JP7240705B2 - 手術用軟性術具交換装置およびその手術用軟性術具 - Google Patents
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はじめに本発明の第1実施形態に係る軟性術具交換装置について図1~図11に基づいて説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る軟性術具交換装置の説明図である。図2は、図1の収納部を示す斜視図である。図3は、軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの斜視図である。図4は、軟性術具ユニットの断面を示す説明図である。図5は、術具操作部の第1走査接続部の斜視図である。図6は、術具操作部の第2走査接続部の斜視図である。図7は、第1走査接続部が軟性術具ユニットに接続された状態を示す斜視図である。図8は、本実施形態に係る軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの図3の裏面からの斜視図である。図9は、本実施形態に係る軟性術具交換装置の術具操作部の第1走査接続部が軟性術具ユニットに接続された状態を示す断面図である。図10は、収納ドラムの構造を示す断面図である。図11は、軟性術具交換装置の送出部が軟性術具ユニットに接続する状態を示す斜視図である。
図1(A)を参照すると、図の左側に生体が位置するように軟性術具交換装置1が設置される。なお、図1において、図の上下方向が軟性術具交換装置1を配置したときの上下方向としており、以下の説明においても単に上下方向と記載する場合がある。また、図1(A)の左方向に施術される生体が位置するものとしている。
図2を参照すると、収納部20は複数の載置棚22が内部に形成された収納ボックス21を備える。収納ボックス21は、例えば中空の6面体であり、術具操作部50を臨む一方が開口25となった箱状の形状としており、開口25の側面の外側は昇降搬送部33のベルト35に装着されている。
図3,4を参照すると、術具ユニット100は軟性術具を格納する筐体であり、軟性術具は、先端に開閉動する処置具である開閉装置200が装着された柔軟なコード状の挿入部となる柔軟操作材122と、開閉装置200の開閉動を操作する操作部116と、柔軟操作材122を巻回する収納ドラム110を有する。
再び図1を参照して、軟性術交換について説明する。図1(A)において、軟性術交換装置1は、複数の上下方向に多段に積層して配置された術具ユニット100が収納部20に収納された状態を示している。術具操作部50において、左方の生体側には上下方向に所定の間隔を有する術具位置決め具51が備えられている。術具位置決め具51は、例えば図の奥行き方向へ延在する棒状の部材であり、ローラ等を適用することができる。所定の間隔とは術具ユニット100の厚み方向の寸法に合わせて、術具ユニット100の上下動を規制するように設定される。搬送面45は、術具ユニット100の左右方向の移動面を表している。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本発明の第2実施形態は、開閉装置の機構に係る実施形態であり、その他の構成については第1実施形態と同じであるため、以下の説明において、第1実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。また、以下では、本実施形態に係る開閉装置を説明し、その後この開閉装置を操作する機構について説明する。図12は、本発明の第2実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の一実施例の動作を示す説明図である。図13は、本発明の第2実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置を示す断面図である。図14は、本発明の第2実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の開閉ガイドの斜視図である。図15は、本発明の第2実施形態に係る軟性術具交換装置の操作部を示す斜視図である。図16は、本発明の第2実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉動作を示す説明図である。図17は、本発明の第2実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の他の実施例の動作を示す説明図である。
図12を参照すると、本実施形態に係る開閉装置201は、共通の回転中心230を有し、それぞれ異なる方向に回動させて開閉動をさせる第1回動部210と第2回動部220とで構成されている。図12では、第1回動部210と第2回動部220とは、開閉装置201が閉じた状態での回転中心230を通る中心線に対して線対称の形状としているがこの形状に限定されず、以下に説明する溝とピンとの関係を有する形態であれば良い。
図16は、開閉装置201の開閉動作について説明するものであり、第1ワイヤ271および第2ワイヤ272の外皮となる外装チューブ126は図示をしていない。図16(C)を参照すると、操作部216は、第1操作接続部141からの付勢はされておらず、付勢装置114によって上下動を規制するとともに姿勢及び位置を安定させて、操作部収容部281の上側に収容されている。なお、図16(B)では、第1操作接続部141の付勢を最も大きくした状態、(A)では、(B)と(C)との中間に位置するように付勢した状態であって、(A),(B),(C)の付勢力は、下方への移動量として規制することができる。すなわち、付勢装置114およびロッド142の移動量が操作部216の移動量となり、この移動量によって作動ワイヤのテンションを制御することができる。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。本発明の第3実施形態は、開閉装置の回転機構に係る回転部400の実施形態であり、その他の構成については第1実施形態もしくは第2実施形態と同じであるため、以下の説明において、第1実施形態もしくは第2実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。図18は、本発明の第3実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の斜視図である。図19は、本発明の第3実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の内部構造を示す斜視断面図である。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。本発明の第4実施形態は、生体内に複数の開閉装置を挿入し、施術に併せて回転装置を選択する機構に係る実施形態であり、その他の構成については第1~3実施形態と同じであるため、以下の説明において、第1~3実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。図20は、本発明の第4実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の動作を示す説明図である。
次に、本発明の第5実施形態について説明する。本発明の第5実施形態は、生体内に複数の開閉装置を挿入し、施術に併せて回転装置を選択する機構に係る実施形態であり、その他の構成については第1~4実施形態と同じであるため、以下の説明において、第1~4実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。図21は、本発明の第5実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の斜視図である。
20・・・収納部
21・・・収納ボックス
22・・・載置棚
25・・・開口
30・・・交換部
33・・・昇降搬送部
34・・・ローラ
35・・・ベルト
40・・・送出部
41・・・送出ロッド
42・・・係合部
45・・・搬送面
50・・・術具操作部
51・・・術具位置決め具
100・・・術具ユニット
110,280・・・収納ドラム
111,281・・・操作部収容部
113・・・柔軟操作材収用溝
114・・・付勢装置
116,216・・・操作部
117・・・係合孔
118・・・廻り止めキー
119・・・キー溝
122・・・柔軟操作材
124・・・作動ワイヤ
125・・・ワイヤ係止部
126,320・・・外装チューブ
141・・・第1操作接続部
142・・・ロッド
143・・・第2操作接続部
144・・・係合ピン
150・・・切り欠き
160・・・載置凸条
200,201,300・・・開閉装置
210,310・・・第1回動部
217・・・ワイヤガイド部
218・・・スリット
219・・・テンショナー
220,320・・・第2回動部
221・・・案内孔
230・・・回転中心
231・・・回動軸
240,340・・・第1ピン
241・・・第1中心
242,243,342,343・・・第1溝
250,350・・・第2ピン
251・・・第2中心
252,253,352,353・・・第2溝
260・・・開閉ガイド
261,262・・・ガイド溝
271・・・第1ワイヤ
272・・・第2ワイヤ
400・・・回転部
410・・・回転筒
411・・・アダプタ
420・・・外装
430,530・・・駆動傘歯車
431,531・・・駆動傘歯車回転軸
440,540・・・従動傘歯車
450・・・アダプタ嵌入部
500・・・回転交換部
600・・・フレキシブルシャフト
Claims (7)
- 生体内へ挿抜自在かつ該生体内にて屈曲自在な軟性術具と、
用途に応じた複数の前記軟性術具をそれぞれ格納した筐体と、
上下方向に多段に積層して配置された複数の前記筐体が収納された収納部と、
上下方向について前記複数の筐体のそれぞれの位置が搬送面の位置に順次一致するように前記収納部を下降又は上昇させる昇降機構を備えた交換部と、
前記複数の筐体のうちで上下方向の位置が前記搬送面の位置に一致する前記筐体を前記生体の方向へ移動させる送出部と、
移動された前記筐体が収納される術具操作部と、を備え、
前記筐体が用途に応じて交換されることを特徴とする軟性術具交換装置。 - 前記軟性術具が、先端に開閉動する処置具が装着された柔軟なコード状の挿入部と、前記処置具の開閉動を操作する操作部と、を備え、
前記挿入部が、前記処置具と一端が連結されたワイヤおよび、該ワイヤを被う外装チューブを含み、
前記操作部が、前記挿入部を巻回するとともに回転させて前記挿入部を挿入・抜出させる収納ドラムおよび、前記ワイヤの他端が固定され、該収納ドラムと協同して回転するとともに巻回方向と異なる方向に移動可能な開閉機構を含み、
前記開閉機構が、前記巻回方向と異なる方向である前記収納ドラムの軸方向への移動によって前記処置具を開閉動させ、
前記筐体には、前記収納ドラムを回転させるとともに前記収納ドラムの軸方向への移動を前記筐体の外部から操作する操作接続部が備えられている、ことを特徴とする請求項1に記載の軟性術具交換装置。 - 前記術具操作部には、前記操作接続部と接続される操作機構が備えられており、
該操作機構の回転が前記操作接続部を介して前記収納ドラムを回転させるとともに、前記操作機構の押し引きが前記開閉機構を軸方向へ移動させることを特徴とする請求項2に記載の軟性術具交換装置。 - 請求項2または請求項3に記載の軟性術具交換装置に備えられる前記軟性術具であって、
前記外装チューブには、前記処置具と一端が連結された前記ワイヤが複数本収納されており、
それぞれの前記ワイヤの前記他端が、独立して前記収納ドラムの軸方向への移動する、ことを特徴とする軟性術具。 - 前記処置具が、共通の回転軸を有し、それぞれ異なる方向に回動させて前記開閉動をさせる第1回動部と第2回動部とを備え、
該第1回動部と該第2回動部には、前記回転軸に対して、回動面の開動作側に偏心した第1中心を有した円弧状の第1溝と、該回動面の閉動作側に偏心した第2中心を有した円弧状の第2溝とが形成されており、
前記第1回動部の前記第1溝と前記第2回動部の前記第1溝には一の前記ワイヤが接続され、前記回動面を移動自在な第1ピンが挿通されており、
前記第1回動部の前記第2溝と前記第2回動部の前記第2溝には他の前記ワイヤが接続され、前記回動面を移動自在な第2ピンが挿通されている、ことを特徴とする請求項4に記載の軟性術具。 - 前記挿入部が、
円筒状の外装部と、
該外装部内に回動自在に内挿され、前記処置具の回動を規制するように前記処置具に外嵌された回転部と、
前記ワイヤの前記収納ドラムの軸方向への移動により、生体内への挿抜方向と直行する方向の回転軸を有して回転する駆動傘歯車と、
前記回転部に備えられ、該駆動傘歯車と噛合する従動傘歯車と、を備えることを特徴とする請求項4または5に記載の軟性術具。 - 前記外装チューブには、前記処置具と一端が連結されたフレキシブルシャフトが収納されており、
該フレキシブルシャフトの他端を回転させることで、前記処置具を回転させることを特徴とする請求項4に記載の軟性術具。
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