JP6942720B2 - シャフト軸線を中心として選択的に回転可能である外科用エンドエフェクタを備えた交換式外科用ツールアセンブリ - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
［先行技術文献］
［特許文献］特表２０１５−５２７９０２号公報

本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
少なくとも１つの実施形態による交換式外科用ツールアセンブリを含んだ外科用器具の斜視図である。 中に収容された構成要素を露出させるためにハンドルハウジングの一部分を省略した、図１の外科用器具のハンドルアセンブリの別の斜視図である。 図１及び図２の外科用器具のハンドルアセンブリの各部分の分解組立図である。 図２及び図３のハンドルアセンブリの断面斜視図である。 ハンドルアセンブリのグリップ部分が、ハンドルアセンブリの一次ハウジング部分に対するある位置では実線で示されており、一次ハウジング部分に対する別の位置では想像線で示されている、図２〜図４のハンドルアセンブリの部分断面側図である。 図５の線６−６に沿った、図２〜図５のハンドルアセンブリの端部断面図である。 図５の線７−７に沿った、図２〜図６のハンドルアセンブリの別の端部断面図である。 回転駆動ソケット上の駆動ギヤと噛合い係合するシフタギヤを示す、図２〜図７のハンドルアセンブリの別の端部断面図である。 シフタギヤが回転駆動ソケット上の駆動ギヤと噛合い係合しているときのシフタソレノイドの位置を示す、図２〜図８のハンドルアセンブリの別の端部断面図である。 特定の部分を断面で示し、アクセスパネル部分を想像線で示す、図２〜図９のハンドルアセンブリの別の斜視図である。 ベイルアウトシステムを作動可能位置に示す、図２〜図１１のハンドルアセンブリの上面図である。 図２〜図１１に示すベイルアウトシステムのベイルアウトハンドルの斜視図である。 各部分を断面で示した、図１２のベイルアウトハンドルの各部分の分解組立図である。 図１１のハンドルアセンブリの断面図である。 図２〜図１１のハンドルアセンブリ及び図１の交換式外科用ツールアセンブリのツール取り付けモジュール部分の斜視図である。 図１５のツール取り付けモジュール部分の部分断面斜視図である。 図１６の交換式外科用ツールアセンブリの各部分の分解組立図である。 図１６のツール取り付けモジュールの分解組立図である。 シャフトカプラ解放アセンブリの一形態の斜視図である。 図１のハンドルアセンブリのツール装着部分上に導入するために整列されている、図１６及び図１８のツール取り付けモジュールの側面断面図である。 初期に図１のハンドルアセンブリのツール装着部分の中に挿入されている、図２０のツール取り付けモジュールの別の側面断面図である。 図１のハンドルアセンブリのツール装着部分に取り付けられている、図２０及び図２１のツール取り付けモジュールの別の側面断面図である。 図１の交換式外科用ツールアセンブリの斜視図である。 図２３の交換式外科用ツールアセンブリの断面斜視図である。 図２３の交換式外科用ツールアセンブリの外科用エンドエフェクタ部分の斜視図である。 図２５の外科用エンドエフェクタの断面斜視図である。 図２５の外科用エンドエフェクタの分解組立図である。 図２５の外科用エンドエフェクタの部分背面断面図である。 少なくとも１つの実施形態による、発射部材又は切断部材の断面斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による関節継手の断面図である。 図２９の発射部材が発射位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの断面図である。 図２９の発射部材が終了位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの別の断面図である。 アンビルアセンブリが開放位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの一部分の別の断面図である。 図２９の発射部材が発射前位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの一部分の別の断面図である。 図３４の外科用エンドエフェクタの一部分の別の断面図であり、発射部材は開始位置に復帰されており、それによって雌ねじ付き閉鎖ナットを圧迫して遠位動力シャフト上の閉鎖ねじセグメントとねじ係合させている。 少なくとも１つの実施形態による軸受ばねの斜視図である。 図３０の関節継手の分解組立図である。 図２５の外科用エンドエフェクタが非関節運動配向にある、図３０の関節継手の上面図である。 外科用エンドエフェクタが最大関節運動配向にある、図３０の関節継手の別の上面図である。 図３０の関節継手及び外科用エンドエフェクタ回転ロッキングシステムの実施形態の各部分を示す、図２３の細長シャフトアセンブリの一部分の斜視図である。 少なくとも１つの実施形態による、関節継手の周りにおけるエンドエフェクタへの電気信号の供給を円滑にするための一構成を示す、関節継手及びエンドエフェクタの部分分解斜視図である。 一部の構成要素を断面図で示した、図４０Ａの関節継手及びエンドエフェクタの側面図である。 非ロック配向にある、図４０の外科用エンドエフェクタ回転ロッキングシステムの部分断面斜視図である。 非ロック配向にある、図４０及び図４１の外科用エンドエフェクタ回転ロッキングシステムの別の部分断面斜視図である。 ロック配向にある、図４０〜図４２の外科用エンドエフェクタ回転ロッキングシステムの上面図である。 非ロック配向にある、図４０〜図４３の外科用エンドエフェクタ回転ロッキングシステムの上面図である。

複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２１ＵＳＮＰ／１５０５３５号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２２ＵＳＮＰ／１５０５３６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ−ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２２ＵＳＮＰ１／１５０５３６−１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２３ＵＳＮＰ／１５０５３７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２４ＵＳＮＰ／１５０５３８号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２５ＵＳＮＰ／１５０５３９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＦＩＲＩＮＧ ＳＨＡＦＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２６ＵＳＮＰ／１５０５４０号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２９ＵＳＮＰ／１５０５４３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３０ＵＳＮＰ／１５０５４４号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３１ＵＳＮＰ／１５０５４５号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３２ＵＳＮＰ／１５０５４６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３３ＵＳＮＰ／１５０５４７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３４ＵＳＮＰ／１５０５４８号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３５ＵＳＮＰ／１５０５４９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３６ＵＳＮＰ／１５０５５０号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３７ＵＳＮＰ／１５０５５１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３８ＵＳＮＰ／１５０５５２号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３９ＵＳＮＰ／１５０５５３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４０ＵＳＮＰ／１５０５５４号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４１ＵＳＮＰ／１５０５５５号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４２ＵＳＮＰ／１５０５５６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４３ＵＳＮＰ／１５０５５７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４４ＵＳＮＰ／１５０５５８号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４５ＵＳＮＰ／１５０５５９号、及び
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４５ＵＳＮＰ１／１５０５５９−１号。

本出願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願され、以下に特定される米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国仮特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。

本出願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願され、以下に特定される米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ−ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ−ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。

本出願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願され、以下に特定される米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
−米国特許出願第１４／７４２，８８５号、名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１４／７４２，８７６号、名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。

本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」。

本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。

本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」。

本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。

本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。

本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。

本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。

本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。

本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。

本明細書に記載され、添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細には記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。

用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。

外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョーに挿入可能であり、かつ第１のジョーから着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想起される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸を中心にして第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態も想起される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想起される。

ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。

ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってその未発射位置とその発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動してドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルの方を向いている。

上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルはまた、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。

ハンドルアセンブリ
図１は、種々様々な外科用手技を実施するために使用され得るモータ駆動式外科用システム１０を示している。図示の実施形態では、モータ駆動式外科用システム１０は、一形態の交換式外科用ツールアセンブリ１０００に取り付けられる、選択的に再構成可能なハウジング又はハンドルアセンブリ２０を含んでいる。例えば、図１に示すシステム１０は、エンドカッターと呼ばれ得る外科用切断及び締結器具を備えた交換式外科用ツールアセンブリ１０００を含んでいる。以下で更に詳細に議論するように、交換式外科用ツールアセンブリは、種々のサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフト長さ、サイズ、及びタイプなどを有し得る。そのような構成は、例えば、任意の好適なファスナを利用して組織を締結し得る。例えば、中に着脱可能に格納された複数のファスナを備えるファスナカートリッジが、外科用ツールアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入され、かつ／又は取り付けられ得る。他の外科用ツールアセンブリもハンドルアセンブリ２０と交換可能に用いられ得る。例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、ハンドルアセンブリ２０から取り外され、他の外科手技を実施するように構成された異なる外科用ツールアセンブリと交換され得る。他の構成では、外科用ツールアセンブリは、例えば、他の外科用ツールアセンブリと交換可能でなくてもよく、本質的に、ハンドルアセンブリ２０に着脱不能に固着又は結合される専用のシャフトを備える。外科用ツールアセンブリはまた、細長シャフトアセンブリと呼ばれることもある。外科用ツールアセンブリは再利用可能であってもよく、あるいは他の構成では、外科用ツールアセンブリは、１回の使用後に処分されるように設計されてもよい。

本発明を実施するための形態を読み進めるにしたがって、本明細書で開示する様々な形態の交換式外科用ツールアセンブリはまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」及び「ハウジングアセンブリ」という用語はまた、本明細書に開示する細長シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用され得る、少なくとも１つの制御モーションを生成及び適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別様に動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、参照によってすべての内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号で開示されているような様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられ得るが、これらに限定されない。

ここで図１及び図２を参照するが、ハウジングアセンブリ又はハンドルアセンブリ２０は、１対のハウジングセグメント４０、７０から形成され得る一次ハウジング部分３０を含み、それらのハウジングセグメントは、プラスチック、高分子材料、金属などから製作され、例えば、接着剤、ねじ、プレス嵌め機構、スナップ嵌め機構、ラッチなどの適切なファスナ構成によって互いに接合され得るものである。更に以下で議論するように、一次ハウジング部分３０は、駆動システムに動作可能に取り付けられる交換式外科用ツールアセンブリのうちの対応する部分に様々な制御モーションを生成及び適用するように構成された複数の駆動システムを中で動作可能に支持している。ハンドルアセンブリ２０はグリップ部分１００を更に備え、このグリップ部分は、一次ハウジング部分３０に移動可能に結合されるものであり、臨床医によって様々な位置で一次ハウジング部分３０に対して把持及び操作されるように構成されている。グリップ部分１００は、プラスチック、高分子材料、金属などから製作され得る１対のグリップセグメント１１０、１２０から作製され得るものであり、組立て及びメンテナンスの目的で、例えば、接着剤、ねじ、プレス嵌め機構、スナップ嵌め機構、ラッチなどの適切な締結構成によって互いに接合される。

図２で分かるように、グリップ部分１００はグリップハウジング１３０を備え、このグリップハウジングは、以下で更に詳細に議論する駆動モータ及びギヤボックスを動作可能に支持するように構成された中空のキャビティ１３２を画定している。グリップハウジング１３０の上側部分１３４は、一次ハウジング部分３０内の開口部８０を通じて延び、旋回シャフト１８０上に枢動的に軸支されるように構成されている。旋回シャフト１８０は、「ＰＡ」として記された旋回軸線を規定する。図３を参照されたい。参考のため、ハンドルアセンブリ２０は「ＨＡ」として示されるハンドル軸線を規定し、このハンドル軸線は、ハンドルアセンブリ２０に動作可能に取り付けられる交換式外科用ツールの細長シャフトアセンブリのシャフト軸線「ＳＡ」に対して平行であってもよい。旋回軸線ＰＡはハンドル軸線ＨＡを横断している。図１を参照されたい。そのような構成により、グリップ部分１００は、ハンドルアセンブリ２０に結合されるタイプの交換式外科用ツールアセンブリに最良である位置へと、旋回軸線ＰＡを中心として一次ハウジング部分３０に対して旋回されることが可能となる。グリップハウジング１３０は、全体として「ＧＡ」として示されるグリップ軸線を規定している。図２を参照されたい。ハンドルアセンブリ２０に結合される交換式外科用ツールアセンブリが例えばエンドカッターを備えているとき、臨床医は、グリップ軸線ＧＡがハンドル軸線ＨＡに対して垂直か又はほぼ垂直（角度「Ｈ１」）となるように（本明細書では「第１のグリップ位置」と呼ぶ）、一次ハウジング部分３０に対してグリップ部分１００を位置決めすることを望み得る。図５を参照されたい。しかしながら、例えば円形ステープラを含んだ交換式外科用ツールアセンブリを制御するためにハンドルアセンブリ２０が使用されている場合、臨床医は、グリップ軸線ＧＡがハンドル軸線ＨＡに対して４５度若しくは約４５度の角度又は他の適当な鋭角（角度「Ｈ２」）をなす位置へと、一次ハウジング部分３０に対してグリップ部分１００を旋回させることを望み得る。この位置は、本明細書において「第２のグリップ位置」と呼ばれる。図５は、第２のグリップ位置にあるグリップ部分１００を想像線で示している。

ここで図３〜図５を参照するが、ハンドルアセンブリ２０はまた、全体として１５０として示されるグリップロッキングシステムを含んでおり、このグリップロッキングシステムは、一次ハウジング部分３０に対してグリップ部分１００を所望の配向に選択的にロックするためのものである。一構成では、グリップロッキングシステム１５０は、尖った歯１５４の弓状列１５２を含んでいる。歯１５４は互いから離間されており、それらの間にロッキング溝１５６を形成している。各ロッキング溝１５６は、グリップ部分１００に対する特定の角度のロッキング位置に対応する。例えば、少なくとも１つの構成において、歯１５４及びロッキング溝つまり「ロッキング位置」１５６は、グリップ部分１００が第１のグリップ位置と第２のグリップ位置との間で１０度〜１５度の間隔でロックされることが可能となるように構成される。この構成は、用いられる器具（シャフト構成）のタイプに合わせて調整される２つの停止位置を用い得る。例えば、エンドカッターのシャフト構成の場合、シャフトに対して約９０度であってもよく、円形ステープラの構成の場合、その角度は、外科医に向かって前方に掃引されている間、シャフトに対して約４５度であってもよい。グリップロッキングシステム１５０はロッキングボタン１６０を更に含んでおり、このロッキングボタンは、ロッキング溝１５６にロッキング係合するように構成されたロッキング部分を有している。例えば、ロッキングボタン１６０は、ロッキングボタン１６０が旋回して対応するロッキング溝１５６と係合することが可能となるように、一次ハンドル部分３０内で旋回ピン１３１上に旋回式で装着される。ロッキングばね１６４は、対応するロッキング溝１５６との係合又はロック位置へとロッキングボタン１６０を付勢するように働く。ロッキング部分及び歯の構成は、臨床医がロッキングボタン１６０を押下したときに歯１５４がロッキング部分を越えてスライドすることを可能にするように働く。このようにして、一次ハウジング部分３０に対するグリップ部分１００の角度位置を調節するために、臨床医はロッキングボタン１６０を押下し、次いでグリップ部分１００を所望の角度位置へと旋回させる。グリップ部分１００が所望の位置へと移動すると、臨床医はロッキングボタン１６０を解放する。ロッキングばね１６４は次いで、使用中にロッキング部分が対応するロッキング溝１５６に進入してグリップ部分１００をその位置に保持するように、歯１５４の列に向かってロッキングボタン１６０を付勢する。

駆動システム
ハンドルアセンブリ２０は、第１の回転駆動システム３００、第２の回転駆動システム３２０、及び第３の軸方向駆動システム４００を動作可能に支持する。回転駆動システム３００、３２０はそれぞれ、グリップ部分１００内で動作可能に支持されるモータ２００によって動力供給される。図２で分かるように、例えば、モータ２００は、グリップ部分１００のキャビティ１３２内で支持されており、そこから突出する出力駆動シャフト２０４を有するギヤボックスアセンブリ２０２を有している。様々な形態において、モータ２００は、例えば約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は他の任意の好適な電気モータを挙げることができる。モータ２００は電源２１０によって電力供給されてもよく、この電源は一形態では着脱式パワーパック２１２を含んでもよい。電源２１０は、例えば、そのすべての開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」に更に詳細に開示されている様々な電源構成のうちのいずれかを備えてよい。図示の構成では、例えば、パワーパック２１２は、遠位側ハウジング部分２１６に取り付けるために構成された、近位側ハウジング部分２１４を備えてもよい。近位側ハウジング部分２１４及び遠位側ハウジング部分２１６は、複数の電池２１８を中で動作可能に支持するように構成されている。電池２１８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位ハウジング部分２１６は、ハンドル回路基板アセンブリ２２０に着脱可能かつ動作可能に取り付けられるように構成されており、このハンドル回路基板アセンブリもまたモータ２００に動作可能に結合されている。ハンドル回路基板アセンブリ２２０はまた、全体として「制御システム又はＣＰＵ ２２４」と呼ばれることもある。多数の電池２１８が直接に接続されてよく、ハンドルアセンブリ２０のための電源として使用されてもよい。それに加えて、電源２１０は交換式及び／又は再充電式であってもよい。他の実施形態では、外科用器具１０は、例えば交流（ＡＣ）によって電力供給されてもよい。モータ２００は、グリップ部分１００に装着されたロッカースイッチ２０６によって制御されてもよい。

上記で概説したように、モータ２００は、出力駆動シャフト２０４を含んだギヤボックスアセンブリ２０２に動作可能に結合されている。出力駆動シャフト２０４には駆動ベベルギヤ２３０が取り付けられている。モータ２００、ギヤボックスアセンブリ２０２、出力駆動シャフト２０４及び駆動べベルギヤ２３０はまた、本明細書ではまとめて「モータアセンブリ２３１」と呼ばれることもある。駆動ベベルギヤ２３０は、システム駆動シャフト２３２に取り付けられた従動ベベルギヤ２３４並びに旋回シャフト１８０上で軸支されている旋回ベベルギヤ２３８とインターフェースする。従動ベベルギヤ２３４は、従動ベベルギヤ２３４が駆動ベベルギヤ２３０と噛合い係合する係合位置（図５）と、従動ベベルギヤ２３４が駆動ベベルギヤ２３０との噛合い係合から外れる係合解除位置（図１４）との間でシステム駆動シャフト２３２上で軸方向に移動可能である。駆動システムばね２３５が、駆動ベベルギヤ２３４と、システム駆動シャフト２３２の近位部分上に形成された近位端部フランジ２３６との間で軸支されている。図４及び図１４を参照されたい。駆動システムばね２３５は、以下で更に詳細に議論するように、従動ベベルギヤ２３４を付勢して駆動ベベルギヤ２３０との噛合い係合から外すように働く。旋回ベベルギヤ２３８は、一次ハンドル部分３０に対して出力駆動シャフト２０４及び駆動ベベルギヤ２３０がグリップ部分１００と共に旋回的に移動するのを円滑にする。

図示の例では、システム駆動シャフト２３２は、全体として２４０として示される回転駆動セレクタシステムとインターフェースする。少なくとも１つの形態では、例えば、回転駆動セレクタシステム２４０は、第１の回転駆動システム３００と第２の回転駆動システム３２０との間で選択的に移動可能であるシフタギヤ２５０を含む。図６〜図９で分かるように、例えば、駆動セレクタシステム２４０は、一次ハンドル部分３０内に移動不能に装着されたシフタ装着プレート２４２を含んでいる。例えば、シフタ装着プレート２４２は、ハウジングセグメント４０、７０に形成された装着ラグ（図示せず）の間に摩擦によって保持されてもよく、あるいは別様に、ねじ、接着剤などによって一次ハンドル部分の中に保持されてもよい。依然として図６〜図９を参照するが、システム駆動シャフト２３２は、シフタ装着プレート２４２内のホールを通じて延びており、システム駆動シャフト２３２に回転不能に取り付けられた中央又はシステム駆動ギヤ２３７を有している。例えば、中央駆動ギヤ２３７は、キー溝構成２３３によってシステム駆動シャフト２３２に取り付けられてもよい。図６〜図９を参照されたい。他の構成では、システム駆動シャフト２３２は、これに装着された対応する軸受（図示せず）によってシフタ装着プレート２４２内で回転可能に支持されてもよい。いずれにせよ、システム駆動シャフト２３２の回転が結果として、中央駆動ギヤ２３４の回転を生じることになる。

図３で分かるように、第１の駆動システム３００は、一次ハンドル部分３０内に形成された遠位壁３２内で回転可能に支持される第１の駆動ソケット３０２を含んでいる。第１の駆動ソケット３０２は、溝付きソケットを中に形成された第１の本体部分３０４を備えてもよい。第１の従動ギヤ３０６が第１の本体部分３０４の上に形成されるか、あるいは第１の本体部分３０４に移動不能に取り付けられている。第１の本体部分３０４は、遠位壁３２内に設けられた対応するホール又は通路内で回転可能に支持されてもよく、あるいは、遠位壁３２に装着された対応する軸受（図示せず）内で回転可能に支持されてもよい。同様に、第２の回転駆動システム３２０は、一次ハンドル部分３０の遠位壁３２内で同様に回転可能に支持される第２の駆動ソケット３２２を含んでいる。第２の駆動ソケット３２２は、溝付きソケットを中に形成された第２の本体部分３２４を備えてもよい。第２の従動ギヤ３２６が第２の本体部分３２４の上に形成されるか、あるいは第２の本体部分３２４に回転不能に装着されている。第２の本体部分３２４は、遠位壁３２内に設けられた対応するホール又は通路内で回転可能に支持されてもよく、あるいは、遠位壁３２に装着された対応する軸受（図示せず）内で回転可能に支持されてもよい。第１の駆動ソケット３０２及び第２の駆動３２２は、ハンドル軸線ＨＡの各外側部で互いから離間されている。例えば、図４を参照されたい。

上記で示したように、図示の例では、回転駆動セレクタシステム２４０はシフタギヤ２５０を含んでいる。図６〜図９で分かるように、シフタギヤ２５０は、シフタ装着プレート２４２の弓状スロット２４４内で移動可能に支持されたアイドラシャフト２５２上に回転可能に装着されている。シフタギヤ２５０は、アイドラシャフト２５２上で自在に回転し、かつ依然として中央駆動ギヤ２３４と噛合い係合状態にあるように装着されている。アイドラシャフト２５２は、シフタソレノイド２６０のシャフト２６２の端部に結合されている。シフタソレノイド２６０は、一次ハンドルハウジング３０にピン留めされるか又は別様に装着されており、シフタソレノイド２６０が作動されると、シフタギヤ２５０が移動されて第１の従動ギヤ３０６又は第２の従動ギヤ３２６の一方と噛合い係合するようになっている。例えば、一構成では、ソレノイドシャフト２６２が後退されると（図６及び図７）、シフタギヤ２５０は中央駆動ギヤ２３４及び第１の従動ギヤ３０６と噛合い係合し、そのため、モータ２００の作動が結果として、第１の駆動ソケット３０２の回転を生じるようになる。図６及び図７で分かるように、シフタギヤ２５０をその第１の作動位置へと付勢するために、シフタばね２６６が用いられてもよい。したがって、外科用器具１０への電力が失われた場合、シフタばね２６６はシフタギヤ２５０を第１の位置へと自動的に付勢することになる。シフタギヤ２５０がその位置にあるとき、その後にモータ２００が作動することにより、結果として、第１の回転駆動システム３００の第１の駆動ソケット３０２の回転が生じることになる。シフタソレノイドが作動されると、シフタギヤ２５０は移動されて、第２の駆動ソケット３２２上の第２の従動ギヤ３２６と噛合い係合する。その後に、モータ２００の作動により、結果として、第２の回転駆動システム３２０の第２の駆動ソケット３２２の作動又は回転が生じることになる。

ベイルアウトシステム
以下で更に詳細に議論するように、第１の回転駆動システム３００及び第２の回転駆動システム３２０は、これに結合された交換式外科用ツールアセンブリの様々な構成要素部分に電力供給するために使用され得る。上記で示したように、少なくとも１つの構成において、交換式外科用ツールアセンブリの作動中に、モータへの電力が失われた場合、シフタばね２６６はシフタギヤ２５０を第１の位置へと付勢することになる。交換式外科用ツールアセンブリのうちのどの構成要素部分が動作されていたかに応じて、交換式外科用ツールアセンブリを患者から取り除くことが可能となるように第１の駆動システム３００への回転駆動モーションの印加を逆転させることが必要となり得る。図示の例のハンドルアセンブリ２０は、全体として３３０として示される、手動で作動可能な「ベイルアウト」システムを用いており、このシステムは、例えば、上記で説明したシナリオで第１の回転駆動システム３００に手動で回転駆動モーションを加えるためのものである。

ここで図３、図１０及び図１１を参照するが、図示のベイルアウトシステム３３０は、プラネタリギヤアセンブリ３３４を含んだベイルアウト駆動トレーン３３２を備えている。少なくとも１つの形態では、プラネタリギヤアセンブリ３３４は、プラネタリベベルギヤ３３８を含んだプラネタリギヤ装置（図示せず）を収容するプラネタリギヤハウジング３３６を含む。プラネタリギヤアセンブリ３３４は、プラネタリギヤハウジング３３６内のプラネタリギヤ装置に動作可能に結合されたベイルアウト駆動シャフト３４０を含んでいる。プラネタリベベルギヤ３３８の回転はプラネタリギヤ装置を回転させ、それによって最終的にベイルアウト駆動シャフト３４０が回転される。ベイルアウト駆動ギヤ３４２は、ベイルアウト駆動ギヤ３４２がベイルアウト駆動シャフト３４０上で軸方向に移動し、それでいてベイルアウト駆動シャフトと共に回転し得るように、ベイルアウト駆動シャフト３４０上で軸支されている。ベイルアウト駆動ギヤ３４２は、ベイルアウト駆動シャフト３４０上に形成されたばね止めフランジ３４４と、ベイルアウト駆動シャフト３４０の遠位端部上に形成されたシャフト端部止め３４６との間で移動可能である。ベイルアウトシャフトばね３４８がベイルアウト駆動シャフト３４０上においてベイルアウト駆動ギヤ３４２とばね止めフランジ３４４との間で軸支されている。ベイルアウトシャフトばね３４８は、ベイルアウト駆動シャフト３４０上でベイルアウト駆動ギヤ３４２を遠位側に付勢している。ベイルアウト駆動ギヤ３４２は、ベイルアウト駆動シャフト３４０上でその最遠位位置にあるとき、システム駆動シャフト２３２に回転不能に装着されたベイルアウト従動ギヤ３５０と噛合い係合する。図１４を参照されたい。

ここで図１２及び図１３を参照するが、ベイルアウトシステム３３０は、ベイルアウト駆動トレーン３３２に手動でベイルアウト駆動モーションを加えることを容易にするベイルアウトアクチュエータアセンブリ又はベイルアウトハンドルアセンブリ３６０を含んでいる。これらの図で分かるように、ベイルアウトハンドルアセンブリ３６０は、ベイルアウトベベルギヤ３６４とラチェットギヤ３６６とを含んだベイルアウトベベルギヤアセンブリ３６２を含んでいる。ベイルアウトハンドルアセンブリ３６０は、ラチェットギヤ３６６上に旋回式で装着された旋回ヨーク３７２によってベイルアウトベベルギヤアセンブリ３６２に移動可能に結合されたベイルアウトハンドル３７０を更に含んでいる。ベイルアウトハンドル３７０は、格納位置「ＳＰ」と作動位置「ＡＰ」との間で選択的に枢動移動するようにピン３７４によって旋回ヨーク３７２に旋回的に結合されている。図１２を参照されたい。ベイルアウトハンドル３７０を作動位置ＡＰへと付勢するために、ハンドルばね３７６が用いられている。少なくとも１つの構成では、格納位置を表す軸線ＳＰと作動位置を表す軸線ＡＰとの間の角度は、例えば約３０度であってもよい。図１３を参照されたい。図１３で分かるように、ベイルアウトハンドルアセンブリ３６０は、旋回ヨーク３７２のキャビティ又はホール３７７内に回転可能に装着されるラチェット爪３７８を更に含んでいる。ラチェット爪３７８は、作動方向「ＡＤ」に回転されるときはラチェットギヤ３６６との噛合い係合をなし、反対方向に回転されるときは回転して噛合い係合から外れるように構成されている。ラチェットばね３８４及びボール部材３８６が旋回ヨーク３７２のキャビティ３７９内で移動可能に支持され、ベイルアウトハンドル３７０が作動（ラチェット）されるときにラチェット爪３７８のデテント３８０、３８２とロッキング係合するように働く。

ここで図３及び図１０を参照するが、ベイルアウトシステム３３０は、開放位置と閉鎖位置との間で操作可能であるベイルアウトアクセスパネル３９０を更に含んでいる。図示の構成では、ベイルアウトアクセスパネル３９０は、一次ハウジング部分３０のハウジングセグメント７０に着脱可能に結合されるように構成されている。したがって、少なくともこの実施形態では、ベイルアウトアクセスパネル３９０が一次ハウジング部分３０から取り除かれているか又は取り外されているとき、「開放」位置にあると言われ、ベイルアウトアクセスパネル３９０が図示のように一次ハウジング部分３０に取り付けられているとき、「閉鎖」位置にあると言われる。しかしながら、アクセスパネルが開放位置にあるときも、一次ハウジング部分に取り付けられた状態を維持するように、アクセスパネルが一次ハウジング部分に移動可能に結合される他の実施形態も企図される。例えば、そのような実施形態において、アクセスパネルは、一次ハウジング部分に旋回式で取り付けられても、あるいは一次ハウジング部分にスライド可能に取り付けられてもよく、また開放位置と閉鎖位置との間で操作可能であってもよい。図示の例では、ベイルアウトアクセスパネル３９０は、ベイルアウトアクセスパネルを「閉鎖」位置に着脱可能に保持するために、ハウジングセグメント７０のうちの対応する部分とスナップ係合するように構成されている。ねじ、ピンなどの他の形態の機械的締結具も使用され得る。

ベイルアウトアクセスパネル３９０が一次ハウジング部分３０から取り外し可能であるか、あるいは一次ハウジング部分３０に移動可能に取り付けられた状態を維持するかにかかわらず、ベイルアウトアクセスパネル３９０は、それぞれがベイルアウトアクセスパネルの裏側から突出するか又は別様にベイルアウトアクセスパネルに形成されている駆動システムロッキング部材又はヨーク３９２とベイルアウトロッキング部材又はヨーク３９６とを含んでいる。駆動システムロッキングヨーク３９２は駆動シャフトノッチ３９４を含んでおり、この駆動シャフトノッチは、ベイルアウトアクセスパネル３９０が一次ハウジング部分３０内に導入されている（すなわち、ベイルアウトアクセスパネルが「閉鎖」位置にある）ときに、システム駆動シャフト２３２の一部分を中に受容するように構成されている。ベイルアウトアクセスパネル３９０が閉鎖位置に配置又は導入されているとき、駆動システムロッキングヨーク３９２は、（駆動システムばね２３５の付勢力に抗して）従動ベベルギヤ２３４を付勢して駆動ベベルギヤ２３０と噛合い係合させるように働く。加えて、ベイルアウトロッキングヨーク３９６はベイルアウト駆動シャフトノッチ３９７を含んでおり、このベイルアウト駆動シャフトノッチは、ベイルアウトアクセスパネル３９０が閉鎖位置に導入又は配置されているときにベイルアウト駆動シャフト３４０の一部分を中に受容するように構成されている。図５及び図１０で分かるように、ベイルアウトロッキングヨーク３９６はまた、（ベイルアウトシャフトばね３４８の付勢力に抗して）ベイルアウト駆動ギヤ３４２を付勢してベイルアウト駆動ギヤ３５０との噛合い係合から外すように働く。したがって、ベイルアウトロッキングヨーク３９６は、ベイルアウトアクセスパネル３９０が閉鎖位置に導入されているか又は閉鎖位置にあるときに、ベイルアウト駆動ギヤ３４２がシステム駆動シャフト２３２の回転に干渉するのを防止する。加えて、ベイルアウトロッキングヨーク３９６はハンドルノッチ３９８を含んでおり、このハンドルノッチは、ベイルアウトハンドル３７０と係合し、ベイルアウトハンドルを格納位置ＳＰに保持するためのものである。

図４、図５及び図１０は、ベイルアウトアクセスパネル３９０が導入されているか又は閉鎖位置にあるときの駆動システムの構成要素及びベイルアウトシステムの構成要素の構成を示している。これらの図で分かるように、駆動システムロッキング部材３９２は従動ベベルギヤ２３４を付勢して駆動ベベルギヤ２３０と噛合い係合させる。したがって、ベイルアウトアクセスパネル３９０が導入されているか又は閉鎖位置にあるとき、モータ２００の作動は結果として、駆動ベベルギヤ２３０を、そして最終的にはシステム駆動シャフト２３２を回転させることになる。また、この位置にあるとき、ベイルアウトロッキングヨーク３９６は、ベイルアウト駆動ギヤ３４２を付勢してシステム駆動シャフト２３２上のベイルアウト従動ギヤ３５０との噛合い係合から外すように働く。したがって、ベイルアウトアクセスパネル３９０が導入されているか又は閉鎖位置にあるとき、駆動システムはモータ２００によって作動可能であり、ベイルアウトシステム３３０は連結解除されるか、又はシステム駆動シャフト２３２に作動モーションを加えることを防止される。ベイルアウトシステム３３０を起動するために、臨床医はまず、ベイルアウトアクセスパネル３９０を取り除くか、又は別様にベイルアウトアクセスパネル３９０を開放位置へと移動させる。この処置により、駆動システムロッキング部材３９２は従動ベベルギヤ２３４との係合から外され、それによって駆動システムばね２３５は従動ベベルギヤ２３４を付勢して駆動ベベルギヤ２３０との噛合い係合から外すことが可能となる。加えて、ベイルアウトアクセスパネル３９０を取り除くこと又はベイルアウトアクセスパネルを開放位置へと移動させることもまた、結果として、ベイルアウトロッキングヨーク３９６をベイルアウト駆動ギヤ３４２から係合解除することになり、それによって、ベイルアウトシャフトばね３４８はベイルアウト駆動ギヤ３４２を付勢してシステム駆動シャフト２３２上のベイルアウト従動ギヤ３５０と噛合い係合させることが可能となる。したがって、ベイルアウト駆動ギヤ３４２の回転は結果として、ベイルアウト従動ギヤ３５０及びシステム駆動シャフト２３２を回転させることになる。ベイルアウトアクセスパネル３９０を取り除くか、又は別様にベイルアウトアクセスパネル３９０を開放位置へと移動させることによってもまた、ハンドルばね３７６は図１１及び図１４に示す作動位置へとベイルアウトハンドル３７０を付勢することが可能となる。この位置にあるとき、臨床医は、ベイルアウトハンドル３７０をラチェット方向ＲＤに手動でラチェットさせることができ、その結果としてラチェットベベルギヤ３６４が（例えば、図１４の時計回りの方向に）回転することになり、その結果として最終的には、ベイルアウト駆動トレーン３３２を通じて後退回転モーションがシステム駆動シャフト２３２に加えられることになる。システム駆動シャフト２３２が複数回、十分に回転されて、ハンドルアセンブリ２０に取り付けられた外科用ツールアセンブリの外科用エンドエフェクタ部分の構成要素を後退させるまで、臨床医はベイルアウトハンドル３７０を複数回、ラチェットさせ得る。ベイルアウトシステム３３０が十分に手動で作動されると、臨床医は次いで、ベイルアウトアクセスパネル３９０を交換し（すなわち、ベイルアウトアクセスパネル３９０を閉鎖位置に復帰させ）、それによって、駆動システムロッキング部材３９２が従動ベベルギヤ２３４を付勢して駆動ベベルギヤ２３０と噛合い係合させ、ベイルアウトロッキングヨーク３９６がベイルアウト駆動ギヤ３４２を付勢してベイルアウト従動ギヤ３５０との噛合い係合から外すことを引き起こし得る。上記で議論したように、電力が失われるか又は遮断された場合、シフタばね２６６はシフタソレノイド２６０を第１の作動位置へと付勢することになる。したがって、ベイルアウトシステム３３０の作動は結果として、逆転又は後退モーションを第１の回転駆動システム３００に加えることになる。

上記で議論したように、外科用ステープル留め器具は、例えば、ステープル発射デバイスを後退させるように構成された、手動で作動されるベイルアウトシステムを含み得る。多くの事例では、ベイルアウトシステムは、ステープル発射デバイスを完全に後退させるために、複数回、動作及び／又はクランク運動されることを必要とし得る。そのような事例では、ステープル留め器具のユーザは、ベイルアウトをクランク運動させた回数を忘れ、かつ／又は、そうでなくても発射ドライブがどれほど更に後退される必要があるかに関して混乱することがある。ステープル留め器具が、発射ドライブの発射部材の位置を検知し、発射部材が後退される必要のある距離を判断し、その距離を外科用器具のユーザに表示するように構成されたシステムを備える様々な実施形態が企図される。

少なくとも１つの実施形態において、外科用ステープル留め器具は、発射部材の位置を検知するように構成された１つ以上のセンサを備える。少なくとも１つの事例では、センサは、例えばホール効果センサを含み、ステープル留め器具のシャフト及び／又はエンドエフェクタ内に配置され得る。センサは、外科用ステープル留め器具の制御器と信号通信し、外科用ステープル留め器具は、外科用ステープル留め器具上のディスプレイと信号通信する。制御器は、発射部材の実際の位置を（発射部材の完全後退位置を含む）データの又は基準位置と比較し、発射部材の実際の位置と基準位置との間の距離、すなわち残りの距離を計算するように構成されたマイクロプロセッサを含む。

上記に加えて、ディスプレイは、例えば電子ディスプレイを含み、制御器は、任意の好適な方式で残りの距離を電子ディスプレイ上に表示するように構成されている。少なくとも１つの事例では、制御器はディスプレイ上にプログレスバーを表示する。そのような事例では、例えば、空のプログレスバーは、発射部材がその発射ストロークの最後にあることを表現し得るものであり、満杯のプログレスバーは、発射部材が完全に後退されていることを表現し得るものである。少なくとも１つの事例では、例えば、０％は、発射部材がその発射ストロークの最後にあることを表現し得るものであり、１００％は、発射部材が完全に後退されていることを表現し得るものである。特定の事例では、制御器は、発射部材をその完全後退位置に後退させるために必要とされるベイルアウト機構の作動回数をディスプレイ上に表示するように構成される。

上記に加えて、ベイルアウト機構の作動により、外科用ステープル留め器具の電池又は電源が発射ドライブの電気モータから動作可能に切断され得る。少なくとも１つの実施形態において、ベイルアウト機構の作動によってスイッチが反転され、それによって電池が電気モータから電気的に分離される。そのようなシステムは、電気モータが発射部材の手動による後退を阻むことを防止する。

図示のハンドルアセンブリ２０はまた、全体として４００として示される第３の軸方向駆動システムを支持している。図３及び図４で分かるように、第３の軸方向駆動システム４００は、少なくとも１つの形態において、そこから突出する第３の駆動アクチュエータ部材又はロッド４１０を有するソレノイド４０２を含んでいる。第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端部４１２には、第３の駆動クレードル又はソケット４１４が形成されており、これは、動作可能に取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの駆動システム構成要素の対応する部分を受容するためのものである。ソレノイド４０２は、ハンドル回路基板アセンブリ２２０及び制御システム又はＣＰＵ ２２４に配線されているか、あるいは別様にそれらと通信する。少なくとも１つの構成では、ソレノイド４０２は「ばね押し」されており、そのため、ソレノイド４０２が作動されていないとき、そのばね構成要素は第３の駆動アクチュエータ４１０を再び非作動の開始位置へと付勢する。

上記で示したように、再構成式ハンドルアセンブリ２０は有利にも、種々様々な交換式外科用ツールアセンブリを作動させるために用いられ得る。その目的で、ハンドルアセンブリ２０は、交換式外科用ツールアセンブリをハンドルアセンブリに動作可能に結合するための、全体として５００として示されるツール装着部分を含んでいる。図示の例では、ツール装着部分５００は、２つの内向きのダブテール受容スロット５０２を含んでおり、このダブテール受容スロットは、交換式外科用ツールアセンブリのツール取り付けモジュール部分のうちの対応する部分と係合するように構成されている。各ダブテール受容スロット５０２は先細にされてもよく、あるいは換言すれば、いくぶんかＶ形をなしてもよい。ダブテール受容スロット５０２は、交換式外科用ツールアセンブリのツール取り付けノズル部分の一部分に形成された、対応する先細の取り付け又はラグ部分を解放可能に受容するように構成されている。各交換式外科用ツールアセンブリはまた、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００に形成された対応する保持ポケット５０４と解放可能に係合するように構成されたラッチングシステムを装備されてもよい。

様々な交換式外科用ツールアセンブリが、第１の回転駆動システム３１０に動作可能に結合されるか又はそれとインターフェースするように構成された「一次」回転駆動システム、並びに第２の回転駆動システム３２０に動作可能に結合されるか又はそれとインターフェースするように構成された「二次」回転駆動システムを有し得る。一次及び二次回転駆動システムは、特定のタイプの外科用エンドエフェクタのうちの交換式外科用ツールアセンブリの一部分を含んだ部分に、様々な回転モーションを与えるように構成されてもよい。一次回転駆動システムを第１の回転駆動システムに、また二次駆動システムを第２の回転駆動システム３２０に動作可能に結合するのを容易にするために、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００はまた、一次回転駆動システムをハンドルアセンブリ２０上の第１の回転駆動システム３００に、また二次回転駆動システムをハンドルアセンブリ２０上の第２の回転駆動システム３２０に位置合わせして動作可能に結合することを容易にするために、結合プロセスの間に交換式外科用ツールアセンブリの一次及び二次回転駆動システムの一部分を遠位側に付勢するように構成された１対の挿入ランプ５０６を含んでいる。

交換式外科用ツールアセンブリはまた、交換式外科用ツールアセンブリの外科用エンドエフェクタのうちの対応する部分に軸方向モーションを加えるための「三次」軸方向駆動システムを含んでもよい。三次軸方向駆動システムをハンドルアセンブリ２０上の第３の軸方向駆動システム４００に動作可能に結合するのを容易にするために、第３の駆動アクチュエータ部材４１０は、三次軸方向駆動システムのラグ又は他の部分を中に動作可能に受容するように構成されたソケット４１４を設けられている。

交換式外科用ツールアセンブリ
図１５は、ハンドルアセンブリ２０と共に使用され得る交換式外科用ツールアセンブリ１０００の使用を示している。この図で分かるように、例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００に動作可能にかつ着脱可能に取り付けられるように構成されたツール取り付けモジュール１０１０を含んでいる。図示の構成におけるツール取り付けモジュール１０１０は、ノズルフレーム１０２０を含んでいる。図示の構成では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、一次回転駆動システム１１００と、二次回転駆動システム１２００とを含んでいる。以下で更に詳細に議論するように、一次回転駆動システム１１００は、ハンドルアセンブリ２０上の第１の回転駆動システム３００と動作可能にインターフェースし、これに取り付けられた外科用エンドエフェクタ１５００に回転発射モーションを加えるように構成されている。二次回転駆動システム１２００は、ハンドルアセンブリ２０上の第２の回転駆動システム３２０と動作可能にインターフェースし、関節運動システム１７００に関節運動制御モーションを加えるように構成されている。関節運動システム１７００は、ノズルフレーム１０２０に結合された細長シャフトアセンブリ１４００に外科用エンドエフェクタ１５００を結合する。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、ハンドルアセンブリ２０内の第３の軸方向駆動システム４００と動作可能にインターフェースするように構成された三次駆動システム１３００を更に含んでいる。外科用ツールアセンブリの三次軸方向駆動システム１３００は、その近位端部１３０４上にシャフト取り付けラグ１３０６を形成された三次作動シャフト１３０２を備えている。以下で更に詳細に議論するように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に結合されるとき、シャフト取り付けラグ１３０６は、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端部４１２上のシャフト取り付けソケット４１４内に受容される。

依然として図１５を参照するが、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００が２つの内向きのダブテール受容スロット５０２を含んでいることが読者に認められよう。各ダブテール受容スロット５０２は先細にされてもよく、あるいは換言すれば、いくぶんかＶ形をなしてもよい。ダブテール受容スロット５０２は、ノズルフレーム１０２０上に形成された対応する先細の取り付け部分又はラグ部分１０２２を解放可能に受容するように構成されている。次に図１８を参照するが、少なくとも１つの形態において、ツール取り付けモジュール１０１０は、全体として１０３０として示されるラッチングシステムによって、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００に着脱可能にラッチ係合される。図示の実施形態では、ラッチングシステム１０３０はロックヨーク１０３２を含んでおり、このロックヨークは、ノズルフレーム１０２０の対応する旋回ホール（図示せず）内に受容される１対の内向きに延びる旋回ピン１０３４（図１８には一方のみが示されている）を含んでいる。そのような構成は、ロックヨーク１０３２をノズルフレーム１０２０に旋回式で又は移動可能に結合するように働く。ロックヨーク１０３２は、１対の保持ラグ又はフック形成物１０３６（図１８では一方のみ視認され得る）を更に含んでおり、この保持ラグ又はフック形成物は、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００に形成された対応する保持ポケット５０４内にフック形式で又は別様に保持式で受容されるように構成されている。ロックヨーク１０３２は、ロックヨーク１０３２に取り付けられた解放ボタン１０３８にロック解除モーションを加える（図１８、図２０及び図２１に矢印１０４１で示す）ことによって、旋回されて保持係合から外され得る。ロックヨークばね１０４０は、ロックヨーク１０３２上に形成されたばねラグ１０３９、及びノズルフレーム１０２０上に形成されたばね装着ラグ１０２１上で受容される。ロックヨークばね１０４０は、ロックヨーク１０３２をロック位置へと付勢するように働く。

図示の例のラッチングシステム１０３０は、シャフトカプラ解放アセンブリ１０３１を更に備えており、このシャフトカプラ解放アセンブリは、一次回転駆動システム１１００を第１の回転駆動システム３００に、更には二次回転駆動システム１２００をハンドルアセンブリ２０上の第２の回転駆動システム３２０に解放可能に係合させるためのものである。ここで図１８及び図１９を参照するが、一次回転駆動システム１１００は、第１の回転駆動システム３００の第１の駆動ソケット３０２内に軸方向に受容されるように構成された一次駆動キー１１０２を含んでいる。一次駆動キー１１０２は、ノズルフレーム１０２０に形成されたバルクヘッド１０２３によって回転可能に支持される一次移送シャフト１１０４上でスライド可能に受容される。一次駆動キー１１０２はまた、ノズルフレーム１０２０に形成された別のバルクヘッド１０２４のホール１０２５を通じて移動可能に延びる。図１８を参照されたい。一次移送シャフト１１０４は、一次駆動キー１１０２が自在に一次移送シャフト１１０４上で軸方向に移動するが、一次移送シャフトに対して回転はしないようにスプライン結合されており、そのため、一次駆動キー１１０２の回転は結果として、一次移送シャフト１１０４の回転を生じる。図１８で更に分かるように、一次駆動キー１１０２は、カプラ解放タブ１０４２のキャビティ１０４４内に受容される取り付けフランジ１１０６を含んでいる。したがって、一次駆動キー１１０２とカプラ解放タブ１０４２は一体として移動する。一次移送ばね１１０８が一次移送シャフト１１０４上で軸支され、バルクヘッド１０２３とカプラ解放タブ１０４２との間に延びて、一次移送シャフト１１０４上で近位方向「ＰＤ」にカプラ解放タブ１０４２及び一次駆動キー１１０２を付勢する。

依然として図１８及び図１９を参照するが、二次回転駆動システム１２００は、第２の回転駆動システム３２０の第２の駆動ソケット３２２内に軸方向に受容されるように構成された二次駆動キー１２０２を含んでいる。二次駆動キー１２０２は、バルクヘッド１０２３によって回転可能に支持される二次移送シャフト１２０４上でスライド可能に受容される。二次駆動キー１２０２はまた、バルクヘッド１０２４のホール１０２６を通じて移動可能に延びる。二次移送シャフト１２０４は、二次駆動キー１２０２が自在に二次移送シャフト１２０４上で軸方向に移動するが、二次移送シャフトに対して回転はしないようにスプライン結合されており、そのため、二次駆動キー１２０２の回転は結果として、二次移送シャフト１２０４の回転を生じる。二次駆動キー１２０２は、カプラ解放タブ１０４２のキャビティ（図示せず）内に受容される取り付けフランジ（図示せず）を含んでいる。したがって、二次駆動キー１２０２とカプラ解放タブ１０４２は一体として移動する。二次移送ばね１２０８が二次移送シャフト１２０４上で軸支され、バルクヘッド１０２３とカプラ解放タブ１０４２との間に延びて、二次移送シャフト１２０４上で近位方向ＰＤにカプラ解放タブ１０４２及び二次駆動キー１２０２を付勢する。図１８で分かるように、カプラ解放タブ１０４２は、２つの直立するアクチュエータ部分１０４６を備えて形成されており、これらのアクチュエータ部分は、ロックヨーク１０３２上に形成された内向きに延びるカプラ解放タブ１０４８に対応している。

ラッチングシステム１０３０の動作は、図２０〜図２２を参照することによって理解され得る。図２０は、結合プロセスの開始を示しており、ここで、交換式外科用ツールアセンブリ１０００はハンドルアセンブリ２０に対して導入方向「ＩＤ」に移動されている。導入プロセスを開始するために、臨床医は、ノズルフレーム１０２０上の先細の取り付けラグ１０２２をハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００上の対応するダブテールスロット５０２と位置合わせし、ハンドルアセンブリ２０に対して挿入方向ＩＤに交換式外科用ツールアセンブリ１０００を移動させる。先細の取り付けラグ１０２２を対応するダブテールスロット５０２に挿入し移動させることは、三次作動シャフト１３０２上のシャフト取り付けラグ１３０６を第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端部４１２上のシャフト取り付けソケット４１４と位置合わせするように働く。同様に、一次駆動キー１１０２及び二次駆動キー１２０２はそれぞれ、ハンドルアセンブリ２０のツール装着部分５００上に形成された対応する挿入ランプ５０６と接触するように位置合わせされる。

図２１は、一次駆動キー１１０２とそれに対応する挿入ランプ５０６との接触を示しており、これにより、二次駆動キー１２０２は対応する挿入ランプ５０６と同じ位置にあることが理解される。この図で分かるように、一次駆動キー１１０２は、挿入ランプ５０６と接触しており、交換式外科用ツールアセンブリ１０００が挿入方向ＩＤに連続して前進することにより、挿入ランプ５０６は一次移送シャフト１１０４上で遠位方向ＤＤに一次駆動キー１１０２を付勢することになる。二次駆動キー１２０２も同様に、二次移送シャフト１２０４上で遠位方向ＤＤに移動する。この移動は、矢印１０４１で表される方向に解放ボタン１０３８を押すことによって更に達成され得るが、それによってロックヨーク１０３２はカプラ解放タブ１０４２と接触し、第１の移送ばね１１０８及び第２の移送ばね１２０８の付勢力に抗して遠位方向ＤＤにカプラ解放タブを移動させることになる。臨床医は解放ボタン１０３８にかかる圧力を維持してもよく、それにより、一次駆動キー１１０２及び二次駆動キー１２０２がそれらの対応する挿入ランプ５０６を払い除けると、一次駆動キー１１０２及び二次駆動キー１２０２はそれぞれ移動して、対応する第１の駆動ソケット３０２及び第２の駆動ソケット３２２と位置合わせされ得る。先細の取り付けラグ１０２２がそれぞれのダブテールスロット５０２に着座されると、一次駆動キー１１０２は第１の駆動ソケット３０２と軸方向に位置合わせされ、二次駆動キー１２０２は第２の駆動ソケット３２２と軸方向に位置合わせされ、それにより、臨床医が解放ボタン１０３８を解放したとき、一次駆動キー１１０２は第１の駆動ソケット３０２に進入し、二次駆動キー１２０２は第２の駆動ソケット３２２に進入する。図２２を参照されたい。したがって、第１の駆動ソケット３０２の回転は結果として、一次駆動キー１１０２及び一次移送シャフト１１０４の回転を生じ、第２の駆動ソケット３２２の回転は結果として、二次駆動キー１２０２及び二次移送シャフト１２０４の回転を生じる。加えて、シャフト取り付けラグ１３０６は、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端部４１２上のシャフト取り付けソケット４１４内に受容される。したがって、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の軸方向移動は結果として、三次作動シャフト１３０２の軸方向移動を生じる。これもまた図２０〜図２２で分かるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、オンボードの「ツール」回路基板１０６０を更に含んでおり、この「ツール」回路基板は、ハンドル回路基板２２０上の対応するコネクタ２２２と噛合うように構成されたコネクタ部分１０６２を有している。ツール回路基板１０６０がハンドル回路基板２２０に結合されているとき、ツール回路基板は識別信号を制御システム又はＣＰＵ ２２４に供給し、それにより、制御システム又はＣＰＵ ２２４が、用いられている交換式外科用ツールアセンブリのタイプに適した制御アクションを選択し得るようにする。

エンドエフェクタ
交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、組織を切断及び締結するように構成された外科用エンドエフェクタ１５００を含んでいる。図２３及び図２４で分かるように、外科用エンドエフェクタ１５００は、関節継手１７０２によって細長シャフトアセンブリ１４００に動作可能に結合されている。以下で更に詳細に議論するように、細長シャフトアセンブリ１４００は、ツール取り付けモジュール１０１０に動作可能に結合されており、一次回転駆動システム１１００、二次回転駆動システム１２００及び三次軸方向駆動システム１３００の各部分を含んでいる。ここで図２５〜図２８を参照するが、外科用エンドエフェクタ１５００は細長チャネル１５２０を有し、この細長チャネルは、外科用ステープルカートリッジ１５５０を中で動作可能に支持するように構成されている。外科用ステープルカートリッジ１５５０は、本体部分１５５２を有する圧縮可能な又は埋込み可能なステープルカートリッジを備えてもよく、この本体部分は、未成形の金属ステープル又は他の形態のファスナのラインが支持される、例えば酸化再生セルロース（「ＯＲＣ」）又は生体吸収性フォームなどの圧縮可能な止血材料からなる。少なくともいくつかの実施形態では、ステープルが変質すること、及び止血材料が導入及び配置プロセス中に活性化されることを防ぐため、カートリッジ全体が、商標ＰＤＳ（登録商標）として販売されているポリジオキサノンフィルム、ポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルムなどの生分解性フィルム、並びに／あるいは、ＰＧＡ（ポリグリセロール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（ポリグレカプロン２５）及び／又は破裂するまで不浸透性となる、例えばＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合体から形成された他の生分解性フィルムでコーティング及び／又は被覆され得る。種々様々な埋込み可能なカートリッジ構成が知られており、また用いられ得る。例えば、様々な埋込み可能な／圧縮可能なカートリッジ構成が、参照によってそれぞれの内容全体が本明細書に組み込まれている特許出願及び特許のうちの多数に更に詳細に開示されている。図示の例では、外科用ステープルカートリッジ１５５０のカートリッジ本体部分１５５２は、細長チャネル１５２０内で着脱可能に支持されるように寸法を定められている。

細長チャネル１５２０及び中に導入された外科用ステープルカートリッジ１５５０は、本明細書において「第１のジョー」１５０２と呼ばれることもある。外科用エンドエフェクタ１５００はまた、第１のジョーに対して移動可能に昇降するように支持されるアンビルアセンブリ１５６０の形態をなす第２のジョー１５０４を含んでいる。別の言い方をすれば、第１のジョー１５０２及び第２のジョー１５０４は、開放位置と閉鎖位置との間で互いに対して移動可能に昇降するように構成され得る。図示の構成では、アンビルアセンブリ１５６０は、アンビル本体部分又はアンビルフレーム１５６２を備えている。アンビルフレーム１５６２は、そこから横方向に延びる１対のトラニオンピン１５７２を有する近位アンビル部分１５７０を含んでいる。トラニオンピン１５７２は、細長チャネル１５２０のチャネル装着部分１５２２の対応する直立壁１５２４に形成された旋回スロット１５２６内に移動可能に受容される。図２７及び図２８を参照されたい。アンビルフレーム１５６２は、少なくとも１つの形態において、１対の下向きに延びる組織ストッパ１５６４を含み、この組織ストッパは、標的組織が切断されるとき、ファスナが適切に配置されて、切断された組織を締結するようにするため、標的組織が第１のジョー１５０２と第２のジョー１５０４との間で近位側に延び得る距離を制限するように働く。第１のジョー１５０２及び第２のジョー１５０４が閉鎖位置にあるとき、組織ストッパ１５６４は、チャネル装着部分１５２２の直立壁１５２４の外側にあり、近位アンビル部分１５７０は直立壁１５２４の間に位置する。図２８を参照されたい。

アンビル同心駆動部材
アンビルアセンブリ１５６０は、エンドエフェクタ１５００を通じて発射部材１６２０を動作可能に駆動するためにアンビル同心駆動部材１６００を動作可能に支持する。アンビル同心駆動部材１６００は、例えば、アンビルフレーム１５６２内に中心に配設され、実質的にその長さにわたって延び得る。図示の実施形態におけるアンビル同心駆動部材１６００は、遠位軸受ラグ１６１１と近位軸受ラグ１６１２とを含んだアンビル駆動シャフト１６１０を備えている。遠位軸受ラグ１６１１は、アンビルフレーム１５６２の軸受ポケット内に支持された遠位軸受ハウジング１５８０内に回転可能に収容される。近位軸受ラグ１６１２は、浮動軸受ハウジング１５８２によってアンビルアセンブリ１５６０内で回転可能に支持され、浮動軸受ハウジングは、近位アンビル部分１５７０に形成された軸受ポケット１５７４内に移動可能に支持される。図２７を参照されたい。近位及び遠位軸受ハウジングの構成は、さもなければアンビル駆動シャフト１６１０を高度な力の条件下で座屈させ得る圧縮力がアンビル駆動シャフト１６１０に対して発生することを防止するか又は少なくとも最小化するように働き得る。アンビル駆動シャフト１６１０は、従動発射ギヤ１６１４と、近位ねじ付き区間又は螺旋区間１６１６と、遠位ねじ付き区間又は螺旋区間１６１８とを更に含んでいる。図示の構成では、近位ねじ付き区間１６１６は第１の長さ「ＦＬ」を有し、遠位ねじ付き区間１６１８は、第１の長さＦＬよりも長い遠位長さ「ＤＬ」を有している。少なくとも１つの構成では、例えば、第１の長さＦＬは、アクメねじのリードを１つのみ用いて、２．５センチメートル（１インチ）当たり約３本〜５本のねじ山であってもよく、遠位長さＤＬは、より大きな動力を得るために２〜４のアクメねじリードを用いて、２．５センチメートル（１インチ）当たり約９本〜１５本のねじ山であってもよい。しかしながら、近位ねじ付き区間１６１６及び遠位ねじ付き区間１６１８は他の長さを有してもよい。図３１を参照されたい。図２６で分かるように、遠位ねじ付き区間１６１８のピッチは、近位ねじ付き区間１６１６のピッチよりも長い。別の言い方をすれば、遠位ねじ付き区間１６１８のリードは、近位ねじ付き区間１６１６のリードよりも長い。一構成では、遠位ねじ付き区間１６１８のリードは、近位ねじ付き区間１６１６のリードの約２倍の長さであってもよい。図３１でも分かるように、デッドスペース１６１７が近位ねじ付き区間１６１６と遠位ねじ付き区間１６１８との間に設けられてもよい。少なくとも１つの例では、アンビル駆動シャフト１６１０は、押出しされたギヤストックから一体に製作されてもよい。

様々なアンビル構成要素の組立てを容易にするために、アンビルアセンブリ１５６０は、溶接、スナップ機構などによってアンビルフレーム１５６２に取り付けられ得るアンビルキャップ１５６３を含んでいる。加えて、アンビルアセンブリ１５６０は、細長チャネル１５２０内で支持された外科用ステープルカートリッジ１５５０におけるステープル配置に対応する、様々なパターンのステープル成形ポケット又は成形ポケットをその底部表面に含み得る１対のアンビルプレート又はステープル成形プレート１５６８を含んでいる。ステープル成形プレート１５６８は、金属又はそれに類似した材料から作製され、アンビルフレーム１５６２に溶接されるか又は別様に取り付けられ得る。他の構成では、発射部材を中に収容するためのスロットを有する単一のアンビルプレートもまた用いられ得る。そのようなアンビルプレート又はプレートの組合せは、アンビルアセンブリの全体的な剛性を改善するように働き得る。アンビルプレートは例えば、平坦であってもよく、その中に「圧印加工」されたステープル成形ポケット又は成形ポケットを有してもよい。

図２９は、ナイフナット部分１６２４をその上に形成されるか又は別様に取り付けられた本体部分１６２２を含んだ発射部材１６２０の一形態を示している。ナイフナット部分１６２４は、アンビル駆動シャフト１６１０上で受容されるように構成されている。近位ねじ付き区間１６１６及び遠位ねじ付き区間１６１８と係合するように構成された遠位ねじノジュール１６２６及び近位ねじノジュール１６２８がナイフナット部分１６２４に形成されている。遠位ねじノジュール１６２６は、デッドスペース１６１７の長さに対して、近位ねじノジュール１６２８から離間されており、そのため、ナイフナット部分１６２４がデッドスペース１６１７にわたって広がるとき、遠位ねじノジュール１６２６は遠位ねじ付き区間１６１８とねじ係合し、近位ねじノジュール１６２８は近位ねじ付き区間１６１６とねじ係合する。加えて、アンビル係合タブ１６３０が反対側のナイフナット１６２４の外側部分から横方向に突出しており、アンビルフレーム１５６２に取り付けられた対応するステープル成形プレート１５６８と係合するように配向されている。発射部材１６２０はチャネル係合タブ１６３２を更に含んでおり、このチャネル係合タブは、以下で更に詳細に議論するように、細長チャネル１５２０の各部分と係合するように本体部分１６２２の各外側部から突出している。発射部材１６２０はまた、組織切断表面１６３４を含んでいる。

アンビル駆動シャフト１６１０が第１の回転方向に回転する結果として、発射部材１６２０は開始位置（図３５）から終了位置（図３２）へと軸方向に移動する。同様に、アンビル駆動シャフト１６１０が第２の回転方向に回転する結果として、発射部材１６２０は終了位置から再び開始位置へと軸方向に後退する。アンビル駆動シャフト１６１０は最終的に、一次移送シャフト１１０４と動作可能にインターフェースする近位駆動シャフト１１２０から回転モーションを獲得する。再び図１６〜図１８を参照するが、近位駆動ギヤ１１１０が一次移送シャフト１１０４に装着されており、近位駆動シャフト１１２０の近位端部に装着された動力従動ギヤ１１２２と噛合い係合して支持されている。近位駆動シャフト１１２０は、動力シャフト支持管１１２４内で回転可能に支持されており、遠位端部に取り付けられた動力ベベルギヤ１１２６を有している。図３０を参照されたい。上記で示したように、図示の交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動を円滑にする関節継手１７０２を含んでいる。図３０に示すような少なくとも１つの実施形態において、関節継手１７０２は、細長シャフトアセンブリの外部スパイン管１４０２の遠位端部に装着された関節運動シャフト１７０４を備えている。具体的に言えば、外部スパイン管１４０２は、１対の遠位側に突出する旋回タブ１４０４、１４０６を含んでおり、これらの旋回タブは、細長シャフトアセンブリ１４００によって規定されるシャフト軸線「ＳＡ−ＳＡ」を横断する関節運動軸線「Ａ−Ａ」を関節運動シャフト１７０４が規定するように、関節運動シャフト１７０４の対応する端部に取り付けられている。

依然として図３０を参照するが、動力ベベルギヤ１１２６は、中央に配設された動力伝達ギヤ１１２８と噛合い係合しており、この動力伝達ギヤは関節運動シャフト１７０４上で回転可能に軸支されている。図示の実施形態の一次回転駆動システム１１００は遠位動力シャフト１１３０を更に含んでおり、遠位動力シャフトは、その近位端部にねじ又は他の締結具１１３３によって取り付けられた遠位従動ギヤ１１３２を有する。遠位動力シャフト１１３０はまた、本明細書では回転出力駆動シャフトとも呼ばれ得る。遠位従動ギヤ１１３２は、中央に配設された動力伝達ギヤ１１２８と噛合い係合している。次に図３１及び図３２を参照するが、遠位駆動ギヤ１１３４が遠位動力シャフト１１３０の遠位端部に取り付けられている。遠位駆動ギヤ１１３４は、アンビルアセンブリ１５６０が図３１及び図３２に示す閉鎖位置にあるとき、アンビル駆動シャフト１６１０上の従動発射ギヤ１６１４と噛合い係合するように構成されている。アンビル駆動シャフト１６１０は、遠位動力シャフト１１３０から「分離された別個のものである」と言われる。すなわち、例えば、少なくとも図示の構成では、アンビル駆動シャフト１６１０は遠位動力シャフト１１３０と同軸に位置合わせされておらず、遠位動力シャフト１１３０の一部をなすものではない。加えて、アンビル駆動シャフト１６１０は、例えば、アンビルアセンブリ１５６０が開放位置と閉鎖位置との間で移動されるとき、遠位動力シャフト１１３０に対して移動可能である。図３１は、閉鎖位置にあるアンビルアセンブリ１５６０及び発射前位置にある発射部材１６２０を示している。この図で分かるように、発射部材１６２０のナイフナット１６２４の遠位ねじノジュール１６２６は、遠位ねじ付き部分１６１８と係合されており、そのため、アンビル駆動シャフト１６１０の回転は図３２に示す終了位置へと発射部材１６２０を駆動（発射）することになる。発射部材１６２０の動作に関する更なる詳細が以下に示されている。

開閉システム
図示の構成では、アンビルアセンブリ１５６０は、細長シャフトアセンブリ１４００の一部分である閉鎖管１４１０を遠位側に前進させることによって閉鎖される。図２７及び図３１〜図３５で分かるように、閉鎖管１４１０は、雌ねじ付き閉鎖ナット１４１２を含んでおり、この雌ねじ付き閉鎖ナットは、遠位動力シャフト１１３０上に形成された閉鎖ねじセグメント１１３６とねじ係合するように構成されている。図３３は開放位置にあるアンビルアセンブリ１５６０を示している。上記で議論したように、近位軸受ラグ１６１２は、浮動軸受ハウジング１５８２によってアンビルアセンブリ１５６０内で回転可能に支持され、浮動軸受ハウジングは、近位アンビル部分１５７０に形成された軸受ポケット１５７４内に移動可能に支持される。軸受ばね１５８４が遠位動力シャフト１１３０上で軸支されており、アンビルアセンブリ１５６０の開閉中に軸受ハウジング１５８２に付勢力を加えるように構成されている。そのような付勢力は、アンビルアセンブリ１５６０を開放位置へと押しやるように働く。少なくとも１つの構成では、軸受けばね１５８４は、例えば、１７−４、４１６又は３０４系のステンレス鋼から製作されたプレート１５８６のアセンブリを含み、これらのプレートは、更に焼きなましされたステンレス鋼材料によって互いに積層されたものであり、それを通じて遠位動力シャフト１１３０を受容するためのホール１５８８を有するものである。図３６を参照されたい。

上記で示したように、アンビルトラニオンピン１５７２は、垂直に配向された旋回スロット１５２６内に受容され、この旋回スロットは、細長チャネル１５２０に対して、更には中で支持された外科用ステープルカートリッジ１５５０に対して垂直に移動する能力をアンビルアセンブリ１５６０に付与するように、細長チャネル１５２０の直立壁１５２４に形成されている。アンビルアセンブリ１５６０が細長チャネル１５２０に対してそのように移動することは、間にクランプされる組織の種々の厚さに適応するように働き得る。その目的で、図示の例では、外科用エンドエフェクタ１５００は、ステープル成形プレート１５６８と外科用ステープルカートリッジ１５５０の上側表面との間の組織間隙の大きさを管理するためのアンビルばねアセンブリ１５９０を更に含んでいる。図２７で最もよく分かるように、図示の例におけるアンビルばねアセンブリ１５９０は、細長チャネル１５２０の直立壁１５２４の間に装着される軸受マウント１５９２を含んでいる。図２７及び図３３で分かるように、軸受マウント１５９２は、いくぶんかＵ字形状の軸受キャビティ１５９４を有しており、この軸受キャビティは、シャフト軸受１１３８並びに遠位動力シャフト１１３０上に形成されるか又は別様にそれに取り付けられた軸受止めフランジ１１４０を中に動作可能に受容するように構成されている。そのような構成は、細長チャネル１５２０の近位端部分又はチャネル装着部分１５２２内で遠位動力シャフト１１３０を回転可能に支持するように働く。２つのばねタブ１５９６が軸受マウント１５９２から延びており、近位アンビル部分１５７０に下向きの付勢力を加えるように配向されている。図３２を参照されたい。そのような付勢力は近位アンビル部分１５７０を下向きに付勢するように働き、それにより、アンビルトラニオンピン１５７２は、それらに対応する垂直旋回スロット１５２６内で下向きに付勢され、アンビルアセンブリ１５６０が垂直に移動して組織の種々の厚さに適応することを可能にする。アンビルアセンブリ１５６０が閉鎖されるとき、アンビルアセンブリ１５６０と外科用ステープルカートリッジ１５５０との間に捕捉された標的組織は結果として、カートリッジ本体１５５２の圧縮を生じることになり、また中で支持されているステープル又はファスナは、組織を通じて圧迫されて、アンビルアセンブリ１５６０の下側のステープル成形プレート１５６８との成形接触をなすことになる。ステープルカートリッジ１５５０内のファスナのステープルの配置に応じて、ステープルは、ステープルカートリッジ本体及びクランプされた組織を貫く数本の別個のラインへと成形され得る。例えば、ステープルのラインが合計で６本、存在してもよい（発射部材１６２０が通過し得る中央エリアの各側部に３本のステープルのライン）。少なくとも１つの構成では、例えば、１本のラインにあるステープルは、隣接するラインにあるステープルから偏位され得るか又は互い違いにされ得る。

図３３で分かるように、アンビルアセンブリ１５６０が開放位置にあるとき、遠位動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６は依然として、閉鎖ナット１４１２とねじ係合した状態にある。開放位置にあるとき、発射部材１６２０は、アンビル駆動シャフト１６１０の近位ねじ付き部分１６１６上の最近位位置又は開始位置に配置されている。図３３で分かるように、その近位開始位置にあるとき、発射部材のチャネル係合タブ１６３２は、細長チャネル１５２０に形成されたチャネルレッジ１５２８を払い除けて、発射部材１６２０がアンビルアセンブリ１５６０と共に開放位置へと旋回することを可能にすることができる。その位置（「完全開放位置」とも呼ばれ得る）にあるとき、ドライバ発射ギヤ１６１４は依然として遠位駆動ギヤ１１３４と接触した状態を維持し得るが、噛合い係合はしていない。したがって、遠位動力シャフト１１３０の回転が結果として、アンビル駆動シャフト１６１０の回転を生じることはない。

閉鎖プロセスを開始するために、遠位動力シャフト１１３０は第１の回転方向に回転される。遠位動力シャフト１１３０のこの初期の回転は、遠位動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６と雌ねじ付き閉鎖ナット１４１２との間のねじ係合によって、閉鎖管１４１０を遠位方向ＤＤに移動させる。閉鎖管１４１０が遠位側に移動するとき、閉鎖管１４１０の遠位端部に形成された閉鎖タブ１４１４が近位アンビル部分１５７０と接触し、その近位アンビル部分とのカム接触へと移行して、アンビルアセンブリ１５６０を初期の閉鎖位置へと旋回させる。遠位動力シャフト１１３０の更なる回転は結果として、雌ねじ付き閉鎖ナット１４１２が閉鎖ねじセグメント１１３６とのねじ係合を解除される「完全閉鎖」位置に閉鎖管が到達するまで、閉鎖管１４１０の遠位移動を生じることになる。その位置にあるとき、例えば、雌ねじ付き閉鎖ナット１４１２は、閉鎖ねじセグメント１１３６に対して遠位側にあり、遠位動力シャフト１１３０の第１の回転方向における更なる回転が閉鎖管１４１０の移動に作用することはない。閉鎖ばね１４１６は閉鎖管１４１０を遠位側に付勢して、雌ねじ付き閉鎖ナット１４１２を閉鎖ねじセグメント１１３６とのねじ係合から外れた状態に維持するように働く。

アンビルアセンブリ１５６０が閉鎖位置へと移動されると、アンビル駆動シャフト１６１０上の従動発射ギヤ１６１４は、遠位動力シャフト１１３０上の遠位駆動ギヤ１１３４と噛合い係合するようになる。遠位動力シャフト１１３０の第１の回転方向における更なる回転はしたがって、アンビル駆動シャフト１６１０の回転を結果として生じ、発射部材１６２０を近位ねじ付き部分１６１６上で遠位側に移動させることになる。アンビル駆動シャフト１６１０が第１の回転方向に引き続き回転する結果として、発射部材１６２０の遠位移動が生じることになる。図３４は、遠位ねじノジュール１６２６と発射駆動シャフトの遠位ねじ付き部分１６１８とが係合する直前の発射部材１６２０の位置を示している。図３１は、遠位ねじノジュール１６２６がアンビル駆動シャフト１６１０の遠位ねじ付き部分１６１８と最初にねじ係合した後の発射部材１６２０の位置を示している。その位置にあるとき、発射部材１６２０上のアンビル係合タブ１６３０は、アンビルフレーム１５６２に取り付けられた対応するステープル成形プレート１５６８と係合し、チャネル係合タブ１６３２は細長チャネル１５２０上の対応するレッジ１５２８と係合しており、アンビルアセンブリ１５６０と細長チャネル１５２０との間の所望の間隔が維持されている。

遠位動力シャフト１１３０が第１の回転方向に引き続き回転することにより、アンビル駆動シャフト１６１０もまた回転されることになる。これで遠位ねじノジュール１６２６がアンビル駆動シャフト１６１０の遠位ねじ付き部分１６１８と係合したので、発射部材１６２０は、発射部材１６２０がアンビル駆動シャフト１６１０の近位ねじ付き部分１６１６とねじ係合されているときに移動する「発射前速度」よりも高速である「発射速度」で移動することになる。この速度差は、近位及び遠位ねじ付き部分１６１６、１６１８のねじリードの差に起因している。発射部材１６２０がエンドエフェクタ１５００を通じて遠位側に移動するとき、組織切断表面１６３４はステープル成形プレート１５６８の間を進み、アンビルアセンブリ１５６０と外科用ステープルカートリッジ１５５０との間にクランプされた組織を切断する。このようにして、組織はまず、アンビルアセンブリ１５６０が完全閉鎖位置に移動されるときにステープル留めされる。組織はその後、発射部材がエンドエフェクタ１５００を通じて遠位側に前進されるときに切断される。このようにして、ステープル成形プロセスは、組織切断プロセスから「分離及び区別」され得る。

図３２は、端部発射位置における又は端部発射位置の近くにおける発射部材１６２０の位置を示している。発射部材１６２０が、例えば、不図示のセンサ、エンコーダなどによって決定され得る端部発射位置に到達すると、遠位動力シャフト１１３０は第２の回転方向又は「後退方向」に回転され得るが、これによってアンビル駆動シャフト１６１０はまた反対方向に回転させられる。アンビル駆動シャフト１６１０の第２の回転方向における回転は、発射部材１６２０を図３５に示す位置へと近位側に移動させることになる。図３５で分かるように、閉鎖管１４１０は、閉鎖ナット１４１２上のラグ１４１３から遠位側に延びる閉鎖管リセットばね１４１８を備えている。発射部材１６２０は、近位側に延びるリセットタブ１６３６を備えて形成されており、このリセットタブは、発射部材１６２０が開始位置に復帰するときに閉鎖管リセットばね１４１８と接触し、閉鎖管リセットばねに近位方向の圧縮力を加えるように構成されている。そのような近位方向の圧縮力は、遠位動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６に対して閉鎖管１４１０を、より具体的には雌ねじ付き閉鎖ナット１４１２を押しやるように働き、そのため、閉鎖ナットねじは、遠位動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６と再度、ねじ係合する。遠位動力シャフト１１３０が第２の回転方向に引き続き回転するとき、閉鎖ねじセグメント１１３６と閉鎖ナット１４１２との相互作用によって閉鎖管１４１０は近位側に移動させられ、そのため、閉鎖タブ１４１４は近位アンビル部分１５７０とのカム接触から外れるように移動し、それによって軸受ばね１５８４がアンビルアセンブリ１５６０を開放位置へと押しやることが可能となる（図３３）。アンビルアセンブリ１５６０と細長チャネル１５２０との間に収容された組織はまた、そこから組織が取り外され得る開放位置へとアンビルアセンブリ１５６０を押しやるように働き得る。

関節運動システム
上記で示したように、図示の例は関節運動システム１７００を含んでおり、この関節運動システムは、シャフト軸線ＳＡを横断する関節運動軸線ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動を円滑にするものである。図示の例では、外科用エンドエフェクタ１５００はまた、図２４で矢印１７０３によって表されるように、シャフト軸線ＳＡを中心として関節継手１７０２に対して遠位側に選択的に回転されることが可能である。図示の例では、関節運動システム１７００は、ハンドルアセンブリ２０内の第２の回転駆動システム３２０によって作動される。上記で議論したように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、ハンドルアセンブリ上の第２の回転駆動システム３２０と動作可能にインターフェースするように構成された二次回転駆動システム１２２０を含んでいる。図示の構成では、二次回転駆動部１２２０は、関節運動システム１７００の一部分を含んでいる。図示の例では、関節運動システム１７００は、動力シャフト支持管１１２４上で回転可能に支持された関節駆動シャフト１７０６を含んでいる。上記で示したように、近位駆動シャフト１１２０は、動力シャフト支持管１１２４を通じて回転可能に延びている。図示の構成では、近位駆動シャフト１１２０は、シャフト軸線ＳＡと同軸に整列されている。動力シャフト支持管１１２４は、関節駆動シャフト１７０６がシャフト軸線ＳＡと同軸に整列されないように構成されている。別の言い方をすれば、関節駆動シャフト１７０６は、関節駆動シャフト１７０６が動力シャフト支持管１１２４上に装着されているときにシャフト軸線ＳＡから偏位する関節駆動シャフト軸線「ＡＤＡ」を有している。図３０を参照されたい。そのような構成は、図３８〜図４２で分かるように、関節継手１７０２の付近に、比較的小型で入れ子状態のギヤ構成を形成するのを支援する。図示の構成では、例えば、近位関節従動ギヤ１７０８が関節駆動シャフト１７０６の近位端部に装着されている。図１９を参照されたい。近位関節従動ギヤ１７０８は、二次移送シャフト１２０４の遠位端部に装着された二次駆動ギヤ１２０６と噛合い係合するように構成されている。二次移送シャフト１２０４及び二次駆動ギヤ１２０６の回転は結果として、近位関節従動ギヤ１７０８の回転並びに関節駆動シャフト１７０６の回転を生じる。遠位関節駆動ギヤ１７１０が関節駆動シャフト１７０６の遠位端部に取り付けられている。遠位関節駆動ギヤ１７１０は、チャネル装着固定具１５３０上に形成されたチャネル関節ギヤ１５３８と噛合い係合して支持されている。

より具体的言えば、図３０及び図３７を参照すると、図示の例では、チャネル装着固定具１５３０は、下部シャフト取り付けタブ１５３４と上部シャフト取り付けタブ１５３６を形成されたディスク状本体部分１５３２を備えている。関節運動シャフト１７０４は、外部スパイン管１４０２の旋回タブ１４０４、１４０６に取り付けられる下部及び上部シャフト取り付けタブ１５３６、１５３４の対応するホールを通じて延びている。そのような構成は、チャネル装着固定具１５３０が外部シャフトスパイン管１４０２に対して関節運動軸線ＡＡを中心として回転することを可能にするように働く。チャネル関節ギヤ１５３８は、下部シャフト取り付けタブ１５３４上に形成されており、遠位関節駆動ギヤ１７１０と噛合い係合した状態に保たれる。ここで図２７を参照するが、図示の例では、細長チャネル１５２０のチャネル装着部分１５２２は、そこから近位側に突出する装着ハブ１５２５を有する直立近位壁１５２３を含んでいる。遠位動力シャフト１１３０がそれを通じて延び得るように構成されたシャフトホール１５２７が、装着ハブ１５２５及び直立近位壁１５２３を通じて延びている。図示の例では、チャネル装着固定具１５３０は、摩擦によって装着ハブ１５２５上に装着されて、関節継手１７０２へのエンドエフェクタ１５００の結合を完了させている。図３０を参照されたい。

図３０、図３８及び図３９は関節継手１７０２の動作を最良に示している。関節駆動シャフト１７０４が第２の回転駆動システム３２０によって第１の回転方向に回転される結果として、外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト軸線ＳＡに対して関節運動角度１７１１（図３９）で回転又は関節運動することになる。少なくとも１つの例では、関節運動角度１７１１は、例えば０°〜９０°であり得る。関節駆動シャフト１７０４が反対の回転方向に回転する結果として、外科用エンドエフェクタ１５００は反対の関節運動方向に関節運動することになる。外科用エンドエフェクタ１５００が所望の配向へと関節運動されると、第２の回転駆動システム３２０への（そして最終的には二次回転駆動システム１２００への）電力が切断される。二次回転駆動システム１２００の構成要素（すなわちギヤ）間並びに関節運動システム１７００の構成要素（すなわちギヤ）間の摩擦は、外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動配向に保持するように働く。代替的な構成では、しかしながら、ギヤ３０６及び３２６は定位置にロックされてもよい。例えば、ギヤ２５２がこれらのギヤと係合すると、ギヤ２５２をギヤ３０６と係合させるシフティング機構がロックを解除し得る。このことは、ギヤ２５２が移動して係合するときにロッキング手段を解除する単純なカム表面によって達成され得る。

エンドエフェクタの回転
図示の交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャフト軸線ＳＡを中心として外科用エンドエフェクタ１５００を選択的に回転させるために、一次回転駆動システム１１００を用いるように構成されている。加えて、図示の例では、三次軸方向駆動システム１３００は、所望の回転配向に外科用エンドエフェクタ１５００を選択的にロックするように構成されている。図３７及び図４２で分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ１４００は、ツール装着部分１０１０から関節継手１７０２のすぐ近位側へと延びる細長シャフト支持管１４２０を含んでいる。細長シャフト支持管１４２０は、それを通じて関節駆動シャフト１７０６を回転可能に支持するための「軸外」通路１４２２を含んでいる。細長シャフト支持管１４２０は遠位端部１４２４を更に含んでおり、この遠位端部は、ロッキングギヤアセンブリ１４３０を中に収容するためのギヤキャビティ１４２６とギヤ軸１４２８とを中に形成されている。図３７を参照されたい。ロッキングギヤアセンブリ１４３０は、細長シャフト支持管１４２０のギヤキャビティ１４２６内に受容された駆動ギヤ１４３２を含んでいる。加えて、ロッキングギヤアセンブリ１４３０は、より小さな従動ギヤ１４３４を取り付けられている。上記で簡潔に議論したが、三次軸方向駆動システム１３００は、本明細書においてロッキング制御ロッド１３０２とも呼ばれる三次作動シャフト１３０２を含んでいる。ロッキング制御ロッド１３０２は、その近位端部１３０４上にシャフト取り付けラグ１３０６を形成されている。交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に結合されるとき、シャフト取り付けラグ１３０６は、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端部４１２上のシャフト取り付けソケット４１４内に受容される。したがって、第３の軸方向駆動部４００の作動は結果として、ロッキング制御ロッド１３０２の軸方向移動を生じることになる。図示の構成では、軸方向に移動可能なロッキング制御ロッド１３０２は、従動ギヤ１４３４と噛合い係合するように構成されたギヤラック１３０８を遠位端部に形成されている。ロッキング制御ロッド１３０２が軸方向移動する結果として、ロッキングギヤアセンブリ１４３０がギヤ軸１４２８を中心として第１の回転方向に回転することになり、ロッキング制御ロッド１３０２が近位方向に軸方向移動する結果として、ロッキングギヤアセンブリ１４３０が第２の回転方向に回転することになる。

図示の例では、三次駆動システム１３００は、エンドエフェクタ回転ロッキングシステム１３１０と動作可能にインターフェースするように構成されている。少なくとも１つの実施形態では、エンドエフェクタ回転ロッキングシステム１３１０は、そこから突出する中空装着ステム１３２４を有するディスク状本体１３２２を含んだ回転ロッキングディスク１３２０を備える。図３０で分かるように、装着ステム１３２４は装着ハブ１５２５のシャフトホール１５２７を通じて延びている。装着ステム１３２４の遠位端部は環状溝部１３２６を含んでおり、この環状溝部は、アンビルばねアセンブリ１５９０の軸受ハウジング１５９２上に形成された、内向きに延びるファスナフランジ１５９８を受容するように構成されている。回転ロッキングディスク１３２０のディスク状本体１３２２の近位対向表面は、その上に半径方向に配置された複数のロックデテント１３２８を有している。ロックデテント１３２８は、少なくとも１つの形態において、関節運動シャフト１７０４上で軸支されているロックギヤ１３３０上に形成されたロックラグ１３３２を備えるロック部材によって、摩擦で係合されるように配置されている。図４３及び図４４を参照されたい。これらの図で分かるように、ロックギヤ１３３０は、ロッキングギヤアセンブリ１４３０の駆動ギヤ１４３２と噛合い係合して支持されている。三次作動シャフト１３０２が三次駆動システム１３００によって作動される結果として、ロッキングギヤアセンブリ１４３０が回転することになる。ロッキングギヤアセンブリ１４３０が作動する結果として、ロックギヤ１３３０が関節運動シャフト１７０４を中心として回転することになる。ロックギヤ１３３０上のロックラグ１３３２がロックデテント１３２８と係合しているとき、エンドエフェクタ１５００だけでなく回転ロッキングディスク１３２０も、シャフト軸線ＳＡを中心として回転することを防止される。例えば、ロックラグ１３３２は、対応するロックデテント１３２８と摩擦によって係合し、回転ロッキングディスク１３２０を圧迫して、チャネル装着固定具１５３０の本体部分１５３２と更に摩擦係合させるように働く。これら２つの構成要素の間のそのような摩擦係合は、細長チャネル１５２０だけでなくロッキングディスク１３２０もシャフト軸線ＳＡを中心として回転するのを防止するように働く。図４３は、ロックデテント１３２８のうちの１つとロッキング係合するロックラグ１３３２を示し、図４４は、非ロック配向にあり、これによりロックディスク１３２０がシャフト軸線ＳＡを中心として自在に回転するロックラグ１３３２を示している。

交換式外科用ツールアセンブリ１０００の図示の実施形態では、シャフト軸線ＳＡを中心としたエンドエフェクタ１５００の回転は、ノズルフレーム１０２０上で回転可能に支持された遠隔回転ダイアル１３４０によって制御される。遠隔回転ダイアル１３４０は、ノズルフレーム１０２０内に装着された加減抵抗装着アセンブリ１３５０と動作可能にインターフェースする。図２３で分かるように、例えば、遠隔回転ダイアル１３４０は、その周辺に複数のスカラップ１３４１を含んでおり、ノズルフレーム１０２０の両側でアクセス可能である。そのような構成は、ユーザが、ハンドルアセンブリ２０を把持している手と同じ手の指を遠隔回転ダイアル１３４０に掛け、遠隔回転ダイアルを回転させることを可能にし得、あるいは遠隔回転ダイアルはユーザのもう一方の手を同様に掛けられてもよい。図１８、図２０及び図２１を参照するが、加減抵抗装着アセンブリ１３５０は中空装着ハブ１３５２を含んでおり、この中空装着ハブは、ノズルフレーム１０２０に形成された対応する装着バルクヘッド１０２８を受容するための環状溝部１３５４を有している。少なくとも１つの構成では、装着ハブ１３５２は環状保持デテント１３５６を含んでおり、この環状保持デテントは、遠隔回転ダイアル１３４０を中空装着ハブ１３５２上で保持すると同時に、中空装着ハブに対して遠隔回転ダイアル１３４０を回転させることを可能にするように構成されている。加減抵抗装着アセンブリ１３５０は、半径方向に延びるフランジ部分１３５８を含んでおり、このフランジ部分はその上で静止接点１３６０の集合体を支持している。図１８を参照されたい。フランジ部分１３５８は、遠隔回転ダイアル１３４０の加減抵抗キャビティ１３４２内に受容される。回転接触アセンブリ１３４４が加減抵抗キャビティ１３４２内に装着されており、遠隔回転ダイアル１３４０が加減抵抗装着アセンブリ１３５０上で回転されるときに静止接点１３６０とインターフェースするように構成されている。加減抵抗装着アセンブリは、ツール回路基板１０６０に配線されるかあるいは別様にツール回路基板と通信する。

少なくとも１つの構成では、シャフト軸線ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の回転は、遠隔回転ダイアル１３４０を回転させることによって開始される。少なくとも１つの構成では、制御システム又はＣＰＵ ２２４は、遠隔回転ダイアル１３４０が回転されるときに外科用エンドエフェクタ１５００を同じ回転方向に回転させるように構成されている。遠隔回転ダイアル１３４０の初期の回転により、ハンドルアセンブリ２０内の制御システム又はＣＰＵ ２２４は、ハンドルアセンブリ２０内の第３の軸方向駆動システム４００を起動することになる。具体的に言えば、制御システム又はＣＰＵ ２２４はソレノイド４０２を作動させ、その結果として第３のアクチュエータ部材４１０の軸方向移動が生じる。第３のアクチュエータ部材４１０の軸方向移動は、結果として、これに動作可能に結合された三次作動シャフト又はロッキング制御ロッド１３０２の軸方向移動を生じる。ロッキング制御ロッド１３０２の軸方向移動は結果として、ロッキングギヤアセンブリ１４３０の回転を生じる。ロッキングギヤアセンブリ１４３０の回転は、ロックギヤ１３３０を非ロック位置（図４４）へと回転させることになる。制御システム又はＣＰＵ ２２４は次いで、第１の回転駆動システム３００を起動する。ロックラグ１３３２が回転して、回転ロッキングディスク１３２０上の対応するロックデテント１３２８との係合から外れているため、回転ロッキングディスク１３２０がシャフト軸線ＳＡを中心として回転することが可能となっていることが読者には理解されよう。しかしながら、回転ロッキングディスク１３２０とチャネル装着部分１５２２上の装着ハブ１５２５との間の摩擦により、外科用エンドエフェクタ１５００が回転することが一時的に防止され得る。

第１の回転駆動システム３００の作動は結果として、回転駆動モーションが第１の駆動ソケット３０２に加えられることになるが、これは、シフタソレノイド２６０が作動されておらず、シフタばね１６６がシフタギヤ２５０を付勢して第１の駆動ソケット３０２上の第１の従動ギヤ３０６と噛合い係合させているからである。図６及び図７を参照されたい。第１の駆動ソケット３０２の回転は結果として、第１の駆動ソケット３０２と動作可能に係合する一次移送シャフト１１０４の回転を生じることになる。一次移送シャフト１１０４の回転は結果として、一次移送シャフト１１０４に取り付けられた近位駆動ギヤ１１１０の回転を生じることになる。近位駆動ギヤ１１１０は、近位駆動シャフト１１２０に取り付けられた動力従動ギヤ１１２２と噛合い係合しているため、近位駆動シャフト１１２０もまた回転される。図１９を参照されたい。

ここで図３０を参照するが、近位駆動シャフト１１２０の回転は結果として、遠位動力シャフト１１３０に取り付けられた遠位従動駆動ギヤ１１３２の回転を最終的に生じることになる。遠位従動ギヤ１１３２の回転は結果として、遠位動力シャフト１１３０の回転を生じることになる。遠位動力シャフト１１３０と回転ロッキングディスク１３２０との間の摩擦力と、軸受ハウジング１５９２と遠位動力シャフト１１３０及び回転ロッキングディスク１３２０との間の摩擦力と、閉鎖管１４１０の閉鎖ナット１４１２と遠位動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６との間の摩擦力とを合計した大きさ（「第２の摩擦量」）は、細長チャネル１５２０の装着ハブ部分１５２５とチャネル装着固定具１５３０との間の摩擦力と、回転ロッキングディスク１３２０とチャネル装着固定具１５３０との間の摩擦力とを合計した大きさ（「第１の摩擦量」）よりも大きく、細長チャネル１５２０及び閉鎖管１４１０が、シャフト軸線ＳＡを中心としてチャネル装着固定具１５３０に対して遠位動力シャフト１１３０と共に回転することが可能となるようになっている。一構成では、例えば、遠隔回転ダイアル１３４０の回転位置は、制御システム又はＣＰＵ ２２４によって、遠位動力シャフト１１３０の、そして最終的には外科用エンドエフェクタ１５００の回転位置を決定する。ユーザがシャフト軸線ＳＡを中心とした所望の回転位置に外科用エンドエフェクタ１５００を配置し、遠隔回転ダイアル１３４０の回転を中断すると、制御システム又はＣＰＵ ２２４は、第１の回転駆動システム３００並びに第３の軸方向駆動システム４００への電力供給を停止する。少なくとも１つの実施形態では、ソレノイド４０２は「ばね押し」され、そのため、失活されると、そのばね構成要素が第３の駆動アクチュエータ部材４１０を遠位側に付勢し、その結果としてロッキング制御ロッド１３０２の近位移動が生じることになる。ロッキング制御ロッド１３０２のそのような軸方向移動は結果として、ロックギヤ１３３０の回転を生じ、それによってロックラグ１３３２を回転ロッキングディスク１３２０上の対応するロックデテント１３２８と保持係合させ、それによって外科用エンドエフェクタ１５００をその回転配向にロックする。したがって、ハンドルアセンブリ２０への、より具体的には第３の駆動システム４００への電力供給が失われた場合、ソレノイドばねは、エンドエフェクタ回転ロッキングシステム１３１０をロック配向に移動させ、それによって細長シャフトアセンブリ１４００に対する外科用エンドエフェクタ１５００の回転を防止する。上述の議論から理解され得るように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に動作可能に結合されているとき、エンドエフェクタロッキングシステム１３１０をロック解除するために第３の軸方向駆動システム４００が用いられ、細長シャフトアセンブリ１４００に対して外科用エンドエフェクタ１５００を回転させるために第１の回転駆動システム３００が用いられる。外科用エンドエフェクタ１５００のそのような回転は関節継手１７０２に対して完全に遠位側であることが読者には理解されよう。したがって、外部スパイン管１４０２並びに関節継手１７０２は回転プロセスの間、静止状態を保っている。

外科用器具１０を操作及び制御する１つの一般的な方法について、これから説明する。図１は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に動作可能に取り付けられた後の外科用器具１０を示している。上記で示したように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のツール取り付けモジュール部分１０１０をハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００に結合することにより、ツール回路基板１０６０が、制御システム又はＣＰＵ ２２４を備えたハンドル回路基板２２０に結合されるか又は別様にそのハンドル回路基板と通信することになる。制御システム又はＣＰＵ ２２４に接続されるか又はそれと通信すると、ツール回路基板１０６０は、個々の交換式外科用ツールアセンブリに特有の特定のソフトウェアを制御システム又はＣＰＵ ２２４に提供し得る。臨床医はまた、使用されているタイプの交換式外科用ツールアセンブリに最も適したものとなり得る一次ハウジング部分３０に対する所望の位置にハンドルアセンブリ２０のグリップ部分１００を配置し得る。

図３で分かるように、図示のハンドルアセンブリ２０は、制御システム又はＣＰＵ ２２４とインターフェースする右及び左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ、２７０Ｌを含んでいる。１つの例示的な構成では、各制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ、２７０Ｌは、それぞれ制御システム又はＣＰＵ ２２４とインターフェースする第１のボタン２７２と第２のボタン２７４と第３のボタン２７６とを含んでいる。少なくとも１つの実施形態では、右の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ上の制御ボタン２７２は、左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｌ上の制御ボタン２７２と同じ制御機能を実施し得ることが理解されよう。同様に、右の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ上の制御ボタン２７４は、左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｌ上の制御ボタン２７４と同じ制御機能を実施し得る。同じように、右の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ上の制御ボタン２７６は、左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｌ上の制御ボタン２７６と同じ制御機能を実施し得る。そのような構成は、臨床医がハンドルアセンブリ２０の両側から外科用器具を制御することを可能にする。少なくとも１つの構成では、制御ボタン２７２、２７４、２７６は、「ホール効果」センサ又はリニアセンサを備え、したがってボタンの作動は、例えば、ユーザの要求の強さ並びに望まれる速度を指示し得る。

一構成では、第１の制御ボタン２７２及び第２の制御ボタン２７４は、関節運動システム１７００の動作を制御するために使用されてもよい。例えば、制御ボタン２７２は、関節運動軸線ＡＡを中心として右（図１の矢印「Ｒ」）に向かう外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動を開始するために使用されてもよい。第１の制御ボタン２７２が作動すると、制御システム又はＣＰＵ ２２４は回転駆動セレクタシステム２４０のシフタソレノイド２６０を起動して、第２の駆動ソケット３２２上の第２の従動ギヤ３２６と噛合い係合するようにシフタギヤ２５０を移動させる。その後に、制御システム２２４又はＣＰＵはモータ２００を作動させて、関節運動システム１７００が外科用エンドエフェクタを右（矢印Ｒ）に関節運動させるために必要な回転方向で、第２の回転駆動システム３２０に回転モーションを加える。一構成では、制御ボタンに加えられる押下の量又は作動力は、モータが回転する速度を指示し得る。それに加えてあるいはそれに代わって、臨床医はまた、ロッカースイッチ２０６を押下してモータの回転速度を変化させてもよい。外科用エンドエフェクタ１５００が所望の位置へ関節運動されると、ユーザは第１の制御ボタン２７０（及びロッカースイッチ２０６）の作動を停止する。制御ボタン２７０が無効化されると、制御システム又はＣＰＵ ２２４はシフタソレノイド２６０を無効化する。シフタソレノイド２６０のばね構成要素はシフタギヤ２５０を移動させて、第１の駆動ソケット３０２上の第１の従動ギヤ３０６と噛合い係合させる。したがって、モータ２００の更なる作動は結果として、第１の回転駆動部３００の作動を生じることになる。第２の制御ボタン２７４の作動は、同じ様式で動作するが、関節運動システム１７００が外科用エンドエフェクタ１５００を左（図１の矢印Ｌ）に関節運動させるように、モータ２００の回転を生じることになる。

上記で議論したように、外科用エンドエフェクタ１５００はまた、関節継手１７０２に対してシャフト軸線を中心として回転されてもよい。外科用エンドエフェクタ１５００の回転を開始するために、臨床医は、自身が外科用エンドエフェクタ１５００を回転させることを意図する回転方向に、遠隔回転ダイアル１３４０を回転させる。遠隔回転ダイアル１３４０の回転により、制御システム又はＣＰＵ ２２４は、第３の軸方向駆動システム４００を起動することになる。具体的に言えば、ソレノイド４０２が作動されて、近位方向に第３の駆動アクチュエータ部材４１０及びロッキング制御ロッド１３０２を軸方向に移動させる。ロッキング制御ロッド１３０２が近位側に移動するとき、ロックラグ１３３２を回転ロッキングディスク１３２０の対応するロックデテント１３２８から係合解除するために、ギヤラック１３０８は、ロッキングギヤアセンブリ１４３０がロックギヤ１３３０を回転させるようにする。図４１及び図４２を参照されたい。制御システム又はＣＰＵは、ソレノイド４０２をその作動配向に維持し、次いでモータ２００を起動して、所望の回転方向に外科用エンドエフェクタ１５００を回転させるのに必要な方向で、回転モーションを第１の回転駆動システム３００に加える。第１の回転駆動システム３００の作動は結果として、遠位駆動シャフト１１３０の回転を生じることになり、その結果として、シャフト軸線ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の回転が生じる。外科用エンドエフェクタ１５００が所望の位置へと回転されると、臨床医による遠隔回転ダイアル１３４０の回転は中断される。その後、制御システム又はＣＰＵ ２２４は、モータ２００並びにソレノイド４０２を非活性化する。ソレノイド４０２のばね構成要素は次いで、第３の駆動アクチュエータ部材４１０及びロッキング制御ロッド１３０２を遠位位置に付勢し、それによって、ロックギヤ１３３０は、ロックラグ１３３２が回転ロッキングディスク１３２０の対応するロックデテント１３２８に係合されるようにするため、反対方向に回転されることになる。外科用エンドエフェクタ１５００はその回転位置にロックされる。

少なくとも１つの構成では、第３のボタン２７６は、制御システム又はＣＰＵ ２２４と通信して外科用エンドエフェクタ１５００をホームステートに復帰させる「ホームステート」ボタンを含んでもよく、このホームステートにおいて、外科用エンドエフェクタは関節運動されず、また再び初期の回転配向に回転される。例えば、第３のボタン２７６が作動されると、ＣＰＵは、ソレノイド４０２を作動させてロックラグ１３３２が回転ロッキングディスク１３２０から係合解除されるようにすることによって、エンドエフェクタ回転ロッキングシステム１３１０をロック解除し、次いで第１の回転駆動システム３００を作動させて外科用エンドエフェクタが再び開始回転位置へと回転するようにし得る。その後、ソレノイド４０２は作動停止されて、ロックラグ１３３２は回転ロッキングディスクと再係合されて外科用エンドエフェクタ１５００をその回転配向にロックするようになる。制御システム又はＣＰＵ ２２４は次いで、シフタソレノイド２６０を作動させて、シフタギヤ２５０を第２の駆動ソケット３２２上の第２の従動ギヤ３２６と噛合い係合させ得る。第２の回転駆動システム３２０が作動可能な状態となると、制御システム又はＣＰＵ ２２４は次いで、モータ２００を作動させて、外科用エンドエフェクタ１５００を非関節運動位置へと復帰させ得る。

外科用エンドエフェクタ１５００が所望の構成へと回転及び／又は関節運動されると、関節運動システム１７００の作動を中断すること、並びに遠隔回転ダイアル１３４０の回転を中断することにより、結果として、モータ２００は本明細書で議論した方式で第１の回転駆動システム３００と動作可能に係合されることになる。臨床医は次いで、アンビルアセンブリ１５６０と外科用ステープルカートリッジ１５５０との間に標的組織を配置するために、外科用エンドエフェクタ１５００を操作し得る。臨床医は、ロッカースイッチ２０６を作動させることによって閉鎖及び発射プロセスを開始し得る。ロッカースイッチ２０６の作動により、制御システム又はＣＰＵ ２２４はモータ２００を作動させて、モータが回転制御モーションを第１の回転駆動システム３００へと第１の回転方向に加えるようにし得る。第１の回転駆動システム３００の回転により、遠位動力シャフト１１３０は回転し、上記で説明した方式で閉鎖プロセスを開始するようになる。アンビルアセンブリ１５６０が完全に閉鎖されると、制御システム又はＣＰＵ ２２４はモータ２００を停止させ、アンビルが完全に閉鎖されているという指示（音、振動、ディスプレイ画面上の通知など）を臨床医に提供し得る。このことは、ロッカースイッチ２０６が作動された状態にあるか否かに関わらず生じ得る。次いで、閉鎖プロセスの間にステープル留めされた標的組織を発射部材が切断することを臨床医が望むとき、その臨床医はその場合、ロッカースイッチ２０６を再作動させてモータを始動させ、上記で説明した方式でエンドエフェクタを通じて発射部材が遠位側に駆動されるようにし得る。ロッカースイッチ２０６は、モータが回転する速度がロッカースイッチが押下されるか又は別様に作動される距離に比例するように構成されてもよい。他の構成では、制御システム又はＣＰＵ ２２４は、閉鎖シーケンスと発射シーケンスとの間でモータを停止させなくてもよい。発射プロセスの間に発射部材の位置を監視するために、様々な形態のセンサ及び／又はエンコーダが用いられ得る。発射部材が終了位置に到達すると、アンビルアセンブリ１５６０が上記で説明した方式で開放位置へと付勢される開始位置に発射部材が復帰するまで、モータの回転方向は制御システム又はＣＰＵ ２２４によって逆転される。

図４０Ａ及び図４０Ｂは、本明細書で説明した様々な方式でエンドエフェクタが選択的に関節運動及び回転されることを可能とする一方で、ツール取り付けモジュール部分１０１０内の回路基板１０６０からそれに取り付けられたエンドエフェクタに電気信号を供給するための１つの例示的な構成を示している。これらの図で分かるように、導体（導線）１４０１Ａ、１４０１Ｂが細長シャフトアセンブリの外部スパイン管１４０２の外側に沿って延びている。導体１４０１Ａ、１４０１Ｂは、スパイン管１４０２に沿ってツール取り付けモジュール１０１０から延び、チャネル装着固定具１５３０のホール１５３１に進入している。関節継手１７０２を中心としたエンドエフェクタの関節運動に適応するために、ループ１４０３が導体１４０１Ａ、１４０１Ｂに設けられて、導体に十分な量のたるみが与えられ得る。導体１４０１Ａはチャネル装着固定具１５３０の中に延びており、近位対向接点１４０５Ａを取り付けられている。同様に、導体１４０１Ｂはチャネル装着固定具１５３０の中に延びており、近位対向接点１４０５Ｂを取り付けられている。これらの接点１４０５Ａ、１４０５Ｂはそれぞれ、回転ロッキングディスク１３２０のディスク状本体１３２２の遠位表面１３２３上に装着された導電性トラック１３２５Ａ、１３２５Ｂに対応している。互いに組み付けられると、接点１４０５Ａはトラック１３２５Ａと回転の電気接触をなし、接点１４０５Ｂはトラック１３２５Ｂと回転の電気接触をなす。そのような構成により、チャネル装着固定具１５３０と回転ロッキングディスク１３２０との相対的な回転が可能となると共に、導体１４０１Ａ、１４０１Ｂとトラック１３２５Ａ、１３２５Ｂとの間の電気接触が促進される。エンドエフェクタ導線１３２７Ａ、１３２７Ｂがそれぞれトラック１３２５Ａ、１３２５Ｂに取り付けられており、回転ロッキングディスク１３２０の中空装着ステム１３２４を通じて延びている。エンドエフェクタ導線１３２７Ａ、１３２７Ｂは次いで、エンドエフェクタ内のセンサ、ライトなどに取り付けられ得る。そのような構成は、エンドエフェクタの関節運動及び回転を円滑にすると共に、ツール取り付けモジュール１０１０からエンドエフェクタに電力を供給するように働く。

本明細書で説明した外科用器具システムの多くは、電気モータにより動作されるが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。特定の事例では、本明細書で開示されるモータは、ロボット制御システムの一部分を備えてもよい。更に、本明細書で開示するエンドエフェクタ及び／又はツールアセンブリのいずれもがロボット外科用器具システムと共に利用され得る。米国特許出願第１３／１１８，２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号は、例えば、ロボット外科用器具システムのいくつかの例を更に詳細に開示している。

本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。

以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。

様々なデバイスについて特定の実施形態に関連させて本明細書で説明したが、それらの実施形態に対する修正及び変形が実施されてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変更をすべて包含することが意図される。

本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、限定するものではないが、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程を含む工程の任意の組み合わせが含まれ得る。具体的に言えば、再調整する設備及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、またデバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスはその後の使用のために再組立てされ得る。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、すべて本発明の範囲内にある。

本明細書に記載のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は中古の器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、限定するものではないが、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化プラズマ、及び／又は水蒸気を含めて、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌されてもよい。

代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。

その全体又は部分において本明細書に援用されたものとするすべての特許、刊行物、又はその他の開示物は、援用される資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に援用されるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

〔実施の態様〕
（１） シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に回転するように前記細長シャフトアセンブリと動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタであって、発射部材を備え、前記発射部材は、これに少なくとも１つの回転制御モーションが加えられたことに応答して前記外科用エンドエフェクタ内で選択的に軸方向に移動するように構成された、外科用エンドエフェクタと、
前記外科用エンドエフェクタとインターフェースするエンドエフェクタ回転ロッキングシステムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロックモーションを加えられると前記シャフト軸線を中心とする回転配向において前記外科用エンドエフェクタをロックするように、また、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロック解除モーションを加えられると前記シャフト軸線を中心として選択的に回転させるために前記外科用エンドエフェクタをロック解除するように構成されている、エンドエフェクタ回転ロッキングシステムと、
前記発射部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加えるように構成された回転駆動システムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが非ロック構成にあるときに前記外科用エンドエフェクタに少なくとも１つの回転配置モーションを加えて、前記シャフト軸線を中心とする前記回転配向のうちの選択された１つに前記外科用エンドエフェクタを配置するように構成された、回転駆動システムと、を備える外科用器具。
（２） 前記外科用エンドエフェクタが、関節運動モーションを加えられると、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として選択的に関節運動することを円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリは、前記外科用エンドエフェクタを前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合する関節継手を更に備える、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記外科用エンドエフェクタは、これに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記外科用エンドエフェクタが前記シャフト軸線を中心として選択的に回転することを可能にするように構成された装着固定具によって、前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合され、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記外科用エンドエフェクタと共に回転移動するように前記外科用エンドエフェクタに結合された回転ロッキングディスクを備え、前記回転ロッキングディスクは、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに前記軸方向ロックモーションが加えられたときに前記装着固定具と摩擦によって係合して前記シャフト軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタが回転するのを防止するように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記回転ロッキングディスクは、この上に半径方向に配列された複数のロッキングデテントを備え、前記ロッキングデテントの各々は前記回転配向のうちの１つに対応し、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムはロック部材を更に備え、前記ロック部材は、これに前記軸方向ロックモーションが加えられると前記ロッキングデテントのうちの対応する１つとのロッキング係合へ向かって選択的に移動するように支持されている、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記ロック部材に前記軸方向ロックモーションを加えるように構成された、軸方向に移動可能なロッキング制御ロッドを更に備える、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記ロック部材は、
前記ロッキング制御ロッド上のギヤラックとの噛合い係合をなして回転可能に支持されたロッキングギヤアセンブリと、
前記ロッキングギヤアセンブリとの噛合い係合をなして支持されたロックギヤと、
前記ロッキングデテントのうちの前記対応する１つとの選択的なロッキング係合をなすように前記ロックギヤ上に形成されたロックラグと、
を備える、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記ロックラグが前記ロッキングデテントのうちの前記対応する１つとのロッキング係合をなすとき、前記回転ロッキングディスクは、前記シャフト軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの回転を防止するように、前記装着固定具と摩擦によって係合する、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 前記関節継手は、
前記細長シャフトアセンブリに結合された関節シャフトであって、前記関節運動軸線を規定する、関節シャフトと、
前記関節運動軸線を中心として選択的に関節運動するように前記関節シャフト上で枢動的に軸支された装着固定具であって、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記外科用エンドエフェクタが前記シャフト軸線を中心として選択的に回転することを可能にするように、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、装着固定具と、
を備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（９） 前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションを加えられると、前記外科用エンドエフェクタと共に回転移動するように前記外科用エンドエフェクタに結合された回転ロッキングディスクを備え、前記回転ロッキングディスクは、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに前記軸方向ロックモーションが加えられると前記装着固定具と摩擦によって係合して前記シャフト軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタが回転するのを防止するように更に構成されている、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記細長シャフトアセンブリは関節駆動シャフトを更に備え、前記関節駆動シャフトは、前記関節駆動シャフトに回転関節駆動モーションが加えられると前記装着固定具に関節運動モーションを加えるように構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。

（１１） 前記回転駆動システムは、
前記外科用エンドエフェクタによって動作可能に支持された遠位動力シャフトであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが前記非ロック構成にあるときに、前記発射部材に前記回転制御モーションを加え、前記外科用エンドエフェクタに前記回転配置モーションを加えるように構成された、遠位動力シャフトと、
前記遠位動力シャフトと動作可能に係合した状態にある近位回転駆動シャフトと、
を備える、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２） シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
前記シャフト軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に回転するように前記細長シャフトアセンブリと動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタであって、発射部材を備え、前記発射部材は、これに少なくとも１つの回転制御モーションが加えられたことに応答して前記外科用エンドエフェクタ内で選択的に軸方向に移動するように構成された、外科用エンドエフェクタと、
選択的にロックするための手段であって、これに軸方向ロックモーションが加えられると前記シャフト軸線を中心とする複数の所定の回転配向のうちのいずれか１つに前記外科用エンドエフェクタを選択的にロックする、手段と、
前記シャフト軸線を中心とする前記所定の回転配向のうちの選択された１つに前記外科用エンドエフェクタを配置するために、前記選択的にロックするための手段が非ロック構成にあるとき、前記発射部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加え、前記外科用エンドエフェクタに少なくとも１つの回転配置モーションを加えるための手段と、
を備える、外科用器具。
（１３） 前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタを選択的に関節運動させるための手段を更に備える、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタであって、
外科用ステープルカートリッジを中で動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、
前記細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するように前記細長チャネルに対して支持されたアンビルと、
切断部材であって、これに少なくとも１つの回転制御モーションが加えられたことに応答して、前記アンビルが前記閉鎖位置にあるときに前記細長チャネル及び前記アンビルを通じて選択的に軸方向に移動するように構成された、切断部材と、
を備える、外科用エンドエフェクタと、を備え、
前記細長チャネル及び前記細長シャフトアセンブリとインターフェースするエンドエフェクタ回転ロッキングシステムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロックモーションが加えられると前記シャフト軸線を中心とする回転配向に前記細長チャネルをロックするよう、また、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロック解除モーションが加えられると前記シャフト軸線を中心として選択的に回転するよう前記細長チャネルをロック解除するように構成されている、エンドエフェクタ回転ロッキングシステムと、
前記切断部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加えるように構成された回転駆動システムであって、前記シャフト軸線を中心とする前記回転配向のうちの選択された１つに前記外科用エンドエフェクタを配置するために、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが非ロック構成にあるときに、前記細長チャネルに少なくとも１つの回転配置モーションを加えるように構成されている、回転駆動システムと、を更に備える、外科用切断及び締結器具。
（１５） 前記細長チャネルは、これに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記細長チャネルが前記シャフト軸線を中心として選択的に回転することを可能にするように構成された装着固定具によって、前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合され、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記細長チャネルに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記細長チャネルと共に回転移動するように前記細長チャネルに結合された回転ロッキングディスクを備え、前記回転ロッキングディスクは、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに前記軸方向ロックモーションが加えられたときに前記装着固定具と摩擦によって係合して前記シャフト軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタが回転するのを防止するように更に構成されている、実施態様１４に記載の外科用切断及び締結器具。

（１６） 前記回転駆動システムは、
前記外科用エンドエフェクタによって動作可能に支持された遠位動力シャフトであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが前記非ロック構成にあるときに、前記切断部材に前記回転制御モーションを加え、前記細長チャネルに前記回転配置モーションを加えるように構成された、遠位動力シャフトと、
前記遠位動力シャフトと動作可能に係合した状態にある近位回転駆動シャフトと、
を備える、実施態様１５に記載の外科用切断及び締結器具。
（１７） 前記回転駆動システムは、前記アンビル内で回転可能に支持され、前記遠位動力シャフトと動作可能に係合した状態にあるアンビル駆動シャフトを更に備え、前記近位回転駆動シャフトは、前記細長チャネル及び前記アンビルを通じて前記切断部材を軸方向に駆動するために前記切断部材と動作可能に係合した状態にある、実施態様１６に記載の外科用切断及び締結器具。
（１８） 関節継手を更に備え、前記関節継手は、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動及び前記関節継手に対して遠位側での前記シャフト軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの回転を円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリ及び前記装着固定具に動作可能に結合されている、実施態様１５に記載の外科用切断及び締結器具。
（１９） 関節継手であって、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動及び前記関節継手に対して遠位側での前記シャフト軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの回転を円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリ及び前記装着固定具に動作可能に結合された、関節継手と、
関節駆動シャフトであって、前記関節駆動シャフトに回転関節駆動モーションが加えられると前記装着固定具に関節運動モーションを加えるように構成された、関節駆動シャフトと、
を更に備える、実施態様１６に記載の外科用切断及び締結器具。
（２０） 前記近位回転駆動シャフトは前記シャフト軸線上で同軸に整列され、前記関節駆動シャフトは、前記シャフト軸線から偏位した関節駆動シャフト軸線を備える、実施態様１９に記載の外科用切断及び締結器具。

Claims (13)

1. シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
   前記シャフト軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に回転するように前記細長シャフトアセンブリと動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタであって、発射部材を備え、前記発射部材は、これに少なくとも１つの回転制御モーションが加えられたことに応答して前記外科用エンドエフェクタ内で選択的に軸方向に移動するように構成された、外科用エンドエフェクタと、
   前記外科用エンドエフェクタとインターフェースするエンドエフェクタ回転ロッキングシステムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロックモーションを加えられると前記シャフト軸線を中心とする回転配向において前記外科用エンドエフェクタをロックするように、また、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロック解除モーションを加えられると前記シャフト軸線を中心として選択的に回転させるために前記外科用エンドエフェクタをロック解除するように構成されている、エンドエフェクタ回転ロッキングシステムと、
   前記発射部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加えるように構成された回転駆動システムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが非ロック構成にあるときに前記外科用エンドエフェクタに少なくとも１つの回転配置モーションを加えて、前記シャフト軸線を中心とする前記回転配向のうちの選択された１つに前記外科用エンドエフェクタを配置するように構成された、回転駆動システムと、を備え、
   前記外科用エンドエフェクタは、これに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記外科用エンドエフェクタが前記シャフト軸線を中心として選択的に回転することを可能にするように構成された装着固定具によって、前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合され、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記外科用エンドエフェクタと共に回転移動するように前記外科用エンドエフェクタに結合された回転ロッキングディスクを備え、前記回転ロッキングディスクは、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに前記軸方向ロックモーションが加えられたときに前記装着固定具と摩擦によって係合して前記シャフト軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタが回転するのを防止するように更に構成され、
   前記回転ロッキングディスクは、この上に半径方向に配列された複数のロッキングデテントを備え、前記ロッキングデテントの各々は前記回転配向のうちの１つに対応し、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムはロック部材を更に備え、前記ロック部材は、これに前記軸方向ロックモーションが加えられると前記ロッキングデテントのうちの対応する１つとのロッキング係合へ向かって選択的に移動するように支持され、
   前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記ロック部材に前記軸方向ロックモーションを加えるように構成された、軸方向に移動可能なロッキング制御ロッドを更に備え、
   前記ロック部材は、
   前記ロッキング制御ロッド上のギヤラックとの噛合い係合をなして回転可能に支持されたロッキングギヤアセンブリと、
   前記ロッキングギヤアセンブリとの噛合い係合をなして支持されたロックギヤと、
   前記ロッキングデテントのうちの前記対応する１つとの選択的なロッキング係合をなすように前記ロックギヤ上に形成されたロックラグと、
   を備える、外科用器具。
2. 前記外科用エンドエフェクタが、関節運動モーションを加えられると、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として選択的に関節運動することを円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリは、前記外科用エンドエフェクタを前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合する関節継手を更に備える、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記ロックラグが前記ロッキングデテントのうちの前記対応する１つとのロッキング係合をなすとき、前記回転ロッキングディスクは、前記シャフト軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの回転を防止するように、前記装着固定具と摩擦によって係合する、請求項１に記載の外科用器具。
4. シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
   前記シャフト軸線を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して選択的に回転するように前記細長シャフトアセンブリと動作可能にインターフェースする外科用エンドエフェクタであって、発射部材を備え、前記発射部材は、これに少なくとも１つの回転制御モーションが加えられたことに応答して前記外科用エンドエフェクタ内で選択的に軸方向に移動するように構成された、外科用エンドエフェクタと、
   前記外科用エンドエフェクタとインターフェースするエンドエフェクタ回転ロッキングシステムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロックモーションを加えられると前記シャフト軸線を中心とする回転配向において前記外科用エンドエフェクタをロックするように、また、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロック解除モーションを加えられると前記シャフト軸線を中心として選択的に回転させるために前記外科用エンドエフェクタをロック解除するように構成されている、エンドエフェクタ回転ロッキングシステムと、
   前記発射部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加えるように構成された回転駆動システムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが非ロック構成にあるときに前記外科用エンドエフェクタに少なくとも１つの回転配置モーションを加えて、前記シャフト軸線を中心とする前記回転配向のうちの選択された１つに前記外科用エンドエフェクタを配置するように構成された、回転駆動システムと、を備え、
   前記外科用エンドエフェクタが、関節運動モーションを加えられると、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心として選択的に関節運動することを円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリは、前記外科用エンドエフェクタを前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合する関節継手を更に備え、
   前記関節継手は、
   前記細長シャフトアセンブリに結合された関節シャフトであって、前記関節運動軸線を規定する、関節シャフトと、
   前記関節運動軸線を中心として選択的に関節運動するように前記関節シャフト上で枢動的に軸支された装着固定具であって、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記外科用エンドエフェクタが前記シャフト軸線を中心として選択的に回転することを可能にするように、前記外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェースする、装着固定具と、
   を備える、外科用器具。
5. 前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションを加えられると、前記外科用エンドエフェクタと共に回転移動するように前記外科用エンドエフェクタに結合された回転ロッキングディスクを備え、前記回転ロッキングディスクは、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに前記軸方向ロックモーションが加えられると前記装着固定具と摩擦によって係合して前記シャフト軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタが回転するのを防止するように更に構成されている、請求項４に記載の外科用器具。
6. 前記細長シャフトアセンブリは関節駆動シャフトを更に備え、前記関節駆動シャフトは、前記関節駆動シャフトに回転関節駆動モーションが加えられると前記装着固定具に関節運動モーションを加えるように構成されている、請求項５に記載の外科用器具。
7. 前記回転駆動システムは、
   前記外科用エンドエフェクタによって動作可能に支持された遠位動力シャフトであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが前記非ロック構成にあるときに、前記発射部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加え、前記外科用エンドエフェクタに前記少なくとも１つの回転配置モーションを加えるように構成された、遠位動力シャフトと、
   前記遠位動力シャフトと動作可能に係合した状態にある近位回転駆動シャフトと、
   を備える、請求項６に記載の外科用器具。
8. シャフト軸線を規定する細長シャフトアセンブリと、
   外科用エンドエフェクタであって、
   外科用ステープルカートリッジを中で動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、
   前記細長チャネルに対して開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動するように前記細長チャネルに対して支持されたアンビルと、
   切断部材であって、これに少なくとも１つの回転制御モーションが加えられたことに応答して、前記アンビルが前記閉鎖位置にあるときに前記細長チャネル及び前記アンビルを通じて選択的に軸方向に移動するように構成された、切断部材と、
   を備える、外科用エンドエフェクタと、を備え、
   前記細長チャネル及び前記細長シャフトアセンブリとインターフェースするエンドエフェクタ回転ロッキングシステムであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロックモーションが加えられると前記シャフト軸線を中心とする回転配向に前記細長チャネルをロックするよう、また、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに軸方向ロック解除モーションが加えられると前記シャフト軸線を中心として選択的に回転するよう前記細長チャネルをロック解除するように構成されている、エンドエフェクタ回転ロッキングシステムと、
   前記切断部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加えるように構成された回転駆動システムであって、前記シャフト軸線を中心とする前記回転配向のうちの選択された１つに前記外科用エンドエフェクタを配置するために、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが非ロック構成にあるときに、前記細長チャネルに少なくとも１つの回転配置モーションを加えるように構成されている、回転駆動システムと、を更に備え、
   前記回転駆動システムは、
   前記外科用エンドエフェクタによって動作可能に支持された遠位動力シャフトであって、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムが前記非ロック構成にあるときに、前記切断部材に前記少なくとも１つの回転制御モーションを加え、前記細長チャネルに前記少なくとも１つの回転配置モーションを加えるように構成された、遠位動力シャフトと、
   前記遠位動力シャフトと動作可能に係合した状態にある近位回転駆動シャフトと、
   を備える、外科用切断及び締結器具。
9. 前記細長チャネルは、これに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記細長チャネルが前記シャフト軸線を中心として選択的に回転することを可能にするように構成された装着固定具によって、前記細長シャフトアセンブリに動作可能に結合され、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムは、前記細長チャネルに前記少なくとも１つの回転配置モーションが加えられると、前記細長チャネルと共に回転移動するように前記細長チャネルに結合された回転ロッキングディスクを備え、前記回転ロッキングディスクは、前記エンドエフェクタ回転ロッキングシステムに前記軸方向ロックモーションが加えられたときに前記装着固定具と摩擦によって係合して前記シャフト軸線を中心として前記外科用エンドエフェクタが回転するのを防止するように更に構成されている、請求項８に記載の外科用切断及び締結器具。
10. 前記回転駆動システムは、前記アンビル内で回転可能に支持され、前記遠位動力シャフトと動作可能に係合した状態にあるアンビル駆動シャフトを更に備え、前記近位回転駆動シャフトは、前記細長チャネル及び前記アンビルを通じて前記切断部材を軸方向に駆動するために前記切断部材と動作可能に係合した状態にある、請求項９に記載の外科用切断及び締結器具。
11. 関節継手を更に備え、前記関節継手は、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動及び前記関節継手に対して遠位側での前記シャフト軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの回転を円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリ及び前記装着固定具に動作可能に結合されている、請求項９に記載の外科用切断及び締結器具。
12. 関節継手であって、前記シャフト軸線を横断する関節運動軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動及び前記関節継手に対して遠位側での前記シャフト軸線を中心とした前記外科用エンドエフェクタの回転を円滑にするために、前記細長シャフトアセンブリ及び前記装着固定具に動作可能に結合された、関節継手と、
    関節駆動シャフトであって、前記関節駆動シャフトに回転関節駆動モーションが加えられると前記装着固定具に関節運動モーションを加えるように構成された、関節駆動シャフトと、
    を更に備える、請求項９に記載の外科用切断及び締結器具。
13. 前記近位回転駆動シャフトは前記シャフト軸線上で同軸に整列され、前記関節駆動シャフトは、前記シャフト軸線から偏位した関節駆動シャフト軸線を備える、請求項１２に記載の外科用切断及び締結器具。

Images