CN104470449B - 医疗用操作装置 - Google Patents

Abstract

医疗用操作装置(1)具有插入部(50)、臂部(65)、主输入部(2)以及控制部(8)。插入部(50)具有挠性的外筒管(51)。外筒管(51)的一部分具有弯曲部(52)。插入部(50)在其前端具有臂部(65)。臂部(65)具有臂(61)和处置部(73)。手术医生(Op)用主输入部(2)进行操作。控制部(8)根据来自主输入部(2)的输入，使弯曲部(52)进行弯曲或者使臂部(65)进行动作。主输入部(2)具有供手术医生(Op)选择模式的脚踏开关(23)。手术医生(Op)在将插入部(50)插入患者(P)的体内时，选择插入模式。在该模式下，弯曲部(52)能够进行操作，但是臂部(65)被锁定。手术医生(Op)在患者(P)的体内进行手术时，选择处置模式。在该模式下，弯曲部(52)被锁定，臂部(65)能够进行操作。

Description

医疗用操作装置

技术领域

本发明涉及医疗用操作装置。更详细而言，涉及插入患者体内的部位能够进行弯曲的医疗用操作装置。

本申请基于2012年07月31日在日本申请的特愿2012-169667号而主张优先权，其内容援用于此。

背景技术

以往，公知有如下的医疗用的操作装置：该操作装置的插入到进行手术的患者等的体内的部位能够进行弯曲(例如，参照专利文献1)。这样的医疗用操作装置一边利用内窥镜等观察单元对进行手术的部位进行观察，一边利用手边的操作部对设置于医疗用操作装置的前端部的处置部进行操作，由此进行期望的手术。

专利文献1的医疗用操作装置在插入体内的部位具有切换管部，该切换管部配置有多个作为关节发挥功能的切换管。在操作部上设置有转盘，通过操作转盘，能够切换硬性状态与软性状态，其中，在所述硬性状态下，切换管部的弯曲状态被保持(锁定)，在所述软性状态下，切换管自由移动。

由此，在将医疗用操作装置插入体内时使其为软性状态，从而容易插入并且抑制给患者等造成的负荷，在进行手术时使其为硬性状态，从而能够在稳定的状态下进行手术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-289556号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1的医疗用操作装置中，能够使切换管部的状态在硬性和软性之间变化，但是，处置部在任何状态下都是相同的。因此，存在如下问题：由于医疗用操作装置前端部上的比较硬质的部位的尺寸没有变化，因此，有时因处置部的种类和构造而导致不容易插入。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种医疗用操作装置，该医疗用操作装置能够与处置部的种类和构造无关而良好地向体内插入。

用于解决课题的手段

本发明的第1方式的医疗用操作装置具有：插入部，其具备具有挠性的外筒管，该外筒管具有可弯曲操作的弯曲部；操作部，其进行用于操作所述插入部的操作输入；臂部，其设置于所述插入部的前端部，具有可弯曲操作的臂与进行手术的处置部；模式输入部，其设置于所述操作部，能够输入在作为所述弯曲部和所述臂部的状态组合的多个模式内所选择的模式；以及控制部，其根据所述操作输入与所述模式输入部所输入的模式，将所述弯曲部和所述臂部分别选择性地控制为锁定状态与非锁定状态，其中，在所述锁定状态下，所述弯曲部和所述臂部被锁定为规定的状态而不接受所述操作输入。

根据第2方式，也可以是，在上述第1方式中，所述臂部的锁定状态中的至少一个为所述臂部被配置在所述外筒管的宽度内的退避状态。

根据第3方式，也可以是，在上述第2方式中，所述非锁定状态中的至少一个为根据所述操作输入使所述弯曲部或所述臂部进行动作的可操作状态。

根据第4方式，也可以是，在上述第3方式中，所述多个模式中的至少一个为适于将所述插入部插入到体内的插入模式，在所述插入模式中，使所述弯曲部成为所述可操作状态，使所述臂部成为所述退避状态。

根据第5方式，也可以是，在上述第4方式中，此时，所述退避状态中的所述插入部的前端侧的硬质长度比手术时的硬质长度的最大值小。

根据第6方式，也可以是，在上述第4方式中，所述多个模式中的至少一个为适于使用所述处置部来执行手术的处置模式，在所述处置模式中，使所述弯曲部成为所述锁定状态，使所述臂部成为所述可操作状态。

根据第7方式，也可以是，在上述第4方式中，所述多个模式中的至少一个为适于使用所述处置部来执行手术的处置模式，在所述处置模式中，使所述弯曲部和所述臂部成为所述可操作状态。

根据第8方式，也可以是，在上述第4方式至上述第7方式中的任意一个方式中，所述多个模式中的至少一个为适于快速将所述插入部拔出到体外的紧急拔出模式，在所述紧急拔出模式中，使所述弯曲部和所述臂部成为作为所述非锁定状态之一的自由状态，在该自由状态下，所述弯曲部和所述臂部不根据所述操作输入进行动作而能够通过外力进行变形。

根据第9方式，也可以是，在上述第6方式或上述第7方式中的任意一个方式中，所述臂部具有：所述臂，其固定于所述外筒管的前端部；以及前端部具有所述处置部的处置器具，其被贯穿插入所述外筒管和所述臂中，所述插入模式中的所述处置部从所述臂突出的突出量比所述处置模式中的从所述臂突出的突出量小。

发明效果

根据上述各方式中的医疗用操作装置，能够与处置部的种类和构造无关而良好地向体内进行插入。

附图说明

图1是示出作为本发明的第一实施方式的医疗用操作装置的主从系统的整体结构的图。

图2是示出该主从系统中的插入部的前端侧的放大图。

图3是该主从系统的一部分的功能框图。

图4是示出该主从系统中的插入部的各模式的迁移图。

图5是示出该主从系统的使用时的各过程与被应用的模式的一例的图。

图6是示出各模式中的该主从系统的各部分的设定内容的图。

图7A是示出退避状态中的该主从系统的臂部的形状的图。

图7B是示出手术中的该臂部的状态的一例的图。

图8A是示出本发明的变形例中的插入部的前端部的立体图。

图8B是示出该插入部的退避状态的图。

图9是示出本发明的第二实施方式的主从系统的插入部前端侧的放大图。

图10是示出各模式中的该主从系统的各部分的设定内容的图。

具体实施方式

参照图1至图7B对本发明的第一实施方式进行说明。图1是示出作为本发明的医疗用操作装置的主从系统1的整体结构的图。主从系统1具有：主输入部(操作部)2，其具有主臂21，用于进行操作输入；以及从操作装置3，其具有从臂31。主从系统1以追随手术医生(操作者)Op对主臂21进行的操作的方式对从臂31和插入部(后述)进行远程控制。经由主臂21的操作指令被发送给控制部8的主控制部81，根据需要实施适当转换处理后，被输入到操作装置控制部82。然后，从操作装置控制部82向从操作装置3发送动作信号，从臂31和插入部进行动作。

如图1所示，从操作装置3被设置于载置患者P的手术台100。从臂31构成为具有多个多自由度关节，能够多轴动作。各多自由度关节通过未图示的动力部而分别被驱动。作为动力部，例如可以使用具有伺服机构的电动机(伺服电动机)等，该伺服机构具有增量编码器或减速器等。

插入患者P体内的插入部50被安装于从臂31的前端部。

图2是示出插入部50的前端部的放大图。插入部50具有：长条状的外筒管51，其具有挠性；以及2个臂61，它们安装于外筒管51的前端部。外筒管51的前端侧的规定的长度的范围是具有配置有多个节环或弯曲块等的公知构造的弯曲部52，通过使与最前端侧的节环等连接的线等操作部件(未图示)相对于外筒管51进退，能够使外筒管51向与外筒管51的轴线正交的二轴方向弯曲。

外筒管51被安装为能够以自身的轴线为中心相对于从臂31旋转。使外筒管51旋转的操作部件(未图示)和用于操作弯曲部52的操作部件从外筒管51的基端侧被拉出而分别被固定于未图示的滑轮等上，各滑轮的轴与分别设置于从臂31的未图示的驱动轴连结。在各驱动轴上分别设置有上述的动力部以及同样结构的未图示的驱动机构，通过利用驱动机构旋转驱动轴，能够对外筒管51进行弯曲操作和旋转操作。下面，有时将这些驱动轴和驱动机构总称为“外筒管驱动部”。

两个臂61被安装于外筒管51的前端。各臂61具有与弯曲部52同样的弯曲构造，能够向与各臂61的轴线正交的二轴方向弯曲。并且，各臂61形成为具有内腔的管状，内腔与设置在外筒管51中的处置器具通道(未图示)的内腔连通。

由于对各臂61进行弯曲操作的臂操作部件以与外筒管的操作部件同样的方式与设置于从臂的臂用驱动轴连结，能够通过臂用驱动机构使各臂61弯曲。下面，有时将该驱动轴和驱动机构总称为“臂驱动部”。

各臂61被贯穿插入用于进行处置的处置器具71。处置器具71具有：具有挠性的长条状的护层部72(参照图1)；以及设置于护层部72的前端的处置部73。图2示出具有进行开闭的一对钳子部件74的处置部作为处置部73的一例，但是，在主从系统1中，作为处置器具，准备了高频刀和圈断环等多种具有与各种手术对应的不同的处置部的处置器具，根据手术等而被适当地更换使用。因此，根据处置部的结构也存在不驱动的处置部。处置器具71从设置于外筒管51的基端部的钳子口51a插入外筒管51的处置器具通道中，通过处置器具通道内而贯穿插入到与处置器具通道连通的臂61内，处置部73从臂61的前端开口突出。

各钳子部件74上安装有线等处置器具操作部件(未图示)，通过使处置器具操作部件相对于处置部73进退，能够驱动处置部73。处置器具操作部件以与外筒管的操作部件和臂操作部件同样的方式与被设置于从臂31的处置器具用驱动轴连结，能够通过处置器具用驱动机构驱动处置部73。并且，处置器具71能够相对于外筒管51和臂61进退和旋转。通过使处置器具71进退，能够调整处置部73从臂61的前端开口的突出长度，通过使处置器具71旋转，能够将处置部73的开闭朝向调整为适合手术的状态。用于使处置器具71进退和旋转的操作部件也与上述的各操作部件相同，分别与设置于臂31的驱动轴和驱动机构连接。下面，有时将用于驱动处置器具71的各部分的各驱动轴和各驱动机构总称为“处置器具驱动部”。

通过2个臂61、以及具有处置部73并被贯穿插入到各臂61中的处置器具71，构成为用于在对象部位上进行手术的臂部65。通过上述的结构，臂部65能够向与各臂61的轴线正交的二轴方向弯曲，还能够使处置器具71进退和旋转。手术医生Op经由主输入部2适当地进行这些操作，由此，能够使处置部73的位置和姿势成为期望的状态。

如图2所示，除了臂61之外，获取外筒管51的前方的影像的观察单元75也从外筒管51的前端突出。观察单元75被贯穿插入到设置于外筒管51的观察单元用通道中，能够相对于外筒管51进退、旋转。此外，在前端侧具有弯曲部75a，能够进行弯曲。作为这种观察单元75，可以优选使用公知的各种内窥镜等。用于进行观察单元75的各种操作的操作部件也与外筒管51和臂部65同样，与从臂31连结，能够经由主输入部2进行操作。下面，有时将用于驱动观察单元75的各部分的各驱动轴和各驱动机构总称为“观察单元驱动部”。

如图1所示，主输入部2具有：供手术医生Op进行操作的多个主臂21；以及显示由上述的观察单元75获取的影像的显示部22。各主臂21具有能够多轴动作的公知结构，在靠近手术医生Op的前端侧具有由手术医生Op把持的作为发出操作指令的操作部的把持部21A。

此外，在主输入部2上设置有用于选择并输入后述的插入部50的模式的脚踏开关(模式输入部)23。模式输入部的结构不限于脚踏开关，例如，也可以是设置于把持部21A的按钮、或由显示部22显示的触摸面板等，不特别限制于具体的结构。并且，也可以适当组合它们。

另外，关于插入部50的模式的详细情况在后面进行叙述。

图3是主从系统1的一部分的功能框图。主控制部81具有：与脚踏开关23连接的模式管理部91；以及与主臂21和模式管理部91连接的运算部(控制部)92。经由脚踏开关23的与插入部50的模式相关的操作输入被发送给模式管理部91，表示所选择的模式的信号从模式管理部91被发送给运算部92。

运算部92根据来自主臂21的操作输入与从模式管理部91接收到的信号，生成使从操作装置3的各部分进行动作的信号并发送给操作装置控制部82，从而对插入部50的各部分的动作进行控制。

操作装置控制部82与驱动外筒管51的外筒管驱动部95、驱动各臂61的臂驱动部96、驱动各处置器具71的处置器具驱动部97、以及驱动观察单元的观察单元驱动部98连接。在各驱动部95、96、97、98的驱动轴上安装有对所连结的各部分的操作部件的变位量进行检测的编码器等检测单元，表示变位量的信号从各驱动部被发送给操作装置控制部82，识别出各部分的弯曲量或突出量等各种操作量。操作装置控制部82根据这些操作量与从运算部92接收到的信号而生成驱动信号，并发送给各驱动部。由此，插入部50与被贯穿插入到插入部50的各部分进行动作。

观察单元75与图像控制器76连接，观察单元75所获取的手术区域的影像经由图像控制器76被发送给显示部22，由显示部22显示影像。

对上述构成的主从系统1的使用时的动作进行说明。

手术医生Op首先从患者P的自然开口将插入部50插入体内。在图1中示出了从嘴插入的例子，但是，也可以取而代之从肛门等其他的自然开口插入插入部50。手术医生Op一边利用显示部22确认观察单元75的影像，一边使插入部50的前端移动到手术的对象部位。

接着，手术医生Op根据进行的手术来选择处置器具，将所选择的处置器具安装于从臂31，并插入到插入部50的钳子口51a，使处置部73从臂61突出。此时的突出量为规定的初始突出量，例如，也可以使设置于处置器具71的配合部与设置于臂的被配合部进行配合，使得处置部73的突出量成为处置部73无法进一步突出的最大突出量。

然后，手术医生Op一边对观察单元75的影像进行观察一边对2个臂部65进行操作，对对象部位进行期望的手术。根据需要，也可以更换处置器具，或者使插入部50的前端部移动到其他的对象部位而进行手术。

所有的手术结束后，手术医生Op将插入部50从患者P中拔出，结束一系列的动作。

以上是本实施方式的主从系统1的使用时的动作的概要，但是，在主从系统1中，设定多个由插入部50的各部分的状态组合而构成的模式，根据情况来选择适当的模式，由此，能够适当进行上述的各动作。

在各模式中被设定的是：外筒管51的弯曲部52、各臂61的弯曲、处置器具71中的处置部73的突出量和开闭等操作状态、以及观察单元75的突出量和弯曲部75a。它们被设定为大致3个种类中的任意一个：保持(锁定)规定的状态(形状)，不接受来自主臂21的操作输入的“锁定状态”；根据来自主臂21的操作而进行动作的“可操作状态”；以及不接受主臂的操作输入而根据自身的自由度通过外力变形的“自由状态”。

作为实现锁定状态的方法，没有特别地限制，可以使用公知的各种方法。例如，通过驱动机构的伺服控制而将操作部件保持在规定位置，或者利用设置于驱动机构的制动器等保持操作部件即可。并且，也可以将插入部50通过驱动机构(各驱动部)的伺服控制保持在规定位置，或者利用设置于驱动机构的制动器等进行保持。并且，在插入部50由线驱动的情况下，也可以以不移动该线的方式来进行固定。

图4示出主从系统1的各模式及其迁移图。在主从系统1中，预先准备了待机模式、插入/拔出模式(插入模式)、处置模式、以及紧急拔出模式这4个模式，从各模式向其他的3个模式能够不经由其他模式而直接迁移。

接着，参照图5至图7B，对与上述的使用时的动作的各过程中的模式对应的一例以及各模式的具体的设定内容进行说明。

在图5的步骤S10中，起动主从系统1，进行初始化等各种准备作业。在此，作为使用者的输入或系统的初始设定，应用了待机模式。如图6所示，在待机模式中，所有的部位被设定为锁定状态，被保持为将要模式设定前的形状。

将插入部50从自然开口插入患者的体内，在导入到对象部位的步骤S20中，应用插入/拔出模式。如图6所示，在插入/拔出模式中，在插入和导入中仅将需要弯曲操作的外筒管51的弯曲部52设为可操作状态，将其他部位设定为锁定状态。但是，与待机模式不同，各部位被锁定为作为“退避状态”的规定的形状。

图7A示出臂61和处置器具71的退避状态中的形状的一例。2个臂61以分别向另一方的臂弯曲的状态被锁定，处置器具71以处置部73从臂61突出的突出长度比进行手术时要短的状态被锁定。通过将臂61和处置器具71锁定为退避状态，从外筒管51的前端部突出的臂61的长度与从臂61突出的处置部73的长度的和(下面，称为“硬质长度”)L1(第1硬质长度)，比如图7B所示那样在进行手术时作为从外套管51的前端部突出的臂61的长度与从臂61突出的处置部73的长度的和的硬质长度(第2硬质长度)的最大值L2短。与此同时，臂61和处置器具71位于外筒管51的宽度内，没有突出到外筒管51的宽度外的部位。在此，所谓硬质长度是指从外筒管51的前端部突出到外部的臂61的长度与处置部73的长度的和的长度，是处置时可动的区域的长度。

观察单元75在退避状态中，前端后退到不从外筒管51突出的位置而被锁定。

在对对象部位执行手术的步骤S30中，应用处置模式。如图6所示，在处置模式中，仅外筒管51被锁定为将要模式设定前的状态，其他部位被设定为可操作状态。由此，能够以使臂61和观察单元75的基本位置被固定的状态来进行臂61、处置器具71、观察单元75等的细微的操作，因此，手术医生Op能够稳定地进行手术。

手术结束后，将插入部50拔出到患者P体外的步骤S40应用插入/拔出模式。然后，在进行下一个手术的准备和使用后的后处理的步骤S50中，应用待机模式。

在插入部50存在于患者P体内时，在因患者的病情骤变等而需要使插入部50迅速地移动到体外的情况下(图5所示的步骤S60)，应用紧急拔出模式。如图6所示，在紧急拔出模式中，所有的部位被设定为自由状态。由此，即使手术医生等迅速拔出插入部50，插入部50的各部位也能够按照体内组织等的形状而顺利变形，能够将给患者P造成的负荷抑制为最小限度。

在具备可弯曲的臂的医疗用操作装置中，在手术中臂向各个方向弯曲。其结果，如图7B所示，存在如下情况：臂61的一部分和贯穿插入到臂61中的处置器具71的处置部73等向比外筒管51的宽度范围靠外侧突出。当在这种状态下进行插入部的插入和拔出时，突出的部位有可能会钩挂到体内的组织等、会伤害组织等。

在医疗操作装置中通过使臂的长度变长能够使可处置的范围变大，而相反会使臂的轴线方向的尺寸变长。当臂的轴线方向的尺寸变长时，插入部的前端侧的弯曲半径变大，其结果存在如下问题：插入部通过大肠等弯曲较强的部位变得困难。

根据本实施方式的主从系统1，设置多个组合了插入部50的各部位的状态的模式，运算部92根据经由脚踏开关23而输入的该时刻的模式，分别将弯曲部52和臂部65选择性地控制为不接受操作输入而保持形状的锁定状态与非锁定状态。

在作为模式之一的插入/拔出模式中，具有处置器具71的臂部65被锁定为退避状态，该处置器具71具有可弯曲的臂61和处置部73。其结果，与处置部73的具体的结构无关，而将臂部65收纳在外筒管51的宽度范围内，能够顺利进行插入部的插入和拔出。

并且，由于退避状态中的硬质长度L1比使用处置部73进行手术时的硬质长度的最大值L2短，因此，能够期待进一步地抑制插入和拔出时的钩挂。

并且，在作为模式之一的处置模式中，由于外筒管51的弯曲部52被设定为锁定状态，因此，手术医生不需要进行用于保持外筒管的形状的操作，能够集中于臂部等的操作而进行手术。其结果为能够使其成为使用方便的医疗用操作装置。

此外，由于臂部65由固定于外筒管51的臂61、以及贯穿插入到外筒管51和臂61中并具有处置部73的处置器具71构成，因此，通过使处置部从臂突出的突出长度发生变化，能够将退避状态中的硬质长度设定为更短。

接着，关于本发明的第二实施方式，参照图9和图10进行说明。另外，在以下的说明中，对与已经说明的结构相同的结构附加相同的符号并省略重复的说明。

图9是示出本实施方式的主从系统中的插入部150的前端侧的放大图。在插入部150中，在外筒管51的前端设置有具有与外筒管51大致相同外径的臂161。臂161具有沿轴线方向并列配置的3个环状部件162A、162B、162C。环状部件162A和162B在转动轴部163A上能够相对转动地连结。环状部件162B和162C在转动轴部163B上能够相对转动地连结。转动轴部163A的轴线与转动轴部163B的轴线在臂161的周向上错开90度相位，因此，通过各环状部件162A、162B、162C以各转动轴部163A、163B为中心转动，能够使臂161向与轴线正交的二轴方向弯曲。作为用于驱动臂161的机构，例如可以使用与第一实施方式大致相同的机构。

图9示出在处置部73上具有刀部175的处置器具271作为处置器具的一例，其中，所述刀部175通过高频电流。在具有臂161与处置器具271等的臂部265中，准备多种具有不同的处置部的处置器具，在因手术等而被适当更换使用这一点上与第一实施方式相同。

观察单元75被固定于臂161的前端部，无法相对于臂161进退。

图10是示出本实施方式的主从系统中的各模式的设定内容的图。如上所述，由于观察单元75被固定于臂161，因此没有记载观察单元。并且，在本实施方式中，在处置模式中将外筒管51的弯曲部52设为可操作状态这一点与第一实施方式不同。臂161具有弯曲强度比弯曲部52高(弯曲半径较小)的构造。因此，适用于狭小范围内的处置。因此，在处置模式中，能够利用弯曲部52移动到想进行处置的位置，利用臂161进行处置。

以上，对本发明的各实施方式进行了说明，但是，本发明的技术范围不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可以改变结构要素的组合、或者对各结构要素施加各种变更、或者进行删除。

例如，在本发明的医疗用操作装置中，不一定非要在插入部中设置观察单元。即，在观察单元用的其他从臂上安装观察单元并导入到对象部位附近，或者也可以使用腹腔镜作为观察单元，在腹壁上设置开口进行不经口的导入。在该情况下，当然在各模式中也可以不设定观察单元的状态。

并且，臂部的数量没有特别地限制，可以是一个，也可以是三个以上。

此外，退避状态中的具体的形状只要是收纳在外筒管的宽度范围内的方式，也没有特别地限制。但是，当如上述的实施方式那样设定退避状态的方式使得多个臂部65的前端集中在同一点时，由于退避状态中的插入部50的宽度方向的最大尺寸随着靠近前端而变小，因此，能够更适合进行插入和拔出，是优选的。

此外，在本发明的医疗用操作装置中，臂部的结构不限于上述的例子，能够进行各种的变更。并且，根据各自的结构，退避状态的形状也能够设定为各种各样。

例如，在图8A所示的变形例的插入部50A中，在外筒管51上没有设置臂61。取而代之，向外筒管51的处置器具通道中贯穿插入处置器具171，该处置器具171具有能够在护层部172的前端侧进行弯曲操作的弯曲部172a，通过使包含弯曲部172a的前端侧的区域从外筒管51突出而成为臂部165。该插入部50A也可以采取与上述的实施方式大致相同的退避形状，但是，由于处置器具171能够相对于外筒管51进退，因此，如图8B所示，也可以通过使处置器具171后退，将臂部165完全收纳在外筒管51内，使其成为退避状态。在该情况下，能够进一步容易地进行插入部的插入和拔出。

此外，也可以将在前端侧具有关节的处置器具贯穿插入到固定于外筒管的臂中。

此外，除了上述的模式，还可以设定其他的模式。

并且，在本发明的医疗用操作装置中，上述的插入部不限于通过操作部进行远程操作的结构，也可以是将操作部与插入部设置为一体的结构。

产业上的可利用性

根据上述各方式中的医疗用操作装置，能够与处置部的种类和构造无关而良好地向体内进行插入。

标号说明

1：主从系统(医疗用操作装置)；

2：主输入部(操作部)；

23：脚踏开关(模式输入部)；

50、50A、150：插入部；

51：外筒管；

52：弯曲部；

61、161：臂；

65、165、265：臂部；

71、271：处置器具；

73：处置部；

92：运算部(控制部)。

Claims (8)

1.一种医疗用操作装置，其具有：

插入部，其具备具有挠性的外筒管，该外筒管具有可弯曲操作的弯曲部；

操作部，其进行用于操作所述插入部的操作输入；

臂部，其设置于所述插入部的前端部，具有可弯曲操作的臂与进行手术的处置部；

模式输入部，其设置于所述操作部，能够输入在作为所述弯曲部和所述臂部的状态组合的多个模式内所选择的模式；以及

控制部，其根据所述操作输入与所述模式输入部所输入的模式，将所述弯曲部和所述臂部分别选择性地控制为锁定状态与非锁定状态，其中，在所述锁定状态下，所述弯曲部和所述臂部被锁定为规定的状态而不接受所述操作输入，

其中，

所述锁定状态中的退避状态中的所述插入部的前端侧的第1硬质长度比手术时的第2硬质长度的最大值小。

2.根据权利要求1所述的医疗用操作装置，其中，

所述臂部的锁定状态中的至少一个为所述臂部被配置在所述外筒管的宽度内的所述退避状态。

3.根据权利要求2所述的医疗用操作装置，其中，

所述非锁定状态中的至少一个为根据所述操作输入使所述弯曲部或所述臂部进行动作的可操作状态。

4.根据权利要求3所述的医疗用操作装置，其中，

所述多个模式中的至少一个为适于将所述插入部插入到体内的插入模式，在所述插入模式中，使所述弯曲部成为所述可操作状态，使所述臂部成为所述退避状态。

5.根据权利要求4所述的医疗用操作装置，其中，

所述多个模式中的至少一个为适于使用所述处置部来执行手术的处置模式，在所述处置模式中，使所述弯曲部成为所述锁定状态，使所述臂部成为所述可操作状态。

6.根据权利要求4所述的医疗用操作装置，其中，

所述多个模式中的至少一个为适于使用所述处置部来执行手术的处置模式，在所述处置模式中，使所述弯曲部和所述臂部成为所述可操作状态。

7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的医疗用操作装置，其中，

所述多个模式中的至少一个为适于快速将所述插入部拔出到体外的紧急拔出模式，在所述紧急拔出模式中，使所述弯曲部和所述臂部成为作为所述非锁定状态之一的自由状态，在该自由状态下，所述弯曲部和所述臂部不根据所述操作输入进行动作而能够通过外力进行变形。

8.根据权利要求5或6所述的医疗用操作装置，其中，

所述臂部具有：所述臂，其固定于所述外筒管的前端部；以及前端部具有所述处置部的处置器具，其被贯穿插入到所述外筒管和所述臂中，

所述插入模式中的所述处置部从所述臂突出的突出量比所述处置模式中的从所述臂突出的突出量小。