JP6861963B2 - 遠隔操作装置 - Google Patents
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Description
この操作システムの第1の従来技術は、図11(A)に示すように、柔軟操作材である軟性鉗子110の基端部を操作装置の直動アクチュエータ116に取り付け、軟性鉗子110の先端部の把持鉗子114を開閉するためにワイヤ112を引っ張る直動アクチュエータ116からなるワイヤ引っ張り機構と軟性鉗子110の送り機構を2つのアクチュエータによってそれぞれ動作している。つまり、ワイヤ112の基端を直動アクチュエータ116に固定して、この直動アクチュエータ116でワイヤ112を引っ張るだけでなく、図示しない他の直動または回転アクチュエータで直動アクチュエータ116を駆動して軟性鉗子110の引き込みや送り出しをする構造となっている。
第1の従来技術では、軟性鉗子110の送り機構に図示しない直動または回転アクチュエータを使用しているので、系全体の送りとワイヤ112の引っ張りとをそれぞれ独立に制御容易である。但し、送り機構として直動アクチュエータを用いた場合はストロークの増大に伴い装置が大型化する。また、回転アクチュエータを用いた場合はストロークを確保できるものの、ストロークの増大により回転量が多くなった場合、直動アクチュエータ116自体を回転するために、配線のねじれ等が生じる欠点があるだけでなく、回転対象が大型化する。したがって、装置の小型化と長ストロークを両立することが難しい。
前記処置具の開閉動及び前記挿入部の進入・退出を操作する操作部と、
を有した遠隔操作装置であって、
前記挿入部が、前記処置具と一端が連結されたワイヤおよび、該ワイヤを被う外装チューブを含み、
前記操作部が、前記挿入部を巻回するとともに回転させて前記挿入部を進入・退出させる収納ドラム、前記ワイヤの他端が固定され、回り止めされて該収納ドラムと協同して回転するとともに収納ドラムの軸方向に前後動可能な開閉機構および、往復動して開閉機構を押し引きする直動アクチュエータを含む、遠隔操作装置である。
他方、操作部が、挿入部を巻回するとともに回転させて挿入部を進入・退出させる収納ドラムおよび、ワイヤの他端が固定され、該収納ドラムと協同して回転するとともに収納ドラムの軸方向に前後動可能な開閉機構を含んで構成されている。そして、操作部の開閉機構を収納ドラムに対して往復動することで、挿入部の先端側の処置具が開閉動する。また、柔軟構造の挿入部が収納ドラムの回転により、この収納ドラムに巻き付け可能となっている。
以上より、本請求項によれば、挿入部の引っ張りと挿入部や収納ドラムを含む系全体の回転とを独立して制御可能になる。
つまり、開閉機構が収納ドラムの軸方向に前後動することで、簡易に挿入部の収納ドラムへの引き込みや送り出しをできるので、任意の時に任意の量だけ挿入部の引き込みや送り出しが可能となる。
このことで、開閉機構への付勢により挿入部の先端に装着された処置具が外装チューブ内でワイヤが相対的に移動するのに伴い開閉動する。他方、それ以外の場合には、処置具が開閉動することがなく、開状態或いは閉状態を維持できる。
本実施形態の遠隔操作装置10は、図1から図3に示すように、例えば金属材料により円筒形状に形成された収納ドラム12の周囲一周にわたって収納溝12Aが設けられており、この収納ドラム12の中央部には、円形状で底部が未貫通の穴部12Bが形成されている。
図9及び図10に示す軟性内視鏡である腹腔鏡40は、伸縮可能なベローズ42内に図示しない内視鏡本体が入る主チューブ42Aの他に、遠隔操作装置10が入る副チューブ42Bも備えられている。
本実施形態に係る遠隔操作装置10の柔軟操作材22は、先端側に開閉動する把持鉗子28を有すると共に外装チューブ26内を貫通する作動ワイヤ24を有する柔軟構造に形成されている。この作動ワイヤ24の基端側に操作ピン16が固着されているが、収納ドラム12の中心部に往復動可能にこの操作ピン16は支持されている。このため、直動アクチュエータ20の駆動部20Aが操作ピン16を収納ドラム12に対して往復動することにより、外装チューブ26内で作動ワイヤ24が相対的に移動するのに伴って、図2及び図3に示すように柔軟操作材22の先端側の把持鉗子28が操作されて開閉動する。
12 収納ドラム
12A 収納溝
16 操作ピン(開閉機構)
20 直動アクチュエータ
20A 駆動部
22 柔軟操作材(挿入部)
24 作動ワイヤ(ワイヤ)
26 外装チューブ
28 把持鉗子(処置具)
30 回転機構
32 回転台
34 モータ
32B 係合爪
12D 凹部
Claims (3)
- 先端に開閉動する処置具が装着された柔軟なコード状の挿入部と、
前記処置具の開閉動及び前記挿入部の進入・退出を操作する操作部と、
を有した遠隔操作装置であって、
前記挿入部が、前記処置具と一端が連結されたワイヤおよび、該ワイヤを被う外装チューブを含み、
前記操作部が、前記挿入部を巻回するとともに回転させて前記挿入部を進入・退出させる収納ドラム、前記ワイヤの他端が固定され、回り止めされて該収納ドラムと協同して回転するとともに収納ドラムの軸方向に前後動可能な開閉機構および、往復動して開閉機構を押し引きする直動アクチュエータを含む、遠隔操作装置。 - 収納ドラムの軸方向への動きを開閉機構に対して付勢する請求項1に記載の遠隔操作装置。
- 駆動回転されるモータを有し、
収納ドラムが該モータに対して着脱可能とされると共に、該収納ドラムと該モータとの間に凹部及び爪部があり、これら凹部と爪部を係り合わせて位置決めしつつモータから収納ドラムに動力伝達される請求項1又は請求項2に記載の遠隔操作装置。
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