フィードバックを臨床医に提供する役割を果たす。第１軸方向位置では、駆動シャフトアッセンブリの回転は、（図６７に図示された）関節接合部３５００に対して、長手方向の用具軸「ＬＴ−ＬＴ」を中心としたエンドエフェクタ３０００の回転をもたらす。第２軸方向位置では、駆動シャフトアッセンブリの回転は、（図６６に図示された）エンドエフェクタにおける発射部材の軸方向移動をもたらす。したがって、このような機構は、臨床医が、ハンドルアッセンブリ２５００を保持したままで、シフター・ボタン・アッセンブリ２６１４を容易に摺動可能に位置決めすることを可能にする。一部の実施形態では、シフター・ボタン・アッセンブリ２５００は、回転駆動シャフトの３つ以上の所望の軸方向位置に対応する、３つ以上の軸方向位置を有し得る。このような手術用具の例は、図８３〜９１及び９２〜９６に関連して本明細書に提供される。

図６４〜７２を参照すると、多軸関節接合式かつ回転式手術用具６００は、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとを備えるエンドエフェクタ５５０を備える。第１つかみ具部材６０２Ａは、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとの間で組織をクランプするために、第２つかみ具部材６０２Ｂに対して、開位置（図６４、６６〜６９、７１）と閉位置（図７０及び７２）との間で移動可能である。手術用具６００は、垂直方向（図６４及び６６〜７２において標識された方向Ｖ）及び水平方向（図６４及び６５〜６８において標識された方向Ｈ）において、関節接合部６４０を中心に独立して関節接合されるように構成される。関節接合部６４０の作動は、図２４〜２６に関連して上記されたものと同じ方法でもたらされ得る。手術用具６００は、長手方向（図６４及び６６〜７２において標識された方向Ｈ）において、ヘッド回転接合部６４５を中心に独立して回転するように構成される。エンドエフェクタ５５０は、Ｉ−ビーム部材６２０と、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂと第２つかみ具部材６０２Ｂの近位部６０３とを備えるつかみ具アッセンブリ５５５と、近位部６０３に取り付けられた回転駆動ナット６０６とを備える。Ｉ−ビーム部材６２０及びつかみ具アッセンブリ５５５は、本明細書に記載された、上記の軸方向に移動可能な部材３０１６及びつかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂに関連して上記された方法と同様の方法で動作し得る。

エンドエフェクタ５５０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８と、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０と、中間関節チューブセグメント６１６と、遠位外側チューブ部６４２とを備えるシャフトアッセンブリ５６０に連結される。エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０は共に、手術用具６００を構成する。エンドエフェクタ５５０は、例えば、図１０６〜１１５に関連して記載された機構を使用して、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８に取り外し可能に連結され得る。エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０は、円筒部６１２とボール部材６１４とを備える。エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８は、ヘッド回転接合部６４５を介してエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０の円筒部６１２に連結される。エンドエフェクタ５５０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８は共に、手術用具６００のヘッド部５５６を構成する。手術用具６００のヘッド部５５６は、以下により詳細に記載されたように、ヘッド回転接合部６４５を中心に独立して回転可能である。

中間関節チューブセグメント６１６は、ボール部材６１８とボールソケット６１９とを備える。エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０のボール部材６１４と中間関節チューブセグメント６１６のボールソケット６１９とが互いに係合することにより形成されたボールソケット型接合部を介して、中間関節チューブセグメント６１６に連結される。中間関節チューブセグメント６１６は、中間関節チューブセグメント６１６のボール部材６１８と遠位外側チューブ部６４２のボールソケットとが互いに係合することにより形成されたボールソケット型接合部を介して、遠位外側チューブ部６４２に連結される。関節接合部６４０は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０と、中間関節チューブセグメント６１６と、遠位外側チューブ部６４２とを備える。関節接合部６４０を中心とした手術用具６００の独立した垂直関節運動及び／又は水平関節運動は、例えば、本明細書において上記された、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０のボール部材６１４に接続された、４４４、４４５、４４６、４４７等の独立して作動可能なケーブルセグメントを使用して作動され得る。この独立した関節接合の機能性は、例えば、図２４、２４Ａ及び２５に関連して記載される。臨床医が関節運動機能を始動させることを可能にするためのロボット式及び携帯式装置は、例えば、図６、１６〜２１及び４６〜５０に関連して記載される。

第２つかみ具部材６０２Ｂに対する開位置（図６４、６６〜６９及び７１）と閉位置（図７０及び７２）との間での第１つかみ具部材６０２Ａの移動は、適切な閉鎖作動機構により作動され得る。図７３及び７４を参照すると、つかみ具アッセンブリ５５５の閉鎖は、Ｉ−ビーム部材６２０の並進により作動され得る。Ｉ−ビーム部材６２０は、第１ Ｉ−ビームフランジ６２２Ａと第２ Ｉ−ビームフランジ６２２Ｂとを備える。第１ Ｉ−ビームフランジ６２２Ａ及び第２ Ｉ−ビームフランジ６２２Ｂは、中間部６２４により接続される。Ｉ−ビーム部材６２０の中間部６２４は、切断部材６２５を備え、切断部材６２５は、つかみ具アッセンブリ５５５が閉位置にある場合に、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとの間にクランプされた組織を切除するように構成される。Ｉ−ビーム部材６２０は、第１つかみ具部材６０２Ａにおける第１チャネル６０１Ａ内及び第２つかみ具部材６０２Ｂにおける第２チャネル６０１Ｂ内を並進するように構成される。第１チャネル６０１Ａは、第１チャネルフランジ６０５Ａを備え、第２チャネル６０１Ｂは、第１チャネルフランジ６０５Ｂを備える。第１ Ｉ−ビームフランジ６２２Ａは、第１カム表面６２６Ａを画定し得る。第２ Ｉ−ビームフランジ６２２Ｂは、第２カム表面６２６Ｂを画定し得る。第１及び第２カム表面６２６Ａ及び６２６Ｂは、それぞれ、第１及び第２チャネルフランジ６０５Ａ及び６０５Ｂの外向きの対向表面と摺動可能に係合し得る。より具体的には、第１カム表面６２６Ａは、第１つかみ具部材６０２Ａの第１チャネルフランジ６０５Ａの対向表面と摺動可能に係合するように構成された適切なプロファイルを備え、同様に、第２カム表面６２６Ｂは、第２つかみ具部材６０２Ｂの第２チャネルフランジ６０５Ｂの対向表面と摺動可能に係合するように構成された適切なプロファイルを備え得る。これにより、Ｉ−ビーム部材６２０が遠位に前進した場合、カム表面６２６Ａ及び６２６Ｂが協働して、第１つかみ具部材６０２Ａを第２つかみ具部材６０２Ｂに向かってカム駆動させ、図７４における矢印６２９により図示されているように開位置から閉位置へとつかみ具アッセンブリ５５５を移動させるようにされる。

図７３は、完全に近位位置にあるＩ−ビーム部材６２０及び開位置にあるつかみ具アッセンブリ５５５を示す。図７３に示された位置において、第１カム表面６２６Ａは、弓状のアンビル表面６２８の近位部と係合している。アンビル表面６２８の近位部は、第２つかみ具部材６０２Ｂ（図６９及び７１）に対して、開いた第１つかみ具部材６０２Ａを機械的に保持する。長手方向（図６４及び６６〜７４において標識された方向Ｌ）における遠位へのＩ−ビーム部材６２０の並進は、弓状のアンビル表面６２８の長さにわたる第１カム表面６２６Ａの摺動性の係合をもたらす。この摺動的係合は、第１カム表面６２６Ａが弓状のアンビル表面６２８の遠位部と係合するまで、第１つかみ具部材６０２Ａを第２つかみ具部材６０２Ｂに向かってカム駆動させる。所定の距離についてのＩ−ビーム部材６２０の遠位並進後に、第１カム表面６２６Ａは、弓状のアンビル表面６２８の遠位部と係合し、つかみ具部材は、閉位置にある（図７４）。その後、Ｉ−ビーム部材６２０は、閉位置にある場合に、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとの間にクランプされた組織を切除するために、更に遠位に並進され得る。

つかみ具アッセンブリの閉鎖後のＩ−ビーム部材６２０の遠位並進中に、第１及び第２ Ｉ−ビームフランジ６２２Ａ及び６２２Ｂの第１及び第２カム表面６２６Ａ及び６２６Ｂは、それぞれ第１及び第２チャネルフランジ６０５Ａ及び６０５Ｂの対向表面と摺動可能に係合する。この方法において、Ｉ−ビーム部材は、第１及び第２つかみ具部材６０２Ａ及び６０２Ｂの第１及び第２チャネル６０１Ａ及び６０１Ｂを通って遠位に前進させられる。

Ｉ−ビーム部材６２０の遠位端又は先端は、切断部材６２５を備え、切断部材６２５は、Ｉ−ビーム部材の遠位並進ストローク中にクランプされた組織を切断することにより、組織を切除するように構成された鋭い端部又はブレードであり得る。図７２及び７０は、遠位並進ストローク後の完全に遠位位置にあるＩ−ビーム部材６２０を示す。遠位並進ストローク後に、Ｉ−ビーム部材６２０は、図７４に示された長手方向位置に、近位に後退することができ、この位置では、つかみ具アッセンブリは閉じられたままであり、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとの間に任意の切除された組織がクランプされている。完全に近位位置（図６９、７１及び７３）へのＩ−ビーム部材の更なる後退は、第１カム表面６２６Ａとアンビル表面６２８の近位部との係合をもたらすであろう。アンビル表面６２８の近位部は、第１つかみ具部材６０２Ａを第２つかみ具部材６０２Ｂから離すようにカム駆動して、つかみ具アッセンブリ５５５を開く。

Ｉ−ビーム部材６２０が第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとの間にクランプされた組織を通って前進させられる前、同前進中及び／又は同前進後に、この明細書においてより詳細に記載されるように、組織を溶着／融着するために、電流が、第１つかみ具部材６０２Ａ及び／又は第２つかみ具部材６０２Ｂに位置する電極に供給され得る。例えば、電極は、組織を溶着／融着するために閉じられた位置にある場合、第１つかみ具部材６０２Ａと第２つかみ具部材６０２Ｂとの間にクランプされた組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成され得る。

近位に後退した位置（図６４、６６〜６９、７１及び７３）、中間位置（図７４）及び遠位に前進した位置（図７０及び７２）の間でのＩ−ビーム部材６２０の遠位及び近位の並進は、適切な並進作動機構により達成され得る。図６５〜７２を参照すると、Ｉ−ビーム部材６２０は、ネジ付き回転駆動部材６０４に接続される。ネジ付き回転駆動ナット６０６は、ネジ付き回転駆動部材６０４と螺合する。ネジ付き回転駆動ナット６０６は、第２つかみ具部材６０２Ｂの近位部６０３に取り付けられる。ネジ付き回転駆動ナット６０６は、任意の方向における並進を機械的に防げられるが、ネジ付き回転駆動ナット６０６は、第２つかみ具部材６０２Ｂの近位部６０３内で回転可能である。したがって、回転駆動ナット６０６とネジ付き回転駆動部材６０４との螺合を考慮すると、回転駆動ナット６０６の回転運動は、長手方向におけるネジ付き回転駆動部材６０４の並進運動に変換され、該ネジ付き回転駆動部材６０４の並進運動は、長手方向におけるＩ−ビーム部材６２０の並進運動となる。

ネジ付き回転駆動部材６０４は、回転駆動ナット６０６と螺合され、回転駆動シャフト６３０の空洞内に位置している。ネジ付き回転駆動部材６０４は、回転駆動シャフト６３０に取り付け又は接続されない。ネジ付き回転駆動部材６０４は、回転駆動シャフト６３０の空洞内を自由に移動可能であり、回転駆動ナット６０６の回転により駆動された場合、回転駆動シャフト６３０の空洞内を並進するであろう。回転駆動シャフト６３０の空洞内に位置しているネジ付き回転駆動部材６０４を備える回転駆動シャフト６３０は、シャフトアッセンブリ５６０の空洞内に位置している同心円状の回転駆動シャフト／ネジアッセンブリを形成する。

図６５に図示されているように、互いにシャフトアッセンブリ５６０を構成する、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０及び中間関節チューブセグメント６１６が、開いた空洞を有するため、シャフトアッセンブリは、図６６〜６８に図示されているように空洞を有する。図６６〜６８を参照すると、同心円状の回転駆動シャフト／ネジ付き回転駆動部材のアッセンブリは、シャフトアッセンブリ５６０の空洞内に位置しており、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６１０及び中間関節チューブセグメント６１６を通過する。図６６〜６８には示されていないが、少なくとも回転駆動シャフト６３０は、遠位外側チューブ部６４２の空洞を通過し、回転駆動シャフト６３０に回転運動及び軸方向並進運動を提供する駆動機構に動作可能に連結される。例えば、一部の実施形態では、手術用具６００は、シャフトアッセンブリ５６０を介して、回転駆動シャフト６３０に回転運動及び軸方向並進運動を提供するロボット手術システム、例えば、図５及び図１６〜２１に関連して記載されたロボット手術システム等に動作可能に連結され得る。例えば、回転駆動シャフト６３０は、シャフトアッセンブリ５６０を介して、本明細書において上記された近位駆動シャフトセグメント３８０に動作可能に連結され得る。また、一部の実施形態では、手術用具６００は、携帯式手術装置、例えば、図４６〜６３に関連して本明細書において上記された装置と共に使用され得る。例えば、回転駆動シャフト６３０は、シャフトアッセンブリ５６０を介して、本明細書において上記された近位駆動シャフトセグメント３８０’に動作可能に連結される。

回転駆動シャフト６３０は、回転駆動ヘッド６３２を備える。回転駆動ヘッド６３２は、回転駆動ヘッド６３２の遠位側にメス型六角連結部６３４を備える。回転駆動ヘッド６３２は、回転駆動ヘッド６３２の近位側にオス型六角連結部６３６を備える。回転駆動ヘッド６３２の遠位メス型六角連結部６３４は、回転駆動ナット６０６の近位側に位置している回転駆動ナット６０６のオス型六角連結部６０７と機械的に嵌合するように構成される。回転駆動ヘッド６３２の近位オス型六角連結部６３６は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８のメス型六角シャフト連結部６０９と機械的に嵌合するように構成される。

図６６、６７、６９及び７０を参照すると、回転駆動シャフト６３０は、回転駆動ヘッド６３２のメス型六角連結部６３４が回転駆動ナット６０６のオス型六角連結部６０７と機械的に嵌合する、完全に遠位の軸方向位置に見られる。この構成では、回転駆動シャフト６３０の回転は、回転駆動ナット６０６の回転を作動させ、回転駆動ナット６０６の回転は、ネジ付き回転駆動部材６０４の並進を作動させ、ネジ付き回転駆動部材６０４の並進は、Ｉ−ビーム部材６２０の並進を作動させる。ネジ付き回転駆動部材６０４及び回転駆動ナット６０６のネジ山の向きは、回転駆動シャフト６３０の時計回り又は反時計回りのいずれかの回転が、ネジ付き回転駆動部材６０４及びＩ−ビーム部材６２０の遠位又は近位の並進を作動させるように確立され得る。この方法では、回転駆動シャフト６３０の回転の方向、速度及び持続時間は、Ｉ−ビーム部材６２０の長手方向並進の方向、速度及び大きさ、即ち、上記されたように、つかみ具部材の開閉、並びに第１及び第２チャネル６０１Ａ及び６０１Ｂに沿ったＩ−ビーム部材の切除ストロークを制御するために、調節され得る。

図６９を参照すると、例えば、（近位から遠位の観点から見られた際に）時計回り方向における回転駆動シャフト６３０の回転は、回転駆動ナット６０６の時計回りの回転を作動させ、回転駆動ナット６０６の時計回りの回転は、ネジ付き回転駆動部材６０４の遠位並進を作動させ、ネジ付き回転駆動部材６０４の遠位並進は、Ｉ−ビーム部材６２０の遠位並進を作動させ、Ｉ−ビーム部材６２０の遠位並進は、つかみ具アッセンブリの閉鎖及びＩ−ビーム部材６２０／切断部材６２５の遠位切除ストロークを作動させる。図７０を参照すると、例えば、（近位から遠位の観点から見られた際に）反時計回り方向における回転駆動シャフト６３０の回転は、回転駆動ナット６０６の反時計回りの回転を作動させ、回転駆動ナット６０６の反時計回りの回転は、ネジ付き回転駆動部材６０４の近位並進を作動させ、ネジ付き回転駆動部材６０４の近位並進は、Ｉ−ビーム部材６２０の近位並進を作動させ、Ｉ−ビーム部材６２０の近位並進は、Ｉ−ビーム部材６２０／切断部材６２５の近位リターンストローク及びつかみ具アッセンブリの開放を作動させる。この方法では、回転駆動シャフト６３０は、つかみ具アッセンブリの開閉及びＩ−ビーム６２０／切断部材６２５の近位−遠位切除ストロークを独立して作動させるのに使用され得る。

図６８、７１及び７２を参照すると、回転駆動シャフト６３０は、回転駆動ヘッド６３２のオス型六角連結部６３６がエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８のメス型六角シャフト連結部６０９と機械的に嵌合される、完全に近位軸方向位置に示される。この構成では、回転駆動シャフト６３０の回転は、回転接合部６４５を中心とした手術用具６００のヘッド部５５６の回転、例えば、エンドエフェクタ５５０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の回転を作動させる。この構成では、ヘッド回転接合部６４５に対して遠位である手術用具６００の部分（すなわち、エンドエフェクタ５５０とエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８とを備える手術用具６００のヘッド部５５６）は、回転駆動シャフト６３０の回転により回転する。ヘッド回転接合部６４５に対して近位である手術用具の部分（例えば、エンドエフェクタコネクタ６１０、中間関節チューブセグメント６１６及び遠位外側チューブ部６４２）は、回転駆動シャフト６３０の回転により回転しない。回転駆動ナット６０６を駆動させるための回転駆動シャフト６３０の所望の回転速度は、ヘッド部５５６を回転させるための所望の回転速度より大きくあり得る。例えば、回転駆動シャフト６３０は、種々の回転速度で動作可能なモータ（図示せず）により駆動され得る。

図７１を参照すると、例えば、（近位から遠位の観点から見られた際に）時計回り方向における回転駆動シャフト６３０の回転は、開位置にあるつかみ具アッセンブリ５５５と共に、エンドエフェクタ５５０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８（すなわち、手術用具６００のヘッド部５５６）の時計回り回転を作動させる。（近位から遠位の観点から見られた際に）反時計回り方向における回転駆動シャフト６３０の回転は、開位置にあるつかみ具アッセンブリ５５５と共に、エンドエフェクタ５５０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の反時計回り回転を作動させる。図７２を参照すると、例えば、（近位から遠位の観点から見られた際に）時計回り方向における回転駆動シャフト６３０の回転は、閉位置にあるつかみ具アッセンブリ５５５と共に、エンドエフェクタ５５０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の時計回り回転を作動させる。（近位から遠位の観点から見られた際に）反時計回り方向における回転駆動シャフト６３０の回転は、閉位置にあるつかみ具アッセンブリ５５５と共に、エンドエフェクタ５５０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の反時計回り回転を作動させる。図示されていないが、回転駆動シャフト６３０が完全に近位の軸方向位置にあり、回転駆動ヘッド６３２のオス型六角連結部６３６がエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８のメス型六角シャフト連結部６０９と機械的に嵌合されて、手術用具のヘッド部の回転を作動させる場合、Ｉ−ビーム部材６２０は、つかみ具部材が閉じられるが、Ｉ−ビームが完全に遠位に前進していない中間位置（例えば、図７４を参照のこと。）に位置し得ると理解される。

したがって、回転駆動シャフト６３０は、つかみ具アッセンブリの開閉、Ｉ−ビーム６２０／切断部材６２５の近位−遠位切除ストローク及び手術用具６００ｄのヘッド部５５６の回転を独立して作動させるのに使用され得る。

様々な実施形態では、手術用具は、エンドエフェクタと、第１作動機構と、第２作動機構とを備え得る。手術用具は、第１作動機構又は第２作動機構のいずれかと選択的に嵌合し、第１作動機構又は第２作動機構のいずれかに回転運動を伝達するように構成されたクラッチ部材も備え得る。例えば、様々な実施形態では、クラッチ部材は、例えば、図６４〜７２に関連して記載されたように、回転駆動ヘッドを備える回転駆動シャフトを備え得る。様々な実施形態では、第１作動機構は、例えば、図６４〜７４に関連して記載されたように、回転駆動ナットと螺合されたネジ付き回転駆動部材に接続されたＩ−ビーム部材を備え得る。この場合、Ｉ−ビーム、ネジ付き回転駆動部材及び回転駆動ナットは、つかみ具部材の開閉及び／又は切断部材の並進を作動させるように構成される。様々な実施形態では、第２作動機構は、例えば、図６４〜７２に関連して記載されたように、シャフト連結部を備え得る。この場合、シャフト連結部は、手術用具のヘッド部の回転を作動させるように構成される。

様々な実施形態では、手術用具は、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された第１作動機構とを備えるエンドエフェクタを備え得る。手術用具は、外科用エンドエフェクタに対して近位のシャフトアッセンブリも備え得る。手術用具は、回転駆動シャフトも備え得る。回転駆動シャフトは、回転運動を伝達するように構成されることができ、第１位置と第２位置との間でシャフトアッセンブリに対して選択的に移動可能であることもできる。回転駆動シャフトは、第１位置にある場合に、第１作動機構と嵌合し、第１作動機構に回転運動を選択的に伝達するように構成され得る。回転駆動シャフトは、第２位置にある場合に、この作動機構から嵌合解除されるように構成され得る。例えば、様々な実施形態において、第１作動機構は、例えば、図６４〜７４に関連して記載されたように、回転駆動ナットに螺合されたネジ付き回転駆動部材に接続されたＩ−ビーム部材を備え得る。この場合、Ｉ−ビーム、ネジ付き回転駆動部材及び回転駆動ナットは、回転駆動シャフトが駆動ナットに嵌合し、駆動ナットに回転運動を選択的に伝達する場合に、つかみ具部材の開閉を作動させるように構成される。

様々な実施形態では、手術用具は、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された閉鎖機構とを備えるエンドエフェクタを備え得る。手術用具は、外科用エンドエフェクタに対して近位のシャフトアッセンブリも備え得る。この場合、外科用エンドエフェクタは、シャフトアッセンブリに対して回転するように構成される。手術用具は、回転運動を伝達するように構成された回転駆動シャフトも備え得る。回転駆動シャフトは、第１位置と第２位置との間でシャフトアッセンブリに対して、選択的に軸方向に移動可能である。この場合、回転駆動シャフトは、第１軸方向位置にある場合、閉鎖機構に回転運動を加えるように構成され、回転駆動シャフトは、第２軸方向位置にある場合に、外科用エンドエフェクタに回転運動を加えるように構成される。例えば、様々な実施形態では、第１軸方向位置は、回転駆動ヘッドが、例えば、図６４〜７２に関連して記載されたように、回転駆動ナットと機械的に嵌合される、完全に遠位の軸方向位置にある回転駆動シャフトに対応し得る。様々な実施形態では、第２軸方向位置は、回転駆動ヘッドが、例えば、図６４〜７２に関連して記載されたように、シャフト部材のシャフト連結部と機械的に嵌合される、完全に近位の軸方向位置にある回転駆動シャフトに対応し得る。

様々な実施形態では、エンドエフェクタと、第１作動機構と、第２作動機構とを備える手術用具は、ヘッドロッキング機構を更に備え得る。例えば、図７５〜８２を参照すると、多軸関節接合式かつ回転式手術用具６５０は、エンドエフェクタ５７０と、シャフトアッセンブリ５８０と、ヘッドロッキング機構５９０とを備える。エンドエフェクタ５７０は、第１つかみ具部材６５２Ａと第２つかみ具部材６５２Ｂとを備える。第１つかみ具部材６０２Ａは、第１つかみ具部材６５２Ａと第２つかみ具部材６５２Ｂとの間に組織をクランプするために、第２つかみ具部材６０２Ｂに対して開位置（図７７及び７９）と閉位置（図７８及び８０）との間で移動可能である。手術用具６５０は、図６４〜７２に示された手術用具６００と同様に、垂直方向及び水平方向において関節接合部を中心に独立して関節接合されるように構成される。手術用具６５０は、図６４〜７２に示された手術用具６００と同様に、ヘッド回転接合部を中心に独立して回転するようにも構成される。エンドエフェクタ５７０は、Ｉ−ビーム部材６７０と、第１つかみ具部材６５２Ａと第２つかみ具部材６５２Ｂと第２つかみ具部材６５２Ｂの近位部６５３と近位部６５３に取り付けられた回転駆動ナット６５６とを備えるつかみ具アッセンブリ５７５とを備える。

エンドエフェクタ５７０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８とエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０と中間関節チューブセグメント６６６と手術用具シャフト部材（図示せず）とを備えるシャフトアッセンブリ５８０に連結される。エンドエフェクタ５７０及びシャフトアッセンブリ５８０は共に、手術用具６５０を構成する。エンドエフェクタ５７０は、例えば、図１０６〜１１５に関連して記載された機構を使用して、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８に取り外し可能に連結され得る。エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８は、ヘッド回転接合部を介して、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０に連結される。エンドエフェクタ５７０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８は共に、手術用具６５０のヘッド部５７８を構成する。手術用具６５０のヘッド部５７８は、手術用具６００を示す図６４〜７２に関連してより詳細に上記されたように、ヘッド回転接合部を中心として、独立して回転可能である。

エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０のボール部材と中間関節チューブセグメント６６６のボールソケットとが互いに係合することにより形成されたボールソケット型接合部を介して、中間関節チューブセグメント６６６に連結される。中間関節チューブセグメント６６６は、中間関節チューブセグメント６１６のボール部材と手術用具シャフト部材のボールソケットとが互いに係合することにより形成されたボールソケット型接合部を介して、手術用具シャフト部材に連結される。関節接合部は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０と、中間関節チューブセグメント６６６と、手術用具シャフト部材とを備える。この関節接合部を中心とした手術用具６５０の独立した垂直関節運動及び／又は水平関節運動は、例えば、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０のボール部材に接続された、独立して作動可能な駆動ケーブルを使用して作動され得る。この独立した関節接合の機能性は、例えば、図２４〜２５に関連して記載される。臨床医が関節運動機能を始動することを可能にするためのロボット及び携帯式装置は、例えば、図６、１６〜２１及び４６〜５０に関連して記載される。

第２つかみ具部材６５２Ｂに対する第１つかみ具部材６５２Ａの動きは、図７３及び７４に関連して上記されたのと同じ作動機構により作動される。近位に後退した位置（図７７及び７９）、中間位置（図７４を参照のこと。）及び遠位に前進した位置（図７８及び８０）間でのＩ−ビーム部材６７０の遠位及び近位の並進は、適切な並進作動機構により達成され得る。図７５〜８０を参照すると、Ｉ−ビーム部材６７０は、ネジ付き回転駆動部材６５４に接続される。ネジ付き回転駆動ナット６５６は、ネジ付き回転駆動部材６５４に螺合される。ネジ付き回転駆動ナット６５６は、第２つかみ具部材６５２Ｂの近位部６５３に取り付けられる。ネジ付き回転駆動ナット６５６は、任意の方向における並進を機械的に防げられるが、第２つかみ具部材６５２Ｂの近位部６５３内で回転可能である。したがって、回転駆動ナット６５６とネジ付き回転駆動部材６５４との螺合を考慮すると、回転駆動ナット６５６の回転運動は、長手方向におけるネジ付き回転駆動部材６５４の並進運動に変換され、該ネジ付き回転駆動部材６５４の並進運動は、長手方向におけるＩ−ビーム部材６７０の並進運動となる。

ネジ付き回転駆動部材６５４は、回転駆動ナット６５６に螺合され、回転駆動シャフト６８０の空洞内に位置している。ネジ付き回転駆動部材６５４は、回転駆動シャフト６８０に取り付け又は接続されない。ネジ付き回転駆動部材６５４は、回転駆動シャフト６８０の空洞内を自由に移動可能であり、回転駆動ナット６５６の回転により駆動された場合、回転駆動シャフト６８０の空洞内を並進するであろう。回転駆動シャフト６８０の空洞内に位置しているネジ付き回転駆動部材６５４を備える回転駆動シャフト６８０は、シャフトアッセンブリ５８０の空洞内に位置している同心円状の回転駆動シャフト／ネジアッセンブリを形成する。

図７７〜８０を参照すると、同心円状の回転駆動シャフト／ネジアッセンブリは、シャフトアッセンブリ５６０の空洞内に位置しており、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０及び中間関節チューブセグメント６６６を通過する。図７７〜８０には示されていないが、少なくとも回転駆動シャフト６８０は、手術用具シャフト部材の空洞を通過し、回転駆動シャフト６８０に回転運動及び軸方向並進運動をもたらす駆動機構に動作可能に連結される。例えば、一部の実施形態では、手術用具６５０は、シャフトアッセンブリ５８０を介して、回転駆動シャフト６８０に回転運動及び軸方向並進運動を提供するロボット手術システム、例えば、図５及び図１６〜２１に関連して記載されたロボット手術システムに動作可能に連結され得る。一部の実施形態では、例えば、手術用具６５０は、シャフトアッセンブリ５８０を介して、回転駆動シャフト６８０に回転運動及び軸方向の並進運動を提供する携帯式手術装置、例えば、図４６〜６３に関連して記載された携帯式手術装置等に動作可能に連結され得る。一部の実施形態では、ネジ付き回転駆動部材６５４は、回転駆動シャフト６８０の長さ未満の長さを有するため、回転駆動シャフト６８０の遠位部内にのみある。

ネジ付き回転駆動部材６５４及び回転駆動シャフト６８０は、関節接合部内に位置しているネジ付き回転駆動部材６５４及び回転駆動シャフト６８０の一部が、この関節接合部を中心とした手術用具６５０の独立した関節運動中に損傷したり、又は作動性を喪失したりすることなく曲がり得るように可撓性である。回転駆動シャフト６８０の例示的構成は、本明細書において、図２８〜４５に関連して提供される。

回転駆動シャフト６８０は、回転駆動ヘッド６８２を備える。回転駆動ヘッド６８２は、回転駆動ヘッド６８２の遠位側にメス型六角連結部６８４を備える。回転駆動ヘッド６８２は、回転駆動ヘッド６８２の近位側にオス型六角連結部６８６を備える。回転駆動ヘッド６８２の遠位メス型六角連結部６８４は、回転駆動ナット６５６の近位側に位置している回転駆動ナット６５６のオス型六角連結部６５７と機械的に嵌合するように構成される。回転駆動ヘッド６８２の近位オス型六角連結部６８６は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のメス型六角シャフト連結部６５９と機械的に嵌合するように構成される。

図７７及び７８を参照すると、回転駆動シャフト６８０は、回転駆動ヘッド６８２のメス型六角連結部６８４が回転駆動ナット６５６のオス型六角連結部６５７と機械的に嵌合する、完全に遠位の軸方向位置に見られる。この構成では、回転駆動シャフト６８０の回転は、回転駆動ナット６５６の回転を作動させ、回転駆動ナット６５６の回転は、ネジ付き回転駆動部材６５４の並進を作動させ、ネジ付き回転駆動部材６５４の並進は、Ｉ−ビーム部材６７０の並進を作動させる。図７９及び８０を参照すると、回転駆動シャフト６８０は、回転駆動ヘッド６８２のオス型六角連結部６８６がエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のメス型六角シャフト連結部６５９と機械的に嵌合する、完全に近位の軸方向位置に見られる。この構成では、回転駆動シャフト６８０の回転は、回転接合部を中心とした手術用具６５０のヘッド部５７８の回転、例えば、エンドエフェクタ５７０及びエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８の回転を作動させる。

回転駆動シャフト６８０は、スプラインロック６９０も備える。スプラインロック６９０は、シャフトフランジ６８５を使用して、回転駆動シャフト６８０に連結される。スプラインロック６９０は、回転駆動シャフト６８０及びシャフトフランジ６８５によって任意の方向における並進を機械的に防げられるが、スプラインロック６９０は、回転駆動シャフト６８０を中心として自由に回転可能である。スプラインロック６９０は、スプラインロック６９０の外側表面周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ５８０と同軸方向に向きを付けられたスプライン部材６９２を備える。図７５及び７６に図示されているように、スプラインロック６９０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８とエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０との連結により形成された回転接合部に位置している。エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８の内側表面の周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ５８０と同軸方向に向きを付けられたスプライン部材６９６を備えるスプライン連結部６９４を備える。エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０の内側表面の周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ５８０と同軸方向に向きを付けられたスプライン部材６６４を備えるスプライン連結部６６２を備える。

スプラインロック６９０、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８、及びエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０それぞれのスプライン部材６９２、６９６及び６６４は、回転駆動シャフト６８０が、回転駆動ヘッド６８２のメス型六角連結部６８４が回転駆動ナット６５６のオス型六角連結部６５７と機械的に嵌合されて、回転駆動ナット６５６の回転を駆動させ、ネジ付き回転駆動部材６５４及びＩ−ビーム部材６７０を並進させる（図７７、７８及び８２）、完全に遠位の軸方向位置にある場合に、互いに機械的に嵌合するように構成される。各スプライン部材６９２、６９６及び６６４の機械的嵌合は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８を、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０に対して定位置にロックすることにより、回転接合部をロックし、手術用具６５０のヘッド部５７８の回転を防止する。スプラインロック６９０が回転駆動シャフト６８０を中心として自由に回転可能であるため、各スプライン部材６９２、６９６及び６６４の機械的嵌合は、回転駆動シャフト６８０が回転駆動ナット６５６、ネジ付き回転駆動部材６５４及びＩ−ビーム部材６７０を作動させるのを妨げない。

回転駆動シャフト６８０が、回転駆動ヘッド６８２のオス型六角連結部６８６がエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のメス型六角シャフト連結部６５９と機械的に嵌合されて、手術用具６５０のヘッド部５７８の回転を駆動させる、完全に近位の軸方向位置にある場合、スプラインロック６９０は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０の空洞内に完全に後退され、スプラインロック６９０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のスプライン連結部６９４から完全に嵌合解除される。（図７９、８０及び８１）。この構成では、スプラインロック６９０のスプライン部材６９２とエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０のスプライン部材６６４とは、完全に嵌合され、スプラインロック６９０のスプライン部材６９２とエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のスプライン部材６９６とは、完全に嵌合解除される。回転駆動シャフト６８０が完全に近位の軸方向位置にある場合、スプラインロック６９０のスプライン部材６９２とエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のスプライン部材６９６との機械的な嵌合解除は、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０からエンドエフェクタ駆動ハウジング６５８をアンロックすることにより、回転接合部のロックを解除し、手術用具６５０のヘッド部５７８の回転を可能にする。スプラインロック６９０が回転駆動シャフト６８０を中心として自由に回転可能であるために、スプラインロック６９０のスプライン部材６９２とエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０のスプライン部材６６４との機械的嵌合は、回転駆動シャフト６８０が手術用具６５０のヘッド部５７８の回転を作動させるのを妨げない。

ヘッドロッキング機構５９０は、回転駆動シャフト６８０が、上記されたように（図７７、７８及び８２）、回転駆動ナット６５６と嵌合して、つかみ具閉鎖機構及び／又はＩ−ビーム並進機構の作動を駆動させる、完全に遠位の軸方向位置にある場合、手術用具６５０のヘッド部５７８が回転しないことを確保する。ヘッドロッキング機構５９０は、回転駆動シャフト６８０が、上記されたように（図７９、８０及び８１）、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８のシャフト連結部６５９と嵌合して、ヘッド回転の作動を駆動させる、完全に近位の軸方向位置にある場合、手術用具６５０のヘッド部５７８が自由に回転可能であることを確保する。

図７７及び７８を参照すると、例えば、回転駆動シャフト６８０の回転は、回転駆動ナット６５６の回転を作動させ、回転駆動ナット６５６の回転は、（回転駆動シャフト６８０の回転運動の方向に応じて、）ネジ付き回転駆動部材６５４の遠位又は近位の並進を作動させ、ネジ付き回転駆動部材６５４の並進は、Ｉ−ビーム部材６７０の遠位又は近位の並進を作動させ、Ｉ−ビーム部材６７０の並進は、つかみ具アッセンブリ５７５の開閉並びにＩ−ビーム部材６７０／切断部材６７５の遠位及び近位の切除ストロークを作動させる。同時に、スプラインロック６９０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８とエンドエフェクタ・コネクタ・チューブ６６０との両方を嵌合して、意図しないヘッド回転を防止する。

図７９及び８０を参照すると、例えば、回転駆動シャフト６８０の回転は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８の回転を作動させ、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８の回転は、エンドエフェクタ５７０の回転を作動させる。同時に、スプラインロック６９０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６５８の両方を嵌合解除して、ヘッド回転を妨げない。したがって、回転駆動シャフト６８０は、つかみ具アッセンブリ５７５の開閉、Ｉ−ビーム６７０／切断部材６７５の近位−遠位の切除ストローク及び手術用具６５０のヘッド部５７８の回転を独立して作動させるのに使用され得る。

様々な実施形態では、エンドエフェクタ、例えば、図６４〜８２に示されたエンドエフェクタ５５０及び５７０は、第１及び第２遠位テクスチャ部をそれぞれ備える第１及び第２つかみ具部材を備え得る。エンドエフェクタの第１及び第２つかみ具部材の第１及び第２遠位テクスチャ部は対向してもよく、エンドエフェクタが、例えば、切開手術中に組織を掴むのに加えて、手術器具（組織を縫合するための針等）を掴む、通す、かつ／又は操作することを可能にしてもよい。一部の実施形態では、遠位テクスチャ部は、例えば、切開手術中に、組織にＲＦエネルギーを伝送するように構成された電極であってもよい。この掴む、通過させる、操作するかつ／又は切開する機能性は、例えば、図１５３〜１６８に関連して記載される。

様々な実施形態では、エンドエフェクタ、例えば、図６４〜８２に示されたエンドエフェクタ５５０及び５７０は、第１及び第２つかみ具部材の外側に面した表面に配設された第１及び第２グリップ部を備える第１及び第２つかみ具部材を備え得る。エンドエフェクタの第１及び第２つかみ具部材の第１及び第２グリップ部は、例えば、図１１６〜１３１に関連して記載されるように、組織切開を補助するのに機能し得る。

様々な実施形態では、エンドエフェクタ、例えば、図６４〜８２に示されたエンドエフェクタ５５０及び５７０は、少なくとも一方のつかみ具部材の少なくとも１つの組織接触表面に配設された、少なくとも１つの電極を備え得る。この電極は、例えば、閉位置にあるつかみ具部材間にクランプされた組織にＲＦエネルギーを伝送して、組織を溶着／融着するように構成され得る。この組織は、一部の実施形態では、切断部材を備えるＩ−ビーム部材を並進させることにより切除されてもよい。一部の実施形態では、第２つかみ具部材は、例えば、つかみ具部材の遠位チップに位置しているオフセット電極を備え、該電極は、切開手術中の組織にＲＦエネルギーを伝送するように構成されていてもよい。この電極の機能性は、例えば、１５３〜１６８に関連して記載される。

様々な実施形態では、エンドエフェクタ、例えば、図６４〜８２に示されたエンドエフェクタ５５０及び５７０は、例えば、図１３２〜１４２に関連して記載されるように、角度を有する組織接触表面を備えるつかみ具部材を備え得る。

図８３〜９１を参照すると、多軸関節接合式かつ回転式手術用具１２００は、第１つかみ具部材１２０４と第２つかみ具部材１２０６とを備える、つかみ具アッセンブリ１２１１を含むエンドエフェクタ１２０２を備える。第１つかみ具部材１２０４は、第１つかみ具部材１２０４と第２つかみ具部材１２０６との間に組織をクランプするために、第２つかみ具部材１２０６に対して開位置と閉位置との間で移動可能である。手術用具１２００は、関節接合部１２０８を中心として独立して関節接合されるように構成される。上記されたように、手術用具１２００は、ヘッド回転接合部１２１０を中心として、独立して回転するようにも構成される。図８３を参照すると、エンドエフェクタ１２０２は、近位シャフト部１２１２を更に備える。

エンドエフェクタ１２０２は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６と、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１２１８と、中間関節チューブセグメント１２２０と、遠位外側チューブ部（図８３〜９１において図示せず）とを備えるシャフトアッセンブリ１２１４に連結される。エンドエフェクタ１２０２及びシャフトアッセンブリ１２１４は共に、手術用具１２００を構成し得る。エンドエフェクタ１２０２は、例えば、図１０６〜１１５に関連して記載される機構を使用して、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６に取り外し可能に連結され得る。エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１２１８は、円筒部１２２２とボール部１２２４とを備える。エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６は、ヘッド回転接合部１２１０を介して、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１２１８の円筒部１２２２に連結される。エンドエフェクタ１２０２及びエンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６は共に、手術用具１２００のヘッド部を構成する。手術用具１２００のヘッド部は、ヘッド回転接合部１２１０を中心に独立して回転可能である。

主に図８５〜８７を参照すると、手術用具１２００は、開位置（図８６）と閉位置（図８７）との間で、第２つかみ具部材１２０６に対して第１つかみ具部材１２０４を移動させるための閉鎖機構１２２６を備え得る。図８３に図示されているように、第１つかみ具部材１２０４は、第１取付け孔１２２８を含んでもよく、第２つかみ具部材１２０６は、第２取付け孔（図８３〜９１において図示せず）を含んでもよい。第１つかみ具部材１２０４は、ピボット又はトラニオンピン（図８３〜９１において図示せず）が第１つかみ具部材１２０４の第１取付け孔１２２８及び第２つかみ具部材１２０６の第２取付け孔を通って伸びて、第１つかみ具部材１２０４を第２つかみ具部材１２０６に旋回可能に連結するように、第２つかみ具部材１２０６に対して配置され得る。第１つかみ具部材１２０４と第２つかみ具部材１２０６とを連結するための他の適切な手段は、この開示の範囲内にある。

図８３〜９１を参照すると、閉鎖機構１２２６は、第１連結部１２３０と第２連結部（図８３〜９１において図示せず）とを備え得る連結機構を備え得る。閉鎖機構１２２６は、例えば、閉鎖ナット１２３２の形式で、閉鎖ドライバも備え得る。閉鎖ナット１２３２（図８４）は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６内に、少なくとも部分的に配置され得る。使用時に、閉鎖ナット１２３２は、第１位置（図８６）と第２位置（図８７）との間で、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６に対して軸方向に並進することができ、第１アーム１２３４と第２アーム１２３６とを含み得る。主に図８４を参照すると、第１アーム１２３４及び第２アーム１２３６は、閉鎖ナット１２３２の遠位部１２３８から遠位に伸び得る。第１アーム１２３４は、第１開口１２４０を備えてもよく、この場合、第１アーム１２３４は、第１開口１２４０を介して第１ピン１２４２により、第１連結部１２３０に旋回可能に接続されてもよい。同様に、第２アーム１２３６は、第２開口１２４４を備えてもよく、この場合、第２アーム１２３６は、第２開口１２４４を介して第２ピン（図８３〜９１において図示せず）により、第２連結部に旋回可能に接続されてもよい。閉鎖ナット１２３２が第１位置（図８６）から第２位置（図８７）に遠位に前進させられた場合に、第１つかみ具部材１２０４が第２つかみ具部材１２０６に対して閉位置に向かって旋回されるように、第１連結部１２３０及び第２連結部（図８３〜９１において図示せず）は、第１つかみ具部材１２０４にも旋回可能に接続される。同様に、閉鎖ナット１２３２が第２位置（図８９）から第１位置（図９１）に近位に後退させられた場合、第１つかみ具部材１２０４は、第２つかみ具部材１２０６に対して開位置に向かって旋回される。図８５は、第１位置における閉鎖ナット１２３２及び開位置におけるつかみ具アッセンブリ１２１１を図示する。図８７は、第２位置における閉鎖ナット１２３２及び閉位置におけるつかみ具アッセンブリ１２１１を示す。ただし、閉鎖ナット１２３２は、例えば、エンドエフェクタ駆動ハウジング１１３１６に対して当接するインデキシング機構（indexing feature）により、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６に対する回転を防げられてもよい。

図８３〜９１を参照すると、手術用具１２００は、適切な発射ドライバを有する発射機構１２４６を含み得る。発射機構１２４６は、Ｉ−ビーム部材１２４７と、ネジ付き駆動部材１２４８と、ネジ付き回転駆動ナット１２５０とを含み得る。Ｉ−ビーム部材１２４７は、第１ビームフランジ１２５２と第２Ｉ−ビームフランジ１２５４とを備え得る。Ｉ−ビーム部材１２４７は、本明細書において上記された軸方向に移動可能な部材３０１６に関連して上記されたものと同様の方法で動作し得る。例えば、第１Ｉ−ビームフランジ１２５２及び第２Ｉ−ビームフランジ１２５４は、中間部１２５６により接続されている。Ｉ−ビーム部材１２４７の中間部１２５６は、その遠位端又は先端に切断部材１２５８を備え得る。Ｉ−ビーム部材１２４７は、第１つかみ具部材１２０４の第１チャネル１２６０内及び第２つかみ具部材１２０６の第２チャネル１２６２内を並進するように構成される。図８４は、完全に近位位置にあるＩ−ビーム部材１２４７及び開位置にあるつかみ具アッセンブリ１２１１を示す。閉位置にある場合、切断部材１２５８によって第１つかみ具部材１２０４と第２つかみ具部材１２０６との間にクランプされた組織を切除するために、Ｉ−ビーム部材１２４７を遠位に並進させることができる。例えば、鋭い端部又はブレードを備え得る切断部材１２５８は、Ｉ−ビーム部材１２４７の近位並進（発射）ストローク中にクランプされた組織を切断することにより、組織を切除するように構成される。図８８は、発射ストローク後の完全に遠位位置におけるＩ−ビーム部材１２４７を示す。

Ｉ−ビーム部材１２４７が第１つかみ具部材１２０４と第２つかみ具部材１２０６との間にクランプされた組織を通って前進させられる前、同前進中及び／又は同前進後に、この明細書においてより詳細に記載されたように、組織を溶着／融着するために、電流が、第１つかみ具部材１２０４及び／又は第２つかみ具部材１２０６に配置された電極に供給され得る。例えば、電極は、組織を溶着／融着するために、閉位置にある場合の第１つかみ具部材１２０４と第２つかみ具部材１２０６との間にクランプされた組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成され得る。

近位に後退した位置と遠位に前進した位置との間でのＩ−ビーム部材１２４７の遠位及び近位の並進は、適切な発射機構１２４６により達成され得る。図８３〜９１を参照すると、Ｉ−ビーム部材１２４７は、ネジ付き駆動部材１２４８に接続される。この場合、ネジ付き回転駆動ナット１２５０は、ネジ付き駆動部材１２４８と螺合される。主に図８３を参照すると、ネジ付き回転駆動ナット１２５０は、近位環状フランジ１２６４と遠位環状フランジ１２６６との間の閉鎖ナット１２３２に対して近位に、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６内で位置している。ネジ付き回転駆動ナット１２５０は、任意の方向における並進を機械的に防げられるが、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６内で中心軸Ａの周囲を回転可能である。したがって、回転駆動ナット１２５０とネジ付き駆動部材１２４８との螺合を考慮すると、回転駆動ナット１２５０の回転運動は、中心軸Ａに沿ったネジ付き駆動部材１２４８の並進運動に変換され、該ネジ付き駆動部材１２４８の並進運動は、中心軸Ａに沿ったＩ−ビーム部材１２４７の並進運動となる。

ネジ付き駆動部材１２４８は、回転駆動ナット１２５０に螺合され、回転駆動シャフト１２７０の空洞１２６８内に少なくとも部分的に位置している。ネジ付き駆動部材１２４８は、回転駆動シャフト１２７０に取り付け又は接続されない。使用時に、ネジ付き駆動部材１２４８は、回転駆動シャフト１２７０の空洞内を自由に移動可能であり、回転駆動ナット１２５０の回転により駆動された場合、回転駆動シャフト１２７０の空洞内を並進する。回転駆動シャフト１２７０及びネジ付き駆動部材１２４８は、シャフトアッセンブリ１２１４中に位置する同心円状の回転駆動シャフト／ネジアッセンブリを形成する。更に、ネジ付き駆動部材１２４８は、閉鎖ナット１２３２の空洞１２７２を通って遠位に伸びる。上記と同様に、ネジ付き駆動部材１２４８は、閉鎖ナット１２３２の空洞１２７２内を自由に移動可能であり、結果として、ネジ付き駆動部材１２４８は、回転駆動ナット１２５０の回転により駆動された場合、閉鎖ナット１２３２の空洞内を並進する。

図８３〜９１を参照すると、回転駆動ナット１２５０は、ネジ付き遠位部１２７４を備え得る。閉鎖ナット１２３２は、ネジ付き近位部１２７６を備え得る。回転駆動ナット１２５０のネジ付き遠位部１２７４と閉鎖ナット１２３２のネジ付き近位部１２７６とは、螺合されている。上記されたように、ネジ付き回転駆動ナット１２５０は、任意の方向における並進を機械的に防げられるが、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６内で中心軸Ａの周囲を回転可能である。したがって、回転駆動ナット１２５０と閉鎖ナット１２３２との螺合を考慮すると、回転駆動ナット１２５０の回転運動は、中心軸Ａに沿った閉鎖ナット１２３２の並進運動に変換され、該閉鎖ナット１２３２の並進運動は、つかみ具アッセンブリ１２１１における旋回運動となる。

図８３に図示されているように、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１２１８及び中間関節チューブセグメント１２２０は互いに、シャフトアッセンブリ１２１４を構成し、開いた空洞を有するため、図８３及び８５〜９１に図示されているように、シャフトアッセンブリ１２１４は、それを通って長手方向に伸びる空洞を備える。図８３及び８５〜９１を参照すると、同心円状の回転駆動シャフト／ネジ付き駆動部材アッセンブリは、シャフトアッセンブリ１２１４の空洞内に位置しており、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１２１８及び中間関節チューブセグメント１２２０を通る。図８３〜９１に示されていないが、少なくとも回転駆動シャフト１２７０は、シャフトアッセンブリ１２１４の空洞を通り、回転駆動シャフト１２７０に回転運動及び軸方向並進運動を提供する駆動機構に動作可能に連結される。例えば、一部の実施形態では、手術用具１２００は、シャフトアッセンブリ１２１４を介して、回転駆動シャフト１２７０に回転運動及び軸方向並進運動を提供するロボット手術システム、例えば、図５及び図１６〜２１に関連して記載されたロボット手術システムに動作可能に連結され得る。例えば、回転駆動シャフト１２７０は、シャフトアッセンブリを介して、本明細書において上記された近位駆動シャフトセグメント３８０に連結され得る。一部の実施形態では、例えば、手術用具１２００は、シャフトアッセンブリ１２１４を介して、携帯式手術装置、例えば、図４６〜６３に関連して本明細書において上記された装置に動作可能に連結され得る。例えば、回転駆動シャフト１２７０は、シャフトアッセンブリ５６０を介して、本明細書において上記された近位駆動シャフトセグメント３８０’に動作可能に連結され得る。

一部の実施形態では、ネジ付き駆動部材１２４８は、回転駆動シャフト１２７０の長さ未満の長さを有するため、例えば、回転駆動シャフト１２７０の遠位部内にのみ存在する。ネジ付き駆動部材１２４８及び回転駆動シャフト１２７０は、ネジ付き駆動部材１２４８及び回転駆動シャフト１２７０が、関節接合部１２０８を中心とした手術用具１２００の関節運動中に損傷したり、又は作動性を喪失したりすることなく曲がり得るように可撓性であってよい。

本明細書における他の箇所でより詳細に記載されたが、回転駆動シャフト１２７０は、回転駆動ヘッド１２７８を備え得る。回転駆動ヘッド１２７８は、回転駆動ヘッド１２７８の遠位側にメス型六角連結部１２８０を備える。回転駆動ヘッド１２７８は、回転駆動ヘッド１２７８の近位側にオス型六角連結部１２８２を備える。回転駆動ヘッド１２７８の遠位メス型六角連結部１２８０は、回転駆動ナット１２５０の近位側に配置された回転駆動ナット１２５０のオス型六角連結部１２８４と機械的に嵌合するように構成される。他の箇所で記載されたように、回転駆動ヘッド１２７８の近位オス型六角連結部１２８２は、エンドエフェクタ１２０２を中心軸Ａの周囲で回転させるために、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６のメス型六角連結部１２８６と機械的に嵌合するように構成される。

図８５を参照すると、回転駆動シャフト１２７０は、回転駆動ヘッド１２７８の六角連結部１２８２がエンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６のメス型六角シャフト連結部と機械的に嵌合された、完全に近位の軸方向位置に示されている。この構成では、回転駆動シャフト１２７０の回転は、ヘッド回転接合部１２１０を中心とした手術用具１２００のヘッド部の回転、例えば、エンドエフェクタ１２０２及びエンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６の回転をさせる。この構成では、ヘッド回転接合部１２１０に対して遠位である手術用具１２００の部分（例えば、ヘッド部）は、回転駆動シャフト１２７０の回転により回転する。ヘッド回転接合部１２１０に対して近位である手術用具１２００の部分は、回転駆動シャフト１２７０の回転により回転しない。ヘッド回転接合部１２１０の例は、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。シャフトアッセンブリ１２１４に対してエンドエフェクタ１２０２を回転させるための他の適切な技術及び回転手段は、本開示の範囲内にある。回転駆動ナット１２５０を駆動させるための回転駆動シャフト１２７０の所望の回転速度は、ヘッド部を回転させるための所望の回転速度より大きくあり得ることが理解されるであろう。例えば、回転駆動シャフト１２７０は、種々の回転速度で動作可能なモータ（図示せず）により駆動され得る。

ネジ付き駆動部材１２４８及び回転駆動ナット１２５０のネジ山の向きは、回転駆動シャフト１２７０の時計回り又は反時計回りのいずれかの回転が、ネジ付き回転駆動部材１２４８及びＩ−ビーム部材１２４７を遠位又は近位に並進させるように確立され得る。別の方法で記載されたように、回転駆動シャフト１２７０及び回転駆動ナット１２５０は、第１方向に回転されて、ネジ付き駆動部材１２４８を遠位に前進させることができ、同様に、第２の対向方向に回転されて、ネジ付き駆動部材１２４８を近位に後退させることができる。ネジ付き駆動部材１２４８のネジ山と回転駆動ナット１２５０のネジ山のピッチ及び／又は条数は、回転駆動ナット１２５０の回転、ひいては、ネジ付き駆動部材１２４８の並進の速度及び／又は持続時間を調節するために選択されてよい。この方法では、回転駆動シャフト１２７０の回転の方向、速度及び／又は持続時間が、上記されたように、第１チャネル１２６０及び第２チャネル１２６２に沿ったＩ−ビーム部材１２４７の長手方向並進の方向、速度及び大きさを調節するために調節され得る。

上記と同様に、回転駆動ナット１２５０のネジ付き遠位部１２７４のネジ山及び閉鎖ナット１２３２のネジ付き近位部１２７６のネジ山の向きは、回転駆動シャフト１２７０の時計回り又は反時計回りのいずれかの回転が、閉鎖ナット１２３２の遠位又は近位の並進、ひいては、つかみ具アッセンブリ１２１１の開閉をさせるように確立され得る。別の方法で記載されたように、ネジ付き遠位部１２７４は、第１方向に回転されて、ネジ付き近位部１２７６を遠位に前進させることができ、同様に、第２の反対方向に回転されて、ネジ付き近位部１２７６を近位に後退させることができる。ネジ付き駆動部材１２４８のネジ付き遠位部１２７４のネジ山と閉鎖ナット１２３２のネジ付き近位部１２７６のネジ山のピッチ及び／又は条数は、回転駆動ナット１２５０の回転、及び閉鎖ナット１２３２の並進の速度及び／又は持続時間を調節するために選択されてよい。この方法では、回転駆動シャフト１２７０の回転の方向、速度及び／又は持続時間は、つかみ具アッセンブリ１２１１の旋回の方向、速度及び大きさを調節するために調節され得る。

図８６〜８８を参照すると、回転駆動シャフト１２７０は、回転駆動ヘッド１２７８のメス型六角連結部１２８０が回転駆動ナット１２５０のオス型六角シャフト連結部１２８４と機械的に嵌合される、完全に伸長した遠位の軸方向位置に示されている。この構成では、中心軸Ａ周囲での第１方向（例えば、時計回り方向）における回転駆動シャフト１２７０の回転は、第１方向における回転駆動ナット１２５０を回転させることにより、発射ストロークを開始させる。回転駆動ナットの回転は、ネジ付き駆動部材１２４８を前進させて、Ｉ−ビーム部材１２４７を遠位に前進させる。同時に、回転駆動ナット１２５０の回転は、閉鎖駆動ナット１２３２を遠位に前進させ、これによって、つかみ具アッセンブリ１２１１を閉じる。閉鎖ナット１２３２及びネジ付き駆動部材１２４８は、図８８に図示されているように、閉鎖ナット１２３２が回転駆動ナット１２５０との螺合が解除されるまで、遠位に前進させられる。別の方法で記載されたように、閉鎖ナット１２３２は、回転駆動ナット１２５０のネジ付き遠位部１２７４のネジ山が閉鎖駆動ナット１２３２のネジ付き近位部１２７６のネジ山ともはや螺合できなくなるまで、遠位に前進させられ得る。したがって、結果として、第１方向における回転駆動ナット１２５０の更なる回転は、閉鎖ナット１２３２を遠位に前進させないであろう。閉鎖ナット１２３２は、発射ストロークの残り部分中で空回りすることになる。同じ方向に回転駆動ナット１２５０が更に回転することにより、ネジ付き駆動部材１２４８の遠位への前進が持続され、これにより、発射ストロークの残り部分の間にわたってＩ−ビーム部材１２４７の遠位の前進が持続される。

手術用具１２００は、回転駆動ナット１２５０のネジ付き遠位部１２７４周囲に少なくとも部分的に取り付けられた付勢部材１２８８、例えば、コイルバネ及び／又はワッシャーバネ等、を備え得る。図８６に図示されているように、付勢部材１２８８は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１２１６の遠位環状フランジ１２６６に対して当接した近位端と、閉鎖ナット１２３２の近位端１２９０に対して当接した遠位端とを含み得る。一旦閉鎖ナット１２３２が回転駆動ナット１２５０との螺合から解放されると、付勢部材１２８８は、閉鎖ナット１２３２の遠位部１２３８がエンドエフェクタ１２０２の近位シャフト部１２１２の末端壁１２９４に対して当接するまで、閉鎖ナット１２３２を中心軸Ａに沿って遠位方向へと軸方向に押すことにより、閉鎖ナット１２３２と回転駆動ナット１２５０との嵌合が解かれた状態を維持し得る。付勢部材１２８８は、Ｉ−ビーム部材１２４７が閉じたつかみ具アッセンブリ１２１１を通って遠位に前進させられる際に、エンドエフェクタ１２０２の近位シャフト部１２１２の末端壁１２９４に対して当接する閉鎖ナット１２３２を付勢することにより、つかみ具アッセンブリ１２１１が正の閉鎖圧力下に留まることも確保する。

主に図８４を参照すると、閉鎖ナット１２３２は、閉鎖ナット１２３２から遠位に伸びるカム部材１２９６を備え得る。主に図８７を参照すると、カム部材１２９６は、閉鎖ナット１２３２の遠位部１２３８が、付勢部材１２８８からの正の圧力下において、エンドエフェクタ１２０２の近位シャフト部１２１２の末端壁１２９４に対して当接した場合に、エンドエフェクタ１２０２の近位シャフト部１２１２の末端壁１２９４の開口１２９８を通って伸びる。

図８８を参照すると、回転駆動シャフト１２７０は、回転駆動ヘッド１２７８のメス型六角連結部１２８０が回転駆動ナット１２５０のオス型六角連結部１２８４と機械的に嵌合する、完全に伸長した遠位の軸方向位置で示されている。この構成では、第１方向の反対の第２方向（例えば、反時計回り方向）における回転駆動シャフト１２７０の回転は、回転駆動ナット１２５０を反対方向に回転させることにより、逆ストロークを開始させる。この逆ストロークは、ネジ付き駆動部材１２４８を後退させ、ひいてはＩ−ビーム部材１２４７を後退させる。逆ストロークの少なくとも最初の段階中では、閉鎖ナット１２３２は、回転駆動ナット１２５０から嵌合解除されたままである。しかしながら、Ｉ−ビーム部材１２４７が後退した場合、Ｉ−ビーム部材１２４７は、閉鎖ナット１２３２のカム部材１２９６と係合し得る。Ｉ−ビーム部材１２４７の任意の更なる後退は、回転駆動ナット１２５０に向かって、中心軸Ａに沿った近位方向へと軸方向に閉鎖ナット１２３２を押すことにより、つかみ具アッセンブリ１２１１を同時に開き得る。Ｉ−ビーム部材１２４７が閉鎖ナット１２３２を近位側に押すためには、Ｉ−ビーム部材１２４７は、付勢部材１２８８を圧縮しなければならない。Ｉ−ビーム部材１２４７が後退させられた場合、Ｉ−ビーム部材１２４７は、閉鎖ナットが回転駆動ナット１２５０と螺合した状態に戻るまで、閉鎖ナット１２３２を近位側に押すことができる。この場合、回転駆動ナット１２５０と閉鎖ナット１２３２との間の螺合により、回転駆動ナット１２５０は、閉鎖ナット１２３２を近位に引っぱることができる。閉鎖ナット１２３２が近位に後退させられた場合、第１連結部１２３０及び第２連結部により、つかみ具アッセンブリ１２１１が開放される。Ｉ−ビーム部材１２４７の後退及びつかみ具アッセンブリ１２１１の開放は、逆ストロークの残り部分の間に、同時的に継続する。

つかみ具アッセンブリ１２１１の閉鎖、Ｉ−ビーム部材１２４７の完全な伸長、Ｉ−ビーム部材１２４７の完全な後退及びつかみ具アッセンブリ１２１１の再解放をさせる事象の順序は、経時的な順序において図８５〜９１に図示される。図８５は、完全に開いた位置のつかみ具アッセンブリ１２１１、完全に後退した位置のＩ−ビーム部材１２４７、及び完全に後退した軸方向位置の回転駆動シャフト１２７０を示す。ここで、回転駆動ヘッド１２７８のメス型六角連結部１２８０は、回転駆動ナット１２５０のオス型六角連結部１２８４から機械的に連結が解かれている。図８６を再度参照すると、第１段階の動作において、回転駆動シャフト１２７０は、軸方向に前進させられて、回転駆動ヘッド１２７８のメス型六角連結部１２８０と回転駆動ナット１２５０のオス型六角連結部１２８４とを機械的に嵌合する。図８６を再度参照すると、中心軸Ａ周囲での第１方向（例えば、時計回り方向）における回転駆動シャフト１２７０の回転は、第１方向に回転駆動ナット１２５０を回転させる。閉鎖ナット１２３２及びネジ付き駆動部材１２４８は、第１方向における回転駆動ナット１２５０の回転により同時に遠位に前進させられる。つかみ具アッセンブリ１２１１の閉鎖及びＩ−ビーム部材１２４７の最初の前進は、第１段階の動作中に同時に起こっている。ここで図８７を参照すると、第２段階の動作において、閉鎖ナット１２３２は、回転駆動ナット１２５０との螺合を解除される。第２段階の動作の残りの間、回転駆動ナット１２５０は、閉鎖ナット１２３２から独立して、ネジ付き駆動部材１２４８を前進させ続ける。結果として、主に図８８を参照すると、つかみ具アッセンブリ１２１１は閉じたままであり、Ｉ−ビーム部材１２４７は、第２段階の動作の最期まで前進し続ける。

第３段階の動作において、図８９に図示されているように、回転駆動シャフト１２７０は、第１方向の反対の第２方向に回転され、これによって第２方向に回転駆動ナット１２５０を回転させる。第３段階の動作において、閉鎖ナット１２３２は、回転駆動ナット１２５０からの嵌合解除されたままである。回転駆動ナット１２５０の回転は、閉鎖ナット１２３２から独立して、ネジ付き駆動部材１２４８を後退させる。その結果、つかみ具アッセンブリ１２１１は、閉じたままであり、Ｉ−ビーム部材１２４７は、回転駆動の回転に応じて後退される。第４段階の動作において、主に図９０を参照すると、回転駆動ナット１２５０は、第２方向における回転を続けることにより、Ｉ−ビーム部材１２４７が閉鎖ナット１２３２のカム部材１２９６と係合するまで、Ｉ−ビーム部材１２４７を後退させるネジ付き駆動部材１２４８を後退させる。Ｉ−ビーム部材１２４７の任意に更なる後退により、回転駆動ナット１２５０に向かって、中心軸Ａに沿って近位方向へと軸方向に、閉鎖ナット１２３２が押され、付勢部材１２８８を圧縮して、つかみ具アッセンブリ１２１１が同時的に開かれる。主に図９１を参照すると、Ｉ−ビーム部材１２４７は、閉鎖ナット１２３２が回転駆動ナット１２５０との螺合した状態に戻るまで、閉鎖ナット１２３２を近位に押し続け得る。Ｉ−ビーム部材１２４７の後退及びつかみ具アッセンブリ１２１１の開放は、第４段階の動作の残りの間に同時に継続する。

図９２〜９６を参照すると、多軸関節接合式かつ回転式手術用具１３００は、第１つかみ具部材１３０４と第２つかみ具部材１３０６とを備える、つかみ具アッセンブリ１３１１を含むエンドエフェクタ１３０２を備える。第１つかみ具部材１３０４は、第１つかみ具部材１３０４と第２つかみ具部材１３０６との間に組織をクランプするために、第２つかみ具部材１３０６に対して開位置と閉位置との間で移動可能である。手術用具１３００は、関節接合部１３０８を中心に独立して関節接合されるように構成される。上記されたように、手術用具１３００は、ヘッド回転接合部１３１０を中心に独立して回転するようにも構成される。

エンドエフェクタ１３０２は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６と、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１３１８と、中間関節チューブセグメント１３２０と、遠位外側チューブ部（図９２〜９６において図示せず）とを備えるシャフトアッセンブリ１３１４に連結される。エンドエフェクタ１３０２及びシャフトアッセンブリ１３１４は共に、手術用具１３００を構成し得る。エンドエフェクタ１３０２は、例えば、図１０６〜１１５に関連して記載された機構を使用して、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６に取り外し可能に連結され得る。エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１３１８は、円筒部１３２２とボール部１３２４とを備える。エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６は、ヘッド回転接合部１３１０を介して、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１３１８の円筒部１３２２に連結される。エンドエフェクタ１３０２及びエンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６は共に、手術用具１３００のヘッド部を構成する。手術用具１３００のヘッド部は、ヘッド回転接合部１３１０を中心に独立して回転可能である。

主に図９２を参照すると、手術用具１３００は、第２つかみ具部材１３０６に対して開位置（図９３）と閉位置（図９４）との間で、第１つかみ具部材１３０４を移動させるための閉鎖機構１３２６を含み得る。図８３に図示されているように、第１つかみ具部材１３０４は、第１取付け孔１３２８を含んでもよく、第２つかみ具部材１３０６は、第２取付け孔（図９２〜９６において図示せず）を含んでもよい。第１つかみ具部材１３０４は、ピボット又はトラニオンピン（図９２〜９６において図示せず）が第１つかみ具部材１３０４の第１取付け孔１３２８及び第２つかみ具部材１３０６の第２取付け孔を通って伸びて、第１つかみ具部材１３０４を第２つかみ具部材１３０６に旋回可能に連結するように、第２つかみ具部材１３０６に対して配置され得る。第１つかみ具部材１３０４と第２つかみ具部材１３０６とを連結するための他の適切な手段は、この開示の範囲内にある。

図９２〜９６を参照すると、閉鎖機構は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６に対して第１位置と第２位置との間で、軸方向に並進する閉鎖連結部１３３０を備え得る。閉鎖連結部１３３０は、遠位端１３３２と近位端１３３４とを備え得る。遠位端１３３２は、閉鎖連結部１３３０が第１位置と第２位置との間で並進させられる場合に、第１つかみ具部材１３０４が第２つかみ具部材１３０６に対して開位置と閉位置との間で移動させられるように、第１つかみ具部材１３０４の近位部１３３６に旋回可能に接続され得る。

図９２〜９６を参照すると、閉鎖機構１３２８は、例えば、バレルカム１３３８の形式における閉鎖ドライバも備え得る。バレルカム１３３８は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６内に配置され得る。バレルカム１３３８は、内部を通る空洞１３４０を有する概ね円筒形状を備え得る。バレルカム１３３８は、その末端表面に画定される、第１弓状溝１３４６と第２弓状溝１３４８とを含み得る。第１弓状溝１３４６は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６から伸びる第１ピン１３５０を受容し得る。第２弓状溝１３４８は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６から伸びる第２ピン（図９２〜９６において図示せず）を受容し得る。第１ピン１３５０及び第２ピン（図９２〜９６において図示せず）は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６の内壁の周方向に対向する側面から伸び得る。バレルカム１３３８は、中心軸Ａ周囲を回転してもよく、この場合、バレルカム１３３８が中心軸Ａ周囲で回転する際、第１ピン１３５０は、第１弓状溝１３４６に沿って移動し、第２ピンは、第２弓状溝１３４８に沿って移動することにより、中心軸Ａに沿って軸方向にバレルカム１３３８を並進させる。その結果、バレルカム１３３８の回転運動を、閉鎖連結部１３３０の軸方向運動に変換する。別の方法で記載されたように、中心軸Ａ周囲の第１方向（例えば、時計回り方向）におけるバレルカム１３３８の回転は、遠位方向へと軸方向にバレルカム１３３８の前進をもたらす。同様に、第１方向の反対の第２方向（例えば、反時計回り方向）におけるバレルカム１３３８の回転は、中心軸Ａに沿った近位方向へと軸方向にバレルカム１３３８の後退をもたらし得る。

図９２〜９６を参照すると、閉鎖連結部１３３０の近位端１３３４は、バレルカム１３３８の軸方向における前進が閉鎖連結１３３０を軸方向に前進させ、ひいてはつかみ具アッセンブリ１３１１を閉じ得るように、バレルカム１３３８と動作可能に嵌合され得る。同様に、バレルカム１３３８の近位の後退は、閉鎖連結部１３３０を後退させ得る。この後退は、つかみ具アッセンブリ１３１１を開き得る。図９２〜９６に図示されているように、バレルカム１３３８は、その遠位部において、バレルカム１３３８の外壁上に周方向凹部１３５４を含み得る。閉鎖連結部１３３０の近位端は、コネクタ部材１３５６を備え得る。コネクタ部材１３５６は、凹部１３５４に沿ってバレルカム１３３８と動作可能に嵌合され得る。結果として、バレルカム１３３８は、コネクタ部材１３５６を介して、閉鎖連結部１３３０に軸方向運動を変換し得る。

主に図９２を参照すると、手術用具１３００は、発射機構１３５８を含み得る。発射機構１３５８は、Ｉ−ビーム部材１３６０と、ネジ付き駆動部材１３６２と、ネジ付き回転駆動ナット１３６４とを含み得る。Ｉ−ビーム部材１３６０は、本明細書において上記された軸方向に移動可能な部材３０１６に類似する方法で動作することができ、第１ Ｉ−ビームフランジ１３６７と第２ Ｉ−ビームフランジ１３６８とを備え得る。第１ Ｉ−ビームフランジ１３６７及び第２ Ｉ−ビームフランジ１３６８は、中間部１３７０により接続される。Ｉ−ビーム部材１３６０の中間部１３７０は、切断部材１３７２を備え得る。切断部材１３７２は、例えば、つかみ具アッセンブリ１３１１が閉じられた場合、第１つかみ具部材１３０４と第２つかみ具部材１３０６との間にクランプされた組織を切除するための、鋭い端部又はブレードを備え得る。Ｉ−ビーム部材１３６０は、遠位側への並進（発射）ストローク中にクランプされた組織を切断するために、第１つかみ具部材１３０４において画定された第１チャネル（図９２〜９６において図示せず）内及び第２つかみ具部材１３０６において画定された第２チャネル１３７６内を、遠位側に並進し得る。図９６は、発射ストローク後のＩ−ビーム部材１３６０を図示する。

Ｉ−ビーム部材１３６０が第１つかみ具部材１３０４と第２つかみ具部材１３０６との間にクランプされた組織を通って前進する前、同前進中及び／又は同前進後に、この明細書においてより詳細に記載されたように、組織を溶着／融着するために、電流が、第１つかみ具部材１３０４及び／又は第２つかみ具部材１３０６に配置された電極１３７８に供給され得る。例えば、電極１３７８は、組織を溶着／融着するために閉じられた位置にある場合の第１つかみ具部材１３０４と第２つかみ具部材１３０６との間にクランプされた組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成され得る。

近位に後退した位置と遠位に前進した位置との間でのＩ−ビーム部材１３６０の遠位及び近位の並進は、適切な発射機構１３５８により達成され得る。図９２〜９６を参照すると、Ｉ−ビーム部材１３６０は、ネジ付き駆動部材１３６２に接続され、ネジ付き駆動部材１３６２は、回転駆動ナット１３６４と螺合される。ネジ付き回転駆動ナット１３６４は、近位環状フランジ１３３９Ａと遠位環状フランジ１３３９Ｂとの間で、バレルカム１３３８に対して遠位に、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６内で位置している。ネジ付き回転駆動ナット１３６４は、任意の方向における並進を機械的に防げられるが、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６内を回転可能である。したがって、回転駆動ナット１３６４とネジ付き駆動部材１３６２との螺合を考慮すると、回転駆動ナット１３６４の回転運動は、中心軸Ａに沿ったネジ付き駆動部材１３６２の並進運動に変換され、該ネジ付き駆動部材１３６２の並進運動は、中心軸Ａに沿ったＩ−ビーム部材１３６０の並進運動となる。

ネジ付き駆動部材１３６２は、回転駆動ナット１３６４に螺合され、回転駆動シャフト１３８２の空洞１３８１内に少なくとも部分的に位置している。ネジ付き駆動部材１３６２は、回転駆動シャフト１３８２に取り付け又は接続されない。ネジ付き駆動部材１３６２は、回転駆動シャフト１３８２の空洞１３８１内を自由に移動可能であり、回転駆動ナット１３６４の回転により駆動された場合、回転駆動シャフト１３８２の空洞１３８１内を並進する。回転駆動シャフト１３８２及びネジ付き駆動部材１３６２は、シャフトアッセンブリ１３１４に位置している、同心円状の回転駆動シャフト／ネジ付き駆動部材アッセンブリを形成する。更に、ネジ付き駆動部材１３６２は、バレルカム１３３８の空洞１３８４を通って遠位に伸び、ネジ付き駆動部材１３６２は、バレルカム１３３８の空洞１３８４内を自由に移動可能であり、ネジ付き駆動部材が回転駆動ナット１３６４の回転により駆動された場合、バレルカム１３３８の空洞１３８４内を並進するであろう。

図９２に図示されているように、互いにシャフトアッセンブリ１３１４を構成する、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１３１８及び中間関節チューブセグメント１３２０は、それらを通って伸びる空洞を有する。結果として、シャフトアッセンブリ１３１４は、図９２〜９６に図示されているように、内部を通って伸びる空洞を備え得る。図９２〜９６を参照すると、同心円状の回転駆動シャフト／ネジ付き駆動部材アッセンブリは、シャフトアッセンブリ１３１４の空洞内に位置しており、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６、エンドエフェクタ・コネクタ・チューブ１３１８及び中間関節チューブセグメント１３２０を通過する。図９２〜９６に示されていないが、少なくとも回転駆動シャフト１３８２は、シャフトアッセンブリ１３１４の空洞を通過し、回転駆動シャフト１３８２に回転運動及び／又は軸方向並進運動をもたらす駆動機構に動作可能に連結される。例えば、一部の実施形態では、手術用具１３００は、シャフトアッセンブリ１３１４を介して、回転駆動シャフト１３８２に回転運動及び／又は軸方向並進運動をもたらすロボット手術システム、例えば、図５及び図１６〜２１に関連して記載されたロボット手術システム等に動作可能に連結され得る。例えば、回転駆動シャフト１３８２は、シャフトアッセンブリ１３１４を介して、本明細書において上記された近位駆動シャフトセグメント３８０に動作可能に連結され得る。また、一部の実施形態では、手術用具１３００は、携帯式手術装置、例えば、図４６〜６３に関連して本明細書において上記された装置と共に使用され得る。例えば、回転駆動シャフト１３８２は、シャフトアッセンブリ１３１４を介して、本明細書において上記された近位駆動シャフトセグメント３８０’に動作可能に連結され得る。

一部の実施形態では、ネジ付き駆動部材１３６２は、回転駆動シャフト１３８２の長さ未満の長さを有するため、例えば、回転駆動シャフト１３８２の遠位部内にのみ存在する。ネジ付き駆動部材１３６２及び回転駆動シャフト１３８２は、ネジ付き駆動部材１３６２及び回転駆動シャフト１３８２が、関節接合部１３０８を中心とした手術用具１３００の関節運動中に損傷したり、又は作動性を喪失したりすることなく曲がり得るように可撓性であってよい。

回転駆動シャフト１３８２は、回転駆動ヘッド１３８６を備え得る。回転駆動ヘッド１３８６は、回転駆動ヘッド１３８６の外側表面の周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ１３１４と同軸方向に配向されたスプライン部材１３８８を備え得る。エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６の内壁の周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ１３１４と同軸方向に配向されたスプライン部材１３９２を備えるスプライン連結部１３９０を備え得る。バレルカム１３３８は、バレルカム１３３８の内壁の周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ１３１４と同軸方向に配向されたスプライン部材１３９６を備えるスプライン連結部１３９４を備え得る。回転駆動ナット１３６４も、回転駆動ナット１３６４の内壁の周囲に周方向に配設され、シャフトアッセンブリ１３１４と同軸方向に配向されたスプライン部材１３９８を備えるスプライン連結部１３９７を備え得る。図９３に図示されているように、回転駆動シャフト１３８２は、回転駆動ヘッド１３８６とエンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６のスプライン連結部１３９０との動作可能な嵌合をもたらすために、選択的に近位に後退され得る。この構成では、回転駆動シャフト１３８２の回転は、ヘッド回転接合部１３１０を中心とした手術用具１３００のヘッド部の回転、例えば、エンドエフェクタ１３０２及びエンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６の回転をさせる。この構成では、ヘッド回転接合部１３１０に対して遠位である手術用具１３００の部分は、回転駆動シャフト１３８２の回転により回転する。ヘッド回転接合部１３１０に対して近位である手術用具１３００の部分は、回転駆動シャフト１３８２の回転により回転しないヘッド回転接合部１３１０の例は、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。シャフトアッセンブリ１３１４に対してエンドエフェクタ１３０２を回転させるための他の適切な技術及び回転手段は、本開示の範囲内にある。回転駆動ナット１３６４を駆動させるための回転駆動シャフト１３８２の所望の回転速度は、ヘッド部を回転させるための所望の回転速度より大きくあり得ることが理解されるであろう。例えば、回転駆動シャフト１２７０は、種々の回転速度で動作可能なモータ（図示せず）により駆動され得る。

図９４に図示されているように、回転駆動シャフト１３８２は、回転駆動ヘッド１３８６とバレルカム１３３８のスプライン連結部１３９４との動作可能な嵌合をもたらすために、選択的に遠位に前進させられ得る。この構成では、回転駆動シャフト１３８２の回転は、バレルカム１３３８を回転させる。上記されたように、バレルカム１３３８の回転は、閉鎖連結部１３３０を軸方向に運動させる。結果として、中心軸Ａ周囲での第１方向（例えば、時計回り方向）における回転駆動シャフト１３８２の回転は、閉鎖連結部１３３０を中心軸Ａに沿って遠位に前進させることができ、この前進は、つかみ具アッセンブリ１３１１を閉じることができる。または、第１方向の反対の第２方向（例えば、時計回り方向）における回転駆動シャフト１３８２の回転は、閉鎖連結部１３３０を中心軸Ａに沿って近位に後退させることができ、ひいてはつかみ具アッセンブリ１３１１を開くことができる。

図９５に図示されているように、回転駆動シャフト１３８２は、選択的に遠位に前進させられて、バレルカム１３３８の空洞を通って、バレルカム１３３８と回転駆動ナット１３６４との間のエンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６内の空間１３９９へと、回転駆動ヘッド１３８６を通過させてもよく、この場合、回転駆動ヘッド１３８６は、スプライン連結部のいずれにも動作可能に嵌合しない。ついで、回転駆動シャフト１３８２は、図９６に図示されているように、回転駆動ヘッド１３８６と回転駆動ナット１３６４のスプライン連結部１３９７との動作可能な嵌合をもたらすために、更に遠位に前進させられ得る。この構成では、回転駆動シャフト１３８２の回転は、回転駆動ナット１３６４を回転させる。上記されたように、回転駆動ナット１３６４の回転は、ネジ付き駆動部材１３６２における軸方向運動をさせる。結果として、中心軸Ａ周囲での第１方向（例えば、時計回り方向）における回転駆動シャフト１３８２の回転は、ネジ付き駆動部材１３６２を遠位に前進させることができ、ひいては、Ｉ−ビーム部材１３６０を遠位に前進させることができる。または、第１方向の反対の第２方向（例えば、時計回り方向）における回転駆動シャフト１３８２の回転は、ネジ付き駆動部材１３６２を近位に後退させることができ、この後退は、ビーム部材１３６０を近位に後退させることができる。

つかみ具アッセンブリ１３１１の閉鎖、Ｉ−ビーム部材１３６０の完全な伸長、Ｉ−ビーム部材１３６０の完全な後退及びつかみ具アッセンブリ１３１１の再開放をさせる事象の順序は、経時的な順序において図９３〜９６に図示される。図９３は、完全に開いた位置でのつかみ具アッセンブリ１３１１、完全に後退した位置でのＩ−ビーム部材１３６０及び後退した軸方向位置での回転駆動シャフト１３８２を示す。この場合、回転駆動ヘッド１３８６は、エンドエフェクタ駆動ハウジング１３１６のスプライン連結部１３９０と動作可能に嵌合される。第１段階の動作において、回転駆動シャフト１３８２は、エンドエフェクタ１３０２を、例えば、血管に対して適切な向きに回転させるために回転される。第２段階の動作において、回転駆動シャフト１３８２は、回転駆動ヘッド１３８６とバレルカム１３３８のスプライン連結部１３９４との動作可能な嵌合をもたらすために、軸方向に前進させられる。この構成では、回転駆動シャフト１３８２は、血管周囲においてつかみ具アッセンブリ１３１１を閉じるために、中心軸Ａ周囲での第１方向（例えば、時計回り方向）に回転され得る。第１つかみ具部材１３０４及び第２つかみ具部材１３０６における電極１３７８は、血管を封着するために起動され得る。第３段階の動作において、ついで、回転駆動シャフト１３８２は、回転駆動ヘッド１３８６と回転駆動ナット１３６４のスプライン連結部１３９７との動作可能な嵌合をもたらすために、軸方向に前進させられ得る。この構成では、回転駆動シャフト１３８２は、Ｉ−ビーム部材１３６０を前進させることにより、封着された血管を切除するために、中心軸Ａ周囲での第１方向（例えば、時計回り方向）に回転され得る。第４段階の動作において、回転駆動シャフト１３８２は、Ｉ−ビーム部材１３６０を後退させるために、第１方向の反対の第２方向（例えば、反時計回り方向）に回転され得る。

第５段階の動作において、回転駆動シャフト１３８２は、回転駆動ヘッド１３８６とバレルカム１３３８のスプライン連結部１３９４との動作可能な嵌合をもたらすために、軸方向に後退される。この構成では、回転駆動シャフト１３８２は、つかみ具アッセンブリ１３１１を再度開くことにより、封着され切断された血管を解放するために、第１方向の反対の第２方向（例えば、反時計回り方向）に回転され得る。

上記されたように、手術用具では、該手術用具のエンドエフェクタ内で駆動部材を遠位に並進させて、エンドエフェクタ内で切断部材を前進させるために、また、駆動チューブを近位に並進させて、駆動チューブ及び／又は切断部材を後退させるために、駆動システムを使用し得る。図９７及び９８は、エンドエフェクタ１４２０及び／又は本明細書に記載されたエンドエフェクタのいずれかと共に使用され得る、例示的な駆動シャフトアッセンブリ１４００を図示する。例えば、駆動シャフトアッセンブリ１４００（及びアッセンブリ１４００’）は、本明細書に記載された様々なネジ付き回転駆動部材、例えば、ネジ付き回転駆動部材６０４、６５４、１０４０、１２４８、１３６４等に対応し得る。上記に加えて更に、駆動シャフトアッセンブリ１４００は、図９７に図示されているように、閉位置と開位置との間でエンドエフェクタ１４２０のつかみ具部材１４２２を回転させ、つかみ具部材１４２２と、つかみ具部材１４２２と対向して位置しているつかみ具部材１４２４との間で切断部材を前進させるために、遠位に前進させられ得る。ある例示的な形態において、駆動シャフトアッセンブリ１４００は、駆動部材又はチューブ１４０２を含み、該駆動部材又はチューブ１４０２には、カットされた一連の環状接合部セグメント１４０４が含まれてよい。

様々な例示的実施形態では、駆動部材１４０２は、ステンレススチール、チタン及び／又は、例えば、任意の他の適切な材料からなる中空の金属チューブを含んでもよく、該金属チューブは、該金属チューブに形成された一連の環状接合部セグメント１４０４を有する。少なくとも１つの実施形態において、環状接合部セグメント１４０４は、複数の緩くインターロックしたダブテール形状１４０６を備え得る。ダブテール形状１４０６は、例えば、レーザにより駆動部材１４０２にカットされ、隣接する接合部セグメント１４０４間の可撓性の動きを容易にする役割を果たす。チューブストックのこのようなレーザカットは、圧縮、引張り及び／又は捻れに使用され得る、可撓性の中空駆動チューブを形成し得る。このような機構では、「パズルピース」構成を介して隣接する部分とインターロックした、直径全体にわたるカットを使用し得る。ついで、これらのカットは、中空の駆動チューブの長さに沿ったアレイとして複製され、場合により、引張り又は捻れ性能を変化させるのに「時計回りされ」又は回転される。上記に加えて更に、インターロックしたダブテール形状１４０６は、例示的な一実施形態であるが、様々な状況において、駆動部材１４０２は、インターロック駆動突起及び駆動凹部を備える関節接合部の任意の適切なアレイを備え得る。様々な状況において、駆動部材１４０２は、動作可能に嵌合された突起及び凹部を備える関節接合格子を備え、該突起及び凹部間がインターロックされることで、直線運動及び／又は回転運動を伝達することができる。ある意味で、様々な実施形態では、駆動部材１４０２は、駆動部材１４０２の本体内に画定された複数又は多数の関節接合部を備え得る。駆動部材１４０２は、駆動部材１４０２の本体に組み込まれた複数の関節接合部を含み得る。

上記に加えて更に、駆動部材１４０２は、長手方向の力が駆動部材１４０２を介して、例えば、駆動部材１４０２の遠位端と動作可能に連結された切断部材に伝達されるように、遠位に押され得る。同様に、駆動部材１４０２は、長手方向の力が駆動部材１４０２を介して切断部材に伝達されるように、近位に引かれ得る。接合部セグメント１４０４が、図９８に図示されているように長手方向に整列され、かつ／又は、互いに関節運動されているかどうかに関わらず、インターロックしたダブテール形状１４０６は、接合部セグメント１４０４間で長手方向の押し及び引きの力を伝達して、エンドエフェクタ１４２０を手術用具のシャフトに回転可能に接続する、関節接合部１４３０の関節接合を許容するように構成され得る。より具体的には、上記に加えて更に、関節接合部１４３０は、エンドエフェクタ１４２０が回転するのを可能にするために互いに移動し得る、１つ又は２つ以上の関節接合部セグメント１４３４を備え得る。この場合、関節接合部セグメント１４３４の相対的な移動を許容するために、駆動部材１４０２の接合部セグメント１４０４は、互いに回転又は移動し得る。少なくとも図９７に図示された実施形態では、関節接合部セグメント１４３４は、それを通って伸びる通路１４３５を画定し、該通路１４３５は、駆動チューブ１４０２を緊密に受容し、接合部セグメント１４０４間での大きな横断方向の移動を防げる一方で、関節接合部１４３０が関節運動した時に、接合部セグメント１４０４間で十分な相対的な移動が同時に可能となるように構成され得る。図９９〜１０１は、例えば、緩くインターロックした、対向する「Ｔ」形状及びそれにノッチ部を有するＴ−形状と大まかに類似する、複数のレーザカット形状１４０６’を備え得る駆動部材１４０２’の代替的な例示的微小環状接合部セグメント１４０４’を図示する。レーザカット形状１４０６’は、例えば、緩くインターロックした、対向する「Ｌ」形状及びノッチ部を画定するＬ−形状とも大まかに類似し得る。環状接合部セグメント１４０４、１４０４’は、本質的に、複数の微小関節捻れ接合部を備え得る。すなわち、各接合部セグメント１４０４、１４０４’は、各環状接合部セグメント間での少なくとも多少の相対的な関節運動を容易にしつつ、トルクを伝達し得る。図９９及び１００に図示されているように、駆動部材１４０２’の遠位端１４０３’における接合部セグメント１４０４Ｄ’は、エンドエフェクタを作動させるための他の駆動部品への取付けを容易にする遠位取付けカラー部１４０８Ｄ’を有する。同様に、駆動部材１４０２’の近位端１４０５’における接合部セグメント１４０４Ｐ’は、例えば、他の近位駆動部品又は急速脱着接合部の一部への取付けを容易にする近位取付けカラー部１４０８Ｐ’を有する。

各具体的な接合部セグメント１４０４’についての接合部間の運動範囲は、レーザカットの間隔を増加させることにより向上され得る。ただし、様々な状況において、駆動部材１４０２’の任意の特定の領域内のレーザカットの数及び／又は密度は、駆動部材１４０２’をその領域において特に可撓性にさせ得る。接合部セグメント１４０４’が、駆動チューブの所望の運動範囲にわたって関節運動する能力を著しく低下させることなく、互いに連結されたままであることを確保するために、接合部セグメント１４０４’の外に向かう伸長を制限する又は妨げる二次抑制部材が使用され得る。図１０２及び１０３に示された例示的実施形態では、二次抑制部材１４１０は、バネ１４１２又は別の方法でのらせん状部材を備える。様々な例示的実施形態では、バネ１４１２の遠位端１４１４は、遠位取付けカラー部１４０８Ｄ’に対応し、遠位取付けカラー部１４０８Ｄ’に取り付けられることができ、バネ１４１２の中心部１４１６より密に巻かれ得る。同様に、バネ１４１２の近位端１４１８は、近位カラー部１４０８Ｐ’に対応し、近位カラー部１４０８Ｐ’に取り付けられることができ、バネ１４１２の中心部１４１６より密に巻かれ得る。より密に巻かれた結果、遠位端１４１４及び／又は近位端１４１８は、中心部１４１６のコイルより互いに密接に配置されたコイルを備え得る。他の方法で記載されたように、遠位端１４１４及び／又は近位端１４１８の単位距離あたりの巻数は、中心部１４１６の単位距離あたりの巻数より大きくあり得る。いずれにしても、バネ１４１２は、長手方向の開口１４１３を画定してもよく、該開口１４１３は、その内部に、例えば、駆動部材１４０２’及び／又は駆動部材１４０２を配置し得るものであってよい。長手方向の開口１４１３及び駆動部材１４０２’は、駆動部材１４０２’が、長手方向の開口１４１３内に密接に受容されるような大きさであることができ、また構成されることができる。この場合、様々な状況において、バネ１４１２のコイルは、接合部セグメント１４０４’が互いに関節運動した際に、互いに分離しないように、接合部セグメント１４０４’の外に向かう移動を制限し得る。上記で概説されたように、バネ１４１２の遠位端１４１４は、駆動部材１４０２’の遠位端１４０３’に固定して取り付けられることができ、バネ１４１２の近位端１４１８は、駆動部材１４０２’の近位端１４０５’に固定して取り付けられることができる。この場合、遠位チューブ端１４０３’の移動は、遠位バネ端１４１４を移動させることができ、同様に、近位チューブ端１４０５’の移動は、近位バネ端１４１８を移動させることができる。様々な状況において、バネ端１４１４及び１４１８は、例えば、チューブ端１４０３’及び１４０５’に、それぞれ溶接され得る。少なくとも図示された実施形態では、中心部１４１６のコイルは、駆動部材１４０２’に固定して取り付けられ得ない。少なくともこのような一実施形態では、駆動部材１４０２’は、駆動部材１４０２’がこのコイルと接触するまで、中心部１４１６のコイル内で少なくとも部分的に関節運動するように構成され得る。この場合、このような点において、このコイルは、駆動部材１４０２’の横の移動を許容するために、少なくとも部分的に伸長又は移動するように構成され得る。様々な他の実施形態では、中心部１４１６のコイルの少なくとも一部は、例えば、駆動部材１４０２’に、例えば、溶接により固定して取り付けられ得る。

上記に加えて更に、抑制部材１４１０は、抑制部材１４１０が、例えば、上記されたように、エンドエフェクタ及び／又は駆動システムにおける他のネジ付き駆動部品と螺合され得る、可撓性の駆動ネジ山１４４０としても機能するように、所望のピッチで駆動部材１４０２’上に取り付けられ得る。駆動部材１４０２’は、その長手方向軸周囲で回転するのを防げられ得る。この場合、例えば、ネジ付き駆動インプットがネジ山１４４０と嵌合され、モータにより第１方向に回転される際に、駆動部材１４０２’は、エンドエフェクタ１４２０内を遠位に前進させられ得る。同様に、ネジ山１４４０と嵌合されたネジ付き駆動インプットが、第２又は反対方向に回転される場合に、駆動部材１４０２’は、近位に後退され得る。抑制部材１４１０は、ネジ山１４４０がその長さに沿って一定又は少なくとも実質的に一定のピッチを含むような方法において取り付けられ得ることが理解されるであろう。このような実施形態では、駆動部材１４０２’は、ネジ付き駆動インプットが回転される所定の速度について、一定又は少なくとも実質的に一定の速度で前進及び／又は後退され得る。抑制部材１４１０は、ネジ山１４４０が可変ピッチ又は駆動部材１４０２’の長さに沿って変化するピッチを含むような方法で取り付けられ得ることも理解されるであろう。例えば、抑制部材１４１０の可変ピッチ配列は、駆動アッセンブリ１４００’の発射ストロークの特定部分中において、駆動アッセンブリ１４００’の速度を遅くする、又は、駆動アッセンブリ１４００’の速度を速くするのに使用され得る。例えば、ネジ山１４４０の第１部分は、ネジ山１４４０の第２部分のピッチより小さい第１ピッチを含み得る。この場合、第１ピッチは、例えば、第１速度で閉鎖部材を駆動させることができ、第２部分は、第２速度で発射部材を駆動させることができる。少なくとも一部の形態では、例えば、駆動シャフトアッセンブリは、例えば、９０度以上の屈曲の周囲で押し引きできる、中空の可撓性駆動シャフト上に、可変ピッチのネジ山を備える。

上記されたように、駆動部材１４０２’は、その長手方向軸を中心とした回転を防げられ得る。更に、駆動シャフトアッセンブリ１４００’全体は、その長手方向軸を中心とした回転を防げられ得る。様々な実施形態では、駆動部材１４０２’は、その中に画定される長手方向スロットを備え得る。この長手方向スロットは、例えば、エンドエフェクタ１４２０及び／又は関節接合部材１４３４から長手方向スロットへと内向きに伸び得る１つ又はそれ以上の突起と嵌合され得る。長手方向スロット及び突起のこのような機構は、駆動シャフトアッセンブリ１４００’の、それ自体の長手方向軸を中心とした回転を妨げるか、又は、少なくとも制限するように構成され得る。本明細書で使用する時、駆動シャフトアッセンブリ１４００’及び／又は駆動部材１４０２’の長手方向軸は、駆動シャフトアッセンブリ１４００’が直線状の構成であるか、又は、曲がった構成であるかどうかに関わらず、駆動シャフトアッセンブリ１４００’の中心を沿って伸び得る。結果として、駆動シャフトアッセンブリ１４００’の長手方向軸の経路及び方向は、エンドエフェクタ１４２０が関節運動し、そのエンドエフェクタ１４２０の関節運動を許容するために、駆動シャフトアッセンブリ１４００’が関節運動する場合に、変化し得る。上記に加えて更に、駆動部材１４０２’は、エンドエフェクタ１４２０内に位置している切断部材に固定して取り付けられることができ、同切断部材から近位に伸びることができる。本明細書に記載されたように、切断部材は、エンドエフェクタ内に画定される、様々なスロット及び／又はチャネル内に緊密に受容され得、該スロット及び／又はチャネルは、切断部材及びそこから伸びる駆動シャフトアッセンブリ１４００’が回転されること、又は少なくとも実質的に回転されることを防止することができる。駆動シャフトアッセンブリ１４００’の長手方向軸は、駆動部材１４０２’により画定され得るが、この長手方向軸は、バネ１４１２により画定され得る。少なくとも１つのこのような実施形態では、バネコイルの中心経路は、駆動シャフトアッセンブリ１４００’の長手方向軸を画定し得る。いずれにしても、駆動シャフトアッセンブリ１４００’は、その長手方向軸周囲での回転を防げられ得る。

ここで図１０４及び１０５に変わって、駆動シャフトアッセンブリ１４００’は、例えば、駆動部材１４０２’の接合部セグメント１４０４’の内向きの移動又は崩壊を制限又は防止するように構成され得る内部抑制部材、例えば、可撓性コア１４１７を備え得る。駆動部材１４０２’は、可撓性コア１４１７を緊密に受容するように構成され得る内部長手方向の空洞１４１５を画定し得る。少なくとも１つのこのような実施形態では、駆動部材１４０２’において画定された内部空洞１４１５は、可撓性コア１４１７の直径又は幅と等しいか、又は、実質的に等しい直径又は幅を備え得る。様々な状況において、エンドエフェクタ１４２０の関節運動中に、例えば、接合部セグメント１４０４’の一部は、可撓性コア１４１７に向かって内向きに歪むことができるか、又は、ずらされる場合がある。この場合、接合部セグメント１４０４’が可撓性コア１４１７と接触した際、コア１４１７は、接合部セグメント１４０４’の内向きの移動を防ぐことができ、駆動部材１４０２’が内向きに崩壊するのを防止することができる。可撓性コア１４１７は、駆動部材１４０２’の一部、例えば、その遠位端１４０８Ｄ’及び／又は近位端１４０８Ｐ’等に取り付けられ得る。特定の実施形態では、可撓性コア１４１７は、駆動部材１４０２’に固定して取り付けられない場合がある。このような実施形態では、可撓性コア１４１７は、駆動部材１４０２’により定位置に保持され得る。いずれにしても、可撓性コア１４１７は、上記したように、駆動シャフトアッセンブリ１４００’が必要に応じて曲がったり、関節運動したりして、駆動シャフトアッセンブリ１４００’に加えられた押し引き運動を伝達することができるように、十分な可撓性を有してよい。

上記で概説されたように、シャフトアッセンブリ１４００’は、例えば、関節接合部１４３０を中心としたエンドエフェクタ１４２０の関節運動を許容するために、折れ曲がる又は曲がるように構成され得る。駆動部材１４０２’、可撓性コア１４１７及び／又はバネ１４１２は、例えば、シャフトアッセンブリ１４００’が元の長手方向構成に戻り得るように、弾性的であり得る。様々な状況において、エンドエフェクタ１４２０は、関節運動した位置から長手方向位置又は直線位置に戻るように回転され得、そうなるように、シャフトアッセンブリ１４００’は、エンドエフェクタ１４２０の戻りを許容するよう、折れ曲がる又は曲がるように構成され得る。

図１０６〜１０８を参照すると、手術用具１０００は、外科用エンドエフェクタ１００１とシャフトアッセンブリ１００３とを含み得る。外科用エンドエフェクタ１００１は、それに加えられた駆動運動に応じて手術活動を行うように構成され得る。シャフトアッセンブリ１００３は、外科用エンドエフェクタ１００１へのこのような駆動運動を伝達するように構成され得る。外科用エンドエフェクタ１００１は、第１つかみ具部材１００２と第２つかみ具部材１００４とを含み得る。第１つかみ具部材１００２は、第２つかみ具部材１００４に対して第１位置と第２位置との間で移動可能であり得る。または、第１つかみ具部材１００２及び第２つかみ具部材１００４は、第１位置と第２位置との間で互いに移動可能であり得る。第１位置は、開位置でもよく、第２位置は、閉位置でもよい。

図１０６〜１０８を参照すると、第１つかみ具部材１００２は、第２つかみ具部材１００４に対して第１位置と第２位置との間で、旋回可能に移動可能であり得る。図１０８に図示されているように、第１つかみ具部材１００２は、取付け孔（図示せず）を含み得る。第２つかみ具部材１００４は、取付け孔１００８を含み得る。第１つかみ具部材１００２は、ピボット又はトラニオンピン（図示せず）が第１つかみ具部材１００２の取付け孔及び第２つかみ具部材１００４の取付け孔１００８を通って挿入されて、第１つかみ具部材１００２を第２つかみ具部材１００４に旋回可能に連結するように、第２つかみ具部材１００４に対して配置され得る。第１つかみ具部材１００２と第２つかみ具部材１００４とを連結するための他の適切な手段は、この開示の範囲内であることが意図されている。

図１０６〜１０８を参照すると、外科用エフェクタ１００１は、複数の機能を行うように適合され得る。例えば、外科用エンドエフェクタ１００１は、第１つかみ具部材１００２及び／又は第２つかみ具部材１００４の外側表面に配設されたグリップ部１０１０を含み得る。グリップ部１０１０は、組織と接触し、同組織を鈍的に切開するために適合され得る。適切なグリップ部１０１０は、例えば、図１１６〜１３１に関連して説明される。外科用エンドエフェクタ１００１は、組織を切除するための角度を有する組織嵌合表面１０１２も含み得る。適切な角度を有する組織嵌合表面１０１２は、例えば、図１３２〜１４２に関連して記載される。第１つかみ具部材１００２は、内側表面１０１４を含み得る。第２つかみ具部材１００４は、内側表面１０１６を含み得る。第１内側表面１０１４及び第２内側表面１０１６は、組織及び／又は手術器具（組織を縫合するための針１０１５等）を掴む、通す及び／又は操作するように構成され得る。この掴む、通す及び／又は操作する機能性は、例えば、図１５３〜１６８に関連して記載される。更に、外科用エンドエフェクタ１００１は、外科手術中に血管を封着するための電極１０１７及び／又は別の電気的に活性な表面も含み得る。電極１０１７は、組織を溶着／融着するために閉じられた位置にある場合、第１つかみ具部材１００２と第２つかみ具部材１００４との間にクランプされた組織に、高周波（ＲＦ）エネルギーを伝送するように構成され得る。組織は、切断部材１０１８を並進させることにより切除され得る。適切な電極は、例えば、図１５３〜１６８に関連して記載される。

図１０８〜１１１を参照すると、外科用エンドエフェクタ１００１は、シャフトアッセンブリ１００３に着脱自在に取り付けられ得る。オペレータまた外科医は、外科用エンドエフェクタ１００１をシャフトアッセンブリ１００３に取り付けて、外科手術を行い得る。図１０８に示された実施形態では、シャフトアッセンブリ１００３は、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２への、シャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０の素早い取付けを容易にする、急速脱着機構又は関節１０１９の形式における連結機構を含む。急速脱着接合部１０１９は、それに動作可能に連結されたエンドエフェクタに対して、駆動運動の供給原から制御運動を提供するのに使用される複数の駆動トレイン部品の素早い取付け及び取り外しを容易にする役割を果たす。

図１１２に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１は、シャフトアッセンブリ１００３と共に使用するのに適した他の外科用エンドエフェクタと交換され得る。例えば、外科用エンドエフェクタ１００１がシャフトアッセンブリ１００３から取り外され、第２外科用エンドエフェクタ１０２４がシャフトアッセンブリ１００３に取り付けられる。別の例では、第２外科用エンドエフェクタ１０２４は、第３外科用エンドエフェクタ１０２６と置き換えられ得る。外科用エンドエフェクタ１００１、１０２４及び１０２６は、シャフトアッセンブリ１００３におけるその対応部分と動作可能に嵌合可能である、共通の駆動トレイン部品を含み得る。更に、外科用エンドエフェクタ１００１、１０２４及び１０２６はそれぞれ、特定の手術タスクに適した特有の動作特性を含み得る。

外科用エンドエフェクタ１００１は、作動機構を含み得る。作動機構は、第２つかみ具部材１００４に対して第１つかみ具部材１００２を移動させるための閉鎖機構を備え得る。作動機構は、第１つかみ具部材１００２と第２つかみ具部材１００４との間に掴まれた組織を切除するための発射機構を備え得る。閉鎖及び発射は、別々の機構により達成され得る。この別々の機構は、別々に又は同時に駆動され得る。または、閉鎖及び発射は、１つの機構により達成されてもよい。適切な閉鎖機構及び適切な発射機構は、例えば、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。

図１１３を参照すると、作動機構１０２８が示されている。この作動機構は、往復部材１０３０を含み得る。往復部材１０３０は、第１つかみ具部材１００２に連結されたカムピン１０３４を受容するように構成されたカムスロット１０３２を画定し得る。往復部材１０３０の遠位及び近位の移動は、カムピン１０３２をカムスロット１０３４内で並進させ、次に、第１つかみ具部材１００２を開位置（例えば、往復部材１０３０の近位位置）から閉位置（例えば、往復部材１０３０の遠位位置）に旋回させ得る。第１つかみ具部材１００２及び第２つかみ具部材１００４が移動可能である実施形態において、両つかみ具部材１００２及び１００４は、カムピンを備えてもよく、往復部材１０３０は、一対のカムスロット又は溝を画定し得る。往復部材１０３０は、つかみ具部材１００２及び１００４を閉じ、及び／又は、つかみ具部材１００２及び１００４を互いに移動させるのに役立つクランプ力を提供するために、つかみ具部材１００２及び１００４にわたって摺動させるのに適合されたＩ−ビーム部材を備え得る。往復部材１０３０は、切断ブレード１０３６を含み得る。切断ブレード１０３６は、往復部材１０３０に取り付けられることができ、それが往復部材１０３０により伸長及び後退をされ得るように置かれ得る。この切断部材は、つかみ具部材１００２と１００４との間に存在する組織又は材料を切除するために伸ばされ得る。

図１０８〜１１１を参照すると、作動機構１０２８は、回転駆動ナット１０３８とネジ付き回転駆動部材１０４０とを含み得る。回転駆動部材１０４０は、往復部材１０３０から近位に伸び得る。往復部材１０３０及び回転駆動部材１０４０は、互いに１つの部品として形成され得る。または、往復部材１０３０及び回転駆動部材１０４０は、別々に形成され、互いに溶接され得る。往復部材１０３０と回転駆動部材１０４０とを連結するための他の技術が、使用されてもよく、また、この開示の範囲内であることが意図されている。回転駆動ナット１０３８は、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２内に動作可能に支持されることができ、近位シャフト部１０２２は、つかみ具部材１００２及び１００４に対して近位に伸びる。回転駆動ナット１０３８は、例えば、本明細書において上記されたように、近位シャフト部１０２２を通って伸びる中心軸周囲で回転され得る。回転駆動部材１０４０は、回転駆動ナット１０３８を通る中心軸に沿って、往復部材１０３０から近位に伸び得る。回転駆動ナット１０３８及び回転駆動部材１０４０は、ある方向（例えば時計回り方向）における中心軸周囲での回転駆動ナット１０３８の回転が、回転駆動部材１０４０を前進させることができ、その反対方向（例えば、反時計周り方向）における中心軸周囲での回転駆動ナット１０３８の回転が、回転駆動部材１０４０を後退させることができるように、嵌合機構内に配置され得る。この作動機構及び他の適切な作動機構は、例えば、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。

図１０８〜１１１を参照すると、手術用具１０００は、シャフトアッセンブリ１００３を通って長手方向に配設された回転駆動シャフト１０４２を含み得る。回転駆動シャフト１０４２は、その遠位部に回転駆動ヘッド１０４４を含み得る。回転駆動ナット１０３８は、回転駆動ヘッド１０４４との嵌合機構のための作動カプラ１０４６を備え、連結された際に、回転駆動ヘッド１０４４が作動カプラ１０４６に回転運動を伝達し得るようにされる。回転駆動シャフト１０４２は、複数の個別位置の間で軸方向に選択的に移動させられ得る。例えば、回転駆動シャフト１０４２は、図１１１に図示されているように、回転駆動ヘッド１０４４と作動カプラ１０４６との動作可能な嵌合をもたらすために、軸方向に伸ばされ得る。または、回転駆動シャフト１０４２は、作動カプラ１０４６から回転駆動ヘッド１０４４を嵌合解除するために、軸方向に後退され得る。このような機構は、シャフトアッセンブリ１００３への複数の外科用エンドエフェクタの、素早く、効率的な取り付け及び取り外しを可能にし得る。

図１０８〜１１０を参照すると、外科用エンドエフェクタ１００１は、シャフトアッセンブリ１００３から取り外された状態が示される。外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２は、シャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０から嵌合解除される。図１０８に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２は、シャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０のファンネル状端部との嵌合機構のためのテーパー付き端部を含み得る。回転駆動シャフト１０４２は、回転駆動ヘッド１０４４を通る中心軸に沿って遠位に伸び、その遠位開口で終端する、中空の遠位部を含み得る。中空の遠位部は、外科用エンドエフェクタ１００１がシャフトアッセンブリ１００３に取り付けられる際に、回転駆動部材１０４０の近位部を受容し得る。回転駆動部材１０４０は、回転駆動シャフト１０４２の中空の遠位部内を自由に回転可能である。図１１０に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１は、回転駆動部材１０４０の近位部を回転駆動シャフト１０４２の中空内に挿入し、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２のテーパー付き端部をシャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０のファンネル状端部との係合機構内に導くことにより、単純にシャフトアッセンブリ１００３に取り付けられる。図１１１に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１がシャフトアッセンブリ１００３に取り付けられると、回転駆動シャフト１０４２は、回転駆動ヘッド１０４４と作動カプラ１０４６との動作可能な嵌合をもたらすために前進させられて、回転駆動ナット１０３８に回転運動を伝達し得る。外科用エンドエフェクタ１００１をシャフトアッセンブリ１００３に着脱自在に取り付けるための他の取付け手段及び技術は、この開示の範囲内であることが意図される。

図１０８〜１１０に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２及びシャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０は、外科用エンドエフェクタ１００１及びシャフトアッセンブリ１００３が取り付けに基づいて正確に整列されることを確保するための整列機構を有し得る。例示的実施形態において、図１０８に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２は、キー機構１０４８を含み、シャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０は、このキー機構を受容するためのスロット１０５０を含み得る。外科用エンドエフェクタ１００１をシャフトアッセンブリ１００３に配列させるための他の整列手段及び技術は、この開示の範囲内であることが意図される。

図１１４を参照すると、外科用エンドエフェクタ１００１は、発射及び閉鎖が別々に行われる作動機構を含み得る。この作動機構及び他の適切な作動機構は、例えば、図８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。例示的実施形態では、図１１４に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１は、別々に駆動される閉鎖機構１０５２及び発射機構１０５４を備える。閉鎖機構１０５２は、閉鎖ドライバ１０５６を含み、発射機構１０５４は、発射ドライバ１０５８を含む。上記されたように、外科用エンドエフェクタ１００１は、シャフトアッセンブリ１００３に着脱自在に取り付けられ得る。図１１４に図示されているように、外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２は、シャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０から取り外され得る。外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２がシャフトアッセンブリ１００３の遠位シャフト部１０２０に取り付けられると、シャフトドライブ１０４２は、閉鎖ドライバ１０５６と動作可能に嵌合するために、第１個別位置へと遠位に伸ばされ得る。または、このシャフトドライブは、発射ドライバ１０５８と動作可能に嵌合するために、第１個別位置に対して遠位の第２個別位置へと遠位に伸ばされ得る。

図１１５に図示されているように、手術用具１０００は、長手方向の用具軸「ＬＴ」を中心として、外科用エンドエフェクタ１００１を関節運動させるための関節接合部１０６０を含み得る。この例示的実施形態では、関節接合部１０６０は、シャフトアッセンブリ１００３の遠位部１０２０に対して近位に配設される。関節接合部１０６０は、シャフトアッセンブリ１００３の遠位部１０２０を関節運動させる。外科用エンドエフェクタ１００１の近位シャフト部１０２２がシャフトアッセンブリ１００３の遠位部１０２０に取り付けられると、シャフトアッセンブリ１００３の遠位部１０２０の関節運動が、外科用エンドエフェクタ１００３を関節運動させる。

例示的実施形態では、図１１５に図示されているように、関節接合部１０６０は、シャフトアッセンブリ１００３に取り付けられ、その中に近位ボールソケットを画定する、近位ソケットチューブ１０６２を含む。図１１５を参照のこと。近位ボール部材１０６４は、近位ボールソケット内に移動可能に取り付けられる。図１１５に見られ得るように、近位ボール部材１０６４は、回転駆動シャフト１０４２がそれを通って伸びるのを可能にする中心駆動通路を有する。更に、近位ボール部材１０６４は、４つの関節接合通路をその中に有し、それらを通る４つの遠位ケーブル１０６６の通過を容易にする。図１１５に更に見られ得るように、関節接合部１０６０は、内部に形成された中間ボールソケットを有する中間関節チューブセグメント１０６８を更に含む。中間ボールソケットは、遠位コネクタチューブ１０７２に形成された遠位ボール部材１０７０をその中で移動可能に支持するように構成される。ケーブル１０６６は、遠位ボール部材１０７０に形成されたケーブル通路を通って伸び、ラグ１０７４により遠位ボール部材１０７０に取り付けられる。ケーブルをエンドエフェクタボール１０７０に取り付けるのに適した他の取付け手段は、この開示の範囲内であることが意図される。

図１１６〜１２０を参照すると、手術用具９００は、シャフトアッセンブリ９０３から伸びる外科用エンドエフェクタを含み得る。外科用エンドエフェクタ９０１は、それに加えられた駆動運動に応じて手術活動を行うように構成され得る。外科用エンドエフェクタ９０１は、第１つかみ具部材９０２と第２つかみ具部材９０４とを含み得る。第１つかみ具部材９０２は、第２つかみ具部材９０４に対して第１位置と第２位置との間で移動可能であり得る。または、第１つかみ具部材９０２及び第２つかみ具部材９０４は、第１位置と第２位置との間で、互い相対的に移動可能であり得る。第１位置が開位置でもよく、第２位置が閉位置でもよい。

図１１６〜１２０を参照すると、第１つかみ具部材９０２は、第２つかみ具部材９０４に対して開位置と閉位置との間で、旋回可能に移動可能であり得る。図１２０に図示されているように、第１つかみ具部材９０２は、取付け孔９０６を含んでもよく、第２つかみ具部材９０４は、取付け孔９０８を含んでもよい。第１つかみ具部材９０２は、ピボット又はトラニオンピン（図示せず）が第１つかみ具部材９０２の第１取付け孔９０６及び第２つかみ具部材９０４の第２取付け孔９０８を通って挿入されて、第１つかみ具部材９０２を第２つかみ具部材９０４に旋回可能に連結するように、第２つかみ具部材９０４に対して配置され得る。第１つかみ具部材９０２と第２つかみ具部材９０４とを連結するための他の適切な手段は、この開示の範囲内であることが意図される。

図１１６〜１２０を参照すると、外科用エンドエフェクタ９０１は、複数の機能を行うように適合され得る。例えば、外科用エンドエフェクタ９０１は、組織を切除するための角度を有する組織嵌合表面９１０を含み得る。適切な組織嵌合表面９１０は、例えば、図１３２〜１４２に関連して記載される。第１つかみ具部材９０２は、内側表面９１２を含み得る。第２つかみ具部材９０４は、内側表面９１４を含み得る。第１内側表面９１２及び第２内側表面９１４は、組織及び／又は手術器具（組織を縫合するための針９１５等）を掴む、通す及び／又は操作するように構成され得る。この掴む、通す及び／又は操作する機能性は、例えば、図１５３〜１６８に関連して記載される。

図１１６〜１２０を参照すると、外科用エンドエフェクタ９０１は、外科手術中に血管を封着するための電極９１６及び／又は別の電気的に活性な表面も含み得る。電極９１６は、組織を溶着／融着するために閉じられた位置にある場合、第１つかみ具部材９０２と第２つかみ具部材９０４との間にクランプされた組織に、高周波（ＲＦ）エネルギーを伝送するように構成され得る。組織は、切断部材を並進させることにより切除され得る。適切な電極９１６は、例えば、図６〜１０及び図１５３〜１６８に関連して記載される。外科用エンドエフェクタ９０１は、シャフトアッセンブリ９０３に着脱自在に取り付けられ得る。オペレータ又は外科医は、外科用エンドエフェクタ９０１をシャフトアッセンブリ９０３に取り付けて、外科手術を行い得る。外科用エンドエフェクタ９０１をシャフトアッセンブリ９０３に着脱自在に取り付けるための適切な手法及び機構は、例えば、図１０６〜１１５に関連して記載される。

図１１６〜１２０を参照すると、外科用エンドエフェクタ９０１は、作動機構を含み得る。作動機構は、第２つかみ具部材に対して第１つかみ具部材を移動させるための閉鎖機構を備え得る。作動機構は、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に掴まれた組織を切除するための発射機構を備え得る。閉鎖及び発射は、別々の機構により達成され得る。この別々の機構は、別々に又は同時に駆動され得る。または、閉鎖及び発射は、１つの機構により達成されてもよい。適切な閉鎖機構及び適切な発射機構は、例えば、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。

図１１７に図示されているように、例示的な作動機構９２０が示される。作動機構９２０は、本明細書において上記された軸方向に移動可能な部材３０１６と類似する往復部材９１８を含み得る。往復部材９１８又はそのカムピン９２４は、カムスロット９２２内に受容され得る。往復部材９１８の遠位及び近位の移動は、カムピン９２４をカムスロット９２２内で並進させ、次に、第１つかみ具部材９０２を開位置（例えば、往復部材９１８の近位位置）から閉位置（例えば、往復部材９１８の遠位位置）に旋回させ得る。第１つかみ具部材９０２及び第２つかみ具部材９０４が移動可能である実施形態において、両つかみ具部材は、カムスロット９２２を備えてもよく、往復部材９１８は、一対のカムピンを画定し得る。往復部材９１８は、第１つかみ具部材９０２及び第２つかみ具部材９０４を閉じるため、及び／又は、第１つかみ具部材９０２及び第２つかみ具部材９０４を互いに動かすために役立つクランプ力を提供するために、第１つかみ具部材９０２及び第２つかみ具部材９０４にわたって摺動させるのに適合されたＩ−ビーム部材を備え得る。往復部材９１８は、切断ブレード９２６を含み得る。切断ブレード９２６は、往復部材９１８に取り付けられることができ、それが往復部材９１８により伸長及び後退され得るように置かれ得る。切断ブレード９２６は、第１つかみ具部材９０２と第２つかみ具部材９０４との間に存在する組織又は材料を切除するために伸長され得る。

図１１６〜１２０を参照すると、第１つかみ具部材９０２は、外側表面９２８を含み得る。第１つかみ具部材９０２の外側表面は、第１組織グリップ部９３０を含み得る。第２つかみ具部材９０４も、外側表面９３２を含み得る。第２つかみ具部材９０４の外側表面９３２は、第２組織グリップ部９３４を含み得る。第１組織グリップ部９３０及び第２組織グリップ部９３４は、組織に接触し、一時的に付着することにより、組織を掴み得る。第１グリップ部９３０及び第２グリップ部９３４は、第１つかみ具部材９０２と第２つかみ具部材９０４とが閉位置から開位置に互いに移動している間に、組織と接触し、同組織を鈍的に切開し得る。

例示的実施形態では、外科用エンドエフェクタ９０１は、外科手術中に、組織を切開するのに使用され得る。例えば、第１グリップ部９３０及び第２グリップ部９３４は、第１及び第２組織部（図示せず）にそれぞれ接触して、一時的に付着することができ、第１つかみ具部材９０２が第２つかみ具部材９０４に対して閉位置から開位置に移動させられる際に、血管及び神経の局所構造及び構造強度を実質的に保持したままで、表平面（facial plane）に沿って第１組織部を第２組織部から分離させる。第１グリップ部９３０及び第２グリップ部９３４は、第１つかみ具部材９０２が第２つかみ具部材９０４に対して移動させられる際に、組織層を鈍的に分離（切開）することにより、外科手術中に動作空間を形成するように構成され得る。

図１２１に図示されているように、第１グリップ部９３０及び第２グリップ部９３４は、第１及び第２つかみ具部材９０２及び９０４の外側表面９２８及び９３２の遠位セクション上に、コーティングを塗工することにより形成してもよい。一実施形態では、第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、その各つかみ具部材の外側表面９２８及び９３２に、接着剤により取り付けられる。一実施形態では、第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、外側表面９２８及び９３２の遠位部に圧入される。外側表面上にグリップ部を取付ける、または、形成するのに適した他の技術及び取付け手段は、本開示によって考慮されている。

第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、第１及び第２つかみ具部材９０２及び９０４を開位置へと互いに対して移動させる際に、第１及び第２つかみ具部材９０２及び０９０４に対して組織が滑らされる時に、組織を掴むように、高い摩擦係数を有する材料を含んでよく、これによって、血管及び神経の局所構造及び構造の完全性を実質的に保持しながら、筋膜面に沿って組織の層を分離（切開）する。第１及び第２グリップ部９３０及び９３４を形成するのに使用され得る、高い摩擦係数を有する材料の例は、シリコーン系エラストマー、スチレン系熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）、ポリイソプレン、低密度ポリエチレン、ポリプロピレン、サノプレン（sanoprene）、シリコーン、ポリウレタン、天然ゴム、イソプラスト、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等があげられるが、これらに限定されない。

第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、組織接触時に切断することなく輪郭形成されるように、十分に可撓性の半剛性材料を含み得る。第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、非アレルギー性の生体適合性材料を含み得る。一実施形態では、第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、低いヤング率及び高い降伏歪みを有する材料、例えば、エラストマーを含み得る。適切なエラストマーの例は、シリコーン系エラストマー、スチレン系熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）、ポリイソプレン、低密度ポリエチレン、ポリプロピレン、サノプレン（sanoprene）、シリコーン、ポリウレタン、天然ゴム、イソプラスト、液晶ポリマー（ＬＣＰ）等があげられるが、これらに限定されない。

図１１６〜１２０を参照すると、第１及び第２グリップ部９３０及び９３４は、グリップ機構９３６を含み得る。グリップ機構９３６は、組織接触時に切断することなく輪郭形成されるように、十分に可撓性である。グリップ機構９３６は、突起９３８の形態であり得る。少なくとも１つの実施形態では、グリップ機構９３６は、窪み９４０の形態であり得る。

図１２１〜１２６を参照すると、グリップ機構９３６は、グリップパターン９４２において空間的に配置され得る。グリップパターン９４２は、複数の突起９３８を含み得る。このグリップパターンは、複数の窪み９４０を含み得る。少なくとも１つの実施形態では、図１２７に図示されているように、グリップパターン９４２は、複数の交互の突起９３８及び窪み９４０を含み得る。一実施形態では、図１２３に図示されているように、グリップパターン９４２は、４つの突起９３８を含み得る。

図１２８に図示されているように、グリップパターン９４２は、円形に空間的に配置された複数の突起９４０を含み得る。他の機構が可能であり、本開示の範囲内にある。図１２２に図示されているように、グリップパターン９４２は、複数の列に空間的に配置された複数の突起９３８を含み得る。この場合、各列は、列の長さ方向に沿って整列された複数の突起９３８を含む。各列は、交互の突起９３８及び窪み９４０を含む。

図１２３〜１２８を参照すると、グリップパターン９４２は、グリップ部９３０上に水平に伸びる垂直突起９３８を含み得る。図に示されているように、垂直突起９３８は、対向する方向に伸び得る。特定の実施形態では、図１２４に図示されているように、突起９３８は、平行列において伸び得る。少なくとも１つの実施形態では、図１２５に図示されているように、グリップパターン９４２は、第１の複数の平行突起９３８ａ及び第２の複数の平行突起９３８ｂを含む。この場合、第１の複数９３８ａは、第２の複数９３８ｂに対して傾斜した配置にある。少なくとも１つの実施形態では、図１２５に図示されているように、グリップ部９３０は、へリンボン状のパターンを含み得る。

図１２９〜１３１を参照すると、グリップパターン９４２は、グリップ部９３０上に、非直線的様式で水平に伸びる垂直突起９３８を画定し得る。例えば、図１２９に図示されているように、非直線的な突起９３８は、ジグザグな方法で伸び得る。特定の実施形態では、図１３０及び１３１に図示されているように、非直線的な突起９３８は、平行列において伸び得る。特定の実施形態では、図１３０及び１３１に図示されているように、非直線的な突起９３８は、対向する方向に伸び得る。

図１３２から１３７を参照すると、エンドエフェクタ５００は、第１つかみ具部材５０２Ａと第２つかみ具部材５０２Ｂとを備える。第１つかみ具部材５０２Ａは、第１つかみ具部材５０２Ａと第２つかみ具部材５０２Ｂとの間に組織をクランプするために、第２つかみ具部材５０２Ｂに対して開位置（図１３２及び１３６）と閉位置（図１３３、１３４及び１３７）との間で移動可能である。第１つかみ具部材５０２Ａは、角度を有する組織接触表面５０４Ａ及び５０６Ａを備える。第２つかみ具部材５０２Ｂは、角度を有する組織接触表面５０４Ｂ及び５０６Ｂを備える。第１つかみ具部材５０２Ａは、第１の正に角度を有する組織接触表面５０４Ａと第１の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａとを備える。第２つかみ具部材５０２Ｂは、第２の正に角度を有する組織接触表面５０４Ｂと第２の負に角度を有する組織接触表面５０６Ｂとを備える。

本明細書で使用する時、「正に角度を有する」及び「負に角度を有する」の用語は、組織接触表面が組織接触表面を備えるつかみ具部材本体及びつかみ具部材のクランプ面に対して角度付けられている方向を意味する。図１３８を参照すると、第１つかみ具部材５０２Ａ’及び第２つかみ具部材５０２Ｂ’は、つかみ具部材５０２Ａ’と５０２Ｂ’との間に組織をクランプするように、閉位置にある状態で示されている。この閉位置は、図１３３、１３４、１３５、１３７及び１４２に示された閉位置に類似する。第１つかみ具部材５０２Ａ’は、第１つかみ具本体５０３Ａ’と、第１組織グリップ要素５０７Ａ’と、第１クランプ面５０５Ａとを備える。第２つかみ具部材５０２Ｂ’は、第２つかみ具本体５０３Ｂ’と、第１組織グリップ要素５０７Ｂ’と、第２クランプ面５０５Ｂとを備える。概ね、エンドエフェクタのつかみ具部材の組織グリップ要素とクランプ面とは、つかみ具部材が、例えば、対向したつかみ具部材間で組織をクランプするために閉位置にある場合に、対向する向きにある。

第１つかみ具部材５０２Ａ’は、第１つかみ具部材５０２Ａ’の第１組織グリップ要素５０７Ａ’の辺縁において、第１クランプ面５０５Ａに対して角度（α）を形成し、第１つかみ具本体５０３Ａ’から離れる、第１の正に角度を有する組織接触表面５０４Ａ’を備える。第１つかみ具部材５０２Ａ’は、第１つかみ具部材５０２Ａ’の第１組織グリップ要素５０７Ａ’の辺縁において、第１クランプ面５０５Ａに対して角度（α）を形成し、第１つかみ具本体５０３Ａ’から向かう（toward from）、第１の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａ’を備える。

したがって、本明細書で使用する時、「正に角度を有する」の用語は、正に角度を有する組織接触表面を備えるつかみ具部材の組織グリップ要素の辺縁において、クランプ面から離れる角度を有し、つかみ具本体から離れる角度を有する、組織接触表面を特定するのに使用される。同様に、本明細書で使用する時、「負に角度を有する」の用語は、負に角度を有する組織接触表面を備えるつかみ具部材の組織グリップ要素の辺縁において、クランプ面から離れる角度を有し、つかみ具本体に向かう角度を有する、組織接触表面を特定するのに使用される。

したがって、第２つかみ具部材５０２Ｂ’は、第２つかみ具部材５０２Ｂ’の第２組織グリップ要素５０７Ｂ’の辺縁において、第２クランプ面５０５Ｂに対して角度（α）を形成し、第２つかみ具本体５０３Ｂ’から離れる、第２の正に角度を有する組織接触表面５０４Ｂ’を備える。第２つかみ具部材５０２Ｂ’は、第２つかみ具部材５０２Ｂ’の第２組織グリップ要素５０７Ｂ’の辺縁において、第２クランプ面５０５Ｂに対して角度（α）を形成し、第２つかみ具本体５０３Ｂ’から向かう、第２の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａ’を備える。

図１３２〜１３４を再度参照すると、第１つかみ具部材５０２Ａは、第１つかみ具本体５０３Ａと第１組織グリップ要素５０７Ａとを備え、第２つかみ具部材５０２Ｂは、第２つかみ具本体５０３Ｂと第２組織グリップ要素５０７Ｂとを備える。第１つかみ具部材５０２Ａの第１の正に角度を有する組織接触表面５０４Ａは、第１組織グリップ要素５０７Ａの辺縁において第１つかみ具本体５０３Ａから離れる角度を有する。第１つかみ具部材５０２Ａの第１の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａは、第１組織グリップ要素５０７Ａの辺縁において第１つかみ具本体５０３Ａに向かう角度を有する。第２つかみ具部材５０２Ｂの第２の正に角度を有する組織接触表面５０４Ｂは、第２組織グリップ要素５０７Ｂの辺縁において第２つかみ具本体５０３Ｂから離れる角度を有する。第２つかみ具部材５０２Ｂの第２の負に角度を有する組織接触表面５０６Ｂは、第２組織グリップ要素５０７Ｂの辺縁において第２つかみ具本体５０３Ｂに向かう角度を有する。

第１つかみ具部材５０２Ａ及び第２つかみ具部材５０２Ｂが、例えば、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に組織をクランプするために閉位置にある場合、第１の正に角度を有する組織接触表面５０４Ａは、第２の負に角度を有する組織接触表面５０６Ｂに対向する。第１つかみ具部材５０２Ａ及び第２つかみ具部材５０２Ｂが、例えば、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に組織をクランプするために閉位置にある場合、第１の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａは、第２の正に角度を有する組織接触表面５０４Ｂに対向する。

図１３２〜１３３及び１３６〜１３７に図示されているように、第１の正に角度を有する組織接触表面５０４Ａ及び第１の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａは、第１つかみ具部材５０２Ａの実質的に長さ全体に沿って配設される。第２の正に角度を有する組織接触表面５０４Ｂ及び第２の負に角度を有する組織接触表面５０６Ｂは、第２つかみ具部材５０２Ｂの実質的に長さ全体に沿って配設される。

エンドエフェクタ５００は、「Ｉ−ビーム」部材５０８を備え、一部の実施形態では、Ｉ−ビーム部材５０８は、閉鎖部材及び／又は組織切断部材として機能し得る。Ｉ−ビーム部材５０８は、本明細書において上記された軸方向に移動可能な部材３０１６に関連して、本明細書において上記されたのと類似する方法で動作し得る。Ｉ−ビーム部材５０８は、第１つかみ具部材５０２Ａ及び第２つかみ具部材５０２Ｂにおけるチャネル内に少なくとも部分的に合致するような大きさであることができ、また、合致するように構成されることができる。Ｉ−ビーム部材５０８は、例えば、開位置にあるつかみ具部材５０２Ａ及び５０２Ｂに関連する第１の近位に後退した位置と、閉位置にあるつかみ具部材５０２Ａ及び５０２Ｂに関連する第２の遠位に前進した位置との間で、第１つかみ具部材５０２Ａ及び第２つかみ具部材５０２Ｂにおけるチャネルに沿って動作可能に並進し得る。この方法では、例えば、Ｉ−ビーム部材５０８は、第１及び第２つかみ具部材５０２Ａ及び５０２Ｂにおけるチャネル内を動作可能に並進して、カム動作を使用してつかみ具部材を閉じるように、かつ／又は、第１及び第２組織グリップ要素５０７Ａ及び５０７Ｂを通って切断部材を前進させて第１つかみ具部材５０２Ａと第２つかみ具部材５０２Ｂとの間にクランプされた組織を切開するように構成され得る。

第１つかみ具部材５０２Ａと第２つかみ具部材５０２Ｂとの間に組織をクランプするための、開位置（図１３２及び１３６）と閉位置（図１３３、１３４及び１３７）との間での、第２つかみ具部材５０２Ｂに対する第１つかみ具部材５０２Ａの移動は、適切な閉鎖作動機構により作動され得る。後退位置と前進位置との間でのＩ−ビーム部材の並進は、適切な並進作動機構により作動され得る。適切な閉鎖作動機構及び適切な並進作動機構は、例えば、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。

図１３９及び１４０を参照すると、エンドエフェクタ５１０は、第１つかみ具部材５１２Ａと第２つかみ具部材５１２Ｂとを備える。第１つかみ具部材５１２Ａは、第１つかみ具部材５１２Ａと第２つかみ具部材５１２Ｂとの間に組織をクランプするために、第２つかみ具部材５１２Ｂに対して開位置（図１３９及び１４０）と閉位置（図示せず）との間で移動可能である。第１つかみ具部材５１２Ａは、角度を有する組織接触表面５１４Ａ及び５１６Ａを備える。第２つかみ具部材５１２Ｂは、角度を有する組織接触表面５１４Ｂ及び５１６Ｂを備える。第１つかみ具部材５１２Ａは、第１の正に角度を有する組織接触表面５１４Ａと、第１の負に角度を有する組織接触表面５１６Ａとを備える。第２つかみ具部材５１２Ｂは、第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂと、第２の負に角度を有する組織接触表面５１６Ｂとを備える。

第１つかみ具部材５１２Ａは、第１つかみ具本体５１３Ａと第１組織グリップ要素５１７Ａとを備え、第２つかみ具部材５１２Ｂは、第２つかみ具本体５１３Ｂと第２組織グリップ要素５１７Ｂとを備える。第１つかみ具部材５１２Ａの第１の正に角度を有する組織接触表面５１４Ａは、第１組織グリップ要素５１７Ａの辺縁において第１つかみ具本体５１３Ａから離れる角度を有する。第１つかみ具部材５１２Ａの第１の負に角度を有する組織接触表面５１６Ａは、第１組織グリップ要素５１７Ａの辺縁において第１つかみ具本体５１３Ａに向かう角度を有する。第２つかみ具部材５１２Ｂの第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂは、第２組織グリップ要素５１７Ｂの辺縁において第２つかみ具本体５１３Ｂから離れる角度を有する。第２つかみ具部材５１２Ｂの第２の負に角度を有する組織接触表面５１６Ｂは、第２組織グリップ要素５１７Ｂの辺縁において第２つかみ具本体５１３Ｂに向かう角度を有する。

第１つかみ具部材５１２Ａ及び第２つかみ具部材５１２Ｂが、例えば、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に組織をクランプするために閉位置にある場合、第１の正に角度を有する組織接触表面５１４Ａは、第２の負に角度を有する組織接触表面５１６Ｂに対向する。第１つかみ具部材５１２Ａ及び第２つかみ具部材５１２Ｂが、例えば、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に組織をクランプするために閉位置にある場合、第１の負に角度を有する組織接触表面５１６Ａは、第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂに対向する。

第１の正に角度を有する組織接触表面５１４Ａは、第１つかみ具部材５１２Ａの長さの近位部に沿って配設される。第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂは、第２つかみ具部材５１２Ｂの長さの近位部に沿って配設される。第１の負に角度を有する組織接触表面５１６Ａは、第１つかみ具部材５１２Ａの実質的に長さ全体に沿って配設される。第２の負に角度を有する組織接触表面５１６Ｂは、第２つかみ具部材５０２Ｂの実質的に長さ全体に沿って配設される。

エンドエフェクタ５１０は、「Ｉ−ビーム」部材５１８を備え、一部の実施形態では、Ｉ−ビーム部材５１８は、閉鎖部材及び／又は組織切断部材として機能し得る。Ｉ−ビーム部材５１８は、第１つかみ具部材５１２Ａ及び第２つかみ具部材５１２Ｂにおけるチャネル内に少なくとも部分的に合致するような大きさであることができ、また、合致するように構成されることができる。Ｉ−ビーム部材５１８は、例えば、開位置にあるつかみ具部材５１２Ａ及び５１２Ｂに関連する第１の近位に後退した位置と、閉位置にあるつかみ具部材５１２Ａ及び５１２Ｂに関連する第２の遠位に前進した位置との間で、第１つかみ具部材５１２Ａ及び第２つかみ具部材５１２Ｂにおけるチャネルに沿って並進し得る。この方法では、例えば、Ｉ−ビーム部材５１８は、第１及び第２つかみ具部材５１２Ａ及び５１２Ｂにおけるチャネル内を動作可能に並進して、カム動作を使用してつかみ具部材を閉じるように、かつ／又は、第１及び第２組織グリップ要素５１７Ａ及び５１７Ｂを通って切断部材を前進させて第１つかみ具部材５１２Ａと第２つかみ具部材５１２Ｂとの間にクランプされた組織を切開するように構成され得る。

第１つかみ具部材５１２Ａと第２つかみ具部材５１２Ｂとの間に組織をクランプするための開位置（図１３９及び１４０）と閉位置（図示せず）との間での第２つかみ具部材５１２Ｂに対する第１つかみ具部材５１２Ａの移動は、適切な閉鎖作動機構により作動され得る。後退位置と前進位置との間でのＩ−ビーム部材の並進は、適切な並進作動機構により作動され得る。適切な閉鎖作動機構及び適切な並進作動機構は、例えば、図６４〜８２、８３〜９１及び９２〜９６に関連して記載される。

第１つかみ具部材５１２Ａ及び第２つかみ具部材５１２Ｂは、第１遠位テクスチャ部５１９Ａ及び第２遠位テクスチャ部５１９Ｂをそれぞれ備える。第１つかみ具部材５１２Ａの第１遠位テクスチャ部５１９Ａは、第１の正に角度を有する組織接触表面５１４Ａを備える第１つかみ具部材５１２Ａの近位組織グリップ要素５１７Ａに対して遠位に、かつ直接隣接して配設される。第１の正に角度を有する組織接触表面５１４Ａは、第１遠位テクスチャ部５１９Ａ内を第１つかみ具部材５１２Ａの長さに沿って遠位に伸びていない。第２つかみ具部材５１２Ｂの第２遠位テクスチャ部５１９Ｂは、第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂを備える第２つかみ具部材５１２Ｂの近位組織グリップ要素５１７Ｂに対して遠位に、かつ直接隣接して配設される。第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂは、第２遠位テクスチャ部５１９Ｂ内を第２つかみ具部材５１２Ｂの長さに沿って遠位に伸びていない。第１及び第２つかみ具部材５１２Ａ及び５１２Ｂの第１及び第２遠位テクスチャ部５１９Ａ及び５１９Ｂは対向していてもよく、エンドエフェクタ５１０が、例えば、切開手術中に組織を掴むのに加えて、手術器具（組織を縫合するための針等）を掴む、通す及び／又は操作することを可能にしてもよい。この掴む、通す及び／又は操作する機能性は、例えば、図１１６〜１３１及び１５４〜１６４に関連して記載される。

第１つかみ具部材５１２Ａ及び第２つかみ具部材５１２Ｂは、第１グリップ部５２１Ａ及び第２グリップ部５２１Ｂをそれぞれ備える。第１グリップ部５２１Ａは、第１つかみ具部材５１２Ａの外向き表面に配設され、第２グリップ部５２１Ｂは、第２つかみ具部材５１２Ｂの外向き表面に配設される。グリップ部５２１Ａ及び５２１Ｂは、例えば、図１１６〜１３１及び１５４〜１６４に関連して記載されたように、組織切開を補助する機能を果たす。

図１４１は、第２つかみ具部材５１６Ｂの第２組織グリップ部５１７Ｂに位置しており、第２の正に角度を有する組織接触表面５１４Ｂと第２の負に角度を有する組織接触表面５１６Ｂとの間に位置している電極５２２、を備えることを除いて、図１３９及び１４０に示されたエンドエフェクタ５１０と類似したエンドエフェクタ５１０’の斜視図である。電極５２２は、組織を溶着／融着するために閉じられた位置にある場合、第１つかみ具部材５１２Ａと第２つかみ具部材５１２Ｂとの間にクランプされた組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成され得る。この組織は、切断部材を備えるＩ−ビーム部材５１８を並進させることにより切除され得る。図１４１では、２つの電極５２２が示されているが、この明細書に記載された実施形態に基づくエンドエフェクタは、例えば、この明細書において記載されたように、任意の適切な形状及び配向を備える少なくとも１つ又はそれ以上の電極を備え得ることが理解される。第２つかみ具部材５１６Ｂは、例えば、切開手術中に組織にＲＦエネルギーを伝送するように構成された遠位チップ５２５においてオフセット電極５２４も備える。一部の実施形態では、第１遠位テクスチャ部５１９Ａ及び第２遠位テクスチャ部５１９Ｂは、例えば、切開手術中に組織にＲＦエネルギーを伝送するように構成された電極であり得る。この電極の機能性は、例えば、図１５４〜１６４に関連して記載される。

図１４２を参照すると、エンドエフェクタ５３０は、つかみ具部材間に組織５４５をクランプする閉位置において示された、第１つかみ具部材５３２Ａ及び第２つかみ具部材５３２Ｂを備える。第１つかみ具部材５３２Ａは、第１の正に角度を有する組織接触表面５３４Ａと第１の負に角度を有する組織接触表面５３６Ａとを備える。第２つかみ具部材５３２Ｂは、第２の正に角度を有する組織接触表面５３４Ｂと第２の負に角度を有する組織接触表面５３６Ｂを備える。組織５４５は、角度を有する組織接触表面５３４Ａ、５３４Ｂ、５３６Ａ及び５３６Ｂと物理的に接触する。組織５４５と角度を有する組織接触表面５３４Ａ、５３４Ｂ、５３６Ａ及び５３６Ｂとの間の物理的接触は、第１つかみ具部材５３２Ａと第２つかみ具部材５３２Ｂとの間で組織５４５を圧迫する。図１４２に図示されているように、第１つかみ具部材５３２Ａと第２つかみ具部材５３２Ｂとの間に組織をクランプすることは、相互に対向する組織接触表面５３６Ａ及び５３４Ｂ間において、並びに、相互に対抗する組織接触表面５３４Ａ及び５３６Ｂ間においても、組織５４５を圧迫する。この圧迫は、圧迫された組織５４５を蛇行して変形させる。この蛇行した変形は、組織５４５についてのエンドエフェクタ５３０のクランプ作用を改善し、ひいては、組織５４５の溶着／融着、及び／又は組織５４５の切除を改善する。組織５４５は、例えば、第２つかみ具部材５３２Ｂの組織グリップ要素に位置しており、かつ、第２の正に角度を有する組織接触表面５３４Ｂと第２の負に角度を有する組織接触表面５３６Ｂとの間に位置している電極５４２を介したＲＦエネルギーの印加により、溶着／融着され得る。組織５４５は、例えば、Ｉ−ビーム部材５３８を並進させることにより切除され得る。Ｉ−ビーム部材５３８の並進は、クランプされた組織５４５を貫通して切断部材５４１を並進させる。

一部の実施形態では、エンドエフェクタは、第１の正に角度を有する組織接触表面と第１の負に角度を有する組織接触表面とを備える第１つかみ具部材と、第２の正に角度を有する組織接触表面と第２の負に角度を有する組織接触表面とを備える第２つかみ具部材とを備え得る。角度を有する組織接触表面は、例えば、図１３８に関連して記載されたように、クランプ面に対して角度（α）を形成し得る。組織接触表面とクランプ面との間の角度（α）の大きさは、５度〜８５度の範囲又はその中に包含される任意の部分範囲、例えば、１０度〜８０度、２０度〜７０度、３０度〜６０度、４０度〜５０度、２５度〜５０度若しくは３０度〜４５度の範囲であり得る。

一部の実施形態では、角度を有する組織接触表面は、各クランプ面に対して、独立して角度を形成し得る。角度を有する組織接触表面により形成された角度は、所定のエンドエフェクタにおいて実質的に同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、２つの対向する角度を有する組織接触表面（例えば、第１の正に角度を有する組織接触表面と対向する第２の負に角度を有する組織接触表面）は両方とも、各クランプ面に対して共通の角度（α_１）を形成し得る。他の２つの対向する角度を有する組織接触表面（例えば、第１の負に角度を有する組織接触表面と対向する第２の正に角度を有する組織接触表面）は両方とも、各クランプ面に対して共通の角度（α_２）を形成し得る。この場合、｜α_１｜≠｜α_２｜である。

一部の実施形態では、角度を有する組織接触表面は、つかみ具部材の水平な組織接触部と一致した各クランプ面に対して垂直に所定の距離にわたって伸び得る。例えば、図１３８を参照すると、第１の正に角度を有する組織接触表面５０４Ａ’は、第１クランプ面５０５Ａに対して垂直に、ある距離にわたって伸びる。第２の正に角度を有する組織接触表面５０４Ｂ’は、第２クランプ面５０５Ｂに対して垂直に、ある距離にわたって伸びる。同様に、第１の負に角度を有する組織接触表面５０６Ａ’は、第１クランプ面５０５Ａに対して垂直に、ある距離にわたって伸びる。第２の負に角度を有する組織接触表面５０６Ｂ’は、第２クランプ面５０５Ｂに対して垂直に、ある距離にわたって伸びる。一部の実施形態では、角度を有する組織接触表面は、各クランプ面に対して垂直に、０．０６４ｃｍ（０．０２５インチ）〜０．６４ｃｍ（０．２５インチ）の間、又は、その中に包含される任意の部分範囲、例えば、０．０６４ｃｍ（０．０２５インチ）〜０．０３ｃｍ（０．０１インチ）若しくは０．０６４ｃｍ（０．０２５インチ）〜０．１ｃｍ（０．０５インチ）等の距離を伸び得る。

図１３２から１４２に示された角度を有する組織接触表面は、平坦面であるとして図示されているが、一部の実施形態では、この角度を有する組織接触表面は、曲面又は平坦面と曲面との組み合わせであり得ることを理解されたい。

一部の実施形態では、角度を有する組織接触表面を備えるエンドエフェクタは、ロボット手術システム、例えば、図１〜４５に関連して記載されたロボット手術システム等に動作可能に連結するように構成され得る。一部の実施形態では、角度を有する組織接触表面を有するエンドエフェクタは、携帯式手術装置、例えば、図４６〜６３に関連して記載された携帯式手術装置等に動作可能に連結するように構成され得る。

図１３２から１４２に関連して記載された角度を有する組織接触表面は、組織を掴む／クランプする、組織を溶着／融着する、組織を切除する、又は、これらの動作の任意の組み合わせを行うように構成されたエンドエフェクタに対して、様々な利点を提供する。例えば、一部の実施形態では、図１３２から１４２に図示されているように、正に角度を有する組織接触表面は、つかみ具部材の外側表面と一体である（すなわち、一つの材料から形成されている）。したがって、この正に角度を有する組織接触表面は、厚さ方向（図１４１及び１４２において標識された方向Ｔ）におけるより厚いつかみ具部材構造を提供する。このより厚いつかみ具部材構造は、つかみ具部材の強度及び剛性を向上させ、これにより、組織に対する改善されたグリップ／クランプ負荷を提供する。一部の実施形態では、例えば、正に角度を有する組織接触表面により提供されたより厚いつかみ具部材構造は、つかみ具部材の慣性モーメントを、同一平面である組織接触表面を備えるつかみ具部材に対して、２０〜３０％向上させる。向上した慣性モーメントは、組織に入り込む、または組織を融着するＲＦエネルギーに対して、より集中した領域を提供することにより、角度を有する組織接触表面を備えるエンドエフェクタにクランプされた組織を融着及び焼灼するための溶着ゾーンの改善を提供し得る。

本明細書に記載された電気外科用具のいずれも、発生器又は他のシグナル供給源（例えば、発生器３００２）から、シャフトアッセンブリを通る導体（供給３０１２及びリターン３０１４導体（図６を参照のこと）等）を介して、１つ又は複数の電極へと伸びる電流／エネルギー経路を使用して、エネルギーを与えられ得る。シャフトアッセンブリ内において、電流経路は、シャフトアッセンブリを通って伸びるワイヤにより提供され得る。ただし、ワイヤは、本明細書に記載された関節接合部３５００等の、用具の様々な関節接合部及び回転接合部において、キンク、捻れ又は他の変形を避けるように構成されなければならない。図示された実施形態では、電気外科用具は、電気外科用電極にエネルギーを与えるための電流経路として、シャフトアッセンブリの部品を使用し得る。これは、ワイヤの必要とせず、手術用具の関節運動及び回転をシンプルにする。

図示された実施形態では、回転コネクタアッセンブリは、回転駆動シャフト又はシャフトアッセンブリの他の内部部品が、発生器とエンドエフェクタ及び／又はその電極との間に通電した電流経路を提供することを可能にするために使用され得る。回転コネクタは、シャフト及び／又はエンドエフェクタの回転に関わらず、通電した電流経路とエンドエフェクタとの間の接続を維持するように構成され得る。双極構成においては、リターン経路が、シャフト及びエンドエフェクタの導電性部品、例えば、本明細書に記載されたような、シャフトの表面、Ｉ−ビーム部材若しくは他のナイフ、様々なつかみ具部材の各部等により形成され得る。

図１４３〜１４６は、図６４〜８１に関連して本明細書に記載されたエンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０に取り付けられた回転コネクタアッセンブリ１１００の一実施形態を図示する。図１４３は、回転電極アッセンブリ１１００の例示的取付けを図示するエンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の一実施形態の断面図である。図１４４は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の一実施形態の分解図であり、回転駆動シャフト６３０に取り付けられた状態（参照番号１１００’、１１０２’、１１０４’により示される）と分解された状態（参照番号１１００、１１０２、１１０４により示される）の両方の回転電極アッセンブリ１１００を示す。図１４５は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の一実施形態の断面図であり、回転駆動ヘッド６３２が近位位置にある、回転電極アッセンブリ１１００を示す。図１４６は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の一実施形態の断面図であり、回転駆動ヘッド６３２が遠位位置にある、回転電極アッセンブリ１１００を示す。

回転電極アッセンブリ１１００は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８内に配置されてもよく、外側接点１１０２と内側接点１１０３とを備えてもよい。外側接点１１０２は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の内壁周囲に配置され得る。図示された実施形態及び機能的に類似の実施形態では、外側接点１１０２は、円筒形状又は他の回転形状であり得る。外側接点１１０２は、１つ又はそれ以上の導線、例えば、導線１１１０を介して、エンドエフェクタ５５０における１つ又はそれ以上の電極１１１２と電気的に通信し得る。導線１１１０は、外側接点１１０２と物理的に接触してもよく、図示されているように、下側のつかみ具部材６０２Ｂから電極１１１２に伸びてもよい。導線１１１０は、任意の適切な方法、例えば、はんだ又は他の類似の継手を用いて、電極１１１２に締結され得る。例えば、複数の通電した電極が、各電極に向けられた１つの導線１１１０と共に使用され得る。図示された実施形態では、導線１１１０は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の他の部分との電気的通信を回避するように絶縁され得る。

内側接点１１０３は、例えば、図示されているように、六角連結部６３４から近位側で回転駆動シャフト６３０に物理的に連結され得る。内側接点１１０３は、外側接点１１０２と電気的に接触し得る。例えば、内側接点１１０３は、外側接点１１０２と物理的に接触し得る。図示された実施形態及び機能的に類似の実施形態では、内側接点１１０３は、回転駆動シャフト６３０及び／又はエンドエフェクタ５６０が回転する際に、外側接点１１０２との電気的接触を維持し得る。例えば、外側接点１１０２は、回転駆動シャフト６３０が回転する際に、内側接点１１０３が接点１１０２と物理的に接触するように、回転形状であり得る。

図示された実施形態及び機能的に類似の実施形態では、内側接点１１０３も、回転形状であり得る。例えば、図示されているように、内側接点１１０３は、環状ブラシ１１０４と溝付きの導体１１０６とを備え得る。溝付きの導体１１０６は、六角連結部６３４から近位に、回転駆動シャフト６３０の周囲に配置され得る。溝付きの導体１１０６は、環状ブラシ１１０４を受容する溝１１０７を画定し得る。環状ブラシ１１０４は、溝１１０７の直径より大きい直径を有し得る。図示された実施形態及び機能的に類似の実施形態では、環状ブラシ１１０４は、スロット１１０５を画定し得る。例えば、スロット１１０５は、環状ブラシ１１０４の直径を拡大または縮小させ得る。例えば、環状ブラシ１１０４の直径は、それを溝付きの導体１１０６の残り部分にわたって、また、スロット１１０７内に置くために拡大され得る。また、内側接点１１０３は、外側接点１１０２の内側に置かれ、内側接点１１０３の直径は、縮小され得る。この方法では、元の直径を回復する環状ブラシ１１０４の傾向により、環状ブラシ１１０４に外側接点１１０２へと外向きの力を及ぼすようにさせ、環状ブラシ１１０４と外側接点１１０２とが互いに物理的かつ電気的に接触した状態を維持するよう仕向ける。

内側接点１１０３は、適切なシャフト部品と電気的に通信しているため、電極１１１２から発生器、例えば、図６に関連して本明細書において上記された発生器３００２及び／又は内部発生器への電流経路を完成させ得る。図示された実施形態では、内側接点１１０３及び特に溝付きの導体１１０６は、回転駆動シャフト６３０の周囲を覆うコイル状のワイヤ部品１１１４と物理的及び電気的に接触している。コイル状のワイヤ部品１１１４は、発生器に直接的又は間接的に連結され得るシャフトを通って近位に伸びてもよい。本明細書に記載されたように、コイル状のワイヤ部品１１１４は、例えば、図３１〜３１及びバネ３６１２に関連して本明細書に記載されたように、関節接合部周囲の回転駆動シャフト６３０に対して剛性を提供するためのバネとして作用してもよい。一部の実施形態では、回転駆動シャフト６３０は、外側の絶縁スリーブを備え得る。内側接点１１０３は、コイル状のワイヤ部品１１１４に加えて又はそれに代えて、外側の絶縁スリーブと電気的に接触していてもよい。例示的な絶縁スリーブ１１６６は、図１５１に関連して記載される。可能性のある絶縁スリーブの別の例は、図４５に関連して本明細書において上記された抑制部材３６６０である。

図示された実施形態では、電極１１１２からの電流リターン経路は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の様々な部品、例えば、つかみ具部材６０２Ａ、６０２Ｂ、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８及び近位に伸びる他のシャフト部材により提供され得る。したがって、通電された電流経路の各部は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の他の部品から電気的に分離され得る。例えば、上記されたように、外側接点１１０２と電極１１１２との間の導線１１１０は、図示されているように、電気絶縁体１１１１により囲まれ得る。また、外側接点１１０２及び内側接点１１０３は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の他の部品から分離され得る。例えば、絶縁体１１１８は、外側接点１１０２をエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８から電気的に分離するように配置され得る。絶縁体１１１６は、外側接点１１０２及び内側接点１１０３を、回転駆動シャフト６３０から分離するように配置され得る。絶縁体１１１８は、追加的な部品でもよいし、又は、一部の実施形態では、ＴＥＦＬＯＮ若しくは他の絶縁性コーティングとして提供されてもよい。図１４５〜１４６に図示されているように、絶縁体１１１６は、近位に伸びてもよく、コイル状のワイヤ部品１１１４を回転駆動シャフト６３０及びシャフトアッセンブリ５６０の他の部品、例えば、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８等の両方から分離してもよい。

図１４５〜１４６に図示された実施形態では、外側接点１１０２は、外側接点１１０２と内側接点１１０３との間の電気的接触が、異なる近位位置及び遠位位置において、回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２により維持されるように、近位及び遠位に伸ばされ得る。例えば、図１４５においては、回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２は、回転駆動ヘッド６３２のオス型六角連結部６３６がエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の六角シャフト連結部６０９により受容されるように近位に引かれている。この位置において、回転駆動シャフト６３０の回転は、本明細書に記載されたように、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８及びエンドエフェクタ５５０を回転させ得る。更に、図１４５に図示されているように、内側接点１１０３は、外側接点１１０２と物理的及び電気的に接触し得る。図１４６においては、回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２は、回転駆動ヘッド６３２の六角連結部６３４がネジ付き回転駆動ナット６０６を受容するように遠位に押されている。この位置において、回転駆動シャフト６３０の回転は、ネジ付き回転駆動ナット６０６を回転させ、ひいては、ネジ付き回転駆動部材６０４を回転させて、Ｉ−ビーム部材６２０を遠位及び／又は近位に並進させる。更に、図１４６に図示されているように、内側接点１１０３は、外側接点１１０２と物理的及び電気的に接触し得る。

図１４７〜１４８は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の一実施形態の断面図であり、外側接点１１０８の長手方向長さが、回転コネクタアッセンブリ１１００が内側接点１１０３の長手方向位置により制限された電気的接触を交互に形成及び切断するように選択されている。例えば、図１４７においては、回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２は、オス型六角連結部６３６が遠位シャフト部６０８の六角シャフト連結部６０９内に受容されるように近位に配置されている。図示されているように、内側接点１１０３（及び特に環状ブラシ１１０４）は、接点１１０２とは接触し得ないが、代わりに絶縁体１１０８と接触し得る。この方法では、回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２が図１４７に示された近位位置にある場合に、電極１１１２と発生器との間での電気的接続は完成し得ない。回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２が、図１４８に図示されているように、ネジ付き駆動ナット６０６と接触するために遠位に位置している場合、内側接点１１０３は、接点１１０２と電気的（及び物理的）に接触して、電極１１１２と発生器との間に電流経路を完成させることができる。図１４７〜１４８に図示された構成は、様々な異なる場合において有用であり得る。例えば、つかみ具部材６０２Ａ、６０２Ｂが開いている時には、電極１１１２に通電することが望ましくない場合がある。図示された実施形態では、つかみ具部材６０２Ａ、６０２Ｂは、シャフト６３０が遠位に位置している場合（図１４８）に、回転駆動シャフト６３０により閉じられ、シャフト６３０が近位に位置している場合（図１４７）には、閉じられない。したがって、図１４７〜１４８の構成において、発生器から電極１１１２への電流経路は、回転駆動シャフト６３０及び回転駆動ヘッド６３２が遠位に位置している場合にのみ完成している。

本明細書に記載された実施形態の一部では、エンドエフェクタ５５０は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８から取り外し可能でもよく、例えば、他のエンドエフェクタ（図示せず）と交換可能でもよい。交換可能な電極を実装するための機構の例は、図１０６〜１１５に関連して本明細書において提供される。このような実装において、導線１１１０は、コネクタアッセンブリにより接続されたエンドエフェクタ部及びシャフト部を備え得る。図１４９〜１５０は、エンドエフェクタ５５０及びシャフトアッセンブリ５６０の一実施形態を図示し、導線部１１３０、１１３２とコネクタアッセンブリ１１２０とを含む構成を示す。例えば、図１４９〜１５０に図示され、本明細書に記載されたように、つかみ具部材６０２Ｂの近位部６０３は、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８内に受容され得る。つかみ具部材６０２Ｂの近位部６０３は、図１４９においては、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８内に図示され、図１５０においては、エンドエフェクタ駆動ハウジング６０８から分離されている。コネクタアッセンブリ１１２０は、エンドエフェクタ側導線１１２２とシャフト側導線１１２４とを備え得る。近位部６０３が、図１４９に図示されているように、遠位シャフト部６０８内に受容された場合、各導線は、互いに対して物理的かつ電気的に接触するようになり得る。様々な実施形態では、コネクタアッセンブリ１１２０は、エンドエフェクタ５５０及びシャフト５６０の他の部品から、通電された電流経路の電気的分離を維持するように構成され得る。例えば、絶縁体１１２６、１１２８は、コネクタ導線１１２２、１１２４を電気的に分離し得る。図示された実施形態及び機能的に類似する実施形態では、絶縁体１１２６、１１２８は、導線１１２２、１１２４の全体又は一部にわたって位置しているプラスチック又は他の絶縁性シュリンクチューブの形式をとり得る。一部の実施形態では、絶縁体１１２６、１１２８は、導線１１２２、１１２４の一部及び／又は周囲の材料に塗工されたＴＥＦＬＯＮ又は他の絶縁コーティングを含み得る。

図１５１は、エンドエフェクタ１１４０及びシャフトアッセンブリ１１４２の代替的な実施形態の断面図を図示し、回転コネクタアッセンブリ１１４７が使用され得る別の場合を示す。エンドエフェクタ１１４０は、本明細書において上記された、つかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂ、６０２Ａ、６０２Ｂ等と同様に動作し得るつかみ具部材１１４６Ａ、１１４６Ｂを備え得る。例えば、つかみ具部材１１４６Ａ、１１４６Ｂは、図示された実施形態において、つかみ具部材１１４６Ａ、１１４６Ｂ間の組織を切断するための切断端１１４８を備え得るＩ−ビーム部材１１５６により作動され得る。Ｉ−ビーム部材１１５６は、ネジ付きＩ−ビーム部材シャフト１１５４の回転により、遠位及び近位に駆動され得る。Ｉ−ビーム部材シャフト１１５４は、メイン駆動シャフト１１４９を介して回転され得る。例えば、メイン駆動シャフト１１４９は、ギア１１５０に連結され得る。ギア１１５０は、図示されているように、Ｉ−ビーム部材シャフト１１５４に連結されたギア１１５２と機械的に連絡し得る。

エンドエフェクタ１１４０は、本明細書において上記された電極１１１２等のそれと類似する方法で動作し得る電極１１５８を備え得る。絶縁性の導線１１６０は、電極１１５８に電気的に連結されてもよく、外側接点１１６２に対して近位に伸びてもよい。外側接点１１６２は、接点１１０２がエンドエフェクタ駆動ハウジング６０８の内壁１１０８に連結される場合と類似する方法で、シャフト部材１１４１の内壁上に位置し得る。内側接点１１６４（例えば、ブラシ）は、ブラシ１１６４が接点１１６２と電気的に接続するように、メイン駆動シャフト１１４９周囲に位置し得る。ブラシ１１６４は、メイン駆動シャフト１１４９周囲に位置している導電性スリーブ１１６６とも電気的に接触し得る。スリーブ１１６６は、例えば、絶縁体１１６８、１１７０により、メイン駆動シャフト１１４９及びシャフト１１４２の残りの部分から電気的に分離され得る。

回転電極アッセンブリ１１００は、本明細書に記載されたエンドエフェクタ及び／又はシャフトアッセンブリの実施形態のいずれかと共に使用され得ることが理解されるであろう。例えば、図１５２は、図８３〜９１のエンドエフェクタ及びシャフトアッセンブリの一実施形態の断面図を図示し、本明細書に記載されたような、外側接点１１０２と内側接点１１０３とを含む回転電極アッセンブリ１１００の別の例示的取付けを図示する。

図１５３〜１６８は、近位組織処理ゾーン７０６と遠位組織処理ゾーン７０８とを備える電気外科用エンドエフェクタ７００の様々な実施形態を図示する。近位組織処理ゾーン７０６は、例えば、図６〜１０に示されたエンドエフェクタ３０００に関連して本明細書において上記されたように、組織を処理するための様々な電極及び切断端を使用する。近位組織処理ゾーン７０６により提供される処理は、例えば、クランプ、把持、切除、凝固、溶着等を含み得る。遠位組織処理ゾーン７０８は、１つ又はそれ以上の電極７４２も備えることができ、組織に対して処理を適用するために、また一部の実施形態では、縫合針及び／又は他の手術器具の把持及び操作等の他の手術タスクを行うために、使用され得る。

図１５３は、エンドエフェクタ７００の一実施形態を図示する。エンドエフェクタ７００は、本明細書に記載されたものを含む様々な手術用具と共に使用され得る。図示されているように、エンドエフェクタ７００は、第１つかみ具部材７２０と第２つかみ具部材７１０とを備える。第１つかみ具部材７２０は、第２つかみ具部材１００４に対して、（図１５３〜１５６に示された）開位置と（図１６６及び１６５に示された）閉位置との間で移動可能であり得る。例えば、つかみ具部材７２０、７１０は、ピボット点７０２において旋回可能に連結され得る。つかみ具部材７１０、７２０は、図示されているように、長手方向の用具軸「ＬＴ」に対して曲げられ得る。一部の実施形態では、つかみ具部材７１０、７２０は、図６〜８に示されたつかみ具部材３００８Ａ、３００８Ｂに関連して図示されているように、直線状に代えられ得る。使用時に、エンドエフェクタ７００は、つかみ具部材７２０、７１０間に組織を捕捉するために、開位置から閉位置に切り替えられ得る。つかみ具部材７２０、７１０間に捕捉された組織は、１つ又はそれ以上の組織処理、例えば、切除、溶着、切開及び電気焼灼の適用のために、つかみ具部材７２０、７１０の一部に沿ってクランプされ、又は、掴まれ得る。

エンドエフェクタ７００の近位組織処理ゾーン７０６は、エンドエフェクタ３０００に関連して上記されたそれに類似する方法で、組織を処理し得る。近位処理ゾーンにおけるつかみ具部材７２０、７１０間の組織は、例えば、歯７３４ａ、７３４ｂにより定位置に固定され得る。例えば、図１５４〜１５９を参照のこと。近位組織処理ゾーン７０６において、つかみ具部材７２０、７１０はそれぞれ、各長手方向チャネル８１２、８１０を画定し得る。Ｉ−ビーム部材８２０（図１５５及び１５９）は、例えば、エンドエフェクタ３０００及び軸方向に移動可能な部材３０１６に関連して本明細書において上記されたように、長手方向チャネル８１２、８１０内を遠位及び近位に通過し得る。一部の実施形態では、Ｉ−ビーム部材８２０の遠位及び近位の並進によって、開位置と閉位置との間でのつかみ具部材７２０、７１０を切り替えも行い得る。例えば、Ｉ−ビーム部材８２０は、図６〜１０に関連して記載された実施形態において、フランジ３０１６Ａ、３０１６Ｂがカム表面３０２６Ａ、３０２６Ｂと接触する様式と同様に、各つかみ具部材７２０、７１０のカム表面と接触するように位置したフランジを備え得る。Ｉ−ビーム部材８２０は、Ｉ−ビーム部材８２０が遠位に前進する際に、つかみ具部材７２０、７１０間で組織を切除し得る、遠位に向けられた切断要素８２２も画定し得る。一部の実施形態では、つかみ具部材７２０、７１０は、図１３２〜１３７に関連して本明細書において上記された組織接触表面５０４Ａ、５０４Ｂ、５０６Ａ、５０６Ｂに類似する、組織接触表面７３０ａ、７３０ｂ、７３２ａ、７３２ｂを備え得る。

近位組織処理ゾーン７０６は、電気外科的エネルギー（ＲＦ）及び他のエネルギーを組織に提供するための様々な電極及び／又は電流経路を更に備え得る。第２つかみ具部材７１０は、チャネル８１０周囲に位置した供給電極８４８を備え得る。例えば、図１５３〜１５５及び１５７を参照のこと。供給電極８４８は、ＲＦエネルギーを提供するための発生器、例えば、本明細書において上記された発生器３００２と電気的に通信し得る。例えば、供給電極８４８は、１つ又はそれ以上の供給コネクタ導線８４６に連結され得る。供給コネクタ導線８４６は、シャフトアッセンブリから用具インターフェース３０２及び／又はハンドル２５００、並びに最終的には、発生器、例えば、本明細書に記載されたように、発生器３００２又は内部発生器へと遠位に伸び得る。供給電極８４８は、エンドエフェクタ７００の他の要素から、電気的に絶縁され得る。例えば、図１０を参照すると、（８４８ａ及び８４８ｂによりチャネル８１０の両側面に示された）供給電極は、（８４４ａ、８４４ｂによりチャネル８１０の両側面に再度示された）絶縁層８４４上に位置し得る。絶縁層８４４は、任意の適切な絶縁材料、例えば、セラミック、ＴＥＦＬＯＮ等から作製され得る。一部の実施形態では、絶縁層８４４は、つかみ具部材８１０に対するコーティングとして塗工され得る。供給電極８４８は、組織、例えば、図１５９に示された組織７６２に双極ＲＦエネルギーを印加するために、リターン経路と共に動作し得る。供給電極８４８を介して提供された電流は、組織７６２を通って流れ、リターン経路を介して発生器に戻り得る。リターン経路は、エンドエフェクタ７００の様々な電気的に導電性の部品を備え得る。例えば、一部の実施形態では、リターン経路は、第１及び第２つかみ具部材７２０、７１０の本体と、Ｉ−ビーム部材８２０と、組織接触表面７３０ａ、７３０ｂ、７３２ａ、７３２ｂ等とを備え得る。

図示された実施形態では、供給電極８４８は、リターン経路からオフセットされる。例えば、供給電極８４８は、つかみ具部材７２０、７１０が図１５９に示された閉位置にある場合に、電極８４８がＲＦ電流用のリターン経路として機能し得るエンドエフェクタ７００の導電部と電気的に接触（例えば、物理的に接触）しないように位置している。例えば、第１つかみ具部材７２０は、つかみ具部材７２０、７１０の閉鎖時に、電極８４８が対向部材８７８と直接接触するが、エンドエフェクタ７００の他のいずれの部分とも接触しないように、電極８４８と対向して位置する（図１５９では、チャネル８１２の両側に８７８ａ及び８７８ｂとして示されている）対向部材８７８を備え得る。対向部材８７８は、電気的に絶縁性でもよい。この方法では、供給電極８４８をリターン経路に対して短絡させることなく、つかみ具部材７２０、７１０を閉鎖することが可能であり得る。一部の実施形態では、対向部材８７８は、選択的に絶縁性であり得る。例えば、対向部材８７８は、上記されたように、正温度係数（ＰＴＣ）体を備え得る。正温度係数（ＰＴＣ）体は、温度閾値（例えば、約１００℃）を下回ると導電性であり、より高温では絶縁性である。この方法では、対向部材８７８は、対向部材８７８の温度が前記温度閾値を超えるまでの間だけ、リタ−ン経路の一部を形成することができる。例えば、供給電極８４８がＰＴＣ又は類似の材料を含む対向部材８７８に対して電気的に短絡された場合、この短絡は、対向部材８７８の温度を素早く閾値まで上げるため、この短絡が取り除かれる。

遠位組織処理ゾーン７０８は、つかみ具部材７１０、７２０に位置している遠位掴み表面７９０ａ、７９０ｂをそれぞれ画定し得る。遠位掴み表面７９０ａ、７９０ｂは、近位処理ゾーン７０６から遠位に位置し得る。遠位掴み表面７９０ａ、７９０ｂは、一部の実施形態では、組織を掴む及び保持するように構成され得る。例えば、遠位掴み表面７９０ａ、７９０ｂは、本明細書において以下に記載されるように、掴み表面７９０ａ、７９０ｂと、組織及び／又は手術器具との間での摩擦を増加させるためのグリップ要素７４１を備え得る。グリップ要素７４１は、表面７９０ａ、７９０ｂにより画定された任意の適切なテクスチャ、表面７９０ａ、７９０ｂに塗工された摩擦向上コーティング等を備え得る。

一部の実施形態では、遠位組織処理ゾーン７０８も、単極及び／又は双極の電気外科的（例えば、ＲＦ）エネルギーを印加するように構成され得る。例えば、表面７９０ａは、遠位供給電極７４２でもよいし、かつ／又は、遠位供給電極７４２を備えてもよい。例えば、表面７９０ａ自体は、導電性材料から製造され得るため、遠位供給電極７４２である。一部の実施形態では、本明細書に記載されたように、導電性電極７４２は、絶縁層８４５に連結された導電性材料を含み得る。絶縁層８４５は、誘電体層及び／又はつかみ具部材７１０に塗工されたコーティングであり得る。遠位供給電極７４２は、発生器、例えば、本明細書において上記された発生器３００２及び／又は内部発生器と電気的に接触し得る。一部の実施形態では、遠位供給電極７４２は、近位組織処理ゾーン７０６の供給電極８４８と電気的に接触し得る。この方法では、遠位供給電極７４２は、近位供給電極８４８が通電された時に、通電され得る。一部の実施形態では、遠位供給電極７４２は、近位供給電極８４８とは独立して、通電され得る。例えば、遠位供給電極７４２は、専用の供給ライン（図示せず）を介して、発生器に連結され得る。

遠位供給電極７４２により提供された電気エネルギー用のリターン経路も、エンドエフェクタの任意の適切な導電性部分、例えば、つかみ具部材７１０、つかみ具部材７２０、Ｉ−ビーム部材８２０等を含み得る。一部の実施形態では、遠位掴み表面７９０ｂも、遠位供給電極７４２からのリターン経路の一部であり得る遠位リターン電極７４８を形成し得る。例えば、遠位リターン電極７４８は、つかみ具部材７２０と電気的に接触することができ、次に、発生器、例えば、発生器３０００と電気的に接触することができる。遠位リターン電極７４８は、任意の適切な方法で形成され得る。例えば、表面７９０ｂは、導電性であることができるため、電極７４８を形成し得る。一部の実施形態では、導電性材料が、表面７９０ｂに適用され得、この場合、この導電性材料が、電極７４８を構築する。

図示された実施形態では、遠位供給電極７４２は、オフセットしていない。例えば、遠位供給電極７４２は、リターン電極７４８と整列する。したがって、エンドエフェクタ７００は、つかみ具部材７２０、７１０が閉位置にある場合、遠位供給電極７４２がリターン電極７４８と接触しないように構成され得る。例えば、つかみ具部材７２０、７１０が閉位置にある場合、ギャップ７８０が、遠位供給電極７４２と遠位リターン電極７４８との間に存在し得る。ギャップ７８０は、図１６０、１６１、１６２、１６３、１６４及び１６５に見ることができる。

様々な実施形態では、ギャップ７８０は、近位組織処理ゾーン７０６の様々な部品の寸法（例えば、厚み）の結果として生じ得る。例えば、対向部材８７８及び近位供給電極８４８が軸ＬＴに向かって伸び、（例えば、つかみ具部材７２０、７１０が閉位置にある場合に、）該電極８４８と該部材８７８とが互いに物理的に接触するようになっている場合、遠位掴み表面７９０ａ、ｂは、互いに物理的に接触しない。対向部材８７８、供給電極８４８及び絶縁層８４４の任意の適切な組み合わせが、この結果をもたらすように使用され得る。

ここで図１６０、１６３及び１６４を参照すると、絶縁層８４４及び絶縁層８４５は、連続的であり（例えば、連続的な絶縁層を形成し）得る。同様に、近位供給電極８４８及び遠位供給電極７４２は、連続的であり（例えば、連続的な電極を形成し）得る。対向部材８７８も図示される。図示されているように、電極８４８（例えば、近位ゾーン７０６における連続的な電極の一部）は、電極７４２より厚い。したがって、電極８４８が対向部材８７８と接触する場合、電極８４８の厚みは、遠位掴み表面７９０ａ、ｂが互いに接触するのを防止するために、ギャップ７８０を形成し得る。図１６１は、電極７４２及び電極８４８が同じ厚みのものである、エンドエフェクタ７００の代替的な実施形態を図示する。ただし、対向部材８７８の厚みは、電極８４８が対向部材８７８と接触する場合に、遠位掴み表面７９０ａ、ｂが互いに接触せず、ギャップ７８０を形成するように選択される。図１６２は、絶縁層８４４が絶縁層８４５より厚いために、遠位掴み表面７９０ａ、ｂ間での接触を防止し、ギャップ７８０を形成する、別の実施形態を図示する。

一部の実施形態では、遠位供給電極７４２は、つかみ具部材７１０の遠位端８８６の一部に対して遠位に伸び得る。例えば、図１５３は、遠位電極部７４４を示す。遠位電極部７４４は、つかみ具部材７２０、７１０間に必ずしも存在するわけではない組織に電気外科的エネルギーを印加するために、臨床医により使用され得る。一部の実施形態では、遠位電極部７４４は、双極及び／又は単極の焼灼を提供するのに使用され得る。双極の実施形態では、遠位電極部７４４は、本明細書に記載されたリターン経路に類似するリターン経路を使用し得る。一部の実施形態では、各つかみ具部材は、図１１６〜１３１に関連して本明細書に記載された突起に類似する、外側の窪み及び／又は突起８００、８０２を備え得る。窪み及び／又は突起８００、８０２は導電性でもよく、遠位電極部７４４を介して通過する電流用として利用可能なリターン経路を提供し得る。遠位電極部７４４が存在する一部の実施形態では、絶縁層８４５は、図１６４に図示されているように、遠位電極部の下を遠位に伸び得る。

各組織処理ゾーン７０６、７０８の長さは、種々の実装により変化し得ることが理解されるであろう。例えば、図１６５は、遠位組織処理ゾーン７０８が他の図で示されたゾーン７０８より相対的に短い実施形態を示す。例えば、図１６５において、遠位組織処理ゾーン７０８は、他の箇所で図示されたゾーン７０８よりエンドエフェクタ７００の遠位チップから、より短い距離まで近位に伸びる。

一部の実施形態では、遠位組織処理ゾーン７０８は、一般的な外科用把持器として使用され得る。例えば、遠位掴み表面７９０ａ、ｂは、組織を掴み、かつ操作するために使用され得る。また、一部の実施形態では、遠位掴み表面７９０ａ、ｂは、人工の手術器具、例えば、針、クリップ、ステープル等を掴み、かつ操作するのに使用され得る。例えば、図１６０、１６１、１６２及び１６３は、遠位掴み表面７９０ａ、ｂ間で固定された手術器具８９６を示す。図１６０、１６１及び１６２において、手術器具８９６は、円形の断面（例えば、縫合針）を有する。図１６３において、手術器具８９６は、非円形の断面（例えば、縫合針の終端、クリップ等）を有する。把持器として使用される場合、遠位処理ゾーン７０８は、組織表面７９０ａ、ｂ間の物体に電気外科的エネルギーを印加してもよいし、印加しなくてもよい。例えば、電気外科的エネルギーを、針又な他の手術器具に加えるのは望ましくない場合がある。

上記されたように、近位組織処理ゾーン７０６の一部の部品は、遠位組織処理ゾーン７０８の一部の部品と共通であってもよいし、かつ／又は、連続的でもよいことが理解されるであろう。例えば、図１６７は、絶縁層８４５、８４４を図示するために電極８７８、７４２を取り除いた、つかみ具部材７１０の一実施形態を図示する。図示されているように、絶縁層８４５、８４４は、共通する連続的な層８９９を画定する。連続層８９９の遠位部は、絶縁層８４５を構築し得る。一方、連続層８９９の近位部は、絶縁層８４４を構築し得る。図示されているように、絶縁層８４４は、Ｉ−ビーム部材８２０が連続層８９９と接触することなく、チャネル８１０を通過し得るように、チャネル８１０に対応するノッチ８９７を画定する。また、図示されているように、絶縁層８４５は、つかみ具部材７１０の遠位端８８６の一部を覆って伸びる遠位部８４３を画定する。遠位部８４３は、例えば、遠位電極部７４４の下に位置し得る。

図１６６は、図１６７に図示されているようなつかみ具部材７１０の実施形態に、電極７４２、８４８を取付けた状態を示す。図示されているように、近位供給電極は、領域８５０ａ、８５０ｂ、８５０ｃを備え得る。領域８５０ａ及び８５０ｂは、チャネル８１０の両側に位置している。領域８５０ｃは、チャネル８１０の最遠位部から遠位に位置している。図１６８は、第３領域８５０ｃが省略されている代替的な実施形態を図示する。したがって、電極８４８の第１及び第２領域８５０ａ、８５０ｂは、遠位供給電極７４２に対して遠位に伸びる。

非限定的な例示
様々な実施形態では、手術用具は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに近位に連結されたシャフトアッセンブリとを備え得る。エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された閉鎖機構と、を備える。シャフトアッセンブリは、垂直方向及び水平方向にエンドエフェクタを独立して関節接合するように構成された関節接合部を備える。手術用具は、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材の少なくとも一方に配設された、少なくとも１つのアクティブ電極も備える。少なくとも１つのアクティブ電極は、閉位置にある場合の第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に位置した組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成される。

様々な実施形態では、手術用具は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに近位に連結されたシャフトアッセンブリと、を備え得る。エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された閉鎖機構と、を備える。シャフトアッセンブリは、エンドエフェクタを独立して回転させるように構成されたヘッド回転接合部を備える。手術用具は、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材の少なくとも一方に配設された、少なくとも１つのアクティブ電極をも備える。少なくとも１つのアクティブ電極は、閉位置にある場合の第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に位置した組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成される。

手術用具は、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された閉鎖機構と、を備えるエンドエフェクタを備え得る。手術用具は、外科用エンドエフェクタに対して近位のシャフトアッセンブリを更に備え、外科用エンドエフェクタは、シャフトアッセンブリに対して回転するように構成され、回転駆動シャフトは、回転運動を伝達するように構成される。回転駆動シャフトは、第１位置と第２位置との間でシャフトアッセンブリに対して、軸方向に選択的に移動可能であり、該回転駆動シャフトは、第１軸方向位置にある場合、閉鎖機構に回転運動を加えるように構成され、該回転駆動シャフトは、第２軸方向位置にある場合、エンドエフェクタに回転運動を加えるように構成される。更に、手術用具の閉鎖機構は、第２つかみ具部材に向かって第１つかみ具部材をカム駆動させるために、軸方向に並進するように構成されたＩ−ビーム部材を備える。Ｉ−ビーム部材は、回転駆動ナットに連結されたネジ付き回転駆動部材に接続され、該回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと嵌合して、回転駆動ナットに回転運動を伝達するように構成される。回転駆動ナットの回転運動は、軸方向におけるネジ付き回転駆動部材及びＩ−ビームの並進を作動させる。更に、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、Ｉ−ビーム部材と摺動可能に嵌合するように構成されたチャネルを備え、該回転駆動ナットの回転運動は、近位に後退した位置と遠位に前進した位置との間で、このチャネル内でのＩ−ビームの並進を作動させる。

手術用具は、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された第１作動機構と、を備えるエンドエフェクタを備え得る。手術用具は、外科用エンドエフェクタに対して近位のシャフトアッセンブリと、回転運動を伝達するように構成された回転駆動シャフトと、を更に備える。回転駆動シャフトは、第１位置と第２位置との間でシャフトアッセンブリに対して、選択的に移動可能であり、該回転駆動シャフトは、第１位置にある場合、第１作動機構と嵌合し、第１作動機構に回転運動を選択的に伝達するように構成され、該回転駆動シャフトは、第２位置にある場合、この作動機構から嵌合解除するように構成される。更に、第１作動機構は、第２つかみ具部材に向かって第１つかみ具部材を並進させるために、軸方向に移動するように構成されたＩ−ビーム部材を備え、該Ｉ−ビーム部材は、回転駆動ナットに連結されたネジ付き回転駆動部材に接続され、該回転駆動シャフトは、回転駆動ナットと嵌合し、回転駆動ナットに回転運動を伝達するように構成され、該回転駆動ナットの回転運動は、軸方向におけるネジ付き回転駆動部材及びＩ−ビームの並進を作動させる。更に、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、Ｉ−ビーム部材と摺動可能に嵌合するように構成されたチャネルを備え、回転駆動ナットの回転運動が、近位に後退した位置と遠位に前進した位置との間で、このチャネル内でのＩ−ビームの並進を作動させる。

手術用具は、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材とを備えるエンドエフェクタを備え得、該第１つかみ具部材は、該第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で移動可能である。手術用具は、第１及び第２作動機構と、該第１又は第２作動機構のいずれかと選択的に嵌合し、該第１又は第２作動機構のいずれかに回転運動を伝達するように構成されたクラッチ部材をも備える。更に、第１作動機構は、第２つかみ具部材に向かって第１つかみ具部材をカム駆動させるために、軸方向に並進するように構成されたＩ−ビーム部材を備え、Ｉ−ビーム部材は、回転駆動ナットに連結されたネジ付き回転駆動部材に接続され、クラッチ部材は、回転駆動ナットと嵌合し、回転駆動ナットに回転運動を伝達するように構成され、回転駆動ナットの回転運動は、軸方向におけるネジ付き回転駆動部材及びＩ−ビームの並進を作動させる。更に、第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材は、Ｉ−ビーム部材と摺動可能に嵌合するように構成されたチャネルを備え、回転駆動ナットの回転運動が、近位に後退した位置と遠位に前進した位置との間で、このチャネル内でのＩ−ビームの並進を作動させる。

手術用具は、交換可能なエンドエフェクタと、ハンドルアッセンブリと、シャフトアッセンブリと、を備え得る。交換可能なエンドエフェクタは、第１電極を含む第１つかみ具部材と、第２電極を含む第２つかみ具部材と、を備える。第１つかみ具部材は、第２つかみ具部材に対して第１位置と第２位置との間で移動可能である。ハンドルアッセンブリは、前記外科用エンドエフェクタに対して近位である。シャフトアッセンブリは、ハンドルアッセンブリと交換可能なエンドエフェクタとの間で伸びる。シャフトアッセンブリは、回転運動を伝達するように構成された回転駆動シャフトを備える。回転駆動シャフトは、シャフトアッセンブリに対して複数の個別位置の間で、選択的に軸方向に移動可能である。連結機構は、交換可能なエンドエフェクタをシャフトアッセンブリに、着脱自在に取り付け得る。

手術用具は、交換可能なエンドと、シャフトアッセンブリと、を備え得る。交換可能なエンドは、第１電極を含む第１つかみ具部材と、第２電極を含む第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して第１位置と第２位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された閉鎖機構と、閉鎖機構を駆動させるように構成された作動ドライバと、を備え得る。シャフトアッセンブリは、交換可能なエンドエフェクタに対して近位に伸び、作動ドライバに回転運動を伝達するように構成された回転駆動シャフトを備える。連結機構は、交換可能なエンドエフェクタをシャフトアッセンブリに、着脱自在に取り付け得る。

手術用具は、交換可能なエンドエフェクタと、シャフトアッセンブリと、を備え得る。エンドエフェクタは、第１電極を含む第１つかみ具部材と、第２電極を含む第２つかみ具部材と、第２つかみ具部材に対して第１位置と第２位置との間で第１つかみ具部材を移動させるように構成された閉鎖機構と、閉鎖機構を駆動させるように構成された作動ドライバと、を備える。シャフトアッセンブリは、交換可能なエンドエフェクタに対して近位に伸び、回転運動を伝達するように構成された回転駆動シャフトを備える。交換可能なエンドエフェクタは、シャフトアッセンブリに着脱自在に取り付けられる。回転駆動シャフトは、作動ドライバに動作可能に嵌合し、作動ドライバに回転運動を伝達するために、軸方向に選択的に伸長可能である。

外科用エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材とを備え得る。第１つかみ具部材は、その遠位部上に外側表面を画定する。第２つかみ具部材は、その遠位部上に外側表面を画定する。第１つかみ具部材は、第２つかみ具部材に対して第１位置と第２位置との間で移動可能である。第１及び第２つかみ具部材の外側表面の少なくとも一方は、組織グリップ部を含む。

手術用具は、外科用エンドエフェクタと、ハンドルアッセンブリと、駆動シャフトと、を備え得る。外科用エンドエフェクタは、遠位部上に外側表面を画定する第１つかみ具部材と、遠位部上に外側表面を画定する第２つかみ具部材と、を備える。第１つかみ具部材は、第２つかみ具部材に対して第１位置と第２位置との間で移動可能である。第１及び第２つかみ具部材の外側表面の少なくとも１つは、組織グリップ部を含む。ハンドルアッセンブリは、前記外科用エンドエフェクタに対して近位である。駆動シャフトは、前記外科用エンドエフェクタとこのハンドルアッセンブリとの間で伸長し、ハンドル内での作動運動に応じて、第１つかみ具を第２つかみ具に対して、第１位置と第２位置との間で移動させるように構成される。

手術用具は、作動システムと、外科用エンドエフェクタと、シャフトアッセンブリと、を備え得る。作動システムは、複数の制御運動を選択的に発生させるためのものである。外科用エンドエフェクタは、前記作動システムに動作可能に連結され、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、を備える。第１つかみ具部材は、その遠位部上に外側表面を画定する。第２つかみ具部材は、その遠位部上に外側表面を画定する。第１つかみ具部材は、前記作動システムにより生成された閉鎖運動に応じて、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で移動可能に支持される。第１及び第２つかみ具部材の外側表面の少なくとも１つは、組織付着部を含む。シャフトアッセンブリは、外科用エンドエフェクタに前記複数の制御運動を伝達するためのものである。

エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材とを備え得る。第１つかみ具部材は、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で移動可能である。第１つかみ具部材は、第１の正に角度を有する組織接触表面を備える。第２つかみ具部材は、第２の正に角度を有する組織接触表面を備える。第１つかみ具部材及び第２つかみ具部材の少なくとも一方は、正に角度を有する組織接触表面に隣接するつかみ具部材上に配設された、少なくとも１つのアクティブ電極を備える。少なくとも１つのアクティブ電極は、閉位置にある場合の第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に位置した組織に、ＲＦエネルギーを伝送するように構成される。

エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と第２つかみ具部材とを備え得る。第１つかみ具部材は、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で移動可能である。第１つかみ具部材は、第１の正に角度を有する組織接触表面と、第１の負に角度を有する組織接触表面と、を備える。第２つかみ具部材は、第２の正に角度を有する組織接触表面と、第２の負に角度を有する組織接触表面と、を備える。第１の正に角度を有する組織接触表面は、第１及び第２つかみ具部材が閉位置にある場合に、第２の負に角度を有する組織接触表面と対向する。第１の負に角度を有する組織接触表面は、第１及び第２つかみ具部材が閉位置にある場合に、第２の正に角度を有する組織接触表面と対向する。

エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、を備え得る。第１つかみ具部材は、第２つかみ具部材に対して開位置と閉位置との間で移動可能である。第１つかみ具部材は、第１近位組織接触部と、第１近位組織接触部に隣接する第１遠位テクスチャ部と、第１近位組織接触部に沿って配設された第１の正に角度を有する組織接触表面と、第１の正に角度を有する組織接触表面に隣接する第１近位組織接触部に位置する少なくとも１つの第１電極と、を備える。第２つかみ具部材は、第２近位組織接触部と、第２近位組織接触部に隣接する第２遠位テクスチャ部と、第２近位組織接触部に沿って配設された第２の正に角度を有する組織接触表面と、第２の正に角度を有する組織接触表面に隣接する第２近位組織接触部に位置する少なくとも１つの第２電極と、を備える。少なくとも１つの第１電極及び少なくとも１つの第２電極は、閉位置にある場合の第１つかみ具部材と第２つかみ具部材との間に位置する組織に、ＲＦエネルギーを伝送するための双極構成にある。

手術用具は、エンドエフェクタを備え得る。エンドエフェクタは、第１及び第２つかみ具部材と、シャフトアッセンブリと、回転可能な駆動シャフトと、第１電気接点と、第２電気接点と、を備え得る。第１及び第２つかみ具部材は、開位置から閉位置に互いに対して旋回可能である。電極は、第１つかみ具部材に位置している。シャフトアッセンブリは、エンドエフェクタから近位に伸び、少なくとも部分的に中空であり、内壁を画定する。回転可能な駆動シャフトは、シャフトアッセンブリ内で近位に伸びる。第１電気接点は、シャフトアッセンブリの内壁に連結され、駆動シャフトの少なくとも一部の周囲に位置している。第２電気接点は、駆動シャフトに連結され、駆動シャフトと共に回転可能である。第２電気接点は、駆動シャフトが回転する際に、第１電気接点に電気的に接続されるように位置している。

手術用具と共に使用するための外科用エンドエフェクタは、第１つかみ具部材と、第２つかみ具部材と、を備え得る。第２つかみ具部材は、第１つかみ具部材に対して第１開位置から閉位置に旋回可能であり、該第１及び第２つかみ具部材は、閉位置において実質的に平行である。第２つかみ具部材は、オフセット近位供給電極と遠位供給電極とを備える。オフセット近位供給電極は、第１及び第２つかみ具部材が閉位置にある場合に、第１つかみ具部材の対向部材と接触するように位置している。遠位供給電極は、オフセット近位電極の遠位に位置しており、第１及び第２つかみ具部材が閉位置にある場合に、第１つかみ具部材の導電性表面と整列する。第１及び第２つかみ具部材が閉位置にある場合に、近位供給電極は、対向部材と接触しており、遠位供給電極は、第１つかみ具部材の導電性表面と接触していない。

手術用具と共に使用するための外科用エンドエフェクタは、第１開位置から閉位置に旋回可能な第１及び第２つかみ具部材を備え得る。第１及び第２つかみ具部材は、近位組織処理領域と遠位組織処理領域とを画定する。第２つかみ具部材は、近位組織処理領域においてオフセット近位供給電極を備え、両つかみ具部材が閉位置にある場合に、近位供給電極が、第１つかみ具部材と物理的に接触するように、かつ、第１つかみ具部材と電気的に接触しないように、オフセット近位供給電極が位置する。第２つかみ具部材は、遠位組織処理領域において遠位供給電極を更に備え、両つかみ具部材が閉位置にある場合に、遠位供給電極が第１つかみ具部材の導電性表面と整列するように、遠位供給電極が位置する。つかみ具部材が閉位置にある場合、つかみ具部材は、遠位供給電極と第１つかみ具部材の導電性表面との間に、物理的なギャップを画定する。

本明細書に開示されている装置は、単回使用の後に廃棄するよう設計することができ、又は複数回使用するよう設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は、少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整され得る。再調整には、装置の分解工程、その後の洗浄工程又は特定の部品の交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせが含まれ得る。具体的には、装置は、分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部材を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外しをすることができる。個々の部材の洗浄及び／又は交換に際し、装置は、その後の使用のために、再調整施設において、あるいは、外科手術の直前に手術チームによって、再度組み立てることができる。当業者は、装置の再調整に、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための種々の技術を使用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

本発明は、特定の開示された例示的実施形態と関連して本明細書に記載されているが、それらの例示的実施形態に対して多くの改変及び変形が実施され得る。例えば、異なるタイプのエンドエフェクタが採用され得る。また、特定の部品について材料が開示されたが、他の材料が使用されてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、このような改変及び変形を全て含むことを意図したものである。

全体又は部分において、本明細書に参照により組み込まれると称されるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、組み込まれた事物が既存の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載されている他の開示物と矛盾するすべての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示物との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれるものとする。

〔実施の態様〕
（１） 手術用具であって、
シャフトと、
エンドエフェクタと、
発射ドライブであって、
ネジ付き伝達部を備える回転可能な入力ドライブであって、前記入力ドライブが、第１方向及び第２方向に回転可能である、入力ドライブと、
前記ネジ付き伝達部と動作可能に嵌合するネジ山を備える可撓性出力シャフトと、を備える、発射ドライブと、を備え、前記可撓性出力シャフトが、長手方向軸を含み、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向軸の周りに回転することを妨げられ、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第１方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタに向かって並進させるように構成され、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第２方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタから離れるように並進させるように構成される、手術用具。
（２） 関節接合部を更に備え、前記関節接合部が、前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続し、前記可撓性出力シャフトが、前記関節接合部を通って伸びる、実施態様１に記載の手術用具。
（３） 前記可撓性出力シャフトが、本体を備え、前記ネジ山が、前記本体の周囲に伸びる、実施態様１に記載の手術用具。
（４） 前記ネジ山が、複数のコイルを含むバネを備え、前記本体が、前記コイルを通って伸びる、実施態様３に記載の手術用具。
（５） 前記バネが、第１端部と、第２端部と、を更に備え、前記第１端部及び前記第２端部が、前記本体に固定して取り付けられる、実施態様４に記載の手術用具。

（６） 前記複数のコイルが、前記第１端部と前記第２端部との間に伸び、前記本体が、前記複数のコイルに対して移動可能である、実施態様５に記載の手術用具。
（７） 前記本体が、前記本体を通って伸びる長手方向の開口を備え、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向の開口を通って伸びる可撓性コアを備える、実施態様３に記載の手術用具。
（８） 前記開口が、開口幅によって画定され、前記可撓性コアが、コア幅によって画定され、前記コア幅が、実質的に前記開口幅と等しい、実施態様７に記載の手術用具。
（９） 関節接合部を更に備え、前記関節接合部が、前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続し、前記可撓性出力シャフトが、前記関節接合部を通って伸び、前記長手方向軸が、前記バネによって画定される、実施態様４に記載の手術用具。
（１０） 前記可撓性出力シャフトが、複数の環状接合部を備える、実施態様１に記載の手術用具。

（１１） 前記可撓性出力シャフトが、インターロック用の突起及び凹部を備える、関節接合部のアレイを備える、実施態様１に記載の手術用具。
（１２） 前記可撓性出力シャフトが、可撓性本体と、ネジ山と、を備え、前記ネジ山が、前記関節接合部のアレイを少なくとも部分的に囲み、かつ束縛する複数のコイルを含む、実施態様１１に記載の手術用具。
（１３） 前記可撓性出力シャフトが、動作可能に嵌合した突起及び凹部を備える、接合格子を備える、実施態様１に記載の手術用具。
（１４） 前記出力シャフトが、前記ネジ付き伝達部を通って伸びる、実施態様１に記載の手術用具。
（１５） 前記出力シャフトが、可撓性本体と、ネジ山と、を備え、前記ネジ山が、複数のコイルを含み、前記可撓性本体が、前記コイルを通って伸びる、実施態様１に記載の手術用具。

（１６） 前記複数のコイルが、一定のピッチを含む、実施態様１５に記載の手術用具。
（１７） 前記複数のコイルが、第１ピッチを含む第１部分と、前記第１ピッチとは異なる第２ピッチを含む第２部分と、を画定する、実施態様１５に記載の手術用具。
（１８） 手術用具であって、
シャフトと、
移動可能な切断部材を備えるエンドエフェクタと、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記シャフトに対して、前記関節接合部の周りに移動可能である、関節接合部と、
発射ドライブであって、
ネジ付き伝達部を備える回転可能な入力ドライブであって、前記入力ドライブが、第１方向及び第２方向に回転可能である、入力ドライブと、
前記切断部材と動作可能に嵌合可能な可撓性出力シャフトであって、前記可撓性出力シャフトが、
可撓性本体であって、
近位端と、
遠位端と、
前記近位端と前記遠位端との間に伸びるインターロックされた格子部のアレイと、を備える、可撓性本体と、
前記ネジ付き伝達部と動作可能に嵌合するネジ山と、を備える、可撓性出力シャフトと、を備える、発射ドライブと、を備え、前記ネジ山が、前記インターロックされた格子部のアレイの外向きの移動を抑制するように構成され、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第１方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタに向かって並進させるように構成され、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第２方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタから離れるように並進させるように構成される、手術用具。
（１９） 前記可撓性本体が、前記可撓性本体を通って伸びる長手方向の開口を備え、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向の開口を通って伸びる可撓性コアを備え、前記可撓性コアが、前記インターロックされた格子部のアレイの内向きの移動を抑制するように構成される、実施態様１８に記載の手術用具。
（２０） 前記インターロックされた格子部のアレイが、複数のインターロックされたダブテール突起及び凹部を備える、実施態様１８に記載の手術用具。

（２１） 手術用具であって、
シャフトと、
エンドエフェクタと、
関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記シャフトに対して、前記関節接合部の周りに移動可能である、関節接合部と、
発射ドライブであって、
ネジ付き伝達部を備える回転可能な入力ドライブシステムであって、前記入力ドライブシステムが、第１方向及び第２方向に回転可能である、入力ドライブシステムと、
可撓性出力シャフトであって、
複数の組込式関節接合部を含む本体と、
前記ネジ付き伝達部と動作可能に嵌合するネジ山と、を備える、可撓性出力シャフトと、を備える、発射ドライブと、を備え、前記可撓性出力シャフトが、長手方向軸を含み、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向軸の周りに完全に１回転することを妨げられ、前記回転可能な入力ドライブシステムが、前記回転可能な入力ドライブシステムが前記第１方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタに向かって並進させるように構成され、前記回転可能な入力ドライブシステムが、前記回転可能な入力ドライブシステムが前記第２方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタから離れるように並進させるように構成される、手術用具。

Claims (8)

1. 手術用具であって、
   シャフトと、
   エンドエフェクタと、
   発射ドライブであって、
   ネジ付き伝達部を備える回転可能な入力ドライブであって、前記入力ドライブが、第１方向及び第２方向に回転可能である、入力ドライブと、
   前記ネジ付き伝達部と動作可能に嵌合するネジ山を備える可撓性出力シャフトと、を備える、発射ドライブと、を備え、前記可撓性出力シャフトが、長手方向軸を含み、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向軸の周りに回転することを妨げられ、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第１方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタに向かって並進させるように構成され、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第２方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタから離れるように並進させるように構成され、
   前記出力シャフトが、可撓性本体と、ネジ山と、を備え、前記ネジ山が、複数のコイルを含み、前記可撓性本体が、前記コイルを通って伸び、
   前記複数のコイルが、第１ピッチを含む第１部分と、前記第１ピッチとは異なる第２ピッチを含む第２部分と、を画定する、手術用具。
2. 関節接合部を更に備え、前記関節接合部が、前記エンドエフェクタを前記シャフトに回転可能に接続し、前記可撓性出力シャフトが、前記関節接合部を通って伸びる、請求項１に記載の手術用具。
3. 前記可撓性出力シャフトが、複数の環状接合部を備える、請求項１に記載の手術用具。
4. 前記可撓性出力シャフトが、インターロック用の突起及び凹部を備える、関節接合部のアレイを備える、請求項１に記載の手術用具。
5. 手術用具であって、
   シャフトと、
   移動可能な切断部材を備えるエンドエフェクタと、
   関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記シャフトに対して、前記関節接合部の周りに移動可能である、関節接合部と、
   発射ドライブであって、
   ネジ付き伝達部を備える回転可能な入力ドライブであって、前記入力ドライブが、第１方向及び第２方向に回転可能である、入力ドライブと、
   前記切断部材と動作可能に嵌合可能な可撓性出力シャフトであって、前記可撓性出力シャフトが、
   可撓性本体であって、
   近位端と、
   遠位端と、
   前記近位端と前記遠位端との間に伸びるインターロックされた格子部のアレイと、を備える、可撓性本体と、
   前記ネジ付き伝達部と動作可能に嵌合するネジ山と、を備える、可撓性出力シャフトと、を備える、発射ドライブと、を備え、前記ネジ山が、前記インターロックされた格子部のアレイの外向きの移動を抑制するように構成され、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第１方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタに向かって並進させるように構成され、前記回転可能な入力ドライブが、前記回転可能な入力ドライブが前記第２方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタから離れるように並進させるように構成され、
   前記出力シャフトの前記ネジ山が、複数のコイルを含み、前記可撓性本体が、前記コイルを通って伸び、
   前記複数のコイルが、第１ピッチを含む第１部分と、前記第１ピッチとは異なる第２ピッチを含む第２部分と、を画定する、手術用具。
6. 前記可撓性本体が、前記可撓性本体を通って伸びる長手方向の開口を備え、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向の開口を通って伸びる可撓性コアを備え、前記可撓性コアが、前記インターロックされた格子部のアレイの内向きの移動を抑制するように構成される、請求項５に記載の手術用具。
7. 前記インターロックされた格子部のアレイが、複数のインターロックされたダブテール突起及び凹部を備える、請求項５に記載の手術用具。
8. 手術用具であって、
   シャフトと、
   エンドエフェクタと、
   関節接合部であって、前記エンドエフェクタが、前記シャフトに対して、前記関節接合部の周りに移動可能である、関節接合部と、
   発射ドライブであって、
   ネジ付き伝達部を備える回転可能な入力ドライブシステムであって、前記入力ドライブシステムが、第１方向及び第２方向に回転可能である、入力ドライブシステムと、
   可撓性出力シャフトであって、
   複数の組込式関節接合部を含む本体と、
   前記ネジ付き伝達部と動作可能に嵌合するネジ山と、を備える、可撓性出力シャフトと、を備える、発射ドライブと、を備え、前記可撓性出力シャフトが、長手方向軸を含み、前記可撓性出力シャフトが、前記長手方向軸の周りに完全に１回転することを妨げられ、前記回転可能な入力ドライブシステムが、前記回転可能な入力ドライブシステムが前記第１方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタに向かって並進させるように構成され、前記回転可能な入力ドライブシステムが、前記回転可能な入力ドライブシステムが前記第２方向に回転する場合には、前記可撓性出力シャフトを前記エンドエフェクタから離れるように並進させるように構成され、
   前記出力シャフトの前記ネジ山が、複数のコイルを含み、前記本体が、前記コイルを通って伸び、
   前記複数のコイルが、第１ピッチを含む第１部分と、前記第１ピッチとは異なる第２ピッチを含む第２部分と、を画定する、手術用具。

Images