KR102557017B1 - 수술용 로봇 장치 - Google Patents

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KR102557017B1
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Abstract

본 발명의 일실시 예에 따른 수술용 로봇 장치에 의하면, 와이어 1개 작동시 와이어 2개 또는 3개 등의 기설정된 복수개의 와이어를 동시 또는 순차적으로 작동시킬 수 있어서, 다양한 형태의 수술도구 작동 제어가 가능해 질 수 있다.

Description

수술용 로봇 장치 {SURGICAL ROBOT APPARATUS}
본 발명은 유연관절을 구비하는 수술용 로봇 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 수술용 로봇 장치를 이용하면, 복강경, 경구강 수술 등의 자연개구부 내시경 수술이 가능하다.
종래에는 복강(腹腔) 내의 수술을 위해 배를 절개하고 개방시킨 상태에서 시술하는 개복수술이 일반적이었다. 그러나, 복강경과 소형 수술도구를 이용한 복강경 수술법이 도입되면서 담낭 절제술과 같이 비교적 간단한 수술의 경우 복강경 수술이 일반화되고 있는 추세에 있다.
복강경 수술법은 최소 침습수술(Minimally invasive surgery)의 한 분야로 다수의 작은 절개공(침습점)을 통해 시술함으로써 주위의 장기나 조직의 손상을 최소화하고 입원기간을 대폭 단축시킬 수 있다. 여기서 더 나아가 절개를 하지 않는 비 침습수술(Non-invasive surgery)의 개념이 도입되면서 자연개구부 내시경 수술(Natural orifice transluminal endoscopic surgery)이 다음 세대의 수술법으로 주목받고 있다.
자연개구부 내시경 수술은 유연성 있는 오버튜브가 자연개구부(입, 항문 또는 질)를 통해 삽입되어 수술부위까지 접근한 후, 오버튜브 내에 구비된 내부로봇을 조종함으로써 필요한 시술을 수행하게 된다.
자연개구부 내시경 수술용 로봇장치에 관한 종래기술로서 한국공개특허 제10-2018-0102082호(공개일자: 2018. 9. 14)에는 "외과용 장치"(이하, '종래기술'이라 한다)가 개시된다.
도 1은 종래기술에 따른 외과용 장치를 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 외과용 기구들 중 하나의 단면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 종래기술에 따른 외과용 장치(1)는 외과용 장치의 원위 말단에 제공된 삽입부(2), 삽입부(2)의 근위 말단에 위치한 조작부(3)를 포함한다.
삽입부(2)는 수술 중 수술 부위로 삽입되는 부분이다. 삽입부(2)는 외과 수술에서 사용하기 위한 외과용 기구(4)가 위치하는 가요성 튜브로 구성된다.
외과용 기구(4)는 삽입부(2) 내에 형성된 중공 통로에 위치한다. 외과용 장치(1)는 삽입부(2)에 4개의 통로들이 구비되고, 각각의 통로에는 4개의 외과용 기구들(4)이 위치한다.
4개의 외과용 기구들 중 2개는 겸자(13)를 가지는 말단 이펙터들(5)이다. 이러한 외과용 기구들을 이용하여 다양한 외과 수술을 수행할 수 있다. 블레이드들, 봉합 유닛들, 바늘들 등을 포함한 기타 다양한 유형들의 외과용 요소들이 사용될 수 있다. 나머지 2 개의 외과용 기구들 중 하나는 원위 말단의 이미지들을 갭처하는 이미징 유닛(6) 이고, 다른 하나는 다양한 다른 외과용 기구들이 삽입될 수 있는 내부에 작업 채널을 구비한 루멘 유닛(7)이다.
삽입부(2)의 원위 말단에서 튀어나온 이 외과용 기구들(4)은, 복수의 와이어들의 이동에 의해 구부려질 수 있다.
조작부(3)는 삽입부(2)의 근위 말단에 제공되고, 삽입부(2) 및/또는 외과용 기구들(4)을 조작하도록 구성된다. 조작부(3)의 원위 말단은 삽입부(2)의 근위 말단에 연결되고, 구동부는 조작부(10)에 제공된다.
외과용 기구(4)는 구부릴 수 있는 원위 말단에 조종가능한 부재(8)를 포함하고, 조종가능한 부재(8)는 함께 연결되는 중공채널들을 구비한 복수의 굽힘 세그먼트들(9)을 갖는다.
가요성 재료를 포함하는 가요성 부재(10)는 조종가능한 부재(8)의 근위 말단에 제공된다. 가요성 부재(10)는 외과용 기구(4)의 원위 말단으로부터 연결되는 다양한 유형들의 와이어 부재들이 위치하는 중공 튜브로 구성된다.
말단 이펙터(5)는 조종가능한 부재(8)의 원위 말단에 제공되고, 말단 이펙터 (5)는 이펙터 작동 와이어(11)에 의해 작동되며, 조종가능한 부재(8)의 각각의 굽힘 세그먼트(9)는 힌지 운동을 허용하는 방식으로 인접한 굽힘 세그먼트들에 연결되고, 굽힘 작동 와이어들(12)에 의해 구부러진다.
굽힘 작동 와이어들(12)은 조종가능한 부재(8) 및 가요성 부재(10)를 통과하도록 위치되고, 굽힘 작동 와이어들(12)의 원위 말단들은 조종가능한 부재(8)에 연결되고 와이어들의 근위 말단들은 조작부(3)에 기계적으로 연결된다.
상기와 같은 구성을 가지는 종래기술에 따른 외과용 장치(1)의 구성은, 유연관절을 구비하는 종래 수술용 로봇 장치의 개략적인 구성에 적용될 수 있다.
한국공개특허 제10-2018-0102082호(공개일자: 2018. 9. 14)
본 발명은 와이어 1개 작동시 와이어 2개 또는 3개 등의 기설정된 복수개의 와이어를 동시 또는 순차적으로 작동시킬 수 있는 수술용 로봇 장치를 제공한다.
본 발명의 일실시 예에 따른 수술용 로봇 장치는, 다양한 형태의 수술도구 작동 제어가 가능해 질 수 있도록, 와이어 1개 작동시 와이어 2개 또는 3개 등의 기설정된 복수개의 와이어를 동시 또는 순차적으로 작동되도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 수술용 로봇 장치에 의하면, 와이어 1개 작동시 와이어 2개 또는 3개 등의 기설정된 복수개의 와이어를 동시 또는 순차적으로 작동시킬 수 있어서, 다양한 형태의 수술도구 작동 제어가 가능해 질 수 있다.
본 발명에 따른 효과들은 이상에서 언급된 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위와 상세한 설명의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 종래기술에 따른 외과용 장치를 나타내는 도면이고,
도 2는 도 1의 외과용 기구들 중 하나의 단면도이고,
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 수술용 로봇 장치의 개략적인 구성도이고,
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 5는 종래 수술용 로봇 장치의 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
본 발명이 여러 가지 수정 및 변형을 허용하면서도, 그 특정 실시 예들이 도면들로 예시되어 나타내어지며, 이하에서 상세히 설명될 것이다. 그러나 본 발명을 개시된 특별한 형태로 한정하려는 의도는 아니며, 오히려 본 발명은 청구항들에 의해 정의된 본 발명의 사상과 합치되는 모든 수정, 균등 및 대용을 포함한다.
또한, 첨부 도면에서, 두께 및 크기는 명세서의 명확성을 위해 과장되어진 것이며, 따라서 본 발명은 첨부도면에 도시된 상대적인 크기나 두께에 의해 제한되지 않는다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있으나, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 한정되지 않고, 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 수술용 로봇 장치의 개략적인 구성도이고, 도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 수술용 로봇 장치(100)는 가요성 중공 튜브로 이루어져 수술 부위로 삽입되는 삽입부(102), 삽입부(102)의 단부에 연결되며 복수의 굽힘 세그먼트를 포함하는 유연관절부(104), 유연관절부(104) 말단에 구비되는 수술도구(105), 유연관절부(104)를 구부리기 위한 굽힘 와이어(107), 수술도구(105) 작동을 위한 작동 와이어(109), 로봇 장치(100)를 조작하기 위한 조작부(110)를 포함할 수 있다.
상기 수술도구(105)는 수술 수행을 위한 도구로서, 집게, 가위 등의 다양한 형태의 도구가 사용될 수 있으며, 상기 유연관절부(104)의 말단에는 복수의 수술도구(105)가 구비될 수 있다. 그에 따라, 상기 수술도구(105) 작동을 위한 작동 와이어(109)는 복수의 와이어로 이루어질 수 있다.
상기 조작부(110)는 작동 와이어(109)를 제어하기 위한 와이어 제어부(120)를 포함할 수 있다.
상기 와이어 제어부(120)는 작동 와이어(109)가 연결되는 풀리(125)와, 풀리(125)를 회전시키는 손잡이 형태의 수동제어부 또는 모터 형태의 자동제어부로 이루어져 작동 와이어(109)를 당기거나 미는 등의 동작을 제어할 수 있다.
도 5는 종래 수술용 로봇 장치의 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5에서 보이는 바와 같이, 종래 와이어 제어부(121)는 하나의 수술도구(105)를 작동시키기 위하여 2개의 작동 와이어(109)가 필요한 경우, 상기 2개 작동 와이어(109) 각각의 작동을 제어하기 위한 와이어 제어부(121)가 각각 2개 구비된다.
예를 들어, 복강경 수술과 같이 수술도구를 이용한 로봇수술 방식에서는 대부분 집게, 가위 등의 수술도구(105)를 벌리거나 오므리는 등의 동작을 위해서 수술도구(105) 끝단에서 사용자의 손 또는 로봇의 모터까지(즉, 와이어 제어부(121)의 수동제어부 또는 자동제어부까지) 와이어(109)를 이용하여 잡아당기거나 풀면서 작동을 진행하게 되는데, 이때 수동 작동의 경우 가위 손잡이 처럼 두개의 제어부를 작동 시켜야 하며, 모터를 이용한 자동 작동의 경우에도 2개의 모터를 이용하여 두개의 작동 와이어(109)를 각각 잡아 당기거나 밀어야 한다.
일반적으로, 다양한 수술 중 특정 수술에서는 단순한 몇 개의 정해진 동작만 필요한 수술이 많이 있는데, 종래 와이어 제어부(121)의 경우에는, 단순한 몇 개의 정해진 동작만 필요한 수술에서도 기존 복강경용 또는 로봇수술용 일회용 수술기구를 사용하거나, 비용이 상대적으로 비싼 수술도구를 사용하여야 하는 문제가 있으며, 나아가 소독 등의 부가적인 문제가 있다.
본 발명은 위와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로서, 필요 시 작동 와이어(109) 1개를 작동시켜도 작동 와이어(109) 2개 또는 3개 등의 기 설정된 정해진 복수개의 작동 와이어(109)를 동시에 또는 순차적으로 동작할 수 있는 와이어 제어부(120)를 제공한다.
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 작동 와이어(109)를 당기거나 미는 경우에 동시에 2개의 작동 와이어(109) 또는 기설정된 복수의 작동 와이어(109)가 동시에 같은 동작으로 당겨지거나 밀어지는 형태로 이루어질 수 있다.
이를 위해, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 적어도 2개 이상의 작동 와이어(109,109')가 동일한 지점에 연결되는 풀리(126)와, 상기 풀리(126)를 회전시키는 수동제어부 또는 자동제어부를 포함할 수 있다.
그러면, 상기 풀리(126)의 회전에 따라 상기 적어도 2개 이상의 작동 와이어(109,109')는 동시에 당겨지거나 밀어질 수 있다.
한편, 집게 등과 같은 수술도구(105)의 견인력 작동 시, 집게의 그립감이 떨어져 수술부위를 놓치는 경우가 종종 발생하게 되는데, 종래에는 이러한 문제를 해결하기 위한 방안으로, 집게 끝단에 돌기를 만들거나, 와이어의 장력을 크게하는 경우가 대부분이었다.
본 발명은 위와 같은 문제를 해결하기 위한 방안으로, 집게를 이중 구조로 만들어서 집게안에 집게 또는 집게안에 안전핀 등의 기구적 구조를 제안한다.
이때, 이중 구조의 집게를 작동 시키기 위해서는 도 6에 따른 와이어 제어부(120)와 같이, 이중 구조의 집게 각각을 작동하기 위한 작동 와이어(109)를 2개 구비하되, 상기 2개 각각의 작동 와이어(109,109')를 한 개 폴리(126)의 동일한 지점에 연결함으로써, 상기 2개의 작동 와이어(109,109')가 한 개 폴리(126)의 회전에 의해 동시에 동일한 작동이 이루어지도록 할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 어느 하나의 작동 와이어(109)를 당기거나 미는 경우에 다른 하나의 작동 와이어(109)가 반대로 밀어지거나 당겨지는 형태로 이루어질 수 있다.
이를 위해, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 어느 하나의 작동 와이어(109)는 상측에 연결되고, 다른 하나의 작동 와이어(109')는 하측에 연결되는 폴리(127)와, 상기 폴리(127)를 회전시키는 수동제어부 또는 자동제어부를 포함할 수 있다.
그러면, 상기 풀리(127)의 회전에 의해 상기 어느 하나의 작동 와이어(109)가 당겨지거나 밀어지는 경우에 상기 다른 하나의 작동 와이어(109')는 상기 어느 하나의 작동 와이어(109)의 작동과 반대로 밀어지거나 당겨질 수 있다.
예를 들어, 특정 수술도구(105)를 당기는 경우, 당기는 힘이 부족할 경우에는 장력이 큰 와이어를 쓰거나, 힘을 많이 주게 되는데, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)에 의하면, 어느 한쪽에서는 밀어주고, 다른 한쪽에서는 당겨주는 형태로 구현할 수 있어서, 수술중 큰 힘이 요구되는 경우에 매우 효과적일 수 있다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 복수의 작동 와이어(109)들이 당겨지거나 밀어지는 길이가 달라지는 형태로 이루어질 수 있다.
이를 위해, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 작동 와이어(109)가 연결되는 제1폴리(128)와, 상기 제1폴리(128)보다 작은 크기를 가지면 다른 작동 와이어(109')가 연결되는 제2폴리(129)와, 상기 제1,2폴리(128,129)를 동시에 회전시키는 수동제어부 또는 자동제어부를 포함할 수 있다.
그러면, 상기 제1,2폴리(128,129)가 동시에 회전되는 경우, 상기 제1폴리(128)에 연결되는 작동 와이어(109)가 당겨지거나 밀어지는 길이는 상기 제2폴리(129)에 연결되는 작동 와이어(109')가 당겨지거나 밀어지는 길이는 서로 달라질 수 있다.
예를 들어, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 수술도구(105)를 한번에 2mm와 1mm를 동시에 잡아 당겨야 하는 경우에 적용될 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 와이어 제어부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 복수의 작동 와이어(109)들이 시간차를 두고 순차적으로 작동이 이루어지는 형태로 이루어질 수 있다.
이를 위해, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 작동 와이어(109)가 연결되며 일측에 핀(133)이 구비되는 제3폴리(130)와, 다른 작동 와이어(109')가 연결되며 일측에 상기 제3폴리(130)의 핀(133)에 걸림되는 걸림턱(134)이 구비되는 제4폴리(135)와, 상기 제3폴리(130)를 회전시키는 수동제어부 또는 자동제어부를 포함할 수 있다.
그러면, 상기 수동제어부 또는 자동제어부에 의해 상기 제3폴리(130)가 회전되는 경우, 상기 제4폴리(135)는 소정시간 경과 후 상기 걸림턱(134)이 상기 핀(133)에 걸림되는 경우에 상기 제3폴리(130)에 의해 회전됨에 따라, 상기 제4폴리(135)에 연결된 작동 와이어(109')는 상기 제3폴리(130)에 연결된 작동 와이어(109)가 작동된 후에 시간차를 두고 순차적으로 작동될 수 있다.
이때, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 수술도구(105) 작동을 위한 작동 와이어(109)뿐만 아니라, 유연관절부(104)를 구부리기 위한 굽힘 와이어(107)도 함께 제어할 수 있도록 구비될 수 있으며, 본 발명은 이에 한정하지 않는다.
예를 들어, 상기 제3풀리(130)에 연결되는 와이어는 굽힘 와이어(107)이고, 상기 제4풀리(135)에 연결되는 와이어는 작동 와이어(109)일 수 있다.
그러면, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)는 수술도구(105)가 휘어지는 과정과 잡는 과정 등을 하기 위한 2단계 제어 과정을 1단계의 과정으로 순차적으로 구현할 수 있다.
예를 들어, 유연관절부(104)를 휘어지게 하면서 집게 등의 수술도구(105)가 작동하게 하거나 반대로 집게 등의 수술도구(105)가 작동하면서 유연관절부(104)가 휘어지게 할 필요가 있는 경우(ex. 특정 곡선으로 수술도구(105)를 삽입하면서 수술도구(105)가 작동되도록 할 필요가 있는 경우) 등과 같이, 로봇 수술 중 순차적으로 작동하는 경우에, 와이어 제어부(120)가 각각의 동작을 제어해야 하지만, 본 실시 예에 따른 와이어 제어부(120)에 의하면, 한번의 작동으로 이를 구현할 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 와이어 1개 작동시 와이어 2개 또는 3개 등의 기설정된 복수개의 와이어를 동시 또는 순차적으로 작동시킬 수 있어서, 다양한 형태의 수술도구 작동 제어가 가능해 질 수 있는 수술용 로봇 장치에 관한 것으로서, 그 실시 형태는 다양한 형태로 변경가능하다 할 것이다. 따라서 본 발명은 본 명세서에서 개시된 실시 예에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 변경 가능한 모든 형태도 본 발명의 권리범위에 속한다 할 것이다.
100 : 수술용 로봇 장치 120 : 와이어 제어부
125, 126, 127, 128, 129, 130, 135 : 풀리

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 수술 부위로 삽입되는 삽입부;
    상기 삽입부 말단에 구비되는 수술도구;
    상기 수술도구 작동을 위한 작동 와이어; 및
    상기 작동 와이어를 제어하는 와이어 제어부;를 포함하고,
    상기 와이어 제어부는 복수의 상기 작동 와이어가 연결되는 풀리와, 상기 풀리를 회전시키는 제어부를 포함하고,
    상기 복수의 작동 와이어 중 어느 하나의 작동 와이어는 상기 풀리의 상측에 연결되고, 상기 복수의 작동 와이어 중 다른 하나의 작동 와이어는 상기 풀리의 하측에 연결되고,
    상기 어느 하나의 작동 와이어가 상기 풀리의 회전에 따라 당겨지거나 밀어지는 경우에 상기 다른 하나의 작동 와이어는 상기 어느 하나의 작동 와이어와 반대로 밀어지거나 당겨지는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치.
  4. 수술 부위로 삽입되는 삽입부;
    상기 삽입부 말단에 구비되는 수술도구;
    상기 수술도구 작동을 위한 작동 와이어; 및
    상기 작동 와이어를 제어하는 와이어 제어부;를 포함하고,
    상기 와이어 제어부는 복수의 상기 작동 와이어가 연결되는 풀리와, 상기 풀리를 회전시키는 제어부를 포함하고,
    상기 풀리는 상기 복수의 작동 와이어 중 어느 하나의 작동 와이어가 연결되는 제1풀리와, 상기 제1풀리보다 작은 크기를 가지며 상기 복수의 작동 와이어 중 다른 하나의 작동 와이어가 연결되는 제2풀리를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1풀리와 상기 제2풀리를 동시에 회전시키도록 구비되고,
    상기 제어부에 의해 상기 제1풀리와 상기 제2풀리가 동시에 회전되는 경우, 상기 제1풀리에 연결되는 상기 어느 하나의 작동 와이어가 당겨지거나 밀어지는 길이와, 상기 제2풀리에 연결되는 상기 다른 하나의 작동 와이어가 당겨지거나 밀어지는 길이는, 서로 다른 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치.
  5. 수술 부위로 삽입되는 삽입부;
    상기 삽입부 말단에 구비되는 수술도구;
    상기 수술도구 작동을 위한 작동 와이어; 및
    상기 작동 와이어를 제어하는 와이어 제어부;를 포함하고,
    상기 와이어 제어부는 복수의 상기 작동 와이어가 연결되는 풀리와, 상기 풀리를 회전시키는 제어부를 포함하고,
    상기 와이어 제어부는 상기 복수의 작동 와이어 중 어느 하나의 작동 와이어가 연결되며 일측에 핀이 구비되는 제3풀리와, 상기 복수의 작동 와이어 중 다른 하나의 작동 와이어가 연결되며 일측에 상기 핀에 걸림되는 걸림턱이 구비되는 제4풀리와, 상기 제3풀리를 회전시키는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부에 의해 상기 제3풀리가 회전되는 경우에, 상기 제4풀리에 연결된 작동 와이어는 상기 제3풀리에 연결된 작동 와이어가 작동된 후에 시간차를 두고 순차적으로 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치.
  6. 제 3 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어부는 손잡이 형태의 수동제어부 또는 모터 형태의 자동제어부 인 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
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