JP2014057848A - 低侵襲性外科手術用システム - Google Patents
低侵襲性外科手術用システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014057848A JP2014057848A JP2013179507A JP2013179507A JP2014057848A JP 2014057848 A JP2014057848 A JP 2014057848A JP 2013179507 A JP2013179507 A JP 2013179507A JP 2013179507 A JP2013179507 A JP 2013179507A JP 2014057848 A JP2014057848 A JP 2014057848A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide tube
- instrument
- surgical
- surgical instrument
- minimally invasive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 title claims description 5
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 31
- 239000012636 effector Substances 0.000 abstract description 251
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 188
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 466
- 238000000034 method Methods 0.000 description 277
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 276
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 155
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 79
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 69
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 63
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 54
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 54
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 52
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 43
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 38
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 37
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 30
- 230000006870 function Effects 0.000 description 26
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 26
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 22
- 230000004044 response Effects 0.000 description 22
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 18
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 18
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 18
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 17
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 15
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 15
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 15
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 11
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 11
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 11
- 239000012809 cooling fluid Substances 0.000 description 10
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 9
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 8
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 8
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 5
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 4
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 4
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 3
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000013643 reference control Substances 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 206010052428 Wound Diseases 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 2
- 210000005013 brain tissue Anatomy 0.000 description 2
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000003238 esophagus Anatomy 0.000 description 2
- 230000005057 finger movement Effects 0.000 description 2
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 210000003800 pharynx Anatomy 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 2
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 2
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 2
- JQNUPPXPGHKTOH-UHFFFAOYSA-N C1C2(C3)C3(C3)C3CC12 Chemical compound C1C2(C3)C3(C3)C3CC12 JQNUPPXPGHKTOH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HGCIXCUEYOPUTN-UHFFFAOYSA-N C1CC=CCC1 Chemical compound C1CC=CCC1 HGCIXCUEYOPUTN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 0 CCC1*(*2)(C3)C2C3C1 Chemical compound CCC1*(*2)(C3)C2C3C1 0.000 description 1
- 206010023230 Joint stiffness Diseases 0.000 description 1
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 1
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 208000002847 Surgical Wound Diseases 0.000 description 1
- 238000012084 abdominal surgery Methods 0.000 description 1
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000000436 anus Anatomy 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 210000001124 body fluid Anatomy 0.000 description 1
- 239000010839 body fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 210000001072 colon Anatomy 0.000 description 1
- 230000001808 coupling effect Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000002405 diagnostic procedure Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000009760 electrical discharge machining Methods 0.000 description 1
- 229920001746 electroactive polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000003000 extruded plastic Substances 0.000 description 1
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 1
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 238000000338 in vitro Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 210000003928 nasal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 239000002985 plastic film Substances 0.000 description 1
- -1 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000003134 recirculating effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000000451 tissue damage Effects 0.000 description 1
- 231100000827 tissue damage Toxicity 0.000 description 1
- 238000013334 tissue model Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000007514 turning Methods 0.000 description 1
- 210000003708 urethra Anatomy 0.000 description 1
- 210000001215 vagina Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/002—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor having rod-lens arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00087—Tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00154—Holding or positioning arrangements using guiding arrangements for insertion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00165—Optical arrangements with light-conductive means, e.g. fibre optics
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/72—Micromanipulators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
- A61B5/0082—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes
- A61B5/0084—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters
- A61B5/0086—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence adapted for particular medical purposes for introduction into the body, e.g. by catheters using infrared radiation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
- G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
- G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00225—Systems for controlling multiple different instruments, e.g. microsurgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
- A61B2017/00314—Separate linked members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/0034—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means adapted to be inserted through a working channel of an endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3417—Details of tips or shafts, e.g. grooves, expandable, bendable; Multiple coaxial sliding cannulas, e.g. for dilating
- A61B17/3421—Cannulas
- A61B2017/3445—Cannulas used as instrument channel for multiple instruments
- A61B2017/3447—Linked multiple cannulas
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
- A61B2034/306—Wrists with multiple vertebrae
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/062—Measuring instruments not otherwise provided for penetration depth
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Urology & Nephrology (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
【解決手段】外科手術用器具1602bの遠位端は、遠隔操作外科手術用システムの他のコンポーネントとは関係なく、6つのデカルト座標自由度全てで動くことができる。外科手術用器具は、誘導チューブ1606を通って延びている。遠位端は、アクチュエータによって動かされ、該アクチュエータは、遠隔操作で制御される。複数の遠隔操作外科手術用器具1602a、1602bを提供することであり、各外科手術用器具は、他の外科手術用器具から独立して働き、それぞれが、患者の単一の入口ポートを経由し、そして、硬い器具本体1614の横方向の運動を制限する中間の組織を通過するデカルト座標空間において少なくとも6つの能動的に制御された自由度(すなわち、サージ、ヒーブ、スウェイ、ロール、ピッチ、ヨー)を有するエンドエフェクタ1630を有する。
【選択図】図16
Description
図3は、低侵襲性外科手術用器具300の概略図である。外科手術用器具300は、一般的に、カニューレ302を経由して、または元々の開口もしくは切開を経由して患者の体の中に挿入される。エンドエフェクタ304が、器具300の端に据え付けられている。一部の例において、器具300の本体は、既存の可撓性の低侵襲性外科手術用器具と同様に、器具300の全長に沿って受動的に可撓性がある。例えば、ケーブルが、らせん巻きワイヤコイルと、ケーブルを保護する外側シールとを通って軸方向に延び、そして、ケーブル(例えば、「Bowden」ケーブル)が、コイルの中で並進することにより、エンドエフェクタを動作させる。別の例として、一連の小さな環状椎骨部分が使用されることにより、器具300を可撓性にし得る。他の例において、器具300の本体は、近位部分306と遠位部分308とに分離され得る。各器具本体部分306と器具の本体部分308とは、硬く、受動的に可撓性があるか、能動的に可撓性があるかであり得る。可撓性の部分は、様々な、直線状の位置または湾曲した位置で硬くされ(「硬化可能」または「係止可能」であり)得る。例えば、図3に示されたように、近位部分306は、本質的に硬いか、係止可能に硬いかであり得、遠位部分308は、受動的または能動的に可撓性があり得る。他の例において、近位部分306と遠位部分308との両方(実質的には、患者の体の内側にある器具302の全部分)が、受動的または能動的に可撓性があり、かつ、様々な組み合わせで硬化可能であり得る。
図21Aは、ロボット補助(遠隔操作)の低侵襲性外科手術用システムの局面を例示する概略図であり、該ロボット補助(遠隔操作)の低侵襲性外科手術用システムは、本明細書において記述された、低侵襲性外科手術用器具と、器具アセンブリと、操作および制御のシステムとの局面を使用する。このシステムの概略的なアーキテクチャは、Intuitive Surgical,Inc.のda Vinci(登録商標)Surgical Systemおよびthe Zeus(登録商標)Surgical Systemのような他のかかるシステムのアークテクチャと同様である。3つの主コンポーネントは、外科医のコンソール2102、患者側の支援システム2104、およびビデオシステム2106であり、示されているように、全てが、有線接続またはワイヤレス接続によって相互接続2108されている。1つ以上の電子データプロセッサが、これらの主コンポーネントにおいて様々な位置に置かれることにより、システムの機能性を提供し得る。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止され、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止することと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止することと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第1の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第2の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第2の器具と、
を備え、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状に隣接し、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであって、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、ことと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された中心線の周りに配置され、
該第1の細長い本体と、該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第1の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第1の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がり、該第2の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第2の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、第1のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第1のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第1の伝達メカニズムの側面にある、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、第2のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第2のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第2の伝達メカニズムの側面にある、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと、該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長された中心線の実質的に反対側にあり、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに相互交換可能に据え付けられている、
装置。
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第1のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第2のヒンジと、
該第1のヒンジの該近位リンクと該第2のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸状体と
を備えている、
外科手術用器具。
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、
該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の一次誘導チューブと、
該第1の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第1の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第1の外科手術用器具と、
該第2の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第2の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第2の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
二次誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の一次誘導チューブを延ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の一次誘導チューブを延ばすことと、
該第1の一次誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該第2の一次誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの1つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該外科手術用器具のうちの第1の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該外科手術用器具のうちの第2の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
制御システムからの第1の命令に応答して誘導チューブから第1の外科手術用器具を引っ込めることであって、該第1の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手術用器具のうちの1つである、ことと、
該制御システムからの第2の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納された第2の外科手術用器具を前進させることであって、該第2の外科手術用器具は、該マガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第1のマガジンを据え付けることであって、該第1のマガジンは、第1の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第1のマガジンを第2のマガジンと交換することであって、該第2のマガジンは、第2の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと、
第1の外科手術用器具であって、該第1の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位端から延びている、第1の外科手術用器具と、
第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、第2の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第2の外科手術用器具を延ばすことであって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブから延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして作用する、
外科手術用装置。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で制御することと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定することと、
該誘導チューブにおいて、第1のチャネルを画定することであって、該第1のチャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第2のチャネルを画定することであって、該第2のチャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てで動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で該画像化システムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明することと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Uターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する、
低侵襲性外科手術用器具。
方法であって、
伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、該外科手術用器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のUターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャネルに画定されたスロットを通過する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第1の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用することによって第2の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第1の外科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第2の外科手術用デバイスを前進させることと
を包含する、
方法。
方法であって、
第1の位置から第2の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第1の位置における該誘導チューブによって占められていた空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。
方法であって、
第1の許容体積を画定することであって、該第1の許容体積の中で、外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第1の位置における画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することなく動かされ、該器具体積の境界は、該第1の許容体積の内側での外科手術器具の運動によって決定される、ことと、
該第1の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第2の位置に動かすことと、
第2の許容体積を画定することであって、該第2の許容体積の中で、該外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第2の位置における該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第2の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術用器具を制御することと
を包含する、
方法。
方法であって、
体腔の第1の画像を捕捉することと、
体腔の第2の画像を捕捉することであって、該体腔の該第2の画像は、該第1の画像の中にあり、そして、該第2の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第2の画像を該第1の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第1の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かす第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第1の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第2の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第1のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第2のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
第1のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第2のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。
附記1(局面[990])は、以下の条項を含む。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、実質的に硬い、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、実質的に、硬く、かつ、湾曲されている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブを動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記第2の複数のアクチュエータは、少なくとも2つの並進自由度を有する上記誘導チューブの遠位端を動かす、条項4に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記受動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、条項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記受動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、条項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記受動的可撓性の部分のコンプライアンスは、実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で連続的に変えることができるように制御される、条項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、能動的可撓性の部分を含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記能動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、条項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記能動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために係止可能である、条項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記能動的可撓性の部分のコンプライアンスは、可動状態と実際上の硬状態との間で連続的に可変であるように制御される、条項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、硬い部分と、受動的可撓性の部分とを含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、硬い部分と、能動的可撓性の部分とを含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分と、能動的可撓性の部分とを含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、曲りセンサを備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
第2の誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、該第2の誘導チューブを通って延びる、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記第2の誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、条項19に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記第2の誘導チューブは、遠隔操作で制御される能動的可撓性の部分を含む、条項19に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止され、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端に位置決めされた画像キャプチャデバイスを備えている、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路の手術前画像を用いて上記誘導プローブを前進させる、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路のリアルタイム画像を用いて上記誘導プローブを前進させる、条項1に記載のシステム。
上記制御システムは、上記誘導チューブが前進させられるときに、該誘導チューブの遠位部分から該誘導チューブの近位部分に湾曲を自動的に伝播する、条項1に記載のシステム。
上記中間の組織は、頭部の中にある、条項1に記載のシステム。
上記中間の組織は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の直線状の経路を妨げる、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、第2の制御信号を出力し、該第2の制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記外科手術用器具の遠位部分を動かす、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、第2の制御信号を出力し、該第2の制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記誘導チューブの遠位部分を動かす、条項1に記載のシステム。
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止することと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止することと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。
上記制御信号の少なくとも一部分は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路の手術前画像に基づいている、条項10に記載の方法。
上記制御信号の少なくとも一部分は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路のリアルタイム画像に基づいている、条項10に記載の方法。
第2の遠隔操作制御信号を生成することさらに包含し、該第2の遠隔操作制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記外科手術用器具の遠位部分を動かす、条項10に記載の方法。
第2の遠隔操作制御信号を生成することさらに包含し、該第2の遠隔操作制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記誘導チューブの遠位部分を動かす、条項10に記載の方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第1の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第2の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第2の器具と、
を備え、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状に隣接し、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
上記第1の細長い本体は、実質的に硬く、そして、上記第1の伝達メカニズムと上記誘導チューブの近位端との間で弾力的に曲げられる、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの近位端に第3の伝達メカニズムをさらに備え、
該第3の伝達メカニズムは、該誘導チューブの遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、
上記第1の細長い本体は、該第3の伝達メカニズムを通って延びている、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの近位端に第3の伝達メカニズムをさらに備え、
該第3の伝達メカニズムは、該誘導チューブの遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、
上記第1の細長い本体と上記第2の細長い本体とは、該第3の伝達メカニズムを通って延びている、条項1に記載の装置。
上記第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合されることは、上記誘導チューブの中で上記第1の細長い本体をロールさせるように結合されることを包含する、条項1に記載の装置。
上記第1の伝達メカニズムが据え付けられる第1のアクチュエータアセンブリと、
上記第2の伝達メカニズムが据え付けられる第2のアクチュエータアセンブリと
をさらに備え、
該第1のアクチュエータアセンブリは、上記誘導チューブを通って上記第1の器具を並進させ、
該第2のアクチュエータアセンブリは、該第1の器具から独立して、該誘導チューブを通って上記第2の器具を並進させる、条項1に記載の装置。
上記第1の伝達メカニズムは、アクチュエータメカニズムに対する機械的インタフェースを備え、
該機械的インタフェースは、上記誘導チューブの近位の該第1の伝達メカニズムの側面に位置決めされている、条項1に記載の装置。
上記第1の伝達メカニズムは、アクチュエータメカニズムに対する機械的インタフェースを備え、
該機械的インタフェースは、上記誘導チューブの延長された中心線の遠位の該第1の伝達メカニズムの側面に位置決めされている、条項1に記載の装置。
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであって、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、ことと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。
伝達メカニズムと上記誘導チューブとの間で、上記外科手術用器具本体のうちの少なくとも1つを弾力的に曲げることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブに結合された伝達メカニズムを通して上記外科手術用器具本体のうちの少なくとも1つを延ばすことをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブを通って独立して並進するように、上記外科手術用器具本体のうちの第1の本体と、該外科手術用器具本体のうちの第2の本体とを作動させることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブの近位の上記伝達メカニズムの側面において、該伝達メカニズムのうちの1つに作動力を結合することをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブの延長された中心線の遠位の上記伝達メカニズムの側面において、該伝達メカニズムのうちの1つに作動力を結合することをさらに包含する、条項9に記載の方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された中心線の周りに配置され、
該第1の細長い本体と、該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第1の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第1の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がり、該第2の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第2の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、第1のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第1のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第1の伝達メカニズムの側面にある、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、第2のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第2のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第2の伝達メカニズムの側面にある、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと、該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長された中心線の実質的に反対側にあり、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに相互交換可能に据え付けられている、
装置。
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。
上記平行運動メカニズムは、上記器具本体の長手方向軸に対して上記エンドエフェクタをヒーブおよびスウェイさせる、条項1に記載の器具。
上記平行運動メカニズムは、上記硬い本体部分の近位端における第1のヒンジと、該硬い本体部分の遠位端における第2のヒンジとをさらに備え、
該第1のヒンジが、第1の方向に旋回するときには、該第2のヒンジが、該第1の方向と反対の第2の方向に旋回するように、該第1のヒンジと該第2のヒンジとは、結合されている、条項1に記載の器具。
上記第1のヒンジと、上記第2のヒンジとは、複数の糸状体によって結合されている、条項3に記載の器具。
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項4に記載の器具。
上記本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
該伝達メカニズムと上記平行運動メカニズムのヒンジとの間に結合された複数の糸状体と
を備え、
該糸状体のうちの少なくとも1つに対する力が、該平行運動メカニズムの上記硬い本体部分を動かす、条項1に記載の器具。
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項6に記載の器具。
上記本体部分の近位端における伝達メカニズム
をさらに備え、
上記平行運動メカニズムは、上記硬い本体部分の近位端における第1のヒンジと、該硬い本体部分の遠位端における第2のヒンジとをさらに備え、
第1の糸状体が、該第1のヒンジと該第2のヒンジとの間に結合され、
第2の糸状体が、該第1のヒンジと該第2のヒンジとの間の位置において、該伝達メカニズムと該第1の糸状体との間に結合される、条項1に記載の器具。
上記第1の糸状体と、上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項8に記載の器具。
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第1のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第2のヒンジと、
該第1のヒンジの該近位リンクと該第2のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸状体と
を備えている、
外科手術用器具。
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項10に記載の器具。
上記近位本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
該伝達メカニズムと、上記第1のヒンジの上記遠位リンクとの間に結合された第2の糸状体と
をさらに備えている、条項10に記載の器具。
上記糸状体と、上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項12に記載の器具。
上記近位本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
上記第1のヒンジの上記近位リンクと、上記第2のヒンジの上記遠位リンクとの間に結合された上記糸状体に結合された第2の糸状体と
をさらに備えている、条項10に記載の器具。
上記糸状体と、上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項10に記載の器具。
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。
上記平行運動メカニズムを動かすことは、上記器具の長手方向軸に対して上記エンドエフェクタをヒーブおよびスウェイさせることを包含する、条項16に記載の方法。
反対方向に旋回するように、上記平行運動メカニズムの近位ヒンジと遠位ヒンジとを結合することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記平行運動メカニズムの遠位本体部分を動かすように伝達メカニズムを結合することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記平行運動メカニズムの近位ヒンジと遠位ヒンジとの間に第1の糸状体を結合することと、
伝達メカニズムと該第1の糸状体との間に第2の糸状体を結合することと
をさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記第1の糸状体と上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項20に記載の方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記第1の側面出口ポートは、上記第2の側面出口ポートのちょうど反対側にある、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具が、上記側面出口ポートのうちの上記第1のポートから延ばされるときに、該第1の外科手術用器具の遠位端は、上記画像キャプチャコンポーネントの視野の中に自動的に延びる、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートのうちの上記第1のポートから延びている上記第1の外科手術用器具の少なくとも一部分は、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、外科手術処置の間に、上記誘導チューブから取り外され、そして、第3の外科手術用器具と交換され得る、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブを通って延び、そして、該誘導チューブの遠位端を出て行く第3の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第3の外科手術用器具は、受動的可撓性の器具を含み、該受動的可撓性の器具は、掴むエンドエフェクタを含む、条項7に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブは、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブは、能動的に制御可能な後屈部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記後屈部分は、ピッチの自由度またはヨーの自由度で後屈する、条項10に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートと上記遠位端との間の上記誘導チューブの一部分は、可撓性があり、
該側面出口ポートと該遠位端との間の該誘導チューブの該一部分は、側面出口ポートの位置を変えずに動くことができる、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記第1の外科手術用器具は、該長円形状の第1の端を通って延び、
上記第2の外科手術用器具は、該長円形状の第2の端を通って延びる、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具の運動を制御する遠隔操作制御システムをさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用器具が、上記第1の側面出口ポートから延ばされるときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第1の外科手術用器具の上記遠位端を自動的に延ばすことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
外科手術処置の間に、上記第1の外科手術用器具を上記第3の外科手術用器具と交換することと、
上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第3の外科手術用器具の遠位端を位置決めすることと
をさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端における出口ポートを通って第3の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
ピッチの自由度またはヨーの自由度で上記誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記側面出口ポートが静止したまま、該側面出口ポートと上記誘導チューブの上記遠位端との間で、該誘導チューブの一部分を動かすことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具を遠隔操作で制御することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の一次誘導チューブと、
該第1の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第1の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第1の外科手術用器具と、
該第2の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第2の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第2の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記第1の側面出口ポートは、上記第2の側面出口ポートのちょうど反対側にある、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブの上記遠位端は、該第1の一次誘導チューブが、上記側面出口ポートの上記第1のポートから延ばされるときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に自動的に延される、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブは、曲りセンサを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の器具は、曲りセンサを備えている、条項4に記載のアセンブリ。
上記第1の器具は、曲りセンサを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートのうちの上記第1のポートから延びている上記第1の一次誘導チューブの少なくとも一部分は、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブの上記能動的に制御可能な可撓性の部分は、該第1の一次誘導チューブの最遠位部分であり、
該第1の一次誘導チューブの該能動的に制御可能な可撓性の部分は、上記第1の外科手術用器具のエンドエフェクタを動かす、条項7に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、外科手術処置の間に、取り外され、そして、第3の外科手術用器具と交換され得る、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブは、外科手術処置の間に、取り外され、そして、第3の一次誘導チューブと交換され得る、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブを通って延び、そして、該二次誘導チューブの上記遠位端を出て行く第3の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第3の外科手術用器具は、受動的可撓性の器具を含み、該受動的可撓性の器具は、掴むエンドエフェクタを含む、条項11に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブは、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブは、能動的に制御可能な後屈部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記後屈部分は、ピッチの自由度またはヨーの自由度で後屈する、条項1に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートと上記遠位端との間の上記二次誘導チューブの一部分は、可撓性があり、
該側面出口ポートと該遠位端との間の該二次誘導チューブの該一部分は、側面出口ポートの位置を変えずに動くことができる、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブの断面形状は、長円形状を含み、
上記第1の一次誘導チューブは、該長円形状の第1の端を通って延び、
上記第2の一次誘導チューブは、該長円形状の第2の端を通って延びる、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブ、上記第1の一次誘導チューブ、上記第2の一次誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具の運動を制御する遠隔操作制御システムをさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
二次誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の一次誘導チューブを延ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の一次誘導チューブを延ばすことと、
該第1の一次誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該第2の一次誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
上記第1の一次誘導チューブが、上記第1の側面出口ポートから延ばされたときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第1の一次誘導チューブの遠位端を自動的に延ばすことをさらに包含する、条項20に記載の方法。
外科手術処置の間に、上記第1の一次誘導チューブを第3の一次誘導チューブと交換することと、
上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第3の一次誘導チューブの遠位端を位置決めすることと
をさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端において出口ポートを通して第3の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記二次誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項20に記載の方法。
ピッチの自由度またはヨーの自由度で上記二次誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記側面出口ポートが静止したまま、上記側面出口ポートと上記二次誘導チューブの上記遠位端との間で、該二次誘導チューブの一部分を動かすことをさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記二次誘導チューブ、上記第1の一次誘導チューブ、上記第2の一次誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具を遠隔操作で制御することをさらに包含する、条項20に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの1つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該外科手術用器具のうちの第1の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該外科手術用器具のうちの第2の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
上記複数の外科手術用器具は、上記マガジンにおける単一の軸の周りに据え付けられる、条項1に記載の外科手術用システム。
各外科手術用器具は、上記マガジンにおける唯一の軸の周りに据え付けられる、条項1に記載の外科手術用システム。
上記外科手術用器具のうちの上記第1の器具の端における第1のエンドエフェクタと、
該外科手術用器具のうちの上記第2の器具の端における第2のエンドエフェクタと
をさらに備え、
上記マガジンは、該第1のエンドエフェクタを動かす第1のアクチュエータと、該第2のエンドエフェクタを動かす第2のアクチュエータとを備えている、条項1に記載の外科手術用システム。
上記マガジンは、第1の外科手術処置に対して必要とされる全ての外科手術用器具を備え、
該マガジンは、第2のマガジンと交換され得、該第2のマガジンは、第2の外科手術処置に対して必要とされる全ての外科手術用器具を備え、
該第1の外科手術処置と、該第2の外科手術処置とは、異なる外科手術用器具を必要とする、条項1に記載の外科手術用システム。
方法であって、
制御システムからの第1の命令に応答して誘導チューブから第1の外科手術用器具を引っ込めることであって、該第1の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手術用器具のうちの1つである、ことと、
該制御システムからの第2の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納された第2の外科手術用器具を前進させることであって、該第2の外科手術用器具は、該マガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。
上記第1の器具が引っ込められる第1の位置から、上記第2の器具が前進させられる第2の位置にマガジンを動かすことをさらに包含し、
該マガジンは、上記制御システムからの第3の命令に応答して動かされる、条項6に記載の方法。
上記制御システムからの第3の命令に応答して、上記マガジン内のアクチュエータメカニズムを動作させることによって上記第1の器具の遠位端に位置決めされたエンドエフェクタを動かすことをさらに包含する、条項6に記載の方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第1のマガジンを据え付けることであって、該第1のマガジンは、第1の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第1のマガジンを第2のマガジンと交換することであって、該第2のマガジンは、第2の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと、
第1の外科手術用器具であって、該第1の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位端から延びている、第1の外科手術用器具と、
第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、
第2の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、硬い部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、上記誘導チューブに固定される、条項4に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、Uターンメカニズムを有する上記誘導チューブに固定され、
該Uターンメカニズムは、該第1の外科手術用器具の遠位端におけるコンポーネントを作動させる力を伝達する、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブの遠位端から出て行く、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、硬い部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、上記中間の位置から出て行く、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第2の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項1に記載のアセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第2の外科手術用器具を延ばすことであって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブから延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用器具の可撓性の部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の硬い部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記誘導チューブに結合されたUターンメカニズムを介して力を伝達することをさらに包含し、
該力が、上記第1の外科手術用器具の遠位端におけるコンポーネントを作動させる、条項12に記載の方法。
上記第2の外科手術用器具の可撓性の部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記第2の外科手術用器具の硬い部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記第2の外科手術器具の平行運動メカニズムを動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行になるように、該誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記誘導チューブは、関節を備え、該関節は、上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントが、動くことを可能にする、条項1に記載のアセンブリ。
上記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項1に記載のアセンブ。
上記外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記画像化コンポーネントは、第1の画像化ポート、第2の画像化ポート、および該第1の画像化ポートと該第2の画像化ポートとの間の2レンズの中心の間の軸とを備え、
該2レンズの中心の間の軸は、上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角である、条項1に記載のアセンブリ。
第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該第2の外科手術用器具は、上記中間の位置において、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、第2の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項6に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項6に記載のアセンブリ。
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第2の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項9に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項9に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第2の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項1に記載のアセンブリ。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記誘導チューブは、関節を備え、該関節は、上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントが、動くことを可能にする、条項13に記載のアセンブリ。
上記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項13に記載のアセンブ。
上記外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項13に記載のアセンブリ。
上記画像化コンポーネントは、第1の画像化ポート、第2の画像化ポート、および該第1の画像化ポートと該第2の画像化ポートとの間の2レンズの中心の間の軸とを備え、
該2レンズの中心の間の軸は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角である、条項13に記載のアセンブリ。
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第2の外科手術用器具をさらに備え、
該外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項13に記載のアセンブリ。
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第2の外科手術用器具をさらに備え、
該第2の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項13に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第2の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項13に記載のアセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことをさらに包含する、条項21に記載の方法。
上記外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことをさらに包含する、条項21に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角になるように上記画像キャプチャコンポーネントの2レンズの中心間の軸を配向することをさらに包含する、条項21に記載の方法。
上記誘導チューブの上記中間の位置から第2の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含し、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの上記長手方向軸と概ね平行に該誘導チューブから延びる、条項21に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行になるように、該誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することをさらに包含する、条項21に記載の方法。
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして作用する、
外科手術用装置。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
上記誘導チューブと、該ステレオスコープ画像化システムとは、単一のポートにおいて患者に入り、
該画像キャプチャシステムによって捕捉された画像は、制御システムに対する遠隔操作入力の基準として使用される、条項1に記載の装置。
上記エンドエフェクタは、上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をロールさせることに応答してロールする、条項1に記載の装置。
上記エンドエフェクタは、上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をサージさせることに応答してサージする、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの上記遠位部分は、曲りセンサを備えている、条項1に記載の装置。
上記外科手術用器具は、上記エンドエフェクタが、上記誘導チューブに対してサージすること、ロールすること、またはサージおよびロールすることを防止するように、該誘導チューブに固定される、条項1に記載の装置。
上記外科手術用器具は、上記誘導チューブの運動が、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを可能にするように、該誘導チューブに固定される、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの上記遠位部分は、機械的制限を備え、該機械的制限は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止する最小曲率半径を確立する、条項1に記載の装置。
上記制御システムは、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止する、上記誘導チューブの上記遠位部分に対する最小曲率半径を確立する、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの上記遠位部分を通って延び、かつ、上記エンドエフェクタを動作させるケーブルの長さは、該誘導チューブの該遠位部分が、動いたときに、実質的に一定のままである、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブは、上記遠位部分に隣接した可撓性の近位部分を備え、
上記エンドエフェクタが、組織を把持している場合であって、該遠位部分が、該エンドエフェクタを動かしたときに、該近位部分が、形状を維持するように充分に堅い、条項1に記載の装置。
上記近位部分は、能動的、かつ、係止可能である、条項11に記載の装置。
上記近位部分は、サーボ係止可能である、条項11に記載の装置。
上記近位部分は、受動的、かつ、係止可能である、条項11に記載の装置。
二次誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、可撓性の近位部分を備え、
上記遠隔操作制御システムは、該二次誘導チューブの遠位端を通り過ぎ、該誘導チューブの該可撓性の近位部分の少なくとも一部と、該誘導チューブの可撓性の遠位部分の少なくとも一部とを挿入する、条項1に記載の装置。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で制御することと
を包含する、
方法。
単一のポートを経由して患者に上記誘導チューブとステレオスコープ画像化システムとを挿入することと、
該画像化システムによって捕捉された画像を基準にした、上記制御システムに対する遠隔操作入力を受信することと
をさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をロールさせることによって、上記エンドエフェクタをロールさせることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をサージさせることによって、上記エンドエフェクタをサージさせることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
曲りセンサから上記制御システムに信号を入力することをさらに包含し、
該曲りセンサは、上記誘導チューブの上記可撓性の遠位部分と関連付けられている、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブに対して、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを機械的に防止することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの運動が、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを可能にするように、該誘導チューブにおいて上記外科手術用器具を固定することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
機械的止め具を確立することをさらに包含し、該機械的止め具は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止するために、上記誘導チューブの最小曲率半径を制限する、条項16に記載の方法。
制御システムの止め具を確立することをさらに包含し、該制御システムの止め具は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止するために、上記誘導チューブの最小曲率半径を制限する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位部分が動いたときに、ケーブルの長さを実質的に一定に維持することをさらに包含し、
該ケーブルは、該誘導チューブの該遠位部分を通って延び、そして、該エンドエフェクタを動作させる、条項16に記載の方法。
上記遠位部分に隣接した、上記誘導チューブの可撓性の近位部分の堅さを確立することをさらに包含し、該堅さは、上記エンドエフェクタが組織を把持している場合に、該遠位部分が該エンドエフェクタを動かすときに、該近位部分が形状を維持するために充分である、条項16に記載の方法。
上記近位部分を係止することをさらに包含し、
該近位部分は、能動的に可撓性がある、条項16に記載の方法。
上記近位部分を係止することをさらに包含し、
該近位部分は、受動に可撓性がある、条項16に記載の方法。
二次誘導チューブを通って上記誘導チューブを延ばすことをさらに包含し、
該誘導チューブの可撓性の近位部分と、該誘導チューブの上記遠位部分とは、該二次誘導チューブから延びる、条項16に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具は、第1の外科手術用器具であり、上記エンドエフェクタは、第1のエンドエフェクタである、条項16に記載の方法であって、該方法は、
上記誘導チューブから該第1の外科手術用器具を引っ込めることと、
該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことであって、該第2の外科手術用器具は、該第2の外科手術用器具の遠位端において第2のエンドエフェクタを備え、
該第2のエンドエフェクタは、該第1のエンドエフェクタによって行われる外科手術作業とは異なる外科手術作業を行う、ことと、
上記制御信号によって生成された信号に応答して上記外科手術処置の間に、該第2のエンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの上記可撓性の遠位部分を動かすことと
をさらに包含する、方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
上記チャネルは、上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持するように狭くされている、条項2に記載の誘導チューブ。
上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持するスペーサをさらに備えている、条項2に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアと、該チャネルの長さに沿って上記第2のボアと該第3のボアとを接続する第2のスロットとをさらに備えている、条項2に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、V形状の断面を含む、条項2に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、T形状の断面を含む、条項2に記載の誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアを備えている、条項8に記載の誘導チューブ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。
上記チャネルは、上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持するように狭くされている、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルにスペーサを配置することをさらに包含し、
該スペーサは、上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持する、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアと、該チャネルの長さに沿って上記第2のボアと該第3のボアとを接続する第2のスロットとをさらに備えている、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、V形状の断面を含む、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、T形状の断面を含む、条項11に記載の誘導チューブ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
方法。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアを備えている、条項17に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
上記第1の外科手術用器具の数は、上記第2の外科手術用器具の数とは異なる、条項19に記載の外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
上記第1の外科手術用器具の数は、上記第2の外科手術用器具の数とは異なる、条項22に記載の外科手術用システム。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
上記誘導チューブの遠位端に内視鏡的画像化システムをさらに備えている、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブの遠位端にステレオスコープ画像化システムをさらに備えている、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブであり、
上記第1の外科手術用器具は、一次誘導チューブを通って延び、
該一次誘導チューブは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブであり、
上記第1の外科手術用器具は、第1の一次誘導チューブを通って延び、
上記第2の外科手術用器具は、第2の一次誘導チューブを通って延び、
該第1の外科手術用器具と、該第2の外科手術用器具とは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、遠隔操作で動かされる、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項1に記載の誘導チューブ。
上記可撓性の部分は、遠隔操作で動かされる、条項7に記載の誘導チューブ。
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定することと、
該誘導チューブにおいて、第1のチャネルを画定することであって、該第1のチャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第2のチャネルを画定することであって、該第2のチャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。
上記誘導チューブの遠位端に内視鏡的画像化システムを据え付けることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブの遠位端にステレオスコープ画像化システムを据え付けることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブである、条項9に記載の方法であって、
該方法は、
一次誘導チューブを通って上記第1の外科手術用器具を延ばすことと、
少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って該一次誘導チューブを延ばすこととをさらに包含する、方法。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブである、条項9に記載の方法であって、
該方法は、
第1の一次誘導チューブを通って上記第1の外科手術用器具を延ばすことと、
第2の一次誘導チューブを通って上記第2の外科手術用器具を延ばすことと
をさらに包含し、
該第1の一次誘導チューブと、該第2の一次誘導チューブとは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、方法
上記誘導チューブは、遠隔操作で動かされる、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項9に記載の方法。
上記可撓性の部分は、遠隔操作で動かされる、条項15に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てで動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブは、硬い部分を含む、条項1に記載のシステム。
上記画像化システムは、能動的に制御可能な可撓性の部分をさらに備え、該能動的に制御可能な可撓性の部分は、上記誘導チューブの遠位端を越えて延びる、条項1に記載のシステム。
上記画像化システムは、2つの独立して制御可能な回転関節をさらに備えている、
条項1に記載のシステム。
上記回転関節の第1の回転関節は、上記画像キャプチャコンポーネントのピッチ配向を制御し、該回転関節の第2の回転関節は、該画像キャプチャコンポーネントのヨー配向を制御する、条項5に記載のシステム。
上記画像化システムは、細長い近位本体部分と、細長い遠位本体部分と、該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合された第1の独立して制御可能な関節と、該遠位本体部分と該画像キャプチャコンポーネントとの間に結合された第2の独立して制御可能な関節とをさらに包含する、条項1に記載のシステム。
上記画像化システムは、平行運動メカニズムを備えている、条項1に記載のシステム。
上記画像キャプチャコンポーネントは、少なくとも挿入、ピッチ、およびヨーの自由度で動く、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブから独立して上記外科手術用器具を動かすように結合された遠隔操作アクチュエータの第1の組と、
該誘導チューブから独立して上記画像化システムを動かすように結合された遠隔操作アクチュエータの第2の組と
をさらに備えている、条項1に記載のシステム。
第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、
上記外科手術用器具は、該第1の複数のアクチュエータから作動力を受け取るように結合され得、そして、上記画像化システムは、該第2の複数のアクチュエータからの作動力を受け取るように結合され得、
該画像化システムは、該第1の複数の遠隔操作アクチュエータから作動力を受け取るように結合され得、そして、該外科手術用器具は、該第2の複数の遠隔操作アクチュエータからの作動力を受け取るように結合され得る、条項1に記載のシステム。
画像キャプチャコンポーネントの画像化ポートに、気体または流体を導くデバイスをさらに備えている、条項1に記載のシステム。
上記デバイスは、上記誘導チューブを通って延び、そして、該デバイスの遠位先端は、
少なくとも2つのデカルト座標自由度で動く、条項12に記載のシステム。
第2の画像キャプチャコンポーネントを備えている第2の画像化システムをさらに備え、
上記画像化システムと、該第2の画像化システムとは、外科手術処置の間に交換可能であり、
該第2の画像キャプチャコンポーネントは、該画像化システムと該第2の画像化システムとが取り替えられた後に、上記誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で動き、
前記画像キャプチャコンポーネントと、該第2の画像キャプチャコンポーネントとはそれぞれ、異なるタイプの画像を捕捉する、条項1に記載のシステム。
上記画像キャプチャコンポーネントは、視覚画像を捕捉し、
上記第2の画像キャプチャコンポーネントは、超音波画像を捕捉する、条項1に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で該画像化システムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、上記画像化システムの可撓性の部分を動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、上記画像化システムの硬い部分を動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、2つの独立して制御可能な回転関節を動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、平行運動メカニズムを動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、少なくとも挿入、ピッチ、およびヨーの自由度で該画像キャプチャコンポーネントを動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記外科手術用器具の上記遠位端を動かすことは、該遠位端の位置および配向を遠隔操作で制御することを包含し、
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、該画像キャプチャコンポーネントの位置および配向を遠隔操作で制御することを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、該画像キャプチャコンポーネントを用いて組織を引っ込めることを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントが、患者の中にある間に、該画像キャプチャコンポーネントの画像化ポートに、気体または流体を導くことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブが、患者に挿入されている間に、該誘導チューブから上記画像化システムを取り外すことと、
該誘導チューブを通って該患者の中に第2の画像化システムを延ばすことと、
少なくとも1つのデカルト座標自由度で該第2の画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、条項16に記載の方法。
上記画像化システムを用いて、第1のタイプの画像を捕捉することと、
上記第2の画像化システムを用いて、第2のタイプの画像を捕捉することと
をさらに包含する、条項25に記載の方法。
上記第1のタイプの画像は、視覚画像を備え、
上記第2のタイプの画像は、超音波画像を備えている、条項25に記載の方法。
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
上記本体に冷却チャネルをさらに備え、
該冷却チャネルは、上記照明デバイスのすぐ近くにある、条項1に記載の外科手術用器具アセンブリ。
上記冷却チャネル内の冷却流体は、再循環する、条項2に記載の外科手術用アセンブリ。
上記冷却チャネルからの冷却流体は、上記照明デバイスを冷却した後に、患者に放出される、条項2に記載の外科手術用アセンブリ。
上記冷却チャネルからの冷却流体は、上記照明デバイスを冷却した後に、内視鏡的画像化システムの画像化ポートの上を流れるように導かれる、条項2に記載の外科手術用アセンブリ。
上記照明デバイスは、発光ダイオードを備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分は、実質的に硬い、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分は、可撓性がある、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分に結合された外科手術用器具のエンドエフェクタをさらに備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分に結合された内視鏡的画像キャプチャコンポーネントをさらに備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記誘導チューブを通って延びる第2の細長い本体と、
該第2の細長い本体の遠位端に結合された内視鏡的画像キャプチャコンポーネントと
さらに備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明することと
を包含する、
方法。
上記本体の冷却チャネルを使用することによって、上記照明デバイスを冷却することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記冷却チャネルにおいて流体を再循環させることをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記流体が、上記照明デバイスを冷却した後に、上記冷却チャネルから患者に流体を放出することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記流体が上記照明デバイスを冷却した後に、内視鏡的画像化システムの画像化ポートの上を流れるように上記冷却チャネルから流体を導くことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の硬い部分を動かすことによって上記照明デバイスの照明範囲を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の可撓性の部分を動かすことによって上記照明デバイスの照明範囲を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の遠位端においてエンドエフェクタを結合することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の遠位端において内視鏡的画像キャプチャコンポーネントを結合することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記誘導チューブを通って延びる第2の細長い本体の遠位端に結合された画像キャプチャコンポーネントを用いて上記外科手術部位の画像を捕捉することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記照明デバイスは、発光ダイオードを備えている、条項12に記載の方法。
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Uターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する
、
低侵襲性外科手術用器具。
上記Uターンメカニズムは、複数の誘導チューブを備えている、条項1に記載の器具。
上記誘導チューブは、実質的に同じ長さである、条項2に記載の器具。
上記Uターンメカニズムは、複数のチャネルを有する単一部分を備えている、条項1に記載の器具。
上記Uターンメカニズムは、関節を備え、該関節は、該Uターンメカニズムを上記遠位本体部分に結合する、条項1に記載の器具。
上記遠位本体部分は、実質的に硬く、そして、直線状である、条項1に記載の器具。
上記遠位本体部分は、可撓性がある、条項1に記載の器具。
作動力が上記Uターンメカニズムに入る地点と、該作動力が該Uターンメカニズムを出て行く地点との間の距離は、不変である、条項1に記載の器具。
上記コンポーネントは、手首アセンブリを備えている、条項1に記載の器具。
上記コンポーネントは、エンドエフェクタを備えている、条項1に記載の器具。
方法であって、
伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。
上記Uターンメカニズムを通して作動力を伝達することは、複数の誘導チューブの中で糸状体を動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
上記誘導チューブは、実質的に同じ長さである、条項12に記載の方法。
上記Uターンメカニズムを通して作動力を伝達することは、単一部分の中で糸状体を動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
関節を通して上記作動力を伝達することをさらに包含し、該関節は、上記Uターンメカニズムを上記外科手術用器具の上記遠位本体部分に結合する、条項11に記載の方法。
上記遠位本体部分は、実質的に硬く、そして、直線状である、条項11に記載の方法。
上記遠位本体部分は、可撓性がある、条項11に記載の方法。
作動力が上記Uターンメカニズムに入る地点と、該作動力が該Uターンメカニズムを出て行く地点との間の距離は、不変である、条項11に記載の方法。
上記コンポーネントは、手首アセンブリを備えている、条項11に記載の方法。
上記コンポーネントは、エンドエフェクタを備えている、条項11に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、ボアとスロットとを備え、
該ボアは、上記外科手術用器具が、該誘導チューブを通して挿入されたときに、上記近位本体部分と、上記Uターンメカニズムの第1の部分とを受け取り、
上記スロットは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、該Uターンメカニズムの第2の部分を受け取る、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブは、第1のボアと、第2のボアと、該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備え、
該第1のボアは、上記外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、
上記近位本体部分を受け取り、
該第2のボアは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、上記遠位本体部分を受け取り、
上記Uターンメカニズムは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、該スロットを通過する、条項1に記載のシステム。
上記第2のボアは、上記Uターンメカニズムが、上記誘導チューブを通過した後に、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る、条項3に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、該誘導チューブの長手方向に対して概ね直角に配向される、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、逆行して配向される、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムは、上記誘導チューブを通って延びる、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、可動である、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブを通って延びるステレオスコープ画像化システムと、
該画像化システムの遠位端において画像キャプチャコンポーネントを動かす複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに包含する、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムは、該画像化システムの視野を配向するように動く可撓性の部分を備えている、条項1に記載のシステム。
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記遠位コンポーネントを動かす複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備え、
該遠位コンポーネントの該6つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項1に記載のシステム。
上記外科手術用器具が、第1の外科手術用器具である、条項1に記載のシステムであって、該システムは、
上記誘導チューブを通って延びる第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と、
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備えている、第2の外科手術用器具を
さらに備え、
外科手術の間に、該第1の外科手術用器具の該遠位本体部分は、逆行して配向され、そして、該第2の外科手術用器具の該遠位本体部分は、順行して配向される、システム。
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記第1の外科手術用器具の上記コンポーネントを動かす第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記第2の外科手術用器具の上記コンポーネントを動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、
該第1の外科手術用器具と、該第2の外科手術用器具とは、互いから独立して動き、
該コンポーネントの該6つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項12に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、該外科手術用器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。
上記誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角になるようにステレオスコープ画像化システムの視野を配向することをさらに包含する、条項14に記載の方法。
逆行するようにステレオスコープ画像化システムの視野を配向することによって、該ステレオスコープ画像化システムの該視野に上記外科手術用器具の上記遠位コンポーネントを置くことをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブを通ってステレオスコープ画像化システムを延ばすことと、
上記遠位コンポーネントが、該画像化システムの視野にあるように該画像化システムを位置決めすることと
をさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記画像化システムを位置決めすることは、該画像化システムの可撓性の部分を動かすことを包含する、条項14に記載の方法。
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記コンポーネントを動かすように上記外科手術用器具を作動させることをさらに包含し、
該コンポーネントの該6つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項14に記載の方法。
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のUターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャネルに画定されたスロットを通過する、
方法。
上記挿入の間に、該外科手術用器具の遠位本体部分は、該チャネルに画定された第2のボアを通過する、条項20に記載の方法。
上記Uターンメカニズムが、上記誘導チューブを通過した後に、上記第2のボアを通って第2の外科手術用器具を挿入することをさらに包含する、条項21に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第1の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用することによって第2の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
上記第1の外科手術用デバイスと関連付けられる位置センサをさらに備え、
該位置センサは、上記第1の外科手術用デバイスの上記遠位端の上記複数の位置を決定する、条項1に記載のシステム。
上記位置センサは、曲りセンサを備えている、条項2に記載のシステム。
上記患者の外に位置決めされたセンサをさらに備え、
該センサは、上記外科手術用デバイスの上記遠位端の上記複数の位置を決定する、条項1に記載のシステム。
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第1の外科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第2の外科手術用デバイスを前進させることと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用デバイスの上記一部の上記複数の位置は、該第1の外科手術用デバイスと関連付けられる位置センサから決定される、条項5に記載のシステム。
上記位置センサは、曲りセンサを備えている、条項6に記載のシステム。
上記第1の外科手術用デバイスの上記一部の上記複数の位置は、患者の外に位置決めされたセンサから決定される、条項5に記載のシステム。
方法であって、
第1の位置から第2の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第1の位置における該誘導チューブによって占められていた空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。
上記第2の位置から第3の位置に横方向に上記誘導チューブを動かすことと、
該第2の位置において上記誘導チューブによって占められていた空間に該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと
をさらに包含する、条項9に記載のシステム。
方法であって、
第1の許容体積を画定することであって、該第1の許容体積の中で、外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第1の位置における画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することなく動かされ、該器具体積の境界は、該第1の許容体積の内側での外科手術器具の運動によって決定される、ことと、
該第1の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第2の位置に動かすことと、
第2の許容体積を画定することであって、該第2の許容体積の中で、該外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第2の位置における該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第2の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術用器具を制御することと
を包含する、
方法。
方法であって、
体腔の第1の画像を捕捉することと、
体腔の第2の画像を捕捉することであって、該体腔の該第2の画像は、該第1の画像の中にあり、そして、該第2の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第2の画像を該第1の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第1の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
上記誘導チューブは、2つの独立して制御可能な関節を備え、該2つの独立して制御可能な関節は、該中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用デバイスは、該長円形状の一端を通過する、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブは、平行運動メカニズムを備え、該平行運動メカニズムは、上記中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項1に記載のシステム。
平行運動メカニズムを備えている第2の外科手術用器具をさらに備え、
該第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、上記中間の位置において該誘導チューブを出て行く、条項1に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具と上記第2の外科手術用器具とが、上記中間の位置から延ばされたときに、上記関節は、該第1の外科手術用器具と該第2の外科手術用器具との間にある、条項5に記載のシステム。
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用器具は、該長円形状の第1の端を通過し、
上記第2の外科手術用器具は、該長円形状の第2の端を通過する、条項1に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、2つの独立して制御可能な関節を動かすことを包含する、条項8に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、平行運動メカニズムを動かすことを包含する、条項8に記載の方法。
上記誘導チューブの長円の断面の第1の端を通って上記外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項8に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長円の断面の第2の端を通って第2の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項11に記載の方法。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことをさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、上記誘導チューブにおける曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該誘導チューブの可撓性の部分を曲げることを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該誘導チューブの中で上記外科手術用器具の一部分を動かすことを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブは、実質的に硬く、
該誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、少なくとも2つの自由度で該誘導チューブを並進させることを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブの受動的可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記誘導チューブの能動的可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項1に記載の方法。
実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で上記誘導チューブの一部分を連続的に変えることをさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記誘導チューブにおける画像キャプチャコンポーネントを用いて外科手術部位の画像を捕捉することをさらに包含する、条項1に記載の方法。
第2の誘導チューブを通って上記誘導チューブを延ばすことと、
該第2の誘導チューブの遠位端を遠隔操作で動かすことと
をさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブの可撓性の部分を曲げることを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブの中で上記誘導チューブを動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブの中で上記外科手術用器具の一部分を動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブにおける曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、上記外科手術用器具における曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項11に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かす第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
上記第1の外科手術用器具は、複数の連続的な硬い部分を備えている、条項1に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具は、可撓性の部分を備えている、条項1に記載のシステム。
上記可撓性の部分は、遠隔操作で制御可能である、条項3に記載のシステム。
上記可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、条項3に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具は、手首メカニズムを備え、該手首メカニズムは、該第1の外科手術用器具の上記遠位端の配向を変化させる、条項1に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具は、手首メカニズムを備え、該手首メカニズムは、少なくとも2つの自由度を有する該第1の外科手術用器具の上記遠位端の配向を変化させる、
条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブを通って延びる第3の外科手術用器具をさらに備え、
該第3の外科手術用器具は、遠隔操作リトラクタを備えている、条項1に記載のシステム。
上記第3の外科手術用器具は、グリップエンドエフェクタを備え、該グリップエンドエフェクタは、受動的にロールする、条項8に記載のシステム。
上記第3の外科手術用器具は、それぞれがピッチの自由度を有する複数の関節を備えている、条項8に記載のシステム。
上記第1の複数の遠隔操作アクチュエータは、上記第1の外科手術用器具の可撓性の部分を複合曲線に曲げる、条項1に記載のシステム。
上記第1の複数の遠隔操作アクチュエータのうちの少なくとも1つのアクチュエータは、上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具を並進させる、条項1に記載のシステム。
上記第1の複数の遠隔操作アクチュエータのうちの少なくとも1つのアクチュエータは、上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具をロールさせる、条項1に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第1の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第2の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、複数の連続的な硬いリンクの1つのリンクを動かすことを包含する、条項14に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、可撓性の部分を動かすことを包含する、条項14に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、可撓性の部分を複合曲線に曲げることを包含する、条項14に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具を遠隔操作で並進させることをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具を遠隔操作でロールさせることをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブを通って第3の外科手術用器具を延ばすことと、
組織を引っ込めるために該第3の外科手術用器具を遠隔操作で動かすことと
をさらに包含する、条項14に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第1のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第2のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブを通って延びる画像化システムをさらに備え、
上記制御システムは、該誘導チューブから独立して、少なくとも2つの自由度を有する該画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項1に記載のシステム。
上記制御システムは、集中的に、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整する、条項2に記載のシステム。
上記制御システムは、分散して、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整する、条項2に記載のシステム。
上記制御システムは、誘導チューブ制御モード、器具制御モード、および画像化システム制御モードで動作する、条項2に記載のシステム。
上記制御システムは、上記画像化システムによって捕捉された画像が、上記第1のマスターおよび上記第2のマスターの運動に対する基準として使用される制御モードで動作する、条項2に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
第1のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第2のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。
上記誘導チューブを通ってステレオスコープ画像化システムを延ばすことと、
遠隔操作入力を受信することに応答して、該誘導チューブの自由度から独立して、少なくとも2つの自由度を有する該画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
をさらに包含する、条項7に記載の方法。
集中的に、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整することをさらに包含する、条項8に記載の方法。
分散して、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整することをさらに包含する、条項8に記載の方法。
誘導チューブ制御モードで上記誘導チューブを動かすことと、器具制御モードで上記外科手術用器具を動かすことと、画像化システム制御モードで上記画像化システムを動かすこととをさらに包含する、条項8に記載の方法。
上記第1のマスターおよび上記第2のマスターの運動に対する基準として、上記画像化システムによって捕捉された画像を使用することをさらに包含する、条項8に記載の方法。
Claims (22)
- 低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。 - 上記誘導チューブは、実質的に硬い、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、実質的に、硬く、かつ、湾曲されている、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブを動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備えている、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記第2の複数のアクチュエータは、少なくとも2つの並進自由度を有する上記誘導チューブの遠位端を動かす、請求項4に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記受動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、請求項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記受動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、請求項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記受動的可撓性の部分のコンプライアンスは、実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で連続的に変えることができるように制御される、請求項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、能動的可撓性の部分を含む、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記能動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、請求項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記能動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために係止可能である、請求項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記能動的可撓性の部分のコンプライアンスは、可動状態と実際上の硬状態との間で連続的に可変であるように制御される、請求項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、硬い部分と、受動的可撓性の部分とを含む、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、硬い部分と、能動的可撓性の部分とを含む、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分と、能動的可撓性の部分とを含む、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、曲りセンサを備えている、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記誘導チューブは、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 第2の誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、該第2の誘導チューブを通って延びる、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。 - 上記第2の誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、請求項19に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記第2の誘導チューブは、遠隔操作で制御される能動的可撓性の部分を含む、請求項19に記載の低侵襲性外科手術用システム。
- 上記外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、請求項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
Applications Claiming Priority (26)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US81319806P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81317206P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81312906P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81332806P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81302806P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81312606P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81312506P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81302906P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81320706P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81307506P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81317306P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81303006P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US81313106P | 2006-06-13 | 2006-06-13 | |
US60/813,328 | 2006-06-13 | ||
US60/813,173 | 2006-06-13 | ||
US60/813,198 | 2006-06-13 | ||
US60/813,131 | 2006-06-13 | ||
US60/813,125 | 2006-06-13 | ||
US60/813,207 | 2006-06-13 | ||
US60/813,126 | 2006-06-13 | ||
US60/813,029 | 2006-06-13 | ||
US60/813,075 | 2006-06-13 | ||
US60/813,172 | 2006-06-13 | ||
US60/813,030 | 2006-06-13 | ||
US60/813,028 | 2006-06-13 | ||
US60/813,129 | 2006-06-13 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013072931A Division JP6087697B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-03-29 | 外科手術用器具アセンブリ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014057848A true JP2014057848A (ja) | 2014-04-03 |
JP5851459B2 JP5851459B2 (ja) | 2016-02-03 |
Family
ID=38832812
Family Applications (13)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009515625A Active JP5324432B2 (ja) | 2006-06-13 | 2007-06-13 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013072931A Active JP6087697B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-03-29 | 外科手術用器具アセンブリ |
JP2013179563A Pending JP2014057854A (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179559A Active JP5839616B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179532A Pending JP2014057852A (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179511A Active JP5839612B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179531A Active JP5744130B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179520A Active JP5839614B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179509A Active JP5851460B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179515A Active JP5839613B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179526A Active JP5839615B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179507A Active JP5851459B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2015062360A Active JP6189889B2 (ja) | 2006-06-13 | 2015-03-25 | 外科手術用器具アセンブリ |
Family Applications Before (11)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009515625A Active JP5324432B2 (ja) | 2006-06-13 | 2007-06-13 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013072931A Active JP6087697B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-03-29 | 外科手術用器具アセンブリ |
JP2013179563A Pending JP2014057854A (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179559A Active JP5839616B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179532A Pending JP2014057852A (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179511A Active JP5839612B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179531A Active JP5744130B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179520A Active JP5839614B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179509A Active JP5851460B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179515A Active JP5839613B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
JP2013179526A Active JP5839615B2 (ja) | 2006-06-13 | 2013-08-30 | 低侵襲性外科手術用システム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015062360A Active JP6189889B2 (ja) | 2006-06-13 | 2015-03-25 | 外科手術用器具アセンブリ |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (45) | US8062211B2 (ja) |
EP (2) | EP2037794B1 (ja) |
JP (13) | JP5324432B2 (ja) |
KR (7) | KR101477125B1 (ja) |
CN (7) | CN101500470B (ja) |
WO (1) | WO2007146987A2 (ja) |
Families Citing this family (1507)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
US10188471B2 (en) * | 1999-09-17 | 2019-01-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tele-operative surgical systems and methods of control at joint limits using inverse kinematics |
US20190090967A1 (en) * | 1999-12-14 | 2019-03-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Display of computer generated image of an out-of-view portion of a medical device adjacent a real-time image of an in-view portion of the medical device |
US20040033600A1 (en) * | 2001-03-21 | 2004-02-19 | Palli Subba Reddy | Ecdysone receptor-based inducible gene expression system |
US8414505B1 (en) | 2001-02-15 | 2013-04-09 | Hansen Medical, Inc. | Catheter driver system |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US8353897B2 (en) * | 2004-06-16 | 2013-01-15 | Carefusion 2200, Inc. | Surgical tool kit |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
US11998198B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US8872906B2 (en) * | 2005-01-05 | 2014-10-28 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope assembly with a polarizing filter |
US20060149129A1 (en) * | 2005-01-05 | 2006-07-06 | Watts H D | Catheter with multiple visual elements |
US8797392B2 (en) * | 2005-01-05 | 2014-08-05 | Avantis Medical Sytems, Inc. | Endoscope assembly with a polarizing filter |
US8289381B2 (en) * | 2005-01-05 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope |
US20100312129A1 (en) | 2005-01-26 | 2010-12-09 | Schecter Stuart O | Cardiovascular haptic handle system |
US8496647B2 (en) | 2007-12-18 | 2013-07-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ribbed force sensor |
US8971597B2 (en) * | 2005-05-16 | 2015-03-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications |
US9492240B2 (en) * | 2009-06-16 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
US10555775B2 (en) | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US8073528B2 (en) | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US7673781B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with staple driver that supports multiple wire diameter staples |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US7907166B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-03-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stereo telestration for robotic surgery |
US9962066B2 (en) * | 2005-12-30 | 2018-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
US8628518B2 (en) | 2005-12-30 | 2014-01-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method |
US8556805B2 (en) * | 2006-01-13 | 2013-10-15 | Olympus Medical Systems Corp. | Rotational force transmission mechanism, force-attenuating apparatus, medical device, and medical instrument-operation mechanism |
US9289112B2 (en) * | 2006-01-13 | 2016-03-22 | Olympus Corporation | Medical treatment endoscope having an operation stick formed to allow a procedure instrument to pass |
US9308049B2 (en) * | 2006-01-13 | 2016-04-12 | Olympus Corporation | Medical treatment endoscope |
US9173550B2 (en) * | 2006-01-13 | 2015-11-03 | Olympus Corporation | Medical apparatus |
US8439828B2 (en) * | 2006-01-13 | 2013-05-14 | Olympus Medical Systems Corp. | Treatment endoscope |
US8617054B2 (en) * | 2006-01-13 | 2013-12-31 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical treatment endoscope |
WO2007087421A2 (en) | 2006-01-23 | 2007-08-02 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US20110295295A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US8721630B2 (en) | 2006-03-23 | 2014-05-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for controlling articulation |
US8992422B2 (en) * | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US20070225562A1 (en) | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US20100228096A1 (en) * | 2009-03-06 | 2010-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for providing access into a body cavity |
US8287446B2 (en) * | 2006-04-18 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Vibratory device, endoscope having such a device, method for configuring an endoscope, and method of reducing looping of an endoscope |
US7833156B2 (en) | 2006-04-24 | 2010-11-16 | Transenterix, Inc. | Procedural cannula and support system for surgical procedures |
US8518024B2 (en) | 2006-04-24 | 2013-08-27 | Transenterix, Inc. | System and method for multi-instrument surgical access using a single access port |
JP2009537284A (ja) * | 2006-05-19 | 2009-10-29 | アヴァンティス メディカル システムズ インコーポレイテッド | 画像を作成しかつ改善するためのシステムおよび方法 |
US8062211B2 (en) * | 2006-06-13 | 2011-11-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
US8551076B2 (en) * | 2006-06-13 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
WO2008007355A1 (en) * | 2006-07-13 | 2008-01-17 | Stark Med Gmbh | Trans-douglas endoscopical surgical device (ted) |
CA2663797A1 (en) * | 2006-09-19 | 2008-03-27 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Systems, devices, and methods for surgery on a hollow anatomically suspended organ |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US7665647B2 (en) | 2006-09-29 | 2010-02-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling device with closure apparatus for limiting maximum tissue compression force |
US11980366B2 (en) | 2006-10-03 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument |
WO2008041226A2 (en) * | 2006-10-03 | 2008-04-10 | Virtual Ports Ltd | A clip device, system and method for assisting surgical procedures |
WO2008067384A2 (en) | 2006-11-30 | 2008-06-05 | Wilson-Cook Medical, Inc. | Visceral anchors for purse-string closure of perforations |
US8556807B2 (en) * | 2006-12-21 | 2013-10-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Hermetically sealed distal sensor endoscope |
US8814779B2 (en) | 2006-12-21 | 2014-08-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stereoscopic endoscope |
US20220096112A1 (en) | 2007-01-02 | 2022-03-31 | Aquabeam, Llc | Tissue resection with pressure sensing |
US9232959B2 (en) | 2007-01-02 | 2016-01-12 | Aquabeam, Llc | Multi fluid tissue resection methods and devices |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US8840603B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-09-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US20080169333A1 (en) | 2007-01-11 | 2008-07-17 | Shelton Frederick E | Surgical stapler end effector with tapered distal end |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
JP4960112B2 (ja) * | 2007-02-01 | 2012-06-27 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡手術装置 |
US20090231419A1 (en) * | 2007-02-06 | 2009-09-17 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope Assembly and Method of Performing a Medical Procedure |
EP2332473A1 (en) * | 2007-02-28 | 2011-06-15 | Wilson-Cook Medical INC. | Intestinal bypass using magnets |
US7669747B2 (en) | 2007-03-15 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Washer for use with a surgical stapling instrument |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
JP4891823B2 (ja) | 2007-03-29 | 2012-03-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
US8064666B2 (en) | 2007-04-10 | 2011-11-22 | Avantis Medical Systems, Inc. | Method and device for examining or imaging an interior surface of a cavity |
US20080262300A1 (en) * | 2007-04-20 | 2008-10-23 | Usgi Medical, Inc. | Endoscopic system with disposable sheath |
WO2008133956A2 (en) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument control system |
US8485411B2 (en) | 2007-05-16 | 2013-07-16 | The Invention Science Fund I, Llc | Gentle touch surgical stapler |
US7798385B2 (en) * | 2007-05-16 | 2010-09-21 | The Invention Science Fund I, Llc | Surgical stapling instrument with chemical sealant |
US7810691B2 (en) * | 2007-05-16 | 2010-10-12 | The Invention Science Fund I, Llc | Gentle touch surgical stapler |
US7832611B2 (en) | 2007-05-16 | 2010-11-16 | The Invention Science Fund I, Llc | Steerable surgical stapler |
US7922064B2 (en) | 2007-05-16 | 2011-04-12 | The Invention Science Fund, I, LLC | Surgical fastening device with cutter |
US7823761B2 (en) * | 2007-05-16 | 2010-11-02 | The Invention Science Fund I, Llc | Maneuverable surgical stapler |
US20080287987A1 (en) * | 2007-05-16 | 2008-11-20 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Dispensing system for tissue sealants |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US11564682B2 (en) | 2007-06-04 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler device |
US9096033B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system instrument sterile adapter |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US8620473B2 (en) * | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US8903546B2 (en) * | 2009-08-15 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions |
FR2917598B1 (fr) * | 2007-06-19 | 2010-04-02 | Medtech | Plateforme robotisee multi-applicative pour la neurochirurgie et procede de recalage |
US8308040B2 (en) | 2007-06-22 | 2012-11-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
DE102007029888B4 (de) * | 2007-06-28 | 2016-04-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Bildgebendes Verfahren für die medizinische Diagnostik und nach diesem Verfahren arbeitende Einrichtung |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
US8082064B2 (en) * | 2007-08-24 | 2011-12-20 | Elite Engineering Corporation | Robotic arm and control system |
US20110060183A1 (en) * | 2007-09-12 | 2011-03-10 | Salvatore Castro | Multi-instrument access devices and systems |
US20090227843A1 (en) * | 2007-09-12 | 2009-09-10 | Smith Jeffrey A | Multi-instrument access devices and systems |
JP2009072368A (ja) * | 2007-09-20 | 2009-04-09 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
US20090213211A1 (en) * | 2007-10-11 | 2009-08-27 | Avantis Medical Systems, Inc. | Method and Device for Reducing the Fixed Pattern Noise of a Digital Image |
US20090112243A1 (en) * | 2007-10-25 | 2009-04-30 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Surgical cutter with dispensing system for tissue sealants |
US20090112256A1 (en) * | 2007-10-30 | 2009-04-30 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Suturing device with tissue sealant dispenser |
JP5028219B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2012-09-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ装置および医療機器システム |
JP4580973B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2010-11-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 処置具システム |
WO2009073577A2 (en) * | 2007-11-29 | 2009-06-11 | Surgiquest, Inc. | Surgical instruments with improved dexterity for use in minimally invasive surgical procedures |
US20090143816A1 (en) * | 2007-11-30 | 2009-06-04 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Grasper with surgical sealant dispenser |
US8561473B2 (en) | 2007-12-18 | 2013-10-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force sensor temperature compensation |
US9043018B2 (en) * | 2007-12-27 | 2015-05-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical device with orientable tip for robotically directed laser cutting and biomaterial application |
JP5325416B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2013-10-23 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡本体および内視鏡 |
EP2186466A4 (en) * | 2007-12-28 | 2011-01-19 | Olympus Medical Systems Corp | MEDICAL INSTRUMENT SYSTEM |
US20100262162A1 (en) * | 2007-12-28 | 2010-10-14 | Terumo Kabushiki Kaisha | Medical manipulator and medical robot system |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US9486292B2 (en) * | 2008-02-14 | 2016-11-08 | Immersion Corporation | Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
RU2493788C2 (ru) | 2008-02-14 | 2013-09-27 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды |
US11986183B2 (en) | 2008-02-14 | 2024-05-21 | Cilag Gmbh International | Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US10390823B2 (en) | 2008-02-15 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | End effector comprising an adjunct |
US20090206131A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
ES2769535T3 (es) * | 2008-03-06 | 2020-06-26 | Aquabeam Llc | Ablación de tejido y cauterización con energía óptica transportada en una corriente de fluido |
US7886743B2 (en) | 2008-03-31 | 2011-02-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Sterile drape interface for robotic surgical instrument |
US8727966B2 (en) | 2008-03-31 | 2014-05-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Endoscope with rotationally deployed arms |
US10368838B2 (en) | 2008-03-31 | 2019-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical tools for laser marking and laser cutting |
US8333755B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-12-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Coupler to transfer controller motion from a robotic manipulator to an attached instrument |
US7969866B2 (en) * | 2008-03-31 | 2011-06-28 | Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) | Hierarchical virtual private LAN service hub connectivity failure recovery |
US10405936B2 (en) | 2008-04-11 | 2019-09-10 | The Regents Of The University Of Michigan | Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions |
US9869339B2 (en) | 2008-04-11 | 2018-01-16 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
US9629689B2 (en) | 2008-04-11 | 2017-04-25 | Flexdex, Inc. | Attachment apparatus for remote access tools |
US8668702B2 (en) | 2008-04-11 | 2014-03-11 | The Regents Of The University Of Michigan | Minimal access tool |
US8909319B2 (en) * | 2008-04-14 | 2014-12-09 | Mri Robotics Llc | Device and method for MRI-guided breast interventions |
EA023597B1 (ru) * | 2008-04-18 | 2016-06-30 | Фортимедикс Сёрджикал Б.В. | Инструмент для применения в эндоскопии |
JP5336760B2 (ja) | 2008-05-01 | 2013-11-06 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US8343034B2 (en) * | 2008-05-13 | 2013-01-01 | Olympus Medical Systems Corp. | Electric medical instrument fitting which is attached to a medical instrument holding device |
US8496648B2 (en) | 2008-05-27 | 2013-07-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stiffening assembly |
EP2127604A1 (en) * | 2008-05-30 | 2009-12-02 | Nederlandse Organisatie voor toegepast- natuurwetenschappelijk onderzoek TNO | An instrument for minimally invasive surgery |
US9463003B2 (en) * | 2008-06-03 | 2016-10-11 | Virtual Ports Ltd. | Multi-components device, system and method for assisting minimally invasive procedures |
AU2009255959B2 (en) | 2008-06-05 | 2013-11-28 | Carnegie Mellon University | Extendable articulated probe device |
CN102014759B (zh) * | 2008-06-11 | 2012-12-26 | 韩商未来股份有限公司 | 用于手术机器人臂的仪器 |
US9179832B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes |
US8864652B2 (en) | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
US7720322B2 (en) * | 2008-06-30 | 2010-05-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Fiber optic shape sensor |
US8932207B2 (en) * | 2008-07-10 | 2015-01-13 | Covidien Lp | Integrated multi-functional endoscopic tool |
US9204923B2 (en) | 2008-07-16 | 2015-12-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical instrument electronically energized using drive cables |
US9186221B2 (en) * | 2008-07-16 | 2015-11-17 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Backend mechanism for four-cable wrist |
US8821480B2 (en) | 2008-07-16 | 2014-09-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Four-cable wrist with solid surface cable channels |
JP5407036B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2014-02-05 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 処置用内視鏡 |
JP5656313B2 (ja) * | 2008-09-05 | 2015-01-21 | カーネギー メロン ユニバーシティ | 球形遠位アセンブリを伴う多関節内視鏡装置 |
US7832612B2 (en) | 2008-09-19 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Lockout arrangement for a surgical stapler |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US9339342B2 (en) | 2008-09-30 | 2016-05-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface |
US9259274B2 (en) | 2008-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Passive preload and capstan drive for surgical instruments |
US20110230894A1 (en) * | 2008-10-07 | 2011-09-22 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Systems, devices, and methods for providing insertable robotic sensory and manipulation platforms for single port surgery |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US20100091094A1 (en) * | 2008-10-14 | 2010-04-15 | Marek Sekowski | Mechanism for Directing a Three-Dimensional Camera System |
KR101075363B1 (ko) * | 2008-10-31 | 2011-10-19 | 정창욱 | 최소 침습 수술 도구를 포함하는 수술용 로봇 시스템 |
CN102131474B (zh) * | 2008-11-14 | 2013-06-05 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 医疗用系统 |
WO2010055521A1 (en) * | 2008-11-17 | 2010-05-20 | Dovi Brock | A method and a system for rapidly and controlled elevation of a raisable floor for pools |
US8864654B2 (en) * | 2010-04-20 | 2014-10-21 | Jeffrey B. Kleiner | Method and apparatus for performing retro peritoneal dissection |
US9717403B2 (en) | 2008-12-05 | 2017-08-01 | Jeffrey B. Kleiner | Method and apparatus for performing retro peritoneal dissection |
CN101744656B (zh) * | 2008-12-11 | 2014-04-16 | 张春霖 | 防神经损伤脊柱微创手术机器人 |
KR100994373B1 (ko) * | 2008-12-12 | 2010-11-15 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트 |
WO2010068004A2 (en) * | 2008-12-12 | 2010-06-17 | Rebo | Surgical instrument |
KR101062188B1 (ko) * | 2008-12-12 | 2011-09-05 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트 및 수술용 로봇의 커플링 구조 |
BRPI0805305A2 (pt) * | 2008-12-22 | 2010-09-08 | Imbros Administracao E Partici | aperfeiçoamento em eletrocautério |
US20100160724A1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-06-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Flexible surgical instrument with links undergoing solid-state transitions |
US8939963B2 (en) * | 2008-12-30 | 2015-01-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instruments with sheathed tendons |
US20100168721A1 (en) * | 2008-12-30 | 2010-07-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Lubricating tendons in a tendon-actuated surgical instrument |
US8830224B2 (en) | 2008-12-31 | 2014-09-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring |
US8184880B2 (en) | 2008-12-31 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robust sparse image matching for robotic surgery |
BRPI1007339A2 (pt) | 2009-01-16 | 2017-07-25 | Univ Texas | Dispositivos médicos e métodos |
WO2010090059A1 (ja) * | 2009-02-03 | 2010-08-12 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | マニピュレータ |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
US8453907B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-06-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member reversing mechanism |
BRPI1008667A2 (pt) | 2009-02-06 | 2016-03-08 | Ethicom Endo Surgery Inc | aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
US9737334B2 (en) * | 2009-03-06 | 2017-08-22 | Ethicon Llc | Methods and devices for accessing a body cavity |
US20100228090A1 (en) * | 2009-03-06 | 2010-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for providing access into a body cavity |
US8924009B2 (en) * | 2009-03-11 | 2014-12-30 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Haptic device for telerobotic surgery |
KR101092759B1 (ko) * | 2009-03-24 | 2011-12-09 | 한국과학기술원 | 내시경적 수술장치 및 그 제어방법 |
CN102123670B (zh) * | 2009-03-24 | 2014-03-19 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 内窥镜处置用机器人系统 |
JP5087035B2 (ja) * | 2009-03-25 | 2012-11-28 | オリンパス株式会社 | カバー式処置内視鏡及び内視鏡カバー |
US8834358B2 (en) | 2009-03-27 | 2014-09-16 | EndoSphere Surgical, Inc. | Cannula with integrated camera and illumination |
BRPI1009863B8 (pt) * | 2009-03-27 | 2021-06-22 | Endosphere Surgical Inc | conjunto de cânula |
US8491574B2 (en) * | 2009-03-30 | 2013-07-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Polarization and temperature insensitive surgical instrument force transducer |
US8468220B2 (en) | 2009-04-21 | 2013-06-18 | Techguard Security Llc | Methods of structuring data, pre-compiled exception list engines, and network appliances |
US9894093B2 (en) | 2009-04-21 | 2018-02-13 | Bandura, Llc | Structuring data and pre-compiled exception list engines and internet protocol threat prevention |
US20100286478A1 (en) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Usgi Medical, Inc. | Flexible surgery access systems |
US9254123B2 (en) | 2009-04-29 | 2016-02-09 | Hansen Medical, Inc. | Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements |
US20100292535A1 (en) * | 2009-05-18 | 2010-11-18 | Larry Paskar | Endoscope with multiple fields of view |
JP5827219B2 (ja) * | 2009-05-29 | 2015-12-02 | ナンヤン テクノロジカル ユニヴァーシティNanyang Technological University | 柔軟な内視鏡検査のためのロボットシステム |
KR101029997B1 (ko) * | 2009-06-05 | 2011-04-20 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트 |
WO2010140844A2 (ko) * | 2009-06-05 | 2010-12-09 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트 |
US9155592B2 (en) * | 2009-06-16 | 2015-10-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US9554692B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-01-31 | EndoChoice Innovation Ctr. Ltd. | Multi-camera endoscope |
US11547275B2 (en) | 2009-06-18 | 2023-01-10 | Endochoice, Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
US10165929B2 (en) | 2009-06-18 | 2019-01-01 | Endochoice, Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
US9706903B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-07-18 | Endochoice, Inc. | Multiple viewing elements endoscope system with modular imaging units |
US9402533B2 (en) | 2011-03-07 | 2016-08-02 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Endoscope circuit board assembly |
US9492063B2 (en) | 2009-06-18 | 2016-11-15 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-viewing element endoscope |
US9474440B2 (en) | 2009-06-18 | 2016-10-25 | Endochoice, Inc. | Endoscope tip position visual indicator and heat management system |
US9101287B2 (en) | 2011-03-07 | 2015-08-11 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi camera endoscope assembly having multiple working channels |
US9713417B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-07-25 | Endochoice, Inc. | Image capture assembly for use in a multi-viewing elements endoscope |
US11278190B2 (en) | 2009-06-18 | 2022-03-22 | Endochoice, Inc. | Multi-viewing element endoscope |
US9872609B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-01-23 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope |
US9101268B2 (en) | 2009-06-18 | 2015-08-11 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope |
US9642513B2 (en) | 2009-06-18 | 2017-05-09 | Endochoice Inc. | Compact multi-viewing element endoscope system |
US9901244B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-02-27 | Endochoice, Inc. | Circuit board assembly of a multiple viewing elements endoscope |
US11864734B2 (en) | 2009-06-18 | 2024-01-09 | Endochoice, Inc. | Multi-camera endoscope |
US10524645B2 (en) | 2009-06-18 | 2020-01-07 | Endochoice, Inc. | Method and system for eliminating image motion blur in a multiple viewing elements endoscope |
US8926502B2 (en) | 2011-03-07 | 2015-01-06 | Endochoice, Inc. | Multi camera endoscope having a side service channel |
US10130246B2 (en) | 2009-06-18 | 2018-11-20 | Endochoice, Inc. | Systems and methods for regulating temperature and illumination intensity at the distal tip of an endoscope |
WO2010151382A1 (en) | 2009-06-26 | 2010-12-29 | Wilson-Cook Medical Inc. | Linear clamps for anastomosis |
IT1395018B1 (it) | 2009-07-22 | 2012-09-05 | Surgica Robotica S R L | Apparecchiatura per procedure chirurgiche minimamente invasive |
US20110184231A1 (en) * | 2009-07-28 | 2011-07-28 | Page Brett M | Deflectable instrument ports |
US8876830B2 (en) * | 2009-08-13 | 2014-11-04 | Zimmer, Inc. | Virtual implant placement in the OR |
CN102483625B (zh) * | 2009-08-14 | 2015-09-09 | Abb技术有限公司 | 工业机器人和调节机器人程序的方法 |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
KR100997194B1 (ko) * | 2009-08-18 | 2010-11-30 | 주식회사 이턴 | 간접적으로 수술감을 제공하는 원격 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
WO2011028627A2 (en) * | 2009-08-26 | 2011-03-10 | The Research Foundation Of State University Of New York | System and method for endovascular telerobotic access |
CN102573602B (zh) * | 2009-08-27 | 2015-04-01 | 纳维瑞士股份公司 | 内窥镜及其使用方法 |
DE102009041510A1 (de) * | 2009-09-14 | 2011-03-31 | Richard Wolf Gmbh | Endoskopisches Instrument |
US20110071541A1 (en) | 2009-09-23 | 2011-03-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Curved cannula |
US8551115B2 (en) | 2009-09-23 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula instrument |
US8623028B2 (en) | 2009-09-23 | 2014-01-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical port feature |
US8465476B2 (en) | 2009-09-23 | 2013-06-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula mounting fixture |
US8888789B2 (en) | 2009-09-23 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula surgical system control |
WO2011060031A1 (en) | 2009-09-23 | 2011-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Curved cannula surgical system |
US8504134B2 (en) * | 2009-10-01 | 2013-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laterally fenestrated cannula |
US9474540B2 (en) | 2009-10-08 | 2016-10-25 | Ethicon-Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic device with compound angulation |
US10172669B2 (en) | 2009-10-09 | 2019-01-08 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising an energy trigger lockout |
KR101063281B1 (ko) | 2009-12-10 | 2011-09-07 | 주식회사 이턴 | 싱글 포트 수술용 어댑터 |
WO2011052939A2 (ko) * | 2009-10-26 | 2011-05-05 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트 및 싱글 포트 수술용 어댑터 |
ES2388867B1 (es) * | 2009-10-27 | 2013-09-18 | Universitat Politècnica De Catalunya | Pinzas para cirugia laparoscópica mínimamente invasiva. |
EP2496148B1 (en) | 2009-11-03 | 2013-11-20 | Cook Medical Technologies LLC | Planar clamps for anastomosis |
US8996173B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-03-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system |
US8521331B2 (en) | 2009-11-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
JP5703305B2 (ja) * | 2009-11-13 | 2015-04-15 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 湾曲カニューレおよびロボットマニピュレーター |
KR102077004B1 (ko) | 2009-11-13 | 2020-02-13 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
US9259275B2 (en) | 2009-11-13 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wrist articulation by linked tension members |
BR112012011435B1 (pt) | 2009-11-13 | 2020-06-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Mecanismo de instrumento cirúrgico, conjunto robótico de instrumento cirúrgico e sistema robótico de instrumento cirúrgico |
US8543240B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system |
US8183520B2 (en) | 2009-11-13 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Optical fiber shape sensor calibration |
US8682489B2 (en) * | 2009-11-13 | 2014-03-25 | Intuitive Sugical Operations, Inc. | Method and system for hand control of a teleoperated minimally invasive slave surgical instrument |
CN104958106B (zh) | 2009-11-13 | 2018-06-01 | 直观外科手术操作公司 | 具有紧凑腕部的手术工具 |
US8935003B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-01-13 | Intuitive Surgical Operations | Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system |
KR102118008B1 (ko) * | 2009-11-13 | 2020-06-02 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 곡선형 캐뉼라 수술 시스템 |
US20110118551A1 (en) * | 2009-11-14 | 2011-05-19 | SPI Surgical, Inc. | Collateral soft tissue protection surgical device |
US9775640B2 (en) * | 2009-11-14 | 2017-10-03 | SPI Surgical, Inc. | Surgical device |
US9011326B2 (en) | 2009-11-14 | 2015-04-21 | Spiway Llc | Soft tissue shield for trans-orbital surgery |
US8986201B2 (en) | 2009-11-14 | 2015-03-24 | Spiway Llc | Surgical tissue protection sheath |
US9451981B2 (en) | 2009-11-14 | 2016-09-27 | Spiway Llc | Surgical tissue protection sheath |
US8747309B2 (en) | 2010-11-09 | 2014-06-10 | Covidien Lp | Suspension system for minimally invasive surgery |
US8870759B2 (en) * | 2009-12-04 | 2014-10-28 | Covidien Lp | Suspension system for minimally invasive surgery |
JP4862105B2 (ja) * | 2009-12-10 | 2012-01-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US8887595B2 (en) * | 2009-12-22 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument wrist with cycloidal surfaces |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US20110161172A1 (en) * | 2009-12-30 | 2011-06-30 | Wei-Yeh Lee | System and method for providing user control of the user's network usage data and personal profile information |
US20110166455A1 (en) * | 2010-01-07 | 2011-07-07 | Cully Edward H | Catheter |
US8608046B2 (en) | 2010-01-07 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Test device for a surgical tool |
FR2955177B1 (fr) * | 2010-01-14 | 2012-07-27 | Snecma | Structure orientable du type endoscope |
EP2528518B1 (en) | 2010-01-26 | 2017-12-13 | Artack Medical (2013) Ltd. | Articulating medical instrument |
US8454583B2 (en) * | 2010-01-30 | 2013-06-04 | Mi4Spine, Llc | Robotic surgical device implant system |
US9339341B2 (en) | 2010-02-08 | 2016-05-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Direct pull surgical gripper |
US9877744B2 (en) * | 2010-02-12 | 2018-01-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Entry guide for multiple instruments in a single port surgical system |
US8652148B2 (en) | 2010-02-25 | 2014-02-18 | Zimmer, Inc. | Tracked cartilage repair system |
WO2011108840A2 (ko) * | 2010-03-05 | 2011-09-09 | 주식회사 이턴 | 수술용 인스트루먼트, 수술용 인스트루먼트의 커플링 구조 및 원점 조정 방법 |
US20110218400A1 (en) * | 2010-03-05 | 2011-09-08 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical instrument with integrated wireless camera |
US20110218550A1 (en) * | 2010-03-08 | 2011-09-08 | Tyco Healthcare Group Lp | System and method for determining and adjusting positioning and orientation of a surgical device |
WO2011115387A2 (ko) * | 2010-03-15 | 2011-09-22 | 주식회사 이턴 | 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇 |
JP5048158B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2012-10-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US8764632B2 (en) * | 2010-04-08 | 2014-07-01 | Eric James Kezirian | Endoscopic device and system |
US8603121B2 (en) | 2010-04-14 | 2013-12-10 | Cook Medical Technologies Llc | Systems and methods for creating anastomoses |
IT1399603B1 (it) | 2010-04-26 | 2013-04-26 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfez | Apparato robotico per interventi di chirurgia minimamente invasiva |
ITFI20100076A1 (it) * | 2010-04-26 | 2011-10-27 | Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe | Apparato robotico per interventi di chirurgia minimamente invasiva |
US9226760B2 (en) | 2010-05-07 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic devices with flexible actuation mechanisms |
US8562592B2 (en) | 2010-05-07 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Compound angle laparoscopic methods and devices |
US8734334B2 (en) | 2010-05-10 | 2014-05-27 | Nanamed, Llc | Method and device for imaging an interior surface of a corporeal cavity |
US9033998B1 (en) | 2010-05-13 | 2015-05-19 | Titan Medical Inc. | Independent roll wrist mechanism |
US8603077B2 (en) | 2010-05-14 | 2013-12-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force transmission for robotic surgical instrument |
US8644988B2 (en) * | 2010-05-14 | 2014-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Drive force control in medical instrument providing position measurements |
WO2011145803A2 (ko) * | 2010-05-17 | 2011-11-24 | 한양대학교 산학협력단 | 수술용 의료 기기 |
GB2480498A (en) | 2010-05-21 | 2011-11-23 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device comprising RF circuitry |
KR101181569B1 (ko) * | 2010-05-25 | 2012-09-10 | 정창욱 | 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
US8460337B2 (en) | 2010-06-09 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Selectable handle biasing |
CA2743187A1 (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-11 | The Hospital For Sick Children | Folding endoscope and method of using the same |
KR101017954B1 (ko) * | 2010-06-18 | 2011-03-02 | 육근용 | 내시경 봉합장치 |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US10682198B2 (en) | 2010-07-02 | 2020-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for fluorescent imaging with background surgical image composed of selective illumination spectra |
US9211058B2 (en) | 2010-07-02 | 2015-12-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for fluorescent imaging with background surgical image composed of selective illumination spectra |
US9019345B2 (en) | 2010-07-02 | 2015-04-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Imaging mode blooming suppression |
US8295693B2 (en) | 2010-07-02 | 2012-10-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Dual optical path prism and camera in a minimally invasive surgical system |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US9498107B2 (en) | 2010-08-06 | 2016-11-22 | Carefusion 2200, Inc. | Clamping system |
US8776800B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-07-15 | Carefusion 2200, Inc. | Sterile drape having multiple drape interface mechanisms |
JP5612971B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2014-10-22 | オリンパス株式会社 | マスタスレーブマニピュレータ |
DE102010040405B4 (de) * | 2010-09-08 | 2017-07-27 | Siemens Healthcare Gmbh | Instrumentensystem für einen Endoskopieroboter |
US8360296B2 (en) | 2010-09-09 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler |
US8632525B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Power control arrangements for surgical instruments and batteries |
US9289212B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and batteries for surgical instruments |
US20120191107A1 (en) | 2010-09-17 | 2012-07-26 | Tanner Neal A | Systems and methods for positioning an elongate member inside a body |
US10080486B2 (en) | 2010-09-20 | 2018-09-25 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Multi-camera endoscope having fluid channels |
US9049986B2 (en) * | 2010-09-20 | 2015-06-09 | Spine View, Inc. | Cannulotome |
US9560953B2 (en) | 2010-09-20 | 2017-02-07 | Endochoice, Inc. | Operational interface in a multi-viewing element endoscope |
US8733613B2 (en) | 2010-09-29 | 2014-05-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US9351730B2 (en) | 2011-04-29 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising channels |
US9517063B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Movable member for use with a tissue thickness compensator |
US8640706B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-02-04 | Carefusion 2200, Inc. | Interface mechanism between a drape and a handle |
BR112013007717B1 (pt) | 2010-09-30 | 2020-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sistema de grampeamento cirúrgico |
US8740883B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-06-03 | Carefusion 2200, Inc. | Detachable handle mechanism for use in instrument positioning |
US9204880B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment |
US9301755B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Compressible staple cartridge assembly |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US9386988B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-07-12 | Ethicon End-Surgery, LLC | Retainer assembly including a tissue thickness compensator |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US9301752B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising a plurality of capsules |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9592050B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-03-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | End effector comprising a distal tissue abutment member |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US8702592B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-04-22 | David Allan Langlois | System and method for inhibiting injury to a patient during laparoscopic surgery |
US20120083825A1 (en) * | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Carefusion 2200, Inc. | Detachable shaft |
US9480476B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-11-01 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising resilient members |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US20120080498A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a stapling instrument |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
US20120095498A1 (en) * | 2010-10-13 | 2012-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for mechanical space creation at a surgical site |
US10663714B2 (en) | 2010-10-28 | 2020-05-26 | Endochoice, Inc. | Optical system for an endoscope |
JP5944912B2 (ja) | 2010-10-28 | 2016-07-05 | エンドチョイス イノベーション センター リミテッド | マルチセンサ内視鏡のための光学系 |
US9706908B2 (en) | 2010-10-28 | 2017-07-18 | Endochoice, Inc. | Image capture and video processing systems and methods for multiple viewing element endoscopes |
US9101379B2 (en) | 2010-11-12 | 2015-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tension control in actuation of multi-joint medical instruments |
KR101993815B1 (ko) * | 2010-11-15 | 2019-06-27 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 |
US9055960B2 (en) | 2010-11-15 | 2015-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible surgical devices |
US9668811B2 (en) * | 2010-11-16 | 2017-06-06 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Minimally invasive access for renal nerve ablation |
KR101066164B1 (ko) | 2010-11-25 | 2011-09-20 | 육근용 | 내시경 봉합장치 |
KR101291262B1 (ko) * | 2010-11-30 | 2013-07-30 | (주)미래컴퍼니 | 수술용 도구들의 가이드 시스템 및 이를 포함하는 미소절개 수술용 장치 |
EP2645943A1 (en) | 2010-12-02 | 2013-10-09 | Agile Endosurgery, Inc. | Surgical tool |
US9486189B2 (en) | 2010-12-02 | 2016-11-08 | Hitachi Aloka Medical, Ltd. | Assembly for use with surgery system |
US11889986B2 (en) | 2010-12-09 | 2024-02-06 | Endochoice, Inc. | Flexible electronic circuit board for a multi-camera endoscope |
US9814374B2 (en) | 2010-12-09 | 2017-11-14 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Flexible electronic circuit board for a multi-camera endoscope |
US9320419B2 (en) | 2010-12-09 | 2016-04-26 | Endochoice Innovation Center Ltd. | Fluid channeling component of a multi-camera endoscope |
US9439556B2 (en) | 2010-12-10 | 2016-09-13 | Wayne State University | Intelligent autonomous camera control for robotics with medical, military, and space applications |
US20120184846A1 (en) * | 2011-01-19 | 2012-07-19 | Duke University | Imaging and visualization systems, instruments, and methods using optical coherence tomography |
US8888691B2 (en) * | 2011-01-24 | 2014-11-18 | Covidien Lp | Expanding surgical access port |
US10517464B2 (en) | 2011-02-07 | 2019-12-31 | Endochoice, Inc. | Multi-element cover for a multi-camera endoscope |
CN103491854B (zh) | 2011-02-07 | 2016-08-24 | 恩多卓斯创新中心有限公司 | 用于多摄影机内窥镜的多元件罩 |
US8578810B2 (en) | 2011-02-14 | 2013-11-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Jointed link structures exhibiting preferential bending, and related methods |
US8698885B2 (en) | 2011-02-14 | 2014-04-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus for demosaicing images with highly correlated color channels |
US8493224B2 (en) * | 2011-03-07 | 2013-07-23 | Terumo Cardiovascular Systems Corp. | Bowden cable wear detection in a tube clamp system for medical fluids |
US9113883B2 (en) | 2011-03-14 | 2015-08-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Collapsible anvil plate assemblies for circular surgical stapling devices |
WO2012129251A2 (en) * | 2011-03-23 | 2012-09-27 | Sri International | Dexterous telemanipulator system |
US9962179B2 (en) | 2011-04-06 | 2018-05-08 | Medrobotics Corporation | Articulating surgical tools and tool sheaths, and methods of deploying the same |
US8942828B1 (en) | 2011-04-13 | 2015-01-27 | Stuart Schecter, LLC | Minimally invasive cardiovascular support system with true haptic coupling |
WO2012142442A2 (en) | 2011-04-13 | 2012-10-18 | University Of South Florida | Small diameter laparoscopic tool having releasable tip |
JP5701140B2 (ja) * | 2011-04-21 | 2015-04-15 | キヤノン株式会社 | 立体内視鏡装置 |
US9901412B2 (en) | 2011-04-29 | 2018-02-27 | Vanderbilt University | Dexterous surgical manipulator and method of use |
BR112013027794B1 (pt) | 2011-04-29 | 2020-12-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Conjunto de cartucho de grampos |
CN103648428B (zh) * | 2011-05-12 | 2016-01-13 | 帝国创新技术有限公司 | 用于微创手术的医学主/从式装置 |
KR20140029487A (ko) * | 2011-05-12 | 2014-03-10 | 임페리얼 이노베이션스 리미티드 | 수술 장치 |
US9161771B2 (en) * | 2011-05-13 | 2015-10-20 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Medical instrument with snake wrist structure |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
ITFI20110114A1 (it) | 2011-05-31 | 2012-12-01 | Scuola Superiore Di Studi Universit Arie Di Perfe | Piattaforma robotica per chirurgia mininvasiva |
EP3714821A1 (en) | 2011-06-10 | 2020-09-30 | Board of Regents of the University of Nebraska | Surgical end effector |
US9089353B2 (en) | 2011-07-11 | 2015-07-28 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems, and related methods |
US9138166B2 (en) | 2011-07-29 | 2015-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus and methods for fiber integration and registration |
US8672838B2 (en) | 2011-08-12 | 2014-03-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Image capture unit in a surgical instrument |
US8764633B2 (en) | 2011-08-12 | 2014-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Feature differentiation image capture unit and method in a surgical instrument |
US8784301B2 (en) | 2011-08-12 | 2014-07-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Image capture unit and method with an extended depth of field |
US8734328B2 (en) | 2011-08-12 | 2014-05-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Increased resolution and dynamic range image capture unit in a surgical instrument and method |
US8684914B2 (en) | 2011-08-12 | 2014-04-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Image capture unit and an imaging pipeline with enhanced color performance in a surgical instrument and method |
US20130046137A1 (en) * | 2011-08-15 | 2013-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument and method with multiple image capture sensors |
US10098703B2 (en) | 2011-08-16 | 2018-10-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument with commonly actuated robotic and manual features |
WO2013026012A1 (en) * | 2011-08-18 | 2013-02-21 | President And Fellows Of Harvard College | Hybrid snake robot for minimally invasive intervention |
KR101521289B1 (ko) * | 2011-08-29 | 2015-05-21 | 주식회사 모바수 | 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구 |
KR101280065B1 (ko) * | 2011-09-08 | 2013-06-27 | 한국과학기술원 | 수술기구용 회전 관절 및 수술기구용 벤딩 관절 |
US9949615B2 (en) * | 2011-09-21 | 2018-04-24 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Systems and methods for preventing laser fiber misfiring within endoscopic access devices |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
FR2980683B1 (fr) * | 2011-09-30 | 2014-11-21 | Univ Paris Curie | Dispositif de guidage d'un instrument medical insere dans une voie naturelle ou une voie artificielle d'un patient |
US9452276B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-09-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter with removable vision probe |
US9387048B2 (en) | 2011-10-14 | 2016-07-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheter sensor systems |
CN107252517B (zh) * | 2011-10-14 | 2020-06-02 | 直观外科手术操作公司 | 导管系统 |
US20130303944A1 (en) | 2012-05-14 | 2013-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Off-axis electromagnetic sensor |
US10238837B2 (en) * | 2011-10-14 | 2019-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Catheters with control modes for interchangeable probes |
JP5893330B2 (ja) * | 2011-10-18 | 2016-03-23 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および操作入力装置の初期化方法 |
US9333025B2 (en) | 2011-10-24 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Battery initialization clip |
CN102499759B (zh) * | 2011-10-31 | 2013-11-20 | 上海交通大学 | 多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手 |
US9179927B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical methods using a surgical device having a fixed angular orientation |
US9131987B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-09-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Elbow assembly for surgical devices |
US8617203B2 (en) | 2011-12-02 | 2013-12-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Jaw assembly for surgical devices |
US9211159B2 (en) | 2011-12-02 | 2015-12-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical devices with intracorporeal elbow joint |
EP3659491A1 (en) | 2011-12-13 | 2020-06-03 | EndoChoice Innovation Center Ltd. | Removable tip endoscope |
CA2798729A1 (en) | 2011-12-13 | 2013-06-13 | Peermedical Ltd. | Rotatable connector for an endoscope |
US9504604B2 (en) | 2011-12-16 | 2016-11-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Lithotripsy eye treatment |
US10046175B2 (en) | 2011-12-21 | 2018-08-14 | Spectrum Medical Technologies, Llc | Light delivery systems and related methods of use |
US9151462B2 (en) | 2011-12-21 | 2015-10-06 | Gr Enterprises And Technologies | Light guide diffuser, and methods |
KR101150350B1 (ko) | 2011-12-26 | 2012-06-08 | 윤치순 | 삼차원 내시경 수술장치 |
KR101256862B1 (ko) * | 2011-12-27 | 2013-04-22 | 전자부품연구원 | 다자유도 장치 및 이를 포함하는 수술 도구용 시스템 |
US9271701B2 (en) * | 2012-01-09 | 2016-03-01 | Covidien Lp | Surgical articulation assembly |
US9226741B2 (en) * | 2012-01-09 | 2016-01-05 | Covidien Lp | Triangulation methods with hollow segments |
US9956042B2 (en) * | 2012-01-13 | 2018-05-01 | Vanderbilt University | Systems and methods for robot-assisted transurethral exploration and intervention |
US20130190573A1 (en) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | Covidien Lp | Wound protector including flexible and rigid liners |
WO2013116869A1 (en) | 2012-02-02 | 2013-08-08 | Transenterix, Inc. | Mechanized multi-instrument surgical system |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
CN106725857B (zh) * | 2012-02-15 | 2019-06-07 | 直观外科手术操作公司 | 机器人系统 |
EP2814642B1 (en) * | 2012-02-15 | 2018-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | User selection of robotic system operating modes using mode distinguishing operator actions |
EP2819603B1 (en) * | 2012-02-29 | 2021-11-03 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Electrosurgical device and system |
CN104203078B (zh) | 2012-02-29 | 2018-04-20 | 普罗赛普特生物机器人公司 | 自动化图像引导的组织切除和处理 |
US9078653B2 (en) | 2012-03-26 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
CN104334098B (zh) | 2012-03-28 | 2017-03-22 | 伊西康内外科公司 | 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件 |
BR112014024194B1 (pt) | 2012-03-28 | 2022-03-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico |
RU2014143258A (ru) | 2012-03-28 | 2016-05-20 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев |
US9211134B2 (en) | 2012-04-09 | 2015-12-15 | Carefusion 2200, Inc. | Wrist assembly for articulating laparoscopic surgical instruments |
JP2015518398A (ja) | 2012-04-10 | 2015-07-02 | コンメド コーポレイション | 360度パニング立体内視鏡 |
WO2013158983A1 (en) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Vanderbilt University | Robotic device for establishing access channel |
WO2013158974A1 (en) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Vanderbilt University | Dexterous wrists for surgical intervention |
US9539726B2 (en) | 2012-04-20 | 2017-01-10 | Vanderbilt University | Systems and methods for safe compliant insertion and hybrid force/motion telemanipulation of continuum robots |
US20140142591A1 (en) * | 2012-04-24 | 2014-05-22 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Method, apparatus and a system for robotic assisted surgery |
CN102697443B (zh) * | 2012-04-24 | 2014-10-08 | 王东 | 端部执行器具有保护壳的内镜 |
CN102697442B (zh) * | 2012-04-24 | 2014-10-08 | 王东 | 基于电控驱动器械的软式内窥镜系统 |
US10383765B2 (en) | 2012-04-24 | 2019-08-20 | Auris Health, Inc. | Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery |
KR101647246B1 (ko) | 2012-04-27 | 2016-08-09 | 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 | 외과용 로봇 시스템 |
EP3845190B1 (en) | 2012-05-01 | 2023-07-12 | Board of Regents of the University of Nebraska | Single site robotic device and related systems |
KR101486645B1 (ko) * | 2012-05-07 | 2015-01-29 | 정창욱 | 가변 굴곡을 갖는 최소 침습 수술 기구 |
US9277205B2 (en) | 2012-05-14 | 2016-03-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Single-chip sensor multi-function imaging |
US9737364B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-08-22 | Vanderbilt University | Local magnetic actuation of surgical devices |
US10028641B1 (en) * | 2012-05-18 | 2018-07-24 | John H. Prince | Combined ear, nose and throat inspection and operation instruments |
KR101912717B1 (ko) | 2012-05-25 | 2018-10-29 | 삼성전자주식회사 | 수술 용구 및 이를 포함하는 매니플레이션 시스템 |
US20130317519A1 (en) | 2012-05-25 | 2013-11-28 | Hansen Medical, Inc. | Low friction instrument driver interface for robotic systems |
US10013082B2 (en) | 2012-06-05 | 2018-07-03 | Stuart Schecter, LLC | Operating system with haptic interface for minimally invasive, hand-held surgical instrument |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US11864745B2 (en) * | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US20220008147A1 (en) * | 2012-06-21 | 2022-01-13 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US9119657B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
US9204879B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible drive member |
US9226751B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument system including replaceable end effectors |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
US20140005640A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical end effector jaw and electrode configurations |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US11197671B2 (en) | 2012-06-28 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly comprising a lockout |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9282974B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Empty clip cartridge lockout |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
RU2636861C2 (ru) | 2012-06-28 | 2017-11-28 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Блокировка пустой кассеты с клипсами |
EP2869779B1 (de) | 2012-07-03 | 2019-02-27 | KUKA Deutschland GmbH | Chirurgische instrumentenanordnung |
JP6053358B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2016-12-27 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
DE102013004487A1 (de) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Kuka Laboratories Gmbh | Antriebsstranganordnung für ein, insbesondere robotergeführtes, chirurgisches Instrument |
US9560954B2 (en) | 2012-07-24 | 2017-02-07 | Endochoice, Inc. | Connector for use with endoscope |
WO2014021222A1 (ja) * | 2012-07-31 | 2014-02-06 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP6310455B2 (ja) | 2012-08-02 | 2018-04-11 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | ロボット遠隔運動中心のコントローラ定義 |
EP2882331A4 (en) | 2012-08-08 | 2016-03-23 | Univ Nebraska | ROBOTIC SURGICAL DEVICES, SYSTEMS AND CORRESPONDING METHODS |
CN107280671B (zh) * | 2012-08-14 | 2020-04-17 | 直观外科手术操作公司 | 配置微创器械中的部件的系统和方法 |
US9050527B2 (en) | 2012-08-23 | 2015-06-09 | Wms Gaming Inc. | Interactive tether using tension and feedback |
US9826904B2 (en) | 2012-09-14 | 2017-11-28 | Vanderbilt University | System and method for detecting tissue surface properties |
US20140081659A1 (en) | 2012-09-17 | 2014-03-20 | Depuy Orthopaedics, Inc. | Systems and methods for surgical and interventional planning, support, post-operative follow-up, and functional recovery tracking |
JP2014073143A (ja) * | 2012-10-02 | 2014-04-24 | Canon Inc | 内視鏡システム |
US9386985B2 (en) | 2012-10-15 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting instrument |
KR102038632B1 (ko) | 2012-11-06 | 2019-10-30 | 삼성전자주식회사 | 수술용 인스트루먼트, 서포터 장치, 및 수술 로봇 시스템 |
WO2014078388A1 (en) | 2012-11-14 | 2014-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for a dual-control surgical instrument |
WO2014082040A1 (en) * | 2012-11-26 | 2014-05-30 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Finger cot camera system |
EP2925250B1 (en) * | 2012-11-30 | 2017-07-26 | Olympus Corporation | Operation support system |
EP3932628A1 (en) | 2012-12-10 | 2022-01-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Collision avoidance during controlled movement of image capturing device and manipulatable device movable arms |
EP2931162A4 (en) | 2012-12-11 | 2016-07-13 | Olympus Corp | ENDOSCOPY DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING AN ENDOSCOPY DEVICE |
DE102012025102A1 (de) * | 2012-12-20 | 2014-06-26 | avateramedical GmBH | Endoskop mit einem Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie |
US10588597B2 (en) | 2012-12-31 | 2020-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for interventional procedure planning |
US8622896B1 (en) | 2013-01-04 | 2014-01-07 | Zafer Termanini | Liquid-cooled light source for endoscopy and irrigation/suction and power supply tubing and method thereof |
US10485409B2 (en) | 2013-01-17 | 2019-11-26 | Vanderbilt University | Real-time pose and magnetic force detection for wireless magnetic capsule |
US10231867B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
JP6072283B2 (ja) | 2013-01-28 | 2017-02-01 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよび医療用マニピュレータの作動方法 |
CN103110441B (zh) * | 2013-01-29 | 2016-06-15 | 北京派尔特医疗科技股份有限公司 | 电动外科装订器械的通用手柄 |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
CN108309453B (zh) * | 2013-02-15 | 2021-10-08 | 直观外科手术操作公司 | 用于手术器械的近端控制的系统和方法 |
US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
RU2672520C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-11-15 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов |
RU2669463C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-10-11 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический инструмент с мягким упором |
US9398911B2 (en) | 2013-03-01 | 2016-07-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Rotary powered surgical instruments with multiple degrees of freedom |
US9668814B2 (en) | 2013-03-07 | 2017-06-06 | Hansen Medical, Inc. | Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts |
US9867635B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-01-16 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Method, apparatus and system for a water jet |
US10149720B2 (en) | 2013-03-08 | 2018-12-11 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
US10080576B2 (en) * | 2013-03-08 | 2018-09-25 | Auris Health, Inc. | Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment |
KR20140112601A (ko) | 2013-03-11 | 2014-09-24 | 삼성전자주식회사 | 내시경 수술기구 |
US9855066B2 (en) | 2013-03-12 | 2018-01-02 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Retrieval device and related methods of use |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US11039735B2 (en) | 2013-03-13 | 2021-06-22 | Spiway Llc | Surgical tissue protection sheath |
US20140276389A1 (en) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Sean Walker | Selective grip device for drive mechanism |
US10986984B2 (en) | 2013-03-13 | 2021-04-27 | Spiway Llc | Surgical tissue protection sheath |
US9345481B2 (en) | 2013-03-13 | 2016-05-24 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US9498601B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-11-22 | Hansen Medical, Inc. | Catheter tension sensing |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US20140296869A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument shaft |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
CA2906672C (en) | 2013-03-14 | 2022-03-15 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems |
US9173713B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-03 | Hansen Medical, Inc. | Torque-based catheter articulation |
US9883860B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-02-06 | Ethicon Llc | Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument |
US11213363B2 (en) | 2013-03-14 | 2022-01-04 | Auris Health, Inc. | Catheter tension sensing |
US10376672B2 (en) | 2013-03-15 | 2019-08-13 | Auris Health, Inc. | Catheter insertion system and method of fabrication |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9833350B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-12-05 | Ez-Off Weightloss, Llc | Anchorable size-varying gastric balloons for weight loss |
US20140276647A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Vascular remote catheter manipulator |
KR102283176B1 (ko) | 2013-03-15 | 2021-07-29 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 로봇 수술 시스템에서의 수술 중 도구의 교환 |
KR102188100B1 (ko) * | 2013-03-15 | 2020-12-07 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어방법 |
EP2967818B1 (en) | 2013-03-15 | 2018-05-16 | Ez Off Weightloss, LLC | System for gastric restriction and malabsorption |
US9452018B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-09-27 | Hansen Medical, Inc. | Rotational support for an elongate member |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US9629595B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments |
ITFI20130055A1 (it) | 2013-03-18 | 2014-09-19 | Scuola Superiore Di Studi Universit Ari E Di Perfe | Dispositivo robotico miniaturizzato applicabile ad un endoscopio flessibile per la dissezione chirurgica di neoplasie superficiali del tratto gastro-intestinale |
EP2977150B1 (en) | 2013-03-18 | 2017-06-28 | Olympus Corporation | Manipulator |
EP2982331A4 (en) * | 2013-03-26 | 2016-11-02 | Olympus Corp | TREATMENT TOOL |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9636003B2 (en) | 2013-06-28 | 2017-05-02 | Endochoice, Inc. | Multi-jet distributor for an endoscope |
US9993142B2 (en) | 2013-03-28 | 2018-06-12 | Endochoice, Inc. | Fluid distribution device for a multiple viewing elements endoscope |
US9986899B2 (en) | 2013-03-28 | 2018-06-05 | Endochoice, Inc. | Manifold for a multiple viewing elements endoscope |
WO2014156286A1 (ja) | 2013-03-28 | 2014-10-02 | オリンパス株式会社 | 処置具交換装置及び医療システム |
US10595714B2 (en) | 2013-03-28 | 2020-03-24 | Endochoice, Inc. | Multi-jet controller for an endoscope |
GB2512910B (en) * | 2013-04-11 | 2016-10-19 | Lumenis Ltd | Endoscopic probe with rotatable sections to direct optical fibre |
US9801626B2 (en) | 2013-04-16 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
WO2014170782A1 (en) * | 2013-04-18 | 2014-10-23 | Koninklijke Philips N.V. | Optimal lumen design for optical shape sensing device |
KR102195714B1 (ko) * | 2013-05-02 | 2020-12-28 | 삼성전자주식회사 | 수술용 트로카 및 이를 이용한 영상 획득 방법 |
US9667935B2 (en) | 2013-05-07 | 2017-05-30 | Endochoice, Inc. | White balance enclosure for use with a multi-viewing elements endoscope |
US10499794B2 (en) | 2013-05-09 | 2019-12-10 | Endochoice, Inc. | Operational interface in a multi-viewing element endoscope |
KR20140134491A (ko) | 2013-05-14 | 2014-11-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇 제어 방법 |
US9949623B2 (en) | 2013-05-17 | 2018-04-24 | Endochoice, Inc. | Endoscope control unit with braking system |
CN105228539B (zh) | 2013-05-22 | 2018-11-27 | 柯惠Lp公司 | 使用端口组件控制手术器械的方法以及装置 |
AT514345B1 (de) * | 2013-05-22 | 2015-02-15 | Bernecker & Rainer Ind Elektronik Gmbh | Sicherheitsüberwachung einer seriellen Kinematik |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
WO2014201165A1 (en) | 2013-06-11 | 2014-12-18 | Auris Surgical Robotics, Inc. | System for robotic assisted cataract surgery |
ES2639100T3 (es) | 2013-06-19 | 2017-10-25 | Titan Medical Inc. | Posicionador de herramienta articulado y sistema que emplea el mismo |
DE102013212448A1 (de) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Führungskatheter mit Verankerungsmechanismus und Verfahren zum Einführen eines Führungskatheters |
CA2918531A1 (en) | 2013-07-17 | 2015-01-22 | Board Of Regents Of The University Of Nebraska | Robotic surgical devices, systems and related methods |
JP6116426B2 (ja) | 2013-07-25 | 2017-04-19 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
JP6137976B2 (ja) | 2013-07-25 | 2017-05-31 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
JP6164964B2 (ja) | 2013-07-26 | 2017-07-19 | オリンパス株式会社 | 医療用システムおよびその制御方法 |
JP6116429B2 (ja) | 2013-07-26 | 2017-04-19 | オリンパス株式会社 | 治療用マニピュレータおよびマニピュレータシステム |
JP6109001B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-04-05 | オリンパス株式会社 | 医療用システムおよびその作動方法 |
WO2015017270A1 (en) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape sensor systems with redundant sensing |
DE102013108115A1 (de) * | 2013-07-30 | 2015-02-05 | gomtec GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Festlegen eines Arbeitsbereichs eines Roboters |
AU2014306164A1 (en) | 2013-08-05 | 2016-02-18 | Endo-Tagss, Llc | Transabdominal gastric surgery system and method |
US10219799B2 (en) | 2013-08-05 | 2019-03-05 | Endo-Tagss, Llc | Transabdominal gastric device and method |
KR20150017129A (ko) | 2013-08-06 | 2015-02-16 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
US10064541B2 (en) | 2013-08-12 | 2018-09-04 | Endochoice, Inc. | Endoscope connector cover detection and warning system |
US10426661B2 (en) | 2013-08-13 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Method and apparatus for laser assisted cataract surgery |
CN108784838B (zh) | 2013-08-15 | 2021-06-08 | 直观外科手术操作公司 | 器械无菌适配器驱动接口 |
JP6426181B2 (ja) | 2013-08-15 | 2018-11-21 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 可変器具予荷重機構コントローラ |
WO2015023730A1 (en) | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Preloaded surgical instrument interface |
US10076348B2 (en) | 2013-08-15 | 2018-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rotary input for lever actuation |
EP3033031B1 (en) | 2013-08-15 | 2019-03-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Actuator interface to instrument sterile adapter |
EP3033029B1 (en) | 2013-08-15 | 2020-07-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Reusable surgical instrument with single-use tip and integrated tip cover |
WO2015023772A1 (en) | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instruments and methods of cleaning surgical instruments |
US10550918B2 (en) | 2013-08-15 | 2020-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Lever actuated gimbal plate |
WO2015023834A1 (en) | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument sterile adapter drive features |
CN105611892B (zh) | 2013-08-15 | 2019-02-19 | 直观外科手术操作公司 | 机器人器械从动元件 |
JP6416260B2 (ja) | 2013-08-23 | 2018-10-31 | エシコン エルエルシー | 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置 |
US20150053746A1 (en) | 2013-08-23 | 2015-02-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Torque optimization for surgical instruments |
JP2015047376A (ja) * | 2013-09-03 | 2015-03-16 | 渡邊 剛 | 穿刺機能付きチューブ器具 |
US10149694B2 (en) | 2013-09-13 | 2018-12-11 | Vanderbilt University | Energy balance mechanism for flexure joint |
US10238457B2 (en) * | 2013-09-13 | 2019-03-26 | Vanderbilt University | System and method for endoscopic deployment of robotic concentric tube manipulators for performing surgery |
US9943218B2 (en) | 2013-10-01 | 2018-04-17 | Endochoice, Inc. | Endoscope having a supply cable attached thereto |
US9364289B2 (en) * | 2013-10-09 | 2016-06-14 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Interleaved manipulator |
US9993313B2 (en) | 2013-10-24 | 2018-06-12 | Auris Health, Inc. | Instrument device manipulator with roll mechanism |
CN105939647B (zh) | 2013-10-24 | 2020-01-21 | 奥瑞斯健康公司 | 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法 |
CN103519772B (zh) * | 2013-10-29 | 2016-03-16 | 上海交通大学 | 单孔腹腔镜微创手术成像系统 |
KR102111621B1 (ko) | 2013-11-05 | 2020-05-18 | 삼성전자주식회사 | 매니퓰레이터 |
US9295522B2 (en) * | 2013-11-08 | 2016-03-29 | Covidien Lp | Medical device adapter with wrist mechanism |
DE102013225117A1 (de) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | Richard Wolf Gmbh | Antriebsanordnung für ein endoskopisches Schaftinstrument |
EP3079608B8 (en) | 2013-12-11 | 2020-04-01 | Covidien LP | Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems |
JP6482560B2 (ja) | 2013-12-18 | 2019-03-13 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 電気外科手術用エンドエフェクタ |
US9968242B2 (en) | 2013-12-18 | 2018-05-15 | Endochoice, Inc. | Suction control unit for an endoscope having two working channels |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US9687232B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-27 | Ethicon Llc | Surgical staples |
US9642620B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-05-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting and stapling instruments with articulatable end effectors |
US9681870B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-20 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
GB201400569D0 (en) * | 2014-01-14 | 2014-03-05 | Randle Engineering Solutions Ltd | Articulation |
JP6129087B2 (ja) | 2014-01-14 | 2017-05-17 | オリンパス株式会社 | 関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム |
WO2015112747A2 (en) | 2014-01-22 | 2015-07-30 | Endochoice, Inc. | Image capture and video processing systems and methods for multiple viewing element endoscopes |
CN105228511A (zh) * | 2014-01-23 | 2016-01-06 | 奥林巴斯株式会社 | 外科用设备 |
EP3099265B1 (en) | 2014-01-31 | 2021-09-15 | Covidien LP | Interfaces for surgical systems |
CN105979902A (zh) * | 2014-02-04 | 2016-09-28 | 皇家飞利浦有限公司 | 用于机器人系统的使用光源的远程运动中心定义 |
US9795449B2 (en) | 2014-02-06 | 2017-10-24 | Faculty Physicians And Surgeons Of Loma Linda University School Of Medicine | Methods and devices for performing abdominal surgery |
KR101525457B1 (ko) * | 2014-02-10 | 2015-06-03 | 한국과학기술연구원 | 고곡률 관절 구조체를 구비한 내시경 로봇 |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
JP6218631B2 (ja) * | 2014-02-18 | 2017-10-25 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ装置の作動方法 |
US10524870B2 (en) | 2014-02-21 | 2020-01-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Mechanical joints, and related systems and methods |
JP6353665B2 (ja) | 2014-02-21 | 2018-07-04 | オリンパス株式会社 | マニピュレータの初期化方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム |
US11033182B2 (en) | 2014-02-21 | 2021-06-15 | 3Dintegrated Aps | Set comprising a surgical instrument |
KR102367993B1 (ko) | 2014-02-21 | 2022-02-25 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 구속 운동을 갖는 관절운동가능 부재 및 그 관련 장치와 방법 |
JP6462004B2 (ja) | 2014-02-24 | 2019-01-30 | エシコン エルエルシー | 発射部材ロックアウトを備える締結システム |
US9693777B2 (en) | 2014-02-24 | 2017-07-04 | Ethicon Llc | Implantable layers comprising a pressed region |
JP2015159955A (ja) * | 2014-02-27 | 2015-09-07 | オリンパス株式会社 | 手術システムおよび医療器具の干渉回避方法 |
JP6278747B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2018-02-14 | オリンパス株式会社 | マニピュレータのキャリブレーション方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム |
CN106232049A (zh) | 2014-03-17 | 2016-12-14 | 直观外科手术操作公司 | 手术帷帘和包括手术帷帘和附接传感器的系统 |
CN106456265B (zh) | 2014-03-17 | 2019-07-30 | 直观外科手术操作公司 | 使用逆运动学在关节极限下的遥控操作手术系统和控制方法 |
KR102456408B1 (ko) * | 2014-03-17 | 2022-10-20 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술용 캐뉼라 마운트 및 관련된 시스템과 방법 |
US20170127911A1 (en) * | 2014-03-19 | 2017-05-11 | Endomaster Pte Ltd | Master - slave flexible robotic endoscopy system |
EP3082563B1 (en) * | 2014-03-19 | 2022-03-16 | Endomaster Pte Ltd | An enhanced flexible robotic endoscopy apparatus |
EP3243476B1 (en) | 2014-03-24 | 2019-11-06 | Auris Health, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US9826977B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-28 | Ethicon Llc | Sterilization verification circuit |
US20150272580A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Verification of number of battery exchanges/procedure count |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US9820738B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising interactive systems |
CN106163445B (zh) * | 2014-03-31 | 2019-11-29 | 直观外科手术操作公司 | 带有可切换传动装置的外科手术器械 |
RU2714459C2 (ru) * | 2014-04-01 | 2020-02-17 | Фертиго Медикал Лтд. | Система мониторинга для непрерывной диагностики матки |
JP6612256B2 (ja) | 2014-04-16 | 2019-11-27 | エシコン エルエルシー | 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ |
US9801628B2 (en) | 2014-09-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
JP6532889B2 (ja) | 2014-04-16 | 2019-06-19 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成 |
US9844369B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements |
CN106456176B (zh) | 2014-04-16 | 2019-06-28 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓 |
US20150297225A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US10080552B2 (en) * | 2014-04-21 | 2018-09-25 | Covidien Lp | Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
US11801099B2 (en) | 2014-04-22 | 2023-10-31 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
WO2015161677A1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-10-29 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Single access surgical robotic devices and systems, and methods of configuring single access surgical robotic devices and systems |
US10500008B2 (en) | 2014-04-22 | 2019-12-10 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Surgical arm system with internally driven gear assemblies |
US10555785B2 (en) | 2014-04-22 | 2020-02-11 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Surgical arm system with internally driven gear assemblies |
US20220378535A1 (en) * | 2014-04-22 | 2022-12-01 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Surgical arm system with internally drive gear assemblies |
US11090123B2 (en) | 2014-04-22 | 2021-08-17 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
US9895200B2 (en) * | 2014-04-22 | 2018-02-20 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
US9724168B2 (en) | 2014-04-22 | 2017-08-08 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
US9855108B2 (en) | 2014-04-22 | 2018-01-02 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
US11154368B2 (en) | 2014-04-22 | 2021-10-26 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Port assembly for use with robotic devices and systems to perform single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures |
US11234581B2 (en) | 2014-05-02 | 2022-02-01 | Endochoice, Inc. | Elevator for directing medical tool |
JP2017514608A (ja) * | 2014-05-05 | 2017-06-08 | バイカリアス サージカル インク. | 仮想現実外科手術デバイス |
US20150313634A1 (en) * | 2014-05-05 | 2015-11-05 | Rainbow Medical Ltd. | Pericardial access device |
US10569052B2 (en) | 2014-05-15 | 2020-02-25 | Auris Health, Inc. | Anti-buckling mechanisms for catheters |
CN103995476A (zh) * | 2014-05-22 | 2014-08-20 | 清华大学深圳研究生院 | 工业机器人模拟空间目标运动的方法 |
JPWO2015182561A1 (ja) * | 2014-05-27 | 2017-04-20 | 並木精密宝石株式会社 | マニピュレータ |
US20150343649A1 (en) * | 2014-05-28 | 2015-12-03 | Richard Galinson | Tentacle mechanism |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
JP6169049B2 (ja) * | 2014-06-19 | 2017-07-26 | オリンパス株式会社 | マニピュレータの制御方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム |
US10792464B2 (en) | 2014-07-01 | 2020-10-06 | Auris Health, Inc. | Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens |
US9744335B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-08-29 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
US9788910B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-10-17 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments |
CN111436896A (zh) | 2014-07-21 | 2020-07-24 | 恩多巧爱思股份有限公司 | 多焦、多相机内窥镜系统 |
US10987050B2 (en) | 2014-07-21 | 2021-04-27 | ProPep Surgical, LLC | System and method for laparoscopic nerve identification, nerve location marking, and nerve location recognition |
WO2016018618A1 (en) | 2014-07-28 | 2016-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Guide apparatus for delivery of a flexible instrument and methods of use |
CN106659538B (zh) | 2014-08-13 | 2019-05-10 | 柯惠Lp公司 | 机器人控制的具有机械优势的夹持 |
KR20240134217A (ko) | 2014-08-15 | 2024-09-06 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 가변 엔트리 가이드 구성을 가진 수술 시스템 |
NL2013369B1 (en) | 2014-08-26 | 2016-09-26 | Univ Eindhoven Tech | Surgical robotic system and control of surgical robotic system. |
CN106687024B (zh) | 2014-08-29 | 2020-10-09 | 恩多巧爱思股份有限公司 | 改变内窥镜插入管的刚度的系统和方法 |
US20170231701A1 (en) | 2014-09-04 | 2017-08-17 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Method and devices for hysterectomy |
US10016199B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-07-10 | Ethicon Llc | Polarity of hall magnet to identify cartridge type |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
WO2016040451A1 (en) | 2014-09-09 | 2016-03-17 | Vanderbilt University | Hydro-jet endoscopic capsule and methods for gastric cancer screening in low resource settings |
US20160066882A1 (en) * | 2014-09-10 | 2016-03-10 | Tyco Electronics Corporation | Intracardiac Ultrasound Imaging Delivery Catheter |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
MX2017003960A (es) | 2014-09-26 | 2017-12-04 | Ethicon Llc | Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares. |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
JP6689832B2 (ja) | 2014-09-30 | 2020-04-28 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 仮軌道および可撓性内視鏡を有する構成可能なロボット手術システム |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US10314463B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-11 | Auris Health, Inc. | Automated endoscope calibration |
KR102479287B1 (ko) | 2014-10-27 | 2022-12-20 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 반응 운동 동안 제어점을 감시하기 위한 시스템 및 방법 |
KR102707904B1 (ko) | 2014-10-27 | 2024-09-23 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 기기 교란 보상을 위한 시스템 및 방법 |
EP3212150B1 (en) | 2014-10-27 | 2021-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for registering to a surgical table |
CN110478036B (zh) | 2014-10-27 | 2022-05-17 | 直观外科手术操作公司 | 用于集成手术台的系统和方法 |
JP6774404B2 (ja) | 2014-10-27 | 2020-10-21 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 統合手術台アイコンのためのシステム及び方法 |
CN107072729B (zh) | 2014-10-27 | 2020-03-20 | 直观外科手术操作公司 | 用于集成的手术台运动的系统和方法 |
WO2016069661A1 (en) | 2014-10-27 | 2016-05-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical device with active brake release control |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
EP3217890B1 (en) | 2014-11-11 | 2020-04-08 | Board of Regents of the University of Nebraska | Robotic device with compact joint design |
US9751624B2 (en) * | 2014-12-03 | 2017-09-05 | Bell Helicopter Textron Inc. | Individual blade control utilizing pneumatic muscles |
DE102014118003A1 (de) * | 2014-12-05 | 2016-06-23 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Endoskopisches Instrument sowie endoskopisches Instrumentensystem |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
CN106999731B (zh) * | 2014-12-11 | 2021-01-26 | 皇家飞利浦有限公司 | 高剂量率近距离放射治疗的自适应规划和递送 |
EP3235241B1 (en) | 2014-12-18 | 2023-09-06 | EndoChoice, Inc. | System for processing video images generated by a multiple viewing elements endoscope |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
US9943309B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-04-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements |
MX2017008108A (es) | 2014-12-18 | 2018-03-06 | Ethicon Llc | Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas. |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US10159524B2 (en) | 2014-12-22 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | High power battery powered RF amplifier topology |
CN104490477A (zh) * | 2014-12-29 | 2015-04-08 | 天津大学 | 一种用于腹腔镜手术的多自由度单孔手术机器人 |
WO2016112034A2 (en) | 2015-01-05 | 2016-07-14 | Endochoice, Inc. | Tubed manifold of a multiple viewing elements endoscope |
CN104546028B (zh) * | 2015-01-27 | 2017-02-01 | 联合微创医疗器械(深圳)有限公司 | 一种可重复开启的标本取物袋 |
CN104586516A (zh) * | 2015-02-04 | 2015-05-06 | 刘红军 | 神经外科防积血冲洗式手术装置 |
FR3032346B1 (fr) * | 2015-02-05 | 2021-10-15 | Univ Pierre Et Marie Curie Paris 6 | Procede d'assistance a la manipulation d'un instrument |
CN104622524A (zh) * | 2015-02-12 | 2015-05-20 | 苏州华奥医药科技有限公司 | 一种自动化内窥镜手术操作系统 |
CN104622523A (zh) * | 2015-02-12 | 2015-05-20 | 苏州华奥医药科技有限公司 | 一种内窥镜手术操作系统 |
US10376181B2 (en) | 2015-02-17 | 2019-08-13 | Endochoice, Inc. | System for detecting the location of an endoscopic device during a medical procedure |
AU2016220501B2 (en) | 2015-02-19 | 2020-02-13 | Covidien Lp | Repositioning method of input device for robotic surgical system |
EP3261574A4 (en) * | 2015-02-26 | 2018-10-31 | Covidien LP | Robotically controlling remote center of motion with software and guide tube |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10045779B2 (en) | 2015-02-27 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising an inspection station |
US9993258B2 (en) | 2015-02-27 | 2018-06-12 | Ethicon Llc | Adaptable surgical instrument handle |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US10548504B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-02-04 | Ethicon Llc | Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
US10716639B2 (en) | 2015-03-10 | 2020-07-21 | Covidien Lp | Measuring health of a connector member of a robotic surgical system |
US10078207B2 (en) | 2015-03-18 | 2018-09-18 | Endochoice, Inc. | Systems and methods for image magnification using relative movement between an image sensor and a lens assembly |
CN107613832B (zh) | 2015-03-19 | 2020-07-28 | 恩达马斯特有限公司 | 增强型柔性机器人内窥镜检查装置 |
US11819636B2 (en) | 2015-03-30 | 2023-11-21 | Auris Health, Inc. | Endoscope pull wire electrical circuit |
US10213201B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-02-26 | Ethicon Llc | Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw |
JP2018520396A (ja) * | 2015-04-02 | 2018-07-26 | アジト モーション システムズ エルティーディー | モーション関連コントロールシステムの集中ネットワーク構成 |
US10753439B2 (en) | 2015-04-03 | 2020-08-25 | The Regents Of The University Of Michigan | Tension management apparatus for cable-driven transmission |
US10314638B2 (en) | 2015-04-07 | 2019-06-11 | Ethicon Llc | Articulating radio frequency (RF) tissue seal with articulating state sensing |
US10226239B2 (en) * | 2015-04-10 | 2019-03-12 | Covidien Lp | Adapter assembly with gimbal for interconnecting electromechanical surgical devices and surgical loading units, and surgical systems thereof |
WO2016170436A1 (en) * | 2015-04-21 | 2016-10-27 | Sarnaik Swati | Three dimensional vision system for interventional surgery |
SG11201805324SA (en) * | 2015-04-22 | 2018-07-30 | Bio Medical Eng Hk Ltd | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
US10401611B2 (en) | 2015-04-27 | 2019-09-03 | Endochoice, Inc. | Endoscope with integrated measurement of distance to objects of interest |
US10516865B2 (en) | 2015-05-17 | 2019-12-24 | Endochoice, Inc. | Endoscopic image enhancement using contrast limited adaptive histogram equalization (CLAHE) implemented in a processor |
WO2016188542A1 (en) | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Ambu A/S | An endoscope |
WO2016188538A1 (en) | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Ambu A/S | An endoscope comprising a chassis having a shell structure |
US10617284B2 (en) | 2015-05-27 | 2020-04-14 | Ambu A/S | Endoscope |
WO2016188537A1 (en) | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Ambu A/S | An endoscope |
US10645260B2 (en) | 2015-05-27 | 2020-05-05 | Ambu A/S | Endoscope |
EP3302222A1 (en) | 2015-05-27 | 2018-04-11 | Ambu A/S | An endoscope with a tool |
EP3302216B1 (en) | 2015-05-27 | 2019-04-17 | Ambu A/S | An endoscope |
EP3305163A4 (en) | 2015-05-28 | 2019-02-06 | Olympus Corporation | SHEET ELEMENT, HANDLER AND HANDLER SYSTEM |
US10959788B2 (en) | 2015-06-03 | 2021-03-30 | Covidien Lp | Offset instrument drive unit |
AU2016279993B2 (en) | 2015-06-16 | 2021-09-09 | Covidien Lp | Robotic surgical system torque transduction sensing |
US10335149B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with composite firing beam structures with center firing support member for articulation support |
CN107708598A (zh) * | 2015-06-18 | 2018-02-16 | 奥林巴斯株式会社 | 医疗系统 |
JP2018519047A (ja) | 2015-06-19 | 2018-07-19 | ニューラル アナリティクス、インコーポレイテッド | 頭蓋内ドップラープローブ |
AU2016284040B2 (en) | 2015-06-23 | 2020-04-30 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
KR101700885B1 (ko) * | 2015-06-23 | 2017-02-01 | 한국과학기술연구원 | 복수의 튜브 연속체를 사용한 수술용 로봇 시스템 |
MX2018000174A (es) | 2015-07-02 | 2018-08-16 | Northgate Tech Inc | Sistema de recirculacion de gas. |
KR101693677B1 (ko) | 2015-07-03 | 2017-01-10 | 전자부품연구원 | 수술 장치 |
US10369707B2 (en) | 2015-07-09 | 2019-08-06 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Joint of robot arm and surgical instrument |
JP6150962B1 (ja) * | 2015-07-17 | 2017-06-21 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ |
CN108024806B (zh) | 2015-07-21 | 2022-07-01 | 3D集成公司 | 套管组装套件、套管针组装套件、套筒组件、微创手术系统及其方法 |
US11020144B2 (en) | 2015-07-21 | 2021-06-01 | 3Dintegrated Aps | Minimally invasive surgery system |
CN114027986B (zh) | 2015-08-03 | 2024-06-14 | 内布拉斯加大学董事会 | 机器人手术装置系统及相关方法 |
US10835249B2 (en) | 2015-08-17 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
MX2022009705A (es) | 2015-08-26 | 2022-11-07 | Ethicon Llc | Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico. |
CN108348233B (zh) | 2015-08-26 | 2021-05-07 | 伊西康有限责任公司 | 用于允许改变钉特性并实现轻松仓加载的外科钉条 |
US11103248B2 (en) | 2015-08-26 | 2021-08-31 | Cilag Gmbh International | Surgical staples for minimizing staple roll |
WO2017037532A1 (en) | 2015-08-28 | 2017-03-09 | Distalmotion Sa | Surgical instrument with increased actuation force |
US10357252B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical staple configurations with camming surfaces located between portions supporting surgical staples |
MX2022006189A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
CN108495582B (zh) | 2015-09-03 | 2020-10-02 | 海王星医疗公司 | 用于使内窥镜穿过小肠推进的器械 |
US10987129B2 (en) | 2015-09-04 | 2021-04-27 | Medos International Sarl | Multi-shield spinal access system |
CN113143355A (zh) | 2015-09-04 | 2021-07-23 | 美多斯国际有限公司 | 多护罩脊柱进入系统 |
US11672562B2 (en) * | 2015-09-04 | 2023-06-13 | Medos International Sarl | Multi-shield spinal access system |
US11744447B2 (en) | 2015-09-04 | 2023-09-05 | Medos International | Surgical visualization systems and related methods |
US11439380B2 (en) | 2015-09-04 | 2022-09-13 | Medos International Sarl | Surgical instrument connectors and related methods |
WO2017037723A1 (en) | 2015-09-04 | 2017-03-09 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Actuation of a device comprising mechanical arms |
CN113229942A (zh) | 2015-09-09 | 2021-08-10 | 奥瑞斯健康公司 | 手术器械装置操纵器 |
EP3349638B1 (en) * | 2015-09-17 | 2021-05-26 | EndoMaster Pte Ltd | Improved flexible robotic endoscopy system |
AU2016323982A1 (en) | 2015-09-18 | 2018-04-12 | Auris Health, Inc. | Navigation of tubular networks |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
CN108024835B (zh) | 2015-09-25 | 2021-08-31 | 柯惠Lp公司 | 机器人外科手术组件及其器械驱动连接器 |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
KR101684799B1 (ko) * | 2015-09-25 | 2016-12-21 | 고려대학교 산학협력단 | 수술용 로봇팔 |
US10448805B2 (en) | 2015-09-28 | 2019-10-22 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Endoscopic systems, devices and methods |
US20170086829A1 (en) | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Compressible adjunct with intermediate supporting structures |
US10478188B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-11-19 | Ethicon Llc | Implantable layer comprising a constricted configuration |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
WO2017059412A1 (en) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | Vanderbilt University | Concentric tube robot |
WO2017056747A1 (ja) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | ソニー株式会社 | 医療用制御装置、制御方法、およびプログラム |
CN108712886B (zh) | 2015-10-02 | 2021-06-04 | 弗莱克斯德克斯公司 | 提供无限制滚转的手柄机构 |
JP2018531694A (ja) | 2015-10-05 | 2018-11-01 | フレックスデックス, インク.Flexdex, Inc. | 円滑に関節屈曲するマルチクラスタジョイントを有する医療デバイス |
US11896255B2 (en) | 2015-10-05 | 2024-02-13 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
CN108882964B (zh) * | 2015-10-09 | 2021-10-22 | 柯惠Lp公司 | 使用成角度内窥镜运用机器人手术系统使体腔可视化的方法 |
DK178899B1 (en) | 2015-10-09 | 2017-05-08 | 3Dintegrated Aps | A depiction system |
CN105232149B (zh) * | 2015-10-13 | 2017-10-20 | 西安交通大学 | 混合驱动的柔性微创手术操作臂及制备方法 |
ITUB20155057A1 (it) * | 2015-10-16 | 2017-04-16 | Medical Microinstruments S R L | Assieme robotico di chirurgia |
ITUB20154977A1 (it) | 2015-10-16 | 2017-04-16 | Medical Microinstruments S R L | Strumento medicale e metodo di fabbricazione di detto strumento medicale |
US10959771B2 (en) | 2015-10-16 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Suction and irrigation sealing grasper |
US10912449B2 (en) | 2015-10-23 | 2021-02-09 | Covidien Lp | Surgical system for detecting gradual changes in perfusion |
EP3367950A4 (en) | 2015-10-28 | 2019-10-02 | Endochoice, Inc. | DEVICE AND METHOD FOR FOLLOWING THE POSITION OF AN ENDOSCOPE IN THE BODY OF A PATIENT |
US9949749B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-04-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Object capture with a basket |
US10231793B2 (en) | 2015-10-30 | 2019-03-19 | Auris Health, Inc. | Object removal through a percutaneous suction tube |
US9955986B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-05-01 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Basket apparatus |
CA3003596A1 (en) * | 2015-10-31 | 2017-05-04 | Children's National Medical Center | Soft surgical tools |
US10327812B2 (en) | 2015-11-04 | 2019-06-25 | Rainbow Medical Ltd. | Pericardial access device |
KR102597849B1 (ko) | 2015-11-11 | 2023-11-03 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 재구성 가능한 엔드 이펙터 구조 |
CN107529947B (zh) * | 2015-11-17 | 2019-07-05 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜 |
EP3376988B1 (en) | 2015-11-19 | 2023-08-23 | Covidien LP | Optical force sensor for robotic surgical system |
CN108697302B (zh) | 2015-11-24 | 2021-07-27 | 安多卓思公司 | 用于内窥镜的一次性空气/水阀和抽吸阀 |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US10220515B2 (en) * | 2015-11-30 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Robot and control method for robot |
DE102015223921A1 (de) * | 2015-12-01 | 2017-06-01 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines medizinisch-robotischen Geräts sowie medizinisch-robotisches Gerät |
GB201521807D0 (en) * | 2015-12-10 | 2016-01-27 | Cambridge Medical Robotics Ltd | Surgical instrument shaft spokes |
GB201521805D0 (en) * | 2015-12-10 | 2016-01-27 | Cambridge Medical Robotics Ltd | Guiding engagement of a robot arm and surgical instrument |
JP2017104450A (ja) * | 2015-12-11 | 2017-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
US10959806B2 (en) | 2015-12-30 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Energized medical device with reusable handle |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US11589836B2 (en) | 2016-01-05 | 2023-02-28 | Novasignal Corp. | Systems and methods for detecting neurological conditions |
CN108778140A (zh) | 2016-01-05 | 2018-11-09 | 神经系统分析公司 | 用于确定临床指征的系统和方法 |
US10617388B2 (en) | 2016-01-05 | 2020-04-14 | Neural Analytics, Inc. | Integrated probe structure |
EP3399935B1 (en) | 2016-01-07 | 2024-02-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Telescoping cannula arm |
US11058509B2 (en) * | 2016-01-25 | 2021-07-13 | Sony Corporation | Medical safety control apparatus, medical safety control method, and medical support system |
CN108778089B (zh) | 2016-02-01 | 2021-07-20 | 直观外科手术操作公司 | 使用共模扼流圈减少内窥镜高频泄露电流 |
WO2017136729A1 (en) | 2016-02-05 | 2017-08-10 | Board Of Regents Of The University Of Texas System | Steerable intra-luminal medical device |
KR20220138871A (ko) | 2016-02-05 | 2022-10-13 | 보드 오브 리전츠 오브 더 유니버시티 오브 텍사스 시스템 | 외과용 장치 |
US10433837B2 (en) | 2016-02-09 | 2019-10-08 | Ethicon Llc | Surgical instruments with multiple link articulation arrangements |
BR112018016098B1 (pt) | 2016-02-09 | 2023-02-23 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
WO2017139563A1 (en) | 2016-02-12 | 2017-08-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Matching surgical display technologies using virtual primaries |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10488648B2 (en) | 2016-02-24 | 2019-11-26 | Endochoice, Inc. | Circuit board assembly for a multiple viewing element endoscope using CMOS sensors |
KR20180109855A (ko) | 2016-02-26 | 2018-10-08 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 가상 경계를 이용하는 충돌 회피 시스템 및 방법 |
CN108697475B (zh) * | 2016-03-03 | 2021-10-15 | 柯惠Lp公司 | 能够围绕侧倾轴线大幅旋转的用于机器人手术系统的输入装置手柄 |
US10667856B2 (en) * | 2016-03-07 | 2020-06-02 | Ethicon Llc | Robotic bi-polar instruments |
US10463438B2 (en) | 2016-03-09 | 2019-11-05 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Modular device comprising mechanical arms |
WO2017160792A1 (en) | 2016-03-14 | 2017-09-21 | Endochoice, Inc. | System and method for guiding and tracking a region of interest using an endoscope |
CN113456224A (zh) | 2016-03-17 | 2021-10-01 | 直观外科手术操作公司 | 用于器械插入控制的系统和方法 |
US10350016B2 (en) * | 2016-03-17 | 2019-07-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler with cable-driven advanceable clamping element and dual distal pulleys |
GB201604659D0 (en) * | 2016-03-18 | 2016-05-04 | Jri Orthopaedics Ltd | Surgical instrument |
CN108697470B (zh) | 2016-03-25 | 2021-08-17 | 直观外科手术操作公司 | 由多个臂支撑的外科平台 |
US10285705B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Surgical stapling system comprising a grooved forming pocket |
US11284890B2 (en) | 2016-04-01 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Circular stapling system comprising an incisable tissue support |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US10307159B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion |
US10456140B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Surgical stapling system comprising an unclamping lockout |
WO2017173524A1 (en) | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Titan Medical Inc. | Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
JP6831642B2 (ja) * | 2016-04-15 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US10363037B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising a magnetic lockout |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US10987156B2 (en) | 2016-04-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting member and electrically insulative tissue engaging members |
US10454347B2 (en) | 2016-04-29 | 2019-10-22 | Auris Health, Inc. | Compact height torque sensing articulation axis assembly |
US10856934B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting and tissue engaging members |
US10888428B2 (en) * | 2016-05-12 | 2021-01-12 | University Of Notre Dame Du Lac | Additive manufacturing device for biomaterials |
US10751136B2 (en) | 2016-05-18 | 2020-08-25 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices, systems and related methods |
AU2017269350A1 (en) | 2016-05-26 | 2018-10-25 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof |
AU2017269271B2 (en) | 2016-05-26 | 2021-07-08 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
WO2017205576A1 (en) | 2016-05-26 | 2017-11-30 | Covidien Lp | Instrument drive units |
CN114504387A (zh) | 2016-06-03 | 2022-05-17 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术系统的被动轴系统 |
EP3463163A4 (en) | 2016-06-03 | 2020-02-12 | Covidien LP | ROBOTIC SURGICAL SYSTEM WITH AN EMBEDDED IMAGER |
US11612446B2 (en) | 2016-06-03 | 2023-03-28 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable program products for controlling a robotically delivered manipulator |
WO2017210098A1 (en) * | 2016-06-03 | 2017-12-07 | Covidien Lp | Multi-input robotic surgical system control scheme |
CN107735040B (zh) | 2016-06-03 | 2021-06-18 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术系统的控制臂 |
US11272992B2 (en) | 2016-06-03 | 2022-03-15 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof |
EP3918972B1 (en) | 2016-06-21 | 2023-10-25 | EndoChoice, Inc. | Endoscope system with multiple connection interfaces to interface with different video data signal sources |
US11000278B2 (en) | 2016-06-24 | 2021-05-11 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising wire staples and stamped staples |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
CN109310431B (zh) | 2016-06-24 | 2022-03-04 | 伊西康有限责任公司 | 包括线材钉和冲压钉的钉仓 |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US11045169B2 (en) * | 2016-06-24 | 2021-06-29 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University | Systems for multimodal real-time imaging for biopsies and related methods |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
TWI616180B (zh) * | 2016-06-29 | 2018-03-01 | 國立成功大學 | 上消化道出血偵測裝置及方法 |
WO2018005842A1 (en) * | 2016-06-30 | 2018-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Graphical user interface for displaying guidance information in a plurality of modes during an image-guided procedure |
US11020190B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-06-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automated instrument preload engage/disengage mechanism |
WO2018013214A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Automatic manipulator assembly deployment for draping |
US11219497B2 (en) | 2016-07-14 | 2022-01-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical apparatus including a sterile adapter having mechanical lockouts |
WO2018013298A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Geared grip actuation for medical instruments |
JP7039548B2 (ja) | 2016-07-14 | 2022-03-22 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術器具のボディ内に収容された圧力試験ポート |
CN109688960B (zh) | 2016-07-14 | 2022-04-01 | 直观外科手术操作公司 | 多线缆医疗器械 |
WO2018013300A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Mechanism for managing and retaining a surgical drape |
EP4193903A1 (en) | 2016-07-14 | 2023-06-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | An endoscope including a plurality of individually testable subassemblies |
JP7039497B2 (ja) | 2016-07-14 | 2022-03-22 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 手術用器具を制御するためのシステム及び方法 |
WO2018013316A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Geared roll drive for medical instrument |
US11000345B2 (en) | 2016-07-14 | 2021-05-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument flushing system |
CN109195544B (zh) | 2016-07-14 | 2021-07-20 | 直观外科手术操作公司 | 计算机辅助式远程操作系统中的次级器械控制 |
US11559363B2 (en) | 2016-07-14 | 2023-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller controlled instrument preload mechanism |
WO2018013187A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument release |
US10078908B2 (en) | 2016-08-12 | 2018-09-18 | Elite Robotics | Determination of relative positions |
CN110191667B (zh) | 2016-08-18 | 2022-06-03 | 海王星医疗公司 | 用于增强小肠视觉效果的装置和方法 |
KR101903074B1 (ko) * | 2016-08-24 | 2018-10-01 | 울산과학기술원 | 회전형 동축 광-전자기 도파관 집합체를 포함하는 광음향-초음파 내시경 시스템과 그 구현 방법 |
US10463439B2 (en) | 2016-08-26 | 2019-11-05 | Auris Health, Inc. | Steerable catheter with shaft load distributions |
US11241559B2 (en) | 2016-08-29 | 2022-02-08 | Auris Health, Inc. | Active drive for guidewire manipulation |
CA3035522A1 (en) | 2016-08-30 | 2018-03-08 | The Regents Of The University Of California | Methods for biomedical targeting and delivery and devices and systems for practicing the same |
CN106420058B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-02-05 | 北京术锐技术有限公司 | 一种驱动前置的单孔腹腔镜手术系统 |
CN106175851B (zh) * | 2016-08-31 | 2019-04-09 | 北京术锐技术有限公司 | 一种基于柔性臂体的单孔腹腔镜手术系统 |
US10631933B2 (en) * | 2016-08-31 | 2020-04-28 | Covidien Lp | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system |
AU2016422171B2 (en) | 2016-08-31 | 2022-01-20 | Auris Health, Inc. | Length conservative surgical instrument |
CN115778543A (zh) | 2016-09-09 | 2023-03-14 | 直观外科手术操作公司 | 同时带有白光和高光谱光的成像系统 |
EP3515348A4 (en) * | 2016-09-19 | 2020-05-20 | Intuitive Surgical Operations Inc. | BASIC POSITIONING SYSTEM FOR A CONTROLLED ARM AND RELATED METHODS |
US10751117B2 (en) | 2016-09-23 | 2020-08-25 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with fluid diverter |
US9931025B1 (en) * | 2016-09-30 | 2018-04-03 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Automated calibration of endoscopes with pull wires |
US10813781B2 (en) | 2016-10-04 | 2020-10-27 | Ez-Off Weight Loss, Llc | Sleeve-anchorable gastric balloon for weight loss |
JP6979025B2 (ja) | 2016-10-14 | 2021-12-08 | 株式会社メディカロイド | 手術システム |
CN109893179B (zh) * | 2016-11-01 | 2022-11-04 | 香港生物医学工程有限公司 | 用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统 |
CN109893178A (zh) * | 2016-11-01 | 2019-06-18 | 香港生物医学工程有限公司 | 用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统 |
SG11201805713PA (en) * | 2016-11-01 | 2018-07-30 | Bio Medical Eng Hk Ltd | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
SG10201808087SA (en) * | 2016-11-01 | 2018-10-30 | Bio Medical Eng Hk Ltd | Robotic devices and systems for performing single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures, and methods of configuring robotic devices and systems |
CN109567943B (zh) * | 2016-11-01 | 2023-01-10 | 香港生物医学工程有限公司 | 用于执行体内外科手术的外科系统 |
US11241290B2 (en) | 2016-11-21 | 2022-02-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cable length conserving medical instrument |
US11793394B2 (en) | 2016-12-02 | 2023-10-24 | Vanderbilt University | Steerable endoscope with continuum manipulator |
US10813713B2 (en) | 2016-12-16 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Methods and systems for coupling a surgical tool to a tool driver of a robotic surgical system |
US10143524B2 (en) * | 2016-12-16 | 2018-12-04 | Ethicon Llc | Methods and systems for coupling a surgical tool to a tool driver of a robotic surgical system |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US10568625B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
US10499914B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Staple forming pocket arrangements |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
US10835247B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Lockout arrangements for surgical end effectors |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
US10888322B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a cutting member |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
US20180168619A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling systems |
US10695055B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-30 | Ethicon Llc | Firing assembly comprising a lockout |
CN110114014B (zh) | 2016-12-21 | 2022-08-09 | 爱惜康有限责任公司 | 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统 |
US11191539B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-12-07 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a manually-operable retraction system for use with a motorized surgical instrument system |
US10624635B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Firing members with non-parallel jaw engagement features for surgical end effectors |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
MX2019007311A (es) | 2016-12-21 | 2019-11-18 | Ethicon Llc | Sistemas de engrapado quirurgico. |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
US20180168650A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Connection portions for disposable loading units for surgical stapling instruments |
US10667810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-02 | Ethicon Llc | Closure members with cam surface arrangements for surgical instruments with separate and distinct closure and firing systems |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US10675026B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Methods of stapling tissue |
JP6983893B2 (ja) | 2016-12-21 | 2021-12-17 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成 |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
WO2018122946A1 (ja) | 2016-12-27 | 2018-07-05 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータの形状取得方法および制御方法 |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US10543048B2 (en) | 2016-12-28 | 2020-01-28 | Auris Health, Inc. | Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold |
CN110650691B (zh) * | 2017-01-31 | 2023-11-10 | 阿森塞斯(美国)手术公司 | 用于微创手术的液压器械驱动系统 |
GB2599324B (en) * | 2017-02-07 | 2022-09-07 | Cmr Surgical Ltd | Mounting an endoscope to a surgical robot |
EP3579736B1 (en) | 2017-02-09 | 2024-09-04 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical tools system |
AU2018221456A1 (en) | 2017-02-15 | 2019-07-11 | Covidien Lp | System and apparatus for crush prevention for medical robot applications |
US11033325B2 (en) | 2017-02-16 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Electrosurgical instrument with telescoping suction port and debris cleaner |
US10357321B2 (en) | 2017-02-24 | 2019-07-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Splayed cable guide for a medical instrument |
WO2018160401A1 (en) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Articulating needles |
US10905463B2 (en) * | 2017-03-08 | 2021-02-02 | Conmed Corporation | Gas circulation system with single lumen gas sealed access port and single lumen valve sealed access port for use during endoscopic surgical procedures |
US10973592B2 (en) | 2017-03-09 | 2021-04-13 | Memie Innovative Surgery Ltd. | Control console for surgical device with mechanical arms |
US11779410B2 (en) | 2017-03-09 | 2023-10-10 | Momentis Surgical Ltd | Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm |
US10799284B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-10-13 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with textured jaws |
AU2018243364B2 (en) | 2017-03-31 | 2023-10-05 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal networks that compensate for physiological noise |
US11497546B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Area ratios of patterned coatings on RF electrodes to reduce sticking |
US10576622B2 (en) | 2017-04-21 | 2020-03-03 | Qualcomm Incorporated | Robotic manipulator |
WO2018203426A1 (ja) * | 2017-05-01 | 2018-11-08 | 株式会社メディカロイド | 処置具ユニット、医療用処置具および手術システム |
US11337603B2 (en) * | 2017-05-08 | 2022-05-24 | Platform Imaging, LLC | Laparoscopic device implantation and fixation system and method |
US11033341B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
EP3621545B1 (en) | 2017-05-10 | 2024-02-21 | MAKO Surgical Corp. | Robotic spine surgery system |
US11058503B2 (en) * | 2017-05-11 | 2021-07-13 | Distalmotion Sa | Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same |
CN110831498B (zh) | 2017-05-12 | 2022-08-12 | 奥瑞斯健康公司 | 活检装置和系统 |
WO2018209518A1 (en) | 2017-05-15 | 2018-11-22 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Systems, devices, and methods for performing surgical actions via externally driven driving assemblies |
CN110769736B (zh) | 2017-05-17 | 2023-01-13 | 奥瑞斯健康公司 | 可更换工作通道 |
CN110650705B (zh) | 2017-05-24 | 2023-04-28 | 柯惠Lp公司 | 机器人系统中的电外科工具的存在检测 |
US11553974B2 (en) | 2017-05-25 | 2023-01-17 | Covidien Lp | Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device |
US11839441B2 (en) | 2017-05-25 | 2023-12-12 | Covidien Lp | Robotic surgical system with automated guidance |
US11510747B2 (en) | 2017-05-25 | 2022-11-29 | Covidien Lp | Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems |
WO2018226892A1 (en) | 2017-06-06 | 2018-12-13 | The Regents Of The University Of California | Multi-catheter flexible robotic system |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10631859B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-04-28 | Ethicon Llc | Articulation systems for surgical instruments |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
US10639037B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with axially movable closure member |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
US11058424B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-07-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an offset articulation joint |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
EP3420947B1 (en) | 2017-06-28 | 2022-05-25 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
US11026758B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-08 | Auris Health, Inc. | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints |
US10603117B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Articulation state detection mechanisms |
KR102341451B1 (ko) | 2017-06-28 | 2021-12-23 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기기의 삽입 보상을 위한 로봇 시스템, 방법 및 비일시적 컴퓨터 가독 저장 매체 |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10568619B2 (en) | 2017-06-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical port with wound closure channels |
US11389192B2 (en) | 2017-06-29 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Method of suturing a trocar path incision |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10426559B2 (en) | 2017-06-30 | 2019-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for medical instrument compression compensation |
AU2018302016A1 (en) | 2017-07-17 | 2020-02-06 | The Regents Of The University Of California | Trajectory array guide system |
EP3654822B1 (en) * | 2017-07-20 | 2023-11-15 | Neptune Medical Inc. | Dynamically rigidizing overtube |
CN107280718B (zh) * | 2017-07-27 | 2020-04-28 | 天津大学 | 一种用于自然腔道手术的折展变刚度器械臂 |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11974742B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising an articulation bailout |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
JP6964758B2 (ja) | 2017-08-10 | 2021-11-10 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 遠隔手術システムでの器具の使用可能寿命の延長 |
US11583252B2 (en) | 2017-08-11 | 2023-02-21 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University | Miniature transducer device and related methods |
CN109381261B (zh) * | 2017-08-14 | 2022-10-28 | 新加坡国立大学 | 外科手术操作臂及外科手术机器人 |
GB201713277D0 (en) * | 2017-08-18 | 2017-10-04 | Rolls Royce Plc | Hyper-redundant manipulators |
CN111225596B (zh) * | 2017-08-23 | 2022-05-31 | 麦米克创新外科有限公司 | 用于阴道途径的工具与方法 |
KR102242501B1 (ko) * | 2017-09-01 | 2021-04-20 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 천자 장비 및 그 동작방법 |
EP3678572A4 (en) | 2017-09-05 | 2021-09-29 | Covidien LP | COLLISION HANDLING ALGORITHMS FOR SURGICAL ROBOTIC SYSTEMS |
JP2020533061A (ja) | 2017-09-06 | 2020-11-19 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 手術ロボットの境界スケーリング |
WO2019055701A1 (en) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | Vanderbilt University | MULTI-SCALE CONTINUUM MOVEMENT ROBOTS BY BALANCING MODULATION |
CN117731218A (zh) | 2017-09-14 | 2024-03-22 | 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 | 虚拟现实外科手术摄像机系统 |
US11051894B2 (en) * | 2017-09-27 | 2021-07-06 | Virtual Incision Corporation | Robotic surgical devices with tracking camera technology and related systems and methods |
WO2019063055A1 (en) | 2017-09-28 | 2019-04-04 | Ambu A/S | Borescope |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US11490951B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-11-08 | Cilag Gmbh International | Saline contact with electrodes |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
US11033323B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for managing fluid and suction in electrosurgical systems |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
US11484358B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Flexible electrosurgical instrument |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
EP3691557B1 (en) | 2017-10-02 | 2023-06-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Radiation finder tool |
US20200281666A1 (en) * | 2017-10-02 | 2020-09-10 | The Regents Of The University Of California | Steerable catheter flexible robotic system for use with endoscopes |
US11122965B2 (en) | 2017-10-09 | 2021-09-21 | Vanderbilt University | Robotic capsule system with magnetic actuation and localization |
US10145747B1 (en) | 2017-10-10 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Detection of undesirable forces on a surgical robotic arm |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
CA3053652C (en) * | 2017-10-16 | 2022-08-02 | Epica International, Inc. | Robot-assisted surgical guide system for performing surgery |
CA3080151A1 (en) | 2017-10-23 | 2019-05-02 | Peter L. BONO | Rotary oscillating/reciprocating surgical tool |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
EP3709921A1 (en) * | 2017-11-13 | 2020-09-23 | Koninklijke Philips N.V. | Multi-stage robot for anatomical structure interventions |
US10675107B2 (en) | 2017-11-15 | 2020-06-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument end effector with integral FBG |
CN109805881A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-05-28 | 萧慕东 | 一种内窥镜 |
US10667842B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-06-02 | Rainbow Medical Ltd. | Pericardial needle mechanism |
EP3716882A4 (en) | 2017-12-01 | 2021-08-25 | Covidien LP | DRAPE ADMINISTRATION ARRANGEMENTS FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS |
WO2019113249A1 (en) | 2017-12-06 | 2019-06-13 | Auris Health, Inc. | Systems and methods to correct for uncommanded instrument roll |
EP3723655A4 (en) | 2017-12-11 | 2021-09-08 | Auris Health, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR INSTRUMENT-BASED INSERTION ARCHITECTURES |
CN111343939B (zh) | 2017-12-14 | 2023-08-15 | 直观外科手术操作公司 | 具有张力带的医疗工具 |
CN110869173B (zh) | 2017-12-14 | 2023-11-17 | 奥瑞斯健康公司 | 用于估计器械定位的系统与方法 |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US11160615B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-11-02 | Auris Health, Inc. | Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US10743868B2 (en) | 2017-12-21 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a pivotable distal head |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
KR102414011B1 (ko) * | 2017-12-29 | 2022-06-27 | 더 보드 오브 리젠츠 오브 더 유니버시티 오브 텍사스 시스템 | 수술 기구 및 피복의 단부상에서의 캡에 대한 엔드 이펙터의 위치결정 방법 |
CN111556735A (zh) | 2018-01-04 | 2020-08-18 | 柯惠Lp公司 | 将手术配件安装至机器人手术系统并且提供穿过其的通路的系统和组件 |
EP3735196A4 (en) | 2018-01-04 | 2022-01-12 | Covidien LP | ROBOT SURGICAL INSTRUMENT WITH HIGHLY ARTICULABLE WRIST UNIT WITH TORQUE TRANSMISSION AND MECHANICAL MANIPULATION |
CN117140580A (zh) | 2018-01-05 | 2023-12-01 | 内布拉斯加大学董事会 | 具有紧凑型关节设计的单臂机器人装置及相关系统和方法 |
EP3737326B1 (en) | 2018-01-10 | 2024-10-16 | Covidien LP | Determining positions and conditions of tools of a robotic surgical system utilizing computer vision |
EP3740150A4 (en) * | 2018-01-17 | 2021-11-03 | Auris Health, Inc. | SURGICAL ROBOTIC SYSTEMS WITH IMPROVED ROBOTIC ARMS |
EP3513706B1 (en) | 2018-01-19 | 2024-10-16 | Ambu A/S | A method for fixation of a wire portion of an endoscope, and an endoscope |
JP7064190B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2022-05-10 | 国立大学法人東海国立大学機構 | 手術用器具制御装置および手術用器具制御方法 |
US11259882B1 (en) | 2018-01-25 | 2022-03-01 | Integrity Implants Inc. | Robotic surgical instrument system |
AU2019212626B2 (en) | 2018-01-26 | 2024-10-10 | Mako Surgical Corp. | End effectors, systems, and methods for impacting prosthetics guided by surgical robots |
EP3517017B1 (en) | 2018-01-26 | 2023-01-18 | Ambu A/S | A method for fixation of a wire portion of an endoscope, and an endoscope |
US12102403B2 (en) | 2018-02-02 | 2024-10-01 | Coviden Lp | Robotic surgical systems with user engagement monitoring |
CA3089681A1 (en) | 2018-02-07 | 2019-08-15 | Distalmotion Sa | Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy |
US11497567B2 (en) | 2018-02-08 | 2022-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Jointed control platform |
US11118661B2 (en) | 2018-02-12 | 2021-09-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument transmission converting roll to linear actuation |
CN110891514B (zh) | 2018-02-13 | 2023-01-20 | 奥瑞斯健康公司 | 用于驱动医疗器械的系统和方法 |
US11189379B2 (en) | 2018-03-06 | 2021-11-30 | Digital Surgery Limited | Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data |
US11992286B2 (en) | 2018-03-07 | 2024-05-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Low-friction medical tools having roller-assisted tension members |
WO2019173267A1 (en) | 2018-03-07 | 2019-09-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components |
EP3761898A4 (en) | 2018-03-07 | 2021-12-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | LOW-FRICTION MEDICAL TOOLS WITH SMALL PROFILE AND ASSEMBLY-FRIENDLY COMPONENTS |
JP2021514220A (ja) | 2018-03-08 | 2021-06-10 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 手術ロボットシステム |
CN110269682B (zh) * | 2018-03-14 | 2020-09-01 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN108888345B (zh) * | 2018-06-22 | 2021-01-01 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 动力机构、从操作设备 |
WO2019174543A1 (zh) | 2018-03-12 | 2019-09-19 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 动力机构及从操作设备 |
CN108814718B (zh) * | 2018-03-23 | 2022-03-04 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 操作臂 |
CN110269688B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-03-09 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 可平移的连接组件、操作臂及手术机器人 |
CN110269689B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-01-05 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN110269686B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-01-01 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 具有转动部的连接组件、操作臂及手术机器人 |
CN110269693B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-07-09 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 驱动丝驱动的连接组件、操作臂及手术机器人 |
CN110269692B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-01-05 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN110269694B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-05-11 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN110269685B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-02-19 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 微创手术的连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN110269687B (zh) * | 2018-03-14 | 2020-12-22 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 可平移的连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN110269695B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-07-09 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 连接组件、操作臂及手术机器人 |
CN110269690B (zh) * | 2018-03-14 | 2021-01-05 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 具有驱动丝的连接组件、操作臂及手术机器人 |
CN108567487A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-09-25 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 具有可调节连杆的从操作设备及手术机器人 |
CN108852515B (zh) * | 2018-03-23 | 2022-06-24 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 单切口手术的从操作设备及手术机器人 |
CN108567488B (zh) * | 2018-03-23 | 2021-07-09 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 操作臂 |
CN108567489B (zh) * | 2018-03-23 | 2022-05-13 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN108814713A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-11-16 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 微创手术操作臂、从操作设备及手术机器人 |
CN110913791B (zh) | 2018-03-28 | 2021-10-08 | 奥瑞斯健康公司 | 用于显示所估计的器械定位的系统和方法 |
KR102489198B1 (ko) | 2018-03-28 | 2023-01-18 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 위치 센서의 정합을 위한 시스템 및 방법 |
EP3773135B1 (en) | 2018-03-28 | 2024-02-14 | Auris Health, Inc. | Medical instruments with variable bending stiffness profiles |
WO2019191561A1 (en) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Dual brake setup joint |
US20210052854A1 (en) * | 2018-04-09 | 2021-02-25 | Magellan Biomedical Inc. | System and method for device steering,tracking, and navigation of devices for interventional procedures |
WO2019199827A1 (en) | 2018-04-10 | 2019-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulable medical devices having flexible wire routing |
WO2019204116A1 (en) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Terumo Cardiovascular Systems Corporation | Flexible camera system for minimally invasive surgery |
US11647888B2 (en) | 2018-04-20 | 2023-05-16 | Covidien Lp | Compensation for observer movement in robotic surgical systems having stereoscopic displays |
US11986261B2 (en) | 2018-04-20 | 2024-05-21 | Covidien Lp | Systems and methods for surgical robotic cart placement |
JP7085400B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2022-06-16 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム |
JP7316762B2 (ja) | 2018-04-27 | 2023-07-28 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法 |
US10842699B2 (en) * | 2018-04-27 | 2020-11-24 | Ormonde M. Mahoney | System and method for patient positioning in an automated surgery |
WO2019227032A1 (en) | 2018-05-25 | 2019-11-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Fiber bragg grating end effector force sensor |
JP7250824B2 (ja) | 2018-05-30 | 2023-04-03 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 位置センサベースの分岐予測のためのシステム及び方法 |
EP3801189B1 (en) | 2018-05-31 | 2024-09-11 | Auris Health, Inc. | Path-based navigation of tubular networks |
JP7146949B2 (ja) | 2018-05-31 | 2022-10-04 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 画像ベースの気道分析及びマッピング |
EP3801280B1 (en) | 2018-05-31 | 2024-10-02 | Auris Health, Inc. | Robotic systems for navigation of luminal network that detect physiological noise |
US12059128B2 (en) | 2018-05-31 | 2024-08-13 | Neptune Medical Inc. | Device and method for enhanced visualization of the small intestine |
US20190365487A1 (en) * | 2018-06-04 | 2019-12-05 | Epica International, Inc. | Articulated apparatus for surgery |
CN109091239B (zh) * | 2018-06-22 | 2021-06-01 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 具有安装槽的手术机器人 |
CN109009449B (zh) * | 2018-06-22 | 2020-08-11 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 操作臂及从操作设备 |
CN109009450B (zh) * | 2018-06-22 | 2021-03-09 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 可靠性较高的从操作设备、连接机构、动力机构及操作臂 |
JP7366943B2 (ja) | 2018-06-27 | 2023-10-23 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具のための位置合わせ及び取り付けシステム |
WO2020009830A1 (en) | 2018-07-03 | 2020-01-09 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for detecting image degradation during surgical procedures |
WO2020006811A1 (en) * | 2018-07-06 | 2020-01-09 | Bio-Medical Engineering (HK) Limited | Port assembly for use with robotic devices and systems to perform single incision procedures and natural orifice translumenal endoscopic surgical procedures |
CN109893249B (zh) * | 2018-07-06 | 2022-11-04 | 香港生物医学工程有限公司 | 外科系统以及端口组件 |
US11259798B2 (en) | 2018-07-16 | 2022-03-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical devices having tissue grasping surfaces and features for manipulating surgical needles |
CN112714658A (zh) | 2018-07-19 | 2021-04-27 | 海王星医疗公司 | 动态刚性化复合医疗结构 |
US11612447B2 (en) | 2018-07-19 | 2023-03-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical devices having three tool members |
CN210185692U (zh) * | 2018-07-31 | 2020-03-27 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 可调节从操作设备组件及手术机器人 |
US10898276B2 (en) | 2018-08-07 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Combining strain-based shape sensing with catheter control |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
CN109259717B (zh) * | 2018-08-27 | 2020-08-14 | 彭波 | 一种立体内窥镜及内窥镜测量方法 |
MX2021002377A (es) * | 2018-08-29 | 2021-07-21 | Ernesto Molmenti | Dispositivo anudador para suturas quirurgicas. |
EP3846727A1 (en) * | 2018-09-05 | 2021-07-14 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for spinal surgical procedures |
US11998288B2 (en) | 2018-09-17 | 2024-06-04 | Covidien Lp | Surgical robotic systems |
JP7495411B2 (ja) | 2018-09-18 | 2024-06-04 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | エンハンスト画像センサのタイミングのための方法及びシステム |
WO2020068853A2 (en) | 2018-09-26 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Articulating medical instruments |
CN112770690A (zh) | 2018-09-28 | 2021-05-07 | 奥瑞斯健康公司 | 用于对接医疗器械的系统和方法 |
US12076100B2 (en) | 2018-09-28 | 2024-09-03 | Auris Health, Inc. | Robotic systems and methods for concomitant endoscopic and percutaneous medical procedures |
WO2020069080A1 (en) | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments |
JP6462946B1 (ja) * | 2018-10-03 | 2019-01-30 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
US20200107902A1 (en) * | 2018-10-03 | 2020-04-09 | Daniel Ezra Walzman | Osteotomy Device |
US11065021B2 (en) | 2018-10-03 | 2021-07-20 | Daniel Ezra Walzman | Osteotomy device |
US11576738B2 (en) | 2018-10-08 | 2023-02-14 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for tissue sealing |
US11109746B2 (en) | 2018-10-10 | 2021-09-07 | Titan Medical Inc. | Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures |
US11707819B2 (en) | 2018-10-15 | 2023-07-25 | General Electric Company | Selectively flexible extension tool |
JP7240705B2 (ja) * | 2018-10-24 | 2023-03-16 | 学校法人東京電機大学 | 手術用軟性術具交換装置およびその手術用軟性術具 |
JP2022507249A (ja) * | 2018-11-13 | 2022-01-18 | インタースコープ, インク. | 関節接合端部を備えた内視鏡器具のシステムおよび方法 |
US11291514B2 (en) | 2018-11-15 | 2022-04-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical devices having multiple blades and methods of use |
US11815412B2 (en) | 2018-11-15 | 2023-11-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Strain sensor with contoured deflection surface |
US11213287B2 (en) | 2018-11-15 | 2022-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Support apparatus for a medical retractor device |
KR102210452B1 (ko) | 2018-11-26 | 2021-02-02 | 한국로봇융합연구원 | 협소공간에서의 인명탐지 및 구호용 로봇 |
US11583313B1 (en) | 2018-12-06 | 2023-02-21 | Spiway Llc | Surgical access sheath and methods of use |
CN111317570B (zh) * | 2018-12-13 | 2022-01-25 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 形变联动机构 |
JP6918368B2 (ja) * | 2018-12-18 | 2021-08-11 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
JP6488057B1 (ja) * | 2018-12-18 | 2019-03-20 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
US20210093163A1 (en) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Endoscope with integrated tissue acquisition capability |
US11586106B2 (en) | 2018-12-28 | 2023-02-21 | Titan Medical Inc. | Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective |
CN109498154A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-22 | 北京术锐技术有限公司 | 一种双弯曲型柔性手术工具系统 |
US11234783B2 (en) | 2018-12-28 | 2022-02-01 | Titan Medical Inc. | Articulated tool positioner for robotic surgery system |
US11986257B2 (en) | 2018-12-28 | 2024-05-21 | Auris Health, Inc. | Medical instrument with articulable segment |
US11690688B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-07-04 | Asensus Surgical Us, Inc. | Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments |
US11730556B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-08-22 | Asensus Surgical Us, Inc. | Compact actuation configuration and expandable instrument receiver for robotically controlled surgical instruments |
US11903658B2 (en) | 2019-01-07 | 2024-02-20 | Virtual Incision Corporation | Robotically assisted surgical system and related devices and methods |
US11702955B2 (en) | 2019-01-14 | 2023-07-18 | General Electric Company | Component repair system and method |
CN109770966B (zh) * | 2019-01-23 | 2021-11-09 | 吉林大学 | 一种多自由度集成一体化的单孔腔镜手术器械 |
US11717355B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
WO2020160129A1 (en) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for facilitating insertion of a surgical instrument into a surgical space |
US11576733B2 (en) | 2019-02-06 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies |
JP6941402B1 (ja) * | 2019-02-13 | 2021-09-29 | 株式会社トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
US11484372B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-11-01 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
CN113453642A (zh) | 2019-02-22 | 2021-09-28 | 奥瑞斯健康公司 | 具有用于可调式臂支撑件的机动臂的外科平台 |
EP3930587A1 (en) * | 2019-03-01 | 2022-01-05 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Systems, devices, and related methods for fastening tissue |
WO2020197671A1 (en) | 2019-03-22 | 2020-10-01 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for aligning inputs on medical instruments |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
EP3946130A4 (en) * | 2019-03-27 | 2023-05-10 | Sina Robotics & Medical Innovators Co., Ltd | CONTROL OF A LAPAROSCOPIC INSTRUMENT |
AT16885U1 (de) | 2019-03-28 | 2020-11-15 | Palfinger Ag | Kran mit Kransteuerung |
US11617627B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-04-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments |
CN109908455A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-21 | 郭建宁 | 一种医用心胸外科护理胸腔管道固定支架 |
US12048456B2 (en) | 2019-04-10 | 2024-07-30 | Saint Louis University | Systems and methods for guiding surgical tools |
US11793392B2 (en) | 2019-04-17 | 2023-10-24 | Neptune Medical Inc. | External working channels |
US11925315B2 (en) * | 2019-04-23 | 2024-03-12 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Flexible ureteroscope with quick medical device access and exchange |
US11364629B2 (en) * | 2019-04-27 | 2022-06-21 | The Johns Hopkins University | Data-driven position estimation and collision detection for flexible manipulator |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
CN111714162B (zh) * | 2019-05-10 | 2023-03-28 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 手术装置及手术器械 |
US12042209B2 (en) | 2019-05-16 | 2024-07-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Insert guide members for surgical instruments, and related devices, systems, and methods |
US11123146B2 (en) | 2019-05-30 | 2021-09-21 | Titan Medical Inc. | Surgical instrument apparatus, actuator, and drive |
US11628020B2 (en) | 2019-06-19 | 2023-04-18 | Virtuoso Surgical, Inc. | Insertable robot for minimally invasive surgery |
EP3986676A4 (en) * | 2019-06-24 | 2022-08-24 | Vicarious Surgical Inc. | DEVICES AND METHODS FOR ROBOT ARRANGEMENTS |
US11612445B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Cooperative operation of robotic arms |
US11547468B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical system with safety and cooperative sensing control |
US11369443B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-06-28 | Cilag Gmbh International | Method of using a surgical modular robotic assembly |
US11607278B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Cooperative robotic surgical systems |
US11413102B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-08-16 | Cilag Gmbh International | Multi-access port for surgical robotic systems |
US11399906B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical system for controlling close operation of end-effectors |
US11376083B2 (en) * | 2019-06-27 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Determining robotic surgical assembly coupling status |
US11376082B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical system with local sensing of functional parameters based on measurements of multiple physical inputs |
US11723729B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical assembly coupling safety mechanisms |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US12004740B2 (en) | 2019-06-28 | 2024-06-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information decryption protocol |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11229437B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11439429B2 (en) | 2019-07-11 | 2022-09-13 | New View Surgical | Cannula assembly with deployable camera |
EP3998980A4 (en) * | 2019-07-17 | 2023-08-09 | Asensus Surgical US, Inc. | COMPACT ACTUATION CONFIGURATION AND EXPANDABLE INSTRUMENT RECEIVER FOR ROBOTICALLY CONTROLLED SURGICAL INSTRUMENTS |
US11717147B2 (en) | 2019-08-15 | 2023-08-08 | Auris Health, Inc. | Medical device having multiple bending sections |
US11896330B2 (en) | 2019-08-15 | 2024-02-13 | Auris Health, Inc. | Robotic medical system having multiple medical instruments |
JP7451686B2 (ja) | 2019-08-30 | 2024-03-18 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具画像信頼性システム及び方法 |
KR20220058569A (ko) | 2019-08-30 | 2022-05-09 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 위치 센서의 가중치-기반 정합을 위한 시스템 및 방법 |
CN114615918A (zh) * | 2019-09-07 | 2022-06-10 | 迈米克创新手术有限公司 | 外科设备的机械臂中的线缆和布线 |
CN110464469B (zh) * | 2019-09-10 | 2020-12-01 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及末端器械的控制方法、控制装置、存储介质 |
CN110559083B (zh) * | 2019-09-10 | 2020-08-25 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置 |
CN110559082B (zh) * | 2019-09-10 | 2020-07-31 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置 |
US11958183B2 (en) | 2019-09-19 | 2024-04-16 | The Research Foundation For The State University Of New York | Negotiation-based human-robot collaboration via augmented reality |
WO2021064536A1 (en) | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Medical instrument with capstan |
CN114521129A (zh) | 2019-09-30 | 2022-05-20 | 直观外科手术操作公司 | 单端口器械接入设备 |
EP4041106A1 (en) | 2019-09-30 | 2022-08-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument entry guide |
US20220330976A1 (en) | 2019-09-30 | 2022-10-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Single port instrument access device |
US11480068B2 (en) | 2019-10-15 | 2022-10-25 | General Electric Company | Systems and method of servicing a turbomachine |
WO2021080944A1 (en) | 2019-10-21 | 2021-04-29 | New View Surgical Inc. | Thermal control of imaging system |
US20220387115A1 (en) * | 2019-11-08 | 2022-12-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for registering an instrument to an image using change in instrument position data |
GB2589380B (en) * | 2019-11-29 | 2024-02-21 | Cmr Surgical Ltd | Controlling a surgical instrument |
WO2021119444A1 (en) | 2019-12-12 | 2021-06-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument shafts with relief features, and related devices, systems, and methods |
US11925347B2 (en) * | 2019-12-13 | 2024-03-12 | Dinesh Vyas | Stapler apparatus and methods for use |
US20220008068A1 (en) * | 2019-12-13 | 2022-01-13 | Dinesh Vyas | Stapler apparatus and methods for use |
US20230056943A1 (en) * | 2019-12-13 | 2023-02-23 | Dinesh Vyas | Stapler apparatus and methods for use |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US12035913B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-07-16 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a deployable knife |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
WO2021137109A1 (en) | 2019-12-31 | 2021-07-08 | Auris Health, Inc. | Alignment techniques for percutaneous access |
CN118383870A (zh) | 2019-12-31 | 2024-07-26 | 奥瑞斯健康公司 | 用于经皮进入的对准界面 |
EP4084717A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-02-14 | Auris Health, Inc. | DYNAMIC PULLEY SYSTEM |
JP2023508718A (ja) | 2019-12-31 | 2023-03-03 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 高度バスケット駆動モード |
EP4084721A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-01-03 | Auris Health, Inc. | IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING |
KR102340169B1 (ko) * | 2020-01-17 | 2021-12-16 | 주식회사 이지엔도서지컬 | 수술 로봇의 히스테리시스를 결정하는 방법, 이를 보상하는 방법 및 내시경 수술 장치 |
CN111012525B (zh) * | 2020-01-20 | 2020-10-27 | 北京华腾创新科技有限公司 | 一种神经外科蛇形持镜臂 |
KR102372305B1 (ko) * | 2020-01-20 | 2022-03-10 | 신승준 | 수술용 기구 |
US11752622B2 (en) * | 2020-01-23 | 2023-09-12 | General Electric Company | Extension tool having a plurality of links |
US11692650B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-07-04 | General Electric Company | Selectively flexible extension tool |
US11613003B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-03-28 | General Electric Company | Line assembly for an extension tool having a plurality of links |
US11857159B2 (en) * | 2020-02-18 | 2024-01-02 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Endoscope lumen accessory and methods of use |
US11371437B2 (en) | 2020-03-10 | 2022-06-28 | Oliver Crispin Robotics Limited | Insertion tool |
US11590362B2 (en) * | 2020-03-26 | 2023-02-28 | Siemens Healthineers International Ag | Radiotherapy treatment planning based on treatment delivery efficiency |
US11911120B2 (en) | 2020-03-27 | 2024-02-27 | Verb Surgical Inc. | Training and feedback for a controller workspace boundary |
US11744443B2 (en) | 2020-03-30 | 2023-09-05 | Neptune Medical Inc. | Layered walls for rigidizing devices |
US11963659B2 (en) * | 2020-05-26 | 2024-04-23 | Gyrus Acmi, Inc. | Endoscope including an elongate viewing instrument with a pre-biased distal portion |
US12030195B2 (en) | 2020-05-27 | 2024-07-09 | Covidien Lp | Tensioning mechanisms and methods for articulating surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
IL297954A (en) | 2020-06-02 | 2023-01-01 | Flexdex Inc | Tool and assembly for surgery |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
US12091981B2 (en) | 2020-06-11 | 2024-09-17 | General Electric Company | Insertion tool and method |
USD963851S1 (en) | 2020-07-10 | 2022-09-13 | Covidien Lp | Port apparatus |
US20230285096A1 (en) | 2020-07-28 | 2023-09-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and method for selecting assignments for components of computer-assisted devices |
US20220031350A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with double pivot articulation joint arrangements |
WO2022026473A2 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for selecting assignments for manipulator assemblies |
US12023124B2 (en) * | 2020-08-11 | 2024-07-02 | Verb Surgical Inc. | Detection of disengagement in cable driven tool |
CN114098845B (zh) * | 2020-08-28 | 2023-07-25 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种模块化手术机器人驱动装置 |
CN112971994B (zh) * | 2020-08-31 | 2022-06-03 | 合肥工业大学 | 一种基于连续体构型的眼科手术机器人 |
CN111991087B (zh) * | 2020-09-10 | 2022-02-11 | 苏州大学 | 一种微创手术机器人及其末端执行器 |
CN112245011B (zh) * | 2020-10-23 | 2022-02-01 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端 |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US12053175B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-08-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
CN112370167B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-03-29 | 北京邮电大学 | 机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人 |
USD1022197S1 (en) | 2020-11-19 | 2024-04-09 | Auris Health, Inc. | Endoscope |
US20240024057A1 (en) | 2020-11-23 | 2024-01-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument with electropolished tungsten cable |
US12082938B2 (en) | 2020-11-23 | 2024-09-10 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University | Photoacoustic voltage indicators |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US20240042597A1 (en) * | 2020-12-10 | 2024-02-08 | Magellan Biomedical Inc. | Cable driven parallel manipulator control mechanism and related systems and methods |
AU2021412908A1 (en) * | 2020-12-28 | 2023-07-13 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Control mechanism for end effectors |
US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11980362B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising a power transfer coil |
US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
US12108951B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-10-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system |
CN113040918B (zh) * | 2021-03-17 | 2022-07-26 | 山东大学 | 一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人 |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US12102323B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-10-01 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11832909B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-12-05 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having actuatable setup joints |
US11654547B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-05-23 | General Electric Company | Extension tool |
US12042241B2 (en) | 2021-03-31 | 2024-07-23 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having automated preset robot arm configurations |
US11812938B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-11-14 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having a coupling mechanism removeably attachable to surgical instruments |
US11819302B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-11-21 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having user guided stage control |
AU2022247392A1 (en) | 2021-03-31 | 2023-09-28 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery |
US11844583B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-12-19 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system having an instrument centering mode for automatic scope movements |
CN113116477B (zh) * | 2021-04-26 | 2022-04-08 | 清华大学 | 一种气动穿刺手术装置 |
KR102555196B1 (ko) * | 2021-05-17 | 2023-07-14 | 주식회사 로엔서지컬 | 와이어 히스테리시스 보상 기능을 갖는 수술 도구 장치 및 그 제어방법 |
US11948226B2 (en) | 2021-05-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for clinical workspace simulation |
US11826047B2 (en) | 2021-05-28 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising jaw mounts |
US11964387B2 (en) * | 2021-06-25 | 2024-04-23 | University Of Tennessee Research Foundation | Methods for improving stability of concentric tube steerable devices using asymmetric flexural rigidity |
US11931026B2 (en) | 2021-06-30 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge replacement |
US11974829B2 (en) | 2021-06-30 | 2024-05-07 | Cilag Gmbh International | Link-driven articulation device for a surgical device |
US11278303B1 (en) * | 2021-07-29 | 2022-03-22 | Vita Solutions LLC | Minimally invasive surgical devices, systems, and methods |
CN113858169B (zh) * | 2021-08-19 | 2024-07-26 | 浙江大学 | 一种多功能柔性执行器 |
EP4401666A1 (en) | 2021-09-13 | 2024-07-24 | DistalMotion SA | Instruments for surgical robotic system and interfaces for the same |
US20230096268A1 (en) * | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Cilag Gmbh International | Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments |
EP4216846A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-08-02 | Cilag GmbH International | Surgical systems with port devices for instrument control |
WO2023052931A1 (en) | 2021-09-29 | 2023-04-06 | Cilag Gmbh International | Surgical sealing systems for instrument stabilization |
EP4384097A1 (en) | 2021-09-29 | 2024-06-19 | Cilag GmbH International | Surgical sealing devices for a natural body orifice |
US11937799B2 (en) | 2021-09-29 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Surgical sealing systems for instrument stabilization |
US20230100698A1 (en) * | 2021-09-29 | 2023-03-30 | Cilag Gmbh International | Methods for Controlling Cooperative Surgical Instruments |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11980363B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-05-14 | Cilag Gmbh International | Row-to-row staple array variations |
US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
US12089841B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-09-17 | Cilag CmbH International | Staple cartridge identification systems |
US11957342B2 (en) | 2021-11-01 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Devices, systems, and methods for detecting tissue and foreign objects during a surgical operation |
CN113974838B (zh) * | 2021-11-02 | 2024-01-23 | 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司 | 手术器械系统和手术机器人 |
CN113814986B (zh) * | 2021-11-23 | 2022-04-26 | 广东隆崎机器人有限公司 | 一种基于机器视觉控制scara机器人的方法及系统 |
EP4440484A1 (en) | 2021-11-30 | 2024-10-09 | Endoquest Robotics, Inc. | Master control systems for robotic surgical systems |
EP4440479A1 (en) | 2021-11-30 | 2024-10-09 | Endoquest Robotics, Inc. | Steerable overtube assemblies for robotic surgical systems |
WO2023100178A1 (en) * | 2021-12-01 | 2023-06-08 | Tamar Robotics Ltd | Robotic endoscope configuration for tissue removal |
EP4201610A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-28 | Rolls-Royce plc | Continuum robot stiffening |
GB2614076B (en) * | 2021-12-21 | 2024-05-15 | Prec Robotics Limited | An articulated member |
WO2023116578A1 (zh) * | 2021-12-24 | 2023-06-29 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 具有平行关节的器械、手术机器人 |
CN114343855B (zh) * | 2022-01-07 | 2024-01-30 | 内乡县人民医院 | 一种皮肤科用具有清创结构的疣体切割装置 |
CN114469356B (zh) * | 2022-01-24 | 2023-09-15 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台 |
CN114668503B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-06-04 | 吉林省金博弘智能科技有限责任公司 | 一种诊疗一体式手术机器人 |
CN114668432B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-06-07 | 吉林大学 | 一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人 |
US20230346205A1 (en) | 2022-04-27 | 2023-11-02 | Neptune Medical Inc. | Multi-lumen port adapter manifold devices and methods of use |
EP4437993A1 (en) * | 2023-03-30 | 2024-10-02 | Koninklijke Philips N.V. | Device tracking and monitoring outside imaging field of view |
WO2024126668A1 (en) * | 2022-12-16 | 2024-06-20 | Koninklijke Philips N.V. | Device tracking and monitoring outside imaging field of view |
US11839442B1 (en) | 2023-01-09 | 2023-12-12 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery while estimating hold force |
US11986165B1 (en) | 2023-01-09 | 2024-05-21 | Moon Surgical Sas | Co-manipulation surgical system for use with surgical instruments for performing laparoscopic surgery while estimating hold force |
WO2024156054A1 (en) * | 2023-01-23 | 2024-08-02 | The Hospital For Sick Children | Articulable surgical instrument assembly and uses therefor |
US11844585B1 (en) | 2023-02-10 | 2023-12-19 | Distalmotion Sa | Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof |
CN117100408B (zh) * | 2023-10-24 | 2024-02-13 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 手术器械及手术机器人 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06285009A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-11 | Olympus Optical Co Ltd | 可撓性管状挿入具の湾曲装置 |
US20020087169A1 (en) * | 1998-02-24 | 2002-07-04 | Brock David L. | Flexible instrument |
WO2005087128A1 (en) * | 2004-03-05 | 2005-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
WO2006039092A2 (en) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Intuitive Surgical, Inc | Offset remote center manipulator |
Family Cites Families (751)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NL106631C (nl) | 1960-02-04 | 1963-11-15 | Pieter Johannes Meijs | Ondersteunings- en vastzetinrichting, in het bijzonder voor een meetklok |
US3557780A (en) * | 1967-04-20 | 1971-01-26 | Olympus Optical Co | Mechanism for controlling flexure of endoscope |
US3546961A (en) | 1967-12-22 | 1970-12-15 | Gen Electric | Variable flexibility tether |
US3546861A (en) | 1969-05-12 | 1970-12-15 | Int Harvester Co | Forage harvester |
US3628535A (en) | 1969-11-12 | 1971-12-21 | Nibot Corp | Surgical instrument for implanting a prosthetic heart valve or the like |
US3818284A (en) | 1972-12-07 | 1974-06-18 | Marotta Scientific Controls | Valve control with pulse width modulation |
US3923166A (en) | 1973-10-11 | 1975-12-02 | Nasa | Remote manipulator system |
US3858578A (en) * | 1974-01-21 | 1975-01-07 | Pravel Wilson & Matthews | Surgical retaining device |
US3905215A (en) | 1974-06-26 | 1975-09-16 | John R Wright | Ultrasensitive force measuring instrument employing torsion balance |
US4040413A (en) * | 1974-07-18 | 1977-08-09 | Fuji Photo Optical Co. Ltd. | Endoscope |
US4150326A (en) | 1977-09-19 | 1979-04-17 | Unimation, Inc. | Trajectory correlation and error detection method and apparatus |
US4349837A (en) | 1979-07-03 | 1982-09-14 | Spar Aerospace Limited | Satellite servicing |
JPS56158630A (en) | 1980-05-09 | 1981-12-07 | Olympus Optical Co | Endoscope with ultrasonic diagnostic apparatus |
JPS57190549A (en) | 1981-05-19 | 1982-11-24 | Olympus Optical Co | Ultrasonic diagnostic apparatus |
US4601283A (en) | 1981-12-07 | 1986-07-22 | Machida Endoscope Co., Ltd. | Endoscope with a memory shape alloy to control tube bending |
US5493595A (en) | 1982-02-24 | 1996-02-20 | Schoolman Scientific Corp. | Stereoscopically displayed three dimensional medical imaging |
US4437114A (en) | 1982-06-07 | 1984-03-13 | Farrand Optical Co., Inc. | Robotic vision system |
US4588348A (en) | 1983-05-27 | 1986-05-13 | At&T Bell Laboratories | Robotic system utilizing a tactile sensor array |
US4557255A (en) * | 1983-08-22 | 1985-12-10 | Goodman Tobias M | Ureteroscope |
GB2161389B (en) * | 1984-07-05 | 1988-06-08 | Wolf Gmbh Richard | Instrument insert for a uretero-renoscope |
US4577621A (en) | 1984-12-03 | 1986-03-25 | Patel Jayendrakumar I | Endoscope having novel proximate and distal portions |
JPS61230895A (ja) | 1985-04-04 | 1986-10-15 | 三菱重工業株式会社 | マニプレ−タ干渉防止装置 |
US4673988A (en) | 1985-04-22 | 1987-06-16 | E.I. Du Pont De Nemours And Company | Electronic mosaic imaging process |
US4742817A (en) | 1985-05-15 | 1988-05-10 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscopic apparatus having a bendable insertion section |
US4672963A (en) | 1985-06-07 | 1987-06-16 | Israel Barken | Apparatus and method for computer controlled laser surgery |
US4644237A (en) | 1985-10-17 | 1987-02-17 | International Business Machines Corp. | Collision avoidance system |
US4722056A (en) | 1986-02-18 | 1988-01-26 | Trustees Of Dartmouth College | Reference display systems for superimposing a tomagraphic image onto the focal plane of an operating microscope |
JPH085018B2 (ja) | 1986-02-26 | 1996-01-24 | 株式会社日立製作所 | 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置 |
US4799474A (en) | 1986-03-13 | 1989-01-24 | Olympus Optical Co., Ltd. | Medical tube to be inserted in body cavity |
US5078140A (en) * | 1986-05-08 | 1992-01-07 | Kwoh Yik S | Imaging device - aided robotic stereotaxis system |
US4762456A (en) | 1986-06-11 | 1988-08-09 | Nelson Arthur J | Accommodations to exchange containers between vessels |
JPH0766290B2 (ja) | 1986-06-26 | 1995-07-19 | 東芝機械株式会社 | 工具経路生成方法 |
US4791934A (en) | 1986-08-07 | 1988-12-20 | Picker International, Inc. | Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method |
GB2194656B (en) | 1986-09-03 | 1991-10-09 | Ibm | Method and system for solid modelling |
US4721097A (en) | 1986-10-31 | 1988-01-26 | Circon Corporation | Endoscope sheaths and method and apparatus for installation and removal |
US4854301A (en) * | 1986-11-13 | 1989-08-08 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope apparatus having a chair with a switch |
JPH0829509B2 (ja) | 1986-12-12 | 1996-03-27 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タの制御装置 |
US4832473A (en) | 1987-02-06 | 1989-05-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope with elastic actuator comprising a synthetic rubber tube with only radial expansion controlled by a mesh-like tube |
US4839838A (en) | 1987-03-30 | 1989-06-13 | Labiche Mitchell | Spatial input apparatus |
US4868644A (en) * | 1987-04-01 | 1989-09-19 | Olympus Optical Co. | Electronic endoscope with solid state imaging device |
US4860215A (en) | 1987-04-06 | 1989-08-22 | California Institute Of Technology | Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators |
US4809191A (en) | 1987-04-28 | 1989-02-28 | Barry Wright Corporation | Robotic position sensor |
US4807593A (en) * | 1987-05-08 | 1989-02-28 | Olympus Optical Co. Ltd. | Endoscope guide tube |
US4863133A (en) | 1987-05-26 | 1989-09-05 | Leonard Medical | Arm device for adjustable positioning of a medical instrument or the like |
US4762455A (en) | 1987-06-01 | 1988-08-09 | Remote Technology Corporation | Remote manipulator |
US4831549A (en) | 1987-07-28 | 1989-05-16 | Brigham Young University | Device and method for correction of robot inaccuracy |
IT1235460B (it) * | 1987-07-31 | 1992-07-30 | Confida Spa | Endoscopio flessibile. |
US4833383A (en) | 1987-08-13 | 1989-05-23 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Means and method of camera space manipulation |
JPS6483238A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Toshiba Corp | Endoscope |
US4792715A (en) | 1987-11-16 | 1988-12-20 | Barsky Michael F | Robot gripper control system using PVDF piezoelectric sensors |
US5170347A (en) | 1987-11-27 | 1992-12-08 | Picker International, Inc. | System to reformat images for three-dimensional display using unique spatial encoding and non-planar bisectioning |
US5079699A (en) | 1987-11-27 | 1992-01-07 | Picker International, Inc. | Quick three-dimensional display |
EP0326768A3 (en) * | 1988-02-01 | 1991-01-23 | Faro Medical Technologies Inc. | Computer-aided surgery apparatus |
US4815450A (en) * | 1988-02-01 | 1989-03-28 | Patel Jayendra I | Endoscope having variable flexibility |
US5251127A (en) | 1988-02-01 | 1993-10-05 | Faro Medical Technologies Inc. | Computer-aided surgery apparatus |
US5046022A (en) | 1988-03-10 | 1991-09-03 | The Regents Of The University Of Michigan | Tele-autonomous system and method employing time/position synchrony/desynchrony |
US5187796A (en) | 1988-03-29 | 1993-02-16 | Computer Motion, Inc. | Three-dimensional vector co-processor having I, J, and K register files and I, J, and K execution units |
US4989253A (en) | 1988-04-15 | 1991-01-29 | The Montefiore Hospital Association Of Western Pennsylvania | Voice activated microscope |
US4979949A (en) | 1988-04-26 | 1990-12-25 | The Board Of Regents Of The University Of Washington | Robot-aided system for surgery |
US4984157A (en) | 1988-09-21 | 1991-01-08 | General Electric Company | System and method for displaying oblique planar cross sections of a solid body using tri-linear interpolation to determine pixel position dataes |
JPH0261588U (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-08 | ||
GB2226245A (en) | 1988-11-18 | 1990-06-27 | Alan Crockard | Endoscope, remote actuator and aneurysm clip applicator. |
US4942539A (en) | 1988-12-21 | 1990-07-17 | Gmf Robotics Corporation | Method and system for automatically determining the position and orientation of an object in 3-D space |
US5099846A (en) | 1988-12-23 | 1992-03-31 | Hardy Tyrone L | Method and apparatus for video presentation from a variety of scanner imaging sources |
US5098426A (en) | 1989-02-06 | 1992-03-24 | Phoenix Laser Systems, Inc. | Method and apparatus for precision laser surgery |
US5184009A (en) | 1989-04-10 | 1993-02-02 | Wright Scott M | Optical attenuator movement detection system |
US5053976A (en) | 1989-05-22 | 1991-10-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of teaching a robot |
US5257203A (en) | 1989-06-09 | 1993-10-26 | Regents Of The University Of Minnesota | Method and apparatus for manipulating computer-based representations of objects of complex and unique geometry |
US4994079A (en) * | 1989-07-28 | 1991-02-19 | C. R. Bard, Inc. | Grasping forceps |
US5114403A (en) | 1989-09-15 | 1992-05-19 | Eclipse Surgical Technologies, Inc. | Catheter torque mechanism |
US4949927A (en) | 1989-10-17 | 1990-08-21 | John Madocks | Articulable column |
DE3935256C1 (ja) * | 1989-10-23 | 1991-01-03 | Bauerfeind, Peter, Dr., 8264 Waldkraiburg, De | |
US5181823A (en) | 1989-10-27 | 1993-01-26 | Grumman Aerospace Corporation | Apparatus and method for producing a video display |
ES2085885T3 (es) | 1989-11-08 | 1996-06-16 | George S Allen | Brazo mecanico para sistema interactivo de cirugia dirigido por imagenes. |
US5257617A (en) * | 1989-12-25 | 1993-11-02 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Sheathed endoscope and sheath therefor |
US5405320A (en) | 1990-01-08 | 1995-04-11 | The Curators Of The University Of Missouri | Multiple lumen catheter for hemodialysis |
JP2521830B2 (ja) | 1990-02-14 | 1996-08-07 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットの制御方法および装置 |
US5086401A (en) | 1990-05-11 | 1992-02-04 | International Business Machines Corporation | Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking |
US5037433A (en) * | 1990-05-17 | 1991-08-06 | Wilk Peter J | Endoscopic suturing device and related method and suture |
EP0487110B1 (en) | 1990-11-22 | 1999-10-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Computer-aided diagnosis system for medical use |
US5231989A (en) | 1991-02-15 | 1993-08-03 | Raychem Corporation | Steerable cannula |
US5217453A (en) * | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
US5217003A (en) | 1991-03-18 | 1993-06-08 | Wilk Peter J | Automated surgical system and apparatus |
FR2674639A1 (fr) | 1991-03-29 | 1992-10-02 | Gaz De France | Fibre optique a reseau de bragg et ses applications. |
US5176702A (en) | 1991-04-04 | 1993-01-05 | Symbiosis Corporation | Ratchet locking mechanism for surgical instruments |
US5251611A (en) | 1991-05-07 | 1993-10-12 | Zehel Wendell E | Method and apparatus for conducting exploratory procedures |
US5313306A (en) * | 1991-05-13 | 1994-05-17 | Telerobotics International, Inc. | Omniview motionless camera endoscopy system |
US5181514A (en) | 1991-05-21 | 1993-01-26 | Hewlett-Packard Company | Transducer positioning system |
US5266875A (en) | 1991-05-23 | 1993-11-30 | Massachusetts Institute Of Technology | Telerobotic system |
US5417210A (en) | 1992-05-27 | 1995-05-23 | International Business Machines Corporation | System and method for augmentation of endoscopic surgery |
US5279309A (en) | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
US5182641A (en) | 1991-06-17 | 1993-01-26 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Composite video and graphics display for camera viewing systems in robotics and teleoperation |
US5159446A (en) | 1991-06-21 | 1992-10-27 | Olympus Optical Co., Ltd. | Electronic endoscope system provided with a separate camera controlling unit and motor controlling unit |
US5261404A (en) | 1991-07-08 | 1993-11-16 | Mick Peter R | Three-dimensional mammal anatomy imaging system and method |
US5184601A (en) | 1991-08-05 | 1993-02-09 | Putman John M | Endoscope stabilizer |
US5343853A (en) * | 1991-09-20 | 1994-09-06 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Side-looking type electronic endoscope which allows manipulating tool to be inserted thereinto |
US5889670A (en) | 1991-10-24 | 1999-03-30 | Immersion Corporation | Method and apparatus for tactilely responsive user interface |
US5230623A (en) | 1991-12-10 | 1993-07-27 | Radionics, Inc. | Operating pointer with interactive computergraphics |
US5531742A (en) | 1992-01-15 | 1996-07-02 | Barken; Israel | Apparatus and method for computer controlled cryosurgery |
US6963792B1 (en) | 1992-01-21 | 2005-11-08 | Sri International | Surgical method |
US5631973A (en) | 1994-05-05 | 1997-05-20 | Sri International | Method for telemanipulation with telepresence |
EP0776738B1 (en) | 1992-01-21 | 2002-04-03 | Sri International | An endoscopic surgical instrument |
US6788999B2 (en) * | 1992-01-21 | 2004-09-07 | Sri International, Inc. | Surgical system |
DE4204397C2 (de) | 1992-02-14 | 2001-08-30 | Sinz Dirk Peter | Transportbehälter |
US5430643A (en) | 1992-03-11 | 1995-07-04 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Configuration control of seven degree of freedom arms |
US5737500A (en) | 1992-03-11 | 1998-04-07 | California Institute Of Technology | Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system |
US5624380A (en) * | 1992-03-12 | 1997-04-29 | Olympus Optical Co., Ltd. | Multi-degree of freedom manipulator |
JPH06511181A (ja) | 1992-03-18 | 1994-12-15 | ザ・スペクトラネティックス・コーポレーション | 可捩先端を有する繊維光学カテーテル |
JP3285924B2 (ja) * | 1992-04-10 | 2002-05-27 | オリンパス光学工業株式会社 | 湾屈曲装置 |
US5314466A (en) * | 1992-04-13 | 1994-05-24 | Ep Technologies, Inc. | Articulated unidirectional microwave antenna systems for cardiac ablation |
US5336231A (en) * | 1992-05-01 | 1994-08-09 | Adair Edwin Lloyd | Parallel channel fixation, repair and ligation suture device |
US5321353A (en) | 1992-05-13 | 1994-06-14 | Storage Technolgy Corporation | System and method for precisely positioning a robotic tool |
US5482029A (en) | 1992-06-26 | 1996-01-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Variable flexibility endoscope system |
US5361768A (en) | 1992-06-30 | 1994-11-08 | Cardiovascular Imaging Systems, Inc. | Automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging probes, and methods of using same |
US5239246A (en) | 1992-07-08 | 1993-08-24 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Force reflection with compliance control |
AT399647B (de) | 1992-07-31 | 1995-06-26 | Truppe Michael | Anordnung zur darstellung des inneren von körpern |
US5762458A (en) | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5657429A (en) | 1992-08-10 | 1997-08-12 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system optimal positioning |
US5524180A (en) | 1992-08-10 | 1996-06-04 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
US5515478A (en) | 1992-08-10 | 1996-05-07 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
US5754741A (en) | 1992-08-10 | 1998-05-19 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope for optimal positioning |
JP3273084B2 (ja) * | 1992-08-20 | 2002-04-08 | オリンパス光学工業株式会社 | 医療器具ホルダ装置 |
US5297536A (en) | 1992-08-25 | 1994-03-29 | Wilk Peter J | Method for use in intra-abdominal surgery |
US5397323A (en) | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
US5788688A (en) | 1992-11-05 | 1998-08-04 | Bauer Laboratories, Inc. | Surgeon's command and control |
US6450950B2 (en) | 1992-11-12 | 2002-09-17 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Endoscope having stereo-lateral-view optics |
US5346504A (en) | 1992-11-19 | 1994-09-13 | Ethicon, Inc. | Intraluminal manipulator with a head having articulating links |
US5629594A (en) | 1992-12-02 | 1997-05-13 | Cybernet Systems Corporation | Force feedback system |
US5536236A (en) * | 1993-02-12 | 1996-07-16 | Olympus Optical Co., Ltd. | Covered endoscope system |
DE9302650U1 (de) | 1993-02-24 | 1993-04-15 | Karl Storz GmbH & Co, 7200 Tuttlingen | Medizinische Zange |
US5674182A (en) * | 1993-02-26 | 1997-10-07 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system including endoscope and protection cover |
US5554098A (en) | 1993-02-26 | 1996-09-10 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system including endoscope and disposable protection cover |
US5439005A (en) * | 1993-03-02 | 1995-08-08 | Midas Rex Pneumatic Tools, Inc. | Surgical instrument with telescoping sleeve |
JP3136500B2 (ja) | 1993-03-02 | 2001-02-19 | 三明電機株式会社 | 間隙測定具 |
DE4306803A1 (de) * | 1993-03-04 | 1994-09-08 | Kreuzer Gmbh & Co Ohg | Deckenstativ |
AU687045B2 (en) | 1993-03-31 | 1998-02-19 | Luma Corporation | Managing information in an endoscopy system |
US6406472B1 (en) | 1993-05-14 | 2002-06-18 | Sri International, Inc. | Remote center positioner |
WO1994026167A1 (en) | 1993-05-14 | 1994-11-24 | Sri International | Remote center positioner |
US5791231A (en) | 1993-05-17 | 1998-08-11 | Endorobotics Corporation | Surgical robotic system and hydraulic actuator therefor |
US5486154A (en) * | 1993-06-08 | 1996-01-23 | Kelleher; Brian S. | Endoscope |
FI932943A (fi) * | 1993-06-24 | 1994-12-25 | Irri Oy | Automaattinen työkalunvaihto |
AU7468494A (en) | 1993-07-07 | 1995-02-06 | Cornelius Borst | Robotic system for close inspection and remote treatment of moving parts |
US5487757A (en) | 1993-07-20 | 1996-01-30 | Medtronic Cardiorhythm | Multicurve deflectable catheter |
US5382885A (en) | 1993-08-09 | 1995-01-17 | The University Of British Columbia | Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery |
US5343385A (en) | 1993-08-17 | 1994-08-30 | International Business Machines Corporation | Interference-free insertion of a solid body into a cavity |
US5503320A (en) | 1993-08-19 | 1996-04-02 | United States Surgical Corporation | Surgical apparatus with indicator |
FR2709656B1 (fr) | 1993-09-07 | 1995-12-01 | Deemed Int Sa | Installation pour opération de microchirurgie assistée par ordinateur et procédés mis en Óoeuvre par ladite installation. |
US5405344A (en) * | 1993-09-30 | 1995-04-11 | Ethicon, Inc. | Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument for surgical fastner track therefor |
SE9303253D0 (sv) | 1993-10-05 | 1993-10-05 | Siemens Elema Ab | Instrument för titthålskirurgi |
US5577992A (en) | 1993-10-05 | 1996-11-26 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Bendable portion of endoscope |
US6059718A (en) | 1993-10-18 | 2000-05-09 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope form detecting apparatus in which coil is fixedly mounted by insulating member so that form is not deformed within endoscope |
JPH08107875A (ja) | 1994-08-18 | 1996-04-30 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡形状検出装置 |
US5876325A (en) | 1993-11-02 | 1999-03-02 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulation system |
US5402793A (en) * | 1993-11-19 | 1995-04-04 | Advanced Technology Laboratories, Inc. | Ultrasonic transesophageal probe for the imaging and diagnosis of multiple scan planes |
US5842473A (en) | 1993-11-29 | 1998-12-01 | Life Imaging Systems | Three-dimensional imaging system |
DE4340707C2 (de) * | 1993-11-30 | 1997-03-27 | Wolf Gmbh Richard | Manipulator |
AU7601094A (en) | 1993-12-15 | 1995-07-03 | Computer Motion, Inc. | Automated endoscope system for optimal positioning |
US6241725B1 (en) | 1993-12-15 | 2001-06-05 | Sherwood Services Ag | High frequency thermal ablation of cancerous tumors and functional targets with image data assistance |
JPH07184923A (ja) | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Hitachi Ltd | 遠隔微細手術支援装置 |
USRE38335E1 (en) * | 1994-05-24 | 2003-11-25 | Endius Incorporated | Surgical instrument |
US5454827A (en) | 1994-05-24 | 1995-10-03 | Aust; Gilbert M. | Surgical instrument |
US5766196A (en) * | 1994-06-06 | 1998-06-16 | Tnco, Inc. | Surgical instrument with steerable distal end |
US5617515A (en) | 1994-07-11 | 1997-04-01 | Dynetics, Inc. | Method and apparatus for controlling and programming a robot or other moveable object |
US5835693A (en) | 1994-07-22 | 1998-11-10 | Lynch; James D. | Interactive system for simulation and display of multi-body systems in three dimensions |
US6115053A (en) | 1994-08-02 | 2000-09-05 | New York University | Computer animation method and system for synthesizing human-like gestures and actions |
JP2843507B2 (ja) | 1994-08-09 | 1999-01-06 | 三鷹光器株式会社 | 関節式器具保持アーム |
JP2802244B2 (ja) * | 1994-08-29 | 1998-09-24 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡用シース |
NO300407B1 (no) | 1994-08-30 | 1997-05-26 | Vingmed Sound As | Apparat for endoskop- eller gastroskopundersökelse av pasienter |
US6120433A (en) * | 1994-09-01 | 2000-09-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Surgical manipulator system |
US5528955A (en) | 1994-09-08 | 1996-06-25 | Hannaford; Blake | Five axis direct-drive mini-robot having fifth actuator located at non-adjacent joint |
US6597941B2 (en) | 1994-09-15 | 2003-07-22 | Stryker Corporation | Transillumination of body members for protection during body invasive procedures |
JP3695779B2 (ja) | 1994-09-27 | 2005-09-14 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US5575805A (en) * | 1994-10-07 | 1996-11-19 | Li Medical Technologies, Inc. | Variable tip-pressure surgical grasper |
US5765561A (en) | 1994-10-07 | 1998-06-16 | Medical Media Systems | Video-based surgical targeting system |
US5752973A (en) * | 1994-10-18 | 1998-05-19 | Archimedes Surgical, Inc. | Endoscopic surgical gripping instrument with universal joint jaw coupler |
DE4439227C1 (de) * | 1994-11-03 | 1996-01-11 | Wolf Gmbh Richard | Endoskop und Verfahren zur Ermittlung von Objektabständen |
US5649032A (en) | 1994-11-14 | 1997-07-15 | David Sarnoff Research Center, Inc. | System for automatically aligning images to form a mosaic image |
JP3642812B2 (ja) | 1994-11-17 | 2005-04-27 | 株式会社町田製作所 | 医療用観察装置 |
JPH08154321A (ja) | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 遠隔操作ロボット |
JP3640087B2 (ja) | 1994-11-29 | 2005-04-20 | 豊田工機株式会社 | 工作機械 |
US5868760A (en) | 1994-12-07 | 1999-02-09 | Mcguckin, Jr.; James F. | Method and apparatus for endolumenally resectioning tissue |
JPH08164148A (ja) | 1994-12-13 | 1996-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡下手術装置 |
US5569270A (en) * | 1994-12-13 | 1996-10-29 | Weng; Edward E. | Laparoscopic surgical instrument |
US5792164A (en) * | 1994-12-19 | 1998-08-11 | Lakatos; Nick | Surgical instrument |
JP3539645B2 (ja) | 1995-02-16 | 2004-07-07 | 株式会社日立製作所 | 遠隔手術支援装置 |
JP3628742B2 (ja) * | 1995-02-22 | 2005-03-16 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
US6019724A (en) | 1995-02-22 | 2000-02-01 | Gronningsaeter; Aage | Method for ultrasound guidance during clinical procedures |
US5836880A (en) | 1995-02-27 | 1998-11-17 | Micro Chemical, Inc. | Automated system for measuring internal tissue characteristics in feed animals |
US5665096A (en) | 1995-03-07 | 1997-09-09 | Yoon; Inbae | Needle driving apparatus and methods of suturing tissue |
US5797849A (en) | 1995-03-28 | 1998-08-25 | Sonometrics Corporation | Method for carrying out a medical procedure using a three-dimensional tracking and imaging system |
US5817022A (en) | 1995-03-28 | 1998-10-06 | Sonometrics Corporation | System for displaying a 2-D ultrasound image within a 3-D viewing environment |
JPH08275958A (ja) | 1995-04-07 | 1996-10-22 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータ装置 |
US5887121A (en) | 1995-04-21 | 1999-03-23 | International Business Machines Corporation | Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints |
JP3986099B2 (ja) | 1995-05-02 | 2007-10-03 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータシステム |
US5814038A (en) | 1995-06-07 | 1998-09-29 | Sri International | Surgical manipulator for a telerobotic system |
US5759151A (en) | 1995-06-07 | 1998-06-02 | Carnegie Mellon University | Flexible steerable device for conducting exploratory procedures |
US5649956A (en) | 1995-06-07 | 1997-07-22 | Sri International | System and method for releasably holding a surgical instrument |
US5551432A (en) | 1995-06-19 | 1996-09-03 | New York Eye & Ear Infirmary | Scanning control system for ultrasound biomicroscopy |
CN1155833A (zh) | 1995-06-20 | 1997-07-30 | 伍云升 | 用于医疗处理的活节机械手 |
WO1997000649A1 (en) | 1995-06-20 | 1997-01-09 | Wan Sing Ng | Articulated arm for medical procedures |
US6702736B2 (en) | 1995-07-24 | 2004-03-09 | David T. Chen | Anatomical visualization system |
US6256529B1 (en) | 1995-07-26 | 2001-07-03 | Burdette Medical Systems, Inc. | Virtual reality 3D visualization for surgical procedures |
DE19529950C1 (de) | 1995-08-14 | 1996-11-14 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Verfahren zum Nachführen eines Stereo-Laparoskops in der minimalinvasiven Chirurgie |
US5638819A (en) | 1995-08-29 | 1997-06-17 | Manwaring; Kim H. | Method and apparatus for guiding an instrument to a target |
US5784542A (en) | 1995-09-07 | 1998-07-21 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system |
US5825982A (en) | 1995-09-15 | 1998-10-20 | Wright; James | Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning |
US5601085A (en) | 1995-10-02 | 1997-02-11 | Nycomed Imaging As | Ultrasound imaging |
US5772576A (en) | 1995-12-11 | 1998-06-30 | Embro Vascular L.L.C. | Apparatus and method for vein removal |
IT1277690B1 (it) * | 1995-12-22 | 1997-11-11 | Bieffe Medital Spa | Sistema di sostegno ed attuazione a vertebre in particolare per strumenti chirurgici e diagnostici |
US5987591A (en) | 1995-12-27 | 1999-11-16 | Fanuc Limited | Multiple-sensor robot system for obtaining two-dimensional image and three-dimensional position information |
US5624398A (en) | 1996-02-08 | 1997-04-29 | Symbiosis Corporation | Endoscopic robotic surgical tools and methods |
JP4166277B2 (ja) | 1996-02-15 | 2008-10-15 | バイオセンス・ウェブスター・インコーポレイテッド | 体内プローブを用いた医療方法および装置 |
US5855583A (en) | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
CA2197614C (en) * | 1996-02-20 | 2002-07-02 | Charles S. Taylor | Surgical instruments and procedures for stabilizing the beating heart during coronary artery bypass graft surgery |
US6436107B1 (en) | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US6063095A (en) | 1996-02-20 | 2000-05-16 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US5971976A (en) | 1996-02-20 | 1999-10-26 | Computer Motion, Inc. | Motion minimization and compensation system for use in surgical procedures |
US6699177B1 (en) | 1996-02-20 | 2004-03-02 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
JP3225835B2 (ja) | 1996-03-14 | 2001-11-05 | 富士写真光機株式会社 | 内視鏡の処置具固定機構 |
US5792044A (en) | 1996-03-22 | 1998-08-11 | Danek Medical, Inc. | Devices and methods for percutaneous surgery |
US5928143A (en) * | 1996-03-29 | 1999-07-27 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of The University Of Arizona | Implantable multi-electrode microdrive array |
US5813976A (en) * | 1996-04-02 | 1998-09-29 | Filipi; Charles J. | Stabilizing instrumentation for the performing of endoscopic surgical procedures |
WO1997044089A1 (en) * | 1996-05-17 | 1997-11-27 | Biosense Inc. | Self-aligning catheter |
US5807377A (en) | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5797900A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5792135A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5755713A (en) | 1996-06-03 | 1998-05-26 | Bilof; Michael L. | Laparoscopic instrument assembly including a plurality of instruments |
US6167296A (en) | 1996-06-28 | 2000-12-26 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method for volumetric image navigation |
US5785689A (en) | 1996-07-18 | 1998-07-28 | Act Medical, Inc. | Endoscopic catheter sheath position control |
US6642836B1 (en) | 1996-08-06 | 2003-11-04 | Computer Motion, Inc. | General purpose distributed operating room control system |
US6929481B1 (en) | 1996-09-04 | 2005-08-16 | Immersion Medical, Inc. | Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems |
US6364888B1 (en) * | 1996-09-09 | 2002-04-02 | Intuitive Surgical, Inc. | Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus |
US5871495A (en) * | 1996-09-13 | 1999-02-16 | Eclipse Surgical Technologies, Inc. | Method and apparatus for mechanical transmyocardial revascularization of the heart |
JP3550966B2 (ja) | 1996-09-18 | 2004-08-04 | 株式会社日立製作所 | 手術装置 |
US5752112A (en) | 1996-11-06 | 1998-05-12 | George Paddock, Inc. | Mounting system for body mounted camera equipment |
US5810008A (en) | 1996-12-03 | 1998-09-22 | Isg Technologies Inc. | Apparatus and method for visualizing ultrasonic images |
US6331181B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US8182469B2 (en) | 1997-11-21 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical accessory clamp and method |
US6132368A (en) | 1996-12-12 | 2000-10-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Multi-component telepresence system and method |
US5892860A (en) | 1997-01-21 | 1999-04-06 | Cidra Corporation | Multi-parameter fiber optic sensor for use in harsh environments |
US5853367A (en) | 1997-03-17 | 1998-12-29 | General Electric Company | Task-interface and communications system and method for ultrasound imager control |
US6656110B1 (en) * | 1997-04-16 | 2003-12-02 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Endoscopic system |
AU7175398A (en) | 1997-05-02 | 1998-11-27 | Medtronic, Inc. | Adjustable supporting bracket having plural ball and socket joints |
US5938678A (en) | 1997-06-11 | 1999-08-17 | Endius Incorporated | Surgical instrument |
JPH11309A (ja) | 1997-06-12 | 1999-01-06 | Hitachi Ltd | 画像処理装置 |
JP4093503B2 (ja) * | 1997-06-13 | 2008-06-04 | フジノン株式会社 | 立体視内視鏡 |
US6231565B1 (en) * | 1997-06-18 | 2001-05-15 | United States Surgical Corporation | Robotic arm DLUs for performing surgical tasks |
US6066090A (en) * | 1997-06-19 | 2000-05-23 | Yoon; Inbae | Branched endoscope system |
GB9713018D0 (en) | 1997-06-20 | 1997-08-27 | Secr Defence | Optical fibre bend sensor |
US6030130A (en) | 1997-07-07 | 2000-02-29 | George Paddock Ii, Inc. | Body mounted camera support system |
US6330837B1 (en) | 1997-08-28 | 2001-12-18 | Microdexterity Systems, Inc. | Parallel mechanism |
US6002184A (en) | 1997-09-17 | 1999-12-14 | Coactive Drive Corporation | Actuator with opposing repulsive magnetic forces |
US6714839B2 (en) | 1998-12-08 | 2004-03-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Master having redundant degrees of freedom |
EP1015944B1 (en) | 1997-09-19 | 2013-02-27 | Massachusetts Institute Of Technology | Surgical robotic apparatus |
US5993391A (en) | 1997-09-25 | 1999-11-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Ultrasound diagnostic apparatus |
US5865730A (en) * | 1997-10-07 | 1999-02-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue stabilization device for use during surgery having remotely actuated feet |
US6132388A (en) | 1997-10-16 | 2000-10-17 | Scimed Life Systems, Inc. | Guide wire tip |
JP4121615B2 (ja) * | 1997-10-31 | 2008-07-23 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
AU1452199A (en) | 1997-11-07 | 1999-05-31 | Hill-Rom, Inc. | Medical equipment controller |
US6129670A (en) | 1997-11-24 | 2000-10-10 | Burdette Medical Systems | Real time brachytherapy spatial registration and visualization system |
US6171277B1 (en) | 1997-12-01 | 2001-01-09 | Cordis Webster, Inc. | Bi-directional control handle for steerable catheter |
US5842993A (en) | 1997-12-10 | 1998-12-01 | The Whitaker Corporation | Navigable ultrasonic imaging probe assembly |
US6277064B1 (en) * | 1997-12-30 | 2001-08-21 | Inbae Yoon | Surgical instrument with rotatably mounted offset endoscope |
US5982791A (en) | 1998-01-14 | 1999-11-09 | Hewlett-Packard Company | Wavelength tracking in adjustable optical systems |
US6292712B1 (en) | 1998-01-29 | 2001-09-18 | Northrop Grumman Corporation | Computer interface system for a robotic system |
WO1999038646A1 (en) | 1998-02-03 | 1999-08-05 | Hexel Corporation | Systems and methods employing a rotary track for machining and manufacturing |
DE69922791T2 (de) | 1998-02-19 | 2005-12-08 | California Institute Of Technology, Pasadena | Gerät zur bereitstellung eines spherischen sehfeldes während endoskopischen eingriffen |
US7901399B2 (en) * | 1998-02-24 | 2011-03-08 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US7789875B2 (en) * | 1998-02-24 | 2010-09-07 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instruments |
US6810281B2 (en) | 2000-12-21 | 2004-10-26 | Endovia Medical, Inc. | Medical mapping system |
US6860878B2 (en) * | 1998-02-24 | 2005-03-01 | Endovia Medical Inc. | Interchangeable instrument |
US6949106B2 (en) * | 1998-02-24 | 2005-09-27 | Endovia Medical, Inc. | Surgical instrument |
US20020138082A1 (en) | 1998-02-24 | 2002-09-26 | Brock David L. | Surgical instrument |
US7090683B2 (en) * | 1998-02-24 | 2006-08-15 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument |
US7297142B2 (en) | 1998-02-24 | 2007-11-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6692485B1 (en) * | 1998-02-24 | 2004-02-17 | Endovia Medical, Inc. | Articulated apparatus for telemanipulator system |
IL123646A (en) * | 1998-03-11 | 2010-05-31 | Refael Beyar | Remote control catheterization |
JP3582348B2 (ja) | 1998-03-19 | 2004-10-27 | 株式会社日立製作所 | 手術装置 |
DE19815598B4 (de) * | 1998-04-07 | 2007-01-18 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Flexibles Zugangsrohr mit Stülpschlauchsystem |
JPH11299789A (ja) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Olympus Optical Co Ltd | 体腔内超音波プローブ |
US5980461A (en) | 1998-05-01 | 1999-11-09 | Rajan; Subramaniam D. | Ultrasound imaging apparatus for medical diagnostics |
US6210323B1 (en) * | 1998-05-05 | 2001-04-03 | The University Of British Columbia | Surgical arm and tissue stabilizer |
EP2289423A1 (en) | 1998-05-14 | 2011-03-02 | David N. Krag | System for bracketing tissue |
US6191414B1 (en) | 1998-06-05 | 2001-02-20 | Cidra Corporation | Composite form as a component for a pressure transducer |
US6425865B1 (en) | 1998-06-12 | 2002-07-30 | The University Of British Columbia | Robotically assisted medical ultrasound |
US6629630B2 (en) * | 1998-06-19 | 2003-10-07 | Scimed Life Systems, Inc. | Non-circular resection device and endoscope |
US6184868B1 (en) | 1998-09-17 | 2001-02-06 | Immersion Corp. | Haptic feedback control devices |
US6352503B1 (en) | 1998-07-17 | 2002-03-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscopic surgery apparatus |
US6063021A (en) * | 1998-07-31 | 2000-05-16 | Pilling Weck Incorporated | Stabilizer for surgery |
AU5391999A (en) * | 1998-08-04 | 2000-02-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Manipulator positioning linkage for robotic surgery |
US6383951B1 (en) | 1998-09-03 | 2002-05-07 | Micron Technology, Inc. | Low dielectric constant material for integrated circuit fabrication |
US5993390A (en) | 1998-09-18 | 1999-11-30 | Hewlett- Packard Company | Segmented 3-D cardiac ultrasound imaging method and apparatus |
US6852107B2 (en) | 2002-01-16 | 2005-02-08 | Computer Motion, Inc. | Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration |
US6951535B2 (en) | 2002-01-16 | 2005-10-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem |
US6459926B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-01 | Intuitive Surgical, Inc. | Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery |
US6468265B1 (en) * | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US6398726B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-06-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Stabilizer for robotic beating-heart surgery |
US6659939B2 (en) | 1998-11-20 | 2003-12-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Cooperative minimally invasive telesurgical system |
DE69941305D1 (de) * | 1998-11-20 | 2009-10-01 | Intuitive Surgical Inc | System für Durchführung herzchirurgischer Eingriffe ohne Kardioplegie |
DE69929481T2 (de) * | 1998-11-23 | 2006-09-28 | Microdexterity Systems Inc., Memphis | Chirurgischer Manipulator |
US6342889B1 (en) | 1998-11-27 | 2002-01-29 | Dicomit Dicom Information Technologies Corp. | Method and system for selecting at least one optimal view of a three dimensional image |
US6493608B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-12-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus |
US6770081B1 (en) | 2000-01-07 | 2004-08-03 | Intuitive Surgical, Inc. | In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery and methods |
US6325808B1 (en) | 1998-12-08 | 2001-12-04 | Advanced Realtime Control Systems, Inc. | Robotic system, docking station, and surgical tool for collaborative control in minimally invasive surgery |
EP1148807B1 (en) * | 1998-12-08 | 2010-03-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Image shifting telerobotic system |
US6522906B1 (en) | 1998-12-08 | 2003-02-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure |
US6799065B1 (en) | 1998-12-08 | 2004-09-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Image shifting apparatus and method for a telerobotic system |
US6620173B2 (en) | 1998-12-08 | 2003-09-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery |
JP4242491B2 (ja) | 1998-12-09 | 2009-03-25 | オリンパス株式会社 | 内視鏡治療装置 |
US6275628B1 (en) | 1998-12-10 | 2001-08-14 | Luna Innovations, Inc. | Single-ended long period grating optical device |
US6451027B1 (en) | 1998-12-16 | 2002-09-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems |
JP2000193893A (ja) | 1998-12-28 | 2000-07-14 | Suzuki Motor Corp | 検査用挿入管の屈曲装置 |
US6224542B1 (en) | 1999-01-04 | 2001-05-01 | Stryker Corporation | Endoscopic camera system with non-mechanical zoom |
CA2261488A1 (en) | 1999-01-21 | 2000-07-21 | Anthony Paolitto | Transabdominal device for performing closed-chest cardiac surgery |
US6394998B1 (en) | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
DE19906191A1 (de) * | 1999-02-15 | 2000-08-17 | Ingo F Herrmann | Endoskop |
US6602185B1 (en) | 1999-02-18 | 2003-08-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Remote surgery support system |
US6084371A (en) | 1999-02-19 | 2000-07-04 | Lockheed Martin Energy Research Corporation | Apparatus and methods for a human de-amplifier system |
CN1202882C (zh) | 1999-02-25 | 2005-05-25 | 是永哲也 | 电气治疗仪 |
US6571639B1 (en) | 1999-03-01 | 2003-06-03 | Luna Innovations, Inc. | Fiber optic system |
US7324081B2 (en) | 1999-03-02 | 2008-01-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Augmented-reality system for situation-related support of the interaction between a user and an engineering apparatus |
US6366722B1 (en) | 1999-03-04 | 2002-04-02 | Luna Innovations, Inc. | Optical waveguide sensors having high refractive index sensitivity |
US6179776B1 (en) | 1999-03-12 | 2001-01-30 | Scimed Life Systems, Inc. | Controllable endoscopic sheath apparatus and related method of use |
US6396574B1 (en) | 1999-03-15 | 2002-05-28 | Korea Advanced Institute Science And Technology | Apparatus for measuring the wavelength, optical power and optical signal-to-noise ratio of each optical signal in wavelength-division multiplexing optical communication |
US6243624B1 (en) * | 1999-03-19 | 2001-06-05 | Northwestern University | Non-Linear muscle-like compliant controller |
US6569084B1 (en) | 1999-03-31 | 2003-05-27 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope holder and endoscope device |
US6594552B1 (en) | 1999-04-07 | 2003-07-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Grip strength with tactile feedback for robotic surgery |
US6424885B1 (en) | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US8944070B2 (en) | 1999-04-07 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
JP2000300579A (ja) | 1999-04-26 | 2000-10-31 | Olympus Optical Co Ltd | 多機能マニピュレータ |
JP3668865B2 (ja) | 1999-06-21 | 2005-07-06 | 株式会社日立製作所 | 手術装置 |
US8287554B2 (en) * | 1999-06-22 | 2012-10-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Method and devices for tissue reconfiguration |
US6835200B2 (en) | 1999-06-22 | 2004-12-28 | Ndo Surgical. Inc. | Method and devices for tissue reconfiguration |
US7637905B2 (en) * | 2003-01-15 | 2009-12-29 | Usgi Medical, Inc. | Endoluminal tool deployment system |
US8574243B2 (en) | 1999-06-25 | 2013-11-05 | Usgi Medical, Inc. | Apparatus and methods for forming and securing gastrointestinal tissue folds |
WO2001013060A1 (en) * | 1999-08-13 | 2001-02-22 | Advanced Sensor Technologies Llc | Probe position sensing system for use in a coordinate measuring machine |
JP4302246B2 (ja) | 1999-08-25 | 2009-07-22 | 住友ベークライト株式会社 | 医療用処置具挿入具 |
US8004229B2 (en) | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
US8768516B2 (en) | 2009-06-30 | 2014-07-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control of medical robotic system manipulator about kinematic singularities |
JP2001087281A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-03 | Olympus Optical Co Ltd | 多機能マニピュレータ |
JP2001104333A (ja) | 1999-10-07 | 2001-04-17 | Hitachi Ltd | 手術支援装置 |
US6312435B1 (en) | 1999-10-08 | 2001-11-06 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery |
US6537205B1 (en) | 1999-10-14 | 2003-03-25 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscopic instrument system having reduced backlash control wire action |
US6454702B1 (en) | 1999-10-14 | 2002-09-24 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscope and endoscopic instrument system having reduced backlash when moving the endoscopic instrument within a working channel of the endoscope |
JP2001202531A (ja) | 1999-10-15 | 2001-07-27 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 動画像編集方法 |
US6654031B1 (en) | 1999-10-15 | 2003-11-25 | Hitachi Kokusai Electric Inc. | Method of editing a video program with variable view point of picked-up image and computer program product for displaying video program |
AU4305201A (en) | 1999-11-29 | 2001-06-04 | Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method and apparatus for transforming view orientations in image-guided surgery |
US6204620B1 (en) | 1999-12-10 | 2001-03-20 | Fanuc Robotics North America | Method of controlling an intelligent assist device |
DE19961971B4 (de) * | 1999-12-22 | 2009-10-22 | Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh | Vorrichtung zum sicheren automatischen Nachführen eines Endoskops und Verfolgen eines Instruments |
US6847922B1 (en) | 2000-01-06 | 2005-01-25 | General Motors Corporation | Method for computer-aided layout of manufacturing cells |
JP2001287183A (ja) | 2000-01-31 | 2001-10-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 自動搬送ロボット |
DE10004264C2 (de) * | 2000-02-01 | 2002-06-13 | Storz Karl Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zur intrakorporalen, minimal-invasiven Behandlung eines Patienten |
JP3679674B2 (ja) * | 2000-02-03 | 2005-08-03 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US6498886B1 (en) | 2000-02-18 | 2002-12-24 | Corning, Incorporated | Adaptive feedback control method for polarization mode dispersion or chromatic dispersion compensation |
DE10009020C2 (de) * | 2000-02-25 | 2002-03-28 | Wolf Gmbh Richard | Hysteroskop |
US6527753B2 (en) | 2000-02-29 | 2003-03-04 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscopic treatment system |
DE10011790B4 (de) | 2000-03-13 | 2005-07-14 | Siemens Ag | Medizinisches Instrument zum Einführen in ein Untersuchungsobjekt, sowie medizinisches Untersuchungs- oder Behandlungsgerät |
US6817973B2 (en) | 2000-03-16 | 2004-11-16 | Immersion Medical, Inc. | Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments |
JP4222706B2 (ja) * | 2000-03-22 | 2009-02-12 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
DE10015826A1 (de) | 2000-03-30 | 2001-10-11 | Siemens Ag | System und Verfahren zur Erzeugung eines Bildes |
US6468203B2 (en) * | 2000-04-03 | 2002-10-22 | Neoguide Systems, Inc. | Steerable endoscope and improved method of insertion |
US6800056B2 (en) | 2000-04-03 | 2004-10-05 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with guiding apparatus |
US6837846B2 (en) * | 2000-04-03 | 2005-01-04 | Neo Guide Systems, Inc. | Endoscope having a guide tube |
US6974411B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-12-13 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with single step guiding apparatus |
US6858005B2 (en) | 2000-04-03 | 2005-02-22 | Neo Guide Systems, Inc. | Tendon-driven endoscope and methods of insertion |
US6984203B2 (en) * | 2000-04-03 | 2006-01-10 | Neoguide Systems, Inc. | Endoscope with adjacently positioned guiding apparatus |
US6671055B1 (en) | 2000-04-13 | 2003-12-30 | Luna Innovations, Inc. | Interferometric sensors utilizing bulk sensing mediums extrinsic to the input/output optical fiber |
JP4716594B2 (ja) | 2000-04-17 | 2011-07-06 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US20010055062A1 (en) | 2000-04-20 | 2001-12-27 | Keiji Shioda | Operation microscope |
JP2001327460A (ja) | 2000-05-18 | 2001-11-27 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
DE10025285A1 (de) | 2000-05-22 | 2001-12-06 | Siemens Ag | Vollautomatische, robotergestützte Kameraführung unter Verwendung von Positionssensoren für laparoskopische Eingriffe |
US6743239B1 (en) | 2000-05-25 | 2004-06-01 | St. Jude Medical, Inc. | Devices with a bendable tip for medical procedures |
US6508789B1 (en) | 2000-06-05 | 2003-01-21 | Merit Medical Systems, Inc. | Systems and methods for coupling a drainage catheter to a patient and decoupling the drainage catheter from the patient |
US6645196B1 (en) | 2000-06-16 | 2003-11-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Guided tool change |
US6975898B2 (en) | 2000-06-19 | 2005-12-13 | University Of Washington | Medical imaging, diagnosis, and therapy using a scanning single optical fiber system |
DE10032203A1 (de) * | 2000-07-01 | 2002-01-17 | Deutsches Krebsforsch | Stereotaxiesystem |
US6599247B1 (en) | 2000-07-07 | 2003-07-29 | University Of Pittsburgh | System and method for location-merging of real-time tomographic slice images with human vision |
WO2002007618A1 (en) * | 2000-07-21 | 2002-01-31 | Atropos Limited | A cannula |
US6921361B2 (en) * | 2000-07-24 | 2005-07-26 | Olympus Corporation | Endoscopic instrument for forming an artificial valve |
US6902560B1 (en) | 2000-07-27 | 2005-06-07 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6572629B2 (en) | 2000-08-17 | 2003-06-03 | Johns Hopkins University | Gastric reduction endoscopy |
GB0020461D0 (en) * | 2000-08-18 | 2000-10-11 | Oliver Crispin Consulting Ltd | Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor |
EP1182541A3 (de) | 2000-08-22 | 2005-11-30 | Siemens Aktiengesellschaft | System und Verfahren zum kombinierten Einsatz verschiedener Display-/Gerätetypen mit systemgesteuerter kontextabhängiger Informationsdarstellung |
WO2002017810A2 (en) * | 2000-08-30 | 2002-03-07 | Johns Hopkins University | Controllable motorized device for percutaneous needle placement in soft tissue target and methods and systems related thereto |
US6524303B1 (en) * | 2000-09-08 | 2003-02-25 | Stereotaxis, Inc. | Variable stiffness magnetic catheter |
JP4765155B2 (ja) | 2000-09-28 | 2011-09-07 | ソニー株式会社 | オーサリング・システム及びオーサリング方法、並びに記憶媒体 |
JP2002177201A (ja) * | 2000-10-02 | 2002-06-25 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
JP2002112946A (ja) * | 2000-10-11 | 2002-04-16 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用フード |
US7194118B1 (en) | 2000-11-10 | 2007-03-20 | Lucid, Inc. | System for optically sectioning and mapping surgically excised tissue |
US6718194B2 (en) | 2000-11-17 | 2004-04-06 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Computer assisted intramedullary rod surgery system with enhanced features |
WO2002043569A2 (en) * | 2000-11-28 | 2002-06-06 | Intuitive Surgical, Inc. | Endoscopic beating-heart stabilizer and vessel occlusion fastener |
US6856400B1 (en) | 2000-12-14 | 2005-02-15 | Luna Technologies | Apparatus and method for the complete characterization of optical devices including loss, birefringence and dispersion effects |
DE10063089C1 (de) | 2000-12-18 | 2002-07-25 | Siemens Ag | Anwendergesteuerte Verknüpfung von Informationen innerhalb eines Augmented-Reality-Systems |
EP1351619A4 (en) | 2001-01-16 | 2011-01-05 | Microdexterity Systems Inc | SURGICAL MANIPULATOR |
US20030135204A1 (en) * | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
US7699835B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
US7766894B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-08-03 | Hansen Medical, Inc. | Coaxial catheter system |
US6578967B1 (en) | 2001-03-15 | 2003-06-17 | George Paddock Ii, Inc. | Mounting system for body mounted camera equipment and connector assemblies therefor |
JP3769469B2 (ja) | 2001-03-28 | 2006-04-26 | 株式会社東芝 | 操作訓練用装置 |
DE10115467A1 (de) * | 2001-03-29 | 2002-10-02 | Duerr Systems Gmbh | Werkzeugwechselsystem für eine Maschine |
US6456901B1 (en) | 2001-04-20 | 2002-09-24 | Univ Michigan | Hybrid robot motion task level control system |
US6666847B2 (en) * | 2001-05-18 | 2003-12-23 | Us Endoscopy Group, Inc. | Duodenoscope needle |
US6808491B2 (en) | 2001-05-21 | 2004-10-26 | Syntheon, Llc | Methods and apparatus for on-endoscope instruments having end effectors and combinations of on-endoscope and through-endoscope instruments |
US6846286B2 (en) * | 2001-05-22 | 2005-01-25 | Pentax Corporation | Endoscope system |
US6862561B2 (en) | 2001-05-29 | 2005-03-01 | Entelos, Inc. | Method and apparatus for computer modeling a joint |
US20040054355A1 (en) * | 2001-05-31 | 2004-03-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery |
US7607440B2 (en) | 2001-06-07 | 2009-10-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Methods and apparatus for surgical planning |
US6887245B2 (en) | 2001-06-11 | 2005-05-03 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Surgical drill for use with a computer assisted surgery system |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
US20060178556A1 (en) * | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
US20060199999A1 (en) * | 2001-06-29 | 2006-09-07 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
US20050182298A1 (en) * | 2002-12-06 | 2005-08-18 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
AU2002322374B2 (en) | 2001-06-29 | 2006-10-26 | Intuitive Surgical, Inc. | Platform link wrist mechanism |
US20040243147A1 (en) | 2001-07-03 | 2004-12-02 | Lipow Kenneth I. | Surgical robot and robotic controller |
WO2003007129A2 (en) | 2001-07-13 | 2003-01-23 | Broks Automation, Inc. | Trajectory planning and motion control strategies for a planar three-degree-of-freedom robotic arm |
US6824509B2 (en) * | 2001-07-23 | 2004-11-30 | Olympus Corporation | Endoscope |
US6550757B2 (en) | 2001-08-07 | 2003-04-22 | Hewlett-Packard Company | Stapler having selectable staple size |
JP3579379B2 (ja) | 2001-08-10 | 2004-10-20 | 株式会社東芝 | 医療用マニピュレータシステム |
SE519630C2 (sv) | 2001-08-30 | 2003-03-18 | Gambro Lundia Ab | Kateter och metod för tillverkning därav |
US6728599B2 (en) | 2001-09-07 | 2004-04-27 | Computer Motion, Inc. | Modularity system for computer assisted surgery |
DE10147145C2 (de) | 2001-09-25 | 2003-12-18 | Kunz Reiner | Multifunktionsinstrument für die mikroinvasive Chirurgie |
US20040238732A1 (en) | 2001-10-19 | 2004-12-02 | Andrei State | Methods and systems for dynamic virtual convergence and head mountable display |
US6635292B2 (en) * | 2001-10-26 | 2003-10-21 | Mars, Incorporated | Ultrasonic rotary forming of food products |
JP3529373B2 (ja) | 2001-11-09 | 2004-05-24 | ファナック株式会社 | 作業機械のシミュレーション装置 |
US6839612B2 (en) | 2001-12-07 | 2005-01-04 | Institute Surgical, Inc. | Microwrist system for surgical procedures |
US6663559B2 (en) | 2001-12-14 | 2003-12-16 | Endactive, Inc. | Interface for a variable direction of view endoscope |
US20030114732A1 (en) | 2001-12-18 | 2003-06-19 | Advanced Cardiovascular Systems, Inc. | Sheath for guiding imaging instruments |
JP2003204920A (ja) * | 2002-01-11 | 2003-07-22 | Olympus Optical Co Ltd | 挿入補助具 |
US7306574B2 (en) * | 2002-01-17 | 2007-12-11 | Optivia Medical, Llc | Steerable dilatation system, dilator, and related methods for stepped dilatation |
US6941192B2 (en) | 2002-01-31 | 2005-09-06 | Abb Research Ltd. | Robot machining tool position and orientation calibration |
AU2003214837B2 (en) | 2002-02-06 | 2008-06-12 | The Johns Hopkins University | Remote center of motion robotic system and method |
JP2003230565A (ja) | 2002-02-12 | 2003-08-19 | Univ Tokyo | 能動トロカール |
EP1338236B1 (en) * | 2002-02-25 | 2005-08-17 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus with cooling means |
US8010180B2 (en) | 2002-03-06 | 2011-08-30 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system and method |
US7831292B2 (en) | 2002-03-06 | 2010-11-09 | Mako Surgical Corp. | Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback |
AU2003218010A1 (en) | 2002-03-06 | 2003-09-22 | Z-Kat, Inc. | System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system |
US7261728B2 (en) * | 2002-03-15 | 2007-08-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Biopsy forceps device and method |
US7060024B2 (en) * | 2002-03-15 | 2006-06-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Apparatus for guiding an instrument used with an endoscope |
US6988987B2 (en) * | 2002-03-18 | 2006-01-24 | Olympus Corporation | Guide tube |
JP2003300444A (ja) | 2002-04-11 | 2003-10-21 | Hitachi Ltd | 移動体の運転支援装置 |
US6997866B2 (en) * | 2002-04-15 | 2006-02-14 | Simon Fraser University | Devices for positioning implements about fixed points |
US6969385B2 (en) * | 2002-05-01 | 2005-11-29 | Manuel Ricardo Moreyra | Wrist with decoupled motion transmission |
US7674270B2 (en) * | 2002-05-02 | 2010-03-09 | Laparocision, Inc | Apparatus for positioning a medical instrument |
US6991603B2 (en) | 2002-05-17 | 2006-01-31 | Optim, Inc. | Insertion tube device |
JP4056791B2 (ja) | 2002-05-22 | 2008-03-05 | 策雄 米延 | 骨折整復誘導装置 |
JP2004049891A (ja) * | 2002-05-29 | 2004-02-19 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
US6678582B2 (en) | 2002-05-30 | 2004-01-13 | Kuka Roboter Gmbh | Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots |
US6783491B2 (en) | 2002-06-13 | 2004-08-31 | Vahid Saadat | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
US7041052B2 (en) | 2002-06-13 | 2006-05-09 | Usgi Medical Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
US20050137455A1 (en) | 2002-06-13 | 2005-06-23 | Usgi Medical Corp. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
JP2004016410A (ja) * | 2002-06-14 | 2004-01-22 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 立体電子内視鏡装置 |
US6679836B2 (en) | 2002-06-21 | 2004-01-20 | Scimed Life Systems, Inc. | Universal programmable guide catheter |
JP3973504B2 (ja) * | 2002-07-15 | 2007-09-12 | 株式会社日立製作所 | 牽引位置決め装置 |
EP1531749A2 (en) | 2002-08-13 | 2005-05-25 | Microbotics Corporation | Microsurgical robot system |
JP4169549B2 (ja) | 2002-09-06 | 2008-10-22 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US7947000B2 (en) | 2003-09-12 | 2011-05-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula system for free-space navigation and method of use |
US8298161B2 (en) * | 2002-09-12 | 2012-10-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape-transferring cannula system and method of use |
JP2004105638A (ja) | 2002-09-20 | 2004-04-08 | Shimadzu Corp | 超音波診断装置 |
JP3912251B2 (ja) * | 2002-10-02 | 2007-05-09 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ |
US20040077940A1 (en) | 2002-10-11 | 2004-04-22 | Kienzle Thomas C. | Instrument guide for use with a tracking system |
US6854327B2 (en) | 2002-11-06 | 2005-02-15 | Shell Oil Company | Apparatus and method for monitoring compaction |
US6899672B2 (en) | 2002-11-08 | 2005-05-31 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscopic imaging system including removable deflection device |
CN1486667A (zh) * | 2002-11-22 | 2004-04-07 | 带有一次性鞘套的内窥镜系统 | |
US7537561B2 (en) * | 2002-11-27 | 2009-05-26 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
JP2004174662A (ja) | 2002-11-27 | 2004-06-24 | Fanuc Ltd | ロボットの動作状態解析装置 |
EP2901959B1 (en) * | 2002-12-06 | 2019-02-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
US7386365B2 (en) | 2004-05-04 | 2008-06-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Tool grip calibration for robotic surgery |
SE0203908D0 (sv) | 2002-12-30 | 2002-12-30 | Abb Research Ltd | An augmented reality system and method |
US20040186350A1 (en) | 2003-01-13 | 2004-09-23 | Usgi Medical Corp. | Apparatus and methods for guiding an endoscope via a rigidizable wire guide |
JP4270889B2 (ja) * | 2003-01-15 | 2009-06-03 | オリンパス株式会社 | 医療用器具保持装置 |
US20040249367A1 (en) * | 2003-01-15 | 2004-12-09 | Usgi Medical Corp. | Endoluminal tool deployment system |
JP2004223128A (ja) | 2003-01-27 | 2004-08-12 | Hitachi Ltd | 医療行為支援装置および方法 |
FR2850775B1 (fr) | 2003-01-30 | 2005-07-22 | Ge Med Sys Global Tech Co Llc | Dispositif d'imagerie medicale a reorientation semi-automatique d'objet radiologique |
US6925339B2 (en) | 2003-02-04 | 2005-08-02 | Zimmer Technology, Inc. | Implant registration device for surgical navigation system |
US7158860B2 (en) | 2003-02-24 | 2007-01-02 | Intouch Technologies, Inc. | Healthcare tele-robotic system which allows parallel remote station observation |
US20060041188A1 (en) * | 2003-03-25 | 2006-02-23 | Dirusso Carlo A | Flexible endoscope |
US20050245789A1 (en) * | 2003-04-01 | 2005-11-03 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Fluid manifold for endoscope system |
JP2006513793A (ja) * | 2003-04-04 | 2006-04-27 | ウニヴェルスィタ カットリーカ デル サクロ クオーレ | 2つの独立アームを備えた内視鏡機器 |
JP3972854B2 (ja) | 2003-04-10 | 2007-09-05 | ソニー株式会社 | ロボットの運動制御装置 |
US6836578B2 (en) | 2003-04-14 | 2004-12-28 | Lake Shore Cryotronics, Inc. | System and method for measuring physical stimuli using vertical cavity surface emitting lasers with integrated tuning means |
JP2003275223A (ja) * | 2003-04-21 | 2003-09-30 | Olympus Optical Co Ltd | 手術装置 |
JP3975959B2 (ja) | 2003-04-23 | 2007-09-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット |
WO2005000139A1 (en) | 2003-04-28 | 2005-01-06 | Bracco Imaging Spa | Surgical navigation imaging system |
US7371028B2 (en) | 2003-05-01 | 2008-05-13 | George Paddock Ii, Inc. | Post mounting system |
US7285088B2 (en) * | 2003-05-13 | 2007-10-23 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
EP1628632B1 (en) | 2003-05-21 | 2013-10-09 | The Johns Hopkins University | Devices and systems for minimally invasive surgery of the throat and other portions of mammalian body |
US7090637B2 (en) * | 2003-05-23 | 2006-08-15 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool |
US7410483B2 (en) * | 2003-05-23 | 2008-08-12 | Novare Surgical Systems, Inc. | Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool |
US8182417B2 (en) * | 2004-11-24 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanism components and system for easy assembly and disassembly |
US7569626B2 (en) * | 2003-06-05 | 2009-08-04 | Dfine, Inc. | Polymer composites for biomedical applications and methods of making |
US8007511B2 (en) * | 2003-06-06 | 2011-08-30 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument design |
JP4460857B2 (ja) | 2003-06-23 | 2010-05-12 | オリンパス株式会社 | 外科手術用システム |
JP4398184B2 (ja) * | 2003-06-24 | 2010-01-13 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
US7066879B2 (en) | 2003-07-15 | 2006-06-27 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Insertable device and system for minimal access procedure |
US8753262B2 (en) * | 2003-07-29 | 2014-06-17 | Hoya Corporation | Internal treatment apparatus having circumferential side holes |
JP4547184B2 (ja) * | 2003-07-29 | 2010-09-22 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用アダプター及び内視鏡 |
US8216252B2 (en) * | 2004-05-07 | 2012-07-10 | Usgi Medical, Inc. | Tissue manipulation and securement system |
US20050054895A1 (en) | 2003-09-09 | 2005-03-10 | Hoeg Hans David | Method for using variable direction of view endoscopy in conjunction with image guided surgical systems |
JP4533695B2 (ja) * | 2003-09-23 | 2010-09-01 | オリンパス株式会社 | 処置用内視鏡 |
US7850600B1 (en) * | 2003-09-23 | 2010-12-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Laparoscopic instrument and trocar system and related surgical method |
JP4559093B2 (ja) * | 2003-10-03 | 2010-10-06 | オリンパス株式会社 | 医療用具支持装置 |
JP2005110878A (ja) | 2003-10-06 | 2005-04-28 | Olympus Corp | 手術支援システム |
WO2005035035A1 (en) * | 2003-10-07 | 2005-04-21 | Northgate Technologies Inc. | System and method for delivering a substance to a body cavity |
JP3708097B2 (ja) | 2003-10-08 | 2005-10-19 | ファナック株式会社 | ロボットの手動送り装置 |
US7762949B2 (en) * | 2003-10-16 | 2010-07-27 | Granit Medical Innovation, Llc | Endoscope with open channels |
US7029435B2 (en) * | 2003-10-16 | 2006-04-18 | Granit Medical Innovation, Llc | Endoscope having multiple working segments |
WO2005043319A2 (en) | 2003-10-21 | 2005-05-12 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Systems and methods for intraoperative targeting |
US20050096502A1 (en) | 2003-10-29 | 2005-05-05 | Khalili Theodore M. | Robotic surgical device |
US7147650B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-12-12 | Woojin Lee | Surgical instrument |
JP4675241B2 (ja) * | 2003-12-01 | 2011-04-20 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
US7052489B2 (en) * | 2003-12-05 | 2006-05-30 | Scimed Life Systems, Inc. | Medical device with deflecting shaft and related methods of manufacture and use |
US7481793B2 (en) | 2003-12-10 | 2009-01-27 | Boston Scientic Scimed, Inc. | Modular steerable sheath catheters |
JP4504696B2 (ja) * | 2004-02-03 | 2010-07-14 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具及び内視鏡並びに内視鏡処置システム |
JP4481029B2 (ja) * | 2004-02-06 | 2010-06-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用処置具 |
US7774044B2 (en) | 2004-02-17 | 2010-08-10 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for augmented reality navigation in a medical intervention procedure |
US8046049B2 (en) * | 2004-02-23 | 2011-10-25 | Biosense Webster, Inc. | Robotically guided catheter |
JP2005237659A (ja) * | 2004-02-26 | 2005-09-08 | Olympus Corp | 内視鏡処置システム |
JP3806934B2 (ja) * | 2004-03-01 | 2006-08-09 | フジノン株式会社 | 内視鏡システム |
US6932824B1 (en) * | 2004-03-02 | 2005-08-23 | St. Jude Medical Puerto Rico B.V. | Three-needle closure device |
US8052636B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-11-08 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
US8021326B2 (en) * | 2004-03-05 | 2011-09-20 | Hansen Medical, Inc. | Instrument driver for robotic catheter system |
US7850642B2 (en) * | 2004-03-05 | 2010-12-14 | Hansen Medical, Inc. | Methods using a robotic catheter system |
US10251532B2 (en) * | 2004-03-20 | 2019-04-09 | Karl Storz Imaging, Inc. | Method and system for using a variable direction of view endoscope with a robotic endoscope holder |
WO2005094665A2 (en) * | 2004-03-23 | 2005-10-13 | Boston Scientific Limited | In-vivo visualization system |
EP1584300A3 (en) * | 2004-03-30 | 2006-07-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator apparatus |
JP4473027B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2010-06-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡 |
JP3922284B2 (ja) * | 2004-03-31 | 2007-05-30 | 有限会社エスアールジェイ | 保持装置 |
JP4652713B2 (ja) * | 2004-04-02 | 2011-03-16 | オリンパス株式会社 | 内視鏡治療装置 |
JP2005296412A (ja) * | 2004-04-13 | 2005-10-27 | Olympus Corp | 内視鏡治療装置 |
US8277373B2 (en) | 2004-04-14 | 2012-10-02 | Usgi Medical, Inc. | Methods and apparaus for off-axis visualization |
US20050272977A1 (en) * | 2004-04-14 | 2005-12-08 | Usgi Medical Inc. | Methods and apparatus for performing endoluminal procedures |
US8562516B2 (en) * | 2004-04-14 | 2013-10-22 | Usgi Medical Inc. | Methods and apparatus for obtaining endoluminal access |
US8512229B2 (en) | 2004-04-14 | 2013-08-20 | Usgi Medical Inc. | Method and apparatus for obtaining endoluminal access |
US8992420B2 (en) | 2004-04-14 | 2015-03-31 | Usgi Medical, Inc. | Methods and apparatus for off-axis visualization |
US8444657B2 (en) | 2004-05-07 | 2013-05-21 | Usgi Medical, Inc. | Apparatus and methods for rapid deployment of tissue anchors |
US20050251176A1 (en) | 2004-05-07 | 2005-11-10 | Usgi Medical Inc. | System for treating gastroesophageal reflux disease |
US7837615B2 (en) | 2004-05-10 | 2010-11-23 | Usgi Medical, Inc. | Shape lockable apparatus and method for advancing an instrument through unsupported anatomy |
JP2007537832A (ja) * | 2004-05-17 | 2007-12-27 | シー・アール・バード・インコーポレーテッド | 心室頻拍症を治療するためのマッピング及び切除法 |
JP2005334237A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
US20050267359A1 (en) | 2004-05-27 | 2005-12-01 | General Electric Company | System, method, and article of manufacture for guiding an end effector to a target position within a person |
US7828808B2 (en) * | 2004-06-07 | 2010-11-09 | Novare Surgical Systems, Inc. | Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools |
US7678117B2 (en) * | 2004-06-07 | 2010-03-16 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism with flex-hinged links |
US7931661B2 (en) * | 2004-06-14 | 2011-04-26 | Usgi Medical, Inc. | Apparatus and methods for performing transluminal gastrointestinal procedures |
US7670282B2 (en) * | 2004-06-14 | 2010-03-02 | Pneumrx, Inc. | Lung access device |
US20060004400A1 (en) * | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Mcgurk Erin | Method of treating a lung |
CA2472421C (en) * | 2004-06-25 | 2012-04-24 | 059312 N.B. Inc. | Shape-acceleration measurement device and method |
US20060013523A1 (en) | 2004-07-16 | 2006-01-19 | Luna Innovations Incorporated | Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto |
US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
US7781724B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-24 | Luna Innovations Incorporated | Fiber optic position and shape sensing device and method relating thereto |
US7979157B2 (en) | 2004-07-23 | 2011-07-12 | Mcmaster University | Multi-purpose robotic operating system and method |
US7811228B2 (en) * | 2004-07-26 | 2010-10-12 | Medtronic Xomed, Inc. | Disposable endoscope sheath having adjustable length |
US8075476B2 (en) * | 2004-07-27 | 2011-12-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cannula system and method of use |
US8182491B2 (en) * | 2004-08-06 | 2012-05-22 | Depuy Spine, Inc. | Rigidly guided implant placement |
US8016835B2 (en) | 2004-08-06 | 2011-09-13 | Depuy Spine, Inc. | Rigidly guided implant placement with control assist |
US20060036267A1 (en) * | 2004-08-11 | 2006-02-16 | Usgi Medical Inc. | Methods and apparatus for performing malabsorptive bypass procedures within a patient's gastro-intestinal lumen |
US7335159B2 (en) * | 2004-08-26 | 2008-02-26 | Scimed Life Systems, Inc. | Endoscope having auto-insufflation and exsufflation |
CN101010027B (zh) | 2004-09-07 | 2010-07-21 | 奥林巴斯株式会社 | 内窥镜 |
IL164260A0 (en) | 2004-09-23 | 2005-12-18 | Medigus Ltd | An improved articulation section |
US9261172B2 (en) | 2004-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms |
US20060069312A1 (en) * | 2004-09-30 | 2006-03-30 | Scimed Life Systems, Inc. | System for retaining optical clarity in a medical imaging system |
US7597662B2 (en) * | 2004-09-30 | 2009-10-06 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Multi-fluid delivery system |
US7479106B2 (en) * | 2004-09-30 | 2009-01-20 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope |
US7670281B2 (en) * | 2004-10-07 | 2010-03-02 | Kronner Richard F | Instrument support apparatus |
US8585584B2 (en) * | 2004-10-11 | 2013-11-19 | Nitesh Ratnakar | Dual view endoscope |
US20080275298A1 (en) * | 2004-10-11 | 2008-11-06 | Novation Science, Llc | Dual View Endoscope |
US7621869B2 (en) * | 2005-05-06 | 2009-11-24 | Nitesh Ratnakar | Next generation colonoscope |
WO2006086021A2 (en) | 2004-10-25 | 2006-08-17 | University Of Dayton | Method and system to provide improved accuracies in multi-jointed robots through kinematic robot model parameters determination |
JP4287354B2 (ja) * | 2004-10-25 | 2009-07-01 | 株式会社日立製作所 | 手術器具 |
DE102004052036A1 (de) | 2004-10-26 | 2006-04-27 | Stm Medizintechnik Starnberg Gmbh | Endoskop mit alternierendem Vortrieb |
DE102004054866B3 (de) * | 2004-11-12 | 2006-08-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Vorrichtung zum Anschließen von konventionellen oder laparoskopischen Instrumenten an einen Roboter |
US20060106288A1 (en) * | 2004-11-17 | 2006-05-18 | Roth Alex T | Remote tissue retraction device |
US7785252B2 (en) * | 2004-11-23 | 2010-08-31 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating sheath for flexible instruments |
US9700334B2 (en) * | 2004-11-23 | 2017-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
JP4588432B2 (ja) | 2004-12-15 | 2010-12-01 | 富士重工業株式会社 | 損傷探知用モジュール化センサの製造方法 |
US8289381B2 (en) * | 2005-01-05 | 2012-10-16 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope with an imaging catheter assembly and method of configuring an endoscope |
JP4528136B2 (ja) * | 2005-01-11 | 2010-08-18 | 株式会社日立製作所 | 手術装置 |
US7222000B2 (en) | 2005-01-18 | 2007-05-22 | Intouch Technologies, Inc. | Mobile videoconferencing platform with automatic shut-off features |
US7763015B2 (en) | 2005-01-24 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular manipulator support for robotic surgery |
US20060178562A1 (en) | 2005-02-10 | 2006-08-10 | Usgi Medical Inc. | Apparatus and methods for obtaining endoluminal access with a steerable guide having a variable pivot |
CN101160104B (zh) | 2005-02-22 | 2012-07-04 | 马科外科公司 | 触觉引导系统及方法 |
US8075498B2 (en) | 2005-03-04 | 2011-12-13 | Endosense Sa | Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability |
US8182433B2 (en) | 2005-03-04 | 2012-05-22 | Endosense Sa | Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability |
US7752920B2 (en) | 2005-12-30 | 2010-07-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular force sensor |
US20060235457A1 (en) * | 2005-04-15 | 2006-10-19 | Amir Belson | Instruments having a rigidizable external working channel |
US8414475B2 (en) * | 2005-04-18 | 2013-04-09 | M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd | Camera holder device and method thereof |
JP4966296B2 (ja) * | 2005-04-29 | 2012-07-04 | ボヴィー メディカル コーポレイション | 内視鏡手術又は関節鏡手術を行う鉗子 |
US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
US8971597B2 (en) | 2005-05-16 | 2015-03-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications |
US9492240B2 (en) | 2009-06-16 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
WO2006123397A1 (ja) | 2005-05-16 | 2006-11-23 | Olympus Medical Systems Corp. | 内視鏡システム、内視鏡システムの制御プログラム、内視鏡システムの制御方法 |
US10555775B2 (en) | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US8108072B2 (en) | 2007-09-30 | 2012-01-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information |
US8073528B2 (en) | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
JP2006321027A (ja) | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Hitachi Ltd | マスタ・スレーブ式マニピュレータシステム及びその操作入力装置 |
EP3738521B1 (en) | 2005-06-03 | 2023-10-18 | Covidien LP | Surgical stapler with timer and feedback display |
EP1887961B1 (en) | 2005-06-06 | 2012-01-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laparoscopic ultrasound robotic surgical system |
US8398541B2 (en) | 2006-06-06 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems |
US20060287666A1 (en) | 2005-06-15 | 2006-12-21 | Usgi Medical Inc. | Apparatus and methods for endoluminal advancement |
US20070005002A1 (en) | 2005-06-30 | 2007-01-04 | Intuitive Surgical Inc. | Robotic surgical instruments for irrigation, aspiration, and blowing |
JP2007029232A (ja) | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Hitachi Medical Corp | 内視鏡手術操作支援システム |
US8160743B2 (en) | 2005-08-16 | 2012-04-17 | Brainlab Ag | Anthropomorphic medical robot arm with movement restrictions |
US20070055124A1 (en) * | 2005-09-01 | 2007-03-08 | Viswanathan Raju R | Method and system for optimizing left-heart lead placement |
JP2009507617A (ja) | 2005-09-14 | 2009-02-26 | ネオガイド システムズ, インコーポレイテッド | 経腔的及び他の操作を行うための方法及び装置 |
US20070072466A1 (en) * | 2005-09-27 | 2007-03-29 | Manabu Miyamoto | Instrument for endoscope |
JP4728075B2 (ja) | 2005-09-28 | 2011-07-20 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US7875041B2 (en) * | 2005-09-28 | 2011-01-25 | Olympus Medical Systems Corp. | Suturing method for penetrating hole |
EP1937176B1 (en) | 2005-10-20 | 2019-04-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Auxiliary image display and manipulation on a computer display in a medical robotic system |
JP4981680B2 (ja) | 2005-11-04 | 2012-07-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡、支持部材 |
WO2007056590A1 (en) * | 2005-11-08 | 2007-05-18 | Trustees Of Boston University | Manipulators employing multiple deformable elongate members |
JP5276987B2 (ja) * | 2005-11-15 | 2013-08-28 | ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティー | バイオセンシング及び外科的処置のための能動的カニューレ |
US8190238B2 (en) * | 2005-12-09 | 2012-05-29 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system and methods |
US20070135683A1 (en) | 2005-12-09 | 2007-06-14 | Konstantin Bob | Alternating propulsion type endoscope and continuous drive type endoscope |
CN101340852B (zh) | 2005-12-20 | 2011-12-28 | 直观外科手术操作公司 | 机器人外科系统的器械对接装置 |
US8672922B2 (en) | 2005-12-20 | 2014-03-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wireless communication in a robotic surgical system |
US8182470B2 (en) | 2005-12-20 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Telescoping insertion axis of a robotic surgical system |
US7819859B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-10-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control system for reducing internally generated frictional and inertial resistance to manual positioning of a surgical manipulator |
US7689320B2 (en) | 2005-12-20 | 2010-03-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical system with joint motion controller adapted to reduce instrument tip vibrations |
US9266239B2 (en) | 2005-12-27 | 2016-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus |
US9962066B2 (en) | 2005-12-30 | 2018-05-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery |
US7930065B2 (en) | 2005-12-30 | 2011-04-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings |
KR101296220B1 (ko) | 2005-12-30 | 2013-08-13 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 모듈식 힘센서 |
US8241279B2 (en) * | 2006-02-23 | 2012-08-14 | Olympus Medical Systems Corp. | Overtube and natural opening medical procedures using the same |
US8092371B2 (en) * | 2006-01-13 | 2012-01-10 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical treatment endoscope |
US8617054B2 (en) * | 2006-01-13 | 2013-12-31 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical treatment endoscope |
WO2007087421A2 (en) * | 2006-01-23 | 2007-08-02 | Avantis Medical Systems, Inc. | Endoscope |
US20110295295A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
EP1815950A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures |
EP1815949A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type |
US8167823B2 (en) | 2009-03-24 | 2012-05-01 | Biomet Manufacturing Corp. | Method and apparatus for aligning and securing an implant relative to a patient |
ITMI20060443A1 (it) | 2006-03-13 | 2007-09-14 | Ethicon Endo Surgery Inc | Dispositivo per la manipolazione di tessuto corporeo |
US7918783B2 (en) | 2006-03-22 | 2011-04-05 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Endoscope working channel with multiple functionality |
EP3545815A1 (en) | 2006-03-22 | 2019-10-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Fiber optic instrument sensing system |
US20070225562A1 (en) * | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US7998167B2 (en) * | 2006-04-14 | 2011-08-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector and method of manufacture |
US7955255B2 (en) * | 2006-04-20 | 2011-06-07 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Imaging assembly with transparent distal cap |
US8518024B2 (en) * | 2006-04-24 | 2013-08-27 | Transenterix, Inc. | System and method for multi-instrument surgical access using a single access port |
US7833156B2 (en) * | 2006-04-24 | 2010-11-16 | Transenterix, Inc. | Procedural cannula and support system for surgical procedures |
US8924021B2 (en) | 2006-04-27 | 2014-12-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Control of robots from human motion descriptors |
DE602007007610D1 (de) | 2006-05-17 | 2010-08-19 | Hansen Medical Inc | Roboterinstrumentensystem |
JP2009537284A (ja) * | 2006-05-19 | 2009-10-29 | アヴァンティス メディカル システムズ インコーポレイテッド | 画像を作成しかつ改善するためのシステムおよび方法 |
WO2007137208A2 (en) | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Neoguide Systems, Inc. | Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope |
CA2651784C (en) | 2006-05-19 | 2015-01-27 | Mako Surgical Corp. | Method and apparatus for controlling a haptic device |
US7530984B2 (en) | 2006-06-05 | 2009-05-12 | Medigus Ltd. | Transgastric method for carrying out a partial fundoplication |
US8062211B2 (en) | 2006-06-13 | 2011-11-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
US8597280B2 (en) * | 2006-06-13 | 2013-12-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument actuator |
EP2038712B2 (en) | 2006-06-13 | 2019-08-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control system configured to compensate for non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics in a medical robotic system |
US8377045B2 (en) | 2006-06-13 | 2013-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Extendable suction surface for bracing medial devices during robotically assisted medical procedures |
US8029516B2 (en) | 2006-06-13 | 2011-10-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Bracing of bundled medical devices for single port entry, robotically assisted medical procedures |
US8517933B2 (en) | 2006-06-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retraction of tissue for single port entry, robotically assisted medical procedures |
US8551076B2 (en) | 2006-06-13 | 2013-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Retrograde instrument |
US20090192523A1 (en) | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
CA2661712C (en) | 2006-08-14 | 2016-07-19 | Cardiorobotics, Inc. | Steerable multi-linked device having multiple working ports |
WO2008028149A2 (en) | 2006-09-01 | 2008-03-06 | Voyage Medical, Inc. | Electrophysiology mapping and visualization system |
DE102006046689A1 (de) | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Siemens Ag | Medizintechnisches Behandlungssystem |
EP2079564B1 (en) | 2006-10-24 | 2013-04-24 | Carnegie Mellon University | Steerable multi-linked device having a modular link assembly |
US7831096B2 (en) | 2006-11-17 | 2010-11-09 | General Electric Company | Medical navigation system with tool and/or implant integration into fluoroscopic image projections and method of use |
US9456877B2 (en) * | 2006-12-01 | 2016-10-04 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Direct drive instruments and methods of use |
US8814779B2 (en) | 2006-12-21 | 2014-08-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stereoscopic endoscope |
DE102006061178A1 (de) | 2006-12-22 | 2008-06-26 | Siemens Ag | System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe |
US7918785B2 (en) | 2007-01-17 | 2011-04-05 | Olympus Medical Systems Corp. | Medical apparatus, treatment instrument for endoscope and endoscope apparatus |
EP2143038A4 (en) | 2007-02-20 | 2011-01-26 | Philip L Gildenberg | VIDEOSTEREREOTAXY- AND AUDIOSTEREOTAXY-ASSISTED SURGICAL PROCEDURES AND METHODS |
JP4891823B2 (ja) | 2007-03-29 | 2012-03-07 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡装置 |
WO2008122033A1 (en) | 2007-04-02 | 2008-10-09 | Wilson-Cook Medical, Inc. | Endoscopic apparatus having an outer rail |
EP2148629B1 (en) | 2007-04-16 | 2012-06-06 | NeuroArm Surgical, Ltd. | Frame mapping and force feedback methods, devices and systems |
JP5543331B2 (ja) | 2007-04-16 | 2014-07-09 | ニューロアーム サージカル リミテッド | マニピュレータのツールの一軸に沿った移動を非機械的に制限および/またはプログラミングする方法、装置、およびシステム |
WO2009044287A2 (en) | 2007-04-16 | 2009-04-09 | The Governors Of The University Of Calgary | Methods, devices, and systems for automated movements involving medical robots |
US20080262300A1 (en) | 2007-04-20 | 2008-10-23 | Usgi Medical, Inc. | Endoscopic system with disposable sheath |
WO2008141202A2 (en) | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Medical scope carrier and scope as system and method |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US8620473B2 (en) | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
US9096033B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system instrument sterile adapter |
US9469034B2 (en) | 2007-06-13 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for switching modes of a robotic system |
US9089256B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-07-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
US8903546B2 (en) | 2009-08-15 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions |
US9084623B2 (en) | 2009-08-15 | 2015-07-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
US9138129B2 (en) | 2007-06-13 | 2015-09-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
JP2009006410A (ja) | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 遠隔操作支援装置および遠隔操作支援プログラム |
US8264777B2 (en) | 2007-06-26 | 2012-09-11 | Qd Vision, Inc. | Portable electronic device having an electro wetting display illuminated by quantum dots |
JP2009012106A (ja) | 2007-07-03 | 2009-01-22 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 遠隔操作支援装置および遠隔操作支援プログラム |
US20090054728A1 (en) | 2007-08-21 | 2009-02-26 | Trusty Robert M | Manipulatable guide system and methods for natural orifice translumenal endoscopic surgery |
US8663096B2 (en) | 2007-11-13 | 2014-03-04 | Covidien Lp | System and method for rigidizing flexible medical implements |
US9066655B2 (en) | 2007-12-07 | 2015-06-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Selective stiffening devices and methods |
US9037295B2 (en) | 2008-03-07 | 2015-05-19 | Perception Raisonnement Action En Medecine | Dynamic physical constraint for hard surface emulation |
US8155479B2 (en) | 2008-03-28 | 2012-04-10 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems |
US8808164B2 (en) | 2008-03-28 | 2014-08-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controlling a robotic surgical tool with a display monitor |
US8333755B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-12-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Coupler to transfer controller motion from a robotic manipulator to an attached instrument |
US9055864B2 (en) | 2008-04-02 | 2015-06-16 | Usgi Medical, Inc. | Endoscopic system with torque transmitting sheath |
US20090259105A1 (en) | 2008-04-10 | 2009-10-15 | Miyano Hiromichi | Medical treatment system and suturing method |
EP2276392A4 (en) | 2008-04-14 | 2013-03-27 | Univ Carnegie Mellon | ARTICULATED DEVICE WITH VISUALIZATION SYSTEM |
US8315738B2 (en) | 2008-05-21 | 2012-11-20 | Fanuc Robotics America, Inc. | Multi-arm robot system interference check via three dimensional automatic zones |
AU2009255959B2 (en) | 2008-06-05 | 2013-11-28 | Carnegie Mellon University | Extendable articulated probe device |
US8220765B2 (en) | 2008-06-23 | 2012-07-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Spring counterbalance for rotating load |
US9179832B2 (en) | 2008-06-27 | 2015-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes |
US8864652B2 (en) | 2008-06-27 | 2014-10-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip |
US8414469B2 (en) | 2008-06-27 | 2013-04-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system having entry guide controller with instrument tip velocity limiting |
US8490953B2 (en) | 2008-06-30 | 2013-07-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Spring counterbalance with failure detection |
WO2010030397A1 (en) | 2008-09-12 | 2010-03-18 | Accuray Incorporated | Controlling x-ray imaging based on target motion |
US8315720B2 (en) | 2008-09-26 | 2012-11-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method for graphically providing continuous change of state directions to a user of a medical robotic system |
US8126642B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-02-28 | Gray & Company, Inc. | Control and systems for autonomously driven vehicles |
US8720448B2 (en) | 2008-11-07 | 2014-05-13 | Hansen Medical, Inc. | Sterile interface apparatus |
US20100331856A1 (en) | 2008-12-12 | 2010-12-30 | Hansen Medical Inc. | Multiple flexible and steerable elongate instruments for minimally invasive operations |
WO2010069430A1 (de) | 2008-12-17 | 2010-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum abfahren einer vorgegebenen bahn durch einen manipulator, sowie steuervorrichtung zur durchführung eines solchen verfahrens |
US8335590B2 (en) | 2008-12-23 | 2012-12-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for adjusting an image capturing device attribute using an unused degree-of-freedom of a master control device |
US8306656B1 (en) | 2009-01-12 | 2012-11-06 | Titan Medical Inc. | Method and system for performing medical procedure |
US8120301B2 (en) | 2009-03-09 | 2012-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems |
US8423182B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US8337397B2 (en) | 2009-03-26 | 2012-12-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for providing visual guidance to an operator for steering a tip of an endoscopic device toward one or more landmarks in a patient |
US8918212B2 (en) | 2009-06-24 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Arm with a combined shape and force sensor |
US8918211B2 (en) | 2010-02-12 | 2014-12-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
US9492927B2 (en) | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
US8244402B2 (en) | 2009-09-22 | 2012-08-14 | GM Global Technology Operations LLC | Visual perception system and method for a humanoid robot |
US8504134B2 (en) | 2009-10-01 | 2013-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laterally fenestrated cannula |
US8887595B2 (en) | 2009-12-22 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument wrist with cycloidal surfaces |
US9339341B2 (en) | 2010-02-08 | 2016-05-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Direct pull surgical gripper |
EP2533678B1 (en) | 2010-02-11 | 2020-03-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System for automatically maintaining an operator selected roll orientation at a distal tip of a robotic endoscope |
US10376331B2 (en) | 2010-02-12 | 2019-08-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Sheaths for jointed instruments |
US9877744B2 (en) | 2010-02-12 | 2018-01-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Entry guide for multiple instruments in a single port surgical system |
US8493608B2 (en) * | 2010-03-25 | 2013-07-23 | Kyocera Document Solutions Inc. | Image forming apparatus capable of managing job history, computer-readable recording medium storing job history management program code, and job history management method in the image forming apparatus |
US8661927B2 (en) | 2010-05-14 | 2014-03-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cable re-ordering device |
US8991278B2 (en) | 2010-05-14 | 2015-03-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Overforce protection mechanism |
US8603077B2 (en) | 2010-05-14 | 2013-12-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force transmission for robotic surgical instrument |
JP5782515B2 (ja) | 2010-08-02 | 2015-09-24 | ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティ | ロボットの協働制御および音声フィードバックを用いて力覚センサ情報を提示する方法 |
KR20140029487A (ko) * | 2011-05-12 | 2014-03-10 | 임페리얼 이노베이션스 리미티드 | 수술 장치 |
KR101800189B1 (ko) | 2012-04-30 | 2017-11-23 | 삼성전자주식회사 | 수술 로봇의 힘 제어 장치 및 방법 |
JP6219396B2 (ja) | 2012-10-12 | 2017-10-25 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 分岐した解剖学的構造における医療デバイスの位置決定 |
US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
US9407838B2 (en) | 2013-04-23 | 2016-08-02 | Cedars-Sinai Medical Center | Systems and methods for recording simultaneously visible light image and infrared light image from fluorophores |
KR102195714B1 (ko) | 2013-05-02 | 2020-12-28 | 삼성전자주식회사 | 수술용 트로카 및 이를 이용한 영상 획득 방법 |
KR102356881B1 (ko) | 2013-08-15 | 2022-02-03 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 카테터 위치설정 및 삽입을 위한 그래픽 사용자 인터페이스 |
JP6562919B2 (ja) | 2013-08-15 | 2019-08-21 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 医療処置確認のためのシステム及び方法 |
US20150223765A1 (en) | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using x-ray field emission to determine instrument position and orientation |
CN106232049A (zh) | 2014-03-17 | 2016-12-14 | 直观外科手术操作公司 | 手术帷帘和包括手术帷帘和附接传感器的系统 |
US10912523B2 (en) | 2014-03-24 | 2021-02-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for anatomic motion compensation |
EP3174490B1 (en) | 2014-07-28 | 2020-04-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for planning multiple interventional procedures |
EP3185810B1 (en) | 2014-08-25 | 2020-12-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for medical instrument force sensing |
KR102476063B1 (ko) | 2014-12-16 | 2022-12-12 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 파장대-선택적 이미징을 사용하는 요관 검출 |
EP3334325A4 (en) | 2015-08-14 | 2019-05-01 | Intuitive Surgical Operations Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR RECORDING FOR IMAGE-GUIDED SURGERY |
WO2017044874A1 (en) | 2015-09-10 | 2017-03-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using tracking in image-guided medical procedure |
CN113456224A (zh) | 2016-03-17 | 2021-10-01 | 直观外科手术操作公司 | 用于器械插入控制的系统和方法 |
WO2017218552A1 (en) | 2016-06-15 | 2017-12-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods of integrated real-time visualization |
WO2018064566A1 (en) | 2016-09-30 | 2018-04-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for entry point localization |
EP3579736B1 (en) | 2017-02-09 | 2024-09-04 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical tools system |
US11464411B2 (en) | 2017-03-13 | 2022-10-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for medical procedures using optical coherence tomography sensing |
EP3691558A4 (en) | 2017-10-05 | 2021-07-21 | Mobius Imaging LLC | METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING COMPUTER-AIDED SURGERY |
CN111432709B (zh) | 2017-12-19 | 2024-04-16 | 直观外科手术操作公司 | 成像系统和使用方法 |
US11069012B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-20 | Cilag Gmbh International | Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities |
US11298505B2 (en) | 2018-03-05 | 2022-04-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Deployable bellows for delivery of a flexible, elongate device and methods of use |
-
2007
- 2007-06-13 US US11/762,204 patent/US8062211B2/en active Active
- 2007-06-13 JP JP2009515625A patent/JP5324432B2/ja active Active
- 2007-06-13 US US11/762,120 patent/US20080071288A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 KR KR1020147001546A patent/KR101477125B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 KR KR1020147001541A patent/KR101392206B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 US US11/762,149 patent/US20080065101A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 CN CN200780030036.2A patent/CN101500470B/zh active Active
- 2007-06-13 EP EP07798487.0A patent/EP2037794B1/en active Active
- 2007-06-13 KR KR1020147001505A patent/KR101477121B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 US US11/762,123 patent/US20080064927A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 WO PCT/US2007/071085 patent/WO2007146987A2/en active Application Filing
- 2007-06-13 US US11/762,189 patent/US8986196B2/en active Active
- 2007-06-13 US US11/762,143 patent/US20080065100A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 US US11/762,165 patent/US9060678B2/en active Active
- 2007-06-13 CN CN201510083961.8A patent/CN104688327B/zh active Active
- 2007-06-13 US US11/762,135 patent/US8057385B2/en active Active
- 2007-06-13 US US11/762,110 patent/US20080065097A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 US US11/762,158 patent/US7967813B2/en active Active
- 2007-06-13 KR KR1020147001522A patent/KR101477738B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 CN CN201510084717.3A patent/CN104688349B/zh active Active
- 2007-06-13 EP EP21201271.0A patent/EP4018910A1/en not_active Withdrawn
- 2007-06-13 US US11/762,170 patent/US20080065106A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 US US11/762,114 patent/US20080064931A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 US US11/762,154 patent/US7942868B2/en active Active
- 2007-06-13 US US11/762,161 patent/US20080065104A1/en not_active Abandoned
- 2007-06-13 US US11/762,118 patent/US9549663B2/en active Active
- 2007-06-13 KR KR1020147001547A patent/KR101477133B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 KR KR1020097000564A patent/KR101396840B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 US US11/762,191 patent/US8182415B2/en active Active
- 2007-06-13 US US11/762,132 patent/US8083667B2/en active Active
- 2007-06-13 US US11/762,196 patent/US9949620B2/en active Active
- 2007-06-13 CN CN201510083711.4A patent/CN104720887B/zh active Active
- 2007-06-13 KR KR1020147001516A patent/KR101494283B1/ko active IP Right Grant
- 2007-06-13 CN CN201510084080.8A patent/CN104688281B/zh active Active
- 2007-06-13 CN CN201510084464.XA patent/CN104688282A/zh active Pending
- 2007-06-13 US US11/762,202 patent/US9345387B2/en active Active
- 2007-06-13 CN CN201510084088.4A patent/CN104688328B/zh active Active
- 2007-06-13 US US11/762,200 patent/US7725214B2/en active Active
- 2007-06-13 US US11/762,127 patent/US20080064921A1/en not_active Abandoned
-
2010
- 2010-04-08 US US12/756,266 patent/US20100198232A1/en not_active Abandoned
-
2011
- 2011-05-18 US US13/110,194 patent/US8377046B2/en active Active
- 2011-09-29 US US13/248,930 patent/US8672833B2/en active Active
- 2011-10-27 US US13/282,785 patent/US9173547B2/en active Active
- 2011-12-09 US US13/316,060 patent/US9215967B2/en active Active
-
2012
- 2012-04-13 US US13/446,417 patent/US8740885B2/en active Active
- 2012-05-07 US US13/465,842 patent/US9801526B2/en active Active
- 2012-09-13 US US13/614,659 patent/US8679099B2/en active Active
-
2013
- 2013-01-30 US US13/754,541 patent/US9320416B2/en active Active
- 2013-03-29 JP JP2013072931A patent/JP6087697B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179563A patent/JP2014057854A/ja active Pending
- 2013-08-30 JP JP2013179559A patent/JP5839616B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179532A patent/JP2014057852A/ja active Pending
- 2013-08-30 JP JP2013179511A patent/JP5839612B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179531A patent/JP5744130B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179520A patent/JP5839614B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179509A patent/JP5851460B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179515A patent/JP5839613B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179526A patent/JP5839615B2/ja active Active
- 2013-08-30 JP JP2013179507A patent/JP5851459B2/ja active Active
-
2014
- 2014-02-05 US US14/173,681 patent/US9510734B2/en active Active
-
2015
- 2015-03-25 JP JP2015062360A patent/JP6189889B2/ja active Active
- 2015-05-19 US US14/716,695 patent/US9980630B2/en active Active
- 2015-11-17 US US14/943,216 patent/US10448813B2/en active Active
-
2018
- 2018-04-26 US US15/963,825 patent/US10398520B2/en active Active
-
2019
- 2019-07-03 US US16/503,197 patent/US11659978B2/en active Active
- 2019-07-22 US US16/518,846 patent/US11666204B2/en active Active
- 2019-09-11 US US16/567,276 patent/US11304769B2/en active Active
-
2021
- 2021-07-23 US US17/383,736 patent/US20210346108A1/en active Pending
- 2021-07-23 US US17/384,026 patent/US20210353377A1/en active Pending
- 2021-07-23 US US17/384,176 patent/US20210361369A1/en active Pending
-
2022
- 2022-04-04 US US17/712,370 patent/US20220218429A1/en active Pending
- 2022-12-14 US US18/066,146 patent/US20230117543A1/en active Pending
-
2023
- 2023-04-18 US US18/302,698 patent/US12089809B2/en active Active
- 2023-04-18 US US18/302,715 patent/US20230309793A1/en active Pending
- 2023-04-27 US US18/308,477 patent/US11957304B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06285009A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-10-11 | Olympus Optical Co Ltd | 可撓性管状挿入具の湾曲装置 |
US20020087169A1 (en) * | 1998-02-24 | 2002-07-04 | Brock David L. | Flexible instrument |
WO2005087128A1 (en) * | 2004-03-05 | 2005-09-22 | Hansen Medical, Inc. | Robotic catheter system |
WO2006039092A2 (en) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Intuitive Surgical, Inc | Offset remote center manipulator |
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6189889B2 (ja) | 外科手術用器具アセンブリ | |
US20160235486A1 (en) | Preventing instrument/tissue collisions |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140617 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140917 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140922 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141016 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150407 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150707 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151202 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5851459 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |