JP2014057853A - 低侵襲性外科手術用システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外科手術用器具の遠位端は、遠隔操作外科手術用システムの他のコンポーネントとは関係なく、6つのデカルト座標自由度全てで動くことができる。外科手術用器具は、誘導チューブを通って延びている。遠位端は、アクチュエータによって動かされ、該アクチュエータは、遠隔操作で制御される。各外科手術用器具は、他の外科手術用器具から独立して働き、それぞれが、患者の単一の入口ポートを経由し、そして、硬い器具本体の横方向の運動を制限する中間の組織を通過するデカルト座標空間において少なくとも6つの能動的に制御された自由度(すなわち、サージ、ヒーブ、スウェイ、ロール、ピッチ、ヨー)を有するエンドエフェクタを有する。
【選択図】図18F
Description
図3は、低侵襲性外科手術用器具300の概略図である。外科手術用器具300は、一般的に、カニューレ302を経由して、または元々の開口もしくは切開を経由して患者の体の中に挿入される。エンドエフェクタ304が、器具300の端に据え付けられている。一部の例において、器具300の本体は、既存の可撓性の低侵襲性外科手術用器具と同様に、器具300の全長に沿って受動的に可撓性がある。例えば、ケーブルが、らせん巻きワイヤコイルと、ケーブルを保護する外側シールとを通って軸方向に延び、そして、ケーブル(例えば、「Bowden」ケーブル)が、コイルの中で並進することにより、エンドエフェクタを動作させる。別の例として、一連の小さな環状椎骨部分が使用されることにより、器具300を可撓性にし得る。他の例において、器具300の本体は、近位部分306と遠位部分308とに分離され得る。各器具本体部分306と器具の本体部分308とは、硬く、受動的に可撓性があるか、能動的に可撓性があるかであり得る。可撓性の部分は、様々な、直線状の位置または湾曲した位置で硬くされ(「硬化可能」または「係止可能」であり)得る。例えば、図3に示されたように、近位部分306は、本質的に硬いか、係止可能に硬いかであり得、遠位部分308は、受動的または能動的に可撓性があり得る。他の例において、近位部分306と遠位部分308との両方(実質的には、患者の体の内側にある器具302の全部分)が、受動的または能動的に可撓性があり、かつ、様々な組み合わせで硬化可能であり得る。
図21Aは、ロボット補助(遠隔操作)の低侵襲性外科手術用システムの局面を例示する概略図であり、該ロボット補助(遠隔操作)の低侵襲性外科手術用システムは、本明細書において記述された、低侵襲性外科手術用器具と、器具アセンブリと、操作および制御のシステムとの局面を使用する。このシステムの概略的なアーキテクチャは、Intuitive Surgical,Inc.のda Vinci(登録商標)Surgical Systemおよびthe Zeus(登録商標)Surgical Systemのような他のかかるシステムのアークテクチャと同様である。3つの主コンポーネントは、外科医のコンソール2102、患者側の支援システム2104、およびビデオシステム2106であり、示されているように、全てが、有線接続またはワイヤレス接続によって相互接続2108されている。1つ以上の電子データプロセッサが、これらの主コンポーネントにおいて様々な位置に置かれることにより、システムの機能性を提供し得る。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止され、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止することと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止することと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第1の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第2の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第2の器具と、
を備え、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状に隣接し、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであって、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、ことと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された中心線の周りに配置され、
該第1の細長い本体と、該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第1の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第1の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がり、該第2の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第2の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、第1のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第1のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第1の伝達メカニズムの側面にある、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、第2のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第2のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第2の伝達メカニズムの側面にある、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと、該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長された中心線の実質的に反対側にあり、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに相互交換可能に据え付けられている、
装置。
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第1のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第2のヒンジと、
該第1のヒンジの該近位リンクと該第2のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸状体と
を備えている、
外科手術用器具。
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、
該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の一次誘導チューブと、
該第1の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第1の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第1の外科手術用器具と、
該第2の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第2の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第2の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
二次誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の一次誘導チューブを延ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の一次誘導チューブを延ばすことと、
該第1の一次誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該第2の一次誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの1つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該外科手術用器具のうちの第1の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該外科手術用器具のうちの第2の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
制御システムからの第1の命令に応答して誘導チューブから第1の外科手術用器具を引っ込めることであって、該第1の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手術用器具のうちの1つである、ことと、
該制御システムからの第2の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納された第2の外科手術用器具を前進させることであって、該第2の外科手術用器具は、該マガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第1のマガジンを据え付けることであって、該第1のマガジンは、第1の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第1のマガジンを第2のマガジンと交換することであって、該第2のマガジンは、第2の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと、
第1の外科手術用器具であって、該第1の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位端から延びている、第1の外科手術用器具と、
第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、第2の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第2の外科手術用器具を延ばすことであって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブから延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして作用する、
外科手術用装置。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で制御することと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定することと、
該誘導チューブにおいて、第1のチャネルを画定することであって、該第1のチャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第2のチャネルを画定することであって、該第2のチャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てで動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で該画像化システムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明することと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Uターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する、
低侵襲性外科手術用器具。
方法であって、
伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、該外科手術用器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のUターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャネルに画定されたスロットを通過する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第1の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用することによって第2の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第1の外科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第2の外科手術用デバイスを前進させることと
を包含する、
方法。
方法であって、
第1の位置から第2の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第1の位置における該誘導チューブによって占められていた空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。
方法であって、
第1の許容体積を画定することであって、該第1の許容体積の中で、外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第1の位置における画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することなく動かされ、該器具体積の境界は、該第1の許容体積の内側での外科手術器具の運動によって決定される、ことと、
該第1の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第2の位置に動かすことと、
第2の許容体積を画定することであって、該第2の許容体積の中で、該外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第2の位置における該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第2の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術用器具を制御することと
を包含する、
方法。
方法であって、
体腔の第1の画像を捕捉することと、
体腔の第2の画像を捕捉することであって、該体腔の該第2の画像は、該第1の画像の中にあり、そして、該第2の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第2の画像を該第1の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第1の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かす第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第1の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第2の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第1のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第2のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
第1のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第2のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。
附記1(局面[990])は、以下の条項を含む。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、外科手術用器具と、
複数の遠隔操作アクチュエータであって、該複数の遠隔操作アクチュエータは、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を動かす、複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該外科手術用器具の該遠位端の該自由度は、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、実質的に硬い、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、実質的に、硬く、かつ、湾曲されている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブを動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記第2の複数のアクチュエータは、少なくとも2つの並進自由度を有する上記誘導チューブの遠位端を動かす、条項4に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記受動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、条項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記受動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、条項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記受動的可撓性の部分のコンプライアンスは、実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で連続的に変えることができるように制御される、条項6に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、能動的可撓性の部分を含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記能動的可撓性の部分は、上記誘導チューブの最遠位部分である、条項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記能動的可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために係止可能である、条項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記能動的可撓性の部分のコンプライアンスは、可動状態と実際上の硬状態との間で連続的に可変であるように制御される、条項10に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、硬い部分と、受動的可撓性の部分とを含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、硬い部分と、能動的可撓性の部分とを含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、受動的可撓性の部分と、能動的可撓性の部分とを含む、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、曲りセンサを備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
第2の誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、該第2の誘導チューブを通って延びる、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記第2の誘導チューブは、受動的可撓性の部分を含む、条項19に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記第2の誘導チューブは、遠隔操作で制御される能動的可撓性の部分を含む、条項19に記載の低侵襲性外科手術用システム。
上記外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、条項1に記載の低侵襲性外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
可撓性の誘導プローブと、
可撓性の誘導チューブと、
遠位エンドエフェクタを備えている外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該遠隔操作制御システムは、制御信号を出力し、該制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に該誘導プローブを前進させ、そして、該誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、屈曲された位置を維持するために係止され、
該誘導チューブは、該係止された誘導プローブの上で同軸に前進可能であり、そして、該誘導チューブは、該誘導チューブの遠位端が該外科手術部位に到達した後に、該誘導プローブの該係止された屈曲された位置に対応する屈曲された位置を維持するために係止され、
該外科手術用器具は、該誘導プローブが、係止を解除され、そして、該係止された誘導チューブから引っ込められた後に、該外科手術部位に該エンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って挿入される、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導プローブは、該誘導プローブの遠位端に位置決めされた画像キャプチャデバイスを備えている、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路の手術前画像を用いて上記誘導プローブを前進させる、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路のリアルタイム画像を用いて上記誘導プローブを前進させる、条項1に記載のシステム。
上記制御システムは、上記誘導チューブが前進させられるときに、該誘導チューブの遠位部分から該誘導チューブの近位部分に湾曲を自動的に伝播する、条項1に記載のシステム。
上記中間の組織は、頭部の中にある、条項1に記載のシステム。
上記中間の組織は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の直線状の経路を妨げる、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、第2の制御信号を出力し、該第2の制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記外科手術用器具の遠位部分を動かす、条項1に記載のシステム。
上記遠隔操作制御システムは、第2の制御信号を出力し、該第2の制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記誘導チューブの遠位部分を動かす、条項1に記載のシステム。
低侵襲性外科手術方法であって、
遠隔操作制御信号を生成することであって、該遠隔操作制御信号は、患者の入口ポートから中間の組織構造を通って外科手術部位に誘導プローブを前進させる、ことと、
該誘導プローブの遠位端が該中間の組織構造を通過した後に、該誘導プローブを係止することと、
該係止された誘導プローブの上で誘導チューブを同軸に前進させることと、
該誘導チューブの遠位端が、該外科手術部位に到達した後に、該誘導チューブを係止することと、
該係止された誘導チューブから該誘導プローブを引っ込めることと、
該外科手術部位に外科手術用器具のエンドエフェクタを位置決めするために、該係止された誘導チューブを通って該外科手術器具を前進させることと
を包含する、
方法。
上記制御信号の少なくとも一部分は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路の手術前画像に基づいている、条項10に記載の方法。
上記制御信号の少なくとも一部分は、上記入口ポートと上記外科手術部位との間の経路のリアルタイム画像に基づいている、条項10に記載の方法。
第2の遠隔操作制御信号を生成することさらに包含し、該第2の遠隔操作制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記外科手術用器具の遠位部分を動かす、条項10に記載の方法。
第2の遠隔操作制御信号を生成することさらに包含し、該第2の遠隔操作制御信号は、上記エンドエフェクタが、上記外科手術部位に到達した後に、上記誘導チューブの遠位部分を動かす、条項10に記載の方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第1の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、そして、該第2の伝達メカニズムは、くさび形状を含む、第2の器具と、
を備え、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状は、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状に隣接し、
該第1の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点と、該第2の伝達メカニズムの該くさび形状の頂点とは、該誘導チューブの延長された中心線に向かって配向され、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
上記第1の細長い本体は、実質的に硬く、そして、上記第1の伝達メカニズムと上記誘導チューブの近位端との間で弾力的に曲げられる、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの近位端に第3の伝達メカニズムをさらに備え、
該第3の伝達メカニズムは、該誘導チューブの遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、
上記第1の細長い本体は、該第3の伝達メカニズムを通って延びている、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの近位端に第3の伝達メカニズムをさらに備え、
該第3の伝達メカニズムは、該誘導チューブの遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合され、
上記第1の細長い本体と上記第2の細長い本体とは、該第3の伝達メカニズムを通って延びている、条項1に記載の装置。
上記第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合されることは、上記誘導チューブの中で上記第1の細長い本体をロールさせるように結合されることを包含する、条項1に記載の装置。
上記第1の伝達メカニズムが据え付けられる第1のアクチュエータアセンブリと、
上記第2の伝達メカニズムが据え付けられる第2のアクチュエータアセンブリと
をさらに備え、
該第1のアクチュエータアセンブリは、上記誘導チューブを通って上記第1の器具を並進させ、
該第2のアクチュエータアセンブリは、該第1の器具から独立して、該誘導チューブを通って上記第2の器具を並進させる、条項1に記載の装置。
上記第1の伝達メカニズムは、アクチュエータメカニズムに対する機械的インタフェースを備え、
該機械的インタフェースは、上記誘導チューブの近位の該第1の伝達メカニズムの側面に位置決めされている、条項1に記載の装置。
上記第1の伝達メカニズムは、アクチュエータメカニズムに対する機械的インタフェースを備え、
該機械的インタフェースは、上記誘導チューブの延長された中心線の遠位の該第1の伝達メカニズムの側面に位置決めされている、条項1に記載の装置。
方法であって、
誘導チューブを通って複数の外科手術用器具本体を延ばすことと、
該誘導チューブの延長された中心線の周りに複数の伝達メカニズムを配置することであって、各伝達メカニズムは、該外科手術用器具本体のうちの唯一の本体に結合される、ことと
を包含し、
該伝達メカニズムを配置することは、該誘導チューブの該延長された中心線に向かって該伝達メカニズムの頂点を配向することを包含する、
方法。
伝達メカニズムと上記誘導チューブとの間で、上記外科手術用器具本体のうちの少なくとも1つを弾力的に曲げることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブに結合された伝達メカニズムを通して上記外科手術用器具本体のうちの少なくとも1つを延ばすことをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブを通って独立して並進するように、上記外科手術用器具本体のうちの第1の本体と、該外科手術用器具本体のうちの第2の本体とを作動させることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブの近位の上記伝達メカニズムの側面において、該伝達メカニズムのうちの1つに作動力を結合することをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブの延長された中心線の遠位の上記伝達メカニズムの側面において、該伝達メカニズムのうちの1つに作動力を結合することをさらに包含する、条項9に記載の方法。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、該第1の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、該第2の器具の遠位端におけるコンポーネントを動かすように結合される、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの延長された中心線の周りに配置され、
該第1の細長い本体と、該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延び、
該第1の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第1の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がり、該第2の細長い本体は、実質的に硬く、そして、該第2の伝達メカニズムと該誘導チューブとの間で弾力的に曲がる、
装置。
装置であって、
誘導チューブと、
第1の細長い本体と、該第1の細長い本体の近位端における第1の伝達メカニズムとを備えている第1の器具であって、該第1の伝達メカニズムは、第1のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第1のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第1の伝達メカニズムの側面にある、第1の器具と、
第2の細長い本体と、該第2の細長い本体の近位端における第2の伝達メカニズムとを備えている第2の器具であって、該第2の伝達メカニズムは、第2のアクチュエータメカニズムとのインタフェースを備え、そして、該第2のアクチュエータメカニズムとの該インタフェースは、該誘導チューブの延長された中心線から遠位の、該第2の伝達メカニズムの側面にある、第2の器具と
を備え、
該第1の伝達メカニズムと、該第2の伝達メカニズムとは、該誘導チューブの該延長された中心線の実質的に反対側にあり、
該第1の細長い本体と該第2の細長い本体とは、該誘導チューブを通って延びている、
装置。
装置であって、
遠隔操作アクチュエータアセンブリと、
外科手術用器具と、
内視鏡的画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該内視鏡的画像化システムとは、該アクチュエータアセンブリに相互交換可能に据え付けられている、
装置。
方法であって、
外科手術用器具または画像化システムが、遠隔操作アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に感知することと、
該器具が、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、器具制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該外科手術用器具を操作することと、
該画像化システムが、該アクチュエータアセンブリに据え付けられた場合に、カメラ制御モードで該アクチュエータアセンブリを用いて該画像化システムを操作することと
を包含する、方法。
外科手術用器具であって、
器具本体と、
エンドエフェクタと、
細長く硬い本体部分を備えている平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、該器具本体と該エンドエフェクタとの間に結合され、
該平行運動メカニズムは、該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させる、
外科手術用器具。
上記平行運動メカニズムは、上記器具本体の長手方向軸に対して上記エンドエフェクタをヒーブおよびスウェイさせる、条項1に記載の器具。
上記平行運動メカニズムは、上記硬い本体部分の近位端における第1のヒンジと、該硬い本体部分の遠位端における第2のヒンジとをさらに備え、
該第1のヒンジが、第1の方向に旋回するときには、該第2のヒンジが、該第1の方向と反対の第2の方向に旋回するように、該第1のヒンジと該第2のヒンジとは、結合されている、条項1に記載の器具。
上記第1のヒンジと、上記第2のヒンジとは、複数の糸状体によって結合されている、条項3に記載の器具。
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項4に記載の器具。
上記本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
該伝達メカニズムと上記平行運動メカニズムのヒンジとの間に結合された複数の糸状体と
を備え、
該糸状体のうちの少なくとも1つに対する力が、該平行運動メカニズムの上記硬い本体部分を動かす、条項1に記載の器具。
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項6に記載の器具。
上記本体部分の近位端における伝達メカニズム
をさらに備え、
上記平行運動メカニズムは、上記硬い本体部分の近位端における第1のヒンジと、該硬い本体部分の遠位端における第2のヒンジとをさらに備え、
第1の糸状体が、該第1のヒンジと該第2のヒンジとの間に結合され、
第2の糸状体が、該第1のヒンジと該第2のヒンジとの間の位置において、該伝達メカニズムと該第1の糸状体との間に結合される、条項1に記載の器具。
上記第1の糸状体と、上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項8に記載の器具。
外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の遠位端に結合された平行運動メカニズムと
を備え、
該平行運動メカニズムは、
遠位本体部分と、
近位リンクと、該遠位本体部分の近位端に結合された遠位リンクとを備えている第1のヒンジと、
遠位リンクと、該遠位本体部分の遠位端に結合された近位リンクとを備えている第2のヒンジと、
該第1のヒンジの該近位リンクと該第2のヒンジの該遠位リンクとの間で結合された糸状体と
を備えている、
外科手術用器具。
上記糸状体は、ケーブルを含む、条項10に記載の器具。
上記近位本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
該伝達メカニズムと、上記第1のヒンジの上記遠位リンクとの間に結合された第2の糸状体と
をさらに備えている、条項10に記載の器具。
上記糸状体と、上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項12に記載の器具。
上記近位本体部分の近位端における伝達メカニズムと、
上記第1のヒンジの上記近位リンクと、上記第2のヒンジの上記遠位リンクとの間に結合された上記糸状体に結合された第2の糸状体と
をさらに備えている、条項10に記載の器具。
上記糸状体と、上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項10に記載の器具。
方法であって、
外科手術用器具本体とエンドエフェクタとの間で平行運動メカニズムを結合することと、
該エンドエフェクタの配向を変化させることなく、該エンドエフェクタの位置を変化させるように、該平行運動メカニズムを動かすことと
を包含する、
方法。
上記平行運動メカニズムを動かすことは、上記器具の長手方向軸に対して上記エンドエフェクタをヒーブおよびスウェイさせることを包含する、条項16に記載の方法。
反対方向に旋回するように、上記平行運動メカニズムの近位ヒンジと遠位ヒンジとを結合することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記平行運動メカニズムの遠位本体部分を動かすように伝達メカニズムを結合することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記平行運動メカニズムの近位ヒンジと遠位ヒンジとの間に第1の糸状体を結合することと、
伝達メカニズムと該第1の糸状体との間に第2の糸状体を結合することと
をさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記第1の糸状体と上記第2の糸状体とは、ケーブルを含む、条項20に記載の方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の外科手術用器具と、
該誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記第1の側面出口ポートは、上記第2の側面出口ポートのちょうど反対側にある、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具が、上記側面出口ポートのうちの上記第1のポートから延ばされるときに、該第1の外科手術用器具の遠位端は、上記画像キャプチャコンポーネントの視野の中に自動的に延びる、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、曲りセンサを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートのうちの上記第1のポートから延びている上記第1の外科手術用器具の少なくとも一部分は、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、外科手術処置の間に、上記誘導チューブから取り外され、そして、第3の外科手術用器具と交換され得る、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブを通って延び、そして、該誘導チューブの遠位端を出て行く第3の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第3の外科手術用器具は、受動的可撓性の器具を含み、該受動的可撓性の器具は、掴むエンドエフェクタを含む、条項7に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブは、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブは、能動的に制御可能な後屈部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記後屈部分は、ピッチの自由度またはヨーの自由度で後屈する、条項10に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートと上記遠位端との間の上記誘導チューブの一部分は、可撓性があり、
該側面出口ポートと該遠位端との間の該誘導チューブの該一部分は、側面出口ポートの位置を変えずに動くことができる、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記第1の外科手術用器具は、該長円形状の第1の端を通って延び、
上記第2の外科手術用器具は、該長円形状の第2の端を通って延びる、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具の運動を制御する遠隔操作制御システムをさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
方法であって、
外科手術用器具の遠位部分が、誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該外科手術用器具の該遠位端が、該誘導チューブの遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該外科手術用器具の該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用器具が、上記第1の側面出口ポートから延ばされるときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第1の外科手術用器具の上記遠位端を自動的に延ばすことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
外科手術処置の間に、上記第1の外科手術用器具を上記第3の外科手術用器具と交換することと、
上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第3の外科手術用器具の遠位端を位置決めすることと
をさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端における出口ポートを通って第3の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
ピッチの自由度またはヨーの自由度で上記誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記側面出口ポートが静止したまま、該側面出口ポートと上記誘導チューブの上記遠位端との間で、該誘導チューブの一部分を動かすことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具を遠隔操作で制御することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
少なくとも2つの側面出口ポートを有する二次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第1のポートを経由して出て行く第1の一次誘導チューブと、
該二次誘導チューブを通って延び、そして、該側面出口ポートのうちの第2のポートを経由して出て行く第2の一次誘導チューブと、
該第1の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第1の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第1の外科手術用器具と、
該第2の一次誘導チューブを通って延び、そして、該第2の一次誘導チューブの遠位端を出て行く第2の外科手術用器具と、
該二次誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記第1の側面出口ポートは、上記第2の側面出口ポートのちょうど反対側にある、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブの上記遠位端は、該第1の一次誘導チューブが、上記側面出口ポートの上記第1のポートから延ばされるときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に自動的に延される、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブは、曲りセンサを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の器具は、曲りセンサを備えている、条項4に記載のアセンブリ。
上記第1の器具は、曲りセンサを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートのうちの上記第1のポートから延びている上記第1の一次誘導チューブの少なくとも一部分は、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブの上記能動的に制御可能な可撓性の部分は、該第1の一次誘導チューブの最遠位部分であり、
該第1の一次誘導チューブの該能動的に制御可能な可撓性の部分は、上記第1の外科手術用器具のエンドエフェクタを動かす、条項7に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、外科手術処置の間に、取り外され、そして、第3の外科手術用器具と交換され得る、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の一次誘導チューブは、外科手術処置の間に、取り外され、そして、第3の一次誘導チューブと交換され得る、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブを通って延び、そして、該二次誘導チューブの上記遠位端を出て行く第3の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第3の外科手術用器具は、受動的可撓性の器具を含み、該受動的可撓性の器具は、掴むエンドエフェクタを含む、条項11に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブは、能動的に制御可能な可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブは、能動的に制御可能な後屈部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記後屈部分は、ピッチの自由度またはヨーの自由度で後屈する、条項1に記載のアセンブリ。
上記側面出口ポートと上記遠位端との間の上記二次誘導チューブの一部分は、可撓性があり、
該側面出口ポートと該遠位端との間の該二次誘導チューブの該一部分は、側面出口ポートの位置を変えずに動くことができる、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブの断面形状は、長円形状を含み、
上記第1の一次誘導チューブは、該長円形状の第1の端を通って延び、
上記第2の一次誘導チューブは、該長円形状の第2の端を通って延びる、条項1に記載のアセンブリ。
上記二次誘導チューブ、上記第1の一次誘導チューブ、上記第2の一次誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具の運動を制御する遠隔操作制御システムをさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
方法であって、
一次誘導チューブの遠位部分が、二次誘導チューブの側面出口ポートを通って延びるときに、該一次誘導チューブの該遠位端が、該二次誘導チューブの該遠位端に位置決めされた内視鏡的視覚システムの視野の中に自動的に動かされるように、該一次誘導チューブの該遠位部分を制御すること
を包含する、
方法。
方法であって、
二次誘導チューブにおける第1の側面出口ポートを通して第1の一次誘導チューブを延ばすことと、
該二次誘導チューブにおける第2の側面出口ポートを通して第2の一次誘導チューブを延ばすことと、
該第1の一次誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該第2の一次誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該二次誘導チューブの端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野の中に、該第1の外科手術用器具の遠位端と、該第2の外科手術用器具の遠位端とを位置決めすることと
を包含する、
方法。
上記第1の一次誘導チューブが、上記第1の側面出口ポートから延ばされたときに、上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第1の一次誘導チューブの遠位端を自動的に延ばすことをさらに包含する、条項20に記載の方法。
外科手術処置の間に、上記第1の一次誘導チューブを第3の一次誘導チューブと交換することと、
上記画像キャプチャコンポーネントの上記視野の中に該第3の一次誘導チューブの遠位端を位置決めすることと
をさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端において出口ポートを通して第3の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記二次誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項20に記載の方法。
ピッチの自由度またはヨーの自由度で上記二次誘導チューブを後屈させることをさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記側面出口ポートが静止したまま、上記側面出口ポートと上記二次誘導チューブの上記遠位端との間で、該二次誘導チューブの一部分を動かすことをさらに包含する、条項20に記載の方法。
上記二次誘導チューブ、上記第1の一次誘導チューブ、上記第2の一次誘導チューブ、上記第1の外科手術用器具、および上記第2の外科手術用器具を遠隔操作で制御することをさらに包含する、条項20に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
複数の外科手術用器具を備えているマガジンと、
該マガジンの1つ以上のコンポーネントを動かすように結合されたアクチュエータメカニズムと、
該アクチュエータメカニズムに対する制御システムと
を備え、
該制御システムからの信号が、該アクチュエータメカニズムに、該誘導チューブから該外科手術用器具のうちの第1の器具を引っ込めさせ、そして、該誘導チューブを通って該外科手術用器具のうちの第2の器具を前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
上記複数の外科手術用器具は、上記マガジンにおける単一の軸の周りに据え付けられる、条項1に記載の外科手術用システム。
各外科手術用器具は、上記マガジンにおける唯一の軸の周りに据え付けられる、条項1に記載の外科手術用システム。
上記外科手術用器具のうちの上記第1の器具の端における第1のエンドエフェクタと、
該外科手術用器具のうちの上記第2の器具の端における第2のエンドエフェクタと
をさらに備え、
上記マガジンは、該第1のエンドエフェクタを動かす第1のアクチュエータと、該第2のエンドエフェクタを動かす第2のアクチュエータとを備えている、条項1に記載の外科手術用システム。
上記マガジンは、第1の外科手術処置に対して必要とされる全ての外科手術用器具を備え、
該マガジンは、第2のマガジンと交換され得、該第2のマガジンは、第2の外科手術処置に対して必要とされる全ての外科手術用器具を備え、
該第1の外科手術処置と、該第2の外科手術処置とは、異なる外科手術用器具を必要とする、条項1に記載の外科手術用システム。
方法であって、
制御システムからの第1の命令に応答して誘導チューブから第1の外科手術用器具を引っ込めることであって、該第1の外科手術用器具は、マガジンに格納された複数の外科手術用器具のうちの1つである、ことと、
該制御システムからの第2の命令に応答して該誘導チューブの中に該マガジンに格納された第2の外科手術用器具を前進させることであって、該第2の外科手術用器具は、該マガジンに格納された該複数の外科手術用器具のうちの別の器具である、ことと
を包含する、
方法。
上記第1の器具が引っ込められる第1の位置から、上記第2の器具が前進させられる第2の位置にマガジンを動かすことをさらに包含し、
該マガジンは、上記制御システムからの第3の命令に応答して動かされる、条項6に記載の方法。
上記制御システムからの第3の命令に応答して、上記マガジン内のアクチュエータメカニズムを動作させることによって上記第1の器具の遠位端に位置決めされたエンドエフェクタを動かすことをさらに包含する、条項6に記載の方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用システムにおいて第1のマガジンを据え付けることであって、該第1のマガジンは、第1の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと、
該据え付けられた第1のマガジンを第2のマガジンと交換することであって、該第2のマガジンは、第2の複数の相互交換可能な外科手術用器具を備えている、ことと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間で延びている、誘導チューブと、
第1の外科手術用器具であって、該第1の外科手術用器具は、該誘導チューブの該遠位端から延びている、第1の外科手術用器具と、
第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して実質的に平行に、該中間の位置において該誘導チューブから延びている、
第2の外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、硬い部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、上記誘導チューブに固定される、条項4に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、Uターンメカニズムを有する上記誘導チューブに固定され、
該Uターンメカニズムは、該第1の外科手術用器具の遠位端におけるコンポーネントを作動させる力を伝達する、条項1に記載のアセンブリ。
上記第1の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブの遠位端から出て行く、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、硬い部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、可撓性の部分を含む、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、上記中間の位置から出て行く、条項1に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第2の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項1に記載のアセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの遠位端から第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの中間の位置から第2の外科手術用器具を延ばすことであって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね平行に該誘導チューブから延びている、ことと、
該誘導チューブの該長手方向軸に対して概ね直角になるように、該誘導チューブに位置決めされた画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用器具の可撓性の部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の硬い部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記誘導チューブに結合されたUターンメカニズムを介して力を伝達することをさらに包含し、
該力が、上記第1の外科手術用器具の遠位端におけるコンポーネントを作動させる、条項12に記載の方法。
上記第2の外科手術用器具の可撓性の部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記第2の外科手術用器具の硬い部分を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記第2の外科手術器具の平行運動メカニズムを動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行になるように、該誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該外科手術用器具は、該中間の位置において、該誘導チューブの長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記誘導チューブは、関節を備え、該関節は、上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントが、動くことを可能にする、条項1に記載のアセンブリ。
上記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項1に記載のアセンブ。
上記外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記画像化コンポーネントは、第1の画像化ポート、第2の画像化ポート、および該第1の画像化ポートと該第2の画像化ポートとの間の2レンズの中心の間の軸とを備え、
該2レンズの中心の間の軸は、上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角である、条項1に記載のアセンブリ。
第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、そして、該第2の外科手術用器具は、上記中間の位置において、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に平行に、該誘導チューブを出て行く、第2の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項6に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項6に記載のアセンブリ。
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第2の外科手術用器具をさらに備えている、条項1に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項9に記載のアセンブリ。
上記第2の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項9に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第2の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項1に記載のアセンブリ。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブであって、長手方向軸が、該近位端と該遠位端との間に延びている、誘導チューブと、
該中間の位置において該誘導チューブに固定された外科手術用器具と、
該中間の位置と該遠位端との間で該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角である、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
外科手術用器具アセンブリ。
上記誘導チューブは、関節を備え、該関節は、上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントが、動くことを可能にする、条項13に記載のアセンブリ。
上記外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項13に記載のアセンブ。
上記外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項13に記載のアセンブリ。
上記画像化コンポーネントは、第1の画像化ポート、第2の画像化ポート、および該第1の画像化ポートと該第2の画像化ポートとの間の2レンズの中心の間の軸とを備え、
該2レンズの中心の間の軸は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角である、条項13に記載のアセンブリ。
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第2の外科手術用器具をさらに備え、
該外科手術用器具は、平行運動メカニズムを備えている、条項13に記載のアセンブリ。
上記中間の位置において上記誘導チューブに固定された第2の外科手術用器具をさらに備え、
該第2の外科手術用器具は、複数の硬いリンクを備えている、条項13に記載のアセンブリ。
上記誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントをさらに備え、
該第2の画像キャプチャコンポーネントの視野は、該誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行である、条項13に記載のアセンブリ。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該誘導チューブの長手方向軸と概ね平行に、該誘導チューブから延びる、ことと、
該誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角であるように、該誘導チューブに位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することと
を包含する、
方法。
上記中間の位置が、静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことをさらに包含する、条項21に記載の方法。
上記外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことをさらに包含する、条項21に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して実質的に直角になるように上記画像キャプチャコンポーネントの2レンズの中心間の軸を配向することをさらに包含する、条項21に記載の方法。
上記誘導チューブの上記中間の位置から第2の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含し、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブの上記長手方向軸と概ね平行に該誘導チューブから延びる、条項21に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長手方向軸に対して概ね平行になるように、該誘導チューブに位置決めされた第2の画像キャプチャコンポーネントの視野を配向することをさらに包含する、条項21に記載の方法。
外科手術用装置であって、
能動的可撓性の遠位部分を備えている誘導チューブと、
外科手術用器具であって、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該外科手術器具は、該誘導チューブを通って延び、
該誘導チューブの該能動的可撓性の遠位部分が、該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして作用する、
外科手術用装置。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
上記誘導チューブと、該ステレオスコープ画像化システムとは、単一のポートにおいて患者に入り、
該画像キャプチャシステムによって捕捉された画像は、制御システムに対する遠隔操作入力の基準として使用される、条項1に記載の装置。
上記エンドエフェクタは、上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をロールさせることに応答してロールする、条項1に記載の装置。
上記エンドエフェクタは、上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をサージさせることに応答してサージする、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの上記遠位部分は、曲りセンサを備えている、条項1に記載の装置。
上記外科手術用器具は、上記エンドエフェクタが、上記誘導チューブに対してサージすること、ロールすること、またはサージおよびロールすることを防止するように、該誘導チューブに固定される、条項1に記載の装置。
上記外科手術用器具は、上記誘導チューブの運動が、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを可能にするように、該誘導チューブに固定される、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの上記遠位部分は、機械的制限を備え、該機械的制限は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止する最小曲率半径を確立する、条項1に記載の装置。
上記制御システムは、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止する、上記誘導チューブの上記遠位部分に対する最小曲率半径を確立する、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブの上記遠位部分を通って延び、かつ、上記エンドエフェクタを動作させるケーブルの長さは、該誘導チューブの該遠位部分が、動いたときに、実質的に一定のままである、条項1に記載の装置。
上記誘導チューブは、上記遠位部分に隣接した可撓性の近位部分を備え、
上記エンドエフェクタが、組織を把持している場合であって、該遠位部分が、該エンドエフェクタを動かしたときに、該近位部分が、形状を維持するように充分に堅い、条項1に記載の装置。
上記近位部分は、能動的、かつ、係止可能である、条項11に記載の装置。
上記近位部分は、サーボ係止可能である、条項11に記載の装置。
上記近位部分は、受動的、かつ、係止可能である、条項11に記載の装置。
二次誘導チューブをさらに備え、
上記誘導チューブは、可撓性の近位部分を備え、
上記遠隔操作制御システムは、該二次誘導チューブの遠位端を通り過ぎ、該誘導チューブの該可撓性の近位部分の少なくとも一部と、該誘導チューブの可撓性の遠位部分の少なくとも一部とを挿入する、条項1に記載の装置。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことであって、該外科手術用器具は、該外科手術用器具の遠位端にエンドエフェクタを備えている、ことと、
該制御システムによって生成された信号に応答して、外科手術処置の間に、該エンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの可撓性の遠位部分を遠隔操作で制御することと
を包含する、
方法。
単一のポートを経由して患者に上記誘導チューブとステレオスコープ画像化システムとを挿入することと、
該画像化システムによって捕捉された画像を基準にした、上記制御システムに対する遠隔操作入力を受信することと
をさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をロールさせることによって、上記エンドエフェクタをロールさせることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記外科手術用器具をサージさせることによって、上記エンドエフェクタをサージさせることをさらに包含する、条項16に記載の方法。
曲りセンサから上記制御システムに信号を入力することをさらに包含し、
該曲りセンサは、上記誘導チューブの上記可撓性の遠位部分と関連付けられている、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブに対して、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを機械的に防止することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの運動が、上記エンドエフェクタを、サージさせること、ロールさせること、またはサージおよびロールさせることを可能にするように、該誘導チューブにおいて上記外科手術用器具を固定することをさらに包含する、条項16に記載の方法。
機械的止め具を確立することをさらに包含し、該機械的止め具は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止するために、上記誘導チューブの最小曲率半径を制限する、条項16に記載の方法。
制御システムの止め具を確立することをさらに包含し、該制御システムの止め具は、上記外科手術用器具または上記エンドエフェクタの動作を束縛することを防止するために、上記誘導チューブの最小曲率半径を制限する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位部分が動いたときに、ケーブルの長さを実質的に一定に維持することをさらに包含し、
該ケーブルは、該誘導チューブの該遠位部分を通って延び、そして、該エンドエフェクタを動作させる、条項16に記載の方法。
上記遠位部分に隣接した、上記誘導チューブの可撓性の近位部分の堅さを確立することをさらに包含し、該堅さは、上記エンドエフェクタが組織を把持している場合に、該遠位部分が該エンドエフェクタを動かすときに、該近位部分が形状を維持するために充分である、条項16に記載の方法。
上記近位部分を係止することをさらに包含し、
該近位部分は、能動的に可撓性がある、条項16に記載の方法。
上記近位部分を係止することをさらに包含し、
該近位部分は、受動に可撓性がある、条項16に記載の方法。
二次誘導チューブを通って上記誘導チューブを延ばすことをさらに包含し、
該誘導チューブの可撓性の近位部分と、該誘導チューブの上記遠位部分とは、該二次誘導チューブから延びる、条項16に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具は、第1の外科手術用器具であり、上記エンドエフェクタは、第1のエンドエフェクタである、条項16に記載の方法であって、該方法は、
上記誘導チューブから該第1の外科手術用器具を引っ込めることと、
該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことであって、該第2の外科手術用器具は、該第2の外科手術用器具の遠位端において第2のエンドエフェクタを備え、
該第2のエンドエフェクタは、該第1のエンドエフェクタによって行われる外科手術作業とは異なる外科手術作業を行う、ことと、
上記制御信号によって生成された信号に応答して上記外科手術処置の間に、該第2のエンドエフェクタに対する手首メカニズムとして該誘導チューブの上記可撓性の遠位部分を動かすことと
をさらに包含する、方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
上記チャネルは、上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持するように狭くされている、条項2に記載の誘導チューブ。
上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持するスペーサをさらに備えている、条項2に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアと、該チャネルの長さに沿って上記第2のボアと該第3のボアとを接続する第2のスロットとをさらに備えている、条項2に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、V形状の断面を含む、条項2に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、T形状の断面を含む、条項2に記載の誘導チューブ。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブを通って長手方向に延びているチャネル
を備え、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアを備えている、条項8に記載の誘導チューブ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、ボアを備え、該ボアは、外科手術用器具の本体部分を受け取り、
該チャネルは、さらに、第1のスロットと、第2のスロットとを備え、
該第1のスロットと、該第2のスロットとは、該ボアの概ね反対側から延びている、
方法。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアと、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアと、該チャネルの長さに沿って該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備えている、
方法。
上記チャネルは、上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持するように狭くされている、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルにスペーサを配置することをさらに包含し、
該スペーサは、上記第1のボアの中に上記第1の外科手術用器具の上記本体部分を保持する、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアと、該チャネルの長さに沿って上記第2のボアと該第3のボアとを接続する第2のスロットとをさらに備えている、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、V形状の断面を含む、条項11に記載の誘導チューブ。
上記チャネルは、T形状の断面を含む、条項11に記載の誘導チューブ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用誘導チューブを通って長手方向に延びるチャネルを画定すること
を包含し、
該チャネルは、V形状の断面を含み、
該チャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のボアを備え、そして、該第1のボアは、該V形状の第1の端にあり、
該チャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のボアを備え、そして、該第2のボアは、該V形状の頂点または第2の端のいずれかにある、
方法。
上記チャネルは、第3の外科手術用器具の本体部分を受け取る第3のボアを備えている、条項17に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
上記第1の外科手術用器具の数は、上記第2の外科手術用器具の数とは異なる、条項19に記載の外科手術用システム。
低侵襲性外科手術用システムであって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第1の誘導チューブと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように構成された第2の誘導チューブと
を備え、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、該外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
低侵襲性外科手術用システム。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具のうちの少なくとも1つは、該第2の誘導チューブによって受け入れられることができず、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
上記第1の外科手術用器具の数は、上記第2の外科手術用器具の数とは異なる、条項22に記載の外科手術用システム。
方法であって、
複数の第1の外科手術用器具を同時に受け入れるように第1の誘導チューブを構成することと、
複数の第2の外科手術用器具を同時に受け入れるように第2の誘導チューブを構成することと、
を包含し、
該第1の外科手術用器具の数は、該第2の外科手術用器具の数とは異なり、
該第1の誘導チューブと、該第2の誘導チューブとは、低侵襲性外科手術用システムに相互交換可能に据え付けられるように構成されている、
方法。
低侵襲性外科手術用誘導チューブであって、
該誘導チューブの断面の外周は、長円形状を含み、
第1の外科手術用器具の本体部分を受け取る第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延び、
第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、
低侵襲性外科手術用誘導チューブ。
上記誘導チューブの遠位端に内視鏡的画像化システムをさらに備えている、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブの遠位端にステレオスコープ画像化システムをさらに備えている、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブであり、
上記第1の外科手術用器具は、一次誘導チューブを通って延び、
該一次誘導チューブは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブであり、
上記第1の外科手術用器具は、第1の一次誘導チューブを通って延び、
上記第2の外科手術用器具は、第2の一次誘導チューブを通って延び、
該第1の外科手術用器具と、該第2の外科手術用器具とは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、遠隔操作で動かされる、条項1に記載の誘導チューブ。
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項1に記載の誘導チューブ。
上記可撓性の部分は、遠隔操作で動かされる、条項7に記載の誘導チューブ。
方法であって、
長円形状を有するように、低侵襲性外科手術用誘導チューブの断面の外周を画定することと、
該誘導チューブにおいて、第1のチャネルを画定することであって、該第1のチャネルは、第1の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第1のチャネルは、該長円形状の一端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと、
該誘導チューブにおいて、第2のチャネルを画定することであって、該第2のチャネルは、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取り、該第2のチャネルは、該長円形状の反対側の端において、少なくとも部分的に該誘導チューブを通って延びる、ことと
を包含する、
方法。
上記誘導チューブの遠位端に内視鏡的画像化システムを据え付けることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブの遠位端にステレオスコープ画像化システムを据え付けることをさらに包含する、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブである、条項9に記載の方法であって、
該方法は、
一次誘導チューブを通って上記第1の外科手術用器具を延ばすことと、
少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って該一次誘導チューブを延ばすこととをさらに包含する、方法。
上記誘導チューブは、二次誘導チューブである、条項9に記載の方法であって、
該方法は、
第1の一次誘導チューブを通って上記第1の外科手術用器具を延ばすことと、
第2の一次誘導チューブを通って上記第2の外科手術用器具を延ばすことと
をさらに包含し、
該第1の一次誘導チューブと、該第2の一次誘導チューブとは、少なくとも部分的に該二次誘導チューブを通って延びる、方法
上記誘導チューブは、遠隔操作で動かされる、条項9に記載の方法。
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項9に記載の方法。
上記可撓性の部分は、遠隔操作で動かされる、条項15に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている外科手術用器具と、
ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを備えている画像化システムと
を備え、
該外科手術用器具と、該画像化システムとは、該誘導チューブを通って延び、
該器具の該遠位端は、該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てで動き、
該画像キャプチャコンポーネントは、該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で動く、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、可撓性の部分を含む、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブは、硬い部分を含む、条項1に記載のシステム。
上記画像化システムは、能動的に制御可能な可撓性の部分をさらに備え、該能動的に制御可能な可撓性の部分は、上記誘導チューブの遠位端を越えて延びる、条項1に記載のシステム。
上記画像化システムは、2つの独立して制御可能な回転関節をさらに備えている、
条項1に記載のシステム。
上記回転関節の第1の回転関節は、上記画像キャプチャコンポーネントのピッチ配向を制御し、該回転関節の第2の回転関節は、該画像キャプチャコンポーネントのヨー配向を制御する、条項5に記載のシステム。
上記画像化システムは、細長い近位本体部分と、細長い遠位本体部分と、該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合された第1の独立して制御可能な関節と、該遠位本体部分と該画像キャプチャコンポーネントとの間に結合された第2の独立して制御可能な関節とをさらに包含する、条項1に記載のシステム。
上記画像化システムは、平行運動メカニズムを備えている、条項1に記載のシステム。
上記画像キャプチャコンポーネントは、少なくとも挿入、ピッチ、およびヨーの自由度で動く、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブから独立して上記外科手術用器具を動かすように結合された遠隔操作アクチュエータの第1の組と、
該誘導チューブから独立して上記画像化システムを動かすように結合された遠隔操作アクチュエータの第2の組と
をさらに備えている、条項1に記載のシステム。
第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、
上記外科手術用器具は、該第1の複数のアクチュエータから作動力を受け取るように結合され得、そして、上記画像化システムは、該第2の複数のアクチュエータからの作動力を受け取るように結合され得、
該画像化システムは、該第1の複数の遠隔操作アクチュエータから作動力を受け取るように結合され得、そして、該外科手術用器具は、該第2の複数の遠隔操作アクチュエータからの作動力を受け取るように結合され得る、条項1に記載のシステム。
画像キャプチャコンポーネントの画像化ポートに、気体または流体を導くデバイスをさらに備えている、条項1に記載のシステム。
上記デバイスは、上記誘導チューブを通って延び、そして、該デバイスの遠位先端は、
少なくとも2つのデカルト座標自由度で動く、条項12に記載のシステム。
第2の画像キャプチャコンポーネントを備えている第2の画像化システムをさらに備え、
上記画像化システムと、該第2の画像化システムとは、外科手術処置の間に交換可能であり、
該第2の画像キャプチャコンポーネントは、該画像化システムと該第2の画像化システムとが取り替えられた後に、上記誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で動き、
前記画像キャプチャコンポーネントと、該第2の画像キャプチャコンポーネントとはそれぞれ、異なるタイプの画像を捕捉する、条項1に記載のシステム。
上記画像キャプチャコンポーネントは、視覚画像を捕捉し、
上記第2の画像キャプチャコンポーネントは、超音波画像を捕捉する、条項1に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブを通って外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って画像化システムを延ばすことと、
該誘導チューブから独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の遠位端を動かすことと、
該誘導チューブから独立して、少なくとも1つのデカルト座標自由度で該画像化システムのステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、上記画像化システムの可撓性の部分を動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、上記画像化システムの硬い部分を動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、2つの独立して制御可能な回転関節を動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、平行運動メカニズムを動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、少なくとも挿入、ピッチ、およびヨーの自由度で該画像キャプチャコンポーネントを動かすことを包含する、条項16に記載の方法。
上記外科手術用器具の上記遠位端を動かすことは、該遠位端の位置および配向を遠隔操作で制御することを包含し、
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、該画像キャプチャコンポーネントの位置および配向を遠隔操作で制御することを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、該画像キャプチャコンポーネントを用いて組織を引っ込めることを包含する、条項16に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントが、患者の中にある間に、該画像キャプチャコンポーネントの画像化ポートに、気体または流体を導くことをさらに包含する、条項16に記載の方法。
上記誘導チューブが、患者に挿入されている間に、該誘導チューブから上記画像化システムを取り外すことと、
該誘導チューブを通って該患者の中に第2の画像化システムを延ばすことと、
少なくとも1つのデカルト座標自由度で該第2の画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、条項16に記載の方法。
上記画像化システムを用いて、第1のタイプの画像を捕捉することと、
上記第2の画像化システムを用いて、第2のタイプの画像を捕捉することと
をさらに包含する、条項25に記載の方法。
上記第1のタイプの画像は、視覚画像を備え、
上記第2のタイプの画像は、超音波画像を備えている、条項25に記載の方法。
低侵襲性外科手術用器具アセンブリであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる細長い本体であって、該細長い本体の遠位部分は、該誘導チューブの遠位端を越えて延びる、細長い本体と、
該本体の該遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
上記本体に冷却チャネルをさらに備え、
該冷却チャネルは、上記照明デバイスのすぐ近くにある、条項1に記載の外科手術用器具アセンブリ。
上記冷却チャネル内の冷却流体は、再循環する、条項2に記載の外科手術用アセンブリ。
上記冷却チャネルからの冷却流体は、上記照明デバイスを冷却した後に、患者に放出される、条項2に記載の外科手術用アセンブリ。
上記冷却チャネルからの冷却流体は、上記照明デバイスを冷却した後に、内視鏡的画像化システムの画像化ポートの上を流れるように導かれる、条項2に記載の外科手術用アセンブリ。
上記照明デバイスは、発光ダイオードを備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分は、実質的に硬い、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分は、可撓性がある、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分に結合された外科手術用器具のエンドエフェクタをさらに備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記本体の上記遠位部分に結合された内視鏡的画像キャプチャコンポーネントをさらに備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
上記誘導チューブを通って延びる第2の細長い本体と、
該第2の細長い本体の遠位端に結合された内視鏡的画像キャプチャコンポーネントと
さらに備えている、条項1に記載の外科手術用アセンブリ。
方法であって、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリの誘導チューブを通って細長い本体を延ばすことと、
該本体の遠位部分の側面に位置決めされた照明デバイスを用いて外科手術部位を照明することと
を包含する、
方法。
上記本体の冷却チャネルを使用することによって、上記照明デバイスを冷却することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記冷却チャネルにおいて流体を再循環させることをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記流体が、上記照明デバイスを冷却した後に、上記冷却チャネルから患者に流体を放出することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記流体が上記照明デバイスを冷却した後に、内視鏡的画像化システムの画像化ポートの上を流れるように上記冷却チャネルから流体を導くことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の硬い部分を動かすことによって上記照明デバイスの照明範囲を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の可撓性の部分を動かすことによって上記照明デバイスの照明範囲を動かすことをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の遠位端においてエンドエフェクタを結合することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記本体の遠位端において内視鏡的画像キャプチャコンポーネントを結合することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記誘導チューブを通って延びる第2の細長い本体の遠位端に結合された画像キャプチャコンポーネントを用いて上記外科手術部位の画像を捕捉することをさらに包含する、条項12に記載の方法。
上記照明デバイスは、発光ダイオードを備えている、条項12に記載の方法。
低侵襲性外科手術用器具であって、
近位本体部分と、
該近位本体部分の近位端に結合された伝達メカニズムと、
遠位本体部分と、
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備え、
該Uターンメカニズムは、該伝達メカニズムから該コンポーネントに作動力を伝達する
、
低侵襲性外科手術用器具。
上記Uターンメカニズムは、複数の誘導チューブを備えている、条項1に記載の器具。
上記誘導チューブは、実質的に同じ長さである、条項2に記載の器具。
上記Uターンメカニズムは、複数のチャネルを有する単一部分を備えている、条項1に記載の器具。
上記Uターンメカニズムは、関節を備え、該関節は、該Uターンメカニズムを上記遠位本体部分に結合する、条項1に記載の器具。
上記遠位本体部分は、実質的に硬く、そして、直線状である、条項1に記載の器具。
上記遠位本体部分は、可撓性がある、条項1に記載の器具。
作動力が上記Uターンメカニズムに入る地点と、該作動力が該Uターンメカニズムを出て行く地点との間の距離は、不変である、条項1に記載の器具。
上記コンポーネントは、手首アセンブリを備えている、条項1に記載の器具。
上記コンポーネントは、エンドエフェクタを備えている、条項1に記載の器具。
方法であって、
伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、低侵襲性外科手術用器具の遠位コンポーネントに作動力を伝達すること
を包含する、
方法。
上記Uターンメカニズムを通して作動力を伝達することは、複数の誘導チューブの中で糸状体を動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
上記誘導チューブは、実質的に同じ長さである、条項12に記載の方法。
上記Uターンメカニズムを通して作動力を伝達することは、単一部分の中で糸状体を動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
関節を通して上記作動力を伝達することをさらに包含し、該関節は、上記Uターンメカニズムを上記外科手術用器具の上記遠位本体部分に結合する、条項11に記載の方法。
上記遠位本体部分は、実質的に硬く、そして、直線状である、条項11に記載の方法。
上記遠位本体部分は、可撓性がある、条項11に記載の方法。
作動力が上記Uターンメカニズムに入る地点と、該作動力が該Uターンメカニズムを出て行く地点との間の距離は、不変である、条項11に記載の方法。
上記コンポーネントは、手首アセンブリを備えている、条項11に記載の方法。
上記コンポーネントは、エンドエフェクタを備えている、条項11に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
該誘導チューブを通って延びる外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と
該近位本体部分と該遠位本体部分との間に結合されたUターンメカニズムと、
該遠位本体部分の遠位端に結合された手首メカニズムと、
該手首メカニズムの遠位端に結合されたエンドエフェクタと
を備えている、外科手術用器具と
を備えている、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブは、ボアとスロットとを備え、
該ボアは、上記外科手術用器具が、該誘導チューブを通して挿入されたときに、上記近位本体部分と、上記Uターンメカニズムの第1の部分とを受け取り、
上記スロットは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、該Uターンメカニズムの第2の部分を受け取る、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブは、第1のボアと、第2のボアと、該第1のボアと該第2のボアとを接続するスロットとを備え、
該第1のボアは、上記外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、
上記近位本体部分を受け取り、
該第2のボアは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、上記遠位本体部分を受け取り、
上記Uターンメカニズムは、該外科手術用器具が、該誘導チューブを通って挿入されたときに、該スロットを通過する、条項1に記載のシステム。
上記第2のボアは、上記Uターンメカニズムが、上記誘導チューブを通過した後に、第2の外科手術用器具の本体部分を受け取る、条項3に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、該誘導チューブの長手方向に対して概ね直角に配向される、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、逆行して配向される、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムは、上記誘導チューブを通って延びる、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムの視野は、可動である、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブを通って延びるステレオスコープ画像化システムと、
該画像化システムの遠位端において画像キャプチャコンポーネントを動かす複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに包含する、条項1に記載のシステム。
ステレオスコープ画像化システムをさらに備え、
該画像化システムは、該画像化システムの視野を配向するように動く可撓性の部分を備えている、条項1に記載のシステム。
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記遠位コンポーネントを動かす複数の遠隔操作アクチュエータをさらに備え、
該遠位コンポーネントの該6つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項1に記載のシステム。
上記外科手術用器具が、第1の外科手術用器具である、条項1に記載のシステムであって、該システムは、
上記誘導チューブを通って延びる第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、
近位本体部分と、
遠位本体部分と、
該遠位本体部分の遠位端に結合されたコンポーネントと
を備えている、第2の外科手術用器具を
さらに備え、
外科手術の間に、該第1の外科手術用器具の該遠位本体部分は、逆行して配向され、そして、該第2の外科手術用器具の該遠位本体部分は、順行して配向される、システム。
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記第1の外科手術用器具の上記コンポーネントを動かす第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記第2の外科手術用器具の上記コンポーネントを動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
をさらに備え、
該第1の外科手術用器具と、該第2の外科手術用器具とは、互いから独立して動き、
該コンポーネントの該6つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項12に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブを通して外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の伝達メカニズムから、Uターンメカニズムを通して、該外科手術用器具のコンポーネントに作動力を伝達することと
を包含する、
方法。
上記誘導チューブの長手方向軸に対して概ね直角になるようにステレオスコープ画像化システムの視野を配向することをさらに包含する、条項14に記載の方法。
逆行するようにステレオスコープ画像化システムの視野を配向することによって、該ステレオスコープ画像化システムの該視野に上記外科手術用器具の上記遠位コンポーネントを置くことをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブを通ってステレオスコープ画像化システムを延ばすことと、
上記遠位コンポーネントが、該画像化システムの視野にあるように該画像化システムを位置決めすることと
をさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記画像化システムを位置決めすることは、該画像化システムの可撓性の部分を動かすことを包含する、条項14に記載の方法。
デカルト座標空間において6つの非冗長自由度で上記コンポーネントを動かすように上記外科手術用器具を作動させることをさらに包含し、
該コンポーネントの該6つの自由度は、上記誘導チューブの自由度から独立している、条項14に記載の方法。
方法であって、
誘導チューブのチャネルを通って外科手術用器具を挿入すること、
を包含し、
該挿入の間に、該外科手術用器具の近位本体部分は、該チャネルに画定されたボアを通過し、
該挿入の間に、該外科手術用器具のUターンメカニズムの少なくとも一部分は、該チャネルに画定されたスロットを通過する、
方法。
上記挿入の間に、該外科手術用器具の遠位本体部分は、該チャネルに画定された第2のボアを通過する、条項20に記載の方法。
上記Uターンメカニズムが、上記誘導チューブを通過した後に、上記第2のボアを通って第2の外科手術用器具を挿入することをさらに包含する、条項21に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
アクチュエータ制御システムと、
遠位端を備えている第1の外科手術用デバイスと、
メモリと
を備え、
該アクチュエータ制御システムは、該第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内で複数の位置に該遠位端を動かし、
該メモリは、該位置を画定するデータを格納し、
該アクチュエータ制御システムは、該位置から構築されたマップからの情報を使用することによって第2の外科手術用デバイスを前進させる、
低侵襲性外科手術用システム。
上記第1の外科手術用デバイスと関連付けられる位置センサをさらに備え、
該位置センサは、上記第1の外科手術用デバイスの上記遠位端の上記複数の位置を決定する、条項1に記載のシステム。
上記位置センサは、曲りセンサを備えている、条項2に記載のシステム。
上記患者の外に位置決めされたセンサをさらに備え、
該センサは、上記外科手術用デバイスの上記遠位端の上記複数の位置を決定する、条項1に記載のシステム。
低侵襲性外科手術用デバイスを前進させる方法であって、
第1の外科手術用デバイスが、体腔内で前進させられたときに、該体腔内の該第1の外科手術用デバイスの一部の複数の位置を記録することと、
該記録された位置からマップを構築することと、
該マップからの情報を使用することによって該体腔内で第2の外科手術用デバイスを前進させることと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用デバイスの上記一部の上記複数の位置は、該第1の外科手術用デバイスと関連付けられる位置センサから決定される、条項5に記載のシステム。
上記位置センサは、曲りセンサを備えている、条項6に記載のシステム。
上記第1の外科手術用デバイスの上記一部の上記複数の位置は、患者の外に位置決めされたセンサから決定される、条項5に記載のシステム。
方法であって、
第1の位置から第2の位置に横方向に誘導チューブを動かすことと、
該誘導チューブを通って、該第1の位置における該誘導チューブによって占められていた空間に外科手術用器具を延ばすことと
を包含する、
方法。
上記第2の位置から第3の位置に横方向に上記誘導チューブを動かすことと、
該第2の位置において上記誘導チューブによって占められていた空間に該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと
をさらに包含する、条項9に記載のシステム。
方法であって、
第1の許容体積を画定することであって、該第1の許容体積の中で、外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第1の位置における画像キャプチャコンポーネントの視野の境界と実質的に一致する、ことと、
器具体積を画定することであって、該器具体積の中で、器具は、組織に接触することなく動かされ、該器具体積の境界は、該第1の許容体積の内側での外科手術器具の運動によって決定される、ことと、
該第1の許容体積の内側で該画像キャプチャコンポーネントを第2の位置に動かすことと、
第2の許容体積を画定することであって、該第2の許容体積の中で、該外科手術用器具は、組織に接触することなく延ばされることができ、該許容体積の境界は、第2の位置における該画像キャプチャコンポーネントの該視野の該境界と実質的に一致する、ことと、
該器具体積と該第2の許容体積との組み合わされた体積内にとどまるように該外科手術用器具を制御することと
を包含する、
方法。
方法であって、
体腔の第1の画像を捕捉することと、
体腔の第2の画像を捕捉することであって、該体腔の該第2の画像は、該第1の画像の中にあり、そして、該第2の画像は、外科手術用器具の画像を含む、ことと、
該第2の画像を該第1の画像とモザイク化することと、
該モザイク化された第1の画像において該外科手術用器具の表示を生成することと
を包含する、
方法。
外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。
上記誘導チューブは、2つの独立して制御可能な関節を備え、該2つの独立して制御可能な関節は、該中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用デバイスは、該長円形状の一端を通過する、条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブは、平行運動メカニズムを備え、該平行運動メカニズムは、上記中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項1に記載のシステム。
平行運動メカニズムを備えている第2の外科手術用器具をさらに備え、
該第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、上記中間の位置において該誘導チューブを出て行く、条項1に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具と上記第2の外科手術用器具とが、上記中間の位置から延ばされたときに、上記関節は、該第1の外科手術用器具と該第2の外科手術用器具との間にある、条項5に記載のシステム。
上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用器具は、該長円形状の第1の端を通過し、
上記第2の外科手術用器具は、該長円形状の第2の端を通過する、条項1に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブの中間の位置から外科手術用器具を延ばすことと、
該外科手術用器具の平行運動メカニズムを動かすことと、
該中間の位置は静止したまま、該誘導チューブにおけるステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
を包含する、
方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、2つの独立して制御可能な関節を動かすことを包含する、条項8に記載の方法。
上記画像キャプチャコンポーネントを動かすことは、平行運動メカニズムを動かすことを包含する、条項8に記載の方法。
上記誘導チューブの長円の断面の第1の端を通って上記外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項8に記載の方法。
上記誘導チューブの上記長円の断面の第2の端を通って第2の外科手術用器具を延ばすことをさらに包含する、条項11に記載の方法。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことをさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、上記誘導チューブにおける曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該誘導チューブの可撓性の部分を曲げることを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該誘導チューブの中で上記外科手術用器具の一部分を動かすことを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブは、実質的に硬く、
該誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、少なくとも2つの自由度で該誘導チューブを並進させることを包含する、条項2に記載の方法。
上記誘導チューブの受動的可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記誘導チューブの能動的可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項1に記載の方法。
実際上の軟状態と実際上の硬状態との間で上記誘導チューブの一部分を連続的に変えることをさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記誘導チューブにおける画像キャプチャコンポーネントを用いて外科手術部位の画像を捕捉することをさらに包含する、条項1に記載の方法。
第2の誘導チューブを通って上記誘導チューブを延ばすことと、
該第2の誘導チューブの遠位端を遠隔操作で動かすことと
をさらに包含する、条項1に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブの可撓性の部分を曲げることを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブの中で上記誘導チューブを動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブの中で上記外科手術用器具の一部分を動かすことを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、該第2の誘導チューブにおける曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項11に記載の方法。
上記第2の誘導チューブの上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、上記外科手術用器具における曲りセンサから情報を受信することを包含する、条項11に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かす第1の複数の遠隔操作アクチュエータと、
6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かす第2の複数の遠隔操作アクチュエータと
を備え、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
上記第1の外科手術用器具は、複数の連続的な硬い部分を備えている、条項1に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具は、可撓性の部分を備えている、条項1に記載のシステム。
上記可撓性の部分は、遠隔操作で制御可能である、条項3に記載のシステム。
上記可撓性の部分は、屈曲された位置を維持するために効果的に係止可能である、条項3に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具は、手首メカニズムを備え、該手首メカニズムは、該第1の外科手術用器具の上記遠位端の配向を変化させる、条項1に記載のシステム。
上記第1の外科手術用器具は、手首メカニズムを備え、該手首メカニズムは、少なくとも2つの自由度を有する該第1の外科手術用器具の上記遠位端の配向を変化させる、
条項1に記載のシステム。
上記誘導チューブを通って延びる第3の外科手術用器具をさらに備え、
該第3の外科手術用器具は、遠隔操作リトラクタを備えている、条項1に記載のシステム。
上記第3の外科手術用器具は、グリップエンドエフェクタを備え、該グリップエンドエフェクタは、受動的にロールする、条項8に記載のシステム。
上記第3の外科手術用器具は、それぞれがピッチの自由度を有する複数の関節を備えている、条項8に記載のシステム。
上記第1の複数の遠隔操作アクチュエータは、上記第1の外科手術用器具の可撓性の部分を複合曲線に曲げる、条項1に記載のシステム。
上記第1の複数の遠隔操作アクチュエータのうちの少なくとも1つのアクチュエータは、上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具を並進させる、条項1に記載のシステム。
上記第1の複数の遠隔操作アクチュエータのうちの少なくとも1つのアクチュエータは、上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具をロールさせる、条項1に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブの遠位端を越えて第1の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの遠位端を越えて第2の外科手術用器具の遠位端を配置するように、該誘導チューブを通って該第2の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと、
該誘導チューブの自由度から独立して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を遠隔操作で動かすことと
を包含する、
方法。
上記第1の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、複数の連続的な硬いリンクの1つのリンクを動かすことを包含する、条項14に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、可撓性の部分を動かすことを包含する、条項14に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の上記遠位端を遠隔操作で動かすことは、可撓性の部分を複合曲線に曲げることを包含する、条項14に記載の方法。
上記第1の外科手術用器具の可撓性の部分を効果的に係止することをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具を遠隔操作で並進させることをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブの中で上記第1の外科手術用器具を遠隔操作でロールさせることをさらに包含する、条項14に記載の方法。
上記誘導チューブを通って第3の外科手術用器具を延ばすことと、
組織を引っ込めるために該第3の外科手術用器具を遠隔操作で動かすことと
をさらに包含する、条項14に記載の方法。
低侵襲性外科手術用システムであって、
誘導チューブと、
遠位端を備えている第1の外科手術用器具であって、該第1の器具は、該誘導チューブを通って延びている、第1の外科手術用器具と、
遠位端を備えている第2の外科手術用器具であって、該第2の外科手術用器具は、該誘導チューブを通って延びている、第2の外科手術用器具と、
遠隔操作制御システムと
を備え、
該制御システムは、第1のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該制御システムは、第2のマスターから受信した入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かし、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
低侵襲性外科手術用システム。
上記誘導チューブを通って延びる画像化システムをさらに備え、
上記制御システムは、該誘導チューブから独立して、少なくとも2つの自由度を有する該画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かす、条項1に記載のシステム。
上記制御システムは、集中的に、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整する、条項2に記載のシステム。
上記制御システムは、分散して、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整する、条項2に記載のシステム。
上記制御システムは、誘導チューブ制御モード、器具制御モード、および画像化システム制御モードで動作する、条項2に記載のシステム。
上記制御システムは、上記画像化システムによって捕捉された画像が、上記第1のマスターおよび上記第2のマスターの運動に対する基準として使用される制御モードで動作する、条項2に記載のシステム。
方法であって、
誘導チューブを通って第1の外科手術用器具を延ばすことと、
該誘導チューブを通って第2の外科手術用器具を延ばすことと、
第1のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第1の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと、
第2のマスターから受信した遠隔操作入力に応答して、6つのデカルト座標自由度全てを有する、該第2の外科手術用器具の該遠位端を動かすことと
を包含し、
該第1の外科手術用器具の該遠位端の該自由度と、該第2の外科手術用器具の該遠位端の該自由度とは、該誘導チューブの自由度から独立している、
方法。
上記誘導チューブを通ってステレオスコープ画像化システムを延ばすことと、
遠隔操作入力を受信することに応答して、該誘導チューブの自由度から独立して、少なくとも2つの自由度を有する該画像化システムの画像キャプチャコンポーネントを動かすことと
をさらに包含する、条項7に記載の方法。
集中的に、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整することをさらに包含する、条項8に記載の方法。
分散して、上記誘導チューブ、上記外科手術用器具、および上記画像化システムの運動を調整することをさらに包含する、条項8に記載の方法。
誘導チューブ制御モードで上記誘導チューブを動かすことと、器具制御モードで上記外科手術用器具を動かすことと、画像化システム制御モードで上記画像化システムを動かすこととをさらに包含する、条項8に記載の方法。
上記第1のマスターおよび上記第2のマスターの運動に対する基準として、上記画像化システムによって捕捉された画像を使用することをさらに包含する、条項8に記載の方法。
Claims (7)
- 外科手術用器具アセンブリであって、
近位端と、遠位端と、該近位端と該遠位端との間の関節と、該近位端と該遠位端との間の中間の位置とを備えている誘導チューブと、
平行運動メカニズムを備えている外科手術用器具であって、該外科手術用器具は、該誘導チューブを通過し、そして、該中間の位置において該誘導チューブを出て行く、外科手術用器具と、
該誘導チューブの遠位端に位置決めされたステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントであって、該関節は、該中間の位置が静止したまま、該画像キャプチャコンポーネントが動くことを可能にする、ステレオスコープ画像キャプチャコンポーネントと
を備えている、
低侵襲性外科手術用器具アセンブリ。 - 上記誘導チューブは、2つの独立して制御可能な関節を備え、該2つの独立して制御可能な関節は、該中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、請求項1に記載のシステム。
- 上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用デバイスは、該長円形状の一端を通過する、請求項1に記載のシステム。 - 上記誘導チューブは、平行運動メカニズムを備え、該平行運動メカニズムは、上記中間の位置は静止したまま、上記画像キャプチャコンポーネントを動かす、請求項1に記載のシステム。
- 平行運動メカニズムを備えている第2の外科手術用器具をさらに備え、
該第2の外科手術用器具は、上記誘導チューブを通過し、上記中間の位置において該誘導チューブを出て行く、請求項1に記載のシステム。 - 上記第1の外科手術用器具と上記第2の外科手術用器具とが、上記中間の位置から延ばされたときに、上記関節は、該第1の外科手術用器具と該第2の外科手術用器具との間にある、請求項5に記載のシステム。
- 上記誘導チューブの断面は、長円形状を含み、
上記外科手術用器具は、該長円形状の第1の端を通過し、
上記第2の外科手術用器具は、該長円形状の第2の端を通過する、請求項1に記載のシステム。
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