CN105050530B - 处置器械更换装置和医疗系统 - Google Patents

Abstract

处置器械更换装置切换保持对待处置的对象进行处置的多个处置器械，其中，该处置器械更换装置具有：软性的插入部，其形成有多个处置器械通道，该多个处置器械通道供所述多个处置器械插入并且规定所述处置器械的贯穿插入路径；驱动部，其使贯穿插入到所述处置器械通道中的所述多个处置器械分别在所述处置器械通道内前进并且使所述多个处置器械分别在所述处置器械通道内后退；操作部，其操作所述多个处置器械进行处置；以及控制部，其对所述多个处置器械中的处于从所述处置器械通道的前端突出的状态的处置器械从所述处置器械通道突出的突出量进行控制。所述插入部具有对被插入的所述处置器械的贯穿插入路径进行变更的切换部。

Description

处置器械更换装置和医疗系统

技术领域

本发明涉及处置器械更换装置和医疗系统。

本申请根据2013年03月28日在美国临时申请的美国专利申请第61/806,128号主张优先权，将其内容引用于此。

背景技术

以往，在使用了内窥镜的医疗处置中，公知有一边针对内窥镜更换多个处置器械一边进行医疗处置。例如，在专利文献1中公开了具有多个处置器械的医疗系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-188109号公报

发明内容

发明要解决的课题

以往，在将贯穿插入到内窥镜的处置器械通道中的处置器械更换为其他处置器械的情况下，需要从处置器械通道中完全拔出处置器械并将其他的处置器械插入到处置器械通道中。因此，在更换处置器械时将处置器械插入到较小的处置器械口中的情况下，作业性特别差，并且，为了更换处置器械而中断处置的时间变长。

本发明是鉴于这种问题而完成的，其目的在于，提供能够大幅缩短更换多个处置器械时的时间的处置器械更换装置和医疗系统。

用于解决课题的手段

本发明的第1方式的处置器械更换装置切换保持对待处置的对象进行处置的多个处置器械，其中，该处置器械更换装置具有：软性的插入部，其形成有多个处置器械通道，该多个处置器械通道供所述多个处置器械插入并且规定所述处置器械的贯穿插入路径；驱动部，其使贯穿插入到所述处置器械通道中的所述多个处置器械分别在所述处置器械通道内前进并且使所述多个处置器械分别在所述处置器械通道内后退；操作部，其操作所述多个处置器械进行处置；以及控制部，其对所述多个处置器械中的处于从所述处置器械通道的前端突出的状态的处置器械从所述处置器械通道突出的突出量进行控制。所述插入部具有对被插入的所述处置器械的贯穿插入路径进行变更的切换部。

根据本发明的第2方式，在上述第1方式的处置器械更换装置中，也可以是，所述切换部具有：连通通道，其连通所述多个处置器械通道；以及门，其封闭所述多个处置器械通道中的至少一个，将所述处置器械引导至未封闭的其余处置器械通道中的至少一个。

根据本发明的第3方式，在上述第1方式的处置器械更换装置中，也可以是，所述切换部具有：连通通道，其连通所述多个处置器械通道；门，其封闭所述多个处置器械通道中的至少一个，将所述处置器械引导至未封闭的其余处置器械通道中的至少一个；以及路径长度调整部，其调整所述处置器械通道的路径长度。

根据本发明的第4方式，具有：上述第1方式的处置器械更换装置；机械手，其使所述处置器械更换装置进行动作；以及主输入部，其进行操作输入，该操作输入指示所述处置器械更换装置和所述机械手的动作。

发明效果

在上述各方式的处置器械更换装置和医疗系统中，使各处置器械稍微后退后，对切换部进行驱动，然后，仅使各处置器械行进就能够更换各处置器械。即，不需要从各处置器械通道中完全拔出各处置器械。因此，能够大幅缩短更换各处置器械时的时间。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的医疗系统的整体图。

图2是本发明的第1实施方式的医疗系统的插入部的外观图。

图3是该医疗系统的框图。

图4是本发明的第1实施方式的处置器械更换装置中的插入部的剖视示意图。

图5是该处置器械更换装置的插入部的主要部分放大剖视图。

图6是用于说明该处置器械更换装置中的处置器械更换的步骤的流程图。

图7是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的第1阶段的剖视示意图。

图8是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的第2阶段的剖视示意图。

图9是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的第3阶段的剖视示意图。

图10是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的第4阶段的剖视示意图。

图11是本发明的第2实施方式的处置器械更换装置的插入部的剖视示意图。

图12是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图13是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图14是示出本发明的第3实施方式的处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图15是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图16是本发明的第4实施方式的处置器械更换装置的主要部分剖视图。

图17是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图18是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图19是示出本发明的第5实施方式的处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

图20是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

具体实施方式

(第1实施方式)

对本发明的处置器械更换装置和医疗系统的第1实施方式进行说明。图1是本发明的第1实施方式的具有处置器械更换装置的医疗系统的整体图。

在本实施方式中，具有处置器械更换装置100的医疗系统10具有主输入部11和从机械手(机械手)12。主输入部11具有用于进行操作输入的多个主臂13以及显示所取得的影像的显示部14。从机械手12具有从臂15。

处置器械更换装置100具有插入部16、驱动部42、43、把持部(操作部)20、控制部17。

插入部16具有软性，在插入部16中形成有供多个处置器械29、31插入并且规定处置器械29、31的贯穿插入路径的多个处置器械通道26、27。驱动部42、43使贯穿插入到处置器械通道26、27中的多个处置器械29、31分别在处置器械通道26、27内前进，并且使多个处置器械29、31分别在处置器械通道26、27内后退。把持部20操作多个处置器械29、31进行处置。控制部17对多个处置器械29、31中的处于从处置器械通道26、27的前端突出的状态的处置器械29、31从处置器械通道26、27突出的突出量进行控制。并且，插入部16具有对被插入的处置器械29、31的贯穿插入路径进行变更的切换部105、107。

详细情况在后面叙述。

医疗系统10对从臂15和插入部16进行远程控制，以使其追随手术医生(操作者)Op对主臂13的操作。经由主臂13的操作指令被发送到控制部17所具有的主控制部18，根据需要适当实施了转换处理后，被输入到机械手控制部19。然后，机械手控制部19通过向从机械手12发送动作信号，使从臂15和插入部16进行动作。

主输入部11在显示部14中显示由观察部件(参照图2)34取得的影像。各主臂13具有能够进行多轴动作的公知结构，在靠近手术医生Op的前端侧具有供手术医生Op把持并发出操作指令的作为操作部的把持部20。

在主输入部11中设有作为用于选择和输入插入部16的模式的模式输入部发挥功能的脚踏开关21。模式输入部的结构不限于脚踏开关21，例如，也可以是把持部20中设置的按钮、显示部14中显示的触摸面板等，具体结构没有特别限制。并且，也可以对它们进行适当组合。

从机械手12设置在载置有患者P的手术台1或手术台1的附近。从臂15构成为具有多个多自由度关节，能够进行多轴动作。各多自由度关节通过未图示的动力部而单独被驱动。作为动力部，例如可以使用具备伺服机构的马达(伺服马达)等，该伺服机构具有增量编码器和减速器等。插入到患者P的体内的插入部16安装在从臂15的前端部。

接着，对医疗系统10的插入部16的构造进行说明。图2是医疗系统10的插入部16的外观图。如图2所示，插入部16具有软性部22、弯曲部23、右臂24、左臂25。软性部22为长条状且具有挠性。弯曲部23具有配置了多个节轮或弯曲块等的公知构造。弯曲部23通过使与最前端侧的节轮等连接的线等操作部件(未图示)相对于插入部16的轴向进行进退，能够在与插入部16的轴线垂直的二轴方向上弯曲。各臂24、25安装在弯曲部23的前端部。

插入部16以能够以自身轴线为中心旋转的方式安装在从臂15上。使插入部16旋转的操作部件(未图示)和用于操作弯曲部23的操作部件从插入部16的基端侧引出，分别固定在未图示的滑轮等上。而且，各滑轮的轴分别与从臂15中设置的未图示的驱动轴连结。在各驱动轴上设有与上述动力部相同结构的未图示的驱动机构，驱动机构使驱动轴旋转，由此，能够进行弯曲部23的弯曲操作和旋转操作。在本说明书中，将从机械手12中的从臂15的地面侧称为基端侧、基端部、基端，将远离地面的一侧称为前端侧、前端部、前端。

各臂24、25安装在弯曲部23的前端。各臂24、25具有与弯曲部23相同的弯曲构造，能够在与各臂24、25的轴线垂直的二轴方向上弯曲。并且，各臂24、25形成为具有内腔的管状。右臂24的内腔与插入部16中设置的右处置器械通道26的内腔连通。左臂25的内腔与插入部16中设置的左处置器械通道27的内腔连通。

用于对各臂24、25进行弯曲操作的臂操作部件以与弯曲部23的操作部件相同的形式与从臂15中设置的臂用的驱动轴连结。臂操作部件能够通过臂用的驱动机构而使各臂24、25弯曲。

在右臂24的右处置器械通道26内贯穿插入有用于进行处置的具有挠性的长条的外皮部28、以及外皮部28的前端部所具有的右处置器械29。同样，在左臂25的左处置器械通道27内贯穿插入有用于进行处置的具有挠性的长条的外皮部30、以及外皮部30的前端部所具有的右处置器械31。

在医疗系统10中，作为各处置器械29、31，准备一对高频刀、绞断器圈套环、把持钳子等与各种手术操作对应的不同的处置器械，根据手术操作等，适当更换进行使用。各处置器械29、31从插入部16的从臂15侧的基端部中设置的右处置器械口(参照图1)32、左处置器械口(参照图1)33插入到插入部16的各处置器械通道26、27中。而且，各处置器械29、31穿过处置器械通道26、27内和各臂24、25内而从各臂24、25的前端开口突出。

在各处置器械29、31上安装有线等处置器械操作部件(未图示)。该处置器械操作部件通过相对于各外皮部28、30进退，对各处置器械29、30进行驱动。该处置器械操作部件以与弯曲部23的操作部件和臂的操作部件相同的形式与从臂15中设置的处置器械用驱动轴连结，能够通过处置器械用的驱动机构对各处置器械29、31进行驱动。

并且，各处置器械29、31能够相对于弯曲部23和各臂24、25进退和转动。通过使各处置器械29、31进退，能够对从各臂24、25的前端开口突出的各处置器械29、31的突出长度进行调节。通过使各处置器械29、31旋转，能够将各处置器械29、31调节成适合于手术操作的状态。用于使处置器械29、31进退和旋转的操作部件也与上述各操作部件同样，与从臂15中分别设置的驱动轴和驱动机构连接。

除了各臂24、25以外，还从插入部16的前端突出有取得插入部16的前方的影像的观察部件34。观察部件34贯穿插入到插入部16中设置的观察部件用通道(未图示)中，能够相对于插入部16进退和旋转。观察部件34在前端侧具有弯曲部35，能够进行弯曲。作为这种观察部件34，优选可以使用公知的各种内窥镜等。用于进行观察部件34的各种操作的操作部件也与插入部16同样，与从臂15连结，能够经由主输入部11进行操作。

接着，对医疗系统10的块结构进行说明。图3是医疗系统10的框图。如图3所示，主控制部18具有与脚踏开关21连接的模式管理部36、以及与主臂13和模式管理部36连接的运算部(控制部)37。经由脚踏开关21的与插入部16的模式有关的操作输入被送到模式管理部36，表示所选择的模式的信号从模式管理部36送到运算部37。

运算部37根据来自主臂13的操作输入以及从模式管理部36受理的信号，生成使从机械手12的各部进行动作的信号并将其送到机械手控制部19，对插入部16的各部的动作进行控制。

机械手控制部19与驱动弯曲部23的弯曲部驱动部39、驱动右臂24的右臂驱动部40、驱动左臂25的左臂驱动部41连接。机械手控制部19与驱动右处置器械29的右处置器械驱动部42、驱动左处置器械31的左处置器械驱动部43和驱动观察部件34的观察部件驱动部44连接。在各驱动部39、40、41、42、43、44的驱动轴上安装有检测所连结的各部的操作部件的变位量的编码器等检测单元。表示变位量的信号从各驱动部送到机械手控制部19，识别各部的弯曲量和突出量等各种操作量。机械手控制部19根据这些操作量和从运算部37受理的信号生成驱动信号，将其送到各驱动部。由此，插入部16和贯穿插入到插入部16中的各部进行动作。

观察部件34与图像控制器45连接。观察部件34取得的手术视野的影像经由图像控制器45送到显示部14，在显示部14中显示影像。

而且，医疗系统10具有构成处置器械更换装置100的一部分的处置器械更换开关101。处置器械更换开关101与模式管理部36连接。优选处置器械更换开关101设置在手术医生Op的手容易够到的位置。

接着，对处置器械更换装置100的具体构造进行说明。图4是处置器械更换装置100中的插入部16的剖视示意图。图5是处置器械更换装置100的插入部16的主要部分放大剖视图。如图4所示，处置器械更换装置100在插入部16中的弯曲部23的基端附近的软性部22中具有处置器械更换部102。

在处置器械更换部102中，右处置器械通道26被分支为2条。分支后的一方与右臂24内连通。分支后的另一方穿过相对于右处置器械通道26的朝向右臂24的轴线方向以锐角屈曲的第1连通通道103而与左处置器械通道27合流而连通连接。同样，左处置器械通道27被分支为2条。分支后的一方与左臂25内连通。分支后的另一方穿过相对于左处置器械通道27的朝向左臂25的轴线方向以锐角屈曲的第2连通通道104而与右处置器械通道26合流而连通连接。

处置器械更换装置100在右处置器械通道26中的第1连通通道103的连接部分具有第1切换部(切换部)105。第1切换部105具有第1门(门)106。同样，处置器械更换装置100在左处置器械通道27中的第2连通通道104的连接部分具有第2切换部107。第2切换部(切换部)107具有第2门(门)108。

第1门106封闭右处置器械通道26和左处置器械通道27中的右处置器械通道26，将处置器械29、31引导至未封闭的左处置器械通道27。

第2门108封闭左处置器械通道26和左处置器械通道27中的左处置器械通道27，将处置器械29、31引导至未封闭的右处置器械通道28。

如图5所示，处置器械更换装置100能够将第1门106切换为第1位置A1和第2位置A2。在第1门106位于第1位置A1的情况下，相对于左臂25内遮断右处置器械口32，使右处置器械口32与右臂24内连通连接。不同于此，在第1门106位于第2位置A2的情况下，相对于右臂24内遮断右处置器械口32，穿过第1连通通道103而使右处置器械口32与左臂25内连通连接。

如图4所示，处置器械更换装置100能够将第2门108切换为第1位置B1和第2位置B2。在第2门108位于第1位置B1的情况下，相对于右臂24内遮断左处置器械口33，使左处置器械口33与左臂25内连通连接。不同于此，在第2门107位于第2位置B2的情况下，相对于左臂25内遮断左处置器械口33，穿过第2连通通道104而使左处置器械口33与右臂24内连通连接。

这样，处置器械更换装置100能够选择将从右处置器械口32贯穿插入的右处置器械29贯穿插入到右臂24内、或者切换左右而将其贯穿插入到左臂25内。同样，处置器械更换装置100能够选择将从左处置器械口33贯穿插入的左处置器械31贯穿插入到左臂25内、或者切换左右而将其贯穿插入到右臂24内。

通过未图示的线等操作部件对各切换机构105、107的各门106、108进行控制。用于对各门106、108进行控制的线例如与弯曲部驱动部39连接。并且，可以通过根据计测位于驱动部中的编码器等操作部件的变位的传感器的信息进行计算，来检测各门106、108的位置，也可以由未图示的光传感器等来检测各门106、108的位置。

并且，各切换机构105、107仅位于各处置器械通道26、27的分支部分，但是，也可以位于分支部分和合流部分双方中。该情况下，能够防止各处置器械29、31在合流部分中返回各处置器械口33、32侧。

接着，对基于医疗系统10的手术操作和处置器械更换装置100的具体动作进行说明。图6是用于说明处置器械更换装置100中的处置器械更换的步骤的流程图。图7是示出处置器械更换装置100的处置器械更换时的第1阶段的剖视示意图。图8是示出处置器械更换装置100的处置器械更换时的第2阶段的剖视示意图。图9是示出处置器械更换装置100的处置器械更换时的第3阶段的剖视示意图。图10是示出处置器械更换装置100的处置器械更换时的第4阶段的剖视示意图。

如图1所示，首先，手术医生Op将插入部16从患者P的自然开口插入到体内。这里，示出从口插入的例子，但是，也可以取而代之而从肛门等其他自然开口插入插入部16。手术医生Op一边利用显示部14确认来自观察部件34的影像，一边使插入部16的前端移动到手术操作的对象部位。

接着，手术医生Op按照要进行的手术操作来选择各处置器械29、31，将选择出的各处置器械29、31装配在从臂15上，插入到插入部16的各处置器械口32、33中，使各处置器械29、31从各臂24、25突出。关于此时的突出量，可以预先设定规定的初始突出量，例如，可以设为各处置器械29、31无法进一步突出的最大突出量或从各臂24、25突出的最小突出量。然后，手术医生Op一边观看来自观察部件34的影像一边操作各臂24、25，对对象部位进行期望的手术操作。

此时，根据需要，有时更换左右的各处置器械29、31，或者使插入部16的前端部移动到其他对象部位来进行手术操作。

因此，如图6所示，在步骤S101中，各处置器械29、31的更换控制开始。在步骤S101之后进行步骤S102。在步骤S102中，操作者Op按压处置器械更换开关101。在步骤S102之后进行步骤S103。在步骤S103中，通过模式管理部36检测到按压了处置器械更换开关101，由此设定处置器械更换模式。在步骤S103之后进行步骤S104。

此时，如图7所示，右处置器械29从右处置部口32贯穿插入到右臂24中，左处置器械31从左处置器械口33贯穿插入到左臂25中。第1门106位于第1位置A1，第2门108位于第1位置B1。

在步骤S104中，对各处置器械驱动部42、43进行驱动，以使得各处置器械29、31的前端后退到处置器械更换部102的基端。在步骤S104之后进行步骤S105。

如图8所示，通过各处置器械驱动部42、43的驱动，各处置器械29、31的前端后退到处置器械更换部102的基端。

在步骤S105中，对第1切换部105和第2切换部107进行驱动。在步骤S105之后进行步骤S106。通过第1切换部105的驱动，第1门106从第1位置A1切换为第2位置A2。同时，通过第2切换部107的驱动，第2门108从第1位置B1切换为第2位置B2。在步骤S106中，各处置器械驱动部42、43进行返回驱动(处置器械29、31前进)，直到各处置器械29、31的前端从各臂24、25的前端突出为止。在步骤S106之后进行步骤S107。

如图9所示，前端后退到处置器械更换部102的基端的右处置器械29经由位于第2位置A2的第1门106而贯穿插入到第1连通通道103内。同时，前端后退到处置器械更换部102的基端的左处置器械31经由位于第2位置B2的第2门108而贯穿插入到第2连通通道104内。

如图10所示，然后，贯穿插入到第1连通通道103内的右处置器械29在贯穿插入到左臂25内之后，从左臂25突出。同时，贯穿插入到第2连通通道104内的右处置器械31在贯穿插入到右臂24内之后，从右臂24突出。这里，根据各切换部105、107的各门106、108的移动，确认更换了各处置器械29、31。

此时，从右处置器械通道26的基端部到右臂24和从右处置器械通道26的基端部到左臂25的路径长度不同。具体而言，从右处置器械通道26的基端部到左臂25的路径比从右处置器械通道26的基端部到右臂24的路径长第1连通通道103的路径长度的量。根据各处置器械29、31的长度和各处置器械通道26、27的长度，预先决定各处置器械29、31从前端到各臂24、25的突出量。因此，在各处置器械29、31的更换后，利用运算部37运算路径长度的增加量，根据路径长度的增加量增加各处置器械29、31的行进量，以使得各处置器械29、31以相同突出量从各臂24、25的前端突出。

在步骤S107中，切换主臂13向各处置器械29、31的分配。在步骤S107之后进行步骤S108。

这里，在各处置器械29、31更换前，主臂13被分配为通过右臂13a对右处置器械29的右处置器械驱动部42进行驱动。但是，在各处置器械29、31更换后，分配为通过右臂13a对处置器械31的处置器械驱动部43进行驱动。同样，在各处置器械29、31更换前，主臂13被分配为通过左臂13b对左处置器械31的左处置器械驱动部43进行驱动。但是，在各处置器械29、31更换后，分配为通过左臂13b对右处置器械29的右处置器械驱动部42进行驱动。

在步骤S108中，通过模式管理部36使处置器械更换模式迁移到原来的通常模式。在步骤S108之后进行步骤S109。

在步骤S109中，完成处置器械更换。

在全部手术操作结束后，手术医生Op从患者P中拔出插入部16，结束一连串的动作。

这里，在再次进行各处置器械29、31的更换的情况下，能够使用图6所示的流程图进行更换。该情况下，使各切换部105、107的各门106、108的位置移动到与更换前不同的位置。

在本实施方式中，通过各切换部105、107的各门106、108的移动，确认更换了各处置器械29、31，但是，例如也可以在各处置器械通道26、27中配置处置器械有无传感器。而且，可以检测各处置器械29、31是否贯穿插入到正确的各处置器械通道26、27中。该情况下，处置器械有无传感器只要能够检测各处置器械28、31即可，可以使用接近传感器或光透射传感器等。

在本实施方式中，使各处置器械29、31稍微后退后，对各切换部105、107进行驱动，然后，仅使各处置器械29、31行进就能够更换各处置器械29、31。即，不需要从各处置器械通道26、27中完全拔出各处置器械29、31。因此，能够大幅缩短更换各处置器械29、31时的时间。

并且，在本实施方式中，各切换部105、107采用各门106、108和各连通通道103、104的简单构造，所以，不用对现有装置进行大幅变更，就能够进行处置器械的切换。

(变形例)

接着，对上述第1实施方式的变形例进行说明。

在本变形例中，具有伴随处置器械的更换而使处置器械在处置器械通道内旋转的步骤，以使得例如如具有钩状电极的处置器械29等那样，针对前端构造非对称的处置器械等能够适当进行处置器械的更换。

具体而言，在图6所示的步骤S106与步骤S107之间，通过使处置器械29旋转的处置器械驱动部42，使处置器械29旋转180度。

由此，例如如图7所示，关于在前端方向朝向左臂25的状态下配置在右臂24上的处置器械29，在上述步骤S106与步骤S107之间，如图10所示，在前端方向朝向右臂24的状态下配置在左臂25上。由此，维持了处置器械29的前端部分适当朝向处置对象的状态，在右臂24与左臂25之间更换处置器械29的贯穿插入路径时，能够顺畅地开始进行更换后的处置。

关于前端构造非对称的处置器械，使用设置在处置器械和驱动部中的未图示的识别处置器械种类的单元，可以仅使前端构造非对称的处置器械在处置器械更换后旋转，也可以不识别前端构造而使全部处置器械在更换后旋转。

(第2实施方式)

接着，对本发明的处置器械更换装置和医疗系统的第2实施方式进行说明。图11是本发明的第2实施方式的处置器械更换装置的插入部的剖视示意图。

在本实施方式中，取代在第1实施方式中利用基于各处置器械驱动部的进退量的变化来对应处置器械更换后的路径长度的变化，而通过机械切换来对应路径长度的偏差。

如图11所示，在处置器械更换装置110中，在比处置器械更换部102靠前端侧的位置设有第1路径长度调整部111和第2路径长度调整部112。第1路径长度调整部111具有转动的第3门113，在第3门113位于第1位置A3的情况下，在右处置器械通道26中设定较短的短路通道114。而且，在第3门113位于第2位置A4的情况下，在右处置器械通道26中设定较长的长路通道115。同样，第2路径长度调整部112具有转动的第4门116，在第4门116位于第1位置B3的情况下，在左处置器械通道27中设定较短的短路通道117。而且，在第4门116位于第2位置B4的情况下，在左处置器械通道27中设定较长的长路通道118。

接着，对处置器械更换装置110的动作进行说明。图12是处置器械更换装置110中的插入部16的一个过程的剖视示意图。图13是处置器械更换装置110中的插入部16的一个过程的剖视示意图。

如图12所示，通过使处置器械更换部102的第1门106位于第1位置A1、第1路径长度调整部111的第3门113位于第2位置A4，在右处置器械通道26中设定长路通道115。因此，右处置器械29通过处置器械更换部102的第1门106引导至第1路径长度调整部111之后，在第1路径长度调整部111中穿过长路通道115贯穿插入到右臂24内。

如图13所示，通过使处置器械更换部102的第1门106位于第2位置A2、第2路径长度调整部112的第4门116位于第1位置A3，在左处置器械通道27中设定短路通道117。因此，右处置器械29通过处置器械更换部102的第1门106经由第1连通通道103引导至第2路径长度调整部112之后，在第2路径长度调整部112中穿过短路通道117贯穿插入到左臂25内。

这样，由于各路径长度调整部111、112的路径长度抵消了处置器械更换部102中的路径长度的差分，所以，在更换了各处置器械29、31后，各处置器械通道26、27的路径长度大致相同。

在本实施方式中，在路径长度变化的情况下，通过与各处置器械驱动部42、43的路径长度变化之前相同的变位量的进退驱动，能够使各处置器械29、31从各臂24、25突出的突出量一致。因此，能够通过可靠性较高的机械切换而可靠地消除路径长度的差。

(第3实施方式)

接着，对本发明的处置器械更换装置和医疗系统的第3实施方式进行说明。图14是示出本发明的第3实施方式的处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。图15是示出处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

在本实施方式中，取代第1实施方式的具有门的切换部而具有滑动式的切换部。

如图14所示，处置器械更换装置120具有处置器械更换部121。处置器械更换部121具有滑动切换部122，该滑动切换部122能够分别独立地与朝向右臂24的右处置器械通道26的基端部和朝向左臂25的左处置器械通道27的基端部连通。而且，在滑动切换部122上安装有来自右处置器械口32的切换通道123。

如图15所示，处置器械更换部121通过切换滑动切换部122，能够使来自右处置器械口32的切换通道123与朝向右臂24的右处置器械通道26连通连接。同样，通过切换滑动切换部122，能够使来自右处置器械口32的切换通道123与朝向左臂25的左处置器械通道27连通连接。

在本实施方式中，通过滑动切换部122，能够使切换通道123的端面与朝向右臂24的右处置器械通道26的端面或朝向左臂25的左处置器械通道27的端面重合。因此，不用勾挂各处置器械29、31也能够使其进退移动。

(第4实施方式)

接着，对本发明的处置器械更换装置和医疗系统的第4实施方式进行说明。图16是本发明的第4实施方式的处置器械更换装置的主要部分剖视图。图17是示出处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。图18是示出处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

在本实施方式中，取代第3实施方式的滑动式的切换部而具有旋转式的切换部。

如图16所示，处置器械更换装置130具有旋转切换部131。旋转切换部131具有基板(参照图17)132和旋转板133。基板132安装在右处置器械通道26的基端部和左处置器械通道27的基端部。基板132具有与右处置器械通道26连通的右处置器械通道连通孔134和与左处置器械通道27连通的左处置器械通道连通孔135。旋转板133形成为圆环形状，在圆周上的隔着180度的对置位置具有第1连通孔136和第2连通孔137。旋转板133以能够相对于基板132进行单轴旋转的方式安装在基板132上。在图17所示的状态下，旋转板133使第1连通孔136与基板132的右处置器械通道连通孔134连通，使第2连通孔137与基板132的左处置器械通道连通孔135连通。因此，使右处置器械口32与右处置器械通道26连通连接，使左处置器械口33与左处置器械通道27连通连接。

如图17所示，旋转板133从图17所示的状态起进行旋转。通过旋转板133的旋转，第1连通孔136与基板132的左处置器械通道连通孔135连通，第2连通孔137与基板132的右处置器械通道连通孔134连通。因此，右处置器械口32与左处置器械通道27连通连接，右处置器械口32与右处置器械通道26连通连接。

在本实施方式中，通过旋转切换部131的单轴旋转，能够简单地切换右处置器械口32与右处置器械通道26连通连接还是与左处置器械通道27连通连接。并且，能够简单地切换左处置器械口33与左处置器械通道27连通连接还是与右处置器械通道26连通连接。

并且，在本实施方式中，能够使右处置器械通道26的端面和左处置器械通道27的端面与右处置器械口32侧的端面或左处置器械口33侧的端面重合。因此，不用勾挂各处置器械29、31也能够使其进退移动。

(第5实施方式)

接着，对本发明的处置器械更换装置和医疗系统的第5实施方式进行说明。图19是示出本发明的第5实施方式的处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。图20是示出该处置器械更换装置的处置器械更换时的一个过程的剖视示意图。

在本实施方式中，取代第4实施方式的旋转式的切换部而具有通道弯曲式的切换部。

如图19所示，处置器械更换装置140具有通道切换部141。通道切换部141具备具有连通管143和连通管144的旋转通道部件142。在图19所示的状态下，右处置器械口32和朝向右臂24的右处置器械通道26相对于旋转通道部件142的连通管143对置配置。并且，旋转通道部件142的连通管144与左处置器械通道27连通。因此，位于对置位置的右处置器械口32和右处置器械通道26连通连接。

如图20所示，旋转通道部件142从图19所示的状态起以旋转通道部件142的圆的中心为旋转轴顺时针转动45度左右。当旋转通道部件142转动时，固定在旋转通道部件142上的连通管143、144与旋转通道部件142一起移动和变形。由此，右处置器械口32和朝向左臂25的左处置器械通道27相对于连通管144对置配置。并且，旋转通道部件142的连通管143与朝向右臂24的右处置器械通道26连通。因此，位于对置位置的右处置器械口32和左处置器械通道27连通连接。由于从处置器械口进入的处置器械具有直进的特性，所以，进入位于对置位置的通道中。由此，如图19所示，右处置器械通道26对置时被插入到右臂24中，如图20所示，左处置器械通道27对置时被插入到左臂25中。

在本实施方式中，通过使旋转通道部件142与各处置器械通道26、27一起旋转的简单操作，能够简单地切换右处置器械口32与右处置器械通道26连通连接还是与左处置器械通道27连通连接。

以上说明了本发明的优选实施方式，但是，本发明不限于这些实施方式。能够在不脱离本发明主旨的范围内进行结构的附加、省略、置换和其他变更。

例如，也可以取代切换右处置器械和左处置器械的情况而仅切换一个处置器械。该情况下，在右处置器械贯穿插入到右臂中、左处置器械未贯穿插入时，也可以在进行右处置器械的更换后，在左臂中贯穿插入右处置器械。并且，作为对多个处置器械进行操作的操作部，以利用主输入部11进行所谓的远程操作为例进行了说明，但是不限于此，也可以在处置器械的驱动部的基端侧一体地设置操作部。

产业上的可利用性

在上述各实施方式的处置器械更换装置和医疗系统中，使各处置器械稍微后退后，对切换部进行驱动，然后，仅使各处置器械行进就能够更换各处置器械。即，不需要从各处置器械通道中完全拔出各处置器械。因此，能够大幅缩短更换各处置器械时的时间。

标号说明

10：医疗系统；11：主输入部；12：机械手；16：插入部；20：把持部(操作部)；26、27：处置器械通道；29、31：处置器械；42、43：驱动部；100：处置器械更换装置；105：第1切换部(切换部)；106：第1门(门)；107：第2切换部(切换部)；108：第2门(门)。

Claims (4)

1.一种处置器械更换装置，其切换保持对待处置的对象进行处置的多个处置器械，其中，该处置器械更换装置具有：

软性的插入部，其形成有多个处置器械通道，该多个处置器械通道供所述多个处置器械插入并且规定所述处置器械的贯穿插入路径；

驱动部，其使贯穿插入到所述处置器械通道中的所述多个处置器械分别在所述处置器械通道内前进并且使所述多个处置器械分别在所述处置器械通道内后退；

操作部，其操作所述多个处置器械进行处置；以及

控制部，其对所述多个处置器械中的处于从所述处置器械通道的前端突出的状态的处置器械从所述处置器械通道突出的突出量进行控制，

所述插入部具有对被插入的所述多个处置器械的贯穿插入路径分别进行变更的切换部。

2.根据权利要求1所述的处置器械更换装置，其中，

所述切换部具有：

连通通道，其连通所述多个处置器械通道；以及

门，其封闭所述多个处置器械通道中的至少一个，将所述处置器械引导至未封闭的其余处置器械通道中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的处置器械更换装置，其中，

所述切换部具有：

连通通道，其连通所述多个处置器械通道；

门，其封闭所述多个处置器械通道中的至少一个，将所述处置器械引导至未封闭的其余处置器械通道中的至少一个；以及

路径长度调整部，其调整所述处置器械通道的路径长度。

4.一种医疗系统，其中，该医疗系统具有：

权利要求1所述的处置器械更换装置；

机械手，其使所述处置器械更换装置进行动作；以及

主输入部，其进行操作输入，该操作输入指示所述处置器械更换装置和所述机械手的动作。