CN103038487A - 电子节气门控制 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于旅行车辆或多用途车辆的电子节气门控制（ETC）系统。该ETC系统包括用于在多种驱动模式之间进行选择的驱动模式选择装置。该ETC系统提供可调节的发动机怠速和发动机功率限制特征。

Description

电子节气门控制

技术领域

本公开内容涉及电子节气门控制，并且更具体地涉及一种用于旅行车和多用途车的电子节气门控制系统。

背景技术

在诸如全地形车（ATV）之类的旅行车、多用途车、摩托车等中，通常将机械组件用于控制节气门的操作。尽管许多汽车应用采用电子节气门控制以用于控制节气门片运动，然而公路用旅行车和越野旅行车通常经由诸如线缆之类的机械联动装置将节气门操作机构（例如拇指杆、旋转手柄、或脚踏开关）直接连结至节气门。这样，就需要单独的机械装置以用于控制发动机怠速、限制车辆速度和功率、并设定巡航控制。

旅行车用于诸如小道驾驶、牵引负重、耕作、运输、喷洒、收割等之类的多种应用。利用机械受控的节气门，该节气门响应往往是跳跃性的或难以控制以用于诸如耕作或运输之类的应用。节气门响应于节气门操作机构的相应运动会打开得过快或过慢，从而导致在节气门操作机构的不同位置处出现不合乎要求的扭矩输出。在机械受控的节气门中，响应于节气门操作机构的运动而手动地调节节气门打开的速率是麻烦的和/或不切实际的。

发明内容

在本公开内容的一个示例性实施方式中，提供了一种旅行车，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量，并且发动机控制模块构造成控制节气门。操作者输入装置与发动机控制模块通信以用于控制节气门的位置。与发动机控制模块通信的驱动模式选择装置选择多种驱动模式中的一种模式，并且响应于操作者输入装置的运动，这多种驱动模式提供了节气门的可变运动。

在本公开内容的另一示例性实施方式中，提供了一种旅行车，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量，并且发动机控制模块构造成控制节气门。操作者输入装置与发动机控制模块通信，并且该发动机控制模块基于操作者输入装置来控制节气门的开度。与发动机控制模块通信的怠速控制装置选择发动机的怠速并且将表示所选择的怠速的信号提供至发动机控制模块。该发动机控制模块控制节气门以将发动机基本保持在所选择的怠速。

在本公开内容的又一示例性实施方式中，提供了一种旅行车，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节发动机功率，并且发动机控制模块构造成控制节气门。节气门输入装置与发动机控制模块通信。与发动机控制模块通信的位置检测装置构造成检测车辆的位置。位置检测装置构造成将表示检测到的车辆位置的信号提供至发动机控制模块，并且发动机控制模块基于检测到的车辆位置自动地控制节气门以限制车辆速度。

在本公开内容的再一示例性实施方式中，提供了一种旅行车，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节发动机功率，并且用户接口构造成接收安全码。与用户接口通信的发动机控制模块构造成控制节气门，并且发动机控制模块构造成接收来自用户接口的安全码。与发动机控制模块通信的位置检测装置构造成检测车辆的位置。一旦在发动机控制模块处接收到安全码并且一旦检测到的车辆的位置处于预定区域之外，发动机控制模块就自动地限制发动机的扭矩输出。

在本公开内容的另一示例性实施方式中，提供了一种用于车辆的电子节气门控制方法。该方法包括提供发动机、构造成控制发动机的扭矩输出的节气门、以及构造成控制节气门的发动机控制模块的步骤。该方法还包括：监控车辆速度和发动机转速中的至少一者；以及接收与最大车辆速度相关联的请求。该方法包括：一旦车辆速度和发动机转速中的至少一者小于或等于临界速度，就将车辆限制成最大车辆速度。该方法还包括：一旦车辆速度和发动机转速中的至少一者大于该临界速度，就将车辆限制成默认最大车辆速度。

在本公开内容的又一示例性实施方式中，提供了一种旅行车，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。发动机构造成驱动该地面接合机构。悬架系统联接在底盘与地面接合机构之间。该车辆包括速度传感器和位置传感器中的至少一者。速度传感器构造成检测车辆的速度，并且位置传感器构造成检测悬架系统的高度。节气门构造成调节发动机功率。发动机控制模块构造成控制节气门。该发动机控制模块进一步构造成基于检测到的车辆速度和检测到的悬架系统的高度中的至少一者来检测车辆的空中状态和车辆的接地状态。一旦检测到空中状态，发动机控制模块就将车辆的速度减小至目标速度，该目标速度基于车辆在该车辆处于接地状态中时的速度。

在本公开内容的再一示例性实施方式中，提供了一种用于车辆的电子节气门控制方法。该方法包括提供发动机、由发动机驱动的地面接合机构、构造成控制发动机的扭矩输出的节气门、以及构造成控制节气门的发动机控制模块的步骤。该方法还包括观测车辆的速度并且基于车辆的加速率来检测车辆的空中状态。该加速率基于所观测到的车辆的速率。该方法还包括：一旦检测到车辆的空中状态，就减小发动机的扭矩输出以将车辆的速度减小至目标速度，该目标速度与在检测到空中状态之前所观测到的车辆的速度基本上相同。

在本公开内容的另一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的多个地面接合机构、以及由底盘支承的传动系。传动系包括发动机、变速器、和最终传动装置。发动机构造成驱动至少一个地面接合机构。该传动系包括：第一驱动配置，其中，发动机驱动地面接合机构中的至少两个；以及第二驱动配置，其中，发动机驱动地面接合机构中的至少四个。该车辆还包括：构造成检测车辆的参数的至少一个传感器；以及构造成调节发动机功率的节气门。发动机控制模块构造成控制节气门。发动机控制模块还构造成基于检测到的车辆的参数来检测车辆的空中状态。一旦检测到车辆的空中状态，就将传动系从第二驱动配置调节至第一驱动配置。

在本公开内容的又一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的多个地面接合机构、以及由底盘支承的传动系。该传动系包括发动机、变速器、和最终传动装置。发动机构造成驱动至少一个地面接合机构。该车辆包括：构造成检测车辆的参数的第一传感器和构造成检测车辆的倾斜角度的第二传感器。该车辆包括构造成调节发动机功率的节气门。车辆还包括构造成控制节气门的发动机控制模块。该发动机控制模块构造成基于检测到的车辆参数来检测车辆的空中状态。一旦检测到空中状态并且一旦检测到的车辆的倾斜角度处于预定范围之外，发动机控制模块就调节发动机的扭矩。发动机的扭矩的调节构造成将车辆的倾斜角度调节成处于预定范围之内。

在本公开内容的再一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量。发动机控制模块构造成控制节气门的开度。操作者输入装置与发动机控制模块通信。发动机控制模块构造成基于操作者输入装置来控制节气门的开度。车辆还包括变速器，该变速器由发动机驱动并且包括第一档位和第二档位。基于操作者输入装置的运动，发动机控制模块在第一档位中以比第二档位中慢的速率打开节气门。

在本公开内容的另一示例性实施方式中，提供了一种车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量。发动机控制模块构造成控制节气门的开度。操作者输入装置与发动机控制模块通信。发动机控制模块构造成基于操作者输入装置来控制节气门的开度。车辆还包括构造成检测车辆的载重的载重检测装置。当检测到的载重处于预定范围之内时，发动机控制模块基于操作者输入装置的运动以第一速率打开节气门，并且当检测到的载重处于预定范围之外时，发动机控制模块基于操作者输入装置的运动以第二速率打开节气门。第一速率比第二速率快。

在本公开内容的又一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量，并且该发动机基于节气门的开度来产生扭矩。发动机控制模块构造成控制节气门。操作者输入装置与发动机控制模块通信。发动机控制模块构造成基于操作者输入装置的位置来控制节气门的开度。车辆还包括变速器，该变速器由发动机驱动并且包括第一档位和第二档位。在变速器在第一档位与第二档位之间进行转换期间，发动机控制模块自动地减小发动机的扭矩。

在本公开内容的再一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的多个牵引装置、以及由底盘支承的传动系。传动系包括发动机、变速器、和最终传动装置。发动机构造成驱动多个牵引装置的至少一部分。传动系包括：第一驱动配置，其中，发动机驱动牵引装置中的至少两个；以及第二驱动配置，其中，发动机驱动牵引装置中的至少四个。车辆还包括：构造成调节发动机功率的节气门；以及构造成控制节气门的发动机控制模块。操作者输入装置与发动机控制模块通信，并且发动机控制模块构造成基于操作者输入装置的位置来控制节气门。在传动系在第一驱动配置与第二驱动配置之间进行调节期间，发动机控制模块自动地减小发动机的扭矩。

在本公开内容的另一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量，并且发动机基于节气门的开度来产生扭矩。发动机控制模块构造成控制节气门。操作者输入装置与发动机控制模块通信。发动机控制模块构造成基于操作者输入装置的位置来控制节气门的开度。车辆还包括与发动机控制模块通信的海拔高度传感器。海拔高度传感器构造成检测车辆的海拔高度。一旦车辆位于第一海拔高度，发动机控制模块就将节气门的开度限制成第一最大开度，并且一旦车辆位于比第一海拔高度更高的第二海拔高度，发动机控制模块就将节气门的开度限制成第二最大开度。第一最大开度不同于第二最大开度。

在本公开内容的又一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。节气门构造成调节进入到发动机中的进气量，并且发动机基于节气门的开度来产生扭矩。发动机控制模块构造成控制节气门。操作者输入装置与发动机控制模块通信。发动机控制模块构造成基于操作者输入装置的位置来控制节气门的开度。车辆还包括联接至发动机的无级变速器。发动机构造成对无级变速器施加扭矩。发动机控制模块基于操作者输入装置的位置和节气门的开度中的至少一者来监控施加至无级变速器的扭矩。发动机控制模块将施加至无级变速器的扭矩限制成处于预定扭矩范围内。

在本公开内容的再一示例性实施方式中，提供了一种旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的传动系。传动系包括发动机、变速器、和最终传动装置。车辆包括：构造成调节发动机功率的节气门；以及构造成调节节气门的节气门输入装置。发动机控制模块与节气门输入装置和节气门通信。在发动机的空转状况期间，发动机控制模块自动地控制节气门以将扭矩提供给传动系。

在本公开内容的另一示例性实施方式中，提供了一种的旅行车辆，其包括底盘、构造成支承底盘的地面接合机构、以及由底盘支承的发动机。车辆包括：构造成检测车辆的速度的速度传感器；以及构造成支承操作者的安全装置。安全装置是可在接合位置与脱离接合位置之间调节的。车辆包括：构造成调节发动机功率的节气门；以及构造成控制节气门的节气门输入装置。车辆还包括：与节气门、安全装置、和速度传感器通信的发动机控制模块。一旦检测到安全装置处于脱离接合位置中并且一旦检测到的车辆的速度处于预定范围之外，发动机控制模块就自动地减小发动机的扭矩。

附图说明

现将借助于附图来描述本发明，其中：

图1是示出了根据一种实施方式的示例性电子节气门控制系统的框图；

图2是示出了结合有图1的电子节气门控制系统的示例性车辆的立体图；

图3是示出了图2的示例性车辆的框图；

图4是示出了图1的电子节气门控制系统的示例性配置的框图；

图5是示出了图1的示例性驱动模式选择装置的框图；

图6A是示出了示例性正常驱动模式中的节气门片位置与节气门控制位置的曲线图；

图6B是示出了示例性运动驱动模式中的节气门片位置与节气门控制位置的曲线图；

图6C是示出了示例性工作驱动模式中的节气门片位置与节气门控制位置的曲线图；

图6D是示出了示例性运动驱动模式中的节气门片位置与节气门控制位置的曲线图；

图7是示出了用于图1的电子节气门控制系统的示例性通信网络的框图；

图8是示出了实现最大车辆速度的示例性方法的流程图；以及

图9是示出了图1的电子节气门控制系统的示例性最大速度装置的框图。

具体实施方式

对应的附图标记遍及若干视图表示对应的部件。本文中所阐述的范例示出了本发明的实施方式，并且这种范例并不被解释为以任何方式限制本发明的范围。

本文中所公开的实施方式并不意在是穷举的或将本公开内容限制于在下列详细描述中所公开的精确形式。相反，这些实施方式被选择和描述成使得所属领域技术人员可以利用它们的教示。

首先参照图1，示例性的电子节气门控制（ETC）系统10被示出为用于控制旅行车的发动机38。ETC系统10包括与多种输入装置和传感器通信的发动机控制模块（ECM）12以用于控制发动机38的操作。例如，ETC系统10可以用于控制诸如ATV、摩托车、多用途车、并排式车辆、水上船只、以及履带式车辆之类的任意公路用旅行车或越野旅行车的发动机。ETC系统10也可用于控制农用车或其它作业车辆的发动机。图2中示出了结合有本公开内容的ETC系统10的示例性车辆100。车辆100包括底盘110、前端116、和后端118。本体部分124由底盘110支承。前车轮102和后车轮104支承底盘110，尽管可设置其它适用的地面接合机构。前悬架系统120包括一个或更多个前减震器112，并且后悬架系统122包括一个或更多个后减震器114。车辆100还包括跨乘式座位106和用于使前车轮102转向的把手组件108。

如图3中所示，车辆100的传动系60包括联接至变速器62的发动机38。变速器62可以是自动或手动变速器62。在一种实施方式中，设置有无级变速器（CVT）62。在用户接口48处设置有用于选择变速档的档位选择器88。在一种实施方式中，档位选择器88在低速档、高速档、与倒车档之间进行选择，尽管可以设置额外的或更少的变速档。

将与ECM12通信的压力传感器138设置成检测发动机38的歧管136中的压力或吸力。基于利用传感器138检测到的压力，ECM12可确定发动机38的扭矩或功率输出。特别地，ECM12基于节气门控制器16的位置和/或节气门34的位置、检测到的发动机转速、以及检测到的发动机38中的歧管压力来计算发动机38的扭矩输出。基于这些输入，ECM1构造成计算发动机38的瞬时扭矩或功率输出。注入到发动机38中或由发动机38接收到的燃料的量以及火花塞的正时也可有助于计算发动机扭矩。在一种实施方式中，在确定发动机功率时，还考虑由车轮速度传感器30（图1）测量到的车轮速度。

通过变速器62将从发动机38提供的功率传送至驱动轴和/或最终驱动器64并传送至车轮102和/或车轮104。车辆100可以是四轮驱动车辆或两轮驱动车辆，尽管可以设置其它车轮配置。制动器66、68为机械或液压控制的，并且ECM12与液压/机械制动系统通信。在一种实施方式中，ECM12构造成单独地控制前制动器66和后制动器68。例如，ECM12包括防抱死制动（ABS）和牵引控制（TCS）功能，如本文中所述。车辆100还包括用于使前车轮102转向的动力转向装置70。示例性动力转向装置70包括构造成一旦由操作者致动就协助车轮102转向的液压系统。动力转向装置70可以作为选择包括提供转向助力的电动机或其它适用的系统。作为示例，ECM12与动力转向装置70通信。

再次参照图1，ECM12是构造成接收并处理由ETC系统10的输入装置和传感器提供的电信号以控制发动机38的电子控制器。ECM12包括处理器13和该处理器13可访问的存储器15。存储在存储器15中的软件包括用于操作ETC系统10的指令。存储器15还存储传感器反馈和来自由处理器13执行的计算的结果。在所示实施方式中，ETC系统10构造成：控制发动机怠速；控制最大车辆速度；一旦发生特定事件就限制发动机功率；控制车辆地面速度；保护传动系部件；提供可选择的驱动模式；以及执行包括节气门控制在内的其它操作。在所示实施方式中，ETC系统10构造成利用燃料注入式发动机38，尽管可以设置其它的发动机类型。

ECM12基于由节气门输入装置14提供至ECM12的信号来控制节气门组件34的运动。如图1中所示，节气门组件34包括节气门本体35和节气门片36。根据发动机配置，节气门本体35可以是单孔型或双孔型。节气门片36在节气门本体35内的调节会调节进入到发动机38中的空气的流量，从而控制发动机38的速度和功率，并因此控制车辆的速度。在一种实施方式中，节气门组件34是蝶形阀。由ECM12控制的节气门致动器32联接至节气门组件34以用于调节节气门片36的位置，并因此调节进入到发动机38中的进气量。在一种实施方式中，节气门致动器32是伺服电机。在所示实施方式中，联接至节气门片36的一个或更多个节气门位置传感器40检测节气门片36的位置，并且将表示检测到的位置的信号提供至ECM12。作为选择，节气门致动器32的伺服电机可将位置反馈提供至ECM12。ECM12利用该位置反馈来控制节气门组件34。

与ECM12电气通信的节气门输入装置或节气门操作机构14由操作者用于控制节气门组件34的操作。节气门输入装置14包括联接至位置传感器18或设置在位置传感器18的附近的节气门控制器16。示例性节气门控制器16包括构造成接收来自操作者的用于调节节气门组件34的输入的脚踏开关、旋转手柄、拇指杆或手指杆、或者任何其它适用的装置。位置传感器18检测节气门控制器16的运动，并将表示节气门控制器16的位置的信号提供至ECM12。作为响应，ECM12将对应的节气门片位置指令提供至节气门致动器32，以使节气门致动器32基于节气门控制器16所解析的位置来调节节气门组件34的节气门片位置。同样，基于节气门输入装置14和ECM12的输出来用电子仪器控制发动机38的速度和扭矩。例如，位置传感器18可以是电位计或磁性传感器。在一种实施方式中，将多个位置传感器18用于检测节气门控制器16的位置。

ECM12利用任何适用的通信协议与ETC系统10上的诸如节气门致动器32和节气门输入装置14之类的部件进行通信。在一种实施方式中，将控制器局域网（CAN）协议用于ETC系统10上的部件之间的通信。用于ETC系统10的部件之间的通信的其它示例性的通信协议包括时间触发协议（TTP）和FlexRay协议。在图4的示例性实施方式中，ETC系统10包括将ECM12电联接至节气门输入装置14和节气门致动器32的CAN缆线90。例如，ETC系统10的诸如怠速控制装置20、最大速度装置22、地面速度控制装置24、和驱动模式选择装置26之类的其它部件也可经由CAN缆线与ECM12进行通信。

ETC系统10包括与ECM12通信的发动机转速传感器28和车轮速度传感器30。发动机转速传感器28将表示发动机38的旋转速度的反馈信号提供至ECM12。ECM12基于由发动机转速传感器28提供的反馈来计算发动机38的旋转速度。例如，车轮速度传感器30将表示旅行车的诸如车辆100（参见图2）的车轮102的速度和/或车轮104的速度之类的车轮速度的反馈信号提供至ECM12。在一种实施方式中，车轮速度传感器30联接至每个车轮102、104以用于测量各个车轮速度。ECM12基于由车轮速度传感器30提供的反馈来计算旅行车的地面速度。

在所示实施方式中，与ECM12通信的悬架传感器42构造成测量车辆悬架系统的部件的高度。例如，传感器42构造成测量车辆100（图2）的减震器112、114的高度或压缩距离。在一种实施方式中，车辆100的每个减震器112、114包括用于测量缓冲装置高度或纵向压缩距离的对应的传感器42。作为选择，前缓冲装置112中的一个和后缓冲装置114中的一个各自包括高度传感器42。ECM12基于利用一个或更多个传感器42提供的信号来计算缓冲装置高度。可将一个或更多个传感器42安装于车辆悬架系统120、122的其它合适的位置处，以用于测量悬架系统120、122的高度或压缩。

如图1中所示，ECM12联接有用户接口48，该用户接口48为操作者提供可选择的输入，以用于控制ETC系统10。用户接口48示意性地包括怠速控制装置20、最大速度装置22、地面速度控制装置24、以及驱动模式选择装置26。用户接口48还包括用于将车辆100（图2）的传动系60在两轮驱动配置与四轮或全轮驱动配置之间进行转换的可选择输入装置50。用户接口48的显示器52提供车辆100的运转状况、发动机和地面速度、所选择的驱动模式、所选择的驱动配置、以及车辆100的其它参数和测量值的可视化显示。显示器52还通知操作者地面速度控制功能、最大速度控制功能、和怠速控制功能何时已被激活。在一种实施方式中，也显示与每个功能相关联的所选择的车辆或发动机转速。显示器52可以是用于向操作者显示车辆参数的监视器、触摸屏、一系列仪表、或任何其它适用的装置。在一种实施方式中，用户接口48是经由触摸屏提供输入装置20、22、24、26和50的图形用户接口48。

用户接口48的怠速控制装置20是使操作者能够选择和调节发动机38的怠速的仪表、开关、按钮、或其它可选择的输入装置。怠速控制装置20使操作者能够在多个离散的发动机怠速之间进行选择。作为选择，怠速控制装置20提供可选择的发动机怠速的范围。在一种实施方式中，怠速控制装置20在显示器52上显示所选择的怠速和实际怠速。怠速控制装置20将表示所选择的发动机怠速设定值的信号提供至ECM12。作为响应，ECM12基于发动机怠速设定值将对应的节气门片位置指令提供至节气门致动器32，以调节节气门组件34的节气门片位置。在一种实施方式中，ECM12监控来自发动机转速传感器28的发动机转速反馈并且相应地调节节气门组件34以将发动机怠速保持于所选择的设定值。

最大速度装置22使操作者能够设定旅行车的最大地面或车轮速度。最大速度装置22是将表示所选择的最大地面速度的信号提供至ECM12的仪表、开关、按钮、或其它可选择的输入装置。作为响应，ECM12基于最大速度装置22的设定值以及来自车轮速度传感器30和/或发动机转速传感器28的反馈来限制发动机38的扭矩。在图9的所示实施方式中，最大速度装置22包括接收在车辆100的点火装置82中的速度键80。速度键80包括接收最大车辆速度信息的发送器84。位于车辆100上的收发器86构造成询问速度键80以确定所请求的最大速度。收发器86接收来自发送器84的最大速度信息。收发器86随后将表示由发送器84所表明的最大车辆速度的信号提供至ECM12。在一种实施方式中，速度键80的发送器84包括射频识别（RFID）标签，而收发器86包括构造成询问该RFID标签的RFID读取器。在一种实施方式中，一旦速度键80被接收在车辆的点火装置82中并且被转至ON位置，收发器86就询问速度键80的发送器84。参见例如名称为“用于控制车辆参数的系统（SYSTEM FORCONTROLLING VEHICLE PARAMETERS）”的美国专利No.7,822,514的最大速度控制系统，其全部公开内容以参引的方式被结合到本文中。

作为选择，最大速度装置22可使操作者能够手动地设定旅行车的最大车辆或发动机转速。例如，操作者可通过最大速度装置22的键盘或其它可选择的输入装置来输入最大速度。在一种实施方式中，操作者在调节该最大速度之后输入安全码以不准来自其他操作者的最大速度调节特征进入。在一种实施方式中，最大速度装置22具有可由操作者进行调节的默认最大车辆速度设定值。

在一种实施方式中，ECM12利用一个或更多个车轮速度传感器30来监控车辆地面速度。一旦检测到车辆地面速度接近或超过由最大速度装置22提供的最大速度时，ECM12就不管来自节气门控制器16的更大的节气门要求，向节气门致动器32提供节气门指令信号以限制节气门组件34的开度。这样，尽管节气门控制器16处于通常与比所选择的最大速度大的车辆速度相对应的位置处，但是ECM12仍基于来自车轮速度传感器30的反馈来控制发动机扭矩，以将车辆地面速度保持于所选择的最大速度或保持成低于所选择的最大速度。

在一种实施方式中，最大速度装置22提供构造成提供若干最大速度级的若干模式。例如，每种模式均与车辆的操作者的技能水平相关联。在第一或新手模式下，最大速度被限制于第一预定速度。在第二或中级模式下，该最大速度被限制成比第一预定速度大的第二预定速度。在第三或专家模式下，该最大速度被限制成比第二预定速度大的第三预定速度。作为选择，在第三模式下可取消对最大速度的限制，并且全电机扭矩和发动机全速对操作者而言是可用的。可设置具有不同的相关联的最大速度的附加模式。在一种实施方式中，每种模式均具有相关联的速度键，使得所执行的模式由用于开启车辆的速度键来指示。作为选择，通过设置在车辆上的用户接口48来选择各种模式。在一种实施方式中，每种模式下的最大速度是可由用户进行调节的。例如，与每种模式相关联的最大速度可由用户通过用户接口48编程到ECM12中。在一种实施方式中，必须将特定代码输入到ECM12中以使得能够修改与各种模式相关联的最大速度。

参照图1，ETC系统10示意性地包括联接至ECM12的全球定位系统（GPS）装置44，以用于追踪车辆100（图2）的位置并且将追踪到的位置传送至ECM12。可利用其它适用的卫星导航系统来追踪车辆100。在一种实施方式中，ECM12基于由GPS装置44检测到的车辆100的位置来限制车辆100的速度或扭矩。例如，一旦检测到车辆100位于预定区域之外或之内，ECM12就执行最大地面速度或发动机转速。在一种实施方式中，用户将一个或更多个边界编程到GPS装置44和/或ECM12中以识别允许车辆100以满功率运转的区域。用户也针对限定边界之外的所有区域来限定车辆100的最大速度。一旦利用GPS装置44检测到车辆100行驶到所限定区域之外，ECM12就将发动机38的速度或扭矩限制于最大速度。在一种实施方式中，与节气门操作者14要求更快的速度无关地，ECM12减小节气门开度以将车辆或发动机转速限制于最大速度。在一种实施方式中，一旦车辆100行驶在预定边界区域之外，ECM12就将车辆100的最大地面速度限制成例如约5英里每小时（mph）或更小。在另一实施方式中，一旦车辆100行驶在预定边界区域之外，ECM12就将车辆100的最大速度限制成基本上为零mph。

作为选择，用户可将一个或更多个边界编程到GPS装置44和/或ECM12中，以限定将要限制车辆100的最大速度的区域。一旦利用GPS装置44检测到车辆100行驶在特定区域内，ECM12就将车辆100的速度或扭矩限制于最大速度。

在一种实施方式中，ECM12和/或GPS装置44经由通信网络与远程计算机进行通信。利用该远程计算机，用户在通信网络的范围内将边界区域编程到ECM12中。该远程计算机也用于针对每个限定的边界区域来所选择最大速度。例如，参见图7的远程计算机54和通信网络56。示例性通信网络56包括卫星通信（例如通过GPS装置44）、互联网、和/或物理或无线连接。尽管在图7中将远程计算机54作为示例与GPS装置44通信，但该远程计算机54也可直接与ECM12通信。

在一种实施方式中，将ECM12编程为执行用于多个地理区域的基于位置的最大速度。例如，当行驶在第一区域中时，可将车辆100限制于第一最大速度，当行驶在第二区域中时，可将车辆100限制于第二最大速度，并且当行驶在第三区域中时，可将车辆100限制于第三最大速度。通过将各个边界编程到GPS装置44和/或ECM12中来限定每个区域。例如，性能的一部分可具有5mph或更低的速度限制，而性能的另一部分可具有20mph或更低的速度限制。性能的第三部分可不具有相关联的速度限制。ECM12是可编程的以基于利用GPS装置44检测到的车辆100的位置将车辆100限制于这些速度限制。在一种实施方式中，用于多个区域的基于位置的最大速度还基于本文中所述的所选择的技能水平模式（如，新手、中级、专家）。例如，在中级模式中，与性能的一个或更多个限定部分相关联的最大速度可高于新手模式中的最大速度。同样，在专家模式下，与性能的一个或更多个限定部分相关联的最大速度可高于中级模式中的最大速度。

在一种实施方式中，ECM12包括构造成限制或停用车辆100在特定状况下的运转的安全特征。在一种实施方式中，可编程到ECM12中的安全码构造成停用或减少车辆100的功能。例如，可通过用户接口48输入安全码以中止发动机38的运转或限制发动机38的速度。作为选择，安全密钥或其它适用的装置可用于启用限制或防止车辆100的运转的安全功能。在一种实施方式中，ECM12的安全特征与GPS装置44相结合以基于车辆100的位置自动地激活该安全功能。特别地，一旦利用GPS装置44检测到车辆100位于预定区域之外或之内，就中止或限制发动机38的运转。在一种实施方式中，首先将安全码输入到ECM12中以启用ECM12的基于GPS的安全功能。发动机38的示例性受限运转包括将车辆100的最大速度限制于诸如约5mph或更小之类的最小速度。ECM12限制节气门34的开度以控制发动机38和车辆100的速度。

例如，在一种实施方式中，在车辆100从制造商运输至经销商的运输期间，启用ECM12的安全特征。一旦制造过程完成，就将车辆100装载到用于将车辆100运输至经销商的诸如运货卡车之类的运载工具上。一旦将车辆100装载到该运载工具上或在此之前，启用ECM12的安全特征以限制或中止车辆100的发动机38和/或其它装置的运转。一旦车辆100抵达经销商处，就停用该安全特征以恢复车辆100和发动机38的全部功能。在一种实施方式中，当车辆100仍属于经销商的财产时，经销商启动该安全特征，而一旦购买者拥有车辆100，就中止该安全特征。

在另一示例中，私人所有者将安全特征用于降低车辆100被盗窃的可能性。所有者可在不使用车辆100时（例如利用安全码、安全密钥等）随意启用该安全特征，并且在开动车辆100之前停用该安全特征。所有者也可将ECM12构造成：一旦利用GPS装置44检测到车辆100处于指定的权限区域之外就自动启用该安全特征，如本文中所述。

参照图8，示出了限制车辆100的最大车辆速度的示例性方法。在所示实施方式中，在ECM12的存储器15（图1）中存储有表示在ECM12中是启用还是停用该速度键功能的对象。当在框150处在ECM12中停用该速度键功能时，无论任何所选择的最大速度如何，就在框152处执行正常的车辆功能。当在框150处在ECM12中启用该速度键功能并且在框154处在车辆的点火装置中将键转向ON时，就由ECM12执行该最大速度功能。如在框156和158处所示，ECM12基于来自相应的传感器28、30（图1）的反馈来监控车辆速度和发动机转速。

在框162处，ECM12判断该速度传感器30（图1）是否存在错误或故障。如果在框162处未检测到速度反馈错误并且在框154处速度键80为ON，则ECM12在框164处监控车辆速度。如果在框164处车辆速度不等于约零公里每小时（KPH）（即，如果车辆实际上并未停止），则ECM12将车辆速度限制于第一最大车辆速度VSL1，直至点火装置运转，如在框166处所示。在一种实施方式中，通过将点火键转至OFF位置以使车辆100停止并且使键返回至ON位置来运转该车辆点火装置（例如，图9的点火装置82）。如果在框162处检测到车辆速度错误，则ECM12在框168处对与当前检测到的发动机转速相对应的车辆速度进行判断。如果在框168处相关的车辆速度并非为零KPH，则ECM12行进至框166以将车辆速度限制于第一最大车辆速度VSL1，直至点火装置82运转。在一种实施方式中，该第一最大车辆速度VSL1是存储在ECM12的存储器15中的默认最大车辆速度。例如，如本文中所述，ECM12可以具有默认最大车辆速度VSL1和与该默认最大速度VSL1不同的多个可选择的最大车辆速度。在一种实施方式中，该默认最大速度VSL1是存储在ECM12中的最低最大速度极限。一旦车辆点火装置运转，就停用所执行的默认最大车辆速度VSL1，并且当将键再次转至ON位置时，重复图8的处理。

如果在框164处检测到的车辆速度为约零KPH，则ECM12经由发动机转速传感器28（图1）来检查发动机转速。如果检测到的发动机转速大于阈值发动机转速ESEL，则ECM12在框166处将车辆速度限制于第一或默认最大车辆速度VSL1，直至车辆点火装置运转。在一种实施方式中，该阈值发动机转速ESEL近似等于发动机怠速。可以使用其它适用的阈值发动机转速ESEL。如果在框170处检测到的发动机转速小于或等于该阈值发动机转速ESEL，则ECM12行进至框172以判断是否已经接收到有效的速度限制请求。在所示实施方式中，如本文中所述，通过用户接口48处的用户输入装置或基于插置在点火装置82中的速度键80（图9）将速度限制请求发送至ECM12。在一种实施方式中，图9的速度键80包括构造成向安装在车辆100上的收发器/RFID读取器86提供最大速度请求的RFID发送器84，如本文中所述。速度键80可将最大速度信息直接提供至收发器86，或者可以提供标识符，ECM12将该标识符用于在存储器15（图1）中查找相关联的最大速度信息。

在一种实施方式中，当操作者通过用户接口48选择该最大速度时，为了使ECM12接受并执行所选择的最大速度，在将点火键转向ON位置后必须在预定时间段内所选择该最大速度，如本文中所述。

如果在框172处未请求最大速度，则ECM12执行该默认最大速度VSL1（框166）。如果在框172处通过ECM12接收到所选择的最大速度，则ECM12保持该处理流程直至预定的时间延迟已经期满，如在框174处所示。同样，在ECM12在框176处行进至执行最近选择的最大速度之前，在所分配的时限内可选择并改变该最大车辆速度。在所示实施方式中，将该时间延迟设定为10秒，尽管可设置其它适用的时间延迟。

一旦在框174处该时间延迟期满，ECM12就在框176处执行最近请求的最大车辆速度极限VSL。只要在框178处未检测到车辆速度传感器30的错误，该最大车辆速度VSL就保持有效，直至车辆点火装置运转，如框176处所示。一旦点火装置82运转，就停用所选择的最大车辆速度VSL，并且当将点火键再次转至车辆点火装置中的ON位置时，重复图8的处理。

如果在框178处检测到车辆速度传感器30的错误，则ECM12在框180处基于变速档位输入160来判断档位选择器是否发生故障。例如，参见图3中所示的用户接口48的档位选择器88。如果在框180处未检测到档位选择器88的错误，则ECM12基于所请求的最大车辆速度VSL来限制该发动机转速，如框184处所示。特别地，ECM12确定与所选择的最大车辆速度VSL相对应的发动机转速并将发动机38限制成那个确定的发动机转速。在所示实施方式中，ECM12在低速档（发动机转速CESL）和高速档（发动机转速CESH）中均要确定与所选择的最大车辆速度VSL相对应的发动机转速。如果变速器62基于变速档位输入160处于低速档中，则在框184处执行最大发动机转速CESL。如果变速器62基于变速档位输入160处于高速档中，则在框184处执行最大发动机转速CESH。如果在框180处检测到档位选择器88的错误，则ECM12在框182处将发动机转速限制成高速档最大发动机转速CESH。在框182、184中执行的最大发动机转速CESL或CESH保持有效，直至车辆点火装置运转，如本文中所述。

在一种实施方式中，图8的方法与诸如图9的速度键80之类的速度键协作来使用。特别地，每个速度键80具有在框172处由ECM12接收到的不同的相关联的最大速度极限。作为选择，操作者可在用户接口48（图1）处利用仪表、开关、触摸屏、或其它输入装置来选择最大速度。在一种实施方式中，多个离散的最大速度均是可由操作者选择的。在另一实施方式中，可在车辆速度范围内选择任何数目的最大速度。例如，可将0KPH与85KPH之间的任何速度选择作为最大速度。

再次参照图1，用户接口48的地面速度控制装置24为选择将会由ECM12所保持的车辆地面速度做准备。例如，当拉动诸如洒水车、压路机、清扫机、播种机、耕作机、割草机等之类的器械时，或在大道或小道上长时间驾驶时，地面速度控制可用于保持车辆速度。地面速度控制装置24是仪表、开关、按钮、或其它可选择的输入装置，并且向ECM12提供表示所选择的车辆地面速度的信号。例如，一旦达到所需车辆速度，就由操作者致动或选择地面速度控制装置24以保持该所需车辆速度。在所示实施方式中，ECM12通过（即，利用节气门34）保持用于该车辆速度的恰当的发动机扭矩来保持由地面速度控制装置24所表示的车辆速度。在一种实施方式中，ECM12监控来自发动机转速传感器28和/或车轮速度传感器30的反馈，并利用基本的比例-积分-微分（PID）控制以节气门34来保持该车辆速度。一旦被启动，当致动节气门控制器16或车辆制动器66、68（图3）时或通过关闭对地面速度控制装置24的供电，可解除地面速度控制。

在一种实施方式中，ECM12构造成限制可应用地面速度控制的车辆速度范围。例如，ECM12可使得仅在5mph至30mph的车辆速度范围内启动地面速度控制，尽管可利用任何适用的速度范围。在一种实施方式中，对于每个变速器配置（即，对于每个运转档位），由ECM12所允许的速度范围可以不同。例如，高变速档（例如，第三档或第四档）具有比低变速档（例如，第一档或第二档）高的允许车辆速度范围。在一种实施方式中，地面速度控制装置24提供一种使操作者能够手动地设定可应用地面速度控制的车辆速度范围的输入。

在另一实施方式中，地面速度控制装置24与ECM12协作以向ETC系统10提供最大速度巡航控制功能。在本实施方式中，当车辆100正在运动时，由操作者利用地面速度控制装置24请求最大车辆速度。将在作出请求时的车辆100的速度设定为该最大车辆速度。在设定该最大车辆速度的情况下，将节气门控制器16用于将车辆100控制在小于该最大车辆速度的任何速度。当节气门控制器16要求大于该最大车辆速度的车辆速度时，ECM12进行操作以将该车辆速度限定为最大车辆速度。在一种实施方式中，ECM12通过减小节气门34的开度来限制车辆速度。同样，当节气门控制器16要求大于该最大车辆速度的车辆速度时，ECM12使来自节气门控制器16的输入无效。在不取消最大车辆速度设定点的情况下，车辆100可以基于来自节气门控制器16的减小的输入而使速度减缓至小于该最大车辆速度的任何速度。在一种实施方式中，一旦车辆的点火装置运转（例如，一旦将点火键转动至关闭位置并返回至开启位置）或一旦重新选择地面速度控制装置24，就取消该最大车辆速度。在一种实施方式中，当发动机38停止时，保留该最大车辆速度设定点，并且当重新启动停止的发动机38时，最大车辆速度保持有效。ECM12向显示器52发送消息以通知操作者该最大速度巡航控制功能已被启动并且显示所选择的最大速度。

仍参照图1，用户接口48的驱动模式选择装置26提供若干种可选择的驱动模式。在每种驱动模式下，响应于节气门控制器16的对应运动，节气门片36在节气门组件34内以不同的速率打开。同样，在每种驱动模式下，车辆100具有横越节气门控制器16的位移范围的可变加速率或扭矩输出。驱动模式选择装置26可以是构造成向ECM12提供表示所选择的驱动模式的信号的仪表、开关、按钮、或其它可选择的输入装置。在图5的示意性实施方式中，设置了四种驱动模式—普通模式92、运动模式94、工作模式96、和耕作模式98。在一种实施方式中，例如，当车辆100正低于预定车辆速度、例如低于10mph运动时，仅驱动模式是可选择的。可设置其它适用的阈值速度，低于该阈值速度就可启动驱动模式。

图6A至图6D示出了用于每种驱动模式的示例性节气门响应或节气门映射。如图6A至图6D中所示，节气门控制器16（示出为“骑手输入装置”）具有从位置A（完全释放）到位置B（充分接合）的运动范围，并且节气门片36具有从位置X（完全闭合的节气门）到位置Y（完全打开的节气门）的运动范围。取决于节气门控制器16的设计，节气门控制器16的运动可以是旋转的、沿着圆弧的、沿着长度的或任何其它适当的移位。例如，把手可旋转地移动，而节气门杆沿弧线移动。在所示实施方式中，节气门组件34是蝶形阀，而节气门片36在节气门本体35的孔内可旋转地移动。

在节气门操作的正常模式92下，节气门片36随着节气门控制器16的对应运动而直线地移动。特别地，响应于节气门控制器16的对应运动，节气门组件34以大致线性的速率打开。如图6A的示例性节气门响应中所示，随着节气门控制器16从位置A移动至位置B，节气门片36从位置X线性地移动至位置Y。换言之，节气门片36从位置X到位置Y的移位与节气门控制器16从位置A到位置B的移位基本上成线性关系。

在节气门操作的运动模式94下，节气门片36以比节气门控制器16的对应运动速率更快的速率移动，使得在节气门控制器16到达行程的终端之前，节气门片36到达了完全或基本上完全打开的位置。特别地，响应于节气门控制器16的初始运动，节气门组件34最初以很快的速率打开，如图6D中所示。节气门控制器16从位置A到位置C（其作为示例是节气门控制器16的全部运动范围的约一半）的运动引起节气门片36从位置X到位置Y的对应运动。在所示实施方式中，响应于节气门控制器16从位置A到位置C的运动，节气门片36以基本为对数的速率从位置X移动到位置Y。作为选择，位置C可处于位置A与位置B之间的另一合适的距离处，以增大或减少节气门片36响应于节气门控制器16的运动的位移。在所示实施方式中，与正常模式92相比，在运动模式94下，节气门34更好地响应于节气门控制器16的对应运动。

在节气门操作的工作模式96下，节气门片36最初以比节气门控制器16的对应运动速率更慢的速率移动。如图6C中所示，响应于节气门控制器16从位置A到位置D的运动，节气门组件34缓慢地打开，响应于节气门控制器16从位置D到位置E的运动，节气门组件34快速地打开，并且响应于节气门控制器16从位置E到位置B的运动，节气门组件34缓慢地打开。在所示实施方式中，位置D处于节气门控制器16的全部位移范围的约40%处，并且位置E处于节气门控制器16的全部位移范围的约60%处。作为选择，位置D和位置E可以处于在位置A与位置B之间的其它合适的距离处。换言之，响应于节气门控制器16从位置A到位置C的运动，节气门片36以基本为指数的速率移动，而响应于节气门控制器16从位置C到位置B的运动，节气门片36以基本为对数的速率移动。工作模式96降低了节气门组件34对节气门控制器16的初始运动的灵敏度，同时在节气门控制16的运动范围的中间提供了大部分的扭矩。此外，工作模式96在节气门控制器16的位移范围的终端附近（例如从位置E到位置B）降低了节气门组件34对节气门控制器16的运动的灵敏度。例如，在牵引或运输应用期间可使用工作模式96。

在节气门操作的耕作模式98下，节气门片36最初以比节气门控制器16的对应运动速率更快的速率移动。如图6B中所示，响应于节气门控制器16从位置A到位置F的运动，节气门组件34快速地打开，响应于节气门控制器16从位置F到位置G的运动，节气门组件34缓慢地打开，并且响应于节气门控制器16从位置G到位置B的运动，节气门组件34快速地打开。在所示实施方式中，位置F处于节气门控制器16的全部位移范围的约25%处，而位置G处于节气门控制器16的全部位移范围的约75%处。作为选择，位置F和位置G可以处于在位置A与位置B之间的其它合适的距离处。换言之，响应于节气门控制器16从位置A到位置C的运动，节气门片36以基本为对数的速率移动，而响应于节气门控制器16从位置C到位置B的运动，节气门片36以基本为指数的速率移动。耕作模式98朝向节气门控制器16的运动范围的终端（例如从位置G到位置B）提供了增大的扭矩。同样，耕作模式98在节气门控制器16的运动范围的中间（例如从位置F到位置G）提供了减少的扭矩。例如，在耕作应用期间可以使用耕作模式98。

在所示实施方式中，正常驱动模式92是默认驱动模式。一旦所选择的驱动模式被取消，ECM12就默认为正常驱动模式92。在一种实施方式中，一旦车辆点火装置运转（例如，一旦将点火键转动至关闭位置），或者一旦利用驱动模式选择装置26中止该模式，就取消了所选择的驱动模式。在一种实施方式中，当发动机38停止时，所选择的驱动模式被保留，并且一旦重新启动该停止的发动机38，所选择的驱动模式就仍然保持有效。ECM12向显示器52发送消息以通知操作者当前选择的驱动模式。

在一种实施方式中，车辆100的每个变速档包括驱动模式的不同集合。例如，在具有高速档、低速档、和倒车档的变速器62中，这些变速档中的每个档位均具有驱动模式的唯一一种集合。低速档具有第一正常模式92、第一运动模式94、第一工作模式96、和第一耕作模式98，高速档具有第二正常模式92、第二运动模式94、第二工作模式96、和第二耕作模式98，并且倒车档具有第三正常模式92、第三运动模式94、第三工作模式96、和第三耕作模式98。响应于节气门控制器16的对应的运动，用于每个变速档的正常模式、工作模式、运动模式、和耕作模式中的每种模式均提供节气门34的可变运动。换言之，用于每个变速档而言，在图6A至图6D中示出的示例性节气门映射不同，而在每种常见的驱动模式下保持类似的大体图形形状或轮廓。例如，用于低速档和高速档的正常模式92均具有线性节气门映射（参见图6A），而当处于正常模式92下，基于节气门控制器16的运动，节气门34在低速档中以比在高速档中慢的线性速率打开。同样，用于低速档和高速档的运动模式94均具有基本为对数的节气门映射（参见图6D），而当处于运动模式94下，基于节气门控制器16的运动，节气门34在低速档中以比在高速档中慢的对数速率打开。同样，用于低速档和高速档的工作模式96和耕作模式98均具有相似形状的节气门映射（参见图6C和6D），但是基于用于工作模式96和耕作模式98中的每种模式的节气门控制器16的运动，节气门34在低速档中以比在高速档中慢的速率打开。在一种实施方式中，基于四种对应的驱动器模式中的每种模式中的节气门控制器16的运动，节气门34在倒车档中以比在低速档中和在高速档中慢的速率打开。

当操作者利用驱动模式选择装置26选择驱动模式时，将来自每个集合的对应的驱动模式选择作为组。例如，如果操作者选择工作模式92，那么当变速器62处于低速档时，执行第一工作模式92，当变速器62处于高速档时，执行第二工作模式92，并且当变速器62处于倒车档时，执行第三工作模式92。

在一种实施方式中，ECM12包括在发生发动机损坏或传感器故障时所使用的功率限制特征。该功率限制特征通过限制节气门组件34的开度的程度来限制发动机38的功率和速度。在一种实施方式中，一旦利用ECM12检测到传感器故障或发动机损坏，就启动该功率限制特征以减少对发动机38或车辆100造成进一步损坏的可能性。来自发动机传感器的错误的或异常的反馈可表示发动机或传感器损坏，并致使ECM12记录故障。例如，利用传感器检测的发动机过热、错误的凸轮轴运动/位置或发动机排气中的错误的氧含量可表示发动机38损坏。在一种实施方式中，该功率限定特征可由操作者利用用户接口48处的开关或其它输入设备中止。

在一种实施方式中，ECM12包括构造成在特定的车轮速度和发动机转速的组合下通过减小发动机扭矩来限制车辆速度的传动系部件保护特征。例如，当图1的车辆100处于空中时，由于车轮102、104失去与地面的接触，因此，在操作者仍旧接合该节气门控制器16时，车辆100的从动车轮102、104就可迅速地加速。当车轮102、104随着车辆100着陆而再次接触地面时，车轮速度突然减速，从而有可能导致传动系60的部件受损或受压。ECM12构成一旦检测到车辆100处于空中，就限制车轮速度，使得当车辆100返回至地面时，该车轮速度与车辆100最初离开地面时的速度基本上相同。在一种实施方式中，一旦确定车辆100处于空中，ECM12就减小发动机扭矩，即减小节气门34的开度，以减少或限制车轮速度，从而减小由于过度加速的车轮102、104所引起的传动系部件遭受应力和损坏的可能性。

在一种实施方式中，一旦基于来自相应的车轮速度传感器30的地面速度反馈和来自发动机转速传感器28的发动机转速反馈检测到车轮速度的突然加速，ECM12就确定车辆100处于空中。当车轮速度的加速度超过车辆100的设计规格时，就确定车辆100处于空中。例如，车辆100具有基于来自发动机38的可用扭矩、来自地面的摩擦力、车辆100的重量、以及其它设计极限的最大车轮加速度。当从动车轮102、104以比车辆100在正常运转状况下（即，当车轮102、104与地面接触时）可能的速率快的速率加速时，ECM12确定车轮102、104已经与地面失去接触。

在一种实施方式中，在检测车辆100的空中状态时，连同检测到的车轮速度和发动机转速一起，ECM12还考虑发动机扭矩和功率。如本文中所述，基于发动机转速、节气门控制器16的位置和节气门34的位置、以及发动机歧管136（图3）的压力来确定发动机扭矩。基于发动机转速和发动机扭矩，确定发动机38的功率输出。基于发动机38的功率输出、实际车辆速度、以及变速档，ECM12判断车轮102、104是否正以比车轮102、104与地面接触时通常利用节气门控制器16和/或节气门34的对应位置设置的速率快的速率加速。一旦车轮速度加速度超过预定水平，ECM12就检测到车辆100处于空中并且进而限制该车轮速度。

在另一实施方式中，ECM12基于所观察到的车辆100的一个或更多个缓冲装置的高度或压缩距离的变化来确定车辆100处于空中。例如，参照图2的车辆100，一个或更多个传感器42（图1）构造成测量缓冲装置112、114的高度或纵向压缩，如本文中所述。在车辆100位于地面上的情况下，底盘110、本体部分124、以及由底盘110支承的其它部件的组合重量使缓冲装置112、114压缩至第一高度。在车辆100的前车轮102和后车轮104中的任意一种或两者处于空中的情况下，从相应的悬架系统120、122中去除了车辆100的重量，并且缓冲装置112、114解除压力或扩展至第二空载高度。在该第二高度处，缓冲装置112、114处于基本上完全扩展的状态。基于来自传感器42（图1）的反馈，一旦缓冲装置112、114扩展超过第一高度或一旦缓冲装置112、114基本上扩展至第二空载高度，ECM12就确定车辆100处于空中。在一种实施方式中，缓冲装置112、114必须在ECM12确定车辆100处于空中之前扩展指定的时间量。在一种实施方式中，ECM12利用检测到的缓冲装置高度并结合检测到的车轮速度加速度来确定车辆100处于空中。

在一些运转状况下，车轮102或车轮104变为处于空中，而车轮102、104中的另一种车轮保持与地面接触。如果从地面移开的车轮102或104是从动车轮，则ECM12在车轮速度超过预定阈值的情况下限制从动车轮的速度。例如，在一种实施方式中，车辆100具有车轮104由传动系60驱动而车轮102并不直接由传动系60驱动的两轮驱动配置。当从动车轮104变为处于空中而非从动车轮102保持与地面接触时，存在如下可能性：在车轮104远离地面时，节气门控制器16的位置使车轮104加速超过车辆地面速度（例如，车轮102的速度）。在这种状况下，ECM12基于悬架系统122的高度或检测到的车轮104、102的车轮速度来检测正从地面移开的车轮104，如上所述。响应于车轮104加速超过预定阈值速度，ECM12将车轮104的速度降低至与前车轮102的速度基本上相等的速度。作为选择，ECM12可将车轮104的速度降低至另一适用的速度，例如车轮104在该车轮104就要离开地面时的速度。

在电子节气门控制的示例性方法中，ECM12基于检测到的缓冲装置的位置和/或检测到的车轮速度来判断车辆100是否处于车轮102、104与地面接触的地面状态或处于空中状态，如本文中所述。一旦检测到车辆100处于空中状态，ECM12就确定车辆100在车辆100就要离开地面时或在车辆100离开地面时的地面速度。换言之，ECM12确定车辆100在车辆100从地面状态转变到空中状态期间的地面速度。在所示实施方式中，ECM12在车辆100的运转期间对地面速度进行取样并且将样本值存储在存储器15（图1）中。ECM12重新获得存储在存储器15中的地面速度，该地面速度是在车辆100就要处于空中时所测量到的。重新获得的地面速度值被设定为目标车轮速度。ECM12自动地控制节气门34，使得将车辆100的车轮速度保持成大致处于目标车轮速度。特别地，当从动车轮102、104在车辆100处于空中时由于持续的节气门应用而加速时，ECM12自动地减小节气门34的开度以减小施加至从动车轮102、104的扭矩，从而降低车轮速度。这样，从动车轮102、104以与车辆100离开地面时的速度大致相同的速度接触地面，从而减小传动系60的部件上的压力。在一种实施方式中，车轮速度被控制成处于目标地面速度的约10%的范围内。在一种实施方式中，当车辆100处于空中时，ECM12对从动车轮施加制动以进一步降低车轮速度。

在另一实施方式中，ECM12改变车辆100在某些空中状况下的驱动配置。例如，当检测到将车轮102、104从地面移开时，ECM12使车辆100从四轮驱动配置改变成两轮驱动配置。这样，一旦返回至地面，非从动车轮、例如车轮102就免于旋转，从而降低了由于车轮102处于与车辆地面速度不同的速度所引起的对传动系60造成压力和/或损坏的可能性。本实施方式与上述空中速度控制实施方式结合使用。例如，连同从四轮驱动切换到两轮驱动一起，ECM12在需要时减缓或增加从动车轮104的速度，使得车轮104以与车辆100在车辆100离开地面之前的地面速度基本上相等的速度返回地面，如本文中所述。

在一种实施方式中，ECM12构造成通过调节该节气门操作来调节空中的车辆100相对于地面的斜度或角度。ECM12以节气门调节自动地调节空中的车辆100的斜度，以改进当车辆100返回到地面时车辆100的水平度。换言之，ECM12用于改进车辆100的车轮102、104从空中状态基本上同时接触地面的能力。如图1中所示，车辆100包括构造成测量车辆100的倾斜或斜度的一个或更多个倾角或倾斜传感器58。一旦由ECM12检测到车辆100处于空中，如上所述，ECM12基于来自传感器58的反馈来监控车辆100相对于地面的倾角或斜度。一旦检测到的车辆100的倾角超过阈值或者处于预定范围之外，ECM12就调节节气门34以调节从动车轮、例如车轮104的速度，从而改变车辆100相对于地面的斜度。这样，车辆100以更为水平的方位返回地面。节气门的调节和车轮速度的对应调节构造成将车辆的倾角调节成落入到预定范围内的角度。在一种实施方式中，例如，该预定范围包括相对于水平面成约-10度与约+10度之间的倾斜角度。

例如，一旦车辆100处于空中，车辆100的前端116就可朝向地面移动，使得前车轮102比后车轮104更为接近于地面。在这种状况下，前车轮102构造成先于后车轮104撞击地面，从而可能导致操作者和车辆100的不稳定和/或对车辆100造成损坏。一旦由ECM12利用传感器58检测到该非水平状况，ECM12就自动增大节气门34的开度以增加后车轮104的速度。在车轮104以更快的速率加速的情况下，引起车辆100的后端118朝向地面向下移动。因此，后端118达到与前端116相对于地面更好的竖向对齐或更好的水平度。这样，当车辆100返回地面时，车轮102、104基本上同时接触地面，或者车轮102、104两者在与没有由ECM12进行斜度调节相比更短的时间量内接触地面。

ECM12包括构造成提供车辆100的制动器66、68（图2）的自动控制的防抱死制动系统（ABS）。ABS通过减小车轮102、104锁定并且失去利用地面的牵引力的可能性来改进车辆控制。ECM12利用传感器30（图1）来监控各个车轮102、104的车轮速度，以检测车轮102、104中的任何一个车轮接近锁定状态。ECM12使制动器66、68选择性地减小施加至接近锁定状态的各个车轮102、104的制动力。在所示实施方式中，在应用ABS期间，ECM12也监控节气门34的开度的程度。在一种实施方式中，在应用ABS期间，ECM12自动减小节气门34的开度以减小经由发动机38施加至车轮102、104的扭矩。例如，当启动ABS时，与节气门操作机构14要求更大的节气门开度无关地，ECM12将节气门34的开度减小到约10%至25%。

ECM12还包括用于减少从动车轮102、104的牵引损失的牵引控制系统（TCS）。ECM12基于来自传感器30的速度反馈检测各个车轮102、104的打滑。特别地，当车轮102、104比其它车轮102、104在一定程度上旋转地更快时，在那个车轮102、104处检测到打滑。ECM12自动地向打滑的一个或更多个车轮102、104施加相应的制动器66、68，以减慢该车轮速度并且使打滑的一个或更多个车轮102、104重新获得牵引。在一种实施方式中，在应用TCS期间，ECM12自动地减小节气门34的开度以减小经由发动机38施加至车轮102、104的扭矩。例如，当启动TCS时，与节气门操作机构14要求更大的节气门开度无关地，ECM12将节气门34的开度减小到约10%至25%。节气门的减小通过减小施加至打滑的车轮102、104的扭矩而利用进一步协助打滑的车轮102、104重新获得牵引。

ECM12还向车辆100提供车辆稳定性控制（VCS）。VCS结合有ABS和TCS的功能，以改进车辆100在转向操作期间的稳定性。特别地，ECM12构造成减少车轮102、104的转向过度和/或转向不足。此外，ECM12构造成减少车辆100在转向操作期间的滑行。在图1所示的实施方式中，车辆100包括构造成检测车辆100的角速度并将检测到的车辆100的角速度传送至ECM12的横摆率传感器46。一旦基于来自传感器30和46的反馈检测到滑行或转向不足/转向过度时，ECM12就选择性地将制动器66、68适时地施加至各个车轮102、104以应对转向过度或转向不足。另外，ECM12适时地限制节气门34的开度以进一步减小车辆100的侧偏角。

ECM12与图3的动力转向系统70协作来控制车辆100的发动机扭矩。特别地，ECM12命令动力转向系统70在发动机扭矩高或车辆速度增大期间限制转向助力（即，使转向变紧）以降低车辆100转向过度并导致潜在的滑行或倾翻的可能性。换言之，当车辆100以等于或高于预定速率的速率加速使得转向装置（例如图2的把手108）需要更大的力来使车辆100转向时，减小来自动力转向系统70的转向助力。在一种实施方式中，当车辆100以高于预定的车辆速度的车辆速度行驶时，也减小来自动力转向70的转向助力。在一种实施方式中，ECM12基于计算出的发动机38的扭矩输出和/或检测到的超过阈值水平的车辆速度来命令动力转向系统70提供更小的转向助力。在一种实施方式中，由动力转向系统70提供的转向助力与车辆100的车辆速度和加速率或发动机扭矩成比例。在一种实施方式中，由动力转向系统70提供的助力还基于变速器62的所选择的档位或位置，即由动力转向系统70提供的转向助力随着变速器62的运转档位的增大而减小。

在一种实施方式中，ECM12构造成使得节气门响应适应于所选择的运转档位。例如，在一种实施方式中，变速器62在前进方向上包括低速档和高速档。ECM12限制低速档中的节气门响应，使得与当变速器62处于高速档中相比，节气门34对节气门操作机构14的对应运动的响应较差。例如，响应于节气门操作机构14的运动，ECM12使节气门34在低速档中以比在高速档中慢的速率打开，从而与高速档相比，减小了车辆100在低速档中的加速率。这样，车辆100在低速前进档中以比在高速前进档中更为平滑的速率加速。可使节气门响应适应于具有附加档位的变速器62。例如，ECM12可使节气门34在中间档位中比在低速档中响应更为迅速并且在高速档中比在中间档中响应更为迅速。

在倒车档中，ECM12限制节气门响应，使得节气门34与处于前进档中时相比对于节气门操作机构14的对应运动的响应较差。例如，ECM12使得节气门34以与节气门操作机构14的对应运动所要求的速率相比较慢的速率打开，从而降低车辆100在倒车方向上的加速率。这样，车辆100在倒车方向上比在前进方向上具有更小的加速度。在另一实施方式中，在前进方向上的低速档中和在倒车方向上，节气门34以基本上类似的速率打开。在一种实施方式中，当变速器62反向操作时，ECM12也限制节气门34的开度的最大程度，从而为在倒车方向上可用的发动机扭矩的大小设置上限。例如，ECM12可将节气门34的开度的最大程度限制到打开约50%。

ECM12进一步构造成基于由车辆100所承载、牵引、推动、或以其它方式移动的载重来减低节气门响应。例如，ECM12可基于悬架传感器42（图1）或其它适用的重量传感器来检测车辆100的载重。ECM12构造成：一旦检测到的载重超过预定阈值重量或处于预定重量范围之外，就通过限制节气门34响应于节气门操作机构14的对应运动而打开的速率来限制车辆100的加速率。在一种实施方式中，该预定重量范围处于约零与阈值重量值之间。同样，ECM12构造成：一旦检测到车辆100拖运、牵引、或者推动器械、拖车、或其它附件，就减小车辆100的加速率。例如，车辆100包括联接至ECM12的传感器，该传感器构造成检测附接至车辆100的底盘110（图2）的器械的存在并且将表示检测到的器械的信号提供至ECM12。在一种实施方式中，该传感器包括例如设置在用于该器械的底盘附接点（例如索结、前或后连接支架等）附近的限位开关或接近开关。在一种实施方式中，当变速器62处于任何合适的档位中时，ECM12执行基于载重的节气门控制。在一种实施方式中，在用户接口48处设置有可选择的输入装置，用于启动ECM12的基于载重的节气门控制功能。作为选择，在某些运转状况下，即，一旦变速器62处于反向中并且器械附接至车辆100，ECM12就可自动地启动基于载重的节气门控制。在一种实施方式中，ECM12控制节气门34，使得该节气门的响应度与载重的重量成反比，即，该节气门的响应度随着载重重量的增加而降低。

在一种实施方式中，ECM12还构造成当变速器62改变运转档位时限制节气门以减小施加至传动系60的发动机扭矩。在自动变速器62中，诸如图3的变速器控制器72之类的变速器控制器向ECM12发送变速器62正在改变或将要改变档位的信号。基于来自变速器控制器72的信号，当变速器62在档位之间进行调节时，ECM12暂时减小节气门34的开度以减少发动机38的扭矩输出。减小的节气门用于在档位调节期间减小变速器62的档位、离合器组件、和/或传动系60的其它部件的摩擦或碰损。一旦接合新选择的变速器档位，ECM12就使节气门34返回至与节气门操作机构14相对应的位置。在一种实施方式中，ECM12基于来自变速器控制器72的所选择的档位已接合的信号来恢复正常的节气门操作。作为选择，ECM12可在预定时间延迟期满时或基于其它适用的触发来恢复正常的节气门操作。

同样，在手动变速器62中，由操作机构接合离合器操作机构来向ECM12发送即将改变档位的信号，并且ECM12由此减小该档位改变期间的节气门开度。作为选择，由操作机构最初启动该档位转换器（例如，脚转换器、手转换器、开关等）可向ECM12发送信号以减小节气门。在该自动变速器62的情况下，一旦结合所选择的档位，ECM12就恢复正常的节气门操作。例如，离合器操作机构返回到中心位置使得恢复正常的节气门操作。在一种实施方式中，在手动和自动变速器62中，ECM12调节节气门34以将发动机38的扭矩输出减小至基本为零扭矩或最小的正向扭矩。

在一种实施方式中，ECM12构造成当传动系60在两轮驱动配置与四轮或全轮驱动配置之间进行转换时，限制发动机38的扭矩输出，反之亦然。在一种实施方式中，操作者选择用户接口48的驱动配置输入装置50（图1）以在两轮驱动配置与四轮或全轮驱动配置之间进行改变。在另一实施方式中，ECM12构造成在车辆100的某些运转状况下自动地在驱动配置之间进行转换。例如，一旦检测到防滑路况，ECM12就可接合全轮驱动。一旦由操作者或由ECM12选择新的驱动配置，ECM12就减小节气门34的开度以减小发动机扭矩并保持该减小的节气门直至执行所选择的驱动配置。一旦接合所选择的驱动配置，节气门34的位置就被返回至与节气门操作机构14相对应的位置。在一种实施方式中，在驱动配置改变期间，ECM12将发动机扭矩减小至发动机38的最大扭矩能力的约5%至30%。

在一种实施方式中，在执行新的驱动配置期间，ECM12进一步减小节气门，使得在执行所选择的驱动配置之前，传动系60的发动机38或其它旋转部件减慢到预定速度。示例性的发动机转速为最大发动机转速的约5%至30%。在一种实施方式中，在于驱动配置之间进行改变期间，减小的发动机扭矩和发动机转速用于减小对传动系60的使四轮或全轮驱动接合和脱离接合的离合器组件和/或其它部件造成损坏的可能性。

在一种实施方式中，在四轮或全轮驱动配置中，传动系60具有扭矩限制和速度限制以减小对传动系60施压或造成损坏的可能性。当车辆100处于四轮或全轮驱动配置中时，ECM12还通过将节气门34限制到减小的最大开度来限制该传动系60的扭矩和速度。在一种实施方式中，ECM12将处于四轮或全轮驱动配置中的传动系60的扭矩减小到发动机38的最大扭矩能力的约75%。这样，减小了传动系60的速度和扭矩超过设计极限的可能性。

在一种实施方式中，ECM12构造成基于车辆100的海拔高度或标高来控制发动机38的扭矩或马力。在所示实施方式中，ECM12构造成基于利用压力传感器138检测到的发动机歧管136中的压力来检测车辆100在海平面上方的海拔高度或标高。作为选择，GPS装置44或其它适用的装置可用于计算车辆100的海拔高度。随着车辆100的海拔高度增加，通过节气门34吸入到发动机38中的空气的密度和压力减小。在一种实施方式中，吸入到发动机38中的空气的减小的密度导致发动机38的扭矩输出减小。例如，对于额定功率为70马力（HP）的发动机38而言，该发动机38在海平面处产生约70HP的最大功率输出。随着车辆100的海拔高度增加，由于空气密度减小，因此发动机38的最大功率输出会减小。例如，在某些海拔高度处，该额定功率为70HP的发动机38的最大功率输出可下降到约60HP。

在一种实施方式中，ECM12在较低的海拔高度处限制节气门，使得发动机38在横跨海拔高度的范围内产生基本上相同的扭矩或功率输出。例如，对于额定功率为70HP的发动机38而言，在第一海拔高度处（例如在大致海平面处），ECM12将节气门34的开度限制成第一最大开度，使得发动机38的最大功率输出为约60HP。例如，ECM12可将节气门34限制成完全开度的约90%，以使最大发动机功率减小至约60HP。一旦检测到车辆100到达比第一海拔高度更高的第二海拔高度，ECM12就将节气门34的最大开度增大到比第一最大开度大的第二最大开度。由于在该第二海拔高度处的空气密度减小，因此该第二最大开度基于第二海拔高度，使得发动机38继续产生约60HP的最大功率输出。例如，一旦车辆100到达该第二海拔高度，ECM12就将节气门34的最大开度极限增大到约95%，使得尽管海拔高度增加，但是发动机38仍继续产生60HP。同样，一旦检测到车辆100超过比第二海拔高度高的第三海拔高度，ECM12就将节气门34的最大开度增大到比第二最大开度大的第三最大开度。由于在第三海拔高度处的空气密度进一步降低，因此该第三最大开度基于第三海拔高度，使得发动机38继续产生约60HP的最大功率输出。例如，一旦车辆100到达该第三海拔高度，ECM12就将节气门34的最大开度极限增大到约100%，使得尽管海拔高度增加，但是发动机38仍继续产生60HP。可以结合另外的高度阈值和最大节气门开度。在一种实施方式中，节气门34的最大开度直接与检测到的海拔高度成比例，并且基于不同海拔高度处的估计空气密度。

在一种实施方式中，变速器62是无级变速器（CVT）62，并且ECM12构造成限制施加至CTV62的扭矩或功率，以保护CTV62的传动带或其它部件。此外，通过限制施加至CTV62的功率，还可以减小CVT62的传动带元件之间的间隙以及由此引起的传动带打滑。在本实施方式中，ECM12构造成基于来自联接至CTV62的位置传感器（例如图3的传感器74）的反馈来检测CVT62的传动比。ECM12还基于节气门34的位置和其它输入来确定来自发动机38的输出功率或扭矩，如本文中所述。基于检测到的CVT62的传动比，利用相应的传感器28、30检测到的发动机转速和车轮速度以及发动机38的扭矩输出，ECM12计算施加至CVT62的传动带的功率的大小。ECM12通过控制节气门34的位置而将施加至CVT62的传动带的功率限制成预定的最大水平。该预定的最大功率水平根据检测到的CVT62的传动比而变化。例如，CVT62的更高的传动比可对应于更高的最大功率水平。在一种实施方式中，基于CVT62的传动带的应力或应变设计极限来设定该预定的最大功率水平，以减小损坏CVT62的可能性。该预定的最大功率水平可进一步基于CVT62的设计极限，从而降低传动带打滑的可能性。在另一实施方式中，ECM12通过控制节气门34而将施加至CVT62的功率保持在预定功率范围内。

在一种实施方式中，ECM12构造成在发动机空转期间保持在传动系60的部件上施加正向扭矩。例如，当发动机38空转时，ECM12调节节气门34以将传动系60的部件保持成高于零扭矩水平。在一种实施方式中，ECM12将施加至传动系60的扭矩保持处于最低水平，使得不会致使车轮102、104旋转。特别地，在发动机空转状况期间施加至传动系60的扭矩小于旋转从动车轮102、104所需的扭矩。ECM12基于节气门34、发动机歧管压力、发动机转速、以及其它输入来监控施加至传动系60的扭矩，如本文中所述。在一种实施方式中，至少保持传动系60的部件上的最小扭矩用于降低当传动系60从空转状况转换到驱动状况时发生部件碰损或碰撞的可能性。在一种实施方式中，当发动机38空转并且传动系60的部件高于零扭矩水平时，由于传动系60中减少的“游隙”，因此，传动系60和车轮102、104对来自节气门操作机构14的初始输入的响应更迅速。在一种实施方式中，在空转状况期间施加至传动系60的扭矩小于或等于发动机38的最大扭矩能力的约1%。

在一种实施方式中，当车辆100静止时，发动机38产生功率以驱动液压系统、动力输出（PTO）、逆变器、或其它机械或电气辅助系统。例如，液压系统和PTO可用于操纵附件或器械，而逆变器可用于对车载电池或其它能量存储装置充电。在一种实施方式中，当变速器62处于空档时，操作机构选择用户接口48处的输入装置来启动发动机38，从而产生用于辅助系统的动力。例如，操作机构可选择输入装置来启动液压系统、PTO、或逆变器。ECM12控制节气门34以将来自发动机38的动力传送至所选择的系统。在一种实施方式中，ECM12将发动机38保持处于固定的速度以向所选择的系统提供恒定的功率输出。

在图3的所示实施方式中，车辆100包括构造成支承操作者并且降低操作者的脚和/或腿滑过车辆100的踏脚板126（图2）的可能性的安全网76或者其它适用的平台或装置。在每个安全网76处设置有安全网传感器或开关78，以检测安全网76到车辆100的附接。开关78构造成将表示是否已将安全网76正确地附接至车辆100的信号提供至ECM12。在一种实施方式中，车辆100还包括构造成帮助保护处于车辆100的座位106内（图2）的操作者的一个或更多个安全带130或其它适用的安全吊带。例如，安全带130用于支承操作者使其不出现远离座位106的运动。针对每个安全带130设置安全带传感器或开关132，该安全带传感器或开关132构造成将表示是否已将对应的安全带130正确地接合或固定的信号提供至ECM12。例如，开关78和132可包括接近传感器或限位开关。在一种实施方式中，开关78和132经由CAN通信与ECM12进行通信。

在一种实施方式中，ECM12基于安全网76和/或安全带130的正确接合来执行驱动器装置速度限制。当并未将安全网76和/或安全带130基于来自开关78和132的反馈而正确地附接至车辆100时，ECM12限制或阻止车辆100的运转。例如，一旦安全网76和/或安全带130中的一个被移除或被错误地附接，ECM12就可执行车辆100的降低的最大速度（例如，5mph）。可由操作者（例如，通过向ECM12中输入中止代码）中止ECM12的驱动器装置速度限定特征，使得对于车辆100的非限定性运转而言，无需正确地接合安全网76和安全带130。在一种实施方式中，设置乘客传感器以检测是否存在乘客。一旦检测到乘客，ECM12就可基于乘客安全带130和/或安全网76并未正确地接合来限制车辆运转。

在一种实施方式中，当车辆100以超出阈值车辆速度行驶并且安全网76和/或安全带130中的一个脱离接合时，ECM12使车辆100以指定的减速率减缓至指定的车辆速度。在一种实施方式中，该指定的减速率、阈值车辆速度、和/或指定的车辆速度是可由操作者通过用户接口48进行调节的。在一种实施方式中，阈值车辆速度和指定的车辆速度是相同的。当车辆速度受到ECM12限制并且重新接合安全网76和/或安全带130时，ECM12移除该速度限制，并且以指定的加速率将车辆100加速至由节气门控制器16所指令的速度。该指定的加速率是可由操作者进行调节的。

ECM12向用户接口48的显示器52发送消息以通知操作者安全网76和/或安全带130脱离接合或被错误附接。在一种实施方式中，如果在传感器78或132处检测到传感器故障，ECM12就将车辆速度限制为预定的最大速度，直至该故障被清除或纠正。在一种实施方式中，该预定的最大速度是可由操作者通过用户接口48进行调节的。

尽管在本公开内容中示出并描述了单个ECM12，但是可设置额外的控制器以执行所公开的功能并且提供ETC系统10的公开的特征。

尽管已将本发明描述成具有示例性的设计，但是可在本公开内容的精神和范围内进一步修改本发明。因此，本申请旨在利用其普遍远离来覆盖本发明的任何变型、用途、或修改。此外，本申请旨在覆盖对本公开内容作出的这些偏离，只要其处于本发明所属的技术领域中已知的或习惯的做法的范围内。

Claims (88)

1.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信以用于控制所述节气门的位置；以及

驱动模式选择装置，所述驱动模式选择装置与所述发动机控制模块通信以用于选择多种驱动模式中的一种驱动模式，所述多种驱动模式响应于所述操作者输入装置的运动而提供所述节气门的可变运动。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述多种驱动模式包括第一模式，在所述第一模式下，响应于所述操作者输入装置的运动，所述节气门阀以第一速率打开。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，在所述第一模式下，所述节气门随着所述操作者输入装置的运动而基本上线性地打开。

4.根据权利要求2或3所述的车辆，其中，所述多种驱动模式包括第二模式，在所述第二模式下，响应于所述操作者输入装置的运动，所述节气门阀以比所述第一速率快的速率打开。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的车辆，其中，所述多种驱动模式包括第二模式，在所述第二模式下，在低发动机转速时，响应于所述操作者输入装置的运动，所述节气门以比所述第一速率慢的速率打开。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的车辆，其中，所述多种驱动模式包括第二模式，在所述第二模式下，在低发动机转速时，响应于所述操作者输入装置的运动，所述节气门以比所述第一速率慢的速率打开；并且在所述第二模式下，在高发动机转速时，响应于所述操作者输入装置的运动，所述节气门以至少所述第一速率打开。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的车辆，其中，所述节气门具有最大开度，其中，所述发动机控制模块构造成：一旦检测到对所述发动机造成损坏，就减小所述节气门的最大开度。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的车辆，其中，所述操作者输入装置包括节气门控制器和位置传感器，所述节气门控制器构造成接收来自操作者的输入，所述位置传感器构造成检测所述节气门控制器的位置，所述位置传感器将表示所述节气门控制器的位置的信号提供至所述发动机控制模块以用于控制所述节气门的位置。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的车辆，其中，所述发动机控制模块经由控制器局域网络协议而与所述操作者输入装置和所述节气门进行通信。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的车辆，还包括最大速度装置，所述最大速度装置与所述发动机控制模块通信以用于选择所述车辆的最大速度并将表示所选择的最大速度的信号提供至所述发动机控制模块。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述最大速度装置包括具有发送器的键，所述键容纳在所述车辆的点火装置中，所述键的所述发送器将最大速度信息提供至所述发动机控制模块。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的车辆，还包括地面速度控制装置，所述地面速度控制装置与所述发动机控制模块通信以用于选择车辆地面速度并将表示所选择的车辆地面速度的信号提供至所述发动机控制模块，所述发动机控制模块控制所述节气门以基本上保持所选择的车辆地面速度。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的车辆，还包括变速器，所述变速器由所述发动机驱动并且包括多个档位，其中，所述多种驱动模式包括与所述变速器的第一档位相关联的第一驱动模式和第二驱动模式、以及与所述变速器的第二档位相关联的第三驱动模式和第四驱动模式，响应于所述操作者输入装置的运动，所述第一驱动模式、所述第二驱动模式、所述第三驱动模式、和所述第四驱动模式中的每种驱动模式都提供所述节气门的可变运动。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中，在所述第一驱动模式和所述第三驱动模式下，所述节气门随着所述操作者输入装置的运动基本上线性地打开，其中，基于所述操作者输入装置的运动，所述节气门在所述第一驱动模式下以比在所述第三驱动模式下慢的速率打开。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中，在所述第二驱动模式和所述第四驱动模式下，所述节气门随着所述操作者输入装置的运动以基本上非线性的速率打开，其中，基于所述操作者输入装置的运动，所述节气门在所述第二驱动模式下以比在所述第四驱动模式下慢的速率打开。

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，基于所述操作者输入装置的运动，所述节气门在所述第一驱动模式下以比在所述第二驱动模式下慢的速率打开，并且，基于所述操作者输入装置的运动，所述节气门在所述第三驱动模式下以比在所述第四驱动模式下慢的速率打开。

17.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量；

发动机控制模块，所诉发动机控制模块构造成控制所述节气门；

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块基于所述操作者输入装置来控制所述节气门的开度；以及

怠速控制装置，所述怠速控制装置与所述发动机控制模块通信以用于选择所述发动机的怠速并且将表示所选择的怠速的信号提供至所述发动机控制模块，所述发动机控制模块控制所述节气门以将所述发动机基本上保持于所选择的怠速。

18.根据权利要求17所述的车辆，其中，所述怠速控制装置包括能够由操作者选择的仪表、开关、和按钮中的至少一者。

19.根据权利要求17或18所述的车辆，其中，所述怠速控制装置构造成在多个离散的怠速之间进行选择。

20.根据权利要求17至19中的任一项所述的车辆，还包括构造成检测所述发动机的转速的传感器，其中，所述发动机控制模块基于利用所述传感器检测到的发动机转速来控制所述节气门。

21.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

节气门输入装置，所述节气门输入装置与所述发动机控制模块通信；以及

位置检测装置，所述位置检测装置与所述发动机控制模块通信并且构造成检测所述车辆的位置，所述位置检测装置构造成将表示检测到的所述车辆的位置的信号提供至所述发动机控制模块，所述发动机控制模块基于所述检测到的所述车辆的位置自动地控制所述节气门以限制车辆速度。

22.根据权利要求21所述的车辆，其中，所述位置检测装置包括全球定位系统装置。

23.根据权利要求21或22所述的车辆，其中，当所述车辆处于第一区域中时，所述发动机控制模块将所述车辆的最大速度限制成第一速度，并且，当所述车辆处于第二区域中时，所述发动机控制模块将所述车辆的最大速度限制成与所述第一速度不同的第二速度。

24.根据权利要求23所述的车辆，其中，所述第一速度小于或等于约5mph并且所述第二速度大于所述第一速度。

25.根据权利要求23或24所述的车辆，其中，所述第一区域和所述第二区域由至少一个边界限定，所述至少一个边界是能够由操作者进行调节的。

26.根据权利要求21至25中的任一项所述的车辆，其中，所述发动机控制模块包括第一操作模式和第二操作模式，其中，当所述车辆处于所述第一区域中时，所述发动机控制模块在所述第一操作模式下将所述车辆的最大速度限制成第一速度，并且在所述第二操作模式下将所述车辆的最大速度限制成第二速度，所述第一速度小于所述第二速度；并且其中，当所述车辆处于所述第二区域中时，所述发动机控制模块在所述第一操作模式下将所述车辆的最大速度限制成第三速度，并且在所述第二操作模式下将所述车辆的最大速度限制成第四速度，所述第三速度小于所述第四速度。

27.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；

用户接口，所述用户接口构造成接收安全码；

发动机控制模块，所述发动机控制模块与所述用户接口通信并且构造成控制所述节气门，所述发动机控制模块构造成从所述用户接口接收所述安全码；以及

位置检测装置，所述位置检测装置与所述发动机控制模块通信并且构造成检测所述车辆的位置，一旦在所述发动机控制模块处接收到所述安全码，并且一旦检测到的所述车辆的位置处于预定区域之外，所述发动机控制模块就自动地限制所述发动机的扭矩输出。

28.根据权利要求27所述的车辆，其中，所述位置检测装置包括全球定位系统装置。

29.根据权利要求27或28所述的车辆，其中，一旦检测到的所述车辆的位置处于所述预定区域之内，所述发动机控制模块就移除对于所述发动机的扭矩输出的限制。

30.根据权利要求29所述的车辆，还包括与所述发动机控制模块通信的节气门操作机构，当检测到的所述车辆的位置处于所述预定区域之内时，所述发动机控制模块基于所述节气门操作机构来控制所述发动机的扭矩输出。

31.一种用于车辆的电子节气门控制方法，所述方法包括下列步骤：

提供发动机、节气门、和发动机控制模块，所述节气门构造成控制所述发动机的扭矩输出，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

监控车辆速度和发动机转速中的至少一者；

接收与最大车辆速度相关联的请求；

一旦所述车辆速度和所述发动机转速中的所述至少一者小于或等于阈值速度，就将所述车辆限制成所述最大车辆速度；以及

一旦所述车辆速度和所述发动机转速中的所述至少一者大于阈值速度，就将所述车辆限制成默认最大车辆速度。

32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述阈值速度约为零。

33.根据权利要求31或32所述的方法，其中，所述第一限制步骤在所述接收步骤之后的预定时间延迟之后执行。

34.根据权利要求33所述的方法，其中，所述接收步骤包括接收与多个最大车辆速度相关联的多个请求，所述第一限制步骤包括在所述预定时间延时期满之前应用最后接收到的最大车辆速度。

35.根据权利要求31至34中的任一项所述的方法，还提供构造成检测所述车辆速度的车辆速度传感器，其中，一旦检测到与所述车辆速度传感器相关联的错误，就进一步执行所述第二限制步骤。

36.根据权利要求31至34中的任一项所述的方法，还提供具有第一档位和第二档位的变速器，其中，所述默认最大车辆速度包括与所述第一档位相关联的第一默认速度以及与所述第二档位相关联的第二默认速度，其中，所述第二限制步骤包括：当所述变速器处于所述第一档位时应用所述第一默认速度，以及当所述变速器处于所述第二档位时应用所述第二默认速度。

37.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承，所述发动机构造成驱动所述地面接合机构；

悬架系统，所述悬架系统联接在所述底盘与所述地面接合机构之间；

速度传感器和位置传感器中的至少一者，所述速度传感器构造成检测所述车辆的速度，所述位置传感器构造成检测所述悬架系统的高度；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；以及

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门，所述发动机控制模块构造成基于检测到的所述车辆的速度和检测到的所述悬架系统的高度中的至少一者来检测所述车辆的空中状态和所述车辆的接地状态，一旦检测到所述空中状态，所述发动机控制模块就将所述车辆的速度减小至目标速度，所述目标速度基于所述车辆在所述车辆处于所述接地状态时的速度。

38.根据权利要求37所述的车辆，还包括操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信以用于控制所述节气门，一旦所述车辆返回至所述接地状态，所述发动机控制模块就基于所述操作者输入装置来控制所述节气门。

39.根据权利要求37或38所述的车辆，其中，在所述车辆在所述接地状态与所述空中状态之间进行转换的期间，所述目标速度基于检测到的所述车辆的速度。

40.根据权利要求37至39中的任一项所述的车辆，其中，检测到的所述车辆的速度是所述地面接合机构的旋转速度，所述发动机控制模块基于检测到的所述地面接合机构的旋转速度来确定所述地面接合机构的加速率，其中，基于所确定的加速率超过阈值加速率来检测所述空中状态。

41.根据权利要求37至40中的任一项所述的车辆，还包括变速器，所述变速器由所述发动机驱动并且具有多个可选择的档位，所述发动机控制模块基于所述地面接合机构的旋转速度、所述发动机的扭矩输出、以及所选择的所述变速器的档位来检测所述空中状态。

42.一种用于车辆的电子节气门控制方法，所述方法包括下列步骤：

提供发动机、地面接合机构、节气门、和发动机控制模块，所述地面接合机构由所述发动机驱动，所述节气门构造成控制所述发动机的扭矩输出，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

观测所述车辆的速度；

基于所述车辆的加速率来检测所述车辆的空中状态，所述加速率基于观测到的所述车辆的速度；以及

一旦检测到所述车辆的所述空中状态，就减小所述发动机的扭矩输出，以将所述车辆的速度减小至目标速度，所述目标速度与在检测到所述空中状态之前观测到的所述车辆的速度基本上相同。

43.根据权利要求42所述的方法，其中，所述检测步骤还基于所述发动机的扭矩输出和所述节气门的位置。

44.根据权利要求42或43所述的方法，还提供操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信以用于控制所述节气门；所述方法还包括下列步骤：一旦所述车辆返回至接地状态，就基于所述操作者输入装置来控制所述节气门。

45.一种旅行车辆，包括：

底盘；

多个地面接合机构，所述多个地面接合机构构造成支承所述底盘；

传动系，所述传动系由所述底盘支承并且包括发动机、变速器、以及最终传动装置，所述发动机构造成驱动至少一个地面接合机构，所述传动系包括：第一驱动配置，其中，所述发动机驱动所述地面接合机构中的至少两个；以及第二驱动配置，其中，所述发动机驱动所述地面接合机构中的至少四个；

至少一个传感器，所述至少一个传感器构造成检测所述车辆的参数；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；以及

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门，所述发动机控制模块构造成基于检测到的所述车辆的参数来检测所述车辆的空中状态，一旦检测到所述车辆的所述空中状态，所述传动系就被从所述第二驱动配置调节至所述第一驱动配置。

46.根据权利要求45所述的车辆，其中，所述至少一个传感器包括构造成检测所述至少一个地面接合机构的旋转速度的速度传感器，所述发动机控制模块基于检测到的所述至少一个地面接合机构的速度来检测所述空中状态。

47.根据权利要求45或46所述的车辆，还包括联接在所述底盘与至少一个地面接合机构之间的悬架系统，其中，所述至少一个传感器包括构造成检测所述悬架系统的压缩的位置传感器，所述发动机控制模块基于检测到的所述悬架系统的压缩来检测所述空中状态。

48.根据权利要求45至47中的任一项所述的车辆，其中，一旦所述车辆返回至接地状态，所述传动系就被从所述第一驱动配置调节至所述第二驱动配置。

49.一种旅行车辆，包括：

底盘；

多个地面接合机构，所述多个地面接合机构构造成支承所述底盘；

传动系，所述传动系由所述底盘支承并且包括发动机、变速器、和最终传动装置，所述发动机构造成驱动至少一个地面接合机构；

第一传感器，所述第一传感器构造成检测所述车辆的参数；

第二传感器，所述第二传感器构造成检测所述车辆的倾斜角度；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；以及

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门，所述发动机控制模块构造成基于检测到的所述车辆的参数来检测所述车辆的空中状态，一旦检测到所述车辆的所述空中状态并且一旦检测到的所述车辆的倾斜角度处于预定范围之外，所述发动机控制模块就调节所述发动机的扭矩，所述发动机的扭矩的所述调节构造成将所述车辆的倾斜角度调节成处于所述预定范围内。

50.根据权利要求49所述的车辆，其中，所述发动机控制模块通过增大所述节气门的开度来调节所述发动机的扭矩，以增大所述至少一个地面接合机构的旋转速度。

51.根据权利要求49或50所述的车辆，其中，所述传动系包括：第一驱动配置，其中，所述发动机驱动至少两个地面接合机构；以及第二驱动配置，其中，所述发动机驱动至少四个地面接合机构，一旦所述传动系处于所述第一驱动配置中，所述发动机控制模块就调节所述发动机的扭矩。

52.根据权利要求49至51中的任一项所述的车辆，其中，所述第一传感器包括构造成检测所述至少一个地面接合机构的旋转速度的速度传感器，所述发动机控制模块基于检测到的所述至少一个地面接合机构的旋转速度来检测所述空中状态。

53.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门的开度；

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块构造成基于所述操作者输入装置来控制所述节气门的开度；以及

变速器，所述变速器由所述发动机驱动并且包括第一档位和第二档位，基于所述操作者输入装置的运动，所述发动机控制模块在所述第一档位中以比在所述第二档位中慢的速率打开所述节气门。

54.根据权利要求53所述的车辆，其中，所述节气门具有最大开度，其中，当所述变速器处于所述第一档位中时，所述发动机控制模块减小所述节气门的最大开度。

55.根据权利要求53或54所述的车辆，其中，所述第一档位和所述第二档位是前进档。

56.根据权利要求55所述的车辆，其中，所述变速器包括倒车档，其中，基于所述操作者输入装置的运动，所述发动机控制模块在所述倒车档中以比在所述第一档位中慢的速率打开所述节气门。

57.一种车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

操作者输入装置，操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块基于所述操作者输入装置来控制所述节气门的开度；以及

载重检测装置，所述载重检测装置构造成检测所述车辆的载重，当检测到的载重处于预定范围之内时，所述发动机控制模块基于所述操作者输入装置的运动以第一速率打开所述节气门，并且，当检测到的载重处于所述预定范围之外时，所述发动机控制模块基于所述操作者输入装置的运动以第二速率打开所述节气门，所述第一速率比所述第二速率快。

58.根据权利要求57所述的车辆，还包括联接在所述底盘与所述地面接合机构之间的悬架系统，其中，所述载重检测装置包括构造成检测所述悬架系统的高度的传感器。

59.根据权利要求57或58所述的车辆，还包括构造成接合所述底盘并构造成由所述车辆移动的器械，其中，所述载重检测装置包括构造成检测所述器械与所述底盘的接合的传感器，其中，一旦检测到所述器械与所述底盘的接合，所述发动机控制模块就基于所述操作者输入装置的运动以所述第一速率打开所述节气门，并且，一旦检测到所述器械与所述底盘脱离接合，所述发动机控制模块就基于所述操作者输入装置的运动以所述第二速率打开所述节气门。

60.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量，所述发动机基于所述节气门的开度来产生扭矩；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块构造成基于所述操作者输入装置的位置来控制所述节气门；以及

变速器，所述变速器由所述发动机驱动并且包括第一档位和第二档位，在所述变速器在所述第一档位与所述第二档位之间进行转换期间，所述发动机控制模块自动地减小所述发动机的扭矩。

61.根据权利要求60所述的车辆，其中，与所述操作者输入装置的位置无关地，在所述变速器在所述第一档位与所述第二档位之间进行转换期间，所述发动机控制模块减小所述节气门的开度以减小所述发动机的扭矩。

62.根据权利要求60或61所述的车辆，还包括构造成控制所述变速器的变速器控制器，所述变速器控制器将表示所述变速器在所述第一档位与所述第二档位之间进行转换的信号提供至所述发动机控制模块。

63.根据权利要求60至62中的任一项所述的车辆，其中，一旦接合所述第二档位，所述发动机控制模块就基于所述操作者输入装置来控制所述发动机的扭矩。

64.一种旅行车辆，包括：

底盘；

多个牵引装置，所述多个牵引装置构造成支承所述底盘；

传动系，所述传动系由所述底盘支承并且包括发动机、变速器、和最终传动装置，所述发动机构造成驱动所述多个牵引装置中的至少一部分，所述传动系包括：第一驱动配置，其中，所述发动机驱动所述牵引装置中的至少两个；以及第二驱动配置，其中，所述发动机驱动所述牵引装置中的至少四个；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；以及

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块构造成基于所述操作者输入装置的位置来控制所述节气门，在所述传动系在所述第一驱动配置与所述第二驱动配置之间进行调节期间，所述发动机控制模块自动地减小所述发动机的扭矩。

65.根据权利要求64所述的车辆，其中，与所述操作者输入装置的位置无关地，所述发动机控制模块减小所述节气门的开度以减小所述发动机的扭矩。

66.根据权利要求64或65所述的车辆，其中，一旦接合所述第二驱动配置，所述发动机控制模块就基于所述操作者输入装置来控制所述发动机的扭矩。

67.根据权利要求64至66中的任一项所述的车辆，其中，在所述传动系在所述第一驱动配置与所述第二驱动配置之间进行调节期间，所述发动机控制模块将所述发动机的扭矩减小到最大发动机扭矩的约5%至30%。

68.根据权利要求64至67中的任一项所述的车辆，其中，所述发动机控制模块在所述第二驱动配置下自动地减小所述发动机的扭矩，与所述传动系在所述第一驱动配置与所述第二驱动配置之间进行调节期间的所述发动机的扭矩相比，所述发动机在所述第二驱动配置下的扭矩较大。

69.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量，所述发动机基于所述节气门的开度来产生扭矩；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块构造成基于所述操作者输入装置的位置来控制所述节气门；以及

海拔高度传感器，所述海拔高度传感器与所述发动机控制模块通信并且构造成检测所述车辆的海拔高度，一旦所述车辆位于第一海拔高度，所述发动机控制模块就将所述节气门的开度限制成第一最大开度，并且，一旦所述车辆位于比所述第一海拔高度高的第二海拔高度，所述发动机控制模块就将所述节气门的开度限制成第二最大开度，所述第一最大开度与所述第二最大开度不同。

70.根据权利要求69所述的车辆，其中，所述节气门的所述第一最大开度小于所述节气门的所述第二最大开度。

71.根据权利要求69或70所述的车辆，其中，所述发动机包括歧管，其中，所述海拔高度传感器包括构造成检测所述发动机的所述歧管中的空气压力的压力传感器。

72.根据权利要求69至71中的任一项所述的车辆，其中，所述发动机在所述节气门处于所述第一最大开度并且所述车辆处于所述第一海拔高度时的扭矩与所述发动机在所述节气门处于所述第二最大开度并且所述车辆处于所述第二海拔高度时的扭矩基本上相同。

73.根据权利要求69至72中的任一项所述的车辆，其中，所述发动机控制模块以与检测到的所述车辆的海拔高度成比例的方式增大所述节气门的最大开度。

74.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

节气门，所述节气门构造成调节进入到所述发动机中的进气量，所述发动机基于所述节气门的开度来产生功率；

发动机控制模块，所述发动机控制模块构造成控制所述节气门；

操作者输入装置，所述操作者输入装置与所述发动机控制模块通信，所述发动机控制模块构造成基于所述操作者输入装置的位置来控制所述节气门；以及

无级变速器，所述无级变速器联接至所述发动机，所述发动机构造成对所述无级变速器施加扭矩，所述发动机控制模块基于所述操作者输入装置的位置和所述节气门的开度中的至少一者来监控施加至所述无级变速器的扭矩，所述发动机控制模块将施加至所述无级变速器的扭矩限制成处于预定扭矩范围内。

75.根据权利要求74所述的车辆，其中，所述预定扭矩范围处于零扭矩水平与阈值扭矩水平之间，所述阈值扭矩水平小于所述发动机的最大扭矩。

76.根据权利要求74或75所述的车辆，其中，一旦施加至所述无级变速器的扭矩落到所述预定扭矩范围之外，所述发动机控制模块就减小所述节气门的开度。

77.根据权利要求74至76中的任一项所述的车辆，还包括构造成检测所述发动机的转速的速度传感器和构造成检测所述发动机的内部中的空气压力的压力传感器，其中，所述发动机控制模块还基于检测到的发动机转速和检测到的空气压力中的至少一者来监控由所述发动机产生的扭矩。

78.根据权利要求74至77中的任一项所述的车辆，其中，所述发动机控制模块基于所述无级变速器的传动比来调节所述预定扭矩范围。

79.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

传动系，所述传动系由所述底盘支承并且包括发动机、变速器、和最终传动装置；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；

节气门输入装置，所述节气门输入装置构造成调节所述节气门；

发动机控制模块，所述发动机控制模块与所述节气门输入装置和所述节气门通信，在所述发动机的空转状况期间，所述发动机控制模块自动地控制所述节气门以向所述传动系提供扭矩。

80.根据权利要求79所述的车辆，其中，所述发动机控制模块控制所述节气门的开度以控制所述发动机的扭矩。

81.根据权利要求79或80所述的车辆，其中，所述地面接合机构由所述发动机驱动，在所述发动机的所述空转状况期间施加至所述传动系的扭矩比移动所述地面接合机构所需的扭矩水平小。

82.根据权利要求79至81中的任一项所述的车辆，其中，在所述空转状况期间施加至所述传动系的扭矩小于或等于所述发动机的最大扭矩的约1%。

83.一种旅行车辆，包括：

底盘；

地面接合机构，所述地面接合机构构造成支承所述底盘；

发动机，所述发动机由所述底盘支承；

速度传感器，所述速度传感器构造成检测所述车辆的速度；

安全装置，所述安全装置构造成支承操作者，所述安全装置是能够在接合位置与脱离接合位置之间调节的；

节气门，所述节气门构造成调节发动机功率；

节气门输入装置，所述节气门输入装置构造成控制所述节气门；以及

发动机控制模块，所述发动机控制模块与所述节气门、所述安全装置、以及所述速度传感器通信，一旦检测到所述安全装置处于所述脱离接合位置中并且一旦检测到的所述车辆的速度处于预定范围之外，所述发动机控制模块就自动地减小所述发动机的扭矩。

84.根据权利要求83所述的车辆，其中，所述发动机控制模块减小所述发动机的扭矩，使得所述车辆的速度以预定的减速率减小直至所述车辆的速度处于所述预定范围内。

85.根据权利要求83或84所述的车辆，其中，所述安全装置包括安全带和安全网中的至少一者。

86.根据权利要求83至85中的任一项所述的车辆，还包括开关，所述开关构造成检测所述安全装置的接合并且将表示检测到的所述安全装置的接合的信号提供至所述发动机控制模块。

87.根据权利要求83至86中的任一项所述的车辆，其中，一旦所述安全装置处于所述接合位置中或者一旦检测到的所述车辆的速度处于所述预定范围内，所述发动机控制模块就基于所述节气门输入装置的位置来控制所述发动机的扭矩。

88.根据权利要求83至87中的任一项所述的车辆，其中，所述预定范围处于零车辆速度与阈值车辆速度之间，所述阈值车辆速度小于所述车辆的最大车辆速度。

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